Schneider Electric Lexium 32i Guía del usuario

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Schneider Electric Lexium 32i Guía del usuario | Manualzz

Lexium 32i CAN y BMi

0198441113953 03/2020

Lexium 32i CAN y BMi

Sistema de servoaccionamiento integrado

Manual

03/2020 www.schneider-electric.com

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Tabla de materias

Información de seguridad . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Acerca de este libro . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Capítulo 1 Introducción . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Vista general del equipo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Codificación de los modelos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Capítulo 2 Datos técnicos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Condiciones ambientales . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Dimensiones . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Características generales . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Señales . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Datos específicos del eje. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Datos específicos del motor . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Freno de parada (opción) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Encoder . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Resistencia de frenado . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Emisión electromagnética . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Par de apriete de los tornillos y los prensaestopas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Memoria no volátil y tarjeta de memoria . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Certificaciones . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Condiciones para UL 508C . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Capítulo 3 Planificación . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

3.1 Compatibilidad electromagnética (CEM) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

General . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Desactivación de los condensadores Y. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

3.2 Cables y señales . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Cables, generalidades. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Resumen de los cables necesarios. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Concepto de cableado. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Tipo de lógica . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Entradas y salidas configurables. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Variantes de montaje de los módulos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

3.3 Alimentación de red. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Dispositivo de corriente residual . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Inductancia de red . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

3.4 Dimensionamiento de la resistencia de frenado . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Resistencia de frenado estándar. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Resistencia de frenado externa. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Ayuda de dimensionado . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

3.5 Seguridad funcional. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Principios . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Definiciones . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Función . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Requisitos para el uso de la función de seguridad . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Tendido protegido de cables para señales relevantes para la seguridad . . . . . . . . . . . . . . .

Ejemplos de aplicación STO . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

3.6 Bus de campo CANopen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Capas de comunicaciones . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Objetos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Perfiles CANopen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Comunicación - Diccionario de objetos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Comunicación - Objetos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

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Comunicación - Relaciones . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Intercambio de datos SDO. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Mensaje SDO. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Lectura y escritura de datos de SDO. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Lectura de datos de SDO de más de 4 bytes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Intercambio de datos PDO. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Mensaje PDO. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Eventos de PDO . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Asignación de PDO . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Sincronización . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Servicio de objeto de emergencia . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Descripción de servicios de gestión de redes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Servicios NMT para control de equipos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Node Guarding/Life Guarding del servicio NMT . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Heartbeat del servicio NMT . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

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Capítulo 4 Instalación . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

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4.1 Instalación mecánica . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Antes del montaje . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Montaje del motor . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

4.2 Instalación eléctrica . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Instalación eléctrica . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Conexión de la puesta a tierra . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Montaje de la unidad de control LXM32I . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Resistencia de frenado estándar . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

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Resistencia de frenado externa (accesorio). . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Alimentación de red . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Interfaz de puesta en marcha . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Montaje del módulo de conexión E/S. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

4.3 Módulo E/S con conectores industriales . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Resumen del módulo E/S con conectores industriales . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Tipo de lógica. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Conexión de entradas de señal digitales y de salidas de señal digitales . . . . . . . . . . . . . . .

Conexión de la función de seguridad STO . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Conexión del bus de campo. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

4.4 Módulo E/S con bornes de tensión de resorte . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Apertura del módulo E/S . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Vista general del módulo E/S con bornes de tensión de resorte . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Ajustar el tipo de lógica . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Conexión de entradas y salidas digitales. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Conexión de la función de seguridad STO . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Conexión del bus de campo. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Conectar las señales . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Cierre del módulo E/S . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

4.5 Comprobar la instalación . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

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Comprobar la instalación . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

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Capítulo 5 Puesta en marcha . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

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5.1 Sinopsis . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

General . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Preparación . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

5.2 Integración del bus de campo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Establecimiento de la velocidad de transmisión y la dirección de dispositivo . . . . . . . . . . . .

5.3 Pasos para la puesta en marcha . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Ajustar los valores límite . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Entradas y salidas digitales . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Comprobar las señales de los finales de carrera. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

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Comprobar la función de seguridad STO . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Freno de parada (opción) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Comprobar la dirección de movimiento . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Ajustar los parámetros para el encoder. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Ajuste de parámetros para resistencia de frenado . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Autotuning . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Ajustes ampliados para el autotuning . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

5.4 Optimización del controlador con respuesta a un escalón . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Estructura del controlador . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Optimización . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Optimizar el controlador de velocidad . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Comprobar y optimizar el factor P . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Optimizar el controlador de posición . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

5.5 Gestión de parámetros . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Tarjeta de memoria (Memory-Card) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Duplicado de valores del parámetro disponibles. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Restaurar los parámetros de usuario . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Restablecer el ajuste de fábrica . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Capítulo 6 Funcionamiento . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

6.1 Canales de acceso . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Canales de acceso . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

6.2 Modo de control. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Modo de control. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

6.3 Área de desplazamiento . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Tamaño del área de desplazamiento . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Movimiento excediendo el rango de movimiento . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Ajuste de un rango Modulo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

6.4 Rango Modulo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Ajuste de un rango Modulo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Parametrización. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Ejemplos con movimiento relativo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Ejemplos con movimiento absoluto y "Shortest Distance" . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Ejemplos con movimiento absoluto y "Positive Direction". . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Ejemplos con movimiento absoluto y "Negative Direction" . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

6.5 Escala . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

General . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Configuración del escalado de posición . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Configuración del escalado de velocidad . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Configuración del escalado de rampa . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

6.6 Entradas y salidas digitales . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Parametrización de las funciones de entrada de señal. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Parametrización de las funciones de salida de señal . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Parametrización del antirrebote de software . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

6.7 Conmutar el juego de parámetros de lazo de control . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Resumen de la estructura de los controladores . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Resumen del controlador de posición . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Resumen del controlador de velocidad . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Resumen del controlador de corriente . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Parámetros de lazo de control parametrizables . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Seleccionar el juego de parámetros de controlador . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Conmutar automáticamente el juego de parámetros de lazo de control . . . . . . . . . . . . . . . .

Copiar juego de parámetros de lazo de control. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Desactivar la acción integral . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Juego de parámetros de lazo de control 1 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Juego de parámetros de lazo de control 2 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

230

239

243

244

245

246

247

248

222

223

224

225

226

227

228

229

249

250

251

255

256

257

259

210

211

214

215

216

217

220

221

202

203

205

206

206

208

208

209

188

190

191

195

196

198

199

201

171

172

174

176

179

181

184

187

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5

6

Capítulo 7 Estados de funcionamiento y modos de funcionamiento . . . . . . . . . . . . . . .

261

7.1 Estados de funcionamiento . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Diagrama de estados y transiciones de estado . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

262

263

Indicación del estado de funcionamiento a través de las salidas de señal . . . . . . . . . . . . . .

Indicación del estado de funcionamiento . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Cambiar el estado de funcionamiento a través de las entradas de señal . . . . . . . . . . . . . . .

Cambio del estado de funcionamiento. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

7.2 Mostrar, iniciar y cambiar el modo funcionamiento . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Inicio y cambio de modo funcionamiento . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

7.3 Modo de funcionamiento Jog. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Sinopsis . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Parametrización . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Opciones de ajuste adicionales . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

7.4 Modo de funcionamiento Profile Torque . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Sinopsis . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Parametrización . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Opciones de ajuste adicionales . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

7.5 Modo de funcionamiento Profile Velocity. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Sinopsis . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

281

284

285

286

287

289

290

291

267

268

270

272

273

273

276

277

Parametrización . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Opciones de ajuste adicionales . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

7.6 Modo de funcionamiento Profile Position. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Sinopsis . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Parametrización . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Opciones de ajuste adicionales . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

7.7 Modo de funcionamiento Interpolated Position . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Sinopsis . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Parametrización . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

7.8 Modo de funcionamiento Homing . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Sinopsis . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Parametrización . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Movimiento de referencia a un final de carrera . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Movimiento de referencia al interruptor de referencia en dirección positiva . . . . . . . . . . . . .

Movimiento de referencia al interruptor de referencia en dirección negativa. . . . . . . . . . . . .

Movimiento de referencia en el pulso índice . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Establecimiento de medida . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Opciones de ajuste adicionales . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

7.9 Modo de funcionamiento Motion Sequence. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Sinopsis . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Inicio de un registro de datos con secuencia . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Inicio de un registro de datos sin secuencia . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Estructura de un registro de datos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Diagnóstico de error. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Opciones de ajuste adicionales . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

7.10 Modo de funcionamiento Cyclic Synchronous Torque. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Modo de funcionamiento Cyclic Synchronous Torque. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

7.11 Modo de funcionamiento Cyclic Synchronous Velocity . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Modo de funcionamiento Cyclic Synchronous Velocity . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

7.12 Modo de funcionamiento Cyclic Synchronous Position . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Modo de funcionamiento Cyclic Synchronous Position . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

7.13 Ejemplos de dirección de nodo 1. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Ejemplos de dirección de nodo 1. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

333

334

334

335

335

336

336

337

337

319

320

321

322

325

327

328

332

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310

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292

293

294

295

297

299

300

301

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Capítulo 8 Funciones para el funcionamiento . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

8.1 Funciones para el procesamiento del valor de destino . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Perfil de movimientos para la velocidad . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Limitación de tirones . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Interrumpir el movimiento con Parada. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Detener movimiento con Quick Stop . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Limitación de la velocidad mediante entradas de señales . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Limitación de la corriente mediante entradas de señales . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Zero Clamp . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Establecer la salida de señal mediante parámetro . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Iniciar movimiento con entrada de señal . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Registro de posición a través de entrada de señal (perfil específico del fabricante) . . . . . .

Registro de posición a través de entrada de señal (perfil DS402) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Movimiento relativo tras Capture (RMAC). . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Compensación de juego . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

8.2 Funciones para monitorizar el movimiento . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Final de carrera . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Interruptor de referencia . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Finales de carrera de software . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Desviación de posición debida a la carga (error de seguimiento). . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Desviación de la velocidad debida a la carga . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Parada del motor y dirección de movimiento . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Ventana de par . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Velocity Window . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Ventana de parada . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Registro de posición . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Ventana de desviación de posición . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Ventana de desviación de velocidad . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Umbral de velocidad . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Umbral de corriente . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Bits configurables de los parámetros de estado . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

8.3 Funciones para monitorizar señales internas del equipo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Monitorización de la temperatura . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Monitorización de la carga y la sobrecarga (monitorización I 2 t) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Monitorización de la conmutación . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Monitorización de fases de red . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Monitorización de defecto a tierra . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Capítulo 9 Ejemplos. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Ejemplos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Capítulo 10 Diagnóstico y resolución de fallos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

10.1 Diagnóstico mediante LEDs . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Resumen de los LEDs de diagnóstico. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

LEDs de estado del bus de campo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

LEDs de estado de funcionamiento. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

LEDs de la tarjeta de memoria . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

LED del bus DC. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

10.2 Diagnóstico mediante las salidas de señal . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Mostrar estado de funcionamiento . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Mostrar mensajes de error . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

10.3 Diagnóstico a través de bus de campo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Diagnóstico de error de la comunicación con el bus de campo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Último error detectado - bits de estado . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Mensajes de error de CANopen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Último error detectado - código de error . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Memoria de errores . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

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7

8

10.4 Mensajes de error . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Descripción de los mensajes de error . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Lista de los parámetros . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Módulo E/S con conector industrial para lógica positiva . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Módulo E/S con conector industrial para lógica negativa . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Módulo E/S con bornes de tensión de resorte . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Cable para función de seguridad STO. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Conectores industriales . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Cables CANopen con conectores . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Conectores, distribuidores, resistencias de terminación CANopen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

437

438

Tabla de los mensajes de error . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

439

Capítulo 11 Parámetros. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

467

Representación de parámetros . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Capítulo 12 Diccionario de objetos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

559

Especificaciones para los objetos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

468

470

Resumen del grupo de objetos 1000

Details of Object Group 1000 h h

. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Grupo de objetos de asignación 3000 h

Grupo de objetos de asignación 6000 h

. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Herramientas de puesta en marcha. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

577

Capítulo 13 Accesorios y piezas de repuesto . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

615

Tarjetas de memoria . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Alimentación de red para ranura 1 o ranura 2 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Resistencias de frenado para ranura 1 o ranura 2. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Resistencias de frenado externas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

560

561

564

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622

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624

625

626

627

Cable CANopen con extremos de cable abiertos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

628

Capítulo 14 Servicio, mantenimiento y reciclaje . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

629

Direcciones de servicio . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Mantenimiento . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Sustitución del producto. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Envío, almacenamiento y eliminación . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

630

631

633

634

Glosario . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

635

Índice . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

639

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Información de seguridad

Información importante

AVISO

Lea atentamente estas instrucciones y observe el equipo para familiarizarse con el dispositivo antes de instalarlo, utilizarlo, revisarlo o realizar su mantenimiento. Los mensajes especiales que se ofrecen a continuación pueden aparecer a lo largo de la documentación o en el equipo para advertir de peligros potenciales, o para ofrecer información que aclara o simplifica los distintos procedimientos.

TENGA EN CUENTA LO SIGUIENTE:

La instalación, el manejo, las revisiones y el mantenimiento de equipos eléctricos deberán ser realizados sólo por personal cualificado. Schneider Electric no se hace responsable de ninguna de las consecuencias del uso de este material.

Una persona cualificada es aquella que cuenta con capacidad y conocimientos relativos a la construcción, el funcionamiento y la instalación de equipos eléctricos, y que ha sido formada en materia de seguridad para reconocer y evitar los riesgos que conllevan tales equipos.

CUALIFICACIÓN DEL PERSONAL

Los trabajos en este producto deben realizarse exclusivamente por técnicos especialistas que conozcan y entiendan el contenido de este manual y toda la documentación correspondiente al producto. Gracias a su formación técnica, así como a sus conocimientos y experiencia, los técnicos especialistas tienen que ser capaces de prever y reconocer posibles peligros que pueden producirse debido a la utilización del producto, la modificación de los ajustes y, en general, por el equipo mecánico, eléctrico y electrónico del conjunto de la instalación.

Los técnicos especialistas deber ser capaces de prever y reconocer posibles peligros que pueden producirse debido a la parametrización, a modificaciones de los ajustes y al equipamiento mecánico, eléctrico y electrónico.

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9

Los técnicos especialistas deben conocer las normativas, disposiciones y normas de prevención de accidentes en vigor y respetarlas durante la planificación y realización del sistema.

USO CONFORME A LOS FINES PREVISTOS

Los productos descritos en este documento o afectados por este documento son servomotores con variador integrado, así como software, accesorios y opciones. Los productos están especificados para el

ámbito industrial y únicamente pueden utilizarse de conformidad con las instrucciones, ejemplos e información de seguridad del presente documento y de los documentos aplicables.

Deben cumplirse en todo momento las normas de seguridad vigentes, las condiciones especificadas y los datos técnicos.

Antes de utilizar los productos debe realizarse una valoración de riesgos en relación con la aplicación concreta. En función de los resultados obtenidos, deberán tomarse las medidas relevante para la seguridad convenientes.

Puesto que los productos se utilizan como partes de un sistema total o de un proceso, la seguridad personal debe quedar garantizada mediante el concepto de este sistema total o del proceso.

El funcionamiento de los productos debe realizarse únicamente con los cables y accesorios especificados.

Utilice únicamente accesorios y piezas de repuesto originales.

Cualquier otro uso se considerará no conforme a los fines previstos y puede resultar peligroso.

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Acerca de este libro

Presentación

Objeto

Este manual describe las propiedades técnicas, la instalación, la puesta en marcha, el manejo y el mantenimiento del sistema de servoaccionamiento integrado Lexium 32i CAN + BMi.

Campo de aplicación

Este manual es válido para los productos estándar indicados en la codificación de los modelos, véase el capítulo Codificación de los modelos

( véase página 17 )

.

Para la conformidad de los productos y la información medioambiental (RoHS, REACH, PEP, EOLI, etc.), vaya a www.schneider-electric.com/green-premium .

Las características técnicas de los dispositivos que se describen en este documento también se encuentran online. Para acceder a esta información online:

Paso

1

2

3

4

5

6

Acción

Vaya a la página de inicio de Schneider Electric www.schneider-electric.com

.

En el cuadro Search, escriba la referencia del producto o el nombre del rango de productos.

No incluya espacios en blanco en la referencia ni en el rango de productos.

Para obtener información sobre cómo agrupar módulos similares, utilice los asteriscos ( * ).

Si ha introducido una referencia, vaya a los resultados de búsqueda de Product Datasheets y haga clic en la referencia deseada.

Si ha introducido el nombre de un rango de productos, vaya a los resultados de búsqueda de

Product Ranges y haga clic en la gama deseada.

Si aparece más de una referencia en los resultados de búsqueda Products, haga clic en la referencia deseada.

En función del tamaño de la pantalla, es posible que deba desplazar la página hacia abajo para consultar la hoja de datos.

Para guardar o imprimir una hoja de datos como archivo .pdf, haga clic en Download XXX product datasheet.

Las características que se indican en este documentación deben coincidir con las que figuran online. De acuerdo con nuestra política de mejoras continuas, es posible que a lo largo del tiempo revisemos el contenido con el fin de elaborar documentos más claros y precisos. En caso de que detecte alguna diferencia entre el documentación y la información online, utilice esta última para su referencia.

Información relativa al producto

El uso y aprovechamiento de la información aquí contenida presupone la posesión de conocimientos técnicos en el desarrollo y programación de sistemas de control automatizados.

Únicamente usted como usuario, el constructor de la máquina o el integrador de sistemas están familiarizados con todas las condiciones y factores que son de aplicación para la instalación, ajuste, funcionamiento, reparaciones y mantenimiento de la máquina o de los procesos.

Asegúrese de que se cumplan todas las normas o disposiciones en vigor referentes a la conexión a tierra de todos los componentes de la instalación. Asegúrese de que se cumplan todas las normas de seguridad, todos los requisitos referidos a la electricidad y todas las normas vigentes para su máquina o su proceso en relación con el uso de este producto.

Muchos componentes del producto, incluido el circuito impreso, funcionan con tensión de red y pueden producirse altas corrientes o tensiones transformadas.

El motor genera tensión cuando se gira el eje.

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11

12

PELIGRO

DESCARGA ELÉCTRICA, EXPLOSIÓN O EXPLOSIÓN POR ARCO ELÉCTRICO

Desconecte la alimentación del equipo, incluidos los dispositivos conectados, antes de quitar las cubiertas o puertas, o bien, de instalar o quitar cualquier accesorio, hardware, cable o conductor.

Identifique todos los interruptores con un rótulo "NO CONECTAR" o con una señalización de peligro similar y bloquéelos en la posición deenergizada.

Espere 15 minutos para que se descarguen los condensadores del bus DC.

No presuponga que el bus DC está sin tensión porque el LED del mismo esté apagado.

Asegure el eje del motor contra accionamientos ajenos antes de realizar trabajos en el sistema de accionamiento.

Vuelva a montar y fijar todas las cubiertas, accesorios, elementos de hardware, cables y conductores y compruebe que haya una conexión a tierra adecuada antes de aplicar alimentación eléctrica a la unidad.

Aplique solo la tensión especificada cuando utilice este equipo y los productos asociados.

El incumplimiento de estas instrucciones podrá causar la muerte o lesiones serias.

Este equipo ha sido diseñado para funcionar fuera de cualquier ubicación peligrosa. Instale el equipo

únicamente en zonas sin una atmósfera peligrosa.

PELIGRO

POSIBILIDAD DE EXPLOSIÓN

Instale y utilice el equipo únicamente en ubicaciones no peligrosas.

El incumplimiento de estas instrucciones podrá causar la muerte o lesiones serias.

Si la etapa de potencia se desactiva involuntariamente, por ejemplo, debido a una caída de tensión, a errores o a funciones, el motor dejará de frenar de forma controlada. La sobrecarga, los errores o el uso erróneo pueden ocasionar el incorrecto funcionamiento y desgaste prematuro del freno de parada.

ADVERTENCIA

COMPORTAMIENTO NO INTENCIONADO

Asegúrese de que no puedan provocarse lesiones ni daños materiales como consecuencia de un movimiento sin freno.

Compruebe regularmente el funcionamiento del freno de parada.

No utilice el freno de parada como freno de servicio.

No utilice el freno de parada para fines relevantes para la seguridad.

El incumplimiento de estas instrucciones puede causar la muerte, lesiones serias o daño al equipo.

Los sistemas de variador pueden realizar movimientos imprevistos a causa de cableados incorrectos, configuraciones incorrectas, datos incorrectos u otros errores.

ADVERTENCIA

MOVIMIENTO O FUNCIONAMIENTO IMPREVISTO DE LA MÁQUINA

Instale con cuidado el cableado de acuerdo con los requisitos de CEM.

No utilice el producto con ajustes y datos indeterminados.

Realice pruebas exhaustivas de puesta en marcha que incluyan la verificación de la configuración y de los datos que determinen la posición y el movimiento.

El incumplimiento de estas instrucciones puede causar la muerte, lesiones serias o daño al equipo.

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ADVERTENCIA

PÉRDIDA DEL CONTROL DE MANDO

El diseñador del esquema de control debe tener en cuenta las posibles modalidades de fallo de rutas de control y, para ciertas funciones de control críticas, proporcionar los medios para lograr un estado de seguridad durante y después de un fallo de ruta. Algunas funciones de control críticas son, por ejemplo, la parada de emergencia y la parada de sobrecarrera, un corte de alimentación o un reinicio.

Para las funciones de control críticas deben proporcionarse rutas de control separadas o redundantes.

Las rutas de control del sistema pueden incluir enlaces de comunicación. Deben tenerse en cuenta las implicaciones de los retardos de transmisión no esperados o los fallos en el enlace.

Tenga en cuenta todas las reglamentaciones para la prevención de accidentes y las directrices de seguridad locales.

1

Cada implementación de este equipo debe probarse de forma individual y exhaustiva antes de entrar en servicio.

El incumplimiento de estas instrucciones puede causar la muerte, lesiones serias o daño al equipo.

1 Para obtener más información, consulte NEMA ICS 1.1 (última edición), "Safety Guidelines for the

Application, Installation, and Maintenance of Solid State Control" (Directrices de seguridad para la aplicación, la instalación y el mantenimiento del control de estado estático) y NEMA ICS 7.1 (última edición), "Safety Standards for Construction and Guide for Selection, Installation and Operation of

Adjustable-Speed Drive Systems" (Normas de seguridad para la construcción y la dirección para la selección, la instalación y el funcionamiento de sistemas de accionamiento de ajuste rápido) o su equivalente aplicable a la ubicación específica.

Las máquinas, controles y otros equipos funcionan hoy día por lo generan en redes. Un acceso al software y a las redes o buses de campo que no está suficientemente protegido puede permitir la entrada de personas no autorizadas y software perjudicial a la máquina y a los equipos en la red/bus de campo de la máquina, así como a redes conectadas.

ADVERTENCIA

Acceso no autorizado a la máquina a través del software y las redes

A la hora de realizar el análisis de riesgos y amenazas tenga en cuenta todas las amenazas derivadas del acceso a la red/bus de campo y el funcionamiento en los mismos.

Asegúrese de que tanto la infraestructura de software como la de hardware en las que está integrada la máquina, así como todas las normas organizativas sobre al acceso a estas infraestructuras, tienen en cuenta los resultados del análisis de riesgos y amenazadas y son implementadas de acuerdo con las mejores prácticas reconocidas, las normas de seguridad informática y la Cyber Security (como por ejemplo la serie ISO/IEC 27000, Common Criteria for Information Technology Security Evaluation,

ISO/IEC 15408, IEC 62351, ISA/IEC 62443, NIST Cybersecurity Framework, Information Security

Forum - Standard of Good Practice for Information Security).

Asegure la eficacia de sus sistemas de seguridad informática y Cyber Security.

El incumplimiento de estas instrucciones puede causar la muerte, lesiones serias o daño al equipo.

Normas y términos utilizados

Los términos técnicos, símbolos y las descripciones correspondientes del presente manual o que aparecen en la parte interior o exterior de los propios productos se derivan, por lo general, de los términos y las definiciones de estándares internacionales.

En el área de los sistemas de seguridad funcional, unidades y automatización general se incluyen, pero sin limitarse a ellos, términos como seguridad , función de seguridad , estado de seguridad tras fallo , avería , funcionamiento incorrecto , error , mensaje de error , peligroso , etc.

, fallo , reinicio

Estos estándares incluyen, entre otros:

Norma

IEC 61131-2:2007

ISO 13849-1:2015

Descripción

Controladores programables, parte 2: Requisitos y ensayos de los equipos.

Seguridad de la maquinaria: componentes de los sistemas de control relacionados con la seguridad.

Principios generales del diseño.

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14

Norma

EN 61496-1:2013

ISO 12100:2010

EN 60204-1:2006

ISO 14119:2013

ISO 13850:2015

IEC 62061:2015

IEC 61508-1:2010

IEC 61508-2:2010

IEC 61508-3:2010

IEC 61784-3:2016

2006/42/EC

2014/30/EU

2014/35/EU

Descripción

Seguridad de las máquinas: equipos de protección electrosensibles.

Parte 1: pruebas y requisitos generales.

Seguridad de las máquinas. Principios generales para el diseño. Evaluación del riesgo y reducción del riesgo

Seguridad de las máquinas. Equipo eléctrico de las máquinas. Parte 1:

Requisitos generales

Seguridad de la maquinaria. Dispositivos de bloqueo asociados con protecciones: principios de diseño y selección

Seguridad de la maquinaria. Parada de emergencia: principios de diseño

Seguridad de la maquinaria. Seguridad funcional de los sistemas de control programable de seguridad eléctrica y electrónica

Seguridad funcional de los sistemas eléctricos/electrónicos/electrónicos programables relacionados con la seguridad: requisitos generales.

Seguridad funcional de los sistemas eléctricos/electrónicos/electrónicos programables relacionados con la seguridad: requisitos para los sistemas eléctricos/electrónicos/electrónicos programables relacionados con la seguridad.

Seguridad funcional de los sistemas eléctricos/electrónicos/electrónicos programables relacionados con la seguridad: requisitos de software.

Redes de comunicación industrial - Perfiles - Parte 3: Buses de campo de seguridad funcionales - Reglas generales y definiciones de perfiles.

Directiva de maquinaria

Directiva de compatibilidad electromagnética

Directiva de baja tensión

Además, los términos utilizados en este documento se pueden usar de manera tangencial porque se obtienen de otros estándares como:

Norma

Serie IEC 60034

Serie IEC 61800

Serie IEC 61158

Descripción

Máquinas eléctricas giratorias

Accionamientos eléctricos de potencia de velocidad variable

Comunicación digital de datos para la medición y control: bus de campo para su uso en sistemas de control.

(

Por último, el término específicos, y se define como tal para una

2006/42/EC ) y zona de funcionamiento

ISO 12100:2010 .

se puede utilizar junto con la descripción de peligros zona de peligro o zona peligrosa en la Directiva de maquinaria

NOTA: Los estándares mencionados anteriormente podrían o no aplicarse a los productos específicos citados en la presente documentación. Para obtener más información en relación con los diferentes estándares aplicables a los productos descritos en este documento, consulte las tablas de características de las referencias de dichos productos.

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Lexium 32i CAN y BMi

Introducción

0198441113953 03/2020

Introducción Capítulo 1

Introducción

Contenido de este capítulo

Este capítulo contiene los siguientes apartados:

Apartado

Vista general del equipo

Codificación de los modelos

Página

16

17

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15

Introducción

Vista general del equipo

General

Los componentes modulares de la familia de productos Lexium 32i pueden combinarse para satisfacer los requisitos de numerosas aplicaciones. El uso de un cableado mínimo y de una gama completa de opciones y accesorios permiten implementar soluciones de accionamiento compactas y de alto rendimiento para distintos requisitos de alimentación.

Resumen de algunas de las características:

Interfaz de comunicación para CANopen y CANmotion, a través de la cual se indican los valores de referencia para numerosos modos de funcionamiento.

La puesta en marcha se lleva a cabo a través de un PC con software de puesta en marcha o del bus de campo.

Las tarjetas de memoria permiten copiar parámetros y sustituir dispositivos con rapidez.

La función de seguridad "Safe Torque Off" (STO) según IEC 61800-5-2 está disponible de serie.

Sistema de servoaccionamiento

El producto puede estar formado por los componentes siguientes:

16

1 Servomotor BMI con etapa de potencia integrada

2 Resistencia de frenado estándar

3 Unidad de control LXM32I para bus de campo CAN

4 Tapa de la interfaz de puesta en marcha

5 Módulo de conexión para alimentación de red

6 Módulo de conexión con bornes de tensión de resorte o conector industrial para bus de campo, entradas/salidas y función de seguridad STO

Encontrará un resumen de los accesorios disponibles en el capítulo Accesorios y piezas de repuesto

( véase página 615 )

.

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Introducción

Codificación de los modelos

Codificación de los modelos LXM32I

Pos.

Codificación de los modelos (ejemplo)

1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14

L X M 3 2 I C A N • • • • •

Pos.

1-3

4-6

7-9

10-14

Significado

Familia de productos

LXM = Lexium

Tipo de producto

32I = Unidad de control para Lexium 32i

Interfaz de bus de campo

CAN = CANopen

Versión específica del cliente

S•••• = versión específica del cliente

En caso de tener preguntas sobre la codificación de los modelos, diríjase a su persona de contacto de

Schneider Electric.

Identificación de la versión específica de cliente

En el caso de una versión específica de cliente, en la posición 10 de la codificación de los modelos se indica una "S". El siguiente número define la versión específica de cliente correspondiente. Ejemplo:

LXM32I•••S1234

En caso de tener preguntas sobre las versiones específicas de cliente, diríjase a su persona de contacto de Schneider Electric.

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Introducción

Codificación de los modelos BMI

Pos.

Codificación de los modelos (ejemplo)

1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11

B M I 0 7 0 2 P 0 6 A

Pos.

1-3

Significado

Familia de productos

BMI = Servomotor para Lexium 32i

4-6

7

8

Tamaño (carcasa)

070 = brida de 70 mm

100 = brida de 100 mm

Longitud

2 = 2 pilas

3 = 3 pilas

Bobinado

P = 3 fases de red (208 V / 400 V / 480 V)

T = 1 fase de red (115 V / 230 V)

9 Eje y grado de protección 1)

0 = eje liso; grado de protección: eje IP54, carcasa IP65

1 = clave paralela; grado de protección: eje IP54, carcasa IP65

2 = eje liso; grado de protección: eje y carcasa IP65

3 = clave paralela; grado de protección: eje y carcasa IP65

S = versión específica del cliente

10

11

Sistema encoder

1 = 128 periodos Sin/Cos monovuelta absolutos por revolución (SKS36)

2 = 128 periodos Sin/Cos multivuelta absolutos por revolución (SKM36)

6 = 16 periodos Sin/Cos monovuelta absolutos por revolución (SEK37)

7 = 16 periodos Sin/Cos multivuelta absolutos por revolución (SEL37)

Freno de parada

A = sin freno de parada

F = con freno de parada

1) En la posición de montaje IM V3 (eje de accionamiento vertical, extremo de eje hacia arriba), el motor sólo tiene el grado de protección IP 50.

En caso de tener preguntas sobre la codificación de los modelos, diríjase a su persona de contacto de

Schneider Electric.

Identificación de la versión específica de cliente

En el caso de una versión específica de cliente, en la posición 9 de la codificación de los modelos se indica una "S". El siguiente número define la versión específica de cliente correspondiente. Ejemplo:

BMI•••••S123

En caso de tener preguntas sobre las versiones específicas de cliente, diríjase a su persona de contacto de Schneider Electric.

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Lexium 32i CAN y BMi

Datos técnicos

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Datos técnicos Capítulo 2

Datos técnicos

Contenido de este capítulo

Este capítulo contiene los siguientes apartados:

Apartado

Condiciones ambientales

Dimensiones

Características generales

Señales

Datos específicos del eje

Datos específicos del motor

Freno de parada (opción)

Encoder

Resistencia de frenado

Emisión electromagnética

Par de apriete de los tornillos y los prensaestopas

Memoria no volátil y tarjeta de memoria

Certificaciones

Condiciones para UL 508C

26

28

30

35

Página

20

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Datos técnicos

Condiciones ambientales

Condiciones para el transporte y el almacenamiento

El entorno durante el transporte y almacenamiento tiene que estar seco y libre de polvo.

Temperatura °C

(°F)

De –25 a 70

(de –13 a 158)

La humedad relativa del aire admisibles para el transporte y el almacenamiento es la siguiente:

Humedad relativa del aire (sin condensación) % 5-80

Vibraciones y choques durante el transporte y el almacenamiento

Según IEC 60721-3-2 clase 2M2

Condiciones para el funcionamiento

La temperatura ambiente máxima admisible durante el funcionamiento depende de la distancia de montaje de los aparatos y de la potencia exigida. Observe las directrices correspondientes del capítulo

Instalación ( véase página 115 ) .

Temperatura ambiente sin reducción de potencia

(sin condensación ni hielo)

Temperatura ambiente manteniendo todas las condiciones siguientes

(1) :

Reducción de potencia (par) del 4 % por

Kelvin

Altura de montaje máxima de 1000 m

(3281 ft) sobre el nivel del mar

°C

(°F)

°C

(°F)

0-40

(32-104)

41-65

(105,8-149)

(1) En caso de uso conforme a UL 508C, deberán observarse las indicaciones del capítulo Condiciones para

UL 508C

( véase página 43 )

.

Ejemplo de reducción de potencia a 50 °C (122 °F):

20

Durante el funcionamiento la humedad relativa del aire se admite tal como se indica a continuación:

Humedad relativa del aire (sin condensación) % 5-80

La altura de montaje se define como la altura por encima del nivel del mar.

Altura de montaje sin reducción de la potencia

Altura de montaje manteniendo todas las condiciones siguientes:

Temperatura ambiente máxima de 45 °C

(113 °F)

Reducción de la potencia continua del 1 % por cada 100 m (328 ft) sobre 1000 m (3281 ft) m

(ft) m

(ft)

<1000

(<3281)

1000-2000

(3281-6562)

0198441113953 03/2020

Datos técnicos

Altura de montaje por encima del nivel del mar manteniendo todas las condiciones siguientes:

Temperatura ambiente máxima de 40 °C

(104 °F)

Reducción de la potencia continua del 1 % por cada 100 m (328 ft) sobre 1000 m (3281 ft)

Sobretensión de la red de alimentación limitada a la categoría de sobretensión II según IEC 60664-1

Sin red IT m

(ft)

2000-3000

(6562-9843)

Vibraciones y choques durante el servicio según IEC 60721-3-3

Clase 3M4

Grado de protección

El requisito previo es el montaje correcto de todos los componentes, véase el capítulo Instalación

( véase página 115 ) , y el cierre de la tapa de la interfaz de puesta en marcha (IP según IEC 60529):

Grado de protección sin anillo retén IP 54 (1)

Grado de protección con anillo retén IP 65 (1)(2)

(1) En la posición de montaje IM V3 (eje vertical, extremo de eje hacia arriba) solo se alcanza el grado de protección IP 50. El grado de protección no hace referencia a los componentes añadidos como, por ejemplo, un engranaje.

(2) La velocidad máxima de rotación está limitada a 6000 rpm. El anillo retén se lubrica inicialmente en fábrica. La marcha en seco de las juntas aumenta la fricción y disminuye considerablemente la vida útil de las juntas anulares.

0198441113953 03/2020

21

Datos técnicos

Dimensiones

Dimensiones BMI070

22

Q

P

T

S

O

N

G

H

E

F

BMI...

L sin freno de parada

L con freno de parada

L1 sin freno de parada

C

D

L1 con freno de parada

B mm (in) mm (in) mm (in) mm (in) mm (in) mm (in) mm (in) mm (in) mm (in) mm (in) mm (in) mm (in) mm (in) mm (in) mm (in) mm (in) mm (in)

0702

268 (10,55)

306 (12,05)

127 (5)

166 (6,54)

23 (0,91)

11 (0,43)

4 (0,16)

12,5 (0,49)

18 (0,71)

2,5 (0,1)

M4

3,3 (0,13)

4,3 (0,17)

14 (0,55)

10 (0,39)

3,2 (0,13)

2,1 (0,08)

0703

300 (11,81)

339 (13,35)

159 (6,26)

198 (7,8)

30 (1,18)

14 (0,55)

5 (0,2)

16 (0,63)

20 (0,79)

5 (0,2)

M5

4,2 (0,17)

5,3 (0,21)

17 (0,67)

12,5 (0,49)

4 (0,16)

2,4 (0,09)

0198441113953 03/2020

Datos técnicos

Dimensiones BMI100

0198441113953 03/2020

Q

P

T

S

O

N

G

H

E

F

BMI...

L sin freno de parada

L con freno de parada

L1 sin freno de parada

C

D

L1 con freno de parada

B mm (in) mm (in) mm (in) mm (in) mm (in) mm (in) mm (in) mm (in) mm (in) mm (in) mm (in) mm (in) mm (in) mm (in) mm (in) mm (in) mm (in)

1002

273 (10,75)

316 (12,44)

133 (5,24)

176 (6,93)

40 (1,57)

19 (0,75)

6 (0,24)

21,5 (0,85)

30 (1,18)

5 (0,2)

M6

5 (0,2)

6,4 (0,25)

21 (0,83)

16 (0,63)

5 (0,2)

2,8 (0,11)

1003

299 (11,77)

346 (13,62)

159 (6,26)

206 (8,11)

40 (1,57)

19 (0,75)

6 (0,24)

21,5 (0,85)

30 (1,18)

5 (0,2)

M6

5 (0,2)

6,4 (0,25)

21 (0,83)

16 (0,63)

5 (0,2)

2,8 (0,11)

23

Datos técnicos

Características generales

Número de par de polos

Clase térmica

Nivel de vibración

Marcha concéntrica de extremo de eje / oscilación axial

Color de la carcasa

5

F (155 °C)

A

Class N (normal class)

Negro RAL 9005

Tensión de red: rango y tolerancia

115/230 Vca monofásico

208/400/480 Vca trifásico

Frecuencia según IEC 60034-1 según IEC 60034-14 según IEC 60072-1, DIN 42955

Vac

Vac

Hz

De 100 – 15 % a 120 + 10 %

De 200 – 15 % a 240 + 10 %

De 200 – 15 % a 240 + 10 %

De 380 – 15 % a 480 + 10 %

De 50 – 5 % a 60 + 5 %

Sobretensiones transitorias Categoría de sobretensión III

(1)

Tensión asignada entre fase y tierra Vac 300

(1) En función de la altura de montaje, véase el capítulo Condiciones ambientales

( véase página 20 ) .

Tipo de conexión a tierra

Red TT, red TN

Red IT

Permitida

Permitida (1)

Red triangular conectada a tierra no permitida

(1) En función de la altura del montaje, véase el capítulo Condiciones ambientales ( véase página 20 ) .

Corriente de fuga

Corriente de fuga (según IEC 60990, imagen 3) mA <30 (1)

(1) Medida en redes con punto neutro conectado a tierra y sin filtro de red externo. Tenga en cuenta que un dispositivo de corriente residual de 30 mA puede activarse con tan solo 15 mA. Además fluye una corriente de fuga de alta frecuencia que no se toma en cuenta en la medición. La reacción a esto depende del tipo de dispositivo de corriente residual.

Corrientes armónicas e impedancia

Las corrientes armónicas dependen de la impedancia de la red de alimentación. Esto se expresa mediante la corriente de cortocircuito de la red. Si la red de alimentación presenta una corriente de cortocircuito mayor que la indicada en los datos técnicos del equipo, desconecte las inductancias de red.

Monitorización de la corriente de salida permanente

El equipo supervisa la corriente de salida permanente. Si la corriente de salida permanente se supera, el equipo regula la corriente de salida reduciéndola.

Frecuencia PWM de la etapa de potencia

La frecuencia PWM de la etapa de potencia está ajustada de forma fija.

Frecuencia PWM de etapa de potencia kHz 8

24

0198441113953 03/2020

Datos técnicos

Vida útil

Vida útil nominal del rodamiento L

10 h

(1) h

(1) Horas de trabajo con 10 % de probabilidad de avería

20000

La vida útil de los motores está limitada fundamentalmente por la vida útil del rodamiento, en caso de uso técnico correcto.

La vida útil se ve limitada considerablemente por las siguientes condiciones de servicio:

Altura de montaje >1000 m (3281 ft) sobre el nivel medio del mar.

Movimiento giratorio exclusivamente dentro de un ángulo fijo <100°

Funcionamiento sometido a carga vibratoria >20 m/s 2

Marcha en seco de las juntas anulares

Contacto de las juntas con sustancias agresivas

Anillo retén / grado de protección

Los motores pueden equiparse, opcionalmente, con un anillo retén. De esta forma, logran el grado de protección IP65. A través del anillo retén, la velocidad máxima se limita a 6000 min-1.

Tenga en cuenta los siguientes puntos:

El anillo retén se lubrica inicialmente en fábrica.

La marcha en seco de las juntas aumenta la fricción y disminuye considerablemente la vida útil de las juntas anulares.

0198441113953 03/2020

25

Datos técnicos

Señales

Tipo de lógica

Observe las indicaciones sobre el tipo de lógica en el capítulo Tipo de lógica ( véase página 56 )

.

En función de la referencia del módulo, los módulos de conexión son compatibles bien con lógica positivo o bien con lógica negativa. En módulos con conectores M8/M12, el tipo de lógica se desprende de la referencia específica del módulo. En módulos con bornes de tensión de resorte, el tipo de lógica se deriva del tipo de referencia específica del módulo.

Las entradas de señal están protegidas contra polarización incorrecta y las salidas están protegidas contra cortocircuitos. Las entradas y las salidas están funcionalmente aisladas.

Alimentación de señales interna de 24 V

La alimentación de señales interna de 24 V está protegida contra cortocircuitos y cumple los requisitos de

MBTP.

Tensión nominal

Rango de tensión

Corriente máxima

+24VDC

Ondulación residual (ripple)

Vdc

Vdc mA

24

23-28

200

<5%

El potencial de referencia 0VDC está puesto a tierra de forma interna, véase IEC 60204-1 (defectos a tierra).

No ponga a tierra la tensión de alimentación interna mediante la puesta a tierra de una señal de 0 V fuera del variador para evitar bucles de tierra.

La protección contra cortocircuito puede restablecerse eliminando el cortocircuito y desconectando y conectando el variador (error con clase de error 4).

Alimentación de señales externa de 24 V

Las señales pueden alimentarse con tensión bien a través de una fuente de alimentación externa o bien a través de la alimentación de señales interna (véase Alimentación de señales interna de 24 V). La tensión debe cumplir las especificaciones de IEC 61131-2 (fuente de alimentación estándar MBTP):

Tensión

La tolerancia de tensión es de

Ondulación residual (ripple)

Vdc

Vdc

24

19,2 a 30

<5%

Señales de entrada digitales de 24 V

Con un cableado como lógica positiva, los niveles de las entradas digitales cumplen con IEC 61131-2, tipo

1. Las propiedades eléctricas son válidas también en caso de cableado como lógica negativa siempre que no se indique algo diferente.

Tensión de entrada - lógica positiva

Nivel 0

Nivel 1

Tensión de entrada - lógica negativa (a 24 Vcc)

Nivel 0

Nivel 1

Corriente de entrada (a 24 Vcc)

Tiempo de antirrebote (software) (1)(2)

Vdc

Vdc

Vdc

Vdc mA ms

De –3 a 5

15-30

>19

<9

2,5

1,5 (valor por defecto)

Tiempo de conmutación de hardware

Flanco ascendente (nivel 0 -> 1)

Flanco descendente (nivel 1 -> 0)

Jitter (entradas Capture)

µs

µs

µs

15

150

<2

(1) Ajustable a través de parámetros (periodo de muestreo de 250 µs)

(2) Si las entradas de captura se utilizan para la captura, no se aplica el tiempo antirrebote.

26

0198441113953 03/2020

Datos técnicos

Señales de salida digitales de 24 V

En caso de cableado como lógica positiva, los niveles de las salidas digitales cumplen con IEC 61131-2.

Las propiedades eléctricas también son válidas en caso de cableado como lógica negativa siempre que no se indique algo diferente.

Tensión de alimentación nominal (para módulos con bornes de tensión de resorte)

Rango de tensión de alimentación (para módulos con bornes de tensión de resorte)

Tensión de salida nominal - lógica positiva

Tensión de salida nominal - lógica negativa

Caída de tensión con carga de 50 mA

Corriente máxima por salida

(1)

Carga inductiva máxima

(1) Resistencia de carga entre 0,3 ... 50 kΩ.

Vdc

Vdc

Vdc

Vdc

Vdc mA mH

24

19,2-30

24

0

≤1

100

1000

La protección contra cortocircuitos puede restablecerse desconectando la tensión de alimentación.

Señales de entrada de la función de seguridad STO

Las entradas de la función de seguridad STO (entradas STO_A y STO_B ) están diseñadas de forma fija como tipo de lógica positiva. Observe las indicaciones del capítulo Función de seguridad STO ("Safe

Torque Off")

( véase página 68 )

.

Tensión de entrada - lógica positiva

Nivel 0

Nivel 1

Corriente de entrada (a 24 Vcc)

Tiempo de antirrebote

STO_A

y

STO_B

Detección de diferencias de señal entre STO_A y

STO_B

Tiempo de reacción de la función de seguridad

STO

Vdc

Vdc mA ms s ms

De –3 a 5

15-30

2,5

>1

>1

≤10

Señales del bus CAN

Las señales del bus CAN cumplen con el estándar CAN y están protegidas contra cortocircuitos.

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27

Datos técnicos

Datos específicos del eje

Sinopsis

Al exceder las fuerzas máximas permitidas en el eje del motor se produce un desgaste rápido de los rodamientos, la rotura del eje o daños en el encoder.

ATENCIÓN

COMPORTAMIENTO NO INTENCIONADO DEBIDO A DAÑOS MECÁNICOS DEL MOTOR

No supere las fuerzas radiales y axiales máximas permitidas en el eje del motor.

Proteja el eje del motor contra impactos.

No supere la fuerza axial máxima admisible al presionar elementos sobre el eje del motor.

El incumplimiento de estas instrucciones puede causar lesiones o daño al equipo.

Punto de aplicación de las fuerzas:

Fuerza al presionar

La fuerza al presionar no debe superar la fuerza axial máxima permitida. Utilizando una pasta de montaje sobre el eje y el elemento, se disminuye la fricción y se protege la superficie.

Si el eje dispusiera de una rosca, utilícela para presionar el elemento. De esta forma no se ejercerá sobre el rodamiento ninguna fuerza axial.

De forma alternativa también es posible comprimir, sujetar o adherir el elemento.

La siguiente tabla muestra la fuerza axial máxima permitida F

A

en parada.

BMI...

Fuerza axial máxima permitida F

A

en parada N (lbf)

070

80 (18)

100

160 (36)

28

0198441113953 03/2020

Carga del eje

Datos técnicos

Son aplicables las siguientes condiciones

No debe excederse la fuerza máxima de presión sobre el extremo del eje

No deben ejercerse simultáneamente cargas límite radiales y axiales

Duración nominal de almacenamiento en horas de trabajo con una probabilidad de fallo del 10% (L

10

 h

= 20000 horas)

Velocidad media n = 4000 min-1

Temperatura ambiente = 40 °C (104 °F)

Par de pico = tipo de servicio S3 - S8, 10% de ciclo de trabajo

Par nominal = tipo de servicio S1, 100% de ciclo de trabajo

El punto de aplicación de las fuerzas depende del tamaño del motor:

BMI...

Valor para "X" mm (in)

0702

11,5 (0,45)

0703

15 (0,59)

La siguiente tabla muestra la carga radial máxima del eje F

R

.

100

20 (0,79)

BMI...

1000 1/min

2000 1/min

3000 1/min

4000 1/min

5000 1/min

6000 1/min

N (lbf)

N (lbf)

N (lbf)

N (lbf)

N (lbf)

N (lbf)

0702

710 (160)

560 (126)

490 (110)

450 (101)

410 (92)

390 (88)

0703

730 (164)

580 (130)

510 (115)

460 (103)

430 (97)

400 (90)

1002

990 (223)

790 (178)

690 (155)

-

620 (139)

580 (130)

La siguiente tabla muestra la carga axial máxima del eje F

A

durante el giro.

BMI...

1000 1/min

2000 1/min

3000 1/min

4000 1/min

5000 1/min

6000 1/min

N (lbf)

N (lbf)

N (lbf)

N (lbf)

N (lbf)

N (lbf)

0702

142 (32)

112 (25)

98 (22)

90 (20)

82 (18)

78 (18)

0703

146 (33)

116 (26)

102 (23)

92 (21)

86 (19)

80 (18)

1002

198 (45)

158 (36)

138 (31)

124 (28)

-

116 (26)

1003

1050 (236)

830 (187)

730 (164)

-

660 (148)

610 (137)

1003

210 (47)

166 (37)

146 (33)

132 (30)

-

122 (27)

0198441113953 03/2020

29

Datos técnicos

Datos específicos del motor

Datos para equipos monofásicos con 115 Vca

BMI...

0702 0703 1002

Bobinado

Par de parada continua (1)

Par de pico

Constante de par (3)

Revoluciones nominales

Par nominal

Potencia nominal (4)

Corriente nominal del motor

Corriente máxima del motor

M

0

(2)

M max k t n

N

M

N

P

N

I

N

I max

Nm

Nm

T

2,24

4,84

Nm/A 0,67

1/min 1900

Nm kW

A rms

A rms

2,21

0,44

3,55

8,00

T

2,88

6,3

0,87

1400

2,85

0,418

3,55

8,00

T

5,07

12,39

0,91

1400

5,01

0,735

5,70

15,00

Datos técnicos eléctricos

Consumo de corriente con potencia nominal y tensión nominal

Limitación de extracorriente de conexión

Extracorriente de conexión máxima (5)

Tiempo para extracorriente de conexión máxima

THD (total harmonic distortion) de la corriente de entrada

Power factor (factor de potencia)

Corriente asignada de cortocircuito (SCCR)

Fusible máximo a conectar previamente (6)

Datos técnicos mecánicos

Velocidad máxima admitida

λ

A rms

A

A ms

% kA

A

6,99

7,5

146

1,12

150,58

0,54

1

25

6,99

7,5

146

1,12

150,58

0,54

1

25

12,88

7,5

209

1,52

134,52

0,59

1

25

Momento de inercia del rotor sin freno

Momento de inercia del rotor con freno

Masa con resistencia de frenado estándar sin freno de parada

Masa con resistencia de frenado estándar con freno de parada n max

J

M

J

M m m

1/min 7000 kgcm 2 kgcm 2 kg kg

1,13

1,24

4,00

4,50

5500

1,67

1,78

4,75

5,30

5000

6,28

6,77

8,10

8,80

Unidad de control LXM32I m kg 0,50 0,50 0,50

(1) Condiciones para los datos de potencia: montado en placa de acero (2,5 x tamaño de la brida) 2 de superficie,

10 mm (0,39 in) de espesor, orificio centrado.

(2) M

0

= par de parada continua a 20 min-1 y al 100 % de ciclo de trabajo; a velocidades inferiores a 20 min-1, el par de parada continua se reduce al 87 %

(3) Con n = 20 min-1 y temperatura de servicio máxima

(4) Con una impedancia de red correspondiente a una corriente de cortocircuito de la red de alimentación de 1 kA

(5) En caso extremo, impulso de desconexión/conexión antes de activarse la limitación de extracorriente de conexión, tiempo máximo véase la siguiente fila

(6) Fusibles: interruptores automáticos con característica B o C; véanse las condiciones para UL en Condiciones para

UL 508C ( véase página 43 )

. No se deben utilizar valores menores. El fusible debe seleccionarse de tal forma que no se dispare con el consumo de corriente indicado.

30

0198441113953 03/2020

Datos técnicos

Datos para equipos monofásicos con 230 Vca

BMI...

Bobinado

0702

T

2,16

0703

T

2,78

1002

T

4,75 Par de parada continua (1)

Par de pico

Constante de par (3)

Revoluciones nominales

Par nominal

Potencia nominal (4)

Corriente nominal del motor

Corriente máxima del motor

M

0

(2)

M max k t n

N

M

N

P

N

I

N

I max

Nm

Nm

Nm kW

A rms

A rms

6,18

Nm/A 0,67

1/min 4000

1,74

0,73

2,83

10,50

8,10

0,87

3100

2,25

0,73

2,82

10,50

14,43

0,91

3000

3,99

1,25

4,59

18,00

Datos técnicos eléctricos

Consumo de corriente con potencia nominal y tensión nominal

Limitación de extracorriente de conexión

Extracorriente de conexión máxima (5)

Tiempo para extracorriente de conexión máxima

THD (total harmonic distortion) de la corriente de entrada

Power factor (factor de potencia)

Corriente asignada de cortocircuito (SCCR)

Fusible máximo a conectar previamente

(6)

Datos técnicos mecánicos

Velocidad máxima admitida

λ

A rms

A

A ms

% kA

A

6,12

7,5

201

1,66

157,75

0,53

1

25

6,12

7,5

201

1,66

157,75

0,53

1

25

11,19

7,5

274

2,24

137,82

0,58

1

25

Momento de inercia del rotor sin freno

Momento de inercia del rotor con freno

Masa con resistencia de frenado estándar sin freno de parada

Masa con resistencia de frenado estándar con freno de parada n max

J

M

J

M m m

1/min 7000 kgcm 2 kgcm 2 kg kg

1,13

1,24

4,00

4,50

5500

1,67

1,78

4,75

5,30

5000

6,28

6,77

8,10

8,80

Unidad de control LXM32I m kg 0,50 0,50 0,50

(1) Condiciones para los datos de potencia: montado en placa de acero (2,5 x tamaño de la brida)

10 mm (0,39 in) de espesor, orificio centrado.

(2) M

2 de superficie,

0

= par de parada continua a 20 min-1 y al 100 % de ciclo de trabajo; a velocidades inferiores a 20 min-1, el par de parada continua se reduce al 87 %

(3) Con n = 20 min-1 y temperatura de servicio máxima

(4) Con una impedancia de red correspondiente a una corriente de cortocircuito de la red de alimentación de 1 kA

(5) En caso extremo, impulso de desconexión/conexión antes de activarse la limitación de extracorriente de conexión, tiempo máximo véase la siguiente fila

(6) Fusibles: interruptores automáticos con característica B o C; véanse las condiciones para UL en Condiciones para

UL 508C ( véase página 43 )

. No se deben utilizar valores menores. El fusible debe seleccionarse de tal forma que no se dispare con el consumo de corriente indicado.

0198441113953 03/2020

31

Datos técnicos

Datos para equipos trifásicos con 208 Vca

BMI...

Bobinado

0702

P

2,24

0703

P

2,96

1002

P

4,99

1003

P

7,31 Par de parada continua

Par de pico

(1)

Constante de par (3)

Revoluciones nominales

Par nominal n

N

M

N

Potencia nominal (4) P

N

Corriente nominal del motor I

N

M

0

(2)

M max k t

Corriente máxima del motor I max

Datos técnicos eléctricos

Consumo de corriente con potencia nominal y tensión nominal

Limitación de extracorriente de conexión

Extracorriente de conexión máxima (5)

Tiempo para extracorriente de conexión máxima

THD (total harmonic distortion) de la corriente de entrada

Power factor (factor de potencia)

Corriente asignada de cortocircuito (SCCR)

Fusible máximo a conectar previamente (6)

Datos técnicos mecánicos

λ

Velocidad máxima admitida n max

Momento de inercia del rotor sin freno

J

M

J

M

Momento de inercia del rotor con freno

Masa con resistencia de frenado estándar sin freno de parada m

Masa con resistencia de frenado estándar con freno de parada m

Nm

Nm

A rms

A rms

A rms kgcm 2 kgcm 2

6,42

Nm/A 1,24

1/min 1800

Nm kW

A

A ms

% kA

A

2,21

0,42

1,95

6,00

2,42

7,5

71

0,5

148,31

0,55

5

25

1/min 7000 kg kg

1,13

1,24

4,10

4,60

8,06

1,52

1600

2,93

0,49

2,1

6,00

2,63

7,5

71

0,50

143,46

0,57

5

25

5500

1,67

1,78

4,85

5,40

13,92

1,32

1900

4,91

0,98

3,90

12,00

5,35

7,5

111

0,64

148,31

0,56

5

25

5000

6,28

6,77

8,10

8,80

18,87

1,79

1500

7,22

1,13

4,30

12,00

5,82

7,5

111

0,64

144,98

0,56

5

25

5000

9,37

10,15

10,15

10,60

Unidad de control LXM32I m kg 0,50 0,50 0,50 0,50

(1) Condiciones para los datos de potencia: montado en placa de acero (2,5 x tamaño de la brida) 2 de superficie,

10 mm (0,39 in) de espesor, orificio centrado.

(2) M

0

= par de parada continua a 20 min-1 y al 100 % de ciclo de trabajo; a velocidades inferiores a 20 min-1, el par de parada continua se reduce al 87 %

(3) Con n = 20 min-1 y temperatura de servicio máxima

(4) Con una impedancia de red correspondiente a una corriente de cortocircuito de la red de alimentación de 1 kA

(5) En caso extremo, impulso de desconexión/conexión antes de activarse la limitación de extracorriente de conexión, tiempo máximo véase la siguiente fila

(6) Fusibles: interruptores automáticos con característica B o C; véanse las condiciones para UL en Condiciones para

UL 508C ( véase página 43 )

. No se deben utilizar valores menores. El fusible debe seleccionarse de tal forma que no se dispare con el consumo de corriente indicado.

32

0198441113953 03/2020

Datos técnicos

Datos para equipos trifásicos con 400 Vca

BMI...

Bobinado

0702

P

2,07

0703

P

2,82

1002

P

4,48

1003

P

6,55 Par de parada continua

Par de pico

(1)

Constante de par (3)

Revoluciones nominales

Par nominal n

N

M

N

Potencia nominal (4) P

N

Corriente nominal del motor I

N

M

0

(2)

M max k t

Corriente máxima del motor I max

Datos técnicos eléctricos

Consumo de corriente con potencia nominal y tensión nominal

Limitación de extracorriente de conexión

Extracorriente de conexión máxima (5)

Tiempo para extracorriente de conexión máxima

THD (total harmonic distortion) de la corriente de entrada

Power factor (factor de potencia)

Corriente asignada de cortocircuito (SCCR)

Fusible máximo a conectar previamente (6)

λ

Datos técnicos mecánicos

Velocidad máxima admitida n max

Momento de inercia del rotor sin freno

Momento de inercia del rotor con freno

J

M

J

M

Masa con resistencia de frenado estándar sin freno de parada

Masa con resistencia de frenado estándar con freno de parada m m

Nm

Nm

A rms

A rms

A rms kgcm 2 kgcm 2

6,42

Nm/A 1,24

1/min 3600

Nm kW

A

A ms

% kA

A

2,02

0,76

1,80

6,00

2,68

1,9

126

0,68

174,67

0,49

5

25

1/min 7000 kg kg

1,13

1,24

4,10

4,60

8,06

1,52

3300

2,58

0,89

1,87

6,00

2,94

1,9

126

0,68

170,87

0,50

5

25

5500

1,67

1,78

4,85

5,40

13,92

1,32

3800

4,34

1,73

3,50

12,00

5,74

1,9

196

0,96

156,79

0,53

5

25

5000

6,28

6,77

8,10

8,80

18,87

1,79

3000

6,38

2,01

3,85

12,00

6,25

1,9

196

0,96

154,80

0,54

5

25

5000

9,37

10,30

10,15

10,60

Unidad de control LXM32I m kg 0,50 0,50 0,50 0,50

(1) Condiciones para los datos de potencia: montado en placa de acero (2,5 x tamaño de la brida)

10 mm (0,39 in) de espesor, orificio centrado.

(2) M

2 de superficie,

0

= par de parada continua a 20 min-1 y al 100 % de ciclo de trabajo; a velocidades inferiores a 20 min-1, el par de parada continua se reduce al 87 %

(3) Con n = 20 min-1 y temperatura de servicio máxima

(4) Con una impedancia de red correspondiente a una corriente de cortocircuito de la red de alimentación de 1 kA

(5) En caso extremo, impulso de desconexión/conexión antes de activarse la limitación de extracorriente de conexión, tiempo máximo véase la siguiente fila

(6) Fusibles: interruptores automáticos con característica B o C; véanse las condiciones para UL en Condiciones para

UL 508C ( véase página 43 )

. No se deben utilizar valores menores. El fusible debe seleccionarse de tal forma que no se dispare con el consumo de corriente indicado.

0198441113953 03/2020

33

Datos técnicos

Datos para equipos trifásicos con 480 Vca

BMI...

Bobinado

0702

P

2,07

0703

P

2,68

1002

P

4,16

1003

P

6,04 Par de parada continua

Par de pico

(1)

Constante de par (3)

Revoluciones nominales

Par nominal n

N

M

N

Potencia nominal (4) P

N

Corriente nominal del motor I

N

M

0

(2)

M max k t

Corriente máxima del motor I max

Datos técnicos eléctricos

Consumo de corriente con potencia nominal y tensión nominal

Limitación de extracorriente de conexión

Extracorriente de conexión máxima (5)

Tiempo para extracorriente de conexión máxima

THD (total harmonic distortion) de la corriente de entrada

Power factor (factor de potencia)

Corriente asignada de cortocircuito (SCCR)

Fusible máximo a conectar previamente (6)

Datos técnicos mecánicos

λ

Velocidad máxima admitida n max

Momento de inercia del rotor sin freno

J

M

J

M

Momento de inercia del rotor con freno

Masa con resistencia de frenado estándar sin freno de parada m

Masa con resistencia de frenado estándar con freno de parada m

Nm

Nm

A rms

A rms

A rms kgcm 2 kgcm 2

6,42

Nm/A 1,24

1/min 4400

Nm kW

A

A ms

% kA

A

2,01

0,93

1,80

6,00

2,23

1,9

193

0,70

177,00

0,49

5

25

1/min 7000 kg kg

1,13

1,24

4,10

4,60

8,06

1,52

3800

2,35

0,94

1,71

6,00

2,46

1,9

193

0,70

174,33

0,49

5

25

5500

1,67

1,78

4,85

5,40

13,92

1,32

4700

4,00

1,69

3,25

12,00

4,80

1,9

296

0,96

157,66

0,53

5

25

5000

6,28

6,77

8,10

8,80

18,87

1,79

3600

5,57

2,10

3,55

12,00

5,23

1,9

296

0,96

156,11

0,54

5

25

5000

9,37

10,30

10,15

10,60

Unidad de control LXM32I m kg 0,50 0,50 0,50 0,50

(1) Condiciones para los datos de potencia: montado en placa de acero (2,5 x tamaño de la brida) 2 de superficie,

10 mm (0,39 in) de espesor, orificio centrado.

(2) M

0

= par de parada continua a 20 min-1 y al 100 % de ciclo de trabajo; a velocidades inferiores a 20 min-1, el par de parada continua se reduce al 87 %

(3) Con n = 20 min-1 y temperatura de servicio máxima

(4) Con una impedancia de red correspondiente a una corriente de cortocircuito de la red de alimentación de 1 kA

(5) En caso extremo, impulso de desconexión/conexión antes de activarse la limitación de extracorriente de conexión, tiempo máximo véase la siguiente fila

(6) Fusibles: interruptores automáticos con característica B o C; véanse las condiciones para UL en Condiciones para

UL 508C ( véase página 43 )

. No se deben utilizar valores menores. El fusible debe seleccionarse de tal forma que no se dispare con el consumo de corriente indicado.

34

0198441113953 03/2020

Datos técnicos

Freno de parada (opción)

El freno de parada en el motor tiene la función de mantener la posición del motor con la etapa de potencia desactivada. El freno de parada no es una función relevante para la seguridad ni un freno de servicio.

ADVERTENCIA

MOVIMIENTO IMPREVISTO DEL EJE

No utilice el freno de parada interno como medida relacionada con la seguridad.

Utilice sólo frenos externos certificados como medidas relacionadas con la seguridad.

El incumplimiento de estas instrucciones puede causar la muerte, lesiones serias o daño al equipo.

BMI...

Par de parada

(1)

Tiempo para abrir el freno de parada

Tiempo para cerrar el freno de parada

Nm ms ms

070

3,0

80

17

1002

5,5

70

30

1003

9

90

40

Velocidad máxima al frenar cargas móviles

Número máximo de deceleraciones al frenar cargas móviles y 3000 min-1

Número máximo de deceleraciones al frenar cargas móviles por hora con distribución homogénea

Energía cinética máxima que puede transformarse en calor por deceleración al frenar cargas móviles

1/min

J

3000

500

20

130

3000

500

20

150

3000

500

20

150

(1) El freno de parada está esmerilado de fábrica. Si el freno de parada no se utilizara durante un tiempo prolongado, piezas del mismo podrían oxidarse. La corrosión provocará una reducción del par de parada.

0198441113953 03/2020

35

Datos técnicos

Encoder

SKS36 Singleturn

Este encoder del motor mide, durante la conexión, un valor absoluto en el transcurso de una revolución y continúa contando a partir de este valor de forma incremental.

Resolución por revolución

Rango de medición absoluto

Precisión del valor absoluto digital

Precisión de la posición incremental

Aceleración angular máxima

128 períodos Sin/Cos

1 revolución

±0,0889°

±0,0222°

200000 rad/s 2

SKM36 Multiturn

SEK37 Singleturn

Este encoder del motor mide, durante la conexión, un valor absoluto en el transcurso de una revolución y continúa contando a partir de este valor de forma incremental.

Resolución por revolución

Rango de medición absoluto

Precisión de la posición

16 períodos Sin/Cos

1 revolución

± 0,08°

SEL37 Multiturn

Este encoder del motor mide, durante la conexión, un valor absoluto en el transcurso de 4096 revoluciones y continúa contando a partir de este valor de forma incremental.

Resolución por revolución

Rango de medición absoluto

Precisión del valor absoluto digital

Precisión de la posición incremental

Aceleración angular máxima

128 períodos Sin/Cos

4096 revoluciones

±0,0889°

±0,0222°

200000 rad/s

2

Este encoder del motor mide, durante la conexión, un valor absoluto en el transcurso de 4096 revoluciones y continúa contando a partir de este valor de forma incremental.

Resolución por revolución

Rango de medición absoluto

Precisión de la posición

16 períodos Sin/Cos

4096 revoluciones

± 0,08°

36

0198441113953 03/2020

Datos técnicos

Resistencia de frenado

Datos para el cálculo de la resistencia de frenado

El producto se suministra con una resistencia de frenado estándar. Si la resistencia de frenado estándar no fuera suficiente para la dinámica de la aplicación, deberá sustituirse por una resistencia de frenado externa.

No debe descenderse de los valores de resistencia mínimos indicados para las resistencias de frenado externas.

BMI...

Valor de resistencia de resistencia de frenado estándar

Potencia continua máxima de resistencia de frenado estándar P

PR

Energía de pico E

CR

Ω

W

Ws

070

Monofásico

35

20

264

100

Monofásico

35

20

264

070

Trifásico

70

20

507

100

Trifásico

70

20

507

Resistencia de frenado externa mínima Ω

Resistencia de frenado externa máxima (1)

Ω

W Potencia continua máxima de la resistencia de frenado externa

Tensión de conexión de la resistencia de frenado con una tensión nominal de

115 V

V

V Tensión de conexión de la resistencia de frenado con una tensión nominal de

200 V y 230 V

Tensión de conexión de la resistencia de frenado con una tensión nominal de

208 V

Tensión de conexión de la resistencia de frenado con una tensión nominal de

380 V, 400 V y 480 V

Capacidad

V

V -

-

43

73

400

236

430

μF 780

Ws 9 Consumo energético de condensadores internos E var

115 V +10%

con tensión nominal de

Consumo energético de condensadores internos E var

200 V +10%

con tensión nominal de

Consumo energético de condensadores internos E var

230 V +10%

con tensión nominal de

Consumo energético de condensadores internos E var

208 V +10%

con tensión nominal de

Ws

Ws

Ws -

343

18

-

-

-

33

37

700

236

430

1560

18

69

35

-

-

-

-

-

70

160

400

430

780

195

4

-

-

-

-

-

60

77

1000

430

780

390

9

Consumo energético de condensadores internos E var

380 V +10%

con tensión nominal de

Consumo energético de condensadores internos E var

400 V +10%

con tensión nominal de

Ws

Ws -

-

-

25

22

50

43

Consumo energético de condensadores internos E var

480 V +10%

con tensión nominal de

Ws 5 10

(1) La resistencia de frenado máxima indicada puede provocar una reducción de la potencia de pico del equipo. En función de la aplicación es posible utilizar también una resistencia mayor.

0198441113953 03/2020

37

Datos técnicos

Datos del bus DC para el cálculo de la resistencia de frenado

Número de fases

Tensión nominal

Tensión nominal del bus DC

Límite de subtensión

Límite de tensión: instrucciones de

Quick Stop

Límite de sobretensión

Monofásico Monofásico Trifásico

Vac 115 230 208

Vdc 163 325 294

Vdc 55

Vdc 60

130

140

150

160

Vdc 450 450 820

Trifásico

400

566

350

360

820

Trifásico

480

679

350

360

820

Resistencias de frenado externas (accesorio)

VW3A760...

Valor de resistencia

Potencia continua

Ciclo de trabajo máximo con 115 V y 230 V

Potencia de pico con 115 V

Energía máxima de pico con 115 V

Potencia de pico con 230 V

Energía máxima de pico con 230 V

Ciclo de trabajo máxima con 400 V y 480 V

Potencia de pico a 400 V y 480 V

Energía máxima de pico a 400 V y 480 V

Ω

W s kW

2Rxx

27

100

0,552

1,8 kWs 1 kW 6,8 kWs 3,8 s 0,084 kW 22,5

Ws 1900

3Rxx

27

200

1,08

1,8

1,9

6,8

7,4

0,216

22,5

4900

4Rxx (1)

27

400

2,64

1,8

4,8

6,8

18,1

0,504

22,5

11400

5Rxx

72

100

1,44

0,7

1

2,6

3,7

0,3

8,5

2500

6Rxx

72

200

3,72

0,7

2,6

2,6

9,6

0,78

8,5

6600

Categoría de protección

Homologación UL (n.º de archivo)

IP65

E23342

2

IP65

E23342

2

IP65 IP65

E23342

2

(1) Las resistencias con una potencia continua de 400 W no cuentan con homologación UL/CSA.

IP65

E23342

2

9,6

0,7

6,7

2,6

7Rxx (1)

72

400

24,7

1,92

8,5

16200

IP65

38

0198441113953 03/2020

Datos técnicos

Emisión electromagnética

Sinopsis

Los productos descritos en este manual cumplen los requisitos CEM según la norma IEC 61800-3 si se respetan las medidas CEM descritas en el presente manual.

ADVERTENCIA

INTERFERENCIAS ELECTROMAGNÉTICAS DE SEÑALES Y EQUIPOS

Asegure la ejecución correcta de las medidas CEM conforme a la norma IEC 61800-3 con el fin evitar un comportamiento no intencionado del equipo.

El incumplimiento de estas instrucciones puede causar la muerte, lesiones serias o daño al equipo.

Si el conjunto de su sistema (variador, filtro de red y otros accesorios, así como las medidas para mejorar la CEM) no satisface los requisitos para la categoría C1 conforme a IEC 61800-3, en entornos residenciales pueden originarse interferencias en redes de suministro.

ADVERTENCIA

Interferencias de alta frecuencia

Asegúrese de que se cumplen los requisitos de todas las normas CEM, en particular IEC 61800-3.

Utilice este equipo con una configuración según la categoría C3 o C4 en un primer entorno de conformidad con IEC 61800-3.

Implemente todas las medidas descritas en el presente documento necesarias para suprimir interferencias y compruebe la efectividad de las medidas.

El incumplimiento de estas instrucciones puede causar la muerte, lesiones serias o daño al equipo.

NOTA: La siguiente información según IEC 61800-3 es aplicable en el caso de que el equipo se maneje con una configuración que no cumpla los valores límite de la categoría C1:

"En un entorno residencial, este producto puede causar interferencias de alta frecuencia que pueden hacer necesarias medidas antiparasitarias."

Como integrador de sistemas o fabricante de máquinas, Usted debe incluir esta información en la medida de lo posible en la documentación para su cliente.

Categorías CEM

Se alcanzan las siguientes categorías de emisión según la norma IEC 61800-3 si se cumplen las medidas

CEM descritas en el presente manual.

Tipo de emisión

Emisión transmitida por alimentación

Emisión sujeta al campo

Categoría

Categoría C2

Categoría C2

0198441113953 03/2020

39

Datos técnicos

Par de apriete de los tornillos y los prensaestopas

Par de apriete y clase de resistencia de los tornillos

Par de apriete del tornillo de sujeción de la unidad de control LXM32I al servomotor BMI M5 x 25 (1)

Par de apriete de los tornillos de sujeción para el módulo de la tensión de alimentación M4 x 16 (1)

Par de apriete de los tornillos de sujeción para la resistencia de frenado estándar

M4 x 16 (1)

Par de apriete de los tornillos de sujeción para el módulo de conexión de la resistencia de frenado externa M4 x 16 (1)

Par de apriete del tornillo de sujeción para el módulo E/S M4 x 16

(1)

Par de apriete de los conectores industriales para el módulo E/S M8

Par de apriete de los conectores industriales para el módulo E/S M12

Clase de resistencia

(1) Nesaria arandela

Nm (lb•in)

Nm (lb•in)

Nm (lb•in)

Nm (lb•in)

Nm (lb•in)

Nm (lb•in)

Nm (lb•in)

H

5,0 (44,25)

1,4 (12,39)

1,4 (12,39)

1,4 (12,39)

1,4 (12,39)

0,2 (1,77)

0,4 (3,54)

8.8

Par de apriete de los prensaestopas

Los pares de apriete indicados son valores máximos para tuercas de presión. Las tuercas de presión deben apretarse hasta alcanzar el par de apriete según la tabla o hasta que el inserto de obturación forme un reborde que sobresalga ligeramente sobre la tuerca de presión. La parte inferior de los prensaestopas debe apretarse con el máximo par de apriete del tamaño de rosca respectivo y, si fuera necesario, asegurarla para evitar que se suelte involuntariamente.

Utilice accesorio originales o prensaestopas con un grado de protección mínimo IP65 (necesario anillo obturador moldeado o anillo obturador plano).

Par de apriete del prensaestopas M12 x 1,5 x 6 (cuerpo)

Par de apriete del prensaestopas M12 (tuerca de presión)

Par de apriete del prensaestopas M16 x 1,5 x 6 (cuerpo del prensaestopas)

Par de apriete del prensaestopas M16 (tuerca de presión)

Par de apriete del prensaestopas M20 (tuerca de presión)

Nm (lb•in)

Nm (lb•in)

Nm (lb•in)

Nm (lb•in)

Nm (lb•in)

1,5 (13,28)

1,0 (8,85)

3,0 (26,55)

2,0 (17,70)

4,0 (35,40)

Par de apriete de las caperuzas

Los pares de apriete especificados son los valores máximos para las caperuzas.

NOTA: Las caperuzas del módulo E/S con conectores industriales se cierran herméticamente en la parte inferior dentro del conector.

Debido a las distintas profundidades de los conectores, la distancia entre el borde superior de la caperuza y el conector varía de un conector a otro.

Par de apriete de la caperuza para el módulo E/S con conectores industriales

M8 x 1

Par de apriete de la caperuza para el módulo E/S con conectores industriales

M12 x 1

Par de apriete de la caperuza para el módulo E/S con terminales de resorte

M12 x 1,5

Par de apriete de la caperuza para el módulo E/S con terminales de resorte

M16 x 1,5

Nm (lb•in)

Nm (lb•in)

Nm (lb•in)

Nm (lb•in)

0,4 (3,54)

0,5 (4,43)

0,5 (4,43)

0,7 (6,20)

40

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Memoria no volátil y tarjeta de memoria

Memoria no volátil

La siguiente tabla enumera las características de la memoria no volátil:

Característica

Número mínimo de ciclos de escritura

Tipo

Valor

100000

EEPROM

Tarjeta de memoria (Memory-Card)

La siguiente tabla enumera las características de la tarjeta de memoria:

Característica

Número mínimo de ciclos de escritura

Número mínimo de ciclos de inserción

Valor

100000

1000

Ranura para tarjeta de memoria

La siguiente tabal enumera las características de la ranura para la tarjeta de memoria:

Característica

Número mínimo de ciclos de inserción

Valor

5000

Datos técnicos

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41

Datos técnicos

Certificaciones

Este producto ha sido certificado:

TÜV Nord

UL

CiA (Can in Automation)

SLA-0046/2010

E363147

CiA201303-301V402/20-0169

42

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Datos técnicos

Condiciones para UL 508C

Si el producto se utiliza según UL 508C, deberán cumplirse adicionalmente las siguientes condiciones:

Temperatura ambiente durante el servicio

Temperatura del aire ambiente °C (°F) 0-40 (32-104)

Protecciones

Utilice cortocircuitos fusible según UL 248.

Fusible máximo a conectar previamente

Clase

A 25

CC o J

Cableado

Utilice conductores de cobre para al menos 60/75 °C (140/167 °F).

Equipos trifásicos de 400/480 V

Los equipos trifásicos de 400/480 V deben utilizarse como máximo en redes de 480Y/277 Vca.

Categoría de sobretensión

"Use only in overvoltage category III or where the maximum available Rated Impulse Withstand Voltage

Peak is equal or less than 4000 Volts.", or equivalent.

Motor Overload Protection

This equipment provides Solid State Motor Overload Protection at 200 % of maximum FLA (Full Load

Ampacity).

Componentes

Utilice únicamente componentes con homologación UL (por ejemplo, prensaestopas).

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43

Datos técnicos

44

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Lexium 32i CAN y BMi

Planificación

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Planificación Capítulo 3

Planificación

Contenido de este capítulo

Este capítulo contiene las siguientes secciones:

Sección

3.1

3.2

3.3

3.4

3.5

3.6

Apartado

Compatibilidad electromagnética (CEM)

Cables y señales

Alimentación de red

Dimensionamiento de la resistencia de frenado

Seguridad funcional

Bus de campo CANopen

Página

46

50

59

62

68

81

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45

Planificación

Compatibilidad electromagnética (CEM) Sección 3.1

Compatibilidad electromagnética (CEM)

Contenido de esta sección

Esta sección contiene los siguientes apartados:

Apartado

General

Desactivación de los condensadores Y

Página

47

49

46

0198441113953 03/2020

Planificación

General

Cableado conforme a CEM

Este producto cumple con los requisitos CEM según la norma IEC 61800-3, en el caso de que durante la instalación se respeten las medidas CEM descritas en el presente manual.

Las señales de interferencia puede provocar reacciones imprevisibles del sistema de accionamiento, así como de otros equipos de su entorno.

ADVERTENCIA

INTERFERENCIA DE SEÑALES Y EQUIPOS

Realice el cableado conforme a las medidas CEM descritas en el presente documento.

Asegure el cumplimiento de las medidas CEM descritas en el presente documento.

Asegúrese de que se cumplen todas las directrices CEM del país en el que se utiliza el producto, así como todas las directrices CEM vigentes en el lugar de instalación.

El incumplimiento de estas instrucciones puede causar la muerte, lesiones serias o daño al equipo.

Cables apantallados

ADVERTENCIA

INTERFERENCIAS ELECTROMAGNÉTICAS DE SEÑALES Y EQUIPOS

Asegure la ejecución correcta de las medidas CEM conforme a la norma IEC 61800-3 con el fin evitar un comportamiento no intencionado del equipo.

El incumplimiento de estas instrucciones puede causar la muerte, lesiones serias o daño al equipo.

Encontrará las categorías CEM en el capítulo Emisión electromagnética ( véase página 39 )

.

Medidas sobre CEM

Conectar las pantallas del cable amplias y utilizar abrazaderas de cables y bandas de puesta a tierra.

Conectar a tierra ampliamente las pantallas de cables de señal digitales a ambos lados o a través de una carcasa de conector conductora.

Objetivo

Reducir la emisión.

Reducir los efectos de las perturbaciones en conductos de señales, reducir las emisiones.

Tendido de cables

Medidas sobre CEM

No enrute cables de bus de campo y cables de señal en un solo conducto para cables junto con líneas con tensiones de CC y CA de más de 60 V (sí pueden pasarse cables de bus de campo, líneas de señal y líneas analógicas por el mismo conducto).

Recomendación: tendido en canales de cableado separados con una distancia mínima de 20 cm.

Mantener el cable lo más corto posible. No incorporar bucles de cable innecesarios, cables de trazo corto desde el punto de puesta a tierra central en el armario de distribución hacia la conexión de puesta a tierra del exterior.

Utilizar conductores de conexión equipotencial en caso de alimentación de tensión diferente, en equipos con instalación amplia y en caso de instalaciones que abarquen varios edificios.

Utilizar conductores de conexión equipotencial de hilos finos.

Objetivo

Reducir el acoplamiento de interferencias mutas.

Disminuir los acoplamientos de interferencias capacitivos e inductivos.

Reducir la corriente en el blindaje del cable, reducir las emisiones.

Derivación de corrientes parásitas de alta frecuencia.

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47

Planificación

Medidas sobre CEM

Si el motor y la máquina no están unidos mediante una conexión conductora, por ejemplo, mediante una brida aislada o mediante una conexión que no sea amplia, el motor debe ponerse a tierra a través de una banda o de un cable de puerta a tierra. Sección mínima del conductor de 10 mm 2 (AWG 6).

Objetivo

Reducir las emisiones y aumentar la resistencia a interferencias

Suministro de corriente

Medidas sobre CEM

Utilizar el producto en la red con punto neutro puesto a tierra.

Descargador de sobretensión en caso de riesgo de sobretensión.

Objetivo

Permitir que el filtro de red produzca efecto.

Disminuir el riesgo de daños producidos por sobretensiones.

Otras medidas para mejorar la compatibilidad electromagnética

En función del caso de uso, es posible mejorar los valores dependientes de CEM aplicando las siguientes medidas:

Medidas sobre CEM

Utilizar inductancias de red

Objetivo

Reducir las oscilaciones armónicas, alargar la vida

útil del producto.

48

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Desactivación de los condensadores Y

Sinopsis

Es posible desconectar la conexión a tierra de los condensadores Y internos (desactivar).

Planificación

Los condensadores Y se desactivan retirando el tornillo. Guarde este tornillo para en caso necesario poder activar de nuevo los condensadores Y.

Cuando los condensadores Y están desactivados, las Categorías CEM

de ser aplicables.

( véase página 39 ) indicadas dejan

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49

Planificación

Cables y señales Sección 3.2

Cables y señales

Contenido de esta sección

Esta sección contiene los siguientes apartados:

Apartado

Cables, generalidades

Resumen de los cables necesarios

Concepto de cableado

Tipo de lógica

Entradas y salidas configurables

Variantes de montaje de los módulos

Página

51

53

55

56

57

58

50

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Planificación

Cables, generalidades

Idoneidad de los cables

Los cables no deben retorcerse, estirarse, aplastarse ni doblarse. Utilice exclusivamente aquellos cables que cumplan con la especificación de cables. Preste especial atención, por ejemplo, a la idoneidad para:

Aptitud para portacables

Rango de temperatura

Estabilidad química

Tendido al aire libre

Tendido bajo tierra

Conectar una pantalla

Para conectar una pantalla, existen las siguientes posibilidades:

Módulo E/S con conectores industriales: conectar la pantalla en la caja conector

Módulo E/S con bornes de tensión de resorte: las pantallas se conectan en la tapa de la carcasa con resortes de pantalla.

Conductores de conexión equipotencial

Debido a las diferencias de potencial, en las pantallas del cable pueden fluir corrientes de una magnitud no permitida. Utilice conductores de conexión equipotencial con el fin de reducir las corrientes en las pantallas del cable. El conductor de conexión equipotencial debe estar dimensionado para la corriente de compensación máxima.

ADVERTENCIA

COMPORTAMIENTO NO INTENCIONADO

Conecte a tierra los cables blindados para todas las E/S rápidas, las E/S analógicas y las señales de comunicación en un único punto.

1)

Enrute los cables de comunicaciones y de E/S por separado de los cables de alimentación.

El incumplimiento de estas instrucciones puede causar la muerte, lesiones serias o daño al equipo.

1) La conexión a tierra multipunto se admite si las conexiones se efectúan con una placa de conexión a tierra equipotencial dimensionada para ayudar a evitar daños en el blindaje del cable en caso de corrientes de cortocircuito del sistema de alimentación.

Secciones del conductores conformes al tipo de tendido

A continuación se describen las secciones de los conductores para dos tipos de tendido habituales:

Tipo de tendido B2:

Cables en tubos de instalación eléctrica o en canales de instalación de apertura

Tipo de tendido E:

Cables en bandejas de escalera abiertas

Sección en mm 2

(AWG)

0,75 (18)

1 (16)

1,5 (14)

2,5 (12)

4 (10)

6 (8)

Corriente admisible con tipo de tendido

B2 en A

8,5

10,1

13,1

17,4

23

30

(1)

Corriente admisible con tipo de tendido E en A

10,4

12,4

16,1

22

30

37

(1)

10 (6)

16 (4)

40

54

52

70

25 (2) 70 88

(1) Valores conformes a IEC 60204-1 para servicio continuo, conductor de cobre y temperatura del aire ambiente de 40 °C (104 °F). Para obtener más información véase IEC 60204-1. La tabla es un extracto de esta norma y muestra también secciones de conductores no aplicables para el producto.

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51

Planificación

Observe los factores de reducción en caso de acumulación de cables, así como los factores de corrección para otras condiciones ambientales (IEC 60204-1).

Los conductores deben disponer de una sección suficiente para poder activar el fusible preconectado.

En el caso de cables más largos, puede ser necesario utilizar una sección de conductor mayor para reducir la pérdida de energía.

52

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Planificación

Resumen de los cables necesarios

Puede consultar en el siguiente resumen las propiedades de los cables necesarios. Utilice cables preconfeccionados para minimizar los errores de conexión. Encontrará cables preconfeccionados en el capítulo Accesorios y piezas de repuesto

para UL 508C ( véase página 43 ) .

( véase página 615 )

. Si el producto fuera a utilizarse según las especificaciones para UL 508C, deberán cumplirse las condiciones indicadas en el capítulo Condiciones

Los cables móviles deben fijarse (por ejemplo, a una cadena portacables) para que los movimientos del cable no actúen sobre el prensaestopa.

Longitud máxima del cable

Diámetro mínimo del cable (1)

Diámetro máximo del cable (1)

Sección mínima de los conductore s

Pantalla Par trenzado

MBTP

Tensión de red

Entradas/salidas digitales

Función de seguridad STO

(3)

-

-

30 m

(98,4 ft)

8 mm

(0,31 in)

2,5 mm

(0,1 in)

(para UL:

5 mm

(0,2 in))

-

2,5 mm

(0,1 in)

(para UL:

5 mm

(0,2 in))

15 mm

(0,59 in)

6,5 mm

(0,26 in)

6,5 mm

(0,26 in)

(2)

0,14 mm 2

(AWG 24)

0,34 mm

2

(AWG 20)

-

-

Necesaria, conectada a tierra en un lado

-

-

necesario necesario

PC, interfaz de puesta en marcha

Bus de campo

CAN para nivel CAN para potencial de referencia

100 m

(328 ft)

-

(4) 2,5 mm

(0,1 in)

(para UL:

5 mm

(0,2 in))

-

6,5 mm

(0,26 in)

0,25 mm

2

(AWG 22)

Necesaria, conectada a tierra en ambos lados

Necesaria, conectada a tierra en ambos lados necesario necesario necesario necesario

0,20 mm

2

(AWG 24)

0,25 mm

2

(AWG 22)

Resistencia de frenado externa

3 m (9,84 ft) 6 mm

(0,24 in)

10,5 mm

(0,41 in)

Como la tensión de red

Necesaria, conectada a tierra en ambos lados

-

(1) Rango de sujeción de los prensaestopas.

(2) Véase el capítulo Secciones de conductores conformes al tipo de tendido

( véase página 51

(3) Véase el capítulo Tendido protegido de cables para señales relevantes para la seguridad

(4) En función de la velocidad de transmisión, véase Longitud máxima del bus CAN

(

(

)

véase página 77

véase página 54 )

.

)

.

Separación galvánica CAN

El potencial de referencia CAN_0V y la conexión apantallada (caja conector) están eléctricamente aislados.

Mantenga el aislamiento eléctrico para evitar bucles de tierra a través del bus CAN.

Utilice conductores de conexión equipotencial.

Utilice cables preconfeccionados para minimizar los errores de conexión.

Asegúrese de que el cableado, el cable y las interfaces conectadas cumplen con los requisitos en cuanto a MBTP.

Resistencias de terminación CAN

Es necesario terminar los dos extremos de un bus. Esto se logra con una resistencia de terminación de

120 Ω entre CAN_L y CAN_H .

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53

Planificación

Longitud máxima del bus CAN

Velocidad de transmisión [kbit/s]

50

125

Longitud máxima del bus en m (ft)

1000 (3281)

500 (1640)

250

500

250 (820)

100 (328,1)

1000 20 (65,6) (1)

(1) Según la especificación CANopen, la longitud máxima del bus es de 4 m (13,1 ft). No obstante, en la práctica se ha comprobado que en la mayor parte de los casos es posible una longitud de 20 m (65,6 ft).

