gefran GRN Hall-effect single-turn rotary sensor Manuale utente

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gefran GRN Hall-effect single-turn rotary sensor Manuale utente | Manualzz

CANopen GRA-GRN uscita digitale

OMOLOGATO E1

1 Introduzione

2 Connessioni elettriche

3 Network Management (NMT)

4 Baude Rate

5 Nodo-ID e risoluzione

6 Impostazione parametri

7 Ripristino parametro default

8 Heartbeat

9 Gestione errori

10 Comunicazione SDO

11 Comunicazione PDO e calcolo dell’angolo

12 Sintesi caratteristiche CANopen

13 Esempi di comunicazione

INDICE

Codice 85199B Edizione 03-2019

85199B_MAN_Operativo_GRA-GRN-CANopen_03-2019_ITA 1

2

1. INTRODUZIONE

I sensori angolari senza contatto GRA/GRN (tecnologia HALL) implementano le funzioni di uno slave di rete CANbus conforme al protocollo CANopen standard proposto da C.i.A. (Can in Automation) e descritto nel documento dal titolo

“CANopen Application Layer and Communication Profile DS 301 v. 4.2” e negli altri documenti menzionati di seguito.

Altri documenti utilizzati come riferimento sono il C.i.A. DS-406 Device Profile for Encoders V3 (non interamente implementato) ed il C.i.A. DSP-305 Layer Setting Services and Protocol V1.1.1.

Questo documento descrive le specifiche dello standard CANopen implementato.

E’ indirizzato a installatori di sistemi CANopen e a progettisti di dispositivi CANopen che già conoscono il contenuto dei sopracitati standard definiti da C.i.A..

I dettagli degli aspetti definiti dal CANopen non sono l’obiettivo di questo testo.

Per ulteriori specifiche sul protocollo può contattarci via e-mail: http://www.gefran.com/it/it/messages/new o può rivolgersi alla filiale Gefran più vicina a lei.

Definizioni e sigle

CAN: Controller Area Network.

Descrive un bus di comunicazione seriale che implementa il livello 1 “fisico” ed il “data link” livello 2 del modello di riferimento ISO/OSI.

CAL: CAN Application Layer.

Descrive l’attuazione del CAN nel livello 7 “ applicazione” del modello di riferimento ISO/OSI, da cui il CANopen deriva.

CMS: CAN Message Specification.

CAL service element. Definisce il CAL per le diverse applicazioni industriali.

COB: Communication Object.

Unità di trasporto di dati in una rete CAN (un messaggio CAN). In una rete CAN possono essere presenti massimo 2048

COB, ciascuno dei quali può trasportare da 0 fino ad un massimo di 8 bytes.

COB-ID: COB Identifier.

Elemento identificativo di un messaggio CAN. L’identificatore determina la priorità di un COB in caso di più messaggi sulla rete.

D1 – D8: Dati da 1 a 8.

Numero di byte nel campo dati di un messaggio CAN.

DLC: Data Length code.

Numero di byte di dati trasmessi in un singolo fotogramma.

ISO: International Standard Organization.

Autorità internazionale che fornisce gli standard per i diversi settori merceologici.

NMT: Network Management.

CAL service element. Descrive come configurare, inizializzare, gestire gli errori in una rete CAN.

PDO: Process Data Object.

Oggetti di comunicazione dei dati di processo (con priorità alta).

RXSDO: Receive SDO.

Oggetti SDO ricevuti dal dispositivo remoto.

SDO: Service Data Object.

Oggetti di comunicazione dei dati di servizio (con bassa priorità). Il valore di questi dati è contenuto in “oggetti dizionario” di ogni dispositivo nella rete CAN.

TXPDO: Transmit PDO.

Oggetti PDO trasmessi da dispositivo remoto.

TXSDO: Transmit SDO.

Oggetti SDO trasmessi da dispositivo remoto.

N.B.: I numeri seguiti dal suffisso “h“ rappresentano un valore esadecimale, con suffisso “b“ un valore binario e con suffisso “d” un valore decimale.

Il valore è decimale se non diversamente specificato

85199B_MAN_Operativo_GRA-GRN-CANopen_03-2019_ITA

2. CONNESSIONI ELETTRICHE

Per le connessioni fare riferimento alla tabella che segue

DEUTSCH DT04-6P

3

4

1

2

5

6

Significato

OV (GND)

+Vs (+9 … +36 Vdc)

NC

NC

CAN-L

CAN-H

Note: assicurarsi che il CANbus sia terminato.

L’impedenza misurata tra CAN H e CAN L deve essere di 60 ohm il che significa che il cavo deve essere collegato ad una resistenza da 120 ohm su ogni estremità della linea di bus.

Internamente il trasduttore non è terminato con il resistore da 120 ohm.

Non confondere le linee di segnale del CANbus, diversamente la comunicazione con il trasduttore è impossibile..

85199B_MAN_Operativo_GRA-GRN-CANopen_03-2019_ITA 3

Per le connessioni fare riferimento alla tabella che segue

AMP Superseal 6 P 282108-1

1

2

3

4

5

6

Significato

OV (GND)

+Vs (+9 … +36 Vdc)

NC

NC

CAN-L

CAN-H

Note: assicurarsi che il CANbus sia terminato.

L’impedenza misurata tra CAN H e CAN L deve essere di 60 ohm il che significa che il cavo deve essere collegato ad una resistenza da 120 ohm su ogni estremità della linea di bus.

Internamente il trasduttore non è terminato con il resistore da 120 ohm.

Non confondere le linee di segnale del CANbus, diversamente la comunicazione con il trasduttore è impossibile.

4 85199B_MAN_Operativo_GRA-GRN-CANopen_03-2019_ITA

Per le connessioni fare riferimento alla tabella che segue

AMP Superseal 6 P 282108-1

1

2

3

4

5

6

Significato

OV (GND)

+Vs (+9 … +36 Vdc)

NC

NC

CAN-L

CAN-H

Note: assicurarsi che il CANbus sia terminato.

L’impedenza misurata tra CAN H e CAN L deve essere di 60 ohm il che significa che il cavo deve essere collegato ad una resistenza da 120 ohm su ogni estremità della linea di bus.

Internamente il trasduttore non è terminato con il resistore da 120 ohm.

Non confondere le linee di segnale del CANbus, diversamente la comunicazione con il trasduttore è impossibile.

Magnete M10 CH17

< 1° suggerito

AIR GAP

85199B_MAN_Operativo_GRA-GRN-CANopen_03-2019_ITA 5

Per le connessioni fare riferimento alla tabella che segue

Uscita 6 cavi 18AWG 1,65mm OD

NERO

ROSSO

GIALLO

VERDE

BLU

BIANCO

Significato

GROUND 1

+ ALIMENTAZIONE 1

NC

NC

CAN-L

CAN-H

Note: assicurarsi che il CANbus sia terminato.

L’impedenza misurata tra CAN H e CAN L deve essere di 60 ohm il che significa che il cavo deve essere collegato ad una resistenza da 120 ohm su ogni estremità della linea di bus.

Internamente il trasduttore non è terminato con il resistore da 120 ohm.

Non confondere le linee di segnale del CANbus, diversamente la comunicazione con il trasduttore è impossibile.

6 85199B_MAN_Operativo_GRA-GRN-CANopen_03-2019_ITA

Blocco funzionale:

Angle 1 - CCW

HALL – CHIP1

Angle 2 - CW

HALL – CHIP2

POWER MANAGEMENT

Data

&

Diagnostic

Data

&

Diagnostic

Main

Controller

CAN

Transceiver

+ Vs

GND

CAN H

CAN L

85199B_MAN_Operativo_GRA-GRN-CANopen_03-2019_ITA 7

3. NETWORK MANAGEMENT (NMT)

Il dispositivo supporta la funzionalità CANopen di gestione della rete NMT Slave (Minimum Boot Up).

8

Ogni dispositivo CANopen contiene un server di gestione di rete interno che comunica con un master NMT esterno.

Un dispositivo in una rete, in genere l’host, può agire come master NMT.

Attraverso messaggi NMT, ciascun server di gestione della rete di dispositivo CANopen controlla i cambiamenti di stato nel suo built-in di Comunicazione Stato Macchina.

Questo è indipendente da ciascun nodo operazionale di stato macchina, che è un dispositivo dipendente e descritto nel

Controllo di Stato Macchina.

E' importante distinguere lo stato operazionale di un dispositivo CANopen dal suo Stato di Comunicazione Macchina.

