gefran GIG Inclinometer Manuale utente

CANopen GIG
uscita digitale
Codice 85202B Edizione 03-2019
SOMMARIO
1. INTRODUZIONE�� 2
2. CONNESSIONI ELETTRICHE�� 3
3. NETWORK MANAGEMENT (NMT) �� 5
4. BAUD RATE �� 6
5. NODO-ID �� 6
6. IMPOSTAZIONE PARAMETRI �� 6
7. RIPRISTINO PARAMETRI DI DEFAULT �� 6
8. HEARTBEAT �� 7
9. GESTIONE DELL’ERRORE �� 7
10. COMUNICAZIONE SDO E COMANDI LETTURA/SCRITTURA�� 9
11. COMUNICAZIONE PDO E CALCOLO DELL’ANGOLO�� 10
12. SINTESI CARATTERISTICHE CANOPEN�� 21
13. LED DI STATO �� 25
14. SETTAGGIO DEL FILTRO DIGITALE�� 26
15. ESEMPI DI COMUNICAZIONE�� 27
85202B_GIG-CANopen_Manuale Operativo_03-2019_ITA
1
1. INTRODUZIONE
I sensori di inclinazione GIGM12 o uscita CAVO doppio-asse (da ±15° a ±90°) o singolo asse (-180°...+180° =
0°...360°) con interfaccia CANopen rilevano l’angolo e la posizione in molte applicazioni.
Il sensore è basato su una tecnologia MEMS capacitiva all’avanguardia che implementa le funzioni di uno slave di rete
CANbus conforme al protocollo CANopen standard proposto da C.i.A. (Can in Automation) e descritto nel documento dal
titolo “CANopen Application Layer and Communication Profile DS 301 v. 4.2” e negli altri documenti menzionati di seguito.
Altri documenti utilizzati come riferimento sono il C.i.A. DS-410 Device Profile for inclinometer e il C.i.A. DSP-305 Layer
Setting Services e Protocol V1.1.1.
Questo documento descrive le specifiche dello standard CANopen implementato. E’ indirizzato a installatori di sistemi
CANopen e a progettisti di dispositivi CANopen che già conoscono il contenuto dei sopracitati standard definiti da C.i.A..
I dettagli degli aspetti definiti dal CANopen non sono l’obiettivo di questo testo.
Per ulteriori specifiche sul protocollo può contattarci via e-mail: http://www.gefran.com o può rivolgersi alla filiale
Gefran più vicina.
Definizioni e sigle
CAN: Controller Area Network.
Descrive un bus di comunicazione seriale che implementa il livello 1 “fisico” ed il “data link” livello 2 del modello di riferimento ISO/OSI.
CAL: CAN Application Layer.
Descrive l’attuazione del CAN nel livello 7 “ applicazione” del modello di riferimento ISO/OSI, da cui il CANopen deriva.
CMS: CAN Message Specification.
CAL service element. Definisce il CAL per le diverse applicazioni industriali.
COB: Communication Object.
Unità di trasporto di dati in una rete CAN (un messaggio CAN). In una rete CAN possono essere presenti massimo 2048
COB, ciascuno dei quali può trasportare da 0 fino ad un massimo di 8 bytes.
COB-ID: COB Identifier.
Elemento identificativo di un messaggio CAN. L’identificatore determina la priorità di un COB in caso di più messaggi
sulla rete.
D1 – D8: Dati da 1 a 8.
Numero di byte nel campo dati di un messaggio CAN.
DLC: Data Length code.
Numero di byte di dati trasmessi in un singolo fotogramma.
ISO: International Standard Organization.
Autorità internazionale che fornisce gli standard per i diversi settori merceologici.
NMT: Network Management.
CAL service element. Descrive come configurare, inizializzare, gestire gli errori in una rete CAN.
PDO: Process Data Object.
Oggetti di comunicazione dei dati di processo (con priorità alta).
RXSDO: Receive SDO.
Oggetti SDO ricevuti dal dispositivo remoto.
SDO: Service Data Object.
Oggetti di comunicazione dei dati di servizio (con bassa priorità). Il valore di questi dati è contenuto in “oggetti dizionario”
di ogni dispositivo nella rete CAN.
TXPDO: Transmit PDO.
Oggetti PDO trasmessi da dispositivo remoto.
TXSDO: Transmit SDO.
Oggetti SDO trasmessi da dispositivo remoto.
N.B.: I numeri seguiti dal suffisso “h“ rappresentano un valore esadecimale, con suffisso “b“ un valore binario e con
suffisso “d” un valore decimale. Il valore è decimale se non diversamente specificato.
2
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2. CONNESSIONI ELETTRICHE
Per le connessioni fare riferimento alla tabella che segue:
CONEC M12 x 1 5 poles 43-01090
Significato
1
N.C.
2
+Vs (+10 … +36 Vdc)
3
GROUND
4
CAN H
5
CAN-L
Nota: assicurarsi che il CANbus sia terminato. L’impedenza misurata tra CAN H e CAN L deve essere di 60 ohm il che
significa che il cavo deve essere collegato ad una resistenza da 120 ohm su ogni estremità della linea di bus.
Internamente il trasduttore non è terminato con il resistore da 120 ohm.
Non confondere le linee di segnale del CANbus, diversamente la comunicazione con il trasduttore è impossibile.
Connettore CONEC
M12x1.5-pin 43-01090
35
Utilizzare rondelle elastiche
coniche M5 DIN 6796 A2
(3 pezzi.)
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3
Per le connessioni fare riferimento alla tabella che segue:
Uscita cavo 18 AWG 1.65mm OD
Significato
BIANCO
+Vs (+10 … +36 Vdc)
GIALLO
GROUND
GRIGIO
CAN H
BLU
CAN-L
ROSA
N.C.
VERDE
N.C.
MARRONE
N.C.
Nota: assicurarsi che il CANbus sia terminato.
L’impedenza misurata tra CAN H e CAN L deve essere di 60 ohm il che significa che il cavo deve essere collegato ad una
resistenza da 120 ohm su ogni estremità della linea di bus. Internamente il trasduttore non è terminato con il resistore da
120 ohm.
Non confondere le linee di segnale del CANbus, diversamente la comunicazione con il trasduttore è impossibile.
35
M5 DIN 6796 rondelle
elastiche coniche A2 DEVE
essere utilizzato (3 pz.)
Uscita cavo IEC 60332
Cavo7 poli 0.5 mm²
OD 6.4 mm
4
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3. NETWORK MANAGEMENT (NMT)
Il dispositivo supporta la funzionalità CANopen di gestione della rete NMT Slave (Minimum Boot Up).
Ogni dispositivo CANopen contiene un server di gestione di rete interno che comunica con un master NMT esterno.
Un dispositivo in una rete, in genere l’host, può agire come master NMT.
Attraverso messaggi NMT, ciascun server di gestione della rete di dispositivo CANopen controlla i cambiamenti di stato
nel suo built-in di Comunicazione Stato Macchina.
Questo è indipendente da ciascun nodo operazionale di stato macchina, che è un dispositivo dipendente e descritto nel
Controllo di Stato Macchina.
E' importante distinguere lo stato operazionale di un dispositivo CANopen dal suo Stato di Comunicazione Macchina.
Sensori CANopen e moduli di I/O, per esempio, hanno stati macchina operativi completamente diversi rispetto ai
servoazionamenti.
La "Comunicazione Stato Macchina" in tutti i dispositivi CANopen, tuttavia, è identica come specificato dal DS301.
I messaggi NMT hanno la massima priorità. I 5 messaggi NMT che controllano la Comunicazione Stato Macchina
contengono ciascuno 2 byte di dati che identificano il numero di nodo e un comando di quel nodo di stato macchina.
La tabella 1 mostra i 5 messaggi NMT supportati, e la tabella 2 mostra la corretta costruzione del messaggio per l'invio
di questi messaggi.
Tabella 1
Messaggio NMT
COB-ID
Data Byte 1
Data Bytes 2
Start Remote Node
0
01h
Node-ID*
Stop Remote Node
0
02h
Node-ID*
Pre-operational State
0
80h
Node-ID*
Reset Node
0
81h
Node-ID*
Reset Communication
0
82h
Node-ID*
* Node-ID = Drive address ( da 1 a 7Fh)
Tabella 2
Arbitration
Field
COB-ID
000h
Data Field
RTR
Byte 1
Byte 2
0
Vedi Tabella 1
Vedi Tabella 2
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Byte 3
Byte 4
Byte 5
Byte 6
Byte 7
Byte 8
Bytes non mandati
5
4. BAUD RATE
Il Baud Rate può essere configurabile tramite SDO communication object 0x20F2 e 0x20F3 (vedere esempi di comunicazione alla fine del documento).
Il Baud Rate di default è pari a 250kbit/s.
Nota importante:
La modifica di questo parametro può disturbare la rete! Utilizzare questo servizio solo se un dispositivo è collegato alla rete!
5. NODO-ID
Il Nodo ID può essere configurabile tramite SDO communication object 0x20F0 e 0x20F1 (vedere esempi di comunicazione alla fine del documento).
Il Nodo-ID di default è 7F.
Nota importante:
La modifica di questo parametro può disturbare la rete! Utilizzare questo servizio solo se un dispositivo è collegato alla rete!
6. IMPOSTAZIONE PARAMETRI
Tutti i parametri del dizionario (oggetti con marcatura PARA) possono essere salvati in una sezione speciale della
EEPROM interna e garantiti da calcolo del checksum.
I parametri speciali LSS (oggetti con marcatura LSS-PARA), parte del dizionario oggetti, saranno salvati anche in una
sezione speciale della EEPROM interna e garantiti da calcolo del checksum.
Grazie all’architettura interna del microcontrollore i cicli di scrittura dei parametri sono limitati a 100.000 cicli.
7. RIPRISTINO PARAMETRI DI DEFAULT
Tutti i parametri del dizionario oggetto (oggetti con marcatura PARA) possono essere ripristinati i valori predefiniti attraverso la comunicazione SDO (indice 0x1011).
6
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8. HEARTBEAT
Il meccanismo di heartbeat per questo dispositivo è stabilito attraverso la trasmissione ciclica del messaggio di heartbeat
fatto dal produttore dell’heartbeat. Uno o più dispositivi in rete sono a conoscenza di questo messaggio di heartbeat.
Se il ciclo di heartbeat differisce dall’heartbeat del produttore l’applicazione locale sull’heartbeat verrà informata di tale
evento. L’implementazione di un controllore o dell’heartbeat è obbligatoria.
Il dispositivo supporta la funzionalità Heartbeat Producer. Il tempo del produttore dell’heartbeat è definito dall’oggetto
0x1017.
Messaggio di Heartbeat
COB-ID
Byte
0
700+Nodo-ID
Contenuto
NMT State
9. GESTIONE DELL’ERRORE
Principio
I messaggi di emergenza (EMCY) sono innescati da errori interni di dispositivo e sono assegnati alla massima priorità
possibile per assicurare che ottengano l’accesso al bus senza ritardo (EMCY Producer). Di default, l’EMCY contiene il
campo di errore con numeri di errore predefiniti e ulteriori informazioni.
Comportamento dell’errore (oggetto 0x4000)
Se viene rilevato un grave guasto del dispositivo l’oggetto 0x4000 specifica a quale stato il modulo deve essere fissato:
0: pre-operazionale
1: nessun cambio di stato (default)
2: bloccato
Messaggio EMCY
Il COB-ID EMCY è definito dall’oggetto 0x1014. Il messaggio EMCY è composto da 8 bytes. Contiene un codice di errore
di emergenza, il contenuto dell’oggetto 0x1001 e 5 byte del codice specifico di errore del produttore.