Esta longitud puede reducirse mediante interferencias externas.

En caso de una velocidad de transmisión de 1 Mbit/s, los cables de empalme están limitados a 0,3 m

(0,98 ft).

54

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Planificación

Concepto de cableado

Observe los siguientes puntos durante el cableado:

En el caso de alimentación de señales interna, utilice un PLC con entradas y salidas aisladas eléctricamente.

La tensión de alimentación para señales (MBTP) debe estar conectada a tierra solo en un punto. Si la tensión de alimentación se conecta a tierra en varios puntos, se forman bucles a tierra.

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55

Planificación

Tipo de lógica

Sinopsis

Las entradas y salidas digitales de este producto pueden cablearse para lógica positiva o para lógica negativa.

Tipo de lógica

(1) Lógica positiva

(2) Lógica negativa

Estado activo

La salida suministra corriente (la salida Source)

Fluye corriente hacia la entrada (entrada Sink)

La salida demanda corriente (salida Sink)

Fluye corriente de la entrada (entrada Source)

Las entradas de señal están protegidas contra polarización incorrecta y las salidas están protegidas contra cortocircuitos. Las entradas y las salidas están funcionalmente aisladas.

En caso de utilizar el tipo de lógica negativa, el defecto a tierra de una señal se reconoce como un estado

ON.

ADVERTENCIA

COMPORTAMIENTO NO INTENCIONADO

Asegúrese de que el cortocircuito de una señal no pueda originar un comportamiento no intencionado.

El incumplimiento de estas instrucciones puede causar la muerte, lesiones serias o daño al equipo.

Módulo de conexión con conectores industriales

En conectores industriales, el tipo de lógica se estipula con la selección del módulo de conexión.

Módulo de conexión con bornes de tensión de resorte

El tipo de lógica se determina a través del cableado de DI_COM y DQ_COM . El tipo de lógica tiene repercusiones en el cableado y la activación de sensores, por lo que debe aclararse ya en la fase de planificación con vista al ámbito de aplicación.

Caso especial: función de seguridad STO

Las entradas de la función de seguridad STO (entradas STO_A y STO_B ) están diseñadas de forma fija como tipo de lógica positiva.

56

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Planificación

Entradas y salidas configurables

Este producto cuenta con entradas y salidas digitales a las que pueden asignarse funciones de entrada de señal y funciones de salida de señal. Dependiendo del modo de funcionamiento, estas entradas y salidas tienen una asignación estándar definida. Es posible adaptar esta asignación a los requisitos de la

instalación del cliente. Encontrará más información en el capítulo Entradas y salidas digitales

( véase página 229 ) .

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57

Planificación

Variantes de montaje de los módulos

Elija la instalación de los módulos según las interfaces necesarias y la dirección de conexión. Tenga en cuenta también que los módulos necesitan espacio para el montaje.

Variantes de montaje con resistencia de frenado estándar

Variante de montaje A Variante de montaje B

Módulo para la tensión de alimentación en ranura 1

Resistencia de frenado estándar en ranura 2

Módulo E/S en ranura 3A

Módulo para la tensión de alimentación en ranura 2

Resistencia de frenado estándar en ranura 1

Módulo E/S en ranura 3B

Variantes de montaje con resistencia de frenado externa

Variante de montaje C Variante de montaje D

Módulo para la tensión de alimentación en ranura 1

Resistencia de frenado externa en ranura 2

Módulo E/S en ranura 3A

Módulo para la tensión de alimentación en ranura 2

Resistencia de frenado externa en ranura 1

Módulo E/S en ranura 3B

Variante de montaje E Variante de montaje F

58

Módulo para la tensión de alimentación en ranura 2

Resistencia de frenado externa en ranura 1

Módulo E/S en ranura 3A

Módulo para la tensión de alimentación en ranura 1

Resistencia de frenado externa en ranura 2

Módulo E/S en ranura 3B

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Alimentación de red Sección 3.3

Alimentación de red

Contenido de esta sección

Esta sección contiene los siguientes apartados:

Apartado

Dispositivo de corriente residual

Inductancia de red

Planificación

Página

60

61

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59

Planificación

Dispositivo de corriente residual

El variador puede generar una corriente continua en el conductor de protección. Si está previsto un dispositivo de corriente residual (RCD / GFCI) o un dispositivo de vigilancia de corriente residual (RCM) a modo de protección contra el contacto directo o indirecto, deberá utilizarse un tipo determinado.

ADVERTENCIA

CORRIENTE CONTINUA EN EL CONDUCTOR DE PROTECCIÓN

Utilice un dispositivo de corriente residual (RCD / GFCI) o un dispositivo de vigilancia de corriente residual (RCM) del tipo A para variadores monofásicos que estén conectados a fase y a conductor neutro.

Utilice un dispositivo de corriente residual (RCD / GFCI) o un dispositivo de vigilancia de corriente residual (RCM) del tipo B (apto para corriente universal) con homologación para convertidores de frecuencia para variadores trifásicos y para variadores monofásicos que no estén conectados a fase ni a conductor neutro.

El incumplimiento de estas instrucciones puede causar la muerte, lesiones serias o daño al equipo.

Más condiciones en caso de uso de un dispositivo de corriente residual:

Al conectarse, el variador tiene una corriente de fuga mayor. Seleccione un dispositivo de corriente residual (RCD / GFCI) o un dispositivo de vigilancia de corriente residual (RCM) con retardo de activación.

Las corrientes de alta frecuencia deben filtrarse.

60

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Planificación

Inductancia de red

En las siguientes condiciones de servicio deberá utilizarse una inductancia de red:

En caso de servicio en una red de alimentación con impedancia baja (corriente de cortocircuito de la red de alimentación superior a la indicada en el capítulo Datos técnicos

( véase página 19 )

).

En caso de servicio en redes con dispositivos para compensación de corriente reactiva.

Para la mejora del factor de potencia en la entrada de red y para la reducción de las oscilaciones armónicas de red.

En una inductancia de red se pueden utilizar varios equipos. Tenga en cuenta la corriente de dimensionado de la reactancia.

En el caso de redes de alimentación con una impedancia baja, se generan corrientes armónicas altas en la entrada de red. Unas oscilaciones armónicas altas sobrecargan los condensadores internos del bus DC.

La carga de los condensadores del bus DC influye decisivamente en la vida útil de los equipos.

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61

Planificación

Dimensionamiento de la resistencia de frenado Sección 3.4

Dimensionamiento de la resistencia de frenado

Contenido de esta sección

Esta sección contiene los siguientes apartados:

Apartado

Resistencia de frenado estándar

Resistencia de frenado externa

Ayuda de dimensionado

Página

63

64

65

62

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Planificación

Resistencia de frenado estándar

El variador está equipado con una resistencia de frenado estándar para la absorción de la energía de frenado.

Las resistencias de frenado son necesarias para aplicaciones dinámicas. Durante la deceleración, la energía cinética se transforma en energía eléctrica en el motor. La energía eléctrica aumenta la tensión del bus DC. Al exceder un determinado valor de umbral, la resistencia de frenado se activa. La energía eléctrica se transforma en calor en la resistencia de frenado. Si fuera necesaria una mayor dinámica durante el frenado, la resistencia de frenado debe estar adaptada correctamente a la instalación.

Una resistencia de frenado insuficientemente dimensionada puede provocar una sobretensión en el bus

DC. En caso de sobretensión del bus DC, la etapa de potencia se desactiva. El motor ya no decelera de forma activa.

ADVERTENCIA

COMPORTAMIENTO NO INTENCIONADO

Mediante un funcionamiento de prueba con carga máxima, asegúrese de que la resistencia de frenado está dimensionada de forma suficiente.

Asegúrese de que los parámetros para la resistencia de frenado están ajustados correctamente.

El incumplimiento de estas instrucciones puede causar la muerte, lesiones serias o daño al equipo.

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63

Planificación

Resistencia de frenado externa

Se necesita una resistencia de frenado externa para aplicaciones en las que el motor deba frenarse fuertemente y la resistencia de frenado estándar ya no pueda absorber el excedente de energía de frenado.

Durante el funcionamiento, la resistencia de frenado puede calentarse a temperaturas superiores a 250

°C (482 °F).

ADVERTENCIA

SUPERFICIES CALIENTES

Asegúrese de que no es posible contacto alguno con la resistencia de frenado caliente.

No coloque ninguna pieza inflamable o sensible al calor en las cercanías de la resistencia de frenado.

Realice un funcionamiento de prueba con carga máxima para asegurarse de que la disipación de calor es suficiente.

El incumplimiento de estas instrucciones puede causar la muerte, lesiones serias o daño al equipo.

Monitorización

El equipo supervisa la potencia de la resistencia de frenado. Es posible leer la carga de la resistencia de frenado.

La salida para la resistencia de frenado externa está protegida contra cortocircuitos. El equipo no monitoriza los defectos a tierra de la resistencia de frenado externa.

Selección de la resistencia de frenado externa

El dimensionamiento de una resistencia de frenado externa depende de la potencia de pico y la potencia continua necesarias.

El valor de resistencia R resulta de la potencia de pico necesaria y de la tensión del bus DC.

R = valor de resistencia en Ω

U = Umbral de conmutación para la resistencia de frenado en V

P max

= potencia de pico necesaria en W

Si se conectan 2 o más resistencias de frenado a un variador, tenga en cuenta los siguientes criterios:

El valor de resistencia total de todas las resistencias de frenado conectadas debe corresponderse con el valor de resistencia permitido.

Las resistencias de frenado pueden conectarse en paralelo o en serie. Para la conexión en paralelo deben ser resistencias con el mismo valor, a fin de que las resistencias de frenado se carguen de manera uniforme.

La potencia continua de todas las resistencias de frenado conectadas debe ser mayor o igual que la potencia continua que realmente se necesita.

Utilice únicamente resistencias que estén homologadas como resistencias de frenado. Consulte las

resistencia de frenado adecuadas en el capítulo Accesorios y piezas de repuesto ( véase página 615 )

.

Montaje y puesta en marcha de una resistencia de frenado externa

La conmutación entre una resistencia de frenado estándar y una resistencia externa se lleva a cabo a través de un parámetro.

Las resistencias de frenado externas especificadas en los accesorios adjuntan una hoja informativa que contiene más datos sobre el montaje.

64

0198441113953 03/2020

Planificación

Ayuda de dimensionado

Designación

Para el dimensionado se calculan los porcentajes que contribuyen a la absorción de la energía de frenado.

Es necesaria una resistencia de frenado externa cuando la energía cinética que se va a absorber sobrepasa la suma de la absorción de energía interna posible.

Absorción de energía interna

Internamente la energía de frenado es absorbida por los siguientes mecanismos:

Condensador del bus DC E var

Resistencia de frenado estándar E

I

Pérdidas eléctricas del accionamiento E el

Pérdidas mecánicas del accionamiento E mech

Encontrará los valores para el consumo de energía E

( véase página 37 ) .

var

en el capítulo Resistencia de frenado

Resistencia de frenado estándar

Dos magnitudes son determinantes para la absorción de energía de la resistencia de frenado estándar.

La potencia continua P

PR la resistencia de frenado.

La energía máxima E

indica cuánta energía puede disiparse de modo permanente sin sobrecargar

CR

limita la potencia más alta disipable a corto plazo.

Si se ha sobrepasado la potencia continua durante un determinado tiempo, la resistencia de frenado deberá permanecer sin carga durante un tiempo de la misma duración.

Encontrará las magnitudes P

PR frenado

( véase página 37 )

.

y E

CR

de la resistencia de frenado estándar en el capítulo Resistencia de

Pérdidas eléctricas E el

Las pérdidas eléctricas E el

del sistema de accionamiento pueden estimarse a partir de la potencia de pico del variador. Con un grado de eficacia típico del 90%, la máxima pérdida de potencia es aprox. del 10% de la potencia de pico. Si en la deceleración fluye una corriente más baja, se reduce la pérdida de potencia de forma correspondiente.

Pérdidas mecánicas E mech

Las pérdidas mecánicas resultan de la fricción, que se produce con el funcionamiento de la instalación.

Las pérdidas mecánicas son insignificantes cuando la instalación sin fuerza de propulsión necesita mucho más tiempo hasta la parada que el tiempo necesario para frenar la instalación. Las pérdidas mecánicas se pueden calcular de acuerdo con el par de carga y la velocidad a partir de la que el motor debe pararse.

Valor de ejemplo

Frenado de un motor rotatorio con los siguientes datos:

Revoluciones de partida: n = 4000 rpm

Momento de inercia del rotor: J

R

= 4 kgcm 2

Momento de inercia de carga: J

L

Variador: E var

= 23 Ws, E

CR

= 6 kgcm

= 80 Ws, P

PR

2

= 10 W

La energía que se va a absorber se obtiene a través de:

0198441113953 03/2020 para E

B

= 88 Ws. No se consideran pérdidas eléctricas ni mecánicas.

En este ejemplo, en los condensadores del bus DC se absorben E var de equipo).

= 23 Ws (el valor depende del tipo

65

Planificación

La resistencia de frenado estándar debe absorber los 65 Ws restantes. Puede absorber como impulsos

E

CR

= 80 Ws. Si la carga se frena una vez, la resistencia de frenado estándar será suficiente.

Si la deceleración se repite de forma cíclica, deberá tenerse en cuenta la potencia continua. Si la duración de ciclo es superior a la relación de la energía a absorber E

B

y la potencia continua P

PR

, la resistencia de frenado estándar será suficiente. Si se frena de forma más frecuente, la resistencia de frenado estándar no será suficiente.

En este ejemplo, la relación de E

B resistencia de frenado externa.

/P

PR

es de 8,8 s. Si el tiempo de ciclo es inferior, se requiere una

Dimensionamiento de resistencia de frenado externa

Curvas características para el dimensionamiento de una resistencia de frenado

66

Estas dos curvas características se utilizan también en el dimensionamiento del motor. Los segmentos de las curvas características que deben considerarse están identificados con D i

(D

1

... D

3

).

Para el cálculo de la energía con deceleración constante debe conocerse el momento de inercia total J t

.

J t

= J m

+ J c

J m

: momento de inercia del motor (con freno de parada)

J c

: momento de inercia de carga

La energía para cada segmento de deceleración se calcula del siguiente modo:

De ello resulta para los segmentos (D

1

) … (D

3

):

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Planificación

Unidades: E i

en Ws (vatio-segundo), J t

en kgm 2 , ω en rad y n i

en rpm.

La absorción de energía E var

de los equipos (sin tener en cuenta una resistencia de frenado) puede consultarse en los datos técnicos.

Al continuar realizando el cálculo, tenga en cuenta únicamente los segmentos D i

, cuya energía E i sobrepasa la absorción de energía de los equipos. Estas energías adicionales E

Di través de la resistencia de frenado.

deben desviarse a

El cálculo de E

Di

se realiza con la fórmula:

E

Di

= E i

- E var

(en Ws)

La potencia continua P c

se calcula para cada ciclo de la máquina:

Unidades: P c

en W, E

Di

en Ws y duración de ciclo T en s

La selección se realiza en dos pasos:

Si se cumplen las siguientes condiciones, la resistencia de frenado estándar es suficiente.

La energía máxima en una deceleración debe ser inferior a la energía de pico que puede absorber la resistencia de frenado: (E

Di

)<(E

Cr

).

No puede superarse la potencia continua de la resistencia de frenado estándar: (P

C

)<(P

Pr

).

Si no se cumplen las condiciones, debe utilizarse una resistencia de frenado externa que cumpla las condiciones.

Encontrará los datos de pedido para las resistencias de frenado externas en el capítulo Accesorios y piezas de repuesto

( véase página 615 )

.

67

Planificación

Seguridad funcional Sección 3.5

Seguridad funcional

Contenido de esta sección

Esta sección contiene los siguientes apartados:

Apartado

Principios

Definiciones

Función

Requisitos para el uso de la función de seguridad

Tendido protegido de cables para señales relevantes para la seguridad

Ejemplos de aplicación STO

Página

69

73

74

75

77

79

68

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Planificación

Principios

Seguridad funcional

La automatización y la tecnología de seguridad son dos ámbitos estrechamente relacionados. La planificación, la instalación y el funcionamiento de soluciones de automatización complejas se simplifican notablemente a través de funciones y módulos de seguridad integrados relevantes para la seguridad.

Por lo general, los requisitos técnicos de seguridad dependen de la aplicación. La exigencia de los requisitos depende, entre otras cosas, del riesgo y del potencial de peligro que emana la aplicación, así como de los requisitos legalmente aplicables.

El diseño de las máquinas en razón de la seguridad tiene como finalidad la protección de las personas.

En las máquinas con accionamientos de regulación eléctrica, los riesgos provienen ante todo de las partes móviles de la máquina y de la electricidad.

Únicamente Usted como usuario, el constructor de la maquina o el integrados de sistemas están familiarizados con todas las condiciones y factores que son de aplicación para la instalación, ajuste, funcionamiento, reparaciones y mantenimiento de la máquina o de los procesos. Por ese motivo,

únicamente usted puede determinar la solución de automatización y los dispositivos de seguridad y bloqueos vinculados para un uso debido y validar este uso.

ADVERTENCIA

NO CONFORMIDAD CON LOS REQUISITOS DE LA FUNCIÓN DE SEGURIDAD

Especifique los requisitos o las medidas que se deben implementar en el análisis de riesgos que realice.

Verifique que su aplicación relacionada con la seguridad se ajuste a las normativas y estándares de seguridad aplicables.

Asegúrese de que se hayan establecido procedimientos y medidas apropiados (de acuerdo con las normas aplicables del sector) para evitar situaciones de peligro durante el funcionamiento de la máquina.

En caso de que exista riesgo para el personal o los equipos, utilice los dispositivos de bloqueo de seguridad adecuados.

Valide la función relacionada con la seguridad general y pruebe minuciosamente la aplicación.

El incumplimiento de estas instrucciones puede causar la muerte, lesiones serias o daño al equipo.

Análisis de peligros y de riesgos

La norma IEC 61508 "Seguridad funcional de sistemas eléctricos/electrónicos/electrónicos programables relevantes para la seguridad" define los aspectos relevantes para la seguridad de sistemas. La norma no considera solo una unidad funcional individual de un sistema relevante para la seguridad, sino todos los elementos de una cadena de función (por ejemplo, desde el sensor, pasando por las unidades de procesamiento lógicas, hasta el actuador) como una unidad completa. Estos elementos deben cumplir en su totalidad los requisitos del nivel SIL correspondiente.

La norma IEC 61800-5-2 "Accionamientos eléctricos de potencia de velocidad variable. Requisitos de seguridad. Seguridad funcional" es una norma de producto que determina los requisitos relevantes para la seguridad de los variadores. En esta norma se definen, entre otros, funciones relevantes para la seguridad para variadores.

Tomando como base la configuración y el uso de la instalación debe efectuarse un análisis de riesgos y peligros de la instalación (por ejemplo según EN ISO 12100 o EN ISO 13849-1). Los resultados del análisis deben tenerse en cuenta al construir la máquina y durante el equipamiento posterior con dispositivos y funciones relevantes para la seguridad. Los resultados de su análisis pueden diferir de los ejemplos de aplicación incluidos en la presente documentación o en la documentación aplicable. Pueden ser necesarios, por ejemplo, componentes relevantes para la seguridad adicionales. De modo general, tienen prioridad los resultados procedentes del análisis de riesgos y peligros.

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69

Planificación

ADVERTENCIA

COMPORTAMIENTO NO INTENCIONADO

Realice un análisis de peligros y riesgos para determinar el nivel de integridad de seguridad apropiado, y cualquier otro requisito de seguridad, para su aplicación específica de acuerdo con todas las normas aplicables.

Asegúrese de que se realice y se respete el análisis de peligros y riesgos de acuerdo con

EN/ISO 12100 durante el diseño de la máquina.

El incumplimiento de estas instrucciones puede causar la muerte, lesiones serias o daño al equipo.

4

5

2

3

La norma EN ISO 13849-1 (Seguridad de las máquinas. Partes de los sistemas de mando relativas a la seguridad. Parte 1: ) describe un proceso iterativo para seleccionar y diseñar partes de sistemas de mando relativas a la seguridad con el fin de reducir el riesgo en la máquina a una medida razonable:

Lleve a cabo la evaluación de riesgos y la reducción de riesgos según EN ISO 12100 de la siguiente manera:

1. Determinar los límites de la máquina.

2. Identificar los peligros de la máquina.

3. Estimar el riesgo.

4. Evaluar el riesgo.

5. Reducir el riesgo a través de:

Construcción intrínsecamente segura

Dispositivos de protección

Información del usuario (véase EN ISO 12100)

6. Diseñar partes del control relevantes para la seguridad (SRP/CS, Safety-Related Parts of the Control

System) en un proceso iterativo.

Diseñe las partes del control relativas a la seguridad en un proceso iterativo de la siguiente manera:

6

7

Paso

1

Acción

Identifique las funciones de seguridad necesarias que se ejecutan por medio de SRP/CS (Safety-

Related Parts of the Control System).

Determine las propiedades necesarias para cada función de seguridad.

Determine el nivel de rendimiento PL r

necesario.

Identifique los componentes relacionados con la seguridad que ejecutan la función de seguridad.

Determine el nivel de rendimiento PL de los componentes relacionados con la seguridad anteriormente mencionados.

Verifique el nivel de rendimiento PL para la función de seguridad (PL ≥ PL r

).

Verifique si se han cumplido todos los requisitos (validación).

Encontrará más información en www.schneider-electric.com

.

Safety Integrity Level (SIL)

La norma IEC 61508 especifica 4 niveles de integridad de seguridad (Safety Integrity Level (SIL)). El nivel

SIL SIL1 es el nivel más bajo, y el nivel SIL SIL4 el más alto. La base para determinar el nivel SIL necesario para la aplicación es una valoración del potencial de peligro según el análisis de peligros y riesgos. De aquí se deriva si la cadena de función correspondiente debe considerarse relevante para la seguridad y qué potencial de peligro debe cubrirse con ella.

Average Frequency of a Dangerous Failure per Hour (PFH)

Para el mantenimiento de la función del sistema relevante para la seguridad, la norma IEC 61508 exige, según el nivel SIL necesario(Safety Integrity Level (SIL)), medidas clasificadas de corrección y de prevención de fallos. Todos los componentes deben ser sometidos a una consideración de probabilidad para valorar la efectividad de las medidas correctoras tomadas. En esta consideración se determina la frecuencia media de un fallo peligroso por hora (Average Frequency of a Dangerous Failure per Hour

(PFH)). Se trata de la frecuencia por hora con la que falla un sistema relevante para la seguridad generando un peligro y con la que la función no puede ejecutarse correctamente. En función del nivel SIL, la frecuencia media de un fallo peligroso por hora no debe superar determinados valores para el sistema relevante para la seguridad completo. Se suman los valores PFH individuales de una cadena de función.

El resultado no debe exceder el valor máximo indicado en la norma.

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Planificación

SIL

2

1

4

3

PFH con una tasa elevada de demandas o con demandas continuadas

≥10 -9 ... <10 -8

≥10

-8

... <10

-7

≥10

-7

... <10

-6

≥10 -6 ... <10 -5

Hardware Fault Tolerance (HFT) y Safe Failure Fraction (SFF)

En función del nivel SIL (Safety Integrity Level (SIL)) para el sistema relevante para la seguridad, la norma

IEC 61508 exige una determinada tolerancia a las averías de hardware (Hardware Fault Tolerance (HFT)) en combinación con una determinada proporción de fallos no peligrosos (Safe Failure Fraction (SFF)). La tolerancia a las averías de hardware es la propiedad de un sistema relevante para la seguridad de poder ejecutar por sí mismo la función requerida si existen una o varias averías de hardware. La proporción de fallos no peligrosos de un sistema relevante para la seguridad está definido como la relación de la cuota de los fallos no peligrosos respecto a la cuota de fallos total del sistema relevante para la seguridad. Según la norma IEC 61508, el nivel SIL máximo alcanzable de un sistema relevante para la seguridad está determinado también por la tolerancia a las averías de hardware y por la proporción de fallos no peligrosos del sistema relevante para la seguridad.

La IEC 61800-5-2 diferencia dos tipos de sistemas parciales (sistema parcial del tipo A y sistema parcial del tipo B). Estos tipos se determinan en base a criterios definidos en la norma para los componentes relevantes para la seguridad.

SFF

<60 %

60 ... <90 %

90 ... <99 %

≥99 %

HFT Tipo A-Sistema parcial

0

SIL1

1

SIL2

2

SIL3

SIL2

SIL3

SIL3

SIL3

SIL4

SIL4

SIL4

SIL4

SIL4

HFT de sistema parcial tipo B

0

---

1

SIL1

2

SIL2

SIL1

SIL2

SIL3

SIL2

SIL3

SIL4

SIL3

SIL4

SIL4

Medidas de prevención de fallos

Deben evitarse en la medida de lo posible los errores sistemáticos en la especificación, en el hardware y en el software, los errores de utilización y los errores de mantenimiento del sistema relevante para la seguridad. La IEC 61508 prescribe para ello una serie de medidas de prevención de fallos que deben llevarse a cabo en función del nivel SIL (Safety Integrity Level (SIL)) que se desee lograr. Estas medidas de prevención de fallos deben acompañar al ciclo de vida completo del sistema relevante para la seguridad, es decir, desde la concepción hasta la puesta fuera de servicio del sistema relevante para la seguridad.

Datos para el plan de mantenimiento y para los cálculos de la seguridad funcional

La función de seguridad debe comprobarse a intervalos regulares. El intervalo depende del análisis de riesgos y peligros del sistema completo. El intervalo mínimo es de 1 año (alta tasa de demanda según

IEC 61508).

Utilice los siguientes datos de la función de seguridad STO para su plan de mantenimiento y para los cálculos de la seguridad funcional:

Vida útil de la función de seguridad STO

(IEC 61508)

(1)

SFF (IEC 61508)

Safe Failure Fraction

HFT (IEC 61508)

Hardware Fault Tolerance

Tipo A-Sistema parcial años

%

20

90

1

SIL

IEC 61508

IEC 62061

SIL3

SILCL3

(1) Véase el capítulo Vida útil de la función de seguridad STO

( véase página 632 ) .

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Planificación

PFH (IEC 61508)

Probability of Dangerous Hardware Failure per

Hour

PL (ISO 13849-1)

Performance Level

MTTF d

(ISO 13849-1)

Mean Time to Dangerous Failure

1/h

(FIT) años

4*10 -9

(4) e (categoría 3)

100 (calculado 350)

DC (ISO 13849-1)

Diagnostic Coverage

% 90

(1) Véase el capítulo Vida útil de la función de seguridad STO ( véase página 632 ) .

Puede solicitar más datos a su persona de contacto de Schneider Electric.

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Planificación

Definiciones

Función de seguridad integrada "Safe Torque Off" STO

La función de seguridad integrada STO (IEC 61800-5-2) posibilita una parada de la categoría 0 conforme a IEC 60204-1 sin contactores de potencia externos. Para una parada de la categoría 0 no es necesario interrumpir la tensión de alimentación. Así se reducen los costes de sistema y los tiempos de reacción.

Categoría de parada 0 (IEC 60204-1)

En el caso de la categoría de parada 0 (Safe Torque Off, STO), el motor funciona hasta detenerse

(siempre y cuando no haya fuerzas externas que lo impidan). La función relacionada con la seguridad STO tiene como objetivo ayudar a evitar un arranque imprevisto, no a parar un motor, y por lo tanto corresponde a una parada no asistida de acuerdo con IEC 60204-1.

En circunstancias en las que existan influencias externas, el tiempo hasta que el motor se para lentamente depende de las propiedades físicas de los componentes utilizados (por ejemplo, el peso, el par o la fricción). Además, pueden ser necesarias medidas adicionales como, por ejemplo, frenos mecánicos, para evitar la aparición de un peligro. Esto es, si esto supone un peligro para sus empleados o su instalación, deberá tomar las medidas adecuadas.

ADVERTENCIA

COMPORTAMIENTO NO INTENCIONADO

Asegúrese de que no puedan producirse riesgos para personas o materiales durante el periodo de deceleración hasta la parada del eje o de la máquina.

No entre en la zona de funcionamiento durante el periodo de deceleración hasta la parada.

Asegúrese de que ninguna otra persona pueda acceder a la zona de funcionamiento durante el periodo de deceleración hasta la parada.

En caso de que exista riesgo para el personal o los equipos, utilice los dispositivos de bloqueo de seguridad adecuados.

El incumplimiento de estas instrucciones puede causar la muerte, lesiones serias o daño al equipo.

Categoría de parada 1 (IEC 60204-1)

Para las paradas de la categoría 1 (Safe Stop 1, SS1), se puede realizar una parada controlada por medio del sistema de control, o utilizando dispositivos relacionados con la seguridad funcionales específicos.

Una parada de Categoría 1 es una parada controlada con energía disponible para los actuadores de la máquina para llevar a cabo la parada.

La parada controlada por medio del sistema de control/relacionado con la seguridad no es relevante para la seguridad, no está supervisada y no se lleva a cabo de la manera definida en caso de un corte de alimentación o si se detecta un error. Deberá ponerla en práctica a través de un dispositivo de conmutación externo relevante para la seguridad con retardo relevante para la seguridad.

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Planificación

Función

Con la función de seguridad STO integrada en el producto puede llevarse a cabo una "parada de emergencia" (IEC 60204-1) para la categoría de parada 0. Con un módulo de relés de seguridad adicional de parada de emergencia admisible también puede realizarse la categoría de parada 1.

Funcionamiento

La función de seguridad STO se activa a través de dos entradas de señal redundantes. Ambas entradas de señal deben cablearse separadas entre sí.

La función de seguridad STO se dispara si el nivel en una de las dos entradas de señal es 0. La etapa de potencia se desactiva. El motor no puede generar ningún par y funciona sin freno. Se detecta un error de la clase de error 3.

Si, en un segundo, el nivel de la otra salida también es 0, se conserva la clase de error 3. Si, en un segundo, el nivel de la otra salida no pasa a 0, la clase de error cambia a 4.

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Planificación

Requisitos para el uso de la función de seguridad

General

La función de seguridad STO (Safe Torque Off) conmuta el bus DC sin ausencia de tensión. La función de seguridad STO solo desconecta la alimentación del motor. La tensión en el bus DC y la tensión de red para el variador siguen presentes.

PELIGRO

DESCARGA ELÉCTRICA

Utilice la función de seguridad STO únicamente para el fin previsto.

Para desconectar el variador de la alimentación de red utilice un interruptor apropiado que no forme parte de la conmutación de la función de seguridad STO.

El incumplimiento de estas instrucciones podrá causar la muerte o lesiones serias.

Tras activarse la función de seguridad STO, el motor ya no puede generar ningún par y va parándose sin freno.

ADVERTENCIA

COMPORTAMIENTO NO INTENCIONADO

Instale un freno de servicio separado cuando su aplicación requiera una deceleración activa de la carga.

El incumplimiento de estas instrucciones puede causar la muerte, lesiones serias o daño al equipo.

Tipo de lógica

Las entradas de la función de seguridad STO (entradas STO_A y STO_B ) están diseñadas de forma fija como tipo de lógica positiva.

Freno de parada y función de seguridad STO

Cuando se dispara la función de seguridad STO, la etapa de potencia se desactiva de inmediato. Cerrar el freno de parada requiere un tiempo determinado. En los ejes verticales o con fuerzas que actúan desde el exterior, es posible que deba tomar medidas adicionales para poner la carga en estado de reposo, por ejemplo utilizando un freno de servicio.

ADVERTENCIA

CARGA EN DESCENSO

Asegúrese de que, en caso de uso de la función de seguridad STO, todas las cargas se ponen con seguridad en estado de reposo.

El incumplimiento de estas instrucciones puede causar la muerte, lesiones serias o daño al equipo.

Si la suspensión de cargas suspendidas o de tracción es un objetivo de seguridad para la máquina, este objetivo sólo se puede conseguir utilizando un freno externo adecuado como medida relacionada con la seguridad.

ADVERTENCIA

MOVIMIENTO IMPREVISTO DEL EJE

No utilice el freno de parada interno como medida relacionada con la seguridad.

Utilice sólo frenos externos certificados como medidas relacionadas con la seguridad.

El incumplimiento de estas instrucciones puede causar la muerte, lesiones serias o daño al equipo.

NOTA: El variador no ofrece una salida propia relevante para la seguridad para conectar un freno externo que puede utilizarse como medida relevante para la seguridad.

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75

Planificación

Rearranque involuntario

Para evitar el rearranque involuntario del motor después de restablecerse la tensión, por ejemplo, después de un fallo de alimentación de red, el parámetro IO_AutoEnable debe estar en "off".

Asegúrese además de que un control superior no pueda provocar un rearranque involuntario.

ADVERTENCIA

COMPORTAMIENTO NO INTENCIONADO

Ajuste el parámetro IO_AutoEnable a "off" si la activación automática de la etapa de potencia supusiera un peligro en su aplicación.

El incumplimiento de estas instrucciones puede causar la muerte, lesiones serias o daño al equipo.

Categoría de protección al utilizarse la función de seguridad

Asegúrese de que no se puedan acceder al producto sustancias ni elementos extraños conductivos (grado de suciedad 2). Una suciedad conductiva puede provocar que las funciones de seguridad resulten ineficaces.

ADVERTENCIA

FUNCIÓN DE SEGURIDAD INEFICAZ

Asegúrese de que no pueda acceder al variador suciedad conductora (agua, aceites sucios o impregnados, virutas de metal, etc.).

El incumplimiento de estas instrucciones puede causar la muerte, lesiones serias o daño al equipo.

Tendido protegido

Cuando quepa esperar cortocircuitos o cortocircuitos transversales en caso de señales relevantes para la seguridad y estos no puedan detectarse por equipos conectados en serie, será necesario un tendido protegido según la norma ISO 13849-2.

En el caso de un tendido no protegido, las dos señales (ambos canales) de una función de seguridad pueden conectarse con una tensión externa si se producen daños en el cable. Mediante la conexión de los dos canales con una tensión externa, la función de seguridad dejará de ser efectiva.

Fusible

Se necesita un fusible para la función de seguridad STO.

Tipo de fusible: 0,5 A (tipo T)

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Planificación

Tendido protegido de cables para señales relevantes para la seguridad

El tendido protegido de cables para señales relevantes para la seguridad se describe en la norma

ISO 13849-2. Los cables para las señales de la función de seguridad STO deben protegerse contra tensión externa. Una pantalla con conexión a tierra ayuda a mantener alejada una tensión externa de las señales de la función de seguridad STO.

Los bucles a tierra pueden originar problemas en las máquinas. Una pantalla conectada solo en un lado basta como conexión a tierra y no forma bucles a tierra.

Utilice cables apantallados para las señales de la función de seguridad STO.

No utilice para otras señales los cables para las señales de la función de seguridad STO.

Conecte la pantalla en un lado.

Al enrutar la señal de la función de seguridad STO (daisy chain), utilice la conexión apantallada de STO

IN.

Ejemplo de tendido protegido para señales relevantes para la seguridad

Indicaciones sobre los módulos de conexión

Los módulos de conexión están diseñados para la conexión en un lado de la pantalla.

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Planificación

Ejemplo de la conexión en un lado de la pantalla en el módulo E/S con conectores industriales

ADVERTENCIA

COMPORTAMIENTO NO INTENCIONADO

No conecte ningún cable a conexiones reservadas, no utilizadas ni designadas como Sin conexión

(N.C.).

El incumplimiento de estas instrucciones puede causar la muerte, lesiones serias o daño al equipo.

Ejemplo de la conexión en un lado de la pantalla en el módulo E/S con bornes de tensión de resorte

Accesorio: cables y conectores para módulo E/S con conectores industriales

El accesorio está diseñado para la conexión en un lado de la pantalla. Un extremo de los cables para la función de seguridad STO está preconfeccionado. El conector preconfeccionado de los cables para la función de seguridad STO se conecta a la conexión STO IN. El conector para la función de seguridad STO

(VW3L50010) se conecta a STO OUT y no se conecta a la pantalla. La pantalla de los cables preconfec cionados VW3M94C está conectada en un lado.

El uso de cables preconfeccionados ayuda a minimizar los errores de cableado. Véase el capítulo

Accesorios y piezas de repuesto ( véase página 615 )

.

78

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Planificación

Ejemplos de aplicación STO

Ejemplo de categoría de parada 0

Uso sin módulo de relés de seguridad de PARADA DE EMERGENCIA, categoría de parada 0.

Ejemplo de categoría de parada 0

En este ejemplo, la activación de la PARADA DE EMERGENCIA provoca una parada de la categoría 0.

La función de seguridad STO se activa cuando en las dos entradas de seguridad el nivel es simultáneamente (desplazamiento temporal inferior a 1 s) 0. La etapa de potencia se desactiva, y se genera un mensaje de error de la clase de error 3. El motor ya no puede generar ningún par.

Si el motor no estaba ya parado al activarse la función de seguridad STO, decelerará bajo la influencia de las fuerzas físicas que actuaban sobre él hasta este punto (gravedad, fricción, etc.) hasta que previsiblemente pueda detenerse.

ADVERTENCIA

COMPORTAMIENTO NO INTENCIONADO

Instale un freno de servicio separado cuando su aplicación requiera una deceleración activa de la carga.

El incumplimiento de estas instrucciones puede causar la muerte, lesiones serias o daño al equipo.

Si la inercia del motor y su carga potencial resultan insatisfactorias de acuerdo con lo que se haya determinado en el análisis de riesgos y peligros, es posible que también se requiera un freno externo.

Véase Freno de parada y función de seguridad STO

( véase página 75 )

.

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79

Planificación

Ejemplo de categoría de parada 1

Uso con módulo de relés de seguridad de PARADA DE EMERGENCIA, categoría de parada 1.

Ejemplo de categoría de parada 1 con módulo de relés de seguridad externo de PARADA DE

EMERGENCIA Preventa XPS-AV

80

En este ejemplo, la activación de la PARADA DE EMERGENCIA provoca una parada de la categoría 1.

El módulo de relés de seguridad de PARADA DE EMERGENCIA requiere de inmediato (sin retardo temporal) una parada del variador, por ejemplo, con la función "Parada". Después del transcurrir el retardo ajustado en el módulo de relés de seguridad de PARADA DE EMERGENCIA, el módulo de relés de seguridad de PARADA DE EMERGENCIA activa la función de seguridad STO.

La función de seguridad STO se activa cuando en las dos entradas de seguridad el nivel es simultáneamente (desplazamiento temporal inferior a 1 s) 0. La etapa de potencia se desactiva, y se genera un mensaje de error de la clase de error 3. El motor ya no puede generar ningún par.

Si la inercia del motor y su carga potencial resultan insatisfactorias de acuerdo con lo que se haya determinado en el análisis de riesgos y peligros, es posible que también se requiera un freno externo.

Véase Freno de parada y función de seguridad STO

( véase página 75 )

.

ADVERTENCIA

COMPORTAMIENTO NO INTENCIONADO

Instale un freno de servicio separado cuando su aplicación requiera una deceleración activa de la carga.

El incumplimiento de estas instrucciones puede causar la muerte, lesiones serias o daño al equipo.

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Bus de campo CANopen Sección 3.6

Bus de campo CANopen

Contenido de esta sección

Esta sección contiene los siguientes apartados:

Capas de comunicaciones

Objetos

Perfiles CANopen

Comunicación - Diccionario de objetos

Comunicación - Objetos

Comunicación - Relaciones

Intercambio de datos SDO

Mensaje SDO

Lectura y escritura de datos de SDO

Lectura de datos de SDO de más de 4 bytes

Intercambio de datos PDO

Mensaje PDO

Eventos de PDO

Asignación de PDO

Sincronización

Servicio de objeto de emergencia

Descripción de servicios de gestión de redes

Servicios NMT para control de equipos

Node Guarding/Life Guarding del servicio NMT

Heartbeat del servicio NMT

Apartado

Planificación

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Planificación

Capas de comunicaciones

Sinopsis

CANopen utiliza la técnica de bus CAN para la comunicación de datos.

CANopen se basa en los servicios de red para comunicación de datos según el modelo ISO-OSI.

3 capas permiten la comunicación de datos a través del bus CAN:

Capa física

Data Link Layer

Nivel de aplicación

Capa física

El nivel físico define las propiedades eléctricas del bus CAN, como los conectores, la longitud de cables y las propiedades de los cables, como la asignación de bits y el tiempo de bit.

Data Link Layer

La capa de enlace de datos conecta los dispositivos de red. Asigna prioridades a paquetes de datos individuales y supervisa y detecta errores.

Nivel de aplicación

La capa de aplicación utiliza objetos de comunicación (COB) para intercambiar datos entre los distintos dispositivos. Los objetos de comunicación son componentes elementales para crear una aplicación de

CANopen.

82

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Planificación

Objetos

Sinopsis

Los procesos en CANopen se ejecutan mediante objetos. Los objetos llevan a cabo distintas tareas: actúan como objetos de comunicación para el transporte de datos al bus de campo, controlan el proceso de establecimiento de una conexión o supervisan los dispositivos de red. Si los objetos están vinculados directamente al dispositivo (objetos específicos del dispositivo), las funciones del dispositivo se pueden utilizar y modificar mediante esos objetos.

Para los grupos de objetos CANopen 3000 h en el producto.

y 6000 h

están disponibles los parámetros correspondientes

Los nombres de los parámetros y el tipo de datos de los parámetros pueden ser diferentes de la definición de DSP402 para el grupo de objetos 6000 h

. En este caso, introduzca el tipo de datos de acuerdo con el

DS402.

Puede encontrar una descripción detallada de los parámetros en el capítulo Parámetros del manual del usuario.

Diccionario de objetos

El diccionario de objetos de cada dispositivo de red permite la comunicación entre los dispositivos. En este diccionario otros dispositivos encuentran los objetos con los que pueden comunicarse.

Modelo de equipos con directorio de objetos

Están registrados objetos para la descripción de los tipos de datos y para la ejecución de las tareas de comunicación y de las funciones del equipo en CANopen.

Índice de objeto

Cada objeto se direcciona por medio de un índice de 16 bits, que se representa como un número hexadecimal de cuatro dígitos. Los objetos se organizan en grupos en el diccionario de objetos. En la tabla siguiente se muestra una descripción general del diccionario de objetos de acuerdo con las especifica ciones de CANopen.

Rango de índice (hex)

1000...2FFF hex

3000...5FFF hex

6000...9FFF hex

A000...FFFF hex

Grupos de objetos

Perfil de comunicación

Objetos específicos del fabricante

Perfiles de equipo estandarizados

Reservado

Consulte el capítulo Diccionario de objetos

( véase página 559 )

para ver una lista de los objetos CANopen.

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Planificación

Perfiles CANopen

Perfiles estandarizados

Los perfiles estandarizados describen objetos que se utilizan con distintos equipos sin configuración adicional. El grupo internacional de usuarios y fabricantes, CAN in Automation (CiA), tiene perfiles estandarizados.

Aquí se incluyen:

Perfil de comunicación DS301

Perfil de dispositivo DSP402

Modelo de referencia CANopen:

Perfil de comunicación DS301

El perfil de comunicación DS301 es la interfaz entre los perfiles de dispositivo y el bus CAN. Fue especificado en 1995 bajo el nombre DS301 y define estándares uniformes para el intercambio de datos comunes entre distintos tipos de dispositivo en CANopen.

Los objetos del perfil de comunicación se encargan, en el equipo, del intercambio de datos y parámetros con otros equipos en red e inicializan, controlan y supervisan el equipo en la red.

Perfil de dispositivo DSP402

El perfil de dispositivo DSP402 describe objetos estandarizados para el posicionamiento, la supervisión y la configuración de variadores. Las tareas de los objetos incluyen:

Control de equipos y supervisión de estado (Device Control)

Parametrización estandarizada

Cambio, supervisión y ejecución de modos de funcionamiento

Perfiles específicos del fabricante

Las funciones básicas de un equipo se pueden utilizar con objetos de perfiles de dispositivo estandarizados. Los perfiles de dispositivo específicos del fabricante ofrecen una gama ampliada de funciones. Los objetos con los que se pueden utilizar las funciones especiales de un dispositivo en

CANopen se definen en esos perfiles de dispositivo específicos del fabricante.

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Planificación

Comunicación - Diccionario de objetos

Sinopsis

CANopen gestiona la comunicación entre los dispositivos de red con objetos y diccionarios de objetos. Un dispositivo de red puede utilizar objetos de datos de proceso (PDO) y objetos de datos de servicio (SDO) para enviar o recibir datos de objetos.

Al acceder a los objetos de los dispositivos de red se puede realizar lo siguiente:

Intercambiar valores del parámetro

Iniciar funciones de movimiento de dispositivos individuales

Consultar información de estado

Todo equipo CANopen gestiona un directorio de objetos en el que se incluyen los objetos para la comunicación.

Índice, subíndice

Los objetos se direccionan en el diccionario de objetos a través de un índice de 16 bits. Una o más entradas de subíndice de 8 bits para cada objeto especifican campos de datos individuales en el objeto.

El índice y el subíndice se muestran en notación hexadecimal con un subíndice " h

".

Valor de ejemplo

La siguiente tabla muestra entradas de índice y subíndice tomando como ejemplo el objeto software position limit (607D h

) para la identificación de las posiciones de final de carrera de software.

Índice alfabético

607D h

607D h

607D h

Subíndice Nombre

00 h

01 h

02 h

minimum position limit maximum position limit

Significado

Número de campos de datos

Final de carrera por software negativo

Final de carrera por software positivo

Descripciones de objetos en el manual

Para la programación CANopen de un equipo, los objetos de los siguientes grupos de objetos se describen por separado:

Objetos 1xxx h

Objetos 3xxx h

Objetos 6xxx h

: objetos de comunicación en este capítulo.

: objetos específicos del fabricante necesarios para controlar el dispositivo en el capítulo

Estados de funcionamiento y modos de funcionamiento

( véase página 261 )

.

( véase página 261 )

.

: objetos estandarizados del perfil del dispositivo en el capítulo Estados de funciona -

miento y modos de funcionamiento

Objetos estandarizados

Los objetos estandarizados permiten utilizar el mismo programa de aplicación para distintos dispositivos de red del mismo tipo de dispositivo. Es necesario que estos objetos estén contenidos en el diccionario de objetos de los dispositivos de red. Los objetos estandarizados se definen en el perfil de comunicación

DS301 y en el perfil de dispositivo DSP402.

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Planificación

Comunicación - Objetos

Sinopsis

Los objetos de comunicación están estandarizados con el perfil de comunicación CANopen DS301. Los objetos se pueden clasificar en 4 grupos de acuerdo con sus tareas.

Objetos de comunicación; se aplica lo siguiente a la perspectiva del dispositivo de red: T_..: "Transmisión",

R_..: "Receptor"

PDO (objetos de datos de proceso) para la transmisión en tiempo real de datos de proceso

SDO (objetos de datos de servicio) para acceso de lectura y escritura al diccionario de objetos

Objetos para el control de mensajes CAN:

Objeto SYNC (synchronization object) para la sincronización de dispositivos de red

Objeto EMCY (emergency object) para señalizar errores de un equipo o sus periféricos.

Servicios de gestión de redes:

Servicios NMT para la inicialización y el control de red (NMT: network management)

NMT Node Guarding para la supervisión de los equipos en red

NMT Heartbeat para la supervisión de los equipos en red

Mensaje CAN

Los datos se intercambian a través del bus CAN en forma de mensajes CAN. Un mensaje CAN transmite el objeto de comunicación además de numerosos datos de administración y control.

Mensaje CAN y mensaje CANopen representado de modo simplificado

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Planificación

Mensaje CANopen

Para trabajar con los objetos CANopen y para el intercambio de datos, el mensaje CAN se puede representar en forma simplificada debido a que la mayoría de los bits se utilizan para la detección de errores. La capa de enlace de datos del modelo OSI quita automáticamente estos bits del mensaje recibido y se añaden a un mensaje antes de que se transmita.

Los dos campos de bit "Identificador" y "Datos" forman el mensaje CANopen simplificado. El "Identificador" corresponde al "COB-ID" y el campo "Datos" a la trama de datos (longitud máxima de 8 bytes) de un mensaje CANopen.

COB ID

El COB-ID (Communication OBject Identifier) tiene 2 tareas para controlar los objetos de comunicación:

Arbitraje de bus: determinación de las prioridades de transferencia

Identificación de objetos de comunicación

Según la especificación CAN 3.0A, para la comunicación CAN se define un identificador COB de 11 bits que se compone de 2 partes.

Código de función de 4 bits.

Dirección del nodo (Node-ID), de 7 bits.

COB-ID con código de función y dirección de nodo:

COB-ID de los objetos de comunicación

En la tabla siguiente se muestran los COB-ID de los objetos de comunicación con la configuración de fábrica. La columna "Índice de los parámetros de objeto" muestra el índice de objetos especiales con los que se puede leer o modificar la configuración de los objetos de comunicación a través de un SDO.

Objeto de comunicación Código funcional

Dirección del nodo

Node-ID [1...127]

COB-IDdezimal (hexadecimal)

NMT Start/Stop Service 0 0 0 0

Objeto SYNC

Objeto EMCY

0 0 0 1

0 0 0 1

T_PDO1

R_PDO1

T_PDO2

R_PDO2

0 0 1 1

0 1 0 0

0 1 0 1

0 1 1 0

T_PDO3

R_PDO3

T_PDO4

R_PDO4

T_SDO

R_SDO

NMT error control

0 1 1 1

1 0 0 0

1 0 0 1

1 0 1 0

1 0 1 1

1 1 0 0

1 1 1 0

0 0 0 0 0 0 0 0 (0 h

)

0 0 0 0 0 0 0 128 (80 h

) x x x x x x x 128 (80 h

) + Node-ID x x x x x x x 384 (180 h

) + Node-ID x x x x x x x 512 (200 h

) + Node-ID x x x x x x x 640 (280 h

) + Node-ID x x x x x x x 768 (300 h

) + Node-ID x x x x x x x 896 (380 h

) + Node-ID x x x x x x x 1024 (400 h

) + Node-ID x x x x x x x 1152 (480 h

) + Node-ID x x x x x x x 1280 (500 h

) + Node-ID x x x x x x x 1408 (580 h

) + Node-ID x x x x x x x 1536 (600 h

) + Node-ID x x x x x x x 1792 (700 h

) + Node-ID -

-

Índice de los parámetros de objeto

-

1802 h

1402 h

-

1803 h

1403 h

1005 h

... 1007 h

1014 h

, 1015 h

1800 h

1400 h

1801 h

1401 h

Los COB-ID de los PDO se pueden cambiar, si es necesario. El patrón de asignación de los COB-ID mostrado se corresponde con la configuración de fábrica.

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Planificación

Código de función

El código de función clasifica los objetos de comunicación. Como los bits del código de función del COB-

ID son más significativos, el código de función también controla las prioridades de transmisión: los objetos con un código de función menor se transmiten con mayor prioridad. Por ejemplo, un objeto con código de función "1" se transmite antes que un objeto con código de función "3" en caso de acceso simultáneo al bus.

Dirección de nodo

Antes de utilizarse en la red, es preciso configurar cada dispositivo de red. Para ello, el equipo recibe una dirección del nodo unívoca de 7 bits (node Id) entre 1 (01 h

) y 127 (7F h

). La dirección de dispositivo "0" está reservada para "transmisiones de difusión" que se utilizan para enviar mensajes simultáneamente a los equipos accesibles.

Valor de ejemplo

Selección de un COB-ID

Para un equipo con la dirección del nodo 5, el COB-ID del objeto de comunicación T_PDO1 es:

384+Node-ID = 384 (180 h

) + 5 = 389 (185 h

).

Trama de datos

La trama de datos del mensaje CANopen puede contener hasta 8 bytes de datos. Además de la trama de datos para SDO y PDO, en el perfil CANopen se especifican tipos de trama especiales:

Marco de datos de error

Marco de datos remoto para la demanda de un mensaje

Los marcos de datos se definen con los objetos de comunicación correspondientes.

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Planificación

Comunicación - Relaciones

Sinopsis

CANopen utiliza 3 relaciones para la comunicación entre dispositivos de red:

Relación maestro-esclavo

Relación cliente-servidor

Relación productor-consumidor

Relación maestro-esclavo

Un maestro de red controla el tráfico de mensajes. Un esclavo sólo puede responder cuando sea direccionado por el maestro.

La relación maestro-esclavo se emplea con objetos de gestión de red para permitir un inicio de red controlado y para supervisar la conexión de equipos.

Relaciones maestro-esclavo

Los mensajes se pueden intercambiar con y sin confirmación. Si el maestro envía un mensaje CAN sin confirmación, puede ser recibido por un único esclavo, por los esclavos accesibles o por ningún esclavo.

Para confirmar el mensaje, el maestro solicita un mensaje de un esclavo específico, que a continuación responde con los datos deseados.

Relación cliente-servidor

Una relación cliente-servidor se establece entre 2 equipos. El "servidor" es el equipo cuyo diccionario de objetos se utiliza durante el intercambio de datos. El "cliente" direcciona e inicia el intercambio de mensajes y espera confirmación del servidor.

Se emplea una relación cliente-servidor con SDOs para transferir datos de configuración y mensajes largos.

Relación cliente-servidor

El cliente direcciona y envía un mensaje CAN a un servidor. El servidor evalúa el mensaje y envía los datos de respuesta como confirmación.

Relación productor-consumidor

La relación productor-consumidor se utiliza para el intercambio de mensajes de datos de proceso, puesto que esta relación permite un intercambio de datos rápido sin datos de gestión.

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89

Planificación

Un "Productor" envía datos y un "Consumidor" los recibe.

Relaciones productor-consumidor

El productor envía un mensaje que puede ser recibido por uno o más dispositivos de red. El productor no recibe la confirmación de que se ha recibido el mensaje.

La transmisión del mensaje se puede activar mediante:

Un evento interno, por ejemplo, "posición de destino alcanzada"

 a través del objeto de sincronización SYNC mediante la demanda de un consumidor

Consulte el capítulo Intercambio de datos PDO ( véase página 97 ) para obtener más información sobre la

función de la relación productor-consumidor y sobre la solicitud de mensajes.

90

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Planificación

Intercambio de datos SDO

Sinopsis

Los objetos de datos de servicio (SDO: Service Data Object) se pueden utilizar para acceder a las entradas de un diccionario de objetos mediante índice y subíndice. Los valores de los objetos se pueden leer y, si está permitido, también se pueden modificar.

Cada dispositivo de red tiene como mínimo un SDO de servidor para poder responder a las peticiones de lectura y escritura de un dispositivo diferente. Sólo se necesita un SDO de cliente para solicitar mensajes

SDO del diccionario de objetos de un equipo diferente o modificarlos en el diccionario.

El T_SDO de un cliente SDO se utiliza para enviar la solicitud de intercambio de datos; el R_SDO se utiliza para recibir. La trama de datos de un SDO consta de 8 bytes.

Los SDO tienen un COB-ID mayor que los PDO; por lo tanto, se transmiten sobre el bus CAN con una prioridad más baja.

Intercambio de datos

Un objeto de datos de servicio (SDO) transmite datos de parámetros entre 2 equipos. El intercambio de datos cumple los requisitos de la relación cliente-servidor. El servidor es el equipo a cuyo diccionario de objetos se refiere un mensaje SDO.

Intercambio de mensajes SDO con solicitud y respuesta:

Tipos de mensajes

La comunicación cliente-servidor la activa el cliente para enviar valores de parámetros al servidor o para obtenerlos de él. En ambos casos, el cliente inicia la comunicación con una solicitud y recibe una respuesta del servidor.

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Planificación

Mensaje SDO

Sinopsis

Un mensaje SDO consta del COB-ID y de la trama de datos de SDO, en el que se pueden enviar hasta 4 bytes de datos. Las secuencias de datos más largas se distribuyen en varios mensajes SDO con un protocolo especial.

El equipo transmite los SDO con una longitud de datos de hasta 4 bytes. Las cantidades de datos más grandes, como los valores de 8 bytes del tipo de datos "Visible String 8", se pueden distribuir en varios

SDO y se transmiten sucesivamente en bloques de 7 bytes.

En la siguiente figura se muestra un ejemplo de un mensaje SDO:

COB-ID y trama de datos

R_SDO y T_SDO tienen distintos COB-IDs.

El marco de datos de un mensaje SDO está compuesto por:

Command Code: código de comando en el que están codificados el tipo de mensaje SDO y la longitud de datos del valor transmitido.

Index: índice del objeto.

Subindex: subíndice del objeto.

Data: datos del objeto que abarcan hasta 4 bytes.

Evaluación de valores numéricos

El índice y los datos se transmiten con alineación izquierda en formato Intel. Si el SDO contiene valores numéricos de más de 1 byte de longitud, los datos se deben reorganizar byte a byte antes y después de una transmisión.

Reorganización de valores numéricos mayores de 1 byte:

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Planificación

Lectura y escritura de datos de SDO

Escritura de datos

El cliente inicia una demanda de escritura (write request) transfiriendo el índice, subíndice, longitud de datos y valor.

El servidor envía una confirmación que indica si los datos se han procesado correctamente. La confirmación contiene el mismo índice y subíndice, pero sin datos.

Escritura de valores de parámetros:

Los bytes sin utilizar en el campo de datos se muestran con una barra inclinada en el gráfico. El contenido de estos campos de datos no está definido.

Codificación ccd

En la tabla siguiente se muestran los códigos de comando para escribir valores de parámetros. Dependen del tipo de mensaje y de la longitud de los datos transmitidos.

Tipo de mensaje Designación

Write request

Write response

Error response

Longitud de datos utilizada

4 byte 3 byte 2 byte

23 h

60 h

80 h

27

60

80 h h h

2B

60

80 h h h

1 byte

2F h

60 h

80 h

Enviar parámetros

Confirmación

Error

Lectura de datos

El cliente inicia una solicitud de lectura transmitiendo el índice y el subíndice que apuntan al objeto o parte del objeto que se va a leer.

El servidor confirma la solicitud enviando los datos requeridos. La respuesta de SDO contiene el mismo

índice y subíndice. La longitud de los datos de respuesta se especifica en el código de comando "ccd".

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Planificación

Lectura de un valor de parámetro:

Los bytes sin utilizar en el campo de datos se muestran con una barra inclinada en el gráfico. El contenido de estos campos de datos no está definido.

Codificación ccd

En la tabla siguiente se muestran los códigos de comando para transmitir un valor de lectura. Dependen del tipo de mensaje y de la longitud de los datos transmitidos.

Tipo de mensaje Designación

Read request

Read response

Error response

Longitud de datos utilizada

4 byte 3 byte 2 byte

40 h

40 h

40 h

43 h

80 h

47 h

80 h

4B h

80 h

1 byte

40 h

4F h

80 h

Demandar valor de lectura

Devolver valor de lectura

Error

Respuesta de error

Si un mensaje no se puede evaluar, el servidor envía un mensaje de error. Consulte el capítulo Mensaje de error SDO ABORT de error.

( véase página 431 )

para obtener más información sobre la evaluación del mensaje

Respuesta con mensaje de error (respuesta de error):

94

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Planificación

Lectura de datos de SDO de más de 4 bytes

Sinopsis

Si en un mensaje SDO se van a transmitir valores de más de 4 bytes, el mensaje se debe dividir en varias solicitudes de lectura. Cada solicitud de lectura consta de 2 partes.

Demanda por el cliente SDO,

Confirmación por el servidor SDO.

La solicitud de lectura del cliente SDO contiene el código de comando "ccd" con el bit de conmutación y un segmento de datos. La confirmación también contiene un bit de conmutación en el código de comando

"ccd". En la primera solicitud de lectura, el bit de conmutación tiene el valor "0", y en las posteriores solicitudes de lectura cambia entre 1 y 0.

Lectura de datos

El cliente inicia una solicitud de lectura transmitiendo el índice y el subíndice que apuntan al objeto que se va a leer.

El servidor confirma la solicitud de lectura con el código de comando 41 h longitud de datos del objeto que se va a leer. El código de comando 41 h con una longitud de más de 4 bytes.

, el índice, el subíndice y la

indica que el objeto tiene datos

Primera solicitud de lectura:

Los datos se solicitan por medio de solicitudes de lectura posteriores. Los datos se transmiten en mensajes de 7 bytes cada uno.

El cliente debe continuar realizando solicitudes de lectura hasta que se transmitan los datos.

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95

Planificación

Solicitudes de lectura adicionales:

Es posible detectar si los datos se han transmitido según el código de comando del servidor. Una vez que se han transmitido los datos, el código de comando del servidor indica la longitud de los datos de respuesta restantes y, mediante el mismo token, el final de la transmisión.

Solicitud de lectura final:

96

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Planificación

Intercambio de datos PDO

Sinopsis

Los objetos de datos de proceso (del inglés Process Data Object, PDO) se utilizan para el intercambio de datos de proceso en tiempo real como los valores de referencia y reales o el estado operativo del equipo.

La transferencia puede efectuarse con rapidez puesto que no se transmiten datos de gestión adicionales y porque el receptor no debe confirmar la transmisión de los datos.

La longitud de datos flexible de un mensaje PDO también aumenta la velocidad de transmisión. Un mensaje PDO puede transmitir hasta 8 bytes de datos. Si sólo se asignan 2 bytes, sólo se envían 2 bytes de datos.

La longitud de un mensaje PDO y la asignación de los campos de datos se especifican mediante la

asignación de PDO. Consulte el capítulo Asignación de PDO

adicional.

( véase página 102 )

para obtener información

Los mensajes PDO se pueden intercambiar entre equipos que generan o procesan datos.

Intercambio de datos

Intercambio de datos PDO:

El intercambio de datos con los PDO sigue la relación productor-consumidor y se puede activar de las siguientes maneras:

Salida sincronizada controlado por eventos, de forma asíncrona

El objeto SYNC controla el procesamiento de datos sincronizado. Los mensajes PDO síncronos se transmiten inmediatamente al igual que otros mensajes PDO, pero sólo se evalúan en la siguiente transmisión SYNC. Por ejemplo, se pueden iniciar simultáneamente diversos variadores a través del intercambio de datos sincronizado.

Los mensajes PDO, activados por demanda o de modo controlado por eventos, se evalúan de inmediato por el equipo.

El tiempo de transferencia puede ajustarse por separado para cada PDO a través del subíndice 02 h

(transmission type) de los parámetros de comunicación PDO.

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97

Planificación

Mensaje PDO

Sinopsis

El equipo utiliza 8 PDOs: 4 PDOs de recepción y 4 PDOs de transmisión.

R_PDO para recibir mensajes PDO (R: Recibir)

T_PDO para transmitir el mensaje PDO (T: Transmitir)

Los PDOs se evalúan o transfieren en el ajuste estándar controlados por eventos.

La configuración de los PDO se puede leer y modificar con 8 objetos de comunicación:

PDO

Ajustes para R_PDO1

Ajustes para R_PDO2

Ajustes para R_PDO3

Ajustes para R_PDO4

Ajustes para T_PDO1

Ajustes para T_PDO2

Ajustes para T_PDO3

Ajustes para T_PDO4

Objeto

1st receive PDO parameter (1400 h

)

2nd receive PDO parameter (1401 h

)

3rd receive PDO parameter (1402 h

)

4th receive PDO parameter (1403 h

)

1st transmit PDO parameter (1800 h

)

2nd transmit PDO parameter (1801 h

)

3rd transmit PDO parameter (1802 h

)

4th transmit PDO parameter (1803 h

)

Activar PDO

Con la configuración de PDO predeterminada, se activan R_PDO1 y T_PDO1. Los otros PDO se deben activar manualmente para poder usarse.

Un PDO se activa con el bit 31 (bit válido) en el subíndice 01 h

del objeto de comunicación respectivo.

Activación de PDO mediante el subíndice 01 h

, bit 31:

Valor de ejemplo

Configuración de R_PDO3 en el objeto 1402 h

:

Subíndice 01 h

= 8000 04xx h

Subíndice 01 h

= 0000 04xx h

: R_PDO3 no activado

: R_PDO3 activado.

Los valores de "x" en el ejemplo dependen de la configuración del COB-ID.

Intervalos de tiempo de PDO

Para cada PDO de transmisión se pueden establecer los intervalos de tiempo de "tiempo de inhibición" y

"temporizador de evento".

El intervalo de tiempo "tiempo de inhibición" se puede utilizar para reducir la carga del bus CAN, que puede ser el resultado de la transmisión continua de T_PDO. Si se introduce un tiempo de inhibición distinto de cero, un PDO transmitido sólo se volverá a transmitir una vez que haya transcurrido el tiempo de inhibición. El tiempo se establece con el subíndice 03

El intervalo de tiempo "temporizador de evento" activa de manera cíclica un mensaje de evento. Una vez transcurrido el intervalo de tiempo, el equipo transmite el T_PDO controlado por evento. El valor del intervalo de tiempo se establece con el subíndice 05 h

.

h

.

PDO de recepción

Mediante el mapeado PDO, pueden representarse con R_PDOs diferentes objetos específicos del fabricante.

98

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Los objetos para R_PDO1, R_PDO2, R_PDO3 y R_PDO4 están predeterminados.

PDO de recepción

Planificación

R_PDO1

En el R_PDO1 está representada la palabra de control, objeto controlword (6040 h

) , de la máquina de estado finito, con la que puede ajustarse el estado de funcionamiento del equipo.

R_PDO1 se evalúa de forma asíncrona, por lo que está controlado por eventos. R_PDO1 está preestablecido.

R_PDO2

Con R_PDO2, la palabra de control y la posición de destino se reciben para un movimiento en el modo de funcionamiento "Profile Position" en el objeto position (607A h

) .

R_PDO2 se evalúa de forma asíncrona, por lo que está controlado por eventos. R_PDO2 está preestablecido.

Para obtener más información sobre el objeto SYNC, consulte el capítulo Sincronización

( véase página 104 ) .

R_PDO3

R_PDO3 contiene la palabra de control y la velocidad de destino, objeto Target velocity (60FF h

) , para el modo de funcionamiento "Profile Velocity".

R_PDO3 se evalúa de forma asíncrona, por lo que está controlado por eventos. R_PDO3 está preestablecido.

R_PDO4

R_PDO4 se utiliza para transmitir valores de objeto específicos del fabricante. De forma predeterminada,

R_PDO4 está vacío.

R_PDO4 se evalúa de forma asíncrona, por lo que está controlado por eventos.

PDOs de transmisión

Los objetos para T_PDO1, T_PDO2, T_PDO3 y T_PDO4 pueden modificarse mediante mapeado PDO.

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99

Planificación

PDOs de transmisión

T_PDO1

T_PDO2

T_PDO3

T_PDO4

En el T_PDO1 está representada la palabra de estado, objeto statusword (6041 h estado finito.

) , de la máquina de

T_PDO1 se transmite de forma asíncrona y controlado por eventos cada vez que se produzca algún cambio de la información de estado.

T_PDO2 contiene la palabra de estado y la posición real del motor, objeto Position actual value

(6064 h

) , para supervisar los movimientos en el modo de funcionamiento "Profile Position".

T_PDO2 se transfiere después de recibir un objeto SYNC y está controlado por eventos.

T_PDO3 contiene la palabra de estado y la velocidad real, objeto Velocity actual value (606C h para supervisar la velocidad real en el modo de funcionamiento "Profile Velocity".

) ,

T_PDO3 se transmite de forma asíncrona y controlado por eventos cada vez que se produzca algún cambio de la información de estado.

Los valores de objeto específicos del fabricante (para supervisión) se transmiten con T_PDO4. De forma predeterminada, T_PDO4 está vacío.

T_PDO4 se transmite de forma asíncrona y controlado por eventos cada vez que se produzca algún cambio de la información de estado.

Mediante el mapeado PDO, pueden representarse con T_PDOs diferentes objetos específicos del fabricante.

100

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Planificación

Eventos de PDO

Sinopsis

La determinación de qué objetos desencadenan un evento puede ajustarse con los parámetros

CANpdo1Event ...

CANpdo4Event .

Ejemplo: Si CANpdo1Event = 1 sólo un cambio en el primer objeto PDO activa un evento. Si

CANpdo1Event = 15, cada cambio en un objeto PDO activa un evento.

Nombre de parámetro

CANpdo1Event

CANpdo2Event

CANpdo3Event

CANpdo4Event

Designación

Máscara PDO 1 Event

Modificaciones de los valores en el objeto activan un evento:

Bit 0: Primer objeto PDO

Bit 1: Segundo objeto PDO

Bit 2: Tercer objeto PDO

Bit 3: Cuarto objeto PDO

Los ajustes modificados se aplican de inmediato.

Máscara PDO 2 Event

Modificaciones de los valores en el objeto activan un evento:

Bit 0: Primer objeto PDO

Bit 1: Segundo objeto PDO

Bit 2: Tercer objeto PDO

Bit 3: Cuarto objeto PDO

Los ajustes modificados se aplican de inmediato.

Máscara PDO 3 Event

Modificaciones de los valores en el objeto activan un evento:

Bit 0: Primer objeto PDO

Bit 1: Segundo objeto PDO

Bit 2: Tercer objeto PDO

Bit 3: Cuarto objeto PDO

Los ajustes modificados se aplican de inmediato.

Máscara PDO 4 Event

Modificaciones de los valores en el objeto activan un evento:

Bit 0: Primer objeto PDO

Bit 1: Segundo objeto PDO

Bit 2: Tercer objeto PDO

Bit 3: Cuarto objeto PDO

Los ajustes modificados se aplican de inmediato.

-

0

1

15

-

0

1

15

-

0

1

15

-

0

15

15

Unidad

Valor mínimo

Ajuste de fábrica

Valor máximo

Tipo de dato

R/W

Persistent e

Experto

-

-

UINT16

R/W

Dirección de parámetro vía bus de campo

CANopen 3041:B h

Modbus 16662

-

-

-

-

-

-

UINT16

R/W

UINT16

R/W

UINT16

R/W

CANopen 3041:C

Modbus 16664

CANopen 3041:D

Modbus 16666

CANopen 3041:E

Modbus 16668 h h h

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101

Planificación

Asignación de PDO

Sinopsis

En un mensaje PDO se pueden transmitir hasta 8 bytes de datos de distintas áreas del diccionario de objetos. A la asignación de datos a un mensaje PDO se la denomina asignación de PDO.

Los capítulos Grupo de objetos de asignación 3000h asignación 6000h

( véase página 575 )

( véase página 564 )

y Grupo de objetos de

contienen listas de objetos específicos del fabricante con la

información de si están disponibles para asignación de PDO.

En la imagen siguiente se muestra el intercambio de datos entre los PDO y el diccionario de objetos basándose en dos ejemplos de objetos en T_PDO4 y R_PDO4 de los PDO.

Asignación de PDO, en este caso para un equipo con dirección de nodo 1:

Asignación dinámica de PDO

El equipo utiliza asignación dinámica de PDO. La asignación dinámica de PDO implica que los objetos se pueden asignar al PDO correspondiente utilizando una configuración ajustable.

Los ajustes para el mapeado PDO se definen para cada PDO en un objeto de comunicación asignado.

Objeto Tipo

1st receive PDO mapping (1600 h

)

2nd receive PDO mapping (1601 h

)

3rd receive PDO mapping (1602 h

)

4th receive PDO mapping (1603 h

)

1st transmit PDO mapping (1A00 h

)

2nd transmit PDO mapping (1A01 h

)

3rd transmit PDO mapping (1A02 h

)

4th transmit PDO mapping (1A03 h

)

Mapeado PDO para

R_PDO1

R_PDO2

R_PDO3

R_PDO4

T_PDO1

T_PDO2

T_PDO3

T_PDO4 dinámico dinámico dinámico dinámico dinámico dinámico dinámico dinámico

102

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Planificación

Estructura de las entradas

En un PDO se pueden asignar hasta 8 bytes de 8 objetos diferentes. Cada objeto de comunicación para configurar la asignación de PDO proporciona 4 entradas de subíndice. Una entrada de subíndice contiene

3 unidades de información sobre el objeto: el índice, el subíndice y el número de bits que utiliza el objeto en el PDO.

Estructura de las entradas para la asignación de PDO:

En el subíndice 00 h

del objeto de comunicación figura el número de entradas de subíndice válidas.

Longitud de objeto

08 h

10 h

20 h

Valor del bit

8 bits

16 bits

32 bits

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103

Planificación

Sincronización

Sinopsis

El objeto de sincronización SYNC controla el intercambio de mensajes síncrono entre equipos en red, por ejemplo, para permitir el arranque simultáneo de varios accionamientos.

El intercambio de datos cumple los requisitos de la relación productor-consumidor. El objeto SYNC se transmite a los equipos accesibles a través de un dispositivo de red y puede ser evaluado por los equipos que admiten PDO síncronos.

Valores de tiempo para la sincronización

2 valores de tiempo definen el comportamiento de la transmisión de datos síncrona:

El tiempo de ciclo especifica los intervalos de tiempo entre 2 mensajes SYNC. Se establece con el

 objeto Communication cycle period(1006 h

) .

La ventana de tiempo síncrona especifica el periodo de tiempo durante el que se deben recibir y transmitir mensajes PDO síncronos. La ventana de tiempo se establece con el objeto Synchronous window length (1007 h

) .

Tiempos de sincronización:

Transmisión de datos síncrona

Desde la perspectiva de un destinatario SYNC, en una ventana de tiempo los datos de estado se transmiten primero en un T_PDO y luego los nuevos datos de control se reciben a través de un R_PDO.

Sin embargo, los datos de control sólo se procesan cuando se recibe el siguiente mensaje SYNC. El objeto

SYNC en sí mismo no transmite datos.

Transmisión cíclica y acíclica de datos

El intercambio de mensajes síncrono puede efectuase de forma cíclica o acíclica.

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Planificación

Transmisión cíclica y acíclica de datos:

Con la transmisión cíclica se intercambian mensajes PDO de modo continuo en una cadencia determinada, por ejemplo, con cada mensaje SYNC.

Si un mensaje PDO síncrono se transmite de modo acíclico, puede enviarse o recibirse en cualquier momento, pero solo será válido con el siguiente mensaje SYNC.

El comportamiento cíclico o acíclico de un PDO se guarda en el subíndice transmission type (02 h

) del parámetro PDO correspondiente, para R_PDO1, por ejemplo, en el objeto 1st receive PDO parameter (1400 h

:02 h

) .

COB-ID, objeto SYNC

Para lograr una transmisión rápida, el objeto SYNC se transmite con alta prioridad y sin confirmación.

El COB-ID del objeto SYNC se establece en el valor 128 (80 h

) de forma predeterminada. El valor se puede modificar tras la inicialización de la red con el objeto COB-ID SYNC Message (1005 h

) .

"Iniciar" PDO

Con la configuración predeterminada de los PDO, R_PDO1 a R_PDO4 y T_PDO1 a T_PDO4 se reciben y transmiten de manera asíncrona. T_PDO2 a T_PDO3 se transmiten adicionalmente cuando ha finalizado el temporizador de eventos. La sincronización permite que un modo de funcionamiento se inicie de manera simultánea en varios equipos de modo que, por ejemplo, se pueda sincronizar la alimentación de un sistema con varios motores.

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105

Planificación

Servicio de objeto de emergencia

Sinopsis

El servicio de objeto de emergencia indica errores internos a través del bus CAN. El mensaje de error se transmite a los dispositivos de red con un objeto EMCY según la relación consumidor-productor.

Mensaje de error mediante objetos EMCY:

Mensaje de arranque

El mensaje Boot-Up se transmite con el COB-ID 700h + Node-ID y un byte de datos (00h).

Mensaje EMCY

Si se produce un error, el equipo cambia al estado de funcionamiento 9 Fault según la máquina de estado de CANopen. Al mismo tiempo, transmite un mensaje EMCY con registro de errores y código de error.

Bytes 0 ... 1: código de error (según DS301)

El valor está guardado también en el objeto Predefined error field (1003:1 h

) .

Byte 2: registro de error

El valor está guardado también en el objeto Error register (1001 h

) .

Bytes 3 ... 4: reservados

Byte 5: en PDO: número del objeto PDO

Bytes 6 ... 7: número de error específico del fabricante

El valor está guardado también en el objeto Error code (603F h

) .

COB-ID

Para cada equipo en red compatible con un objeto EMCY se calcula el COB-ID a partir de la dirección del nodo:

COB-ID = objeto EMCY (80 h

) + ID de nodo

El código de función del COB-ID se puede modificar con el objeto COB-ID emergency(1014 h

) .

Registro de errores y código de error

El registro de errores contiene información codificada por bits del error. El bit 0 sigue establecido mientras el error esté activo. Los bits restantes identifican el tipo de error. La causa del error se puede determinar usando el código de error. El código de error se transmite en formato Intel como un valor de 2 bytes; los bytes se deben invertir para la evaluación.

106

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Planificación

Memoria de errores

El equipo guarda el registro de error en el objeto Error register (1001 h en el objeto Error code (603F h

) .

) y el último error acontecido

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107

Planificación

Descripción de servicios de gestión de redes

Designación

La gestión de redes (NMT) forma parte del perfil de comunicación de CANopen; se utiliza para inicializar la red y los dispositivos de red y para iniciar, detener y supervisar los dispositivos de red durante el funcionamiento en la red.

Los servicios NMT se ejecutan en una relación maestro-esclavo. El maestro NMT direcciona los esclavos

NMT individuales por medio de sus direcciones de nodo. Un mensaje con la dirección de nodo "0" se emite simultáneamente a todos los esclavos NMT accesibles.

El equipo solo puede asumir la función de un esclavo NMT.

NMT Services

Los servicios NMT pueden dividirse en 2 grupos:

Servicios para el control de equipos para inicializar equipos para la comunicación CANopen y controlar el comportamiento de los equipos en funcionamiento en la red.

Servicios para la supervisión de conexión para supervisar el estado de comunicación de equipos en red.

"Node Guarding" para supervisar la conexión de un esclavo NMT

"Life Guarding" para supervisar la conexión de un maestro NMT

"Heartbeat" para los mensajes de conexión sin confirmar de los dispositivos de red.

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Planificación

Servicios NMT para control de equipos

Máquina de estado NMT

La máquina de estado finito NMT describe la inicialización y los estados de un esclavo NMT en el funciona miento en la red.

En la parte derecha de la figura se muestran los objetos de comunicación que pueden utilizarse en el estado de red respectivo.

Inicialización

Un esclavo NMT realiza automáticamente una fase de inicialización después de aplicarse tensión de alimentación (Encendido) para prepararlo para el funcionamiento en bus CAN. Tras la finalización de la inicialización, el esclavo cambia al estado de funcionamiento "Pre-Operational" y envía un mensaje de arranque. Después de esto, un maestro NMT puede controlar el comportamiento operativo de un esclavo

NMT en la red a través de 5 servicios NMT, representados en la figura anterior por las letras A a E.

Servicio NMT

Start remote node

(iniciar nodo de red)

Stop remote node

(detener nodo de red)

Enter Pre-Operational

(Cambio a "Pre-

Operational")

Restablecer nodo

(Restablecer nodo)

Reset communication

(restablecer datos de comunicación)

Transición Significado

A Cambio al estado de funcionamiento "Operational"

Inicia el funcionamiento en la red.

B Cambio al estado de funcionamiento "Stopped"

Detiene la comunicación del dispositivo de red en la red. Si la supervisión de la conexión está activa, permanece así.

C

D

E

NOTA: Si la etapa de potencia está activada (estado de funcionamiento

"Operation Enabled" o "Quick Stop"), se activa un error de la clase de error 2. El motor se detiene y la etapa de potencia se desactiva.

Cambio al estado de funcionamiento "Pre-Operational"

Puede utilizarse los objetos de comunicación excepto los PDOs.

El estado de funcionamiento "Pre-Operational" se puede utilizar para la configuración mediante SDO:

- Asignación de PDO

- Inicio de la sincronización

- Inicio de la supervisión de conexión

Cambio al estado de funcionamiento "Reset application"

Carga de datos guardados de los perfiles de equipo y cambio automáticamente del estado de funcionamiento "Reset communication" a

"Pre-Operational".

Cambio al estado de funcionamiento "Reset communication"

Carga de datos guardados del perfil de comunicación y cambio automáticamente al estado de funcionamiento "Pre-Operational".

NOTA: Si la etapa de potencia está activada (estado de funcionamiento

"Operation Enabled" o "Quick Stop"), se activa un error de la clase de error 2. El motor se detiene y la etapa de potencia se desactiva.

Memoria de datos persistentes

Al aplicar la tensión de alimentación (Encendido), el equipo carga en la RAM los datos de objeto guardados en la memoria no volátil para datos persistentes.

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Planificación

Mensaje NMT

Los servicios NMT para el control de equipos se transmiten como mensajes sin confirmación con el COB-

ID = 0. De este modo se les asigna por defecto la máxima prioridad de transmisión en el bus CAN.

El marco de datos del servicio de equipos NMT está compuesto por 2 bytes.

El primer byte, el "Command specifier", indica el servicio NMT utilizado.

Command Specifier

1 (01 h

)

2 (02 h

)

128 (80 h

)

129 (81 h

)

130 (82 h

)

Servicio NMT

Start remote node

Stop remote node

Enter Pre-Operational

Restablecer nodo

Reset communication

C

D

E

Transición

A

B

El segundo byte direcciona el destinatario de un mensaje NMT con una dirección de nodo entre 1 y 127

(7F h

). Un mensaje con la dirección de nodo "0" se difunde a los esclavos NMT accesibles.

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Planificación

Node Guarding/Life Guarding del servicio NMT

COB-ID

El objeto de comunicación NMT error control (700 h

+Node-ID) se utiliza para la supervisión de la conexión. El COB-ID para cada esclavo NMT se determina basándose en la dirección de nodo:

COB-ID = código de función NMT error control (700 h

) + Node-ID .

Estructura del mensaje NMT

Tras el requerimiento por parte del maestro NMT, el esclavo NMT responde con un byte de datos.

Confirmación del esclavo NMT:

Los bits del 0 al 6 marcan el estado NMT del esclavo:

4 (04

5 (05 h

): "Stopped" h

): "Operational"

127 (7F h

): "Pre-Operational"

Después de cada intervalo de "tiempo de vigilancia", el bit 7 cambia entre "0" y "1", de modo que el maestro NMT puede detectar e ignorar una segunda respuesta en el intervalo de "tiempo de vigilancia".

La primera solicitud al iniciar la supervisión de la conexión empieza cuando el bit 7 = 0.

La supervisión de la conexión no debe estar activa durante la fase de inicialización de un equipo. El estado del bit 7 se restablece en cuanto el equipo pasa al estado NMT "Reset communication".

La supervisión de la conexión permanece activa en el estado NMT "Stopped".

Configuración

Node Guarding/Life Guarding se configura a través de:

Guard time (100C h

)

Life time factor (100D h

)

Error de conexión

En los siguientes casos, el maestro NMT comunica un error de conexión al programa maestro superior:

El esclavo no responde en el periodo del "tiempo de vigilancia".

El estado NMT del esclavo ha sido cambiado sin motivo por el maestro NMT.

En la figura siguiente se muestra un mensaje de error después del final del tercer ciclo porque no se ha recibido respuesta de un esclavo NMT.

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Planificación

"Node Guarding" y "Life Guarding" con intervalos de tiempo:

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Planificación

Heartbeat del servicio NMT

Designación

El protocolo Heartbeat opcional (término inglés para latido) reemplaza al protocolo node/life guarding.

Un productor de Heartbeat transmite un mensaje de Heartbeat cíclicamente a la frecuencia definida en el objeto h

) . Este mensaje lo pueden recibir uno o varios consumidores. Producer heartbeat time (1017 h

) = 0 desactiva el envío de mensajes de

Heartbeat.

La relación entre el productor y el consumidor se puede configurar con objetos. Si un consumidor no recibe una señal en el periodo de tiempo establecido con Consumer heartbeat time (1016 h

) , genera un mensaje de error (evento de Heartbeat). Consumer h

) = 0 desactiva la supervisión por parte de un consumidor.

Byte de datos para el estado NMT del productor de "Heartbeat":

0 (00

4 (04 h

): "Boot-Up" h

5 (05 h

): "Stopped"

): "Operational"

127 (7F h

): "Pre-Operational"

Intervalos de tiempo

Los intervalos de tiempo se especifican en incrementos de 1 ms. Los valores del productor deben ser mayores que los del consumidor. Cada vez que se recibe el mensaje de "Heartbeat", vuelve a empezar el intervalo de tiempo del consumidor.

Inicio de la supervisión

La supervisión de "Heartbeat" del productor empieza en cuanto se define un intervalo de tiempo.

La supervisión de "Heartbeat" del consumidor empieza en cuanto el consumidor recibe el primer mensaje de "Heartbeat". Antes se debe haber definido un intervalo de tiempo.

Los equipos se pueden supervisar entre sí por medio de mensajes de "Heartbeat". Asumen la función de consumidor y productor al mismo tiempo.

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Planificación

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Lexium 32i CAN y BMi

Instalación

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Instalación Capítulo 4

Instalación

Contenido de este capítulo

Este capítulo contiene las siguientes secciones:

Sección

4.1

4.2

4.3

4.4

4.5

Apartado

Instalación mecánica

Instalación eléctrica

Módulo E/S con conectores industriales

Módulo E/S con bornes de tensión de resorte

Comprobar la instalación

Página

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121

134

140

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Instalación

Instalación mecánica Sección 4.1

Instalación mecánica

Contenido de esta sección

Esta sección contiene los siguientes apartados:

Apartado

Antes del montaje

Montaje del motor

Página

117

118

116

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Instalación

Antes del montaje

Comprobación del producto

Compruebe el modelo y la variante de pedido del producto a través de la codificación de los modelos.

Véase el capítulo Codificación de los modelos

( véase página 17 ) .

Antes de montarlo, compruebe si el producto presenta daños visibles.

Los productos dañados pueden provocar una descarga eléctrica y originar un comportamiento no intencionado.

PELIGRO

DESCARGA ELÉCTRICA O COMPORTAMIENTO NO INTENCIONADO

No utilice ningún producto deteriorado.

Evite que caigan al producto elementos extraños (virutas, tornillos o trozos de alambre).

El incumplimiento de estas instrucciones podrá causar la muerte o lesiones serias.

Si los productos estuvieran dañados, diríjase a su persona de contacto de Schneider Electric.

Inspección del freno de parada (opcional)

Véase el capítulo Inspección/esmerilado del freno de parada

( véase página 631 )

.

Limpieza del eje

Los extremos del eje de los motores se dotan en fábrica con una protección contra corrosión. Si los componentes de salida se adhirieran, será preciso eliminar la protección contra corrosión y limpiar el eje.

Si fuera necesario, utilice un producto de limpieza según las prescripciones del fabricante del adhesivo.

En el caso de que el fabricante del adhesivo no facilitara ninguna indicación, puede utilizarse acetona como producto de limpieza.

Elimine la protección contra corrosión. Evite el contacto directo de la piel y los materiales de obturación con la protección contra corrosión o con el producto de limpieza utilizado.

Superficie de montaje para brida

La superficie de montaje debe ser estable, estar limpia y desbarbada y no estar sometida a una vibración excesiva. Asegúrese de que la superficie de montaje está puesta a tierra y de que existe una conexión conductora eléctrica entre la superficie de montaje y la brida.

PELIGRO

DESCARGA ELÉCTRICA POR TOMA DE TIERRA INSUFICIENTE

Asegure el cumplimiento de todas las normas vigentes y disposiciones referentes a la conexión a tierra del sistema de accionamiento completo.

Conecte a tierra el sistema de accionamiento antes de establecer la tensión.

No utilice tubos de entrada de cables como conductores de protección sino un conductor de protección en el interior del tubo.

La sección del conductor de protección tiene que cumplir las normas vigentes.

No considere las pantallas de cable como conductores de protección.

El incumplimiento de estas instrucciones podrá causar la muerte o lesiones serias.

Compruebe si la superficie de montaje cumple todas las medidas y tolerancias. Véase el capítulo

Medidas ( véase página 22 ) .

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117

Instalación

Montaje del motor

PELIGRO

DESCARGA ELÉCTRICA O COMPORTAMIENTO NO INTENCIONADO

Evite que accedan al producto elementos extraños.

Compruebe el ajuste correcto de las juntas y guiados de cable con el fin de evitar suciedad, por ejemplo por sedimentaciones o humedad.

El incumplimiento de estas instrucciones podrá causar la muerte o lesiones serias.

Los motores pueden generar campos locales eléctricos y magnéticos de gran intensidad. Esto puede causar interferencias en equipos sensibles.

ADVERTENCIA

CAMPOS ELECTROMAGNÉTICOS

Mantenga alejadas del motor a las personas con implantes electrónicos, tales como marcapasos.

No coloque ningún equipo sensible a las emisiones electromagnéticas en las proximidades del motor.

El incumplimiento de estas instrucciones puede causar la muerte, lesiones serias o daño al equipo.

Las superficies metálicas del producto pueden alcanzar durante el funcionamiento temperaturas superiores a 70 °C (158 °F).

ATENCIÓN

SUPERFICIES CALIENTES

Evite el contacto sin protección con las superficies calientes.

No coloque ninguna pieza inflamable o sensible al calor en la cercanía de las superficies calientes.

Realice un funcionamiento de prueba con carga máxima para asegurarse de que la disipación de calor es suficiente.

El incumplimiento de estas instrucciones puede causar lesiones o daño al equipo.

ATENCIÓN

APLICACIÓN INDEBIDA DE FUERZA

No utilice el motor como escalón para subirse a la máquina.

No utilice el motor como pieza portante.

