ABB FCAN-01 Benutzerhandbuch

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OPTION FÜR ABB ANTRIEBE, FREQUENZUMRICHTER UND WECHSELRICHTER

FCAN-01 CANopen-Adaptermodul

Benutzerhandbuch

—

Liste ergänzender Handbücher

Siehe Abschnitt

Ergänzende Handbücher auf Seite 17 .

Im Internet finden Sie Handbücher und andere Produkt-Dokumentation im

PDF-Format. Siehe Abschnitt Dokumenten-Bibliothek im Internet auf der

hinteren Einband-Innenseite. Wenn Handbücher nicht in der Dokumenten-

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FCAN-01 Handbuch Internetseite Feldbuskonnektivität

Benutzerhandbuch

FCAN-01 CANopen Adaptermodul

Inhalt

1. Sicherheitsvorschriften

4. Mechanische Installation

5. Elektrische Installation

6. Inbetriebnahme

3AUA0000121752 Rev F

DE

Übersetzung des Original-Handbuchs

3AFE68615500 Rev F

GÜLTIG AB: 16.03.2018

 2018 ABB Oy

Alle Rechte vorbehalten.

Inhalt 5

Inhalt

1. Sicherheitsvorschriften

Inhalt dieses Kapitels . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11

Verwendung der Warnsymbole . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12

Sicherheit bei der Installation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13

2. Über das Handbuch


Zweck dieses Handbuchs . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 15

Anwendbarkeit / Geltungsbereich . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 15

Kompatibilität . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 16

Angesprochener Leserkreis . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 16

Vor Beginn der Arbeit . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 16

Ergänzende Handbücher . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 17

Inhalt . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 18

Haftungsausschluss für Cyber-Sicherheit . . . . . . . . . . . . . . . . . 19

In diesem Handbuch verwendete Begriffe und Abkürzungen . . . . . 20

Begriffe . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 20

CANopen-Abkürzungen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 21

3. Übersicht über das CANopen-Protokoll und das

FCAN-01 Adaptermodul


CANopen-Protokoll . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 23

Topologie der CANopen-Verbindung . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 24

FCAN-01 CANopen Adaptermodul . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 25

Aufbau des Adaptermoduls . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 26

4. Mechanische Installation


Erforderliche Werkzeuge und Anweisungen . . . . . . . . . . . . . . . 27

Auspacken und Überprüfung der Lieferung . . . . . . . . . . . . . . . . 27

Installation des Adaptermoduls . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 28

6 Inhalt

5. Elektrische Installation


Erforderliche Werkzeuge und Anweisungen . . . . . . . . . . . . . . . 31

Allgemeine Verkabelungsanweisungen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 32

Anschließen des Moduls an das CANopen-Netzwerk . . . . . . . . 32

Busabschluss . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 33

AC- und DC-Parameter für das CANopen-Netzwerk . . . . . . . . . 34

Buskabel und Abschlusswiderstände . . . . . . . . . . . . . . . . . 34

6. Inbetriebnahme


Umrichterkonfiguration . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 38

CANopen-Anschlusskonfiguration . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 38

Unterstützte Datenübertragungsraten . . . . . . . . . . . . . . 38

FCAN-01 Konfigurationsparameter – Gruppe A

(Gruppe 1) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 39

FCAN-01 Konfigurationsparameter – Gruppe B

(Gruppe 2) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 51

FCAN-01 Konfigurationsparameter – Gruppe C

(Gruppe 3) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 54

Zusatzinformationen über die Belegung des virtuellen

Adressenbereichs. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 57

Steuerplätze . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 58

Inbetriebnahme von ACS355 Frequenzumrichtern . . . . . . . . . . 58

Beispiele für Parameter-Einstellungen – ACS355 . . . . . . . . 59

CiA 402 vl velocity mode mit Standard-PDO-Abbildung . . 59

Drehzahl- und Drehmomentregelung mit ABB Drives

Kommunikationsprofil mit parameterkonfiguriertem

PDO- Mapping . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 61

Inbetriebnahme der ACSM1 Frequenzumrichter . . . . . . . . . . . . 64

Beispiele für Parameter-Einstellungen – ACSM1 . . . . . . . . 66

Positionsregelung mit dem Positionierungsmodus des Profils CiA 402 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 66



CiA 402 Velocity Mode mit Standard-PDO-Abbildung . . . 70

Inhalt 7

ABB Drives Kommunikationsprofil mit parameterkonfiguriertem PDO-Mapping. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 72



CiA 402 Geschwindigkeitsmodus mit standardmäßiger PDO-Abbildung . . . . . . . . . . . . . . . . . 76

Konfigurierung der Master-Station . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 78

EDS-Dateien . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 78

Konfiguration der AC500 SPS von ABB . . . . . . . . . . . . . . . 79

7. Kommunikationsprofile


Kommunikationsprofile . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 87

CANopen-Geräteprofil CiA 402 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 89

Gerätesteuerungs-Zustandsmaschine . . . . . . . . . . . . . . . . 89

Betriebsarten . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 90

Referenzfahrtmodus . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 90

Profil-Positionierungsmodus . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 91

Positionssollwert . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 91

Positionsistwert . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 91

Die Betriebsart Interpolierte Positionierung . . . . . . . . . . . . . 91

Profil Geschwindigkeitsmodus . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 91

Sollgeschwindigkeit . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 92

Geschwindigkeitsistwert. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 92

Profil Drehmoment . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 92

Solldrehmoment . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 92

Drehmoment-Istwert. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 92

Geschwindigkeitsmodus . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 93

Geschwindigkeitssollwert des CiA402 Velocity Mode . . . 93

Steuerungsgröße CiA 402 Velocity Mode . . . . . . . . . . . 93

Steuerwort und Statuswort des CiA402-Profils . . . . . . . . . . 93

Zustandsmaschine . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 99

Kommunikationsprofil ABB DRIVES . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 100

Steuer- und Statuswort . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 100

Steuerwort-Inhalte . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 100

Statuswort-Inhalte . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 103

8 Inhalt

Zustandsmaschine . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 105

Sollwerte . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 106

Skalierung. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 106

Istwerte . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 107

Skalierung. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 107

8. Kommunikationsprotokoll

Inhalt dieses Kapitels . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 109

CAN-Telegramm . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 109

FCAN-01 Boot-Sequenz und

Netzwerk-Management (NMT) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 111

Process Data Objects (PDO) (Prozessdatenobjekte) . . . . . . . 113

Rx PDO1 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 114

Tx PDO1 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 115

Rx PDO6 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 116

Tx PDO6 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 117

Rx PDO21 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 118

Tx PDO21 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 119

Mapping-Format . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 120

PDO-Konfiguration über den CAN-Bus . . . . . . . . . . . . . . . . . . 121

Servicedatenobjekte (SDO) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 124

SDO-Herunterladen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 124

SDO Upload . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 125

Lesedienst (SDO-Hochladen) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 126

SDO-Hochladeprotokoll einleiten . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 126

Schreibdienst (SDO-Herunterladen) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 127

SDO-Herunterladeprotokoll einleiten . . . . . . . . . . . . . . . . . 127

SDO-Übertragung abbrechen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 128

Protokoll für SDO-Übertragung abbrechen . . . . . . . . . . . . 128

Beschreibung des Abbruchcodes . . . . . . . . . . . . . . . . 129

CANopen-Objektverzeichnis . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 131

Struktur des Objektverzeichnisses . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 131

Kommunikationsprofilbereich (1000...1FFF) . . . . . . . . . . . 132

Herstellerspezifischer Profilbereich (2000...5FFF) . . . . . . . 144

Herstellerspezifische Profilobjekte . . . . . . . . . . . . . . . . 144

Istwertsignale und Parameter des Antriebs . . . . . . . . . 145

Standardisierter Geräteprofilbereich (6000...9FFF) . . . . . . 147

Inhalt 9

9. Diagnose


LED-Anzeigen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 154

10. Technische Daten


FCAN-01 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 158

CANopen-Verbindung . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 159

11. Anhang A – Verzeichnisstruktur und Einträge


Beschreibung des Übertragungstyps . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 162

Beschreibung eines PDO COB-ID Eintrags . . . . . . . . . . . . . . . 162

Aufbau des PDO-Mapping-Eintrags – Beispiel . . . . . . . . . . . . 163

12. Anhang B – CANopen-Störungscodes


Störungscodes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 165

Ergänzende Informationen

10 Inhalt

Sicherheitsvorschriften 11

1

Sicherheitsvorschriften

Inhalt dieses Kapitels

Dieses Kapitel enthält die in diesem Handbuch verwendeten

Warnsymbole und die Sicherheitsvorschriften, die bei der

Installation und dem Anschluss eines Optionsmoduls an einen

Antrieb, Frequenzumrichter oder Wechselrichter befolgt werden müssen. Die Nichtbeachtung der Sicherheitsvorschriften kann zu

Verletzungen und tödlichen Unfällen führen, oder Schäden an den

Geräten verursachen. Lesen Sie dieses Kapitel aufmerksam durch, bevor Sie mit der Installation beginnen.

12 Sicherheitsvorschriften

Verwendung der Warnsymbole

Warnungen weisen auf Bedingungen hin, die zu schweren oder tödlichen Verletzungen und/oder zu Schäden an den Geräten führen können. Sie beschreiben auch Möglichkeiten zur Vermeidung der Gefahr. In diesem Handbuch werden die folgenden Warnsymbole verwendet:

Warnung vor elektrischer Gefahr.

Dieses Symbol warnt vor elektrischen Gefahren, die zu Verletzungen von

Personen oder tödlichen Unfällen und/oder Schäden an

Geräten führen können.

Allgemeine Warnung.

Dieses Symbol warnt vor nichtelektrischen Gefahren, die zu Verletzungen oder tödlichen

Unfällen und/ oder Schäden an Geräten führen können.

Sicherheitsvorschriften 13

Sicherheit bei der Installation

Diese Vorschriften gelten für alle Personen, die ein optionales

Modul an einen Antrieb, Frequenzumrichter oder Wechselrichter installieren oder anschließen und dafür die vordere Abdeckung abnehmen bzw. die Tür öffnen müssen.

WARNUNG! Befolgen Sie diese Vorschriften. Wenn diese nicht befolgt werden, können Verletzungen, tödliche

Unfälle oder Schäden an den Geräten auftreten.

• Installation und Wartung des Frequenzumrichters dürfen nur von qualifiziertem Fachpersonal durchgeführt werden.

• Trennen Sie den Antrieb, Frequenzumrichter oder Wechselrichter von allen Spannungsquellen. Warten Sie ach dem

Abschalten der Spannungsversorgung und Trennen von allen

Spannungsquellen stets 5 Minuten, bis die Zwischenkreiskondensatoren entladen sind, bevor Sie die Arbeiten fortsetzen.

• Trennen Sie alle in der Nähe befindlichen Steuersignalanschlüsse, an denen gefährliche Spannungen anliegen, von den jeweiligen Spannungsquellen. Es ist zum Beispiel möglich, dass 230 V AC von außen an einen Relaisausgang des

Antriebs, Frequenzumrichters oder Wechselrichters angeschlossen sind.

• Verwenden Sie immer ein Multimeter, um sicherzustellen, dass an keinen Teilen in Reichweite Spannung anliegt. Die Impedanz des Multimeters muss mindestens 1 MOhm betragen.

14 Sicherheitsvorschriften

Über das Handbuch

Über das Handbuch 15

2


Dieses Kapitel ist die Einführung in dieses Handbuch.

Zweck dieses Handbuchs

Das Handbuch enthält Informationen über die Montage,

Inbetriebnahme und Verwendung des FCAN-01 CANopen

Adaptermoduls.

Anwendbarkeit / Geltungsbereich

Dieses Handbuch gilt für das FCAN-01 CANopen Adaptermodul

(+K457), Softwareversion 1.046 oder höher.

16 Über das Handbuch

Kompatibilität

Das FCAN-01 CANopen Adaptermodul ist mit den folgenden

Frequenzumrichtern kompatibel:

• ACS355

• ACSM1

• ACS380

• ACH580

• ACQ580

• ACS580

• ACS850

• ACS880

Hinweis: Das Adaptermodul kann mit mehr Frequenzumrichtern kompatibel sein als hier aufgelistet. Für Details zur Kompatibilität, überprüfen Sie bitte das Firmware-Handbuch des Frequenzumrichters.

Angesprochener Leserkreis

Dieses Handbuch richtet sich an Personen, die für die Installationsplanung, Installation, Inbetriebnahme, den Betrieb und die

Wartung des Adaptermoduls zuständig sind. Lesen Sie dieses

Handbuch und das entsprechende Handbuch des Frequenzumrichters, das Informationen zur Hardware und Sicherheitsvorschriften enthält, bevor Sie mit der Arbeit mit dem Modul beginnen.

Es wird vorausgesetzt, dass der Leser die erforderlichen Kenntnisse der Elektrotechnik, der Verdrahtung, der elektrischen Komponenten und der Verwendung von Symbolen in Schaltplänen besitzt.

Dieses Handbuch wird weltweit verwendet. Es werden SI- und amerikanisch/britische Maßeinheiten angegeben.

Vor Beginn der Arbeit

Es wird vorausgesetzt, dass der Antrieb installiert und betriebsbereit ist, bevor die Installation des Adaptermoduls beginnt.

Zusätzlich zu den üblichen Installationswerkzeugen müssen während der Installation die zu dem Antrieb gehörenden Handbücher griffbereit sein, da sie wichtige Informationen enthalten, die in diesem Handbuch nicht thematisiert sind. Auf die Handbücher der Antriebe wird an verschiedenen Stellen dieses Handbuchs verwiesen.


Ergänzende Handbücher

Die ergänzenden Handbücher sind nachfolgend aufgelistet.

Antriebs-Benutzerhandbücher

ACS355 drives (0.37…22 kW,

0.5…30 hp) user’s manual

Code

(EN/mehrsprachig)

3AUA0000066143

Code

(DE/mehrsprachig)

3AUA0000071755

Frequenzumrichter-Hardware-

Handbücher und Anleitungen

ACSM1 manuals

ACS380-04 manuals

ACH580-01 Handbücher



ACQ580-01 Handbücher



ACS580-01 manuals

00578051

9AAK10103A6193

9AKK10103A0587

9AKK106930A9059

9AKK106930A5241

9AKK106713A2709

9AKK106930A9053

9AKK106930A3150

9AKK105713A8085

ACS580-04 manuals 9AKK106930A9060

ACS580-07 (75 to 250 kW) manuals 9AKK106930A5239

ACS580-07 (250 to 500 kW)

ACS850-04 manuals

ACS880-01 Handbücher

ACS880-04 Handbücher

ACS880-07 Frequenzumrichter

(45 bis 710 kW)

ACS880-07 (560 to 2800 kW)

9AKK106713A0278

00592009

9AKK105408A7004

9AKK105713A4819

9AKK105408A8149

ACS880-17 (132 to 355 kW)

ACS880-17 (160 to 3200 kW)

ACS880-37 (132 to 355 kW)

ACS880-37 (160 to 3200 kW)

9AKK105713A6663

9AKK106930A3466

9AKK106354A1499

9AKK106930A3467

9AKK106354A1500

Handbücher und Anleitungen der

Optionen

FENA-01/-11/-21 Ethernet adapter module user’s manual

3AUA0000093568

FSO safety functions module user’s manual

3AUA0000097054

3AUA0000126375


Inhalt

Dieses Handbuch besteht aus den folgenden Kapiteln:

•

Sicherheitsvorschriften

enthält die Sicherheitsvorschriften, die bei der Installation eines Feldbus-Adaptermoduls einzuhalten sind.

•

Über das Handbuch

enthält eine Einleitung zu diesem

Handbuch.

•

Übersicht über das CANopen-Protokoll und das FCAN-01

Adaptermodul

enthält eine kurze Beschreibung des CANopen-

Protokolls und des Adaptermodul.

•

Mechanische Installation

Dieses Kapitel enthält eine Liste zur

Überprüfung der Lieferung sowie Anweisungen zur Installation des Adaptermoduls.

•

Elektrische Installation

enthält die Anweisungen für die

Verdrahtung und den Busabschluss.

•

Inbetriebnahme

enthält die einzuhaltenden Schritte bei der

Inbetriebnahme des Antriebs mit dem Adaptermodul und gibt

Beispiele zur Konfiguration des Mastersystems.

•

Kommunikationsprofile

enthält eine Beschreibung der bei der

Kommunikation zwischen dem CANopen-Netzwerk, dem

Adaptermodul und dem Frequenzumrichter verwendeten

Kommunikationsprofile.

•

Kommunikationsprotokoll enthält eine Beschreibung des

CANopen-Netzwerks.

•

Diagnose

Erläutert die Störungssuche mit Hilfe der Status-

LEDs auf dem Adaptermodul.

•

Technische Daten

enthält die technischen Daten des

Adaptermoduls und der CANopen-Verbindung.

•

Anhang A – Verzeichnisstruktur und Einträge enthält

Informationen über die PDO-Übertragung und -Abbildung

(Mapping)

•

Anhang B – CANopen-Störungscodes enthält Referenztabel-

len zur Entschlüsselung der CANopen-Fehlermeldungen.


Haftungsausschluss für Cyber-Sicherheit

Dieses Produkt wurde für den Anschluss an und die Übertragung von Informationen und Daten über eine Netzwerk-Schnittstelle ausgelegt. Es liegt allein in der Verantwortlichkeit des Kunden, ständig sicherzustellen, dass die Verbindung zwischen diesem

Produkt und dem Netzwerk des Kunden oder einem anderen Netzwerk (wie es auch der Fall sein kann) gesichert ist. Der Kunde muss ausreichende Sicherheitsmaßnahmen treffen und auf dem aktuellen Stand halten (wie - und nicht darauf beschränkt - die

Installation von Firewalls, Anwendung von Authentifizierungsmaßnahmen, Verschlüsselung von Daten, Installation von Antivirus-

Programmen usw.), um das Produkt, das Netzwerk, sein System und die Schnittstellen vor Sicherheitsverletzungen, unerlaubtem

Zugriff, Eindringen, Sicherheitslücken und/oder Diebstahl von

Daten oder Informationen zu schützen. ABB und seine Konzerngesellschaften sind nicht haftbar für Schäden und/oder Verluste, die als Folge von Sicherheitsverletzungen, unerlaubtem Zugriff, Störungen, Eindringung, Sicherheitslücken und/oder Diebstahl von

Daten und Informationen auftreten.

Hinweis: Die Internetseiten sind nur für die Konfiguration des

Gerätes während der Inbetriebnahme vorgesehen. Aus Sicherheitsgründen wird eine Deaktivierung der Internetseiten nach der

Inbetriebnahme empfohlen.


In diesem Handbuch verwendete Begriffe und

Abkürzungen



Begriffe

Begriff Erläuterung

Kommunikationsmodul Ein Kommunikationsmodul ist ein Gerät

(z. B. ein Feldbusadapter), über das der Antrieb an ein externes Kommunikationsnetz

(z. B. einen Feldbus) angeschlossen werden kann. Die Kommunikation mit dem Modul wird

über einen Antriebsparameter aktiviert.

Steuerwort

FCAN-01 CANopen-

Adaptermodul

16-Bit- oder 32-Bit-Wort vom Master an den

Slave mit bitweise kodierten Steuersignalen

(manchmal auch als Befehlswort bezeichnet)

Ein für ABB-Antriebe lieferbares optionales

Feldbus-Adaptermodul. Mit dem Adaptermodul

FCAN-01 wird ein ABB-Antrieb an ein

CANopen-Netz angeschlossen.

Objektverzeichnis

Parameter

Profil

Statuswort

Lokaler Speicher für alle Kommunikationsobjekte (COB), die von einem Gerät erkannt werden.

Ein Parameter ist eine Betriebsanweisung für den Antrieb. Parameter können mit dem Bedienpanel, den PC-Tools des Frequenzumrichters oder über ein Adaptermodul gelesen und programmiert werden.

An einen bestimmten Anwendungsbereich

(z.B. Antriebe) angepasste Protokolle. In diesem Handbuch werden antriebsinterne Profile

(zum Beispiel DCU oder FBA) native Profile genannt.

16-Bit- oder 32-Bit-Wort vom Slave an den

Master mit bitweise kodierten Statusmeldungen




CANopen-Abkürzungen

Abkürzung

CAN

CiA

CMS

COB

DBT

EDS

LMT

LSB

MSB

Erläuterung

Controller Area Network (Serielles Bussystem zum Datenaustausch zwischen elektronischen

Steuergeräten)

CAN in Automation, International User’s and

Manufacturer’s Group

CAN Message Specification (CAN-Telegrammspezifkation); eines der Serviceelemente der

CAN-Anwendungsschicht im CAN-Referenzmodell

Gruppierung von vordefinierten Datenobjekten, auf die über das Netzwerk zugegriffen werden kann.

Distributor (Verteiler); eines der Serviceelemente der CAN-Anwendungsschicht im CAN-

Referenzmodell Der Verteiler hat die Aufgabe, den COBS, die von einer CMS verwendet werden, IDs zuzuweisen.

Electronic Data Sheet (Elektronisches Datenblatt); eine ASCII-Formatdatei, für die Konfiguration des CAN-Netzwerks erforderlich ist. Die

EDS-Datei enthält allgemeine Informationen zum Knoten und seiner Verzeichnisobjekte

(Parameter). EDS-Dateien für ABB-Antriebe sind in der Dokumenten-Bibliothek

( www.abb.com/drives ) verfügbar.

Layer Management (Schichtenverwaltung); eines der Service-Elemente der CAN-

Anwendungsschicht im CAN-Referenzmodell

Hiermit werden Parameter für die einzelnen

Schichten des CAN-Referenzmodells konfiguriert.

Least significant bit/byte (niedrigstwertiges

Bit/Byte)

Most significant bit/byte (höchstwertiges

Bit/Byte)


Abkürzung

NMT

OSI

PDO

RO

RW

SDO

Erläuterung

Network Management (Netzwerkverwaltung); eines der Service-Elemente der CAN-

Anwendungsschicht im CAN-Referenzmodell

Es führt die Initialisierung, Konfiguration und

Störungsbehebung in einem CAN-Netzwerk durch.

Open Systems Interconnection (Kommunikation offener Systeme)

Prozessdatenobjekt; ein COB-Typ. Wird für die

Übertragung von zeitkritischen Daten verwendet, wie zum Beispiel Steuerbefehle, Sollwerte und Istwerte.

Bezeichnet den Nur-Lesen-Zugriff.

Bezeichnet den Lesen-/Schreiben-Zugriff.

Servicedatenobjekt; ein COB-Typ. Wird für die

Übertragung von nicht-zeitkritischen Daten verwendet, wie zum Beispiel Parametern.

Übersicht über das CANopen-Protokoll und das FCAN-01 Adaptermodul 23

3

Übersicht über das CANopen-

Protokoll und das FCAN-01

Adaptermodul


Dieses Kapitel enthält eine Kurzbeschreibung des CANopen-

Protokolls und des FCAN-01 CANopen Adaptermoduls.

CANopen-Protokoll

CANopen ist ein höheres Schichtenprotokoll auf Grundlage des seriellen CAN-Bus (Control Area Netzwerk) und CAL (CAN

Application Layer). Bei CANopen muss die Hardware des angeschlossenen Gerätes, wie in ISO 11898 festgelegt, einen

CAN-Buskoppler und einen CAN-Controller besitzen.

Das Kommunikationsprofil von CANopen, CiA 301, ermöglicht sowohl eine zyklische als auch eine ereignisgesteuerte Kommunikation, wodurch die Busbelastung deutlich reduziert wird und trotzdem extrem kurze Reaktionszeiten möglich sind. Eine hohe Datenübertragungsleistung kann bei relativ niedrigen Baudraten erreicht werden, wodurch EMV-Probleme und Verkabelungskosten reduziert werden.

Die Geräteprofile von CANopen legen sowohl den direkten Zugriff auf die Antriebsparameter als auch die zeitkritische Prozessdaten-

Übertragung fest. Das Adaptermodul erfüllt die CiA (CAN in

Automation) Spezifikation CiA 402 (CANopen-Geräte Profil für

Antriebe und Motion Control).

24 Übersicht über das CANopen-Protokoll und das FCAN-01 Adaptermodul

Physisch ist CANopen ein Zweileiter-Differenzialbus mit einem gemeinsamen Rückleiter nach ISO 11898. Die maximale Länge des Busses wird durch die Übertragungsgeschwindigkeit begrenzt.

Theoretisch sind maximal 127 Knoten möglich. In der Praxis hängt die maximale Anzahl jedoch von der Kapazität der verwendeten

CAN-Buskoppler ab.

Weitere Informationen sind bei CAN in Automation International

Users and Manufacturers Group erhältlich ( www.can-cia.org

).

Topologie der CANopen-Verbindung

Die folgende Abbildung enthält ein Beispiel für die Topologie der

CANopen-Verbindung.

CANopen-

Master

ABB-Antrieb Anderes

Slave-Gerät

ABB-Antrieb

T

Anderes

Slave-Gerät

ABB-Antrieb Anderes

Slave-Gerät

ABB-Antrieb

T

T = Abschluss

Übersicht über das CANopen-Protokoll und das FCAN-01 Adaptermodul 25

FCAN-01 CANopen Adaptermodul

Das FCAN-01 CANopen Adaptermodul ist ein optionales Gerät für

ABB-Antriebe. Es ermöglicht den Anschluss des Umrichters an ein

CANopen-Netzwerk. Der Umrichter wird im CANopen-Netzwerk als Slave (Server) behandelt.