Questo dispositivo utilizza soltanto il 1°byte come codice specifico di errore del produttore.
Byte
Byte1
Byte2
Byte3
Byte4
Byte5
Byte6
Byte7
Byte8
Descrizione
Codice di
errore ¹⁾
Registro errore (oggetto
0x1001²⁾ )
Codice specifico di errore del
produttore
(sempre 0x00)
Codice specifico di errore del
produttore
(oggetto 0x4001)
Codice specifico di errore del
produttore
NON IMPLEMENTATO
(sempre 0x00)
¹⁾
Codice errore
²⁾
Sempre 0
0x0000 Reset Errore o non Errore (Error Register = 0
0x1000 Errore generico
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7
Codici specifici di errore del produttore supportati (oggetto 0x4001)
(a)
8
Codice di errore specifico del
produttore (bit field)
Descrizione
0bxxxxxxx1(a)
Errore sensore TYPE GIG-Z-360 (es: angolo sotto/sopra i limiti, self-test
failure, MEMS IC errore di comunicazione)
0bxxxxxxx1(a)
Errore sensore asse-X TYPE GIG-XY-0xx (es: angolo sotto/sopra i limiti, selftest failure, MEMS IC errore di comunicazione)
0bxxxxxx1x(a)
Errore sensore asse-Y TYPE GIG-XY-0xx (es: angolo sotto/sopra i limiti, selftest failure, MEMS IC errore di comunicazione)
0bxxx1xxxx
Program checksum error
0bxx1xxxxx
Limite flash raggiunto - errore
0bx1xxxxxx
LSS Parameter checksum error
Viene generato un errore sull’angolo se l’attuale angolo misurato è sotto o sopra i limiti. Esempi di limiti per diverse versioni vengono riportati di seguito:
GIG versione doppio asse ±10° limiti d’errore sono ± 11° (± 11° ono anche gli angoli di STOP dell’FSO)
GIG versione doppio asse ±15° limiti d’errore sono ± 16.5° (± 16.5° ono anche gli angoli di STOP dell’FSO)
GIG versione doppio asse ±20° limiti d’errore sono ± 22° (± 22° ono anche gli angoli di STOP dell’FSO)
GIG versione doppio asse ±30° limiti d’errore sono ± 33° (± 33° ono anche gli angoli di STOP dell’FSO)
GIG versione doppio asse ±45° limiti d’errore sono ± 49.5° (± 49.5° ono anche gli angoli di STOP dell’FSO)
GIG versione doppio asse ±60° limiti d’errore sono ± 66° (± 66° ono anche gli angoli di STOP dell’FSO)
GIG versione doppio asse ±90° limiti d’errore sono ± 87° (± 87° ono anche gli angoli di STOP dell’FSO)
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10. COMUNICAZIONE SDO E COMANDI LETTURA/SCRITTURA
L’apparecchio soddisfa la funzionalità SDO Server.
Con il Service Data Object (S.D.O.) è previsto l'accesso alle voci del Dizionario Oggetti. Come Queste voci possono
contenere dati di dimensione arbitraria e i dati di tipo SDO possono essere utilizzati per trasferire più insiemi di dati da un
client a un server e viceversa.
Struttura della richiesta-SDO dal Master
COB-ID
DLC
Byte1
600+Node-ID
8
CMD
Byte2
Byte3
Index
Byte4
Byte5
Byte6
Byte7
Byte8
Sub-Index
Data
Data
Data
Data
Byte4
Byte5
Byte6
Byte7
Byte8
Sub-Index
Data
Data
Data
Data
Struttura della risposta-SDO dallo Slave
COB-ID
DLC
Byte1
580+Node-ID
8
RES
Byte2
Byte3
Index
Accesso in scrittura, trasferimento dati da Host a Slave
Ogni accesso al dizionario oggetti è controllato dallo slave per la validità. Ogni accesso in scrittura agli oggetti inesistenti,
agli oggetti in sola lettura o con un formato di dati non corrispondenti vengono rifiutati e viene restituito un corrispondente
messaggio di errore.
CMD determina
la direzione del trasferimento dati e la dimensione dei dati oggetto:
23 hex invio di 4-byte data (bytes 5...5 contiene un valore a 32-bit)
2B hex invio di 2-byte data (bytes 5, 6 contiene un valore 16-bit)
2F hex invio di 1-byte data (byte 5 contiene un valore 8-bit)
Risposte dello slave:
RES Risposta dello slave:
60 hex Dati mandati con successo
80 hex Errore,
Accesso in lettura, trasferimento dati da Slave a Host
Ogni accesso in lettura ad oggetti non esistenti restituisce un messaggio di errore.
CMD determina la direzione del trasferimento dati:
40 hex accesso in lettura (in ogni caso)
Risposte dello slave:
RES Risposta dello slave:
42 hex Bytes utilizzati dal nodo in risposta al commando di lettura con 4 o meno dati
43 hex Bytes 5...8 contiene un valore a 32-bit
4B hex Bytes 5, 6 contiene un valore a 16-bit
4F hex Byte 5 contiene un valore a 8-bit
80 hex Errore,
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9
11. COMUNICAZIONE PDO E CALCOLO DELL’ANGOLO
Transmit PDO #0 – Configurazione doppio asse X-Y (da ± 10° a ± 90°) modello GIG-XY-xxx
Questo PDO trasmette in modo sincrono il valore della posizione dell’inclinometro. Il Tx PDO # 0 è trasmesso ciclicamente,
se il timer ciclico (oggetto 0x1800.5) è programmato > 0. I valori tra 4 ms e 65535 ms devono essere selezionati mediante
le impostazioni dei parametri. Il Tx PDO # 0 verrà trasmesso entrando nello stato “Operazionale”.
Byte
Byte1
Byte2
Byte3
Byte4
Byte5
Byte6
Byte7
Byte8
Descrizione
X Axis
(oggetto
0x6010)
Low-Byte
X Axis
(oggetto
0x6010)
High-Byte
Y Axis
(oggetto
0x6020)
Low-Byte
Y Axis
(oggetto
0x6020)
High-Byte
(0x00)
Nelle figure che seguono è riportato un esempio di mappatura PDO in caso di Angolo X = 0.00°
e Angolo Y=0.00° (Nodo-ID=7Fh e risoluzione ± 0.01°)
Angolo X = 0.00°
Angolo Y = 0.00°
10
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ID
Byte1
Byte2
Byte3
Byte4
Byte5
Byte6
Byte7
Byte8
1FFh
00h
00h
00h
00h
00h
00h
00h
00h
Angolo X:
Byte 2 MSB (00h) = 00h
Byte 1 LSB (00h) = 00h
Angolo X = 0000h al decimale 0d (risoluzione ± 0.01°) = 0.00°
Angolo Y:
Byte 4 MSB (00h) = 00h
Byte 3 LSB (00h) = 00h
Angolo Y = 0000h al decimale 0d (risoluzione ± 0.01°) = 0.00°
Nelle figure che seguono è riportato un esempio di mappatura PDO in caso di Angolo X = + 45.00° e Angolo Y = 0.00°
(Nodo-ID = 7Fh e risoluzione ± 0.01°)
Angolo X = +45.00°
Angolo Y = 0.00°
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11
ID
Byte1
Byte2
Byte3
Byte4
Byte5
Byte6
Byte7
Byte8
1FFh
94h
11h
00h
00h
00h
00h
00h
00h
Angolo X:
Byte 2 MSB (11h) = 11h Byte 1 LSB (94h) = 94h
Angolo X = 1194h al decimale 4500d (risoluzione ± 0.01°) = +45.00°
Angolo Y:
Byte 4 MSB (00h) = 00h
Byte 3 LSB (00h) = 00h
Angolo Y = 0000h al decimale 0d (risoluzione ± 0.01°) = 0.00°
Nelle figure che seguono è riportato un esempio di mappatura PDO in caso di Angolo X = - 45.00° e Angolo Y = + 0.00°
(Nodo-ID=7Fh e risoluzione ± 0.01°).
Angolo X = -45.00°
Angolo Y = 0.00°
12
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ID
Byte1
Byte2
Byte3
Byte4
Byte5
Byte6
Byte7
Byte8
1FFh
6Bh
EEh
00h
00h
00h
00h
00h
00h
Angolo X:
Byte 2 MSB (EEh) = EEh
Byte 1 LSB (6Bh) = 6Bh
Angolo X = EE6Bh al decimale 61035d
Se Angolo X in decimale è maggiore di 32768, Angolo X è NEGATIVO e deve essere calcolato come segue (risoluzione
± 0.01°)
Angolo X = EE6Bh al decimale 61035d
Angolo X = Angolo X (al decimale) - 65535d = 61035d - 65535d = -4500d (risoluzione ± 0.01°) = -45.00°
Angolo Y:
Byte 4 MSB (00h) = 00h
Byte 3 LSB (00h) = 00h
Angolo Y = 0000h al decimale 0d (risoluzione ± 0.01°) = 0.00°
Nelle figure che seguono è riportato un esempio di mappatura PDO in caso di Angolo X = 0.00° e Angolo Y = 0.00°
(Nodo-ID=7Fh e risoluzione ± 0.01°)
Angolo X = -0.00°
Angolo Y = 0.00°
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13
ID
Byte1
Byte2
Byte3
Byte4
Byte5
Byte6
Byte7
Byte8
1FFh
00h
00h
00h
00h
00h
00h
00h
00h
Angolo X:
Byte 2 MSB (00h) = 00h
Byte 1 LSB (00h) = 00h
Angolo X = 0000h al decimale 0d (risoluzione ± 0.01°) = 0.00°
Angolo Y:
Byte 4 MSB (00h) = 00h
Byte 3 LSB (00h) = 00h
Angolo Y = 0000h al decimale 0d (risoluzione ± 0.01°) = 0.00°
Nelle figure che seguono è riportato un esempio di mappatura PDO in caso di Angolo X = 0.00° e Angolo Y = +45.00°
(Nodo-ID = 7Fh e risoluzione ± 0.01°)
Angolo X = -0.00°
Angolo Y = +45.00°
14
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ID
Byte1
Byte2
Byte3
Byte4
Byte5
Byte6
Byte7
Byte8
1FFh
00h
00h
94h
11h
00h
00h
00h
00h
Angolo X:
Byte 2 MSB (00h) = 00h
Byte 1 LSB (00h) = 00h
Angolo X = 0000h al decimale 0d (risoluzione ± 0.01°) = 0.00°
Angolo Y:
Byte 4 MSB (11h) = 11h Byte 3 LSB (94h) = 94h
Angolo Y = 1194h al decimale 4500d (risoluzione ± 0.01°) = +45.00°
Nelle figure che seguono è riportato un esempio di mappatura PDO in caso di Angolo X = 0.00° e Angolo Y = +45.00°
(Nodo-ID = 7Fh e risoluzione ± 0.01°)
Angolo X = -0.00°
Angolo Y = -45.00°
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15
ID
Byte1
Byte2
Byte3
Byte4
Byte5
Byte6
Byte7
Byte8
1FFh
00h
00h
6Bh
EEh
00h
00h
00h
00h
Angolo X:
Byte 2 MSB (00h) = 00h
Byte 1 LSB (00h) = 00h
Angolo X = 0000h al decimale 0d (risoluzione ± 0.01°) = 0.00°
Angolo Y:
Byte 4 MSB (EEh) = EEh Byte 3 LSB (6Bh) = 6Bh
Angolo Y = EE6Bh al decimale 61035d
Se Angolo Y in decimale è maggiore di 32768, Angolo Y è NEGATIVO e deve essere calcolato come segue
(risoluzione ± 0.01°)
Angolo Y = EE6Bh al decimale 61035d
Angolo Y = Angolo Y (in decimale) - 65535d = 61035d - 65535d = -4500d (risoluzione ± 0.01°) = -45.00°
16
85202B_GIG-CANopen_Manuale Operativo_03-2019_ITA
Transmit PDO #0 – Configurazione singolo asse Z (-180°...+180°) modello GIG-Z-360
Questo PDO trasmette in modo sincrono il valore della posizione dell’inclinometro. Il Tx PDO # 0 è trasmesso ciclicamente,
se il timer ciclico (oggetto 0x1800.5) è programmato > 0. I valori tra 4 ms e 65535 ms devono essere selezionati mediante
le impostazioni dei parametri. Il Tx PDO # 0 verrà trasmesso entrando nello stato “Operazionale”.
