Schneider Electric LXM32C Servoaccionamiento El manual del propietario
Lexium 32C Servoaccionamiento Guía del usuario Traducción del manual original 0198441113764.12 12/2021 www.se.com Información legal La marca Schneider Electric y cualquier otra marca comercial de Schneider Electric SE y sus filiales mencionadas en esta guía son propiedad de Schneider Electric SE o sus filiales. Todas las otras marcas pueden ser marcas comerciales de sus respectivos propietarios. Esta guía y su contenido están protegidos por las leyes de copyright aplicables, y se proporcionan exclusivamente a título informativo. Ninguna parte de este manual puede ser reproducida o transmitida de cualquier forma o por cualquier medio (electrónico, mecánico, fotocopia, grabación u otro), para ningún propósito, sin el permiso previo por escrito de Schneider Electric. Schneider Electric no concede ningún derecho o licencia para el uso comercial de la guía o su contenido, excepto por una licencia no exclusiva y personal para consultarla "tal cual". La instalación, utilización, mantenimiento y reparación de los productos y equipos de Schneider Electric la debe realizar solo personal cualificado. Debido a la evolución de las normativas, especificaciones y diseños con el tiempo, la información contenida en esta guía puede estar sujeta a cambios sin previo aviso. En la medida permitida por la ley aplicable, Schneider Electric y sus filiales no asumen ninguna responsabilidad u obligación por cualquier error u omisión en el contenido informativo de este material o por las consecuencias derivadas o resultantes del uso de la información contenida en el presente documento. Como parte de un grupo de empresas responsables e inclusivas, estamos actualizando nuestras comunicaciones que contienen terminología no inclusiva. Sin embargo, hasta que completemos este proceso, es posible que nuestro contenido todavía contenga términos estandarizados del sector que pueden ser considerados inapropiados para nuestros clientes. © 2021 Schneider Electric. Todos los derechos reservados. Servoaccionamiento Tabla de contenido Información de seguridad ..........................................................................9 Cualificación del personal ...........................................................................9 Uso previsto .............................................................................................10 Antes de empezar ....................................................................................10 Iniciar y probar ......................................................................................... 11 Funcionamiento y ajustes..........................................................................12 Acerca de este libro ..................................................................................13 Introducción ...............................................................................................19 Descripción general del dispositivo ............................................................19 Componentes e interfaces.........................................................................20 Placa de características ............................................................................21 Codificación de los modelos ......................................................................22 Datos técnicos ...........................................................................................23 Condiciones ambientales ..........................................................................23 Dimensiones ............................................................................................25 Datos generales de la etapa de potencia ....................................................27 Datos de la etapa de potencia específicos del variador................................29 Corrientes de salida de pico ......................................................................34 Datos del bus DC .....................................................................................35 Alimentación de control de 24 V de CC ......................................................36 Señales ...................................................................................................37 Salida PTO (CN4).....................................................................................40 Entrada PTI (CN5) ....................................................................................41 Condensador y resistencia de frenado .......................................................45 Emisión electromagnética .........................................................................49 Memoria no volátil y tarjeta de memoria .....................................................51 Condiciones para UL 508C y CSA .............................................................52 Planificación...............................................................................................53 Compatibilidad electromagnética (CEM).....................................................53 Aspectos generales ............................................................................53 Desactivación de los condensadores Y.................................................56 Cables y señales ......................................................................................58 Cables, generalidades.........................................................................58 Resumen de los cables necesarios ......................................................59 Especificación de cables .....................................................................60 Tipo de lógica .....................................................................................63 Entradas y salidas configurables ..........................................................64 Alimentación de red ..................................................................................65 Dispositivo de corriente residual...........................................................65 Bus DC conjunto.................................................................................65 Inductancia de red ..............................................................................66 Dimensionamiento de la resistencia de frenado ..........................................67 Resistencia de frenado interna.............................................................67 Resistencia de frenado externa............................................................67 Ayuda de dimensionado ......................................................................68 Seguridad funcional ..................................................................................72 Conceptos básicos..............................................................................72 0198441113764.12 3 Servoaccionamiento Definiciones .......................................................................................75 Función..............................................................................................76 Requisitos para el uso de la función de seguridad STO..........................77 Ejemplos de aplicación STO ................................................................79 Instalación ..................................................................................................82 Instalación mecánica ................................................................................82 Antes del montaje ...............................................................................82 Montar el variador ...............................................................................84 Instalación eléctrica ..................................................................................87 Resumen de procedimientos ...............................................................87 Resumen de conexiones .....................................................................88 Conexión del tornillo de puesta a tierra .................................................89 Conexión de las fases del motor y del freno de parada (CN10 y CN11) ................................................................................................90 Conexión del bus DC (CN9, bus DC) ....................................................94 Conexión de la resistencia de frenado (CN8, Braking Resistor) ..............95 Conexión de la alimentación de la etapa de potencia (CN1) ...................97 Conexión del encoder del motor (CN3) ............................................... 100 Conexión PTO (CN4, Pulse Train Out)................................................ 101 Conexión PTI (CN5, Pulse Train In).................................................... 103 Conexión de alimentación de control de 24 V de CC y STO (CN2, alimentación de CC y STO) ............................................................... 106 Conexión entradas analógicas (CN6) ................................................. 108 Conexión de entradas y salidas digitales (CN6)................................... 109 Conexión de PC con software de puesta en marcha (CN7) .................. 110 Comprobar la instalación......................................................................... 112 Puesta en marcha ................................................................................... 113 Descripción general ................................................................................ 113 Aspectos generales .......................................................................... 113 Preparación...................................................................................... 115 HMI interna ............................................................................................ 117 Resumen de HMI integrada ............................................................... 117 Estructura del menú .......................................................................... 119 Configuración de los parámetros........................................................ 124 Terminal gráfico externo .......................................................................... 126 Pantalla y elementos de manejo......................................................... 126 Conectar el terminal gráfico externo con LXM32.................................. 128 Utilizar el terminal gráfico externo ...................................................... 128 Pasos para la puesta en marcha.............................................................. 130 Primera conexión del variador............................................................ 130 Ajustar los valores límite.................................................................... 130 Entradas analógicas ......................................................................... 133 Entradas y salidas digitales ............................................................... 135 Comprobar las señales de los finales de carrera ................................. 136 Comprobar la función de seguridad STO ............................................ 137 Freno de parada (opción) .................................................................. 137 Comprobar la dirección de movimiento ............................................... 141 Ajustar los parámetros para el encoder............................................... 142 Ajuste de parámetros para resistencia de frenado ............................... 145 Autotuning........................................................................................ 147 Ajustes ampliados para el autotuning ................................................. 150 4 0198441113764.12 Servoaccionamiento Optimización del controlador con respuesta a un escalón .......................... 153 Estructura del controlador.................................................................. 153 Optimización .................................................................................... 155 Optimizar el controlador de velocidad ................................................. 155 Comprobar y optimizar el factor P ...................................................... 160 Optimizar el controlador de posición................................................... 161 Gestión de parámetros............................................................................ 164 Tarjeta de memoria (Memory-Card).................................................... 164 Duplicado de valores del parámetro disponibles.................................. 166 Restaurar los parámetros de usuario .................................................. 167 Restauración de la configuración de fábrica ........................................ 168 Operación................................................................................................. 170 Canales de acceso ................................................................................. 170 Área de desplazamiento.......................................................................... 172 Tamaño del área de desplazamiento .................................................. 172 Escala ................................................................................................... 173 Aspectos generales .......................................................................... 173 Configuración del escalado de posición .............................................. 174 Configuración del escalado de velocidad ............................................ 174 Configuración del escalado de rampa................................................. 175 Entradas y salidas de señales digitales .................................................... 177 Parametrización de las funciones de entrada de señal......................... 177 Parametrización de las funciones de salida de señal ........................... 184 Parametrización del antirrebote de software ....................................... 190 Interfaz PTI y PTO .................................................................................. 193 Ajuste de la interfaz PTI..................................................................... 193 Ajuste de la interfaz PTO ................................................................... 194 Conmutar el juego de parámetros de lazo de control ................................. 197 Resumen de la estructura de los controladores ................................... 197 Resumen del controlador de posición ................................................. 198 Resumen del controlador de velocidad ............................................... 198 Resumen del controlador de corriente ................................................ 199 Parámetros de lazo de control parametrizables ................................... 200 Seleccionar el juego de parámetros de controlador ............................. 201 Conmutar automáticamente el juego de parámetros de lazo de control.............................................................................................. 202 Copiar juego de parámetros de lazo de control.................................... 205 Desactivar la acción integral .............................................................. 206 Juego de parámetros de lazo de control 1........................................... 207 Juego de parámetros de lazo de control 2........................................... 209 Estados de funcionamiento y modos de funcionamiento ................. 212 Estados de funcionamiento ..................................................................... 212 Diagrama de estados y transiciones de estado.................................... 212 Indicación del estado de funcionamiento a través de la HMI ................. 215 Indicación del estado de funcionamiento a través de las salidas de señal................................................................................................ 215 Cambiar el estado de funcionamiento a través de la HMI ..................... 216 Cambiar el estado de funcionamiento a través de las entradas de señal................................................................................................ 216 Modalidades de funcionamiento .............................................................. 218 Inicio y cambio de modo funcionamiento............................................. 218 0198441113764.12 5 Servoaccionamiento Modalidad de funcionamiento Jog............................................................ 220 Descripción general .......................................................................... 220 Parametrización................................................................................ 222 Configuración adicional ..................................................................... 224 Modalidad de funcionamiento Electronic Gear .......................................... 226 Descripción general .......................................................................... 226 Parametrización................................................................................ 227 Configuración adicional ..................................................................... 233 Modalidad de funcionamiento Profile Torque............................................. 235 Descripción general .......................................................................... 235 Parametrización................................................................................ 236 Configuración adicional ..................................................................... 241 Modalidad de funcionamiento Profile Velocity ........................................... 242 Descripción general .......................................................................... 242 Parametrización................................................................................ 243 Configuración adicional ..................................................................... 245 Funciones para el funcionamiento ....................................................... 247 Funciones para el procesamiento del valor de destino............................... 247 Perfil de movimientos para la velocidad .............................................. 247 Limitación de tirones ......................................................................... 248 Interrupción del movimiento con Halt .................................................. 250 Interrupción del movimiento con Quick Stop........................................ 251 Inversión de las entradas de señales analógicas ................................. 253 Limitación de la velocidad mediante entradas de señales .................... 253 Limitación de la corriente mediante entradas de señales...................... 256 Zero Clamp ...................................................................................... 259 Movimiento relativo tras Capture (RMAC) ........................................... 260 Compensación de holgura ................................................................. 262 Funciones para monitorizar el movimiento................................................ 265 Final de carrera ................................................................................ 265 Desviación de posición debida a la carga (error de seguimiento)..................................................................................... 266 Desviación de la velocidad debida a la carga ...................................... 268 Parada del motor y dirección de movimiento ....................................... 270 Ventana de desviación de posición..................................................... 271 Ventana de desviación de velocidad................................................... 272 Umbral de velocidad ......................................................................... 274 Umbral de corriente........................................................................... 275 Funciones para monitorizar señales internas del equipo ............................ 277 Monitorización de la temperatura ....................................................... 277 Monitorización de la carga y la sobrecarga (monitorización I2t) ............. 278 Monitorización de la conmutación ...................................................... 279 Monitorización de fases de red........................................................... 280 Monitorización de tierra ..................................................................... 282 Ejemplos................................................................................................... 284 Ejemplos................................................................................................ 284 Diagnóstico y resolución de fallos ........................................................ 287 Diagnóstico a través de HMI.................................................................... 287 Diagnóstico a través de la HMI integrada ............................................ 287 Confirmar la sustitución de un motor................................................... 288 6 0198441113764.12 Servoaccionamiento Identificación de mensajes de error a través de la HMI......................... 288 Diagnóstico mediante las salidas de señal................................................ 290 Mostrar estado de funcionamiento ..................................................... 290 Mostrar mensajes de error................................................................. 290 Mensajes de error................................................................................... 292 Descripción de los mensajes de error ................................................. 292 Tabla de los mensajes de error .......................................................... 293 Parámetros .............................................................................................. 316 Representación de los parámetros........................................................... 316 Lista de los parámetros ........................................................................... 318 Accesorios y piezas de repuesto .......................................................... 397 Herramientas de puesta en marcha ......................................................... 397 Tarjetas de memoria ............................................................................... 397 Cable adaptador para señal de encoder LXM05/LXM15 a LXM32 .............. 397 Cable para PTO y PTI ............................................................................. 397 Cables del motor .................................................................................... 397 Cables del encoder................................................................................. 400 Conectores ............................................................................................ 401 Resistencias de frenado externas ............................................................ 401 Accesorios bus DC ................................................................................. 402 Inductancias de red ................................................................................ 403 Filtro externo de red................................................................................ 403 Piezas de repuesto: conectores, ventiladores, cubiertas ............................ 403 Servicio, mantenimiento y reciclaje ...................................................... 404 Mantenimiento ....................................................................................... 404 Cambio del producto............................................................................... 405 Sustitución del motor .............................................................................. 406 Transporte, almacenamiento, eliminación................................................. 406 Glosario .................................................................................................... 409 Índice ........................................................................................................ 413 0198441113764.12 7 Información de seguridad Servoaccionamiento Información de seguridad Información importante Lea atentamente estas instrucciones y observe el equipo para familiarizarse con el dispositivo antes de instalarlo, utilizarlo, revisarlo o realizar su mantenimiento. Los mensajes especiales que se ofrecen a continuación pueden aparecer a lo largo de la documentación o en el equipo para advertir de peligros potenciales, o para ofrecer información que aclara o simplifica los distintos procedimientos. La inclusión de este icono en una etiqueta “Peligro” o “Advertencia” indica que existe un riesgo de descarga eléctrica, que puede provocar lesiones si no se siguen las instrucciones. Éste es el icono de alerta de seguridad. Se utiliza para advertir de posibles riesgos de lesiones. Observe todos los mensajes que siguen a este icono para evitar posibles lesiones o incluso la muerte. ! PELIGRO PELIGRO indica una situación de peligro que, si no se evita, provocará lesiones graves o incluso la muerte. ! ADVERTENCIA ADVERTENCIA indica una situación de peligro que, si no se evita, podría provocar lesiones graves o incluso la muerte. ! ATENCIÓN ATENCIÓN indica una situación peligrosa que, si no se evita, podría provocar lesiones leves o moderadas. AVISO AVISO indica una situación potencialmente peligrosa que, si no se evita, puede provocar daños en el equipo. Tenga en cuenta La instalación, manejo, puesta en servicio y mantenimiento de equipos eléctricos deberán ser realizados sólo por personal cualificado. Schneider Electric no se hace responsable de ninguna de las consecuencias del uso de este material. Una persona cualificada es aquella que cuenta con capacidad y conocimientos relativos a la construcción, el funcionamiento y la instalación de equipos eléctricos, y que ha sido formada en materia de seguridad para reconocer y evitar los riesgos que conllevan tales equipos. Cualificación del personal Los trabajos en este producto deben realizarse exclusivamente por técnicos especialistas que conozcan y entiendan el contenido de este manual y toda la documentación correspondiente al producto. Gracias a su formación técnica, así como a sus conocimientos y experiencia, los técnicos especialistas tienen que ser capaces de prever y reconocer posibles peligros que pueden producirse debido a la utilización del producto, la modificación de los ajustes y, en general, por el equipo mecánico, eléctrico y electrónico del conjunto de la instalación. 0198441113764.12 9 Servoaccionamiento Información de seguridad Los técnicos especialistas deber ser capaces de prever y reconocer posibles peligros que pueden producirse debido a la parametrización, a modificaciones de los ajustes y al equipamiento mecánico, eléctrico y electrónico. La persona cualificada debe estar familiarizada con los estándares, disposiciones y normativas para la prevención de accidentes industriales, que deberán seguir cuando diseñen e implementen el sistema. Uso previsto Los productos descritos en este documento o afectados por este documento son servovariadores para servomotores trifásicos, así como software, accesorios y opciones. Los productos están especificados para el ámbito industrial y únicamente pueden utilizarse de conformidad con las instrucciones, indicaciones, ejemplos e información de seguridad de la presente guía del usuario y demás documentos aplicables. Deben cumplirse en todo momento las normas de seguridad vigentes, las condiciones especificadas y los datos técnicos. Antes de utilizar los productos debe realizarse una valoración de riesgos en relación con la aplicación concreta. En función de los resultados obtenidos, deberán tomarse las medidas relevante para la seguridad convenientes. Puesto que los productos se utilizan como partes de un sistema total o de un proceso, la seguridad personal debe quedar garantizada mediante el concepto de este sistema total o del proceso. El funcionamiento de los productos debe realizarse únicamente con los cables y accesorios especificados. Utilice únicamente accesorios y piezas de repuesto originales. Cualquier otro uso se considerará no conforme a los fines previstos y puede resultar peligroso. Antes de empezar No utilice este producto en maquinaria sin protección de punto de funcionamiento. La ausencia de protección de punto de funcionamiento en una máquina puede provocar lesiones graves al operador de dicha máquina. ADVERTENCIA EQUIPO SIN PROTECCIÓN • No utilice este software ni los equipos de automatización relacionados en equipos que no dispongan de protección de punto de funcionamiento. • No introduzca las manos u otras partes del cuerpo dentro de la maquinaria mientras está en funcionamiento. Si no se siguen estas instrucciones, pueden producirse lesiones graves, muerte o daños en el equipo. Este equipo de automatización y el software relacionado se utilizan para controlar diversos procesos industriales. El tipo o modelo del equipo de automatización adecuado para cada uso varía en función de factores tales como las funciones de control necesarias, el grado de protección requerido, los métodos de producción, la existencia de condiciones poco habituales, las normativas gubernamentales, etc. En algunos usos, puede ser necesario más de un procesador, como en el caso de que se requiera redundancia de respaldo. Solamente el usuario, el fabricante de la máquina o el integrador del sistema conocen las condiciones y los factores presentes durante la configuración, el 10 0198441113764.12 Información de seguridad Servoaccionamiento funcionamiento y el mantenimiento de la máquina y, por consiguiente, pueden decidir el equipo asociado y las medidas de seguridad y los enclavamientos relacionados que se pueden utilizar de forma adecuada. Al seleccionar los equipos de automatización y control, así como el software relacionado para un uso determinado, el usuario deberá consultar los estándares y las normativas locales y nacionales aplicables. La publicación National Safety Council's Accident Prevention Manual (que goza de un gran reconocimiento en los Estados Unidos de América) también proporciona gran cantidad de información de utilidad. En algunas aplicaciones, como en el caso de la maquinaria de embalaje, debe proporcionarse protección adicional al operador, como la protección de punto de funcionamiento. Esta medida es necesaria si existe la posibilidad de que las manos y otras partes del cuerpo del operador puedan introducirse y quedar atrapadas en áreas o puntos peligrosos, lo que puede provocar lesiones graves. Los productos de software por sí solos no pueden proteger al operador frente a posibles lesiones. Por este motivo, el software no se puede sustituir por la protección de punto de funcionamiento ni puede realizar la función de esta. Asegúrese de que las medidas de seguridad y los enclavamientos mecánicos/ eléctricos relacionados con la protección de punto de funcionamiento se hayan instalado y estén operativos antes de que los equipos entren en funcionamiento. Todos los enclavamientos y las medidas de seguridad relacionados con la protección de punto de funcionamiento deben estar coordinados con la programación del software y los equipos de automatización relacionados. NOTA: La coordinación de las medidas de seguridad y los enclavamientos mecánicos/eléctricos para la protección de punto de funcionamiento está fuera del ámbito de la biblioteca de bloques de funciones, la guía de usuario del sistema o de otras instalaciones mencionadas en esta documentación. Iniciar y probar Antes de utilizar los equipos eléctricos de control y automatización para su funcionamiento normal tras la instalación, es necesario que personal cualificado lleve a cabo una prueba de inicio del sistema para verificar que los equipos funcionan correctamente. Es importante realizar los preparativos para una comprobación de estas características y disponer de suficiente tiempo para llevar a cabo las pruebas de forma completa y correcta. ADVERTENCIA PELIGRO DE FUNCIONAMIENTO DEL EQUIPO • Compruebe que se hayan seguido todos los procedimientos de instalación y configuración. • Antes de realizar las pruebas de funcionamiento, retire de todos los dispositivos todos los bloqueos u otros medios de sujeción temporales utilizados para el transporte. • Retire del equipo las herramientas, los medidores y el material de desecho que pueda haber. Si no se siguen estas instrucciones, pueden producirse lesiones graves, muerte o daños en el equipo. Realice todas las pruebas de inicio recomendadas en la documentación del equipo. Guarde la documentación del equipo para consultarla en el futuro. Las pruebas del software deben realizarse tanto en un entorno simulado como en un entorno real. Verifique que no existen cortocircuitos ni conexiones a tierra temporales en todo el sistema que no estén instalados según la normativa local (de conformidad con National Electrical Code de EE. UU., por ejemplo). Si fuera necesario realizar pruebas de tensión de alto potencial, siga las recomendaciones de la documentación del equipo para evitar dañar el equipo fortuitamente. Antes de dar tensión al equipo: 0198441113764.12 11 Servoaccionamiento Información de seguridad • Retire del equipo las herramientas, los medidores y el material de desecho que pueda haber. • Cierre la puerta de la carcasa del equipo. • Retire todas las conexiones a tierra temporales de las líneas de alimentación de entrada. • Realice todas las pruebas iniciales recomendadas por el fabricante. Funcionamiento y ajustes Las precauciones siguientes proceden de NEMA Standards Publication ICS 7.11995 (prevalece la versión en inglés): 12 • Aunque se ha extremado la precaución en el diseño y la fabricación del equipo o en la selección y las especificaciones de los componentes, existen riesgos que pueden aparecer si el equipo se utiliza de forma inadecuada. • En algunas ocasiones puede desajustarse el equipo, lo que provocaría un funcionamiento incorrecto o poco seguro. Utilice siempre las instrucciones del fabricante como guía para realizar los ajustes de funcionamiento. El personal que tenga acceso a estos ajustes debe estar familiarizado con las instrucciones del fabricante del equipo y con la maquinaria utilizada para los equipos eléctricos. • El operador solo debe tener acceso a los ajustes de funcionamiento que realmente necesita. El acceso a los demás controles debe restringirse para evitar cambios no autorizados en las características de funcionamiento. 0198441113764.12 Acerca de este libro Servoaccionamiento Acerca de este libro Alcance del documento Este manual describe las propiedades técnicas, la instalación, la puesta en marcha, el manejo y el mantenimiento del servoaccionamiento Lexium 32C (LXM32C). Campo de aplicación Este manual es válido para los productos estándar indicados en la codificación de los modelos; consulte la sección Codificación de los modelos, página 22. Para la conformidad de los productos y la información medioambiental (RoHS, REACH, PEP, EOLI, etc.), vaya a www.se.com/ww/en/work/support/greenpremium/. Las características descritas en el presente documento, así como las descritas en los documentos incluidos a continuación en la sección Documentos relacionados, pueden consultarse en línea. Para acceder a la información en línea, visite la página de inicio de Schneider Electric www.se.com/ww/en/download/. Las características descritas en el presente documento deben coincidir con las características que aparecen en línea. De acuerdo con nuestra política de mejoras continuas, es posible que a lo largo del tiempo revisemos el contenido con el fin de elaborar documentos más claros y precisos. En caso de que detecte alguna diferencia entre el documento y la información online, utilice esta última para su referencia. Documentos relacionados Título de la documentación Número de referencia Lexium 32C - Servoaccionamiento - Guía del usuario (esta guía del usuario) 0198441113761 (eng) 0198441113762 (fre) 0198441113760 (ger) 0198441113764 (spa) 0198441113763 (ita) 0198441113765 (chi) LXM32 - Bus DC común - Nota de aplicación MNA01M001EN (eng) MNA01M001DE (ger) Información relacionada con el producto El uso y la aplicación de la información contenida en el presente documento requieren experiencia en diseño y programación de sistemas de control automatizados. Únicamente usted como usuario, el constructor de la máquina o el integrador de sistemas están familiarizados con todas las condiciones y factores que son de aplicación para la instalación, ajuste, funcionamiento, reparaciones y mantenimiento de la máquina o de los procesos. Asegúrese de que se cumplan todas las normas o disposiciones en vigor referentes a la conexión a tierra de todos los componentes de la instalación. Asegúrese de que se cumplan todas las normas de seguridad, todos los 0198441113764.12 13 Servoaccionamiento Acerca de este libro requisitos referidos a la electricidad y todas las normas vigentes para su máquina o su proceso en relación con el uso de este producto. Muchos componentes del producto, incluido el circuito impreso, funcionan con tensión de red y pueden producirse altas corrientes o tensiones transformadas. El motor genera tensión cuando se gira el eje. PELIGRO DESCARGA ELÉCTRICA, EXPLOSIÓN O EXPLOSIÓN POR ARCO ELÉCTRICO • Desconecte la alimentación del equipo, incluidos los dispositivos conectados, antes de quitar las cubiertas o las puertas o instalar o quitar accesorios, hardware, cables o conductores. • Identifique todos los interruptores con un rótulo "NO CONECTAR" o con una señalización de peligro similar y bloquéelos en la posición deenergizada. • Espere 15 minutos para que se descargue la energía residual de los condensadores del bus DC. • Mida la tensión en el bus DC con un dispositivo de detección de tensión de capacidad adecuada y asegúrese de que la tensión sea inferior a 42 VCC. • No presuponga que el bus DC está sin tensión porque el LED del mismo esté apagado. • Asegure el eje del motor contra accionamientos ajenos antes de realizar trabajos en el sistema de accionamiento. • No cortocircuite el bus DC ni los condensadores del bus DC. • Vuelva a montar y fijar las cubiertas, los accesorios, los elementos de hardware y los cables y compruebe que haya una conexión a tierra adecuada antes de aplicar alimentación eléctrica a la unidad. • Utilice este equipo y los productos asociados solo con la tensión indicada. Si no se siguen estas instrucciones, se producirán lesiones graves o la muerte. Este equipo ha sido diseñado para funcionar fuera de cualquier ubicación peligrosa. Instale el equipo únicamente en zonas sin atmósfera peligrosa. PELIGRO POSIBILIDAD DE EXPLOSIÓN Instale y utilice el equipo únicamente en ubicaciones no peligrosas. Si no se siguen estas instrucciones, se producirán lesiones graves o la muerte. Si la etapa de potencia se desactiva involuntariamente, por ejemplo, debido a una caída de tensión, a errores o a funciones, el motor dejará de frenar de forma controlada. La sobrecarga, los errores o el uso erróneo pueden ocasionar el incorrecto funcionamiento y desgaste prematuro del freno de parada. ADVERTENCIA FUNCIONAMIENTO IMPREVISTO DEL EQUIPO • Verifique que los movimientos sin efecto de frenado no puedan causar lesiones ni daños en el equipo. • Verifique el funcionamiento del freno de detención a intervalos regulares. • No utilice el freno de detención como freno de servicio. • No utilice el freno de detención para fines relacionados con la seguridad. Si no se siguen estas instrucciones, pueden producirse lesiones graves, muerte o daños en el equipo. 14 0198441113764.12 Acerca de este libro Servoaccionamiento Los sistemas de variador pueden realizar movimientos imprevistos a causa de cableados incorrectos, configuraciones incorrectas, datos incorrectos u otros errores. ADVERTENCIA MOVIMIENTO O FUNCIONAMIENTO IMPREVISTO DE LA MÁQUINA • Instale con cuidado el cableado de acuerdo con los requisitos de CEM. • No utilice el producto con ajustes y datos indeterminados. • Realice pruebas exhaustivas de puesta en marcha que incluyan la verificación de la configuración y de los datos que determinen la posición y el movimiento. Si no se siguen estas instrucciones, pueden producirse lesiones graves, muerte o daños en el equipo. ADVERTENCIA PÉRDIDA DE CONTROL • El diseñador del esquema de control debe tener en cuenta las posibles modalidades de fallo de rutas de control y, para ciertas funciones de control críticas, proporcionar los medios para lograr un estado seguro durante y después de un fallo de ruta. Algunas funciones de control críticas son, por ejemplo, la parada de emergencia y la parada de sobrecarrera, un corte de alimentación o un reinicio. • Para las funciones críticas de control deben proporcionarse rutas de control separadas o redundantes. • Las rutas de control del sistema pueden incluir enlaces de comunicación. Deben tenerse en cuenta las implicaciones de los retrasos de transmisión no esperados o los fallos en el enlace. • Tenga en cuenta todas las reglamentaciones para la prevención de accidentes y las directrices de seguridad locales.1 • Cada implementación de este equipo debe probarse de forma individual y exhaustiva antes de entrar en servicio. Si no se siguen estas instrucciones, pueden producirse lesiones graves, muerte o daños en el equipo. 1 Para obtener información adicional, consulte NEMA ICS 1.1 (última edición), "Safety Guidelines for the Application, Installation, and Maintenance of Solid State Control" (Directrices de seguridad para la aplicación, la instalación y el mantenimiento del control de estado estático) y NEMA ICS 7.1 (última edición), "Safety Standards for Construction and Guide for Selection, Installation and Operation of Adjustable-Speed Drive Systems" (Estándares de seguridad para la construcción y guía para la selección, instalación y utilización de sistemas de accionamiento de velocidad ajustable) o su equivalente aplicable a la ubicación específica. Las máquinas, controles y otros equipos funcionan hoy día por lo generan en redes. Un acceso al software y a las redes o buses de campo que no está suficientemente protegido puede permitir la entrada de personas no autorizadas y software perjudicial a la máquina y a los equipos en la red/bus de campo de la máquina, así como a redes conectadas. 0198441113764.12 15 Servoaccionamiento Acerca de este libro Schneider Electric sigue las prácticas recomendadas del sector en el desarrollo y la implementación de sistemas de control. Esto incluye un método de defensa exhaustivo para proteger un sistema de control industrial. Este método sitúa los controladores detrás de uno o varios servidores de seguridad para limitar el acceso únicamente a los protocolos y el personal autorizado. ADVERTENCIA ACCESO SIN AUTENTICACIÓN Y POSTERIOR USO NO AUTORIZADO DE LA MÁQUINA • Evalúe si su entorno o sus máquinas están conectados a su infraestructura crítica y, de ser así, siga los pasos necesarios por lo que respecta a la prevención basándose en el método de defensa exhaustivo antes de conectar el sistema de automatización a una red. • Limite el número de dispositivos conectados a una red al mínimo necesario. • Aísle su red industrial de otras redes dentro de su empresa. • Proteja cualquier red contra el acceso imprevisto mediante servidores de seguridad, VPN u otras medidas de seguridad demostradas. • Supervise las actividades dentro de sus sistemas. • Evite el acceso o el enlace directos a los dispositivos en cuestión por parte de personas no autorizadas o acciones sin autenticación. • Prepare un plan de recuperación que incluya una copia de seguridad de su sistema y de información sobre los procesos. Si no se siguen estas instrucciones, pueden producirse lesiones graves, muerte o daños en el equipo. Si desea obtener más información sobre las reglas y medidas organizativas relativas al acceso a infraestructuras, consulte la serie de normas ISO/IEC 27000, los criterios comunes para la evaluación de la seguridad de las tecnologías de la información, ISO/IEC 15408, IEC 62351, ISA/IEC 62443, NIST Cybersecurity Framework, Information Security Forum - Standard of Good Practice for Information Security (Marco de Ciberseguridad del NIST, Foro de Seguridad de la Información, Norma de Buenas Prácticas para la Seguridad de la Información). Para mantener la seguridad en Internet, en aquellos dispositivos que tienen una conexión Ethernet nativa se deshabilita el enrutamiento TCP/IP de forma predeterminada. Por lo tanto, debe habilitar manualmente el enrutamiento TCP/ IP. Sin embargo, esto puede exponer su red a posibles ciberataques si no toma medidas adicionales para proteger su empresa. Además, puede estar sujeto a leyes y normativas sobre ciberseguridad. ADVERTENCIA ACCESO NO AUTENTICADO Y POSTERIOR INTRUSIÓN EN LA RED • Cumpla todas las leyes y normativas nacionales, regionales y locales aplicables sobre ciberseguridad o datos personales cuando habilite el enrutamiento TCP/IP en una red industrial. • Aísle su red industrial de otras redes dentro de su empresa. • Proteja cualquier red contra el acceso imprevisto mediante servidores de seguridad, VPN u otras medidas de seguridad demostradas. Si no se siguen estas instrucciones, pueden producirse lesiones graves, muerte o daños en el equipo. Para obtener más información, consulte las Schneider Electric Cybersecurity Best Practices. 16 0198441113764.12 Acerca de este libro Servoaccionamiento Firmware Use la versión del firmware más reciente. Para obtener información sobre las actualizaciones de firmware, visite https://www.se.com o póngase en contacto con su representante de Schneider Electric. Medición de tensión en el bus DC La tensión en el bus DC puede superar las 800 Vcc. El LED del bus DC no es una indicación clara de la falta de tensión en el bus DC. PELIGRO DESCARGA ELÉCTRICA, EXPLOSIÓN O EXPLOSIÓN POR ARCO ELÉCTRICO • Desconecte la tensión de todas las conexiones. • Espere 15 minutos para que los condensadores del bus CC se descarguen. • Para la medición, utilice un voltímetro dimensionado correspondientemente (superior a 800 Vcc). • Mida la tensión del bus DC entre los bornes del bus DC (PA/+ y PC/-) con el fin de garantizar que la tensión sea inferior a 42 Vcc. • Póngase en contacto su persona de contacto local de Schneider Electric si los condensadores del bus DC no se descargan en 15 minutos a menos de 42 Vcc. • No utilice el producto si los condensadores del bus DC no se descargan adecuadamente. • No intente reparar el producto por sí mismo si los condensadores del DC no se descargan adecuadamente. • No presuponga que el bus DC está sin tensión porque el LED del mismo esté apagado. Si no se siguen estas instrucciones, se producirán lesiones graves o la muerte. Normas y términos utilizados Los términos técnicos, símbolos y las descripciones correspondientes del presente manual o que aparecen en la parte interior o exterior de los propios productos se derivan, por lo general, de los términos y las definiciones de estándares internacionales. En el área de los sistemas de seguridad funcional, unidades y automatización general se incluyen, pero sin limitarse a ellos, términos como seguridad, función de seguridad, estado de seguridad, fallo, reinicio tras fallo, avería, funcionamiento incorrecto, error, mensaje de error, peligroso, etc. 0198441113764.12 17 Servoaccionamiento Acerca de este libro Estos estándares incluyen, entre otros: Norma Descripción IEC 61131-2:2007 Controladores programables, parte 2: requisitos y ensayos de los equipos. ISO 13849-1:2015 Seguridad de la maquinaria: componentes de los sistemas de control relacionados con la seguridad. Principios generales del diseño. EN 61496-1:2013 Seguridad de las máquinas: equipos de protección electrosensibles. Parte 1: pruebas y requisitos generales. ISO 12100:2010 Seguridad de las máquinas. Principios generales para el diseño. Evaluación del riesgo y reducción del riesgo EN 60204-1:2006 Seguridad de las máquinas. Equipo eléctrico de las máquinas. Parte 1: requisitos generales ISO 14119:2013 Seguridad de las máquinas. Dispositivos de bloqueo asociados con protecciones: principios de diseño y selección ISO 13850:2015 Seguridad de las máquinas. Parada de emergencia: principios de diseño IEC 62061:2015 Seguridad de las máquinas. Seguridad funcional de los sistemas de control eléctricos, electrónicos y electrónicos programables relacionados con la seguridad IEC 61508-1:2010 Seguridad funcional de los sistemas eléctricos/electrónicos/electrónicos programables relacionados con la seguridad: requisitos generales. IEC 61508-2:2010 Seguridad funcional de los sistemas eléctricos/electrónicos/electrónicos programables relacionados con la seguridad: requisitos para los sistemas eléctricos/electrónicos/electrónicos programables relacionados con la seguridad. IEC 61508-3:2010 Seguridad funcional de los sistemas eléctricos/electrónicos/electrónicos programables relacionados con la seguridad: requisitos de software. IEC 61784-3:2016 Redes de comunicación industrial - Perfiles - Parte 3: Buses de campo de seguridad funcionales - Reglas generales y definiciones de perfiles. 2006/42/EC Directiva de maquinaria 2014/30/EU Directiva de compatibilidad electromagnética 2014/35/EU Directiva de baja tensión Además, los términos utilizados en este documento se pueden usar de manera tangencial porque se obtienen de otros estándares como: Norma Descripción Serie IEC 60034 Máquinas eléctricas giratorias Serie IEC 61800 Accionamientos eléctricos de potencia de velocidad variable Serie IEC 61158 Comunicación digital de datos para la medición y control: bus de campo para su uso en sistemas de control. Por último, el término zona de funcionamiento se puede utilizar junto con la descripción de peligros específicos, y se define como tal para una zona de peligro o una zona peligrosa en la Directiva de maquinaria (2006/42/EC) e ISO 12100:2010. NOTA: Los estándares mencionados anteriormente podrían o no aplicarse a los productos específicos citados en la presente documentación. Para obtener más información en relación con los diferentes estándares aplicables a los productos descritos en este documento, consulte las tablas de características de las referencias de dichos productos. 18 0198441113764.12 Introducción Servoaccionamiento Introducción Descripción general del dispositivo Aspectos generales La familia de productos Lexium 32 cubre diferentes ámbitos de aplicación con distintos tipos de servoaccionamientos. En combinación con los servomotores Lexium de las series BMH o BSH, así como con una amplia gama de opciones y accesorios, es posible realizar soluciones compactas y de alto rendimiento de servoaccionamientos para diferentes potencias de accionamiento. Servoaccionamiento Lexium LXM32C Este manual de instrucciones del producto describe el servoaccionamiento LXM32C. Relación general de algunas de las propiedades del servoaccionamiento: 0198441113764.12 • Dos entradas analógicas (+/-10 V, pulso/dirección) para valor de referencia • La puesta en marcha se lleva a cabo a través de la HMI integrada, el terminal gráfico externo o un PC con software de puesta en marcha. • La función de seguridad "Safe Torque Off" (STO), de acuerdo con IEC 618005-2, está integrada en la unidad. • Una ranura para tarjetas de memoria permite copiar fácilmente parámetros al igual que sustituir equipos con rapidez. 19 Servoaccionamiento Introducción Componentes e interfaces Descripción general CN1 Alimentación de la etapa de potencia CN2 Alimentación de control de 24 V de CC y función de seguridad STO CN3 Encoder del motor (encoder 1) CN4 PTO (Pulse Train Out) - ESIM (simulación de encoder) CN5 PTI (Pulse Train In) - señales P/D, señales A/B o señales CW/CCW CN6 2 entradas analógicas, 6 entradas digitales y 5 salidas digitales CN7 Modbus (interfaz de puesta en marcha) CN8 resistencia de frenado externa CN9 Bus DC CN10 Fases del motor CN11 Freno de parada del motor 20 0198441113764.12 Introducción Servoaccionamiento Placa de características Descripción La placa de características muestra los siguientes datos: 1 LXM32 Input a.c. 3-phase 2 Output 50 / 60 Hz continuous max. 380 V - 5.5 A 6 A - 1.8 kW 18 A 480 V - 4.5 A 6 A - 1.8 kW 18 A 6 Multiple rated equipment, see instructions manual CN1, CN10: Cu AWG10 75°C 5.9 lb.in 0.67 N.m CN8: Cu AWG12 75°C 4.3 lb.in 0.49 N.m 3 IP20 7 4 RS 03 D.O.M 5 000000000000 Made in Indonesia dd.mm.yy 8 9 1 Para ver el tipo de producto, consulte la Codificación de los modelos, página 22 2 Alimentación de la etapa de potencia 3 Especificaciones de cables y par de apriete 4 Certificaciones (consulte el catálogo de productos) 5 Número de serie 6 Potencia suministrada 7 Grado de protección 8 Versión de hardware 9 Fecha de fabricación 0198441113764.12 21 Servoaccionamiento Introducción Codificación de los modelos Descripción Pos. 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15 Codificación de los modelos (ejemplo) L X M 3 2 C D 1 8 M 2 • • • • Pos. Significado 1 ... 3 Familia de productos LXM = Lexium 4 ... 5 Tipo de producto 32 = servoaccionamiento CA para un eje 6 Interfaz de bus de campo C = Compact Drive con entradas analógicas y PulseTrain 7 ... 9 Corriente de pico U45 = 4,5 Arms U60 = 6 Arms U90 = 9 Arms D12 = 12 Arms D18 = 18 Arms D30 = 30 Arms D72 = 72 Arms 10 ... 11 Alimentación de la etapa de potencia M2 = monofásico, 115/200/240 Vca N4 = trifásico, 208/400/480 Vca 12 ... 15 Versión específica del cliente S = versión específica del cliente En caso de tener preguntas sobre la codificación de los modelos, diríjase a su persona de contacto de Schneider Electric. Identificación de la versión específica de cliente En el caso de una versión específica de cliente, en la posición 12 de la codificación de los modelos se indica una "S". El siguiente número define la versión específica de cliente correspondiente. Ejemplo: LXM32••••••S123 En caso de tener preguntas sobre las versiones específicas de cliente, diríjase a su persona de contacto de Schneider Electric. 22 0198441113764.12 Datos técnicos Servoaccionamiento Datos técnicos Condiciones ambientales Condiciones para el funcionamiento La temperatura ambiente máxima admisible durante el funcionamiento depende de la distancia entre los dispositivos y del consumo de energía. Observe las directrices correspondientes de la sección Instalación, página 82. Característica Unit Valor Temperatura ambiente (sin condensación, no forma hielo) °C 0 a 50 (°F) (32 a 122) Durante el funcionamiento la humedad relativa del aire se admite tal como se indica a continuación: Característica Unit Valor Humedad relativa (sin condensación) % 5 ... 95 La altura de montaje se define como la altura por encima del nivel del mar. Característica Unit Valor Altura sobre el nivel del mar sin reducción de la potencia. m <1000 (ft) (<3281) m Tensión de alimentación de 1000 ... 2000 (ft) (3281 ... 6562) m 2000 a 3000 (ft) (6562 a 9843) Altura sobre el nivel del mar respetando todas las condiciones siguientes: • Temperatura ambiente máxima de 45 °C (113 °F) • Reducción de la potencia continua del 1 % por cada 100 m (328 ft) sobre 1000 m (3281 ft) Altura sobre el nivel del mar respetando todas las condiciones siguientes: • Temperatura ambiente máxima de 40 °C (104 °F) • Reducción de la potencia continua del 1 % por cada 100 m (328 ft) sobre 1000 m (3281 ft) • Sobretensiones de la red de alimentación limitadas a la categoría de sobretensión II según IEC 60664-1 • Sin sistema TI Condiciones para el transporte y el almacenamiento El entorno durante el transporte y almacenamiento tiene que estar seco y libre de polvo. Característica Unit Valor Temperatura °C –25 a 70 (°F) (–13 a 158) La humedad relativa del aire admisibles para el transporte y el almacenamiento es la siguiente: 0198441113764.12 Característica Unit Valor Humedad relativa (sin condensación) % <95 23 Servoaccionamiento Datos técnicos Lugar de la instalación y conexión Para el funcionamiento, el equipo debe estar instalado en un armario eléctrico cerrado y debidamente dimensionado fijado con un mecanismo de bloqueo basado en llaves o herramientas. El equipo debe manejarse solo con conexión fija. Grado de contaminación y grado de protección Característica Valor Grado de contaminación 2 Grado de protección IP20 Característica Valor Vibraciones, sinusoidales Probados según IEC 60068-2-6 Vibraciones y choques 3,5 mm (2 ... 8,4 Hz) 10 m/s2 (8,4 ... 200 Hz) Choques, semisinusoidales Probados según IEC 60068-2-27 150 m/s2 (durante 11 ms) 24 0198441113764.12 Datos técnicos Servoaccionamiento Dimensiones Dimensiones LXM32•U45, LXM32•U60, LXM32•U90, LXM32•D12, LXM32•D18 y LXM32•D30M2 Característica Unit Valor LXM32•U45, LXM32•U60, LXM32•U90 LXM32•D12, LXM32•D18, LXM32•D30M2 B mm (in) 48 ± 1 (1,99 ± 0,04) 48 ± 1 (1,99 ± 0,04) H mm (in) 270 (10,63) 270 (10,63) e mm (in) 24 (0,94) 24 (0,94) a mm (in) 20 (0,79) 20 (0,79) Tipo de refrigeración - Convección(1) Ventilador de 40 mm (1,57 in) (1) Superior a 1 m/s Dimensiones LXM32•D30N4 y LXM32•D72 0198441113764.12 25 Servoaccionamiento Datos técnicos Característica Unit Valor LXM32•D30N4 LXM32•D72 B mm (in) 68 ± 1 (2,68 ± 0,04) 108 ± 1 (4,25 ± 0,04) H mm (in) 270 (10,63) 274 (10,79) e mm (in) 13 (0,51) 13 (0,51) E mm (in) 42 (1,65) 82 (3.23) a mm (in) 20 (0,79) 24 (0,94) Tipo de refrigeración - Ventilador de 60 mm (2,36 in) Ventilador de 80 mm (3,15 in) Masa Característica Masa 26 Unit kg (lb) Valor LXM32•U45 LXM32•U60, LXM32•U90 LXM32•D12, LXM32•D18M2 LXM32•D18N4, LXM32•D30M2 LXM32•D30N4 LXM32•D72 1,6 (3,53) 1,7 (3,75) 1,8 (3,97) 2,0 (4,41) 2,6 (5,73) 4,7 (10,36) 0198441113764.12 Datos técnicos Servoaccionamiento Datos generales de la etapa de potencia Tensión de red: rango y tolerancia Característica Unit Valor 115/230 Vca monofásico Vac 100 −15% a 120 +10% 200 −15% a 240 +10% 208/400/480 Vca trifásico (1) Vac 200 −15% a 240 +10% 380 −15% a 480 +10% Frecuencia Hz 50 −5% a 60 +5% (1) 208 Vca: Con versión de firmware ≥V01.04 y DOM ≥10.05.2010 Característica Unit Valor Sobretensiones transitorias - Categoría de sobretensión III(1) Tensión asignada entre fase y tierra Vac 300 (1) En función de la altura de montaje, consulte Condiciones ambientales, página 23. Tipo de conexión a tierra Característica Valor Red TT, red TN Permitida Sistema TI En función de la versión de hardware: ≥RS02: Permitido(1) <RS02: No permitida Red triangular conectada a tierra No permitida (1) En función de la altura de montaje, consulte Condiciones ambientales, página 23. Corriente de pérdidas Característica Unit Valor Corriente de fuga (según IEC 60990, imagen 3) mA <30(1) (1) Medida en redes con punto neutro conectado a tierra y sin filtro de red externo. Tenga en cuenta que un dispositivo de corriente residual de 30 mA puede activarse con tan solo 15 mA. Además fluye una corriente de fuga de alta frecuencia que no se toma en cuenta en la medición. La reacción a esto depende del tipo de dispositivo de corriente residual. Corrientes armónicas e impedancia Las corrientes armónicas dependen de la impedancia de la red de alimentación. Esto se expresa mediante la corriente de cortocircuito de la red. Si la red de alimentación presenta una corriente de cortocircuito mayor que la indicada en los datos técnicos del variador, desconecte las inductancias de red. Encontrará las inductancias de red adecuadas en Accesorios y piezas de repuesto, página 397. Monitorización de cortocircuitos en las fases del motor El variador proporciona protección contra los cortocircuitos de conformidad con IEC 60364-4-41:2005/AMD1, cláusula 411. 0198441113764.12 27 Servoaccionamiento Datos técnicos Monitorización de la corriente de salida permanente El variador supervisa la corriente de salida permanente. Si la corriente de salida permanente se supera de forma continua, el variador reduce la corriente de salida. Frecuencia PWM de etapa de potencia La frecuencia PWM de la etapa de potencia está ajustada de forma fija. Característica Unit Valor Frecuencia PWM de etapa de potencia kHz 8 Motores permitidos Pueden conectarse las siguientes familias de motores: BMH, BSH. Al realizar la selección, tenga en cuenta el tipo y la magnitud de la tensión de red y la inductancia del motor. Para consultar otros motores, diríjase a su persona de contacto de Schneider Electric. Inductancia del motor La inductancia mínima permitida del motor que va a conectarse depende del tipo de variador y de la tensión nominal de red. Consulte Datos de la etapa de potencia específicos del variador, página 29. El valor de inductancia mínimo indicado limita la ondulación de corriente de la corriente de salida pico. Si el valor de inductancia del motor conectado es menor que el valor de inductancia mínimo indicado, el control de corriente puede verse afectado y activar la monitorización de la corriente de fase del motor. 28 0198441113764.12 Datos técnicos Servoaccionamiento Datos de la etapa de potencia específicos del variador Datos para equipos monofásicos con 115 Vca Característica Unit Valor LXM32•U45M2 LXM32•U90M2 LXM32•D18M2 LXM32•D30M2 Tensión nominal (monofásica) Vac 115 115 115 115 Limitación de extracorriente de conexión A 1,7 3,5 8 16 A 25 25 25 25 Corriente de salida permanente Arms 1,5 3 6 10 Corriente de salida de pico Arms 3 6 10 15 Inductancia mínima del motor (fase/fase) mH 5,5 3 1,4 0,8 Potencia nominal kW 0,15 0,3 0,5 0,8 Absorción de corriente(3) Arms 2,9 5,4 8,5 12,9 THD (total harmonic distortion)(4) % 173 159 147 135 Potencia perdida (5) W 7 15 28 33 Extracorriente de conexión máxima(6) A 111 161 203 231 Tiempo para extracorriente de conexión máxima ms 0,8 1,0 1,2 1,4 Inductancia de red mH 5 2 2 2 Potencia nominal kW 0,2 0,4 0,8 0,8 Arms 2,6 5,2 9,9 9,9 THD (total harmonic distortion)(4) % 85 90 74 72 Potencia perdida (5) W 8 16 32 33 Extracorriente de conexión máxima(6) A 22 48 56 61 Tiempo para extracorriente de conexión máxima ms 3,3 3,1 3,5 3,7 Fusible máximo a conectar previamente(1) Valores sin inductancia de red(2) Valores con inductancia de red Absorción de corriente(3) (1) De conformidad con IEC 60269. Disyuntores con la característica B o C. Consulte Condiciones para UL 508C y CSA, página 52. No se deben utilizar valores menores. El fusible debe seleccionarse de tal forma que no se dispare con el consumo de corriente indicado. (2) Con una impedancia de red correspondiente a una corriente de cortocircuito de la red de alimentación de 1 kA. (3) Con potencia nominal y tensión nominal. (4) Relativo a la corriente de entrada. (5) Condición: resistencia de frenado interna inactiva. Valor con corriente nominal, tensión nominal y potencia nominal. Valor aproximadamente proporcional con corriente de salida. (6) En caso extremo, impulso de desconexión/conexión antes de activarse la limitación de extracorriente de conexión; encontrará el tiempo máximo en la siguiente fila. Datos para equipos monofásicos con 230 Vca Característica Unit Valor LXM32•U45M2 LXM32•U90M2 LXM32•D18M2 LXM32•D30M2 Tensión nominal (monofásica) Vac 230 230 230 230 Limitación de extracorriente de conexión A 3,5 6,9 16 33 A 25 25 25 25 Corriente de salida permanente Arms 1,5 3 6 10 Corriente de salida de pico Arms 4,5 9 18 30 Fusible máximo a conectar 0198441113764.12 previamente(1) 29 Servoaccionamiento Datos técnicos Característica Unit Valor LXM32•U45M2 LXM32•U90M2 LXM32•D18M2 LXM32•D30M2 mH 5,5 3 1,4 0,8 Potencia nominal kW 0,3 0,5 1,0 1,6 Absorción de corriente(3) Arms 2,9 4,5 8,4 12,7 THD (total harmonic distortion)(4) % 181 166 148 135 Potencia perdida (5) W 10 18 34 38 Extracorriente de conexión máxima(6) A 142 197 240 270 Tiempo para extracorriente de conexión máxima ms 1,1 1,5 1,8 2,1 Inductancia de red mH 5 2 2 2 Potencia nominal kW 0,5 0,9 1,6 2,2 Arms 3,4 6,3 10,6 14,1 % 100 107 93 86 Potencia perdida (5) W 11 20 38 42 Extracorriente de conexión máxima(6) A 42 90 106 116 Tiempo para extracorriente de conexión máxima ms 3,5 3,2 3,6 4,0 Inductancia mínima del motor (fase/fase) Valores sin inductancia de red(2) Valores con inductancia de red Absorción de corriente(3) THD (total harmonic distortion)(4) (1) De conformidad con IEC 60269. Disyuntores con la característica B o C. Consulte Condiciones para UL 508C y CSA, página 52. No se deben utilizar valores menores. El fusible debe seleccionarse de tal forma que no se dispare con el consumo de corriente indicado. (2) Con una impedancia de red correspondiente a una corriente de cortocircuito de la red de alimentación de 1 kA. (3) Con potencia nominal y tensión nominal. (4) Relativo a la corriente de entrada. (5) Condición: resistencia de frenado interna inactiva. Valor con corriente nominal, tensión nominal y potencia nominal. Valor aproximadamente proporcional con corriente de salida. (6) En caso extremo, impulso de desconexión/conexión antes de activarse la limitación de extracorriente de conexión; encontrará el tiempo máximo en la siguiente fila. Datos para equipos trifásicos con 208 Vca Característica Unit Valor LXM32•U60N4 LXM32•D12N4 LXM32•D18N4 LXM32•D30N4 LXM32•D72N4 Tensión nominal (trifásica) Vac 208 208 208 208 208 Limitación de extracorriente de conexión A 2,2 4,9 10 10 29 Fusible máximo a conectar previamente(1) A 32 32 32 32 32 Corriente de salida permanente Arms 1,5 3 6 10 24 Corriente de salida de pico Arms 6 12 18 30 72 mH 8,5 4,5 3 1,7 0,7 Potencia nominal kW 0,35 0,7 1,2 2.0 5 Absorción de corriente(3) Arms 1,8 3,6 6,2 9,8 21,9 THD (total harmonic distortion)(4) Inductancia mínima del motor (fase/fase) Valores sin inductancia de red(2) % 132 136 140 128 106 (5) W 13 26 48 81 204 Extracorriente de conexión máxima(6) A 60 180 276 341 500 Potencia perdida 30 0198441113764.12 Datos técnicos Servoaccionamiento Característica Unit Valor LXM32•U60N4 LXM32•D12N4 LXM32•D18N4 LXM32•D30N4 LXM32•D72N4 ms 0,5 0,7 0,9 1,1 1,5 Inductancia de red mH 2 2 1 1 1 Potencia nominal kW 0,4 0,8 1,5 2,6 6,5 Arms 1,7 3,1 6,0 9,2 21,1 THD (total harmonic distortion)(4) % 97 79 78 59 34 Potencia perdida (5) W 13 27 51 86 218 Extracorriente de conexión máxima(6) A 19 55 104 126 155 Tiempo para extracorriente de conexión máxima ms 1,9 2,6 2,6 3,0 3,6 Tiempo para extracorriente de conexión máxima Valores con inductancia de red Absorción de corriente(3) (1) De conformidad con IEC 60269. Disyuntores con la característica B o C. Consulte Condiciones para UL 508C y CSA, página 52. No se deben utilizar valores menores. El fusible debe seleccionarse de tal forma que no se dispare con el consumo de corriente indicado. (2) Con una impedancia de red correspondiente a una corriente de cortocircuito de la red de alimentación de 5 kA. (3) Con potencia nominal y tensión nominal. (4) Relativo a la corriente de entrada. (5) Condición: resistencia de frenado interna inactiva. Valor con corriente nominal, tensión nominal y potencia nominal. Valor aproximadamente proporcional con corriente de salida. (6) En caso extremo, impulso de desconexión/conexión antes de activarse la limitación de extracorriente de conexión; encontrará el tiempo máximo en la siguiente fila. Datos para equipos trifásicos con 400 Vca Característica Unit Valor LXM32•U60N4 LXM32•D12N4 LXM32•D18N4 LXM32•D30N4 LXM32•D72N4 Vac 400 400 400 400 400 A 4,3 9,4 19 19 57 A 32 32 32 32 32 Corriente de salida permanente Arms 1,5 3 6 10 24 Corriente de salida de pico Arms 6 12 18 30 72 Inductancia mínima del motor (fase/fase) mH 8,5 4,5 3 1,7 0,7 kW 0,4 0,9 1,8 3,0 7 Arms 1,4 2,9 5,2 8,3 17,3 % 191 177 161 148 126 Potencia perdida (5) W 17 37 68 115 283 Extracorriente de conexión máxima(6) A 90 131 201 248 359 Tiempo para extracorriente de conexión máxima ms 0,5 0,7 0,9 1,1 1,4 Inductancia de red mH 2 2 1 1 1 Potencia nominal kW 0,8 1,6 3,3 5,6 13 Absorción de corriente(3) Arms 1,8 3,4 6,9 11,1 22,5 THD (total harmonic distortion)(4) % 108 90 90 77 45 Potencia perdida (5) W 19 40 74 125 308 Tensión nominal (trifásica) Limitación de extracorriente de conexión Fusible máximo a conectar previamente(1) Valores sin inductancia de red(2) Potencia nominal Absorción de corriente(3) THD (total harmonic distortion)(4) Valores con inductancia de red 0198441113764.12 31 Servoaccionamiento Datos técnicos Característica Unit Valor LXM32•U60N4 LXM32•D12N4 LXM32•D18N4 LXM32•D30N4 LXM32•D72N4 Extracorriente de conexión máxima(6) A 28 36 75 87 112 Tiempo para extracorriente de conexión máxima ms 1,9 2,3 2,3 2,6 3,0 (1) De conformidad con IEC 60269. Disyuntores con la característica B o C. Consulte Condiciones para UL 508C y CSA, página 52. No se deben utilizar valores menores. El fusible debe seleccionarse de tal forma que no se dispare con el consumo de corriente indicado. (2) Con una impedancia de red correspondiente a una corriente de cortocircuito de la red de alimentación de 5 kA. (3) Con potencia nominal y tensión nominal. (4) Relativo a la corriente de entrada. (5) Condición: resistencia de frenado interna inactiva. Valor con corriente nominal, tensión nominal y potencia nominal. Valor aproximadamente proporcional con corriente de salida. (6) En caso extremo, impulso de desconexión/conexión antes de activarse la limitación de extracorriente de conexión; encontrará el tiempo máximo en la siguiente fila. Datos para equipos trifásicos con 480 Vca Característica Unit Valor LXM32•U60N4 LXM32•D12N4 LXM32•D18N4 LXM32•D30N4 LXM32•D72N4 Vac 480 480 480 480 480 A 5,1 11,3 23 23 68 A 32 32 32 32 32 Corriente de salida permanente Arms 1,5 3 6 10 24 Corriente de salida de pico Arms 6 12 18 30 72 Inductancia mínima del motor (fase/fase) mH 8,5 4,5 3 1,7 0,7 kW 0,4 0,9 1,8 3,0 7 Arms 1,2 2,4 4,5 7,0 14,6 % 201 182 165 152 129 Potencia perdida (5) W 20 42 76 129 315 Extracorriente de conexión máxima(6) A 129 188 286 350 504 Tiempo para extracorriente de conexión máxima ms 0,6 0,7 1,0 1,2 1,6 Inductancia de red mH 2 2 1 1 1 Potencia nominal kW 0,8 1,6 3,3 5,6 13 Arms 1,6 2,9 6,0 9,6 19,5 THD (total harmonic distortion)(4) % 116 98 98 85 55 Potencia perdida (5) W 21 44 82 137 341 Extracorriente de conexión máxima(6) A 43 57 116 137 177 Tensión nominal (trifásica) Limitación de extracorriente de conexión Fusible máximo a conectar previamente(1) Valores sin inductancia de red(2) Potencia nominal Absorción de corriente(3) THD (total harmonic distortion)(4) Valores con inductancia de red Absorción de 32 corriente(3) 0198441113764.12 Datos técnicos Característica Tiempo para extracorriente de conexión máxima Servoaccionamiento Unit ms Valor LXM32•U60N4 LXM32•D12N4 LXM32•D18N4 LXM32•D30N4 LXM32•D72N4 1,9 2,4 2,4 2,7 3,2 (1) De conformidad con IEC 60269. Disyuntores con la característica B o C. Consulte Condiciones para UL 508C y CSA, página 52. No se deben utilizar valores menores. El fusible debe seleccionarse de tal forma que no se dispare con el consumo de corriente indicado. (2) Con una impedancia de red correspondiente a una corriente de cortocircuito de la red de alimentación de 5 kA. (3) Con potencia nominal y tensión nominal. (4) Relativo a la corriente de entrada. (5) Condición: resistencia de frenado interna inactiva. Valor con corriente nominal, tensión nominal y potencia nominal. Valor aproximadamente proporcional con corriente de salida. (6) En caso extremo, impulso de desconexión/conexión antes de activarse la limitación de extracorriente de conexión; encontrará el tiempo máximo en la siguiente fila. 0198441113764.12 33 Servoaccionamiento Datos técnicos Corrientes de salida de pico Descripción El equipo puede suministrar durante un tiempo limitado la corriente de salida de pico. Si la corriente de salida de pico fluye durante la parada del motor, la limitación de la corriente se activa antes que en el caso de un motor en movimiento debido a la carga superior a la que está sometido un interruptor semiconductor individual. El tiempo durante el cual puede suministrarse la tensión de salida de pico depende de la versión de hardware. Pico de corriente de salida con versión de hardware ≥RS03: 5 segundos Pico de corriente de salida con versión de hardware <RS03: 1 segundo 34 0198441113764.12 Datos técnicos Servoaccionamiento Datos del bus DC Datos del bus DC para variadores monofásicos Característica Unit Valor LXM32•U45M2 LXM32•U90M2 LXM32•D18M2 LXM32•D30M2 Tensión nominal V 115 230 115 230 115 230 115 230 Tensión nominal del bus DC V 163 325 163 325 163 325 163 325 Límite de subtensión V 55 130 55 130 55 130 55 130 Límite de tensión: instrucciones de Quick Stop V 60 140 60 140 60 140 60 140 Límite de sobretensión V 260(1) / 450 450 260(1) / 450 450 260(1) / 450 450 260(1) / 450 450 Potencia continua máxima a través del bus DC kW 0,2 0,5 0,4 0,9 0,8 1,6 0,8 2,2 Corriente permanente máxima a través del bus DC A 1,5 1,5 3,2 3,2 6,0 6,0 10,0 10,0 (1) Se puede ajustar con el parámetro MON_DCbusVdcThresh. Datos del bus DC para variadores trifásicos Característica Unit Valor LXM32•U60N4 LXM32•D12N4 LXM32•D18N4 Tensión nominal V 208 400 480 208 400 480 208 400 480 Tensión nominal del bus DC V 294 566 679 294 566 679 294 566 679 Límite de subtensión V 150 350 350 150 350 350 150 350 350 Límite de tensión: instrucciones de Quick Stop V 160 360 360 160 360 360 160 360 360 Límite de sobretensión V 450(1) / 820 820 820 450(1) / 820 820 820 450(1) / 820 820 820 Potencia continua máxima a través del bus DC kW 0,4 0,8 0,8 0,8 1,6 1,6 1,7 3,3 3,3 Corriente permanente máxima a través del bus DC A 1,5 1,5 1,5 3,2 3,2 3,2 6,0 6,0 6,0 (1) Se puede ajustar con el parámetro MON_DCbusVdcThresh. Característica Unit Valor LXM32•D30N4 LXM32•D72N4 Tensión nominal V 208 400 480 208 400 480 Tensión nominal del bus DC V 294 566 679 294 566 679 Límite de subtensión V 150 350 350 150 350 350 Límite de tensión: instrucciones de Quick Stop V 160 360 360 160 360 360 Límite de sobretensión V 450(1) / 820 820 820 450(1) / 820 820 820 Potencia continua máxima a través del bus DC kW 2,8 5,6 5,6 6,5 13,0 13,0 Corriente permanente máxima a través del bus DC A 10,0 10,0 10,0 22,0 22,0 22,0 (1) Se puede ajustar con el parámetro MON_DCbusVdcThresh. 0198441113764.12 35 Servoaccionamiento Datos técnicos Alimentación de control de 24 V de CC Descripción La alimentación de control de 24 V de CC debe cumplir los requisitos de IEC 61131-2 (unidad de alimentación eléctrica estándar MBTP): Característica Unit Valor Tensión de entrada Vdc 24 (–15/+20 %)(1) Consumo de corriente (sin carga) A ≤1(2) Ondulación residual (ripple) % <5 Corriente de irrupción Corriente de carga para condensador 1,8 mF (1) Para la conexión de motores sin freno de parada. Encontrará información sobre los motores con freno de parada en la siguiente figura. (2) Consumo de corriente: el freno de parada no se tiene en cuenta. Alimentación de control de 24 V de CC en motores con freno de parada Si se conecta un motor con freno de parada, la alimentación de control de 24 V de CC debe ajustarse según el tipo de motor conectado, la longitud del cable del motor y la sección de los cables del freno de parada. El siguiente diagrama es válido para los cables de motor disponibles como accesorio, consulte Accesorios y piezas de repuesto, página 397. Consulte en el diagrama la tensión que debe haber en CN2 como alimentación del control para abrir el freno de parada. La tolerancia de tensión es del ±5 %. Alimentación de control de 24 V de CC en motores con freno de parada: la tensión depende del tipo de motor, de la longitud del cable del motor y de la sección del conductor. 1 Tensión máxima de la alimentación de control de 24 V de CC 36 0198441113764.12 Datos técnicos Servoaccionamiento Señales Tipo de lógica Las entradas y salidas digitales de este producto pueden cablearse para lógica positiva o para lógica negativa. 1 +24V 0V 2 +24V DQCOM DQCOM DQ0,DQ1,... DQ0,DQ1,... DI0,DI1,... DI0,DI1,... DICOM DICOM 0V Tipo de lógica Estado activo (1) Lógica positiva La salida suministra corriente (la salida Source) Fluye corriente hacia la entrada (entrada Sink) (2) Lógica negativa La salida demanda corriente (salida Sink) Fluye corriente de la entrada (entrada Source) Las entradas de señal están protegidas contra polarización incorrecta y las salidas están protegidas contra cortocircuitos. Las entradas y las salidas están funcionalmente aisladas. Consulte Tipo de lógica, página 63 para obtener más información sobre la lógica positiva y negativa, de común positivo, y de común negativo. Señales de entrada analógicas Característica Unit Valor Rango de tensión del circuito de entrada diferencial V −10 a 10 Resistencia de entrada típica kΩ 20 Resolución Periodo de muestreo 14 bits ms 0,25 Señales de entrada digitales de 24 V En caso de cableado como entradas de común positivo, los niveles de las entradas digitales cumplen con IEC 61131- 2, tipo 1. Las propiedades eléctricas también son válidas en caso de cableado como entradas de común negativo siempre que no se indique algo diferente. Característica Unit Tensión de entrada: entradas de común positivo Vdc Nivel 0 −3 a 5 Nivel 1 15 a 30 Tensión de entrada: entradas de común negativo (a 24 V de CC) Vdc Nivel 0 >19 Nivel 1 <9 Corriente de entrada (a 24 V de CC) 0198441113764.12 Valor mA 5 37 Servoaccionamiento Datos técnicos Característica Unit Valor Tiempo de antirrebote (software)(1)(2) ms 1,5 (valor por defecto) Tiempo de conmutación de hardware µs Flanco ascendente (nivel 0 -> 1) 15 Flanco descendente (nivel 1 -> 0) Jitter (entradas Capture) 150 µs <2 (1) Ajustable a través de parámetros (periodo de muestreo de 250 µs) (2) Si las entradas Capture se utilizan para Capture, no se aplica el tiempo antirrebote. Señales de salida digitales de 24 V En caso de cableado como entradas de común negativo, los niveles de las salidas digitales cumplen con IEC 61131-2. Las propiedades eléctricas también son válidas en caso de cableado como salidas de común positivo siempre que no se indique algo diferente. Característica Unit Valor Tensión de alimentación nominal Vdc 24 Rango de tensión para tensión de alimentación Vdc 19,2 a 30 Tensión de salida nominal: salidas de común negativo Vdc 24 Tensión de salida nominal: salidas de común positivo Vdc 0 Caída de tensión con carga de 100 mA Vdc ≤3 Corriente máxima por salida mA 100 Señales de entrada de la función de seguridad STO Las entradas de la función de seguridad STO (entradas STO_A y STO_B) están diseñadas de forma fija como entradas de común positivo. Consulte la información proporcionada en la sección Seguridad funcional, página 72. Característica Unit Tensión de entrada Vdc Valor Nivel 0 −3 a 5 Nivel 1 15 a 30 Corriente de entrada (a 24 V de CC) mA 5 Tiempo de antirrebote STO_A y STO_B ms >1 Detección de diferencias de señal entre STO_A y STO_B s >1 Tiempo de reacción de la función de seguridad STO ms ≤10 Freno de parada de salida CN11 En la salida CN11 puede conectarse el freno de parada de 24 Vdc del motor BMH o del motor BSH. La salida CN11 presenta los siguientes datos: 38 Característica Unit Valor Tensión de salida(1) V Tensión con alimentación de control de 24 V de CC CN2 menos 0,8 V Tensión de conmutación máxima A 1,7 0198441113764.12 Datos técnicos Servoaccionamiento Característica Unit Valor Energía de carga inductiva(2) Ws 1,5 (1) Consulte Alimentación de control de 24 V de CC, página 36 (2) Tiempo entre procedimientos de desconexión: > 1 s Señales del encoder Las señales del encoder son conformes con la especificación Stegmann Hiperface. Característica Unit Valor Tensión de salida para el encoder V 10 Corriente de salida para encoder mA 100 Rango de tensión de las señales de entrada SIN/COS - 1 Vpp con 2,5 V de offset, 0,5 Vpp con 100 kHz Resistencia de entrada Ω 120 La tensión de salida está protegida contra cortocircuitos y es segura contra sobrecarga. 0198441113764.12 39 Servoaccionamiento Datos técnicos Salida PTO (CN4) Descripción En la salida PTO (Pulse Train Out, CN4) salen las señales de 5 V. En función del parámetro PTO_mode, puede tratarse de señales ESIM (simulación de encoder) o de señales de entrada PTI reconducidas. Las señales de salida PTO pueden utilizarse como señal de entrada PTI para otro equipo. Las señales de salida PTO tienen 5 V, incluso aunque la señal de entrada PTI sea una señal de 24 V. Señal de salida ESIM Las señales de salida PTO son conformes con la especificación de la interfaz RS422. Debido al consumo de corriente del optoacoplador en la conexión de entrada, no está permitido realizar una conexión en paralelo de una salida del excitador en varios equipos. La resolución básica de la simulación de encoder en el caso de resolución cuádruple es de 4096 incrementos por revolución en motores giratorios. Diagrama de tiempo con señales A, B y pulso de índice contando hacia delante y hacia atrás Característica Unit Nivel lógico Valor Según RS422(1) Frecuencia de salida por señal kHz ≤500 Incrementos de motor por segundo Inc/s ≤1,6 * 106 (1) Debido al consumo de corriente del optoacoplador en el circuito de entrada, no está permitido realizar una conexión en paralelo de una salida del variador con varios equipos. El equipo conectado a la salida PTO debe poder procesar los incrementos de motor por segundo indicados. También a velocidades bajas (frecuencia media de PTO en la gama de kHz) pueden darse flancos variables hasta 1,6 MHz. 40 0198441113764.12 Datos técnicos Servoaccionamiento Entrada PTI (CN5) Descripción En la entrada PTI (Pulse Train In) pueden conectarse señales de 5 V o señales de 24 V. Pueden conectarse las siguientes señales: • Señales A/B (ENC_A/ENC_B) • Señales P/D (PULSE/DIR) • Señales CW/CCW (CW/CCW) Circuito de entrada y selección del método La conexión de entrada y la selección del método influyen en la frecuencia de entrada y en la longitud del cable máxima admisible. Circuito de entrada RS422 Push pull Open collector Frecuencia de entrada mínima para la sincronización de posición del método Hz 0 0 0 Frecuencia de entrada mínima para la sincronización de velocidad del método Hz 100 100 100 Frecuencia de entrada máxima MHz 1 0,2 0,01 Longitud de cable máxima m (ft) 100 (328) 10 (32,8) 1 (3,28) Circuitos de entrada de señal: RS422, Push Pull y Open Collector 0198441113764.12 41 Servoaccionamiento Datos técnicos Entrada Pin(1) RS422(2) 5V 24V A Pin 7 Reservado Reservado PULSE(24V) ENC_A(24V) CW(24V) Pin 8 Reservado Reservado DIR(24V) ENC_B(24V) CCW(24V) B Pin 1 Pin4 C Pin 2 Pin 5 Reservado PULSE(5V) PULSE(5V) ENC_A(5V) ENC_A(5V) CW(5V) CW(5V) DIR(5V) DIR(5V) ENC_B(5V) ENC_B(5V) CCW(5V) CCW(5V) PULSE PULSE PULSE ENC_A ENC_A ENC_A CW CW CW DIR DIR DIR ENC_B ENC_B ENC_B CCW CCW CCW Reservado (1) Tenga en cuenta la formación diferente de pares en el caso de par trenzado: Clavija 1 / clavija 2 y clavija 4 / clavija 5 para RS422 y 5 V Clavija 7 / clavija 2 y clavija 8 / clavija 5 para 24 V (2) Debido al consumo de corriente del optoacoplador en el circuito de entrada, no está permitido realizar una conexión en paralelo de una salida del variador con varios equipos. Señales A/B de función En la entrada PTI pueden indicarse señales A/B externas como valores de referencia en el modo de funcionamiento Electronic Gear. 42 Señal Valor Función Señal A antes de señal B 0 -> 1 Movimiento en dirección positiva Señal B antes de señal A 0 -> 1 Movimiento en dirección negativa 0198441113764.12 Datos técnicos Servoaccionamiento Diagrama de tiempo de señal A/B, contando hacia delante y hacia atrás Tiempos para pulso/dirección Valor mínimo (1) Duración de ciclo A, B 1 μs (2) Duración de pulso 0,4 μs (3) Plazo máximo (A, B) 200 ns Señales P/D de función En la entrada PTI pueden indicarse señales P/D como valores de referencia en el modo de funcionamiento Electronic Gear. Con flanco ascendente de la señal rectangular PULSE, el motor realiza un movimiento. La dirección se controla con la señal DIR. Señal Valor Función PULSE 0 -> 1 Movimiento del motor DIR 0 / open Dirección positiva Diagrama de tiempo con señal pulso/dirección 0198441113764.12 Tiempos para pulso/dirección Valor mínimo (1) Duración de ciclo (pulso) 1 μs (2) Duración de pulso (pulso) 0,4 μs 43 Servoaccionamiento Datos técnicos Tiempos para pulso/dirección Valor mínimo (3) Plazo máximo (dirección-pulso) 0 μs (4) Tiempo de espera (pulso-dirección) 0,4 μs Señales CW/CCW de función En la entrada PTI pueden indicarse señales CW/CCW externas como valores de referencia en el modo de funcionamiento Electronic Gear. Con flanco ascendente de la señal CW, el motor realiza un movimiento en dirección positiva. Con flanco ascendente de la señal CCW, el motor realiza un movimiento en dirección negativa. Señal Valor Función CW 0 -> 1 Movimiento en dirección positiva CCW 0 -> 1 Movimiento en dirección negativa Diagrama de tiempo con "CW/CCW" 44 Tiempos para pulso/dirección Valor mínimo (1) Duración de ciclo CW, CCW 1 μs (2) Duración de pulso 0,4 μs (3) Plazo máximo (CW-CCW, CCW-CW) 0 μs 0198441113764.12 Datos técnicos Servoaccionamiento Condensador y resistencia de frenado Descripción La unidad tiene un condensador interno y una resistencia de frenado interna. Si el condensador interno y la resistencia de frenado interna son insuficientes para la dinámica de la aplicación, deben utilizarse una o más resistencias de frenado externas. No debe descenderse de los valores de resistencia mínimos indicados para las resistencias de frenado externas. Si se activara una resistencia de frenado externa a través del parámetro correspondiente, la resistencia de frenado interna se desconectará. Datos del condensador interno Característica Unit Valor LXM32•U45M2 LXM32•U90M2 LXM32•D18M2 LXM32•D30M2 μF 390 780 1170 1560 Consumo energético de condensadores internos Evar con tensión nominal de 115 V +10% Ws 5 9 14 18 Consumo energético de condensadores internos Evar con tensión nominal de 200 V +10% Ws 17 34 52 69 Consumo energético de condensadores internos Evar con tensión nominal de 230 V +10% Ws 11 22 33 44 Capacidad de los condensadores internos ParámetroDCbus_compat = 0 (valor por defecto) ParámetroDCbus_compat = 1 (tensión de conexión reducida) Consumo energético de condensadores internos Evar con tensión nominal de 115 V +10% Ws 24 48 73 97 Consumo energético de condensadores internos Evar con tensión nominal de 200 V +10% Ws 12 23 35 46 Consumo energético de condensadores internos Evar con tensión nominal de 230 V +10% Ws 5 11 16 22 Característica Unit Valor LXM32•U60N4 LXM32•D12N4 LXM32•D18N4 LXM32•D30N4 LXM32•D72N4 Capacidad de los condensadores internos μF 110 195 390 560 1120 Consumo energético de condensadores internos Evar con tensión nominal de 208 V +10% Ws 4 8 16 22 45 Consumo energético de condensadores internos Evar con tensión nominal de 380 V +10% Ws 14 25 50 73 145 Consumo energético de condensadores internos Evar con tensión nominal de 400 V +10% Ws 12 22 43 62 124 Consumo energético de condensadores internos Evar con tensión nominal de 480 V +10% Ws 3 5 10 14 28 El parámetro DCbus_compat no tiene efecto alguno en equipos trifásicos 0198441113764.12 45 Servoaccionamiento Datos técnicos Datos de la resistencia de frenado interna Característica Unit Valor LXM32•U45M2 LXM32•U90M2 LXM32•D18M2 LXM32•D30M2 Valor de la resistencia de frenado interna Ω 94 47 20 10 Potencia continua de la resistencia de frenado interna PPR W 10 20 40 60 Energía de pico ECR Ws 82 166 330 550 Tensión de conexión de la resistencia de frenado con una tensión nominal de 115 V V 236 236 236 236 Tensión de conexión de la resistencia de frenado con una tensión nominal de 200 V y 230 V V 430 430 430 430 395 395 395 ParámetroDCbus_compat = 0 (valor por defecto) ParámetroDCbus_compat = 1 (tensión de conexión reducida) Tensión de conexión de resistencia de frenado V 395 Característica Unit Valor LXM32•U60N4 LXM32•D12N4 LXM32•D18N4 LXM32•D30N4 LXM32•D72N4 Valor de la resistencia de frenado interna Ω 132 60 30 30 10 Potencia continua de la resistencia de frenado interna PPR W 20 40 60 100 150 Energía de pico ECR Ws 200 400 600 1000 2400 Tensión de conexión de la resistencia de frenado con una tensión nominal de 208 V V 430 430 430 430 430 Tensión de conexión de la resistencia de frenado con una tensión nominal de 380 V, 400 V y 480 V V 780 780 780 780 780 El parámetro DCbus_compat no tiene efecto alguno en equipos trifásicos Datos de la resistencia de frenado externa Característica Unit Valor LXM32•U45M2 LXM32•U90M2 LXM32•D18M2 LXM32•D30M2 Valor mínimo de resistencia de la resistencia de frenado externa Ω 68 36 20 10 Valor máximo de resistencia de la resistencia de frenado externa(1) Ω 110 55 27 16 Potencia continua máxima de la resistencia de frenado externa W 200 400 600 800 Tensión de conexión de la resistencia de frenado con una tensión nominal de 115 V V 236 236 236 236 Tensión de conexión de la resistencia de frenado con una tensión nominal de 200 V y 230 V V 430 430 430 430 395 395 395 ParámetroDCbus_compat = 0 (valor por defecto) ParámetroDCbus_compat = 1 (tensión de conexión reducida) Tensión de conexión de resistencia de frenado V 395 (1) La resistencia de frenado máxima indicada puede provocar una reducción de la potencia de pico del equipo. En función de la aplicación es posible utilizar también una resistencia mayor. 46 0198441113764.12 Datos técnicos Servoaccionamiento Característica Unit Valor LXM32•U60N4 LXM32•D12N4 LXM32•D18N4 LXM32•D30N4 LXM32•D72N4 Valor mínimo de resistencia de la resistencia de frenado externa Ω 70 47 25 15 8 Valor máximo de resistencia de la resistencia de frenado externa(1) Ω 145 73 50 30 12 Potencia continua máxima de la resistencia de frenado externa W 200 500 800 1500 3000 Tensión de conexión de la resistencia de frenado con una tensión nominal de 208 V V 430 430 430 430 430 Tensión de conexión de la resistencia de frenado con una tensión nominal de 380 V, 400 V y 480 V V 780 780 780 780 780 El parámetro DCbus_compat no tiene efecto alguno en equipos trifásicos (1) La resistencia de frenado máxima indicada puede provocar una reducción de la potencia de pico del equipo. En función de la aplicación es posible utilizar también una resistencia mayor. Datos de resistencias de frenado externas (accesorios) Característica Unit Valor VW3A7601Rxx VW3A7602Rxx VW3A7603Rxx VW3A7604Rxx VW3A7605Rxx VW3A7606Rxx VW3A7607Rxx VW3A7608Rxx Resistencia Ω 10 27 27 27 72 72 72 100 Potencia continua W 400 100 200 400 100 200 400 100 Ciclo de trabajo máximo con 115 V s 3 1,8 4,2 10,8 6,36 16,8 42 10,8 Potencia de pico con 115 V kW 5,6 2,1 2,1 2,1 0,8 0,8 0,8 0,6 Energía máxima de pico con 115 V kWs 16,7 3,7 8,7 22,3 4,9 13 32,5 6 Ciclo de trabajo máximo con 230 V s 0,72 0,55 1,08 2,64 1,44 3,72 9,6 2,4 Potencia de pico con 230 V kW 18,5 6,8 6,8 6,8 2,6 2,6 2,6 1,8 Energía máxima de pico con 230 V kWs 13,3 3,8 7,4 18,1 3,7 9,6 24,7 4,4 Ciclo de trabajo máxima con 400 V y 480 V s 0,12 0,084 0,216 0,504 0,3 0,78 1,92 0,48 Potencia de pico a 400 V y 480 V kW 60,8 22,5 22,5 22,5 8,5 8,5 8,5 6,1 Energía máxima de pico a 400 V y 480 V kWs 7,3 1,9 4,9 11,4 2,5 6,6 16,2 2,9 Grado de protección IP65 IP65 IP65 IP65 IP65 IP65 IP65 IP65 Homologación UL (n.º de archivo) - E233422 E233422 - E233422 E233422 - E233422 Característica Unit Valor VW3A7733 VW3A7734 Resistencia Ω 16 10 Potencia continua W 960 960 Ciclo de trabajo máximo con 115 V s 20 10 Potencia de pico con 115 V kW 3,5 5,6 Energía máxima de pico con 115 V kWs 70 59 0198441113764.12 47 Servoaccionamiento Característica Datos técnicos Unit Valor VW3A7733 VW3A7734 Ciclo de trabajo máximo con 230 V s 3,8 1,98 Potencia de pico con 230 V kW 11,6 18,5 Energía máxima de pico con 230 V kWs 44 36,5 Ciclo de trabajo máxima con 400 V y 480 V s 0,7 0,37 Potencia de pico a 400 V y 480 V kW 38 60,8 Energía máxima de pico a 400 V y 480 V kWs 26,6 22,5 Grado de protección IP20 IP20 Homologación UL (n.º de archivo) E226619 E226619 48 0198441113764.12 Datos técnicos Servoaccionamiento Emisión electromagnética Descripción general Los productos descritos en este manual cumplen los requisitos CEM según la norma IEC 61800-3 si se respetan las medidas CEM descritas en el presente manual. ADVERTENCIA INTERFERENCIAS ELECTROMAGNÉTICAS DE SEÑALES Y EQUIPOS Emplee técnicas de apantallado EMI adecuadas para contribuir a evitar un comportamiento indeseado del equipo. Si no se siguen estas instrucciones, pueden producirse lesiones graves, muerte o daños en el equipo. Estos tipos de equipos no se han diseñado para utilizarlos en una red pública de baja tensión que ofrezca suministro a instalaciones domésticas. Si se utiliza en una red de este tipo, lo más probable es que se produzcan interferencias de radiofrecuencia. ADVERTENCIA INTERFERENCIAS DE ALTA FRECUENCIA No utilice estos productos en redes eléctricas domésticas. Si no se siguen estas instrucciones, pueden producirse lesiones graves, muerte o daños en el equipo. Categorías CEM Se alcanzan las siguientes categorías de emisión según la norma IEC 61800-3 si se cumplen las medidas CEM descritas en el presente manual. Tipo de emisión Categoría Categoría LXM32••••M2 LXM32••••N4 Longitud del cable del motor ≤10 m (≤32,81 ft) Categoría C2 Categoría C3 Longitud del cable del motor de 10 a ≤20 m (32,81 a ≤65,62 ft) Categoría C3 Categoría C3 Categoría C3 Categoría C3 Emisión conducida Emisión radiada Longitud del cable del motor ≤20 m (65,62 ft) Categorías CEM con filtro de red externo Se alcanzan las siguientes categorías de emisiones según la norma IEC 61800-3 si se cumplen las medidas CEM descritas en el presente manual y si se utilizan los filtros de red externos disponibles como accesorio. 0198441113764.12 49 Servoaccionamiento Datos técnicos Tipo de emisión Categoría Categoría LXM32••••M2 LXM32••••N4 Categoría C1 Categoría C1 Categoría C2 Categoría C2 Categoría C3 Categoría C3 Categoría C3 Categoría C3 Emisión conducida Longitud del cable del motor ≤20 m (65,62 ft) Longitud del cable del motor de >20 a ≤50 m (>65,62 a ≤164,00 ft) Longitud del cable del motor de >50 a ≤100 m (>164,00 a ≤328,01 ft) Emisión radiada Longitud del cable del motor ≤100 m (328,01 ft) Asignación de filtros de red externos Variadores monofásicos Filtro de red de referencia LXM32•U45M2 (230 V, 1,5 A) VW3A4420 (9 A) LXM32•U90M2 (230 V, 3 A) VW3A4420 (9 A) LXM32•D18M2 (230 V, 6 A) VW3A4421 (16 A) LXM32•D30M2 (230 V, 10 A) VW3A4421 (16 A) Variadores trifásicos Filtro de red de referencia LXM32•U60N4 (480 V, 1,5 A) VW3A4422 (15 A) LXM32•D12N4 (480 V, 3 A) VW3A4422 (15 A) LXM32•D18N4 (480 V, 6 A) VW3A4422 (15 A) LXM32•D30N4 (480 V, 10 A) VW3A4422 (15 A) LXM32•D72N4 (480 V, 24 A) VW3A4423 (25 A) Es posible conectar varios variadores a un filtro de red externo común. Requisitos previos: 50 • Los variadores monofásicos deben conectarse únicamente con filtros de red monofásicos, y los variadores trifásicos solo con filtros de red trifásicos. • El consumo de corriente total de los variadores conectados debe ser menor o igual que la corriente nominal permitida para el filtro de red. 0198441113764.12 Datos técnicos Servoaccionamiento Memoria no volátil y tarjeta de memoria Memoria no volátil La siguiente tabla muestra características de la memoria no volátil: Característica Valor Número mínimo de ciclos de escritura 100 000 Tipo EEPROM Tarjeta de memoria (Memory-Card) La siguiente tabla enumera las características de la tarjeta de memoria: Característica Valor Número mínimo de ciclos de escritura 100 000 Número mínimo de ciclos de inserción 1000 Ranura para tarjeta de memoria La siguiente tabla enumera las características de la ranura para la tarjeta de memoria: 0198441113764.12 Característica Valor Número mínimo de ciclos de inserción 5000 51 Servoaccionamiento Datos técnicos Condiciones para UL 508C y CSA Aspectos generales Si el producto se utiliza según UL 508C o CSA, deberán cumplirse adicionalmente las siguientes condiciones: Temperatura ambiente durante el servicio Característica Unit Valor Temperatura ambiente del aire °C 0 a 50 (°F) (32 a 122) Protecciones Utilice cortocircuitos fusible según UL 248. Característica Unit Fusible máximo a conectar previamente Valor A Clase de fusible Corriente asignada de cortocircuito (SCCR) kA LXM32••••M2 LXM32••••N4 25 30 CC o J CC o J 12 12 Disyuntor Característica Unit Número de catálogo de control de motor de combinación de tipo E Corriente asignada de cortocircuito (SCCR) kA Valor LXM32•U45M2, LXM32•U90M2 LXM32•D18M2, LXM32•D30M2 LXM32•U60N4, LXM32•D12N4, LXM32•D18N4 LXM32•D30N4, LXM32•D72N4 GV2P14 o GV3P25 GV3P25 GV2P14 o GV3P25 GV2P22 GV2P22 12 12 12 10 10 Cableado Utilice conductores de cobre para al menos 75 °C (167 °F). Equipos trifásicos de 400/480 V Los equipos trifásicos de 400/480 V deben utilizarse como máximo en redes de 480Y/277Vca. Categoría de sobretensión Usar solo con categoría de sobretensión III o si la tensión nominal soportada al impulso máxima disponible es menor o igual que 4000 voltios. Motor Overload Protection This equipment provides Solid State Motor Overload Protection at 200 % of maximum FLA (Full Load Ampacity). 52 0198441113764.12 Planificación Servoaccionamiento Planificación Compatibilidad electromagnética (CEM) Aspectos generales Cableado conforme a CEM Este variador cumple los requisitos sobre CEM establecidos en la norma IEC 61800-3 si se adoptan las medidas descritas en este manual durante la instalación. Las señales de interferencia puede provocar reacciones imprevisibles del sistema de accionamiento, así como de otros equipos de su entorno. ADVERTENCIA INTERFERENCIA DE SEÑALES Y EQUIPOS • Realice el cableado conforme a las medidas CEM descritas en el presente documento. • Asegure el cumplimiento de las medidas CEM descritas en el presente documento. • Asegúrese de que se cumplen todas las directrices CEM del país en el que se utiliza el producto, así como todas las directrices CEM vigentes en el lugar de instalación. Si no se siguen estas instrucciones, pueden producirse lesiones graves, muerte o daños en el equipo. ADVERTENCIA INTERFERENCIAS ELECTROMAGNÉTICAS DE SEÑALES Y EQUIPOS Emplee técnicas de apantallado EMI adecuadas para contribuir a evitar un comportamiento indeseado del equipo. Si no se siguen estas instrucciones, pueden producirse lesiones graves, muerte o daños en el equipo. Encontrará las categorías CEM en Emisión electromagnética, página 49. 0198441113764.12 53 Servoaccionamiento Planificación Resumen del cableado con detalles CEM Medida CEM para el armario eléctrico 54 Medidas sobre CEM Objetivo Utilizar placas de montaje con buena conductividad eléctrica, unir las piezas metálicas ampliamente y retirar la capa de pintura de las superficies de contacto. Buena conductividad a través de contactos extensos Poner a tierra el armario eléctrico, la puerta del armario eléctrico y la placa de montaje a través de bandas o de cables de puesta a tierra. La sección transversal mínima del conductor debe ser de al menos 10 mm2 (AWG 6). Reducir la emisión. 