Lexium 32i CAN y BMi
0198441113953 03/2020
Lexium 32i CAN y BMi
Sistema de servoaccionamiento integrado
Manual
0198441113953.02
03/2020
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Tabla de materias
Información de seguridad . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Acerca de este libro . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Capítulo 1 Introducción . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Vista general del equipo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Codificación de los modelos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Capítulo 2 Datos técnicos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Condiciones ambientales . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Dimensiones . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Características generales . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Señales . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Datos específicos del eje. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Datos específicos del motor . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Freno de parada (opción) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Encoder . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Resistencia de frenado . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Emisión electromagnética . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Par de apriete de los tornillos y los prensaestopas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Memoria no volátil y tarjeta de memoria . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Certificaciones . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Condiciones para UL 508C . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Capítulo 3 Planificación . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3.1 Compatibilidad electromagnética (CEM) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
General . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Desactivación de los condensadores Y. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3.2 Cables y señales . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Cables, generalidades. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Resumen de los cables necesarios. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Concepto de cableado. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Tipo de lógica . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Entradas y salidas configurables. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Variantes de montaje de los módulos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3.3 Alimentación de red. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Dispositivo de corriente residual . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Inductancia de red . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3.4 Dimensionamiento de la resistencia de frenado . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Resistencia de frenado estándar . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Resistencia de frenado externa. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Ayuda de dimensionado . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3.5 Seguridad funcional. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Principios . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Definiciones . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Función . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Requisitos para el uso de la función de seguridad . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Tendido protegido de cables para señales relevantes para la seguridad . . . . . . . . . . . . . . .
Ejemplos de aplicación STO . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3.6 Bus de campo CANopen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Capas de comunicaciones . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Objetos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Perfiles CANopen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Comunicación - Diccionario de objetos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Comunicación - Objetos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
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Comunicación - Relaciones . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Intercambio de datos SDO. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Mensaje SDO. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Lectura y escritura de datos de SDO . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Lectura de datos de SDO de más de 4 bytes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Intercambio de datos PDO. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Mensaje PDO. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Eventos de PDO . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Asignación de PDO . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Sincronización . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Servicio de objeto de emergencia . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Descripción de servicios de gestión de redes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Servicios NMT para control de equipos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Node Guarding/Life Guarding del servicio NMT . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Heartbeat del servicio NMT . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Capítulo 4 Instalación . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
4.1
4.2
4.3
4.4
4.5
Instalación mecánica . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Antes del montaje . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Montaje del motor . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Instalación eléctrica . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Instalación eléctrica . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Conexión de la puesta a tierra . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Montaje de la unidad de control LXM32I . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Resistencia de frenado estándar . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Resistencia de frenado externa (accesorio). . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Alimentación de red . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Interfaz de puesta en marcha . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Montaje del módulo de conexión E/S. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Módulo E/S con conectores industriales . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Resumen del módulo E/S con conectores industriales . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Tipo de lógica. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Conexión de entradas de señal digitales y de salidas de señal digitales . . . . . . . . . . . . . . .
Conexión de la función de seguridad STO . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Conexión del bus de campo. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Módulo E/S con bornes de tensión de resorte . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Apertura del módulo E/S . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Vista general del módulo E/S con bornes de tensión de resorte . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Ajustar el tipo de lógica . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Conexión de entradas y salidas digitales. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Conexión de la función de seguridad STO . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Conexión del bus de campo. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Conectar las señales . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Cierre del módulo E/S . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Comprobar la instalación . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Comprobar la instalación . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Capítulo 5 Puesta en marcha . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
5.1
5.2
5.3
4
Sinopsis . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
General . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Preparación . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Integración del bus de campo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Establecimiento de la velocidad de transmisión y la dirección de dispositivo . . . . . . . . . . . .
Pasos para la puesta en marcha . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Ajustar los valores límite . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Entradas y salidas digitales . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Comprobar las señales de los finales de carrera. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
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Comprobar la función de seguridad STO . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Freno de parada (opción) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Comprobar la dirección de movimiento . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Ajustar los parámetros para el encoder. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Ajuste de parámetros para resistencia de frenado . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Autotuning . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Ajustes ampliados para el autotuning . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
5.4 Optimización del controlador con respuesta a un escalón . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Estructura del controlador . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Optimización . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Optimizar el controlador de velocidad . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Comprobar y optimizar el factor P . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Optimizar el controlador de posición . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
5.5 Gestión de parámetros . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Tarjeta de memoria (Memory-Card) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Duplicado de valores del parámetro disponibles. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Restaurar los parámetros de usuario . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Restablecer el ajuste de fábrica . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Capítulo 6 Funcionamiento . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
6.1 Canales de acceso . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Canales de acceso . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
6.2 Modo de control. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Modo de control. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
6.3 Área de desplazamiento . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Tamaño del área de desplazamiento . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Movimiento excediendo el rango de movimiento . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Ajuste de un rango Modulo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
6.4 Rango Modulo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Ajuste de un rango Modulo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Parametrización. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Ejemplos con movimiento relativo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Ejemplos con movimiento absoluto y "Shortest Distance" . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Ejemplos con movimiento absoluto y "Positive Direction" . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Ejemplos con movimiento absoluto y "Negative Direction" . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
6.5 Escala . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
General . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Configuración del escalado de posición . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Configuración del escalado de velocidad . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Configuración del escalado de rampa . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
6.6 Entradas y salidas digitales . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Parametrización de las funciones de entrada de señal. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Parametrización de las funciones de salida de señal . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Parametrización del antirrebote de software . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
6.7 Conmutar el juego de parámetros de lazo de control . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Resumen de la estructura de los controladores . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Resumen del controlador de posición . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Resumen del controlador de velocidad . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Resumen del controlador de corriente . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Parámetros de lazo de control parametrizables . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Seleccionar el juego de parámetros de controlador . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Conmutar automáticamente el juego de parámetros de lazo de control . . . . . . . . . . . . . . . .
Copiar juego de parámetros de lazo de control. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Desactivar la acción integral . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Juego de parámetros de lazo de control 1 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Juego de parámetros de lazo de control 2 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
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206
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251
255
256
257
259
5
Capítulo 7 Estados de funcionamiento y modos de funcionamiento . . . . . . . . . . . . . . .
7.1
7.2
7.3
7.4
7.5
7.6
7.7
7.8
7.9
7.10
7.11
7.12
7.13
6
Estados de funcionamiento . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Diagrama de estados y transiciones de estado . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Indicación del estado de funcionamiento a través de las salidas de señal . . . . . . . . . . . . . .
Indicación del estado de funcionamiento . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Cambiar el estado de funcionamiento a través de las entradas de señal . . . . . . . . . . . . . . .
Cambio del estado de funcionamiento. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Mostrar, iniciar y cambiar el modo funcionamiento . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Inicio y cambio de modo funcionamiento . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Modo de funcionamiento Jog . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Sinopsis . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Parametrización . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Opciones de ajuste adicionales . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Modo de funcionamiento Profile Torque . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Sinopsis . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Parametrización . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Opciones de ajuste adicionales . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Modo de funcionamiento Profile Velocity . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Sinopsis . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Parametrización . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Opciones de ajuste adicionales . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Modo de funcionamiento Profile Position. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Sinopsis . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Parametrización . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Opciones de ajuste adicionales . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Modo de funcionamiento Interpolated Position . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Sinopsis . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Parametrización . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Modo de funcionamiento Homing . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Sinopsis . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Parametrización . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Movimiento de referencia a un final de carrera . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Movimiento de referencia al interruptor de referencia en dirección positiva . . . . . . . . . . . . .
Movimiento de referencia al interruptor de referencia en dirección negativa. . . . . . . . . . . . .
Movimiento de referencia en el pulso índice . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Establecimiento de medida . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Opciones de ajuste adicionales . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Modo de funcionamiento Motion Sequence. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Sinopsis . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Inicio de un registro de datos con secuencia . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Inicio de un registro de datos sin secuencia . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Estructura de un registro de datos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Diagnóstico de error. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Opciones de ajuste adicionales . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Modo de funcionamiento Cyclic Synchronous Torque. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Modo de funcionamiento Cyclic Synchronous Torque. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Modo de funcionamiento Cyclic Synchronous Velocity . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Modo de funcionamiento Cyclic Synchronous Velocity . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Modo de funcionamiento Cyclic Synchronous Position . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Modo de funcionamiento Cyclic Synchronous Position . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Ejemplos de dirección de nodo 1 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Ejemplos de dirección de nodo 1 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
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Capítulo 8 Funciones para el funcionamiento . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
8.1 Funciones para el procesamiento del valor de destino . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Perfil de movimientos para la velocidad . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Limitación de tirones . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Interrumpir el movimiento con Parada. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Detener movimiento con Quick Stop . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Limitación de la velocidad mediante entradas de señales . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Limitación de la corriente mediante entradas de señales . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Zero Clamp . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Establecer la salida de señal mediante parámetro . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Iniciar movimiento con entrada de señal . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Registro de posición a través de entrada de señal (perfil específico del fabricante) . . . . . .
Registro de posición a través de entrada de señal (perfil DS402) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Movimiento relativo tras Capture (RMAC) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Compensación de juego . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
8.2 Funciones para monitorizar el movimiento . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Final de carrera . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Interruptor de referencia . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Finales de carrera de software . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Desviación de posición debida a la carga (error de seguimiento) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Desviación de la velocidad debida a la carga . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Parada del motor y dirección de movimiento . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Ventana de par . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Velocity Window . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Ventana de parada . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Registro de posición . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Ventana de desviación de posición . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Ventana de desviación de velocidad . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Umbral de velocidad . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Umbral de corriente . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Bits configurables de los parámetros de estado . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
8.3 Funciones para monitorizar señales internas del equipo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Monitorización de la temperatura . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Monitorización de la carga y la sobrecarga (monitorización I2t) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Monitorización de la conmutación . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Monitorización de fases de red . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Monitorización de defecto a tierra . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Capítulo 9 Ejemplos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Ejemplos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Capítulo 10 Diagnóstico y resolución de fallos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
10.1 Diagnóstico mediante LEDs . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Resumen de los LEDs de diagnóstico. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
LEDs de estado del bus de campo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
LEDs de estado de funcionamiento. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
LEDs de la tarjeta de memoria . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
LED del bus DC. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
10.2 Diagnóstico mediante las salidas de señal . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Mostrar estado de funcionamiento . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Mostrar mensajes de error . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
10.3 Diagnóstico a través de bus de campo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Diagnóstico de error de la comunicación con el bus de campo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Último error detectado - bits de estado . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Mensajes de error de CANopen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Último error detectado - código de error . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Memoria de errores . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
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7
10.4
Mensajes de error . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Descripción de los mensajes de error . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Tabla de los mensajes de error . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Capítulo 11 Parámetros. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Representación de parámetros . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Lista de los parámetros . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Capítulo 12 Diccionario de objetos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Especificaciones para los objetos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Resumen del grupo de objetos 1000h . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Grupo de objetos de asignación 3000h . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Grupo de objetos de asignación 6000h . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Details of Object Group 1000h . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Capítulo 13 Accesorios y piezas de repuesto . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Herramientas de puesta en marcha. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Tarjetas de memoria . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Alimentación de red para ranura 1 o ranura 2 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Resistencias de frenado para ranura 1 o ranura 2. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Resistencias de frenado externas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Módulo E/S con conector industrial para lógica positiva . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Módulo E/S con conector industrial para lógica negativa . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Módulo E/S con bornes de tensión de resorte . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Cable para función de seguridad STO. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Conectores industriales . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Cables CANopen con conectores . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Conectores, distribuidores, resistencias de terminación CANopen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Cable CANopen con extremos de cable abiertos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Capítulo 14 Servicio, mantenimiento y reciclaje . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Direcciones de servicio . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Mantenimiento . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Sustitución del producto. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Envío, almacenamiento y eliminación . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Glosario . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Índice . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
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437
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439
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468
470
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635
639
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Información de seguridad
Información importante
AVISO
Lea atentamente estas instrucciones y observe el equipo para familiarizarse con el dispositivo antes de
instalarlo, utilizarlo, revisarlo o realizar su mantenimiento. Los mensajes especiales que se ofrecen a
continuación pueden aparecer a lo largo de la documentación o en el equipo para advertir de peligros
potenciales, o para ofrecer información que aclara o simplifica los distintos procedimientos.
TENGA EN CUENTA LO SIGUIENTE:
La instalación, el manejo, las revisiones y el mantenimiento de equipos eléctricos deberán ser realizados
sólo por personal cualificado. Schneider Electric no se hace responsable de ninguna de las consecuencias
del uso de este material.
Una persona cualificada es aquella que cuenta con capacidad y conocimientos relativos a la construcción,
el funcionamiento y la instalación de equipos eléctricos, y que ha sido formada en materia de seguridad
para reconocer y evitar los riesgos que conllevan tales equipos.
CUALIFICACIÓN DEL PERSONAL
Los trabajos en este producto deben realizarse exclusivamente por técnicos especialistas que conozcan
y entiendan el contenido de este manual y toda la documentación correspondiente al producto. Gracias a
su formación técnica, así como a sus conocimientos y experiencia, los técnicos especialistas tienen que
ser capaces de prever y reconocer posibles peligros que pueden producirse debido a la utilización del
producto, la modificación de los ajustes y, en general, por el equipo mecánico, eléctrico y electrónico del
conjunto de la instalación.
Los técnicos especialistas deber ser capaces de prever y reconocer posibles peligros que pueden
producirse debido a la parametrización, a modificaciones de los ajustes y al equipamiento mecánico,
eléctrico y electrónico.
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9
Los técnicos especialistas deben conocer las normativas, disposiciones y normas de prevención de
accidentes en vigor y respetarlas durante la planificación y realización del sistema.
USO CONFORME A LOS FINES PREVISTOS
Los productos descritos en este documento o afectados por este documento son servomotores con
variador integrado, así como software, accesorios y opciones. Los productos están especificados para el
ámbito industrial y únicamente pueden utilizarse de conformidad con las instrucciones, ejemplos e
información de seguridad del presente documento y de los documentos aplicables.
Deben cumplirse en todo momento las normas de seguridad vigentes, las condiciones especificadas y los
datos técnicos.
Antes de utilizar los productos debe realizarse una valoración de riesgos en relación con la aplicación
concreta. En función de los resultados obtenidos, deberán tomarse las medidas relevante para la
seguridad convenientes.
Puesto que los productos se utilizan como partes de un sistema total o de un proceso, la seguridad
personal debe quedar garantizada mediante el concepto de este sistema total o del proceso.
El funcionamiento de los productos debe realizarse únicamente con los cables y accesorios especificados.
Utilice únicamente accesorios y piezas de repuesto originales.
Cualquier otro uso se considerará no conforme a los fines previstos y puede resultar peligroso.
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Acerca de este libro
Presentación
Objeto
Este manual describe las propiedades técnicas, la instalación, la puesta en marcha, el manejo y el
mantenimiento del sistema de servoaccionamiento integrado Lexium 32i CAN + BMi.
Campo de aplicación
Este manual es válido para los productos estándar indicados en la codificación de los modelos, véase el
capítulo Codificación de los modelos (véase página 17).
Para la conformidad de los productos y la información medioambiental (RoHS, REACH, PEP, EOLI, etc.),
vaya a www.schneider-electric.com/green-premium.
Las características técnicas de los dispositivos que se describen en este documento también se
encuentran online. Para acceder a esta información online:
Paso
Acción
1
Vaya a la página de inicio de Schneider Electric www.schneider-electric.com.
2
En el cuadro Search, escriba la referencia del producto o el nombre del rango de productos.
No incluya espacios en blanco en la referencia ni en el rango de productos.
Para obtener información sobre cómo agrupar módulos similares, utilice los asteriscos (*).
3
Si ha introducido una referencia, vaya a los resultados de búsqueda de Product Datasheets y
haga clic en la referencia deseada.
Si ha introducido el nombre de un rango de productos, vaya a los resultados de búsqueda de
Product Ranges y haga clic en la gama deseada.
4
Si aparece más de una referencia en los resultados de búsqueda Products, haga clic en la
referencia deseada.
5
En función del tamaño de la pantalla, es posible que deba desplazar la página hacia abajo para
consultar la hoja de datos.
6
Para guardar o imprimir una hoja de datos como archivo .pdf, haga clic en Download XXX
product datasheet.
Las características que se indican en este documentación deben coincidir con las que figuran online. De
acuerdo con nuestra política de mejoras continuas, es posible que a lo largo del tiempo revisemos el
contenido con el fin de elaborar documentos más claros y precisos. En caso de que detecte alguna
diferencia entre el documentación y la información online, utilice esta última para su referencia.
Información relativa al producto
El uso y aprovechamiento de la información aquí contenida presupone la posesión de conocimientos
técnicos en el desarrollo y programación de sistemas de control automatizados.
Únicamente usted como usuario, el constructor de la máquina o el integrador de sistemas están
familiarizados con todas las condiciones y factores que son de aplicación para la instalación, ajuste,
funcionamiento, reparaciones y mantenimiento de la máquina o de los procesos.
Asegúrese de que se cumplan todas las normas o disposiciones en vigor referentes a la conexión a tierra
de todos los componentes de la instalación. Asegúrese de que se cumplan todas las normas de seguridad,
todos los requisitos referidos a la electricidad y todas las normas vigentes para su máquina o su proceso
en relación con el uso de este producto.
Muchos componentes del producto, incluido el circuito impreso, funcionan con tensión de red y pueden
producirse altas corrientes o tensiones transformadas.
El motor genera tensión cuando se gira el eje.
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11
PELIGRO
DESCARGA ELÉCTRICA, EXPLOSIÓN O EXPLOSIÓN POR ARCO ELÉCTRICO
Desconecte la alimentación del equipo, incluidos los dispositivos conectados, antes de quitar las
cubiertas o puertas, o bien, de instalar o quitar cualquier accesorio, hardware, cable o conductor.
Identifique todos los interruptores con un rótulo "NO CONECTAR" o con una señalización de peligro
similar y bloquéelos en la posición deenergizada.
Espere 15 minutos para que se descarguen los condensadores del bus DC.
No presuponga que el bus DC está sin tensión porque el LED del mismo esté apagado.
Asegure el eje del motor contra accionamientos ajenos antes de realizar trabajos en el sistema de
accionamiento.
Vuelva a montar y fijar todas las cubiertas, accesorios, elementos de hardware, cables y conductores
y compruebe que haya una conexión a tierra adecuada antes de aplicar alimentación eléctrica a la
unidad.
Aplique solo la tensión especificada cuando utilice este equipo y los productos asociados.
El incumplimiento de estas instrucciones podrá causar la muerte o lesiones serias.
Este equipo ha sido diseñado para funcionar fuera de cualquier ubicación peligrosa. Instale el equipo
únicamente en zonas sin una atmósfera peligrosa.
PELIGRO
POSIBILIDAD DE EXPLOSIÓN
Instale y utilice el equipo únicamente en ubicaciones no peligrosas.
El incumplimiento de estas instrucciones podrá causar la muerte o lesiones serias.
Si la etapa de potencia se desactiva involuntariamente, por ejemplo, debido a una caída de tensión, a
errores o a funciones, el motor dejará de frenar de forma controlada. La sobrecarga, los errores o el uso
erróneo pueden ocasionar el incorrecto funcionamiento y desgaste prematuro del freno de parada.
ADVERTENCIA
COMPORTAMIENTO NO INTENCIONADO
Asegúrese de que no puedan provocarse lesiones ni daños materiales como consecuencia de un
movimiento sin freno.
Compruebe regularmente el funcionamiento del freno de parada.
No utilice el freno de parada como freno de servicio.
No utilice el freno de parada para fines relevantes para la seguridad.
El incumplimiento de estas instrucciones puede causar la muerte, lesiones serias o daño al equipo.
Los sistemas de variador pueden realizar movimientos imprevistos a causa de cableados incorrectos,
configuraciones incorrectas, datos incorrectos u otros errores.
ADVERTENCIA
MOVIMIENTO O FUNCIONAMIENTO IMPREVISTO DE LA MÁQUINA
Instale con cuidado el cableado de acuerdo con los requisitos de CEM.
No utilice el producto con ajustes y datos indeterminados.
Realice pruebas exhaustivas de puesta en marcha que incluyan la verificación de la configuración y
de los datos que determinen la posición y el movimiento.
El incumplimiento de estas instrucciones puede causar la muerte, lesiones serias o daño al equipo.
12
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ADVERTENCIA
PÉRDIDA DEL CONTROL DE MANDO
El diseñador del esquema de control debe tener en cuenta las posibles modalidades de fallo de rutas
de control y, para ciertas funciones de control críticas, proporcionar los medios para lograr un estado
de seguridad durante y después de un fallo de ruta. Algunas funciones de control críticas son, por
ejemplo, la parada de emergencia y la parada de sobrecarrera, un corte de alimentación o un reinicio.
Para las funciones de control críticas deben proporcionarse rutas de control separadas o
redundantes.
Las rutas de control del sistema pueden incluir enlaces de comunicación. Deben tenerse en cuenta
las implicaciones de los retardos de transmisión no esperados o los fallos en el enlace.
Tenga en cuenta todas las reglamentaciones para la prevención de accidentes y las directrices de
seguridad locales.1
Cada implementación de este equipo debe probarse de forma individual y exhaustiva antes de entrar
en servicio.
El incumplimiento de estas instrucciones puede causar la muerte, lesiones serias o daño al equipo.
1
Para obtener más información, consulte NEMA ICS 1.1 (última edición), "Safety Guidelines for the
Application, Installation, and Maintenance of Solid State Control" (Directrices de seguridad para la
aplicación, la instalación y el mantenimiento del control de estado estático) y NEMA ICS 7.1 (última
edición), "Safety Standards for Construction and Guide for Selection, Installation and Operation of
Adjustable-Speed Drive Systems" (Normas de seguridad para la construcción y la dirección para la
selección, la instalación y el funcionamiento de sistemas de accionamiento de ajuste rápido) o su
equivalente aplicable a la ubicación específica.
Las máquinas, controles y otros equipos funcionan hoy día por lo generan en redes. Un acceso al software
y a las redes o buses de campo que no está suficientemente protegido puede permitir la entrada de
personas no autorizadas y software perjudicial a la máquina y a los equipos en la red/bus de campo de la
máquina, así como a redes conectadas.
ADVERTENCIA
Acceso no autorizado a la máquina a través del software y las redes
A la hora de realizar el análisis de riesgos y amenazas tenga en cuenta todas las amenazas derivadas
del acceso a la red/bus de campo y el funcionamiento en los mismos.
Asegúrese de que tanto la infraestructura de software como la de hardware en las que está integrada
la máquina, así como todas las normas organizativas sobre al acceso a estas infraestructuras, tienen
en cuenta los resultados del análisis de riesgos y amenazadas y son implementadas de acuerdo con
las mejores prácticas reconocidas, las normas de seguridad informática y la Cyber Security (como por
ejemplo la serie ISO/IEC 27000, Common Criteria for Information Technology Security Evaluation,
ISO/IEC 15408, IEC 62351, ISA/IEC 62443, NIST Cybersecurity Framework, Information Security
Forum - Standard of Good Practice for Information Security).
Asegure la eficacia de sus sistemas de seguridad informática y Cyber Security.
El incumplimiento de estas instrucciones puede causar la muerte, lesiones serias o daño al equipo.
Normas y términos utilizados
Los términos técnicos, símbolos y las descripciones correspondientes del presente manual o que
aparecen en la parte interior o exterior de los propios productos se derivan, por lo general, de los términos
y las definiciones de estándares internacionales.
En el área de los sistemas de seguridad funcional, unidades y automatización general se incluyen, pero
sin limitarse a ellos, términos como seguridad, función de seguridad, estado de seguridad, fallo, reinicio
tras fallo, avería, funcionamiento incorrecto, error, mensaje de error, peligroso, etc.
Estos estándares incluyen, entre otros:
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Norma
Descripción
IEC 61131-2:2007
Controladores programables, parte 2: Requisitos y ensayos de los equipos.
ISO 13849-1:2015
Seguridad de la maquinaria: componentes de los sistemas de control
relacionados con la seguridad.
Principios generales del diseño.
13
Norma
Descripción
EN 61496-1:2013
Seguridad de las máquinas: equipos de protección electrosensibles.
Parte 1: pruebas y requisitos generales.
ISO 12100:2010
Seguridad de las máquinas. Principios generales para el diseño. Evaluación del
riesgo y reducción del riesgo
EN 60204-1:2006
Seguridad de las máquinas. Equipo eléctrico de las máquinas. Parte 1:
Requisitos generales
ISO 14119:2013
Seguridad de la maquinaria. Dispositivos de bloqueo asociados con
protecciones: principios de diseño y selección
ISO 13850:2015
Seguridad de la maquinaria. Parada de emergencia: principios de diseño
IEC 62061:2015
Seguridad de la maquinaria. Seguridad funcional de los sistemas de control
programable de seguridad eléctrica y electrónica
IEC 61508-1:2010
Seguridad funcional de los sistemas eléctricos/electrónicos/electrónicos
programables relacionados con la seguridad: requisitos generales.
IEC 61508-2:2010
Seguridad funcional de los sistemas eléctricos/electrónicos/electrónicos
programables relacionados con la seguridad: requisitos para los sistemas
eléctricos/electrónicos/electrónicos programables relacionados con la
seguridad.
IEC 61508-3:2010
Seguridad funcional de los sistemas eléctricos/electrónicos/electrónicos
programables relacionados con la seguridad: requisitos de software.
IEC 61784-3:2016
Redes de comunicación industrial - Perfiles - Parte 3: Buses de campo de
seguridad funcionales - Reglas generales y definiciones de perfiles.
2006/42/EC
Directiva de maquinaria
2014/30/EU
Directiva de compatibilidad electromagnética
2014/35/EU
Directiva de baja tensión
Además, los términos utilizados en este documento se pueden usar de manera tangencial porque se
obtienen de otros estándares como:
Norma
Descripción
Serie IEC 60034
Máquinas eléctricas giratorias
Serie IEC 61800
Accionamientos eléctricos de potencia de velocidad variable
Serie IEC 61158
Comunicación digital de datos para la medición y control: bus de campo para su
uso en sistemas de control.
Por último, el término zona de funcionamiento se puede utilizar junto con la descripción de peligros
específicos, y se define como tal para una zona de peligro o zona peligrosa en la Directiva de maquinaria
(2006/42/EC) y ISO 12100:2010.
NOTA: Los estándares mencionados anteriormente podrían o no aplicarse a los productos específicos
citados en la presente documentación. Para obtener más información en relación con los diferentes
estándares aplicables a los productos descritos en este documento, consulte las tablas de características
de las referencias de dichos productos.
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Lexium 32i CAN y BMi
Introducción
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Capítulo 1
Introducción
Introducción
Contenido de este capítulo
Este capítulo contiene los siguientes apartados:
Apartado
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Página
Vista general del equipo
16
Codificación de los modelos
17
15
Introducción
Vista general del equipo
General
Los componentes modulares de la familia de productos Lexium 32i pueden combinarse para satisfacer los
requisitos de numerosas aplicaciones. El uso de un cableado mínimo y de una gama completa de
opciones y accesorios permiten implementar soluciones de accionamiento compactas y de alto
rendimiento para distintos requisitos de alimentación.
Resumen de algunas de las características:
Interfaz de comunicación para CANopen y CANmotion, a través de la cual se indican los valores de
referencia para numerosos modos de funcionamiento.
La puesta en marcha se lleva a cabo a través de un PC con software de puesta en marcha o del bus
de campo.
Las tarjetas de memoria permiten copiar parámetros y sustituir dispositivos con rapidez.
La función de seguridad "Safe Torque Off" (STO) según IEC 61800-5-2 está disponible de serie.
Sistema de servoaccionamiento
El producto puede estar formado por los componentes siguientes:
1
2
3
4
5
6
Servomotor BMI con etapa de potencia integrada
Resistencia de frenado estándar
Unidad de control LXM32I para bus de campo CAN
Tapa de la interfaz de puesta en marcha
Módulo de conexión para alimentación de red
Módulo de conexión con bornes de tensión de resorte o conector industrial para bus de campo, entradas/salidas y
función de seguridad STO
Encontrará un resumen de los accesorios disponibles en el capítulo Accesorios y piezas de repuesto
(véase página 615).
16
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Introducción
Codificación de los modelos
Codificación de los modelos LXM32I
Pos.
1
2
3
4
5
6
7
8
9
10
11
12
13
14
Codificación de los
modelos (ejemplo)
L
X
M
3
2
I
C
A
N
•
•
•
•
•
Pos.
Significado
1-3
Familia de productos
LXM = Lexium
4-6
Tipo de producto
32I = Unidad de control para Lexium 32i
7-9
Interfaz de bus de campo
CAN = CANopen
10-14
Versión específica del cliente
S•••• = versión específica del cliente
En caso de tener preguntas sobre la codificación de los modelos, diríjase a su persona de contacto de
Schneider Electric.
Identificación de la versión específica de cliente
En el caso de una versión específica de cliente, en la posición 10 de la codificación de los modelos se
indica una "S". El siguiente número define la versión específica de cliente correspondiente. Ejemplo:
LXM32I•••S1234
En caso de tener preguntas sobre las versiones específicas de cliente, diríjase a su persona de contacto
de Schneider Electric.
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17
Introducción
Codificación de los modelos BMI
Pos.
1
2
3
4
5
6
7
8
9
10
11
Codificación de los
modelos (ejemplo)
B
M
I
0
7
0
2
P
0
6
A
Pos.
Significado
1-3
Familia de productos
BMI = Servomotor para Lexium 32i
4-6
Tamaño (carcasa)
070 = brida de 70 mm
100 = brida de 100 mm
7
Longitud
2 = 2 pilas
3 = 3 pilas
8
Bobinado
P = 3 fases de red (208 V / 400 V / 480 V)
T = 1 fase de red (115 V / 230 V)
9
Eje y grado de protección1)
0 = eje liso; grado de protección: eje IP54, carcasa IP65
1 = clave paralela; grado de protección: eje IP54, carcasa IP65
2 = eje liso; grado de protección: eje y carcasa IP65
3 = clave paralela; grado de protección: eje y carcasa IP65
S = versión específica del cliente
10
Sistema encoder
1 = 128 periodos Sin/Cos monovuelta absolutos por revolución (SKS36)
2 = 128 periodos Sin/Cos multivuelta absolutos por revolución (SKM36)
6 = 16 periodos Sin/Cos monovuelta absolutos por revolución (SEK37)
7 = 16 periodos Sin/Cos multivuelta absolutos por revolución (SEL37)
11
Freno de parada
A = sin freno de parada
F = con freno de parada
1) En la posición de montaje IM V3 (eje de accionamiento vertical, extremo de eje hacia arriba), el motor
sólo tiene el grado de protección IP 50.
En caso de tener preguntas sobre la codificación de los modelos, diríjase a su persona de contacto de
Schneider Electric.
Identificación de la versión específica de cliente
En el caso de una versión específica de cliente, en la posición 9 de la codificación de los modelos se indica
una "S". El siguiente número define la versión específica de cliente correspondiente. Ejemplo:
BMI•••••S123
En caso de tener preguntas sobre las versiones específicas de cliente, diríjase a su persona de contacto
de Schneider Electric.
18
0198441113953 03/2020
Lexium 32i CAN y BMi
Datos técnicos
0198441113953 03/2020
Capítulo 2
Datos técnicos
Datos técnicos
Contenido de este capítulo
Este capítulo contiene los siguientes apartados:
Apartado
0198441113953 03/2020
Página
Condiciones ambientales
20
Dimensiones
22
Características generales
24
Señales
26
Datos específicos del eje
28
Datos específicos del motor
30
Freno de parada (opción)
35
Encoder
36
Resistencia de frenado
37
Emisión electromagnética
39
Par de apriete de los tornillos y los prensaestopas
40
Memoria no volátil y tarjeta de memoria
41
Certificaciones
42
Condiciones para UL 508C
43
19
Datos técnicos
Condiciones ambientales
Condiciones para el transporte y el almacenamiento
El entorno durante el transporte y almacenamiento tiene que estar seco y libre de polvo.
Temperatura
°C
(°F)
De –25 a 70
(de –13 a 158)
La humedad relativa del aire admisibles para el transporte y el almacenamiento es la siguiente:
Humedad relativa del aire (sin condensación)
%
Vibraciones y choques durante el transporte y el
almacenamiento
5-80
Según IEC 60721-3-2 clase 2M2
Condiciones para el funcionamiento
La temperatura ambiente máxima admisible durante el funcionamiento depende de la distancia de
montaje de los aparatos y de la potencia exigida. Observe las directrices correspondientes del capítulo
Instalación (véase página 115).
Temperatura ambiente sin reducción de potencia °C
(sin condensación ni hielo)
(°F)
0-40
(32-104)
Temperatura ambiente manteniendo todas las
41-65
(105,8-149)
condiciones siguientes(1):
Reducción de potencia (par) del 4 % por
Kelvin
Altura de montaje máxima de 1000 m
(3281 ft) sobre el nivel del mar
°C
(°F)
(1) En caso de uso conforme a UL 508C, deberán observarse las indicaciones del capítulo Condiciones para
UL 508C (véase página 43).
Ejemplo de reducción de potencia a 50 °C (122 °F):
Durante el funcionamiento la humedad relativa del aire se admite tal como se indica a continuación:
Humedad relativa del aire (sin condensación)
%
5-80
La altura de montaje se define como la altura por encima del nivel del mar.
Altura de montaje sin reducción de la potencia
m
(ft)
Altura de montaje manteniendo todas las
m
condiciones siguientes:
(ft)
Temperatura ambiente máxima de 45 °C
(113 °F)
Reducción de la potencia continua del 1 % por
cada 100 m (328 ft) sobre 1000 m (3281 ft)
20
<1000
(<3281)
1000-2000
(3281-6562)
0198441113953 03/2020
Datos técnicos
m
Altura de montaje por encima del nivel del mar
(ft)
manteniendo todas las condiciones siguientes:
Temperatura ambiente máxima de 40 °C
(104 °F)
Reducción de la potencia continua del 1 % por
cada 100 m (328 ft) sobre 1000 m (3281 ft)
Sobretensión de la red de alimentación
limitada a la categoría de sobretensión II
según IEC 60664-1
Sin red IT
2000-3000
(6562-9843)
Vibraciones y choques durante el servicio
según IEC 60721-3-3
Clase 3M4
Grado de protección
El requisito previo es el montaje correcto de todos los componentes, véase el capítulo Instalación
(véase página 115), y el cierre de la tapa de la interfaz de puesta en marcha (IP según IEC 60529):
Grado de protección sin anillo retén
IP 54(1)
Grado de protección con anillo retén
IP 65(1)(2)
(1) En la posición de montaje IM V3 (eje vertical, extremo de eje hacia arriba) solo se alcanza el grado de
protección IP 50. El grado de protección no hace referencia a los componentes añadidos como, por
ejemplo, un engranaje.
(2) La velocidad máxima de rotación está limitada a 6000 rpm. El anillo retén se lubrica inicialmente en
fábrica. La marcha en seco de las juntas aumenta la fricción y disminuye considerablemente la vida útil
de las juntas anulares.
0198441113953 03/2020
21
Datos técnicos
Dimensiones
Dimensiones BMI070
BMI...
22
0702
0703
L sin freno de parada
mm (in)
268 (10,55)
300 (11,81)
L con freno de parada
mm (in)
306 (12,05)
339 (13,35)
L1 sin freno de parada
mm (in)
127 (5)
159 (6,26)
L1 con freno de parada
mm (in)
166 (6,54)
198 (7,8)
B
mm (in)
23 (0,91)
30 (1,18)
C
mm (in)
11 (0,43)
14 (0,55)
D
mm (in)
4 (0,16)
5 (0,2)
E
mm (in)
12,5 (0,49)
16 (0,63)
F
mm (in)
18 (0,71)
20 (0,79)
G
mm (in)
2,5 (0,1)
5 (0,2)
H
mm (in)
M4
M5
T
mm (in)
3,3 (0,13)
4,2 (0,17)
S
mm (in)
4,3 (0,17)
5,3 (0,21)
Q
mm (in)
14 (0,55)
17 (0,67)
P
mm (in)
10 (0,39)
12,5 (0,49)
O
mm (in)
3,2 (0,13)
4 (0,16)
N
mm (in)
2,1 (0,08)
2,4 (0,09)
0198441113953 03/2020
Datos técnicos
Dimensiones BMI100
BMI...
L sin freno de parada
0198441113953 03/2020
mm (in)
1002
1003
273 (10,75)
299 (11,77)
L con freno de parada
mm (in)
316 (12,44)
346 (13,62)
L1 sin freno de parada
mm (in)
133 (5,24)
159 (6,26)
L1 con freno de parada
mm (in)
176 (6,93)
206 (8,11)
B
mm (in)
40 (1,57)
40 (1,57)
C
mm (in)
19 (0,75)
19 (0,75)
D
mm (in)
6 (0,24)
6 (0,24)
E
mm (in)
21,5 (0,85)
21,5 (0,85)
F
mm (in)
30 (1,18)
30 (1,18)
G
mm (in)
5 (0,2)
5 (0,2)
H
mm (in)
M6
M6
T
mm (in)
5 (0,2)
5 (0,2)
S
mm (in)
6,4 (0,25)
6,4 (0,25)
Q
mm (in)
21 (0,83)
21 (0,83)
P
mm (in)
16 (0,63)
16 (0,63)
O
mm (in)
5 (0,2)
5 (0,2)
N
mm (in)
2,8 (0,11)
2,8 (0,11)
23
Datos técnicos
Características generales
Número de par de polos
5
Clase térmica
F (155 °C)
según IEC 60034-1
Nivel de vibración
A
según IEC 60034-14
Marcha concéntrica de extremo
de eje / oscilación axial
Class N (normal class)
según IEC 60072-1, DIN 42955
Color de la carcasa
Negro RAL 9005
Tensión de red: rango y tolerancia
115/230 Vca monofásico
Vac
De 100 – 15 % a 120 + 10 %
De 200 – 15 % a 240 + 10 %
208/400/480 Vca trifásico
Vac
De 200 – 15 % a 240 + 10 %
De 380 – 15 % a 480 + 10 %
Frecuencia
Hz
De 50 – 5 % a 60 + 5 %
Sobretensiones transitorias
Tensión asignada entre fase y tierra
Categoría de sobretensión III(1)
Vac
300
(1) En función de la altura de montaje, véase el capítulo Condiciones ambientales (véase página 20).
Tipo de conexión a tierra
Red TT, red TN
Permitida
Red IT
Permitida(1)
Red triangular conectada a tierra
no permitida
(1) En función de la altura del montaje, véase el capítulo Condiciones ambientales (véase página 20).
Corriente de fuga
Corriente de fuga (según IEC 60990, imagen 3)
mA
<30(1)
(1) Medida en redes con punto neutro conectado a tierra y sin filtro de red externo. Tenga en cuenta que un
dispositivo de corriente residual de 30 mA puede activarse con tan solo 15 mA. Además fluye una
corriente de fuga de alta frecuencia que no se toma en cuenta en la medición. La reacción a esto depende
del tipo de dispositivo de corriente residual.
Corrientes armónicas e impedancia
Las corrientes armónicas dependen de la impedancia de la red de alimentación. Esto se expresa mediante
la corriente de cortocircuito de la red. Si la red de alimentación presenta una corriente de cortocircuito
mayor que la indicada en los datos técnicos del equipo, desconecte las inductancias de red.
Monitorización de la corriente de salida permanente
El equipo supervisa la corriente de salida permanente. Si la corriente de salida permanente se supera, el
equipo regula la corriente de salida reduciéndola.
Frecuencia PWM de la etapa de potencia
La frecuencia PWM de la etapa de potencia está ajustada de forma fija.
Frecuencia PWM de etapa de potencia
24
kHz
8
0198441113953 03/2020
Datos técnicos
Vida útil
Vida útil nominal del rodamiento L10 h(1)
h
20000
(1) Horas de trabajo con 10 % de probabilidad de avería
La vida útil de los motores está limitada fundamentalmente por la vida útil del rodamiento, en caso de uso
técnico correcto.
La vida útil se ve limitada considerablemente por las siguientes condiciones de servicio:
Altura de montaje >1000 m (3281 ft) sobre el nivel medio del mar.