Byte
Byte1
Byte2
Byte3
Byte4
Byte5
Byte6
Byte7
Byte8
Descrizione
Z Axis
(oggetto 0x6010)
Low-Byte
Z Axis
(oggetto 0x6010)
High-Byte
0x00
Nelle figure che seguono è riportato un esempio di mappatura PDO in caso di Angolo Z = -180.0° (nella configurazione 0...360° l’angolo equivalente è 0.00°). Nodo-ID = 7Fh e risoluzione ± 0.01°.
Angolo Z = -180.00°
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17
ID
Byte1
Byte2
Byte3
Byte4
Byte5
Byte6
Byte7
Byte8
1FFh
AFh
B9h
00h
00h
00h
00h
00h
00h
Angolo Z:
Byte 2 MSB (B9h) = B9h
Byte 1 LSB (AFh) = AFh
Angolo Z = B9AFh al decimale 47535d
Se Angolo Z in decimale è maggiore di 32768, Angolo Z è NEGATIVO e deve essere calcolato come sotto (risoluzione
± 0.01°)
Angolo Z = B9AFh al decimale 47535d
Angolo Z = Angolo Z (in decimale) - 65535d = 47535d - 65535d = -18000d (risoluzione ± 0.01°) = -180.00°
Nelle figure che seguono è riportato un esempio di mappatura PDO nel caso di Angolo Z = -90.0° (nella configurazione
0...360° l’angolo equivalente è +90.00°). Nodo-ID = 7Fh e risoluzione ± 0.01°.
Angolo Z = -90.00°
18
85202B_GIG-CANopen_Manuale Operativo_03-2019_ITA
ID
Byte1
Byte2
Byte3
Byte4
Byte5
Byte6
Byte7
Byte8
1FFh
D7h
DCh
00h
00h
00h
00h
00h
00h
Angolo Z:
Byte 2 MSB (DCh) = DCh
Byte 1 LSB (D7h) = D7h
Angolo Z = DCD7h al decimale 56535d
Se Angolo Z in decimnale è maggiore di 32768, Angolo Z è NEGATIVO e deve essere calcolato come sotto (risoluzione
± 0.01°)
Angolo Z = B9AFh al decimale 56535d
Angolo Z = Angolo Z (in decimale) - 65535d = 56535d - 65535d = -9000d (risoluzione ± 0.01°) = -90.00°
Nelle figure che seguono è riportato un esempio di mappatura PDO in caso di Angolo Z = 0.0° (nella configurazione
0...360° l’angolo equivalente è +180.00°). Nodo-ID = 7Fh e risoluzione ± 0.01°.
Angolo Z = 0.00°
85202B_GIG-CANopen_Manuale Operativo_03-2019_ITA
19
ID
Byte1
Byte2
Byte3
Byte4
Byte5
Byte6
Byte7
Byte8
1FFh
00h
00h
00h
00h
00h
00h
00h
00h
Angolo Z:
Byte 2 MSB (00h) = 00h
Byte 1 LSB (00h) = 00h
Angolo Z = 0000h al decimale 0d = 0.00°
Nelle figure che seguono è riportato un esempio di mappatura PDO nel caso di Angolo Z = + 90.00° (nella configurazione
0...360° l’angolo equivalente è +270.00°). Nodo-ID = 7Fh e risoluzione ± 0.01°.
Angolo Z = +90.00°
ID
Byte1
Byte2
Byte3
Byte4
Byte5
Byte6
Byte7
Byte8
1FFh
28h
23h
00h
00h
00h
00h
00h
00h
Angolo Z:
Byte 2 MSB (23h) = 23h
Byte 1 LSB (28h) = 28h
Angolo Z = 2328h al decimale 9000d (risoluzione 0.01°) = +90.00 °
20
85202B_GIG-CANopen_Manuale Operativo_03-2019_ITA
12. SINTESI CARATTERISTICHE CANOPEN
Profilo di comunicazione
I parametri critici per la comunicazione sono determinati dal Profilo di comunicazione.
Quest’area è comune per tutti i dispositivi CANopen.
Nome
Tipo
Accesso
Valore di
default
Commenti
1000h
Device Profile
Unsigned 32
Ro
0x0008019A
Profilo 410: Device profile per inclinometri
(non interamente implementato).
1001h
Registro Errore
Unsigned 8
Ro
0x00
Indice
Sotto
Indice
Sempre ZERO
Fare riferimento al catalogo prodotti
GEFRAN: GIG - sensore di inclinazione
singolo o doppio asse
1008h
Nome del costruttore
del dispositivo
String
Const
“GIG”
1009h
Hardware Versione
Costruttore
String
Const
“1.00”
100Ah
Software Versione
Costruttore
String
Const
“1.24”
0
Numero di ingressi
Unsigned 8
Ro
1
1
Salvare i parametri
Unsigned 32
Wo
“salva” (0x65766173) per conservare tutti i
parametri (oggetti con marcatura PARA)
0
Ripristina parametri
predefiniti
Unsigned 8
Ro
"1"
1
Ripristina tutti i parametri
Unsigned 32
Rw
"carico" (0x64616F6C) per ripristinare tutti
i parametri (oggetti con marcatura PARA e
LSSPARA).
0
Emergency ID
Unsigned 32
Ro
1010h
1011h
1014h
1017h
1018h
0
Producer Time /
Heart Beat
0
1
0x80 + Nodo-ID
Unsigned 16
Rw
0
Identity Object
Unsigned 8
Ro
4
Vendor ID
Unsigned 32
Ro
0x0000093
2
Codice prodotto
Unsigned 32
Ro
0x0000064
3
Numero revisione
Unsigned 32
Ro
0x0000001
4
Serial Number
Unsigned 32
Ro
0x0000000
Min= 0 & Max=65535
Con unità = 1ms
Se 0: NON UTILIZZATO
Da 1 a 19 NON ACCETTATO
Da 20 a 65535 ACCETTATO
Fare riferimento a
“Gefran Product Overview CANopen”
Gefran Vendor ID:0x0000093
Parametro Server SDO
1200h
1800h
0
Numero di ingressi
Unsigned 8
Ro
2
1
COB-ID Client to
Server (Rx)
Unsigned 32
Ro
0x600+ Node-ID
2
COB-ID Server to
Server (Tx)
Unsigned 32
Ro
0x580+ Node-ID
0
1° Parametro
Trasmissione PDO
Unsigned 8
Ro
1
COB-ID Trans PDO
Unsigned 32
Ro
180h + Node-ID
2
Tipo Trasmissione
Trans PDO- PARA
Unsigned 8
Rw
254 (0xFE)
0x01...0xF0 = synch cyclic Outputs sono
aggiornati solo dopo "n" oggetti synch.
n = 0x01 (1) ... 0xF0 (240)
0xFC non implementato
0xFD non implementato
0xFE = asincrono
0xFF = non implementato
5
Event timer Trans
PDO- PARA
Unsigned 16
Rw
100 (0x64)
0 = Inattivo
Min= 4 & Max=65535 con unità = 1ms
Unsigned 8
Ro
2
Tx PDO #0 Mapping Parameter
0
1A00h
Number of entries
1
1° Parametro di
Mappatura
Unsigned 32
Ro
0x60100010
2
2nd Mapped Object
Unsigned 32
Ro
0x60200020
85202B_GIG-CANopen_Manuale Operativo_03-2019_ITA
L’inclinazione dell’asse longitudinale (long;
X) è indicate nell’Idx 6010 in caso di sensore doppio asse (±10°…±90°). L’inclinazione
dell’asse trasversale (trans; Y) è indicato
nell’Idx 6020 nel caso di sensore doppio
asse (±10°…±90°). L’inclinazione dell’asse
Z è indicate nell’Idx 6010 nel caso di sensore singolo asse (±180°)
21
Profilo oggetti specifico del produttore
In questa sezione si trovano gli indici del profilo specifico del produttore per il trasduttore.
Settaggio del NODO-ID
Indice
Sotto
Indice
Nome
Tipo
Accesso
Valore di
default
20F0h
0
Impostazione del Nodo ID
Unsigned 8
Rw
0x7F (=127d)
20F1h
0
Impostazione del Nodo ID
Unsigned 8
Rw
0x7F (=127d)
Commenti
Il Nodo ID è utilizzato per accedere al
sensore nella rete CANopen
Il Nodo ID è utilizzato per accedere al
sensore nella rete CANopen
Una variazione del Nodo ID è accettata solo se gli ingressi 20F0 e 20F1 contengono lo stesso valore modificato.
Valori inferiori a 1/superiori a 127 non sono accettati; resta valida l’impostazione esistente.
Dopo aver impostato i nuovi ingressi è necessario effettuare un reset per renderli validi (spegnere il modulo per un breve
periodo).
Settaggio del Baud Rate
Sotto
Indice
Nome
20F2h
0
Impostazione
Baud rate
Unsigned 8
Rw
0x03
(250 kBaud)
20F3h
0
Impostazione
Baud rate
Unsigned 8
Rw
0x03
(250 kBaud)
Indice
Tipo
Accesso
Valore di
default
Commenti
Baud rate della rete CAN
0 = 1000 kBaud
1 = 800 kBaud
2 = 500 kBaud
3 = 250 kBaud (default)
4 = 125 kBaud
5 = 100 kBaud
6 = 50 kBaud
7 = 20 kBaud
Baud rate della rete CAN
0 = 1000 kBaud
1 = 800 kBaud
2 = 500 kBaud
3 = 250 kBaud (default)
4 = 125 kBaud
5 = 100 kBaud
6 = 50 kBaud
7 = 20 kBaud
Una variazione del Nodo ID è accettata solo se gli ingressi 20F2 and 20F3 contengono lo stesso valore modificato.
Valori superiori a 7 non sono accettati; resta valida l’impostazione esistente.
Dopo aver impostato i nuovi ingressi è necessario effettuare un reset per renderli validi (spegnere il modulo per un breve
periodo).
Settaggio del filtro digitale
Indice
2001h
Sotto
Indice
Nome
0
Settaggio Filtro- PARA
Tipo
Unsigned 8
Accesso
Rw
Valore di
default
0
Commenti
Filtro = 0 Lento
Filtro = 1 Medio
Filtro = 2 Veloce
Vedi Par. 14 e gli esempi alla fine del
manuale
Una variazione del Settaggio del filtro è accettata solo dopo il commando STORE (vedi i Parametri di Store via SDO
0x1010 e gli esempi di settaggio filtro alla fine di questo manual)
22
85202B_GIG-CANopen_Manuale Operativo_03-2019_ITA
Profilo oggetti specifico del produttore
In questa sezione si trovano gli indici del profilo specifico del produttore per il trasduttore.