0198441113764.12 Planificación Servoaccionamiento Medidas sobre CEM Objetivo Complementar los dispositivos de conmutación, como contactores de potencia, relés o válvulas magnéticas, con combinaciones antiparasitarias o elementos antichispas (por ejemplo, diodos, varistores, módulos RC). Reducir el acoplamiento de interferencias mutas. Montar por separado los componentes de potencia y los componentes de control. Reducir el acoplamiento de interferencias mutas. Cables apantallados Medidas sobre CEM Objetivo Conectar las pantallas del cable amplias y utilizar abrazaderas de cables y bandas de puesta a tierra. Reducir la emisión. Conectar las pantallas de todos los cables apantallados en la salida del armario de distribución por medio de abrazaderas de cables ampliamente con placas de montaje. Reducir la emisión. Conectar a tierra ampliamente las pantallas de cables de señal digitales a ambos lados o a través de una carcasa de conector conductora. Reducir los efectos de las perturbaciones en conductos de señales, reducir las emisiones. Poner a tierra la pantalla de las líneas analógicas de señal directamente en el variador (entrada de señal) y aislar la pantalla en el otro extremo del cable o ponerla a tierra a través de un condensador (por ejemplo, 10 nF). Reducir los bucles de tierra debidos a perturbaciones de baja frecuencia. Utilizar exclusivamente cables de motor apantallados con pantalla de cobre y un solapamiento mínimo del 85%; poner a tierra la pantalla ampliamente en ambos lados. Hacer derivar las corrientes parásitas, reducir las emisiones. Tendido de cables Medidas sobre CEM Objetivo No encamine cables de bus de campo y cables de señal en un solo conducto para cables junto con líneas con tensiones de CC y CA de más de 60 V. (Pueden pasar cables de bus de campo, líneas de señal y líneas analógicas por el mismo conducto) Reducir el acoplamiento de interferencias mutas. Tendido en canales de cableado separados con una distancia mínima de 20 cm (7,87 in). 0198441113764.12 Mantener el cable lo más corto posible. No incorporar bucles de cable innecesarios, cables de trazo corto desde el punto de puesta a tierra central en el armario de distribución hacia la conexión de puesta a tierra del exterior. Disminuir los acoplamientos de interferencias capacitivos e inductivos. Utilizar conductores de conexión equipotencial en caso de alimentación de tensión diferente, en equipos con instalación amplia y en caso de instalaciones que abarquen varios edificios. Reducir la corriente en el apantallado del cable, reducir las emisiones. Utilizar conductores de conexión equipotencial de hilos finos. Derivación de corrientes parásitas de alta frecuencia. Si el motor y la máquina no están unidos mediante una conexión conductora, por ejemplo, mediante una brida aislada o mediante una conexión que no sea amplia, el motor debe conectarse a tierra a través de una banda o de un cable de toma a tierra. La sección transversal mínima del conductor debe ser de al menos 10 mm2 (AWG 6). Reducir las emisiones y aumenta la inmunidad. Utilizar un par trenzado para la alimentación CC. Reducir los efectos de las perturbaciones en el cable de señales, reducir las emisiones. 55 Servoaccionamiento Planificación Fuente de alimentación Medidas sobre CEM Objetivo Utilizar el producto en la red con punto neutro puesto a tierra. Permitir que el filtro de red produzca efecto. Descargador de sobretensión en caso de riesgo de sobretensión. Disminuir el riesgo de daños producidos por sobretensiones. Cables del motor y del encoder Desde el punto de vista de la compatibilidad electromagnética, los cables del motor y los cables del encoder precisan de una atención especial. Utilice únicamente cables preconfeccionados (consulte Accesorios y piezas de repuesto, página 397) o cables que cumplan las especificaciones (consulte Cables y señales, página 58) y aplique las siguientes medidas de compatibilidad electromagnética. Medidas sobre CEM Objetivo No montar elementos de conmutación en el cable del motor ni en el cable del encoder. Reducir el acoplamiento de interferencias. Tender el cable del motor a una distancia mínima de 20 cm (7,87 in) con respecto al cable de señal o montar chapas apantalladas entre el cable del motor y el cable de señal. Reducir el acoplamiento de interferencias mutas. Si los conductos sin largos, colocar conductos equipotenciales. Reducir la corriente en el apantallado del cable. Tender el cable del motor y el cable del encoder sin puntos de separación.1) Se reducen las emisiones. (1) Cuando se tiene que separar un cable para su instalación, en el punto de separación se tendrán que unir los cables con conexiones apantalladas y carcasa metálica. Otras medidas para mejorar la compatibilidad electromagnética En función del caso de uso, es posible mejorar los valores dependientes de CEM aplicando las siguientes medidas: Medidas sobre CEM Objetivo Utilizar inductancias de red Reducir las oscilaciones armónicas, alargar la vida útil del producto. Utilizar filtros de red externos Mejorar los valores límite de CEM. Montaje en un armario eléctrico cerrado con apantallado avanzado. Mejorar los valores límite de CEM. Desactivación de los condensadores Y Descripción Es posible desconectar la conexión a tierra de los condensadores Y internos (desactivar). Normalmente no es necesario desactivar la puesta a tierra de los condensadores Y. 56 0198441113764.12 Planificación Servoaccionamiento Los condensadores Y se desactivan retirando el tornillo. Guarde este tornillo para en caso necesario poder activar de nuevo los condensadores Y. Cuando los condensadores Y están desactivados, se dejan de cumplir los valores límite CEM indicados. 0198441113764.12 57 Servoaccionamiento Planificación Cables y señales Cables, generalidades Idoneidad de los cables Los cables no deben retorcerse, estirarse, aplastarse ni doblarse. Utilice exclusivamente aquellos cables que cumplan con la especificación de cables. Preste especial atención, por ejemplo, a la idoneidad para: • Aptitud para portacables • Rango de temperatura • Estabilidad química • Tendido al aire libre • Tendido bajo tierra Conectar una pantalla Para conectar una pantalla, existen las siguientes posibilidades: • Cable del motor: la pantalla del cable del motor se fija en el borne de apantallado situado debajo del equipo. • Pantallas del cable analógico y los cables de E/S a la señal SHLD del conector CN6. • Otros cables: las pantallas se colocan en la parte inferior, en la conexión apantallada del equipo. • Alternativa: conectar la pantalla, por ejemplo, a través de bornes de apantallado y de barras. Conductores de conexión equipotencial Debido a las diferencias de potencial, en las pantallas del cable pueden fluir corrientes de una magnitud no permitida. Utilice conductores de conexión equipotencial con el fin de reducir las corrientes en las pantallas del cable. El conductor de conexión equipotencial debe estar dimensionado para la corriente de compensación máxima. ADVERTENCIA FUNCIONAMIENTO IMPREVISTO DEL EQUIPO • Conecte a tierra los cables blindados para todas las E/S rápidas, las E/S analógicas y las señales de comunicación en un único punto. 1) • Enrute los cables de comunicaciones y de E/S por separado de los cables de alimentación. Si no se siguen estas instrucciones, pueden producirse lesiones graves, muerte o daños en el equipo. 1) La conexión a tierra multipunto se admite si las conexiones se efectúan con una placa de conexión a tierra equipotencial dimensionada para ayudar a evitar daños en el blindaje del cable en caso de corrientes de cortocircuito del sistema de alimentación. Secciones del conductores conformes al tipo de tendido A continuación se describen las secciones de los conductores para dos tipos de tendido habituales: • Tipo de tendido B2: Cables en tubos de instalación eléctrica o en canales de instalación de apertura 58 0198441113764.12 Planificación Servoaccionamiento • Tipo de tendido E: Cables en bandejas de escalera abiertas Sección en mm2 (AWG) Corriente admisible con tipo de tendido B2 en A(1) Corriente admisible con tipo de tendido E en A(1) 0,75 (18) 8,5 10,4 1 (16) 10,1 12,4 1,5 (14) 13,1 16,1 2,5 (12) 17,4 22 4 (10) 23 30 6 (8) 30 37 10 (6) 40 52 16 (4) 54 70 25 (2) 70 88 (1) Valores conformes a IEC 60204-1 para servicio continuo, conductor de cobre y temperatura del aire ambiente de 40 °C (104 °F). Para obtener más información consulte IEC 60204-1. La tabla es un extracto de esta norma y muestra también secciones de conductores no aplicables para el producto. Observe los factores de reducción en caso de acumulación de cables, así como los factores de corrección para otras condiciones ambientales (IEC 60204-1). Los conductores deben disponer de una sección suficiente para poder activar el fusible preconectado. En el caso de cables más largos, puede ser necesario utilizar una sección de conductor mayor para reducir la pérdida de energía. Resumen de los cables necesarios Descripción general Puede consultar en el siguiente resumen las propiedades de los cables necesarios. Utilice cables preconfeccionados para minimizar los errores de conexión. Encontrará cables preconfeccionados en la sección Accesorios y piezas de repuesto, página 397. Si el producto fuera a utilizarse según las especificaciones para UL 508C, deberán cumplirse las condiciones indicadas en la sección Condiciones para UL 508C y CSA, página 52. Longitud máxima: Sección mínima Apantallado, conectado a tierra en ambos lados Par trenzado MBTP Alimentación de control de 24 V de CC - 0,75 mm2 (AWG 18) - - Obligatorio Función de seguridad STO(1) - 0,75 mm2 (AWG 18) (1) - Obligatorio Alimentación de la etapa de potencia - −(2) - - - Fases del motor − (3) −(4) Obligatorio - - resistencia de frenado externa 3 m (9,84 ft) como la alimentación de la etapa de potencia Obligatorio - - Encoder del motor 100 m (328,01 ft) 6 * 0,14 mm2 y 2 * 0,34 mm2 (6 * AWG 24 y 2 * AWG 20) Obligatorio Obligatorio Obligatorio Señales A/B 100 m (328,08 ft) 0,25 mm2 (AWG 22) Obligatorio Obligatorio Obligatorio Señales PULSE / DIR 100 m (328,08 ft) 0,14 mm2 (AWG 24) Obligatorio Obligatorio Obligatorio Señales CW/CCW 100 m (328,08 ft) 0,14 mm2 (AWG 24) Obligatorio Obligatorio Obligatorio Obligatorio Obligatorio Obligatorio ESIM 0198441113764.12 100 m (328,08 ft) 0,14 mm2 (AWG 24) 59 Servoaccionamiento Planificación Longitud máxima: Sección mínima Apantallado, conectado a tierra en ambos lados Par trenzado MBTP Entradas analógicas 10 m (32,81 ft) 0,14 mm2 (AWG 24) Obligatorio Obligatorio Obligatorio Entradas/salidas digitales 30 m (98,43 ft) 0,14 mm2 (AWG 24) - - necesario PC, interfaz de puesta en marcha 20 m (65,62 ft) 0,14 mm2 (AWG 24) Obligatorio Obligatorio Obligatorio (1) Tenga en cuenta los requisitos de instalación (tendido protegido), consulte Seguridad funcional, página 72. (2) Consulte Conexión de la alimentación de la etapa de potencia (CN1), página 97. (3) Longitud en función de los valores límite requeridos para perturbaciones transmitidas por alimentación. (4) Consulte Conexión de las fases del motor y del freno de parada (CN10 y CN11), página 90 Especificación de cables Aspectos generales El uso de cables preconfeccionados ayuda a minimizar los errores de cableado. Consulte Accesorios y piezas de repuesto, página 397. Los accesorios originales tienen las propiedades siguientes: Cable de motor con conector Característica Unit Valor VW3M5100R••• VW3M5101R••• PUR naranja (RAL 2003), TPM PUR naranja (RAL 2003), polipropileno (PP) Hilo/hilo 80 80 80 Hilo/pantalla 145 135 Revestimiento del cable, aislamiento - Capacitancia de los cables de alimentación pF/m VW3M5102R••• VW3M5103R••• VW3M5105R••• VW3M5104R••• 90 85 100 150 150 150 160 (4 × 2,5 mm2 + (2 × 1 mm2)) (4 × 4 mm2 + (2 × 1 mm2)) (4 × 6 mm2 + (2 × 1 mm2)) (4 × 10 mm2 + (2 × 1 mm2)) Número de contactos (apantallado) - (4 × 1 mm2 + 2 × (2 × 0,75 mm2)) (4 × 1,5 mm2 + (2 × 1 mm2)) Conector lado motor - Y-TEC circular 8 pins Redondo de 8 polos M23 M40 circular 8 pins Conector lado variador - Abrir Diámetro del cable mm 11 ± 0,3 12 ± 0,2 14,3 ± 0,3 16,3 ± 0,3 18,8 ± 0,4 23,5 ± 0,6 (in) (0,43 ± 0,01) (0,47 ± 0,01) (0,55 ± 0,01) (0,64 ± 0,01) (0,74 ± 0,02) (0,93 ± 0,02) Radio de curvatura mínimo con instalación fija - 10 veces el diámetro del cable 5 veces el diámetro del cable Radio de curvatura mínimo con instalación móvil - 10 veces el diámetro del cable 7,5 veces el diámetro del cable Tensión nominal V Fases del motor 1000 600 Freno de parada 1000 300 25 (82) 75 (246) Longitud máxima que se puede pedir 60 m (ft) 10 veces el diámetro del cable 0198441113764.12 Planificación Característica Servoaccionamiento Unit Valor VW3M5100R••• VW3M5101R••• Intervalo de temperatura permitido durante el funcionamiento con instalación fija °C (°F) –40 a 80 (–40 a 176) Intervalo de temperatura permitido durante el funcionamiento con instalación móvil °C (°F) –20 a 60 (– 4 a 140) Certificaciones/declaración de conformidad - CE, DESINA VW3M5102R••• VW3M5103R••• VW3M5105R••• VW3M5104R••• VW3M5303R••• VW3M5305R••• VW3M5304R••• –20 a 80 (–4 a 176) Cable de motor sin conector Característica Unit Valor VW3M5300R••• VW3M5301R••• PUR naranja (RAL 2003), TPM PUR naranja (RAL 2003), polipropileno (PP) Hilo/hilo 80 80 80 90 85 100 Hilo/pantalla 145 135 150 150 150 160 (4 × 1,5 mm2 + (2 × 1 mm2)) (4 × 2,5 mm2 + (2 × 1 mm2)) (4 × 4 mm2 + (2 × 1 mm2)) (4 × 6 mm2 + (2 × 1 mm2)) (4 × 10 mm2 + (2 × 1 mm2)) Revestimiento del cable, aislamiento - Capacitancia de los cables de alimentación pF/m VW3M5302R••• Número de contactos (apantallado) - (4 × 1 mm2 + 2 × (2 × 0,75 mm2)) Conector lado motor - Abrir Conector lado variador - Abrir Diámetro del cable mm 11 ± 0,3 12 ± 0,2 14,3 ± 0,3 16,3 ± 0,3 18,8 ± 0,4 23,5 ± 0,6 (in) (0,43 ± 0,01) (0,47 ± 0,01) (0,55 ± 0,01) (0,64 ± 0,01) (0,74 ± 0,02) (0,93 ± 0,02) Radio de curvatura mínimo con instalación fija - 10 veces el diámetro del cable 5 veces el diámetro del cable Radio de curvatura mínimo con instalación móvil - 10 veces el diámetro del cable 7,5 veces el diámetro del cable Tensión nominal V Fases del motor 1000 600 Freno de parada 1000 300 Longitud máxima que se puede pedir m (ft) 100 (328) Intervalo de temperatura permitido durante el funcionamiento con instalación fija °C (°F) -40 ... 80 (–40 a 176) Intervalo de temperatura permitido durante el funcionamiento con instalación móvil °C (°F) -20 ... 60 (– 4 a 140) Certificaciones/declaración de conformidad - CE, c-UR-us, DESINA 0198441113764.12 10 veces el diámetro del cable –20 a 80 (–4 a 176) 61 Servoaccionamiento Planificación Cable de encoder con y sin conectores Característica Unit Valor Revestimiento del cable, aislamiento - PUR verde (RAL 6018), polipropileno (PP) Capacidad pF/m Aprox. 135 (hilo/hilo) Número de contactos (apantallado) - (3 × 2 × 0,14 mm2 + 2 × 0,34 mm2) Conector lado motor - Redondo de 12 polos YTEC M23 circular 12 pins Abrir Conector lado variador - RJ45 10 pins RJ45 10 pins Abrir Diámetro del cable mm 6,8 ± 0,2 (in) (0,27 ± 0,1) mm 68 (in) (2,68) Tensión nominal V 300 Longitud máxima que se puede pedir m 25 75 100 (ft) (82) (246) (328) Intervalo de temperatura permitido durante el funcionamiento con instalación fija °C (°F) -40 ... 80 (–40 a 176) Intervalo de temperatura permitido durante el funcionamiento con instalación móvil °C (°F) -20 ... 80 (–4 a 176) Certificaciones/declaración de conformidad - DESINA VW3M8100R••• Radio de curvatura mínimo VW3M8102R••• VW3M8222R••• c-UR-us, DESINA Distancia de separación para conectores Conectores rectos Dimensiones Conectores angulares Conectores del motor Conector del encoder recto recto M23 M40 M23 D mm (in) 28 (1,1) 46 (1,81) 26 (1,02) LS mm (in) 76 (2,99) 100 (3,94) 51 (2,01) LR mm (in) 117 (4,61) 155 (6,1) 76 (2,99) LC mm (in) 100 (3,94) 145 (5,71) 60 (2,36) LM mm (in) 40 (1,57) 54 (2,13) 23 (0,91) 62 0198441113764.12 Planificación Servoaccionamiento Dimensiones Conectores del motor Conector del encoder angular angular Y-TEC M23 M40 Y-TEC M23 D mm (in) 18,7 (0,74) 28 (1,1) 46 (1,81) 18,7 (0,74) 26 (1,02) LS mm (in) 42 (1,65) 76 (2,99) 100 (3,94) 42 (1,65) 51 (2,01) LR mm (in) 100 (3,94) 132 (5,2) 191 (7,52) 100 (3,94) 105 (4,13) LC mm (in) 89 (3,50) 114 (4,49) 170 (6,69) 89 (3,50) 89 (3,5) LM mm (in) 58 (2,28) 55 (2,17) 91 (3,58) 58 (2,28) 52 (2,05) Tipo de lógica Descripción general Las entradas y salidas digitales de este producto pueden cablearse para lógica positiva o para lógica negativa. 1 +24V 0V 2 +24V DQCOM DQCOM DQ0,DQ1,... DQ0,DQ1,... DI0,DI1,... DI0,DI1,... DICOM 0V DICOM Tipo de lógica Estado activo (1) Lógica positiva La salida suministra corriente (la salida Source) Fluye corriente hacia la entrada (entrada Sink) (2) Lógica negativa La salida demanda corriente (salida Sink) Fluye corriente de la entrada (entrada Source) Las entradas de señal están protegidas contra polarización incorrecta y las salidas están protegidas contra cortocircuitos. Las entradas y las salidas están funcionalmente aisladas. En caso de utilizar el tipo de lógica negativa, el defecto a tierra de una señal se reconoce como un estado ON. ADVERTENCIA FUNCIONAMIENTO IMPREVISTO DEL EQUIPO Asegúrese de que el cortocircuito de una señal no pueda originar un comportamiento no intencionado. Si no se siguen estas instrucciones, pueden producirse lesiones graves, muerte o daños en el equipo. Selección del tipo de lógica El tipo de lógica se determina a través del cableado de DICOM y DQCOM. El tipo de lógica tiene repercusiones en el cableado y la activación de sensores, por lo que debe aclararse ya en la fase de planificación con vista al ámbito de aplicación. 0198441113764.12 63 Servoaccionamiento Planificación Caso especial: Función de seguridad STO Las entradas de la función de seguridad STO (entradas STO_A y STO_B) están diseñadas de forma fija como entradas de común positivo. Entradas y salidas configurables Descripción Este producto cuenta con entradas y salidas digitales a las que pueden asignarse funciones de entrada de señal y funciones de salida de señal. Dependiendo del modo de funcionamiento, estas entradas y salidas tienen una asignación estándar definida. Es posible adaptar esta asignación a los requisitos de la instalación del cliente. Consulte Entradas y salidas de señales digitales, página 177 para obtener información. 64 0198441113764.12 Planificación Servoaccionamiento Alimentación de red Dispositivo de corriente residual Descripción El variador puede generar una corriente continua en el conductor de protección. Si está previsto un dispositivo de corriente residual (RCD / GFCI) o un dispositivo de vigilancia de corriente residual (RCM) a modo de protección contra el contacto directo o indirecto, deberá utilizarse un tipo determinado. ADVERTENCIA CORRIENTE CONTINUA EN EL CONDUCTOR DE PROTECCIÓN • Utilice un dispositivo de corriente residual (RCD / GFCI) o un dispositivo de vigilancia de corriente residual (RCM) del tipo A para variadores monofásicos que estén conectados a fase y a conductor neutro. • Utilice un dispositivo de corriente residual (RCD / GFCI) o un dispositivo de vigilancia de corriente residual (RCM) del tipo B (apto para corriente universal) con homologación para convertidores de frecuencia para variadores trifásicos y para variadores monofásicos que no estén conectados a fase ni a conductor neutro. Si no se siguen estas instrucciones, pueden producirse lesiones graves, muerte o daños en el equipo. Más condiciones en caso de uso de un dispositivo de corriente residual: • Al conectarse, el variador tiene una corriente de fuga mayor. Seleccione un dispositivo de corriente residual (RCD / GFCI) o un dispositivo de vigilancia de corriente residual (RCM) con retardo de activación. • Las corrientes de alta frecuencia deben filtrarse. Bus DC conjunto Funcionamiento Las conexiones del bus DC de varios variadores pueden unirse para aprovechar la energía de un modo eficiente. Cuando un variador frena, la energía generada durante el frenado puede utilizarse por otro variador del bus DC conjunto. Sin un bus DC conjunto, la energía de frenado se transformaría en calor en la resistencia de frenado, mientras que el otro variador tendría que tomar la energía de la red de alimentación. Otra ventaja de un bus DC propio consiste en el hecho de que varios variadores pueden utilizar conjuntamente una resistencia de frenado externa. El número de las diferentes resistencias de frenado externas puede reducirse a una resistencia de frenado externa conjunta realizando el dimensionamiento correspondiente. Encontrará esta y otra información en la nota de aplicación del bus DC común para el variador. Si desea utilizar un bus DC común, primero debe leer la información relacionada con la seguridad del documento Nota de aplicación del bus DC común. Requisitos para el uso Encontrará los requisitos y valores límite para la conexión en paralelo de varios variadores en el bus DC como nota de aplicación del bus DC común en https:// www.se.com. En caso de preguntas o problemas en relación con la nota de aplicación, diríjase a su persona de contacto de Schneider Electric. 0198441113764.12 65 Servoaccionamiento Planificación Inductancia de red Descripción En las siguientes condiciones de servicio deberá utilizarse una inductancia de red: • En caso de servicio en una red de alimentación con impedancia baja (corriente de cortocircuito de la red de alimentación superior a la indicada en Datos técnicos, página 23). • Cuando la potencia nominal del variador es insuficiente. • En caso de servicio en redes con dispositivos para compensación de corriente reactiva. • Para la mejora del factor de potencia en la entrada de red y para la reducción de las oscilaciones armónicas de red. En una inductancia de red se pueden utilizar varios equipos. Tenga en cuenta la corriente de dimensionado de la reactancia. En el caso de redes de alimentación con una impedancia baja, se generan corrientes armónicas altas en la entrada de red. Unas oscilaciones armónicas altas sobrecargan los condensadores internos del bus DC. La carga de los condensadores del bus DC influye decisivamente en la vida útil de los equipos. 66 0198441113764.12 Planificación Servoaccionamiento Dimensionamiento de la resistencia de frenado Resistencia de frenado interna Descripción El variador está equipado con una resistencia de frenado interna para la absorción de la energía de frenado. Las resistencias de frenado son necesarias para aplicaciones dinámicas. Durante la deceleración, la energía cinética se transforma en energía eléctrica en el motor. La energía eléctrica aumenta la tensión del bus DC. Al exceder un determinado valor de umbral, la resistencia de frenado se activa. La energía eléctrica se transforma en calor en la resistencia de frenado. Si fuera necesaria una mayor dinámica durante el frenado, la resistencia de frenado debe estar adaptada correctamente a la instalación. Una resistencia de frenado insuficientemente dimensionada puede provocar una sobretensión en el bus DC, lo que deshabilitaría la etapa de potencia. El motor ya no decelera de forma activa. ADVERTENCIA FUNCIONAMIENTO IMPREVISTO DEL EQUIPO • Mediante un funcionamiento de prueba con carga máxima, asegúrese de que la resistencia de frenado está dimensionada de forma suficiente. • Asegúrese de que los parámetros para la resistencia de frenado están ajustados correctamente. Si no se siguen estas instrucciones, pueden producirse lesiones graves, muerte o daños en el equipo. Resistencia de frenado externa Descripción Se necesita una resistencia de frenado externa para aplicaciones en las que el motor deba frenarse fuertemente y la resistencia de frenado interna ya no pueda absorber el excedente de energía de frenado. Durante el funcionamiento, la resistencia de frenado puede calentarse a temperaturas superiores a 250 °C (482 °F). ADVERTENCIA SUPERFICIES CALIENTES • Asegúrese de que no es posible contacto alguno con la resistencia de frenado caliente. • No coloque ninguna pieza inflamable o sensible al calor en las cercanías de la resistencia de frenado. • Realice un funcionamiento de prueba con carga máxima para asegurarse de que la disipación de calor es suficiente. Si no se siguen estas instrucciones, pueden producirse lesiones graves, muerte o daños en el equipo. Supervisión El variador supervisa la potencia de la resistencia de frenado. Es posible leer la carga de la resistencia de frenado. 0198441113764.12 67 Servoaccionamiento Planificación La salida para la resistencia de frenado externa está protegida contra cortocircuitos. El equipo no monitoriza los defectos a tierra de la resistencia de frenado externa. Selección de la resistencia de frenado externa El dimensionamiento de una resistencia de frenado externa depende de la potencia de pico y la potencia continua necesarias. El valor de resistencia R resulta de la potencia de pico necesaria y de la tensión del bus DC. R = valor de resistencia en Ω U = Umbral de conmutación para la resistencia de frenado en V Pmax = potencia de pico necesaria en W Si se conectan dos o más resistencias de frenado a un variador, tenga en cuenta los siguientes criterios: • El valor de resistencia total de las resistencias de frenado conectadas debe corresponderse con el valor de resistencia permitido. • Las resistencias de frenado pueden conectarse en paralelo o en serie. Para la conexión en paralelo deben ser resistencias con el mismo valor, a fin de que las resistencias de frenado se carguen de manera uniforme. • La potencia continua total de las resistencias de frenado conectadas debe ser mayor o igual que la potencia continua que realmente se necesita. Utilice únicamente resistencias que estén homologadas como resistencias de frenado. Consulte las resistencias de frenado adecuadas en Accesorios y piezas de repuesto, página 397. Montaje y puesta en marcha de una resistencia de frenado externa La conmutación entre una resistencia de frenado interna y una resistencia de frenado externa se lleva a cabo a través de un parámetro. Las resistencias de frenado externas especificadas en la sección Accesorios y piezas de repuesto, página 397 se entregan con una hoja informativa que contiene más datos sobre el montaje. Ayuda de dimensionado Descripción Para el dimensionado se calculan los porcentajes que contribuyen a la absorción de la energía de frenado. Es necesaria una resistencia de frenado externa cuando la energía cinética que se va a absorber sobrepasa la suma de la absorción de energía interna posible. Absorción de energía interna Internamente la energía de frenado es absorbida por los siguientes mecanismos: 68 • Condensador del bus DC Evar • Resistencia de frenado interna EI • Pérdidas eléctricas del accionamiento Eel 0198441113764.12 Planificación Servoaccionamiento • Pérdidas mecánicas del accionamiento Emech Encontrará los valores para la absorción de energía Evar en la sección Condensador y resistencia de frenado, página 45. Resistencia de frenado interna Dos magnitudes son determinantes para la absorción de energía de la resistencia de frenado interna. • La potencia continua PPR indica cuánta energía puede disiparse de modo permanente sin sobrecargar la resistencia de frenado. • La energía máxima ECR limita la potencia más alta disipable a corto plazo. Si se ha sobrepasado la potencia continua durante un determinado tiempo, la resistencia de frenado deberá permanecer sin carga durante un tiempo de la misma duración. Encontrará las magnitudes PPR y ECR de la resistencia de frenado interna en la sección Condensador y resistencia de frenado, página 45. Pérdidas eléctricas Eel Las pérdidas eléctricas Eel del sistema de accionamiento pueden estimarse a partir de la potencia de pico del variador. Con un grado de eficacia típico del 90%, la máxima pérdida de potencia es aprox. del 10% de la potencia de pico. Si en la deceleración fluye una corriente más baja, se reduce la pérdida de potencia de forma correspondiente. Pérdidas mecánicas Emech Las pérdidas mecánicas resultan de la fricción, que se produce con el funcionamiento de la instalación. Las pérdidas mecánicas son insignificantes cuando la instalación sin fuerza de propulsión necesita mucho más tiempo hasta la parada que el tiempo necesario para frenar la instalación. Las pérdidas mecánicas se pueden calcular de acuerdo con el par de carga y la velocidad a partir de la que el motor debe pararse. Ejemplo Frenado de un motor rotatorio con los siguientes datos: • Velocidad de rotación inicial: n = 4000 rpm • Momento de inercia del rotor: JR = 4 kgcm2 • Inercia de carga: JL = 6 kgcm2 • Variador: Evar = 23 Ws, ECR = 80 Ws, PPR = 10 W La energía que se va a absorber se obtiene a través de: para EB = 88 Ws. No se consideran pérdidas eléctricas ni mecánicas. En este ejemplo, en los condensadores del bus DC se absorben Evar = 23 Ws (el valor depende del tipo de variador). La resistencia de frenado interna debe absorber los 65 Ws restantes. Puede absorber como impulsos ECR = 80 Ws. Si la carga se frena una vez, la resistencia de frenado interna será suficiente. Si la deceleración se repite de forma cíclica, deberá tenerse en cuenta la potencia continua. En el caso de que la duración del ciclo fuera superior a la relación de la energía a absorber EB y la potencia continua PPR, la resistencia de frenado será 0198441113764.12 69 Servoaccionamiento Planificación suficiente. Si se frena de forma más frecuente, la resistencia de frenado interna no será suficiente. En este ejemplo, la relación de EB/PPR es de 8,8 s. Si la duración de ciclo es inferior, se requiere una resistencia de frenado externa. Dimensionamiento de resistencia de frenado externa Curvas características para el dimensionamiento de una resistencia de frenado Estas dos curvas características se utilizan también en el dimensionamiento del motor. Los segmentos de las curvas características que deben considerarse están identificados con Di (D1 a D3). Para el cálculo de la energía con deceleración constante debe conocerse el momento de inercia total Jt. Jt = Jm + Jc JM: Momento de inercia del motor (con freno de parada) Jc: Inercia de carga La energía para cada segmento de deceleración se calcula del siguiente modo: De ello resulta para los segmentos (D1) … (D3): 70 0198441113764.12 Planificación Servoaccionamiento Unidades: Ei en Ws (vatio-segundo), Jt en kgm2, ω en rad y ni en rpm. La absorción de energía Evar de los variadores (sin tener en cuenta una resistencia de frenado) puede consultarse en los datos técnicos. Al continuar realizando el cálculo, tenga en cuenta únicamente los segmentos Di, cuya energía Ei sobrepasa la absorción de energía de los variadores. Estas energías adicionales EDi deben desviarse a través de la resistencia de frenado. El cálculo de EDi se realiza con la fórmula: EDi = Ei - Evar (en Ws) La potencia continua Pc se calcula para cada ciclo de la máquina: Unidades: Pc en W, EDi en Ws y duración de ciclo T en s La selección se realiza en dos pasos: • • Si se cumplen las siguientes condiciones, la resistencia de frenado interna es suficiente: ◦ La energía máxima en una deceleración debe ser inferior a la energía de pico que puede absorber la resistencia de frenado: (EDi)<(ECr). ◦ No puede superarse la potencia continua de la resistencia de frenado interna: (PC)<(PPr). Si no se cumplen las condiciones, debe utilizarse una resistencia de frenado externa que cumpla las condiciones. Encontrará los datos de pedido para las resistencias de frenado externas en Accesorios y piezas de repuesto, página 397. 0198441113764.12 71 Servoaccionamiento Planificación Seguridad funcional Conceptos básicos Seguridad funcional La automatización y la tecnología de seguridad son dos ámbitos estrechamente relacionados. La planificación, la instalación y el funcionamiento de soluciones de automatización complejas se simplifican mediante funciones y equipo de seguridad. Por lo general, los requisitos técnicos de seguridad dependen de la aplicación. La exigencia de los requisitos depende, entre otras cosas, del riesgo y del potencial de peligro que emana la aplicación, así como de los requisitos legalmente aplicables. El diseño de las máquinas en razón de la seguridad tiene como finalidad la protección de las personas. En las máquinas con accionamientos de regulación eléctrica, los riesgos provienen ante todo de las partes móviles de la máquina y de la electricidad. Únicamente Usted como usuario, el constructor de la maquina o el integrados de sistemas están familiarizados con todas las condiciones y factores que son de aplicación para la instalación, ajuste, funcionamiento, reparaciones y mantenimiento de la máquina o de los procesos. Por ese motivo, únicamente usted puede determinar la solución de automatización y los dispositivos de seguridad y bloqueos vinculados para un uso debido y validar este uso. ADVERTENCIA NO CONFORMIDAD CON LOS REQUISITOS DE LA FUNCIÓN DE SEGURIDAD • Especifique los requisitos o las medidas que se deben implementar en el análisis de riesgos que realice. • Verifique que su aplicación relacionada con la seguridad se ajuste a las normativas y estándares de seguridad aplicables. • Asegúrese de que se hayan establecido procedimientos y medidas apropiados (de acuerdo con las normas aplicables del sector) para evitar situaciones de peligro durante el funcionamiento de la máquina. • En caso de que exista riesgo para el personal o los equipos, utilice los dispositivos de bloqueo de seguridad adecuados. • Valide la función relacionada con la seguridad general y pruebe minuciosamente la aplicación. Si no se siguen estas instrucciones, pueden producirse lesiones graves, muerte o daños en el equipo. Análisis de peligros y de riesgos La norma IEC 61508 "Seguridad funcional de los sistemas eléctricos/electrónicos/ electrónicos programables relacionados con la seguridad" define los aspectos relevantes para la seguridad de sistemas. La norma no considera solo una unidad funcional individual de un sistema relevante para la seguridad, sino todos los elementos de una cadena de función (por ejemplo, desde el sensor, pasando por las unidades de procesamiento lógicas, hasta el actuador) como una unidad completa. Estos elementos deben cumplir en su totalidad los requisitos del nivel SIL correspondiente. La norma IEC 61800-5-2 "Accionamientos eléctricos de potencia de velocidad variable. Requisitos de seguridad. Seguridad funcional" es una norma de producto que determina los requisitos relevantes para la seguridad de los variadores. En esta norma se definen, entre otros, funciones relevantes para la seguridad para variadores. 72 0198441113764.12 Planificación Servoaccionamiento Tomando como base la configuración y el uso de la instalación debe efectuarse un análisis de riesgos y peligros de la instalación (por ejemplo según EN ISO 12100 o EN ISO 13849-1). Los resultados del análisis deben tenerse en cuenta al construir la máquina y durante el equipamiento posterior con dispositivos y funciones relevantes para la seguridad. Los resultados de su análisis pueden diferir de los ejemplos de aplicación incluidos en la presente documentación o en la documentación aplicable. Pueden ser necesarios, por ejemplo, componentes relevantes para la seguridad adicionales. De modo general, tienen prioridad los resultados procedentes del análisis de riesgos y peligros. ADVERTENCIA FUNCIONAMIENTO IMPREVISTO DEL EQUIPO • Realice un análisis de peligros y riesgos para determinar el nivel de integridad de seguridad apropiado, y cualquier otro requisito de seguridad, para su aplicación específica de acuerdo con todas las normas aplicables. • Asegúrese de que se realice y se respete el análisis de peligros y riesgos de acuerdo con EN/ISO 12100 durante el diseño de la máquina. Si no se siguen estas instrucciones, pueden producirse lesiones graves, muerte o daños en el equipo. La norma EN ISO 13849-1 "Seguridad de las máquinas. Partes de los sistemas de mando relativas a la seguridad. Parte 1: Principios generales para el diseño" describe un proceso iterativo para la selección y el diseño de partes relativas a la seguridad de los controladores con el fin de reducir en gran medida el riesgo al que está expuesta la máquina. Lleve a cabo la evaluación de riesgos y la reducción de riesgos según EN ISO 12100 de la siguiente manera: 1. Determinar los límites de la máquina. 2. Identificar los peligros de la máquina. 3. Estimar el riesgo. 4. Evaluar el riesgo. 5. Reducir el riesgo a través de: • El diseño • Dispositivos de protección • Información del usuario (véase EN ISO 12100) 6. Diseñar partes del control relevantes para la seguridad (SRP/CS, SafetyRelated Parts of the Control System) en un proceso iterativo. Diseñe las partes del control relativas a la seguridad en un proceso iterativo de la siguiente manera: Paso Acción 1 Identifique las funciones de seguridad necesarias que se ejecutan por medio de SRP/CS (Safety-Related Parts of the Control System). 2 Determine las propiedades necesarias para cada función de seguridad. 3 Determine el nivel de rendimiento PLr necesario. 4 Identifique los componentes relacionados con la seguridad que ejecutan la función de seguridad. 5 Determine el nivel de rendimiento PL de los componentes relacionados con la seguridad anteriormente mencionados. 6 Verifique el nivel de rendimiento PL de la función de seguridad (PL ≥ PLr). 7 Verifique que se hayan cumplido todos los requisitos (validación). Encontrará más información en https://www.se.com. 0198441113764.12 73 Servoaccionamiento Planificación Safety Integrity Level (SIL) La norma IEC 61508 especifica 4 niveles de integridad de seguridad [Safety Integrity Level (SIL)]. El nivel SIL SIL1 es el nivel más bajo, y el nivel SIL SIL4 el más alto. La base para determinar el nivel SIL necesario para la aplicación es una valoración del potencial de peligro según el análisis de peligros y riesgos. De aquí se deriva si la cadena de función correspondiente debe considerarse relevante para la seguridad y qué potencial de peligro debe cubrirse con ella. Average Frequency of a Dangerous Failure per Hour (PFH) Para el mantenimiento de la función del sistema de seguridad, la norma IEC 61508 exige, según el nivel de integridad de seguridad necesario [Safety Integrity Level (SIL)], medidas clasificadas de corrección y de prevención de fallos. Todos los componentes deben ser sometidos a una consideración de probabilidad para valorar la efectividad de las medidas correctoras tomadas. En esta consideración se determina la frecuencia media de un fallo peligroso por hora (Average Frequency of a Dangerous Failure per Hour (PFH)). Se trata de la frecuencia por hora con la que falla un sistema relevante para la seguridad generando un peligro y con la que la función no puede ejecutarse correctamente. En función del nivel SIL, la frecuencia media de un fallo peligroso por hora no debe superar determinados valores para el sistema relevante para la seguridad completo. Se suman los valores PFH individuales de una cadena de función. El resultado no debe exceder el valor máximo indicado en la norma. SIL PFH con una tasa elevada de demandas o con demandas continuadas 4 ≥10-9 ... <10-8 3 ≥10-8 ... <10-7 2 ≥10-7 ... <10-6 1 ≥10-6 ... <10-5 Hardware Fault Tolerance (HFT) y Safe Failure Fraction (SFF) En función del nivel SIL (Safety Integrity Level (SIL)) para el sistema relevante para la seguridad, la norma IEC 61508 exige una determinada tolerancia a las averías de hardware (Hardware Fault Tolerance (HFT)) en combinación con una determinada proporción de fallos no peligrosos (Safe Failure Fraction (SFF)). La tolerancia a las averías de hardware es la propiedad de un sistema relevante para la seguridad de poder ejecutar por sí mismo la función requerida si existen una o varias averías de hardware. La proporción de fallos no peligrosos de un sistema relevante para la seguridad está definido como la relación de la cuota de los fallos no peligrosos respecto a la cuota de fallos total del sistema relevante para la seguridad. Según la norma IEC 61508, el nivel SIL máximo alcanzable de un sistema relevante para la seguridad está determinado también por la tolerancia a las averías de hardware y por la proporción de fallos no peligrosos del sistema relevante para la seguridad. La norma IEC 61800-5-2 diferencia dos tipos de sistemas parciales (sistema parcial del tipo A y sistema parcial del tipo B). Estos tipos se determinan en base a criterios definidos en la norma para los componentes relevantes para la seguridad. SFF 74 HFT Tipo A-Sistema parcial HFT de sistema parcial tipo B 0 2 0 1 2 SIL1 SIL2 1 <60 % SIL1 SIL2 SIL3 — 60 ... <90 % SIL2 SIL3 SIL4 SIL1 SIL2 SIL3 90 ... <99 % SIL3 SIL4 SIL4 SIL2 SIL3 SIL4 ≥99 % SIL3 SIL4 SIL4 SIL3 SIL4 SIL4 0198441113764.12 Planificación Servoaccionamiento Medidas de prevención de fallos Deben evitarse en la medida de lo posible los errores sistemáticos en la especificación, en el hardware y en el software, los errores de utilización y los errores de mantenimiento del sistema relevante para la seguridad. La norma IEC 61508 prescribe para ello una serie de medidas de prevención de fallos que deben llevarse a cabo en función del nivel de integridad de seguridad [Safety Integrity Level (SIL)] que se desee lograr. Estas medidas de prevención de fallos deben acompañar al ciclo de vida completo del sistema relevante para la seguridad, es decir, desde la concepción hasta la puesta fuera de servicio del sistema relevante para la seguridad. Datos para el plan de mantenimiento y para los cálculos de la seguridad funcional La función de seguridad debe comprobarse a intervalos regulares. El intervalo depende del análisis de riesgos y peligros del sistema completo. El intervalo mínimo es de 1 año (alta tasa de demanda según IEC 61508). Utilice los siguientes datos de la función de seguridad STO para su plan de mantenimiento y para los cálculos de la seguridad funcional: Característica Unit Valor Vida útil de la función de seguridad STO (IEC 61508) Años 20 Consulte también Vida útil de la función de seguridad STO, página 404. SFF (IEC 61508) % 90 - 1 Nivel de integridad de seguridad conforme a IEC 61508 - SIL3 Nivel de integridad de seguridad conforme a IEC 62061 - SILCL3 PFH (IEC 61508) 1/h 1*10-9 Probability of Dangerous Hardware Failure per Hour (FIT) (1) PL (ISO 13849-1) - e (categoría 3) - Prolongado (1400 años) % 90 Safe Failure Fraction HFT (IEC 61508) Hardware Fault Tolerance Tipo A-Sistema parcial Performance Level MTTFd (ISO 13849-1) Mean Time to Dangerous Failure DC (ISO 13849-1) Diagnostic Coverage Puede solicitar más datos a su persona de contacto de Schneider Electric. Definiciones Función de seguridad "Safe Torque Off" (STO) integrada La función de seguridad STO integrada (IEC 61800-5-2) permite una parada de la categoría 0 de conformidad con IEC 60204-1 sin contactores de alimentación externa. Para una parada de la categoría 0 no es necesario interrumpir la tensión de alimentación. Así se reducen los costes de sistema y los tiempos de reacción. 0198441113764.12 75 Servoaccionamiento Planificación Categoría de parada 0 (IEC 60204-1) En el caso de la categoría de parada 0 (Safe Torque Off, STO), el motor funciona hasta detenerse (siempre y cuando no haya fuerzas externas que lo impidan). La función de seguridad STO tiene como objetivo ayudar a evitar un arranque imprevisto, no a parar un motor, y por lo tanto corresponde a una parada no asistida de acuerdo con IEC 60204-1. En circunstancias en las que existan influencias externas, el tiempo hasta que el motor se para lentamente depende de las propiedades físicas de los componentes utilizados (por ejemplo, el peso, el par o la fricción). Además, pueden ser necesarias medidas adicionales como, por ejemplo, frenos de seguridad externos, para evitar la aparición de un peligro. Esto es, si esto supone un peligro para sus empleados o su instalación, deberá tomar las medidas adecuadas. ADVERTENCIA FUNCIONAMIENTO IMPREVISTO DEL EQUIPO • Asegúrese de que no puedan producirse riesgos para personas o materiales durante el periodo de deceleración hasta la parada del eje o de la máquina. • No entre en la zona de funcionamiento durante el periodo de deceleración hasta la parada. • Asegúrese de que ninguna otra persona pueda acceder a la zona de funcionamiento durante el periodo de deceleración hasta la parada. • En caso de que exista riesgo para el personal o los equipos, utilice los dispositivos de bloqueo de seguridad adecuados. Si no se siguen estas instrucciones, pueden producirse lesiones graves, muerte o daños en el equipo. Categoría de parada 1 (IEC 60204-1) Para las paradas de la categoría 1 (Safe Stop 1, SS1), se puede realizar una parada controlada por medio del sistema de control, o utilizando dispositivos de seguridad funcionales específicos. Una parada de la categoría 1 es una parada controlada con energía disponible para los actuadores de la máquina para llevar a cabo la parada. La parada controlada por medio del sistema de control/relacionado con la seguridad no es relevante para la seguridad, no está supervisada y no se lleva a cabo de la manera definida en caso de un corte de alimentación o si se detecta un error. Deberá ponerla en práctica a través de un dispositivo de conmutación externo relevante para la seguridad con retardo relevante para la seguridad. Función Aspectos generales Con la función de seguridad STO integrada en el producto puede llevarse a cabo una "parada de emergencia" (IEC 60204-1) para la categoría de parada 0. Con un módulo de relés de seguridad adicional de parada de emergencia admisible también puede realizarse la categoría de parada 1. Funcionamiento La función de seguridad STO se activa a través de dos entradas de señal redundantes. Ambas entradas de señal deben cablearse separadas entre sí. La función de seguridad STO se dispara si el nivel en una de las dos entradas de señal es 0. La etapa de potencia se desactiva. El motor no puede generar ningún par y funciona sin freno. Se detecta un error de la clase de error 3. 76 0198441113764.12 Planificación Servoaccionamiento Si, en el transcurso de un segundo, el nivel de la otra entrada también pasa a ser 0, la clase de error sigue siendo 3. Si, en el transcurso de un segundo, el nivel de la otra entrada no pasa a ser 0, la clase de error cambia a 4. Requisitos para el uso de la función de seguridad STO Aspectos generales La función de seguridad STO (Safe Torque Off) no retira la tensión del bus DC, solo del motor. La tensión en el bus DC y la tensión de red para el variador siguen presentes. PELIGRO DESCARGA ELÉCTRICA • Utilice la función de seguridad STO únicamente para el fin previsto. • Para desconectar el variador de la alimentación de red utilice un interruptor apropiado que no forme parte de la conmutación de la función de seguridad STO. Si no se siguen estas instrucciones, se producirán lesiones graves o la muerte. Tras activarse la función relacionada con la seguridad STO, el motor ya no puede generar ningún par y va parándose sin freno. ADVERTENCIA FUNCIONAMIENTO IMPREVISTO DEL EQUIPO Instale un freno relacionado con la seguridad externo separado cuando su aplicación requiera una deceleración activa de la carga. Si no se siguen estas instrucciones, pueden producirse lesiones graves, muerte o daños en el equipo. Tipo de lógica Las entradas de la función de seguridad STO (entradas STO_A y STO_B) están diseñadas de forma fija como entradas de común positivo. Freno de parada y función de seguridad STO Cuando se dispara la función de seguridad STO, la etapa de potencia se desactiva de inmediato. Cerrar el freno de parada requiere un tiempo determinado. En los ejes verticales o con fuerzas que actúan desde el exterior, es posible que deba tomar medidas adicionales para poner la carga en estado de reposo al utilizar la función de seguridad STO, por ejemplo, con un freno de servicio. ADVERTENCIA CARGA EN DESCENSO Asegúrese de que, si se utiliza la función relacionada con la seguridad STO, todas las cargas se coloquen con seguridad en estado de reposo. Si no se siguen estas instrucciones, pueden producirse lesiones graves, muerte o daños en el equipo. Si la suspensión de cargas suspendidas o de tracción es un objetivo de seguridad para la máquina, este objetivo solo se puede conseguir mediante el uso de un freno externo adecuado como medida de seguridad. 0198441113764.12 77 Servoaccionamiento Planificación ADVERTENCIA MOVIMIENTO IMPREVISTO DEL EJE • No utilice el freno de parada interno como medida relacionada con la seguridad. • Utilice sólo frenos externos certificados como medidas relacionadas con la seguridad. Si no se siguen estas instrucciones, pueden producirse lesiones graves, muerte o daños en el equipo. NOTA: El variador no ofrece una salida propia relevante para la seguridad para conectar un freno externo que puede utilizarse como medida relevante para la seguridad. Rearranque involuntario ADVERTENCIA FUNCIONAMIENTO IMPREVISTO DEL EQUIPO • Asegúrese de que su evaluación de riesgos cubra todos los posibles efectos de una activación automática o no intencionada de la etapa de potencia, por ejemplo, tras un corte de suministro eléctrico. • Implemente todas las medidas necesarias como, por ejemplo, funciones de control, protecciones u otras funciones relacionadas con la seguridad para proteger de manera fiable el equipo ante cualquier peligro que pueda derivarse de una activación automática o no intencionada de la etapa de potencia. • Asegúrese de que el controlador maestro no pueda activar la etapa de potencia de manera no intencionada. Si no se siguen estas instrucciones, pueden producirse lesiones graves, muerte o daños en el equipo. ADVERTENCIA FUNCIONAMIENTO IMPREVISTO DEL EQUIPO Ajuste el parámetro IO_AutoEnable a "off" si la activación automática de la etapa de potencia supusiera un peligro en su aplicación. Si no se siguen estas instrucciones, pueden producirse lesiones graves, muerte o daños en el equipo. Grado de protección al utilizarse la función de seguridad STO Asegúrese de que no se puedan acceder al producto sustancias ni elementos extraños conductores (grado de suciedad 2). Además, la suciedad conductora puede provocar que las funciones de seguridad resulten ineficaces. ADVERTENCIA FUNCIÓN RELACIONADA CON LA SEGURIDAD INEFICAZ Asegúrese de que no pueda acceder al variador suciedad conductora (agua, aceites sucios o impregnados, virutas de metal, etc.). Si no se siguen estas instrucciones, pueden producirse lesiones graves, muerte o daños en el equipo. 78 0198441113764.12 Planificación Servoaccionamiento Tendido protegido Cuando quepa esperar cortocircuitos u otros errores de cableado como circuitos cruzados entre las señales de la función de seguridad STO en relación con las señales de seguridad, y estos no puedan detectarse con equipos conectados en serie, será necesario un tendido protegido según la norma ISO 13849-2. En el caso de un tendido no protegido, las dos señales (ambos canales) de una función de seguridad pueden conectarse a una tensión externa si se producen daños en el cable. Si los dos canales se conectan a una tensión externa, la función de seguridad quedará inoperativa. El tendido protegido de cables para señales relevantes para la seguridad se describe en la norma ISO 13849-2. Los cables para la función de seguridad STO deben protegerse contra la tensión externa. Una pantalla con conexión a tierra ayuda a mantener alejada una tensión externa de las señales de la función de seguridad STO. Los bucles a tierra pueden originar problemas en las máquinas. Una pantalla conectada solo en un lado basta como conexión a tierra y no forma bucles a tierra. • Utilice cables apantallados para las señales de la función de seguridad STO. • No utilice para otras señales los cables para las señales de la función de seguridad STO. • Conecte la pantalla en un lado. Ejemplos de aplicación STO Ejemplo de categoría de parada 0 Uso sin módulo de relés de seguridad de PARADA DE EMERGENCIA, categoría de parada 0. Ejemplo de categoría de parada 0: En este ejemplo, la activación de la PARADA DE EMERGENCIA provoca una parada de la categoría 0. La función de seguridad STO se activa cuando en las dos entradas de seguridad el nivel es simultáneamente (desplazamiento temporal inferior a 1 s) 0. La etapa de potencia se desactiva, y se genera un mensaje de error de la clase de error 3. El motor ya no puede generar ningún par. Si el motor no estaba ya parado al activarse la función de seguridad STO, decelerará bajo la influencia de las fuerzas físicas que actuaban sobre él hasta este punto (gravedad, fricción, etc.) hasta que previsiblemente pueda detenerse. Si la inercia del motor y su carga potencial resultan insatisfactorias de acuerdo con lo que se haya determinado en la evaluación de riesgos, es posible que también se requiera un freno de seguridad externo. 0198441113764.12 79 Servoaccionamiento Planificación ADVERTENCIA FUNCIONAMIENTO IMPREVISTO DEL EQUIPO Instale un freno relacionado con la seguridad externo separado cuando su aplicación requiera una deceleración activa de la carga. Si no se siguen estas instrucciones, pueden producirse lesiones graves, muerte o daños en el equipo. Consulte la sección Freno de parada y función de seguridad STO, página 77. Ejemplo de categoría de parada 1 Uso con módulo de relés de seguridad de PARADA DE EMERGENCIA, categoría de parada 1. Ejemplo de categoría de parada 1 con módulo de relés de seguridad externo de PARADA DE EMERGENCIA Preventa XPS-AV: En este ejemplo, la activación de la PARADA DE EMERGENCIA provoca una parada de la categoría 1. El módulo de relés de seguridad de PARADA DE EMERGENCIA solicita la parada inmediata (sin retardo) del variador. Después del transcurrir el retardo ajustado en el módulo de relés de seguridad de PARADA DE EMERGENCIA, el módulo de relés de seguridad de PARADA DE EMERGENCIA activa la función de seguridad STO. La función de seguridad STO se activa cuando en las dos entradas de seguridad el nivel es simultáneamente (desplazamiento temporal inferior a 1 s) 0. La etapa de potencia se desactiva, y se genera un mensaje de error de la clase de error 3. El motor ya no puede generar ningún par. Si la inercia del motor y su carga potencial resultan insatisfactorias de acuerdo con lo que se haya determinado en la evaluación de riesgos, es posible que también se requiera un freno de seguridad externo. ADVERTENCIA FUNCIONAMIENTO IMPREVISTO DEL EQUIPO Instale un freno relacionado con la seguridad externo separado cuando su aplicación requiera una deceleración activa de la carga. Si no se siguen estas instrucciones, pueden producirse lesiones graves, muerte o daños en el equipo. 80 0198441113764.12 Planificación Servoaccionamiento Consulte la sección Freno de parada y función de seguridad STO, página 77. 0198441113764.12 81 Servoaccionamiento Instalación Instalación Instalación mecánica Antes del montaje Aspectos generales Antes de llevar a cabo la instalación mecánica y eléctrica es preciso realizar una planificación. Encontrará información básica en la sección Planificación, página 53. PELIGRO DESCARGA ELÉCTRICA POR TOMA DE TIERRA INSUFICIENTE • Asegure el cumplimiento de todas las normas vigentes y disposiciones referentes a la conexión a tierra del sistema de accionamiento completo. • Conecte a tierra el sistema de accionamiento antes de establecer la tensión. • No utilice tubos de entrada de cables como conductores de protección sino un conductor de protección en el interior del tubo. • La sección del conductor de protección tiene que cumplir las normas vigentes. • No considere las pantallas de cable como conductores de protección. Si no se siguen estas instrucciones, se producirán lesiones graves o la muerte. PELIGRO DESCARGA ELÉCTRICA O COMPORTAMIENTO NO INTENCIONADO • Evite que accedan al producto elementos extraños. • Compruebe el ajuste correcto de las juntas y guiados de cable con el fin de evitar suciedad, por ejemplo por sedimentaciones o humedad. Si no se siguen estas instrucciones, se producirán lesiones graves o la muerte. 82 0198441113764.12 Instalación Servoaccionamiento ADVERTENCIA PÉRDIDA DE CONTROL • El diseñador del esquema de control debe tener en cuenta las posibles modalidades de fallo de rutas de control y, para ciertas funciones de control críticas, proporcionar los medios para lograr un estado seguro durante y después de un fallo de ruta. Algunas funciones de control críticas son, por ejemplo, la parada de emergencia y la parada de sobrecarrera, un corte de alimentación o un reinicio. • Para las funciones críticas de control deben proporcionarse rutas de control separadas o redundantes. • Las rutas de control del sistema pueden incluir enlaces de comunicación. Deben tenerse en cuenta las implicaciones de los retrasos de transmisión no esperados o los fallos en el enlace. • Tenga en cuenta todas las reglamentaciones para la prevención de accidentes y las directrices de seguridad locales.1 • Cada implementación de este equipo debe probarse de forma individual y exhaustiva antes de entrar en servicio. Si no se siguen estas instrucciones, pueden producirse lesiones graves, muerte o daños en el equipo. 1 Para obtener información adicional, consulte NEMA ICS 1.1 (última edición), "Safety Guidelines for the Application, Installation, and Maintenance of Solid State Control" (Directrices de seguridad para la aplicación, la instalación y el mantenimiento del control de estado estático) y NEMA ICS 7.1 (última edición), "Safety Standards for Construction and Guide for Selection, Installation and Operation of Adjustable-Speed Drive Systems" (Estándares de seguridad para la construcción y guía para la selección, instalación y utilización de sistemas de accionamiento de velocidad ajustable) o su equivalente aplicable a la ubicación específica. Las funciones de seguridad pueden quedar inoperativas debido a elementos extraños conductores, polvo o líquido. ADVERTENCIA PÉRDIDA DE FUNCIÓN DE SEGURIDAD CAUSADA POR OBJETOS EXTRAÑOS Proteja el sistema de suciedad conductora. Si no se siguen estas instrucciones, pueden producirse lesiones graves, muerte o daños en el equipo. Las superficies metálicas del producto pueden alcanzar durante el funcionamiento temperaturas superiores a 70 °C (158 °F). ATENCIÓN SUPERFICIES CALIENTES • Evite el contacto sin protección con las superficies calientes. • No coloque ninguna pieza inflamable o sensible al calor en la cercanía de las superficies calientes. • Realice un funcionamiento de prueba con carga máxima para asegurarse de que la disipación de calor es suficiente. Si no se siguen estas instrucciones, pueden producirse lesiones o daños en el equipo. 0198441113764.12 83 Servoaccionamiento Instalación ATENCIÓN DAÑOS IRREPARABLES EN EL VARIADOR DEBIDOS A LA CONEXIÓN INCORRECTA DE LA TENSIÓN DE RED • Asegúrese de que se está utilizando la tensión de red correcta, instale un transformador en caso necesario. • No conecte la tensión de red a los bornes de salida (U, V, W). Si no se siguen estas instrucciones, pueden producirse lesiones o daños en el equipo. Comprobación del producto • Compruebe la variante del producto según la codificación de los modelos, página 22 de la placa de características, página 21. • Antes de montarlo, compruebe si el producto presenta daños visibles. Los productos dañados pueden provocar una descarga eléctrica y originar un comportamiento no intencionado. PELIGRO DESCARGA ELÉCTRICA O COMPORTAMIENTO NO INTENCIONADO • No utilice ningún producto deteriorado. • Evite que caigan al producto elementos extraños (virutas, tornillos o trozos de alambre). Si no se siguen estas instrucciones, se producirán lesiones graves o la muerte. Si los productos estuvieran dañados, diríjase a su persona de contacto de Schneider Electric. Encontrará información sobre el montaje del motor en el manual del motor correspondiente. Montar el variador Coloque adhesivos con indicaciones de seguridad En el volumen de suministro del variador se incluyen etiquetas con indicaciones de peligro en alemán, francés, italiano, español y chino. La versión inglesa viene ya de fábrica colocada en el frontal. Si el idioma del país de uso de la máquina o el proceso no es inglés, proceda de la forma siguiente: • Seleccione el adhesivo adecuado para el país de destino. Al hacerlo, tenga en cuenta las directrices de seguridad del país correspondiente. • Coloque el adhesivo en el frontal de forma que quede visible. Armario eléctrico El armario eléctrico tiene que estar dimensionado de tal forma que dentro de él se pueden montar fijos todos los equipos y componentes, y que se pueden cablear conforme a CEM. La ventilación del armario eléctrico debe ser suficiente para cumplir las condiciones ambientales indicadas para los equipos y componentes instalados en el armario eléctrico. Instale y utilice este equipo en un armario eléctrico clasificado para su entorno previsto y protegido por un mecanismo de cierre con llave o herramientas. 84 0198441113764.12 Instalación Servoaccionamiento Distancias de montaje, ventilación Al seleccionar la posición del equipo en el armario de distribución tenga en cuenta las siguientes indicaciones: • Monte el equipo en posición vertical (±10°). Esto es necesario para la refrigeración del equipo. • Respete las distancias mínimas de montaje para la refrigeración necesaria. Evite las acumulaciones térmicas. • No monte el equipo en las inmediaciones de fuentes de calor. • No monte el equipo sobre materiales inflamables ni en la cercanía de estos. • El aire de refrigeración del equipo no debe calentarse adicionalmente debido a la corriente de aire caliente de otros equipos o componentes. • El variador se desconecta en caso de servicio por encima de los límites térmicos (sobretemperatura). Los cables de conexión del aparato se guían hacia arriba y hacia abajo. Para la circulación del aire y el tendido de los cables es preciso respetar las distancias mínimas. Distancias de montaje y circulación de aire Espacio libre a Espacio libre b Espacio libre c Espacio libre d mm ≥100 (in) (≥3,94) mm ≥100 (in) (≥3,94) mm ≥60 (in) (≥2,36) mm ≥0 (in) (≥0) Montar el equipo Podrá encontrar las medidas para los orificios de fijación en la sección Dimensiones, página 25. 0198441113764.12 85 Servoaccionamiento Instalación Las superficies pintadas pueden aumentar la resistencia eléctrica o actuar como aislante. Antes de fijar el equipo a una placa de montaje pintada, elimine ampliamente la pintura en los puntos de montaje. 86 0198441113764.12 Instalación Servoaccionamiento Instalación eléctrica Resumen de procedimientos Aspectos generales PELIGRO DESCARGA ELÉCTRICA O COMPORTAMIENTO NO INTENCIONADO • Evite que accedan al producto elementos extraños. • Compruebe el ajuste correcto de las juntas y guiados de cable con el fin de evitar suciedad, por ejemplo por sedimentaciones o humedad. Si no se siguen estas instrucciones, se producirán lesiones graves o la muerte. PELIGRO DESCARGA ELÉCTRICA POR TOMA DE TIERRA INSUFICIENTE • Asegure el cumplimiento de todas las normas vigentes y disposiciones referentes a la conexión a tierra del sistema de accionamiento completo. • Conecte a tierra el sistema de accionamiento antes de establecer la tensión. • No utilice tubos de entrada de cables como conductores de protección sino un conductor de protección en el interior del tubo. • La sección del conductor de protección tiene que cumplir las normas vigentes. • No considere las pantallas de cable como conductores de protección. Si no se siguen estas instrucciones, se producirán lesiones graves o la muerte. El variador puede generar una corriente continua en el conductor de protección. Si está previsto un dispositivo de corriente residual (RCD / GFCI) o un dispositivo de vigilancia de corriente residual (RCM) a modo de protección contra el contacto directo o indirecto, deberá utilizarse un tipo determinado. ADVERTENCIA CORRIENTE CONTINUA EN EL CONDUCTOR DE PROTECCIÓN • Utilice un dispositivo de corriente residual (RCD / GFCI) o un dispositivo de vigilancia de corriente residual (RCM) del tipo A para variadores monofásicos que estén conectados a fase y a conductor neutro. • Utilice un dispositivo de corriente residual (RCD / GFCI) o un dispositivo de vigilancia de corriente residual (RCM) del tipo B (apto para corriente universal) con homologación para convertidores de frecuencia para variadores trifásicos y para variadores monofásicos que no estén conectados a fase ni a conductor neutro. Si no se siguen estas instrucciones, pueden producirse lesiones graves, muerte o daños en el equipo. Asegúrese de que la instalación completa se lleve a cabo exclusivamente sin tensión. 0198441113764.12 87 Servoaccionamiento Instalación Resumen de conexiones Descripción 88 Conexión Asignación CN1 Alimentación de la etapa de potencia CN2 Alimentación de control de 24 V de CC y función de seguridad STO CN3 Encoder del motor (encoder 1) CN4 PTO (simulación de encoder ESIM) CN5 PTI (señales A/B, señales P/D, señales CW/CCW) CN6 Entradas analógicas y entradas y salidas digitales CN7 Modbus (interfaz de puesta en marcha) CN8 resistencia de frenado externa CN9 Conexión de bus DC para servicio paralelo CN10 Fases del motor CN11 Freno de parada 0198441113764.12 Instalación Servoaccionamiento Conexión del tornillo de puesta a tierra Descripción Este producto tiene una corriente de fuga superior a 3,5 mA. Debido a la interrupción de la conexión a tierra puede fluir una corriente de contacto peligrosa en caso de tocar la carcasa. PELIGRO PUESTA A TIERRA INSUFICIENTE • Utilice un conductor de tierra de protección de al menos 10 mm2 (AWG 6) o dos conductores de tierra de protección con la sección transversal de los conductores suministrando corriente a las bornas de potencia. • Asegure el cumplimiento de todas las normas vigentes referentes a la conexión a tierra del sistema de accionamiento. • Conecte a tierra el sistema de accionamiento antes de establecer la tensión. • No utilice tubos de entrada de cables como conductores de protección sino un conductor de protección en el interior del tubo. • No utilice pantallas de cable como conductores de protección. Si no se siguen estas instrucciones, se producirán lesiones graves o la muerte. El tornillo de puesta a tierra central del producto se encuentra en la parte inferior del frontal. Una la conexión de puesta a tierra del equipo con el punto central de puesta a tierra de la instalación. 0198441113764.12 Característica Unit Valor Par de apriete del tornillo de puesta a tierra Nm 3,5 (lb.in) (31) 89 Servoaccionamiento Instalación Conexión de las fases del motor y del freno de parada (CN10 y CN11) Aspectos generales El motor está diseñado para funcionar mediante un variador. Una conexión directa del motor a la tensión alterna produce daños en el motor y puede ocasionar un incendio y una explosión. PELIGRO POSIBILIDAD DE EXPLOSIÓN Conecte el motor a un variador adecuado y autorizado únicamente del modo descrito en este documento. Si no se siguen estas instrucciones, se producirán lesiones graves o la muerte. En la conexión del motor se pueden producir altas tensiones inesperadas. El motor genera tensión cuando se gira el eje. En el cable del motor pueden acoplarse tensiones alternas en conductores no utilizados. PELIGRO DESCARGA ELÉCTRICA • Asegúrese de que el sistema de accionamiento esté libre de tensión antes de realizar trabajos en el sistema de accionamiento. • Asegure el eje del motor contra accionamientos ajenos antes de realizar trabajos en el sistema de accionamiento. • Aísle los conductores no utilizados en ambos extremos del cable del motor. • Complemente la toma de tierra a través del cable del motor por medio de una toma de tierra adicional en la carcasa del motor siempre que el conductor de protección del cable del motor no fuera suficiente. • Toque el eje del motor o los componentes de salida solo cuando todas las conexiones estén sin tensión. • Asegure el cumplimiento de todas las normas vigentes referentes a la conexión a tierra del sistema de accionamiento. Si no se siguen estas instrucciones, se producirán lesiones graves o la muerte. Los sistemas de accionamiento pueden desencadenar movimientos indeseados debido al uso de combinaciones no permitidas de variador y motor. Aunque los conectores para la conexión del motor y para la conexión del encoder sean mecánicamente compatibles, esto no significa que el motor pueda utilizarse. ADVERTENCIA MOVIMIENTO INVOLUNTARIO Utilice únicamente combinaciones autorizadas de variador y motor. Si no se siguen estas instrucciones, pueden producirse lesiones graves, muerte o daños en el equipo. Encontrará más información en la sección Motores permitidos, página 28. Si va a utilizar cables preconfeccionados, tiéndalos del motor al variador empezando por el motor. A menudo, esto es más rápido y sencillo debido a los conectores preconfeccionados del motor. 90 0198441113764.12 Instalación Servoaccionamiento Especificación de cables Pantalla: Necesaria, conectada a tierra en ambos lados Par trenzado: - MBTP: Los conductores para el freno de parada cumplen con MBTP. Estructura del cable: 3 conductores para fases del motor 2 conductores para freno de parada 1 cable de conexión a tierra de protección (PE) Longitud máxima del cable: En función de los valores límite requeridos para perturbaciones transmitidas por alimentación, consulte Emisión electromagnética, página 49. Observe las siguientes indicaciones: • Solo puede conectar el cable del motor original Schneider Electric preconfeccionado o cable abierto. • En los motores sin freno de parada, los conductores para el freno de parada deben conectarse al variador a través de la conexión CN11. Conecte en el lado del motor los conductores en las clavijas correspondientes para el freno de parada; entonces el cable podrá utilizarse tanto para motores con freno de parada como para motores sin él. Si no conecta los conductores en el lado del motor, deberá aislar los conductores de forma individual (tensiones de inducción). • Tenga en cuenta la polaridad de la tensión del freno de parada. • La tensión para el freno de parada depende de la alimentación de control de 24 V de CC (MBTP). Cumpla la tolerancia para la alimentación de control de 24 V de CC y la tensión especificada para el freno de parada, consulte Alimentación de control de 24 V de CC, página 36. • Utilice cables preconfeccionados para minimizar el riesgo de un error de cableado, consulte Accesorios y piezas de repuesto, página 397. El freno de parada opcional de un motor se conecta en la conexión CN11. El módulo de control de freno de parada integrado libera el freno de parada al activar la etapa de potencia. Al desactivar la etapa de potencia, el freno de parada se bloquea de nuevo. Propiedades de los bornes CN10 Los bornes están homologados para hilos de Litz y conductores hilos rígidos. En la medida de lo posible, utilice virolas de cable. Característica Unit Sección de conexión Par de apriete de los tornillos de bornes Longitud sin aislar Valor LXM32•U45, LXM32•U60, LXM32•U90, LXM32•D12, LXM32•D18, LXM32•D30 LXM32•D72 mm2 0,75 a 5,3 0,75 a 10 (AWG) (18 a 10) (18 a 8) Nm 0,68 1,81 (lb.in) (6,0) (16,0) mm 6a7 De 8 a 9 (in) (0,24 a 0,28) (0,31 a 0,35) Propiedades de los bornes CN11 Los bornes están homologados para hilos de Litz y conductores hilos rígidos. En la medida de lo posible, utilice virolas de cable. 0198441113764.12 91 Servoaccionamiento Instalación Característica Unit Valor Corrientes de bornes máxima A 1,7 Sección de conexión mm2 0,75 a 2,5 (AWG) (18 a 14) mm 12 a 13 (in) (0,47 a 0,51) Longitud sin aislar Montaje de los cables Preste atención a las medidas representadas en el caso de cables confeccionados. Pasos para confeccionar el cable de motor 1 Retire el aislamiento del cable lo correspondiente a la longitud A. 2 Desplace hacia atrás la malla de apantallado sobre el aislamiento del cable. 3 Asegure la malla de apantallado con tubo termorretráctil. La pantalla debe tener, como mínimo, la longitud D. Compruebe que una gran superficie de malla de apantallado esté conectada al borne de pantalla de CEM. Acorte los cables para el freno de parada a la longitud B y los tres cables para las fases del motor a la longitud C. El conductor de tierra de protección tiene la longitud A. Conecte los cables para el freno de parada al variador incluso en el caso de los motores sin freno (tensión inductiva). 92 Característica Unit Valor A mm (in) 140 (5,51) B mm (in) 135 (5,32) C mm (in) 130 (5.12) D mm (in) 50 (1,97) 0198441113764.12 Instalación Servoaccionamiento Observe la sección de conexión máxima permitida. Tenga en cuenta que las virolas de cable aumentan el tamaño de la sección transversal. Supervisión El accionamiento supervisa las fases del motor en lo referente a: • Cortocircuito entre las fases del motor • Cortocircuito entre las fases del motor y la puesta a tierra El equipo no detecta un cortocircuito entre las fases del motor y el bus DC, la resistencia de frenado o los conductores del freno de parada. Esquema de conexiones del motor y del freno de parada Esquema de conexiones del motor con freno de parada Conexión Significado Color U Fase del motor negro L1 (BK) V Fase del motor negro L2 (BK) W Fase del motor negro L3 (BK) PE Conductor de protección verde/amarillo (GN/YE) BR+ Freno de parada + blanco (WH) o negro 5 (BK) BR- Freno de parada - gris (GY) o negro 6 (BK) Conexión del cable del motor • Conecte las fases del motor y el conductor de protección a CN10. Compruebe que las conexiones U, V, W y PE (tierra) coincidan en el motor y en el variador. • Tenga en cuenta el par de apriete prescrito para los tornillos de bornes. • Una con la conexión BR+ de CN11 el conductor blanco o el conductor negro con la inscripción 5. Una con la conexión BR- de CN11 el conductor gris o el conductor negro con la inscripción 6. 0198441113764.12 • Asegúrese de que el cierre de los conectores está correctamente encastrado en la carcasa. • Fije ampliamente la pantalla del cable en el borne de apantallado. 93 Servoaccionamiento Instalación Borne de apantallado del cable de motor Conexión del bus DC (CN9, bus DC) Aspectos generales En caso de un uso incorrecto del bus DC, los variadores pueden resultar destruidos de inmediato o con retardo. ADVERTENCIA DESTRUCCIÓN DE COMPONENTES DE LA INSTALACIÓN Y PÉRDIDA DEL CONTROL DE MANDO Asegúrese de que se cumplen los requisitos para el uso del bus DC. Si no se siguen estas instrucciones, pueden producirse lesiones graves, muerte o daños en el equipo. Encontrará esta y otra información en el documento "LXM32 - Bus DC común Nota de aplicación". Si desea utilizar un bus DC común, primero debe leer el documento "LXM32 - Bus DC común - Nota de aplicación". Requisitos para el uso Podrá encontrar en https://www.se.com los requisitos y valores límite para la conexión en paralelo en el bus DC. En caso de preguntas o problemas en relación con la nota de aplicación, diríjase a su persona de contacto de Schneider Electric. 94 0198441113764.12 Instalación Servoaccionamiento Conexión de la resistencia de frenado (CN8, Braking Resistor) Aspectos generales Una resistencia de frenado insuficientemente dimensionada puede provocar una sobretensión en el bus DC, lo que deshabilitaría la etapa de potencia. El motor ya no decelera de forma activa. ADVERTENCIA FUNCIONAMIENTO IMPREVISTO DEL EQUIPO • Mediante un funcionamiento de prueba con carga máxima, asegúrese de que la resistencia de frenado está dimensionada de forma suficiente. • Asegúrese de que los parámetros para la resistencia de frenado están ajustados correctamente. Si no se siguen estas instrucciones, pueden producirse lesiones graves, muerte o daños en el equipo. Resistencia de frenado interna En el variador está integrada una resistencia de frenado para la absorción de la energía de frenado. En el estado de suministro está seleccionada la resistencia de frenado interna. Resistencia de frenado externa Se necesita una resistencia de frenado externa para aplicaciones en las que el motor deba frenarse fuertemente y la resistencia de frenado interna ya no pueda absorber el excedente de energía de frenado. La selección y el dimensionamiento de la resistencia de frenado externa se describe en la sección Dimensionamiento de la resistencia de frenado, página 67. Consulte las resistencias de frenado adecuadas en Accesorios y piezas de repuesto, página 397. Especificación de cables Pantalla: Necesaria, conectada a tierra en ambos lados Par trenzado: - MBTP: - Estructura del cable: Sección transversal mínima de los conductores: misma sección transversal que la alimentación de la etapa de potencia, consulte Conexión de la alimentación de la etapa de potencia (CN1), página 97. Los conductores deben disponer de una sección transversal lo suficientemente grande para que el fusible de la conexión de red pueda proteger el equipo en caso necesario. Longitud máxima del cable: 0198441113764.12 3 m (9,84 ft) 95 Servoaccionamiento Instalación Propiedades de los bornes CN8 Característica Unit Valor Sección de conexión mm2 0,75 a 3,3 (AWG) (18 a 12) Nm 0,51 (lb.in) (4,5) mm Del 10 al 11 (in) (0,39 a 0,43) Par de apriete de los tornillos de bornes Longitud sin aislar Los bornes están homologados para conductores de hilos finos y rígidos. Observe la sección de conexión máxima permitida. Tenga en cuenta que las virolas de cable aumentan el tamaño de la sección transversal. Si utiliza virolas de cable, emplee para estos bornes únicamente virolas de cable con collarín. Diagrama de cableado Conectar la resistencia de frenado externa • Desconecte todas las tensiones de alimentación. Siga las instrucciones de seguridad relativas a la instalación eléctrica, consulte Información relacionada con el producto, página 13. • Asegúrese de que no existe ninguna tensión más (indicaciones de seguridad). • Retire la cubierta de la conexión. • Conecte a tierra la conexión PE (tierra) de la resistencia de frenado. • Conecte la resistencia de frenado externa al variador. Tenga en cuenta el par de apriete prescrito para los tornillos de bornes. • Fije ampliamente la pantalla del cable a la fijación de la pantalla situada en la parte inferior del variador. La conmutación entre una resistencia interna y una externa se lleva a cabo a través del parámetro RESint_ext. Encontrará el ajuste de los parámetros para la resistencia de frenado en la sección Ajustar los parámetros para la resistencia de frenado, página 145. En la puesta en marcha debe probarse el funcionamiento correcto de la resistencia de frenado. 96 0198441113764.12 Instalación Servoaccionamiento Ejemplo de cableado El siguiente gráfico muestra un principio funcional: Conexión de la alimentación de la etapa de potencia (CN1) Aspectos generales Este producto tiene una corriente de fuga superior a 3,5 mA. Debido a la interrupción de la conexión a tierra puede fluir una corriente de contacto peligrosa en caso de tocar la carcasa. PELIGRO PUESTA A TIERRA INSUFICIENTE • Utilice un conductor de tierra de protección de al menos 10 mm2 (AWG 6) o dos conductores de tierra de protección con la sección transversal de los conductores suministrando corriente a las bornas de potencia. • Asegure el cumplimiento de todas las normas vigentes referentes a la conexión a tierra del sistema de accionamiento. • Conecte a tierra el sistema de accionamiento antes de establecer la tensión. • No utilice tubos de entrada de cables como conductores de protección sino un conductor de protección en el interior del tubo. • No utilice pantallas de cable como conductores de protección. Si no se siguen estas instrucciones, se producirán lesiones graves o la muerte. ADVERTENCIA PROTECCIÓN INSUFICIENTE CONTRA SOBRECORRIENTE • Utilice los fusibles externos especificados en la sección "Datos técnicos". • No conecte el producto a un red cuya corriente asignada de cortocircuito (SCCR) exceda el valor permitido indicado en la sección "Datos técnicos". Si no se siguen estas instrucciones, pueden producirse lesiones graves, muerte o daños en el equipo. 0198441113764.12 97 Servoaccionamiento Instalación ADVERTENCIA TENSIÓN DE RED INCORRECTA Antes de conectar y configurar el producto, asegúrese de que este está permitido para la tensión de red. Si no se siguen estas instrucciones, pueden producirse lesiones graves, muerte o daños en el equipo. Los productos están diseñados para el ámbito industrial y deben manejarse únicamente con conexión fija. Antes de conectar el variador, compruebe los tipos de red permitidos, consulte Datos generales de la etapa de potencia, página 27. Especificación de cables Pantalla: - Par trenzado: - MBTP: - Estructura del cable: Los conductores deben disponer de una sección transversal lo suficientemente grande para que el fusible de la conexión de red pueda proteger el equipo en caso necesario. Longitud máxima del cable: - Propiedades de los bornes CN1 Característica Sección de conexión Par de apriete de los tornillos de bornes Longitud sin aislar Unit Valor LXM32•U45, LXM32•U60, LXM32•U90, LXM32•D12, LXM32•D18, LXM32•D30 LXM32•D72 mm2 0,75 a 5,3 0,75 a 10 (AWG) (18 a 10) (18 a 8) Nm 0,68 1,81 (lb.in) (6,0) (16,0) mm 6a7 De 8 a 9 (in) (0,24 a 0,28) (0,31 a 0,35) Los bornes están homologados para hilos de Litz y conductores hilos rígidos. En la medida de lo posible, utilice virolas de cable. Condiciones para la conexión de la alimentación de la etapa de potencia Observe las siguientes indicaciones: 98 • Los variadores trifásicos deben conectarse y utilizarse únicamente de forma trifásica. • Conecte previamente fusibles de red. • Al utilizar un filtro de red externo, el cable de red debe apantallarse entre el filtro de red externo y el variador y ponerse a tierra en ambos lados si su longitud es superior a 200 mm (7,87 in). • En la sección Condiciones para UL 508C y CSA, página 52 encontrará información sobe una estructura según UL. 0198441113764.12 Instalación Servoaccionamiento Alimentación de la etapa de potencia para un variador monofásico La imagen muestra un resumen para el cableado de la alimentación de la etapa de potencia para un variador monofásico. En la figura pueden verse también los componentes disponibles como accesorios de filtro de red e inductancia de red. Resumen de la alimentación de la etapa de potencia para un variador monofásico 1 Inductancia de red (accesorio) 2 Filtro de red externo (accesorio) 3 Variador Esquema de conexiones de la alimentación de la etapa de potencia para un variador monofásico. • Compruebe el tipo de red. Encontrará los tipos de red permitidos en la sección Datos generales de la etapa de potencia, página 27. • Conecte el cable de red. Tenga en cuenta el par de apriete prescrito para los tornillos de bornes. • Asegúrese de que el cierre de los conectores está correctamente encastrado en la carcasa. Alimentación de la etapa de potencia para un variador trifásico La imagen muestra un resumen para el cableado de la alimentación de la etapa de potencia para un variador trifásico. En la figura pueden verse también los componentes disponibles como accesorios de filtro de red e inductancia de red. 0198441113764.12 99 Servoaccionamiento Instalación Esquema de conexiones, alimentación de la etapa de potencia para un variador trifásico. 1 Inductancia de red (accesorio) 2 Filtro de red externo (accesorio) 3 Variador Esquema de conexiones de la alimentación de la etapa de potencia para un variador trifásico. • Compruebe el tipo de red. Encontrará los tipos de red permitidos en la sección Datos generales de la etapa de potencia, página 27. • Conecte el cable de red. Tenga en cuenta el par de apriete prescrito para los tornillos de bornes. • Asegúrese de que el cierre de los conectores está correctamente encastrado en la carcasa. Conexión del encoder del motor (CN3) Función y tipo de encoder El encoder del motor es un encoder Hiperface integrado en el motor. Transmite al equipo información sobre la posición del motor. Especificación de cables Pantalla: Necesaria, conectada a tierra en ambos lados Par trenzado: necesario MBTP: necesario Estructura del cable: 6 * 0,14 mm2 + 2 * 0,34 mm2 (6 * AWG 24 + 2 * AWG 20) Longitud máxima del cable: 100 100 m (328,08 ft) 0198441113764.12 Instalación Servoaccionamiento Utilice cables preconfeccionados para minimizar el riesgo de un error de cableado, consulte Accesorios y piezas de repuesto, página 397. Diagrama de cableado Pin Señal Motor, pin Pareja Significado E/S 1 COS+ 9 2 Señal coseno I 2 REFCOS 5 2 Referencia para señal coseno I 3 SIN+ 8 3 Señal seno I 6 REFSIN 4 3 Referencia para señal seno I 4 Data 6 1 Datos de recepción, datos de transmisión E/S 5 Data 7 1 Datos de recepción, datos de transmisión, invertidos E/S De 7 a8 - 4 Reservado A ENC+10V_OUT 10 5 Alimentación del encoder B ENC_0V 11 5 Potencia de referencia para la alimentación del encoder SHLD O Pantalla ADVERTENCIA FUNCIONAMIENTO IMPREVISTO DEL EQUIPO No conecte ningún cable a conexiones reservadas, no utilizadas ni designadas como Sin conexión (N.C.). Si no se siguen estas instrucciones, pueden producirse lesiones graves, muerte o daños en el equipo. Conectar el encoder del motor • Asegúrese de que el cableado, el cable y las interfaces conectadas cumplen con los requisitos en cuanto a MBTP. • Conecte el conector con CN3 Encoder-1. • Asegúrese de que el cierre de los conectores está correctamente encastrado en la carcasa. Si va a utilizar cables preconfeccionados, tiéndalos del motor al variador empezando por el motor. A menudo, esto es más rápido y sencillo debido a los conectores preconfeccionados del motor. Conexión PTO (CN4, Pulse Train Out) Aspectos generales En la salida PTO (Pulse Train Out, CN4) salen las señales de 5 V. En función del parámetro PTO_mode, puede tratarse de señales ESIM (simulación de encoder) 0198441113764.12 101 Servoaccionamiento Instalación o de señales de entrada PTI realizadas de forma lógica (señales P/D, señales A/ B, señales CW/CCW). Las señales de salida PTO pueden utilizarse como señal de entrada PTI para otro variador. El nivel de señal se corresponde con RS422, consulte Salida PTO (CN4), página 40. La salida PTO suministra señales de 5 V incluso aunque la señal de entrada PTI sea una señal de 24 V. Especificación de cables Pantalla: Necesaria, conectada a tierra en ambos lados Par trenzado: necesario MBTP: necesario Estructura del cable: 8 * 0,14 mm2 (8 * AWG 24) Longitud máxima del cable: 100 m (328 ft) Utilice cables preconfeccionados para minimizar el riesgo de un error de cableado, consulte Accesorios y piezas de repuesto, página 397. Diagrama de cableado Esquema de conexiones de Pulse Train Out (PTO) Pin Señal Pareja Significado 1 ESIM_A 2 ESIM canal A 2 ESIM_A 2 ESIM canal A, invertido 4 ESIM_B 1 ESIM canal B 5 ESIM_B 1 ESIM canal B, invertido 3 ESIM_I 3 ESIM pulso índice 6 ESIM_I 3 ESIM pulso índice, invertido 7 PTO_0V 4 Potencial de referencia 8 PTO_0V 4 Potencial de referencia PTO: señales PTI realizadas de forma lógica En la salida PTO pueden emitirse de nuevo las señales de entrada PTI para controlar un variador contiguo (daisy chain). En función de la señal de entrada, la señal de salida puede ser del tipo señal P/D, señal A/B o señal CW/CCW. La salida PTO suministra señales de 5 V. Conectar PTO • 102 Inserte el conector en CN4. Observe la asignación correcta de conectores. 0198441113764.12 Instalación Servoaccionamiento • Asegúrese de que el cierre de los conectores está correctamente encastrado en la carcasa. Conexión PTI (CN5, Pulse Train In) Aspectos generales En la conexión PTI (Pulse Train In, CN5) pueden conectarse señales de pulso/ dirección (P/D), señales A/B o señales CW/CCW. Pueden conectarse señales de 5 V o señales de 24 V, consulte Entrada PTI (CN5), página 41. La asignación de conectores y los cables son diferentes. Las señales incorrectas o con interferencias empleadas como valores de referencia pueden provocar movimientos involuntarios. ADVERTENCIA MOVIMIENTO INVOLUNTARIO • Utilice cables apantallados con par trenzado. • No utilice señales sin push-pull en entornos con interferencias. • Con longitudes de cable superiores a 3 m (9,84 ft) utilice exclusivamente señales sin push-pull y limite la frecuencia a 50 kHz. Si no se siguen estas instrucciones, pueden producirse lesiones graves, muerte o daños en el equipo. Especificación de cables de PTI Pantalla: Necesaria, conectada a tierra en ambos lados Par trenzado: necesario MBTP: Obligatorio Sección transversal mínima de los conductores: 0,14 mm2 (AWG 24) Longitud máxima del cable: 100 m (328 ft) con RS422 10 m (32,8 ft) con Push-Pull 1 m (3,28 ft) con Open Collector Utilice cables preconfeccionados para minimizar el riesgo de un error de cableado, consulte Accesorios y piezas de repuesto, página 397. Asignación de conexiones PTI de 5 V Esquema de conexiones Pulse Train In (PTI) de 5 V Señales P/D de 5 V 0198441113764.12 103 Servoaccionamiento Instalación Pin Señal Pareja Significado 1 PULSE(5V) 2 Pulso de 5 V 2 PULSE 2 Pulso, invertido 4 DIR(5V) 1 Dirección de 5 V 5 DIR 1 Dirección, invertida Señales A/B de 5 V Pin Señal Pareja Significado 1 ENC_A(5V) 2 Encoder canal A 5 V 2 ENC_A 2 Encoder canal A, invertido 4 ENC_B(5V) 1 Encoder canal B 5 V 5 ENC_B 1 Encoder canal B, invertido Señales CW/CCW de 5 V Pin Señal Pareja Significado 1 CW(5V) 2 Pulso positivo de 5 V 2 CW 2 Pulso positivo, invertido 4 CCW(5V) 1 Pulso negativo de 5 V 5 CCW 1 Pulso negativo, invertido ADVERTENCIA FUNCIONAMIENTO IMPREVISTO DEL EQUIPO No conecte ningún cable a conexiones reservadas, no utilizadas ni designadas como Sin conexión (N.C.). Si no se siguen estas instrucciones, pueden producirse lesiones graves, muerte o daños en el equipo. Conectar Pulse Train IN (PTI) de 5 V • Inserte el conector en CN5. Observe la asignación correcta de conectores. • Asegúrese de que el cierre de los conectores está correctamente encastrado en la carcasa. Asignación de conexiones PTI de 24 V ¡Tenga en cuenta que, en el caso de señales de 24 V, los pares de conductores deben asignarse de forma diferente a las señales de 5 V! Utilice un cable según la especificación de cables. Confeccione el cable tal y como se muestra en la siguiente figura. Esquema de conexiones Pulse Train In (PTI) de 24 V. Señales P/D de 24 V 104 0198441113764.12 Instalación Servoaccionamiento Pin Señal Pareja Significado 7 PULSE(24V) A Pulso de 24V 2 PULSE A Pulso, invertido 8 DIR(24V) B Dirección de 24V 5 DIR B Dirección, invertida Señales A/B de 24 V Pin Señal Pareja Significado 7 ENC_A(24V) A Encoder canal A 24V 2 ENC_A A Encoder canal A, invertido 8 ENC_B(24V) B Encoder canal B 24V 5 ENC_B B Encoder canal B, invertido Señales CW/CCW de 24 V Pin Señal Pareja Significado 7 CW(24V) A Pulso positivo de 24V 2 CW A Pulso positivo, invertido 8 CCW(24V) B Pulso negativo de 24V 5 CCW B Pulso negativo, invertido ADVERTENCIA FUNCIONAMIENTO IMPREVISTO DEL EQUIPO No conecte ningún cable a conexiones reservadas, no utilizadas ni designadas como Sin conexión (N.C.). Si no se siguen estas instrucciones, pueden producirse lesiones graves, muerte o daños en el equipo. Conectar Pulse Train In (PTI) de 24 V 0198441113764.12 • Inserte el conector en CN5. Observe la asignación correcta de conectores. • Asegúrese de que el cierre de los conectores está correctamente encastrado en la carcasa. 105 Servoaccionamiento Instalación Conexión de alimentación de control de 24 V de CC y STO (CN2, alimentación de CC y STO) Aspectos generales La tensión de suministro de +24 V CC está conectada a numerosas conexiones de señales expuestas del sistema del variador. ADVERTENCIA FUNCIONAMIENTO IMPREVISTO DEL EQUIPO • Utilice una unidad de alimentación conforme a los requisitos MBTP (Muy Baja Tensión de Protección). • Conecte las salidas de 0 V CC de todas las unidades de alimentación a FE (tierra funcional), por ejemplo, de una fuente de alimentación de VDC y de la tensión de 24 Vdc para la función relacionada con la seguridad STO. • Interconecte todas las salidas de 0 V CC (potenciales de referencia) de las diferentes unidades de alimentación que se utilizan para el variador. Si no se siguen estas instrucciones, pueden producirse lesiones graves, muerte o daños en el equipo. La conexión para la alimentación de control de 24 V CC en el producto no dispone de una limitación de corriente de irrupción. Si se conecta la tensión a través de la conexión de contactos, éstos pueden destruirse o fundirse. AVISO DESTRUCCIÓN DE LOS CONTACTOS • Conecte la entrada de alimentación (lado primario) de la unidad de alimentación. • No conmute la tensión de salida (lado secundario) de la unidad de alimentación. Si no se siguen estas instrucciones, pueden producirse daños en el equipo. Función de seguridad STO Encontrará información sobre las señales de la función de seguridad STO en la sección Seguridad funcional, página 72. Si no se precisara la función de seguridad, las entradas STO_A y STO_B deben conectarse con +24VDC. Especificación de cables CN2 Pantalla: -(1) Par trenzado: - MBTP: Obligatorio Sección transversal mínima de los conductores: 0,75 mm2 (AWG 18) Longitud máxima del cable: 100 m (328 ft) (1) Consulte Seguridad funcional, página 72 Propiedades de los bornes CN2 106 Característica Unit Valor Corrientes de bornes máxima A 16(1) Sección de conexión mm2 0,5 a 2,5 0198441113764.12 Instalación Servoaccionamiento Característica Longitud sin aislar Unit Valor (AWG) (20 a 14) mm 12 a 13 (in) (0,47 a 0,51) (1) Al conectar varios variadores, tenga en cuenta la tensión máxima permitida de los bornes. Los bornes están homologados para hilos de Litz y conductores hilos rígidos. En la medida de lo posible, utilice virolas de cable. Corriente terminal permisible de la alimentación de control de 24 V de CC • La conexión CN2, clavija 3 y 7, así como clavija 4 y 8 pueden utilizarse como conexión de 24 V/0 V para otros consumidores. En el conectar están conectadas las siguientes clavijas: clavija 1 con clavija 5, clavija 2 con clavija 6, clavija 3 con clavija 7 y clavija 4 con clavija 8. • La tensión en la salida del freno de parada depende de la alimentación de control de 24 V de CC. Tenga en cuenta que la corriente del freno de parada también fluye a través de este borne. Diagrama de cableado Pin Señal Significado 1, 5 STO_A Función de seguridad STO: Conexión de dos canales, conexión A 2, 6 STO_B Función de seguridad STO: Conexión de dos canales, conexión B 3, 7 24V Alimentación de control de 24 V de CC 4, 8 0V Potencial de referencia para alimentación de control de 24 V de CC y potencial de referencia para STO Conectar la función de seguridad STO • Asegúrese de que el cableado, el cable y las interfaces conectadas cumplen con los requisitos en cuanto a MBTP. • Conecte la función de seguridad de conformidad con las especificaciones de la sección Seguridad funcional, página 72. Conexión de la alimentación de control de 24 V de CC 0198441113764.12 • Asegúrese de que el cableado, el cable y las interfaces conectadas cumplen con los requisitos en cuanto a MBTP. • Lleve la alimentación de control de 24 V de CC de una unidad de alimentación eléctrica (MBTP) al variador. • Conecte a tierra la salida de 0 Vcc en la unidad de alimentación eléctrica. • Al conectar varios variadores, tenga en cuenta la tensión máxima permitida de los bornes. 107 Servoaccionamiento Instalación • Compruebe que los conectores queden encajados en la carcasa. Conexión entradas analógicas (CN6) Especificación de cables Pantalla: Necesaria, poner a tierra en el equipo, aislarla en el otro extremo o ponerla a tierra a través de un condensador (por ejemplo, 10 nF) MBTP: necesario Estructura del cable: 2 * 2 * 0,25 mm2, (2 * 2 * AWG 22) Longitud máxima del cable: 10 m (32,8 ft) Propiedades de los bornes CN6 LXM32•... Sección de conexión Longitud sin aislar mm2 De 0,2 a 1,0 (AWG) (24 a 16) mm 10 (in) (0,39) Diagrama de cableado Señal Significado AI1+ Entrada analógica 1, ±10 V AI1- Potencial de referencia para AI1+ AI2+ Entrada analógica 2, ±10 V AI2- Potencial de referencia para AI2+ SHLD Conexión del blindaje Los conectores están codificados. Al realizar la conexión, observe la asignación correcta. Valores de referencia y limitaciones Para el funcionamiento, es posible determinar el escalado de ±10 V de los valores de referencia analógicos y las limitaciones analógicas, consulte Entradas analógicas, página 133. Conectar las entradas analógicas 108 • Cablee las entradas analógicas a CN6. • Ponga a tierra la pantalla en SHLD. 0198441113764.12 Instalación Servoaccionamiento • Asegúrese de que el cierre de los conectores está correctamente encastrado en la carcasa. Conexión de entradas y salidas digitales (CN6) Aspectos generales El equipo dispone de entradas y salidas configurables. La asignación estándar y la asignación configurable dependen del modo de funcionamiento seleccionado. Para obtener más información, consulte Entradas y salidas de señales digitales, página 177. Especificación de cables Pantalla: - Par trenzado: - MBTP: necesario Estructura del cable: 0,25 mm2 (AWG 22) Longitud máxima del cable: 30 m (98,4 ft) Propiedades de los bornes CN6 Característica Unit Valor Sección de conexión mm2 De 0,2 a 1,0 (AWG) (24 ... 16) mm 10 (in) (0,39) Longitud sin aislar 0198441113764.12 109 Servoaccionamiento Instalación Diagrama de cableado Señal Significado DICOM Potencial de referencia para DI0 ... DI5 DQCOM Potencial de referencia para DQ0 ... DQ4 DQ0 Salida digital 0 DQ1 Salida digital 1 DQ2 Salida digital 2 DQ3 Salida digital 3 DQ4 Salida digital 4 DI0 Entrada digital 0 DI1 Entrada digital 1 DI2 Entrada digital 2 DI3 Entrada digital 3 DI4 Entrada digital 4 DI5 Entrada digital 5 Los conectores están codificados. Al realizar la conexión, observe la asignación correcta. Tanto la configuración como la asignación estándar de entradas y salidas se describen en la sección Entradas y salidas de señales digitales, página 177. Conectar entradas/salidas digitales • Cablee las conexiones digitales a CN6. • Ponga a tierra la pantalla en SHLD. • Asegúrese de que el cierre de los conectores está correctamente encastrado en la carcasa. Conexión de PC con software de puesta en marcha (CN7) Aspectos generales Para realizar la puesta en marcha puede conectarse un PC con software de puesta en marcha Lexium DTM Library. El PC se conecta a través de un convertidor bidireccional USB/RS485, consulte la sección Accesorios y piezas de repuesto, página 397. 110 0198441113764.12 Instalación Servoaccionamiento Si la interfaz de puesta en marcha del producto se conecta directamente a una interfaz Ethernet del PC, la interfaz del PC puede destruirse. AVISO DETERIORO DEL PC • Utilice un adaptador RJ45/USB-A bidireccional con un convertidor RS485/ USB para la conexión a un PC. • No conecte nunca una interfaz Ethernet directamente a la interfaz de puesta en marcha de este producto. Si no se siguen estas instrucciones, pueden producirse daños en el equipo. Especificación de cables Pantalla: Necesaria, conectada a tierra en ambos lados Par trenzado: necesario MBTP: necesario Estructura del cable: 8 * 0,25 mm2 (8 * AWG 22) Longitud máxima del cable: 100 m (328 ft) Diagrama de cableado Pin Señal Significado 1 ... 3 - Reservado 4 MOD_D1 RS485, señal bidireccional envío / recepción 5 MOD_D0 RS485, señal bidireccional de envío/recepción, invertida 6 - Reservado 7 MOD+10V_OUT Alimentación de 10 V, máximo 100 mA 8 MOD_0V Potencial de referencia para MOD+10V_OUT ADVERTENCIA FUNCIONAMIENTO IMPREVISTO DEL EQUIPO No conecte ningún cable a conexiones reservadas, no utilizadas ni designadas como Sin conexión (N.C.). Si no se siguen estas instrucciones, pueden producirse lesiones graves, muerte o daños en el equipo. Asegúrese de que el cierre de los conectores está correctamente encastrado en la carcasa. 