Sensori CANopen e moduli di I/O, per esempio, hanno stati macchina operativi completamente diversi rispetto ai servoazionamenti.

La "Comunicazione Stato Macchina" in tutti i dispositivi CANopen, tuttavia, è identica come specificato dal DS301.

I messaggi NMT hanno la massima priorità. I 5 messaggi NMT che controllano la Comunicazione Stato Macchina contengono ciascuno 2 byte di dati che identificano il numero di nodo e un comando di quel nodo di stato macchina.

La tabella 1 mostra i 5 messaggi NMT supportati, e la tabella 2 mostra la corretta costruzione del messaggio per l'invio di questi messaggi.

Tabella 1

Messaggio NMT

Start Remote Node

Stop Remote Node

Pre-operational State

Reset Node

COB-ID

0

0

0

0

Reset Communication 0

* Node-ID = Drive address ( da 1 a 7Fh)

Data Byte 1

01h

02h

80h

81h

82h

Data Bytes 2

Node-ID*

Node-ID*

Node-ID*

Node-ID*

Node-ID*

Tabella 2

Arbitration

Field

COB-ID

000h

Data Field

RTR

0

Byte 1 Byte 2

Vedi Tabella 1 Vedi Tabella 2

Byte 3 Byte 4 Byte 5 Byte 6 Byte 7 Byte 8

Bytes non mandati

85199B_MAN_Operativo_GRA-GRN-CANopen_03-2019_ITA

4. BAUD RATE

Il Baud Rate può essere configurabile tramite Layer Setting Services and Protocol (LSS) e attraverso la comunicazione

SDO (indice 0x5999). Questi parametri sono detti parametri LSS (marcatura LSS - PARA).

Il Baud Rate di default è pari a 250kbit/s.

Nota importante:

La modifica di questo parametro può disturbare la rete! Utilizzare questo servizio solo se un dispositivo è collegato alla rete!

5. Node-ID and resolution

Il Nodo-ID può essere configurabile tramite Layer Setting Services and Protocol (LSS) e attraverso la comunicazione SDO

(indice 0x5999) . Questi parametri sono detti parametri LSS (marcatura LSS - PARA)

La risoluzione può essere configurata utilizzando l'oggetto specifico 0x2100.

Il Nodo-ID di default è 7F.

La risoluzione di default è pari a 0.1°

Nota importante:

La modifica di questo parametro può disturbare la rete ! Utilizzare questo servizio solo se un dispositivo è collegato alla rete!

6. IMPOSTAZIONE PARAMETRI

Tutti i parametri del dizionario (oggetti con marcatura PARA) possono essere salvati in una sezione speciale della

EEPROM interna e garantiti da calcolo del checksum.

I parametri speciali LSS (oggetti con marcatura LSS-PARA), parte del dizionario oggetti, saranno salvati anche in una sezione speciale della EEPROM interna e garantiti da calcolo del checksum.

Grazie all’architettura interna del microcontrollore i cicli di scrittura dei parametri sono limitati a 100.000 cicli.

7. RIPRISTINO PARAMETRI DI DEFAULT

Tutti i parametri del dizionario (oggetti con marcatura PARA) possono essere ripristinati al valore di fabbrica tramite comunicazione SDO (indice 0x1011).

8. HEARTBEAT

Il meccanismo di heartbeat per questo dispositivo è stabilito attraverso la trasmissione ciclica del messaggio di heartbeat fatto dal produttore dell’heartbeat.

Uno o più dispositivi in rete sono a conoscenza di questo messaggio di heartbeat.

Se il ciclo di heartbeat differisce dall’heartbeat del produttore l’applicazione locale sull’heartbeat verrà informata di tale evento.

L’implementazione di un controllore o dell’heartbeat è obbligatoria.

Il dispositivo supporta la funzionalità del produttore dell’heartbeat. Il tempo del produttore dell’heartbeat è definita dall’oggetto 0x1017.

Messaggio di Heartbeat

COB-ID

700+Nodo-ID

Byte

Contenuto

0

NMT State

85199B_MAN_Operativo_GRA-GRN-CANopen_03-2019_ITA 9

9. GESTIONE DELL’ERRORE

Principio

I messaggi di emergenza (EMCY) sono innescati da errori interni di dispositivo e sono assegnati alla massima priorità possibile per assicurare che ottengano l’accesso al bus senza ritardo (Produttore EMCY). Di default, l’EMCY contiene il campo di errore con numeri di errore predefiniti e ulteriori informazioni.

Comportamento dell’errore (oggetto 0x4000)

Se viene rilevato un grave guasto del dispositivo l’oggetto 0x4000 specifica a quale stato il modulo deve essere fissato:

0: pre-operazionale

1: nessun cambio di stato (default)

2: bloccato

Messaggio EMCY

Il COB-ID EMCY è definite dall’oggetto 0x1014. Il messaggio EMCY è composto da 8 bytes.

Contiene un codice di errore di emergenza, il contenuto dell’oggetto 0x1001 e 5 byte del codice specifico di errore del produttore.

Questo dispositivo utilizza soltanto il 1°byte come codice specifico di errore del produttore

Byte

Byte1

Byte2

Byte3

Descrizione

Codice di errore ¹⁾

¹⁾ 0x1000 come Errore Generico

²⁾ Sempre 0

Registro errore

(oggetto

0x1001²⁾ )

Byte4

Codice specifico di errore del produttore

(oggetto 0x4001)

Codici specifici di errore del produttore supportati (oggetto 0x4001)

Byte5

Codice specifico di errore del produttore

(sempre 0x00)

Byte6

Byte7

Byte8

Codice specifico di errore del produttore

NON IMPLEMENTATO

(sempre 0xFF)

Codice di errore specifico del produttore (bit field)

0x01

0x02

0x04

0x10

0x40

0x83

Descrizione

Angolo 1 chip1 errore interno

Angolo 2 chip2 errore interno

Errore di disallineamento dell’angolo (Angolo 1 vs Angolo 2), oggetto 0x2103 NON IMPLEMENTATO

Programma Checksum error

Checksum error parametro LSS

Campo magnetico troppo largo o campo magnetico troppo stretto

10 85199B_MAN_Operativo_GRA-GRN-CANopen_03-2019_ITA

10. COMUNICAZIONE SDO

L’apparecchio soddisfa la funzionalità SDO Server

Con il Service Data Object (S.D.O.) è previsto l'accesso alle voci del Dizionario Oggetti. Come Queste voci possono contenere dati di dimensione arbitraria e i dati di tipo SDO possono essere utilizzati per trasferire più insiemi di dati da un client a un server e viceversa.

Struttura della richiesta-SDO dal Master

COB-ID

600+Node-ID

DLC

8

Byte1

CMD

Byte2

Index

Byte3 Byte4

Sub-Index

Byte5

Data

Byte6

Data

Byte7

Data

Byte8

Data

Struttura della risposta-SDO dallo Slave

COB-ID

580+Node-ID

DLC

8

Byte1

RES

Byte2

Index

Byte3 Byte4

Sub-Index

Byte5

Data

Byte6

Data

Byte7

Data

Byte8

Data

Accesso in scrittura, trasferimento dati da Host a Slave

Ogni accesso al dizionario oggetti è controllato dallo slave per la validità. Ogni accesso in scrittura agli oggetti inesistenti, agli oggetti in sola lettura o con un formato di dati non corrispondenti vengono rifiutati e viene restituito un corrispondente messaggio di errore.

CMD determina la direzione del trasferimento dati e la dimensione dei dati oggetto :

23 hex invio di 4-byte data (bytes 5...8 contiene un valore a 32-bit)

2B hex invio di 2-byte data (bytes 5, 6 contiene un valore 16-bit)

2F hex invio di 1-byte data (byte 5 contiene un valore 8-bit)

Risposte dello slave:

RES Risposta dello slave:

60 hex Dati mandati con successo

80 hex Errore,

Accesso in lettura, trasferimento dati da Slave a Host

Ogni accesso in lettura ad oggetti non esistenti restituisce un messaggio di errore.

CMD determina la direzione del trasferimento dati:

40 hex accesso in lettura (in ogni caso)

Risposte dello slave:

RES Risposta dello slave:

42 hex Bytes utilizzati dal nodo in risposta al commando di lettura con 4 o meno dati

43 hex Bytes 5...8 contiene un valore a 32-bit

4B hex Bytes 5, 6 contiene un valore a 16-bit

4F hex Byte 5 contiene un valore a 8-bit

80 hex Errore,

85199B_MAN_Operativo_GRA-GRN-CANopen_03-2019_ITA 11

11. COMUNICAZIONE PDO e angolo di calcolo

Trasmissione PDO #0

Questo PDO trasmette in modo asincrono il valore della posizione dell’angolo del sensore.