Indice
Sotto
Indice
4000h
4001h
5000h
5001h
Tipo
Accesso
Valore di
default
Unsigned 8
Rw
1
Unsigned 8
Ro
0
Unsigned 8
Rw
0
0:non attivato,
1: attivato Min=0 & Max=1
Unsigned 8
Rw
1
0:Big Endian
1: Little Endian
Nome
Comportamento
Errore - PARA
Codice Errore
NMT partenza
automatica postaccensione - PARA
PDO coding used-PARA
Commenti
0: Pre-operazionale , 1: nessun cambio di
stato, 2: fermo Min=0 & Max=2
0: no errore Min=0 & Max=255
Ro = il parametro può solo essere letto
Rw = il parametro può essere sia letto che scritto
Wo = il parametro può solo essere scritto
Profilo oggetti specifico del produttore (secondo CiA DS-410)
In questa sezione si trovano gli indici del profilo specifico del produttore per il trasduttore.
Indice
6000h
6010h
6011h
Sotto
Indice
Nome
0
Risoluzione - PARA
0
0
Inclinazione
Longitudinale
Inclinazione
Longitudinale Parametro
Operativo - PARA
Tipo
Accesso
Unsigned 16
Signed 16
Unsigned 8
Rw
Ro
Rw
Valore di
default
0x32 (50d)
-
0b000000xx
Commenti
Vista della risoluzione dell’inclinazione per
entrambi gli assi(1)
10d = Inclinazione indicata da marcatura int
in 0.01°
50d = Inclinazione indicata da marcatura int
in 0.05°
100d = Inclinazione indicata da marcatura
int in 0.1°
500d = Inclinazione indicata da marcatura
int in 0.5°
1000d = Inclination is indicated as signed
int in 1.0°
Nota: se viene modificata la vista della
risoluzione tutti i valori di offset o il punto di
zero che possono essere inseriti vengono
cancellati. Pertanto il sensore deve essere
settato prima di essere allineato!
(1) Una modifica nella vista della risoluzione
solo dell’Idx 6000 è accettata, se il ridimensionamento nell’Idx 6011 e nell’Idx 6021 è
attivato.
Inclinazione dell'asse longitudinale X
(long; X) in caso di sensore doppio asse
(±10°…±90°).
Inclinazione dell'asse longitudinale Z in
caso di sensore singolo asse (±180°).
Inversione del segno
0b 0000 00x0 disattivato
0b 0000 00x1 attivato
Scaling of the measured value
0b 0000 000x disattivato
0b 0000 001x attivato(1)
Valore di uscita:
Inclinazione longitudinale = valore misurato
in funzione della risoluzione (Index 6000)
+ Offset dell’inclinazione longitudinale
+ Offset differenziale dell’inclinazione
longitudinale
(1) Una modifica nella vista della risoluzione
solo dell’Idx 6000 è accettata, se il ridimensionamento nell’Idx 6011 e nell’Idx 6021 è
attivato
Nota: vedi esempi di questa funzione alla
fine del manuale negli Esempi 5,6,7 e 8
85202B_GIG-CANopen_Manuale Operativo_03-2019_ITA
23
Indice
6012h
6013h
Sotto
Indice
Nome
0
Inclinazione
Longitudinale
Valore di Preset-PARA
0
Inclinazione
Longitudinale
Offset-PARA
Signed 16
Tipo
Signed 16
Accesso
Rw
Ro
Valore di
default
0x0000
0x0000
6014h
0
Inclinazione
Longitudinale Offset
Differenziale-PARA
Signed 16
Rw
0x0000
6020h
0
Inclinazione Laterale
Signed 16
Ro
-
Commenti
Corregge il valore del sensore misurato. La
visione del valore di Inclinazione Longitudinale è impostata al valore immesso. L’offset
è indicato nell’indice 0x6013
Nota: vedi esempi di questa funzione alla
fine del manuale negli Esempi 5,6,7 e 8
Valore di Offset calcolato dai seguenti oggetti:
Offset di Inclinazione Longitudinale = Valore di Preset di Inclinazione Longitudinale
tacc – valore misurato tacc
(tacc : immediato quando il valore di Preset
dell’inclinazione Longitudinale è settato)
Sposta il valore visualizzato per il valore immesso a prescindere dal “Valore di Preset
dell’Inclinazione Longitudinale”.
Inclinazione dell'asse Y laterale
(long; X)
Inversione del segno
0b 0000 00x0 disattivato
0b 0000 00x1 attivato
Ridimensionamento del valore misurato
0b 0000 000x disattivato
0b 0000 001x attivato(1)
6021h
0
Inclinazione Laterale
Parametro
Operativo-PARA
Unsigned 8
Rw
0b000000xx
Valore di uscita:
Inclinazione Laterale = valore misurato in
funzione della risoluzione (Index 6000) +
Offset Inclinazione Laterale
+ Offset Differenziale dell’inclinazione
Laterale
(1) Una
6022h
0
Inclinazione Laterale
Valore di Preset-PARA
Signed 16
Rw
0x0000
6023h
0
Inclinazione Laterale
Offset-PARA
Signed 16
Ro
0x0000
Inclinazione Laterale
Offset
Signed 16
Differenziale-PARA
Ro = il parametro può solo essere letto
Rw = il parametro può essere sia letto che scritto
Wo = il parametro può solo essere scritto
6024h
24
0
Rw
0x0000
modifica nella vista della risoluzione
solo dell’Idx 6000 è accettata, se il ridimensionamento nell’Idx 6011 e nell’Idx 6021 è
attivato.
Corregge il valore del sensore misurato. Il
valore di Inclinazione Laterale visualizzato
è impostato al valore immesso. L’offset è
indicato nell’indice 0x6023
Valore di Offset calcolato dai seguenti oggetti:
Offset Inclinazione Laterale =
Inclinazione Laterale Preset Value tacc –
valore misurato tacc
(tacc : immediato quando il valore di Preset
dell’Inclinazione Laterale è settato)
Sposta il valore visualizzato per il valore immesso a prescindere dal “Valore di Preset
dell’Inclinazione Laterale”.
85202B_GIG-CANopen_Manuale Operativo_03-2019_ITA
13. LED DI STATO
Il led bicolore di stato integrato segnala lo stato recente del dispositivo (LED in funzione, verde) così come gli errori di
comunicazione del CAN che possono sopraggiungere (LED di errore, rosso). Il colore e la frequenza di lampeggio del LED
distinguono i differenti stati del dispositivo come indicato sotto.
LED di Stato
LED in funzione
Stato LED
Descrizione
Spento
Nessuna alimentazione connessa
Flash singolo
Il dispositivo è in stato Fermo
Lampeggiante
Acceso
LED di Errore
LED in funzione
Il dispositivo è in stato Pre-Operazionale
Il dispositivo è in stato Operazionale
Stato LED
Descrizione
Spento
Il dispositivo sta funzioneo
Acceso
Il dispositivo è in stato Bus-Off
Flash singolo
Rosso/Verde Acceso
CAN Limite di Warning raggiunto
Angolo limite raggiunto (110% FS o ± 87°)
Legenda:
= LED verde OFF
= LED verde ON
= LED Rosso OFF
= LED Rosso ON
= LEDs Rosso & Verde ON insieme
= LED Verde Lampeggiante (200 ms ON/OFF)
= LEDs Verde singolo Flash (500 ms ON/OFF)
LED bicolore (Rosso & Verde)
(Stato/Check errore)
85202B_GIG-CANopen_Manuale Operativo_03-2019_ITA
25
14. SETTAGGIO DEL FILTRO DIGITALE
Il sensore di inclinazione offre la possibilità di sopprimere l’influenza delle vibrazioni di disturbo esterni . I filtri digitali lowpass (8° ordine) sono programmabili in 3 fasi (più passi possono essere ottenuti su richiesta e possono essere regolati per
ogni tipo di applicazione). Il sensore ha filtri digitali che possono essere selezionati in base alla Tabella 2 qui di seguito. La
selezione del filtro è configurabile tramite la comunicazione SDO oggetto 0x2001 Sub 0 (vedere gli oggetti specifici di profilo
del produttore e gli esempi di comunicazione alla fine di questo documento).
Selezione Filtro (via SDO oggetto 0x2106 Sub 6) Codice filtro
LENTO
Filtro = 0
MEDIO
Filtro = 1
VELOCE
Filtro = 2
Applicazioni
Misura dell'inclinazione statica con alto smorzamento
delle vibrazioni
Misurazione dell'inclinazione in applicazioni che
richiedono un certo dinamismo, senza overshoot ai
cambiamenti dell'angolo con un buon smorzamento
Applicazione generica con dinamica medio-alta
Tabella 2 - Settaggio filtro
26
85202B_GIG-CANopen_Manuale Operativo_03-2019_ITA
15. ESEMPI DI COMUNICAZIONE
Esempio 1) Come modificare le impostazioni di Baud Rate da 250 kbaud a 500 kbaud
Con il Service Data Object (SDO) viene fornito l’accesso agli ingressi del Dizionario Oggetti del dispositivo. Poiché questi
ingressi possono contenere dati di dimensione e di tipo arbitrari l’SDO può essere utilizzato per trasferire set di dati multipli
da un client ad un server e viceversa.
Struttura della richiesta-SDO dal Master
COB-ID
600+Node-ID
DLC
Byte 1
8
CMD
Byte 2
Byte 3
Index
Byte 4
Byte 5
Sub-Index
Data
Byte 6
Byte 7
Byte 8
Byte 6
Byte 7
Byte 8
CMD determina la direzione del trasferimento dati e la dimensione dei dati oggetto:
23 hex invio di 4-byte data (bytes 5...5 contiene un valore a 32-bit)
2B hex invio di 2-byte data (bytes 5, 6 contiene un valore 16-bit)
2F hex invio di 1-byte data (byte 5 contiene un valore 8-bit)
Struttura della risposta-SDO dallo Slave
COB-ID
580+Node-ID
DLC
Byte 1
8
RES
Byte 2
Byte 3
Index
Byte 4
Byte 5
Sub-Index
RES Risposta dello slave:
60 hex Dati mandati con successo
80 hex Errore,
Una variazione del Baud rate è accettata solo se gli ingressi 0x20F2 e 0x20F3 contengono lo stesso valore
modificato. Per cambiare il Baud Rate da 250kBaud (0x03) a 500 kBaud (0x02) scrivere un primo SDO (nell’esem
pio il Nodo-ID = 0x7F).
ID
67Fh
Byte 1
2Fh
Byte 2
F2h
Byte 3
20h
Byte 4
00h
Byte 5
02h
Byte 6
00h
Byte 7
00h
Byte 8
00h
Una variazione del Baud rate è accettata solo se gli ingressi 0x20F2 e 0x20F3 contengono lo stesso valore
modificato. Per cambiare il Baud Rate da 250kBaud (0x03) a 500 kBaud (0x02) scrivere un secondo SDO (nell’esem
pio il Nodo-ID = 0x7F).