Über das Adapter Modul können Sie:

• Steuerbefehle zum Antrieb übertragen (Start, Stopp,

Startfreigabe usw.)

• die Übertragung eines Sollwertes für die Motordrehzahl, das

Drehmoment oder die Position zum Umrichter

• einen Prozess-Istwert oder -Sollwert an den Prozess-/PID-

Regler des Antriebs übertragen

• Statusdaten und Istwerte aus dem Antrieb auslesen

• Antriebs-Parameterwerte ändern

• Antriebsstörungen quittieren.

Die von dem Adaptermodul unterstützten CANopen-Befehle und -

Dienste werden in Kapitel Kommunikationsprotokoll auf Seite 109

beschrieben. Den Handbüchern der jeweiligen Umrichter kann entnommen werden, welche Befehle vom Umrichter unterstützt werden.

Das Adaptermodul wird in den Steckplatz für Optionsmodule auf der Regelungs- und E/A-Einheit des Frequenzumrichters gesteckt.

Einbauoptionen für das Modul enthalten die Frequenzumrichter-

Handbücher.

26 Übersicht über das CANopen-Protokoll und das FCAN-01 Adaptermodul

Aufbau des Adaptermoduls

Die folgende Abbildung veranschaulicht den Aufbau des

Adaptermoduls.

1

2

Nr.

Beschreibung

1 Verriegelung

2 Montageschraube

3 Bus-Anschluss X1

4 Diagnose-LEDs

4

3

Siehe Kapitel:




Diagnose

Mechanische Installation 27

4

Mechanische Installation


Dieses Kapitel enthält eine Liste zur Überprüfung der Lieferung sowie Anweisungen zur Installation des Adaptermoduls.

Erforderliche Werkzeuge und Anweisungen

Sie benötigen einen Torx-Schraubendreher TX10, um das FCAN-01

Adaptermodul am Frequenzumrichter zu befestigen. Siehe hierzu das entsprechende Hardware-Handbuch des Frequenzumrichters.

Auspacken und Überprüfung der Lieferung

1. Das Paket der Option öffnen.

2. Sicherstellen, dass das Paket enthält:

• Ethernet POWERLINK-Adaptermodul, Typ FCAN-01

• dieses Handbuch.

3. Die Lieferung auf Beschädigungen überprüfen.

28 Mechanische Installation

Installation des Adaptermoduls

WARNUNG! Die Sicherheitsanweisungen müssen befolgt werden. Siehe Kapitel

Sicherheitsvorschriften auf Seite 11

.

Die Nichtbeachtung der Sicherheitsvorschriften kann zu

Verletzungen oder tödlichen Unfällen führen.

Im Antrieb gibt es einen speziellen Steckplatz für Adaptermodule.

Das Adaptermodul wird mit Plastikstiften, einer Verriegelung und einer Schraube befestigt. Die Schraube stellt auch eine elektrische

Verbindung zwischen dem Modul und dem Frequenzumrichtergehäuse für den Kabelschirm-Erdungsanschluss her.

Die Spannungsversorgung und der Anschluss der Signale des

Adaptermoduls an den Antrieb erfolgt über einen 20-Pin-Stecker.

Einbau oder Demontage des Adaptermodul von der

Regelungseinheit:

1. Die Verriegelung herausziehen.

1

Mechanische Installation 29

2. Das Adaptermodul sorgfältig in seine Position im

Frequenzumrichter einsetzen.

3. Die Verriegelung hineinschieben.

3

4

4. Die Schraube mit dem Torx- Schraubendreher TX10 und einem Anzugsmoment von 0,8 Nm festziehen.

Hinweis: Bei einem zu hohen Anzug können die Schrauben abreißen. Es ist erforderlich, die Schraube korrekt festzuziehen, damit die EMV-Anforderungen erfüllt werden und der einwandfreie Betrieb des Moduls sichergestellt ist.

Weitere Anweisungen zur Installation des Adaptermoduls im

Frequenzumrichter, siehe entsprechendes Handbuch des

Frequenzumrichters.

30 Mechanische Installation

Elektrische Installation

Elektrische Installation 31

5


Dieses Kapitel enthält:

• allgemeine Verkabelungsanweisungen

• Anweisungen zum Bus-Abschluss

• Anweisungen für den Anschluss des Adaptermoduls an das

CANopen-Netzwerk.

WARNUNG! Die Sicherheitsanweisungen müssen befolgt werden. Siehe Kapitel

Sicherheitsvorschriften

auf Seite

11 .

Die Nichtbeachtung der Sicherheitsvorschriften kann zu

Verletzungen oder tödlichen Unfällen führen. Elektrische Arbeiten dürfen nur von Fachpersonal durchgeführt werden.

Erforderliche Werkzeuge und Anweisungen

Siehe das entsprechende Hardware-Handbuch des Antriebs.

32 Elektrische Installation

Allgemeine Verkabelungsanweisungen

• Verlegen Sie die Buskabel soweit wie möglich von den

Motorkabeln entfernt.

• Vermeiden Sie parallele Kabelführungen.

• Verwenden Sie Kabeldurchführungen an den Kabeleingängen.

Anschließen des Moduls an das CANopen-

Netzwerk

Schließen Sie das Buskabel an Anschluss X1 des Adaptermoduls an.

Die nachfolgend beschriebene Pinbelegung entspricht der

CANopen Spezifikation CiA 301.

1 5

X1

SUB-D9

(Stecker)

6 9

X1 Beschreibung

1 - Nicht

2 CAN_L

3 CAN_GND

CAN_L Bus-Leitung (dominant niedrig)

CAN-Masse

4 - Nicht

5 CAN_SHLD Optionaler CAN-Schirm

6 GND Optionale Masse

7 CAN_H

9 CAN_V+

CAN_H Bus-Leitung (dominant hoch)

8 - Nicht

Optionale externe CAN-Spannungsversorgung. Wird von FCAN-01 nicht unterstützt.


Busabschluss

Ein Busabschluss ist zur Verhinderung von Signalreflexionen an den Buskabelenden erforderlich. Das Adaptermodul besitzt keinen internen Busabschluss. Daher müssen die ersten und letzten Knoten des Busses mit einem Busabschluss versehen werden. Der

Abschluss erfolgt durch den Anschluss eines Widerstands zwischen den Signalen in CAN_H und CAN_L . Der Nennwert des

Abschlusswiderstands beträgt 120 Ohm. Die Widerstände können zwischen den Leitern CAN_H und CAN_L angeschlossen werden oder es kann ein D-SUB-Stecker mit eingebautem Abschluss verwendet werden.

Im folgenden Diagramm sind die eingebauten Abschlüsse der D-

SUB-Stecker an den ersten und letzten Knoten eingeschaltet.

CANopen

Knoten

CANopen

Knoten

CANopen

Knoten

CANopen

Knoten

Abschl.

EIN

Abschl.

AUS

Abschl.

AUS

Abschl.

EIN

In der folgenden Abbildung ist der Bus mit Widerständen mit

121 Ohm, 1 % (E96) abgeschlossen, die an beiden Enden an die

Leiter CAN_L und CAN_H angeschlossen sind.

CANopen

Knoten

CANopen

Knoten …

CAN_H

CANopen

Knoten

121 Ohm

1 %

Metallschicht

1/4 W

CAN_L

121 Ohm

1 %

Metallfolie

1/4 W

Hinweis: Weitere Informationen über die CANopen-Verdrahtung finden Sie unter www.can-cia.org

.


AC- und DC-Parameter für das CANopen-

Netzwerk



Buskabel und Abschlusswiderstände

Die für CANopen-Netzwerke verwendeten Kabel, Stecker und

Abschlusswiderstände müssen den in ISO 11898 festgelegten

Anforderungen entsprechen.

In der folgenden Tabelle stehen die Standardwerte für DC-

Parameter für CANopen-Netzwerke mit weniger als 64 Knoten:

Buslänge

[m]

0 … 40

40…300

Buskabel 1)

Widerstand in Bezug auf Länge

[mOhm/m]

Querschnitt

[mm

2

]

70

< 60

0,25…0,34 124

0,34…0,6

Abschlusswiderstand

[Ohm]

150…300

Baudrate

[kbit/s]

1000 bei 40 m

> 500 bei 100 m

300…600 < 40 0,5…0,6 150…300 > 100 bei 500 m

600…1000 < 26 0,75…0,8 150…300 > 50 bei 1 km

1)

Bei AC-Parametern empfohlenes Kabel: 120 Ohm Impedanz und 5 ns/m

Leitungsverzögerung

Bei Verbindungskabeln beträgt der empfohlene Kabelquerschnitt

0,25…0,34 mm

2

.

Zusätzlich zum Kabelwiderstand muss der tatsächliche Widerstand der Stecker bei der Berechnung des Spannungsabfalls in Betracht gezogen werden. Der Übertragungswiderstand eines Steckers sollte 2,5...10 mOhm betragen.

In der folgenden Tabelle steht die maximale Länge des Buskabels für eine unterschiedliche Anzahl von Busknoten, wenn

• Dominierender Mindestwert V diff.out.min

= 1,5 V

• Mindestdifferenzwiderstand am Eingang R diff.min

= 20 kOhm

• Erforderliche Differenzspannung am Eingang V th.max

= 1,0 V

• Mindestabschlusswiderstand R

T.min

= 118 Ohm.


Leiterquerschnitt

[mm

2

]

0,25

0,5

Maximale Länge [m] n = 32

200

360 n = 64

170

310

0,75 550

1)

Sicherheitsreserve 0,2

2)

Sicherheitsreserve 0,1

470

1)

Maximale Länge [m]

2) n = 100 n = 32 n = 64 n = 100

150

270

410

230

420

640

200

360

550

170

320

480


Inbetriebnahme 37

6

Inbetriebnahme


Dieses Kapitel enthält:

• Informationen, wie der Umrichter für den Betrieb mit dem

Adaptermodul konfiguriert wird.

• umrichterspezifische Anweisungen zur Inbetriebnahme des

Umrichters mit dem Adaptermodul

• Beispiele zur Konfiguration der Masterstation für die Kommunikation mit dem Adaptermodul.

WARNUNG! Befolgen Sie die Sicherheitsvorschriften in diesem Handbuch und in der Antriebsdokumentation.

38 Inbetriebnahme

Umrichterkonfiguration

Die folgenden Informationen gelten für alle Umrichtertypen, die mit dem Adaptermodul kompatibel sind, sofern nicht ausdrücklich Ausnahmen genannt werden.



CANopen-Anschlusskonfiguration

Nachdem das Adaptermodul mechanisch und elektrisch entspre-

chend den Anweisungen in den Kapiteln Mechanische Installation

und


installiert wurde, muss der Antrieb für die Kommunikation mit dem Modul vorbereitet werden.

Das genaue Verfahren zur Aktivierung des Moduls für die

CANopen-Kommunikation mit dem Antrieb hängt vom Typ des

Umrichters ab. Normalerweise muss ein Parameter zur Aktivierung der Kommunikation entsprechend eingestellt werden. Siehe hierzu die jeweiligen Abschnitte zur Inbetriebnahme auf den Seiten

58

,

64 ,

69 und

75 .

Wenn die Kommunikation zwischen Umrichter und Adaptermodul hergestellt ist, werden verschiedene Konfigurationsparameter in den Umrichter geladen. Diese in den folgenden Tabellen angegebenen Parameter müssen zuerst geprüft und gegebenenfalls geändert werden.

Hinweis: Nicht alle Frequenzumrichter zeigen zu den Konfigurationsparametern die beschreibenden Namen an. Damit Sie die

Parameter der verschiedenen Umrichter erkennen, werden in den

Tabellen die angezeigten Namen der Umrichter grau unterlegt dargestellt.

Ein Beispiel zur Konfiguration der PDOs über den CAN-Bus finden

Sie in Abschnitt

PDO-Konfiguration über den CAN-Bus .

Hinweis: Die neuen Einstellungen werden erst nach dem nächsten Aus- und wieder Einschalten des Moduls wirksam, oder wenn

über Umrichterparametereinstellung die Feldbus-Aktualisierung aktiviert wird.

Unterstützte Datenübertragungsraten

Das CANopen-Adaptermodul FCAN-01 unterstützt die folgenden

CANopen-Datenübertragungsgeschwindigkeiten: 50 kBit/s,

100 kBit/s, 125 kBit/s, 250 kBit/s, 500 kBit/s, 1 MBit/s.

Inbetriebnahme 39

Hinweis: In der CANopen-Norm CiA 301 sind 100 kBit/s als empfohlene Bitrate nicht verzeichnet, weshalb diese Datenübertragungsgeschwindigkeit bei neuen Installationen nicht gewählt werden sollte.

FCAN-01 Konfigurationsparameter – Gruppe A (Gruppe 1)

Hinweis: Die tatsächliche Nummer der Parametergruppe hängt vom Antriebstyp ab. Gruppe A (Gruppe 1) entspricht:

• Parametergruppe 51 der Frequenzumrichter ACS355, ACSM1 und ACS850

• Parametergruppe 51 des ACS880, wenn das Adaptermodul als Feldbusadapter A installiert wurde, oder Parametergruppe

54 , wenn das Adaptermodul als Feldbusadapter B installiert wurde.

Nr.

Name/Wert

01 FBA TYPE

02 Knoten-ID

1…127

Beschreibung

Nur lesen.

Dieser Parameter zeigt den vom

Umrichter identifizierten Feldbusadapter-Typ an. Der Wert kann vom Benutzer nicht eingestellt werden.

Ist dieser Parameter 0 = Noch nicht definiert, wurde die Kommunikation zwischen dem

Umrichter und dem Modul noch nicht hergestellt.

Wahl der Knotenadresse des Moduls.

Jedes Gerät im CANopen-Netzwerk muss eine eindeutige Knotenadresse haben. Dieser

Parameter definiert eine Knotenadresse für den Umrichter, an den das Modul angeschlossen ist.

Knotenadresse

Stand.einstell.

1 =

CANopen

3

40 Inbetriebnahme

Nr.

Name/Wert

03 Bitrate

0 = 1 Mbit/s

1 = 500 kbit/s

2 = 250 kbit/s

3 = 125 kbit/s

4 = 100 kbit/s

5 = 50 kbit/s

04 Conf location

0 = Network

1 = Parameters

05 Profile

0 = CiA 402

1 = ABB Drives

2 = Transp. 16

3 = Transp. 32

Beschreibung

Einstellung der Datenübertragungsrate für die

CANopen-Schnittstelle. Dieser Wert ist vom

Benutzer wählbar, muss aber für jeden Knoten im CANopen-Netzwerk identisch sein.

Hinweis: 100 kbit/s werden für eine neue

Installation nicht empfohlen.

1 Mbit/s

500 kbit/s

250 kbit/s

125 kbit/s

100 kbit/s

50 kbit/s

Einstellen der Quelle für die PDO-

Konfiguration.

Hinweis: Die ersten Abbildungseinträge von

Tx/Rx PDO1 und Tx/Rx PDO6 sind im

Umrichter ACS355 festgelegt.

Hinweis: Stellen Sie sicher, dass die SPS während der Initialisierungsphase die ausgewählte Konfiguration nicht überschreibt, wenn die Konfiguration den FCAN-01 Konfigurationsparametergruppen entnommen wird.

PDO-Konfiguration über den CAN-Bus: Nur

CANopen-Objekte 1400h, 1600h, 1405h,

1605h, 1414h, 1614h, 1800h, 1A00h, 1805h,

1A05h, 1814h und 1A14h.

PDO-Konfiguration mit Frequenzumrichterparametern: Adaptermodul-Konfiguration

Parametergruppe A (Gruppe 1), Gruppe B

(Gruppe 2) und Gruppe C (Gruppe 3)

(Anfangswerte).

Wählt das von dem Adaptermodul verwendete

Kommunikationsprofil aus.

Weitere Informationen zu den Kommunikationsprofilen siehe Kapitel

Kommunikationsprofile auf Seite 87

.

CANopen-Geräteprofil CiA 402 ausgewählt

Auswahl des Profils ABB-Drives

Auswahl des Profils Transparent 16

Auswahl des Profils Transparent 32

Stand.einstell.

3 = 125 k bit/s

0

1 = ABB

Drives

Nr.

Name/Wert

06 T16 scale

0…65535

Inbetriebnahme 41

Beschreibung

Dieser Parameter definiert den Sollwert-Multiplikator/Istwert-Divisor für das Adaptermodul.

Der Parameter ist nur wirksam, wenn das Profil Transparent 16 gewählt ist UND der Antrieb das native Kommunikationsprofil (z.B. DCU oder FBA) und einen 16-Bit Transparent Sollwert 1/Istwert 1 verwendet.

Beim Frequenzumrichter ACS355 wird der

Drehzahlsollwert von der SPS mit dem Wert dieses Parameters plus Eins multipliziert.

Wenn zum Beispiel Parameter T16 SCALE einen Wert von 99 hat und der vom Master vorgegebenen Sollwert 1000 ist, wird der Sollwert mit 99 + 1 = 100 multipliziert und als

100000 zum Umrichter übertragen. Gemäß dem DCU-Profil wird dieser Wert als ein Sollwert von 100 U/min im Frequenzumrichter interpretiert.

Bei den Frequenzumrichtern ACSM1, ACS850 und ACS880 wird mit der Einstellung dieses

Parameters auf 65535 die Näherungsgleichung von 1 ≈ 1 U/min erreicht.

Stand.einstell.

99

Sollwert-Multiplikator/Istwert Divisor

42 Inbetriebnahme

Nr.

07

08

Name/Wert

RPDO1-COB-ID

0

1

= Disable

= Default

(Standard)

385…1407 (dez) =

181h … 57Fh

RPDO1-TR type

0…255 (dez)

Beschreibung

Definiert die COB-ID für Rx PDO1.

Hinweis: Es wird empfohlen, die standardmä-

ßige COB-ID zu verwenden.

Rx PDO1 ist nicht gültig (deaktiviert). Die

COB-ID lautet 80000200h + Knoten-ID.

Rx PDO1 ist gültig und für die Verwendung der standardmäßigen COB-ID (200h + Knoten-ID) konfiguriert.

Rx PDO1 ist gültig und so konfiguriert, dass eine individuelle, mit diesem Parameter festgelegten COB-ID verwendet wird. Die COB-ID muss innerhalb des zulässigen PDO COB-ID-

Bereichs liegen (181h - 57Fh).

Definiert den Übertragungstyp für Rx PDO1.

Siehe Kapitel

Anhang A – Verzeichnisstruktur und Einträge

auf Seite

161 .

Übertragungstyp für Rx PDO1. Siehe

Abschnitt Beschreibung des Übertragungstyps auf Seite 162

.

Stand.einstell.

1

255

Inbetriebnahme 43

Nr.

09

Name/Wert

RPDO1-EV time

0 = Disable

1…65535 (ms)

10 TPDO1-COB-ID

0

1

= Disable

= Default

(Standard)

385…1407 (dez) =

181h … 57Fh

Beschreibung

Definiert die Ereigniszeit (Zeit für Zeitüberschreitung) für Rx PDO1 im asynchronen

Übertragungsmodus. Wenn die Rx PDO1

Kommunikation zwischen dem Adaptermodul und dem Bus-Master ausfällt, setzt das Adaptermodul die Kommunikation zwischen dem

Modul und dem Frequenzumrichter auf offline.

Der Ereigniszähler (Timeout-Zähler) läuft mit einem Mehrfachen von 1 ms des unter diesem

Parameter eingetragenen Werts ab.

Hinweis: Die Timeout-Überwachung wird nach dem erfolgreichen Empfang eines Rx

PDO1 aktiviert.

Die Timeout-Überwachung ist deaktiviert.

Ereigniszeit in ms

Definiert COB-ID für Tx PDO1.

Hinweis: Es wird empfohlen, die standardmäßige COB-ID zu verwenden.

Tx PDO1 ist nicht gültig (deaktiviert). Die


Tx PDO1 ist gültig und für die Verwendung der standardmäßigen COB-ID (180h + Knoten-ID) konfiguriert.

Tx PDO1 ist gültig und für die Verwendung einer individuellen COB-ID konfiguriert, die mit diesem Parameter definiert wurde. Die

COB-ID muss innerhalb des zulässigen PDO

COB-ID-Bereichs liegen (181h - 57Fh).

Stand.einstell.

0 =

Disable

1 =

Default

(Standard)

44 Inbetriebnahme

Nr.

11

12

0 = Disable

1…65535 (ms)

13 RPDO6-COB-ID

14

15

Name/Wert

TPDO1-TR type

0…255 (dez)

TPDO1-EV time

0

1

= Disable

= Default

(Standard)

385…1407 (dez) =

181h … 57Fh

RPDO6-TR type

0…255 (dez)

RPDO1-EV time

Beschreibung

Definiert den Übertragungstyp für PDO1.

Siehe Kapitel


auf Seite

161 .

Übertragungstyp für PDO1. Siehe Abschnitt

Beschreibung des Übertragungstyps auf

Seite

162

.

Definiert die Ereigniszeit für Tx PDO1 im asynchronen Übertragungsmodus.

Der Ereignis-Timer läuft als Vielfaches einer

Millisekunde dieses Parametereintrags ab.

Der Ereigniszähler ist deaktiviert.

Ereignis-Timer in ms.

Definiert die COB-ID für Rx PDO6.

Hinweis: Es wird empfohlen, die standardmä-

ßige COB-ID zu verwenden.



Rx PDO6 ist gültig und für die Verwendung der standardmäßigen COB-ID (300h + Knoten-ID) konfiguriert.

Rx PDO1 ist gültig und so konfiguriert, dass eine individuelle, mit diesem Parameter festgelegten COB-ID verwendet wird. Die COB-ID muss innerhalb des zulässigen PDO COB-ID-

Bereichs liegen (181h - 57Fh).

Definiert den Übertragungstyp für Rx PDO6.

Siehe Kapitel


auf Seite

161 .

Übertragungstyp für Rx PDO6. Siehe


.

Definiert die Ereigniszeit (Zeit für Zeitüberschreitung) für Rx PDO6 im asynchronen







PDO6 aktiviert.

Stand.einstell.

255

0 =

Disable

0 =

Disable

255

0 =

Disable

Inbetriebnahme 45

Nr.

Name/Wert Beschreibung Stand.einstell.

16

0 = Disable

1…65535 (ms)

TPDO6-COB-ID

0

1

= Disable

= Default

(Standard)

Die Timeout-Überwachung ist deaktiviert.


Definiert die COB-ID für Tx PDO6.




Tx PDO6 ist gültig und für die Verwendung der standardmäßigen COB-ID (280h + Knoten-ID) konfiguriert.

17

385…1407 (dez) =

181h … 57Fh

TPDO6-TR type

0…255 (dez)

Tx PDO6 ist gültig und für die Verwendung einer individuellen COB-ID konfiguriert, die mit diesem Parameter definiert wurde. Die COB-

ID muss innerhalb des zulässigen PDO COB-

ID-Bereichs liegen (181h - 57Fh).

Definiert den Übertragungstyp für Tx PDO6.

Siehe Kapitel Anhang A – Verzeichnisstruktur und Einträge auf Seite 161

.

Übertragungstyp für Tx PDO6. Siehe Abschnitt

Beschreibung des Übertragungstyps

auf

Seite

162 .

18 TPDO6-EV time

0 = Disable

1…65535 (ms)

Definiert die Ereigniszeit für Tx PDO6 im asynchronen Übertragungsmodus.





19 RPDO21-COB-ID Definiert die COB-ID für Rx PDO21.


0 = Disable

1 = Default

(Standard)



Rx PDO21 ist gültig und für die Verwendung der standardmäßigen COB-ID (400h + Knoten-

ID) konfiguriert.

385…1407 (dez) =

181h … 57Fh

Rx PDO21 ist gültig und für die Verwendung einer individuellen COB-ID konfiguriert, die mit diesem Parameter definiert wurde. Die

COB-ID muss innerhalb des zulässigen PDO

COB-ID-Bereichs liegen (181h - 57Fh).

0 =

Disable

255

0 =

Disable

0 =

Disable

46 Inbetriebnahme

Nr.

Name/Wert Beschreibung

20 RPDO21-TR type Definiert den Übertragungstyp für Rx PDO21.

Siehe Kapitel


auf Seite

161 .

0…255 (dez) Übertragungstyp für Rx PDO21. Siehe


.

21 RPDO21-EV time Definiert die Ereigniszeit (Zeit für Zeitüberschreitung) für Rx PDO21 im asynchronen







PDO21 aktiviert.

0 = Disable Die Timeout-Überwachung ist deaktiviert.

1…65535 (ms) Ereignis-Timer in ms.

Stand.einstell.

255

0 =

Disable

Inbetriebnahme 47

Nr.


22 TPDO21-COB-ID Definiert die COB-ID für Tx PDO21.


0 = Disable

1 = Default

(Standard)



Tx PDO21 ist gültig und für die Verwendung der standardmäßigen COB-ID (380h + Knoten-

ID) konfiguriert.

385…1407 (dez) =

181h … 57Fh

Tx PDO21 ist gültig und für die Verwendung einer individuellen COB-ID konfiguriert, die mit diesem Parameter definiert wurde. Die COB-

ID muss innerhalb des zulässigen PDO COB-

ID-Bereichs liegen (181h - 57Fh).

23 TPDO21-TR type Definiert den Übertragungstyp für Tx PDO21.

Siehe Kapitel Anhang A – Verzeichnisstruktur und Einträge auf Seite 161

.

0…255 (dez) Übertragungstyp für Tx PDO21. Siehe

Abschnitt Beschreibung des Übertragungstyps

auf Seite

162 .

