Schneider Electric Premium y Atrium con EcoStruxure™ Control Expert - Bus de campo CANopen Manual de usuario

Premium y Atrium con EcoStruxure™ Control Expert

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Premium y Atrium con

EcoStruxure™

Control Expert

Bus de campo CANopen

Manual del usuario

(Traducción del documento original inglès)

12/2018 www.schneider-electric.com

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La información que se ofrece en esta documentación contiene descripciones de carácter general y/o características técnicas sobre el rendimiento de los productos incluidos en ella. La presente documentación no tiene como objeto sustituir dichos productos para aplicaciones de usuario específicas, ni debe emplearse para determinar su idoneidad o fiabilidad. Los usuarios o integradores tienen la responsabilidad de llevar a cabo un análisis de riesgos adecuado y completo, así como la evaluación y las pruebas de los productos en relación con la aplicación o el uso de dichos productos en cuestión. Ni Schneider Electric ni ninguna de sus filiales o asociados asumirán responsabilidad alguna por el uso inapropiado de la información contenida en este documento. Si tiene sugerencias de mejoras o modificaciones o ha hallado errores en esta publicación, le rogamos que nos lo notifique.

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"tal cual", bajo su propia responsabilidad. Todos los demás derechos están reservados.

Al instalar y utilizar este producto es necesario tener en cuenta todas las regulaciones sobre seguridad correspondientes, ya sean regionales, locales o estatales. Por razones de seguridad y para garantizar que se siguen los consejos de la documentación del sistema, las reparaciones solo podrá realizarlas el fabricante.

Cuando se utilicen dispositivos para aplicaciones con requisitos técnicos de seguridad, siga las instrucciones pertinentes.

Si con nuestros productos de hardware no se utiliza el software de Schneider Electric u otro software aprobado, pueden producirse lesiones, daños o un funcionamiento incorrecto del equipo.

Si no se tiene en cuenta esta información, se pueden causar daños personales o en el equipo.

© 2018 Schneider Electric. Reservados todos los derechos.

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Tabla de materias

Información de seguridad . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Acerca de este libro . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Capítulo 1 General. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Principios . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Arquitectura general del bus de campo CANopen . . . . . . . . . . . . . . .

Velocidad de transmisión y longitud de cable . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Limitaciones de los cables de derivación . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Descripción general de fases de instalación . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Capítulo 2 Presentación de la tarjeta PCMCIA TSX CPP 110. . . . .

2.1 Descripción de la tarjeta TSX CPP 110. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Información relativa a la tarjeta TSX CPP 110 . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Montaje de la tarjeta TSX CPP 110. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

2.2 Especificaciones técnicas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Estándares y características . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Características CANopen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Los procesadores admiten la tarjeta TSX CPP 110 . . . . . . . . . . . . . .

Capítulo 3 Instalación del software . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

3.1 Generalidades . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Principio de instalación . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Método de implementación . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Direccionamiento topológico CANopen. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

3.2 Configuración . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Cómo acceder a la pantalla Configuración . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Pantalla de configuración de la tarjeta PCMCIA TSX CPP 110 . . . . .

Descripción de los datos de E/S y del comportamiento del bus al inicio

Cómo seleccionar la modalidad de carga de configuración . . . . . . . .

Carga de configuración mediante X-Way . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Pantalla de configuración de los esclavos. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Cómo configurar una tarjeta PCMCIA CANopen . . . . . . . . . . . . . . . .

Bus CANopen mostrado en el explorador de proyectos . . . . . . . . . . .

Archivo de configuración de la tarjeta PCMCIA TSX CPP 110 . . . . . .

3.3 Programación . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Acceso a los SDO de CANopen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Solicitud de IDENTIFICACIÓN . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Comando Diagnóstico . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

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3.4 Depurar . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Descripción de la pantalla Depuración. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

3.5 Diagnósticos. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

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Diagnósticos mediante los LED de estado de la tarjeta PCMCIA

TSX CPP 110. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Datos de diagnóstico . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Realización de un diagnóstico . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Capítulo 4 Objetos de lenguaje CANopen. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

4.1 Objetos de lenguaje e IODDT para la comunicación CANopen . . . . .

Introducción a los objetos de lenguaje para la comunicación CANopen

Intercambio implícito de objetos de lenguaje asociados a la función específica de la aplicación . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Objetos de lenguaje de intercambio explícito asociados con la función específica de aplicaciones . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Gestión de intercambios e informes con objetos explícitos . . . . . . . . .

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4.2 Los objetos de lenguaje y el IODDT genérico aplicable a los protocolos de comunicación . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Detalles de los objetos de intercambio implícito del IODDT de tipo

T_COM_STS_GEN . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Detalles de los objetos de intercambio explícito del IODDT de tipo

T_COM_STS_GEN . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

4.3 Objetos de lenguaje del IODDT específico de CANopen . . . . . . . . . .

Descripción del ejemplo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

5.2 Instalación del hardware . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Configuración de hardware islotes Advantys . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Configuración del hardware del maestro . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Configuración de hardware del bus . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

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Detalles de objetos de intercambio implícito del IODDT de tipo

T_COM_CPP110 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Detalles de objetos de intercambio implícito de tipo T_COM_CPP110 no pertenecientes al IODDT. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Objetos de lenguaje de intercambio explícito del IODDT

T_COM_CPP110 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

4.4 El IODDT T_GEN_MOD aplicable a todos los módulos. . . . . . . . . . . .

Detalles de los objetos de lenguaje del IODDT de tipo T_GEN_MOD.

4.5 Objetos de lenguaje de configuración CANopen . . . . . . . . . . . . . . . . .

Objetos de lenguaje asociados con la configuración . . . . . . . . . . . . . .

4.6 Códigos de error CANopen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

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Códigos de error CANopen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

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Capítulo 5 Ejemplos de instalación del bus CANopen. . . . . . . . . . . .

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5.1 Descripción del ejemplo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

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5.3 Implementación del software. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Configuración de software Advantys . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Declaración del maestro CANopen con Sycon e importación EDS . .

Configuración del bus CANopen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Declaración de los nodos 2 y 3 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Configuración de los nodos 2 y 3 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Configuración de la tarjeta PCMCIA TSX CPP 110 . . . . . . . . . . . . . .

Depuración . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Apéndices . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

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Apéndice A Ejemplo de configuración para dispositivos del bus

CANopen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Configuración de un controlador de velocidad Altivar . . . . . . . . . . . . .

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Configuración de un variador Lexium . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Configuración de más de 4 PDO por nodo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

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Glosario . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

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Índice . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

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Información de seguridad

Información importante

AVISO

Lea atentamente estas instrucciones y observe el equipo para familiarizarse con el dispositivo antes de instalarlo, utilizarlo, revisarlo o realizar su mantenimiento. Los mensajes especiales que se ofrecen a continuación pueden aparecer a lo largo de la documentación o en el equipo para advertir de peligros potenciales, o para ofrecer información que aclara o simplifica los distintos procedimientos.

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TENGA EN CUENTA LO SIGUIENTE:

La instalación, el manejo, las revisiones y el mantenimiento de equipos eléctricos deberán ser realizados sólo por personal cualificado. Schneider Electric no se hace responsable de ninguna de las consecuencias del uso de este material.

Una persona cualificada es aquella que cuenta con capacidad y conocimientos relativos a la construcción, el funcionamiento y la instalación de equipos eléctricos, y que ha sido formada en materia de seguridad para reconocer y evitar los riesgos que conllevan tales equipos.

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Acerca de este libro

Presentación

Objeto

En este manual se presenta la comunicación CANopen en los PLC Premium y Atrium.

Campo de aplicación

Esta documentación es válida para EcoStruxure™ Control Expert 14.0 o posterior.

Información relativa al producto

ADVERTENCIA

FUNCIONAMIENTO IMPREVISTO DEL EQUIPO

La aplicación de este producto requiere experiencia en el diseño y la programación de sistemas de control. Sólo debe permitirse a las personas con dicha experiencia programar, instalar, modificar y aplicar este producto.

Siga todas las normativas de seguridad nacionales y locales.

El incumplimiento de estas instrucciones puede causar la muerte, lesiones serias o daño al equipo.

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General

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General

Capítulo 1

General

Finalidad de este capítulo

En este capítulo se describen las principales características técnicas de la comunicación

CANopen.

Contenido de este capítulo

Este capítulo contiene los siguientes apartados:

Apartado

Principios

Arquitectura general del bus de campo CANopen

Velocidad de transmisión y longitud de cable

Limitaciones de los cables de derivación

Descripción general de fases de instalación

Página

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General

Principios

Introducción

El bus de comunicación CAN se desarrolló originalmente para los sistemas integrados de los automóviles, y en la actualidad se emplea en una amplia variedad de áreas, como por ejemplo:











Transporte, equipos móviles, equipos médicos, construcción y control industrial.

Los puntos fuertes del sistema CAN son los siguientes:







Sistema de asignación de bus,

Capacidad de detección de errores,

Fiabilidad de los intercambios de datos.

Estructura maestro/esclavo

El bus CAN tiene una estructura de gestión de bus maestro/esclavo.

El maestro gestiona lo siguiente:







La inicialización de los esclavos, los errores de comunicación y los estados de los esclavos.

Comunicación de igual a igual

La comunicación en el bus funciona según el método de igual a igual, en el que cada dispositivo puede enviar, en cualquier momento, una solicitud al bus, a la que responden los dispositivos implicados. La prioridad de las peticiones que circulan en el bus se determina por medio de un identificador para cada mensaje.

Identificadores CAN

Los intercambios explícitos de las PDU CAN a nivel de vínculo utilizan identificadores de formato ampliado (29 bits) (estándar CAN V2.0B).

También se pueden utilizar identificadores de 11 bits (estándar CAN V2.0A) para enviar solicitudes, pero este tipo de identificador no se puede recibir.

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General

Arquitectura general del bus de campo CANopen

Presentación

La arquitectura CANopen se compone de:



 un maestro del bus (tarjeta PCMCIA TSX CPP 110), dispositivos esclavo.

NOTA: También es posible conectar varias tarjetas PCMCIA TSX CPP 110 en el bus, una de ellas como maestro y todas las demás en modo de escucha. Las tarjetas en modo de escucha permiten a los PLC Premium a los que están conectadas conocer el estado del bus y de los esclavos del bus en todo momento.

CANopen admite 128 dispositivos (en concreto el maestro del bus añade 127 esclavos remotos).

La velocidad de transmisión depende estrictamente de la longitud del bus y del tipo de cable usado.

NOTA: Para configurar un bus CANopen, utilice el software Sycon, versión 2.8 o superior.

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General

Ejemplo de un bus

En la siguiente figura se muestra un ejemplo de un bus CANopen, que se describirá con más detalle al final de este documento, en el ejemplo de implementación de un bus CANopen.

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Para obtener más detalles, consulte el manual de instalación del hardware CANopen disponible en telemecanique.com

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General

Velocidad de transmisión y longitud de cable

Presentación

CANopen admite hasta 127 dispositivos (el maestro del bus y 126 esclavos remotos). La velocidad de transmisión depende estrictamente del tipo de cable usado.

En el protocolo CAN, la prioridad de las tramas se gestiona por una colisión entre los niveles dominantes y recesivos de la línea. Esta colisión debe resolverse durante la transmisión de un bit, lo que limita el tiempo de propagación de la señal entre dos nodos.

En las siguientes tablas se especifica la longitud máxima de cable principal en función del cable

CANopen que proporciona Schneider Electric (TSXCANCA•••, TSXCANCB••• y TSXCANCD•••).

Longitud máxima del cable

Como consecuencia, la distancia máxima entre los dos nodos más alejados de un bus CAN depende de la velocidad, y se detalla en la tabla siguiente:

Velocidad en bit/s

1 Mbit/s

800 kbit/s

500 kbit/s

250 kbit/s

125 kbit/s

50 kbit/s

20 kbit/s

10 kbit/s


20 m (65 ft)

40 m (131 ft)

100 m (328 ft)

250 m (820 ft)

500 m (1.640 ft)

1.000 m (3.280 ft)

2.500 m (8.202 ft)

5.000 m (16.404 ft)

Según la estrategia de red de Schneider Electric, se recomienda utilizar las velocidades 1 Mbit/s,

800 kbit/s, 500 kbit/s, 250 kbit/s y 125 kbit/s para las soluciones de automatización en el nivel de máquina y de instalación.

NOTA: La longitud máxima asume un tiempo razonable de propagación interna del dispositivo y punto de muestra de bit. Los dispositivos que presenten tiempos largos de propagación interna reducirán por este motivo la longitud máxima del cable que de otra manera se podría alcanzar.

Las longitudes de cable de la tabla anterior pueden incluir un cable de derivación si está en el extremo físico del cable principal.

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General

Los repetidores reducen la longitud del cable

Los valores anteriores especifican la longitud máxima del cable sin ningún repetidor. Como los repetidores añaden un tiempo de propagación en el bus, este tiempo reduce la longitud máxima del bus. Un retardo de propagación de 5 ns produce una reducción de longitud de 1 m (3 ft).

Ejemplo: Un repetidor con un tiempo de propagación de 150 ns reduce la longitud máxima del cable en 30 m (98 ft).

Longitud máxima del cable frente a número de nodos

Además de las limitaciones de longitud basadas en la velocidad de transmisión, la resistencia de carga también influye en la longitud máxima del cable.

En cualquier caso, el número máximo de nodos que se pueden conectar en el mismo segmento está restringido a 64. Para conectar más nodos a un segmento, hay que utilizar un repetidor.

En la tabla siguiente se muestra la influencia del número de nodos en la longitud del cable:

Número de nodos

2

16

32

64


229 m (751,31 ft)

210 m (688,97 ft)

195 m (639,76 ft)

170 m (557,74 ft)

Aislamiento eléctrico de dispositivos CANopen

En los documentos sobre CANopen se suele encontrar el valor de 40 m (131 ft) como máximo con una velocidad de transmisión de 1 Mbit/s. Esta longitud está calculada sin aislamiento eléctrico, tal y como se utiliza en los dispositivos CANopen de Schneider Electric.

Con dicho aislamiento eléctrico la longitud mínima de red calculada es de 4 m (13 ft) con una velocidad de transmisión de 1 Mbit/s. Sin embargo, la experiencia demuestra que 20 m (65 ft) es la longitud práctica que se puede acortar por derivaciones y otras influencias.

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General

Limitaciones de los cables de derivación

Descripción general

Un cable de derivación crea un reflejo de la señal en la línea de transmisión característico del cable principal. Para minimizar los reflejos, los cables de derivación deben ser lo más cortos posible.

Longitud máxima del cable de derivación

Respete los valores enumerados en la tabla siguiente:

Velocidad de transmisión

1 Mbit/s

800 kbit/s

500 kbit/s

250 kbit/s

125 kbit/s

50 kbit/s

20 kbit/s

10 kbit/s

Lmax

0,3 m (0,98 ft)

3 m (9,84 ft)

5 m (16,4 ft)

5 m (16,4 ft)

5 m (16,4 ft)

60 m (196,84 ft)

150 m (492,12 ft)

300 m (984,24 ft)

ΣLmax

0,6 m (0,98 ft)

6 m (19,68 ft)

10 m (32,8 ft)

10 m (32,8 ft)

10 m (32,8 ft)

120 m (393,69 ft)

300 m (984,24 ft)

600 m (1.968,49 ft)

Distancia entre cajas de derivación

ΣLGmax

3,6 m (11,81 ft)

6 m (19,68 ft)

6 m (19,68 ft)

6 m (19,68 ft)

72 m (236,21 ft)

180 m (590,54 ft)

1,5 m (4,92 ft)

15 m (49,21 ft)

30 m (98,42 ft)

60 m (196,84 ft)

120 m (393,69 ft)

300 m (984,24 ft)

750 m (2.460,62 ft)

360 m (1.181,09 ft) 1.500 m (4.921,24 ft)

Lmax es la longitud máxima de un cable de derivación.

ΣLmax es el valor máximo de la suma de cables de derivación en la misma caja de derivación.

Distancia entre cajas de derivación es la distancia mínima necesaria entre dos cajas de derivación y puede calcularse para cada una de ellas (debe ser mayor que el 60% del más largo de los dos valores de ΣLmax).

ΣLGmax es el valor máximo de la suma de cables de derivación en la red.

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General

Ejemplo de cálculo

En la ilustración siguiente se proporciona un ejemplo de un cálculo de distancia entre cajas de derivación con dos cajas y seis dispositivos:

18

La distancia entre cajas de derivación en el ejemplo anterior se calcula de la manera siguiente:

2

3

Paso

1

Descripción

Calcular la suma de las longitudes de los cables de derivación para cada caja de derivación

Mantener la longitud más larga.

Calcular la longitud mínima del cable entre dos cajas de derivación.

Resultado

5 m (16 ft) y 7 m (22 ft)

7 m (22 ft)

60% de 7 m (22 ft)

Respete la distancia entre las cajas de derivación aunque haya un dispositivo en medio.

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General

Descripción general de fases de instalación

Introducción

La instalación del software de los módulos específicos de la aplicación se realiza desde los diferentes editores de Control Expert:



 en modalidad offline en modalidad online

Si no dispone de un procesador al que conectarse, Control Expert permite realizar una comprobación inicial mediante el simulador. En este caso, la instalación diferente.

(

véase página 20

)

es

Se recomienda el siguiente orden de instalación, aunque es posible cambiar el orden de ciertas fases (por ejemplo, comenzar por la fase de configuración).

Fases de instalación con procesador

En la tabla siguiente se presentan las diferentes fases de puesta en marcha con el procesador:

Fase

Declaración de variables

Programación

Configuración

Asociación

Generación

Transferencia

Ajuste/depuración

Descripción

Declaración de las variables de tipo IODDT para los módulos específicos de la aplicación y para las variables del proyecto.

Programación del proyecto.

Declaración de los módulos.

Configuración del canal del módulo.

Introducción de los parámetros de configuración.

Asociación de los IODDT con los canales configurados

(editor de variables).

Generación del proyecto (análisis y edición de enlaces).

Transferir proyecto al PLC.

Depuración del proyecto desde las pantallas de depuración y tablas de animación.

Modificación del programa y parámetros de ajuste.

Modalidad

Offline (1)

Offline (1)

Offline

Offline (1)

Offline

Online

Online

Documentación Diseño del archivo de documentación e impresión de documentación diversa en relación con el proyecto.

Funcionamiento/diagnóstico Visualización de información diversa necesaria para el control y la supervisión del proyecto.

Diagnóstico del proyecto y los módulos.

Clave:

(1) Estas fases también pueden llevarse a cabo en el otro modo.

Online (1)

Online

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General

Fases de implementación con simulador

En la tabla siguiente se presentan las distintas fases de instalación con el simulador.

Fase

Declaración de variables

Programación

Configuración

Asociación

Descripción

Declaración de las variables de tipo IODDT para los módulos específicos de la aplicación y para las variables del proyecto.

Programación del proyecto.

Declaración de los módulos.

Configuración del canal del módulo.

Introducción de los parámetros de configuración.

Asociación de los IODDT* a los módulos configurados

(editor de variables).

Modalidad

Offline (1)

Offline (1)

Offline

Offline (1)

Generación

Transferencia

Clave:

(1)

Generación del proyecto (análisis y edición de enlaces).

Transferencia del proyecto en el simulador.

Simulación Simulación del programa sin entradas/salidas.

Ajuste/depuración Depuración del proyecto desde las pantallas de depuración y tablas de animación.

Modificación del programa y parámetros de ajuste.

Estas fases también pueden llevarse a cabo en el otro modo.

Offline

Online

Online

Online

NOTA: El simulador sólo se utiliza para los módulos binarios o analógicos.

20

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Tarjeta PCMCIA TSX CPP 110

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Presentación de la tarjeta PCMCIA TSX CPP 110

Capítulo 2

Presentación de la tarjeta PCMCIA TSX CPP 110

Objeto

En este capítulo se presentan las características técnicas principales de una tarjeta PCMCIA

TSX CPP 110.