ID
67Fh
Byte 1
2Fh
Byte 2
F3h
Byte 3
20h
85202B_GIG-CANopen_Manuale Operativo_03-2019_ITA
Byte 4
00h
Byte 5
02h
Byte 6
00h
Byte 7
00h
Byte 8
00h
27
Oggetto:
Baud rate del network CAN
0 = 1000 kBaud
1 = 800 kBaud
2 = 500 kBaud
20F2h
0
Settaggio del Baud Rate
Unsigned 8
Rw
0x03 (250 kBaud)
3 = 250 kBaud (default)
4 = 125 kBaud
5 = 100 kBaud
6 = 50 kBaud
7 = 20 kBaud
Baud rate del network CAN
0 = 1000 kBaud
1 = 800 kBaud
2 = 500 kBaud
20F3h
0
Settaggio del Baud Rate
Unsigned 8
Rw
0x03 (250 kBaud)
3 = 250 kBaud (default)
4 = 125 kBaud
5 = 100 kBaud
6 = 50 kBaud
7 = 20 kBaud
I Baud rate supportati sono elencati nella tabella che segue:
Byte 5
07h
06h
05h
04h
03h
02h
01h
00h
Baudrate
20 kBaud
50 kBaud
100 kBaud
125 kBaud
250 kBaud
500 kBaud
800 kBaud
1000 kBaud
La risposta dopo memorizzazione corretta è:
ID
5FFh
Byte 1
60h
Byte 2
F2h
Byte 3
20h
Byte 4
00h
Byte 5
00h
Byte 6
00h
Byte 7
00h
Byte 8
00h
ID
5FFh
Byte 1
60h
Byte 2
F3h
Byte 3
20h
Byte 4
00h
Byte 5
00h
Byte 6
00h
Byte 7
00h
Byte 8
00h
e
NOTA IMPORTANTE:
È possibile modificare il Baud Rate se gli ingressi 0x20F2 e 0x20F3 contengono lo stesso valore modificato. Valori superiori
al 7 non sono accettati; rimane valida l’impostazione esistente. Dopo aver impostato i nuovi ingressi deve essere effettuato
un reset per renderli validi (spegnere il modulo per un breve periodo).
28
85202B_GIG-CANopen_Manuale Operativo_03-2019_ITA
Esempio 2) Come modificare il Nodo-ID da 0x7Fh (127d) a 0x06h (6d)
Con il Service Data Object (SDO) viene fornito l’accesso agli ingressi del Dizionario Oggetti del dispositivo. Poiché questi
ingressi possono contenere dati di dimensione e di tipo arbitrari l’SDO può essere utilizzato per trasferire set di dati multipli
da un client ad un server e viceversa.
Struttura della richiesta-SDO dal Master
COB-ID
600+Node-ID
DLC
Byte 1
8
CMD
Byte 2
Byte 3
Index
Byte 4
Byte 5
Sub-Index
Data
Byte 6
Byte 7
Byte 8
Byte 6
Byte 7
Byte 8
CMD determina la direzione del trasferimento dati e la dimensione dei dati oggetto:
23 hex invio di 4-byte data (bytes 5...5 contiene un valore a 32-bit)
2B hex invio di 2-byte data (bytes 5, 6 contiene un valore 16-bit)
2F hex invio di 1-byte data (byte 5 contiene un valore 8-bit)
Struttura della risposta-SDO dallo Slave
COB-ID
580+Node-ID
DLC
Byte 1
8
RES
Byte 2
Byte 3
Index
Byte 4
Byte 5
Sub-Index
RES Risposta dello slave:
60 hex Dati mandati con successo
80 hex Errore,
Una variazione del Nodo-ID è accettata solo se gli ingressi 0x20F0 e 0x20F1 contengono lo stesso valore modificato.
Per cambiare il Nodo-ID da 127 (0x7F) a 6 (0x06) scrivere un primo SDO (nell’esempio il Nodo-ID = 0x7F).
ID
67Fh
Byte 1
2Fh
Byte 2
F0h
Byte 3
20h
Byte 4
00h
Byte 5
06h
Byte 6
00h
Byte 7
00h
Byte 8
00h
Una variazione del Nodo-ID è accettata solo se gli ingressi 0x20F0 e 0x20F1 contengono lo stesso valore modificato.
Per cambiare il Nodo-ID da 127 (0x7F) a 6 (0x06) scrivere un secondo SDO (nell’esempio il Nodo-ID = 0x7F).
ID
67Fh
Byte 1
2Fh
Byte 2
F1h
Byte 3
20h
Byte 4
00h
Byte 5
06h
Byte 6
00h
Byte 7
00h
Byte 8
00h
Oggetto:
20F0h
20F1h
0
Settaggio del Node ID
Unsigned 8
Rw
0x7F ( = 127d)
0
Settaggio del Node ID
Unsigned 8
Rw
0x7F ( = 127d)
Nodo ID utilizzato per
accedere al sensore in
CANopen
Nodo ID utilizzato per
accedere al sensore in
CANopen
I Nodi-ID supportati vanno da 0x01 a 0x7F
85202B_GIG-CANopen_Manuale Operativo_03-2019_ITA
29
La risposta dopo memorizzazione corretta è:
ID
5FFh
Byte 1
60h
Byte 2
F0h
Byte 3
20h
Byte 4
00h
Byte 5
Byte 6
Byte 7
Byte 8
ID
5FFh
Byte 1
60h
Byte 2
F1h
Byte 3
20h
Byte 4
00h
Byte 5
00h
Byte 6
00h
Byte 7
00h
Byte 8
00h
00h
00h
00h
00h
e
NOTA IMPORTANTE:
È possibile modificare il Nodo ID se gli ingressi 0x20F0 e 0x20F1 contengono lo stesso valore modificato. Valori inferiori
a 1 / superiori a 127 non sono accettati; rimane valida l’impostazione esistente. Dopo aver impostato i nuovi ingressi deve
essere effettuato un reset per renderli validi (spegnere il modulo per un breve periodo).
30
85202B_GIG-CANopen_Manuale Operativo_03-2019_ITA
Esempio 3) Come modificare il PDO rate (time interval) da 100 ms a 20 ms
Con il Service Data Object (SDO) viene fornito l’accesso agli ingressi del Dizionario Oggetti del dispositivo. Poiché questi
ingressi possono contenere dati di dimensione e di tipo arbitrari l’SDO può essere utilizzato per trasferire set di dati multipli
da un client ad un server e viceversa.
Struttura della richiesta-SDO dal Master
COB-ID
600+Node-ID
DLC
Byte 1
8
CMD
Byte 2
Byte 3
Index
Byte 4
Byte 5
Byte 6
Sub-Index
Data
Data
Byte 7
Byte 8
Byte 7
Byte 8
CMD determina la direzione del trasferimento dati e la dimensione dei dati oggetto:
23 hex invio di 4-byte data (bytes 5...5 contiene un valore a 32-bit)
2B hex invio di 2-byte data (bytes 5, 6 contiene un valore 16-bit)
2F hex invio di 1-byte data (byte 5 contiene un valore 8-bit)
Struttura della risposta-SDO dallo Slave
COB-ID
580+Node-ID
DLC
Byte 1
8
RES
Byte 2
Byte 3
Index
Byte 4
Byte 5
Byte 6
Sub-Index
RES Risposta dello slave:
60 hex Dati mandati con successo
80 hex Errore,
Per cambiare il PDO rate da 100 ms (0x64) a 20 ms (0x14) scrivere (nell’esempio il Node-ID = 0x7F).
ID
67Fh
Byte 1
2Bh
Byte 2
00h
Byte 3
18h
Byte 4
05h
Byte 5
14h
Byte 6
00h
Byte 7
00h
Byte 8
00h
Oggetto:
1800h
0
1st Transmit PDO
Parameter
Unsigned 8
Ro
1
COB-ID
Unsigned 32
Ro
180h + Node-ID
2
Tipo Trasmissione
Unsigned 8
Rw
254
3
Inhibit Time
Unsigned 16
Ro
0
4
Reserved
//
//
5
Timer
Unsigned 16
Rw
Trasmissione asincrona
Min= 0 & Max=65535
con unità = 1ms
Min= 0 & Max=65535
100 (64h)
con unità = 1ms
La risposta dopo memorizzazione corretta è:
ID
5FFh
Byte 1
60h
Byte 2
00h
Byte 3
18h
85202B_GIG-CANopen_Manuale Operativo_03-2019_ITA
Byte 4
05h
Byte 5
00h
Byte 6
00h
Byte 7
00h
Byte 8
00h
31
Per salvare la funzionalità scrivere il comando “salva” come indicato di seguito:
Scrivere (nell’esempio il Node-ID = 0x7F)
ID
67Fh
Byte 1
23h
Byte 2
10h
Byte 3
10h
Byte 4
01h
Byte 5
73h
Byte 6
61h
Byte 7
76h
Byte 8
65h
Byte 5
00h
Byte 6
00h
Byte 7
00h
Byte 8
00h
Nota: il comando “salva” è dato dall’invio del codice:
73h
61h
76h
Dove:
65h
73h = in codice ASCII
“s”
61h = in codice ASCII
“a”
76h = in codice ASCII
“v”
65h = in codice ASCII
“e”
La risposta dopo memorizzazione corretta è:
ID
5FFh
Byte 1
60h
Byte 2
10h
Byte 3
10h
Byte 4
01h
NOTA IMPORTANTE:
Dopo aver impostato i nuovi ingressi è necessario resettare per rendere operativi i nuovi valori (spegnere il modulo per un
breve tempo).
32
85202B_GIG-CANopen_Manuale Operativo_03-2019_ITA
Esempio 4) Come attivare un NMT start automatico post-accensione (il PDO verrà mandato in automatico postaccensione)
Con il Service Data Object (SDO) viene fornito l’accesso agli ingressi del Dizionario Oggetti del dispositivo. Poiché questi
ingressi possono contenere dati di dimensione e di tipo arbitrari l’SDO può essere utilizzato per trasferire set di dati multipli
da un client ad un server e viceversa.
Struttura della richiesta-SDO dal Master
COB-ID
600+Node-ID
DLC
Byte 1
8
CMD
Byte 2
Byte 3
Index
Byte 4
Byte 5
Sub-Index
Data
Byte 6
Byte 7
Byte 8
CMD determina la direzione del trasferimento dati e la dimensione dei dati Oggetto:
23 hex invio di 4-byte data (bytes 5...5 contiene un valore a 32-bit)
2B hex invio di 2-byte data (bytes 5, 6 contiene un valore 16-bit)
2F hex invio di 1-byte data (byte 5 contiene un valore 8-bit)
Struttura della risposta-SDO dallo Slave
COB-ID
580+Node-ID
DLC
Byte 1
8
RES
Byte 2
Byte 3
Index
Byte 4
Byte 5
Byte 6
Byte 7
Byte 8
Sub-Index
RES Risposta dello slave:
60 hex Dati mandati con successo
80 hex Errore,
Per attivare un NMT start automatico post-accensione scrivere (nell’esempio il Node-ID = 0x7F).