Il Tx PDO # 0 è trasmesso ciclicamente, se il timer ciclico (oggetto 0x1800.5) è programmato > 0.

I valori tra 1 ms e 65535 ms devono essere selezionati mediante le impostazioni dei parametri.

Il Tx PDO # 0 verrà trasmesso entrando nello stato “Operazionale”

Byte Byte1 Byte2 Byte3 Byte4

Descrizione

ANGOLO 1 oggetto

(0x2110.1)

High-Byte

ANGOLO 1 oggetto

(0x2110.2)

Low-Byte

ANGOLO 2 oggetto

(0x2110.3)

High-Byte

ANGOLO 2 oggetto

(0x2110.4)

Low-Byte

Tx PDO #0 con mappatura predefinita con oggetto 0x5001 = 0 (big endian)

Byte5

Byte6

Byte7

(0xFF)

Byte8

Codice errore

(oggetto 0x4001)

Byte Byte1 Byte2 Byte3 Byte4

Descrizione

ANGOLO 1 oggetto

(0x2110.1)

Low-Byte

ANGOLO 1 oggetto

(0x2110.2)

High-Byte

ANGOLO 2 oggetto

(0x2110.3)

Low-Byte

ANGOLO 2 oggetto

(0x2110.4)

High-Byte

Tx PDO #0 con mappatura predefinita con oggetto 0x5001 = 1 (little endian)

Byte5

Byte6

Byte7

(0xFF)

Byte8

Codice errore

(oggetto 0x4001)

12 85199B_MAN_Operativo_GRA-GRN-CANopen_03-2019_ITA

Nella pagina è riportato un esempio di mappatura PDO nel caso di Angolo 1= + 0.0 ° e Angolo 2= 359.9°

Angolo 1 = 0°

Angolo 2 = 359.99°

Angolo 1 = 0°

Angolo 2 = 359.99°

Angolo 1 = 0°

Angolo 2 = 359.99°

85199B_MAN_Operativo_GRA-GRN-CANopen_03-2019_ITA 13

RISOLUZIONE ± 0.1° (vedi oggetto 0x2100 e esempio 7 alla fine del manuale)

Esempio di mappatura PDO per

Angolo 1 =0.0° e Angolo 2= 359.9° (Nodo-ID=02h, risoluzione 0.1°, punto di zero gradi =0.0°, CCW e big endian)

ID

182h

Byte1

00h

Byte2

00h

Byte3

0Eh

Byte4

0Fh

Byte5

FFh

Byte6

FFh

Byte7

FFh

Byte8

00h

Angolo 1:

Byte 1 MSB (00h) = 00h Byte 2 LSB (00h) = 00h

Angolo 1 = 0000h al decimale 0d (risoluzione 0.1°) = 0.0°

Angolo 2:

Byte 3 MSB (00h) = 0Eh Byte 4 LSB (00h) = 0Fh

Angolo 2 = 0E0Fh al decimale 3599d (risoluzione 0.1°) = 359.9°

RISOLUZIONE ± 0.01° (vedi oggetto 0x2100 e esempio 8 alla fine del manuale)

Esempio di mappatura PDO per

Angolo 1 = 0.0° e Angolo 2 = 359.9° (Nodo-ID=02h, risoluzione 0.01°, punto di zero gradi =0.0°, CCW e big endian))

ID

182h

Byte1

00h

Byte2

00h

Byte3

8Ch

Byte4

9Fhh

Byte5

FFh

Angolo 1:

Byte 1 MSB (00h) = 00h Byte 2 LSB (00h) = 00h

Angolo 1 = 0000h al decimale 0d (risoluzione 0.01°) = 0.00 °

Angolo 2:

Byte 3 MSB (00h) = 8Ch Byte 4 LSB (00h) = 9Fh

Angolo 2 = 8C9F al decimale 35999d (risoluzione 0.01°) = 359.99°

Byte6

FFh

Byte7

FFh

Byte8

00h

14 85199B_MAN_Operativo_GRA-GRN-CANopen_03-2019_ITA

Nella pagina un esempio di mappatura PDO. Esempio di mappatura PDO nel caso di Angolo 1 = 270.0° e Angolo 2 = 90.0°.

Angolo 1 = 270.0°

Angolo 2 = 90.0°

Angolo 1 = 270.0°

Angolo 2 = 90.0°

Angolo 1 = 270.0°

Angolo 2 = 90.0°

85199B_MAN_Operativo_GRA-GRN-CANopen_03-2019_ITA 15

RISOLUZIONE ± 0.1° (vedi oggetto 0x2100 e esempio 7 alla fine del manuale)

Esempio di mappatura PDO per Angolo 1 = 270.0° e Angolo 2 = 90° (Nodo-ID=02h, risoluzione 0.1°, punto di zero gradi

= 0.0°, CCW e big endian)

ID

182h

Byte1

0Ah

Byte2

8Ch

Byte3

03h

Byte4

84h

Byte5

FFh

Byte6

FFh

Byte7

FFh

Byte8

00h

Angolo 1:

Byte 1 MSB (00h) = 0Ah Byte 2 LSB (00h) = 8Ch Angolo 1 = 0A8Ch al decimale 0d (risoluzione 0.1°) = 270.0°

Angolo 2:

Byte 3 MSB (00h) = 03h Byte 4 LSB (00h) = 84h Angolo 2 = 0384h al decimale 900d (risoluzione 0.1°) = 90.0°

RISOLUZIONE ± 0.01° (vedi oggetto 0x2100 e esempio 8 alla fine del manuale))

Esempio di mappatura PDO per

Angolo 1 =270.0° e Angolo 2= 90.0° (Nodo-ID=02h, risoluzione 0.1°, punto di zero gradi =0.0°, CCW e big endian)

ID

182h

Byte1

69h

Byte2

78h

Byte3

23h

Angolo 1:

Byte 1 MSB (00h) = 69h Byte 2 LSB (00h) = 78h

Angolo 2:

Byte 3 MSB (00h) = 23h Byte 4 LSB (00h) = 28h

Byte4

28h

Byte5

FFh

Byte6

FFh

Byte7

FFh

Byte8

00h

Angle 1 = 6978h al decimale 27000d (risoluzione 0.01°) = 270.00°

Angle 2 = 2328h al decimale 9000d (risoluzione 0.01°) = 90.00°

16 85199B_MAN_Operativo_GRA-GRN-CANopen_03-2019_ITA

La Figura1 mostra il calcolo dell’angolo per ANGOLO 1 e ANGOLO 2.

ID

182h

Figura 1 Calcolo angolo

---------------------------- ----------------------------

Byte1 Byte2 Byte3 Byte4

00h 00h 0Eh 0Fh

---------------------------- ----------------------------

Byte5

FFh

Byte6

FFh

Byte7

FFh

Byte8

00h

Angolo 1 Angolo 2

Nota importante: i due angoli angoli 1 e angolo 2 sono ottenuti in maniera indipendente l'uno dall'altro (es: nelle serie di sensori rotativi senza contatto GRA/GRN ci sono 2 chip HALL) per creare una sorta di configurazione ridondante .

85199B_MAN_Operativo_GRA-GRN-CANopen_03-2019_ITA 17

12. SINTESI CARATTERISTICHE CANopen

Profilo di Comunicazione

I parametri critici per la comunicazione sono determinati dal Profilo di comunicazione.

Quest’area è comune per tutti i dispositivi CANopen

Indice

1000h

1001h

Sotto

Indice

1008h

1009h

100Ah

1010h

1011h

1014h

1017h

1018h

0

1

0

1

0

0

0

1

2

3

4

Nome

Device Profile

Registro Errore

Nome del costruttore del dispositivo

Hardware versione costruttore

Software versione costruttore

Numero di ingressi

Salvataggio di tutti i parametri

Ripristino dei parametri di default

Ripristino di tutti i parametri

Emergency ID

Producer Time /

Heart Beat

Identity Object

Vendor ID

Codice prodotto

Numero revisione

Numero di serie

String

String

Unsigned 8

Unsigned 32

Unsigned 8

Unsigned 32

Unsigned 32

Unsigned 16

Unsigned 8

Unsigned 32

Unsigned 32

Unsigned 32

Unsigned 32

Tipo

Unsigned 32

Unsigned 8

Accesso

Ro

Ro

String Ro

Ro

Valore di default

0x00000000

0x00

“GRA” o “GRN”

Commenti

Nessun device profile standardizzato adottato

Sempre ZERO

Fare riferimento al catalogo produttori

GEFRAN:

GRA: Sensore angolare senza contatto con albero

GRN: Sensore angolare senza contatto privo di albero

“1.00”

Ro

Ro

Rw

Ro

Rw

Rw

Rw

Ro

Ro

Ro

Ro

Ro

“1.14”

1

0x80 + Nodo-ID

0

4

0x0000093

0x0000064

0x0000001

0x0000000

“salva” (0x65766173) per conservare tutti i parametri (oggetti con marchio PARA)

"carica" (0x64616F6C) per ripristinare tutti i parametri (oggetti con marcature PARA e

LSS-PARA).