0198441113764.12 111 Servoaccionamiento Instalación Comprobar la instalación Descripción Compruebe la instalación realizada: • • • 112 Compruebe la fijación mecánica del sistema de accionamiento completo: ◦ ¿Se han respetado las distancias prescritas? ◦ ¿Se han apretado todos los tornillos de fijación con el par de apriete prescrito? Compruebe las conexiones eléctricas y el cableado: ◦ ¿Están conectados todos los conductores de protección? ◦ ¿Cuentan todos los fusibles con el valor correcto y es el tipo de fusible el adecuado? ◦ ¿Están conectados o aislados todos los conductores en los extremos del cable? ◦ ¿Están conectados y tendidos correctamente todos los cables y conectores? ◦ ¿Son correctos y efectivos los bloqueos mecánicos de los conectores? ◦ ¿Se han conectado correctamente los cables de control? ◦ ¿Se han realizado las conexiones apantalladas necesarias de conformidad con CEM? ◦ ¿Se han realizado todas las medidas CEM? ◦ ¿Cumple la instalación del variador todas las normativas de seguridad eléctrica locales, regionales y nacionales para el emplazamiento definitivo? Compruebe que todas las cubiertas y juntas estén instaladas correctamente con el fin de lograr el grado de protección necesario. 0198441113764.12 Puesta en marcha Servoaccionamiento Puesta en marcha Descripción general Aspectos generales La función de seguridad STO (Safe Torque Off) no retira la tensión del bus DC, solo del motor. La tensión en el bus DC y la tensión de red para el variador siguen presentes. PELIGRO DESCARGA ELÉCTRICA • Utilice la función de seguridad STO únicamente para el fin previsto. • Para desconectar el variador de la alimentación de red utilice un interruptor apropiado que no forme parte de la conmutación de la función de seguridad STO. Si no se siguen estas instrucciones, se producirán lesiones graves o la muerte. Debido al accionamiento externo del motor, pueden retroalimentarse al variador corrientes excesivamente elevadas. PELIGRO INCENDIO DEBIDO A FUERZAS DE ACCIONAMIENTO EXTERNAS QUE ACTÚAN SOBRE EL MOTOR Asegúrese de que, en caso de error de clase 3 o 4, ninguna fuerza de accionamiento externa pueda actuar sobre el motor. Si no se siguen estas instrucciones, se producirán lesiones graves o la muerte. Los valores de parámetro inadecuados o los datos inadecuados pueden provocar movimientos involuntarios, activar señales, dañar piezas y desactivar funciones de monitorización. Algunos valores de parámetro o datos no se activan hasta no haber reiniciado el equipo. ADVERTENCIA FUNCIONAMIENTO IMPREVISTO DEL EQUIPO • Arranque el sistema solo cuando no haya personas ni obstáculos en la zona de funcionamiento. • No utilice el sistema de accionamiento con valores de parámetro o datos desconocidos. • Modifique solo los valores de aquellos parámetros que conozca. • Después de efectuar modificaciones, reinicie el equipo y compruebe los datos de servicio y/o los valores de parámetro guardados tras el cambio. • En la puesta en marcha y al efectuar actualizaciones u otros cambios en el variador, realice un test meticuloso de todos los estados de funcionamiento y casos de error. • Compruebe las funciones después de sustituir el producto y también después de realizar modificaciones en los valores de parámetro y/o en los datos de servicio. Si no se siguen estas instrucciones, pueden producirse lesiones graves, muerte o daños en el equipo. 0198441113764.12 113 Servoaccionamiento Puesta en marcha Si la etapa de potencia se desactiva involuntariamente, por ejemplo, debido a una caída de tensión, a errores o a funciones, el motor dejará de frenar de forma controlada. ADVERTENCIA FUNCIONAMIENTO IMPREVISTO DEL EQUIPO Verifique que los movimientos sin efecto de frenado no puedan causar lesiones ni daños en el equipo. Si no se siguen estas instrucciones, pueden producirse lesiones graves, muerte o daños en el equipo. El cierre del freno de parada cuando el motor se encuentra en marcha provoca el desgaste rápido y la pérdida de la fuerza de frenado. ADVERTENCIA PÉRDIDA DE LA FUERZA DE FRENADO DEBIDO AL DESGASTE O A TEMPERATURA ALTA • No utilice el freno de parada como freno de servicio. • No supere el número máximo de deceleraciones ni la energía cinética máxima al frenar cargas móviles. Si no se siguen estas instrucciones, pueden producirse lesiones graves, muerte o daños en el equipo. Al utilizar por vez primera el producto existe un riesgo elevado de movimientos inesperados, por ejemplo, debido a un cableado incorrecto o a ajustes de parámetros inadecuados. La apertura del freno de parada puede desencadenar un movimiento involuntario, por ejemplo, una caída de la carga en el caso de los ejes verticales. ADVERTENCIA MOVIMIENTO INVOLUNTARIO • Asegúrese de que no haya personas ni obstáculos en la zona de funcionamiento mientras utiliza la instalación. • Asegúrese de que una caída de la carga u otros movimientos involuntarios no puedan causar ningún daño ni peligro. • Realice las primera pruebas sin cargas acopladas. • Asegúrese de que haya un pulsador de PARADA DE EMERGENCIA en funcionamiento accesible para todas las personas implicadas en la prueba. • Cuente con movimientos en direcciones inesperadas o con vibraciones del motor. Si no se siguen estas instrucciones, pueden producirse lesiones graves, muerte o daños en el equipo. 114 0198441113764.12 Puesta en marcha Servoaccionamiento Puede accederse al producto a través de distintos canales de acceso. Si se accede simultáneamente a través de varios canales de acceso, o si se utiliza el acceso exclusivo, puede desencadenarse un comportamiento no intencionado. ADVERTENCIA FUNCIONAMIENTO IMPREVISTO DEL EQUIPO • Asegúrese de que, en caso de un acceso simultáneo a través de varios canales, no se active ni bloquee ningún comando involuntariamente. • Asegúrese de que, en caso de un acceso exclusivo, no se active ni bloquee ningún comando involuntariamente. • Asegúrese de que están disponibles los canales de acceso necesarios. Si no se siguen estas instrucciones, pueden producirse lesiones graves, muerte o daños en el equipo. Las superficies metálicas del producto pueden alcanzar durante el funcionamiento temperaturas superiores a 70 °C (158 °F). ATENCIÓN SUPERFICIES CALIENTES • Evite el contacto sin protección con las superficies calientes. • No coloque ninguna pieza inflamable o sensible al calor en la cercanía de las superficies calientes. • Realice un funcionamiento de prueba con carga máxima para asegurarse de que la disipación de calor es suficiente. Si no se siguen estas instrucciones, pueden producirse lesiones o daños en el equipo. Si el variador no hubiera estado conectado a la red durante más de 24 horas, será preciso acondicionar los condensadores para lograr su pleno rendimiento antes de arrancar el motor. AVISO RENDIMIENTO REDUCIDO DE LOS CONDENSADORES Aplique tensión de red al variador durante al menos una hora antes de habilitar la etapa de potencia por primera vez en caso de que el variador haya estado desconectado durante 24 meses o más. Si no se siguen estas instrucciones, pueden producirse daños en el equipo. Al poner el variador en funcionamiento por primera vez, compruebe la fecha de fabricación y lleve a cabo el procedimiento indicado arriba si la fecha de fabricación fuera anterior a 24 meses. Preparación Componentes necesarios Para la puesta en marcha son necesarios los siguientes componentes: • Software de puesta en marcha “Lexium DTM Library” https://www.se.com/ww/en/download/document/Lexium_DTM_Library/ • 0198441113764.12 Convertidor de bus de campo para el software de puesta en marcha en caso de conexión a través de la interfaz de puesta en marcha 115 Servoaccionamiento Puesta en marcha Interfaces La puesta en marcha y parametrización, así como las tareas de diagnóstico, las puede realizar a través de las siguientes interfaces: 1 HMI integrada 2 Terminal gráfico externo 3 PC con software de puesta en marcha “Lexium DTM Library” Los ajustes del equipo existentes pueden duplicarse. Un ajuste memorizado de un equipo puede transferirse a un equipo del mismo tipo. El duplicado puede utilizarse cuando varios equipos reciban los mismos ajustes, por ejemplo al sustituir equipos. Software de puesta en marcha El software de puesta en marcha “Lexium DTM Library” ofrece una interfaz gráfica de usuario y se emplea para la puesta en marcha, el diagnóstico y para comprobar los ajustes. • Ajuste de los parámetros del lazo de control en una interfaz gráfica • Numerosas herramientas de diagnóstico para la optimización y el mantenimiento • Grabación a largo plazo para la valoración del comportamiento de servicio • Comprobación de señales de entrada y de salida • Seguimiento del desarrollo de las señales en la pantalla • Archivo de ajustes del equipo y grabaciones con funciones de exportación para el procesamiento de datos Conectar PC Para realizar la puesta en marcha puede conectarse un PC con software de puesta en marcha. El PC se conecta a un convertidor bidireccional USB/RS485, consulte Accesorios y piezas de repuesto, página 397. 116 0198441113764.12 Puesta en marcha Servoaccionamiento HMI interna Resumen de HMI integrada Descripción general El equipo ofrece la posibilidad de editar parámetros, de iniciar el modo de funcionamiento Jog o de realizar un autotuning a través de la HMI integrada (interfaz hombre-máquina). También pueden mostrarse informaciones de diagnóstico, como por ejemplo valores de parámetros o códigos de error. En los apartados individuales de la puesta en marcha y del funcionamiento, encontrará indicaciones acerca de si una función puede ejecutarse a través de la HMI integrada o de si debe emplearse el software de puesta en marcha. 1 LED de estado 2 Display de 7 segmentos 3 Tecla ESC 4 Botón de navegación 5 LED rojo encendido: Tensión presente en el bus DC Los LED de estado y el display de 7 segmentos para 4 dígitos muestran estados del equipo, designaciones de menús, códigos de parámetros y códigos de error. Girando el botón de navegación pueden seleccionarse niveles de menús y parámetros, así como incrementarse o reducirse valores. Pulsando el botón de navegación se confirma la selección. Con la tecla ESC (escape) es posible salir de parámetros y menús. Si se muestran valores, con la tecla ESC se regresa al último valor memorizado. 0198441113764.12 117 Servoaccionamiento Puesta en marcha Juego de caracteres en la HMI La siguiente tabla muestra la asignación de caracteres en la indicación de 7 segmentos para 4 dígitos A B C D E F G H I J K L M N O P Q R A B cC D E F G H i J K L M N o P Q R S T U V W X Y Z 1 2 3 4 5 6 7 8 9 0 S T u V W X Y Z 1 2 3 4 5 6 7 8 9 0 Indicación del estado del equipo 1 Cuatro LED de estado 2 Tres LED de estado para identificar los niveles de menú 3 Los puntos parpadeantes avisan de un error de la clase de error 0 1: Sobre el display de 7 segmentos hay cuatro LED de estado: Fault Edit Value Unit Significado Rojo - - - Estado de funcionamiento Fault - Amarillo Amarillo - El valor del parámetro puede editarse - - Amarillo - Valor del parámetro - - - Amarillo Unidad del parámetro seleccionado 2: Tres LED de estado para identificar los niveles de menú: Indicador LED Significado Op Operación Mon Informaciones de estado Conf Configuración 3: Puntos parpadeantes avisan de un error de la clase de error 0, por ejemplo, cuando se ha excedido un valor límite. Visualización de valores En el HMI puede visualizarse directamente valores hasta 999. Los valores superiores a 999 se visualizan en las zonas de 1000. Es posible cambiar entre las zonas girando el botón de navegación. Ejemplo: umbral 1234567890 118 0198441113764.12 Puesta en marcha Servoaccionamiento Botón de navegación El botón de navegación puede girarse y pulsarse. En caso de pulsación, se diferencia entre una pulsación breve (≤1 s) y una pulsación prolongada (≥3 s). Gire el botón de navegación para: • cambiar al siguiente menú o al menú anterior • cambiar al siguiente parámetro o al parámetro anterior • aumentar o disminuir valores • en caso de valores >999, cambiar entre las zonas Pulse brevemente el botón de navegación para: • activar el menú seleccionado • activar el parámetro seleccionado • guardar el valor en la memoria no volátil Pulse el botón de navegación de forma prolongada para: • visualizar una descripción del parámetro seleccionado • visualizar la unidad del valor del parámetro seleccionado Estructura del menú Descripción La HMI integrada trabaja guiada por menú. La siguiente figura muestra un resumen del nivel superior de la estructura de menú: Debajo del nivel superior del menú se encuentran los parámetros correspondientes al punto de menú del siguiente nivel. Para proporcionar una mejor orientación, en las tablas de parámetros también se indica la ruta del menú, por ejemplo o p →j jo g - . 0198441113764.12 119 Servoaccionamiento Puesta en marcha Descripción general del menú Menú HMI o p Descripción op Modalidad de funcionamiento (Operation) Jo g- Modo de funcionamiento Jog (movimiento manual) tun- Autotuning Menú HMI J o g - Descripción Jo g- Modo de funcionamiento Jog (movimiento manual) jgst Iniciar modo de funcionamiento Jog jghi Velocidad para movimiento lento jglo Velocidad para movimiento lento Menú HMI t u n - Descripción tun- Autotuning tust Iniciar autotuning 120 0198441113764.12 Puesta en marcha Servoaccionamiento Menú HMI t u n - Descripción gain Factor de ganancia global (actúa sobre juego de parámetros 1) stin Dirección de movimiento para el autotuning Menú HMI M o n Descripción Mon Supervisión (Monitoring) Supu Indicación de HMI en el movimiento del motor nact Velocidad real Vact Velocidad real nref Valor de referencia de velocidad Vref Velocidad de referencia Qref Corriente de consigna del motor (componente q, generador de par) qact Corriente real del motor (componente q, generador de par) iact Corriente total del motor ana1 Analógica 1: valor de la tensión de entrada ana2 Analógica 2: valor de la tensión de entrada dimo Estado de las entradas digitales domo Estado de las salidas digitales sto Estado de las entradas para la función de seguridad STO udca Tensión en el bus DC udcr Grado de utilización de la tensión del bus DC ldfp Carga de la etapa de potencia ldfm Carga del motor ldfb Carga de la resistencia de frenado tdeV Temperatura del equipo tps Temperatura de la etapa de potencia oph Numerador de horas de servicio Polo Cantidad de ciclos de conexión lwrn Error que no desencadena una parada (clase de error 0) wrns Error de la clase de error 0, codificado con bits (parámetro _WarnLatched) lflt Error que desencadena una parada (clase de error 1 a 4) sigs Estado almacenado de las señales de supervisión Menú HMI C o n f Descripción Conf Configuración (Configuration) inf- Información/identificación (INFormation / Identification) acg- Configuración de los ejes (Axis Configuration) drc- Configuración del dispositivo (DRive Configuration) i-o- Entradas/salidas configurables (In Out) flt- Indicación de fallos Com- Comunicación (COMmunication) fcs- Restaurar ajustes de fábrica (valores por defecto) (Factory Settings) 0198441113764.12 121 Servoaccionamiento Puesta en marcha Menú HMI I N F - Descripción Inf- Información/identificación (INFormation / Identification) prn Número de firmware Pru Versión de firmware prr Revisión del firmware refd Nombre del producto Mnam Tipo unam Nombre de la aplicación definido por el usuario pino Corriente nominal de la etapa de potencia pina Corriente máxima de la etapa de potencia ntyp Tipo de motor sens Tipo de encoder del motor mino Corriente nominal del motor mima Corriente máxima del motor mnma Velocidad máxima permitida/velocidad del motor Menú HMI a c g - Descripción acg- Configuración de los ejes (Axis Configuration) io-m Modalidad de funcionamiento ioae Activación de la etapa de potencia al conectar inmo Inversión de la dirección de movimiento qabs Simulación de la posición absoluta al desconectar/conectar io gm Modo de procesamiento para el modo de funcionamiento Electronic Gear nrmp Máxima velocidad del perfil de movimientos para la velocidad hcur Valor de corriente para parada htyp Código de opción Parada Sdty Comportamiento al desactivar la etapa de potencia durante un movimiento eibr Selección de la resistencia de frenado interna o externa tbr Duración de conexión máxima permitida de la resistencia de frenado externa rbr Valor de la resistencia de frenado externa pobr Potencia nominal de la resistencia de frenado externa iojg Elección del método para Jog ioms Modo de funcionamiento para la entrada de función de señal Conmutación de modos de funcionamiento Card Gestión de tarjeta de memoria Menú HMI D R C - Descripción drC- Configuración del dispositivo (DRive Configuration) nmax Limitación de la velocidad imax Limitación de la corriente jer Limitación de tirones del perfil de movimientos para la velocidad pp1 Factor P controlador de posición pp2 Factor P controlador de posición pn1 Factor P del controlador de velocidad pn2 Factor P del controlador de velocidad tin1 Tiempo de acción integral del controlador de velocidad 122 0198441113764.12 Puesta en marcha Servoaccionamiento Menú HMI D R C - Descripción tin2 Tiempo de acción integral del controlador de velocidad tau1 Constante de tiempo del filtro del valor de referencia de velocidad tau2 Constante de tiempo del filtro del valor de referencia de velocidad fpp1 Control feed-forward velocidad fpp2 Control feed-forward velocidad Menú HMI I - O - Descripción i-o- Entradas/salidas configurables (In Out) di0 Función entrada DI0 di1 Función entrada DI1 di2 Función entrada DI2 di3 Función entrada DI3 di4 Función entrada DI4 di5 Función entrada DI5 do0 Función salida DQ0 do1 Función salida DQ1 do2 Función salida DQ2 do3 Función salida DQ3 do4 Función salida DQ4 a1mo Analógica 1: modo de utilización a1wn Analógica 1: ventana de tensión cero a1of Analógica 1: tensión offset a1il Analógica 1: limitación de corriente a 10 V a1is Analógica 1: par de destino a 10 V en el modo de funcionamiento Profile Torque a1ft Analógica 1: Constante de tiempo de filtro a2mo Analógica 2: modo de utilización A2wn Analógica 2: ventana de tensión cero A2of Analógica 2: tensión offset A2il Analógica 2: limitación de corriente a 10 V A2is Analógica 2: par de destino a 10 V en el modo de funcionamiento Profile Torque A2ft Analógica 2: Constante de tiempo de filtro ithr Monitorización del valor de umbral de corriente tthr Supervisión de la ventana de tiempo ilin Limitación de la corriente vía entrada gfac Selección de factores de engranaje especiales gfil Activación de la limitación de tirones essc Resolución de la simulación de encoder iopi Selección del tipo de señales piloto para la interfaz PTI Menú HMI F L T - Descripción FLt- Indicación de fallos qtyp Código de opción Quick Stop qcur Valor de corriente para Quick Stop 0198441113764.12 123 Servoaccionamiento Puesta en marcha Menú HMI C o m - Descripción Com- Comunicación (COMmunication) mbad Dirección Modbus mbbd Velocidad de transmisión Modbus Menú HMI f c s - Descripción fcs- Restaurar ajustes de fábrica (valores por defecto) (Factory Settings) resc Restaurar los parámetros del lazo de control resu Restaurar los parámetros de usuario rstf Restaurar ajustes de fábrica (valores por defecto) Configuración de los parámetros Activar y ajustar parámetros La siguiente figura muestra un ejemplo para activar un parámetro (segundo nivel) y para introducir (selección) el valor de parámetro correspondiente (tercer nivel). • Navegue hasta el parámetro i m a x (iMax). • Pulse el botón de navegación de forma prolongada para visualizar una descripción del parámetro. En la indicación se muestra la descripción del parámetro como texto continuo. • Pulse el botón de navegación brevemente para visualizar el valor del parámetro. El LED Value se ilumina y se muestra el valor del parámetro. • Pulse el botón de navegación de forma prolongada para visualizar la unidad del parámetro. Mientras se mantenga pulsado el botón de navegación, los LED de estado Value y Unit continuarán iluminados. Se muestra la unidad del parámetro. Tras soltar el botón de navegación se muestra de nuevo el valor del parámetro. • Pulse el botón de navegación brevemente para poder modificar el valor del parámetro. Los LED de estado Edit y Value se iluminan, y se muestra el valor del parámetro. 124 0198441113764.12 Puesta en marcha Servoaccionamiento • Gire el botón de navegación para modificar el valor del parámetro. La amplitud de paso y el valor límite están preestablecidos para todos los parámetros. • Pulse brevemente el botón de navegación para memorizar el valor modificado del parámetro. Si no desea memorizar el valor modificado del parámetro, puede cancelar la acción con la tecla ESC. La indicación vuelve al valor original del parámetro. El valor modificado mostrado del parámetro parpadea una vez y se escribe en la memoria no volátil. • Pulse la tecla ESC para regresar al menú. Información que se mostrará durante los movimientos del motor De forma predeterminada, el display de 7 segmentos muestra el estado de funcionamiento durante los movimientos del motor. Puede seleccionar el tipo de información que se mostrará durante los movimientos del motor con el elemento de menú M O N /s su p v : • s t a t muestra el estado de funcionamiento (predeterminado) • v a c t muestra la velocidad real del motor • i a c t muestra el par real del motor El valor modificado del parámetro solo se tiene en cuenta con el motor parado. 0198441113764.12 125 Servoaccionamiento Puesta en marcha Terminal gráfico externo Pantalla y elementos de manejo Descripción general El terminal gráfico externo es una herramienta destinada exclusivamente a la puesta en marcha de variadores. 1 Campo Display 2 Botón de navegación 3 Tecla STOP/RESET 4 Tecla RUN 5 Tecla FWD/REV 6 Tecla ESC 7 Teclas de función F1 ... F4 En función de la versión de firmware del terminal gráfico externo, la representación de la información mostrada puede variar. Utilice la versión del firmware más reciente. Pantalla (1) La pantalla está dividida en 5 zonas. 126 0198441113764.12 Puesta en marcha Servoaccionamiento Pantalla del terminal gráfico externo (ejemplo en inglés) 1.1 Información de estado del variador 1.2 Barra de menús 1.3 Campo Datos 1.4 Barra de funciones 1.5 Navegación Información de estado del variador (1.1) En esta línea se muestra el estado de funcionamiento, la velocidad actual y la corriente actual del motor. En caso de error se muestra el código de error. Línea de menú (1.2) En la línea de menú se indica el nombre del menú. Campo de datos (1.3) En el campo de datos se muestra la siguiente información y se modifican los valores: • Submenús • Modalidad de funcionamiento • Parámetros y valores de parámetros • Estado del movimiento • Mensajes de error Línea de función (1.4) En la línea de función se indica la función que se activa al pulsar la tecla de función correspondiente. Ejemplo: Al pulsar la tecla de función F1 se muestra "Code". Si pulsa la tecla F1, se mostrará el nombre de HMI del parámetro indicado. Zona de navegación (1.5) Las flechas de la zona de navegación indican que hay más información disponible en la dirección de la flecha. 0198441113764.12 127 Servoaccionamiento Puesta en marcha Botón de navegación (2) Girando el botón de navegación pueden seleccionarse niveles de menús y parámetros, así como incrementarse o reducirse valores. Pulsando el botón de navegación se confirma la selección. Tecla STOP/RESET (3) Con la tecla STOP/RESET se finaliza un movimiento con Quick Stop. Tecla RUN (4) Con la tecla RUN puede iniciarse un movimiento. Tecla FWD/REV (5) Con la tecla FWD/REV se cambia la dirección de movimiento. Tecla ESC (6) Con la tecla ESC (escape) se sale de los parámetros y menús o se cancela un movimiento. Si se muestran valores, con la tecla ESC se regresa al último valor memorizado. Teclas de función F1 ... F4 (7) En la línea de función del campo de visualización se muestra qué función se activa al pulsar la tecla de función. Conectar el terminal gráfico externo con LXM32 Descripción El terminal gráfico externo es un accesorio del variador, consulte Accesorios y piezas de repuesto, página 397. El terminal gráfico externo se conecta a CN7 (interfaz de puesta en marcha). Para realizar la conexión, utilice exclusivamente el cable suministrado junto con el terminal gráfico externo. Cuando el terminal gráfico externo está conectado con la interfaz de puesta en marcha del LXM32, la HMI integrada está desactivada. En la HMI integrada se muestra d i s p (Display). Utilizar el terminal gráfico externo Ejemplo El siguiente ejemplo muestra el manejo del terminal gráfico externo. Ejemplo del cambio de idioma En este ejemplo, usted ajustará el idioma deseado del terminal gráfico externo. La instalación del variador debe haberse completado y la tensión de la alimentación de control de 24 V de CC debe estar conectada. • Abra el menú principal. • Gire el botón de navegación hasta el punto 5 (IDIOMA). • Confirme la selección pulsando el botón de navegación. En la fila de menú se muestra la función 5 (IDIOMA). En el campo de datos se indica el valor ajustado, en este caso el idioma ajustado. 128 0198441113764.12 Puesta en marcha Servoaccionamiento • Pulse el botón de navegación para modificar el valor ajustado. En la fila de menú se muestra como función seleccionada "Idioma". En el campo de datos se indican los idiomas compatibles. • Gire el botón de navegación para seleccionar el idioma deseado. El idioma ajustado hasta ahora está identificado con una marca de selección. • Pulse el botón de navegación para aceptar el valor seleccionado. En la fila de menú se muestra como función seleccionada "Idioma". En el campo de datos se indica el idioma seleccionado. • Pulse la tecla ESC para regresar al menú principal. El menú principal se mostrará en el idioma seleccionado. 0198441113764.12 129 Servoaccionamiento Puesta en marcha Pasos para la puesta en marcha Primera conexión del variador Lectura automática del registro de datos del motor Al conectar el variador con el encoder conectado a CN3, el variador lee la placa de características electrónica del motor desde el encoder Hiperface. El registro de datos se comprueba y se escribe en la memoria no volátil. El registro de datos contiene información técnica sobre el motor, como p. ej. el par nominal, el par de pico, la corriente nominal, la velocidad máxima y el número de pares de polos. El usuario no puede modificar el registro de datos. Preparación Debe haber conectado al variador un PC con el software de puesta en marcha si la puesta en marcha no se realiza exclusivamente a través de la HMI. Conexión del variador • Asegúrese de que la alimentación de la etapa de potencia y la alimentación de control de 24 V de CC estén desconectadas. • Conecte la alimentación de control de 24 V de CC. El variador realiza una inicialización. Los segmentos del display de 7 segmentos y los LED de estado se iluminan. Si se hubiera acoplado una tarjeta de memoria al variador, se mostrará brevemente el mensaje C A R D en el display de 7 segmentos. De esta forma se indica que la tarjeta ha sido detectada. Si en el display de 7 segmentos apareciera de forma permanente el mensaje C A R D , habrá diferencias entre el contenido de la tarjeta de memoria y los valores de parámetro memorizados en el variador. Consulte la sección Tarjeta de memoria, página 164 para obtener más información. Reinicio del variador En función de los ajustes de los parámetros, puede ser necesario reiniciar el variador para que se apliquen las modificaciones. • Si la HMI muestra R D Y , el variador está preparado para su uso. • Si la HMI muestra n R D Y , es necesario reiniciar el variador. Después de reiniciar el variador, éste estará operativo. Pasos siguientes • Pegue un adhesivo al variador con la información para el mantenimiento, por ejemplo, los ajustes de los parámetros. • Realice los ajustes descritos a continuación para la puesta en marcha. NOTA: Encontrará más información sobre la presentación de los parámetros y una lista con todos los parámetros de funcionamiento del variador en Parámetros, página 316. Ajustar los valores límite Ajustar los valores límite Deben calcularse los valores límite apropiados de acuerdo con la configuración de la instalación y los valores característicos del motor. Mientras el motor se utilice sin cargas, no es necesario modificar los ajustes previos. 130 0198441113764.12 Puesta en marcha Servoaccionamiento Current Limitation Es posible adaptar la corriente máxima del motor con el parámetro CTRL_I_max. La corriente máxima del motor se puede limitar para la función "Quick Stop" a través del parámetro LIM_I_maxQSTP y, para la función "Halt", a través del parámetro LIM_I_maxHalt. • Determine la corriente máxima del motor a través del parámetro CTRL_I_ max. • Determine mediante el parámetro LIM_I_maxQSTP la corriente máxima del motor para la función "Quick Stop". • Determine a través del parámetro LIM_I_maxHalt la corriente máxima del motor para la función "Halt". Para las funciones "Quick Stop" y "Halt", el motor puede detenerse a través de una rampa de deceleración o de la corriente máxima. El equipo limita la corriente máxima permitida en base a los datos del motor y del equipo. Incluso aunque se introduzca en el parámetro CTRL_I_max una corriente máxima no permitida, el valor se limita. 0198441113764.12 131 Servoaccionamiento Nombre de parámetro Puesta en marcha Descripción Unit Tipo de dato Valor mínimo Menú HMI Dirección de parámetro vía bus de campo R/W Ajuste de fábrica Nombre HMI Valor máximo Persistente Experto CTRL_I_max Limitación de corriente. Arms UINT16 ConF → drC- Durante el servicio, la limitación de la corriente corresponde al menor de los siguientes valores: 0,00 R/W - per. 463,00 - iMAX Modbus 4376 - CTRL_I_max - _M_I_max - _PS_I_max - Limitación de la corriente vía entrada analógica - Limitación de la corriente a través de entrada digital También se tienen en cuenta las limitaciones resultantes de la supervisión I2t. Predeterminado: _PS_I_max con frecuencia PWM de 8 kHz y tensión de red de 230/480 V En pasos de 0,01 Arms. Los ajustes modificados se aplican de inmediato. LIM_I_maxQSTP Corriente para Quick Stop. Arms UINT16 ConF → FLt- Este valor se limita únicamente mediante el valor mínimo y máximo del rango de parámetro (no se produce una limitación del valor por parte del motor/etapa de potencia) - R/W - per. - - qcur Modbus 4378 En Quick Stop, la limitación de la corriente (_Imax_act) se corresponde con el menor de los siguientes valores: - LIM_I_maxQSTP - _M_I_max - _PS_I_max En caso de Quick Stop también se tienen en cuenta otras limitaciones de la corriente resultantes de la monitorización I2t. Predeterminado: _PS_I_max con frecuencia PWM de 8 kHz y tensión de red de 230/480 V En pasos de 0,01 Arms. Los ajustes modificados se aplican de inmediato. LIM_I_maxHalt Corriente para parada. Arms UINT16 ConF → ACG- Este valor se limita únicamente mediante el valor mínimo y máximo del rango de parámetro (no se produce una limitación del valor por parte del motor/etapa de potencia) - R/W - per. - - hcur Modbus 4380 En parada, la limitación de la corriente (_Imax_ act) se corresponde con el menor de los siguientes valores: - LIM_I_maxHalt - _M_I_max - _PS_I_max En caso de parada también se tienen en cuenta otras limitaciones de la corriente resultantes de la monitorización I2t. Predeterminado: _PS_I_max con frecuencia PWM de 8 kHz y tensión de red de 230/480 V 132 0198441113764.12 Puesta en marcha Nombre de parámetro Servoaccionamiento Descripción Unit Tipo de dato Valor mínimo Menú HMI Dirección de parámetro vía bus de campo R/W Ajuste de fábrica Nombre HMI Valor máximo Persistente Experto En pasos de 0,01 Arms. Los ajustes modificados se aplican de inmediato. Velocity Limitation Es posible limitar la velocidad máxima con el parámetro CTRL_v_max. NOTA: Los valores de posiciones, velocidades, aceleración y deceleración se indica en las siguientes unidades de usuario: Nombre de parámetro • usr_p para posiciones • usr_v para velocidades • usr_a para aceleración y deceleración Descripción Unit Tipo de dato Valor mínimo Menú HMI Dirección de parámetro vía bus de campo R/W Ajuste de fábrica Nombre HMI Valor máximo Persistente Experto CTRL_v_max Limitación de velocidad. usr_v UINT32 ConF → drC- Durante el servicio, la limitación de la velocidad corresponde al menor de los siguientes valores: 1 R/W 13200 per. 2147483647 - nMAX - CTRL_v_max Modbus 4384 - M_n_max - Limitación de la velocidad vía entrada analógica - Limitación de la velocidad vía entrada digital Los ajustes modificados se aplican de inmediato. Entradas analógicas Descripción general Las dos entradas analógicas se designan con AI1 y AI2. En lo sucesivo se utilizará AI1 (AI2) cuando el ajuste de ambas entradas sea idéntico desde un aspecto funcional. A través de las entradas analógicas se pueden leer tensiones de entrada analógicas entre -10 Vcc y +10 Vcc. El valor de tensión actual a AI1+ (AI2+) se puede leer con el parámetro _AI1_act (_AI2_act). 0198441113764.12 • Desconecte la alimentación de la etapa de potencia. • Conecte la alimentación del control. • Aplique una tensión comprendida en el rango ±10 Vcc a la entrada analógica AI1 (AI2). • Verifique la tensión aplicada con el parámetro _AI1_act (_AI2_act). 133 Servoaccionamiento Nombre de parámetro Puesta en marcha Descripción Unit Tipo de dato Valor mínimo Menú HMI Dirección de parámetro vía bus de campo R/W Ajuste de fábrica Nombre HMI Valor máximo Persistente Experto mV INT16 Mon -10000 R/- AnA1 - - 10000 - mV INT16 Mon -10000 R/- AnA2 - - 10000 - _AI1_act _AI2_act Analógica 1: valor de la tensión de entrada. Analógica 2: valor de la tensión de entrada. Modbus 2306 Modbus 2314 Offset y ventana de tensión cero Para la tensión de entrada en AI1 (AI2) puede parametrizarse un offset por medio del parámetro AI1_offset (AI2_offset) y una ventana de tensión cero a través del parámetro AI1_win (AI2_win). Esta tensión de entrada corregida proporciona el valor de tensión para los modos de funcionamiento Profile Torque y Profile Velocity, así como el valor de lectura del parámetro AI1_act (AI1_act). Nombre de parámetro Descripción Unit Tipo de dato Valor mínimo Menú HMI Dirección de parámetro vía bus de campo R/W Ajuste de fábrica Nombre HMI Valor máximo Persistente Experto AI1_offset Analógica 1: tensión offset. mV INT16 ConF → i-o- La entrada analógica AI1 se corrige / desplaza el valor correspondiente al offset. Si se define una ventana de tensión cero, ésta actúa en la zona del paso cero de la entrada analógica corregida AI1. -5000 R/W 0 per. 5000 - A1oF Modbus 2326 Los ajustes modificados se aplican de inmediato. AI2_offset Analógica 2: tensión offset. mV INT16 ConF → i-o- La entrada analógica AI2 se corrige / desplaza el valor correspondiente al offset. Si se define una ventana de tensión cero, ésta actúa en la zona del paso cero de la entrada analógica corregida AI2. -5000 R/W 0 per. 5000 - A2oF Modbus 2328 Los ajustes modificados se aplican de inmediato. AI1_win Analógica 1: ventana de tensión cero. mV UINT16 ConF → i-o- Valor hasta el cual un valor de tensión de entrada se interpreta como 0 V. 0 R/W 0 per. 1000 - A1Wn Ejemplo: Valor 20; significa que un rango de −20 a +20 mV se trata como 0 mV. Modbus 2322 Los ajustes modificados se aplican de inmediato. AI2_win Analógica 2: ventana de tensión cero. mV UINT16 ConF → i-o- Valor hasta el cual un valor de tensión de entrada se interpreta como 0 V. 0 R/W 0 per. 1000 - A2Wn Ejemplo: Valor 20; significa que un rango de −20 a +20 mV se trata como 0 mV. Modbus 2324 Los ajustes modificados se aplican de inmediato. 134 0198441113764.12 Puesta en marcha Servoaccionamiento Offset y ventana de tensión cero 1 Tensión de entrada a AI1 (AI2) 2 Valor de tensión para los modos de funcionamiento Profile Torque y Profile Velocity, así como valor de lectura del parámetro AI1_act (AI2_act) 3 Tensión de entrada sin procesamiento 4 Tensión de entrada con offset 5 Tensión de entrada con offset y ventana de tensión cero Entradas y salidas digitales Aspectos generales El equipo dispone de entradas y salidas configurables. Consulte la sección Entradas y salidas de señales digitales, página 177 para obtener información adicional. Los estados de las señales de las entradas y salidas digitales pueden visualizarse en la HMI. HMI interna A través de la HMI integrada es posible visualizar los estados de las señales, aunque éstos no pueden modificarse. Entradas (parámetro _IO_DI_act): Abra el elemento de menú - M O N → d i m o . Verá las entradas digitales con codificación por bits. 0198441113764.12 135 Servoaccionamiento Puesta en marcha Nivel de Señal 0 DI0 1 DI1 2 DI2 3 DI3 4 DI4 5 DI5 6a7 - El estado de las entradas de la función de seguridad STO no se muestra con el parámetro _IO_DI_act. Este estado se visualiza activando el parámetro _IO_ STO_act. Salidas (parámetro _IO_DQ_act): Abra el elemento de menú - M O N → d o m o . Verá las salidas digitales con codificación por bits. Nivel de Señal 0 DQ0 1 DQ1 2 DQ2 3 DQ3 4 DQ4 Del 5 al 7 - Comprobar las señales de los finales de carrera Aspectos generales El uso de finales de carrera puede contribuir a la protección contra ciertos peligros (por ejemplo, la colisión con el tope mecánico debida a valores de referencia incorrectos). ADVERTENCIA PÉRDIDA DEL CONTROL DE MANDO • Instale finales de carrera si su análisis de riesgos indica que estos son necesarios en su aplicación. • Asegúrese de que los finales de carrera están conectados correctamente. • Asegúrese de que los finales de carrera están montados a una distancia del tope mecánico de forma que quede un recorrido de frenado suficiente. • Asegure la parametrización y la función correctas de los finales de carrera. Si no se siguen estas instrucciones, pueden producirse lesiones graves, muerte o daños en el equipo. • Instale y configure los finales de carrera de forma que no se realicen movimientos más allá del rango definido por estos. • Active manualmente los finales de carrera. Si se muestra un mensaje de error, los finales de carrera se habrán activado. La habilitación de los finales de carrera y el ajuste para el contacto de reposo o el contacto de cierre pueden modificarse a través de parámetros, consulte Finales de carrera, página 265. 136 0198441113764.12 Puesta en marcha Servoaccionamiento Comprobar la función de seguridad STO Funcionamiento con función de seguridad STO Si desea utilizar la función de seguridad STO, lleve a cabo los siguientes pasos: • Para evitar el rearranque involuntario del motor después de restablecerse la tensión, el parámetro IO_AutoEnable debe estar ajustado a "off". Asegúrese de que el parámetro IO_AutoEnable está en "off". HMI: c o n f →a ac g →i io a e . Desconecte la alimentación de la etapa de potencia y la alimentación de control de 24 V de CC: • Compruebe si las líneas de señal están separadas entre sí en las entradas STO_A y STO_B. Las dos líneas de señal no deben tener conexión eléctrica alguna. Conecte la alimentación de la etapa de potencia y la alimentación de control de 24 V de CC: • Active la etapa de potencia sin iniciar un movimiento del motor. • Active la función de seguridad STO. Si la etapa de potencia está ahora desactivada y se muestra el mensaje de error 1300, se habrá activado la función de seguridad STO. Si se muestra otro mensaje de error, la función de seguridad STO no se ha activado. • Registre todos los tests de las funciones de seguridad en su protocolo de aceptación. Funcionamiento sin función de seguridad STO Si no desea utilizar la función de seguridad STO: • Asegúrese de que las entradas STO_A y STO_B están conectadas con +24VDC. Freno de parada (opción) Freno de parada El freno de parada en el motor tiene la función de mantener la posición del motor con la etapa de potencia desactivada. El freno de parada no es una función de seguridad ni un freno de servicio. ADVERTENCIA MOVIMIENTO IMPREVISTO DEL EJE • No utilice el freno de parada interno como medida relacionada con la seguridad. • Utilice sólo frenos externos certificados como medidas relacionadas con la seguridad. Si no se siguen estas instrucciones, pueden producirse lesiones graves, muerte o daños en el equipo. Apertura del freno de parada Al activar la etapa de potencia el motor recibe corriente. Cuando el motor recibe corriente, el freno de parada se abre automáticamente. La apertura del freno de parada requiere un tiempo determinado. Este tiempo está grabado en la placa de características electrónica del motor. Hasta que no 0198441113764.12 137 Servoaccionamiento Puesta en marcha transcurre este retardo no se efectúa el cambio al estado de funcionamiento 6 Operation Enabled. Es posible ajustar un retardo adicional mediante parámetros, consulte Retardo al abrir el freno de parada, página 138. Cierre del freno de parada Al desactivar la etapa de potencia, el freno de parada se bloquea automáticamente. Sin embargo, cerrar el freno de parada requiere un tiempo determinado. Este tiempo está grabado en la placa de características electrónica del motor. El motor recibe corriente durante este retardo. Encontrará más información sobre el comportamiento del freno de parada al activarse la función de seguridad STO en la sección Seguridad funcional, página 72. Es posible ajustar un retardo adicional mediante parámetros, consulte Retardo al bloquear el freno de parada, página 138. Retardo adicional al abrir el freno de parada Es posible ajustar un retardo adicional a través del parámetro BRK_AddT_ release. Hasta que no haya transcurrido el retardo no se efectúa el cambio de estado de funcionamiento 6 Operation Enabled. 1 ENABLE 0 CONTROL LOOP 1 HOLDING BRAKE 1 0 0 OPERATION 1 ENABLED 0 as per nameplate BRK_AddT_release Nombre de parámetro Descripción Unit t Tipo de dato Valor mínimo Menú HMI Dirección de parámetro vía bus de campo R/W Ajuste de fábrica Nombre HMI Valor máximo Persistente Experto BRK_AddT_release Retardo adicional al abrir el freno de parada. ms INT16 El retardo total al abrir el freno de parada corresponde al retardo indicado en la placa de características electrónica del motor y al retardo adicional indicado en este parámetro. 0 R/W 0 per. 400 - Modbus 1294 Sólo es posible modificar el ajuste si la etapa de potencia está desactivada. Los ajustes modificados se aplican durante la siguiente activación de la etapa de potencia. Retardo adicional al bloquear el freno de parada Es posible ajustar un retardo adicional a través del parámetro BRK_AddT_apply. 138 0198441113764.12 Puesta en marcha Servoaccionamiento El motor continúa recibiendo corriente hasta que haya transcurrido el tiempo de retardo total. ENABLE 1 0 CONTROL LOOP 1 HOLDING BRAKE 1 0 0 OPERATION 1 ENABLED 0 t as per nameplate BRK_AddT_apply Nombre de parámetro Descripción Unit Tipo de dato Valor mínimo Menú HMI Dirección de parámetro vía bus de campo R/W Ajuste de fábrica Nombre HMI Valor máximo Persistente Experto BRK_AddT_apply Retardo adicional al bloquear el freno de parada. ms INT16 El retardo total al bloquear el freno de parada corresponde al retardo indicado en la placa de características electrónica del motor y al retardo adicional indicado en este parámetro. 0 R/W 0 per. 1000 - Modbus 1296 Sólo es posible modificar el ajuste si la etapa de potencia está desactivada. Los ajustes modificados se aplican durante la siguiente activación de la etapa de potencia. Comprobar el funcionamiento del freno de parada El equipo se encuentra en el estado de funcionamiento 4 Ready To Switch On. Paso 1 Acción Inicie el modo de funcionamiento Jog (HMI: o p →J JO g →J JG S T ). La etapa de potencia se activa, y el freno de parada se abre. En la HMI se muestra JG-. 2 Cuando el freno de parada se haya abierto, pulse y mantenga pulsado el botón de navegación. Pulse a continuación la tecla ESC. Mientras se mantiene pulsado el botón de navegación, el motor ejecuta un movimiento. Al pulsar la tecla ESC, el freno de parada se cierra de nuevo, y la etapa de potencia se desactiva. 3 Si el freno de parada no se hubiera abierto, pulse la tecla ESC. Al pulsar la tecla ESC, la etapa de potencia se desactiva. 4 Si el freno de parada no se comporta correctamente, compruebe el cableado. Apertura manual del freno de parada Para realizar el ajuste mecánico puede ser necesario girar o desplazar manualmente la posición del motor. La liberación manual del freno de parada solo es posible en los estados de funcionamiento 3 Switch On Disabled, 4 Ready To Switch Ono 9 Fault. 0198441113764.12 139 Servoaccionamiento Puesta en marcha Al utilizar por vez primera el producto existe un riesgo elevado de movimientos inesperados, por ejemplo, debido a un cableado incorrecto o a ajustes de parámetros inadecuados. La apertura del freno de parada puede desencadenar un movimiento involuntario, por ejemplo, una caída de la carga en el caso de los ejes verticales. ADVERTENCIA MOVIMIENTO INVOLUNTARIO • Asegúrese de que no haya personas ni obstáculos en la zona de funcionamiento mientras utiliza la instalación. • Asegúrese de que una caída de la carga u otros movimientos involuntarios no puedan causar ningún daño ni peligro. • Realice las primera pruebas sin cargas acopladas. • Asegúrese de que haya un pulsador de PARADA DE EMERGENCIA en funcionamiento accesible para todas las personas implicadas en la prueba. • Cuente con movimientos en direcciones inesperadas o con vibraciones del motor. Si no se siguen estas instrucciones, pueden producirse lesiones graves, muerte o daños en el equipo. Con la versión de firmware ≥V01.12, el freno de parada puede abrirse manualmente. Cierre manual del freno de parada Para probar el freno de parada puede ser necesario cerrarlo manualmente. El cierre manual del freno de parada solo es posible con el motor parado. Si estando el freno de parada cerrado manualmente se activa la etapa de potencia, el freno de parada permanece bloqueado. El cierre manual del freno de parada tiene preferencia frente a la apertura automática y manual del contacto de reposo. Si se inicia un movimiento con un freno de parada cerrado manualmente, puede producirse desgaste. AVISO DESGASTE DEL FRENO Y PÉRDIDA DE LA FUERZA DE FRENADO • Asegúrese de que, con el freno de parada cerrado, el motor no genere ningún par a excepción del par de parada del freno de parada. • Utilice el cierre manual del freno de parada únicamente para probar este freno. Si no se siguen estas instrucciones, pueden producirse daños en el equipo. Con la versión de firmware ≥V01.20, el freno de parada puede cerrarse manualmente. Abrir manualmente el freno de parada a través de una entrada de señal Para poder abrir manualmente el freno de parada a través de una entrada de señal, la función de entrada de señal "Release Holding Brake" debe estar parametrizada, consulte Entradas y salidas de señales digitales, página 177. 140 0198441113764.12 Puesta en marcha Servoaccionamiento Comprobar la dirección de movimiento Definición de la dirección de movimiento En el caso de los motores rotatorios, la dirección del movimiento se define de conformidad con IEC 61800-7-204: La dirección positiva se da cuando el eje del motor gira en el sentido de las agujas del reloj si se mira la superficie frontal del eje del motor sin montar. Es importante mantener la norma IEC 61800-7-204 en su aplicación porque muchos bloques de funciones relacionados con el movimiento, convenios de programación y dispositivos relacionados con la seguridad y convencionales esperan que se cumpla esta premisa subyacente en sus metodologías lógicas y operativas. ADVERTENCIA MOVIMIENTO INVOLUNTARIO POR INTERCAMBIO DE LAS FASES DEL MOTOR No intercambie las fases del motor. Si no se siguen estas instrucciones, pueden producirse lesiones graves, muerte o daños en el equipo. Si en su aplicación es necesario una inversión de la dirección de movimiento, esta puede parametrizarse. La dirección de movimiento puede comprobarse iniciando un movimiento. Comprobar la dirección de movimiento La alimentación de tensión está conectada. • Cambie al modo de funcionamiento Jog. (HMI: o p → J O g → J G S T ) En la HMI se muestra J G - . Movimiento en dirección positiva: • Pulse el botón de navegación y manténgalo pulsado. El movimiento se produce en dirección positiva. Movimiento en dirección negativa: • Gire el botón de navegación hasta que se muestre - J G en la HMI. • Pulse el botón de navegación y manténgalo pulsado. El movimiento se produce en dirección negativa. Cambiar la dirección de movimiento La dirección de movimiento se puede invertir. • Inversión de la dirección de movimiento está desactivada: En el caso de valores de destino positivos se produce un movimiento en dirección positiva. • Inversión de la dirección de movimiento está activada: En el caso de valore de destino positivos se produce un movimiento en dirección negativa. Mediante el parámetro InvertDirOfMove se invierte la dirección de movimiento. 0198441113764.12 141 Servoaccionamiento Nombre de parámetro Puesta en marcha Descripción Unit Tipo de dato Valor mínimo Menú HMI Dirección de parámetro vía bus de campo R/W Ajuste de fábrica Nombre HMI Valor máximo Persistente Experto InvertDirOfMove Inversión de la dirección de movimiento. - UINT16 ConF → ACG- 0 / Inversion Off / o F F : La inversión de la dirección de movimiento está desactivada 0 R/W 0 per. 1 - inMo 1 / Inversion On / o n : La inversión de la dirección de movimiento está activada Modbus 1560 El final de carrera hacia el que la aproximación se realiza con un movimiento en dirección positiva, debe conectarse con la entrada para el final de carrera positivo, y viceversa. Sólo es posible modificar el ajuste si la etapa de potencia está desactivada. Los ajustes modificados se aplican la siguiente vez que se conecta el equipo. Ajustar los parámetros para el encoder Aspectos generales Al arrancar, el equipo lee del encoder la posición absoluta del motor. Es posible visualizar la posición absoluta a través del parámetro _p_absENC. NOTA: Los valores de posiciones, velocidades, aceleración y deceleración se indica en las siguientes unidades de usuario: Nombre de parámetro • usr_p para posiciones • usr_v para velocidades • usr_a para aceleración y deceleración Descripción Unit Tipo de dato Valor mínimo Menú HMI Dirección de parámetro vía bus de campo R/W Ajuste de fábrica Nombre HMI Valor máximo Persistente Experto _p_absENC Mon PAMu Posición absoluta referente a la zona de funcionamiento del encoder. Este valor corresponde a la posición del módulo del rango del encoder absoluto. usr_p UINT32 - R/- - - - - Modbus 7710 Zona de funcionamiento del encoder La zona de funcionamiento del encoder Singleturn abarca 131072 incrementos por revolución. La zona de funcionamiento del encoder Multiturn abarca 4096 revoluciones con 131072 incrementos por revolución. Recorrido inferior de la posición absoluta Si un motor se mueve desde la posición absoluta 0 en dirección negativa, el encoder experimenta un recorrido inferior de su posición absoluta. Por contra, la posición real sigue contando en sentido matemático positivo y suministra un valor 142 0198441113764.12 Puesta en marcha Servoaccionamiento de posición negativo. Después de una desconexión y conexión, la posición real interna ya no correspondería al valor de posición negativo, sino que a la posición absoluta del encoder. Existen las siguientes opciones para adaptar la posición absoluta del encoder: • Ajuste de la posición absoluta • Desplazamiento de la zona de funcionamiento Ajuste de la posición absoluta En caso de parada del motor, puede definirse la nueva posición absoluta del motor en la posición mecánica actual del motor mediante el parámetro ENC1_ adjustment. El ajuste de la posición absoluta provoca también un desplazamiento de la posición del pulso índice. Procedimiento: Establezca la posición absoluta en el límite mecánico negativo a un valor de posición mayor que 0. De esta forma, los movimientos permanecen en el rango continuo del encoder. Nombre de parámetro Descripción Unit Tipo de dato Valor mínimo Menú HMI Dirección de parámetro vía bus de campo R/W Ajuste de fábrica Nombre HMI Valor máximo Persistente Experto ENC1_adjustment Ajuste de la posición absoluta del encoder 1. usr_p INT32 El rango de valores depende del tipo de encoder. - R/W Encoder Singleturn: - - 0 ... x-1 - - Modbus 1324 Encoder Multiturn: 0 ... (4096*x)-1 Encoder Singleturn (desplazado con parámetro ShiftEncWorkRang): -(x/2) ... (x/2)-1 Encoder Multiturn (desplazado con parámetro ShiftEncWorkRang): -(2048*x) ... (2048*x)-1 Definición de "x": Posición máxima para una revolución de encoder en las unidades de usuario. Con la escala predefinida, este valor es de 16384. En caso de que el procesamiento deba realizarse con inversión de dirección, ésta deberá ajustarse antes de establecer la posición del encoder. Después del acceso de escritura debe esperarse como mínimo 1 segundo hasta que el variador pueda desconectarse. Los ajustes modificados se aplican la siguiente vez que se conecta el equipo. Desplazamiento de la zona de funcionamiento Mediante el parámetro ShiftEncWorkRang se puede mover la zona de funcionamiento. La zona de funcionamiento sin desplazamiento abarca: 0198441113764.12 143 Servoaccionamiento Puesta en marcha Encoder Singleturn 0 a 131071 incrementos Encoder Multiturn 0 a 4095 revoluciones La zona de funcionamiento con desplazamiento abarca: Nombre de parámetro Encoder Singleturn −65536 a 65535 incrementos Encoder Multiturn −2048 a 2047 revoluciones Descripción Unit Tipo de dato Valor mínimo Menú HMI Dirección de parámetro vía bus de campo R/W Ajuste de fábrica Nombre HMI Valor máximo Persistente Experto ShiftEncWorkRang Desplazar el área de trabajo del encoder. - UINT16 0 / Off: Desplazamiento activado 0 R/W 1 / On: Desplazamiento desactivado 0 per. Después de activar la función de desplazamiento, el rango de posición del encoder se desplaza el equivalente a la mitad del rango. 1 - Modbus 1346 Ejemplo para el rango de posición de un encoder Multiturn con 4096 revoluciones: Valor 0: Los valores de posición se encuentran entre 0 y 4096 revoluciones. Valor 1: Los valores de posición se encuentran entre -2048 y 2048 revoluciones. Los ajustes modificados se aplican la siguiente vez que se conecta el equipo. 144 0198441113764.12 Puesta en marcha Servoaccionamiento Ajuste de parámetros para resistencia de frenado Descripción Una resistencia de frenado insuficientemente dimensionada puede provocar una sobretensión en el bus DC, lo que deshabilitaría la etapa de potencia. El motor ya no decelera de forma activa. ADVERTENCIA FUNCIONAMIENTO IMPREVISTO DEL EQUIPO • Mediante un funcionamiento de prueba con carga máxima, asegúrese de que la resistencia de frenado está dimensionada de forma suficiente. • Asegúrese de que los parámetros para la resistencia de frenado están ajustados correctamente. Si no se siguen estas instrucciones, pueden producirse lesiones graves, muerte o daños en el equipo. Durante el funcionamiento, la resistencia de frenado puede calentarse a temperaturas superiores a 250 °C (482 °F). ADVERTENCIA SUPERFICIES CALIENTES • Asegúrese de que no es posible contacto alguno con la resistencia de frenado caliente. • No coloque ninguna pieza inflamable o sensible al calor en las cercanías de la resistencia de frenado. • Realice un funcionamiento de prueba con carga máxima para asegurarse de que la disipación de calor es suficiente. Si no se siguen estas instrucciones, pueden producirse lesiones graves, muerte o daños en el equipo. Si utiliza una resistencia de frenado externa, lleve a cabo los siguientes pasos: • Ajuste el parámetro RESint_ext a "External Braking Resistor". • Ajuste los parámetros RESext_P, RESext_R y RESext_ton. El valor máximo de RESext_P y el valor mínimo de RESext_R dependen de la etapa de potencia, consulte Datos de resistencia de frenado externa, página 46. Encontrará más información en la sección Dimensionamiento de la resistencia de frenado, página 67. Si la potencia realimentada fuera superior a la potencia que puede absorber la resistencia de frenado, se emite un mensaje de error y la etapa de potencia se desactiva. 0198441113764.12 145 Servoaccionamiento Nombre de parámetro Puesta en marcha Descripción Unit Tipo de dato Valor mínimo Menú HMI Dirección de parámetro vía bus de campo R/W Ajuste de fábrica Nombre HMI Valor máximo Persistente Experto RESint_ext Selección del tipo de resistencia de frenado. - UINT16 ConF → ACG- 0 / Internal Braking Resistor / i n t : Resistencia de frenado interna 0 R/W 0 per. 2 - W UINT16 1 R/W 10 per. - - Eibr 1 / External Braking Resistor / E h t : resistencia de frenado externa Modbus 1298 2 / Reserved / r S V d : Reservado Sólo es posible modificar el ajuste si la etapa de potencia está desactivada. Los ajustes modificados se aplican durante la siguiente activación de la etapa de potencia. RESext_P ConF → ACGPobr Potencia nominal de la resistencia de frenado externa. Modbus 1316 El valor máximo depende de la etapa de potencia. Sólo es posible modificar el ajuste si la etapa de potencia está desactivada. Los ajustes modificados se aplican durante la siguiente activación de la etapa de potencia. RESext_R Valor de la resistencia de frenado externa. Ω UINT16 ConF → ACG- El valor mínimo depende de la etapa de potencia. - R/W rbr En pasos de 0,01 Ω. 100,00 per. Sólo es posible modificar el ajuste si la etapa de potencia está desactivada. 327,67 - ms UINT16 1 R/W 1 per. 30000 - Modbus 1318 Los ajustes modificados se aplican durante la siguiente activación de la etapa de potencia. RESext_ton ConF → ACGtbr Tiempo de conexión máximo permitido de la resistencia de frenado externa. Sólo es posible modificar el ajuste si la etapa de potencia está desactivada. Los ajustes modificados se aplican durante la siguiente activación de la etapa de potencia. 146 Modbus 1314 0198441113764.12 Puesta en marcha Servoaccionamiento Autotuning Aspectos generales Durante el autotuning, el motor se mueve para ajustar el bucle de control. En caso de parámetros erróneos se pueden producir movimientos indeseados o pueden quedar sin efecto las funciones de monitorización. ADVERTENCIA MOVIMIENTO INVOLUNTARIO • Arranque el sistema solo cuando no haya personas ni obstáculos en la zona de funcionamiento. • Asegúrese de que los valores para los parámetros AT_dir y AT_dis_usr (AT_ dis) no superen el área de desplazamiento disponible. • Asegúrese de que en la lógica de aplicación haya disponibles áreas de desplazamiento parametrizadas para el movimiento mecánico. • Al efectuar los cálculos, tenga en cuenta que para el área de desplazamiento disponible debe haber también espacio para el recorrido de la rampa de deceleración en caso de una parada de emergencia. • Asegúrese de que los parámetros para la Quick Stop están correctamente definidos. • Asegúrese de que los finales de carrera funcionan correctamente. • Asegúrese de que haya un pulsador de parada de emergencia operativo accesible para todas las personas que realizan trabajos de cualquier tipo en este equipo. Si no se siguen estas instrucciones, pueden producirse lesiones graves, muerte o daños en el equipo. El autotuning determina el par de fricción como un par de carga de efecto constante y lo tiene en cuenta en el cálculo del momento de inercia del sistema completo. Se consideran factores externos como, por ejemplo, una carga en el motor. A través del autotuning se optimizan los ajustes de los parámetros de lazo de control, consulte Optimización del controlador con respuesta a un escalón, página 153. El autotuning admite también ejes verticales. Métodos El ajuste del control del accionamiento puede realizarse de tres formas diferentes: • Easy Tuning: automático, es decir, autotuning sin intervención del usuario. Para la mayor parte de las aplicaciones, la compensación automática del controlador proporciona un buen resultado sumamente dinámico. • Comfort Tuning: semiautomático, es decir, autotuning con intervención del usuario. El usuario puede preindicar los parámetros para el sentido o los parámetros para la amortiguación. • Tuning manual: el usuario puede ajustar y adaptar los parámetros del lazo de control manualmente. Tuning manual está disponible en el modo de experto del software de puesta en marcha. Función Durante el autotuning, el motor se activa y ejecuta pequeños movimientos. Al hacerlo, es normal que se produzcan ruidos y oscilaciones mecánicas en la instalación. 0198441113764.12 147 Servoaccionamiento Puesta en marcha Si desea ejecutar un Easy-Tuning, no es preciso ajustar más parámetros. Si desea realizar un Comfort-Tuning, ajuste los parámetros AT_dir, AT_dis_usr y AT_mechanics conforme a los requisitos de su aplicación. A través del parámetro AT_Start se inicia el Easy-Tuning o el Comfort-Tuning. • Inicie el autotuning con el software de puesta en marcha. De forma alternativa también se puede iniciar el autotuning a través de la HMI. HMI: o p → t u n → t u s t • Guarde los nuevos ajustes en la memoria no volátil con el software de puesta en marcha. Si ha iniciado el autotuning a través de la HMI, pulse el botón de navegación para guardar los nuevos valores en la memoria no volátil. El producto dispone de 2 juegos de parámetros de lazo de control parametrizables por separado. Los valores determinados en un autotuning para los parámetros del lazo de control se memorizan en el juego de parámetros de lazo de control 1. Si el autotuning se interrumpe con un mensaje de error, se aceptarán los valores predeterminados. Modifique la posición mecánica y reinicie el autotuning. Si desea comprobar la plausibilidad de los valores calculados, puede visualizarlos, consulte Ajustes ampliados para el autotuning, página 150. 148 0198441113764.12 Puesta en marcha Nombre de parámetro Servoaccionamiento Descripción Unit Tipo de dato Valor mínimo Menú HMI Dirección de parámetro vía bus de campo R/W Ajuste de fábrica Nombre HMI Valor máximo Persistente Experto AT_dir Dirección de movimiento para el autotuning. - UINT16 oP → tun- 1 / Positive Negative Home / P n h : Primero dirección positiva, después dirección negativa con retorno a la posición inicial 1 R/W 1 - 2 / Negative Positive Home / n P h : Primero dirección negativa, después dirección positiva con retorno a la posición inicial 6 - Rango de movimiento del autotuning. usr_p INT32 Área de desplazamiento en la que se realiza el proceso automático de optimización de los parámetros del lazo de control. Se introduce el rango relativo a la posición actual. 1 R/W 32768 - 2147483647 - Tipo de acoplamiento del sistema. - UINT16 1 / Direct Coupling: Acoplamiento directo 1 R/W 2 / Belt Axis: Eje de la correa 2 - 3 / Spindle Axis: Eje del husillo 3 - Inicio del autotuning. - UINT16 Valor 0: Finalizar 0 R/W Valor 1: Activar EasyTuning - - Valor 2: Activar ComfortTuning 2 - StiM Modbus 12040 3 / Positive Home / P - h : Solo dirección positiva con retorno a la posición inicial 4 / Positive / P - - : Solo dirección positiva sin retorno a la posición inicial 5 / Negative Home / n - h : Solo dirección negativa con retorno a la posición inicial 6 / Negative / n - - : Solo dirección negativa sin retorno a la posición inicial Los ajustes modificados se aplican durante el siguiente movimiento del motor. AT_dis_usr Modbus 12068 En caso de "Movimiento solo en una dirección" (parámetro AT_dir), se empleará el área de desplazamiento indicada para cada paso de optimización. El movimiento corresponde normalmente a un valor 20 veces mayor, aunque no está limitado. El valor mínimo, el ajuste de fábrica y el valor máximo dependen del factor de escalada. Los ajustes modificados se aplican durante el siguiente movimiento del motor. Disponible con la versión de firmware ≥V01.05. AT_mechanical Modbus 12060 Los ajustes modificados se aplican durante el siguiente movimiento del motor. AT_start Modbus 12034 Los ajustes modificados se aplican de inmediato. 0198441113764.12 149 Servoaccionamiento Puesta en marcha Ajustes ampliados para el autotuning Descripción Por medio de los siguientes parámetros, se puede supervisar o influir en el autotuning. Con los parámetros AT_state y AT_progress puede supervisar el avance porcentual y el estado del autotuning. Nombre de parámetro Descripción Unit Tipo de dato Valor mínimo Menú HMI Dirección de parámetro vía bus de campo R/W Ajuste de fábrica Nombre HMI Valor máximo Persistente Experto _AT_state Estado del autotuning. - UINT16 Asignación de bits: - R/- Bits 0 a 10: Último paso de procesamiento - - Bit 13: auto_tune_process - - % UINT16 0 R/- 0 - 100 - Modbus 12036 Bit 14: auto_tune_end Bit 15: auto_tune_err _AT_progress Avance del autotuning. Modbus 12054 Si deseara comprobar en el funcionamiento de prueba cómo afecta un ajuste más duro o más blando de los parámetros del lazo de control a su sistema, puede modificar los ajustes encontrados durante el autotuning escribiendo el parámetro CTRL_GlobGain. A través del parámetro _AT_J puede leer el momento de inercia del sistema completo calculado durante el autotuning. 150 0198441113764.12 Puesta en marcha Nombre de parámetro Servoaccionamiento Descripción Unit Tipo de dato Valor mínimo Menú HMI Dirección de parámetro vía bus de campo R/W Ajuste de fábrica Nombre HMI Valor máximo Persistente Experto CTRL_GlobGain oP → tunGAin % UINT16 5,0 R/W 100,0 per. 1000,0 - Par de fricción del sistema. Arms UINT16 Se calcula durante el autotuning. - R/- En pasos de 0,01 Arms. - - - - Par de carga constante. Arms INT16 Se calcula durante el autotuning. - R/- En pasos de 0,01 Arms. - - - - Momento de inercia del sistema. kg cm2 UINT16 Se calcula automáticamente durante el autotuning. 0,1 R/- 0,1 per. 6553,5 - Factor de ganancia global (actúa sobre juego de parámetros de lazo de control 1). El factor de ganancia global actúa sobre los siguientes parámetros del juego de parámetros de lazo de control 1: Modbus 4394 - CTRL_KPn - CTRL_TNn - CTRL_KPp - CTRL_TAUnref El factor de ganancia global se pone al 100 % - cuando los parámetros del lazo de control se ajustan a sus valores estándar - al final del Autotuning - cuando el juego de parámetros de lazo de control 2 se copia con el parámetro CTRL_ ParSetCopy en el juego de parámetros de lazo de control 1 En pasos de 0,1 %. Los ajustes modificados se aplican de inmediato. _AT_M_friction _AT_M_load _AT_J Modbus 12046 Modbus 12048 Modbus 12056 En pasos de 0,1 kg cm2. Modificando el parámetro AT_wait puede ajuste un tiempo de espera entre los pasos individuales durante el proceso de autotuning. El ajuste de un tiempo de espera tiene sentido únicamente en el caso de un acoplamiento semirrígido, en especial si el siguiente paso del autotuning automático (modificación de la dureza) se realiza ya durante la estabilización del sistema. 0198441113764.12 151 Servoaccionamiento Nombre de parámetro Puesta en marcha Descripción Unit Tipo de dato Valor mínimo Menú HMI Dirección de parámetro vía bus de campo R/W Ajuste de fábrica Nombre HMI Valor máximo Persistente Experto AT_wait 152 Tiempo de espera entre pasos de autotuning. ms UINT16 Los ajustes modificados se aplican durante el siguiente movimiento del motor. 300 R/W 500 - 10000 - Modbus 12050 0198441113764.12 Puesta en marcha Servoaccionamiento Optimización del controlador con respuesta a un escalón Estructura del controlador Descripción general La estructura del controlador del control corresponde a el control de cascada clásica de un bucle de control con controlador de corriente, control de velocidad (controlador de velocidad) y controlador de posición. Adicionalmente, el valor de referencia del controlador de velocidad se puede alisar por medio de un filtro conectado en serie. Los controladores se ajustan consecutivamente del interior hacia el exterior en el siguiente orden: control de corriente, control de velocidad, control de posición. 1 Controlador de posición 2 Controlador de velocidad 3 Controlador de corriente 4 Evaluación de encoder Encontrará una representación detallada de la estructura del controlador en la sección Resumen de la estructura del controlador, página 197. Controlador de corriente El controlador de corriente determina el par de accionamiento que se entrega al motor. Con los datos del motor memorizados, el controlador de corriente se ajusta automáticamente de forma óptima. Controlador de velocidad El controlador de velocidad regula la velocidad del motor variando la corriente del motor según la situación de carga. El controlador de velocidad determina de forma decisiva la rapidez de reacción del variador. La dinámica del controlador de velocidad depende: 0198441113764.12 • del momento de inercia del accionamiento y de la distancia del controlador • Potencia del motor • Rigidez y elasticidad de los elementos en el flujo de fuerza • del juego de los elementos mecánicos del accionamiento • de la fricción 153 Servoaccionamiento Puesta en marcha Position Controller El controlador de posición reduce al mínimo la diferencia entre el valor de referencia de posición y la posición real (desviación de posición). En parada del motor, la desviación de posición es prácticamente cero si el controlador de posición está correctamente ajustado. La condición para un buen ajuste del controlador de posición es un bucle de control de velocidad optimizado. Parámetros del lazo de control Este equipo ofrece la posibilidad de trabajar con dos juegos de parámetros de lazo de control. Es posible cambiar de un juego de parámetros de lazo de control a otro durante el servicio. El juego de parámetros de lazo de control activo se selecciona con el parámetro CTRL_SelParSet. Los parámetros correspondientes son CTRL1_xx para el primer juego de parámetros de lazo de control y CTRL2_xx para el segundo juego de parámetros de lazo de control. En lo sucesivo se utilizará CTRL1_xx (CTRL2_xx) cuando el ajuste de los dos juegos de parámetros de lazo de control sea idéntico desde un aspecto funcional. Nombre de parámetro Descripción Unit Tipo de dato Valor mínimo Menú HMI Dirección de parámetro vía bus de campo R/W Ajuste de fábrica Nombre HMI Valor máximo Persistente Experto CTRL_SelParSet Selección del juego de parámetros de controlador. - UINT16 Consulte el parámetro CTRL_PwrUpParSet para la codificación 0 R/W 1 - Los ajustes modificados se aplican de inmediato. _CTRL_ActParSet 2 - Juego de parámetros de lazo de control activo. - UINT16 Valor 1: Juego de parámetros de lazo de control 1 activo - R/- - - - - ms UINT16 0 R/W 0 per. 2000 - Valor 2: Juego de parámetros de lazo de control 2 activo Modbus 4402 Modbus 4398 Un juego de parámetros de lazo de control se activa después de transcurrir el tiempo ajustado para la conmutación de parámetros (CTRL_ ParChgTime). CTRL_ParChgTime Margen de tiempo para la conmutación del juego de parámetros de lazo de control. Al producirse la conmutación del juego de parámetros de lazo de control, los valores de los siguientes parámetros se modifican linealmente: Modbus 4392 - CTRL_KPn - CTRL_TNn - CTRL_KPp - CTRL_TAUnref - CTRL_TAUiref - CTRL_KFPp Los ajustes modificados se aplican de inmediato. 154 0198441113764.12 Puesta en marcha Servoaccionamiento Optimización Aspectos generales La función de optimización de accionamiento sirve para la adaptación del equipo a las condiciones de uso. Están disponibles las siguientes opciones: • Seleccionar bucles de control. Los bucles de control superiores se desconectan automáticamente. • Definir señales de valor de referencia: forma de la señal, altura, frecuencia y punto de arranque • Comprobar el comportamiento del control con el generador de señales. • Con el software de puesta en marcha, grabar el comportamiento del control en la pantalla y valorarlo. Ajustar señal piloto Inicie la optimización del controlador con el software de puesta en marcha. Ajuste los siguientes valores para la señal piloto: • Tipo de señal: paso "positivo" • Amplitud: 100 rpm • Tiempo de ciclo: 100 ms • Número de repeticiones: 1 • Inicie la grabación. Solo con las formas de señal "Escalón" y "Rectángulo" puede reconocerse el comportamiento dinámico completo de un bucle de control. Los desarrollos de señal representados en el manual tienen la forma de señal "Escalón". Registrar valores para la optimización Para los pasos de optimización individuales que se describen en las páginas siguientes, tienen que introducirse parámetros de controlador y deben comprobarse activando una función de escalón. Se activa una función de escalón en cuanto usted inicie una grabación en el software de puesta en marcha. Parámetros del lazo de control Este equipo ofrece la posibilidad de trabajar con dos juegos de parámetros de lazo de control. Es posible cambiar de un juego de parámetros de lazo de control a otro durante el servicio. El juego de parámetros de lazo de control activo se selecciona con el parámetro CTRL_SelParSet. Los parámetros correspondientes son CTRL1_xx para el primer juego de parámetros de lazo de control y CTRL2_xx para el segundo juego de parámetros de lazo de control. En lo sucesivo se utilizará CTRL1_xx (CTRL2_xx) cuando el ajuste de los dos juegos de parámetros de lazo de control sea idéntico desde un aspecto funcional. Encontrará detalles en la sección Conmutar el juego de parámetros de lazo de control, página 197. Optimizar el controlador de velocidad Aspectos generales El ajuste de sistemas de control mecánicos complejos exige experiencia en el trabajo con procesos de ajuste técnicos de control. Forma parte de ello la 0198441113764.12 155 Servoaccionamiento Puesta en marcha determinación aritmética de parámetros del lazo de control y la aplicación de procedimientos de identificación. Los sistemas mecánicos menos complejos se pueden optimizar con éxito en su mayoría con el procedimiento de ajuste experimental según el método de caso límite aperiódico. Aquí se ajustan los siguiente parámetros: Nombre de parámetro Descripción Unit Tipo de dato Valor mínimo Menú HMI Dirección de parámetro vía bus de campo R/W Ajuste de fábrica Nombre HMI Valor máximo Persistente Experto CTRL1_KPn Factor P del controlador de velocidad. A/rpm UINT16 ConF → drC- El valor por defecto se calcula en base a parámetros de motor 0,0001 R/W - per. 2,5400 - Pn1 Al conmutar entre los dos juegos de parámetros de lazo de control, se produce la adaptación de los valores de forma lineal a través del tiempo ajustado en el parámetro CTRL_ParChgTime. Modbus 4610 En aumentos de 0,0001 A/rpm. Los ajustes modificados se aplican de inmediato. CTRL2_KPn Factor P del controlador de velocidad. A/rpm UINT16 ConF → drC- El valor por defecto se calcula en base a parámetros de motor 0,0001 R/W - per. 2,5400 - ms UINT16 0,00 R/W - per. 327,67 - ms UINT16 0,00 R/W - per. 327,67 - Pn2 Al conmutar entre los dos juegos de parámetros de lazo de control, se produce la adaptación de los valores de forma lineal a través del tiempo ajustado en el parámetro CTRL_ParChgTime. Modbus 4866 En aumentos de 0,0001 A/rpm. Los ajustes modificados se aplican de inmediato. CTRL1_TNn ConF → drCtin1 Tiempo de acción integral del controlador de velocidad. Se calcula el valor por defecto Al conmutar entre los dos juegos de parámetros de lazo de control, se produce la adaptación de los valores de forma lineal a través del tiempo ajustado en el parámetro CTRL_ParChgTime. Modbus 4612 En pasos de 0,01 ms. Los ajustes modificados se aplican de inmediato. CTRL2_TNn ConF → drCtin2 Tiempo de acción integral del controlador de velocidad. Se calcula el valor por defecto Al conmutar entre los dos juegos de parámetros de lazo de control, se produce la adaptación de los valores de forma lineal a través del tiempo ajustado en el parámetro CTRL_ParChgTime. Modbus 4868 En pasos de 0,01 ms. Los ajustes modificados se aplican de inmediato. Compruebe y optimice en un segundo paso los valores determinados, consulte Comprobar y optimizar el factor P, página 160. Filtro de consigna de referencia del controlador de velocidad Con el filtro de consigna de referencia del controlador de velocidad puede mejorarse la respuesta en régimen transitorio con control de velocidad 156 0198441113764.12 Puesta en marcha Servoaccionamiento optimizada. Para los ajustes iniciales del controlador de velocidad, el filtro de consigna de referencia debe estar desactivado. Desactive el filtro de valor de referencia del controlador de velocidad. Ajuste el parámetro CTRL1_TAUnref ( CTRL2_TAUnref) al valor límite inferior "0". Nombre de parámetro Descripción Unit Tipo de dato Valor mínimo Menú HMI Dirección de parámetro vía bus de campo R/W Ajuste de fábrica Nombre HMI Valor máximo Persistente Experto CTRL1_TAUnref ConF → drCtAu1 Constante de tiempo del filtro del valor de referencia de velocidad. Al conmutar entre los dos juegos de parámetros de lazo de control, se produce la adaptación de los valores de forma lineal a través del tiempo ajustado en el parámetro CTRL_ParChgTime. ms UINT16 0,00 R/W 9,00 per. 327,67 - ms UINT16 0,00 R/W 9,00 per. 327,67 - Modbus 4616 En pasos de 0,01 ms. Los ajustes modificados se aplican de inmediato. CTRL2_TAUnref ConF → drCtAu2 Constante de tiempo del filtro del valor de referencia de velocidad. Al conmutar entre los dos juegos de parámetros de lazo de control, se produce la adaptación de los valores de forma lineal a través del tiempo ajustado en el parámetro CTRL_ParChgTime. Modbus 4872 En pasos de 0,01 ms. Los ajustes modificados se aplican de inmediato. Determinar el tipo de mecánica de la instalación Agrupe la mecánica de su instalación para la valoración y optimización de la respuesta en régimen transitorio en uno de los dos sistemas siguientes. • Sistema con mecánica rígida • Sistema con mecánica semirrígida. Sistemas mecánicos con mecánica rígida y semirrígida 0198441113764.12 157 Servoaccionamiento Puesta en marcha Determinar los valores del controlador con mecánica rígida En caso de mecánica rígida, es posible ajustar el comportamiento del controlador según la tabla si: • se conoce el momento de inercia de la carga y del motor y • el momento de inercia de la carga y del motor es constante. El factor P CTRL_KPn y el tiempo de acción integral CTRL_TNn dependen de: • JL: momento de inercia de la carga • JM: momento de inercia del motor • Determine los valores según la siguiente tabla: JL= JM JL= 5 * JM JL= 10 * JM JL KPn TNn KPn TNn KPn TNn 1 kgcm2 0,0125 8 0,008 12 0,007 16 2 kgcm2 0,0250 8 0,015 12 0,014 16 kgcm2 0,0625 8 0,038 12 0,034 16 10 kgcm2 0,125 8 0,075 12 0,069 16 20 kgcm2 0,250 8 0,150 12 0,138 16 5 Determinar los valores con mecánica semirrígida Para la optimización se determina el factor P del controlador de velocidad en el que el control regula la velocidad _v_act lo más rápidamente posible sin sobrepasamiento. Ajuste el tiempo de acción integral CTRL1_TNn (CTRL2_TNn) a infinito (= 327,67 ms). Si un par de carga actúa sobre el motor parado, el tiempo de acción integral deberá ajustarse solo a una magnitud tal que no se produzca ninguna modificación indeseada de la posición del motor. Si el motor se carga en parada, el tiempo de acción integral puede conducir "de forma infinita" a desviaciones de posición (por ejemplo, en ejes verticales). Reduzca el tiempo de acción integral si no pudieran aceptarse las desviaciones de posición para la aplicación en cuestión. La reducción del tiempo de acción integral puede repercutir negativamente en el resultado de la optimización. La función de escalón mueve el motor hasta que haya transcurrido el tiempo establecido. ADVERTENCIA MOVIMIENTO INVOLUNTARIO • Arranque el sistema solo cuando no haya personas ni obstáculos en la zona de funcionamiento. • Asegúrese de que los valores de velocidad y tiempo no superen el área de desplazamiento permitida. • Asegúrese de que haya un pulsador de PARADA DE EMERGENCIA en funcionamiento accesible para todas las personas que realizan los trabajos. Si no se siguen estas instrucciones, pueden producirse lesiones graves, muerte o daños en el equipo. • Active una función de escalón. • Una vez realizada la primera prueba, compruebe la amplitud máxima para el valor de referencia de corriente _Iq_ref. Ajuste la amplitud de la consigna de referencia solo a una magnitud que permita al valor de referencia de corriente _Iq_ref permanecer por debajo del valor 158 0198441113764.12 Puesta en marcha Servoaccionamiento máximo CTRL_I_max. Por otra parte, el valor no debe ser excesivamente bajo ya que, de lo contrario, efectos de fricción de la mecánica determinarían el comportamiento del bucle de control. • Active de nuevo una función de escalón si debiera modificar _v_ref, y compruebe la amplitud de _Iq_ref. • Aumente o reduzca el factor P en pasos pequeños hasta que _v_act se regule lo más rápidamente posible. La siguiente figura muestra a la izquierda la respuesta en régimen transitorio deseada. Los sobrepasamientos, tal y como se muestran en la parte derecha, se reducen disminuyendo CTRL1_ KPn (CTRL2_KPn). Las diferencias entre _v_ref y _v_act resultan del ajuste de CTRL1_TNn (CTRL2_ TNn) a "infinito". Determinar "TNn" en el caso límite aperiódico Para sistemas de accionamiento en los que antes de alcanzar el caso límite aperiódico se producen oscilaciones, deberá reducirse el factor P "KPn" hasta que ya no se reconozcan oscilaciones. Con frecuencia, este caso se produce en ejes lineales con accionamiento por correa dentada. Determinación gráfica del valor 63% Determine gráficamente el punto en el que la velocidad real _v_act alcance el 63% del valor final. El tiempo de acción integral CTRL1_TNn (CTRL2_TNn) resulta en este caso como valor en el eje temporal. El software de puesta en marcha le apoyará en la evaluación. 0198441113764.12 159 Servoaccionamiento Nombre de parámetro Puesta en marcha Descripción Unit Tipo de dato Valor mínimo Menú HMI Dirección de parámetro vía bus de campo R/W Ajuste de fábrica Nombre HMI Valor máximo Persistente Experto CTRL1_TNn ConF → drCtin1 Tiempo de acción integral del controlador de velocidad. Se calcula el valor por defecto Al conmutar entre los dos juegos de parámetros de lazo de control, se produce la adaptación de los valores de forma lineal a través del tiempo ajustado en el parámetro CTRL_ParChgTime. ms UINT16 0,00 R/W - per. 327,67 - ms UINT16 0,00 R/W - per. 327,67 - Modbus 4612 En pasos de 0,01 ms. Los ajustes modificados se aplican de inmediato. CTRL2_TNn ConF → drCtin2 Tiempo de acción integral del controlador de velocidad. Se calcula el valor por defecto Al conmutar entre los dos juegos de parámetros de lazo de control, se produce la adaptación de los valores de forma lineal a través del tiempo ajustado en el parámetro CTRL_ParChgTime. Modbus 4868 En pasos de 0,01 ms. Los ajustes modificados se aplican de inmediato. Comprobar y optimizar el factor P Aspectos generales Respuestas de escalón con buen comportamiento de control El controlador está bien ajustado cuando la respuesta de escalón corresponde aproximadamente al desarrollo de señal representado. Es característico de un buen comportamiento de control: • respuesta rápida • sobrepasamiento del 20%, hasta un máximo del 40%. Si el comportamiento del control no correspondiera al desarrollo representado, modifique CTRL_KPn en magnitudes de paso de aproximadamente el 10% y active de nuevo una función de escalón: • Si el control es demasiado lento: utilice un valor CTRL1_KPn (CTRL2_KPn) superior. • Si el control tiende a oscilar: utilice un valor CTRL1_KPn (CTRL2_KPn) inferior. Reconocerá una oscilación porque el motor acelera y decelera continuamente. 160 0198441113764.12 Puesta en marcha Servoaccionamiento Optimizar ajustes insuficientes del controlador de velocidad Optimizar el controlador de posición Aspectos generales El requisito previo para la optimización del controlador de posición es una optimización del controlador de velocidad. Al ajustar el control de posición, debe optimizarse el factor P del controlador de posición CTRL1_KPp (CTRL2_KPp): Nombre de parámetro • CTRL1_KPp (CTRL2_KPp) demasiado alto: sobrepasamiento, inestabilidad • CTRL1_KPp (CTRL2_KPp) demasiado bajo: desviación de posición elevada Descripción Unit Tipo de dato Valor mínimo Menú HMI Dirección de parámetro vía bus de campo R/W Ajuste de fábrica Nombre HMI Valor máximo Persistente Experto CTRL1_KPp Factor P controlador de posición. 1/s UINT16 ConF → drC- Se calcula el valor por defecto 2,0 R/W PP1 Al conmutar entre los dos juegos de parámetros de lazo de control, se produce la adaptación de los valores de forma lineal a través del tiempo ajustado en el parámetro CTRL_ParChgTime. - per. 900,0 - Modbus 4614 En pasos de 0,1 1/s. Los ajustes modificados se aplican de inmediato. CTRL2_KPp Factor P controlador de posición. 1/s UINT16 ConF → drC- Se calcula el valor por defecto 2,0 R/W PP2 Al conmutar entre los dos juegos de parámetros de lazo de control, se produce la adaptación de los valores de forma lineal a través del tiempo ajustado en el parámetro CTRL_ParChgTime. - per. 900,0 - Modbus 4870 En pasos de 0,1 1/s. Los ajustes modificados se aplican de inmediato. 0198441113764.12 161 Servoaccionamiento Puesta en marcha La función de escalón mueve el motor hasta que haya transcurrido el tiempo establecido. ADVERTENCIA MOVIMIENTO INVOLUNTARIO • Arranque el sistema solo cuando no haya personas ni obstáculos en la zona de funcionamiento. • Asegúrese de que los valores de velocidad y tiempo no superen el área de desplazamiento permitida. • Asegúrese de que haya un pulsador de PARADA DE EMERGENCIA en funcionamiento accesible para todas las personas que realizan los trabajos. Si no se siguen estas instrucciones, pueden producirse lesiones graves, muerte o daños en el equipo. Ajustar la señal piloto • Seleccione en el software de puesta en marcha la consigna de referencia del controlador de posición. • Ajuste la señal piloto: • Tipo de señal: "Paso" • Establezca la amplitud en aproximadamente 1/10 de revolución del motor. La amplitud se introduce en unidades de usuario. En caso de escala por defecto, la resolución es de 16384 unidades de usuario por cada vuelta el motor. Seleccionar señales de grabación • Seleccione en Parámetros de grabación generales los valores: • Valor de referencia de posición del controlador de posición _p_refusr (_p_ref) • Posición real del controlador de posición _p_actusr (_p_act) • Velocidad real _v_act • Valor nominal de corriente _Iq_ref Optimizar el valor del controlador de posición • Active una función de escalón con los valores del controlador preestablecidos. • Una vez realizada la primera prueba, compruebe los valores alcanzados _v_ act y _Iq_ref para el control de corriente y el control de velocidad. Los valores no deben alcanzar el rango de la limitación de corriente y velocidad. Respuestas de escalón del controlador de posición con buen comportamiento del control 162 0198441113764.12 Puesta en marcha Servoaccionamiento El factor P CTRL1_KPp (CTRL2_KPp) estará ajustado correctamente si se alcanza el valor de referencia de forma rápida y con sobrepasamiento bajo o inexistente. Si el comportamiento del control no correspondiera con el desarrollo representado, modifique el factor P CTRL1_KPp (CTRL2_KPp) en magnitudes de paso de aproximadamente el 10% y active de nuevo una función de escalón. • Si el control tiende a oscilar: utilice un valor KPp inferior. • Si el valor real siguiera al valor de referencia demasiado despacio: utilice un valor KPp superior. Optimizar ajustes insuficientes del controlador de posición 0198441113764.12 163 Servoaccionamiento Puesta en marcha Gestión de parámetros Tarjeta de memoria (Memory-Card) Descripción El variador cuenta con una ranura para una tarjeta de memoria (Memory-Card). Los parámetros guardados en la tarjeta de memoria pueden transferirse a otros variadores. En caso de sustituir un variador, es posible utilizar otro variador del mismo tipo con los mismos parámetros. El contenido de la tarjeta de memoria se compara con los parámetros memorizados en el variador al conectarlo. Al escribir los parámetros en la memoria no volátil, también se guardan en la tarjeta de memoria. Observe lo siguiente: • Utilice únicamente tarjetas de memoria ofertadas como accesorio. • No toque los contactos de oro. • Los ciclos de inserción de la tarjeta de memoria están limitados. • La tarjeta de memoria puede permanecer en el variador. • La tarjeta de memoria solo puede retirarse del variador tirando de ella (sin presionar). AVISO DESCARGA ELECTROSTÁTICA O CONTACTO INTERMITENTE Y PÉRDIDA DE DATOS No toque los contactos de la tarjeta de memoria. Si no se siguen estas instrucciones, pueden producirse daños en el equipo. Colocar la tarjeta de memoria • La alimentación de control de 24 V de CC se ha desconectado. • Inserte la tarjeta de memoria en el variador con los contactos hacia abajo, comprobando que la esquina achaflanada quede orientada hacia la placa de montaje. • Conecte la alimentación de control de 24 V de CC. • Observe el display de 7 segmentos durante la inicialización del variador. C a r d se muestra brevemente El variador ha detectado una tarjeta de memoria. No es preciso que el usuario realice ninguna acción. 164 0198441113764.12 Puesta en marcha Servoaccionamiento Los valores de parámetro memorizados en el variador y el contenido de la tarjeta de memoria coinciden. Los datos de la tarjeta de memoria vienen del variador en el que está insertada la misma. C a r d se muestra de forma permanente El variador ha detectado una tarjeta de memoria. No es preciso que el usuario realice ninguna acción. Causa Opciones La tarjeta de memoria es nueva. Los datos del variador pueden transferirse a la tarjeta de memoria. Los datos de la tarjeta de memoria no son compatibles con el variador (tipo de variador, tipo de motor o versión del firmware diferentes). Los datos del variador pueden transferirse a la tarjeta de memoria. Los datos de la tarjeta de memoria son compatibles con el variador, pero los valores de parámetros son diferentes. Los datos del variador pueden transferirse a la tarjeta de memoria. Los datos de la tarjeta de memoria pueden transferirse al variador. Si la tarjeta de memoria debe permanecer en el variador, deberán entonces transferirse los datos del variador a la tarjeta de memoria. C a r d no se muestra El variador no ha detectado ninguna tarjeta de memoria. Desconecte la alimentación de control de 24 V de CC. Compruebe que la tarjeta de memoria esté colocada correctamente (contactos, esquina biselada). Sustitución de datos con la tarjeta de memoria Si se detectan diferencias entre los parámetros de la tarjeta de memoria y los parámetros memorizados en el variador, tras la inicialización el variador permanecerá parado con la indicación C A R D . Copiar datos o ignorar la tarjeta de memoria (C Ca r d , i g n r , c t o d , d t o c ) Cuando el display de 7 segmentos muestra C a r d : • Pulse el botón de navegación. En el display de 7 segmentos se muestra el último ajuste, por ejemplo, ignr. • Pulse brevemente el botón de navegación para acceder al modo de edición. En el display de 7 segmentos continúa mostrándose el último ajuste y el LED Edit se ilumina. • Seleccione con el botón de navegación: i g n r ignora la tarjeta de memoria. c t o d transfiere los datos de la tarjeta de memoria al variador. d t o c transfiere los datos del variador a la tarjeta de memoria. El variador cambia al estado de funcionamiento 4 Ready To Switch On. 0198441113764.12 165 Servoaccionamiento Puesta en marcha 1 Los datos de la tarjeta de memoria y el variador son diferentes: El variador muestra c a r d y espera a que el usuario intervenga. 2 Transición al estado de funcionamiento 4 Ready To Switch On (la tarjeta de memoria se ignora). 3 Transferencia de datos (c ct o d = de la tarjeta al variador, d t o c = del variador a la tarjeta) y transición al estado de funcionamiento 4 Ready To Switch On. Se ha retirado la tarjeta de memoria (C CA R D , m i s s ) Si hubiera retirado la tarjeta de memoria, tras la inicialización se mostrará C A R D . Después de confirmarlo se muestra m i s s . Si vuelve a confirmarlo, el producto pasa al estado de funcionamiento4 Ready To Switch On. Protección contra escritura para la tarjeta de memoria (C CA R D , E N P R , d i p r , prot) Es posible activar una protección contra escritura para la tarjeta de memoria (p pr o t ). Puede utilizar esta protección contra escritura, por ejemplo, para tarjetas de memoria empleadas para el duplicado regular de datos del variador. Para activar la protección contra escritura para la tarjeta de memoria, seleccione C O N F - A C G - C A R D en la HMI. Selección Significado ENPR Protección contra escritura activada (p pr o t ) dipr Protección contra escritura desactivada También puede ajustar la protección contra escritura de la tarjeta de memoria con el software de puesta en marcha. Duplicado de valores del parámetro disponibles Aplicación Varios equipos deben recibir los mismos ajustes, por ejemplo al sustituir equipos. 166 0198441113764.12 Puesta en marcha Servoaccionamiento Requisitos previos • El tipo de equipo, tipo de motor y la versión del firmware deben ser idénticos. • Las herramientas para el duplicado son opcionalmente: • ◦ Tarjeta de memoria ◦ Software de puesta en marcha La alimentación de control de 24 V de CC debe estar conectada. Duplicado con tarjeta de memoria Los ajustes del equipo pueden guardarse en una tarjeta de memoria disponible como accesorio. Los ajustes del equipo memorizados pueden transferirse a un equipo del mismo tipo. Tenga en cuenta que aquí también se copian al mismo tiempo la dirección del bus de campo y los ajustes de las funciones de supervisión. Duplicado con software de puesta en marcha El software de puesta en marcha puede guardar los ajustes de un equipo como archivo de configuración. Los ajustes del equipo memorizados pueden transferirse a un equipo del mismo tipo. Tenga en cuenta que aquí también se copian al mismo tiempo la dirección del bus de campo y los ajustes de las funciones de supervisión. Encontrará más información al respecto en el manual del software de puesta en marcha. Restaurar los parámetros de usuario Descripción Por eso deben restablecerse los parámetros del usuario mediante el parámetro PARuserReset. Interrumpa la conexión con el bus de campo. 0198441113764.12 167 Servoaccionamiento Nombre de parámetro Puesta en marcha Descripción Unit Tipo de dato Valor mínimo Menú HMI Dirección de parámetro vía bus de campo R/W Ajuste de fábrica Nombre HMI Valor máximo Persistente Experto PARuserReset Restablecer los parámetros de usuario. - UINT16 ConF → FCS- 0 / No / n o : No 0 R/W rESu 65535 / Yes / y E S : Sí - - Bit 0: Restablecer los parámetros de usuario persistentes y los parámetros de lazo de control a los valores por defecto 65535 - Modbus 1040 Bits 1 a 15: Reservado Se restablecerán los parámetros, a excepción de los siguientes parámetros: - Parámetro de comunicación - Inversión de la dirección de movimiento - Tipo de señal piloto para la interfaz PTI - Modo de funcionamiento - Ajustes para la simulación de encoder - Funciones de las entradas y salidas digitales Los nuevos ajustes no se guardan en la EEPROM. Sólo es posible modificar el ajuste si la etapa de potencia está desactivada. Los ajustes modificados se aplican durante la siguiente activación de la etapa de potencia. Restablecer mediante HMI En la HMI se restablecen los parámetros de usuario a través de los elementos de menú C O N F -> F C S - -> r E S u . Confirmar la selección con y e s . Los nuevos ajustes no se guardan en la memoria no volátil. Si la unidad cambia al estado de funcionamiento "2 Not Ready To Switch On" después de que se restablezcan los parámetros del usuario, los nuevos ajustes solo se activan después de desconectar y volver a conectar la alimentación de control de 24 V de CC de la unidad. Restablecer a través del software de puesta en marcha En el software de puesta en marcha se restablecen los parámetros de usuario mediante los elementos de menú "Equipo -> Funciones de usuario -> Restablecer parámetros de usuario". Si la unidad cambia al estado de funcionamiento "2 Not Ready To Switch On" después de que se restablezcan los parámetros del usuario, los nuevos ajustes solo se activan después de desconectar y volver a conectar la alimentación de control de 24 V de CC de la unidad. Restauración de la configuración de fábrica Descripción Los valores de los parámetros, tanto los activos como los guardados en la memoria no volátil, se pierden en este proceso. 168 0198441113764.12 Puesta en marcha Servoaccionamiento AVISO PÉRDIDA DE DATOS Guarde los parámetros del variador antes de restablecer los ajustes de fábrica. Si no se siguen estas instrucciones, pueden producirse daños en el equipo. El software de puesta en marcha le permite guardar los valores de los parámetros establecidos para una unidad como archivo de configuración. Consulte en Gestión de parámetros, página 164 más información sobre cómo guardar los parámetros existentes en el variador. Los ajustes de fábrica pueden restablecerse mediante la HMI o el software de puesta en marcha. Ajustes de fábrica a través de HMI En la HMI se restablece la configuración de fábrica mediante los elementos de menú CONF > FCS- > rStF. Confirmar la selección con y e s . Los nuevos ajustes solo se activan después de desconectar y volver a conectar la alimentación de control de 24 V de CC de la unidad. Ajustes de fábrica mediante del software de puesta en marcha En el software de puesta en marcha se restablece la configuración de fábrica mediante los elementos de menú Dispositivo > Funciones de usuario > Restaurar ajustes de fábrica. Los nuevos ajustes solo se activan después de desconectar y volver a conectar la alimentación de control de 24 V de CC de la unidad. 0198441113764.12 169 Servoaccionamiento Operación Operación Canales de acceso Descripción Puede accederse al producto a través de distintos canales de acceso. Si se accede simultáneamente a través de varios canales de acceso, o si se utiliza el acceso exclusivo, puede desencadenarse un comportamiento no intencionado. ADVERTENCIA FUNCIONAMIENTO IMPREVISTO DEL EQUIPO • Asegúrese de que, en caso de un acceso simultáneo a través de varios canales, no se active ni bloquee ningún comando involuntariamente. • Asegúrese de que, en caso de un acceso exclusivo, no se active ni bloquee ningún comando involuntariamente. • Asegúrese de que están disponibles los canales de acceso necesarios. Si no se siguen estas instrucciones, pueden producirse lesiones graves, muerte o daños en el equipo. El producto puede activarse a través de diferentes canales de acceso. Son canales de acceso: • HMI interna • Terminal gráfico externo • Software de puesta en marcha • ENTRADAS ANALÓGICAS • Entradas de señal digitales Solo un canal de acceso puede tener un acceso exclusivo al producto. Un acceso exclusivo puede efectuarse a través de diferentes canales de acceso: • A través de la HMI integrada: A través de la HMI se ejecuta el modo de funcionamiento Jog o un autotuning. • A través del software de puesta en marcha: En el software de puesta en marcha, el interruptor "Acceso exclusivo" se ajusta a "On". Al activar la unidad, no existe acceso exclusivo a través de un canal de acceso. Se aplican los valores de referencia en las entradas analógicas y en la interfaz PTI al activar la unidad. Si se hubiera asignado un canal de acceso en exclusiva, las señales en las entradas analógicas y en la interfaz PTI se ignoran. Las funciones de entrada de señal "Halt", "Fault Reset", "Enable", "Positive Limit Switch (LIMP)", "Negative Limit Switch (LIMN)" y "Reference Switch (REF)", así como las señales de la función de seguridad STO (STO_A y STO_B) están disponibles durante el acceso exclusivo. 