ID
67Fh
Byte 1
2Fh
Byte 2
00h
Byte 3
50h
Byte 4
00h
Byte 5
01h
Byte 6
00h
Byte 7
00h
Byte 8
00h
Oggetto:
5000h
0
NMT start automatico
post-accensione - PARA
0: non attivato
Unsigned 8
Rw
0
1: attivato
Min=0 & Max=1
La risposta dopo memorizzazione corretta è:
ID
5FFh
Byte 1
60h
Byte 2
00h
Byte 3
50h
85202B_GIG-CANopen_Manuale Operativo_03-2019_ITA
Byte 4
00h
Byte 5
00h
Byte 6
00h
Byte 7
00h
Byte 8
00h
33
Per salvare la funzionalità scrivere il comando “salva” come indicato di seguito:
Scrivere (nell’esempio il Node-ID = 0x7F)
ID
67Fh
Byte 1
23h
Byte 2
10h
Byte 3
10h
Byte 4
01h
Byte 5
73h
Byte 6
61h
Byte 7
76h
Byte 8
65h
Byte 5
00h
Byte 6
00h
Byte 7
00h
Byte 8
00h
Nota: il comando “salva” è dato dall’invio del codice:
73h
61h
76h
Dove:
65h
73h = in codice ASCII
“s”
61h = in codice ASCII
“a”
76h = in codice ASCII
“v”
65h = in codice ASCII
“e”
La risposta dopo memorizzazione corretta è:
ID
5FFh
Byte 1
60h
Byte 2
10h
Byte 3
10h
Byte 4
01h
NOTA IMPORTANTE:
Dopo aver impostato i nuovi ingressi è necessario resettare per rendere operativi i nuovi valori (spegnere il modulo per un
breve tempo).
34
85202B_GIG-CANopen_Manuale Operativo_03-2019_ITA
Esempio 5) Come preimpostare l’angolo X a 0.00° (in caso di doppio asse ±10°…±90°)
I valori “Preimpostazione Valore” (Idx 60x2) and “Differenziale Offset” (Idx 60x4) incidono sulla visualizzazione degli assi
longitudinali e laterali. Il valore inserito in “Valore di Preset” corregge immediatamente il valore misurato della cella sensore
all’istante tacc. Una tipica applicazione è la compensazione degli errori visualizzati dovuti al montaggio (es: azzeramento
sensore). Il sensore deve essere prima portato in una posizione definite. Il valore “Differenziale Offset” sposta il valore
visualizzato del sensore al valore inserito. L’impostazione “Valore Preset” non influisce sullo spostamento.
Il parametro di risoluzione deve essere settato prima di allineare il sensore (risoluzione, Idx 6000)!
Con il Service Data Object (SDO) viene fornito l’accesso agli ingressi del Dizionario Oggetti del dispositivo. Poiché questi
ingressi possono contenere dati di dimensione e di tipo arbitrari l’SDO può essere utilizzato per trasferire set di dati multipli
da un client ad un server e viceversa.
Struttura della richiesta-SDO dal Master
COB-ID
600+Node-ID
DLC
Byte 1
8
CMD
Byte 2
Byte 3
Index
Byte 4
Byte 5
Byte 6
Sub-Index
Data
Data
Byte 7
Byte 8
CMD determina la direzione del trasferimento dati e la dimensione dei dati Oggetto:
23 hex invio di 4-byte data (bytes 5...5 contiene un valore a 32-bit)
2B hex invio di 2-byte data (bytes 5, 6 contiene un valore 16-bit)
2F hex invio di 1-byte data (byte 5 contiene un valore 8-bit)
Struttura della risposta-SDO dallo Slave
COB-ID
580+Node-ID
DLC
Byte 1
8
RES
Byte 2
Byte 3
Index
Byte 4
Byte 5
Byte 6
Byte 7
Byte 8
Byte 5
00h
Byte 6
00h
Byte 7
00h
Byte 8
00h
Sub-Index
RES Risposta dello slave:
60 hex Dati mandati con successo
80 hex Errore,
Per settare l’angolo X a 0.00° scrivere (nell’esempio il Node-ID = 0x7F).
ID
67Fh
Byte 1
2Bh
Byte 2
12h
Byte 3
60h
Byte 4
00h
Oggetto:
Corregge il valore del sensore
misurato.
Inclinazione
6012h
0
Longitudinale
Valore di
Preset
Signed 16
Rw
-
Il valore di Inclinazione Longitudinale
mostrato è settato al valore inserito.
L’offset è indicato nell’Indice 0x6013
La risposta dopo memorizzazione corretta è:
ID
5FFh
Byte 1
60h
Byte 2
12h
Byte 3
60h
85202B_GIG-CANopen_Manuale Operativo_03-2019_ITA
Byte 4
00h
Byte 5
00h
Byte 6
00h
Byte 7
00h
Byte 8
00h
35
Per salvare la funzionalità scrivere il comando “salva” come indicato di seguito:
Scrivere (nell’esempio il Node-ID = 0x7F)
ID
67Fh
Byte 1
23h
Byte 2
10h
Byte 3
10h
Byte 4
01h
Byte 5
73h
Byte 6
61h
Byte 7
76h
Byte 8
65h
Byte 5
00h
Byte 6
00h
Byte 7
00h
Byte 8
00h
Nota: il comando “salva” è dato dall’invio del codice:
73h
61h
76h
Dove:
65h
73h = in codice ASCII
“s”
61h = in codice ASCII
“a”
76h = in codice ASCII
“v”
65h = in codice ASCII
“e”
La risposta dopo memorizzazione corretta è:
ID
5FFh
Byte 1
60h
Byte 2
10h
Byte 3
10h
Byte 4
01h
NOTA IMPORTANTE:
Dopo aver impostato i nuovi ingressi è necessario resettare per rendere operativi i nuovi valori (spegnere il modulo per un
breve tempo).
36
85202B_GIG-CANopen_Manuale Operativo_03-2019_ITA
Esempio 6) Come settare l’angolo Y a 0.00° (in caso di doppio asse ±10°…±90°)
I valori “Preimpostazione Valore” (Idx 60x2) and “Differenziale Offset” (Idx 60x4) incidono sulla visualizzazione degli assi
longitudinali e laterali. Il valore inserito in “Valore di Preset” corregge immediatamente il valore misurato della cella sensore
all’istante tacc. Una tipica applicazione è la compensazione degli errori visualizzati dovuti al montaggio (es: azzeramento
sensore). Il sensore deve essere prima portato in una posizione definite. Il valore “Differenziale Offset” sposta il valore
visualizzato del sensore al valore inserito. L’impostazione “Valore Preset” non influisce sullo spostamento.
Il parametro di risoluzione deve essere settato prima di allineare il sensore (risoluzione, Idx 6000)!
Con il Service Data Object (SDO) viene fornito l’accesso agli ingressi del Dizionario Oggetti del dispositivo. Poiché questi
ingressi possono contenere dati di dimensione e di tipo arbitrari l’SDO può essere utilizzato per trasferire set di dati multipli
da un client ad un server e viceversa.
Struttura della richiesta-SDO dal Master
COB-ID
600+Node-ID
DLC
Byte 1
8
CMD
Byte 2
Byte 3
Index
Byte 4
Byte 5
Byte 6
Sub-Index
Data
Data
Byte 7
Byte 8
CMD determina la direzione del trasferimento dati e la dimensione dei dati Oggetto:
23 hex invio di 4-byte data (bytes 5...5 contiene un valore a 32-bit)
2B hex invio di 2-byte data (bytes 5, 6 contiene un valore 16-bit)
2F hex invio di 1-byte data (byte 5 contiene un valore 8-bit)
Struttura della risposta-SDO dallo Slave
COB-ID
580+Node-ID
DLC
Byte 1
8
RES
Byte 2
Byte 3
Index
Byte 4
Byte 5
Byte 6
Byte 7
Byte 8
Byte 5
00h
Byte 6
00h
Byte 7
00h
Byte 8
00h
Sub-Index
RES Risposta dello slave:
60 hex Dati mandati con successo
80 hex Errore,
Per settare l’angolo Y a 0.00° scrivere (nell’esempio il Node-ID = 0x7F).
ID
67Fh
Byte 1
2Bh
Byte 2
22h
Byte 3
60h
Byte 4
00h
Oggetto:
6022h
0
Inclinazione Laterale
Valore di Preset
Corregge il valore del sensore
misurato.
Signed 16
Rw
-
Il valore di Inclinazione Laterale
mostrato è settato al valore inserito.
L’offset è indicato nell’Indice 0x6023
La risposta dopo memorizzazione corretta è:
ID
5FFh
Byte 1
60h
Byte 2
22h
Byte 3
60h
85202B_GIG-CANopen_Manuale Operativo_03-2019_ITA
Byte 4
00h
Byte 5
00h
Byte 6
00h
Byte 7
00h
Byte 8
00h
37
Per salvare la funzionalità scrivere il comando “salva” come indicato di seguito:
Scrivere (nell’esempio il Node-ID = 0x7F)
ID
Byte 1
Byte 2
Byte 3
Byte 4
Byte 5
Byte 6
Byte 7
Byte 8
67Fh
23h
10h
10h
01h
73h
61h
76h
65h
Byte 5
00h
Byte 6
00h
Byte 7
00h
Byte 8
00h
Nota: il comando “salva” è dato dall’invio del codice:
73h
61h
76h
Dove:
65h
73h = in codice ASCII
“s”
61h = in codice ASCII
“a”
76h = in codice ASCII
“v”
65h = in codice ASCII
“e”
La risposta dopo memorizzazione corretta è:
ID
5FFh
Byte 1
60h
Byte 2
10h
Byte 3
10h
Byte 4
01h
NOTA IMPORTANTE:
Dopo aver impost ato i nuovi ingressi è necessario resettare per rendere operativi i nuovi valori (spegnere il modulo per un
breve tempo).
38
85202B_GIG-CANopen_Manuale Operativo_03-2019_ITA
Esempio 7) Come settare l’angolo Z a 0.00° (in caso di singolo asse ±180°).
I valori “Preimpostazione Valore” (Idx 60x2) and “Differenziale Offset” (Idx 60x4) incidono sulla visualizzazione degli assi
longitudinali e laterali. Il valore inserito in “Valore di Preset” corregge immediatamente il valore misurato della cella sensore
all’istante tacc. Una tipica applicazione è la compensazione degli errori visualizzati dovuti al montaggio (es: azzeramento
sensore). Il sensore deve essere prima portato in una posizione definite. Il valore “Differenziale Offset” sposta il valore
visualizzato del sensore al valore inserito. L’impostazione “Valore Preset” non influisce sullo spostamento.
Il parametro di risoluzione deve essere settato prima di allineare il sensore (risoluzione, Idx 6000)!
Con il Service Data Object (SDO) viene fornito l’accesso agli ingressi del Dizionario Oggetti del dispositivo. Poiché questi
ingressi possono contenere dati di dimensione e di tipo arbitrari l’SDO può essere utilizzato per trasferire set di dati multipli
da un client ad un server e viceversa.
Struttura della richiesta-SDO dal Master
COB-ID
600+Node-ID
DLC
Byte 1
8
CMD
Byte 2
Byte 3
Index
Byte 4
Byte 5
Byte 6
Sub-Index
Data
Data
Byte 7
Byte 8
Byte 7
Byte 8
Byte 7
00h
Byte 8
00h
CMD determina la direzione del trasferimento dati e la dimensione dei dati Oggetto:
23 hex invio di 4-byte data (bytes 5...5 contiene un valore a 32-bit)
2B hex invio di 2-byte data (bytes 5, 6 contiene un valore 16-bit)
2F hex invio di 1-byte data (byte 5 contiene un valore 8-bit)
Struttura della risposta-SDO dallo Slave
COB-ID
580+Node-ID
DLC
Byte 1
8
RES
Byte 2
Byte 3
Index
Byte 4
Byte 5
Byte 6
Sub-Index
RES Risposta dello slave:
60 hex Dati mandati con successo
80 hex Errore,
Per settare l’angolo Z a 0.00° scrivere (nell’esempio il Node-ID = 0x7F).
ID
67Fh
Byte 1
2Bh
Byte 2
12h
Byte 3
60h
Byte 4
00h
Byte 5
00h
Byte 6
00h
Oggetto:
Corregge il valore
sensore misurato.