Este capítulo contiene las siguientes secciones:

Sección

2.1

2.2

Apartado

Descripción de la tarjeta TSX CPP 110

Especificaciones técnicas

Página

22

27

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21



Sección 2.1


Objeto

En esta sección se describe el aspecto físico de la tarjeta PCMCIA TSX CPP 110 y su sistema de conexión.

Contenido de esta sección

Esta sección contiene los siguientes apartados:

Apartado

Información relativa a la tarjeta TSX CPP 110

Montaje de la tarjeta TSX CPP 110

Página

23

25

22

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Información relativa a la tarjeta TSX CPP 110

Presentación

La tarjeta de comunicación CANopen TSX CPP 110 se utiliza para implementar una arquitectura

CANopen. Esta tarjeta es el maestro del bus y permite la conexión de dispositivos que cumplen el estándar CANopen:







Intercambio implícito del Objeto de Datos del Proceso mediante palabras %MW .

Intercambio explícito de Objetos de Datos de Servicio a través de bloques de funciones

READ_VAR y WRITE_VAR .

Compatibilidad con perfiles de dispositivo estandarizados y comunicación en CANopen (2.0A y

2.0B).

NOTA: La tarjeta TSX CPP 110 autoriza una configuración máxima de 64 kB.

Descripción física

La tarjeta TSX CPP 110 es una tarjeta PCMCIA de tipo III que se inserta en el slot de comunicación PCMCIA del procesador.

Las tarjetas PCMCIA CANopen de tipo III (TSX CPP 110) se pueden utilizar en los slots PCMCIA de todos los PLC que se puedan programar mediante software Control Expert.

Este módulo está formado por los siguientes elementos:

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23


Descripción

En la siguiente tabla se describen los elementos de la figura anterior.

Número

1

2

3

Descripción

Soportes de fijación, arriba y abajo de la tarjeta, que se utilizan para conectarla al procesador.

LED, que se utilizan para diagnosticar las operaciones de la tarjeta de comunicación

( véase página 73 )

.

Cable de bus, este cable de 50 cm lleva en su extremo una caja de derivación industrial CANopen.

24

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Montaje de la tarjeta TSX CPP 110


La tarjeta PCMCIA TSX CPP 110 con su TAP (caja de derivación) industrial permite la conexión entre la CPU Premium y una red CANopen.

NOTA: No se puede utilizar el módulo de comunicación Modbus TSX SCY 2160•.

ATENCIÓN

TARJETA PCMCIA DAÑADA

Para insertar o extraer una tarjeta PCMCIA, el PLC debe estar apagado.

El incumplimiento de estas instrucciones puede causar lesiones o daño al equipo.

En la tabla siguiente se describe el procedimiento para instalar una tarjeta TSX CPP 110.

Paso Acción

1 Apagar el PLC.

2 Insertar la tarjeta

PCMCIA tipo III

CANopen en el slot

PCMCIA de la CPU

Premium.

Ilustración

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25


Paso Acción

3 Atornillar bien la tarjeta para garantizar su correcto funcionamiento.

Ilustración

4 Instalar la caja de derivación en un segmento DIN.

26

5 Encender de nuevo el PLC.

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Sección 2.2


Objeto

En esta sección se describen las principales características técnicas de la tarjeta TSX CPP 110.



Apartado

Estándares y características

Características CANopen

Los procesadores admiten la tarjeta TSX CPP 110

Página

28

29

30

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27


Estándares y características

Normas

La tarjeta de comunicación TSX CPP 110 cumple los siguientes estándares internacionales:

Estándares internacionales ISO IS 11898, nivel de vínculo de datos y transceptor de alta velocidad CAN

Estándares de EE.UU.

Estándares de radiación

UL508

Etiqueta EC, FCC-B (50082-1)

Características eléctricas





Alimentación V cc lógica: 5 V proporcionados por la alimentación del bastidor

Consumo de alimentación: 3 W

Características medioambientales









Temperatura de almacenamiento: de -25 °C a 70 °C

Temperatura de funcionamiento: de -0 °C a 70 °C

Hidrometría de almacenamiento de 30% a 95% sin condensación

Hidrometría de funcionamiento: de 5% a 95% sin condensación

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Características CANopen

Normas

La tarjeta de comunicación TSX CPP 110 cumple el estándar DS301 V4.01.

Características específicas











El usuario puede seleccionar una asignación de contenido PDO compatible con el estándar

DS301 V4.01.

La tarjeta TSX CPP 110 admite la función de "heartbeat" (DS 301V4.01).

La tarjeta TSX CPP 110 es normalmente el maestro de gestión de redes (NMT_MASTER) en el bus (esta función se puede deshabilitar mediante SyCon).

La tarjeta TSX CPP 110 produce normalmente la variable de sincronización (SYNC) (esta función se puede deshabilitar mediante SyCon).

El ID de nodo de la tarjeta TSX CPP 110 no se puede utilizar para la transferencia de datos.

Sólo se emplea para la función "heartbeat".

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Los procesadores admiten la tarjeta TSX CPP 110

Presentación

Todos los procesadores Premium y Atrium son compatibles con la tarjeta CANopen PCMCIA.

La tarjeta se implementa mediante el software de Control Expert.

La configuración general de un bus CANopen se define utilizando el software Sycon 2.8 o posterior

(TLX LFBCM).

NOTA: Es obligatorio que la tarjeta PCMCIA se instale en el slot situado en el módulo del procesador. En consecuencia, sólo hay disponible un bus CANopen disponible para cada CPU del

PLC.

Tipos de procesadores y capacidades

En la siguiente tabla se proporcionan detalles de los procesadores compatibles con la tarjeta

PCMCIA CANopen TSX CPP 110 y sus capacidades máximas de almacenamiento.

Procesador Tamaño máximo de los datos de configuración de TSX CPP 110 ubicados en el procesador (1)

12 kb

Tamaño máximo de los datos de entrada/salida para la configuración del nodo de CANopen

Tarea MAST Tarea FAST

384 %MW

(192+192)

48 %MW

(24+24)

TSX P57 0••

TSX P57 1••

TSX P57 1•••

TSX P57 2••

TSX P57 2•••

TSX PCI 57 204

TSX P57 3••

TSX P57 3•••

TSX PCI 57 354

TSX P57 4••

TSX P57 4•••

TSX P57 5••

TSX P57 5•••

TSX P57 6•••

Tecla

16 kb

32 kb

64 kb

512 %MW

(256+256)

1024 %MW

(512+512)

3584 %MW

(1792+1792)

64 %MW

(32+32)

128 %MW

(64+64)

512 %MW (2)

(256+256)

(1)

: Este tamaño máximo se puede exceder si carga la configuración en la tarjeta

mediante el software Sycon ( véase página 46 ) . El tamaño máximo de los datos de

configuración autorizado por el software Sycon es de 64 kB.

(2)

: El tamaño máximo de datos de entrada/salida para la configuración del nodo

CANopen (tarea FAST) es de 1024 %MW (512+512) para TSX P57 554, TSX P57 5634 y TSX P57 6634 con versión de firmware V3.0.

NOTA: La velocidad para completar la configuración viene dada en la palabra %KWm.1.2

(

véase página 107

) .

30

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Instalación del software

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Capítulo 3



En este capítulo se describen las diferentes posibilidades de configuración, control y diagnóstico en aplicaciones CANopen.



Apartado Sección

3.1

3.2

3.3

3.4

3.5

Generalidades

Configuración

Programación

Depurar

Diagnósticos

Página

32

37

56

70

72

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31


Generalidades

Sección 3.1

Generalidades

Objeto

En esta sección se describe la instalación del software de una tarjeta PCMCIA TSX CPP 110.



Apartado

Principio de instalación

Método de implementación

Direccionamiento topológico CANopen

Página

33

34

36

32

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Presentación

Para implementar un bus CANopen, es necesario definir el contexto físico de la aplicación en la que se va a integrar (bastidor, alimentación, procesador, módulos o dispositivos, etc.). A continuación, debe asegurarse de que se implementa el software necesario.

Su implementación de software se realiza con los diferentes editores de Control Expert:





En modalidad offline

O bien en modalidad online: aquí, las modificaciones están limitadas a determinados parámetros.

El bus se configura mediante el software Sycon.


En la tabla siguiente se muestran las diferentes fases de implementación.

Modalidad

Offline

Offline u online

Online

Offline u online

Fase

Declaración de la tarjeta

TSX CPP 110 PCMCIA

Configuración

Simbolización

Programación

Transferencia

Depuración

Diagnóstico

Documentación





Descripción

La tarjeta se debe instalar en el slot PCMCIA tipo III del procesador.



Parametrización de la configuración.

Declaración de la configuración del bus mediante el software

Sycon y generación del archivo de configuración

Selección del archivo de configuración

Expert.

*.CO

*.CO

.

mediante Control

Simbolización de las variables asociadas con la tarjeta CANopen.

Programación de las funciones específicas:



Objetos de bit y palabras asociadas



Instrucciones específicas

Transferencia de la aplicación al PLC

Se inicia una transferencia de la aplicación al PLC o inicio en frío del resultado de la aplicación y se configura la tarjeta

TSX CPP 110.

Existen varios recursos disponibles para la depuración de la aplicación, el control de entradas/salidas y la detección de fallos:







Objetos de lenguaje e IODDT.

La pantalla de depuración de Control Expert.

La señalización mediante indicadores LED.

La impresión de información relacionada con la configuración de la tarjeta TSX CPP 110.

NOTA: El orden mostrado anteriormente es sólo con fines informativos. El software Control Expert permite utilizar los editores en el orden deseado y de forma interactiva (sin embargo, el editor de datos o programas no se puede usar sin haber realizado primero la configuración).

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Método de implementación

Descripción general

En el siguiente diagrama se muestra la metodología de implementación de una tarjeta

TSX CPP 110.

34

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Recomendaciones

Cuando la configuración del bus CANopen es demasiado grande como para permitir el cambio a la modalidad de Control Expert, debe llevar a cabo las siguientes comprobaciones:





Vea si puede permanecer en la modalidad de Control Expert con un procesador Premium más

potente (

véase página 30

) .

Si no es posible seleccionar un procesador más potente, cambie al modo Sycon.

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35


Direccionamiento topológico CANopen

Presentación

Los buses CANopen incluyen direccionamiento topológico (que depende de la posición geográfica del elemento que se va a dirigir).

No obstante, se diferencia ligeramente del direccionamiento topológico Fipio.

Ilustración

El direccionamiento se define de la siguiente manera:

Sintaxis

En la siguiente tabla se describen los distintos elementos que componen el direccionamiento.

Familia

Símbolo:

Tipo de objeto

Formato

(tamaño)

Dirección de módulo/canal y punto de conexión

Número de bastidor

Nº de módulo

Nº de canal

Nº de datos del canal r b e m c d

I

Q

Elemento Valores Significado

% Indica un objeto IEC.

W

-

-

Objetos de entrada.

Objetos de salida.

Esta información se intercambia automáticamente en cada ciclo de la tarea con la que está asociada la tarjeta CANopen (MAST o FAST).

16 bits Palabra de tipo WORD de 16 bits.

3 a 999 Número de bus.

1 a 127 Número de punto de conexión (número de esclavo CANopen).

0

0

0

Número de bastidor virtual, siempre 0.

Número de módulo virtual, siempre 0.

Número de canal virtual, siempre 0.

0 a 59 Número de datos de esclavo. 59 como máximo, ya que un esclavo sólo puede tener 60 palabras de entrada y salida como máximo (la suma de todas las palabras de entrada/salida debe ser inferior a 60).

36

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Configuración

Sección 3.2

Configuración

Finalidad de esta sección

En esta sección se describe la configuración de una tarjeta PCMCIA TSX CPP 110.



Apartado

Cómo acceder a la pantalla Configuración

Pantalla de configuración de la tarjeta PCMCIA TSX CPP 110


Cómo seleccionar la modalidad de carga de configuración

Carga de configuración mediante X-Way

Pantalla de configuración de los esclavos

Cómo configurar una tarjeta PCMCIA CANopen

Bus CANopen mostrado en el explorador de proyectos

Archivo de configuración de la tarjeta PCMCIA TSX CPP 110

46

48

50

51

Página

38

40

43

53

54

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Cómo acceder a la pantalla Configuración

Procedimiento

Esta operación se utiliza para declarar una tarjeta TSX CPP 110 en el slot PCMCIA tipo III del procesador. El ejemplo siguiente define el procedimiento que debe seguirse.

Paso

1

2

Acción

Abrir el editor de configuración de hardware desde el explorador de la aplicación.

Hacer doble clic en el slot de la tarjeta PCMCIA colocado en la parte inferior del procesador.

Resultado: Aparece la lista siguiente.

3 Abra la línea Comunicación haciendo clic en esta línea + para obtener una lista de las tarjetas de comunicación disponibles para este slot.

Resultado: Aparece la lista siguiente.

38

4 Seleccione la tarjeta TSX CPP 110 y, a continuación, confirme con Aceptar.

Resultado: El software muestra el nuevo editor de configuración X-Bus, y ahora puede tener acceso a la pantalla de configuración de la tarjeta PCMCIA.

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Paso

5


Acción

Haga doble clic en el slot de la tarjeta PCMCIA para ver la ventana de configuración de la tarjeta

PCMCIA.

Resultado:

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39


Pantalla de configuración de la tarjeta PCMCIA TSX CPP 110

Presentación

Esta pantalla se utiliza para declarar el canal de comunicación y para configurar los parámetros de la conexión CANopen.

Ilustración

La pantalla relativa a la comunicación CANopen tiene el aspecto siguiente:

40

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Elementos y funciones

En la tabla siguiente se describen las distintas áreas que constituyen la pantalla de configuración:

Zona

Módulo

Canal

Parámetros generales

3

Ficha

Número

1

2

4

Función

Este campo comprende el título abreviado de la tarjeta PCMCIA.

Esta zona permite seleccionar el canal de comunicación que se va a configurar.

Haga clic en el número de tarjeta para mostrar las fichas:



Descripción, que muestra las características de la tarjeta de



 comunicación.

Objetos de E/S (véase EcoStruxure™ Control Expert,

Modalidades de funcionamiento) , que se utiliza para presimbolizar los objetos de entrada/salida.

Fallo, que muestra los fallos de la tarjeta (solamente accesible en modalidad online).

Esta zona se compone de lo siguiente:



La opción de función de comunicación, en este caso CANopen.



Una lista desplegable que permite asociar el bus CANopen con una tarea de la aplicación.

Esta lista desplegable está formada por tres opciones que definen la velocidad de actualización de las áreas de almacenamiento asociadas con la E/S:



MAST: velocidad de tarea MAST



FAST: velocidad de tarea FAST

La ficha en primer plano indica el tipo de pantalla que se visualiza.

En este caso, se trata de la pantalla de configuración.

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41


Zona

Config.

Número

5

6

7

8

9

10

Función

Esta zona permite seleccionar el comportamiento del bus en el arranque.

Esta zona permite configurar la dirección (memoria interna del

PLC) en la que se copiarán periódicamente las entradas de los dispositivos CANopen.

Esta zona permite configurar la modalidad de retorno de las salidas de los dispositivos del bus, así como la dirección (memoria interna del PLC) en la que se leerán periódicamente las salidas de los dispositivos CANopen.

Esta zona permite activar o desactivar el watchdog del bus

CANopen. El watchdog está activado de forma predeterminada.

Se pone en funcionamiento cuando la tarjeta PCMCIA no puede gestionar correctamente el bus. Cuando se pone en funcionamiento, las salidas de los esclavos pasan a cero.

Esta zona se utiliza para configurar el bus:



Selección del archivo de configuración de SyCon (*.CO)




Configuración de Control Expert o Sycon


NOTA: No seleccione el botón de opción SyCon, pues esta opción ya no está disponible. Seleccione solamente el botón

Control Expert.

Este botón permite iniciar el software SyCon, si está instalado en el equipo.

ADVERTENCIA

COMPORTAMIENTO INESPERADO DE LA APLICACIÓN

Antes de desactivar el watchdog, asegúrese de que, si la tarjeta PCMCIA no gestiona el bus

CANopen, el comportamiento de los dispositivos siga siendo aceptable.


42

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Presentación

La pantalla de configuración permite configurar el comportamiento del bus al arrancar, así como las entradas y salidas de los dispositivos esclavos en el bus.

Arranque del bus

En esta figura se muestra el área de configuración del arranque del bus.

El arranque del bus se puede realizar de tres maneras:







Automático: La configuración del bus, la gestión de la comunicación y la actualización de las

E/S esclavas se activan durante el arranque, sin intervención de la aplicación.

Semi-automático (sólo bus): La configuración del bus y la gestión de la comunicación se activan durante el arranque, pero la aplicación debe confirmar la gestión de las E/S mediante los

objetos de lenguaje

Por programa: La aplicación debe gestionar enteramente el arranque del bus mediante los

objetos de lenguaje

(

(

véase página 102 véase página 102

)

)

correspondientes.

correspondientes.

NOTA: En la modalidad Automático y Semiautomático, si la opción "Detener el bus cuando el watchdog está activado", está activada, en caso de fallo deberá realizar un inicio en frío de la aplicación PLC con el fin de reiniciar el bus CANopen.

NOTA: Siempre que está configurada la modalidad de arranque, la opción "Detener el bus cuando el watchdog está activado" detiene el bus cuando desaparece un esclavo. Si se produce un fallo en un esclavo antes de que se inicie el bus, el arranque se realiza de todas formas.

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43


Entradas

En esta figura se ilustra el área de configuración de entrada.

Para configurar las entradas de los esclavos en el bus, es necesario indicar el área de memoria en la que se copiarán de forma periódica. Para definir esta área, debe indicar:





Un número de palabras: Se trata del número de palabras de entrada correspondientes al tamaño de los datos de entrada configurados mediante el software Sycon.

Dirección del primer %MW: Es la dirección de la primera palabra en el área de memoria de entrada.

NOTA: Las palabras %MW contienen los valores de entrada de los esclavos en el bus. Cuando se elige la modalidad de carga de Control Expert, es posible reconocer las palabras asociadas con los esclavos pulsando el botón Configuración de bus de la pantalla de configuración. En la modalidad de carga Sycon, sólo el software Sycon permite reconocer los esclavos asociados con las palabras %MW . La aplicación utiliza directamente estas palabras %MW como entradas.

NOTA: Al igual que sucede en el bus Fipio, si se utiliza la palabra %SW8 (el bit %SW8.0

está establecido en 1 para la tarea maestra y el bit %SW8.1

está establecido en 1 para la tarea rápida), la fase de adquisición de entrada de los dispositivos bus se inhibe. Los valores de estas entradas permanecen en el estado en que estaban antes de que el bit se configurara en 1.

44

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Salidas

En esta figura se muestra el área de configuración de salida.

Para configurar las salidas, es necesario indicar, al igual que para las entradas, la tabla de palabras que contendrán el valor de las salidas del bus, y el tipo de recuperación necesaria cuando falla un esclavo:





Mantener

Restablecer

NOTA: Las palabras %MW contienen los valores de salida de los esclavos en el bus. Cuando se elige la modalidad de carga de Control Expert, es posible reconocer las palabras asociadas con los esclavos pulsando el botón Configuración de bus de la pantalla de configuración. En la modalidad de carga Sycon, sólo el software Sycon permite reconocer los esclavos asociados con las palabras %MW . La aplicación utiliza directamente estas palabras %MW como salidas.

NOTA: Las tablas de palabras se encuentran en la memoria interna del PLC. No se permite la combinación de ninguna de estas dos áreas.

NOTA: Si el número de palabras de entrada o salida es diferente al determinado en el archivo de

configuración (

véase página 46

)

(nombre de archivo cuando se confirma la configuración.

*.CO

), el software Control Expert así lo indica

NOTA: El tamaño máximo autorizado del área de memoria reservada para las E/S depende del tipo de procesador y la tarea asociada

(

véase página 30

)

.

NOTA: Al igual que sucede en el bus Fipio, si se utiliza la palabra %SW9 (el bit %SW9.0

está establecido en 1 para la tarea maestra y el bit %SW9.1

está establecido en 1 para la tarea rápida), las salidas de los dispositivos del bus se mantienen en el estado en que estaban antes de que el bit se configurara en 1.