Min= 0 & Max=65535 con unità = 1ms

If 0: NON UTILIZZATO

Fare riferimento a

“Gefran Product Overview CANopen”

Gefran Vendor ID:0x0000093

18 85199B_MAN_Operativo_GRA-GRN-CANopen_03-2019_ITA

Indice

1200h

Sotto

Indice

0

1

1800h

1A00h

2

0

3

4

5

1

2

0

1

2

3

4

5

6

7

8

Nome Tipo

Parametro SDO del server

Numero di ingressi Unsigned 8

COB-ID Client to

Server (Rx)

COB-ID Server to

Server (Tx)

Unsigned 32

Unsigned 32

1 st Parametro trasmissione PDO

COB-ID

Tipo trasmissione

Inhibit Time

Riservato

Timer

Unsigned 8

Unsigned 32

Unsigned 8

Unsigned 16

//

Unsigned 16

Parametro di mappatura Tx PDO

Numero di ingressi Unsigned 8

1 st Oggetto Mappato Unsigned 32

2 nd Oggetto Mappato Unsigned 32

3 st Oggetto Mappato Unsigned 32

4 th Oggetto Mappato Unsigned 32

5 th Oggetto Mappato Unsigned 32

6 th Oggetto Mappato Unsigned 32

7 th Oggetto Mappato Unsigned 32

8 th Oggetto Mappato Unsigned 32

Accesso

Ro

Ro

Ro

Ro

Ro

Ro

Ro

Ro

Ro

Ro

Ro

Ro

Ro

Ro

Rw

Ro

//

Rw

Valore di default

2

0x600+ Nodo-ID

0x580+ Nodo-ID

180h + Nodo-ID

254

0

100

8

0x21100108

0x21100208

0x21100308

0x21100408

0x21100508

0x21100608

0x21100708

0x40010008

Ro = il parametro può essere solamente letto

Rw = il parametro può essere letto e anche scritto

Wo = il parametro può essere solamente scritto

Commenti

Trasmissione asincrona

Min= 0 & Max=65535

Min= 4 & Max=65535

Oggetti

0x2110.1

0x2110.2

0x2110.3

0x2110.4

0x2110.5

0x2110.6

0x2110.7

0x4001

85199B_MAN_Operativo_GRA-GRN-CANopen_03-2019_ITA 19

Profilo oggetti specifico del produttore

In questa sezione si trovano gli indici del profilo specifico del produttore per il trasduttore.

Indice

2000h

2001h

2011h

2100h

2101h

2102h

2103h

Sotto

Indice

0

1

2

0

1

2

0

1

2

3

0

1

2

0

1

2

0

1

2

0

Nome

Valore dell’angolo

Punto di ZERO dell’angolo 2

Angolo orario

Numero di ingressi

Angolo 1orario

Angolo 2orario

Massima differenza dell’angolo

Tipo

Numero di ingressi Unsigned 8

Valore dell‘angolo

1 del sensore

Unsigned 16

Valore dell‘angolo

2 del sensore

Unsigned 16

Funzione di FILTRO dell’angolo

Numero di ingressi Unsigned 8

Angolo 1 FILTRO

Angolo 2 FILTRO

Unsigned 8

Unsigned 8

Dati di processo

Numero di ingressi

Angolo 1 dati di processo

Angolo 2 dati di processo

Unsigned 8

Unsigned 16

Unsigned 16

Angolo 1 & 2 dati di processo

Unsigned 32

RISOLUZIONE dell’angolo

Numero di ingressi Unsigned 8

Risoluzione dell‘angolo 1

Unsigned 16

Risoluzione dell‘angolo 2

Unsigned 16

Punto di ZERO dell’angolo

Numero di ingressi Unsigned 8

Punto di ZERO dell’angolo 1

Unsigned 16

Unsigned 16

Unsigned 8

Unsigned 8

Unsigned 8

Valori Angolo 1 e Angolo 2

Numero di ingressi Unsigned 8

Accesso

Ro

Ro

Ro

Ro

Rw

Rw

Ro

Ro

Ro

Ro

Ro

Rw

Rw

Ro

Ro

Ro

Ro

Rw

Rw

Ro

Valore di default

2

0

0

2

0

1

0

2

0

0

3

0

0

0

2

100

100

2

0

0

4

Commenti

Angolo 1 del sensore e Angolo 2 del sensore in un singolo chip con fondoscala 360° e risoluzione di circa 0.022°/bit

Min= 0 & Max=16383

Min= 0 & Max=255

0:Non utilizzato

NON IMPLEMENTATO

Angolo 1 dati di processo

Angolo 2 dati di processo

Angolo 1 & 2 dati di processo mandati contemporaneamente

I valori di RISOLUZIONE

accettati per l’angolo 1 e l’angolo 2 sono:

1000d: 1 Deg/bit

100d: 0.1 Deg/bit

22d:0.01 Deg/bit

(14 bits risoluzione effettiva 0.02°)

Il punto di ZERO dell’angolo 1 e dell’angolo 2 devono essere in relazione con il massimo grado ammesso

Min= 0 & Max=16383

0: CCW

1:CW

NON IMPLEMENTATO

2110h

1

2

3

4

Valore di output

Angolo 1 Byte 0

Valore di output

Angolo 1 Byte 1

Valore di output

Angolo 1 Byte 0

Valore di output

Angolo 1 Byte 1

Unsigned 8

Unsigned 8

Unsigned 8

Unsigned 8

Ro

Ro

Ro

Ro

0

0

0

0

Unità: 0x2100 MSB quando la codifica

PDO Big Endian (indice 0x5001) è utilizzata Min=0 & Max=255

Unità: 0x2100 MSB quando la codifica

PDO Little Endian (indice 0x5001) è utilizzata Min=0 & Max=255

Unità: 0x2100 MSB quando la codifica

PDO Big Endian (indice 0x5001) è utilizzata Min=0 & Max=255

Unità: 0x2100 MSB quando la codifica

PDO Little Endian (indice 0x5001) è utilizzata Min=0 & Max=255

Ro = il parametro può essere solamente letto

Rw = il parametro può essere letto e anche scritto

Wo = il parametro può essere solamente scritto

20 85199B_MAN_Operativo_GRA-GRN-CANopen_03-2019_ITA

Profilo oggetti specifico del produttore

In questa sezione si trovano gli indici del profilo specifico del produttore per il trasduttore.

Indice

Sotto

Indice

4000h

4001h

5000h

5001h

0

Nome Tipo

Comportamento

Errore - PARA

Unsigned 8

Codice errore

NMT partenza automatica postaccensione - PARA codifica standard

PDO utilizzata -

PARA

Unsigned 8

Unsigned 8

Unsigned 8

Parametro LSS

Numero di ingressi Unsigned 8

Accesso

Rw

Ro

Rw

Rw

Ro

Valore di default

1

0

1

0

3

Commenti

0: Pre-operazionale

1: nessun cambio di stato

2: fermato Min=0 & Max=255

0: nessun errore Min=0 & Max=255

0: non attivato

1: attivato Min=0 & Max=1

0: Big Endian

1: Little Endian Min=0 & Max=1

5999h

1

2

3

Velocità di trasmissione

- LSS-PARA

Unsigned 16

Nodo-ID - LSS-PARA Unsigned 8

Store - LSS-PARA Unsigned 32

Rw

Rw

Wo

250

2

Valori possibili:

50 kbit/s

125 kbit/s

250 kbit/s

500 kbit/s

800 kbit/s

1000 kbit/s

Min=50 & Max=1000

NOTA IMPORTANTE: utilizzare questo servizio solo se un dispositivo è collegato alla rete

Min=1 & Max=127

NOTA IMPORTANTE: utilizzare questo servizio solo se un dispositivo è collegato alla rete

“salva” (0x65766173) per archiviare tutti i parametri LSS

(oggetto con marcatura LSS-PARA)

NOTA IMPORTANTE: utilizzare questo servizio solo se un dispositivo è collegato alla rete

Ro = il parametro può essere solamente letto

Rw = il parametro può essere letto e anche scritto

Wo = il parametro può essere solamente scritto

85199B_MAN_Operativo_GRA-GRN-CANopen_03-2019_ITA 21

13. ESEMPI DI COMUNCAZIONE

Esempio 1) Come cambiare le impostazioni di Baud Rate da 250 kbaud a 500 kbaud

Con il Service Data Object (SDO) viene fornito l'accesso agli ingressi del Dizionario Oggetti del dispositivo. Poiché questi ingressi possono contenere dati di dimensione e di tipo arbitrari l’SDO può essere utilizzato per trasferire set di dati multipli da un client ad un server e viceversa.