Movimiento giratorio exclusivamente dentro de un ángulo fijo <100°
Funcionamiento sometido a carga vibratoria >20 m/s2
Marcha en seco de las juntas anulares
Contacto de las juntas con sustancias agresivas
Anillo retén / grado de protección
Los motores pueden equiparse, opcionalmente, con un anillo retén. De esta forma, logran el grado de
protección IP65. A través del anillo retén, la velocidad máxima se limita a 6000 min-1.
Tenga en cuenta los siguientes puntos:
0198441113953 03/2020
El anillo retén se lubrica inicialmente en fábrica.
La marcha en seco de las juntas aumenta la fricción y disminuye considerablemente la vida útil de las
juntas anulares.
25
Datos técnicos
Señales
Tipo de lógica
Observe las indicaciones sobre el tipo de lógica en el capítulo Tipo de lógica (véase página 56).
En función de la referencia del módulo, los módulos de conexión son compatibles bien con lógica positivo
o bien con lógica negativa. En módulos con conectores M8/M12, el tipo de lógica se desprende de la
referencia específica del módulo. En módulos con bornes de tensión de resorte, el tipo de lógica se deriva
del tipo de referencia específica del módulo.
Las entradas de señal están protegidas contra polarización incorrecta y las salidas están protegidas contra
cortocircuitos. Las entradas y las salidas están funcionalmente aisladas.
Alimentación de señales interna de 24 V
La alimentación de señales interna de 24 V está protegida contra cortocircuitos y cumple los requisitos de
MBTP.
Tensión nominal
Vdc
24
Rango de tensión
Vdc
23-28
Corriente máxima +24VDC
mA
200
Ondulación residual (ripple)
<5%
El potencial de referencia 0VDC está puesto a tierra de forma interna, véase IEC 60204-1 (defectos a
tierra).
No ponga a tierra la tensión de alimentación interna mediante la puesta a tierra de una señal de 0 V fuera
del variador para evitar bucles de tierra.
La protección contra cortocircuito puede restablecerse eliminando el cortocircuito y desconectando y
conectando el variador (error con clase de error 4).
Alimentación de señales externa de 24 V
Las señales pueden alimentarse con tensión bien a través de una fuente de alimentación externa o bien
a través de la alimentación de señales interna (véase Alimentación de señales interna de 24 V). La tensión
debe cumplir las especificaciones de IEC 61131-2 (fuente de alimentación estándar MBTP):
Tensión
Vdc
24
La tolerancia de tensión es de
Vdc
19,2 a 30
Ondulación residual (ripple)
<5%
Señales de entrada digitales de 24 V
Con un cableado como lógica positiva, los niveles de las entradas digitales cumplen con IEC 61131-2, tipo
1. Las propiedades eléctricas son válidas también en caso de cableado como lógica negativa siempre que
no se indique algo diferente.
Tensión de entrada - lógica positiva
Nivel 0
Nivel 1
Vdc
Vdc
De –3 a 5
15-30
Tensión de entrada - lógica negativa (a 24 Vcc)
Nivel 0
Vdc
Nivel 1
Vdc
>19
<9
Corriente de entrada (a 24 Vcc)
mA
2,5
Tiempo de antirrebote (software)(1)(2)
ms
1,5 (valor por defecto)
Tiempo de conmutación de hardware
Flanco ascendente (nivel 0 -> 1)
Flanco descendente (nivel 1 -> 0)
µs
µs
15
150
Jitter (entradas Capture)
µs
<2
(1) Ajustable a través de parámetros (periodo de muestreo de 250 µs)
(2) Si las entradas de captura se utilizan para la captura, no se aplica el tiempo antirrebote.
26
0198441113953 03/2020
Datos técnicos
Señales de salida digitales de 24 V
En caso de cableado como lógica positiva, los niveles de las salidas digitales cumplen con IEC 61131-2.
Las propiedades eléctricas también son válidas en caso de cableado como lógica negativa siempre que
no se indique algo diferente.
Tensión de alimentación nominal (para módulos
con bornes de tensión de resorte)
Vdc
24
Rango de tensión de alimentación (para módulos
con bornes de tensión de resorte)
Vdc
19,2-30
Tensión de salida nominal - lógica positiva
Vdc
24
Tensión de salida nominal - lógica negativa
Vdc
0
Caída de tensión con carga de 50 mA
Vdc
≤1
mA
100
mH
1000
Corriente máxima por salida
(1)
Carga inductiva máxima
(1) Resistencia de carga entre 0,3 ... 50 kΩ.
La protección contra cortocircuitos puede restablecerse desconectando la tensión de alimentación.
Señales de entrada de la función de seguridad STO
Las entradas de la función de seguridad STO (entradas STO_A y STO_B) están diseñadas de forma fija
como tipo de lógica positiva. Observe las indicaciones del capítulo Función de seguridad STO ("Safe
Torque Off") (véase página 68).
Tensión de entrada - lógica positiva
Nivel 0
Nivel 1
Vdc
Vdc
De –3 a 5
15-30
Corriente de entrada (a 24 Vcc)
mA
2,5
Tiempo de antirrebote STO_A y STO_B
ms
>1
Detección de diferencias de señal entre STO_A y
STO_B
s
>1
Tiempo de reacción de la función de seguridad
STO
ms
≤10
Señales del bus CAN
Las señales del bus CAN cumplen con el estándar CAN y están protegidas contra cortocircuitos.
0198441113953 03/2020
27
Datos técnicos
Datos específicos del eje
Sinopsis
Al exceder las fuerzas máximas permitidas en el eje del motor se produce un desgaste rápido de los
rodamientos, la rotura del eje o daños en el encoder.
ATENCIÓN
COMPORTAMIENTO NO INTENCIONADO DEBIDO A DAÑOS MECÁNICOS DEL MOTOR
No supere las fuerzas radiales y axiales máximas permitidas en el eje del motor.
Proteja el eje del motor contra impactos.
No supere la fuerza axial máxima admisible al presionar elementos sobre el eje del motor.
El incumplimiento de estas instrucciones puede causar lesiones o daño al equipo.
Punto de aplicación de las fuerzas:
Fuerza al presionar
La fuerza al presionar no debe superar la fuerza axial máxima permitida. Utilizando una pasta de montaje
sobre el eje y el elemento, se disminuye la fricción y se protege la superficie.
Si el eje dispusiera de una rosca, utilícela para presionar el elemento. De esta forma no se ejercerá sobre
el rodamiento ninguna fuerza axial.
De forma alternativa también es posible comprimir, sujetar o adherir el elemento.
La siguiente tabla muestra la fuerza axial máxima permitida FA en parada.
28
BMI...
070
100
Fuerza axial máxima permitida FA en parada N (lbf)
80 (18)
160 (36)
0198441113953 03/2020
Datos técnicos
Carga del eje
Son aplicables las siguientes condiciones
No debe excederse la fuerza máxima de presión sobre el extremo del eje
No deben ejercerse simultáneamente cargas límite radiales y axiales
Duración nominal de almacenamiento en horas de trabajo con una probabilidad de fallo del 10% (L10
h = 20000 horas)
Velocidad media n = 4000 min-1
Temperatura ambiente = 40 °C (104 °F)
Par de pico = tipo de servicio S3 - S8, 10% de ciclo de trabajo
Par nominal = tipo de servicio S1, 100% de ciclo de trabajo
El punto de aplicación de las fuerzas depende del tamaño del motor:
BMI...
Valor para "X"
mm (in)
0702
0703
100
11,5 (0,45)
15 (0,59)
20 (0,79)
La siguiente tabla muestra la carga radial máxima del eje FR.
BMI...
0702
0703
1002
1003
1000 1/min
N (lbf)
710 (160)
730 (164)
990 (223)
1050 (236)
2000 1/min
N (lbf)
560 (126)
580 (130)
790 (178)
830 (187)
3000 1/min
N (lbf)
490 (110)
510 (115)
690 (155)
730 (164)
4000 1/min
N (lbf)
450 (101)
460 (103)
620 (139)
660 (148)
5000 1/min
N (lbf)
410 (92)
430 (97)
580 (130)
610 (137)
6000 1/min
N (lbf)
390 (88)
400 (90)
-
-
La siguiente tabla muestra la carga axial máxima del eje FA durante el giro.
BMI...
0198441113953 03/2020
0702
0703
1002
1003
1000 1/min
N (lbf)
142 (32)
146 (33)
198 (45)
210 (47)
2000 1/min
N (lbf)
112 (25)
116 (26)
158 (36)
166 (37)
3000 1/min
N (lbf)
98 (22)
102 (23)
138 (31)
146 (33)
4000 1/min
N (lbf)
90 (20)
92 (21)
124 (28)
132 (30)
5000 1/min
N (lbf)
82 (18)
86 (19)
116 (26)
122 (27)
6000 1/min
N (lbf)
78 (18)
80 (18)
-
-
29
Datos técnicos
Datos específicos del motor
Datos para equipos monofásicos con 115 Vca
BMI...
0702
0703
1002
Bobinado
T
T
T
Par de parada continua(1)
M0(2)
Nm
2,24
2,88
5,07
Par de pico
Mmax
Nm
4,84
6,3
12,39
Constante de par(3)
kt
Nm/A
0,67
0,87
0,91
Revoluciones nominales
nN
1/min
1900
1400
1400
Par nominal
MN
Nm
2,21
2,85
5,01
Potencia nominal(4)
PN
kW
0,44
0,418
0,735
Corriente nominal del motor
IN
Arms
3,55
3,55
5,70
Corriente máxima del motor
Imax
Arms
8,00
8,00
15,00
Consumo de corriente con
potencia nominal y tensión
nominal
Arms
6,99
6,99
12,88
Limitación de extracorriente de
conexión
A
7,5
7,5
7,5
Extracorriente de conexión
A
146
146
209
Tiempo para extracorriente de
conexión máxima
ms
1,12
1,12
1,52
THD (total harmonic distortion)
de la corriente de entrada
%
150,58
150,58
134,52
0,54
0,54
0,59
Datos técnicos eléctricos
máxima(5)
Power factor (factor de
potencia)
λ
Corriente asignada de
cortocircuito (SCCR)
kA
1
1
1
Fusible máximo a conectar
previamente(6)
A
25
25
25
Datos técnicos mecánicos
Velocidad máxima admitida
nmax
1/min
7000
5500
5000
Momento de inercia del rotor
sin freno
JM
kgcm2
1,13
1,67
6,28
Momento de inercia del rotor
con freno
JM
kgcm2
1,24
1,78
6,77
Masa con resistencia de
frenado estándar sin freno de
parada
m
kg
4,00
4,75
8,10
Masa con resistencia de
frenado estándar con freno de
parada
m
kg
4,50
5,30
8,80
Unidad de control LXM32I
m
kg
0,50
0,50
0,50
(1) Condiciones para los datos de potencia: montado en placa de acero (2,5 x tamaño de la brida)2 de superficie,
10 mm (0,39 in) de espesor, orificio centrado.
(2) M0 = par de parada continua a 20 min-1 y al 100 % de ciclo de trabajo; a velocidades inferiores a 20 min-1, el par
de parada continua se reduce al 87 %
(3) Con n = 20 min-1 y temperatura de servicio máxima
(4) Con una impedancia de red correspondiente a una corriente de cortocircuito de la red de alimentación de 1 kA
(5) En caso extremo, impulso de desconexión/conexión antes de activarse la limitación de extracorriente de conexión,
tiempo máximo véase la siguiente fila
(6) Fusibles: interruptores automáticos con característica B o C; véanse las condiciones para UL en Condiciones para
UL 508C (véase página 43). No se deben utilizar valores menores. El fusible debe seleccionarse de tal forma que
no se dispare con el consumo de corriente indicado.
30
0198441113953 03/2020
Datos técnicos
Datos para equipos monofásicos con 230 Vca
BMI...
0702
0703
1002
Bobinado
T
T
T
Par de parada continua(1)
M0(2)
Nm
2,16
2,78
4,75
Par de pico
Mmax
Nm
6,18
8,10
14,43
Constante de par(3)
kt
Nm/A
0,67
0,87
0,91
Revoluciones nominales
nN
1/min
4000
3100
3000
Par nominal
MN
Nm
1,74
2,25
3,99
Potencia nominal(4)
PN
kW
0,73
0,73
1,25
Corriente nominal del motor
IN
Arms
2,83
2,82
4,59
Corriente máxima del motor
Imax
Arms
10,50
10,50
18,00
Consumo de corriente con
potencia nominal y tensión
nominal
Arms
6,12
6,12
11,19
Limitación de extracorriente de
conexión
A
7,5
7,5
7,5
Extracorriente de conexión
máxima(5)
A
201
201
274
Tiempo para extracorriente de
conexión máxima
ms
1,66
1,66
2,24
THD (total harmonic distortion)
de la corriente de entrada
%
157,75
157,75
137,82
0,53
0,53
0,58
Datos técnicos eléctricos
Power factor (factor de
potencia)
λ
Corriente asignada de
cortocircuito (SCCR)
kA
1
1
1
Fusible máximo a conectar
previamente(6)
A
25
25
25
Datos técnicos mecánicos
Velocidad máxima admitida
nmax
1/min
7000
5500
5000
Momento de inercia del rotor
sin freno
JM
kgcm 2
1,13
1,67
6,28
Momento de inercia del rotor
con freno
JM
kgcm 2
1,24
1,78
6,77
Masa con resistencia de
frenado estándar sin freno de
parada
m
kg
4,00
4,75
8,10
Masa con resistencia de
frenado estándar con freno de
parada
m
kg
4,50
5,30
8,80
Unidad de control LXM32I
m
kg
0,50
0,50
0,50
(1) Condiciones para los datos de potencia: montado en placa de acero (2,5 x tamaño de la brida)2 de superficie,
10 mm (0,39 in) de espesor, orificio centrado.
(2) M0 = par de parada continua a 20 min-1 y al 100 % de ciclo de trabajo; a velocidades inferiores a 20 min-1, el par
de parada continua se reduce al 87 %
(3) Con n = 20 min-1 y temperatura de servicio máxima
(4) Con una impedancia de red correspondiente a una corriente de cortocircuito de la red de alimentación de 1 kA
(5) En caso extremo, impulso de desconexión/conexión antes de activarse la limitación de extracorriente de conexión,
tiempo máximo véase la siguiente fila
(6) Fusibles: interruptores automáticos con característica B o C; véanse las condiciones para UL en Condiciones para
UL 508C (véase página 43). No se deben utilizar valores menores. El fusible debe seleccionarse de tal forma que
no se dispare con el consumo de corriente indicado.
0198441113953 03/2020
31
Datos técnicos
Datos para equipos trifásicos con 208 Vca
BMI...
0702
0703
1002
1003
Bobinado
P
P
P
P
Par de parada continua(1)
M0(2)
Nm
2,24
2,96
4,99
7,31
Par de pico
Mmax
Nm
6,42
8,06
13,92
18,87
Constante de par(3)
kt
Nm/A
1,24
1,52
1,32
1,79
Revoluciones nominales
nN
1/min
1800
1600
1900
1500
Par nominal
MN
Nm
2,21
2,93
4,91
7,22
Potencia nominal(4)
PN
kW
0,42
0,49
0,98
1,13
Corriente nominal del motor
IN
Arms
1,95
2,1
3,90
4,30
Corriente máxima del motor
Imax
Arms
6,00
6,00
12,00
12,00
Consumo de corriente con
potencia nominal y tensión
nominal
Arms
2,42
2,63
5,35
5,82
Limitación de extracorriente
de conexión
A
7,5
7,5
7,5
7,5
Extracorriente de conexión
máxima(5)
A
71
71
111
111
Tiempo para extracorriente
de conexión máxima
ms
0,5
0,50
0,64
0,64
THD (total harmonic
distortion) de la corriente de
entrada
%
148,31
143,46
148,31
144,98
0,55
0,57
0,56
0,56
Datos técnicos eléctricos
Power factor (factor de
potencia)
λ
Corriente asignada de
cortocircuito (SCCR)
kA
5
5
5
5
Fusible máximo a conectar
previamente(6)
A
25
25
25
25
Datos técnicos mecánicos
Velocidad máxima admitida
nmax
1/min
7000
5500
5000
5000
Momento de inercia del rotor
sin freno
JM
kgcm2
1,13
1,67
6,28
9,37
Momento de inercia del rotor
con freno
JM
kgcm2
1,24
1,78
6,77
10,15
Masa con resistencia de
m
frenado estándar sin freno de
parada
kg
4,10
4,85
8,10
10,15
Masa con resistencia de
frenado estándar con freno
de parada
m
kg
4,60
5,40
8,80
10,60
Unidad de control LXM32I
m
kg
0,50
0,50
0,50
0,50
(1) Condiciones para los datos de potencia: montado en placa de acero (2,5 x tamaño de la brida)2 de superficie,
10 mm (0,39 in) de espesor, orificio centrado.
(2) M0 = par de parada continua a 20 min-1 y al 100 % de ciclo de trabajo; a velocidades inferiores a 20 min-1, el par
de parada continua se reduce al 87 %
(3) Con n = 20 min-1 y temperatura de servicio máxima
(4) Con una impedancia de red correspondiente a una corriente de cortocircuito de la red de alimentación de 1 kA
(5) En caso extremo, impulso de desconexión/conexión antes de activarse la limitación de extracorriente de conexión,
tiempo máximo véase la siguiente fila
(6) Fusibles: interruptores automáticos con característica B o C; véanse las condiciones para UL en Condiciones para
UL 508C (véase página 43). No se deben utilizar valores menores. El fusible debe seleccionarse de tal forma que
no se dispare con el consumo de corriente indicado.
32
0198441113953 03/2020
Datos técnicos
Datos para equipos trifásicos con 400 Vca
BMI...
0702
0703
1002
1003
Bobinado
P
P
P
P
Par de parada continua(1)
M0(2)
Nm
2,07
2,82
4,48
6,55
Par de pico
Mmax
Nm
6,42
8,06
13,92
18,87
Constante de par(3)
kt
Nm/A
1,24
1,52
1,32
1,79
Revoluciones nominales
nN
1/min
3600
3300
3800
3000
Par nominal
MN
Nm
2,02
2,58
4,34
6,38
Potencia nominal(4)
PN
kW
0,76
0,89
1,73
2,01
Corriente nominal del motor
IN
Arms
1,80
1,87
3,50
3,85
Corriente máxima del motor
Imax
Arms
6,00
6,00
12,00
12,00
Consumo de corriente con
potencia nominal y tensión
nominal
Arms
2,68
2,94
5,74
6,25
Limitación de extracorriente
de conexión
A
1,9
1,9
1,9
1,9
Extracorriente de conexión
máxima(5)
A
126
126
196
196
Tiempo para extracorriente
de conexión máxima
ms
0,68
0,68
0,96
0,96
THD (total harmonic
distortion) de la corriente de
entrada
%
174,67
170,87
156,79
154,80
0,49
0,50
0,53
0,54
Datos técnicos eléctricos
Power factor (factor de
potencia)
λ
Corriente asignada de
cortocircuito (SCCR)
kA
5
5
5
5
Fusible máximo a conectar
previamente(6)
A
25
25
25
25
Datos técnicos mecánicos
Velocidad máxima admitida
nmax
1/min
7000
5500
5000
5000
Momento de inercia del rotor
sin freno
JM
kgcm2
1,13
1,67
6,28
9,37
Momento de inercia del rotor
con freno
JM
kgcm2
1,24
1,78
6,77
10,30
Masa con resistencia de
frenado estándar sin freno de
parada
m
kg
4,10
4,85
8,10
10,15
Masa con resistencia de
frenado estándar con freno
de parada
m
kg
4,60
5,40
8,80
10,60
Unidad de control LXM32I
m
kg
0,50
0,50
0,50
0,50
(1) Condiciones para los datos de potencia: montado en placa de acero (2,5 x tamaño de la brida)2 de superficie,
10 mm (0,39 in) de espesor, orificio centrado.
(2) M0 = par de parada continua a 20 min-1 y al 100 % de ciclo de trabajo; a velocidades inferiores a 20 min-1, el par
de parada continua se reduce al 87 %
(3) Con n = 20 min-1 y temperatura de servicio máxima
(4) Con una impedancia de red correspondiente a una corriente de cortocircuito de la red de alimentación de 1 kA
(5) En caso extremo, impulso de desconexión/conexión antes de activarse la limitación de extracorriente de conexión,
tiempo máximo véase la siguiente fila
(6) Fusibles: interruptores automáticos con característica B o C; véanse las condiciones para UL en Condiciones para
UL 508C (véase página 43). No se deben utilizar valores menores. El fusible debe seleccionarse de tal forma que
no se dispare con el consumo de corriente indicado.
0198441113953 03/2020
33
Datos técnicos
Datos para equipos trifásicos con 480 Vca
BMI...
0702
0703
1002
1003
Bobinado
P
P
P
P
Par de parada continua(1)
M0(2)
Nm
2,07
2,68
4,16
6,04
Par de pico
Mmax
Nm
6,42
8,06
13,92
18,87
Constante de par(3)
kt
Nm/A
1,24
1,52
1,32
1,79
Revoluciones nominales
nN
1/min
4400
3800
4700
3600
Par nominal
MN
Nm
2,01
2,35
4,00
5,57
Potencia nominal(4)
PN
kW
0,93
0,94
1,69
2,10
Corriente nominal del motor
IN
Arms
1,80
1,71
3,25
3,55
Corriente máxima del motor
Imax
Arms
6,00
6,00
12,00
12,00
Consumo de corriente con
potencia nominal y tensión
nominal
Arms
2,23
2,46
4,80
5,23
Limitación de extracorriente
de conexión
A
1,9
1,9
1,9
1,9
Extracorriente de conexión
máxima(5)
A
193
193
296
296
Tiempo para extracorriente
de conexión máxima
ms
0,70
0,70
0,96
0,96
THD (total harmonic
distortion) de la corriente de
entrada
%
177,00
174,33
157,66
156,11
0,49
0,49
0,53
0,54
Datos técnicos eléctricos
Power factor (factor de
potencia)
λ
Corriente asignada de
cortocircuito (SCCR)
kA
5
5
5
5
Fusible máximo a conectar
previamente(6)
A
25
25
25
25
Datos técnicos mecánicos
Velocidad máxima admitida
nmax
1/min
7000
5500
5000
5000
Momento de inercia del rotor
sin freno
JM
kgcm2
1,13
1,67
6,28
9,37
Momento de inercia del rotor
con freno
JM
kgcm2
1,24
1,78
6,77
10,30
Masa con resistencia de
m
frenado estándar sin freno de
parada
kg
4,10
4,85
8,10
10,15
Masa con resistencia de
frenado estándar con freno
de parada
m
kg
4,60
5,40
8,80
10,60
Unidad de control LXM32I
m
kg
0,50
0,50
0,50
0,50
(1) Condiciones para los datos de potencia: montado en placa de acero (2,5 x tamaño de la brida)2 de superficie,
10 mm (0,39 in) de espesor, orificio centrado.
(2) M0 = par de parada continua a 20 min-1 y al 100 % de ciclo de trabajo; a velocidades inferiores a 20 min-1, el par
de parada continua se reduce al 87 %
(3) Con n = 20 min-1 y temperatura de servicio máxima
(4) Con una impedancia de red correspondiente a una corriente de cortocircuito de la red de alimentación de 1 kA
(5) En caso extremo, impulso de desconexión/conexión antes de activarse la limitación de extracorriente de conexión,
tiempo máximo véase la siguiente fila
(6) Fusibles: interruptores automáticos con característica B o C; véanse las condiciones para UL en Condiciones para
UL 508C (véase página 43). No se deben utilizar valores menores. El fusible debe seleccionarse de tal forma que
no se dispare con el consumo de corriente indicado.
34
0198441113953 03/2020
Datos técnicos
Freno de parada (opción)
El freno de parada en el motor tiene la función de mantener la posición del motor con la etapa de potencia
desactivada. El freno de parada no es una función relevante para la seguridad ni un freno de servicio.
ADVERTENCIA
MOVIMIENTO IMPREVISTO DEL EJE
No utilice el freno de parada interno como medida relacionada con la seguridad.
Utilice sólo frenos externos certificados como medidas relacionadas con la seguridad.
El incumplimiento de estas instrucciones puede causar la muerte, lesiones serias o daño al equipo.
BMI...
070
1002
1003
Par de parada(1)
Nm
3,0
5,5
9
Tiempo para abrir el freno de parada
ms
80
70
90
Tiempo para cerrar el freno de parada
ms
17
30
40
Velocidad máxima al frenar cargas móviles
1/min
3000
3000
3000
Número máximo de deceleraciones al frenar cargas
móviles y 3000 min-1
500
500
500
Número máximo de deceleraciones al frenar cargas
móviles por hora con distribución homogénea
20
20
20
130
150
150
Energía cinética máxima que puede transformarse en
calor por deceleración al frenar cargas móviles
J
(1) El freno de parada está esmerilado de fábrica. Si el freno de parada no se utilizara durante un tiempo prolongado,
piezas del mismo podrían oxidarse. La corrosión provocará una reducción del par de parada.
0198441113953 03/2020
35
Datos técnicos
Encoder
SKS36 Singleturn
Este encoder del motor mide, durante la conexión, un valor absoluto en el transcurso de una revolución y
continúa contando a partir de este valor de forma incremental.
Resolución por revolución
128 períodos Sin/Cos
Rango de medición absoluto
1 revolución
Precisión del valor absoluto
digital
±0,0889°
Precisión de la posición
incremental
±0,0222°
Aceleración angular máxima
200000 rad/s2
SKM36 Multiturn
Este encoder del motor mide, durante la conexión, un valor absoluto en el transcurso de 4096 revoluciones
y continúa contando a partir de este valor de forma incremental.
Resolución por revolución
128 períodos Sin/Cos
Rango de medición absoluto
4096 revoluciones
Precisión del valor absoluto
digital
±0,0889°
Precisión de la posición
incremental
±0,0222°
Aceleración angular máxima
200000 rad/s2
SEK37 Singleturn
Este encoder del motor mide, durante la conexión, un valor absoluto en el transcurso de una revolución y
continúa contando a partir de este valor de forma incremental.
Resolución por revolución
16 períodos Sin/Cos
Rango de medición absoluto
1 revolución
Precisión de la posición
± 0,08°
SEL37 Multiturn
Este encoder del motor mide, durante la conexión, un valor absoluto en el transcurso de 4096 revoluciones
y continúa contando a partir de este valor de forma incremental.
Resolución por revolución
36
16 períodos Sin/Cos
Rango de medición absoluto
4096 revoluciones
Precisión de la posición
± 0,08°
0198441113953 03/2020
Datos técnicos
Resistencia de frenado
Datos para el cálculo de la resistencia de frenado
El producto se suministra con una resistencia de frenado estándar. Si la resistencia de frenado estándar
no fuera suficiente para la dinámica de la aplicación, deberá sustituirse por una resistencia de frenado
externa.
No debe descenderse de los valores de resistencia mínimos indicados para las resistencias de frenado
externas.
BMI...
070
Monofásico
100
Monofásico
070
Trifásico
100
Trifásico
Valor de resistencia de resistencia de
frenado estándar
Ω
35
35
70
70
Potencia continua máxima de
resistencia de frenado estándar PPR
W
20
20
20
20
Energía de pico ECR
Ws
264
264
507
507
Resistencia de frenado externa mínima
Ω
43
33
70
60
Resistencia de frenado externa
Ω
73
37
160
77
Potencia continua máxima de la
resistencia de frenado externa
W
400
700
400
1000
Tensión de conexión de la resistencia
de frenado con una tensión nominal de
115 V
V
236
236
-
-
Tensión de conexión de la resistencia
de frenado con una tensión nominal de
200 V y 230 V
V
430
430
-
-
Tensión de conexión de la resistencia
de frenado con una tensión nominal de
208 V
V
-
-
430
430
Tensión de conexión de la resistencia
de frenado con una tensión nominal de
380 V, 400 V y 480 V
V
-
-
780
780
Capacidad
μF
780
1560
195
390
Consumo energético de condensadores Ws
internos Evar con tensión nominal de
115 V +10%
9
18
-
-
Consumo energético de condensadores Ws
internos Evar con tensión nominal de
200 V +10%
343
69
-
-
Consumo energético de condensadores Ws
internos Evar con tensión nominal de
230 V +10%
18
35
-
-
Consumo energético de condensadores Ws
internos Evar con tensión nominal de
208 V +10%
-
-
4
9
Consumo energético de condensadores Ws
internos Evar con tensión nominal de
380 V +10%
-
-
25
50
Consumo energético de condensadores Ws
internos Evar con tensión nominal de
400 V +10%
-
-
22
43
Consumo energético de condensadores Ws
internos Evar con tensión nominal de
480 V +10%
-
-
5
10
máxima(1)
(1) La resistencia de frenado máxima indicada puede provocar una reducción de la potencia de pico del equipo. En
función de la aplicación es posible utilizar también una resistencia mayor.
0198441113953 03/2020
37
Datos técnicos
Datos del bus DC para el cálculo de la resistencia de frenado
Número de fases
Monofásico
Monofásico
Trifásico
Trifásico
Trifásico
Tensión nominal
Vac
115
230
208
400
480
Tensión nominal del bus DC
Vdc
163
325
294
566
679
Límite de subtensión
Vdc
55
130
150
350
350
Límite de tensión: instrucciones de
Quick Stop
Vdc
60
140
160
360
360
Límite de sobretensión
Vdc
450
450
820
820
820
Resistencias de frenado externas (accesorio)
VW3A760...
2Rxx
3Rxx
4Rxx(1)
5Rxx
6Rxx
7Rxx(1)
Valor de resistencia
Ω
27
27
27
72
72
72
Potencia continua
W
100
200
400
100
200
400
Ciclo de trabajo máximo con 115 V y 230 V
s
0,552
1,08
2,64
1,44
3,72
9,6
Potencia de pico con 115 V
kW
1,8
1,8
1,8
0,7
0,7
0,7
Energía máxima de pico con 115 V
kWs
1
1,9
4,8
1
2,6
6,7
Potencia de pico con 230 V
kW
6,8
6,8
6,8
2,6
2,6
2,6
Energía máxima de pico con 230 V
kWs
3,8
7,4
18,1
3,7
9,6
24,7
Ciclo de trabajo máxima con 400 V y 480 V
s
0,084
0,216
0,504
0,3
0,78
1,92
Potencia de pico a 400 V y 480 V
kW
22,5
22,5
22,5
8,5
8,5
8,5
Energía máxima de pico a 400 V y 480 V
Ws
1900
4900
11400
2500
6600
16200
IP65
IP65
IP65
IP65
E23342
2
E23342
2
Categoría de protección
IP65
IP65
Homologación UL (n.º de archivo)
E23342
2
E23342
2
(1) Las resistencias con una potencia continua de 400 W no cuentan con homologación UL/CSA.
38
0198441113953 03/2020
Datos técnicos
Emisión electromagnética
Sinopsis
Los productos descritos en este manual cumplen los requisitos CEM según la norma IEC 61800-3 si se
respetan las medidas CEM descritas en el presente manual.
ADVERTENCIA
INTERFERENCIAS ELECTROMAGNÉTICAS DE SEÑALES Y EQUIPOS
Asegure la ejecución correcta de las medidas CEM conforme a la norma IEC 61800-3 con el fin evitar
un comportamiento no intencionado del equipo.
El incumplimiento de estas instrucciones puede causar la muerte, lesiones serias o daño al equipo.
Si el conjunto de su sistema (variador, filtro de red y otros accesorios, así como las medidas para mejorar
la CEM) no satisface los requisitos para la categoría C1 conforme a IEC 61800-3, en entornos
residenciales pueden originarse interferencias en redes de suministro.
ADVERTENCIA
Interferencias de alta frecuencia
Asegúrese de que se cumplen los requisitos de todas las normas CEM, en particular IEC 61800-3.
Utilice este equipo con una configuración según la categoría C3 o C4 en un primer entorno de
conformidad con IEC 61800-3.
Implemente todas las medidas descritas en el presente documento necesarias para suprimir
interferencias y compruebe la efectividad de las medidas.
El incumplimiento de estas instrucciones puede causar la muerte, lesiones serias o daño al equipo.
NOTA: La siguiente información según IEC 61800-3 es aplicable en el caso de que el equipo se maneje
con una configuración que no cumpla los valores límite de la categoría C1:
"En un entorno residencial, este producto puede causar interferencias de alta frecuencia que pueden
hacer necesarias medidas antiparasitarias."
Como integrador de sistemas o fabricante de máquinas, Usted debe incluir esta información en la medida
de lo posible en la documentación para su cliente.
Categorías CEM
Se alcanzan las siguientes categorías de emisión según la norma IEC 61800-3 si se cumplen las medidas
CEM descritas en el presente manual.
0198441113953 03/2020
Tipo de emisión
Categoría
Emisión transmitida por
alimentación
Categoría C2
Emisión sujeta al campo
Categoría C2
39
Datos técnicos
Par de apriete de los tornillos y los prensaestopas
Par de apriete y clase de resistencia de los tornillos
Par de apriete del tornillo de sujeción de la unidad de control LXM32I al
servomotor BMI M5 x 25(1)
Nm (lb•in)
5,0 (44,25)
Par de apriete de los tornillos de sujeción para el módulo de la tensión de
alimentación M4 x 16(1)
Nm (lb•in)
1,4 (12,39)
Par de apriete de los tornillos de sujeción para la resistencia de frenado estándar Nm (lb•in)
M4 x 16(1)
1,4 (12,39)
Par de apriete de los tornillos de sujeción para el módulo de conexión de la
resistencia de frenado externa M4 x 16(1)
Nm (lb•in)
1,4 (12,39)
Par de apriete del tornillo de sujeción para el módulo E/S M4 x 16(1)
Nm (lb•in)
1,4 (12,39)
Par de apriete de los conectores industriales para el módulo E/S M8
Nm (lb•in)
0,2 (1,77)
Par de apriete de los conectores industriales para el módulo E/S M12
Nm (lb•in)
0,4 (3,54)
Clase de resistencia
H
8.8
(1) Nesaria arandela
Par de apriete de los prensaestopas
Los pares de apriete indicados son valores máximos para tuercas de presión. Las tuercas de presión
deben apretarse hasta alcanzar el par de apriete según la tabla o hasta que el inserto de obturación forme
un reborde que sobresalga ligeramente sobre la tuerca de presión. La parte inferior de los prensaestopas
debe apretarse con el máximo par de apriete del tamaño de rosca respectivo y, si fuera necesario,
asegurarla para evitar que se suelte involuntariamente.
Utilice accesorio originales o prensaestopas con un grado de protección mínimo IP65 (necesario anillo
obturador moldeado o anillo obturador plano).
Par de apriete del prensaestopas M12 x 1,5 x 6 (cuerpo)
Nm (lb•in)
1,5 (13,28)
Par de apriete del prensaestopas M12 (tuerca de presión)
Nm (lb•in)
1,0 (8,85)
Par de apriete del prensaestopas M16 x 1,5 x 6 (cuerpo del prensaestopas)
Nm (lb•in)
3,0 (26,55)
Par de apriete del prensaestopas M16 (tuerca de presión)
Nm (lb•in)
2,0 (17,70)
Par de apriete del prensaestopas M20 (tuerca de presión)
Nm (lb•in)
4,0 (35,40)
Par de apriete de las caperuzas
Los pares de apriete especificados son los valores máximos para las caperuzas.
NOTA: Las caperuzas del módulo E/S con conectores industriales se cierran herméticamente en la parte
inferior dentro del conector.
Debido a las distintas profundidades de los conectores, la distancia entre el borde superior de la caperuza
y el conector varía de un conector a otro.
40
Par de apriete de la caperuza para el módulo E/S con conectores industriales
M8 x 1
Nm (lb•in)
0,4 (3,54)
Par de apriete de la caperuza para el módulo E/S con conectores industriales
M12 x 1
Nm (lb•in)
0,5 (4,43)
Par de apriete de la caperuza para el módulo E/S con terminales de resorte
M12 x 1,5
Nm (lb•in)
0,5 (4,43)
Par de apriete de la caperuza para el módulo E/S con terminales de resorte
M16 x 1,5
Nm (lb•in)
0,7 (6,20)
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Datos técnicos
Memoria no volátil y tarjeta de memoria
Memoria no volátil
La siguiente tabla enumera las características de la memoria no volátil:
Característica
Valor
Número mínimo de ciclos de escritura
100000
Tipo
EEPROM
Tarjeta de memoria (Memory-Card)
La siguiente tabla enumera las características de la tarjeta de memoria:
Característica
Valor
Número mínimo de ciclos de escritura
100000
Número mínimo de ciclos de inserción
1000
Ranura para tarjeta de memoria
La siguiente tabal enumera las características de la ranura para la tarjeta de memoria:
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Característica
Valor
Número mínimo de ciclos de inserción
5000
41
Datos técnicos
Certificaciones
Este producto ha sido certificado:
42
TÜV Nord
SLA-0046/2010
UL
E363147
CiA (Can in Automation)
CiA201303-301V402/20-0169
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Datos técnicos
Condiciones para UL 508C
Si el producto se utiliza según UL 508C, deberán cumplirse adicionalmente las siguientes condiciones:
Temperatura ambiente durante el servicio
Temperatura del aire ambiente
°C (°F)
0-40 (32-104)
Protecciones
Utilice cortocircuitos fusible según UL 248.
Fusible máximo a conectar previamente
Clase
A
25
CC o J
Cableado
Utilice conductores de cobre para al menos 60/75 °C (140/167 °F).
Equipos trifásicos de 400/480 V
Los equipos trifásicos de 400/480 V deben utilizarse como máximo en redes de 480Y/277 Vca.
Categoría de sobretensión
"Use only in overvoltage category III or where the maximum available Rated Impulse Withstand Voltage
Peak is equal or less than 4000 Volts.", or equivalent.
Motor Overload Protection
This equipment provides Solid State Motor Overload Protection at 200 % of maximum FLA (Full Load
Ampacity).
Componentes
Utilice únicamente componentes con homologación UL (por ejemplo, prensaestopas).
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43
Datos técnicos
44
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Lexium 32i CAN y BMi
Planificación
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Capítulo 3
Planificación
Planificación
Contenido de este capítulo
Este capítulo contiene las siguientes secciones:
Sección
0198441113953 03/2020
Apartado
Página
3.1
Compatibilidad electromagnética (CEM)
46
3.2
Cables y señales
50
3.3
Alimentación de red
59
3.4
Dimensionamiento de la resistencia de frenado
62
3.5
Seguridad funcional
68
3.6
Bus de campo CANopen
81
45
Planificación
Sección 3.1
Compatibilidad electromagnética (CEM)
Compatibilidad electromagnética (CEM)
Contenido de esta sección
Esta sección contiene los siguientes apartados:
Apartado
46
Página
General
47
Desactivación de los condensadores Y
49
0198441113953 03/2020
Planificación
General
Cableado conforme a CEM
Este producto cumple con los requisitos CEM según la norma IEC 61800-3, en el caso de que durante la
instalación se respeten las medidas CEM descritas en el presente manual.
Las señales de interferencia puede provocar reacciones imprevisibles del sistema de accionamiento, así
como de otros equipos de su entorno.
ADVERTENCIA
INTERFERENCIA DE SEÑALES Y EQUIPOS
Realice el cableado conforme a las medidas CEM descritas en el presente documento.
Asegure el cumplimiento de las medidas CEM descritas en el presente documento.
Asegúrese de que se cumplen todas las directrices CEM del país en el que se utiliza el producto, así
como todas las directrices CEM vigentes en el lugar de instalación.
El incumplimiento de estas instrucciones puede causar la muerte, lesiones serias o daño al equipo.
ADVERTENCIA
INTERFERENCIAS ELECTROMAGNÉTICAS DE SEÑALES Y EQUIPOS
Asegure la ejecución correcta de las medidas CEM conforme a la norma IEC 61800-3 con el fin evitar
un comportamiento no intencionado del equipo.
El incumplimiento de estas instrucciones puede causar la muerte, lesiones serias o daño al equipo.
Encontrará las categorías CEM en el capítulo Emisión electromagnética (véase página 39).
Cables apantallados
Medidas sobre CEM
Objetivo
Conectar las pantallas del cable amplias y utilizar
abrazaderas de cables y bandas de puesta a tierra.
Reducir la emisión.
Conectar a tierra ampliamente las pantallas de
cables de señal digitales a ambos lados o a través de
una carcasa de conector conductora.