Stand.einstell.

0 =

Disable

255

48 Inbetriebnahme

Nr.


24 TPDO21-EV time Definiert die Ereigniszeit für Tx PDO21 im asynchronen Übertragungsmodus.



0 = Disable

1...65535 (ms)

25 Conformance

Mode


Ereigniszeit in ms.

Definiert den Konformitätsmodus.

0 = Standard

1 = ABB

Konformitätsmodus gemäß Norm CiA 402.

Kompatibilität mit der älteren Version, die es bei den früheren Ausführungen des FCAN-01

Moduls gegeben hat. Bedeutet, dass im vl mode, das Bit CiA 402 SW “target reached” anzeigt, dass die Zielgeschwindigkeit erreicht wurde. Die Norm CiA 402 er fordert, dass das

Bit im vl mode immer 0 ist.

Wird vom Adaptermodul nicht verwendet.

26 Reserviert

27 FBA Par aktualisieren

0 = Done

1 =

Refresh/Configure

28 Par table ver

Übernimmt geänderte Parametereinstellungen der Adaptermodul-Konfiguration. Nach der

Aktualisierung geht der Wert automatisch wieder auf 0 = Done.

Hinweis: Diese Parametereinstellung kann nicht geändert werden, wenn der Umrichter läuft.

Aktualisierung abgeschlossen

Aktualisierung läuft

Read-only.

Anzeige der Parametertabellen-

Version der Feldbusadaptermodul-Mapping-

Datei, die im Speicher des

Frequenzumrichters abgelegt ist.

Im Format xyz , wobei: x = Nummer der Hauptversion y = Nummer der untergeordneten Version z = Korrekturnummer

OR

Im Format axyz , dabei sind: a = Nummer der Hauptversion xy = Nummer der untergeordneten Version z = Korrekturnummer oder Buchstabe

Version der Parameter-Tabelle.

Stand.einstell.

0 =

Disable

0 =

Standard

Entfällt

0 = Done entfällt

Nr.

Name/Wert

29 Drive type code

30 Mapping file ver

Inbetriebnahme 49

Beschreibung Stand.einstell.

Entfällt Read-only.

Anzeige des Drive-Type-Code der

Feldbusadaptermodul-Mapping-Datei, die im

Frequenzumrichter gespeichert ist.

Frequenzumrichter-Typcode der

Feldbusadaptermodul-Mapping-Datei.

Read-only.

Zeigt die Version der Mapping-

Datei des Feldbusadaptermoduls an, die im

Speicher des Frequenzumrichters im

Dezimalformat abgelegt ist.

Version der Mappingdatei.

Entfällt

50 Inbetriebnahme

Nr.


31 D2FBA comm sta Read-only.

Zeigt den Status der Feldbusadaptermodul-Kommunikation an.

Hinweis: Die Wertnamen können bei den Frequenzumrichtern abweichen.

0 = Idle

1 = Exec.init

2 = Time out

Der Adapter ist nicht konfiguriert.

Das Adaptermodul wird initialisiert.

3

4

= Conf.err

= Off-line

Bei der Kommunikation zwischen dem Adapter und dem Frequenzumrichter ist eine Unterbrechung aufgetreten.

Adapterkonfigurationsfehler: Der über- oder nachgeordnete Versionscode der Programmversion im Feldbusadaptermodul ist nicht die

Version, die vom Modul unterstützt wird, oder das Hochladen der Mapping-Datei ist dreimal fehlgeschlagen.

Der Adapter ist offline.

32

5

6

= On-line

= Reset

FBA comm SW rev

Das Adaptermodul ist online.

Der Adapter führt einen Hardware-Reset aus.

Read-only.

Anzeige der Programmversion des

Adaptermoduls im Format axyz , wobei: a = Nummer der Hauptversion xy = Nummer der untergeordneten Version z = Korrekturnummer oder Buchstabe.

Beispiel: 190A = Version 1.90A

Programmversion des Adaptermoduls

33 FBA appl SW ver Read-only.

Anzeige der Anwendungsprogramm-Version des Adaptermoduls im Format axyz , wobei: a = Nummer der Hauptversion xy = Nummer der untergeordneten Version z = Korrekturnummer

Beispiel: 190A = Version 1.90A

Programmversion des Adaptermoduls

Stand.einstell.

0 = Idle

OR

4 =

Offline

Entfällt

Entfällt

Inbetriebnahme 51

FCAN-01 Konfigurationsparameter – Gruppe B (Gruppe 2)

Hinweis: Die tatsächliche Nummer der Parametergruppe hängt vom Antriebstyp ab. Gruppe B (Gruppe 2) entspricht:

• Parametergruppe 55 beim ACS355

• Gruppe 53 bei den Frequenzumrichtern ACSM1 und ACS850


56, wenn das Adaptermodul als Feldbusadapter B installiert wurde.

Nr.

1)

Name

2)

/Wert Beschreibung

01 Beim ACS355:

Rx PDO1 Wort 2

Bei anderen Frequenzumrichtern

Rx PDO1 Wort 1

ACS355:

FBA DAT AUSG 1

ACSM1:

FBA Data Out 1

ACS850/ACS880:

FBA data out1

Wählt Datenwort 1 aus, das vom Umrichter

über das CANopen-Netzwerk empfangen wird.

Aus Sicht des Umrichters entspricht dies der

Kommunikation von Rx PDO in CANopen.

CANopen

Master

ABB FU

Standard

0 = nicht verwendet

FBA DAT AUSG

(Rx PDO)

Steuerwort

Sollwerte

Der Inhalt wird durch eine Dezimalzahl im

Bereich von 0 bis 9999 wie folgt definiert:

0 Nicht benutzt

1…99 Virtueller Adressbereich der

Antriebssteuerung

101…

9999

Parameterbereich des Antriebs

Siehe auch Zusatzinformationen über die

Belegung des virtuellen Adressenbereichs auf

Seite

57 .

52 Inbetriebnahme

Nr.

1)

02

03

04

Name

2)


Hinweis: Bei den Konfigurationsparametern für

FCAN-01 handelt es sich um 16-Bit-Parameter.

Wenn der abgebildete Parameter ein 32-Bit-Parameter ist, belegt er automatisch zwei aufeinanderfolgende Parameter. So belegt beispielsweise die

Abbildung eines 32-Bit-Parameters auf Parameter-Nr. 1 auch Parameter Nr. 2.

Hinweis: Bei ACS355 Frequenzumrichtern sind

Rx PDO1 Wort 1 und Rx PDO6 Wort 1 fest und werden immer auf Objekt 6040h Control word abgebildet. Die ersten Konfigurationsparameter wirken sich bei ACS355 Frequenzumrichtern auf die zweiten Worte dieser PDOs aus.

Nicht verwendet 0 = nicht ausgewählt

1 = CW 16bit

2

3

= Ref1 16bit

= Ref2 16bit

11 = CW 32bit

12 = Ref1 32bit

13 = Ref2 32bit

101…9999

Steuerwort (16 Bits)

Sollwert Sollw.1 (16 Bits)

Sollwert Sollw.2 (16 Bits)

Steuerwort (32 Bits)

Sollwert SOLLW1 (32 Bits)

Sollwert SOLLW2 (32 Bits)

Parameternummer im Format xxyy , wobei:

• xx die Nummer der Parametergruppe

(1…99) ist

• yy der Parameternummer-Index innerhalb der betreffenden Gruppe (01…99).

Hinweis: Wählen Sie beim ACS880 Other , um eine Liste der abbildbaren Frequenzumrichter -

Parameter anzuzeigen.

Siehe Parameter 01

oben.

0 Beim ACS355:

Rx PDO1 Wort 3

Bei anderen Frequenzumrichtern:

Rx PDO1 Wort 2

Beim ACS355:

Rx PDO1 Wort 4


Rx PDO1 Wort 3

Beim ACS355:

Rx PDO6 Wort 2


Rx PDO1 Wort 4


oben.


oben.

0

0

Standard

Inbetriebnahme 53

Nr.

1)

Name

2)

/Wert Beschreibung Standard

0 05

06

07

08

Beim ACS355:

Rx PDO6 Wort 3


Rx PDO6 Wort 1

Beim ACS355:

Rx PDO6 Wort 4


Rx PDO6 Wort 2

Beim ACS355:

Rx PDO21 Wort 1


Rx PDO6 Wort 3

Beim ACS355:

Rx PDO21 Wort 2


Rx PDO6 Wort 4

Siehe Parameter

Siehe Parameter

Siehe Parameter

Siehe Parameter

01

01

01

01

oben.

oben.

oben.

oben.

0

0

0

09

10

Beim ACS355:

Rx PDO21 Wort 3


Rx PDO21 Wort 1

Beim ACS355:

Rx PDO21 Wort 4


Rx PDO21 Wort 2

Siehe Parameter

Siehe Parameter

01

01

oben.

oben.

0

0

11 Beim ACS355: entfällt


Rx PDO21 Wort 3

Siehe Parameter

01 oben.

Hinweis: ACS355 besitzt nur FBA DATA OUT

Parameter, Indices 1 bis 10.

0



Rx PDO21 Wort 4

Siehe Parameter

01 oben.

Hinweis: ACS355 besitzt nur FBA DATA OUT

Parameter, Indices 1 bis 10.

0

1)

Die Anzahl der Parameter in dieser Gruppe kann jener Antriebstyp und Firmware

2) des Frequenzumrichters variieren.

Weitere Informationen hierzu siehe Kapitel Kommunikationsprotokoll .

54 Inbetriebnahme

FCAN-01 Konfigurationsparameter – Gruppe C (Gruppe 3)

Hinweis: Die tatsächliche Nummer der Parametergruppe hängt vom Umrichtertyp ab. Gruppe C (Gruppe 3) entspricht:

• Parametergruppe 54 beim ACS355

• Parametergruppe 52 beim ACSM1 und ACS850


55 , wenn das Adaptermodul als Feldbusadapter B installiert wurde.

Nr.

1)

Name

2)


01 Beim ACS355:

Tx PDO1 Wort 2


Tx PDO1 Wort 1

ACS355:

FBA DATA IN 1

ACSM1:

FBA Data In 1

ACS850/ACS880:

FBA data in1

Wählt Datenwort 1 aus, das vom Umrichter

über das CANopen-Netzwerk gesendet wird.

Aus Sicht des Umrichters entspricht dies der

Kommunikation von Tx PDO in CANopen.

CANopen-

Master

ABB-

Umrichter

FBA DATA IN

(Tx PDO)

Status wort (SW)

Istwerte

Standard

0 = nicht verwendet

Der Inhalt wird durch eine Dezimalzahl im

Bereich von 0 bis 9999 wie folgt definiert:

0

101…

9999

Nicht benutzt

1…99 Virtueller Adressbereich der

Antriebssteuerung

Parameterbereich des Antriebs

Siehe auch

Zusatzinformationen über die

Belegung des virtuellen Adressenbereichs

auf

Seite 57

.

Inbetriebnahme 55

Nr.

1)

02

03

04

Name

2)


Hinweis: Bei den Konfigurationsparametern für

FCAN-01 handelt es sich um 16-Bit-Parameter.

Wenn der abgebildete Parameter ein 32-Bit-

Parameter ist, belegt er automatisch zwei aufeinanderfolgende Parameter. So belegt beispielsweise die Abbildung eines 32-Bit-Parameters auf

Parameter Nr. 1 auch Parameter Nr. 2.

Hinweis: Bei ACS355 Frequenzumrichtern sind

Tx PDO1 Wort 1 und Tx PDO6 Wort 1 fest und werden immer auf Objekt 6041h Status word abgebildet. Die ersten Konfigurationsparameter wirken sich bei ACS355 Frequenzumrichtern auf die zweiten Worte dieser PDOs aus.

Nicht verwendet 0 = nicht ausgewählt

4 = SW 16bit

5

6

= Act1 16bit

= Act2 16bit

14 = SW 32bit

15 = Act1 32bit

16 = Act2 32bit

101…9999

Statuswort (16 Bits)

Istwert ISTW1 (16 Bits)


Statuswort (32 Bits)



Parameternummer im Format xxyy , wobei:

• xx die Nummer der Parametergruppe

(1…99) ist

• yy der Parameternummer-Index innerhalb der betreffenden Gruppe (01…99).

Hinweis: Wählen Sie beim ACS880 Other , um eine Liste der abbildbaren Frequenzumrichter -

Parameter anzuzeigen.

Siehe Parameter

01 oben.

Beim ACS355:

Tx PDO1 Wort 3


Tx PDO1 Wort 2

Beim ACS355:

Tx PDO1 Wort 4


Tx PDO1 Wort 3

Beim ACS355:

Tx PDO6 Wort 2


Tx PDO1 Wort 4

Siehe Parameter

01 oben.

Siehe Parameter

01 oben.

0

0

0

Standard

56 Inbetriebnahme

Nr.

1)

Name

2)

/Wert Beschreibung Standard

0 05

06

07

08

Beim ACS355:

Tx PDO6 Wort 3


Tx PDO6 Wort 1

Beim ACS355:

Tx PDO6 Wort 4


Tx PDO6 Wort 2

Beim ACS355:

Tx PDO21 Wort 1


Tx PDO6 Wort 3

Beim ACS355:

Tx PDO21 Wort 2


Tx PDO6 Wort 4

Siehe Parameter

Siehe Parameter

Siehe Parameter

Siehe Parameter

01

01

01

01

oben.

oben.

oben.

oben.

0

0

0

09

10

Beim ACS355:

Tx PDO21 Wort 3


Tx PDO21 Wort 1

Beim ACS355:

Tx PDO21 Wort 4


Tx PDO21 Wort 2

Siehe Parameter

Siehe Parameter

01

01

oben.

oben.

0

0



Tx PDO21 Wort 3


oben.

Hinweis: ACS355 besitzt nur zehn FBA DATA

IN Parameter, Indices 1 bis 10.

0



Tx PDO21 Wort 4


oben.

Hinweis: ACS355 besitzt nur zehn FBA DATA

IN Parameter, Indices 1 bis 10.

0

1)

Die Anzahl der Parameter in dieser Gruppe kann jener Antriebstyp und Firmware

2) des Frequenzumrichters variieren.

Weitere Informationen hierzu siehe Kapitel

Kommunikationsprotokoll

.

Inbetriebnahme 57

Zusatzinformationen über die Belegung des virtuellen

Adressenbereichs

Der virtuelle Adressbereich des Umrichters wird wie folgt zugewiesen:

Profil hm pp

CiA 402 1 ) ip pv pt vl

1

2

3

4

5

6

7…10

11

12

13

14

15

16

Istwert 1

Istwert 2

Reserviert

Steuerwort

Steuerwort

Sollwert

1

Sollwert

2

Statuswort

Sollwert

1

Sollwert

2

Statuswort

Istwert 1

Istwert 2

16-

Bit

16 Bit

16 Bit -

16-

Bit

16-

Bit

16-

Bit

32-

Bit

32-

Bit

32-

Bit

Entfällt

32-

Bit

32 Bit

32 Bit -

-

-

-

-

-

-

-

-

-

6040h

6041h

-

-

-

-

-

-

-

-

-

6040h

6041h

607Ah

(*

-

-

-

-

-

-

-

-

-

6040h

60FFh

606Ch

-

-

-

-

-

-

-

-

-

6040h

6071h

6041h 6041h

6077h hm = Homing = Referenzfahrtmodus pp = Profil-Positionierung ip = Interpolierte Positionierung pv = Profile-Geschwindigkeit pt = Profil-Drehmoment vl = velocity mode =

Geschwindigkeit

-

-

-

-

-

-

-

-

-

6040h 6040h

6042h 6042h

2000h03

6041h 6041h

6044h 6044h

1)

1)

1)

-

-

-

-

-

-

-

6040h

6042h

2000h03

6041h

6044h

2000h06 2000h06

-

-

-

-

-

-

-

-

-

-

-

-

-

-

2001h

2002h

2003h

2004h

2005h

2006h

ACS355 unterstützt nur vl und pt.

ACS850 und ACS880 unterstützen vl und pt.

ACSM1 unterstützt hm, pp, pv, pt und vl.

58 Inbetriebnahme



Steuerplätze

ABB Frequenzumrichter können Steuerdaten von verschiedenen

Quellen empfangen wie Analogeingängen, vom Bedienpanel des

Frequenzumrichters und einem Kommunikationsmodul (zum Beispiel FCAN-01). Bei ABB Frequenzumrichtern kann der Benutzer die Quelle für jeden Steuerdatentyp (Start, Stopp, Drehrichtung,

Sollwert, Störungsquittierung usw.) einzeln festlegen.

Um eine vollständige Steuerung des Antriebs durch die Feldbus-

Masterstation zu gewährleisten, muss das Kommunikationsmodul als Quelle für diese Daten eingestellt werden. Die folgenden umrichterspezifischen Parametereinstellungsbeispiele enthalten die für die Beispiele erforderlichen Umrichter-Steuerungsparameter. Die vollständigen Parameterlisten sind in der Dokumentation der Frequenzumrichter enthalten.

Inbetriebnahme von ACS355 Frequenzumrichtern

1. Den Frequenzumrichter einschalten.

2. Die Kommunikation zwischen dem Adaptermodul und dem

Frequenzumrichter mit Parameter 9802 KOMM PROT AUSW aktivieren.

3. Die FCAN Konfigurationsparameter in Gruppe 51 einstellen.

Es muss mindestens die erforderliche Knotenadresse in Parameter 5102 NODE ID , die erforderliche Bitrate in 5103 BIT RATE , eingegeben, die Quelle für die PDO-Konfiguration in 5104 CONF

LOC und das Kommunikationsprofil in 5105 PROFILE ausgewählt werden.

4. Mit Parameter 3018 KOMM FEHL FUNK muss die Reaktion des Antriebs bei einer Unterbrechung der Feldbuskommunikation eingestellt werden.

5. Mit Parameter 3019 KOMM. FEHLERZEIT wird die Verzögerungszeit zwischen der Kommunikationsunterbrechung und der gewählten Reaktion eingestellt.

6. Wenn Gruppe 51 als Quelle für die PDO-Konfiguration ausgewählt wurde, muss die anwendungsspezifische Konfiguration für die PDOs mit den Parametern 5107 … 5124 ausgewählt werden.

Inbetriebnahme 59

7. Wenn Gruppe 51 als Quelle für die PDO-Konfiguration ausgewählt wurde, müssen die zum und von dem Frequenzumrichter übertragenen Daten in den FCAN-01 Parametergruppen 54 und 55 festgelegt werden.

Hinweis: Wenn die PDO-Konfiguration von der SPS geschrieben wird, werden die Parameter 5107 … 5124 nicht verwendet und die Parametergruppen 54 und 55 zeigen die in der SPS eingestellten Prozessdaten an.

8. Um die in den Parametergruppen 51 , 54 und 55 , vorgenommenen Einstellungen zu überprüfen, muss Parameter 5127 FBA

PAR REFRESH auf REFRESH eingestellt werden.

9. Stellen Sie die relevanten Parameter für die Antriebsregelung entsprechend der Anwendung ein.

Beispiele geeigneter Werte werden in den folgenden Tabellen aufgeführt.



Beispiele für Parameter-Einstellungen – ACS355

CiA 402 vl velocity mode mit Standard-PDO-Abbildung

Dieses Beispiel zeigt, wie eine Standard-Drehzahlregelungsanwendung konfiguriert wird, die das Profil CiA 402 verwendet. Die

Start-/Stoppbefehle entsprechen dem Geschwindigkeits-Regelungsmodus des Profils CiA 402.

Rx PDO1 und Tx PDO1 werden standardmäßig aktiviert. Bei

ACS355 Frequenzumrichtern sind die Mapping-Einträge von

Rx PDO1 und Tx PDO1 fest und werden immer auf den Objekten

6040h und 6041h abgebildet.

PDO

Rx PDO1

Tx PDO1

Wort 1

6040h Steuerwort

6041h Statuswort

Länge

16 Bits

16 Bits

Hinweis: Der Standardübertragungstyp für Tx PDO1 ist 255 (asynchron) und die Ereigniszeit ist 0. Die Ereigniszeit sollte mit

CANopen-Objekt 1800h05 geändert werden, wenn der Standardübertragungstyp verwendet wird.

60 Inbetriebnahme

Die ACS355 Parameter und die für die CANopen-Feldbuskommunikation empfohlenen Parametereinstellungen sind in der folgenden Tabelle aufgelistet.

Beschreibung Umrichterparameter Einstellung für

ACS355 Frequenzumrichter

9802 COMM PROT SEL 4 = EXT FBA Aktiviert das

Kommunikationsmodul

(Feldbus).

32 (= CANopen)

1)

3

2)

Kommunikationsmodultyp

Adaptermodul-Knoten-ID

5101 FBA TYPE

5102 FBA PAR 2

(KNOTEN-ID)

5103 FBA PAR 3

(BITRATE)

5104 FBA PAR 4

(CONF LOC)

5105 FBA PAR 5

(PROFILE)

3 (= 125 kbit/s)

2)

0 (= Netzwerk)

0 (= CiA 402)

Vom CANopen-Netzwerk verwendete Bitrate.

CANopen-Objekte (14xxh,

16xxh, 18xxh und 1Axxh) als

Quelle für die PDO-Einstellungen

CiA 402 -Modus-Kommunikationsprofil

1 = FAULT 3018 COMM FAULT

FUNC

3019 KOMM.

FEHLERZEIT

5127 FBA PAR

REFRESH

1001 EXT1

COMMANDS

1103 REF1 SELECT

1601 FREIGABE

1604 FAULT RESET

SEL

3,0 s

1 = REFRESH

10 = COMM

1 = AI1 2)

7 = COMM

8 = COMM

Einstellung der Funktion bei Ausfall der Feldbuskommunikation

Verzögerungszeit der Überwachung auf Ausfall der Feldbus-

Kommunikation

Aktivierung der Einstellungen für die Feldbus-Konfigurationsparameter

Kommunikationsmodul als

Quelle für die Start-, Stopp- und

Drehrichtungsbefehle

Analogeingang als Quelle für

Sollwert 1


Quelle für das Freigabesignal.


Quelle für das Störungsquittiersignal.

1)

Automatisch erkannt

2)

Beispiel

Inbetriebnahme 61

Die Startreihenfolge für das oben stehende Parameterbeispiel ist nachfolgend angegeben.

Steuerwort:

• Setzt die Feldbus-Kommunikationsstörung zurück (falls aktiv).

• 7Fh → Betrieb freigegeben = der Frequenzumrichter beginnt mit der Modulation

• 77h → Betrieb deaktiviert = Rampenstopp (möglicher Neustart während der Führung an der Rampe)

• 7Eh → Einschalten gesperrt = austrudeln

• 7Bh → Schnellstopp = Notstopp (nicht möglich während eines rampengeführten Neustarts)

Drehzahl- und Drehmomentregelung mit ABB Drives

Kommunikationsprofil mit parameterkonfiguriertem

PDO- Mapping

Dieses Beispiel zeigt, wie eine Drehzahl- und Drehmoment-Regelungsanwendung konfiguriert wird, die das Profil ABB Drives verwendet. Zusätzlich kann die Kommunikation mit applikationsspezifischen Daten ergänzt werden.

Die Start-/Stopp-Befehle und die Sollwerte entsprechen dem Profil

ABB Drives. (Weitere Informationen siehe Abschnitt Kommunikationsprofil ABB DRIVES auf Seite 100

.)

Wenn Sollwert 1 (REF1) verwendet wird, entspricht ein Sollwert von ±20000 (dezimal) dem mit Parameter 1105 REF1 MAX für die

Vorwärts- und Rückwärtsrichtung eingestellten Sollwert.

Wenn Sollwert 2 (REF2) verwendet wird, entspricht ein Sollwert von ±10000 (dezimal) dem mit Parameter 1108 REF2 MAX für die

Vorwärts- und Rückwärtsrichtung eingestellten Sollwert.

Die Minimal- und Maximal-16-Bit Integerwerte, die über den

Feldbus übertragen werden können, sind -32768 und 32767.

PDO

Rx PDO1

Wort 1

6040h

Steuerwort

1)

Wort 2

6042h

Zielgeschwindigkeit

1)

Wort 3

2000h03

Sollwert 2

1)

Wort 4

4001h23

Par. 0135

COMM

VALUE 1

2)

Länge

64 Bit

62 Inbetriebnahme

PDO Wort 1 Wort 2 Wort 3 Wort 4 Länge

Tx PDO1 6041h

Statuswort

1)

6044h vl-Steuerungsgrö-

ße

1)

2000h06

Istwert 2

1)

4001h06

Par. 0106

POWER

2)

64 Bit

1)

gemäß dem Modus des Profils ABB Drives

2)

Beispiel

Hinweis: Bei den ACS355 Frequenzumrichter sind die ersten Mapping-Einträge der

PDOs 1 und 6 festgelegt. Siehe

Process Data Objects (PDO) (Prozessdatenobjekte) auf Seite 113

.

Hinweis: Die Einstellungen der PDOs können mit den CANopen-

Objekten 14xxh, 16xxh, 18xxh und 1Axxh geändert werden. Die

Einstellungen der Kommunikationsparameter der CANopen-

Objekte 14xxh und 18xxh sind, sofern sie nicht in einem nichtflüchtigen Speicher abgelegt wurden, nur bis zum nächsten Neustart gültig.

Die ACS355-Parameter und die empfohlenen Parametereinstellungen für die CANopen-Feldbuskommunikation stehen in der folgenden Tabelle

Umrichterparameter Einstellung für


9802 COMM PROT SEL 4 = EXT FBA

Beschreibung

Aktiviert das Kommunikationsmodul (Feldbus).