Struttura SDO - richiesta del Master

Byte8 COB-ID DLC Byte1 Byte2 Byte3 Byte4 Byte5

600+Node-ID 8 CMD Index Sub-Index

CMD determina la direzione di trasferimento dati e la dimensione dell'oggetti dati:

23 hex mandando dati di 4-byte (bytes 5...8 contiene un valore a 32-bit)

2B hex mandando dati di 2-byte (bytes 5, 6 contengono un valore a 16-bit)

2F hex mandando dati di 1-byte (byte 5 contiene un valore a 8-bit)

Byte6

Data

Byte7

Struttura SDO - risposta dello Slave

Byte6

Data

Byte7 Byte8 COB-ID DLC Byte1 Byte2

580+Node-ID 8 CMD

RES Response of the slave :

60 hex Dati spediti con successo

80 hex Errore

Scrivere (nell’esempio il Nodo-ID = 0x03)

Index

Byte3

ID

603h

Byte1

2Bh

Byte2

99h

Byte3

59h

Byte4

01h

Byte4

Sub-Index

Byte5

Byte5

F4h

Byte6

01h

Byte7

00h

Byte8

00h

Oggetto:

5999h

0

Parametro LSS

Numero di ingressi Unsigned 8

1

2

3

Velocità di trasmissione

– LSS-PARA

Unsigned 16

Nodo-ID – LSS-PARA Unsigned 8

Store - LSS-PARA Unsigned 32

I Baudrate supportati sono elencati nella seguente tabella:

22

Ro

Rw

Rw

Wo

3

250

6

Valori possibili:

50 kbit/s

125 kbit/s

250 kbit/s

500 kbit/s

800 kbit/s

1000 kbit/s

Min=50 & Max=1000

NOTA IMPORTANTE: utilizzare questo servizio solo se un dispositivo è collegato alla rete

Min=1 & Max=127

NOTA IMPORTANTE: utilizzare questo servizio solo se un dispositivo è collegato alla rete

“salva” (0x65766173) per archiviare tutti i parametri LSS (oggetto con marcatura LSS-PARA)

NOTA IMPORTANTE: utilizzare questo servizio solo se un dispositivo è collegato alla rete

85199B_MAN_Operativo_GRA-GRN-CANopen_03-2019_ITA

Byte5

32h

7Dh

FAh

F4h

20h

E8h

Byte6

00h

00h

00h

01h

03h

03h

BaudRate

50Kbaud

125Kbaud

250Kbaud

500Kbaud

800Kbaud

1Mbaud

La risposta dopo memorizzazione corretta è:

ID

583h

Byte1

60h

Byte2

99h

Byte3

59h

Byte4

01h

Byte5

00h

Byte6

00h

Byte7

00h

Byte8

00h

Per salvare il nuovo Baud Rate scrivere il comando "salva" come indicato di seguito:

Scrivere (nell’esempio il Nodo-ID = 0x03)

ID

603h

Byte1

23h

Byte2

99h

Byte3

59h

Byte4

03h

Byte5

73h

Byte6

61h

Byte7

76h

Byte8

65h

Nota: il comando "salva" è dato dall’invio del codice:

73h 61h 76h

Dove:

73h = ASCII code “s

61h = ASCII code “a

76h = ASCII code “v

65h = ASCII code “e

La risposta dopo memorizzazione corretta è:

ID

583h

Byte1

60h

Byte2

99h

Byte3

59h

Byte4

03h

65h

Byte5

00h

Byte6

00h

Byte7

00h

Byte8

00h

NOTA IMPORTANTE:

Dopo aver impostato i nuovi ingressi è necessario resettare per rendere operativi i nuovi valori (spegnere il modulo per un breve tempo).

85199B_MAN_Operativo_GRA-GRN-CANopen_03-2019_ITA 23

Esempio 2) Come cambiare il Nodo-ID da 0x03h (3d) a 0x06h (6d)

Con il Service Data Object (SDO) viene fornito l'accesso agli ingressi del Dizionario Oggetti del dispositivo. Poiché questi ingressi possono contenere dati di dimensione e di tipo arbitrari l’SDO può essere utilizzato per trasferire set di dati multipli da un client ad un server e viceversa.

Struttura SDO - richiesta del Master

Byte8 COB-ID DLC Byte1 Byte2 Byte3 Byte4 Byte5

600+Nodo-ID 8 CMD Index Sub-Index

CMD determina la direzione di trasferimento dati e la dimensione dell'oggetti dati:

23 hex mandando dati di 4-byte (bytes 5...8 contiene un valore a 32-bit)

2B hex mandando dati di 2-byte (bytes 5, 6 contengono un valore a 16-bit)

2F hex mandando dati di 1-byte (byte 5 contiene un valore a 8-bit)

Byte6

Data

Byte7

Struttura SDO - risposta dello Slave

Byte4

Sub-Index

Byte5 Byte6

Data

Byte7 COB-ID

580+Nodo-ID

DLC

8

Byte1

CMD

RES Response of the slave :

60 hex Dati spediti con successo

80 hex Errore,

Byte2

Scrivere (nell’esempio il Nodo-ID = 0x03)

Index

Byte3

ID

603h

Byte1

2Fh

Byte2

99h

Byte3

59h

Byte4

02h

Byte5

06h

Byte6

00h

Byte7

00h

Byte8

00h

Byte8

Oggetto:

5999h

0

1

2

3

Parametro LSS

Numero di ingressi

Velocità di trasmissione

– LSS-PARA

Unsigned 8

Unsigned 16

Nodo-ID – LSS-PARA Unsigned 8

Store - LSS-PARA Unsigned 32

Ro

Rw

Rw

Wo

3

250

6

Valori possibili:

50 kbit/s

125 kbit/s

250 kbit/s

500 kbit/s

800 kbit/s

1000 kbit/s

Min=50 & Max=1000

NOTA IMPORTANTE: utilizzare questo servizio solo se un dispositivo è collegato alla rete

Min=1 & Max=127

NOTA IMPORTANTE: utilizzare questo servizio solo se un dispositivo è collegato alla rete

“salva” (0x65766173) per archiviare tutti i parametri LSS (oggetto con marcatura LSS-PARA)

NOTA IMPORTANTE: utilizzare questo servizio solo se un dispositivo è collegato alla rete

24 85199B_MAN_Operativo_GRA-GRN-CANopen_03-2019_ITA

I Nodi-ID supportati vanno dallo 0x01 al 0x7F:

La risposta dopo memorizzazione corretta è:

ID

583h

Byte1

60h

Byte2

99h

Byte3

59h

Byte4

02h

Byte5

00h

Byte6

00h

Byte7

00h

Byte8

00h

Per salvare il nuovo Baud Rate scrivere il comando "salva" come indicato di seguito:

Scrivere (nell’esempio il Nodo-ID = 0x03)

ID

603h

Byte1

23h

Byte2

99h

Byte3

59h

Byte4

03h

Byte5

73h

Byte6

61h

Byte7

76h

Byte8

65h

Nota: il comando "salva" è dato dall’invio del codice:

73h 61h 76h

Dove:

73h = ASCII code “s

61h = ASCII code “a

76h = ASCII code “v

65h = ASCII code “e

La risposta dopo memorizzazione corretta è:

ID

583h

Byte1

60h

Byte2

99h

Byte3

59h

Byte4

03h

65h

Byte5

00h

Byte6

00h

Byte7

00h

Byte8

00h

NOTA IMPORTANTE:

Dopo aver impostato i nuovi ingressi è necessario resettare per rendere operativi i nuovi valori (spegnere il modulo per un breve tempo).