Utilice letreros informativos y dispositivos de protección en su máquina con el fin de evitar la influencia de fuerzas indebidas en el motor.

El incumplimiento de estas instrucciones puede causar lesiones o daño al equipo.

Las descargas electrostáticas (ESD) sobre el eje pueden provocar interferencias en el sistema de encoder y, con ello, movimientos inesperados del motor, así como daños en los rodamientos.

ADVERTENCIA

MOVIMIENTO INVOLUNTARIO DEBIDO A DESCARGAS ELECTROSTÁTICAS

Utilice elementos conductores como, por ejemplo, correas antiestáticas u otras medidas adecuadas para evitar la carga estática por efecto del movimiento.

El incumplimiento de estas instrucciones puede causar la muerte, lesiones serias o daño al equipo.

Si no pueden mantenerse las condiciones ambientales permitidas, pueden penetrar sustancias ajenas del entorno en el producto y causar movimientos inesperados o daños materiales.

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Instalación

ADVERTENCIA

MOVIMIENTO INVOLUNTARIO

Asegúrese de que se cumplen las condiciones ambientales indicadas en el presente documento y en la documentación para otros dispositivos de hardware y accesorios.

Evite que las juntas se sequen.

Evite la presencia de líquidos en el paso del eje (p. ej., en la posición de montaje IM V3).

No exponga los anillos retén y los guiados de cable del motor al chorro del limpiador a alta presión.

El incumplimiento de estas instrucciones puede causar la muerte, lesiones serias o daño al equipo.

Los motores son muy pesados en relación con su tamaño. La gran masa del motor puede producir lesiones y daños.

ADVERTENCIA

PIEZAS PESADAS Y/O CAÍDA DE PIEZAS

Para el montaje del motor utilice una grúa adecuada u otros aparejos apropiados si el peso del motor lo hace necesario.

Utilice el equipo de protección personal necesario (por ejemplo, calzado de seguridad, gafas y guantes de protección).

Realice el montaje (uso de tornillos con el par de apriete adecuado) de forma que el motor no se suelte incluso en el caso de fuertes aceleraciones o sacudidas constantes.

El incumplimiento de estas instrucciones puede causar la muerte, lesiones serias o daño al equipo.

Distancias de montaje, ventilación

Al seleccionar la posición del equipo, observe las siguientes indicaciones:

Para el montaje no se especifican distancias mínimas. Aunque debe ser posible una convección libre.

Evite las acumulaciones térmicas.

No cubra las ranuras de ventilación y manténgalas limpias.

No monte el equipo en las inmediaciones de fuentes de calor. El calentamiento mutuo de varios equipos provoca una reducción de la potencia.

No monte el equipo sobre materiales inflamables.

El aire de refrigeración del equipo no debe calentarse adicionalmente debido a la corriente de aire caliente de otros equipos o componentes.

El variador se desconecta en caso de servicio por encima de los límites térmicos (sobretemperatura).

Canales de convección

Los canales de convección permiten una mejor disipación de calor en el tamaño 100. Mantenga libres los canales de convección de modo que no se produzca una reducción de potencia.

Posición de montaje

Según IEC 60034-7, se definen y están permitidas las siguientes posiciones de montaje:

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Instalación

Montaje

Al montar el motor en la superficie de montaje, este debe estar nivelado axial y radialmente con precisión y estar apoyado de forma homogénea. Todos los tornillos de fijación deben apretarse con el par de apriete prescrito. Al apretar los tornillos de fijación no deben generarse cargas mecánicas irregulares. Consulte la información sobre los datos, medidas y grados de protección en el capítulo Datos técnicos

( véase página 19 ) .

Montaje de los componentes de salida

Los componentes de salida como la polea o el acoplamiento deben montarse con un elemento auxiliar y herramientas adecuados. El motor y el componente de salida deben estar alineados con precisión tanto axial como radialmente. Una alineación imprecisa del motor y del componente de salida provoca un funcionamiento inestable y un mayor desgaste.

Las fuerzas axiales y radiales máximas aplicadas en el eje no deben ser superiores a los valores indicados

para la carga máxima del eje, véase el capítulo Datos específicos del eje ( véase página 28 )

.

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Instalación eléctrica Sección 4.2

Instalación eléctrica

Contenido de esta sección

Esta sección contiene los siguientes apartados:

Apartado

Instalación eléctrica

Conexión de la puesta a tierra

Montaje de la unidad de control LXM32I

Resistencia de frenado estándar

Resistencia de frenado externa (accesorio)

Alimentación de red

Interfaz de puesta en marcha

Montaje del módulo de conexión E/S

Instalación

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Página

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Instalación

Instalación eléctrica

General

Muchos componentes del producto, incluido el circuito impreso, funcionan con tensión de red y pueden producirse altas corrientes o tensiones transformadas.

El motor genera tensión cuando se gira el eje.

PELIGRO

DESCARGA ELÉCTRICA, EXPLOSIÓN O EXPLOSIÓN POR ARCO ELÉCTRICO

Desconecte la alimentación del equipo, incluidos los dispositivos conectados, antes de quitar las cubiertas o puertas, o bien, de instalar o quitar cualquier accesorio, hardware, cable o conductor.

Identifique todos los interruptores con un rótulo "NO CONECTAR" o con una señalización de peligro similar y bloquéelos en la posición deenergizada.

Espere 15 minutos para que se descarguen los condensadores del bus DC.

No presuponga que el bus DC está sin tensión porque el LED del mismo esté apagado.

Asegure el eje del motor contra accionamientos ajenos antes de realizar trabajos en el sistema de accionamiento.

Vuelva a montar y fijar todas las cubiertas, accesorios, elementos de hardware, cables y conductores y compruebe que haya una conexión a tierra adecuada antes de aplicar alimentación eléctrica a la unidad.

Aplique solo la tensión especificada cuando utilice este equipo y los productos asociados.

El incumplimiento de estas instrucciones podrá causar la muerte o lesiones serias.

PELIGRO

DESCARGA ELÉCTRICA O COMPORTAMIENTO NO INTENCIONADO

Evite que accedan al producto elementos extraños.

Compruebe el ajuste correcto de las juntas y guiados de cable con el fin de evitar suciedad, por ejemplo por sedimentaciones o humedad.

El incumplimiento de estas instrucciones podrá causar la muerte o lesiones serias.

Al abrir la pared lateral quedan expuestas tensiones peligrosas y se daña el aislamiento.

PELIGRO

DESCARGA ELÉCTRICA

No abra la pared lateral.

El incumplimiento de estas instrucciones podrá causar la muerte o lesiones serias.

La tensión de alimentación de +24VDC está conectada con numerosas señales accesibles en el sistema de accionamiento.

PELIGRO

DESCARGA ELÉCTRICA POR FUENTE DE ALIMENTACIÓN ERRÓNEA

Utilice una fuente de alimentación que cumpla con las exigencias sobre MBTP (muy baja tensión de protección).

Conecte la salida negativa de la fuente de alimentación con PE (tierra).

El incumplimiento de estas instrucciones podrá causar la muerte o lesiones serias.

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Instalación

Conexión de la puesta a tierra

Este producto tiene una corriente de fuga superior a 3,5 mA. Debido a la interrupción de la conexión a tierra puede fluir una corriente de contacto peligrosa en caso de tocar la carcasa.

PELIGRO

PUESTA A TIERRA INSUFICIENTE

Utilice un conductor de protección de al menos 10 mm 2 (AWG 6) o dos conductores de protección con la sección de los conductores para la alimentación de los bornes de potencia.

Asegure el cumplimiento de todas las normas vigentes referentes a la conexión a tierra del sistema de accionamiento.

Conecte a tierra el sistema de accionamiento antes de establecer la tensión.

No utilice tubos de entrada de cables como conductores de protección sino un conductor de protección en el interior del tubo.

No utilice pantallas de cable como conductores de protección.

El incumplimiento de estas instrucciones podrá causar la muerte o lesiones serias.

Conectar la puesta a tierra

La conexión para la puesta a tierra se encuentra en la parte superior en la brida del motor.

Una la conexión para la puesta a tierra con el punto central de puesta a tierra de la instalación.

Par de apriete del tornillo de puesta a tierra M4 Nm (lb•in) 2,9 (25,7)

Clase de resistencia del tornillo de puesta a tierra

H 8.8

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Instalación

Montaje de la unidad de control LXM32I

Una descarga electrostática (ESD) puede provocar daños irreparables en el módulo de forma inmediata o con retardo.

AVISO

DAÑOS MATERIALES DEBIDOS A DESCARGAS ELECTROSTÁTICA (ESD)

Aplique medidas adecuadas contra la descarga electrostática (por ejemplo, guantes de protección contra descarga electrostática) al manejar el módulo.

No toque los componentes internos.

El incumplimiento de estas instrucciones puede causar daño al equipo.

124

Retire la protección de transporte.

Compruebe si las juntas presentan daños. No deben utilizarse equipos con juntas dañadas.

(1) Conecte la unidad de control LXM32I al servomotor BMI.

(2) Compruebe que el saliente encaje correctamente.

(3) Fije la unidad de control LXM32I apretando el tornillo de sujeción.

Observe los pares de apriete prescritos, véase el capítulo Pares de apriete y tornillos ( véase página 40 ) .

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Instalación

Resistencia de frenado estándar

La resistencia de frenado estándar se monta en fábrica en la ranura 2 y puede utilizar en la ranura 2 o en la ranura 1.

En caso de utilizar la resistencia de frenado estándar, existen diferentes variantes de montaje, véase el capítulo Variantes de montaje de los módulos

( véase página 58 )

.

Montaje en la ranura 2

La resistencia de frenado estándar se monta en fábrica en la ranura 2. No es necesario realizar ningún otro paso.

Montaje en la ranura 1

De forma alternativa, la resistencia de frenado estándar también puede montarse en la ranura 1.

Suelte los 2 tornillos de sujeción y retire la resistencia de frenado estándar de la ranura 2.

Retire la lámina cobertura, enchufe la resistencia de frenado estándar en la ranura 1 y fíjela apretando los dos tornillos de sujeción.

Pares de apriete, véase el capítulo Pares de apriete y tornillos

( véase página 40 ) .

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Instalación

Resistencia de frenado externa (accesorio)

Las resistencias de frenado externas están disponibles como accesorio y se conectan a través de un módulo de conexión propio.

La selección y el dimensionamiento de la resistencia de frenado externa se describe en el capítulo

Dimensionamiento de la resistencia de frenado ( véase página 62

adecuadas en el capítulo Accesorios y piezas de repuesto

(

) . Consulte las resistencias de frenado

véase página 615 ) .

Especificación de cables

Pantalla:

Par trenzado:

MBTP:

Estructura del cable:

Diámetro de cable mínimo:

Diámetro de cable máximo:

Longitud máxima del cable:

Particularidades:

-

Necesaria, conectada a tierra en ambos lados

-

Sección mínima de los conductores: misma sección que la alimentación de red.

Los conductores deben disponer de una sección suficiente para, en caso de error, poder activar el fusible de la conexión de red.

6 mm (0,24 in)

10,5 mm (0,41 in)

3 m (9,84 ft)

Resistencia a la temperatura

Propiedades de los bornes de conexión

Sección de conexión

Longitud sin aislar mm

2 mm (in)

0,75 ... 4 (AWG 18 ... AWG 12)

8-9 (0,31-0,35)

Los bornes de tensión de resorte están homologados para conductores de hilos finos y rígidos. Observe la sección de conexión máxima permitida. Tenga en cuenta que las virolas de cable aumentan la sección del conductor.

Abrir el módulo de conexión

Esquema de conexiones

Módulo de conexión para resistencia de frenado externa

Uso de los bornes

Utilice los bornes conforme a la siguiente figura:

126

0198441113953 03/2020

Instalación

Conectar la resistencia de frenado externa

Durante el funcionamiento, la resistencia de frenado puede calentarse a temperaturas superiores a 250

°C (482 °F).

ADVERTENCIA

SUPERFICIES CALIENTES

Asegúrese de que no es posible contacto alguno con la resistencia de frenado caliente.

No coloque ninguna pieza inflamable o sensible al calor en las cercanías de la resistencia de frenado.

Realice un funcionamiento de prueba con carga máxima para asegurarse de que la disipación de calor es suficiente.

El incumplimiento de estas instrucciones puede causar la muerte, lesiones serias o daño al equipo.

Desconecte todas las tensiones de alimentación. Tenga en cuenta las indicaciones de seguridad sobre la instalación eléctrica.

Asegúrese de que no existe ninguna tensión más (indicaciones de seguridad).

Abra la tapa.

Abra el prensaestopa.

Introduzca el cable a través del prensaestopa.

Conecte la conexión PE (tierra).

Conecte las conexiones PBe y PB.

Fije ampliamente la pantalla del cable al borne de apantallado dentro del conector.

Cierre el prensaestopa.

Cierre la tapa.

Montaje del módulo de conexión

0198441113953 03/2020

Suelte los 2 tornillos de sujeción y retire la resistencia de frenado estándar de la ranura 2.

Retire la lámina cobertura, enchufe el módulo de conexión para la resistencia de frenado externa en la ranura 1 o en la ranura 2 y fíjelo apretando los dos tornillos de sujeción. Observe las indicaciones sobre

las variantes de montaje del capítulo Variantes de montaje de los módulos ( véase página 58 )

.

Pares de apriete, véase el capítulo Pares de apriete y tornillos

( véase página 40 ) .

127

Instalación

Alimentación de red

General

Los productos están diseñados para el ámbito industrial y deben manejarse únicamente con conexión fija.

Este producto tiene una corriente de fuga superior a 3,5 mA. Debido a la interrupción de la conexión a tierra puede fluir una corriente de contacto peligrosa en caso de tocar la carcasa.

PELIGRO

PUESTA A TIERRA INSUFICIENTE

Utilice un conductor de protección de al menos 10 mm 2 (AWG 6) o dos conductores de protección con la sección de los conductores para la alimentación de los bornes de potencia.

Asegure el cumplimiento de todas las normas vigentes referentes a la conexión a tierra del sistema de accionamiento.

Conecte a tierra el sistema de accionamiento antes de establecer la tensión.

No utilice tubos de entrada de cables como conductores de protección sino un conductor de protección en el interior del tubo.

No utilice pantallas de cable como conductores de protección.

El incumplimiento de estas instrucciones podrá causar la muerte o lesiones serias.

ADVERTENCIA

PROTECCIÓN INSUFICIENTE CONTRA SOBRECORRIENTE

Utilice los fusibles externos prescritos en el capítulo "Datos técnicos".

No conecte el producto a un red cuya corriente asignada de cortocircuito (SCCR) exceda el valor permitido indicado en el capítulo "Datos técnicos".

El incumplimiento de estas instrucciones puede causar la muerte, lesiones serias o daño al equipo.

El variador puede generar una corriente continua en el conductor de protección. Si está previsto un dispositivo de corriente residual (RCD / GFCI) o un dispositivo de vigilancia de corriente residual (RCM) a modo de protección contra el contacto directo o indirecto, deberá utilizarse un tipo determinado.

ADVERTENCIA

CORRIENTE CONTINUA EN EL CONDUCTOR DE PROTECCIÓN

Utilice un dispositivo de corriente residual (RCD / GFCI) o un dispositivo de vigilancia de corriente residual (RCM) del tipo A para variadores monofásicos que estén conectados a fase y a conductor neutro.

Utilice un dispositivo de corriente residual (RCD / GFCI) o un dispositivo de vigilancia de corriente residual (RCM) del tipo B (apto para corriente universal) con homologación para convertidores de frecuencia para variadores trifásicos y para variadores monofásicos que no estén conectados a fase ni a conductor neutro.

El incumplimiento de estas instrucciones puede causar la muerte, lesiones serias o daño al equipo.

Encontrará las condiciones e información sobre el uso de un dispositivo de corriente residual en el capítulo

Dispositivo de corriente residual ( véase página 60 ) .

ADVERTENCIA

TENSIÓN DE RED INCORRECTA

Antes de conectar y configurar el producto, asegúrese de que este está permitido para la tensión de red.

El incumplimiento de estas instrucciones puede causar la muerte, lesiones serias o daño al equipo.

Especificación de cables

Pantalla:

Par trenzado: -

-

128

0198441113953 03/2020

Instalación

MBTP:

Estructura del cable:

Diámetro de cable mínimo:

Diámetro de cable máximo:

Longitud máxima del cable:

Particularidades:

-

Los conductores del cable deben cumplir los requisitos del variador y del motor, así como las disposiciones locales.

-

-

8 mm (0,31 in)

13 mm (0,51 in)

Propiedades de los bornes de conexión

Sección de conexión

Longitud sin aislar mm 2 mm (in)

0,75 ... 4 (AWG 18 ... AWG 12)

8-9 (0,31-0,35)

Los bornes están homologados para hilos de Litz y conductores hilos rígidos. En la medida de lo posible, utilice virolas de cable.

Condiciones para la conexión de la alimentación de la etapa de potencia

Observe las siguientes indicaciones:

Los equipos trifásicos deben conectarse y utilizarse únicamente de forma trifásica.

Conecte previamente fusibles de red. Encontrará los valores máximos y los tipos de fusible en el

capítulo Datos específicos del motor

equipo y ponerse a tierra en ambos lados si su longitud es superior a 200 mm (7,87 in).

En el capítulo Condiciones para UL 508C

estructura conforme a UL.

( véase página 30

Al utilizar un filtro de red externo, el cable de red debe apantallarse entre el filtro de red externo y el

(

) .

véase página 43 ) encontrará información sobre una

Abrir el módulo de conexión

Esquema de conexiones

Esquema de conexiones para equipo monofásico

Esquema de conexiones para equipo trifásico

0198441113953 03/2020

129

Instalación

Uso de los bornes

Utilice los bornes conforme a la siguiente figura:

Conectar la alimentación de red

Desconecte todas las tensiones de alimentación. Tenga en cuenta las indicaciones de seguridad sobre la instalación eléctrica.

Asegúrese de que no existe ninguna tensión más (indicaciones de seguridad).

Abra la tapa.

Abra el prensaestopa.

Introduzca el cable a través del prensaestopa.

Conecte la conexión PE (tierra).

En el caso de equipos monofásicos, conecte las conexiones L1 y N.

En el caso de equipos trifásicos, conecte las conexiones L1, L2 y L3.

Cierre el prensaestopa.

Cierre la tapa.

Montaje del módulo de conexión

El módulo para la tensión de alimentación puede montarse en la ranura 1 o en la ranura 2.

La selección de la ranura depende de la ranura en la que se hayan montado la resistencia de frenado estándar o el módulo para la resistencia de frenado externa.

Retire la lámina cobertura, enchufe el módulo para la tensión de alimentación en la ranura 1 o en la ranura 2 y fíjelo apretando los dos tornillos de sujeción.

Pares de apriete, véase el capítulo Pares de apriete y tornillos

( véase página 40 ) .

130

0198441113953 03/2020

Instalación

Interfaz de puesta en marcha

Especificación de cables

Pantalla:

Par trenzado:

MBTP:

Estructura del cable:

Longitud máxima del cable:

Particularidades:

Necesaria, conectada a tierra en ambos lados necesario necesario

8*0,25 mm 2 , (8*AWG 22)

-

100 m

Conectar PC

Para realizar la puesta en marcha puede conectarse un PC con software de puesta en marcha. El PC se conecta a través de un convertidor bidireccional USB/RS485, véase el capítulo Accesorios y piezas de repuesto

( véase página 615 ) .

Apertura de la tapa de la interfaz de puesta en marcha

La tapa de la interfaz de puesta en marcha puede abrirse con un destornillador plano.

Esquema de conexiones

Esquema de conexiones de PC con software de puesta en marcha

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4

5

Pin Señal

1-3 -

MOD_D1

MOD_D0

6-7 -

8 MOD_0V

Significado

Reservado

Señal de transmisión/recepción

Señal de transmisión/recepción, invertida

Reservado

Potencial de referencia -

-

-

E/S

RS485

RS485

131

Instalación

La tapa de la interfaz de puesta en marcha debe cerrarse de nuevo después de la puesta en marcha.

132

0198441113953 03/2020

Instalación

Montaje del módulo de conexión E/S

El módulo de conexión E/S puede montarse en la ranura 3A o en la ranura 3B.

En caso de utilizar la resistencia de frenado estándar, la selección de la ranura está limitada, véase el capítulo Variantes de montaje de los módulos

( véase página 58 )

.

Compruebe si las juntas presentan daños. No deben utilizarse equipos con juntas dañadas.

Retire el seguro de transporte de la ranura 3A o de la ranura 3B. Oriente los contactos tal y como muestra la siguiente figura. Al hacerlo, toque solo el plástico y no los contactos.

Enchufe el módulo E/S en la ranura 3A o en la ranura 3B. En caso de utilizar la ranura 3B, primero deberá insertarse el saliente inferior del módulo. En el segundo paso, abata los contactos en la dirección del equipo e introduzca los contactos en el equipo ayudándose del dedo índice.

Enchufe el módulo E/S en la ranura 3A o en la ranura 3B y fíjelo apretando el tornillo de sujeción.

Montaje del módulo E/S

0198441113953 03/2020

Pares de apriete, véase el capítulo Pares de apriete y tornillos

( véase página 40 ) .

133

Instalación

Módulo E/S con conectores industriales Sección 4.3

Módulo E/S con conectores industriales

Contenido de esta sección

Esta sección contiene los siguientes apartados:

Apartado

Resumen del módulo E/S con conectores industriales

Tipo de lógica

Conexión de entradas de señal digitales y de salidas de señal digitales

Conexión de la función de seguridad STO

Conexión del bus de campo

Página

135

136

137

138

139

134

0198441113953 03/2020

Resumen del módulo E/S con conectores industriales

Vista general de las conexiones de los módulos E/S con conectores industriales (4 entradas digitales, STO)

Instalación

0198441113953 03/2020

Señal

+24VDC

0VDC

Significado

Alimentación de señales de 24 V (consulte el capítulo

Alimentación de señales interna de 24 V

( véase página 26 )

)

Potencial de referencia para +24VDC -

-

Ajuste de fábrica

(1)

-

E/S o

DI0

DI1

DI2

DI3

Entrada digital 0

Entrada digital 1

Entrada digital 2

Entrada digital 3

-

Positive Limit Switch (LIMP)

Negative Limit Switch (LIMN)

Reference Switch (REF)

Freely Available

STO_A

STO_COM

Función de seguridad STO (2)

Potencial de referencia para función de seguridad

STO (2)

i

STO_B

SHLD

CAN_0V

CAN_H

CAN_L

Función de seguridad STO (2)

Pantalla (conectada a tierra de forma interna)

Potencial de referencia para CAN

Interfaz CAN

Interfaz CAN

-

-

-

-

i

NC No conectado -

(1) Véase el capítulo Entradas y salidas digitales ( véase página 229

(2) En este módulo, la función de seguridad STO debe alimentarse de forma externa; observe las indicaciones del

capítulo Función de seguridad STO ("Safe Torque Off") (

)

.

véase página 68 ) .

-

-

E/S

E/S i i i i i

135

Instalación

Tipo de lógica

El tipo de la lógica se desprende de la referencia específica del módulo.

El módulo E/S con conector industrial está disponible en las siguientes variantes de producto:

Módulos E/S con lógica positiva (entradas Sink, salidas Source)

Módulos E/S con lógica negativa (entradas Source, salidas Sink)

Encontrará un resumen de las variantes del producto disponibles en los capítulos Módulo E/S con conector industrial para lógica positiva lógica negativa

( véase página 622 )

.

( véase página 621 ) y Módulo E/S con conector industrial para

Encontrará más información sobre los tipos de lógica en el capítulo Tipos de lógica ( véase página 56 ) .

136

0198441113953 03/2020

Instalación

Conexión de entradas de señal digitales y de salidas de señal digitales

El número de entradas y de salidas depende de la variante del producto del módulo E/S.

El módulo E/S con conector industrial está disponible en las siguientes variantes de producto:

Módulo E/S con 2 entradas de señal

Módulo E/S con 4 entradas de señal

Módulo E/S con 4 entradas de señal y 2 salidas de señal

Especificación de cables

Pantalla

Par trenzado

MBTP:

Estructura del cable:

Longitud máxima del cable:

-

-

necesario

30 m (98,4 ft)

Conectar entradas digitales

Asegúrese de que el cableado, el cable y las interfaces conectadas cumplen con los requisitos en cuanto a MBTP.

Conecte las entradas digitales.

Pares de apriete, véase el capítulo Pares de apriete y tornillos

( véase página 625 )

.

( véase página 40 ) .

Cierre los conectores industriales no utilizados con un capuchón, véase el capítulo Conectores

industriales

0198441113953 03/2020

137

Instalación

Conexión de la función de seguridad STO

General

El módulo E/S con conector industrial está disponible en las siguientes variantes de producto:

Módulo E/S sin función de seguridad STO

Módulo E/S con función de seguridad STO

Encontrará más información sobre la función de seguridad STO en el capítulo Función de seguridad STO

("Safe Torque Off")

( véase página 68 )

.

Especificación de cables

Pantalla

Par trenzado

MBTP:

Estructura del cable:

Longitud máxima del cable: -

-

Necesaria, conectada a tierra en un lado

necesario

Asignación de conectores

Señal

STO_A

STO_B

STO_COM

Significado

Función de seguridad STO: conexión de dos canales, conexión A

Función de seguridad STO: conexión de dos canales, conexión B

Potencial de referencia para

STO_A

y

STO_B

Color del conductor

Blanco

Marrón

Verde

Conectar la función de seguridad STO

Asegúrese de que el cableado, el cable y las interfaces conectadas cumplen con los requisitos en cuanto a MBTP.

Conecte la función de seguridad según las indicaciones del capítulo Función de seguridad STO ("Safe

Torque Off")

( véase página 68 )

.

Pares de apriete, véase el capítulo Pares de apriete y tornillos

industriales ( véase página 625 )

.

( véase página 40 ) .

Cierre los conectores industriales no utilizados con un capuchón, véase el capítulo Conectores

138

0198441113953 03/2020

Instalación

Conexión del bus de campo

Especificación de cables

Pantalla

Par trenzado

MBTP:

Estructura del cable:

Longitud máxima del cable:

Codificación de conectores:

Necesaria, conectada a tierra en ambos lados

-

D

necesario necesario

Conectar el bus de campo

Asegúrese de que el cableado, el cable y las interfaces conectadas cumplen con los requisitos en cuanto a MBTP.

Pares de apriete, véase el capítulo Pares de apriete y tornillos

industriales ( véase página 625 )

.

( véase página 40 ) .

Cierre los conectores industriales no utilizados con un capuchón, véase el capítulo Conectores

0198441113953 03/2020

139

Instalación

Módulo E/S con bornes de tensión de resorte Sección 4.4

Módulo E/S con bornes de tensión de resorte

Contenido de esta sección

Esta sección contiene los siguientes apartados:

Apartado

Apertura del módulo E/S

Vista general del módulo E/S con bornes de tensión de resorte

Ajustar el tipo de lógica

Conexión de entradas y salidas digitales

Conexión de la función de seguridad STO

Conexión del bus de campo

Conectar las señales

Cierre del módulo E/S

144

146

149

151

152

Página

141

142

143

140

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Instalación

Apertura del módulo E/S

Abra el módulo E/S.

Enrosque los prensaestopas necesarios en el módulo E/S.

Los prensaestopas están disponibles como accesorio, véase el capítulo Accesorios y piezas de

repuesto ( véase página 615 ) .

Cierre los guiados de cable no utilizados con un tapón ciego.

Utilice accesorio originales o prensaestopas con un grado de protección mínimo IP65 (necesario anillo obturador moldeado o anillo obturador plano).

Pares de apriete, véase el capítulo Pares de apriete y tornillos

( véase página 40 ) .

0198441113953 03/2020

141

Instalación

Vista general del módulo E/S con bornes de tensión de resorte

142

Señal

+24VDC

0VDC

Significado

Alimentación de señales de 24 V (véase el capítulo

Alimentación de señales interna de 24 V

( véase página 26 )

)

Potencial de referencia para +24VDC -

-

Ajuste de fábrica

(1)

DI0

DI1

DI2

DI3

DQ0

DQ1

DI_COM

DQ_COM

STO_A

STO_COM

STO_B

CAN_0V

CAN_H

CAN_L

Entrada digital 0

Entrada digital 1

Entrada digital 2

Entrada digital 3

Salida digital 0

Salida digital 1

Potencial de referencia para entradas digitales

Potencial de referencia para salidas digitales

Función de seguridad STO

Potencial de referencia para STO

Función de seguridad STO

Potencial de referencia para CAN

Interfaz CAN

Interfaz CAN

(1) Véase el capítulo Entradas y salidas digitales ( véase página 229 )

.

-

-

-

-

-

-

Positive Limit Switch (LIMP)

Negative Limit Switch (LIMN)

Reference Switch (REF)

Freely Available

-

-

No Fault

Active

E/S o

-

i i i

E/S

E/S

-

o o i i i i

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Instalación

Ajustar el tipo de lógica

El módulo E/S con bornes de tensión de resorte es compatible con la lógica positiva y la lógica negativa.

Encontrará más información sobre los tipos de lógica en el capítulo Tipos de lógica ( véase página 56 ) .

En la lógica positiva, las señales DI_COM se puentean con 0VDC y DQ_COM con +24VDC .

En la lógica negativa, las señales DI_COM se puentean con +24VDC y DQ_COM con 0VDC .

Ajuste el tipo de lógica necesario.

1 Lógica positiva (entradas Sink, salidas Source)

2 Lógica negativa (entradas Source, salidas Sink)

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143

Instalación

Conexión de entradas y salidas digitales

Especificación de cables

Pantalla

Par trenzado

MBTP:

Estructura del cable:

Diámetro de cable mínimo:

Para UL:

Diámetro de cable máximo:

Longitud máxima del cable:

-

-

necesario

2,5 mm (0,1 in)

5 mm (0,2 in)

6,5 mm (0,26 in)

30 m (98,4 ft)

Propiedades de los bornes de conexión

Sección de conexión (rígida)

Sección de conexión (flexible)

Longitud sin aislar mm

2 mm

2 mm (in)

0,13 ... 1,3 (AWG 26 ... AWG 16)

0,2-0,52 (AWG 24-AWG 20)

8-9 (0,31-0,35)

Los bornes están homologados para hilos de Litz y conductores hilos rígidos. En la medida de lo posible, utilice virolas de cable.

Asignación de conectores

Señal

DI0

DI1

DI2

DI3

DQ0

DQ1

+24VDC

0VDC

Significado

Entrada digital 0

Entrada digital 1

Entrada digital 2

Entrada digital 3

Salida digital 0

Salida digital 1

Alimentación de señales de 24 V (véase el capítulo

Alimentación de señales interna de 24 V

( véase página 26 )

)

Potencial de referencia para DI0 ... DI3 , DQ0 y DQ1

144

0198441113953 03/2020

Confeccionar cables

Desde prensaestopa ...

P1

P1

P2

P2

... hasta bloque de bornes

T1

T2

T1

T2

Longitud A

120 mm (4,72 in)

105 mm (4,13 in)

145 mm (5,71 in)

130 mm (5,12 in)

(1) Decida qué señales deben guiarse a través de qué prensaestopa.

(2) Retire el aislamiento de los cables lo correspondiente a la longitud A.

(3) Desplace la tuerca de presión del prensaestopa sobre el cable.

Pase el cable a través del prensaestopa y apriete la tuerca de presión.

Instalación

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145

Instalación

Conexión de la función de seguridad STO

General

El módulo E/S con bornes de tensión de resorte es compatible con el funcionamiento sin función de seguridad STO y con el funcionamiento con función de seguridad STO.

Encontrará más información sobre la función de seguridad STO en el capítulo Función de seguridad STO

("Safe Torque Off")

( véase página 68 )

.

Servicio sin STO

Si no fuera a utilizarse la función de seguridad STO, las señales STO_A deberán puentearse con +24VDC ,

STO_B con +24VDC y STO_COM con 0VDC .

La función de seguridad STO queda desactivada al puentear las señales.

Funcionamiento con función de seguridad STO

Si fuera a utilizarse la función de seguridad STO, la función de seguridad STO deberá conectarse según las especificaciones del capítulo Función de seguridad STO ("Safe Torque Off")

( véase página 68 )

.

Especificación de cables

Pantalla

Par trenzado

MBTP:

Estructura del cable:

Diámetro de cable mínimo:

Para UL:

Diámetro de cable máximo:

Longitud máxima del cable:

-

Necesaria, conectada a tierra en un lado

necesario

2,5 mm (0,1 in)

5 mm (0,2 in)

-

6,5 mm (0,26 in)

Propiedades de los bornes de conexión

Sección de conexión (rígida)

Sección de conexión (flexible)

Longitud sin aislar mm 2 mm 2 mm (in)

0,13 ... 1,3 (AWG 26 ... AWG 16)

0,2-0,52 (AWG 24-AWG 20)

8-9 (0,31-0,35)

146

0198441113953 03/2020

Instalación

Los bornes están homologados para hilos de Litz y conductores hilos rígidos. En la medida de lo posible, utilice virolas de cable.

Asignación de conectores

Señal

STO_A

STO_B

STO_COM

Significado

Función de seguridad STO: conexión de dos canales, conexión A

Función de seguridad STO: conexión de dos canales, conexión B

Potencial de referencia para STO_A y STO_B

Color del conductor

Blanco

Marrón

Verde

Concepto de pantalla

La pantalla de los cables para la función de seguridad STO debe estar conectada en un lado en la conexión STO IN. La conexión en un lado de la pantalla evita bucles a tierra.

Encontrará más información en el capítulo Tendido protegido de cables para señales relevantes para la

seguridad ( véase página 77 ) .

Confeccionar cables

0198441113953 03/2020

147

Instalación

Longitud A

Longitud B mm (in) mm (in)

150 (5,91 in)

10 (0,39 in)

(1) Retire el aislamiento del cable lo correspondiente a la longitud A.

(2) Acorte la pantalla del cable para STO_IN a la longitud B.

Acorte la pantalla del cable para STO_OUT por completo.

(3) Desplace hacia atrás la malla de apantallado sobre el aislamiento del cable.

(4) Fije la pantalla con una lamina de apantallado (50 x 10 mm (1,97 x 0,39 in)).

(5) Desplace la tuerca de presión del prensaestopa sobre el cable.

Pase el cable a través del prensaestopa y apriete la tuerca de presión. Compruebe que la pantalla esté unida al resorte de pantalla.

Conectar la función de seguridad STO

Asegúrese de que el cableado, el cable y las interfaces conectadas cumplen con los requisitos en cuanto a MBTP.

Conecte la función de seguridad según las indicaciones del capítulo Función de seguridad STO ("Safe

Torque Off")

( véase página 68 )

.

148

0198441113953 03/2020

Instalación

Conexión del bus de campo

Especificación de cables

Pantalla

Par trenzado

MBTP:

Diámetro de cable mínimo:

Para UL:

Diámetro de cable máximo:

Necesaria, conectada a tierra en ambos lados necesario necesario

2,5 mm (0,1 in)

5 mm (0,2 in)

6,5 mm (0,26 in)

Propiedades de los bornes de conexión

Sección de conexión (rígida)

Sección de conexión (flexible)

Longitud sin aislar mm

2 mm

2 mm (in)

0,13 ... 1,3 (AWG 26 ... AWG 16)

0,2-0,52 (AWG 24-AWG 20)

8-9 (0,31-0,35)

Los bornes están homologados para hilos de Litz y conductores hilos rígidos. En la medida de lo posible, utilice virolas de cable.

Asignación de conectores

Señal

CAN_0V

CAN_H

CAN_L

Significado

Potencial de referencia para CAN

Interfaz CAN

Interfaz CAN

0198441113953 03/2020

149

Instalación

Confeccionar cables

150

Longitud A

Longitud B mm (in) mm (in)

95 (3,74)

10 (0,39)

(1) Retire el aislamiento de los cables para X1 (IN) y X2 (OUT) lo correspondiente a la longitud A.

(2) Acorte la pantalla a la longitud B.

(3) Desplace hacia atrás la malla de apantallado sobre el aislamiento del cable.

(4) Fije la pantalla con una lamina de apantallado (50 x 10 mm (1,97 x 0,39 in)).

(5) Desplace la tuerca de presión del prensaestopa sobre el cable.

Pase el cable a través del prensaestopa y apriete la tuerca de presión. Compruebe que la pantalla esté unida al resorte de pantalla.

0198441113953 03/2020

Instalación

Conectar las señales

Retire el aislamiento de cada conductor.

Utilice virolas de cable.

(1) Conecte las líneas de señal de las entradas y salidas digitales con los bornes.

(2) Si utiliza la función de seguridad STO, conecte las líneas de señal de la función de seguridad STO con los bornes.

(3) Fije las líneas de señal de las entradas y salidas digitales y las líneas de señal de la función de seguridad STO con un prensacables.

(4) Conecte las señales del bus de campo con los bornes.

Retuerza los conectores de la conexión correspondiente del bus de campo 1 o 2 vueltas. Esto mejora la calidad de las señales, simplifica la colocación de los cables en las cámaras previstas para tal fin y facilita el cierre de la tapa.

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151

Instalación

Cierre del módulo E/S

Coloque los cables en la tapa del módulo E/S.

Cierre la tapa del módulo E/S comenzando por el extremo de la conexión del bus de campo.

En la zona de la conexión del bus de campo, compruebe que no haya cables entre las cámaras.

Cierre las 4 cámaras del módulo.

152

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Instalación

Comprobar la instalación Sección 4.5

Comprobar la instalación

Comprobar la instalación

Compruebe la instalación realizada:

Compruebe la fijación mecánica del sistema de accionamiento completo:

¿Se han respetado las distancias prescritas?

¿Se han apretado todos los tornillos de fijación con el par de apriete prescrito?

Compruebe las conexiones eléctricas y el cableado:

¿Están conectados todos los conductores de protección?

¿Cuentan todos los fusibles con el valor correcto y es el tipo de fusible el adecuado?

¿Están conectados o aislados todos los conductores en los extremos del cable?

¿Están conectados y tendidos correctamente todos los cables y conectores?

¿Son correctos y efectivos los bloqueos mecánicos de los conectores?

¿Se han conectado correctamente los cables de control?

¿Se han realizado las conexiones apantalladas necesarias de conformidad con CEM?

¿Se han realizado todas las medidas CEM?

¿Cumple la instalación del variador todas las normativas de seguridad eléctrica locales, regionales y nacionales para el emplazamiento definitivo?

Compruebe que todas las cubiertas y juntas estén instaladas correctamente con el fin de lograr el grado de protección necesario.

En caso de utilizar la función de seguridad STO y bornes de tensión de resorte:

Compruebe la conexión conductora entre la pantalla del cable de STO (IN) y tierra.

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153

Instalación

154

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Lexium 32i CAN y BMi

Puesta en marcha

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Puesta en marcha Capítulo 5

Puesta en marcha

Contenido de este capítulo

Este capítulo contiene las siguientes secciones:

Sección

5.1

5.2

5.3

5.4

5.5

Apartado

Sinopsis

Integración del bus de campo

Pasos para la puesta en marcha

Optimización del controlador con respuesta a un escalón

Gestión de parámetros

Página

156

162

165

187

198

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155

Puesta en marcha

Sinopsis Sección 5.1

Sinopsis

Contenido de esta sección

Esta sección contiene los siguientes apartados:

Apartado

General

Preparación

Página

157

160

156

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Puesta en marcha

General

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La función de seguridad STO (Safe Torque Off) conmuta el bus DC sin ausencia de tensión. La función de seguridad STO solo desconecta la alimentación del motor. La tensión en el bus DC y la tensión de red para el variador siguen presentes.

PELIGRO

DESCARGA ELÉCTRICA

Utilice la función de seguridad STO únicamente para el fin previsto.

Para desconectar el variador de la alimentación de red utilice un interruptor apropiado que no forme parte de la conmutación de la función de seguridad STO.

El incumplimiento de estas instrucciones podrá causar la muerte o lesiones serias.

Debido al accionamiento externo del motor, pueden retroalimentarse al variador corrientes excesivamente elevadas.

PELIGRO

INCENDIO DEBIDO A FUERZAS DE ACCIONAMIENTO EXTERNAS QUE ACTÚAN SOBRE EL

MOTOR

Asegúrese de que, en caso de error de clase 3 o 4, ninguna fuerza de accionamiento externa pueda actuar sobre el motor.

El incumplimiento de estas instrucciones podrá causar la muerte o lesiones serias.

Los valores de parámetro inadecuados o los datos inadecuados pueden provocar movimientos involuntarios, activar señales, dañar piezas y desactivar funciones de monitorización. Algunos valores de parámetro o datos no se activan hasta no haber reiniciado el equipo.

ADVERTENCIA

COMPORTAMIENTO NO INTENCIONADO

Arranque el sistema solo cuando no haya personas ni obstáculos en la zona de funcionamiento.

No utilice el sistema de accionamiento con valores de parámetro o datos desconocidos.

Modifique solo los valores de aquellos parámetros que conozca.

Después de efectuar modificaciones, reinicie el equipo y compruebe los datos de servicio y/o los valores de parámetro guardados tras el cambio.

En la puesta en marcha y al efectuar actualizaciones u otros cambios en el variador, realice un test meticuloso de todos los estados de funcionamiento y casos de error.

Compruebe las funciones después de sustituir el producto y también después de realizar modifica ciones en los valores de parámetro y/o en los datos de servicio.

El incumplimiento de estas instrucciones puede causar la muerte, lesiones serias o daño al equipo.

Si la etapa de potencia se desactiva involuntariamente, por ejemplo, debido a una caída de tensión, a errores o a funciones, el motor dejará de frenar de forma controlada.

ADVERTENCIA

COMPORTAMIENTO NO INTENCIONADO

Asegúrese de que no puedan provocarse lesiones ni daños materiales como consecuencia de un movimiento sin freno.

El incumplimiento de estas instrucciones puede causar la muerte, lesiones serias o daño al equipo.

El cierre del freno de parada cuando el motor se encuentra en marcha provoca el desgaste rápido y la pérdida de la fuerza de frenado.

157

Puesta en marcha

ADVERTENCIA

PÉRDIDA DE LA FUERZA DE FRENADO DEBIDO AL DESGASTE O A TEMPERATURA ALTA

No utilice el freno de parada como freno de servicio.

No supere el número máximo de deceleraciones ni la energía cinética máxima al frenar cargas móviles.

El incumplimiento de estas instrucciones puede causar la muerte, lesiones serias o daño al equipo.

Al utilizar por vez primera el producto existe un riesgo elevado de movimientos inesperados, por ejemplo, debido a un cableado incorrecto o a ajustes de parámetros inadecuados. La apertura del freno de parada puede desencadenar un movimiento involuntario, por ejemplo, una caída de la carga en el caso de ejes verticales.

ADVERTENCIA

MOVIMIENTO INVOLUNTARIO

Asegúrese de que no haya personas ni obstáculos en la zona de funcionamiento mientras utiliza la instalación.

Asegúrese de que una caída de la carga u otros movimientos involuntarios no puedan causar ningún daño ni peligro.

Realice las primera pruebas sin cargas acopladas.

Asegúrese de que haya un pulsador de PARADA DE EMERGENCIA en funcionamiento accesible para todas las personas implicadas en la prueba.

Cuente con movimientos en direcciones inesperadas o con vibraciones del motor.

El incumplimiento de estas instrucciones puede causar la muerte, lesiones serias o daño al equipo.

Las superficies metálicas del producto pueden alcanzar durante el funcionamiento temperaturas superiores a 70 °C (158 °F).

ATENCIÓN

SUPERFICIES CALIENTES

Evite el contacto sin protección con las superficies calientes.

No coloque ninguna pieza inflamable o sensible al calor en la cercanía de las superficies calientes.

Realice un funcionamiento de prueba con carga máxima para asegurarse de que la disipación de calor es suficiente.

El incumplimiento de estas instrucciones puede causar lesiones o daño al equipo.

Puede accederse al producto a través de distintos canales de acceso. Si se accede simultáneamente a través de varios canales de acceso, o si se utiliza el acceso exclusivo, puede desencadenarse un comportamiento no intencionado.

ADVERTENCIA

COMPORTAMIENTO NO INTENCIONADO

Asegúrese de que, en caso de un acceso simultáneo a través de varios canales, no se active ni bloquee ningún comando involuntariamente.

Asegúrese de que, en caso de un acceso exclusivo, no se active ni bloquee ningún comando involuntariamente.

Asegúrese de que están disponibles los canales de acceso necesarios.

El incumplimiento de estas instrucciones puede causar la muerte, lesiones serias o daño al equipo.

Si el variador no hubiera estado conectado a la tensión de red durante un tiempo prolongado, será preciso acondicionar los condensadores para lograr su pleno rendimiento antes de arrancar el motor.

158

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Puesta en marcha

AVISO

RENDIMIENTO REDUCIDO DE LOS CONDENSADORES

Si el variador no hubiera estado conectado a la tensión de red durante 24 meses o más, aplique durante al menos una hora tensión de red antes de activar por vez primera la etapa de potencia.

Al poner el variador en funcionamiento por primera vez, compruebe la fecha de fabricación y lleve a cabo el procedimiento recién indicado si la fecha de fabricación fuera anterior a 24 meses.

El incumplimiento de estas instrucciones puede causar daño al equipo.

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159

Puesta en marcha

Preparación

Componentes necesarios

Para la puesta en marcha son necesarios los siguientes componentes:

Software de puesta en marcha “Lexium DTM Library” http://www.schneider-electric.com/en/download/document/Lexium_DTM_Library/

Convertidor de bus de campo para el software de puesta en marcha en caso de conexión a través de la interfaz de puesta en marcha

Archivo de descripción del equipo (EDS) http://www.schneider-electric.com

Interfaces

La puesta en marcha y parametrización, así como las tareas de diagnóstico, las puede realizar a través de las siguientes interfaces:

1 PC con software de puesta en marcha “Lexium DTM Library”

2 Bus de campo

Los ajustes del equipo existentes pueden duplicarse. Un ajuste memorizado de un equipo puede transferirse a un equipo del mismo tipo. El duplicado puede utilizarse cuando varios equipos reciban los mismos ajustes, por ejemplo al sustituir equipos.

Software de puesta en marcha

El software de puesta en marcha “Lexium DTM Library” ofrece una interfaz gráfica de usuario y se emplea para la puesta en marcha, el diagnóstico y para comprobar los ajustes.

Ajuste de los parámetros del lazo de control en una interfaz gráfica

Numerosas herramientas de diagnóstico para la optimización y el mantenimiento

Grabación a largo plazo para la valoración del comportamiento de servicio

Comprobación de señales de entrada y de salida

Seguimiento del desarrollo de las señales en la pantalla

Archivo de ajustes del equipo y grabaciones con funciones de exportación para el procesamiento de datos

Apertura de la tapa de la interfaz de puesta en marcha

Debajo de la tapa de la interfaz de puesta en marcha se encuentran:

Interruptores DIP para dirección y velocidad de transmisión para CANopen

Ranura para tarjeta de memoria (Memory-Card) interfaz de puesta en marcha CN10

La tapa de la interfaz de puesta en marcha puede abrirse con un destornillador plano.

160

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Puesta en marcha

Conectar PC

La interfaz CN10 no es compatible con equipos sin alimentación de tensión propia.

Utilice el latiguillo estándar RJ45.

La tapa de la interfaz de puesta en marcha debe cerrarse de nuevo después de la puesta en marcha.

Para realizar la puesta en marcha puede conectarse un PC con software de puesta en marcha. El PC se conecta a través de un convertidor bidireccional USB/RS485, véase el capítulo Accesorios y piezas de repuesto

( véase página 615 ) .

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161

Puesta en marcha

Integración del bus de campo Sección 5.2

Integración del bus de campo

Establecimiento de la velocidad de transmisión y la dirección de dispositivo

Sinopsis

Con la configuración de fábrica activa, se puede establecer la dirección y la velocidad de transmisión mediante los parámetros CANbaud y CANaddress . También se puede establecer la dirección y la velocidad de transmisión mediante los interruptores DIP situados debajo de la cubierta de la interfaz de puesta en marcha. Si se utilizan los interruptores DIP, se ignoran los valores establecidos mediante los parámetros.

En un segmento de red del bus CAN se pueden direccionar hasta 64 equipos, y hasta 127 equipos en la red ampliada. Cada equipo se identifica mediante una dirección única. La configuración de fábrica para la dirección del equipo es 0, pero este valor se debe cambiar. Mientras la dirección del equipo sea 0, el bus de campo no se podrá inicializar. Cada equipo debe tener su propia dirección de nodo exclusiva, que sólo se puede asignar una vez en la red. La configuración de fábrica para la velocidad de transmisión es de

250 kbaudios. La velocidad de transmisión debe ajustarse igual para cada equipo en red.

En función de las condiciones de la instalación, puede ser difícil acceder a los interruptores DIP de la dirección y la velocidad de transmisión. Si se van a utilizar interruptores DIP, es recomendable establecerlos de antemano.

Velocidad de transmisión y dirección del equipo mediante interruptores DIP

Establezca la velocidad de transmisión y la dirección del equipo mediante los interruptores DIP.

Velocidad de transmisión y dirección del equipo mediante parámetros

El interruptor DIP para la velocidad de transmisión debe estar ajustado a 9. El interruptor DIP para la dirección del equipo debe estar ajustado a 0. Otros ajustes provocarían la evaluación de la velocidad de transmisión y de la dirección del equipo a través de los interruptores DIP.

Establezca la velocidad de transmisión mediante el parámetro CANbaud de manera que cumpla los requisitos de su red.

Ajuste la dirección del equipo a través del parámetro CANaddress .

162

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Puesta en marcha

Nombre de parámetro

CANbaud

Designación

Velocidad de transmisión CANopen

50 kBaud: 50 kBaud

125 kBaud: 125 kBaud

250 kBaud: 250 kBaud

500 kBaud: 500 kBaud

1 MBaud: 1 MBaud

Los ajustes modificados se aplican la siguiente vez que se conecta el equipo.

Dirección CANopen (número de nodo)

Los ajustes modificados se aplican la siguiente vez que se conecta el equipo.

-

Unidad

Valor mínimo

Ajuste de fábrica

Valor máximo

50

250

1000

Tipo de dato

R/W

Persistent e

Experto

UINT16

R/W

per.

-

Dirección de parámetro vía bus de campo

CANaddress

-

1

-

127

UINT16

R/W

per.

-

Lectura de la configuración del interruptor DIP mediante parámetros

A través de los parámetros _DipCANbaud y _DipCANaddress puede leerse el ajuste actual de los interruptores DIP.

Nombre de parámetro

Designación

_DipCANbaud Velocidad de transmisión CANopen ajustada mediante interruptor DIP

0 / not supportedAjuste no válido

1 / not supportedAjuste no válido

2 / 50 kBaud: 50 kBaud

3 / 125 kBaud: 125 kBaud

4 / 250 kBaud: 250 kBaud

5 / 500 kBaud: 500 kBaud

6 / not supportedAjuste no válido

7 / 1 MBaud: 1 MBaud

8 / not supportedAjuste no válido

9 / CANbaud: Dirección ajustada mediante el parámetro CANbaud

10 / not supportedAjuste no válido

11 / not supportedAjuste no válido

12 / not supportedAjuste no válido

13 / not supportedAjuste no válido

14 / not supportedAjuste no válido

15 / not supportedAjuste no válido

Los ajustes modificados se aplican la siguiente vez que se conecta el equipo.

_DipCANaddress Dirección CANopen (dirección del nodo) ajustada mediante interruptor DIP

Los ajustes modificados se aplican la siguiente vez que se conecta el equipo.

-

-

-

-

-

-

-

-

Unidad

Valor mínimo

Ajuste de fábrica

Valor máximo

Tipo de dato

R/W

Persistent e

Experto

-

-

UINT16

R/-

Dirección de parámetro vía bus de campo

CANopen

3041:10 h

Modbus 16672

-

-

UINT16

R/-

-

Reinicio del variador

Es necesario reiniciar el variador para que se apliquen los cambios. Después de reiniciar el variador, éste estará operativo.

Pasos siguientes

Pegue un adhesivo sobre el equipo con la información para el mantenimiento, por ejemplo el tipo y la dirección del equipo.

Realice los ajustes descritos a continuación para la puesta en marcha.

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163

Puesta en marcha

Además, puede guardar la configuración en una tarjeta de memoria. Utilice únicamente tarjetas de

memoria originales; consulte el capítulo Tarjetas de memoria ( véase página 617 )

.

164

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Pasos para la puesta en marcha Sección 5.3

Pasos para la puesta en marcha

Contenido de esta sección

Esta sección contiene los siguientes apartados:

Apartado

Ajustar los valores límite

Entradas y salidas digitales

Comprobar las señales de los finales de carrera

Comprobar la función de seguridad STO

Freno de parada (opción)

Comprobar la dirección de movimiento

Ajustar los parámetros para el encoder

Ajuste de parámetros para resistencia de frenado

Autotuning

Ajustes ampliados para el autotuning

Puesta en marcha

171

172

174

176

Página

166

169

170

179

181

184

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165

Puesta en marcha

Ajustar los valores límite

Ajustar los valores límite

Deben calcularse los valores límite apropiados de acuerdo con la configuración de la instalación y los valores característicos del motor. Mientras el motor se utilice sin cargas, no es necesario modificar los ajustes previos.

Current Limitation

Es posible adaptar la corriente máxima del motor con el parámetro CTRL_I_max .

La corriente máxima del motor para la función "Quick Stop" se limita a través del parámetro

LIM_I_maxQSTP y para la función "Parada" a través del parámetro LIM_I_maxHalt .

Determine la corriente máxima del motor a través del parámetro CTRL_I_max .

Determine mediante el parámetro LIM_I_maxQSTP la corriente máxima del motor para la función

"Quick Stop".

Determine a través del parámetro LIM_I_maxHalt la corriente máxima del motor para la función

"Parada".

Para las funciones "Quick Stop" y "Parada", el motor puede detenerse a través de una rampa de deceleración o de la corriente máxima.

El equipo limita la corriente máxima permitida en base a los datos del motor y del equipo. Incluso aunque se introduzca en el parámetro CTRL_I_max una corriente máxima no permitida, el valor se limita.

Nombre de parámetro

CTRL_I_max

Designación

Limitación de la corriente

Durante el servicio, la limitación de la corriente corresponde al menor de los siguientes valores:

- CTRL_I_max

- _M_I_max

- _PS_I_max

- Limitación de la corriente a través de entrada digital

También se tienen en cuenta las limitaciones resultantes de la supervisión

I2t.

Predeterminado: _PS_I_max con frecuencia PWM de 8 kHz y tensión de red de 230/480 V

En pasos de 0,01 A rms

.

Los ajustes modificados se aplican de inmediato.

-

Unidad

Valor mínimo

Ajuste de fábrica

Valor máximo

A rms

0,00

463,00

Tipo de dato

R/W

Persistent e

Experto

UINT16

R/W

per.

Dirección de parámetro vía bus de campo

CANopen 3011:C h

Modbus 4376

166

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Puesta en marcha

Nombre de parámetro

Designación

LIM_I_maxQSTP

Corriente para Quick Stop

Este valor se limita únicamente mediante el valor mínimo y máximo del rango de parámetro (no se produce una limitación del valor por parte del motor/etapa de potencia)

-

-

-

A rms

Unidad

Valor mínimo

Ajuste de fábrica

Valor máximo

Tipo de dato

R/W

Persistent e

Experto

UINT16

R/W

per.

Dirección de parámetro vía bus de campo

CANopen 3011:D h

Modbus 4378

En Quick Stop, la limitación de la corriente

(_Imax_act) se corresponde con el menor de los siguientes valores:

- LIM_I_maxQSTP

- _M_I_max

- _PS_I_max

En caso de Quick Stop también se tienen en cuenta otras limitaciones de la corriente resultantes de la monitorización I2t.

Predeterminado: _PS_I_max con frecuencia PWM de 8 kHz y tensión de red de 230/480 V

En pasos de 0,01 A rms

.

Los ajustes modificados se aplican de inmediato.

LIM_I_maxHalt

Corriente para parada

Este valor se limita únicamente mediante el valor mínimo y máximo del rango de parámetro (no se produce una limitación del valor por parte del motor/etapa de potencia)

-

-

-

A rms

-

UINT16

R/W per.

CANopen 3011:E

Modbus 4380 h

En parada, la limitación de la corriente

(_Imax_act) se corresponde con el menor de los siguientes valores:

- LIM_I_maxHalt

- _M_I_max

- _PS_I_max

En caso de parada también se tienen en cuenta otras limitaciones de la corriente resultantes de la monitorización I2t.

Predeterminado: _PS_I_max con frecuencia PWM de 8 kHz y tensión de red de 230/480 V

En pasos de 0,01 A rms

.

Los ajustes modificados se aplican de inmediato.

Velocity Limitation

Es posible limitar la velocidad máxima con el parámetro CTRL_v_max .

Determine por medio del parámetro CTRL_v_max la velocidad máxima del motor.

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167

Puesta en marcha

Nombre de parámetro

CTRL_v_max

Designación

Limitación de la velocidad

Durante el servicio, la limitación de la velocidad corresponde al menor de los siguientes valores:

- CTRL_v_max

- M_n_max

- Limitación de la velocidad vía entrada digital

Los ajustes modificados se aplican de inmediato.

Unidad

Valor mínimo

Ajuste de fábrica

Valor máximo usr_v

1

13200

2147483647

Tipo de dato

R/W

Persistent e

Experto

UINT32

R/W

per.

Dirección de parámetro vía bus de campo

CANopen

3011:10 h

Modbus 4384

168

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Puesta en marcha

Entradas y salidas digitales

El equipo dispone de entradas y salidas configurables. Encontrará más información en el capítulo

Entradas y salidas digitales ( véase página 229 ) .

Los estados de la señal de las entradas y salidas digitales pueden visualizarse a través del bus de campo y a través del software de puesta en marcha.

Bus de campo

Los estados de las señales se muestran codificados en bits en el parámetro _IO_act . Los valores "1" y

"0" corresponden al estado de la señal de la entrada o de la salida.

Nombre de parámetro

_IO_act

_IO_DI_act

_IO_DQ_act

_IO_STO_act

Designación

Estado físico de las entradas y salidas digitales

Byte inferior:

Bit 0: DI0

Bit 1: DI1

Bit 2: DI2

Bit 3: DI3

Byte superior:

Bit 8: DQ0

Bit 9: DQ1

Estado de las entradas digitales

Asignación de bits:

Bit 0: DI0

Bit 1: DI1

Bit 2: DI2

Bit 3: DI3

Estado de las salidas digitales

Asignación de bits:

Bit 0: DQ0

Bit 1: DQ1

Estado de las entradas para la función relacionada con la seguridad STO

Codificación de cada una de las señales:

Bit 0: STO_A

Bit 1: STO_B

-

-

-

-

-

-

-

-

-

-

-

-

-

-

-

-

Unidad

Valor mínimo

Ajuste de fábrica

Valor máximo

Tipo de dato

R/W

Persistent e

Experto

-

-

UINT16

R/-

Dirección de parámetro vía bus de campo

CANopen 3008:1 h

Modbus 2050

-

-

-

-

-

-

UINT16

R/-

UINT16

R/-

UINT16

R/-

CANopen 3008:F

Modbus 2078

CANopen

3008:10 h

Modbus 2080

CANopen

3008:26 h

Modbus 2124 h

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169

Puesta en marcha

Comprobar las señales de los finales de carrera

El uso de finales de carrera puede ofrecer una cierta protección contra peligros (por ejemplo golpe en el tope mecánico debido a valores de referencia incorrectos).

ADVERTENCIA

PÉRDIDA DEL CONTROL DE MANDO

Instale finales de carrera si su análisis de riesgos indica que estos son necesarios en su aplicación.

Asegúrese de que los finales de carrera están conectados correctamente.

Asegúrese de que los finales de carrera están montados a una distancia del tope mecánico de forma que quede un recorrido de frenado suficiente.

Asegure la parametrización y la función correctas de los finales de carrera.

El incumplimiento de estas instrucciones puede causar la muerte, lesiones serias o daño al equipo.

Ajuste los finales de carrera de tal forma que el motor no pueda desplazarse más allá de ellos.

Active manualmente los finales de carrera.

Si se muestra un mensaje de error, los finales de carrera se habrán activado.

La habilitación de los finales de carrera y el ajuste para el contacto de reposo o el contacto de cierre

pueden modificarse a través de parámetros, véase el capítulo Finales de carrera ( véase página 370 )

.

170

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Puesta en marcha

Comprobar la función de seguridad STO

Funcionamiento con función de seguridad STO

Si desea utilizar la función de seguridad STO, lleve a cabo los siguientes pasos:

Para evitar el rearranque involuntario del motor después de restablecerse la tensión, el parámetro

IO_AutoEnable debe estar ajustado a "off". Asegúrese de que el parámetro IO_AutoEnable está en "off".

Desconecte la alimentación de tensión.

Compruebe si las líneas de señal están separadas entre sí en las entradas STO_A y STO_B . Las dos líneas de señal no deben tener conexión eléctrica alguna.

Conecte la alimentación de tensión.

Active la etapa de potencia sin iniciar un movimiento del motor.

Active la función de seguridad STO.

Si la etapa de potencia está ahora desactivada y se muestra el mensaje de error 1300, se habrá activado la función de seguridad STO.

Si se muestra otro mensaje de error, la función de seguridad STO no se ha activado.

Registre todos los tests de las funciones de seguridad en su protocolo de aceptación.

Funcionamiento sin función de seguridad STO

Los módulos E/S con conectores industriales están disponibles sin función de seguridad STO.

Si se utiliza un módulo E/S con bornes de tensión de resorte:

Asegúrese de que las entradas STO_A y STO_B están conectadas con +24VDC .

Encontrará más detalles en el capítulo Conexión de la función de seguridad STO ( véase página 146 ) .

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171

Puesta en marcha

Freno de parada (opción)

Freno de parada

El freno de parada en el motor tiene la función de mantener la posición del motor con la etapa de potencia desactivada. El freno de parada no es una función de seguridad ni un freno de servicio.

ADVERTENCIA

MOVIMIENTO IMPREVISTO DEL EJE

No utilice el freno de parada interno como medida relacionada con la seguridad.

Utilice sólo frenos externos certificados como medidas relacionadas con la seguridad.

El incumplimiento de estas instrucciones puede causar la muerte, lesiones serias o daño al equipo.

Apertura del freno de parada

Al activar la etapa de potencia el motor recibe corriente. Cuando el motor recibe corriente, el freno de parada se abre automáticamente.

La apertura del freno de parada requiere un tiempo determinado. Este tiempo está grabado en la placa de características electrónica del motor. Hasta que no transcurre este retardo no se efectúa el cambio al estado de funcionamiento 6 Operation Enabled.

Cierre del freno de parada

Al desactivar la etapa de potencia, el freno de parada se bloquea automáticamente.

Sin embargo, cerrar el freno de parada requiere un tiempo determinado. Este tiempo está grabado en la placa de características electrónica del motor. El motor recibe corriente durante este retardo.

Encontrará más información sobre el comportamiento del freno de parada al activarse la función de seguridad STO en el capítulo Función de seguridad STO ("Safe Torque Off")

( véase página 68 )

.

Apertura manual del freno de parada

Para realizar el ajuste mecánico puede ser necesario girar o desplazar manualmente la posición del motor.

La liberación manual del freno de parada solo es posible en los estados de funcionamiento

3 Switch On Disabled, 4 Ready To Switch Ono 9 Fault.

Al utilizar por vez primera el producto existe un riesgo elevado de movimientos inesperados, por ejemplo, debido a un cableado incorrecto o a ajustes de parámetros inadecuados. La apertura del freno de parada puede desencadenar un movimiento involuntario, por ejemplo, una caída de la carga en el caso de ejes verticales.

ADVERTENCIA

MOVIMIENTO INVOLUNTARIO

Asegúrese de que no haya personas ni obstáculos en la zona de funcionamiento mientras utiliza la instalación.

Asegúrese de que una caída de la carga u otros movimientos involuntarios no puedan causar ningún daño ni peligro.

Realice las primera pruebas sin cargas acopladas.

Asegúrese de que haya un pulsador de PARADA DE EMERGENCIA en funcionamiento accesible para todas las personas implicadas en la prueba.

Cuente con movimientos en direcciones inesperadas o con vibraciones del motor.

El incumplimiento de estas instrucciones puede causar la muerte, lesiones serias o daño al equipo.

Cierre manual del freno de parada

Para probar el freno de parada puede ser necesario cerrarlo manualmente.

El cierre manual del freno de parada solo es posible con el motor parado.

Si estando el freno de parada cerrado manualmente se activa la etapa de potencia, el freno de parada permanece bloqueado.

El cierre manual del freno de parada tiene preferencia frente a la apertura automática y manual del contacto de reposo.

172

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Puesta en marcha

Si se inicia un movimiento con un freno de parada cerrado manualmente, puede producirse desgaste.

AVISO

DESGASTE DEL FRENO Y PÉRDIDA DE LA FUERZA DE FRENADO

Asegúrese de que, con el freno de parada cerrado, el motor no genere ningún par a excepción del par de parada del freno de parada.

Utilice el cierre manual del freno de parada únicamente para probar este freno.

El incumplimiento de estas instrucciones puede causar daño al equipo.

Con la versión de firmware ≥V01.06, el freno de parada puede cerrarse manualmente.

Abrir manualmente el freno de parada a través de una entrada de señal

Para poder abrir manualmente el freno de parada a través de una entrada de señal, la función de entrada

de señal "Release Holding Brake" debe estar parametrizada, véase el capítulo Entradas y salidas digitales

( véase página 229 ) .

Cerrar o abrir manualmente el freno de parada a través del bus de campo

Con el parámetro BRK_release ,el freno de parada puede liberarse manualmente a través del bus de campo.

Nombre de parámetro

BRK_release

Designación

Funcionamiento manual del freno de parada

0 / Automatic: Procesamiento automático

1 / Manual Release: Apertura manual del freno de parada

2 / Manual Application: Cierre manual del freno de parada

El freno de parada puede abrir o cerrarse manualmente.

0

2

-

0

Unidad

Valor mínimo

Ajuste de fábrica

Valor máximo

Tipo de dato

R/W

Persistent e

Experto

-

-

UINT16

R/W

Dirección de parámetro vía bus de campo

CANopen 3008:A h

Modbus 2068

El freno de parada solo puede abrir o cerrarse manualmente en los estados de funcionamiento 'Switch On Disabled',

'Ready To Switch On' o 'Fault'.

Si hubiera cerrado manualmente el freno de parada y desea abrirlo manualmente, primero debe ajustar este parámetro a

'Automatic' y, seguidamente, a 'Manual

Release'.

Los ajustes modificados se aplican de inmediato.

0198441113953 03/2020

173

Puesta en marcha

Comprobar la dirección de movimiento

Definición de la dirección de movimiento

En el caso de motores rotatorios, la dirección de giro está definida según la norma IEC 61800-7-204: la dirección positiva se entiende cuando el eje del motor gira en el sentido de las agujas del reloj, mirando hacia la superficie frontal del eje del motor sin montar.

Es importante mantener la norma IEC 61800-7-204 en su aplicación porque muchos bloques de funciones relacionados con el movimiento, convenios de programación y dispositivos relacionados con la seguridad y convencionales esperan que se cumpla esta premisa subyacente en sus metodologías lógicas y operativas.

ADVERTENCIA

MOVIMIENTO INVOLUNTARIO POR INTERCAMBIO DE LAS FASES DEL MOTOR

No intercambie las fases del motor.

El incumplimiento de estas instrucciones puede causar la muerte, lesiones serias o daño al equipo.

Si en su aplicación es necesario una inversión de la dirección de movimiento, esta puede parametrizarse.

La dirección de movimiento puede comprobarse iniciando un movimiento.

Comprobar la dirección de movimiento a través del software de puesta en marcha

La alimentación de tensión está conectada.

Active la etapa de potencia.

Cambie al modo de funcionamiento Jog.

Active un movimiento en dirección positiva a través del botón ">".

El movimiento se produce en dirección positiva.

Active un movimiento en dirección negativa a través del botón "<".

El movimiento se produce en dirección negativa.

Comprobar la dirección de movimiento a través de las entradas de señal

Las funciones de entrada de señal "Jog Positive With Enable" y "Jog Negative With Enable" activan la etapa de potencia, inician el modo de funcionamiento Jog y activan un movimiento en dirección positiva o negativa.

Las funciones de entrada de señal "Jog Positive With Enable" y "Jog Negative With Enable" deben estar parametrizadas, véase el capítulo Entradas y salidas digitales

( véase página 229 ) .

La alimentación de tensión está conectada.

Active un movimiento en dirección positiva con la función de entrada de señal "Jog Positive With

Enable".

El movimiento se produce en dirección positiva.

Active un movimiento en dirección negativa con la función de entrada de señal "Jog Negative With

Enable".

El movimiento se produce en dirección negativa.

Cambiar la dirección de movimiento

La dirección de movimiento se puede invertir.

Inversión de la dirección de movimiento está desactivada:

En el caso de valores de destino positivos se produce un movimiento en dirección positiva.

Inversión de la dirección de movimiento está activada:

En el caso de valore de destino positivos se produce un movimiento en dirección negativa.

Mediante el parámetro InvertDirOfMove se invierte la dirección de movimiento.

174

0198441113953 03/2020

Puesta en marcha

Nombre de parámetro

Designación

InvertDirOfMov e

Inversión de la dirección de movimiento

0 / Inversion Off: Inversión de la dirección de movimiento desactivada

1 / Inversion On: Inversión de la dirección de movimiento activada

El final de carrera hacia el que la aproximación se realiza con un movimiento en dirección positiva, debe conectarse con la entrada para el final de carrera positivo, y viceversa.

Sólo es posible modificar el ajuste si la etapa de potencia está desactivada.

Los ajustes modificados se aplican la siguiente vez que se conecta el equipo.

0

1

-

0

Unidad

Valor mínimo

Ajuste de fábrica

Valor máximo

Tipo de dato

R/W

Persistent e

Experto

UINT16

R/W

per.

Dirección de parámetro vía bus de campo

CANopen 3006:C h

Modbus 1560

0198441113953 03/2020

175

Puesta en marcha

Ajustar los parámetros para el encoder

Al arrancar, el equipo lee del encoder la posición absoluta del motor. Es posible visualizar la posición absoluta a través del parámetro _p_absENC .

Nombre de parámetro

_p_absENC

Designación

Posición absoluta referente a la zona de funcionamiento del encoder

Este valor corresponde a la posición del módulo del rango del encoder absoluto.

-

-

-

Unidad

Valor mínimo

Ajuste de fábrica

Valor máximo usr_p

Tipo de dato

R/W

Persistent e

Experto

-

-

UINT32

R/-

Dirección de parámetro vía bus de campo

CANopen 301E:F h

Modbus 7710

Zona de funcionamiento del encoder

La zona de funcionamiento del encoder Singleturn abarca 131072 incrementos por revolución.

La zona de funcionamiento del encoder Multiturn abarca 4096 revoluciones con 131072 incrementos por revolución.

Recorrido inferior de la posición absoluta

Si un motor rotatorio se mueve desde la posición absoluta 0 en dirección negativa, el encoder experimenta un recorrido inferior de su posición absoluta. Por contra, la posición real sigue contando en sentido matemático positivo y suministra un valor de posición negativo. Después de una desconexión y conexión, la posición real interna ya no correspondería al valor de posición negativo, sino que a la posición absoluta del encoder.

Existen las siguientes opciones para adaptar la posición absoluta del encoder:

Ajuste de la posición absoluta

Desplazamiento de la zona de funcionamiento

Ajuste de la posición absoluta

En caso de parada del motor, puede definirse la nueva posición absoluta del motor en la posición mecánica actual del motor mediante el parámetro ENC1_adjustment .

El ajuste de la posición absoluta provoca también un desplazamiento de la posición del pulso índice.

Establezca la posición absoluta en el límite mecánico negativo a un valor de posición superior a 0. De este modo, los movimientos permanecen dentro del rango continuo del encoder.

176

0198441113953 03/2020

Puesta en marcha

Nombre de parámetro

ENC1_adjustmen t

Designación

Ajuste de la posición absoluta del encoder

1

El rango de valores depende del tipo de encoder.

-

-

-

Unidad

Valor mínimo

Ajuste de fábrica

Valor máximo usr_p

Tipo de dato

R/W

Persistent e

Experto

-

-

INT32

R/W

Dirección de parámetro vía bus de campo

CANopen

3005:16 h

Modbus 1324

Encoder Singleturn:

0 ... x-1

Encoder Multiturn:

0 ... (4096*x)-1

Encoder Singleturn (desplazado con parámetro ShiftEncWorkRang):

-(x/2) ... (x/2)-1

Encoder Multiturn (desplazado con parámetro ShiftEncWorkRang):

-(2048*x) ... (2048*x)-1

Definición de "x": Posición máxima para una revolución de encoder en las unidades de usuario. Con la escala predefinida, este valor es de 16384.

En caso de que el procesamiento deba realizarse con inversión de dirección, ésta deberá ajustarse antes de establecer la posición del encoder.

Después del acceso de escritura debe esperarse como mínimo 1 segundo hasta que el variador pueda desconectarse.

Los ajustes modificados se aplican la siguiente vez que se conecta el equipo.

Desplazamiento de la zona de funcionamiento

Mediante el parámetro ShiftEncWorkRang se puede mover la zona de funcionamiento.

La zona de funcionamiento sin desplazamiento abarca:

Encoder Singleturn

Encoder Multiturn

0 ... 131071 incrementos

0 ... 4095 revoluciones

0198441113953 03/2020

La zona de funcionamiento con desplazamiento abarca:

Encoder Singleturn

Encoder Multiturn

De –65536 a 65535 incrementos

De –2048 a 2047 revoluciones

177

Puesta en marcha

Nombre de parámetro

Designación

ShiftEncWorkRa ng

Desplazar el área de trabajo del encoder

0 / Off: desplazamiento desconectado

1 / On: desplazamiento conectado

Después de activar la función de desplazamiento, el rango de posición del encoder se desplaza el equivalente a la mitad del rango.

Ejemplo para el rango de posición de un encoder Multiturn con 4096 revoluciones:

Valor 0: Los valores de posición se encuentran entre 0 y 4096 revoluciones.

Valor 1: Los valores de posición se encuentran entre -2048 y 2048 revoluciones.

Los ajustes modificados se aplican la siguiente vez que se conecta el equipo.

0

1

-

0

Unidad

Valor mínimo

Ajuste de fábrica

Valor máximo

Tipo de dato

R/W

Persistent e

Experto

UINT16

R/W

per.

Dirección de parámetro vía bus de campo

CANopen

3005:21 h

Modbus 1346

178

0198441113953 03/2020

Puesta en marcha

Ajuste de parámetros para resistencia de frenado

Una resistencia de frenado insuficientemente dimensionada puede provocar una sobretensión en el bus

DC. En caso de sobretensión del bus DC, la etapa de potencia se desactiva. El motor ya no decelera de forma activa.

ADVERTENCIA

COMPORTAMIENTO NO INTENCIONADO

Mediante un funcionamiento de prueba con carga máxima, asegúrese de que la resistencia de frenado está dimensionada de forma suficiente.

Asegúrese de que los parámetros para la resistencia de frenado están ajustados correctamente.

El incumplimiento de estas instrucciones puede causar la muerte, lesiones serias o daño al equipo.

Durante el funcionamiento, la resistencia de frenado puede calentarse a temperaturas superiores a 250

°C (482 °F).

ADVERTENCIA

SUPERFICIES CALIENTES

Asegúrese de que no es posible contacto alguno con la resistencia de frenado caliente.

No coloque ninguna pieza inflamable o sensible al calor en las cercanías de la resistencia de frenado.

Realice un funcionamiento de prueba con carga máxima para asegurarse de que la disipación de calor es suficiente.

El incumplimiento de estas instrucciones puede causar la muerte, lesiones serias o daño al equipo.

Si utiliza una resistencia de frenado externa, lleve a cabo los siguientes pasos:

Ajuste el parámetro RESint_ext a "External Braking Resistor".

Ajuste los parámetros RESext_P , RESext_R y RESext_ton .

Encontrará más información en el capítulo Dimensionamiento de la resistencia de frenado

( véase página 62 ) ..

Si la potencia realimentada fuera superior a la potencia que puede absorber la resistencia de frenado, se emite un mensaje de error y la etapa de potencia se desactiva.

Nombre de parámetro

RESint_ext

RESext_P

Designación

Selección del tipo de resistencia de frenado

0 / Standard Braking Resistor: Resistencia de frenado estándar

1 / External Braking Resistor: Resistencia de frenado externa

2 / Reserved: Reservado

Sólo es posible modificar el ajuste si la etapa de potencia está desactivada.

Los ajustes modificados se aplican durante la siguiente activación de la etapa de potencia.

Potencia nominal de la resistencia de frenado externa

Sólo es posible modificar el ajuste si la etapa de potencia está desactivada.

Los ajustes modificados se aplican durante la siguiente activación de la etapa de potencia.

0

2

-

0

W

1

10

32767

Unidad

Valor mínimo

Ajuste de fábrica

Valor máximo

Tipo de dato

R/W

Persistent e

Experto

UINT16

R/W

per.

Dirección de parámetro vía bus de campo

CANopen 3005:9 h

Modbus 1298

-

UINT16

R/W per.

CANopen

3005:12 h

Modbus 1316

0198441113953 03/2020

179

Puesta en marcha

Nombre de parámetro

RESext_R

RESext_ton

Designación

Valor de la resistencia de frenado externa

El valor mínimo depende de la etapa de potencia.

En pasos de 0,01 Ω.

Sólo es posible modificar el ajuste si la etapa de potencia está desactivada.

Los ajustes modificados se aplican durante la siguiente activación de la etapa de potencia.

Tiempo de conexión máximo permitido de la resistencia de frenado externa

Sólo es posible modificar el ajuste si la etapa de potencia está desactivada.

Los ajustes modificados se aplican durante la siguiente activación de la etapa de potencia.

Ω

0,00

100,00

327,67 ms

1

1

30000

Unidad

Valor mínimo

Ajuste de fábrica

Valor máximo

Tipo de dato

R/W

Persistent e

Experto

UINT16

R/W

per.

Dirección de parámetro vía bus de campo

CANopen

3005:13 h

Modbus 1318

-

UINT16

R/W per.

CANopen

3005:11 h

Modbus 1314

180

0198441113953 03/2020

Puesta en marcha

Autotuning

Autotuning

Métodos

Función

0198441113953 03/2020

Durante el autotuning, el motor se mueve para ajustar el bucle de control. En caso de parámetros erróneos se pueden producir movimientos indeseados o pueden quedar sin efecto las funciones de monitorización.

ADVERTENCIA

MOVIMIENTO INVOLUNTARIO

Arranque el sistema solo cuando no haya personas ni obstáculos en la zona de funcionamiento.

Asegúrese de que los valores para los parámetros AT_dir y AT_dis_usr ( AT_dis ) no superen el

área de desplazamiento disponible.

Asegúrese de que en la lógica de aplicación haya disponibles áreas de desplazamiento parametrizadas para el movimiento mecánico.

Al efectuar los cálculos, tenga en cuenta que para el área de desplazamiento disponible debe haber también espacio para el recorrido de la rampa de deceleración en caso de una parada de emergencia.

Asegúrese de que los parámetros para la Quick Stop están correctamente definidos.

Asegúrese de que los finales de carrera funcionan correctamente.

Asegúrese de que haya un pulsador de parada de emergencia operativo accesible para todas las personas que realizan trabajos de cualquier tipo en este equipo.

El incumplimiento de estas instrucciones puede causar la muerte, lesiones serias o daño al equipo.

El autotuning determina el par de fricción como un par de carga de efecto constante y lo tiene en cuenta en el cálculo del momento de inercia del sistema completo.

Se consideran factores externos como, por ejemplo, una carga en el motor. A través del autotuning se optimizan los parámetros para los ajustes del controlador, véase el capítulo Optimización del controlador con respuesta a un escalón

( véase página 187 ) .

El autotuning admite también ejes verticales.

El ajuste de el control del accionamiento puede realizarse de tres formas diferentes:

Easy Tuning: automático. Se realiza un autotuning sin intervención del usuario. Para la mayor parte de las aplicaciones, la compensación automática del controlador proporciona un buen resultado sumamente dinámico.

Comfort Tuning: semiautomático. Compensación automática del controlador con ayuda del usuario. El usuario puede preindicar los parámetros para el sentido o los parámetros para la amortiguación.

Manual: el usuario puede ajustar y adaptar los valores del controlador a través de los parámetros correspondientes. Modo avanzado.

Durante el autotuning, el motor se activa y ejecuta pequeños movimientos. Al hacerlo, es normal que se produzcan ruidos y oscilaciones mecánicas en la instalación.

Si desea ejecutar un Easy-Tuning, no es preciso ajustar más parámetros. Si desea realizar un Comfort-

Tuning, ajuste los parámetros AT_dir , AT_dis_usr ( AT_dis ) y AT_mechanics conforme a su instalación.

A través del parámetro AT_Start se inicia el Easy-Tuning o el Comfort-Tuning.

Inicie el autotuning con el software de puesta en marcha.

Memorice los nuevos valores en la EEPROM a través del software de puesta en marcha.

El producto dispone de 2 juegos de parámetros de de lazo de control parametrizables por separado.

Los valores determinados en un autotuning para los parámetros del lazo de control se memorizan en el juego de parámetros de lazo de control 1.

Si el Autotuning se interrumpe con un mensaje de error, se aceptarán los valores por defecto. Modifique la posición mecánica y reinicie el autotuning. Si desea comprobar la plausibilidad de los valores

calculados, puede visualizarlos, véase el capítulo Ajustes ampliados para el autotuning

( véase página 184 ) .

181

Puesta en marcha

182

Nombre de parámetro

AT_dir

AT_dis_usr

Designación

Dirección de movimiento para el autotuning

1 / Positive Negative Home: Primero dirección positiva, después dirección negativa con retorno a la posición inicial

2 / Negative Positive Home: Primero dirección negativa, después dirección positiva con retorno a la posición inicial

3 / Positive Home: Sólo dirección positiva con retorno a la posición inicial

4 / Positive: Sólo dirección positiva sin retorno a la posición inicial

5 / Negative Home: Sólo dirección negativa con retorno a la posición inicial

6 / Negative: Sólo dirección negativa sin retorno a la posición inicial

Los ajustes modificados se aplican durante el siguiente movimiento del motor.

Rango de movimiento del autotuning

Área de desplazamiento en la que se realiza el proceso automático de optimización de los parámetros del lazo de control. Se introduce el rango relativo a la posición actual.

En caso de "Movimiento solo en una dirección" (parámetro AT_dir), se empleará el área de desplazamiento indicada para cada paso de optimización. El movimiento corresponde normalmente a un valor 20 veces mayor, aunque no está limitado.

1

6

-

1

Unidad

Valor mínimo

Ajuste de fábrica

Valor máximo

Tipo de dato

R/W

Persistent e

Experto

-

-

UINT16

R/W

Dirección de parámetro vía bus de campo

CANopen 302F:4 h

Modbus 12040 usr_p

1

32768

2147483647

-

-

INT32

R/W

CANopen

302F:12 h

Modbus 12068

AT_dis

El valor mínimo, el ajuste de fábrica y el valor máximo dependen del factor de escalada.

Los ajustes modificados se aplican durante el siguiente movimiento del motor.

Rango de movimiento del autotuning

Área de desplazamiento en la que se realiza el proceso automático de optimización de los parámetros del lazo de control. Se introduce el rango relativo a la posición actual.

En caso de "Movimiento solo en una dirección" (parámetro AT_dir), se empleará el área de desplazamiento indicada para cada paso de optimización. El movimiento corresponde normalmente a un valor 20 veces mayor, aunque no está limitado.

Revolución

1,0

2,0

999,9

A través del parámetro AT_dis_usr es posible introducir el valor en unidades de usuario.

En pasos de 0,1 revoluciones.

Los ajustes modificados se aplican durante el siguiente movimiento del motor.

AT_mechanical Tipo de acoplamiento del sistema

1 / Direct Coupling: Acoplamiento directo

2 / Belt Axis: Eje de la correa

3 / Spindle Axis: Eje del husillo

Los ajustes modificados se aplican durante el siguiente movimiento del motor.

2

3

-

1

-

-

-

-

UINT32

R/W

UINT16

R/W

CANopen 302F:3

Modbus 12038

CANopen 302F:E

Modbus 12060 h h

0198441113953 03/2020

Nombre de parámetro

AT_start

Designación

Inicio del autotuning

Valor 0: Finalizar

Valor 1: Activar EasyTuning

Valor 2: Activar ComfortTuning

Los ajustes modificados se aplican de inmediato.

Puesta en marcha

-

2

-

0

Unidad

Valor mínimo

Ajuste de fábrica

Valor máximo

Tipo de dato

R/W

Persistent e

Experto

-

-

UINT16

R/W

Dirección de parámetro vía bus de campo

CANopen 302F:1 h

Modbus 12034

0198441113953 03/2020

183

Puesta en marcha

Ajustes ampliados para el autotuning

Por medio de los siguientes parámetros, se puede supervisar o influir en el autotuning.

Con los parámetros AT_state y AT_progress puede supervisar el avance porcentual y el estado del autotuning.

Nombre de parámetro

_AT_state

_AT_progress

Designación

Estado del autotuning

Asignación de bits:

Bits 0 ... 10: Último paso de procesamiento

Bit 13: auto_tune_process

Bit 14: auto_tune_end

Bit 15: auto_tune_err

Avance del autotuning

-

-

-

-

%

0

0

100

Unidad

Valor mínimo

Ajuste de fábrica

Valor máximo

Tipo de dato

R/W

Persistent e

Experto

-

-

UINT16

R/-

Dirección de parámetro vía bus de campo

CANopen 302F:2 h

Modbus 12036

-

-

UINT16

R/-

CANopen 302F:B

Modbus 12054 h

Si deseara comprobar en el funcionamiento de prueba cómo afecta un ajuste más duro o más blando de los parámetros del lazo de control a su sistema, puede modificar los ajustes encontrados durante el autotuning escribiendo el parámetro CTRL_GlobGain . A través del parámetro _AT_J puede leer el momento de inercia del sistema completo calculado durante el autotuning.

184

0198441113953 03/2020

0198441113953 03/2020

Puesta en marcha

Nombre de parámetro

Designación

CTRL_GlobGain

Factor de ganancia global (actúa sobre juego de parámetros de lazo de control 1)

El factor de ganancia global actúa sobre los siguientes parámetros del juego de parámetros de lazo de control 1:

- CTRL_KPn

- CTRL_TNn

- CTRL_KPp

- CTRL_TAUnref

%

5,0

100,0

1000,0

Unidad

Valor mínimo

Ajuste de fábrica

Valor máximo

Tipo de dato

R/W

Persistent e

Experto

UINT16

R/W

per.

Dirección de parámetro vía bus de campo

CANopen

3011:15 h

Modbus 4394

El factor de ganancia global se pone al 100

%

- cuando los parámetros del lazo de control se ajustan a sus valores estándar

- al final del Autotuning

- cuando el juego de parámetros de lazo de control 2 se copia con el parámetro

CTRL_ParSetCopy en el juego de parámetros de lazo de control 1

Si se transfiere una configuración completa a través del bus de campo, el valor para

CTRL_GlobGain deberá transferirse antes que los valores para los parámetros del lazo de control CTRL_KPn, CTRL_TNn,

CTRL_KPp y CTRL_TAUnref. Si se modificara el valor de CTRL_GlobGain durante la transferencia de una configuración, los parámetros CTRL_KPn,

CTRL_TNn, CTRL_KPp y CTRL_TAUnref también deben formar parte de la configuración.

En pasos de 0,1 %.

Los ajustes modificados se aplican de inmediato.

_AT_M_friction Par de fricción del sistema

Se calcula durante el autotuning.

En pasos de 0,01 A rms

.

_AT_M_load

_AT_J

Par de carga constante

Se calcula durante el autotuning.

En pasos de 0,01 A rms

.

Momento de inercia del sistema

Se calcula automáticamente durante el autotuning.

En pasos de 0,1 kg cm

2

.

-

-

-

A rms

-

-

-

A rms kg cm

2

0,1

0,1

6553,5 -

-

-

-

-

UINT16

R/-

INT16

R/-

UINT16

R/per.

CANopen 302F:7

Modbus 12046

CANopen 302F:8

Modbus 12048

CANopen 302F:C

Modbus 12056 h h h

Modificando el parámetro AT_wait puede ajuste un tiempo de espera entre los pasos individuales durante el proceso de autotuning. El ajuste de un tiempo de espera tiene sentido únicamente en el caso de un acoplamiento semirígido, en especial si el siguiente paso del autotuning automático (modificación de la dureza) se realiza ya durante la estabilización del sistema.

185

Puesta en marcha

Nombre de parámetro

AT_wait

Designación

Tiempo de espera entre pasos de autotuning

Los ajustes modificados se aplican durante el siguiente movimiento del motor.

Unidad

Valor mínimo

Ajuste de fábrica

Valor máximo ms

300

500

10000

Tipo de dato

R/W

Persistent e

Experto

-

-

UINT16

R/W

Dirección de parámetro vía bus de campo

CANopen 302F:9 h

Modbus 12050

186

0198441113953 03/2020

Optimización del controlador con respuesta a un escalón Sección 5.4

Optimización del controlador con respuesta a un escalón

Puesta en marcha

Contenido de esta sección

Esta sección contiene los siguientes apartados:

Apartado

Estructura del controlador

Optimización

Optimizar el controlador de velocidad

Comprobar y optimizar el factor P

Optimizar el controlador de posición

Página

188

190

191

195

196

0198441113953 03/2020

187

Puesta en marcha

Estructura del controlador

La estructura del controlador del control corresponde a el control de cascada clásica de un bucle de control con controlador de corriente, control de velocidad (controlador de velocidad) y controlador de posición.