170 0198441113764.12 Operación Nombre de parámetro Servoaccionamiento Descripción Unit Tipo de dato Valor mínimo Menú HMI Dirección de parámetro vía bus de campo R/W Ajuste de fábrica Nombre HMI Valor máximo Persistente Experto _AccessInfo Información sobre el canal de acceso. - UINT16 Byte inferior: Acceso exclusivo - R/- Valor 0: No - - Valor 1: Sí - - Bloquear otros canales de acceso. - UINT16 Valor 0: Permitir el control a través de otros canales de acceso 0 R/W 0 - 1 - Bloquear HMI. - UINT16 0 / Not Locked / n L o c : HMI no bloqueada 0 R/W 1 / Locked / L o c : HMI bloqueada 0 per. Cuando la HMI se encuentra bloqueada, no es posible realizar las siguientes acciones: 1 - Modbus 280 Byte superior: Canal de acceso Valor 0: Reservado Valor 1: E/S Valor 2: HMI Valor 3: Modbus RS485 AccessLock Valor 1: Bloquear el control a través de otros canales de acceso Modbus 284 Ejemplo: El bus de campo está usando el canal de acceso. En este caso no es posible realizar el control a través del software de puesta en marcha, por ejemplo. Solo se puede bloquear el canal de acceso después de haber finalizado el modo de funcionamiento activo. Los ajustes modificados se aplican de inmediato. HMIlocked Modbus 14850 - Modificar parámetros - Jog (movimiento manual) - Autotuning - Fault Reset Los ajustes modificados se aplican de inmediato. 0198441113764.12 171 Servoaccionamiento Operación Área de desplazamiento Tamaño del área de desplazamiento Descripción El rango de movimiento corresponde al rango máximo posible en el que puede ejecutarse un movimiento a cada posición. La posición real del motor corresponde a la posición en el rango de movimiento. La siguiente imagen muestra el rango de movimiento en unidades de usuario con el ajuste de fábrica de la escala: A −268435456 unidades de usuario (usr_p) B 268435455 unidades de usuario (usr_p) Disponibilidad El rango de movimiento resulta relevante solo en el modo de funcionamiento Jog. 172 0198441113764.12 Operación Servoaccionamiento Escala Aspectos generales Descripción general La escala traduce las unidades de usuario en unidades internas del equipo y viceversa. Unidades de usuario Los valores de posiciones, velocidades, aceleración y deceleración se indica en las siguientes unidades de usuario: • usr_p para posiciones • usr_v para velocidades • usr_a para aceleración y deceleración Si la escala cambia, varía el factor entre la unidad de usuario y las unidades internas. Al cambiar la escala, el movimiento provocado por el mismo valor de un parámetro especificado en una unidad definida por el usuario será diferente. Un cambio de la escala afecta a todos los parámetros cuyos valores se hayan indicado en unidades de usuario. ADVERTENCIA MOVIMIENTO INVOLUNTARIO • Antes de cambiar el factor de escala, compruebe todos los parámetros con unidades de usuario. • Asegúrese de que un cambio en el factor de escala no provoca movimientos involuntarios. Si no se siguen estas instrucciones, pueden producirse lesiones graves, muerte o daños en el equipo. Factor de escalado El factor de escalada establece la relación entre el movimiento del motor y las unidades de usuario necesarias para ello. Software de puesta en marcha Con la versión de firmware ≥V01.06 puede adaptarse la escala a través del software de puesta en marcha. Al hacerlo, los parámetros con unidades de usuario se ajustan automáticamente. 0198441113764.12 173 Servoaccionamiento Operación Configuración del escalado de posición Descripción El escalado de posición establece la relación entre el número de revoluciones del motor y las unidades de usuario necesarias para ello (usr_p). Factor de escalado El escalado de posición se indica como factor de escalada. En los motores rotatorios, el factor de escalada se calcula del siguiente modo: Con la transmisión del valor de numerador se activa un nuevo factor de escalada. Con un factor de escala < 1 / 131072 ya no es posible efectuar un movimiento fuera del área de desplazamiento. Ajuste de fábrica El ajuste de fábrica es: 1 revolución del motor equivale a 16384 unidades de usuario Nombre de parámetro Descripción Unit Tipo de dato Valor mínimo Menú HMI Dirección de parámetro vía bus de campo R/W Ajuste de fábrica Nombre HMI Valor máximo Persistente Experto ScalePOSnum Escalado de posición: numerador. Revolución INT32 Indicación del factor de escalada: 1 R/W Revoluciones del motor 1 per. --------------- 2147483647 - Escalado de posición: denominador. usr_p INT32 Descripción, véase numerador (ScalePOSnum). 1 R/W La aceptación de una nueva escala se produce con la transmisión del valor de numerador 16384 per. 2147483647 - Modbus 1552 Unidades de usuario [usr_p] La aceptación de una nueva escala se produce con la transmisión del valor de numerador Sólo es posible modificar el ajuste si la etapa de potencia está desactivada. Los ajustes modificados se aplican de inmediato. ScalePOSdenom Modbus 1550 Sólo es posible modificar el ajuste si la etapa de potencia está desactivada. Configuración del escalado de velocidad Descripción El escalado de velocidad estable la relación entre el número de revoluciones por minuto del motor y las unidades de usuario necesarias para ello (usr_v). 174 0198441113764.12 Operación Servoaccionamiento Factor de escalado El escalado de velocidad se indica como factor de escalada. En los motores rotatorios, el factor de escalada se calcula del siguiente modo: Ajuste de fábrica El ajuste de fábrica es: 1 revolución del motor por minuto equivale a 1 unidad de usuario Nombre de parámetro Descripción Unit Tipo de dato Valor mínimo Menú HMI Dirección de parámetro vía bus de campo R/W Ajuste de fábrica Nombre HMI Valor máximo Persistente Experto ScaleVELnum Escalado de velocidad: numerador. RPM INT32 Indicación del factor de escalada: 1 R/W Velocidad de rotación del motor [rpm] 1 per. --------------- 2147483647 - Escalado de velocidad: denominador. usr_v INT32 Descripción, véase numerador (ScaleVELnum). 1 R/W La aceptación de una nueva escala se produce con la transmisión del valor de numerador 1 per. 2147483647 - Modbus 1604 Unidad de usuario [usr_v] La aceptación de una nueva escala se produce con la transmisión del valor de numerador Sólo es posible modificar el ajuste si la etapa de potencia está desactivada. Los ajustes modificados se aplican de inmediato. ScaleVELdenom Modbus 1602 Sólo es posible modificar el ajuste si la etapa de potencia está desactivada. Configuración del escalado de rampa Descripción El escalado de rampa establece la relación entre la modificación de la velocidad y las unidades de usuario necesarias para ello (usr_a). Factor de escalado El escalado de rampa se indica como factor de escalada: 0198441113764.12 175 Servoaccionamiento Operación Ajuste de fábrica El ajuste de fábrica es: La variación de 1 vuelta del motor por minuto por segundo equivale a 1 unidad de usuario Nombre de parámetro Descripción Unit Tipo de dato Valor mínimo Menú HMI Dirección de parámetro vía bus de campo R/W Ajuste de fábrica Nombre HMI Valor máximo Persistente Experto ScaleRAMPnum Escalado de rampa: numerador. rpm/s INT32 Sólo es posible modificar el ajuste si la etapa de potencia está desactivada. 1 R/W 1 per. 2147483647 - Escalado de rampa: denominador. usr_a INT32 Descripción, véase numerador (ScaleRAMPnum). 1 R/W La aceptación de una nueva escala se produce con la transmisión del valor de numerador 1 per. 2147483647 - Modbus 1634 Los ajustes modificados se aplican de inmediato. ScaleRAMPdenom Modbus 1632 Sólo es posible modificar el ajuste si la etapa de potencia está desactivada. 176 0198441113764.12 Operación Servoaccionamiento Entradas y salidas de señales digitales Parametrización de las funciones de entrada de señal Función de entrada de señal A las entradas de señal digitales se les pueden asignar diferentes funciones de entrada de señal. Las funciones de las entradas y salidas varían en función del modo de funcionamiento establecido y de los ajustes de los correspondientes parámetros. ADVERTENCIA FUNCIONAMIENTO IMPREVISTO DEL EQUIPO • Verifique que el cableado es adecuado para la configuración de fábrica y cualquier parametrización posterior. • Arranque el sistema solo cuando no haya personas ni obstáculos en la zona de funcionamiento. • En la puesta en marcha y al efectuar actualizaciones u otros cambios en el variador, realice un test meticuloso de todos los estados de funcionamiento y casos de error. Si no se siguen estas instrucciones, pueden producirse lesiones graves, muerte o daños en el equipo. Configuración de fábrica En la siguiente tabla se muestra el ajuste de fábrica de las entradas de señales digitales en función del modo de funcionamiento ajustado: Señal Jog Electronic Gear Profile Torque Profile Velocity DI0 Enable Enable Enable Enable DI1 Fault Reset Fault Reset Fault Reset Fault Reset DI2 Positive Limit Switch (LIMP) Positive Limit Switch (LIMP) Operating Mode Switch Operating Mode Switch DI3 Negative Limit Switch (LIMN) Negative Limit Switch (LIMN) Velocity Limitation Velocity Limitation DI4 Jog negative Gear Ratio Switch Current Limitation Zero Clamp DI5 Jog positive Halt Halt Halt Después de modificar el modo de funcionamiento ajustado y de desconectar y conectar de nuevo, las entradas y salidas de señales digitales son asignadas por defecto conforme a los ajustes de fábrica. 0198441113764.12 177 Servoaccionamiento Operación Parametrización En la siguiente tabla se muestra un resumen de las posibles funciones de las señales, dependiendo del modo de funcionamiento ajustado: Función de entrada de señal Jog Electronic Gear Profile Torque Profile Velocity Descripción en la sección Freely Available • • • • - Fault Reset • • • • Cambiar el estado de funcionamiento a través de las entradas de señal, página 216 Enable • • • • Cambiar el estado de funcionamiento a través de las entradas de señal, página 216 Halt • • • • Interrupción del movimiento con Halt, página 250 Current Limitation • • • • Limitación de la corriente mediante entradas de señales, página 256 • Zero Clamp, página 259 • Limitación de la velocidad mediante entradas de señales, página 253 • Zero Clamp Velocity Limitation • • • Jog Positive • Modalidad de funcionamiento Jog, página 220 Jog Negative • Modalidad de funcionamiento Jog, página 220 Jog Fast/Slow • Modalidad de funcionamiento Jog, página 220 Gear Ratio Switch • Modalidad de funcionamiento Electronic Gear, página 226 Gear Offset 1 • Modalidad de funcionamiento Electronic Gear, página 226 Gear Offset 2 • Modalidad de funcionamiento Electronic Gear, página 226 Positive Limit Switch (LIMP) • • • • Final de carrera, página 265 Negative Limit Switch (LIMN) • • • • Final de carrera, página 265 Switch Controller Parameter Set • • • • Conmutar el juego de parámetros de lazo de control, página 197 Inversion AI1 • • Inversión de las entradas de señales analógicas, página 253 Inversion AI2 • • Inversión de las entradas de señales analógicas, página 253 Operating Mode Switch • • • • Inicio y cambio de modo funcionamiento, página 218 Velocity Controller Integral Off • • • • Conmutar el juego de parámetros de lazo de control, página 197 Start Signal Of RMAC • • • • Movimiento relativo tras Capture (RMAC), página 260 Activate RMAC • • • • Movimiento relativo tras Capture (RMAC), página 260 Activate Operating Mode • • • • Movimiento relativo tras Capture (RMAC), página 260 Release Holding Brake • • • • Apertura manual del freno de parada, página 139 Usando los siguientes parámetros se pueden parametrizar las entradas de señales digitales: 178 0198441113764.12 Operación Nombre de parámetro Servoaccionamiento Descripción Unit Tipo de dato Valor mínimo Menú HMI Dirección de parámetro vía bus de campo R/W Ajuste de fábrica Nombre HMI Persistente Valor máximo Experto IOfunct_DI0 Función entrada DI0. - UINT16 ConF → io- 1 / Freely Available / n o n E : Disponible de forma libre - R/W 2 / Fault Reset / F r E S : Fault Reset tras error - per. 3 / Enable / E n A b : Habilita la etapa de potencia - - di0 Modbus 1794 4 / Halt / h A L t : Detener 6 / Current Limitation / i L i M : Limita la corriente al valor del parámetro 7 / Zero Clamp / C L M P : Zero Clamp 8 / Velocity Limitation / V L i M : Limita la velocidad al valor del parámetro 9 / Jog Positive / J o G P : Jog: Se mueve en dirección positiva 10 / Jog Negative / J o G n : Jog: Se mueve en dirección negativa 11 / Jog Fast/Slow / J o G F : Jog: Cambia entre el movimiento rápido y lento 12 / Gear Ratio Switch / G r A t : Electronic Gear: Cambia entre dos relaciones de transmisión 19 / Gear Offset 1 / G o F 1 : Electronic Gear: Añade el primer offset de engranaje 20 / Gear Offset 2 / G o F 2 : Electronic Gear: Añade el segundo offset de engranaje 21 / Reference Switch (REF) / r E F : Interruptor de referencia 22 / Positive Limit Switch (LIMP) / L i M P : Final de carrera positivo 23 / Negative Limit Switch (LIMN) / L i M n : Final de carrera negativo 24 / Switch Controller Parameter Set / C P A r : Activa el juego de parámetros de lazo de control 25 / Inversion AI1 / A 1 i V : Invierte la entrada analógica AI1 26 / Inversion AI2 / A 2 i V : Invierte la entrada analógica AI2 27 / Operating Mode Switch / M S W t : Activa el modo de funcionamiento 28 / Velocity Controller Integral Off / t n o F : Desconecta la acción integral del controlador de velocidad 30 / Start Signal Of RMAC / S r M c : Iniciar señal de movimiento relativo tras Capture (RMAC) 31 / Activate RMAC / A r M c : Activa el movimiento relativo tras Capture (RMAC) 32 / Activate Operating Mode / A c o P : Activa el modo de funcionamiento 40 / Release Holding Brake / r E h b : Abre el freno de parada Sólo es posible modificar el ajuste si la etapa de potencia está desactivada. Los ajustes modificados se aplican la siguiente vez que se conecta el equipo. IOfunct_DI1 Función entrada DI1. - UINT16 ConF → io- 1 / Freely Available / n o n E : Disponible de forma libre - R/W 2 / Fault Reset / F r E S : Fault Reset tras error - per. 0198441113764.12 Modbus 1796 179 Servoaccionamiento Nombre de parámetro Descripción Operación Unit Tipo de dato Valor mínimo Menú HMI Dirección de parámetro vía bus de campo R/W Ajuste de fábrica Nombre HMI Persistente Valor máximo Experto di1 3 / Enable / E n A b : Habilita la etapa de potencia - - 4 / Halt / h A L t : Detener 6 / Current Limitation / i L i M : Limita la corriente al valor del parámetro 7 / Zero Clamp / C L M P : Zero Clamp 8 / Velocity Limitation / V L i M : Limita la velocidad al valor del parámetro 9 / Jog Positive / J o G P : Jog: Se mueve en dirección positiva 10 / Jog Negative / J o G n : Jog: Se mueve en dirección negativa 11 / Jog Fast/Slow / J o G F : Jog: Cambia entre el movimiento rápido y lento 12 / Gear Ratio Switch / G r A t : Electronic Gear: Cambia entre dos relaciones de transmisión 19 / Gear Offset 1 / G o F 1 : Electronic Gear: Añade el primer offset de engranaje 20 / Gear Offset 2 / G o F 2 : Electronic Gear: Añade el segundo offset de engranaje 21 / Reference Switch (REF) / r E F : Interruptor de referencia 22 / Positive Limit Switch (LIMP) / L i M P : Final de carrera positivo 23 / Negative Limit Switch (LIMN) / L i M n : Final de carrera negativo 24 / Switch Controller Parameter Set / C P A r : Activa el juego de parámetros de lazo de control 25 / Inversion AI1 / A 1 i V : Invierte la entrada analógica AI1 26 / Inversion AI2 / A 2 i V : Invierte la entrada analógica AI2 27 / Operating Mode Switch / M S W t : Activa el modo de funcionamiento 28 / Velocity Controller Integral Off / t n o F : Desconecta la acción integral del controlador de velocidad 30 / Start Signal Of RMAC / S r M c : Iniciar señal de movimiento relativo tras Capture (RMAC) 31 / Activate RMAC / A r M c : Activa el movimiento relativo tras Capture (RMAC) 32 / Activate Operating Mode / A c o P : Activa el modo de funcionamiento 40 / Release Holding Brake / r E h b : Abre el freno de parada Sólo es posible modificar el ajuste si la etapa de potencia está desactivada. Los ajustes modificados se aplican la siguiente vez que se conecta el equipo. IOfunct_DI2 Función entrada DI2. - UINT16 ConF → io- 1 / Freely Available / n o n E : Disponible de forma libre - R/W 2 / Fault Reset / F r E S : Fault Reset tras error - per. 3 / Enable / E n A b : Habilita la etapa de potencia - - di2 Modbus 1798 4 / Halt / h A L t : Detener 180 0198441113764.12 Operación Nombre de parámetro Servoaccionamiento Descripción Unit Tipo de dato Valor mínimo Menú HMI Dirección de parámetro vía bus de campo R/W Ajuste de fábrica Nombre HMI Persistente Valor máximo Experto 6 / Current Limitation / i L i M : Limita la corriente al valor del parámetro 7 / Zero Clamp / C L M P : Zero Clamp 8 / Velocity Limitation / V L i M : Limita la velocidad al valor del parámetro 9 / Jog Positive / J o G P : Jog: Se mueve en dirección positiva 10 / Jog Negative / J o G n : Jog: Se mueve en dirección negativa 11 / Jog Fast/Slow / J o G F : Jog: Cambia entre el movimiento rápido y lento 12 / Gear Ratio Switch / G r A t : Electronic Gear: Cambia entre dos relaciones de transmisión 19 / Gear Offset 1 / G o F 1 : Electronic Gear: Añade el primer offset de engranaje 20 / Gear Offset 2 / G o F 2 : Electronic Gear: Añade el segundo offset de engranaje 21 / Reference Switch (REF) / r E F : Interruptor de referencia 22 / Positive Limit Switch (LIMP) / L i M P : Final de carrera positivo 23 / Negative Limit Switch (LIMN) / L i M n : Final de carrera negativo 24 / Switch Controller Parameter Set / C P A r : Activa el juego de parámetros de lazo de control 25 / Inversion AI1 / A 1 i V : Invierte la entrada analógica AI1 26 / Inversion AI2 / A 2 i V : Invierte la entrada analógica AI2 27 / Operating Mode Switch / M S W t : Activa el modo de funcionamiento 28 / Velocity Controller Integral Off / t n o F : Desconecta la acción integral del controlador de velocidad 30 / Start Signal Of RMAC / S r M c : Iniciar señal de movimiento relativo tras Capture (RMAC) 31 / Activate RMAC / A r M c : Activa el movimiento relativo tras Capture (RMAC) 32 / Activate Operating Mode / A c o P : Activa el modo de funcionamiento 40 / Release Holding Brake / r E h b : Abre el freno de parada Sólo es posible modificar el ajuste si la etapa de potencia está desactivada. Los ajustes modificados se aplican la siguiente vez que se conecta el equipo. IOfunct_DI3 Función entrada DI3. - UINT16 ConF → io- 1 / Freely Available / n o n E : Disponible de forma libre - R/W 2 / Fault Reset / F r E S : Fault Reset tras error - per. 3 / Enable / E n A b : Habilita la etapa de potencia - - di3 Modbus 1800 4 / Halt / h A L t : Detener 6 / Current Limitation / i L i M : Limita la corriente al valor del parámetro 7 / Zero Clamp / C L M P : Zero Clamp 0198441113764.12 181 Servoaccionamiento Nombre de parámetro Descripción Operación Unit Tipo de dato Valor mínimo Menú HMI Dirección de parámetro vía bus de campo R/W Ajuste de fábrica Nombre HMI Persistente Valor máximo Experto 8 / Velocity Limitation / V L i M : Limita la velocidad al valor del parámetro 9 / Jog Positive / J o G P : Jog: Se mueve en dirección positiva 10 / Jog Negative / J o G n : Jog: Se mueve en dirección negativa 11 / Jog Fast/Slow / J o G F : Jog: Cambia entre el movimiento rápido y lento 12 / Gear Ratio Switch / G r A t : Electronic Gear: Cambia entre dos relaciones de transmisión 19 / Gear Offset 1 / G o F 1 : Electronic Gear: Añade el primer offset de engranaje 20 / Gear Offset 2 / G o F 2 : Electronic Gear: Añade el segundo offset de engranaje 21 / Reference Switch (REF) / r E F : Interruptor de referencia 22 / Positive Limit Switch (LIMP) / L i M P : Final de carrera positivo 23 / Negative Limit Switch (LIMN) / L i M n : Final de carrera negativo 24 / Switch Controller Parameter Set / C P A r : Activa el juego de parámetros de lazo de control 25 / Inversion AI1 / A 1 i V : Invierte la entrada analógica AI1 26 / Inversion AI2 / A 2 i V : Invierte la entrada analógica AI2 27 / Operating Mode Switch / M S W t : Activa el modo de funcionamiento 28 / Velocity Controller Integral Off / t n o F : Desconecta la acción integral del controlador de velocidad 30 / Start Signal Of RMAC / S r M c : Iniciar señal de movimiento relativo tras Capture (RMAC) 31 / Activate RMAC / A r M c : Activa el movimiento relativo tras Capture (RMAC) 32 / Activate Operating Mode / A c o P : Activa el modo de funcionamiento 40 / Release Holding Brake / r E h b : Abre el freno de parada Sólo es posible modificar el ajuste si la etapa de potencia está desactivada. Los ajustes modificados se aplican la siguiente vez que se conecta el equipo. IOfunct_DI4 Función entrada DI4. - UINT16 ConF → io- 1 / Freely Available / n o n E : Disponible de forma libre - R/W 2 / Fault Reset / F r E S : Fault Reset tras error - per. 3 / Enable / E n A b : Habilita la etapa de potencia - - di4 Modbus 1802 4 / Halt / h A L t : Detener 6 / Current Limitation / i L i M : Limita la corriente al valor del parámetro 7 / Zero Clamp / C L M P : Zero Clamp 8 / Velocity Limitation / V L i M : Limita la velocidad al valor del parámetro 9 / Jog Positive / J o G P : Jog: Se mueve en dirección positiva 182 0198441113764.12 Operación Nombre de parámetro Servoaccionamiento Descripción Unit Tipo de dato Valor mínimo Menú HMI Dirección de parámetro vía bus de campo R/W Ajuste de fábrica Nombre HMI Persistente Valor máximo Experto 10 / Jog Negative / J o G n : Jog: Se mueve en dirección negativa 11 / Jog Fast/Slow / J o G F : Jog: Cambia entre el movimiento rápido y lento 12 / Gear Ratio Switch / G r A t : Electronic Gear: Cambia entre dos relaciones de transmisión 19 / Gear Offset 1 / G o F 1 : Electronic Gear: Añade el primer offset de engranaje 20 / Gear Offset 2 / G o F 2 : Electronic Gear: Añade el segundo offset de engranaje 21 / Reference Switch (REF) / r E F : Interruptor de referencia 22 / Positive Limit Switch (LIMP) / L i M P : Final de carrera positivo 23 / Negative Limit Switch (LIMN) / L i M n : Final de carrera negativo 24 / Switch Controller Parameter Set / C P A r : Activa el juego de parámetros de lazo de control 25 / Inversion AI1 / A 1 i V : Invierte la entrada analógica AI1 26 / Inversion AI2 / A 2 i V : Invierte la entrada analógica AI2 27 / Operating Mode Switch / M S W t : Activa el modo de funcionamiento 28 / Velocity Controller Integral Off / t n o F : Desconecta la acción integral del controlador de velocidad 30 / Start Signal Of RMAC / S r M c : Iniciar señal de movimiento relativo tras Capture (RMAC) 31 / Activate RMAC / A r M c : Activa el movimiento relativo tras Capture (RMAC) 32 / Activate Operating Mode / A c o P : Activa el modo de funcionamiento 40 / Release Holding Brake / r E h b : Abre el freno de parada Sólo es posible modificar el ajuste si la etapa de potencia está desactivada. Los ajustes modificados se aplican la siguiente vez que se conecta el equipo. IOfunct_DI5 Función entrada DI5. - UINT16 ConF → io- 1 / Freely Available / n o n E : Disponible de forma libre - R/W 2 / Fault Reset / F r E S : Fault Reset tras error - per. 3 / Enable / E n A b : Habilita la etapa de potencia - - di5 Modbus 1804 4 / Halt / h A L t : Detener 6 / Current Limitation / i L i M : Limita la corriente al valor del parámetro 7 / Zero Clamp / C L M P : Zero Clamp 8 / Velocity Limitation / V L i M : Limita la velocidad al valor del parámetro 9 / Jog Positive / J o G P : Jog: Se mueve en dirección positiva 10 / Jog Negative / J o G n : Jog: Se mueve en dirección negativa 11 / Jog Fast/Slow / J o G F : Jog: Cambia entre el movimiento rápido y lento 0198441113764.12 183 Servoaccionamiento Nombre de parámetro Operación Descripción Unit Tipo de dato Valor mínimo Menú HMI Dirección de parámetro vía bus de campo R/W Ajuste de fábrica Nombre HMI Persistente Valor máximo Experto 12 / Gear Ratio Switch / G r A t : Electronic Gear: Cambia entre dos relaciones de transmisión 19 / Gear Offset 1 / G o F 1 : Electronic Gear: Añade el primer offset de engranaje 20 / Gear Offset 2 / G o F 2 : Electronic Gear: Añade el segundo offset de engranaje 21 / Reference Switch (REF) / r E F : Interruptor de referencia 22 / Positive Limit Switch (LIMP) / L i M P : Final de carrera positivo 23 / Negative Limit Switch (LIMN) / L i M n : Final de carrera negativo 24 / Switch Controller Parameter Set / C P A r : Activa el juego de parámetros de lazo de control 25 / Inversion AI1 / A 1 i V : Invierte la entrada analógica AI1 26 / Inversion AI2 / A 2 i V : Invierte la entrada analógica AI2 27 / Operating Mode Switch / M S W t : Activa el modo de funcionamiento 28 / Velocity Controller Integral Off / t n o F : Desconecta la acción integral del controlador de velocidad 30 / Start Signal Of RMAC / S r M c : Iniciar señal de movimiento relativo tras Capture (RMAC) 31 / Activate RMAC / A r M c : Activa el movimiento relativo tras Capture (RMAC) 32 / Activate Operating Mode / A c o P : Activa el modo de funcionamiento 40 / Release Holding Brake / r E h b : Abre el freno de parada Sólo es posible modificar el ajuste si la etapa de potencia está desactivada. Los ajustes modificados se aplican la siguiente vez que se conecta el equipo. Parametrización de las funciones de salida de señal Función de salida de señal A las salidas de señal digitales se les pueden asignar diferentes funciones de salida de señal. 184 0198441113764.12 Operación Servoaccionamiento Las funciones de las entradas y salidas varían en función del modo de funcionamiento establecido y de los ajustes de los correspondientes parámetros. ADVERTENCIA FUNCIONAMIENTO IMPREVISTO DEL EQUIPO • Verifique que el cableado es adecuado para la configuración de fábrica y cualquier parametrización posterior. • Arranque el sistema solo cuando no haya personas ni obstáculos en la zona de funcionamiento. • En la puesta en marcha y al efectuar actualizaciones u otros cambios en el variador, realice un test meticuloso de todos los estados de funcionamiento y casos de error. Si no se siguen estas instrucciones, pueden producirse lesiones graves, muerte o daños en el equipo. Si se detecta un error, el estado de las salidas de señal permanece activo conforme a la función de salida de señal asignada. Configuración de fábrica En la siguiente tabla se muestra el ajuste de fábrica de las salidas de señales digitales en función del modo de funcionamiento ajustado: Señal Jog Electronic Gear Profile Torque Profile Velocity DQ0 No Fault No Fault No Fault No Fault DQ1 Active Active Active Active DQ2 In Position Deviation Window In Position Deviation Window Current Below Threshold In Velocity Deviation Window DQ3 Motor Standstill Motor Standstill Motor Standstill Motor Standstill DQ4 Selected Error Output Selected Error Output Selected Error Output Selected Error Output Después de modificar el modo de funcionamiento ajustado y de desconectar y conectar de nuevo, las entradas y salidas de señales digitales son asignadas por defecto conforme a los ajustes de fábrica. 0198441113764.12 185 Servoaccionamiento Operación Parametrización En la siguiente tabla se muestra un resumen de las posibles funciones de las salidas de señal, dependiendo del modo de funcionamiento ajustado: Función de salida de señal Jog Electronic Gear Profile Torque Profile Velocity Descripción en la sección Freely Available • • • • - No Fault • • • • Indicación del estado de funcionamiento a través de salidas de señal, página 215 Active • • • • Indicación del estado de funcionamiento a través de salidas de señal, página 215 RMAC Active Or Finished • • • • Movimiento relativo tras Capture (RMAC), página 260 In Position Deviation Window • • In Velocity Deviation Window • • Velocity Below Threshold • • Current Below Threshold • Halt Acknowledge Ventana de desviación de posición, página 271 • Ventana de desviación de velocidad, página 272 • • Umbral de velocidad, página 274 • • • Umbral de corriente, página 275 • • • • Interrupción del movimiento con Halt, página 250 Motor Standstill • • • • Parada del motor y dirección de movimiento, página 270 Selected Error • • • • Mostrar mensajes de error, página 290 Selected Warning • • • • Mostrar mensajes de error, página 290 Motor Moves Positive • • • • Parada del motor y dirección de movimiento, página 270 Motor Moves Negative • • • • Parada del motor y dirección de movimiento, página 270 Usando los siguientes parámetros se pueden parametrizar las salidas de señales digitales: 186 0198441113764.12 Operación Nombre de parámetro Servoaccionamiento Descripción Unit Tipo de dato Valor mínimo Menú HMI Dirección de parámetro vía bus de campo R/W Ajuste de fábrica Nombre HMI Valor máximo Persistente Experto IOfunct_DQ0 Función salida DQ0. - UINT16 ConF → i-o- 1 / Freely Available / n o n E : Disponible de forma libre - R/W - per. - - do0 2 / No Fault / n F L t : Señaliza los estados de funcionamiento Ready To Switch On, Switched On y Operation Enabled Modbus 1810 3 / Active / A c t i : Señala el estado de funcionamiento Operation Enabled 4 / RMAC Active Or Finished / r M c A : Movimiento relativo tras Capture activo o finalizado (RMAC) 5 / In Position Deviation Window / i n - P : Desviación de posición dentro de la ventana 6 / In Velocity Deviation Window / i n - V : Desviación de velocidad dentro de la ventana 7 / Velocity Below Threshold / V t h r : Velocidad del motor por debajo del umbral 8 / Current Below Threshold / i t h r : Corriente del motor por debajo del umbral 9 / Halt Acknowledge / h A L t : Confirmación de Halt 13 / Motor Standstill / M S t d : Motor parado 14 / Selected Error / S E r r : Está presente uno de los errores indicados de las clases de error 1 a 4 16 / Selected Warning / S W r n : Está presente uno de los errores indicados de la clase de error 0 22 / Motor Moves Positive / M P o S : El motor se mueve en dirección positiva 23 / Motor Moves Negative / M n E G : El motor se mueve en dirección negativa Sólo es posible modificar el ajuste si la etapa de potencia está desactivada. Los ajustes modificados se aplican la siguiente vez que se conecta el equipo. IOfunct_DQ1 Función salida DQ1. - UINT16 ConF → i-o- 1 / Freely Available / n o n E : Disponible de forma libre - R/W - per. - - do1 2 / No Fault / n F L t : Señaliza los estados de funcionamiento Ready To Switch On, Switched On y Operation Enabled Modbus 1812 3 / Active / A c t i : Señala el estado de funcionamiento Operation Enabled 4 / RMAC Active Or Finished / r M c A : Movimiento relativo tras Capture activo o finalizado (RMAC) 5 / In Position Deviation Window / i n - P : Desviación de posición dentro de la ventana 6 / In Velocity Deviation Window / i n - V : Desviación de velocidad dentro de la ventana 7 / Velocity Below Threshold / V t h r : Velocidad del motor por debajo del umbral 0198441113764.12 187 Servoaccionamiento Nombre de parámetro Operación Descripción Unit Tipo de dato Valor mínimo Menú HMI Dirección de parámetro vía bus de campo R/W Ajuste de fábrica Nombre HMI Valor máximo Persistente Experto 8 / Current Below Threshold / i t h r : Corriente del motor por debajo del umbral 9 / Halt Acknowledge / h A L t : Confirmación de Halt 13 / Motor Standstill / M S t d : Motor parado 14 / Selected Error / S E r r : Está presente uno de los errores indicados de las clases de error 1 a 4 16 / Selected Warning / S W r n : Está presente uno de los errores indicados de la clase de error 0 22 / Motor Moves Positive / M P o S : El motor se mueve en dirección positiva 23 / Motor Moves Negative / M n E G : El motor se mueve en dirección negativa Sólo es posible modificar el ajuste si la etapa de potencia está desactivada. Los ajustes modificados se aplican la siguiente vez que se conecta el equipo. IOfunct_DQ2 Función salida DQ2. - UINT16 ConF → i-o- 1 / Freely Available / n o n E : Disponible de forma libre - R/W - per. - - do2 2 / No Fault / n F L t : Señaliza los estados de funcionamiento Ready To Switch On, Switched On y Operation Enabled Modbus 1814 3 / Active / A c t i : Señala el estado de funcionamiento Operation Enabled 4 / RMAC Active Or Finished / r M c A : Movimiento relativo tras Capture activo o finalizado (RMAC) 5 / In Position Deviation Window / i n - P : Desviación de posición dentro de la ventana 6 / In Velocity Deviation Window / i n - V : Desviación de velocidad dentro de la ventana 7 / Velocity Below Threshold / V t h r : Velocidad del motor por debajo del umbral 8 / Current Below Threshold / i t h r : Corriente del motor por debajo del umbral 9 / Halt Acknowledge / h A L t : Confirmación de Halt 13 / Motor Standstill / M S t d : Motor parado 14 / Selected Error / S E r r : Está presente uno de los errores indicados de las clases de error 1 a 4 16 / Selected Warning / S W r n : Está presente uno de los errores indicados de la clase de error 0 22 / Motor Moves Positive / M P o S : El motor se mueve en dirección positiva 23 / Motor Moves Negative / M n E G : El motor se mueve en dirección negativa Sólo es posible modificar el ajuste si la etapa de potencia está desactivada. 188 0198441113764.12 Operación Nombre de parámetro Servoaccionamiento Descripción Unit Tipo de dato Valor mínimo Menú HMI Dirección de parámetro vía bus de campo R/W Ajuste de fábrica Nombre HMI Valor máximo Persistente Experto Los ajustes modificados se aplican la siguiente vez que se conecta el equipo. IOfunct_DQ3 Función salida DQ3. - UINT16 ConF → i-o- 1 / Freely Available / n o n E : Disponible de forma libre - R/W - per. - - do3 2 / No Fault / n F L t : Señaliza los estados de funcionamiento Ready To Switch On, Switched On y Operation Enabled Modbus 1816 3 / Active / A c t i : Señala el estado de funcionamiento Operation Enabled 4 / RMAC Active Or Finished / r M c A : Movimiento relativo tras Capture activo o finalizado (RMAC) 5 / In Position Deviation Window / i n - P : Desviación de posición dentro de la ventana 6 / In Velocity Deviation Window / i n - V : Desviación de velocidad dentro de la ventana 7 / Velocity Below Threshold / V t h r : Velocidad del motor por debajo del umbral 8 / Current Below Threshold / i t h r : Corriente del motor por debajo del umbral 9 / Halt Acknowledge / h A L t : Confirmación de Halt 13 / Motor Standstill / M S t d : Motor parado 14 / Selected Error / S E r r : Está presente uno de los errores indicados de las clases de error 1 a 4 16 / Selected Warning / S W r n : Está presente uno de los errores indicados de la clase de error 0 22 / Motor Moves Positive / M P o S : El motor se mueve en dirección positiva 23 / Motor Moves Negative / M n E G : El motor se mueve en dirección negativa Sólo es posible modificar el ajuste si la etapa de potencia está desactivada. Los ajustes modificados se aplican la siguiente vez que se conecta el equipo. 0198441113764.12 189 Servoaccionamiento Nombre de parámetro Operación Descripción Unit Tipo de dato Valor mínimo Menú HMI Dirección de parámetro vía bus de campo R/W Ajuste de fábrica Nombre HMI Valor máximo Persistente Experto IOfunct_DQ4 Función salida DQ4. - UINT16 ConF → i-o- 1 / Freely Available / n o n E : Disponible de forma libre - R/W - per. - - do4 2 / No Fault / n F L t : Señaliza los estados de funcionamiento Ready To Switch On, Switched On y Operation Enabled Modbus 1818 3 / Active / A c t i : Señala el estado de funcionamiento Operation Enabled 4 / RMAC Active Or Finished / r M c A : Movimiento relativo tras Capture activo o finalizado (RMAC) 5 / In Position Deviation Window / i n - P : Desviación de posición dentro de la ventana 6 / In Velocity Deviation Window / i n - V : Desviación de velocidad dentro de la ventana 7 / Velocity Below Threshold / V t h r : Velocidad del motor por debajo del umbral 8 / Current Below Threshold / i t h r : Corriente del motor por debajo del umbral 9 / Halt Acknowledge / h A L t : Confirmación de Halt 13 / Motor Standstill / M S t d : Motor parado 14 / Selected Error / S E r r : Está presente uno de los errores indicados de las clases de error 1 a 4 16 / Selected Warning / S W r n : Está presente uno de los errores indicados de la clase de error 0 22 / Motor Moves Positive / M P o S : El motor se mueve en dirección positiva 23 / Motor Moves Negative / M n E G : El motor se mueve en dirección negativa Sólo es posible modificar el ajuste si la etapa de potencia está desactivada. Los ajustes modificados se aplican la siguiente vez que se conecta el equipo. Parametrización del antirrebote de software Tiempo de antirrebote El tiempo de antirrebote de las entradas de señal está compuesto por el antirrebote de hardware y el antirrebote de software. El tiempo de antirrebote de hardware está configurado de forma permanente, consulte Señales de entradas digitales de 24 V (tiempo de conmutación de hardware), página 37. Cuando se modifica una función de señal establecida, el tiempo de antirrebote del software se restablece al ajuste de fábrica tras apagar y encender el variador. A través de los siguientes parámetros puede ajustarse el tiempo de antirrebote del software: 190 0198441113764.12 Operación Nombre de parámetro Servoaccionamiento Descripción Unit Tipo de dato Valor mínimo Menú HMI Dirección de parámetro vía bus de campo R/W Ajuste de fábrica Nombre HMI Valor máximo Persistente Experto DI_0_Debounce Tiempo de antirrebote DI0. - UINT16 0 / No: Sin antirrebote de software 0 R/W 1 / 0.25 ms: 0,25 ms 6 per. 2 / 0.50 ms: 0,50 ms 6 - Tiempo de antirrebote DI1. - UINT16 0 / No: Sin antirrebote de software 0 R/W 1 / 0.25 ms: 0,25 ms 6 per. 2 / 0.50 ms: 0,50 ms 6 - Tiempo de antirrebote DI2. - UINT16 0 / No: Sin antirrebote de software 0 R/W 1 / 0.25 ms: 0,25 ms 6 per. 2 / 0.50 ms: 0,50 ms 6 - Modbus 2112 3 / 0.75 ms: 0,75 ms 4 / 1.00 ms: 1,00 ms 5 / 1.25 ms: 1,25 ms 6 / 1.50 ms: 1,50 ms Sólo es posible modificar el ajuste si la etapa de potencia está desactivada. Los ajustes modificados se aplican de inmediato. DI_1_Debounce Modbus 2114 3 / 0.75 ms: 0,75 ms 4 / 1.00 ms: 1,00 ms 5 / 1.25 ms: 1,25 ms 6 / 1.50 ms: 1,50 ms Sólo es posible modificar el ajuste si la etapa de potencia está desactivada. Los ajustes modificados se aplican de inmediato. DI_2_Debounce Modbus 2116 3 / 0.75 ms: 0,75 ms 4 / 1.00 ms: 1,00 ms 5 / 1.25 ms: 1,25 ms 6 / 1.50 ms: 1,50 ms Sólo es posible modificar el ajuste si la etapa de potencia está desactivada. Los ajustes modificados se aplican de inmediato. 0198441113764.12 191 Servoaccionamiento Nombre de parámetro Operación Descripción Unit Tipo de dato Valor mínimo Menú HMI Dirección de parámetro vía bus de campo R/W Ajuste de fábrica Nombre HMI Valor máximo Persistente Experto DI_3_Debounce Tiempo de antirrebote DI3. - UINT16 0 / No: Sin antirrebote de software 0 R/W 1 / 0.25 ms: 0,25 ms 6 per. 2 / 0.50 ms: 0,50 ms 6 - Tiempo de antirrebote DI4. - UINT16 0 / No: Sin antirrebote de software 0 R/W 1 / 0.25 ms: 0,25 ms 6 per. 2 / 0.50 ms: 0,50 ms 6 - Tiempo de antirrebote DI5. - UINT16 0 / No: Sin antirrebote de software 0 R/W 1 / 0.25 ms: 0,25 ms 6 per. 2 / 0.50 ms: 0,50 ms 6 - Modbus 2118 3 / 0.75 ms: 0,75 ms 4 / 1.00 ms: 1,00 ms 5 / 1.25 ms: 1,25 ms 6 / 1.50 ms: 1,50 ms Sólo es posible modificar el ajuste si la etapa de potencia está desactivada. Los ajustes modificados se aplican de inmediato. DI_4_Debounce Modbus 2120 3 / 0.75 ms: 0,75 ms 4 / 1.00 ms: 1,00 ms 5 / 1.25 ms: 1,25 ms 6 / 1.50 ms: 1,50 ms Sólo es posible modificar el ajuste si la etapa de potencia está desactivada. Los ajustes modificados se aplican de inmediato. DI_5_Debounce Modbus 2122 3 / 0.75 ms: 0,75 ms 4 / 1.00 ms: 1,00 ms 5 / 1.25 ms: 1,25 ms 6 / 1.50 ms: 1,50 ms Sólo es posible modificar el ajuste si la etapa de potencia está desactivada. Los ajustes modificados se aplican de inmediato. 192 0198441113764.12 Operación Servoaccionamiento Interfaz PTI y PTO Ajuste de la interfaz PTI Tipo de señal piloto En la interfaz PTI pueden conectarse señales A/B, señales P/D o señales CW/ CCW. Ajuste con el parámetro PTI_signal_type el tipo de señal piloto para la interfaz PTI. Nombre de parámetro Descripción Unit Tipo de dato Valor mínimo Menú HMI Dirección de parámetro vía bus de campo R/W Ajuste de fábrica Nombre HMI Valor máximo Persistente Experto PTI_signal_type ConF → i-oioPi Tipo de señal de valor de referencia para la interfaz PTI. - UINT16 0 R/W 0 / A/B Signals / A b : Señales ENC_A y ENC_B (evaluación cuádruple) 0 per. 1 / P/D Signals / P d : Señales PULSE y DIR 2 - Modbus 1284 2 / CW/CCW Signals / c W c c : Señales hacia la derecha y hacia la izquierda Sólo es posible modificar el ajuste si la etapa de potencia está desactivada. Los ajustes modificados se aplican la siguiente vez que se conecta el equipo. Inversión de las señales piloto La dirección de contaje de las señales piloto en la interfaz PTI puede invertirse a través del parámetro InvertDirOfCount. Nombre de parámetro Descripción Unit Tipo de dato Valor mínimo Menú HMI Dirección de parámetro vía bus de campo R/W Ajuste de fábrica Nombre HMI Valor máximo Persistente Experto InvertDirOfCount Inversión de la dirección de contaje en la interfaz PTI. 0 / Inversion Off: La inversión de la dirección de contaje está desactivada 1 / Inversion On: La inversión de la dirección de contaje está activada - UINT16 0 R/W 0 per. 1 - Modbus 2062 Los ajustes modificados se aplican de inmediato. Ajustar el valor de posición El valor de posición en la interfaz PTI puede ajustarse manualmente o a través del parámetro p_PTI_act_set. 0198441113764.12 193 Servoaccionamiento Nombre de parámetro Operación Descripción Unit Tipo de dato Valor mínimo Menú HMI Dirección de parámetro vía bus de campo R/W Ajuste de fábrica Nombre HMI Valor máximo Persistente Experto p_PTI_act_set Valor de posición en la interfaz PTI. INC INT32 Disponible con la versión de firmware ≥V01.26. -2147483648 R/W - - 2147483647 - Modbus 2130 Ajuste de la interfaz PTO Modo de utilización de la interfaz PTO Con la interfaz PTO pueden extraerse del equipo señales piloto. Para la interfaz PTO se dispone de diferentes modos de utilización: • Simulación de encoder basada en un valor de posición • Simulación de encoder basada en la corriente nominal • Señal PTI A través del parámetro PTO_mode se ajusta el tipo de uso de la interfaz PTO. Nombre de parámetro Descripción Unit Tipo de dato Valor mínimo Menú HMI Dirección de parámetro vía bus de campo R/W Ajuste de fábrica Nombre HMI Valor máximo Persistente Experto PTO_mode Modo de utilización de la interfaz PTO. - UINT16 0 / Off: Interfaz PTO deshabilitada 0 R/W 1 / Esim pAct Enc 1: Simulación de encoder basada en la posición real del encoder 1 1 per. 5 - Modbus 1342 2 / Esim pRef: Simulación de encoder basada en la posición de referencia (_p_ref) 3 / PTI Signal: Directamente la señal de la interfaz PTI 5 / Esim iqRef: Simulación de encoder basada en la corriente nominal Sólo es posible modificar el ajuste si la etapa de potencia está desactivada. Los ajustes modificados se aplican durante la siguiente activación de la etapa de potencia. Simulación de encoder basada en un valor de posición Son posibles los siguientes tipos de simulación de encoder basados en un valor de posición: • Simulación de encoder basada en la posición real del encoder 1 • Simulación de encoder basada en los valores de referencia (_p_ref) La resolución de la simulación de encoder se ajusta usando el parámetro ESIM_ scale. 194 0198441113764.12 Operación Nombre de parámetro Servoaccionamiento Descripción Unit Tipo de dato Valor mínimo Menú HMI Dirección de parámetro vía bus de campo R/W Ajuste de fábrica Nombre HMI Valor máximo Persistente Experto ESIM_scale Resolución de la simulación de encoder. EncInc UINT16 ConF → i-o- La resolución es la cantidad de incrementos por revolución (señal AB con evaluación cuádruple). 8 R/W 4096 per. 65535 - ESSC El pulso índice se genera una vez por revolución en un intervalo en el que la señal A y la señal B están en high. Modbus 1322 Sólo es posible modificar el ajuste si la etapa de potencia está desactivada. Los ajustes modificados se aplican la siguiente vez que se conecta el equipo. Con la versión de firmware ≥V01.10 puede ajustarse una resolución con posiciones decimales. A través del parámetro ESIM_HighResolution se ajusta la resolución con posiciones decimales. Nombre de parámetro Descripción Unit Tipo de dato Valor mínimo Menú HMI Dirección de parámetro vía bus de campo R/W Ajuste de fábrica Nombre HMI Valor máximo Persistente Experto ESIM_ HighResolution Simulación de encoder: alta resolución. EncInc UINT32 Indica el número de incrementos por revolución con posición decimal de 12 bits. Si el parámetro se ajusta a un múltiplo de 4096, el pulso índice se generará exactamente en la misma posición antes de una revolución. 0 R/W 0 per. 268431360 expert Modbus 1380 El ajuste del parámetro ESIM_scale solo se utiliza si el parámetro ESIM_HighResolution está establecido en 0. De lo contrario, se utiliza el ajuste de ESIM_HighResolution. Ejemplo: Son necesarios 1417,322835 pulsos de simulación de encoder por revolución. Ajuste de parámetro: 1417,322835 * 4096 = 5805354. En este ejemplo, el pulso índice se genera exactamente cada 1417 pulsos. Esto significa que el pulso índice se desplaza con cada revolución. Sólo es posible modificar el ajuste si la etapa de potencia está desactivada. Los ajustes modificados se aplican la siguiente vez que se conecta el equipo. Con la versión de firmware ≥V01.10 es posible ajustar un desplazamiento de fases de la simulación de encoder. A través del parámetro ESIM_PhaseShift se ajusta el desplazamiento de fases de la simulación de encoder. 0198441113764.12 195 Servoaccionamiento Nombre de parámetro Operación Descripción Unit Tipo de dato Valor mínimo Menú HMI Dirección de parámetro vía bus de campo R/W Ajuste de fábrica Nombre HMI Valor máximo Persistente Experto ESIM_PhaseShift Simulación de encoder: desplazamiento de fases para salida de pulsos. Los pulsos generados con la simulación de encoder pueden desplazarse en unidades de 1/ 4096 pulsos de encoder. El desplazamiento provoca un offset de posición en PTO. El pulso índice también se desplaza. - INT16 -32768 R/W 0 - 32767 expert Modbus 1382 Los ajustes modificados se aplican de inmediato. Disponible con la versión de firmware ≥V01.10. Simulación de encoder basada en la corriente nominal En la simulación de encoder basada en la corriente nominal se emiten señales A/ B. La frecuencia máxima de las señales A/B es de 1,6 * 10-6 incrementos por segundo y se corresponde aquí con la corriente nominal máxima (valor en el parámetro CTRL_I_max). Con la versión de firmware ≥V01.20 es posible ajustar una simulación de encoder basada en la corriente nominal. Señal PTI Si se ha ajustado la señal PTI mediante el parámetro PTO_mode, la señal de la interfaz PTI se ejecuta directamente. 196 0198441113764.12 Operación Servoaccionamiento Conmutar el juego de parámetros de lazo de control Resumen de la estructura de los controladores Aspectos generales El siguiente gráfico muestra un resumen de la estructura de los controladores. 1 Controlador de posición 2 Controlador de velocidad 3 Controlador de corriente 4 Evaluación de encoder Position Controller El controlador de posición reduce al mínimo la diferencia entre el valor de referencia de posición y la posición real (desviación de posición). En parada del motor, la desviación de posición es prácticamente cero si el controlador de posición está correctamente ajustado. La condición para un buen ajuste del controlador de posición es un bucle de control de velocidad optimizado. Controlador de velocidad El controlador de velocidad regula la velocidad del motor variando la corriente del motor según la situación de carga. El controlador de velocidad determina de forma decisiva la rapidez de reacción del variador. La dinámica del controlador de velocidad depende: 0198441113764.12 • del momento de inercia del accionamiento y de la distancia del controlador • Potencia del motor • Rigidez y elasticidad de los elementos en el flujo de fuerza • del juego de los elementos mecánicos del accionamiento • de la fricción 197 Servoaccionamiento Operación Controlador de corriente El controlador de corriente determina el par de accionamiento que se entrega al motor. Con los datos del motor memorizados, el controlador de corriente se ajusta automáticamente de forma óptima. Resumen del controlador de posición Descripción general El siguiente gráfico muestra un resumen del controlador de posición. 1 Señales piloto para el modo de funcionamiento Electronic Gear (sincronización de posición) 2 Evaluación de las señales piloto para el modo de funcionamiento Electronic Gear 3 Valores de destino para el modo de funcionamiento Jog 4 Perfil de movimiento para la velocidad 5 Control feed-forward de velocidad 6 Controlador de posición Periodo de muestreo El periodo de muestreo del controlador de posición es de 250 µs. Resumen del controlador de velocidad Descripción general El siguiente gráfico muestra un resumen del controlador de velocidad. 198 0198441113764.12 Operación Servoaccionamiento 1 Señales piloto para el modo de funcionamiento Electronic Gear con el método "Sincronización de velocidad" y valores de destino para el modo de funcionamiento Profile Velocity 2 Perfil de movimiento para la velocidad 3 Limitación de velocidad 4 Filtro Overshoot Suppression (parámetro accesible en el modo de experto) 5 Constante de tiempo del filtro del valor de referencia de velocidad 6 Control feed-forward de aceleración (parámetro accesible en el modo de experto) 7 Compensación de fricción (parámetro accesible en el modo de experto) 8 Controlador de lazo de velocidad Periodo de muestreo El periodo de muestreo del controlador de velocidad es de 62,5 µs. Resumen del controlador de corriente Descripción general El siguiente gráfico muestra un resumen del controlador de corriente. 0198441113764.12 199 Servoaccionamiento Operación 1 Valores de destino para el modo de funcionamiento Profile Torque 2 Perfil de movimiento para el par 3 Limitación de corriente 4 Filtro Notch (parámetro accesible en el modo de experto) 5 Constante de tiempo del filtro del valor de referencia de corriente 6 Controlador de corriente 7 Etapa de potencia Periodo de muestreo El periodo de muestreo del controlador de corriente es de 62,5 µs. Parámetros de lazo de control parametrizables Juego de parámetros de lazo de control El producto dispone de 2 juegos de parámetros de de lazo de control parametrizables por separado. Los valores determinados en un autotuning para los parámetros del lazo de control se memorizan en el juego de parámetros de lazo de control 1. Un juego de parámetros de lazo de control está compuesto por parámetros de acceso libre y por parámetros a los que únicamente puede accederse en el modo de experto. 200 0198441113764.12 Operación Servoaccionamiento Juego de parámetros de lazo de control 1 Juego de parámetros de lazo de control 2 Parámetros de acceso libre: Parámetros de acceso libre: CTRL1_KPn CTRL2_KPn CTRL1_TNn CTRL2_TNn CTRL1_KPp CTRL2_KPp CTRL1_TAUiref CTRL2_TAUiref CTRL1_TAUnref CTRL2_TAUnref CTRL1_KFPp CTRL2_KFPp Parámetros del modo de experto: Parámetros del modo de experto: CTRL1_Nf1damp CTRL2_Nf1damp CTRL1_Nf1freq CTRL2_Nf1freq CTRL1_Nf1bandw CTRL2_Nf1bandw CTRL1_Nf2damp CTRL2_Nf2damp CTRL1_Nf2freq CTRL2_Nf2freq CTRL1_Nf2bandw CTRL2_Nf2bandw CTRL1_Osupdamp CTRL2_Osupdamp CTRL1_Osupdelay CTRL2_Osupdelay CTRL1_Kfric CTRL2_Kfric Consulte las secciones Juego de parámetros de lazo de control 1, página 207 y Juego de parámetros de lazo de control 2, página 209. Parametrización • Seleccionar el juego de parámetros de controlador Selección del juego de parámetros de lazo de control tras la conexión Consulte Seleccionar el juego de parámetros de lazo de control, página 201. • Conmutar automáticamente el juego de parámetros de lazo de control Es posible conmutar entre dos juegos de parámetros de lazo de control. Consulte Conmutar automáticamente el juego de parámetros de lazo de control, página 202. • Copiar juego de parámetros de lazo de control Los valores del juego de parámetros de lazo de control 1 puede copiarse al juego de parámetros de lazo de control 2. Consulte Copiar el juego de parámetros de lazo de control, página 205. • Desactivar la acción integral Es posible desactivar la acción integral y, con ello, el tiempo de acción integral a través de una entrada de señal digital. Consulte Desactivar la acción integral, página 206. Seleccionar el juego de parámetros de controlador Descripción El juego de parámetros de lazo de control activo se muestran con el parámetro _CTRL_ActParSet. A través del parámetro CTRL_PwrUpParSet puede ajustarse qué juego de parámetros de lazo de control debe activarse tras la conexión. De forma alternativa, es posible ajustar si debe conmutarse automáticamente entre los dos juegos de parámetros de lazo de control. 0198441113764.12 201 Servoaccionamiento Operación A través del parámetro CTRL_SelParSet puede conmutarse durante el funcionamiento entre los dos juegos de parámetros de lazo de control. Nombre de parámetro Descripción Unit Tipo de dato Valor mínimo Menú HMI Dirección de parámetro vía bus de campo R/W Ajuste de fábrica Nombre HMI Valor máximo Persistente Experto _CTRL_ActParSet Juego de parámetros de lazo de control activo. - UINT16 Valor 1: Juego de parámetros de lazo de control 1 activo - R/- - - - - - UINT16 0 R/W 1 per. 2 - Selección del juego de parámetros de controlador. - UINT16 Consulte el parámetro CTRL_PwrUpParSet para la codificación 0 R/W 1 - 2 - Valor 2: Juego de parámetros de lazo de control 2 activo Modbus 4398 Un juego de parámetros de lazo de control se activa después de transcurrir el tiempo ajustado para la conmutación de parámetros (CTRL_ ParChgTime). CTRL_PwrUpParSet Selección del juego de parámetros de lazo de control al conectar. 0 / Switching Condition: La condición de conmutación se utiliza para conmutar el juego de parámetros de lazo de control Modbus 4400 1 / Parameter Set 1: Se utiliza el juego de parámetros de lazo de control 1 2 / Parameter Set 2: Se utiliza el juego de parámetros de lazo de control 2 El valor elegido también se escribe en CTRL_ SelParSet (no persistente). Los ajustes modificados se aplican de inmediato. CTRL_SelParSet Los ajustes modificados se aplican de inmediato. Modbus 4402 Conmutar automáticamente el juego de parámetros de lazo de control Descripción Es posible conmutar automáticamente entre los dos juegos de parámetros de lazo de control. Para conmutar entre los juegos de parámetros de lazo de control pueden ajustarse las siguientes dependencias: • Entrada de señal digital • Ventana de desviación de posición • Velocidad de destino inferior al valor parametrizable • Velocidad real inferior al valor parametrizable Ajustes El siguiente gráfico muestra un resumen de la conmutación entre los juegos de parámetros. 202 0198441113764.12 Operación Servoaccionamiento Diagrama de tiempo Los parámetros de acceso libre se adaptan de forma lineal. La adaptación lineal de los valores del juego de parámetros de lazo de control 1 a los valores del juego de parámetros de lazo de control 2 se lleva a cabo durante el tiempo parametrizable CTRL_ParChgTime. Los parámetros accesibles en el modo de experto se conmutan directamente, una vez transcurrido el tiempo parametrizable CTRL_ParChgTime, al valor del otro juego de parámetros de lazo de control. El siguiente gráfico muestra el diagrama de tiempo para la conmutación de los parámetros del lazo de control. Diagrama de tiempo para la conmutación de los juegos de parámetros de lazo de control 1 Los parámetros de acceso libre se cambian de forma lineal en el tiempo 2 Los parámetros que solo son accesibles en el modo de experto se adaptan directamente 0198441113764.12 203 Servoaccionamiento Nombre de parámetro Operación Descripción Unit Tipo de dato Valor mínimo Menú HMI Dirección de parámetro vía bus de campo R/W Ajuste de fábrica Nombre HMI Valor máximo Persistente Experto CLSET_ParSwiCond Condición para cambiar de juego de parámetros. - UINT16 0 / None Or Digital Input: Ninguna o seleccionada función para entrada digital 0 R/W 0 per. 4 - usr_p INT32 0 R/W 164 per. 2147483647 - 1 / Inside Position Deviation: Dentro de la desviación de posición (el valor está indicado en el parámetro CLSET_p_DiffWin) Modbus 4404 2 / Below Reference Velocity: Por debajo de la velocidad de referencia (el valor está indicado en el parámetro CLSET_v_Threshol) 3 / Below Actual Velocity: Por debajo de la velocidad real (el valor está indicado en el parámetro CLSET_v_Threshol) 4 / Reserved: Reservado Al producirse la conmutación del juego de parámetros, los valores de los siguientes parámetros se modifican gradualmente: - CTRL_KPn - CTRL_TNn - CTRL_KPp - CTRL_TAUnref - CTRL_TAUiref - CTRL_KFPp Los valores de los siguientes parámetros se modifican cuando termina el tiempo de espera para cambiar de juego de parámetros (CTRL_ ParChgTime): - CTRL_Nf1damp - CTRL_Nf1freq - CTRL_Nf1bandw - CTRL_Nf2damp - CTRL_Nf2freq - CTRL_Nf2bandw - CTRL_Osupdamp - CTRL_Osupdelay - CTRL_Kfric Los ajustes modificados se aplican de inmediato. CLSET_p_DiffWin_ usr Desviación de posición para conmutación del juego de parámetros de lazo de control. Cuando la desviación de posición del controlador de posición es menor que el valor de este parámetro, se utiliza el juego de parámetros de lazo de control 2. En caso contrario, se utiliza el juego de parámetros de lazo de control 1. Modbus 4426 El valor mínimo, el ajuste de fábrica y el valor máximo dependen del factor de escalada. Los ajustes modificados se aplican de inmediato. Disponible con la versión de firmware ≥V01.05. 204 0198441113764.12 Operación Nombre de parámetro Servoaccionamiento Descripción Unit Tipo de dato Valor mínimo Menú HMI Dirección de parámetro vía bus de campo R/W Ajuste de fábrica Nombre HMI Valor máximo Persistente Experto CLSET_v_Threshol Umbral de velocidad para conmutación del juego de parámetros de lazo de control. Cuando la velocidad de referencia o la velocidad real son menores que los valores de este parámetro, se utiliza el juego de parámetros de lazo de control 2. En caso contrario, se utiliza el juego de parámetros de lazo de control 1. usr_v UINT32 0 R/W 50 per. 2147483647 - ms UINT16 0 R/W 0 per. 1000 - ms UINT16 0 R/W 0 per. 2000 - Modbus 4410 Los ajustes modificados se aplican de inmediato. CLSET_winTime Ventana de tiempo para cambiar de juego de parámetros. Valor 0: Supervisión de la ventana desactivada. Valor >0: Tiempo de ventana para los parámetros CLSET_v_Threshol y CLSET_p_DiffWin. Modbus 4406 Los ajustes modificados se aplican de inmediato. CTRL_ParChgTime Margen de tiempo para la conmutación del juego de parámetros de lazo de control. Al producirse la conmutación del juego de parámetros de lazo de control, los valores de los siguientes parámetros se modifican linealmente: Modbus 4392 - CTRL_KPn - CTRL_TNn - CTRL_KPp - CTRL_TAUnref - CTRL_TAUiref - CTRL_KFPp Los ajustes modificados se aplican de inmediato. Copiar juego de parámetros de lazo de control Descripción A través del parámetro CTRL_ParSetCopy pueden copiarse los valores del juego de parámetros de lazo de control 1 en el juego de parámetros de lazo de control 2 o los valores del juego de parámetros de lazo de control 2 en el juego de parámetros de lazo de control 1. 0198441113764.12 205 Servoaccionamiento Nombre de parámetro Operación Descripción Unit Tipo de dato Valor mínimo Menú HMI Dirección de parámetro vía bus de campo R/W Ajuste de fábrica Nombre HMI Valor máximo Persistente Experto CTRL_ParSetCopy Copia del juego de parámetros de lazo de control. - UINT16 Valor 1: Copiar juego de parámetros de lazo de control 1 a juego de parámetros de lazo de control 2 0,0 R/W - - Valor 2: Copiar juego de parámetros de lazo de control 2 a juego de parámetros de lazo de control 1 0,2 - Modbus 4396 Cuando el juego de parámetros de lazo de control 2 se copia al juego de parámetros de lazo de control 1, el parámetro CTRL_GlobGain se ajusta al 100 %. Los ajustes modificados se aplican de inmediato. Desactivar la acción integral Descripción A través de la función de entrada de señal "Velocity Controller Integral Off" puede desactivarse la acción integral del controlador de velocidad. Si se desactiva la acción integral, el tiempo de acción integral del controlador de velocidad (CTRL1_ TNn y CTRL2_TNn) se ajusta gradualmente a cero de forma implícita. El lapso de tiempo hasta alcanzar el valor cero depende del parámetro CTRL_ParChgTime. Con ejes verticales se requiere la acción integral para evitar desviaciones de posición en parada. 206 0198441113764.12 Operación Servoaccionamiento Juego de parámetros de lazo de control 1 Descripción general Nombre de parámetro Descripción Unit Tipo de dato Valor mínimo Menú HMI Dirección de parámetro vía bus de campo R/W Ajuste de fábrica Nombre HMI Valor máximo Persistente Experto CTRL1_KPn Factor P del controlador de velocidad. A/rpm UINT16 ConF → drC- El valor por defecto se calcula en base a parámetros de motor 0,0001 R/W - per. 2,5400 - ms UINT16 0,00 R/W - per. 327,67 - Pn1 Al conmutar entre los dos juegos de parámetros de lazo de control, se produce la adaptación de los valores de forma lineal a través del tiempo ajustado en el parámetro CTRL_ParChgTime. Modbus 4610 En aumentos de 0,0001 A/rpm. Los ajustes modificados se aplican de inmediato. CTRL1_TNn ConF → drCtin1 Tiempo de acción integral del controlador de velocidad. Se calcula el valor por defecto Al conmutar entre los dos juegos de parámetros de lazo de control, se produce la adaptación de los valores de forma lineal a través del tiempo ajustado en el parámetro CTRL_ParChgTime. Modbus 4612 En pasos de 0,01 ms. Los ajustes modificados se aplican de inmediato. CTRL1_KPp Factor P controlador de posición. 1/s UINT16 ConF → drC- Se calcula el valor por defecto 2,0 R/W PP1 Al conmutar entre los dos juegos de parámetros de lazo de control, se produce la adaptación de los valores de forma lineal a través del tiempo ajustado en el parámetro CTRL_ParChgTime. - per. 900,0 - ms UINT16 0,00 R/W 0,50 per. 4,00 - ms UINT16 0,00 R/W 9,00 per. 327,67 - Modbus 4614 En pasos de 0,1 1/s. Los ajustes modificados se aplican de inmediato. CTRL1_TAUiref Constante de tiempo del filtro del valor de referencia de corriente. Al conmutar entre los dos juegos de parámetros de lazo de control, se produce la adaptación de los valores de forma lineal a través del tiempo ajustado en el parámetro CTRL_ParChgTime. Modbus 4618 En pasos de 0,01 ms. Los ajustes modificados se aplican de inmediato. CTRL1_TAUnref ConF → drCtAu1 Constante de tiempo del filtro del valor de referencia de velocidad. Al conmutar entre los dos juegos de parámetros de lazo de control, se produce la adaptación de los valores de forma lineal a través del tiempo ajustado en el parámetro CTRL_ParChgTime. Modbus 4616 En pasos de 0,01 ms. Los ajustes modificados se aplican de inmediato. 0198441113764.12 207 Servoaccionamiento Nombre de parámetro Operación Descripción Unit Tipo de dato Valor mínimo Menú HMI Dirección de parámetro vía bus de campo R/W Ajuste de fábrica Nombre HMI Valor máximo Persistente Experto CTRL1_KFPp Control de velocidad. % UINT16 ConF → drC- Al conmutar entre los dos juegos de parámetros de lazo de control, se produce la adaptación de los valores de forma lineal a través del tiempo ajustado en el parámetro CTRL_ParChgTime. 0,0 R/W 0,0 per. 200,0 - Filtro Notch 1: amortiguación. % UINT16 En pasos de 0,1 %. 55,0 R/W Los ajustes modificados se aplican de inmediato. 90,0 per. 99,0 expert Filtro Notch 1: frecuencia. Hz UINT16 Con el valor 15000 el filtro se desactiva. 50,0 R/W En pasos de 0,1 Hz. 1500,0 per. Los ajustes modificados se aplican de inmediato. 1500,0 expert Filtro Notch 1: ancho de banda. % UINT16 Definición del ancho de banda: 1 - Fb/F0 1,0 R/W En pasos de 0,1 %. 70,0 per. Los ajustes modificados se aplican de inmediato. 90,0 expert Filtro Notch 2: amortiguación. % UINT16 En pasos de 0,1 %. 55,0 R/W Los ajustes modificados se aplican de inmediato. 90,0 per. 99,0 expert Filtro Notch 2: frecuencia. Hz UINT16 Con el valor 15000 el filtro se desactiva. 50,0 R/W En pasos de 0,1 Hz. 1500,0 per. Los ajustes modificados se aplican de inmediato. 1500,0 expert Filtro Notch 2: ancho de banda. % UINT16 Definición del ancho de banda: 1 - Fb/F0 1,0 R/W En pasos de 0,1 %. 70,0 per. Los ajustes modificados se aplican de inmediato. 90,0 expert Filtro de sobreoscilación: amortiguación. % UINT16 Con el valor 0 el filtro se desactiva. 0,0 R/W En pasos de 0,1 %. 0,0 per. Los ajustes modificados se aplican de inmediato. 50,0 expert FPP1 Modbus 4620 En pasos de 0,1 %. Los ajustes modificados se aplican de inmediato. CTRL1_Nf1damp CTRL1_Nf1freq CTRL1_Nf1bandw CTRL1_Nf2damp CTRL1_Nf2freq CTRL1_Nf2bandw CTRL1_Osupdamp 208 Modbus 4624 Modbus 4626 Modbus 4628 Modbus 4630 Modbus 4632 Modbus 4634 Modbus 4636 0198441113764.12 Operación Nombre de parámetro Servoaccionamiento Descripción Unit Tipo de dato Valor mínimo Menú HMI Dirección de parámetro vía bus de campo R/W Ajuste de fábrica Nombre HMI Valor máximo Persistente Experto CTRL1_Osupdelay CTRL1_Kfric Filtro de sobreoscilación: retardo. ms UINT16 Con el valor 0 el filtro se desactiva. 0,00 R/W En pasos de 0,01 ms. 0,00 per. Los ajustes modificados se aplican de inmediato. 75,00 expert Compensación de rozamiento: ganancia. Arms UINT16 En pasos de 0,01 Arms. 0,00 R/W Los ajustes modificados se aplican de inmediato. 0,00 per. 10,00 expert Unit Tipo de dato Modbus 4638 Modbus 4640 Juego de parámetros de lazo de control 2 Descripción general Nombre de parámetro Descripción Valor mínimo Menú HMI Dirección de parámetro vía bus de campo R/W Ajuste de fábrica Nombre HMI Valor máximo Persistente Experto CTRL2_KPn Factor P del controlador de velocidad. A/rpm UINT16 ConF → drC- El valor por defecto se calcula en base a parámetros de motor 0,0001 R/W - per. 2,5400 - ms UINT16 0,00 R/W - per. 327,67 - Pn2 Al conmutar entre los dos juegos de parámetros de lazo de control, se produce la adaptación de los valores de forma lineal a través del tiempo ajustado en el parámetro CTRL_ParChgTime. Modbus 4866 En aumentos de 0,0001 A/rpm. Los ajustes modificados se aplican de inmediato. CTRL2_TNn ConF → drCtin2 Tiempo de acción integral del controlador de velocidad. Se calcula el valor por defecto Al conmutar entre los dos juegos de parámetros de lazo de control, se produce la adaptación de los valores de forma lineal a través del tiempo ajustado en el parámetro CTRL_ParChgTime. Modbus 4868 En pasos de 0,01 ms. Los ajustes modificados se aplican de inmediato. CTRL2_KPp Factor P controlador de posición. 1/s UINT16 ConF → drC- Se calcula el valor por defecto 2,0 R/W PP2 Al conmutar entre los dos juegos de parámetros de lazo de control, se produce la adaptación de los valores de forma lineal a través del tiempo ajustado en el parámetro CTRL_ParChgTime. - per. 900,0 - Modbus 4870 En pasos de 0,1 1/s. Los ajustes modificados se aplican de inmediato. 0198441113764.12 209 Servoaccionamiento Nombre de parámetro Operación Descripción Unit Tipo de dato Valor mínimo Menú HMI Dirección de parámetro vía bus de campo R/W Ajuste de fábrica Nombre HMI Valor máximo Persistente Experto CTRL2_TAUiref Constante de tiempo del filtro del valor de referencia de corriente. Al conmutar entre los dos juegos de parámetros de lazo de control, se produce la adaptación de los valores de forma lineal a través del tiempo ajustado en el parámetro CTRL_ParChgTime. ms UINT16 0,00 R/W 0,50 per. 4,00 - ms UINT16 0,00 R/W 9,00 per. 327,67 - Modbus 4874 En pasos de 0,01 ms. Los ajustes modificados se aplican de inmediato. CTRL2_TAUnref ConF → drCtAu2 Constante de tiempo del filtro del valor de referencia de velocidad. Al conmutar entre los dos juegos de parámetros de lazo de control, se produce la adaptación de los valores de forma lineal a través del tiempo ajustado en el parámetro CTRL_ParChgTime. Modbus 4872 En pasos de 0,01 ms. Los ajustes modificados se aplican de inmediato. CTRL2_KFPp Control de velocidad. % UINT16 ConF → drC- Al conmutar entre los dos juegos de parámetros de lazo de control, se produce la adaptación de los valores de forma lineal a través del tiempo ajustado en el parámetro CTRL_ParChgTime. 0,0 R/W 0,0 per. 200,0 - Filtro Notch 1: amortiguación. % UINT16 En pasos de 0,1 %. 55,0 R/W Los ajustes modificados se aplican de inmediato. 90,0 per. 99,0 expert Filtro Notch 1: frecuencia. Hz UINT16 Con el valor 15000 el filtro se desactiva. 50,0 R/W En pasos de 0,1 Hz. 1500,0 per. Los ajustes modificados se aplican de inmediato. 1500,0 expert Filtro Notch 1: ancho de banda. % UINT16 Definición del ancho de banda: 1 - Fb/F0 1,0 R/W En pasos de 0,1 %. 70,0 per. Los ajustes modificados se aplican de inmediato. 90,0 expert Filtro Notch 2: amortiguación. % UINT16 En pasos de 0,1 %. 55,0 R/W Los ajustes modificados se aplican de inmediato. 90,0 per. 99,0 expert Filtro Notch 2: frecuencia. Hz UINT16 Con el valor 15000 el filtro se desactiva. 50,0 R/W En pasos de 0,1 Hz. 1500,0 per. Los ajustes modificados se aplican de inmediato. 1500,0 expert FPP2 Modbus 4876 En pasos de 0,1 %. Los ajustes modificados se aplican de inmediato. CTRL2_Nf1damp CTRL2_Nf1freq CTRL2_Nf1bandw CTRL2_Nf2damp CTRL2_Nf2freq 210 Modbus 4880 Modbus 4882 Modbus 4884 Modbus 4886 Modbus 4888 0198441113764.12 Operación Nombre de parámetro Servoaccionamiento Descripción Unit Tipo de dato Valor mínimo Menú HMI Dirección de parámetro vía bus de campo R/W Ajuste de fábrica Nombre HMI Valor máximo Persistente Experto CTRL2_Nf2bandw CTRL2_Osupdamp CTRL2_Osupdelay CTRL2_Kfric 0198441113764.12 Filtro Notch 2: ancho de banda. % UINT16 Definición del ancho de banda: 1 - Fb/F0 1,0 R/W En pasos de 0,1 %. 70,0 per. Los ajustes modificados se aplican de inmediato. 90,0 expert Filtro de sobreoscilación: amortiguación. % UINT16 Con el valor 0 el filtro se desactiva. 0,0 R/W En pasos de 0,1 %. 0,0 per. Los ajustes modificados se aplican de inmediato. 50,0 expert Filtro de sobreoscilación: retardo. ms UINT16 Con el valor 0 el filtro se desactiva. 0,00 R/W En pasos de 0,01 ms. 0,00 per. Los ajustes modificados se aplican de inmediato. 75,00 expert Compensación de rozamiento: ganancia. Arms UINT16 En pasos de 0,01 Arms. 0,00 R/W Los ajustes modificados se aplican de inmediato. 0,00 per. 10,00 expert Modbus 4890 Modbus 4892 Modbus 4894 Modbus 4896 211 Servoaccionamiento Estados de funcionamiento y modos de funcionamiento Estados de funcionamiento y modos de funcionamiento Estados de funcionamiento Diagrama de estados y transiciones de estado Diagrama de estado finito Después de la conexión y para iniciar un modo de funcionamiento, se van mostrando una serie de estados operativos. Las relaciones entre los estados de funcionamiento y las transiciones de estado, están ilustradas en el diagrama de estado (máquina de estado finito). De forma interna, funciones de supervisión y funciones del sistema comprueban e influyen en los estados de funcionamiento. Estados de funcionamiento 212 Estado de funcionamiento Descripción 1 Start Se inicializa la electrónica 2 Not Ready To Switch On La etapa de potencia no está lista para la conexión 3 Switch On Disabled No se puede activar la etapa de potencia 4 Ready To Switch On La etapa de potencia está lista para la conexión 0198441113764.12 Estados de funcionamiento y modos de funcionamiento Servoaccionamiento Estado de funcionamiento Descripción 5 Switched On Se conecta la etapa de potencia 6 Operation Enabled Se conecta la etapa de potencia El modo de funcionamiento ajustado está activo 7 Quick Stop Active "Quick Stop" se está ejecutando. 8 Fault Reaction Active Se ejecuta la reacción de error 9 Fault Reacción de error finalizada Se desactiva la etapa de potencia Clase de error Los mensajes de error están subdivididos en las siguientes clases de error: Clase de error Transición de estado Reacción de error Reinicio de un mensaje de error 0 - No se interrumpe el movimiento Función "Fault Reset" 1 T11 Detener el movimiento con "Quick Stop" Función "Fault Reset" 2 T13, T14 Detener el movimiento con "Quick Stop" y desactivar la etapa de potencia durante la parada del motor Función "Fault Reset" 3 T13, T14 Desactivar de inmediato la etapa de potencia sin detener antes el movimiento Función "Fault Reset" 4 T13, T14 Desactivar de inmediato la etapa de potencia sin detener antes el movimiento Apagar y encender Reacción de error La transición de estado T13 (clase de error 2, 3 ó 4) inicia una reacción de error tan pronto como un evento interno señaliza un error al que el equipo debe reaccionar. Clase de error Reacción 2 El movimiento se detiene con "Quick Stop" Se aprieta el freno de parada. Se desactiva la etapa de potencia 3, 4 ó función de seguridad STO La etapa de potencia se desactiva de inmediato Un error puede ser señalizado por un sensor de temperatura, por ejemplo. La unidad cancela el movimiento y activa una reacción de error. A continuación, el estado de funcionamiento cambia a 9 Fault. Reinicio de un mensaje de error Con un "Fault Reset" se reinicia un mensaje de error. Cuando se produce una "Quick Stop" debido a un error de la clase 1 (estado de funcionamiento 7 Quick Stop Active), un "Fault Reset" hace que se regrese directamente al estado de funcionamiento 6 Operation Enabled. Transiciones de estado Las transiciones de estado se activan a través de una señal de entrada, un comando de bus de campo o como reacción de una función de monitorización. 0198441113764.12 213 Servoaccionamiento Estados de funcionamiento y modos de funcionamiento Transición de estado Estado de funcionamiento T0 1-> 2 • Sistema electrónico del equipo inicializado con éxito T1 2-> 3 • Parámetro inicializado satisfactoriamente T2 3 -> 4 • Condición / evento(1) Reacción No hay subtensión y Encoder se ha comprobado satisfactoriamente y velocidad real: <1000 rpm y las señales STO = más de 24 V T3 4 -> 5 • Solicitud para activar la etapa de potencia T4 5 -> 6 • Transición automática Se habilita la etapa de potencia. Se comprueban los parámetros del usuario. Se libera el freno de parada (si está instalado). T7 4 -> 3 • Subtensión • Señales STO = 0V • Velocidad real: >1000 rpm (por ejemplo, mediante fuerza de accionamiento externa) - T9 6 -> 3 • Demanda para desactivar la etapa de potencia El movimiento se cancela con "Halt", o la etapa de potencia se desactiva de inmediato. Ajustable a través del parámetro DSM_ ShutDownOption. T10 5 -> 3 • Demanda para desactivar la etapa de potencia T11 6 -> 7 • Error de clase 1 El movimiento se cancela con "Quick Stop". T12 7 -> 3 • Demanda para desactivar la etapa de potencia La etapa de potencia se desactiva inmediatamente, aunque aún esté activa "Quick Stop". T13 x -> 8 • Error de clase 2, 3 ó 4 Se ejecuta la reacción de error, véase "Reacción de error". T14 8 -> 9 • Reacción de error finalizada (clase de error 2) • Error de clase 3 o 4 T15 9 -> 3 • Función: "Fault Reset" Se reinicia el error (es necesario subsanar la causa del error). T16 7 -> 6 • Función: "Fault Reset" Cuando se produce una "Quick Stop" debido a un error de la clase 1, un "Fault Reset" hace que se regrese directamente al estado de funcionamiento 6 Operation Enabled. (1) Para activar la transición de estado basta con que se cumpla una condición. 214 0198441113764.12 Estados de funcionamiento y modos de funcionamiento Nombre de parámetro Descripción Servoaccionamiento Tipo de dato Unit Valor mínimo Menú HMI Dirección de parámetro vía bus de campo R/W Ajuste de fábrica Nombre HMI Persistente Valor máximo Experto DSM_ ShutDownOption Comportamiento al desactivar la etapa de potencia durante un movimiento. ConF → ACG- 0 / Disable Immediately / d i S i : Deshabilitar etapa de potencia inmediatamente Sdty 1 / Disable After Halt / d i S h : Deshabilitar etapa de potencia tras deceleración hasta la parada - INT16 0 R/W 0 per. 1 - Modbus 1684 Este parámetro determina cómo reacciona el variador ante una solicitud de desactivación de la etapa de potencia. Para la deceleración hasta parada se utiliza Parada. Los ajustes modificados se aplican de inmediato. Disponible con la versión de firmware ≥V01.26. Indicación del estado de funcionamiento a través de la HMI Descripción El estado de funcionamiento se muestra mediante HMI. En la siguiente tabla se muestra un resumen: Estado operacional HMI 1 Start Init 2 Not Ready To Switch On nrdy 3 Switch On Disabled dis 4 Ready To Switch On rdy 5 Switched On Son 6 Operation Enabled run 7 Quick Stop Active Stop 8 Fault Reaction Active FLt 9 Fault FLt Indicación del estado de funcionamiento a través de las salidas de señal Descripción A través de las salidas de señal se dispone de información sobre el estado de funcionamiento. En la siguiente tabla se muestra un resumen: Estado de funcionamiento Función de salida de señal "No fault"(1) Función de salida de señal "Active"(2) 1 Start 0 0 2 Not Ready To Switch On 0 0 3 Switch On Disabled 0 0 4 Ready To Switch On 1 0 5 Switched On 1 0 6 Operation Enabled 1 1 0198441113764.12 215 Servoaccionamiento Estados de funcionamiento y modos de funcionamiento Estado de funcionamiento Función de salida de señal "No fault"(1) Función de salida de señal "Active"(2) 7 Quick Stop Active 0 0 8 Fault Reaction Active 0 0 9 Fault 0 0 (1) La función de salida de señal es ajuste de fábrica para DQ0 (2) La función de salida de señal es el ajuste de fábrica para DQ1 Cambiar el estado de funcionamiento a través de la HMI Descripción A través de la HMI se puede reiniciar un mensaje de error. Fault Edit Value Unit ESC Fault Edit Value Unit Op Op Mon Mon Conf Conf ESC ESC Fault Edit Value Unit Fault Edit Value Unit Op Op Mon Mon Conf Conf Cuando se produce un error de la clase 1, al reiniciar el mensaje de error se retorna del estado de funcionamiento 7 Quick Stop Active al estado de funcionamiento 6 Operation Enabled. Cuando se produce un error de las clases 2 ó 3, al reiniciar el mensaje de error se retorna del estado de funcionamiento 9 Fault al estado de funcionamiento 3 Switch On Disabled. Cambiar el estado de funcionamiento a través de las entradas de señal Descripción general Mediante las entradas de señal se puede cambiar de un estado de funcionamiento a otro. • Función de entrada de señal "Enable" • Función de entrada de señal "Fault Reset" Función de entrada de señal "Enable" A través de la función de entrada de señal "Enable" se activa la etapa de potencia. "Enable" Transición de estado flanco ascendente Activar etapa de potencia (T3) Flanco descendente Desactivar etapa de potencia (T9 y T12) La función de entrada de señal "Enable" es ajuste de fábrica con DI0. Con la versión de firmware ≥V01.12, existe la posibilidad de restablecer adicionalmente un mensaje de error en el caso de un flanco descendente o ascendente en la entrada de señal. 216 0198441113764.12 Estados de funcionamiento y modos de funcionamiento Nombre de parámetro Descripción Servoaccionamiento Tipo de dato Unit Valor mínimo Menú HMI Dirección de parámetro vía bus de campo R/W Ajuste de fábrica Nombre HMI Valor máximo Persistente Experto IO_ FaultResOnEnaInp "Fault Reset" adicional para la función de entrada de señal "Enable". ConF → ACG- 0 / Off / o F F : Sin "Fault Reset" adicional iEFr 1 / OnFallingEdge / F A L L : "Fault Reset" adicional con flanco descendente - UINT16 0 R/W 0 per. 2 - Modbus 1384 2 / OnRisingEdge / r i S E : "Fault Reset" adicional con flanco ascendente Los ajustes modificados se aplican durante la siguiente activación de la etapa de potencia. Disponible con la versión de firmware ≥V01.12. Función de entrada de señal "Fault Reset" A través de la función de entrada de señal "Fault Reset" se reinicia un mensaje de error. "Fault Reset" Transición de estado flanco ascendente Reinicio de un mensaje de error (T15 y T16) La función de entrada de señal "Fault Reset" es ajuste de fábrica con DI1. 0198441113764.12 217 Servoaccionamiento Estados de funcionamiento y modos de funcionamiento Modalidades de funcionamiento Inicio y cambio de modo funcionamiento Iniciar modo de funcionamiento Mediante el parámetro IOdefaultMode se ajusta el modo de funcionamiento deseado. Activando la etapa de potencia se inicia automáticamente el modo de funcionamiento ajustado. Nombre de parámetro Descripción Unit Tipo de dato Valor mínimo Menú HMI Dirección de parámetro vía bus de campo R/W Ajuste de fábrica Nombre HMI Valor máximo Persistente Experto IOdefaultMode Modalidad de funcionamiento. - UINT16 ConF → ACG- 0 / None / n o n E : Ninguno 0 R/W io-M 1 / Profile Torque / t o r q : Profile Torque 5 per. 2 / Profile Velocity / V E L P : Profile Velocity 5 - Modbus 1286 3 / Electronic Gear / G E A r : Electronic Gear 5 / Jog / J o G : Jog Sólo es posible modificar el ajuste si la etapa de potencia está desactivada. Los ajustes modificados se aplican la siguiente vez que se conecta el equipo. Iniciar el modo de funcionamiento a través de la entrada de señal Con la versión de firmware ≥V01.08, está disponible adicionalmente la función de entrada de señal "Activate Operating Mode". De esta forma es posible ejecutar a través de una entrada de señal el modo de funcionamiento ajustado. Si estuviera ajustada la función de entrada de señal "Activate Operating Mode", al activar la etapa de potencia el modo de funcionamiento no se inicia automáticamente. El modo de funcionamiento se activará con un flanco ascendente en la entrada de señal. Para poder iniciar a través de la entrada de señal los modos de funcionamiento ajustados, debe estar parametrizada la función de entrada de señal "Activate Operating Mode", consulte Entradas y salidas de señales digitales, página 177. Cambiar modo de funcionamiento No se puede cambiar a otro modo de funcionamiento hasta que no se haya finalizado el modo de funcionamiento en curso. Adicionalmente y dependiendo del modo de funcionamiento, también es posible cambiar el modo de funcionamiento con un movimiento en curso. Cambiar el modo de funcionamiento en movimiento Con un movimiento en curso es posible cambiar entre los dos modos de funcionamiento siguientes: 218 0198441113764.12 Estados de funcionamiento y modos de funcionamiento • Electronic Gear • Profile Torque • Profile Velocity Servoaccionamiento Dependiendo del modo de funcionamiento al que se cambie, el cambio se lleva a cabo con o sin parada del motor. Modo de funcionamiento al que se cambia Parada del motor Jog Con parada del motor Electronic Gear Con parada del motor (Sincronización de posición) Electronic Gear Sin parada del motor (Sincronización de velocidad) Profile Torque Sin parada del motor Profile Velocity Sin parada del motor El motor se decelera hasta pararse a través de la rampa ajustada en el parámetro LIM_HaltReaction, consulte Interrupción del movimiento con Halt, página 250. Cambiar el modo de funcionamiento con la entrada de señal El variador presenta la función de entrada de señal "Operating Mode Switch". De este modo, a través de una entrada de señal se puede cambiar entre el modo de funcionamiento ajustado, parámetro IOdefaultMode, y el modo de funcionamiento ajustado en el parámetro IO_ModeSwitch. Para poder cambiar entre dos modos de funcionamiento tiene que estar parametrizada la función de entrada de señal "Operating Mode Switch", consulte Entradas y salidas de señales digitales, página 177. Nombre de parámetro Descripción Unit Tipo de dato Valor mínimo Menú HMI Dirección de parámetro vía bus de campo R/W Ajuste de fábrica Nombre HMI Valor máximo Persistente Experto - UINT16 ConF → ACG- Modo de funcionamiento para la entrada de función de señal Conmutación de modos de funcionamiento. 0 R/W ioMS 0 / None / n o n E : Ninguno 0 per. 1 / Profile Torque / t o r q : Profile Torque 3 - IO_ModeSwitch Modbus 1630 2 / Profile Velocity / V E L P : Profile Velocity 3 / Electronic Gear / G E A r : Electronic Gear Los ajustes modificados se aplican de inmediato. 0198441113764.12 219 Servoaccionamiento Estados de funcionamiento y modos de funcionamiento Modalidad de funcionamiento Jog Descripción general Descripción En el modo de funcionamiento Jog (movimiento manual) se efectúa un movimiento en la dirección deseada, a partir de la posición en la que se encuentre el motor en ese instante. Se puede realizar un movimiento utilizando uno de los dos métodos siguientes: • Movimiento continuo • Movimiento paso a paso Además, el producto dispone de dos velocidades parametrizables. Movimiento continuo Mientras esté presente la señal para la dirección, se efectúa un movimiento en la dirección deseada. La siguiente ilustración muestra un ejemplo de movimiento continuo: 1 Movimiento lento en dirección positiva 2 Movimiento lento en dirección negativa 3 Movimiento rápido en dirección positiva Movimiento paso a paso Si está presente brevemente la señal para la dirección, se efectúa un movimiento con un número parametrizable de unidades de usuario en la dirección deseada. Si está presente la señal para la dirección de forma permanente, primero se efectúa un movimiento con un número parametrizable de unidades de usuario en la dirección deseada. Después de este movimiento se detiene el motor durante un tiempo definido. A continuación se efectúa un movimiento continuo en la dirección deseada. La siguiente ilustración muestra un ejemplo de movimiento paso a paso: 220 0198441113764.12 Estados de funcionamiento y modos de funcionamiento Servoaccionamiento 1 Movimiento lento en dirección positiva con una cantidad parametrizable de unidades de usuario JOGstep 2 Tiempo de espera JOGtime 3 Movimiento lento continuo en dirección positiva 4 Movimiento rápido continuo en dirección positiva Iniciar modo de funcionamiento El modo de funcionamiento debe estar seleccionado, consulte Iniciar y cambiar el modo de funcionamiento, página 218. Tras activar la etapa de potencia se inicia automáticamente el modo de funcionamiento. La etapa de potencia se activa a través de las entradas de señal. En la siguiente tabla se muestra un resumen del ajuste de fábrica para las entradas de señal: Entrada de señal Función de entrada de señal DI0 "Enable" Activar y desactivar la etapa de potencia DI1 "Fault Reset" Reinicio de un mensaje de error DI2 "Positive Limit Switch (LIMP)" Consulte Finales de carrera, página 265 DI3 "Negative Limit Switch (LIMN)" Consulte Finales de carrera, página 265 DI4 "Jog Negative" Modo de funcionamiento Jog: Movimiento en dirección negativa DI5 "Jog Positive" Modo de funcionamiento Jog: Movimiento en dirección positiva La configuración de fábrica para las entradas de señal varía en función del modo de funcionamiento seleccionado y puede adaptarse, consulte Entradas y salidas de señales digitales, página 177. HMI interna De forma alternativa también se puede iniciar el modo de funcionamiento a través de la HMI. Al llamar a →O OP →j jo g - →J JG S T se activará la etapa de potencia y se iniciará el modo de funcionamiento. El método Movimiento continuo se ejecuta a través de la HMI. 0198441113764.12 221 Servoaccionamiento Estados de funcionamiento y modos de funcionamiento Girando el botón de navegación se puede cambiar entre 4 tipos de movimiento distintos. • J G - : movimiento lento en dirección positiva • J G = : movimiento rápido en dirección positiva • - J G : movimiento lento en dirección negativa • = J G : movimiento rápido en dirección negativa El movimiento se inicia pulsando el botón de navegación. Mensajes de estado Mediante las salidas de señal se dispone de información sobre el estado de funcionamiento y sobre el movimiento en curso. En la siguiente tabla se muestra un resumen de las salidas de señal: Salida de señal Función de salida de señal DQ0 "No Fault" Señala los estados de funcionamiento 4 Ready To Switch On, 5 Switched On y 6 Operation Enabled DQ1 "Active" Señala el estado de funcionamiento 6 Operation Enabled DQ2 "In Position Deviation Window" Consulte Ventana de desviación de posición, página 271 DQ3 "Motor Standstill" Consulte Parada del motor y dirección de movimiento, página 270 DQ4 "Selected Error" Consulte Diagnóstico mediante las salidas de señal, página 290 La configuración de fábrica para las salidas de señal varía en función del modo de funcionamiento seleccionado y puede adaptarse, consulte Entradas y salidas de señales digitales, página 177. Finalizar modo de funcionamiento El modo de funcionamiento finaliza en caso de parada del motor y una de las siguientes condiciones: • Interrupción mediante "Halt" o "Quick Stop" • Interrupción debido a un error Parametrización Descripción general La siguiente imagen muestra un resumen de los parámetros configurables: 222 0198441113764.12 Estados de funcionamiento y modos de funcionamiento Servoaccionamiento Velocidades Están disponibles dos velocidades parametrizables. Ajuste los valores deseados usando los parámetros JOGv_slow y JOGv_fast. Nombre de parámetro Descripción Unit Tipo de dato Valor mínimo Menú HMI Dirección de parámetro vía bus de campo R/W Ajuste de fábrica Nombre HMI Valor máximo Persistente Experto JOGv_slow Velocidad para movimiento lento. usr_v UINT32 oP → JoG- El valor se limita internamente al ajuste del parámetro en RAMP_v_max. 1 R/W 60 per. 2147483647 - JGLo Los ajustes modificados se aplican de inmediato. JOGv_fast Velocidad para movimiento lento. usr_v UINT32 oP → JoG- El valor se limita internamente al ajuste del parámetro en RAMP_v_max. 1 R/W 180 per. 2147483647 - JGhi Modbus 10504 Modbus 10506 Los ajustes modificados se aplican de inmediato. Cambiar velocidad El variador presenta la función de entrada de señal "Jog Fast/Slow". Así se puede cambiar entre las dos velocidades a través de una entrada de señal. Para poder cambiar entre las dos velocidades, debe estar parametrizada la función de entrada de señal "Jog Fast/Slow", consulte Entradas y salidas de señales digitales, página 177. Elección del método El método se ajusta usando el parámetro IO_JOGmethod. 0198441113764.12 223 Servoaccionamiento Nombre de parámetro Estados de funcionamiento y modos de funcionamiento Descripción Unit Tipo de dato Valor mínimo Menú HMI Dirección de parámetro vía bus de campo R/W Ajuste de fábrica Nombre HMI Valor máximo Persistente Experto IO_JOGmethod Elección del método para Jog. - UINT16 ConF → ACG- 0 / Continuous Movement / c o M o : Jog con movimiento continuo 0 R/W 0 per. 1 - ioJG 1 / Step Movement / S t M o : Jog con movimiento paso a paso Modbus 1328 Los ajustes modificados se aplican durante el siguiente movimiento del motor. Ajuste del movimiento paso a paso La cantidad parametrizable de unidades de usuario y el tiempo que se detiene el motor se ajustan usando los parámetros JOGstep y JOGtime. Nombre de parámetro Descripción Unit Tipo de dato Valor mínimo Menú HMI Dirección de parámetro vía bus de campo R/W Ajuste de fábrica Nombre HMI Valor máximo Persistente Experto JOGstep JOGtime Recorrido para movimiento paso a paso. usr_p INT32 Los ajustes modificados se aplican durante el siguiente movimiento del motor. 1 R/W 20 per. 2147483647 - Tiempo de espera para movimiento paso a paso. ms UINT16 Los ajustes modificados se aplican durante el siguiente movimiento del motor. 1 R/W 500 per. 32767 - Modbus 10510 Modbus 10512 Adaptación del perfil de movimientos para la velocidad La parametrización del perfil de movimiento para la velocidad, página 247 puede adaptarse. Configuración adicional Descripción general Se pueden usar las siguientes funciones para el procesamiento del valor de destino: • Limitación de tirones, página 248 • Interrupción del movimiento con Halt, página 250 • Interrupción del movimiento con Quick Stop, página 251 • Limitación de la velocidad mediante entradas de señales, página 253 • Limitación de la corriente mediante entradas de señales, página 256 • Movimiento relativo tras Capture (RMAC), página 260 Se pueden usar las siguientes funciones para la monitorización del movimiento: 224 0198441113764.12 Estados de funcionamiento y modos de funcionamiento 0198441113764.12 Servoaccionamiento • Final de carrera, página 265 • Desviación de posición debida a la carga (error de seguimiento), página 266 • Parada del motor y dirección de movimiento, página 270 • Ventana de desviación de posición, página 271 • Ventana de desviación de velocidad, página 272 • Umbral de velocidad, página 274 • Umbral de corriente, página 275 225 Servoaccionamiento Estados de funcionamiento y modos de funcionamiento Modalidad de funcionamiento Electronic Gear Descripción general Descripción En el modo de funcionamiento Electronic Gear (engranaje electrónico), un movimiento se realiza de acuerdo con señales piloto externas. Estas señales se calculan con una relación de transmisión ajustable para logra un valor de posición. Las señales piloto pueden ser señales A/B, señales P/D o señales CW/ CCW. Un movimiento se puede llevar a cabo aplicando 3 métodos diferentes: • Sincronización de posición sin movimiento de compensación Con la sincronización de posición sin movimiento de compensación, un movimiento se lleva a cabo en posición síncrona con las señales piloto. Las señales piloto alimentadas durante una interrupción mediante una parada o un error con clase de error 1 no se tienen en cuenta. • Sincronización de posición con movimiento de compensación Con la sincronización de posición con movimiento de compensación, un movimiento se lleva a cabo en posición síncrona con las señales piloto alimentadas. Las señales piloto alimentadas durante una interrupción mediante una parada o un error con clase de error 1 se tienen en cuenta y se compensan. • Sincronización de velocidad Con la sincronización de velocidad se lleva a cabo un movimiento de velocidad síncrona con respecto a las señales piloto alimentadas. Unidades internas El valor de la posición para el movimiento varía en función de las unidades internas. Las unidades internas son 131072 incrementos por revolución. Iniciar modo de funcionamiento El modo de funcionamiento debe estar seleccionado, consulte Iniciar y cambiar el modo de funcionamiento, página 218. Tras activar la etapa de potencia se inicia automáticamente el modo de funcionamiento. La etapa de potencia se activa a través de las entradas de señal. En la siguiente tabla se muestra un resumen del ajuste de fábrica para las entradas de señal: Entrada de señal Función de entrada de señal DI0 "Enable" Activar y desactivar la etapa de potencia DI1 "Fault Reset" Reinicio de un mensaje de error DI2 "Positive Limit Switch (LIMP)" Consulte Finales de carrera, página 265 DI3 "Negative Limit Switch (LIMN)" Consulte Finales de carrera, página 265 226 0198441113764.12 Estados de funcionamiento y modos de funcionamiento Servoaccionamiento Entrada de señal Función de entrada de señal DI4 "Gear Ratio Switch" Cambiar entre 2 relaciones de transmisión diferentes y parametrizables DI5 "Halt" Consulte Interrumpción del movimiento con Halt, página 250 La configuración de fábrica para las entradas de señal varía en función del modo de funcionamiento seleccionado y puede adaptarse, consulte Entradas y salidas de señales digitales, página 177. Mensajes de estado Mediante las salidas de señal se dispone de información sobre el estado de funcionamiento y sobre el movimiento en curso. En la siguiente tabla se muestra un resumen de las salidas de señal: Salida de señal Función de salida de señal DQ0 "No Fault" Señala los estados de funcionamiento 4 Ready To Switch On, 5 Switched On y 6 Operation Enabled DQ1 "Active" Señala el estado de funcionamiento 6 Operation Enabled DQ2 "In Position Deviation Window" Consulte Ventana de desviación de posición, página 271 DQ3 "Motor Standstill" Consulte Parada del motor y dirección de movimiento, página 270 DQ4 "Selected Error" Consulte Diagnóstico mediante las salidas de señal, página 290 La configuración de fábrica para las salidas de señal varía en función del modo de funcionamiento seleccionado y puede adaptarse, consulte Entradas y salidas de señales digitales, página 177. Finalizar modo de funcionamiento Al desactivar la etapa de potencia se finaliza automáticamente el modo de funcionamiento. Parametrización Descripción general La siguiente imagen muestra un resumen de los parámetros configurables: 0198441113764.12 227 Servoaccionamiento Estados de funcionamiento y modos de funcionamiento Tipo de señal piloto e inversión de las señales piloto Es posible ajustar la interfaz PTI: • Tipo de señal piloto • Inversión de las señales piloto Encontrará las posibilidades de ajuste de la interfaz PTI en la sección Ajuste de la interfaz PTI, página 193. 228 0198441113764.12 Estados de funcionamiento y modos de funcionamiento Servoaccionamiento Relación de transmisión La relación de transmisión es la relación entre la cantidad de incrementos del motor y la cantidad de incrementos de referencia suministrados externamente. A través de la función de entrada de señal "Gear Ratio Switch" se puede cambiar durante el funcionamiento entre 2 relaciones de transmisión parametrizables diferentes. Usando el parámetro GEARratio se puede ajustar una relación de transmisión predefinida. Alternativamente se puede seleccionar una relación de transmisión parametrizable. La relación de transmisión parametrizable se determina mediante los parámetros GEARnum y GEARdenom. Un valor de numerador negativo, invierte la dirección de movimiento del motor. Use los parámetros GEARratio, GEARnum, GEARdenom, GEARnum2 y GEARdenom2 para ajustar la relación de transmisión deseada. Nombre de parámetro Descripción Unit Tipo de dato Valor mínimo Menú HMI Dirección de parámetro vía bus de campo R/W Ajuste de fábrica Nombre HMI Valor máximo Persistente Experto GEARratio Selección de la relación de transmisión. - UINT16 ConF → i-o- 0 / Gear Factor / F A c t : Uso de la relación de transmisión ajustado con GEARnum/ GEARdenom 0 R/W 0 per. 1 / 200 / 2 0 0 : 200 11 - numerador de relación de transmisión. - INT32 GEARnum -2147483648 R/W ---------------------- = Gear ratio 1 per. GEARdenom 2147483647 - GFAC Modbus 9740 2 / 400 / 4 0 0 : 400 3 / 500 / 5 0 0 : 500 4 / 1000 / 1 0 0 0 : 1000 5 / 2000 / 2 0 0 0 : 2000 6 / 4000 / 4 0 0 0 : 4000 7 / 5000 / 5 0 0 0 : 5000 8 / 10000 / 1 0 . 0 0 : 10000 9 / 4096 / 4 0 9 6 : 4096 10 / 8192 / 8 1 9 2 : 8192 11 / 16384 / 1 6 . 3 8 : 16384 Al modificar la señal del valor de referencia en la cuantía del valor indicado, el motor gira una vuelta. Los ajustes modificados se aplican de inmediato. GEARnum Modbus 9736 La aceptación de la nueva relación de transmisión se realiza al transmitir el valor al numerador. Los ajustes modificados se aplican de inmediato. 