85199B_MAN_Operativo_GRA-GRN-CANopen_03-2019_ITA 25

Esempio 3) Come attivare uno Start NMT automatico dopo l’accensione (il PDO verrà mandato in automatico dopo l’accensione)

Con il Service Data Object (SDO) viene fornito l'accesso agli ingressi del Dizionario Oggetti del dispositivo. Poiché questi ingressi possono contenere dati di dimensione e di tipo arbitrari l’SDO può essere utilizzato per trasferire set di dati multipli da un client ad un server e viceversa.

Struttura SDO - richiesta del Master

Byte8 COB-ID DLC Byte1 Byte2 Byte3 Byte4 Byte5

600+Nodo-ID 8 CMD Index Sub-Index

CMD determina la direzione di trasferimento dati e la dimensione dell'oggetti dati:

23 hex mandando dati di 4-byte (bytes 5...8 contiene un valore a 32-bit)

2B hex mandando dati di 2-byte (bytes 5, 6 contengono un valore a 16-bit)

2F hex mandando dati di 1-byte (byte 5 contiene un valore a 8-bit)

Byte6

Data

Byte7

Struttura SDO - risposta dello Slave

Byte4

Sub-Index

Byte5 Byte6

Data

Byte7 COB-ID DLC Byte1

580+Nodo-ID 8 CMD

RES Response of the slave:

60 hex Dati spediti con successo

80 hex Errore,

Byte2

Scrivere (nell’esempio il Nodo-ID = 0x03)

Index

Byte3

ID

603h

Byte1

2Fh

Byte2

00h

Byte3

50h

Byte4

00h

Byte5

01h

Byte6

00h

Byte7

00h

Byte8

00h

Byte8

Oggetto:

5000h

Start NMT automatico dopo l’accensione - PARA

Unsigned 8 Rw 1

Per salvare la funzionalità scrivere il comando "salva" come indicato di seguito:

Scrivere (nell’esempio il Nodo-ID = 0x03)

ID

603h

Byte1

23h

Byte2

10h

Byte3

10h

Byte4

01h

Byte5

73h

Byte6

61h

0: non attivato

1: attivato

Min=0 & Max=1

Byte7

76h

Byte8

65h

Nota: il comando "salva" è dato dall’invio del codice:

73h 61h

Dove:

73h = ASCII code “s

61h = ASCII code “a

76h = ASCII code “v

65h = ASCII code “e

76h 65h

26 85199B_MAN_Operativo_GRA-GRN-CANopen_03-2019_ITA

La risposta dopo memorizzazione corretta è:

ID

583h

Byte1

60h

Byte2

10h

Byte3

10h

Byte4

01h

Byte5

00h

Byte6

00h

Byte7

00h

Byte8

00h

NOTA IMPORTANTE:

Dopo aver impostato i nuovi ingressi è necessario resettare per rendere operativi i nuovi valori (spegnere il modulo per un breve tempo).

85199B_MAN_Operativo_GRA-GRN-CANopen_03-2019_ITA 27

Esempio 4) Come cambiare il PDO rate (time interval) da 100 ms a 20 ms

Con il Service Data Object (SDO) viene fornito l'accesso agli ingressi del Dizionario Oggetti del dispositivo. Poiché questi ingressi possono contenere dati di dimensione e di tipo arbitrari l’SDO può essere utilizzato per trasferire set di dati multipli da un client ad un server e viceversa

Struttura SDO - richiesta del Master

Byte8 COB-ID DLC Byte1 Byte2 Byte3 Byte4 Byte5

600+Node-ID 8 CMD Index Sub-Index

CMD determina la direzione di trasferimento dati e la dimensione dell'oggetti dati:

23 hex mandando dati di 4-byte (bytes 5...8 contiene un valore a 32-bit)

2B hex mandando dati di 2-byte (bytes 5, 6 contengono un valore a 16-bit)

2F hex mandando dati di 1-byte (byte 5 contiene un valore a 8-bit)

Byte6

Data

Byte7

Struttura SDO - risposta dello Slave

Byte4

Sub-Index

Byte5 Byte6

Data

Byte7 COB-ID

580+Node-ID

DLC

8

Byte1

CMD

RES Response of the slave:

60 hex Dati spediti con successo

80 hex Errore,

Byte2

Scrivere (nell’esempio il Nodo-ID = 0x03)

Index

Byte3

ID

603h

Byte1

2Bh

Byte2

00h

Byte3

18h

Byte4

05h

Byte5

14h

Byte6

00h

Byte7

00h

Byte8

00h

Byte8

Oggetto:

1800h

0

1

2

3

4

5

1 st Transmit PDO

Parametro

COB-ID

Transmission Type

Inhibit Time

Reserved

Timer

Unsigned 8

Unsigned 32

Unsigned 8

Unsigned 16

//

Unsigned 16

Ro

Ro

Rw

Ro

//

Rw

180h+

Node-ID

254

0

Trasmissione asincrona

Min=0 & Max=65535 con unità=1ms

20

Min= 4 & Max=65535 con unità=1ms

La risposta dopo memorizzazione corretta è:

ID

583h

Byte1

60h

Byte2

00h

Byte3

18h

Byte4

05h

Byte5

00h

Byte6

00h

Byte7

00h

Byte8

00h

28 85199B_MAN_Operativo_GRA-GRN-CANopen_03-2019_ITA

Per salvare la funzionalità scrivere il comando "salva" come indicato di seguito:

Scrivere (nell’esempio il Nodo-ID = 0x03)

ID

603h

Byte1

23h

Byte2

10h

Byte3

10h

Byte4

01h

Byte5

73h

Byte6

61h

Byte7

76h

Byte8

65h

Nota: il comando "salva" è dato dall’invio del codice:

73h 61h 76h

Dove:

73h = ASCII code “s

61h = ASCII code “a

76h = ASCII code “v

65h = ASCII code “e

La risposta dopo memorizzazione corretta è:

ID

583h

Byte1

60h

Byte2

10h

Byte3

10h

Byte4

01h

65h

Byte5

00h

Byte6

00h

Byte7

00h

Byte8

00h

NOTA IMPORTANTE:

Dopo aver impostato i nuovi ingressi è necessario resettare per rendere operativi i nuovi valori (spegnere il modulo per un breve tempo).

85199B_MAN_Operativo_GRA-GRN-CANopen_03-2019_ITA 29

Esempio 5) Come settare il punto di ZERO dell'Angolo 1 (esempio con risoluzione ± 0.1°)

Con il Service Data Object (SDO) viene fornito l'accesso agli ingressi del Dizionario Oggetti del dispositivo. Poiché questi ingressi possono contenere dati di dimensione e di tipo arbitrari l’SDO può essere utilizzato per trasferire set di dati multipli da un client ad un server e viceversa.

Struttura SDO - richiesta del Master

COB-ID DLC Byte1 Byte2 Byte3 Byte4 Byte5

600+Node-ID 8 CMD Index Sub-Index

CMD determina la direzione di trasferimento dati e la dimensione dell'oggetti dati:

23 hex mandando dati di 4-byte (bytes 5...8 contiene un valore a 32-bit)

2B hex mandando dati di 2-byte (bytes 5, 6 contengono un valore a 16-bit)

2F hex mandando dati di 1-byte (byte 5 contiene un valore a 8-bit)

Byte6

Data

Byte7

Struttura SDO - risposta dello Slave

Byte8

COB-ID

580+Node-ID

DLC

8

Byte1

CMD

RES Response of the slave:

60 hex Dati spediti con successo

80 hex Errore,

Byte2

Index

Byte3 Byte4

Sub-Index

Byte5 Byte6

Data

Byte7 Byte8

Scrivere (nell’esempio il Nodo-ID = 0x03)

Se il valore dell’angolo 1 è 02h 65 h = 0265 h = 613d = 61,3 °, per spostare l'Angolo 1 verso lo ZERO aggiungere al Byte

5 e al Byte 6 i seguenti valori:

ID

603h

Byte1

2Bh

Byte2

01h

Byte3

21h

Byte4

01h

Byte5

65h

Byte6

02h

Byte7

00h

Byte8

00h

Oggetto:

2101h

0

1

2

Punto ZERO gradi dell’angolo

Numero di ingressi

Punto ZERO gradi dell’angolo 1

Punto ZERO gradi dell’angolo 2

La risposta dopo memorizzazione corretta è:

ID

583h

Byte1

60h

Byte2

01h

Byte3

21h

Unsigned 8

Unsigned 16

Unsigned 16

Byte4

01h

Ro

Rw

Rw

Byte5

00h

Byte6

00h

2

613

0

I punti di ZERO gradi dell’Angolo 1 e dell’Angolo 2 devono essere in relazione con il massimo grado ammesso

Min= 0 & Max=16383

Byte7

00h

Byte8

00h

30 85199B_MAN_Operativo_GRA-GRN-CANopen_03-2019_ITA

Per salvare la funzionalità scrivere il comando "salva" come indicato di seguito:

Scrivere (nell’esempio il Nodo-ID = 0x03)

ID

603h

Byte1

23h

Byte2

10h

Byte3

10h

Byte4

01h

Byte5

73h

Byte6

61h

Byte7

76h

Byte8

65h

Nota: il comando "salva" è dato dall’invio del codice:

73h 61h 76h

Dove:

73h = ASCII code “s

61h = ASCII code “a

76h = ASCII code “v

65h = ASCII code “e

La risposta dopo memorizzazione corretta è:

ID

583h

Byte1

60h

Byte2

10h

Byte3

10h

Byte4

01h

65h

Byte5

00h

Byte6

00h

Byte7

00h

Byte8

00h

NOTA IMPORTANTE:

Dopo aver impostato i nuovi ingressi è necessario resettare per rendere operativi i nuovi valori (spegnere il modulo per un breve tempo).

85199B_MAN_Operativo_GRA-GRN-CANopen_03-2019_ITA 31

Esempio 6) Come settare il punto di ZERO dell'Angolo 2 (esempio con risoluzione ± 0.1°)

Con il Service Data Object (SDO) viene fornito l'accesso agli ingressi del Dizionario Oggetti del dispositivo. Poiché questi ingressi possono contenere dati di dimensione e di tipo arbitrari l’SDO può essere utilizzato per trasferire set di dati multipli da un client ad un server e viceversa.

Struttura SDO - richiesta del Master

COB-ID DLC Byte1 Byte2 Byte3 Byte4 Byte5

600+Node-ID 8 CMD Index Sub-Index

CMD determina la direzione di trasferimento dati e la dimensione dell'oggetti dati:

23 hex mandando dati di 4-byte (bytes 5...8 contiene un valore a 32-bit)

2B hex mandando dati di 2-byte (bytes 5, 6 contengono un valore a 16-bit)

2F hex mandando dati di 1-byte (byte 5 contiene un valore a 8-bit)

Byte6

Data

Byte7

Struttura SDO - risposta dello Slave

Byte8

COB-ID

580+Node-ID

DLC

8

Byte1

CMD

RES Response of the slave:

60 hex Dati spediti con successo

80 hex Errore,

Byte2

Index

Byte3 Byte4

Sub-Index

Byte5 Byte6

Data

Byte7 Byte8

Scrivere (nell’esempio il Nodo-ID = 0x03)

Se il valore dell’Angolo 2 è 02h 65 h = 0265 h = 613d = 61,3 °, per spostare l'Angolo 2 verso lo ZERO aggiungere al Byte

5 e al Byte 6 i seguenti valori:

ID

603h

Byte1

2Bh

Byte2

01h

Byte3

21h

Byte4

02h

Byte5

65h

Byte6

02h

Byte7

00h

Byte8

00h

Oggetto:

2101h

0

1

2

Punto ZERO gradi dell’angolo

Numero di ingressi

Punto ZERO gradi dell’angolo 1

Punto ZERO gradi dell’angolo 2

La risposta dopo memorizzazione corretta è:

ID

583h

Byte1

60h

Byte2

01h

Byte3

21h

Unsigned 8

Unsigned 16

Unsigned 16

Byte4

02h

Ro

Rw

Rw

Byte5

00h

Byte6

00h

2

0

613

I punti di ZERO gradi dell’Angolo 1 e dell’Angolo 2 devono essere in relazione con il massimo grado ammesso

Min= 0 & Max=16383

Byte7

00h

Byte8

00h

Per salvare la funzionalità scrivere il comando "salva " come indicato di seguito:

32 85199B_MAN_Operativo_GRA-GRN-CANopen_03-2019_ITA

Scrivere (nell’esempio il Nodo-ID = 0x03)

ID

603h

Byte1

23h

Byte2

10h

Byte3

10h

Byte4

01h

Byte5

73h

Byte6

61h

Byte7

76h

Byte8

65h

Nota: il comando "salva" è dato dall’invio del codice:

73h 61h 76h

Dove:

73h = ASCII code “s

61h = ASCII code “a

76h = ASCII code “v

65h = ASCII code “e

La risposta dopo memorizzazione corretta è:

ID

583h

Byte1

60h

Byte2

10h

Byte3

10h

Byte4

01h

65h

Byte5

00h

Byte6

00h

Byte7

00h

Byte8

00h

NOTA IMPORTANTE:

Dopo aver impostato i nuovi ingressi è necessario resettare per rendere operativi i nuovi valori (spegnere il modulo per un breve tempo).

85199B_MAN_Operativo_GRA-GRN-CANopen_03-2019_ITA 33

Esempio 7) Come settare la risoluzione a ± 0.1° sull'Angolo 1 e Angolo 2 (la risoluzione corrente è ± 0.01°)

Con il Service Data Object (SDO) viene fornito l'accesso agli ingressi del Dizionario Oggetti del dispositivo. Poiché questi ingressi possono contenere dati di dimensione e di tipo arbitrari l’SDO può essere utilizzato per trasferire set di dati multipli da un client ad un server e viceversa.

Struttura SDO - richiesta del Master

Byte8 COB-ID DLC Byte1 Byte2 Byte3 Byte4 Byte5

600+Node-ID 8 CMD Index Sub-Index

CMD determina la direzione di trasferimento dati e la dimensione dell'oggetti dati:

23 hex mandando dati di 4-byte (bytes 5...8 contiene un valore a 32-bit)

2B hex mandando dati di 2-byte (bytes 5, 6 contengono un valore a 16-bit)

2F hex mandando dati di 1-byte (byte 5 contiene un valore a 8-bit)

Byte6

Data

Byte7

Struttura SDO - risposta dello Slave

COB-ID DLC Byte1

580+Node-ID 8 CMD

RES Response of the slave:

60 hex Dati spediti con successo

80 hex Errore,

Byte2

Index

Byte3 Byte4

Sub-Index

Byte5 Byte6

Data

Byte7

Per settare la risoluzione sull'Angolo 1 a ± 0.1° scrivere il PDO (nell'esempio con Nodo-ID =0x03):

ID

603h

Byte1

2Bh

Byte2

00h

Byte3

21h

Byte4

01h

Byte5

64h

Byte6

00h

Byte7

00h

Byte8

00h

Byte8

Oggetto:

2100h

0

1

2

RISOLUZIONE dell'angolo

Numero di ingressi

Risoluzione angolo 1

Unsigned 8

Unsigned 16

Risoluzione Angolo 2 Unsigned 16

Ro

Rw

Rw

2

100

22

I valori di risoluzione dell'Angolo 1 e dell'Angolo 2 accettati sono:

1000d: 1 Deg/bit

100d: 0.1 Deg/bit

22d: 0.01 Deg/bit

(14 bit risoluzione effettiva 0.02°)

Per settare la risoluzione sull'Angolo 2 a ± 0.1° scrivere il PDO (nell'esempio con Nodo-ID =0x03):

ID

603h

Byte1

2Bh

Byte2

00h

Byte3

21h

Byte4

02h

Byte5

64h

Byte6

00h

Byte7

00h

Byte8

00h

34 85199B_MAN_Operativo_GRA-GRN-CANopen_03-2019_ITA

Oggetto:

2100h

0

1

2

RISOLUZIONE dell'angolo

Numero di ingressi Unsigned 8

Risoluzione angolo 1 Unsigned 16

Risoluzione Angolo 2 Unsigned 16

La risposta dopo memorizzazione corretta è:

Ro

Rw

Rw

ID

583h

100

100

2

I valori di risoluzione dell'Angolo 1 e dell'Angolo 2 accettati sono:

1000d: 1 Deg/bit

100d: 0.1 Deg/bit

22d: 0.01 Deg/bit

(14 bit risoluzione effettiva 0.02°)

Byte1

60h

Byte2

00h

Byte3

21h

Byte4

01h

Byte5

00h

Byte6

00h

Byte7

00h

Byte8

00h

ID

583h

Byte1

60h

Byte2

00h

Byte3

21h

Byte4

02h

Byte5

00h

Byte6

00h

Byte7

00h

Byte8

00h

Per salvare la funzionalità scrivere il comando "salva " come indicato di seguito:

Scrivere (nell’esempio il Nodo-ID = 0x03)

ID

603h

Byte1

23h

Byte2

10h

Byte3

10h

Byte4

01h

Byte5

73h

Byte6

61h

Byte7

76h

Byte8

65h

Nota: il comando "salva" è dato dall’invio del codice:

73h 61h 76h

Dove:

73h = ASCII code “s

61h = ASCII code “a

76h = ASCII code “v

65h = ASCII code “e

La risposta dopo memorizzazione corretta è:

ID

583h

Byte1

60h

Byte2

10h

Byte3

10h

Byte4

01h

65h

Byte5

00h

Byte6

00h

Byte7

00h

Byte8

00h

NOTA IMPORTANTE:

Dopo aver impostato i nuovi ingressi è necessario resettare per rendere operativi i nuovi valori (spegnere il modulo per un breve tempo).