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45


Cómo seleccionar la modalidad de carga de configuración

Presentación

La pantalla de configuración se puede utilizar para seleccionar la modalidad de carga de configuración. Las dos posibles opciones son:





Carga mediante el software Control Expert.

Carga mediante el software SyCon.

Para cada opción, es esencial seleccionar la base de datos de configuración

creada con el software SyCon.

(

véase página 51

)

Ilustración

En la siguiente figura se muestra el área de la pantalla de configuración utilizada para seleccionar la modalidad de carga de configuración.

46

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Descripción

En la tabla siguiente se muestran las diferentes opciones posibles.

Zona

Seleccionar base de datos

Actualizar

Control Expert

SyCon

Velocidad de transmisión

ID de COB del mensaje SYNC

Periodo de mensaje SYNC

Eliminación automática

Configuración de bus

Descripción

Esta zona se utiliza para seleccionar la base de datos que corresponde a la configuración del bus gestionada por la tarjeta PCMCIA TSX CPP 110.

Esta configuración se realiza mediante el software SyCon, que genera el archivo .CO

que se debe seleccionar ( véase página 51 ) .

Al hacer clic en este botón, el archivo cargar y se evalúa.

Nota: Esta acción se debe realizar después de las modificaciones que realiza SyCon en el archivo *.CO

*.CO

seleccionado se vuelve a

seleccionado.

Cuando se selecciona este botón, la configuración del bus se carga con la aplicación del PLC. Si la aplicación es demasiado grande (el tamaño de la memoria supera al autorizado para el procesador), el software

Control Expert no autoriza esta selección y deberá cambiar el procesador.

Esta opción ya no está disponible; seleccione solamente el botón Control

Expert.

Cuando se ha seleccionado la modalidad de carga de Control Expert, esta área muestra la velocidad de transmisión del bus definido en Sycon.

Cuando se ha seleccionado la modalidad de carga de Control Expert, esta área muestra el ID de COB del mensaje SYNC seleccionado en

Sycon.

Cuando se ha seleccionado la modalidad de carga de Control Expert, esta área muestra el periodo del bus definido en Sycon.

Cuando se ha seleccionado la modalidad de carga de Control Expert, esta área muestra la modalidad Eliminación automática activada o

Eliminación automática desactivada en Sycon.

Cuando se ha seleccionado la modalidad de carga de Control Expert, este botón se puede utilizar para acceder a la configuración de los esclavos en el bus.

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Carga de configuración mediante X-Way

General

Cuando Sycon configura el bus CANopen en modalidad de carga, es posible descargar la configuración de la tarjeta TSX CPP 110 gracias al controlador X-Way.

Esta descarga puede realizarse a través de una red Ethernet o simplemente en un bus Uni-

Telway.

NOTA: PRESTE ATENCIÓN y ponga adecuadamente el PLC en modalidad de detención cuando se produzca el proceso de descarga.

NOTA: Una vez validada la elección del controlador de comunicación X-Way, deberá salir del software Sycon para cambiar de controlador.

Procedimiento

En esta tabla se describen los pasos que se deben seguir para cargar la configuración de una tarjeta CANopen gracias a los controladores de comunicación X-Way.

Paso

1

2

3

4

5

Acción

Conéctese al PLC, que contiene la tarjeta TSX CPP 110 mediante el software Control Expert.

Poner el PLC en modalidad de detención.

Iniciar el software Sycon.

Cargar o crear la configuración deseada con ayuda del software Sycon.

Seleccione el comando Online → Cargar.

Resultado: Aparece un mensaje que indica que, cuando se carga la configuración, la comunicación entre los esclavos se detiene.

48

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Paso

6


Acción

Haga clic en Sí para indicar que está de acuerdo con esta pausa de la comunicación entre esclavos.

Resultado: Aparece una ventana de selección del controlador X-Way o CIF.

7 Seleccione el controlador X-Way y luego haga clic en Aceptar.

Resultado: Aparece la ventana Asignación del controlador X-Wa.

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8

9

Seleccione el controlador necesario (Uni-Telway, XIP, etc.) en el cuadro de grupo Selección del controlador.

Introduzca la dirección del PLC (Red, Estación, Módulo, Bastidor) y, a continuación, haga clic en Aceptar para iniciar el proceso de carga.

Resultado: Cuando la carga está en curso, una ventana indica el avance de la transferencia de datos. Cuando ha terminado la transferencia, esta ventana desaparecerá y la pantalla principal de configuración del bus ocupará su lugar.

49


Pantalla de configuración de los esclavos

Presentación

Mediante el software Control Expert, se puede acceder a la configuración de los esclavos del bus.

La información que contiene la pantalla es muy parecida a la de la pantalla de depuración

(

véase página 70

)

.

Ilustración

La figura que aparece a continuación describe la pantalla de configuración de los esclavos.

Funcionamiento







Haga clic en un esclavo de la lista de esclavos CANopen.

Aparecen los parámetros del esclavo, tanto en las áreas de entradas como de salidas. Para mayor claridad, se ofrece la visualización de la dirección topológica CANopen

(

véase página 36

)

y del área de memoria reservada en el PLC.

En el área de detalles del esclavo CANopen se incluye información sobre el esclavo.

50

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Cómo configurar una tarjeta PCMCIA CANopen

Presentación

Para configurar una tarjeta TSX CPP 110, algunos procedimientos son esenciales o requieren una explicación especial. En los siguientes procedimientos se proporcionan los detalles.

Cómo seleccionar un archivo de configuración

En esta tabla se describen los pasos del procedimiento para seleccionar una configuración de

CANopen.

Paso

1

Acción

Haga clic en Seleccionar base de datos:

Resultado: Aparecerá una pantalla como esta:

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51


Paso

2

Acción

Seleccione el archivo * .CO

necesario y, a continuación, haga clic en Aceptar.

Resultado: Si el número de palabras reservadas para las entradas y salidas corresponde a la configuración seleccionada, la configuración aparece en la pantalla de configuración de Control Expert.

De lo contrario, los valores incorrectos aparecen en rojo en la pantalla de configuración y no se podrá acceder a la configuración del bus hasta que se rectifiquen esos valores.

Cuando el archivo .CO

excede la capacidad máxima de los datos de configuración

( véase página 30 ) , aparece un mensaje de error. En este caso deberá utilizar un

procesador Premium más potente.

Procedimiento para configurar una tarjeta CANopen

En la tabla siguiente se describe el procedimiento para configurar una tarjeta PCMCIA CANopen

TSX CPP 110.

Paso

1

2

3

4

5

6

7

8

9

10

Acción

Seleccione el tipo de arranque del bus.

Haga clic en el botón Herramienta SyCon para iniciar el software de configuración SyCon.

Mediante el software SyCon, configure el bus CANopen de acuerdo con los dispositivos planificados para el bus.

Guarde la configuración en un archivo con la extensión .CO.

Vuelva a Control Expert.

Seleccione un archivo de configuración ( véase página 51 ) .

Reserve las zonas de memoria del PLC que se asociarán con las entradas y las salidas.

Seleccione el botón de opción Control Expert.

Haga clic en el botón Habilitado del watchdog.

Confirme la configuración.

Resultado: El software indica el número de palabras necesarias en las entradas y las salidas para configurar el bus seleccionado. Si los tamaños especificados no son los tamaños óptimos, puede ajustarlos.

52

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Bus CANopen mostrado en el explorador de proyectos

Presentación

Cuando se declara una tarjeta TSX CPP 110 en un procesador de PLC, el bus CANopen se representa en el directorio Configuración del explorador de proyectos. Control Expert calcula automáticamente el número del bus CANopen. No es posible modificar este valor.

Tras haber cargado el archivo de configuración *.CO

creado con el software Sycon y validado la configuración, los esclavos CANopen aparecen en el bus CANopen del explorador de proyectos.

Cada esclavo aparece con su número de dirección. La visualización del bus CANopen y de los esclavos permite ver su direccionamiento topológico.

La ilustración siguiente presenta el bus CANopen y los esclavos en el explorador de proyectos.

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53


Archivo de configuración de la tarjeta PCMCIA TSX CPP 110

Presentación

Desde el módulo de procesador, hay una carpeta en el editor de documentación en la que se describe la configuración de la aplicación para la tarjeta PCMCIA TSX CPP 110.

Ilustración

Se presenta de la manera siguiente:

TSX P57 354M [BASTIDOR 0 POSICIÓN 0]

Identificación del módulo

Referencia del producto: TSX P57 354M Designación: PROCESADOR TSX P57

354M

Dirección: 000 Icono:

Parámetros de canal: 0

Asignación de tarea/canal:

Tipo de canal:

Función específica de la aplicación:

MAST

Puerto de terminal

Conexión Uni-Telway

Símbolo de canal

Símbolo de canal

30 ms

Impar

Velocidad de transmisión 19200 bits/s

Tipo de módulo: Maestro

Cantidad de esclavos: 8

Timeout:

Paridad:

Parámetros de canal: 1

Asignación de tarea/canal:

Tipo de submódulo:

Tipo de canal:

Función específica de la aplicación:

MAST

TARJETA PCMCIA CANopen TSX CPP 110

Puerto PCMCIA Símbolo de canal

CANopen

Entradas

Salidas

Dirección del primer %MW

Dirección del primer %MW

32

1056

Estrategia de recuperación de salida: poner a cero

Longitud: 424

Longitud: 102

54

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Modalidad de configuración:

Modo de carga:

Configuración del bus

CANopen:

Automática

Control Expert

Velocidad de transmisión :

Eliminación automática:


Watchdog TSX CPP 110: Activo

Archivo de configuración de

CANopen:

1 Mbits/s Sincronización de mensaje de ID de COB:

Apagado Periodo de mensaje

SYNC:

E:\BG1.CO

128

100 ms

Configuración del esclavo CANopen

Direc. Tipo

1

2

3

AMM09000

Perfil 401, EDS estándar

ADM 37010

Objetos de lenguaje de esclavo CANopen:

Direc. Entradas

1. %MW32

%MW33

%MW34

%MW35

%MW36

Icono

Lectura act./vig.

1 / 1

1/0

1/0

Salidas

%MW1056

%MW1057

%MW1058

Icono

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55


Programación

Sección 3.3

Programación


En esta sección se describen las herramientas disponibles para programar el funcionamiento y obtener información de un bus CANcontrolado por una tarjeta PCMCIA TSX CPP 110.

Es posible programar el funcionamiento del bus CANopen mediante solicitudes UNI-TE:





Enviar y recibir mensajes SDO en el bus,

Acceder al nivel de vínculo mediante el envío de PDU.

También es posible supervisar el bus y su funcionamiento:





Identificación del maestro,

Enviar solicitudes de diagnóstico en dispositivos bus

Estas solicitudes se envían al maestro CANopen (tarjeta PCMCIA TSX CPP 110) que se va a procesar.



Apartado

Acceso a los SDO de CANopen

Solicitud de IDENTIFICACIÓN

Comando Diagnóstico

Página

57

65

68

56

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Acceso a los SDO de CANopen

Presentación

Las funciones de comunicación READ_VAR (véase EcoStruxure™ Control Expert,

Comunicación, Biblioteca de bloques) y WRITE_VAR (véase EcoStruxure™

Control Expert, Comunicación, Biblioteca de bloques) se utilizan para acceder a la transferencia de datos abiertos del tipo SDO de CAN. Los parámetros de estas funciones determinan la acción realizada.

Estos servicios se basan en la gestión de mensajes estandarizados CMS del estándar CANopen.

Para obtener información sobre los formatos SDO utilizados, consulte la documentación de los esclavos CANopen.

ATENCIÓN


No envíe ni reciba SDO simultáneamente.

El incumplimiento de estas instrucciones puede causar lesiones o daño al equipo.

Si se envían y reciben SDO simultáneamente, puede que no se procesen los siguientes SDO. Si se da el caso, debe realizar un reinicio en frío mediante el botón RESET del procesador para reiniciar la aplicación y volver a la modalidad de funcionamiento normal.

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57


Representación

Representación de FBD:

58

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Representación de LD:


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59


Representación de ST:

La sintaxis de la función de comunicación es la siguiente:

WRITE_VAR(ADDR('0.m.1.SYS'), 'SDO', index:subindex, NodeID, %MWi:L,

%MWk:4)

READ_VAR(ADDR('0.m.1.SYS'), 'SDO', index:subindex, NodeID, %MWk:4,

%MWi:L)

Descripción de parámetros de la función WRITE_VAR


En la tabla siguiente se describen los distintos parámetros de la función.

Parámetro

ADDR('0.m.1.SYS')

'SDO' subindex:index

NodeID

%MWi:L

%MWk:4

Descripción

Dirección de la entidad de destino de intercambio:

 m: slot del procesador en el bastidor (0 o 1)





1: canal (siempre 1)

SYS: servidor UNI-TE de la tarjeta PCMCIA

Tipo de objeto SDO (siempre SDO en mayúsculas)

Palabra doble o valor inmediato que identifica el índice o subíndice de SDO de CANopen:

La palabra más significativa que crea la palabra doble contiene el subíndice, y la palabra menos significativa contiene el índice.

Ejemplo: si utiliza la palabra doble %MD0:



%MW0: contiene el índice



%MW1: contiene el subíndice

Palabra o valor que identifica el dispositivo de destino en el bus

CANopen

Tabla de palabras que contiene los datos que van a enviarse

(longitud mínima = 1)

Parámetros de gestión de intercambio: cuatro palabras que identifican la dirección de los datos utilizados para controlar la función WRITE_VAR

60

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Descripción de parámetros de la función READ_VAR


En la tabla siguiente se describen los distintos parámetros de la función.

Parámetro Descripción

ADDR('0.m.1.SYS') Dirección de la entidad de destino de intercambio:

 m: slot del procesador en el bastidor (0 o 1)





1: canal (siempre 1)

SYS: servidor UNI-TE de la tarjeta PCMCIA

'SDO' subindex:index

Tipo de objeto SDO (siempre SDO en mayúsculas)

Palabra doble o valor inmediato que identifica el índice o subíndice de SDO de CANopen:

La palabra más significativa que crea la palabra doble contiene el subíndice, y la palabra menos significativa contiene el índice.

Ejemplo: si utiliza la palabra doble %MD0:



%MW0: contiene el índice



%MW1: contiene el subíndice

NodeID

%MWk:4

%MWi:L

Palabra o valor que identifica el dispositivo de destino en el bus

CANopen

Parámetros de gestión de intercambio: cuatro palabras que identifican la dirección de los datos utilizados para controlar la función READ_VAR

Tabla de palabras que contiene los datos que se recibirán (longitud mínima = 1)

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61


Parámetros de gestión

Los parámetros de gestión se agrupan en una matriz de cuatro enteros. Los valores contenidos en esta matriz se pueden utilizar para gestionar las funciones de comunicación. El procesador que ejecuta la función es el encargado de detectarlos.

En la siguiente tabla se proporcionan detalles sobre las palabras %MWk.

N.º de palabra Byte de mayor valor

%MWk

%MWk+1

%MWk+2

%MWk+3

Byte de menor valor

Número de intercambio Bit de actividad

Informe de funcionamiento Informe de comunicación

Timeout

Longitud de bytes:

 para WRITE_VAR, inicialice esta palabra con el

 número de bytes que van a enviarse, cada vez, antes de enviar write_var.

para READ_VAR, cuando la petición termina, esta palabra contiene el número de caracteres recibidos en la tabla de palabras de los datos recibidos.

Datos gestionados por

El sistema

El usuario

NOTA: Una función puede detectar un error de parámetros antes de activar el intercambio. El bit de actividad se mantiene en 0 y el informe de comunicación se inicializa con los valores correspon dientes al error detectado.

62

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En la tabla siguiente se explica el significado de los valores de la palabra %MWk+1:

N.º de palabra

Informe de funcionamiento

%MWk+1 Estos códigos son para servicios de

CANopen en una aplicación remota.

16#00: Resultado positivo

16#01: Petición no procesada

16#02: Respuesta incorrecta

16#03: Reservado

16#00

Informe de comunicación

Estos códigos son para bloques de funciones

READ_VAR, WRITE_VAR y SEND_REQ en una aplicación remota.

Este informe es únicamente significativo cuando el bit de actividad pasa de 1 a 0.

16#00: Intercambio de mensajes correcto

16#01: Intercambio detenido con motivo de un timeout

16#02: Intercambio detenido a petición del usuario

( CANCELAR )

16#03: Formato de dirección incorrecto

16#04: Formato de destino incorrecto

16#05: Formato de parámetro de gestión incorrecto

16#06: Parámetro específico incorrecto

16#07: Problema de emisión al destinatario

16#08: Reservado

16#09: Tamaño del búfer de recepción insuficiente

16#0A: Tamaño del búfer de envío insuficiente

16#0B: Sin recursos de sistema: el número de EF de comunicación simultánea supera el máximo que puede gestionar el procesador

16#0C: Número de intercambio incorrecto

16#0D: Ningún telegrama recibido

16#0E: Longitud incorrecta

16#0F: Servicio de telegramas sin configurar

16#10: Módulo de red ausente

16#11: Petición ausente

16#12: Servidor de la aplicación ya activo

16#13: Número de transacción UNI-TE incorrecto

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63


N.º de palabra

Informe de funcionamiento

%MWk+1 16#01: No hay recursos hacia el procesador

16#02: No hay recursos de línea

15#03: Sin dispositivo o un dispositivo sin recursos Nota: este código está gestionado únicamente por las tarjetas PCMCIA TSX FPP 10

Y TSX FPP 20.

16#04: Error de línea detectado

16#05: Error de longitud detectado

16#06: Canal de comunicación no operativo

16#07: Error de direccionamiento detectado

16#08: Error de aplicación detectado

16#0B: Sin recursos de sistema: el número de EF de comunicación simultánea supera el máximo que puede gestionar el procesador

16#0C: Función de comunicación inactiva

16#0D: Destino ausente

16#0F: Problema de enrutamiento entre estaciones o canal sin configurar

16#11: Formato de dirección incorrecto

16#12: Sin recurso de destino

16#14: Conexión no operativa (por ejemplo: Ethernet TCP/IP)

16#15: Sin recurso en el canal local

16#16: Acceso no autorizado (por ejemplo: Ethernet TCP/IP)

16#17: Configuración de red incoherente (por ejemplo: Ethernet

TCP/IP)

16#18: Conexión no disponible temporalmente

16#21: Servidor de la aplicación detenido

16#30: Error de transmisión detectado


16#FF: Mensaje rechazado

64

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Solicitud de IDENTIFICACIÓN

Presentación

Esta solicitud permite la identificación del maestro CANopen (tarjeta PCMCIA TSX CPP 110).

Se lleva a cabo mediante la función de comunicación SEND_REQ (véase EcoStruxure™

Control Expert, Comunicación, Biblioteca de bloques) .

Sintaxis

La sintaxis de las funciones de comunicación es ésta:

SEND_REQ(ADDR('0.m.1.SYS'), 16#0F, %MWi:L, %MWk:4, %MWj:L)

En la tabla siguiente se describen los diferentes parámetros de función.


ADDR('0.m.1.SYS') Dirección de la entidad de destino de intercambio.

 m: Número de slot del procesador, 0 o 1





1: canal (siempre 1).

SYS: acceso al servidor UNI-TE desde la tarjeta PCMCIA

16#0F

%MWi:L

Código de petición

No se utiliza para la función IDENTIFICATION (la longitud es 1)

%MWk:4

%MWj:L

Parámetros de gestión de intercambio: cuatro palabras que identifican la dirección de los datos utilizados para controlar la función llamada IDENTIFICATION

Tabla de palabras que contienen la información de identificación de la tarjeta. La longitud L debe ser 12.

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65


%MWj:L

En la siguiente tabla se proporcionan detalles de las palabras %MWj:L .