Adicionalmente, el valor de referencia del controlador de velocidad se puede alisar por medio de un filtro conectado en serie.

Los controladores se ajustan consecutivamente del interior hacia el exterior en el siguiente orden: control de corriente, control de velocidad, control de posición. El bucle de control subordinado correspondiente permanece desconectado.

1 Controlador de posición

2 Controlador de velocidad

3 Controlador de corriente

4 Evaluación del encoder

Encontrará una representación detallada de la estructura del controlador en el capítulo Resumen de la estructura del controlador

( véase página 245 )

.

Controlador de corriente

El controlador de corriente determina el par de accionamiento que se entrega al motor. Con los datos del motor memorizados, el controlador de corriente se ajusta automáticamente de forma óptima.

Controlador de velocidad

El controlador de velocidad regula la velocidad del motor variando la corriente del motor según la situación de carga. El controlador de velocidad determina de forma decisiva la rapidez de reacción del variador. La dinámica del controlador de velocidad depende:

 del momento de inercia del accionamiento y de la distancia del controlador

Potencia del motor

Rigidez y elasticidad de los elementos en el flujo de fuerza del juego de los elementos mecánicos del accionamiento de la fricción

Position Controller

El controlador de posición reduce al mínimo la diferencia entre el valor de referencia de posición y la posición real (desviación de posición). En parada del motor, la desviación de posición es prácticamente cero si el controlador de posición está correctamente ajustado.

La condición para un buen ajuste del controlador de posición es un bucle de control de velocidad optimizado.

188

0198441113953 03/2020

Puesta en marcha

Parámetros del lazo de control

Este equipo ofrece la posibilidad de trabajar con dos juegos de parámetros de lazo de control. Es posible cambiar de un juego de parámetros de lazo de control a otro durante el servicio. El juego de parámetros de lazo de control activo se selecciona con el parámetro CTRL_SelParSet .

Los parámetros correspondientes son CTRL1_xx para el primer juego de parámetros de lazo de control y

CTRL2_xx para el segundo juego de parámetros de lazo de control. En lo sucesivo se utilizará CTRL1_xx

( CTRL2_xx ) cuando el ajuste de los dos juegos de parámetros de lazo de control sea idéntico desde un aspecto funcional.

Nombre de parámetro

Designación

CTRL_SelParSet Selección del juego de parámetros de lazo de control (no persistente)

Véase CTRL_PwrUpParSet para la codificación.

Los ajustes modificados se aplican de inmediato.

_CTRL_ActParSe t

Juego de parámetros de lazo de control activo

Valor 1: Juego de parámetros de lazo de control 1 activo

Valor 2: Juego de parámetros de lazo de control 2 activo

1

2

-

0

-

-

-

-

Unidad

Valor mínimo

Ajuste de fábrica

Valor máximo

Tipo de dato

R/W

Persistent e

Experto

-

-

UINT16

R/W

Dirección de parámetro vía bus de campo

CANopen

3011:19 h

Modbus 4402

-

-

UINT16

R/-

CANopen

3011:17 h

Modbus 4398

CTRL_ParChgTim e

Un juego de parámetros de lazo de control se activa después de transcurrir el tiempo ajustado para la conmutación de parámetros (CTRL_ParChgTime).

Margen de tiempo para la conmutación del juego de parámetros de lazo de control

Al producirse la conmutación del juego de parámetros de lazo de control, los valores de los siguientes parámetros se modifican gradualmente:

- CTRL_KPn

- CTRL_TNn

- CTRL_KPp

- CTRL_TAUnref

- CTRL_TAUiref

- CTRL_KFPp ms

0

0

2000

Puede activarse una conmutación de las siguientes formas

- Modificación del juego de parámetros de lazo de control activo

- Modificación del ajuste global

- Modificación de uno de los parámetros enumerados anteriormente

- Desactivación de la acción integral del controlador de velocidad

Los ajustes modificados se aplican de inmediato.

-

UINT16

R/W per.

CANopen

3011:14 h

Modbus 4392

0198441113953 03/2020

189

Puesta en marcha

Optimización

La función de optimización de accionamiento sirve para la adaptación del equipo a las condiciones de uso.

Están disponibles las siguientes posibilidades:

Seleccionar bucles de control. Los bucles de control superiores se desconectan automáticamente.

Definir señales de valor de referencia: forma de la señal, altura, frecuencia y punto de arranque

Comprobar el comportamiento del control con el generador de señales.

Con el software de puesta en marcha, grabar el comportamiento del control en la pantalla y valorarlo.

Ajustar señal piloto

Inicie la optimización del controlador con el software de puesta en marcha.

Ajuste los siguientes valores para la señal piloto:

Forma de señal: escalón "positivo"

Amplitud: 100 min -1

Duración de periodo: 100 ms

Número de repeticiones: 1

Inicie la grabación.

Solo con las formas de señal "Escalón" y "Rectángulo" puede reconocerse el comportamiento dinámico completo de un bucle de control. Los desarrollos de señal representados en el manual tienen la forma de señal "Escalón".

Registrar valores para la optimización

Para los pasos de optimización individuales que se describen en las páginas siguientes, tienen que introducirse parámetros de controlador y deben comprobarse activando una función de escalón.

Se activa una función de escalón en cuanto usted inicie una grabación en el software de puesta en marcha.

Parámetros del lazo de control

Este equipo ofrece la posibilidad de trabajar con dos juegos de parámetros de lazo de control. Es posible cambiar de un juego de parámetros de lazo de control a otro durante el servicio. El juego de parámetros de lazo de control activo se selecciona con el parámetro CTRL_SelParSet .

Los parámetros correspondientes son CTRL1_xx para el primer juego de parámetros de lazo de control y

CTRL2_xx para el segundo juego de parámetros de lazo de control. En lo sucesivo se utilizará CTRL1_xx

( CTRL2_xx ) cuando el ajuste de los dos juegos de parámetros de lazo de control sea idéntico desde un aspecto funcional.

Encontrará detalles en el capítulo Conmutar el juego de parámetros de lazo de control ( véase página 244 )

.

190

0198441113953 03/2020

Puesta en marcha

Optimizar el controlador de velocidad

El ajuste de sistemas de control mecánicos complejos exige experiencia en el trabajo con procesos de ajuste técnicos de control. Forma parte de ello la determinación aritmética de parámetros del lazo de control y la aplicación de procedimientos de identificación.

Los sistemas mecánicos menos complejos se pueden optimizar con éxito en su mayoría con el procedimiento de ajuste experimental según el método de caso límite aperiódico. Aquí se ajustan los siguiente parámetros:

Nombre de parámetro

CTRL1_KPn

CTRL2_KPn

CTRL1_TNn

CTRL2_TNn

Designación

Factor P del controlador de velocidad

El valor por defecto se calcula en base a parámetros de motor

A(min-1)

0,0001

-

2,5400

Al conmutar entre los dos juegos de parámetros de lazo de control se produce la adaptación de los valores de forma lineal a través del tiempo ajustado en el parámetro CTRL_ParChgTime.

En pasos de 0,0001 A/(min-1).

Los ajustes modificados se aplican de inmediato.

Factor P del controlador de velocidad

El valor por defecto se calcula en base a parámetros de motor

A(min-1)

0,0001

-

2,5400

Al conmutar entre los dos juegos de parámetros de lazo de control se produce la adaptación de los valores de forma lineal a través del tiempo ajustado en el parámetro CTRL_ParChgTime.

En pasos de 0,0001 A/(min-1).

Los ajustes modificados se aplican de inmediato.

Tiempo de acción integral del controlador de velocidad

Se calcula el valor por defecto ms

0,00

-

327,67

Al conmutar entre los dos juegos de parámetros de lazo de control se produce la adaptación de los valores de forma lineal a través del tiempo ajustado en el parámetro CTRL_ParChgTime.

En pasos de 0,01 ms.

Los ajustes modificados se aplican de inmediato.

Tiempo de acción integral del controlador de velocidad

Se calcula el valor por defecto

Al conmutar entre los dos juegos de parámetros de lazo de control se produce la adaptación de los valores de forma lineal a través del tiempo ajustado en el parámetro CTRL_ParChgTime.

En pasos de 0,01 ms.

Los ajustes modificados se aplican de inmediato.

ms

0,00

-

327,67

Unidad

Valor mínimo

Ajuste de fábrica

Valor máximo

Tipo de dato

R/W

Persistent e

Experto

UINT16

R/W

per.

Dirección de parámetro vía bus de campo

CANopen 3012:1 h

Modbus 4610

-

-

-

UINT16

R/W per.

UINT16

R/W per.

UINT16

R/W per.

CANopen 3013:1

Modbus 4866

CANopen 3012:2

Modbus 4612

CANopen 3013:2

Modbus 4868 h h h

0198441113953 03/2020

191

Puesta en marcha

Compruebe y optimice en un segundo paso los valores determinados, véase el capítulo Comprobar y

optimizar el factor P ( véase página 195 )

.

Filtro de consigna de referencia del controlador de velocidad

Con el filtro de consigna de referencia del controlador de velocidad puede mejorarse la respuesta en régimen transitorio con control de velocidad optimizada. Para los ajustes iniciales del controlador de velocidad, el filtro de consigna de referencia debe estar desactivado.

Desactive el filtro de valor de referencia del controlador de velocidad. Ajuste el parámetro

CTRL1_TAUnref ( CTRL2_TAUnref ) al valor límite inferior "0".

Nombre de parámetro

Designación

CTRL1_TAUnref

Constante de tiempo del filtro del valor de referencia de velocidad

Al conmutar entre los dos juegos de parámetros de lazo de control se produce la adaptación de los valores de forma lineal a través del tiempo ajustado en el parámetro CTRL_ParChgTime.

En pasos de 0,01 ms.

Los ajustes modificados se aplican de inmediato.

CTRL2_TAUnref Constante de tiempo del filtro del valor de referencia de velocidad

Al conmutar entre los dos juegos de parámetros de lazo de control se produce la adaptación de los valores de forma lineal a través del tiempo ajustado en el parámetro CTRL_ParChgTime.

En pasos de 0,01 ms.

Los ajustes modificados se aplican de inmediato.

ms

0,00

1,81

327,67 ms

0,00

1,81

327,67

Unidad

Valor mínimo

Ajuste de fábrica

Valor máximo

Tipo de dato

R/W

Persistent e

Experto

UINT16

R/W

per.

Dirección de parámetro vía bus de campo

CANopen 3012:4 h

Modbus 4616

-

UINT16

R/W per.

CANopen 3013:4

Modbus 4872 h

Determinar el tipo de mecánica de la instalación

Agrupe la mecánica de su instalación para la valoración y optimización de la respuesta en régimen transitorio en uno de los dos sistemas siguientes.

Sistema con mecánica rígida

Sistema con mecánica semirígida.

Sistemas mecánicos con mecánica rígida y semirígida

192

0198441113953 03/2020

Puesta en marcha

Determinar los valores del controlador con mecánica rígida

En caso de mecánica rígida, es posible ajustar el comportamiento del controlador según la tabla si:

 se conoce el momento de inercia de la carga y del motor y el momento de inercia de la carga y del motor es constante.

El factor P CTRL_KPn y el tiempo de acción integral CTRL_TNn dependen de:

J

L

: momento de inercia de la carga

J

M

: momento de inercia del motor

Determine los valores según la siguiente tabla:

J

L

1 kgcm

2

2 kgcm

2

5 kgcm 2

10 kgcm 2

20 kgcm 2

J

L

= J

M

KPn TNn

0,0125 8

0,0250 8

0,0625 8

0,125 8

0,250 8

J

L

= 5 * J

M

KPn TNn

0,008

0,015

12

12

0,038

0,075

0,150

12

12

12

J

L

= 10 * J

M

KPn TNn

0,007

0,014

16

16

0,034

0,069

0,138

16

16

16

Determinar los valores con mecánica semirígida

Para la optimización se determina el factor P del controlador de velocidad en el que el control regula la velocidad _v_act lo más rápidamente posible sin sobrepasamiento.

Ajuste el tiempo de acción integral CTRL1_TNn ( CTRL2_TNn ) a infinito (= 327,67 ms).

Si un par de carga actúa sobre el motor parado, el tiempo de acción integral deberá ajustarse solo a una magnitud tal que no se produzca ninguna modificación indeseada de la posición del motor.

Si el motor se carga en parada, el tiempo de acción integral puede conducir "de forma infinita" a desviaciones de posición (por ejemplo, en ejes verticales). Reduzca el tiempo de acción integral si no pudieran aceptarse las desviaciones de posición para la aplicación en cuestión. La reducción del tiempo de acción integral puede repercutir negativamente en el resultado de la optimización.

ADVERTENCIA

MOVIMIENTO INVOLUNTARIO

Arranque el sistema solo cuando no haya personas ni obstáculos en la zona de funcionamiento.

Asegúrese de que los valores de velocidad y tiempo no superen el área de desplazamiento permitida.

Asegúrese de que haya un pulsador de PARADA DE EMERGENCIA en funcionamiento accesible para todas las personas que realizan los trabajos.

El incumplimiento de estas instrucciones puede causar la muerte, lesiones serias o daño al equipo.

Active una función de escalón.

Una vez realizada la primera prueba, compruebe la amplitud máxima para el valor de referencia de corriente _Iq_ref .

Ajuste la amplitud de la consigna de referencia sólo a una magnitud que permita al valor de referencia de corriente _Iq_ref permanecer por debajo del valor máximo CTRL_I_max . Por otra parte, el valor no debe ser excesivamente bajo ya que, de lo contrario, efectos de fricción de la mecánica determinarían el comportamiento del bucle de control.

Active de nuevo una función de escalón si debiera modificar _v_ref , y compruebe la amplitud de

_Iq_ref .

Aumente o reduzca el factor P en pasos pequeños hasta que _v_act se regule lo más rápidamente posible. La siguiente figura muestra a la izquierda la respuesta en régimen transitorio deseada. Los sobrepasamientos, tal y como se muestran en la parte derecha, se reducen disminuyendo CTRL1_KPn

( CTRL2_KPn ).

Las diferencias entre _v_ref y _v_act resultan del ajuste de CTRL1_TNn ( CTRL2_TNn ) a "infinito".

0198441113953 03/2020

193

Puesta en marcha

Determinar "TNn" en el caso límite aperiódico

Para sistemas de accionamiento en los que antes de alcanzar el caso límite aperiódico se producen oscilaciones, deberá reducirse el factor P "KPn" hasta que ya no se reconozcan oscilaciones. Con frecuencia, este caso se produce en ejes lineales con accionamiento por correa dentada.

Determinación gráfica del valor 63%

Determine gráficamente el punto en el que la velocidad real _v_act alcance el 63% del valor final. El tiempo de acción integral CTRL1_TNn ( CTRL2_TNn ) resulta en este caso como valor en el eje temporal.

El software de puesta en marcha le apoyará en la evaluación.

Nombre de parámetro

CTRL1_TNn

CTRL2_TNn

Designación

Tiempo de acción integral del controlador de velocidad

Se calcula el valor por defecto ms

0,00

-

327,67

Al conmutar entre los dos juegos de parámetros de lazo de control se produce la adaptación de los valores de forma lineal a través del tiempo ajustado en el parámetro CTRL_ParChgTime.

En pasos de 0,01 ms.

Los ajustes modificados se aplican de inmediato.

Tiempo de acción integral del controlador de velocidad

Se calcula el valor por defecto

Al conmutar entre los dos juegos de parámetros de lazo de control se produce la adaptación de los valores de forma lineal a través del tiempo ajustado en el parámetro CTRL_ParChgTime.

En pasos de 0,01 ms.

Los ajustes modificados se aplican de inmediato.

ms

0,00

-

327,67

Unidad

Valor mínimo

Ajuste de fábrica

Valor máximo

Tipo de dato

R/W

Persistent e

Experto

UINT16

R/W

per.

Dirección de parámetro vía bus de campo

CANopen 3012:2 h

Modbus 4612

-

UINT16

R/W per.

CANopen 3013:2

Modbus 4868 h

194

0198441113953 03/2020

Comprobar y optimizar el factor P

Respuestas de escalón con buen comportamiento de control

Puesta en marcha

El controlador está bien ajustado cuando la respuesta de escalón corresponde aproximadamente al desarrollo de señal representado. Es característico de un buen comportamiento de control:

 respuesta rápida

Sobrepasamiento hasta un máximo del 40%, 20%.

Si el comportamiento del control no correspondiera al desarrollo representado, modifique CTRL_KPn en magnitudes de paso de aproximadamente el 10% y active de nuevo una función de escalón:

Si el control trabajara demasiado lenta: seleccione un valor mayor para CTRL1_KPn ( CTRL2_KPn ).

Si el control tendiera a oscilar: seleccione un valor menor para CTRL1_KPn ( CTRL2_KPn ).

Reconocerá una oscilación porque el motor acelera y decelera continuamente.

Optimizar ajustes insuficientes del controlador de velocidad

0198441113953 03/2020

195

Puesta en marcha

Optimizar el controlador de posición

General

El requisito previo para la optimización del controlador de posición es una optimización del controlador de velocidad.

Al ajustar el control de posición, debe optimizarse el factor P del controlador de posición CTRL1_KPp

( CTRL2_KPp ):

CTRL1_KPp ( CTRL2_KPp ) excesivo: sobrepasamiento, inestabilidad del control

CTRL1_KPp ( CTRL2_KPp ) insuficiente: desviación de posición elevada

Nombre de parámetro

CTRL1_KPp

CTRL2_KPp

Designación

Factor P controlador de posición

Se calcula el valor por defecto

1/s

2,0

-

900,0 Al conmutar entre los dos juegos de parámetros de lazo de control se produce la adaptación de los valores de forma lineal a través del tiempo ajustado en el parámetro CTRL_ParChgTime.

En pasos de 0,1 1/s.

Los ajustes modificados se aplican de inmediato.

Factor P controlador de posición

Se calcula el valor por defecto

Al conmutar entre los dos juegos de parámetros de lazo de control se produce la adaptación de los valores de forma lineal a través del tiempo ajustado en el parámetro CTRL_ParChgTime.

En pasos de 0,1 1/s.

Los ajustes modificados se aplican de inmediato.

1/s

2,0

-

900,0

Unidad

Valor mínimo

Ajuste de fábrica

Valor máximo

Tipo de dato

R/W

Persistent e

Experto

UINT16

R/W

per.

Dirección de parámetro vía bus de campo

CANopen 3012:3 h

Modbus 4614

-

UINT16

R/W per.

CANopen 3013:3

Modbus 4870 h

La función de escalón mueve el motor con velocidad constante hasta que haya transcurrido el tiempo establecido.

ADVERTENCIA

MOVIMIENTO INVOLUNTARIO

Arranque el sistema solo cuando no haya personas ni obstáculos en la zona de funcionamiento.

Asegúrese de que los valores de velocidad y tiempo no superen el área de desplazamiento permitida.

Asegúrese de que haya un pulsador de PARADA DE EMERGENCIA en funcionamiento accesible para todas las personas que realizan los trabajos.

El incumplimiento de estas instrucciones puede causar la muerte, lesiones serias o daño al equipo.

Ajustar la señal piloto

Seleccione en el software de puesta en marcha la consigna de referencia del controlador de posición.

Ajuste la señal piloto:

Forma de señal: "Escalón"

Ajuste la amplitud a aproximadamente 1/10 revoluciones del motor.

La amplitud se introduce en unidades de usuario. En caso de escala por defecto, la resolución es de 16384 unidades de usuario por cada vuelta el motor.

196

0198441113953 03/2020

Puesta en marcha

Seleccionar señales de grabación

Seleccione en Parámetros de grabación generales los valores:

Valor de referencia de posición del controlador de posición _p_refusr ( _p_ref )

Posición real del controlador de posición _p_actusr ( _p_act )

Velocidad real _v_act

Valor nominal de corriente _Iq_ref

Optimizar el valor del controlador de posición

Active una función de escalón con los valores del controlador preestablecidos.

Una vez realizada la primera prueba, compruebe los valores alcanzados _v_act y _Iq_ref para el control de corriente y el control de velocidad. Los valores no deben alcanzar el rango de la limitación de corriente y velocidad.

Respuestas de escalón del controlador de posición con buen comportamiento del control

El factor P CTRL1_KPp ( CTRL2_KPp ) estará ajustado correctamente si se alcanza el valor de referencia de forma rápida y con sobrepasamiento bajo o inexistente.

Si el comportamiento del control no correspondiera con el desarrollo representado, modifique el factor P

CTRL1_KPp ( CTRL2_KPp ) en magnitudes de paso de aproximadamente el 10% y active de nuevo una función de escalón.

Si el control tendiera a oscilar: seleccione un valor menor para KPp.

Si el valor real siguiera al valor de referencia demasiado despacio: seleccione un valor mayor para KPp.

Optimizar ajustes insuficientes del controlador de posición

0198441113953 03/2020

197

Puesta en marcha

Gestión de parámetros Sección 5.5

Gestión de parámetros

Contenido de esta sección

Esta sección contiene los siguientes apartados:

Apartado

Tarjeta de memoria (Memory-Card)

Duplicado de valores del parámetro disponibles

Restaurar los parámetros de usuario

Restablecer el ajuste de fábrica

Página

199

201

202

203

198

0198441113953 03/2020

Puesta en marcha

Tarjeta de memoria (Memory-Card)

General

El equipo cuenta con una ranura para una tarjeta de memoria (Memory-Card). Los parámetros guardados en la tarjeta de memoria pueden transferirse a otros equipos. En caso de sustituir un equipo, es posible utilizar otro equipo del mismo tipo con los mismos parámetros transfiriendo los parámetros.

El contenido de la tarjeta de memoria se compara con los parámetros memorizados en el equipo al conectarlo.

Al guardar los parámetros en el EEPROM, también se guardarán en la tarjeta de memoria.

Tenga en cuenta los siguientes puntos:

Utilice únicamente tarjetas de memoria ofertadas como accesorio.

No toque los contactos de oro.

Los ciclos de inserción de la tarjeta de memoria están limitados.

La tarjeta de memoria puede permanecer en el equipo.

La tarjeta de memoria solo puede retirarse del equipo tirando de ella (sin presionar).

Colocar la tarjeta de memoria

La alimentación de tensión está desconectada.

Coloque la tarjeta de memoria delante de la ranura. La esquina biselada debe orientarse tal y como se indica en el circuito impreso. Inserte la tarjeta de memoria en el equipo.

Conecte la alimentación de tensión

Observe el LED de la tarjeta de memoria durante la inicialización del equipo. Encontrará una descripción de los LED en el capítulo LED de la tarjeta de memoria

( véase página 421 )

.

Escribir datos en la tarjeta de memoria

La tarjeta de memoria está vacía. La alimentación de tensión está desconectada.

Inserte la tarjeta de memoria. La esquina biselada debe orientarse tal y como se indica en el circuito impreso.

Conecte la alimentación de tensión

Los datos del equipo se transfieren a la tarjeta de memoria. Observe el LED de la tarjeta de memoria y la memoria de errores del equipo.

Transferir datos de la tarjeta de memoria al equipo

La tarjeta de memoria contiene un juego de parámetros de un equipo con el mismo bus de campo y el mismo tamaño. La alimentación de tensión está desconectada.

Inserte la tarjeta de memoria. La esquina biselada debe orientarse tal y como se indica en el circuito impreso.

Conecte la alimentación de tensión

Los datos de la tarjeta de memoria se transfieren al equipo. Observe el LED de la tarjeta de memoria y la memoria de errores del equipo.

Compruebe sus ajustes de la dirección del bus de campo.

Desconecte la alimentación de tensión y conéctela de nuevo para aceptar la nueva configuración.

0198441113953 03/2020

199

Puesta en marcha

Se ha retirado la tarjeta de memoria

Si no hubiera una tarjeta de memoria en el equipo (o no se hubiera detectado), el LED de la tarjeta de memoria está apagado.

Protección contra escritura para la tarjeta de memoria

Es posible activar una protección contra escritura para la tarjeta de memoria. Puede utilizar esta protección contra escritura, por ejemplo, para tarjetas de memoria empleadas para el duplicado regular de equipos.

La protección contra escritura de la tarjeta de memoria se ajusta a través del software de puesta en marcha.

200

0198441113953 03/2020

Puesta en marcha

Duplicado de valores del parámetro disponibles

Aplicación

Varios equipos deben recibir los mismos ajustes, por ejemplo al sustituir equipos.

Condiciones

El tipo de equipo, tipo de motor y la versión del firmware deben ser idénticos.

Las herramientas para el duplicado son opcionalmente:

Tarjeta de memoria

Software de puesta en marcha

La alimentación del control debe estar conectada.

Duplicado con tarjeta de memoria

Los ajustes del equipo pueden guardarse en una tarjeta de memoria disponible como accesorio.

Los ajustes del equipo memorizados pueden transferirse a un equipo del mismo tipo. Tenga en cuenta que aquí también se copian al mismo tiempo la dirección del bus de campo y los ajustes de las funciones de supervisión.

Duplicado con software de puesta en marcha

El software de puesta en marcha puede guardar los ajustes de un equipo como archivo de configuración.

Los ajustes del equipo memorizados pueden transferirse a un equipo del mismo tipo. Tenga en cuenta que aquí también se copian al mismo tiempo la dirección del bus de campo y los ajustes de las funciones de supervisión.

Encontrará más información al respecto en el manual del software de puesta en marcha.

0198441113953 03/2020

201

Puesta en marcha

Restaurar los parámetros de usuario

Por eso deben restablecerse los parámetros del usuario mediante el parámetro PARuserReset .

Interrumpa la conexión con el bus de campo.

Nombre de parámetro

PARuserReset

Designación

Restablecer los parámetros de usuario

0 / No: No

65535 / Yes: Sí

Bit 0: Ajustar los parámetros persistentes del usuario y los parámetros del lazo de control a valores por defecto

Bit 1: Restablecer los parámetros para

Motion Sequence a los valores por defecto

Bits 2 … 15: Reservado

-

0

-

65535

Unidad

Valor mínimo

Ajuste de fábrica

Valor máximo

Tipo de dato

R/W

Persistent e

Experto

-

-

UINT16

R/W

Dirección de parámetro vía bus de campo

CANopen 3004:8 h

Modbus 1040

Se restablecerán los parámetros, a excepción de los siguientes parámetros:

- Parámetro de comunicación

- Inversión de la dirección de movimiento

- Funciones de las entradas y salidas digitales

Los nuevos ajustes no se guardan en la

EEPROM.

Sólo es posible modificar el ajuste si la etapa de potencia está desactivada.

Los ajustes modificados se aplican durante la siguiente activación de la etapa de potencia.

Restablecer a través del software de puesta en marcha

En el software de puesta en marcha se restablecen los parámetros de usuario mediante los elementos de menú "Equipo -> Funciones de usuario -> Restablecer parámetros de usuario".

Al restablecer los ajustes de parámetro del equipo al estado de funcionamiento

"2 Not Ready To Switch On", los nuevos ajustes tendrán efecto después de apagar y volver a encender el equipo.

202

0198441113953 03/2020

Puesta en marcha

Restablecer el ajuste de fábrica

Designación

Los valores de parámetros activos y los guardados en la memoria no volátil se pierden con este proceso.

AVISO

PÉRDIDA DE DATOS

Guarde los parámetros del variador antes de restablecer los ajustes de fábrica.

El incumplimiento de estas instrucciones puede causar daño al equipo.

El software de puesta en marcha ofrece la posibilidad de memorizar los valores de los parámetros establecidos como archivo de configuración de un equipo. Consulte en el capítulo Gestión de parámetros

( véase página 198 ) más información sobre cómo memorizar parámetros.

La configuración de fábrica puede restablecerse mediante el software de puesta en marcha.

Ajustes de fábrica mediante del software de puesta en marcha

En el software de puesta en marcha se restablece la configuración de fábrica mediante los elementos de menú Dispositivo → Funciones de usuario → Restaurar ajustes de fábrica.

Los nuevos ajustes serán efectivos sólo después de desconectar y conectar de nuevo el equipo.

0198441113953 03/2020

203

Puesta en marcha

204

0198441113953 03/2020

Lexium 32i CAN y BMi

Funcionamiento

0198441113953 03/2020

Funcionamiento Capítulo 6

Funcionamiento

Contenido de este capítulo

Este capítulo contiene las siguientes secciones:

6.4

6.5

6.6

6.7

Sección

6.1

6.2

6.3

Apartado

Canales de acceso

Modo de control

Área de desplazamiento

Rango Modulo

Escala

Entradas y salidas digitales

Conmutar el juego de parámetros de lazo de control

215

224

229

244

Página

206

208

209

0198441113953 03/2020

205

Funcionamiento

Canales de acceso Sección 6.1

Canales de acceso

Canales de acceso

Puede accederse al producto a través de distintos canales de acceso. Si se accede simultáneamente a través de varios canales de acceso, o si se utiliza el acceso exclusivo, puede desencadenarse un comportamiento no intencionado.

ADVERTENCIA

COMPORTAMIENTO NO INTENCIONADO

Asegúrese de que, en caso de un acceso simultáneo a través de varios canales, no se active ni bloquee ningún comando involuntariamente.

Asegúrese de que, en caso de un acceso exclusivo, no se active ni bloquee ningún comando involuntariamente.

Asegúrese de que están disponibles los canales de acceso necesarios.

El incumplimiento de estas instrucciones puede causar la muerte, lesiones serias o daño al equipo.

El producto puede activarse a través de diferentes canales de acceso. Son canales de acceso:

Bus de campo

Software de puesta en marcha

Entradas de señal digitales

Sólo un canal de acceso puede tener un acceso exclusivo al producto. Un acceso exclusivo puede efectuarse a través de diferentes canales de acceso:

A través de un bus de campo:

A un bus de campo se le otorga un acceso exclusivo bloqueando los demás canales de acceso a través del parámetro AccessLock .

A través del software de puesta en marcha:

En el software de puesta en marcha, el interruptor "Acceso exclusivo" se ajusta a "On".

Al conectar el producto no existe un acceso exclusivo a través de un canal de acceso.

Las funciones de entrada de señal "Halt", "Fault Reset", "Enable", "Positive Limit Switch (LIMP)", "Negative

Limit Switch (LIMN)" y "Reference Switch (REF)", así como las señales de la función de seguridad STO

( STO_A y STO_B ) actúan también incluso en caso de acceso exclusivo.

206

0198441113953 03/2020

Nombre de parámetro

AccessLock

Funcionamiento

Designación

Bloquear otros canales de acceso

Valor 0: Permitir el control a través de otros canales de acceso

Valor 1: Bloquear el control a través de otros canales de acceso

0

1

-

0

Unidad

Valor mínimo

Ajuste de fábrica

Valor máximo

Tipo de dato

R/W

Persistent e

Experto

-

-

UINT16

R/W

Dirección de parámetro vía bus de campo

CANopen 3001:E h

Modbus 284

Ejemplo:

El bus de campo está usando el canal de acceso.

En este caso no es posible realizar el control a través del software de puesta en marcha, por ejemplo.

Solo se puede bloquear el canal de acceso después de haber finalizado el modo de funcionamiento activo.

Los ajustes modificados se aplican de inmediato.

0198441113953 03/2020

207

Funcionamiento

Modo de control Sección 6.2

Modo de control

Modo de control

Sinopsis

El modo de control determina si un cambio de los estados de funcionamiento y el inicio y cambio de los modos de funcionamiento se produce a través de las entradas de señal o a través del bus de campo.

En el modo de control local se produce un cambio de los estados de funcionamiento y el inicio y cambio de los modos de funcionamiento a través de las entradas de señal digitales.

En el modo de control bus de campo se produce un cambio de los estados de funcionamiento y el inicio y cambio de los modos de funcionamiento a través del bus de campo.

Disponibilidad

Disponible con la versión de firmware ≥V01.06.

La siguiente tabla muestra un resumen del modo de funcionamiento disponible para cada modo de control:

Modo de funcionamiento

Jog

Profile Torque

Profile Velocity

Profile Position

Interpolated Position

Homing

Motion Sequence

Modo de control local

Disponible (1)

No disponible

No disponible

No disponible

No disponible

No disponible

Disponible

(2)

(1) Con la versión de firmware ≥V01.06

(2) Con la versión de firmware ≥V01.08

Modo de control bus de campo

Disponible

Disponible

Disponible

Disponible

Disponible

Disponible

Disponible

(2)

Ajuste del modo de control

El modo de control se ajusta a través del parámetro DEVcmdinterf .

Ajuste a través del parámetro DEVcmdinterf el modo de control deseado.

Nombre de parámetro

DEVcmdinterf

Designación

Modo de control

1 / Local Control Mode: Modo de control local

2 / Fieldbus Control Mode: Modo de control bus de campo

Sólo es posible modificar el ajuste si la etapa de potencia está desactivada.

Los ajustes modificados se aplican la siguiente vez que se conecta el equipo.

Disponible con la versión de firmware ≥

V01.06.

-

-

-

-

Unidad

Valor mínimo

Ajuste de fábrica

Valor máximo

Tipo de dato

R/W

Persistent e

Experto

UINT16

R/W

per.

Dirección de parámetro vía bus de campo

CANopen 3005:1 h

Modbus 1282

208

0198441113953 03/2020

Área de desplazamiento Sección 6.3

Área de desplazamiento

Contenido de esta sección

Esta sección contiene los siguientes apartados:

Apartado

Tamaño del área de desplazamiento

Movimiento excediendo el rango de movimiento

Ajuste de un rango Modulo

Funcionamiento

Página

210

211

214

0198441113953 03/2020

209

Funcionamiento

Tamaño del área de desplazamiento

Designación

El rango de movimiento corresponde al rango máximo posible en el que puede ejecutarse un movimiento a cada posición.

La posición real del motor corresponde a la posición en el rango de movimiento.

La siguiente imagen muestra el rango de movimiento en unidades de usuario con el ajuste de fábrica de la escala:

A -268435456 unidades de usuario (usr_p)

B 268435455 unidades de usuario (usr_p)

Disponibilidad

El rango de movimiento es relevante en los siguientes modos de funcionamiento:

Jog

Profile Position

Homing

Motion Sequence (Move Absolute, Move Additive, Move Relative y Reference Movement)

Punto cero del rango de movimiento

El punto cero es el punto de referencia para los movimientos absolutos en el modo de funcionamiento

Profile Position y Motion Sequence.

Punto cero válido

El punto cero del rango de movimiento pasa a ser válido con un movimiento de referencia o con un establecimiento de medida.

Es posible realizar un movimiento de referencia y un establecimiento de medida en los modos de funciona miento Homing y Motion Sequence.

Con un movimiento que exceda el área de desplazamiento (por ejemplo con un movimiento relativo) se invalida el punto cero.

210

0198441113953 03/2020

Funcionamiento

Movimiento excediendo el rango de movimiento

Designación

El comportamiento en el caso de un movimiento que exceda el rango de movimiento depende del modo de funcionamiento y del tipo de movimiento.

Es posible el siguiente comportamiento:

En el caso de un movimiento que exceda el rango de movimiento, el rango de movimiento comienza desde el principio.

En el caso de un movimiento con una posición destino y que exceda el rango de movimiento, se produce un establecimiento de medida a 0 antes de iniciarse el movimiento.

El comportamiento puede ajustarse a través del parámetro PP_ModeRangeLim .

Nombre de parámetro

Designación

PP_ModeRangeLi m

Movimiento absoluto excediendo los límites de movimiento

0 / NoAbsMoveAllowed: No es posible el movimiento absoluto excediendo los límites de movimiento

1 / AbsMoveAllowed: Es posible el movimiento absoluto excediendo los límites de movimiento

Sólo es posible modificar el ajuste si la etapa de potencia está desactivada.

Los ajustes modificados se aplican durante la siguiente activación de la etapa de potencia.

0

1

-

0

Unidad

Valor mínimo

Ajuste de fábrica

Valor máximo

Tipo de dato

R/W

Persistent e

Experto

UINT16

R/W

per.

Dirección de parámetro vía bus de campo

CANopen 3023:7 h

Modbus 8974

Comportamiento en el modo de funcionamiento Jog (movimiento continuo)

Comportamiento con un movimiento continuo excediendo el rango de movimiento:

El rango de movimiento comienza desde el principio.

Comportamiento en el modo de funcionamiento Jog (movimiento paso a paso)

Comportamiento con un movimiento paso a paso excediendo el rango de movimiento:

Parámetro PP_ModeRangeLim = 1:

El rango de movimiento comienza desde el principio.

Parámetro PP_ModeRangeLim = 0:

De forma interna se produce un establecimiento de medida a 0.

Comportamiento con el modo de funcionamiento Profile Position (movimiento relativo)

Comportamiento con un movimiento relativo excediendo el rango de movimiento:

Parámetro PP_ModeRangeLim = 1:

El rango de movimiento comienza desde el principio.

Es posible ejecutar un movimiento relativo con el motor parado o, directamente, en movimiento.

Parámetro PP_ModeRangeLim = 0:

De forma interna se produce un establecimiento de medida a 0.

Un movimiento relativo únicamente puede realizarse con el motor parado.

Comportamiento con el modo de funcionamiento Profile Position (movimiento absoluto)

Comportamiento con un movimiento relativo:

Parámetro PP_ModeRangeLim = 1:

Es posible ejecutar un movimiento absoluto que exceda el rango de movimiento.

Parámetro PP_ModeRangeLim = 0:

Un movimiento absoluto se lleva a cabo dentro del rango de movimiento. No es posible ejecutar un movimiento absoluto que exceda el rango de movimiento.

0198441113953 03/2020

211

Funcionamiento

Ejemplo:

Posición real: 268435000 unidades de usuario (usr_p)

Posición destino absoluta: -268435000 unidades de usuario (usr_p)

A -268435456 unidades de usuario (usr_p)

B 268435455 unidades de usuario (usr_p)

1 Posición real: 268435000 unidades de usuario

2 Movimiento absoluto a -268435000 unidades de usuario con parámetro

PP_ModeRangeLim

= 1

3 Movimiento absoluto a -268435000 unidades de usuario con parámetro PP_ModeRangeLim = 0

Comportamiento en el modo de funcionamiento Motion Sequence (Move Relative y Move Additive)

Comportamiento con un movimiento con Move Relative y Move Additive excediendo el rango de movimiento:

Parámetro PP_ModeRangeLim = 1:

El rango de movimiento comienza desde el principio.

Parámetro PP_ModeRangeLim = 0:

De forma interna se produce un establecimiento de medida a 0.

Comportamiento en el modo de funcionamiento Motion Sequence (Move Absolute)

Comportamiento con un movimiento con Move Absolute:

Parámetro PP_ModeRangeLim = 1:

Es posible ejecutar un movimiento absoluto que exceda el rango de movimiento.

Parámetro PP_ModeRangeLim = 0:

Un movimiento absoluto se lleva a cabo dentro del rango de movimiento. No es posible ejecutar un movimiento absoluto que exceda el rango de movimiento.

Ejemplo:

Posición real: 268435000 unidades de usuario (usr_p)

Posición destino absoluta: -268435000 unidades de usuario (usr_p)

212

A -268435456 unidades de usuario (usr_p)

B 268435455 unidades de usuario (usr_p)

0198441113953 03/2020

1 Posición real: 268435000 unidades de usuario

2 Movimiento absoluto a -268435000 unidades de usuario con parámetro

PP_ModeRangeLim

= 1

3 Movimiento absoluto a -268435000 unidades de usuario con parámetro

PP_ModeRangeLim

= 0

Funcionamiento

0198441113953 03/2020

213

Funcionamiento

Ajuste de un rango Modulo

Designación

Las aplicaciones con disposición recurrente de posiciones destino (por ejemplo, mesas divisoras) se apoyan mediante el rango Modulo. Las posiciones destino se representan en un rango de movimiento parametrizable.

Véanse los detalles en el capítulo Ajuste de un rango Modulo

( véase página 216 ) .

214

0198441113953 03/2020

Rango Modulo Sección 6.4

Rango Modulo

Contenido de esta sección

Esta sección contiene los siguientes apartados:

Apartado

Ajuste de un rango Modulo

Parametrización

Ejemplos con movimiento relativo

Ejemplos con movimiento absoluto y "Shortest Distance"

Ejemplos con movimiento absoluto y "Positive Direction"

Ejemplos con movimiento absoluto y "Negative Direction"

Funcionamiento

Página

216

217

220

221

222

223

0198441113953 03/2020

215

Funcionamiento

Ajuste de un rango Modulo

Designación

Las aplicaciones con disposición recurrente de posiciones destino (por ejemplo, mesas divisoras) se apoyan mediante el rango Modulo. Las posiciones destino se representan en un rango de movimiento parametrizable.

Dirección de movimiento

En función de los requisitos de la aplicación, es posible ajustar la dirección de movimiento para posiciones destino absolutas:

Recorrido más corto

Sólo dirección de movimiento positiva

Sólo dirección de movimiento negativa

Rango Modulo múltiple

De forma adicional es posible activar un rango Modulo múltiple para posiciones destino absolutas. Un movimiento con una posición destino absoluta fuera del rango Modulo se ejecuta como si hubiera varios rangos Modulo consecutivos.

Ejemplo:

Rango Modulo

Posición mínima: 0 usr_p

Posición máxima: 3600 usr_p

Posición real: 700 usr_p

Posiciones destino absolutas: 5000 usr_p

Izquierda: Sin rango Modulo múltiple

Derecha: Con rango Modulo múltiple

Rango Modulo múltiple

216

0198441113953 03/2020

Funcionamiento

Parametrización

Sinopsis

Resumen de los parámetros

Escala

El uso de un rango Modulo exige una adaptación de la escala. La escala del motor debe estar adaptada

a los requisitos de la aplicación, véase el capítulo Escala ( véase página 224 ) .

Activación

A través del parámetro MOD_Enable se activa el rango Modulo.

Nombre de parámetro

MOD_Enable

Designación

Activación de función Módulo

0 / Modulo Off: Modulo desactivado

1 / Modulo On: Modulo activado

Sólo es posible modificar el ajuste si la etapa de potencia está desactivada.

Los ajustes modificados se aplican de inmediato.

0

1

-

0

Unidad

Valor mínimo

Ajuste de fábrica

Valor máximo

Tipo de dato

R/W

Persistent e

Experto

UINT16

R/W

per.

Dirección de parámetro vía bus de campo

CANopen

3006:38 h

Modbus 1648

Rango Modulo

El rango Modulo se ajusta a través de los parámetros MOD_Min y MOD_Max .

0198441113953 03/2020

217

Funcionamiento

Nombre de parámetro

MOD_Min

MOD_Max

Designación

Posición mínima del rango Modulo

El valor para la posición mínima del rango

Modulo debe ser menor que el valor de posición máximo del rango Modulo.

El valor no debe exceder el valor máximo del escalado de posición _ScalePOSmax.

Sólo es posible modificar el ajuste si la etapa de potencia está desactivada.

Los ajustes modificados se aplican de inmediato.

Posición máxima del rango Modulo

El valor para la posición máxima del rango

Modulo debe ser mayor que el valor para la posición mínima del rango Modulo.

El valor no debe exceder el valor máximo del escalado de posición _ScalePOSmax.

Sólo es posible modificar el ajuste si la etapa de potencia está desactivada.

Los ajustes modificados se aplican de inmediato.

-

0

usr_p

usr_p

-

3600

Unidad

Valor mínimo

Ajuste de fábrica

Valor máximo

Tipo de dato

R/W

Persistent e

Experto

INT32

R/W

per.

Dirección de parámetro vía bus de campo

CANopen

3006:39 h

Modbus 1650

-

INT32

R/W per.

CANopen

3006:3A h

Modbus 1652

Dirección en movimientos absolutos

A través del parámetro MOD_AbsDirection se ajusta la dirección de movimiento para movimientos absolutos.

Nombre de parámetro

Designación

MOD_AbsDirecti on

Dirección del movimiento absoluto con

Modulo

0 / Shortest Distance: Movimiento con distancia más corta

1 / Positive Direction: Movimiento solo en dirección positiva

2 / Negative Direction: Movimiento solo en dirección negativa

Si el parámetro está ajustado a 0, el accionamiento calcula el recorrido más corto hasta la posición destino e inicia el movimiento en la dirección correspondiente. Si la distancia hasta la posición destino en dirección negativa y positiva es idéntica, se ejecuta un movimiento en dirección positiva.

Los ajustes modificados se aplican de inmediato.

0

2

-

0

Unidad

Valor mínimo

Ajuste de fábrica

Valor máximo

Tipo de dato

R/W

Persistent e

Experto

UINT16

R/W

per.

Dirección de parámetro vía bus de campo

CANopen

3006:3B h

Modbus 1654

Rango Modulo múltiple con movimientos absolutos

A través del parámetro MOD_AbsMultiRng se ajusta un rango Modulo múltiple para movimientos absolutos.

218

0198441113953 03/2020

Funcionamiento

Nombre de parámetro

Designación

MOD_AbsMultiRn g

Rangos múltiples para movimiento absoluto con Modulo

0 / Multiple Ranges Off: Movimiento absoluto en un rango Modulo

1 / Multiple Ranges On: Movimiento absoluto en varios rangos Modulo

Los ajustes modificados se aplican de inmediato.

0

1

-

0

Unidad

Valor mínimo

Ajuste de fábrica

Valor máximo

Tipo de dato

R/W

Persistent e

Experto

UINT16

R/W

per.

Dirección de parámetro vía bus de campo

CANopen

3006:3C h

Modbus 1656

0198441113953 03/2020

219

Funcionamiento

Ejemplos con movimiento relativo

Datos dados

Para los ejemplos rigen los siguientes ajustes.

Motor rotatorio

Escalado de posición

Numerador: 1

Denominador: 3600

Rango Modulo

Posición mínima: 0 usr_p

Posición máxima: 3600 usr_p

Posición real: 700 usr_p

Ejemplo 1

Posiciones destino relativas: 500 usr_p y 3300 usr_p

Ejemplo 2

Posiciones destino relativas: -500 usr_p y -3300 usr_p

220

0198441113953 03/2020

Ejemplos con movimiento absoluto y "Shortest Distance"

Datos dados

Para los ejemplos rigen los siguientes ajustes.

Motor rotatorio

Escalado de posición

Numerador: 1

Denominador: 3600

Rango Modulo

Posición mínima: 0 usr_p

Posición máxima: 3600 usr_p

Posición real: 700 usr_p

Ejemplo 1

Posiciones destino absolutas: 1500 usr_p y 5000 usr_p

Funcionamiento

Ejemplo 2

Posiciones destino absolutas: 2500 usr_p y 2900 usr_p

0198441113953 03/2020

221

Funcionamiento

Ejemplos con movimiento absoluto y "Positive Direction"

Datos dados

Para los ejemplos rigen los siguientes ajustes.

Motor rotatorio

Escalado de posición

Numerador: 1

Denominador: 3600

Rango Modulo

Posición mínima: 0 usr_p

Posición máxima: 3600 usr_p

Posición real: 700 usr_p

Parámetro MOD_AbsDirection : Positive Direction

Ejemplo 1

Parámetro MOD_AbsMultiRng : Off

Posiciones destino absolutas: 1500 usr_p y 5000 usr_p

Ejemplo 2

Parámetro MOD_AbsMultiRng : On

Posiciones destino absolutas: 1500 usr_p y 5000 usr_p

222

0198441113953 03/2020

Ejemplos con movimiento absoluto y "Negative Direction"

Datos dados

Para los ejemplos rigen los siguientes ajustes.

Motor rotatorio

Escalado de posición

Numerador: 1

Denominador: 3600

Rango Modulo

Posición mínima: 0 usr_p

Posición máxima: 3600 usr_p

Posición real: 700 usr_p

Parámetro MOD_AbsDirection : Negative Direction

Ejemplo 1

Parámetro MOD_AbsMultiRng : Off

Posiciones destino absolutas: 1500 usr_p y -5000 usr_p

Funcionamiento

Ejemplo 2

Parámetro MOD_AbsMultiRng : On

Posiciones destino absolutas: 1500 usr_p y -5000 usr_p

0198441113953 03/2020

223

Funcionamiento

Escala Sección 6.5

Escala

Contenido de esta sección

Esta sección contiene los siguientes apartados:

Apartado

General

Configuración del escalado de posición

Configuración del escalado de velocidad

Configuración del escalado de rampa

Página

225

226

227

228

224

0198441113953 03/2020

General

La escala traduce las unidades de usuario en unidades internas del equipo y viceversa.

Funcionamiento

Unidades de usuario

Los valores de posiciones, velocidades, aceleración y deceleración se indica en las siguientes unidades de usuario:

 usr_p para posiciones usr_v para velocidades usr_a para aceleración y deceleración

Si la escala cambia, varía el factor entre la unidad de usuario y las unidades internas. Tras cambiar la escala, un mismo valor de un parámetro indicado en una unidad de usuario provocará un movimiento diferente a antes del cambio. Un cambio de la escala afecta a todos los parámetros cuyos valores se hayan indicado en unidades de usuario.

ADVERTENCIA

MOVIMIENTO INVOLUNTARIO

Antes de cambiar el factor de escala, compruebe todos los parámetros con unidades de usuario.

Asegúrese de que un cambio en el factor de escala no provoca movimientos involuntarios.

El incumplimiento de estas instrucciones puede causar la muerte, lesiones serias o daño al equipo.

Factor de escala

El factor de escalada establece la relación entre el movimiento del motor y las unidades de usuario necesarias para ello.

Software de puesta en marcha

La escala puede adaptarse a través del software de puesta en marcha. Al hacerlo, los parámetros con unidades de usuario se comprueban y adaptan automáticamente.

0198441113953 03/2020

225

Funcionamiento

Configuración del escalado de posición

El escalado de posición establece la relación entre el número de revoluciones del motor y las unidades de usuario necesarias para ello (usr_p).

Factor de escala

El escalado de posición se indica como factor de escalada.

En los motores rotatorios, el factor de escalada se calcula del siguiente modo:

Con la transmisión del valor de numerador se activa un nuevo factor de escalada.

Con un factor de escala < 1 / 131072 ya no es posible efectuar un movimiento fuera del área de desplazamiento.

Ajuste de fábrica

El ajuste de fábrica es:

1 revolución del motor equivale a 16384 unidades de usuario

Nombre de parámetro

Designación Unidad

Valor mínimo

Ajuste de fábrica

Valor máximo

Revolución

1

1

2147483647

Tipo de dato

R/W

Persistent e

Experto

INT32

R/W

per.

Dirección de parámetro vía bus de campo

CANopen 3006:8 h

Modbus 1552

ScalePOSnum Escalado de posición: numerador

Indicación del factor de escalada:

Revoluciones del motor

-------------------------------------------

Unidades de usuario [usr_p]

La aceptación de una nueva escala se produce con la transmisión del valor de numerador

Sólo es posible modificar el ajuste si la etapa de potencia está desactivada.

Los ajustes modificados se aplican de inmediato.

ScalePOSdenom Escalado de posición: denominador

Descripción, véase numerador

(ScalePOSnum).

La aceptación de una nueva escala se produce con la transmisión del valor de numerador

Sólo es posible modificar el ajuste si la etapa de potencia está desactivada.

usr_p

1

16384

2147483647

INT32

R/W

per.

CANopen 3006:7 h

Modbus 1550

226

0198441113953 03/2020

Funcionamiento

Configuración del escalado de velocidad

El escalado de velocidad estable la relación entre el número de revoluciones por minuto del motor y las unidades de usuario necesarias para ello (usr_v).

Factor de escala

El escalado de velocidad se indica como factor de escalada.

En los motores rotatorios, el factor de escalada se calcula del siguiente modo:

Ajuste de fábrica

El ajuste de fábrica es:

1 revolución del motor por minuto equivale a 1 unidad de usuario

Nombre de parámetro

Designación Unidad

Valor mínimo

Ajuste de fábrica

Valor máximo

1/min

1

1

2147483647

Tipo de dato

R/W

Persistent e

Experto

INT32

R/W

per.

Dirección de parámetro vía bus de campo

CANopen

3006:22 h

Modbus 1604

ScaleVELnum Escalado de velocidad: numerador

Indicación del factor de escalada:

Revoluciones del motor [min-1]

--------------------------------------------------

Unidad de usuario [usr_v]

La aceptación de una nueva escala se produce con la transmisión del valor de numerador

Sólo es posible modificar el ajuste si la etapa de potencia está desactivada.

Los ajustes modificados se aplican de inmediato.

ScaleVELdenom Escalado de velocidad: denominador

Descripción, véase numerador

(ScaleVELnum).

La aceptación de una nueva escala se produce con la transmisión del valor de numerador

Sólo es posible modificar el ajuste si la etapa de potencia está desactivada.

usr_v

1

1

2147483647

INT32

R/W

per.

CANopen

3006:21 h

Modbus 1602

0198441113953 03/2020

227

Funcionamiento

Configuración del escalado de rampa

El escalado de rampa establece la relación entre la modificación de la velocidad y las unidades de usuario necesarias para ello (usr_a).

Factor de escala

El escalado de rampa se indica como factor de escalada:

Ajuste de fábrica

El ajuste de fábrica es:

La variación de 1 vuelta del motor por minuto por segundo equivale a 1 unidad de usuario

Nombre de parámetro

Designación

ScaleRAMPnum

Escalado de rampa: numerador

Sólo es posible modificar el ajuste si la etapa de potencia está desactivada.

Los ajustes modificados se aplican de inmediato.

ScaleRAMPdenom

Escalado de rampa: denominador

Descripción, véase numerador

(ScaleRAMPnum).

La aceptación de una nueva escala se produce con la transmisión del valor de numerador

Sólo es posible modificar el ajuste si la etapa de potencia está desactivada.

Unidad

Valor mínimo

Ajuste de fábrica

Valor máximo

(1/min)/s

1

1

2147483647

Tipo de dato

R/W

Persistent e

Experto

INT32

R/W

per.

Dirección de parámetro vía bus de campo

CANopen

3006:31 h

Modbus 1634 usr_a

1

1

2147483647

INT32

R/W

per.

CANopen

3006:30 h

Modbus 1632

228

0198441113953 03/2020

Entradas y salidas digitales Sección 6.6

Entradas y salidas digitales

Contenido de esta sección

Esta sección contiene los siguientes apartados:

Apartado

Parametrización de las funciones de entrada de señal

Parametrización de las funciones de salida de señal

Parametrización del antirrebote de software

Funcionamiento

Página

230

239

243

0198441113953 03/2020

229

Funcionamiento

Parametrización de las funciones de entrada de señal

Función de entrada de señal

A las entradas de señal digitales se les pueden asignar diferentes funciones de entrada de señal.

Dependiendo del modo de control ajustado y del modo de funcionamiento ajustado, las entradas de señal digitales tienen asignadas por defecto diferentes funciones de entrada de señal.

ADVERTENCIA

COMPORTAMIENTO NO INTENCIONADO

Asegúrese de que el cableado se corresponde con los ajustes.

Arranque el sistema solo cuando no haya personas ni obstáculos en la zona de funcionamiento.

En la puesta en marcha y al efectuar actualizaciones u otros cambios en el variador, realice un test meticuloso de todos los estados de funcionamiento y casos de error.

El incumplimiento de estas instrucciones puede causar la muerte, lesiones serias o daño al equipo.

Ajuste de fábrica

En la siguiente tabla se muestra el ajuste de fábrica de las entradas de señales digitales en función del modo de funcionamiento ajustado en el modo de control local:

Señal

DI0

DI1

DI2

DI3

Jog

Enable

Fault Reset

Jog negative

Jog positive

Motion Sequence

Positive Limit Switch (LIMP)

Negative Limit Switch (LIMN)

Enable

Start Motion Sequence

La siguiente tabla muestra el ajuste de fábrica de las entradas de señales digitales en el modo de control bus de campo:

Señal

DI0

DI1

DI2

DI3

Función de entrada de señal

Positive Limit Switch (LIMP)

Negative Limit Switch (LIMN)

Reference Switch (REF)

Freely Available

Parametrización

En la siguiente tabla se muestra un resumen de las posibles funciones de las señales, dependiendo del modo de funcionamiento ajustado en el modo de control local:

Función de entrada de señal

Freely Available •

Jog

Motion

Sequence

Descripción en capítulo

Fault Reset

Enable

Halt

Current Limitation

Zero Clamp •

Establecer la salida de señal

mediante parámetro

( véase página 355 )

Cambiar el estado de funcionamiento a través de las

entradas de señal

( véase página 270 )

Cambiar el estado de funcionamiento a través de las

entradas de señal

( véase página 270 )

Interrumpir el movimiento con

Parada ( véase página 348 )

Limitación de la corriente mediante entradas de señales

( véase página 353 )

Zero Clamp ( véase página 354 )

230

0198441113953 03/2020

0198441113953 03/2020

Funcionamiento

Función de entrada de señal Jog

Motion

Sequence

Descripción en capítulo

Velocity Limitation

Jog Positive

Jog Negative

Jog Fast/Slow

Start Single Data Set

Data Set Select

Data Set Bit 0

Data Set Bit 1

Data Set Bit 2

Data Set Bit 3

Reference Switch (REF)

Positive Limit Switch (LIMP)

Negative Limit Switch (LIMN)

Switch Controller Parameter Set

Velocity Controller Integral Off

Start Motion Sequence

Start Signal Of RMAC

Activate RMAC

Activate Operating Mode

Data Set Bit 4

Data Set Bit 5

Data Set Bit 6

Release Holding Brake •

Limitación de la velocidad

mediante entradas de señales

( véase página 352 )

Modo de funcionamiento Jog

( véase página 276 )

Modo de funcionamiento Jog

( véase página 276 )

Modo de funcionamiento Jog

( véase página 276 )

Modo de funcionamiento Motion

Sequence

( véase página 321 )

Modo de funcionamiento Motion

Sequence

( véase página 321 )

Modo de funcionamiento Motion

Sequence

( véase página 321 )

Modo de funcionamiento Motion

Sequence

( véase página 321 )

Modo de funcionamiento Motion

Sequence

( véase página 321 )

Modo de funcionamiento Motion

Sequence

( véase página 321 )

Interruptor de referencia

( véase página 371 )

Final de carrera

( véase página 370 )

Final de carrera

( véase página 370 )

Conmutar el juego de

parámetros de lazo de control

( véase página 244 )

Conmutar el juego de

parámetros de lazo de control

( véase página 244 )

Modo de funcionamiento Motion

Sequence

( véase página 321 )

Movimiento relativo tras Capture

(RMAC) ( véase página 364 )

Movimiento relativo tras Capture

(RMAC) ( véase página 364 )

Movimiento relativo tras Capture

(RMAC) ( véase página 364 )

Modo de funcionamiento Motion

Sequence

( véase página 321 )

Modo de funcionamiento Motion

Sequence

( véase página 321 )

Modo de funcionamiento Motion

Sequence

( véase página 321 )

Apertura manual del freno de

parada ( véase página 172 )

La siguiente tabla muestra un resumen de las funciones posibles de las entradas de señal en el modo de control bus de campo:

Función de entrada de señal

Freely Available

Fault Reset

Descripción en capítulo

Establecer la salida de señal mediante parámetro

( véase página 355 )

Cambiar el estado de funcionamiento a través de las entradas de señal

( véase página 270 )

231

Funcionamiento

Función de entrada de señal

Enable

Halt

Start Profile Positioning

Current Limitation

Zero Clamp

Velocity Limitation

Reference Switch (REF)

Positive Limit Switch (LIMP)

Negative Limit Switch (LIMN)

Switch Controller Parameter Set

Velocity Controller Integral Off

Start Signal Of RMAC

Activate RMAC

Jog Positive With Enable

Jog Negative With Enable

Release Holding Brake

Descripción en capítulo

Cambiar el estado de funcionamiento a través de las entradas de señal

( véase página 270 )

Interrumpir el movimiento con Parada ( véase página 348 )

Iniciar movimiento con entrada de señal ( véase página 356 )

Limitación de la corriente mediante entradas de señales

( véase página 353 )

Zero Clamp

( véase página 354 )

Limitación de la velocidad mediante entradas de señales

( véase página 352 )

Interruptor de referencia

( véase página 371 )

Final de carrera ( véase página 370 )

Final de carrera ( véase página 370 )

Conmutar el juego de parámetros de lazo de control

( véase página 244 )

Conmutar el juego de parámetros de lazo de control

( véase página 244 )

Movimiento relativo tras Capture (RMAC) ( véase página 364 )

Movimiento relativo tras Capture (RMAC) ( véase página 364 )

Modo de funcionamiento Jog ( véase página 276 )

Modo de funcionamiento Jog ( véase página 276 )

Apertura manual del freno de parada ( véase página 172 )

232

0198441113953 03/2020

Funcionamiento

Usando los siguientes parámetros se pueden parametrizar las entradas de señales digitales:

0198441113953 03/2020

233

Funcionamiento

234

0198441113953 03/2020

0198441113953 03/2020

Nombre de parámetro

IOfunct_DI0

Funcionamiento

Designación

Función entrada DI0

1 / Freely Available: Disponible de forma libre

2 / Fault Reset: Fault Reset tras error

3 / Enable: Activa la etapa de potencia

4 / Halt: Parada

5 / Start Profile Positioning: Solicitud de inicio para movimiento

6 / Current Limitation: Limita la corriente al valor del parámetro

7 / Zero Clamp: Zero Clamp

8 / Velocity Limitation: Limita la velocidad al valor del parámetro

9 / Jog Positive: Jog: movimiento en dirección positiva

10 / Jog Negative: Jog: movimiento en dirección negativa

11 / Jog Fast/Slow: Jog: cambia entre movimiento lento y movimiento rápido

13 / Start Single Data Set: Motion

Sequence: Inicia un registro de datos individual

14 / Data Set Select: Motion Sequence: selección de registro de datos secuencia de movimiento

15 / Data Set Bit 0: Motion Sequence: selección de registro de datos bit 0

16 / Data Set Bit 1: Motion Sequence: selección de registro de datos bit 1

17 / Data Set Bit 2: Motion Sequence: selección de registro de datos bit 2

18 / Data Set Bit 3: Motion Sequence: selección de registro de datos bit 3

21 / Reference Switch (REF): Interruptor de referencia

22 / Positive Limit Switch (LIMP): Final de carrera positivo

23 / Negative Limit Switch (LIMN): Final de carrera negativo

24 / Switch Controller Parameter Set:

Conmuta el juego de parámetros de lazo de control

28 / Velocity Controller Integral Off:

Desconecta la acción integral del controlador de velocidad

29 / Start Motion Sequence: Motion

Sequence: Inicia una secuencia de movimiento

30 / Start Signal Of RMAC: Señal de inicio del movimiento relativo tras Capture

(RMAC)

31 / Activate RMAC: Activa el movimiento relativo tras Capture (RMAC)

32 / Activate Operating Mode: Activa el modo de funcionamiento

33 / Jog Positive With Enable: Jog: activa la etapa de potencia y el movimiento en dirección positiva

34 / Jog Negative With Enable: Jog: activa la etapa de potencia y el movimiento en dirección negativa

35 / Data Set Bit 4: Motion Sequence: selección de registro de datos bit 4

36 / Data Set Bit 5: Motion Sequence: selección de registro de datos bit 5

37 / Data Set Bit 6: Motion Sequence: selección de registro de datos bit 6

40 / Release Holding Brake: Abre el freno de parada

Sólo es posible modificar el ajuste si la etapa de potencia está desactivada.

-

-

-

-

Unidad

Valor mínimo

Ajuste de fábrica

Valor máximo

Tipo de dato

R/W

Persistent e

Experto

UINT16

R/W

per.

Dirección de parámetro vía bus de campo

CANopen 3007:1 h

Modbus 1794

235

Funcionamiento

236

Nombre de parámetro

IOfunct_DI1

Designación

Función entrada DI1

1 / Freely Available: Disponible de forma libre

2 / Fault Reset: Fault Reset tras error

3 / Enable: Activa la etapa de potencia

4 / Halt: Parada

5 / Start Profile Positioning: Solicitud de inicio para movimiento

6 / Current Limitation: Limita la corriente al valor del parámetro

7 / Zero Clamp: Zero Clamp

8 / Velocity Limitation: Limita la velocidad al valor del parámetro

9 / Jog Positive: Jog: movimiento en dirección positiva

10 / Jog Negative: Jog: movimiento en dirección negativa

11 / Jog Fast/Slow: Jog: cambia entre movimiento lento y movimiento rápido

13 / Start Single Data Set: Motion

Sequence: Inicia un registro de datos individual

14 / Data Set Select: Motion Sequence: selección de registro de datos secuencia de movimiento

15 / Data Set Bit 0: Motion Sequence: selección de registro de datos bit 0

16 / Data Set Bit 1: Motion Sequence: selección de registro de datos bit 1

17 / Data Set Bit 2: Motion Sequence: selección de registro de datos bit 2

18 / Data Set Bit 3: Motion Sequence: selección de registro de datos bit 3

21 / Reference Switch (REF): Interruptor de referencia

22 / Positive Limit Switch (LIMP): Final de carrera positivo

23 / Negative Limit Switch (LIMN): Final de carrera negativo

24 / Switch Controller Parameter Set:

Conmuta el juego de parámetros de lazo de control

28 / Velocity Controller Integral Off:

Desconecta la acción integral del controlador de velocidad

29 / Start Motion Sequence: Motion

Sequence: Inicia una secuencia de movimiento

30 / Start Signal Of RMAC: Señal de inicio del movimiento relativo tras Capture

(RMAC)

31 / Activate RMAC: Activa el movimiento relativo tras Capture (RMAC)

32 / Activate Operating Mode: Activa el modo de funcionamiento

33 / Jog Positive With Enable: Jog: activa la etapa de potencia y el movimiento en dirección positiva

34 / Jog Negative With Enable: Jog: activa la etapa de potencia y el movimiento en dirección negativa

35 / Data Set Bit 4: Motion Sequence: selección de registro de datos bit 4

36 / Data Set Bit 5: Motion Sequence: selección de registro de datos bit 5

37 / Data Set Bit 6: Motion Sequence: selección de registro de datos bit 6

40 / Release Holding Brake: Abre el freno de parada

Sólo es posible modificar el ajuste si la etapa de potencia está desactivada.

-

-

-

-

Unidad

Valor mínimo

Ajuste de fábrica

Valor máximo

Tipo de dato

R/W

Persistent e

Experto

UINT16

R/W

per.

Dirección de parámetro vía bus de campo

CANopen 3007:2 h

Modbus 1796

0198441113953 03/2020

0198441113953 03/2020

Nombre de parámetro

IOfunct_DI2

Funcionamiento

Designación

Función entrada DI2

1 / Freely Available: Disponible de forma libre

2 / Fault Reset: Fault Reset tras error

3 / Enable: Activa la etapa de potencia

4 / Halt: Parada

5 / Start Profile Positioning: Solicitud de inicio para movimiento

6 / Current Limitation: Limita la corriente al valor del parámetro

7 / Zero Clamp: Zero Clamp

8 / Velocity Limitation: Limita la velocidad al valor del parámetro

9 / Jog Positive: Jog: movimiento en dirección positiva

10 / Jog Negative: Jog: movimiento en dirección negativa

11 / Jog Fast/Slow: Jog: cambia entre movimiento lento y movimiento rápido

13 / Start Single Data Set: Motion

Sequence: Inicia un registro de datos individual

14 / Data Set Select: Motion Sequence: selección de registro de datos secuencia de movimiento

15 / Data Set Bit 0: Motion Sequence: selección de registro de datos bit 0

16 / Data Set Bit 1: Motion Sequence: selección de registro de datos bit 1

17 / Data Set Bit 2: Motion Sequence: selección de registro de datos bit 2

18 / Data Set Bit 3: Motion Sequence: selección de registro de datos bit 3

21 / Reference Switch (REF): Interruptor de referencia

22 / Positive Limit Switch (LIMP): Final de carrera positivo

23 / Negative Limit Switch (LIMN): Final de carrera negativo

24 / Switch Controller Parameter Set:

Conmuta el juego de parámetros de lazo de control

28 / Velocity Controller Integral Off:

Desconecta la acción integral del controlador de velocidad

29 / Start Motion Sequence: Motion

Sequence: Inicia una secuencia de movimiento

30 / Start Signal Of RMAC: Señal de inicio del movimiento relativo tras Capture

(RMAC)

31 / Activate RMAC: Activa el movimiento relativo tras Capture (RMAC)

32 / Activate Operating Mode: Activa el modo de funcionamiento

33 / Jog Positive With Enable: Jog: activa la etapa de potencia y el movimiento en dirección positiva

34 / Jog Negative With Enable: Jog: activa la etapa de potencia y el movimiento en dirección negativa

35 / Data Set Bit 4: Motion Sequence: selección de registro de datos bit 4

36 / Data Set Bit 5: Motion Sequence: selección de registro de datos bit 5

37 / Data Set Bit 6: Motion Sequence: selección de registro de datos bit 6

40 / Release Holding Brake: Abre el freno de parada

Sólo es posible modificar el ajuste si la etapa de potencia está desactivada.

-

-

-

-

Unidad

Valor mínimo

Ajuste de fábrica

Valor máximo

Tipo de dato

R/W

Persistent e

Experto

UINT16

R/W

per.

Dirección de parámetro vía bus de campo

CANopen 3007:3 h

Modbus 1798

237

Funcionamiento

238

Nombre de parámetro

IOfunct_DI3

Designación

Función entrada DI3

1 / Freely Available: Disponible de forma libre

2 / Fault Reset: Fault Reset tras error

3 / Enable: Activa la etapa de potencia

4 / Halt: Parada

5 / Start Profile Positioning: Solicitud de inicio para movimiento

6 / Current Limitation: Limita la corriente al valor del parámetro

7 / Zero Clamp: Zero Clamp

8 / Velocity Limitation: Limita la velocidad al valor del parámetro

9 / Jog Positive: Jog: movimiento en dirección positiva

10 / Jog Negative: Jog: movimiento en dirección negativa

11 / Jog Fast/Slow: Jog: cambia entre movimiento lento y movimiento rápido

13 / Start Single Data Set: Motion

Sequence: Inicia un registro de datos individual

14 / Data Set Select: Motion Sequence: selección de registro de datos secuencia de movimiento

15 / Data Set Bit 0: Motion Sequence: selección de registro de datos bit 0

16 / Data Set Bit 1: Motion Sequence: selección de registro de datos bit 1

17 / Data Set Bit 2: Motion Sequence: selección de registro de datos bit 2

18 / Data Set Bit 3: Motion Sequence: selección de registro de datos bit 3

21 / Reference Switch (REF): Interruptor de referencia

22 / Positive Limit Switch (LIMP): Final de carrera positivo

23 / Negative Limit Switch (LIMN): Final de carrera negativo

24 / Switch Controller Parameter Set:

Conmuta el juego de parámetros de lazo de control

28 / Velocity Controller Integral Off:

Desconecta la acción integral del controlador de velocidad

29 / Start Motion Sequence: Motion

Sequence: Inicia una secuencia de movimiento

30 / Start Signal Of RMAC: Señal de inicio del movimiento relativo tras Capture

(RMAC)

31 / Activate RMAC: Activa el movimiento relativo tras Capture (RMAC)

32 / Activate Operating Mode: Activa el modo de funcionamiento

33 / Jog Positive With Enable: Jog: activa la etapa de potencia y el movimiento en dirección positiva

34 / Jog Negative With Enable: Jog: activa la etapa de potencia y el movimiento en dirección negativa

35 / Data Set Bit 4: Motion Sequence: selección de registro de datos bit 4

36 / Data Set Bit 5: Motion Sequence: selección de registro de datos bit 5

37 / Data Set Bit 6: Motion Sequence: selección de registro de datos bit 6

40 / Release Holding Brake: Abre el freno de parada

Sólo es posible modificar el ajuste si la etapa de potencia está desactivada.

-

-

-

-

Unidad

Valor mínimo

Ajuste de fábrica

Valor máximo

Tipo de dato

R/W

Persistent e

Experto

UINT16

R/W

per.

Dirección de parámetro vía bus de campo

CANopen 3007:4 h

Modbus 1800

0198441113953 03/2020

Funcionamiento

Parametrización de las funciones de salida de señal

Función de salida de señal

A las salidas de señal digitales se les pueden asignar diferentes funciones de salida de señal.

Dependiendo del modo de control ajustado y del modo de funcionamiento ajustado, las salidas de señal digitales tienen asignadas por defecto diferentes funciones de salida de señal.

Si se detecta un error, el estado de las salidas de señal permanece activo conforme a la función de salida de señal asignada.

ADVERTENCIA

COMPORTAMIENTO NO INTENCIONADO

Asegúrese de que el cableado se corresponde con los ajustes.

Arranque el sistema solo cuando no haya personas ni obstáculos en la zona de funcionamiento.

En la puesta en marcha y al efectuar actualizaciones u otros cambios en el variador, realice un test meticuloso de todos los estados de funcionamiento y casos de error.

El incumplimiento de estas instrucciones puede causar la muerte, lesiones serias o daño al equipo.

Ajuste de fábrica

En la siguiente tabla se muestra el ajuste de fábrica de las salidas de señales digitales en función del modo de funcionamiento ajustado en el modo de control local:

Señal

DQ0

DQ1

Jog

No Fault

Active

Motion Sequence

Motion Sequence: Start Acknowledge

Active

La siguiente tabla muestra el ajuste de fábrica de las salidas de señales digitales en el modo de control bus de campo:

Señal

DQ0

DQ1

Función de salida de señal

No Fault

Active

Parametrización

En la siguiente tabla se muestra un resumen de las posibles funciones de las salidas de señal, dependiendo del modo de funcionamiento ajustado en el modo de control local:

Función de salida de señal

Freely Available

No Fault

Active

RMAC Active Or Finished

In Position Deviation Window

In Velocity Deviation Window

Velocity Below Threshold

Current Below Threshold •

Jog

Motion Sequence Descripción en capítulo

Establecer la salida de señal mediante parámetro

( véase página 355 )

Indicación del estado de funcionamiento a través de entradas de señal

( véase página 267 )

Indicación del estado de funcionamiento a través de entradas de señal

( véase página 267 )

Movimiento relativo tras Capture

(RMAC)

( véase página 364 )

Ventana de desviación de

posición ( véase página 390 )

Ventana de desviación de velocidad

( véase página 392 )

Umbral de velocidad

( véase página 394 )

Umbral de corriente

( véase página 396 )

0198441113953 03/2020

239

Funcionamiento

Función de salida de señal

Halt Acknowledge

Motion Sequence: Start

Acknowledge

Motor Standstill

Selected Error

Drive Referenced (ref_ok)

Selected Warning

Motion Sequence: Done

Position Register Channel 1

Position Register Channel 2

Position Register Channel 3

Position Register Channel 4

Motor Moves Positive

Motor Moves Negative •

Jog

Motion Sequence Descripción en capítulo

Interrumpir el movimiento con

Parada ( véase página 348 )

Modo de funcionamiento Motion

Sequence ( véase página 321 )

Parada del motor y dirección de movimiento

( véase página 379 )

Mostrar mensajes de error

( véase página 425 )

Modo de funcionamiento Homing

( véase página 307 )

Mostrar mensajes de error

( véase página 425 )

Modo de funcionamiento Motion

Sequence ( véase página 321 )

Registro de posición

( véase página 384 )

Registro de posición

( véase página 384 )

Registro de posición

( véase página 384 )

Registro de posición

( véase página 384 )

Parada del motor y dirección de movimiento

( véase página 379 )

Parada del motor y dirección de movimiento

( véase página 379 )

La siguiente tabla muestra un resumen de las funciones posibles de las salidas de señal en el modo de control bus de campo:

Función de salida de señal

Freely Available

No Fault

Active

RMAC Active Or Finished

In Position Deviation Window

In Velocity Deviation Window

Velocity Below Threshold

Current Below Threshold

Halt Acknowledge

Motor Standstill

Selected Error

Drive Referenced (ref_ok)

Selected Warning

Position Register Channel 1

Position Register Channel 2

Position Register Channel 3

Position Register Channel 4

Motor Moves Positive

Motor Moves Negative

Descripción en capítulo

Establecer la salida de señal mediante parámetro

( véase página 355 )

Indicación del estado de funcionamiento a través de entradas de

señal ( véase página 267 )

Indicación del estado de funcionamiento a través de entradas de

señal ( véase página 267 )

Movimiento relativo tras Capture (RMAC)

( véase página 364 )

Ventana de desviación de posición

( véase página 390 )

Ventana de desviación de velocidad ( véase página 392 )

Umbral de velocidad

( véase página 394 )

Umbral de corriente

( véase página 396 )

Interrumpir el movimiento con Parada ( véase página 348 )

Parada del motor y dirección de movimiento ( véase página 379 )

Mostrar mensajes de error

( véase página 425 )

Modo de funcionamiento Homing ( véase página 307 )

Mostrar mensajes de error

( véase página 425 )

Registro de posición ( véase página 384 )

Registro de posición ( véase página 384 )

Registro de posición ( véase página 384 )

Registro de posición ( véase página 384 )

Parada del motor y dirección de movimiento ( véase página 379 )

Parada del motor y dirección de movimiento ( véase página 379 )

240

0198441113953 03/2020

0198441113953 03/2020

Funcionamiento

Usando los siguientes parámetros se pueden parametrizar las salidas de señales digitales:

Nombre de parámetro

IOfunct_DQ0

Designación

Función salida DQ0

1 / Freely Available: Disponible de forma libre

2 / No Fault: Señaliza los estados de funcionamiento Ready To Switch On,

Switched On y Operation Enabled

3 / Active: Señaliza el estado de funcionamiento Operation Enabled

4 / RMAC Active Or Finished: El movimiento relativo tras Capture (RMAC) está activo o ha finalizado

5 / In Position Deviation Window: Distancia de seguimiento dentro de la ventana

6 / In Velocity Deviation Window:

Desviación de velocidad dentro de ventana

7 / Velocity Below Threshold: Velocidad del motor por debajo del umbral

8 / Current Below Threshold: Corriente del motor por debajo del valor de umbral

9 / Halt Acknowledge: Confirmación de parada

11 / Motion Sequence: Start Acknowledge:

Secuencia de movimiento: Confirmación de la solicitud de inicio

13 / Motor Standstill: Motor parado

14 / Selected Error: Está presente uno de los errores indicados de la clase de error 1

… 4

15 / Valid Reference (ref_ok): El punto cero es válido (ref_ok)

16 / Selected Warning: Está presente uno de los errores indicados de la clase de error 0

17 / Motion Sequence: Done: Motion

Sequence: secuencia de movimiento concluida

18 / Position Register Channel 1: Canal 1 del registro de posición

19 / Position Register Channel 2: Canal 2 del registro de posición

20 / Position Register Channel 3: Canal 3 del registro de posición

21 / Position Register Channel 4: Canal 4 del registro de posición

22 / Motor Moves Positive: Movimiento del motor en dirección positiva

23 / Motor Moves Negative: Movimiento del motor en dirección negativa

Sólo es posible modificar el ajuste si la etapa de potencia está desactivada.

Los ajustes modificados se aplican la siguiente vez que se conecta el equipo.

-

-

-

-

Unidad

Valor mínimo

Ajuste de fábrica

Valor máximo

Tipo de dato

R/W

Persistent e

Experto

UINT16

R/W

per.

Dirección de parámetro vía bus de campo

CANopen 3007:9 h

Modbus 1810

241

Funcionamiento

Nombre de parámetro

IOfunct_DQ1

Designación

Función salida DQ1

1 / Freely Available: Disponible de forma libre

2 / No Fault: Señaliza los estados de funcionamiento Ready To Switch On,

Switched On y Operation Enabled

3 / Active: Señaliza el estado de funcionamiento Operation Enabled

4 / RMAC Active Or Finished: El movimiento relativo tras Capture (RMAC) está activo o ha finalizado

5 / In Position Deviation Window: Distancia de seguimiento dentro de la ventana

6 / In Velocity Deviation Window:

Desviación de velocidad dentro de ventana

7 / Velocity Below Threshold: Velocidad del motor por debajo del umbral

8 / Current Below Threshold: Corriente del motor por debajo del valor de umbral

9 / Halt Acknowledge: Confirmación de parada

11 / Motion Sequence: Start Acknowledge:

Secuencia de movimiento: Confirmación de la solicitud de inicio

13 / Motor Standstill: Motor parado

14 / Selected Error: Está presente uno de los errores indicados de la clase de error 1

… 4

15 / Valid Reference (ref_ok): El punto cero es válido (ref_ok)

16 / Selected Warning: Está presente uno de los errores indicados de la clase de error 0

17 / Motion Sequence: Done: Motion

Sequence: secuencia de movimiento concluida

18 / Position Register Channel 1: Canal 1 del registro de posición

19 / Position Register Channel 2: Canal 2 del registro de posición

20 / Position Register Channel 3: Canal 3 del registro de posición

21 / Position Register Channel 4: Canal 4 del registro de posición

22 / Motor Moves Positive: Movimiento del motor en dirección positiva

23 / Motor Moves Negative: Movimiento del motor en dirección negativa

Sólo es posible modificar el ajuste si la etapa de potencia está desactivada.

Los ajustes modificados se aplican la siguiente vez que se conecta el equipo.

-

-

-

-

Unidad

Valor mínimo

Ajuste de fábrica

Valor máximo

Tipo de dato

R/W

Persistent e

Experto

UINT16

R/W

per.

Dirección de parámetro vía bus de campo

CANopen 3007:A h

Modbus 1812

242

0198441113953 03/2020

Funcionamiento

Parametrización del antirrebote de software

Tiempo de antirrebote

El tiempo de antirrebote de las entradas de señal está compuesto por el antirrebote de hardware y el antirrebote de software.

El antirrebote de hardware está ajustado de forma fija, véase el capítulo Señales

( véase página 26 ) .

Después de un cambio de la función de señal ajustada y después de una desconexión y de una nueva conexión, el antirrebote de software se restablece a los ajustes de fábrica.

A través de los siguientes parámetros puede ajustarse el tiempo de antirrebote del software:

Nombre de parámetro

Designación

6

6

-

0

Unidad

Valor mínimo

Ajuste de fábrica

Valor máximo

Tipo de dato

R/W

Persistent e

Experto

UINT16

R/W

per.

Dirección de parámetro vía bus de campo

CANopen

3008:20 h

Modbus 2112

DI_0_Debounce Tiempo de antirrebote DI0

0 / No: Sin antirrebote de software

1 / 0.25 ms: 0,25 ms

2 / 0.50 ms: 0,50 ms

3 / 0.75 ms: 0,75 ms

4 / 1.00 ms: 1,00 ms

5 / 1.25 ms: 1,25 ms

6 / 1.50 ms: 1,50 ms

Sólo es posible modificar el ajuste si la etapa de potencia está desactivada.

Los ajustes modificados se aplican de inmediato.

DI_1_Debounce Tiempo de antirrebote DI1

0 / No: Sin antirrebote de software

1 / 0.25 ms: 0,25 ms

2 / 0.50 ms: 0,50 ms

3 / 0.75 ms: 0,75 ms

4 / 1.00 ms: 1,00 ms

5 / 1.25 ms: 1,25 ms

6 / 1.50 ms: 1,50 ms

Sólo es posible modificar el ajuste si la etapa de potencia está desactivada.

Los ajustes modificados se aplican de inmediato.

DI_2_Debounce Tiempo de antirrebote DI2

0 / No: Sin antirrebote de software

1 / 0.25 ms: 0,25 ms

2 / 0.50 ms: 0,50 ms

3 / 0.75 ms: 0,75 ms

4 / 1.00 ms: 1,00 ms

5 / 1.25 ms: 1,25 ms

6 / 1.50 ms: 1,50 ms

Sólo es posible modificar el ajuste si la etapa de potencia está desactivada.

Los ajustes modificados se aplican de inmediato.

DI_3_Debounce Tiempo de antirrebote DI3

0 / No: Sin antirrebote de software

1 / 0.25 ms: 0,25 ms

2 / 0.50 ms: 0,50 ms

3 / 0.75 ms: 0,75 ms

4 / 1.00 ms: 1,00 ms

5 / 1.25 ms: 1,25 ms

6 / 1.50 ms: 1,50 ms

Sólo es posible modificar el ajuste si la etapa de potencia está desactivada.

Los ajustes modificados se aplican de inmediato.

6

6

-

0

6

6

-

0

6

6

-

0

UINT16

R/W

per.

UINT16

R/W

per.

UINT16

R/W

per.

CANopen

3008:21 h

Modbus 2114

CANopen

3008:22 h

Modbus 2116

CANopen

3008:23 h

Modbus 2118

0198441113953 03/2020

243

Funcionamiento

Conmutar el juego de parámetros de lazo de control Sección 6.7

Conmutar el juego de parámetros de lazo de control

Contenido de esta sección

Esta sección contiene los siguientes apartados:

Resumen de la estructura de los controladores

Apartado

Resumen del controlador de posición

Resumen del controlador de velocidad

Resumen del controlador de corriente

Parámetros de lazo de control parametrizables

Seleccionar el juego de parámetros de controlador

Conmutar automáticamente el juego de parámetros de lazo de control

Copiar juego de parámetros de lazo de control

Desactivar la acción integral

Juego de parámetros de lazo de control 1

Juego de parámetros de lazo de control 2

255

256

257

259

248

249

250

251

Página

245

246

247

244

0198441113953 03/2020

Resumen de la estructura de los controladores

El siguiente gráfico muestra un resumen de la estructura de los controladores.

Funcionamiento

1 Controlador de posición

2 Controlador de velocidad

3 Controlador de corriente

4 Evaluación del encoder

Position Controller

El controlador de posición reduce al mínimo la diferencia entre el valor de referencia de posición y la posición real (desviación de posición). En parada del motor, la desviación de posición es prácticamente cero si el controlador de posición está correctamente ajustado.

La condición para un buen ajuste del controlador de posición es un bucle de control de velocidad optimizado.

Controlador de velocidad

El controlador de velocidad regula la velocidad del motor variando la corriente del motor según la situación de carga. El controlador de velocidad determina de forma decisiva la rapidez de reacción del variador. La dinámica del controlador de velocidad depende:

 del momento de inercia del accionamiento y de la distancia del controlador

Potencia del motor

Rigidez y elasticidad de los elementos en el flujo de fuerza del juego de los elementos mecánicos del accionamiento de la fricción

Controlador de corriente

El controlador de corriente determina el par de accionamiento que se entrega al motor. Con los datos del motor memorizados, el controlador de corriente se ajusta automáticamente de forma óptima.

0198441113953 03/2020

245

Funcionamiento

Resumen del controlador de posición

El siguiente gráfico muestra un resumen del controlador de posición.

1 Valores de destino para los modos de funcionamiento Jog, Profile Position, Homing y Motion Sequence

2 Perfil de movimientos para la velocidad

3 Control de velocidad

4 Controlador de posición

Periodo de muestreo

El periodo de muestreo del controlador de posición es de 250 µs.

246

0198441113953 03/2020

Resumen del controlador de velocidad

El siguiente gráfico muestra un resumen del controlador de velocidad.

Funcionamiento

1 Valores de destino para el modo de funcionamiento Profile Velocity

2 Perfil de movimientos para la velocidad

3 Limitación de la velocidad

4 Filtro Overshoot Suppression (parámetros accesibles en el modo de experto)

5 Constante de tiempo del filtro del valor de referencia de velocidad

6 Control de aceleración (parámetros accesibles en el modo de experto)

7 Compensación de fricción (parámetros accesibles en el modo de experto)

8 Controlador de velocidad

Periodo de muestreo

El periodo de muestreo del controlador de velocidad es de 62,5 µs.

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247

Funcionamiento

Resumen del controlador de corriente

El siguiente gráfico muestra un resumen del controlador de corriente.

1 Valores de destino para el modo de funcionamiento Profile Torque

2 Perfil de movimiento para el par

3 Limitación de la corriente

4 Filtro Notch (parámetros accesibles en el modo de experto)

5 Constante de tiempo del filtro del valor de referencia de corriente

6 Controlador de corriente

7 Etapa de potencia

Periodo de muestreo

El periodo de muestreo del controlador de corriente es de 62,5 µs.

248

0198441113953 03/2020

Funcionamiento

Parámetros de lazo de control parametrizables

Juego de parámetros de lazo de control

El producto dispone de 2 juegos de parámetros de de lazo de control parametrizables por separado. Los valores determinados en un autotuning para los parámetros del lazo de control se memorizan en el juego de parámetros de lazo de control 1.

Un juego de parámetros de lazo de control está compuesto por parámetros de acceso libre y por parámetros a los que únicamente puede accederse en el modo de experto.

Juego de parámetros de lazo de control 1

Parámetros de acceso libre:

CTRL1_KPn

CTRL1_TNn

CTRL1_KPp

CTRL1_TAUiref

CTRL1_TAUnref

CTRL1_KFPp

Parámetros del modo de experto:

CTRL1_Nf1damp

CTRL1_Nf1freq

CTRL1_Nf1bandw

CTRL1_Nf2damp

CTRL1_Nf2freq

CTRL1_Nf2bandw

CTRL1_Osupdamp

CTRL1_Osupdelay

CTRL1_Kfric

Juego de parámetros de lazo de control 2

Parámetros de acceso libre:

CTRL2_KPn

CTRL2_TNn

CTRL2_KPp

CTRL2_TAUiref

CTRL2_TAUnref

CTRL2_KFPp

Parámetros del modo de experto:

CTRL2_Nf1damp

CTRL2_Nf1freq

CTRL2_Nf1bandw

CTRL2_Nf2damp

CTRL2_Nf2freq

CTRL2_Nf2bandw

CTRL2_Osupdamp

CTRL2_Osupdelay

CTRL2_Kfric

Véase el capítulo Juego de parámetros de lazo de control 1 de lazo de control 2

( véase página 259 ) .