6012h
0
Slop Lateral
Preset Value
Signed 16
Rw
-
del
Il valore di Inclinazione
Laterale mostrato è settato
al valore inserito.
L’offset è indicato nell’Indice
0x6013
La risposta dopo memorizzazione corretta è:
ID
5FFh
Byte 1
60h
Byte 2
12h
Byte 3
60h
85202B_GIG-CANopen_Manuale Operativo_03-2019_ITA
Byte 4
00h
Byte 5
00h
Byte 6
00h
Byte 7
00h
Byte 8
00h
39
Per salvare la funzionalità scrivere il comando “salva” come indicato di seguito:
Scrivere (nell’esempio il Node-ID = 0x7F)
ID
Byte 1
Byte 2
Byte 3
Byte 4
Byte 5
Byte 6
Byte 7
Byte 8
67Fh
23h
10h
10h
01h
73h
61h
76h
65h
Nota: il comando “salva” è dato dall’invio del codice:
73h
61h
76h
Dove:
65h
73h = in codice ASCII
“s”
61h = in codice ASCII
“a”
76h = in codice ASCII
“v”
65h = in codice ASCII
“e”
La risposta dopo memorizzazione corretta è:
ID
Byte 1
Byte 2
Byte 3
Byte 4
Byte 5
Byte 6
Byte 7
Byte 8
5FFh
60h
10h
10h
01h
00h
00h
00h
00h
NOTA IMPORTANTE:
Dopo aver impostato i nuovi ingressi è necessario resettare per rendere operativi i nuovi valori (spegnere il modulo per un
breve tempo).
40
85202B_GIG-CANopen_Manuale Operativo_03-2019_ITA
Esempio 8) Come invertire la direzione (da CW a CCW) dell’angolo Z (in caso di singolo asse ±180°)
I valori “Preimpostazione Valore” (Idx 60x2) and “Differenziale Offset” (Idx 60x4) incidono sulla visualizzazione degli assi
longitudinali e laterali. Il valore inserito in “Valore di Preset” corregge immediatamente il valore misurato della cella sensore
all’istante tacc. Una tipica applicazione è la compensazione degli errori visualizzati dovuti al montaggio (es: azzeramento
sensore). Il sensore deve essere prima portato in una posizione definite. Il valore “Differenziale Offset” sposta il valore
visualizzato del sensore al valore inserito. L’impostazione “Valore Preset” non influisce sullo spostamento
Il parametro di risoluzione deve essere settato prima di allineare il sensore (risoluzione, Idx 6000)!
Con il Service Data Object (SDO) viene fornito l’accesso agli ingressi del Dizionario Oggetti del dispositivo. Poiché questi
ingressi possono contenere dati di dimensione e di tipo arbitrari l’SDO può essere utilizzato per trasferire set di dati multipli
da un client ad un server e viceversa.
Struttura della richiesta-SDO dal Master
COB-ID
600+Node-ID
DLC
Byte 1
8
CMD
Byte 2
Byte 3
Index
Byte 4
Byte 5
Sub-Index
Data
Byte 6
Byte 7
Byte 8
Byte 6
Byte 7
Byte 8
Byte 7
00h
Byte 8
00h
CMD determina la direzione del trasferimento dati e la dimensione dei dati Oggetto:
23 hex invio di 4-byte data (bytes 5...5 contiene un valore a 32-bit)
2B hex invio di 2-byte data (bytes 5, 6 contiene un valore 16-bit)
2F hex invio di 1-byte data (byte 5 contiene un valore 8-bit)
Struttura della risposta-SDO dallo Slave
COB-ID
580+Node-ID
DLC
Byte 1
8
RES
Byte 2
Byte 3
Index
Byte 4
Byte 5
Sub-Index
RES Risposta dello slave:
60 hex Dati mandati con successo
80 hex Errore,
Per invertire la direzione (da CW a CCW) nell’angolo Z (nell’esempio il Nodo-ID = 0x7F).
ID
67Fh
Byte 1
2Fh
Byte 2
11h
Byte 3
60h
Byte 4
00h
Byte 5
03h
Byte 6
00h
Oggetto:
Invertire il segno
6011h
0
Inclinazione Laterale
Unsigned 8
Valore di Preset
Rw
0x02 (2d)
0b 0000 00x0 disattivato
0b 0000 00x1 attivato
La risposta dopo memorizzazione corretta è:
ID
5FFh
Byte 1
60h
Byte 2
11h
Byte 3
60h
85202B_GIG-CANopen_Manuale Operativo_03-2019_ITA
Byte 4
00h
Byte 5
00h
Byte 6
00h
Byte 7
00h
Byte 8
00h
41
Per salvare la funzionalità scrivere il comando “salva” come indicato di seguito:
Scrivere (nell’esempio il Node-ID = 0x7F)
ID
67Fh
Byte 1
23h
Byte 2
10h
Byte 3
10h
Byte 4
01h
Byte 5
73h
Byte 6
61h
Byte 7
76h
Byte 8
65h
Nota: il comando “salva” è dato dall’invio del codice:
73h
61h
76h
Dove:
65h
73h = in codice ASCII
“s”
61h = in codice ASCII
“a”
76h = in codice ASCII
“v”
65h = in codice ASCII
“e”
La risposta dopo memorizzazione corretta è:
ID
Byte 1
Byte 2
Byte 3
Byte 4
Byte 5
Byte 6
Byte 7
Byte 8
5FFh
60h
10h
10h
01h
00h
00h
00h
00h
NOTA IMPORTANTE:
Dopo aver impostato i nuovi ingressi è necessario resettare per rendere operativi i nuovi valori (spegnere il modulo per un
breve tempo).
42
85202B_GIG-CANopen_Manuale Operativo_03-2019_ITA
Esempio 9) Come modificare la risoluzione da ±0.05° a ±0.01°.
Con il Service Data Object (SDO) viene fornito l’accesso agli ingressi del Dizionario Oggetti del dispositivo. Poiché questi
ingressi possono contenere dati di dimensione e di tipo arbitrari l’SDO può essere utilizzato per trasferire set di dati multipli
da un client ad un server e viceversa.
Struttura della richiesta-SDO dal Master
COB-ID
600+Node-ID
DLC
Byte 1
8
CMD
Byte 2
Byte 3
Index
Byte 4
Byte 5
Byte 6
Sub-Index
Data
Data
Byte 7
Byte 8
Byte 7
Byte 8
CMD determina la direzione del trasferimento dati e la dimensione dei dati Oggetto:
23 hex invio di 4-byte data (bytes 5...5 contiene un valore a 32-bit)
2B hex invio di 2-byte data (bytes 5, 6 contiene un valore 16-bit)
2F hex invio di 1-byte data (byte 5 contiene un valore 8-bit)
Struttura della risposta-SDO dallo Slave
COB-ID
580+Node-ID
DLC
Byte 1
8
RES
Byte 2
Byte 3
Index
Byte 4
Byte 5
Byte 6
Sub-Index
RES Risposta dello slave:
60 hex Dati mandati con successo
80 hex Errore,
Per cambiare la risoluzione da ± 0.05° (0x32) a ±0.01° (0x0A) scrivere (nell’esempio il Node-ID = 0x7F).
ID
67Fh
Byte 1
2Bh
Byte 2
00h
Byte 3
60h
Byte 4
00h
Byte 5
0Ah
Byte 6
00h
Byte 7
00h
Byte 8
00h
Oggetto:
Visione
della
risoluzione
dell’inclinazione per entrambi gli
assi (1) 10d = Inclinazione indicata
da marcatura int in 0.01°
50d = Inclinazione indicata da
marcatura int in 0.05°
100d = Inclinazione indicata da
marcatura int in 0.1°
500d = Inclinazione indicata da
marcatura int in 0.5°
6000h
0
Risoluzione
Unsigned 16
Rw
0x32 (50d)
1000d = Inclinazione indicata da
marcatura int in 1.0°
Nota: se viene modificata la vista
della risoluzione tutti i valori di
offset o il punto di zero che possono
essere inseriti vengono cancellati.
Pertanto il sensore deve essere
settato prima di essere allineato!
Una modifica nella sola vista della
risoluzione all’Idx 6000 è accettata,
se il ridimensionamento nell’Idx
6011 e nell’Idx 6021 è attivato.
85202B_GIG-CANopen_Manuale Operativo_03-2019_ITA
43
La risposta dopo memorizzazione corretta è:
ID
Byte 1
Byte 2
Byte 3
Byte 4
Byte 5
Byte 6
Byte 7
Byte 8
5FFh
60h
00h
60h
00h
00h
00h
00h
00h
Per salvare la funzionalità scrivere il comando “salva” come indicato di seguito:
Scrivere (nell’esempio il Node-ID = 0x7F)
ID
Byte 1
Byte 2
Byte 3
Byte 4
Byte 5
Byte 6
Byte 7
Byte 8
67Fh
23h
10h
10h
01h
73h
61h
76h
65h
Byte 5
Byte 6
Byte 7
Byte 8
Nota: il comando “salva” è dato dall’invio del codice:
73h
61h
76h
65h
Dove:
73h = in codice ASCII
“s”
61h = in codice ASCII
“a”
76h = in codice ASCII
“v”
65h = in codice ASCII
“e”
La risposta dopo memorizzazione corretta è:
ID
5FFh
Byte 1
60h
Byte 2
10h
Byte 3
10h
Byte 4
01h
00h
00h
00h
00h
NOTA IMPORTANTE:
Dopo aver impostato i nuovi ingressi è necessario resettare per rendere operativi i nuovi valori (spegnere il modulo per un
breve tempo).
44
85202B_GIG-CANopen_Manuale Operativo_03-2019_ITA
Esempio 10) Come modificare il settaggio del filtro da VELOCE (Filtro = 2) a LENTO (Filtro = 0).
Con il Service Data Object (SDO) viene fornito l’accesso agli ingressi del Dizionario Oggetti del dispositivo. Poiché questi
ingressi possono contenere dati di dimensione e di tipo arbitrari l’SDO può essere utilizzato per trasferire set di dati multipli
da un client ad un server e viceversa.
Struttura della richiesta-SDO dal Master
COB-ID
600+Node-ID
DLC
Byte 1
8
CMD
Byte 2
Byte 3
Index
Byte 4
Byte 5
Sub-Index
Data
Byte 6
Byte 7
Byte 8
Byte 6
Byte 7
Byte 8
CMD determina la direzione del trasferimento dati e la dimensione dei dati Oggetto:
23 hex invio di 4-byte data (bytes 5...5 contiene un valore a 32-bit)
2B hex invio di 2-byte data (bytes 5, 6 contiene un valore 16-bit)
2F hex invio di 1-byte data (byte 5 contiene un valore 8-bit)
Struttura della risposta-SDO dallo Slave
COB-ID
580+Node-ID
DLC
Byte 1
8
RES
Byte 2
Byte 3
Index
Byte 4
Byte 5
Sub-Index
RES Risposta dello slave:
60 hex Dati mandati con successo
80 hex Errore,
Per modificare il settaggio del filtro da risposta VELOCE (0x02) a risposta LENTA (0x00) scrivere (nell’esempio il
Node-ID = 0x7F).