Número de palabra

%MWj

%MWj+1

%MWj+2

%MWj+3

%MWj+4

%MWj+5

%MWj+6

%MWj+7

%MWj+8

%MWj+9

%MWj+10

%MWj+11

Byte de mayor valor

Código de producto:



16#05: Premium

Longitud de la cadena de identificación 16#0C

‘S’

’ ’

‘P’

’ ’

’1’

16#00

Estado de LED. El LED COM está codificado en los dos primeros bits y el LED ERR en los dos siguientes, según las siguientes secuencias:



0, 0: Apagado,





0, 1: Intermitente,

1, 0: Permanentemente encendido.

Tipo de producto: 16#02

-

Tipo de error

 bit 0: Tarjeta en modo





Prueba/Depuración, bit 1: Error de bus o bus inactivo, bit 2: Unidad de conexión









 ausente, bit 3: Autoverificación o tarjeta inaccesible, bit 4: Reservado, bit 5: Tarjeta diferente a la configurada, bit 6: Tarjeta ausente, bit 7: Error en al menos un esclavo.

Byte de menor valor

16#FF

Número de versión con codificación BCD (versión 1.0, codificación 16#10)

‘T’

‘X’

‘C’

‘P’

’1’

’0’

Estado de tarjeta PCMCIA:



0: Ausente,











1: Autoverificación,

2: Fallo,

3: Listo,

4: En espera,

5: Sin configurar.

Tipo de función: 16#2E

Referencia de catálogo: 16#01

16#00

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En la siguiente tabla se proporcionan detalles de las palabras %MWk:4 .

Número de palabra Byte de mayor valor

%MWk Número de intercambio

%MWk+1

%MWk+2

%MWk+3

Informe de funcionamiento, informe de 16#3F positivo

Timeout

Byte de menor valor

Bit de actividad


Longitud: la inicialización a 0 es obligatoria antes de que se envíe la función


El sistema

Usted

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Comando Diagnóstico

Presentación

Los comandos de diagnóstico se envían mediante el bloque de función SEND_REQ

(véase EcoStruxure™ Control Expert, Comunicación, Biblioteca de bloques) .

En este caso, la función SEND_REQ se utiliza para:









Obtener diagnósticos de los esclavos del bus,

Obtener la versión de una tarjeta PCMCIA CAN open,

Obtener variables de estado,

Obtener el historial de errores del bus.

Sintaxis


SEND_REQ (ADDR('0.m.1.SYS', 16#0031, %MWi:3, %Mwk:4, %MWj:L)

En la tabla siguiente se describen los diferentes parámetros de función.


ADDR('0.m.1.SYS') Dirección de la entidad de destino de intercambio.

 m: ranura del procesador en el bastidor (0 ó 1).





1: canal (siempre 1).

SYS: servidor UNI-TE de la tarjeta PCMCIA.

16#0031

%MWi:3

Código de petición

Parámetros de la solicitud:

 %MWi : tipo de objeto de diagnóstico:



1 ... 127: Diagnósticos de esclavos 1 a 127







128: Versión de tarjeta CANopen

129: Estado de la tarjeta CANopen, la respuesta es equivalente al contenido de las palabras de estado

%IW0.m.1.i

( véase página 99 ) .

130: Historial de errores de mensajes





%MWi+1 : Dirección inicial en la tabla de diagnóstico (valor predeterminado 0). Para permitir el acceso parcial a la tabla de diagnósticos, especifique una palabra inicial en la tabla (Iniciar offset)

%MWi+2 : Longitud en bytes de los diagnósticos que se van a leer, que es, generalmente, dos veces la longitud de la tabla de respuestas

68

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Parámetro

%MWk:4

%MWj:L

Descripción

Parámetros de gestión de intercambio: cuatro palabras que identifican la dirección de los datos utilizados para controlar la función SEND_REQ

La tabla de recepción contiene datos de diagnóstico



En la siguiente tabla se proporcionan detalles de las palabras %MWk:4 .

Número de palabra Byte de mayor valor

%MWk Número de intercambio

%MWk+1 Informe de funcionamiento:

 respuesta positiva: 16#61

 respuesta incorrecta: 16#FD

%MWk+2

%MWk+3

Byte de menor valor

Bit de actividad


Timeout

Longitud: número de bytes de respuesta (inicialización obligatoria para activar la función si el número de bytes enviados es 6)


El sistema

Usted

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Depurar

Sección 3.4

Depurar

Descripción de la pantalla Depuración

Presentación

La función de depuración o la acción de doble clic en la tarjeta PCMCIA TSX CPP 110 en la configuración del software Control Expert sólo están disponibles en la modalidad online.

Ilustración

La figura siguiente es un ejemplo de una pantalla de depuración.

70

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Descripción

En la tabla siguiente se presentan las distintas áreas de la pantalla de depuración:

Número Elemento

1 Estado de los esclavos

CANopen

2

3

4

5

6

Función

Esta área muestra todos los esclavos del bus CANopen. Un esclavo defectuoso se muestra en rojo. Cuando el fallo desaparece, se muestra en color azul. En caso contrario, aparece en negro. La selección de un esclavo actualiza las áreas 2, 4 y 5.

Act.: Indica si se ha activado el esclavo en la configuración Sycon

(1 activado, 0 desactivado)

T. de vida: Tiempo de vida.

Entradas

Valor de salida Cuando se selecciona una palabra de salida en el área 4, se puede modificar su valor introduciendo uno nuevo y haciendo clic en el botón Aceptar.

Salidas Cuando se selecciona un esclavo, esta área contiene la lista de palabras que se le asocian en la salida.

Para mayor claridad, se ofrece la visualización de la dirección

topológica CANopen ( véase página 36 ) (%QW\3.1\0.0.0.0) y del

área de memoria reservada en el PLC (%MW14).

Información acerca de

Cuando se selecciona un esclavo, esta área contiene la lista de palabras que se le asocian en la entrada.

Para mayor claridad, se ofrece la visualización de la dirección

topológica CANopen ( véase página 36 ) (%IW\3.1\0.0.0.0) y del

área de memoria reservada en el PLC (%MW4).

Petición que se va a emitir

Cuando se selecciona un esclavo (al hacer clic en el área 1), esta

área contiene el último mensaje de diagnóstico y, para obtener información sobre la tarjeta TSX CPP 110, basta con hacer clic en el encabezado de la tabla.

Esta área permite emitir una petición SDO. La sintaxis de los parámetros es igual a la que se utiliza para llevar a cabo las transferencias SDO mediante las peticiones READ_VAR y

WRITE_VAR


. Al pulsar el botón Introducir petición aparecen los campos de introducción de la petición.

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71


Diagnósticos

Sección 3.5

Diagnósticos


En esta sección se describen las herramientas de diagnóstico de equipo y software disponibles para la tarjeta PCMCIA TSX CPP 110.



Apartado

Diagnósticos mediante los LED de estado de la tarjeta PCMCIA TSX CPP 110

Datos de diagnóstico

Realización de un diagnóstico

Página

73

75

78

72

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Diagnósticos mediante los LED de estado de la tarjeta PCMCIA TSX CPP 110

Presentación

Los LED de la tarjeta permiten ver el estado de la tarjeta y del bus CANopen. Durante el funciona miento normal, el LED ERR está apagado, mientras que el LED COM está encendido de forma permanente.

Ilustración

En la siguiente figura se indica la posición de los dos LED, ERR y COM.

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73


Diagnóstico

Según el estado de los LED, los diagnósticos son los siguientes:

LED de pantalla de estado

ERR (rojo) COM

(amarillo)

Apagado Apagado

Permanentemente encendido

Significado

Intermitente

(Irregular)

Intermitente

(Regular)

La tarjeta no recibe alimentación o transferencia de configuración en curso

No hay configuración en la tarjeta

Tarjeta configurada y lista, pero no está activa o sin firmware

CANopen

Encendido Bus configurado y activo, sin error

Apagado Error detectado, controlador de bus detenido

Intermitente Tarjeta configurada y lista, pero sin posibilidad de comunicarse con un dispositivo periférico remoto (por ejemplo, cable de bus CAN desconectado), o todos los dispositivos periféricos configurados informan de un error.

Error en tarjeta, error de configuración o error de sincronización entre la tarjeta y el PLC (para obtener más información, consulte los datos de diagnóstico de estado del módulo)

Encendido Bus configurado y activo, al menos un suscriptor de bus indica un error o no es posible establecer contacto con él

74

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Datos de diagnóstico

Presentación

Durante los diagnósticos, los primeros datos que se utilizan son palabras de intercambio implícito

%IW

(

véase página 99

)

.

En otras secciones existen datos de diagnóstico que se pueden consultar escribiendo algunas líneas de programación en el PLC.

La función de comunicación SEND_REQ permite que se lleven a cabo los diagnósticos

(

véase página 68

)

:







En el esclavo de su elección (1 a 127, una solicitud por esclavo),

En la versión de la tarjeta PCMCIA (128),

En el estado de la tarjeta (129),

Y se utiliza para obtener el historial de mensajes de error (130).

NOTA: El código 129 permite la recepción de la misma información que la contenida en las

palabras de entrada de intercambio implícito (

véase página 100

) .

La información proporcionada proviene de la tarjeta PCMCIA y se actualiza periódicamente.

La tabla de recepción de solicitudes contiene la información descrita en los siguientes párrafos.

NOTA: La información se proporciona en tablas de byte. Aunque se tiene en cuenta la posibilidad de solicitar toda, o parte de, esta tabla, es necesario prestar atención a las palabras más y menos significativas de la tabla %MWi:L .

NOTA: La información de diagnóstico cumple con el estándar CAN. Puede encontrar información de referencia en el siguiente sitio: http://www.can-cia.de

.

35008150 12/2018

75


Diagnósticos de esclavo

En la siguiente tabla se describe la información recibida tras una solicitud de diagnóstico en un esclavo (código 1 a 127).

Rango de byte

0

1 y 2

3 y 4

5

6

7

Descripción

Bits de estado de dispositivo:



Bit 0: sin respuesta











Bit 1: Desborde de tabla de historial de mensajes de error

Bit 2: Error de parámetros

Bit 3: supervisión de dispositivo activo

Bit 4 a bit 6: reservado

Bit 7: Desactivado

Información complementaria leída durante el arranque del bus en el objeto estándar 16#1000 (estandarización CAN)

Número de perfil leído durante el arranque del bus en el objeto estándar

16#1000 (estandarización CAN)

Estado de esclavo:



1: Desconectado









2: Conexión en curso

3: En preparación

4: Listo

5: Funcionando



127: En preparación o ausente

Código de error por el esclavo)

( véase página 113 ) (código del último error generado

Número de bloques de información urgente acerca del esclavo (0 a 5).

Nota: Estos bloques se agregan al final de esta tabla. En el siguiente párrafo se proporcionan detalles de un bloque típico.

Descripción de un bloque de información sobre el esclavo

En la tabla siguiente se describe un bloque de información típico.

Rango de byte

0 y 1

2

3 a 6

7

Descripción

Código de error

Valor de registro de error, objeto 16#1001 del esclavo (estandarización

CAN)

Valor de registro del estado del fabricante específico, objeto 16#1002

(normalización CAN) reservado

76

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Diagnósticos en una versión de tarjeta

En la siguiente tabla se describe la información recibida tras una solicitud de diagnóstico en una tarjeta PCMCIA (código 128).

Rango de byte

0 a 7

8 a 10

11 a 13

14 a 17

18 a 25

Descripción

Versión de firmware (cadena de caracteres)

Fecha de creación de la versión de firmware (codificación BCD,

DD.MM.AA)

Fecha de fabricación (codificación BCD, DD.MM.AA)

Número de serie (codificación BCD)

Nombre de protocolo (ASCII, sin final de cadena de caracteres, por ejemplo: "CANopen")

Historial de errores de mensajes

En la siguiente tabla se describe la información recibida tras una solicitud de un informe histórico

(código 130).

Rango de byte

0 y 1

2 a 49

Descripción

Número de bloques de error

Nota: Estos bloques se agregan al final de esta tabla. En el siguiente párrafo se proporcionan detalles de un bloque típico.

Contenido del bloque de error (8 bloques como máximo)

Descripción de un bloque de información sobre el informe histórico

En la tabla siguiente se describe un bloque de información típico.

Rango de byte

0

1

2 y 3

4 y 5

Descripción

Código de servicio

IP afectado

Código de error de mensaje ( véase página 109 )

Detalle sobre código de error ( véase página 112 )

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Realización de un diagnóstico

Presentación

La detección de un fallo en el bus CANopen se realiza en primer lugar con ayuda de los indicadores luminosos de la tarjeta PCMCIA. A continuación, puede utilizar el procedimiento siguiente, que describe la gestión del arranque del bus, así como las verificaciones que se deben

llevar a cabo mediante los objetos de lenguaje (

véase página 83

)

suministrados por el PLC.

78

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Procedimiento

El diagrama siguiente muestra las distintas fases del procedimiento.


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79


Verificación de %IW0.m.1.0

En la tabla siguiente se describen las acciones que deben realizarse para obtener un diagnóstico exacto con ayuda de los bits x8 a x15 de %IW0.m.1.0.

Si Entonces

Bit 8 = 1 Se trata de un error de configuración.

Compruebe los detalles de los códigos de error





%IW0.m.1.1

%IW0.m.1.2

( véase página 103 ) en las palabras:

Bit 9 = 1 Se trata de un error de transferencia de PDO.

Póngase en contacto con el servicio técnico de Schneider.

Bit 10 = 1 Se trata de un error de transferencia de SDO.

Compruebe los detalles de los códigos de error





%IW0.m.1.1

%IW0.m.1.2

( véase página 103 ) en las palabras:

Compruebe el registro de los errores de mensajería


Bit 11 = 1 Se trata de un fallo de la tarjeta PCMCIA.



Verifique los detalles de los códigos de error en %IW0.m.1.1.



Verifique el contenido de %IW0.m.1.3:



Bit 0: error de parámetros, el origen del fallo se indica en %IW0.m.1.4







Bit 1: las salidas están a cero tras el fallo de un esclavo (Autoclear ON); el origen del fallo se indica en %IW0.m.1.4

Bit 3: fallo grave, la tarjeta no está activa en el bus

Bit 7: conexión defectuosa entre la tarjeta y la unidad de conexión.

Bit 12 = 1 Se trata de un fallo del bus (el bus no arranca o se ha detectado un fallo de transmisión).



Compruebe el contador del número de errores del bus %IW0.m.1.5; en caso de no ser cero,

 verifique la línea.

Compruebe el contador del número de paradas del bus; si se incrementa, verifique la línea y arranque de nuevo el bus.

Nota: En modalidad de arranque no automático, el bit de arranque del bus es %QW0.m.1.0.

Bit 13 = 1 Se trata de un fallo en un esclavo: fallo de comunicación o E/S no válidas.



Compruebe el último origen del error producido en %IW0.m.1.4



Verifique que todos los esclavos permanecen activos en el bus comprobando las palabras de estado del bus %IW0.m.1.16 a %IW0.m.1.23.



Realice un diagnóstico de los esclavos defectuosos mediante una petición de diagnóstico


.

Nota: En modalidad de arranque no automático, el bit de arranque de E/S es %QW0.m.1.1.

80

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Si Entonces

Bit 14 = 1 Se trata de un fallo de salida: las salidas se posicionan en condiciones de retorno.



Verifique que el PLC se encuentra en modo RUN.





Verifique que la tarea asociada al módulo se encuentra activa.

Compruebe el bit %IW0.m.1.0.12 (fallo del bus) y el bit %IW0.m.1.0.13 (fallo del esclavo).

Nota: En modalidad de arranque no automático, compruebe los bits %QW0.m.1.0 y

%QW0.m.1.1.

Bit 15 = 1 Puede disponer de un diagnóstico nuevo para uno o varios esclavos.



Compruebe los esclavos implicados mediante las palabras de estado %IW0.m.1.16 a



%IW0.m.1.23.

Lleve a cabo un diagnóstico


de los esclavos implicados.

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81


82

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Objetos de lenguaje CANopen

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Capítulo 4



En este capítulo se describen los objetos de lenguaje asociados con el canal de comunicación

CANopen.



Sección

4.1

4.2

4.3

4.4

4.5

4.6

Apartado

Objetos de lenguaje e IODDT para la comunicación CANopen

Los objetos de lenguaje y el IODDT genérico aplicable a los protocolos de comunicación

Objetos de lenguaje del IODDT específico de CANopen

El IODDT T_GEN_MOD aplicable a todos los módulos

Objetos de lenguaje de configuración CANopen

Códigos de error CANopen

Página

84

94

98

105

107

109

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83



Sección 4.1



En esta sección se ofrece una descripción general de las generalidades relativas a los IODDT y los objetos de lenguaje para la comunicación CANopen.



Apartado


Intercambio implícito de objetos de lenguaje asociados a la función específica de la aplicación

Objetos de lenguaje de intercambio explícito asociados con la función específica de aplicaciones

Gestión de intercambios e informes con objetos explícitos

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85

86

87

89

84

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General

Los IODDT están predefinidos por el fabricante. Contienen objetos de lenguaje de entradas/salidas que pertenecen al canal de un módulo específico de la aplicación.

La comunicación CANopen tiene dos IODDT asociados:





T_COM_STS_GEN , que se aplica a los protocolos de comunicación, excepto Fipio y Ethernet.

T_COM_CPP110 , que es específico de la comunicación CANopen.

NOTA: La creación de una variable de tipo IODDT se realiza de dos maneras:



Mediante la ficha Objetos de E/S (véase EcoStruxure™ Control Expert, Modalidades de

 funcionamiento) ,

Mediante el Editor de datos.

Tipos de objetos de lenguaje

En cada IODDT se incluye un conjunto de objetos de lenguaje que permite la activación y la comprobación del funcionamiento.

Existen dos tipos de objetos de lenguaje:



Los objetos de intercambio implícito, que se intercambian de forma automática cada vez que

 se completa un ciclo de la tarea asociada al módulo.

Los objetos de intercambio explícito, que se intercambian cuando lo requiere la aplicación, mediante las instrucciones de intercambio explícito.

Los intercambios implícitos son aquellos relativos al estado de los módulos, las señales de comunicación, los esclavos, etc.

Los intercambios explícitos permiten parametrizar el módulo, así como diagnosticarlo.

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85


Intercambio implícito de objetos de lenguaje asociados a la función específica de la aplicación

Presentación

Una interfaz integrada específica de la aplicación o la adición de un módulo enriquecen automáti camente la aplicación de objetos de lenguaje utilizada para programar esta interfaz o este módulo.

Estos objetos corresponden a las imágenes de las entradas/salidas y a los datos de software del módulo o de la interfaz integrada específica de la aplicación.

Notas

Las entradas ( %I y %IW ) del módulo se actualizan en la memoria del PLC al comienzo de la tarea; el autómata puede estar en modalidad RUN o STOP.

Las salidas ( %Q y %QW ) se actualizan al final de la tarea sólo cuando el PLC se encuentra en modalidad RUN.

NOTA: Cuando la tarea está en modalidad STOP, en función de la configuración elegida, puede darse una de las situaciones siguientes:





Las salidas se actualizan en posición de retorno (modalidad de retorno).

Las salidas se mantienen en su último valor (modalidad de mantenimiento).

Figura

En el siguiente gráfico se muestra el ciclo de funcionamiento relacionado con una tarea del autómata (ejecución cíclica).

86

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Objetos de lenguaje de intercambio explícito asociados con la función específica de aplicaciones

Introducción

Los intercambios explícitos se realizan a petición del programa de usuario mediante estas instrucciones:





READ_STS (leer palabras de estado)

WRITE_CMD (escribir palabras de comando)









WRITE_PARAM (escribir parámetros de ajuste)

READ_PARAM (leer parámetros de ajuste)

SAVE_PARAM (guardar parámetros de ajuste)

RESTORE_PARAM (restaurar parámetros de ajuste)

Para obtener más información detallada sobre las instrucciones, consulte EcoStruxure™ Control

Expert, Gestión de E/S, Biblioteca de bloques .

Estos intercambios se aplican a un conjunto de objetos %MW del mismo tipo (estado, comandos o parámetros) que pertenecen a un canal.