( véase página 257 )

y Juego de parámetros

Parametrización

Seleccionar el juego de parámetros de controlador

Selección del juego de parámetros de lazo de control tras la conexión

Véase el capítulo Seleccionar el juego de parámetros de lazo de control

Conmutar automáticamente el juego de parámetros de lazo de control

Es posible conmutar entre dos juegos de parámetros de lazo de control.

( véase página 250 ) .

Véase el capítulo Conmutar automáticamente el juego de parámetros de lazo de control

( véase página 251 )

.

Copiar juego de parámetros de lazo de control

Los valores del juego de parámetros de lazo de control 1 puede copiarse al juego de parámetros de lazo de control 2.

Véase el capítulo Copiar el juego de parámetros de lazo de control

( véase página 256 ) .

( véase página 255 ) .

Desactivar la acción integral

Es posible desactivar la acción integral y, con ello, el tiempo de acción integral a través de una entrada de señal digital.

Véase el capítulo Desactivar la acción integral

0198441113953 03/2020

249

Funcionamiento

Seleccionar el juego de parámetros de controlador

El juego de parámetros de lazo de control activo se muestran con el parámetro _CTRL_ActParSet .

A través del parámetro CTRL_PwrUpParSet puede ajustarse qué juego de parámetros de lazo de control debe activarse tras la conexión. De forma alternativa, es posible ajustar si debe conmutarse automáti camente entre los dos juegos de parámetros de lazo de control.

A través del parámetro CTRL_SelParSet puede conmutarse durante el funcionamiento entre los dos juegos de parámetros de lazo de control.

Nombre de parámetro

Designación

_CTRL_ActParSe t

Juego de parámetros de lazo de control activo

Valor 1: Juego de parámetros de lazo de control 1 activo

Valor 2: Juego de parámetros de lazo de control 2 activo

CTRL_PwrUpParS et

Un juego de parámetros de lazo de control se activa después de transcurrir el tiempo ajustado para la conmutación de parámetros (CTRL_ParChgTime).

Selección del juego de parámetros de lazo de control al conectar

0 / Switching Condition: La condición de conmutación se utiliza para conmutar el juego de parámetros de lazo de control

1 / Parameter Set 1: Se utiliza el juego de parámetros de lazo de control 1

2 / Parameter Set 2: Se utiliza el juego de parámetros de lazo de control 2

El valor elegido también se escribe en

CTRL_SelParSet (no persistente).

Los ajustes modificados se aplican de inmediato.

CTRL_SelParSet

Selección del juego de parámetros de lazo de control (no persistente)

Véase CTRL_PwrUpParSet para la codificación.

Los ajustes modificados se aplican de inmediato.

1

2

-

0

1

2

-

0

-

-

-

-

Unidad

Valor mínimo

Ajuste de fábrica

Valor máximo

Tipo de dato

R/W

Persistent e

Experto

-

-

UINT16

R/-

Dirección de parámetro vía bus de campo

CANopen

3011:17 h

Modbus 4398

-

-

-

UINT16

R/W per.

UINT16

R/W

CANopen

3011:18 h

Modbus 4400

CANopen

3011:19 h

Modbus 4402

250

0198441113953 03/2020

Funcionamiento

Conmutar automáticamente el juego de parámetros de lazo de control

Es posible conmutar automáticamente entre los dos juegos de parámetros de lazo de control.

Para conmutar entre los juegos de parámetros de lazo de control pueden ajustarse las siguientes dependencias:

Entrada de señal digital

Ventana de desviación de posición

Velocidad de destino inferior al valor parametrizable

Velocidad real inferior al valor parametrizable

Ajustes

El siguiente gráfico muestra un resumen de la conmutación entre los juegos de parámetros.

Diagrama de tiempo

Los parámetros de acceso libre se adaptan de forma lineal. La adaptación lineal de los valores del juego de parámetros de lazo de control 1 a los valores del juego de parámetros de lazo de control 2 se lleva a cabo durante el tiempo parametrizable CTRL_ParChgTime .

Los parámetros accesibles en el modo de experto se conmutan directamente, una vez transcurrido el tiempo parametrizable CTRL_ParChgTime , al valor del otro juego de parámetros de lazo de control.

El siguiente gráfico muestra el diagrama de tiempo para la conmutación de los parámetros del lazo de control.

0198441113953 03/2020

251

Funcionamiento

Diagrama de tiempo para la conmutación de los juegos de parámetros de lazo de control

1 Los parámetros de acceso libre se adaptan de forma lineal

2 Los parámetros accesibles en el modo de experto se adaptan directamente

252

0198441113953 03/2020

0198441113953 03/2020

Funcionamiento

Nombre de parámetro

Designación

CLSET_ParSwiCo nd

Condición para cambiar de juego de parámetros

0 / None Or Digital Input: Ninguna o seleccionada función para entrada digital

1 / Inside Position Deviation: Dentro de la distancia de seguimiento (el valor está indicado en el parámetro

CLSET_p_DiffWin)

2 / Below Reference Velocity: Por debajo de la velocidad de referencia (el valor está indicado en el parámetro

CLSET__v_Threshol)

3 / Below Actual Velocity: Por debajo de la velocidad real (el valor está indicado en el parámetro CLSET_v_Threshol)

4 / Reserved: Reservado

Al producirse la conmutación del juego de parámetros, los valores de los siguientes parámetros se modifican gradualmente:

- CTRL_KPn

- CTRL_TNn

- CTRL_KPp

- CTRL_TAUnref

- CTRL_TAUiref

- CTRL_KFPp

0

4

-

0

CLSET_p_DiffWi n_usr

Los valores de los siguientes parámetros se modifican cuando termina el tiempo de espera para cambiar de juego de parámetros (CTRL_ParChgTime):

- CTRL_Nf1damp

- CTRL_Nf1freq

- CTRL_Nf1bandw

- CTRL_Nf2damp

- CTRL_Nf2freq

- CTRL_Nf2bandw

- CTRL_Osupdamp

- CTRL_Osupdelay

- CTRL_Kfric

Los ajustes modificados se aplican de inmediato.

Desviación de posición para conmutación del juego de parámetros de lazo de control

Cuando la desviación de posición del controlador de posición es menor que el valor de este parámetro, se utiliza el juego de parámetros de lazo de control 2. En caso contrario se utiliza el juego de parámetros de lazo de control 1.

usr_p

0

164

2147483647

El valor mínimo, el ajuste de fábrica y el valor máximo dependen del factor de escalada.

Los ajustes modificados se aplican de inmediato.

Unidad

Valor mínimo

Ajuste de fábrica

Valor máximo

Tipo de dato

R/W

Persistent e

Experto

UINT16

R/W

per.

Dirección de parámetro vía bus de campo

CANopen

3011:1A h

Modbus 4404

-

INT32

R/W per.

CANopen

3011:25 h

Modbus 4426

253

Funcionamiento

Nombre de parámetro

CLSET_p_DiffWi n

Designación

Desviación de posición para conmutación del juego de parámetros de lazo de control

Cuando la desviación de posición del controlador de posición es menor que el valor de este parámetro, se utiliza el juego de parámetros de lazo de control 2. En caso contrario se utiliza el juego de parámetros de lazo de control 1.

Unidad

Valor mínimo

Ajuste de fábrica

Valor máximo

Revolución

0,0000

0,0100

2,0000

Tipo de dato

R/W

Persistent e

Experto

UINT16

R/W

per.

Dirección de parámetro vía bus de campo

CANopen

3011:1C h

Modbus 4408

CLSET_v_Thresh ol

A través del parámetro

CLSET_p_DiffWin_usr es posible introducir el valor en unidades de usuario.

En pasos de 0,0001 revoluciones.

Los ajustes modificados se aplican de inmediato.

Umbral de velocidad para conmutación del juego de parámetros de lazo de control

Cuando la velocidad de referencia o la velocidad actual son menores que los valores de este parámetro, se utiliza el juego de parámetros de lazo de control 2.

En caso contrario se utiliza el juego de parámetros de lazo de control 1.

Los ajustes modificados se aplican de inmediato.

CLSET_winTime Ventana de tiempo para cambiar de juego de parámetros

Valor 0: Supervisión de ventana, desactivada.

Valor >0: Tiempo de ventana para los parámetros CLSET_v_Threshol y

CLSET_p_DiffWin.

Los ajustes modificados se aplican de inmediato.

CTRL_ParChgTim e

Margen de tiempo para la conmutación del juego de parámetros de lazo de control

Al producirse la conmutación del juego de parámetros de lazo de control, los valores de los siguientes parámetros se modifican gradualmente:

- CTRL_KPn

- CTRL_TNn

- CTRL_KPp

- CTRL_TAUnref

- CTRL_TAUiref

- CTRL_KFPp usr_v

0

50

2147483647 ms

0

0

1000 ms

0

0

2000

Puede activarse una conmutación de las siguientes formas

- Modificación del juego de parámetros de lazo de control activo

- Modificación del ajuste global

- Modificación de uno de los parámetros enumerados anteriormente

- Desactivación de la acción integral del controlador de velocidad

Los ajustes modificados se aplican de inmediato.

-

-

-

UINT32

R/W per.

UINT16

R/W per.

UINT16

R/W per.

CANopen

3011:1D

3011:1B h

Modbus 4410

CANopen h

Modbus 4406

CANopen

3011:14 h

Modbus 4392

254

0198441113953 03/2020

Funcionamiento

Copiar juego de parámetros de lazo de control

A través del parámetro CTRL_ParSetCopy pueden copiarse los valores del juego de parámetros de lazo de control 1 en el juego de parámetros de lazo de control 2 o los valores del juego de parámetros de lazo de control 2 en el juego de parámetros de lazo de control 1.

Nombre de parámetro

Designación

CTRL_ParSetCop y

Copiado del juego de parámetros de lazo de control

Valor 1: Copiar juego de parámetros de lazo de control 1 a juego de parámetros de lazo de control 2

Valor 2: Copiar juego de parámetros de lazo de control 2 a juego de parámetros de lazo de control 1

-

0,0

-

0,2

Cuando el juego de parámetros de lazo de control 2 se copia al juego de parámetros de lazo de control 1, el parámetro

CTRL_GlobGain se ajusta al 100 %.

Los ajustes modificados se aplican de inmediato.

Unidad

Valor mínimo

Ajuste de fábrica

Valor máximo

Tipo de dato

R/W

Persistent e

Experto

-

-

UINT16

R/W

Dirección de parámetro vía bus de campo

CANopen

3011:16 h

Modbus 4396

0198441113953 03/2020

255

Funcionamiento

Desactivar la acción integral

A través de la función de entrada de señal "Velocity Controller Integral Off" puede desactivarse la acción integral del controlador de velocidad. Si se desactiva la acción integral, el tiempo de acción integral del controlador de velocidad ( CTRL1_TNn y CTRL2_TNn ) se ajusta gradualmente a cero de forma implícita.

El lapso de tiempo hasta alcanzar el valor cero depende del parámetro CTRL_ParChgTime . Con ejes verticales se requiere la acción integral para evitar desviaciones de posición en parada.

256

0198441113953 03/2020

Funcionamiento

Juego de parámetros de lazo de control 1

Nombre de parámetro

Designación

CTRL1_KPn

CTRL1_TNn

CTRL1_KPp

Factor P del controlador de velocidad

El valor por defecto se calcula en base a parámetros de motor

Al conmutar entre los dos juegos de parámetros de lazo de control se produce la adaptación de los valores de forma lineal a través del tiempo ajustado en el parámetro CTRL_ParChgTime.

En pasos de 0,0001 A/(min-1).

Los ajustes modificados se aplican de inmediato.

Tiempo de acción integral del controlador de velocidad

Se calcula el valor por defecto

A(min-1)

0,0001

-

2,5400 ms

0,00

-

327,67

Al conmutar entre los dos juegos de parámetros de lazo de control se produce la adaptación de los valores de forma lineal a través del tiempo ajustado en el parámetro CTRL_ParChgTime.

En pasos de 0,01 ms.

Los ajustes modificados se aplican de inmediato.

Factor P controlador de posición

Se calcula el valor por defecto

1/s

2,0

-

900,0 Al conmutar entre los dos juegos de parámetros de lazo de control se produce la adaptación de los valores de forma lineal a través del tiempo ajustado en el parámetro CTRL_ParChgTime.

En pasos de 0,1 1/s.

Los ajustes modificados se aplican de inmediato.

CTRL1_TAUiref Constante de tiempo del filtro del valor de referencia de corriente

Al conmutar entre los dos juegos de parámetros de lazo de control se produce la adaptación de los valores de forma lineal a través del tiempo ajustado en el parámetro CTRL_ParChgTime.

En pasos de 0,01 ms.

Los ajustes modificados se aplican de inmediato.

CTRL1_TAUnref Constante de tiempo del filtro del valor de referencia de velocidad

Al conmutar entre los dos juegos de parámetros de lazo de control se produce la adaptación de los valores de forma lineal a través del tiempo ajustado en el parámetro CTRL_ParChgTime.

En pasos de 0,01 ms.

Los ajustes modificados se aplican de inmediato.

ms

0,00

0,50

4,00 ms

0,00

1,81

327,67

Unidad

Valor mínimo

Ajuste de fábrica

Valor máximo

Tipo de dato

R/W

Persistent e

Experto

UINT16

R/W

per.

Dirección de parámetro vía bus de campo

CANopen 3012:1 h

Modbus 4610

-

-

-

-

UINT16

R/W per.

UINT16

R/W per.

UINT16

R/W per.

UINT16

R/W per.

CANopen 3012:2

Modbus 4612

CANopen 3012:3

Modbus 4614

CANopen 3012:5

Modbus 4618

CANopen 3012:4

Modbus 4616 h h h h

0198441113953 03/2020

257

Funcionamiento

Nombre de parámetro

Designación

CTRL1_KFPp

Control de velocidad

Al conmutar entre los dos juegos de parámetros de lazo de control se produce la adaptación de los valores de forma lineal a través del tiempo ajustado en el parámetro CTRL_ParChgTime.

En pasos de 0,1 %.

Los ajustes modificados se aplican de inmediato.

CTRL1_Nf1damp Filtro Notch 1: amortiguación

En pasos de 0,1 %.

Los ajustes modificados se aplican de inmediato.

CTRL1_Nf1freq

Filtro Notch 1: frecuencia

Con el valor 15000 el filtro se desactiva.

En pasos de 0,1 Hz.

Los ajustes modificados se aplican de inmediato.

CTRL1_Nf1bandw Filtro Notch 1: ancho de banda

El ancho de banda se define del siguiente modo: 1 - Fb/F0

En pasos de 0,1 %.

Los ajustes modificados se aplican de inmediato.

CTRL1_Nf2damp Filtro Notch 2: amortiguación

En pasos de 0,1 %.

Los ajustes modificados se aplican de inmediato.

CTRL1_Nf2freq Filtro Notch 2: frecuencia

Con el valor 15000 el filtro se desactiva.

En pasos de 0,1 Hz.

Los ajustes modificados se aplican de inmediato.

CTRL1_Nf2bandw Filtro Notch 2: ancho de banda

El ancho de banda se define del siguiente modo: 1 - Fb/F0

En pasos de 0,1 %.

Los ajustes modificados se aplican de inmediato.

CTRL1_Osupdamp Filtro de sobreoscilación: amortiguación

Con el valor 0 el filtro se desactiva.

En pasos de 0,1 %.

Los ajustes modificados se aplican de inmediato.

CTRL1_Osupdela y

Filtro de sobreoscilación: retardo

Con el valor 0 el filtro se desactiva.

En pasos de 0,01 ms.

Los ajustes modificados se aplican de inmediato.

CTRL1_Kfric Compensación de rozamiento: ganancia

En pasos de 0,01 A rms

.

Los ajustes modificados se aplican de inmediato.

%

0,0

0,0

200,0

%

55,0

90,0

99,0

Hz

50,0

1500,0

1500,0

%

1,0

70,0

90,0

%

55,0

90,0

99,0

Hz

50,0

1500,0

1500,0

%

1,0

70,0

90,0

%

0,0

0,0

50,0 ms

0,00

0,00

75,00

A rms

0,00

0,00

10,00

Unidad

Valor mínimo

Ajuste de fábrica

Valor máximo

Tipo de dato

R/W

Persistent e

Experto

UINT16

R/W

per.

Dirección de parámetro vía bus de campo

CANopen 3012:6 h

Modbus 4620

UINT16

R/W per.

expert

UINT16

R/W per.

expert

UINT16

R/W per.

expert

UINT16

R/W per.

expert

UINT16

R/W per.

expert

UINT16

R/W per.

expert

UINT16

R/W per.

expert

UINT16

R/W per.

expert

UINT16

R/W per.

expert

CANopen 3012:8

Modbus 4624

CANopen 3012:9

Modbus 4626

CANopen 3012:A

Modbus 4628

CANopen 3012:B

Modbus 4630

CANopen 3012:C

Modbus 4632

CANopen 3012:D

Modbus 4634

CANopen 3012:E

Modbus 4636

CANopen 3012:F

Modbus 4638

CANopen

3012:10 h

Modbus 4640 h h h h h h h h

258

0198441113953 03/2020

Funcionamiento

Juego de parámetros de lazo de control 2

Nombre de parámetro

Designación

CTRL2_KPn

CTRL2_TNn

CTRL2_KPp

Factor P del controlador de velocidad

El valor por defecto se calcula en base a parámetros de motor

Al conmutar entre los dos juegos de parámetros de lazo de control se produce la adaptación de los valores de forma lineal a través del tiempo ajustado en el parámetro CTRL_ParChgTime.

En pasos de 0,0001 A/(min-1).

Los ajustes modificados se aplican de inmediato.

Tiempo de acción integral del controlador de velocidad

Se calcula el valor por defecto

A(min-1)

0,0001

-

2,5400 ms

0,00

-

327,67

Al conmutar entre los dos juegos de parámetros de lazo de control se produce la adaptación de los valores de forma lineal a través del tiempo ajustado en el parámetro CTRL_ParChgTime.

En pasos de 0,01 ms.

Los ajustes modificados se aplican de inmediato.

Factor P controlador de posición

Se calcula el valor por defecto

1/s

2,0

-

900,0 Al conmutar entre los dos juegos de parámetros de lazo de control se produce la adaptación de los valores de forma lineal a través del tiempo ajustado en el parámetro CTRL_ParChgTime.

En pasos de 0,1 1/s.

Los ajustes modificados se aplican de inmediato.

CTRL2_TAUiref Constante de tiempo del filtro del valor de referencia de corriente

Al conmutar entre los dos juegos de parámetros de lazo de control se produce la adaptación de los valores de forma lineal a través del tiempo ajustado en el parámetro CTRL_ParChgTime.

En pasos de 0,01 ms.

Los ajustes modificados se aplican de inmediato.

CTRL2_TAUnref Constante de tiempo del filtro del valor de referencia de velocidad

Al conmutar entre los dos juegos de parámetros de lazo de control se produce la adaptación de los valores de forma lineal a través del tiempo ajustado en el parámetro CTRL_ParChgTime.

En pasos de 0,01 ms.

Los ajustes modificados se aplican de inmediato.

ms

0,00

0,50

4,00 ms

0,00

1,81

327,67

Unidad

Valor mínimo

Ajuste de fábrica

Valor máximo

Tipo de dato

R/W

Persistent e

Experto

UINT16

R/W

per.

Dirección de parámetro vía bus de campo

CANopen 3013:1 h

Modbus 4866

-

-

-

-

UINT16

R/W per.

UINT16

R/W per.

UINT16

R/W per.

UINT16

R/W per.

CANopen 3013:2

Modbus 4868

CANopen 3013:3

Modbus 4870

CANopen 3013:5

Modbus 4874

CANopen 3013:4

Modbus 4872 h h h h

0198441113953 03/2020

259

Funcionamiento

Nombre de parámetro

Designación

CTRL2_KFPp

Control de velocidad

Al conmutar entre los dos juegos de parámetros de lazo de control se produce la adaptación de los valores de forma lineal a través del tiempo ajustado en el parámetro CTRL_ParChgTime.

En pasos de 0,1 %.

Los ajustes modificados se aplican de inmediato.

CTRL2_Nf1damp Filtro Notch 1: amortiguación

En pasos de 0,1 %.

Los ajustes modificados se aplican de inmediato.

CTRL2_Nf1freq

Filtro Notch 1: frecuencia

Con el valor 15000 el filtro se desactiva.

En pasos de 0,1 Hz.

Los ajustes modificados se aplican de inmediato.

CTRL2_Nf1bandw Filtro Notch 1: ancho de banda

El ancho de banda se define del siguiente modo: 1 - Fb/F0

En pasos de 0,1 %.

Los ajustes modificados se aplican de inmediato.

CTRL2_Nf2damp Filtro Notch 2: amortiguación

En pasos de 0,1 %.

Los ajustes modificados se aplican de inmediato.

CTRL2_Nf2freq Filtro Notch 2: frecuencia

Con el valor 15000 el filtro se desactiva.

En pasos de 0,1 Hz.

Los ajustes modificados se aplican de inmediato.

CTRL2_Nf2bandw Filtro Notch 2: ancho de banda

El ancho de banda se define del siguiente modo: 1 - Fb/F0

En pasos de 0,1 %.

Los ajustes modificados se aplican de inmediato.

CTRL2_Osupdamp Filtro de sobreoscilación: amortiguación

Con el valor 0 el filtro se desactiva.

En pasos de 0,1 %.

Los ajustes modificados se aplican de inmediato.

CTRL2_Osupdela y

Filtro de sobreoscilación: retardo

Con el valor 0 el filtro se desactiva.

En pasos de 0,01 ms.

Los ajustes modificados se aplican de inmediato.

CTRL2_Kfric Compensación de rozamiento: ganancia

En pasos de 0,01 A rms

.

Los ajustes modificados se aplican de inmediato.

%

0,0

0,0

200,0

%

55,0

90,0

99,0

Hz

50,0

1500,0

1500,0

%

1,0

70,0

90,0

%

55,0

90,0

99,0

Hz

50,0

1500,0

1500,0

%

1,0

70,0

90,0

%

0,0

0,0

50,0 ms

0,00

0,00

75,00

A rms

0,00

0,00

10,00

Unidad

Valor mínimo

Ajuste de fábrica

Valor máximo

Tipo de dato

R/W

Persistent e

Experto

UINT16

R/W

per.

Dirección de parámetro vía bus de campo

CANopen 3013:6 h

Modbus 4876

UINT16

R/W per.

expert

UINT16

R/W per.

expert

UINT16

R/W per.

expert

UINT16

R/W per.

expert

UINT16

R/W per.

expert

UINT16

R/W per.

expert

UINT16

R/W per.

expert

UINT16

R/W per.

expert

UINT16

R/W per.

expert

CANopen 3013:8

Modbus 4880

CANopen 3013:9

Modbus 4882

CANopen 3013:A

Modbus 4884

CANopen 3013:B

Modbus 4886

CANopen 3013:C

Modbus 4888

CANopen 3013:D

Modbus 4890

CANopen 3013:E

Modbus 4892

CANopen 3013:F

Modbus 4894

CANopen

3013:10 h

Modbus 4896 h h h h h h h h

260

0198441113953 03/2020

Lexium 32i CAN y BMi

Estados de funcionamiento y modos de funcionamiento

0198441113953 03/2020

Estados de funcionamiento y modos de funcionamiento Capítulo 7

Estados de funcionamiento y modos de funcionamiento

Contenido de este capítulo

Este capítulo contiene las siguientes secciones:

7.8

7.9

7.10

7.11

7.12

7.4

7.5

7.6

7.7

Sección

7.1

7.2

7.3

7.13

Apartado

Estados de funcionamiento

Mostrar, iniciar y cambiar el modo funcionamiento

Modo de funcionamiento Jog

Modo de funcionamiento Profile Torque

Modo de funcionamiento Profile Velocity

Modo de funcionamiento Profile Position

Modo de funcionamiento Interpolated Position

Modo de funcionamiento Homing

Modo de funcionamiento Motion Sequence

Modo de funcionamiento Cyclic Synchronous Torque

Modo de funcionamiento Cyclic Synchronous Velocity

Modo de funcionamiento Cyclic Synchronous Position

Ejemplos de dirección de nodo 1

307

321

334

335

336

285

290

294

300

Página

262

273

276

337

0198441113953 03/2020

261

Estados de funcionamiento y modos de funcionamiento

Estados de funcionamiento Sección 7.1

Estados de funcionamiento

Contenido de esta sección

Esta sección contiene los siguientes apartados:

Diagrama de estados y transiciones de estado

Apartado

Indicación del estado de funcionamiento a través de las salidas de señal

Indicación del estado de funcionamiento

Cambiar el estado de funcionamiento a través de las entradas de señal

Cambio del estado de funcionamiento

Página

263

267

268

270

272

262

0198441113953 03/2020

Estados de funcionamiento y modos de funcionamiento

Diagrama de estados y transiciones de estado

Diagrama de estado finito

Después de la conexión y para iniciar un modo de funcionamiento, se van mostrando una serie de estados operativos.

Las relaciones entre los estados de funcionamiento y las transiciones de estado, están ilustradas en el diagrama de estado (máquina de estado finito).

De forma interna, funciones de supervisión y funciones del sistema comprueban e influyen en los estados de funcionamiento.

Estados de funcionamiento

Estado de funcionamiento

1 Start

2 Not Ready To Switch On

3 Switch On Disabled

4 Ready To Switch On

5 Switched On

6 Operation Enabled

7 Quick Stop Active

8 Fault Reaction Active

Designación

Se inicializa la electrónica

La etapa de potencia no está lista para la conexión

No se puede activar la etapa de potencia

La etapa de potencia está lista para la conexión

Se conecta la etapa de potencia

Se conecta la etapa de potencia

El modo de funcionamiento ajustado está activo

"Quick Stop" se está ejecutando.

Se ejecuta la reacción de error

0198441113953 03/2020

263

Estados de funcionamiento y modos de funcionamiento

Estado de funcionamiento

9 Fault

Designación

Reacción de error finalizada

Se desactiva la etapa de potencia

Clase de error

3

4

Los mensajes de error están subdivididos en las siguientes clases de error:

Error response

0

1

Clase de error

2

Transición de estado

-

T11

T13, T14

T13, T14

T13, T14

Reinicio de un mensaje de error

No se interrumpe el movimiento

Detener el movimiento con "Quick Stop"

Detener el movimiento con "Quick Stop" y desactivar la etapa de potencia durante la parada del motor

Desactivar de inmediato la etapa de potencia sin detener antes el movimiento

Desactivar de inmediato la etapa de potencia sin detener antes el movimiento

Función "Fault Reset"

Función "Fault Reset"

Función "Fault Reset"

Función "Fault Reset"

Desconexión y reconexión

Reacción de error

La transición de estado T13 (clase de error 2, 3 ó 4) inicia una reacción de error tan pronto como un evento interno señaliza un error al que el equipo debe reaccionar.

Clase de error

2

Reacción

El movimiento se detiene con "Quick Stop"

Se aprieta el freno de parada.

Se desactiva la etapa de potencia

La etapa de potencia se desactiva de inmediato 3, 4 ó función de seguridad STO

Un error puede ser señalizado por un sensor de temperatura, por ejemplo. El producto cancela el movimiento en curso y ejecuta una reacción de error. A continuación, el estado de funcionamiento cambia a 9 Fault.

Reinicio de un mensaje de error

Con un "Fault Reset" se reinicia un mensaje de error.

Cuando se produce una "Quick Stop" debido a un error de la clase 1 (estado de funcionamiento

7 Quick Stop Active), un "Fault Reset" hace que se regrese directamente al estado de funcionamiento

6 Operation Enabled.

Transiciones de estado

Las transiciones de estado se activan a través de una señal de entrada, un comando de bus de campo o como reacción de una función de monitorización.

Transición de estado

Estado de funcionami ento

1-> 2

Condición / evento

(1) Reacción

T0

T1 2-> 3

Sistema electrónico del equipo inicializado con éxito

Parámetro inicializado satisfactoriamente

T2 3 -> 4

No hay subtensión

Encoder comprobado satisfactoriamente

Velocidad actual: <1000 min-1

Señales STO = +24V

Comando de bus de campo: Shutdown (2)

(1) Para activar la transición de estado basta con que se cumpla un punto

(2) Solo necesario en el modo de control de bus de campo y parámetro

DS402compatib

= 1

(3) Solo posible cuando el estado de funcionamiento se haya activado a través del bus de campo

264

0198441113953 03/2020

0198441113953 03/2020

Estados de funcionamiento y modos de funcionamiento

Transición de estado

T3

T4

T5

T6

T7

T8

Estado de funcionami ento

4 -> 5

5 -> 6

6 -> 5

5 -> 4

4 -> 3

6 -> 4

Condición / evento

(1) Reacción

Solicitud para activar la etapa de potencia

Comando de bus de campo: Switch On o

Enable Operation

Transición automática

Comando de bus de campo: Enable

Operation

Comando de bus de campo: Disable

Operation

Se activa la etapa de potencia.

Se comprueban los parámetros del usuario.

Se libera el freno de parada (si está instalado).

El movimiento se cancela con "Parada".

Se cierra el freno de parada (si está instalado).

Se desactiva la etapa de potencia.

Comando de bus de campo: Shutdown

Subtensión

Señales STO = 0 V

Velocidad actual: >1000 min-1 (por ejemplo, mediante accionamiento externo)

Comando de bus de campo: Disable

Voltage

Comando de bus de campo: Shutdown

-

El movimiento se cancela con "Parada", o la etapa de potencia se desactiva de inmediato. Ajustable a través del parámetro

DSM_ShutDownOption

.

T9 6 -> 3

Demanda para desactivar la etapa de potencia

Comando de bus de campo: Disable

Voltage

Para "Demanda para desactivar la etapa de potencia": el movimiento se cancela con "Parada" o la etapa de potencia se desactiva de inmediato.

Ajustable a través del parámetro

DSM_ShutDownOption .

Para "Comando de bus de campo

Disable Voltage": La etapa de potencia se desactiva de inmediato

T10

T11

T12

5 -> 3

6 -> 7

7 -> 3

Demanda para desactivar la etapa de potencia

Comando de bus de campo: Disable

Voltage

Error de clase 1

Comando de bus de campo: Quick Stop

Demanda para desactivar la etapa de potencia

Comando de bus de campo: Disable

Voltage

Error de clase 2, 3 ó 4

El movimiento se cancela con "Quick

Stop".

La etapa de potencia se desactiva inmediatamente, aunque aún esté activa "Quick Stop".

T13 x -> 8

Se ejecuta la reacción de error, véase

"Reacción de error".

T14 8 -> 9

Reacción de error finalizada (clase de error

2)

Error de clase 3 o 4

T15

T16

9 -> 3

7 -> 6

Función: "Fault Reset"

Función: "Fault Reset"

Comando de bus de campo: Enable

Operation (3)

Se reinicia el error (es necesario subsanar la causa del error).

Cuando se produce una "Quick Stop" debido a un error de la clase 1, un "Fault

Reset" hace que se regrese directamente al estado de funcionamiento 6 Operation Enabled.

(1) Para activar la transición de estado basta con que se cumpla un punto

(2) Solo necesario en el modo de control de bus de campo y parámetro DS402compatib = 1

(3) Solo posible cuando el estado de funcionamiento se haya activado a través del bus de campo

265

Estados de funcionamiento y modos de funcionamiento

Nombre de parámetro

Designación

DSM_ShutDownOp tion

Comportamiento al desactivar la etapa de potencia durante un movimiento

0 / Disable Immediately: Desactivar de inmediato la etapa de potencia

1 / Disable After Halt: Desactivar la etapa de potencia tras deceleración hasta parada

Este parámetro determina cómo reacciona el variador ante una solicitud de desactivación de la etapa de potencia.

Para la deceleración hasta parada se utiliza Parada.

Los ajustes modificados se aplican de inmediato.

Disponible con la versión de firmware ≥

V01.08.

0

1

-

0

Unidad

Valor mínimo

Ajuste de fábrica

Valor máximo

Tipo de dato

R/W

Persistent e

Experto

INT16

R/W

per.

Dirección de parámetro vía bus de campo

CANopen 605B:0 h

Modbus 1684

266

0198441113953 03/2020

Estados de funcionamiento y modos de funcionamiento

Indicación del estado de funcionamiento a través de las salidas de señal

A través de las salidas de señal se dispone de información sobre el estado de funcionamiento. En la siguiente tabla se muestra un resumen:

Estado operacional

1 Start

2 Not Ready To Switch On

3 Switch On Disabled

4 Ready To Switch On

5 Switched On

6 Operation Enabled

7 Quick Stop Active

8 Fault Reaction Active

Función de salida de señal "No fault" (1)

0

0

0

1

1

1

0

0

9 Fault 0

(1) La función de salida de señal es ajuste de fábrica con

DQ0

(2) La función de salida de señal es ajuste de fábrica para DQ1

0

0

0

0

1

0

0

Función de salida de señal "Active" (2)

0

0

0198441113953 03/2020

267

Estados de funcionamiento y modos de funcionamiento

Indicación del estado de funcionamiento

Palabra de estado

A través del parámetro DCOMstatus está disponible información sobre el estado de funcionamiento y el estado de procesamiento del modo de funcionamiento.

Nombre de parámetro

_DCOMstatus

Designación

Palabra de estado DriveCom

Asignación de bits:

Bit 0: Estado de funcionamiento Ready To

Switch On

Bit 1: Estado de funcionamiento Switched

On

Bit 2: Estado de funcionamiento Operation

Enabled

Bit 3: Estado de funcionamiento Fault

Bit 4: Voltage Enabled

Bit 5: Estado de funcionamiento Quick Stop

Bit 6: Estado de funcionamiento Switch On

Disabled

Bit 7: Error de clase de error 0

Bit 8: HALT request active

Bit 9: Remote

Bit 10: Target Reached

Bit 11: Internal Limit Active

Bit 12: Específico del modo de funcionamiento

Bit 13: x_err

Bit 14: x_end

Bit 15: ref_ok

-

-

-

-

Unidad

Valor mínimo

Ajuste de fábrica

Valor máximo

Tipo de dato

R/W

Persistent e

Experto

-

-

UINT16

R/-

Dirección de parámetro vía bus de campo

CANopen 6041:0 h

Modbus 6916

Bit 0, 1, 2, 3, 5 y 6

A través de los bits 0, 1, 2, 3, 5 y 6 del parámetro DCOMstatus se representa el estado de funcionamiento.

Estado de funcionamiento

2 Not Ready To Switch On

3 Switch On Disabled

4 Ready To Switch On

5 Switched On

6 Operation Enabled

7 Quick Stop Active

8 Fault Reaction Active

9 Fault

0

0

0

0

0

0

0

1

Bit 6

Switch On

Disabled

X

X

1

0

1

1

X

X

Bit 5

Quick Stop

Bit 3

Fault

1

1

0

0

0

0

0

0

1

1

0

0

1

0

0

0

Bit 2

Operation

Enabled

Bit 1

Switch On

0

0

0

1

1

1

1

0

1

1

1

1

1

0

0

0

Bit 0

Ready To

Switch On

Bit 4

Bit 4 = 1 indica si la tensión del bus DC es correcta. Si la tensión es insuficiente, el dispositivo no hace la transición del estado de funcionamiento 3 al estado de funcionamiento 4.

Bit 7

El bit 7 es 1 si el parámetro _WarnActive contiene un mensaje de error de clase de error 0. El movimiento no se interrumpe. El bit sigue establecido en 1 mientras el mensaje esté contenido en el parámetro

_WarnActive . El bit sigue establecido en 1 durante 100 ms como mínimo, incluso aunque un mensaje de error de clase de error 0 esté activo durante un tiempo más breve. El bit se restablece de forma inmediata a 0 en caso de un "Fault Reset".

268

0198441113953 03/2020

Bit 8

Bit 9

Bit 10

Bit 11

Bit 12

Bit 13

Bit 14

Bit 15

Estados de funcionamiento y modos de funcionamiento

Bit 8 = 1 indica que hay un "Halt" activo.

Si el bit 9 está establecido en 1, el dispositivo lleva a cabo comandos a través del bus de campo. Si el bit

9 se restablece a 0, el dispositivo se controla a través de un canal de acceso distinto. En tal caso, sigue siendo posible leer o escribir parámetros a través del bus de campo.

El bit 10 se utiliza para la supervisión del modo de funcionamiento. Se pueden consultar los detalles en los capítulos de los modos de funcionamiento concretos.

El significado del bit 11 puede ajustarse a través del parámetro DS402intLim .

El bit 12 se utiliza para la supervisión del modo de funcionamiento. Se pueden consultar los detalles en los capítulos de los modos de funcionamiento concretos.

El bit 13 sólo se establece en 1 en caso de un error que deba corregirse para poder continuar el proceso.

El dispositivo responde según la clase del error.

El bit 14 cambia a "0" si se inicia un modo de funcionamiento. Cuando el procesamiento termina o se interrumpe, por ejemplo a través de un "Halt", el bit 14 vuelve a "1" una vez que el motor está en parada.

El cambio de la señal del bit 14 a "1" se suprime si un proceso es seguido inmediatamente por un nuevo proceso en un modo de funcionamiento diferente.

El bit 15 se establece en 1 si el motor tiene un punto cero válido, por ejemplo como resultado de un movimiento de referencia. Un punto cero válido sigue siendo válido aunque se desactive la etapa de potencia.

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269

Estados de funcionamiento y modos de funcionamiento

Cambiar el estado de funcionamiento a través de las entradas de señal

Sinopsis

Mediante las entradas de señal se puede cambiar de un estado de funcionamiento a otro.

Función de entrada de señal "Enable"

Función de entrada de señal "Fault Reset"

Funciones de entrada de señal "Jog Positive With Enable"

Funciones de entrada de señal "Jog Negative With Enable"

Función de entrada de señal "Enable"

A través de la función de entrada de señal "Enable" se activa la etapa de potencia.

"Enable" flanco ascendente

Flanco descendente

Transición de estado

Activar etapa de potencia (T3)

Desactivar etapa de potencia (T9 y T12)

En el caso del modo de control local, la función de entrada de señal "Enable" es ajuste de fábrica con DI0 .

Para poder activar la etapa de potencia a través de la entrada de señal en el caso del modo de control de bus de campo, debe estar parametrizada la función de entrada de señal "Enable", véase el capítulo

Entradas y salidas digitales ( véase página 229 )

.

A través del parámetro IO_FaultResOnEnaInp , existe la posibilidad de restablecer adicionalmente un mensaje de error en el caso de un flanco descendente o ascendente en la entrada de señal.

Nombre de parámetro

Designación

IO_FaultResOnE naInp

'Fault Reset' adicional para la función de entrada de señal 'Enable'

0 / Off: Sin 'Fault Reset' adicional

1 / OnFallingEdge: 'Fault Reset' adicional con flanco descendente

2 / OnRisingEdge: 'Fault Reset' adicional con flanco ascendente

Los ajustes modificados se aplican durante la siguiente activación de la etapa de potencia.

0

2

-

0

Unidad

Valor mínimo

Ajuste de fábrica

Valor máximo

Tipo de dato

R/W

Persistent e

Experto

UINT16

R/W

per.

Dirección de parámetro vía bus de campo

CANopen

3005:34 h

Modbus 1384

Función de entrada de señal "Fault Reset"

A través de la función de entrada de señal "Fault Reset" se reinicia un mensaje de error.

"Fault Reset" flanco ascendente

Transición de estado

Reinicio de un mensaje de error (T15 y

T16)

En el caso del modo de control local, la función de entrada de señal "Fault Reset" es ajuste de fábrica con

DI1 .

Para poder restablecer un mensaje de error a través de la entrada de señal en el caso del modo de control de bus de campo, debe estar parametrizada la función de entrada de señal "Fault Reset", véase el capítulo

Entradas y salidas digitales ( véase página 229 )

.

Función de entrada de señal "Jog Positive With Enable"

La función de entrada de señal "Jog Positive With Enable" activa la etapa de potencia, inicia el modo de funcionamiento Jog y activa un movimiento en dirección positiva.

270

0198441113953 03/2020

Estados de funcionamiento y modos de funcionamiento

"Jog Positive With Enable" flanco ascendente

Flanco descendente

Transición de estado

Activar etapa de potencia (T3)

Cambio automática al modo de funcionamiento Jog e inicio de un movimiento en dirección positiva. Véanse los detalles y la parametrización en el capítulo Modo de funcionamiento Jog

( véase página 276 ) .

Detener el movimiento.

Desactivar etapa de potencia (T9 y T12)

Función de entrada de señal "Jog Negative With Enable"

La función de entrada de señal "Jog Negative With Enable" activa la etapa de potencia, inicia el modo de funcionamiento Jog y activa un movimiento en dirección negativa.

"Jog Negative With Enable" flanco ascendente

Flanco descendente

Transición de estado

Activar etapa de potencia (T3)

Cambio automática al modo de funcionamiento Jog e inicio de un movimiento en dirección negativa. Véanse los detalles y la parametrización en el capítulo Modo de funcionamiento Jog

( véase página 276 ) .

Detener el movimiento.

Desactivar etapa de potencia (T9 y T12)

0198441113953 03/2020

271

Estados de funcionamiento y modos de funcionamiento

Cambio del estado de funcionamiento

Palabra de control

A través del parámetro DCOMcontrol puede cambiarse entre los estados de funcionamiento.

Nombre de parámetro

DCOMcontrol

Designación

Palabra de control DriveCom

Asignación de bits, véase el capítulo

Servicio, estados de funcionamiento.

Bit 0: Estado de funcionamiento Switch On

Bit 1: Enable Voltage

Bit 2: Estado de funcionamiento Quick Stop

Bit 3: Enable Operation

Bits 4 ... 6: Específicos del modo de funcionamiento

Bit 7: Fault Reset

Bit 8: Halt

Bit 9: Específico del modo de funcionamiento

Bits 10 ... 15: Reservados (deben ser 0)

Los ajustes modificados se aplican de inmediato.

-

-

-

-

Unidad

Valor mínimo

Ajuste de fábrica

Valor máximo

Tipo de dato

R/W

Persistent e

Experto

-

-

UINT16

R/W

Dirección de parámetro vía bus de campo

CANopen 6040:0 h

Modbus 6914

Bits 0, 1, 2, 3 y 7

A través de los bits 0, 1, 2, 3 y 7 del parámetro DCOMcontrol se cambia entre los estados de funcionamiento.

Comando de bus de campo

Shutdown

Switch On

Disable Voltage

Quick Stop

Disable Operation

Enable Operation

Fault Reset

Transicion es de estados

Transición de estado a

T2, T6, T8 4 Ready To Switch On 0

T3 5 Switched On 0

3 Switch On Disabled 0 T7, T9,

T10, T12

T7, T10

T11

3 Switch On Disabled

7 Quick Stop Active

Bit 7

Fault

Reset

0

T5

T4, T16

T15

5 Switched On

6 Operation Enabled

3 Switch On Disabled

0

0

0->1

X

0

1

X

X

0

Bit 3

Enable

Operatio n

X

Bit 2

Quick

Stop

1

1

X

0

1

1

X

1

1

0

1

1

1

X

Bit 1

Enable

Voltage

Bit 0

Switch

On

0

1

X

X

1

1

X

Bits 4 ... 6

Los bits 4 a 6 se utilizan para la configuración específica del modo de funcionamiento. Se pueden consultar los detalles en las descripciones de los modos de funcionamiento concretos en este capítulo.

Bit 8

El bit 8 se utiliza para activar un "Halt". Establezca el bit 8 en 1 para detener un movimiento con "Halt".

Bit 9

El bit 9 se utiliza para la configuración específica del modo de funcionamiento. Se pueden consultar los detalles en las descripciones de los modos de funcionamiento concretos en este capítulo.

Bits 10 ... 15

Reservado.

272

0198441113953 03/2020

Estados de funcionamiento y modos de funcionamiento

Mostrar, iniciar y cambiar el modo funcionamiento Sección 7.2

Mostrar, iniciar y cambiar el modo funcionamiento

Inicio y cambio de modo funcionamiento

Iniciar modo de funcionamiento

En el modo de control local, el modo de funcionamiento deseado se ajusta mediante el parámetro

IOdefaultMode .

Activando la etapa de potencia se inicia automáticamente el modo de funcionamiento ajustado.

Nombre de parámetro

Designación

IOdefaultMode

Modo de funcionamiento

0 / None: Ninguno

5 / Jog: Jog (movimiento manual)

6 / Motion Sequence: Motion Sequence

Sólo es posible modificar el ajuste si la etapa de potencia está desactivada.

Los ajustes modificados se aplican la siguiente vez que se conecta el equipo.

Disponible con la versión de firmware ≥

V01.06.

5

6

-

0

Unidad

Valor mínimo

Ajuste de fábrica

Valor máximo

Tipo de dato

R/W

Persistent e

Experto

UINT16

R/W

per.

Dirección de parámetro vía bus de campo

CANopen 3005:3 h

Modbus 1286

En el modo de control bus de campo, el modo de funcionamiento deseado se ajusta mediante el bus de campo.

El parámetro DCOMopmode se utiliza para ajustar el modo de funcionamiento para el modo de control de bus de campo:

Nombre de parámetro

DCOMopmode

Designación

Modo de funcionamiento

-6 / Manual Tuning / Autotuning: Tuning manual o autotuning

-3 / Motion Sequence: Motion Sequence

-1 / Jog: Jog (movimiento manual)

0 / Reserved: Reservado

1 / Profile Position: Profile Position (punto a punto)

3 / Profile Velocity: Profile Velocity

4 / Profile Torque: Profile Torque

6 / Homing: Homing

7 / Interpolated Position: Interpolated

Position

8 / Cyclic Synchronous Position: Cyclic

Synchronous Position

9 / Cyclic Synchronous Velocity: Cyclic

Synchronous Velocity

10 / Cyclic Synchronous Torque: Cyclic

Synchronous Torque

Los ajustes modificados se aplican de inmediato.

* Tipo de datos para CANopen: INT8

-

–6

-

10

Unidad

Valor mínimo

Ajuste de fábrica

Valor máximo

Tipo de dato

R/W

Persistent e

Experto

-

-

INT16*

R/W

Dirección de parámetro vía bus de campo

CANopen 6060:0 h

Modbus 6918

0198441113953 03/2020

273

Estados de funcionamiento y modos de funcionamiento

El parámetro _DCOMopmode_act se puede utilizar para leer el modo de funcionamiento:

Nombre de parámetro

Designación

_DCOMopmd_act

Modo de funcionamiento activo

-6 / Manual Tuning / Autotuning: Tuning manual / Autotuning

-3 / Motion Sequence: Motion Sequence

-1 / Jog: Jog (movimiento manual)

0 / Reserved: Reservado

1 / Profile Position: Profile Position (punto a punto)

3 / Profile Velocity: Profile Velocity

4 / Profile Torque: Profile Torque

6 / Homing: Homing

7 / Interpolated Position: Interpolated

Position

8 / Cyclic Synchronous Position: Cyclic

Synchronous Position

9 / Cyclic Synchronous Velocity: Cyclic

Synchronous Velocity

10 / Cyclic Synchronous Torque: Cyclic

Synchronous Torque

* Tipo de datos para CANopen: INT8

-

–6

-

10

Unidad

Valor mínimo

Ajuste de fábrica

Valor máximo

Tipo de dato

R/W

Persistent e

Experto

-

-

INT16*

R/-

Dirección de parámetro vía bus de campo

CANopen 6061:0 h

Modbus 6920

Iniciar el modo de funcionamiento a través de la entrada de señal

Con la versión de firmware ≥V01.06, está disponible adicionalmente la función de entrada de señal

"Activate Operating Mode" con el modo de control local.

De esta forma es posible ejecutar a través de una entrada de señal el modo de funcionamiento ajustado.

Si estuviera ajustada la función de entrada de señal "Activate Operating Mode", al activar la etapa de potencia el modo de funcionamiento no se inicia automáticamente. El modo de funcionamiento se activará con un flanco ascendente en la entrada de señal.

Para poder iniciar a través de la entrada de señal los modos de funcionamiento ajustados, debe estar parametrizada la función de entrada de señal "Activate Operating Mode", véase el capítulo Entradas y

salidas digitales ( véase página 229 )

.

Cambiar modo de funcionamiento

No se puede cambiar a otro modo de funcionamiento hasta que no se haya finalizado el modo de funciona miento en curso.

Adicionalmente y dependiendo del modo de funcionamiento, también es posible cambiar el modo de funcionamiento con un movimiento en curso.

Cambiar el modo de funcionamiento en movimiento

Con un movimiento en curso es posible cambiar entre los dos modos de funcionamiento siguientes:

Jog

Profile Torque

Profile Velocity

Profile Position

Dependiendo del modo de funcionamiento al que se cambie, el cambio se lleva a cabo con o sin parada del motor.

Modo de funcionamiento al que se cambia

Jog

Profile Torque

Profile Velocity

Parada del motor

Con parada del motor

Sin parada del motor

Sin parada del motor

(1) El parámetro PP_OpmChgType debe estar ajustado al valor 0.

274

0198441113953 03/2020

Estados de funcionamiento y modos de funcionamiento

Modo de funcionamiento al que se cambia Parada del motor

Profile Position Con el perfil de accionamiento Drive Profile Lexium:

Ajustable a través del parámetro

PP_OpmChgType

Con el perfil de accionamiento DS402:

Con parada del motor (1)

(1) El parámetro PP_OpmChgType debe estar ajustado al valor 0.

El motor se decelera hasta pararse a través de la rampa ajustada en el parámetro LIM_HaltReaction , véase el capítulo Interrumpir el movimiento con parada

( véase página 348 )

.

0198441113953 03/2020

275

Estados de funcionamiento y modos de funcionamiento

Modo de funcionamiento Jog Sección 7.3

Modo de funcionamiento Jog

Contenido de esta sección

Esta sección contiene los siguientes apartados:

Apartado

Sinopsis

Parametrización

Opciones de ajuste adicionales

Página

277

281

284

276

0198441113953 03/2020

Estados de funcionamiento y modos de funcionamiento

Sinopsis

Disponibilidad

Véase el capítulo Modo de control

( véase página 208 )

.

Designación

En el modo de funcionamiento Jog (movimiento manual) se efectúa un movimiento en la dirección deseada, a partir de la posición en la que se encuentre el motor en ese instante.

Un movimiento se puede llevar a cabo aplicando 2 métodos diferentes:

Movimiento continuo

Movimiento paso a paso

Además se dispone de 2 velocidades parametrizables.

Movimiento continuo

Mientras esté presente la señal para la dirección, se efectúa un movimiento en la dirección deseada.

El siguiente gráfico muestra un resumen de un movimiento continuo a través de las entradas de señal en el modo de control local:

1 Movimiento lento en dirección positiva

2 Movimiento lento en dirección negativa

3 Movimiento rápido en dirección positiva

El siguiente gráfico muestra un resumen de un movimiento continuo a través de las entradas de señal en el modo de control bus de campo:

0198441113953 03/2020

1 Movimiento lento en dirección positiva

2 Movimiento lento en dirección negativa

277

Estados de funcionamiento y modos de funcionamiento

Las funciones de entrada de señal “Jog Positive With Enable” y/o “Jog Negative With Enable” deben estar parametrizadas, véase el capítulo Entradas y salidas digitales

( véase página 229 ) .

El siguiente gráfico muestra un resumen de un movimiento continuo a través del bus de campo en el modo de control bus de campo:

1 Movimiento lento en dirección positiva

2 Movimiento lento en dirección negativa

3 Movimiento rápido en dirección positiva

Movimiento paso a paso

Si está presente brevemente la señal para la dirección, se efectúa un movimiento con un número parametrizable de unidades de usuario en la dirección deseada.

Si está presente la señal para la dirección de forma permanente, primero se efectúa un movimiento con un número parametrizable de unidades de usuario en la dirección deseada. Después de este movimiento se detiene el motor durante un tiempo definido. A continuación se efectúa un movimiento continuo en la dirección deseada.

El siguiente gráfico muestra un resumen de un movimiento paso a paso a través de las entradas de señal en el modo de control local:

278

1 Movimiento lento con una cantidad parametrizable de unidades de usuario en dirección positiva JOGstep

2 Tiempo de espera

JOGtime

3 Movimiento lento continuo en dirección positiva

4 Movimiento rápido continuo en dirección positiva

El siguiente gráfico muestra un resumen de un movimiento paso a paso a través de las entradas de señal en el modo de control bus de campo:

0198441113953 03/2020

Estados de funcionamiento y modos de funcionamiento

1 Movimiento lento con una cantidad parametrizable de unidades de usuario en dirección positiva

JOGstep

2 Tiempo de espera

JOGtime

3 Movimiento lento continuo en dirección positiva

Las funciones de entrada de señal “Jog Positive With Enable” y/o “Jog Negative With Enable” deben estar parametrizadas, véase el capítulo Entradas y salidas digitales

( véase página 229 ) .

El siguiente gráfico muestra un resumen de un movimiento paso a paso a través del bus de campo en el modo de control bus de campo:

1 Movimiento lento con una cantidad parametrizable de unidades de usuario en dirección positiva

JOGstep

2 Tiempo de espera JOGtime

3 Movimiento lento continuo en dirección positiva

4 Movimiento rápido continuo en dirección positiva

Iniciar modo de funcionamiento

En el modo de control local debe estar ajustado el modo de funcionamiento, véase el capítulo Iniciar y cambiar el modo de funcionamiento

( véase página 273

automáticamente el modo de funcionamiento.

) . Tras activar la etapa de potencia se inicia

La etapa de potencia se activa a través de las entradas de señal. En la siguiente tabla se muestra un resumen del ajuste de fábrica para las entradas de señal:

Entrada de señal Función de entrada de señal

DI0 "Enable"

Activar y desactivar la etapa de potencia

DI1

DI2

DI3

"Fault Reset"

Reinicio de un mensaje de error

"Jog Negative"

Modo de funcionamiento Jog: Movimiento en dirección negativa

"Jog Positive"

Modo de funcionamiento Jog: Movimiento en dirección positiva

El ajuste de fábrica para las entradas de señal varía en función del modo de funcionamiento ajustado, pudiendo adaptarlo, véase el capítulo Entradas y salidas digitales

( véase página 229 )

.

En el modo de control bus de campo, el modo de funcionamiento se puede iniciar a través de las entradas de señal o del bus de campo.

0198441113953 03/2020

279

Estados de funcionamiento y modos de funcionamiento

Al iniciar el modo de funcionamiento a través de las entradas de señal, las funciones de entrada de señal

“Jog Positive With Enable” y “Jog Negative With Enable” deben estar parametrizadas, véase el capítulo

Entradas y salidas digitales ( véase página 229 )

.

Función de entrada de señal

“Jog Positive With Enable”

“Jog Negative With Enable”

Significado

La función de entrada de señal “Jog Positive With Enable” activa la etapa de potencia, inicia el modo de funcionamiento Jog y activa un movimiento en dirección positiva.

La función de entrada de señal “Jog Negative With Enable” activa la etapa de potencia, inicia el modo de funcionamiento Jog y activa un movimiento en dirección negativa.

Al iniciar el modo de funcionamiento a través del bus de campo, el modo de funcionamiento debe estar ajustado en el parámetro DCOMopmode . Escribiendo el valor del parámetro se activa el modo de funciona miento. A través del parámetro JOGactivate se inicia el movimiento.

Nombre de parámetro

JOGactivate

Designación

Activación del modo de funcionamiento

Jog (movimiento manual)

Bit 0: Dirección de movimiento positiva

Bit 1: Dirección de movimiento negativa

Bit 2: 0=lento 1=rápido

Los ajustes modificados se aplican de inmediato.

0

7

-

0

Unidad

Valor mínimo

Ajuste de fábrica

Valor máximo

Tipo de dato

R/W

Persistent e

Experto

-

-

UINT16

R/W

Dirección de parámetro vía bus de campo

CANopen 301B:9 h

Modbus 6930

Palabra de control

Los bits 4, 5, 6 y 9 específicos del modo de funcionamiento están reservados en este modo de funciona miento y se deben ajustar a 0.

Para los bits comunes de la palabra de control, consulte el capítulo Cambio del estado de funcionamiento

( véase página 272 )

.

Palabra de estado

Los bits 10 y 12, específicos del modo de funcionamiento, están reservados en este modo de funcionamiento.

Para los bits comunes de la palabra de control, consulte el capítulo Indicación del estado de funciona miento

( véase página 268 ) .

Finalizar modo de funcionamiento

El modo de funcionamiento finaliza en caso de parada del motor y una de las siguientes condiciones:

Las entradas de señal “Jog Positive” y “Jog Negative” se establecen en 0 (modo de control local).

Las entradas de señal “Jog Positive With Enable” y “Jog Negative With Enable” se establecen en 0

(modo de control bus de campo).

El valor del parámetro JOGactivate es 0 (modo de control bus de campo)

Interrupción mediante "Halt" o "Quick Stop"

Interrupción debido a un error

280

0198441113953 03/2020

Estados de funcionamiento y modos de funcionamiento

Parametrización

Sinopsis

El siguiente gráfico muestra un resumen de los parámetros ajustables en el modo de control local:

El siguiente gráfico muestra un resumen de los parámetros ajustables en caso de movimientos a través de las entradas de señal en el modo de control bus de campo:

0198441113953 03/2020

El siguiente gráfico muestra un resumen de los parámetros ajustables en caso de movimientos a través del bus de campo en el modo de control bus de campo:

281

Estados de funcionamiento y modos de funcionamiento

Velocidades

Están disponibles dos velocidades parametrizables.

Ajuste los valores deseados usando los parámetros JOGv_slow y JOGv_fast .

Nombre de parámetro

JOGv_slow

JOGv_fast

Designación

Velocidad para movimiento lento

El valor se limita internamente al ajuste del parámetro en RAMP_v_max.

Los ajustes modificados se aplican de inmediato.

Velocidad para movimiento lento

El valor se limita internamente al ajuste del parámetro en RAMP_v_max.

Los ajustes modificados se aplican de inmediato.

Unidad

Valor mínimo

Ajuste de fábrica

Valor máximo usr_v

1

60

2147483647 usr_v

1

180

2147483647 -

Tipo de dato

R/W

Persistent e

Experto

UINT32

R/W

per.

UINT32

R/W per.

Dirección de parámetro vía bus de campo

CANopen 3029:4 h

Modbus 10504

CANopen 3029:5

Modbus 10506 h

Cambiar velocidad

En el modo de control local se dispone además de la función de entrada de señal "Jog Fast/Slow". Así se puede cambiar entre las dos velocidades a través de una entrada de señal.

Para poder cambiar entre las dos velocidades, debe estar parametrizada la función de entrada de señal

"Jog Fast/Slow", véase el capítulo .Entradas y salidas digitales

( véase página 229 ) .

Elección del método

En el caso de movimientos a través de las entradas de señal, el método se ajusta por medio del parámetro

IO_JOGmethod .

Ajuste el método deseado usando el parámetro IO_JOGmethod .

En el caso de movimientos a través del bus de campo, el método se ajusta por medio del parámetro

JOGmethod .

Ajuste el método deseado usando el parámetro JOGmethod .

282

0198441113953 03/2020

Estados de funcionamiento y modos de funcionamiento

Nombre de parámetro

IO_JOGmethod

JOGmethod

Designación

Elección del método para Jog

0 / Continuous Movement: Jog con movimiento continuo

1 / Step Movement: Jog con movimiento paso a paso

Los ajustes modificados se aplican durante el siguiente movimiento del motor.

Elección del método para Jog

0 / Continuous Movement: Jog con movimiento continuo

1 / Step Movement: Jog con movimiento paso a paso

Los ajustes modificados se aplican de inmediato.

1

1

-

0

1

1

-

0

Unidad

Valor mínimo

Ajuste de fábrica

Valor máximo

Tipo de dato

R/W

Persistent e

Experto

UINT16

R/W

per.

Dirección de parámetro vía bus de campo

CANopen

3005:18 h

Modbus 1328

-

-

UINT16

R/W

CANopen 3029:3

Modbus 10502 h

Ajuste del movimiento paso a paso

La cantidad parametrizable de unidades de usuario y el tiempo que se detiene el motor se ajustan usando los parámetros JOGstep y JOGtime .

Ajuste los valores deseados usando los parámetros JOGstep y JOGtime .

Nombre de parámetro

JOGstep

JOGtime

Designación

Recorrido para movimiento paso a paso

Los ajustes modificados se aplican durante el siguiente movimiento del motor.

Tiempo de espera para movimiento paso a paso

Los ajustes modificados se aplican durante el siguiente movimiento del motor.

Unidad

Valor mínimo

Ajuste de fábrica

Valor máximo usr_p

1

20

2147483647 ms

1

500

32767

Tipo de dato

R/W

Persistent e

Experto

INT32

R/W

per.

UINT16

R/W

per.

Dirección de parámetro vía bus de campo

CANopen 3029:7 h

Modbus 10510

CANopen 3029:8 h

Modbus 10512

Adaptación del perfil de movimientos para la velocidad

La parametrización del perfil de movimiento para la velocidad ( véase página 345 ) puede adaptarse.

0198441113953 03/2020

283

Estados de funcionamiento y modos de funcionamiento

Opciones de ajuste adicionales

Se pueden usar las siguientes funciones para el procesamiento del valor de destino:

Capítulo Limitación de tirones

( véase página 347

Capítulo Interrumpir el movimiento con Parada

Capítulo Detener movimiento con Quick Stop

(

(

)

véase página 348

véase página 350

Capítulo Limitación de la velocidad mediante entradas de señales

Capítulo Limitación de la corriente mediante entradas de señales

Capítulo Establecer la salida de señal mediante parámetro

)

)

( véase página 352 )

( véase página 353 )

( véase página 355 )

Capítulo Registro de posición a través de entrada de señal (perfil específico del fabricante)

( véase página 357 )

Capítulo Registro de posición a través de entrada de señal (perfil DS402)

Capítulo Movimiento relativo tras Capture (RMAC) ( véase página 364 )

( véase página 360 )

Se pueden usar las siguientes funciones para la monitorización del movimiento:

Capítulo Final de Carrera ( véase página 370

Capítulo Final de carrera de software

(

Capítulo Desviación de posición debida a la carga (error de seguimiento)

Capítulo Parada del motor y dirección de movimiento

Capítulo Registro de posición

Capítulo Ventana de desviación de posición

Capítulo Ventana de desviación de velocidad

Capítulo Umbral de velocidad

Capítulo Umbral de corriente

)

véase página 372

Capítulo Ventana de parada

(

(

véase página 382

(

(

)

véase página 384

(

(

véase página 394

véase página 396 )

)

(

)

véase página 379

véase página 390

)

)

véase página 392 )

)

Esta función está disponible únicamente con un movimiento paso a paso.

( véase página 374 )

284

0198441113953 03/2020

Estados de funcionamiento y modos de funcionamiento

Modo de funcionamiento Profile Torque Sección 7.4

Modo de funcionamiento Profile Torque

Contenido de esta sección

Esta sección contiene los siguientes apartados:

Apartado

Sinopsis

Parametrización

Opciones de ajuste adicionales

Página

286

287

289

0198441113953 03/2020

285

Estados de funcionamiento y modos de funcionamiento

Sinopsis

Disponibilidad

Véase el capítulo Modo de control

( véase página 208 ) .

Designación

En el modo de funcionamiento Profile Torque se ejecuta un movimiento con un par de destino determinado.

Sin un valor límite adecuado, el motor puede alcanzar una velocidad elevada involuntaria en este modo de funcionamiento.

ADVERTENCIA

VELOCIDAD ELEVADA INVOLUNTARIA

Asegúrese de que está parametrizada una limitación de velocidad adecuada para el motor.

El incumplimiento de estas instrucciones puede causar la muerte, lesiones serias o daño al equipo.

Iniciar modo de funcionamiento

El modo de funcionamiento debe estar ajustado en el parámetro DCOMopmode . Escribiendo el valor del parámetro se activa el modo de funcionamiento. A través del parámetro PTtq_target se inicia el movimiento.

Nombre de parámetro

Designación

PTtq_target

Par de destino para el modo de funcionamiento Profile Torque

100,0 % corresponde al par de parada continua _M_M_0.

En pasos de 0,1 %.

Los ajustes modificados se aplican de inmediato.

Unidad

Valor mínimo

Ajuste de fábrica

Valor máximo

%

–3000,0

0,0

3000,0

Tipo de dato

R/W

Persistent e

Experto

-

-

INT16

R/W

Dirección de parámetro vía bus de campo

CANopen 6071:0 h

Modbus 6944

Palabra de control

Los bits 4, 5, 6 y 9 específicos del modo de funcionamiento están reservados en este modo de funciona miento y se deben ajustar a 0.

Para los bits comunes de la palabra de control, consulte el capítulo Cambio del estado de funcionamiento

( véase página 272 )

.

Palabra de estado

Parámetros

DCOMstatus

Bit 10

Bit 12

Significado

0: Par de destino no alcanzado

1: Par de destino alcanzado

Reservado

Para los bits comunes de la palabra de control, consulte el capítulo Indicación del estado de funciona miento

( véase página 268 ) .

Finalizar modo de funcionamiento

El modo de funcionamiento finaliza en caso de parada del motor y una de las siguientes condiciones:

Interrupción mediante "Halt" o "Quick Stop"

Interrupción debido a un error

286

0198441113953 03/2020

Estados de funcionamiento y modos de funcionamiento

Parametrización

Sinopsis

La siguiente imagen muestra un resumen de los parámetros configurables:

Ajustar el par de destino

El par de destino se ajusta a través del parámetro PTtq_target .

Ajuste el par de destino deseado a través del parámetro PTtq_target .

Nombre de parámetro

Designación

PTtq_target

Par de destino para el modo de funcionamiento Profile Torque

100,0 % corresponde al par de parada continua _M_M_0.

En pasos de 0,1 %.

Los ajustes modificados se aplican de inmediato.

Unidad

Valor mínimo

Ajuste de fábrica

Valor máximo

%

–3000,0

0,0

3000,0

Tipo de dato

R/W

Persistent e

Experto

-

-

INT16

R/W

Dirección de parámetro vía bus de campo

CANopen 6071:0 h

Modbus 6944

Adaptación del perfil de movimientos para el par

La parametrización del perfil de movimientos para el par se puede adaptar.

Nombre de parámetro

Designación

RAMP_tq_enable

Activación del perfil de movimientos para el par

0 / Profile Off: Perfil desactivado

1 / Profile On: Perfil activado

El perfil de movimientos para el par se puede activar o desactivar para el modo de funcionamiento Profile Torque.

El perfil de movimientos para el par está desactivado en todos los demás modos de funcionamiento.

Sólo es posible modificar el ajuste si la etapa de potencia está desactivada.

Los ajustes modificados se aplican de inmediato.

1

1

-

0

Unidad

Valor mínimo

Ajuste de fábrica

Valor máximo

Tipo de dato

R/W

Persistent e

Experto

UINT16

R/W

per.

Dirección de parámetro vía bus de campo

CANopen

3006:2C h

Modbus 1624

0198441113953 03/2020

287

Estados de funcionamiento y modos de funcionamiento

Nombre de parámetro

Designación

RAMP_tq_slope

Pendiente del perfil de movimientos para el par

Un par de parada continua del 100,00 % corresponde al par de parada continua

_M_M_0.

Unidad

Valor mínimo

Ajuste de fábrica

Valor máximo

%/s

0,1

10000,0

3000000,0

Tipo de dato

R/W

Persistent e

Experto

UINT32

R/W

per.

Dirección de parámetro vía bus de campo

CANopen 6087:0 h

Modbus 1620

Ejemplo:

Un ajuste de rampa de 10000,00 %/s provoca un cambio de par del 100,0% de

_M_M_0 antes de 0,01 s.

En pasos de 0,1 %/s.

Los ajustes modificados se aplican de inmediato.

288

0198441113953 03/2020

Estados de funcionamiento y modos de funcionamiento

Opciones de ajuste adicionales

Se pueden usar las siguientes funciones para el procesamiento del valor de destino:

Capítulo Interrumpir el movimiento con Parada

Capítulo Detener movimiento con Quick Stop

(

( véase página 348

véase página 350

Capítulo Establecer la salida de señal mediante parámetro

)

Capítulo Limitación de la velocidad mediante entradas de señales

Capítulo Limitación de la corriente mediante entradas de señales

)

( véase página 352 )

( véase página 353 )

( véase página 355 )

Capítulo Registro de posición a través de entrada de señal (perfil específico del fabricante)

( véase página 357 )

Capítulo Registro de posición a través de entrada de señal (perfil DS402)

Capítulo Movimiento relativo tras Capture (RMAC) ( véase página 364 )

( véase página 360 )

Se pueden usar las siguientes funciones para la monitorización del movimiento:

Capítulo Final de Carrera

Capítulo Final de carrera de software

Capítulo Parada del motor y dirección de movimiento

Capítulo Ventana de par (

( véase página 370

( véase página 372

véase página 380

Capítulo Registro de posición

Capítulo Umbral de velocidad

Capítulo Umbral de corriente (

(

(

)

)

véase página 384

véase página 394

véase página 396 )

)

)

)

( véase página 379 )

0198441113953 03/2020

289

Estados de funcionamiento y modos de funcionamiento

Modo de funcionamiento Profile Velocity Sección 7.5

Modo de funcionamiento Profile Velocity

Contenido de esta sección

Esta sección contiene los siguientes apartados:

Apartado

Sinopsis

Parametrización

Opciones de ajuste adicionales

Página

291

292

293

290

0198441113953 03/2020

Estados de funcionamiento y modos de funcionamiento

Sinopsis

Disponibilidad

Véase el capítulo Modo de control

( véase página 208 )

.

Designación

En el modo de funcionamiento Profile Velocity (perfil de velocidad), un movimiento se ejecuta a la velocidad de destino deseada.

Iniciar modo de funcionamiento

El modo de funcionamiento debe estar ajustado en el parámetro DCOMopmode . Escribiendo el valor del parámetro se activa el modo de funcionamiento. A través del parámetro PVv_target se inicia el movimiento.

Nombre de parámetro

PVv_target

Designación

Velocidad de destino para el modo de funcionamiento Profile Velocity

La velocidad de destino está limitada a los ajustes que hay en CTRL_v_max y

RAMP_v_max.

Los ajustes modificados se aplican de inmediato.

-

0

usr_v

Unidad

Valor mínimo

Ajuste de fábrica

Valor máximo

Tipo de dato

R/W

Persistent e

Experto

-

-

INT32

R/W

Dirección de parámetro vía bus de campo

CANopen 60FF:0 h

Modbus 6938

Palabra de control

Los bits 4, 5, 6 y 9 específicos del modo de funcionamiento están reservados en este modo de funciona miento y se deben ajustar a 0.

Para los bits comunes de la palabra de control, consulte el capítulo Cambio del estado de funcionamiento

( véase página 272 ) .

Palabra de estado

Parámetros DCOMstatus

Bit 10

Bit 12

Significado

0: Velocidad de destino no alcanzada

1: Velocidad de destino alcanzada

0: Velocidad = >0

1: Velocidad = 0

Para los bits comunes de la palabra de control, consulte el capítulo Indicación del estado de funciona -

miento ( véase página 268 ) .

Finalizar modo de funcionamiento

El modo de funcionamiento finaliza en caso de parada del motor y una de las siguientes condiciones:

Interrupción mediante "Halt" o "Quick Stop"

Interrupción debido a un error

0198441113953 03/2020

291

Estados de funcionamiento y modos de funcionamiento

Parametrización

Sinopsis

La siguiente imagen muestra un resumen de los parámetros configurables:

Ajustar velocidad de destino

La velocidad de destino se ajusta usando el parámetro PVv_target .

Ajuste la velocidad de destino deseada usando el parámetro PVv_target .

Nombre de parámetro

PVv_target

Designación

Velocidad de destino para el modo de funcionamiento Profile Velocity

La velocidad de destino está limitada a los ajustes que hay en CTRL_v_max y

RAMP_v_max.

Los ajustes modificados se aplican de inmediato.

-

0

usr_v

Unidad

Valor mínimo

Ajuste de fábrica

Valor máximo

Tipo de dato

R/W

Persistent e

Experto

-

-

INT32

R/W

Dirección de parámetro vía bus de campo

CANopen 60FF:0 h

Modbus 6938

Adaptación del perfil de movimientos para la velocidad

La parametrización del perfil de movimiento para la velocidad

( véase página 345 )

puede adaptarse.

292

0198441113953 03/2020

Estados de funcionamiento y modos de funcionamiento

Opciones de ajuste adicionales

Se pueden usar las siguientes funciones para el procesamiento del valor de destino:

Capítulo Interrumpir el movimiento con Parada

Capítulo Detener movimiento con Quick Stop

Capítulo Limitación de la velocidad mediante entradas de señales

Capítulo Limitación de la corriente mediante entradas de señales

Capítulo Zero Clamp ( véase página 354 )

(

( véase página 348

véase página 350

Capítulo Establecer la salida de señal mediante parámetro

)

)

( véase página 352 )

( véase página 353 )

( véase página 355 )

Capítulo Registro de posición a través de entrada de señal (perfil específico del fabricante)

( véase página 357 )

Capítulo Registro de posición a través de entrada de señal (perfil DS402)

Capítulo Movimiento relativo tras Capture (RMAC) ( véase página 364 )

( véase página 360 )

Se pueden usar las siguientes funciones para la monitorización del movimiento:

Capítulo Final de Carrera ( véase página 370

Capítulo Final de carrera de software

(

)

véase página 372

Capítulo Parada del motor y dirección de movimiento

Capítulo Ventana de velocidad

Capítulo Registro de posición

Capítulo Ventana de desviación de velocidad

Capítulo Umbral de velocidad

Capítulo Umbral de corriente (

(

(

( véase página 381

véase página 384

(

véase página 394

véase página 396 )

)

)

)

)

( véase página 379 )

véase página 392 )

0198441113953 03/2020

293

Estados de funcionamiento y modos de funcionamiento

Modo de funcionamiento Profile Position Sección 7.6

Modo de funcionamiento Profile Position

Contenido de esta sección

Esta sección contiene los siguientes apartados:

Apartado

Sinopsis

Parametrización

Opciones de ajuste adicionales

Página

295

297

299

294

0198441113953 03/2020

Estados de funcionamiento y modos de funcionamiento

Sinopsis

Disponibilidad

Véase el capítulo Modo de control

( véase página 208 )

.

Designación

En el modo de funcionamiento Profile Position (punto a punto) se ejecuta un movimiento a una posición de destino deseada.

Un movimiento se puede llevar a cabo aplicando 2 métodos diferentes:

Movimiento relativo

Posicionamiento absoluto

Movimiento relativo

En un movimiento relativo, el movimiento se ejecuta de forma relativa tomando como referencia la posición de destino precedente o la posición actual.

Movimiento absoluto

En un movimiento absoluto se realiza un movimiento de forma absoluta tomando como referencia el punto cero.

Iniciar modo de funcionamiento

El modo de funcionamiento debe estar ajustado en el parámetro DCOMopmode . Escribiendo el valor del parámetro se activa el modo de funcionamiento. El movimiento se inicia a través de la palabra de control.

Palabra de control

Antes del primer movimiento absoluto se tiene que determinar un punto cero a través del modo de funcionamiento Homing.

Bit 9: Change on setpoint

0

Bit 5: Change setpoint immediately

0

Bit 4: New setpoint

0->1

Significado

1

X

0

1

0->1

0->1

Inicia un movimiento a una posición destino.

Los valores de destino transmitidos durante un movimiento se aceptan inmediatamente y se ejecutan en la posición destino. El movimiento se detiene en la posición de destino.

Inicia un movimiento a una posición destino.

Los valores de destino transmitidos durante un movimiento se aceptan inmediatamente y se ejecutan en la posición destino. El movimiento no se detiene en la posición de destino.

Inicia un movimiento a una posición destino.

Los valores de destino transmitidos durante un movimiento se aceptan inmediatamente y se ejecutan inmediatamente.

0198441113953 03/2020

295

Estados de funcionamiento y modos de funcionamiento

Valor del parámetro

Bit 6: Absoluto / relativo

Significado

0: Posicionamiento absoluto

1: Posicionamiento relativo

Los valores de destino son la posición destino, la velocidad de destino, la aceleración y la deceleración.

Para los bits comunes de la palabra de control, consulte el capítulo Cambio del estado de funcionamiento

( véase página 272 )

.

Palabra de estado

Parámetros

DCOMstatus

Bit 10

Bit 12

Significado

0:

Halt = 0: Posición destino no alcanzada

Halt = 1: Motor decelerado

1:

Halt = 0: Posición destino alcanzada

Halt = 1: Parada del motor

0: Aceptación de nueva posición posible

1: Nueva posición destino aceptada

Para los bits comunes de la palabra de control, consulte el capítulo Indicación del estado de funciona miento

( véase página 268 ) .

Finalizar modo de funcionamiento

El modo de funcionamiento finaliza en caso de parada del motor y una de las siguientes condiciones:

Posición de destino alcanzada

Interrupción mediante "Halt" o "Quick Stop"

Interrupción debido a un error

296

0198441113953 03/2020

Estados de funcionamiento y modos de funcionamiento

Parametrización

Sinopsis

La siguiente imagen muestra un resumen de los parámetros configurables:

Resumen de parámetros ajustables

Posición destino

La posición destino se introduce usando el parámetro PPp_target .

Ajuste la posición destino deseada mediante el parámetro PPp_target .

Nombre de parámetro

PPp_target

Designación

Posición destino para el modo de funcionamiento Profile Position (punto a punto)

Los valores máximos/mínimos dependen de:

- Factor de escalada

- Finales de carrera de software (en caso de estar activados)

Los ajustes modificados se aplican de inmediato.

-

-

usr_p

Unidad

Valor mínimo

Ajuste de fábrica

Valor máximo

Tipo de dato

R/W

Persistent e

Experto

-

-

INT32

R/W

Dirección de parámetro vía bus de campo

CANopen 607A:0 h

Modbus 6940

Velocidad de destino

La velocidad de destino se ajusta usando el parámetro PPv_target .

Ajuste la velocidad de destino deseada usando el parámetro PPv_target .

Nombre de parámetro

PPv_target

Designación

Velocidad de destino para el modo de funcionamiento Profile Position (punto a punto)

La velocidad de destino está limitada a los ajustes que hay en CTRL_v_max y

RAMP_v_max.

Los ajustes modificados se aplican durante el siguiente movimiento del motor.

Unidad

Valor mínimo

Ajuste de fábrica

Valor máximo usr_v

1

60

4294967295

Tipo de dato

R/W

Persistent e

Experto

-

-

UINT32

R/W

Dirección de parámetro vía bus de campo

CANopen 6081:0 h

Modbus 6942

0198441113953 03/2020

297

Estados de funcionamiento y modos de funcionamiento

Elección del método

Mediante el parámetro PPoption se introduce el método para un movimiento relativo.

Ajuste el método deseado para un movimiento relativo usando el parámetro PPoption .

Nombre de parámetro

PPoption

Designación

Opciones para el modo de funcionamiento

Profile Position

Determina la posición deseada para un posicionamiento relativo:

0: Relativo a la posición de destino anterior del generador del perfil de movimiento

1: No soportado

2: Relativo a la posición real del motor

Los ajustes modificados se aplican durante el siguiente movimiento del motor.

0

2

-

0

Unidad

Valor mínimo

Ajuste de fábrica

Valor máximo

Tipo de dato

R/W

Persistent e

Experto

-

-

UINT16

R/W

Dirección de parámetro vía bus de campo

CANopen 60F2:0 h

Modbus 6960

Adaptación del perfil de movimientos para la velocidad

La parametrización del perfil de movimiento para la velocidad

( véase página 345 )

puede adaptarse.

298

0198441113953 03/2020

Estados de funcionamiento y modos de funcionamiento

Opciones de ajuste adicionales

Se pueden usar las siguientes funciones para el procesamiento del valor de destino:

Capítulo Limitación de tirones

( véase página 347

Capítulo Interrumpir el movimiento con Parada

Capítulo Detener movimiento con Quick Stop

(

(

)

véase página 348

véase página 350

Capítulo Limitación de la velocidad mediante entradas de señales

Capítulo Limitación de la corriente mediante entradas de señales

Capítulo Establecer la salida de señal mediante parámetro

Capítulo Iniciar movimiento con entrada de señal

)

)

( véase página 352 )

( véase página 353 )

( véase página 355 )

( véase página 356 )

Capítulo Registro de posición a través de entrada de señal (perfil específico del fabricante)

( véase página 357 )

Capítulo Registro de posición a través de entrada de señal (perfil DS402)

Capítulo Movimiento relativo tras Capture (RMAC) ( véase página 364 )

( véase página 360 )

Se pueden usar las siguientes funciones para la monitorización del movimiento:

Capítulo Final de Carrera ( véase página 370

Capítulo Final de carrera de software

Capítulo Ventana de parada

(

Capítulo Registro de posición

véase página 382

(

véase página 372

Capítulo Desviación de posición debida a la carga (error de seguimiento)

Capítulo Parada del motor y dirección de movimiento

Capítulo Ventana de desviación de posición

Capítulo Ventana de desviación de velocidad

Capítulo Umbral de velocidad

Capítulo Umbral de corriente

(

)

)

véase página 384 )

( véase página 390 )

( véase página 392 )

( véase página 394 )

( véase página 396 )

(

)

véase página 379 )

( véase página 374 )

0198441113953 03/2020

299

Estados de funcionamiento y modos de funcionamiento

Modo de funcionamiento Interpolated Position Sección 7.7

Modo de funcionamiento Interpolated Position

Contenido de esta sección

Esta sección contiene los siguientes apartados:

Apartado

Sinopsis

Parametrización

Página

301

304

300

0198441113953 03/2020

Sinopsis

Disponibilidad

Véase el capítulo Modo de control

( véase página 208 )

.

Designación

Estados de funcionamiento y modos de funcionamiento

En el modo de funcionamiento Interpolated Position se ejecuta un movimiento a posiciones de referencia preestablecidas cíclicamente.

Las funciones de monitorización Heartbeat y Node Guarding no se pueden utilizar en este modo de funcionamiento.

Compruebe la recepción cíclica de PDOs en el PLC para detectar una interrupción de la conexión.

Las posiciones de referencia se aceptan de manera sincrónica. La duración de ciclo de un tiempo puede ajustarse de 1 a 20 ms.

Con la señal SYNC se inicia el movimiento hasta las posiciones de referencia.

El accionamiento realiza internamente una interpolación fina con una cuadrícula de 250 µs.

El siguiente gráfico muestra un resumen del principio:

1 Transferencia de la primera posición de referencia (ejemplo)

2 Movimiento hasta la primera posición de referencia

3 Transferencia de la segunda posición de referencia (ejemplo)

4 Movimiento hasta la segunda posición de referencia

5 Transferencia de la siguiente posición de referencia (ejemplo)

Iniciar modo de funcionamiento

Debe escribirse una secuencia de inicialización para iniciar el modo de funcionamiento. Después de la secuencia de inicialización se puede iniciar el modo de funcionamiento a través de la palabra de control.

En el modo de funcionamiento Interpolated Position, el factor de escalado de la unidad definida por el usuario usr_p debe establecerse en 1 rpm/131072. Entre otras cosas, este factor de escalado se escribe a través de la secuencia de inicialización.

Subíndice Índice alfabético

1400 h

1800 h

1401 h

1801 h

1402 h

1802 h

1403 h

1 h

1 h

1 h

1 h

1 h

1 h

1 h

4

4

4

4

4

Longitud en bytes

4

4

Valor Significado

80000200 h

+ node id Desactivar R_PDO1

80000180 h

+ node id Desactivar T_PDO1

00000300 h

+ node id Activar R_PDO2

00000280 h

+ node id Activar T_PDO2

80000400 h

+ node id Desactivar R_PDO3

80000380 h

+ node id Desactivar T_PDO3

80000500 h

+ node id Desactivar R_PDO4

0198441113953 03/2020

301

Estados de funcionamiento y modos de funcionamiento

3013 h

3006 h

3022 h

3022 h

1601 h

1a01 h

1a01 h

1a01 h

1a01 h

3006 h

3006 h

6060 h

3006 h

60C2 h

3012 h

Índice alfabético

1803 h

1401 h

1801 h

6040 h

6040 h

1601 h

1601 h

1601 h

4 h

5 h

6 h

6 h

8 h

0 h

0 h

7 h

1 h

2 h

0 h

0 h

3D h

1 h

6 h

1 h

2 h

0 h

0 h

2 h

0 h

1 h

2 h

Subíndice

1

2

2

1

4

4

4

4

1

1

4

1

1

4

2

1

2

Longitud en bytes

4

1

2

2

2

2

Valor Significado

80000480 h

+ node id Desactivar T_PDO4

1 h

1 h

Activar transmisión cíclica de R_PDO2

Activar transmisión cíclica de T_PDO2

0 h

80 h

Palabra de control = 0

Ejecutar Fault Reset

0 h

60400010 h

60C10120 h

Modificar mapeado PDO para R_PDO2

Mapear palabra de control

Mapear posición de referencia para Interpolated

Position

Finalizar mapeado para R_PDO2 2 h

0 h

60410010 h

60640020 h

1 h

7 h

2 h

20000 h

Modificar mapeado PDO para T_PDO2

Mapeado de palabra de estado

Mapeado de Position actual value

Finalizar mapeado para T_PDO2

Position scaling: denominator

Position scaling: numerator

Seleccionar modo de funcionamiento Interpolated

Position

Debe escribirse por motivos de compatibilidad 1 h

2 h

3E8 h

Duración de ciclo de 2 ms (valor de ejemplo)

3E8

1

1

2 h h h h

Control feed-forward de velocidad de 100%

CTRL1

Control feed-forward de velocidad de 100%

CTRL2

Suprimir mensaje de error para LIMP o LIMN al activar la etapa de potencia

Tolerancia para mecanismo de sincronización

(valor de ejemplo)

Activar mecanismo de sincronización

Palabra de control

Parámetros

DCOMcontrol

Bit 4

Significado

0: Finalizar modo de funcionamiento

1: Iniciar modo de funcionamiento

NOTA: Si la palabra de control se transmite a través de

SDO, primero debe habilitarse la etapa de potencia.

Después de eso, se puede iniciar el modo de funcionamiento con un flanco ascendente.

Reservados (se deben ajustar a 0) Bits 5, 6 y 9

Para los bits comunes de la palabra de control, consulte el capítulo Cambio del estado de funcionamiento

( véase página 272 )

.

302

0198441113953 03/2020

Estados de funcionamiento y modos de funcionamiento

Palabra de estado

Parámetros DCOMstatus

Bit 10

Bit 12

Significado

0:

Halt = 0: Posición no alcanzada (aún)

Halt = 1: Motor decelerado

1:

Halt = 0: Posición alcanzada

Halt = 1: Parada del motor

0 : Modo de funcionamiento finalizado

1: Modo de funcionamiento iniciado

Para los bits comunes de la palabra de control, consulte el capítulo Indicación del estado de funciona -

miento ( véase página 268 ) .

Finalizar modo de funcionamiento

El modo de funcionamiento finaliza con las siguientes condiciones:

Bit 4 de la palabra de control = 0

Interrupción mediante "Halt" o "Quick Stop"

Interrupción debido a un error

0198441113953 03/2020

303

Estados de funcionamiento y modos de funcionamiento

Parametrización

Mecanismo de sincronización

Para el modo de funcionamiento Interpolated Position debe activarse el mecanismo de sincronización.

El mecanismo de sincronización se activa a través del parámetro SyncMechStart = 2.

A través del parámetro SyncMechTol se preestablece una tolerancia de sincronización. El valor del parámetro SyncMechTol se multiplica internamente por 250 μs. Por ejemplo, un valor de 4 corresponde a una tolerancia de 1 ms.

El estado del mecanismo de sincronización puede leerse a través del parámetro SyncMechStatus .

Active el mecanismo de sincronización a través del parámetro SyncMechStart .

Nombre de parámetro

Designación

SyncMechStart

Activación del mecanismo de sincronización

Valor 0: desactivar mecanismo de sincronización.

Valor 1: activar mecanismo de sincronización (CANmotion)

Valor 2: activar mecanismo de sincronización, mecanismo CANopen estándar

SyncMechTol

La duración de ciclo de la señal de sincronización se obtiene a partir de los parámetros intTimPerVal e intTimInd.

Los ajustes modificados se aplican de inmediato.

Tolerancia de sincronización

El valor se aplica cuando el mecanismo de sincronización se activa a través del parámetro SyncMechStart.

Los ajustes modificados se aplican de inmediato.

SyncMechStatus

Estado del mecanismo de sincronización

Estado del mecanismo de sincronización:

Valor 1: mecanismo de sincronización del variador inactivo.

Valor 32: variador sincronizado con señal de sincronización externa.

Valor 64: el variador está sincronizado con una señal de sincronización externa.