32 (= CANopen)

1)

3

2)



5101 FBA TYPE

5102 FBA PAR 2

(KNOTEN-ID)

5103 FBA PAR 3

(BITRATE)

5104 FBA PAR 4

(CONF LOC)

5105 FBA PAR 5

(PROFILE)

2 (= 250 kbit/s)

2)

1 (= Parameter)

1 (= ABB Drives)


Die PDO-Konfiguration erfolgt mit den FCAN-01-Konfigurationsparametern, also den

ACS355-Parametergruppen 51,

55 und 54.

Modus des Profils ABB Drives

(d. h. das von dem Modul verwendete Kommunikationsprofil)

3018 COMM FAULT

FUNC

1 = FAULT Einstellung der Funktion bei

Ausfall der Feldbuskommunikation

Inbetriebnahme 63

Beschreibung Umrichterparameter

3019 COMM FAULT

TIME

5107 FBA PAR 7

(RPDO1-COB-ID)

5108 FBA PAR 8

(RPDO1-TR TYPE)

5110 FBA PAR 10

(TPDO1-COB-ID)

5111 FBA PAR 11

(TPDO1-TR TYPE)

5112 FBA PAR 12

(TPDO1-EV TIME)

5401 FBA DATA IN 1

5127 FBA PAR

REFRESH

9904 MOTOR CTRL

MODE

1001 EXT1

COMMANDS

Einstellung für


3,0 s

1

255

1

100

2)

5 (= Act1 16bit)

6 (= Act2 16bit) 5402 FBA DATA IN 2

5403 FBA DATA IN 3 106

5501 FBA DATA OUT 1 2 (= Ref1 16bit)

5502 FBA DATA OUT 2 3 (= Ref2 16bit)

5503 FBA DATA OUT 3 135

2)

(= Default)

255

1

(= Default)

= REFRESH

2 = VECTOR: TORQ

10 = COMM

Verzögerungszeit der Überwachung auf Ausfall der Feldbus-

Kommunikation

Rx PDO1 ist aktiviert und für die

Verwendung der standardmäßigen COB-ID konfiguriert.

Vom Rx PDO1 verwendeter asynchrone Übertragungsmodus.

Tx PDO1 ist aktiviert und für die

Verwendung der standardmäßigen COB-ID konfiguriert.

Von Tx PDO1 wird der asynchrone Übertragungsmodus genutzt. Die Übertragung wird durch die Ereigniszeit eingeleitet.

Die Ereigniszeit läuft in Schritten von jeweils 100 ms ab.

Istwert 1 als Mapping-Eintrag 2 in Tx PDO1

Istwert 2 als Mapping-Eintrag 3 in Tx PDO1

Signal 106 LEISTUNG als Abbildungseintrag 4 in Tx PDO1

Sollwert 1 als Abbildungseintrag 2 in Rx PDO1

Sollwert 2 als Abbildungseintrag 3 in Rx PDO1

Signal 135 KOMM WERT 1 als

Abbildungseintrag 4 in Rx PDO1

Aktiviert die Parametereinstellungen der Feldbuskonfiguration.

Wählt den Regelungsmodus des

Motors aus.



Drehrichtungsbefehle im EXT1 -

Modus

64 Inbetriebnahme

Umrichterparameter

1002 EXT2 BEFEHLE



10 = COMM

Beschreibung

1102 EXT1/EXT2 AUSW 8 = COMM

1103 REF1 SELECT

1106 REF2 SELECT

1601 RUN ENABLE

1604 FAULT RESET

SEL

1)

Automatisch erkannt

2)

Beispiel

8 = COMM

8 = COMM

7 = COMM

8 = COMM



Drehrichtungsbefehle im Modus

EXT2


Quelle für die Auswahl des

Steuerplatzes


Quelle für Sollwert 1


Quelle für Sollwert 2


Quelle für das Freigabesignal.

Kommunikationsmodul als Quelle für das Störungsquittiersignal.

Die Startabfolge für das obige Parameterbeispiel ist nachfolgend angegeben.

Steuerwort:


• 47Eh (1150 dezimal) → READY TO SWITCH ON

• 47Fh (1151 dezimal) → OPERATING (Drehzahlmodus)

oder

C7Fh (3199 dezimal) → OPERATING (Drehmomentmodus)

Inbetriebnahme der ACSM1 Frequenzumrichter



Frequenzumrichter wird aktiviert durch Einstellung von Parameter 50.01 FBA ENABLE auf ENABLE.

3. Mit Parameter 50.02 COMM LOSS FUNC muss die Reaktion des Umrichters bei einer Unterbrechung der Feldbuskommunikation eingestellt werden.

Inbetriebnahme 65

Hinweis: Diese Funktion überwacht sowohl die Kommunikation zwischen dem Feldbus-Master und dem Adaptermodul als auch die Kommunikation zwischen dem Adaptermodul und dem Frequenzumrichter.

4. Mit Parameter 50.03 COMM LOSS T OUT wird die Verzögerungszeit zwischen der Kommunikationsunterbrechung und der gewählten Reaktion eingestellt.

5. Wählen Sie applikationsspezifische Werte für die Parameter

50.04…50.11


6. Die FCAN-01 Konfigurationsparameter in Parametergruppe 51 einstellen.

Es muss mindestens die erforderliche Knotenadresse in Parameter 51.02 NODE ID und die erforderliche Bitrate in 51.03

BIT RAT E eingegeben, die Quelle für die PDO-Konfiguration in 51.04 CONF LOC und das Kommunikationsprofil in 51.05

PROFILE ausgewählt werden.

7. Wenn Gruppe 51 als Quelle für die PDO-Konfiguration ausgewählt wurde, muss die anwendungsspezifische Konfiguration für die PDOs mit den Parametern 51.07

… 51.24

ausgewählt werden.

8. Wenn Gruppe 51 als Quelle für die PDO-Konfiguration ausgewählt wurde, müssen die zum und von dem Frequenzumrichter übertragenen Daten in den Parametergruppen 52 und 53 für die FCAN-01-Konfiguration festgelegt werden

Hinweis: Wenn die PDO-Konfiguration von der SPS geschrieben wird, werden die Parameter 51.07

… 51.24

nicht verwendet die Parametergruppen 52 und 53 zeigen die in der SPS eingestellten Prozessdaten an.

9. Um die in den Parametergruppen 51 , 52 und 53 , vorgenommenen Einstellungen zu überprüfen, muss Parameter 51.27 FBA

PAR REFRESH auf REFRESH eingestellt werden.

66 Inbetriebnahme


Siehe nachfolgendes Beispiel für die Parametereinstellung.



Beispiele für Parameter-Einstellungen – ACSM1

Positionsregelung mit dem Positionierungsmodus des Profils

CiA 402

Dieses Beispiel veranschaulicht, wie eine Positionierungsapplikation für einen Umrichter ACSM1 mit Motion Control konfiguriert wird. Die Start-/Stopp-Befehle und Sollwerte entsprechen dem

Profil CiA 402, Positionierungsmodus.

Die beispielhafte Parametereinstellung bewirkt folgende PDO-Konfiguration.

Hinweis: Rx PDO1 und Tx PDO1 sind standardmäßig aktiviert.

PDO

Rx PDO1

Tx PDO1

Wort 1

6040h

Control word

6041h

Status word

Wort 2, 3

607Ah

Zielposition

6064h

Positionsistwert

Länge

48 Bits

48 Bit

Zielposition und Istwert werden als 32-Bit Integerwerte definiert; beide werden gemäß der Einstellung der Umrichterparameter skaliert. Zielposition (Sollwert) und Positionsistwert werden wie folgt skaliert:


60.05 POS UNIT (Position unit)

60.08 POS2INT SCALE

1000 / 100 = 10,00 m

Beispieleinstellung m

100

60.05 POS UNIT

Physikalischer Wert

60.08 POS2 INT SKALIER

50.02 COMM LOSS

FUNC

Inbetriebnahme 67

Die ACSM1-Parameter und die empfohlenen Parametereinstellungen für die CANopen-Feldbuskommunikation stehen in der folgenden Tabelle

Umrichterparameter Beschreibung

50.01 FBA ENABLE


ACSM1 Frequenzumrichter

Enable Aktiviert das Kommunikationsmodul (Feldbus).

Störung

50.03 COMM LOSS T

OUT

50.04 FBA REF1

MODESEL

51.01 FBA TYPE

51.02 FBA PAR2

(KNOTEN-ID)

51.03 FBA PAR3

(BITRATE)

51.04 FBA Par 4

(CONF LOC)

1,0 s

Position

32 (= CANopen)

1)

3

2)

3 (= 125 kbit/s)

2)

1 (= Parameter)

Aktiviert die Kommunikation zwischen Frequenzumrichter und

Feldbusadapter.

Definiert die Verzögerungszeit der Überwachung auf Ausfall der Feldbus-Kommunikation.

Einstellung der Skalierung des

Feldbus-Sollwerts.



51.05 FBA Par 5

(PROFILE)

51.08 FBA Par 8

(RPDO1-TR TYPE)

52.01 FBA DATA IN1

52.02 FBA Data In 2

0 (= CiA 402)

255

2)

4 (= SW 16bit)

15 (= Act1 32bit)


Die PDO-Konfiguration erfolgt mit FCAN-01-Konfigurationsparametergruppe A (Gruppe 1),

B (Gruppe 2) und C (Gruppe 3)

(dies sind die ACSM1-Parametergruppen 51, 52 und 53).

CiA 402 Kommunikationsprofil



Statuswort (16-Bit) als Mapping-

Eintrag 1 in Tx PDO1

Positionsistwert (32-Bit) als

Mapping-Einträge 2 und 3 in Tx

PDO1

68 Inbetriebnahme


52.03 FBA DATA IN3


ACSM1 Frequenzumrichter

0 (reserviert)

53.01 FBA DATA OUT1 1 (= CW 16bit)

53.02 FBA DATA OUT2 12 (= Ref1 32bit)

53.03 FBA DATA OUT3 0 (reserviert)

51.27 FBA PAR

REFRESH

REFRESH

10.01 EXT1 START

FUNC

34.03 EXT1 CTRL

MODE 1

65.01 POS

REFSOURCE

65.04 POS REF 1 SEL

FBA

Position

Ref table

FBA REF1

1)

Automatisch erkannt

2)

Beispiel

Beschreibung

Parameter in Gruppen 52 und

53 sind 16-Bit-Parameter. Bei der Abbildung (Mapping) von

32-Bit-Parametern wird automatisch auch die folgende Zelle reserviert (d. h. die Abbildung von 15 auf Parameter 52.02 belegt auch Parameter 52.03).


Eintrag 1 in Rx PDO1

Positionssollwert (32-Bit) als

Abbildungseinträge 2 und 3 in

Rx PDO1

Parameter in Gruppen 52 und

53 sind 16-Bit-Parameter. Bei der Abbildung (Mapping) von

32-Bit-Parametern wird automatisch auch die folgende Zelle reserviert (d. h. die Abbildung von 12 auf Parameter 53.02 belegt auch Parameter 53.03).





Wählt den Positionsregelungsmodus für den externem Steuerplatz EXT1.

Sollwert und andere Positionierungsparameter werden aus

Sollwertsatz 1/2 gelesen.

Feldbus-Sollwert 1 ist die Quelle für den Positionssollwert, wenn

Sollwertsatz 1 verwendet wird.

Inbetriebnahme 69


Steuerwort:


• 0Eh (14 dezimal) → SWITCH ON DISABLED

• 0Fh (15 dezimal) → OPERATION ENABLED

• 1Fh (31 dezimal) → MOVE TO NEW SETPOINT




Frequenzumrichter wird aktiviert durch Einstellung von

Parameter 50.01 FBA Freigabe auf Aktivieren.

3. Mit Parameter 50.02 Komm.verlust Fkt muss die Reaktion des Antriebs bei einer Unterbrechung der Feldbuskommunikation eingestellt werden.


4. Mit Parameter 50.03 Kom.verlust Tout wird die Verzögerungszeit zwischen der Kommunikationsunterbrechung und der gewählten Reaktion eingestellt.


5 0.04…50.11


6. Die FCAN-01 Konfigurationsparameter in Umrichterparametergruppe 51 einstellen.

Es muss mindestens die erforderliche Knotenadresse in Parameter 51.02 NODE ID und die erforderliche Bitrate in 51.03

BIT RATE eingegeben, die Quelle für die PDO-Konfiguration in 51.04 CONF LOC und das Kommunikationsprofil in 51.05

PROFILE ausgewählt werden.

70 Inbetriebnahme


… 51.24

ausgewählt werden.

8. Die Prozessdaten, die an den Frequenzumrichter übertragen und von diesem gesendet werden, werden in den FCAN-01

Konfigurationsparametergruppen 52 und 53 festgelegt.


… 51.24

nicht verwendet und die Parametergruppen 52 und 53 zeigen die in der SPS eingestellten Prozessdaten an.

9. Um die in den Parametergruppen 51 , 52 und 53 , vorgenommenen Einstellungen zu überprüfen, muss Parameter 51.27 FBA par refresh auf Refresh eingestellt werden.


Siehe nachfolgendes Beispiel für die Parametereinstellung.




CiA 402 Velocity Mode mit Standard-PDO-Abbildung



Rx PDO1 und Tx PDO1 werden standardmäßig aktiviert.

PDO

Rx PDO1

Tx PDO1

Wort 1

6040h Steuerwort

6041h Statuswort

Länge

16 Bits

16 Bits

Hinweis: Der Standardübertragungstyp für Tx PDO1 ist 255 (asynchron) und die Ereigniszeit ist 0. Die Ereigniszeit sollte mit


Inbetriebnahme 71



50.01 FBA Freigabe



Aktivieren Aktiviert das Kommunikationsmodul (Feldbus).

50.02 Comm loss func Störung

50.03 Comm loss t out 3,0 s

50.04 FBA ref1 modesel Drehzahl

CANopen

1)

3

2)

Aktiviert die Störungsüberwachung der Feldbus-Kommunikation.


Definiert die Skalierung des

Feldbus-Sollwerts.



51.01 FBA type

51.02 FBA par2

(KNOTEN-ID)

51.03 FBA par3

(BITRATE)

51.04 FBA par4

(CONF LOC)

3 (= 125 kbit/s)

2)

0 (= Netzwerk)

51.05 FBA par5

(PROFILE)

52.01 FBA data in1

53.01 FBA data out1

51.27 FBA par refresh

10.01 Ext1 start func

0 (= CiA 402)

4 (= SW 16bit)

1 (= CW 16bit) aktualisiere

FB





CiA 402 Velocity mode Kommunikationsprofil (d. h. das von dem Modul verwendete Kommunikationsprofil)









72 Inbetriebnahme


12.03 Ext1 ctrl mode



Drehzahl

Beschreibung

21.01 Speed ref1 sel

1)

Automatisch erkannt

2) Beispiel

AI1 skaliert

2)

(Parameter 02.05)

Wählt den Drehzahl-Regelungsmodus für den externem Steuerplatz EXT1.


Sollwert 1


Steuerwort:




ABB Drives Kommunikationsprofil mit parameterkonfiguriertem PDO-Mapping

Dieses Beispiel zeigt, wie eine Drehzahl-Regelungsanwendung konfiguriert wird, die das Profil ABB Drives verwendet.

Die Start-/Stopp-Befehle und die Sollwerte entsprechen dem Profil

ABB Drives. (Weitere Informationen siehe Abschnitt

Kommunikationsprofil ABB DRIVES auf Seite 100 .)

Sollwert 1 (REF1) ±20000 (dezimal) entspricht dem mit Parameter

19.01 (Drehzahlskalierung) für die Vorwärts- und Rückwärtsrichtung eingestellten Sollwert.

Die Minimal- und Maximal-16-Bit Integerwerte, die über den

Feldbus übertragen werden können, sind -32768 und 32767.

PDO

Rx PDO1

Tx PDO1

Wort 1

6040h

Steuerwort

6041h

Statuswort

Wort 2

6042h

Ziel-

Geschwindigkeit

6044h vl-Geschwindigkeitsistwert

Länge

32 Bits

32 Bits

Inbetriebnahme 73

Hinweis: Die Einstellungen der PDOs können mit den CANopen-

Objekten 14xxh, 16xxh, 18xxh und 1Axxh geändert werden. Die

Einstellungen der Kommunikationsparameter der CANopen-

Objekte 14xxh und 18xxh sind, sofern sie nicht in einem nichtflüchtigen Speicher abgelegt wurden, nur bis zum nächsten Neustart gültig.



50.01 FBA enable



Aktivieren

Beschreibung

Aktiviert das Kommunikationsmodul (Feldbus).

50.02 Comm loss func Störung Aktiviert die Störungsüberwachung der Feldbus-Kommunikation.

50.03 Kom.verlust Tout 3,0 s

50.04 Wahl fba sollw.1 Drehzahl

CANopen

1)

3

2)


Einstellung der Skalierung des

Feldbus-Sollwerts.



51.01 FBA type

51.02 FBA par2

(KNOTEN-ID)

51.03 FBA par3

(BITRATE)

51.04 FBA par4

(CONF LOC)

51.05 FBA par5

(PROFILE)

51.07 FBA par7

(RPDO1-COB-ID)

3 (= 125 kbit/s)

2)

1 (= Parameter)

1 (= ABB Drives)

1 (= Default)


Die PDO1-Konfiguration erfolgt mit FCAN-01-Konfigurationsparametergruppe A (Gruppe 1),

B (Gruppe 2) und C (Gruppe 3)

(dies sind die ACS850-Parametergruppen 51, 52 und 53).

Modus des Profils ABB Drives


Rx PDO1 ist aktiviert.

74 Inbetriebnahme

Umrichterparameter Einstellung für


255

2)

51.08 FBA par8

(RPDO1-TR TYPE)

51.10 FBA par10

(TPDO1-COB-ID)

51.11 FBA par11

(TPDO1-TR TYPE)

1 (= Default)

255

2)

52.01 FBA data in1

52.02 FBA data in2

53.01 FBA data out1

53.02 FBA data out 2


10.01 Ext1 start func

4 (= SW 16bit)

5 (= Act1 16bit)

1 (= CW 16bit)

2 (= Ref1 16bit) aktualisiere

FBA

12.03 Ext1 Betriebsart Drehzahl

Beschreibung


Tx PDO1 ist aktiviert.

Von Tx PDO1 wird der asynchrone Übertragungsmodus genutzt.

16-Bit-Statuswort als Mapping-


16-Bit-Istwert als Mapping-




16-Bit-Sollwert als Abbildungseintrag 2 in Rx PDO1





Wählt den Drehzahl-Regelungsmodus für den externem Steuerplatz EXT1.

Feldbussollwert 1 als Quelle für

Drehzahlsollwert 1

21.01 Speed ref1 sel

1)

Automatisch erkannt

2)

Beispiel

FBA ref1

(Parameter 02.26)


Steuerwort:


• 47Eh (1150 dezimal) → READY TO SWITCH ON

• 47Fh (1151 dezimal) → OPERATING

Inbetriebnahme 75




Frequenzumrichter wird aktiviert durch Einstellung von Parameter 50.01 FBA Freigabe auf Aktivieren.

3. Mit Parameter 50.02 Komm.verlust Fkt muss die Reaktion des Antriebs bei einer Unterbrechung der Feldbuskommunikation eingestellt werden.


4. Mit Parameter 50.03 Kom.verlust Tout wird die Verzögerungszeit zwischen der Kommunikationsunterbrechung und der gewählten Reaktion eingestellt.


5 0.04…50.11


6. Die FCAN-01 Konfigurationsparameter in Umrichterparametergruppe 51 einstellen.

Als Minimum muss die erforderliche Knotenadresse in Parameter 51.02 NODE ID , die erforderliche Bitrate in 51.03 BIT

RATE , die Quelle der PDO-Konfiguration in 51.04 CONF LOC und das Kommunikationsprofil in 51.05 PROFILE gewählt werden.


… 51.24

ausgewählt werden.

8. Die Prozessdaten, die an den Frequenzumrichter übertragen und von diesem gesendet werden, werden in den FCAN-01

Konfigurationsparametergruppen 52 und 53 festgelegt.

76 Inbetriebnahme


… 51.24

nicht verwendet und die Parametergruppen 52 und 53 zeigen die in der SPS eingestellten Prozessdaten an.

9. Die gültigen Parameterwerte im Permanentspeicher durch Einstellung von Parameter 96.07 Param save auf Save sichern.

10. Die Einstellungen in den Parametergruppen 51 , 52 und 53 werden erst durch Einstellen von Parameter 51.27 FBA Par refresh auf Configure wirksam.






CiA 402 Geschwindigkeitsmodus mit standardmäßiger

PDO-Abbildung



Rx PDO1 und Tx PDO1 werden standardmäßig aktiviert.

PDO

Rx PDO1

Tx PDO1

Wort 1

6040h Steuerwort

6041h Statuswort

Länge

16 Bits

16 Bits

Hinweis: Der Standardübertragungstyp für Tx PDO1 ist 255

(asynchron) und die Ereigniszeit ist 0. Die Ereigniszeit sollte mit


Inbetriebnahme 77



50.01 FBA A enable



1 = Enable Freigabe der Kommunikation zwischen Frequenzumrichter und Feldbus-Adaptermodul.

50.02 FBA A comm loss func

1 = Fault Aktiviert die Störungsüberwachung der Feldbus-Kommunikation.

50.03 FBA A comm loss t out

3,0 s

50.04 FBA A ref1 type

51.01 FBA type

51.02 Node ID

51.03 Bit rate

51.04 Conf location

51.05 Profile

52.01 FBA data in1

53.01 FBA data out1


4 = Drehzahl

CANopen

1)

3

2)

3 = 125 kbit/s

2)

0 = Netzwerk

0 = CiA 402

4 = SW 16bit

2)

1 = CW 16bit

2)

1 = Configure

19.12 Ext1 control mode

1

2 = Drehzahl


Definiert die Skalierung von

Sollwert 1 von Feldbus A.







Kommunikationsprofil CiA 402

(also das vom Modul verwendete Kommunikationsprofil)






Wählt die Drehzahlregelung als

Regelungsmodus 1 für den externen Steuerplatz 1.

78 Inbetriebnahme


20.01 Ext1

Befehlsquellen



21 = Feldbus A

Beschreibung

22.11 Speed ref1 selection

1)

Automatisch erkannt

2)

Beispiel

AI1 skaliert

2)

Wählt Feldbusschnittstelle A als

Quelle der Start- und Stoppbefehle für den externen Steuerplatz 1.


Sollwert 1


Steuerwort:




Konfigurierung der Master-Station

Nachdem das Adaptermodul vom Frequenzumrichter initialisiert worden ist, muss die Master-Station für die Kommunikation mit dem Adaptermodul konfiguriert werden. Nachfolgend sind Beispiele für die SPS ABB AC500 angegeben. Wenn Sie ein anderes

Master-System benutzen, finden Sie die erforderlichen Informationen in dessen Dokumentation.

Die Beispiele können auf alle Umrichtertypen angewandt werden, die mit dem Modul kompatibel sind.



EDS-Dateien

Die EDS-Dateien (EDS = Electronic Data Sheet) spezifizieren die

Geräteeigenschaften für den CANopen-Master (Client). Die EDS-

Dateien für das CANopen-Adaptermodul FCAN-01 enthalten Informationen zu den unterstützten Kommunikationsobjekten. Die

EDS-Dateien für ABB-Antriebe sind in der Dokumenten-Bibliothek

( www.abb.com/drives ) verfügbar.

Inbetriebnahme 79



Konfiguration der AC500 SPS von ABB

Dieses Beispiel beschreibt die Konfiguration der Kommunikation zwischen der SPS ABB AC500 und dem Adaptermodul mit der

Software Control Builder Plus PS501, ab Version 2.1.0.

Laden Sie zunächst die FCAN-01 EDS-Beschreibungsdatei aus der Dokumenten-Bibliothek herunter.

1. Das Programm ABB Control Builder starten.

2. Im Menü Tools wählen Sie Device Repository .

3. Klicken Sie in dem sich öffnenden Fenster auf Install und suchen Sie dann die aus der Dokumenten-Bibliothek heruntergeladene EDS-Datei.

80 Inbetriebnahme

4. Ein SPS-Projekt öffnen oder neu erstellen, mit dem der Antrieb gesteuert werden soll.

5. Falls erforderlich, ein CM578-CN CANopen Master Device zum SPS-Projekt hinzufügen.

6. Adaptermodul/Umrichter zum CANopen-Netzwerk hinzufügen.

7. Die Eigenschaften des Master-Geräts konfigurieren; zu diesen gehören beispielsweise die Datenübertragungsgeschwindigkeit, die Knoten-ID und das Lebenszeichen (Heartbeat)

Inbetriebnahme 81

82 Inbetriebnahme

8. Die Eigenschaften von FCAN-01 konfigurieren:

• Die Boot-Sequenz der Knoten auswählen.

Inbetriebnahme 83

• Auf der Registerkarte CANopen Remote Device ,

• die Knoten-ID für das Gerät auswählen

• Enable Expert Settings anwählen, um das Prozessdaten-

Mapping, den Schutz des Knotens und die Notfalleinstellungen für den Frequenzumrichter zu konfigurieren.

84 Inbetriebnahme

• Auf der Registerkarte PDO Mapping die PDOs auswählen, die zwischen der SPS und dem Frequenzumrichter übertragen werden sollen.

• Auf der Registerkarte Receive PDO Mapping die Variablen auswählen, die zwischen der SPS und dem Frequenzumrichter übertragen werden sollen.