Los objetos pueden:

 proporcionar información acerca del módulo (por ejemplo, el tipo de error detectado en un



 canal); controlar comandos del módulo (por ejemplo, cambio); definir las modalidades de funcionamiento del módulo (guardar y restaurar parámetros de ajuste durante el proceso de una aplicación).

NOTA: Para evitar diversos intercambios explícitos simultáneos para el mismo canal, es necesario comprobar el valor de la palabra EXCH_STS ( %MWr.m.c.0

) del IODDT asociado al canal antes de llamar a cualquier EF que se direccione a este canal.

NOTA: El intercambio explícito no se admite cuando los módulos de E/S analógicas y digitales de

X80 se configuran a través de un módulo adaptador eX80 (BMECRA31210) en una configuración

Quantum EIO. No puede configurar los parámetros de un módulo en la aplicación del PLC durante el funcionamiento.

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Principios generales de uso de las instrucciones explícitas

En el siguiente diagrama se muestran los diferentes tipos de intercambios explícitos que pueden realizarse entre la aplicación y el módulo.

Gestión de intercambios

Durante un intercambio explícito, compruebe el rendimiento para ver si los datos sólo se tienen en cuenta cuando el intercambio se efectúa correctamente.

Para ello se cuenta con dos tipos de información:

 información concerniente al intercambio en curso,



el informe de intercambio.

(

véase página 92

)

(

véase página 92

)

En el siguiente diagrama se describen los principios de gestión de intercambios.

NOTA: Para evitar diversos intercambios explícitos simultáneos para el mismo canal, es necesario comprobar el valor de la palabra EXCH_STS ( %MWr.m.c.0

) del IODDT asociado al canal antes de llamar a cualquier EF que se direccione a este canal.

88

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Gestión de intercambios e informes con objetos explícitos

Presentación

Al intercambiar datos entre la memoria del PLC y el módulo, éste puede requerir diversos ciclos de tarea para reconocer dicha información. Para gestionar los intercambios, todos los IODDT disponen de dos palabras:

 EXCH_STS ( %MWr.m.c.0

): intercambio en curso

 EXCH_RPT ( %MWr.m.c.1

): informe

NOTA:

En función de la localización del módulo, la aplicación no detectará la gestión de los intercambios explícitos ( %MW0.0.MOD.0.0

, por ejemplo):





Para los módulos en bastidor, los intercambios explícitos se realizan inmediatamente en el bus del PLC local y se acaban antes del final de la tarea de ejecución. De este modo, el READ_STS , por ejemplo, finaliza cuando la aplicación comprueba el bit %MW0.0.mod.0.0

.

Para bus remotos (como Fipio), los intercambios explícitos no están sincronizados con la tarea de ejecución, por lo que la aplicación puede detectarlos.

Ilustración

En la siguiente ilustración se muestran los distintos bits significativos para la gestión de intercambios:

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89


Descripción de los bits significativos

Cada uno de los bits de las palabras EXCH_STS ( %MWr.m.c.0

) y EXCH_RPT ( %MWr.m.c.1

) está asociado a un tipo de parámetro:



Los bits de rango 0 están asociados a los parámetros de estado:



El bit STS_IN_PROGR ( %MWr.m.c.0.0

) indica si hay en curso una petición de lectura para

 las palabras de estado.

El bit STS_ERR ( %MWr.m.c.1.0

) especifica si el canal del módulo acepta o no la petición de lectura para las palabras de estado.





Los bits de rango 1 están asociados a los parámetros de comando:



El bit CMD_IN_PROGR ( %MWr.m.c.0.1

) indica si se están enviando los parámetros de

 comando al canal del módulo.

El bit CMD_ERR ( %MWr.m.c.1.1

) especifica si el canal del módulo acepta los parámetros de comando.

Los bits de rango 2 están asociados a los parámetros de ajuste:



El bit ADJ_IN_PROGR ( %MWr.m.c.0.2

) indica si los parámetros de ajuste se están intercambiando con el canal del módulo (mediante WRITE_PARAM, READ_PARAM,



SAVE_PARAM, RESTORE_PARAM ).

El bit ADJ_ERR ( %MWr.m.c.1.2

) especifica si el módulo acepta los parámetros de ajuste.

Si el intercambio se ejecuta correctamente, el bit se establece en 0.





Los bits de rango 15 indican una nueva configuración en el canal c del módulo desde la consola

(modificación de los parámetros de configuración + arranque en frío del canal).

Los bits





 r , m y c indican los siguientes elementos:

El bit r representa el número de bastidor.

El bit m representa la posición del módulo en el bastidor.

El bit c representa el número de canal en el módulo.

NOTA: r representa el número de bastidor, m la posición del módulo en el bastidor y c representa el número de canal en el módulo.

NOTA: Las palabras de intercambio y de informe también existen en el nivel del módulo

EXCH_STS ( %MWr.m.MOD

) y EXCH_RPT ( %MWr.m.MOD.1

) según el IODDT de tipo T_GEN_MOD .

90

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Ejemplo

Fase 1: Envío de datos mediante la instrucción WRITE_PARAM .


Cuando el PLC explora la instrucción, el bit Intercambio en curso se establece en 1 en %MWr.m.c

.

Fase 2: Análisis de los datos por el módulo de E/S e informe.

Cuando se intercambian datos entre la memoria del PLC y el módulo, el reconocimiento por parte del módulo se gestiona mediante el bit ADJ_ERR ( %MWr.m.c.1.2

).

Este bit crea los siguientes informes::



0: intercambio correcto



1: intercambio incorrecto

NOTA: No hay parámetro de ajuste en el nivel del módulo.

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91


Indicadores de ejecución de un intercambio explícito: EXCH_STS

En la tabla siguiente se muestran los bits de control de los intercambios explícitos: EXCH_STS

( %MWr.m.c.0

)

Símbolo estándar

STS_IN_PROGR

CMD_IN_PROGR

ADJ_IN_PROGR

Tipo

BOOL

BOOL

BOOL

RECONF_IN_PROGR BOOL

Acceso

R

R

R

R

Significado

Lectura de las palabras de estado del canal en curso

Dirección

%MWr.m.c.0.0

Intercambio de parámetros de comando en curso

Intercambio de parámetros de ajuste en curso

%MWr.m.c.0.1

%MWr.m.c.0.2

Reconfiguración del módulo en curso %MWr.m.c.0.15

NOTA: Si el módulo no está presente o está desconectado, los objetos de intercambio explícito

( READ_STS , por ejemplo) no se envían al módulo ( STS_IN_PROG (%MWr.m.c.0.0) = 0), pero se actualizan las palabras.

Informe de intercambio explícito: EXCH_RPT

En la tabla siguiente se muestran los bits de informe: EXCH_RPT ( %MWr.m.c.1

):

Símbolo estándar

STS_ERR

CMD_ERR

ADJ_ERR

RECONF_ERR

Tipo

BOOL

BOOL

BOOL

BOOL

Acceso

R

R

R

R

Significado

Error detectado al leer las palabras de estado del canal

(1 = error detectado)

Error detectado durante un intercambio de parámetros de comando


Error detectado durante un intercambio de parámetros de ajuste


Error detectado durante la reconfiguración del canal


Dirección

%MWr.m.c.1.0

%MWr.m.c.1.1

%MWr.m.c.1.2

%MWr.m.c.1.15

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Utilización del módulo de conteo

En la tabla siguiente se describen los pasos realizados entre un módulo de conteo y el sistema tras una conexión.

2

3

Paso

1

Acción

Encender.

El sistema emite los parámetros de configuración.

El sistema emite los parámetros de ajuste mediante el método WRITE_PARAM.

Nota: Cuando finaliza la operación, el bit %MWr.m.c.0.2 pasa a 0.

Si al comienzo de la aplicación utiliza un comando WRITE_PARAM, espere hasta que el bit

%MWr.m.c.0.2 pase a 0.

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93



Sección 4.2


Acerca de esta sección

En esta sección se presentan los objetos de lenguaje y el IODDT genérico que se aplican a todos los protocolos de comunicación excepto Fipio y Ethernet.



Apartado

Detalles de los objetos de intercambio implícito del IODDT de tipo T_COM_STS_GEN

Detalles de los objetos de intercambio explícito del IODDT de tipo T_COM_STS_GEN

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95

96

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Detalles de los objetos de intercambio implícito del IODDT de tipo T_COM_STS_GEN

Introducción

En la tabla siguiente se muestran los objetos de intercambio implícito del IODDT de tipo

T_COM_STS_GEN que se aplica a todos los protocolos de comunicación, excepto Fipio y Ethernet.

Bit de error

En la tabla siguiente se presenta el significado del bit de error detectado CH_ERROR

( %Ir.m.c.ERR

).

Símbolo estándar

CH_ERROR

Tipo Acceso Significado

EBOOL R Bit de error del canal de comunicación.

Dirección

%Ir.m.c.ERR

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95


Detalles de los objetos de intercambio explícito del IODDT de tipo T_COM_STS_GEN

Introducción

En esta parte se presentan los objetos de intercambio explícito del IODDT de tipo

T_COM_STS_GEN que se aplica a todos los protocolos de comunicación, excepto Fipio y Ethernet.

Agrupa los objetos de tipo palabra, cuyos bits tienen un significado particular. Estos objetos se presentan con detalle a continuación.

Ejemplo de declaración de una variable: IODDT_VAR1 de tipo T_COM_STS_GEN

Observaciones





En general, el significado de los bits se indica para el estado 1 del bit. En los casos específicos, se explica cada estado del bit.

No se utilizan todos los bits.

Indicadores de ejecución de un intercambio explícito: EXCH_STS

En la siguiente tabla se muestra el significado de los bits de control de intercambio de canal desde el canal EXCH_STS ( %MWr.m.c.0

).

Símbolo estándar

STS_IN_PROGR

CMD_IN_PROGR

ADJ_IN_PROGR

Tipo

BOOL

BOOL

BOOL

Acceso Significado

R

Dirección

Lectura de las palabras de estado del canal en curso. %MWr.m.c.0.0

R Intercambio de parámetros de comando en curso.

%MWr.m.c.0.1

R Intercambio de parámetros de ajuste en curso.

%MWr.m.c.0.2

Informe de los intercambios explícitos: EXCH_RPT

En la tabla siguiente se muestra el significado de los bits de informe de intercambio EXCH_RPT

( %MWr.m.c.1

).

Símbolo estándar

STS_ERR

CMD_ERR

ADJ_ERR

Tipo

BOOL

BOOL

BOOL

Acceso Significado

R

Dirección

Fallo de lectura de las palabras de estado del canal. %MWr.m.c.1.0

R %MWr.m.c.1.1

R

Fallo durante un intercambio de parámetros de comando.

Fallo durante un intercambio de parámetros de ajuste.

%MWr.m.c.1.2

96

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Fallos de canal estándar, CH_FLT

En la siguiente tabla se muestra el significado de los bits de la palabra de estado CH_FLT

( %MWr.m.c.2

). La lectura se realiza mediante un READ_STS ( IODDT_VAR1 ).

Símbolo estándar Tipo

NO_DEVICE BOOL

1_DEVICE_FLT

BLK

BOOL

BOOL

TO_ERR

INTERNAL_FLT

CONF_FLT

COM_FLT

APPLI_FLT

BOOL

BOOL

BOOL

BOOL

BOOL

R

R

R

R

R

R

R

Acceso Significado

R No funciona ningún dispositivo en el canal.

Un equipo del canal no está operativo.

Bloque de terminales no conectado.

Anomalía de tiempo de espera excedido.

Error interno detectado o autoprueba del canal.

Dirección

%MWr.m.c.2.0

%MWr.m.c.2.1

%MWr.m.c.2.2

%MWr.m.c.2.3

%MWr.m.c.2.4

Configuraciones de hardware y software diferentes. %MWr.m.c.2.5

Interrupción de la comunicación con el PLC.

%MWr.m.c.2.6

Error detectado de aplicación (ajuste o configuración).

%MWr.m.c.2.7

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97



Sección 4.3



En esta sección se describen los objetos de lenguaje implícitos y explícitos del IODDT específico de CANopen, T_COM_CPP110 .



Apartado

Detalles de objetos de intercambio implícito del IODDT de tipo T_COM_CPP110

Detalles de objetos de intercambio implícito de tipo T_COM_CPP110 no pertenecientes al

IODDT

Objetos de lenguaje de intercambio explícito del IODDT T_COM_CPP110

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104

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Detalles de objetos de intercambio implícito del IODDT de tipo T_COM_CPP110

Presentación

En la siguiente tabla se describen todos los objetos de lenguaje con intercambio implícito del

IODDT de tipo T_COM_CPP110 para una comunicación CANopen con la tarjeta PCMCIA TSX

CPP 110.

Bit de error

En la tabla siguiente se muestran los diferentes objetos de bits de intercambio implícito.

Símbolo estándar

CH_ERROR

Tipo Acceso Significado

EBOOL R Bit de error del canal de comunicación.

Dirección

%I0.m.0.ERR

Bits de estado de comunicación

En la tabla siguiente se presenta la palabra de error para la gestión del bus CANopen. Se ofrecen detalles bit a bit.

Símbolo estándar

CAN_FLT

SOFT_CONF

PDO_EXCH_FLT

MSG_EXCH_FLT

CARD_FLT

BUS_FLT

SLAVE_FLT_B

OUTP_FLT

SLAVE_DIAG

Tipo

BOOL

BOOL

BOOL

BOOL

BOOL

BOOL

BOOL

BOOL

BOOL

R

R

R

R

R

Acceso Significado

R Error de canal, OR lógico entre todos los bits que siguen excepto el bit 15.

Configurado de manera incorrecta

Error en intercambio de E/S (PDO)

R

Error de intercambio de mensaje (SDO)

Error de tarjeta (falta tarjeta o no está listo)

Fallo de bus (se ha generado al menos un evento de tipo error de bus)

Fallo de esclavo (se ha detectado un error de comunicación con uno o varios esclavos)

R

R

Error de salida (las salidas se colocan en estado de recuperación)

Nuevos diagnósticos de esclavos disponibles

(hay un nuevo diagnóstico disponible para uno o varios esclavos)

Dirección

%IW0.m.1.0.0

%IW0.m.1.0.8

%IW0.m.1.0.9

%IW0.m.1.0.10

%IW0.m.1.0.11

%IW0.m.1.0.12

%IW0.m.1.0.13

%IW0.m.1.0.14

%IW0.m.1.0.15

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99


Bits de estado del maestro CANopen

En la tabla siguiente se presenta la palabra de error del maestro del bus CANopen MAST_STS

( %IW0.m.1.3

). Se ofrecen detalles bit a bit.

-

Símbolo estándar

PARAM_FLT

SLAVE_OUTP_FLT

NO_BUS_EXCH

CARD_NO_ACT

FEW_BUS_ERR

CARD_ACC_PROH

TIMEOUT_MSG

CNX_FLT

-

Tipo

BOOL

BOOL

BOOL

BOOL

BOOL

BOOL

BOOL

BOOL

R

R

Acceso Significado

R Error de parámetros

R Indica que tras el fallo de un esclavo las salidas se ponen a cero, Eliminación automática activada.

R

R

Sin intercambios en el bus (no hay esclavos comunicándose)

Error grave, la tarjeta no está activa en el bus

Se han detectado uno o varios eventos de error de bus

El procesador no ha recibido aún autorización para acceder a la tarjeta.

R

R

R

Tiempo de espera excedido al enviar mensajes

CAN

Conexión fallida entre la tarjeta y la unidad de comunicación.

Los bits 8 a 15 de MAST_STS constituyen un byte cuyo valor indica la modalidad de servicio.





16#00: modalidad offline

16#40: bus en modo STOP





16#80: las salidas están en modo de seguridad (establecidas en cero)

16#C0: bus en modo RUN

Dirección

%IW0.m.1.3.0

%IW0.m.1.3.1

%IW0.m.1.3.2

%IW0.m.1.3.3

%IW0.m.1.3.4

%IW0.m.1.3.5

%IW0.m.1.3.6

%IW0.m.1.3.7

de %IW0.m.1.3.8 a %IW0.m.1.3.15

100

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Palabra de estado para dispositivos bus

En la tabla siguiente se presenta la palabra de estado para los dispositivos bus CANopen.

Símbolo estándar

SLAVE_STS

Tipo

INT

Acceso

R

Significado

El byte menos significativo (bits 0 a 7) contiene la dirección del esclavo que ha generado el último error.

El byte más significativo (bits x8 a x15) contiene el último código de error.

Dirección

%IW0.m.1.4

Palabras de estado del bus

En la tabla siguiente se presentan las palabras de estado para el bus CANopen. Estas palabras se desglosan en bits, cada uno de los cuales representa un esclavo de bus.

Símbolo estándar

SLAVE_ACTIV_0

SLAVE_ACTIV_1

...

SLAVE_ACTIV_15

SLAVE_ACTIV_16

...

SLAVE_ACTIV_31

SLAVE_ACTIV_32

...

SLAVE_ACTIV_47

SLAVE_ACTIV_48

...

SLAVE_ACTIV_63

SLAVE_ACTIV_64

...

SLAVE_ACTIV_79

SLAVE_ACTIV_80

...

SLAVE_ACTIV_95

SLAVE_ACTIV_96

...

SLAVE_ACTIV_111

SLAVE_ACTIV_112

...

R

R

R

R

...

...

R

R

R

R

...

R

R

R

...

...

R

R

R

Acceso

R

R

...

Tipo

BOOL

BOOL

...

...

BOOL

BOOL

...

BOOL

BOOL

...

BOOL

BOOL

BOOL

...

BOOL

BOOL

...

BOOL

BOOL

BOOL

...

BOOL

BOOL

Significado

Esclavo 0 activo en el bus.


...



...



...



...



...



...



...



Dirección

%IW0.m.1.8.0

%IW0.m.1.8.1

...

%IW0.m.1.8.15

%IW0.m.1.9.0

...

%IW0.m.1.9.15

%IW0.m.1.10.0

...

%IW0.m.1.10.15

%IW0.m.1.11.0

...

%IW0.m.1.11.15

%IW0.m.1.12.0

...

%IW0.m.1.12.15

%IW0.m.1.13.0

...

%IW0.m.1.13.15

%IW0.m.1.14.0

...

%IW0.m.1.14.15

%IW0.m.1.15.0

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101


Símbolo estándar

...

SLAVE_ACTIV_127

Tipo

...

BOOL

Acceso

...

R

Significado

...


Dirección

...

%IW0.m.1.15.15

Palabra de salida

En la tabla siguiente se presenta la palabra de salida %QW0.m.1.0

de la tarjeta PCMCIA de

CANopen. Se ofrecen detalles bit a bit.

Símbolo estándar

ACT_BUS_CONF

ACT_DATA_TR

INIT_ERR_BIT

INIT_CARD

Tipo

BOOL

BOOL

BOOL

BOOL

Acceso Significado

RW Este bit sólo se utiliza cuando la aplicación gestiona el arranque del bus:





1: activa la configuración del bus

0: desactiva la configuración del bus

RW

RW

Este bit sólo se utiliza cuando el arranque es semi-automático o lo gestiona la aplicación





1: activa la transferencia de datos en el bus

0: desactiva la transferencia de datos en el bus

Inicializa los bits de error:



Errores de E/S,



 errores de mensaje, errores de histórico.

RW Inicializa la tarjeta PCMCIA. Este bit arranca en caliente la tarjeta y sólo se utiliza cuando la aplicación gestiona el arranque del bus.

Dirección

%QW0.m.1.0.0

%QW0.m.1.0.1

%QW0.m.1.0.2

%QW0.m.1.0.3

NOTA: Los bits de comandos 2 y 3 no se restablecen a cero automáticamente por la aplicación.

102

35008150 12/2018


Detalles de objetos de intercambio implícito de tipo T_COM_CPP110 no pertenecientes al IODDT

Presentación

En la siguiente tabla se describen los objetos de lenguaje CANopen que no pertenecen a un

IODDT específico, pero que se pueden utilizar directamente en función de su número.

Objetos de palabra de entrada

En la siguiente tabla se muestran los diferentes objetos de palabra de entrada de intercambio implícito que no pertenecen a un IODDT.