-

1

1

20

-

-

-

-

0

2

-

0

Unidad

Valor mínimo

Ajuste de fábrica

Valor máximo

Tipo de dato

R/W

Persistent e

Experto

-

-

UINT16

R/W

Dirección de parámetro vía bus de campo

CANopen 3022:5 h

Modbus 8714

-

-

-

-

UINT16

R/W

UINT16

R/-

CANopen 3022:4

Modbus 8712

CANopen 3022:6

Modbus 8716 h h

Duración de ciclo

La duración de ciclo se ajusta a través de los parámetros IP_IntTimPerVal y IP_IntTimInd .

La duración de ciclo depende de las siguientes circunstancias:

Cantidad de variadores

Velocidad de transmisión

Tiempo del paquete de datos mínimo por ciclo:

SYNC

R_PDO2, T_PDO2

EMCY (Este tiempo debe reservarse.)

Opcionalmente, el tiempo de los paquetes de datos adicionales por ciclo:

R_SDO y T_SDO

El PLC debe garantizar que la cantidad de consultas (R_SDO) sea adecuada para la duración de ciclo. La respuesta (T_SDO) se envía en el siguiente ciclo.

n

PDO

- R_PDO y T_PDO adicionales:

304

0198441113953 03/2020

Estados de funcionamiento y modos de funcionamiento

R_PDO1, T_PDO1, R_PDO3, T_PDO3, R_PDO4 y T_PDO4

La siguiente tabla muestra valores típicos para los diferentes paquetes de datos en función de la velocidad de transmisión:

Paquetes de datos

R_PDO2

T_PDO2

SYNC

EMCY

R_PDOx

T_PDOx

R_SDO y T_SDO

8

8

8

16

6

0

Tamaño en byte

6

1 Mbit

0,114 ms

0,114 ms

0,067 ms

0,130 ms

0,130 ms

0,130 ms

0,260 ms

500 kbit

0,228 ms

0,228 ms

0,134 ms

0,260 ms

0,260 ms

0,260 ms

0,520 ms

250 kbit

0,456 ms

0,456 ms

0,268 ms

0,520 ms

0,520 ms

0,520 ms

1,040 ms

En un variador, la duración de ciclo mínima se calcula de la siguiente manera: t cycle

= SYNC + R_PDO2+

T_PDO2 + EMCY + SDO +n

PDO

La siguiente tabla muestra el t cycle n

PDO

en función de la velocidad de transmisión y de la cantidad de PDOs

adicionales partiendo de un variador:

4

5

6

2

3

0

1

Cantidad de PDOs

(n

PDO

) adicionales

1 ms

2 ms

2 ms

2 ms

2 ms

Duración de ciclo mínima con 1 Mbit

1 ms

1 ms

2 ms

2 ms

3 ms

3 ms

3 ms

Duración de ciclo mínima con 500 kbit

2 ms

2 ms

4 ms

4 ms

5 ms

5 ms

6 ms

Duración de ciclo mínima con 250 kbit

3 ms

3 ms

Duración de ciclo en segundos: IP_IntTimPerVal * 10 IP_IntTimInd

Ajuste la duración de ciclo deseada a través de los parámetros IP_IntTimPerVal y IP_IntTimInd .

Las duraciones de ciclo válidas son de 1 a 20 ms en pasos de 1 ms.

Nombre de parámetro

Designación

IP_IntTimPerVa l

Interpolation time period value

* Tipo de datos para CANopen: UINT8

IP_IntTimInd

Interpolation time index

* Tipo de datos para CANopen: INT8 s

0

1

255

-

–128

–3

63

Unidad

Valor mínimo

Ajuste de fábrica

Valor máximo

Tipo de dato

R/W

Persistent e

Experto

-

-

UINT16*

R/W

-

-

INT16*

R/W

Dirección de parámetro vía bus de campo

CANopen 60C2:1 h

Modbus 7000

CANopen 60C2:2 h

Modbus 7002

Compensación de posición

El variador procesa cíclicamente la posición de referencia en cuanto el bit 4 de la palabra de control se establece en 1. Si la diferencia entre la posición de referencia y la posición real es demasiado grande, esto provoca un error a continuación. Para evitarlo, antes de cada activación o prosecución (PARADA, Quick

Stop) del modo de funcionamiento debe leerse la posición real a través del parámetro _p_act . Las posiciones de referencia nuevas deben corresponder en el primer ciclo a la posición real.

0198441113953 03/2020

305

Estados de funcionamiento y modos de funcionamiento

Nombre de parámetro

_p_act

Designación

Posición actual

-

-

-

Unidad

Valor mínimo

Ajuste de fábrica

Valor máximo usr_p

Tipo de dato

R/W

Persistent e

Experto

-

-

INT32

R/-

Dirección de parámetro vía bus de campo

CANopen 6064:0 h

Modbus 7706

Valor de referencia de posición

A través del parámetro IPp_target se transfiere cíclicamente un valor de referencia.

Ajuste el valor de referencia deseado a través del parámetro IPp_target .

Nombre de parámetro

Designación

IPp_target Valor de referencia de posición para el modo de funcionamiento Interpolated

Position

-

-

Unidad

Valor mínimo

Ajuste de fábrica

Valor máximo

–2147483648

2147483647

Tipo de dato

R/W

Persistent e

Experto

-

-

INT32

R/W

Dirección de parámetro vía bus de campo

CANopen 60C1:1 h

Modbus 7004

306

0198441113953 03/2020

Modo de funcionamiento Homing Sección 7.8

Modo de funcionamiento Homing

Estados de funcionamiento y modos de funcionamiento

Contenido de esta sección

Esta sección contiene los siguientes apartados:

Apartado

Sinopsis

Parametrización

Movimiento de referencia a un final de carrera

Movimiento de referencia al interruptor de referencia en dirección positiva

Movimiento de referencia al interruptor de referencia en dirección negativa

Movimiento de referencia en el pulso índice

Establecimiento de medida

Opciones de ajuste adicionales

316

317

318

319

320

Página

308

310

315

0198441113953 03/2020

307

Estados de funcionamiento y modos de funcionamiento

Sinopsis

Disponibilidad

Véase el capítulo Modo de control

( véase página 208 ) .

Designación

En el modo de funcionamiento Homing (referenciado) se crea una referencia entre una posición mecánica del motor y la posición real.

Un referencia entre la posición mecánica y la posición real del motor se consigue mediante un movimiento de referencia o un establecimiento de medida.

Mediante un movimiento de referencia o un establecimiento de medida se referencia el motor y se valida el punto cero.

El punto cero es el punto de referencia para los movimientos absolutos en el modo de funcionamiento

Profile Position y Motion Sequence.

Métodos

Un movimiento se puede llevar a cabo aplicando diferentes métodos:

Movimiento de referencia a un final de carrera

En el movimiento de referencia a un final de carrera se realiza un movimiento hasta el final de carrera positivo o el final de carrera negativo.

Al alcanzar el final de carrera, el motor se detiene y se produce un movimiento de retorno hasta el punto de conmutación del final de carrera.

Desde el punto de conmutación del final de carrera se efectúa un movimiento al siguiente pulso índice del motor o a una distancia parametrizable con respecto al punto de conmutación.

La posición del pulso índice o la posición de la distancia parametrizable con respecto al punto de conmutación es el punto de referencia.

Movimiento de referencia al interruptor de referencia

En el movimiento de referencia al interruptor de referencia se realiza un movimiento hasta el interruptor de referencia.

Al alcanzar el interruptor de referencia, el motor se detiene y se produce un movimiento hasta un punto de conmutación del interruptor de referencia.

Desde el punto de conmutación del interruptor de referencia se efectúa un movimiento al siguiente pulso índice del motor o a una distancia parametrizable con respecto al punto de conmutación.

La posición del pulso índice o la posición de la distancia parametrizable con respecto al punto de conmutación es el punto de referencia.

Movimiento de referencia en el pulso índice

En el movimiento de referencia al pulso índice se realiza un movimiento desde la posición real hasta el siguiente pulso índice. La posición del pulso índice es el punto de referencia.

Establecimiento de medida

Con el establecimiento de medida, la posición actual del motor se ajusta a un valor de posición deseado.

Un movimiento de referencia debe finalizarse sin interrupción para que el nuevo punto cero sea válido. Si el movimiento de referencia se hubiera interrumpido, deberá iniciarse de nuevo.

Los motores con encoder Multiturn suministran un punto cero válido en el momento de conectarlos.

Iniciar modo de funcionamiento

El modo de funcionamiento debe estar ajustado en el parámetro DCOMopmode . Escribiendo el valor del parámetro se activa el modo de funcionamiento. El movimiento se inicia a través de la palabra de control.

Palabra de control

Parámetros DCOMcontrol

Bit 4

Bits 5, 6 y 9

Significado

Iniciar homing

Reservados (se deben ajustar a 0)

Para los bits comunes de la palabra de control, consulte el capítulo Cambio del estado de funcionamiento

( véase página 272 )

.

308

0198441113953 03/2020

Estados de funcionamiento y modos de funcionamiento

Palabra de estado

Parámetros DCOMstatus

Bit 10

Bit 12

Significado

0: Homing no concluido

1: Homing concluido

1: Homing realizado con éxito

Para los bits comunes de la palabra de control, consulte el capítulo Indicación del estado de funciona -

miento ( véase página 268 ) .

Finalizar modo de funcionamiento

El modo de funcionamiento finaliza en caso de parada del motor y una de las siguientes condiciones:

Homing correcto

Interrupción mediante "Halt" o "Quick Stop"

Interrupción debido a un error

0198441113953 03/2020

309

Estados de funcionamiento y modos de funcionamiento

Parametrización

Sinopsis

La siguiente imagen muestra un resumen de los parámetros configurables:

Resumen de parámetros ajustables

Ajustar final de carrera e interruptor de referencia

Los finales de carrera y el interruptor de referencia deben estar ajustados de acuerdo con los

requerimientos, véase el capítulo Finales de carrera

referencia ( véase página 371 )

.

( véase página 370 )

y el capítulo Interruptor de

Elección del método

Con el modo de funcionamiento Homing se elabora una referencia de medida absoluta de la posición del motor respecto a una posición de eje definida. Para el modo de funcionamiento Homing existen diferentes métodos que se seleccionan a través del parámetro HMmethod .

Con el parámetro HMprefmethod se memoriza permanentemente en la EEprom el método preferente. Si se hubiera determinado en este parámetro el método preferente, este método también se ejecutará en el modo de funcionamiento Homing tras desconectar y conectar de nuevo el equipo. El valor a introducir corresponde al valor del parámetro HMmethod .

310

0198441113953 03/2020

Estados de funcionamiento y modos de funcionamiento

Nombre de parámetro

HMmethod

HMprefmethod

Designación

Método de homing

1: LIMN con pulso índice

2: LIMP con pulso índice

7: REF+ con pulso índice, inv., exterior

8: REF+ con pulso índice, inv., interior

9: REF+ con pulso índice, no inv., interior

10: REF+ con pulso índice, no inv., exterior

11: REF- con pulso índice, inv., exterior

12: REF- con pulso índice, inv., interior

13: REF- con pulso índice, no inv., interior

14: REF- con pulso índice, no inv., exterior

17: LIMN

18: LIMP

23: REF+, inv., exterior

24: REF+, inv., interior

25: REF+, no inv., interior

26: REF+, no inv., exterior

27: REF-, inv., exterior

28: REF-, inv., interior

29: REF-, no inv., interior

30: REF-, no inv., exterior

33: Pulso índice, dirección neg.

34: Pulso índice dirección pos.

35: Establecimiento de medida

-

1

18

35

Abreviaturas:

REF+: Movimiento de búsqueda en dirección pos.

REF-: Movimiento de búsqueda en dirección neg.

inv.: Invertir la dirección en el interruptor no inv.: No invertir la dirección en el interruptor.

exterior: Distancia pulso índice fuera del interruptor interior: Distancia pulso índice dentro del interruptor

Los ajustes modificados se aplican de inmediato.

* Tipo de datos para CANopen: INT8

Método preferente para Homing

Los ajustes modificados se aplican de inmediato.

-

1

18

35

Unidad

Valor mínimo

Ajuste de fábrica

Valor máximo

Tipo de dato

R/W

Persistent e

Experto

-

-

INT16*

R/W

Dirección de parámetro vía bus de campo

CANopen 6098:0 h

Modbus 6936

-

INT16

R/W per.

CANopen 3028:A

Modbus 10260 h

Ajustar la distancia al punto de conmutación

En un movimiento de referencia sin pulso índice se tiene que parametrizar una distancia al punto de conmutación del final de carrera o del interruptor de referencia. Mediante el parámetro HMdis se ajusta la distancia al punto de conmutación del final de carrera o del interruptor de referencia.

0198441113953 03/2020

311

Estados de funcionamiento y modos de funcionamiento

Nombre de parámetro

HMdis

Designación

Distancia desde el punto de conmutación

La distancia desde el punto de conmutación se define como punto de referencia.

El parámetro sólo se aplica en un movimiento de referencia sin pulso índice.

Los ajustes modificados se aplican durante el siguiente movimiento del motor.

Unidad

Valor mínimo

Ajuste de fábrica

Valor máximo usr_p

1

200

2147483647

Tipo de dato

R/W

Persistent e

Experto

INT32

R/W

per.

Dirección de parámetro vía bus de campo

CANopen 3028:7 h

Modbus 10254

Definir punto cero

Con el parámetro HMp_home se puede indicar un valor de posición deseado, el cual será fijado en el punto de referencia después de llevar a cabo el movimiento de referencia. Mediante el valor de posición deseado se define el punto cero en el punto de referencia.

Si se transfiere el valor 0, el punto cero será el punto de referencia.

Nombre de parámetro

HMp_home

Designación

Posición en el punto de referencia

Una vez llevado a cabo el movimiento de referencia, este valor de posición se establecerá automáticamente en el punto de referencia.

Los ajustes modificados se aplican durante el siguiente movimiento del motor.

Unidad

Valor mínimo

Ajuste de fábrica

Valor máximo usr_p

–2147483648

0

2147483647

Tipo de dato

R/W

Persistent e

Experto

INT32

R/W

per.

Dirección de parámetro vía bus de campo

CANopen 3028:B h

Modbus 10262

Ajustar monitorización

Usando los parámetros HMoutdis y HMsrchdis se puede activar una monitorización de los finales de carrera y los interruptores de referencia.

Nombre de parámetro

HMoutdis

Designación

Máximo recorrido para buscar el punto de conmutación

0 : Supervisión del recorrido de búsqueda inactiva

>0: Máximo recorrido

Unidad

Valor mínimo

Ajuste de fábrica

Valor máximo usr_p

0

0

2147483647

Tipo de dato

R/W

Persistent e

Experto

INT32

R/W

per.

Dirección de parámetro vía bus de campo

CANopen 3028:6 h

Modbus 10252

Tras detectar el interruptor, el variador comienza a buscar el punto de conmutación definido. Si no se encuentra el punto de conmutación definido tras recorrer el trayecto aquí especificado, se detectará un error y el movimiento de referencia se cancelará.

Los ajustes modificados se aplican durante el siguiente movimiento del motor.

312

0198441113953 03/2020

Estados de funcionamiento y modos de funcionamiento

Nombre de parámetro

HMsrchdis

Designación

Máximo recorrido de búsqueda tras sobrepasar el interruptor

0 : Supervisión del recorrido de búsqueda inactiva

>0: Recorrido de búsqueda

Dentro de este recorrido de búsqueda el interruptor debe activarse de nuevo, de lo contrario se produce una interrupción del movimiento de referencia.

Los ajustes modificados se aplican durante el siguiente movimiento del motor.

Unidad

Valor mínimo

Ajuste de fábrica

Valor máximo usr_p

0

0

2147483647

Tipo de dato

R/W

Persistent e

Experto

INT32

R/W

per.

Dirección de parámetro vía bus de campo

CANopen 3028:D h

Modbus 10266

Consultar la distancia de posición

A través del parámetro puede consultarse la distancia de posición entre el punto de conmutación y el pulso

índice.

Para un movimiento de referencia reproducible con pulso índice, la distancia del punto de conmutación al pulso índice debe ser >0,05 revoluciones.

Si el pulso índice se encuentra demasiado próximo al punto de conmutación, se pueden desplazar mecánicamente el final de carrera o el interruptor de referencia.

Alternativamente también se puede desplazar la posición del pulso índice por medio del parámetro

ENC_pabsusr , véase el capítulo Ajustar los parámetros para el encoder

( véase página 176 ) .

Nombre de parámetro

Designación

_HMdisREFtoIDX

_usr

Distancia del punto de conmutación al pulso índice

Permite comprobar la distancia que hay entre el pulso índice y el punto de conmutación, sirviendo de criterio para saber si se puede reproducir o no el movimiento de referencia con pulso índice.

_HMdisREFtoIDX Distancia del punto de conmutación al pulso índice

Permite comprobar la distancia que hay entre el pulso índice y el punto de conmutación, sirviendo de criterio para saber si se puede reproducir o no el movimiento de referencia con pulso índice.

A través del parámetro

_HMdisREFtoIDX_usr es posible introducir el valor en unidades de usuario.

En pasos de 0,0001 revoluciones.

-

Unidad

Valor mínimo

Ajuste de fábrica

Valor máximo usr_p

–2147483648

2147483647

-

-

-

Revolución

-

-

Tipo de dato

R/W

Persistent e

Experto

-

-

INT32

R/-

Dirección de parámetro vía bus de campo

CANopen 3028:F h

Modbus 10270

INT32

R/-

CANopen 3028:C

Modbus 10264 h

Ajustar velocidades

Mediante los parámetros HMv y HMv_out se ajustan las velocidades para la búsqueda del interruptor y para el movimiento de abandono.

0198441113953 03/2020

313

Estados de funcionamiento y modos de funcionamiento

Nombre de parámetro

HMv

HMv_out

Designación

Velocidad de destino para la búsqueda del interruptor

El valor se limita internamente al ajuste del parámetro en RAMP_v_max.

Los ajustes modificados se aplican durante el siguiente movimiento del motor.

Velocidad de destino para movimiento de abandono

El valor se limita internamente al ajuste del parámetro en RAMP_v_max.

Los ajustes modificados se aplican durante el siguiente movimiento del motor.

Unidad

Valor mínimo

Ajuste de fábrica

Valor máximo usr_v

1

60

2147483647 usr_v

1

6

2147483647 -

Tipo de dato

R/W

Persistent e

Experto

UINT32

R/W

per.

UINT32

R/W per.

Dirección de parámetro vía bus de campo

CANopen 6099:1 h

Modbus 10248

CANopen 6099:2

Modbus 10250 h

Adaptación del perfil de movimientos para la velocidad

La parametrización del perfil de movimiento para la velocidad

( véase página 345 )

puede adaptarse.

314

0198441113953 03/2020

Estados de funcionamiento y modos de funcionamiento

Movimiento de referencia a un final de carrera

En el siguiente gráfico se muestra un movimiento de referencia a un final de carrera.

Movimiento de referencia a un final de carrera

Tipo A

Tipo B

1 Movimiento a un final de carrera con velocidad HMv

2 Movimiento al punto de conmutación del final de carrera con velocidad HMv_out

3 Movimiento al pulso índice o movimiento a la distancia al punto de conmutación con velocidad

HMv_out

Método 1: Movimiento al pulso índice.

Método 17: Movimiento a la distancia al punto de conmutación

Método 2: Movimiento al pulso índice.

Método 18: Movimiento a la distancia al punto de conmutación

0198441113953 03/2020

315

Estados de funcionamiento y modos de funcionamiento

Movimiento de referencia al interruptor de referencia en dirección positiva

En el gráfico siguiente se muestra un movimiento de referencia al interruptor de referencia en dirección positiva.

Movimiento de referencia al interruptor de referencia en dirección positiva

Tipo A

Tipo B

Tipo C

Tipo D

1 Movimiento al interruptor de referencia con velocidad

HMv

2 Movimiento al punto de conmutación del interruptor de referencia con velocidad HMv_out

3 Movimiento al pulso índice o movimiento a la distancia al punto de conmutación con velocidad

HMv_out

Método 7: Movimiento al pulso índice.

Método 23: Movimiento a la distancia al punto de conmutación

Método 8: Movimiento al pulso índice.

Método 24: Movimiento a la distancia al punto de conmutación

Método 9: Movimiento al pulso índice.

Método 25: Movimiento a la distancia al punto de conmutación

Método 10: Movimiento al pulso índice.

Método 26: Movimiento a la distancia al punto de conmutación

316

0198441113953 03/2020

Estados de funcionamiento y modos de funcionamiento

Movimiento de referencia al interruptor de referencia en dirección negativa

En el siguiente gráfico se muestra un movimiento de referencia al interruptor de referencia en dirección negativa.

Movimiento de referencia al interruptor de referencia en dirección negativa

Tipo A

Tipo B

Tipo C

Tipo D

1 Movimiento al interruptor de referencia con velocidad

HMv

2 Movimiento al punto de conmutación del interruptor de referencia con velocidad HMv_out

3 Movimiento al pulso índice o movimiento a la distancia al punto de conmutación con velocidad

HMv_out

Método 11: Movimiento al pulso índice.

Método 27: Movimiento a la distancia al punto de conmutación

Método 12: Movimiento al pulso índice.

Método 28: Movimiento a la distancia al punto de conmutación

Método 13: Movimiento al pulso índice.

Método 29: Movimiento a la distancia al punto de conmutación

Método 14: Movimiento al pulso índice.

Método 30: Movimiento a la distancia al punto de conmutación

0198441113953 03/2020

317

Estados de funcionamiento y modos de funcionamiento

Movimiento de referencia en el pulso índice

En el siguiente gráfico se muestra un movimiento de referencia al pulso índice.

Movimiento de referencia en el pulso índice

1 Movimiento al pulso índice con velocidad

HMv_out

318

0198441113953 03/2020

Estados de funcionamiento y modos de funcionamiento

Establecimiento de medida

Designación

Por medio del establecimiento de medida, la posición actual se ajusta al valor de posición del parámetro

HMp_setP . Así se define también el punto cero.

Un establecimiento de medida solo se puede llevar a cabo estando parado el motor. Se mantiene una desviación de posición activa, que puede ser compensada por el controlador de posición incluso después del establecimiento de medida.

Ajustar posición de establecimiento de medida

Nombre de parámetro

Designación

HMp_setP

Posición de establecimiento de medida

Posición para modo de funcionamiento

Homing, método 35.

Los ajustes modificados se aplican de inmediato.

Valor de ejemplo

Posicionamiento en 4000 unidades de usuario con establecimiento de medida

1 El motor se posiciona en 2000 unidades de usuario.

2 Por medio del establecimiento de medida a 0, la posición actual se ajusta al valor de posición 0 y, simultáneamente, se define el nuevo punto cero.

3 Después de la activación de un nuevo movimiento en 2000 unidades de usuario, la nueva posición destino es de

2000 unidades de usuario.

0198441113953 03/2020

319

Estados de funcionamiento y modos de funcionamiento

Opciones de ajuste adicionales

Se pueden usar las siguientes funciones para el procesamiento del valor de destino:

Capítulo Limitación de tirones

( véase página 347

Capítulo Interrumpir el movimiento con Parada

(

)

véase página 348

Capítulo Limitación de la corriente mediante entradas de señales

Capítulo Establecer la salida de señal mediante parámetro

(

)

( véase página 353 )

véase página 355 )

Capítulo Registro de posición a través de entrada de señal (perfil específico del fabricante)

( véase página 357 )

Capítulo Registro de posición a través de entrada de señal (perfil DS402)

( véase página 360 )

Se pueden usar las siguientes funciones para la monitorización del movimiento:

Capítulo Final de Carrera ( véase página 370

Capítulo Interruptor de referencia

( véase página 371

Capítulo Final de carrera de software

(

)

Capítulo Desviación de posición debida a la carga (error de seguimiento)

Capítulo Parada del motor y dirección de movimiento

Capítulo Ventana de desviación de posición

Capítulo Ventana de desviación de velocidad

Capítulo Umbral de velocidad

Capítulo Umbral de corriente

)

véase página 372 )

( véase página 379 )

( véase página 374 )

( véase página 390 )

( véase página 392 )

( véase página 394 )

( véase página 396 )

320

0198441113953 03/2020

Estados de funcionamiento y modos de funcionamiento

Modo de funcionamiento Motion Sequence Sección 7.9

Modo de funcionamiento Motion Sequence

Contenido de esta sección

Esta sección contiene los siguientes apartados:

Apartado

Sinopsis

Inicio de un registro de datos con secuencia

Inicio de un registro de datos sin secuencia

Estructura de un registro de datos

Diagnóstico de error

Opciones de ajuste adicionales

Página

322

325

327

328

332

333

0198441113953 03/2020

321

Estados de funcionamiento y modos de funcionamiento

Sinopsis

Disponibilidad

Disponible con la versión de firmware ≥V01.08.

Designación

En el modo de funcionamiento Motion Sequence, los movimientos se inician a través de registros de datos parametrizables.

Un registro de datos parametrizable contiene ajustes sobre el tipo de movimiento (tipo de registro de datos) y los valores de destino correspondientes (por ejemplo, velocidad de destino y posición destino).

De forma adicional, en un registro de datos puede ajustarse que, tras finalizar el movimiento, se inicie el registro de datos siguiente. Para iniciar el siguiente registro de datos puede definirse además una condición de transición.

La puesta en marcha se lleva a cabo a través del software de puesta en marcha.

Secuencia

Un registro de datos puede iniciarse de dos formas diferentes:

Inicio de un registro de datos con secuencia:

El registro de datos ajustado se inicia.

Si en el registro de datos estuviera ajustado el registro de datos siguiente, después de finalizar el movimiento se iniciará el siguiente registro de datos.

Si se hubiera ajustado una condición de transición, el siguiente registro de datos se inicia si se cumple dicha condición de transición.

Inicio de un registro de datos sin secuencia:

El registro de datos ajustado se inicia.

Si en el registro de datos se hubiera ajustado el registro de datos siguiente, después de finalizar el movimiento no se iniciará el siguiente registro de datos.

Tipos de registros de datos

Están disponibles los siguientes tipos de registros de datos:

Movimiento a un valor de posición determinado (movimiento absoluto, movimiento aditivo o movimiento

 relativo)

Movimiento con velocidad determinada

Homing el motor (movimiento de referencia o establecimiento de medida)

Repetición de una secuencia determinada (1 ... 65535)

Escribir el parámetro con el valor deseado

Cantidad de los registros de datos

El producto dispone de 128 conjuntos de datos.

Modo de control

En el modo de control local, un movimiento se inicia a través de las entradas de señal digitales.

En el modo de control bus de campo, un movimiento se inicia a través del bus de campo.

Para ajustar el modo de control, véase el capítulo .Modo de control ( véase página 208 )

.

Iniciar modo de funcionamiento

En el modo de control local debe estar ajustado el modo de funcionamiento, véase el capítulo Iniciar y cambiar el modo de funcionamiento

( véase página 273

automáticamente el modo de funcionamiento.

) . Tras activar la etapa de potencia se inicia

La etapa de potencia se activa a través de las entradas de señal. En la siguiente tabla se muestra un resumen del ajuste de fábrica para las entradas de señal:

Entrada de señal Función de entrada de señal

DI0 "Positive Limit Switch (LIMP)"

Véase el capítulo Finales de carrera

( véase página 370 )

DI1 "Negative Limit Switch (LIMN)"

Véase el capítulo Finales de carrera

( véase página 370 )

322

0198441113953 03/2020

Estados de funcionamiento y modos de funcionamiento

Entrada de señal Función de entrada de señal

DI2 "Enable"

Activar y desactivar la etapa de potencia

DI3 "Start Motion Sequence"

Iniciar secuencia

El ajuste de fábrica para las entradas de señal varía en función del modo de funcionamiento ajustado, pudiendo adaptarlo, véase el capítulo Entradas y salidas digitales

( véase página 229 )

.

En el modo de control bus de campo, el modo de funcionamiento debe estar ajustado en el parámetro

DCOMopmode . Al escribir el valor del parámetro se activa el modo de funcionamiento.

El movimiento se inicia a través de la palabra de control.

Con el parámetro MSM_start_ds se puede ajustar el conjunto de datos que debe iniciarse.

Nombre de parámetro

MSM_start_ds

Designación

Selección de un registro de datos que debe iniciarse en el modo de funcionamiento

Motion Sequence

Los ajustes modificados se aplican de inmediato.

Disponible con la versión de firmware ≥

V01.08.

-

0

0

127

Unidad

Valor mínimo

Ajuste de fábrica

Valor máximo

Tipo de dato

R/W

Persistent e

Experto

-

-

UINT16

R/W

Dirección de parámetro vía bus de campo

CANopen 301B:A h

Modbus 6932

Palabra de control

Parámetros DCOMcontrol

Bit 4

Bit 5

Bit 6

Significado

0 -> 1: Iniciar conjunto de datos

0: Iniciar conjunto de datos individual

1: Iniciar secuencia

1: Usar el conjunto de datos del parámetro

MSM_start_ds para iniciar una secuencia

Reservados (se deben ajustar a 0) Bit 9

Para los bits comunes de la palabra de control, consulte el capítulo Cambio del estado de funcionamiento

( véase página 272 ) .

Palabra de estado

Parámetros DCOMstatus

Bit 10

Bit 12

Significado

1: Final de una secuencia

Reservado

Para los bits comunes de la palabra de estado, consulte el capítulo Indicación del estado de funciona -

miento ( véase página 268 ) .

Finalizar modo de funcionamiento

En el modo de control local, el modo de funcionamiento se finaliza automáticamente al desactivar la etapa de potencia.

En el modo de control de bus de campo, el modo de funcionamiento finaliza cuando el motor está parado y se produce una de las siguientes condiciones:

Finalización de conjunto de datos específico

Finalización de conjunto de datos de una secuencia (esperando a que se cumpla la condición de

 transición)

Finalización de secuencia

0198441113953 03/2020

323

Estados de funcionamiento y modos de funcionamiento

Interrupción mediante "Halt" o "Quick Stop"

Interrupción debido a un error

Mensajes de estado

En el modo de control local se dispone de información sobre el estado de funcionamiento y sobre el movimiento en curso mediante las salidas de señal.

En el modo de control bus de campo se dispone de información sobre el estado de funcionamiento y sobre el movimiento en curso mediante el bus de campo y mediante las salidas de señal.

En la siguiente tabla se muestra un resumen de las salidas de señal:

Salida de señal

DQ0

DQ1

Función de salida de señal

En modo de control local:

"Motion Sequence: Start Acknowledge" indica que se está esperando al cumplimiento de una condición de transición.

En modo de control bus de campo:

"No Fault" muestra los estados de funcionamiento 4 Ready To Switch On, 5 Switched On y

6 Operation Enabled

"Active" muestra el estado de funcionamiento 6 Operation Enabled

El ajuste de fábrica para las salidas de señal varía en función del modo de control ajustado y del modo de funcionamiento ajustado, pudiendo adaptarlo, véase el capítulo Entradas y salidas digitales

( véase página 229 )

.

324

0198441113953 03/2020

Estados de funcionamiento y modos de funcionamiento

Inicio de un registro de datos con secuencia

Designación

El registro de datos ajustado se inicia.

Si en el registro de datos estuviera ajustado el registro de datos siguiente, después de finalizar el movimiento se iniciará el siguiente registro de datos.

Si se hubiera ajustado una condición de transición, el siguiente registro de datos se inicia si se cumple dicha condición de transición.

Funciones de entrada de señal

En el modo de control local, para el inicio de un registro de datos con secuencia se requieren las siguientes funciones de entrada de señal:

Función de entrada de señal

"Start Motion Sequence"

Ajuste de fábrica con

DI3

"Data Set Select"

Ajustable con las entradas de señal

DI0

...

DI3

"Data Set Bit 0" a "Data Set Bit x"

Ajustable con las entradas de señal

DI0

...

DI3

Designación

Inicio de un registro de datos con secuencia.

Un registro de datos se ajusta a través de las funciones de entrada de señal "Data Set Bit 0" a "Data Set Bit x" y se acepta con la función de entrada de señal "Data Set Select".

Con la función de entrada de señal "Data Set Select" se acepta el registro de datos ajustado.

Si las funciones de entrada de señal "Data Set Bit 0" a "Data Set Bit x" no están ajustadas en ninguna entrada de señal, con la función de entrada de señal "Data Set Select" se acepta el registro de datos 0.

Con las funciones de entrada de señal "Data Set Bit 0" a "Data Set Bit x" se ajusta un registro de datos con codificación por bits.

El registro de datos ajustado debe aceptarse con la función de entrada de señal "Data Set Select".

Condición de inicio

Para iniciar un registro de datos con secuencia está definida una condición de inicio. La condición de inicio puede adaptarse a través del parámetro MSM_CondSequ .

Ajuste a través del parámetro MSM_CondSequ la condición deseada para el inicio de un registro de datos con secuencia.

Nombre de parámetro

MSM_CondSequ

Designación

Condición para el inicio de una secuencia a través de una entrada de señal

0 / Rising Edge: Flanco ascendente

1 / Falling Edge: Flanco descendente

2 / 1-level: Nivel 1

3 / 0-level: Nivel 0

La condición de inicio define cómo debe procesarse la solicitud de inicio. Este ajuste se utiliza para el primer inicio tras la activación del modo de funcionamiento.

Los ajustes modificados se aplican durante el siguiente movimiento del motor.

Disponible con la versión de firmware ≥

V01.08.

0

3

-

0

Unidad

Valor mínimo

Ajuste de fábrica

Valor máximo

Tipo de dato

R/W

Persistent e

Experto

UINT16

R/W

per.

Dirección de parámetro vía bus de campo

CANopen 302D:8 h

Modbus 11536

Final de una secuencia

Puede parametrizarse si, al final de una secuencia, debe aceptarse el registro de datos ajustado.

Ajuste a través del parámetro MSMendNumSequence el tipo de aceptación deseada.

0198441113953 03/2020

325

Estados de funcionamiento y modos de funcionamiento

Nombre de parámetro

Designación

MSMendNumSeque nce

Aceptación del número de registro de datos tras el final de una secuencia

0 / DataSetSelect: El registro de datos se acepta con al función de entrada de señal

"Data Set Select"

1 / Automatic: El registro de datos se acepta automáticamente

Valor 0: Después del final de una secuencia, el registro de datos seleccionado debe ajustarse con la función de entrada de señal "Data Set Select".

Valor 1: Después del final de una secuencia, el registro de datos seleccionado se ajusta automáticamente.

Sólo es posible modificar el ajuste si la etapa de potencia está desactivada.

Los ajustes modificados se aplican de inmediato.

Disponible con la versión de firmware ≥

V01.08.

0

1

-

0

Unidad

Valor mínimo

Ajuste de fábrica

Valor máximo

Tipo de dato

R/W

Persistent e

Experto

UINT16

R/W

per.

Dirección de parámetro vía bus de campo

CANopen 302D:9 h

Modbus 11538

326

0198441113953 03/2020

Estados de funcionamiento y modos de funcionamiento

Inicio de un registro de datos sin secuencia

Designación

El registro de datos ajustado se inicia.

Si en el registro de datos se hubiera ajustado el registro de datos siguiente, después de finalizar el movimiento no se iniciará el siguiente registro de datos.

Funciones de entrada de señal

En el modo de control local, para el inicio de un registro de datos sin secuencia se requieren las siguientes funciones de entrada de señal:

Función de entrada de señal

"Start Single Data Set"

Debe ajustarse la función de entrada de señal.

"Data Set Bit 0" a "Data Set Bit x"

Ajustable con las entradas de señal

DI0

...

DI3

Designación

Con un flanco ascendente se inicia el registro de datos ajustado sin secuencia.

Un registro de datos se ajusta a través de las funciones de entrada de señal "Data Set Bit 0" a "Data Set Bit x".

Con las funciones de entrada de señal "Data Set Bit 0" a "Data Set Bit x" se ajusta un registro de datos con codificación por bits.

El registro de datos ajustado se acepta de inmediato y no debe aceptarse con la función de entrada de señal "Data Set Select".

Ajuste de la señal de inicio

Puede parametrizarse si con un flanco ascendente en la entrada de señal puede cancelarse un movimiento.

A través del parámetro MSMstartSignal se ajusta la señal de inicio.

Nombre de parámetro

Designación

MSMstartSignal Reacción al flanco descendente a la entrada de señal para "Start Signal Data

Set"

0 / No Reaction: Sin reacción

1 / Cancel Movement: Cancelar movimiento activo

Sólo es posible modificar el ajuste si la etapa de potencia está desactivada.

Los ajustes modificados se aplican de inmediato.

Disponible con la versión de firmware ≥

V01.08.

0

1

-

0

Unidad

Valor mínimo

Ajuste de fábrica

Valor máximo

Tipo de dato

R/W

Persistent e

Experto

UINT16

R/W

per.

Dirección de parámetro vía bus de campo

CANopen 302D:C h

Modbus 11544

0198441113953 03/2020

327

Estados de funcionamiento y modos de funcionamiento

Estructura de un registro de datos

Tipo de registro de datos, ajustes y tipo de transición

Estructura de un registro de datos

Data set type

"Move Absolute"

Movimiento a un valor de posición absoluta

Setting A

Aceleración

Unidad: usr_a

Setting B

Velocidad

Unidad: usr_v

Setting C

Posición de destino absoluta

Unidad: usr_p

Setting D

Deceleración

Unidad: usr_a

Transition type

No Transition

Abort And Go

Next

Buffer And

Start Next

Blending

Previous

Blending Next

"Move Additive"

Movimiento aditivo a la posición destino

"Reference

Movement"

Movimiento de referencia (1)

Aceleración

Unidad: usr_a

Método de homing

Como parámetro

HMmethod

Velocidad

Unidad: usr_v

-

Valor de posición deseado en el punto de referencia

Unidad: usr_p

-

Posición destino aditiva

Unidad: usr_p

-

Deceleración

Unidad: usr_a

No Transition

Abort And Go

Next

Buffer And

Start Next

No Transition

Buffer And

Start Next

"Position Setting"

Establecimiento de medida

"Repeat"

Repetir parte de una secuencia

Posición de establecimiento de medida

Unidad: usr_p

Número de repeticiones (1 ...

65535)

Número del registro de datos en el que debe iniciarse la repetición

Velocidad

Unidad: usr_v

-

-

-

-

No Transition

Buffer And

Start Next

No Transition

Buffer And

Start Next

"Move Relative"

Movimiento relativo a la posición actual

Aceleración

Unidad: usr_a

Posición destino relativa

Unidad: usr_p

Deceleración

Unidad: usr_a

No Transition

Abort And Go

Next

Buffer And

Start Next

Abort And Go

Next

"Move Velocity"

Movimiento con velocidad determinada

Aceleración (2)

Unidad: usr_a

Velocidad

Unidad: usr_v

Dirección de movimiento

Valor 0: Positiva

Valor 1: Negativa

Valor 2: Del registro de datos anterior

Deceleración (2)

Unidad: usr_a

(1) Funcionamiento como modo de funcionamiento Homing.

(2) El perfil de movimiento para la velocidad debe estar activado, véase el parámetro

RAMP_v_enable

en el capítulo

Perfil de movimiento para la velocidad

( véase página 345 )

.

328

0198441113953 03/2020

Estados de funcionamiento y modos de funcionamiento

Data set type

"Write Parameter"

Escribir directamente el parámetro

Setting A

Dirección Modbus del parámetro

Los parámetros del módulo de seguridad eSM y los siguientes parámetros no puede escribirse:

AccessLock

AT_start

DCOMopmode

GEARreference

JOGactivate

OFSp_rel

PAR_CTRLreset

PAR_ScalingSt art

PAReeprSave

PARuserReset

PTtq_referenc e

PTtq_target

PVv_reference

PVv_target

Setting B

Valor del parámetro

(Los valores superiores a

2147483647 deben introducirse como valores negativos.)

-

Setting C

-

Setting D

Transition type

No Transition

Buffer And

Start Next

(1) Funcionamiento como modo de funcionamiento Homing.

(2) El perfil de movimiento para la velocidad debe estar activado, véase el parámetro

RAMP_v_enable

en el capítulo

Perfil de movimiento para la velocidad ( véase página 345 ) .

Transition Type

Con Transition type se ajusta el tipo de transición al siguiente registro de datos. Son posibles los siguientes tipos de transición:

No Transition

Después de efectuar con éxito el movimiento, no se inicia ningún registro de datos más (final de la secuencia).

Abort And Go Next

En caso de cumplir la condición de transición, el movimiento se cancela y se inicia el siguiente registro de datos.

La transición se realiza teniendo en cuenta las condiciones de transición.

Buffer And Start Next

Tras ejecutar con éxito el movimiento y en caso de cumplirse la condición de transición, se inicia el siguiente registro de datos.

La transición se realiza teniendo en cuenta las condiciones de transición.

Blending Previous / Blending Next (solo en tipo de registro de datos Move Absolute)

La velocidad se adapta a la velocidad del siguiente registro de datos al alcanzar la posición destino o hasta alcanzar la posición destino.

La transición se realiza sin tener en cuenta las condiciones de transición.

0198441113953 03/2020

329

Estados de funcionamiento y modos de funcionamiento

Tipo de transición

1 Primer registro de datos.

2 Alcanzada posición destino del primer registro de datos.

3 Condición de transición cumplida, el primer registro de datos finaliza y se inicia el siguiente registro de datos.

4 Siguiente registro de datos.

Siguiente registro de datos y condiciones de transición

Estructura de un registro de datos

Subsequent Data Set

Con Subsequent data set se define el registro de datos que debe iniciarse como siguiente registro de datos.

Transition Condition 1

Con Transition condition 1 se ajusta la primera condición de transición. Son posibles las siguientes condiciones de transición:

Continue Without Condition

Sin condición para una transición. El siguiente registro de datos se inicia directamente. La segunda condición de transición no es efectiva.

Wait Time

La condición para una transición es un tiempo de espera.

Start Request Edge

La condición para una transición es un flanco en la entrada de señal.

Start Request Level

La condición para una transición es un nivel en la entrada de señal.

Transition Value 1

Con Transition value 1 se ajusta el valor para la primera condición de transición. El significado depende de la condición de transición ajustada.

En caso de condición de transición: Continue Without Condition

Sin significado

En caso de condición de transición: Waiting Time

Valor 0 ... 30000: Tiempo de espera de 0 ... 30000 ms

En caso de condición de transición: Start Request Edge

330

0198441113953 03/2020

Estados de funcionamiento y modos de funcionamiento

Valor 0: Flanco ascendente

Valor 1: Flanco descendente

Valor 4: Flanco ascendente o descendente

En caso de condición de transición: Start Request Level

Valor 2: Nivel 1

Valor 3: Nivel 0

Logical Operator

Con Logical operator se ajusta la conexión lógica de la condición de transición 1 y de la condición de transición 2. Son posibles las siguientes conexiones:

None

Sin conexión (la condición de transición 2 no es efectiva)

AND

Conexión lógica incluyente

OR

Conexión lógica excluyente

Transition Condition 2

Con Transition condition 2 se ajusta la segunda condición de transición. Son posibles las siguientes condiciones de transición:

Continue Without Condition

Sin condición para una transición. El siguiente registro de datos se inicia directamente.

Start Request Edge

La condición para una transición es un flanco en la entrada de señal.

En caso de una conexión Y de un flanco con un tiempo de espera, el flanco se evaluará una vez haya transcurrido el tiempo de espera.

Start Request Level

La condición para una transición es un nivel en la entrada de señal.

Transition Value 2

Con Transition value 2 se ajusta el valor para la segunda condición de transición. El significado depende de la condición de transición ajustada.

En caso de condición de transición: Continue Without Condition

Sin significado

En caso de condición de transición: Start Request Edge

Valor 0: Flanco ascendente

Valor 1: Flanco descendente

Valor 4: Flanco ascendente o descendente

En caso de condición de transición: Start Request Level

Valor 2: Nivel 1

Valor 3: Nivel 0

0198441113953 03/2020

331

Estados de funcionamiento y modos de funcionamiento

Diagnóstico de error

Comprobación de plausibilidad

Al iniciar un registro de datos, se comprueba la plausibilidad de los campos del registro de datos. Si se detecta un error en un registro de datos, a través de los parámetros _MSM_error_num y

_MSM_error_field puede leerse en qué registro de datos y en qué campo del registro de datos se encuentra el error.

Nombre de parámetro

Designación

_MSM_error_num Número del registro de datos en el que se ha detectado un error

Valor –1: Sin errores

Valores 0 ... 127: Número del registro de datos en el que se ha detectado un error.

Los ajustes modificados se aplican de inmediato.

Disponible con la versión de firmware ≥

V01.08.

_MSM_error_fie ld

Campo del registro de datos en el que se ha detectado un error

Valor –1: Sin errores

Valor 0: Data set type

Valor 1: Setting A

Valor 2: Setting B

Valor 3: Setting C

Valor 4: Setting D

Valor 5: Transition type

Valor 6: Subsequent data set

Valor 7: Transition condition 1

Valor 8: Transition value 1

Valor 9: Logical operator

Valor 10: Transition condition 2

Valor 11: Transition value 2

Los ajustes modificados se aplican de inmediato.

Disponible con la versión de firmware ≥

V01.08.

-

–1

–1

11

-

–1

–1

127

Unidad

Valor mínimo

Ajuste de fábrica

Valor máximo

Tipo de dato

R/W

Persistent e

Experto

-

-

INT16

R/-

Dirección de parámetro vía bus de campo

CANopen 302D:D h

Modbus 11546

-

-

INT16

R/-

CANopen 302D:E

Modbus 11548 h

Diagnóstico a través de parámetros

A través del parámetro _MSMnumFinish puede leerse el número del registro de datos que se estaba ejecutando en el momento de cancelarse el movimiento.

Nombre de parámetro

Designación

_MSMNumFinish

Número del registro de datos activo al cancelarse el movimiento

Al cancelarse un movimiento, se muestra el número del registro de datos que se estaba ejecutando en el momento de la cancelación.

Los ajustes modificados se aplican de inmediato.

Disponible con la versión de firmware ≥

V01.08.

-

–1

–1

127

Unidad

Valor mínimo

Ajuste de fábrica

Valor máximo

Tipo de dato

R/W

Persistent e

Experto

-

-

INT16

R/-

Dirección de parámetro vía bus de campo

CANopen 302D:B h

Modbus 11542

332

0198441113953 03/2020

Estados de funcionamiento y modos de funcionamiento

Opciones de ajuste adicionales

Se pueden usar las siguientes funciones para el procesamiento del valor de destino:

Capítulo Interrumpir el movimiento con Parada

Capítulo Detener movimiento con Quick Stop

Capítulo Limitación de la velocidad mediante entradas de señales

Capítulo Limitación de la corriente mediante entradas de señales

Capítulo Limitación de tirones

(

( véase página 348

véase página 350 )

(

)

( véase página 352

véase página 353 )

)

Esta función está disponible únicamente en los tipos de registros de datos Move Absolute, Move

Additive, Move Relative y Reference Movement.

Capítulo Zero Clamp (

( véase página 347

véase página 354 )

)

Esta función sólo está disponible con el tipo de registro de datos Move Velocity.

Capítulo Establecer la salida de señal mediante parámetro ( véase página 355 )

Capítulo Registro de posición a través de entrada de señal (perfil específico del fabricante)

( véase página 357 )

Capítulo Registro de posición a través de entrada de señal (perfil DS402)

Capítulo Movimiento relativo tras Capture (RMAC) ( véase página 364 )

( véase página 360 )

Esta función está disponible únicamente en los tipos de registros de datos Move Absolute, Move

Additive, Move Relative y Move Velocity.

Se pueden usar las siguientes funciones para la monitorización del movimiento:

Capítulo Final de Carrera ( véase página 370

Capítulo Interruptor de referencia

(

(

)

véase página 371 )

Esta función sólo está disponible con el tipo de registro de datos Reference Movement.

Capítulo Final de carrera de software

( véase página 372 )

Capítulo Desviación de posición debida a la carga (error de seguimiento)

Esta función está disponible únicamente en los tipos de registros de datos Move Absolute, Move

Additive, Move Relative y Reference Movement.

Capítulo Parada del motor y dirección de movimiento

(

(

véase página 382

(

(

véase página 384

véase página 390

(

)

)

( véase página 379

)

véase página 392

véase página 394

véase página 396 )

)

)

)

( véase página 374 )

Capítulo Ventana de parada

Esta función está disponible únicamente en los tipos de registros de datos Move Absolute, Move

Additive, Move Relative y Reference Movement.

Capítulo Registro de posición

Capítulo Ventana de desviación de posición

Esta función está disponible únicamente en los tipos de registros de datos Move Absolute, Move

Additive, Move Relative y Reference Movement.

Capítulo Ventana de desviación de velocidad

Capítulo Umbral de velocidad

Capítulo Umbral de corriente

0198441113953 03/2020

333

Estados de funcionamiento y modos de funcionamiento

Modo de funcionamiento Cyclic Synchronous Torque Sección 7.10

Modo de funcionamiento Cyclic Synchronous Torque

Modo de funcionamiento Cyclic Synchronous Torque

Sinopsis

El variador sigue de forma síncrona los valores de par transmitidos de forma cíclica. Los valores transmitidos se interpolan de forma lineal (internamente).

Las posibilidades de aplicación de este modo de funcionamiento se describen en el manual del controlador superior.

Iniciar modo de funcionamiento

El modo de funcionamiento se ajusta en el parámetro DCOMopmode .

Mediante un cambio al estado de funcionamiento 6 Operation Enabled se inicia el modo de funciona miento ajustado.

A través del parámetro PTtq_target se transmite el valor de destino.

Nombre de parámetro

PTtq_target

Designación

Par de destino para el modo de funcionamiento Profile Torque

100,0 % corresponde al par de parada continua _M_M_0.

En pasos de 0,1 %.

Los ajustes modificados se aplican de inmediato.

Unidad

Valor mínimo

Ajuste de fábrica

Valor máximo

%

–3000,0

0,0

3000,0

Tipo de dato

R/W

Persistent e

Experto

-

-

INT16

R/W

Dirección de parámetro vía bus de campo

CANopen 6071:0 h

Modbus 6944

Palabra de control

Los bits 4, 5, 6 y 9 específicos del modo de funcionamiento están reservados en este modo de funciona miento y se deben ajustar a 0.

Para los bits comunes de la palabra de control, consulte el capítulo Cambio del estado de funcionamiento

( véase página 272 )

.

Palabra de estado

Parámetros

DCOMstatus

Bit 10

Bit 12

Significado

Reservado

0: Par de destino ignorado.

1: El par de destino se utiliza como entrada para el bucle de control de par.

Para los bits comunes de la palabra de estado, consulte el capítulo Indicación del estado de funciona miento

( véase página 268 ) .

Finalizar modo de funcionamiento

El modo de funcionamiento finaliza seleccionando otro modo de funcionamiento o al abandonar el estado de funcionamiento 6 Operation Enabled.

334

0198441113953 03/2020

Estados de funcionamiento y modos de funcionamiento

Modo de funcionamiento Cyclic Synchronous Velocity Sección 7.11

Modo de funcionamiento Cyclic Synchronous Velocity

Modo de funcionamiento Cyclic Synchronous Velocity

Sinopsis

El variador sigue de forma síncrona los valores de velocidad transmitidos de forma cíclica. Los valores transmitidos se interpolan de forma lineal (internamente).

Las posibilidades de aplicación de este modo de funcionamiento se describen en el manual del controlador superior.

Iniciar modo de funcionamiento

El modo de funcionamiento se ajusta en el parámetro DCOMopmode .

Mediante un cambio al estado de funcionamiento 6 Operation Enabled se inicia el modo de funciona miento ajustado.

A través del parámetro PVv_target se transmite el valor de destino.

Nombre de parámetro

PVv_target

Designación

Velocidad de destino para el modo de funcionamiento Profile Velocity

La velocidad de destino está limitada a los ajustes que hay en CTRL_v_max y

RAMP_v_max.

Los ajustes modificados se aplican de inmediato.

-

0

usr_v

Unidad

Valor mínimo

Ajuste de fábrica

Valor máximo

Tipo de dato

R/W

Persistent e

Experto

-

-

INT32

R/W

Dirección de parámetro vía bus de campo

CANopen 60FF:0 h

Modbus 6938

Palabra de control

Los bits 4, 5, 6 y 9 específicos del modo de funcionamiento están reservados en este modo de funciona miento y se deben ajustar a 0.

Para los bits comunes de la palabra de control, consulte el capítulo Cambio del estado de funcionamiento

( véase página 272 ) .

Palabra de estado

Parámetros

DCOMstatus

Bit 10

Bit 12

Significado

Reservado

0: Velocidad de destino ignorada.

1: La velocidad de destino se utiliza como entrada para el bucle de control de velocidad.

Para los bits comunes de la palabra de estado, consulte el capítulo Indicación del estado de funciona -

miento ( véase página 268 ) .

Finalizar modo de funcionamiento

El modo de funcionamiento finaliza seleccionando otro modo de funcionamiento o al abandonar el estado de funcionamiento 6 Operation Enabled.

0198441113953 03/2020

335

Estados de funcionamiento y modos de funcionamiento

Modo de funcionamiento Cyclic Synchronous Position Sección 7.12

Modo de funcionamiento Cyclic Synchronous Position

Modo de funcionamiento Cyclic Synchronous Position

Sinopsis

El variador sigue de forma síncrona los valores de posición transmitidos de forma cíclica. Los valores transmitidos se interpolan de forma lineal (internamente).

Las posibilidades de aplicación de este modo de funcionamiento se describen en el manual del controlador superior.

Iniciar modo de funcionamiento

El modo de funcionamiento se ajusta en el parámetro DCOMopmode .

Mediante un cambio al estado de funcionamiento 6 Operation Enabled se inicia el modo de funciona miento ajustado.

A través del parámetro PPp_target se transmite el valor de destino.

Nombre de parámetro

PPp_target

Designación

Posición destino para el modo de funcionamiento Profile Position (punto a punto)

Los valores máximos/mínimos dependen de:

- Factor de escalada

- Finales de carrera de software (en caso de estar activados)

Los ajustes modificados se aplican de inmediato.

-

-

usr_p

Unidad

Valor mínimo

Ajuste de fábrica

Valor máximo

Tipo de dato

R/W

Persistent e

Experto

-

-

INT32

R/W

Dirección de parámetro vía bus de campo

CANopen 607A:0 h

Modbus 6940

Palabra de control

Los bits 4, 5, 6 y 9 específicos del modo de funcionamiento están reservados en este modo de funciona miento y se deben ajustar a 0.

Para los bits comunes de la palabra de control, consulte el capítulo Cambio del estado de funcionamiento

( véase página 272 )

.

Palabra de estado

Parámetros

DCOMstatus

Bit 10

Bit 12

Significado

Reservado

0: Posición de destino ignorada.

1: La posición de destino se utiliza como entrada para el regulador de posición.

Para los bits comunes de la palabra de estado, consulte el capítulo Indicación del estado de funciona miento

( véase página 268 ) .

Finalizar modo de funcionamiento

El modo de funcionamiento finaliza seleccionando otro modo de funcionamiento o al abandonar el estado de funcionamiento 6 Operation Enabled.

336

0198441113953 03/2020

Ejemplos de dirección de nodo 1 Sección 7.13

Ejemplos de dirección de nodo 1

Estados de funcionamiento y modos de funcionamiento

Ejemplos de dirección de nodo 1

Modo de funcionamiento Jog

Paso de trabajo

COB-ID / datos

Velocidad lenta a 100

601 / 23 29 30 04 64 00 00 00

← 581 / 60 29 30 04 00 00 00 00

Velocidad rápida a 250

601 / 23 29 30 05 FA 00 00 00

← 581 / 60 29 30 05 00 00 00 00

NMT Start Remote Node

0 / 01 00

T_PDO1 con palabra de estado

181 / 31 62

Activación de la etapa de potencia con R_PDO1

→ 201 / 00 00

201 / 06 00

→ 201 / 0F 00

T_PDO1 (estado de funcionamiento: 6 Operation Enabled)

181 / 37 42

Iniciar modo de funcionamiento

601 / 2F 60 60 00 FF 00 00 00

← 581 / 60 60 60 00 00 00 00 00

Comprobar modo de funcionamiento (1)

601 / 40 61 60 00 00 00 00 00

Modo de funcionamiento activo

← 581 / 4F 61 60 00 FF 61 01 00

Objeto

Valor

3029:4

0064

00FA

6060

FF h

6061 h

3029:5 h h h h h

Iniciar movimiento (dirección positiva, lento)

601 / 2B 1B 30 09 01 00 00 00

← 581 / 60 1B 30 09 00 00 00 00

T_PDO1 con palabra de estado

181 / 37 02

Iniciar movimiento (dirección positiva, rápido)

601 / 2B 1B 30 09 05 00 00 00

581 / 60 1B 30 09 00 00 00 00

T_PDO1 con palabra de estado

181 / 37 02

FF h

301B:9

01

05 h

301B:9 h h h

Finalizar movimiento

→ 601 / 2B 1B 30 09 00 00 00 00

581 / 60 1B 30 09 00 00 00 00

T_PDO1 con palabra de estado

← 181 / 37 42

301B:9

00 h h

(1) El modo de funcionamiento se debe comprobar hasta que el equipo haya activado el modo de funcionamiento específico.

0198441113953 03/2020

337

Estados de funcionamiento y modos de funcionamiento

Modo de funcionamiento Profile Torque

Paso de trabajo

COB-ID / datos

NMT Start Remote Node

→ 0 / 01 00

T_PDO1 con palabra de estado

← 181 / 31 62

Activación de la etapa de potencia con R_PDO1

201 / 00 00

→ 201 / 06 00

201 / 0F 00

T_PDO1 (estado de funcionamiento: 6 Operation Enabled)

181 / 31 62

Objeto

Valor

Iniciar modo de funcionamiento

601 / 2F 60 60 00 04 00 00 00

581 / 60 60 60 00 00 00 00 00

Comprobar modo de funcionamiento

(1)

→ 601 / 40 61 60 00 00 00 00 00

Modo de funcionamiento activo

581 / 4F 61 60 00 04 61 01 00

6060

04 h

6061 h h

Transmisión de par de destino 100 (10,0%)

→ 601 / 2B 71 60 00 64 00 00 00

581 / 60 71 60 00 00 00 00 00

Par de destino alcanzado

← 181 / 37 06

04 h

6071

64 h h

Finalizar modo de funcionamiento con "Quick Stop" con R_PDO1

→ 201 / 0B 00

T_PDO1 con palabra de estado

181 / 17 66

Borrar "Quick Stop" con R_PDO1

→ 201 / 0F 00

T_PDO1 con palabra de estado

181 / 37 46

(1) El modo de funcionamiento se debe comprobar hasta que el equipo haya activado el modo de funcionamiento específico.

338

0198441113953 03/2020

Estados de funcionamiento y modos de funcionamiento

Modo de funcionamiento Profile Velocity

Paso de trabajo

COB-ID / datos

Activar R_PDO3

→ 601 / 23 02 14 01 01 04 00 04

← 581 / 60 02 14 01 00 00 00 00

Activar T_PDO3

601 / 23 02 18 01 81 03 00 04

← 581 / 60 02 18 01 00 00 00 00

Ajustar aceleración a 2000

601 / 23 83 60 00 D0 07 00 00

581 / 60 83 60 00 00 00 00 00

NMT Start Remote Node

0 / 01 00

T_PDO3 con palabra de estado

381 / 31 66 00 00 00 00

Objeto

Valor

1402:1

1802:1

6083 h h

0400 0401 h

0400 0381

0000 07D0

Activación de la etapa de potencia con R_PDO3

→ 401 / 00 00 00 00 00 00

401 / 06 00 00 00 00 00

→ 401 / 0F 00 00 00 00 00

T_PDO3 (estado de funcionamiento: 6 Operation Enabled)

← 381 / 37 46 00 00 00 00

Iniciar modo de funcionamiento

601 / 2F 60 60 00 03 00 00 00

← 581 / 60 60 60 00 00 00 00 00

6060

03 h h

Comprobar modo de funcionamiento (1)

601 / 40 61 60 00 00 00 00 00

Modo de funcionamiento activo

← 581 / 4F 61 60 00 03 61 01 00

6061 h

03 h

R_PDO3: Transmisión de la velocidad de destino 1000

401 / 0F 00 E8 03 00 00

T_PDO2 con palabra de estado y velocity actual value

← 381 / 37 02 00 00 00 00

Velocidad de destino alcanzada

381 / 37 06 E8 03 00 00

Finalizar modo de funcionamiento con "Quick Stop" con R_PDO3

401 / 0B 00 00 00 00 00

T_PDO3 con palabra de estado

← 381 / 17 66 00 00 00 00

Borrar "Quick Stop" con R_PDO3

401 / 0F 00 00 00 00 00

T_PDO3 con palabra de estado

← 381 / 37 46 00 00 00 00

(1) El modo de funcionamiento se debe comprobar hasta que el equipo haya activado el modo de funcionamiento específico.

h h h

0198441113953 03/2020

339

Estados de funcionamiento y modos de funcionamiento

Modo de funcionamiento Profile Position

Paso de trabajo

COB-ID / datos

Activar R_PDO2

→ 601 / 23 01 14 01 01 03 00 04

← 581 / 60 01 14 01 00 00 00 00

Activar T_PDO2

601 / 23 01 18 01 81 02 00 04

← 581 / 60 01 18 01 00 00 00 00

Ajustar aceleración a 2000

601 / 23 83 60 00 D0 07 00 00

581 / 60 83 60 00 00 00 00 00

Ajustar deceleración a 4000

601 / 23 84 60 00 A0 0F 00 00

581 / 60 84 60 00 00 00 00 00

Ajustar velocidad de destino a 4000

→ 601 / 23 81 60 00 A0 0F 00 00

581 / 60 81 60 00 00 00 00 00

Objeto

Valor

1401:1

1801:1

6083

6084

6081 h h h h

0400 0301 h

0400 0281

0000 07D0

0000 0FA0

0000 0FA0

NMT Start Remote Node

0 / 01 00

T_PDO2 con palabra de estado

281 / 31 66 00 00 00 00

Activación de la etapa de potencia con R_PDO2

301 / 00 00 00 00 00 00

→ 301 / 06 00 00 00 00 00

301 / 0F 00 00 00 00 00

T_PDO2 (estado de funcionamiento: 6 Operation Enabled)

← 281 / 37 42 00 00 00 00

Iniciar modo de funcionamiento

→ 601 / 2F 60 60 00 01 00 00 00

581 / 60 60 60 00 00 00 00 00

6060

01 h h

Comprobar modo de funcionamiento (1)

→ 601 / 40 61 60 00 00 00 00 00

Modo de funcionamiento activo

581 / 4F 61 60 00 01 61 01 00

6061 h

01 h

R_PDO2: Iniciar movimiento relativo con NewSetpoint=1

→ 301 / 5F 00 30 75 00 00

T_PDO2 con palabra de estado y Position actual value

281 / 37 12 00 00 00 00

Posición de destino alcanzada

← 281 / 37 56 30 75 00 00

R_PDO2: NewSetpoint=0

301 / 4F 00 30 75 00 00

(1) El modo de funcionamiento se debe comprobar hasta que el equipo haya activado el modo de funcionamiento específico.

h h h h h

340

0198441113953 03/2020

Estados de funcionamiento y modos de funcionamiento

Modo de funcionamiento Homing

Paso de trabajo

COB-ID / datos

Velocidad para búsqueda del final de carrera a 100

→ 601 / 23 99 60 01 64 00 00 00

← 581 / 60 99 60 01 00 00 00 00

Velocidad para movimiento de abandono a 10

601 / 23 99 60 02 0A 00 00 00

← 581 / 60 99 60 02 00 00 00 00

NMT Start Remote Node

0 / 01 00

T_PDO1 con palabra de estado

181 / 31 62

Activación de la etapa de potencia con R_PDO1

→ 201 / 00 00

201 / 06 00

→ 201 / 0F 00

T_PDO1 (estado de funcionamiento: 6 Operation Enabled)

181 / 37 42

Objeto

Valor

6099:1

6099:2 h

0000 0064 h

0000 000A

Iniciar modo de funcionamiento

601 / 2F 60 60 00 06 00 00 00

← 581 / 60 60 60 00 00 00 00 00

Comprobar modo de funcionamiento (1)

601 / 40 61 60 00 00 00 00 00

Modo de funcionamiento activo

← 581 / 4F 61 60 00 06 61 01 00

6060

06 h

6061 h h

Seleccionar método a 17

601 / 2F 98 60 00 11 00 00 00

← 581 / 60 98 60 00 00 00 00 00

Iniciar movimiento de referencia (Homing operation start)

201 / 1F 00

T_PDO1: Movimiento de referencia activo

← 181 / 37 02

T_PDO1: Movimiento de referencia concluido

181 / 37 D6

06 h

6098

11 h h

(1) El modo de funcionamiento se debe comprobar hasta que el equipo haya activado el modo de funcionamiento específico.

h h

0198441113953 03/2020

341

Estados de funcionamiento y modos de funcionamiento

342

0198441113953 03/2020

Lexium 32i CAN y BMi

Funciones para el funcionamiento

0198441113953 03/2020

Funciones para el funcionamiento Capítulo 8

Funciones para el funcionamiento

Contenido de este capítulo

Este capítulo contiene las siguientes secciones:

Sección

8.1

8.2

8.3

Apartado

Funciones para el procesamiento del valor de destino

Funciones para monitorizar el movimiento

Funciones para monitorizar señales internas del equipo

Página

344

369

401

0198441113953 03/2020

343

Funciones para el funcionamiento

Funciones para el procesamiento del valor de destino Sección 8.1

Funciones para el procesamiento del valor de destino

Contenido de esta sección

Esta sección contiene los siguientes apartados:

Apartado

Perfil de movimientos para la velocidad

Limitación de tirones

Interrumpir el movimiento con Parada

Detener movimiento con Quick Stop

Limitación de la velocidad mediante entradas de señales

Limitación de la corriente mediante entradas de señales

Zero Clamp

Establecer la salida de señal mediante parámetro

Iniciar movimiento con entrada de señal

Registro de posición a través de entrada de señal (perfil específico del fabricante)

Registro de posición a través de entrada de señal (perfil DS402)

Movimiento relativo tras Capture (RMAC)

Compensación de juego

355

356

357

360

364

350

352

353

354

Página

345

347

348

367

344

0198441113953 03/2020

Funciones para el funcionamiento

Perfil de movimientos para la velocidad

Designación

La posición destino y la velocidad de destino son variables de entrada que introduce el usuario. A partir de esas variables de entrada se calcula un perfil de movimientos para la velocidad.

El perfil de movimiento para la velocidad se compone de una aceleración, una deceleración y una velocidad máxima.

Como forma de rampa se dispone de una rampa lineal para las dos direcciones del movimiento.

Disponibilidad

La disponibilidad del perfil de movimiento para la velocidad depende del modo de funcionamiento.

El perfil de movimientos para la velocidad está permanentemente activo en los siguientes modos de funcionamiento:

Jog

Profile Position

Homing

Motion Sequence (Move Absolute, Move Additive, Move Relative y Reference Movement)

El perfil de movimiento para la velocidad puede activarse y desactivarse en los siguientes modos de funcionamiento:

Profile Velocity

Motion Sequence (Move Velocity)

El perfil de movimientos para la velocidad no está disponible en los siguientes modos de funcionamiento:

Profile Torque

Interpolated Position

Pendiente de la rampa

La pendiente de rampa determina la variación de velocidad del motor por unidad de tiempo. La pendiente de rampa se puede ajustar para la aceleración y la deceleración.

0198441113953 03/2020

Nombre de parámetro

Designación

RAMP_v_enable

Activación del perfil de movimientos para la velocidad

0 / Profile Off: Perfil desactivado

1 / Profile On: Perfil activado

Sólo es posible modificar el ajuste si la etapa de potencia está desactivada.

Los ajustes modificados se aplican de inmediato.

1

1

-

0

Unidad

Valor mínimo

Ajuste de fábrica

Valor máximo

Tipo de dato

R/W

Persistent e

Experto

UINT16

R/W

per.

Dirección de parámetro vía bus de campo

CANopen

3006:2B h

Modbus 1622

345

Funciones para el funcionamiento

Nombre de parámetro

RAMP_v_max

RAMP_v_acc

RAMP_v_dec

Designación

Máxima velocidad del perfil de movimientos para la velocidad

Si en uno de estos modos de funcionamiento se ajusta una velocidad de referencia superior, se produce automáticamente una limitación a

RAMP_v_max.

De esta forma es posible realizar con mayor facilidad una puesta en marcha con velocidad limitada.

Sólo es posible modificar el ajuste si la etapa de potencia está desactivada.

Los ajustes modificados se aplican durante el siguiente movimiento del motor.

Aceleración del perfil de movimientos para la velocidad

El ajuste del valor 0 no afecta de forma alguna al parámetro.

Los ajustes modificados se aplican durante el siguiente movimiento del motor.

Deceleración del perfil de movimientos para la velocidad

El valor mínimo depende del modo de funcionamiento:

Unidad

Valor mínimo

Ajuste de fábrica

Valor máximo usr_v

1

13200

2147483647 usr_a

1

600

2147483647 usr_a

1

600

2147483647 -

-

Tipo de dato

R/W

Persistent e

Experto

UINT32

R/W

per.

UINT32

R/W per.

UINT32

R/W per.

Dirección de parámetro vía bus de campo

CANopen 607F:0 h

Modbus 1554

CANopen 6083:0

Modbus 1556

CANopen 6084:0

Modbus 1558 h h

Modos de funcionamiento con valor mínimo 1:

Profile Velocity

Motion Sequence (Move Velocity)

Modos de funcionamiento con valor mínimo 120:

Jog

Profile Position

Homing

Motion Sequence (Move Absolute, Move

Additive, Move Relative y Reference

Movement)

El ajuste del valor 0 no afecta de forma alguna al parámetro.

Los ajustes modificados se aplican durante el siguiente movimiento del motor.

346

0198441113953 03/2020

Funciones para el funcionamiento

Limitación de tirones

Designación

Con la limitación de tirones se alisan cambios repentinos en la aceleración, logrando una transición más suave y casi sin tirones.

Disponibilidad

La limitaciones de tirones está disponible en los siguientes modos de funcionamiento:

Jog

Profile Position

Homing

Motion Sequence (Move Absolute, Move Additive, Move Relative y Reference Movement)

Ajustes

La limitación de tirones se puede activar y ajustar mediante el parámetro RAMP_v_jerk .

Nombre de parámetro

RAMP_v_jerk

Designación

Limitación de tirones del perfil de movimientos para la velocidad

0 / Off: Desactivado

1 / 1: 1 ms

2 / 2: 2 ms

4 / 4: 4 ms

8 / 8: 8 ms

16 / 16: 16 ms

32 / 32: 32 ms

64 / 64: 64 ms

128 / 128: 128 ms

El ajuste solo es posible con el modo de funcionamiento inactivo (x_end=1).

Los ajustes modificados se aplican durante el siguiente movimiento del motor.

ms

0

0

128

Unidad

Valor mínimo

Ajuste de fábrica

Valor máximo

Tipo de dato

R/W

Persistent e

Experto

UINT16

R/W

per.

Dirección de parámetro vía bus de campo

CANopen 3006:D h

Modbus 1562

0198441113953 03/2020

347

Funciones para el funcionamiento

Interrumpir el movimiento con Parada

Con Parada se interrumpe el movimiento actual y puede volver a accionarse.

Un Halt puede activarse a través de una entrada de señal digital o de un comando de bus de campo.

Para poder interrumpir un movimiento mediante una entrada de señal, la función de entrada de señal

"Halt" debe estar parametrizada, véase el capítulo Entradas y salidas digitales

( véase página 229 ) .

El movimiento puede ser interrumpido con 2 tipos de deceleración diferentes.

Deceleración vía rampa de deceleración

Deceleración vía rampa de par

Ajustar el tipo de deceleración

El tipo de deceleración se ajusta por medio del parámetro LIM_HaltReaction .

Nombre de parámetro

Designación

LIM_HaltReacti on

Código de opción Parada

1 / Deceleration Ramp: Rampa de deceleración

3 / Torque Ramp: Rampa de par

Tipo de deceleración en parada

Ajuste de la rampa de deceleración con el parámetro RAMP_v_dec.

Ajuste de la rampa de momentos con el parámetro LIM_I_maxHalt.

Si ya se ha activado una rampa de deceleración no se puede escribir el parámetro.

Los ajustes modificados se aplican de inmediato.

1

3

-

1

Unidad

Valor mínimo

Ajuste de fábrica

Valor máximo

Tipo de dato

R/W

Persistent e

Experto

INT16

R/W

per.

Dirección de parámetro vía bus de campo

CANopen 605D:0 h

Modbus 1582

Ajustar rampa de deceleración

La rampa de deceleración se ajusta con el parámetro Ramp_v_dec a través del perfil de movimiento para

la velocidad, véase el capítulo Perfil de movimiento para la velocidad ( véase página 345 )

.

Ajustar rampa de par

La rampa de par se ajusta usando el parámetro LIM_I_maxHalt .

348

0198441113953 03/2020

Funciones para el funcionamiento

Nombre de parámetro

Designación

LIM_I_maxHalt

Corriente para parada

Este valor se limita únicamente mediante el valor mínimo y máximo del rango de parámetro (no se produce una limitación del valor por parte del motor/etapa de potencia)

-

-

-

A rms

Unidad

Valor mínimo

Ajuste de fábrica

Valor máximo

Tipo de dato

R/W

Persistent e

Experto

UINT16

R/W

per.

Dirección de parámetro vía bus de campo

CANopen 3011:E h

Modbus 4380

En parada, la limitación de la corriente

(_Imax_act) se corresponde con el menor de los siguientes valores:

- LIM_I_maxHalt

- _M_I_max

- _PS_I_max

En caso de parada también se tienen en cuenta otras limitaciones de la corriente resultantes de la monitorización I2t.

Predeterminado: _PS_I_max con frecuencia PWM de 8 kHz y tensión de red de 230/480 V

En pasos de 0,01 A rms

.

Los ajustes modificados se aplican de inmediato.

0198441113953 03/2020

349

Funciones para el funcionamiento

Detener movimiento con Quick Stop

Con Quick Stop se detiene el movimiento actual.

Un Quick Stop puede ser activado por un error de la clase 1 y 2 ó por un comando de bus de campo.

El movimiento puede ser detenido con 2 tipos diferentes de deceleración.

Deceleración vía rampa de deceleración

Deceleración vía rampa de par

De forma adicional puede ajustarse a qué estado de funcionamiento debe cambiarse tras la deceleración:

Cambio al estado de funcionamiento 9 Fault

Cambio al estado de funcionamiento 7 Quick Stop Active

Ajustar el tipo de deceleración

El tipo de deceleración se ajusta por medio del parámetro LIM_QStopReact .

Nombre de parámetro

Designación

LIM_QStopReact Código de opción Quick Stop

-2 / Torque ramp (Fault): Utilizar la rampa de par y cambiar al estado de funcionamiento 9 Fault

-1 / Deceleration Ramp (Fault): Utilizar la rampa de deceleración y cambiar al estado de funcionamiento 9 Fault

6 / Deceleration ramp (Quick Stop): Utilizar la rampa de deceleración y permanecer en el estado de funcionamiento 7 Quick Stop

7 / Torque ramp (Quick Stop): Utilizar la rampa de par y permanecer en el estado de funcionamiento 7 Quick Stop

Tipo de deceleración para Quick Stop.

6

7

-

–2

Unidad

Valor mínimo

Ajuste de fábrica

Valor máximo

Tipo de dato

R/W

Persistent e

Experto

INT16

R/W

per.

Dirección de parámetro vía bus de campo

CANopen

3006:18 h

Modbus 1584

Ajuste para la rampa de deceleración con el parámetro RAMPquickstop.

Ajuste para la rampa de momentos con el parámetro LIM_I_maxQSTP.

Si ya se ha activado una rampa de deceleración no se puede escribir el parámetro.

Los ajustes modificados se aplican de inmediato.

Ajustar rampa de deceleración

La rampa de deceleración se ajusta usando el parámetro RAMPquickstop .

Nombre de parámetro

Designación

RAMPquickstop

Rampa de deceleración para Quick Stop

Rampa de deceleración para un stop de software o un error de clase 1 ó 2.

Los ajustes modificados se aplican durante el siguiente movimiento del motor.

Unidad

Valor mínimo

Ajuste de fábrica

Valor máximo usr_a

1

6000

2147483647

Tipo de dato

R/W

Persistent e

Experto

UINT32

R/W

per.

Dirección de parámetro vía bus de campo

CANopen

3006:12 h

Modbus 1572

350

0198441113953 03/2020

Funciones para el funcionamiento

Ajustar rampa de par

La rampa de par se ajusta usando el parámetro LIM_I_maxQSTP .

Nombre de parámetro

Designación

LIM_I_maxQSTP

Corriente para Quick Stop

Este valor se limita únicamente mediante el valor mínimo y máximo del rango de parámetro (no se produce una limitación del valor por parte del motor/etapa de potencia)

-

-

-

A rms

Unidad

Valor mínimo

Ajuste de fábrica

Valor máximo

Tipo de dato

R/W

Persistent e

Experto

UINT16

R/W

per.

Dirección de parámetro vía bus de campo

CANopen 3011:D h

Modbus 4378

En Quick Stop, la limitación de la corriente

(_Imax_act) se corresponde con el menor de los siguientes valores:

- LIM_I_maxQSTP

- _M_I_max

- _PS_I_max

En caso de Quick Stop también se tienen en cuenta otras limitaciones de la corriente resultantes de la monitorización I2t.

Predeterminado: _PS_I_max con frecuencia PWM de 8 kHz y tensión de red de 230/480 V

En pasos de 0,01 A rms

.

Los ajustes modificados se aplican de inmediato.

0198441113953 03/2020

351

Funciones para el funcionamiento

Limitación de la velocidad mediante entradas de señales

Limitación mediante entrada de señal digital

Mediante una entrada de señal digital se puede limitar la velocidad a un valor determinado.

A través del parámetro IO_v_limit se ajuste la limitación de la velocidad.

Nombre de parámetro

IO_v_limit

Designación

Limitación de velocidad vía entrada

Mediante una entrada digital se puede activar una limitación de la velocidad.

En el modo de funcionamiento Profile

Torque, la velocidad mínima se limita internamente a 100 min-1.

Los ajustes modificados se aplican de inmediato.

Unidad

Valor mínimo

Ajuste de fábrica

Valor máximo usr_v

0

10

2147483647

Tipo de dato

R/W

Persistent e

Experto

UINT32

R/W

per.

Dirección de parámetro vía bus de campo

CANopen

3006:1E h

Modbus 1596

Para poder limitar la velocidad mediante una entrada de señal digital, la función de entrada de señal

"Velocity Limitation" debe estar parametrizada, véase el capítulo Entradas y salidas digitales

( véase página 229 )

.

A partir de la versión de firmware ≥V01.06 puede configurar la evaluación de señal de la función de entrada de señal a través del parámetro IOsigVelLim .

Nombre de parámetro

IOsigVelLim

Designación

Evaluación de señal para función de entrada de señal Velocity Limitation

1 / Normally Closed: Contacto de reposo

2 / Normally Open: Contacto de cierre

Sólo es posible modificar el ajuste si la etapa de potencia está desactivada.

Los ajustes modificados se aplican durante la siguiente activación de la etapa de potencia.

Disponible con la versión de firmware ≥

V01.06.

2

2

-

1

Unidad

Valor mínimo

Ajuste de fábrica

Valor máximo

Tipo de dato

R/W

Persistent e

Experto

UINT16

R/W

per.

Dirección de parámetro vía bus de campo

CANopen

3008:27 h

Modbus 2126

352

0198441113953 03/2020

Funciones para el funcionamiento

Limitación de la corriente mediante entradas de señales

Limitación mediante entrada de señal digital

Mediante una entrada de señal digital se puede limitar la corriente a un valor determinado.

A través del parámetro IO_I_limit se ajusta la limitación de la corriente.

Nombre de parámetro

IO_I_limit

Designación

Limitación de la corriente vía entrada

Mediante una entrada digital se puede activar una limitación de corriente.

En pasos de 0,01 A rms

.

Los ajustes modificados se aplican de inmediato.

Unidad

Valor mínimo

Ajuste de fábrica

Valor máximo

A rms

0,00

0,20

300,00

Tipo de dato

R/W

Persistent e

Experto

UINT16

R/W

per.

Dirección de parámetro vía bus de campo

CANopen

3006:27 h

Modbus 1614

Para poder limitar la corriente mediante una entrada de señal digital, la función de entrada de señal

"Current Limitation" debe estar parametrizada, véase el capítulo Entradas y salidas digitales

( véase página 229 ) .

A partir de la versión de firmware ≥V01.06 puede configurar la evaluación de señal de la función de entrada de señal a través del parámetro IOsigCurrLim .

Nombre de parámetro

IOsigCurrLim

Designación

Evaluación de señal para función de entrada de señal Current Limitation

1 / Normally Closed: Contacto de reposo

2 / Normally Open: Contacto de cierre

Sólo es posible modificar el ajuste si la etapa de potencia está desactivada.

Los ajustes modificados se aplican durante la siguiente activación de la etapa de potencia.

Disponible con la versión de firmware ≥

V01.06.

2

2

-

1

Unidad

Valor mínimo

Ajuste de fábrica

Valor máximo

Tipo de dato

R/W

Persistent e

Experto

UINT16

R/W

per.

Dirección de parámetro vía bus de campo

CANopen

3008:28 h

Modbus 2128

0198441113953 03/2020

353

Funciones para el funcionamiento

Zero Clamp

Designación

El motor puede pararse a través de una entrada de señal digital. Para ello, la velocidad del motor debe ser inferior a un valor de velocidad parametrizable.

Disponibilidad

La función de entrada de señal "Zero Clamp" está disponible en los siguientes modos de funcionamiento:

Profile Velocity

Motion Sequence (Move Velocity)

Ajustes

Las velocidades de destino por debajo del valor de velocidad parametrizable se interpretan como "cero".

La función de entrada de señal "Zero Clamp" tiene una histéresis del 20 %.

A través del parámetro MON_v_zeroclamp se ajusta el valor de velocidad.

Nombre de parámetro

MON_v_zeroclam p

Designación

Limitación de velocidad para Zero Clamp

Zero Clamp sólo es posible cuando el valor de referencia de velocidad está por debajo del valor límite de la velocidad para Zero

Clamp.

Los ajustes modificados se aplican de inmediato.

Unidad

Valor mínimo

Ajuste de fábrica

Valor máximo usr_v

0

10

2147483647

Tipo de dato

R/W

Persistent e

Experto

UINT32

R/W

per.

Dirección de parámetro vía bus de campo

CANopen

3006:28 h

Modbus 1616

Para poder parar el motor a través de una entrada de señal digital, la función de entrada de señal "Zero

Clamp" debe estar parametrizada, véase el capítulo Entradas y salidas digitales

( véase página 229 ) .

354

0198441113953 03/2020

Funciones para el funcionamiento

Establecer la salida de señal mediante parámetro

Designación

Las salidas de señales digitales pueden establecerse de manera arbitraria a través del bus de campo.

Para poder establecer una salida de señal digital a través del parámetro, la función de salida de señal

"Freely Available" debe estar parametrizada, véase el capítulo Parametrización de las funciones de salida de señal

( véase página 239 )

.

Las salidas de señales digitales se establecen a través del parámetro IO_DQ_set .

Nombre de parámetro

IO_DQ_set

Designación

Activar salidas digitales directamente

Las salidas digitales solo pueden ajustarse directamente si la función de salida de señal se ha ajustado a 'Available as required'.

-

-

-

-

Asignación de bits:

Bit 0: DQ0

Bit 1: DQ1

Unidad

Valor mínimo

Ajuste de fábrica

Valor máximo

Tipo de dato

R/W

Persistent e

Experto

-

-

UINT16

R/W

Dirección de parámetro vía bus de campo

CANopen

3008:11 h

Modbus 2082

0198441113953 03/2020

355

Funciones para el funcionamiento

Iniciar movimiento con entrada de señal

Con la función de entrada de señal "Start Profile Positioning" se ajusta la señal de inicio del movimiento para el modo de funcionamiento Profile Position. El movimiento se llevará a cabo cuando la entrada digital tenga flanco ascendente.

356

0198441113953 03/2020

Funciones para el funcionamiento

Registro de posición a través de entrada de señal (perfil específico del fabricante)

Designación

La posición del motor se puede registrar en una entrada Capture en el momento que llegue una señal.

Número de las entradas Capture

Están disponibles 2 entradas Capture:

Entrada Capture: DI0/CAP1

Entrada Capture: DI1/CAP2

Elección del método

La posición del motor se puede registrar aplicando 2 métodos diferentes:

Registro único de la posición del motor

Registro único significa que la posición del motor se registra con el primer flanco.

Registro continuo de la posición del motor

Registro continuo significa que la posición del motor se registra de nuevo con cada flanco. Entonces se pierde el valor antes registrado.

La posición del motor se puede registrar con flanco ascendente o descendente en la entrada Capture.

Precisión

Debido a la fluctuación de 2 µs, se produce una imprecisión en el registro de la posición de aprox. 1,6 unidades de usuario a una velocidad de 3000 rpm.

(3000 rpm = (3000*16384)/(60*10 6 ) = 0,8 usr_p/µs)

Con el ajuste de fábrica de la escala, 1,6 unidades de usuario corresponden a 0,035 °.

Durante la fase de aceleración y la fase de desaceleración la posición de motor registrada es menos exacta.

Ajustar el flanco

El flanco para el registro de posición se ajusta a través de los siguientes parámetros.

Ajuste el flanco deseado a través de los parámetros Cap1Config y Cap2Config .

Nombre de parámetro

Cap1Config

Cap2Config

Designación

Configuración entrada Capture 1

0 / Falling Edge: Registro de posición con flanco descendente

1 / Rising Edge: Registro de posición con flanco ascendente

2 / Both Edges: Registro de posición en ambos flancos

Los ajustes modificados se aplican de inmediato.

Configuración entrada Capture 2

0 / Falling Edge: Registro de posición con flanco descendente

1 / Rising Edge: Registro de posición con flanco ascendente

2 / Both Edges: Registro de posición en ambos flancos

Los ajustes modificados se aplican de inmediato.

0

2

-

0

0

2

-

0

Unidad

Valor mínimo

Ajuste de fábrica

Valor máximo

Tipo de dato

R/W

Persistent e

Experto

-

-

UINT16

R/W

Dirección de parámetro vía bus de campo

CANopen 300A:2 h

Modbus 2564

-

-

UINT16

R/W

CANopen 300A:3

Modbus 2566 h

0198441113953 03/2020

357

Funciones para el funcionamiento

Iniciar registro de posición

El registro de posición se inicia a través de los siguientes parámetros.

Ajuste el método deseado a través de los parámetros Cap1Activate y Cap2Activate .

Nombre de parámetro

Cap1Activate

Cap2Activate

Designación

Entrada Capture 1 Arranque/Parada

0 / Capture Stop: Cancelar función de

Captura

1 / Capture Once: Iniciar Capture única

2 / Capture Continuous: Iniciar Capture continuada

3 / Reserved: Reservado

4 / Reserved: Reservado

En el caso de Capture única se finaliza la función con el primer valor registrado.

En el caso de Capture continuada el registro continúa de forma infinita.

Los ajustes modificados se aplican de inmediato.

Entrada Capture 2 Arranque/Parada

0 / Capture Stop: Cancelar función de

Captura

1 / Capture Once: Iniciar Capture única

2 / Capture Continuous: Iniciar Capture continuada

3 / Reserved: Reservado

4 / Reserved: Reservado

En el caso de Capture única se finaliza la función con el primer valor registrado.

En el caso de Capture continuada el registro continúa de forma infinita.

Los ajustes modificados se aplican de inmediato.

-

4

-

0

-

4

-

0

Unidad

Valor mínimo

Ajuste de fábrica

Valor máximo

Tipo de dato

R/W

Persistent e

Experto

-

-

UINT16

R/W

Dirección de parámetro vía bus de campo

CANopen 300A:4 h

Modbus 2568

-

-

UINT16

R/W

CANopen 300A:5

Modbus 2570 h

Mensajes de estado

Con el parámetro _CapStatus se indica el estado del registro.

Nombre de parámetro

_CapStatus

Designación

Estado de las entradas Capture

Acceso de lectura:

Bit 0: Efectuado el registro de posición mediante entrada CAP1

Bit 1: Efectuado el registro de posición mediante entrada CAP2

-

-

-

-

Unidad

Valor mínimo

Ajuste de fábrica

Valor máximo

Tipo de dato

R/W

Persistent e

Experto

-

-

UINT16

R/-

Dirección de parámetro vía bus de campo

CANopen 300A:1 h

Modbus 2562

Posición registrada

La posición registrada se indica con los siguientes parámetros.

358

0198441113953 03/2020

0198441113953 03/2020

Funciones para el funcionamiento

Nombre de parámetro

Designación

_Cap1PosCons

Posición registrada de entrada Capture 1

(consistente)

Posición registrada en el momento de la

"Señal Captura".

Después del "Establecimiento" o

"Referenciado", la posición registrada se calcula de nuevo.

Leyendo el parámetro "_Cap1CountCons", este parámetro se actualiza y se bloquea contra cambios. De este modo, ambos valores de parámetro permanecen consistentes.

_Cap1CountCons Contador de eventos de entrada Capture 1

(consistente)

Cuenta las incidencias de Capture.

El contador de eventos se restablece al activar la entrada Capture 1.

Leyendo este parámetro, el parámetro

"_Cap1PosCons" se actualiza y se bloquea contra cambios. De este modo, ambos valores de parámetro permanecen consistentes.