Inbetriebnahme 85

• Auf der Registerkarte Send PDO Mapping die Variablen auswählen, die zwischen dem Frequenzumrichter und der SPS

übertragen werden sollen.

• Auf der Registerkarte Service Data Object die Parameterwerte eingeben, die bei der Initialisierung der Kommunikation an den Frequenzumrichter gesendet werden.

86 Inbetriebnahme

• Auf der Registerkarte CANopen I/O Mapping das E/A-Mapping konfigurieren. Namen für die Variablen eingeben, die sich auf die Signale des Umrichters im SPS-Programm beziehen.

• Das SPS-Programm öffnen, das Projekt kompilieren und in die

SPS laden.

Sicherstellen, dass die Variablennamen, die für die Umrichtersignale eingegeben wurden, im SPS-Programm verwendet werden. Anderenfalls ist die Kommunikation nicht möglich.

Kommunikationsprofile 87

7

Kommunikationsprofile


In diesem Kapitel werden die für die Kommunikation zwischen dem CANopen-Netzwerk, dem Adaptermodul und dem Frequenzumrichter verwendeten Kommunikationsprofile beschrieben.

Kommunikationsprofile

Mit Hilfe von Kommunikationsprofilen können Steuerbefehle

(Steuerwort, Statuswort, Sollwerte und Istwerte) zwischen der

Master-Station und dem Frequenzumrichter übertragen werden.

Mit dem FCAN-01 CANopen Adaptermodul kann das CANopen-

Netzwerk das CiA 402 (Geräte Profil für Frequenzumrichter und

Motion Control) oder das ABB Drives Profil verwenden. Beide werden durch das Adaptermodul in das native Profil (z. B. DCU oder FBA, siehe das entsprechende Frequenzumrichter-

Handbuch) konvertiert. Zusätzlich gibt es zwei transparente Profile für 16-Bit-Worte bzw. 32-Bit-Worte. Bei den Transparent-Modi erfolgt keine Datenkonvertierung.

Hinweis: Die Unterstützung von CiA 402 ist antriebsabhängig.

Siehe hierzu CANopen-Geräteprofil CiA 402 auf Seite 89 .

Das Profil wird vom Frequenzumrichter mit Parameter 05

PROFILE der Feldbus-Konfigurationsgruppe A ausgewählt. Wenn beispielsweise Parameter 05 PROFILE auf 0 eingestellt wird, wird das Steuerwort des Frequenzumrichters entsprechend der

Spezifikation von CiA 402 eingestellt.

88 Kommunikationsprofile

Die Profilauswahl ist in der folgenden Abbildung dargestellt.

Steuerwort, Sollwert, Statuswort und Istwerte gemäß

CANopen-Profil CiA 402, ABB-

Drives-Profil oder antriebsspezifischen 16-Bit-Worten

CANopen-

Objekte

6040h

6042h

6041h

6044h

2000h03

2000h06

607Ah

3)

6064h

3)

6071h

3)

6077h

3)

60FF

3)

606C

3)

CANopen-

Objekte

2001h

...

2006h

Auswahl

2)

FCAN-01

CiA 402

Datenkonvertierung

1)

ABB Drives

Datenkonvertierung

1)

Transparent 16

Optional

Sollwert-,

Istwert-

Skalierung

Transparent 32

Auswahl

2.

Antrieb

Steuerwort, Sollwert, Statuswort und Istwerte gemäß antriebsspezifischen

32-Bit-Worten

1)

2)

Natives Profil (z. B. DCU oder FBA)

Auswahl mit FCAN-01 Konfigurationsparametern

3)

(Parameter 05 PROFILE aus Gruppe A)

Nur bei ACSM1 Frequenzumrichtern

In den folgenden Abschnitten werden das Steuerwort, das

Statuswort sowie die Sollwerte und Istwerte für das CANopen-

Geräteprofil CiA402 und das Kommunikationsprofil ABB Drives beschrieben. Siehe hierzu die nativen Profile in den

Frequenzumrichter-Handbüchern.


CANopen-Geräteprofil CiA 402



Gerätesteuerungs-Zustandsmaschine

Start und Stopp des Antriebs sowie verschiedene betriebsartenspezifische Befehle werden von der Gerätesteuerungs-

Zustandsmaschine ausgeführt. Siehe folgende Abbildung.

Gerätesteuerungs-Zustandsmaschine

Betriebsarten1)

Homing-

Modus

Profile-

Position-

Modus

Interpolierter

Pos.modus

2)

Profile-

Velocity-

Modus

Profile-

Torque-

Modus

Velocity-

Modus

1)

ACS355 unterstützt nur vl.

1)

ACS850 und ACS880 unterstützen vl und tq.

1) ACSM1 unterstützt hm, pp, pv, tq und vl.

2)Nicht unterstützt

Das Steuerwort ist das wichtigste Instrument zur Steuerung des

Antriebs über ein Feldbussystem. Es wird von der Feldbus-Master-

Station über das Adaptermodul an den Antrieb übertragen. Der

Antrieb ändert seinen Betriebszustand entsprechend den Bitcodierten Anweisungen im Steuerwort und sendet im Statuswort

Statusinformationen an den Master zurück.

Der Inhalt des Steuer- und des Statusworts wird in Abschnitt

Steuerwort und Statuswort des CiA402-Profils auf Seite 93

beschrieben.




Betriebsarten

Die Betriebsart definiert das Verhalten des Antriebs. CiA 402 definiert die folgenden Betriebsarten:

•

Referenzfahrtmodus

•

Profil-Positionierungsmodus

•

Die Betriebsart Interpolierte Positionierung

•

Profil Geschwindigkeitsmodus

•

Profil Drehmoment

•

Geschwindigkeitsmodus

Das FCAN-01 CANopen-Adaptermodul unterstützt die Minimalimplementierung der Betriebsarten. Die Betriebsartenunterstützung ist antriebsspezifisch (siehe die Abbildung am Anfang dieses Kapitels). Der interpolierte Positionsmodus wird nicht unterstützt.

In diesem Kapitel werden die Skalierungen der Soll- und Istwerte für jede Betriebsart erläutert. Betriebsartenspezifische Objekte sind in Abschnitt

CANopen-Objektverzeichnis auf Seite 131

beschrieben.

Bei ACSM1 Frequenzumrichtern wird die Betriebsart automatisch gemäß dem mit Parameter 34.03 EXT1 CTRL MODE , 34.04 EXT1

CTRL MODE2 oder 34.05 EXT2 CTRL MODE1 (vom aktuellen

Steuerplatz abhängig) konfigurierten Regelungsmodus eingestellt.

Die korrekte Skalierung des Sollwerts muss mit Parameter 50.04

FBA REF1 MODESEL eingestellt werden.

Wenn der Wert von Parameter 50.04 FBA REF1 MODESEL und

50.05 FBA REF2 MODESEL von ACSM1 gleich (5) AUTO ist, kann die Betriebsart mit Objekt 6060h eingestellt werden. Weitere

Informationen siehe Abschnitt

Standardisierter Geräteprofilbereich

(6000...9FFF) auf Seite 147 .



Referenzfahrtmodus

Die Betriebsart Homing / Referenzfahrt beschreibt verschiedene

Verfahren zur Ermittlung einer Referenzposition oder eines Nullpunkts. Es werden entweder Endschalter an den Enden des Verfahrwegs oder ein Referenzschalter in der Mitte des Verfahrwegs verwendet. Bei den meisten Verfahren wird auch der Index-Impuls

(Null-Impuls) eines Gebers verwendet. Weitere Informationen zum

Homing und Beschreibungen der verschiedenen Referenzfahrt-

Methoden können dem Umrichterhandbuch entnommen werden.




Profil-Positionierungsmodus

Diese Betriebsart ermöglicht die Positionierung des zu regelnden

Antriebs.

Positionssollwert

Der Positionsanforderungswert definiert den Positionssollwert. Der

Positionssollwert wird wie folgt, skaliert:

Antriebsparameter (ACSM1)

60.05 POS UNIT (Positionierungseinheit)

60.08 POS2INT SCALE

1000 / 100 = 10,00 m

Beispieleinstellung m

100

60.05 POS UNIT

Physikalischer Wert

60.08 POS2INT SCALE

Positionsistwert

Der Positionsistwert definiert die tatsächliche Position der

Anwendung. Der Positionsistwert wird als Positionssollwert skaliert

(siehe oben).



Die Betriebsart Interpolierte Positionierung

Beim FCAN-01 CANopen Adaptermodul nicht unterstützt.



Profil Geschwindigkeitsmodus

Die Betriebsart Profil Geschwindigkeit wird verwendet, um die

Geschwindigkeit des Antriebs ohne speziellen Bezug zur Position zu regeln.


Sollgeschwindigkeit

Die Sollgeschwindigkeit ist die erforderliche Geschwindigkeit für die Anwendung. Die Sollgeschwindigkeit wird wie folgt skaliert:

Antriebsparameter (ACSM1)

60.05 POS UNIT (Positionierungseinheit)

60.10 POS SPEED UNIT

60.11 POS SPEED2INT

1000 / 100 = 10,00 m/s

Beispiel-Einstellung m

Einheit/s

100

60.10 Pos.Drehz.einh

Physikalischer Wert

60.11 Pos Drehz2intSka

Sollwert

Geschwindigkeitsistwert

Der Geschwindigkeitsistwert definiert die tatsächliche

Geschwindigkeit der Anwendung. Der Geschwindigkeitsistwert wird als Zielgeschwindigkeit skaliert (siehe oben).



Profil Drehmoment

In der Betriebsart Profil Drehmoment ist es möglich, den Antrieb direkt zu regeln.

Solldrehmoment

Das Zieldrehmoment ist das erforderliche Drehmoment für die

Anwendung. Der Wert wird pro Tausend des Nenndrehmoments angegeben, mit anderen Worten 10=1 %.

Drehmoment-Istwert

Der Drehmoment-Istwert entspricht dem momentanen

Drehmoment im Antriebsmotor. Der Wert wird pro Tausend des

Nenndrehmoments angegeben, mit anderen Worten 10=1 %.




Geschwindigkeitsmodus

Basis-Betriebsart, um die Geschwindigkeit des Antriebs mit

Grenzwerten und Rampenfunktionen zu regeln.

Geschwindigkeitssollwert des CiA402 Velocity Mode

Die Sollgeschwindigkeit ist die erforderliche Geschwindigkeit für die Anwendung. Die Einheit der Drehgeschwindigkeit wird als

U/min interpretiert. 1 = 1 U/min

Steuerungsgröße CiA 402 Velocity Mode

Die Steuerungsgröße ist die tatsächliche Geschwindigkeit der

Anwendung. Die Einheit der Steuerungsgröße wird als U/min interpretiert. 1 = 1 U/min.



Steuerwort und Statuswort des CiA402-Profils

0

1

Steuerwort des CiA 402-Profils

Bit Beschreibung

Einschalten

Spannung freigeben

2

3

4...6

7

Schnellstopp

Betrieb freigeben

Betriebsartenspezifisch

Störungsquittierung

8

9...10

11...15

Halt

Reserviert

Antriebsspezifisches Bit


Betriebsartspezifische Bits

Bit Geschwind-

4.

igkeitsmodus

Rampenfunktionsgenerator freigeben

Profil

Positionierungsmodus

Neuer

1)

Sollwert

Profil

Geschwindigkeitsmodus 1)

Profil

Drehmoment 2)

Referenz

-fahrtmodus

1)

Reserviert Reserviert Referenzfahrt starten

Betriebsart Interpolierte

Positionierung 3)

Interpolierter

Positionierungsmodus freigeben

Reserviert Reserviert Reserviert Reserviert 5.

Rampenfunktionsgenerator ent-riegeln

Satz sofort

ändern

6.

Rampenfunktionsgenerator verwend.

Sollwert

Absolut / relativ

Reserviert Reserviert Reserviert Reserviert

1)

Wird nur vom ACSM1 unterstützt

2)

Wird nur vom ACSM1, ACS850 und ACS880 unterstützt

3)

Nicht unterstützt


8

9

6

7

10

11

12 … 13

14 … 15

4

5

2

3

0

1

Steuerwort des CiA 402-Profils


Einschaltbereit

Eingeschaltet

Betrieb freigegeben

Störung

Spannung aktiviert

Schnellstopp

Einschalten deaktiviert

Warnung


Fernsteuerung

Ziel erreicht

Interner Grenzwert aktiv

Betriebsartenspezifisch


Betriebsartspezifische Bits

Bit Geschwindigkeitsmodus

Profil

Positionierungs

-modus1)

12 Reserviert Sollwert-

Quittierung

Profil Geschwindigkeitsmodus 1)

Profil

Drehmoment 2)

Ref.-fahrtmodus

13 Reserviert Folgefehl Max.

Schlupffehler

1)

Wird nur vom ACSM1 unterstützt

2)

Wird nur vom ACSM1 und ACS850 unterstützt

3)

Nicht unterstützt

Reserviert Ref.fahrtfehler

1)

Drehzahl Reserviert Ref.-fahrt erzielt

Betriebsart Interpolierte

Positionierung 3)

Interpolierte

Positionierung aktiv

Reserviert


Gerätesteuerbefehle werden von den Steuerwort-Bits wie folgt veranlasst:

Geräte-Steuerbefehle

Befehl Steuerwort-Bit

Stör.rücksetz.,

Bit 7

Betrieb freigeben,

Bit 3

Herunterfahren

0 x

Schnellstopp,

Bit 2

Spann. freigeben,

Bit 1

Einschalt.

Bit 0

1 1 0

Status-

übergänge*

2, 6, 8

Einschalten

Einschalten

0

0

0

1

1

1

1

1

1

1

3 1)

3 1)

Spannung deaktivieren

Schnellstopp

Betrieb deaktivieren

Betrieb freigeben

0

0

0

0 x x

0

1 x

0

1

1

0

1

1

1 x x

1

1

7, 9, 10,

12

7, 10, 11

5

4

Störungsquittierung x x x x 15

Mit X gekennzeichnete Bits sind nicht relevant.

1)

Wenn Steuerwort-Bit 3 (Betrieb freigegeben) 1 gesetzt ist, führt der

Frequenzumrichter im Status EINGESCHALTET keine Funktionen aus. Wenn Bit 3

= 0, werden im EINGESCHALTETEN Zustand Funktionen ausgeführt. Siehe hierzu

die Gerätesteuerungs-Zustandsmaschine auf Seite 89

.


Die folgenden Stoppmodi sind mit den Steuerbefehlen und anderen Ereignissen verknüpft:

Befehl/Ereignis

Schnellstopp

Herunterfahren

Spannung abschalten

Halt

Antriebs-Stoppmodus

Notstopp

Austrudeln bis Stillstand

Austrudeln

Störung

Rampengeführter Stopp (mit CANopen-Objekt

605Dh konfigurierbar)

Vom Antrieb spezifizierte Reaktion auf Störung.

Normalerweise Austrudeln bis zum Stillstand.

Der Haltemodus wird mit Bit 8 des CiA 402 Steuerworts festgelegt.

Wenn das Halte-Bit während des Status BETRIEB FREIGEGE-

BEN gesetzt wird, hält der Antrieb an und die Zustandsmaschine bleibt im Status BETRIEB FREIGEGEBEN. Wenn das Bit zurückgesetzt wird, nimmt der Antrieb den Betrieb wieder auf. In allen

Betriebsarten, die die Haltefunktion unterstützen, wird CiA 402 Statuswort-Bit 10 (Ziel erreicht) gesetzt, wenn der Antrieb gestoppt ist.

Hinweis: Eventuell stoppt der Antrieb nicht vollständig, da er weiterhin im Betriebszustand (BETRIEB FREIGEGEBEN) ist.

In der folgenden Tabelle stehen die Antriebsfunktionen, die verwendet werden, um während der Haltefunktion den rampengeführten Stopp durchzuführen; außerdem sind die verschiedenen Halteoptionscodes verzeichnet, die von jeder CiA

402 Betriebsart unterstützt werden. Der Halteoptionscode wird mit

CANopen-Objekt 605Dh ausgewählt.


Modus

Profil Position

Beschreibung

Dynamische

Begrenzungsrampe

Interpolierte Position Dynamische

Begrenzungsrampe

Profil

Geschwindigkeit

Dynamische

Begrenzungsrampe

Profile Drehmoment Stellt den Drehmoment-

Sollwert auf 0 ein. Die Rampe hängt von den

Antriebsparametern ab

Referenzfahrt Dynamische

Begrenzungsrampe

Geschwindigkeit Haltemodus 1:

Rampeneingang wird auf 0 gesetzt.

Haltemodus 2,3,4: Der

Rampenausgang wird auf 0 gesetzt.

Halteoptionscode

1

1

1

1

1

1, 2, 3, 4

Andere

Betriebsarten

Das Halte-Bit hat keine

Wirkung.

Entfällt


Zustandsmaschine

Die folgende Abbildung veranschaulicht die CANopen-

Zustandsmaschine

Von jedem Zustand

CW: Steuerwort

SW: Status word

Statusübergang

(0)

START STÖRUNGSREAKTION

AKTIV

SW: xxxxxxxxx0xx1111

Einschalten,

Selbstinitialisierung

Störungsreaktion abgeschlossen

NICHT BEREIT

ZUM EINSCHALTEN


(1)

Initialisiert erfolgreich

STÖRUNG


(15) CW: xxxxxxxx1xxxxxxx

(8)

EINSCHALTEN

DEAKTIVIERT


CW: xxxxxxxxxxxxx110 (2)

(7)

CW: xxxxxxxxxxxxx01x oder

CW: xxxxxxxxxxxxxx0x

BEREIT FÜR

EINSCHALTEN

SW: xxxxxxxxx01x0001 CW: xxxxxxxxxxxxx01x oder


CW: xxxxxxxxxxxxx111 (3)

(6) CW: xxxxxxxxxxxxx110

(10)

CW: xxxxxxxxxxxxx110

EINGESCHALTET

SW: xxxxxxxxx01x0011

CW: xxxxxxxxxxxx1111 (4)

(5)

Schnellstopp abgeschlossen oder


CW: xxxxxxxxxxxx0111

(9)

BETRIEB

FREIGEGEBEN

SW: xxxxxxxxx01x0111


(11)

CW: xxxxxxxxxxxxx01x

(12)

SCHNELLSTOPP

AKTIV



Kommunikationsprofil ABB DRIVES



Steuer- und Statuswort

Das Steuerwort ist das wichtigste Instrument zur Steuerung des

Antriebs über ein Feldbussystem. Es wird von der Feldbus-Master-

Station über das Adaptermodul an den Antrieb übertragen. Der

Antrieb ändert seinen Betriebszustand entsprechend den Bitcodierten Anweisungen im Steuerwort und sendet im Statuswort

Statusinformationen an den Master zurück.

Der Inhalt des Steuer- und des Statusworts wird nachfolgend beschrieben. Die Antriebszustände sind im Ablaufplan des ABB

Drives-Profil auf Seite

105 dargestellt.

Steuerwort-Inhalte

Die folgende Tabelle zeigt das Steuerwort für das

Kommunikationsprofil ABB Drives. Der fettgedruckte Text in

Großbuchstaben bezieht sich auf die in dem Diagramm des ABB

Drives Profils auf Seite 105

dargestellten Zustände.

Steuerwort des ABB Drives Profils

Bit Name Wert STATUS/Beschreibung

0 AUS

1

1

0

Weiter mit BETRIEBSBEREIT.

Anhalten entsprechend der aktiven

Verzögerungsrampe. Weiter mit AUS1

AKTIV ; weiter mit

EINSCHALTBEREIT , sofern keine anderen Verriegelungen (OFF2, OFF3) aktiviert sind.

1 AUS

1

1

0

Betrieb fortsetzen (OFF2 nicht aktiv).

Notstopp, Austrudeln.

Weiter mit AUS2 AKTIV , weiter mit

EINSCHALTSPERRE .




2

3

AUS

1

INHIBIT_

IN BETRIEB

1

0

1

Betrieb fortsetzen (OFF3 nicht aktiv).

Notstopp; Stopp innerhalb der mit dem

Frequenzumrichter-Parameter festgelegten Zeit. Weiter mit AUS3

AKTIV, weiter mit

EINSCHALTSPERRE.

Warnung: Sicherstellen, dass Motor und angetriebene Maschine in diesem

Modus angehalten werden können.

Weiter mit BETRIEB FREIGEGEBEN .

Hinweis: Das Freigabesignal muss aktiv sein; siehe die entsprechenden

Frequenzumrichter-Handbücher. Wenn der Antrieb auf Empfang des

Freigabesignals durch den Feldbus eingestellt ist, wird dieses Bit das

Signal aktivieren.

0

4

5

RAMP_OUT_

ZERO

RAMP_HOLD

1

0

1

0

Betrieb sperren; weiter mit

OPERATION INHIBITED .

Normalbetrieb; weiter mit RFG:

OUTPUT ENABLED .

Den Ausgang des

Rampenfunktionsgenerators auf Null forcieren. Der Antrieb stoppt mit

Rampe (Strom- und DC-

Spannungsgrenzwerte sind aktiv).

Rampenfunktion aktivieren;

Weiter mit RFG: ACCELERATOR

ENABLED .

Rampenfunktion angehalten (Ausgang des Rampenfunktionsgenerators wird gehalten).




6 RAMPEN-

EINGANG

NULL

1 Normalbetrieb; weiter mit OPERATION.

Hinweis: Dies ist nur wirksam, wenn die Feldbusschnittstelle mit Hilfe der

Antriebsparameter als Quelle für dieses

Signal eingestellt ist.

7 RESET

0 Der Eingang des

Rampenfunktionsgenerators wird auf

Null forciert.

0 → 1 Störungsquittierung, falls eine aktive

Störung vorliegt. Weiter mit

EINSCHALTSPERRE .

Hinweis: Dies ist nur wirksam, wenn die Feldbusschnittstelle mit Hilfe der

Antriebsparameter als Quelle für dieses

Signal eingestellt ist.

8…9 Antriebsspezifisch (Informationen siehe Dokumentation des

Frequenzumrichters.)

10 REMOTE_

CMD

0

1

0

Normalen Betrieb fortsetzen.

Aktivierung der Feldbus-Steuerung

Steuerwort und Sollwert werden nicht an den Antrieb übermittelt, mit

Ausnahme der Steuerwort-Bits OFF1,

OFF2 und OFF3.

11 EXT_CTRL_

LOC

1

0

Externen Steuerplatz EXT2 auswählen.

Wirksam, wenn der Steuerplatz für die

Anwahl durch den Feldbus parametriert ist.

Externen Steuerplatz EXT1 auswählen.

Wirksam, wenn der Steuerplatz für die

Anwahl durch den Feldbus parametriert ist.

12 … 15 Reserviert


Statuswort-Inhalte

Die folgende Tabelle zeigt das Steuerwort für das Kommunikationsprofil ABB Drives. Der fettgedruckte Text in Großbuchstaben bezieht sich auf die in dem Diagramm des ABB Drives Profils auf

Seite

105 dargestellten Zustände.



0 RDY_ON 1

0

EINSCHALTBEREIT

NICHT EINSCHALTBEREIT

1 RDY_RUN

2 RDY_REF 1

0

1

0

BETRIEBSBEREIT

AUS1 AKTIV

BETRIEB FREIGEGEBEN

BETRIEB GESPERRT

3 TRIPPED

4

5

6

OFF_2_STA

OFF_3_STA

SWC_ON_

INHIB

1

0

1

0

1

0

1

0

FAULT

Keine Störung

OFF2 nicht aktiv

AUS2 AKTIV

OFF3 nicht aktiv

AUS3 AKTIV

EINSCHALTSPERRE

–

7

8

9

ALARM

AT_

SETPOINT

REMOTE

1

0

1

0

1

0

Warnmeldung

Keine Warnmeldung

OPERATION . Der Istwert entspricht dem Sollwert = liegt innerhalb der Toleranzgrenzen, d.h. bei Drehzahlregelung beträgt der Drehzahlfehler max.

10 % der Motornenndrehzahl.

Der Istwert weicht vom Sollwert ab, d.h. er liegt außerhalb der Toleranzgrenzen.

Antriebs-Steuerplatz: REMOTE (EXT1 oder EXT2)

Antriebs-Steuerplatz: LOCAL



Bit

10

Name

ABOVE_

LIMIT

Wert

1

STATUS/Beschreibung

Der Frequenz- oder Drehzahl-Istwert hat den (mit dem Antriebsparameter eingestellten) Überwachungsgrenzwert erreicht oder überschritten. Dies gilt für beide Drehrichtungen.

0

11 EXT_CTRL_

LOC

1

Frequenz- oder Drehzahlistwert liegt innerhalb der Überwachungsgrenze

Externer Steuerplatz EXT2 gewählt.

Hinweise in Bezug auf ACS880:

Dieses Bit ist nur wirksam, wenn die

Feldbusschnittstelle mit den

Antriebsparametern als Quelle für dieses Signal eingestellt ist. Auswahl

Anwender-Bit 0 (06.33).

12 EXT_RUN_

ENABLE

0

1

0

Externer Steuerplatz EXT1 gewählt.

Externes Freigabesignal empfangen

Hinweise in Bezug auf ACS880:

Dieses Bit ist nur wirksam, wenn die

Feldbusschnittstelle mit den

Antriebsparametern als Quelle für dieses Signal eingestellt ist. Auswahl

Anwender-Bit 1 (06.34).

Kein externes Freigabesignal empfangen

13…14 Reserviert

15 FBA_ERROR 1

0

Datenübertragungsfehler durch

Feldbus-Adaptermodul erkannt.