Reducir los efectos de las perturbaciones en
conductos de señales, reducir las emisiones.
Medidas sobre CEM
Objetivo
No enrute cables de bus de campo y cables de señal
en un solo conducto para cables junto con líneas con
tensiones de CC y CA de más de 60 V (sí pueden
pasarse cables de bus de campo, líneas de señal y
líneas analógicas por el mismo conducto).
Recomendación: tendido en canales de cableado
separados con una distancia mínima de 20 cm.
Reducir el acoplamiento de interferencias mutas.
Tendido de cables
Mantener el cable lo más corto posible. No incorporar Disminuir los acoplamientos de interferencias
bucles de cable innecesarios, cables de trazo corto capacitivos e inductivos.
desde el punto de puesta a tierra central en el armario
de distribución hacia la conexión de puesta a tierra
del exterior.
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Utilizar conductores de conexión equipotencial en
caso de alimentación de tensión diferente, en
equipos con instalación amplia y en caso de
instalaciones que abarquen varios edificios.
Reducir la corriente en el blindaje del cable, reducir
las emisiones.
Utilizar conductores de conexión equipotencial de
hilos finos.
Derivación de corrientes parásitas de alta frecuencia.
47
Planificación
Medidas sobre CEM
Objetivo
Reducir las emisiones y aumentar la resistencia a
Si el motor y la máquina no están unidos mediante
una conexión conductora, por ejemplo, mediante una interferencias
brida aislada o mediante una conexión que no sea
amplia, el motor debe ponerse a tierra a través de
una banda o de un cable de puerta a tierra. Sección
mínima del conductor de 10 mm2 (AWG 6).
Suministro de corriente
Medidas sobre CEM
Objetivo
Utilizar el producto en la red con punto neutro puesto Permitir que el filtro de red produzca efecto.
a tierra.
Descargador de sobretensión en caso de riesgo de
sobretensión.
Disminuir el riesgo de daños producidos por
sobretensiones.
Otras medidas para mejorar la compatibilidad electromagnética
En función del caso de uso, es posible mejorar los valores dependientes de CEM aplicando las siguientes
medidas:
48
Medidas sobre CEM
Objetivo
Utilizar inductancias de red
Reducir las oscilaciones armónicas, alargar la vida
útil del producto.
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Planificación
Desactivación de los condensadores Y
Sinopsis
Es posible desconectar la conexión a tierra de los condensadores Y internos (desactivar).
Los condensadores Y se desactivan retirando el tornillo. Guarde este tornillo para en caso necesario poder
activar de nuevo los condensadores Y.
Cuando los condensadores Y están desactivados, las Categorías CEM (véase página 39) indicadas dejan
de ser aplicables.
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49
Planificación
Sección 3.2
Cables y señales
Cables y señales
Contenido de esta sección
Esta sección contiene los siguientes apartados:
Apartado
50
Página
Cables, generalidades
51
Resumen de los cables necesarios
53
Concepto de cableado
55
Tipo de lógica
56
Entradas y salidas configurables
57
Variantes de montaje de los módulos
58
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Planificación
Cables, generalidades
Idoneidad de los cables
Los cables no deben retorcerse, estirarse, aplastarse ni doblarse. Utilice exclusivamente aquellos cables
que cumplan con la especificación de cables. Preste especial atención, por ejemplo, a la idoneidad para:
Aptitud para portacables
Rango de temperatura
Estabilidad química
Tendido al aire libre
Tendido bajo tierra
Conectar una pantalla
Para conectar una pantalla, existen las siguientes posibilidades:
Módulo E/S con conectores industriales: conectar la pantalla en la caja conector
Módulo E/S con bornes de tensión de resorte: las pantallas se conectan en la tapa de la carcasa con
resortes de pantalla.
Conductores de conexión equipotencial
Debido a las diferencias de potencial, en las pantallas del cable pueden fluir corrientes de una magnitud
no permitida. Utilice conductores de conexión equipotencial con el fin de reducir las corrientes en las
pantallas del cable. El conductor de conexión equipotencial debe estar dimensionado para la corriente de
compensación máxima.
ADVERTENCIA
COMPORTAMIENTO NO INTENCIONADO
Conecte a tierra los cables blindados para todas las E/S rápidas, las E/S analógicas y las señales de
comunicación en un único punto. 1)
Enrute los cables de comunicaciones y de E/S por separado de los cables de alimentación.
El incumplimiento de estas instrucciones puede causar la muerte, lesiones serias o daño al equipo.
1)
La conexión a tierra multipunto se admite si las conexiones se efectúan con una placa de conexión a
tierra equipotencial dimensionada para ayudar a evitar daños en el blindaje del cable en caso de corrientes
de cortocircuito del sistema de alimentación.
Secciones del conductores conformes al tipo de tendido
A continuación se describen las secciones de los conductores para dos tipos de tendido habituales:
Tipo de tendido B2:
Cables en tubos de instalación eléctrica o en canales de instalación de apertura
Tipo de tendido E:
Cables en bandejas de escalera abiertas
Sección en mm 2
(AWG)
Corriente admisible con tipo de tendido
Corriente admisible con tipo de tendido E
B2 en A(1)
en A (1)
0,75 (18)
8,5
10,4
1 (16)
10,1
12,4
1,5 (14)
13,1
16,1
2,5 (12)
17,4
22
4 (10)
23
30
6 (8)
30
37
10 (6)
40
52
16 (4)
54
70
25 (2)
70
88
(1) Valores conformes a IEC 60204-1 para servicio continuo, conductor de cobre y temperatura del aire
ambiente de 40 °C (104 °F). Para obtener más información véase IEC 60204-1. La tabla es un extracto
de esta norma y muestra también secciones de conductores no aplicables para el producto.
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51
Planificación
Observe los factores de reducción en caso de acumulación de cables, así como los factores de corrección
para otras condiciones ambientales (IEC 60204-1).
Los conductores deben disponer de una sección suficiente para poder activar el fusible preconectado.
En el caso de cables más largos, puede ser necesario utilizar una sección de conductor mayor para reducir
la pérdida de energía.
52
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Planificación
Resumen de los cables necesarios
Puede consultar en el siguiente resumen las propiedades de los cables necesarios. Utilice cables
preconfeccionados para minimizar los errores de conexión. Encontrará cables preconfeccionados en el
capítulo Accesorios y piezas de repuesto (véase página 615). Si el producto fuera a utilizarse según las
especificaciones para UL 508C, deberán cumplirse las condiciones indicadas en el capítulo Condiciones
para UL 508C (véase página 43).
Los cables móviles deben fijarse (por ejemplo, a una cadena portacables) para que los movimientos del
cable no actúen sobre el prensaestopa.
Longitud
máxima del
cable
Diámetro
mínimo del
Diámetro
máximo del
Pantalla
Par
trenzado
MBTP
cable(1)
Sección
mínima de
los
conductore
s
cable(1)
Tensión de red
-
8 mm
(0,31 in)
15 mm
(0,59 in)
-(2)
-
-
-
Entradas/salidas
digitales
30 m
(98,4 ft)
2,5 mm
(0,1 in)
(para UL:
5 mm
(0,2 in))
6,5 mm
(0,26 in)
0,14 mm2
(AWG 24)
-
-
necesario
Función de
seguridad STO(3)
-
2,5 mm
(0,1 in)
(para UL:
5 mm
(0,2 in))
6,5 mm
(0,26 in)
0,34 mm2
(AWG 20)
Necesaria, conectada a
tierra en un
lado
necesario
PC, interfaz de
puesta en marcha
100 m
(328 ft)
-
-
0,25 mm2
(AWG 22)
Necesaria, necesario
conectada a
tierra en
ambos
lados
necesario
Bus de campo
CAN
para nivel CAN
para potencial de
referencia
-(4)
2,5 mm
(0,1 in)
(para UL:
5 mm
(0,2 in))
6,5 mm
(0,26 in)
Necesaria, necesario
conectada a
tierra en
ambos
lados
necesario
Resistencia de
frenado externa
3 m (9,84 ft) 6 mm
(0,24 in)
Necesaria, conectada a
tierra en
ambos
lados
-
(1)
(2)
(3)
(4)
0,20 mm2
(AWG 24)
0,25 mm2
(AWG 22)
10,5 mm
(0,41 in)
Como la
tensión de
red
Rango de sujeción de los prensaestopas.
Véase el capítulo Secciones de conductores conformes al tipo de tendido (véase página 51)
Véase el capítulo Tendido protegido de cables para señales relevantes para la seguridad (véase página 77).
En función de la velocidad de transmisión, véase Longitud máxima del bus CAN (véase página 54).
Separación galvánica CAN
El potencial de referencia CAN_0V y la conexión apantallada (caja conector) están eléctricamente
aislados.
Mantenga el aislamiento eléctrico para evitar bucles de tierra a través del bus CAN.
Utilice conductores de conexión equipotencial.
Utilice cables preconfeccionados para minimizar los errores de conexión.
Asegúrese de que el cableado, el cable y las interfaces conectadas cumplen con los requisitos en
cuanto a MBTP.
Resistencias de terminación CAN
Es necesario terminar los dos extremos de un bus. Esto se logra con una resistencia de terminación de
120 Ω entre CAN_L y CAN_H.
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53
Planificación
Longitud máxima del bus CAN
Velocidad de transmisión [kbit/s]
Longitud máxima del bus en m (ft)
50
1000 (3281)
125
500 (1640)
250
250 (820)
500
100 (328,1)
1000
20 (65,6)(1)
(1) Según la especificación CANopen, la longitud máxima del bus es de 4 m (13,1 ft). No obstante, en la
práctica se ha comprobado que en la mayor parte de los casos es posible una longitud de 20 m (65,6 ft).
Esta longitud puede reducirse mediante interferencias externas.
En caso de una velocidad de transmisión de 1 Mbit/s, los cables de empalme están limitados a 0,3 m
(0,98 ft).
54
0198441113953 03/2020
Planificación
Concepto de cableado
Observe los siguientes puntos durante el cableado:
0198441113953 03/2020
En el caso de alimentación de señales interna, utilice un PLC con entradas y salidas aisladas
eléctricamente.
La tensión de alimentación para señales (MBTP) debe estar conectada a tierra solo en un punto. Si la
tensión de alimentación se conecta a tierra en varios puntos, se forman bucles a tierra.
55
Planificación
Tipo de lógica
Sinopsis
Las entradas y salidas digitales de este producto pueden cablearse para lógica positiva o para lógica
negativa.
Tipo de lógica
Estado activo
(1) Lógica positiva
La salida suministra corriente (la salida Source)
Fluye corriente hacia la entrada (entrada Sink)
(2) Lógica negativa
La salida demanda corriente (salida Sink)
Fluye corriente de la entrada (entrada Source)
Las entradas de señal están protegidas contra polarización incorrecta y las salidas están protegidas contra
cortocircuitos. Las entradas y las salidas están funcionalmente aisladas.
En caso de utilizar el tipo de lógica negativa, el defecto a tierra de una señal se reconoce como un estado
ON.
ADVERTENCIA
COMPORTAMIENTO NO INTENCIONADO
Asegúrese de que el cortocircuito de una señal no pueda originar un comportamiento no intencionado.
El incumplimiento de estas instrucciones puede causar la muerte, lesiones serias o daño al equipo.
Módulo de conexión con conectores industriales
En conectores industriales, el tipo de lógica se estipula con la selección del módulo de conexión.
Módulo de conexión con bornes de tensión de resorte
El tipo de lógica se determina a través del cableado de DI_COM y DQ_COM. El tipo de lógica tiene
repercusiones en el cableado y la activación de sensores, por lo que debe aclararse ya en la fase de
planificación con vista al ámbito de aplicación.
Caso especial: función de seguridad STO
Las entradas de la función de seguridad STO (entradas STO_A y STO_B) están diseñadas de forma fija
como tipo de lógica positiva.
56
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Planificación
Entradas y salidas configurables
Este producto cuenta con entradas y salidas digitales a las que pueden asignarse funciones de entrada
de señal y funciones de salida de señal. Dependiendo del modo de funcionamiento, estas entradas y
salidas tienen una asignación estándar definida. Es posible adaptar esta asignación a los requisitos de la
instalación del cliente. Encontrará más información en el capítulo Entradas y salidas digitales
(véase página 229).
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57
Planificación
Variantes de montaje de los módulos
Elija la instalación de los módulos según las interfaces necesarias y la dirección de conexión. Tenga en
cuenta también que los módulos necesitan espacio para el montaje.
Variantes de montaje con resistencia de frenado estándar
Variante de montaje A
Variante de montaje B
Módulo para la tensión de alimentación en ranura 1
Resistencia de frenado estándar en ranura 2
Módulo E/S en ranura 3A
Módulo para la tensión de alimentación en ranura 2
Resistencia de frenado estándar en ranura 1
Módulo E/S en ranura 3B
Variantes de montaje con resistencia de frenado externa
58
Variante de montaje C
Variante de montaje D
Módulo para la tensión de alimentación en ranura 1
Resistencia de frenado externa en ranura 2
Módulo E/S en ranura 3A
Módulo para la tensión de alimentación en ranura 2
Resistencia de frenado externa en ranura 1
Módulo E/S en ranura 3B
Variante de montaje E
Variante de montaje F
Módulo para la tensión de alimentación en ranura 2
Resistencia de frenado externa en ranura 1
Módulo E/S en ranura 3A
Módulo para la tensión de alimentación en ranura 1
Resistencia de frenado externa en ranura 2
Módulo E/S en ranura 3B
0198441113953 03/2020
Planificación
Sección 3.3
Alimentación de red
Alimentación de red
Contenido de esta sección
Esta sección contiene los siguientes apartados:
Apartado
0198441113953 03/2020
Página
Dispositivo de corriente residual
60
Inductancia de red
61
59
Planificación
Dispositivo de corriente residual
El variador puede generar una corriente continua en el conductor de protección. Si está previsto un
dispositivo de corriente residual (RCD / GFCI) o un dispositivo de vigilancia de corriente residual (RCM) a
modo de protección contra el contacto directo o indirecto, deberá utilizarse un tipo determinado.
ADVERTENCIA
CORRIENTE CONTINUA EN EL CONDUCTOR DE PROTECCIÓN
Utilice un dispositivo de corriente residual (RCD / GFCI) o un dispositivo de vigilancia de corriente
residual (RCM) del tipo A para variadores monofásicos que estén conectados a fase y a conductor
neutro.
Utilice un dispositivo de corriente residual (RCD / GFCI) o un dispositivo de vigilancia de corriente
residual (RCM) del tipo B (apto para corriente universal) con homologación para convertidores de
frecuencia para variadores trifásicos y para variadores monofásicos que no estén conectados a fase
ni a conductor neutro.
El incumplimiento de estas instrucciones puede causar la muerte, lesiones serias o daño al equipo.
Más condiciones en caso de uso de un dispositivo de corriente residual:
60
Al conectarse, el variador tiene una corriente de fuga mayor. Seleccione un dispositivo de corriente
residual (RCD / GFCI) o un dispositivo de vigilancia de corriente residual (RCM) con retardo de
activación.
Las corrientes de alta frecuencia deben filtrarse.
0198441113953 03/2020
Planificación
Inductancia de red
En las siguientes condiciones de servicio deberá utilizarse una inductancia de red:
En caso de servicio en una red de alimentación con impedancia baja (corriente de cortocircuito de la
red de alimentación superior a la indicada en el capítulo Datos técnicos (véase página 19)).
En caso de servicio en redes con dispositivos para compensación de corriente reactiva.
Para la mejora del factor de potencia en la entrada de red y para la reducción de las oscilaciones
armónicas de red.
En una inductancia de red se pueden utilizar varios equipos. Tenga en cuenta la corriente de
dimensionado de la reactancia.
En el caso de redes de alimentación con una impedancia baja, se generan corrientes armónicas altas en
la entrada de red. Unas oscilaciones armónicas altas sobrecargan los condensadores internos del bus DC.
La carga de los condensadores del bus DC influye decisivamente en la vida útil de los equipos.
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61
Planificación
Sección 3.4
Dimensionamiento de la resistencia de frenado
Dimensionamiento de la resistencia de frenado
Contenido de esta sección
Esta sección contiene los siguientes apartados:
Apartado
62
Página
Resistencia de frenado estándar
63
Resistencia de frenado externa
64
Ayuda de dimensionado
65
0198441113953 03/2020
Planificación
Resistencia de frenado estándar
El variador está equipado con una resistencia de frenado estándar para la absorción de la energía de
frenado.
Las resistencias de frenado son necesarias para aplicaciones dinámicas. Durante la deceleración, la
energía cinética se transforma en energía eléctrica en el motor. La energía eléctrica aumenta la tensión
del bus DC. Al exceder un determinado valor de umbral, la resistencia de frenado se activa. La energía
eléctrica se transforma en calor en la resistencia de frenado. Si fuera necesaria una mayor dinámica
durante el frenado, la resistencia de frenado debe estar adaptada correctamente a la instalación.
Una resistencia de frenado insuficientemente dimensionada puede provocar una sobretensión en el bus
DC. En caso de sobretensión del bus DC, la etapa de potencia se desactiva. El motor ya no decelera de
forma activa.
ADVERTENCIA
COMPORTAMIENTO NO INTENCIONADO
Mediante un funcionamiento de prueba con carga máxima, asegúrese de que la resistencia de
frenado está dimensionada de forma suficiente.
Asegúrese de que los parámetros para la resistencia de frenado están ajustados correctamente.
El incumplimiento de estas instrucciones puede causar la muerte, lesiones serias o daño al equipo.
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63
Planificación
Resistencia de frenado externa
Se necesita una resistencia de frenado externa para aplicaciones en las que el motor deba frenarse
fuertemente y la resistencia de frenado estándar ya no pueda absorber el excedente de energía de
frenado.
Durante el funcionamiento, la resistencia de frenado puede calentarse a temperaturas superiores a 250
°C (482 °F).
ADVERTENCIA
SUPERFICIES CALIENTES
Asegúrese de que no es posible contacto alguno con la resistencia de frenado caliente.
No coloque ninguna pieza inflamable o sensible al calor en las cercanías de la resistencia de frenado.
Realice un funcionamiento de prueba con carga máxima para asegurarse de que la disipación de
calor es suficiente.
El incumplimiento de estas instrucciones puede causar la muerte, lesiones serias o daño al equipo.
Monitorización
El equipo supervisa la potencia de la resistencia de frenado. Es posible leer la carga de la resistencia de
frenado.
La salida para la resistencia de frenado externa está protegida contra cortocircuitos. El equipo no
monitoriza los defectos a tierra de la resistencia de frenado externa.
Selección de la resistencia de frenado externa
El dimensionamiento de una resistencia de frenado externa depende de la potencia de pico y la potencia
continua necesarias.
El valor de resistencia R resulta de la potencia de pico necesaria y de la tensión del bus DC.
R = valor de resistencia en Ω
U = Umbral de conmutación para la resistencia de frenado en V
Pmax = potencia de pico necesaria en W
Si se conectan 2 o más resistencias de frenado a un variador, tenga en cuenta los siguientes criterios:
El valor de resistencia total de todas las resistencias de frenado conectadas debe corresponderse con
el valor de resistencia permitido.
Las resistencias de frenado pueden conectarse en paralelo o en serie. Para la conexión en paralelo
deben ser resistencias con el mismo valor, a fin de que las resistencias de frenado se carguen de
manera uniforme.
La potencia continua de todas las resistencias de frenado conectadas debe ser mayor o igual que la
potencia continua que realmente se necesita.
Utilice únicamente resistencias que estén homologadas como resistencias de frenado. Consulte las
resistencia de frenado adecuadas en el capítulo Accesorios y piezas de repuesto (véase página 615).
Montaje y puesta en marcha de una resistencia de frenado externa
La conmutación entre una resistencia de frenado estándar y una resistencia externa se lleva a cabo a
través de un parámetro.
Las resistencias de frenado externas especificadas en los accesorios adjuntan una hoja informativa que
contiene más datos sobre el montaje.
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Planificación
Ayuda de dimensionado
Designación
Para el dimensionado se calculan los porcentajes que contribuyen a la absorción de la energía de frenado.
Es necesaria una resistencia de frenado externa cuando la energía cinética que se va a absorber
sobrepasa la suma de la absorción de energía interna posible.
Absorción de energía interna
Internamente la energía de frenado es absorbida por los siguientes mecanismos:
Condensador del bus DC Evar
Resistencia de frenado estándar EI
Pérdidas eléctricas del accionamiento Eel
Pérdidas mecánicas del accionamiento Emech
Encontrará los valores para el consumo de energía Evar en el capítulo Resistencia de frenado
(véase página 37).
Resistencia de frenado estándar
Dos magnitudes son determinantes para la absorción de energía de la resistencia de frenado estándar.
La potencia continua PPR indica cuánta energía puede disiparse de modo permanente sin sobrecargar
la resistencia de frenado.
La energía máxima ECR limita la potencia más alta disipable a corto plazo.
Si se ha sobrepasado la potencia continua durante un determinado tiempo, la resistencia de frenado
deberá permanecer sin carga durante un tiempo de la misma duración.
Encontrará las magnitudes PPR y ECR de la resistencia de frenado estándar en el capítulo Resistencia de
frenado (véase página 37).
Pérdidas eléctricas Eel
Las pérdidas eléctricas Eel del sistema de accionamiento pueden estimarse a partir de la potencia de pico
del variador. Con un grado de eficacia típico del 90%, la máxima pérdida de potencia es aprox. del 10%
de la potencia de pico. Si en la deceleración fluye una corriente más baja, se reduce la pérdida de potencia
de forma correspondiente.
Pérdidas mecánicas Emech
Las pérdidas mecánicas resultan de la fricción, que se produce con el funcionamiento de la instalación.
Las pérdidas mecánicas son insignificantes cuando la instalación sin fuerza de propulsión necesita mucho
más tiempo hasta la parada que el tiempo necesario para frenar la instalación. Las pérdidas mecánicas
se pueden calcular de acuerdo con el par de carga y la velocidad a partir de la que el motor debe pararse.
Valor de ejemplo
Frenado de un motor rotatorio con los siguientes datos:
Revoluciones de partida: n = 4000 rpm
Momento de inercia del rotor: JR = 4 kgcm2
Momento de inercia de carga: JL = 6 kgcm2
Variador: Evar = 23 Ws, ECR = 80 Ws, PPR = 10 W
La energía que se va a absorber se obtiene a través de:
para EB = 88 Ws. No se consideran pérdidas eléctricas ni mecánicas.
En este ejemplo, en los condensadores del bus DC se absorben Evar = 23 Ws (el valor depende del tipo
de equipo).
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65
Planificación
La resistencia de frenado estándar debe absorber los 65 Ws restantes. Puede absorber como impulsos
ECR = 80 Ws. Si la carga se frena una vez, la resistencia de frenado estándar será suficiente.
Si la deceleración se repite de forma cíclica, deberá tenerse en cuenta la potencia continua. Si la duración
de ciclo es superior a la relación de la energía a absorber EB y la potencia continua PPR, la resistencia de
frenado estándar será suficiente. Si se frena de forma más frecuente, la resistencia de frenado estándar
no será suficiente.
En este ejemplo, la relación de EB/PPR es de 8,8 s. Si el tiempo de ciclo es inferior, se requiere una
resistencia de frenado externa.
Dimensionamiento de resistencia de frenado externa
Curvas características para el dimensionamiento de una resistencia de frenado
Estas dos curvas características se utilizan también en el dimensionamiento del motor. Los segmentos de
las curvas características que deben considerarse están identificados con Di (D1 ... D3).
Para el cálculo de la energía con deceleración constante debe conocerse el momento de inercia total Jt.
Jt = Jm + Jc
Jm: momento de inercia del motor (con freno de parada)
Jc: momento de inercia de carga
La energía para cada segmento de deceleración se calcula del siguiente modo:
De ello resulta para los segmentos (D1) … (D3):
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Planificación
Unidades: Ei en Ws (vatio-segundo), Jt en kgm2, ω en rad y ni en rpm.
La absorción de energía Evar de los equipos (sin tener en cuenta una resistencia de frenado) puede
consultarse en los datos técnicos.
Al continuar realizando el cálculo, tenga en cuenta únicamente los segmentos Di, cuya energía Ei
sobrepasa la absorción de energía de los equipos. Estas energías adicionales EDi deben desviarse a
través de la resistencia de frenado.
El cálculo de EDi se realiza con la fórmula:
EDi = Ei - Evar (en Ws)
La potencia continua Pc se calcula para cada ciclo de la máquina:
Unidades: Pc en W, EDi en Ws y duración de ciclo T en s
La selección se realiza en dos pasos:
Si se cumplen las siguientes condiciones, la resistencia de frenado estándar es suficiente.
La energía máxima en una deceleración debe ser inferior a la energía de pico que puede absorber
la resistencia de frenado: (EDi)<(ECr).
No puede superarse la potencia continua de la resistencia de frenado estándar: (PC)<(PPr).
Si no se cumplen las condiciones, debe utilizarse una resistencia de frenado externa que cumpla las
condiciones.
Encontrará los datos de pedido para las resistencias de frenado externas en el capítulo Accesorios y
piezas de repuesto (véase página 615).
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67
Planificación
Sección 3.5
Seguridad funcional
Seguridad funcional
Contenido de esta sección
Esta sección contiene los siguientes apartados:
Apartado
68
Página
Principios
69
Definiciones
73
Función
74
Requisitos para el uso de la función de seguridad
75
Tendido protegido de cables para señales relevantes para la seguridad
77
Ejemplos de aplicación STO
79
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Planificación
Principios
Seguridad funcional
La automatización y la tecnología de seguridad son dos ámbitos estrechamente relacionados. La
planificación, la instalación y el funcionamiento de soluciones de automatización complejas se simplifican
notablemente a través de funciones y módulos de seguridad integrados relevantes para la seguridad.
Por lo general, los requisitos técnicos de seguridad dependen de la aplicación. La exigencia de los
requisitos depende, entre otras cosas, del riesgo y del potencial de peligro que emana la aplicación, así
como de los requisitos legalmente aplicables.
El diseño de las máquinas en razón de la seguridad tiene como finalidad la protección de las personas.
En las máquinas con accionamientos de regulación eléctrica, los riesgos provienen ante todo de las partes
móviles de la máquina y de la electricidad.
Únicamente Usted como usuario, el constructor de la maquina o el integrados de sistemas están
familiarizados con todas las condiciones y factores que son de aplicación para la instalación, ajuste,
funcionamiento, reparaciones y mantenimiento de la máquina o de los procesos. Por ese motivo,
únicamente usted puede determinar la solución de automatización y los dispositivos de seguridad y
bloqueos vinculados para un uso debido y validar este uso.
ADVERTENCIA
NO CONFORMIDAD CON LOS REQUISITOS DE LA FUNCIÓN DE SEGURIDAD
Especifique los requisitos o las medidas que se deben implementar en el análisis de riesgos que
realice.
Verifique que su aplicación relacionada con la seguridad se ajuste a las normativas y estándares de
seguridad aplicables.
Asegúrese de que se hayan establecido procedimientos y medidas apropiados (de acuerdo con las
normas aplicables del sector) para evitar situaciones de peligro durante el funcionamiento de la
máquina.
En caso de que exista riesgo para el personal o los equipos, utilice los dispositivos de bloqueo de
seguridad adecuados.
Valide la función relacionada con la seguridad general y pruebe minuciosamente la aplicación.
El incumplimiento de estas instrucciones puede causar la muerte, lesiones serias o daño al equipo.
Análisis de peligros y de riesgos
La norma IEC 61508 "Seguridad funcional de sistemas eléctricos/electrónicos/electrónicos programables
relevantes para la seguridad" define los aspectos relevantes para la seguridad de sistemas. La norma no
considera solo una unidad funcional individual de un sistema relevante para la seguridad, sino todos los
elementos de una cadena de función (por ejemplo, desde el sensor, pasando por las unidades de
procesamiento lógicas, hasta el actuador) como una unidad completa. Estos elementos deben cumplir en
su totalidad los requisitos del nivel SIL correspondiente.
La norma IEC 61800-5-2 "Accionamientos eléctricos de potencia de velocidad variable. Requisitos de
seguridad. Seguridad funcional" es una norma de producto que determina los requisitos relevantes para
la seguridad de los variadores. En esta norma se definen, entre otros, funciones relevantes para la
seguridad para variadores.
Tomando como base la configuración y el uso de la instalación debe efectuarse un análisis de riesgos y
peligros de la instalación (por ejemplo según EN ISO 12100 o EN ISO 13849-1). Los resultados del
análisis deben tenerse en cuenta al construir la máquina y durante el equipamiento posterior con
dispositivos y funciones relevantes para la seguridad. Los resultados de su análisis pueden diferir de los
ejemplos de aplicación incluidos en la presente documentación o en la documentación aplicable. Pueden
ser necesarios, por ejemplo, componentes relevantes para la seguridad adicionales. De modo general,
tienen prioridad los resultados procedentes del análisis de riesgos y peligros.
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Planificación
ADVERTENCIA
COMPORTAMIENTO NO INTENCIONADO
Realice un análisis de peligros y riesgos para determinar el nivel de integridad de seguridad
apropiado, y cualquier otro requisito de seguridad, para su aplicación específica de acuerdo con todas
las normas aplicables.
Asegúrese de que se realice y se respete el análisis de peligros y riesgos de acuerdo con
EN/ISO 12100 durante el diseño de la máquina.
El incumplimiento de estas instrucciones puede causar la muerte, lesiones serias o daño al equipo.
La norma EN ISO 13849-1 (Seguridad de las máquinas. Partes de los sistemas de mando relativas a la
seguridad. Parte 1: ) describe un proceso iterativo para seleccionar y diseñar partes de sistemas de mando
relativas a la seguridad con el fin de reducir el riesgo en la máquina a una medida razonable:
Lleve a cabo la evaluación de riesgos y la reducción de riesgos según EN ISO 12100 de la siguiente
manera:
1. Determinar los límites de la máquina.
2. Identificar los peligros de la máquina.
3. Estimar el riesgo.
4. Evaluar el riesgo.
5. Reducir el riesgo a través de:
Construcción intrínsecamente segura
Dispositivos de protección
Información del usuario (véase EN ISO 12100)
6. Diseñar partes del control relevantes para la seguridad (SRP/CS, Safety-Related Parts of the Control
System) en un proceso iterativo.
Diseñe las partes del control relativas a la seguridad en un proceso iterativo de la siguiente manera:
Paso
Acción
1
Identifique las funciones de seguridad necesarias que se ejecutan por medio de SRP/CS (SafetyRelated Parts of the Control System).
2
Determine las propiedades necesarias para cada función de seguridad.
3
Determine el nivel de rendimiento PLr necesario.
4
Identifique los componentes relacionados con la seguridad que ejecutan la función de seguridad.
5
Determine el nivel de rendimiento PL de los componentes relacionados con la seguridad
anteriormente mencionados.
6
Verifique el nivel de rendimiento PL para la función de seguridad (PL ≥ PLr).
7
Verifique si se han cumplido todos los requisitos (validación).
Encontrará más información en www.schneider-electric.com.
Safety Integrity Level (SIL)
La norma IEC 61508 especifica 4 niveles de integridad de seguridad (Safety Integrity Level (SIL)). El nivel
SIL SIL1 es el nivel más bajo, y el nivel SIL SIL4 el más alto. La base para determinar el nivel SIL necesario
para la aplicación es una valoración del potencial de peligro según el análisis de peligros y riesgos. De
aquí se deriva si la cadena de función correspondiente debe considerarse relevante para la seguridad y
qué potencial de peligro debe cubrirse con ella.
Average Frequency of a Dangerous Failure per Hour (PFH)
Para el mantenimiento de la función del sistema relevante para la seguridad, la norma IEC 61508 exige,
según el nivel SIL necesario(Safety Integrity Level (SIL)), medidas clasificadas de corrección y de
prevención de fallos. Todos los componentes deben ser sometidos a una consideración de probabilidad
para valorar la efectividad de las medidas correctoras tomadas. En esta consideración se determina la
frecuencia media de un fallo peligroso por hora (Average Frequency of a Dangerous Failure per Hour
(PFH)). Se trata de la frecuencia por hora con la que falla un sistema relevante para la seguridad
generando un peligro y con la que la función no puede ejecutarse correctamente. En función del nivel SIL,
la frecuencia media de un fallo peligroso por hora no debe superar determinados valores para el sistema
relevante para la seguridad completo. Se suman los valores PFH individuales de una cadena de función.
El resultado no debe exceder el valor máximo indicado en la norma.
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Planificación
SIL
PFH con una tasa elevada de demandas o con demandas
continuadas
4
≥10-9 ... <10-8
3
≥10-8 ... <10-7
2
≥10-7 ... <10-6
1
≥10-6 ... <10-5
Hardware Fault Tolerance (HFT) y Safe Failure Fraction (SFF)
En función del nivel SIL (Safety Integrity Level (SIL)) para el sistema relevante para la seguridad, la norma
IEC 61508 exige una determinada tolerancia a las averías de hardware (Hardware Fault Tolerance (HFT))
en combinación con una determinada proporción de fallos no peligrosos (Safe Failure Fraction (SFF)). La
tolerancia a las averías de hardware es la propiedad de un sistema relevante para la seguridad de poder
ejecutar por sí mismo la función requerida si existen una o varias averías de hardware. La proporción de
fallos no peligrosos de un sistema relevante para la seguridad está definido como la relación de la cuota
de los fallos no peligrosos respecto a la cuota de fallos total del sistema relevante para la seguridad. Según
la norma IEC 61508, el nivel SIL máximo alcanzable de un sistema relevante para la seguridad está
determinado también por la tolerancia a las averías de hardware y por la proporción de fallos no peligrosos
del sistema relevante para la seguridad.
La IEC 61800-5-2 diferencia dos tipos de sistemas parciales (sistema parcial del tipo A y sistema parcial
del tipo B). Estos tipos se determinan en base a criterios definidos en la norma para los componentes
relevantes para la seguridad.
SFF
HFT Tipo A-Sistema
parcial
HFT de sistema parcial
tipo B
0
1
2
0
1
2
<60 %
SIL1
SIL2
SIL3
---
SIL1
SIL2
60 ... <90 %
SIL2
SIL3
SIL4
SIL1
SIL2
SIL3
90 ... <99 %
SIL3
SIL4
SIL4
SIL2
SIL3
SIL4
≥99 %
SIL3
SIL4
SIL4
SIL3
SIL4
SIL4
Medidas de prevención de fallos
Deben evitarse en la medida de lo posible los errores sistemáticos en la especificación, en el hardware y
en el software, los errores de utilización y los errores de mantenimiento del sistema relevante para la
seguridad. La IEC 61508 prescribe para ello una serie de medidas de prevención de fallos que deben
llevarse a cabo en función del nivel SIL (Safety Integrity Level (SIL)) que se desee lograr. Estas medidas
de prevención de fallos deben acompañar al ciclo de vida completo del sistema relevante para la
seguridad, es decir, desde la concepción hasta la puesta fuera de servicio del sistema relevante para la
seguridad.
Datos para el plan de mantenimiento y para los cálculos de la seguridad funcional
La función de seguridad debe comprobarse a intervalos regulares. El intervalo depende del análisis de
riesgos y peligros del sistema completo. El intervalo mínimo es de 1 año (alta tasa de demanda según
IEC 61508).
Utilice los siguientes datos de la función de seguridad STO para su plan de mantenimiento y para los
cálculos de la seguridad funcional:
Vida útil de la función de seguridad STO
(IEC 61508)(1)
años
20
SFF (IEC 61508)
Safe Failure Fraction
%
90
HFT (IEC 61508)
Hardware Fault Tolerance
Tipo A-Sistema parcial
SIL
IEC 61508
IEC 62061
1
SIL3
SILCL3
(1) Véase el capítulo Vida útil de la función de seguridad STO (véase página 632).
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71
Planificación
PFH (IEC 61508)
Probability of Dangerous Hardware Failure per
Hour
1/h
(FIT)
PL (ISO 13849-1)
Performance Level
4*10-9
(4)
e (categoría 3)
MTTFd (ISO 13849-1)
Mean Time to Dangerous Failure
años
100 (calculado 350)
DC (ISO 13849-1)
Diagnostic Coverage
%
90
(1) Véase el capítulo Vida útil de la función de seguridad STO (véase página 632).
Puede solicitar más datos a su persona de contacto de Schneider Electric.
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Planificación
Definiciones
Función de seguridad integrada "Safe Torque Off" STO
La función de seguridad integrada STO (IEC 61800-5-2) posibilita una parada de la categoría 0 conforme
a IEC 60204-1 sin contactores de potencia externos. Para una parada de la categoría 0 no es necesario
interrumpir la tensión de alimentación. Así se reducen los costes de sistema y los tiempos de reacción.
Categoría de parada 0 (IEC 60204-1)
En el caso de la categoría de parada 0 (Safe Torque Off, STO), el motor funciona hasta detenerse
(siempre y cuando no haya fuerzas externas que lo impidan). La función relacionada con la seguridad STO
tiene como objetivo ayudar a evitar un arranque imprevisto, no a parar un motor, y por lo tanto corresponde
a una parada no asistida de acuerdo con IEC 60204-1.
En circunstancias en las que existan influencias externas, el tiempo hasta que el motor se para lentamente
depende de las propiedades físicas de los componentes utilizados (por ejemplo, el peso, el par o la
fricción). Además, pueden ser necesarias medidas adicionales como, por ejemplo, frenos mecánicos, para
evitar la aparición de un peligro. Esto es, si esto supone un peligro para sus empleados o su instalación,
deberá tomar las medidas adecuadas.
ADVERTENCIA
COMPORTAMIENTO NO INTENCIONADO
Asegúrese de que no puedan producirse riesgos para personas o materiales durante el periodo de
deceleración hasta la parada del eje o de la máquina.
No entre en la zona de funcionamiento durante el periodo de deceleración hasta la parada.
Asegúrese de que ninguna otra persona pueda acceder a la zona de funcionamiento durante el
periodo de deceleración hasta la parada.
En caso de que exista riesgo para el personal o los equipos, utilice los dispositivos de bloqueo de
seguridad adecuados.
El incumplimiento de estas instrucciones puede causar la muerte, lesiones serias o daño al equipo.
Categoría de parada 1 (IEC 60204-1)
Para las paradas de la categoría 1 (Safe Stop 1, SS1), se puede realizar una parada controlada por medio
del sistema de control, o utilizando dispositivos relacionados con la seguridad funcionales específicos.
Una parada de Categoría 1 es una parada controlada con energía disponible para los actuadores de la
máquina para llevar a cabo la parada.
La parada controlada por medio del sistema de control/relacionado con la seguridad no es relevante para
la seguridad, no está supervisada y no se lleva a cabo de la manera definida en caso de un corte de
alimentación o si se detecta un error. Deberá ponerla en práctica a través de un dispositivo de
conmutación externo relevante para la seguridad con retardo relevante para la seguridad.
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Planificación
Función
Con la función de seguridad STO integrada en el producto puede llevarse a cabo una "parada de
emergencia" (IEC 60204-1) para la categoría de parada 0. Con un módulo de relés de seguridad adicional
de parada de emergencia admisible también puede realizarse la categoría de parada 1.
Funcionamiento
La función de seguridad STO se activa a través de dos entradas de señal redundantes. Ambas entradas
de señal deben cablearse separadas entre sí.
La función de seguridad STO se dispara si el nivel en una de las dos entradas de señal es 0. La etapa de
potencia se desactiva. El motor no puede generar ningún par y funciona sin freno. Se detecta un error de
la clase de error 3.
Si, en un segundo, el nivel de la otra salida también es 0, se conserva la clase de error 3. Si, en un
segundo, el nivel de la otra salida no pasa a 0, la clase de error cambia a 4.
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Planificación
Requisitos para el uso de la función de seguridad
General
La función de seguridad STO (Safe Torque Off) conmuta el bus DC sin ausencia de tensión. La función
de seguridad STO solo desconecta la alimentación del motor. La tensión en el bus DC y la tensión de red
para el variador siguen presentes.
PELIGRO
DESCARGA ELÉCTRICA
Utilice la función de seguridad STO únicamente para el fin previsto.
Para desconectar el variador de la alimentación de red utilice un interruptor apropiado que no forme
parte de la conmutación de la función de seguridad STO.
El incumplimiento de estas instrucciones podrá causar la muerte o lesiones serias.