_Cap2PosCons Posición registrada de entrada Capture 2

(consistente)

Posición registrada en el momento de la

"Señal Captura".

Después del "Establecimiento" o

"Referenciado", la posición registrada se calcula de nuevo.

Leyendo el parámetro "_Cap2CountCons", este parámetro se actualiza y se bloquea contra cambios. De este modo, ambos valores de parámetro permanecen consistentes.

_Cap2CountCons Contador de eventos de entrada Capture 2

(consistente)

Cuenta las incidencias de Capture.

El contador de eventos se restablece al activar la entrada Capture 2.

Leyendo este parámetro, el parámetro

"_Cap2PosCons" se actualiza y se bloquea contra cambios. De este modo, ambos valores de parámetro permanecen consistentes.

-

-

-

-

-

-

-

-

-

-

usr_p

-

-

usr_p

Unidad

Valor mínimo

Ajuste de fábrica

Valor máximo

Tipo de dato

R/W

Persistent e

Experto

-

-

INT32

R/-

Dirección de parámetro vía bus de campo

CANopen

300A:18 h

Modbus 2608

-

-

-

-

-

-

UINT16

R/-

INT32

R/-

UINT16

R/-

CANopen

300A:17

300A:1A h

Modbus 2606

CANopen h

Modbus 2612

CANopen

300A:19 h

Modbus 2610

359

Funciones para el funcionamiento

Registro de posición a través de entrada de señal (perfil DS402)

Designación

La posición del motor se puede registrar en una entrada Capture en el momento que llegue una señal.

Disponibilidad

Disponible con la versión de firmware ≥V01.04.

Número de las entradas Capture

Están disponibles 2 entradas Capture:

Entrada Capture: DI0/CAP1

Entrada Capture: DI1/CAP2

Elección del método

La posición del motor se puede registrar aplicando 2 métodos diferentes:

Registro único de la posición del motor

Registro único significa que la posición del motor se registra con el primer flanco.

Registro continuo de la posición del motor

Registro continuo significa que la posición del motor se registra de nuevo con cada flanco. Entonces se pierde el valor antes registrado.

La posición del motor se puede registrar con flanco ascendente o descendente en la entrada Capture.

Precisión

Debido a la fluctuación de 2 µs, se produce una imprecisión en el registro de la posición de aprox. 1,6 unidades de usuario a una velocidad de 3000 rpm.

(3000 rpm = (3000*16384)/(60*10 6 ) = 0,8 usr_p/µs)

Con el ajuste de fábrica de la escala, 1,6 unidades de usuario corresponden a 0,035 °.

Durante la fase de aceleración y la fase de desaceleración la posición de motor registrada es menos exacta.

Ajustar e iniciar el registro de posición

A través de los siguientes parámetros se ajusta e inicia el registro de posición.

Nombre de parámetro

Designación

TouchProbeFct

Función Touch Probe

Los ajustes modificados se aplican de inmediato.

Disponible con la versión de firmware ≥

V01.04.

-

-

-

-

Unidad

Valor mínimo

Ajuste de fábrica

Valor máximo

Tipo de dato

R/W

Persistent e

Experto

-

-

UINT16

R/W

Dirección de parámetro vía bus de campo

CANopen 60B8:0 h

Modbus 7028

360

4

5

6-7

8

BIT

0

1

2- 3

9

10-11

Valor 0

Desactivar entrada Capture 1

Registro único

Reservado (debe ser 0)

Desactivar registro con flanco ascendente

Desactivar registro con flanco descendente

Reservado (debe ser 0)

Desactivar entrada Capture 2

Registro único

Reservado (debe ser 0)

Valor 1

Activar entrada Capture 1

-

Registro continuo

Activar registro con flanco ascendente

Activar registro con flanco descendente

-

Activar entrada Capture 2

-

Registro continuo

0198441113953 03/2020

Funciones para el funcionamiento

BIT

12

13

14-15

Valor 0

Desactivar registro con flanco ascendente

Desactivar registro con flanco descendente

Reservado (debe ser 0)

Valor 1

-

Activar registro con flanco ascendente

Activar registro con flanco descendente

Mensajes de estado

A través de los siguientes parámetros se indica el estado del registro.

Nombre de parámetro

Designación

_TouchProbeSta t

Estado de Touch Probe

Los ajustes modificados se aplican de inmediato.

Disponible con la versión de firmware ≥

V01.04.

-

-

-

-

Unidad

Valor mínimo

Ajuste de fábrica

Valor máximo

Tipo de dato

R/W

Persistent e

Experto

-

-

UINT16

R/-

Dirección de parámetro vía bus de campo

CANopen 60B9:0 h

Modbus 7030

BIT

0

1

2

3-7

8

9

10

11-15

Valor 0

Entrada Capture 1 desactivada

Entrada Capture 1, ningún valor registrado para flanco ascendente

Entrada Capture 1, ningún valor registrado para flanco descendente

Reservado

Entrada Capture 2 desactivada

Entrada Capture 2, ningún valor registrado para flanco ascendente

Entrada Capture 2, ningún valor registrado para flanco descendente

Reservado

Valor 1

Entrada Capture 1 activada

Entrada Capture 1, valor registrado para flanco ascendente

Entrada Capture 1, valor registrado para flanco descendente

-

Entrada Capture 2 activada

-

Entrada Capture 2, valor registrado para flanco ascendente

Entrada Capture 2, valor registrado para flanco descendente

Posición registrada

La posición registrada se indica con los siguientes parámetros.

Nombre de parámetro

Designación

_Cap1PosRisEdg e

Posición registrada de entrada Capture 1 con flanco ascendente

Este parámetro contiene la posición registrada al producirse un flanco ascendente.

Después del "Establecimiento" o

"Referenciado", la posición registrada se calcula de nuevo.

Disponible con la versión de firmware ≥

V01.04.

-

-

usr_p

Unidad

Valor mínimo

Ajuste de fábrica

Valor máximo

Tipo de dato

R/W

Persistent e

Experto

-

-

INT32

R/-

Dirección de parámetro vía bus de campo

CANopen 60BA:0 h

Modbus 2634

0198441113953 03/2020

361

Funciones para el funcionamiento

Nombre de parámetro

Designación

_Cap1CntRise

_Cap1PosFallEd ge

_Cap1CntFall

_Cap2PosRisEdg e

_Cap2CntRise

_Cap2PosFallEd ge

_Cap2CntFall

Entrada Capture 1 contador de eventos con flancos ascendentes

Cuenta los eventos de Capture con flancos ascendentes.

El contador de eventos se restablece al activar la entrada Capture 1.

Disponible con la versión de firmware ≥

V01.04.

Posición registrada de entrada Capture 1 con flanco descendente

Este parámetro contiene la posición registrada al producirse un flanco descendente.

Después del "Establecimiento" o

"Referenciado", la posición registrada se calcula de nuevo.

Disponible con la versión de firmware ≥

V01.04.

Entrada Capture 1 contador de eventos con flancos descendentes

Cuenta los eventos de Capture con flancos descendentes.

El contador de eventos se restablece al activar la entrada Capture 1.

Disponible con la versión de firmware ≥

V01.04.

Posición registrada de entrada Capture 2 con flanco ascendente

Este parámetro contiene la posición registrada al producirse un flanco ascendente.

Después del "Establecimiento" o

"Referenciado", la posición registrada se calcula de nuevo.

Disponible con la versión de firmware ≥

V01.04.

Entrada Capture 2 contador de eventos con flancos ascendentes

Cuenta los eventos de Capture con flancos ascendentes.

El contador de eventos se restablece al activar la entrada Capture 2.

Disponible con la versión de firmware ≥

V01.04.

Posición registrada de entrada Capture 2 con flanco descendente

Este parámetro contiene la posición registrada al producirse un flanco descendente.

Después del "Establecimiento" o

"Referenciado", la posición registrada se calcula de nuevo.

Disponible con la versión de firmware ≥

V01.04.

Entrada Capture 2 contador de eventos con flancos descendentes

Cuenta los eventos de Capture con flancos descendentes.

El contador de eventos se restablece al activar la entrada Capture 2.

Disponible con la versión de firmware ≥

V01.04.

-

-

-

-

-

-

-

-

-

-

-

-

-

-

-

-

-

-

usr_p

-

-

usr_p

-

-

usr_p

Unidad

Valor mínimo

Ajuste de fábrica

Valor máximo

Tipo de dato

R/W

Persistent e

Experto

-

-

UINT16

R/-

Dirección de parámetro vía bus de campo

CANopen

300A:2B h

Modbus 2646

-

-

-

-

-

-

-

-

-

-

-

-

INT32

R/-

UINT16

R/-

INT32

R/-

UINT16

R/-

INT32

R/-

UINT16

R/-

CANopen 60BB:0

Modbus 2636

CANopen

300A:2C

300A:2D h

Modbus 2648

CANopen 60BC:0

Modbus 2638

CANopen h

Modbus 2650

CANopen 60BD:0

Modbus 2640

CANopen

300A:2E h

Modbus 2652 h h h

362

0198441113953 03/2020

Funciones para el funcionamiento

Nombre de parámetro

Designación

_CapEventCount ers

Entradas Capture 1 y 2 resumen de los contadores de eventos

Este parámetro contiene los eventos de

Capture contados.

Bits 0 ... 3: _Cap1CntRise (4 bits menores)

Bits 4 ... 7: _Cap1CntFall (4 bits menores)

Bits 8 ... 11: _Cap2CntRise (4 bits menores)

Bits 12 ... 15: _Cap2CntFall (4 bits menores)

Disponible con la versión de firmware ≥

V01.04.

-

-

-

-

Unidad

Valor mínimo

Ajuste de fábrica

Valor máximo

Tipo de dato

R/W

Persistent e

Experto

-

-

UINT16

R/-

Dirección de parámetro vía bus de campo

CANopen

300A:2F h

Modbus 2654

0198441113953 03/2020

363

Funciones para el funcionamiento

Movimiento relativo tras Capture (RMAC)

Designación

Con un movimiento relativo tras Capture (RMAC) se inicia, a través de una entrada de señal, un movimiento relativo a partir de un movimiento en curso.

La posición destino y la velocidad pueden parametrizarse.

1 Movimiento con modo de funcionamiento ajustado (por ejemplo, Profile Velocity)

2 Inicio del movimiento relativo tras Capture con la función de entrada de señal Start Signal Of RMAC

3a El movimiento relativo tras Capture (RMAC) se ejecuta con velocidad sin modificar

3b El movimiento relativo tras Capture (RMAC) se ejecuta con velocidad parametrizada

4 Posición de destino alcanzada

Disponibilidad

En los siguientes modos de funcionamiento puede iniciarse un movimiento relativo tras Capture (RMAC):

Jog

Profile Torque

Profile Velocity

Profile Position

Funciones de entrada de señal

En el modo de control local, las siguientes funciones de entrada de señal son necesarias para poder iniciar el movimiento relativo:

Función de entrada de señal

Activate RMAC

Start Signal Of RMAC

Significado

Activación del movimiento relativo tras

Capture (RMAC)

Señal de inicio para el movimiento relativo

Activate Operating Mode Una vez finalizado el movimiento relativo, el modo de funcionamiento se activa de nuevo.

Activación

Nivel 1

Ajustable a través del parámetro

RMAC_Edge flanco ascendente

En el modo de control de bus de campo, se precisa la función de entrada de señal "Start Signal Of RMAC" para poder iniciar el movimiento relativo.

Las funciones de entrada de señal deben estar parametrizadas, véase el capítulo Entradas y salidas digitales

( véase página 229 ) .

Indicación del estado

El estado se puede indicar mediante una salida de señal o mediante el bus de campo.

Para poder indicar el estado a través de una salida de señal, la función de salida de señal “RMAC Active

Or Finished” debe estar parametrizada, véase el capítulo Entradas y salidas digitales

( véase página 229 )

.

Para poder mostrar el estado a través del bus de campo, deben estar ajustados los bits de estado de los parámetros de estado, véase el capítulo Bits configurables de los parámetros de estado

( véase página 398 )

.

De forma adicional, el estado puede mostrarse a través de los parámetros _RMAC_Status y

_RMAC_DetailStatus .

364

0198441113953 03/2020

Funciones para el funcionamiento

Nombre de parámetro

Designación

_RMAC_Status

_RMAC_DetailSt atus

Estado del movimiento relativo tras

Capture (RMAC)

0 / Not Active: No activo

1 / Active Or Finished: El movimiento relativo tras Capture está activo o ha finalizado

Estado detallado de movimiento relativo tras Capture (RMAC)

0 / Not Activated: No activado

1 / Waiting: Esperando señal de Capture

2 / Moving: Movimiento relativo tras

Capture en curso

3 / Interrupted: Movimiento relativo tras

Capture interrumpido

4 / Finished: Movimiento relativo tras

Capture finalizado

Disponible con la versión de firmware ≥

V01.04.

-

-

-

-

-

1

-

0

Unidad

Valor mínimo

Ajuste de fábrica

Valor máximo

Tipo de dato

R/W

Persistent e

Experto

-

-

UINT16

R/-

Dirección de parámetro vía bus de campo

CANopen

3023:11 h

Modbus 8994

-

-

UINT16

R/-

CANopen

3023:12 h

Modbus 8996

Activar movimiento relativo tras Capture

Para que pueda iniciarse el movimiento relativo, el movimiento relativo tras Capture (RMAC) debe activarse.

En el modo de control local, el movimiento relativo tras Capture se activa a través de la función de entrada de señal "Activate RMAC".

En el modo de control de bus de campo, el movimiento relativo tras Capture (RMAC) se activa a través del siguiente parámetro:

Nombre de parámetro

Designación

RMAC_Activate Activación del movimiento relativo tras

Capture (RMAC)

0 / Off: Desactivado

1 / On: activado

Los ajustes modificados se aplican de inmediato.

0

1

-

0

Unidad

Valor mínimo

Ajuste de fábrica

Valor máximo

Tipo de dato

R/W

Persistent e

Experto

-

-

UINT16

R/W

Dirección de parámetro vía bus de campo

CANopen 3023:C h

Modbus 8984

De forma alternativa, en el modo de control de bus de campo el movimiento relativo tras Capture (RMAC) también puede activarse a través de la función de entrada de señal "Activate RMAC".

Valores de destino

A través de los siguientes parámetros pueden ajustarse la posición destino y la velocidad para el movimiento relativo.

0198441113953 03/2020

365

Funciones para el funcionamiento

Nombre de parámetro

Designación

RMAC_Position

Posición destino del movimiento relativo tras Capture (RMAC)

Los valores máximos/mínimos dependen de:

- Factor de escalada

Los ajustes modificados se aplican durante el siguiente movimiento del motor.

RMAC_Velocity Velocidad del movimiento relativo tras

Capture (RMAC)

Valor 0: Utilizar la velocidad actual del motor

Valor >0: El valor corresponde a la velocidad de destino

-

-

0

Unidad

Valor mínimo

Ajuste de fábrica

Valor máximo usr_p usr_v

0

0

2147483647 -

Tipo de dato

R/W

Persistent e

Experto

INT32

R/W

per.

UINT32

R/W per.

Dirección de parámetro vía bus de campo

CANopen 3023:D h

Modbus 8986

CANopen 3023:E

Modbus 8988 h

El valor se limita internamente al ajuste de

RAMP_v_max.

Los ajustes modificados se aplican durante el siguiente movimiento del motor.

Flanco para la señal de inicio

A través de los siguientes parámetros se ajusta el flanco en el que debe ejecutarse el movimiento relativo.

Nombre de parámetro

RMAC_Edge

Designación

Flanco de la señal de Capture para el movimiento relativo tras Capture

0 / Falling edge: Flanco descendente

1 / Rising edge: Flanco ascendente

0

1

-

0

Unidad

Valor mínimo

Ajuste de fábrica

Valor máximo

Tipo de dato

R/W

Persistent e

Experto

UINT16

R/W

per.

Dirección de parámetro vía bus de campo

CANopen

3023:10 h

Modbus 8992

Reacción al sobrepasar la posición destino

En función de la velocidad, posición destino y rampa de deceleración ajustadas, el motor puede sobrepasar la posición destino.

A través de los siguientes parámetros se ajusta la reacción al sobrepasar la posición destino.

Nombre de parámetro

Designación

RMAC_Response Respuesta al sobrepasar la posición de destino

0 / Error Class 1: Clase de error 1 :

1 / No Movement To Target Position: Sin movimiento a la posición destino

2 / Movement To Target Position:

Movimiento a la posición destino

Los ajustes modificados se aplican de inmediato.

0

2

-

0

Unidad

Valor mínimo

Ajuste de fábrica

Valor máximo

Tipo de dato

R/W

Persistent e

Experto

UINT16

R/W

per.

Dirección de parámetro vía bus de campo

CANopen 3023:F h

Modbus 8990

366

0198441113953 03/2020

Funciones para el funcionamiento

Compensación de juego

Designación

Ajustando una compensación de juego se puede compensar un juego mecánico.

Ejemplo de un juego mecánico

1 Ejemplo con poco juego mecánico

2 Ejemplo con mucho juego mecánico

Con la compensación de juego activada, el variador compensa automáticamente el juego mecánico en cada movimiento.

Disponibilidad

La compensación de juego es posible en los siguientes modos de funcionamiento:

Jog

Profile Position

Interpolated Position

Homing

Motion Sequence (Move Absolute, Move Additive, Move Relative y Reference Movement)

Parametrización

Para una compensación de juego debe ajustarse el tamaño del juego mecánico.

El tamaño del juego mecánico se ajusta en unidades de usuario mediante el parámetro BLSH_Position .

Nombre de parámetro

Designación

BLSH_Position Valor de posición para compensación de juego

Sólo es posible modificar el ajuste si la etapa de potencia está desactivada.

Los ajustes modificados se aplican durante la siguiente activación de la etapa de potencia.

Unidad

Valor mínimo

Ajuste de fábrica

Valor máximo usr_p

0

0

2147483647

Tipo de dato

R/W

Persistent e

Experto

INT32

R/W

per.

Dirección de parámetro vía bus de campo

CANopen

3006:42 h

Modbus 1668

Además se puede ajustar un tiempo de procesamiento. Con el tiempo de procesamiento se establece el espacio de tiempo en el que debe compensarse el juego mecánico.

El tiempo de procesamiento se ajusta mediante el parámetro BLSH_Time .

0198441113953 03/2020

367

Funciones para el funcionamiento

Nombre de parámetro

BLSH_Time

Designación

Tiempo de procesamiento para compensación de juego

Valor 0: Compensación de juego inmediato

Valor >0: Tiempo de procesamiento para compensación de juego

Sólo es posible modificar el ajuste si la etapa de potencia está desactivada.

Los ajustes modificados se aplican durante la siguiente activación de la etapa de potencia.

ms

0

0

16383

Unidad

Valor mínimo

Ajuste de fábrica

Valor máximo

Tipo de dato

R/W

Persistent e

Experto

UINT16

R/W

per.

Dirección de parámetro vía bus de campo

CANopen

3006:44 h

Modbus 1672

Activar compensación de juego

Para que pueda activarse una compensación de juego debe realizarse primero un movimiento en dirección positiva o negativa. La compensación de juego se activa mediante el parámetro BLSH_Mode .

Efectúe un movimiento en dirección positiva o negativa. El movimiento debe efectuarse hasta que se haya movido la mecánica conectada al motor.

Si se efectúa el movimiento en dirección positiva (valor de destino positivo), active la compensación de juego con el valor "OnAfterPositiveMovement".

Si se efectúa el movimiento en dirección negativa (valor de destino negativo), active la compensación de juego con el valor "OnAfterNegativeMovement".

Nombre de parámetro

BLSH_Mode

Designación

Modo de procesamiento para compensación de juego

0 / Off: La compensación de juego está desactivada

1 / OnAfterPositiveMovement: La compensación de juego está activada; el

último movimiento se realizó en dirección negativa

2 / OnAfterNegativeMovement: La compensación de juego está activada; el

último movimiento se realizó en dirección positiva

Los ajustes modificados se aplican de inmediato.

0

2

-

0

Unidad

Valor mínimo

Ajuste de fábrica

Valor máximo

Tipo de dato

R/W

Persistent e

Experto

UINT16

R/W

per.

Dirección de parámetro vía bus de campo

CANopen

3006:41 h

Modbus 1666

368

0198441113953 03/2020

Funciones para monitorizar el movimiento Sección 8.2

Funciones para monitorizar el movimiento

Contenido de esta sección

Esta sección contiene los siguientes apartados:

Apartado

Final de carrera

Interruptor de referencia

Finales de carrera de software

Desviación de posición debida a la carga (error de seguimiento)

Desviación de la velocidad debida a la carga

Parada del motor y dirección de movimiento

Ventana de par

Velocity Window

Ventana de parada

Registro de posición

Ventana de desviación de posición

Ventana de desviación de velocidad

Umbral de velocidad

Umbral de corriente

Bits configurables de los parámetros de estado

Funciones para el funcionamiento

381

382

384

390

392

374

377

379

380

Página

370

371

372

394

396

398

0198441113953 03/2020

369

Funciones para el funcionamiento

Final de carrera

El uso de finales de carrera puede ofrecer una cierta protección contra peligros (por ejemplo golpe en el tope mecánico debido a valores de referencia incorrectos).

ADVERTENCIA

PÉRDIDA DEL CONTROL DE MANDO

Instale finales de carrera si su análisis de riesgos indica que estos son necesarios en su aplicación.

Asegúrese de que los finales de carrera están conectados correctamente.

Asegúrese de que los finales de carrera están montados a una distancia del tope mecánico de forma que quede un recorrido de frenado suficiente.

Asegure la parametrización y la función correctas de los finales de carrera.

El incumplimiento de estas instrucciones puede causar la muerte, lesiones serias o daño al equipo.

Final de carrera

Con finales de carrera se puede supervisar un movimiento. Para la supervisión se puede usar un final de carrera positivo y un final de carrera negativo.

Cuando se activa el final de carrera positivo o negativo se para el movimiento. Se indica un mensaje de error y el estado de funcionamiento cambia a 7 Quick Stop Active.

El mensaje de error se puede reiniciar con "Fault Reset". El estado de funcionamiento vuelve a

6 Operation Enabled.

Se puede continuar con el movimiento, pero sólo en la dirección contraria a la que se activó el interruptor de final de carrera. Si se activó el final de carrera positivo, por ejemplo, sólo se podrá efectuar un movimiento en dirección negativa. Si se produce otro movimiento en dirección positiva, se emitirá otro mensaje de error y el estado de funcionamiento volverá a cambiar a 7 Quick Stop Active.

El tipo de final de carrera se ajusta a través de los parámetros IOsigLIMP y IOsigLIMN .

Nombre de parámetro

IOsigLIMP

IOsigLIMN

Designación

Evaluación de señal para final de carrera positivo

0 / Inactive: Inactivo

1 / Normally Closed: Contacto de reposo

2 / Normally Open: Contacto de cierre

Sólo es posible modificar el ajuste si la etapa de potencia está desactivada.

Los ajustes modificados se aplican durante la siguiente activación de la etapa de potencia.

Evaluación de señal para final de carrera negativo

0 / Inactive: Inactivo

1 / Normally Closed: Contacto de reposo

2 / Normally Open: Contacto de cierre

Sólo es posible modificar el ajuste si la etapa de potencia está desactivada.

Los ajustes modificados se aplican durante la siguiente activación de la etapa de potencia.

1

2

-

0

1

2

-

0

Unidad

Valor mínimo

Ajuste de fábrica

Valor máximo

Tipo de dato

R/W

Persistent e

Experto

UINT16

R/W

per.

Dirección de parámetro vía bus de campo

CANopen

3006:10 h

Modbus 1568

-

UINT16

R/W per.

CANopen 3006:F

Modbus 1566 h

Las funciones de entrada de señal “Positive Limit Switch (LIMP)” y “Negative Limit Switch (LIMN)” deben

estar parametrizadas, véase el capítulo Entradas y salidas digitales ( véase página 229 )

.

370

0198441113953 03/2020

Funciones para el funcionamiento

Interruptor de referencia

Designación

El interruptor de referencia sólo está activo en los modos de funcionamiento Homing y Motion Sequence

(Reference Movement).

El tipo de interruptor de referencia se ajusta a través del parámetro IOsigREF .

Nombre de parámetro

IOsigREF

Designación

Evaluación de señal para interruptor de referencia

1 / Normally Closed: Contacto de reposo

2 / Normally Open: Contacto de cierre

El interruptor de referencia sólo se activa durante el procesamiento del movimiento de referencia al interruptor de referencia.

Sólo es posible modificar el ajuste si la etapa de potencia está desactivada.

Los ajustes modificados se aplican durante la siguiente activación de la etapa de potencia.

1

2

-

1

Unidad

Valor mínimo

Ajuste de fábrica

Valor máximo

Tipo de dato

R/W

Persistent e

Experto

UINT16

R/W

per.

Dirección de parámetro vía bus de campo

CANopen 3006:E h

Modbus 1564

La función de entrada de señal “Reference Switch (REF)” debe estar parametrizada, véase el capítulo

Entradas y salidas digitales ( véase página 229 ) .

0198441113953 03/2020

371

Funciones para el funcionamiento

Finales de carrera de software

Designación

Con un final de carrera de software puede monitorizarse un movimiento. Para la monitorización puede ajustarse un límite de posición positivo y un límite de posición negativo.

Si se alcanza el límite de posición positivo o negativo, el movimiento se detiene. Se indica un mensaje de error y el estado de funcionamiento cambia a 7 Quick Stop Active.

El mensaje de error se puede reiniciar con "Fault Reset". El estado de funcionamiento vuelve a

6 Operation Enabled.

Se puede continuar con el movimiento, pero solo en la dirección contraria a la que se ha alcanzado el límite de posición. Si se ha alcanzado, por ejemplo, el límite de posición positivo, solo podrá proseguirse el movimiento en dirección negativa. Si se produce otro movimiento en dirección positiva, se emitirá otro mensaje de error y el estado de funcionamiento volverá a cambiar a 7 Quick Stop Active.

Requisito previo

La monitorización de los finales de carrera de software solo es efectiva con el punto cero válido, véase el capítulo Tamaño del área de desplazamiento

( véase página 210 )

.

Comportamiento en los modos de funcionamiento con posiciones destino

En los modos de funcionamiento con posiciones destino, antes de iniciar el movimiento se compara la posición destino con los límites de posición. El movimiento se inicia con normalidad incluso aunque la posición destino sea superior al límite de posición positivo o inferior al límite de posición negativo. Sin embargo, el movimiento se detiene antes de que se sobrepase el límite de posición.

En los siguientes modos de funcionamiento, la posición destino se comprueba antes de iniciar el movimiento:

Jog (movimiento paso a paso)

Profile Position

Motion Sequence (Move Absolute, Move Additive y Move Relative)

Comportamiento en los modos de funcionamiento sin posiciones destino

En los modos de funcionamiento sin posiciones destino se activa un Quick Stop en el límite de posición.

En los siguientes modos de funcionamiento se activa un Quick Stop en el límite de posición.

Jog (movimiento continuo)

Profile Torque

Profile Velocity

Motion Sequence (Move Velocity)

Con la versión de firmware ≥V01.04 es posible ajustar a través del parámetro MON_SWLimMode el comportamiento al alcanzar un límite de posición.

Nombre de parámetro

Designación

MON_SWLimMode

Comportamiento al alcanzar un límite de posición

0 / Standstill Behind Position Limit: Quick

Stop se activa en el límite de posición y se alcanza la parada detrás del límite de posición

1 / Standstill At Position Limit: Quick Stop se activa delante del límite de posición y se alcanza la parada detrás del límite de posición

Los ajustes modificados se aplican de inmediato.

Disponible con la versión de firmware ≥

V01.04.

0

1

-

0

Unidad

Valor mínimo

Ajuste de fábrica

Valor máximo

Tipo de dato

R/W

Persistent e

Experto

UINT16

R/W

per.

Dirección de parámetro vía bus de campo

CANopen

3006:47 h

Modbus 1678

372

0198441113953 03/2020

Funciones para el funcionamiento

Para que en los modos de funcionamiento sin posiciones destino sea posible una parada en el límite de posición, el parámetro LIM_QStopReact debe estar ajustado a "Deceleration ramp (Quick Stop)", véase el capítulo Detener movimiento con Quick Stop posición debido a diferentes cargas.

( véase página 350 )

. Si el parámetro LIM_QStopReact está ajustado a "Torque ramp (Quick Stop)", el movimiento puede pararse delante o detrás del límite de

Activación

Los finales de carrera de software se activan a través del parámetro MON_SW_Limits .

Nombre de parámetro

Designación

MON_SW_Limits Activación de los finales de carrera de software

0 / None: Desactivado

1 / SWLIMP: Activación del final de carrera de software en sentido positivo

2 / SWLIMN: Activación del final de carrera de software en sentido negativo

3 / SWLIMP+SWLIMN: Activación del final de carrera de software en ambos sentidos

Los finales de carrera de software solo pueden activarse por un punto cero válido.

Los ajustes modificados se aplican de inmediato.

0

3

-

0

Unidad

Valor mínimo

Ajuste de fábrica

Valor máximo

Tipo de dato

R/W

Persistent e

Experto

UINT16

R/W

per.

Dirección de parámetro vía bus de campo

CANopen 3006:3 h

Modbus 1542

Ajustar los límites de posición

Los finales de carrera de software se ajustan a través de los parámetros MON_swLimP y MON_swLimN .

Nombre de parámetro

MON_swLimP

MON_swLimN

Designación

Límite de posición positivo para finales de carrera de software

Al ajustar un valor de usuario fuera del rango permitido, los límites del final de carrera se limitan internamente de forma automática al valor de usuario máximo.

Sólo es posible modificar el ajuste si la etapa de potencia está desactivada.

Los ajustes modificados se aplican durante la siguiente activación de la etapa de potencia.

Límite de posición negativo para finales de carrera de software

Véase la descripción de 'MON_swLimP'.

Sólo es posible modificar el ajuste si la etapa de potencia está desactivada.

Los ajustes modificados se aplican durante la siguiente activación de la etapa de potencia.

-

-

Unidad

Valor mínimo

Ajuste de fábrica

Valor máximo usr_p

2147483647

usr_p

-

–2147483648

-

Tipo de dato

R/W

Persistent e

Experto

INT32

R/W

per.

Dirección de parámetro vía bus de campo

CANopen 607D:2 h

Modbus 1544

INT32

R/W per.

CANopen 607D:1

Modbus 1546 h

0198441113953 03/2020

373

Funciones para el funcionamiento

Desviación de posición debida a la carga (error de seguimiento)

Designación

La desviación de posición debida a la carga es la diferencia, causada por la carga, entre el valor de referencia de posición y la posición real.

Mediante parámetros se pueden indicar el valor de la desviación de posición debida a la carga que se está produciendo durante el funcionamiento, y el de la máxima desviación que se ha producido.

La máxima desviación posible de la posición debida a la carga se puede parametrizar. Además se puede parametrizar la clase de error.

Disponibilidad

La monitorización de la desviación de posición debida a la carga está disponible en los siguientes modos de funcionamiento:

Jog

Profile Position

Homing

Motion Sequence (Move Absolute, Move Additive, Move Relative y Reference Movement)

Indicar desviación de posición

A través de los siguientes parámetros, la desviación de posición debida a la carga puede indicarse en unidades de usuario o en revoluciones.

Nombre de parámetro

_p_dif_load_us r

_p_dif_load

Designación

Desviación de posición debida a la carga entre posición de referencia y posición real

La desviación de posición debida a la carga es la diferencia, causada por la carga, entre el valor de referencia de posición y la posición real. Este valor de la desviación se usa para la supervisión del error de seguimiento.

Desviación de posición debida a la carga entre posición de referencia y posición real

La desviación de posición debida a la carga es la diferencia, causada por la carga, entre el valor de referencia de posición y la posición real. Este valor de la desviación se usa para la supervisión del error de seguimiento.

-

Unidad

Valor mínimo

Ajuste de fábrica

Valor máximo usr_p

–2147483648

2147483647

Revolución

–214748,3648

-

214748,3647

-

-

Tipo de dato

R/W

Persistent e

Experto

-

-

INT32

R/-

INT32

R/-

Dirección de parámetro vía bus de campo

CANopen

301E:16 h

Modbus 7724

CANopen

301E:1C h

Modbus 7736

A través del parámetro _p_dif_load_usr es posible introducir el valor en unidades de usuario.

En pasos de 0,0001 revoluciones.

A través de los siguientes parámetros, el valor máximo de la desviación de posición actual debida a la carga puede indicarse en unidades de usuario o en revoluciones.

374

0198441113953 03/2020

Funciones para el funcionamiento

Nombre de parámetro

_p_dif_load_pe ak_usr

_p_dif_load_pe ak

Designación

A través del parámetro

_p_dif_load_peak_usr es posible introducir el valor en unidades de usuario.

En pasos de 0,0001 revoluciones.

Los ajustes modificados se aplican de inmediato.

Unidad

Valor mínimo

Ajuste de fábrica

Valor máximo

Valor máximo de la desviación de posición debida a la carga

Este parámetro contiene la máxima desviación de posición debida a la carga que se ha producido hasta el momento.

Por medio de un acceso de escritura se vuelve a reposicionar el valor.

Los ajustes modificados se aplican de inmediato.

Valor máximo de la desviación de posición debida a la carga

Este parámetro contiene la máxima desviación de posición debida a la carga que se ha producido hasta el momento.

Por medio de un acceso de escritura se vuelve a reposicionar el valor.

usr_p

0

-

2147483647

Revolución

0,0000

-

429496,7295

-

-

Tipo de dato

R/W

Persistent e

Experto

-

-

INT32

R/W

Dirección de parámetro vía bus de campo

CANopen

301E:15 h

Modbus 7722

UINT32

R/W

CANopen

301E:1B h

Modbus 7734

Ajustar la desviación de posición

A través del siguiente parámetro se ajusta la desviación de posición máxima debida a la carga con la que debe mostrarse un error de la clase de error 0.

Nombre de parámetro

Designación

MON_p_dif_warn Máxima desviación de posición debida a la carga (clase de error 0)

100,0 % equivale a la máxima desviación de posición (error de seguimiento), tal como se ha ajustado en el parámetro

MON_p_dif_load.

Los ajustes modificados se aplican de inmediato.

%

0

75

100

Unidad

Valor mínimo

Ajuste de fábrica

Valor máximo

Tipo de dato

R/W

Persistent e

Experto

UINT16

R/W

per.

Dirección de parámetro vía bus de campo

CANopen

3006:29 h

Modbus 1618

A través del siguiente parámetro se ajusta la desviación de posición máxima debida a la carga con la que el movimiento se detiene con un error de la clase de error 1, 2 o 3.

0198441113953 03/2020

375

Funciones para el funcionamiento

Nombre de parámetro

MON_p_dif_load

_usr

Designación

Máxima desviación de posición debida a la carga

La desviación de posición debida a la carga es la diferencia, causada por la carga, entre el valor de referencia de posición y la posición real.

Unidad

Valor mínimo

Ajuste de fábrica

Valor máximo usr_p

1

16384

2147483647

Tipo de dato

R/W

Persistent e

Experto

INT32

R/W

per.

Dirección de parámetro vía bus de campo

CANopen

3006:3E h

Modbus 1660

El valor mínimo, el ajuste de fábrica y el valor máximo dependen del factor de escalada.

Los ajustes modificados se aplican de inmediato.

MON_p_dif_load Máxima desviación de posición debida a la carga

La desviación de posición debida a la carga es la diferencia, causada por la carga, entre el valor de referencia de posición y la posición real.

Revolución

0,0001

1,0000

200,0000

A través del parámetro

MON_p_dif_load_usr es posible introducir el valor en unidades de usuario.

En pasos de 0,0001 revoluciones.

Los ajustes modificados se aplican de inmediato.

-

UINT32

R/W per.

CANopen 6065:0

Modbus 1606 h

Ajustar clase de error

Usando el siguiente parámetro se ajusta la clase de error para una desviación de posición excesiva debida a la carga.

Nombre de parámetro

Designación

ErrorResp_p_di f

Reacción de error a una desviación de posición excesiva debida a la carga

1 / Error Class 1: Clase de error 1 :

2 / Error Class 2: Clase de error 2 :

3 / Error Class 3: Clase de error 3 :

Sólo es posible modificar el ajuste si la etapa de potencia está desactivada.

Los ajustes modificados se aplican durante la siguiente activación de la etapa de potencia.

3

3

-

1

Unidad

Valor mínimo

Ajuste de fábrica

Valor máximo

Tipo de dato

R/W

Persistent e

Experto

UINT16

R/W

per.

Dirección de parámetro vía bus de campo

CANopen 3005:B h

Modbus 1302

376

0198441113953 03/2020

Funciones para el funcionamiento

Desviación de la velocidad debida a la carga

Designación

La desviación de velocidad debida a la carga es la diferencia provocada por la carga entre la velocidad de referencia y la velocidad actual.

La máxima desviación posible de velocidad debida a la carga se puede parametrizar. Además se puede parametrizar la clase de error.

Disponibilidad

La monitorización de la desviación de velocidad debida a la carga está disponible en los siguientes modos de funcionamiento:

Profile Velocity

Mostrar la desviación de velocidad

A través de los siguientes parámetros, la desviación de velocidad debida a la carga puede indicarse en unidades de usuario.

Nombre de parámetro

_v_dif_usr

Designación

Desviación actual de la velocidad debida a la carga

La desviación de velocidad debida a la carga es la diferencia entre la velocidad de referencia y la velocidad actual.

Disponible con la versión de firmware ≥

V01.08.

-

Unidad

Valor mínimo

Ajuste de fábrica

Valor máximo usr_v

–2147483648

2147483647

Tipo de dato

R/W

Persistent e

Experto

-

-

INT32

R/-

Dirección de parámetro vía bus de campo

CANopen

301E:2C h

Modbus 7768

Ajustar la desviación de velocidad

A través de los siguientes parámetros se ajusta la desviación de velocidad máxima debida con la que se interrumpe el movimiento.

Nombre de parámetro

MON_VelDiff

MON_VelDiff_Ti me

Designación

Desviación máxima de la velocidad debida a la carga

Valor 0: Monitorización desactivada.

Valor >0: Valor máximo

Los ajustes modificados se aplican de inmediato.

Disponible con la versión de firmware ≥

V01.08.

Ventana de tiempo para desviación máxima de la velocidad debida a la carga

Valor 0: Monitorización desactivada.

Valor >0: Ventana de tiempo para valor máximo

Los ajustes modificados se aplican de inmediato.

Disponible con la versión de firmware ≥

V01.08.

ms

0

-

10

Unidad

Valor mínimo

Ajuste de fábrica

Valor máximo usr_v

0

0

2147483647

-

Tipo de dato

R/W

Persistent e

Experto

UINT32

R/W

per.

Dirección de parámetro vía bus de campo

CANopen

3006:4B h

Modbus 1686

UINT16

R/W per.

CANopen

3006:4C h

Modbus 1688

0198441113953 03/2020

377

Funciones para el funcionamiento

Ajustar clase de error

Usando el siguiente parámetro se ajusta la clase de error para una desviación de velocidad excesiva debida a la carga.

Nombre de parámetro

Designación

ErrorResp_v_di f

Reacción de error a una desviación de la velocidad excesiva debida a la carga

1 / Error Class 1: Clase de error 1 :

2 / Error Class 2: Clase de error 2 :

3 / Error Class 3: Clase de error 3 :

Sólo es posible modificar el ajuste si la etapa de potencia está desactivada.

Los ajustes modificados se aplican durante la siguiente activación de la etapa de potencia.

Disponible con la versión de firmware ≥

V01.08.

3

3

-

1

Unidad

Valor mínimo

Ajuste de fábrica

Valor máximo

Tipo de dato

R/W

Persistent e

Experto

UINT16

R/W

per.

Dirección de parámetro vía bus de campo

CANopen

3005:3C h

Modbus 1400

378

0198441113953 03/2020

Funciones para el funcionamiento

Parada del motor y dirección de movimiento

Designación

El estado de un movimiento puede supervisarse y mostrarse. Puede mostrarse si el motor se encuentra en parada, o si el motor se mueve en una determinada dirección.

Una velocidad inferior a 10 min-1 se interpreta como parada.

El estado se puede indicar mediante las salidas de señal. Para poder indicar el estado, la función de salida de señal "Motor Standstill", "Motor Moves Positive" o "Motor Moves Negative" debe estar parametrizada,

véase el capítulo Entradas y salidas digitales ( véase página 229 )

.

0198441113953 03/2020

379

Funciones para el funcionamiento

Ventana de par

Designación

Con la ventana de par se puede supervisar si el motor ha alcanzado el par de destino.

Si la diferencia entre el par de destino y el par real permanece dentro de la ventana de par durante el tiempo MON_tq_winTime , se considera que se ha alcanzado el par de destino.

Disponibilidad

La ventana de par está disponible en los siguientes modos de funcionamiento:

Profile Torque

Ajustes

380

1 Par de destino

2 Par de destino alcanzado (el par real estaba dentro de la desviación permitida

MON_tq_winTime durante el tiempo de MON_tq_win ).

Los parámetros MON_tq_win y MON_tq_winTime definen el tamaño de la ventana.

Nombre de parámetro

Designación

MON_tq_win

Ventana de par, diferencia permitida

La ventana de par sólo se puede activar en el modo de funcionamiento Profile Torque.

En pasos de 0,1 %.

Los ajustes modificados se aplican de inmediato.

MON_tq_winTime

Ventana de par, tiempo

Valor 0: Supervisión de la ventana de par, desactivada

%

0,0

3,0

3000,0 ms

0

0

16383

Al modificar el valor se reinicia la supervisión del par.

Unidad

Valor mínimo

Ajuste de fábrica

Valor máximo

Tipo de dato

R/W

Persistent e

Experto

UINT16

R/W

per.

Dirección de parámetro vía bus de campo

CANopen

3006:2D h

Modbus 1626

-

UINT16

R/W per.

CANopen

3006:2E h

Modbus 1628

La ventana de par sólo se usa en el modo de funcionamiento Profile Torque.

Los ajustes modificados se aplican de inmediato.

0198441113953 03/2020

Funciones para el funcionamiento

Velocity Window

Designación

Con la ventana de velocidad se puede supervisar si el motor ha alcanzado la velocidad de destino.

Si la diferencia entre la velocidad de destino y la velocidad actual permanece dentro de la ventana de velocidad durante el tiempo MON_v_winTime , se considera que se ha alcanzado la velocidad de destino.

Disponibilidad

La ventana de velocidad está disponible en los siguientes modos de funcionamiento:

Profile Velocity

Ajustes

0198441113953 03/2020

1 Velocidad de destino

2 Velocidad de destino alcanzada (la velocidad de destino estuvo dentro de la desviación permitida

MON_v_win durante el tiempo MON_v_winTime ).

Los parámetros MON_v_win y MON_v_winTime definen el tamaño de la ventana.

Nombre de parámetro

Designación

MON_v_win

Ventana de velocidad, diferencia permitida

Los ajustes modificados se aplican de inmediato.

* Tipo de datos para CANopen: UINT16

MON_v_winTime

Ventana de velocidad, tiempo

Valor 0: Supervisión de ventana de velocidad, desactivada

Al cambiar el valor se reinicia la supervisión de la velocidad.

Los ajustes modificados se aplican de inmediato.

Unidad

Valor mínimo

Ajuste de fábrica

Valor máximo usr_v

1

10

2147483647 ms

0

0

16383

Tipo de dato

R/W

Persistent e

Experto

UINT32*

R/W

per.

UINT16

R/W

per.

Dirección de parámetro vía bus de campo

CANopen 606D:0 h

Modbus 1576

CANopen 606E:0 h

Modbus 1578

381

Funciones para el funcionamiento

Ventana de parada

Designación

A través de la ventana de parada se puede controlar si el accionamiento ha alcanzado la posición deseada.

Si la diferencia entre la posición de destino y la posición actual permanece dentro de la ventana durante el tiempo MON_p_winTime , se considera que se ha alcanzado la posición de destino.

Disponibilidad

La ventana de parada está disponible en los siguientes modos de funcionamiento:

Jog (movimiento paso a paso)

Profile Position

Homing

Motion Sequence (Move Absolute, Move Additive, Move Relative y Reference Movement)

Ajustes

382

1 Posición destino alcanzada (la posición actual estaba dentro de la desviación permitida

MON_p_win_usr

durante el tiempo

MON_p_winTime

).

Los parámetros MON_p_win_usr(MON_p_win ) y MON_p_winTime definen el tamaño de la ventana.

A través del parámetro MON_p_winTout puede ajustarse después de cuánto tiempo se señaliza un error en el caso de no haber alcanzado la ventana de parada.

Nombre de parámetro

Designación

MON_p_win_usr

Ventana de parada, desviación de control permitida

La desviación de control para el tiempo de parada debe encontrarse dentro de este rango de valores para que se reconozca una parada del accionamiento.

Unidad

Valor mínimo

Ajuste de fábrica

Valor máximo usr_p

0

16

2147483647

Tipo de dato

R/W

Persistent e

Experto

INT32

R/W

per.

Dirección de parámetro vía bus de campo

CANopen

3006:40 h

Modbus 1664

El procesamiento de la ventana de parada tiene que activarse por medio del parámetro MON_p_winTime.

El valor mínimo, el ajuste de fábrica y el valor máximo dependen del factor de escalada.

Los ajustes modificados se aplican de inmediato.

0198441113953 03/2020

0198441113953 03/2020

Funciones para el funcionamiento

Nombre de parámetro

MON_p_win

Designación

Ventana de parada, desviación de control permitida

La desviación de control para el tiempo de parada debe encontrarse dentro de este rango de valores para que se reconozca una parada del accionamiento.

El procesamiento de la ventana de parada tiene que activarse por medio del parámetro MON_p_winTime.

Unidad

Valor mínimo

Ajuste de fábrica

Valor máximo

Revolución

0,0000

0,0010

3,2767

Tipo de dato

R/W

Persistent e

Experto

UINT16*

R/W

per.

Dirección de parámetro vía bus de campo

CANopen 6067:0 h

Modbus 1608

A través del parámetro MON_p_win_usr es posible introducir el valor en unidades de usuario.

En pasos de 0,0001 revoluciones.

Los ajustes modificados se aplican de inmediato.

* Tipo de datos para CANopen: UINT32

MON_p_winTime Ventana de parada, tiempo

Valor 0: Supervisión de la ventana de parada, desactivada

Valor >0: Tiempo en ms durante el que la desviación de control debe encontrarse dentro de la ventana de parada

Los ajustes modificados se aplican de inmediato.

MON_p_winTout Tiempo de desbordamiento para supervisión de la ventana de parada

Valor 0: Supervisión del tiempo de desbordamiento desactivada

Valor >0: Tiempo de desbordamiento en ms ms

0

0

32767 ms

0

0

16000

Los valores para el procesamiento de la ventana de parada se ajustan en los parámetros MON_p_win y

MON_p_winTime.

La supervisión de tiempo comienza desde el momento en el que se alcanza la posición de destino (valor de referencia de posición del controlador de posición) o al finalizar el procesamiento del generador del perfil de movimiento.

Los ajustes modificados se aplican de inmediato.

-

-

UINT16

R/W per.

UINT16

R/W per.

CANopen 6068:0

Modbus 1610

CANopen

3006:26 h

Modbus 1612 h

383

Funciones para el funcionamiento

Registro de posición

Designación

Con el registro de posición se puede supervisar si el motor se encuentra dentro de un rango de posiciones parametrizables.

Un movimiento se puede supervisar aplicando 4 métodos diferentes:

La posición del motor es mayor o igual que el valor de comparación A.

La posición del motor es menor o igual que el valor de comparación A.

La posición del motor se encuentra dentro del rango entre el valor de comparación A y el valor de comparación B.

La posición del motor se encuentra fuera del rango entre el valor de comparación A y el valor de comparación B.

Para la monitorización están disponibles canales que pueden parametrizarse por separado.

Número de los canales

Están disponibles 4 canales.

Mensajes de estado

El estado del registro de posición se indica mediante el parámetro _PosRegStatus .

Nombre de parámetro

Designación

-

-

-

-

Unidad

Valor mínimo

Ajuste de fábrica

Valor máximo

Tipo de dato

R/W

Persistent e

Experto

-

-

UINT16

R/-

Dirección de parámetro vía bus de campo

CANopen 300B:1 h

Modbus 2818

_PosRegStatus

Estado de los canales del registro de posición

Estado de la señal:

0: Criterio de comparación no cumplido

1: Criterio de comparación cumplido

Asignación de bits:

Bit 0: Estado del canal 1 del registro de posición

Bit 1: Estado del canal 2 del registro de posición

Bit 2: Estado del canal 3 del registro de posición

Bit 3: Estado del canal 4 del registro de posición

384

0198441113953 03/2020

Funciones para el funcionamiento

El estado también se puede indicar mediante las salidas de señal. Para poder indicar el estado a través de las salidas de señal, las funciones de salida de señal “Position Register Channel 1”, “Position Register

Channel 2”, “Position Register Channel 3” y “Position Register Channel 4” deben estar parametrizadas,

véase el capítulo Entradas y salidas digitales ( véase página 229 )

.

Iniciar registro de posición

A través de los siguientes parámetros se inician los canales del registro de posición.

Nombre de parámetro

PosReg1Start

PosReg2Start

PosReg3Start

Designación

Inicio/Parada del canal 1 del registro de posición

0 / Off (keep last state): El canal 1 del registro de posición está desconectado y el bit de estado conserva el último estado

1 / On: El canal 1 del registro de posición está activado

2 / Off (set state 0): El canal 1 del registro de posición está desconectado y el bit de estado se ajusta a 0

3 / Off (set state 1): El canal 1 del registro de posición está desconectado y el bit de estado se ajusta a 1

Los ajustes modificados se aplican de inmediato.

Inicio/Parada del canal 2 del registro de posición

0 / Off (keep last state): El canal 2 del registro de posición está desconectado y el bit de estado conserva el último estado

1 / On: El canal 2 del registro de posición está activado

2 / Off (set state 0): El canal 2 del registro de posición está desconectado y el bit de estado se ajusta a 0

3 / Off (set state 1): El canal 2 del registro de posición está desconectado y el bit de estado se ajusta a 1

Los ajustes modificados se aplican de inmediato.

Inicio/Parada del canal 3 del registro de posición

0 / Off (keep last state): El canal 3 del registro de posición está desconectado y el bit de estado conserva el último estado

1 / On: El canal 3 del registro de posición está activado

2 / Off (set state 0): El canal 3 del registro de posición está desconectado y el bit de estado se ajusta a 0

3 / Off (set state 1): El canal 3 del registro de posición está desconectado y el bit de estado se ajusta a 1

Los ajustes modificados se aplican de inmediato.

0

3

-

0

0

3

-

0

0

3

-

0

Unidad

Valor mínimo

Ajuste de fábrica

Valor máximo

Tipo de dato

R/W

Persistent e

Experto

-

-

UINT16

R/W

Dirección de parámetro vía bus de campo

CANopen 300B:2 h

Modbus 2820

-

-

-

-

UINT16

R/W

UINT16

R/W

CANopen 300B:3

Modbus 2822

CANopen 300B:C

Modbus 2840 h h

0198441113953 03/2020

385

Funciones para el funcionamiento

Nombre de parámetro

Designación

PosReg4Start

PosRegGroupSta rt

Inicio/Parada del canal 4 del registro de posición

0 / Off (keep last state): El canal 4 del registro de posición está desconectado y el bit de estado conserva el último estado

1 / On: El canal 4 del registro de posición está activado

2 / Off (set state 0): El canal 4 del registro de posición está desconectado y el bit de estado se ajusta a 0

3 / Off (set state 1): El canal 4 del registro de posición está desconectado y el bit de estado se ajusta a 1

Los ajustes modificados se aplican de inmediato.

Inicio/Parada de los canales del registro de posición

0 / No Channel: Ningún canal activo

1 / Channel 1: Canal 1 activo

2 / Channel 2: Canal 2 activo

3 / Channel 1 & 2: Canales 1 y 2 activos

4 / Channel 3: Canal 3 activo

5 / Channel 1 & 3: Canales 1 y 3 activos

6 / Channel 2 & 3: Canales 2 y 3 activos

7 / Channel 1 & 2 & 3: Canales 1, 2 y 3

8 / Channel 4: Canal 4 activo

9 / Channel 1 & 4: Canales 1 y 4 activos

10 / Channel 2 & 4: Canales 2 y 4 activos

11 / Channel 1 & 2 & 4: Canales 1, 2 y 4

12 / Channel 3 & 4: Canales 3 y 4 activos

13 / Channel 1 & 3 & 4: Canales 1, 3 y 4

14 / Channel 2 & 3 & 4: Canales 2, 3 y 4

15 / Channel 1 & 2 & 3 & 4: Canales 1, 2 3 y 4 activos

Los ajustes modificados se aplican de inmediato.

0

3

-

0

-

0

0

15

Unidad

Valor mínimo

Ajuste de fábrica

Valor máximo

Tipo de dato

R/W

Persistent e

Experto

-

-

UINT16

R/W

Dirección de parámetro vía bus de campo

CANopen 300B:D h

Modbus 2842

-

UINT16

R/W per.

CANopen

300B:16 h

Modbus 2860

Ajustar criterio de comparación

Usando los siguientes parámetros se ajusta el criterio de comparación.

Con el criterio de comparación “Pact in” y “Pact out” se diferencia entre “basic” (simple) y “extended”

(avanzado).

Simple: el movimiento a ejecutar permanece dentro del rango de movimiento.

Avanzado: el movimiento a ejecutar puede exceder el rango de movimiento.

386

0198441113953 03/2020

0198441113953 03/2020

Funciones para el funcionamiento

Nombre de parámetro

PosReg1Mode

PosReg2Mode

Designación

Selección de los criterios de comparación para el canal 1 del registro de posición

0 / Pact greater equal A: La posición actual es mayor o igual que el valor de comparación A para el canal 1 del registro de posición

1 / Pact less equal A: La posición actual es menor o igual que el valor de comparación

A para el canal 1 del registro de posición

2 / Pact in [A-B] (basic): La posición actual está dentro del rango A-B, límites inclusive

(simple)

3 / Pact out [A-B] (basic): La posición actual está fuera del rango A-B, excluidos los límites (simple)

4 / Pact in [A-B] (extended): La posición actual está dentro del rango A-B, límites inclusive (ampliado)

5 / Pact out [A-B] (extended): La posición actual está fuera del rango A-B, excluidos los límites (ampliado)

Los ajustes modificados se aplican de inmediato.

Selección de los criterios de comparación para el canal 2 del registro de posición

0 / Pact greater equal A: La posición actual es mayor o igual que el valor de comparación A para el canal 2 del registro de posición

1 / Pact less equal A: La posición actual es menor o igual que el valor de comparación

A para el canal 2 del registro de posición

2 / Pact in [A-B] (basic): La posición actual está dentro del rango A-B, límites inclusive

(simple)

3 / Pact out [A-B] (basic): La posición actual está fuera del rango A-B, excluidos los límites (simple)

4 / Pact in [A-B] (extended): La posición actual está dentro del rango A-B, límites inclusive (ampliado)

5 / Pact out [A-B] (extended): La posición actual está fuera del rango A-B, excluidos los límites (ampliado)

Los ajustes modificados se aplican de inmediato.

0

5

-

0

0

5

-

0

Unidad

Valor mínimo

Ajuste de fábrica

Valor máximo

Tipo de dato

R/W

Persistent e

Experto

UINT16

R/W

per.

Dirección de parámetro vía bus de campo

CANopen 300B:4 h

Modbus 2824

-

UINT16

R/W per.

CANopen 300B:5

Modbus 2826 h

387

Funciones para el funcionamiento

Nombre de parámetro

PosReg3Mode

PosReg4Mode

Designación

Selección de los criterios de comparación para el canal 3 del registro de posición

0 / Pact greater equal A: La posición actual es mayor o igual que el valor de comparación A para el canal 3 del registro de posición

1 / Pact less equal A: La posición actual es menor o igual que el valor de comparación

A para el canal 3 del registro de posición

2 / Pact in [A-B] (basic): La posición actual está dentro del rango A-B, límites inclusive

(simple)

3 / Pact out [A-B] (basic): La posición actual está fuera del rango A-B, excluidos los límites (simple)

4 / Pact in [A-B] (extended): La posición actual está dentro del rango A-B, límites inclusive (ampliado)

5 / Pact out [A-B] (extended): La posición actual está fuera del rango A-B, excluidos los límites (ampliado)

Los ajustes modificados se aplican de inmediato.

Selección de los criterios de comparación para el canal 4 del registro de posición

0 / Pact greater equal A: La posición actual es mayor o igual que el valor de comparación A para el canal 4 del registro de posición

1 / Pact less equal A: La posición actual es menor o igual que el valor de comparación

A para el canal 4 del registro de posición

2 / Pact in [A-B] (basic): La posición actual está dentro del rango A-B, límites inclusive

(simple)

3 / Pact out [A-B] (basic): La posición actual está fuera del rango A-B, excluidos los límites (simple)

4 / Pact in [A-B] (extended): La posición actual está dentro del rango A-B, límites inclusive (ampliado)

5 / Pact out [A-B] (extended): La posición actual está fuera del rango A-B, excluidos los límites (ampliado)

Los ajustes modificados se aplican de inmediato.

0

5

-

0

0

5

-

0

Unidad

Valor mínimo

Ajuste de fábrica

Valor máximo

Tipo de dato

R/W

Persistent e

Experto

UINT16

R/W

per.

Dirección de parámetro vía bus de campo

CANopen 300B:E h

Modbus 2844

-

UINT16

R/W per.

CANopen 300B:F

Modbus 2846 h

Ajustar valores de comparación

A través de los siguientes parámetros se ajustan los valores de comparación.

Nombre de parámetro

Designación

PosReg1ValueA

Valor de comparación A para el canal 1 del registro de posición usr_p

-

0

Unidad

Valor mínimo

Ajuste de fábrica

Valor máximo

Tipo de dato

R/W

Persistent e

Experto

INT32

R/W

per.

Dirección de parámetro vía bus de campo

CANopen 300B:8 h

Modbus 2832

388

0198441113953 03/2020

0198441113953 03/2020

Funciones para el funcionamiento

Nombre de parámetro

Designación

PosReg1ValueB

Valor de comparación B para el canal 1 del registro de posición

PosReg2ValueA

Valor de comparación A para el canal 2 del registro de posición

PosReg2ValueB Valor de comparación B para el canal 2 del registro de posición

PosReg3ValueA

Valor de comparación A para el canal 3 del registro de posición

PosReg3ValueB Valor de comparación B para el canal 3 del registro de posición

PosReg4ValueA Valor de comparación A para el canal 4 del registro de posición

PosReg4ValueB Valor de comparación B para el canal 4 del registro de posición

-

0

usr_p

-

0

usr_p

-

0

usr_p

-

0

usr_p

-

0

usr_p

-

0

usr_p

-

0

usr_p

Unidad

Valor mínimo

Ajuste de fábrica

Valor máximo

INT32

R/W

per.

INT32

R/W

per.

INT32

R/W

per.

INT32

R/W

per.

INT32

R/W

per.

Tipo de dato

R/W

Persistent e

Experto

INT32

R/W

per.

INT32

R/W

per.

Dirección de parámetro vía bus de campo

CANopen 300B:9 h

Modbus 2834

CANopen 300B:A h

Modbus 2836

CANopen 300B:B h

Modbus 2838

CANopen

300B:12 h

Modbus 2852

CANopen

300B:13 h

Modbus 2854

CANopen

300B:14 h

Modbus 2856

CANopen

300B:15 h

Modbus 2858

389

Funciones para el funcionamiento

Ventana de desviación de posición

Designación

Con la ventana de desviación de posición se puede supervisar si el motor se encuentra dentro de una desviación de posición parametrizable.

La desviación de posición es la diferencia entre el valor de referencia de posición y la posición real.

La ventana de desviación de posición se compone de la desviación de posición y del tiempo de monitorización.

Disponibilidad

La ventana de desviación de posición está disponible en los siguientes modos de funcionamiento:

Jog

Profile Position

Homing

Motion Sequence (Move Absolute, Move Additive, Move Relative y Reference Movement)

Ajustes

Los parámetros MON_p_DiffWin_usr ( MON_p_DiffWin ) y MON_ChkTime definen el tamaño de la ventana.

Indicación del estado

El estado se puede indicar mediante una salida de señal o mediante el bus de campo.

Para poder indicar el estado a través de una salida de señal, la función de salida de señal “In Position

Deviation Window” debe estar parametrizada, véase el capítulo Entradas y salidas digitales

( véase página 229 )

.

Para poder mostrar el estado a través del bus de campo, deben estar ajustados los bits de estado de los parámetros de estado, véase el capítulo Bits configurables de los parámetros de estado

( véase página 398 )

.

El parámetro MON_ChkTime actúa conjuntamente para los parámetros MON_p_DiffWin_usr

( MON_p_DiffWin ), MON_v_DiffWin , MON_v_Threshold y MON_I_Threshold .

390

0198441113953 03/2020

0198441113953 03/2020

Funciones para el funcionamiento

Nombre de parámetro

MON_p_DiffWin_ usr

Designación

Supervisión de desviación de posición

Se comprueba si dentro del tiempo parametrizable MON_ChkTime el variador se encuentra dentro de la desviación definida.

Es posible mostrar el estado mediante una salida parametrizable.

Unidad

Valor mínimo

Ajuste de fábrica

Valor máximo usr_p

0

16

2147483647

Tipo de dato

R/W

Persistent e

Experto

INT32

R/W

per.

Dirección de parámetro vía bus de campo

CANopen

3006:3F h

Modbus 1662

El valor mínimo, el ajuste de fábrica y el valor máximo dependen del factor de escalada.

Los ajustes modificados se aplican de inmediato.

MON_p_DiffWin Supervisión de desviación de posición

Se comprueba si dentro del tiempo parametrizable MON_ChkTime el variador se encuentra dentro de la desviación definida.

Es posible mostrar el estado mediante una salida parametrizable.

Revolución

0,0000

0,0010

0,9999

MON_ChkTime

A través del parámetro

MON_p_DiffWin_usr es posible introducir el valor en unidades de usuario.

En pasos de 0,0001 revoluciones.

Los ajustes modificados se aplican de inmediato.

Supervisión de la ventana de tiempo

Ajuste de un tiempo para la supervisión de la desviación de posición, la desviación de velocidad, el valor de velocidad y el valor de corriente. Si el valor supervisado permanece dentro del rango permitido durante el tiempo ajustado, la función de supervisión suministra un resultado positivo.

Es posible mostrar el estado mediante una salida parametrizable.

Los ajustes modificados se aplican de inmediato.

ms

0

0

9999 -

-

UINT16

R/W per.

UINT16

R/W per.

CANopen

3006:19 h

Modbus 1586

CANopen

3006:1D h

Modbus 1594

391

Funciones para el funcionamiento

Ventana de desviación de velocidad

Designación

Con la ventana de desviación de velocidad se puede supervisar si el motor se encuentra dentro de una desviación de velocidad parametrizable.

La desviación de velocidad es la diferencia entre el valor de referencia de la velocidad y la velocidad real.

La ventana de desviación de velocidad se compone de la desviación de velocidad y del tiempo de monitorización.

Disponibilidad

La ventana de desviación de velocidad está disponible en los siguientes modos de funcionamiento:

Jog

Profile Velocity

Profile Position

Homing

Motion Sequence

Ajustes

Los parámetros MON_v_DiffWin y MON_ChkTime definen el tamaño de la ventana.

Indicación del estado

El estado se puede indicar mediante una salida de señal o mediante el bus de campo.

Para poder indicar el estado a través de una salida de señal, la función de salida de señal "In Velocity

Deviation Window" debe estar parametrizada, véase el capítulo Entradas y salidas digitales

( véase página 229 )

.

Para poder mostrar el estado a través del bus de campo, deben estar ajustados los bits de estado de los parámetros de estado, véase el capítulo Bits configurables de los parámetros de estado

( véase página 398 )

.

El parámetro MON_ChkTime actúa conjuntamente para los parámetros MON_p_DiffWin_usr

( MON_p_DiffWin ), MON_v_DiffWin , MON_v_Threshold y MON_I_Threshold .

392

0198441113953 03/2020

Funciones para el funcionamiento

Nombre de parámetro

Designación

MON_v_DiffWin

Supervisión de desviación de velocidad

Se comprueba si dentro del tiempo parametrizable MON_ChkTime el variador se encuentra dentro de la desviación definida.

Es posible mostrar el estado mediante una salida parametrizable.

Los ajustes modificados se aplican de inmediato.

MON_ChkTime Supervisión de la ventana de tiempo

Ajuste de un tiempo para la supervisión de la desviación de posición, la desviación de velocidad, el valor de velocidad y el valor de corriente. Si el valor supervisado permanece dentro del rango permitido durante el tiempo ajustado, la función de supervisión suministra un resultado positivo.

Es posible mostrar el estado mediante una salida parametrizable.

Los ajustes modificados se aplican de inmediato.

Unidad

Valor mínimo

Ajuste de fábrica

Valor máximo usr_v

1

10

2147483647 ms

0

0

9999 -

Tipo de dato

R/W

Persistent e

Experto

UINT32

R/W

per.

Dirección de parámetro vía bus de campo

CANopen

3006:1A h

Modbus 1588

UINT16

R/W per.

CANopen

3006:1D h

Modbus 1594

0198441113953 03/2020

393

Funciones para el funcionamiento

Umbral de velocidad

Designación

Con el umbral de velocidad se puede supervisar si la velocidad real está por debajo de un valor de velocidad parametrizable.

El umbral de velocidad se compone del valor de velocidad y del tiempo de monitorización.

Ajustes

Los parámetros MON_v_Threshold y MON_ChkTime definen el tamaño de la ventana.

Indicación del estado

El estado se puede indicar mediante una salida de señal o mediante el bus de campo.

Para poder indicar el estado a través de una salida de señal, la función de salida de señal "Velocity Below

Threshold" debe estar parametrizada, véase el capítulo Entradas y salidas digitales

( véase página 229 )

.

Para poder mostrar el estado a través del bus de campo, deben estar ajustados los bits de estado de los parámetros de estado, véase el capítulo Bits configurables de los parámetros de estado

( véase página 398 )

.

El parámetro MON_ChkTime actúa conjuntamente para los parámetros MON_p_DiffWin_usr

( MON_p_DiffWin ), MON_v_DiffWin , MON_v_Threshold y MON_I_Threshold .

Nombre de parámetro

MON_v_Threshol d

Designación

Supervisión del umbral de velocidad

Se comprueba si el variador se encuentra por debajo del valor definido aquí durante el tiempo parametrizado a través de

MON_ChkTime.

Es posible mostrar el estado mediante una salida parametrizable.

Los ajustes modificados se aplican de inmediato.

Unidad

Valor mínimo

Ajuste de fábrica

Valor máximo usr_v

1

10

2147483647

Tipo de dato

R/W

Persistent e

Experto

UINT32

R/W

per.

Dirección de parámetro vía bus de campo

CANopen

3006:1B h

Modbus 1590

394

0198441113953 03/2020

Nombre de parámetro

MON_ChkTime

Funciones para el funcionamiento

Designación

Supervisión de la ventana de tiempo

Ajuste de un tiempo para la supervisión de la desviación de posición, la desviación de velocidad, el valor de velocidad y el valor de corriente. Si el valor supervisado permanece dentro del rango permitido durante el tiempo ajustado, la función de supervisión suministra un resultado positivo.

Es posible mostrar el estado mediante una salida parametrizable.

Los ajustes modificados se aplican de inmediato.

ms

0

0

9999

Unidad

Valor mínimo

Ajuste de fábrica

Valor máximo

Tipo de dato

R/W

Persistent e

Experto

UINT16

R/W

per.

Dirección de parámetro vía bus de campo

CANopen

3006:1D h

Modbus 1594

0198441113953 03/2020

395

Funciones para el funcionamiento

Umbral de corriente

Con el umbral de corriente se puede supervisar si la corriente actual está por debajo de un valor de corriente parametrizable.

El umbral de corriente se compone del valor de corriente y del tiempo de monitorización.

Ajustes

Los parámetros MON_I_Threshold y MON_ChkTime definen el tamaño de la ventana.

Indicación del estado

El estado se puede indicar mediante una salida de señal o mediante el bus de campo.

Para poder indicar el estado a través de una salida de señal, la función de salida de señal "Current Below

Threshold" debe estar parametrizada, véase el capítulo Entradas y salidas digitales

( véase página 229 )

.

Para poder mostrar el estado a través del bus de campo, deben estar ajustados los bits de estado de los parámetros de estado, véase el capítulo Bits configurables de los parámetros de estado

( véase página 398 )

.

El parámetro MON_ChkTime actúa conjuntamente para los parámetros MON_p_DiffWin_usr

( MON_p_DiffWin ), MON_v_DiffWin , MON_v_Threshold y MON_I_Threshold .

Nombre de parámetro

Designación

MON_I_Threshol d

Monitorización del valor de umbral de corriente

Se comprueba si el variador se encuentra por debajo del valor definido aquí durante el tiempo parametrizado a través de

MON_ChkTime.

Es posible mostrar el estado mediante una salida parametrizable.

Como valor de comparación se utiliza el valor del parámetro _Iq_act.

En pasos de 0,01 A rms

.

Los ajustes modificados se aplican de inmediato.

A rms

0,00

0,20

300,00

Unidad

Valor mínimo

Ajuste de fábrica

Valor máximo

Tipo de dato

R/W

Persistent e

Experto

UINT16

R/W

per.

Dirección de parámetro vía bus de campo

CANopen

3006:1C h

Modbus 1592

396

0198441113953 03/2020

Nombre de parámetro

MON_ChkTime

Funciones para el funcionamiento

Designación

Supervisión de la ventana de tiempo

Ajuste de un tiempo para la supervisión de la desviación de posición, la desviación de velocidad, el valor de velocidad y el valor de corriente. Si el valor supervisado permanece dentro del rango permitido durante el tiempo ajustado, la función de supervisión suministra un resultado positivo.

Es posible mostrar el estado mediante una salida parametrizable.

Los ajustes modificados se aplican de inmediato.

ms

0

0

9999

Unidad

Valor mínimo

Ajuste de fábrica

Valor máximo

Tipo de dato

R/W

Persistent e

Experto

UINT16

R/W

per.

Dirección de parámetro vía bus de campo

CANopen

3006:1D h

Modbus 1594

0198441113953 03/2020

397

Funciones para el funcionamiento

Bits configurables de los parámetros de estado

Sinopsis

Pueden ajustarse los bits de estado de los siguientes parámetros:

Parámetros _actionStatus

Ajuste del bit 9 a través del parámetro DPL_intLim

Ajuste del bit 10 a través del parámetro DS402intLim

Parámetros _DPL_motionStat

Ajuste del bit 9 a través del parámetro DPL_intLim

Ajuste del bit 10 a través del parámetro DS402intLim

Parámetros _DCOMstatus

Ajuste del bit 11 a través del parámetro DS402intLim

Parámetros de estado

Nombre de parámetro

Designación

_actionStatus

Action Word

Estado de la señal:

0: No activado

1: Activado

Asignación de bits:

Bit 0: Clase de error 0

Bit 1: Clase de error 1

Bit 2: Clase de error 2

Bit 3: Clase de error 3

Bit 4: Clase de error 4

Bit 5: Reservado

Bit 6: Motor parado (_n_act <9 rpm)

Bit 7: Movimiento del motor en dirección positiva

Bit 8: Movimiento del motor en dirección negativa

Bit 9: La asignación puede ajustarse a través del parámetro DPL_intLim

Bit 10: La asignación puede ajustarse a través del parámetro DS402intLim

Bit 11: El generador del perfil de movimiento está parado (el valor de velocidad de referencia es 0)

Bit12: Generador del perfil de movimiento decelerado

Bit13: Generador del perfil de movimiento acelerado

Bit 14: Generador del perfil de movimiento a velocidad constante

Bit 15: Reservado

-

-

-

-

Unidad

Valor mínimo

Ajuste de fábrica

Valor máximo

Tipo de dato

R/W

Persistent e

Experto

-

-

UINT16

R/-

Dirección de parámetro vía bus de campo

CANopen 301C:4 h

Modbus 7176

398

0198441113953 03/2020

0198441113953 03/2020

Funciones para el funcionamiento

Nombre de parámetro

Designación

_DCOMstatus

_DPL_motionSta t

Palabra de estado DriveCom

Asignación de bits:

Bit 0: Estado de funcionamiento Ready To

Switch On

Bit 1: Estado de funcionamiento Switched

On

Bit 2: Estado de funcionamiento Operation

Enabled

Bit 3: Estado de funcionamiento Fault

Bit 4: Voltage Enabled

Bit 5: Estado de funcionamiento Quick Stop

Bit 6: Estado de funcionamiento Switch On

Disabled

Bit 7: Error de clase de error 0

Bit 8: HALT request active

Bit 9: Remote

Bit 10: Target Reached

Bit 11: Internal Limit Active

Bit 12: Específico del modo de funcionamiento

Bit 13: x_err

Bit 14: x_end

Bit 15: ref_ok

Perfil de accionamiento Drive Profile

Lexium motionStat

-

-

-

-

-

-

-

-

Unidad

Valor mínimo

Ajuste de fábrica

Valor máximo

Tipo de dato

R/W

Persistent e

Experto

-

-

UINT16

R/-

Dirección de parámetro vía bus de campo

CANopen 6041:0 h

Modbus 6916

-

-

UINT16

R/-

CANopen

301B:27 h

Modbus 6990

399

Funciones para el funcionamiento

Parámetros para ajustar los bits de estado

Nombre de parámetro

DPL_intLim

DS402intLim

Designación

Ajuste para bit 9 de _DPL_motionStat y

_actionStatus

0 / None: No se utiliza (reservado)

1 / Current Below Threshold: Umbral de corriente

2 / Velocity Below Threshold: Umbral de velocidad

3 / In Position Deviation Window: Ventana de desviación de posición

4 / In Velocity Deviation Window: Ventana de desviación de velocidad

5 / Position Register Channel 1: Canal 1 del registro de posición

6 / Position Register Channel 2: Canal 2 del registro de posición

7 / Position Register Channel 3: Canal 3 del registro de posición

8 / Position Register Channel 4: Canal 4 del registro de posición

9 / Hardware Limit Switch: Finales de carrera de hardware

10 / RMAC active or finished: El movimiento relativo tras Capture está activo o ha finalizado

11 / Position Window: Ventana de posición

Ajuste para:

Bit 9 del parámetro _actionStatus

Bit 9 del parámetro _DPL_motionStat

Los ajustes modificados se aplican de inmediato.

Palabra de estado DS402: Ajuste para bit

11 (límite interno)

0 / None: No se utiliza (reservado)

1 / Current Below Threshold: Umbral de corriente

2 / Velocity Below Threshold: Umbral de velocidad

3 / In Position Deviation Window: Ventana de desviación de posición

4 / In Velocity Deviation Window: Ventana de desviación de velocidad

5 / Position Register Channel 1: Canal 1 del registro de posición

6 / Position Register Channel 2: Canal 2 del registro de posición

7 / Position Register Channel 3: Canal 3 del registro de posición

8 / Position Register Channel 4: Canal 4 del registro de posición

9 / Hardware Limit Switch: Finales de carrera de hardware

10 / RMAC active or finished: El movimiento relativo tras Capture está activo o ha finalizado

11 / Position Window: Ventana de posición

Ajuste para:

Bit 11 del parámetro _DCOMstatus

Bit 10 del parámetro _actionStatus

Bit 10 del parámetro _DPL_motionStat

Los ajustes modificados se aplican de inmediato.

-

0

11

11

-

0

0

11

Unidad

Valor mínimo

Ajuste de fábrica

Valor máximo

Tipo de dato

R/W

Persistent e

Experto

UINT16

R/W

per.

Dirección de parámetro vía bus de campo

CANopen

301B:35 h

Modbus 7018

-

UINT16

R/W per.

CANopen

301B:1E h

Modbus 6972

400

0198441113953 03/2020

Funciones para el funcionamiento

Funciones para monitorizar señales internas del equipo Sección 8.3

Funciones para monitorizar señales internas del equipo

Contenido de esta sección

Esta sección contiene los siguientes apartados:

Apartado

Monitorización de la temperatura

Monitorización de la carga y la sobrecarga (monitorización I 2 t)

Monitorización de la conmutación

Monitorización de fases de red

Monitorización de defecto a tierra

Página

402

403

405

406

408

0198441113953 03/2020

401

Funciones para el funcionamiento

Monitorización de la temperatura

Temperatura de la etapa de potencia

Con el parámetro _PS_T_current se indica la temperatura de la etapa de potencia.

El parámetro _PS_T_warn contiene el valor de umbral para un error de clase 0. El parámetro _PS_T_max indica la temperatura de etapa de potencia máxima.

Nombre de parámetro

Designación

_PS_T_current

Temperatura de la etapa de potencia

_PS_T_warn

_PS_T_max

Temperatura máxima de la etapa de potencia (clase de error 0)

Temperatura máxima etapa de potencia

-

-

-

°C

-

-

-

°C

-

-

-

°C

Unidad

Valor mínimo

Ajuste de fábrica

Valor máximo

Tipo de dato

R/W

Persistent e

Experto

-

-

INT16

R/-

INT16

R/-

per.

INT16

R/-

per.

Dirección de parámetro vía bus de campo

CANopen

301C:10 h

Modbus 7200

CANopen 3010:6 h

Modbus 4108

CANopen 3010:7 h

Modbus 4110

402

0198441113953 03/2020

Funciones para el funcionamiento

Monitorización de la carga y la sobrecarga (monitorización I

2

t)

Designación

Denominamos carga a la carga de la etapa de potencia, del motor y de la resistencia de frenado.

La carga y la sobrecarga de los distintos componentes se supervisa internamente, pudiendo leerse por medio de los parámetros.

La sobrecarga comienza a partir del 100 % de la carga.

1 Cargar

2 Sobrecarga

Monitorización de la carga

La carga se puede indicar por medio de los siguientes parámetros:

Nombre de parámetro

_PS_load

_M_load

_RES_load

Designación

Carga de la etapa de potencia

Carga del motor

Carga de la resistencia de frenado

Se supervisará la resistencia de frenado configurada mediante el parámetro

RESint_ext.

-

-

-

%

-

-

-

%

-

-

-

%

Unidad

Valor mínimo

Ajuste de fábrica

Valor máximo

Tipo de dato

R/W

Persistent e

Experto

-

-

INT16

R/-

-

-

INT16

R/-

-

-

INT16

R/-

Dirección de parámetro vía bus de campo

CANopen

301C:17 h

Modbus 7214

CANopen

301C:1A h

Modbus 7220

CANopen

301C:14 h

Modbus 7208

Monitorización de la sobrecarga

En el caso de una sobrecarga del 100 % de la etapa de potencia o del motor, se activa una limitación interna de la corriente. En el caso de una sobrecarga del 100 % de la resistencia de frenado, la resistencia de frenado se desconecta.

La sobrecarga y el valor de cresta se indican por medio de los siguientes parámetros:

Nombre de parámetro

Designación

_PS_overload

Sobrecarga de la etapa de potencia

_PS_maxoverloa d

Valor de cresta de la sobrecarga de la etapa de potencia

Máxima sobrecarga de la etapa de potencia que se ha producido en los

últimos 10 segundos.

-

-

-

%

-

-

-

%

Unidad

Valor mínimo

Ajuste de fábrica

Valor máximo

Tipo de dato

R/W

Persistent e

Experto

-

-

INT16

R/-

-

-

INT16

R/-

Dirección de parámetro vía bus de campo

CANopen

301C:24 h

Modbus 7240

CANopen

301C:18 h

Modbus 7216

0198441113953 03/2020

403

Funciones para el funcionamiento

Nombre de parámetro

Designación

_M_overload

_M_maxoverload

Sobrecarga del motor (I2t)

Valor de cresta de la sobrecarga del motor

Sobrecarga máxima del motor que se ha producido en los últimos 10 segundos.

_RES_overload Sobrecarga de la resistencia de frenado

(I2t)

Se supervisará la resistencia de frenado configurada mediante el parámetro

RESint_ext.

_RES_maxoverlo ad

Valor de cresta d la sobrecarga de la resistencia de frenado

Sobrecarga máxima de la resistencia de frenado que se ha producido en los últimos

10 segundos.

Se supervisará la resistencia de frenado configurada mediante el parámetro

RESint_ext.

-

-

-

%

-

-

-

%

-

-

-

%

-

-

-

%

Unidad

Valor mínimo

Ajuste de fábrica

Valor máximo

Tipo de dato

R/W

Persistent e

Experto

-

-

INT16

R/-

-

-

INT16

R/-

-

-

INT16

R/-

Dirección de parámetro vía bus de campo

CANopen

301C:19 h

Modbus 7218

CANopen

301C:1B h

Modbus 7222

CANopen

301C:13 h

Modbus 7206

-

-

INT16

R/-

CANopen

301C:15 h

Modbus 7210

404

0198441113953 03/2020

Funciones para el funcionamiento

Monitorización de la conmutación

La monitorización de la conmutación comprueba la plausibilidad de la aceleración y el par aplicado.

Cuando el motor acelera, a pesar de que el variador decelera el motor con la corriente máxima, se detecta un error.

La desactivación de la monitorización de conmutación puede provocar movimientos involuntarios.

ADVERTENCIA

MOVIMIENTO INVOLUNTARIO

Desactive la monitorización de conmutación únicamente para fines de prueba durante la puesta en marcha.

Asegúrese de que la monitorización de conmutación está activada antes de poner en marcha el equipo de forma definitiva.

El incumplimiento de estas instrucciones puede causar la muerte, lesiones serias o daño al equipo.

Usando el parámetro MON_commutat se puede desactivar la monitorización de conmutación.

Nombre de parámetro

MON_commutat

Designación

Monitorización de la conmutación

0 / Off: Supervisión de conmutación, desactivada

1 / On (OpState6): Monitorización de conmutación en el estado de funcionamiento 6

2 / On (OpState6+7): Monitorización de conmutación en los estados de funcionamiento 6 y 7

Sólo es posible modificar el ajuste si la etapa de potencia está desactivada.

Los ajustes modificados se aplican durante la siguiente activación de la etapa de potencia.

1

2

-

0

Unidad

Valor mínimo

Ajuste de fábrica

Valor máximo

Tipo de dato

R/W

Persistent e

Experto

UINT16

R/W

per.

Dirección de parámetro vía bus de campo

CANopen 3005:5 h

Modbus 1290

0198441113953 03/2020

405

Funciones para el funcionamiento

Monitorización de fases de red

En un producto trifásico, cuando falta una fase de red y la monitorización de fases de red está ajustada incorrectamente, el producto puede sobrecargarse.

AVISO

EQUIPO INOPERATIVO DEBIDO A LA FALTA DE UNA FASE DE RED

En caso de alimentación a través de las fases de red, asegúrese de que la monitorización de fases de red esté ajustada a "Automatic Mains Detection" o a "Mains ..." con el valor de tensión correcto.

En caso de alimentación a través del bus DC, asegúrese de que la monitorización de fases de red esté ajustada a "DC bus only ..." con el valor de tensión correcto.

El incumplimiento de estas instrucciones puede causar daño al equipo.

Usando el parámetro ErrorResp_Flt_AC se puede ajustar la reacción de error de una fase de red cuando se está operando con equipos trifásicos.

Nombre de parámetro

Designación

ErrorResp_Flt_

AC

Reacción de error de una fase de red

0 / Error Class 0: Clase de error 0 :

1 / Error Class 1: Clase de error 1 :

2 / Error Class 2: Clase de error 2 :

3 / Error Class 3: Clase de error 3 :

Sólo es posible modificar el ajuste si la etapa de potencia está desactivada.

Los ajustes modificados se aplican durante la siguiente activación de la etapa de potencia.

2

3

-

0

Unidad

Valor mínimo

Ajuste de fábrica

Valor máximo

Tipo de dato

R/W

Persistent e

Experto

UINT16

R/W

per.

Dirección de parámetro vía bus de campo

CANopen 3005:A h

Modbus 1300

Mediante el parámetro MON_MainsVolt se ajusta la monitorización de las fases de red.

406

0198441113953 03/2020

0198441113953 03/2020

Funciones para el funcionamiento

Nombre de parámetro

Designación

MON_MainsVolt

Detección y supervisión de las fases de red

0 / Automatic Mains Detection: Detección y supervisión automáticas de la tensión de red

3 / Mains 1~230 V / 3~480 V: Tensión de red de 230 V (monofásica) o 480 V

(trifásica)

4 / Mains 1~115 V / 3~208 V: Tensión de red de 115 V (monofásica) o 208 V

(trifásica)

Valor 0: En cuanto se detecta tensión de red, el equipo comprueba automáticamente en los equipos monofásicos si la tensión de red es de 115

V o 230 V y, en los equipos trifásicos, si la tensión de red es de 208 V o 400/480 V.

0

4

-

0

Valores 3 ... 4: Si no se detecta correctamente la tensión de red al arrancar, la tensión de red a utilizar se podrá ajustar manualmente.

Sólo es posible modificar el ajuste si la etapa de potencia está desactivada.

Los ajustes modificados se aplican durante la siguiente activación de la etapa de potencia.

Unidad

Valor mínimo

Ajuste de fábrica

Valor máximo

Tipo de dato

R/W

Persistent e

Experto

UINT16

R/W per.

expert

Dirección de parámetro vía bus de campo

CANopen 3005:F h

Modbus 1310

407

Funciones para el funcionamiento

Monitorización de defecto a tierra

Estando activada la etapa de potencia, el equipo supervisa los defectos a tierra en las fases del motor. Se produce defecto a tierra cuando una o varias fases del motor presentan un cortocircuito a tierra de la aplicación.

Se detecta un defecto a tierra de una o varias fases del motor. No se detecta un defecto a tierra del bus

DC o de la resistencia de frenado.

Cuando la monitorización de defectos a tierra está desactivada, el producto puede quedar dañado de forma irreparable por un defecto a tierra.

AVISO

EQUIPO INOPERATIVO DEBIDO A UN DEFECTO A TIERRA

Desactive la monitorización de defectos a tierra únicamente para fines de prueba durante la puesta en marcha.

Asegúrese de que la monitorización de defectos a tierra está activada antes de poner en marcha el equipo de forma definitiva.

El incumplimiento de estas instrucciones puede causar daño al equipo.

Nombre de parámetro

Designación

MON_GroundFaul t

Monitorización de defecto a tierra

0 / Off: Supervisión de defecto a tierra, desactivada

1 / On: Supervisión de defecto a tierra, activada

Los ajustes modificados se aplican la siguiente vez que se conecta el equipo.

1

1

-

0

Unidad

Valor mínimo

Ajuste de fábrica

Valor máximo

Tipo de dato

R/W

Persistent e

Experto

UINT16

R/W per.

expert

Dirección de parámetro vía bus de campo

CANopen

3005:10 h

Modbus 1312

408

0198441113953 03/2020

Lexium 32i CAN y BMi

Ejemplos

0198441113953 03/2020

Ejemplos Capítulo 9

Ejemplos

Ejemplos

Indicaciones generales

Los ejemplos muestran algunas opciones de aplicación características del producto. La finalidad de esos ejemplos es proporcionar una visión de conjunto, pero no son esquemas de cableado completos.

Los ejemplos que se describen aquí sólo tienen fines didácticos. En general, están pensados para ayudarlo a comprender la manera de desarrollar, probar, poner en funcionamiento e integrar la lógica de la aplicación o el cableado del dispositivo del equipo asociado a su propio diseño en sus sistemas de control. Los ejemplos no están pensados para usarse directamente en productos que forman parte de una máquina o un proceso.

ADVERTENCIA

COMPORTAMIENTO NO INTENCIONADO

No incluya ninguna información de cableado, programación o lógica de configuración, ni tampoco valores de parametrización de los ejemplos en su máquina o proceso sin probar a fondo toda la aplicación.

El incumplimiento de estas instrucciones puede causar la muerte, lesiones serias o daño al equipo.

El uso de la función de seguridad STO incluida en este producto exige una planificación meticulosa.

Encontrará más información en el capítulo Función de seguridad STO ("Safe Torque Off")

( véase página 68 ) .

Ejemplo de cableado 1

En la siguiente ilustración se muestra un ejemplo de cableado con:

Tipo de lógica

Lógica positiva (1)

Fuente de alimentación de señal

Interno -

Función de seguridad

STO

Varios

Módulo de E/S con conectores industriales sin función de seguridad

STO

(1) Consulte el capítulo Tipo de lógica

( véase página 56 )

.

0198441113953 03/2020

409

Ejemplos

1 Accesorio para la puesta en marcha

2 Resistencia de frenado estándar o resistencia de frenado externa

3 Dispositivo de bus de campo

410

0198441113953 03/2020

Ejemplos

Ejemplo de cableado 2

En la siguiente ilustración se muestra un ejemplo de cableado con:

Tipo de lógica

Lógica positiva (1)

Fuente de alimentación de señal

Interno

Función de seguridad

STO necesario

(1) Consulte el capítulo Tipo de lógica

( véase página 56 )

.

Varios

Módulo E/S con bornes de tensión de resorte

0198441113953 03/2020

1 Accesorio para la puesta en marcha

2 Resistencia de frenado estándar o resistencia de frenado externa

3 Dispositivo de bus de campo

4 Indicadores luminosos de señal o entradas del PLC

5 "Caja de prueba" para la puesta en marcha

411

Ejemplos

Ejemplo de cableado 3

En la siguiente ilustración se muestra un ejemplo de cableado con:

Tipo de lógica

Lógica negativa (1)

Fuente de alimentación de señal

Interno

Función de seguridad

STO necesario

(1) Consulte el capítulo Tipo de lógica

( véase página 56 )

.