0198441113764.12 229 Servoaccionamiento Nombre de parámetro Estados de funcionamiento y modos de funcionamiento Descripción Unit Tipo de dato Valor mínimo Menú HMI Dirección de parámetro vía bus de campo R/W Ajuste de fábrica Nombre HMI Valor máximo Persistente Experto GEARdenom GEARnum2 Denominador del factor de engranaje. - INT32 véase descripción GEARnum 1 R/W 1 per. 2147483647 - - INT32 -2147483648 R/W 1 per. 2147483647 - - INT32 1 R/W 1 per. 2147483647 - Numerador de la relación de transmisión número 2. GEARnum2 ---------------------- = Gear ratio Modbus 9734 Modbus 9754 GEARdenom2 La aceptación de la nueva relación de transmisión se realiza al transmitir el valor al numerador. Los ajustes modificados se aplican de inmediato. GEARdenom2 Denominador de la relación de transmisión número 2. véase descripción GEARnum Modbus 9752 Elección del método Con el método se determina cómo se ejecutará el movimiento. Ajuste el método deseado usando el parámetro IO_GEARmethod. Nombre de parámetro Descripción Unit Tipo de dato Valor mínimo Menú HMI Dirección de parámetro vía bus de campo R/W Ajuste de fábrica Nombre HMI Valor máximo Persistente Experto IO_GEARmethod ConF → ACGioGM Modo de procesamiento para el modo de funcionamiento Electronic Gear. 1 / Position Synchronization Immediate / P o i M : Sincronización de la posición sin compensación del movimiento - UINT16 1 R/W 1 per. 3 - Modbus 1326 2 / Position Synchronization Compensated / P o c o : Sincronización de la posición con compensación del movimiento 3 / Velocity Synchronization / V E L o : Sincronización de velocidad Los ajustes modificados se aplican durante el siguiente movimiento del motor. Modificación de posición con etapa de potencia desactivada Con el método "Sincronización de posición con movimiento de compensación", a través del parámetro GEARposChgMode se ajusta cómo deben tratarse las modificaciones en la posición del motor y en las señales piloto con la etapa de potencia desactivada. 230 0198441113764.12 Estados de funcionamiento y modos de funcionamiento Servoaccionamiento Las modificaciones de posición pueden ignorarse o tenerse en consideración cambiando al estado de funcionamiento 6 Operation Enabled. • Desact: Se ignoran las modificaciones de posición con la etapa de potencia desactivada. • Encendido: Se tienen en consideración las modificaciones de posición con la etapa de potencia desactivada. No se tienen en consideración las modificaciones de posición entre el inicio del modo de funcionamiento y la activación posterior de la etapa de potencia. Nombre de parámetro Descripción Unit Tipo de dato Valor mínimo Menú HMI Dirección de parámetro vía bus de campo R/W Ajuste de fábrica Nombre HMI Valor máximo Persistente Experto GEARposChgMode Tratamiento de las modificaciones de posición estando desactivada la etapa de potencia. 0 / Off: Se ignoran las modificaciones de posición en los estados de funcionamiento con etapa de potencia desactivada. - UINT16 0 R/W 0 per. 1 - Modbus 9750 1 / On: Se tienen en cuenta las modificaciones de posición en los estados de funcionamiento con etapa de potencia desactivada. El ajuste se aplica sólo si el procesamiento del engranaje se inicia con el modo de procesamiento 'Sincronización con movimiento de compensación'. Los ajustes modificados se aplican durante la siguiente activación de la etapa de potencia. Movimiento offset Con el movimiento offset se puede ejecutar un movimiento con una cantidad parametrizable de incrementos. Un movimiento offset solo está disponible con el método "Sincronización de posición sin movimiento de compensación" y "Sincronización de posición con movimiento de compensación". Están disponibles dos posiciones de offset parametrizables. La posición de offset se ajusta a través de los parámetros OFSp_RelPos1 y OFSp_RelPos2. Un movimiento offset se inicia a través de una entrada de señal. Para poder iniciar el movimiento offset a través de la entrada de señal, deben estar parametrizadas las funciones de entrada de señal "Gear Offset 1" y "Gear Offset 2", consulte Entradas y salidas de señales digitales, página 177. Mediante los parámetros OFSv_target y OFS_Ramp se ajustan la velocidad y la aceleración para el movimiento offset. 0198441113764.12 231 Servoaccionamiento Nombre de parámetro Estados de funcionamiento y modos de funcionamiento Descripción Unit Tipo de dato Valor mínimo Menú HMI Dirección de parámetro vía bus de campo R/W Ajuste de fábrica Nombre HMI Valor máximo Persistente Experto OFSp_RelPos1 OFSp_RelPos2 OFSv_target Posición offset relativa 1 para movimiento offset. INC INT32 Los ajustes modificados se aplican de inmediato. -2147483648 R/W 0 per. 2147483647 - Posición offset relativa 2 para movimiento offset. INC INT32 Los ajustes modificados se aplican de inmediato. -2147483648 R/W 0 per. 2147483647 - Velocidad de destino para movimiento offset. usr_v UINT32 El valor máximo es 5000 si el factor definido por el usuario para el escalado de velocidad es 1. 1 R/W 60 per. 2147483647 - usr_a UINT32 1 R/W 600 per. 2147483647 - Esto es aplicable a factores de escala definidos por el usuario. Ejemplo: Si el factor definido por el usuario para el escalado de velocidad es 2 (ScaleVELnum = 2, ScaleVELdenom = 1), el valor máximo es 2500. Modbus 10000 Modbus 10004 Modbus 9992 Los ajustes modificados se aplican de inmediato. OFS_Ramp Aceleración y deceleración para movimiento offset. Sólo es posible modificar el ajuste si la etapa de potencia está desactivada. Los ajustes modificados se aplican durante la siguiente activación de la etapa de potencia. Modbus 9996 Adaptación del perfil de movimientos para la velocidad Con el método "Sincronización de velocidad" es posible activar el perfil de movimiento para la velocidad. La parametrización del perfil de movimiento para la velocidad se puede adaptar, consulte Perfil de movimiento para la velocidad, página 247. Velocity Limitation Con la versión de firmware ≥V01.10 puede activarse una limitación de velocidad para los métodos "Sincronización de posición sin movimiento de compensación" y "Sincronización de posición con movimiento de compensación". 232 0198441113764.12 Estados de funcionamiento y modos de funcionamiento Nombre de parámetro Descripción Servoaccionamiento Unit Tipo de dato Valor mínimo Menú HMI Dirección de parámetro vía bus de campo R/W Ajuste de fábrica Nombre HMI Valor máximo Persistente Experto GEARpos_v_max Limitación de la velocidad para el método de sincronización de posición. Valor 0: Sin limitación de velocidad Valor >0: Limitación de velocidad en usr_v usr_v UINT32 0 R/W 0 per. 2147483647 - Modbus 9746 Los ajustes modificados se aplican de inmediato. Disponible con la versión de firmware ≥V01.10. Liberación de dirección Con la liberación de dirección se puede limitar un movimiento a la dirección negativa o positiva. La liberación de dirección se ajusta con el parámetro GEARdir_enabl. Nombre de parámetro Descripción Unit Tipo de dato Valor mínimo Menú HMI Dirección de parámetro vía bus de campo R/W Ajuste de fábrica Nombre HMI Valor máximo Persistente Experto GEARdir_enabl Dirección de movimiento activada para modo de funcionamiento Electronic Gear (engranaje electrónico). - UINT16 1 R/W 1 / Positive: Dirección positiva 3 per. 2 / Negative: Dirección negativa 3 - Modbus 9738 3 / Both: Ambas direcciones A través de ello se puede activar un bloqueo de retroceso. Los ajustes modificados se aplican de inmediato. Configuración adicional Descripción general Se pueden usar las siguientes funciones para el procesamiento del valor de destino: • Limitación de tirones, página 248 Esta función solo está disponible con el método "Sincronización de posición sin movimiento de compensación" y "Sincronización de posición con movimiento de compensación". • Interrupción del movimiento con Halt, página 250 • Interrupción del movimiento con Quick Stop, página 251 • Limitación de la velocidad mediante entradas de señales, página 253 • Limitación de la corriente mediante entradas de señales, página 256 • Zero Clamp, página 259 Esta función solo está disponible con el método "Sincronización de velocidad". • 0198441113764.12 Movimiento relativo tras Capture (RMAC), página 260 233 Servoaccionamiento Estados de funcionamiento y modos de funcionamiento Se pueden usar las siguientes funciones para la monitorización del movimiento: • Final de carrera, página 265 • Desviación de posición debida a la carga (error de seguimiento), página 266 Esta función solo está disponible con el método "Sincronización de posición sin movimiento de compensación" y "Sincronización de posición con movimiento de compensación". • Parada del motor y dirección de movimiento, página 270 • Ventana de desviación de posición, página 271 Esta función solo está disponible con el método "Sincronización de posición sin movimiento de compensación" y "Sincronización de posición con movimiento de compensación". • Ventana de desviación de velocidad, página 272 Esta función solo está disponible con el método "Sincronización de velocidad". 234 • Umbral de velocidad, página 274 • Umbral de corriente, página 275 0198441113764.12 Estados de funcionamiento y modos de funcionamiento Servoaccionamiento Modalidad de funcionamiento Profile Torque Descripción general Descripción En el modo de funcionamiento Profile Torque se ejecuta un movimiento con un par de destino determinado. Es posible especificar un par a través de las siguientes interfaces: • Par de destino a través de entradas analógicas • Corriente nominal a través de interfaz PTI (con versión de firmware ≥V01.20) Sin un valor límite adecuado, el motor puede alcanzar una velocidad elevada involuntaria en este modo de funcionamiento. ADVERTENCIA VELOCIDAD ELEVADA INVOLUNTARIA Asegúrese de que está parametrizada una limitación de velocidad adecuada para el motor. Si no se siguen estas instrucciones, pueden producirse lesiones graves, muerte o daños en el equipo. Iniciar modo de funcionamiento El modo de funcionamiento debe estar seleccionado, consulte Iniciar y cambiar el modo de funcionamiento, página 218. Tras activar la etapa de potencia se inicia automáticamente el modo de funcionamiento. La etapa de potencia se activa a través de las entradas de señal. En la siguiente tabla se muestra un resumen del ajuste de fábrica para las entradas de señal: Entrada de señal Función de entrada de señal DI0 "Enable" Activar y desactivar la etapa de potencia DI1 "Fault Reset" Reinicio de un mensaje de error DI2 "Operating Mode Switch" Consulte Iniciar y cambiar el modo de funcionamiento, página 218 DI3 "Velocity Limitation" Consulte Limitación de la velocidad mediante entradas de señales, página 253 DI4 "Current Limitation" Consulte Limitación de la corriente mediante entradas de señales, página 256 DI5 "Halt" Consulte Interrumpción del movimiento con Halt, página 250 La configuración de fábrica para las entradas de señal varía en función del modo de funcionamiento seleccionado y puede adaptarse, consulte Entradas y salidas de señales digitales, página 177. 0198441113764.12 235 Servoaccionamiento Estados de funcionamiento y modos de funcionamiento Mensajes de estado Mediante las salidas de señal se dispone de información sobre el estado de funcionamiento y sobre el movimiento en curso. En la siguiente tabla se muestra un resumen de las salidas de señal: Salida de señal Función de salida de señal DQ0 "No Fault" Señala los estados de funcionamiento 4 Ready To Switch On, 5 Switched On y 6 Operation Enabled DQ1 "Active" Señala el estado de funcionamiento 6 Operation Enabled DQ2 "Current Below Threshold" Consulte Umbral de corriente, página 275 DQ3 "Motor Standstill" Consulte Parada del motor y dirección de movimiento, página 270 DQ4 "Selected Error" Consulte Diagnóstico mediante las salidas de señal, página 290 La configuración de fábrica para las salidas de señal varía en función del modo de funcionamiento seleccionado y puede adaptarse, consulte Entradas y salidas de señales digitales, página 177. Finalizar modo de funcionamiento El modo de funcionamiento finaliza en caso de parada del motor y una de las siguientes condiciones: • Interrupción mediante "Halt" o "Quick Stop" • Interrupción debido a un error Parametrización Descripción general La siguiente imagen muestra un resumen de los parámetros configurables: 236 0198441113764.12 Estados de funcionamiento y modos de funcionamiento Servoaccionamiento Ajustar la fuente de valor de referencia La fuente de valor de referencia se ajusta con el parámetro IO_PTtq_reference. Nombre de parámetro Descripción Unit Tipo de dato Valor mínimo Menú HMI Dirección de parámetro vía bus de campo R/W Ajuste de fábrica Nombre HMI Valor máximo Persistente Experto IO_PTtq_reference ConF → ACGiotq Fuente de valor de referencia para el modo de funcionamiento Profile Torque. 0 / Analog Input / i A n A : Valor de referencia a través de entrada analógica 1 / PTI Interface / i P t i : Valor de referencia a través de interfaz PTI - UINT16 0 R/W 0 per. 1 - Modbus 1392 Sólo es posible modificar el ajuste si la etapa de potencia está desactivada. Los ajustes modificados se aplican durante la siguiente activación de la etapa de potencia. Disponible con la versión de firmware ≥V01.20. Offset y ventana de tensión cero (solo en entradas analógicas) Es posible modificar el desarrollo del valor de destino dependiente del valor de entrada de ±10 V: • 0198441113764.12 Parametrización de un offset 237 Servoaccionamiento Estados de funcionamiento y modos de funcionamiento • Parametrización de una ventana de tensión cero Encontrará información sobre los ajustes para las entradas analógicas en la sección Inversión de las entradas de señal analógicas, página 253. Ajustar el modo de utilización (solo en entradas analógicas) Mediante los parámetros AI1_mode y AI2_mode se ajusta el modo de utilización de las entradas de señales digitales. Nombre de parámetro • Si quiere utilizar la entrada de señal analógica AI1, ajuste en el parámetro AI1_mode el valor "Target Torque". • Si quiere utilizar la entrada de señal analógica AI2, ajuste en el parámetro AI2_mode el valor "Target Torque". Descripción Unit Tipo de dato Valor mínimo Menú HMI Dirección de parámetro vía bus de campo R/W Ajuste de fábrica Nombre HMI Valor máximo Persistente Experto AI1_mode Analógica 1: modo de utilización. - UINT16 ConF → i-o- 0 / None / n o n E : Sin función 0 R/W A1Mo 1 / Target Velocity / S P d S : Velocidad de destino para el controlador de velocidad 1 per. 4 - Modbus 2332 2 / Target Torque / t r q S : Par de destino para el controlador de corriente 3 / Velocity Limitation / L S P d : Limitación de la velocidad de referencia para el controlador de velocidad 4 / Current Limitation / L c u r : Limitación de la corriente de referencia para el controlador de corriente Sólo es posible modificar el ajuste si la etapa de potencia está desactivada. Los ajustes modificados se aplican durante la siguiente activación de la etapa de potencia. AI2_mode Analógica 2: modo de utilización. - UINT16 ConF → i-o- 0 / None / n o n E : Sin función 0 R/W A2Mo 1 / Target Velocity / S P d S : Velocidad de destino para el controlador de velocidad 0 per. 5 - Modbus 2342 2 / Target Torque / t r q S : Par de destino para el controlador de corriente 3 / Velocity Limitation / L S P d : Limitación de la velocidad de referencia para el controlador de velocidad 4 / Current Limitation / L c u r : Limitación de la corriente de referencia para el controlador de corriente 5 / Reserved / r S V d : Reservado Sólo es posible modificar el ajuste si la etapa de potencia está desactivada. Los ajustes modificados se aplican durante la siguiente activación de la etapa de potencia. 238 0198441113764.12 Estados de funcionamiento y modos de funcionamiento Servoaccionamiento Ajustar el par de destino (solo en entradas analógicas) A través de los parámetros AI1_M_scale y AI2_M_scale se ajusta el par de destino para un valor de tensión de 10 V. Nombre de parámetro • Si desea utilizar la entrada de señal analógica AI1, ajuste a través del parámetro AI1_M_scale el par de destino deseado para un valor de tensión de 10 V. • Si desea utilizar la entrada de señal analógica AI2, ajuste a través del parámetro AI2_M_scale el par de destino deseado para un valor de tensión de 10 V. Descripción Unit Tipo de dato Valor mínimo Menú HMI Dirección de parámetro vía bus de campo R/W Ajuste de fábrica Nombre HMI Valor máximo Persistente Experto AI1_M_scale ConF → i-oA1iS Analógica 1: par de destino a 10 V en el modo de funcionamiento Profile Torque. 100,0 % corresponde al par de parada continua _M_M_0. Por medio del signo negativo puede realizarse una inversión de la valoración de la señal analógica. % INT16 -3000,0 R/W 100,0 per. 3000,0 - % INT16 -3000,0 R/W 100,0 per. 3000,0 - Modbus 2340 En pasos de 0,1 %. Los ajustes modificados se aplican de inmediato. AI2_M_scale ConF → i-oA2iS Analógica 2: par de destino a 10 V en el modo de funcionamiento Profile Torque. 100,0 % corresponde al par de parada continua _M_M_0. Por medio del signo negativo puede realizarse una inversión de la valoración de la señal analógica. Modbus 2350 En pasos de 0,1 %. Los ajustes modificados se aplican de inmediato. Adaptación del perfil de movimientos para el par (solo en entradas analógicas) La parametrización del perfil de movimientos para el par se puede adaptar. 0198441113764.12 239 Servoaccionamiento Nombre de parámetro Estados de funcionamiento y modos de funcionamiento Descripción Unit Tipo de dato Valor mínimo Menú HMI Dirección de parámetro vía bus de campo R/W Ajuste de fábrica Nombre HMI Valor máximo Persistente Experto RAMP_tq_enable Activación del perfil de movimientos para el par. - UINT16 0 / Profile Off: Perfil desactivado 0 R/W 1 / Profile On: Perfil activado 0 per. El perfil de movimientos para el par se puede activar o desactivar para el modo de funcionamiento Profile Torque. 1 - Pendiente del perfil de movimientos para el par. %/s UINT32 Un par de parada continua del 100,00 % corresponde al par de parada continua _M_M_0. 0,1 R/W 10000,0 per. 3000000,0 - Modbus 1624 El perfil de movimientos para el par está desactivado en todos los demás modos de funcionamiento. Sólo es posible modificar el ajuste si la etapa de potencia está desactivada. Los ajustes modificados se aplican de inmediato. RAMP_tq_slope Modbus 1620 Ejemplo: Un ajuste de rampa de 10000,00 %/s provoca un cambio de par del 100,0% de _M_M_0 antes de 0,01 s. En pasos de 0,1 %/s. Los ajustes modificados se aplican de inmediato. Tipo de señal piloto e inversión de las señales piloto (solo en interfaz PTI) Es posible ajustar la interfaz PTI: • Tipo de señal piloto (debe estar ajusta a señales A/B) • Inversión de las señales piloto Encontrará las posibilidades de ajuste de la interfaz PTI en la sección Ajuste de la interfaz PTI, página 193. Ajustar la corriente nominal (solo en interfaz PTI) La corriente nominal se ajusta con el parámetro Iref_PTIFreqMax. 240 0198441113764.12 Estados de funcionamiento y modos de funcionamiento Nombre de parámetro Descripción Servoaccionamiento Unit Tipo de dato Valor mínimo Menú HMI Dirección de parámetro vía bus de campo R/W Ajuste de fábrica Nombre HMI Valor máximo Persistente Experto Iref_PTIFreqMax Corriente de referencia para modo de funcionamiento Profile Torque a través de la interfaz PTI. Arms UINT16 0,00 R/W Corriente de referencia equivalente a 1,6 millones de incrementos por segundo en la interfaz PTI para el modo de funcionamiento Profile Torque. - per. 463,00 - Modbus 8200 En pasos de 0,01 Arms. Los ajustes modificados se aplican de inmediato. Disponible con la versión de firmware ≥V01.20. Configuración adicional Descripción general Se pueden usar las siguientes funciones para el procesamiento del valor de destino: • Interrupción del movimiento con Halt, página 250 • Interrupción del movimiento con Quick Stop, página 251 • Inversión de las entradas de señales analógicas, página 253 • Limitación de la velocidad mediante entradas de señales, página 253 • Limitación de la corriente mediante entradas de señales, página 256 • Movimiento relativo tras Capture (RMAC), página 260 Se pueden usar las siguientes funciones para la monitorización del movimiento: 0198441113764.12 • Final de carrera, página 265 • Parada del motor y dirección de movimiento, página 270 • Umbral de velocidad, página 274 • Umbral de corriente, página 275 241 Servoaccionamiento Estados de funcionamiento y modos de funcionamiento Modalidad de funcionamiento Profile Velocity Descripción general Descripción En el modo de funcionamiento Profile Velocity (perfil de velocidad), un movimiento se ejecuta a la velocidad de destino deseada. Iniciar modo de funcionamiento El modo de funcionamiento debe estar seleccionado, consulte Iniciar y cambiar el modo de funcionamiento, página 218. Tras activar la etapa de potencia se inicia automáticamente el modo de funcionamiento. La etapa de potencia se activa a través de las entradas de señal. En la siguiente tabla se muestra un resumen del ajuste de fábrica para las entradas de señal: Entrada de señal Función de entrada de señal DI0 "Enable" Activar y desactivar la etapa de potencia DI1 "Fault Reset" Reinicio de un mensaje de error DI2 "Operating Mode Switch" Consulte Iniciar y cambiar el modo de funcionamiento, página 218 DI3 "Velocity Limitation" Consulte Limitación de la velocidad mediante entradas de señales, página 253 DI4 "Zero Clamp" Consulte Zero Clamp, página 259 DI5 "Halt" Consulte Interrumpción del movimiento con Halt, página 250 La configuración de fábrica para las entradas de señal varía en función del modo de funcionamiento seleccionado y puede adaptarse, consulte Entradas y salidas de señales digitales, página 177. Mensajes de estado Mediante las salidas de señal se dispone de información sobre el estado de funcionamiento y sobre el movimiento en curso. En la siguiente tabla se muestra un resumen de las salidas de señal: Salida de señal Función de salida de señal DQ0 "No Fault" Señala los estados de funcionamiento 4 Ready To Switch On, 5 Switched On y 6 Operation Enabled DQ1 "Active" Señala el estado de funcionamiento 6 Operation Enabled DQ2 "In Velocity Deviation Window" Consulte Ventana de desviación de velocidad, página 272 242 0198441113764.12 Estados de funcionamiento y modos de funcionamiento Servoaccionamiento Salida de señal Función de salida de señal DQ3 "Motor Standstill" Consulte Parada del motor y dirección de movimiento, página 270 DQ4 "Selected Error" Consulte Diagnóstico mediante las salidas de señal, página 290 La configuración de fábrica para las salidas de señal varía en función del modo de funcionamiento seleccionado y puede adaptarse, consulte Entradas y salidas de señales digitales, página 177. Finalizar modo de funcionamiento El modo de funcionamiento finaliza en caso de parada del motor y una de las siguientes condiciones: • Interrupción mediante "Halt" o "Quick Stop" • Interrupción debido a un error Parametrización Descripción general La siguiente imagen muestra un resumen de los parámetros configurables: Offset y ventana de tensión cero Es posible modificar el desarrollo del valor de destino dependiente del valor de entrada de ±10 V: 0198441113764.12 243 Servoaccionamiento Estados de funcionamiento y modos de funcionamiento • Parametrización de un offset • Parametrización de una ventana de tensión cero Encontrará información sobre los ajustes para las entradas analógicas en la sección Inversión de las entradas de señal analógicas, página 253. Ajustar el modo de utilización Mediante los parámetros AI1_mode y AI2_mode se ajusta el modo de utilización de las entradas de señales digitales. Nombre de parámetro • Si quiere utilizar la entrada de señal analógica AI1, ajuste en el parámetro AI1_mode el valor "Target Velocity". • Si quiere utilizar la entrada de señal analógica AI2, ajuste en el parámetro AI2_mode el valor "Target Velocity". Descripción Unit Tipo de dato Valor mínimo Menú HMI Dirección de parámetro vía bus de campo R/W Ajuste de fábrica Nombre HMI Valor máximo Persistente Experto AI1_mode Analógica 1: modo de utilización. - UINT16 ConF → i-o- 0 / None / n o n E : Sin función 0 R/W A1Mo 1 / Target Velocity / S P d S : Velocidad de destino para el controlador de velocidad 1 per. 4 - Modbus 2332 2 / Target Torque / t r q S : Par de destino para el controlador de corriente 3 / Velocity Limitation / L S P d : Limitación de la velocidad de referencia para el controlador de velocidad 4 / Current Limitation / L c u r : Limitación de la corriente de referencia para el controlador de corriente Sólo es posible modificar el ajuste si la etapa de potencia está desactivada. Los ajustes modificados se aplican durante la siguiente activación de la etapa de potencia. AI2_mode Analógica 2: modo de utilización. - UINT16 ConF → i-o- 0 / None / n o n E : Sin función 0 R/W A2Mo 1 / Target Velocity / S P d S : Velocidad de destino para el controlador de velocidad 0 per. 5 - Modbus 2342 2 / Target Torque / t r q S : Par de destino para el controlador de corriente 3 / Velocity Limitation / L S P d : Limitación de la velocidad de referencia para el controlador de velocidad 4 / Current Limitation / L c u r : Limitación de la corriente de referencia para el controlador de corriente 5 / Reserved / r S V d : Reservado Sólo es posible modificar el ajuste si la etapa de potencia está desactivada. Los ajustes modificados se aplican durante la siguiente activación de la etapa de potencia. 244 0198441113764.12 Estados de funcionamiento y modos de funcionamiento Servoaccionamiento Ajustar velocidad de destino A través de los parámetros AI1_v_scale y AI2_v_scale se ajusta la velocidad de destino para un valor de tensión de 10 V. Nombre de parámetro • Si desea utilizar la entrada de señal analógica AI1, ajuste a través del parámetro AI1_v_scale la velocidad de destino deseada para un valor de tensión de 10 V. • Si desea utilizar la entrada de señal analógica AI2, ajuste a través del parámetro AI2_v_scale la velocidad de destino deseada para un valor de tensión de 10 V. Descripción Unit Tipo de dato Valor mínimo Menú HMI Dirección de parámetro vía bus de campo R/W Ajuste de fábrica Nombre HMI Valor máximo Persistente Experto AI1_v_scale Analógica 1: velocidad de destino a 10 V en el modo de funcionamiento Profile Velocity. La máxima velocidad está limitada al ajuste que hay en CTRL_v_max. Por medio del signo negativo puede realizarse una inversión de la valoración de la señal analógica. usr_v INT32 -2147483648 R/W 6000 per. 2147483647 - usr_v INT32 -2147483648 R/W 6000 per. 2147483647 - Modbus 2338 Los ajustes modificados se aplican de inmediato. AI2_v_scale Analógica 2: velocidad de destino a 10 V en el modo de funcionamiento Profile Velocity. La máxima velocidad está limitada al ajuste que hay en CTRL_v_max. Por medio del signo negativo puede realizarse una inversión de la valoración de la señal analógica. Modbus 2348 Los ajustes modificados se aplican de inmediato. Adaptación del perfil de movimientos para la velocidad La parametrización del perfil de movimiento para la velocidad, página 247 puede adaptarse. Configuración adicional Descripción general Se pueden usar las siguientes funciones para el procesamiento del valor de destino: • Interrupción del movimiento con Halt, página 250 • Interrupción del movimiento con Quick Stop, página 251 • Inversión de las entradas de señales analógicas, página 253 • Limitación de la velocidad mediante entradas de señales, página 253 • Limitación de la corriente mediante entradas de señales, página 256 • Zero Clamp, página 259 • Movimiento relativo tras Capture (RMAC), página 260 Se pueden usar las siguientes funciones para la monitorización del movimiento: 0198441113764.12 • Final de carrera, página 265 • Parada del motor y dirección de movimiento, página 270 245 Servoaccionamiento 246 Estados de funcionamiento y modos de funcionamiento • Ventana de desviación de velocidad, página 272 • Umbral de velocidad, página 274 • Umbral de corriente, página 275 0198441113764.12 Funciones para el funcionamiento Servoaccionamiento Funciones para el funcionamiento Funciones para el procesamiento del valor de destino Perfil de movimientos para la velocidad Descripción La posición destino y la velocidad de destino son variables de entrada que introduce el usuario. A partir de esas variables de entrada se calcula un perfil de movimientos para la velocidad. El perfil de movimiento para la velocidad se compone de una aceleración, una deceleración y una velocidad máxima. Como forma de rampa se dispone de una rampa lineal para las dos direcciones del movimiento. Disponibilidad La disponibilidad del perfil de movimiento para la velocidad depende del modo de funcionamiento. El perfil de movimientos para la velocidad está permanentemente activo en los siguientes modos de funcionamiento: • Jog El perfil de movimiento para la velocidad puede activarse y desactivarse en los siguientes modos de funcionamiento: • Electronic Gear (sincronización de velocidad) • Profile Velocity El perfil de movimientos para la velocidad no está disponible en los siguientes modos de funcionamiento: • Electronic Gear (sincronización de posición) • Profile Torque Pendiente de la rampa La pendiente de rampa determina la variación de velocidad del motor por unidad de tiempo. La pendiente de rampa se puede ajustar para la aceleración y la deceleración. 0198441113764.12 247 Servoaccionamiento Nombre de parámetro Funciones para el funcionamiento Descripción Unit Tipo de dato Valor mínimo Menú HMI Dirección de parámetro vía bus de campo R/W Ajuste de fábrica Nombre HMI Valor máximo Persistente Experto RAMP_v_enable - UINT16 0 R/W 0 per. 1 - usr_v UINT32 1 R/W 13200 per. 2147483647 - usr_a UINT32 1 R/W 600 per. Los ajustes modificados se aplican durante el siguiente movimiento del motor. 2147483647 - Deceleración del perfil de movimientos para la velocidad. usr_a UINT32 Activación del perfil de movimientos para la velocidad. 0 / Profile Off: Perfil desactivado 1 / Profile On: Perfil activado Modbus 1622 Sólo es posible modificar el ajuste si la etapa de potencia está desactivada. Los ajustes modificados se aplican de inmediato. RAMP_v_max ConF → ACGnrMP Máxima velocidad del perfil de movimientos para la velocidad. Si en uno de estos modos de funcionamiento se ajusta una velocidad de referencia superior, se produce automáticamente una limitación a RAMP_v_max. Modbus 1554 De esta forma es posible realizar con mayor facilidad una puesta en marcha con velocidad limitada. Sólo es posible modificar el ajuste si la etapa de potencia está desactivada. Los ajustes modificados se aplican durante el siguiente movimiento del motor. RAMP_v_acc Aceleración del perfil de movimientos para la velocidad. El ajuste del valor 0 no afecta de forma alguna al parámetro. RAMP_v_dec 1 R/W El valor mínimo depende del modo de funcionamiento: 600 per. Modos de funcionamiento con valor mínimo 1: 2147483647 - Modbus 1556 Modbus 1558 Electronic Gear (sincronización de velocidad) Profile Velocity Modos de funcionamiento con valor mínimo 120: Jog El ajuste del valor 0 no afecta de forma alguna al parámetro. Los ajustes modificados se aplican durante el siguiente movimiento del motor. Limitación de tirones Descripción Con la limitación de tirones se alisan cambios repentinos en la aceleración, logrando una transición más suave y casi sin tirones. 248 0198441113764.12 Funciones para el funcionamiento Servoaccionamiento Disponibilidad La limitaciones de tirones está disponible en los siguientes modos de funcionamiento: • Jog • Electronic Gear (sincronización de posición) (con la versión de firmware ≥V01.02 y el parámetro GEARjerklim) Ajustes La limitación de tirones se puede activar y ajustar mediante el parámetro RAMP_ v_jerk. Nombre de parámetro Descripción Unit Tipo de dato Valor mínimo Menú HMI Dirección de parámetro vía bus de campo R/W Ajuste de fábrica Nombre HMI Valor máximo Persistente Experto RAMP_v_jerk ConF → drCJEr Limitación de tirones del perfil de movimientos para la velocidad. 0 / Off / o F F : Apagado 1 / 1 / 1 : 1 ms ms UINT16 0 R/W 0 per. 128 - Modbus 1562 2 / 2 / 2 : 2 ms 4 / 4 / 4 : 4 ms 8 / 8 / 8 : 8 ms 16 / 16 / 1 6 : 16 ms 32 / 32 / 3 2 : 32 ms 64 / 64 / 6 4 : 64 ms 128 / 128 / 1 2 8 : 128 ms El ajuste solo es posible con el modo de funcionamiento inactivo (x_end=1). Los ajustes modificados se aplican durante el siguiente movimiento del motor. Modalidad de funcionamiento Electronic Gear La limitación de tirones se activa para el modo de funcionamiento Electronic Gear (sincronización de posición) a través de parámetro GEARjerklim. 0198441113764.12 249 Servoaccionamiento Nombre de parámetro Funciones para el funcionamiento Descripción Unit Tipo de dato Valor mínimo Menú HMI Dirección de parámetro vía bus de campo R/W Ajuste de fábrica Nombre HMI Valor máximo Persistente Experto GEARjerklim Activación de la limitación de tirones. - UINT16 ConF → i-o- 0 / Off / o F F : Limitación de tirones desactivada. 0 R/W GFiL 1 / PosSyncOn / P _ o n : Limitación de tirones activa (solo con sincronización de posición). 0 per. 1 - Modbus 9742 El tiempo para la limitación de tirones debe ajustarse a través del parámetro RAMP_v_jerk. Sólo es posible modificar el ajuste si la etapa de potencia está desactivada. Los ajustes modificados se aplican de inmediato. Disponible con la versión de firmware ≥V01.02. Interrupción del movimiento con Halt Descripción Con Halt, el movimiento en curso se interrumpe. El movimiento puede reanudarse una vez que el Halt se ha desactivado. Un Halt puede activarse a través de una entrada de señal digital o de un comando de bus de campo. Para poder interrumpir un movimiento mediante una entrada de señal, la función de entrada de señal "Halt" debe estar parametrizada, consulte Entradas y salidas de señales digitales, página 177. Hay disponibles los siguientes tipos de deceleración: • Deceleración vía rampa de deceleración • Deceleración vía rampa de par Ajustar el tipo de deceleración El tipo de deceleración se ajusta por medio del parámetro LIM_HaltReaction. Nombre de parámetro Descripción Unit Tipo de dato Valor mínimo Menú HMI Dirección de parámetro vía bus de campo R/W Ajuste de fábrica Nombre HMI Valor máximo Persistente Experto LIM_HaltReaction Código de opción Parada. - INT16 ConF → ACG- 1 / Deceleration Ramp / d E c E : Rampa de deceleración 1 R/W 1 per. 3 - htyP 3 / Torque Ramp / t o r q : Rampa de par Modbus 1582 Ajuste la rampa de deceleración con el parámetro RAMP_v_dec. Ajuste la rampa de par con el parámetro LIM_I_ maxHalt. Si ya se ha activado una rampa de deceleración no se puede escribir el parámetro. Los ajustes modificados se aplican de inmediato. 250 0198441113764.12 Funciones para el funcionamiento Servoaccionamiento Ajustar rampa de deceleración La rampa de deceleración se ajusta con el parámetro Ramp_v_dec a través del Perfil de movimiento para la velocidad, página 247. Ajustar rampa de par La rampa de par se ajusta usando el parámetro LIM_I_maxHalt. Nombre de parámetro Descripción Unit Tipo de dato Valor mínimo Menú HMI Dirección de parámetro vía bus de campo R/W Ajuste de fábrica Nombre HMI Valor máximo Persistente Experto LIM_I_maxHalt Corriente para parada. Arms UINT16 ConF → ACG- Este valor se limita únicamente mediante el valor mínimo y máximo del rango de parámetro (no se produce una limitación del valor por parte del motor/etapa de potencia) - R/W - per. - - hcur Modbus 4380 En parada, la limitación de la corriente (_Imax_ act) se corresponde con el menor de los siguientes valores: - LIM_I_maxHalt - _M_I_max - _PS_I_max En caso de parada también se tienen en cuenta otras limitaciones de la corriente resultantes de la monitorización I2t. Predeterminado: _PS_I_max con frecuencia PWM de 8 kHz y tensión de red de 230/480 V En pasos de 0,01 Arms. Los ajustes modificados se aplican de inmediato. Interrupción del movimiento con Quick Stop Descripción Con Quick Stop se detiene el movimiento actual. Un Quick Stop puede ser activado por un error de la clase 1 y 2 ó por un comando de bus de campo. El movimiento puede ser detenido con 2 tipos diferentes de deceleración. • Deceleración vía rampa de deceleración • Deceleración vía rampa de par De forma adicional puede ajustarse a qué estado de funcionamiento debe cambiarse tras la deceleración: • Transición al estado de funcionamiento 9 Fault • Transición al estado de funcionamiento 7 Quick Stop Active Ajustar el tipo de deceleración El tipo de deceleración se ajusta por medio del parámetro LIM_QStopReact. 0198441113764.12 251 Servoaccionamiento Nombre de parámetro Funciones para el funcionamiento Descripción Unit Tipo de dato Valor mínimo Menú HMI Dirección de parámetro vía bus de campo R/W Ajuste de fábrica Nombre HMI Valor máximo Persistente Experto LIM_QStopReact Código de opción Quick Stop. - INT16 ConF → FLt- 6 / Deceleration ramp (Quick Stop) / d E c : Utilizar la rampa de deceleración y permanecer en el estado de funcionamiento 7 Quick Stop 6 R/W 6 per. 7 / Torque ramp (Quick Stop) / t o r : Utilizar la rampa de par y permanecer en el estado de funcionamiento 7 Quick Stop 7 - qtyP Modbus 1584 Tipo de deceleración para Quick Stop. Ajuste para la rampa de deceleración con el parámetro RAMPquickstop. Ajuste para la rampa de momentos con el parámetro LIM_I_maxQSTP. Si ya se ha activado una rampa de deceleración no se puede escribir el parámetro. Los ajustes modificados se aplican de inmediato. Ajustar rampa de deceleración La rampa de deceleración se ajusta usando el parámetro RAMPquickstop. Nombre de parámetro Descripción Unit Tipo de dato Valor mínimo Menú HMI Dirección de parámetro vía bus de campo R/W Ajuste de fábrica Nombre HMI Valor máximo Persistente Experto RAMPquickstop Rampa de deceleración para Quick Stop. usr_a UINT32 Rampa de deceleración para un stop de software o un error de clase 1 ó 2. 1 R/W 6000 per. 2147483647 - Los ajustes modificados se aplican durante el siguiente movimiento del motor. Modbus 1572 Ajustar rampa de par La rampa de par se ajusta usando el parámetro LIM_I_maxQSTP. 252 0198441113764.12 Funciones para el funcionamiento Nombre de parámetro Servoaccionamiento Descripción Unit Tipo de dato Valor mínimo Menú HMI Dirección de parámetro vía bus de campo R/W Ajuste de fábrica Nombre HMI Valor máximo Persistente Experto LIM_I_maxQSTP Corriente para Quick Stop. Arms UINT16 ConF → FLt- Este valor se limita únicamente mediante el valor mínimo y máximo del rango de parámetro (no se produce una limitación del valor por parte del motor/etapa de potencia) - R/W - per. - - qcur Modbus 4378 En Quick Stop, la limitación de la corriente (_Imax_act) se corresponde con el menor de los siguientes valores: - LIM_I_maxQSTP - _M_I_max - _PS_I_max En caso de Quick Stop también se tienen en cuenta otras limitaciones de la corriente resultantes de la monitorización I2t. Predeterminado: _PS_I_max con frecuencia PWM de 8 kHz y tensión de red de 230/480 V En pasos de 0,01 Arms. Los ajustes modificados se aplican de inmediato. Inversión de las entradas de señales analógicas Descripción Mediante las entradas de señales digitales se puede invertir la evaluación de señales de las entradas de señales analógicas. • Con la función de entrada de señal "Inversion AI1" se invierte la evaluación de señal de la entrada de señal analógica AI1. • Con la función de entrada de señal "Inversion AI2" se invierte la evaluación de señal de la entrada de señal analógica AI2. Para poder invertir la evaluación de señal de las entradas de señales analógicas, las funciones de entrada de señal "Inversion AI1" o "Inversion AI2" deben estar parametrizadas, consulte Entradas y salidas de señales digitales, página 177. Disponibilidad Las funciones de entrada de señal están disponibles en los siguientes modos de funcionamiento: • Profile Torque • Profile Velocity Limitación de la velocidad mediante entradas de señales Limitación mediante entrada de señal analógica Mediante una entrada de señal analógica se puede limitar la velocidad. 0198441113764.12 253 Servoaccionamiento Funciones para el funcionamiento Mediante los parámetros AI1_mode y AI2_mode se ajusta el modo de utilización de las entradas de señales digitales. Nombre de parámetro • Si quiere utilizar la entrada de señal analógica AI1, ajuste en el parámetro AI1_mode el valor "Velocity Limitation". • Si quiere utilizar la entrada de señal analógica AI2, ajuste en el parámetro AI2_mode el valor "Velocity Limitation". Descripción Unit Tipo de dato Valor mínimo Menú HMI Dirección de parámetro vía bus de campo R/W Ajuste de fábrica Nombre HMI Valor máximo Persistente Experto AI1_mode Analógica 1: modo de utilización. - UINT16 ConF → i-o- 0 / None / n o n E : Sin función 0 R/W A1Mo 1 / Target Velocity / S P d S : Velocidad de destino para el controlador de velocidad 1 per. 4 - Modbus 2332 2 / Target Torque / t r q S : Par de destino para el controlador de corriente 3 / Velocity Limitation / L S P d : Limitación de la velocidad de referencia para el controlador de velocidad 4 / Current Limitation / L c u r : Limitación de la corriente de referencia para el controlador de corriente Sólo es posible modificar el ajuste si la etapa de potencia está desactivada. Los ajustes modificados se aplican durante la siguiente activación de la etapa de potencia. AI2_mode Analógica 2: modo de utilización. - UINT16 ConF → i-o- 0 / None / n o n E : Sin función 0 R/W A2Mo 1 / Target Velocity / S P d S : Velocidad de destino para el controlador de velocidad 0 per. 5 - Modbus 2342 2 / Target Torque / t r q S : Par de destino para el controlador de corriente 3 / Velocity Limitation / L S P d : Limitación de la velocidad de referencia para el controlador de velocidad 4 / Current Limitation / L c u r : Limitación de la corriente de referencia para el controlador de corriente 5 / Reserved / r S V d : Reservado Sólo es posible modificar el ajuste si la etapa de potencia está desactivada. Los ajustes modificados se aplican durante la siguiente activación de la etapa de potencia. A través de los parámetros AI1_v_max y AI2_v_max se ajusta el valor de la limitación para un valor de tensión de 10 V. 254 • Si desea utilizar la entrada de señal analógica AI1, ajuste a través del parámetro AI1_v_max el valor de la limitación para un valor de tensión de 10 V. • Si desea utilizar la entrada de señal analógica AI2, ajuste a través del parámetro AI2_v_max el valor de la limitación para un valor de tensión de 10 V. 0198441113764.12 Funciones para el funcionamiento Nombre de parámetro Servoaccionamiento Descripción Unit Tipo de dato Valor mínimo Menú HMI Dirección de parámetro vía bus de campo R/W Ajuste de fábrica Nombre HMI Valor máximo Persistente Experto AI1_v_max Analógica 1: limitación de velocidad a 10 V. usr_v UINT32 La máxima velocidad está limitada al ajuste que hay en CTRL_v_max. 1 R/W 3000 per. 2147483647 - Analógica 2: limitación de velocidad a 10 V. usr_v UINT32 La máxima velocidad está limitada al ajuste que hay en CTRL_v_max. 1 R/W 3000 per. 2147483647 - La velocidad mínima se limita internamente a 100 rpm. Modbus 2336 Sólo es posible modificar el ajuste si la etapa de potencia está desactivada. Los ajustes modificados se aplican durante la siguiente activación de la etapa de potencia. AI2_v_max La velocidad mínima se limita internamente a 100 rpm. Modbus 2346 Sólo es posible modificar el ajuste si la etapa de potencia está desactivada. Los ajustes modificados se aplican durante la siguiente activación de la etapa de potencia. Limitación mediante entrada de señal digital Mediante una entrada de señal digital se puede limitar la velocidad a un valor determinado. A través del parámetro IO_v_limit se ajuste la limitación de la velocidad. Nombre de parámetro Descripción Unit Tipo de dato Valor mínimo Menú HMI Dirección de parámetro vía bus de campo R/W Ajuste de fábrica Nombre HMI Valor máximo Persistente Experto IO_v_limit Limitación de velocidad vía entrada. usr_v UINT32 Mediante una entrada digital se puede activar una limitación de la velocidad. 0 R/W 10 per. 2147483647 - En el modo de funcionamiento Profile Torque, la velocidad mínima se limita internamente a 100 rpm. Modbus 1596 Los ajustes modificados se aplican de inmediato. Para poder limitar la velocidad a través de una entrada de señal digital, la función de entrada de señal "Velocity Limitation" debe estar parametrizada, consulte Entradas y salidas de señales digitales, página 177. A partir de la versión de firmware ≥V01.26 puede configurar la evaluación de señal de la función de entrada de señal a través del parámetro IOsigVelLim. 0198441113764.12 255 Servoaccionamiento Nombre de parámetro Funciones para el funcionamiento Descripción Unit Tipo de dato Valor mínimo Menú HMI Dirección de parámetro vía bus de campo R/W Ajuste de fábrica Nombre HMI Valor máximo Persistente Experto IOsigVelLim Evaluación de señal para función de entrada de señal Velocity Limitation. 1 / Normally Closed: Normalmente cerrado (NC) 2 / Normally Open: Normalmente abierto (NO) - UINT16 1 R/W 2 per. 2 - Modbus 2126 Sólo es posible modificar el ajuste si la etapa de potencia está desactivada. Los ajustes modificados se aplican durante la siguiente activación de la etapa de potencia. Disponible con la versión de firmware ≥V01.26. Limitación de la corriente mediante entradas de señales Limitación mediante entrada de señal analógica Mediante una entrada de señal analógica se puede limitar la corriente. 256 0198441113764.12 Funciones para el funcionamiento Servoaccionamiento Mediante los parámetros AI1_mode y AI2_mode se ajusta el modo de utilización de las entradas de señales digitales. Nombre de parámetro • Si quiere utilizar la entrada de señal analógica AI1, ajuste en el parámetro AI1_mode el valor "Current Limitation". • Si quiere utilizar la entrada de señal analógica AI2, ajuste en el parámetro AI2_mode el valor "Current Limitation". Descripción Unit Tipo de dato Valor mínimo Menú HMI Dirección de parámetro vía bus de campo R/W Ajuste de fábrica Nombre HMI Valor máximo Persistente Experto AI1_mode Analógica 1: modo de utilización. - UINT16 ConF → i-o- 0 / None / n o n E : Sin función 0 R/W A1Mo 1 / Target Velocity / S P d S : Velocidad de destino para el controlador de velocidad 1 per. 4 - Modbus 2332 2 / Target Torque / t r q S : Par de destino para el controlador de corriente 3 / Velocity Limitation / L S P d : Limitación de la velocidad de referencia para el controlador de velocidad 4 / Current Limitation / L c u r : Limitación de la corriente de referencia para el controlador de corriente Sólo es posible modificar el ajuste si la etapa de potencia está desactivada. Los ajustes modificados se aplican durante la siguiente activación de la etapa de potencia. AI2_mode Analógica 2: modo de utilización. - UINT16 ConF → i-o- 0 / None / n o n E : Sin función 0 R/W A2Mo 1 / Target Velocity / S P d S : Velocidad de destino para el controlador de velocidad 0 per. 5 - Modbus 2342 2 / Target Torque / t r q S : Par de destino para el controlador de corriente 3 / Velocity Limitation / L S P d : Limitación de la velocidad de referencia para el controlador de velocidad 4 / Current Limitation / L c u r : Limitación de la corriente de referencia para el controlador de corriente 5 / Reserved / r S V d : Reservado Sólo es posible modificar el ajuste si la etapa de potencia está desactivada. Los ajustes modificados se aplican durante la siguiente activación de la etapa de potencia. A través de los parámetros AI1_I_max y AI2_I_max se ajusta el valor de la limitación para un valor de tensión de 10 V. 0198441113764.12 • Si desea utilizar la entrada de señal analógica AI1, ajuste a través del parámetro AI1_I_max el valor de la limitación para un valor de tensión de 10 V. • Si desea utilizar la entrada de señal analógica AI2, ajuste a través del parámetro AI2_I_max el valor de la limitación para un valor de tensión de 10 V. 257 Servoaccionamiento Nombre de parámetro Funciones para el funcionamiento Descripción Unit Tipo de dato Valor mínimo Menú HMI Dirección de parámetro vía bus de campo R/W Ajuste de fábrica Nombre HMI Valor máximo Persistente Experto AI1_I_max Analógica 1: limitación de corriente a 10 V. Arms UINT16 ConF → i-o- En pasos de 0,01 Arms. 0,00 R/W A1iL Sólo es posible modificar el ajuste si la etapa de potencia está desactivada. 3,00 per. 463,00 - Modbus 2334 Los ajustes modificados se aplican durante la siguiente activación de la etapa de potencia. AI2_I_max Analógica 2: limitación de corriente a 10 V. Arms UINT16 ConF → i-o- En pasos de 0,01 Arms. 0,00 R/W A2iL Sólo es posible modificar el ajuste si la etapa de potencia está desactivada. 3,00 per. 463,00 - Modbus 2344 Los ajustes modificados se aplican durante la siguiente activación de la etapa de potencia. Limitación mediante entrada de señal digital Mediante una entrada de señal digital se puede limitar la corriente a un valor determinado. A través del parámetro IO_I_limit se ajusta la limitación de la corriente. Nombre de parámetro Descripción Unit Tipo de dato Valor mínimo Menú HMI Dirección de parámetro vía bus de campo R/W Ajuste de fábrica Nombre HMI Valor máximo Persistente Experto IO_I_limit Limitación de la corriente vía entrada. Arms UINT16 ConF → i-o- Mediante una entrada digital se puede activar una limitación de corriente. 0,00 R/W 0,20 per. 300,00 - iLiM Modbus 1614 En pasos de 0,01 Arms. Los ajustes modificados se aplican de inmediato. Para poder limitar la corriente a través de una entrada de señal digital, la función de entrada de señal "Current Limitation" debe estar parametrizada, consulte Entradas y salidas de señales digitales, página 177. A partir de la versión de firmware ≥V01.26 puede configurar la evaluación de señal de la función de entrada de señal a través del parámetro IOsigCurrLim. 258 0198441113764.12 Funciones para el funcionamiento Nombre de parámetro Servoaccionamiento Descripción Unit Tipo de dato Valor mínimo Menú HMI Dirección de parámetro vía bus de campo R/W Ajuste de fábrica Nombre HMI Valor máximo Persistente Experto IOsigCurrLim Evaluación de señal para función de entrada de señal Current Limitation. 1 / Normally Closed: Normalmente cerrado (NC) 2 / Normally Open: Normalmente abierto (NO) - UINT16 1 R/W 2 per. 2 - Modbus 2128 Sólo es posible modificar el ajuste si la etapa de potencia está desactivada. Los ajustes modificados se aplican durante la siguiente activación de la etapa de potencia. Disponible con la versión de firmware ≥V01.26. Zero Clamp Descripción El motor puede pararse a través de una entrada de señal digital. Para ello, la velocidad del motor debe ser inferior a un valor de velocidad parametrizable. Disponibilidad La función de entrada de señal "Zero Clamp" está disponible en los siguientes modos de funcionamiento: • Electronic Gear (sincronización de velocidad) • Profile Velocity Ajustes Las velocidades de destino en el modo de funcionamiento "Profile Velocity" y las velocidades de referencia en el modo de funcionamiento "Electronic Gear" (sincronización de velocidad) inferiores al valor de velocidad parametrizable se interpretan como "cero". La función de entrada de señal "Zero Clamp" tiene una histéresis del 20 %. A través del parámetro MON_v_zeroclamp se ajusta el valor de velocidad. Nombre de parámetro Descripción Unit Tipo de dato Valor mínimo Menú HMI Dirección de parámetro vía bus de campo R/W Ajuste de fábrica Nombre HMI Valor máximo Persistente Experto MON_v_zeroclamp Limitación de velocidad para Zero Clamp. usr_v UINT32 Zero Clamp sólo es posible cuando el valor de referencia de velocidad está por debajo del valor límite de la velocidad para Zero Clamp. 0 R/W 10 per. Los ajustes modificados se aplican de inmediato. 2147483647 - Modbus 1616 Para poder parar el motor a través de una entrada de señal digital, la función de entrada de señal "Zero Clamp" debe estar parametrizada, consulte Entradas y salidas de señales digitales, página 177. 0198441113764.12 259 Servoaccionamiento Funciones para el funcionamiento Movimiento relativo tras Capture (RMAC) Descripción Con un movimiento relativo tras Capture (RMAC) se inicia, a través de una entrada de señal, un movimiento relativo a partir de un movimiento en curso. La posición destino y la velocidad pueden parametrizarse. 1 Movimiento con modo de funcionamiento ajustado (por ejemplo, Profile Velocity) 2 Inicio del movimiento relativo tras Capture con la función de entrada de señal Start Signal Of RMAC 3a El movimiento relativo tras Capture se ejecuta con velocidad sin modificar 3b El movimiento relativo tras Capture se ejecuta con velocidad parametrizada 4 Posición de destino alcanzada Disponibilidad En los siguientes modos de funcionamiento puede iniciarse un movimiento relativo tras Capture (RMAC): • Jog • Electronic Gear • Profile Torque • Profile Velocity Disponible con la versión de hardware ≥RS03. Funciones de entrada de señal Las siguientes funciones de entrada de señal son necesarias para poder iniciar el movimiento relativo: Función de entrada de señal Significado Activación Activate RMAC Activación del movimiento relativo tras Capture (RMAC) Nivel 1 Start Signal Of RMAC Señal de inicio para el movimiento relativo Ajustable a través del parámetro RMAC_Edge Activate Operating Mode Una vez finalizado el movimiento relativo, el modo de funcionamiento se activa de nuevo. flanco ascendente Las funciones de entrada de señal deben estar parametrizadas, consulte Entradas y salidas de señales digitales, página 177. 260 0198441113764.12 Funciones para el funcionamiento Servoaccionamiento Indicación del estado El estado se puede indicar mediante una salida de señal. Para poder leer el estado, la función de salida de señal "RMAC Active Or Finished" debe estar parametrizada, consulte Entradas y salidas de señales digitales, página 177. Activar movimiento relativo tras Capture Para que pueda iniciarse el movimiento relativo, el movimiento relativo tras Capture (RMAC) debe activarse. A través de la función de entrada de señal "Activate RMAC" se activa el movimiento relativo tras Capture. Valores de destino A través de los siguientes parámetros pueden ajustarse la posición destino y la velocidad para el movimiento relativo. Nombre de parámetro Descripción Unit Tipo de dato Valor mínimo Menú HMI Dirección de parámetro vía bus de campo R/W Ajuste de fábrica Nombre HMI Valor máximo Persistente Experto RMAC_Position usr_p INT32 - R/W 0 per. - - Velocidad del movimiento relativo tras Capture. usr_v UINT32 Valor 0: Velocidad real del motor 0 R/W Valor >0: El valor corresponde a la velocidad de destino 0 per. 2147483647 - Posición destino del movimiento relativo tras Capture. Los valores máximos/mínimos dependen de: - Factor de escalada Modbus 8986 Los ajustes modificados se aplican durante el siguiente movimiento del motor. Disponible con la versión de firmware ≥V01.10. RMAC_Velocity Modbus 8988 El valor se limita internamente al ajuste de RAMP_v_max. Los ajustes modificados se aplican durante el siguiente movimiento del motor. Disponible con la versión de firmware ≥V01.10. Flanco para la señal de inicio A través de los siguientes parámetros se ajusta el flanco en el que debe ejecutarse el movimiento relativo. 0198441113764.12 261 Servoaccionamiento Nombre de parámetro Funciones para el funcionamiento Descripción Unit Tipo de dato Valor mínimo Menú HMI Dirección de parámetro vía bus de campo R/W Ajuste de fábrica Nombre HMI Valor máximo Persistente Experto RMAC_Edge Flanco de la señal de Capture para el movimiento relativo tras Capture. 0 / Falling edge: Flanco descendente 1 / Rising edge: flanco ascendente - UINT16 0 R/W 0 per. 1 - Modbus 8992 Disponible con la versión de firmware ≥V01.10. Reacción al sobrepasar la posición destino En función de la velocidad, posición destino y rampa de deceleración ajustadas, el motor puede sobrepasar la posición destino. A través de los siguientes parámetros se ajusta la reacción al sobrepasar la posición destino. Nombre de parámetro Descripción Unit Tipo de dato Valor mínimo Menú HMI Dirección de parámetro vía bus de campo R/W Ajuste de fábrica Nombre HMI Valor máximo Persistente Experto RMAC_Response Reacción al sobrepasar la posición de destino. - UINT16 0 / Error Class 1: Clase de error 1 0 R/W 1 / No Movement To Target Position: Sin movimiento hacia la posición de destino 0 per. 2 - Modbus 8990 2 / Movement To Target Position: Movimiento hacia la posición de destino Los ajustes modificados se aplican de inmediato. Disponible con la versión de firmware ≥V01.10. Compensación de holgura Descripción Ajustando una compensación de juego se puede compensar un juego mecánico. Ejemplo de un juego mecánico 1 Ejemplo con poco juego mecánico 2 Ejemplo con mucho juego mecánico Con la compensación de juego activada, el variador compensa automáticamente el juego mecánico en cada movimiento. 262 0198441113764.12 Funciones para el funcionamiento Servoaccionamiento Disponibilidad Disponible con la versión de firmware ≥V01.14. La compensación de juego es posible en los siguientes modos de funcionamiento: • Jog • Electronic Gear (sincronización de posición) Parametrización Para una compensación de juego debe ajustarse el tamaño del juego mecánico. El tamaño del juego mecánico se ajusta en unidades de usuario mediante el parámetro BLSH_Position. Nombre de parámetro Descripción Unit Tipo de dato Valor mínimo Menú HMI Dirección de parámetro vía bus de campo R/W Ajuste de fábrica Nombre HMI Valor máximo Persistente Experto BLSH_Position Valor de posición para compensación de juego. usr_p INT32 Sólo es posible modificar el ajuste si la etapa de potencia está desactivada. 0 R/W 0 per. 2147483647 - Los ajustes modificados se aplican durante la siguiente activación de la etapa de potencia. Modbus 1668 Disponible con la versión de firmware ≥V01.14. Además se puede ajustar un tiempo de procesamiento. Con el tiempo de procesamiento se establece el espacio de tiempo en el que debe compensarse el juego mecánico. El tiempo de procesamiento se ajusta mediante el parámetro BLSH_Time. Nombre de parámetro Descripción Unit Tipo de dato Valor mínimo Menú HMI Dirección de parámetro vía bus de campo R/W Ajuste de fábrica Nombre HMI Valor máximo Persistente Experto BLSH_Time Tiempo de procesamiento para compensación de juego. Valor 0: Compensación de juego inmediata Valor >0: Tiempo de procesamiento para compensación de juego ms UINT16 0 R/W 0 per. 16383 - Modbus 1672 Sólo es posible modificar el ajuste si la etapa de potencia está desactivada. Los ajustes modificados se aplican durante la siguiente activación de la etapa de potencia. Disponible con la versión de firmware ≥V01.14. Activar compensación de juego Para que pueda activarse una compensación de juego debe realizarse primero un movimiento en dirección positiva o negativa. La compensación de juego se activa mediante el parámetro BLSH_Mode. 0198441113764.12 263 Servoaccionamiento Nombre de parámetro Funciones para el funcionamiento • Efectúe un movimiento en dirección positiva o negativa. El movimiento debe efectuarse hasta que se haya movido la mecánica conectada al motor. • Si se efectúa el movimiento en dirección positiva (valor de destino positivo), active la compensación de juego con el valor "OnAfterPositiveMovement". • Si se efectúa el movimiento en dirección negativa (valor de destino negativo), active la compensación de juego con el valor "OnAfterNegativeMovement". Descripción Unit Tipo de dato Valor mínimo Menú HMI Dirección de parámetro vía bus de campo R/W Ajuste de fábrica Nombre HMI Valor máximo Persistente Experto BLSH_Mode Modo de procesamiento para compensación de juego. 0 / Off: La compensación de juego está desactivada 1 / OnAfterPositiveMovement: La compensación de juego está activada; el último movimiento se realizó en dirección positiva - UINT16 0 R/W 0 per. 2 - Modbus 1666 2 / OnAfterNegativeMovement: La compensación de juego está activada; el último movimiento se realizó en dirección negativa Los ajustes modificados se aplican de inmediato. Disponible con la versión de firmware ≥V01.14. 264 0198441113764.12 Funciones para el funcionamiento Servoaccionamiento Funciones para monitorizar el movimiento Final de carrera Descripción El uso de finales de carrera puede contribuir a la protección contra ciertos peligros (por ejemplo, la colisión con el tope mecánico debida a valores de referencia incorrectos). ADVERTENCIA PÉRDIDA DEL CONTROL DE MANDO • Instale finales de carrera si su análisis de riesgos indica que estos son necesarios en su aplicación. • Asegúrese de que los finales de carrera están conectados correctamente. • Asegúrese de que los finales de carrera están montados a una distancia del tope mecánico de forma que quede un recorrido de frenado suficiente. • Asegure la parametrización y la función correctas de los finales de carrera. Si no se siguen estas instrucciones, pueden producirse lesiones graves, muerte o daños en el equipo. Con finales de carrera se puede supervisar un movimiento. Para la supervisión se puede usar un final de carrera positivo y un final de carrera negativo. Cuando se activa el final de carrera positivo o negativo se para el movimiento. Se indica un mensaje de error y el estado de funcionamiento cambia a 7 Quick Stop Active. El mensaje de error se puede reiniciar con "Fault Reset". El estado de funcionamiento vuelve a 6 Operation Enabled. Se puede continuar con el movimiento, pero solo en la dirección contraria a la que se activó el interruptor de final de carrera. Si se activó el final de carrera positivo, por ejemplo, solo se podrá efectuar un movimiento en dirección negativa. Si se produce otro movimiento en dirección positiva, se emitirá otro mensaje de error y el estado de funcionamiento volverá a cambiar a 7 Quick Stop Active. El tipo de final de carrera se ajusta a través de los parámetros IOsigLIMP y IOsigLIMN. 0198441113764.12 265 Servoaccionamiento Nombre de parámetro Funciones para el funcionamiento Descripción Unit Tipo de dato Valor mínimo Menú HMI Dirección de parámetro vía bus de campo R/W Ajuste de fábrica Nombre HMI Valor máximo Persistente Experto IOsigLIMP Evaluación de señal para final de carrera positivo. - UINT16 0 / Inactive: Inactivo 0 R/W 1 / Normally Closed: Normalmente cerrado (NC) 1 per. 2 / Normally Open: Normalmente abierto (NO) 2 - - UINT16 0 R/W 1 per. 2 - Modbus 1568 Sólo es posible modificar el ajuste si la etapa de potencia está desactivada. Los ajustes modificados se aplican durante la siguiente activación de la etapa de potencia. IOsigLIMN Evaluación de señal para final de carrera negativo. 0 / Inactive: Inactivo 1 / Normally Closed: Normalmente cerrado (NC) Modbus 1566 2 / Normally Open: Normalmente abierto (NO) Sólo es posible modificar el ajuste si la etapa de potencia está desactivada. Los ajustes modificados se aplican durante la siguiente activación de la etapa de potencia. Las funciones de entrada de señal “Positive Limit Switch (LIMP)” y “Negative Limit Switch (LIMN)” deben estar parametrizadas, consulte Entradas y salidas de señales digitales, página 177. Desviación de posición debida a la carga (error de seguimiento) Descripción La desviación de posición debida a la carga es la diferencia entre la posición de referencia y la posición real causada por la inercia de la carga. Mediante parámetros se pueden indicar el valor de la desviación de posición debida a la carga que se está produciendo durante el funcionamiento, y el de la máxima desviación que se ha producido desde la última vez que se encendió el variador. La máxima desviación posible de la posición debida a la carga se puede parametrizar. Además se puede parametrizar la clase de error. Disponibilidad La monitorización de la desviación de posición debida a la carga está disponible en los siguientes modos de funcionamiento: • Jog • Electronic Gear (sincronización de posición) Indicar desviación de posición A través de los siguientes parámetros puede indicarse la desviación de posición debida a la carga. 266 0198441113764.12 Funciones para el funcionamiento Nombre de parámetro Servoaccionamiento Descripción Unit Tipo de dato Valor mínimo Menú HMI Dirección de parámetro vía bus de campo R/W Ajuste de fábrica Nombre HMI Valor máximo Persistente Experto _p_dif_load_usr Desviación de posición debida a la carga entre posición de referencia y posición real. La desviación de posición debida a la carga es la diferencia, causada por la carga, entre el valor de referencia de posición y la posición real. Este valor de la desviación se usa para la supervisión del error de seguimiento. usr_p INT32 -2147483648 R/- - - 2147483647 - Modbus 7724 Disponible con la versión de firmware ≥V01.05. A través de los siguientes parámetros, puede indicarse el valor de la máxima desviación de posición debida a la carga que se ha producido desde la última vez que se encendió el variador. Nombre de parámetro Descripción Unit Tipo de dato Valor mínimo Menú HMI Dirección de parámetro vía bus de campo R/W Ajuste de fábrica Nombre HMI Valor máximo Persistente Experto _p_dif_load_peak_ usr Valor máximo de la desviación de posición debida a la carga. Este parámetro contiene la máxima desviación de posición debida a la carga que se ha producido hasta el momento. Por medio de un acceso de escritura se vuelve a reposicionar el valor. usr_p INT32 0 R/W - - 2147483647 - Modbus 7722 Los ajustes modificados se aplican de inmediato. Disponible con la versión de firmware ≥V01.05. Ajustar los valores máximos de la desviación de posición A través del siguiente parámetro se ajusta la desviación de posición máxima debida a la carga con la que debe mostrarse un error de la clase de error 0. Nombre de parámetro Descripción Unit Tipo de dato Valor mínimo Menú HMI Dirección de parámetro vía bus de campo R/W Ajuste de fábrica Nombre HMI Valor máximo Persistente Experto MON_p_dif_warn Límite recomendado de la desviación de posición debida a la carga (clase de error 0). 100,0 % equivale a la máxima desviación de posición (error de seguimiento), tal como se ha ajustado en el parámetro MON_p_dif_load. % UINT16 0 R/W 75 per. 100 - Modbus 1618 Los ajustes modificados se aplican de inmediato. A través del siguiente parámetro se ajusta la desviación de posición máxima debida a la carga con la que el movimiento se detiene con un error de la clase de error 1, 2 o 3. 0198441113764.12 267 Servoaccionamiento Nombre de parámetro Funciones para el funcionamiento Descripción Unit Tipo de dato Valor mínimo Menú HMI Dirección de parámetro vía bus de campo R/W Ajuste de fábrica Nombre HMI Valor máximo Persistente Experto MON_p_dif_load_usr Máxima desviación de posición debida a la carga. usr_p INT32 La desviación de posición debida a la carga es la diferencia, causada por la carga, entre el valor de referencia de posición y la posición real. 1 R/W 16384 per. El valor mínimo, el ajuste de fábrica y el valor máximo dependen del factor de escalada. 2147483647 - Modbus 1660 Los ajustes modificados se aplican de inmediato. Disponible con la versión de firmware ≥V01.05. Ajustar clase de error Usando el siguiente parámetro se ajusta la clase de error para una desviación de posición excesiva debida a la carga. Nombre de parámetro Descripción Unit Tipo de dato Valor mínimo Menú HMI Dirección de parámetro vía bus de campo R/W Ajuste de fábrica Nombre HMI Valor máximo Persistente Experto ErrorResp_p_dif Reacción de error a una desviación de posición excesiva debida a la carga. 1 / Error Class 1: Clase de error 1 2 / Error Class 2: Clase de error 2 - UINT16 1 R/W 3 per. 3 - Modbus 1302 3 / Error Class 3: Clase de error 3 Sólo es posible modificar el ajuste si la etapa de potencia está desactivada. Los ajustes modificados se aplican durante la siguiente activación de la etapa de potencia. Desviación de la velocidad debida a la carga Descripción La desviación de velocidad debida a la carga es la diferencia provocada por la carga entre la velocidad de referencia y la velocidad actual. La máxima desviación posible de velocidad debida a la carga se puede parametrizar. Además se puede parametrizar la clase de error. Disponibilidad La monitorización de la desviación de velocidad debida a la carga está disponible en los siguientes modos de funcionamiento: 268 • Electronic Gear (sincronización de velocidad) • Profile Velocity 0198441113764.12 Funciones para el funcionamiento Servoaccionamiento Mostrar la desviación de velocidad A través de los siguientes parámetros puede indicarse la desviación de velocidad debida a la carga. Nombre de parámetro Descripción Unit Tipo de dato Valor mínimo Menú HMI Dirección de parámetro vía bus de campo R/W Ajuste de fábrica Nombre HMI Valor máximo Persistente Experto _v_dif_usr Desviación de la velocidad dependiente de la carga. La desviación de velocidad debida a la carga es la diferencia entre la velocidad de referencia y la velocidad actual. usr_v INT32 -2147483648 R/- - - 2147483647 - Modbus 7768 Disponible con la versión de firmware ≥V01.26. Ajustar los valores máximos de la desviación de velocidad A través de los siguientes parámetros se ajusta la desviación de velocidad máxima debida con la que se interrumpe el movimiento. Nombre de parámetro Descripción Unit Tipo de dato Valor mínimo Menú HMI Dirección de parámetro vía bus de campo R/W Ajuste de fábrica Nombre HMI Valor máximo Persistente Experto MON_VelDiff Desviación máxima de la velocidad debida a la carga. Valor 0: Supervisión desactivada. Valor >0: Valor máximo usr_v UINT32 0 R/W 0 per. 2147483647 - ms UINT16 0 R/W 10 per. - - Modbus 1686 Los ajustes modificados se aplican de inmediato. Disponible con la versión de firmware ≥V01.26. MON_VelDiff_Time Ventana de tiempo para desviación máxima de la velocidad debida a la carga. Valor 0: Supervisión desactivada. Valor >0: Ventana de tiempo para valor máximo Modbus 1688 Los ajustes modificados se aplican de inmediato. Disponible con la versión de firmware ≥V01.26. Ajustar clase de error Usando el siguiente parámetro se ajusta la clase de error para una desviación de velocidad excesiva debida a la carga. 0198441113764.12 269 Servoaccionamiento Nombre de parámetro Funciones para el funcionamiento Descripción Unit Tipo de dato Valor mínimo Menú HMI Dirección de parámetro vía bus de campo R/W Ajuste de fábrica Nombre HMI Valor máximo Persistente Experto ErrorResp_v_dif Reacción de error a una desviación de la velocidad excesiva debida a la carga. 1 / Error Class 1: Clase de error 1 2 / Error Class 2: Clase de error 2 - UINT16 1 R/W 3 per. 3 - Modbus 1400 3 / Error Class 3: Clase de error 3 Sólo es posible modificar el ajuste si la etapa de potencia está desactivada. Los ajustes modificados se aplican durante la siguiente activación de la etapa de potencia. Disponible con la versión de firmware ≥V01.26. Parada del motor y dirección de movimiento Disponibilidad La monitorización depende de la versión del firmware. • Parada del motor: Disponible con la versión de firmware ≥V01.00. • Dirección de movimiento: Disponible con la versión de firmware ≥V01.14. Descripción El estado de un movimiento puede supervisarse y mostrarse. Puede determinar si el motor está parado o si se mueve en una determinada dirección. Una velocidad <9 rpm se interpreta como que el motor está parado. El estado se puede indicar mediante las salidas de señal. Para poder indicar el estado, la función de salida de señal "Motor Standstill", "Motor Moves Positive" o "Motor Moves Negative" debe estar parametrizada, consulte Entradas y salidas de señales digitales, página 177. 270 0198441113764.12 Funciones para el funcionamiento Servoaccionamiento Ventana de desviación de posición Descripción Con la ventana de desviación de posición se puede supervisar si el motor se encuentra dentro de una desviación de posición parametrizable. La desviación de posición es la diferencia entre el valor de referencia de posición y la posición real. La ventana de desviación de posición se compone de la desviación de posición y del tiempo de monitorización. Disponibilidad La ventana de desviación de posición está disponible en los siguientes modos de funcionamiento: • Jog • Electronic Gear (sincronización de posición) Ajustes Los parámetros MON_p_DiffWin_usr y MON_ChkTime definen el tamaño de la ventana. Indicación del estado El estado se puede indicar mediante una salida de señal. Para poder leer el estado mediante una salida de señal, la función de salida de señal “In Position Deviation Window” debe estar parametrizada, consulte Entradas y salidas de señales digitales, página 177. El parámetro MON_ChkTime actúa conjuntamente para los parámetros MON_p_ DiffWin_usr (MON_p_DiffWin), MON_v_DiffWin, MON_v_Threshold y MON_I_ Threshold. 0198441113764.12 271 Servoaccionamiento Nombre de parámetro Funciones para el funcionamiento Descripción Unit Tipo de dato Valor mínimo Menú HMI Dirección de parámetro vía bus de campo R/W Ajuste de fábrica Nombre HMI Valor máximo Persistente Experto MON_p_DiffWin_usr Supervisión de desviación de posición. usr_p INT32 El sistema comprueba si el variador está dentro de la desviación definida durante el periodo configurado con MON_ChkTime. 0 R/W 16 per. Es posible mostrar el estado mediante una salida parametrizable. 2147483647 - Modbus 1662 El valor mínimo, el ajuste de fábrica y el valor máximo dependen del factor de escalada. Los ajustes modificados se aplican de inmediato. Disponible con la versión de firmware ≥V01.05. MON_ChkTime Supervisión de la ventana de tiempo. ms UINT16 ConF → i-o- Ajuste de un tiempo para la supervisión de la desviación de posición, la desviación de velocidad, el valor de velocidad y el valor de corriente. Si el valor supervisado permanece dentro del rango permitido durante el tiempo ajustado, la función de supervisión suministra un resultado positivo. 0 R/W 0 per. 9999 - tthr Modbus 1594 Es posible mostrar el estado mediante una salida parametrizable. Los ajustes modificados se aplican de inmediato. Ventana de desviación de velocidad Descripción Con la ventana de desviación de velocidad se puede supervisar si el motor se encuentra dentro de una desviación de velocidad parametrizable. La desviación de velocidad es la diferencia entre el valor de referencia de la velocidad y la velocidad real. La ventana de desviación de velocidad se compone de la desviación de velocidad y del tiempo de monitorización. Disponibilidad La ventana de desviación de velocidad está disponible en los siguientes modos de funcionamiento: 272 • Jog • Electronic Gear (sincronización de velocidad) • Profile Velocity 0198441113764.12 Funciones para el funcionamiento Servoaccionamiento Ajustes Los parámetros MON_v_DiffWin y MON_ChkTime definen el tamaño de la ventana. Indicación del estado El estado se puede indicar mediante una salida de señal. Para poder leer el estado mediante una salida de señal, la función de salida de señal "In Velocity Deviation Window" debe estar parametrizada, consulte Entradas y salidas de señales digitales, página 177. El parámetro MON_ChkTime actúa sobre los parámetros MON_p_DiffWin_usr, MON_v_DiffWin, MON_v_Threshold y MON_I_Threshold. Nombre de parámetro Descripción Unit Tipo de dato Valor mínimo Menú HMI Dirección de parámetro vía bus de campo R/W Ajuste de fábrica Nombre HMI Valor máximo Persistente Experto MON_v_DiffWin Supervisión de desviación de velocidad. usr_v UINT32 Se comprueba si dentro del tiempo parametrizable MON_ChkTime el variador se encuentra dentro de la desviación definida. 1 R/W 10 per. Es posible mostrar el estado mediante una salida parametrizable. 2147483647 - Modbus 1588 Los ajustes modificados se aplican de inmediato. MON_ChkTime Supervisión de la ventana de tiempo. ms UINT16 ConF → i-o- Ajuste de un tiempo para la supervisión de la desviación de posición, la desviación de velocidad, el valor de velocidad y el valor de corriente. Si el valor supervisado permanece dentro del rango permitido durante el tiempo ajustado, la función de supervisión suministra un resultado positivo. 0 R/W 0 per. 9999 - tthr Modbus 1594 Es posible mostrar el estado mediante una salida parametrizable. Los ajustes modificados se aplican de inmediato. 0198441113764.12 273 Servoaccionamiento Funciones para el funcionamiento Umbral de velocidad Descripción Con el umbral de velocidad se puede supervisar si la velocidad real está por debajo de un valor de velocidad parametrizable. El umbral de velocidad se compone del valor de velocidad y del tiempo de monitorización. Ajustes v MON_ChkTime 2 * MON_v_Threshold 0 MON_ChkTime t 1 =0 0 1 >0 0 Los parámetros MON_v_Threshold y MON_ChkTime definen el tamaño de la ventana. Indicación del estado El estado se puede indicar mediante una salida de señal. Para poder leer el estado mediante una salida de señal, la función de salida de señal "Velocity Below Threshold" debe estar parametrizada, consulte Entradas y salidas de señales digitales, página 177. El parámetro MON_ChkTime actúa sobre los parámetros MON_p_DiffWin_usr, MON_v_DiffWin, MON_v_Threshold y MON_I_Threshold. 274 0198441113764.12 Funciones para el funcionamiento Nombre de parámetro Servoaccionamiento Descripción Tipo de dato Unit Dirección de parámetro vía bus de campo Valor mínimo Menú HMI R/W Ajuste de fábrica Nombre HMI Valor máximo Persistente Experto MON_v_Threshold Supervisión del umbral de velocidad. usr_v UINT32 Se comprueba si el variador se encuentra por debajo del valor definido aquí durante el tiempo parametrizado a través de MON_ChkTime. 1 R/W 10 per. Es posible mostrar el estado mediante una salida parametrizable. 2147483647 - Modbus 1590 Los ajustes modificados se aplican de inmediato. MON_ChkTime Supervisión de la ventana de tiempo. ms UINT16 ConF → i-o- Ajuste de un tiempo para la supervisión de la desviación de posición, la desviación de velocidad, el valor de velocidad y el valor de corriente. Si el valor supervisado permanece dentro del rango permitido durante el tiempo ajustado, la función de supervisión suministra un resultado positivo. 0 R/W 0 per. 9999 - tthr Modbus 1594 Es posible mostrar el estado mediante una salida parametrizable. Los ajustes modificados se aplican de inmediato. Umbral de corriente Descripción Con el umbral de corriente se puede supervisar si la corriente actual está por debajo de un valor de corriente parametrizable. El umbral de corriente se compone del valor de corriente y del tiempo de monitorización. Ajustes I MON_ChkTime 2 * MON_I_Threshold 0 MON_ChkTime t 1 =0 0 1 >0 0 Los parámetros MON_I_Threshold y MON_ChkTime definen el tamaño de la ventana. 0198441113764.12 275 Servoaccionamiento Funciones para el funcionamiento Indicación del estado El estado se puede indicar mediante una salida de señal. Para poder leer el estado mediante una salida de señal, la función de salida de señal "Current Below Threshold" debe estar parametrizada, consulte Entradas y salidas de señales digitales, página 177. El parámetro MON_ChkTime actúa sobre los parámetros MON_p_DiffWin_usr, MON_v_DiffWin, MON_v_Threshold y MON_I_Threshold. Nombre de parámetro Descripción Unit Tipo de dato Valor mínimo Menú HMI Dirección de parámetro vía bus de campo R/W Ajuste de fábrica Nombre HMI Valor máximo Persistente Experto MON_I_Threshold Supervisión del umbral de corriente. Arms UINT16 ConF → i-o- Se comprueba si el variador se encuentra por debajo del valor definido aquí durante el tiempo parametrizado a través de MON_ChkTime. 0,00 R/W 0,20 per. Es posible mostrar el estado mediante una salida parametrizable. 300,00 - ithr Modbus 1592 Como valor de comparación se utiliza el valor del parámetro _Iq_act. En pasos de 0,01 Arms. Los ajustes modificados se aplican de inmediato. MON_ChkTime Supervisión de la ventana de tiempo. ms UINT16 ConF → i-o- Ajuste de un tiempo para la supervisión de la desviación de posición, la desviación de velocidad, el valor de velocidad y el valor de corriente. Si el valor supervisado permanece dentro del rango permitido durante el tiempo ajustado, la función de supervisión suministra un resultado positivo. 0 R/W 0 per. 9999 - tthr Modbus 1594 Es posible mostrar el estado mediante una salida parametrizable. Los ajustes modificados se aplican de inmediato. 276 0198441113764.12 Funciones para el funcionamiento Servoaccionamiento Funciones para monitorizar señales internas del equipo Monitorización de la temperatura Temperatura de la etapa de potencia Con el parámetro _PS_T_current se indica la temperatura de la etapa de potencia. El parámetro _PS_T_warn contiene el valor de umbral para un error de clase 0. El parámetro _PS_T_max indica la temperatura de etapa de potencia máxima. Nombre de parámetro Descripción Unit Tipo de dato Valor mínimo Menú HMI Dirección de parámetro vía bus de campo R/W Ajuste de fábrica Nombre HMI Valor máximo Persistente Experto °C INT16 Mon - R/- tPS - - _PS_T_current _PS_T_warn _PS_T_max Temperatura de la etapa de potencia. Límite de temperatura recomendado de la etapa de potencia (clase de error 0). Temperatura máxima etapa de potencia. - - °C INT16 - R/- - per. - - °C INT16 - R/- - per. - - Modbus 7200 Modbus 4108 Modbus 4110 Temperatura del motor Con el parámetro _M_T_current se indica la temperatural motor. Con el parámetro _M_T_max se indica la temperatura máxima del motor. Nombre de parámetro Descripción Unit Tipo de dato Valor mínimo Menú HMI Dirección de parámetro vía bus de campo R/W Ajuste de fábrica Nombre HMI Valor máximo Persistente Experto _M_T_current °C INT16 Mon - R/- tMot - - - - °C INT16 - R/- - - - - _M_T_max 0198441113764.12 Temperatura del motor. Máxima temperatura del motor. Modbus 7202 Modbus 3360 277 Servoaccionamiento Funciones para el funcionamiento Monitorización de la carga y la sobrecarga (monitorización I2t) Descripción Denominamos carga a la carga de la etapa de potencia, del motor y de la resistencia de frenado. La carga y la sobrecarga de los distintos componentes se supervisa internamente, pudiendo leerse por medio de los parámetros. La sobrecarga comienza a partir del 100 % de la carga. 1 Carga 2 Sobrecarga Monitorización de la carga La carga se puede indicar por medio de los siguientes parámetros: Nombre de parámetro Descripción Unit Tipo de dato Valor mínimo Menú HMI Dirección de parámetro vía bus de campo R/W Ajuste de fábrica Nombre HMI Valor máximo Persistente Experto % INT16 Mon - R/- LdFP - - - - % INT16 Mon - R/- LdFM - - - - _PS_load _M_load Carga de la etapa de potencia. Carga del motor. _RES_load Carga de la resistencia de frenado. % INT16 Mon Se supervisará la resistencia de frenado configurada mediante el parámetro RESint_ext. - R/- - - - - LdFb Modbus 7214 Modbus 7220 Modbus 7208 Monitorización de la sobrecarga En el caso de una sobrecarga del 100 % de la etapa de potencia o del motor, se activa una limitación interna de la corriente. En el caso de una sobrecarga del 100 % de la resistencia de frenado, la resistencia de frenado se desconecta. La sobrecarga y el valor de cresta se indican por medio de los siguientes parámetros: 278 0198441113764.12 Funciones para el funcionamiento Nombre de parámetro Servoaccionamiento Descripción Unit Tipo de dato Valor mínimo Menú HMI Dirección de parámetro vía bus de campo R/W Ajuste de fábrica Nombre HMI Valor máximo Persistente Experto _PS_overload _PS_maxoverload % INT16 - R/- - - - - % INT16 - R/- - - - - % INT16 - R/- - - - - Valor de cresta de la sobrecarga del motor. % INT16 Sobrecarga máxima del motor que se ha producido en los últimos 10 segundos. - R/- - - - - Sobrecarga de la resistencia de frenado (I2t). % INT16 Se supervisará la resistencia de frenado configurada mediante el parámetro RESint_ext. - R/- - - - - % INT16 - R/- - - - - Sobrecarga de la etapa de potencia. Valor de cresta de la sobrecarga de la etapa de potencia. Máxima sobrecarga de la etapa de potencia que se ha producido en los últimos 10 segundos. _M_overload _M_maxoverload _RES_overload _RES_maxoverload Sobrecarga del motor (I2t). Valor de cresta d la sobrecarga de la resistencia de frenado. Sobrecarga máxima de la resistencia de frenado que se ha producido en los últimos 10 segundos. Se supervisará la resistencia de frenado configurada mediante el parámetro RESint_ext. Modbus 7240 Modbus 7216 Modbus 7218 Modbus 7222 Modbus 7206 Modbus 7210 Monitorización de la conmutación Descripción La monitorización de la conmutación comprueba la plausibilidad de la aceleración y el par aplicado. Cuando el motor acelera, a pesar de que el variador decelera el motor con la corriente máxima, se detecta un error. 0198441113764.12 279 Servoaccionamiento Funciones para el funcionamiento La desactivación de la monitorización de conmutación puede provocar movimientos involuntarios. ADVERTENCIA MOVIMIENTO INVOLUNTARIO • Desactive la monitorización de conmutación únicamente para fines de prueba durante la puesta en marcha. • Asegúrese de que la monitorización de conmutación está activada antes de poner en marcha el equipo de forma definitiva. Si no se siguen estas instrucciones, pueden producirse lesiones graves, muerte o daños en el equipo. Usando el parámetro MON_commutat se puede desactivar la monitorización de conmutación. Nombre de parámetro Descripción Unit Tipo de dato Valor mínimo Menú HMI Dirección de parámetro vía bus de campo R/W Ajuste de fábrica Nombre HMI Valor máximo Persistente Experto MON_commutat Monitorización de la conmutación. - UINT16 0 / Off: Monitorización de conmutación desactivada 0 R/W 1 per. 2 - 1 / On: Monitorización de conmutación en los estados de funcionamiento 6, 7 y 8 Modbus 1290 2 / On (OpState6+7): Monitorización de conmutación en los estados de funcionamiento 6 y7 Sólo es posible modificar el ajuste si la etapa de potencia está desactivada. Los ajustes modificados se aplican durante la siguiente activación de la etapa de potencia. Monitorización de fases de red Descripción En un producto trifásico, cuando falta una fase de red y la monitorización de fases de red está ajustada incorrectamente, el producto puede sobrecargarse. AVISO EQUIPO INOPERATIVO DEBIDO A LA FALTA DE UNA FASE DE RED • En caso de alimentación a través de las fases de red, asegúrese de que la monitorización de fases de red esté ajustada a "Automatic Mains Detection" o a "Mains ..." con el valor de tensión correcto. • En caso de alimentación a través del bus DC, asegúrese de que la monitorización de fases de red esté ajustada a "DC bus only ..." con el valor de tensión correcto. Si no se siguen estas instrucciones, pueden producirse daños en el equipo. NOTA: Las fases de red solo se supervisan en los estados de funcionamiento 5 Switched On, 6 Operation Enabled, 7 Quick Stop Active y 8 Fault Reaction Active. 280 0198441113764.12 Funciones para el funcionamiento Servoaccionamiento Usando el parámetro ErrorResp_Flt_AC se puede ajustar la reacción de error de una fase de red cuando se está operando con equipos trifásicos. Nombre de parámetro Descripción Unit Tipo de dato Valor mínimo Menú HMI Dirección de parámetro vía bus de campo R/W Ajuste de fábrica Nombre HMI Valor máximo Persistente Experto ErrorResp_Flt_AC Reacción de error de una fase de red. - UINT16 0 / Error Class 0: Clase de error 0 0 R/W 1 / Error Class 1: Clase de error 1 2 per. 2 / Error Class 2: Clase de error 2 3 - Modbus 1300 3 / Error Class 3: Clase de error 3 Sólo es posible modificar el ajuste si la etapa de potencia está desactivada. Los ajustes modificados se aplican durante la siguiente activación de la etapa de potencia. Cuando el producto es alimentado a través del bus DC, la monitorización de las fases de red se debe ajustar a "DC bus only ..." con el valor de tensión correcto. Mediante el parámetro MON_MainsVolt se ajusta la monitorización de las fases de red. 0198441113764.12 281 Servoaccionamiento Nombre de parámetro Funciones para el funcionamiento Descripción Unit Tipo de dato Valor mínimo Menú HMI Dirección de parámetro vía bus de campo R/W Ajuste de fábrica Nombre HMI Valor máximo Persistente Experto MON_MainsVolt Detección y supervisión de las fases de red. - UINT16 0 / Automatic Mains Detection: Detección y supervisión automáticas de la tensión de red 0 R/W 0 per. 5 expert 1 / DC-Bus Only (Mains 1~230 V / 3~480 V): Solo alimentación bus DC, correspondiente a 230 V de tensión de red (monofásico) o 480 V (trifásico) Modbus 1310 2 / DC-Bus Only (Mains 1~115 V / 3~208 V): Solo alimentación bus DC, correspondiente a 115 V de tensión de red (monofásico) o 208 V (trifásico) 3 / Mains 1~230 V / 3~480 V: Tensión de red 230 V (monofásico) o 480 V (trifásico) 4 / Mains 1~115 V / 3~208 V: Tensión de red 115 V (monofásico) o 208 V (trifásico) 5 / Reserved: Reservado Valor 0: En cuanto se detecta tensión de red, el equipo comprueba automáticamente en los equipos monofásicos si la tensión de red es de 115 V o 230 V y, en los equipos trifásicos, si la tensión de red es de 208 V o 400/480 V. Valores 1 a 2: Cuando el equipo solo es alimentado a través del bus DC, se tiene que ajustar el parámetro al valor de tensión que corresponda al valor de tensión del equipo alimentador. No se lleva a cabo una supervisión de la tensión de red. Valores 3 a 4: Si no se detecta correctamente la tensión de red al arrancar, la tensión de red a utilizar se podrá ajustar manualmente. Sólo es posible modificar el ajuste si la etapa de potencia está desactivada. Los ajustes modificados se aplican durante la siguiente activación de la etapa de potencia. Monitorización de tierra Descripción Cuando la etapa de potencia está activada, el dispositivo monitoriza los errores de tierra en las fases del motor. Se produce un error de tierra cuando una o más fases del motor presentan un cortocircuito a la tierra de la aplicación. Se detecta un error de tierra de una o más fases del motor. No se monitoriza un error de tierra del bus de CC o de la resistencia de frenado. 282 0198441113764.12 Funciones para el funcionamiento Servoaccionamiento Cuando la monitorización de errores de tierra está desactivada, el producto puede quedar dañado de forma irreparable por un error de tierra. AVISO EQUIPO INOPERATIVO DEBIDO A UN ERROR DE TIERRA • Desactive la monitorización de tierra únicamente para fines de prueba durante la puesta en marcha. • Asegúrese de que la monitorización de tierra está activada antes de poner en marcha el equipo de forma definitiva. Si no se siguen estas instrucciones, pueden producirse daños en el equipo. Nombre de parámetro Descripción Unit Tipo de dato Valor mínimo Menú HMI Dirección de parámetro vía bus de campo R/W Ajuste de fábrica Nombre HMI Valor máximo Persistente Experto MON_GroundFault 0198441113764.12 Monitorización de tierra. - UINT16 0 / Off: Monitorización de tierra desactivada 0 R/W 1 / On: Monitorización de tierra activada 1 per. Los ajustes modificados se aplican la siguiente vez que se conecta el equipo. 1 expert Modbus 1312 283 Servoaccionamiento Ejemplos Ejemplos Ejemplos Información general Los ejemplos muestran algunas opciones de aplicación características del producto. La finalidad de esos ejemplos es proporcionar una visión de conjunto, pero no son esquemas de cableado completos. Los ejemplos que se describen aquí sólo tienen fines didácticos. En general, están pensados para ayudarlo a comprender la manera de desarrollar, probar, poner en funcionamiento e integrar la lógica de la aplicación o el cableado del dispositivo del equipo asociado a su propio diseño en sus sistemas de control. Los ejemplos no están pensados para usarse directamente en productos que forman parte de una máquina o un proceso. ADVERTENCIA FUNCIONAMIENTO IMPREVISTO DEL EQUIPO No incluya ninguna información de cableado, programación o lógica de configuración, ni tampoco valores de parametrización de los ejemplos en su máquina o proceso sin probar a fondo toda la aplicación. Si no se siguen estas instrucciones, pueden producirse lesiones graves, muerte o daños en el equipo. El uso de la función de seguridad STO incluida en este producto exige una planificación meticulosa. Consulte la sección Seguridad funcional, página 72 para obtener más información. Ejemplo del modo de funcionamiento Electronic Gear Los valores de referencia se predeterminan mediante señales A/B. 284 0198441113764.12 Ejemplos Servoaccionamiento Ejemplo de cableado 1 PARADA DE EMERGENCIA 2 Controlador 3 PTO: simulación de encoder (ESIM) 4 Accesorios para la puesta en marcha 5 Fuente para señales A/B Ejemplo del modo de funcionamiento Profile Velocity El valor de referencia se predetermina mediante una señal analógica de ±10 V. 0198441113764.12 285 Servoaccionamiento Ejemplos Ejemplo de cableado 1 PARADA DE EMERGENCIA 2 Controlador 3 PTO: simulación de encoder (ESIM) 4 Resistencia de frenado externa 5 Accesorios para la puesta en marcha 286 0198441113764.12 Diagnóstico y resolución de fallos Servoaccionamiento Diagnóstico y resolución de fallos Diagnóstico a través de HMI Diagnóstico a través de la HMI integrada Descripción general Con el display de 7 segmentos se emiten informaciones para el usuario. Con el ajuste de fábrica, el display de 7 segmentos muestra los estados de funcionamiento. Los estados de funcionamiento se describen en la sección Estados de funcionamiento, página 212. Mensaje Descripción INIT Estado de funcionamiento 1 Start nrdy Estado de funcionamiento 2 Not Ready To Switch On dis Estado de funcionamiento 3 Switch On Disabled rdy Estado de funcionamiento 4 Ready To Switch On son Estado de funcionamiento 5 Switched On run y halt Estado de funcionamiento 6 Operation Enabled stop Estado de funcionamiento 7 Quick Stop Active flt Estado de funcionamiento 8 Fault Reaction Active y 9 Fault Mensajes adicionales En la siguiente tabla se muestra un resumen de los mensajes que pueden indicarse adicionalmente en la HMI integrada. Mensaje Descripción Card Los datos en la tarjeta de memoria difieren de los datos en el producto. Consulte el procedimiento en Tarjeta de memoria, página 164. disp Está conectada una HMI externa. La HMI integrada no tiene función. mot Se ha detectado un nuevo motor. Consulte la sección Confirmar la sustitución de un motor, página 288 para sustituir un motor. prot A través del parámetro HMIlocked se han bloqueado partes de la HMI integrada. ulow La alimentación de control de 24 V de CC durante la inicialización no es suficientemente alta. 8888 Subtensión de la alimentación de control de 24 V de CC. wdog Error indeterminable del sistema. Póngase en contacto con su representante de Schneider Electric. ---- Firmware no disponible. Vuelva a intentar instalar el firmware. Si el estado persiste, póngase en contacto con su representante de Schneider Electric. Si en la HMI se muestra un mensaje que no figure en esta guía del usuario, póngase en contacto con su representante de Schneider Electric. 0198441113764.12 287 Servoaccionamiento Diagnóstico y resolución de fallos Confirmar la sustitución de un motor Descripción Proceda del siguiente modo para confirmar la sustitución de un motor a través de la HMI integrada: Cuando el display de 7 segmentos muestra m o t : • Pulse el botón de navegación. En el display de 7 segmentos se muestra s a v e . • Pulse el botón de navegación para guardar en la memoria no volátil los nuevos parámetros del motor. El variador cambia al estado de funcionamiento 4 Ready To Switch On. Confirmar la sustitución del motor en la HMI integrada. 1 La HMI muestra que se ha detectado el cambio de un motor. 2 Cancelación de la operación de memorización. 3 Memorización del cambio al estado de funcionamiento 4 Ready To Switch On. Identificación de mensajes de error a través de la HMI Restablecer un error de la clase de error 0 En el caso de un error de la clase de error 0, los dos puntos derechos del display de 7 segmentos (2) parpadean. El código de error no se emite directamente en el display de 7 segmentos, sino que el usuario debe consultarlo. Proceda de la siguiente manera para leer y restablecer mensajes de error: • Pulse el botón de navegación y manténgalo pulsado. El código de error se muestra en el display de 7 segmentos. • Suelte el botón de navegación. En el display de 7 segmentos se muestra f r e s . • Elimine la causa. • Pulse el botón de navegación para restablecer el mensaje de error. El display de 7 segmentos regresa a la indicación de partida. 288 0198441113764.12 Diagnóstico y resolución de fallos Servoaccionamiento 1 La HMI muestra un error de la clase de error 0 2 Indicación del código de error 3 Reinicio de un mensaje de error 4 Cancelar (el código de error permanece en la memoria) Encontrará los significados de los códigos de error en Mensajes de error, página 292. Leer y confirmar errores de la clase de error 1 ... 4 En caso de un error de la clase de error 1, en el display de 7 segmentos se muestra el código de error de forma alterna con la indicación s t o p . En el caso de un error detectado de la clase de error 2 a 4, el código de error y f l t se muestran de forma alterna en el display de 7 segmentos. Proceda de la siguiente manera para leer y restablecer mensajes de error: • Elimine la causa. • Pulse el botón de navegación. En el display de 7 segmentos se muestra f r e s . • Pulse el botón de navegación para restablecer el mensaje de error. El producto cambia al estado de funcionamiento 4 Ready To Switch On. 1 En la HMI aparece un mensaje de error con el código de error. Encontrará los significados de los códigos de error en Mensajes de error, página 292. 0198441113764.12 289 Servoaccionamiento Diagnóstico y resolución de fallos Diagnóstico mediante las salidas de señal Mostrar estado de funcionamiento Descripción A través de las salidas de señal se dispone de información sobre el estado de funcionamiento. En la siguiente tabla se muestra un resumen. Función de salida de señal Estado de funcionamiento "No fault"(1) "Active"(2) 1 Start 0 0 2 Not Ready To Switch On 0 0 3 Switch On Disabled 0 0 4 Ready To Switch On 1 0 5 Switched On 1 0 6 Operation Enabled 1 1 7 Quick Stop Active 0 0 8 Fault Reaction Active 0 0 9 Fault 0 0 (1) La función de salida de señal es ajuste de fábrica en la salida de señal DQ0 (2) La función de salida de señal es el ajuste de fábrica en la salida de señal DQ1 Mostrar mensajes de error Descripción Pueden mostrarse mensajes de error seleccionados a través de las salidas de señal. Para poder mostrar un mensaje de error a través de una salida de señal, las funciones de salida de señal "Selected Warning" o "Selected Error" deben estar parametrizadas, consulte Entradas y salidas de señales digitales, página 177. Con los parámetros MON_IO_SelWar1 y MON_IO_SelWar2 se indican los códigos de error con la clase de error 0. Los parámetros MON_IO_SelErr1 y MON_IO_SelErr2 se usan para especificar códigos de error con las clases de error 1 a 4. Si se detecta un error indicado en estos parámetros, se establece la salida de señal correspondiente. Encontrará una lista de los mensajes de error ordenada por códigos de error en la sección Mensajes de error, página 292. 290 0198441113764.12 Diagnóstico y resolución de fallos Nombre de parámetro Descripción Servoaccionamiento Unit Tipo de dato Valor mínimo Menú HMI Dirección de parámetro vía bus de campo R/W Ajuste de fábrica Nombre HMI Valor máximo Persistente Experto MON_IO_SelWar1 Función de salida de señal Selected Warning (clase de error 0): primer código de error. Este parámetro determina el código de un error de la clase de error 0 que debe activar la función de salida de señal. - UINT16 0 R/W 0 per. 65535 - - UINT16 0 R/W 0 per. 65535 - - UINT16 0 R/W 0 per. 65535 - - UINT16 0 R/W 0 per. 65535 - Modbus 15120 Los ajustes modificados se aplican de inmediato. MON_IO_SelWar2 Función de salida de señal Selected Warning (clase de error 0): segundo código de error. Este parámetro determina el código de un error de la clase de error 0 que debe activar la función de salida de señal. Modbus 15122 Los ajustes modificados se aplican de inmediato. MON_IO_SelErr1 Función de salida de señal Selected Error (clase de error 1 a 4): primer código de error. Este parámetro especifica el código de error de un error de las clases de error 1 a 4, que es activar la función de salida de señal. Modbus 15116 Los ajustes modificados se aplican de inmediato. MON_IO_SelErr2 Función de salida de señal Selected Error (clase de error 1 a 4): segundo código de error. Este parámetro especifica el código de error de un error de las clases de error 1 a 4, que es activar la función de salida de señal. Modbus 15118 Los ajustes modificados se aplican de inmediato. 