Tras activarse la función de seguridad STO, el motor ya no puede generar ningún par y va parándose sin
freno.
ADVERTENCIA
COMPORTAMIENTO NO INTENCIONADO
Instale un freno de servicio separado cuando su aplicación requiera una deceleración activa de la carga.
El incumplimiento de estas instrucciones puede causar la muerte, lesiones serias o daño al equipo.
Tipo de lógica
Las entradas de la función de seguridad STO (entradas STO_A y STO_B) están diseñadas de forma fija
como tipo de lógica positiva.
Freno de parada y función de seguridad STO
Cuando se dispara la función de seguridad STO, la etapa de potencia se desactiva de inmediato. Cerrar
el freno de parada requiere un tiempo determinado. En los ejes verticales o con fuerzas que actúan desde
el exterior, es posible que deba tomar medidas adicionales para poner la carga en estado de reposo, por
ejemplo utilizando un freno de servicio.
ADVERTENCIA
CARGA EN DESCENSO
Asegúrese de que, en caso de uso de la función de seguridad STO, todas las cargas se ponen con
seguridad en estado de reposo.
El incumplimiento de estas instrucciones puede causar la muerte, lesiones serias o daño al equipo.
Si la suspensión de cargas suspendidas o de tracción es un objetivo de seguridad para la máquina, este
objetivo sólo se puede conseguir utilizando un freno externo adecuado como medida relacionada con la
seguridad.
ADVERTENCIA
MOVIMIENTO IMPREVISTO DEL EJE
No utilice el freno de parada interno como medida relacionada con la seguridad.
Utilice sólo frenos externos certificados como medidas relacionadas con la seguridad.
El incumplimiento de estas instrucciones puede causar la muerte, lesiones serias o daño al equipo.
NOTA: El variador no ofrece una salida propia relevante para la seguridad para conectar un freno externo
que puede utilizarse como medida relevante para la seguridad.
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75
Planificación
Rearranque involuntario
Para evitar el rearranque involuntario del motor después de restablecerse la tensión, por ejemplo, después
de un fallo de alimentación de red, el parámetro IO_AutoEnable debe estar en "off".
Asegúrese además de que un control superior no pueda provocar un rearranque involuntario.
ADVERTENCIA
COMPORTAMIENTO NO INTENCIONADO
Ajuste el parámetro IO_AutoEnable a "off" si la activación automática de la etapa de potencia
supusiera un peligro en su aplicación.
El incumplimiento de estas instrucciones puede causar la muerte, lesiones serias o daño al equipo.
Categoría de protección al utilizarse la función de seguridad
Asegúrese de que no se puedan acceder al producto sustancias ni elementos extraños conductivos (grado
de suciedad 2). Una suciedad conductiva puede provocar que las funciones de seguridad resulten
ineficaces.
ADVERTENCIA
FUNCIÓN DE SEGURIDAD INEFICAZ
Asegúrese de que no pueda acceder al variador suciedad conductora (agua, aceites sucios o
impregnados, virutas de metal, etc.).
El incumplimiento de estas instrucciones puede causar la muerte, lesiones serias o daño al equipo.
Tendido protegido
Cuando quepa esperar cortocircuitos o cortocircuitos transversales en caso de señales relevantes para la
seguridad y estos no puedan detectarse por equipos conectados en serie, será necesario un tendido
protegido según la norma ISO 13849-2.
En el caso de un tendido no protegido, las dos señales (ambos canales) de una función de seguridad
pueden conectarse con una tensión externa si se producen daños en el cable. Mediante la conexión de
los dos canales con una tensión externa, la función de seguridad dejará de ser efectiva.
Fusible
Se necesita un fusible para la función de seguridad STO.
Tipo de fusible: 0,5 A (tipo T)
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Planificación
Tendido protegido de cables para señales relevantes para la seguridad
El tendido protegido de cables para señales relevantes para la seguridad se describe en la norma
ISO 13849-2. Los cables para las señales de la función de seguridad STO deben protegerse contra
tensión externa. Una pantalla con conexión a tierra ayuda a mantener alejada una tensión externa de las
señales de la función de seguridad STO.
Los bucles a tierra pueden originar problemas en las máquinas. Una pantalla conectada solo en un lado
basta como conexión a tierra y no forma bucles a tierra.
Utilice cables apantallados para las señales de la función de seguridad STO.
No utilice para otras señales los cables para las señales de la función de seguridad STO.
Conecte la pantalla en un lado.
Al enrutar la señal de la función de seguridad STO (daisy chain), utilice la conexión apantallada de STO
IN.
Ejemplo de tendido protegido para señales relevantes para la seguridad
Indicaciones sobre los módulos de conexión
Los módulos de conexión están diseñados para la conexión en un lado de la pantalla.
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Planificación
Ejemplo de la conexión en un lado de la pantalla en el módulo E/S con conectores industriales
ADVERTENCIA
COMPORTAMIENTO NO INTENCIONADO
No conecte ningún cable a conexiones reservadas, no utilizadas ni designadas como Sin conexión
(N.C.).
El incumplimiento de estas instrucciones puede causar la muerte, lesiones serias o daño al equipo.
Ejemplo de la conexión en un lado de la pantalla en el módulo E/S con bornes de tensión de resorte
Accesorio: cables y conectores para módulo E/S con conectores industriales
El accesorio está diseñado para la conexión en un lado de la pantalla. Un extremo de los cables para la
función de seguridad STO está preconfeccionado. El conector preconfeccionado de los cables para la
función de seguridad STO se conecta a la conexión STO IN. El conector para la función de seguridad STO
(VW3L50010) se conecta a STO OUT y no se conecta a la pantalla. La pantalla de los cables preconfeccionados VW3M94C está conectada en un lado.
El uso de cables preconfeccionados ayuda a minimizar los errores de cableado. Véase el capítulo
Accesorios y piezas de repuesto (véase página 615).
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Planificación
Ejemplos de aplicación STO
Ejemplo de categoría de parada 0
Uso sin módulo de relés de seguridad de PARADA DE EMERGENCIA, categoría de parada 0.
Ejemplo de categoría de parada 0
En este ejemplo, la activación de la PARADA DE EMERGENCIA provoca una parada de la categoría 0.
La función de seguridad STO se activa cuando en las dos entradas de seguridad el nivel es
simultáneamente (desplazamiento temporal inferior a 1 s) 0. La etapa de potencia se desactiva, y se
genera un mensaje de error de la clase de error 3. El motor ya no puede generar ningún par.
Si el motor no estaba ya parado al activarse la función de seguridad STO, decelerará bajo la influencia de
las fuerzas físicas que actuaban sobre él hasta este punto (gravedad, fricción, etc.) hasta que
previsiblemente pueda detenerse.
ADVERTENCIA
COMPORTAMIENTO NO INTENCIONADO
Instale un freno de servicio separado cuando su aplicación requiera una deceleración activa de la carga.
El incumplimiento de estas instrucciones puede causar la muerte, lesiones serias o daño al equipo.
Si la inercia del motor y su carga potencial resultan insatisfactorias de acuerdo con lo que se haya
determinado en el análisis de riesgos y peligros, es posible que también se requiera un freno externo.
Véase Freno de parada y función de seguridad STO (véase página 75).
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79
Planificación
Ejemplo de categoría de parada 1
Uso con módulo de relés de seguridad de PARADA DE EMERGENCIA, categoría de parada 1.
Ejemplo de categoría de parada 1 con módulo de relés de seguridad externo de PARADA DE
EMERGENCIA Preventa XPS-AV
En este ejemplo, la activación de la PARADA DE EMERGENCIA provoca una parada de la categoría 1.
El módulo de relés de seguridad de PARADA DE EMERGENCIA requiere de inmediato (sin retardo
temporal) una parada del variador, por ejemplo, con la función "Parada". Después del transcurrir el retardo
ajustado en el módulo de relés de seguridad de PARADA DE EMERGENCIA, el módulo de relés de
seguridad de PARADA DE EMERGENCIA activa la función de seguridad STO.
La función de seguridad STO se activa cuando en las dos entradas de seguridad el nivel es
simultáneamente (desplazamiento temporal inferior a 1 s) 0. La etapa de potencia se desactiva, y se
genera un mensaje de error de la clase de error 3. El motor ya no puede generar ningún par.
Si la inercia del motor y su carga potencial resultan insatisfactorias de acuerdo con lo que se haya
determinado en el análisis de riesgos y peligros, es posible que también se requiera un freno externo.
Véase Freno de parada y función de seguridad STO (véase página 75).
ADVERTENCIA
COMPORTAMIENTO NO INTENCIONADO
Instale un freno de servicio separado cuando su aplicación requiera una deceleración activa de la carga.
El incumplimiento de estas instrucciones puede causar la muerte, lesiones serias o daño al equipo.
80
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Planificación
Sección 3.6
Bus de campo CANopen
Bus de campo CANopen
Contenido de esta sección
Esta sección contiene los siguientes apartados:
Apartado
82
Objetos
83
Perfiles CANopen
84
Comunicación - Diccionario de objetos
85
Comunicación - Objetos
86
Comunicación - Relaciones
89
Intercambio de datos SDO
91
Mensaje SDO
92
Lectura y escritura de datos de SDO
93
Lectura de datos de SDO de más de 4 bytes
95
Intercambio de datos PDO
97
Mensaje PDO
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Página
Capas de comunicaciones
98
Eventos de PDO
101
Asignación de PDO
102
Sincronización
104
Servicio de objeto de emergencia
106
Descripción de servicios de gestión de redes
108
Servicios NMT para control de equipos
109
Node Guarding/Life Guarding del servicio NMT
111
Heartbeat del servicio NMT
113
81
Planificación
Capas de comunicaciones
Sinopsis
CANopen utiliza la técnica de bus CAN para la comunicación de datos.
CANopen se basa en los servicios de red para comunicación de datos según el modelo ISO-OSI.
3 capas permiten la comunicación de datos a través del bus CAN:
Capa física
Data Link Layer
Nivel de aplicación
Capa física
El nivel físico define las propiedades eléctricas del bus CAN, como los conectores, la longitud de cables y
las propiedades de los cables, como la asignación de bits y el tiempo de bit.
Data Link Layer
La capa de enlace de datos conecta los dispositivos de red. Asigna prioridades a paquetes de datos
individuales y supervisa y detecta errores.
Nivel de aplicación
La capa de aplicación utiliza objetos de comunicación (COB) para intercambiar datos entre los distintos
dispositivos. Los objetos de comunicación son componentes elementales para crear una aplicación de
CANopen.
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Planificación
Objetos
Sinopsis
Los procesos en CANopen se ejecutan mediante objetos. Los objetos llevan a cabo distintas tareas:
actúan como objetos de comunicación para el transporte de datos al bus de campo, controlan el proceso
de establecimiento de una conexión o supervisan los dispositivos de red. Si los objetos están vinculados
directamente al dispositivo (objetos específicos del dispositivo), las funciones del dispositivo se pueden
utilizar y modificar mediante esos objetos.
Para los grupos de objetos CANopen 3000h y 6000h están disponibles los parámetros correspondientes
en el producto.
Los nombres de los parámetros y el tipo de datos de los parámetros pueden ser diferentes de la definición
de DSP402 para el grupo de objetos 6000h. En este caso, introduzca el tipo de datos de acuerdo con el
DS402.
Puede encontrar una descripción detallada de los parámetros en el capítulo Parámetros del manual del
usuario.
Diccionario de objetos
El diccionario de objetos de cada dispositivo de red permite la comunicación entre los dispositivos. En este
diccionario otros dispositivos encuentran los objetos con los que pueden comunicarse.
Modelo de equipos con directorio de objetos
Están registrados objetos para la descripción de los tipos de datos y para la ejecución de las tareas de
comunicación y de las funciones del equipo en CANopen.
Índice de objeto
Cada objeto se direcciona por medio de un índice de 16 bits, que se representa como un número
hexadecimal de cuatro dígitos. Los objetos se organizan en grupos en el diccionario de objetos. En la tabla
siguiente se muestra una descripción general del diccionario de objetos de acuerdo con las especificaciones de CANopen.
Rango de índice (hex)
Grupos de objetos
1000...2FFF hex
Perfil de comunicación
3000...5FFF hex
Objetos específicos del fabricante
6000...9FFF hex
Perfiles de equipo estandarizados
A000...FFFF hex
Reservado
Consulte el capítulo Diccionario de objetos (véase página 559) para ver una lista de los objetos CANopen.
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Planificación
Perfiles CANopen
Perfiles estandarizados
Los perfiles estandarizados describen objetos que se utilizan con distintos equipos sin configuración
adicional. El grupo internacional de usuarios y fabricantes, CAN in Automation (CiA), tiene perfiles
estandarizados.
Aquí se incluyen:
Perfil de comunicación DS301
Perfil de dispositivo DSP402
Modelo de referencia CANopen:
Perfil de comunicación DS301
El perfil de comunicación DS301 es la interfaz entre los perfiles de dispositivo y el bus CAN. Fue
especificado en 1995 bajo el nombre DS301 y define estándares uniformes para el intercambio de datos
comunes entre distintos tipos de dispositivo en CANopen.
Los objetos del perfil de comunicación se encargan, en el equipo, del intercambio de datos y parámetros
con otros equipos en red e inicializan, controlan y supervisan el equipo en la red.
Perfil de dispositivo DSP402
El perfil de dispositivo DSP402 describe objetos estandarizados para el posicionamiento, la supervisión y
la configuración de variadores. Las tareas de los objetos incluyen:
Control de equipos y supervisión de estado (Device Control)
Parametrización estandarizada
Cambio, supervisión y ejecución de modos de funcionamiento
Perfiles específicos del fabricante
Las funciones básicas de un equipo se pueden utilizar con objetos de perfiles de dispositivo
estandarizados. Los perfiles de dispositivo específicos del fabricante ofrecen una gama ampliada de
funciones. Los objetos con los que se pueden utilizar las funciones especiales de un dispositivo en
CANopen se definen en esos perfiles de dispositivo específicos del fabricante.
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Planificación
Comunicación - Diccionario de objetos
Sinopsis
CANopen gestiona la comunicación entre los dispositivos de red con objetos y diccionarios de objetos. Un
dispositivo de red puede utilizar objetos de datos de proceso (PDO) y objetos de datos de servicio (SDO)
para enviar o recibir datos de objetos.
Al acceder a los objetos de los dispositivos de red se puede realizar lo siguiente:
Intercambiar valores del parámetro
Iniciar funciones de movimiento de dispositivos individuales
Consultar información de estado
Todo equipo CANopen gestiona un directorio de objetos en el que se incluyen los objetos para la
comunicación.
Índice, subíndice
Los objetos se direccionan en el diccionario de objetos a través de un índice de 16 bits. Una o más
entradas de subíndice de 8 bits para cada objeto especifican campos de datos individuales en el objeto.
El índice y el subíndice se muestran en notación hexadecimal con un subíndice "h".
Valor de ejemplo
La siguiente tabla muestra entradas de índice y subíndice tomando como ejemplo el objeto software
position limit (607Dh) para la identificación de las posiciones de final de carrera de software.
Índice
alfabético
Subíndice
Nombre
Significado
607Dh
00h
-
Número de campos de datos
607Dh
01h
minimum position limit
Final de carrera por software negativo
607Dh
02h
maximum position limit
Final de carrera por software positivo
Descripciones de objetos en el manual
Para la programación CANopen de un equipo, los objetos de los siguientes grupos de objetos se describen
por separado:
Objetos 1xxxh: objetos de comunicación en este capítulo.
Objetos 3xxxh: objetos específicos del fabricante necesarios para controlar el dispositivo en el capítulo
Estados de funcionamiento y modos de funcionamiento (véase página 261).
Objetos 6xxxh: objetos estandarizados del perfil del dispositivo en el capítulo Estados de funcionamiento y modos de funcionamiento (véase página 261).
Objetos estandarizados
Los objetos estandarizados permiten utilizar el mismo programa de aplicación para distintos dispositivos
de red del mismo tipo de dispositivo. Es necesario que estos objetos estén contenidos en el diccionario
de objetos de los dispositivos de red. Los objetos estandarizados se definen en el perfil de comunicación
DS301 y en el perfil de dispositivo DSP402.
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Planificación
Comunicación - Objetos
Sinopsis
Los objetos de comunicación están estandarizados con el perfil de comunicación CANopen DS301. Los
objetos se pueden clasificar en 4 grupos de acuerdo con sus tareas.
Objetos de comunicación; se aplica lo siguiente a la perspectiva del dispositivo de red: T_..: "Transmisión",
R_..: "Receptor"
PDO (objetos de datos de proceso) para la transmisión en tiempo real de datos de proceso
SDO (objetos de datos de servicio) para acceso de lectura y escritura al diccionario de objetos
Objetos para el control de mensajes CAN:
Objeto SYNC (synchronization object) para la sincronización de dispositivos de red
Objeto EMCY (emergency object) para señalizar errores de un equipo o sus periféricos.
Servicios de gestión de redes:
Servicios NMT para la inicialización y el control de red (NMT: network management)
NMT Node Guarding para la supervisión de los equipos en red
NMT Heartbeat para la supervisión de los equipos en red
Mensaje CAN
Los datos se intercambian a través del bus CAN en forma de mensajes CAN. Un mensaje CAN transmite
el objeto de comunicación además de numerosos datos de administración y control.
Mensaje CAN y mensaje CANopen representado de modo simplificado
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Planificación
Mensaje CANopen
Para trabajar con los objetos CANopen y para el intercambio de datos, el mensaje CAN se puede
representar en forma simplificada debido a que la mayoría de los bits se utilizan para la detección de
errores. La capa de enlace de datos del modelo OSI quita automáticamente estos bits del mensaje
recibido y se añaden a un mensaje antes de que se transmita.
Los dos campos de bit "Identificador" y "Datos" forman el mensaje CANopen simplificado. El "Identificador"
corresponde al "COB-ID" y el campo "Datos" a la trama de datos (longitud máxima de 8 bytes) de un
mensaje CANopen.
COB ID
El COB-ID (Communication OBject Identifier) tiene 2 tareas para controlar los objetos de comunicación:
Arbitraje de bus: determinación de las prioridades de transferencia
Identificación de objetos de comunicación
Según la especificación CAN 3.0A, para la comunicación CAN se define un identificador COB de 11 bits
que se compone de 2 partes.
Código de función de 4 bits.
Dirección del nodo (Node-ID), de 7 bits.
COB-ID con código de función y dirección de nodo:
COB-ID de los objetos de comunicación
En la tabla siguiente se muestran los COB-ID de los objetos de comunicación con la configuración de
fábrica. La columna "Índice de los parámetros de objeto" muestra el índice de objetos especiales con los
que se puede leer o modificar la configuración de los objetos de comunicación a través de un SDO.
Objeto de comunicación Código
funcional
Dirección del nodo COB-IDdezimal (hexadecimal)
Node-ID [1...127]
Índice de los
parámetros de
objeto
NMT Start/Stop Service
0000
0 0 0 0 0 0 0
0 (0h)
-
Objeto SYNC
0001
0 0 0 0 0 0 0
128 (80h)
1005h ... 1007h
Objeto EMCY
0001
x x x x x x x
128 (80h) + Node-ID
1014h, 1015h
T_PDO1
0011
x x x x x x x
384 (180h) + Node-ID
1800h
R_PDO1
0100
x x x x x x x
512 (200h) + Node-ID
1400h
T_PDO2
0101
x x x x x x x
640 (280h) + Node-ID
1801h
R_PDO2
0110
x x x x x x x
768 (300h) + Node-ID
1401h
T_PDO3
0111
x x x x x x x
896 (380h) + Node-ID
1802h
R_PDO3
1000
x x x x x x x
1024 (400h) + Node-ID
1402h
T_PDO4
1001
x x x x x x x
1152 (480h) + Node-ID
1803h
R_PDO4
1010
x x x x x x x
1280 (500h) + Node-ID
1403h
T_SDO
1011
x x x x x x x
1408 (580h) + Node-ID
-
R_SDO
1100
x x x x x x x
1536 (600h) + Node-ID
-
NMT error control
1110
x x x x x x x
1792 (700h) + Node-ID
-
Los COB-ID de los PDO se pueden cambiar, si es necesario. El patrón de asignación de los COB-ID
mostrado se corresponde con la configuración de fábrica.
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Planificación
Código de función
El código de función clasifica los objetos de comunicación. Como los bits del código de función del COBID son más significativos, el código de función también controla las prioridades de transmisión: los objetos
con un código de función menor se transmiten con mayor prioridad. Por ejemplo, un objeto con código de
función "1" se transmite antes que un objeto con código de función "3" en caso de acceso simultáneo al
bus.
Dirección de nodo
Antes de utilizarse en la red, es preciso configurar cada dispositivo de red. Para ello, el equipo recibe una
dirección del nodo unívoca de 7 bits (node Id) entre 1 (01h) y 127 (7Fh). La dirección de dispositivo "0" está
reservada para "transmisiones de difusión" que se utilizan para enviar mensajes simultáneamente a los
equipos accesibles.
Valor de ejemplo
Selección de un COB-ID
Para un equipo con la dirección del nodo 5, el COB-ID del objeto de comunicación T_PDO1 es:
384+Node-ID = 384 (180h) + 5 = 389 (185h).
Trama de datos
La trama de datos del mensaje CANopen puede contener hasta 8 bytes de datos. Además de la trama de
datos para SDO y PDO, en el perfil CANopen se especifican tipos de trama especiales:
Marco de datos de error
Marco de datos remoto para la demanda de un mensaje
Los marcos de datos se definen con los objetos de comunicación correspondientes.
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Planificación
Comunicación - Relaciones
Sinopsis
CANopen utiliza 3 relaciones para la comunicación entre dispositivos de red:
Relación maestro-esclavo
Relación cliente-servidor
Relación productor-consumidor
Relación maestro-esclavo
Un maestro de red controla el tráfico de mensajes. Un esclavo sólo puede responder cuando sea
direccionado por el maestro.
La relación maestro-esclavo se emplea con objetos de gestión de red para permitir un inicio de red
controlado y para supervisar la conexión de equipos.
Relaciones maestro-esclavo
Los mensajes se pueden intercambiar con y sin confirmación. Si el maestro envía un mensaje CAN sin
confirmación, puede ser recibido por un único esclavo, por los esclavos accesibles o por ningún esclavo.
Para confirmar el mensaje, el maestro solicita un mensaje de un esclavo específico, que a continuación
responde con los datos deseados.
Relación cliente-servidor
Una relación cliente-servidor se establece entre 2 equipos. El "servidor" es el equipo cuyo diccionario de
objetos se utiliza durante el intercambio de datos. El "cliente" direcciona e inicia el intercambio de
mensajes y espera confirmación del servidor.
Se emplea una relación cliente-servidor con SDOs para transferir datos de configuración y mensajes
largos.
Relación cliente-servidor
El cliente direcciona y envía un mensaje CAN a un servidor. El servidor evalúa el mensaje y envía los
datos de respuesta como confirmación.
Relación productor-consumidor
La relación productor-consumidor se utiliza para el intercambio de mensajes de datos de proceso, puesto
que esta relación permite un intercambio de datos rápido sin datos de gestión.
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Planificación
Un "Productor" envía datos y un "Consumidor" los recibe.
Relaciones productor-consumidor
El productor envía un mensaje que puede ser recibido por uno o más dispositivos de red. El productor no
recibe la confirmación de que se ha recibido el mensaje.
La transmisión del mensaje se puede activar mediante:
Un evento interno, por ejemplo, "posición de destino alcanzada"
a través del objeto de sincronización SYNC
mediante la demanda de un consumidor
Consulte el capítulo Intercambio de datos PDO (véase página 97) para obtener más información sobre la
función de la relación productor-consumidor y sobre la solicitud de mensajes.
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Planificación
Intercambio de datos SDO
Sinopsis
Los objetos de datos de servicio (SDO: Service Data Object) se pueden utilizar para acceder a las
entradas de un diccionario de objetos mediante índice y subíndice. Los valores de los objetos se pueden
leer y, si está permitido, también se pueden modificar.
Cada dispositivo de red tiene como mínimo un SDO de servidor para poder responder a las peticiones de
lectura y escritura de un dispositivo diferente. Sólo se necesita un SDO de cliente para solicitar mensajes
SDO del diccionario de objetos de un equipo diferente o modificarlos en el diccionario.
El T_SDO de un cliente SDO se utiliza para enviar la solicitud de intercambio de datos; el R_SDO se utiliza
para recibir. La trama de datos de un SDO consta de 8 bytes.
Los SDO tienen un COB-ID mayor que los PDO; por lo tanto, se transmiten sobre el bus CAN con una
prioridad más baja.
Intercambio de datos
Un objeto de datos de servicio (SDO) transmite datos de parámetros entre 2 equipos. El intercambio de
datos cumple los requisitos de la relación cliente-servidor. El servidor es el equipo a cuyo diccionario de
objetos se refiere un mensaje SDO.
Intercambio de mensajes SDO con solicitud y respuesta:
Tipos de mensajes
La comunicación cliente-servidor la activa el cliente para enviar valores de parámetros al servidor o para
obtenerlos de él. En ambos casos, el cliente inicia la comunicación con una solicitud y recibe una
respuesta del servidor.
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Planificación
Mensaje SDO
Sinopsis
Un mensaje SDO consta del COB-ID y de la trama de datos de SDO, en el que se pueden enviar hasta 4
bytes de datos. Las secuencias de datos más largas se distribuyen en varios mensajes SDO con un
protocolo especial.
El equipo transmite los SDO con una longitud de datos de hasta 4 bytes. Las cantidades de datos más
grandes, como los valores de 8 bytes del tipo de datos "Visible String 8", se pueden distribuir en varios
SDO y se transmiten sucesivamente en bloques de 7 bytes.
En la siguiente figura se muestra un ejemplo de un mensaje SDO:
COB-ID y trama de datos
R_SDO y T_SDO tienen distintos COB-IDs.
El marco de datos de un mensaje SDO está compuesto por:
Command Code: código de comando en el que están codificados el tipo de mensaje SDO y la longitud
de datos del valor transmitido.
Index: índice del objeto.
Subindex: subíndice del objeto.
Data: datos del objeto que abarcan hasta 4 bytes.
Evaluación de valores numéricos
El índice y los datos se transmiten con alineación izquierda en formato Intel. Si el SDO contiene valores
numéricos de más de 1 byte de longitud, los datos se deben reorganizar byte a byte antes y después de
una transmisión.
Reorganización de valores numéricos mayores de 1 byte:
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Planificación
Lectura y escritura de datos de SDO
Escritura de datos
El cliente inicia una demanda de escritura (write request) transfiriendo el índice, subíndice, longitud de
datos y valor.
El servidor envía una confirmación que indica si los datos se han procesado correctamente. La
confirmación contiene el mismo índice y subíndice, pero sin datos.
Escritura de valores de parámetros:
Los bytes sin utilizar en el campo de datos se muestran con una barra inclinada en el gráfico. El contenido
de estos campos de datos no está definido.
Codificación ccd
En la tabla siguiente se muestran los códigos de comando para escribir valores de parámetros. Dependen
del tipo de mensaje y de la longitud de los datos transmitidos.
Tipo de mensaje
Longitud de datos utilizada
Designación
4 byte
3 byte
2 byte
1 byte
Write request
23h
27h
2Bh
2Fh
Enviar parámetros
Write response
60h
60h
60h
60h
Confirmación
Error response
80h
80h
80h
80h
Error
Lectura de datos
El cliente inicia una solicitud de lectura transmitiendo el índice y el subíndice que apuntan al objeto o parte
del objeto que se va a leer.
El servidor confirma la solicitud enviando los datos requeridos. La respuesta de SDO contiene el mismo
índice y subíndice. La longitud de los datos de respuesta se especifica en el código de comando "ccd".
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Planificación
Lectura de un valor de parámetro:
Los bytes sin utilizar en el campo de datos se muestran con una barra inclinada en el gráfico. El contenido
de estos campos de datos no está definido.
Codificación ccd
En la tabla siguiente se muestran los códigos de comando para transmitir un valor de lectura. Dependen
del tipo de mensaje y de la longitud de los datos transmitidos.
Tipo de mensaje
Longitud de datos utilizada
Designación
4 byte
3 byte
2 byte
1 byte
Read request
40h
40h
40h
40h
Demandar valor de lectura
Read response
43h
47h
4Bh
4Fh
Devolver valor de lectura
Error response
80h
80h
80h
80h
Error
Respuesta de error
Si un mensaje no se puede evaluar, el servidor envía un mensaje de error. Consulte el capítulo Mensaje
de error SDO ABORT (véase página 431) para obtener más información sobre la evaluación del mensaje
de error.
Respuesta con mensaje de error (respuesta de error):
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Planificación
Lectura de datos de SDO de más de 4 bytes
Sinopsis
Si en un mensaje SDO se van a transmitir valores de más de 4 bytes, el mensaje se debe dividir en varias
solicitudes de lectura. Cada solicitud de lectura consta de 2 partes.
Demanda por el cliente SDO,
Confirmación por el servidor SDO.
La solicitud de lectura del cliente SDO contiene el código de comando "ccd" con el bit de conmutación y
un segmento de datos. La confirmación también contiene un bit de conmutación en el código de comando
"ccd". En la primera solicitud de lectura, el bit de conmutación tiene el valor "0", y en las posteriores
solicitudes de lectura cambia entre 1 y 0.
Lectura de datos
El cliente inicia una solicitud de lectura transmitiendo el índice y el subíndice que apuntan al objeto que se
va a leer.
El servidor confirma la solicitud de lectura con el código de comando 41h, el índice, el subíndice y la
longitud de datos del objeto que se va a leer. El código de comando 41h indica que el objeto tiene datos
con una longitud de más de 4 bytes.
Primera solicitud de lectura:
Los datos se solicitan por medio de solicitudes de lectura posteriores. Los datos se transmiten en
mensajes de 7 bytes cada uno.
El cliente debe continuar realizando solicitudes de lectura hasta que se transmitan los datos.
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Planificación
Solicitudes de lectura adicionales:
Es posible detectar si los datos se han transmitido según el código de comando del servidor. Una vez que
se han transmitido los datos, el código de comando del servidor indica la longitud de los datos de
respuesta restantes y, mediante el mismo token, el final de la transmisión.
Solicitud de lectura final:
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Planificación
Intercambio de datos PDO
Sinopsis
Los objetos de datos de proceso (del inglés Process Data Object, PDO) se utilizan para el intercambio de
datos de proceso en tiempo real como los valores de referencia y reales o el estado operativo del equipo.
La transferencia puede efectuarse con rapidez puesto que no se transmiten datos de gestión adicionales
y porque el receptor no debe confirmar la transmisión de los datos.
La longitud de datos flexible de un mensaje PDO también aumenta la velocidad de transmisión. Un
mensaje PDO puede transmitir hasta 8 bytes de datos. Si sólo se asignan 2 bytes, sólo se envían 2 bytes
de datos.
La longitud de un mensaje PDO y la asignación de los campos de datos se especifican mediante la
asignación de PDO. Consulte el capítulo Asignación de PDO (véase página 102) para obtener información
adicional.
Los mensajes PDO se pueden intercambiar entre equipos que generan o procesan datos.
Intercambio de datos
Intercambio de datos PDO:
El intercambio de datos con los PDO sigue la relación productor-consumidor y se puede activar de las
siguientes maneras:
Salida sincronizada
controlado por eventos, de forma asíncrona
El objeto SYNC controla el procesamiento de datos sincronizado. Los mensajes PDO síncronos se
transmiten inmediatamente al igual que otros mensajes PDO, pero sólo se evalúan en la siguiente
transmisión SYNC. Por ejemplo, se pueden iniciar simultáneamente diversos variadores a través del
intercambio de datos sincronizado.
Los mensajes PDO, activados por demanda o de modo controlado por eventos, se evalúan de inmediato
por el equipo.
El tiempo de transferencia puede ajustarse por separado para cada PDO a través del subíndice 02h
(transmission type) de los parámetros de comunicación PDO.
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Planificación
Mensaje PDO
Sinopsis
El equipo utiliza 8 PDOs: 4 PDOs de recepción y 4 PDOs de transmisión.
R_PDO para recibir mensajes PDO (R: Recibir)
T_PDO para transmitir el mensaje PDO (T: Transmitir)
Los PDOs se evalúan o transfieren en el ajuste estándar controlados por eventos.
La configuración de los PDO se puede leer y modificar con 8 objetos de comunicación:
PDO
Objeto
Ajustes para R_PDO1
1st receive PDO parameter (1400h)
Ajustes para R_PDO2
2nd receive PDO parameter (1401h)
Ajustes para R_PDO3
3rd receive PDO parameter (1402h)
Ajustes para R_PDO4
4th receive PDO parameter (1403h)
Ajustes para T_PDO1
1st transmit PDO parameter (1800h)
Ajustes para T_PDO2
2nd transmit PDO parameter (1801h)
Ajustes para T_PDO3
3rd transmit PDO parameter (1802h)
Ajustes para T_PDO4
4th transmit PDO parameter (1803h)
Activar PDO
Con la configuración de PDO predeterminada, se activan R_PDO1 y T_PDO1. Los otros PDO se deben
activar manualmente para poder usarse.
Un PDO se activa con el bit 31 (bit válido) en el subíndice 01h del objeto de comunicación respectivo.
Activación de PDO mediante el subíndice 01h, bit 31:
Valor de ejemplo
Configuración de R_PDO3 en el objeto 1402h:
Subíndice 01h = 8000 04xxh: R_PDO3 no activado
Subíndice 01h = 0000 04xxh: R_PDO3 activado.
Los valores de "x" en el ejemplo dependen de la configuración del COB-ID.
Intervalos de tiempo de PDO
Para cada PDO de transmisión se pueden establecer los intervalos de tiempo de "tiempo de inhibición" y
"temporizador de evento".
El intervalo de tiempo "tiempo de inhibición" se puede utilizar para reducir la carga del bus CAN, que
puede ser el resultado de la transmisión continua de T_PDO. Si se introduce un tiempo de inhibición
distinto de cero, un PDO transmitido sólo se volverá a transmitir una vez que haya transcurrido el
tiempo de inhibición. El tiempo se establece con el subíndice 03h.
El intervalo de tiempo "temporizador de evento" activa de manera cíclica un mensaje de evento. Una
vez transcurrido el intervalo de tiempo, el equipo transmite el T_PDO controlado por evento. El valor
del intervalo de tiempo se establece con el subíndice 05h.
PDO de recepción
Mediante el mapeado PDO, pueden representarse con R_PDOs diferentes objetos específicos del
fabricante.
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Planificación
Los objetos para R_PDO1, R_PDO2, R_PDO3 y R_PDO4 están predeterminados.
PDO de recepción
R_PDO1
En el R_PDO1 está representada la palabra de control, objeto controlword (6040h), de la máquina
de estado finito, con la que puede ajustarse el estado de funcionamiento del equipo.
R_PDO1 se evalúa de forma asíncrona, por lo que está controlado por eventos. R_PDO1 está
preestablecido.
R_PDO2
Con R_PDO2, la palabra de control y la posición de destino se reciben para un movimiento en el modo de
funcionamiento "Profile Position" en el objeto target position (607Ah).
R_PDO2 se evalúa de forma asíncrona, por lo que está controlado por eventos. R_PDO2 está
preestablecido.
Para obtener más información sobre el objeto SYNC, consulte el capítulo Sincronización
(véase página 104).
R_PDO3
R_PDO3 contiene la palabra de control y la velocidad de destino, objeto Target velocity (60FFh),
para el modo de funcionamiento "Profile Velocity".
R_PDO3 se evalúa de forma asíncrona, por lo que está controlado por eventos. R_PDO3 está
preestablecido.
R_PDO4
R_PDO4 se utiliza para transmitir valores de objeto específicos del fabricante. De forma predeterminada,
R_PDO4 está vacío.
R_PDO4 se evalúa de forma asíncrona, por lo que está controlado por eventos.
PDOs de transmisión
Los objetos para T_PDO1, T_PDO2, T_PDO3 y T_PDO4 pueden modificarse mediante mapeado PDO.
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Planificación
PDOs de transmisión
T_PDO1
En el T_PDO1 está representada la palabra de estado, objeto statusword (6041h), de la máquina de
estado finito.
T_PDO1 se transmite de forma asíncrona y controlado por eventos cada vez que se produzca algún
cambio de la información de estado.
T_PDO2
T_PDO2 contiene la palabra de estado y la posición real del motor, objeto Position actual value
(6064h), para supervisar los movimientos en el modo de funcionamiento "Profile Position".
T_PDO2 se transfiere después de recibir un objeto SYNC y está controlado por eventos.
T_PDO3
T_PDO3 contiene la palabra de estado y la velocidad real, objeto Velocity actual value (606Ch),
para supervisar la velocidad real en el modo de funcionamiento "Profile Velocity".
T_PDO3 se transmite de forma asíncrona y controlado por eventos cada vez que se produzca algún
cambio de la información de estado.
T_PDO4
Los valores de objeto específicos del fabricante (para supervisión) se transmiten con T_PDO4. De forma
predeterminada, T_PDO4 está vacío.
T_PDO4 se transmite de forma asíncrona y controlado por eventos cada vez que se produzca algún
cambio de la información de estado.
Mediante el mapeado PDO, pueden representarse con T_PDOs diferentes objetos específicos del
fabricante.
100
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Planificación
Eventos de PDO
Sinopsis
La determinación de qué objetos desencadenan un evento puede ajustarse con los parámetros
CANpdo1Event ... CANpdo4Event.
Ejemplo: Si CANpdo1Event = 1 sólo un cambio en el primer objeto PDO activa un evento. Si
CANpdo1Event = 15, cada cambio en un objeto PDO activa un evento.
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Nombre de
parámetro
Designación
Unidad
Valor mínimo
Ajuste de fábrica
Valor máximo
Tipo de
dato
R/W
Persistent
e
Experto
Dirección de
parámetro vía bus
de campo
CANpdo1Event
Máscara PDO 1 Event
Modificaciones de los valores en el objeto
activan un evento:
Bit 0: Primer objeto PDO
Bit 1: Segundo objeto PDO
Bit 2: Tercer objeto PDO
Bit 3: Cuarto objeto PDO
Los ajustes modificados se aplican de
inmediato.
0
1
15
UINT16
R/W
-
CANopen 3041:Bh
Modbus 16662
CANpdo2Event
Máscara PDO 2 Event
Modificaciones de los valores en el objeto
activan un evento:
Bit 0: Primer objeto PDO
Bit 1: Segundo objeto PDO
Bit 2: Tercer objeto PDO
Bit 3: Cuarto objeto PDO
Los ajustes modificados se aplican de
inmediato.
0
1
15
UINT16
R/W
-
CANopen 3041:Ch
Modbus 16664
CANpdo3Event
Máscara PDO 3 Event
Modificaciones de los valores en el objeto
activan un evento:
Bit 0: Primer objeto PDO
Bit 1: Segundo objeto PDO
Bit 2: Tercer objeto PDO
Bit 3: Cuarto objeto PDO
Los ajustes modificados se aplican de
inmediato.
0
1
15
UINT16
R/W
-
CANopen 3041:Dh
Modbus 16666
CANpdo4Event
Máscara PDO 4 Event
Modificaciones de los valores en el objeto
activan un evento:
Bit 0: Primer objeto PDO
Bit 1: Segundo objeto PDO
Bit 2: Tercer objeto PDO
Bit 3: Cuarto objeto PDO
Los ajustes modificados se aplican de
inmediato.
0
15
15
UINT16
R/W
-
CANopen 3041:Eh
Modbus 16668
101
Planificación
Asignación de PDO
Sinopsis
En un mensaje PDO se pueden transmitir hasta 8 bytes de datos de distintas áreas del diccionario de
objetos. A la asignación de datos a un mensaje PDO se la denomina asignación de PDO.
Los capítulos Grupo de objetos de asignación 3000h (véase página 564) y Grupo de objetos de
asignación 6000h (véase página 575) contienen listas de objetos específicos del fabricante con la
información de si están disponibles para asignación de PDO.
En la imagen siguiente se muestra el intercambio de datos entre los PDO y el diccionario de objetos
basándose en dos ejemplos de objetos en T_PDO4 y R_PDO4 de los PDO.
Asignación de PDO, en este caso para un equipo con dirección de nodo 1:
Asignación dinámica de PDO
El equipo utiliza asignación dinámica de PDO. La asignación dinámica de PDO implica que los objetos se
pueden asignar al PDO correspondiente utilizando una configuración ajustable.