Objeto (1)

%IW0.m.1.1

%IW0.m.1.2

%IW0.m.1.5

%IW0.m.1.6

%IWy.1.7

%IW0.m.1.16 a

%IW0.m.1.23

Función

Palabra de error

Palabra de error

Significado

Esta palabra contiene un código de error del módulo

( véase página 109

configuración o de E/S)

) (error de última

Esta palabra contiene un código de error detallado del módulo


configuración o de E/S)

) (error de última

Contador del número de errores de bus Palabra de estado de contador

Palabra de estado de contador

Palabra de estado de contador

Palabras de estado del bus

Contador del número de paradas de bus

Contador del número de tiempos de espera en los mensajes CAN

Diagnósticos disponibles en el bus, cada bit establecido en 1 corresponde a un dispositivo para el que existe un diagnóstico (8 palabras de 16 bits, luego 128 bits, el maestro y 127 esclavos)

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103


Objetos de lenguaje de intercambio explícito del IODDT T_COM_CPP110

Presentación

En la siguiente tabla se describen todos los objetos de lenguaje de intercambio explícito del

IODDT de tipo T_COM_CPP110 para la comunicación CANopen con la tarjeta PCMCIA

TSX CPP 110.

Ejemplo de declaración de una variable: IODDT_VAR1 de tipo T_COM_CPP110

Palabras de gestión de intercambio

En la tabla siguiente se presentan dos bits de gestión de intercambio explícito pertenecientes a las variables de tipo T_COM_CPP110 .

Símbolo estándar

STS_IN_PROGR

STS_ERR

Tipo

BOOL

BOOL

Acceso Significado

R Intercambio explícito en curso

R Fallo durante el intercambio explícito anterior

Dirección

%MW0.m.1.1.0

%MW0.m.1.1.1

Palabra de estado de la tarjeta TSX CPP 110

En la tabla siguiente se presenta la palabra de estado de la tarjeta TSX CPP 110. Se ofrecen detalles bit a bit. La lectura se realiza mediante READ_STS ( IODDT_VAR1 ).

Símbolo estándar

COM_FLT

FEW_SLAVE_FLT

CABL_FLT

CARD_MISS

CARD_NO_ACC

CARD_NO_REC

IO_EXCH_FLT

CONF_FLT

Tipo

BOOL

BOOL

BOOL

BOOL

BOOL

BOOL

BOOL

BOOL

R

R

R

Acceso Significado

R El bus tiene un fallo o no se inicializa (en modo de arranque gestionado por la aplicación)

R

R

El esclavo contiene un error, uno o varios esclavos tienen errores o no están en modo RUN

La unidad de conexión tiene un error o su cableado falla

R La tarjeta PCMCIA:

 falta en su slot, o



 no está preparada, o tiene un error grave

R

Dirección

%MW0.m.1.2.0

%MW0.m.1.2.1

%MW0.m.1.2.2

%MW0.m.1.2.3

La tarjeta PCMCIA:

 inicializando, así que no está preparada, o



 tiene un error, o no es accesible

%MW0.m.1.2.4

No se reconoce la tarjeta o el tipo de protocolo %MW0.m.1.2.5

Error en intercambios de E/S %MW0.m.1.2.6

Error de configuración o parametrización %MW0.m.1.2.7

104

35008150 12/2018



Sección 4.4


Detalles de los objetos de lenguaje del IODDT de tipo T_GEN_MOD

Introducción

Los módulos de los PLC Premium cuentan con un IODDT asociado de tipo T_GEN_MOD .

Observaciones





Por lo general, el significado de los bits viene dado por el estado 1 del bit. En determinados casos, se explica cada estado del bit.

No se utilizan todos los bits.

35008150 12/2018

105


Lista de objetos

En la tabla siguiente se muestran los objetos del IODDT:

Símbolo estándar

MOD_ERROR

EXCH_STS

STS_IN_PROGR

EXCH_RPT

STS_ERR

MOD_FLT

MOD_FAIL

CH_FLT

BLK

CONF_FLT

NO_MOD

EXT_MOD_FLT

MOD_FAIL_EXT

CH_FLT_EXT

BLK_EXT

CONF_FLT_EXT

NO_MOD_EXT

Tipo

BOOL

INT

BOOL

INT

BOOL

INT

BOOL

BOOL

BOOL

BOOL

BOOL

BOOL

BOOL

BOOL

BOOL

BOOL

BOOL

R

R

R

R

R

R

R

R

R

R

R

R

R

R

Acceso Significado

R Bit de error del módulo

Palabra de control de intercambio del módulo

Lectura de palabras de estado del módulo en curso

Palabra de informe de intercambio

Error detectado al leer las palabras de estado del módulo

R

Palabra de error interno del módulo

Error interno, módulo no operativo

Error de canal detectado

Error del bloque de terminales

Dirección

%Ir.m.MOD.ERR

%MWr.m.MOD.0

%MWr.m.MOD.0.0

%MWr.m.MOD.1

%MWr.m.MOD.1.0

%MWr.m.MOD.2

%MWr.m.MOD.2.0

%MWr.m.MOD.2.1

%MWr.m.MOD.2.2

%MWr.m.MOD.2.5

Discrepancia en la configuración del hardware o del software

Falta el módulo o no está operativo

Palabra de error interno del módulo (sólo extensión Fipio)

%MWr.m.MOD.2.6

%MWr.m.MOD.2.7

Módulo fuera de servicio (sólo extensión Fipio) %MWr.m.MOD.2.8

Error de canal detectado (sólo extensión Fipio) %MWr.m.MOD.2.9

%MWr.m.MOD.2.10

Error del bloque de terminales detectado (sólo extensión Fipio)

Discrepancia en la configuración del hardware o del software (sólo extensión Fipio)

%MWr.m.MOD.2.13

R Falta el módulo o no está operativo (sólo extensión Fipio)

%MWr.m.MOD.2.14

106

35008150 12/2018



Sección 4.5


Objetos de lenguaje asociados con la configuración

Presentación

En esta página se describen todos los objetos de lenguaje de configuración para la comunicación

CANopen con la tarjeta PCMCIA TSX CPP 110 que se pueden mostrar con el programa de aplicación.

35008150 12/2018

107


Constantes internas

En la siguiente tabla se describen las constantes internas:

Objeto Tipo

%KW0.m.1.0 INT

%KW0.m.1.1 INT

%KW0.m.1.2 INT

%KW0.m.1.3 INT

%KW0.m.1.4 INT

%KW0.m.1.5 INT

%KW0.m.1.6 INT

Acceso

R

R

R

R

R

R

R

Significado

Valor de constante utilizado por el sistema

Byte menos significativo: 16#00

Byte más significativo: 16#37

Bits de configuración



Modo de recuperación de salida cuando el PLC

 cambia al modo STOP:

Bit 0 = 0: Restablecer

Bit 0 = 1: Mantener

Bit 1 = 0: carga de configuración mediante terminal









Bit 1 = 1: uso de configuración Flash EEPROM

Control de bus al arranque:

Bit 2 = 0: Automático

Bit 2 = 1: Mediante la aplicación

Control de E/S al arranque:

Bit 3 = 0: Automático

Bit 3 = 1: Mediante la aplicación

Sincronización de intercambio de datos

Bit 4 = 0: Tarea MAST

Bit 4 = 1: Tarea FAST

Bit 5 reservado





Watchdog de tarjeta PCMCIA CANopen

Bit 6 = 0: Activado

Bit 6 = 1: Desactivado

Bit 7 a bit 15 reservado


Tamaño de la configuración del bus en la memoria (en número de bytes)


Tamaño del área de imagen de entrada en la memoria

(en número de palabras).


Tamaño del área de imagen de salida en la memoria

(en número de palabras).


Dirección del inicio del área de imagen de entrada

(%MW)


Dirección del inicio del área de imagen de salida

(%MW)

108

35008150 12/2018



Sección 4.6



Presentación

En la siguiente tabla se describen los diferentes códigos de error que pueden surgir en una configuración CAN.

Las explicaciones proporcionadas en cada tabla permiten programar la aplicación con el fin de detectar y corregir de forma más fácil cualquier funcionamiento anómalo futuro.

Códigos de error del módulo

En la siguiente tabla se describen los códigos de error localizados en las palabras %IW0.m.1.1

(en la columna Descripción) y %IW0.m.1.2

(en la columna Detalles).

Código

0

100

101

102

103

104

105

106

107

108

200

201

Descripción

Sin error, funcionamiento correcto

Errores estándar

Dirección no válida (puntero NULL)

Valor no válido

ID de objeto no válido

Estado de controlador no válido

Tamaño de área de memoria de lectura no válido

Tamaño de datos escritos no válido

Timeout

Error de sincronización

Detenido por el usuario

Errores de recursos

Desborde de memoria

Recursos de memoria saturados -

-

Detalles

-

Valor

ID

Código de estado

Tamaño de memoria

-

-

Tamaño de los datos

Contador de tiempo de espera de una transferencia SDO o estado de carga al descargar una configuración

35008150 12/2018

109

Código

308

309

310

311

312

304

305

306

307

300

301

302

303

700

701

702

703

600

601

602

603


Descripción

Errores de mensaje

Dirección de origen no válida

Dirección de destino no válida

Servicio no válido

Clase de servicio no válido para un ID de segmento

Detalles

Valor de dirección

Valor de dirección

Código de servicio

Valor especificado

Función primitiva de servicio no válida Código de función

Llamada a ID de servicio no válida Valor especificado

Puerta de comunicación no válida

ID de dispositivo de bus no válido

Número de puerto

Valor de ID

Índice SDO no válido

Subíndice SDO no válido

Error remoto al ejecutar un servicio

ID de COB no válido

Tipo de transferencia no válida en la capa de enlace

Valor de índice

Valor de subíndice

Código de error

Valor de ID de COB

Código de transferencia solicitado







101: enviar

102: recibir

103: enviar y recibir

Errores de tarjeta PCMCIA

Falta tarjeta

Tarjeta diferente a TSX CPP 110 detectada

Tarjeta no preparada para la comunicación

-

-

-

La tarjeta ya no está en modo RUN -

Errores de comunicación de tarjeta PCMCIA

Error al enviar un mensaje a la tarjeta -

Error al recibir un mensaje procedente de la tarjeta

-

Error al enviar un PDO de salida a la tarjeta

Error al recibir un PDO de entrada de la tarjeta

-

110

35008150 12/2018

Código

800

801

802

803

804

805

806


Descripción

Errores de configuración.

Detalles

Tamaño incorrecto de los datos de configuración del bus

Tamaño de datos de imagen de entrada no válido

Tamaño de datos de imagen de salida no válido

Solapamiento de áreas de memoria reservadas para entradas y salidas

Tamaño de los datos de configuración

Tamaño, en número de palabras, fijo al arranque de la tarjeta

Tamaño, en número de palabras, fijo al arranque de la tarjeta

Tipo de solapamiento:



1: el inicio del área de entrada

 abarca el final del área de salida

2: el inicio del área de salida abarca el final del área de entrada.

Área de carga de datos no encontrada Tipo de área:



1: datos globales





2: parámetros de bus

3: modo de sincronización

Suma de comprobación de datos de configuración no válida (datos de configuración de bus incoherentes en modo Sycon)

Informe negativo en descarga de configuración

Suma de comprobación de datos de configuración de bus ubicada en la memoria Flash de la tarjeta

Byte más significativo: código de error de tarjeta

Byte menos significativo:



16#00: no hay carga en curso












16#01: solicitud de carga

16#02: carga en curso

16#03: carga finalizada

16#11: transferencia al PC solicitada

16#12: transferencia al PC en curso

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111


Detalles del código 806

En la siguiente tabla se describen los códigos de error situados en el byte más significativo de la palabra %IW0.m.1.2

y para el valor 806 de la palabra %IW0.m.1.1

.

71

72

73

74

75

76

65

66

67

61

62

63

64

55

57

59

60

Código

48

52

53

68

69

70

Descripción

Timeout

Código de área desconocido

Tamaño máximo de memoria excedido

Parámetro incorrecto.

Error de secuencia en descarga

Datos descargados incompletos

Dirección duplicada

Tamaño de tabla de direcciones de PDO demasiado grande

Tamaño del área de parámetros de dispositivo bus demasiado grande

Modo de transmisión de PDO desconocido

Tamaño de datos de PDO demasiado grande

Velocidad de transmisión desconocida

ID de COB de sincronización fuera de límites

Valor preestablecido de temporizador de mensajes de sincronización fuera de límites

Tamaño de datos de entrada + offset superior al tamaño máximo del área de imagen de entrada

Tamaño de datos de salida + offset superior al tamaño máximo del área de imagen de salida

Incoherencia entre la configuración de los PDO y la tabla de direcciones del

PDO

Longitud de tabla de direcciones de PDO no valida

Longitud de datos de descarga no válida

ID de COB de mensaje urgente fuera de límites

ID de COB de mensaje de supervisión de dispositivo bus fuera de límites

Indicador de longitud de PDO fuera de límites

Tamaño de datos de SDO demasiado grande

112

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Códigos de historial

En la siguiente tabla se describen los códigos de error situados en el quinto y sexto byte de la tabla de historial de diagnósticos.

54

55

57

Código

3

17

51

53

200

Descripción

Servicio rechazado por el dispositivo

Sin respuesta del dispositivo

Longitud del área de memoria de recepción demasiado grande

Longitud de datos de protocolo fragmentados superior al tamaño de la memoria del búfer

Función desconocida solicitada por el controlador de tarjeta

Dirección de dispositivo bus fuera de límites

Error de secuencia durante una transferencia fragmentada. Se cancela la acción.

tarjeta no configurada

Códigos de diagnósticos de esclavo

En la siguiente tabla se describen los códigos de error situados en el séptimo byte de la tabla de diagnósticos de un esclavo.

36

37

38

39

33

34

35

Código

30

31

32

Descripción

Error en supervisión de esclavos

Cambio de estado de un dispositivo en el bus, dispositivo no disponible

Error de secuencia en protocolo de supervisión de bus

Sin respuesta de un PDO configurado

Sin respuesta al configurar el dispositivo

Perfil de dispositivo configurado diferente a perfil de dispositivo presente en el bus

Tipo de dispositivo configurado diferente a tipo de dispositivo presente en el bus

Respuesta de SDO desconocida

Trama recibida superior a 8 bytes

Dispositivo no explorado ni detenido (por ejemplo en modo de eliminación automática)

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113


Códigos de error de carga de Sycon

En la siguiente tabla se describen los códigos de error que pueden aparecer al cargar configura ciones o firmware en la tarjeta mediante el controlador X-WAY.

Código

0

Descripción

Sin error, funcionamiento correcto

Errores estándar

8001 Controlador inoperativo

8002

8003

Código de evento desconocido del controlador

Código de comando no reconocido por el controlador

8004

8005

8006

Comando rechazado

Otro comando sigue activo

Comando enviado a un dispositivo no válido

Errores de asignación

8010

8011

Sin dispositivo asignado

Dispositivo ya asignado

Errores de comunicación

8020

8021

8022

8030

8031

8032

8033

8034

Envío de una solicitud de servicio cuando no hay un dispositivo conectado

Inicialización de una conexión cuando ya hay una

Time out

Error de lectura de estado de controlador

Error posterior al envío de una solicitud en la red

Bandeja de salida aún ocupada

Error de respuesta de red

Sin respuesta disponible de la bandeja de entrada

8035 Error de transferencia de datos de entrada/salida

Errores de inicialización de controlador

8080

8081

Errores de parametrización

Error general de inicialización de controlador

-2

-3

Errores de procesamiento multitarea

-1 Tarea de trabajo no creada

Puntero de tarea u objeto sincronizado no válido

No se han creado eventos de sincronización

114

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Ejemplos de instalación de CANopen

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Ejemplos de instalación del bus CANopen

Capítulo 5

Ejemplos de instalación del bus CANopen


En este capítulo se utiliza un ejemplo para describir la instalación del bus CANopen con la ayuda de la herramienta SyCon (V2.8) y el software Control Expert.



Apartado Sección

5.1

5.2

5.3

Descripción del ejemplo

Instalación del hardware

Implementación del software

Página

116

117

125

35008150 12/2018

115



Sección 5.1



Presentación

Este ejemplo tiene una finalidad didáctica. Permitirá seguir las diferentes etapas de la configuración de una arquitectura CANopen compuesta por:





Un módulo maestro TSX CPP 110 instalado en un PLC Premium.

Con dos dispositivos esclavos Advantys STB:



Nodo 2: Una interfaz CANopen STBNCO2212, un módulo de alimentación STBPDT3100, un módulo de 4 entradas STBDDI3420 y un módulo de 4 salidas STBDDO3410.



Nodo 3: Configuración idéntica a la del nodo 2 con un módulo de dos entradas analógicas

STBAVI1270 y un módulo de dos salidas analógicas STBAVO1250 como complemento.

Ilustración

La siguiente ilustración muestra un esquema de la arquitectura utilizada en el ejemplo.

Software requerido

La instalación de este ejemplo requiere el software siguiente:







Advantys V 1.1, para configurar los islotes STB.

Sycon V2.8, para configurar el bus CANopen.

Unity Pro V2.0, para configurar el PLC.

NOTA: Unity Pro es el nombre anterior de Control Expert para la versión 13.1 o anterior.

116

35008150 12/2018



Sección 5.2


Objeto de este subcapítulo

Este subcapítulo muestra la instalación del hardware del ejemplo CANopen.



Apartado

Configuración de hardware islotes Advantys

Configuración del hardware del maestro

Configuración de hardware del bus

Página

118

121

122

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117


Configuración de hardware islotes Advantys

Presentación

La primera fase de instalación consiste en configurar el hardware de los esclavos CANopen. Una vez reunidos los diferentes elementos de los islotes STB antes descritos y efectuadas las conexiones de las alimentaciones, deberá seguir los siguientes pasos.

Fijación de la velocidad de transmisión

En este ejemplo, veremos cómo se configura una velocidad de transmisión de 250 KBit/s para cada STB.

Paso

1

2

3

4

5

Acción

Desconectar el primer STB.

Colocar el conmutador superior en 4.

Nota: 0 = 10 KBits/s, 1 = 20 KBits/s, 2 = 50 KBits/s, 3 = 125 KBits/s, 4 = 250 KBits/s,

5 = 500 KBits/s, 6 = 800 KBits/s y 7 = 1MBits/s.

Colocar el conmutador inferior en "Baud rate" (posición superior en 9).

Conecte el STB.

Resultado: el STB está configurado para trabajar a una velocidad de 250 KBit/s.

Repita los mismos pasos para el segundo STB.

Fijación de la dirección CANopen del STB

En este ejemplo veremos cómo se configura la dirección de cada STB (2 para el primero y 3 para el segundo).

Paso

1

2

3

4

Acción

Desconectar el STB.

Colocar el conmutador superior en 0 (cifra de las decenas).

Colocar el conmutador inferior en 2 (cifra de las unidades).

Nota: para el segundo STB, seleccionar 3:

Conecte el STB.

Resultado: el STB está configurado con la dirección definida en los conmutadores.

118

35008150 12/2018


Carga de la configuración del STB

En este ejemplo, veremos cómo se carga una configuración en un STB utilizando la configuración automática sin tarjeta SIM.

Paso

1

2

3

Acción

Compruebe que el STB está conectado.

Retire la tarjeta SIM si la hay.

Pulse durante más de 5 segundos en el botón Reset.

Resultado: el STB efectúa su procedimiento de arranque y de inicialización, se explora la configuración de hardware (módulos del STB) y se almacena en la memoria flash.

Nota: si hay una tarjeta SIM, el STB intenta cargar la configuración que ésta contiene, si no hay tarjeta SIM, el STB intenta cargar la configuración contenida en la memoria flash. Al pulsar en el botón Reset se actualiza la memoria flash con la configuración física presente realmente. Deberá inicializar siempre que la configuración haya cambiado o si no conoce el contenido de la memoria flash.

Realización de una comprobación visual

Cuando los STB están listos para dialogar con una tarjeta CANopen TSX CPP 110, será necesaria una comprobación:

Paso

1

2

3

4

Acción

Compruebe que los indicadores luminosos RUN y PWR del módulo CANopen

(NCO) están encendidos.