0198441113764.12 291 Servoaccionamiento Diagnóstico y resolución de fallos Mensajes de error Descripción de los mensajes de error Descripción Si las funciones de monitorización del variador detectan un error, el variador genera un mensaje de error. Todos los mensajes de error se identifican mediante un código de error. Para cada mensaje de error está disponible la siguiente información: • Código de error • Clase de error • Descripción del error • Causas posibles • Soluciones Ámbito de los mensajes de error En la siguiente tabla se muestra la clasificación de los códigos de error según el ámbito. Código de error Ámbito E 1xxx Aspectos generales E 2xxx Sobrecorriente E 3xxx Tensión E 4xxx Temperatura E 5xxx Hardware E 6xxx Software E 7xxx Interfaz, cableado E Axxx Movimiento del motor E Bxxx Comunicación Clase de error de los mensajes de error Los mensajes de error están subdivididos en las siguientes clases de error: Clase de error Transición de estado(1) Reacción de error Reinicio del mensaje de error 0 - No se interrumpe el movimiento Función "Fault Reset" 1 T11 Detener el movimiento con "Quick Stop" Función "Fault Reset" 2 T13, T14 Detener el movimiento con "Quick Stop" y desactivar la etapa de potencia durante la parada del motor Función "Fault Reset" 3 T13, T14 Desactivar de inmediato la etapa de potencia sin detener antes el movimiento Función "Fault Reset" 4 T13, T14 Desactivar de inmediato la etapa de potencia sin detener antes el movimiento Apagar y encender (1) Consulte la sección Estados de funcionamiento, página 212. 292 0198441113764.12 Diagnóstico y resolución de fallos Servoaccionamiento Tabla de los mensajes de error Lista de los mensajes de error clasificados por código de error Código de error Clase de error Descripción Causa Soluciones 1100 0 El parámetro está fuera del rango de valores admitido El valor introducido quedaba fuera del rango de valores admisible para este parámetro. El valor introducido debe quedar dentro del rango de valores admisible. 1101 0 El parámetro no existe Error detectado por la gestión de parámetros: el parámetro (índice) no existe. Elija otro parámetro (índice). 1102 0 El parámetro no existe Error detectado por la gestión de parámetros: el parámetro (subíndice) no existe. Elija otro parámetro (subíndice). 1103 0 Escritura del parámetro no autorizada (solo lectura) Acceso de escritura en un parámetro de sólo lectura. Escribir sólo en los parámetros que permiten escritura. 1104 0 Acceso de escritura denegado (sin derechos de acceso) Sólo se puede acceder al parámetro en el modo avanzado. Necesario acceso de escritura avanzado. 1105 0 Block Upload/Download no inicializado - - 1106 0 Comando no autorizado con la etapa de potencia activada Comando no permitido mientras está activada la etapa de potencia (estado de funcionamiento Operation Enabled o Quick Stop Active). Desactive la etapa de potencia y repita el comando. 1107 0 Acceso bloqueado por otra interfaz Acceso ocupado por otro canal (por ejemplo: se ha intentado acceder al bus de campo con el software de puesta en marcha activo). Comprobar el canal que bloquea el acceso. 1108 0 No se puede cargar el archivo: ID de archivo incorrecto - - 1109 1 Los datos que se grabaron después de un fallo de alimentación de red no son válidos - - 110A 0 Detectado error del sistema: no hay ningún gestor de arranque disponible - - 110B 3 Error de configuración detectado. La información adicional en la memoria de errores indica la dirección de registro Modbus. Error detectado al comprobar parámetros (ejemplo: el valor de referencia de velocidad para el modo de funcionamiento Profile Position es mayor que la máxima velocidad admisible del variador). El valor que aparece en la información de errores adicional indica la dirección de registro Modbus del parámetro en la que ha aparecido el fallo de inicialización. Parámetro _SigLatched bit 30 110D 1 Configuración básica del variador requerida tras el ajuste de fábrica. "First Setup" (FSU) no se ha llevado a cabo en absoluto o únicamente de forma incompleta. Lleve a cabo un First Setup. 110E 0 Se ha modificado un parámetro que precisa un reinicio del amplificador de accionamiento. Se muestra sólo por el software de puesta en marcha. Reinicie el amplificador de accionamiento para activar la función del parámetro. Tras modificar un parámetro, es necesario desconectar y volver a conectar el amplificador de accionamiento. Consulte la sección Parámetros para determinar el parámetro que hace necesario reiniciar el variador. 110F 0 Función no disponible en esta función de equipo Esta versión de equipo en particular no es compatible con la función o el valor del parámetro. Asegúrese de que dispone de la versión de equipo correcta, especialmente el tipo de motor, el tipo de encoder y el freno de parada. 1110 0 ID de archivo incorrecto para carga o descarga Este modelo especial del equipo no soporta archivos de ese tipo. Asegúrese de que usa el tipo de equipo correcto o el archivo de configuración correcto. 1111 0 No se ha inicializado correctamente la transferencia de archivos Se ha cancelado una transferencia de archivo previa. - 0198441113764.12 293 Servoaccionamiento Diagnóstico y resolución de fallos Código de error Clase de error Descripción Causa Soluciones 1112 0 No se puede bloquear la configuración Una herramienta externa ha intentado bloquear la configuración del variador para la carga o descarga. La configuración no se puede bloquear cuando otra herramienta ya ha bloqueado la configuración del variador, ni cuando el variador se encuentra en un estado de funcionamiento en el que no es posible efectuar un bloqueo. - 1113 0 El sistema no está bloqueado para transferir la configuración Una herramienta externa ha intentado bloquear la subida o descarga de la configuración del variador. - 1114 4 Descarga de la configuración cancelada Al descargar una configuración se ha producido un error de comunicación o un error en la herramienta externa. Solo se ha transmitido al variador una parte de la configuración y es posible que ahora sea incoherente. Desconecte y vuelva a conectar el variador e intente descargar de nuevo la configuración, o bien restablezca los ajustes de fábrica del mismo. Una herramienta externa ha efectuado una descarga de una configuración con un formato no válido. - Parámetro _SigLatched bit 5 1115 0 Formato incorrecto del archivo de configuración Parámetro _WarnLatched bit 5 1116 0 La solicitud se procesará de forma asíncrona - - 1117 0 Solicitud asíncrona bloqueada Una solicitud para un módulo está bloqueada porque el módulo está procesando otra solicitud en ese momento. - 1118 0 Datos de configuración incompatibles con el equipo Los datos de configuración contienen datos de otro equipo. Compruebe el tipo de equipo y el tipo de la etapa de potencia. 1119 0 Longitud de datos incorrecta, demasiados bytes - - 111A 0 Longitud de datos incorrecta, bytes insuficientes - - 111B 4 Error de descarga de configuración detectado. La información adicional en la memoria de errores indica la dirección de registro Modbus. Durante la descarga de la configuración, el variador no ha aceptado uno o varios valores de configuración. Asegúrese de que el archivo de configuración sea válido y que coincida con el tipo y la versión del variador. El valor en la información adicional sobre errores indica la dirección de registro Modbus del parámetro en la que se ha detectado el error de inicialización. 111C 1 No es posible la inicialización del nuevo cálculo de la escala No ha sido posible inicializar un parámetro. La dirección del parámetro que ha originado el error detectado puede consultarse a través del parámetro _PAR_ScalingError. 111D 3 No puede restablecerse el estado original de un parámetro después de haberse detectado un error al calcular de nuevo parámetros con unidades de usuario. El variador se ha configurado de forma no válida. Al realizar el nuevo cálculo se ha detectado un error. Desconecte el variador y conéctelo de nuevo. De esta forma es posible que puedan identificarse los parámetros afectados. Cambiar los valores de los parámetros según sea necesario. Antes de iniciar el nuevo cálculo, asegúrese de que la configuración de los parámetros es correcta. 111F 1 No es posible un nuevo cálculo. Factor de escalada inválido Asegúrese de que no se ha indicado un factor de escala incorrecto. Utilice otro factor de escala. Antes de calcular de nuevo la escala, restablezca los parámetros con unidades de usuario. 1120 1 No es posible iniciar el nuevo cálculo de la escala No ha sido posible calcular de nuevo un parámetro. La dirección del parámetro que ha originado este estado puede consultarse a través del parámetro _PAR_ScalingError. 1121 0 Secuencia incorrecta de los pasos en la escala (bus de campo). El nuevo cálculo ha comenzado antes de inicializarlo. La inicialización del nuevo cálculo debe realizarse antes de iniciarlo. 294 0198441113764.12 Diagnóstico y resolución de fallos Servoaccionamiento Código de error Clase de error Descripción Causa Soluciones 1122 0 No es posible iniciar el nuevo cálculo de la escala Ya está activo un nuevo cálculo de la escala. Esperar a que concluya el nuevo cálculo en marcha de la escala. 1123 0 El parámetro no puede modificarse Está activo un nuevo cálculo de la escala. Esperar a que concluya el nuevo cálculo en marcha de la escala. 1124 1 Tiempo excedido al realizar el nuevo cálculo de la escala Se ha excedido el tiempo entre la inicialización del nuevo cálculo y el comienzo del mismo (30 segundos). El nuevo cálculo debe comenzar antes de transcurrir los 30 segundos posteriores a su inicialización. 1125 1 La escala no es posible Los factores de escalada para posición, velocidad o aceleración/ deceleración exceden los límites de cálculo internos. Intentarlo de nuevo con factores de escalada modificados. 1126 0 La configuración está bloqueada por otro canal de acceso. - Cierre el otro canal de acceso (por ejemplo, otra instancia del software de puesta en marcha). 1127 0 Se ha recibido una clave incorrecta - - 1128 0 Se requiere un inicio de sesión específico para el firmware de prueba de fabricación - - 1129 0 No se ha inicializado aún la etapa de test - - 1132 0 Tamaño incorrecto del archivo de configuración (número impar de bytes) Número incorrecto de bytes. Vuelva a intentarlo. Si el estado persiste, póngase en contacto con su representante de servicio de Schneider Electric. 1300 3 Función de seguridad STO activada (STO_A, STO_B) La función de seguridad STO ha sido activada en el estado de funcionamiento Operation Enabled. Asegúrese de que las entradas de la función de seguridad STO están cableadas correctamente y lleve a cabo un Fault Reset. Los niveles de las entradas STO_A y STO_B han sido diferentes durante más de 1 segundo. Asegúrese de que las entradas de la función de seguridad STO están cableadas correctamente. La función de seguridad STO ha sido activada estando desactivada la etapa de potencia. Asegúrese de que las entradas de la función de seguridad STO están cableadas correctamente. Parámetro _SigLatched bit 28 La frecuencia de las señales piloto externas (señales A/B, señales P/D o CW/CCW) se encuentra por encima del valor permitido. Compruebe la frecuencia de las señales piloto externas. Compruebe la relación de transmisión en el modo de funcionamiento Electronic Gear. Parámetro _SigLatched bit 10 1301 4 STO_A y STO_B con niveles diferentes Parámetro _SigLatched bit 11 1302 0 Función de seguridad STO activada (STO_A, STO_B) Parámetro _WarnLatched bit 10 1310 2 Frecuencia de la señal piloto externa demasiado elevada 1311 0 Configuración de la función de entrada de señal o función de salida de señal no posibles. En el modo de funcionamiento activo no se puede utilizar la función de entrada o de salida de señal elegida. Elegir otra función o cambiar el modo de funcionamiento. 1312 0 Señal del final de carrera o señal del interruptor de referencia no definidas para la función de entrada de señal Los movimientos de referencia requieren finales de carrera. No se ha asignado ningún final de carrera a las entradas. Asignar funciones de entrada de señal a finales de carrera positivos (Positive Limit Switch), finales de carrera negativos (Negative Limit Switch) e interruptores de referencia (Reference Switch). 1313 0 El tiempo de antirrebote configurado no se puede utilizar con esta función de entrada de señal. La función de entrada de señal para esta entrada no soporta el tiempo de antirrebote elegido. Poner el tiempo de antirrebote a un valor válido. 1314 4 Al menos dos entradas de señal tienen la misma función de entrada de señal. Al menos dos entradas de señal tienen la misma función de entrada de señal. Configurar de nuevo las entradas. 1315 0 La frecuencia de la señal piloto es demasiado elevada. La frecuencia de la señal de pulso (A/B, pulso/dirección, CW/CCW) está fuera del intervalo indicado. Es posible que los pulsos recibidos se pierdan. Adaptar la frecuencia de la señal piloto a la frecuencia de entrada del variador. Además hay que adaptar la relación de transmisión para el modo de funcionamiento Electronic Gear a los requerimientos de la aplicación (exactitud de posición y velocidad). Parámetro _WarnLatched bit 28 0198441113764.12 295 Servoaccionamiento Diagnóstico y resolución de fallos Código de error Clase de error Descripción Causa Soluciones 1316 1 Actualmente no es posible el registro de posición a través de la entrada de señal El registro de posición ya se está utilizando. - Se han detectado impulsos de interferencia o transiciones de flanco no permitidas (señal A y B simultáneamente). Compruebe la especificación de cables, la conexión apantallada y la CEM. Parámetro _SigLatched bit 28 1317 0 Acoplamiento de interferencias en la conexión PTI Parámetro _WarnLatched bit 28 1318 0 El tipo de uso seleccionado de las entradas analógicas no es posible. Se ha configurado el mismo tipo de uso para al menos dos entradas analógicas. Configurar de nuevo las entradas analógicas. 1501 4 Detectado error del sistema: máquina de estado DriveCom en estado indeterminable - - 1502 4 Detectado error del sistema: máquina de estado HWL Low Level en estado indeterminable - - 1503 1 Quick Stop activado por bus de campo Se ha activado un Quick Stop mediante el bus de campo. Se ha ajustado el código de opción Quick Stop en -1 o -2, lo que hace que el variador pase al estado de funcionamiento 9 Fault en lugar del 7 Quick Stop Active. - 1600 0 Osciloscopio: no hay más datos disponibles - - 1601 0 Osciloscopio: parametrización incompleta - - 1602 0 Osciloscopio: variable de disparador no definida - - 1606 0 El registro aún está activo - - 1607 0 Registro: ningún disparador definido - - 1608 0 Registro: opción disparador no válida - - 1609 0 Registro: ningún canal seleccionado - - 160A 0 Registro: No hay datos disponibles - - 160B 0 No es posible registrar el parámetro - - 160C 1 Autotuning: momento de inercia fuera del rango permitido El momento de inercia de la carga es excesivamente elevado. Comprobar que el sistema tiene libertad de movimientos. Compruebe la carga. Utilizar un equipo con otro dimensionamiento. 160E 1 Autotuning: no ha podido iniciarse el desplazamiento de prueba - - 160F 1 Autotuning: No puede activarse la etapa de potencia El Autotuning no ha sido iniciado en el estado de funcionamiento Ready to Switch On. Iniciar el Autotuning cuando el variador se encuentre en el estado de funcionamiento Ready to Switch On. 1610 1 Autotuning: procesamiento detenido Autotuning finalizado por orden del usuario o cancelado debido a un error detectado en el variador (véase el mensaje de error adicional en la memoria de errores, por ejemplo, subtensión del bus DC, final de carrera activado) Eliminar la causa del stop y reiniciar Autotuning. 1611 1 Detectado error del sistema: no se ha podido escribir el parámetro durante el autotuning. La información adicional en la memoria de errores indica la dirección de registro Modbus. - - 296 0198441113764.12 Diagnóstico y resolución de fallos Servoaccionamiento Código de error Clase de error Descripción Causa Soluciones 1612 1 Detectado error del sistema: no se ha podido leer el parámetro durante el autotuning - - 1613 1 Autotuning: sobrepasado el máximo rango de movimiento permitido Un movimiento ha sobrepasado el rango ajustado para el movimiento durante el Autotuning. Aumentar el valor para el área de desplazamiento o desactivar la supervisión del área de desplazamiento con AT_DIS = 0. Parámetro _SigLatched bit 2 1614 0 Autotuning: ya activo Se ha iniciado el Autotuning dos veces simultáneamente, o un parámetro de Autotuning ha sido modificado durante el Autotuning (parámetros AT_dis y AT_dir). Esperar a que termine el Autotuning e iniciarlo de nuevo. 1615 0 Autotuning: este parámetro no puede modificarse mientras el autotuning esté activo Durante el Autotuning se escribe en los parámetros AT_gain o AT_J. Esperar a que termine el Autotuning y cambiar luego el parámetro. 1617 1 Autotuning: par de fricción o par de carga demasiado elevados Se ha alcanzado la máxima intensidad (parámetro CTRL_I_max). Comprobar que el sistema tiene libertad de movimientos. Compruebe la carga. Utilizar un equipo con otro dimensionamiento. 1618 1 Autotuning: optimización cancelada El proceso de autotuning interno no ha concluido; es probable que la desviación de posición fuera excesiva. Encontrará informaciones adicionales sobre el error en la memoria de errores. 1619 0 Autotuning: el salto de velocidad en el parámetro AT_n_ref no es suficiente Parámetro AT_n_ref < 2 * AT_n_ tolerance. Modificar el parámetro AT_n_ref o AT_n_tolerance para alcanzar el estado deseado. El variador solo lo comprueba durante el primer salto de velocidad. 1620 1 Autotuning: par de carga excesivo El dimensionado del producto no es adecuado para la carga de la máquina. Reducir la carga, comprobar el dimensionamiento El momento de inercia detectado de la máquina es demasiado alto con respecto al momento de inercia del motor. 1621 1 Detectado error del sistema: error de cálculo - - 1622 0 Autotuning: no se puede realizar el autotuning El Autotuning sólo se puede realizar cuando no está activo ningún modo de funcionamiento. Finalizar el modo de funcionamiento activo o desactivar la etapa de potencia. 1623 1 Autotuning: cancelación del autotuning mediante una solicitud de HALT El Autotuning sólo se puede realizar cuando no está activo ningún modo de funcionamiento. Finalizar el modo de funcionamiento activo o desactivar la etapa de potencia. 1A00 0 Detectado error del sistema: desbordamiento de memoria FIFO - - 1A01 3 El motor se ha cambiado (otro tipo de motor) El motor detectado difiere del motor detectado anteriormente. Confirmar cambio Parámetro _SigLatched bit 16 1A03 4 Detectado error del sistema: el hardware y el firmware no son compatibles - - 1B00 3 Detectado error del sistema: parámetros incorrectos para la etapa de potencia y el motor Valores (datos) erróneos para los parámetros del fabricante en la memoria no volátil del equipo. Sustituya el aparato. - - Parámetro _SigLatched bit 30 1B02 3 Valor de destino demasiado alto. Parámetro _SigLatched bit 30 0198441113764.12 297 Servoaccionamiento Diagnóstico y resolución de fallos Código de error Clase de error Descripción Causa Soluciones 1B04 2 Producto de la resolución de la simulación de encoder y la velocidad máxima demasiado elevado El valor en el parámetro CTRL_v_ max o la resolución o la simulación de encoder ESIM_scale son demasiado elevados. Reducir la resolución de la simulación de encoder o la velocidad máxima en el parámetro CTRL_v_ max. - - Parámetro _SigLatched bit 30 1B05 2 Detectado error durante la conmutación de parámetros Parámetro _SigLatched bit 30 1B0C 3 La velocidad del motor es excesiva. - - 1B0D 3 El valor de velocidad determinado por el Velocity Observer es demasiado alto La inercia del sistema utilizada para los cálculos por el Velocity Observer no es correcta. Cambiar la dinámica del Velocity Observer a través del parámetro CTRL_SpdObsDyn. La dinámica del Velocity Observer no es correcta. Cambiar la inercia del sistema, utilizada para los cálculos para el Velocity Observer, a través del parámetro CTRL_SpdObsInert. La inercia del sistema varía durante el funcionamiento. En este caso, no es posible un funcionamiento con Velocity Observer, y el Velocity Observer debe desactivarse. Desactivar el Velocity Observer si el error detectado persiste. 1B0F 3 Desviación de velocidad excesiva - - 2300 3 Sobrecorriente en etapa de potencia Cortocircuito del motor y desconexión de la etapa de potencia. Asegurar la conexión de red correcta del motor. Parámetro _SigLatched bit 27 Fases del motor confundidas. 2301 3 Sobrecorriente resistencia de frenado Cortocircuito de la resistencia de frenado Parámetro _SigLatched bit 27 Si usa la resistencia de frenado interna, póngase en contacto con su representante de servicio de Schneider Electric. Cuando se vaya a utilizar una resistencia de frenado externa, asegurar el cableado y el dimensionamiento correctos de la resistencia de frenado. 3100 par. Falta de alimentación de red, subtensión en la alimentación de red o sobretensión en la alimentación de red Falta(n) fase(s) durante más de 50 ms. Asegúrese de que la tensión de la red con la que se está funcionando coincide con los datos técnicos. La tensión de red no está dentro del rango válido. Parámetro _SigLatched bit 15 La frecuencia de red no está en el rango válido. 3200 3 Sobretensión en el bus DC Recuperación de energía durante la deceleración demasiado elevada. Comprobar la rampa de deceleración, el dimensionamiento del variador y la resistencia de frenado. Pérdida de la tensión de alimentación, mala alimentación de tensión. Asegurar la alimentación de red. Pérdida de la tensión de alimentación, mala alimentación de tensión. Asegurar la alimentación de red. Falta(n) fase(s) durante más de 50 ms. Asegúrese de que la tensión de la red con la que se está funcionando coincide con los datos técnicos. Parámetro _SigLatched bit 14 3201 3 Subtensión en el bus DC (umbral de desconexión) Parámetro _SigLatched bit 13 3202 2 Subtensión en el bus DC (umbral de Quick Stop) Parámetro _SigLatched bit 13 3206 0 Subtensión en el bus DC, falta de alimentación de red, subtensión en la alimentación de red o sobretensión en la alimentación de red La tensión de red no está dentro del rango válido. Parámetro _WarnLatched bit 13 La frecuencia de red no está en el rango válido. Comprobar el ajuste de los parámetros para la tensión de red reducida. La tensión de red y el ajuste del parámetro MON_MainsVolt no coinciden (ejemplo: la tensión de red es de 230 V y MON_MainsVolt está ajustado a 115 V). 298 0198441113764.12 Diagnóstico y resolución de fallos Servoaccionamiento Código de error Clase de error Descripción Causa Soluciones 3300 0 La tensión de devanado del motor es inferior a la tensión de alimentación nominal del variador. Si la tensión de devanado del motor es inferior a la tensión de alimentación nominal del variador, puede darse una ondulación de corriente demasiado intensa. Comprobar la temperatura del motor. En caso de sobretemperatura, utilizar un motor con una tensión de devanado superior o un variador con una tensión de alimentación nominal inferior. 4100 3 Sobretemperatura en etapa de potencia Temperatura ambiente excesiva o empeoramiento de la disipación de calor, por ejemplo, debido al polvo. Mejorar la disipación de calor. Temperatura ambiente excesiva o empeoramiento de la disipación de calor, por ejemplo, debido al polvo. Mejorar la disipación de calor. La intensidad ha superado el valor nominal durante un tiempo prolongado. Comprobar dimensionamiento, reducir duración de ciclo. Temperatura ambiente excesiva o empeoramiento de la disipación de calor, por ejemplo, debido al polvo. Mejorar la disipación de calor. La temperatura ambiente es excesiva. Compruebe la instalación del motor: el calor debe disiparse a través de la superficie de montaje. Parámetro _SigLatched bit 18 4101 0 Sobretemperatura en etapa de potencia Parámetro _WarnLatched bit 18 4102 0 Sobrecarga de la etapa de potencia Power (I2t) Si hubiera un ventilador instalado, asegure el funcionamiento correcto del mismo. Si hubiera un ventilador instalado, asegure el funcionamiento correcto del mismo. Parámetro _WarnLatched bit 30 4200 3 Sobretemperatura en equipo Parámetro _SigLatched bit 18 4300 2 Sobretemperatura en motor Parámetro _SigLatched bit 17 Si hubiera un ventilador instalado, asegure el funcionamiento correcto del mismo. El ciclo de trabajo es excesivo. Reducir la temperatura ambiente. Motor montado incorrectamente (aislamiento térmico). Garantizar la ventilación. Sobrecarga del motor. 4301 0 Sobretemperatura en motor La temperatura ambiente es excesiva. Parámetro _WarnLatched bit 17 Compruebe la instalación del motor: el calor debe disiparse a través de la superficie de montaje. El ciclo de trabajo es excesivo. Reducir la temperatura ambiente. Motor montado incorrectamente (aislamiento térmico). Garantizar la ventilación. Sobrecarga del motor. 4302 0 Sobrecarga del motor (I2t) Parámetro _WarnLatched bit 31 La intensidad ha superado el valor nominal durante un tiempo prolongado. Comprobar que el sistema tiene libertad de movimientos. Compruebe la carga. En caso oportuno, utilizar un motor con un dimensionamiento diferente. 4303 0 Sin supervisión de la temperatura del motor Los parámetros de temperatura (en la placa de características electrónica del motor, memoria no volátil del encoder) no están disponibles o no son válidos; el parámetro A12 es igual a 0. Póngase en contacto con su representante de servicio local de Schneider Electric. Cambiar motor. 4304 0 El encoder no admite la monitorización de la temperatura del motor - - 4402 0 Sobrecarga de la resistencia de frenado (I2t > 75 %) La energía retroalimentada es excesiva. Reducir la carga, la velocidad y la deceleración. Parámetro _WarnLatched bit 29 La carga externa es demasiado elevada. Asegúrese de que la resistencia de frenado está dimensionada de forma suficiente. La velocidad del motor es excesiva. El valor para la deceleración es demasiado alto. La resistencia de frenado no es suficiente. 0198441113764.12 299 Servoaccionamiento Diagnóstico y resolución de fallos Código de error Clase de error Descripción Causa Soluciones 4403 par. Sobrecarga de la resistencia de frenado (I2t > 100%) La energía retroalimentada es excesiva. Reducir la carga, la velocidad y la deceleración. La carga externa es demasiado elevada. Asegúrese de que la resistencia de frenado está dimensionada de forma suficiente. La velocidad del motor es excesiva. El valor para la deceleración es demasiado alto. La resistencia de frenado no es suficiente. 4404 0 Sobrecarga del transistor para la resistencia de frenado La energía retroalimentada es excesiva. Parámetro _WarnLatched bit 28 La carga externa es demasiado elevada. Reducir la carga y/o la deceleración. El valor para la deceleración es demasiado alto. 5101 0 No hay alimentación de tensión para Modbus - - 5102 4 Tensión de alimentación del encoder del motor La alimentación de tensión del encoder no está dentro del rango de 8 V a 12 V. Sustituya el aparato. Parámetro _SigLatched bit 16 5200 4 Detectado error en la conexión entre el motor y el encoder Póngase en contacto con su representante de servicio local de Schneider Electric. Encoder conectado de forma incorrecta, EMI - Encoder conectado de forma incorrecta, EMI - Tipo de encoder conectado incompatible. - Encoder conectado de forma incorrecta - Encoder conectado de forma incorrecta - Hay interferencias en el canal de comunicación con el encoder. Compruebe las medidas indicadas por el CEM. Parámetro _SigLatched bit 16 5201 4 Detectado error de comunicación con el encoder del motor Parámetro _SigLatched bit 16 5202 4 El encoder del motor no es compatible Parámetro _SigLatched bit 16 5203 4 Detectado error de conexión del encoder del motor Parámetro _SigLatched bit 16 5204 3 Se ha perdido la comunicación con el encoder del motor Parámetro _SigLatched bit 16 5206 0 Error de comunicación detectado con el encoder Parámetro _WarnLatched bit 16 5207 1 La función no es compatible La función no es compatible con la versión de hardware. - 5302 4 El motor requiere una frecuencia PWM (16 kHz) que no es compatible con la etapa de potencia. El motor sólo opera con una frecuencia PWM de 16 kHz (registro en la placa de características del motor). Pero la etapa de potencia no soporta esa frecuencia PWM. Usar un motor que opere con una frecuencia PWM de 8 kHz. 5430 4 Detectado error del sistema: error de lectura de la memoria no volátil Póngase en contacto con su representante de servicio local de Schneider Electric. - - - - Parámetro _SigLatched bit 29 5431 3 Error del sistema: error de escritura de la memoria no volátil Parámetro _SigLatched bit 29 300 0198441113764.12 Diagnóstico y resolución de fallos Servoaccionamiento Código de error Clase de error Descripción Causa Soluciones 5432 3 Error del sistema: máquina de estado de la memoria no volátil - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - Parámetro _SigLatched bit 29 5433 3 Error del sistema: error de dirección de la memoria no volátil Parámetro _SigLatched bit 29 5434 3 Error del sistema: longitud de datos incorrecta de memoria no volátil Parámetro _SigLatched bit 29 5435 4 Error del sistema: memoria no volátil no formateada Parámetro _SigLatched bit 29 5436 4 Error del sistema: estructura de memoria no volátil incompatible Parámetro _SigLatched bit 29 5437 4 Detectado error del sistema: error en suma de comprobación de memoria no volátil (datos del fabricante) Parámetro _SigLatched bit 29 5438 3 Detectado error del sistema: error en suma de comprobación de memoria no volátil (parámetros de uso) Parámetro _SigLatched bit 29 5439 3 Detectado error del sistema: error en suma de comprobación de memoria no volátil (parámetros del bus de campo) Parámetro _SigLatched bit 29 543B 4 Detectado error del sistema: datos del fabricante no válidos Parámetro _SigLatched bit 29 543E 3 Detectado error del sistema: error en suma de comprobación de memoria no volátil (parámetro NoInit) Parámetro _SigLatched bit 29 543F 3 Detectado error del sistema: error en suma de comprobación de memoria no volátil (parámetros del motor) Parámetro _SigLatched bit 29 5441 4 Detectado error del sistema: error en suma de comprobación de memoria no volátil (conjunto de parámetros del lazo de control global) Parámetro _SigLatched bit 29 5442 4 Detectado error del sistema: error en suma de comprobación de memoria no volátil (conjunto de parámetros del lazo de control 1) Parámetro _SigLatched bit 29 5443 4 Detectado error del sistema: error en suma de comprobación de memoria no volátil (conjunto de parámetros del lazo de control 2) Parámetro _SigLatched bit 29 0198441113764.12 301 Servoaccionamiento Diagnóstico y resolución de fallos Código de error Clase de error Descripción Causa Soluciones 5444 4 Detectado error del sistema: error en suma de comprobación de memoria no volátil (parámetro NoReset) - - - - Memoria no volátil interna no operativa. Conmute de nuevo el variador. Si el error detectado persiste, póngase en contacto con su representante de servicio de Schneider Electric. - - - - - - - - Es posible que el último proceso de guardar en la tarjeta de memoria no se haya realizado correctamente o que la tarjeta de memoria no esté operativa. Guardar de nuevo los datos. Es posible que el último proceso de guardar en la tarjeta de memoria no se haya realizado correctamente o que la tarjeta de memoria no esté operativa. Guardar de nuevo los datos. Es posible que el último proceso de guardar en la tarjeta de memoria no se haya realizado correctamente o que la tarjeta de memoria no esté operativa. Guardar de nuevo los datos. - - Detectado error del sistema: los datos de la tarjeta de memoria y del equipo no son compatibles Tipo de equipo diferente. - Parámetro _SigLatched bit 20 Los datos de la tarjeta de memoria no son compatibles con la versión de firmware del equipo. Detectado error del sistema: datos incompatibles en la tarjeta de memoria - Parámetro _SigLatched bit 29 5445 4 Detectado error del sistema: error en suma de comprobación de memoria no volátil (información del hardware) Parámetro _SigLatched bit 29 5446 4 Detectado error del sistema: error en suma de comprobación de memoria no volátil (para datos de corte de corriente) Parámetro _SigLatched bit 29 5448 2 Detectado error del sistema: comunicación con tarjeta de memoria Parámetro _SigLatched bit 20 5449 2 Detectado error del sistema: bus de tarjeta de memoria ocupado Parámetro _SigLatched bit 20 544A 4 Detectado error del sistema: error en suma de comprobación de memoria no volátil (datos de administración) Parámetro _SigLatched bit 29 544C 4 Detectado error del sistema: la memoria no volátil está protegida contra escritura. Parámetro _SigLatched bit 29 544D 2 Detectado error del sistema: Tarjeta de memoria Parámetro _SigLatched bit 20 544E 2 Detectado error del sistema: Tarjeta de memoria Parámetro _SigLatched bit 20 544F 2 Detectado error del sistema: Tarjeta de memoria Parámetro _SigLatched bit 20 5451 0 Detectado error del sistema: no hay ninguna tarjeta de memoria disponible Sustituir la tarjeta de memoria. Sustituir la tarjeta de memoria. Sustituir la tarjeta de memoria. Parámetro _WarnLatched bit 20 5452 5453 2 2 Tipo de etapa de potencia diferente. - Parámetro _SigLatched bit 20 302 0198441113764.12 Diagnóstico y resolución de fallos Servoaccionamiento Código de error Clase de error Descripción Causa Soluciones 5454 2 Detectado error del sistema: capacidad de la tarjeta de memoria detectada insuficiente - - - Formatee la tarjeta de memoria o copie los datos del variador en la tarjeta de memoria. La tarjeta de memoria se ha protegido contra escritura. Retirar la tarjeta de memoria o eliminar la protección contra escritura. Capacidad de la tarjeta de memoria insuficiente. Sustituir la tarjeta de memoria. El contenido de la tarjeta de memoria y el contenido de la memoria no volátil no son idénticos. - Parámetro _SigLatched bit 20 5455 2 Detectado error del sistema: tarjeta de memoria no formateada debidamente Parámetro _SigLatched bit 20 5456 1 Detectado error del sistema: la tarjeta de memoria está protegida contra escritura Parámetro _SigLatched bit 20 5457 2 Detectado error del sistema: tarjeta de memoria incompatible Parámetro _SigLatched bit 20 5462 0 El equipo escribe de manera implícita en la tarjeta de memoria Parámetro _WarnLatched bit 20 546C 0 Archivo de memoria no volátil no disponible - - 5600 3 Detectado error de fase en conexión del motor Falta fase del motor. - Cableado incorrecto del cable de motor. Compruebe las fases del motor y el cableado del encoder. Se pierden señales del encoder a causa de perturbaciones de acoplamiento. Compruebe la CEM y asegure una puesta a tierra y una conexión apantallada correctas. El par de carga es mayor que el par del motor. Utilice un motor dimensionado para el par de carga. La memoria no volátil del encoder contiene datos incorrectos (el desplazamiento de fase del encoder es incorrecto). Compruebe los datos del motor. Parámetro _SigLatched bit 26 5603 3 Error de conmutación detectado. La información adicional en la memoria de errores indica Internal_ DeltaQuep. Parámetro _SigLatched bit 26 Póngase en contacto con su representante de servicio local de Schneider Electric. Motor no calibrado. 6102 4 Detectado error del sistema: Error de software interno - - - - Parámetro _SigLatched bit 30 6103 4 Detectado error del sistema: desbordamiento de pila del sistema Parámetro _SigLatched bit 31 6104 0 Detectado error del sistema: división entre cero (interno) - - 6105 0 Detectado error del sistema: desbordamiento en cálculo de 32 bits (interno) - - 6106 4 Detectado error del sistema: el tamaño de la interfaz de datos no es compatible - - Parámetro _SigLatched bit 30 6107 0 Parámetro fuera del rango de valores (detectado error en el cálculo) - - 6108 0 Función no disponible - - 6109 0 Detectado error del sistema: rango excedido internamente - - 0198441113764.12 303 Servoaccionamiento Diagnóstico y resolución de fallos Código de error Clase de error Descripción Causa Soluciones 610A 2 Detectado error del sistema: el valor calculado no puede representarse como valor de 32 bits - - 610D 0 Detectado error en el parámetro de selección Seleccionado valor de parámetro incorrecto. Compruebe el valor del parámetro que se va a escribir. 610E 4 Detectado error del sistema: 24 VCC por debajo del umbral de subtensión para la desconexión - - 610F 4 Detectado error del sistema: falta base interna de Timer (Timer0) - - - - - - Parámetro _SigLatched bit 30 6111 2 Detectado error del sistema: área de memoria bloqueada Parámetro _SigLatched bit 30 6112 2 Detectado error del sistema: memoria insuficiente Parámetro _SigLatched bit 30 6113 1 Detectado error del sistema: el valor calculado no puede representarse como valor de 16 bits - - 6114 4 Detectado error del sistema: interrupción de rutina de servicio por llamada a función no permitida Programación incorrecta - 6117 0 El freno de parada no puede abrirse manualmente. El freno de parada no puede soltarse manualmente porque aún está aplicado de forma manual. Cambie primero del cierre manual del freno de parada a 'Automatic' y, seguidamente, a la apertura manual del freno de parada. 7100 4 Detectado error del sistema: datos de etapa de potencia no válidos Los datos de etapa de potencia almacenados en el equipo son erróneos (CRC erróneo), detectado error en los datos internos de la memoria. Póngase en contacto con su representante de servicio de Schneider Electric o sustituya el dispositivo. Parámetro _SigLatched bit 30 7110 2 Detectado error del sistema: Resistencia de frenado interna Resistencia de frenado interna inoperativa o desconectada Póngase en contacto con su representante de servicio local de Schneider Electric. 7111 0 No es posible modificar el valor del parámetro porque la resistencia de frenado externa está activa. Se ha intentado modificar el valor de uno de los parámetros RESext_ton, RESext_P o RESext_R a pesar de que la resistencia de frenado externa está activa. La resistencia de frenado externa no debe estar activa cuando deba modificarse uno de los parámetros RESext_ton, RESext_P o RESext_R. 7112 2 No hay resistencia de frenado externa conectada Se ha activado la resistencia de frenado externa (parámetro RESint_ ext) pero no se ha detectado ninguna resistencia de frenado externa. Compruebe el cableado de la resistencia de frenado externa. Asegúrese de que el valor de resistencia es correcto. 7120 4 Datos del motor no válidos Datos del motor incorrectos (CRC incorrecta) Póngase en contacto con su representante de servicio de Schneider Electric o sustituya el motor. EMI, encontrará información detallada en la memoria de errores que incluye el código de error del encoder. Póngase en contacto con su representante de servicio local de Schneider Electric. Los datos del motor almacenados en el encoder son erróneos, detectado error en los datos internos de la memoria. Póngase en contacto con su representante de servicio de Schneider Electric o sustituya el motor. - Póngase en contacto con su representante de servicio de Schneider Electric o sustituya el motor. Parámetro _SigLatched bit 16 7121 2 Detectado error del sistema: error de comunicación con el encoder del motor Parámetro _SigLatched bit 16 7122 4 Datos del motor no válidos Parámetro _SigLatched bit 30 7124 4 Detectado error del sistema: el encoder del motor no está operativo Parámetro _SigLatched bit 16 304 0198441113764.12 Diagnóstico y resolución de fallos Servoaccionamiento Código de error Clase de error Descripción Causa Soluciones 7125 4 Detectado error del sistema: especificación de longitud para datos de usuario demasiado elevada - - - - - - No se ha encontrado la placa de características electrónica del motor. Datos del motor incorrectos (CRC incorrecta). Parámetro _SigLatched bit 16 Motor sin placa de características electrónica (por ejemplo: motor SER) Póngase en contacto con su representante de servicio de Schneider Electric o sustituya el motor. Parámetro _SigLatched bit 16 7129 0 Detectado error del sistema: Encoder del motor Parámetro _WarnLatched bit 16 712C 0 Detectado error del sistema: la comunicación con el encoder no es posible Parámetro _WarnLatched bit 16 712D 4 712F 0 Ningún segmento de datos de la placa electrónica de características del motor - - 7132 0 Detectado error del sistema: la configuración del motor no se puede escribir - - 7134 4 Configuración del motor incompleta - - - - - - - - - - Parámetro _SigLatched bit 16 7135 4 Formato no compatible Parámetro _SigLatched bit 16 7136 4 El tipo de encoder seleccionado con el parámetro MotEnctype no es correcto Parámetro _SigLatched bit 16 7137 4 Detectado error en la conversión interna de la configuración del motor Parámetro _SigLatched bit 16 7138 4 Parámetro de la configuración del motor fuera del rango de valores permitido Parámetro _SigLatched bit 16 7139 0 Offset de encoder: el segmento de datos en el encoder es erróneo. - - 713A 3 Aún no se ha determinado el valor de ajuste en el encoder del motor externo. - - - - Acoplamiento de interferencias en el canal de comunicación (Hiperface) con el encoder o encoder del motor no parametrizado en fábrica. Póngase en contacto con su representante de servicio local de Schneider Electric. Acoplamiento de interferencias en el canal de comunicación (Hiperface) con el encoder o encoder del motor no operativo. Compruebe las medidas indicadas por el CEM. Parámetro _SigLatched bit 16 7200 4 Detectado error del sistema: calibración del convertidor analógicodigital en la fabricación / archivo BLE erróneo Parámetro _SigLatched bit 30 7320 4 Detectado error del sistema: parámetro de encoder no válido Parámetro _SigLatched bit 16 7321 3 Tiempo excedido al leer la posición absoluta del encoder Parámetro _SigLatched bit 16 0198441113764.12 305 Servoaccionamiento Diagnóstico y resolución de fallos Código de error Clase de error Descripción Causa Soluciones 7327 0 Bit de error ajustado en respuesta de Hiperface EMI. Compruebe el cableado (pantalla del cable). El encoder ha detectado una evaluación de posición errónea. Póngase en contacto con su representante de servicio de Schneider Electric o sustituya el motor. EMI. Póngase en contacto con su representante de servicio de Schneider Electric o sustituya el motor. - Compruebe las medidas indicadas por el CEM. Parámetro _WarnLatched bit 16 7328 4 Encoder del motor: error de evaluación de posición detectado Parámetro _SigLatched bit 16 7329 0 Señal 'Warn' del encoder del motor Parámetro _WarnLatched bit 16 7330 4 Detectado error del sistema: encoder del motor (Hiperface) Parámetro _SigLatched bit 16 7331 4 Detectado error del sistema: inicialización de encoder del motor Póngase en contacto con su representante de servicio local de Schneider Electric. - Parámetro _SigLatched bit 30 7335 0 Comunicación con el encoder del motor activa Póngase en contacto con su representante de servicio local de Schneider Electric. Se está procesando el comando, o la comunicación puede haberse interrumpido (EMI). Parámetro _WarnLatched bit 16 733F 4 La amplitud de la señal analógica del encoder es demasiado pequeña Compruebe las medidas indicadas por el CEM. Compruebe las medidas indicadas por el CEM. Póngase en contacto con su representante de servicio local de Schneider Electric. Cableado erróneo del encoder. Compruebe las medidas indicadas por el CEM. Encoder no conectado. Parámetro _SigLatched bit 16 Señales de encoder sujetas a EMI (conexión apantallada, cableado, etc.). 7340 3 Lectura de posición absoluta cancelada Acoplamiento de interferencias en el canal de comunicación (Hiperface) con el encoder. Parámetro _SigLatched bit 16 El encoder del motor no está operativo. 7341 0 Sobretemperatura encoder Se ha excedido la duración de conexión relativa máxima permitida. Parámetro _WarnLatched bit 16 El motor no se ha montado correctamente, p. ej. el aislamiento térmico. Póngase en contacto con su representante de servicio local de Schneider Electric. Compruebe las medidas indicadas por el CEM. Póngase en contacto con su representante de servicio local de Schneider Electric. Reducir la duración de conexión relativa, por ejemplo reducir la aceleración. Garantizar una refrigeración adicional, por ejemplo utilizando un ventilador. El motor está bloqueado de forma que consume más corriente que en condiciones normales. Montar el motor de tal forma que aumente la conductividad térmica. La temperatura ambiente es excesiva. Utilizar un motor o un variador con otro dimensionamiento. Sustituya el motor. 7342 2 Sobretemperatura encoder Se ha excedido la duración de conexión relativa máxima permitida. Parámetro _SigLatched bit 16 El motor no se ha montado correctamente, p. ej. el aislamiento térmico. Reducir la duración de conexión relativa, por ejemplo reducir la aceleración. Garantizar una refrigeración adicional, por ejemplo utilizando un ventilador. El motor está bloqueado de forma que consume más corriente que en condiciones normales. Montar el motor de tal forma que aumente la conductividad térmica. La temperatura ambiente es excesiva. Utilizar un motor o un variador con otro dimensionamiento. Sustituya el motor. 306 0198441113764.12 Diagnóstico y resolución de fallos Servoaccionamiento Código de error Clase de error Descripción Causa Soluciones 7343 0 Diferencia entre posición absoluta y posición incremental El encoder está sujeto a EMI. Compruebe las medidas indicadas por el CEM. Parámetro _WarnLatched bit 16 7344 3 Diferencia entre posición absoluta y posición incremental Parámetro _SigLatched bit 16 7345 0 Amplitud de la señal analógica del encoder demasiado grande, se ha excedido el valor límite de la conversión AD El encoder del motor no está operativo. El encoder está sujeto a EMI. El encoder del motor no está operativo. Señales de encoder sujetas a EMI (conexión apantallada, cableado, etc.). El encoder no está operativo 7346 4 Detectado error del sistema: encoder no preparado - Parámetro _SigLatched bit 16 7347 0 Detectado error del sistema: la inicialización de posición no es posible Póngase en contacto con su representante de servicio local de Schneider Electric. Compruebe las medidas indicadas por el CEM. Póngase en contacto con su representante de servicio local de Schneider Electric. Compruebe las medidas indicadas por el CEM. Póngase en contacto con su representante de servicio local de Schneider Electric. Compruebe las medidas indicadas por el CEM. Póngase en contacto con su representante de servicio local de Schneider Electric. Acoplamiento de interferencias en señal analógica y digital de encoder Compruebe las medidas indicadas por el CEM. Póngase en contacto con su representante de servicio local de Schneider Electric. 7348 3 Límite de tiempo en la lectura de la temperatura del encoder Encoder sin sensor de temperatura, comunicación errónea del encoder. Parámetro _SigLatched bit 16 7349 734A 0 3 Diferencia entre fases de encoder absolutas y análogas Amplitud de las señales analógicas del encoder excesiva o recortada Parámetro _SigLatched bit 16 734B 0 Evaluación incorrecta de las señales de posición del encoder analógico Parámetro _WarnLatched bit 16 734C par. Detectado error en posición casi absoluta Parámetro _SigLatched bit 16 734D 0 Pulso índice no disponible para encoder Compruebe las medidas indicadas por el CEM. Póngase en contacto con su representante de servicio local de Schneider Electric. Acoplamiento de interferencias en señales de encoder Compruebe las medidas indicadas por el CEM. El encoder no está operativo Póngase en contacto con su representante de servicio local de Schneider Electric. Cableado erróneo del encoder. - Interfaz de hardware del encoder inoperativa. Cableado erróneo del encoder. - Interfaz de hardware del encoder inoperativa. Es posible que el eje del motor se haya girado mientras el variador estaba desconectado. Se ha detectado una posición casi absoluta fuera del área de desplazamiento permitida del eje del motor. En caso de función activa de posición casi absoluta, desconecte el variador únicamente con el motor parado y no mueva el eje del motor mientras el variador esté desconectado. - - Encoder conectado de forma incorrecta. Compruebe las medidas indicadas por el CEM. Señales de encoder sujetas a EMI (conexión apantallada, cableado, etc.). Póngase en contacto con su representante de servicio local de Schneider Electric. Parámetro _WarnLatched bit 16 734E 4 Detectado error en señales analógicas del encoder. La información adicional en la memoria de errores indica Internal_ DeltaQuep. Parámetro _SigLatched bit 16 Problema mecánico. 7500 0 RS485/Modbus: error de desbordamiento detectado EMI; cableado incorrecto. Compruebe los cables. Parámetro _WarnLatched bit 5 0198441113764.12 307 Servoaccionamiento Diagnóstico y resolución de fallos Código de error Clase de error Descripción Causa Soluciones 7501 0 RS485/Modbus: error de trama detectado EMI; cableado incorrecto. Compruebe los cables. EMI; cableado incorrecto. Compruebe los cables. EMI; cableado incorrecto. Compruebe los cables. En la entrada indicada con ENC_ abs_Source no hay ningún encoder disponible. Compruebe el cableado y el encoder. Cambie el valor del parámetro ENC_ abs_source. No hay ningún encoder conectado en la entrada para el encoder 1. Conecte un encoder en la entrada para el encoder 1 antes de establecer directamente la posición absoluta a través de ENC1_abs_pos. - Póngase en contacto con su representante de servicio local de Schneider Electric. - Póngase en contacto con su representante de servicio local de Schneider Electric. - Póngase en contacto con su representante de servicio local de Schneider Electric. - Póngase en contacto con su representante de servicio local de Schneider Electric. - Póngase en contacto con su representante de servicio local de Schneider Electric. - Póngase en contacto con su representante de servicio local de Schneider Electric. Parámetro _WarnLatched bit 5 7502 0 RS485/Modbus: error de paridad detectado Parámetro _WarnLatched bit 5 7503 0 RS485/Modbus: error de recepción detectado Parámetro _WarnLatched bit 5 7623 0 La señal absoluta del encoder no está disponible Parámetro _WarnLatched bit 22 7625 0 No puede establecer la posición absoluta para el encoder 1. Parámetro _WarnLatched bit 22 7701 4 Detectado error del sistema: tiempo límite durante la conexión a la etapa de potencia Parámetro _SigLatched bit 31 7702 4 Detectado error del sistema: datos recibidos de etapa de potencia no válidos Parámetro _SigLatched bit 31 7703 4 Detectado error del sistema: intercambio de datos con etapa de potencia perdido Parámetro _SigLatched bit 31 7704 4 Detectado error del sistema: no se han podido intercambiar los datos de identificación de la etapa de potencia Parámetro _SigLatched bit 31 7705 4 Detectado error del sistema: datos de identificación de suma de comprobación de etapa de potencia incorrectos Parámetro _SigLatched bit 31 7706 4 Detectado error del sistema: ninguna trama de identificación recibida de la etapa de potencia Parámetro _SigLatched bit 31 7707 4 Detectado error del sistema: el tipo de etapa de potencia y los datos de fabricación no son compatibles - Póngase en contacto con su representante de servicio local de Schneider Electric. 7708 4 La tensión de alimentación del PIC es demasiado baja - Póngase en contacto con su representante de servicio local de Schneider Electric. - Póngase en contacto con su representante de servicio local de Schneider Electric. - Póngase en contacto con su representante de servicio local de Schneider Electric. Parámetro _SigLatched bit 31 7709 4 Detectado error del sistema: números de datos recibidos no válidos Parámetro _SigLatched bit 31 770A 2 El PIC recibió datos con paridad errónea Parámetro _SigLatched bit 31 308 0198441113764.12 Diagnóstico y resolución de fallos Servoaccionamiento Código de error Clase de error Descripción Causa Soluciones A060 2 La velocidad calculada para el modo de funcionamiento Electronic Gear es excesiva Factor de engranaje o valor de referencia de velocidad demasiado elevado Disminuir la relación de transmisión o el valor de referencia. Cambio de posición excesivo en el valor de referencia con el modo de funcionamiento Electronic Gear. Modificación del valor de referencia de la posición deseada demasiado elevada. Reduzca la resolución del maestro. Parámetro _SigLatched bit 4 Detectado error en la entrada de señal para el valor de referencia. No pueden escribirse los parámetros Todavía hay un registro de datos activo. Espere hasta que el registro de datos activo haya finalizado. Modo de funcionamiento Electronic Gear inactivo o no se ha seleccionado ningún método de engranaje Iniciar el modo de funcionamiento Electronic Gear o seleccionar un método de engranaje. Si está activo el posicionamiento offset, no puede ajustarse la posición offset. Espere hasta que se haya finalizado el posicionamiento offset en curso. Parámetro _SigLatched bit 4 La desviación de posición ha alcanzado un valor elevado no permitido debido a una limitación de la velocidad o la liberación de dirección. Compruebe la velocidad de los valores de referencia externos y la limitación de la velocidad. Compruebe la liberación de dirección. Deceleración tras requerimiento de PARADA aún activo La PARADA se ha invalidado demasiado pronto. Antes de retirar la señal de PARADA, esperar a una parada completa. Se envió otro comando antes de que el motor se detuviera tras una PARADA. Espere hasta que el motor se encuentre totalmente parado. Detectado error de clase de error 1. - Parámetro _SigLatched bit 4 A061 A065 2 0 Comprobar la entrada de señal piloto. Parámetro _WarnLatched bit 4 A068 0 No es posible el posicionamiento de offset Parámetro _WarnLatched bit 4 A069 0 No es posible ajustar la posición de offset Parámetro _WarnLatched bit 4 A06B A300 A301 2 0 0 Desviación de posición excesiva en el modo de funcionamiento Electronic Gear. Variador en el estado de funcionamiento Quick Stop Active Variador detenido con Quick Stop. A302 1 Stop por final de carrera positivo Parámetro _SigLatched bit 1 A303 1 Stop por final de carrera negativo Se ha activado el final de carrera positivo porque se ha salido del área de desplazamiento, final de carrera inoperativo o perturbación de la señal. Parámetro _SigLatched bit 1 Se ha activado el final de carrera negativo porque se ha salido del área de desplazamiento, final de carrera inoperativo o perturbación de la señal. Compruebe la aplicación. Compruebe la función y la conexión de los finales de carrera. Compruebe la aplicación. Compruebe la función y la conexión de los finales de carrera. A305 0 No es posible activar la etapa de potencia en el estado de funcionamiento 'Not Ready To Switch On' Bus de campo: intento de activar la etapa de potencia en el estado de funcionamiento Not Ready to Switch On. Véase el diagrama de estado finito A306 1 Stop por parada de software activada por el usuario Tras una solicitud de parada a través del software, el accionamiento se encuentra en el estado de funcionamiento Quick Stop Active. No es posible activar un nuevo modo de funcionamiento, el código de error se envía como respuesta al comando de activación. Concluya el estado con el comando Fault Reset. Parámetro _SigLatched bit 3 A307 0 Parada debida a parada de software interna El movimiento se interrumpe por una parada interna del software en los modos de funcionamiento Homing y Jog. No es posible activar un nuevo modo de funcionamiento, el código de error se envía como respuesta al comando de activación. Ejecute un Fault Reset. A308 0 El variador se encuentra en el estado de funcionamiento Fault o Fault Reaction Active Detectado error de clase de error 2 o superior. Compruebe el código de error, solucione la causa y realice un Fault Reset. 0198441113764.12 309 Servoaccionamiento Diagnóstico y resolución de fallos Código de error Clase de error Descripción Causa Soluciones A309 0 El accionamiento no se encuentra en el estado de funcionamiento Operation Enabled Se ha enviado un comando cuya ejecución presupone que el variador se encuentra en el estado de funcionamiento Operation Enabled (por ejemplo: un comando para cambiar el modo de funcionamiento). Poner el accionamiento en el estado de funcionamiento Operation Enabled y repetir el comando. A310 0 Etapa de potencia no activada No se puede ejecutar el comando porque la etapa de potencia no está activada (estado de funcionamiento Operation Enabled o Quick Stop Active). Poner el accionamiento en un estado de funcionamiento con etapa de potencia activada; véase el diagrama de estado. A311 0 Cambio de modo de funcionamiento activo Se ha recibido una solicitud de inicio para un modo de funcionamiento mientras estaba activo un cambio del modo de funcionamiento. Antes de activar una solicitud de inicio para otro modo de funcionamiento, esperar hasta que el cambio del modo de funcionamiento haya concluido. A312 0 Generación de perfil interrumpida - - A313 0 Desbordamiento de posición por lo que el punto cero ha dejado de ser válido (ref_ok=0) Se han superado los límites del área de desplazamiento, y el punto cero ha dejado de ser válido. Un movimiento absoluto exige un punto cero válido. Defina un punto cero válido en el modo de funcionamiento Homing. A314 0 Sin punto cero válido El comando exige un punto cero válido (ref_ok=1). Defina un punto cero válido en el modo de funcionamiento Homing. A315 0 Modo de funcionamiento Homing activo Mientras esté activo el modo de funcionamiento Homing no se puede ejecutar el comando. Esperar hasta que haya terminado el movimiento de referencia. A316 0 Desbordamiento en el cálculo de la aceleración - - A317 0 El motor no está parado Se ha enviado un comando que no está permitido mientras el motor no esté parado. Espere hasta que el motor se encuentre en parada (x_end = 1). Ejemplo: - Modificación final de carrera de software - Modificar el tratamiento de las señales de supervisión - Ajustar un punto de referencia - Introducir un registro de datos A318 0 Modo de funcionamiento activo (x_ end = 0) No es posible activar un modo de funcionamiento nuevo mientras haya otro modo de funcionamiento activo. Espere hasta que haya concluido el comando en el modo de funcionamiento (x_end=1) o finalice el modo de funcionamiento actual con el comando PARADA. A319 1 Tuning manual/autotuning: movimiento fuera de rango El movimiento sobrepasa el área de desplazamiento máximo parametrizado. Compruebe el área de desplazamiento permitido y el intervalo de tiempo. Parámetro _SigLatched bit 2 A31A 0 Tuning manual/autotuning: amplitud/ offset excesivos La amplitud más el offset para el tuning sobrepasa los valores límite de velocidad o intensidad. Seleccione valores más bajos para la amplitud y el offset. A31B 0 Parada solicitada Comando no permitido cuando existe una solicitud de parada. Finalizar solicitud de parada y repetir comando. A31C 0 Ajuste de posición inadmisible en el final de carrera de software El valor para el final de carrera de software negativo (positivo) es superior (inferior) al valor del final de carrera de software positivo (negativo). Corregir los valores de posición. A31D 0 Rango de velocidad sobrepasado (parámetros CTRL_v_max, M_n_ max) La velocidad se ha ajustado a un valor superior a la velocidad máxima permitida (valor menor de los parámetros CTRL_v_max o M_n_ max). Si el valor del parámetro M_n_max es superior al valor del parámetro CTRL_v_max, aumentar el valor del parámetro CTRL_v_max o disminuir el valor de la velocidad. 310 0198441113764.12 Diagnóstico y resolución de fallos Servoaccionamiento Código de error Clase de error Descripción Causa Soluciones A31E 1 Interrupción por final de carrera de software positivo El comando no puede ejecutarse porque se ha activado el final de carrera de software positivo. Retroceder al área de desplazamiento permitido. El comando no puede ejecutarse porque se ha activado el final de carrera de software negativo. Retroceder al área de desplazamiento permitido. Carga externa o aceleración demasiado elevadas. Reduzca la carga externa o la aceleración. Parámetro _SigLatched bit 2 A31F 1 Stop por final de carrera de software negativo Parámetro _SigLatched bit 2 A320 par. Excedida desviación de posición permitida Parámetro _SigLatched bit 8 En caso oportuno, utilizar un variador con otro dimensionamiento. La reacción de error se puede ajustar con el parámetro ErrorResp_p_dif. A321 0 Ajuste no válido para la interfaz de posición RS422 - - A322 0 Detectado error en el cálculo de rampa - - A323 3 Detectado error del sistema: detectado error de procesamiento al generar el perfil - - A324 1 Error detectado durante la vuelta al punto de referencia. La información adicional en la memoria de errores indica el código de error detallado. Se ha finalizado el movimiento de homing como reacción a un error detectado; puede consultar información detallada sobre la causa del error en la información adicional de la memoria de errores Posibles códigos del error detectado: Parámetro _SigLatched bit 4 A325 1 Final de carrera no está activado Parámetro _SigLatched bit 4 A326 1 No se ha encontrado el interruptor de referencia entre el final de carrera positivo y el final de carrera negativo. A325, A326, A327, A328 o A329. Homing desactivado al final de carrera positivo o al final de carrera negativo. Activar final de carrera mediante "IOsigLimP" o "IOsigLimN". Interruptor de referencia inoperativo o conectado incorrectamente. Compruebe la función y el cableado del interruptor de referencia. El interruptor de referencia o algún final de carrera no están bien conectados, o la tensión de alimentación para los interruptores es muy baja. Compruebe el cableado de la alimentación de 24 VCC. Inicie un movimiento de referencia con dirección de movimiento negativa (por ejemplo, movimiento de referencia al final de carrera negativo) y active el final de carrera positivo (interruptor en la dirección de movimiento contraria). Compruebe la función y la conexión del final de carrera. Parámetro _SigLatched bit 4 A329 1 Hay más de una señal activa del final de carrera positivo/final de carrera negativo/interruptor de referencia. Parámetro _SigLatched bit 4 A32A 1 El final de carrera positivo ha sido activado con un movimiento en dirección negativa. Parámetro _SigLatched bit 4 A32B 1 El final de carrera negativo ha sido activado con un movimiento en dirección positiva. Parámetro _SigLatched bit 4 A32C 1 Detectado error en interruptor de referencia (señal del interruptor activada brevemente o interruptor sobrepasado) Parámetro _SigLatched bit 4 0198441113764.12 Inicie un movimiento de referencia con dirección de movimiento positiva (por ejemplo, movimiento de referencia al final de carrera positivo) y active el final de carrera negativo (interruptor en la dirección de movimiento contraria). Anomalía en la señal del final de carrera. El motor sufre vibraciones o cargas de impacto cuando se detiene tras activar la señal de conmutación. Activar el movimiento de Jog con dirección de movimiento negativa (el final de carrera de destino tiene que estar conectado al final de carrera negativo). Compruebe la función y la conexión del final de carrera. Activar el movimiento de Jog con dirección de movimiento positiva (el final de carrera de destino tiene que estar conectado al final de carrera positivo). Compruebe la alimentación de tensión, el cableado y la función del interruptor. Compruebe la reacción del motor tras la parada y optimice los ajustes del bucle de control. 311 Servoaccionamiento Diagnóstico y resolución de fallos Código de error Clase de error Descripción Causa Soluciones A32D 1 Detectado error en el final de carrera positivo (señal del interruptor activada brevemente o interruptor sobrepasado) Anomalía en la señal del final de carrera. Compruebe la alimentación de tensión, el cableado y la función del interruptor. Parámetro _SigLatched bit 4 A32E 1 Detectado error en el final de carrera negativo (señal del interruptor activada brevemente o interruptor sobrepasado) Parámetro _SigLatched bit 4 A32F 1 No se ha encontrado el pulso índice El motor sufre vibraciones o cargas de impacto cuando se detiene tras activar la señal de conmutación. Anomalía en la señal del final de carrera. El motor sufre vibraciones o cargas de impacto cuando se detiene tras activar la señal de conmutación. Compruebe la reacción del motor tras la parada y optimice los ajustes del bucle de control. Compruebe la alimentación de tensión, el cableado y la función del interruptor. Compruebe la reacción del motor tras la parada y optimice los ajustes del bucle de control. Señal para el pulso índice no conectada o inoperativa. Compruebe la señal del pulso índice y la conexión. La diferencia de posición entre el pulso índice y el punto de conmutación es insuficiente. Incrementar la distancia entre el pulso índice y el punto de conmutación. Si fuera posible, seleccionar una distancia de media revolución del motor entre el pulso índice y el punto de conmutación. El movimiento en el modo de funcionamiento Jog se ha detenido como reacción a un error detectado. Puede obtener información adicional del código de error detallado de la memoria de errores. Parámetro _SigLatched bit 4 A330 0 El movimiento de referencia al pulso índice no es reproducible. El pulso índice está demasiado cerca del interruptor Parámetro _WarnLatched bit 4 A332 1 Detectado error de Jog. La información adicional en la memoria de errores indica el código de error detallado. Parámetro _SigLatched bit 4 A333 3 Detectado error del sistema: selección interna no válida - - A334 2 Tiempo excedido en la supervisión de la ventana de parada La desviación de posición tras el movimiento es mayor que la ventana de parada. Esto puede deberse a una carga externa, por ejemplo. Compruebe la carga. Compruebe los ajustes para la ventana de parada (parámetros MON_p_win, MON_p_winTime y MON_p_winTout). Optimice los ajustes del bucle de control. A336 1 Detectado error del sistema: limitación de tirones con offset de posición tras final del movimiento. La información adicional en la memoria de errores indica el offset en incrementos. - - A337 0 No se puede continuar con el modo de funcionamiento La reanudación de un movimiento que ha sido interrumpido en el modo de funcionamiento Profile Position no es posible porque entretanto se había activado otro modo de funcionamiento. Inicie de nuevo el modo de funcionamiento. Parámetro _WarnLatched bit 4 En el modo de funcionamiento Secuencia de movimiento no es posible proseguir si se ha interrumpido un movimiento encadenado. A338 0 Modo de funcionamiento no disponible El modo de funcionamiento seleccionado no está disponible. - - - Parámetro _WarnLatched bit 4 A339 0 No se ha seleccionado el procesamiento del encoder de motor o el registro rápido de la posición al pulso índice del motor está activo Parámetro _WarnLatched bit 4 312 0198441113764.12 Diagnóstico y resolución de fallos Servoaccionamiento Código de error Clase de error Descripción Causa Soluciones A33A 0 Sin punto cero válido (ref_ok=0) No hay ningún punto cero definido con el modo de funcionamiento Homing. Defina un punto cero válido en el modo de funcionamiento Homing. Parámetro _WarnLatched bit 4 Usar un motor con encoder absoluto. El punto cero ha dejado de ser válido porque se ha salido del área de desplazamiento. El motor no tiene encoders absolutos. A33C 0 Función no disponible en este modo de funcionamiento Activación de una función que no está disponible en el modo de funcionamiento activo. - Parámetro _WarnLatched bit 4 Ejemplo: inicio de la compensación de juego con el autotuning/tuning manual activo. A33D 0 El movimiento encadenado ya está activo Parámetro _WarnLatched bit 4 A33E 0 Ningún movimiento activo Modificación del movimiento encadenado durante un movimiento encadenado en curso (la posición final del movimiento encadenado no se ha alcanzado todavía). Espere a que finalice el movimiento encadenado antes de establecer la siguiente posición. Activar un movimiento encadenado sin movimiento. Inicie el movimiento antes de activar el movimiento encadenado. La posición del movimiento encadenado está fuera del área de desplazamiento. Compruebe la posición del movimiento encadenado y el área de desplazamiento. Se ha excedido ya la posición del movimiento encadenado con el movimiento. - Se ha rebasado la posición del movimiento encadenado, no se ha alcanzado la velocidad de destino. Reducir la velocidad de rampa para que se alcance la velocidad de destino en la posición del movimiento encadenado. La posición del movimiento encadenado se ha ajustado con una rampa no lineal. Ajuste una rampa lineal. Carga externa o aceleración demasiado elevadas. Reduzca la carga externa o la aceleración. Parámetro _WarnLatched bit 4 A33F 0 Posición del movimiento encadenado fuera del rango del movimiento en curso Parámetro _WarnLatched bit 4 A341 0 Posición del movimiento encadenado ya sobrepasada Parámetro _WarnLatched bit 4 A342 1 No se ha alcanzado la velocidad de destino en la posición del movimiento encadenado. Parámetro _SigLatched bit 4 A343 0 Procesamiento solo permitido con rampa lineal Parámetro _WarnLatched bit 4 A347 0 Excedida desviación de posición permitida Parámetro _WarnLatched bit 8 A348 1 No se ha elegido ninguna fuente para valores de referencia analógicos El valor umbral se puede ajustar con el parámetro MON_p_dif_warn. No se ha elegido ningún valor de referencia analógico Elegir la fuente para valores de consigna analógicos Parámetro _SigLatched bit 4 A349 0 El ajuste de posición excede el valor límite del sistema El escalado de posición de POSscaleDenom y POSscaleNum conlleva un factor de escala insuficiente. Modificar POSscaleDenom y POSscaleNum de forma que el factor de escala sea mayor. A34A 0 El ajuste de la velocidad excede los valores límite del sistema El escalado de velocidad de "VELscaleDenom" y "VELscaleNum" conlleva un factor de escala insuficiente. Modificar "VELscaleDenom" y "VELscaleNum" de forma que el factor de escala sea mayor. Se ha ajustado la velocidad a un valor superior a la máxima velocidad permitida (la máxima velocidad permitida es de 13200 rpm). A34B 0 0198441113764.12 El ajuste de rampa excede los valores límite del sistema El escalado de rampa de "RAMPscaleDenom" y "RAMPscaleNum" conlleva un factor de escala insuficiente. Modificar "RAMPscaleDenom" y "RAMPscaleNum" de forma que el factor de escala sea mayor. 313 Servoaccionamiento Diagnóstico y resolución de fallos Código de error Clase de error Descripción Causa Soluciones A34C 0 La resolución de la escala es excesiva (rango excedido) - - A350 1 Cambio excesivo de la posición de entrada del filtro de aceleración Se ha activado el modo de funcionamiento Electronic Gear con el método 'Sincronización de posición con movimiento de compensación' lo que ha provocado un cambio de la posición de más de 0,25 revoluciones. Desactivar el filtro de aceleración para el modo de funcionamiento Electronic Gear o utilizar el método 'Sincronización de posición sin movimiento de compensación'. El factor de escalada de posición es inferior a 1 revolución / 131072 usr_p lo que es menos que la resolución interna. Utilizar otros factores de escalada o desactivar la función seleccionada. Parámetro _SigLatched bit 4 A351 1 No es posible realizar la función con este factor de escala de posición Parámetro _SigLatched bit 4 En el modo de funcionamiento Cyclic Synchronous Position, la resolución no se ha ajustado a 1 revolución / 131072 usr_p. A355 1 Detectado error en movimiento relativo tras Capture. La información adicional en la memoria de errores indica el código de error detallado. El movimiento se ha detenido por un error. Compruebe la memoria de errores. Parámetro _SigLatched bit 4 A356 0 La función movimiento relativo tras Capture no se ha asignado a ninguna entrada digital. - Asigne la función movimiento relativo tras Capture a una entrada digital. A357 0 Deceleración aún en curso El comando no está permitido durante la deceleración. Espere hasta que el motor se encuentre totalmente parado. A358 1 Posición destino con la función Movimiento relativo tras Capture excedida En el momento de producirse el Capture, el recorrido de frenado era demasiado corto o la velocidad demasiado elevada. Reducir la velocidad. Parámetro _SigLatched bit 4 A359 0 El requerimiento no puede procesarse porque aún está activo el Movimiento relativo tras Capture - - A35D par. Excedida desviación de velocidad permitida Carga o aceleración demasiado elevadas. Reducir la carga o la aceleración. Parámetro _SigLatched bit 8 A35E 0 El factor de escalado de velocidad seleccionado reduce la precisión del escalado de velocidad. - Aumente o disminuya el valor del numerador o el denominador del factor de escalado. Si el estado persiste, póngase en contacto con su representante de servicio de Schneider Electric. A35F 0 El factor de escalado de rampa seleccionado reduce la precisión del escalado de rampa. - Aumente o disminuya el valor del numerador o el denominador del factor de escalado. Si el estado persiste, póngase en contacto con su representante de servicio de Schneider Electric. B100 0 RS485/Modbus: servicio indeterminable Se ha recibido un servicio de Modbus no compatible. Compruebe la aplicación en el maestro de Modbus. Detectado error de protocolo lógico: longitud incorrecta o subfunción no compatible. Compruebe la aplicación en el maestro de Modbus. La supervisión de conexión ha detectado una interrupción de la conexión. Compruebe los cables y las conexiones utilizados para el intercambio de datos. Asegúrese de que el equipo está conectado. Parámetro _WarnLatched bit 5 B200 0 RS485/Modbus: detectado error de protocolo Parámetro _WarnLatched bit 5 B201 2 RS485/Modbus: interrupción de la conexión Parámetro _SigLatched bit 5 314 0198441113764.12 Diagnóstico y resolución de fallos Servoaccionamiento Código de error Clase de error Descripción Causa Soluciones B202 0 RS485/Modbus: interrupción de la conexión La supervisión de conexión ha detectado una interrupción de la conexión. Compruebe los cables y las conexiones utilizados para el intercambio de datos. Asegúrese de que el equipo está conectado. - - Parámetro _WarnLatched bit 5 B203 0 RS485/Modbus: número incorrecto de objetos de supervisión Parámetro _WarnLatched bit 5 0198441113764.12 315 Servoaccionamiento Parámetros Parámetros Representación de los parámetros Descripción Esta sección muestra un resumen de los parámetros que pueden utilizarse para manejar el variador. Los valores de parámetro inadecuados o los datos inadecuados pueden provocar movimientos involuntarios, activar señales, dañar piezas y desactivar funciones de monitorización. Algunos valores de parámetro o datos no se activan hasta no haber reiniciado el equipo. ADVERTENCIA FUNCIONAMIENTO IMPREVISTO DEL EQUIPO • Arranque el sistema solo cuando no haya personas ni obstáculos en la zona de funcionamiento. • No utilice el sistema de accionamiento con valores de parámetro o datos desconocidos. • Modifique solo los valores de aquellos parámetros que conozca. • Después de efectuar modificaciones, reinicie el equipo y compruebe los datos de servicio y/o los valores de parámetro guardados tras el cambio. • En la puesta en marcha y al efectuar actualizaciones u otros cambios en el variador, realice un test meticuloso de todos los estados de funcionamiento y casos de error. • Compruebe las funciones después de sustituir el producto y también después de realizar modificaciones en los valores de parámetro y/o en los datos de servicio. Si no se siguen estas instrucciones, pueden producirse lesiones graves, muerte o daños en el equipo. Descripción general La representación de parámetros contiene información sobre la identificación inequívoca, las posibilidades de ajuste, los ajustes previos y las propiedades de un parámetro. Estructura de la representación de parámetros: Nombre de parámetro Descripción Unit Tipo de dato Valor mínimo Menú HMI Dirección de parámetro vía bus de campo R/W Ajuste de fábrica Nombre HMI Valor máximo Persistente Experto ABCDE ConF → inFPrn Breve descripción Apk UINT32 Valores de selección 1 / Abc1 / A B C 1 : Explicación 1 0.00 R/W 3.00 per. 300.00 - 2 / Abc2 / A B C 2 : Explicación 2 Modbus 1234 Descripción detallada y detalles Campo "Nombre de parámetro" El nombre de parámetro sirve para identificar de forma inequívoca un parámetro. 316 0198441113764.12 Parámetros Servoaccionamiento Campo "Menú HMI" y "Nombre HMI" "Menú HMI" muestra la secuencia de menús y comandos para acceder a los parámetros a través de la HMI. Campo "Descripción" Breve descripción: La descripción breve contiene información sobre el parámetro y una referencia a la página en la que se describe el uso del parámetro. Valores de selección: En el caso de parámetros que ofrecen una selección de ajustes, debe introducirse el valor mediante Modbus, la denominación del valor mediante el software de puesta en marcha y la denominación del valor mediante la HMI. 1 = valor introducido mediante Modbus Abc1 = denominación introducida mediante el software de puesta en marcha A b c 1 = denominación introducida mediante la HMI Descripción y detalles: Proporciona más información sobre el parámetro. Campo "Unidad" La unidad del valor. Campo "Valor mínimo" El valor más pequeño que se puede indicar. Campo "Ajuste de fábrica" Ajustes al suministrar el producto. Campo "Valor máximo" El valor más elevado que se puede indicar. Campo "Tipo de datos" El tipo de datos determina el rango de valores válido cuando el valor mínimo y el valor máximo no se indican explícitamente. Tipo de datos Valor mínimo Valor máximo INT8 -128 127 UINT8 0 255 INT16 -32768 32767 UINT16 0 65535 INT32 -2147483648 2147483647 UINT32 0 4294967295 Campo "R/W" Indicación acerca de la capacidad de leer y escribir los valores 0198441113764.12 317 Servoaccionamiento Parámetros R/-: Solo se puede leer los valores. R/W: Se puede leer y escribir los valores. Campo "Persistente" "per." indica si el valor del parámetro es persistente, es decir, si permanece guardado en memoria después de la desconexión del equipo. Si se cambia el valor de un parámetro persistente a través de la HMI, el variador guarda automáticamente el valor en la memoria persistente. Si se modifica el valor de un parámetro persistente a través del software de puesta en marcha, el usuario debe guardar expresamente el valor modificado en la memoria persistente. Campo "Dirección de parámetro" Cada parámetro cuenta con una dirección de parámetro inequívoca. Lista de los parámetros Nombre de parámetro Descripción Unit Tipo de dato Valor mínimo Menú HMI Dirección de parámetro vía bus de campo R/W Ajuste de fábrica Nombre HMI Valor máximo Persistente Experto Información sobre el canal de acceso. - UINT16 Byte inferior: Acceso exclusivo - R/- Valor 0: No - - Valor 1: Sí - - mV INT16 Mon -10000 R/- AnA1 - - _AccessInfo Modbus 280 Byte superior: Canal de acceso Valor 0: Reservado Valor 1: E/S Valor 2: HMI Valor 3: Modbus RS485 _AI1_act Analógica 1: valor de la tensión de entrada. 10000 - mV INT16 Mon -10000 R/- AnA2 - - 10000 - Momento de inercia del sistema. kg cm2 UINT16 Se calcula automáticamente durante el autotuning. 0,1 R/- 0,1 per. 6553,5 - _AI2_act _AT_J Analógica 2: valor de la tensión de entrada. Modbus 2306 Modbus 2314 Modbus 12056 En pasos de 0,1 kg cm2. 318 0198441113764.12 Parámetros Nombre de parámetro Servoaccionamiento Descripción Unit Tipo de dato Valor mínimo Menú HMI Dirección de parámetro vía bus de campo R/W Ajuste de fábrica Nombre HMI Valor máximo Persistente Experto _AT_M_friction _AT_M_load _AT_progress _AT_state Par de fricción del sistema. Arms UINT16 Se calcula durante el autotuning. - R/- En pasos de 0,01 Arms. - - - - Par de carga constante. Arms INT16 Se calcula durante el autotuning. - R/- En pasos de 0,01 Arms. - - - - % UINT16 0 R/- 0 - 100 - Estado del autotuning. - UINT16 Asignación de bits: - R/- Bits 0 a 10: Último paso de procesamiento - - Bit 13: auto_tune_process - - - INT16 - R/- - - - - - UINT16 - R/- - - - - Juego de parámetros de lazo de control activo. - UINT16 Valor 1: Juego de parámetros de lazo de control 1 activo - R/- - - - - Avance del autotuning. Modbus 12046 Modbus 12048 Modbus 12054 Modbus 12036 Bit 14: auto_tune_end Bit 15: auto_tune_err _CommutCntAct Valor real del contador de monitorización de la conmutación. Disponible con la versión de firmware ≥V01.32. _Cond_State4 Condiciones para cambiar al estado de funcionamiento Ready To Switch On. Estado de la señal: 0: Condición no cumplida Modbus 16324 Modbus 7244 1: Condición cumplida Bit 0: Bus DC o tensión de red Bit 1: Entradas para función de seguridad Bit 2: Ninguna descarga de configuración en curso Bit 3: Velocidad mayor que el valor límite Bit 4: Se ajustó la posición absoluta Bit 5: Freno de parada no abierto manualmente _CTRL_ActParSet Valor 2: Juego de parámetros de lazo de control 2 activo Modbus 4398 Un juego de parámetros de lazo de control se activa después de transcurrir el tiempo ajustado para la conmutación de parámetros (CTRL_ ParChgTime). 0198441113764.12 319 Servoaccionamiento Nombre de parámetro Parámetros Descripción Unit Tipo de dato Valor mínimo Menú HMI Dirección de parámetro vía bus de campo R/W Ajuste de fábrica Nombre HMI Valor máximo Persistente Experto _CTRL_KPid Controlador de corriente componente d factor P. V/A UINT16 El valor se calcula a partir de los parámetros de motor. 0,5 R/- - per. 1270,0 - Controlador de corriente componente q factor P. V/A UINT16 El valor se calcula a partir de los parámetros de motor. 0,5 R/- - per. 1270,0 - ms UINT16 Modbus 4354 En pasos de 0,1 V/A. _CTRL_KPiq Modbus 4358 En pasos de 0,1 V/A. _CTRL_TNid _CTRL_TNiq Controlador de corriente componente d tiempo de acción integral. 0,13 R/- El valor se calcula a partir de los parámetros de motor. - per. En pasos de 0,01 ms. 327,67 - Controlador de corriente componente q tiempo de acción integral. ms UINT16 0,13 R/- El valor se calcula a partir de los parámetros de motor. - per. En pasos de 0,01 ms. 327,67 - Palabra de estado DriveCom. - UINT16 Asignación de bits: - R/- Bit 0: Estado de funcionamiento Ready To Switch On - - - - °C INT16 Mon - R/- tdEV - - - - _DCOMstatus Modbus 4356 Modbus 4360 Modbus 6916 Bit 1: Estado de funcionamiento Switched On Bit 2: Estado de funcionamiento Operation Enabled Bit 3: Estado de funcionamiento Fault Bit 4: Voltage Enabled Bit 5: Estado de funcionamiento Quick Stop Bit 6: Estado de funcionamiento Switch On Disabled Bit 7: Error de clase 0 Bit 8: Solicitud de HALT activa Bit 9: Remote Bit 10: Target Reached Bit 11: Internal Limit Active Bit 12: Específico del modo de funcionamiento Bit 13: x_err Bit 14: x_end Bit 15: ref_ok _DEV_T_current 320 Temperatura del equipo. Modbus 7204 0198441113764.12 Parámetros Nombre de parámetro Servoaccionamiento Descripción Unit Tipo de dato Valor mínimo Menú HMI Dirección de parámetro vía bus de campo R/W Ajuste de fábrica Nombre HMI Valor máximo Persistente Experto _DPL_BitShiftRefA16 Desplazamiento de bit para RefA16 para perfil de accionamiento Lexium. El escalado de velocidad puede llevar a valores que no pueden representarse como valor de 16 bits. En caso de utilizar RefA16, este parámetro indica el número de bits que se desplaza el valor de forma que sea posible una transferencia. El maestro debe tener en cuenta este valor antes de la transferencia y desplazar los bits hacia la derecha de forma correspondiente. El número de bits se calcula de nuevo con cada activación de la etapa de potencia. _DPL_driveInput _DPL_driveStat _DPL_mfStat _DPL_motionStat _ENC_AmplMax Perfil de accionamiento Drive Profile Lexium driveInput. Perfil de accionamiento Drive Profile Lexium driveStat. Perfil de accionamiento Drive Profile Lexium mfStat. - UINT16 0 R/- 0 - 12 - - UINT16 - R/- - - - - - UINT16 - R/- - - - - - UINT16 - R/- - - - - - UINT16 - R/- - - - - Valor máximo de la amplitud de SinCos. mV UINT16 Este valor solo está disponible si se ha activado la monitorización de la amplitud SinCos. - R/- - - - - Valor medio de la amplitud de SinCos. mV UINT16 Este valor solo está disponible si se ha activado la monitorización de la amplitud SinCos. - R/- - - - - Valor mínimo de la amplitud de SinCos. mV UINT16 Este valor solo está disponible si se ha activado la monitorización de la amplitud SinCos. - R/- - - - - Valor de la amplitud de SinCos. mV UINT16 Este valor solo está disponible si se ha activado la monitorización de la amplitud SinCos. - R/- - - - - Perfil de accionamiento Drive Profile Lexium motionStat. Modbus 6922 Modbus 6992 Modbus 6986 Modbus 6988 Modbus 6990 Modbus 16320 Disponible con la versión de firmware ≥V01.26. _ENC_AmplMean Modbus 16316 Disponible con la versión de firmware ≥V01.26. _ENC_AmplMin Modbus 16318 Disponible con la versión de firmware ≥V01.26. _ENC_AmplVal Modbus 16314 Disponible con la versión de firmware ≥V01.26. 0198441113764.12 321 Servoaccionamiento Nombre de parámetro Parámetros Descripción Unit Tipo de dato Valor mínimo Menú HMI Dirección de parámetro vía bus de campo R/W Ajuste de fábrica Nombre HMI Valor máximo Persistente Experto _GEAR_p_diff Desviación de posición en el modo de funcionamiento Electronic Gear. Desviación de posición entre la posición de referencia y la posición real en el método "Sincronización de posición sin movimiento de compensación" y "Sincronización de posición con movimiento de compensación". INC INT32 - R/- - - - - - UINT16 - R/- - - - - - UINT16 - R/- - - - - Modbus 7962 Puede producirse una desviación de posición debido a un movimiento en una dirección bloqueada (parámetro GEARdir_enabl) o debido a una limitación de velocidad (parámetro GEARpos_v_max). Disponible con la versión de firmware ≥V01.10. _hwVersCPU _hwVersPS Versión de hardware de Control Board. Versión de hardware de etapa de potencia. _I_act Corriente total del motor. Arms INT16 Mon En pasos de 0,01 Arms. - R/- - - - - Arms INT16 - R/- - - - - Arms INT16 - R/- - - - - iAct _Id_act_rms Corriente real del motor (componente d, debilitamiento del campo). Modbus 548 Modbus 552 Modbus 7686 Modbus 7684 En pasos de 0,01 Arms. _Id_ref_rms Corriente de consigna del motor (componente d, debilitamiento del campo). Modbus 7714 En pasos de 0,01 Arms. 322 0198441113764.12 Parámetros Nombre de parámetro Servoaccionamiento Descripción Unit Tipo de dato Valor mínimo Menú HMI Dirección de parámetro vía bus de campo R/W Ajuste de fábrica Nombre HMI Valor máximo Persistente Experto _Imax_act Limitación de corriente efectiva actualmente. Arms UINT16 Valor de la limitación de corriente efectiva actualmente. En cada caso se trata del menor de los siguientes valores: - R/- - - - CTRL_I_max (solo en funcionamiento regular) - - Limitación de corriente del sistema. Arms UINT16 Este parámetro indica la corriente máxima del sistema. Se trata del valor menor de la corriente máxima del motor o de la corriente máxima de la etapa de potencia. Si no hay conectado ningún motor, para este parámetro se tiene en cuenta únicamente la corriente máxima de la etapa de potencia. - R/- - - - - - UINT16 Modbus 7248 - LIM_I_maxQSTP (solo en Quick Stop) - LIM_I_maxHalt (solo en parada) - Limitación de la corriente vía entrada analógica - Limitación de la corriente a través de entrada digital - _M_I_max (solo cuando está conectado el motor) - _PS_I_max También se tienen en cuenta las limitaciones resultantes de la supervisión I2t. En pasos de 0,01 Arms. _Imax_system Modbus 7246 En pasos de 0,01 Arms. _InvalidParam _IO_act Dirección Modbus del parámetro con un valor no válido. - R/- Cuando se detecta un error en la configuración, la dirección Modbus del parámetro se indica aquí con un valor no válido. 0 - - - Estado físico de las entradas y salidas digitales. - UINT16 Byte inferior: - R/- Bit 0: DI0 - - Bit 1: DI1 - - Modbus 7180 Modbus 2050 Bit 2: DI2 Bit 3: DI3 Bit 4: DI4 Bit 5: DI5 Byte superior: Bit 8: DQ0 Bit 9: DQ1 Bit 10: DQ2 Bit 11: DQ3 Bit 12: DQ4 0198441113764.12 323 Servoaccionamiento Nombre de parámetro Parámetros Descripción Unit Tipo de dato Valor mínimo Menú HMI Dirección de parámetro vía bus de campo R/W Ajuste de fábrica Nombre HMI Valor máximo Persistente Experto _IO_DI_act Estado de las entradas digitales. - UINT16 Mon Asignación de bits: - R/- diMo Bit 0: DI0 - - Bit 1: DI1 - - Modbus 2078 Bit 2: DI2 Bit 3: DI3 Bit 4: DI4 Bit 5: DI5 _IO_DQ_act Estado de las salidas digitales. - UINT16 Mon Asignación de bits: - R/- doMo Bit 0: DQ0 - - Bit 1: DQ1 - - - UINT16 - R/- - - - - Arms INT16 - R/- - - - - Arms INT16 - R/- - - - - - UINT16 - R/- - - - - - UINT16 - R/- - - - - Modbus 2080 Bit 2: DQ2 Bit 3: DQ3 Bit 4: DQ4 _IO_STO_act Mon Sto Estado de las entradas para la función relacionada con la seguridad STO. Codificación de cada una de las señales: Bit 0: STO_A Modbus 2124 Bit 1: STO_B _Iq_act_rms Mon qAct _Iq_ref_rms Mon qrEF _LastError Mon LFLt Corriente real del motor (componente q, generador de par). Modbus 7682 En pasos de 0,01 Arms. Corriente de consigna del motor (componente q, generador de par). Modbus 7712 En pasos de 0,01 Arms. Error que desencadena una parada (clase de error 1 a 4). Código del último error detectado. Otros errores detectados no sobrescriben este código de error. Ejemplo: Si la reacción de error a un error de final de carrera desencadenara un error de sobretensión, este parámetro incluirá el código del error del final de carrera detectado. Modbus 7178 Excepción: Los errores detectados de la clase de error 4 sobrescriben entradas existentes. _LastWarning Mon LWrn Código de error del último error detectado de la clase de error 0. Si el error detectado ha dejado de estar presente, el código de error se guarda hasta el siguiente Fault Reset. Modbus 7186 Valor 0: Ningún error de la clase de error 0 324 0198441113764.12 Parámetros Nombre de parámetro Servoaccionamiento Descripción Unit Tipo de dato Valor mínimo Menú HMI Dirección de parámetro vía bus de campo R/W Ajuste de fábrica Nombre HMI Valor máximo Persistente Experto _M_BRK_T_apply _M_BRK_T_release _M_Enc_Cosine _M_Enc_Sine ms UINT16 - R/- - - - - ms UINT16 - R/- - - - - Tensión de la señal de coseno del encoder. V INT16 En pasos de 0,001 V. - R/- Disponible con la versión de firmware ≥V01.26. - - - - Tensión de la señal de seno del encoder. V INT16 En pasos de 0,001 V. - R/- Disponible con la versión de firmware ≥V01.26. - - - - Hora de desconexión (bloquear freno de parada). Hora de conexión (abrir freno de parada). _M_Encoder Tipo del encoder del motor. - UINT16 ConF → inF- 1 / SinCos With HiFa / S W h i : SinCos con Hiperface - R/- - - - - Identificación del freno de parada. - UINT16 Valor 0: Motor sin freno de parada - R/- Valor 1: Motor con freno de parada - - - - Corriente de parada permanente del motor. Arms UINT16 En pasos de 0,01 Arms. - R/- - - - - SEnS 2 / SinCos Without HiFa / S W o h : SinCos sin Hiperface Modbus 3394 Modbus 3396 Modbus 7254 Modbus 7256 Modbus 3334 3 / SinCos With Hall / S W h A : SinCos con Hall 4 / SinCos With EnDat / S W E n : SinCos con EnDat 5 / EnDat Without SinCos / E n d A : EnDat sin SinCos 6 / Resolver / r E S o : Resolver 7 / Hall / h A L L : Hall (aún no está soportado) 8 / BISS / b i S S : BISS Byte superior: Valor 0: Encoder rotatorio Valor 1: Encoder lineal _M_HoldingBrake _M_I_0 0198441113764.12 Modbus 3392 Modbus 3366 325 Servoaccionamiento Nombre de parámetro Parámetros Descripción Unit Tipo de dato Valor mínimo Menú HMI Dirección de parámetro vía bus de campo R/W Ajuste de fábrica Nombre HMI Valor máximo Persistente Experto _M_I_max Corriente máxima del motor. Arms UINT16 ConF → inF- En pasos de 0,01 Arms. - R/- - - - - MiMA _M_I_nom Corriente nominal del motor. Arms UINT16 ConF → inF- En pasos de 0,01 Arms. - R/- - - - - ms UINT16 - R/- - - - - Momento de inercia del motor. motor_f UINT32 Unidades: - R/- Motores rotatorios: kgcm2 - - Motores lineales: kg - - Constante de tensión del motor kE. motor_u UINT32 Constante de tensión en Vrms a 1000 rpm. - R/- Unidades: - - Motores rotatorios: Vrms/rpm - - Inductancia del motor componente d. mH UINT16 En pasos de 0,01 mH. - R/- - - - - Inductancia del motor componente q. mH UINT16 En pasos de 0,01 mH. - R/- - - - - % INT16 Mon - R/- LdFM - - - - Mino _M_I2t _M_Jrot Tiempo máximo permitido para la corriente máxima del motor. Modbus 3340 Modbus 3342 Modbus 3362 Modbus 3352 En pasos de 0,001 motor_f. _M_kE Modbus 3350 Motores lineales: Vrms/(m/s) En pasos de 0,1 motor_u. _M_L_d _M_L_q _M_load 326 Carga del motor. Modbus 3358 Modbus 3356 Modbus 7220 0198441113764.12 Parámetros Nombre de parámetro Servoaccionamiento Descripción Unit Tipo de dato Valor mínimo Menú HMI Dirección de parámetro vía bus de campo R/W Ajuste de fábrica Nombre HMI Valor máximo Persistente Experto _M_M_0 Par de parada continua del motor. motor_m UINT16 Este parámetro equivale a un valor del 100 % en el modo de funcionamiento Profile Torque. - R/- - - - - Par máximo del motor. Nm UINT16 En pasos de 0,1 Nm. - R/- - - - - Par nominal/fuerza nominal del motor. motor_m UINT16 Unidades: - R/- Motores rotatorios: Ncm - - Motores lineales: N - - Valor de cresta de la sobrecarga del motor. % INT16 Sobrecarga máxima del motor que se ha producido en los últimos 10 segundos. - R/- - - - - Modbus 3372 Unidades: Motores rotatorios: Ncm Motores lineales: N _M_M_max _M_M_nom _M_maxoverload _M_n_max Velocidad máxima permitida/velocidad del motor. motor_v UINT16 ConF → inF- Unidades: - R/- MnMA Motores rotatorios: RPM - - Motores lineales: mm/s - - Velocidad nominal del motor. motor_v UINT16 Unidades: - R/- Motores rotatorios: RPM - - Motores lineales: mm/s - - Sobrecarga del motor (I2t). % INT16 - R/- - - _M_n_nom _M_overload _M_Polepair _M_PolePairPitch 0198441113764.12 - - - UINT16 - R/- - - - - Amplitud de pares de polos del motor. mm UINT16 En pasos de 0,01 mm. - R/- Disponible con la versión de firmware ≥V01.03. - - - - Número de pares de polos del motor. Modbus 3346 Modbus 3344 Modbus 7222 Modbus 3336 Modbus 3338 Modbus 7218 Modbus 3368 Modbus 3398 327 Servoaccionamiento Nombre de parámetro Parámetros Descripción Unit Tipo de dato Valor mínimo Menú HMI Dirección de parámetro vía bus de campo R/W Ajuste de fábrica Nombre HMI Valor máximo Persistente Experto _M_R_UV Resistencia del bobinado del motor. Ω UINT16 En pasos de 0,01 Ω. - R/- - - - - °C INT16 Mon - R/- tMot - - - - °C INT16 - R/- - - - - _M_T_current _M_T_max Temperatura del motor. Máxima temperatura del motor. _M_Type Tipo de motor. - UINT32 ConF → inF- Valor 0: Ningún motor seleccionado - R/- MtyP Valor >0: Tipo de motor conectado - - - - Tensión máxima del motor. V UINT16 En pasos de 0,1 V. - R/- - - - - Tensión nominal del motor. V UINT16 En pasos de 0,1 V. - R/- - - - - RPM INT16 Mon - R/- nAct - - - - Velocidad real del encoder 1. RPM INT16 Disponible con la versión de firmware ≥V01.03. - R/- - - - - RPM INT16 Mon - R/- nrEF - - - - s UINT32 Mon - R/- oPh - - - - _M_U_max _M_U_nom _n_act _n_act_ENC1 _n_ref _OpHours 328 Velocidad real. Valor de referencia de velocidad. Numerador de horas de servicio. Modbus 3354 Modbus 7202 Modbus 3360 Modbus 3332 Modbus 3378 Modbus 3348 Modbus 7696 Modbus 7760 Modbus 7694 Modbus 7188 0198441113764.12 Parámetros Nombre de parámetro Servoaccionamiento Descripción Unit Tipo de dato Valor mínimo Menú HMI Dirección de parámetro vía bus de campo R/W Ajuste de fábrica Nombre HMI Valor máximo Persistente Experto _p_absENC Mon PAMu _p_absmodulo _p_act _p_act_ENC1 _p_act_ENC1_int _p_act_int _p_addGEAR _p_dif Posición absoluta referente a la zona de funcionamiento del encoder. Este valor corresponde a la posición del módulo del rango del encoder absoluto. Posición absoluta referida a la resolución interna en unidades internas. usr_p UINT32 - R/- - - - - INC UINT32 - R/- Este valor se basa en la posición en bruto del encoder referida a la resolución interna (131072 inc). - - - - Posición actual. usr_p INT32 - R/- - - - - Posición real del encoder 1. usr_p INT32 Disponible con la versión de firmware ≥V01.03. - R/- - - - - Posición real del encoder 1 en unidades internas. INC INT32 Disponible con la versión de firmware ≥V01.03. - R/- - - - - INC INT32 - R/- - - - - Posición inicial Electronic Gear. INC INT32 Aquí puede determinarse la posición deseada para el controlador de posición con el Electronic Gear desactivado. Esta posición se ajusta si el Electronic Gear se activa seleccionando la 'Sincronización con movimiento de compensación'. - R/- - - - - Desviación de posición con desviación de posición dinámica incluida. Revolución INT32 -214748,3648 R/- - - 214748,3647 - Posición real en unidades internas. La desviación de posición es la diferencia entre el valor de referencia de posición y la posición real. La desviación de posición está compuesta por la desviación de posición en función de la carga y por la desviación de posición dinámica. Modbus 7710 Modbus 7708 Modbus 7706 Modbus 7758 Modbus 7756 Modbus 7700 Modbus 7942 Modbus 7716 A través del parámetro _p_dif_usr es posible introducir el valor en unidades de usuario. En pasos de 0,0001 revoluciones. 