Los ajustes para el mapeado PDO se definen para cada PDO en un objeto de comunicación asignado.
Objeto
102
Mapeado PDO
para
Tipo
1st receive PDO mapping (1600h)
R_PDO1
dinámico
2nd receive PDO mapping (1601h)
R_PDO2
dinámico
3rd receive PDO mapping (1602h)
R_PDO3
dinámico
4th receive PDO mapping (1603h)
R_PDO4
dinámico
1st transmit PDO mapping (1A00h)
T_PDO1
dinámico
2nd transmit PDO mapping (1A01h)
T_PDO2
dinámico
3rd transmit PDO mapping (1A02h)
T_PDO3
dinámico
4th transmit PDO mapping (1A03h)
T_PDO4
dinámico
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Planificación
Estructura de las entradas
En un PDO se pueden asignar hasta 8 bytes de 8 objetos diferentes. Cada objeto de comunicación para
configurar la asignación de PDO proporciona 4 entradas de subíndice. Una entrada de subíndice contiene
3 unidades de información sobre el objeto: el índice, el subíndice y el número de bits que utiliza el objeto
en el PDO.
Estructura de las entradas para la asignación de PDO:
En el subíndice 00h del objeto de comunicación figura el número de entradas de subíndice válidas.
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Longitud de objeto
Valor del bit
08h
8 bits
10h
16 bits
20h
32 bits
103
Planificación
Sincronización
Sinopsis
El objeto de sincronización SYNC controla el intercambio de mensajes síncrono entre equipos en red, por
ejemplo, para permitir el arranque simultáneo de varios accionamientos.
El intercambio de datos cumple los requisitos de la relación productor-consumidor. El objeto SYNC se
transmite a los equipos accesibles a través de un dispositivo de red y puede ser evaluado por los equipos
que admiten PDO síncronos.
Valores de tiempo para la sincronización
2 valores de tiempo definen el comportamiento de la transmisión de datos síncrona:
El tiempo de ciclo especifica los intervalos de tiempo entre 2 mensajes SYNC. Se establece con el
objeto Communication cycle period(1006h).
La ventana de tiempo síncrona especifica el periodo de tiempo durante el que se deben recibir y
transmitir mensajes PDO síncronos. La ventana de tiempo se establece con el objeto Synchronous
window length (1007h).
Tiempos de sincronización:
Transmisión de datos síncrona
Desde la perspectiva de un destinatario SYNC, en una ventana de tiempo los datos de estado se
transmiten primero en un T_PDO y luego los nuevos datos de control se reciben a través de un R_PDO.
Sin embargo, los datos de control sólo se procesan cuando se recibe el siguiente mensaje SYNC. El objeto
SYNC en sí mismo no transmite datos.
Transmisión cíclica y acíclica de datos
El intercambio de mensajes síncrono puede efectuase de forma cíclica o acíclica.
104
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Planificación
Transmisión cíclica y acíclica de datos:
Con la transmisión cíclica se intercambian mensajes PDO de modo continuo en una cadencia
determinada, por ejemplo, con cada mensaje SYNC.
Si un mensaje PDO síncrono se transmite de modo acíclico, puede enviarse o recibirse en cualquier
momento, pero solo será válido con el siguiente mensaje SYNC.
El comportamiento cíclico o acíclico de un PDO se guarda en el subíndice transmission type (02h)
del parámetro PDO correspondiente, para R_PDO1, por ejemplo, en el objeto 1st receive PDO
parameter (1400h:02h).
COB-ID, objeto SYNC
Para lograr una transmisión rápida, el objeto SYNC se transmite con alta prioridad y sin confirmación.
El COB-ID del objeto SYNC se establece en el valor 128 (80h) de forma predeterminada. El valor se puede
modificar tras la inicialización de la red con el objeto COB-ID SYNC Message (1005h) .
"Iniciar" PDO
Con la configuración predeterminada de los PDO, R_PDO1 a R_PDO4 y T_PDO1 a T_PDO4 se reciben
y transmiten de manera asíncrona. T_PDO2 a T_PDO3 se transmiten adicionalmente cuando ha
finalizado el temporizador de eventos. La sincronización permite que un modo de funcionamiento se inicie
de manera simultánea en varios equipos de modo que, por ejemplo, se pueda sincronizar la alimentación
de un sistema con varios motores.
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105
Planificación
Servicio de objeto de emergencia
Sinopsis
El servicio de objeto de emergencia indica errores internos a través del bus CAN. El mensaje de error se
transmite a los dispositivos de red con un objeto EMCY según la relación consumidor-productor.
Mensaje de error mediante objetos EMCY:
Mensaje de arranque
El mensaje Boot-Up se transmite con el COB-ID 700h + Node-ID y un byte de datos (00h).
Mensaje EMCY
Si se produce un error, el equipo cambia al estado de funcionamiento 9 Fault según la máquina de estado
de CANopen. Al mismo tiempo, transmite un mensaje EMCY con registro de errores y código de error.
Bytes 0 ... 1: código de error (según DS301)
El valor está guardado también en el objeto Predefined error field (1003:1h).
Byte 2: registro de error
El valor está guardado también en el objeto Error register (1001h).
Bytes 3 ... 4: reservados
Byte 5: en PDO: número del objeto PDO
Bytes 6 ... 7: número de error específico del fabricante
El valor está guardado también en el objeto Error code (603Fh).
COB-ID
Para cada equipo en red compatible con un objeto EMCY se calcula el COB-ID a partir de la dirección del
nodo:
COB-ID = objeto EMCY (80h) + ID de nodo
El código de función del COB-ID se puede modificar con el objeto COB-ID emergency(1014h).
Registro de errores y código de error
El registro de errores contiene información codificada por bits del error. El bit 0 sigue establecido mientras
el error esté activo. Los bits restantes identifican el tipo de error. La causa del error se puede determinar
usando el código de error. El código de error se transmite en formato Intel como un valor de 2 bytes; los
bytes se deben invertir para la evaluación.
106
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Planificación
Memoria de errores
El equipo guarda el registro de error en el objeto Error register (1001h) y el último error acontecido
en el objeto Error code (603Fh).
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107
Planificación
Descripción de servicios de gestión de redes
Designación
La gestión de redes (NMT) forma parte del perfil de comunicación de CANopen; se utiliza para inicializar
la red y los dispositivos de red y para iniciar, detener y supervisar los dispositivos de red durante el
funcionamiento en la red.
Los servicios NMT se ejecutan en una relación maestro-esclavo. El maestro NMT direcciona los esclavos
NMT individuales por medio de sus direcciones de nodo. Un mensaje con la dirección de nodo "0" se emite
simultáneamente a todos los esclavos NMT accesibles.
El equipo solo puede asumir la función de un esclavo NMT.
NMT Services
Los servicios NMT pueden dividirse en 2 grupos:
108
Servicios para el control de equipos para inicializar equipos para la comunicación CANopen y controlar
el comportamiento de los equipos en funcionamiento en la red.
Servicios para la supervisión de conexión para supervisar el estado de comunicación de equipos en
red.
"Node Guarding" para supervisar la conexión de un esclavo NMT
"Life Guarding" para supervisar la conexión de un maestro NMT
"Heartbeat" para los mensajes de conexión sin confirmar de los dispositivos de red.
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Planificación
Servicios NMT para control de equipos
Máquina de estado NMT
La máquina de estado finito NMT describe la inicialización y los estados de un esclavo NMT en el funcionamiento en la red.
En la parte derecha de la figura se muestran los objetos de comunicación que pueden utilizarse en el
estado de red respectivo.
Inicialización
Un esclavo NMT realiza automáticamente una fase de inicialización después de aplicarse tensión de
alimentación (Encendido) para prepararlo para el funcionamiento en bus CAN. Tras la finalización de la
inicialización, el esclavo cambia al estado de funcionamiento "Pre-Operational" y envía un mensaje de
arranque. Después de esto, un maestro NMT puede controlar el comportamiento operativo de un esclavo
NMT en la red a través de 5 servicios NMT, representados en la figura anterior por las letras A a E.
Servicio NMT
Transición
Significado
Start remote node
(iniciar nodo de red)
A
Cambio al estado de funcionamiento "Operational"
Inicia el funcionamiento en la red.
Stop remote node
(detener nodo de red)
B
Cambio al estado de funcionamiento "Stopped"
Detiene la comunicación del dispositivo de red en la red. Si la supervisión
de la conexión está activa, permanece así.
NOTA: Si la etapa de potencia está activada (estado de funcionamiento
"Operation Enabled" o "Quick Stop"), se activa un error de la clase de
error 2. El motor se detiene y la etapa de potencia se desactiva.
Enter Pre-Operational
(Cambio a "PreOperational")
C
Cambio al estado de funcionamiento "Pre-Operational"
Puede utilizarse los objetos de comunicación excepto los PDOs.
El estado de funcionamiento "Pre-Operational" se puede utilizar para la
configuración mediante SDO:
- Asignación de PDO
- Inicio de la sincronización
- Inicio de la supervisión de conexión
Restablecer nodo
(Restablecer nodo)
D
Cambio al estado de funcionamiento "Reset application"
Carga de datos guardados de los perfiles de equipo y cambio
automáticamente del estado de funcionamiento "Reset communication" a
"Pre-Operational".
Reset communication
(restablecer datos de
comunicación)
E
Cambio al estado de funcionamiento "Reset communication"
Carga de datos guardados del perfil de comunicación y cambio
automáticamente al estado de funcionamiento "Pre-Operational".
NOTA: Si la etapa de potencia está activada (estado de funcionamiento
"Operation Enabled" o "Quick Stop"), se activa un error de la clase de
error 2. El motor se detiene y la etapa de potencia se desactiva.
Memoria de datos persistentes
Al aplicar la tensión de alimentación (Encendido), el equipo carga en la RAM los datos de objeto
guardados en la memoria no volátil para datos persistentes.
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109
Planificación
Mensaje NMT
Los servicios NMT para el control de equipos se transmiten como mensajes sin confirmación con el COBID = 0. De este modo se les asigna por defecto la máxima prioridad de transmisión en el bus CAN.
El marco de datos del servicio de equipos NMT está compuesto por 2 bytes.
El primer byte, el "Command specifier", indica el servicio NMT utilizado.
Command Specifier
Servicio NMT
Transición
1 (01h)
Start remote node
A
2 (02h)
Stop remote node
B
128 (80h)
Enter Pre-Operational
C
129 (81h)
Restablecer nodo
D
130 (82h)
Reset communication
E
El segundo byte direcciona el destinatario de un mensaje NMT con una dirección de nodo entre 1 y 127
(7Fh). Un mensaje con la dirección de nodo "0" se difunde a los esclavos NMT accesibles.
110
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Planificación
Node Guarding/Life Guarding del servicio NMT
COB-ID
El objeto de comunicación NMT error control (700h+Node-ID) se utiliza para la supervisión de la
conexión. El COB-ID para cada esclavo NMT se determina basándose en la dirección de nodo:
COB-ID = código de función NMT error control (700h) + Node-ID.
Estructura del mensaje NMT
Tras el requerimiento por parte del maestro NMT, el esclavo NMT responde con un byte de datos.
Confirmación del esclavo NMT:
Los bits del 0 al 6 marcan el estado NMT del esclavo:
4 (04h): "Stopped"
5 (05h): "Operational"
127 (7Fh): "Pre-Operational"
Después de cada intervalo de "tiempo de vigilancia", el bit 7 cambia entre "0" y "1", de modo que el
maestro NMT puede detectar e ignorar una segunda respuesta en el intervalo de "tiempo de vigilancia".
La primera solicitud al iniciar la supervisión de la conexión empieza cuando el bit 7 = 0.
La supervisión de la conexión no debe estar activa durante la fase de inicialización de un equipo. El estado
del bit 7 se restablece en cuanto el equipo pasa al estado NMT "Reset communication".
La supervisión de la conexión permanece activa en el estado NMT "Stopped".
Configuración
Node Guarding/Life Guarding se configura a través de:
Guard time (100Ch)
Life time factor (100Dh)
Error de conexión
En los siguientes casos, el maestro NMT comunica un error de conexión al programa maestro superior:
El esclavo no responde en el periodo del "tiempo de vigilancia".
El estado NMT del esclavo ha sido cambiado sin motivo por el maestro NMT.
En la figura siguiente se muestra un mensaje de error después del final del tercer ciclo porque no se ha
recibido respuesta de un esclavo NMT.
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111
Planificación
"Node Guarding" y "Life Guarding" con intervalos de tiempo:
112
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Planificación
Heartbeat del servicio NMT
Designación
El protocolo Heartbeat opcional (término inglés para latido) reemplaza al protocolo node/life guarding.
Un productor de Heartbeat transmite un mensaje de Heartbeat cíclicamente a la frecuencia definida en el
objeto Producer heartbeat time (1017h). Este mensaje lo pueden recibir uno o varios
consumidores. Producer heartbeat time (1017h) = 0 desactiva el envío de mensajes de
Heartbeat.
La relación entre el productor y el consumidor se puede configurar con objetos. Si un consumidor no recibe
una señal en el periodo de tiempo establecido con Consumer heartbeat time (1016h), genera un
mensaje de error (evento de Heartbeat). Consumer heartbeat time (1016h) = 0 desactiva la
supervisión por parte de un consumidor.
Byte de datos para el estado NMT del productor de "Heartbeat":
0 (00h): "Boot-Up"
4 (04h): "Stopped"
5 (05h): "Operational"
127 (7Fh): "Pre-Operational"
Intervalos de tiempo
Los intervalos de tiempo se especifican en incrementos de 1 ms. Los valores del productor deben ser
mayores que los del consumidor. Cada vez que se recibe el mensaje de "Heartbeat", vuelve a empezar el
intervalo de tiempo del consumidor.
Inicio de la supervisión
La supervisión de "Heartbeat" del productor empieza en cuanto se define un intervalo de tiempo.
La supervisión de "Heartbeat" del consumidor empieza en cuanto el consumidor recibe el primer mensaje
de "Heartbeat". Antes se debe haber definido un intervalo de tiempo.
Los equipos se pueden supervisar entre sí por medio de mensajes de "Heartbeat". Asumen la función de
consumidor y productor al mismo tiempo.
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113
Planificación
114
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Lexium 32i CAN y BMi
Instalación
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Capítulo 4
Instalación
Instalación
Contenido de este capítulo
Este capítulo contiene las siguientes secciones:
Sección
0198441113953 03/2020
Apartado
Página
4.1
Instalación mecánica
116
4.2
Instalación eléctrica
121
4.3
Módulo E/S con conectores industriales
134
4.4
Módulo E/S con bornes de tensión de resorte
140
4.5
Comprobar la instalación
153
115
Instalación
Sección 4.1
Instalación mecánica
Instalación mecánica
Contenido de esta sección
Esta sección contiene los siguientes apartados:
Apartado
116
Página
Antes del montaje
117
Montaje del motor
118
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Instalación
Antes del montaje
Comprobación del producto
Compruebe el modelo y la variante de pedido del producto a través de la codificación de los modelos.
Véase el capítulo Codificación de los modelos (véase página 17).
Antes de montarlo, compruebe si el producto presenta daños visibles.
Los productos dañados pueden provocar una descarga eléctrica y originar un comportamiento no
intencionado.
PELIGRO
DESCARGA ELÉCTRICA O COMPORTAMIENTO NO INTENCIONADO
No utilice ningún producto deteriorado.
Evite que caigan al producto elementos extraños (virutas, tornillos o trozos de alambre).
El incumplimiento de estas instrucciones podrá causar la muerte o lesiones serias.
Si los productos estuvieran dañados, diríjase a su persona de contacto de Schneider Electric.
Inspección del freno de parada (opcional)
Véase el capítulo Inspección/esmerilado del freno de parada (véase página 631).
Limpieza del eje
Los extremos del eje de los motores se dotan en fábrica con una protección contra corrosión. Si los
componentes de salida se adhirieran, será preciso eliminar la protección contra corrosión y limpiar el eje.
Si fuera necesario, utilice un producto de limpieza según las prescripciones del fabricante del adhesivo.
En el caso de que el fabricante del adhesivo no facilitara ninguna indicación, puede utilizarse acetona
como producto de limpieza.
Elimine la protección contra corrosión. Evite el contacto directo de la piel y los materiales de obturación
con la protección contra corrosión o con el producto de limpieza utilizado.
Superficie de montaje para brida
La superficie de montaje debe ser estable, estar limpia y desbarbada y no estar sometida a una vibración
excesiva. Asegúrese de que la superficie de montaje está puesta a tierra y de que existe una conexión
conductora eléctrica entre la superficie de montaje y la brida.
PELIGRO
DESCARGA ELÉCTRICA POR TOMA DE TIERRA INSUFICIENTE
Asegure el cumplimiento de todas las normas vigentes y disposiciones referentes a la conexión a
tierra del sistema de accionamiento completo.
Conecte a tierra el sistema de accionamiento antes de establecer la tensión.
No utilice tubos de entrada de cables como conductores de protección sino un conductor de
protección en el interior del tubo.
La sección del conductor de protección tiene que cumplir las normas vigentes.
No considere las pantallas de cable como conductores de protección.
El incumplimiento de estas instrucciones podrá causar la muerte o lesiones serias.
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Compruebe si la superficie de montaje cumple todas las medidas y tolerancias. Véase el capítulo
Medidas (véase página 22).
117
Instalación
Montaje del motor
PELIGRO
DESCARGA ELÉCTRICA O COMPORTAMIENTO NO INTENCIONADO
Evite que accedan al producto elementos extraños.
Compruebe el ajuste correcto de las juntas y guiados de cable con el fin de evitar suciedad, por
ejemplo por sedimentaciones o humedad.
El incumplimiento de estas instrucciones podrá causar la muerte o lesiones serias.
Los motores pueden generar campos locales eléctricos y magnéticos de gran intensidad. Esto puede
causar interferencias en equipos sensibles.
ADVERTENCIA
CAMPOS ELECTROMAGNÉTICOS
Mantenga alejadas del motor a las personas con implantes electrónicos, tales como marcapasos.
No coloque ningún equipo sensible a las emisiones electromagnéticas en las proximidades del motor.
El incumplimiento de estas instrucciones puede causar la muerte, lesiones serias o daño al equipo.
Las superficies metálicas del producto pueden alcanzar durante el funcionamiento temperaturas
superiores a 70 °C (158 °F).
ATENCIÓN
SUPERFICIES CALIENTES
Evite el contacto sin protección con las superficies calientes.
No coloque ninguna pieza inflamable o sensible al calor en la cercanía de las superficies calientes.
Realice un funcionamiento de prueba con carga máxima para asegurarse de que la disipación de
calor es suficiente.
El incumplimiento de estas instrucciones puede causar lesiones o daño al equipo.
ATENCIÓN
APLICACIÓN INDEBIDA DE FUERZA
No utilice el motor como escalón para subirse a la máquina.
No utilice el motor como pieza portante.
Utilice letreros informativos y dispositivos de protección en su máquina con el fin de evitar la influencia
de fuerzas indebidas en el motor.
El incumplimiento de estas instrucciones puede causar lesiones o daño al equipo.
Las descargas electrostáticas (ESD) sobre el eje pueden provocar interferencias en el sistema de encoder
y, con ello, movimientos inesperados del motor, así como daños en los rodamientos.
ADVERTENCIA
MOVIMIENTO INVOLUNTARIO DEBIDO A DESCARGAS ELECTROSTÁTICAS
Utilice elementos conductores como, por ejemplo, correas antiestáticas u otras medidas adecuadas para
evitar la carga estática por efecto del movimiento.
El incumplimiento de estas instrucciones puede causar la muerte, lesiones serias o daño al equipo.
Si no pueden mantenerse las condiciones ambientales permitidas, pueden penetrar sustancias ajenas del
entorno en el producto y causar movimientos inesperados o daños materiales.
118
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Instalación
ADVERTENCIA
MOVIMIENTO INVOLUNTARIO
Asegúrese de que se cumplen las condiciones ambientales indicadas en el presente documento y en
la documentación para otros dispositivos de hardware y accesorios.
Evite que las juntas se sequen.
Evite la presencia de líquidos en el paso del eje (p. ej., en la posición de montaje IM V3).
No exponga los anillos retén y los guiados de cable del motor al chorro del limpiador a alta presión.
El incumplimiento de estas instrucciones puede causar la muerte, lesiones serias o daño al equipo.
Los motores son muy pesados en relación con su tamaño. La gran masa del motor puede producir
lesiones y daños.
ADVERTENCIA
PIEZAS PESADAS Y/O CAÍDA DE PIEZAS
Para el montaje del motor utilice una grúa adecuada u otros aparejos apropiados si el peso del motor
lo hace necesario.
Utilice el equipo de protección personal necesario (por ejemplo, calzado de seguridad, gafas y
guantes de protección).
Realice el montaje (uso de tornillos con el par de apriete adecuado) de forma que el motor no se suelte
incluso en el caso de fuertes aceleraciones o sacudidas constantes.
El incumplimiento de estas instrucciones puede causar la muerte, lesiones serias o daño al equipo.
Distancias de montaje, ventilación
Al seleccionar la posición del equipo, observe las siguientes indicaciones:
Para el montaje no se especifican distancias mínimas. Aunque debe ser posible una convección libre.
Evite las acumulaciones térmicas.
No cubra las ranuras de ventilación y manténgalas limpias.
No monte el equipo en las inmediaciones de fuentes de calor. El calentamiento mutuo de varios equipos
provoca una reducción de la potencia.
No monte el equipo sobre materiales inflamables.
El aire de refrigeración del equipo no debe calentarse adicionalmente debido a la corriente de aire
caliente de otros equipos o componentes.
El variador se desconecta en caso de servicio por encima de los límites térmicos (sobretemperatura).
Canales de convección
Los canales de convección permiten una mejor disipación de calor en el tamaño 100. Mantenga libres los
canales de convección de modo que no se produzca una reducción de potencia.
Posición de montaje
Según IEC 60034-7, se definen y están permitidas las siguientes posiciones de montaje:
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119
Instalación
Montaje
Al montar el motor en la superficie de montaje, este debe estar nivelado axial y radialmente con precisión
y estar apoyado de forma homogénea. Todos los tornillos de fijación deben apretarse con el par de apriete
prescrito. Al apretar los tornillos de fijación no deben generarse cargas mecánicas irregulares. Consulte
la información sobre los datos, medidas y grados de protección en el capítulo Datos técnicos
(véase página 19).
Montaje de los componentes de salida
Los componentes de salida como la polea o el acoplamiento deben montarse con un elemento auxiliar y
herramientas adecuados. El motor y el componente de salida deben estar alineados con precisión tanto
axial como radialmente. Una alineación imprecisa del motor y del componente de salida provoca un
funcionamiento inestable y un mayor desgaste.
Las fuerzas axiales y radiales máximas aplicadas en el eje no deben ser superiores a los valores indicados
para la carga máxima del eje, véase el capítulo Datos específicos del eje (véase página 28).
120
0198441113953 03/2020
Instalación
Sección 4.2
Instalación eléctrica
Instalación eléctrica
Contenido de esta sección
Esta sección contiene los siguientes apartados:
Apartado
0198441113953 03/2020
Página
Instalación eléctrica
122
Conexión de la puesta a tierra
123
Montaje de la unidad de control LXM32I
124
Resistencia de frenado estándar
125
Resistencia de frenado externa (accesorio)
126
Alimentación de red
128
Interfaz de puesta en marcha
131
Montaje del módulo de conexión E/S
133
121
Instalación
Instalación eléctrica
General
Muchos componentes del producto, incluido el circuito impreso, funcionan con tensión de red y pueden
producirse altas corrientes o tensiones transformadas.
El motor genera tensión cuando se gira el eje.
PELIGRO
DESCARGA ELÉCTRICA, EXPLOSIÓN O EXPLOSIÓN POR ARCO ELÉCTRICO
Desconecte la alimentación del equipo, incluidos los dispositivos conectados, antes de quitar las
cubiertas o puertas, o bien, de instalar o quitar cualquier accesorio, hardware, cable o conductor.
Identifique todos los interruptores con un rótulo "NO CONECTAR" o con una señalización de peligro
similar y bloquéelos en la posición deenergizada.
Espere 15 minutos para que se descarguen los condensadores del bus DC.
No presuponga que el bus DC está sin tensión porque el LED del mismo esté apagado.
Asegure el eje del motor contra accionamientos ajenos antes de realizar trabajos en el sistema de
accionamiento.
Vuelva a montar y fijar todas las cubiertas, accesorios, elementos de hardware, cables y conductores
y compruebe que haya una conexión a tierra adecuada antes de aplicar alimentación eléctrica a la
unidad.
Aplique solo la tensión especificada cuando utilice este equipo y los productos asociados.
El incumplimiento de estas instrucciones podrá causar la muerte o lesiones serias.
PELIGRO
DESCARGA ELÉCTRICA O COMPORTAMIENTO NO INTENCIONADO
Evite que accedan al producto elementos extraños.
Compruebe el ajuste correcto de las juntas y guiados de cable con el fin de evitar suciedad, por
ejemplo por sedimentaciones o humedad.
El incumplimiento de estas instrucciones podrá causar la muerte o lesiones serias.
Al abrir la pared lateral quedan expuestas tensiones peligrosas y se daña el aislamiento.
PELIGRO
DESCARGA ELÉCTRICA
No abra la pared lateral.
El incumplimiento de estas instrucciones podrá causar la muerte o lesiones serias.
La tensión de alimentación de +24VDC está conectada con numerosas señales accesibles en el sistema
de accionamiento.
PELIGRO
DESCARGA ELÉCTRICA POR FUENTE DE ALIMENTACIÓN ERRÓNEA
Utilice una fuente de alimentación que cumpla con las exigencias sobre MBTP (muy baja tensión de
protección).
Conecte la salida negativa de la fuente de alimentación con PE (tierra).
El incumplimiento de estas instrucciones podrá causar la muerte o lesiones serias.
122
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Instalación
Conexión de la puesta a tierra
Este producto tiene una corriente de fuga superior a 3,5 mA. Debido a la interrupción de la conexión a
tierra puede fluir una corriente de contacto peligrosa en caso de tocar la carcasa.
PELIGRO
PUESTA A TIERRA INSUFICIENTE
Utilice un conductor de protección de al menos 10 mm2 (AWG 6) o dos conductores de protección con
la sección de los conductores para la alimentación de los bornes de potencia.
Asegure el cumplimiento de todas las normas vigentes referentes a la conexión a tierra del sistema
de accionamiento.
Conecte a tierra el sistema de accionamiento antes de establecer la tensión.
No utilice tubos de entrada de cables como conductores de protección sino un conductor de
protección en el interior del tubo.
No utilice pantallas de cable como conductores de protección.
El incumplimiento de estas instrucciones podrá causar la muerte o lesiones serias.
Conectar la puesta a tierra
La conexión para la puesta a tierra se encuentra en la parte superior en la brida del motor.
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Una la conexión para la puesta a tierra con el punto central de puesta a tierra de la instalación.
Par de apriete del tornillo de puesta a tierra M4
Nm (lb•in)
2,9 (25,7)
Clase de resistencia del tornillo de puesta a
tierra
H
8.8
123
Instalación
Montaje de la unidad de control LXM32I
Una descarga electrostática (ESD) puede provocar daños irreparables en el módulo de forma inmediata
o con retardo.
AVISO
DAÑOS MATERIALES DEBIDOS A DESCARGAS ELECTROSTÁTICA (ESD)
Aplique medidas adecuadas contra la descarga electrostática (por ejemplo, guantes de protección
contra descarga electrostática) al manejar el módulo.
No toque los componentes internos.
El incumplimiento de estas instrucciones puede causar daño al equipo.
Retire la protección de transporte.
Compruebe si las juntas presentan daños. No deben utilizarse equipos con juntas dañadas.
(1) Conecte la unidad de control LXM32I al servomotor BMI.
(2) Compruebe que el saliente encaje correctamente.
(3) Fije la unidad de control LXM32I apretando el tornillo de sujeción.
Observe los pares de apriete prescritos, véase el capítulo Pares de apriete y tornillos (véase página 40).
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Instalación
Resistencia de frenado estándar
La resistencia de frenado estándar se monta en fábrica en la ranura 2 y puede utilizar en la ranura 2 o en
la ranura 1.
En caso de utilizar la resistencia de frenado estándar, existen diferentes variantes de montaje, véase el
capítulo Variantes de montaje de los módulos (véase página 58).
Montaje en la ranura 2
La resistencia de frenado estándar se monta en fábrica en la ranura 2. No es necesario realizar ningún
otro paso.
Montaje en la ranura 1
De forma alternativa, la resistencia de frenado estándar también puede montarse en la ranura 1.
Suelte los 2 tornillos de sujeción y retire la resistencia de frenado estándar de la ranura 2.
Retire la lámina cobertura, enchufe la resistencia de frenado estándar en la ranura 1 y fíjela apretando
los dos tornillos de sujeción.
Pares de apriete, véase el capítulo Pares de apriete y tornillos (véase página 40).
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125
Instalación
Resistencia de frenado externa (accesorio)
Las resistencias de frenado externas están disponibles como accesorio y se conectan a través de un
módulo de conexión propio.
La selección y el dimensionamiento de la resistencia de frenado externa se describe en el capítulo
Dimensionamiento de la resistencia de frenado (véase página 62). Consulte las resistencias de frenado
adecuadas en el capítulo Accesorios y piezas de repuesto (véase página 615).
Especificación de cables
Pantalla:
Necesaria, conectada a tierra en ambos lados
Par trenzado:
-
MBTP:
-
Estructura del cable:
Sección mínima de los conductores: misma sección que la
alimentación de red.
Los conductores deben disponer de una sección suficiente
para, en caso de error, poder activar el fusible de la conexión
de red.
Diámetro de cable mínimo:
6 mm (0,24 in)
Diámetro de cable máximo:
10,5 mm (0,41 in)
Longitud máxima del cable:
3 m (9,84 ft)
Particularidades:
Resistencia a la temperatura
Propiedades de los bornes de conexión
Sección de conexión
mm2
0,75 ... 4 (AWG 18 ... AWG 12)
Longitud sin aislar
mm (in)
8-9 (0,31-0,35)
Los bornes de tensión de resorte están homologados para conductores de hilos finos y rígidos. Observe
la sección de conexión máxima permitida. Tenga en cuenta que las virolas de cable aumentan la sección
del conductor.
Abrir el módulo de conexión
Esquema de conexiones
Módulo de conexión para resistencia de frenado externa
Uso de los bornes
Utilice los bornes conforme a la siguiente figura:
126
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Instalación
Conectar la resistencia de frenado externa
Durante el funcionamiento, la resistencia de frenado puede calentarse a temperaturas superiores a 250
°C (482 °F).
ADVERTENCIA
SUPERFICIES CALIENTES
Asegúrese de que no es posible contacto alguno con la resistencia de frenado caliente.
No coloque ninguna pieza inflamable o sensible al calor en las cercanías de la resistencia de frenado.
Realice un funcionamiento de prueba con carga máxima para asegurarse de que la disipación de
calor es suficiente.
El incumplimiento de estas instrucciones puede causar la muerte, lesiones serias o daño al equipo.
Desconecte todas las tensiones de alimentación. Tenga en cuenta las indicaciones de seguridad sobre
la instalación eléctrica.
Asegúrese de que no existe ninguna tensión más (indicaciones de seguridad).
Abra la tapa.
Abra el prensaestopa.
Introduzca el cable a través del prensaestopa.
Conecte la conexión PE (tierra).
Conecte las conexiones PBe y PB.
Fije ampliamente la pantalla del cable al borne de apantallado dentro del conector.
Cierre el prensaestopa.
Cierre la tapa.
Montaje del módulo de conexión
Suelte los 2 tornillos de sujeción y retire la resistencia de frenado estándar de la ranura 2.
Retire la lámina cobertura, enchufe el módulo de conexión para la resistencia de frenado externa en la
ranura 1 o en la ranura 2 y fíjelo apretando los dos tornillos de sujeción. Observe las indicaciones sobre
las variantes de montaje del capítulo Variantes de montaje de los módulos (véase página 58).
Pares de apriete, véase el capítulo Pares de apriete y tornillos (véase página 40).
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127
Instalación
Alimentación de red
General
Los productos están diseñados para el ámbito industrial y deben manejarse únicamente con conexión fija.
Este producto tiene una corriente de fuga superior a 3,5 mA. Debido a la interrupción de la conexión a
tierra puede fluir una corriente de contacto peligrosa en caso de tocar la carcasa.
PELIGRO
PUESTA A TIERRA INSUFICIENTE
Utilice un conductor de protección de al menos 10 mm2 (AWG 6) o dos conductores de protección con
la sección de los conductores para la alimentación de los bornes de potencia.
Asegure el cumplimiento de todas las normas vigentes referentes a la conexión a tierra del sistema
de accionamiento.
Conecte a tierra el sistema de accionamiento antes de establecer la tensión.
No utilice tubos de entrada de cables como conductores de protección sino un conductor de
protección en el interior del tubo.
No utilice pantallas de cable como conductores de protección.
El incumplimiento de estas instrucciones podrá causar la muerte o lesiones serias.
ADVERTENCIA
PROTECCIÓN INSUFICIENTE CONTRA SOBRECORRIENTE
Utilice los fusibles externos prescritos en el capítulo "Datos técnicos".
No conecte el producto a un red cuya corriente asignada de cortocircuito (SCCR) exceda el valor
permitido indicado en el capítulo "Datos técnicos".
El incumplimiento de estas instrucciones puede causar la muerte, lesiones serias o daño al equipo.
El variador puede generar una corriente continua en el conductor de protección. Si está previsto un
dispositivo de corriente residual (RCD / GFCI) o un dispositivo de vigilancia de corriente residual (RCM) a
modo de protección contra el contacto directo o indirecto, deberá utilizarse un tipo determinado.
ADVERTENCIA
CORRIENTE CONTINUA EN EL CONDUCTOR DE PROTECCIÓN
Utilice un dispositivo de corriente residual (RCD / GFCI) o un dispositivo de vigilancia de corriente
residual (RCM) del tipo A para variadores monofásicos que estén conectados a fase y a conductor
neutro.
Utilice un dispositivo de corriente residual (RCD / GFCI) o un dispositivo de vigilancia de corriente
residual (RCM) del tipo B (apto para corriente universal) con homologación para convertidores de
frecuencia para variadores trifásicos y para variadores monofásicos que no estén conectados a fase
ni a conductor neutro.
El incumplimiento de estas instrucciones puede causar la muerte, lesiones serias o daño al equipo.
Encontrará las condiciones e información sobre el uso de un dispositivo de corriente residual en el capítulo
Dispositivo de corriente residual (véase página 60).
ADVERTENCIA
TENSIÓN DE RED INCORRECTA
Antes de conectar y configurar el producto, asegúrese de que este está permitido para la tensión de red.
El incumplimiento de estas instrucciones puede causar la muerte, lesiones serias o daño al equipo.
Especificación de cables
128
Pantalla:
-
Par trenzado:
-
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Instalación
MBTP:
-
Estructura del cable:
Los conductores del cable deben cumplir los requisitos del
variador y del motor, así como las disposiciones locales.
Diámetro de cable mínimo:
8 mm (0,31 in)
Diámetro de cable máximo:
13 mm (0,51 in)
Longitud máxima del cable:
-
Particularidades:
-
Propiedades de los bornes de conexión
Sección de conexión
mm2
0,75 ... 4 (AWG 18 ... AWG 12)
Longitud sin aislar
mm (in)
8-9 (0,31-0,35)
Los bornes están homologados para hilos de Litz y conductores hilos rígidos. En la medida de lo posible,
utilice virolas de cable.
Condiciones para la conexión de la alimentación de la etapa de potencia
Observe las siguientes indicaciones:
Los equipos trifásicos deben conectarse y utilizarse únicamente de forma trifásica.
Conecte previamente fusibles de red. Encontrará los valores máximos y los tipos de fusible en el
capítulo Datos específicos del motor (véase página 30).
Al utilizar un filtro de red externo, el cable de red debe apantallarse entre el filtro de red externo y el
equipo y ponerse a tierra en ambos lados si su longitud es superior a 200 mm (7,87 in).
En el capítulo Condiciones para UL 508C (véase página 43) encontrará información sobre una
estructura conforme a UL.
Abrir el módulo de conexión
Esquema de conexiones
Esquema de conexiones para equipo monofásico
Esquema de conexiones para equipo trifásico
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129
Instalación
Uso de los bornes
Utilice los bornes conforme a la siguiente figura:
Conectar la alimentación de red
Desconecte todas las tensiones de alimentación. Tenga en cuenta las indicaciones de seguridad sobre
la instalación eléctrica.
Asegúrese de que no existe ninguna tensión más (indicaciones de seguridad).
Abra la tapa.
Abra el prensaestopa.
Introduzca el cable a través del prensaestopa.
Conecte la conexión PE (tierra).
En el caso de equipos monofásicos, conecte las conexiones L1 y N.
En el caso de equipos trifásicos, conecte las conexiones L1, L2 y L3.
Cierre el prensaestopa.
Cierre la tapa.
Montaje del módulo de conexión
El módulo para la tensión de alimentación puede montarse en la ranura 1 o en la ranura 2.
La selección de la ranura depende de la ranura en la que se hayan montado la resistencia de frenado
estándar o el módulo para la resistencia de frenado externa.
Retire la lámina cobertura, enchufe el módulo para la tensión de alimentación en la ranura 1 o en la
ranura 2 y fíjelo apretando los dos tornillos de sujeción.
Pares de apriete, véase el capítulo Pares de apriete y tornillos (véase página 40).
130
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Instalación
Interfaz de puesta en marcha
Especificación de cables
Pantalla:
Necesaria, conectada a tierra en
ambos lados
Par trenzado:
necesario
MBTP:
necesario
Estructura del cable:
8*0,25 mm2, (8*AWG 22)
Longitud máxima del cable:
100 m
Particularidades:
-
Conectar PC
Para realizar la puesta en marcha puede conectarse un PC con software de puesta en marcha. El PC se
conecta a través de un convertidor bidireccional USB/RS485, véase el capítulo Accesorios y piezas de
repuesto (véase página 615).
Apertura de la tapa de la interfaz de puesta en marcha
La tapa de la interfaz de puesta en marcha puede abrirse con un destornillador plano.
Esquema de conexiones
Esquema de conexiones de PC con software de puesta en marcha
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Pin
Señal
Significado
E/S
1-3
-
Reservado
-
4
MOD_D1
Señal de transmisión/recepción
RS485
5
MOD_D0
Señal de transmisión/recepción,
invertida
RS485
6-7
-
Reservado
-
8
MOD_0V
Potencial de referencia
-
131
Instalación
La tapa de la interfaz de puesta en marcha debe cerrarse de nuevo después de la puesta en marcha.
132
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Instalación
Montaje del módulo de conexión E/S
El módulo de conexión E/S puede montarse en la ranura 3A o en la ranura 3B.
En caso de utilizar la resistencia de frenado estándar, la selección de la ranura está limitada, véase el
capítulo Variantes de montaje de los módulos (véase página 58).
Compruebe si las juntas presentan daños. No deben utilizarse equipos con juntas dañadas.
Retire el seguro de transporte de la ranura 3A o de la ranura 3B. Oriente los contactos tal y como
muestra la siguiente figura. Al hacerlo, toque solo el plástico y no los contactos.
Enchufe el módulo E/S en la ranura 3A o en la ranura 3B. En caso de utilizar la ranura 3B, primero
deberá insertarse el saliente inferior del módulo. En el segundo paso, abata los contactos en la
dirección del equipo e introduzca los contactos en el equipo ayudándose del dedo índice.
Enchufe el módulo E/S en la ranura 3A o en la ranura 3B y fíjelo apretando el tornillo de sujeción.
Montaje del módulo E/S
Pares de apriete, véase el capítulo Pares de apriete y tornillos (véase página 40).