Compruebe que el indicador luminoso CANRUN del módulo CANopen (NCO) parpadea.

Compruebe que los indicadores luminosos IN y OUT del módulo de alimentación (PDT) están encendidos.

Compruebe que el indicador luminoso RDY de los módulos de E/S está encendido en cada uno de los módulos de E/S.

Resultado: el diagnóstico visual mediante los indicadores luminosos permite pensar que los STB están configurados correctamente y listos para instalar en un bus CANopen.

Fallo de configuración

Cuando la configuración presente en la memoria flash es diferente de la configuración real

(configuración física), los indicadores luminosos:





 del módulo CAnopen (NCO) RUN y PWR están encendidos, CANRUN parpadea en verde,

ERR y CANERR parpadean en rojo. del módulo de alimentación (PDT) IN y OUT están encendidos. de los módulos de E/S RDY y OUT parpadean en cada módulo no presente en la configuración de la memoria flash y están encendidos fijos en los otros.

35008150 12/2018

119


Fallo del módulo

Algunos módulos pueden mostrar situaciones de fallo (ausencia de alimentación de las salidas en un módulo DDO3230, por ejemplo). En este caso, RDY se enciende y ERR parpadea en el módulo averiado.

120

35008150 12/2018


Configuración del hardware del maestro

Presentación

El bus CANopen está dirigido por un autómata Premium en el que está instalada una tarjeta

TSX CPP 110.

Para más detalles sobre la tarjeta TSX CPP 110 diríjase al capítulo hardware de este documento.

(

véase página 22

)

Procedimiento de instalación

La tabla siguiente describe el procedimiento para instalar físicamente una tarjeta TSX CPP 110.

Paso

1

2

3

4

Acción

Verificar que el autómata está desconectado.

Montar y fijar los módulos del rack de base.

Introducir la tarjeta TSX CPP 110 en su ubicación en el procesador


Conecte la alimentación del autómata y efectúe la conexión.

Nota: al estar correctamente alimentado el autómata, se podrá realizar ahora la configuración del software.

35008150 12/2018

121


Configuración de hardware del bus

Presentación

Una vez realizada la configuración de hardware de los esclavos y del maestro de CANopen, debe conectar ahora los distintos dispositivos.

Ejemplos de cableado del bus

En la siguiente figura se representa una solución de cableado.

122

35008150 12/2018


Algunas referencias

Ejemplo de cableado de la empresa Selectron:



DCA 701 (código de artículo 44170014)

Para obtener más información, visite el sitio de Internet: http://www.selectron.ch

.

Ejemplo de cableado de la empresa Lapp:



UNITRONIC BUS CAN 2170261: Cable de par trenzado doblemente apantallado de 120 Ohms.

Para obtener más información, visite el sitio de Internet: http://www.lappcable.com/products .

Ejemplo de conectores de la empresa ERNI:





1 conector encadenado, referencia 103668 (conectado al nodo 2).

2 conectores de fin de bus, referencias 103643 (uno de los cuales está conectado al dispositivo de conexión TSX CPP 110 y el otro al nodo 3).

Para obtener más información, visite el sitio de Internet: http://www.erni.com

.

Diagrama de conectores

Los conectores utilizados son conectores SUB D de 9 pins:

35008150 12/2018

123


Descripción de los pins

En esta tabla se proporciona la función de cada pin.

6

7

4

5

8

9

2

3

Elemento Descripción

1 reservado

CAN_L

CAN_GND reservado

NC

NC

CAN_H reservado

NC

NOTA: Asegúrese de conectar correctamente el blindaje del cable al conector.

Para obtener más detalles, consulte el manual de instalación del hardware CANopen disponible en telemecanique.com.

124

35008150 12/2018



Sección 5.3



Este subcapítulo muestra la instalación del software del ejemplo CANopen.

Los pasos que deben seguirse son los siguientes:







Creación de la configuración de los STB Advantys y creación de archivos EDS de cada nodo.

Creación de la configuración CANopen con Sycon (utilización de los archivos EDS creados previamente para configurar cada nodo).

Creación de la aplicación del PLC con Control Expert y transferencia en el Premium/Atrium.



Apartado

Configuración de software Advantys

Declaración del maestro CANopen con Sycon e importación EDS

Configuración del bus CANopen

Declaración de los nodos 2 y 3

Configuración de los nodos 2 y 3

Configuración de la tarjeta PCMCIA TSX CPP 110

Depuración

136

138

140

145

Página

126

132

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Configuración de software Advantys

Presentación

La creación de la configuración de los nodos Advantys y el guardado posterior de los archivos EDS se efectúa mediante el software Advantys.

Éstas son las funciones principales:







Modificación de los parámetros predeterminados de los módulos de E/S (modo de retorno de las salidas, por ejemplo)

Carga de la configuración en la tarjeta SIM (si está presente),

Creación de los archivos EDS.

NOTA: En nuestro ejemplo sólo será necesaria la última función debido a que no utilizamos tarjeta

SIM y la configuración predeterminada nos satisface totalmente (

véase página 119

)

.

NOTA: El software Advantys no es obligatorio ya que puede utilizar los archivos EDS genéricos disponibles en Sycon. Sin embargo, este tipo de figura requiere profundos conocimientos del software Sycon.

126

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Creación de los archivos EDS

En la tabla siguiente se describe el procedimiento para crear los archivos EDS que se pueden utilizar en Sycon.

Paso

1

Acción

Abra el software Advantys y cree una nueva área de trabajo (Archivo → Nueva área de trabajo...) indicando:







El nombre del proyecto (Quick start),

La ruta para guardar ( D:\Advantys_Projetcs ),

El nombre del nodo (Nodo_2)

Resultado:

El nombre del archivo del proyecto será Quick start.aiw, y el nombre del archivo de la STB Advantys será Nodo_2.isl.

Nota: Todos los nodos de un mismo bus deberán ser declarados en el mismo directorio de proyecto.

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127


Paso

2

Acción

Configurar el Nodo_2 deslizando los módulos desde el catálogo de hardware situado a la derecha de la pantalla.

Resultado:

128

3

Nota: No olvide la terminación de bus STB XMP 1100.

Añadir un nuevo islote desde el menú Archivo cuyo nombre será Nodo_3.

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Paso

4


Acción

Repetir el paso 2 para el Nodo_3.

Nota: En caso de que se haya olvidado de la alimentación o de la terminación

STB XMP 1100 no podrá visualizar la configuración en modo conectado. La deberá añadir manualmente.

Resultado:

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5 Seleccionar el Nodo_3 en el menú Islote → Vista de la imagen de E/S para visualizar la imagen de las E/S.

129


Paso

6

Acción

Haga clic en la pestaña Imagen Bus de campo y marque la casilla Alineación PDO para visualizar los elementos del nodo 3.

Resultado:

130

7

8

9

Nota: Observamos que el nodo 3 posee 3 palabras en salidas y 5 palabras en entrada. Las entradas de la ubicación 1 (módulo DDI) están situadas en el byte menos significativo de la palabra 1. Las E/S del módulo situado en la ubicación 2

(módulo DDO) están situadas en la palabra de entrada 1 (mayor valor) y sus salidas en la palabra de salida 1...

Las reglas generales de asignación se explican en a continuación de este documento.

Repetir el paso 6 para el Nodo_2 para visualizar los elementos del nodo 2.

Seleccionar el nodo 2 y crear el archivo EDS seleccionando la opción Archivo →

Exportar Nodo_2... y denominándolo Nodo_2.

Nota: en nuestro ejemplo el archivo se guardará en la siguiente ubicación:

D:\Advantys_Projects\Quick Start\Nodo_2.eds

.

Seleccionar el nodo 3 y crear el archivo EDS seleccionando la opción Archivo →

Exportar Nodo_3... y denominándolo Nodo_3.

Nota: en nuestro ejemplo el archivo se guardará en la siguiente ubicación:

D:\Advantys_Projects\Quick Start\Nodo_3.eds

.

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Reglas generales de asignación

A continuación se muestran las principales reglas de colocación de datos en la memoria Advantys:









El primer bloque es el bloque de las entradas Todo o Nada, y a continuación viene el bloque de las entradas analógicas.

En cada bloque, los bits E/S están clasificados según la posición física del módulo.

Los bits de E/S están ordenados por su número en el módulo. En primer lugar se encuentran los valores de las E/S, a continuación el eco (sólo para las salidas) y después los bits de estado.

Las E/S analógicas están también ordenadas por su número en el módulo. Los valores de E/S analógicos están situados en el bloque analógico, mientras que los bits de estado están situados en el bloque de las entradas Todo o Nada.

Ejemplo de los datos de entrada del nodo 3

4

5

2

3

Datos de entrada

Palabra bits 15 a 12

1 Bit de estado de ubicación 2 bits 11 a 8

Bits de eco de salida de ubicación 2

Byte de estado de ubicación 3


Entradas analógicas ubicación 3

Entradas analógicas ubicación 4 bits 7 a 4

Bit de estado de ubicación 1 bits 3 a 0

Bit de entrada de ubicación 1



Ejemplo de datos de salida del nodo 3

Datos de salida

Palabra bits 15 a 12

1 bits 11 a 8

bits 7 a 4 bits 3 a 0

Bits de salida ubicación 2

2

3

Salidas analógicas ubicación 4

Salidas analógicas ubicación 4

NOTA: La ubicación es la cifra de la derecha en la etiqueta que aparece debajo de cada módulo.

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Declaración del maestro CANopen con Sycon e importación EDS

Presentación

Vamos a utilizar ahora el software Sycon para crear el bus CANopen y generar la descripción del bus que se cargará en el PLC Premium mediante el software Control Expert.

En primer lugar, declararemos el master del bus e importaremos los archivos EDS de nodos 2 y 3 para que sean reconocidos por el software Sycon.

Declaración del maestro del bus CANopen

La siguiente tabla presenta las diferentes etapas para declarar el maestro CANopen.

Paso

1

Acción

Inicie la herramienta Sycon desde el menú Inicio de Windows o haga clic en el

2 icono desde la pantalla de configuración de la tarjeta TSX CPP 110 (en el software Control Expert).

Resultado: La herramienta SyCon aparecerá en la pantalla.

Seleccione el comando Archivo → Nuevo

Resultado: Aparece la pantalla siguiente:

3 Seleccione el CANopen y luego confirme haciendo clic en Aceptar.

Resultado: Aparecerá una estructura en blanco en la pantalla.

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Paso

4

Acción

Seleccione el comando Insertar → Maestro.



5









Seleccione TSX CPP 110.

Haga clic en Añadir.

Introduzca un nombre que represente el dispositivo maestro en el campo

Descripción.

Nota: El nombre no debe contener espacios ni caracteres acentuados y se debe componer de un máximo de 32 caracteres.

Confirme haciendo clic en Aceptar.

Resultado: Aparece la estructura siguiente:

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6 Guardar el proyecto CANopen con el nombre Demo_cfg.co.

Nota: Fíjese bien en el lugar en el que se ha almacenado el archivo .CO, ya que deberá utilizarlo de nuevo para cargarlo en la configuración de la tarjeta con Control Expert.

133


Importación de los archivos EDS

La siguiente tabla presenta los distintos pasos para importar los archivos EDS con Sycon.

Paso

1

2

3

4

Acción

Inicie el software Sycon si aún no se ejecuta para declarar el maestro del bus


.

Resultado: La herramienta SyCon aparecerá en la pantalla.

Seleccione la opción Archivo → Copiar EDS para importar los archivos EDS con Sycon.

Seleccione el archivo Node_2.eds del directorio

D:\Advantys_Projects\Quick Start para importar el archivo EDS del nodo 2.

Nota: Rechace la importación del mapa de bits ya que este archivo no ha sido creado.

Repita los pasos 2 y 3 para el nodo 3 con el archivo Node_3.eds del directorio

D:\Advantys_Projects\Quick Start para importar el archivo EDS del nodo 3.

Nota: Rechace la importación del mapa de bits ya que este archivo no ha sido creado.

Resultado: Los dos archivos EDS están ahora disponibles para introducir los

dos esclavos CANopen ( véase página 136 )

.

134

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Configuración del bus CANopen

Procedimiento

En la tabla siguiente se muestran las diferentes etapas en la declaración del bus CANopen.

Paso

1

Acción

Seleccionar el comando Parámetros → Parámetros de bus.

Resultado: Aparece la siguiente pantalla:

2

3

4

5

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Configurar:



Velocidad a 250 Kbit/s,





El valor de SYNC COB-ID en 128 (valor predeterminado),

Periodo del ciclo de comunicación en 100 ms.

Seleccionar Deshabilitado para que se detenga el maestro en caso de vigilancia del nodo o error de heartbeat.

Seleccionar Habilitar nodo de inicio global.

Validar mediante Aceptar.

135


Declaración de los nodos 2 y 3

Procedimiento

La siguiente tabla presenta los distintos pasos para declarar los nodos 2 y 3.

Paso

1

2

Acción

Seleccionar el comando Insertar → Nodo.

Resultado: Aparece un cursor:

Colocar el cursor en el bus fuera del cuadro de texto que delimita el maestro y efectuar un solo clic.

Resultado: Aparece la siguiente pantalla:

136

3

4

5

Seleccionar Nodo_2 en la lista de dispositivos disponibles.

Haga clic en el botón Agregar para introducir el Nodo_2 en la lista de los dispositivos seleccionados.

Seleccionar Nodo_3 en la lista de dispositivos disponibles.

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Paso

6


Acción

Hacer clic en el botón Agregar para introducir el Nodo_3 en la lista de los dispositivos seleccionados y validar con Aceptar.

Resultado:Aparece la siguiente arquitectura:

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Configuración de los nodos 2 y 3

Configuración del nodo 2

En la tabla siguiente se presentan los distintos pasos para configurar el nodo 2.

Paso

1

2

3

4

Acción

Hacer doble clic en el nodo 2.

Resultado: Aparece la pantalla de configuración, muestra la cuadrícula de los dos PDO (Predefined

Process Objects) del nodo. Un PDO de recepción (RxPDO) que permite configurar las salidas y un PDO de emisión (TxPDO) que permite configurar las entradas.

Efectuar un doble clic en la primera línea (PDO RxPDO1) para mostrar la ventana de características del

PDO.

Validar mediante Aceptar debido a que utilizaremos la configuración predeterminada.

Resultado: el PDO aparecerá ahora en la zona Objetos de datos de proceso (PDOs) configurados.

Repetir los pasos 2 y 3 para el segundo PDO.

Resultado: le deberá aparecer la pantalla configurada de la siguiente forma:

138

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Paso

5

Acción

Hacer clic en Aceptar para validar la configuración del nodo 2.

Nota: al estar configurados los PDO, el software Sycon posee ahora toda la información de configuración del nodo 2 para utilizar el archivo EDS correspondiente.

Configuración del nodo 3

En la tabla siguiente se presentan los distintos pasos para configurar el nodo 3.

Paso

1

4

5

2

3

6

7

8

9

Acción

Hacer doble clic en el nodo 3.

Resultado: Aparece la pantalla de configuración, muestra la cuadrícula de los cuatro PDO (Predefined

Process Objects) del nodo. Dos PDO de recepción que permiten configurar las salidas y dos PDO de emisión que permiten configurar las entradas.

Efectuar un doble clic en la primera línea para mostrar la ventana de configuración del primer PDO.

Validar mediante Aceptar debido a que utilizaremos la configuración predeterminada.

Repetir los pasos 2 y 3 para los otros PDO.

Hacer clic en el botón Configuración de objeto para activar la transmisión de las entradas analógicas.

Nota: la transmisión de las entradas analógicas se desactiva por defecto, por lo tanto será necesario activar esta función.

Desplazar hasta el final la barra de la zona Objetos predefinidos especificados en el archivo EDS y hacer doble clic en la línea 6423 0 Analog Input Global Enable en la lista de los objetos predefinidos compatibles.

En la columna Valor elegido introducir el valor 1.

Hacer clic en Aceptar para validar la configuración de los objetos.

Hacer clic en Aceptar para validar la configuración del nodo 3.

Resultado: el nodo 3 está ahora configurado. Si ha efectuado también la configuración del nodo 2 podrá guardar el proyecto Sycon que ahora se podrá utilizar con el nombre de Demo_cfg.co

.

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Configuración de la tarjeta PCMCIA TSX CPP 110

Presentación

Una vez creados los archivos EDS y el creado bus CANopen mediante el software Sycon, deberá declarar y configurar la tarjeta TSX CPP 110 en el PLC.

Para declarar la tarjeta, consulte el párrafo correspondiente

documentación.

(

véase página 38

)

en esta

En la ilustración siguiente se muestra la configuración de la tarjeta de este ejemplo. Si desea obtener más información sobre las posibles configuraciones, consulte el párrafo correspondiente

(

véase página 140

) .

Ilustración

La pantalla siguiente indica los parámetros de configuración necesarios para la puesta en marcha de nuestro ejemplo:

140

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Elementos y funciones

En esta tabla se describen las diferentes zonas que conforman la pantalla de configuración:

Zona

Módulo

Canal

Parámetros generales

3

Ficha

Número

1

2

4

Función

Esta área está constituida por el nombre abreviado de la tarjeta

PCMCIA que ha declarado; tiene que tratarse de una tarjeta

CANopen.

Esta zona permite seleccionar el canal de comunicación que se va a configurar.

Para obtener la ficha de configuración deberá hacer clic en el canal.

En esta área, seleccione la tarea asociada con las E/S situadas en el bus CANopen. La tarea seleccionada determinará el ritmo de adquisición de las entradas y las actualizaciones de las salidas de los esclavos del bus CANopen.

En nuestro caso, seleccionaremos la tarea maestra (MAST).

La ficha en primer plano indica el tipo de pantalla que se visualiza.

En este caso, se trata de la pantalla de configuración. Si se encuentra en modalidad online, tendrá acceso a otras fichas.

Compruebe en este caso que ha hecho clic en la ficha Config. para obtener la pantalla que se muestra en la ilustración.

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141


Zona

Config.

Número

5

6

7

8

9

10

Función

Esta zona permite seleccionar el comportamiento del bus en el arranque.

Seleccione Automático.

Esta zona se utiliza para configurar el bus.

Haga clic en el botón Control Expert para que se pueda acceder a la configuración con Control Expert.

Seleccione el archivo Demo_cfg.co

que ha creado con el software Sycon.

Resultado: Cuando está seleccionado un archivo .CO, se muestran los parámetros del bus.

Nota: Si modifica el archivo .CO con Sycon, haga clic en el botón

Actualizar para recargar en la configuración.

Nota: Si desea visualizar la lista de los esclavos del bus, haga clic en el botón Configuración de bus.

Esta zona permite configurar la modalidad de retorno de las salidas de los dispositivos del bus, así como la dirección (memoria interna del PLC) en la que se leerán periódicamente las salidas de los dispositivos CANopen.

En nuestro ejemplo, seleccionamos Restablecer y 32 palabras comenzando por la dirección 50 (%MW50 a %MW81).

Veremos más adelante que estas direcciones se corresponden con objetos topológicos (que dependen del esclavo en el que están situadas).

Esta zona permite activar o desactivar el watchdog del bus

CANopen. El watchdog está activado de forma predeterminada.

Se pone en funcionamiento cuando la tarjeta PCMCIA no puede gestionar correctamente el bus. Cuando se pone en funcionamiento, las salidas de los esclavos pasan a cero.

En nuestro ejemplo, vamos a dejarlo activado.

Esta zona permite configurar la dirección (memoria interna del

PLC) en la que se copiarán periódicamente las entradas de los dispositivos CANopen.

En nuestro ejemplo, vamos a guardar los valores predeterminados 32 y 0 para indicar que las entradas se almacenarán en las palabras %MW0 a %MW31.

También estará disponible un direccionamiento topológico como para las salidas.

Este botón permite iniciar el software SyCon, si está instalado en el equipo.

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ADVERTENCIA


Antes de desactivar el watchdog, asegúrese de que, si la tarjeta PCMCIA no gestiona el bus

CANopen, el comportamiento de los dispositivos siga siendo aceptable.