0198441113764.12 329 Servoaccionamiento Nombre de parámetro Parámetros Descripción Unit Tipo de dato Valor mínimo Menú HMI Dirección de parámetro vía bus de campo R/W Ajuste de fábrica Nombre HMI Valor máximo Persistente Experto _p_dif_load Revolución INT32 -214748,3648 R/- - - 214748,3647 - Revolución UINT32 0,0000 R/W - - 429496,7295 - usr_p INT32 0 R/W - - 2147483647 - usr_p INT32 -2147483648 R/- - - 2147483647 - usr_p INT32 -2147483648 R/- - - 2147483647 - Posición real en la interfaz PTI. INC INT32 Incrementos de posición contabilizados en la interfaz PTI. -2147483648 R/- - - 2147483647 - Desviación de posición debida a la carga entre posición de referencia y posición real. La desviación de posición debida a la carga es la diferencia, causada por la carga, entre el valor de referencia de posición y la posición real. Este valor de la desviación se usa para la supervisión del error de seguimiento. Modbus 7736 A través del parámetro _p_dif_load_usr es posible introducir el valor en unidades de usuario. En pasos de 0,0001 revoluciones. _p_dif_load_peak Valor máximo de la desviación de posición debida a la carga. Este parámetro contiene la máxima desviación de posición debida a la carga que se ha producido hasta el momento. Por medio de un acceso de escritura se vuelve a reposicionar el valor. Modbus 7734 A través del parámetro _p_dif_load_peak_usr es posible introducir el valor en unidades definidas por el usuario. En pasos de 0,0001 revoluciones. Los ajustes modificados se aplican de inmediato. _p_dif_load_peak_ usr Valor máximo de la desviación de posición debida a la carga. Este parámetro contiene la máxima desviación de posición debida a la carga que se ha producido hasta el momento. Por medio de un acceso de escritura se vuelve a reposicionar el valor. Modbus 7722 Los ajustes modificados se aplican de inmediato. Disponible con la versión de firmware ≥V01.05. _p_dif_load_usr Desviación de posición debida a la carga entre posición de referencia y posición real. La desviación de posición debida a la carga es la diferencia, causada por la carga, entre el valor de referencia de posición y la posición real. Este valor de la desviación se usa para la supervisión del error de seguimiento. Modbus 7724 Disponible con la versión de firmware ≥V01.05. _p_dif_usr Desviación de posición con desviación de posición dinámica incluida. La desviación de posición es la diferencia entre el valor de referencia de posición y la posición real. La desviación de posición está compuesta por la desviación de posición en función de la carga y por la desviación de posición dinámica. Modbus 7720 Disponible con la versión de firmware ≥V01.05. _p_PTI_act 330 Modbus 2058 0198441113764.12 Parámetros Nombre de parámetro Servoaccionamiento Descripción Unit Tipo de dato Valor mínimo Menú HMI Dirección de parámetro vía bus de campo R/W Ajuste de fábrica Nombre HMI Valor máximo Persistente Experto _p_ref _p_ref_int _PAR_ScalingError Valor de referencia de posición. usr_p INT32 El valor corresponde a la posición deseada del controlador de posición - R/- - - - - Posición deseada en unidades internas. INC INT32 El valor corresponde a la posición deseada del controlador de posición - R/- - - - - - UINT32 - R/- - - - - - UINT16 0 R/- 2 - 7 - W UINT16 - R/- - - - - usr_a INT32 Información adicional en el caso de un error detectado durante el nuevo cálculo. Codificación: Bits 0 a 15: Dirección del parámetro que ha originado el error Modbus 7704 Modbus 7698 Modbus 1068 Bits 16 a 31: Reservado Disponible con la versión de firmware ≥V01.05. _PAR_ScalingState Estado del nuevo cálculo de los parámetros con unidades de usuario. 0 / Recalculation Active: Nuevo cálculo en curso 1 / Reserved (1): Reservado Modbus 1066 2 / Recalculation Finished - No Error: Nuevo cálculo concluido sin error 3 / Error During Recalculation: Error en nuevo cálculo 4 / Initialization Successful: Inicialización correcta 5 / Reserved (5): Reservado 6 / Reserved (6): Reservado 7 / Reserved (7): Reservado Estado del nuevo cálculo de los parámetros con unidades de usuario calculados de nuevo con un factor de escalada modificado Disponible con la versión de firmware ≥V01.05. _Power_mean _pref_acc Potencia media suministrada. Aceleración del valor de referencia para el control feed-forward de aceleración. - R/- Signo positivo / negativo de acuerdo a la modificación de la velocidad: - - Velocidad aumentada: signo positivo - - Modbus 7196 Modbus 7954 Velocidad reducida: signo negativo 0198441113764.12 331 Servoaccionamiento Nombre de parámetro Parámetros Descripción Unit Tipo de dato Valor mínimo Menú HMI Dirección de parámetro vía bus de campo R/W Ajuste de fábrica Nombre HMI Valor máximo Persistente Experto _pref_v Velocidad del valor de referencia para el control feed-forward de velocidad. usr_v INT32 - R/- - - - - _prgNoDEV Número de firmware del equipo. - UINT32 ConF → inF- Ejemplo: PR0912.00 - R/- Prn El valor se suministra como valor decimal: 91200 - - - - _prgRevDEV Revisión de firmware del equipo. - UINT16 ConF → inF- El formato de la versión es XX.YY.ZZ. - R/- Prr La parte XX.YY está en el parámetro _prgVerDEV. - - - - Modbus 7950 Modbus 258 Modbus 264 La parte ZZ se usa para evaluaciones de calidad, y está en este parámetro. Ejemplo: V01.23.45 El valor se suministra como valor decimal: 45 _prgVerDEV Versión de firmware del equipo. - UINT16 ConF → inF- El formato de la versión es XX.YY.ZZ. - R/- PrV La parte XX.YY está en este parámetro. - - La parte ZZ está en el parámetro _prgRevDEV. - - Modbus 260 Ejemplo: V01.23.45 El valor se suministra como valor decimal: 123 _PS_I_max Corriente máxima de la etapa de potencia. Arms UINT16 ConF → inF- En pasos de 0,01 Arms. - R/- - per. - - PiMA _PS_I_nom Corriente nominal de la etapa de potencia. Arms UINT16 ConF → inF- En pasos de 0,01 Arms. - R/- - per. - - % INT16 Mon - R/- LdFP - - - - % INT16 - R/- - - - - Pino _PS_load _PS_maxoverload Carga de la etapa de potencia. Valor de cresta de la sobrecarga de la etapa de potencia. Máxima sobrecarga de la etapa de potencia que se ha producido en los últimos 10 segundos. 332 Modbus 4100 Modbus 4098 Modbus 7214 Modbus 7216 0198441113764.12 Parámetros Nombre de parámetro Servoaccionamiento Descripción Unit Tipo de dato Valor mínimo Menú HMI Dirección de parámetro vía bus de campo R/W Ajuste de fábrica Nombre HMI Valor máximo Persistente Experto % INT16 - R/- - - - - % INT16 - R/- - - - - % INT16 - R/- - - - - % INT16 - R/- - - - - °C INT16 Mon - R/- tPS - - - - °C INT16 - R/- - per. - - °C INT16 - R/- - per. - - Máxima tensión admisible del bus DC. V UINT16 En pasos de 0,1 V. - R/- - per. - - Mínima tensión admisible del bus DC. V UINT16 En pasos de 0,1 V. - R/- - per. - - V UINT16 _PS_overload _PS_overload_cte _PS_overload_I2t _PS_overload_psq _PS_T_current _PS_T_max _PS_T_warn _PS_U_maxDC _PS_U_minDC _PS_U_minStopDC 0198441113764.12 Sobrecarga de la etapa de potencia. Sobrecarga de la etapa de potencia (temperatura del chip). Sobrecarga de la etapa de potencia (I2t). Sobrecarga de la etapa de potencia (potencia al cuadrado). Temperatura de la etapa de potencia. Temperatura máxima etapa de potencia. Límite de temperatura recomendado de la etapa de potencia (clase de error 0). Umbral de subtensión de bus DC para Quick Stop. - R/- En este umbral, el accionamiento realiza un Quick Stop. - per. En pasos de 0,1 V. - - Modbus 7240 Modbus 7236 Modbus 7212 Modbus 7238 Modbus 7200 Modbus 4110 Modbus 4108 Modbus 4102 Modbus 4104 Modbus 4116 333 Servoaccionamiento Nombre de parámetro Parámetros Descripción Unit Tipo de dato Valor mínimo Menú HMI Dirección de parámetro vía bus de campo R/W Ajuste de fábrica Nombre HMI Valor máximo Persistente Experto _RAMP_p_act _RAMP_p_target Posición real del generador del perfil de movimiento. Posición de destino del generador del perfil de movimiento. Valor de posición absoluta del generador del perfil de movimiento, calculado a partir de los valores de posición relativa y absoluta transferidos. _RAMP_v_act _RAMP_v_target Velocidad real del generador del perfil de movimiento. Velocidad de destino del generador del perfil de movimiento. usr_p INT32 - R/- - - - - usr_p INT32 - R/- - - - - usr_v INT32 - R/- - - - - usr_v INT32 - R/- - - - - _RES_load Carga de la resistencia de frenado. % INT16 Mon Se supervisará la resistencia de frenado configurada mediante el parámetro RESint_ext. - R/- - - - - % INT16 - R/- - - Se supervisará la resistencia de frenado configurada mediante el parámetro RESint_ext. - - Sobrecarga de la resistencia de frenado (I2t). % INT16 Se supervisará la resistencia de frenado configurada mediante el parámetro RESint_ext. - R/- - - - - W UINT16 - R/- - per. - - Valor de la resistencia de frenado interna. Ω UINT16 En pasos de 0,01 Ω. - R/- - per. - - LdFb _RES_maxoverload Valor de cresta d la sobrecarga de la resistencia de frenado. Sobrecarga máxima de la resistencia de frenado que se ha producido en los últimos 10 segundos. _RES_overload _RESint_P _RESint_R 334 Potencia nominal resistencia de frenado interna. Modbus 7940 Modbus 7938 Modbus 7948 Modbus 7946 Modbus 7208 Modbus 7210 Modbus 7206 Modbus 4114 Modbus 4112 0198441113764.12 Parámetros Nombre de parámetro Servoaccionamiento Descripción Unit Tipo de dato Valor mínimo Menú HMI Dirección de parámetro vía bus de campo R/W Ajuste de fábrica Nombre HMI Valor máximo Persistente Experto _RMAC_DetailStatus - UINT16 - R/- - - - - Estado del movimiento relativo tras Capture. - UINT16 0 / Not Active: No activo 0 R/- 1 / Active Or Finished: Movimiento relativo tras activación o finalización de Capture - - 1 - Valor de usuario máximo para posiciones. usr_p INT32 Este valor depende de ScalePOSdenom y ScalePOSnum. - R/- - - - - usr_a INT32 - R/- - - - - Valor de usuario máximo para velocidad. usr_v INT32 Este valor depende de ScaleVELdenom y ScaleVELnum. - R/- - - Estado detallado de movimiento relativo tras Capture (RMAC). Modbus 8996 0 / Not Activated: Desactivada 1 / Waiting: Esperando señal de Capture 2 / Moving: Movimiento relativo tras ejecución de Capture 3 / Interrupted: Movimiento relativo tras interrupción de Capture 4 / Finished: Movimiento relativo tras finalización de Capture Disponible con la versión de firmware ≥V01.16. _RMAC_Status Modbus 8994 Disponible con la versión de firmware ≥V01.10. _ScalePOSmax _ScaleRAMPmax Valor de usuario máximo para aceleraciones y deceleraciones. Este valor depende de ScaleRAMPdenom y ScaleRAMPnum. _ScaleVELmax _tq_act - - Par actual. % INT16 Valor positivo: Par real en la dirección de movimiento positiva - R/- - - - - Tensión nominal del motor componente d. V INT16 En pasos de 0,1 V. - R/- - - - - Valor negativo: Par real en la dirección de movimiento negativa Modbus 7956 Modbus 7960 Modbus 7958 Modbus 7752 100,0 % corresponde al par de parada continua _M_M_0. En pasos de 0,1 %. _Ud_ref _UDC_act Tensión en el bus DC. V UINT16 Mon En pasos de 0,1 V. - R/- - - - - udcA 0198441113764.12 Modbus 7690 Modbus 7198 335 Servoaccionamiento Nombre de parámetro Parámetros Descripción Unit Tipo de dato Valor mínimo Menú HMI Dirección de parámetro vía bus de campo R/W Ajuste de fábrica Nombre HMI Valor máximo Persistente Experto V INT16 - R/- - - - - Tensión teórica del motor componente q. V INT16 En pasos de 0,1 V. - R/- - - - - usr_v INT32 Mon - R/- VAct - - - - Velocidad real del encoder 1. usr_v INT32 Disponible con la versión de firmware ≥V01.03. - R/- - - - - usr_v INT32 -2147483648 R/- - - 2147483647 - Velocidad real en la interfaz PTI. Inc/s INT32 Frecuencia de pulso determinada en la interfaz de posición PTI. -2147483648 R/- - - 2147483647 - usr_v INT32 Mon - R/- VrEF - - - - Limitación de velocidad efectiva actualmente. usr_v UINT32 Valor de la limitación de velocidad efectiva actualmente. En cada caso se trata del menor de los siguientes valores: - R/- - - - CTRL_v_max - - _Udq_ref Tensión total del motor (suma vectorial de componentes d y q). Modbus 7692 Raíz cuadrada de ( _Uq_ref2 + _Ud_ref2) En pasos de 0,1 V. _Uq_ref _v_act _v_act_ENC1 _v_dif_usr Velocidad real Desviación de la velocidad dependiente de la carga. La desviación de velocidad debida a la carga es la diferencia entre la velocidad de referencia y la velocidad actual. Modbus 7688 Modbus 7744 Modbus 7762 Modbus 7768 Disponible con la versión de firmware ≥V01.26. _v_PTI_act _v_ref _Vmax_act Velocidad de referencia. Modbus 2060 Modbus 7742 Modbus 7250 - M_n_max (sólo cuando está conectado el motor) - Limitación de la velocidad vía entrada analógica - Limitación de la velocidad vía entrada digital _VoltUtil Grado de utilización de la tensión del bus DC. % INT16 Mon Con un rendimiento del 100%, el accionamiento se encuentra en el límite de la tensión. - R/- - - - - udcr 336 Modbus 7718 0198441113764.12 Parámetros Nombre de parámetro Servoaccionamiento Descripción Unit Tipo de dato Valor mínimo Menú HMI Dirección de parámetro vía bus de campo R/W Ajuste de fábrica Nombre HMI Valor máximo Persistente Experto AbsHomeRequest Posicionamiento absoluto sólo tras el homing. - UINT16 0 / No: No 0 R/W 1 / Yes: Sí 0 per. Este parámetro no tiene función si el parámetro "PP_ModeRangeLim" se ha ajustado a "1" lo que permite superar el rango de movimiento (ref_ok se ajusta a 0 cuando se supera el rango de movimiento). 1 - Bloquear otros canales de acceso. - UINT16 Valor 0: Permitir el control a través de otros canales de acceso 0 R/W 0 - 1 - Modbus 1580 Los ajustes modificados se aplican de inmediato. AccessLock Valor 1: Bloquear el control a través de otros canales de acceso Modbus 284 Ejemplo: El bus de campo está usando el canal de acceso. En este caso no es posible realizar el control a través del software de puesta en marcha, por ejemplo. Solo se puede bloquear el canal de acceso después de haber finalizado el modo de funcionamiento activo. Los ajustes modificados se aplican de inmediato. AI1_I_max Analógica 1: limitación de corriente a 10 V. Arms UINT16 ConF → i-o- En pasos de 0,01 Arms. 0,00 R/W A1iL Sólo es posible modificar el ajuste si la etapa de potencia está desactivada. 3,00 per. 463,00 - % INT16 -3000,0 R/W 100,0 per. 3000,0 - Modbus 2334 Los ajustes modificados se aplican durante la siguiente activación de la etapa de potencia. AI1_M_scale ConF → i-oA1iS Analógica 1: par de destino a 10 V en el modo de funcionamiento Profile Torque. 100,0 % corresponde al par de parada continua _M_M_0. Por medio del signo negativo puede realizarse una inversión de la valoración de la señal analógica. Modbus 2340 En pasos de 0,1 %. Los ajustes modificados se aplican de inmediato. 0198441113764.12 337 Servoaccionamiento Nombre de parámetro Parámetros Descripción Unit Tipo de dato Valor mínimo Menú HMI Dirección de parámetro vía bus de campo R/W Ajuste de fábrica Nombre HMI Valor máximo Persistente Experto AI1_mode Analógica 1: modo de utilización. - UINT16 ConF → i-o- 0 / None / n o n E : Sin función 0 R/W A1Mo 1 / Target Velocity / S P d S : Velocidad de destino para el controlador de velocidad 1 per. 4 - Modbus 2332 2 / Target Torque / t r q S : Par de destino para el controlador de corriente 3 / Velocity Limitation / L S P d : Limitación de la velocidad de referencia para el controlador de velocidad 4 / Current Limitation / L c u r : Limitación de la corriente de referencia para el controlador de corriente Sólo es posible modificar el ajuste si la etapa de potencia está desactivada. Los ajustes modificados se aplican durante la siguiente activación de la etapa de potencia. AI1_offset Analógica 1: tensión offset. mV INT16 ConF → i-o- La entrada analógica AI1 se corrige / desplaza el valor correspondiente al offset. Si se define una ventana de tensión cero, ésta actúa en la zona del paso cero de la entrada analógica corregida AI1. -5000 R/W 0 per. 5000 - A1oF Modbus 2326 Los ajustes modificados se aplican de inmediato. AI1_Tau Analógica 1: constante de tiempo de filtro. ms UINT16 ConF → i-o- Constante del tiempo de filtro paso bajo de primer orden (PT1) para entrada analógica AI1. 0,00 R/W 0,00 per. 327,67 - Analógica 1: limitación de velocidad a 10 V. usr_v UINT32 La máxima velocidad está limitada al ajuste que hay en CTRL_v_max. 1 R/W 3000 per. 2147483647 - usr_v INT32 -2147483648 R/W 6000 per. 2147483647 - A1Ft En pasos de 0,01 ms. Modbus 2308 Los ajustes modificados se aplican de inmediato. AI1_v_max La velocidad mínima se limita internamente a 100 rpm. Modbus 2336 Sólo es posible modificar el ajuste si la etapa de potencia está desactivada. Los ajustes modificados se aplican durante la siguiente activación de la etapa de potencia. AI1_v_scale Analógica 1: velocidad de destino a 10 V en el modo de funcionamiento Profile Velocity. La máxima velocidad está limitada al ajuste que hay en CTRL_v_max. Por medio del signo negativo puede realizarse una inversión de la valoración de la señal analógica. Modbus 2338 Los ajustes modificados se aplican de inmediato. AI1_win Analógica 1: ventana de tensión cero. mV UINT16 ConF → i-o- Valor hasta el cual un valor de tensión de entrada se interpreta como 0 V. 0 R/W 0 per. 1000 - A1Wn Ejemplo: Valor 20; significa que un rango de −20 a +20 mV se trata como 0 mV. Modbus 2322 Los ajustes modificados se aplican de inmediato. 338 0198441113764.12 Parámetros Nombre de parámetro Servoaccionamiento Descripción Unit Tipo de dato Valor mínimo Menú HMI Dirección de parámetro vía bus de campo R/W Ajuste de fábrica Nombre HMI Valor máximo Persistente Experto AI2_I_max Analógica 2: limitación de corriente a 10 V. Arms UINT16 ConF → i-o- En pasos de 0,01 Arms. 0,00 R/W A2iL Sólo es posible modificar el ajuste si la etapa de potencia está desactivada. 3,00 per. 463,00 - % INT16 -3000,0 R/W 100,0 per. 3000,0 - Modbus 2344 Los ajustes modificados se aplican durante la siguiente activación de la etapa de potencia. AI2_M_scale ConF → i-oA2iS Analógica 2: par de destino a 10 V en el modo de funcionamiento Profile Torque. 100,0 % corresponde al par de parada continua _M_M_0. Por medio del signo negativo puede realizarse una inversión de la valoración de la señal analógica. Modbus 2350 En pasos de 0,1 %. Los ajustes modificados se aplican de inmediato. AI2_mode Analógica 2: modo de utilización. - UINT16 ConF → i-o- 0 / None / n o n E : Sin función 0 R/W A2Mo 1 / Target Velocity / S P d S : Velocidad de destino para el controlador de velocidad 0 per. 5 - Modbus 2342 2 / Target Torque / t r q S : Par de destino para el controlador de corriente 3 / Velocity Limitation / L S P d : Limitación de la velocidad de referencia para el controlador de velocidad 4 / Current Limitation / L c u r : Limitación de la corriente de referencia para el controlador de corriente 5 / Reserved / r S V d : Reservado Sólo es posible modificar el ajuste si la etapa de potencia está desactivada. Los ajustes modificados se aplican durante la siguiente activación de la etapa de potencia. AI2_offset Analógica 2: tensión offset. mV INT16 ConF → i-o- La entrada analógica AI2 se corrige / desplaza el valor correspondiente al offset. Si se define una ventana de tensión cero, ésta actúa en la zona del paso cero de la entrada analógica corregida AI2. -5000 R/W 0 per. 5000 - A2oF Modbus 2328 Los ajustes modificados se aplican de inmediato. AI2_Tau Analógica 2: constante de tiempo de filtro. ms UINT16 ConF → i-o- Constante del tiempo de filtro paso bajo de primer orden (PT1) para entrada analógica AI2. 0,00 R/W 0,00 per. 327,67 - A2Ft En pasos de 0,01 ms. Modbus 2352 Los ajustes modificados se aplican de inmediato. 0198441113764.12 339 Servoaccionamiento Nombre de parámetro Parámetros Descripción Unit Tipo de dato Valor mínimo Menú HMI Dirección de parámetro vía bus de campo R/W Ajuste de fábrica Nombre HMI Valor máximo Persistente Experto AI2_v_max Analógica 2: limitación de velocidad a 10 V. usr_v UINT32 La máxima velocidad está limitada al ajuste que hay en CTRL_v_max. 1 R/W 3000 per. 2147483647 - usr_v INT32 -2147483648 R/W 6000 per. 2147483647 - La velocidad mínima se limita internamente a 100 rpm. Modbus 2346 Sólo es posible modificar el ajuste si la etapa de potencia está desactivada. Los ajustes modificados se aplican durante la siguiente activación de la etapa de potencia. AI2_v_scale Analógica 2: velocidad de destino a 10 V en el modo de funcionamiento Profile Velocity. La máxima velocidad está limitada al ajuste que hay en CTRL_v_max. Por medio del signo negativo puede realizarse una inversión de la valoración de la señal analógica. Modbus 2348 Los ajustes modificados se aplican de inmediato. AI2_win Analógica 2: ventana de tensión cero. mV UINT16 ConF → i-o- Valor hasta el cual un valor de tensión de entrada se interpreta como 0 V. 0 R/W 0 per. 1000 - A2Wn Ejemplo: Valor 20; significa que un rango de −20 a +20 mV se trata como 0 mV. Modbus 2324 Los ajustes modificados se aplican de inmediato. AT_dir Dirección de movimiento para el autotuning. - UINT16 oP → tun- 1 / Positive Negative Home / P n h : Primero dirección positiva, después dirección negativa con retorno a la posición inicial 1 R/W 1 - 2 / Negative Positive Home / n P h : Primero dirección negativa, después dirección positiva con retorno a la posición inicial 6 - StiM Modbus 12040 3 / Positive Home / P - h : Solo dirección positiva con retorno a la posición inicial 4 / Positive / P - - : Solo dirección positiva sin retorno a la posición inicial 5 / Negative Home / n - h : Solo dirección negativa con retorno a la posición inicial 6 / Negative / n - - : Solo dirección negativa sin retorno a la posición inicial Los ajustes modificados se aplican durante el siguiente movimiento del motor. 340 0198441113764.12 Parámetros Nombre de parámetro Servoaccionamiento Descripción Unit Tipo de dato Valor mínimo Menú HMI Dirección de parámetro vía bus de campo R/W Ajuste de fábrica Nombre HMI Valor máximo Persistente Experto AT_dis Rango de movimiento del autotuning. Revolución UINT32 Área de desplazamiento en la que se realiza el proceso automático de optimización de los parámetros del lazo de control. Se introduce el rango relativo a la posición actual. 1,0 R/W 2,0 - 999,9 - Rango de movimiento del autotuning. usr_p INT32 Área de desplazamiento en la que se realiza el proceso automático de optimización de los parámetros del lazo de control. Se introduce el rango relativo a la posición actual. 1 R/W 32768 - 2147483647 - Tipo de acoplamiento del sistema. - UINT16 1 / Direct Coupling: Acoplamiento directo 1 R/W 2 / Belt Axis: Eje de la correa 2 - 3 / Spindle Axis: Eje del husillo 3 - Salto de velocidad para autotuning. RPM UINT32 A través del parámetro AT_v_ref es posible introducir el valor en unidades de usuario. 10 R/W Modbus 12038 En caso de "Movimiento solo en una dirección" (parámetro AT_dir), se empleará el área de desplazamiento indicada para cada paso de optimización. El movimiento corresponde normalmente a un valor 20 veces mayor, aunque no está limitado. A través del parámetro AT_dis_usr es posible introducir el valor en unidades de usuario. En pasos de 0,1 revoluciones. Los ajustes modificados se aplican durante el siguiente movimiento del motor. AT_dis_usr Modbus 12068 En caso de "Movimiento solo en una dirección" (parámetro AT_dir), se empleará el área de desplazamiento indicada para cada paso de optimización. El movimiento corresponde normalmente a un valor 20 veces mayor, aunque no está limitado. El valor mínimo, el ajuste de fábrica y el valor máximo dependen del factor de escalada. Los ajustes modificados se aplican durante el siguiente movimiento del motor. Disponible con la versión de firmware ≥V01.05. AT_mechanical Modbus 12060 Los ajustes modificados se aplican durante el siguiente movimiento del motor. AT_n_ref AT_start 100 - Los ajustes modificados se aplican durante el siguiente movimiento del motor. 1000 - Inicio del autotuning. - UINT16 Valor 0: Finalizar 0 R/W Valor 1: Activar EasyTuning - - Valor 2: Activar ComfortTuning 2 - Modbus 12044 Modbus 12034 Los ajustes modificados se aplican de inmediato. 0198441113764.12 341 Servoaccionamiento Nombre de parámetro Parámetros Descripción Unit Tipo de dato Valor mínimo Menú HMI Dirección de parámetro vía bus de campo R/W Ajuste de fábrica Nombre HMI Valor máximo Persistente Experto AT_v_ref Salto de velocidad para autotuning. usr_v INT32 El valor mínimo, el ajuste de fábrica y el valor máximo dependen del factor de escalada. 1 R/W 100 - 2147483647 - Tiempo de espera entre pasos de autotuning. ms UINT16 Los ajustes modificados se aplican durante el siguiente movimiento del motor. 300 R/W 500 - 10000 - - UINT16 0 R/W 0 per. 2 - Valor de posición para compensación de juego. usr_p INT32 Sólo es posible modificar el ajuste si la etapa de potencia está desactivada. 0 R/W 0 per. 2147483647 - ms UINT16 0 R/W 0 per. 16383 - Retardo adicional al bloquear el freno de parada. ms INT16 El retardo total al bloquear el freno de parada corresponde al retardo indicado en la placa de características electrónica del motor y al retardo adicional indicado en este parámetro. 0 R/W 0 per. 1000 - Los ajustes modificados se aplican durante el siguiente movimiento del motor. Modbus 12070 Disponible con la versión de firmware ≥V01.05. AT_wait BLSH_Mode Modo de procesamiento para compensación de juego. 0 / Off: La compensación de juego está desactivada 1 / OnAfterPositiveMovement: La compensación de juego está activada; el último movimiento se realizó en dirección positiva Modbus 12050 Modbus 1666 2 / OnAfterNegativeMovement: La compensación de juego está activada; el último movimiento se realizó en dirección negativa Los ajustes modificados se aplican de inmediato. Disponible con la versión de firmware ≥V01.14. BLSH_Position Los ajustes modificados se aplican durante la siguiente activación de la etapa de potencia. Modbus 1668 Disponible con la versión de firmware ≥V01.14. BLSH_Time Tiempo de procesamiento para compensación de juego. Valor 0: Compensación de juego inmediata Valor >0: Tiempo de procesamiento para compensación de juego Modbus 1672 Sólo es posible modificar el ajuste si la etapa de potencia está desactivada. Los ajustes modificados se aplican durante la siguiente activación de la etapa de potencia. Disponible con la versión de firmware ≥V01.14. BRK_AddT_apply Modbus 1296 Sólo es posible modificar el ajuste si la etapa de potencia está desactivada. Los ajustes modificados se aplican durante la siguiente activación de la etapa de potencia. 342 0198441113764.12 Parámetros Nombre de parámetro Servoaccionamiento Descripción Unit Tipo de dato Valor mínimo Menú HMI Dirección de parámetro vía bus de campo R/W Ajuste de fábrica Nombre HMI Valor máximo Persistente Experto BRK_AddT_release Retardo adicional al abrir el freno de parada. ms INT16 El retardo total al abrir el freno de parada corresponde al retardo indicado en la placa de características electrónica del motor y al retardo adicional indicado en este parámetro. 0 R/W 0 per. 400 - Revolución UINT16 0,0000 R/W 0,0100 per. 2,0000 - usr_p INT32 0 R/W 164 per. 2147483647 - Modbus 1294 Sólo es posible modificar el ajuste si la etapa de potencia está desactivada. Los ajustes modificados se aplican durante la siguiente activación de la etapa de potencia. CLSET_p_DiffWin Desviación de posición para conmutación del juego de parámetros de lazo de control. Cuando la desviación de posición del controlador de posición es menor que el valor de este parámetro, se utiliza el juego de parámetros de lazo de control 2. En caso contrario, se utiliza el juego de parámetros de lazo de control 1. Modbus 4408 A través del parámetro CLSET_p_DiffWin_usr es posible introducir el valor en unidades de usuario. En pasos de 0,0001 revoluciones. Los ajustes modificados se aplican de inmediato. CLSET_p_DiffWin_ usr Desviación de posición para conmutación del juego de parámetros de lazo de control. Cuando la desviación de posición del controlador de posición es menor que el valor de este parámetro, se utiliza el juego de parámetros de lazo de control 2. En caso contrario, se utiliza el juego de parámetros de lazo de control 1. Modbus 4426 El valor mínimo, el ajuste de fábrica y el valor máximo dependen del factor de escalada. Los ajustes modificados se aplican de inmediato. Disponible con la versión de firmware ≥V01.05. 0198441113764.12 343 Servoaccionamiento Nombre de parámetro Parámetros Descripción Unit Tipo de dato Valor mínimo Menú HMI Dirección de parámetro vía bus de campo R/W Ajuste de fábrica Nombre HMI Valor máximo Persistente Experto CLSET_ParSwiCond Condición para cambiar de juego de parámetros. - UINT16 0 / None Or Digital Input: Ninguna o seleccionada función para entrada digital 0 R/W 0 per. 4 - usr_v UINT32 0 R/W 50 per. 2147483647 - 1 / Inside Position Deviation: Dentro de la desviación de posición (el valor está indicado en el parámetro CLSET_p_DiffWin) Modbus 4404 2 / Below Reference Velocity: Por debajo de la velocidad de referencia (el valor está indicado en el parámetro CLSET_v_Threshol) 3 / Below Actual Velocity: Por debajo de la velocidad real (el valor está indicado en el parámetro CLSET_v_Threshol) 4 / Reserved: Reservado Al producirse la conmutación del juego de parámetros, los valores de los siguientes parámetros se modifican gradualmente: - CTRL_KPn - CTRL_TNn - CTRL_KPp - CTRL_TAUnref - CTRL_TAUiref - CTRL_KFPp Los valores de los siguientes parámetros se modifican cuando termina el tiempo de espera para cambiar de juego de parámetros (CTRL_ ParChgTime): - CTRL_Nf1damp - CTRL_Nf1freq - CTRL_Nf1bandw - CTRL_Nf2damp - CTRL_Nf2freq - CTRL_Nf2bandw - CTRL_Osupdamp - CTRL_Osupdelay - CTRL_Kfric Los ajustes modificados se aplican de inmediato. CLSET_v_Threshol Umbral de velocidad para conmutación del juego de parámetros de lazo de control. Cuando la velocidad de referencia o la velocidad real son menores que los valores de este parámetro, se utiliza el juego de parámetros de lazo de control 2. En caso contrario, se utiliza el juego de parámetros de lazo de control 1. Modbus 4410 Los ajustes modificados se aplican de inmediato. 344 0198441113764.12 Parámetros Nombre de parámetro Servoaccionamiento Descripción Unit Tipo de dato Valor mínimo Menú HMI Dirección de parámetro vía bus de campo R/W Ajuste de fábrica Nombre HMI Valor máximo Persistente Experto CLSET_winTime Ventana de tiempo para cambiar de juego de parámetros. ms UINT16 0 R/W 0 per. 1000 - - INT16 0 R/W 0 per. 1000 expert - INT16 - R/W - - - expert % UINT16 5,0 R/W 100,0 per. 1000,0 - Modbus 4406 Valor 0: Supervisión de la ventana desactivada. Valor >0: Tiempo de ventana para los parámetros CLSET_v_Threshol y CLSET_p_DiffWin. Los ajustes modificados se aplican de inmediato. CommutCntCred Valor del umbral aumentado para la monitorización de la conmutación. Este parámetro contiene el valor que se añade al valor umbral para la monitorización de la conmutación. Modbus 1404 Sólo es posible modificar el ajuste si la etapa de potencia está desactivada. Los ajustes modificados se aplican de inmediato. Disponible con la versión de firmware ≥V01.32. CommutCntMax Valor máximo que ha alcanzado el contador de monitorización de la conmutación. Este parámetro contiene el valor máximo que ha alcanzado el contador de monitorización de la conmutación desde el encendido o el restablecimiento. Para restablecer el valor máximo, se puede escribir el valor 0. Modbus 16326 Disponible con la versión de firmware ≥V01.32. CTRL_GlobGain oP → tunGAin Factor de ganancia global (actúa sobre juego de parámetros de lazo de control 1). El factor de ganancia global actúa sobre los siguientes parámetros del juego de parámetros de lazo de control 1: Modbus 4394 - CTRL_KPn - CTRL_TNn - CTRL_KPp - CTRL_TAUnref El factor de ganancia global se pone al 100 % - cuando los parámetros del lazo de control se ajustan a sus valores estándar - al final del Autotuning - cuando el juego de parámetros de lazo de control 2 se copia con el parámetro CTRL_ ParSetCopy en el juego de parámetros de lazo de control 1 En pasos de 0,1 %. Los ajustes modificados se aplican de inmediato. 0198441113764.12 345 Servoaccionamiento Nombre de parámetro Parámetros Descripción Unit Tipo de dato Valor mínimo Menú HMI Dirección de parámetro vía bus de campo R/W Ajuste de fábrica Nombre HMI Valor máximo Persistente Experto CTRL_I_max Limitación de corriente. Arms UINT16 ConF → drC- Durante el servicio, la limitación de la corriente corresponde al menor de los siguientes valores: 0,00 R/W - per. 463,00 - Arms UINT16 0,00 R/W 0,00 per. 300,00 expert Control feed-forward de aceleración. % UINT16 En pasos de 0,1 %. 0,0 R/W Los ajustes modificados se aplican de inmediato. 0,0 per. 3000,0 expert ms UINT16 0 R/W 0 per. 2000 - iMAX Modbus 4376 - CTRL_I_max - _M_I_max - _PS_I_max - Limitación de la corriente vía entrada analógica - Limitación de la corriente a través de entrada digital También se tienen en cuenta las limitaciones resultantes de la supervisión I2t. Predeterminado: _PS_I_max con frecuencia PWM de 8 kHz y tensión de red de 230/480 V En pasos de 0,01 Arms. Los ajustes modificados se aplican de inmediato. CTRL_I_max_fw Corriente máxima para debilitamiento del campo (componente d). Este valor se limita únicamente mediante el valor mínimo y máximo del rango de parámetro (no se produce una limitación del valor por parte del motor/etapa de potencia) Modbus 4382 La corriente debilitadora del campo real es el valor mínimo de CTRL_I_max_fw y la mitad del valor menor de la corriente nominal de la etapa de potencia y del motor. En pasos de 0,01 Arms. Sólo es posible modificar el ajuste si la etapa de potencia está desactivada. Los ajustes modificados se aplican durante la siguiente activación de la etapa de potencia. CTRL_KFAcc CTRL_ParChgTime Margen de tiempo para la conmutación del juego de parámetros de lazo de control. Al producirse la conmutación del juego de parámetros de lazo de control, los valores de los siguientes parámetros se modifican linealmente: Modbus 4372 Modbus 4392 - CTRL_KPn - CTRL_TNn - CTRL_KPp - CTRL_TAUnref - CTRL_TAUiref - CTRL_KFPp Los ajustes modificados se aplican de inmediato. 346 0198441113764.12 Parámetros Nombre de parámetro Servoaccionamiento Descripción Unit Tipo de dato Valor mínimo Menú HMI Dirección de parámetro vía bus de campo R/W Ajuste de fábrica Nombre HMI Valor máximo Persistente Experto CTRL_ParSetCopy Copia del juego de parámetros de lazo de control. - UINT16 Valor 1: Copiar juego de parámetros de lazo de control 1 a juego de parámetros de lazo de control 2 0,0 R/W - - Valor 2: Copiar juego de parámetros de lazo de control 2 a juego de parámetros de lazo de control 1 0,2 - - UINT16 0 R/W 1 per. 2 - Selección del juego de parámetros de controlador. - UINT16 Consulte el parámetro CTRL_PwrUpParSet para la codificación 0 R/W 1 - 2 - Factor de alisado para controlador de corriente. % UINT16 Este parámetro reduce la dinámica del lazo de control de corriente. 50 R/W 100 per. 100 - RPM UINT32 0 R/W 5 per. 20 expert ms UINT16 Modbus 4396 Cuando el juego de parámetros de lazo de control 2 se copia al juego de parámetros de lazo de control 1, el parámetro CTRL_GlobGain se ajusta al 100 %. Los ajustes modificados se aplican de inmediato. CTRL_PwrUpParSet Selección del juego de parámetros de lazo de control al conectar. 0 / Switching Condition: La condición de conmutación se utiliza para conmutar el juego de parámetros de lazo de control Modbus 4400 1 / Parameter Set 1: Se utiliza el juego de parámetros de lazo de control 1 2 / Parameter Set 2: Se utiliza el juego de parámetros de lazo de control 2 El valor elegido también se escribe en CTRL_ SelParSet (no persistente). Los ajustes modificados se aplican de inmediato. CTRL_SelParSet Los ajustes modificados se aplican de inmediato. CTRL_SmoothCurr Modbus 4402 Modbus 4428 Los ajustes modificados se aplican de inmediato. Disponible con la versión de firmware ≥V01.26. CTRL_SpdFric Velocidad hasta la que la compensación de rozamiento es lineal. Modbus 4370 Los ajustes modificados se aplican de inmediato. CTRL_TAUnact Constante del tiempo de filtro para alisar la velocidad del motor. 0,00 R/W El valor por defecto se calcula basándose en los datos del motor. - per. En pasos de 0,01 ms. 30,00 expert Modbus 4368 Los ajustes modificados se aplican de inmediato. 0198441113764.12 347 Servoaccionamiento Nombre de parámetro Parámetros Descripción Unit Tipo de dato Valor mínimo Menú HMI Dirección de parámetro vía bus de campo R/W Ajuste de fábrica Nombre HMI Valor máximo Persistente Experto CTRL_v_max Limitación de velocidad. usr_v UINT32 ConF → drC- Durante el servicio, la limitación de la velocidad corresponde al menor de los siguientes valores: 1 R/W 13200 per. 2147483647 - Activación de Velocity Observer. - UINT16 0 / Velocity Observer Off: Velocity Observer desactivado 0 R/W 0 per. 2 expert Dinámica del Velocity Observer. ms UINT16 El valor en este parámetro debe ser menor (por ejemplo, entre el 5 % y el 20 %) al tiempo de acción integral del controlador de velocidad (Parameter CTRL1_TNn y CTRL2_TNn). 0,03 R/W 0,25 per. 200,00 expert Inercia para el Velocity Observer. g cm2 UINT32 Inercia del sistema utilizada para los cálculos para el Velocity Observer. 1 R/W - per. 2147483648 expert nMAX - CTRL_v_max Modbus 4384 - M_n_max - Limitación de la velocidad vía entrada analógica - Limitación de la velocidad vía entrada digital Los ajustes modificados se aplican de inmediato. CTRL_VelObsActiv 1 / Velocity Observer Passive: El Velocity Observer está activado, pero no se utiliza para el control del motor Modbus 4420 2 / Velocity Observer Active: El Velocity Observer está activado y se utiliza para el control del motor Con el Velocity Observer se disminuye la ondulación de la velocidad y se incrementa el ancho de banda del controlador. Antes de la activación, ajustar los valores correctos para la dinámica y la inercia. Sólo es posible modificar el ajuste si la etapa de potencia está desactivada. Los ajustes modificados se aplican de inmediato. Disponible con la versión de firmware ≥V01.03. CTRL_VelObsDyn Modbus 4422 En pasos de 0,01 ms. Sólo es posible modificar el ajuste si la etapa de potencia está desactivada. Los ajustes modificados se aplican de inmediato. Disponible con la versión de firmware ≥V01.03. CTRL_VelObsInert El valor predefinido es la inercia del motor montado. Modbus 4424 Para el autotuning puede ajustarse el valor de este parámetro al mismo valor de _AT_J. Sólo es posible modificar el ajuste si la etapa de potencia está desactivada. Los ajustes modificados se aplican de inmediato. Disponible con la versión de firmware ≥V01.03. 348 0198441113764.12 Parámetros Nombre de parámetro Servoaccionamiento Descripción Unit Tipo de dato Valor mínimo Menú HMI Dirección de parámetro vía bus de campo R/W Ajuste de fábrica Nombre HMI Valor máximo Persistente Experto CTRL_vPIDDPart CTRL_vPIDDTime Controlador de velocidad PID: factor D. % UINT16 En pasos de 0,1 %. 0,0 R/W Los ajustes modificados se aplican de inmediato. 0,0 per. 400,0 expert ms UINT16 0,01 R/W 0,25 per. 10,00 expert Controlador de velocidad PID: constante de tiempo del filtro de aplanamiento para el factor D. En pasos de 0,01 ms. Los ajustes modificados se aplican de inmediato. CTRL1_KFPp Control de velocidad. % UINT16 ConF → drC- Al conmutar entre los dos juegos de parámetros de lazo de control, se produce la adaptación de los valores de forma lineal a través del tiempo ajustado en el parámetro CTRL_ParChgTime. 0,0 R/W 0,0 per. 200,0 - Compensación de rozamiento: ganancia. Arms UINT16 En pasos de 0,01 Arms. 0,00 R/W Los ajustes modificados se aplican de inmediato. 0,00 per. 10,00 expert FPP1 Modbus 4364 Modbus 4362 Modbus 4620 En pasos de 0,1 %. Los ajustes modificados se aplican de inmediato. CTRL1_Kfric CTRL1_KPn Factor P del controlador de velocidad. A/rpm UINT16 ConF → drC- El valor por defecto se calcula en base a parámetros de motor 0,0001 R/W - per. 2,5400 - Pn1 Al conmutar entre los dos juegos de parámetros de lazo de control, se produce la adaptación de los valores de forma lineal a través del tiempo ajustado en el parámetro CTRL_ParChgTime. Modbus 4640 Modbus 4610 En aumentos de 0,0001 A/rpm. Los ajustes modificados se aplican de inmediato. CTRL1_KPp Factor P controlador de posición. 1/s UINT16 ConF → drC- Se calcula el valor por defecto 2,0 R/W PP1 Al conmutar entre los dos juegos de parámetros de lazo de control, se produce la adaptación de los valores de forma lineal a través del tiempo ajustado en el parámetro CTRL_ParChgTime. - per. 900,0 - Filtro Notch 1: ancho de banda. % UINT16 Definición del ancho de banda: 1 - Fb/F0 1,0 R/W En pasos de 0,1 %. 70,0 per. Los ajustes modificados se aplican de inmediato. 90,0 expert Filtro Notch 1: amortiguación. % UINT16 En pasos de 0,1 %. 55,0 R/W Los ajustes modificados se aplican de inmediato. 90,0 per. 99,0 expert Modbus 4614 En pasos de 0,1 1/s. Los ajustes modificados se aplican de inmediato. CTRL1_Nf1bandw CTRL1_Nf1damp 0198441113764.12 Modbus 4628 Modbus 4624 349 Servoaccionamiento Nombre de parámetro Parámetros Descripción Unit Tipo de dato Valor mínimo Menú HMI Dirección de parámetro vía bus de campo R/W Ajuste de fábrica Nombre HMI Valor máximo Persistente Experto CTRL1_Nf1freq CTRL1_Nf2bandw CTRL1_Nf2damp CTRL1_Nf2freq CTRL1_Osupdamp CTRL1_Osupdelay CTRL1_TAUiref Filtro Notch 1: frecuencia. Hz UINT16 Con el valor 15000 el filtro se desactiva. 50,0 R/W En pasos de 0,1 Hz. 1500,0 per. Los ajustes modificados se aplican de inmediato. 1500,0 expert Filtro Notch 2: ancho de banda. % UINT16 Definición del ancho de banda: 1 - Fb/F0 1,0 R/W En pasos de 0,1 %. 70,0 per. Los ajustes modificados se aplican de inmediato. 90,0 expert Filtro Notch 2: amortiguación. % UINT16 En pasos de 0,1 %. 55,0 R/W Los ajustes modificados se aplican de inmediato. 90,0 per. 99,0 expert Filtro Notch 2: frecuencia. Hz UINT16 Con el valor 15000 el filtro se desactiva. 50,0 R/W En pasos de 0,1 Hz. 1500,0 per. Los ajustes modificados se aplican de inmediato. 1500,0 expert Filtro de sobreoscilación: amortiguación. % UINT16 Con el valor 0 el filtro se desactiva. 0,0 R/W En pasos de 0,1 %. 0,0 per. Los ajustes modificados se aplican de inmediato. 50,0 expert Filtro de sobreoscilación: retardo. ms UINT16 Con el valor 0 el filtro se desactiva. 0,00 R/W En pasos de 0,01 ms. 0,00 per. Los ajustes modificados se aplican de inmediato. 75,00 expert Constante de tiempo del filtro del valor de referencia de corriente. ms UINT16 0,00 R/W 0,50 per. 4,00 - ms UINT16 0,00 R/W 9,00 per. 327,67 - Al conmutar entre los dos juegos de parámetros de lazo de control, se produce la adaptación de los valores de forma lineal a través del tiempo ajustado en el parámetro CTRL_ParChgTime. Modbus 4626 Modbus 4634 Modbus 4630 Modbus 4632 Modbus 4636 Modbus 4638 Modbus 4618 En pasos de 0,01 ms. Los ajustes modificados se aplican de inmediato. CTRL1_TAUnref ConF → drCtAu1 Constante de tiempo del filtro del valor de referencia de velocidad. Al conmutar entre los dos juegos de parámetros de lazo de control, se produce la adaptación de los valores de forma lineal a través del tiempo ajustado en el parámetro CTRL_ParChgTime. Modbus 4616 En pasos de 0,01 ms. Los ajustes modificados se aplican de inmediato. 350 0198441113764.12 Parámetros Nombre de parámetro Servoaccionamiento Descripción Unit Tipo de dato Valor mínimo Menú HMI Dirección de parámetro vía bus de campo R/W Ajuste de fábrica Nombre HMI Valor máximo Persistente Experto CTRL1_TNn ConF → drCtin1 Tiempo de acción integral del controlador de velocidad. Se calcula el valor por defecto Al conmutar entre los dos juegos de parámetros de lazo de control, se produce la adaptación de los valores de forma lineal a través del tiempo ajustado en el parámetro CTRL_ParChgTime. ms UINT16 0,00 R/W - per. 327,67 - Modbus 4612 En pasos de 0,01 ms. Los ajustes modificados se aplican de inmediato. CTRL2_KFPp Control de velocidad. % UINT16 ConF → drC- Al conmutar entre los dos juegos de parámetros de lazo de control, se produce la adaptación de los valores de forma lineal a través del tiempo ajustado en el parámetro CTRL_ParChgTime. 0,0 R/W 0,0 per. 200,0 - Compensación de rozamiento: ganancia. Arms UINT16 En pasos de 0,01 Arms. 0,00 R/W Los ajustes modificados se aplican de inmediato. 0,00 per. 10,00 expert FPP2 Modbus 4876 En pasos de 0,1 %. Los ajustes modificados se aplican de inmediato. CTRL2_Kfric CTRL2_KPn Factor P del controlador de velocidad. A/rpm UINT16 ConF → drC- El valor por defecto se calcula en base a parámetros de motor 0,0001 R/W - per. 2,5400 - Pn2 Al conmutar entre los dos juegos de parámetros de lazo de control, se produce la adaptación de los valores de forma lineal a través del tiempo ajustado en el parámetro CTRL_ParChgTime. Modbus 4896 Modbus 4866 En aumentos de 0,0001 A/rpm. Los ajustes modificados se aplican de inmediato. CTRL2_KPp Factor P controlador de posición. 1/s UINT16 ConF → drC- Se calcula el valor por defecto 2,0 R/W PP2 Al conmutar entre los dos juegos de parámetros de lazo de control, se produce la adaptación de los valores de forma lineal a través del tiempo ajustado en el parámetro CTRL_ParChgTime. - per. 900,0 - Filtro Notch 1: ancho de banda. % UINT16 Definición del ancho de banda: 1 - Fb/F0 1,0 R/W En pasos de 0,1 %. 70,0 per. Los ajustes modificados se aplican de inmediato. 90,0 expert Filtro Notch 1: amortiguación. % UINT16 En pasos de 0,1 %. 55,0 R/W Los ajustes modificados se aplican de inmediato. 90,0 per. 99,0 expert Modbus 4870 En pasos de 0,1 1/s. Los ajustes modificados se aplican de inmediato. CTRL2_Nf1bandw CTRL2_Nf1damp 0198441113764.12 Modbus 4884 Modbus 4880 351 Servoaccionamiento Nombre de parámetro Parámetros Descripción Unit Tipo de dato Valor mínimo Menú HMI Dirección de parámetro vía bus de campo R/W Ajuste de fábrica Nombre HMI Valor máximo Persistente Experto CTRL2_Nf1freq CTRL2_Nf2bandw CTRL2_Nf2damp CTRL2_Nf2freq CTRL2_Osupdamp CTRL2_Osupdelay CTRL2_TAUiref Filtro Notch 1: frecuencia. Hz UINT16 Con el valor 15000 el filtro se desactiva. 50,0 R/W En pasos de 0,1 Hz. 1500,0 per. Los ajustes modificados se aplican de inmediato. 1500,0 expert Filtro Notch 2: ancho de banda. % UINT16 Definición del ancho de banda: 1 - Fb/F0 1,0 R/W En pasos de 0,1 %. 70,0 per. Los ajustes modificados se aplican de inmediato. 90,0 expert Filtro Notch 2: amortiguación. % UINT16 En pasos de 0,1 %. 55,0 R/W Los ajustes modificados se aplican de inmediato. 90,0 per. 99,0 expert Filtro Notch 2: frecuencia. Hz UINT16 Con el valor 15000 el filtro se desactiva. 50,0 R/W En pasos de 0,1 Hz. 1500,0 per. Los ajustes modificados se aplican de inmediato. 1500,0 expert Filtro de sobreoscilación: amortiguación. % UINT16 Con el valor 0 el filtro se desactiva. 0,0 R/W En pasos de 0,1 %. 0,0 per. Los ajustes modificados se aplican de inmediato. 50,0 expert Filtro de sobreoscilación: retardo. ms UINT16 Con el valor 0 el filtro se desactiva. 0,00 R/W En pasos de 0,01 ms. 0,00 per. Los ajustes modificados se aplican de inmediato. 75,00 expert Constante de tiempo del filtro del valor de referencia de corriente. ms UINT16 0,00 R/W 0,50 per. 4,00 - ms UINT16 0,00 R/W 9,00 per. 327,67 - Al conmutar entre los dos juegos de parámetros de lazo de control, se produce la adaptación de los valores de forma lineal a través del tiempo ajustado en el parámetro CTRL_ParChgTime. Modbus 4882 Modbus 4890 Modbus 4886 Modbus 4888 Modbus 4892 Modbus 4894 Modbus 4874 En pasos de 0,01 ms. Los ajustes modificados se aplican de inmediato. CTRL2_TAUnref ConF → drCtAu2 Constante de tiempo del filtro del valor de referencia de velocidad. Al conmutar entre los dos juegos de parámetros de lazo de control, se produce la adaptación de los valores de forma lineal a través del tiempo ajustado en el parámetro CTRL_ParChgTime. Modbus 4872 En pasos de 0,01 ms. Los ajustes modificados se aplican de inmediato. 352 0198441113764.12 Parámetros Nombre de parámetro Servoaccionamiento Descripción Unit Tipo de dato Valor mínimo Menú HMI Dirección de parámetro vía bus de campo R/W Ajuste de fábrica Nombre HMI Valor máximo Persistente Experto CTRL2_TNn ConF → drCtin2 ms UINT16 0,00 R/W - per. 327,67 - Compatibilidad del bus DC LXM32 y ATV32. - UINT16 0 / No DC bus or LXM32 only: Bus DC no utilizado o solo LXM32 conectado a través de bus DC 0 R/W 0 per. 1 / DC bus with LXM32 and ATV32: LXM32 y ATV32 conectados a través de bus DC 1 - Palabra de control DriveCom. - UINT16 Para obtener información sobre la asignación de bits consulte Servicio, Estados de funcionamiento. - R/W - - - - Tiempo de antirrebote DI0. - UINT16 0 / No: Sin antirrebote de software 0 R/W 1 / 0.25 ms: 0,25 ms 6 per. 2 / 0.50 ms: 0,50 ms 6 - Tiempo de acción integral del controlador de velocidad. Se calcula el valor por defecto Al conmutar entre los dos juegos de parámetros de lazo de control, se produce la adaptación de los valores de forma lineal a través del tiempo ajustado en el parámetro CTRL_ParChgTime. Modbus 4868 En pasos de 0,01 ms. Los ajustes modificados se aplican de inmediato. DCbus_compat Modbus 1356 Sólo es posible modificar el ajuste si la etapa de potencia está desactivada. Los ajustes modificados se aplican la siguiente vez que se conecta el equipo. Disponible con la versión de firmware ≥V01.05. DCOMcontrol Bit 0: Estado de funcionamiento Switch On Modbus 6914 Bit 1: Enable Voltage Bit 2: Estado de funcionamiento Quick Stop Bit 3: Enable Operation Bits 4 a 6: Específico del modo de funcionamiento Bit 7: Fault Reset Bit 8: Halt Bit 9: Específico del modo de funcionamiento Bits 10 a 15: Reservado (debe ser 0) Los ajustes modificados se aplican de inmediato. DI_0_Debounce Modbus 2112 3 / 0.75 ms: 0,75 ms 4 / 1.00 ms: 1,00 ms 5 / 1.25 ms: 1,25 ms 6 / 1.50 ms: 1,50 ms Sólo es posible modificar el ajuste si la etapa de potencia está desactivada. Los ajustes modificados se aplican de inmediato. 0198441113764.12 353 Servoaccionamiento Nombre de parámetro Parámetros Descripción Unit Tipo de dato Valor mínimo Menú HMI Dirección de parámetro vía bus de campo R/W Ajuste de fábrica Nombre HMI Valor máximo Persistente Experto DI_1_Debounce Tiempo de antirrebote DI1. - UINT16 0 / No: Sin antirrebote de software 0 R/W 1 / 0.25 ms: 0,25 ms 6 per. 2 / 0.50 ms: 0,50 ms 6 - Tiempo de antirrebote DI2. - UINT16 0 / No: Sin antirrebote de software 0 R/W 1 / 0.25 ms: 0,25 ms 6 per. 2 / 0.50 ms: 0,50 ms 6 - Tiempo de antirrebote DI3. - UINT16 0 / No: Sin antirrebote de software 0 R/W 1 / 0.25 ms: 0,25 ms 6 per. 2 / 0.50 ms: 0,50 ms 6 - Modbus 2114 3 / 0.75 ms: 0,75 ms 4 / 1.00 ms: 1,00 ms 5 / 1.25 ms: 1,25 ms 6 / 1.50 ms: 1,50 ms Sólo es posible modificar el ajuste si la etapa de potencia está desactivada. Los ajustes modificados se aplican de inmediato. DI_2_Debounce Modbus 2116 3 / 0.75 ms: 0,75 ms 4 / 1.00 ms: 1,00 ms 5 / 1.25 ms: 1,25 ms 6 / 1.50 ms: 1,50 ms Sólo es posible modificar el ajuste si la etapa de potencia está desactivada. Los ajustes modificados se aplican de inmediato. DI_3_Debounce Modbus 2118 3 / 0.75 ms: 0,75 ms 4 / 1.00 ms: 1,00 ms 5 / 1.25 ms: 1,25 ms 6 / 1.50 ms: 1,50 ms Sólo es posible modificar el ajuste si la etapa de potencia está desactivada. Los ajustes modificados se aplican de inmediato. 354 0198441113764.12 Parámetros Nombre de parámetro Servoaccionamiento Descripción Unit Tipo de dato Valor mínimo Menú HMI Dirección de parámetro vía bus de campo R/W Ajuste de fábrica Nombre HMI Valor máximo Persistente Experto DI_4_Debounce Tiempo de antirrebote DI4. - UINT16 0 / No: Sin antirrebote de software 0 R/W 1 / 0.25 ms: 0,25 ms 6 per. 2 / 0.50 ms: 0,50 ms 6 - Tiempo de antirrebote DI5. - UINT16 0 / No: Sin antirrebote de software 0 R/W 1 / 0.25 ms: 0,25 ms 6 per. 2 / 0.50 ms: 0,50 ms 6 - - UINT16 - R/W - - - - Modbus 2120 3 / 0.75 ms: 0,75 ms 4 / 1.00 ms: 1,00 ms 5 / 1.25 ms: 1,25 ms 6 / 1.50 ms: 1,50 ms Sólo es posible modificar el ajuste si la etapa de potencia está desactivada. Los ajustes modificados se aplican de inmediato. DI_5_Debounce Modbus 2122 3 / 0.75 ms: 0,75 ms 4 / 1.00 ms: 1,00 ms 5 / 1.25 ms: 1,25 ms 6 / 1.50 ms: 1,50 ms Sólo es posible modificar el ajuste si la etapa de potencia está desactivada. Los ajustes modificados se aplican de inmediato. DPL_dmControl 0198441113764.12 Perfil de accionamiento Drive Profile Lexium dmControl. Modbus 6974 355 Servoaccionamiento Nombre de parámetro Parámetros Descripción Unit Tipo de dato Valor mínimo Menú HMI Dirección de parámetro vía bus de campo R/W Ajuste de fábrica Nombre HMI Valor máximo Persistente Experto DPL_intLim Ajuste para bit 9 de _DPL_motionStat y _actionStatus. 0 / None: No se utiliza (reservado) 1 / Current Below Threshold: Umbral de corriente - UINT16 0 R/W 11 per. 11 - - INT16 - R/W - - - - - INT32 - R/W - - - - Modbus 7018 2 / Velocity Below Threshold: Umbral de velocidad 3 / In Position Deviation Window: Ventana de desviación de posición 4 / In Velocity Deviation Window: Ventana de desviación de velocidad 9 / Hardware Limit Switch: Final de carrera de hardware 10 / RMAC active or finished: Movimiento relativo tras activación o finalización de Capture 11 / Position Window: Ventana de posición Ajuste para: Bit 9 del parámetro _actionStatus Bit 9 del parámetro _DPL_motionStat Los ajustes modificados se aplican de inmediato. Disponible con la versión de firmware ≥V01.08. DPL_RefA16 DPL_RefB32 356 Perfil de accionamiento Drive Profile Lexium RefA16. Perfil de accionamiento Drive Profile Lexium RefB32. Modbus 6980 Modbus 6978 0198441113764.12 Parámetros Nombre de parámetro Servoaccionamiento Descripción Unit Tipo de dato Valor mínimo Menú HMI Dirección de parámetro vía bus de campo R/W Ajuste de fábrica Nombre HMI Valor máximo Persistente Experto DS402intLim Palabra de estado DS402: Ajuste para bit 11 (límite interno). 0 / None: No se utiliza (reservado) 1 / Current Below Threshold: Umbral de corriente - UINT16 0 R/W 0 per. 11 - - INT16 0 R/W 0 per. 1 - Modbus 6972 2 / Velocity Below Threshold: Umbral de velocidad 3 / In Position Deviation Window: Ventana de desviación de posición 4 / In Velocity Deviation Window: Ventana de desviación de velocidad 9 / Hardware Limit Switch: Final de carrera de hardware 10 / RMAC active or finished: Movimiento relativo tras activación o finalización de Capture 11 / Position Window: Ventana de posición Ajuste para: Bit 11 del parámetro _DCOMstatus Bit 10 del parámetro _actionStatus Bit 10 del parámetro _DPL_motionStat Los ajustes modificados se aplican de inmediato. DSM_ ShutDownOption Comportamiento al desactivar la etapa de potencia durante un movimiento. ConF → ACG- 0 / Disable Immediately / d i S i : Deshabilitar etapa de potencia inmediatamente Sdty 1 / Disable After Halt / d i S h : Deshabilitar etapa de potencia tras deceleración hasta la parada Modbus 1684 Este parámetro determina cómo reacciona el variador ante una solicitud de desactivación de la etapa de potencia. Para la deceleración hasta parada se utiliza Parada. Los ajustes modificados se aplican de inmediato. Disponible con la versión de firmware ≥V01.26. 0198441113764.12 357 Servoaccionamiento Nombre de parámetro Parámetros Descripción Unit Tipo de dato Valor mínimo Menú HMI Dirección de parámetro vía bus de campo R/W Ajuste de fábrica Nombre HMI Valor máximo Persistente Experto ENC1_adjustment Ajuste de la posición absoluta del encoder 1. usr_p INT32 El rango de valores depende del tipo de encoder. - R/W Encoder Singleturn: - - 0 ... x-1 - - Reacción de error de una fase de red. - UINT16 0 / Error Class 0: Clase de error 0 0 R/W 1 / Error Class 1: Clase de error 1 2 per. 2 / Error Class 2: Clase de error 2 3 - - UINT16 0 R/W 0 per. 2 - Modbus 1324 Encoder Multiturn: 0 ... (4096*x)-1 Encoder Singleturn (desplazado con parámetro ShiftEncWorkRang): -(x/2) ... (x/2)-1 Encoder Multiturn (desplazado con parámetro ShiftEncWorkRang): -(2048*x) ... (2048*x)-1 Definición de "x": Posición máxima para una revolución de encoder en las unidades de usuario. Con la escala predefinida, este valor es de 16384. En caso de que el procesamiento deba realizarse con inversión de dirección, ésta deberá ajustarse antes de establecer la posición del encoder. Después del acceso de escritura debe esperarse como mínimo 1 segundo hasta que el variador pueda desconectarse. Los ajustes modificados se aplican la siguiente vez que se conecta el equipo. ErrorResp_Flt_AC Modbus 1300 3 / Error Class 3: Clase de error 3 Sólo es posible modificar el ajuste si la etapa de potencia está desactivada. Los ajustes modificados se aplican durante la siguiente activación de la etapa de potencia. ErrorResp_I2tRES Reacción de error con 100% resistencia de frenado I2t. 0 / Error Class 0: Clase de error 0 1 / Error Class 1: Clase de error 1 Modbus 1348 2 / Error Class 2: Clase de error 2 Sólo es posible modificar el ajuste si la etapa de potencia está desactivada. Los ajustes modificados se aplican durante la siguiente activación de la etapa de potencia. 358 0198441113764.12 Parámetros Nombre de parámetro Servoaccionamiento Descripción Unit Tipo de dato Valor mínimo Menú HMI Dirección de parámetro vía bus de campo R/W Ajuste de fábrica Nombre HMI Valor máximo Persistente Experto ErrorResp_p_dif - UINT16 1 R/W 3 per. 3 - - UINT16 3 R/W 3 per. 4 - - UINT16 1 R/W 3 per. 3 - Simulación de encoder: alta resolución. EncInc UINT32 Indica el número de incrementos por revolución con posición decimal de 12 bits. Si el parámetro se ajusta a un múltiplo de 4096, el pulso índice se generará exactamente en la misma posición antes de una revolución. 0 R/W 0 per. 268431360 expert Reacción de error a una desviación de posición excesiva debida a la carga. 1 / Error Class 1: Clase de error 1 2 / Error Class 2: Clase de error 2 Modbus 1302 3 / Error Class 3: Clase de error 3 Sólo es posible modificar el ajuste si la etapa de potencia está desactivada. Los ajustes modificados se aplican durante la siguiente activación de la etapa de potencia. ErrorResp_QuasiAbs Reacción de error a un error detectado durante la posición casi absoluta. 3 / Error Class 3: Clase de error 3 4 / Error Class 4: Clase de error 4 Modbus 1396 Sólo es posible modificar el ajuste si la etapa de potencia está desactivada. Los ajustes modificados se aplican durante la siguiente activación de la etapa de potencia. Disponible con la versión de firmware ≥V01.26. ErrorResp_v_dif Reacción de error a una desviación de la velocidad excesiva debida a la carga. 1 / Error Class 1: Clase de error 1 2 / Error Class 2: Clase de error 2 Modbus 1400 3 / Error Class 3: Clase de error 3 Sólo es posible modificar el ajuste si la etapa de potencia está desactivada. Los ajustes modificados se aplican durante la siguiente activación de la etapa de potencia. Disponible con la versión de firmware ≥V01.26. ESIM_ HighResolution Modbus 1380 El ajuste del parámetro ESIM_scale solo se utiliza si el parámetro ESIM_HighResolution está establecido en 0. De lo contrario, se utiliza el ajuste de ESIM_HighResolution. Ejemplo: Son necesarios 1417,322835 pulsos de simulación de encoder por revolución. Ajuste de parámetro: 1417,322835 * 4096 = 5805354. En este ejemplo, el pulso índice se genera exactamente cada 1417 pulsos. Esto significa que el pulso índice se desplaza con cada revolución. Sólo es posible modificar el ajuste si la etapa de potencia está desactivada. Los ajustes modificados se aplican la siguiente vez que se conecta el equipo. 0198441113764.12 359 Servoaccionamiento Nombre de parámetro Parámetros Descripción Unit Tipo de dato Valor mínimo Menú HMI Dirección de parámetro vía bus de campo R/W Ajuste de fábrica Nombre HMI Valor máximo Persistente Experto ESIM_PhaseShift Simulación de encoder: desplazamiento de fases para salida de pulsos. Los pulsos generados con la simulación de encoder pueden desplazarse en unidades de 1/ 4096 pulsos de encoder. El desplazamiento provoca un offset de posición en PTO. El pulso índice también se desplaza. - INT16 -32768 R/W 0 - 32767 expert Modbus 1382 Los ajustes modificados se aplican de inmediato. Disponible con la versión de firmware ≥V01.10. ESIM_scale Resolución de la simulación de encoder. EncInc UINT16 ConF → i-o- La resolución es la cantidad de incrementos por revolución (señal AB con evaluación cuádruple). 8 R/W 4096 per. 65535 - Denominador del factor de engranaje. - INT32 véase descripción GEARnum 1 R/W 1 per. 2147483647 - - INT32 1 R/W 1 per. 2147483647 - Dirección de movimiento activada para modo de funcionamiento Electronic Gear (engranaje electrónico). - UINT16 1 R/W 1 / Positive: Dirección positiva 3 per. 2 / Negative: Dirección negativa 3 - ESSC El pulso índice se genera una vez por revolución en un intervalo en el que la señal A y la señal B están en high. Modbus 1322 Sólo es posible modificar el ajuste si la etapa de potencia está desactivada. Los ajustes modificados se aplican la siguiente vez que se conecta el equipo. GEARdenom GEARdenom2 Denominador de la relación de transmisión número 2. véase descripción GEARnum GEARdir_enabl Modbus 9734 Modbus 9752 Modbus 9738 3 / Both: Ambas direcciones A través de ello se puede activar un bloqueo de retroceso. Los ajustes modificados se aplican de inmediato. GEARjerklim Activación de la limitación de tirones. - UINT16 ConF → i-o- 0 / Off / o F F : Limitación de tirones desactivada. 0 R/W GFiL 1 / PosSyncOn / P _ o n : Limitación de tirones activa (solo con sincronización de posición). 0 per. 1 - Modbus 9742 El tiempo para la limitación de tirones debe ajustarse a través del parámetro RAMP_v_jerk. Sólo es posible modificar el ajuste si la etapa de potencia está desactivada. Los ajustes modificados se aplican de inmediato. Disponible con la versión de firmware ≥V01.02. 360 0198441113764.12 Parámetros Nombre de parámetro Servoaccionamiento Descripción Unit Tipo de dato Valor mínimo Menú HMI Dirección de parámetro vía bus de campo R/W Ajuste de fábrica Nombre HMI Valor máximo Persistente Experto GEARnum numerador de relación de transmisión. - INT32 GEARnum -2147483648 R/W ---------------------- = Gear ratio 1 per. GEARdenom 2147483647 - - INT32 -2147483648 R/W 1 per. 2147483647 - usr_v UINT32 0 R/W 0 per. 2147483647 - - UINT16 0 R/W 0 per. 1 - Modbus 9736 La aceptación de la nueva relación de transmisión se realiza al transmitir el valor al numerador. Los ajustes modificados se aplican de inmediato. GEARnum2 Numerador de la relación de transmisión número 2. GEARnum2 ---------------------- = Gear ratio Modbus 9754 GEARdenom2 La aceptación de la nueva relación de transmisión se realiza al transmitir el valor al numerador. Los ajustes modificados se aplican de inmediato. GEARpos_v_max Limitación de la velocidad para el método de sincronización de posición. Valor 0: Sin limitación de velocidad Valor >0: Limitación de velocidad en usr_v Modbus 9746 Los ajustes modificados se aplican de inmediato. Disponible con la versión de firmware ≥V01.10. GEARposChgMode Tratamiento de las modificaciones de posición estando desactivada la etapa de potencia. 0 / Off: Se ignoran las modificaciones de posición en los estados de funcionamiento con etapa de potencia desactivada. Modbus 9750 1 / On: Se tienen en cuenta las modificaciones de posición en los estados de funcionamiento con etapa de potencia desactivada. El ajuste se aplica sólo si el procesamiento del engranaje se inicia con el modo de procesamiento 'Sincronización con movimiento de compensación'. Los ajustes modificados se aplican durante la siguiente activación de la etapa de potencia. 0198441113764.12 361 Servoaccionamiento Nombre de parámetro Parámetros Descripción Unit Tipo de dato Valor mínimo Menú HMI Dirección de parámetro vía bus de campo R/W Ajuste de fábrica Nombre HMI Valor máximo Persistente Experto GEARratio Selección de la relación de transmisión. - UINT16 ConF → i-o- 0 / Gear Factor / F A c t : Uso de la relación de transmisión ajustado con GEARnum/ GEARdenom 0 R/W 0 per. 1 / 200 / 2 0 0 : 200 11 - GFAC Modbus 9740 2 / 400 / 4 0 0 : 400 3 / 500 / 5 0 0 : 500 4 / 1000 / 1 0 0 0 : 1000 5 / 2000 / 2 0 0 0 : 2000 6 / 4000 / 4 0 0 0 : 4000 7 / 5000 / 5 0 0 0 : 5000 8 / 10000 / 1 0 . 0 0 : 10000 9 / 4096 / 4 0 9 6 : 4096 10 / 8192 / 8 1 9 2 : 8192 11 / 16384 / 1 6 . 3 8 : 16384 Al modificar la señal del valor de referencia en la cuantía del valor indicado, el motor gira una vuelta. Los ajustes modificados se aplican de inmediato. HMIDispPara Indicación de HMI en el movimiento del motor. - UINT16 Mon 0 / OperatingState / S t A t : Estado de funcionamiento 0 R/W 0 per. 2 - Bloquear HMI. - UINT16 0 / Not Locked / n L o c : HMI no bloqueada 0 R/W 1 / Locked / L o c : HMI bloqueada 0 per. Cuando la HMI se encuentra bloqueada, no es posible realizar las siguientes acciones: 1 - - UINT16 0 R/W 0 per. 1 - SuPV 1 / v_act / V A c t : Velocidad real del motor Modbus 14852 2 / I_act / i A c t : Corriente real del motor Los ajustes modificados se aplican de inmediato. HMIlocked Modbus 14850 - Modificar parámetros - Jog (movimiento manual) - Autotuning - Fault Reset Los ajustes modificados se aplican de inmediato. InvertDirOfCount Inversión de la dirección de contaje en la interfaz PTI. 0 / Inversion Off: La inversión de la dirección de contaje está desactivada 1 / Inversion On: La inversión de la dirección de contaje está activada Modbus 2062 Los ajustes modificados se aplican de inmediato. 362 0198441113764.12 Parámetros Nombre de parámetro Servoaccionamiento Descripción Unit Tipo de dato Valor mínimo Menú HMI Dirección de parámetro vía bus de campo R/W Ajuste de fábrica Nombre HMI Valor máximo Persistente Experto InvertDirOfMove Inversión de la dirección de movimiento. - UINT16 ConF → ACG- 0 / Inversion Off / o F F : La inversión de la dirección de movimiento está desactivada 0 R/W 0 per. 1 - inMo 1 / Inversion On / o n : La inversión de la dirección de movimiento está activada Modbus 1560 El final de carrera hacia el que la aproximación se realiza con un movimiento en dirección positiva, debe conectarse con la entrada para el final de carrera positivo, y viceversa. Sólo es posible modificar el ajuste si la etapa de potencia está desactivada. Los ajustes modificados se aplican la siguiente vez que se conecta el equipo. IO_AutoEnable Activación de la etapa de potencia al conectar. - UINT16 ConF → ACG- 0 / RisingEdge / r i S E : Un flanco ascendente con la función de entrada de señal "Enable" activa la etapa de potencia 0 R/W 0 per. 1 / HighLevel / L E V L : Una entrada de señal activa con la función de entrada de señal "Enable" activa la etapa de potencia 2 - Activación de la etapa de potencia según se ha determinado a través de IO_AutoEnable, también tras un error detectado. - UINT16 0 R/W 0 / Off / _ o F F : El ajuste en el parámetro IO_ AutoEnable se utiliza solo después del arranque 0 per. 1 - - UINT16 0 R/W 0 per. 2 - ioAE Modbus 1292 2 / AutoOn / A u t o : La etapa de potencia se activa automáticamente Los ajustes modificados se aplican durante la siguiente activación de la etapa de potencia. IO_AutoEnaConfig ConF → ACGioEM Modbus 1288 1 / On / o n : El ajuste en el parámetro IO_ AutoEnable se utiliza tras el arranque y tras detectar un error Los ajustes modificados se aplican durante la siguiente activación de la etapa de potencia. IO_ FaultResOnEnaInp "Fault Reset" adicional para la función de entrada de señal "Enable". ConF → ACG- 0 / Off / o F F : Sin "Fault Reset" adicional iEFr 1 / OnFallingEdge / F A L L : "Fault Reset" adicional con flanco descendente Modbus 1384 2 / OnRisingEdge / r i S E : "Fault Reset" adicional con flanco ascendente Los ajustes modificados se aplican durante la siguiente activación de la etapa de potencia. Disponible con la versión de firmware ≥V01.12. 0198441113764.12 363 Servoaccionamiento Nombre de parámetro Parámetros Descripción Unit Tipo de dato Valor mínimo Menú HMI Dirección de parámetro vía bus de campo R/W Ajuste de fábrica Nombre HMI Valor máximo Persistente Experto IO_GEARmethod ConF → ACGioGM Modo de procesamiento para el modo de funcionamiento Electronic Gear. 1 / Position Synchronization Immediate / P o i M : Sincronización de la posición sin compensación del movimiento - UINT16 1 R/W 1 per. 3 - Modbus 1326 2 / Position Synchronization Compensated / P o c o : Sincronización de la posición con compensación del movimiento 3 / Velocity Synchronization / V E L o : Sincronización de velocidad Los ajustes modificados se aplican durante el siguiente movimiento del motor. IO_I_limit Limitación de la corriente vía entrada. Arms UINT16 ConF → i-o- Mediante una entrada digital se puede activar una limitación de corriente. 0,00 R/W 0,20 per. 300,00 - iLiM Modbus 1614 En pasos de 0,01 Arms. Los ajustes modificados se aplican de inmediato. IO_JOGmethod Elección del método para Jog. - UINT16 ConF → ACG- 0 / Continuous Movement / c o M o : Jog con movimiento continuo 0 R/W 0 per. 1 - - UINT16 ConF → ACG- Modo de funcionamiento para la entrada de función de señal Conmutación de modos de funcionamiento. 0 R/W ioMS 0 / None / n o n E : Ninguno 0 per. 1 / Profile Torque / t o r q : Profile Torque 3 - - UINT16 0 R/W 0 per. 1 - ioJG 1 / Step Movement / S t M o : Jog con movimiento paso a paso Modbus 1328 Los ajustes modificados se aplican durante el siguiente movimiento del motor. IO_ModeSwitch Modbus 1630 2 / Profile Velocity / V E L P : Profile Velocity 3 / Electronic Gear / G E A r : Electronic Gear Los ajustes modificados se aplican de inmediato. IO_PTtq_reference ConF → ACGiotq Fuente de valor de referencia para el modo de funcionamiento Profile Torque. 0 / Analog Input / i A n A : Valor de referencia a través de entrada analógica 1 / PTI Interface / i P t i : Valor de referencia a través de interfaz PTI Modbus 1392 Sólo es posible modificar el ajuste si la etapa de potencia está desactivada. Los ajustes modificados se aplican durante la siguiente activación de la etapa de potencia. Disponible con la versión de firmware ≥V01.20. 364 0198441113764.12 Parámetros Nombre de parámetro Servoaccionamiento Descripción Unit Tipo de dato Valor mínimo Menú HMI Dirección de parámetro vía bus de campo R/W Ajuste de fábrica Nombre HMI Valor máximo Persistente Experto IO_v_limit Limitación de velocidad vía entrada. usr_v UINT32 Mediante una entrada digital se puede activar una limitación de la velocidad. 0 R/W 10 per. 2147483647 - En el modo de funcionamiento Profile Torque, la velocidad mínima se limita internamente a 100 rpm. Modbus 1596 Los ajustes modificados se aplican de inmediato. IOdefaultMode Modalidad de funcionamiento. - UINT16 ConF → ACG- 0 / None / n o n E : Ninguno 0 R/W io-M 1 / Profile Torque / t o r q : Profile Torque 5 per. 2 / Profile Velocity / V E L P : Profile Velocity 5 - Modbus 1286 3 / Electronic Gear / G E A r : Electronic Gear 5 / Jog / J o G : Jog Sólo es posible modificar el ajuste si la etapa de potencia está desactivada. Los ajustes modificados se aplican la siguiente vez que se conecta el equipo. 0198441113764.12 365 Servoaccionamiento Nombre de parámetro Parámetros Descripción Unit Tipo de dato Valor mínimo Menú HMI Dirección de parámetro vía bus de campo R/W Ajuste de fábrica Nombre HMI Valor máximo Persistente Experto IOfunct_DI0 Función entrada DI0. - UINT16 ConF → i-o- 1 / Freely Available / n o n E : Disponible de forma libre - R/W - per. - - di0 2 / Fault Reset / F r E S : Fault Reset tras error Modbus 1794 3 / Enable / E n A b : Habilita la etapa de potencia 4 / Halt / h A L t : Detener 6 / Current Limitation / i L i M : Limita la corriente al valor del parámetro 7 / Zero Clamp / C L M P : Zero Clamp 8 / Velocity Limitation / V L i M : Limita la velocidad al valor del parámetro 9 / Jog Positive / J o G P : Jog: Se mueve en dirección positiva 10 / Jog Negative / J o G n : Jog: Se mueve en dirección negativa 11 / Jog Fast/Slow / J o G F : Jog: Cambia entre el movimiento rápido y lento 12 / Gear Ratio Switch / G r A t : Electronic Gear: Cambia entre dos relaciones de transmisión 19 / Gear Offset 1 / G o F 1 : Electronic Gear: Añade el primer offset de engranaje 20 / Gear Offset 2 / G o F 2 : Electronic Gear: Añade el segundo offset de engranaje 21 / Reference Switch (REF) / r E F : Interruptor de referencia 22 / Positive Limit Switch (LIMP) / L i M P : Final de carrera positivo 23 / Negative Limit Switch (LIMN) / L i M n : Final de carrera negativo 24 / Switch Controller Parameter Set / C P A r : Activa el juego de parámetros de lazo de control 25 / Inversion AI1 / A 1 i V : Invierte la entrada analógica AI1 26 / Inversion AI2 / A 2 i V : Invierte la entrada analógica AI2 27 / Operating Mode Switch / M S W t : Activa el modo de funcionamiento 28 / Velocity Controller Integral Off / t n o F : Desconecta la acción integral del controlador de velocidad 30 / Start Signal Of RMAC / S r M c : Iniciar señal de movimiento relativo tras Capture (RMAC) 31 / Activate RMAC / A r M c : Activa el movimiento relativo tras Capture (RMAC) 32 / Activate Operating Mode / A c o P : Activa el modo de funcionamiento 40 / Release Holding Brake / r E h b : Abre el freno de parada Sólo es posible modificar el ajuste si la etapa de potencia está desactivada. 366 0198441113764.12 Parámetros Nombre de parámetro Servoaccionamiento Descripción Unit Tipo de dato Valor mínimo Menú HMI Dirección de parámetro vía bus de campo R/W Ajuste de fábrica Nombre HMI Valor máximo Persistente Experto Los ajustes modificados se aplican la siguiente vez que se conecta el equipo. IOfunct_DI1 Función entrada DI1. - UINT16 ConF → i-o- 1 / Freely Available / n o n E : Disponible de forma libre - R/W - per. - - di1 2 / Fault Reset / F r E S : Fault Reset tras error Modbus 1796 3 / Enable / E n A b : Habilita la etapa de potencia 4 / Halt / h A L t : Detener 6 / Current Limitation / i L i M : Limita la corriente al valor del parámetro 7 / Zero Clamp / C L M P : Zero Clamp 8 / Velocity Limitation / V L i M : Limita la velocidad al valor del parámetro 9 / Jog Positive / J o G P : Jog: Se mueve en dirección positiva 10 / Jog Negative / J o G n : Jog: Se mueve en dirección negativa 11 / Jog Fast/Slow / J o G F : Jog: Cambia entre el movimiento rápido y lento 12 / Gear Ratio Switch / G r A t : Electronic Gear: Cambia entre dos relaciones de transmisión 19 / Gear Offset 1 / G o F 1 : Electronic Gear: Añade el primer offset de engranaje 20 / Gear Offset 2 / G o F 2 : Electronic Gear: Añade el segundo offset de engranaje 21 / Reference Switch (REF) / r E F : Interruptor de referencia 22 / Positive Limit Switch (LIMP) / L i M P : Final de carrera positivo 23 / Negative Limit Switch (LIMN) / L i M n : Final de carrera negativo 24 / Switch Controller Parameter Set / C P A r : Activa el juego de parámetros de lazo de control 25 / Inversion AI1 / A 1 i V : Invierte la entrada analógica AI1 26 / Inversion AI2 / A 2 i V : Invierte la entrada analógica AI2 27 / Operating Mode Switch / M S W t : Activa el modo de funcionamiento 28 / Velocity Controller Integral Off / t n o F : Desconecta la acción integral del controlador de velocidad 30 / Start Signal Of RMAC / S r M c : Iniciar señal de movimiento relativo tras Capture (RMAC) 31 / Activate RMAC / A r M c : Activa el movimiento relativo tras Capture (RMAC) 32 / Activate Operating Mode / A c o P : Activa el modo de funcionamiento 40 / Release Holding Brake / r E h b : Abre el freno de parada 0198441113764.12 367 Servoaccionamiento Nombre de parámetro Parámetros Descripción Unit Tipo de dato Valor mínimo Menú HMI Dirección de parámetro vía bus de campo R/W Ajuste de fábrica Nombre HMI Valor máximo Persistente Experto Sólo es posible modificar el ajuste si la etapa de potencia está desactivada. Los ajustes modificados se aplican la siguiente vez que se conecta el equipo. IOfunct_DI2 Función entrada DI2. - UINT16 ConF → i-o- 1 / Freely Available / n o n E : Disponible de forma libre - R/W - per. - - di2 2 / Fault Reset / F r E S : Fault Reset tras error Modbus 1798 3 / Enable / E n A b : Habilita la etapa de potencia 4 / Halt / h A L t : Detener 6 / Current Limitation / i L i M : Limita la corriente al valor del parámetro 7 / Zero Clamp / C L M P : Zero Clamp 8 / Velocity Limitation / V L i M : Limita la velocidad al valor del parámetro 9 / Jog Positive / J o G P : Jog: Se mueve en dirección positiva 10 / Jog Negative / J o G n : Jog: Se mueve en dirección negativa 11 / Jog Fast/Slow / J o G F : Jog: Cambia entre el movimiento rápido y lento 12 / Gear Ratio Switch / G r A t : Electronic Gear: Cambia entre dos relaciones de transmisión 19 / Gear Offset 1 / G o F 1 : Electronic Gear: Añade el primer offset de engranaje 20 / Gear Offset 2 / G o F 2 : Electronic Gear: Añade el segundo offset de engranaje 21 / Reference Switch (REF) / r E F : Interruptor de referencia 22 / Positive Limit Switch (LIMP) / L i M P : Final de carrera positivo 23 / Negative Limit Switch (LIMN) / L i M n : Final de carrera negativo 24 / Switch Controller Parameter Set / C P A r : Activa el juego de parámetros de lazo de control 25 / Inversion AI1 / A 1 i V : Invierte la entrada analógica AI1 26 / Inversion AI2 / A 2 i V : Invierte la entrada analógica AI2 27 / Operating Mode Switch / M S W t : Activa el modo de funcionamiento 28 / Velocity Controller Integral Off / t n o F : Desconecta la acción integral del controlador de velocidad 30 / Start Signal Of RMAC / S r M c : Iniciar señal de movimiento relativo tras Capture (RMAC) 31 / Activate RMAC / A r M c : Activa el movimiento relativo tras Capture (RMAC) 32 / Activate Operating Mode / A c o P : Activa el modo de funcionamiento 368 0198441113764.12 Parámetros Nombre de parámetro Servoaccionamiento Descripción Unit Tipo de dato Valor mínimo Menú HMI Dirección de parámetro vía bus de campo R/W Ajuste de fábrica Nombre HMI Valor máximo Persistente Experto 40 / Release Holding Brake / r E h b : Abre el freno de parada Sólo es posible modificar el ajuste si la etapa de potencia está desactivada. Los ajustes modificados se aplican la siguiente vez que se conecta el equipo. IOfunct_DI3 Función entrada DI3. - UINT16 ConF → i-o- 1 / Freely Available / n o n E : Disponible de forma libre - R/W - per. - - di3 2 / Fault Reset / F r E S : Fault Reset tras error Modbus 1800 3 / Enable / E n A b : Habilita la etapa de potencia 4 / Halt / h A L t : Detener 6 / Current Limitation / i L i M : Limita la corriente al valor del parámetro 7 / Zero Clamp / C L M P : Zero Clamp 8 / Velocity Limitation / V L i M : Limita la velocidad al valor del parámetro 9 / Jog Positive / J o G P : Jog: Se mueve en dirección positiva 10 / Jog Negative / J o G n : Jog: Se mueve en dirección negativa 11 / Jog Fast/Slow / J o G F : Jog: Cambia entre el movimiento rápido y lento 12 / Gear Ratio Switch / G r A t : Electronic Gear: Cambia entre dos relaciones de transmisión 19 / Gear Offset 1 / G o F 1 : Electronic Gear: Añade el primer offset de engranaje 20 / Gear Offset 2 / G o F 2 : Electronic Gear: Añade el segundo offset de engranaje 21 / Reference Switch (REF) / r E F : Interruptor de referencia 22 / Positive Limit Switch (LIMP) / L i M P : Final de carrera positivo 23 / Negative Limit Switch (LIMN) / L i M n : Final de carrera negativo 24 / Switch Controller Parameter Set / C P A r : Activa el juego de parámetros de lazo de control 25 / Inversion AI1 / A 1 i V : Invierte la entrada analógica AI1 26 / Inversion AI2 / A 2 i V : Invierte la entrada analógica AI2 27 / Operating Mode Switch / M S W t : Activa el modo de funcionamiento 28 / Velocity Controller Integral Off / t n o F : Desconecta la acción integral del controlador de velocidad 30 / Start Signal Of RMAC / S r M c : Iniciar señal de movimiento relativo tras Capture (RMAC) 31 / Activate RMAC / A r M c : Activa el movimiento relativo tras Capture (RMAC) 0198441113764.12 369 Servoaccionamiento Nombre de parámetro Parámetros Descripción Unit Tipo de dato Valor mínimo Menú HMI Dirección de parámetro vía bus de campo R/W Ajuste de fábrica Nombre HMI Valor máximo Persistente Experto 32 / Activate Operating Mode / A c o P : Activa el modo de funcionamiento 40 / Release Holding Brake / r E h b : Abre el freno de parada Sólo es posible modificar el ajuste si la etapa de potencia está desactivada. Los ajustes modificados se aplican la siguiente vez que se conecta el equipo. IOfunct_DI4 Función entrada DI4. - UINT16 ConF → i-o- 1 / Freely Available / n o n E : Disponible de forma libre - R/W - per. - - di4 2 / Fault Reset / F r E S : Fault Reset tras error Modbus 1802 3 / Enable / E n A b : Habilita la etapa de potencia 4 / Halt / h A L t : Detener 6 / Current Limitation / i L i M : Limita la corriente al valor del parámetro 7 / Zero Clamp / C L M P : Zero Clamp 8 / Velocity Limitation / V L i M : Limita la velocidad al valor del parámetro 9 / Jog Positive / J o G P : Jog: Se mueve en dirección positiva 10 / Jog Negative / J o G n : Jog: Se mueve en dirección negativa 11 / Jog Fast/Slow / J o G F : Jog: Cambia entre el movimiento rápido y lento 12 / Gear Ratio Switch / G r A t : Electronic Gear: Cambia entre dos relaciones de transmisión 19 / Gear Offset 1 / G o F 1 : Electronic Gear: Añade el primer offset de engranaje 20 / Gear Offset 2 / G o F 2 : Electronic Gear: Añade el segundo offset de engranaje 21 / Reference Switch (REF) / r E F : Interruptor de referencia 22 / Positive Limit Switch (LIMP) / L i M P : Final de carrera positivo 23 / Negative Limit Switch (LIMN) / L i M n : Final de carrera negativo 24 / Switch Controller Parameter Set / C P A r : Activa el juego de parámetros de lazo de control 25 / Inversion AI1 / A 1 i V : Invierte la entrada analógica AI1 26 / Inversion AI2 / A 2 i V : Invierte la entrada analógica AI2 27 / Operating Mode Switch / M S W t : Activa el modo de funcionamiento 28 / Velocity Controller Integral Off / t n o F : Desconecta la acción integral del controlador de velocidad 30 / Start Signal Of RMAC / S r M c : Iniciar señal de movimiento relativo tras Capture (RMAC) 370 0198441113764.12 Parámetros Nombre de parámetro Servoaccionamiento Descripción Unit Tipo de dato Valor mínimo Menú HMI Dirección de parámetro vía bus de campo R/W Ajuste de fábrica Nombre HMI Valor máximo Persistente Experto 31 / Activate RMAC / A r M c : Activa el movimiento relativo tras Capture (RMAC) 32 / Activate Operating Mode / A c o P : Activa el modo de funcionamiento 40 / Release Holding Brake / r E h b : Abre el freno de parada Sólo es posible modificar el ajuste si la etapa de potencia está desactivada. Los ajustes modificados se aplican la siguiente vez que se conecta el equipo. IOfunct_DI5 Función entrada DI5. - UINT16 ConF → i-o- 1 / Freely Available / n o n E : Disponible de forma libre - R/W - per. - - di5 2 / Fault Reset / F r E S : Fault Reset tras error Modbus 1804 3 / Enable / E n A b : Habilita la etapa de potencia 4 / Halt / h A L t : Detener 6 / Current Limitation / i L i M : Limita la corriente al valor del parámetro 7 / Zero Clamp / C L M P : Zero Clamp 8 / Velocity Limitation / V L i M : Limita la velocidad al valor del parámetro 9 / Jog Positive / J o G P : Jog: Se mueve en dirección positiva 10 / Jog Negative / J o G n : Jog: Se mueve en dirección negativa 11 / Jog Fast/Slow / J o G F : Jog: Cambia entre el movimiento rápido y lento 12 / Gear Ratio Switch / G r A t : Electronic Gear: Cambia entre dos relaciones de transmisión 19 / Gear Offset 1 / G o F 1 : Electronic Gear: Añade el primer offset de engranaje 20 / Gear Offset 2 / G o F 2 : Electronic Gear: Añade el segundo offset de engranaje 21 / Reference Switch (REF) / r E F : Interruptor de referencia 22 / Positive Limit Switch (LIMP) / L i M P : Final de carrera positivo 23 / Negative Limit Switch (LIMN) / L i M n : Final de carrera negativo 24 / Switch Controller Parameter Set / C P A r : Activa el juego de parámetros de lazo de control 25 / Inversion AI1 / A 1 i V : Invierte la entrada analógica AI1 26 / Inversion AI2 / A 2 i V : Invierte la entrada analógica AI2 27 / Operating Mode Switch / M S W t : Activa el modo de funcionamiento 28 / Velocity Controller Integral Off / t n o F : Desconecta la acción integral del controlador de velocidad 0198441113764.12 371 Servoaccionamiento Nombre de parámetro Parámetros Descripción Unit Tipo de dato Valor mínimo Menú HMI Dirección de parámetro vía bus de campo R/W Ajuste de fábrica Nombre HMI Valor máximo Persistente Experto 30 / Start Signal Of RMAC / S r M c : Iniciar señal de movimiento relativo tras Capture (RMAC) 31 / Activate RMAC / A r M c : Activa el movimiento relativo tras Capture (RMAC) 32 / Activate Operating Mode / A c o P : Activa el modo de funcionamiento 40 / Release Holding Brake / r E h b : Abre el freno de parada Sólo es posible modificar el ajuste si la etapa de potencia está desactivada. Los ajustes modificados se aplican la siguiente vez que se conecta el equipo. IOfunct_DQ0 Función salida DQ0. - UINT16 ConF → i-o- 1 / Freely Available / n o n E : Disponible de forma libre - R/W - per. - - do0 2 / No Fault / n F L t : Señaliza los estados de funcionamiento Ready To Switch On, Switched On y Operation Enabled Modbus 1810 3 / Active / A c t i : Señala el estado de funcionamiento Operation Enabled 4 / RMAC Active Or Finished / r M c A : Movimiento relativo tras Capture activo o finalizado (RMAC) 5 / In Position Deviation Window / i n - P : Desviación de posición dentro de la ventana 6 / In Velocity Deviation Window / i n - V : Desviación de velocidad dentro de la ventana 7 / Velocity Below Threshold / V t h r : Velocidad del motor por debajo del umbral 8 / Current Below Threshold / i t h r : Corriente del motor por debajo del umbral 9 / Halt Acknowledge / h A L t : Confirmación de Halt 13 / Motor Standstill / M S t d : Motor parado 14 / Selected Error / S E r r : Está presente uno de los errores indicados de las clases de error 1 a 4 16 / Selected Warning / S W r n : Está presente uno de los errores indicados de la clase de error 0 22 / Motor Moves Positive / M P o S : El motor se mueve en dirección positiva 23 / Motor Moves Negative / M n E G : El motor se mueve en dirección negativa Sólo es posible modificar el ajuste si la etapa de potencia está desactivada. Los ajustes modificados se aplican la siguiente vez que se conecta el equipo. IOfunct_DQ1 Función salida DQ1. - UINT16 ConF → i-o- 1 / Freely Available / n o n E : Disponible de forma libre - R/W - per. - - do1 372 Modbus 1812 0198441113764.12 Parámetros Nombre de parámetro Servoaccionamiento Descripción Unit Tipo de dato Valor mínimo Menú HMI Dirección de parámetro vía bus de campo R/W Ajuste de fábrica Nombre HMI Valor máximo Persistente Experto 2 / No Fault / n F L t : Señaliza los estados de funcionamiento Ready To Switch On, Switched On y Operation Enabled 3 / Active / A c t i : Señala el estado de funcionamiento Operation Enabled 4 / RMAC Active Or Finished / r M c A : Movimiento relativo tras Capture activo o finalizado (RMAC) 5 / In Position Deviation Window / i n - P : Desviación de posición dentro de la ventana 6 / In Velocity Deviation Window / i n - V : Desviación de velocidad dentro de la ventana 7 / Velocity Below Threshold / V t h r : Velocidad del motor por debajo del umbral 8 / Current Below Threshold / i t h r : Corriente del motor por debajo del umbral 9 / Halt Acknowledge / h A L t : Confirmación de Halt 13 / Motor Standstill / M S t d : Motor parado 14 / Selected Error / S E r r : Está presente uno de los errores indicados de las clases de error 1 a 4 16 / Selected Warning / S W r n : Está presente uno de los errores indicados de la clase de error 0 22 / Motor Moves Positive / M P o S : El motor se mueve en dirección positiva 23 / Motor Moves Negative / M n E G : El motor se mueve en dirección negativa Sólo es posible modificar el ajuste si la etapa de potencia está desactivada. Los ajustes modificados se aplican la siguiente vez que se conecta el equipo. IOfunct_DQ2 Función salida DQ2. - UINT16 ConF → i-o- 1 / Freely Available / n o n E : Disponible de forma libre - R/W - per. - - do2 2 / No Fault / n F L t : Señaliza los estados de funcionamiento Ready To Switch On, Switched On y Operation Enabled Modbus 1814 3 / Active / A c t i : Señala el estado de funcionamiento Operation Enabled 4 / RMAC Active Or Finished / r M c A : Movimiento relativo tras Capture activo o finalizado (RMAC) 5 / In Position Deviation Window / i n - P : Desviación de posición dentro de la ventana 6 / In Velocity Deviation Window / i n - V : Desviación de velocidad dentro de la ventana 7 / Velocity Below Threshold / V t h r : Velocidad del motor por debajo del umbral 8 / Current Below Threshold / i t h r : Corriente del motor por debajo del umbral 9 / Halt Acknowledge / h A L t : Confirmación de Halt 0198441113764.12 373 Servoaccionamiento Nombre de parámetro Parámetros Descripción Unit Tipo de dato Valor mínimo Menú HMI Dirección de parámetro vía bus de campo R/W Ajuste de fábrica Nombre HMI Valor máximo Persistente Experto 13 / Motor Standstill / M S t d : Motor parado 14 / Selected Error / S E r r : Está presente uno de los errores indicados de las clases de error 1 a 4 16 / Selected Warning / S W r n : Está presente uno de los errores indicados de la clase de error 0 22 / Motor Moves Positive / M P o S : El motor se mueve en dirección positiva 23 / Motor Moves Negative / M n E G : El motor se mueve en dirección negativa Sólo es posible modificar el ajuste si la etapa de potencia está desactivada. Los ajustes modificados se aplican la siguiente vez que se conecta el equipo. IOfunct_DQ3 Función salida DQ3. - UINT16 ConF → i-o- 1 / Freely Available / n o n E : Disponible de forma libre - R/W - per. - - do3 2 / No Fault / n F L t : Señaliza los estados de funcionamiento Ready To Switch On, Switched On y Operation Enabled Modbus 1816 3 / Active / A c t i : Señala el estado de funcionamiento Operation Enabled 4 / RMAC Active Or Finished / r M c A : Movimiento relativo tras Capture activo o finalizado (RMAC) 5 / In Position Deviation Window / i n - P : Desviación de posición dentro de la ventana 6 / In Velocity Deviation Window / i n - V : Desviación de velocidad dentro de la ventana 7 / Velocity Below Threshold / V t h r : Velocidad del motor por debajo del umbral 8 / Current Below Threshold / i t h r : Corriente del motor por debajo del umbral 9 / Halt Acknowledge / h A L t : Confirmación de Halt 13 / Motor Standstill / M S t d : Motor parado 14 / Selected Error / S E r r : Está presente uno de los errores indicados de las clases de error 1 a 4 16 / Selected Warning / S W r n : Está presente uno de los errores indicados de la clase de error 0 22 / Motor Moves Positive / M P o S : El motor se mueve en dirección positiva 23 / Motor Moves Negative / M n E G : El motor se mueve en dirección negativa Sólo es posible modificar el ajuste si la etapa de potencia está desactivada. Los ajustes modificados se aplican la siguiente vez que se conecta el equipo. 374 0198441113764.12 Parámetros Nombre de parámetro Servoaccionamiento Descripción Unit Tipo de dato Valor mínimo Menú HMI Dirección de parámetro vía bus de campo R/W Ajuste de fábrica Nombre HMI Valor máximo Persistente Experto IOfunct_DQ4 Función salida DQ4. - UINT16 ConF → i-o- 1 / Freely Available / n o n E : Disponible de forma libre - R/W - per. - - - UINT16 1 R/W 2 per. 2 - do4 2 / No Fault / n F L t : Señaliza los estados de funcionamiento Ready To Switch On, Switched On y Operation Enabled Modbus 1818 3 / Active / A c t i : Señala el estado de funcionamiento Operation Enabled 4 / RMAC Active Or Finished / r M c A : Movimiento relativo tras Capture activo o finalizado (RMAC) 5 / In Position Deviation Window / i n - P : Desviación de posición dentro de la ventana 6 / In Velocity Deviation Window / i n - V : Desviación de velocidad dentro de la ventana 7 / Velocity Below Threshold / V t h r : Velocidad del motor por debajo del umbral 8 / Current Below Threshold / i t h r : Corriente del motor por debajo del umbral 9 / Halt Acknowledge / h A L t : Confirmación de Halt 13 / Motor Standstill / M S t d : Motor parado 14 / Selected Error / S E r r : Está presente uno de los errores indicados de las clases de error 1 a 4 16 / Selected Warning / S W r n : Está presente uno de los errores indicados de la clase de error 0 22 / Motor Moves Positive / M P o S : El motor se mueve en dirección positiva 23 / Motor Moves Negative / M n E G : El motor se mueve en dirección negativa Sólo es posible modificar el ajuste si la etapa de potencia está desactivada. Los ajustes modificados se aplican la siguiente vez que se conecta el equipo. IOsigCurrLim Evaluación de señal para función de entrada de señal Current Limitation. 1 / Normally Closed: Normalmente cerrado (NC) 2 / Normally Open: Normalmente abierto (NO) Modbus 2128 Sólo es posible modificar el ajuste si la etapa de potencia está desactivada. Los ajustes modificados se aplican durante la siguiente activación de la etapa de potencia. Disponible con la versión de firmware ≥V01.26. 0198441113764.12 375 Servoaccionamiento Nombre de parámetro Parámetros Descripción Unit Tipo de dato Valor mínimo Menú HMI Dirección de parámetro vía bus de campo R/W Ajuste de fábrica Nombre HMI Valor máximo Persistente Experto IOsigLIMN - UINT16 0 R/W 1 per. 2 - Evaluación de señal para final de carrera positivo. - UINT16 0 / Inactive: Inactivo 0 R/W 1 / Normally Closed: Normalmente cerrado (NC) 1 per. 2 / Normally Open: Normalmente abierto (NO) 2 - - UINT16 1 R/W 1 per. 2 - - UINT16 1 R/W 2 per. 2 - Corriente de referencia para modo de funcionamiento Profile Torque a través de la interfaz PTI. Arms UINT16 0,00 R/W Corriente de referencia equivalente a 1,6 millones de incrementos por segundo en la interfaz PTI para el modo de funcionamiento Profile Torque. - per. 463,00 - Evaluación de señal para final de carrera negativo. 0 / Inactive: Inactivo 1 / Normally Closed: Normalmente cerrado (NC) Modbus 1566 2 / Normally Open: Normalmente abierto (NO) Sólo es posible modificar el ajuste si la etapa de potencia está desactivada. Los ajustes modificados se aplican durante la siguiente activación de la etapa de potencia. IOsigLIMP Modbus 1568 Sólo es posible modificar el ajuste si la etapa de potencia está desactivada. Los ajustes modificados se aplican durante la siguiente activación de la etapa de potencia. IOsigREF Evaluación de señal para interruptor de referencia. 1 / Normally Closed: Normalmente cerrado (NC) 2 / Normally Open: Normalmente abierto (NO) Modbus 1564 El interruptor de referencia sólo se activa durante el procesamiento del movimiento de referencia al interruptor de referencia. Sólo es posible modificar el ajuste si la etapa de potencia está desactivada. Los ajustes modificados se aplican durante la siguiente activación de la etapa de potencia. IOsigVelLim Evaluación de señal para función de entrada de señal Velocity Limitation. 1 / Normally Closed: Normalmente cerrado (NC) 2 / Normally Open: Normalmente abierto (NO) Modbus 2126 Sólo es posible modificar el ajuste si la etapa de potencia está desactivada. Los ajustes modificados se aplican durante la siguiente activación de la etapa de potencia. Disponible con la versión de firmware ≥V01.26. Iref_PTIFreqMax Modbus 8200 En pasos de 0,01 Arms. Los ajustes modificados se aplican de inmediato. Disponible con la versión de firmware ≥V01.20. 376 0198441113764.12 Parámetros Nombre de parámetro Servoaccionamiento Descripción Unit Tipo de dato Valor mínimo Menú HMI Dirección de parámetro vía bus de campo R/W Ajuste de fábrica Nombre HMI Valor máximo Persistente Experto JOGstep JOGtime Recorrido para movimiento paso a paso. usr_p INT32 Los ajustes modificados se aplican durante el siguiente movimiento del motor. 1 R/W 20 per. 2147483647 - Tiempo de espera para movimiento paso a paso. ms UINT16 Los ajustes modificados se aplican durante el siguiente movimiento del motor. 1 R/W 500 per. 32767 - JOGv_fast Velocidad para movimiento lento. usr_v UINT32 oP → JoG- El valor se limita internamente al ajuste del parámetro en RAMP_v_max. 1 R/W 180 per. 2147483647 - JGhi Los ajustes modificados se aplican de inmediato. JOGv_slow Velocidad para movimiento lento. usr_v UINT32 oP → JoG- El valor se limita internamente al ajuste del parámetro en RAMP_v_max. 1 R/W 60 per. 2147483647 - JGLo Los ajustes modificados se aplican de inmediato. LIM_HaltReaction Código de opción Parada. - INT16 ConF → ACG- 1 / Deceleration Ramp / d E c E : Rampa de deceleración 1 R/W 1 per. 3 - htyP 3 / Torque Ramp / t o r q : Rampa de par Modbus 10510 Modbus 10512 Modbus 10506 Modbus 10504 Modbus 1582 Ajuste la rampa de deceleración con el parámetro RAMP_v_dec. Ajuste la rampa de par con el parámetro LIM_I_ maxHalt. Si ya se ha activado una rampa de deceleración no se puede escribir el parámetro. Los ajustes modificados se aplican de inmediato. LIM_I_maxHalt Corriente para parada. Arms UINT16 ConF → ACG- Este valor se limita únicamente mediante el valor mínimo y máximo del rango de parámetro (no se produce una limitación del valor por parte del motor/etapa de potencia) - R/W - per. - - hcur Modbus 4380 En parada, la limitación de la corriente (_Imax_ act) se corresponde con el menor de los siguientes valores: - LIM_I_maxHalt - _M_I_max - _PS_I_max En caso de parada también se tienen en cuenta otras limitaciones de la corriente resultantes de la monitorización I2t. Predeterminado: _PS_I_max con frecuencia PWM de 8 kHz y tensión de red de 230/480 V En pasos de 0,01 Arms. Los ajustes modificados se aplican de inmediato. 0198441113764.12 377 Servoaccionamiento Nombre de parámetro Parámetros Descripción Unit Tipo de dato Valor mínimo Menú HMI Dirección de parámetro vía bus de campo R/W Ajuste de fábrica Nombre HMI Valor máximo Persistente Experto LIM_I_maxQSTP Corriente para Quick Stop. Arms UINT16 ConF → FLt- Este valor se limita únicamente mediante el valor mínimo y máximo del rango de parámetro (no se produce una limitación del valor por parte del motor/etapa de potencia) - R/W - per. - - qcur Modbus 4378 En Quick Stop, la limitación de la corriente (_Imax_act) se corresponde con el menor de los siguientes valores: - LIM_I_maxQSTP - _M_I_max - _PS_I_max En caso de Quick Stop también se tienen en cuenta otras limitaciones de la corriente resultantes de la monitorización I2t. Predeterminado: _PS_I_max con frecuencia PWM de 8 kHz y tensión de red de 230/480 V En pasos de 0,01 Arms. Los ajustes modificados se aplican de inmediato. LIM_QStopReact Código de opción Quick Stop. - INT16 ConF → FLt- 6 / Deceleration ramp (Quick Stop) / d E c : Utilizar la rampa de deceleración y permanecer en el estado de funcionamiento 7 Quick Stop 6 R/W 6 per. 7 / Torque ramp (Quick Stop) / t o r : Utilizar la rampa de par y permanecer en el estado de funcionamiento 7 Quick Stop 7 - Inductancia de red. - UINT16 0 / No: No 0 R/W 1 / Yes: Sí 0 per. Valor 0: Ninguna inductancia de red conectada. Se reduce la potencia nominal de la etapa de potencia. 1 - qtyP Modbus 1584 Tipo de deceleración para Quick Stop. Ajuste para la rampa de deceleración con el parámetro RAMPquickstop. Ajuste para la rampa de momentos con el parámetro LIM_I_maxQSTP. Si ya se ha activado una rampa de deceleración no se puede escribir el parámetro. Los ajustes modificados se aplican de inmediato. Mains_reactor Modbus 1344 Valor 1: La inductancia de red está conectada. Sólo es posible modificar el ajuste si la etapa de potencia está desactivada. Los ajustes modificados se aplican de inmediato. MBaddress Dirección Modbus. - UINT16 ConF → CoM- Direcciones válidas: entre 1 y 247 1 R/W MbAd Los ajustes modificados se aplican la siguiente vez que se conecta el equipo. 1 per. 247 - 378 Modbus 5640 0198441113764.12 Parámetros Nombre de parámetro Servoaccionamiento Descripción Unit Tipo de dato Valor mínimo Menú HMI Dirección de parámetro vía bus de campo R/W Ajuste de fábrica Nombre HMI Valor máximo Persistente Experto MBbaud Velocidad de transmisión Modbus. - UINT32 ConF → CoM- 9600 / 9600 Baud / 9 . 6 : 9600 baudios 9600 R/W Mbbd 19200 / 19200 Baud / 1 9 . 2 : 19 200 baudios 19200 per. 38400 / 38400 Baud / 3 8 . 4 : 38 400 baudios 38400 - Modbus 5638 Los ajustes modificados se aplican la siguiente vez que se conecta el equipo. MON_ChkTime Supervisión de la ventana de tiempo. ms UINT16 ConF → i-o- Ajuste de un tiempo para la supervisión de la desviación de posición, la desviación de velocidad, el valor de velocidad y el valor de corriente. Si el valor supervisado permanece dentro del rango permitido durante el tiempo ajustado, la función de supervisión suministra un resultado positivo. 