85199B_MAN_Operativo_GRA-GRN-CANopen_03-2019_ITA 35

Esempio 8) Come settare la risoluzione a ± 0.01° sull'Angolo 1 e sull'Angolo 2 (la risoluzione corrente è ±0.1°)

Con il Service Data Object (SDO) viene fornito l'accesso agli ingressi del Dizionario Oggetti del dispositivo. Poiché questi ingressi possono contenere dati di dimensione e di tipo arbitrari l’SDO può essere utilizzato per trasferire set di dati multipli da un client ad un server e viceversa.

Struttura SDO - richiesta del Master

Byte8 COB-ID DLC Byte1 Byte2 Byte3 Byte4 Byte5

600+Node-ID 8 CMD Index Sub-Index

CMD determina la direzione di trasferimento dati e la dimensione dell'oggetti dati:

23 hex mandando dati di 4-byte (bytes 5...8 contiene un valore a 32-bit)

2B hex mandando dati di 2-byte (bytes 5, 6 contengono un valore a 16-bit)

2F hex mandando dati di 1-byte (byte 5 contiene un valore a 8-bit)

Byte6

Data

Byte7

Struttura SDO - risposta dello Slave

COB-ID DLC Byte1

580+Node-ID 8 CMD

RES Response of the slave:

60 hex Dati spediti con successo

80 hex Errore,

Byte2

Index

Byte3 Byte4

Sub-Index

Byte5 Byte6

Data

Byte7

Per settare la risoluzione sull'Angolo 1 a ± 0.01° scrivere il PDO (nell'esempio con Nodo-ID =0x03):

ID

603h

Byte1

2Bh

Byte2

00h

Byte3

21h

Byte4

01h

Byte5

16h

Byte6

00h

Byte7

00h

Byte8

00h

Byte8

Oggetto:

2100h

0

1

2

RISOLUZIONE dell'angolo

Numero di ingressi

Risoluzione angolo 1

Unsigned 8

Unsigned 16

Risoluzione Angolo 2 Unsigned 16

Ro

Rw

Rw

22

100

2

I valori di risoluzione dell'Angolo 1 e dell'Angolo 2 accettati sono:

1000d: 1 Deg/bit

100d: 0.1 Deg/bit

22d: 0.01 Deg/bit

(14 bit risoluzione effettiva 0.02°)

Per settare la risoluzione sull'Angolo 2 a ± 0.01° scrivere il PDO (nell'esempio con Nodo-ID =0x03):

ID

603h

Byte1

2Bh

Byte2

00h

Byte3

21h

Byte4

02h

Byte5

16h

Byte6

00h

Byte7

00h

Byte8

00h

36 85199B_MAN_Operativo_GRA-GRN-CANopen_03-2019_ITA

Oggetto:

2100h

0

1

2

RISOLUZIONE dell'angolo

Numero di ingressi Unsigned 8

Risoluzione angolo 1 Unsigned 16

Risoluzione Angolo 2 Unsigned 16

La risposta dopo memorizzazione corretta è:

Ro

Rw

Rw

2

22

22

I valori di risoluzione dell'Angolo 1 e dell'Angolo 2 accettati sono:

1000d: 1 Deg/bit

100d: 0.1 Deg/bit

22d: 0.01 Deg/bit

(14 bit risoluzione effettiva 0.02°)

ID

583h

Byte1

60h

Byte2

00h

Byte3

21h

Byte4

01h

Byte5

00h

Byte6

00h

Byte7

00h

Byte8

00h

ID

583h

Byte1

60h

Byte2

00h

Byte3

21h

Byte4

02h

Byte5

00h

Byte6

00h

Byte7

00h

Byte8

00h

Per salvare la funzionalità scrivere il comando "salva " come indicato di seguito:

Scrivere (nell’esempio il Nodo-ID = 0x03)

ID

603h

Byte1

23h

Byte2

10h

Byte3

10h

Byte4

01h

Byte5

73h

Byte6

61h

Byte7

76h

Byte8

65h

Nota: il comando "salva" è dato dall’invio del codice:

73h 61h 76h

Dove:

73h = ASCII code “s

61h = ASCII code “a

76h = ASCII code “v

65h = ASCII code “e

La risposta dopo memorizzazione corretta è:

ID

583h

Byte1

60h

Byte2

10h

Byte3

10h

Byte4

01h

65h

Byte5

00h

Byte6

00h

Byte7

00h

Byte8

00h

NOTA IMPORTANTE:

Dopo aver impostato i nuovi ingressi è necessario resettare per rendere operativi i nuovi valori (spegnere il modulo per un breve tempo).

85199B_MAN_Operativo_GRA-GRN-CANopen_03-2019_ITA 37

Esempio 9) Come mandare il comando di RESTORE

Con il Service Data Object (S.D.O.) viene fornito l’accesso agli ingressi del Dictionary Object. Dal momento che questi ingressi possono contenere dati di dimensione arbitraria e dati tipo SDO possono essere utilizzati per trasferire dati di settaggio multipli da un cliente ad un server e viceversa.

Struttura SDO - richiesta del Master

Byte7

Data

Byte8

Data

COB-ID

600+Node-ID

DLC

8

Byte1

CMD

Byte2

Index

Byte3 Byte4

Sub-Index

Byte5

Data

CMD determina la direzione di trasferimento dati e la dimensione dell'oggetti dati:

23 hex Sending of 4-byte data (bytes 5...5 contengono un valore di 32-bit)

2B hex Sending of 2-byte data (bytes 5, 6 contengono un valore di 16-bit)

2F hex Sending of 1-byte data (byte 5 contiene un valore di 8-bit)

Byte6

Data

Struttura SDO - risposta dello Slave

COB-ID DLC Byte1

580+Node-ID 8 CMD

RES Response of the slave:

60 hex dati mandati con successo

80 hex Errore,

Byte2

Index

Byte3 Byte4

Sub-Index

Byte5

Data

Byte6

Data

Per ripristinare tutti i parametri ai valori di default scrivere (nell’esempio il Nodo-ID = 0x7F):

ID

67Fh

Byte1

23h

Byte2

11h

Byte3

10h

Byte4

01h

Byte5

6Ch

Byte6

6Fh

Byte7

61h

Byte7

Data

Byte8

64h

Byte8

Data

Oggetto:

1011h 1 Carica tutti i parametri Unsigned 8 Wo

"caricare" (0x64616F6C) per ripristinare tutti i parametri

(oggetti con marcatura PARA e

LSS-PARA).

La risposta dopo memorizzazione corretta è:

ID

5FFh

Byte1

60h

Byte2

11h

Byte3

10h

Byte4

01h

Byte5

00h

Byte6

00h

Byte7

00h

Byte8

00h

NOTA IMPORTANTE:

Dopo aver impostato i nuovi ingressi è necessario resettare per rendere operativi i nuovi valori (spegnere il modulo per un breve tempo).

38 85199B_MAN_Operativo_GRA-GRN-CANopen_03-2019_ITA

NOTE

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—————————————————————————————————————————————————————

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—————————————————————————————————————————————————————

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—————————————————————————————————————————————————————

85199B_MAN_Operativo_GRA-GRN-CANopen_03-2019_ITA 39

40

GEFRAN spa via Sebina, 74 - 25050 PROVAGLIO D’ISEO (BS) - ITALIA tel. 0309888.1 - fax. 0309839063 Internet: http://www.gefran.com

85199B_MAN_Operativo_GRA-GRN-CANopen_03-2019_ITA

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