Varios

Módulo E/S con bornes de tensión de resorte

412

1 Accesorio para la puesta en marcha

2 Resistencia de frenado estándar o resistencia de frenado externa

3 Dispositivo de bus de campo

4 Indicadores luminosos de señal o entradas del PLC

5 "Caja de prueba" para la puesta en marcha

0198441113953 03/2020

Ejemplos

Ejemplo de cableado 4

En la siguiente ilustración se muestra un ejemplo de cableado con:

Tipo de lógica

Lógica positiva (1)

Fuente de alimentación de señal

Externo

Función de seguridad

STO

Desactivado

Varios

Módulo E/S con bornes de tensión de resorte

Entradas digitales y salidas digitales por medio de PLC

(1) Consulte el capítulo Tipo de lógica

( véase página 56 )

.

0198441113953 03/2020

1 Función de seguridad STO desactivada

2 Accesorio para la puesta en marcha

3 Resistencia de frenado estándar o resistencia de frenado externa

4 Dispositivo de bus de campo

5 Indicadores luminosos de señal / PLC

413

Ejemplos

Ejemplo de cableado 5

En la siguiente ilustración se muestra un ejemplo de cableado con:

Tipo de lógica

Lógica negativa (1)

Fuente de alimentación de señal

Externo

Función de seguridad

STO

Desactivado

Varios

Módulo E/S con bornes de tensión de resorte

Entradas digitales y salidas digitales por medio de PLC

(1) Consulte el capítulo Tipo de lógica

( véase página 56 )

.

414

1 Función de seguridad STO desactivada

2 Accesorio para la puesta en marcha

3 Resistencia de frenado estándar o resistencia de frenado externa

4 Dispositivo de bus de campo

5 Indicadores luminosos de señal / PLC

0198441113953 03/2020

Lexium 32i CAN y BMi

Diagnóstico y resolución de fallos

0198441113953 03/2020

Diagnóstico y resolución de fallos Capítulo 10

Diagnóstico y resolución de fallos

Contenido de este capítulo

Este capítulo contiene las siguientes secciones:

Sección

10.1

10.2

10.3

10.4

Apartado

Diagnóstico mediante LEDs

Diagnóstico mediante las salidas de señal

Diagnóstico a través de bus de campo

Mensajes de error

Página

416

423

426

437

0198441113953 03/2020

415

Diagnóstico y resolución de fallos

Diagnóstico mediante LEDs Sección 10.1

Diagnóstico mediante LEDs

Contenido de esta sección

Esta sección contiene los siguientes apartados:

Apartado

Resumen de los LEDs de diagnóstico

LEDs de estado del bus de campo

LEDs de estado de funcionamiento

LEDs de la tarjeta de memoria

LED del bus DC

Página

417

418

420

421

422

416

0198441113953 03/2020

Diagnóstico y resolución de fallos

Resumen de los LEDs de diagnóstico

En la siguiente imagen se muestra un resumen de los LEDs de diagnóstico.

1 LED del bus de campo

2 LEDs de estado de funcionamiento

3 LEDs de la tarjeta de memoria

4 LED del bus DC

0198441113953 03/2020

417

Diagnóstico y resolución de fallos

LEDs de estado del bus de campo

Los LEDs de estado del bus de campo indican el estado del bus de campo.

Estado

Flickering

LED ERR

Estado

Blinking

Single flash

Double flash activado

Desactivado

Significado

Ajustes incorrectos, por ejemplo, dirección del nodo no válida.

Alcanzado límite de advertencia, por ejemplo, tras 16 intentos fallidos de transmisión.

Se ha producido un evento de supervisión (Node

Guarding).

CAN es BUS-OFF, por ejemplo, tras 32 intentos fallidos de transmisión.

Comunicación con el bus de campo sin mensaje de error.

LED RUN

Estado

Blinking

Single flash activado

Desactivado

Significado

Estado NMT PRE-OPERATIONAL

Estado NMT STOPPED

Estado NMT OPERATIONAL

CAN no está inicializado, por ejemplo, dirección del nodo no válida.

Significado del estado del LED

Significado

Blinking

Single flash

418

0198441113953 03/2020

Estado

Double flash

Significado

Triple flash

Diagnóstico y resolución de fallos

0198441113953 03/2020

419

Diagnóstico y resolución de fallos

LEDs de estado de funcionamiento

Los LEDs de estado de funcionamiento muestran el estado de funcionamiento actual.

420

A Estado de funcionamiento 1 Start y 2 Not Ready To Switch On

B Estado de funcionamiento 3 Switch On Disabled

C Estado de funcionamiento 4 Ready To Switch On y 5 Switched On

D Estado de funcionamiento 6 Operation Enabled

E Estado de funcionamiento 7 Quick Stop Active y 8 Fault Reaction Active

F Estado de funcionamiento 9 Fault

G Firmware no disponible

H Error int. de SMS

0198441113953 03/2020

Diagnóstico y resolución de fallos

LEDs de la tarjeta de memoria

Los LEDs de la tarjeta de memoria muestran el estado de la tarjeta de memoria.

0198441113953 03/2020

1 LED verde

2 LED rojo

A Los valores del parámetro memorizados en el equipo y el contenido de la tarjeta de memoria difieren. El contenido de la tarjeta de memoria se transfiere al equipo.

B La tarjeta de memoria está vacía. La configuración del equipo se transfiere a la tarjeta de memoria.

C Los valores de parámetro memorizados en el equipo y el contenido de la tarjeta de memoria coinciden.

D La tarjeta de memoria está protegida contra escritura.

E Se ha producido un error durante la transmisión de datos. Compruebe la memoria de errores del equipo.

F Los datos de la tarjeta de memoria no coinciden con el producto o están dañados.

G No se ha detectado la tarjeta de memoria. Desconecte la alimentación de tensión. Compruebe que la tarjeta de memoria esté colocada correctamente (contactos, esquina biselada).

421

Diagnóstico y resolución de fallos

LED del bus DC

El LED del bus DC muestra el estado del bus DC.

Estado activado

Desactivado

Significado

Tensión en el bus DC.

Subtensión. El LED del bus DC no es una indicación clara de la falta de tensión en el bus DC.

Observe la información del capítulo Información relativa al producto ( véase página 11 ) .

422

0198441113953 03/2020

Diagnóstico mediante las salidas de señal Sección 10.2

Diagnóstico mediante las salidas de señal

Contenido de esta sección

Esta sección contiene los siguientes apartados:

Apartado

Mostrar estado de funcionamiento

Mostrar mensajes de error

Diagnóstico y resolución de fallos

Página

424

425

0198441113953 03/2020

423

Diagnóstico y resolución de fallos

Mostrar estado de funcionamiento

A través de las salidas de señal se dispone de información sobre el estado de funcionamiento.

En la siguiente tabla se muestra un resumen.

Estado operacional

1 Start

2 Not Ready To Switch On

3 Switch On Disabled

4 Ready To Switch On

5 Switched On

6 Operation Enabled

7 Quick Stop Active

8 Fault Reaction Active

0

1

0

0

Función de salida de señal

"No fault" (1) "Active" (2)

1

1

0

0

0

0

0

0

0

1

0

0

9 Fault 0 0

(1) La función de salida de señal es ajuste de fábrica en la salida de señal DQ0

(2) La función de salida de señal es ajuste de fábrica en la salida de señal DQ1

424

0198441113953 03/2020

Diagnóstico y resolución de fallos

Mostrar mensajes de error

Pueden mostrarse mensajes de error seleccionados a través de las salidas de señal.

Para poder mostrar un mensaje de error a través de una señal de salida, la función de salida de señal

"Selected Warning" o "Selected Error" debe estar parametrizada, véase el capítulo Entradas y salidas

digitales ( véase página 229 ) .

Con los parámetros MON_IO_SelWar1 y MON_IO_SelWar2 se indican los códigos de error con la clase de error 0.

Con los parámetros MON_IO_SelErr1 y MON_IO_SelErr2 se indican los códigos de error con las clases de error 1 ... 4.

Si se detecta un error indicado en estos parámetros, se establece la salida de señal correspondiente.

Encontrará una lista de los mensajes de error ordenada por códigos de error en el capítulo Mensajes de error

( véase página 437 ) .

Nombre de parámetro

Designación

MON_IO_SelWar1

Función de salida de señal Selected

Warning (clase de error 0): primer código de error

Este parámetro determina el código de un error de la clase de error 0 que debe activar la función de salida de señal.

Los ajustes modificados se aplican de inmediato.

MON_IO_SelWar2

Función de salida de señal Selected

Warning (clase de error 0): segundo código de error

Este parámetro determina el código de un error de la clase de error 0 que debe activar la función de salida de señal.

Los ajustes modificados se aplican de inmediato.

MON_IO_SelErr1 Función de salida de señal Selected Error

(clase de error 1 a 4): primer código de error

Este parámetro establece el código de un error de las clases de error 1 ... 4 que debe activar la función de salida de señal.

Los ajustes modificados se aplican de inmediato.

MON_IO_SelErr2 Función de salida de señal Selected Error

(clase de error 1 a 4): segundo código de error

Este parámetro establece el código de un error de las clases de error 1 ... 4 que debe activar la función de salida de señal.

Los ajustes modificados se aplican de inmediato.

-

0

0

65535

-

0

0

65535

-

0

0

65535

-

0

0

65535

Unidad

Valor mínimo

Ajuste de fábrica

Valor máximo

Tipo de dato

R/W

Persistent e

Experto

UINT16

R/W

per.

Dirección de parámetro vía bus de campo

CANopen 303B:8 h

Modbus 15120

-

-

-

UINT16

R/W per.

UINT16

R/W per.

UINT16

R/W per.

CANopen 303B:9

Modbus 15122

CANopen 303B:6

Modbus 15116

CANopen 303B:7

Modbus 15118 h h h

0198441113953 03/2020

425

Diagnóstico y resolución de fallos

Diagnóstico a través de bus de campo Sección 10.3

Diagnóstico a través de bus de campo

Contenido de esta sección

Esta sección contiene los siguientes apartados:

Apartado

Diagnóstico de error de la comunicación con el bus de campo

Último error detectado - bits de estado

Mensajes de error de CANopen

Último error detectado - código de error

Memoria de errores

Página

427

428

431

433

434

426

0198441113953 03/2020

Diagnóstico y resolución de fallos

Diagnóstico de error de la comunicación con el bus de campo

Comprobar las conexiones

Para poder evaluar los mensajes de estado y de error, es necesario un funcionamiento correcto del bus de campo.

Si no fuera posible activar el equipo a través del bus de campo, verifique primero las conexiones.

Verifique las siguientes conexiones:

Alimentación de tensión de la instalación

Conexiones de alimentación

Cable y cableado de bus de campo

Conexión del bus de campo

Prueba funcional del bus de campo

Si la conexiones fueran correctas, compruebe si puede accederse al producto a través del bus de campo.

0198441113953 03/2020

427

Diagnóstico y resolución de fallos

Último error detectado - bits de estado

Parámetros DCOMstatus

El parámetro DCOMstatus forma parte de la comunicación de los datos de proceso. El parámetro

DCOMstatus se transmite de forma asíncrona y controlado por eventos cada vez que hay algún cambio en las informaciones de estado.

En el caso de un error de la clase de error 0, en el parámetro DCOMstatus se activa el bit 7.

En el caso de un error de las clases de error 1, 2, 3 o 4, en el parámetro DCOMstatus se activa bit 13.

Nombre de parámetro

_DCOMstatus

Designación

Palabra de estado DriveCom

Asignación de bits:

Bit 0: Estado de funcionamiento Ready To

Switch On

Bit 1: Estado de funcionamiento Switched

On

Bit 2: Estado de funcionamiento Operation

Enabled

Bit 3: Estado de funcionamiento Fault

Bit 4: Voltage Enabled

Bit 5: Estado de funcionamiento Quick Stop

Bit 6: Estado de funcionamiento Switch On

Disabled

Bit 7: Error de clase de error 0

Bit 8: HALT request active

Bit 9: Remote

Bit 10: Target Reached

Bit 11: Internal Limit Active

Bit 12: Específico del modo de funcionamiento

Bit 13: x_err

Bit 14: x_end

Bit 15: ref_ok

-

-

-

-

Unidad

Valor mínimo

Ajuste de fábrica

Valor máximo

Tipo de dato

R/W

Persistent e

Experto

-

-

UINT16

R/-

Dirección de parámetro vía bus de campo

CANopen 6041:0 h

Modbus 6916

Bits de error

Los parámetros _WarnLatched y _SigLatched contienen información sobre errores de la clase de error

0 y errores de las clases de error 1 ... 4.

428

0198441113953 03/2020

0198441113953 03/2020

Diagnóstico y resolución de fallos

Nombre de parámetro

_WarnLatched

Designación

Errores memorizados de la clase de error

0, codificados por bits

En caso de Fault Reset, los bits se ajustan a 0.

Los bits 10 y 13 se ajustan automáticamente a 0.

-

-

-

-

Unidad

Valor mínimo

Ajuste de fábrica

Valor máximo

Tipo de dato

R/W

Persistent e

Experto

-

-

UINT32

R/-

Dirección de parámetro vía bus de campo

CANopen 301C:C h

Modbus 7192

Estado de la señal:

0: No activado

1: Activado

Asignación de bits:

Bit 0: General

Bit 1: Reservado

Bit 2: Rango sobrepasado (final de carrera de software, Tuning)

Bit 3: Reservado

Bit 4: Modo de funcionamiento activo

Bit 5: Interfaz de puesta en marcha

(RS485)

Bit 6: Bus de campo integrado

Bit 7: Reservado

Bit 8: Error de seguimiento

Bit 9: Reservado

Bit 10: Entradas STO_A y/o STO_B

Bits 11 ... 12: Reservado

Bit 13: Tensión del bus DC baja, o falta fase de red

Bits 14 ... 15: Reservado

Bit 16: Interfaz de encoder integrado

Bit 17: Temperatura elevada en el motor

Bit 18: Temperatura elevada en la etapa de potencia

Bit 19: Reservado

Bit 20: Tarjeta de memoria

Bit 21: Módulo de bus de campo

Bit 22: Módulo de encoder

Bit 23: Módulo de seguridad eSM o módulo

IOM1

Bits 24 … 27: Reservado

Bit 28: Transistor para sobrecarga de la resistencia de frenado (I

2 t)

Bit 29: Sobrecarga de la resistencia de frenado (I

(I 2 t)

2 t)

Bit 30: Sobrecarga de la etapa de potencia

Bit 31: Sobrecarga del motor (I 2 t)

Las funciones de supervisión varían en función del producto.

429

Diagnóstico y resolución de fallos

Nombre de parámetro

_SigLatched

Designación

Estado almacenado de las señales de supervisión

Estado de la señal:

0: No activado

1: Activado

Asignación de bits:

Bit 0: Fallo general

Bit 1: Final de carrera de hardware

(LIMP/LIMN/REF)

Bit 2: Rango sobrepasado (final de carrera de software, Tuning)

Bit 3: Quick Stop a través del bus de campo

Bit 4: Error en el modo de funcionamiento activo

Bit 5: Interfaz de puesta en marcha

(RS485)

Bit 6: Bus de campo integrado

Bit 7: Reservado

Bit 8: Error de seguimiento

Bit 9: Reservado

Bit 10: Entradas STO a 0

Bit 11: Diferentes entradas STO

Bit 12: Reservado

Bit 13: Tensión del bus DC baja

Bit 14: Tensión del bus DC alta

Bit 15: Falta la fase de red

Bit 16: Interfaz de encoder integrado

Bit 17: Sobretemperatura del motor

Bit 18: Sobretemperatura de la etapa de potencia

Bit 19: Reservado

Bit 20: Tarjeta de memoria

Bit 21: Módulo de bus de campo

Bit 22: Módulo de encoder

Bit 23: Módulo de seguridad eSM o módulo

IOM1

Bit 24: Reservado

Bit 25: Reservado

Bit 26: Conexión del motor

Bit 27: Sobrecorriente/cortocircuito en el motor

Bit 28: Frecuencia de señal piloto demasiado elevada

Bit 29: Detectado error en EEPROM

Bit 30: Arranque del motor (hardware o parámetros)

Bit 31: Detectado error del sistema (por ejemplo, watchdog, interfaz de hardware interna)

Las funciones de supervisión varían en función del producto.

-

-

-

-

Unidad

Valor mínimo

Ajuste de fábrica

Valor máximo

Tipo de dato

R/W

Persistent e

Experto

-

-

UINT32

R/-

Dirección de parámetro vía bus de campo

CANopen 301C:8 h

Modbus 7184

430

0198441113953 03/2020

Diagnóstico y resolución de fallos

Mensajes de error de CANopen

Designación

Los mensajes de error de CANopen se indican con forma de mensajes EMCY. Se evalúan mediante los objetos register (1001 h

) y Error code (603F h

) . Para obtener más información sobre el objeto EMCY consulte el capítulo Servicio de objeto de emergencia

( véase página 106 ) .

CANopen avisa de los errores acontecidos durante el intercambio de datos por SDO a través del mensaje de error SDO especial ABORT.

Registro de errores

El objeto Error register(1001 h

) indica el error de un equipo codificado con bits. La causa del error se puede determinar con la tabla de códigos de error. El bit 0 se establece en 1 en cuanto se detecta un error.

5

6

3

4

7

1

2

Bit

0

-

-

Mensaje

Generic Error

-

Communication

-

Device Profile Specific

Manufacturer Specific

Significado

Se ha detectado un error

Reservado

Reservado

Reservado

Error en la comunicación de red

Error durante ejecución según perfil de equipo

Reservado

Número de error específico del fabricante

Tabla de códigos de error

El código de error se evalúa con el objeto error code (603F h

) , un objeto del perfil de equipo DSP402, y con salida como un valor hexadecimal de cuatro dígitos. El código de error indica la causa de la última interrupción del movimiento. Consulte el capítulo de resolución de problemas del manual del usuario para conocer el significado del código de error.

Mensaje de error SDO ABORT

Un mensaje de error SDO se genera como respuesta a un error de transmisión de SDO. La causa del error está contenida en error code , byte 4 a byte 7.

Mensaje de error SDO como respuesta a un mensaje SDO

0198441113953 03/2020

En la tabla siguiente se indican los mensajes de error que se pueden detectar durante el intercambio de datos con el producto.

Código de error

0503 0000 h

0504 0000 h

0504 0001 h

0504 0005 h

0601 0000 h

0601 0001 h

Significado

Bit basculador no conmutado

Tiempo límite durante transmisión SDO

Command Specifier CS incorrecto o que no se puede determinar

No hay memoria libre

Imposible acceder a objeto

Sin acceso de lectura puesto que es un objeto de solo escritura (wo)

431

Diagnóstico y resolución de fallos

Código de error Significado

0601 0002 h

0602 0000 h

Sin acceso de escritura puesto que es un objeto de lectura (ro)

Objeto no disponible en directorio de objetos

0604 0041 h

0604 0042 h

0604 0043 h

0604 0047 h

0606 0000 h

0607 0010 h

0607 0012 h

0607 0013 h

0609 0011 h

0609 0030 h

Objeto no compatible con mapeado PDO

Mapeado PDO: número o longitud de los objetos exceden la longitud de bytes del PDO

Parámetros incompatibles

Equipo detecta incompatibilidad interna

Error de hardware, acceso denegado

Tipo de datos y longitud de parámetro no coinciden

Tipo de datos no coincide, parámetro demasiado largo

Tipo de datos no coincide, parámetro demasiado corto

Subíndice incompatible

Rango de valores del parámetro demasiado grande (solo relevante para acceso de escritura)

Valores del parámetro por encima del valor máximo 0609 0031 h

0609 0032 h

0609 0036 h

0800 0000 h

Valores del parámetro por debajo del valor mínimo

Valor superior menor a valor inferior

Error general.

Consulte el parámetro _ManuSdoAbort después de esta tabla. Este parámetro contiene el código de error específico del variador.

Los datos no pueden transmitirse a la aplicación ni guardarse.

0800 0020 h

0800 0021 h

0800 0022 h

0800 0023 h

0800 0024 h

Tipo de control local, los datos no pueden transmitirse o guardarse.

En este estado del equipo no es posible transmitir ni guardar datos.

El directorio de objetos no está disponible o no puede generarse, por ejemplo, si se produce un error de datos durante la generación desde el archivo.

Datos no disponibles.

Nombre de parámetro

Designación

_ManuSdoAbort CANopen SDO Abort Code específico del fabricante

Proporciona información más precisa sobre un SDO Abort Code (0800 0000) general.

-

-

-

-

Unidad

Valor mínimo

Ajuste de fábrica

Valor máximo

Tipo de dato

R/W

Persistent e

Experto

-

-

UINT16

R/-

Dirección de parámetro vía bus de campo

CANopen 3041:A h

Modbus 16660

432

0198441113953 03/2020

Diagnóstico y resolución de fallos

Último error detectado - código de error

Si el controlador superior recibe una nota sobre un error a través de la comunicación de datos de proceso, mediante los siguientes parámetros se podrá leer el código de error.

Encontrará una lista de los mensajes de error ordenada por códigos de error en el capítulo Mensajes de error

( véase página 437 ) .

Último error detectado con la clase de error de clase 0

Mediante el parámetro _LastWarning puede leerse el número del último error detectado con la clase de error 0.

Nombre de parámetro

_LastWarning

Designación

Código de error del último error detectado de la clase de error 0

Si el error detectado ha dejado de estar presente, el código de error se guarda hasta el siguiente Fault Reset.

Valor 0: Ningún error de la clase de error 0

-

-

-

-

Unidad

Valor mínimo

Ajuste de fábrica

Valor máximo

Tipo de dato

R/W

Persistent e

Experto

-

-

UINT16

R/-

Dirección de parámetro vía bus de campo

CANopen 301C:9 h

Modbus 7186

Último error detectado con la clase de error de clase 1 ... 4

Mediante el parámetro _LastError puede leerse el número del último error detectado con la clase de error 1 ... 4.

Nombre de parámetro

_LastError

Designación

Error que desencadena una parada (clase de error 1 a 4)

Código del último error detectado. Otros errores detectados no sobrescriben este código de error.

-

-

-

-

Unidad

Valor mínimo

Ajuste de fábrica

Valor máximo

Tipo de dato

R/W

Persistent e

Experto

-

-

UINT16

R/-

Dirección de parámetro vía bus de campo

CANopen 603F:0 h

Modbus 7178

Ejemplo: Si la reacción de error a un error de final de carrera desencadenara un error de sobretensión, este parámetro incluirá el código del error del final de carrera detectado.

Excepción: Los errores detectados de la clase de error 4 sobrescriben entradas existentes.

0198441113953 03/2020

433

Diagnóstico y resolución de fallos

Memoria de errores

General

La memoria de errores incluye los 10 últimos mensajes de error. No se borra, ni tan siquiera cuando se desconecta el producto. Mediante la memoria de errores se pueden consultar y evaluar los eventos ocurridos con anterioridad.

Acerca de los eventos se guardan las siguientes informaciones:

Clase de error

Código de error

Corriente del motor

Cantidad de ciclos de conexión

Informaciones adicionales (por ejemplo: números de los parámetros)

Temperatura del producto

Temperatura de la etapa de potencia

Instante del error (referido al contador de horas de funcionamiento)

Tensión del bus DC

Velocidad

Cantidad de ciclos Enable desde la conexión

Tiempo transcurrido desde Enable hasta el error

Los datos memorizados indican la situación respectiva en el instante en que se produjo el error.

Encontrará una lista de los mensajes de error ordenada por códigos de error en el capítulo Mensajes de

error ( véase página 437 ) .

Leer la memoria de errores

La memoria de errores sólo puede leer de manera secuencial. Con el parámetro ERR_reset hay que restablecer el puntero de lectura. Después se podrá leer el primer registro de error. El puntero de lectura pasa automáticamente al siguiente registro de error. Al leer otra vez se suministra el siguiente registro de error. Si se devuelve un 0 como código de error, significa que ya no hay más registros de error.

Posición del registro

1

2

...

10

Significado

Primer mensaje de error (mensaje más antiguo).

Segundo mensaje de error (mensaje más reciente).

...

Décimo mensaje de error. En caso de haber diez mensajes de error, aquí estará el mensaje más reciente.

Un registro de error individual se compone de varias informaciones, las cuales se consultan con diferentes parámetros. Al leer un registro de error, siempre debe leerse primero el código de error con el parámetro

_ERR_number .

La memoria de errores se puede gestionar con los siguientes parámetros:

Nombre de parámetro

Designación

_ERR_class

Clase de error

Valor 0: clase de error 0

Valor 1: clase de error 1

Valor 2: clase de error 2

Valor 3: clase de error 3

Valor 4: clase de error 4

-

4

-

0

Unidad

Valor mínimo

Ajuste de fábrica

Valor máximo

Tipo de dato

R/W

Persistent e

Experto

-

-

UINT16

R/-

Dirección de parámetro vía bus de campo

CANopen 303C:2 h

Modbus 15364

434

0198441113953 03/2020

0198441113953 03/2020

Diagnóstico y resolución de fallos

Nombre de parámetro

_ERR_number

Designación

Código de error

La consulta de este parámetro traslada el registro completo del error detectado

(clase de error, momento de la detección del error, ...) a una memoria intermedia, desde la que posteriormente será posible consultar los elementos del error detectado.

-

0

-

65535

Unidad

Valor mínimo

Ajuste de fábrica

Valor máximo

Tipo de dato

R/W

Persistent e

Experto

-

-

UINT16

R/-

Dirección de parámetro vía bus de campo

CANopen 303C:1 h

Modbus 15362

_ERR_motor_I

_ERR_powerOn

_ERR_qual

Además, el indicador de lectura de la memoria de errores pasa automáticamente al siguiente registro de error.

Corriente del motor en el momento de la detección del error

En pasos de 0,01 A rms

.

Cantidad de ciclos de conexión

Información adicional sobre el error detectado

Este registro contiene información adicional sobre el error detectado en función del código de error.

Ejemplo: una dirección de parámetro

_ERR_temp_dev

Temperatura del equipo en el momento de la detección del error

-

-

-

A rms

-

0

-

4294967295

-

0

-

65535

_ERR_temp_ps

_ERR_time

_ERR_DCbus

_ERR_motor_v

_ERR_enable_cy cl

_ERR_enable_ti me

Temperatura de la etapa de potencia en el momento de la detección del error

Momento de la detección del error

Referido al contador de horas de servicio

Tensión del bus DC en el momento de detectarse el error

En pasos de 0,1 V.

Velocidad del motor en el momento de detección del error

Cantidad de ciclos de activación de la etapa de potencia en el instante del error

Cantidad de procesos de activación de la etapa de potencia tras aplicar la alimentación de tensión (tensión de control) hasta el momento en el que se ha detectado el error.

Tiempo entre la activación de la etapa de potencia y la detección del error

-

-

s

-

-

-

-

-

-

usr_v

-

-

-

°C

-

-

-

°C

-

-

-

V s

0

-

536870911

-

-

-

-

-

-

-

-

-

-

-

-

-

-

-

-

-

-

-

-

UINT16

R/-

UINT32

R/-

UINT16

R/-

INT16

R/-

INT16

R/-

UINT32

R/-

UINT16

R/-

INT32

R/-

UINT16

R/-

UINT16

R/-

CANopen 303C:9

Modbus 15378

CANopen 303B:2

Modbus 15108

CANopen 303C:4

Modbus 15368

CANopen 303C:B

Modbus 15382

CANopen 303C:A

Modbus 15380

CANopen 303C:3

Modbus 15366

CANopen 303C:7

Modbus 15374

CANopen 303C:8

Modbus 15376

CANopen 303C:5

Modbus 15370

CANopen 303C:6

Modbus 15372 h h h h h h h h h h

435

Diagnóstico y resolución de fallos

Nombre de parámetro

ERR_reset

ERR_clear

Designación

Reiniciar el puntero de lectura de la memoria de errores

Valor 1: Poner el puntero de lectura de la memoria de errores en el registro de error más antiguo.

Los ajustes modificados se aplican de inmediato.

Vaciar la memoria de errores

Valor 1: Eliminar entradas de la memoria de errores

-

1

-

0

-

1

-

0

El proceso de borrado estará concluido cuando en la consulta se obtenga un 0.

Los ajustes modificados se aplican de inmediato.

Unidad

Valor mínimo

Ajuste de fábrica

Valor máximo

Tipo de dato

R/W

Persistent e

Experto

-

-

UINT16

R/W

Dirección de parámetro vía bus de campo

CANopen 303B:5 h

Modbus 15114

-

-

UINT16

R/W

CANopen 303B:4

Modbus 15112 h

436

0198441113953 03/2020

Mensajes de error Sección 10.4

Mensajes de error

Contenido de esta sección

Esta sección contiene los siguientes apartados:

Apartado

Descripción de los mensajes de error

Tabla de los mensajes de error

Diagnóstico y resolución de fallos

Página

438

439

0198441113953 03/2020

437

Diagnóstico y resolución de fallos

Descripción de los mensajes de error

Designación

Si las funciones de monitorización del variador detectan un error, el variador genera un mensaje de error.

Todos los mensajes de error se identifican mediante un código de error.

Para cada mensaje de error está disponible la siguiente información:

Código de error

Clase de error

Descripción del error

Causas posibles

Soluciones

Ámbito de los mensajes de error

En la siguiente tabla se muestra la clasificación de los códigos de error según el ámbito.

Código de error

E 1xxx

E 2xxx

E 3xxx

E 4xxx

E 5xxx

E 6xxx

E 7xxx

E 8xxx

E Axxx

E Bxxx

Ámbito

General

Sobrecorriente

Tensión

Temperatura

Hardware

Software

Interfaz, cableado

Bus de campo

Movimiento del motor

Comunicación

Clase de error de los mensajes de error

Los mensajes de error están subdivididos en las siguientes clases de error:

Reinicio del mensaje de error

0

1

2

Clase de error

3

Transición de estado

1)

-

T11

T13, T14

T13, T14

Error response

No se interrumpe el movimiento

Detener el movimiento con "Quick Stop"

Detener el movimiento con "Quick Stop" y desactivar la etapa de potencia durante la parada del motor

Desactivar de inmediato la etapa de potencia sin detener antes el movimiento

4 T13, T14 Desactivar de inmediato la etapa de potencia sin detener antes el movimiento

(1) Véase el capítulo Estado de funcionamiento

( véase página 262 )

Función "Fault Reset"

Función "Fault Reset"

Función "Fault Reset"

Función "Fault Reset"

Desconexión y reconexión

438

0198441113953 03/2020

Diagnóstico y resolución de fallos

Tabla de los mensajes de error

Lista de los mensajes de error clasificados por código de error

Código de error

E 1100 0

Clase de error

Designación

E 1101

E 1102

E 1103

E 1104

E 1105

E 1106

E 1107

E 1108

E 1109

E 110A

E 110B

E 110D 1

E 110E

0

0

0

0

0

0

0

0

1

0

3

0

Causa Soluciones

El parámetro está fuera del rango de valores admitido

El parámetro no existe

El parámetro no existe

Escritura del parámetro no autorizada (solo lectura)

El valor introducido quedaba fuera del rango de valores admisible para este parámetro.

La gestión de parámetros ha detectado el error: El parámetro (índice) no existe.

La gestión de parámetros ha detectado el error: El parámetro (subíndice) no existe.

Acceso de escritura en un parámetro de sólo lectura.

Acceso de escritura denegado

(sin derechos de acceso)

Sólo se puede acceder al parámetro en el modo avanzado.

El valor introducido debe quedar dentro del rango de valores admisible.

Elija otro parámetro (índice).

Elija otro parámetro

(subíndice).

Escribir sólo en los parámetros que permiten escritura.

Necesario acceso de escritura avanzado.

Block Upload/Download no inicializado

Comando no autorizado con la etapa de potencia activada

Acceso bloqueado por otra interfaz

Comando no permitido mientras está activada la etapa de potencia (estado de funcionamiento Operation

Enabled o Quick Stop Active).

Acceso ocupado por otro canal (ejemplo: el software de puesta en marcha está activo y, simultáneamente, se intenta acceder a través del bus de campo).

Desactive la etapa de potencia y repita el comando.

Comprobar el canal que bloquea el acceso.

No se ha podido subir el archivo:

ID de archivo incorrecto

Los datos que se grabaron después de un fallo de alimentación de red no son válidos

Detectado error del sistema: sin cargador de arranque disponible

Detectado error durante la descarga de la configuración

(información adicional = dirección de registro Modbus)

Parámetro _SigLatched bit 30

Configuración básica del variador requerida tras el ajuste de fábrica.

Se ha modificado un parámetro que precisa un reinicio del amplificador de accionamiento.

Error detectado al comprobar parámetros (ejemplo: el valor de referencia de velocidad para el modo de funcionamiento Profile

Position es mayor que la máxima velocidad admisible del variador).

"First Setup" (FSU) no se ha llevado a cabo en absoluto o

únicamente de forma incompleta.

Se muestra sólo por el software de puesta en marcha.

Tras modificar un parámetro, es necesario desconectar y volver a conectar el amplificador de accionamiento.

El valor que aparece en la información de errores adicional indica la dirección de registro Modbus del parámetro en la que ha aparecido el fallo de inicialización.

Lleve a cabo un First Setup.

Reinicie el amplificador de accionamiento para activar la función del parámetro.

Véase en el capítulo

Parámetros la información relativa al parámetro que hace necesario reiniciar el variador.

0198441113953 03/2020

439

Diagnóstico y resolución de fallos

Código de error

E 110F 0

Clase de error

Designación

E 1110

E 1111

E 1112

E 1113

E 1114

E 1115

E 1116

E 1117

E 1118

E 1119

E 111A

0

0

0

0

4

0

0

0

0

0

0

Causa Soluciones

Función no disponible en esta función de equipo

ID de archivo incorrecto para carga o descarga

No se ha inicializado correctamente la transferencia de archivos

No se puede bloquear la configuración

El sistema no está bloqueado para transferir la configuración

Descarga de la configuración cancelada

Parámetro _SigLatched bit 5

Formato incorrecto del archivo de configuración

Parámetro _WarnLatched bit 5

Esta versión de equipo en particular no es compatible con la función o el valor del parámetro.

Este modelo especial del equipo no soporta archivos de ese tipo.

Asegúrese de que dispone de la versión de equipo correcta, especialmente el tipo de motor, el tipo de encoder y el freno de parada.

Asegúrese de que usa el tipo de equipo correcto o el archivo de configuración correcto.

Se ha cancelado una transferencia de archivo previa.

Una herramienta externa ha intentado bloquear la configuración del variador para la carga o descarga. La configuración no se puede bloquear cuando otra herramienta ya ha bloqueado la configuración del variador, ni cuando el variador se encuentra en un estado de funcionamiento en el que no es posible efectuar un bloqueo.

Una herramienta externa ha intentado bloquear la subida o descarga de la configuración del variador.

Al descargar una configuración se ha producido un error de comunicación o un error en la herramienta externa. Solo se ha transmitido al variador una parte de la configuración y es posible que ahora sea incoherente.

Una herramienta externa ha efectuado una descarga de una configuración con un formato no válido.

Desconecte y vuelva a conectar el variador e intente descargar de nuevo la configuración, o bien restablezca los ajustes de fábrica del mismo.

La solicitud se procesará de forma asíncrona

Solicitud asíncrona bloqueada

Datos de configuración incompatibles con el equipo

Una solicitud para un módulo está bloqueada porque el módulo está procesando otra solicitud en ese momento.

Los datos de configuración contienen datos de otro equipo.

Compruebe el tipo de equipo y el tipo de la etapa de potencia.

Longitud de datos incorrecta, demasiados bytes

Longitud de datos incorrecta, bytes insuficientes

440

0198441113953 03/2020

0198441113953 03/2020

Diagnóstico y resolución de fallos

Código de error

E 111B 4

Clase de error

Designación

E 111C 1

E 111D 3

E 111E

E 111F

E 1120

E 1121

E 1122

E 1123

E 1124

E 1125

1

1

1

0

0

0

1

1

Causa Soluciones

Detectado error durante la descarga de la configuración

(información adicional = dirección de registro Modbus)

No es posible la inicialización del nuevo cálculo de la escala

No puede restablecerse el estado original de un parámetro después de haberse detectado un error al calcular de nuevo parámetros con unidades de usuario.

Durante la descarga de la configuración, el variador no ha aceptado uno o varios valores de configuración.

No ha sido posible inicializar un parámetro.

El variador se ha configurado de forma no válida. Al realizar el nuevo cálculo se ha detectado un error.

Asegúrese de que el archivo de configuración sea válido y que coincida con el tipo y la versión del variador. El valor en la información adicional sobre errores indica la dirección de registro Modbus del parámetro en la que se ha detectado el error de inicialización.

La dirección del parámetro que ha originado el error detectado puede consultarse a través del parámetro

_PAR_ScalingError.

Desconecte el variador y conéctelo de nuevo. De esta forma es posible que puedan identificarse los parámetros afectados. Cambiar los valores de los parámetros según sea necesario. Antes de iniciar el nuevo cálculo, asegúrese de que la configuración de los parámetros es correcta.

No es posible iniciar el nuevo cálculo de un registro de datos

No ha podido calcularse de nuevo un registro de datos del modo de funcionamiento

Motion Sequence.

No es posible un nuevo cálculo. Factor de escalada inválido Asegúrese de que no se ha indicado un factor de escala incorrecto. Utilice otro factor de escala. Antes de calcular de nuevo la escala, restablezca los parámetros con unidades de usuario.

No es posible iniciar el nuevo cálculo de la escala

No ha sido posible calcular de nuevo un parámetro.

La dirección del parámetro y el número del registro de datos que han originado este estado pueden consultarse a través del parámetro

_PAR_ScalingError.

Secuencia incorrecta de los pasos en la escala (bus de campo).

No es posible iniciar el nuevo cálculo de la escala

El parámetro no puede modificarse

El nuevo cálculo ha comenzado antes de inicializarlo.

Ya está activo un nuevo cálculo de la escala.

Está activo un nuevo cálculo de la escala.

La dirección del parámetro que ha originado este estado puede consultarse a través del parámetro

_PAR_ScalingError.

La inicialización del nuevo cálculo debe realizarse antes de iniciarlo.

Esperar a que concluya el nuevo cálculo en marcha de la escala.

Esperar a que concluya el nuevo cálculo en marcha de la escala.

Tiempo excedido al realizar el nuevo cálculo de la escala

La escala no es posible

Se ha excedido el tiempo entre la inicialización del nuevo cálculo y el comienzo del mismo (30 segundos).

Los factores de escalada para posición, velocidad o aceleración/deceleración exceden los límites de cálculo internos.

El nuevo cálculo debe comenzar antes de transcurrir los 30 segundos posteriores a su inicialización.

Intentarlo de nuevo con factores de escalada modificados.

441

Diagnóstico y resolución de fallos

Código de error

E 1126 0

Clase de error

Designación

E 1127

E 1128

E 1129

E 112D 0

E 112F

E 1300

E 1301

E 1302

E 1311

E 1312

E 1313

E 1314

E 1316

E 1501

0

0

0

0

3

4

0

0

0

0

4

1

4

Causa Soluciones

La configuración está bloqueada por otro canal de acceso.

Cierre el otro canal de acceso

(por ejemplo, otra instancia del software de puesta en marcha).

Se ha recibido una clave incorrecta

Se requiere un inicio de sesión específico para el firmware de prueba de fabricación

No se ha inicializado aún la etapa de test

No se admite la configuración de los flancos

No se pueden modificar los ajustes del filtro de tiempo

Función de seguridad STO activada (STO_A, STO_B)

Parámetro _SigLatched

Función de seguridad STO activada (STO_A, STO_B)

Parámetro

10

_WarnLatched bit

Configuración de la función de entrada de señal o función de salida de señal no posibles.

Señal del final de carrera o señal del interruptor de referencia no definidas para la función de entrada de señal

bit 10

STO_A y STO_B con niveles diferentes

Parámetro _SigLatched bit 11

El tiempo de antirrebote configurado no se puede utilizar con esta función de entrada de señal.

Al menos dos entradas de señal tienen la misma función de entrada de señal.

Actualmente no es posible el registro de posición a través de la entrada de señal

Parámetro

_SigLatched

bit 28

Detectado error del sistema: máquina de estado finito

DriveCom en estado indeterminable

La entrada Capture seleccionada no admite la detección simultanea de flancos ascendentes y descendentes.

Ya se ha activado el registro de posición con un filtro de tiempo. Los ajustes del filtro no pueden modificarse.

La función de seguridad STO ha sido activada en el estado de funcionamiento Operation

Enabled.

Ajustar el flanco a

"ascendente" o a

"descendente".

Desactivar registro de posición.

Los niveles de las entradas

STO_A y STO_B han sido diferentes durante más de 1 segundo.

La función de seguridad STO ha sido activada estando desactivada la etapa de potencia.

En el modo de funcionamiento activo no se puede utilizar la función de entrada o de salida de señal elegida.

Los movimientos de referencia requieren finales de carrera. No se ha asignado ningún final de carrera a las entradas.

Asegúrese de que las entradas de la función de seguridad STO están cableadas correctamente y lleve a cabo un Fault Reset.

Asegúrese de que las entradas de la función de seguridad STO están cableadas correctamente.

Asegúrese de que las entradas de la función de seguridad STO están cableadas correctamente.

Elegir otra función o cambiar el modo de funcionamiento.

Asignar funciones de entrada de señal a finales de carrera positivos (Positive Limit

Switch), finales de carrera negativos (Negative Limit

Switch) e interruptores de referencia (Reference

Switch).

Poner el tiempo de antirrebote a un valor válido.

La función de entrada de señal para esta entrada no soporta el tiempo de antirrebote elegido.

Al menos dos entradas de señal tienen la misma función de entrada de señal.

El registro de posición ya se está utilizando.

Configurar de nuevo las entradas.

442

0198441113953 03/2020

0198441113953 03/2020

Diagnóstico y resolución de fallos

Código de error

E 1502 4

Clase de error

Designación

E 1503

E 1600

E 1601

E 1602

E 1606

E 1607

E 1608

E 1609

E 160A

E 160B

E 160E

E 160F

E 1610

E 1611

E 1612

1

0

0

0

0

0

0

0

0

0

E 160C 1

1

1

1

1

1

Causa Soluciones

Detectado error del sistema: máquina de estado finito HWL

Low Level en estado indeterminable

Quick Stop activado por bus de campo

Se ha activado un Quick Stop mediante el bus de campo.

Se ha ajustado el código de opción Quick Stop en -1 o -2, lo que hace que el variador pase al estado de funcionamiento 9 Fault en lugar del 7 Quick Stop Active.

Osciloscopio: no hay más datos disponibles

Osciloscopio: parametrización incompleta

Osciloscopio: variable de disparador no definida

El registro aún está activo

Registro: ningún disparador definido

Registro: opción disparador no válida

Registro: no se ha seleccionado canal

Registro: no hay datos disponibles

No es posible registrar el parámetro

Autotuning: Momento de inercia fuera del rango permitido

El momento de inercia de la carga es excesivamente elevado.

Comprobar que el sistema tiene libertad de movimientos.

Compruebe la carga.

Utilizar un equipo con otro dimensionamiento.

Autotuning: No ha podido iniciarse el desplazamiento de prueba

Autotuning: No puede activarse la etapa de potencia.

Autotuning: Procesamiento detenido

El Autotuning no ha sido iniciado en el estado de funcionamiento Ready to

Switch On.

Autotuning finalizado por orden del usuario o cancelado debido a un error detectado en el variador

(véase el mensaje de error adicional en la memoria de errores, por ejemplo, subtensión del bus DC, final de carrera activado)

Iniciar el Autotuning cuando el variador se encuentre en el estado de funcionamiento

Ready to Switch On.

Eliminar la causa del stop y reiniciar Autotuning.

Detectado error del sistema: no se ha podido escribir el parámetro durante el autotuning

(información adicional = dirección de registro de Modbus)

Detectado error del sistema: no se ha podido leer el parámetro durante el autotuning

443

Diagnóstico y resolución de fallos

Código de error

E 1613 1

Clase de error

Designación

E 1614

E 1615

E 1617

E 1618

E 1619

E 1620

E 1621

E 1622

E 1623

E 1A00

E 1A01

E 1A03

E 1B00

E 1B02

0

0

1

1

0

1

1

0

1

0

3

4

3

3

Causa Soluciones

Autotuning: Sobrepasado el máximo rango de movimiento permitido

Parámetro suficiente excesivo

_SigLatched

Autotuning: Ya está activo

Autotuning: Par de carga

bit 2

Autotuning: Este parámetro no puede modificarse mientras el autotuning esté activo

Autotuning: Par de fricción o par de carga demasiado elevados

Autotuning: Optimización cancelada

Autotuning: el salto de velocidad en el parámetro AT_n_ref no es

Un movimiento ha sobrepasado el rango ajustado para el movimiento durante el Autotuning.

Se ha iniciado el Autotuning dos veces simultáneamente, o un parámetro de Autotuning ha sido modificado durante el

Autotuning (parámetros

AT_dis y AT_dir).

Durante el Autotuning se escribe en los parámetros

AT_gain o AT_J.

Se ha alcanzado la máxima intensidad (parámetro

CTRL_I_max).

Aumentar el valor para el

área de desplazamiento o desactivar la supervisión del

área de desplazamiento con

AT_DIS = 0.

Esperar a que termine el

Autotuning e iniciarlo de nuevo.

Esperar a que termine el

Autotuning y cambiar luego el parámetro.

Comprobar que el sistema tiene libertad de movimientos.

Compruebe la carga.

Utilizar un equipo con otro dimensionamiento.

Encontrará informaciones adicionales sobre el error en la memoria de errores.

El proceso de autotuning interno no ha concluido; es probable que la desviación de posición fuera excesiva.

Parámetro AT_n_ref < 2 *

AT_n_tolerance.

El variador solo lo comprueba durante el primer salto de velocidad.

El dimensionado del producto no es adecuado para la carga de la máquina.

El momento de inercia detectado de la máquina es demasiado alto con respecto al momento de inercia del motor.

Modificar el parámetro

AT_n_ref o AT_n_tolerance para alcanzar el estado deseado.

Reducir la carga, comprobar el dimensionamiento

Detectado error del sistema: error de cálculo

Autotuning: No se puede realizar el Autotuning

Autotuning: Cancelación del autotuning mediante una solicitud de PARADA

El Autotuning sólo se puede realizar cuando no está activo ningún modo de funcionamiento.

El Autotuning sólo se puede realizar cuando no está activo ningún modo de funcionamiento.

Finalizar el modo de funcionamiento activo o desactivar la etapa de potencia.

Finalizar el modo de funcionamiento activo o desactivar la etapa de potencia.

Detectado error del sistema: desbordamiento de memoria

FIFO

El motor se ha cambiado (otro tipo de motor)

Parámetro _SigLatched bit 16

Detectado error del sistema: el hardware y el firmware no son compatibles

Detectado error del sistema: parámetros erróneos para el motor y la etapa de potencia

Parámetro

_SigLatched

bit 30

Valor de destino demasiado alto.

Parámetro _SigLatched bit 30

El motor detectado difiere del motor detectado anteriormente.

Valores erróneos (datos) para los parámetros del fabricante en la memoria no volátil del equipo.

Confirmar cambio

Sustituya el aparato.

444

0198441113953 03/2020

0198441113953 03/2020

Diagnóstico y resolución de fallos

Código de error

E 1B05 2

Clase de error

Designación

E 1B0B 1

E 1B0C 3

E 1B0D 3

E 1B0F 3

E 2201

E 2300

E 2301

E 3100

E 3200

E 3201

E 3202

2

3

3 par.

3

3

2

Causa Soluciones

Detectado error durante la conmutación de parámetros

Parámetro

_SigLatched

bit 30

Al inicio de la determinación del offset de comunicación, el estado de funcionamiento debe ser

Ready To Switch On.

Llevar el variador al estado de funcionamiento Ready To

Switch On e iniciar de nuevo la determinación del offset de conmutación.

La velocidad del motor es excesiva.

El valor de velocidad determinado por el Velocity

Observer es demasiado alto

La inercia del sistema utilizada para los cálculos por el Velocity Observer no es correcta.

La dinámica del Velocity

Observer no es correcta.

La inercia del sistema varía durante el funcionamiento.

En este caso, no es posible un funcionamiento con

Velocity Observer, y el

Velocity Observer debe desactivarse.

Cambiar la dinámica del

Velocity Observer a través del parámetro

CTRL_SpdObsDyn.

Cambiar la inercia del sistema, utilizada para los cálculos para el Velocity

Observer, a través del parámetro

CTRL_SpdObsInert.

Desactivar el Velocity

Observer si el error detectado persiste.

Desviación de velocidad excesiva

Error del sistema: error de relé de bus DC

Parámetro

_SigLatched

bit 30

Sobrecorriente en etapa de potencia

Parámetro

Sobrecorriente resistencia de frenado

Parámetro

Falta de alimentación de red, subtensión en la alimentación de red o sobretensión en la alimentación de red

Parámetro

Sobretensión en el bus DC

Parámetro

_SigLatched

_SigLatched

_SigLatched

_SigLatched

bit 27

bit 27

bit 15

bit 14

Subtensión en el bus DC (umbral de desconexión)

Parámetro _SigLatched bit 13

Subtensión en el bus DC (umbral de Quick Stop)

Parámetro

_SigLatched

bit 13

Relé bus DC inoperativo Póngase en contacto con el servicio de asistencia técnica.

Cortocircuito del motor y desconexión de la etapa de potencia.

Fases del motor confundidas.

Cortocircuito de la resistencia de frenado

Falta(n) fase(s) durante más de 50 ms.

La tensión de red no está dentro del rango válido.

La frecuencia de red no está en el rango válido.

Recuperación de energía durante la deceleración demasiado elevada.

Pérdida de la tensión de alimentación, mala alimentación de tensión.

Pérdida de la tensión de alimentación, mala alimentación de tensión.

Asegurar la conexión de red correcta del motor.

Cuando se vaya a usar la resistencia de frenado interna, contactar con el servicio de asistencia técnica.

Cuando se vaya a utilizar una resistencia de frenado externa, asegurar el cableado y el dimensionamiento correctos de la resistencia de frenado.

Asegúrese de que la tensión de la red con la que se está funcionando coincide con los datos técnicos.

Comprobar la rampa de deceleración, el dimensionamiento del variador y la resistencia de frenado.

Asegurar la alimentación de red.

Asegurar la alimentación de red.

445

Diagnóstico y resolución de fallos

Código de error

E 3206 0

Clase de error

Designación

E 3300

E 4100

E 4101

E 4102

E 4200

E 4201

E 4300

E 4301

0

3

0

0

3

0

2

0

Causa Soluciones

Subtensión en el bus DC, falta de alimentación de red, subtensión en la alimentación de red o sobretensión en la alimentación de red

Parámetro

_WarnLatched

bit

13

La tensión de devanado del motor es inferior a la tensión de alimentación nominal del variador.

Sobretemperatura en etapa de potencia

Parámetro potencia

Parámetro

18

_SigLatched bit 18

Sobretemperatura en etapa de

_WarnLatched

Sobrecarga de la etapa de potencia Power (I2t)

Parámetro

30

_WarnLatched

bit

bit

Sobretemperatura en equipo

Parámetro

_SigLatched

bit 18

Falta(n) fase(s) durante más de 50 ms.

La tensión de red no está dentro del rango válido.

La frecuencia de red no está en el rango válido.

La tensión de red y el ajuste del parámetro

MON_MainsVolt no coinciden

(ejemplo: la tensión de red es de 230 V y MON_MainsVolt está ajustado a 115 V).

Si la tensión de devanado del motor es inferior a la tensión de alimentación nominal del variador, puede darse una ondulación de corriente demasiado intensa.

Temperatura ambiente excesiva o empeoramiento de la disipación de calor, por ejemplo, debido al polvo.

Temperatura ambiente excesiva o empeoramiento de la disipación de calor, por ejemplo, debido al polvo.

La intensidad ha superado el valor nominal durante un tiempo prolongado.

Asegúrese de que la tensión de la red con la que se está funcionando coincide con los datos técnicos.

Comprobar el ajuste de los parámetros para la tensión de red reducida.

Comprobar la temperatura del motor. En caso de sobretemperatura, utilizar un motor con una tensión de devanado superior o un variador con una tensión de alimentación nominal inferior.

Mejorar la disipación de calor.

Si hubiera un ventilador instalado, asegure el funcionamiento correcto del mismo.

Mejorar la disipación de calor.

Si hubiera un ventilador instalado, asegure el funcionamiento correcto del mismo.

Comprobar dimensionamiento, reducir duración de ciclo.

Sobretemperatura en equipo

Sobretemperatura en motor

Parámetro

_SigLatched

bit 17

Sobretemperatura en motor

Parámetro

17

_WarnLatched

bit

Temperatura ambiente excesiva o empeoramiento de la disipación de calor, por ejemplo, debido al polvo.

Temperatura ambiente excesiva o empeoramiento de la disipación de calor, por ejemplo, debido al polvo.

La temperatura ambiente es excesiva.

El ciclo de trabajo es excesivo.

Motor montado incorrectamente (aislamiento térmico).

Sobrecarga del motor.

La temperatura ambiente es excesiva.

El ciclo de trabajo es excesivo.

Motor montado incorrectamente (aislamiento térmico).

Sobrecarga del motor.

Mejorar la disipación de calor.

Si hubiera un ventilador instalado, asegure el funcionamiento correcto del mismo.

Mejorar la disipación de calor.

Si hubiera un ventilador instalado, asegure el funcionamiento correcto del mismo.

Comprobar la instalación del motor: el calor debe disiparse a través de la superficie de montaje.

Reducir la temperatura ambiente.

Garantizar la ventilación.

Comprobar la instalación del motor: el calor debe disiparse a través de la superficie de montaje.

Reducir la temperatura ambiente.

Garantizar la ventilación.

446

0198441113953 03/2020

0198441113953 03/2020

Diagnóstico y resolución de fallos

Código de error

E 4302 0

Clase de error

Designación

E 4303

E 4304

E 4402

E 4403

E 4404

E 5101

E 5102

E 5200

E 5201

E 5203

E 5204

0

0

0 par.

0

0

4

4

4

4

3

Causa Soluciones

Sobrecarga del motor (I2t)

Parámetro

31

_WarnLatched

Sin supervisión de la temperatura del motor

bit

El encoder no admite la monitorización de la temperatura del motor

Sobrecarga de la resistencia de frenado (I2t > 75 %)

Parámetro _WarnLatched bit

29

Sobrecarga de la resistencia de frenado (I2t > 100 %)

Sobrecarga del transistor para la resistencia de frenado

Parámetro

28

_WarnLatched bit

La energía retroalimentada es excesiva.

La carga externa es demasiado elevada.

La velocidad del motor es excesiva.

El valor para la deceleración es demasiado alto.

La resistencia de frenado no es suficiente.

La energía retroalimentada es excesiva.

La carga externa es demasiado elevada.

La velocidad del motor es excesiva.

El valor para la deceleración es demasiado alto.

La resistencia de frenado no es suficiente.

La energía retroalimentada es excesiva.

La carga externa es demasiado elevada.

El valor para la deceleración es demasiado alto.

No hay alimentación de tensión para Modbus

Tensión de alimentación del encoder del motor

Parámetro _SigLatched bit 16

Detectado error en la conexión entre el motor y el encoder

Parámetro

_SigLatched

bit 16

Detectado error de comunicación con el encoder del motor

Parámetro _SigLatched bit 16

Detectado error de conexión del encoder del motor

Parámetro

_SigLatched

bit 16

Se ha perdido la comunicación con el encoder del motor

Parámetro

_SigLatched

bit 16

La intensidad ha superado el valor nominal durante un tiempo prolongado.

Los parámetros de temperatura (en la placa de características electrónica del motor, memoria no volátil del encoder) no están disponibles o no son válidos; el parámetro A12 es igual a 0.

Comprobar que el sistema tiene libertad de movimientos.

Compruebe la carga.

En caso oportuno, utilizar un motor con un dimensionamiento diferente.

Póngase en contacto con el servicio de asistencia técnica.

Cambiar motor.

La alimentación de tensión del encoder no está dentro del rango de 8 V a 12 V.

Encoder conectado de forma incorrecta, CEM

Encoder conectado de forma incorrecta, CEM

Encoder conectado de forma incorrecta

Encoder conectado de forma incorrecta

Reducir la carga, la velocidad y la deceleración.

Asegúrese de que la resistencia de frenado está dimensionada de forma suficiente.

Reducir la carga, la velocidad y la deceleración.

Asegúrese de que la resistencia de frenado está dimensionada de forma suficiente.

Reducir la carga y/o la deceleración.

Sustituya el aparato.

Póngase en contacto con el servicio de asistencia técnica.

447

Diagnóstico y resolución de fallos

Código de error

E 5206 0

Clase de error

Designación

E 5207

E 5302

E 5430

E 5431

E 5432

E 5433

E 5434

E 5435

E 5436

E 5437

E 5438

E 5439

E 543B

E 543E

E 543F

1

4

4

3

3

3

3

4

4

4

3

3

4

3

3

Causa Soluciones

Error de comunicación detectado con el encoder

Parámetro

_WarnLatched

bit

16

La función no es compatible

Hay interferencias en el canal de comunicación con el encoder.

Comprobar medidas sobre

CEM.

El motor requiere una frecuencia

PWM (16 kHz) que no es compatible con la etapa de potencia.

La función no es compatible con la versión de hardware.

El motor sólo opera con una frecuencia PWM de 16 kHz

(registro en la placa de características del motor).

Pero la etapa de potencia no soporta esa frecuencia PWM.

Usar un motor que opere con una frecuencia PWM de 8 kHz.

Póngase en contacto con el servicio de asistencia técnica.

Detectado error del sistema: error de lectura de EEPROM

Parámetro _SigLatched bit 29

Error del sistema: error de escritura EEPROM

Parámetro

_SigLatched

bit 29

Error del sistema: máquina de estado finito EEPROM

Parámetro _SigLatched bit 29

Error del sistema: error de dirección EEPROM

Parámetro

_SigLatched

bit 29

Error del sistema: longitud errónea de datos EEPROM

Parámetro _SigLatched bit 29

Error del sistema: EEPROM no formateado

Parámetro

_SigLatched

bit 29

Error del sistema: estructura incompatible con EEPROM

Parámetro

_SigLatched

bit 29

Detectado error del sistema: error en suma de comprobación de EEPROM (datos del fabricante)

Parámetro _SigLatched bit 29

Detectado error del sistema: error en suma de comprobación de EEPROM (parámetros del usuario)

Parámetro

_SigLatched

bit 29

Detectado error del sistema: error en suma de comprobación de EEPROM (parámetros del bus de campo)

Parámetro _SigLatched bit 29

Detectado error del sistema: datos de fabricante no válidos

Parámetro

_SigLatched

bit 29

Detectado error del sistema: error en suma de comprobación de EEPROM (parámetros Nolnit)

Parámetro _SigLatched bit 29

Detectado error del sistema: error en suma de comprobación de EEPROM (parámetros del motor)

Parámetro

_SigLatched

bit 29

448

0198441113953 03/2020

0198441113953 03/2020

Diagnóstico y resolución de fallos

Código de error

E 5441 4

Clase de error

Designación

E 5442

E 5443

E 5444

E 5445

E 5446

E 5447

E 5448

E 5449

E 544A

4

4

4

4

4

3

2

2

4

E 544C 4

E 544D 2

Causa Soluciones

Detectado error del sistema: error en suma de comprobación de EEPROM (juego de parámetros de lazo de control global)

Parámetro

_SigLatched

bit 29

Detectado error del sistema: error en suma de comprobación de EEPROM (juego de parámetros de lazo de control 1)

Parámetro _SigLatched bit 29

Detectado error del sistema: error en suma de comprobación de EEPROM (juego de parámetros de lazo de control 2)

Parámetro

_SigLatched

bit 29

Detectado error del sistema: error en suma de comprobación de EEPROM (parámetros

NoReset)

Parámetro _SigLatched bit 29

Detectado error del sistema: error en suma de comprobación de EEPROM (información de hardware)

Parámetro

_SigLatched

bit 29

Detectado error del sistema: error en suma de comprobación de EEPROM (para datos de fallo de red)

Parámetro _SigLatched bit 29

Detectado error del sistema: error en suma de comprobación de EEPROM (registros de datos en modo de funcionamiento

Motion Sequence)

Parámetro

_SigLatched

bit 29

Detectado error del sistema: error de comunicación de la tarjeta de memoria

Parámetro

_SigLatched

bit 20

Detectado error del sistema: bus de la tarjeta de memoria ocupado

Parámetro _SigLatched bit 20

Detectado error del sistema: error en suma de comprobación de EEPROM (datos de administración)

Parámetro

_SigLatched

bit 29

Detectado error del sistema:

EEPROM está protegida contra escritura

Parámetro _SigLatched bit 29

Detectado error del sistema: tarjeta de memoria

Parámetro

_SigLatched

bit 20

EEPROM interna inoperativa. Conmute de nuevo el variador. Póngase en contacto con el servicio de asistencia técnica si el error persiste.

Es posible que el último proceso de guardar en la tarjeta de memoria no se haya realizado correctamente o que la tarjeta de memoria no esté operativa.

Guardar de nuevo los datos.

Sustituir la tarjeta de memoria.

449

Diagnóstico y resolución de fallos

Código de error

E 544E 2

Clase de error

Designación

E 544F

E 5451

E 5452

E 5453

E 5454

E 5455

E 5456

E 5457

E 5458

E 5459

E 545A

E 545B

2

0

2

2

2

2

1

2

4

1

4

4

E 545C 4

Causa Soluciones

Detectado error del sistema: tarjeta de memoria

Parámetro

Detectado error del sistema: tarjeta de memoria

Parámetro

_SigLatched

_SigLatched

bit 20

bit 20

Detectado error del sistema: no hay tarjeta de memoria disponible

Parámetro

_WarnLatched

bit

20

Detectado error del sistema: los datos de la tarjeta de memoria y del equipo no son compatibles

Parámetro

_SigLatched

bit 20

Tipo de equipo diferente.

Tipo de etapa de potencia diferente.

Los datos de la tarjeta de memoria no son compatibles con la versión de firmware del equipo.

Detectado error del sistema: datos incompatibles en la tarjeta de memoria

Parámetro

_SigLatched

bit 20

Detectado error del sistema: capacidad de memoria insuficiente de la tarjeta de memoria detectada

Parámetro

_SigLatched

bit 20

Detectado error del sistema: tarjeta de memoria no formateada

Parámetro _SigLatched bit 20

Detectado error del sistema: la tarjeta de memoria está protegida contra escritura

Parámetro

_SigLatched

bit 20

Detectado error del sistema: tarjeta de memoria incompatible

Parámetro _SigLatched bit 20

Detectado error del sistema: desarrollo de la programación

Flash

Detectado error del sistema: parámetros disponibles solo en

Flash (solicitud Flash)

Detectado error del sistema: desbordamiento FiFo en actualización de firmware

Detectado error del sistema: información de cabecera incompatible en el archivo de firmware

Detectado error del sistema: el archivo de firmware y el equipo no son compatibles

Es posible que el último proceso de guardar en la tarjeta de memoria no se haya realizado correctamente o que la tarjeta de memoria no esté operativa.

Es posible que el último proceso de guardar en la tarjeta de memoria no se haya realizado correctamente o que la tarjeta de memoria no esté operativa.

Guardar de nuevo los datos.

Sustituir la tarjeta de memoria.

Guardar de nuevo los datos.

Sustituir la tarjeta de memoria.

La tarjeta de memoria se ha protegido contra escritura.

Capacidad de la tarjeta de memoria insuficiente.

Actualizar la tarjeta de memoria (de unidad a tarjeta).

Retirar la tarjeta de memoria o eliminar la protección contra escritura.

Sustituir la tarjeta de memoria.

450

0198441113953 03/2020

0198441113953 03/2020

Diagnóstico y resolución de fallos

Código de error

E 545D 4

Clase de error

Designación

E 545E

E 545F

E 5460

E 5461

E 5462

E 5463

E 5464

E 5465

E 5466

E 5467

E 5600

E 5603

E 6102

4

4

4

4

0

1

1

4

4

4

E 546C 0

3

3

4

Causa Soluciones

Detectado error del sistema: suma de comprobación de archivo de firmware errónea

Detectado error del sistema: la cabecera del archivo de firmware tiene un número impar de bytes

Detectado error del sistema: el tamaño del archivo de firmware supera la capacidad de memoria

Detectado error del sistema: cargador para el archivo de firmware no disponible

Detectado error del sistema: la versión de firmware del equipo y la versión que se va a actualizar son idénticas

El equipo escribe de manera implícita en la tarjeta de memoria

Parámetro

_WarnLatched

bit

20

Detectado error en el archivo de firmware

Cargador erróneo

El contenido de la tarjeta de memoria y el del EEPROM no son iguales

El archivo del firmware no se ha transferido completamente

La actualización del firmware sigue en curso

Actualización del firmware en curso

Detectado error del sistema: la cabecera del archivo es demasiado grande

Detectado error del sistema: el cargador de arranque no es apto para el cargador de arranque requerido para el archivo de firmware

Detectado error del sistema: el cargador no es apto para el cargador requerido para el archivo de firmware

Archivo de EEPROM no disponible

Detectado error de fase en conexión del motor

Parámetro

_SigLatched

bit 26

Error de conmutación detectado

(información adicional=Internal_DeltaQuep)

Parámetro _SigLatched bit 26

Falta fase del motor.

Póngase en contacto con el servicio de asistencia técnica.

Cableado incorrecto del cable de motor.

Se pierden señales del encoder a causa de perturbaciones de acoplamiento.

El par de carga es mayor que el par del motor.

La EEPROM del encoder contiene datos que no son válidos (desfase defectuoso del encoder).

Motor no calibrado.

Compruebe las fases del motor y el cableado del encoder.

Compruebe la CEM y asegure una puesta a tierra y una conexión apantallada correctas.

Utilice un motor dimensionado para el par de carga.

Compruebe los datos del motor.

Póngase en contacto con el servicio de asistencia técnica.

Detectado error del sistema: error de software interno

Parámetro _SigLatched bit 30

451

Diagnóstico y resolución de fallos

Código de error

E 6103 4

Clase de error

Designación

E 6104

E 6105

E 6106

E 6107

E 6108

E 6109

E 610A

0

0

E 610D 0

E 610E

E 610F

E 6111

E 6112

E 6113

E 6114

E 6117

E 7100

0

0

4

0

2

4

4

2

2

1

4

0

4

Causa Soluciones

Detectado error del sistema: desbordamiento de pila del sistema

Parámetro _SigLatched bit 31

Detectado error del sistema: división entre cero (interno)

Detectado error del sistema: desbordamiento en cálculo de 32 bits (interno)

Detectado error del sistema: tamaño inadecuado de la interfaz de datos

Parámetro _SigLatched bit 30

Parámetro fuera del rango de valores (detectado error en el cálculo)

Función no disponible

Detectado error del sistema: rango excedido internamente

Detectado error del sistema: el valor calculado no puede representarse como valor de 32 bits

Detectado error en el parámetro de selección

Seleccionado valor de parámetro incorrecto.

Compruebe el valor del parámetro que se va a escribir.

Detectado error del sistema: 24 V

CC por debajo del umbral de tensión para desconexión

Detectado error del sistema: falta base interna de Timer (Timer0)

Parámetro

_SigLatched

bit 30

Detectado error del sistema: intervalo de memoria bloqueado

Parámetro _SigLatched bit 30

Detectado error del sistema: sin memoria

Parámetro

_SigLatched

bit 30

Detectado error del sistema: el valor calculado no puede representarse como valor de 16 bits

Detectado error del sistema: activación de función Interrupt-

Service-Routine no permitida

El freno de parada no puede abrirse manualmente.

Programación incorrecta

El freno de parada no puede abrirse manualmente puesto que aún está cerrado manualmente.

Detectado error del sistema: datos de etapa de potencia no válidos

Parámetro _SigLatched bit 30

Los datos de etapa de potencia almacenados en el equipo son erróneos (CRC erróneo), detectado error en los datos internos de la memoria.

Cambie primero del cierre manual del freno de parada a

'Automatic' y, seguidamente, a la apertura manual del freno de parada.

Póngase en contacto con el servicio de asistencia técnica o sustituya el equipo.

452

0198441113953 03/2020

0198441113953 03/2020

Diagnóstico y resolución de fallos

Código de error

E 7111 0

Clase de error

Designación

E 7112

E 7113

E 7114

E 7120

E 7121

E 7122

E 7124

E 7125

E 7129

E 712C 0

E 712D 4

E 712F

E 7132

2

0

2

4

2

4

4

4

0

0

0

Causa Soluciones

No es posible modificar el valor del parámetro porque la resistencia de frenado externa está activa.

No hay resistencia de frenado externa conectada

Tensión de control insuficiente para freno de parada

No hay una resistencia de frenado conectada

Datos del motor no válidos

Parámetro _SigLatched bit 16

Detectado error del sistema: comunicación entre el motor y el encoder

Parámetro _SigLatched bit 16

Datos del motor no válidos

Parámetro

_SigLatched

bit 30

Se ha intentado modificar el valor de uno de los parámetros RESext_ton,

RESext_P o RESext_R a pesar de que la resistencia de frenado externa está activa.

Se ha activado la resistencia de frenado externa

(parámetro RESint_ext) pero no se ha detectado ninguna resistencia de frenado externa.

La tensión del bus DC es insuficiente (de forma temporal o permanente). La ondulación es demasiado elevada.

Conexión a la resistencia de frenado interrumpida

Datos del motor incorrectos

(CRC incorrecta)

La resistencia de frenado externa no debe estar activa cuando deba modificarse uno de los parámetros

RESext_ton, RESext_P o

RESext_R.

Compruebe el cableado de la resistencia de frenado externa. Asegúrese de que el valor de resistencia es correcto.

Aumentar la tensión de alimentación. Estabilizar la alimentación de red.

Compruebe el cableado de la resistencia de frenado.

Asegúrese de que el valor de resistencia es correcto.

Póngase en contacto con el servicio de asistencia técnica o sustituya el motor.

Póngase en contacto con el servicio de asistencia técnica.

CEM, encontrará información detallada en la memoria de errores que incluye el código de error del encoder.

Los datos del motor almacenados en el encoder son erróneos, detectado error en los datos internos de la memoria.

Póngase en contacto con el servicio de asistencia técnica o sustituya el motor.

Póngase en contacto con el servicio de asistencia técnica o sustituya el motor.

Detectado error del sistema: el encoder del motor no está operativo

Parámetro

_SigLatched

bit 16

Detectado error del sistema: longitud de datos de usuario indicada demasiado grande

Parámetro

_SigLatched

bit 16

Detectado error del sistema: encoder del motor

Parámetro _WarnLatched bit

16

Detectado error del sistema: no es posible comunicar con el encoder

Parámetro

_WarnLatched

bit

16

No se ha encontrado la placa de características electrónica del motor.

Parámetro _SigLatched bit 16

Datos del motor incorrectos

(CRC incorrecta).

Motor sin placa de características electrónica

(por ejemplo: motor SER)

Póngase en contacto con el servicio de asistencia técnica o sustituya el motor.

Ningún segmento de datos de la placa electrónica de características del motor

Detectado error del sistema: no se puede escribir la configuración del motor

453

Diagnóstico y resolución de fallos

Código de error

E 7134 4

Clase de error

Designación

E 7135

E 7136

E 7137

E 7138

E 7139

E 713A

E 7200

E 7320

E 7321

E 7327

E 7328

E 7329

E 7330

E 7331

4

4

4

4

0

3

4

4

3

0

4

0

4

4

Causa Soluciones

Configuración del motor incompleta

Parámetro

_SigLatched

bit 16

Formato no compatible

Parámetro _SigLatched bit 16

El tipo de encoder seleccionado con el parámetro MotEnctype no es correcto

Parámetro

_SigLatched

bit 16

Detectado error en la conversión interna de la configuración del motor

Parámetro _SigLatched bit 16

Parámetro de la configuración del motor fuera del rango de valores permitido

Parámetro

_SigLatched

bit 16

Offset de encoder: El segmento de datos en el encoder es erróneo.

Aún no se ha determinado el valor de ajuste en el encoder del motor externo.

Parámetro _SigLatched bit 16

Detectado error del sistema: calibración del convertidor analógico-digital en la fabricación

/ archivo BLE erróneo

Parámetro _SigLatched bit 30

Detectado error del sistema: parámetro de encoder no válido

Parámetro

_SigLatched

bit 16

Tiempo excedido al leer la posición absoluta del encoder

Parámetro

_SigLatched

bit 16

Acoplamiento de interferencias en el canal de comunicación (Hiperface) con el encoder o encoder del motor no parametrizado en fábrica.

Acoplamiento de interferencias en el canal de comunicación (Hiperface) con el encoder o encoder del motor no operativo.

CEM insuficiente.

Póngase en contacto con el servicio de asistencia técnica.

Comprobar medidas sobre

CEM.

Compruebe el cableado

(pantalla del cable).

Bit de error ajustado en respuesta de Hiperface

Parámetro

_WarnLatched

bit

16

Encoder del motor: detectado error en la evaluación de posición

Parámetro

_SigLatched

bit 16

Señal 'Warn' del encoder del motor

Parámetro

_WarnLatched

bit

16

Detectado error del sistema: encoder del motor (Hiperface)

Parámetro _SigLatched bit 16

Detectado error del sistema: inicialización del encoder del motor

Parámetro _SigLatched bit 30

El encoder ha detectado una evaluación de posición errónea.

CEM.

Póngase en contacto con el servicio de asistencia técnica o sustituya el motor.

Póngase en contacto con el servicio de asistencia técnica o sustituya el motor.

Comprobar medidas sobre

CEM.

Póngase en contacto con el servicio de asistencia técnica.

Comprobar medidas sobre

CEM.

Póngase en contacto con el servicio de asistencia técnica.

454

0198441113953 03/2020

0198441113953 03/2020

Diagnóstico y resolución de fallos

Código de error

E 7335 0

Clase de error

Designación

E 733F

E 7340

E 7341

E 7342

E 7343

E 7344

E 7345

E 7346

4

3

0

2

0

3

0

4

Causa Soluciones

Comunicación con el encoder del motor activa

Parámetro

_WarnLatched

bit

16

La amplitud de la señal analógica del encoder es demasiado pequeña

Parámetro _SigLatched bit 16

Lectura de posición absoluta cancelada

Parámetro

Parámetro

16

Parámetro

_SigLatched

Sobretemperatura encoder

_WarnLatched

Sobretemperatura encoder

_SigLatched

Diferencia entre posición

bit 16

bit

bit 16 absoluta y posición incremental

Parámetro

16

_WarnLatched

Diferencia entre posición

bit absoluta y posición incremental

Parámetro

_SigLatched

bit 16

Amplitud de la señal analógica del encoder demasiado grande, se ha excedido el valor límite de la conversión AD

Detectado error del sistema: el encoder no está preparado

Parámetro _SigLatched bit 16

Se está procesando el comando, o la comunicación puede haberse interrumpido

(CEM).

Cableado erróneo del encoder.

Encoder no conectado.

Acoplamiento de interferencias de la CEM a las señales del encoder

(conexión apantallada, cableado, etc.)

Acoplamiento de interferencias en el canal de comunicación (Hiperface) con el encoder.

El encoder del motor no está operativo.

Se ha excedido la duración de conexión relativa máxima permitida.

El motor no se ha montado correctamente, p. ej. el aislamiento térmico.

El motor está bloqueado de forma que consume más corriente que en condiciones normales.

La temperatura ambiente es excesiva.

Se ha excedido la duración de conexión relativa máxima permitida.

El motor no se ha montado correctamente, p. ej. el aislamiento térmico.

El motor está bloqueado de forma que consume más corriente que en condiciones normales.

La temperatura ambiente es excesiva.

Hay interferencias CEM en el encoder.

El encoder del motor no está operativo.

Hay interferencias CEM en el encoder.

El encoder del motor no está operativo.

Acoplamiento de interferencias de CEM en las señales del encoder

(conexión apantallada, cableado, etc.)

El encoder no está operativo

Comprobar medidas sobre

CEM.

Póngase en contacto con el servicio de asistencia técnica.

Comprobar medidas sobre

CEM.

Póngase en contacto con el servicio de asistencia técnica.

Comprobar medidas sobre

CEM.

Póngase en contacto con el servicio de asistencia técnica.

Reducir la duración de conexión relativa, por ejemplo reducir la aceleración.

Garantizar una refrigeración adicional, por ejemplo utilizando un ventilador.

Montar el motor de tal forma que aumente la conductividad térmica.

Utilizar un motor o un variador con otro dimensionamiento.

Sustituya el motor.

Reducir la duración de conexión relativa, por ejemplo reducir la aceleración.

Garantizar una refrigeración adicional, por ejemplo utilizando un ventilador.

Montar el motor de tal forma que aumente la conductividad térmica.

Utilizar un motor o un variador con otro dimensionamiento.

Sustituya el motor.

Comprobar medidas sobre

CEM.

Póngase en contacto con el servicio de asistencia técnica.

Comprobar medidas sobre

CEM.

Póngase en contacto con el servicio de asistencia técnica.

Comprobar medidas sobre

CEM.

Póngase en contacto con el servicio de asistencia técnica.

Comprobar medidas sobre

CEM.

Póngase en contacto con el servicio de asistencia técnica.

455

Diagnóstico y resolución de fallos

Código de error

E 7347 0

Clase de error

Designación

E 7348

E 7349

E 734A

E 734B

E 734E

E 7500

E 7501

E 7502

E 7503

E 7623

E 7625

3

0

3

0

E 734C par.

E 734D 0

4

0

0

0

0

0

0

Causa Soluciones

Detectado error del sistema: no es posible inicializar la posición

Límite de tiempo en la lectura de la temperatura del encoder

Parámetro

_SigLatched

Diferencia entre fases de

bit 16 encoder absolutas y análogas

Amplitud de las señales analógicas del encoder excesiva o recortada

Parámetro _SigLatched bit 16

Evaluación incorrecta de las señales de posición del encoder analógico

Parámetro

_WarnLatched

bit

16

Detectado error en posición casi absoluta

Parámetro

_SigLatched

bit 16

Acoplamiento de interferencias en señal analógica y digital de encoder

Encoder sin sensor de temperatura, comunicación errónea del encoder.

Acoplamiento de interferencias en señales de encoder

El encoder no está operativo

Cableado erróneo del encoder.

Interfaz de hardware del encoder inoperativa.

Cableado erróneo del encoder.

Interfaz de hardware del encoder inoperativa.

Comprobar medidas sobre

CEM.

Póngase en contacto con el servicio de asistencia técnica.

Comprobar medidas sobre

CEM.

Póngase en contacto con el servicio de asistencia técnica.

Comprobar medidas sobre

CEM.

Póngase en contacto con el servicio de asistencia técnica.

Es posible que el eje del motor se haya girado mientras el variador estaba desconectado. Se ha detectado una posición casi absoluta fuera del área de desplazamiento permitida del eje del motor.

En caso de función activa de posición casi absoluta, desconecte el variador

únicamente con el motor parado y no mueva el eje del motor mientras el variador esté desconectado.

Pulso índice no disponible para encoder

Parámetro

_WarnLatched

bit

16

Detectado error en señales analógicas del encoder

(información adicional=Internal_DeltaQuep)

Parámetro _SigLatched bit 16

Encoder conectado de forma incorrecta.

Acoplamiento de interferencias de CEM en las señales del encoder

(conexión apantallada, cableado, etc.)

Problema mecánico.

CEM, cableado.

Comprobar medidas sobre

CEM.

Póngase en contacto con el servicio de asistencia técnica.

Compruebe los cables.

RS485/Modbus: detectado error de desbordamiento

Parámetro _WarnLatched bit 5

RS485/Modbus: detectado error de trama

Parámetro

_WarnLatched

bit 5

RS485/Modbus: detectado error de paridad

Parámetro _WarnLatched bit 5

RS485/Modbus: detectado error de recepción

Parámetro

_WarnLatched

bit 5

La señal absoluta del encoder no está disponible

Parámetro _WarnLatched bit

22

No puede establecer la posición absoluta para el encoder 1.

Parámetro _WarnLatched bit

22

CEM, cableado.

CEM, cableado.

CEM, cableado.

En la entrada indicada con

ENC_abs_Source no hay ningún encoder disponible.

No hay ningún encoder conectado en la entrada para el encoder 1.

Compruebe los cables.

Compruebe los cables.

Compruebe los cables.

Compruebe el cableado y el encoder. Cambie el valor del parámetro ENC_abs_source.

Conecte un encoder en la entrada para el encoder 1 antes de establecer directamente la posición absoluta a través de

ENC1_abs_pos.

456

0198441113953 03/2020

0198441113953 03/2020

Diagnóstico y resolución de fallos

Código de error

E 7701 4

Clase de error

Designación

E 7702

E 7703

E 7704

E 7705

E 7706

E 7707

E 7708

E 7709

E 770A

E 770B

E 8110

E 8120

E 8130

4

4

4

4

4

4

4

4

2

2

0

0

2

Causa Soluciones

Detectado error del sistema: tiempo límite al conectar con la etapa de potencia

Parámetro _SigLatched bit 31

Detectado error del sistema: se han recibido datos no válidos de la etapa de potencia

Parámetro _SigLatched bit 31

Detectado error del sistema: se ha interrumpido el intercambio de datos con la etapa de potencia

Parámetro

_SigLatched

bit 31

Detectado error del sistema: no se han podido intercambiar los datos de identificación de la etapa de potencia

Parámetro _SigLatched bit 31

Detectado error del sistema: suma de comprobación incorrecta de los datos de identificación de la etapa de potencia

Parámetro

_SigLatched

bit 31

Detectado error del sistema: no se ha recibido ninguna trama de identificación de la etapa de potencia

Parámetro _SigLatched bit 31

Detectado error del sistema: el tipo de etapa de potencia y los datos de fabricación no son compatibles

La tensión de alimentación del

PIC es demasiado baja

Parámetro

_SigLatched

bit 31

Detectado error del sistema: se ha recibido un número no válido de datos

Parámetro

_SigLatched

bit 31

El PIC recibió datos con paridad errónea

Parámetro _SigLatched bit 31

Se ha cambiado el motor (tipo de etapa de potencia diferente)

Parámetro

_SigLatched

bit 31

CANopen: Desbordamiento de la cola interna de recepción

(mensaje perdido)

Parámetro _WarnLatched bit

21

CANopen: controlador CAN en estado Error Passive

Parámetro

_WarnLatched

bit

21

CANopen: detectado error en

Heartbeat o Life Guard

Parámetro _SigLatched bit 21

La etapa de potencia detectada es diferente a la detectada anteriormente

Dos mensajes breves de

CAN se han enviado demasiado rápido (sólo con 1

MBit).

Demasiadas tramas con errores.

El ciclo de bus del maestro de

CANopen es mayor que el tiempo programado de

Heartbeat o de Node

Guarding.

Póngase en contacto con el servicio de asistencia técnica.

Póngase en contacto con el servicio de asistencia técnica.

Póngase en contacto con el servicio de asistencia técnica.

Póngase en contacto con el servicio de asistencia técnica.

Póngase en contacto con el servicio de asistencia técnica.

Póngase en contacto con el servicio de asistencia técnica.

Póngase en contacto con el servicio de asistencia técnica.

Póngase en contacto con el servicio de asistencia técnica.

Póngase en contacto con el servicio de asistencia técnica.

Póngase en contacto con el servicio de asistencia técnica.

Confirmar cambio

Compruebe la instalación del bus CAN.

Compruebe la configuración de CANopen, aumente el tiempo de Heartbeat o de

Node-Guarding.

457

Diagnóstico y resolución de fallos

Código de error

E 8131 0

Clase de error

Designación

E 8140

E 8141

E 8142

E 8281

E 8282

E 8283

E 8284

E 8291

E 8292

E 8293

E 8294

E 82A0

E 82A1

0

2

0

0

0

0

0

0

0

0

0

0

0

Causa Soluciones

CANopen: detectado error en

Heartbeat o Life Guard

Parámetro

_WarnLatched

bit

21

CANopen: el controlador CAN estaba en el estado 'Bus-Off', ahora se puede volver a establecer la comunicación

Parámetro _WarnLatched bit

21

CANopen: controlador CAN en estado 'Bus-Off'

Parámetro

_SigLatched

bit 21

CANopen: controlador CAN en estado 'Bus-Off'

Parámetro

_WarnLatched

bit

21

CANopen: RxPDO1 no ha podido procesarse

Parámetro _WarnLatched bit

21

CANopen: RxPDO2 no ha podido procesarse

Parámetro

_WarnLatched

bit

21

CANopen: RxPDO3 no ha podido procesarse

Parámetro _WarnLatched bit

21

CANopen: RxPDO4 no ha podido procesarse

Parámetro

_WarnLatched

bit

21

CANopen: TxPdo no ha podido procesarse

Parámetro

_WarnLatched

bit

21

CANopen: TxPdo no ha podido procesarse

Parámetro _WarnLatched bit

21

CANopen: TxPdo no ha podido procesarse

Parámetro

_WarnLatched

bit

21

CANopen: TxPdo no ha podido procesarse

Parámetro _WarnLatched bit

21

CANopen: inicialización de pila de CANopen

Parámetro

_WarnLatched

bit

21

CANopen: desbordamiento de la cola interna de envío (mensaje perdido)

Parámetro

_WarnLatched

bit

21

Demasiadas tramas defectuosas, equipos CAN con diferentes velocidades de transmisión.

Demasiadas tramas defectuosas, equipos CAN con diferentes velocidades de transmisión.

Compruebe la instalación del bus CAN.

Compruebe la instalación del bus CAN.

Compruebe el contenido de

RxPDO1 (aplicación).

Detectado error en el procesamiento de Receive

PDO1: PDO1 contiene un valor no válido.

Detectado error en el procesamiento de Receive

PDO2: PDO2 contiene un valor no válido.

Detectado error en el procesamiento de Receive

PDO3: PDO3 contiene un valor no válido.

Detectado error en el procesamiento de Receive

PDO4: PDO4 contiene un valor no válido.

Compruebe el contenido de

RxPDO2 (aplicación).

Compruebe el contenido de

RxPDO3 (aplicación).

Compruebe el contenido de

RxPDO4 (aplicación).

458

0198441113953 03/2020

0198441113953 03/2020

Diagnóstico y resolución de fallos

Código de error

E 82B1 0

Clase de error

Designación

E 82B2

E A065

E A066

E A067

E A300

E A301

E A302

E A303

E A304

E A305

E A306

0

0

0

1

0

0

1

1

1

0

1

Causa Soluciones

CANopen: el protocolo de túnel de datos no es Modbus RTU

Parámetro

_WarnLatched

bit

21

CANopen: la trama de red todavía está en proceso

Parámetro _WarnLatched bit

21

No pueden escribirse los parámetros

Parámetro

_WarnLatched

bit 4

No es posible adoptar la posición

Teach-In

Parámetro _WarnLatched bit 4

Valor no permitido en la tabla de registro de datos (información adicional = número de registro de datos (byte bajo) y entrada (byte alto))

Parámetro

_SigLatched

bit 4

Deceleración tras requerimiento de PARADA aún activo

Variador en el estado de funcionamiento Quick Stop

Active

Stop por final de carrera positivo

Parámetro _SigLatched bit 1

Stop por final de carrera negativo

Parámetro _SigLatched bit 1

Se ha escrito una nueva trama de red, pero la anterior sigue en proceso.

Todavía hay un registro de datos activo.

El tipo de registro de datos no es "MoveAbsolute"

El valor en el registro de datos no es posible.

Volver a escribir la trama de red más tarde.

Espere hasta que el registro de datos activo haya finalizado.

Ajustar el tipo de registro de datos a "MoveAbsolute".

Véanse también los parámetros

_MSM_error_num y

_MSM_error_entry para obtener más información.

La PARADA se ha invalidado demasiado pronto.

Se envió otro comando antes de que el motor se detuviera tras una PARADA.

Detectado error de clase de error 1.

Variador detenido con Quick

Stop.

Se ha activado el final de carrera positivo porque se ha salido del área de desplazamiento, final de carrera inoperativo o perturbación de la señal.

Se ha activado el final de carrera negativo porque se ha salido del área de desplazamiento, final de carrera inoperativo o perturbación de la señal.

Antes de retirar la señal de

PARADA, esperar a una parada completa.

Espere hasta que el motor se encuentre totalmente parado.

Compruebe la aplicación.

Compruebe la función y la conexión de los finales de carrera.

Compruebe la aplicación.

Compruebe la función y la conexión de los finales de carrera.

Parada con interruptor de referencia

Parámetro _SigLatched bit 1

No es posible activar la etapa de potencia en el estado de funcionamiento 'Not Ready To

Switch On'

Stop por parada de software activada por el usuario

Parámetro

_SigLatched

bit 3

Bus de campo: Intento de activar la etapa de potencia en el estado de funcionamiento Not Ready to

Switch On.

Tras una solicitud de parada a través del software, el accionamiento se encuentra en el estado de funcionamiento Quick Stop

Active. No es posible activar un nuevo modo de funcionamiento, el código de error se envía como respuesta al comando de activación.

Véase el diagrama de estado finito

Concluya el estado con el comando Fault Reset.

459

Diagnóstic