0 R/W 0 per. 9999 - Monitorización de la conmutación. - UINT16 0 / Off: Monitorización de conmutación desactivada 0 R/W 1 per. 2 - - UINT16 0 R/W 2 per. 2 - tthr Modbus 1594 Es posible mostrar el estado mediante una salida parametrizable. Los ajustes modificados se aplican de inmediato. MON_commutat 1 / On: Monitorización de conmutación en los estados de funcionamiento 6, 7 y 8 Modbus 1290 2 / On (OpState6+7): Monitorización de conmutación en los estados de funcionamiento 6 y7 Sólo es posible modificar el ajuste si la etapa de potencia está desactivada. Los ajustes modificados se aplican durante la siguiente activación de la etapa de potencia. MON_ ConfModification Configuración de la modificación de la configuración. Valor 0: Se detecta una modificación para cada acceso de escritura. Valor 1: Una modificación se detecta para cada acceso de escritura que modifique un valor. Modbus 1082 Valor 2: Como el valor 0 si no está conectado el software de puesta en marcha. Como el valor 1 si está conectado el software de puesta en marcha. Los ajustes modificados se aplican de inmediato. Disponible con la versión de firmware ≥V01.26. 0198441113764.12 379 Servoaccionamiento Nombre de parámetro Parámetros Descripción Unit Tipo de dato Valor mínimo Menú HMI Dirección de parámetro vía bus de campo R/W Ajuste de fábrica Nombre HMI Valor máximo Persistente Experto - UINT16 0 R/W 0 per. 1 - - UINT16 0 R/W 0 - 1 - Monitorización de tierra. - UINT16 0 / Off: Monitorización de tierra desactivada 0 R/W 1 / On: Monitorización de tierra activada 1 per. Los ajustes modificados se aplican la siguiente vez que se conecta el equipo. 1 expert MON_I_Threshold Supervisión del umbral de corriente. Arms UINT16 ConF → i-o- Se comprueba si el variador se encuentra por debajo del valor definido aquí durante el tiempo parametrizado a través de MON_ChkTime. 0,00 R/W 0,20 per. Es posible mostrar el estado mediante una salida parametrizable. 300,00 - - UINT16 0 R/W 0 per. 65535 - MON_ DCbusVdcThresh Valor de umbral de monitorización de sobretensión del bus DC. 0 / Reduction Off: La reducción está desactivada 1 / Reduction On: La reducción está activada Modbus 1402 Con este parámetro se reduce el valor de umbral para la monitorización de sobretensión del bus DC. El parámetro surte efecto solo en equipos monofásicos alimentados con 115 V y en equipos trifásicos alimentados con 208 V. Valor 0: Monofásico: 450 Vcc Trifásico: 820 Vcc Valor 1: Monofásico: 260 Vcc Trifásico: 450 Vcc Sólo es posible modificar el ajuste si la etapa de potencia está desactivada. Los ajustes modificados se aplican durante la siguiente activación de la etapa de potencia. Disponible con la versión de firmware ≥V01.26. MON_ENC_Ampl Activación de la monitorización de la amplitud de SinCos. Valor 0: Desactivar monitorización Valor 1: Activar monitorización Modbus 16322 Los ajustes modificados se aplican de inmediato. Disponible con la versión de firmware ≥V01.26. MON_GroundFault ithr Modbus 1312 Modbus 1592 Como valor de comparación se utiliza el valor del parámetro _Iq_act. En pasos de 0,01 Arms. Los ajustes modificados se aplican de inmediato. MON_IO_SelErr1 Función de salida de señal Selected Error (clase de error 1 a 4): primer código de error. Este parámetro especifica el código de error de un error de las clases de error 1 a 4, que es activar la función de salida de señal. Modbus 15116 Los ajustes modificados se aplican de inmediato. 380 0198441113764.12 Parámetros Nombre de parámetro Servoaccionamiento Descripción Unit Tipo de dato Valor mínimo Menú HMI Dirección de parámetro vía bus de campo R/W Ajuste de fábrica Nombre HMI Valor máximo Persistente Experto MON_IO_SelErr2 - UINT16 0 R/W 0 per. 65535 - - UINT16 0 R/W 0 per. 65535 - - UINT16 0 R/W 0 per. 65535 - Detección y supervisión de las fases de red. - UINT16 0 / Automatic Mains Detection: Detección y supervisión automáticas de la tensión de red 0 R/W 0 per. 5 expert Función de salida de señal Selected Error (clase de error 1 a 4): segundo código de error. Este parámetro especifica el código de error de un error de las clases de error 1 a 4, que es activar la función de salida de señal. Modbus 15118 Los ajustes modificados se aplican de inmediato. MON_IO_SelWar1 Función de salida de señal Selected Warning (clase de error 0): primer código de error. Este parámetro determina el código de un error de la clase de error 0 que debe activar la función de salida de señal. Modbus 15120 Los ajustes modificados se aplican de inmediato. MON_IO_SelWar2 Función de salida de señal Selected Warning (clase de error 0): segundo código de error. Este parámetro determina el código de un error de la clase de error 0 que debe activar la función de salida de señal. Modbus 15122 Los ajustes modificados se aplican de inmediato. MON_MainsVolt 1 / DC-Bus Only (Mains 1~230 V / 3~480 V): Solo alimentación bus DC, correspondiente a 230 V de tensión de red (monofásico) o 480 V (trifásico) Modbus 1310 2 / DC-Bus Only (Mains 1~115 V / 3~208 V): Solo alimentación bus DC, correspondiente a 115 V de tensión de red (monofásico) o 208 V (trifásico) 3 / Mains 1~230 V / 3~480 V: Tensión de red 230 V (monofásico) o 480 V (trifásico) 4 / Mains 1~115 V / 3~208 V: Tensión de red 115 V (monofásico) o 208 V (trifásico) 5 / Reserved: Reservado Valor 0: En cuanto se detecta tensión de red, el equipo comprueba automáticamente en los equipos monofásicos si la tensión de red es de 115 V o 230 V y, en los equipos trifásicos, si la tensión de red es de 208 V o 400/480 V. Valores 1 a 2: Cuando el equipo solo es alimentado a través del bus DC, se tiene que ajustar el parámetro al valor de tensión que corresponda al valor de tensión del equipo alimentador. No se lleva a cabo una supervisión de la tensión de red. Valores 3 a 4: Si no se detecta correctamente la tensión de red al arrancar, la tensión de red a utilizar se podrá ajustar manualmente. Sólo es posible modificar el ajuste si la etapa de potencia está desactivada. Los ajustes modificados se aplican durante la siguiente activación de la etapa de potencia. 0198441113764.12 381 Servoaccionamiento Nombre de parámetro Parámetros Descripción Unit Tipo de dato Valor mínimo Menú HMI Dirección de parámetro vía bus de campo R/W Ajuste de fábrica Nombre HMI Valor máximo Persistente Experto MON_ MotOvLoadOvTemp - UINT16 0 R/W 0 per. 1 expert Máxima desviación de posición debida a la carga. Revolución UINT32 La desviación de posición debida a la carga es la diferencia, causada por la carga, entre el valor de referencia de posición y la posición real. 0,0001 R/W 1,0000 per. A través del parámetro MON_p_dif_load_usr es posible introducir el valor en unidades de usuario. 200,0000 - Máxima desviación de posición debida a la carga. usr_p INT32 La desviación de posición debida a la carga es la diferencia, causada por la carga, entre el valor de referencia de posición y la posición real. 1 R/W 16384 per. El valor mínimo, el ajuste de fábrica y el valor máximo dependen del factor de escalada. 2147483647 - % UINT16 0 R/W 75 per. 100 - Supervisión de desviación de posición. Revolución UINT16 El sistema comprueba si el variador está dentro de la desviación definida durante el periodo configurado con MON_ChkTime. 0,0000 R/W 0,0010 per. Es posible mostrar el estado mediante una salida parametrizable. 0,9999 - Supervisión de la sobretemperatura y sobrecarga del motor. Valor 0: Supervisión de la sobretemperatura y sobrecarga del motor mediante retención térmica y sensibilidad a la velocidad (de conformidad con IEC 61800-5-1:2007/AMD1:2016) Modbus 16336 Valor 1: Supervisión de la sobretemperatura y sobrecarga del motor mediante el par con rotor bloqueado del motor, sin retención térmica ni sensibilidad a la velocidad. Puede que sea necesario aplicar otras medidas externas. Sólo es posible modificar el ajuste si la etapa de potencia está desactivada. Los ajustes modificados se aplican de inmediato. Disponible con la versión de firmware ≥V01.32. MON_p_dif_load Modbus 1606 En pasos de 0,0001 revoluciones. Los ajustes modificados se aplican de inmediato. MON_p_dif_load_usr Modbus 1660 Los ajustes modificados se aplican de inmediato. Disponible con la versión de firmware ≥V01.05. MON_p_dif_warn Límite recomendado de la desviación de posición debida a la carga (clase de error 0). 100,0 % equivale a la máxima desviación de posición (error de seguimiento), tal como se ha ajustado en el parámetro MON_p_dif_load. Modbus 1618 Los ajustes modificados se aplican de inmediato. MON_p_DiffWin Modbus 1586 A través del parámetro MON_p_DiffWin_usr es posible introducir el valor en unidades de usuario. En pasos de 0,0001 revoluciones. Los ajustes modificados se aplican de inmediato. 382 0198441113764.12 Parámetros Nombre de parámetro Servoaccionamiento Descripción Unit Tipo de dato Valor mínimo Menú HMI Dirección de parámetro vía bus de campo R/W Ajuste de fábrica Nombre HMI Valor máximo Persistente Experto MON_p_DiffWin_usr Supervisión de desviación de posición. usr_p INT32 El sistema comprueba si el variador está dentro de la desviación definida durante el periodo configurado con MON_ChkTime. 0 R/W 16 per. Es posible mostrar el estado mediante una salida parametrizable. 2147483647 - Revolución UINT16 0,0000 R/W 0,0010 per. 3,2767 - usr_p INT32 0 R/W 16 per. 2147483647 - Ventana de parada, tiempo. ms UINT16 Valor 0: Supervisión de la ventana de parada desactivada 0 R/W 0 per. 32767 - Modbus 1662 El valor mínimo, el ajuste de fábrica y el valor máximo dependen del factor de escalada. Los ajustes modificados se aplican de inmediato. Disponible con la versión de firmware ≥V01.05. MON_p_win Ventana de parada, desviación de control permitida. La desviación de control para el tiempo de parada debe encontrarse dentro de este rango de valores para que se reconozca una parada del accionamiento. Modbus 1608 El procesamiento de la ventana de parada tiene que activarse por medio del parámetro MON_p_ winTime. A través del parámetro MON_p_win_usr es posible introducir el valor en unidades de usuario. En pasos de 0,0001 revoluciones. Los ajustes modificados se aplican de inmediato. MON_p_win_usr Ventana de parada, desviación de control permitida. La desviación de control para el tiempo de parada debe encontrarse dentro de este rango de valores para que se reconozca una parada del accionamiento. Modbus 1664 El procesamiento de la ventana de parada tiene que activarse por medio del parámetro MON_p_ winTime. El valor mínimo, el ajuste de fábrica y el valor máximo dependen del factor de escalada. Los ajustes modificados se aplican de inmediato. Disponible con la versión de firmware ≥V01.05. MON_p_winTime Valor >0: Tiempo en ms durante el que la desviación de control debe encontrarse dentro de la ventana de parada Modbus 1610 Los ajustes modificados se aplican de inmediato. 0198441113764.12 383 Servoaccionamiento Nombre de parámetro Parámetros Descripción Unit Tipo de dato Valor mínimo Menú HMI Dirección de parámetro vía bus de campo R/W Ajuste de fábrica Nombre HMI Valor máximo Persistente Experto MON_p_winTout ms UINT16 0 R/W 0 per. 16000 - Activación de los finales de carrera de software. - UINT16 0 / None: Desactivado 0 R/W 1 / SWLIMP: Activación del final de carrera de software en dirección positiva 0 per. 3 - Comportamiento al alcanzar un límite de posición. - UINT16 0 / Standstill Behind Position Limit: Quick Stop se activa en el límite de posición y se alcanza la parada detrás del límite de posición 0 R/W 0 per. 1 / Standstill At Position Limit: Quick Stop se activa delante del límite de posición y se alcanza la parada detrás del límite de posición 1 - usr_p INT32 - R/W -2147483648 per. - - usr_p INT32 - R/W 2147483647 per. - - Tiempo límite para la supervisión de la ventana de parada. Valor 0: Tiempo límite de supervisión desactivado Valor >0: Tiempo límite en ms Modbus 1612 Los valores para el procesamiento de la ventana de parada se ajustan en los parámetros MON_p_ win y MON_p_winTime. La supervisión de tiempo comienza desde el momento en el que se alcanza la posición de destino (valor de referencia de posición del controlador de posición) o al finalizar el procesamiento del generador del perfil de movimiento. Los ajustes modificados se aplican de inmediato. MON_SW_Limits Modbus 1542 2 / SWLIMN: Activación del final de carrera de software en dirección negativa 3 / SWLIMP+SWLIMN: Activación del final de carrera de software en ambas direcciones Los finales de carrera de software solo pueden activarse por un punto cero válido. Los ajustes modificados se aplican de inmediato. MON_SWLimMode Modbus 1678 Los ajustes modificados se aplican de inmediato. Disponible con la versión de firmware ≥V01.16. MON_swLimN Límite de posición negativo para finales de carrera de software. Véase la descripción de 'MON_swLimP'. Sólo es posible modificar el ajuste si la etapa de potencia está desactivada. Modbus 1546 Los ajustes modificados se aplican durante la siguiente activación de la etapa de potencia. MON_swLimP Límite de posición positivo para finales de carrera de software. Al ajustar un valor de usuario fuera del rango permitido, los límites del final de carrera se limitan internamente de forma automática al valor de usuario máximo. Modbus 1544 Sólo es posible modificar el ajuste si la etapa de potencia está desactivada. Los ajustes modificados se aplican durante la siguiente activación de la etapa de potencia. 384 0198441113764.12 Parámetros Nombre de parámetro Servoaccionamiento Descripción Unit Tipo de dato Valor mínimo Menú HMI Dirección de parámetro vía bus de campo R/W Ajuste de fábrica Nombre HMI Valor máximo Persistente Experto MON_tq_win Ventana de par, diferencia permitida. % UINT16 La ventana de par sólo se puede activar en el modo de funcionamiento Profile Torque. 0,0 R/W 3,0 per. 3000,0 - Ventana de par, tiempo. ms UINT16 Valor 0: Supervisión de la ventana de par desactivada 0 R/W 0 per. 16383 - Supervisión de desviación de velocidad. usr_v UINT32 Se comprueba si dentro del tiempo parametrizable MON_ChkTime el variador se encuentra dentro de la desviación definida. 1 R/W 10 per. Es posible mostrar el estado mediante una salida parametrizable. 2147483647 - Supervisión del umbral de velocidad. usr_v UINT32 Se comprueba si el variador se encuentra por debajo del valor definido aquí durante el tiempo parametrizado a través de MON_ChkTime. 1 R/W 10 per. Es posible mostrar el estado mediante una salida parametrizable. 2147483647 - Ventana de velocidad, diferencia permitida. usr_v UINT32 Los ajustes modificados se aplican de inmediato. 1 R/W 10 per. 2147483647 - Ventana de velocidad, tiempo. ms UINT16 Valor 0: Supervisión de la ventana de velocidad desactivada 0 R/W 0 per. 16383 - Limitación de velocidad para Zero Clamp. usr_v UINT32 Zero Clamp sólo es posible cuando el valor de referencia de velocidad está por debajo del valor límite de la velocidad para Zero Clamp. 0 R/W 10 per. Los ajustes modificados se aplican de inmediato. 2147483647 - Modbus 1626 En pasos de 0,1 %. Los ajustes modificados se aplican de inmediato. MON_tq_winTime Al modificar el valor se reinicia la supervisión del par. Modbus 1628 La ventana de par sólo se usa en el modo de funcionamiento Profile Torque. Los ajustes modificados se aplican de inmediato. MON_v_DiffWin Modbus 1588 Los ajustes modificados se aplican de inmediato. MON_v_Threshold Modbus 1590 Los ajustes modificados se aplican de inmediato. MON_v_win MON_v_winTime Al cambiar el valor se reinicia la supervisión de la velocidad. Modbus 1576 Modbus 1578 Los ajustes modificados se aplican de inmediato. MON_v_zeroclamp 0198441113764.12 Modbus 1616 385 Servoaccionamiento Nombre de parámetro Parámetros Descripción Unit Tipo de dato Valor mínimo Menú HMI Dirección de parámetro vía bus de campo R/W Ajuste de fábrica Nombre HMI Valor máximo Persistente Experto MON_VelDiff usr_v UINT32 0 R/W 0 per. 2147483647 - ms UINT16 0 R/W 10 per. - - usr_v UINT32 0 R/W 0 per. 2147483647 - Distancia máxima admisible. Revolución UINT16 Si está activa la magnitud del valor piloto y se sobrepasa la distancia máxima permitida, se detecta un error de la clase de error 1. 0,0 R/W 1,0 - El valor 0 desactiva la supervisión. 999,9 - Desviación máxima de la velocidad debida a la carga. Valor 0: Supervisión desactivada. Valor >0: Valor máximo Modbus 1686 Los ajustes modificados se aplican de inmediato. Disponible con la versión de firmware ≥V01.26. MON_VelDiff_Time Ventana de tiempo para desviación máxima de la velocidad debida a la carga. Valor 0: Supervisión desactivada. Valor >0: Ventana de tiempo para valor máximo Modbus 1688 Los ajustes modificados se aplican de inmediato. Disponible con la versión de firmware ≥V01.26. MON_ VelDiffOpSt578 Desviación máxima de la velocidad debida a la carga para los estados de funcionamiento 5, 7 y 8. Desviación máxima de la velocidad debida a la carga para los estados de funcionamiento 5 Switch On, 7 Quick Stop Active y 8 Fault Reaction Active. Modbus 1680 Valor 0: Supervisión desactivada. Valor >0: Valor máximo. La monitorización está activada si el parámetro LIM_QStopReact está configurado como "Deceleration Ramp (Fault)" o "Deceleration ramp (Quick Stop)". Sólo es posible modificar el ajuste si la etapa de potencia está desactivada. Los ajustes modificados se aplican durante la siguiente activación de la etapa de potencia. Disponible con la versión de firmware ≥V01.32. MT_dismax Modbus 11782 A través del parámetro MT_dismax_usr es posible introducir el valor en unidades de usuario. En pasos de 0,1 revoluciones. Los ajustes modificados se aplican durante el siguiente movimiento del motor. 386 0198441113764.12 Parámetros Nombre de parámetro Servoaccionamiento Descripción Unit Tipo de dato Valor mínimo Menú HMI Dirección de parámetro vía bus de campo R/W Ajuste de fábrica Nombre HMI Valor máximo Persistente Experto MT_dismax_usr Distancia máxima admisible. usr_p INT32 Si está activa la magnitud del valor piloto y se sobrepasa la distancia máxima permitida, se detecta un error de la clase de error 1. 0 R/W 16384 - El valor 0 desactiva la supervisión. 2147483647 - usr_a UINT32 1 R/W 600 per. Los ajustes modificados se aplican durante la siguiente activación de la etapa de potencia. 2147483647 - Posición offset relativa 1 para movimiento offset. INC INT32 Los ajustes modificados se aplican de inmediato. -2147483648 R/W 0 per. 2147483647 - Posición offset relativa 2 para movimiento offset. INC INT32 Los ajustes modificados se aplican de inmediato. -2147483648 R/W 0 per. 2147483647 - Velocidad de destino para movimiento offset. usr_v UINT32 El valor máximo es 5000 si el factor definido por el usuario para el escalado de velocidad es 1. 1 R/W 60 per. 2147483647 - Valor de posición en la interfaz PTI. INC INT32 Disponible con la versión de firmware ≥V01.26. -2147483648 R/W - - 2147483647 - Modbus 11796 El valor mínimo, el ajuste de fábrica y el valor máximo dependen del factor de escalada. Los ajustes modificados se aplican durante el siguiente movimiento del motor. Disponible con la versión de firmware ≥V01.05. OFS_Ramp Aceleración y deceleración para movimiento offset. Sólo es posible modificar el ajuste si la etapa de potencia está desactivada. OFSp_RelPos1 OFSp_RelPos2 OFSv_target Esto es aplicable a factores de escala definidos por el usuario. Ejemplo: Si el factor definido por el usuario para el escalado de velocidad es 2 (ScaleVELnum = 2, ScaleVELdenom = 1), el valor máximo es 2500. Modbus 9996 Modbus 10000 Modbus 10004 Modbus 9992 Los ajustes modificados se aplican de inmediato. p_PTI_act_set 0198441113764.12 Modbus 2130 387 Servoaccionamiento Nombre de parámetro Parámetros Descripción Unit Tipo de dato Valor mínimo Menú HMI Dirección de parámetro vía bus de campo R/W Ajuste de fábrica Nombre HMI Valor máximo Persistente Experto PAR_CTRLreset Restablecer parámetros de bucle de control. - UINT16 ConF → FCS- 0 / No / n o : No 0 R/W rESC 1 / Yes / y E S : Sí 0 - Los parámetros de lazo de control se restablecen. Se calculan de nuevo los parámetros de lazo de control tomando como base los datos del motor conectado. 1 - - UINT16 0 R/W 0 - 2 - - UINT16 - R/W - - - - Modbus 1038 No se restablecen las limitaciones de la corriente ni de la velocidad. Por eso deben restablecerse los parámetros del usuario. Los nuevos ajustes no se guardan en la memoria no volátil. Sólo es posible modificar el ajuste si la etapa de potencia está desactivada. Los ajustes modificados se aplican de inmediato. PAR_ScalingStart Nuevo cálculo de parámetros con unidades de usuario. Los parámetros con unidades de usuario pueden calcularse de nuevo con un factor de escalada modificado. Modbus 1064 Valor 0: Inactivo Valor 1: Inicializar nuevo cálculo Valor 2: Iniciar nuevo cálculo Sólo es posible modificar el ajuste si la etapa de potencia está desactivada. Los ajustes modificados se aplican de inmediato. Disponible con la versión de firmware ≥V01.05. PAReeprSave Guardar los valores de los parámetros en la memoria no volátil. Valor 1: Guardar parámetros persistentes Los parámetros ajustados actualmente se guardan en la memoria no volátil. Modbus 1026 El proceso de memorización estará finalizado cuando en la lectura del parámetro se obtenga un 0. Los ajustes modificados se aplican de inmediato. 388 0198441113764.12 Parámetros Nombre de parámetro Servoaccionamiento Descripción Unit Tipo de dato Valor mínimo Menú HMI Dirección de parámetro vía bus de campo R/W Ajuste de fábrica Nombre HMI Valor máximo Persistente Experto PARuserReset Restablecer los parámetros de usuario. - UINT16 ConF → FCS- 0 / No / n o : No 0 R/W rESu 65535 / Yes / y E S : Sí - - Bit 0: Restablecer los parámetros de usuario persistentes y los parámetros de lazo de control a los valores por defecto 65535 - - UINT16 0 R/W 0 per. 1 - - UINT16 0 R/W 0 per. 1 - Modbus 1040 Bits 1 a 15: Reservado Se restablecerán los parámetros, a excepción de los siguientes parámetros: - Parámetro de comunicación - Inversión de la dirección de movimiento - Tipo de señal piloto para la interfaz PTI - Modo de funcionamiento - Ajustes para la simulación de encoder - Funciones de las entradas y salidas digitales Los nuevos ajustes no se guardan en la EEPROM. Sólo es posible modificar el ajuste si la etapa de potencia está desactivada. Los ajustes modificados se aplican durante la siguiente activación de la etapa de potencia. PP_ModeRangeLim Movimiento absoluto excediendo los límites de movimiento. 0 / NoAbsMoveAllowed: No es posible ejecutar un movimiento absoluto que exceda el rango de movimiento Modbus 8974 1 / AbsMoveAllowed: Es posible ejecutar un movimiento absoluto que exceda el rango de movimiento Sólo es posible modificar el ajuste si la etapa de potencia está desactivada. Los ajustes modificados se aplican durante la siguiente activación de la etapa de potencia. Disponible con la versión de firmware ≥V01.06. PP_OpmChgType Cambio al modo de funcionamiento Profile Position con movimiento continuo. 0 / WithStandStill: Cambio con parada 1 / OnTheFly: Cambio sin parada Modbus 8978 Si Modulo está activo, se efectúa una transición al modo de funcionamiento Profile Position con el ajuste WithStandStill, independientemente del ajuste de este parámetro. Sólo es posible modificar el ajuste si la etapa de potencia está desactivada. Los ajustes modificados se aplican durante la siguiente activación de la etapa de potencia. Disponible con la versión de firmware ≥V01.06. 0198441113764.12 389 Servoaccionamiento Nombre de parámetro Parámetros Descripción Unit Tipo de dato Valor mínimo Menú HMI Dirección de parámetro vía bus de campo R/W Ajuste de fábrica Nombre HMI Valor máximo Persistente Experto PTI_pulse_filter Tiempo de filtrado para señales de entrada de la interfaz PTI. Una señal en la interfaz PTI se evalúa únicamente si está presente durante más tiempo que el tiempo de filtrado ajustado. µs UINT16 0,00 R/W 0,25 per. 13,00 expert - UINT16 Modbus 1374 Si se produjera por ejemplo un impulso parásito más breve que el tiempo de filtrado, el impulso parásito no se evalúa. La distancia entre 2 señales debe ser también mayor que el tiempo de filtrado ajustado. Disponible con la versión de hardware ≥RS03. En pasos de 0,01 µs. Sólo es posible modificar el ajuste si la etapa de potencia está desactivada. Los ajustes modificados se aplican durante la siguiente activación de la etapa de potencia. PTI_signal_type ConF → i-oioPi Tipo de señal de valor de referencia para la interfaz PTI. 0 R/W 0 / A/B Signals / A b : Señales ENC_A y ENC_B (evaluación cuádruple) 0 per. 1 / P/D Signals / P d : Señales PULSE y DIR 2 - Modo de utilización de la interfaz PTO. - UINT16 0 / Off: Interfaz PTO deshabilitada 0 R/W 1 / Esim pAct Enc 1: Simulación de encoder basada en la posición real del encoder 1 1 per. 5 - Modbus 1284 2 / CW/CCW Signals / c W c c : Señales hacia la derecha y hacia la izquierda Sólo es posible modificar el ajuste si la etapa de potencia está desactivada. Los ajustes modificados se aplican la siguiente vez que se conecta el equipo. PTO_mode Modbus 1342 2 / Esim pRef: Simulación de encoder basada en la posición de referencia (_p_ref) 3 / PTI Signal: Directamente la señal de la interfaz PTI 5 / Esim iqRef: Simulación de encoder basada en la corriente nominal Sólo es posible modificar el ajuste si la etapa de potencia está desactivada. Los ajustes modificados se aplican durante la siguiente activación de la etapa de potencia. 390 0198441113764.12 Parámetros Nombre de parámetro Servoaccionamiento Descripción Unit Tipo de dato Valor mínimo Menú HMI Dirección de parámetro vía bus de campo R/W Ajuste de fábrica Nombre HMI Valor máximo Persistente Experto RAMP_tq_enable Activación del perfil de movimientos para el par. - UINT16 0 / Profile Off: Perfil desactivado 0 R/W 1 / Profile On: Perfil activado 0 per. El perfil de movimientos para el par se puede activar o desactivar para el modo de funcionamiento Profile Torque. 1 - Pendiente del perfil de movimientos para el par. %/s UINT32 Un par de parada continua del 100,00 % corresponde al par de parada continua _M_M_0. 0,1 R/W 10000,0 per. 3000000,0 - usr_a UINT32 1 R/W 600 per. Los ajustes modificados se aplican durante el siguiente movimiento del motor. 2147483647 - Deceleración del perfil de movimientos para la velocidad. usr_a UINT32 Modbus 1624 El perfil de movimientos para el par está desactivado en todos los demás modos de funcionamiento. Sólo es posible modificar el ajuste si la etapa de potencia está desactivada. Los ajustes modificados se aplican de inmediato. RAMP_tq_slope Modbus 1620 Ejemplo: Un ajuste de rampa de 10000,00 %/s provoca un cambio de par del 100,0% de _M_M_0 antes de 0,01 s. En pasos de 0,1 %/s. Los ajustes modificados se aplican de inmediato. RAMP_v_acc Aceleración del perfil de movimientos para la velocidad. El ajuste del valor 0 no afecta de forma alguna al parámetro. RAMP_v_dec 1 R/W El valor mínimo depende del modo de funcionamiento: 600 per. Modos de funcionamiento con valor mínimo 1: 2147483647 - - UINT16 0 R/W 0 per. 1 - Modbus 1556 Modbus 1558 Electronic Gear (sincronización de velocidad) Profile Velocity Modos de funcionamiento con valor mínimo 120: Jog El ajuste del valor 0 no afecta de forma alguna al parámetro. Los ajustes modificados se aplican durante el siguiente movimiento del motor. RAMP_v_enable Activación del perfil de movimientos para la velocidad. 0 / Profile Off: Perfil desactivado 1 / Profile On: Perfil activado Modbus 1622 Sólo es posible modificar el ajuste si la etapa de potencia está desactivada. Los ajustes modificados se aplican de inmediato. 0198441113764.12 391 Servoaccionamiento Nombre de parámetro Parámetros Descripción Unit Tipo de dato Valor mínimo Menú HMI Dirección de parámetro vía bus de campo R/W Ajuste de fábrica Nombre HMI Valor máximo Persistente Experto RAMP_v_jerk ConF → drCJEr ms UINT16 0 R/W 0 per. 128 - usr_v UINT32 1 R/W 13200 per. 2147483647 - - UINT32 - R/W - - - - Rampa de deceleración para Quick Stop. usr_a UINT32 Rampa de deceleración para un stop de software o un error de clase 1 ó 2. 1 R/W 6000 per. 2147483647 - Limitación de tirones del perfil de movimientos para la velocidad. 0 / Off / o F F : Apagado 1 / 1 / 1 : 1 ms Modbus 1562 2 / 2 / 2 : 2 ms 4 / 4 / 4 : 4 ms 8 / 8 / 8 : 8 ms 16 / 16 / 1 6 : 16 ms 32 / 32 / 3 2 : 32 ms 64 / 64 / 6 4 : 64 ms 128 / 128 / 1 2 8 : 128 ms El ajuste solo es posible con el modo de funcionamiento inactivo (x_end=1). Los ajustes modificados se aplican durante el siguiente movimiento del motor. RAMP_v_max ConF → ACGnrMP Máxima velocidad del perfil de movimientos para la velocidad. Si en uno de estos modos de funcionamiento se ajusta una velocidad de referencia superior, se produce automáticamente una limitación a RAMP_v_max. Modbus 1554 De esta forma es posible realizar con mayor facilidad una puesta en marcha con velocidad limitada. Sólo es posible modificar el ajuste si la etapa de potencia está desactivada. Los ajustes modificados se aplican durante el siguiente movimiento del motor. RAMPaccdec Aceleración y deceleración para el perfil de accionamiento Drive Profile Lexium. Palabra superior: Aceleración Low Word: Deceleración Modbus 1540 Los valores se multiplican internamente por 10 (ejemplo: 1 = 10 rpm/s). El acceso de escritura modifica los valores en RAMP_v_acc y RAMP_v_dec. La comprobación de valor límite se realiza basándose en los valores límite existentes para estos parámetros. Si no se puede representar el valor en formato de 16 bit, se pondrá el valor a 65535 (máximo valor de UINT16). Los ajustes modificados se aplican durante el siguiente movimiento del motor. RAMPquickstop Los ajustes modificados se aplican durante el siguiente movimiento del motor. 392 Modbus 1572 0198441113764.12 Parámetros Nombre de parámetro Servoaccionamiento Descripción Unit Tipo de dato Valor mínimo Menú HMI Dirección de parámetro vía bus de campo R/W Ajuste de fábrica Nombre HMI Valor máximo Persistente Experto RESext_P ConF → ACGPobr Potencia nominal de la resistencia de frenado externa. W UINT16 1 R/W 10 per. - - Modbus 1316 El valor máximo depende de la etapa de potencia. Sólo es posible modificar el ajuste si la etapa de potencia está desactivada. Los ajustes modificados se aplican durante la siguiente activación de la etapa de potencia. RESext_R Valor de la resistencia de frenado externa. Ω UINT16 ConF → ACG- El valor mínimo depende de la etapa de potencia. - R/W rbr En pasos de 0,01 Ω. 100,00 per. Sólo es posible modificar el ajuste si la etapa de potencia está desactivada. 327,67 - ms UINT16 1 R/W 1 per. Los ajustes modificados se aplican durante la siguiente activación de la etapa de potencia. 30000 - RESint_ext Selección del tipo de resistencia de frenado. - UINT16 ConF → ACG- 0 / Internal Braking Resistor / i n t : Resistencia de frenado interna 0 R/W 0 per. 2 - - UINT16 0 R/W 0 per. 1 - usr_p INT32 - R/W 0 per. - - Modbus 1318 Los ajustes modificados se aplican durante la siguiente activación de la etapa de potencia. RESext_ton ConF → ACGtbr Eibr Tiempo de conexión máximo permitido de la resistencia de frenado externa. Sólo es posible modificar el ajuste si la etapa de potencia está desactivada. 1 / External Braking Resistor / E h t : resistencia de frenado externa Modbus 1314 Modbus 1298 2 / Reserved / r S V d : Reservado Sólo es posible modificar el ajuste si la etapa de potencia está desactivada. Los ajustes modificados se aplican durante la siguiente activación de la etapa de potencia. RMAC_Edge Flanco de la señal de Capture para el movimiento relativo tras Capture. 0 / Falling edge: Flanco descendente 1 / Rising edge: flanco ascendente Modbus 8992 Disponible con la versión de firmware ≥V01.10. RMAC_Position Posición destino del movimiento relativo tras Capture. Los valores máximos/mínimos dependen de: - Factor de escalada Modbus 8986 Los ajustes modificados se aplican durante el siguiente movimiento del motor. Disponible con la versión de firmware ≥V01.10. 0198441113764.12 393 Servoaccionamiento Nombre de parámetro Parámetros Descripción Unit Tipo de dato Valor mínimo Menú HMI Dirección de parámetro vía bus de campo R/W Ajuste de fábrica Nombre HMI Valor máximo Persistente Experto RMAC_Response Reacción al sobrepasar la posición de destino. - UINT16 0 / Error Class 1: Clase de error 1 0 R/W 1 / No Movement To Target Position: Sin movimiento hacia la posición de destino 0 per. 2 - Velocidad del movimiento relativo tras Capture. usr_v UINT32 Valor 0: Velocidad real del motor 0 R/W Valor >0: El valor corresponde a la velocidad de destino 0 per. 2147483647 - Escalado de posición: denominador. usr_p INT32 Descripción, véase numerador (ScalePOSnum). 1 R/W La aceptación de una nueva escala se produce con la transmisión del valor de numerador 16384 per. 2147483647 - Escalado de posición: numerador. Revolución INT32 Indicación del factor de escalada: 1 R/W Revoluciones del motor 1 per. --------------- 2147483647 - Escalado de rampa: denominador. usr_a INT32 Descripción, véase numerador (ScaleRAMPnum). 1 R/W La aceptación de una nueva escala se produce con la transmisión del valor de numerador 1 per. 2147483647 - Escalado de rampa: numerador. rpm/s INT32 Sólo es posible modificar el ajuste si la etapa de potencia está desactivada. 1 R/W 1 per. 2147483647 - Modbus 8990 2 / Movement To Target Position: Movimiento hacia la posición de destino Los ajustes modificados se aplican de inmediato. Disponible con la versión de firmware ≥V01.10. RMAC_Velocity Modbus 8988 El valor se limita internamente al ajuste de RAMP_v_max. Los ajustes modificados se aplican durante el siguiente movimiento del motor. Disponible con la versión de firmware ≥V01.10. ScalePOSdenom Modbus 1550 Sólo es posible modificar el ajuste si la etapa de potencia está desactivada. ScalePOSnum Modbus 1552 Unidades de usuario [usr_p] La aceptación de una nueva escala se produce con la transmisión del valor de numerador Sólo es posible modificar el ajuste si la etapa de potencia está desactivada. Los ajustes modificados se aplican de inmediato. ScaleRAMPdenom Modbus 1632 Sólo es posible modificar el ajuste si la etapa de potencia está desactivada. ScaleRAMPnum Modbus 1634 Los ajustes modificados se aplican de inmediato. 394 0198441113764.12 Parámetros Nombre de parámetro Servoaccionamiento Descripción Unit Tipo de dato Valor mínimo Menú HMI Dirección de parámetro vía bus de campo R/W Ajuste de fábrica Nombre HMI Valor máximo Persistente Experto ScaleVELdenom Escalado de velocidad: denominador. usr_v INT32 Descripción, véase numerador (ScaleVELnum). 1 R/W La aceptación de una nueva escala se produce con la transmisión del valor de numerador 1 per. 2147483647 - Escalado de velocidad: numerador. RPM INT32 Indicación del factor de escalada: 1 R/W Velocidad de rotación del motor [rpm] 1 per. --------------- 2147483647 - Desplazar el área de trabajo del encoder. - UINT16 0 / Off: Desplazamiento activado 0 R/W 1 / On: Desplazamiento desactivado 0 per. Después de activar la función de desplazamiento, el rango de posición del encoder se desplaza el equivalente a la mitad del rango. 1 - Modbus 1602 Sólo es posible modificar el ajuste si la etapa de potencia está desactivada. ScaleVELnum Modbus 1604 Unidad de usuario [usr_v] La aceptación de una nueva escala se produce con la transmisión del valor de numerador Sólo es posible modificar el ajuste si la etapa de potencia está desactivada. Los ajustes modificados se aplican de inmediato. ShiftEncWorkRang Modbus 1346 Ejemplo para el rango de posición de un encoder Multiturn con 4096 revoluciones: Valor 0: Los valores de posición se encuentran entre 0 y 4096 revoluciones. Valor 1: Los valores de posición se encuentran entre -2048 y 2048 revoluciones. Los ajustes modificados se aplican la siguiente vez que se conecta el equipo. 0198441113764.12 395 Servoaccionamiento Nombre de parámetro Parámetros Descripción Unit Tipo de dato Valor mínimo Menú HMI Dirección de parámetro vía bus de campo R/W Ajuste de fábrica Nombre HMI Valor máximo Persistente Experto SimAbsolutePos ConF → ACGqAbS - UINT16 0 R/W 0 per. 1 - Datos de usuario 1. - UINT32 Con este parámetro pueden guardarse datos específicos del usuario. - R/W - per. - - Datos de usuario 2. - UINT32 Con este parámetro pueden guardarse datos específicos del usuario. - R/W 0 per. - - Simulación de la posición absoluta al desconectar/conectar. 0 / Simulation Off / o F F : No utilizar la última posición mecánica tras la desconexión/conexión 1 / Simulation On / o n : Utilizar la última posición mecánica tras la desconexión/conexión Modbus 1350 Este parámetro determina cómo se tratan los valores de posición tras la desconexión y la conexión y posibilita la simulación de un encoder absoluto utilizando un encoder Singleturn. Si esta función está activa, el variador guarda los datos de posición correspondientes antes de desconectarse de manera que pueda restablecerse la posición mecánica al conectarse de nuevo. En el caso de un encoder Singleturn, puede restablecerse la posición si el eje del motor no se ha girado más de 0,25 revoluciones, mientras el variador está desconectado. En el caso de un encoder Multiturn, el movimiento permitido del eje del motor es considerablemente mayor y depende del tipo de encoder Multiturn. Esta función trabaja de forma correcta solo si el variador se desconecta únicamente con el motor parado y el eje del motor no se mueve fuera del rango permitido (por ejemplo, utilizar el freno). Los ajustes modificados se aplican de inmediato. Disponible con la versión de firmware ≥V01.03. UsrAppDataMem1 Los ajustes modificados se aplican de inmediato. Modbus 390 Disponible con la versión de firmware ≥V01.20. UsrAppDataMem2 Los ajustes modificados se aplican de inmediato. Modbus 392 Disponible con la versión de firmware ≥V01.20. 396 0198441113764.12 Accesorios y piezas de repuesto Servoaccionamiento Accesorios y piezas de repuesto Herramientas de puesta en marcha Descripción Referencia Set de conexión a PC, conexión serial entre accionamiento y PC, USB-A a RJ45 TCSMCNAM3M002P Multi-Loader, equipo para copiar la configuración de parámetros a un PC o a otro variador VW3A8121 Cable Modbus, 1 m (3,28 ft), 2 x RJ45 VW3A8306R10 Terminal gráfico externo VW3A1101 Tarjetas de memoria Descripción Referencia Tarjeta de memoria para copiar la configuración de parámetros VW3M8705 25 tarjetas de memoria para copiar la configuración de parámetros VW3M8704 Cable adaptador para señal de encoder LXM05/LXM15 a LXM32 Descripción Referencia Cable adaptador de encoder Molex de 12 polos (LXM05) a RJ45 de 10 polos (LXM32), 1 m (3,28 ft) VW3M8111R10 Cable adaptador de encoder D15-SUB (LXM15) a RJ45 10 de polos (LXM32), 1 m (3,28 ft) VW3M8112R10 Cable para PTO y PTI Descripción Referencia Cable de señal 2 x RJ45, PTO a PTI, 0,3 m (0,98 ft) VW3M8502R03 Cable de señal 2 x RJ45, PTO a PTI, 1,5 m (4,92 ft) VW3M8502R15 Cable de señal 1 x RJ45, el otro extremo de cable abierto, indicado para la conexión de PTI en el armario eléctrico, 3 m (9,84 ft) VW3M8223R30 Cables del motor Cable del motor de 1,0 mm2 Descripción Referencia Cable de motor 3 m (9,84 ft), (4 x 1,0 mm2 + 2 x (2 x 0,75 mm2)) apantallado; conector redondo de 8 polos YTEC en el lado del motor, el otro extremo del cable abierto VW3M5100R30 Cable de motor 5 m (16,4 ft), (4 x 1,0 mm2 + 2 x (2 x 0,75 mm2)) apantallado; conector redondo de 8 polos YTEC en el lado del motor, el otro extremo del cable abierto VW3M5100R50 Cable de motor 10 m (32,8 ft), (4 x 1,0 mm2 + 2 x (2 x 0,75 mm2)) apantallado; conector redondo de 8 polos YTEC en el lado del motor, el otro extremo del cable abierto VW3M5100R100 Cable de motor 15 m (49,2 ft), (4 x 1,0 mm2 + 2 x (2 x 0,75 mm2)) apantallado; conector redondo de 8 polos YTEC en el lado del motor, el otro extremo del cable abierto VW3M5100R150 0198441113764.12 397 Servoaccionamiento Accesorios y piezas de repuesto Descripción Referencia mm2 mm2)) Cable de motor 25 m (82 ft), (4 x 1,0 + 2 x (2 x 0,75 TEC en el lado del motor, el otro extremo del cable abierto apantallado; conector redondo de 8 polos Y- Cable de motor de 100 m (328 ft), (4 × 1,0 mm2 + 2 × (2 × 0,75 mm2)) apantallado; ambos extremos del cable abiertos VW3M5100R250 VW3M5300R1000 Cable del motor de 1,5 mm2 Descripción Referencia Cable de motor 1,5 m (4,92 ft), (4 x 1,5 mm2 + (2 x 1 mm2)) apantallado; conector redondo de 8 polos M23 en el lado del motor, el otro extremo del cable abierto VW3M5101R15 Cable de motor 3 m (9,84 ft), (4 x 1,5 mm2 + (2 x 1 mm2)) apantallado; conector redondo de 8 polos M23 en el lado del motor, el otro extremo del cable abierto VW3M5101R30 Cable de motor 5 m (16,4 ft), (4 x 1,5 mm2 + (2 x 1 mm2)) apantallado; conector redondo de 8 polos M23 en el lado del motor, el otro extremo del cable abierto VW3M5101R50 Cable de motor 10 m (32,8 ft), (4 x 1,5 mm2 + (2 x 1 mm2)) apantallado; conector redondo de 8 polos M23 en el lado del motor, el otro extremo del cable abierto VW3M5101R100 Cable de motor 15 m (49,2 ft), (4 x 1,5 mm2 + (2 x 1 mm2)) apantallado; conector redondo de 8 polos M23 en el lado del motor, el otro extremo del cable abierto VW3M5101R150 Cable de motor 20 m (65,6 ft), (4 x 1,5 mm2 + (2 x 1 mm2)) apantallado; conector redondo de 8 polos M23 en el lado del motor, el otro extremo del cable abierto VW3M5101R200 Cable de motor 25 m (82 ft), (4 x 1,5 mm2 + (2 x 1 mm2)) apantallado; conector redondo de 8 polos M23 en el lado del motor, el otro extremo del cable abierto VW3M5101R250 Cable de motor 50 m (164 ft), (4 x 1,5 mm2 + (2 x 1 mm2)) apantallado; conector redondo de 8 polos M23 en el lado del motor, el otro extremo del cable abierto VW3M5101R500 Cable de motor 75 m (246 ft), (4 x 1,5 mm2 + (2 x 1 mm2)) apantallado; conector redondo de 8 polos M23 en el lado del motor, el otro extremo del cable abierto VW3M5101R750 Cable de motor de 25 m (82 ft), (4 × 1,5 mm2 + (2 × 1 mm2)) apantallado; ambos extremos del cable abiertos VW3M5301R250 Cable de motor de 50 m (164 ft), (4 × 1,5 mm2 + (2 × 1 mm2)) apantallado; ambos extremos del cable abiertos VW3M5301R500 Cable de motor de 100 m (328 ft), (4 × 1,5 mm2 + (2 × 1 mm2)) apantallado; ambos extremos del cable abiertos VW3M5301R1000 Cable del motor de 2,5 mm2 Descripción Referencia Cable de motor 3 m (9,84 ft), (4 x 2,5 mm2 + (2 x 1 mm2)) apantallado; conector redondo de 8 polos M23 en el lado del motor, el otro extremo del cable abierto VW3M5102R30 Cable de motor 5 m (16,4 ft), (4 x 2,5 mm2 + (2 x 1 mm2)) apantallado; conector redondo de 8 polos M23 en el lado del motor, el otro extremo del cable abierto VW3M5102R50 Cable de motor 10 m (32,8 ft), (4 x 2,5 mm2 + (2 x 1 mm2)) apantallado; conector redondo de 8 polos M23 en el lado del motor, el otro extremo del cable abierto VW3M5102R100 Cable de motor 15 m (49,2 ft), (4 x 2,5 mm2 + (2 x 1 mm2)) apantallado; conector redondo de 8 polos M23 en el lado del motor, el otro extremo del cable abierto VW3M5102R150 Cable de motor 20 m (65,6 ft), (4 x 2,5 mm2 + (2 x 1 mm2)) apantallado; conector redondo de 8 polos M23 en el lado del motor, el otro extremo del cable abierto VW3M5102R200 Cable de motor 25 m (82 ft), (4 x 2,5 mm2 + (2 x 1 mm2)) apantallado; conector redondo de 8 polos M23 en el lado del motor, el otro extremo del cable abierto VW3M5102R250 Cable de motor 50 m (164 ft), (4 x 2,5 mm2 + (2 x 1 mm2)) apantallado; conector redondo de 8 polos M23 en el lado del motor, el otro extremo del cable abierto VW3M5102R500 Cable de motor 75 m (246 ft), (4 x 2,5 mm2 + (2 x 1 mm2)) apantallado; conector redondo de 8 polos M23 en el lado del motor, el otro extremo del cable abierto VW3M5102R750 Cable de motor de 25 m (82 ft), (4 × 2,5 mm2 + (2 × 1 mm2)) apantallado; ambos extremos del cable abiertos VW3M5302R250 Cable de motor de 50 m (164 ft), (4 × 2,5 mm2 + (2 × 1 mm2)) apantallado; ambos extremos del cable abiertos Cable de motor de 100 m (328 ft), (4 × 2,5 mm2 + (2 × 1 mm2)) apantallado; ambos extremos del cable abiertos 398 VW3M5302R500 VW3M5302R1000 0198441113764.12 Accesorios y piezas de repuesto Servoaccionamiento Cable del motor de 4 mm2 Descripción Referencia Cable de motor 3 m (9,84 ft), (4 x 4 mm2 + (2 x 1 mm2)) apantallado; conector redondo de 8 polos M40 en el lado del motor, el otro extremo del cable abierto VW3M5103R30 Cable de motor 5 m (16,4 ft), (4 x 4 mm2 + (2 x 1 mm2)) apantallado; conector redondo de 8 polos M40 en el lado del motor, el otro extremo del cable abierto VW3M5103R50 Cable de motor 10 m (32,8 ft), (4 x 4 mm2 + (2 x 1 mm2)) apantallado; conector redondo de 8 polos M40 en el lado del motor, el otro extremo del cable abierto VW3M5103R100 Cable de motor 15 m (49,2 ft), (4 x 4 mm2 + (2 x 1 mm2)) apantallado; conector redondo de 8 polos M40 en el lado del motor, el otro extremo del cable abierto VW3M5103R150 Cable de motor 20 m (65,6 ft), (4 x 4 mm2 + (2 x 1 mm2)) apantallado; conector redondo de 8 polos M40 en el lado del motor, el otro extremo del cable abierto VW3M5103R200 Cable de motor 25 m (82 ft), (4 x 4 mm2 + (2 x 1 mm2)) apantallado; conector redondo de 8 polos M40 en el lado del motor, el otro extremo del cable abierto VW3M5103R250 Cable de motor 50 m (164 ft), (4 x 4 mm2 + (2 x 1 mm2)) apantallado; conector redondo de 8 polos M40 en el lado del motor, el otro extremo del cable abierto VW3M5103R500 Cable de motor 75 m (246 ft), (4 x 4 mm2 + (2 x 1 mm2)) apantallado; conector redondo de 8 polos M40 en el lado del motor, el otro extremo del cable abierto VW3M5103R750 Cable de motor de 25 m (82 ft), (4 × 4 mm2 + (2 × 1 mm2)) apantallado; ambos extremos del cable abiertos VW3M5303R250 Cable de motor de 50 m (164 ft), (4 × 4 mm2 + (2 × 1 mm2)) apantallado; ambos extremos del cable abiertos VW3M5303R500 Cable de motor de 100 m (328 ft), (4 × 4 mm2 + (2 × 1 mm2)) apantallado; ambos extremos del cable abiertos VW3M5303R1000 Cable del motor de 6 mm2 Descripción Referencia apantallado; conector redondo de 8 polos M40 en el VW3M5105R30 Cable de motor 5 m (16,4 ft), (4 x 6 mm2 + (2 x 1 mm2)) apantallado; conector redondo de 8 polos M40 en el lado del motor, el otro extremo del cable abierto VW3M5105R50 Cable de motor 10 m (32,8 ft), (4 x 6 mm2 + (2 x 1 mm2)) apantallado; conector redondo de 8 polos M40 en el lado del motor, el otro extremo del cable abierto VW3M5105R100 Cable de motor 15 m (49,2 ft), (4 x 6 mm2 + (2 x 1 mm2)) apantallado; conector redondo de 8 polos M40 en el lado del motor, el otro extremo del cable abierto VW3M5105R150 Cable de motor 20 m (65,6 ft), (4 x 6 mm2 + (2 x 1 mm2)) apantallado; conector redondo de 8 polos M40 en el lado del motor, el otro extremo del cable abierto VW3M5105R200 Cable de motor 25 m (82 ft), (4 x 6 mm2 + (2 x 1 mm2)) apantallado; conector redondo de 8 polos M40 en el lado del motor, el otro extremo del cable abierto VW3M5105R250 Cable de motor 50 m (164 ft), (4 x 6 mm2 + (2 x 1 mm2)) apantallado; conector redondo de 8 polos M40 en el lado del motor, el otro extremo del cable abierto VW3M5105R500 Cable de motor 75 m (246 ft), (4 x 6 mm2 + (2 x 1 mm2)) apantallado; conector redondo de 8 polos M40 en el lado del motor, el otro extremo del cable abierto VW3M5105R750 Cable de motor de 25 m (82 ft), (4 × 6 mm2 + (2 × 1 mm2)) apantallado; ambos extremos del cable abiertos VW3M5305R250 Cable de motor de 50 m (164 ft), (4 × 6 mm2 + (2 × 1 mm2)) apantallado; ambos extremos del cable abiertos VW3M5305R500 Cable de motor de 100 m (328 ft), (4 × 6 mm2 + (2 × 1 mm2)) apantallado; ambos extremos del cable abiertos VW3M5305R1000 mm2 Cable de motor 3 m (9,84 ft), (4 x 6 + (2 x 1 lado del motor, el otro extremo del cable abierto mm2)) Cable del motor de 10 mm2 Descripción Referencia Cable de motor 3 m (9,84 ft), (4 x 10 mm2 + (2 x 1 mm2)) apantallado; conector redondo de 8 polos M40 en el lado del motor, el otro extremo del cable abierto VW3M5104R30 Cable de motor 5 m (16,4 ft), (4 x 10 mm2 + (2 x 1 mm2)) apantallado; conector redondo de 8 polos M40 en el lado del motor, el otro extremo del cable abierto VW3M5104R50 Cable de motor 10 m (32,8 ft), (4 x 10 mm2 + (2 x 1 mm2)) apantallado; conector redondo de 8 polos M40 en el lado del motor, el otro extremo del cable abierto VW3M5104R100 0198441113764.12 399 Servoaccionamiento Accesorios y piezas de repuesto Descripción Referencia apantallado; conector redondo de 8 polos M40 en VW3M5104R150 Cable de motor 20 m (65,6 ft), (4 x 10 mm2 + (2 x 1 mm2)) apantallado; conector redondo de 8 polos M40 en el lado del motor, el otro extremo del cable abierto VW3M5104R200 Cable de motor 25 m (82 ft), (4 x 10 mm2 + (2 x 1 mm2)) apantallado; conector redondo de 8 polos M40 en el lado del motor, el otro extremo del cable abierto VW3M5104R250 Cable de motor 50 m (164 ft), (4 x 10 mm2 + (2 x 1 mm2)) apantallado; conector redondo de 8 polos M40 en el lado del motor, el otro extremo del cable abierto VW3M5104R500 Cable de motor 75 m (246 ft), (4 x 10 mm2 + (2 x 1 mm2)) apantallado; conector redondo de 8 polos M40 en el lado del motor, el otro extremo del cable abierto VW3M5104R750 Cable de motor de 25 m (82 ft), (4 × 10 mm2 + (2 × 1 mm2)) apantallado; ambos extremos del cable abiertos VW3M5304R250 Cable de motor de 50 m (164 ft), (4 × 10 mm2 + (2 × 1 mm2)) apantallado; ambos extremos del cable abiertos VW3M5304R500 Cable de motor de 100 m (328 ft), (4 × 10 mm2 + (2 × 1 mm2)) apantallado; ambos extremos del cable abiertos VW3M5304R1000 mm2 Cable de motor 15 m (49,2 ft), (4 x 10 + (2 x 1 el lado del motor, el otro extremo del cable abierto mm2)) Cables del encoder Descripción Referencia Cable de encoder 3 m (9,84 ft), (3 x 2 x 0,14 mm2 + 2 x 0,34 mm2) apantallado; conector redondo de 12 polos Y-TEC en el lado del motor, conector de 10 polos RJ45 en el lado del equipo VW3M8100R30 Cable de encoder 5 m (16,4 ft), (3 x 2 x 0,14 mm2 + 2 x 0,34 mm2) apantallado; conector redondo de 12 polos Y-TEC en el lado del motor, conector de 10 polos RJ45 en el lado del equipo VW3M8100R50 Cable de encoder 10 m (32,8 ft), (3 x 2 x 0,14 mm2 + 2 x 0,34 mm2) apantallado; conector redondo de 12 polos Y-TEC en el lado del motor, conector de 10 polos RJ45 en el lado del equipo VW3M8100R100 Cable de encoder 15 m (49,2 ft), (3 x 2 x 0,14 mm2 + 2 x 0,34 mm2) apantallado; conector redondo de 12 polos Y-TEC en el lado del motor, conector de 10 polos RJ45 en el lado del equipo VW3M8100R150 Cable de encoder 25 m (82 ft), (3 x 2 x 0,14 mm2 + 2 x 0,34 mm2) apantallado; conector redondo de 12 polos Y-TEC en el lado del motor, conector de 10 polos RJ45 en el lado del equipo VW3M8100R250 Cable de encoder 1,5 m (4,92 ft), (3 x 2 x 0,14 mm2 + 2 x 0,34 mm2) apantallado; conector redondo de 12 polos M23 en el lado del motor, conector de 10 polos RJ45 en el lado del equipo VW3M8102R15 Cable de encoder 3 m (9,84 ft), (3 x 2 x 0,14 mm2 + 2 x 0,34 mm2) apantallado; conector redondo de 12 polos M23 en el lado del motor, conector de 10 polos RJ45 en el lado del equipo VW3M8102R30 Cable de encoder 5 m (16,4 ft), (3 x 2 x 0,14 mm2 + 2 x 0,34 mm2) apantallado; conector redondo de 12 polos M23 en el lado del motor, conector de 10 polos RJ45 en el lado del equipo VW3M8102R50 Cable de encoder 10 m (32,8 ft), (3 x 2 x 0,14 mm2 + 2 x 0,34 mm2) apantallado; conector redondo de 12 polos M23 en el lado del motor, conector de 10 polos RJ45 en el lado del equipo VW3M8102R100 Cable de encoder 15 m (49,2 ft), (3 x 2 x 0,14 mm2 + 2 x 0,34 mm2) apantallado; conector redondo de 12 polos M23 en el lado del motor, conector de 10 polos RJ45 en el lado del equipo VW3M8102R150 Cable de encoder 20 m (65,6 ft), (3 x 2 x 0,14 mm2 + 2 x 0,34 mm2) apantallado; conector redondo de 12 polos M23 en el lado del motor, conector de 10 polos RJ45 en el lado del equipo VW3M8102R200 Cable de encoder 25 m (82 ft), (3 x 2 x 0,14 mm2 + 2 x 0,34 mm2) apantallado; conector redondo de 12 polos M23 en el lado del motor, conector de 10 polos RJ45 en el lado del equipo VW3M8102R250 Cable de encoder 50 m (164 ft), (3 x 2 x 0,14 mm2 + 2 x 0,34 mm2) apantallado; conector redondo de 12 polos M23 en el lado del motor, conector de 10 polos RJ45 en el lado del equipo VW3M8102R500 Cable de encoder 75 m (246 ft), (3 x 2 x 0,14 mm2 + 2 x 0,34 mm2) apantallado; conector redondo de 12 polos M23 en el lado del motor, conector de 10 polos RJ45 en el lado del equipo VW3M8102R750 Cable de encoder de 25 m (82 ft), (3 × 2 × 0,14 mm2 + 2 × 0,34 mm2) apantallado; ambos extremos del cable abiertos VW3M8222R250 Cable de encoder de 50 m (164 ft), (3 × 2 × 0,14 mm2 + 2 × 0,34 mm2) apantallado; ambos extremos del cable abiertos VW3M8222R500 Cable de encoder de 100 m (328 ft), (3 × 2 × 0,14 mm2 + 2 × 0,34 mm2) apantallado; ambos extremos del cable abiertos VW3M8222R1000 400 0198441113764.12 Accesorios y piezas de repuesto Servoaccionamiento Descripción Referencia Cable de encoder de 100 m (328 ft), (5 × 2 × 0,25 cable abiertos mm2 + 2 × 0,5 mm2) apantallado; ambos extremos del Cable de encoder de 1 m (3,28 ft), apantallado; HD15 D-SUB (macho); el otro extremo de cable abierto VW3M8221R1000 VW3M4701 Conectores Descripción Referencia Conector para cable de motor, en el lado del motor Y-TEC, 1 mm2, 5 unidades VW3M8219 Conector para cable de motor, en el lado del motor M23, de 1,5 a 2,5 mm2, 5 piezas VW3M8215 Conector para cable de motor, en el lado del motor M40, 4 mm2, 5 unidades VW3M8217 Conector para cable de motor, en el lado del motor M40, 6...10 mm2, 5 unidades VW3M8218 Conector para cable de encoder, en el lado del motor Y-TEC, 5 unidades VW3M8220 Conector para cable de encoder, en el lado del motor M23, 5 unidades VW3M8214 Conector para cable de encoder, en el lado del variador RJ45 (10 polos), 5 unidades VW3M2208 Las herramientas necesarias para la elaboración se pueden solicitar directamente al fabricante. • Tenazas de engarzado para conector de potencia Y-TEC: Intercontec C0.201.00 o C0.235.00 www.intercontec.com • Tenazas de engarzado para conector de potencia M23/M40: Coninvers SF-Z0025, SF-Z0026 www.coninvers.com • Tenazas de engarzado para conector de encoder Y-TEC: Intercontec C0.201.00 o C0.235.00 www.intercontec.com • Tenazas de engarzado para conector de encoder M23: Coninvers RC-Z2514 www.coninvers.com • Tenazas de engarzado para conector de encoder RJ45 de 10 polos: Yamaichi Y-ConTool-11, Y-ConTool-20, Y-ConTool-30 www.yamaichi.com Resistencias de frenado externas Descripción Referencia Resistencia de frenado IP65; 10 Ω; potencia continua máxima 400 W; cable de conexión de 0,75 m (2,46 ft), 2,1 mm2 (AWG 14) VW3A7601R07 Resistencia de frenado IP65; 10 Ω; potencia continua máxima 400 W; cable de conexión de 2 m (6,56 ft), 2,1 mm2 (AWG 14) VW3A7601R20 Resistencia de frenado IP65; 10 Ω; potencia continua máxima 400 W; cable de conexión de 3 m (9,84 ft), 2,1 mm2 (AWG 14) VW3A7601R30 Resistencia de frenado IP65; 27 Ω; potencia continua máxima 100 W; cable de conexión de 0,75 m (2,46 ft), 2,1 mm2 (AWG 14), UL VW3A7602R07 Resistencia de frenado IP65; 27 Ω; potencia continua máxima 100 W; cable de conexión de 2 m (6,56 ft), 2,1 mm2 (AWG 14), UL VW3A7602R20 0198441113764.12 401 Servoaccionamiento Accesorios y piezas de repuesto Descripción Referencia Resistencia de frenado IP65; 27 Ω; potencia continua máxima 100 W; cable de conexión de 3 m (9,84 ft), 2,1 mm2 (AWG 14), UL VW3A7602R30 Resistencia de frenado IP65; 27 Ω; potencia continua máxima 200 W; cable de conexión de 0,75 m (2,46 ft), 2,1 mm2 (AWG 14), UL VW3A7603R07 Resistencia de frenado IP65; 27 Ω; potencia continua máxima 200 W; cable de conexión de 2 m (6,56 ft), 2,1 mm2 (AWG 14), UL VW3A7603R20 Resistencia de frenado IP65; 27 Ω; potencia continua máxima 200 W; cable de conexión de 3 m (9,84 ft), 2,1 mm2 (AWG 14), UL VW3A7603R30 Resistencia de frenado IP65; 27 Ω; potencia continua máxima 400 W; cable de conexión de 0,75 m (2,46 ft), 2,1 mm2 (AWG 14) VW3A7604R07 Resistencia de frenado IP65; 27 Ω; potencia continua máxima 400 W; cable de conexión de 2 m (6,56 ft), 2,1 mm2 (AWG 14) VW3A7604R20 Resistencia de frenado IP65; 27 Ω; potencia continua máxima 400 W; cable de conexión de 3 m (9,84 ft), 2,1 mm2 (AWG 14) VW3A7604R30 Resistencia de frenado IP65; 72 Ω; potencia continua máxima 100 W; cable de conexión de 0,75 m (2,46 ft), 2,1 mm2 (AWG 14), UL VW3A7605R07 Resistencia de frenado IP65; 72 Ω; potencia continua máxima 100 W; cable de conexión de 2 m (6,56 ft), 2,1 mm2 (AWG 14), UL VW3A7605R20 Resistencia de frenado IP65; 72 Ω; potencia continua máxima 100 W; cable de conexión de 3 m (9,84 ft), 2,1 mm2 (AWG 14), UL VW3A7605R30 Resistencia de frenado IP65; 72 Ω; potencia continua máxima 200 W; cable de conexión de 0,75 m (2,46 ft), 2,1 mm2 (AWG 14), UL VW3A7606R07 Resistencia de frenado IP65; 72 Ω; potencia continua máxima 200 W; cable de conexión de 2 m (6,56 ft), 2,1 mm2 (AWG 14), UL VW3A7606R20 Resistencia de frenado IP65; 72 Ω; potencia continua máxima 200 W; cable de conexión de 3 m (9,84 ft), 2,1 mm2 (AWG 14), UL VW3A7606R30 Resistencia de frenado IP65; 72 Ω; potencia continua máxima 400 W; cable de conexión de 0,75 m (2,46 ft), 2,1 mm2 (AWG 14) VW3A7607R07 Resistencia de frenado IP65; 72 Ω; potencia continua máxima 400 W; cable de conexión de 2 m (6,56 ft), 2,1 mm2 (AWG 14) VW3A7607R20 Resistencia de frenado IP65; 72 Ω; potencia continua máxima 400 W; cable de conexión de 3 m (9,84 ft), 2,1 mm2 (AWG 14) VW3A7607R30 Resistencia de frenado IP65; 100 Ω; potencia continua máxima 100 W; cable de conexión de 0,75 m (2,46 ft), 2,1 mm2 (AWG 14), UL VW3A7608R07 Resistencia de frenado IP65; 100 Ω; potencia continua máxima 100 W; cable de conexión de 2 m (6,56 ft), 2,1 mm2 (AWG 14), UL VW3A7608R20 Resistencia de frenado IP65; 100 Ω; potencia continua máxima 100 W; cable de conexión de 3 m (9,84 ft), 2,1 mm2 (AWG 14), UL VW3A7608R30 Resistencia de frenado IP20; 16 Ω; potencia continua máxima 960 W; terminales M6, UL VW3A7733 Resistencia de frenado IP20; 10 Ω; potencia continua máxima 960 W; terminales M6, UL VW3A7734 Accesorios bus DC Descripción Referencia Cable de conexión para bus DC, 0,1 m (0,33 ft), 2 * 6 mm2 (2 * AWG 10), preconfeccionado, 5 unidades VW3M7101R01 Cable de conexión para bus DC, 15 m (49,2 ft), 2 * 6 mm2 (2 * AWG 10), par trenzado, apantallado VW3M7102R150 Juego de conectores de bus DC, carcasa de conectores y contactos crimpados para 3 a 6 mm2 (AWG 12 a 10), 10 piezas VW3M2207 Para los contactos de engarzado del juego de conectores se necesitan una crimpadora. Fabricante: Tyco Electronics, Heavy Head Hand Tool, Tool Pt. No 180250 402 0198441113764.12 Accesorios y piezas de repuesto Servoaccionamiento Inductancias de red Descripción Referencia Inductancia de red monofásica; 50-60 Hz; 7 A; 5 mH; IP00 VZ1L007UM50 Inductancia de red monofásica; 50-60 Hz; 18 A; 2 mH; IP00 VZ1L018UM20 Inductancia de red trifásica; 50-60 Hz; 16 A; 2 mH; IP00 VW3A4553 Inductancia de red trifásica; 50-60 Hz; 30 A; 1 mH; IP00 VW3A4554 Filtro externo de red Descripción Referencia Filtro de red monofásico; 9 A; 115/230 Vca VW3A4420 Filtro de red monofásico; 16 A; 115/230 Vca VW3A4421 Filtro de red trifásico; 15 A; 208/400/480 Vca VW3A4422 Filtro de red trifásico; 25 A; 208/400/480 Vca VW3A4423 Piezas de repuesto: conectores, ventiladores, cubiertas Descripción Referencia Juego de conectores LXM32C: 3 alimentaciones de la etapa de potencia CA (230/400 Vca), 1 alimentación de control, 3 entradas/salidas digitales (6 conectores), 2 motores (10 A/24 A), 1 freno de parada VW3M2201 Juego de ventilador de 40 x 40 mm (1,57 x 1,57 in), carcasa de plástico, con cable de conexión VW3M2401 Juego de ventilador de 60 x 60 mm (2,36 x 2,36 in), carcasa de plástico, con cable de conexión VW3M2402 Juego de ventilador de 80 x 80 mm (3,15 x 3,15 in), carcasa de plástico, con cable de conexión VW3M2403 0198441113764.12 403 Servoaccionamiento Servicio, mantenimiento y reciclaje Servicio, mantenimiento y reciclaje Mantenimiento Plan de mantenimiento Compruebe el producto con regularidad para descartar suciedad o daños. Las reparaciones deben llevarse a cabo exclusivamente por el fabricante. Observe la información sobre la medidas de precaución y los procedimientos de las secciones sobre la instalación y puesta en marcha antes llevar a cabo trabajos con el sistema de accionamiento. Registre los siguientes puntos en el plan de mantenimiento de su máquina. Conexiones y fijaciones • Inspecciones regularmente todos los cables de conexión y conexiones para descartar daños. Sustituya de inmediato cualquier cable dañado. • Compruebe que todos los elementos de salida estén firmemente asentados. • Reapriete todas las atornilladuras mecánicas y eléctricas con el par prescrito. Vida útil de la función de seguridad STO La vida útil de la función de seguridad STO está limitada a 20 años. Una vez transcurrido este tiempo, los datos de las funciones de seguridad dejarán de ser válidos. La fecha de caducidad debe calcularse mediante el valor DOM, indicado en la placa de características del producto, + 20 años. Registre este valor en el plan de mantenimiento de la instalación. No utilice la función de seguridad una vez vencida esta fecha. Ejemplo: En la placa de características del producto está indicado el valor DOM en el formato DD.MM.AA, por ejemplo 31.12.20. (31 de diciembre de 2020). Esto significa que No utilice la función de seguridad después del 31 de diciembre de 2040. 404 0198441113764.12 Servicio, mantenimiento y reciclaje Servoaccionamiento Cambio del producto Descripción Los valores de parámetro inadecuados o los datos inadecuados pueden provocar movimientos involuntarios, activar señales, dañar piezas y desactivar funciones de monitorización. Algunos valores de parámetro o datos no se activan hasta no haber reiniciado el equipo. ADVERTENCIA FUNCIONAMIENTO IMPREVISTO DEL EQUIPO • Arranque el sistema solo cuando no haya personas ni obstáculos en la zona de funcionamiento. • No utilice el sistema de accionamiento con valores de parámetro o datos desconocidos. • Modifique solo los valores de aquellos parámetros que conozca. • Después de efectuar modificaciones, reinicie el equipo y compruebe los datos de servicio y/o los valores de parámetro guardados tras el cambio. • En la puesta en marcha y al efectuar actualizaciones u otros cambios en el variador, realice un test meticuloso de todos los estados de funcionamiento y casos de error. • Compruebe las funciones después de sustituir el producto y también después de realizar modificaciones en los valores de parámetro y/o en los datos de servicio. Si no se siguen estas instrucciones, pueden producirse lesiones graves, muerte o daños en el equipo. Procedimiento al cambiar los equipos. 0198441113764.12 • Guarde todos los ajustes de parámetros. Utilice para ello una tarjeta de memoria o guarde los datos con ayuda del software de puesta en marcha en su PC, consulte Gestión de parámetros, página 164. • Desconecte todas las tensiones de alimentación. Asegúrese de que no existe ninguna tensión (indicaciones de seguridad), consulte Información relacionada con el producto, página 13. • Identifique todas las conexiones y retire todos los cables de conexión (soltando el enclavamiento de los conectores). • Desmonte el producto. • Anote el número de identificación y el número de serie de la placa de características del producto para poder identificarlos más tarde. • Instale el nuevo producto siguiendo los pasos de la sección Instalación, página 82. • Si el producto que se va a instalar ya ha funcionado en cualquier otro lugar, antes de la puesta en marcha deberán restablecerse los ajustes de fábrica. • Ponga en marcha el producto siguiendo los pasos de la sección Puesta en funcionamiento, página 113. 405 Servoaccionamiento Servicio, mantenimiento y reciclaje Sustitución del motor Descripción Los sistemas de accionamiento pueden desencadenar movimientos indeseados debido al uso de combinaciones no permitidas de variador y motor. Aunque los conectores para la conexión del motor y para la conexión del encoder sean mecánicamente compatibles, esto no significa que el motor pueda utilizarse. ADVERTENCIA MOVIMIENTO INVOLUNTARIO Utilice únicamente combinaciones autorizadas de variador y motor. Si no se siguen estas instrucciones, pueden producirse lesiones graves, muerte o daños en el equipo. • Desconecte todas las tensiones de alimentación. Asegúrese de que no existe ninguna tensión (indicaciones de seguridad), consulte Información relacionada con el producto, página 13. • Identifique todas las conexiones y desmonte el producto. • Anote el número de identificación y el número de serie de la placa de características del producto para poder identificarlos más tarde. • Instale el nuevo producto siguiendo los pasos de la sección Instalación, página 82. Cuando el motor conectado es sustituido por otro motor, el registro de datos se lee de nuevo. Si el equipo reconoce otro tipo de motor, los parámetros del lazo de control se calculan de nuevo, y en la HMI se muestra M O T . Consulte más información al respecto en la sección Confirmar la sustitución de un motor, página 288. En caso de sustitución también deben ajustarse de nuevo los parámetros del encoder, consulte Ajustar los parámetros para el encoder, página 142. Modificar el tipo de motor solo provisionalmente Si solo quiere usar transitoriamente el nuevo tipo de motor en este equipo, pulse la tecla ESC en la HMI. Los parámetros del bucle de control recién calculados no se guardan en la memoria no volátil. De este modo se puede volver a poner en marcha el motor original con los parámetros del lazo de control almacenados hasta el momento. Modificar el tipo de motor de forma permanente Pulse el botón de navegación en la HMI si desea utilizar el nuevo tipo de motor de forma permanente en este equipo. Los parámetros del bucle de control recién calculados se guardan en la memoria no volátil. Consulte también Confirmar la sustitución de un motor, página 288. Transporte, almacenamiento, eliminación Transporte El producto se debe estar protegido contra golpes durante el transporte. Si es posible, se debe utilizar el embalaje original para el transporte. 406 0198441113764.12 Servicio, mantenimiento y reciclaje Servoaccionamiento Almacenamiento El producto sólo puede almacenarse en espacios donde se cumplen las condiciones ambientales permisibles especificadas. Proteger el producto del polvo y la suciedad. Eliminación El producto consta de diversos materiales que se pueden reciclar. Deseche el producto de acuerdo con las normativas locales. Visite https://www.se.com/green-premium para obtener información y documentos sobre la protección del medio ambiente conforme a ISO 14025 como, por ejemplo: 0198441113764.12 • EoLi (Product End-of-Life Instructions) • PEP (Product Environmental Profile) 407 Servoaccionamiento Glosario A Ajuste de fábrica: Ajustes al suministrar el producto. B Bus DC: Circuito de corriente que alimenta con energía (tensión continua) a la etapa de potencia. C Categoría de protección: El grado de protección es una especificación normalizada para medios de servicio eléctricos que describe la protección contra la penetración de elementos extraños y de agua (por ejemplo: IP 20). CCW: Counter Clockwise. CEM: Compatibilidad electromagnética Clase de error: Clasificación de errores en grupos. La división en diferentes clases de errores permite reacciones más directas enfocadas a los errores de una clase, por ejemplo según la gravedad de un error. CW: Clockwise. D Dirección de movimiento: En el caso de los motores rotatorios, la dirección del movimiento se define de conformidad con IEC 61800-7-204: La dirección positiva se da cuando el eje del motor gira en el sentido de las agujas del reloj si se mira la superficie frontal del eje del motor sin montar. DOM: Date of manufacturing: En la placa de características del producto se indica la fecha de fabricación con el formato DD.MM.AA o en el formato DD.MM.AAAA. Ejemplo: 31.12.19 corresponde al 31 de diciembre de 2019. 31.12.2019 corresponde al 31 de diciembre de 2019. E E/S: Entradas/salidas 0198441113764.12 409 Servoaccionamiento Encóder: Sensor que transforma un recorrido o un ángulo en una señal eléctrica. El variador evalúa esta señal para determinar la posición real de un eje (rotor) o de una unidad de accionamiento. Error: Discrepancia entre un valor o un estado conocido (calculado, medido o transferido por una señal) y el valor o estado correcto previsto o teórico. Etapa de potencia: El motor se activa a través de la etapa de potencia. De acuerdo con las señales de movimiento del control, la etapa de potencia genera corrientes para activar el motor. F Factor de escala: Este factor indica la relación entre una unidad interna y la unidad de usuario. Fault Reset: Una función con la que se pueda, por ejemplo, finalizar el estado de funcionamiento Fault. Antes de utilizar la función debe solucionarse la causa del problema. Fault: Fault es un estado de funcionamiento. Si se detecta un error por medio de las funciones de monitorización, según la clase de error se activa una transición de estado a este estado de funcionamiento. Es necesario un "Fault Reset" o bien desconectar y volver a conectar para abandonar este estado de funcionamiento. Antes debe solucionarse la causa del error detectado. Encontrará más información en las normas correspondientes, por ejemplo IEC 61800-7, ODVA Common Industrial Protocol (CIP). Finales de carrera: Interruptores que señalizan el abandono del área de desplazamiento admisible. Función de monitorización: Las funciones de monitorización calculan de forma continua o cíclica un valor (por ejemplo, mediante una medición) para comprobar si el valor se encuentra dentro de los límites permitidos. Las funciones de monitorización se utilizan para la detección de errores. Estas funciones de monitorización no son funciones de seguridad. Función de seguridad: Las funciones de seguridad se definen en la norma IEC 61800-5-2 (por ejemplo, Safe Torque Off (STO), Safe Operating Stop (SOS) o Safe Stop 1 (SS1)). I ID: Interruptor diferencial (RCD Residual current device). INC: Incrementos M MBTP: Protective Extra Low Voltage (inglés), pequeña tensión funcional con separación de protección. Para obtener más información: IEC 60364-4-41 410 0198441113764.12 Servoaccionamiento P Parámetro: Datos y valores del equipo que el usuario puede leer y ajustar parcialmente. Persistente: Identificador de un valor del parámetro que permanece guardado en la memoria tras desconectar el equipo. Pulso índice: Señal de un encoder para referenciar la posición del rotor en el motor. El encoder suministra un pulso índice por revolución. Q Quick Stop: La función puede aplicarse en caso de detectarse un error o, por medio de un comando, para decelerar rápidamente un movimiento. R rms: Valor eficaz de una tensión (Vrms) o de una corriente (Arms); abreviatura de "Root Mean Square". RS485: Interfaz del bus de campo EIA-485 que permite la transmisión serial de datos con varias estaciones. S Señales de pulso/dirección: Señales digitales con frecuencia de pulso variable que emiten los cambios de posición y de dirección del movimiento a través de cables de señales separadas. Sistema de accionamiento: Sistema compuesto por control, variador y motor. Supervisión I2t: Supervisión previsora de la temperatura. A partir de la corriente del motor se calcula anticipadamente el calentamiento que se espera en los componentes del equipo. Si se rebasan los valores límite, el accionamiento reduce la corriente del motor. U Unidad de usuario: Unidad cuya relación con el movimiento del motor puede ser determinada por el usuario mediante parámetros. Unidades internas: Resolución de la etapa de potencia con la cual se puede posicionar el motor. Las unidades internas se indican siempre en incrementos. 0198441113764.12 411 Servoaccionamiento V Valor real: En la técnica de regulación, el valor real es el valor de la magnitud de regulación en un momento dado (por ejemplo, velocidad real, par real, posición real, corriente real, etc.). Un valor real puede ser un valor medido (por ejemplo, la posición real puede ser un valor medido por un encoder) o un valor derivado (por ejemplo, el par real puede ser un valor derivado de la corriente real). El valor real es un valor de entrada utilizado por los lazos de control del variador para alcanzar el valor de referencia. Definición según la serie IEC 61800-7 y IEC 60050. 412 0198441113764.12 Servoaccionamiento Índice A ajustar los valores límite....................................... 130 Alimentación de control de 24 V de CC ...................36 almacenamiento.................................................. 407 C cambio del producto ............................................ 405 canales de acceso............................................... 170 categoría de parada 0............................................76 categoría de parada 1............................................76 circuito de entrada.................................................41 clase de error ...................................................... 213 clase de error de los mensajes de error................. 292 codificación de los modelos....................................22 componentes e interfaces ......................................20 condensador y resistencia de frenado.....................45 conductores de conexión equipotencial...................58 conexión del variador........................................... 130 cualificación del personal .........................................9 D descripción general del dispositivo..........................19 E eliminación ......................................................... 407 emisión.................................................................49 especificación de cables ........................................60 estructura del controlador .................................... 153 F factor de escalado ............................................... 173 Frecuencia PWM de etapa de potencia ...................28 G grado de contaminación y grado de protección ........24 L lectura automática del registro de datos del motor ................................................................ 130 lugar de la instalación y conexión ...........................24 M motores permitidos................................................28 P parámetro _AccessInfo .................................171, 318 parámetro _AI1_act ......................................134, 318 parámetro _AI2_act ......................................134, 318 parámetro _AT_J..........................................151, 318 parámetro _AT_M_friction.............................151, 319 parámetro _AT_M_load ................................151, 319 parámetro _AT_progress ..............................150, 319 0198441113764.12 parámetro _AT_state ....................................150, 319 parámetro _CommutCntAct.................................. 319 parámetro _Cond_State4..................................... 319 parámetro _CTRL_ActParSet................ 154, 202, 319 parámetro _CTRL_KPid....................................... 320 parámetro _CTRL_KPiq....................................... 320 parámetro _CTRL_TNid....................................... 320 parámetro _CTRL_TNiq....................................... 320 parámetro _DCOMstatus ..................................... 320 parámetro _DEV_T_current ................................. 320 parámetro _DPL_BitShiftRefA16 .......................... 321 parámetro _DPL_driveInput ................................. 321 parámetro _DPL_driveStat................................... 321 parámetro _DPL_mfStat ...................................... 321 parámetro _DPL_motionStat ................................ 321 parámetro _ENC_AmplMax ................................. 321 parámetro _ENC_AmplMean ............................... 321 parámetro _ENC_AmplMin .................................. 321 parámetro _ENC_AmplVal ................................... 321 parámetro _GEAR_p_diff..................................... 322 parámetro _hwVersCPU ...................................... 322 parámetro _hwVersPS......................................... 322 parámetro _I_act ................................................. 322 parámetro _Id_act_rms........................................ 322 parámetro _Id_ref_rms ........................................ 322 parámetro _Imax_act........................................... 323 parámetro _Imax_system..................................... 323 parámetro _InvalidParam..................................... 323 parámetro _IO_act .............................................. 323 parámetro _IO_DI_act ......................................... 324 parámetro _IO_DQ_act ....................................... 324 parámetro _IO_STO_act...................................... 324 parámetro _Iq_act_rms........................................ 324 parámetro _Iq_ref_rms ........................................ 324 parámetro _LastError .......................................... 324 parámetro _LastWarning ..................................... 324 parámetro _M_BRK_T_apply ............................... 325 parámetro _M_BRK_T_release ............................ 325 parámetro _M_Enc_Cosine.................................. 325 parámetro _M_Enc_Sine ..................................... 325 parámetro _M_Encoder ....................................... 325 parámetro _M_HoldingBrake................................ 325 parámetro _M_I_0 ............................................... 325 parámetro _M_I_max .......................................... 326 parámetro _M_I_nom .......................................... 326 parámetro _M_I2t................................................ 326 parámetro _M_Jrot .............................................. 326 parámetro _M_kE................................................ 326 parámetro _M_L_d .............................................. 326 parámetro _M_load ......................................278, 326 parámetro _M_L_q .............................................. 326 parámetro _M_M_0 ............................................. 327 parámetro _M_maxoverload .........................279, 327 parámetro _M_M_max......................................... 327 parámetro _M_M_nom ........................................ 327 parámetro _M_n_max.......................................... 327 parámetro _M_n_nom ......................................... 327 parámetro _M_overload................................279, 327 parámetro _M_Polepair ....................................... 327 parámetro _M_PolePairPitch................................ 327 parámetro _M_R_UV........................................... 328 parámetro _M_T_current ..............................277, 328 parámetro _M_T_max ..................................277, 328 parámetro _M_Type ............................................ 328 parámetro _M_U_max ......................................... 328 parámetro _M_U_nom......................................... 328 parámetro _n_act ................................................ 328 parámetro _n_act_ENC1 ..................................... 328 parámetro _n_ref................................................. 328 413 Servoaccionamiento parámetro _OpHours........................................... 328 parámetro _p_absENC .................................142, 329 parámetro _p_absmodulo .................................... 329 parámetro _p_act ................................................ 329 parámetro _p_act_ENC1 ..................................... 329 parámetro _p_act_ENC1_int ................................ 329 parámetro _p_act_int........................................... 329 parámetro _p_addGEAR ..................................... 329 parámetro _PAR_ScalingError ............................. 331 parámetro _PAR_ScalingState ............................. 331 parámetro _p_dif ................................................. 329 parámetro _p_dif_load......................................... 330 parámetro _p_dif_load_peak................................ 330 parámetro _p_dif_load_peak_usr ..................267, 330 parámetro _p_dif_load_usr ...........................267, 330 parámetro _p_dif_usr .......................................... 330 parámetro _Power_mean..................................... 331 parámetro _p_PTI_act ......................................... 330 parámetro _p_ref................................................. 331 parámetro _p_ref_int ........................................... 331 parámetro _pref_acc ........................................... 331 parámetro _pref_v ............................................... 332 parámetro _prgNoDEV ........................................ 332 parámetro _prgRevDEV....................................... 332 parámetro _prgVerDEV ....................................... 332 parámetro _PS_I_max......................................... 332 parámetro _PS_I_nom......................................... 332 parámetro _PS_load.....................................278, 332 parámetro _PS_maxoverload........................279, 332 parámetro _PS_overload ..............................279, 333 parámetro _PS_overload_cte............................... 333 parámetro _PS_overload_I2t................................ 333 parámetro _PS_overload_psq .............................. 333 parámetro _PS_T_current.............................277, 333 parámetro _PS_T_max.................................277, 333 parámetro _PS_T_warn................................277, 333 parámetro _PS_U_maxDC .................................. 333 parámetro _PS_U_minDC ................................... 333 parámetro _PS_U_minStopDC............................. 333 parámetro _RAMP_p_act..................................... 334 parámetro _RAMP_p_target ................................ 334 parámetro _RAMP_v_act..................................... 334 parámetro _RAMP_v_target................................. 334 parámetro _RES_load ..................................278, 334 parámetro _RES_maxoverload .....................279, 334 parámetro _RES_overload............................279, 334 parámetro _RESint_P.......................................... 334 parámetro _RESint_R.......................................... 334 parámetro _RMAC_DetailStatus........................... 335 parámetro _RMAC_Status ................................... 335 parámetro _ScalePOSmax .................................. 335 parámetro _ScaleRAMPmax ................................ 335 parámetro _ScaleVELmax ................................... 335 parámetro _tq_act ............................................... 335 parámetro _UDC_act........................................... 335 parámetro _Ud_ref .............................................. 335 parámetro _Udq_ref ............................................ 336 parámetro _Uq_ref .............................................. 336 parámetro _v_act ................................................ 336 parámetro _v_act_ENC1 ..................................... 336 parámetro _v_dif_usr....................................269, 336 parámetro _Vmax_act ......................................... 336 parámetro _VoltUtil.............................................. 336 parámetro _v_PTI_act ......................................... 336 parámetro _v_ref................................................. 336 parámetro AbsHomeRequest ............................... 337 parámetro AccessLock .................................171, 337 parámetro AI1_I_max ...................................258, 337 parámetro AI1_mode..............238, 244, 254, 257, 338 414 parámetro AI1_M_scale................................239, 337 parámetro AI1_offset ....................................134, 338 parámetro AI1_Tau.............................................. 338 parámetro AI1_v_max ..................................255, 338 parámetro AI1_v_scale .................................245, 338 parámetro AI1_win .......................................134, 338 parámetro AI2_I_max ...................................258, 339 parámetro AI2_mode..............238, 244, 254, 257, 339 parámetro AI2_M_scale................................239, 339 parámetro AI2_offset ....................................134, 339 parámetro AI2_Tau.............................................. 339 parámetro AI2_v_max ..................................255, 340 parámetro AI2_v_scale .................................245, 340 parámetro AI2_win .......................................134, 340 parámetro AT_dir .........................................149, 340 parámetro AT_dis ................................................ 341 parámetro AT_dis_usr ..................................149, 341 parámetro AT_mechanical ............................149, 341 parámetro AT_n_ref............................................. 341 parámetro AT_start.......................................149, 341 parámetro AT_v_ref............................................. 342 parámetro AT_wait .......................................152, 342 parámetro BLSH_Mode ................................264, 342 parámetro BLSH_Position.............................263, 342 parámetro BLSH_Time .................................263, 342 parámetro BRK_AddT_apply.........................139, 342 parámetro BRK_AddT_release......................138, 343 parámetro CLSET_ParSwiCond ....................204, 344 parámetro CLSET_p_DiffWin ............................... 343 parámetro CLSET_p_DiffWin_usr .................204, 343 parámetro CLSET_v_Threshol ......................205, 344 parámetro CLSET_winTime ..........................205, 345 parámetro CommutCntCred ................................. 345 parámetro CommutCntMax .................................. 345 parámetro CTRL_GlobGain ..........................151, 345 parámetro CTRL_I_max ...............................132, 346 parámetro CTRL_I_max_fw ................................. 346 parámetro CTRL_KFAcc ...................................... 346 parámetro CTRL_ParChgTime.............. 154, 205, 346 parámetro CTRL_ParSetCopy ......................206, 347 parámetro CTRL_PwrUpParSet ....................202, 347 parámetro CTRL_SelParSet ................. 154, 202, 347 parámetro CTRL_SmoothCurr ............................. 347 parámetro CTRL_SpdFric .................................... 347 parámetro CTRL_TAUnact................................... 347 parámetro CTRL_VelObsActiv ............................. 348 parámetro CTRL_VelObsDyn............................... 348 parámetro CTRL_VelObsInert .............................. 348 parámetro CTRL_v_max...............................133, 348 parámetro CTRL_vPIDDPart................................ 349 parámetro CTRL_vPIDDTime .............................. 349 parámetro CTRL1_KFPp ..............................208, 349 parámetro CTRL1_Kfric ................................209, 349 parámetro CTRL1_KPn ........................ 156, 207, 349 parámetro CTRL1_KPp ........................ 161, 207, 349 parámetro CTRL1_Nf1bandw........................208, 349 parámetro CTRL1_Nf1damp .........................208, 349 parámetro CTRL1_Nf1freq............................208, 350 parámetro CTRL1_Nf2bandw........................208, 350 parámetro CTRL1_Nf2damp .........................208, 350 parámetro CTRL1_Nf2freq............................208, 350 parámetro CTRL1_Osupdamp ......................208, 350 parámetro CTRL1_Osupdelay.......................209, 350 parámetro CTRL1_TAUiref............................207, 350 parámetro CTRL1_TAUnref .................. 157, 207, 350 parámetro CTRL1_TNn ................. 156, 160, 207, 351 parámetro CTRL2_KFPp ..............................210, 351 parámetro CTRL2_Kfric ................................ 211, 351 parámetro CTRL2_KPn ........................ 156, 209, 351 0198441113764.12 Servoaccionamiento parámetro CTRL2_KPp ........................ 161, 209, 351 parámetro CTRL2_Nf1bandw........................210, 351 parámetro CTRL2_Nf1damp .........................210, 351 parámetro CTRL2_Nf1freq............................210, 352 parámetro CTRL2_Nf2bandw........................ 211, 352 parámetro CTRL2_Nf2damp .........................210, 352 parámetro CTRL2_Nf2freq............................210, 352 parámetro CTRL2_Osupdamp ...................... 211, 352 parámetro CTRL2_Osupdelay....................... 211, 352 parámetro CTRL2_TAUiref............................210, 352 parámetro CTRL2_TAUnref .................. 157, 210, 352 parámetro CTRL2_TNn ................. 156, 160, 209, 353 parámetro DCbus_compat ................................... 353 parámetro DCOMcontrol...................................... 353 parámetro DI_0_Debounce ...........................191, 353 parámetro DI_1_Debounce ...........................191, 354 parámetro DI_2_Debounce ...........................191, 354 parámetro DI_3_Debounce ...........................192, 354 parámetro DI_4_Debounce ...........................192, 355 parámetro DI_5_Debounce ...........................192, 355 parámetro DPL_dmControl .................................. 355 parámetro DPL_intLim......................................... 356 parámetro DPL_RefA16....................................... 356 parámetro DPL_RefB32....................................... 356 parámetro DS402intLim ....................................... 357 parámetro DSM_ShutDownOption.................215, 357 parámetro ENC1_adjustment ........................143, 358 parámetro ErrorResp_Flt_AC........................281, 358 parámetro ErrorResp_I2tRES .............................. 358 parámetro ErrorResp_p_dif...........................268, 359 parámetro ErrorResp_QuasiAbs........................... 359 parámetro ErrorResp_v_dif ...........................270, 359 parámetro ESIM_HighResolution ..................195, 359 parámetro ESIM_PhaseShift .........................196, 360 parámetro ESIM_scale .................................195, 360 parámetro GEARdenom ...............................230, 360 parámetro GEARdenom2..............................230, 360 parámetro GEARdir_enabl ............................233, 360 parámetro GEARjerklim ................................250, 360 parámetro GEARnum ...................................229, 361 parámetro GEARnum2 .................................230, 361 parámetro GEARpos_v_max.........................233, 361 parámetro GEARposChgMode......................231, 361 parámetro GEARratio ...................................229, 362 parámetro HMIDispPara ...................................... 362 parámetro HMIlocked ...................................171, 362 parámetro InvertDirOfCount ..........................193, 362 parámetro InvertDirOfMove...........................142, 363 parámetro IO_AutoEnable ................................... 363 parámetro IO_AutoEnaConfig .............................. 363 parámetro IO_FaultResOnEnaInp .................217, 363 parámetro IO_GEARmethod .........................230, 364 parámetro IO_I_limit .....................................258, 364 parámetro IO_JOGmethod............................224, 364 parámetro IO_ModeSwitch ...........................219, 364 parámetro IO_PTtq_reference.......................237, 364 parámetro IO_v_limit ....................................255, 365 parámetro IOdefaultMode .............................218, 365 parámetro IOfunct_DI0 .................................179, 366 parámetro IOfunct_DI1 .................................179, 367 parámetro IOfunct_DI2 .................................180, 368 parámetro IOfunct_DI3 .................................181, 369 parámetro IOfunct_DI4 .................................182, 370 parámetro IOfunct_DI5 .................................183, 371 parámetro IOfunct_DQ0................................187, 372 parámetro IOfunct_DQ1................................187, 372 parámetro IOfunct_DQ2................................188, 373 parámetro IOfunct_DQ3................................189, 374 parámetro IOfunct_DQ4................................190, 375 0198441113764.12 parámetro IOsigCurrLim ...............................259, 375 parámetro IOsigLIMN ...................................266, 376 parámetro IOsigLIMP ...................................266, 376 parámetro IOsigREF............................................ 376 parámetro IOsigVelLim .................................256, 376 parámetro Iref_PTIFreqMax ..........................241, 376 parámetro JOGstep ......................................224, 377 parámetro JOGtime ......................................224, 377 parámetro JOGv_fast ...................................223, 377 parámetro JOGv_slow ..................................223, 377 parámetro LIM_HaltReaction.........................250, 377 parámetro LIM_I_maxHalt..................... 132, 251, 377 parámetro LIM_I_maxQSTP ................. 132, 253, 378 parámetro LIM_QStopReact .........................252, 378 parámetro Mains_reactor ..................................... 378 parámetro MBaddress ......................................... 378 parámetro MBbaud.............................................. 379 parámetro MON_ChkTime ..... 272–273, 275–276, 379 parámetro MON_commutat...........................280, 379 parámetro MON_ConfModification........................ 379 parámetro MON_DCbusVdcThresh ...................... 380 parámetro MON_ENC_Ampl ................................ 380 parámetro MON_GroundFault .......................283, 380 parámetro MON_I_Threshold........................276, 380 parámetro MON_IO_SelErr1 .........................291, 380 parámetro MON_IO_SelErr2 .........................291, 381 parámetro MON_IO_SelWar1 .......................291, 381 parámetro MON_IO_SelWar2 .......................291, 381 parámetro MON_MainsVolt ...........................282, 381 parámetro MON_MotOvLoadOvTemp................... 382 parámetro MON_p_dif_load ................................. 382 parámetro MON_p_dif_load_usr....................268, 382 parámetro MON_p_dif_warn .........................267, 382 parámetro MON_p_DiffWin .................................. 382 parámetro MON_p_DiffWin_usr ....................272, 383 parámetro MON_p_win........................................ 383 parámetro MON_p_win_usr ................................. 383 parámetro MON_p_winTime ................................ 383 parámetro MON_p_winTout ................................. 384 parámetro MON_SW_Limits ................................ 384 parámetro MON_SWLimMode ............................. 384 parámetro MON_swLimN..................................... 384 parámetro MON_swLimP..................................... 384 parámetro MON_tq_win....................................... 385 parámetro MON_tq_winTime ............................... 385 parámetro MON_v_DiffWin ...........................273, 385 parámetro MON_VelDiff................................269, 386 parámetro MON_VelDiff_Time ......................269, 386 parámetro MON_VelDiffOpSt578.......................... 386 parámetro MON_v_Threshold .......................275, 385 parámetro MON_v_win ........................................ 385 parámetro MON_v_winTime ................................ 385 parámetro MON_v_zeroclamp ......................259, 385 parámetro MT_dismax......................................... 386 parámetro MT_dismax_usr .................................. 387 parámetro OFS_Ramp .................................232, 387 parámetro OFSp_RelPos1 ............................232, 387 parámetro OFSp_RelPos2 ............................232, 387 parámetro OFSv_target ................................232, 387 parámetro PAR_CTRLreset ................................. 388 parámetro PAR_ScalingStart................................ 388 parámetro PAReeprSave ..................................... 388 parámetro PARuserReset .............................168, 389 parámetro PP_ModeRangeLim ............................ 389 parámetro PP_OpmChgType ............................... 389 parámetro p_PTI_act_set..............................194, 387 parámetro PTI_pulse_filter ................................... 390 parámetro PTI_signal_type ...........................193, 390 parámetro PTO_mode ..................................194, 390 415 Servoaccionamiento parámetro RAMP_tq_enable .........................240, 391 parámetro RAMP_tq_slope ...........................240, 391 parámetro RAMP_v_acc...............................248, 391 parámetro RAMP_v_dec...............................248, 391 parámetro RAMP_v_enable ..........................248, 391 parámetro RAMP_v_jerk...............................249, 392 parámetro RAMP_v_max..............................248, 392 parámetro RAMPaccdec...................................... 392 parámetro RAMPquickstop ...........................252, 392 parámetro RESext_P....................................146, 393 parámetro RESext_R ...................................146, 393 parámetro RESext_ton .................................146, 393 parámetro RESint_ext ..................................146, 393 parámetro RMAC_Edge................................262, 393 parámetro RMAC_Position ...........................261, 393 parámetro RMAC_Response ........................262, 394 parámetro RMAC_Velocity............................261, 394 parámetro ScalePOSdenom .........................174, 394 parámetro ScalePOSnum .............................174, 394 parámetro ScaleRAMPdenom .......................176, 394 parámetro ScaleRAMPnum...........................176, 394 parámetro ScaleVELdenom ..........................175, 395 parámetro ScaleVELnum ..............................175, 395 parámetro ShiftEncWorkRang .......................144, 395 parámetro SimAbsolutePos.................................. 396 parámetro UsrAppDataMem1............................... 396 parámetro UsrAppDataMem2............................... 396 periodo de muestreo.....................................198–200 placa de características .........................................21 R reacción de error ................................................. 213 representación de los parámetros......................... 316 Resistencia de frenado: selección ..........................68 resistencias de frenado externas (accesorios) .........47 restauración de la configuración de fábrica............ 168 S señales A/B de función ..........................................42 señales CW/CCW de función .................................44 señales P/D de función ..........................................43 Supervisión: resistencia de frenado ........................67 T transiciones de estado ......................................... 213 transporte ........................................................... 406 U unidades de usuario ............................................ 173 uso previsto ..........................................................10 usr_a.................................................................. 173 usr_p.................................................................. 173 usr_v .................................................................. 173 416 0198441113764.12 Schneider Electric 35 rue Joseph Monier 92500 Rueil Malmaison France + 33 (0) 1 41 29 70 00 www.se.com Debido a que las normas, especificaciones y diseños cambian periódicamente, solicite la confirmación de la información dada en esta publicación. © 2021 Schneider Electric. Reservados todos los derechos. 0198441113764.12
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