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133
Instalación
Sección 4.3
Módulo E/S con conectores industriales
Módulo E/S con conectores industriales
Contenido de esta sección
Esta sección contiene los siguientes apartados:
Apartado
134
Página
Resumen del módulo E/S con conectores industriales
135
Tipo de lógica
136
Conexión de entradas de señal digitales y de salidas de señal digitales
137
Conexión de la función de seguridad STO
138
Conexión del bus de campo
139
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Instalación
Resumen del módulo E/S con conectores industriales
Vista general de las conexiones de los módulos E/S con conectores industriales (4 entradas digitales, STO)
Señal
Significado
Ajuste de fábrica(1)
E/S
+24VDC
Alimentación de señales de 24 V (consulte el capítulo
Alimentación de señales interna de 24 V
(véase página 26))
-
o
0VDC
Potencial de referencia para +24VDC
-
-
DI0
Entrada digital 0
Positive Limit Switch (LIMP)
i
DI1
Entrada digital 1
Negative Limit Switch (LIMN)
i
DI2
Entrada digital 2
Reference Switch (REF)
i
DI3
Entrada digital 3
Freely Available
i
i
STO_A
Función de seguridad STO
-
STO_COM
Potencial de referencia para función de seguridad
-
i
Función de seguridad STO(2)
-
i
(2)
STO(2)
STO_B
SHLD
Pantalla (conectada a tierra de forma interna)
-
-
CAN_0V
Potencial de referencia para CAN
-
-
CAN_H
Interfaz CAN
-
E/S
CAN_L
Interfaz CAN
-
E/S
NC
No conectado
-
-
(1) Véase el capítulo Entradas y salidas digitales (véase página 229).
(2) En este módulo, la función de seguridad STO debe alimentarse de forma externa; observe las indicaciones del
capítulo Función de seguridad STO ("Safe Torque Off") (véase página 68).
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135
Instalación
Tipo de lógica
El tipo de la lógica se desprende de la referencia específica del módulo.
El módulo E/S con conector industrial está disponible en las siguientes variantes de producto:
Módulos E/S con lógica positiva (entradas Sink, salidas Source)
Módulos E/S con lógica negativa (entradas Source, salidas Sink)
Encontrará un resumen de las variantes del producto disponibles en los capítulos Módulo E/S con
conector industrial para lógica positiva (véase página 621) y Módulo E/S con conector industrial para
lógica negativa (véase página 622).
Encontrará más información sobre los tipos de lógica en el capítulo Tipos de lógica (véase página 56).
136
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Instalación
Conexión de entradas de señal digitales y de salidas de señal digitales
El número de entradas y de salidas depende de la variante del producto del módulo E/S.
El módulo E/S con conector industrial está disponible en las siguientes variantes de producto:
Módulo E/S con 2 entradas de señal
Módulo E/S con 4 entradas de señal
Módulo E/S con 4 entradas de señal y 2 salidas de señal
Especificación de cables
Pantalla
-
Par trenzado
-
MBTP:
necesario
Estructura del cable:
-
Longitud máxima del cable:
30 m (98,4 ft)
Conectar entradas digitales
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Asegúrese de que el cableado, el cable y las interfaces conectadas cumplen con los requisitos en
cuanto a MBTP.
Conecte las entradas digitales.
Pares de apriete, véase el capítulo Pares de apriete y tornillos (véase página 40).
Cierre los conectores industriales no utilizados con un capuchón, véase el capítulo Conectores
industriales (véase página 625).
137
Instalación
Conexión de la función de seguridad STO
General
El módulo E/S con conector industrial está disponible en las siguientes variantes de producto:
Módulo E/S sin función de seguridad STO
Módulo E/S con función de seguridad STO
Encontrará más información sobre la función de seguridad STO en el capítulo Función de seguridad STO
("Safe Torque Off") (véase página 68).
Especificación de cables
Pantalla
Necesaria, conectada a tierra en un lado
Par trenzado
-
MBTP:
necesario
Estructura del cable:
-
Longitud máxima del cable:
-
Asignación de conectores
Señal
Significado
Color del conductor
STO_A
Función de seguridad STO: conexión de dos canales,
conexión A
Blanco
STO_B
Función de seguridad STO: conexión de dos canales,
conexión B
Marrón
STO_COM
Potencial de referencia para STO_A y STO_B
Verde
Conectar la función de seguridad STO
138
Asegúrese de que el cableado, el cable y las interfaces conectadas cumplen con los requisitos en
cuanto a MBTP.
Conecte la función de seguridad según las indicaciones del capítulo Función de seguridad STO ("Safe
Torque Off") (véase página 68).
Pares de apriete, véase el capítulo Pares de apriete y tornillos (véase página 40).
Cierre los conectores industriales no utilizados con un capuchón, véase el capítulo Conectores
industriales (véase página 625).
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Instalación
Conexión del bus de campo
Especificación de cables
Pantalla
Necesaria, conectada a tierra en ambos lados
Par trenzado
necesario
MBTP:
necesario
Estructura del cable:
-
Longitud máxima del cable:
-
Codificación de conectores:
D
Conectar el bus de campo
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Asegúrese de que el cableado, el cable y las interfaces conectadas cumplen con los requisitos en
cuanto a MBTP.
Pares de apriete, véase el capítulo Pares de apriete y tornillos (véase página 40).
Cierre los conectores industriales no utilizados con un capuchón, véase el capítulo Conectores
industriales (véase página 625).
139
Instalación
Sección 4.4
Módulo E/S con bornes de tensión de resorte
Módulo E/S con bornes de tensión de resorte
Contenido de esta sección
Esta sección contiene los siguientes apartados:
Apartado
140
Página
Apertura del módulo E/S
141
Vista general del módulo E/S con bornes de tensión de resorte
142
Ajustar el tipo de lógica
143
Conexión de entradas y salidas digitales
144
Conexión de la función de seguridad STO
146
Conexión del bus de campo
149
Conectar las señales
151
Cierre del módulo E/S
152
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Instalación
Apertura del módulo E/S
Abra el módulo E/S.
Enrosque los prensaestopas necesarios en el módulo E/S.
Los prensaestopas están disponibles como accesorio, véase el capítulo Accesorios y piezas de
repuesto (véase página 615).
Cierre los guiados de cable no utilizados con un tapón ciego.
Utilice accesorio originales o prensaestopas con un grado de protección mínimo IP65 (necesario anillo
obturador moldeado o anillo obturador plano).
Pares de apriete, véase el capítulo Pares de apriete y tornillos (véase página 40).
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141
Instalación
Vista general del módulo E/S con bornes de tensión de resorte
Señal
Significado
Ajuste de fábrica(1)
E/S
+24VDC
Alimentación de señales de 24 V (véase el capítulo
Alimentación de señales interna de 24 V
(véase página 26))
-
o
0VDC
Potencial de referencia para +24VDC
-
-
DI0
Entrada digital 0
Positive Limit Switch (LIMP)
i
DI1
Entrada digital 1
Negative Limit Switch (LIMN)
i
DI2
Entrada digital 2
Reference Switch (REF)
i
DI3
Entrada digital 3
Freely Available
i
DQ0
Salida digital 0
No Fault
o
DQ1
Salida digital 1
Active
o
DI_COM
Potencial de referencia para entradas digitales
-
-
DQ_COM
Potencial de referencia para salidas digitales
-
-
STO_A
Función de seguridad STO
-
i
STO_COM
Potencial de referencia para STO
-
i
STO_B
Función de seguridad STO
-
i
CAN_0V
Potencial de referencia para CAN
-
-
CAN_H
Interfaz CAN
-
E/S
CAN_L
Interfaz CAN
-
E/S
(1) Véase el capítulo Entradas y salidas digitales (véase página 229).
142
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Instalación
Ajustar el tipo de lógica
El módulo E/S con bornes de tensión de resorte es compatible con la lógica positiva y la lógica negativa.
Encontrará más información sobre los tipos de lógica en el capítulo Tipos de lógica (véase página 56).
En la lógica positiva, las señales DI_COM se puentean con 0VDC y DQ_COM con +24VDC.
En la lógica negativa, las señales DI_COM se puentean con +24VDC y DQ_COM con 0VDC.
Ajuste el tipo de lógica necesario.
1
2
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Lógica positiva (entradas Sink, salidas Source)
Lógica negativa (entradas Source, salidas Sink)
143
Instalación
Conexión de entradas y salidas digitales
Especificación de cables
Pantalla
-
Par trenzado
-
MBTP:
necesario
Estructura del cable:
-
Diámetro de cable mínimo:
Para UL:
2,5 mm (0,1 in)
5 mm (0,2 in)
Diámetro de cable máximo:
6,5 mm (0,26 in)
Longitud máxima del cable:
30 m (98,4 ft)
Propiedades de los bornes de conexión
Sección de conexión (rígida)
mm2
0,13 ... 1,3 (AWG 26 ... AWG 16)
Sección de conexión (flexible)
mm2
0,2-0,52 (AWG 24-AWG 20)
Longitud sin aislar
mm (in)
8-9 (0,31-0,35)
Los bornes están homologados para hilos de Litz y conductores hilos rígidos. En la medida de lo posible,
utilice virolas de cable.
Asignación de conectores
144
Señal
Significado
DI0
Entrada digital 0
DI1
Entrada digital 1
DI2
Entrada digital 2
DI3
Entrada digital 3
DQ0
Salida digital 0
DQ1
Salida digital 1
+24VDC
Alimentación de señales de 24 V (véase el capítulo
Alimentación de señales interna de 24 V (véase página 26))
0VDC
Potencial de referencia para DI0 ... DI3, DQ0 y DQ1
0198441113953 03/2020
Instalación
Confeccionar cables
Desde prensaestopa ...
... hasta bloque de bornes
Longitud A
P1
T1
120 mm (4,72 in)
P1
T2
105 mm (4,13 in)
P2
T1
145 mm (5,71 in)
P2
T2
130 mm (5,12 in)
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(1) Decida qué señales deben guiarse a través de qué prensaestopa.
(2) Retire el aislamiento de los cables lo correspondiente a la longitud A.
(3) Desplace la tuerca de presión del prensaestopa sobre el cable.
Pase el cable a través del prensaestopa y apriete la tuerca de presión.
145
Instalación
Conexión de la función de seguridad STO
General
El módulo E/S con bornes de tensión de resorte es compatible con el funcionamiento sin función de
seguridad STO y con el funcionamiento con función de seguridad STO.
Encontrará más información sobre la función de seguridad STO en el capítulo Función de seguridad STO
("Safe Torque Off") (véase página 68).
Servicio sin STO
Si no fuera a utilizarse la función de seguridad STO, las señales STO_A deberán puentearse con +24VDC,
STO_B con +24VDC y STO_COM con 0VDC.
La función de seguridad STO queda desactivada al puentear las señales.
Funcionamiento con función de seguridad STO
Si fuera a utilizarse la función de seguridad STO, la función de seguridad STO deberá conectarse según
las especificaciones del capítulo Función de seguridad STO ("Safe Torque Off") (véase página 68).
Especificación de cables
Pantalla
Necesaria, conectada a tierra en un lado
Par trenzado
-
MBTP:
necesario
Estructura del cable:
-
Diámetro de cable mínimo:
Para UL:
2,5 mm (0,1 in)
5 mm (0,2 in)
Diámetro de cable máximo:
6,5 mm (0,26 in)
Longitud máxima del cable:
-
Propiedades de los bornes de conexión
Sección de conexión (rígida)
146
mm2
Sección de conexión (flexible)
mm
Longitud sin aislar
mm (in)
2
0,13 ... 1,3 (AWG 26 ... AWG 16)
0,2-0,52 (AWG 24-AWG 20)
8-9 (0,31-0,35)
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Instalación
Los bornes están homologados para hilos de Litz y conductores hilos rígidos. En la medida de lo posible,
utilice virolas de cable.
Asignación de conectores
Señal
Significado
Color del conductor
STO_A
Función de seguridad STO: conexión de dos canales,
conexión A
Blanco
STO_B
Función de seguridad STO: conexión de dos canales,
conexión B
Marrón
STO_COM
Potencial de referencia para STO_A y STO_B
Verde
Concepto de pantalla
La pantalla de los cables para la función de seguridad STO debe estar conectada en un lado en la
conexión STO IN. La conexión en un lado de la pantalla evita bucles a tierra.
Encontrará más información en el capítulo Tendido protegido de cables para señales relevantes para la
seguridad (véase página 77).
Confeccionar cables
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147
Instalación
Longitud A
mm (in)
150 (5,91 in)
Longitud B
mm (in)
10 (0,39 in)
(1) Retire el aislamiento del cable lo correspondiente a la longitud A.
(2) Acorte la pantalla del cable para STO_IN a la longitud B.
Acorte la pantalla del cable para STO_OUT por completo.
(3) Desplace hacia atrás la malla de apantallado sobre el aislamiento del cable.
(4) Fije la pantalla con una lamina de apantallado (50 x 10 mm (1,97 x 0,39 in)).
(5) Desplace la tuerca de presión del prensaestopa sobre el cable.
Pase el cable a través del prensaestopa y apriete la tuerca de presión. Compruebe que la pantalla esté
unida al resorte de pantalla.
Conectar la función de seguridad STO
148
Asegúrese de que el cableado, el cable y las interfaces conectadas cumplen con los requisitos en
cuanto a MBTP.
Conecte la función de seguridad según las indicaciones del capítulo Función de seguridad STO ("Safe
Torque Off") (véase página 68).
0198441113953 03/2020
Instalación
Conexión del bus de campo
Especificación de cables
Pantalla
Necesaria, conectada a tierra en ambos lados
Par trenzado
necesario
MBTP:
necesario
Diámetro de cable mínimo:
Para UL:
2,5 mm (0,1 in)
5 mm (0,2 in)
Diámetro de cable máximo:
6,5 mm (0,26 in)
Propiedades de los bornes de conexión
Sección de conexión (rígida)
mm2
0,13 ... 1,3 (AWG 26 ... AWG 16)
Sección de conexión (flexible)
mm2
0,2-0,52 (AWG 24-AWG 20)
Longitud sin aislar
mm (in)
8-9 (0,31-0,35)
Los bornes están homologados para hilos de Litz y conductores hilos rígidos. En la medida de lo posible,
utilice virolas de cable.
Asignación de conectores
0198441113953 03/2020
Señal
Significado
CAN_0V
Potencial de referencia para CAN
CAN_H
Interfaz CAN
CAN_L
Interfaz CAN
149
Instalación
Confeccionar cables
Longitud A
mm (in)
95 (3,74)
Longitud B
mm (in)
10 (0,39)
150
(1) Retire el aislamiento de los cables para X1 (IN) y X2 (OUT) lo correspondiente a la longitud A.
(2) Acorte la pantalla a la longitud B.
(3) Desplace hacia atrás la malla de apantallado sobre el aislamiento del cable.
(4) Fije la pantalla con una lamina de apantallado (50 x 10 mm (1,97 x 0,39 in)).
(5) Desplace la tuerca de presión del prensaestopa sobre el cable.
Pase el cable a través del prensaestopa y apriete la tuerca de presión. Compruebe que la pantalla esté
unida al resorte de pantalla.
0198441113953 03/2020
Instalación
Conectar las señales
0198441113953 03/2020
Retire el aislamiento de cada conductor.
Utilice virolas de cable.
(1) Conecte las líneas de señal de las entradas y salidas digitales con los bornes.
(2) Si utiliza la función de seguridad STO, conecte las líneas de señal de la función de seguridad STO
con los bornes.
(3) Fije las líneas de señal de las entradas y salidas digitales y las líneas de señal de la función de
seguridad STO con un prensacables.
(4) Conecte las señales del bus de campo con los bornes.
Retuerza los conectores de la conexión correspondiente del bus de campo 1 o 2 vueltas. Esto mejora
la calidad de las señales, simplifica la colocación de los cables en las cámaras previstas para tal fin y
facilita el cierre de la tapa.
151
Instalación
Cierre del módulo E/S
152
Coloque los cables en la tapa del módulo E/S.
Cierre la tapa del módulo E/S comenzando por el extremo de la conexión del bus de campo.
En la zona de la conexión del bus de campo, compruebe que no haya cables entre las cámaras.
Cierre las 4 cámaras del módulo.
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Instalación
Sección 4.5
Comprobar la instalación
Comprobar la instalación
Comprobar la instalación
Compruebe la instalación realizada:
Compruebe la fijación mecánica del sistema de accionamiento completo:
¿Se han respetado las distancias prescritas?
¿Se han apretado todos los tornillos de fijación con el par de apriete prescrito?
Compruebe las conexiones eléctricas y el cableado:
¿Están conectados todos los conductores de protección?
¿Cuentan todos los fusibles con el valor correcto y es el tipo de fusible el adecuado?
¿Están conectados o aislados todos los conductores en los extremos del cable?
¿Están conectados y tendidos correctamente todos los cables y conectores?
¿Son correctos y efectivos los bloqueos mecánicos de los conectores?
¿Se han conectado correctamente los cables de control?
¿Se han realizado las conexiones apantalladas necesarias de conformidad con CEM?
¿Se han realizado todas las medidas CEM?
¿Cumple la instalación del variador todas las normativas de seguridad eléctrica locales, regionales y
nacionales para el emplazamiento definitivo?
Compruebe que todas las cubiertas y juntas estén instaladas correctamente con el fin de lograr el grado
de protección necesario.
En caso de utilizar la función de seguridad STO y bornes de tensión de resorte:
Compruebe la conexión conductora entre la pantalla del cable de STO (IN) y tierra.
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153
Instalación
154
0198441113953 03/2020
Lexium 32i CAN y BMi
Puesta en marcha
0198441113953 03/2020
Capítulo 5
Puesta en marcha
Puesta en marcha
Contenido de este capítulo
Este capítulo contiene las siguientes secciones:
Sección
5.1
0198441113953 03/2020
Apartado
Página
Sinopsis
156
5.2
Integración del bus de campo
162
5.3
Pasos para la puesta en marcha
165
5.4
Optimización del controlador con respuesta a un escalón
187
5.5
Gestión de parámetros
198
155
Puesta en marcha
Sección 5.1
Sinopsis
Sinopsis
Contenido de esta sección
Esta sección contiene los siguientes apartados:
Apartado
156
Página
General
157
Preparación
160
0198441113953 03/2020
Puesta en marcha
General
La función de seguridad STO (Safe Torque Off) conmuta el bus DC sin ausencia de tensión. La función
de seguridad STO solo desconecta la alimentación del motor. La tensión en el bus DC y la tensión de red
para el variador siguen presentes.
PELIGRO
DESCARGA ELÉCTRICA
Utilice la función de seguridad STO únicamente para el fin previsto.
Para desconectar el variador de la alimentación de red utilice un interruptor apropiado que no forme
parte de la conmutación de la función de seguridad STO.
El incumplimiento de estas instrucciones podrá causar la muerte o lesiones serias.
Debido al accionamiento externo del motor, pueden retroalimentarse al variador corrientes excesivamente
elevadas.
PELIGRO
INCENDIO DEBIDO A FUERZAS DE ACCIONAMIENTO EXTERNAS QUE ACTÚAN SOBRE EL
MOTOR
Asegúrese de que, en caso de error de clase 3 o 4, ninguna fuerza de accionamiento externa pueda
actuar sobre el motor.
El incumplimiento de estas instrucciones podrá causar la muerte o lesiones serias.
Los valores de parámetro inadecuados o los datos inadecuados pueden provocar movimientos
involuntarios, activar señales, dañar piezas y desactivar funciones de monitorización. Algunos valores de
parámetro o datos no se activan hasta no haber reiniciado el equipo.
ADVERTENCIA
COMPORTAMIENTO NO INTENCIONADO
Arranque el sistema solo cuando no haya personas ni obstáculos en la zona de funcionamiento.
No utilice el sistema de accionamiento con valores de parámetro o datos desconocidos.
Modifique solo los valores de aquellos parámetros que conozca.
Después de efectuar modificaciones, reinicie el equipo y compruebe los datos de servicio y/o los
valores de parámetro guardados tras el cambio.
En la puesta en marcha y al efectuar actualizaciones u otros cambios en el variador, realice un test
meticuloso de todos los estados de funcionamiento y casos de error.
Compruebe las funciones después de sustituir el producto y también después de realizar modificaciones en los valores de parámetro y/o en los datos de servicio.
El incumplimiento de estas instrucciones puede causar la muerte, lesiones serias o daño al equipo.
Si la etapa de potencia se desactiva involuntariamente, por ejemplo, debido a una caída de tensión, a
errores o a funciones, el motor dejará de frenar de forma controlada.
ADVERTENCIA
COMPORTAMIENTO NO INTENCIONADO
Asegúrese de que no puedan provocarse lesiones ni daños materiales como consecuencia de un
movimiento sin freno.
El incumplimiento de estas instrucciones puede causar la muerte, lesiones serias o daño al equipo.
El cierre del freno de parada cuando el motor se encuentra en marcha provoca el desgaste rápido y la
pérdida de la fuerza de frenado.
0198441113953 03/2020
157
Puesta en marcha
ADVERTENCIA
PÉRDIDA DE LA FUERZA DE FRENADO DEBIDO AL DESGASTE O A TEMPERATURA ALTA
No utilice el freno de parada como freno de servicio.
No supere el número máximo de deceleraciones ni la energía cinética máxima al frenar cargas
móviles.
El incumplimiento de estas instrucciones puede causar la muerte, lesiones serias o daño al equipo.
Al utilizar por vez primera el producto existe un riesgo elevado de movimientos inesperados, por ejemplo,
debido a un cableado incorrecto o a ajustes de parámetros inadecuados. La apertura del freno de parada
puede desencadenar un movimiento involuntario, por ejemplo, una caída de la carga en el caso de ejes
verticales.
ADVERTENCIA
MOVIMIENTO INVOLUNTARIO
Asegúrese de que no haya personas ni obstáculos en la zona de funcionamiento mientras utiliza la
instalación.
Asegúrese de que una caída de la carga u otros movimientos involuntarios no puedan causar ningún
daño ni peligro.
Realice las primera pruebas sin cargas acopladas.
Asegúrese de que haya un pulsador de PARADA DE EMERGENCIA en funcionamiento accesible
para todas las personas implicadas en la prueba.
Cuente con movimientos en direcciones inesperadas o con vibraciones del motor.
El incumplimiento de estas instrucciones puede causar la muerte, lesiones serias o daño al equipo.
Las superficies metálicas del producto pueden alcanzar durante el funcionamiento temperaturas
superiores a 70 °C (158 °F).
ATENCIÓN
SUPERFICIES CALIENTES
Evite el contacto sin protección con las superficies calientes.
No coloque ninguna pieza inflamable o sensible al calor en la cercanía de las superficies calientes.
Realice un funcionamiento de prueba con carga máxima para asegurarse de que la disipación de
calor es suficiente.
El incumplimiento de estas instrucciones puede causar lesiones o daño al equipo.
Puede accederse al producto a través de distintos canales de acceso. Si se accede simultáneamente a
través de varios canales de acceso, o si se utiliza el acceso exclusivo, puede desencadenarse un
comportamiento no intencionado.
ADVERTENCIA
COMPORTAMIENTO NO INTENCIONADO
Asegúrese de que, en caso de un acceso simultáneo a través de varios canales, no se active ni
bloquee ningún comando involuntariamente.
Asegúrese de que, en caso de un acceso exclusivo, no se active ni bloquee ningún comando
involuntariamente.
Asegúrese de que están disponibles los canales de acceso necesarios.
El incumplimiento de estas instrucciones puede causar la muerte, lesiones serias o daño al equipo.
Si el variador no hubiera estado conectado a la tensión de red durante un tiempo prolongado, será preciso
acondicionar los condensadores para lograr su pleno rendimiento antes de arrancar el motor.
158
0198441113953 03/2020
Puesta en marcha
AVISO
RENDIMIENTO REDUCIDO DE LOS CONDENSADORES
Si el variador no hubiera estado conectado a la tensión de red durante 24 meses o más, aplique
durante al menos una hora tensión de red antes de activar por vez primera la etapa de potencia.
Al poner el variador en funcionamiento por primera vez, compruebe la fecha de fabricación y lleve a
cabo el procedimiento recién indicado si la fecha de fabricación fuera anterior a 24 meses.
El incumplimiento de estas instrucciones puede causar daño al equipo.
0198441113953 03/2020
159
Puesta en marcha
Preparación
Componentes necesarios
Para la puesta en marcha son necesarios los siguientes componentes:
Software de puesta en marcha “Lexium DTM Library”
http://www.schneider-electric.com/en/download/document/Lexium_DTM_Library/
Convertidor de bus de campo para el software de puesta en marcha en caso de conexión a través de
la interfaz de puesta en marcha
Archivo de descripción del equipo (EDS)
http://www.schneider-electric.com
Interfaces
La puesta en marcha y parametrización, así como las tareas de diagnóstico, las puede realizar a través
de las siguientes interfaces:
1
2
PC con software de puesta en marcha “Lexium DTM Library”
Bus de campo
Los ajustes del equipo existentes pueden duplicarse. Un ajuste memorizado de un equipo puede
transferirse a un equipo del mismo tipo. El duplicado puede utilizarse cuando varios equipos reciban los
mismos ajustes, por ejemplo al sustituir equipos.
Software de puesta en marcha
El software de puesta en marcha “Lexium DTM Library” ofrece una interfaz gráfica de usuario y se emplea
para la puesta en marcha, el diagnóstico y para comprobar los ajustes.
Ajuste de los parámetros del lazo de control en una interfaz gráfica
Numerosas herramientas de diagnóstico para la optimización y el mantenimiento
Grabación a largo plazo para la valoración del comportamiento de servicio
Comprobación de señales de entrada y de salida
Seguimiento del desarrollo de las señales en la pantalla
Archivo de ajustes del equipo y grabaciones con funciones de exportación para el procesamiento de
datos
Apertura de la tapa de la interfaz de puesta en marcha
Debajo de la tapa de la interfaz de puesta en marcha se encuentran:
Interruptores DIP para dirección y velocidad de transmisión para CANopen
Ranura para tarjeta de memoria (Memory-Card)
interfaz de puesta en marcha CN10
La tapa de la interfaz de puesta en marcha puede abrirse con un destornillador plano.
160
0198441113953 03/2020
Puesta en marcha
La interfaz CN10 no es compatible con equipos sin alimentación de tensión propia.
Utilice el latiguillo estándar RJ45.
La tapa de la interfaz de puesta en marcha debe cerrarse de nuevo después de la puesta en marcha.
Conectar PC
Para realizar la puesta en marcha puede conectarse un PC con software de puesta en marcha. El PC se
conecta a través de un convertidor bidireccional USB/RS485, véase el capítulo Accesorios y piezas de
repuesto (véase página 615).
0198441113953 03/2020
161
Puesta en marcha
Sección 5.2
Integración del bus de campo
Integración del bus de campo
Establecimiento de la velocidad de transmisión y la dirección de dispositivo
Sinopsis
Con la configuración de fábrica activa, se puede establecer la dirección y la velocidad de transmisión
mediante los parámetros CANbaud y CANaddress. También se puede establecer la dirección y la
velocidad de transmisión mediante los interruptores DIP situados debajo de la cubierta de la interfaz de
puesta en marcha. Si se utilizan los interruptores DIP, se ignoran los valores establecidos mediante los
parámetros.
En un segmento de red del bus CAN se pueden direccionar hasta 64 equipos, y hasta 127 equipos en la
red ampliada. Cada equipo se identifica mediante una dirección única. La configuración de fábrica para la
dirección del equipo es 0, pero este valor se debe cambiar. Mientras la dirección del equipo sea 0, el bus
de campo no se podrá inicializar. Cada equipo debe tener su propia dirección de nodo exclusiva, que sólo
se puede asignar una vez en la red. La configuración de fábrica para la velocidad de transmisión es de
250 kbaudios. La velocidad de transmisión debe ajustarse igual para cada equipo en red.
En función de las condiciones de la instalación, puede ser difícil acceder a los interruptores DIP de la
dirección y la velocidad de transmisión. Si se van a utilizar interruptores DIP, es recomendable
establecerlos de antemano.
Velocidad de transmisión y dirección del equipo mediante interruptores DIP
Establezca la velocidad de transmisión y la dirección del equipo mediante los interruptores DIP.
Velocidad de transmisión y dirección del equipo mediante parámetros
El interruptor DIP para la velocidad de transmisión debe estar ajustado a 9. El interruptor DIP para la
dirección del equipo debe estar ajustado a 0. Otros ajustes provocarían la evaluación de la velocidad de
transmisión y de la dirección del equipo a través de los interruptores DIP.
162
Establezca la velocidad de transmisión mediante el parámetro CANbaud de manera que cumpla los
requisitos de su red.
Ajuste la dirección del equipo a través del parámetro CANaddress.
0198441113953 03/2020
Puesta en marcha
Nombre de
parámetro
Designación
Unidad
Valor mínimo
Ajuste de fábrica
Valor máximo
Tipo de
dato
R/W
Persistent
e
Experto
Dirección de
parámetro vía bus
de campo
CANbaud
Velocidad de transmisión CANopen
50 kBaud: 50 kBaud
125 kBaud: 125 kBaud
250 kBaud: 250 kBaud
500 kBaud: 500 kBaud
1 MBaud: 1 MBaud
Los ajustes modificados se aplican la
siguiente vez que se conecta el equipo.
50
250
1000
UINT16
R/W
per.
-
-
CANaddress
Dirección CANopen (número de nodo)
Los ajustes modificados se aplican la
siguiente vez que se conecta el equipo.
1
127
UINT16
R/W
per.
-
-
Lectura de la configuración del interruptor DIP mediante parámetros
A través de los parámetros _DipCANbaud y _DipCANaddress puede leerse el ajuste actual de los
interruptores DIP.
Nombre de
parámetro
Designación
Unidad
Valor mínimo
Ajuste de fábrica
Valor máximo
Tipo de
dato
R/W
Persistent
e
Experto
Dirección de
parámetro vía bus
de campo
_DipCANbaud
Velocidad de transmisión CANopen
ajustada mediante interruptor DIP
0 / not supportedAjuste no válido
1 / not supportedAjuste no válido
2 / 50 kBaud: 50 kBaud
3 / 125 kBaud: 125 kBaud
4 / 250 kBaud: 250 kBaud
5 / 500 kBaud: 500 kBaud
6 / not supportedAjuste no válido
7 / 1 MBaud: 1 MBaud
8 / not supportedAjuste no válido
9 / CANbaud: Dirección ajustada mediante
el parámetro CANbaud
10 / not supportedAjuste no válido
11 / not supportedAjuste no válido
12 / not supportedAjuste no válido
13 / not supportedAjuste no válido
14 / not supportedAjuste no válido
15 / not supportedAjuste no válido
Los ajustes modificados se aplican la
siguiente vez que se conecta el equipo.
-
UINT16
R/-
CANopen
3041:10h
Modbus 16672
-
UINT16
R/-
-
_DipCANaddress Dirección CANopen (dirección del nodo)
ajustada mediante interruptor DIP
Los ajustes modificados se aplican la
siguiente vez que se conecta el equipo.
Reinicio del variador
Es necesario reiniciar el variador para que se apliquen los cambios. Después de reiniciar el variador, éste
estará operativo.
Pasos siguientes
0198441113953 03/2020
Pegue un adhesivo sobre el equipo con la información para el mantenimiento, por ejemplo el tipo y la
dirección del equipo.
Realice los ajustes descritos a continuación para la puesta en marcha.
163
Puesta en marcha
Además, puede guardar la configuración en una tarjeta de memoria. Utilice únicamente tarjetas de
memoria originales; consulte el capítulo Tarjetas de memoria (véase página 617).
164
0198441113953 03/2020
Puesta en marcha
Sección 5.3
Pasos para la puesta en marcha
Pasos para la puesta en marcha
Contenido de esta sección
Esta sección contiene los siguientes apartados:
Apartado
0198441113953 03/2020
Página
Ajustar los valores límite
166
Entradas y salidas digitales
169
Comprobar las señales de los finales de carrera
170
Comprobar la función de seguridad STO
171
Freno de parada (opción)
172
Comprobar la dirección de movimiento
174
Ajustar los parámetros para el encoder
176
Ajuste de parámetros para resistencia de frenado
179
Autotuning
181
Ajustes ampliados para el autotuning
184
165
Puesta en marcha
Ajustar los valores límite
Ajustar los valores límite
Deben calcularse los valores límite apropiados de acuerdo con la configuración de la instalación y los
valores característicos del motor. Mientras el motor se utilice sin cargas, no es necesario modificar los
ajustes previos.
Current Limitation
Es posible adaptar la corriente máxima del motor con el parámetro CTRL_I_max.
La corriente máxima del motor para la función "Quick Stop" se limita a través del parámetro
LIM_I_maxQSTP y para la función "Parada" a través del parámetro LIM_I_maxHalt.
Determine la corriente máxima del motor a través del parámetro CTRL_I_max.
Determine mediante el parámetro LIM_I_maxQSTP la corriente máxima del motor para la función
"Quick Stop".
Determine a través del parámetro LIM_I_maxHalt la corriente máxima del motor para la función
"Parada".
Para las funciones "Quick Stop" y "Parada", el motor puede detenerse a través de una rampa de
deceleración o de la corriente máxima.
El equipo limita la corriente máxima permitida en base a los datos del motor y del equipo. Incluso aunque
se introduzca en el parámetro CTRL_I_max una corriente máxima no permitida, el valor se limita.
Nombre de
parámetro
Designación
Unidad
Valor mínimo
Ajuste de fábrica
Valor máximo
Tipo de
dato
R/W
Persistent
e
Experto
Dirección de
parámetro vía bus
de campo
CTRL_I_max
Limitación de la corriente
Durante el servicio, la limitación de la
corriente corresponde al menor de los
siguientes valores:
- CTRL_I_max
- _M_I_max
- _PS_I_max
- Limitación de la corriente a través de
entrada digital
También se tienen en cuenta las
limitaciones resultantes de la supervisión
I2t.
Arms
0,00
463,00
UINT16
R/W
per.
-
CANopen 3011:Ch
Modbus 4376
Predeterminado: _PS_I_max con
frecuencia PWM de 8 kHz y tensión de red
de 230/480 V
En pasos de 0,01 Arms.
Los ajustes modificados se aplican de
inmediato.
166
0198441113953 03/2020
Puesta en marcha
Nombre de
parámetro
Designación
Unidad
Valor mínimo
Ajuste de fábrica
Valor máximo
Tipo de
dato
R/W
Persistent
e
Experto
Dirección de
parámetro vía bus
de campo
LIM_I_maxQSTP
Corriente para Quick Stop
Este valor se limita únicamente mediante el
valor mínimo y máximo del rango de
parámetro (no se produce una limitación
del valor por parte del motor/etapa de
potencia)
Arms
-
UINT16
R/W
per.
-
CANopen 3011:Dh
Modbus 4378
Arms
-
UINT16
R/W
per.
-
CANopen 3011:Eh
Modbus 4380
En Quick Stop, la limitación de la corriente
(_Imax_act) se corresponde con el menor
de los siguientes valores:
- LIM_I_maxQSTP
- _M_I_max
- _PS_I_max
En caso de Quick Stop también se tienen
en cuenta otras limitaciones de la corriente
resultantes de la monitorización I2t.
Predeterminado: _PS_I_max con
frecuencia PWM de 8 kHz y tensión de red
de 230/480 V
En pasos de 0,01 Arms.
Los ajustes modificados se aplican de
inmediato.
LIM_I_maxHalt
Corriente para parada
Este valor se limita únicamente mediante el
valor mínimo y máximo del rango de
parámetro (no se produce una limitación
del valor por parte del motor/etapa de
potencia)
En parada, la limitación de la corriente
(_Imax_act) se corresponde con el menor
de los siguientes valores:
- LIM_I_maxHalt
- _M_I_max
- _PS_I_max
En caso de parada también se tienen en
cuenta otras limitaciones de la corriente
resultantes de la monitorización I2t.
Predeterminado: _PS_I_max con
frecuencia PWM de 8 kHz y tensión de red
de 230/480 V
En pasos de 0,01 Arms.
Los ajustes modificados se aplican de
inmediato.
Velocity Limitation
Es posible limitar la velocidad máxima con el parámetro CTRL_v_max.
0198441113953 03/2020
Determine por medio del parámetro CTRL_v_max la velocidad máxima del motor.
167
Puesta en marcha
168
Nombre de
parámetro
Designación
Unidad
Valor mínimo
Ajuste de fábrica
Valor máximo
Tipo de
dato
R/W
Persistent
e
Experto
Dirección de
parámetro vía bus
de campo
CTRL_v_max
Limitación de la velocidad
Durante el servicio, la limitación de la
velocidad corresponde al menor de los
siguientes valores:
- CTRL_v_max
- M_n_max
- Limitación de la velocidad vía entrada
digital
Los ajustes modificados se aplican de
inmediato.
usr_v
1
13200
2147483647
UINT32
R/W
per.
-
CANopen
3011:10h
Modbus 4384
0198441113953 03/2020
Puesta en marcha
Entradas y salidas digitales
El equipo dispone de entradas y salidas configurables. Encontrará más información en el capítulo
Entradas y salidas digitales (véase página 229).
Los estados de la señal de las entradas y salidas digitales pueden visualizarse a través del bus de campo
y a través del software de puesta en marcha.
Bus de campo
Los estados de las señales se muestran codificados en bits en el parámetro _IO_act. Los valores "1" y
"0" corresponden al estado de la señal de la entrada o de la salida.
Nombre de
parámetro
Designación
Unidad
Valor mínimo
Ajuste de fábrica
Valor máximo
Tipo de
dato
R/W
Persistent
e
Experto
Dirección de
parámetro vía bus
de campo
_IO_act
Estado físico de las entradas y salidas
digitales
Byte inferior:
Bit 0: DI0
Bit 1: DI1
Bit 2: DI2
Bit 3: DI3
-
UINT16
R/-
CANopen 3008:1h
Modbus 2050
Byte superior:
Bit 8: DQ0
Bit 9: DQ1
0198441113953 03/2020
_IO_DI_act
Estado de las entradas digitales
Asignación de bits:
Bit 0: DI0
Bit 1: DI1
Bit 2: DI2
Bit 3: DI3
-
UINT16
R/-
CANopen 3008:Fh
Modbus 2078
_IO_DQ_act
Estado de las salidas digitales
Asignación de bits:
Bit 0: DQ0
Bit 1: DQ1
-
UINT16
R/-
CANopen
3008:10h
Modbus 2080
_IO_STO_act
Estado de las entradas para la función
relacionada con la seguridad STO
Codificación de cada una de las señales:
Bit 0: STO_A
Bit 1: STO_B
-
UINT16
R/-
CANopen
3008:26h
Modbus 2124
169
Puesta en marcha
Comprobar las señales de los finales de carrera
El uso de finales de carrera puede ofrecer una cierta protección contra peligros (por ejemplo golpe en el
tope mecánico debido a valores de referencia incorrectos).
ADVERTENCIA
PÉRDIDA DEL CONTROL DE MANDO
Instale finales de carrera si su análisis de riesgos indica que estos son necesarios en su aplicación.
Asegúrese de que los finales de carrera están conectados correctamente.
Asegúrese de que los finales de carrera están montados a una distancia del tope mecánico de forma
que quede un recorrido de frenado suficiente.
Asegure la parametrización y la función correctas de los finales de carrera.
El incumplimiento de estas instrucciones puede causar la muerte, lesiones serias o daño al equipo.
Ajuste los finales de carrera de tal forma que el motor no pueda desplazarse más allá de ellos.
Active manualmente los finales de carrera.
Si se muestra un mensaje de error, los finales de carrera se habrán activado.
La habilitación de los finales de carrera y el ajuste para el contacto de reposo o el contacto de cierre
pueden modificarse a través de parámetros, véase el capítulo Finales de carrera (véase página 370).
170
0198441113953 03/2020
Puesta en marcha
Comprobar la función de seguridad STO
Funcionamiento con función de seguridad STO
Si desea utilizar la función de seguridad STO, lleve a cabo los siguientes pasos:
Para evitar el rearranque involuntario del motor después de restablecerse la tensión, el parámetro
IO_AutoEnable debe estar ajustado a "off". Asegúrese de que el parámetro IO_AutoEnable está
en "off".
Desconecte la alimentación de tensión.
Compruebe si las líneas de señal están separadas entre sí en las entradas STO_A y STO_B. Las dos
líneas de señal no deben tener conexión eléctrica alguna.
Conecte la alimentación de tensión.
Active la etapa de potencia sin iniciar un movimiento del motor.
Active la función de seguridad STO.
Si la etapa de potencia está ahora desactivada y se muestra el mensaje de error 1300, se habrá
activado la función de seguridad STO.
Si se muestra otro mensaje de error, la función de seguridad STO no se ha activado.
Registre todos los tests de las funciones de seguridad en su protocolo de aceptación.