Die Kommunikation des

Feldbusadapters ist OK.


Zustandsmaschine

In der folgenden Abbildung wird die Zustandsmaschine des ABB

Drives-Kommunikationsprofils dargestellt.

NETZ AUS

Einschalten

EINSCHALTS-

PERRE (SW Bit6=1)

(CW Bit0=0)

ABB Drives

Kommunikationsprofil

A B C D

(CW Bit3=0)

BETRIEB

GESPERRT

Betrieb gesperrt

(SW Bit2=0)

Von jedem Zustand

NICHT EINSCHALT-

BEREICH

(CW=xxxx x 1

(SW Bit0=0) xx xxxx x 110 ) f

CW = Steuerwort

I

SW = Statuswort n = Drehzahl

= Eingangsstrom

RFG = Rampenfunkti-

ons-generator

= Frequenz

EINSCHALT-

BEREIT

(SW Bit0=1)

(CW=xxxx x 1 xx xxxx x 111 )

Von jedem Zustand

Störung

BETRIEBS-

BEREIT

(SW Bit1=1)

STÖRUNG

(SW Bit3=1)

AUS1 (CW Bit0=0)

(CW Bit7=1)

AUS1 AKTIV

(CW=xxxx x 1 xx xxxx 1111 und SW Bit12=1)

(SW Bit1=0) n(f)=0 / I=0

B C D

(CW Bit3=1 und

SW Bit12=1)

Von jedem Zustand Von jedem Zustand

Notstopp

AUS3 (CW Bit2=0)

Nut-Aus

AUS2 (CW Bit1=0)

OFF3

AKTIV (SW Bit5=0)

OFF2

AKTIV (SW Bit4=0)

(CW Bit4=0) n(f)=0 / I=0

(CW Bit5=0)

(CW Bit6=0)

C D

D

A

BETRIEB FREI-

GEGEBEN

(SW Bit2=1)

(CW=xxxx x 1 xx xxx 1 1111 )

RFG: AUSGANG

FREIGEGEBEN

B

(CW=xxxx x 1 xx xx 11 1111 )

C

RFG: HOCHLAUFGE-

BER FREIGEGEBEN

(CW=xxxx x 1 xx x 111 1111 )

IN BETRIEB

(SW Bit 8=1)

D

Zustand

Bedingung ansteig.

Flanke des Bit




Sollwerte

Sollwerte sind vorzeichenbehaftete 16-Bit-Integerzahlen als

Zweierkomplement. Ein negativer Sollwert zeigt eine umgekehrte

Drehrichtung an.

ABB-Antriebe können Steuerdaten von verschiedenen Quellen erhalten, einschließlich Analog- und Digitaleingängen, dem

Bedienpanel des Antriebs und einem Kommunikationsmodul

(z.B. FCAN-01). Damit die Steuerung über den Feldbus erfolgen kann, muss das Modul als Quelle für die Steuerdaten z. B.

Sollwerte eingestellt werden.

Skalierung

Sollwerte werden, wie folgt, skaliert.

Hinweis: Die Werte von REF1 MAX und REF2 MAX werden mit den Antriebsparametern eingestellt. Weitere Informationen hierzu siehe Antriebshandbücher.

Bei den Frequenzumrichtern ACSM1, ACS850 und ACS880 entspricht der Drehzahlsollwert (REFx) in dezimal (0…20000) dem

Drehzahl-Skalierungswert 0…100 % (beim ACS850 mit Parameter

19.01 Speed scaling und beim ACS880 mit Parameter 46.01

Speed scaling festgelegt).

Beim ACS355 kann Antriebsparameter REFx MIN den aktuellen

Minimum-Sollwert begrenzen.

Feldbus Antrieb

REF2: 10000

REF1: 20000

REFx MAX /

Drehzahlskalierung

0

REFx MIN

-(REFx MIN)

REF2: -10000

REF1: -20000

-(REFx MAX) /

Drehzahlskalierung




Istwerte

Istwerte sind 16-Bit- oder 32-Bit-Integerwerte als Zweierkomplement mit Vorzeichen, die Betriebsdaten des Antriebs enthalten. Ein negativer Sollwert zeigt eine umgekehrte Drehrichtung an. Die zu

überwachenden Funktionen werden mit Hilfe eines Antriebsparameters ausgewählt.

Skalierung

Die Istwerte werden, wie folgt, skaliert:

Hinweis: Die Werte von REF1 MAX und REF2 MAX werden mit den Antriebsparametern eingestellt. Weitere Informationen hierzu siehe Antriebshandbücher.

Feldbus Antrieb

ACT2: 10000

ACT1: 20000

REFx MAX

0 0

ACT2: -10000

ACT1: -20000

-(REFx MAX)


Kommunikationsprotokoll 109

8

Kommunikationsprotokoll


In diesem Kapitel wird die Kommunikation über ein

CANopen-Netzwerk erläutert.

CAN-Telegramm

CAN verwendet Telegramme für die Übertragung von Daten zwischen dem Host (Controller) und den Knoten am Bus. In der folgenden Abbildung wird der Aufbau des Telegramms dargestellt.

110 Kommunikationsprotokoll

BEGINN

DES

TELE-

DES

GRAMMS

1 BIT

Header

ZUTEILUNGSFELD

KOMM.

OBJEKT ID

(COB-ID)

FERN-

ÜBER-

TRAGUNG

AUFTRAG

(RTR)

11 BITS

(ODER 29 BITS)

1 BIT

STEUER-

FELD

1. 2 3.

6 BITS

DATEN-

FELD

0 BUS 8

BYTE

ZYKLISCHE

REDUNDANZ-

PRÜFUNG

(CRC)

16 BITS

RÜCK-

MELDE-

FELD

2 BITS

ENDE DES

TELE-

GRAMMS

7 BITS

FUNKTIONSCODE

10 9 8 7 6 5 4

KNOTEN-ID

3 2 1 0

Komm.-objekt Funktionscode

(binär)

NMT

SYNC

0000

0001

TIME STAMP

EMERGENCY

PDO1 (Tx)

PDO1 (Rx)

0010

0001

0011

0100

PDO6 (Tx)

PDO6 (Rx)

PDO21 (Tx)

PDO21 (Rx)

SDO (Tx)

SDO (Rx)

NODEGUARD

0101

0110

0111

1000

1011

1100

1110

COB ID (hex) COB ID (dez)

00

80

100

81…FF

181...1FF

201...27F

281...2FF

301...37F

381...3FF

401...47F

581…5FF

601…67F

701…77F

0

128

256

129…255

385...511

513...639

641...767

769...895

897...1023

1025...1151

1409…1535

1537…1663

1793…1919

Inhalt der Steuerfelder:

1 = IDE Bit = 29-Bit erweiterte Kennung (Identifier) / 11-Bit Standard-Kennung (1 Bit)

2 = r0 = reserviert (1 Bit)

3 = DLC = Datenlängencode (4 Bits)

Im CANopen-Telegramm werden verschiedene Typen von

Kommunikationsobjekten zur Übertragung von Daten verwendet.

Prozessdatenobjekte (PDO) werden zur Übertragung zeitkritischer

Prozessdaten (Sollwerte, Steuerbefehle, Statusinformationen) verwendet; Servicedatenobjekte (SDO) werden für weniger

Kommunikationsprotokoll 111 zeitkritische Daten z.B. Parameter verwendet. Darüber hinaus gibt es noch Objekte für Sonderfunktionen und Objekte für das

Netzwerk-Management.



FCAN-01 Boot-Sequenz und

Netzwerk-Management (NMT)

Das Adaptermodul unterstützt die Boot-Sequenz eines “Minimum

Capability Device” gemäß der Festlegung durch das CANopen-

Kommunikationsprofil. Das Boot-Statusdiagramm des

Adaptermoduls ist nachfolgend dargestellt.

Initialisierung

Anw. zurücksetzen

(13)

Komm. zurücksetzen

(14)

Strom ein

Init.

(6) Meldung Start_Remote_Node

(7) Meldung Stop_Remote_Node

(8) Meldung Enter_Pre-Operational_State

(10) Meldung Reset_Node

(12)

(11) Meldung Reset_Communication

(12) Nach Beendigung der Initialisierung

(13) (14) Nach der Rücksetzung

Pre-Operational

(6) (8)

(7)

(7)

(8)

(6)

Betriebsbereit

(10)

(11)

Gestoppt

Die NMT-Meldung (Netzwerk-Management) wird in einem einzelnen CAN-Telegramm mit einer Datenlänge von 2 Byte abgebildet. Seine Kennung ist 0. Das erste Byte enthält die

Befehlsspezifizierung (command specifier), und das zweite Byte enthält die Knoten-ID des Geräts, das den Befehl ausführen muss.

Die vom NMT-Master übertragene NMT-Meldung veranlasst die

Knoten, in einen anderen NMT-Zustand überzugehen. Die


CANopen-Zustandsmaschine legt die folgenden Zustände fest:

Initialisierung, vor dem Betrieb (Pre-Operational), betriebsbereit und gestoppt. Nach dem Einschalten befindet sich ein CANopen-

Gerät zunächst im Zustand Initialisierung und dann wechselt der

Status automatisch auf Pre-Operational.

Die für die Steuerung der Knoten verwendeten NMT-Befehle sind:

Befehl (dez)

1

2

128

129

130

Bezeichnung

Start_Remote_Node

Stop_Remote_Node

Enter_Pre-Operational_State

Reset_Node

Reset_Communication

Header (bin)

0000 0000000 0 0 0 0010

Nutzdatenbyte

1

NMT-Befehl

2

Knoten-ID

Hinweis: Wenn die Knoten-ID 0 ist, sind alle NMT-Slaves adressiert.

Es gibt folgende Knotenzustandsmeldungen:

Anzeige (dez)

0

4

5

127

Booten

Gestoppt

Betriebsbereit

Vor-Betrieb

Zustand


Process Data Objects (PDO)

(Prozessdatenobjekte)

Ein Prozessdatenobjekt (PDO) wird für den zeitkritischen Austausch von Prozessdaten verwendet. PDO-Übertragungen können durch einen internen Timer, durch externe Anforderungen oder durch die empfangene Synchronisationsmeldung gesteuert werden . Für jedes PDO werden der Übertragungsmodus des PDO sowie die Standardabbildungen der Anwendungsobjekte im

Objektverzeichnis beschrieben. Das Adaptermodul unterstützt auch die Konfiguration der PDOs mit Hilfe der Antriebsparameter.

Das Adaptermodul unterstützt maximal drei PDOs in beiden Richtungen. Standardmäßig sind nur Tx PDO1 und Rx PDO1 freigegeben (gültig) und Tx/Rx PDO6 sowie Tx/Rx PDO21 sind deaktiviert

(nicht gültig).

Die PDO-Abbildung definiert, welche Anwendungsobjekte (Parameter) in einem PDO übertragen werden. Die PDO-Mappings des

Adaptermoduls können im Status Pre-operational geändert werden

(variable Objekte). Die Übertragung von aktivierten (gültigen)

PDOs ist nur im Zustand Betriebsbereit möglich.

Jedes PDO kann bis zu 8 Byte an Prozessdaten enthalten. Im

ACS355 sind die ersten Abbildungseinträge von Tx/Rx PDO1 und

Tx/Rx PDO6 festgelegt und können nicht geändert werden. Die

Länge der PDOs und die Mapping-Einträge der PDOs sind konfigurierbar.

Die Abbildungseinträge der PDOs können über CANopen-Objekte oder vom Antrieb aus mit Feldbus-Konfigurationsparametern konfiguriert werden. Die Konfigurationsstelle wird im Frequenzumrichter mit Parameter 04 CONF LOC der Feldbus-Konfigurationsgruppe A

(Gruppe 1) (Parameter 51.04 in ACS355, ACSM1, ACS850 und

ACS880) ausgewählt.

Beim Abbilden über CANopen-Objekte muss die PDO-Länge auf null gesetzt werden, bevor eine Änderung der Abbildungseinträge möglich ist.


Rx PDO1

Abgebildetes

Obj. 1

1 2

Abgebildetes

Obj. 2

3 4

Abgebildetes

Obj. 3

5 6

Abgebildetes

Obj. 4

7 8 Byte

CANopen-Objekt für das Mapping

1600h01 1600h02 1600h03 1600h04

ACS355 Fest 1) FBA DAT

AUSG 1

FBA Data

Out 2

FBA Data

Out 3

Mapping-

Parameter 2) ACSM1

ACS850

ACS880

FBA Data

Out 1

FBA Data

Out 2

FBA Data

Out 3

FBA Data

Out 4

1)

Bei den ACS355 Frequenzumrichtern ist der erste Mapping-Eintrag fest und wird immer auf Objekt 6040h Steuerwort abgebildet. Die anderen Mapping-Einträge sind konfigurierbar. Bei den ACSM1, ACS850 und ACS880 Frequenzumrichtern sind alle

2)

Mapping-Einträge konfigurierbar.

Konfigurationsgruppe B (Gruppe 2) (wenn Parameter 04 CONF LOC = 1)

Die Abbildungseinträge von Rx PDO1 können über CANopen-

Objekt 1600h oder vom Antrieb aus mit Feldbus-Konfigurationsparametergruppe B (Gruppe 2) konfiguriert werden.

Die standardmäßige COB-ID für Rx PDO1 lautet 200h + Knoten-

ID, der Standard-Übertragungstyp ist 255 und die Ereigniszeit ist 0.

Diese Werte können mit CANopen-Objekt 1400h oder vom Antrieb aus mit den Parametern 7, 8 und 9 der Feldbus-Konfigurationsgruppe A (Gruppe 1) geändert werden.


Tx PDO1

Abgebildetes

Obj. 1

1 2

Abgebildetes

Obj. 2

3 4

Abgebildetes

Obj. 3

5 6

Abgebildetes

Obj. 4

7 8 Byte


1A00h01 1A00h02 1A00h03 1A00h04

ACS355 Fest 1) FBA

DATA IN 1

FBA Data

In 2

FBA Data

In 3

Mapping-


ACS850

ACS880

FBA

DATA IN 1

FBA

DATA IN 2

FBA

DATA IN 3

FBA

DATA IN 4

1)

Bei den ACS355 Frequenzumrichtern ist der erste Mapping-Eintrag fest und wird immer auf Objekt 6041h Statuswort abgebildet. Die anderen Mapping-Einträge sind konfigurierbar. Bei den ACSM1, ACS850 und ACS880 Frequenzumrichtern sind alle

2)


Konfigurationsgruppe C (Gruppe 2) (wenn Parameter 04 CONF LOC = 1)

Hinweis: Die Abbildungseinträge von Tx PDO1 können über

CANopen-Objekt 1A00h oder vom Antrieb aus mit Feldbus-

Konfigurationsparametergruppe C (Gruppe 3) konfiguriert werden.

Die standardmäßige COB-ID für Px PDO1 lautet 180h + Knoten-

ID, der Standard-Übertragungstyp ist 255 und die Ereigniszeit ist 0.

Diese Werte können mit CANopen-Objekt 1600h oder vom Antrieb aus mit den Parametern 10, 11 und 12 der Feldbus-

Konfigurationsgruppe A (Gruppe 1) geändert werden.


Rx PDO6

Abgebildetes

Obj. 1

1 2

Abgebildetes

Obj. 2

3 4

Abgebildetes

Obj. 3

5 6

Abgebildetes

Obj. 4

7 8 Byte


1605h01 1605h02 1605h03 1605h04

ACS355 Fest 1) FBA DAT

AUSG 4

FBA Data

Out 5

FBA Data

Out 6

Mapping-


ACS850

ACS880

FBA Data

Out 5

FBA Data

Out 6

FBA Data

Out 7

FBA Data

Out 8

1)

Bei den ACS355 Frequenzumrichtern ist der erste Mapping-Eintrag fest und wird immer auf Objekt 6040h Steuerwort abgebildet. Die anderen Mapping-Einträge sind konfigurierbar. Bei den ACSM1, ACS850 und ACS880 Frequenzumrichtern sind alle

2)



Hinweis: Die Mapping-Einträge von Rx PDO6 können über das

CANopen-Objekt 1605h oder durch den Frequenzumrichter mit

Feldbus-Konfigurationsparametergruppe B (Gruppe 2) konfiguriert werden.

Die standardmäßige COB-ID für Rx PDO6 lautet 80000300h +

Knoten-ID (Rx PDO6 deaktiviert), der Standard-Übertragungstyp ist 255 und die Ereigniszeit ist 0. Diese Werte können mit

CANopen-Objekt 1405h oder vom Antrieb aus mit den Parametern

13, 14 und 15 der Feldbus-Konfigurationsgruppe A (Gruppe 1) geändert werden.


Tx PDO6

Abgebildetes

Obj. 1

1 2

Abgebildetes

Obj. 2

3 4

Abgebildetes

Obj. 3

5 6

Abgebildetes

Obj. 4

7 8 Byte


1A05h01 1A05h02 1A05h03 1A05h04

ACS355 Fest 1) FBA DATA

IN 4

FBA Data

In 5

FBA Data

In 6

Mapping-


ACS850

ACS880

FBA Data

In 5

FBA Data

In 6

FBA Data

In 7

FBA Data

In 8

1)

Bei den ACS355 Frequenzumrichtern ist der erste Mapping-Eintrag fest und wird immer auf Objekt 6041h Statuswort abgebildet. Die anderen Mapping-Einträge sind konfigurierbar. Bei den ACSM1, ACS850 und ACS880 Frequenzumrichtern sind alle

2)



Hinweis: Die Mapping-Einträge von Tx PDO6 können über das

CANopen-Objekt 1A05h oder durch den Frequenzumrichter mit

Feldbus-Konfigurationsparametergruppe C (Gruppe 3) konfiguriert werden.

Die standardmäßige COB-ID für Tx PDO6 lautet 80000280h +

Knoten-ID (Tx PDO6 deaktiviert), der Standard-Übertragungstyp ist 255 und die Ereigniszeit ist 0. Diese Werte können mit




Rx PDO21

Byte


Abgebildetes

Obj.

1 2

1614h01

Abgebildetes

Obj. 2

3 4

1614h02

Abgebildetes

5

Obj. 3

6

1614h03

7

Abgebildetes

Obj. 4

8

1614h04

ACS355 FBA Data

Out 7

FBA Data

Out 8

FBA Data

Out 9

FBA Data

Out 10

Mapping-


ACS850

ACS880

FBA Data

Out 9

FBA Data

Out 10

FBA Data

Out 11

FBA Data

Out 12

2)


Hinweis: Die Mapping-Einträge von Rx PDO21 können über das

CANopen-Objekt 1614h oder durch den Frequenzumrichter mit

Feldbus-Konfigurationsparametergruppe B (Gruppe 2) konfiguriert werden.

Die standardmäßige COB-ID für Rx PDO21 lautet 80000400h +

Knoten-ID (Rx PDO21 deaktiviert), der Standard-Übertragungstyp ist 255 und die Ereigniszeit ist 0. Diese Werte können mit




Tx PDO21

Byte


Abgebildetes

Obj. 1

1 2

1A14h01

Abgebildetes

Obj. 2

3 4

1A14h02

Abgebildetes

Obj. 3

5 6

1A14h03

Abgebildetes

Obj. 4

7 8

1A14h04

ACS355 FBA DATA

IN 7

FBA DATA

IN 8

FBA DATA

IN 9

FBA DATA

IN 10

Mapping-


ACS850

ACS880

FBA DATA

IN 9

FBA DATA

IN 10

FBA DATA

IN 11

FBA DATA

IN 12

1)


Hinweis: Die Mapping-Einträge von Tx PDO21 können über das

CANopen-Objekt 1A14h oder durch den Frequenzumrichter mit

Feldbus-Konfigurationsparametergruppe C (Gruppe 3) konfiguriert werden.

Die standardmäßige COB-ID für Tx PDO6 lautet 80000380h +

Knoten-ID (Tx PDO21 deaktiviert), der Standard-Übertragungstyp ist 255 und die Ereigniszeit ist 0. Diese Werte können mit




Mapping-Format

Hinweis: Subindex 0 enthält die Anzahl gültiger Einträge innerhalb des Abbildungsberichts. Diese Zahl steht auch für die Anzahl der

Anwendungsvariablen (Parameter), die mit dem entsprechenden

PDO übertragen/empfangen werden sollen. Die Subindizes von 1 bis zur Anzahl von Objekten enthalten Informationen über die abgebildeten Anwendungsvariablen.

Die Abbildungswerte in den CANopen-Objekten sind hexadezimal codiert. Die folgende Tabelle enthält ein Beispiel der

Eintragsstruktur der PDO-Abbildung:

Typ

UINT32

Beschreibung

MSB

31

Index z. B. 6048h

(16 Bit)

16 15

Subindex z. B. 02h

(8 Bit)

8 7

LSB

0

Objektlänge in Bits z. B. 10h (= 16 Bit)

(8 Bit)

Wenn die PDO-Abbildungen mit der Feldbus-Konfigurationsparametergruppe B (Gruppe 2) und Gruppe C (Gruppe 3) konfiguriert werden, können nur Objekte, die zum virtuellen Adressbereich der

Antriebsregelung und zum Antriebsparameterbereich gehören, abgebildet werden, d. h. die Objekte 6040h, 6042h, 6041h, 6044h,

6064h, 60FFh, 606Ch, 607Ah, 6077h, 6071h, 2001h, 2002h,

2003h, 2004h, 2005h, 2006h, 2000h03, 2000h06 und die Objekte

4000h…4063h. Die Abbildungswerte sind im Dezimalformat und nur virtuelle Adressen der Antriebsregelung (1 ... 6 und 11 ... 16) oder Antriebsparameternummern (101 ... 9999) können eingestellt werden. Das Adaptermodul wandelt die Werte in CANopen-

Objekte um. Die Länge des Objekts wird automatisch erkannt.

Hinweis: Die PDO-Abbildungen müssen bei Subindex 1 beginnen.

Wenn ein PDO-Abbildungseintrag Null ist, wird die Abbildung für diesen Subindex und ab diesem Subindex außer Acht gelassen.

Dies bedeutet, wenn Nullen in der PDO-Abbildung enthalten sind, werden nur Objekte von Subindex 1 bis zur ersten Null berücksichtigt.


PDO-Konfiguration über den CAN-Bus

In diesem Abschnitt wird beispielhaft erläutert, wie die

Konfiguration von PDOs über den CAN-Bus vom CANopen-Master erfolgt. In diesem Beispiel wird die folgende PDO-Konfiguration durchgeführt:

• Rx PDO1 (vom Master zum Antrieb): 6040h Steuerwort und

6042h vl Sollgeschwindigkeit

• Tx PDO1 (vom Antrieb zum Master): 6041h Statuswort, 6044h vl Steuerungsgröße und Antriebsparameter 01.20

• Tx PDO1 wird in Intervallen von 100 ms zum Master gesendet

Die Antriebsparameter wie in der folgenden Tabelle gezeigt einstellen.

Antriebsparameter

1)

Einstellung

Beschreibung

51.02 NODE ID

51.03 BIT RATE

3

0…5

In diesem Beispiel Modul-Knoten-ID = 3

Für das CANopen-Netzwerk gewählte

Datenübertragungsrate. Siehe

Umrichterkonfiguration.

PDO-Konfiguration über den CAN-Bus 51.04 CONF LOC 0

51.05 PROFILE 0 CiA 402

1)

Die tatsächliche Nummer der Parametergruppe hängt vom Antriebstyp ab.

Beispielsweise entspricht Feldbus-Konfigurationsparametergruppe A (Gruppe 1)

Parametergruppe 51 bei den Frequenzumrichtern ACS355, ACSM1, ACS850 und

ACS880, wenn der Adapter als Feldbusadapter A installiert ist.


Die CANopen-Objekte über den CAN-Bus wie in der folgenden

Tabelle gezeigt schreiben Das Adaptermodul muss sich ihm

Zustand Pre-operational befinden.

Objektindex

1400

1400

1600

1600

1600

1600

1400

1800

1800

1800

1A00

Subindex

01

02

00

01

02

00

01

01

02

05

00

Name

Rx PDO1

Parameter, COB-ID

Rx PDO1

Parameter,

Transmission type

Rx PDO1

Abbildung, Anzahl der Einträge

Rx PDO1 Mapping,

Mapped object 1

Schreibwert

(hex.)

Beschreibung

80000203 Rx PDO1 deaktivieren 1) .

FF Übertragungstyp 255

0 Vor der Abbildung erforderlich 2)

Rx PDO1 Mapping,

Mapped object 2

60400010 6040h Steuerwort

(Subindex 0, Länge

16 Bits)

60420010 6042h vl

Sollgeschwindigkeit

(Subindex 0, Länge

16 Bits)

2 2 Objekte abgebildet 2) Rx PDO1


Rx PDO1

Parameter, COB-ID

203 Rx PDO1 aktivieren,

COB-ID 203h verwenden.

80000183 Tx PDO1 deaktivieren 1) .

FF Übertragungstyp 255

Tx PDO1

Parameter, COB-ID

Tx PDO1

Parameter,

Transmission type

Tx PDO1

Parameter, Event timer

Tx PDO1


64

0

100 ms

Vor der Abbildung erforderlich 2)


Objektindex

1A00

1A00

Subindex

01

02

Name

Tx PDO1 Mapping,

Mapped object 1

Tx PDO1 Mapping,

Mapped object 2

Schreibwert

(hex.)