ID
67Fh
Byte 1
2Fh
Byte 2
01h
Byte 3
20h
Byte 4
00h
Byte 5
00h
Byte 6
00h
Byte 7
00h
Byte 8
00h
Oggetto:
Filtro = 0 Lento
2001h
0
Settaggio Filtro
Unsigned 8
Rw
2
Filtro = 1 Medio
Filtro = 2 Veloce
La risposta dopo memorizzazione corretta è:
ID
5FFh
Byte 1
60h
Byte 2
01h
Byte 3
20h
85202B_GIG-CANopen_Manuale Operativo_03-2019_ITA
Byte 4
00h
Byte 5
00h
Byte 6
00h
Byte 7
00h
Byte 8
00h
45
Per salvare la funzionalità scrivere il comando “salva” come indicato di seguito:
Scrivere (nell’esempio il Node-ID = 0x7F)
ID
67Fh
Byte 1
23h
Byte 2
10h
Byte 3
10h
Byte 4
01h
Byte 5
73h
Byte 6
61h
Byte 7
76h
Byte 8
65h
Byte 5
00h
Byte 6
00h
Byte 7
00h
Byte 8
00h
Nota: il comando “salva” è dato dall’invio del codice:
73h
61h
76h
Dove:
65h
73h = in codice ASCII
“s”
61h = in codice ASCII
“a”
76h = in codice ASCII
“v”
65h = in codice ASCII
“e”
La risposta dopo memorizzazione corretta è:
ID
5FFh
Byte 1
60h
Byte 2
10h
Byte 3
10h
Byte 4
01h
NOTA IMPORTANTE:
Dopo aver impostato i nuovi ingressi è necessario resettare per rendere operativi i nuovi valori (spegnere il modulo per un
breve tempo).
46
85202B_GIG-CANopen_Manuale Operativo_03-2019_ITA
Esempio 11) Come mandare il comando di RESTORE
Con il Service Data Object (SDO) viene fornito l’accesso agli ingressi del Dizionario Oggetti del dispositivo. Poiché questi
ingressi possono contenere dati di dimensione e di tipo arbitrari l’SDO può essere utilizzato per trasferire set di dati multipli
da un client ad un server e viceversa.
Struttura della richiesta-SDO dal Master
COB-ID
600+Node-ID
DLC
Byte 1
8
CMD
Byte 2
Byte 3
Index
Byte 4
Byte 5
Byte 6
Byte 7
Byte 8
Sub-Index
Data
Data
Data
Data
CMD determina la direzione del trasferimento dati e la dimensione dei dati Oggetto:
23 hex invio di 4-byte data (bytes 5...5 contiene un valore a 32-bit)
2B hex invio di 2-byte data (bytes 5, 6 contiene un valore 16-bit)
2F hex invio di 1-byte data (byte 5 contiene un valore 8-bit)
Struttura della risposta-SDO dallo Slave
COB-ID
580+Node-ID
DLC
Byte 1
8
RES
Byte 2
Byte 3
Index
Byte 4
Byte 5
Byte 6
Byte 7
Byte 8
Sub-Index
Data
Data
Data
Data
Byte 7
61h
Byte 8
64h
RES Risposta dello slave:
60 hex Dati mandati con successo
80 hex Errore,
Per resettare tutti i parametri ai valori di default scrivere (nell’esempio il Node-ID = 0x7F)
ID
67Fh
Byte 1
23h
Byte 2
11h
Byte 3
10h
Byte 4
01h
Byte 5
6Ch
Byte 6
6Fh
Oggetto:
1011h
1
Carica tutti i parametri
Unsigned 8
“caricare” (0x64616F6C) per
ripristinare tutti i parametri
(oggetti con marcatura PARA
e LSS-PARA).
Wo
La risposta dopo memorizzazione corretta è:
ID
5FFh
Byte 1
60h
Byte 2
11h
Byte 3
10h
Byte 4
01h
Byte 5
00h
Byte 6
00h
Byte 7
00h
Byte 8
00h
Dopo aver impostato i nuovi ingressi è necessario resettare per rendere operativi i nuovi valori (spegnere il modulo per un
breve tempo).
85202B_GIG-CANopen_Manuale Operativo_03-2019_ITA
47
Esempio 12) Come disabilitare la trasmissione asincrona (TPDO asincrono non attivo)
Con il Service Data Object (SDO) viene fornito l’accesso agli ingressi del Dizionario Oggetti del dispositivo. Poiché questi
ingressi possono contenere dati di dimensione e di tipo arbitrari l’SDO può essere utilizzato per trasferire set di dati multipli
da un client ad un server e viceversa.
Struttura della richiesta-SDO dal Master
COB-ID
600+Node-ID
DLC
Byte 1
8
CMD
Byte 2
Byte 3
Index
Byte 4
Byte 5
Byte 6
Sub-Index
Data
Data
Byte 7
Byte 8
Byte 7
Byte 8
Byte 7
00h
Byte 8
00h
CMD determina la direzione del trasferimento dati e la dimensione dei dati oggetto:
23 hex invio di 4-byte data (bytes 5...5 contiene un valore a 32-bit)
2B hex invio di 2-byte data (bytes 5, 6 contiene un valore 16-bit)
2F hex invio di 1-byte data (byte 5 contiene un valore 8-bit)
Struttura della risposta-SDO dallo Slave
COB-ID
580+Node-ID
DLC
Byte 1
8
RES
Byte 2
Byte 3
Index
Byte 4
Byte 5
Byte 6
Sub-Index
RES Risposta dello slave:
60 hex Dati mandati con successo
80 hex Errore,
Per disabilitare la trasmissione asincrona scrivere l’SDO (nell’esempio il Node-ID = 0x7F)
ID
67Fh
Byte 1
2Bh
Byte 2
00h
Byte 3
18h
Byte 4
05h
Byte 5
00h
Byte 6
00h
Oggetto:
0
1
1800h
2
1st Transmit PDO Parameter
COB-ID Trans PDO
Tipo Trasmissione
Trans PDO - PARA
Unsigned 8
Unsigned 32
Ro
Ro
180h + Node-ID
Unsigned 8
Rw
254 (0xFE)
0x01...0xF0
=
output
sincroni ciclici ag
giornati
solo dopo “n” oggetti synch.
n = 0x01 (1) ... 0xF0 (240)
0xFC non implementato
0xFD non implementato
0xFE = asincrono
5
Event timer Trans PDO- PARA
Unsigned 16
Rw
100 (0x64)
0xFF = non implementato
0 = inattivo
Min= 4 & Max=65535 con
unità = 1ms
La risposta dopo corretta memorizzazione è:
ID
5FFh
48
Byte 1
60h
Byte 2
00h
Byte 3
18h
Byte 4
05h
Byte 5
00h
Byte 6
00h
Byte 7
00h
Byte 8
00h
85202B_GIG-CANopen_Manuale Operativo_03-2019_ITA
Per salvare la funzionalità scrivere il comando “salva” come indicato di seguito:
Scrivere (nell’esempio il Node-ID = 0x7F)
ID
67Fh
Byte 1
23h
Byte 2
10h
Byte 3
10h
Byte 4
01h
Byte 5
73h
Byte 6
61h
Byte 7
76h
Byte 8
65h
Nota: il comando “salva” è dato dall’invio del codice:
73h
61h
76h
Dove:
65h
73h = in codice ASCII
“s”
61h = in codice ASCII
“a”
76h = in codice ASCII
“v”
65h = in codice ASCII
“e”
La risposta dopo memorizzazione corretta è:
ID
Byte 1
Byte 2
Byte 3
Byte 4
Byte 5
Byte 6
Byte 7
Byte 8
5FFh
60h
10h
10h
01h
00h
00h
00h
00h
NOTA IMPORTANTE:
Dopo aver impostato i nuovi ingressi è necessario resettare per rendere operativi i nuovi valori (spegnere il modulo per un
breve tempo).
85202B_GIG-CANopen_Manuale Operativo_03-2019_ITA
49
Esempio 13) Come abilitare la trasmissione sincrona (TPDO sincrono attivo dopo il 1°messaggio sync)
Con il Service Data Object (SDO) viene fornito l’accesso agli ingressi del Dizionario Oggetti del dispositivo. Poiché questi
ingressi possono contenere dati di dimensione e di tipo arbitrari l’SDO può essere utilizzato per trasferire set di dati multipli
da un client ad un server e viceversa.
Struttura della richiesta-SDO dal Master
COB-ID
600+Node-ID
DLC
Byte 1
8
CMD
Byte 2
Byte 3
Index
Byte 4
Byte 5
Sub-Index
Data
Byte 6
Byte 7
Byte 8
Byte 6
Byte 7
Byte 8
CMD determina la direzione del trasferimento dati e la dimensione dei dati oggetto:
23 hex invio di 4-byte data (bytes 5...5 contiene un valore a 32-bit)
2B hex invio di 2-byte data (bytes 5, 6 contiene un valore 16-bit)
2F hex invio di 1-byte data (byte 5 contiene un valore 8-bit)
Struttura della risposta-SDO dallo Slave
COB-ID
580+Node-ID
DLC
Byte 1
8
RES
Byte 2
Byte 3
Index
Byte 4
Byte 5
Sub-Index
RES Risposta dello slave:
60 hex Dati mandati con successo
80 hex Errore,
Per abilitare la trasmissione sincrona TPDO sincrono attivo dopo il 1°messaggio sync, scrivere l’SDO (nell’esempio
il Node-ID = 0x7F)
ID
67Fh
Byte 1
2Fh
Byte 2
00h
Byte 3
18h
Byte 4
02h
Byte 5
01h
Byte 6
00h
Byte 7
00h
Byte 8
00h
Oggetto:
0
1
1800h
2
1st Transmit PDO Parameter
COB-ID Trans PDO
Tipo Trasmissione
Trans PDO- PARA
Unsigned 8
Unsigned 32
Ro
Ro
180h + Node-ID
Unsigned 8
Rw
254 (0xFE)
0x01...0xF0= output sincroni
ciclici aggiornati solo dopo
“n” oggetti synch.
n = 0x01 (1) ... 0xF0 (240)
0xFC non implementato
0xFD non implementato
0xFE = asincrono
0xFF = non implementato
0 = inattivo
5
Event timer Trans PDO- PARA Unsigned 16
Rw
100 (0x64)
Min= 4 & Max=65535
con unità = 1ms
La risposta dopo corretta memorizzazione è:
ID
5FFh
50
Byte 1
60h
Byte 2
00h
Byte 3
18h
Byte 4
02h
Byte 5
00h
Byte 6
00h
Byte 7
00h
Byte 8
00h
85202B_GIG-CANopen_Manuale Operativo_03-2019_ITA
Per salvare la funzionalità scrivere il comando “salva” come indicato di seguito:
Scrivere (nell’esempio il Node-ID = 0x7F)
ID
67Fh
Byte 1
23h
Byte 2
10h
Byte 3
10h
Byte 4
01h
Byte 5
73h
Byte 6
61h
Byte 7
76h
Byte 8
65h
Nota: il comando “salva” è dato dall’invio del codice:
73h
61h
76h
Dove:
65h
73h = in codice ASCII
“s”
61h = in codice ASCII
“a”
76h = in codice ASCII
“v”
65h = in codice ASCII
“e”
La risposta dopo memorizzazione corretta è:
ID
5FFh
Byte 1
60h
Byte 2
10h
Byte 3
10h
Byte 4
01h
Byte 5
00h
Byte 6
00h
Byte 7
00h
Byte 8
00h
NOTA IMPORTANTE:
Dopo aver impostato i nuovi ingressi è necessario resettare per rendere operativi i nuovi valori (spegnere il modulo per un
breve tempo).
85202B_GIG-CANopen_Manuale Operativo_03-2019_ITA
51
GEFRAN spa
via Sebina, 74 - 25050 PROVAGLIO D’ISEO (BS) - ITALIA
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