Funcionamiento sin función de seguridad STO
Los módulos E/S con conectores industriales están disponibles sin función de seguridad STO.
Si se utiliza un módulo E/S con bornes de tensión de resorte:
0198441113953 03/2020
Asegúrese de que las entradas STO_A y STO_B están conectadas con +24VDC.
Encontrará más detalles en el capítulo Conexión de la función de seguridad STO (véase página 146).
171
Puesta en marcha
Freno de parada (opción)
Freno de parada
El freno de parada en el motor tiene la función de mantener la posición del motor con la etapa de potencia
desactivada. El freno de parada no es una función de seguridad ni un freno de servicio.
ADVERTENCIA
MOVIMIENTO IMPREVISTO DEL EJE
No utilice el freno de parada interno como medida relacionada con la seguridad.
Utilice sólo frenos externos certificados como medidas relacionadas con la seguridad.
El incumplimiento de estas instrucciones puede causar la muerte, lesiones serias o daño al equipo.
Apertura del freno de parada
Al activar la etapa de potencia el motor recibe corriente. Cuando el motor recibe corriente, el freno de
parada se abre automáticamente.
La apertura del freno de parada requiere un tiempo determinado. Este tiempo está grabado en la placa de
características electrónica del motor. Hasta que no transcurre este retardo no se efectúa el cambio al
estado de funcionamiento 6 Operation Enabled.
Cierre del freno de parada
Al desactivar la etapa de potencia, el freno de parada se bloquea automáticamente.
Sin embargo, cerrar el freno de parada requiere un tiempo determinado. Este tiempo está grabado en la
placa de características electrónica del motor. El motor recibe corriente durante este retardo.
Encontrará más información sobre el comportamiento del freno de parada al activarse la función de
seguridad STO en el capítulo Función de seguridad STO ("Safe Torque Off") (véase página 68).
Apertura manual del freno de parada
Para realizar el ajuste mecánico puede ser necesario girar o desplazar manualmente la posición del motor.
La liberación manual del freno de parada solo es posible en los estados de funcionamiento
3 Switch On Disabled, 4 Ready To Switch Ono 9 Fault.
Al utilizar por vez primera el producto existe un riesgo elevado de movimientos inesperados, por ejemplo,
debido a un cableado incorrecto o a ajustes de parámetros inadecuados. La apertura del freno de parada
puede desencadenar un movimiento involuntario, por ejemplo, una caída de la carga en el caso de ejes
verticales.
ADVERTENCIA
MOVIMIENTO INVOLUNTARIO
Asegúrese de que no haya personas ni obstáculos en la zona de funcionamiento mientras utiliza la
instalación.
Asegúrese de que una caída de la carga u otros movimientos involuntarios no puedan causar ningún
daño ni peligro.
Realice las primera pruebas sin cargas acopladas.
Asegúrese de que haya un pulsador de PARADA DE EMERGENCIA en funcionamiento accesible
para todas las personas implicadas en la prueba.
Cuente con movimientos en direcciones inesperadas o con vibraciones del motor.
El incumplimiento de estas instrucciones puede causar la muerte, lesiones serias o daño al equipo.
Cierre manual del freno de parada
Para probar el freno de parada puede ser necesario cerrarlo manualmente.
El cierre manual del freno de parada solo es posible con el motor parado.
Si estando el freno de parada cerrado manualmente se activa la etapa de potencia, el freno de parada
permanece bloqueado.
El cierre manual del freno de parada tiene preferencia frente a la apertura automática y manual del
contacto de reposo.
172
0198441113953 03/2020
Puesta en marcha
Si se inicia un movimiento con un freno de parada cerrado manualmente, puede producirse desgaste.
AVISO
DESGASTE DEL FRENO Y PÉRDIDA DE LA FUERZA DE FRENADO
Asegúrese de que, con el freno de parada cerrado, el motor no genere ningún par a excepción del par
de parada del freno de parada.
Utilice el cierre manual del freno de parada únicamente para probar este freno.
El incumplimiento de estas instrucciones puede causar daño al equipo.
Con la versión de firmware ≥V01.06, el freno de parada puede cerrarse manualmente.
Abrir manualmente el freno de parada a través de una entrada de señal
Para poder abrir manualmente el freno de parada a través de una entrada de señal, la función de entrada
de señal "Release Holding Brake" debe estar parametrizada, véase el capítulo Entradas y salidas digitales
(véase página 229).
Cerrar o abrir manualmente el freno de parada a través del bus de campo
Con el parámetro BRK_release,el freno de parada puede liberarse manualmente a través del bus de
campo.
Nombre de
parámetro
Designación
Unidad
Valor mínimo
Ajuste de fábrica
Valor máximo
Tipo de
dato
R/W
Persistent
e
Experto
Dirección de
parámetro vía bus
de campo
BRK_release
Funcionamiento manual del freno de
parada
0 / Automatic: Procesamiento automático
1 / Manual Release: Apertura manual del
freno de parada
2 / Manual Application: Cierre manual del
freno de parada
El freno de parada puede abrir o cerrarse
manualmente.
0
0
2
UINT16
R/W
-
CANopen 3008:Ah
Modbus 2068
El freno de parada solo puede abrir o
cerrarse manualmente en los estados de
funcionamiento 'Switch On Disabled',
'Ready To Switch On' o 'Fault'.
Si hubiera cerrado manualmente el freno
de parada y desea abrirlo manualmente,
primero debe ajustar este parámetro a
'Automatic' y, seguidamente, a 'Manual
Release'.
Los ajustes modificados se aplican de
inmediato.
0198441113953 03/2020
173
Puesta en marcha
Comprobar la dirección de movimiento
Definición de la dirección de movimiento
En el caso de motores rotatorios, la dirección de giro está definida según la norma IEC 61800-7-204: la
dirección positiva se entiende cuando el eje del motor gira en el sentido de las agujas del reloj, mirando
hacia la superficie frontal del eje del motor sin montar.
Es importante mantener la norma IEC 61800-7-204 en su aplicación porque muchos bloques de funciones
relacionados con el movimiento, convenios de programación y dispositivos relacionados con la seguridad
y convencionales esperan que se cumpla esta premisa subyacente en sus metodologías lógicas y
operativas.
ADVERTENCIA
MOVIMIENTO INVOLUNTARIO POR INTERCAMBIO DE LAS FASES DEL MOTOR
No intercambie las fases del motor.
El incumplimiento de estas instrucciones puede causar la muerte, lesiones serias o daño al equipo.
Si en su aplicación es necesario una inversión de la dirección de movimiento, esta puede parametrizarse.
La dirección de movimiento puede comprobarse iniciando un movimiento.
Comprobar la dirección de movimiento a través del software de puesta en marcha
La alimentación de tensión está conectada.
Active la etapa de potencia.
Cambie al modo de funcionamiento Jog.
Active un movimiento en dirección positiva a través del botón ">".
El movimiento se produce en dirección positiva.
Active un movimiento en dirección negativa a través del botón "<".
El movimiento se produce en dirección negativa.
Comprobar la dirección de movimiento a través de las entradas de señal
Las funciones de entrada de señal "Jog Positive With Enable" y "Jog Negative With Enable" activan la
etapa de potencia, inician el modo de funcionamiento Jog y activan un movimiento en dirección positiva o
negativa.
Las funciones de entrada de señal "Jog Positive With Enable" y "Jog Negative With Enable" deben estar
parametrizadas, véase el capítulo Entradas y salidas digitales (véase página 229).
La alimentación de tensión está conectada.
Active un movimiento en dirección positiva con la función de entrada de señal "Jog Positive With
Enable".
El movimiento se produce en dirección positiva.
Active un movimiento en dirección negativa con la función de entrada de señal "Jog Negative With
Enable".
El movimiento se produce en dirección negativa.
Cambiar la dirección de movimiento
La dirección de movimiento se puede invertir.
Inversión de la dirección de movimiento está desactivada:
En el caso de valores de destino positivos se produce un movimiento en dirección positiva.
Inversión de la dirección de movimiento está activada:
En el caso de valore de destino positivos se produce un movimiento en dirección negativa.
Mediante el parámetro InvertDirOfMove se invierte la dirección de movimiento.
174
0198441113953 03/2020
Puesta en marcha
Nombre de
parámetro
Designación
InvertDirOfMov Inversión de la dirección de movimiento
e
0 / Inversion Off: Inversión de la dirección
de movimiento desactivada
1 / Inversion On: Inversión de la dirección
de movimiento activada
El final de carrera hacia el que la
aproximación se realiza con un movimiento
en dirección positiva, debe conectarse con
la entrada para el final de carrera positivo,
y viceversa.
Sólo es posible modificar el ajuste si la
etapa de potencia está desactivada.
Los ajustes modificados se aplican la
siguiente vez que se conecta el equipo.
0198441113953 03/2020
Unidad
Valor mínimo
Ajuste de fábrica
Valor máximo
Tipo de
dato
R/W
Persistent
e
Experto
Dirección de
parámetro vía bus
de campo
0
0
1
UINT16
R/W
per.
-
CANopen 3006:Ch
Modbus 1560
175
Puesta en marcha
Ajustar los parámetros para el encoder
Al arrancar, el equipo lee del encoder la posición absoluta del motor. Es posible visualizar la posición
absoluta a través del parámetro _p_absENC.
Nombre de
parámetro
Designación
Unidad
Valor mínimo
Ajuste de fábrica
Valor máximo
Tipo de
dato
R/W
Persistent
e
Experto
Dirección de
parámetro vía bus
de campo
_p_absENC
Posición absoluta referente a la zona de
funcionamiento del encoder
Este valor corresponde a la posición del
módulo del rango del encoder absoluto.
usr_p
-
UINT32
R/-
CANopen 301E:Fh
Modbus 7710
Zona de funcionamiento del encoder
La zona de funcionamiento del encoder Singleturn abarca 131072 incrementos por revolución.
La zona de funcionamiento del encoder Multiturn abarca 4096 revoluciones con 131072 incrementos por
revolución.
Recorrido inferior de la posición absoluta
Si un motor rotatorio se mueve desde la posición absoluta 0 en dirección negativa, el encoder experimenta
un recorrido inferior de su posición absoluta. Por contra, la posición real sigue contando en sentido
matemático positivo y suministra un valor de posición negativo. Después de una desconexión y conexión,
la posición real interna ya no correspondería al valor de posición negativo, sino que a la posición absoluta
del encoder.
Existen las siguientes opciones para adaptar la posición absoluta del encoder:
Ajuste de la posición absoluta
Desplazamiento de la zona de funcionamiento
Ajuste de la posición absoluta
En caso de parada del motor, puede definirse la nueva posición absoluta del motor en la posición
mecánica actual del motor mediante el parámetro ENC1_adjustment.
El ajuste de la posición absoluta provoca también un desplazamiento de la posición del pulso índice.
176
Establezca la posición absoluta en el límite mecánico negativo a un valor de posición superior a 0. De
este modo, los movimientos permanecen dentro del rango continuo del encoder.
0198441113953 03/2020
Puesta en marcha
Nombre de
parámetro
Designación
ENC1_adjustmen Ajuste de la posición absoluta del encoder
t
1
El rango de valores depende del tipo de
encoder.
Unidad
Valor mínimo
Ajuste de fábrica
Valor máximo
Tipo de
dato
R/W
Persistent
e
Experto
Dirección de
parámetro vía bus
de campo
usr_p
-
INT32
R/W
-
CANopen
3005:16h
Modbus 1324
Encoder Singleturn:
0 ... x-1
Encoder Multiturn:
0 ... (4096*x)-1
Encoder Singleturn (desplazado con
parámetro ShiftEncWorkRang):
-(x/2) ... (x/2)-1
Encoder Multiturn (desplazado con
parámetro ShiftEncWorkRang):
-(2048*x) ... (2048*x)-1
Definición de "x": Posición máxima para
una revolución de encoder en las unidades
de usuario. Con la escala predefinida, este
valor es de 16384.
En caso de que el procesamiento deba
realizarse con inversión de dirección, ésta
deberá ajustarse antes de establecer la
posición del encoder.
Después del acceso de escritura debe
esperarse como mínimo 1 segundo hasta
que el variador pueda desconectarse.
Los ajustes modificados se aplican la
siguiente vez que se conecta el equipo.
Desplazamiento de la zona de funcionamiento
Mediante el parámetro ShiftEncWorkRang se puede mover la zona de funcionamiento.
La zona de funcionamiento sin desplazamiento abarca:
Encoder Singleturn
0 ... 131071 incrementos
Encoder Multiturn
0 ... 4095 revoluciones
La zona de funcionamiento con desplazamiento abarca:
0198441113953 03/2020
Encoder Singleturn
De –65536 a 65535 incrementos
Encoder Multiturn
De –2048 a 2047 revoluciones
177
Puesta en marcha
Nombre de
parámetro
Designación
ShiftEncWorkRa Desplazar el área de trabajo del encoder
ng
0 / Off: desplazamiento desconectado
1 / On: desplazamiento conectado
Después de activar la función de
desplazamiento, el rango de posición del
encoder se desplaza el equivalente a la
mitad del rango.
Ejemplo para el rango de posición de un
encoder Multiturn con 4096 revoluciones:
Valor 0: Los valores de posición se
encuentran entre 0 y 4096 revoluciones.
Valor 1: Los valores de posición se
encuentran entre -2048 y 2048
revoluciones.
Los ajustes modificados se aplican la
siguiente vez que se conecta el equipo.
178
Unidad
Valor mínimo
Ajuste de fábrica
Valor máximo
Tipo de
dato
R/W
Persistent
e
Experto
Dirección de
parámetro vía bus
de campo
0
0
1
UINT16
R/W
per.
-
CANopen
3005:21h
Modbus 1346
0198441113953 03/2020
Puesta en marcha
Ajuste de parámetros para resistencia de frenado
Una resistencia de frenado insuficientemente dimensionada puede provocar una sobretensión en el bus
DC. En caso de sobretensión del bus DC, la etapa de potencia se desactiva. El motor ya no decelera de
forma activa.
ADVERTENCIA
COMPORTAMIENTO NO INTENCIONADO
Mediante un funcionamiento de prueba con carga máxima, asegúrese de que la resistencia de
frenado está dimensionada de forma suficiente.
Asegúrese de que los parámetros para la resistencia de frenado están ajustados correctamente.
El incumplimiento de estas instrucciones puede causar la muerte, lesiones serias o daño al equipo.
Durante el funcionamiento, la resistencia de frenado puede calentarse a temperaturas superiores a 250
°C (482 °F).
ADVERTENCIA
SUPERFICIES CALIENTES
Asegúrese de que no es posible contacto alguno con la resistencia de frenado caliente.
No coloque ninguna pieza inflamable o sensible al calor en las cercanías de la resistencia de frenado.
Realice un funcionamiento de prueba con carga máxima para asegurarse de que la disipación de
calor es suficiente.
El incumplimiento de estas instrucciones puede causar la muerte, lesiones serias o daño al equipo.
Si utiliza una resistencia de frenado externa, lleve a cabo los siguientes pasos:
Ajuste el parámetro RESint_ext a "External Braking Resistor".
Ajuste los parámetros RESext_P, RESext_R y RESext_ton.
Encontrará más información en el capítulo Dimensionamiento de la resistencia de frenado
(véase página 62)..
Si la potencia realimentada fuera superior a la potencia que puede absorber la resistencia de frenado, se
emite un mensaje de error y la etapa de potencia se desactiva.
0198441113953 03/2020
Nombre de
parámetro
Designación
Unidad
Valor mínimo
Ajuste de fábrica
Valor máximo
Tipo de
dato
R/W
Persistent
e
Experto
Dirección de
parámetro vía bus
de campo
RESint_ext
Selección del tipo de resistencia de
frenado
0 / Standard Braking Resistor: Resistencia
de frenado estándar
1 / External Braking Resistor: Resistencia
de frenado externa
2 / Reserved: Reservado
Sólo es posible modificar el ajuste si la
etapa de potencia está desactivada.
Los ajustes modificados se aplican durante
la siguiente activación de la etapa de
potencia.
0
0
2
UINT16
R/W
per.
-
CANopen 3005:9h
Modbus 1298
RESext_P
Potencia nominal de la resistencia de
frenado externa
Sólo es posible modificar el ajuste si la
etapa de potencia está desactivada.
Los ajustes modificados se aplican durante
la siguiente activación de la etapa de
potencia.
W
1
10
32767
UINT16
R/W
per.
-
CANopen
3005:12h
Modbus 1316
179
Puesta en marcha
180
Nombre de
parámetro
Designación
Unidad
Valor mínimo
Ajuste de fábrica
Valor máximo
Tipo de
dato
R/W
Persistent
e
Experto
Dirección de
parámetro vía bus
de campo
RESext_R
Valor de la resistencia de frenado externa
El valor mínimo depende de la etapa de
potencia.
En pasos de 0,01 Ω.
Sólo es posible modificar el ajuste si la
etapa de potencia está desactivada.
Los ajustes modificados se aplican durante
la siguiente activación de la etapa de
potencia.
Ω
0,00
100,00
327,67
UINT16
R/W
per.
-
CANopen
3005:13h
Modbus 1318
RESext_ton
Tiempo de conexión máximo permitido de
la resistencia de frenado externa
Sólo es posible modificar el ajuste si la
etapa de potencia está desactivada.
Los ajustes modificados se aplican durante
la siguiente activación de la etapa de
potencia.
ms
1
1
30000
UINT16
R/W
per.
-
CANopen
3005:11h
Modbus 1314
0198441113953 03/2020
Puesta en marcha
Autotuning
Durante el autotuning, el motor se mueve para ajustar el bucle de control. En caso de parámetros erróneos
se pueden producir movimientos indeseados o pueden quedar sin efecto las funciones de monitorización.
ADVERTENCIA
MOVIMIENTO INVOLUNTARIO
Arranque el sistema solo cuando no haya personas ni obstáculos en la zona de funcionamiento.
Asegúrese de que los valores para los parámetros AT_dir y AT_dis_usr (AT_dis) no superen el
área de desplazamiento disponible.
Asegúrese de que en la lógica de aplicación haya disponibles áreas de desplazamiento
parametrizadas para el movimiento mecánico.
Al efectuar los cálculos, tenga en cuenta que para el área de desplazamiento disponible debe haber
también espacio para el recorrido de la rampa de deceleración en caso de una parada de emergencia.
Asegúrese de que los parámetros para la Quick Stop están correctamente definidos.
Asegúrese de que los finales de carrera funcionan correctamente.
Asegúrese de que haya un pulsador de parada de emergencia operativo accesible para todas las
personas que realizan trabajos de cualquier tipo en este equipo.
El incumplimiento de estas instrucciones puede causar la muerte, lesiones serias o daño al equipo.
Autotuning
El autotuning determina el par de fricción como un par de carga de efecto constante y lo tiene en cuenta
en el cálculo del momento de inercia del sistema completo.
Se consideran factores externos como, por ejemplo, una carga en el motor. A través del autotuning se
optimizan los parámetros para los ajustes del controlador, véase el capítulo Optimización del controlador
con respuesta a un escalón (véase página 187).
El autotuning admite también ejes verticales.
Métodos
El ajuste de el control del accionamiento puede realizarse de tres formas diferentes:
Easy Tuning: automático. Se realiza un autotuning sin intervención del usuario. Para la mayor parte de
las aplicaciones, la compensación automática del controlador proporciona un buen resultado
sumamente dinámico.
Comfort Tuning: semiautomático. Compensación automática del controlador con ayuda del usuario. El
usuario puede preindicar los parámetros para el sentido o los parámetros para la amortiguación.
Manual: el usuario puede ajustar y adaptar los valores del controlador a través de los parámetros
correspondientes. Modo avanzado.
Función
Durante el autotuning, el motor se activa y ejecuta pequeños movimientos. Al hacerlo, es normal que se
produzcan ruidos y oscilaciones mecánicas en la instalación.
Si desea ejecutar un Easy-Tuning, no es preciso ajustar más parámetros. Si desea realizar un ComfortTuning, ajuste los parámetros AT_dir, AT_dis_usr (AT_dis) y AT_mechanics conforme a su
instalación.
A través del parámetro AT_Start se inicia el Easy-Tuning o el Comfort-Tuning.
Inicie el autotuning con el software de puesta en marcha.
Memorice los nuevos valores en la EEPROM a través del software de puesta en marcha.
El producto dispone de 2 juegos de parámetros de de lazo de control parametrizables por separado.
Los valores determinados en un autotuning para los parámetros del lazo de control se memorizan en
el juego de parámetros de lazo de control 1.
Si el Autotuning se interrumpe con un mensaje de error, se aceptarán los valores por defecto. Modifique
la posición mecánica y reinicie el autotuning. Si desea comprobar la plausibilidad de los valores
calculados, puede visualizarlos, véase el capítulo Ajustes ampliados para el autotuning
(véase página 184).
0198441113953 03/2020
181
Puesta en marcha
Nombre de
parámetro
Designación
Unidad
Valor mínimo
Ajuste de fábrica
Valor máximo
Tipo de
dato
R/W
Persistent
e
Experto
Dirección de
parámetro vía bus
de campo
AT_dir
Dirección de movimiento para el
autotuning
1 / Positive Negative Home: Primero
dirección positiva, después dirección
negativa con retorno a la posición inicial
2 / Negative Positive Home: Primero
dirección negativa, después dirección
positiva con retorno a la posición inicial
3 / Positive Home: Sólo dirección positiva
con retorno a la posición inicial
4 / Positive: Sólo dirección positiva sin
retorno a la posición inicial
5 / Negative Home: Sólo dirección negativa
con retorno a la posición inicial
6 / Negative: Sólo dirección negativa sin
retorno a la posición inicial
Los ajustes modificados se aplican durante
el siguiente movimiento del motor.
1
1
6
UINT16
R/W
-
CANopen 302F:4h
Modbus 12040
AT_dis_usr
Rango de movimiento del autotuning
Área de desplazamiento en la que se
realiza el proceso automático de
optimización de los parámetros del lazo de
control. Se introduce el rango relativo a la
posición actual.
En caso de "Movimiento solo en una
dirección" (parámetro AT_dir), se empleará
el área de desplazamiento indicada para
cada paso de optimización. El movimiento
corresponde normalmente a un valor 20
veces mayor, aunque no está limitado.
usr_p
1
32768
2147483647
INT32
R/W
-
CANopen
302F:12h
Modbus 12068
Revolución
1,0
2,0
999,9
UINT32
R/W
-
CANopen 302F:3h
Modbus 12038
1
2
3
UINT16
R/W
-
CANopen 302F:Eh
Modbus 12060
El valor mínimo, el ajuste de fábrica y el
valor máximo dependen del factor de
escalada.
Los ajustes modificados se aplican durante
el siguiente movimiento del motor.
AT_dis
Rango de movimiento del autotuning
Área de desplazamiento en la que se
realiza el proceso automático de
optimización de los parámetros del lazo de
control. Se introduce el rango relativo a la
posición actual.
En caso de "Movimiento solo en una
dirección" (parámetro AT_dir), se empleará
el área de desplazamiento indicada para
cada paso de optimización. El movimiento
corresponde normalmente a un valor 20
veces mayor, aunque no está limitado.
A través del parámetro AT_dis_usr es
posible introducir el valor en unidades de
usuario.
En pasos de 0,1 revoluciones.
Los ajustes modificados se aplican durante
el siguiente movimiento del motor.
AT_mechanical
182
Tipo de acoplamiento del sistema
1 / Direct Coupling: Acoplamiento directo
2 / Belt Axis: Eje de la correa
3 / Spindle Axis: Eje del husillo
Los ajustes modificados se aplican durante
el siguiente movimiento del motor.
0198441113953 03/2020
Puesta en marcha
0198441113953 03/2020
Nombre de
parámetro
Designación
Unidad
Valor mínimo
Ajuste de fábrica
Valor máximo
Tipo de
dato
R/W
Persistent
e
Experto
Dirección de
parámetro vía bus
de campo
AT_start
Inicio del autotuning
Valor 0: Finalizar
Valor 1: Activar EasyTuning
Valor 2: Activar ComfortTuning
Los ajustes modificados se aplican de
inmediato.
0
2
UINT16
R/W
-
CANopen 302F:1h
Modbus 12034
183
Puesta en marcha
Ajustes ampliados para el autotuning
Por medio de los siguientes parámetros, se puede supervisar o influir en el autotuning.
Con los parámetros AT_state y AT_progress puede supervisar el avance porcentual y el estado del
autotuning.
Nombre de
parámetro
Designación
Unidad
Valor mínimo
Ajuste de fábrica
Valor máximo
Tipo de
dato
R/W
Persistent
e
Experto
Dirección de
parámetro vía bus
de campo
_AT_state
Estado del autotuning
Asignación de bits:
Bits 0 ... 10: Último paso de procesamiento
Bit 13: auto_tune_process
Bit 14: auto_tune_end
Bit 15: auto_tune_err
-
UINT16
R/-
CANopen 302F:2h
Modbus 12036
_AT_progress
Avance del autotuning
%
0
0
100
UINT16
R/-
CANopen 302F:Bh
Modbus 12054
Si deseara comprobar en el funcionamiento de prueba cómo afecta un ajuste más duro o más blando de
los parámetros del lazo de control a su sistema, puede modificar los ajustes encontrados durante el
autotuning escribiendo el parámetro CTRL_GlobGain. A través del parámetro _AT_J puede leer el
momento de inercia del sistema completo calculado durante el autotuning.
184
0198441113953 03/2020
Puesta en marcha
Nombre de
parámetro
Designación
Unidad
Valor mínimo
Ajuste de fábrica
Valor máximo
Tipo de
dato
R/W
Persistent
e
Experto
Dirección de
parámetro vía bus
de campo
CTRL_GlobGain
Factor de ganancia global (actúa sobre
juego de parámetros de lazo de control 1)
El factor de ganancia global actúa sobre
los siguientes parámetros del juego de
parámetros de lazo de control 1:
- CTRL_KPn
- CTRL_TNn
- CTRL_KPp
- CTRL_TAUnref
%
5,0
100,0
1000,0
UINT16
R/W
per.
-
CANopen
3011:15h
Modbus 4394
_AT_M_friction Par de fricción del sistema
Se calcula durante el autotuning.
En pasos de 0,01 Arms.
Arms
-
UINT16
R/-
CANopen 302F:7h
Modbus 12046
_AT_M_load
Par de carga constante
Se calcula durante el autotuning.
En pasos de 0,01 Arms.
Arms
-
INT16
R/-
CANopen 302F:8h
Modbus 12048
_AT_J
Momento de inercia del sistema
Se calcula automáticamente durante el
autotuning.
En pasos de 0,1 kg cm2.
kg cm2
0,1
0,1
6553,5
UINT16
R/per.
-
CANopen 302F:Ch
Modbus 12056
El factor de ganancia global se pone al 100
%
- cuando los parámetros del lazo de control
se ajustan a sus valores estándar
- al final del Autotuning
- cuando el juego de parámetros de lazo de
control 2 se copia con el parámetro
CTRL_ParSetCopy en el juego de
parámetros de lazo de control 1
Si se transfiere una configuración completa
a través del bus de campo, el valor para
CTRL_GlobGain deberá transferirse antes
que los valores para los parámetros del
lazo de control CTRL_KPn, CTRL_TNn,
CTRL_KPp y CTRL_TAUnref. Si se
modificara el valor de CTRL_GlobGain
durante la transferencia de una
configuración, los parámetros CTRL_KPn,
CTRL_TNn, CTRL_KPp y CTRL_TAUnref
también deben formar parte de la
configuración.
En pasos de 0,1 %.
Los ajustes modificados se aplican de
inmediato.
Modificando el parámetro AT_wait puede ajuste un tiempo de espera entre los pasos individuales
durante el proceso de autotuning. El ajuste de un tiempo de espera tiene sentido únicamente en el caso
de un acoplamiento semirígido, en especial si el siguiente paso del autotuning automático (modificación
de la dureza) se realiza ya durante la estabilización del sistema.
0198441113953 03/2020
185
Puesta en marcha
186
Nombre de
parámetro
Designación
Unidad
Valor mínimo
Ajuste de fábrica
Valor máximo
Tipo de
dato
R/W
Persistent
e
Experto
Dirección de
parámetro vía bus
de campo
AT_wait
Tiempo de espera entre pasos de
autotuning
Los ajustes modificados se aplican durante
el siguiente movimiento del motor.
ms
300
500
10000
UINT16
R/W
-
CANopen 302F:9h
Modbus 12050
0198441113953 03/2020
Puesta en marcha
Sección 5.4
Optimización del controlador con respuesta a un escalón
Optimización del controlador con respuesta a un escalón
Contenido de esta sección
Esta sección contiene los siguientes apartados:
Apartado
0198441113953 03/2020
Página
Estructura del controlador
188
Optimización
190
Optimizar el controlador de velocidad
191
Comprobar y optimizar el factor P
195
Optimizar el controlador de posición
196
187
Puesta en marcha
Estructura del controlador
La estructura del controlador del control corresponde a el control de cascada clásica de un bucle de control
con controlador de corriente, control de velocidad (controlador de velocidad) y controlador de posición.
Adicionalmente, el valor de referencia del controlador de velocidad se puede alisar por medio de un filtro
conectado en serie.
Los controladores se ajustan consecutivamente del interior hacia el exterior en el siguiente orden: control
de corriente, control de velocidad, control de posición. El bucle de control subordinado correspondiente
permanece desconectado.
1
2
3
4
Controlador de posición
Controlador de velocidad
Controlador de corriente
Evaluación del encoder
Encontrará una representación detallada de la estructura del controlador en el capítulo Resumen de la
estructura del controlador (véase página 245).
Controlador de corriente
El controlador de corriente determina el par de accionamiento que se entrega al motor. Con los datos del
motor memorizados, el controlador de corriente se ajusta automáticamente de forma óptima.
Controlador de velocidad
El controlador de velocidad regula la velocidad del motor variando la corriente del motor según la situación
de carga. El controlador de velocidad determina de forma decisiva la rapidez de reacción del variador. La
dinámica del controlador de velocidad depende:
del momento de inercia del accionamiento y de la distancia del controlador
Potencia del motor
Rigidez y elasticidad de los elementos en el flujo de fuerza
del juego de los elementos mecánicos del accionamiento
de la fricción
Position Controller
El controlador de posición reduce al mínimo la diferencia entre el valor de referencia de posición y la
posición real (desviación de posición). En parada del motor, la desviación de posición es prácticamente
cero si el controlador de posición está correctamente ajustado.
La condición para un buen ajuste del controlador de posición es un bucle de control de velocidad
optimizado.
188
0198441113953 03/2020
Puesta en marcha
Parámetros del lazo de control
Este equipo ofrece la posibilidad de trabajar con dos juegos de parámetros de lazo de control. Es posible
cambiar de un juego de parámetros de lazo de control a otro durante el servicio. El juego de parámetros
de lazo de control activo se selecciona con el parámetro CTRL_SelParSet.
Los parámetros correspondientes son CTRL1_xx para el primer juego de parámetros de lazo de control y
CTRL2_xx para el segundo juego de parámetros de lazo de control. En lo sucesivo se utilizará CTRL1_xx
(CTRL2_xx) cuando el ajuste de los dos juegos de parámetros de lazo de control sea idéntico desde un
aspecto funcional.
Nombre de
parámetro
Designación
Unidad
Valor mínimo
Ajuste de fábrica
Valor máximo
Tipo de
dato
R/W
Persistent
e
Experto
Dirección de
parámetro vía bus
de campo
CTRL_SelParSet Selección del juego de parámetros de lazo
de control (no persistente)
Véase CTRL_PwrUpParSet para la
codificación.
Los ajustes modificados se aplican de
inmediato.
0
1
2
UINT16
R/W
-
CANopen
3011:19h
Modbus 4402
_CTRL_ActParSe Juego de parámetros de lazo de control
t
activo
Valor 1: Juego de parámetros de lazo de
control 1 activo
Valor 2: Juego de parámetros de lazo de
control 2 activo
-
UINT16
R/-
CANopen
3011:17h
Modbus 4398
ms
0
0
2000
UINT16
R/W
per.
-
CANopen
3011:14h
Modbus 4392
Un juego de parámetros de lazo de control
se activa después de transcurrir el tiempo
ajustado para la conmutación de
parámetros (CTRL_ParChgTime).
CTRL_ParChgTim Margen de tiempo para la conmutación del
e
juego de parámetros de lazo de control
Al producirse la conmutación del juego de
parámetros de lazo de control, los valores
de los siguientes parámetros se modifican
gradualmente:
- CTRL_KPn
- CTRL_TNn
- CTRL_KPp
- CTRL_TAUnref
- CTRL_TAUiref
- CTRL_KFPp
Puede activarse una conmutación de las
siguientes formas
- Modificación del juego de parámetros de
lazo de control activo
- Modificación del ajuste global
- Modificación de uno de los parámetros
enumerados anteriormente
- Desactivación de la acción integral del
controlador de velocidad
Los ajustes modificados se aplican de
inmediato.
0198441113953 03/2020
189
Puesta en marcha
Optimización
La función de optimización de accionamiento sirve para la adaptación del equipo a las condiciones de uso.
Están disponibles las siguientes posibilidades:
Seleccionar bucles de control. Los bucles de control superiores se desconectan automáticamente.
Definir señales de valor de referencia: forma de la señal, altura, frecuencia y punto de arranque
Comprobar el comportamiento del control con el generador de señales.
Con el software de puesta en marcha, grabar el comportamiento del control en la pantalla y valorarlo.
Ajustar señal piloto
Inicie la optimización del controlador con el software de puesta en marcha.
Ajuste los siguientes valores para la señal piloto:
Forma de señal: escalón "positivo"
Amplitud: 100 min-1
Duración de periodo: 100 ms
Número de repeticiones: 1
Inicie la grabación.
Solo con las formas de señal "Escalón" y "Rectángulo" puede reconocerse el comportamiento dinámico
completo de un bucle de control. Los desarrollos de señal representados en el manual tienen la forma de
señal "Escalón".
Registrar valores para la optimización
Para los pasos de optimización individuales que se describen en las páginas siguientes, tienen que
introducirse parámetros de controlador y deben comprobarse activando una función de escalón.
Se activa una función de escalón en cuanto usted inicie una grabación en el software de puesta en
marcha.
Parámetros del lazo de control
Este equipo ofrece la posibilidad de trabajar con dos juegos de parámetros de lazo de control. Es posible
cambiar de un juego de parámetros de lazo de control a otro durante el servicio. El juego de parámetros
de lazo de control activo se selecciona con el parámetro CTRL_SelParSet.
Los parámetros correspondientes son CTRL1_xx para el primer juego de parámetros de lazo de control y
CTRL2_xx para el segundo juego de parámetros de lazo de control. En lo sucesivo se utilizará CTRL1_xx
(CTRL2_xx) cuando el ajuste de los dos juegos de parámetros de lazo de control sea idéntico desde un
aspecto funcional.
Encontrará detalles en el capítulo Conmutar el juego de parámetros de lazo de control (véase página 244).
190
0198441113953 03/2020
Puesta en marcha
Optimizar el controlador de velocidad
El ajuste de sistemas de control mecánicos complejos exige experiencia en el trabajo con procesos de
ajuste técnicos de control. Forma parte de ello la determinación aritmética de parámetros del lazo de
control y la aplicación de procedimientos de identificación.
Los sistemas mecánicos menos complejos se pueden optimizar con éxito en su mayoría con el
procedimiento de ajuste experimental según el método de caso límite aperiódico. Aquí se ajustan los
siguiente parámetros:
Nombre de
parámetro
Designación
Unidad
Valor mínimo
Ajuste de fábrica
Valor máximo
Tipo de
dato
R/W
Persistent
e
Experto
Dirección de
parámetro vía bus
de campo
CTRL1_KPn
Factor P del controlador de velocidad
El valor por defecto se calcula en base a
parámetros de motor
A(min-1)
0,0001
2,5400
UINT16
R/W
per.
-
CANopen 3012:1h
Modbus 4610
A(min-1)
0,0001
2,5400
UINT16
R/W
per.
-
CANopen 3013:1h
Modbus 4866
ms
0,00
327,67
UINT16
R/W
per.
-
CANopen 3012:2h
Modbus 4612
ms
0,00
327,67
UINT16
R/W
per.
-
CANopen 3013:2h
Modbus 4868
Al conmutar entre los dos juegos de
parámetros de lazo de control se produce
la adaptación de los valores de forma lineal
a través del tiempo ajustado en el
parámetro CTRL_ParChgTime.
En pasos de 0,0001 A/(min-1).
Los ajustes modificados se aplican de
inmediato.
CTRL2_KPn
Factor P del controlador de velocidad
El valor por defecto se calcula en base a
parámetros de motor
Al conmutar entre los dos juegos de
parámetros de lazo de control se produce
la adaptación de los valores de forma lineal
a través del tiempo ajustado en el
parámetro CTRL_ParChgTime.
En pasos de 0,0001 A/(min-1).
Los ajustes modificados se aplican de
inmediato.
CTRL1_TNn
Tiempo de acción integral del controlador
de velocidad
Se calcula el valor por defecto
Al conmutar entre los dos juegos de
parámetros de lazo de control se produce
la adaptación de los valores de forma lineal
a través del tiempo ajustado en el
parámetro CTRL_ParChgTime.
En pasos de 0,01 ms.
Los ajustes modificados se aplican de
inmediato.
CTRL2_TNn
Tiempo de acción integral del controlador
de velocidad
Se calcula el valor por defecto
Al conmutar entre los dos juegos de
parámetros de lazo de control se produce
la adaptación de los valores de forma lineal
a través del tiempo ajustado en el
parámetro CTRL_ParChgTime.
En pasos de 0,01 ms.
Los ajustes modificados se aplican de
inmediato.
0198441113953 03/2020
191
Puesta en marcha
Compruebe y optimice en un segundo paso los valores determinados, véase el capítulo Comprobar y
optimizar el factor P (véase página 195).
Filtro de consigna de referencia del controlador de velocidad
Con el filtro de consigna de referencia del controlador de velocidad puede mejorarse la respuesta en
régimen transitorio con control de velocidad optimizada. Para los ajustes iniciales del controlador de
velocidad, el filtro de consigna de referencia debe estar desactivado.
Desactive el filtro de valor de referencia del controlador de velocidad. Ajuste el parámetro
CTRL1_TAUnref ( CTRL2_TAUnref) al valor límite inferior "0".
Nombre de
parámetro
Designación
Unidad
Valor mínimo
Ajuste de fábrica
Valor máximo
Tipo de
dato
R/W
Persistent
e
Experto
Dirección de
parámetro vía bus
de campo
CTRL1_TAUnref
Constante de tiempo del filtro del valor de
referencia de velocidad
Al conmutar entre los dos juegos de
parámetros de lazo de control se produce
la adaptación de los valores de forma lineal
a través del tiempo ajustado en el
parámetro CTRL_ParChgTime.
En pasos de 0,01 ms.
Los ajustes modificados se aplican de
inmediato.
ms
0,00
1,81
327,67
UINT16
R/W
per.
-
CANopen 3012:4h
Modbus 4616
CTRL2_TAUnref
Constante de tiempo del filtro del valor de
referencia de velocidad
Al conmutar entre los dos juegos de
parámetros de lazo de control se produce
la adaptación de los valores de forma lineal
a través del tiempo ajustado en el
parámetro CTRL_ParChgTime.
En pasos de 0,01 ms.
Los ajustes modificados se aplican de
inmediato.
ms
0,00
1,81
327,67
UINT16
R/W
per.
-
CANopen 3013:4h
Modbus 4872
Determinar el tipo de mecánica de la instalación
Agrupe la mecánica de su instalación para la valoración y optimización de la respuesta en régimen
transitorio en uno de los dos sistemas siguientes.
Sistema con mecánica rígida
Sistema con mecánica semirígida.
Sistemas mecánicos con mecánica rígida y semirígida
192
0198441113953 03/2020
Puesta en marcha
Determinar los valores del controlador con mecánica rígida
En caso de mecánica rígida, es posible ajustar el comportamiento del controlador según la tabla si:
se conoce el momento de inercia de la carga y del motor y
el momento de inercia de la carga y del motor es constante.