Beschreibung

60410010 6041h Statuswort

(Subindex 0, Länge

16 Bits)

60440010 6044h vl

Regelungsaufwand

(Subindex 0, Länge

16 Bits)

1A00

1A00

03

00

Tx PDO1 Mapping,

Mapped object 3

Tx PDO1


40011410 Parameter 01.20

3

(Länge16 Bit)

3 Objekte abgebildet 2)

1800 01 Tx PDO1

Parameter, COB-ID

183 Tx PDO1 aktivieren,

COB-ID 183h verwenden.

1)

Vor der Änderung der PDO-Parameters oder der Abbildung muss das PDO deaktiviert werden, indem Bit 31 der COB-ID auf 1 gesetzt wird. Das PDO muss

2) nach der Abbildung wieder aktiviert werden.

Vor Änderung des Inhalts eines PDO-Abbildungsobjekts muss das Feld „Anzahl der

Einträge“ auf null gesetzt werden. Nach Abschluss der Abbildung muss die Anzahl von Einträgen gemäß der tatsächlichen Anzahl der abgebildeten Einträge eingestellt werden.


Servicedatenobjekte (SDO)

Servicedatenobjekte werden hauptsächlich für die Übertragung von nicht zeitkritischen Daten, zum Beispiel Parameterwerte, verwendet. SDOs ermöglichen den Zugriff auf die Einträge im

Geräte-Objektverzeichnis.

Wenn die zu übertragende Datenmenge 4 Byte (oder weniger) beträgt, kann ein SDO-Eiltelegramm verwendet werden. Größere

Datenmengen müssen segmentiert werden, d.h. auf mehrere

CAN-Telegramme aufgeteilt werden.

Die folgenden Dienste können für SDOs abhängig von den

Dienstanforderungen angewendet werden:

• SDO Upload , das unterteilt werden kann in

• SDO-Hochladen einleiten

• SDO-Segment hochladen.

• SDO Download , das unterteilt werden kann in

• SDO-Herunterladen einleiten

• SDO-Segment herunterladen.

• SDO-Übertragung abbrechen

Bei einer beschleunigten Übertragung (expedited transfer) werden sämtliche Daten bei der Initialisierung übertragen (SDO-Hochladen/-Herunterladen einleiten). Bei der segmentierten Übertragung wird während der Initialisierung nur ein Teil der Daten übertragen und die restlichen Daten werden beim Hochladen/Herunterladen des SDO-Segments übertragen.

Die COB-IDs für die SDO-Kommunikation lauten:

• Client zum Server (Master zum Slave): 600h + Knoten-ID

• Server zum Client (Slave zum Master): 580h + Knoten-ID.



SDO-Herunterladen

Über diesen Dienst lädt der Client eines SDO bestimmte Daten zum Server herunter (Besitzer des Objektverzeichnisses).

Die Daten, der Multiplexer (Index und Subindex) des Datensatzes, der heruntergeladen wird, sowie die Datengröße werden dem Server gemeldet. Der Dienst wird bestätigt. Der externe Ergebnisparameter zeigt an, ob der Auftrag erfolgreich war oder fehlgeschlagen ist. Falls fehlgeschlagen, muss ein Auftrag „SDO-Übertragung abbrechen“ ausgeführt werden.




SDO Upload

Über diesen Dienst fordert der Client eines SDO den Server auf, das Hochladen von Daten zum Client vorzubereiten.

Der Multiplexer (Index und Subindex) des Datensatzes, der hochgeladen werden soll, wird dem Server gemeldet. Der Dienst wird bestätigt. Der externe Ergebnisparameter zeigt an, ob der

Auftrag erfolgreich war. Falls fehlgeschlagen, muss ein Auftrag

„SDO-Übertragung abbrechen“ ausgeführt werden. Falls erfolgreich, wird die Größe der hochzuladenden Daten bestätigt.

Wenn das beschleunigte Hochladen erfolgreich war, schließt dieser Dienst das Hochladen des Datensatzes (Kennung durch

Multiplexer) ab und bestätigt die entsprechenden Daten.


Lesedienst (SDO-Hochladen)



SDO-Hochladeprotokoll einleiten

Dieses Protokoll wird für den Dienst SDO-Hochladen verwendet.

Auftrag

Client

Bestätigen

0

0

7...5

ccs = 2

SDO-Hochladeprotokoll einleiten

1 4 8

4...0

x m Reserviert

7...5

scs = 2

4 x

3...2

n

1 e

0 s

1 m

4 d

8

Server

Bedeutung

Antwort ccs scs n

Client command specifier (Client-Befehlskennung); ccs = 2:

Die Anforderung zum Hochladen wird initiiert.

Server command specifier (Server-Befehlskennung); scs = 2:

Die Antwort auf das Hochladen wird initiiert.

Anzahl der Datenbytes (in d), die keine Daten enthalten.

Bytes [8-n, 7] enthalten keine Segmentdaten. Nur gültig, wenn e = 1 und s = 1 (andernfalls n = 0).

e s m d

Übertragungstyp; e = 0: Normale Übertragung. e = 1: Eilübertragung.

Größenangabe; s = 0: Keine Datensatz-Größenangabe.

s = 1: Datensatz-Größenangabe.

Multiplexer; ist der Index/Subindex, der vom SDO übertragenen Daten.

Daten; e = 0, s = 0: Reserviert für zukünftige Verwendung.

e = 0, s = 1: Enthält die Anzahl der Bytes, die hochgeladen werden sollen.

Byte 4 enthält die niedrigstwertigen Bits (LSB), Byte 7 enthält die höchstwertigen Bits (MSB).

e = 1, s = 1: Enthält die Daten der Länge 4-n, die hochgeladen werden sollen. Die Codierung hängt von der Datenart ab, die mit dem Index und Subindex referenziert wird.

e = 1, s = 0: Enthält eine nicht spezifizierte Anzahl von Bytes, die hochgeladen werden sollen.

x Nicht benutzt. Der Wert ist immer 0.

Reserviert Reserviert für zukünftige Verwendung. Der Wert ist immer 0.


Schreibdienst (SDO-Herunterladen)



SDO-Herunterladeprotokoll einleiten

Dieses Protokoll wird verwendet, um den Dienst „SDO-

Herunterladen einleiten“ zu implementieren

Auftrag

Client

0

7...5

ccs = 1

Bestätigen

4 x

0

7...5

scs = 3

SDO-Herunterladeprotokoll einleiten

3...2

n

1 e

0 s

1 m

4 d

8

Server

Meldung

4...0

x

1 m

4

Reserviert

8

Antwort ccs scs n

Client command specifier (Client-Befehlskennung); ccs = 1:

Die Anforderung zum Herunterladen wird initiiert.

Server command specifier (Server-Befehlskennung); scs = 3:

Die Antwort auf das Herunterladen wird initiiert.

Anzahl der Datenbytes (in d), die keine Daten enthalten. Bytes

[8-n, 7] enthalten keine Segmentdaten. Nur gültig, wenn e = 1 und s = 1 (andernfalls n = 0).

e s m

Übertragungstyp; e = 0: Normale Übertragung. e = 1: Eilübertragung.

Größenangabe; s = 0: Keine Datensatz-Größenangabe.

s = 1: Anzeige der Datensatzgröße.

Multiplexer; ist der Index/Subindex, der vom SDO übertragenen Daten.

d Daten; e = 0, s = 0: Reserviert für zukünftige Verwendung.

e = 0, s = 1: Enthält die Anzahl der Bytes, die heruntergeladen werden sollen. Byte 4 enthält die niedrigstwertigen Bits (LSB),

Byte 7 enthält die höchstwertigen Bits (MSB).

e = 1, s = 1: Enthält die Daten der Länge 4-n, die heruntergeladen werden sollen.

Die Codierung hängt von der Datenart ab, die mit dem Index und Subindex referenziert wird.

e = 1, s = 0: Enthält einen nicht spezifizierte Anzahl von Bytes, die heruntergeladen werden sollen.

x Nicht benutzt. Der Wert ist immer 0.

Reserviert Reserviert für zukünftige Verwendung. Der Wert ist immer 0.

m d cs x


SDO-Übertragung abbrechen



Protokoll für SDO-Übertragung abbrechen

Dieses Protokoll wird verwendet, um den Dienst „SDO-

Übertragung abbrechen“ zu implementieren

Client/Server

Auftrag

0

7...5

cs = 4

SDO-Übertragung abbrechen Server/Client

4...0

x

1 m

4 d

8

Meldung

Befehlskennung; cs = 4: Bricht die Datenübertragung ab.

Nicht benutzt. Der Wert ist immer 0.

Multiplexer; gibt den Index und Subindex des SDO an.

Enthält einen 4 Byte umfassenden Abbruchcode, der den

Grund für den Abbruch enthält.


Beschreibung des Abbruchcodes

Fehlerklasse

05

Fehler- code

Zusatzcode

03

04

0000h

0000h

0001h

06 01

02

04

06

07

0002h

0003h

0004h

0005h

0000h

0001h

0002h

0000h

0041h

0042h

0043h

0047h

0000h

0010h

0012h

0013h

Beschreibung

Toggle-Bit nicht gewechselt

SDO-Protokoll Time-out

Client/Server-Befehlskennung nicht gültig oder unbekannt

Ungültige Blockgröße (nur Blockmodus)

Ungültige Sequenznummer (nur

Blockmodus)

CRC-Fehler (nur Blockmodus)

Speicherplatz erschöpft

Nicht unterstützter Zugriff auf ein Objekt

Versuch, ein Nur-Schreiben-Objekt zu lesen.

Versuch, ein Nur-Lesen-Objekt zu schreiben.

Objekt ist nicht im Objektverzeichnis enthalten.

Objekt kann nicht im PDO abgebildet werden.

Die Anzahl und Länge der abzubildenden

Objekte übersteigt die PDO-Länge.

Allgemeine Parameterinkompatibilität

Allgemeine interne Inkompatibilität im Gerät

Zugriff aufgrund eines Hardwarefehlers fehlgeschlagen

Datentyp passt nicht. Die Länge des

Service-Parameters passt nicht.

Datentyp passt nicht. Der Service-

Parameter ist zu lang.

Datentyp passt nicht. Der Service-

Parameter ist zu kurz.


Beschreibung Fehlerklasse

Fehler- code

09

Zusatzcode

0011h

0030h

08 00

0031h

0032h

0036h

0000h

0020h

0021h

0022h

0023h

Subindex existiert nicht.

Wertebereich des Parameters überschritten

(für Schreibzugriffsparameter).

Der Wert des geschriebenen Parameters ist zu hoch.

Der Wert des geschriebenen Parameters ist zu nieder.

Der Maximalwert liegt unter dem

Mindestwert.

Allgemeiner Fehler

Daten können nicht übertragen oder in der

Anwendung gespeichert werden.

Daten können aufgrund von Lokalsteuerung nicht übertragen oder in der Anwendung gespeichert werden.

Daten können aufgrund des Status des aktiven Geräts nicht übertragen oder in der

Anwendung gespeichert werden.

Die dynamische Erzeugung des Objektverzeichnisses misslingt oder es gibt kein

Objektverzeichnis (z. B. das Objektverzeichnis wird aus einer Datei generiert und die Generierung misslingt aufgrund eines

Dateifehlers).

Die hier nicht aufgelisteten Abbruchcodes sind reserviert.


CANopen-Objektverzeichnis

Jedes Objekt wird innerhalb des Verzeichnisses anhand eines

16-Bit-Index adressiert.



Struktur des Objektverzeichnisses

Genereller Aufbau des standardisierten Objektverzeichnisses:

Index (hex.) Objekt

0000 Nicht benutzt

0001...001F

Statische Datentypen

0020...003F

Komplexe Datentypen

0040...005F

Herstellerspezifische komplexe Datentypen

0060...007F

Auf das Geräteprofil bezogene statische Datentypen

0080...009F

Auf das Geräteprofil bezogene komplexe Datentypen

00A0...0FFF

Reserviert für zukünftige Verwendung

1000...1FFF

Kommunikationsprofilbereich

2000...5FFF

Herstellerspezifischer Profilbereich

Siehe Herstellerspezifischer Profilbereich (2000...5FFF)

auf Seite

144

6000...9FFF

Standardisierter Geräteprofilbereich

A000...BFFF

Standardisierter Schnittstellenprofilbereich

C000...FFFF

Reserviert für zukünftige Verwendung

Die Eigenschaften des Antriebs für die serielle Kommunikation sowie die Antriebsparameter werden im entsprechenden

Firmware-Handbuch des Antriebs im Einzelnen beschrieben.




Kommunikationsprofilbereich (1000...1FFF)

Index

(hex.)

1000 0

Subindex

Name

1001 0

Device

Type

Error

Register

Typ

U32

U8

Attribut

RO

Information

RO

Beschreibt den Typ des

Geräts.

Bitwert 1 = Fehler aufgetreten

5

6

7

3

4

1

2


0 Allgemeine Störung

Motorstrom

Spannung

Temperatur

Datenübertragungsfehler

Geräteprofilspezifisch

Reserviert

Herstellerspezifisch

Index

(hex.)

1003 0

Subindex

Name

Vordefiniertes

Fehlerfeld

1005

1

…

5

0

Vordefiniertes

Fehlerfeld

…

Vordefiniertes

Fehlerfeld

Typ

U8

U32

…

U32

COB ID

Sync-

Meldung

U32


Attribut

Information

RW Anzahl der aufgetretenen Störungen. Fehler werden in den

Subindizes 1 bis 5 aufgelistet.

Die Liste wird durch das

Schreiben einer Null gelöscht.

RO

…

RO

Fehlerliste. Der jüngste Fehler befindet sich in Subindex 1.

Wenn ein neuer Fehler auftritt, verschieben sich die vorherigen Fehler in der Liste nach unten. Die Fehlernummern bestehen aus einem 16-Bit-

Fehlercode (siehe das entsprechende Firmware-Hand-

buch und Anhang B –

CANopen-Störungscodes)

sowie einem 16 Bit umfassenden zusätzlichen Informationsfeld (0 bei FCAN-01). Der

Fehlercode ist in den zwei niedrigstwertigen Bytes (LSB) die Zusatzinformation in den beiden höherwertigen Bytes

(MSB) enthalten.

Slave an Master

Header

1…2

0001xxxxxx01000 Error code

Byte

3

Fehlerregister

4...7

Zusätzl.F

ehlerinfo

…8

Nicht verwendet

RW Kennung der SYNC-Meldung

Die SYNC-Meldung steuert die Aktionen der PDOs mit dem Übertragungstyp synchron.


Index

(hex.)

1008 0

Subindex

Name

1009

100A

100C

100D

0

0

0

0

Manufacturer

Device

Name

Manufacturer

Hardware

Version

Manufacturer

Software

Version

Guard

Time

Life Time

Factor

Typ

Sichtbarer

String

Sichtbarer

String

Sichtbarer

String

U16

U8

Attribut

RO

Information

Gerätename. Die konstante

Zeichenfolge ist FCAN-01 mit

<Antriebstyp>.

RO

RO

Hardwareversion des

Adaptermoduls, z. B. V.1.00

Firmwareversion des

Adaptermoduls, z. B. V.1.02B

RW Guard Time (ms) × Life Time

Factor = Lebensdauer des

RW

Node Guarding Protocol

Index

(hex.)

1010 0

Subindex

Name

Store

Parameters

Typ

U32

1

2

3

4

U32

U32

U32

U32


Attribut

RO

Information

Längster unterstützter Subindex. Subindex 1...n Bit 0, Wert

1 zeigt an, dass das Gerät die fraglichen Parameter speichern kann. Parameter können durch Eintrag von

65766173h (“evas”) im relevanten Subindex gespeichert werden.

RW Alle Parameter speichern.

RW Speichert Kommunikationsparameter (1000h...1FFFh).

RW Speichert Applikationsparameter (6000h...9FFFh).

Hinweis: Einige der Anwendungsparameter sind mit

Antriebsparametern verknüpft.

Nach der Speicherung der

Anwendungsparameter überschreibt FCAN-01 diese

Antriebsparameter, wenn das

Adaptermodul eingeschaltet oder Feldbusparameter aktualisiert werden. Durch die Einstellung der

Anwendungsparameter auf

Standardwerte mit Objekt

0x1011 ist es möglich, dies rückgängig zu machen.

RW Weist den Antrieb an, die

Parameter-Speicherfunktion auszuführen. Weitere Informationen enthält das Handbuch des Antriebs.


Index

(hex.)

1011 0

Subindex

Name

Restore

Default

Parameters

Typ

U32

1 U32

1014

1016

2

3

4

0

0

1

COB-ID

Notfallmeldung

U32

U32

U32

U32

Consumer heartbeat time

U8

U32

Attribut

RO

Information

Längster unterstützter Subindex. Standardwerte können durch Eintrag von 64616F6Ch

(„daol“) im relevanten Subindex wiederhergestellt werden.

RW Stellt bei allen Parametern wieder die Standardwerte her.

1

)

RW Stellt bei den Kommunikationsparametern wieder die

Standardwerte her

(1000h...1FFFh).

RW Stellt bei den Applikationsparametern wieder die Standardwerte her

(6000h...9FFFh).

RW Weist den Antrieb an, die

Parameter-Speicherfunktion auszuführen. Weitere Informationen enthält das Handbuch des Frequenzumrichters.

1)

RW Definiert die COB-ID des Notfallobjekts (Emergency Object

= EMCY).

Standard: 80h + Knoten-ID

RO Anzahl der Einträge

RW • Bits 0...15 - (OHNE

VORZEICHEN 16) Timeout Empfang des

Lebenszeichens (ms)

• Bits 16...23 - (OHNE

VORZEICHEN 8) Knoten-

ID

• Bits 24...31 - reserviert

(muss 00h sein)

Index

(hex.)

1017 0

Subindex

Name

1018

1400

0

1

2

3

4

0

1

2

3

5

Typ

Producer

Heartbeat

Time

Identity

Object

Vendor

ID

Product code

Module revision

Serial number

Receive

PDO1

Parameter

U16

U8

U32

U32

U32

U32

U8

COB-ID U32

Übertragungstyp

U8

Sperrzeit U16

Kapitel 6

— Kommunikation

U16

Attribut

RW Definiert die Zykluszeit des

Lebenszeichens (ms).

0 = nicht verwendet

RO

RO

RO

RO

RO

RO


Information

Anzahl der Einträge

Vendor ID; Wert: B7h = ABB

Antriebsabhängig, z. B.

21C00h = ACS850

Firmwareversion des

Adaptermoduls, z. B. 102Bh

Seriennummer des

Adaptermoduls


RW Standard: 200h + Knoten-ID

RW Standard: 255 = FFh

(asynchrone Übertragung) 2)

RW Nicht verwendet für Rx PDO

RW 0...65535 ms

0 = nicht verwendet

Standard: 0


Index

(hex.)

1600 0

Subindex

Name

1405

1

2

3

4

0

1

Typ

Receive

PDO1

Mapping

Abgebildetes

Objekt 1

Abgebildetes

Objekt 2

Abgebildetes

Objekt 3

U8

U32

U32

U32

Abgebildetes

Objekt 4

Receive

PDO6

Parameter

U32

U8

COB-ID U32

2

3

5

Übertragungstyp

U8

Sperrzeit U16

Kapitel 6

— Kommunikation

U16

Attribut

Information

RW Anzahl der abgebildeten

Objekte, 0...4

3)

RW Standard: 60400010h = 6040h

Steuerwort

Format .

3) . Siehe

Mapping-

RW

RW

RW


RW Standard: 80000300h +

Knoten-ID (= PDO nicht gültig) 2)

RW Standard: 255 asynchron 2)


RW 0...65535 ms

0 = nicht verwendet

Standard: 0

Index

(hex.)

1605 0

Subindex

Name

1414

1

2

3

4

0

1

Typ

Receive

PDO6

Mapping

Abgebildetes

Objekt 1

Abgebildetes

Objekt 2

Abgebildetes

Objekt 3

U8

U32

U32

U32

Abgebildetes

Objekt 4

Receive

PDO21

Parameter

U32

U8

COB-ID U32

2

3

5

Übertragungstyp

U8

Sperrzeit U16

Kapitel 6

— Kommunikation

U16

Attribut

RW

RW

RW

RO


Information


Objekte, 0...4

3)


Steuerwort

Format

.

3) . Siehe

Mapping-


RW Standard: 80000400h + Node

ID (= PDO nicht gültig) 2)

RW Standard: 255 2)


RW 0...65535 ms

0 = nicht verwendet

Standard: 0


Index

(hex.)

1614 0

Subindex

Name

1800

1

2

3

4

0

1

2

3

Typ

Receive

PDO21

Mapping

Abgebildetes

Objekt 1

Abgebildetes

Objekt 2

Abgebildetes

Objekt 3

U8

U32

U32

U32

Abgebildetes

Objekt 4

Transmit

PDO1

Parameter

U32

U8

COB-ID U32

Übertragungstyp

U8

Sperrzeit U16

5 Ereignis-

Timer

U16

Attribut

Information


Objekte, 0...4

RW

Siehe Mapping-Format .

RW

RW

RW


RW Standard: 180h + Knoten-ID

RW Standard: 255 (asynchrone

Übertragung) 2)

RW Mindestintervall für PDO-

Übertragung (= Wert x

100 Mikrosekunden)

RW 0...65535 ms

0 = Nicht verwendet

Standard: 0

Index

(hex.)

1A00 0

Subindex

Name

1805

1

2

3

4

0

1

Typ

Transmit

PDO1

Mapping

Abgebildetes

Objekt 1

Abgebildetes

Objekt 2

Abgebildetes

Objekt 3

U8

U32

U32

U32

Abgebildetes

Objekt 4

Transmit

PDO6

Parameter

U32

U8

COB-ID U32

2

3

5

Übertragungstyp

U8

Sperrzeit U16

Ereignis-

Timer

U16

Attribut

RW

RW

RW

RO


Information


Objekte, 0...4

3)


Statuswort 3)

. Siehe Mapping-

Format

.



Knoten-ID (= PDO nicht gültig) 2)

RW Standard: 255 (asynchrone

Übertragung) 2)



100 Mikrosekunden)

RW 0...65535 ms

0 = Nicht verwendet

Standard: 0


Index

(hex.)

1A05 0

Subindex

Name

1814

1

2

3

4

0

1

Typ

Transmit

PDO6

Mapping

Abgebildetes

Objekt 1

Abgebildetes

Objekt 2

Abgebildetes

Objekt 3

U8

U32

U32

U32

Abgebildetes

Objekt 4

Transmit

PDO21

Parameter

U32

U8

COB-ID U32

2

3

Übertragungstyp

U8

Sperrzeit U16

1A14

5

0

1

Ereignis-

Timer

Transmit

PDO21

Mapping

Abgebildetes

Objekt 1

U16

U8

U32

Attribut

Information


Objekte, 0...4

3)


Statuswort

Format .

3) . Siehe

Mapping-

RW

RW

RW



Knoten-ID (= nicht gültig) 1)

RW 2)



100 Mikrosekunden)

RW 0...65535 ms

0 = Nicht verwendet

Standard: 0


Objekte, 0...4

RW

Siehe Mapping-Format .


Index

(hex.)

Subindex

2

Name Typ Attribut

RW

Information

3

Abgebildetes

Objekt 2

Abgebildetes

Objekt 3

U32

U32 RW

4 Abgebildetes

Objekt 4

U32 RW

1)

WARNUNG: Die Standardwerte des Frequenzumrichters werden sofort nach dem

Befehl Wiederherstellen eingestellt, ohne diskrete Rücksetzung oder Aus- und

Einschalten. Das Adaptermodul kann die Verbindung zum Frequenzumrichter verlieren.

2)

Siehe


.

3)

Bei den ACS355 Frequenzumrichtern ist Subindex 1 fest.

Uxx = xx ohne Vorzeichen




Herstellerspezifischer Profilbereich (2000...5FFF)

Herstellerspezifische Profilobjekte

Index

(hex.)

2000 0

Subindex

Name

2001

2002

2003

2004

2005

2006

3

6

0

0

0

0

0

0

Virtual

Address of the drive control

REF2

ACT2

Transparent

32 Control word

Transparent

32 Reference 1

Transparent

32 Reference 2

Transparent

32 Control word

Transparent

32 Actual 1

Transparent

32 Actual 2

Typ

U8

Attribut

RO

Information


INT16 RW Sollwert 2

INT16 RO Istwert 2

U32 RW 32-Bit Steuerwort

Transparent

INT32 RW 32-Bit Sollwert 1

Transparent

INT32 RW 32-Bit Sollwert 2

U32 RO

INT32 RO

INT32 RO

32-Bit Statuswort

Transparent

32-Bit-Istwert 1

Transparent

32-Bit-Istwert 2

Transparent

Index

(hex.)

2100 0

Subindex

Name

1

2.

3

4

5

Anzahl der

Einträge

Alarm code

1 (latest)

Alarm code

2

Alarm code

3

Alarm code

4

Alarm code

5 (oldest)

Uxx = ohne Vorzeichen xx

INTxx = mit Vorzeichen xx

Typ

U8

U16

U16

U16

U16

U16

RO

RO

RO

RO

RO


Attribut

RO

Information

Istwertsignale und Parameter des Antriebs

Die verfügbaren Istwertsignale und Parameter hängen vom

Antriebstyp ab. Auflistung der Signale und Parameter siehe entsprechendes Firmware-Handbuch des Antriebs.