Validación y creación

Tras haber completado los diferentes campos de la pantalla de configuración, deberá:





Confirmar la configuración.

Crear el proyecto.

Al efectuar estas dos operaciones, podrá guardar su archivo .STU y transferir su proyecto al PLC.

Reparto de las E/S

Las entradas y salidas configuradas en el archivo .CO se reparten de la siguiente forma:









%MW0 contiene las entradas del nodo 2.

%MW50 contiene las salidas del nodo 2.

%MW1 a %MW5 contienen las entradas del nodo 3.

%MW51 a %MW53 contienen las salidas del nodo 3.

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Reparto topológico de las E/S

Si hace clic en el botón Configuración de bus de la pantalla de configuración, podrá visualizar los dos nodos del bus CANopen y obtener así el direccionamiento topológico de las E/S.

Para el nodo 2 tenemos las entradas siguientes:



%IW\3.2\0.0.0.0, que corresponde a %MW0.

y las siguientes salidas:



%QW\3.2\0.0.0.0, que corresponde a %MW50.

Para el nodo 3 tenemos las entradas siguientes:











%IW\3.3\0.0.0.0, que corresponde a %MW1,




%IW\3.3\0.0.0.4, que corresponde a %MW5.

y las siguientes salidas:







%QW\3.3\0.0.0.0, que corresponde a %MW51,

%QW\3.3\0.0.0.1, que corresponde a %MW52,

%QW\3.3\0.0.0.2, que corresponde a %MW53.

144

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Depuración

Presentación

Sólo es posible acceder a la pantalla de depuración en modo conectado. Permite visualizar el funcionamiento del bus, de los esclavos y del maestro CANopen.

Ilustración

La siguiente imagen se extrae de la pantalla de depuración de nuestro ejemplo.

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145


Descripción

En la tabla siguiente se presentan las distintas áreas de la pantalla de depuración:

Variable Elemento

1 Estado de los esclavos

CANopen

2

3

4

5

6

Entradas

Valor en la salida

Salidas

Información acerca de...

Petición que se va a emitir

Función

Esta área muestra todos los esclavos (denominados también nodos) del bus CANopen. Un esclavo en fallo se muestra en rojo, cuando desaparece el fallo se muestra en azul y, si esto no ocurre, se visualiza en negro. La selección de un esclavo actualiza las

áreas 2, 4, 5 y 6.

Act. : indica si se ha activado el esclavo en la configuración Sycon

(1 activado, 0 desactivado)

Duración (Life T.): Life Time.

En nuestro ejemplo visualizamos dos esclavos (o dos nodos), son los dos nodos de nuestra configuración Sycon.

Nota: Cuando se visualiza un nodo en rojo, se pueden obtener las causas de error haciendo clic encima. La línea de información se actualiza automáticamente con la información de diagnóstico.

Cuando se selecciona un esclavo, esta área contiene la lista de palabras que se le asocian en la entrada.

Para mayor claridad, se propone la visualización del direccionamiento topológico CANopen


(%IW\3.2\0.0.0.0) y del área de memoria reservada en el autómata (%MW0).

Si se selecciona el nodo 2 visualizamos la imagen anterior, si se selecciona el nodo 3, la pantalla cambia y se visualizan los %IW del nodo 3.

Cuando se selecciona una palabra de salida en el área 4, se podrá modificar su valor introduciendo uno nuevo y haciendo clic en el botón Aceptar.

Cuando se selecciona un esclavo, esta área contiene la lista de palabras que se le asocian en la salida.

Para mayor claridad, se ofrece la visualización de la dirección topológica CANopen


(%QW\3.2\0.0.0.0) y de la zona de memoria reservada en el autómata (%MW50).

Si se selecciona el nodo 2 visualizamos la imagen anterior, si se selecciona el nodo 3, la pantalla cambia y se visualizan los %QW del nodo 3.

Cuando se selecciona un esclavo (al hacer clic en el área 1), esta

área contiene su último mensaje de diagnóstico y, para obtener información sobre la tarjeta TSX CPP 100, basta con hacer clic en el encabezado de la tabla.

Esta área permite emitir una petición SDO. La sintaxis de los parámetros es igual a la que se utiliza para llevar a cabo las transferencias SDO mediante las peticiones READ_VAR y

WRITE_VAR ( véase página 57 ) . Al pulsar el botón Introducir

petición aparecen las áreas de introducción de la petición.

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Apéndices

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147

148

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Ejemplo de configuración

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Ejemplo de configuración para dispositivos del bus CANopen

Apéndice A

Ejemplo de configuración para dispositivos del bus CANopen


En este capítulo se presentan tres ejemplos de configuración para dispositivos del bus CANopen.







Un ATV 58 Altivar,

Una unidad Lexium,

Una situación que requiere más de 4 PDO por dispositivo.


Este capítulo contiene los siguientes apartados:

Apartado

Configuración de un controlador de velocidad Altivar

Configuración de un variador Lexium

Configuración de más de 4 PDO por nodo

Página

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Configuración de un controlador de velocidad Altivar

Presentación

Puede configurar fácilmente un Altivar en el bus CANopen. Veamos cómo se realiza esta configuración.

Antes de leer los párrafos siguientes, le aconsejamos que realice el ejemplo de instalación de

Advantys STB en un bus CANopen

(

véase página 115

) descrito en este manual, o bien haber

leído estas páginas de instalación, ya que hacemos referencia a ellas varias veces.

Configuración de un Altivar

En la tabla siguiente se presentan los distintos pasos para configurar un Altivar.

Paso

1

Acción

Inicie el software Sycon y cree un nuevo proyecto CANopen


Resultado: Deberá obtener una arquitectura de bus de este tipo:

) .

2 Seleccione el comando Insertar → Nodo.


150

35008150 12/2018

Paso

3


Acción



5

6

7

8

9

4 Seleccione el archivo Altivar EDS que desea incorporar en el bus y haga clic en Añadir.

Nota: Están disponibles cuatro Altivar:



ATV58_E: archivos EDS en inglés.







ATV58_F: archivos EDS en francés.

ATV58F_E: archivos EDS en inglés.

ATV58F_F: archivos EDS en francés.

Confirme la selección con Aceptar.

Resultado: La arquitectura de bus hace que aparezca un nuevo nodo compuesto por un controlador.

Ahora se deberá configurar los PDO de este controlador.

Hacer doble clic en el nodo del controlador para que aparezca la ventana de los PDO.

Resultado: Aparece una pantalla similar a la de los STD Advantys




configurar los dos PDO del controlador:



PDO en emisión: 1 palabra de estado y 1 palabra para la velocidad actual.

)

, lo que permite

PDO en recepción: 1 palabra del registro de control y 1 palabra para la velocidad solicitada.

Hacer doble clic en cada PDO y validar los parámetros de transmisión predeterminados.

Comprobar que las velocidades del nodo y su dirección corresponden a las que se ha fijado en el Altivar.

Nota: Si el Altivar es el último elemento del bus, hay que activar la terminación de final de bus colocando el conmutador en la tarjeta de comunicación CANopen del Altivar.

Hacer clic en OK para validar la configuración del nodo.

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151


Paso

10

11

Acción

Guardar el fichero .CO.

Abra el proyecto Control Expert que contiene el maestro del bus CANopen (tarjeta TSX CPP 110), declare la tarjeta, importe el archivo .CO guardado, cree el proyecto y transfiéralo al PLC como en el

ejemplo STD Advantys ( véase página 140 )

.

Resultado: El bus CANopen y su Altivar son operativos.

Pruebas

Puede llevar a cabo algunas pruebas para controlar que el Altivar y el bus funcionan correctamente abriendo la pantalla de actualización de la tarjeta TSX CPP 110 y efectuando las siguientes acciones:







Puede arrancar su motor introduciendo los valores 6, 7, 15 en el registro de control (primera palabra de salida).

Puede fijar la velocidad de rotación del motor modificando el valor de la segunda palabra de salida.

Si el Altivar pasa a predeterminado, podrá reinicializar introduciendo el valor 128 en el registro de control (primera palabra de salida) y retomar las secuencias 6, 7 y 15.

NOTA: Tras haber comprobado que el Altivar recibe bien las órdenes con la modificación de palabras del PLC que se le transmiten automáticamente en el bus CANopen, podrá poner en marcha su proyecto de automatismo.

ATV 31

El controlador de velocidad ATV 31 es compatible igualmente con CANopen. Para más información sobre su configuración, consulte el manual ATV 31, Protocolo de comunicación

CANopen.

152

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Configuración de un variador Lexium

Presentación

Puede configurar fácilmente un variador Lexium en el bus CANopen. Veamos cómo se realiza esta configuración.

Antes de leer los párrafos siguientes, le aconsejamos que realice el ejemplo de instalación de

Advantys STB en un bus CANopen

(

véase página 115

) descrito en este manual, o bien haber

leído estas páginas de instalación, ya que hacemos referencia a ellas varias veces.

Conexión del Lexium

La conexión del Lexium con el bus CANopen se realiza mediante el adaptador

AMO 2CA 001 V000:





Se fija con tornillos en el Lexium y se conecta a los cables del bus CANopen.

NOTA: Para la instalación de cualquier otro conector, consulte el manual Lexium CANopen que encontrará en el Motion Tools 3.0 CD ROM.

Descripción de los PDO del Lexium

Como en el Altivar, los PDO permiten una gestión implícita del Lexium mediante palabras del PLC

(%MW o direccionamiento topológico %IW y %QW (

véase página 36

) ).

El Lexium utiliza dos tipos de PDO:





Los PDO predefinidos:



Estos PDO están asociados con comandos específicos del lexium.

Ejemplo: El PDO 22 de este anexo está asociado con la petición 16#6040 para la palabra de comando y con la petición 16#2060 para la Feed rate or current.

Los PDO libres:



Estos PDO no están asociados con comandos específicos. Su configuración se realiza por la aplicación. No describiremos estos PDO en este ejemplo; consulte el manual Lexium

CANopen para más información.

Los PDO se cambian a través de dos vías predefinidas:





3 vías de recepción (16#2600, 16#2601, 16#2602)

3 vías de emisión (16#2A00, 16#2A01, 16#2A02).

NOTA: El tamaño máximo de los datos es de 8 bytes por vía y el Lexium tiene que ser una versión superior o igual a 5.51.

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153


Configuración de un PDO del Lexium

En la tabla siguiente se presentan los distintos pasos para configurar un ejemplo de PDO en recepción, el PDO 22 del Lexium, en la vía 1.

Paso

1

Acción

Inicie el software Sycon y cree un nuevo proyecto CANopen


Resultado: Deberá obtener una arquitectura de bus de este tipo:

) .

2

3

Seleccione el comando Insertar → Nodo.




154

4 Seleccione el archivo EDS LEXIUM17D y haga clic en Añadir.

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9

10

11

12

13

14

15

16

17

Paso

5

6

7

8

Acción

Confirme la selección con Aceptar.

Resultado: La arquitectura de bus muestra un nuevo nodo compuesto por un Lexium 17D. Ahora deberá configurar el PDO 22 de este variador.

Haga doble clic en el nodo del variador para que aparezca la ventana de los PDO.

Resultado: Aparece una pantalla similar a la de Advantys STB configurar los dos PDO del controlador:


, lo que permite

Seleccione en el primer PDO en recepción.

Haga clic en el botón Agregar los PDO configurados y confirme los parámetros de transmisión predeterminados haciendo clic en Aceptar.

Resultado: Aparece una línea nueva en la lista de PDO configurados.

Haga clic en esta línea y después en el botón Asignación de contenido PDO.

Resultado: Aparece una nueva ventana.

Seleccione el Idx Obj. 2060 (Feed rate or current).

Haga clic en el botón Agregar objeto y después en Aceptar para confirmar.

Resultado: Las peticiones 16#6040 y 16#2060 están asociadas al PDO. Ahora deberá configurar el PDO.

Seleccione de nuevo el primer PDO en recepción y haga clic en el botón Configurar objeto.

Resultado: Aparece la ventana de configuración de PDO.

Desplácese hacia abajo de la lista de Objetos predefinidos especificados en el archivo EDS y seleccione la línea 1st receive PDO select del objeto predefinido 2600.

Haga clic en el botón Agregar a los objetos configurados.

Resultado: El objeto aparece en la ventana Objetos configurados automáticamente al arrancar el nodo.

Introduzca 22 en la casilla correspondiente de la columna Valor elegido.

Guarde el archivo .CO para poder importarlo en la configuración de la tarjeta TSX CPP 110 con Control

Expert.

Abra el proyecto Control Expert que contiene el maestro del bus CANopen (tarjeta TSX CPP 110), declare la tarjeta, importe el archivo .CO guardado, configure la tarjeta con los valores predeterminados, cree el proyecto y transfiéralo al PLC, como en el ejemplo de Advantys STB

Resultado: El bus CANopen y su Lexium son operativos.


Pruebas

Puede llevar a cabo algunas pruebas para comprobar si el Lexium y el bus funcionan correctamente abriendo la pantalla de depuración de la tarjeta TSX CPP 110 y efectuando las siguientes acciones:





Si ha utilizado la configuración predeterminada de la tarjeta TSX CPP 110, la palabra %MW32

(primera palabra de salida) que corresponde a la palabra de control del Lexium, puede modificarla y comprobar la consecuencia en el Lexium.

Además, la palabra doble %MD32 permite acceder a la velocidad.

NOTA: tras haber comprobado que su Lexium recibe bien las órdenes con la modificación de palabras del PLC que se le transmiten automáticamente en el bus CANopen, podrá poner en marcha su proyecto de automatismo.

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Configuración de más de 4 PDO por nodo

Presentación

Es posible configurar por cada nodo 4 PDO de transmisión y 4 de recepción. Esto se debe a que el software Sycon genera automáticamente los ID de COB para garantizar su unicidad y utiliza un algoritmo relativo al perfil 301. En el siguiente párrafo se explica esta operación.

Para poder utilizar más de 4 PDO en cada dirección, es necesario emplear un procedimiento manual como el que se describe para la creación de un quinto PDO.

Cómo se asignan los ID de COB

Los ID de COB posibles se encuentran entre los valores de 385 y 1407 (16#180 y 16#57F).

Puede utilizar el ID de COB de su elección para cada PDO; sin embargo, los ID de COB deben ser únicos en este intervalo de valores. Las herramientas de configuración de CANopen como

Sycon están configuradas de forma predeterminada para proporcionar un ID de COB que respete estas limitaciones.

En la siguiente tabla se describe el algoritmo utilizado por el software Sycon para llevar a cabo estas asignaciones de ID de COB.

PDO

1.TXPDO

1.RXPDO

2.TXPDO

2.RXPDO

3.TXPDO

3.RXPDO

4.TXPDO

4.RXPDO

ID

16#180+ID-Nodo

16#200+ID-Nodo

16#280+ID-Nodo

16#300+ID-Nodo

16#380+ID-Nodo

16#400+ID-Nodo

16#480+ID-Nodo

16#500+ID-Nodo

Nodo 1

(decimal)

385

513

641

769

897

1025

1153

1281

Nodo 2

(decimal)

386

514

642

770

898

1026

1154

1282

...

...

...

...

...

...

...

...

...

Nodo 127

(decimal)

511

639

767

895

1023

1151

1279

1407

Como el ID de COB determina la prioridad del mensaje (cuanto menor es su valor mayor es su prioridad), las consecuencias son las siguientes:







El primer PDO del nodo tienen mayor prioridad que el segundo, tercero y cuarto.

Un PDO de transmisión tiene prioridad sobre un PDO de recepción del mismo nodo.

Cuanto menor es el número de nodo, mayor es la prioridad de los PDO del nodo.

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Cómo crear un quinto PDO

En la tabla siguiente se describe cómo crear un quinto PDO para un nodo dado.

Paso

1

2

3

Acción

Configurar un PDO5 desde la pantalla de configuración del nodo.

Resultado: aparece una ventana de advertencia para indicar que no es posible crear un nuevo PDO. Esto es normal, dado lo que se dijo anteriormente (4

PDO como máximo por nodo).

En la pantalla de configuración del nodo, deshabilitar la opción automática ID de COB.

Resultado: ahora puede escribir un nuevo ID de COB para los PDO que desee crear y, por tanto, definir las nuevas prioridades en los mensajes transmitidos en el bus CANopen.

Precaución: Debe respetar la unicidad de los ID de COB. Los números disponibles son:



TXPDO: 1664 a 1759,



RXPDO: 1761 a 1792,

Cerrar la ventana de configuración del nodo y guardar el proyecto.

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Glosario

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Glosario

C

CAN

Controller Area Network: bus de campo desarrollado en un principio para el automóvil que se utiliza, en la actualidad, en numerosos sectores, desde la industria al terciario.

CiA

CAN in Automation: grupo internacional de usuarios y fabricantes de productos CAN.

COB

Communication OBject: unidad de transporte en el bus CAN. Un COB se identifica mediante un identificador único codificado en 11 bits, [0, 2047]. Un COB contiene, al menos, 8 bytes de datos.

La prioridad de transmisión de un COB viene determinada por su identificador; cuanto menor sea

éste, mayor prioridad tiene el COB asociado.

CRC

Cyclic Redundancy Checksum: checksum de redundancia cíclica que indica que no se ha

"deformado" ningún carácter durante la transmisión de la trama.

CSMA/CA

Carrier Sense, Multiple Access/Collision Avoidance: método de gestión de las comunicaciones en una red que caracteriza la capa de enlace.

D

DIN

Deutsches Institut für Normung: instituto de normalización alemán.

DS

Draft Standard: documento de especificación procedente de los trabajos del grupo CIA.

E

EDS

Electronic Data Sheet: archivo de descripción de cada equipo CAN (suministrado por los fabricantes). Con el software de configuración Sycon, si se desea agregar un equipo CAN al bus, es necesario seleccionar el EDS correspondiente. Los EDS están disponibles en la página web http://www.can-cia.de o pueden ser suministrados por los proveedores de hardware.

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Glosario

L

Life Time

Life Time = Life Time factor x Guard Time.

LLC

Logical Link Control.

M

MAC

Medium Access Control.

MDI

Medium Dependent Interface.

MTBF

Mean Time Between Failure: tiempo medio entre dos averías.

O

OD

Object Dictionary: diccionario de los objetos reconocidos por CAN. A cada tipo de objeto se le asigna un código hexadecimal; el diccionario agrupa los códigos de todos los objetos.

P

PCMCIA

Personal Computer Memory Card International Association

PDO

Process Data Object: existen los RPDO (Recieve PDO) y los TPDO (Transmit PDO).

PDU

Process Data Object: existen las APDU (Aplicación PDU). Un PDU en la capa de enlace es un

APDU encapsulado por los encabezados y los bytes característicos de esta capa de enlace.

PMA

Physical Medium Attachment.

S

SDO

Service Data Object: existen los SSDO (Server SDO) y los CSDO (Client SDO).

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T

TAP

Transmission Access Point: caja de conexión del bus.

Glosario

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161

Glosario

162

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Índice

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Índice

A

Asignación de PDO, 29

C

cables de derivación,

códigos de error,

compatibilidad con el procesador,

Configuración,

heartbeat,

37

Configuración de parámetros, configurar pasos de configuración,

Control de errores

135

109

17

vigilancia del nodo,

135

34

83

30

D

Depuración,

70

Diagnósticos, 72

topológico,

,

Direccionamiento

36

73

E

Estándares, 28

Estructura de datos de canal para módulos

CANopen

T_COM_CPP110,

94

105

98

estructura de datos de canal para todos los módulos

IODDT,

T_GEN_MOD,

I

ID de COB,

inicio rápido,

156

115

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L

Longitudes del bus,

13

N

NMT (gestión de redes), 29

P

PDO,

149

Programación,

56

R

READ_VAR,

57

S

SDO,

57

SEND_REQ, 65

T

T_COM_CPP110,

T_GEN_MOD,

TSX CPP 110,

105

21

98

V

Velocidad de transmisión, 13

W

WRITE_VAR,

57

163

Índice

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