Der Lesedienst wird verwendet, um Istwertsignale und Parameter vom Antrieb auszulesen. Der Schreibdienst wird verwendet, um

Parameterwerte in den Antrieb zu schreiben. Sowohl der Lese- als auch der Schreibdienst nutzen dasselbe Parameter-

Abbildungssystem. Der Index des CANopen-Objekts entspricht der

Frequenzumrichter-Parametergruppe in hexadezimalem Format +

4000h, und der Subindex ist der Parameterindex. Zum Beispiel ist der Index für Antriebsparameter 30.19 gleich 1E (hex.) + 4000

(hex.) = 401E (hex.) und der Subindex = 19 (dez.) = 13 (hex.).

Siehe folgende Tabelle.


Index

(hex.)

4001

• • •

4002

• • •

4003

Subindex

1

2

• • •

1

• • •

1

Name

Drive signal 1.01

Drive signal 1.02

• • •

Drive signal 2.01

• • •

Drive signal 3.01

Typ

1;

1;

• • •

1;

• • •

1;

Attribut

2;

2;

• • •

2;

• • •

2;

• • •

400A

• • •

1

• • •

Drive par. 10,01

• • •

1;

• • •

2;

• • •

400B

2

• • •

Drive par. 10.02

• • •

Drive par. 11.01

• • •

1;

• • •

1;

2;

• • •

2;

• • •

4063

1

• • •

Drive par. 99.01

• • •

• • •

1;

• • •

2;

• • •

1

• • • • • • • • •

Subindex 0 = Anzahl der abgebildeten Objekte.

1) U16, INT16, U32 oder INT32

2) Hängt vom Parametertyp des Frequenzumrichters ab.

3) Siehe Firmware-Handbuch des entsprechenden Frequenzumrichters.

Information

3;

3;

• • •

3;

• • •

3;

• • •

3;

3;

• • •

3;

• • •

3;

• • •




Standardisierter Geräteprofilbereich (6000...9FFF)

Index

(hex)

Sub Attribut

603F

6040

6041

6042

6043

6044

6046

6048

0

1

2

0

1

2

RO

RW

RO

RW

RO

RO

RO

RW

RW

RO

RW

RW

Typ

U16

U16

U16

INT16

INT16

INT16

U8

U32

U32

U8

U32

U16

Name Information

VI velocity min max amount


VI velocity min amount

Vl velocity max amount

Error code

Control word

Status word

Target velocity

Vl velocity demand

Vl control effort

Vl velocity acceleration


Delta speed

Delta time

Siehe Anhang B – CANopen-Störungscodes .

Siehe Kommunikationsprotokoll

.

Von der Rampenfunktion sofort bereitgestellte Geschwindigkeit. Skaliert auf den Wert von „Vl target velocity“.

Tatsächliche Geschwindigkeit

Minimaler/maximaler Geschwindigkeitsbetrag

Intern abgebildet in „vl velocity min pos and vl velocity max neg values“

Intern abgebildet in „vl velocity max pos and vl velocity max neg values“

Flanke der Beschleunigungsrampe =

Delta speed / Delta-time. Wenn die

Differenzzeit = 0, folgt die Funktion dem Sollwert (= Zielgeschwindigkeit).

(U/min)

0...65535 [s]

Unterstützung

Alle

Alle

Alle vl vl vl vl vl vl vl vl vl vl vl


Index

(hex)

Sub Attribut

6049

605D

0

1

2

RO

RW

RW

RW

U8

Typ

U32

U16

INT16


Vl velocity acceleration

Anzahl der

Einträge

Delta speed

Delta time

Halt option code

Flanke der Verzögerungsrampe =

Delta speed / Delta-time. Wenn die

Differenzzeit = 0, folgt die Funktion dem Sollwert (= Zielgeschwindigkeit).

(U/min)

0...65535 [s]

Zeigt an, welche Maßnahme bei der

Ausführung der Anhaltefunktion durchgeführt wird.

Standard: +1.

Wert Funktion

0 Reserviert

+1

+2

Hält an Rampe geführt an und bleibt im Zustand „OPE-

RATION ENABLED“

Hält an Schnellstopprampe geführt an und bleibt im

Zustand „OPERATION

ENABLED“ (nur Betriebsart vl)

+3

+4

Hält anhand eines Stromgrenzwertes an und bleibt im

Zustand „OPERATION

ENABLED“ (nur Betriebsart vl)

Hält anhand eines Spannungsgrenzwertes an und bleibt im Zustand „OPERA-

TION ENABLED“ (nur

Betriebsart vl)

Unterstützung vl vl vl vl

Alle


Index

(hex)

Sub Attribut

6060

6061

6064

6069

606B

606C

6071

RW

RO

RO

RO

RO

RO

RW

Typ

INT8

INT8

INT32

INT32

INT32

INT32

INT16


Modes of operation display

Position actual value

Velocity sensor actual value

Velocity demand value

Velocity actual value

Target torque

Modes of operation

Anforderung der Betriebsart

4

5

2

3

0

1

Bit Betriebsart

-128…-1 Herstellerspezifisch

Reserviert

Profil-

Positionierungsmodus

Geschwindigkeitsmodus

Profil

Geschwindigkeitsmodus

Profil Drehmoment

Reserviert

Hinweis:

Wenn der Wert von Parame-

ter 50.04 FBA REF1 MODESEL und

50.05 FBA REF2 MODESEL des

ACSM1 gleich (5) AUTO ist, kann die

Betriebsart mit Objekt 6060h eingestellt werden. Andernfalls kann die

Betriebsart mit diesem Objekt nicht geändert werden. Siehe Abschnitt

Betriebsarten auf Seite 90 .

Aktuelle Betriebsart

Siehe Index 6060h.

Siehe Kapitel auf Seite

87

Von einem Geschwindigkeitsgeber gelesener Wert

Anforderungswert vom Geschwindigkeitsregler

.

Siehe Kapitel auf Seite

87 .



Unterstützung

Alle

Alle pp pv pv pv tq


Index

(hex)

Sub Attribut

6072

6073

6077

607A

6081

6083

6084

6098

6099

0

1

2

RW

RW

RW

RW

RW

RW

RW

RW

RO

RO

RO

Typ Name Information

UINT16 Max torque

UINT16

INT16

INT32

INT32

U32

U32

INT8

Max current

Einheit 0,1 %

Einheit 0,1 %

Wert

Strom

Nennstrom

1000

Wird beim ACS850 und ACQ810 unterstützt.

Siehe Kapitel Kommunikationsprofile

auf Seite

87

.

Torque actual value

Target position

Profile velocity

Profile acceleration

Profile deceleration

Homing-

Methode

Geschwindigkeit, die am Ende der

Beschleunigungsrampe nach Durchlaufen des Profils erreicht wird.

Beschleunigung beim Durchlaufen eines Profils.

Verzögerung beim Durchlaufen eines

Profils.

0 = Keine Homing-Methode ausgewählt

1...35 = Methoden 1...35

Beschreibung der verfügbaren

Homing-Methoden siehe das Firmware-Handbuch des Frequenzumrichters.

U8

U32

U32

Homing speeds


Speed during search for switch

Speed during search for zero

Unterstützung

Alle

Alle tq pp pp, tq pp, tq pp, tq hm hm hm hm hm


Index

(hex)

Sub Attribut

60FF

6402

RW

RW

Typ

INT32

U16

Name

Target velocity

Motor type

Information

Siehe Kapitel


auf Seite

87 .

Unterstützung pv

Alle

Wert

(hex)

0000

0001

0002

0003

Typ

Nicht Standardmotor

Phasenmodulierter DC-

Motor

Frequenzgeregelter DC-

Motor

Phasenmodulierter

Synchronmotor

0004 Frequenzgeregelter

Synchronmotor

Geschalteter Reluktanzmotor 0005

0006 Wickelläufer-

Asynchronmotor

Käfigläufer-Asynchronmotor 0007

0008

0009

Schrittmotor

Mikroschrittmotor

000A Phasenmodulierter bürstenloser Motor mit

Sinuskommutierung

000B Phasenmodulierter bürstenloser Motor mit

Trapezkommutierung

000C Reserviert

7FFF Reserviert

8000 Herstellerspezifisch

FFFF Herstellerspezifisch


Index

(hex)

Sub Attribut

6502 RO

Typ

U32


Unterstützte

Betriebsarten

3

4

5

6

1

2

Bit

0

Betriebsart

Profile position mode

Velocity mode

Profile velocity mode

Profile torque mode

Reserviert

Homing mode

Interpolated position mode

7…15 Reserviert

16 ... 31 Herstellerspezifisch

Unterstützung

Alle

6504

6505

RO

RO

Sichtbarer

String

Sichtbarer

String

Antriebshersteller

Http drive catalog address

ABB Drives www.abb.com/drives

Diagnose 153

9

Diagnose


Dieses Kapitel beschreibt die Störungssuche mit Hilfe der Status-

LEDs auf dem Adaptermodul.

154 Diagnose

LED-Anzeigen

Das Adaptermodul ist mit drei Diagnose-LEDs ausgestattet. Die

LEDs werden nachfolgend beschrieben.

Name

HOST

Farbe

Grün blinkend

Grün

Rot blinkend

Blinkend orange, im Wechsel mit der MODULE-LED auch orange blinkend

Funktion

Aufbau der Kommunikation mit dem

Host.

Die Verbindung mit dem Host ist in

Ordnung.

Ausfall der Kommunikation mit dem

Host.

Interne Dateisystem-Störung. Die

Störung kann durch einen Neustart zurückgesetzt werden. Wenn die

Störung weiterhin bestehen bleibt, wenden Sie sich bitte an Ihre ABB-

Vertretung.

Diagnose 155

Name

MODULE

(CANopen

ERROR)

NETWORK

(CANopen

RUN)

Farbe

Aus

Rotes Einzelblinksignal

Rotes Doppelblinksignal

Rotes Dreifachblinksignal

Rot

Blinkend orange, im Wechsel mit der HOST-LED auch orange blinkend

Grünes Einzelblinksignal

Grün blinkend

Grün

Funktion

Modulstatus OK.

Die Fehlerzähler des CANopen-Controllers haben den Warngrenzwert erreicht (d. h. zu viele Fehlertelegramme).

Es ist Überwachungsereignis oder eine

Zeitüberschreitung beim Empfang des

Lebenszeichens aufgetreten.

Erwartetes PDO wurde vor Ablauf des

Ereignistimers nicht empfangen.

CANopen-Regler hat Status „Bus aus“.

Interne Dateisystem-Störung. Die

Störung kann durch einen Neustart zurückgesetzt werden. Wenn die

Störung weiterhin bestehen bleibt, wenden Sie sich bitte an Ihre ABB-

Vertretung.

Das Modul befindet sich im Status

„gestoppt“.

Das Modul befindet sich im Status „preoperational“.

Das Modul befindet sich im Status

„betriebsbereit“.

156 Diagnose

Technische Daten 157

10

Technische Daten


Dieses Kapitel enthält die technischen Daten des Adaptermoduls und der CANopen-Verbindung.

158 Technische Daten

FCAN-01

Die folgende Abbildung zeigt das Gehäuse des Adaptermoduls von vorne und von der Seite.

Montage

Schutzart

Umgebungsbedingungen

Anzeigen

Anschlüsse

Spannungsversorgung

Allgemeines

Im optionalen Steckplatz des Antriebs

IP20

Es gelten die im Handbuch des Frequenzumrichters angegebenen Umgebungsbedingungen.

Drei zweifarbige LEDs: HOST, MODULE,

NETWORK

20-Pin-Stecker zum Antrieb/Frequenzumrichter (X2)

9-Pin-D-SUB-Stecker zum Bus (X1)

+3,3 V ±5 % max. 300 mA (vom Antrieb)

Entspricht der EMV-Norm EN 61800-3:2004.

Busschnittstelle funktional vom

Frequenzumrichter potenzialgetrennt

Elektronikkarte konform beschichtet

Technische Daten 159

CANopen-Verbindung

Kompatible Geräte

Kabelart

Übertragungsgeschwindigkeit

Art der seriellen

Datenübertragung

Protokoll

Maximale Buslänge

Alle Geräte, die mit CANopen kompatibel sind

Geschirmtes, verdrilltes zweiadriges Kabel mit einem Widerstand von 120 Ohm (es wird ein für

CANopen zugelassenes Kabel empfohlen).

• Abschluss: 120 Ohm oder aktive Abschluss-

Schaltung an beiden Enden der Hauptleitung

(Abschluss nicht im Adaptermodul eingebaut)

1 MBit/s max. (1 MBit/s; 500 kBit/s; 250 kBit/s;

125 kBit/s; 100 kBit/s; 50 kBit/s)

Asynchron, halbduplex, CAN

CANopen

• 1 Mbit/s: 25 m

• 500 kBit/s: 100 m

• 250 kBit/s: 250 m

• 125 kBit/s: 500 m

• 50 kBit/s: 1000 m

160 Technische Daten

Anhang A – Verzeichnisstruktur und Einträge 161

11

Anhang A –

Verzeichnisstruktur und

Einträge


Dieses Kapitel enthält Informationen zur PDO-Übertragung und

-Abbildung.

162 Anhang A – Verzeichnisstruktur und Einträge

Beschreibung des Übertragungstyps

Übertragungs- typ

0

1...240

Zyklisch

X

X

PDO-Übertragung

Azyklisch Synchron Asynchron

X

X

Nur RTR

241...251

252

Reserviert

X X

253

254 1)

X

X

X

255 2) X

1)

Die Übertragung des PDO wird durch ein herstellerspezifisches Ereignis im Gerät

2) veranlasst.

Die Übertragung des PDO wird durch ein geräteprofilspezifisches Ereignis im Gerät veranlasst.

Beschreibung eines PDO COB-ID Eintrags

Bit

31

30

29

1

28...11 0

1

0

1

0

Wert

0 x

10…0 x

1)

Empfohlen

2)

Nicht unterstützt

Beschreibung

PDO gültig.

PDO nicht gültig.

RTR an diesem PDO zulässig.

RTR an diesem PDO nicht zulässig.

11-Bit-ID wird verwendet (CAN 2.0A).

1)

29-Bit-ID wird verwendet (CAN 2.0B).

2)

Wenn die 11-Bit-ID verwendet wird, werden die Bits

28...11 = 0 gesetzt.

Die 29-Bit-COB-ID wird nicht unterstützt.

COB-ID

Anhang A – Verzeichnisstruktur und Einträge 163

Aufbau des PDO-Mapping-Eintrags – Beispiel

Typ

UINT32

Beschreibung

MSB

31

Index z. B. 6048h

(16 Bits)

16 15

Subindex

z. B. 01

(8 Bits)

8 7

LSB

0

Objektlänge in Bits

z. B. 20h (= 32 Bit)

(8 Bit)

164 Anhang A – Verzeichnisstruktur und Einträge

Anhang B – CANopen-Störungscodes 165

12

Anhang B – CANopen-

Störungscodes


Dieses Kapitel enthält die CANopen-Störungscode und

Störungscodes

Störungscodes können von den Objekten1003h und 603Fh gelesen werden. Störungscodes zwischen xx80h...xxFFh und zwischen FF00h...FFFFh sind herstellerspezifisch. Eine

Beschreibung dieser Störungscodes kann dem jeweiligen

Firmware-Handbuch des Antriebs entnommen werden.

Bedeutung Stör.code

(hex.)

0000

1000

2000

2100

2110

2120

2121

Keine Störung

Allgemeine Störung

Strom

Strom auf der Eingangsseite des Geräts

Kurzschluss / Erdschluss

Erdschluss

Erdschluss, Phase L1

166 Anhang B – CANopen-Störungscodes

2230

2240

2250

2300

2310

2311

2312

2320

2330

2331

2332

2333

2340

2200

2211

2212

2213

2214

2220

2221

2222

Stör.code

(hex.)

2122

2123

2130

2131

2132

2133

Bedeutung



Kurzschluss

Kurzschluss, Phasen L1-L2



Int. Stromgrenze

Int. Strom Nr. 1

Int. Strom Nr. 2

Überstrom in der Rampenfunktion

Überstrom in Sequenz

Permanenter Überstrom

Permanenter Überstrom Nr. 1



Erdschluss

Kurzschluss

Strom auf der Ausgangsseite des Geräts

Permanenter Überstrom




Erdschluss

Erdschluss, Phase U

Erdschluss, Phase V

Erdschluss, Phase W

Kurzschluss


3131

3132

3133

3134

3140

3141

3142

3200

3210

3211

3212

3220

3221

3111

3112

3113

3120

3121

3122

3123

3130

Stör.code

(hex.)

2341

2342

2343

3000

3100

3110

Bedeutung

Kurzschluss, Phasen U-V

Kurzschluss, Phasen V-W

Kurzschluss, Phasen W-U

Spannung

Netzspannung

Netz-Überspannung

Netz-Überspannung, Phase L1



Netz-Unterspannung

Netz-Unterspannung, Phase L1



Phasenausfall

Phasenausfall L1

Phasenausfall L2

Phasenausfall L3

Phasenfolge

Netzfrequenz

Netzfrequenz zu hoch

Netzfrequenz zu niedrig

DC-Zwischenkreisspannung

DC-Überspannung

Überspannung Nr. 1

Überspannung Nr. 2

DC-Unterspannung

Unterspannung Nr. 1


4120

4130

4140

4200

4210

4220

4300

4310

4320

4400

4410

4420

5000

3313

3320

3321

3330

3331

4000

4100

4110

Stör.code

(hex.)

3222

3230

3300

3310

3311

3312

Bedeutung

Lastfehler

Unterspannung Nr. 2

Ausgangsspannung

Ausgangs-Überspannung

Ausgangs-Überspannung, Phase U

Ausgangs-Überspannung, Phase V

Ausgangs-Überspannung, Phase W

Ankerstromkreis

Ankerstromkreis unterbrochen

Feldstromkreis

Feldstromkreis unterbrochen

Temperatur

Umgebungstemperatur

Zu hohe Umgebungstemperatur

Zu niedrige Umgebungstemperatur

Temperatur, Zuluft

Temperatur, Abluft

Temperatur, Gerät

Zu hohe Temperatur, Gerät

Zu niedrige Temperatur, Gerät

Temperatur, Antrieb

Zu hohe Temperatur, Antrieb

Zu niedrige Temperatur, Antrieb

Temperatur, Einspeisung

Zu hohe Temperatur, Einspeisung

Zu niedrige Temperatur, Einspeisung

Geräte-Hardware

5220

5300

5400

5410

5420

5430

5440

5441

5442

5443

5444

5445

5450

5115

5116

5117

5118

5119

5120

5200

5210

Stör.code

(hex.)

5100

5110

5111

5112

5113

5114


Bedeutung

Einspeisung

Einspeisung, niedrige Spannung

U1 = Einspeisung +/-15 V

U2 = Einspeisung +24 V

U3 = Einspeisung +5 V

U4 = herstellerspezifisch






Einspeisung, Zwischenkreis

Steuerung

Messstromkreis

Rechenstromkreis

Betriebseinheit

Leistungsabschnitt

Ausgangsstufen

Chopper

Eingangsstufen

Schütze

Schütz 1 = herstellerspezifisch


Steuerung

Messstromkreis

Rechenstromkreis

Betriebseinheit


6010

6100

6200

6300

6301

...

630E

630F

6310

6320

7000

7100

7110

5457

5458

5459

5500

5510

5520

5530

6000

Stör.code

(hex.)

5451

5452

5453

5454

5455

5456

Bedeutung

Leistungsabschnitt

Ausgangsstufen

Chopper

Eingangsstufen

Schütze



Steuerung

Messstromkreis

Rechenstromkreis

Betriebseinheit

Leistungsabschnitt

Ausgangsstufen

Chopper

Eingangsstufen

Schütze

Benutzersoftware

Datenaufzeichnung

Datenaufzeichnung Nr. 1

...



Verlust von Parametern

Parameterfehler

Zusätzliche Module

Leistung

Brems-Chopper


7306

7307

7310

7320

7400

7500

7510

7520

7600

8000

8100

8110

8120

7123

7200

7300

7301

7302

7303

7304

7305

Stör.code

(hex.)

7111

7112

7113

7120

7121

7122

Bedeutung

Ausfall, Brems-Chopper

Überstrom, Brems-Chopper

Schutzstromkreis, Brems-Chopper

Motor

Motor gekippt

Messstromkreis

Sensor

Motor blockiert

Motorstörung oder Kommunikationsstörung

Störung am Tachogenerator

Tachogenerator mit falscher Polarität

Resolver 1, Störung

Resolver 2, Störung

Inkrementalsensor 1, Störung



Drehzahl

Position

Rechenstromkreis

Kommunikation

Serielle Schnittstelle Nr. 1

Serielle Schnittstelle Nr. 2

Datenspeicher

Überwachung

Kommunikation

CAN-Überlauf (Objekte verloren)

CAN im passiven Störungsmodus


Stör.code

(hex.)

8130

8140

8150

8200

8210

8500

8600

8611

8612

8700

8800

8900

8A00

8220

8300

8311

8312

8313

8321

8331

8400

Bedeutung

Störung bei Lebensdauerüberwachung oder

Heartbeat

Wiederhergestellt nach Bus-Aus

COB-ID übertragen

Protokollstörung

PDO aufgrund fehlerhafter Länge nicht verarbeitet

PDO-Länge überschritten

Drehmomentregelung

Zu hohes Drehmoment

Inbetriebnahme schwierig

Stillstandsdrehmoment

Unzureichendes Drehmoment

Drehmomentstörung

Geschwindigkeitsregler

Positionsregler

Positionierungsregler

Folgefehler

Sollgrenzwert

Sync-Regler

Wicklungsregler

Prozessdaten- Überwachung

Steuerung

9000 Externe Störung

F000 Zusätzliche Funktionen

F001

F002

F003

Verzögerung

Untersynchroner Betrieb

Taktbetrieb


Stör.code

(hex.)

Bedeutung

F004

FF00 Herstellerspezifisch

Steuerung

...

...

FFFF Herstellerspezifisch


—

Ergänzende Informationen

Anfragen zum Produkt und zum Service

Wenden Sie sich mit Anfragen zum Produkt unter Angabe des

Typenschlüssels und der Seriennummer des Geräts an Ihre ABB-

Vertretung. Eine Liste der ABB Verkaufs-, Support- und Service-

Adressen finden Sie unter abb.com/searchchannels.

Produkt-Schulung

Informationen zu Produktschulungen von ABB finden Sie unter new.abb.com/service/training.

Feedback zu ABB Handbüchern

Über Kommentare und Hinweise zu unseren Handbüchern freuen wir uns. Ein Formblatt für Mitteilungen finden Sie auf der Internetseite new.abb.com/drives/manuals-feedback-form.

Dokumenten-Bibliothek im Internet

Im Internet finden Sie Handbücher und andere Produktdokumentation im PDF-Format unter abb.com/drives/documents.

abb.com/drives abb.com/solar abb.com/windconverters abb.com/drivespartners

3AUA0000121752F

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ABB FCAN-01 Benutzerhandbuch 176 Seiten

ABB FCAN-01 Benutzerhandbuch

—

FCAN-01 CANopen-Adaptermodul

Benutzerhandbuch

—

Liste ergänzender Handbücher

Benutzerhandbuch

FCAN-01 CANopen Adaptermodul

Inhalt

Sicherheitsvorschriften

Inhalt dieses Kapitels

Verwendung der Warnsymbole

Sicherheit bei der Installation

Über das Handbuch

Inhalt dieses Kapitels

Zweck dieses Handbuchs

Anwendbarkeit / Geltungsbereich

Kompatibilität

Angesprochener Leserkreis

Vor Beginn der Arbeit

Ergänzende Handbücher

Inhalt

Haftungsausschluss für Cyber-Sicherheit

In diesem Handbuch verwendete Begriffe und

Abkürzungen

Begriffe

CANopen-Abkürzungen

Übersicht über das CANopen-

Protokoll und das FCAN-01

Adaptermodul

Inhalt dieses Kapitels

CANopen-Protokoll

Topologie der CANopen-Verbindung

FCAN-01 CANopen Adaptermodul

Aufbau des Adaptermoduls

Mechanische Installation

Inhalt dieses Kapitels

Erforderliche Werkzeuge und Anweisungen

Auspacken und Überprüfung der Lieferung

Installation des Adaptermoduls

Elektrische Installation

Inhalt dieses Kapitels

Erforderliche Werkzeuge und Anweisungen

Allgemeine Verkabelungsanweisungen

Anschließen des Moduls an das CANopen-

Netzwerk

Busabschluss

AC- und DC-Parameter für das CANopen-

Netzwerk

Buskabel und Abschlusswiderstände

Inbetriebnahme

Inhalt dieses Kapitels

Umrichterkonfiguration

CANopen-Anschlusskonfiguration

Steuerplätze

Inbetriebnahme von ACS355 Frequenzumrichtern

Beispiele für Parameter-Einstellungen – ACS355

Inbetriebnahme der ACSM1 Frequenzumrichter

Beispiele für Parameter-Einstellungen – ACSM1

Inbetriebnahme von ACS850 Frequenzumrichtern

Beispiele für Parameter-Einstellungen – ACS850

Inbetriebnahme von ACS880 Frequenzumrichtern

Beispiele für Parameter-Einstellungen – ACS880

Konfigurierung der Master-Station

EDS-Dateien

Konfiguration der AC500 SPS von ABB

Kommunikationsprofile

Inhalt dieses Kapitels

Kommunikationsprofile

CANopen-Geräteprofil CiA 402

Gerätesteuerungs-Zustandsmaschine

Betriebsarten

Referenzfahrtmodus

Profil-Positionierungsmodus

Die Betriebsart Interpolierte Positionierung

Profil Geschwindigkeitsmodus

Profil Drehmoment

Geschwindigkeitsmodus

Steuerwort und Statuswort des CiA402-Profils