El factor P CTRL_KPn y el tiempo de acción integral CTRL_TNn dependen de:
JL: momento de inercia de la carga
JM: momento de inercia del motor
Determine los valores según la siguiente tabla:
JL= JM
JL
JL= 5 * J M
JL= 10 * JM
KPn
TNn
KPn
TNn
KPn
TNn
1 kgcm
2
0,0125
8
0,008
12
0,007
16
2 kgcm
2
0,0250
8
0,015
12
0,014
16
0,0625
8
0,038
12
0,034
16
10 kgcm
2
0,125
8
0,075
12
0,069
16
20 kgcm
2
0,250
8
0,150
12
0,138
16
5
kgcm2
Determinar los valores con mecánica semirígida
Para la optimización se determina el factor P del controlador de velocidad en el que el control regula la
velocidad _v_act lo más rápidamente posible sin sobrepasamiento.
Ajuste el tiempo de acción integral CTRL1_TNn (CTRL2_TNn) a infinito (= 327,67 ms).
Si un par de carga actúa sobre el motor parado, el tiempo de acción integral deberá ajustarse solo a una
magnitud tal que no se produzca ninguna modificación indeseada de la posición del motor.
Si el motor se carga en parada, el tiempo de acción integral puede conducir "de forma infinita" a
desviaciones de posición (por ejemplo, en ejes verticales). Reduzca el tiempo de acción integral si no
pudieran aceptarse las desviaciones de posición para la aplicación en cuestión. La reducción del tiempo
de acción integral puede repercutir negativamente en el resultado de la optimización.
ADVERTENCIA
MOVIMIENTO INVOLUNTARIO
Arranque el sistema solo cuando no haya personas ni obstáculos en la zona de funcionamiento.
Asegúrese de que los valores de velocidad y tiempo no superen el área de desplazamiento permitida.
Asegúrese de que haya un pulsador de PARADA DE EMERGENCIA en funcionamiento accesible
para todas las personas que realizan los trabajos.
El incumplimiento de estas instrucciones puede causar la muerte, lesiones serias o daño al equipo.
Active una función de escalón.
Una vez realizada la primera prueba, compruebe la amplitud máxima para el valor de referencia de
corriente _Iq_ref.
Ajuste la amplitud de la consigna de referencia sólo a una magnitud que permita al valor de referencia de
corriente _Iq_ref permanecer por debajo del valor máximo CTRL_I_max. Por otra parte, el valor no
debe ser excesivamente bajo ya que, de lo contrario, efectos de fricción de la mecánica determinarían el
comportamiento del bucle de control.
Active de nuevo una función de escalón si debiera modificar _v_ref, y compruebe la amplitud de
_Iq_ref.
Aumente o reduzca el factor P en pasos pequeños hasta que _v_act se regule lo más rápidamente
posible. La siguiente figura muestra a la izquierda la respuesta en régimen transitorio deseada. Los
sobrepasamientos, tal y como se muestran en la parte derecha, se reducen disminuyendo CTRL1_KPn
(CTRL2_KPn).
Las diferencias entre _v_ref y _v_act resultan del ajuste de CTRL1_TNn (CTRL2_TNn) a "infinito".
0198441113953 03/2020
193
Puesta en marcha
Determinar "TNn" en el caso límite aperiódico
Para sistemas de accionamiento en los que antes de alcanzar el caso límite aperiódico se producen
oscilaciones, deberá reducirse el factor P "KPn" hasta que ya no se reconozcan oscilaciones. Con
frecuencia, este caso se produce en ejes lineales con accionamiento por correa dentada.
Determinación gráfica del valor 63%
Determine gráficamente el punto en el que la velocidad real _v_act alcance el 63% del valor final. El
tiempo de acción integral CTRL1_TNn (CTRL2_TNn) resulta en este caso como valor en el eje temporal.
El software de puesta en marcha le apoyará en la evaluación.
Nombre de
parámetro
Designación
Unidad
Valor mínimo
Ajuste de fábrica
Valor máximo
Tipo de
dato
R/W
Persistent
e
Experto
Dirección de
parámetro vía bus
de campo
CTRL1_TNn
Tiempo de acción integral del controlador
de velocidad
Se calcula el valor por defecto
ms
0,00
327,67
UINT16
R/W
per.
-
CANopen 3012:2h
Modbus 4612
ms
0,00
327,67
UINT16
R/W
per.
-
CANopen 3013:2h
Modbus 4868
Al conmutar entre los dos juegos de
parámetros de lazo de control se produce
la adaptación de los valores de forma lineal
a través del tiempo ajustado en el
parámetro CTRL_ParChgTime.
En pasos de 0,01 ms.
Los ajustes modificados se aplican de
inmediato.
CTRL2_TNn
Tiempo de acción integral del controlador
de velocidad
Se calcula el valor por defecto
Al conmutar entre los dos juegos de
parámetros de lazo de control se produce
la adaptación de los valores de forma lineal
a través del tiempo ajustado en el
parámetro CTRL_ParChgTime.
En pasos de 0,01 ms.
Los ajustes modificados se aplican de
inmediato.
194
0198441113953 03/2020
Puesta en marcha
Comprobar y optimizar el factor P
Respuestas de escalón con buen comportamiento de control
El controlador está bien ajustado cuando la respuesta de escalón corresponde aproximadamente al
desarrollo de señal representado. Es característico de un buen comportamiento de control:
respuesta rápida
Sobrepasamiento hasta un máximo del 40%, 20%.
Si el comportamiento del control no correspondiera al desarrollo representado, modifique CTRL_KPn en
magnitudes de paso de aproximadamente el 10% y active de nuevo una función de escalón:
Si el control trabajara demasiado lenta: seleccione un valor mayor para CTRL1_KPn (CTRL2_KPn).
Si el control tendiera a oscilar: seleccione un valor menor para CTRL1_KPn (CTRL2_KPn).
Reconocerá una oscilación porque el motor acelera y decelera continuamente.
Optimizar ajustes insuficientes del controlador de velocidad
0198441113953 03/2020
195
Puesta en marcha
Optimizar el controlador de posición
General
El requisito previo para la optimización del controlador de posición es una optimización del controlador de
velocidad.
Al ajustar el control de posición, debe optimizarse el factor P del controlador de posición CTRL1_KPp
(CTRL2_KPp):
CTRL1_KPp (CTRL2_KPp) excesivo: sobrepasamiento, inestabilidad del control
CTRL1_KPp (CTRL2_KPp) insuficiente: desviación de posición elevada
Nombre de
parámetro
Designación
Unidad
Valor mínimo
Ajuste de fábrica
Valor máximo
Tipo de
dato
R/W
Persistent
e
Experto
Dirección de
parámetro vía bus
de campo
CTRL1_KPp
Factor P controlador de posición
Se calcula el valor por defecto
1/s
2,0
900,0
UINT16
R/W
per.
-
CANopen 3012:3h
Modbus 4614
1/s
2,0
900,0
UINT16
R/W
per.
-
CANopen 3013:3h
Modbus 4870
Al conmutar entre los dos juegos de
parámetros de lazo de control se produce
la adaptación de los valores de forma lineal
a través del tiempo ajustado en el
parámetro CTRL_ParChgTime.
En pasos de 0,1 1/s.
Los ajustes modificados se aplican de
inmediato.
CTRL2_KPp
Factor P controlador de posición
Se calcula el valor por defecto
Al conmutar entre los dos juegos de
parámetros de lazo de control se produce
la adaptación de los valores de forma lineal
a través del tiempo ajustado en el
parámetro CTRL_ParChgTime.
En pasos de 0,1 1/s.
Los ajustes modificados se aplican de
inmediato.
La función de escalón mueve el motor con velocidad constante hasta que haya transcurrido el tiempo
establecido.
ADVERTENCIA
MOVIMIENTO INVOLUNTARIO
Arranque el sistema solo cuando no haya personas ni obstáculos en la zona de funcionamiento.
Asegúrese de que los valores de velocidad y tiempo no superen el área de desplazamiento permitida.
Asegúrese de que haya un pulsador de PARADA DE EMERGENCIA en funcionamiento accesible
para todas las personas que realizan los trabajos.
El incumplimiento de estas instrucciones puede causar la muerte, lesiones serias o daño al equipo.
Ajustar la señal piloto
Seleccione en el software de puesta en marcha la consigna de referencia del controlador de posición.
Ajuste la señal piloto:
Forma de señal: "Escalón"
Ajuste la amplitud a aproximadamente 1/10 revoluciones del motor.
La amplitud se introduce en unidades de usuario. En caso de escala por defecto, la resolución es de 16384
unidades de usuario por cada vuelta el motor.
196
0198441113953 03/2020
Puesta en marcha
Seleccionar señales de grabación
Seleccione en Parámetros de grabación generales los valores:
Valor de referencia de posición del controlador de posición _p_refusr (_p_ref)
Posición real del controlador de posición _p_actusr (_p_act)
Velocidad real _v_act
Valor nominal de corriente _Iq_ref
Optimizar el valor del controlador de posición
Active una función de escalón con los valores del controlador preestablecidos.
Una vez realizada la primera prueba, compruebe los valores alcanzados _v_act y _Iq_ref para el
control de corriente y el control de velocidad. Los valores no deben alcanzar el rango de la limitación
de corriente y velocidad.
Respuestas de escalón del controlador de posición con buen comportamiento del control
El factor P CTRL1_KPp (CTRL2_KPp) estará ajustado correctamente si se alcanza el valor de referencia
de forma rápida y con sobrepasamiento bajo o inexistente.
Si el comportamiento del control no correspondiera con el desarrollo representado, modifique el factor P
CTRL1_KPp (CTRL2_KPp) en magnitudes de paso de aproximadamente el 10% y active de nuevo una
función de escalón.
Si el control tendiera a oscilar: seleccione un valor menor para KPp.
Si el valor real siguiera al valor de referencia demasiado despacio: seleccione un valor mayor para KPp.
Optimizar ajustes insuficientes del controlador de posición
0198441113953 03/2020
197
Puesta en marcha
Sección 5.5
Gestión de parámetros
Gestión de parámetros
Contenido de esta sección
Esta sección contiene los siguientes apartados:
Apartado
198
Página
Tarjeta de memoria (Memory-Card)
199
Duplicado de valores del parámetro disponibles
201
Restaurar los parámetros de usuario
202
Restablecer el ajuste de fábrica
203
0198441113953 03/2020
Puesta en marcha
Tarjeta de memoria (Memory-Card)
General
El equipo cuenta con una ranura para una tarjeta de memoria (Memory-Card). Los parámetros guardados
en la tarjeta de memoria pueden transferirse a otros equipos. En caso de sustituir un equipo, es posible
utilizar otro equipo del mismo tipo con los mismos parámetros transfiriendo los parámetros.
El contenido de la tarjeta de memoria se compara con los parámetros memorizados en el equipo al
conectarlo.
Al guardar los parámetros en el EEPROM, también se guardarán en la tarjeta de memoria.
Tenga en cuenta los siguientes puntos:
Utilice únicamente tarjetas de memoria ofertadas como accesorio.
No toque los contactos de oro.
Los ciclos de inserción de la tarjeta de memoria están limitados.
La tarjeta de memoria puede permanecer en el equipo.
La tarjeta de memoria solo puede retirarse del equipo tirando de ella (sin presionar).
Colocar la tarjeta de memoria
La alimentación de tensión está desconectada.
Coloque la tarjeta de memoria delante de la ranura. La esquina biselada debe orientarse tal y como se
indica en el circuito impreso. Inserte la tarjeta de memoria en el equipo.
Conecte la alimentación de tensión
Observe el LED de la tarjeta de memoria durante la inicialización del equipo. Encontrará una descripción
de los LED en el capítulo LED de la tarjeta de memoria (véase página 421).
Escribir datos en la tarjeta de memoria
La tarjeta de memoria está vacía. La alimentación de tensión está desconectada.
Inserte la tarjeta de memoria. La esquina biselada debe orientarse tal y como se indica en el circuito
impreso.
Conecte la alimentación de tensión
Los datos del equipo se transfieren a la tarjeta de memoria. Observe el LED de la tarjeta de memoria y la
memoria de errores del equipo.
Transferir datos de la tarjeta de memoria al equipo
La tarjeta de memoria contiene un juego de parámetros de un equipo con el mismo bus de campo y el
mismo tamaño. La alimentación de tensión está desconectada.
Inserte la tarjeta de memoria. La esquina biselada debe orientarse tal y como se indica en el circuito
impreso.
Conecte la alimentación de tensión
Los datos de la tarjeta de memoria se transfieren al equipo. Observe el LED de la tarjeta de memoria y la
memoria de errores del equipo.
0198441113953 03/2020
Compruebe sus ajustes de la dirección del bus de campo.
Desconecte la alimentación de tensión y conéctela de nuevo para aceptar la nueva configuración.
199
Puesta en marcha
Se ha retirado la tarjeta de memoria
Si no hubiera una tarjeta de memoria en el equipo (o no se hubiera detectado), el LED de la tarjeta de
memoria está apagado.
Protección contra escritura para la tarjeta de memoria
Es posible activar una protección contra escritura para la tarjeta de memoria. Puede utilizar esta
protección contra escritura, por ejemplo, para tarjetas de memoria empleadas para el duplicado regular
de equipos.
La protección contra escritura de la tarjeta de memoria se ajusta a través del software de puesta en
marcha.
200
0198441113953 03/2020
Puesta en marcha
Duplicado de valores del parámetro disponibles
Aplicación
Varios equipos deben recibir los mismos ajustes, por ejemplo al sustituir equipos.
Condiciones
El tipo de equipo, tipo de motor y la versión del firmware deben ser idénticos.
Las herramientas para el duplicado son opcionalmente:
Tarjeta de memoria
Software de puesta en marcha
La alimentación del control debe estar conectada.
Duplicado con tarjeta de memoria
Los ajustes del equipo pueden guardarse en una tarjeta de memoria disponible como accesorio.
Los ajustes del equipo memorizados pueden transferirse a un equipo del mismo tipo. Tenga en cuenta
que aquí también se copian al mismo tiempo la dirección del bus de campo y los ajustes de las funciones
de supervisión.
Duplicado con software de puesta en marcha
El software de puesta en marcha puede guardar los ajustes de un equipo como archivo de configuración.
Los ajustes del equipo memorizados pueden transferirse a un equipo del mismo tipo. Tenga en cuenta
que aquí también se copian al mismo tiempo la dirección del bus de campo y los ajustes de las funciones
de supervisión.
Encontrará más información al respecto en el manual del software de puesta en marcha.
0198441113953 03/2020
201
Puesta en marcha
Restaurar los parámetros de usuario
Por eso deben restablecerse los parámetros del usuario mediante el parámetro PARuserReset.
Interrumpa la conexión con el bus de campo.
Nombre de
parámetro
Designación
Unidad
Valor mínimo
Ajuste de fábrica
Valor máximo
Tipo de
dato
R/W
Persistent
e
Experto
Dirección de
parámetro vía bus
de campo
PARuserReset
Restablecer los parámetros de usuario
0 / No: No
65535 / Yes: Sí
Bit 0: Ajustar los parámetros persistentes
del usuario y los parámetros del lazo de
control a valores por defecto
Bit 1: Restablecer los parámetros para
Motion Sequence a los valores por defecto
Bits 2 … 15: Reservado
0
65535
UINT16
R/W
-
CANopen 3004:8h
Modbus 1040
Se restablecerán los parámetros, a
excepción de los siguientes parámetros:
- Parámetro de comunicación
- Inversión de la dirección de movimiento
- Funciones de las entradas y salidas
digitales
Los nuevos ajustes no se guardan en la
EEPROM.
Sólo es posible modificar el ajuste si la
etapa de potencia está desactivada.
Los ajustes modificados se aplican durante
la siguiente activación de la etapa de
potencia.
Restablecer a través del software de puesta en marcha
En el software de puesta en marcha se restablecen los parámetros de usuario mediante los elementos de
menú "Equipo -> Funciones de usuario -> Restablecer parámetros de usuario".
Al restablecer los ajustes de parámetro del equipo al estado de funcionamiento
"2 Not Ready To Switch On", los nuevos ajustes tendrán efecto después de apagar y volver a encender
el equipo.
202
0198441113953 03/2020
Puesta en marcha
Restablecer el ajuste de fábrica
Designación
Los valores de parámetros activos y los guardados en la memoria no volátil se pierden con este proceso.
AVISO
PÉRDIDA DE DATOS
Guarde los parámetros del variador antes de restablecer los ajustes de fábrica.
El incumplimiento de estas instrucciones puede causar daño al equipo.
El software de puesta en marcha ofrece la posibilidad de memorizar los valores de los parámetros
establecidos como archivo de configuración de un equipo. Consulte en el capítulo Gestión de parámetros
(véase página 198) más información sobre cómo memorizar parámetros.
La configuración de fábrica puede restablecerse mediante el software de puesta en marcha.
Ajustes de fábrica mediante del software de puesta en marcha
En el software de puesta en marcha se restablece la configuración de fábrica mediante los elementos de
menú Dispositivo → Funciones de usuario → Restaurar ajustes de fábrica.
Los nuevos ajustes serán efectivos sólo después de desconectar y conectar de nuevo el equipo.
0198441113953 03/2020
203
Puesta en marcha
204
0198441113953 03/2020
Lexium 32i CAN y BMi
Funcionamiento
0198441113953 03/2020
Capítulo 6
Funcionamiento
Funcionamiento
Contenido de este capítulo
Este capítulo contiene las siguientes secciones:
Sección
0198441113953 03/2020
Apartado
Página
6.1
Canales de acceso
206
6.2
Modo de control
208
6.3
Área de desplazamiento
209
6.4
Rango Modulo
215
6.5
Escala
224
6.6
Entradas y salidas digitales
229
6.7
Conmutar el juego de parámetros de lazo de control
244
205
Funcionamiento
Sección 6.1
Canales de acceso
Canales de acceso
Canales de acceso
Puede accederse al producto a través de distintos canales de acceso. Si se accede simultáneamente a
través de varios canales de acceso, o si se utiliza el acceso exclusivo, puede desencadenarse un
comportamiento no intencionado.
ADVERTENCIA
COMPORTAMIENTO NO INTENCIONADO
Asegúrese de que, en caso de un acceso simultáneo a través de varios canales, no se active ni
bloquee ningún comando involuntariamente.
Asegúrese de que, en caso de un acceso exclusivo, no se active ni bloquee ningún comando
involuntariamente.
Asegúrese de que están disponibles los canales de acceso necesarios.
El incumplimiento de estas instrucciones puede causar la muerte, lesiones serias o daño al equipo.
El producto puede activarse a través de diferentes canales de acceso. Son canales de acceso:
Bus de campo
Software de puesta en marcha
Entradas de señal digitales
Sólo un canal de acceso puede tener un acceso exclusivo al producto. Un acceso exclusivo puede
efectuarse a través de diferentes canales de acceso:
A través de un bus de campo:
A un bus de campo se le otorga un acceso exclusivo bloqueando los demás canales de acceso a través
del parámetro AccessLock.
A través del software de puesta en marcha:
En el software de puesta en marcha, el interruptor "Acceso exclusivo" se ajusta a "On".
Al conectar el producto no existe un acceso exclusivo a través de un canal de acceso.
Las funciones de entrada de señal "Halt", "Fault Reset", "Enable", "Positive Limit Switch (LIMP)", "Negative
Limit Switch (LIMN)" y "Reference Switch (REF)", así como las señales de la función de seguridad STO
(STO_A y STO_B) actúan también incluso en caso de acceso exclusivo.
206
0198441113953 03/2020
Funcionamiento
Nombre de
parámetro
Designación
Unidad
Valor mínimo
Ajuste de fábrica
Valor máximo
Tipo de
dato
R/W
Persistent
e
Experto
Dirección de
parámetro vía bus
de campo
AccessLock
Bloquear otros canales de acceso
Valor 0: Permitir el control a través de otros
canales de acceso
Valor 1: Bloquear el control a través de
otros canales de acceso
0
0
1
UINT16
R/W
-
CANopen 3001:Eh
Modbus 284
Ejemplo:
El bus de campo está usando el canal de
acceso.
En este caso no es posible realizar el
control a través del software de puesta en
marcha, por ejemplo.
Solo se puede bloquear el canal de acceso
después de haber finalizado el modo de
funcionamiento activo.
Los ajustes modificados se aplican de
inmediato.
0198441113953 03/2020
207
Funcionamiento
Sección 6.2
Modo de control
Modo de control
Modo de control
Sinopsis
El modo de control determina si un cambio de los estados de funcionamiento y el inicio y cambio de los
modos de funcionamiento se produce a través de las entradas de señal o a través del bus de campo.
En el modo de control local se produce un cambio de los estados de funcionamiento y el inicio y cambio
de los modos de funcionamiento a través de las entradas de señal digitales.
En el modo de control bus de campo se produce un cambio de los estados de funcionamiento y el inicio y
cambio de los modos de funcionamiento a través del bus de campo.
Disponibilidad
Disponible con la versión de firmware ≥V01.06.
La siguiente tabla muestra un resumen del modo de funcionamiento disponible para cada modo de control:
Modo de funcionamiento
Modo de control local
Modo de control bus de campo
Jog
Disponible
Profile Torque
No disponible
Disponible
Profile Velocity
No disponible
Disponible
Profile Position
No disponible
Disponible
Disponible
(1)
Interpolated Position
No disponible
Disponible
Homing
No disponible
Disponible
Motion Sequence
Disponible(2)
Disponible(2)
(1) Con la versión de firmware ≥V01.06
(2) Con la versión de firmware ≥V01.08
Ajuste del modo de control
El modo de control se ajusta a través del parámetro DEVcmdinterf.
208
Ajuste a través del parámetro DEVcmdinterf el modo de control deseado.
Nombre de
parámetro
Designación
Unidad
Valor mínimo
Ajuste de fábrica
Valor máximo
Tipo de
dato
R/W
Persistent
e
Experto
Dirección de
parámetro vía bus
de campo
DEVcmdinterf
Modo de control
1 / Local Control Mode: Modo de control
local
2 / Fieldbus Control Mode: Modo de control
bus de campo
Sólo es posible modificar el ajuste si la
etapa de potencia está desactivada.
Los ajustes modificados se aplican la
siguiente vez que se conecta el equipo.
Disponible con la versión de firmware ≥
V01.06.
-
UINT16
R/W
per.
-
CANopen 3005:1h
Modbus 1282
0198441113953 03/2020
Funcionamiento
Sección 6.3
Área de desplazamiento
Área de desplazamiento
Contenido de esta sección
Esta sección contiene los siguientes apartados:
Apartado
0198441113953 03/2020
Página
Tamaño del área de desplazamiento
210
Movimiento excediendo el rango de movimiento
211
Ajuste de un rango Modulo
214
209
Funcionamiento
Tamaño del área de desplazamiento
Designación
El rango de movimiento corresponde al rango máximo posible en el que puede ejecutarse un movimiento
a cada posición.
La posición real del motor corresponde a la posición en el rango de movimiento.
La siguiente imagen muestra el rango de movimiento en unidades de usuario con el ajuste de fábrica de
la escala:
A
B
-268435456 unidades de usuario (usr_p)
268435455 unidades de usuario (usr_p)
Disponibilidad
El rango de movimiento es relevante en los siguientes modos de funcionamiento:
Jog
Profile Position
Homing
Motion Sequence (Move Absolute, Move Additive, Move Relative y Reference Movement)
Punto cero del rango de movimiento
El punto cero es el punto de referencia para los movimientos absolutos en el modo de funcionamiento
Profile Position y Motion Sequence.
Punto cero válido
El punto cero del rango de movimiento pasa a ser válido con un movimiento de referencia o con un
establecimiento de medida.
Es posible realizar un movimiento de referencia y un establecimiento de medida en los modos de funcionamiento Homing y Motion Sequence.
Con un movimiento que exceda el área de desplazamiento (por ejemplo con un movimiento relativo) se
invalida el punto cero.
210
0198441113953 03/2020
Funcionamiento
Movimiento excediendo el rango de movimiento
Designación
El comportamiento en el caso de un movimiento que exceda el rango de movimiento depende del modo
de funcionamiento y del tipo de movimiento.
Es posible el siguiente comportamiento:
En el caso de un movimiento que exceda el rango de movimiento, el rango de movimiento comienza
desde el principio.
En el caso de un movimiento con una posición destino y que exceda el rango de movimiento, se
produce un establecimiento de medida a 0 antes de iniciarse el movimiento.
El comportamiento puede ajustarse a través del parámetro PP_ModeRangeLim.
Nombre de
parámetro
Designación
PP_ModeRangeLi Movimiento absoluto excediendo los
m
límites de movimiento
0 / NoAbsMoveAllowed: No es posible el
movimiento absoluto excediendo los
límites de movimiento
1 / AbsMoveAllowed: Es posible el
movimiento absoluto excediendo los
límites de movimiento
Sólo es posible modificar el ajuste si la
etapa de potencia está desactivada.
Los ajustes modificados se aplican durante
la siguiente activación de la etapa de
potencia.
Unidad
Valor mínimo
Ajuste de fábrica
Valor máximo
Tipo de
dato
R/W
Persistent
e
Experto
Dirección de
parámetro vía bus
de campo
0
0
1
UINT16
R/W
per.
-
CANopen 3023:7h
Modbus 8974
Comportamiento en el modo de funcionamiento Jog (movimiento continuo)
Comportamiento con un movimiento continuo excediendo el rango de movimiento:
El rango de movimiento comienza desde el principio.
Comportamiento en el modo de funcionamiento Jog (movimiento paso a paso)
Comportamiento con un movimiento paso a paso excediendo el rango de movimiento:
Parámetro PP_ModeRangeLim = 1:
El rango de movimiento comienza desde el principio.
Parámetro PP_ModeRangeLim = 0:
De forma interna se produce un establecimiento de medida a 0.
Comportamiento con el modo de funcionamiento Profile Position (movimiento relativo)
Comportamiento con un movimiento relativo excediendo el rango de movimiento:
Parámetro PP_ModeRangeLim = 1:
El rango de movimiento comienza desde el principio.
Es posible ejecutar un movimiento relativo con el motor parado o, directamente, en movimiento.
Parámetro PP_ModeRangeLim = 0:
De forma interna se produce un establecimiento de medida a 0.
Un movimiento relativo únicamente puede realizarse con el motor parado.
Comportamiento con el modo de funcionamiento Profile Position (movimiento absoluto)
Comportamiento con un movimiento relativo:
0198441113953 03/2020
Parámetro PP_ModeRangeLim = 1:
Es posible ejecutar un movimiento absoluto que exceda el rango de movimiento.
Parámetro PP_ModeRangeLim = 0:
Un movimiento absoluto se lleva a cabo dentro del rango de movimiento. No es posible ejecutar un
movimiento absoluto que exceda el rango de movimiento.
211
Funcionamiento
Ejemplo:
Posición real: 268435000 unidades de usuario (usr_p)
Posición destino absoluta: -268435000 unidades de usuario (usr_p)
A
B
1
2
3
-268435456 unidades de usuario (usr_p)
268435455 unidades de usuario (usr_p)
Posición real: 268435000 unidades de usuario
Movimiento absoluto a -268435000 unidades de usuario con parámetro PP_ModeRangeLim = 1
Movimiento absoluto a -268435000 unidades de usuario con parámetro PP_ModeRangeLim = 0
Comportamiento en el modo de funcionamiento Motion Sequence (Move Relative y Move Additive)
Comportamiento con un movimiento con Move Relative y Move Additive excediendo el rango de
movimiento:
Parámetro PP_ModeRangeLim = 1:
El rango de movimiento comienza desde el principio.
Parámetro PP_ModeRangeLim = 0:
De forma interna se produce un establecimiento de medida a 0.
Comportamiento en el modo de funcionamiento Motion Sequence (Move Absolute)
Comportamiento con un movimiento con Move Absolute:
Parámetro PP_ModeRangeLim = 1:
Es posible ejecutar un movimiento absoluto que exceda el rango de movimiento.
Parámetro PP_ModeRangeLim = 0:
Un movimiento absoluto se lleva a cabo dentro del rango de movimiento. No es posible ejecutar un
movimiento absoluto que exceda el rango de movimiento.
Ejemplo:
Posición real: 268435000 unidades de usuario (usr_p)
Posición destino absoluta: -268435000 unidades de usuario (usr_p)
A
B
212
-268435456 unidades de usuario (usr_p)
268435455 unidades de usuario (usr_p)
0198441113953 03/2020
Funcionamiento
1
2
3
0198441113953 03/2020
Posición real: 268435000 unidades de usuario
Movimiento absoluto a -268435000 unidades de usuario con parámetro PP_ModeRangeLim = 1
Movimiento absoluto a -268435000 unidades de usuario con parámetro PP_ModeRangeLim = 0
213
Funcionamiento
Ajuste de un rango Modulo
Designación
Las aplicaciones con disposición recurrente de posiciones destino (por ejemplo, mesas divisoras) se
apoyan mediante el rango Modulo. Las posiciones destino se representan en un rango de movimiento
parametrizable.
Véanse los detalles en el capítulo Ajuste de un rango Modulo (véase página 216).
214
0198441113953 03/2020
Funcionamiento
Sección 6.4
Rango Modulo
Rango Modulo
Contenido de esta sección
Esta sección contiene los siguientes apartados:
Apartado
0198441113953 03/2020
Página
Ajuste de un rango Modulo
216
Parametrización
217
Ejemplos con movimiento relativo
220
Ejemplos con movimiento absoluto y "Shortest Distance"
221
Ejemplos con movimiento absoluto y "Positive Direction"
222
Ejemplos con movimiento absoluto y "Negative Direction"
223
215
Funcionamiento
Ajuste de un rango Modulo
Designación
Las aplicaciones con disposición recurrente de posiciones destino (por ejemplo, mesas divisoras) se
apoyan mediante el rango Modulo. Las posiciones destino se representan en un rango de movimiento
parametrizable.
Dirección de movimiento
En función de los requisitos de la aplicación, es posible ajustar la dirección de movimiento para posiciones
destino absolutas:
Recorrido más corto
Sólo dirección de movimiento positiva
Sólo dirección de movimiento negativa
Rango Modulo múltiple
De forma adicional es posible activar un rango Modulo múltiple para posiciones destino absolutas. Un
movimiento con una posición destino absoluta fuera del rango Modulo se ejecuta como si hubiera varios
rangos Modulo consecutivos.
Ejemplo:
Rango Modulo
Posición mínima: 0 usr_p
Posición máxima: 3600 usr_p
Posición real: 700 usr_p
Posiciones destino absolutas: 5000 usr_p
Izquierda: Sin rango Modulo múltiple
Derecha: Con rango Modulo múltiple
Rango Modulo múltiple
216
0198441113953 03/2020
Funcionamiento
Parametrización
Sinopsis
Resumen de los parámetros
Escala
El uso de un rango Modulo exige una adaptación de la escala. La escala del motor debe estar adaptada
a los requisitos de la aplicación, véase el capítulo Escala (véase página 224).
Activación
A través del parámetro MOD_Enable se activa el rango Modulo.
Nombre de
parámetro
Designación
Unidad
Valor mínimo
Ajuste de fábrica
Valor máximo
Tipo de
dato
R/W
Persistent
e
Experto
Dirección de
parámetro vía bus
de campo
MOD_Enable
Activación de función Módulo
0 / Modulo Off: Modulo desactivado
1 / Modulo On: Modulo activado
Sólo es posible modificar el ajuste si la
etapa de potencia está desactivada.
Los ajustes modificados se aplican de
inmediato.
0
0
1
UINT16
R/W
per.
-
CANopen
3006:38h
Modbus 1648
Rango Modulo
El rango Modulo se ajusta a través de los parámetros MOD_Min y MOD_Max.
0198441113953 03/2020
217
Funcionamiento
Nombre de
parámetro
Designación
Unidad
Valor mínimo
Ajuste de fábrica
Valor máximo
Tipo de
dato
R/W
Persistent
e
Experto
Dirección de
parámetro vía bus
de campo
MOD_Min
Posición mínima del rango Modulo
El valor para la posición mínima del rango
Modulo debe ser menor que el valor de
posición máximo del rango Modulo.
El valor no debe exceder el valor máximo
del escalado de posición _ScalePOSmax.
Sólo es posible modificar el ajuste si la
etapa de potencia está desactivada.
Los ajustes modificados se aplican de
inmediato.
usr_p
0
-
INT32
R/W
per.
-
CANopen
3006:39h
Modbus 1650
MOD_Max
Posición máxima del rango Modulo
El valor para la posición máxima del rango
Modulo debe ser mayor que el valor para la
posición mínima del rango Modulo.
El valor no debe exceder el valor máximo
del escalado de posición _ScalePOSmax.
Sólo es posible modificar el ajuste si la
etapa de potencia está desactivada.
Los ajustes modificados se aplican de
inmediato.
usr_p
3600
-
INT32
R/W
per.
-
CANopen
3006:3Ah
Modbus 1652
Dirección en movimientos absolutos
A través del parámetro MOD_AbsDirection se ajusta la dirección de movimiento para movimientos
absolutos.
Nombre de
parámetro
Designación
MOD_AbsDirecti Dirección del movimiento absoluto con
on
Modulo
0 / Shortest Distance: Movimiento con
distancia más corta
1 / Positive Direction: Movimiento solo en
dirección positiva
2 / Negative Direction: Movimiento solo en
dirección negativa
Si el parámetro está ajustado a 0, el
accionamiento calcula el recorrido más
corto hasta la posición destino e inicia el
movimiento en la dirección
correspondiente. Si la distancia hasta la
posición destino en dirección negativa y
positiva es idéntica, se ejecuta un
movimiento en dirección positiva.
Los ajustes modificados se aplican de
inmediato.
Unidad
Valor mínimo
Ajuste de fábrica
Valor máximo
Tipo de
dato
R/W
Persistent
e
Experto
Dirección de
parámetro vía bus
de campo
0
0
2
UINT16
R/W
per.
-
CANopen
3006:3Bh
Modbus 1654
Rango Modulo múltiple con movimientos absolutos
A través del parámetro MOD_AbsMultiRng se ajusta un rango Modulo múltiple para movimientos
absolutos.
218
0198441113953 03/2020
Funcionamiento
Nombre de
parámetro
Designación
MOD_AbsMultiRn Rangos múltiples para movimiento
g
absoluto con Modulo
0 / Multiple Ranges Off: Movimiento
absoluto en un rango Modulo
1 / Multiple Ranges On: Movimiento
absoluto en varios rangos Modulo
Los ajustes modificados se aplican de
inmediato.
0198441113953 03/2020
Unidad
Valor mínimo
Ajuste de fábrica
Valor máximo
Tipo de
dato
R/W
Persistent
e
Experto
Dirección de
parámetro vía bus
de campo
0
0
1
UINT16
R/W
per.
-
CANopen
3006:3Ch
Modbus 1656
219
Funcionamiento
Ejemplos con movimiento relativo
Datos dados
Para los ejemplos rigen los siguientes ajustes.
Motor rotatorio
Escalado de posición
Numerador: 1
Denominador: 3600
Rango Modulo
Posición mínima: 0 usr_p
Posición máxima: 3600 usr_p
Posición real: 700 usr_p
Ejemplo 1
Posiciones destino relativas: 500 usr_p y 3300 usr_p
Ejemplo 2
Posiciones destino relativas: -500 usr_p y -3300 usr_p
220
0198441113953 03/2020
Funcionamiento
Ejemplos con movimiento absoluto y "Shortest Distance"
Datos dados
Para los ejemplos rigen los siguientes ajustes.
Motor rotatorio
Escalado de posición
Numerador: 1
Denominador: 3600
Rango Modulo
Posición mínima: 0 usr_p
Posición máxima: 3600 usr_p
Posición real: 700 usr_p
Ejemplo 1
Posiciones destino absolutas: 1500 usr_p y 5000 usr_p
Ejemplo 2
Posiciones destino absolutas: 2500 usr_p y 2900 usr_p
0198441113953 03/2020
221
Funcionamiento
Ejemplos con movimiento absoluto y "Positive Direction"
Datos dados
Para los ejemplos rigen los siguientes ajustes.
Motor rotatorio
Escalado de posición
Numerador: 1
Denominador: 3600
Rango Modulo
Posición mínima: 0 usr_p
Posición máxima: 3600 usr_p
Posición real: 700 usr_p
Parámetro MOD_AbsDirection: Positive Direction
Ejemplo 1
Parámetro MOD_AbsMultiRng: Off
Posiciones destino absolutas: 1500 usr_p y 5000 usr_p
Ejemplo 2
Parámetro MOD_AbsMultiRng: On
Posiciones destino absolutas: 1500 usr_p y 5000 usr_p
222
0198441113953 03/2020
Funcionamiento
Ejemplos con movimiento absoluto y "Negative Direction"
Datos dados
Para los ejemplos rigen los siguientes ajustes.
Motor rotatorio
Escalado de posición
Numerador: 1
Denominador: 3600
Rango Modulo
Posición mínima: 0 usr_p
Posición máxima: 3600 usr_p
Posición real: 700 usr_p
Parámetro MOD_AbsDirection: Negative Direction
Ejemplo 1
Parámetro MOD_AbsMultiRng: Off
Posiciones destino absolutas: 1500 usr_p y -5000 usr_p
Ejemplo 2
Parámetro MOD_AbsMultiRng: On
Posiciones destino absolutas: 1500 usr_p y -5000 usr_p
0198441113953 03/2020
223
Funcionamiento
Sección 6.5
Escala
Escala
Contenido de esta sección
Esta sección contiene los siguientes apartados:
Apartado
224
Página
General
225
Configuración del escalado de posición
226
Configuración del escalado de velocidad
227
Configuración del escalado de rampa
228
0198441113953 03/2020
Funcionamiento
General
La escala traduce las unidades de usuario en unidades internas del equipo y viceversa.
Unidades de usuario
Los valores de posiciones, velocidades, aceleración y deceleración se indica en las siguientes unidades
de usuario:
usr_p para posiciones
usr_v para velocidades
usr_a para aceleración y deceleración
Si la escala cambia, varía el factor entre la unidad de usuario y las unidades internas. Tras cambiar la
escala, un mismo valor de un parámetro indicado en una unidad de usuario provocará un movimiento
diferente a antes del cambio. Un cambio de la escala afecta a todos los parámetros cuyos valores se
hayan indicado en unidades de usuario.
ADVERTENCIA
MOVIMIENTO INVOLUNTARIO
Antes de cambiar el factor de escala, compruebe todos los parámetros con unidades de usuario.
Asegúrese de que un cambio en el factor de escala no provoca movimientos involuntarios.
El incumplimiento de estas instrucciones puede causar la muerte, lesiones serias o daño al equipo.
Factor de escala
El factor de escalada establece la relación entre el movimiento del motor y las unidades de usuario
necesarias para ello.
Software de puesta en marcha
La escala puede adaptarse a través del software de puesta en marcha. Al hacerlo, los parámetros con
unidades de usuario se comprueban y adaptan automáticamente.
0198441113953 03/2020
225
Funcionamiento
Configuración del escalado de posición
El escalado de posición establece la relación entre el número de revoluciones del motor y las unidades de
usuario necesarias para ello (usr_p).
Factor de escala
El escalado de posición se indica como factor de escalada.
En los motores rotatorios, el factor de escalada se calcula del siguiente modo:
Con la transmisión del valor de numerador se activa un nuevo factor de escalada.
Con un factor de escala < 1 / 131072 ya no es posible efectuar un movimiento fuera del área de
desplazamiento.
Ajuste de fábrica
El ajuste de fábrica es:
1 revolución del motor equivale a 16384 unidades de usuario
Nombre de
parámetro
Designación
Unidad
Valor mínimo
Ajuste de fábrica
Valor máximo
Tipo de
dato
R/W
Persistent
e
Experto
Dirección de
parámetro vía bus
de campo
ScalePOSnum
Escalado de posición: numerador
Indicación del factor de escalada:
Revolución
1
1
2147483647
INT32
R/W
per.
-
CANopen 3006:8h
Modbus 1552
usr_p
1
16384
2147483647
INT32
R/W
per.
-
CANopen 3006:7h
Modbus 1550
Revoluciones del motor
------------------------------------------Unidades de usuario [usr_p]
La aceptación de una nueva escala se
produce con la transmisión del valor de
numerador
Sólo es posible modificar el ajuste si la
etapa de potencia está desactivada.
Los ajustes modificados se aplican de
inmediato.
ScalePOSdenom
Escalado de posición: denominador
Descripción, véase numerador
(ScalePOSnum).
La aceptación de una nueva escala se
produce con la transmisión del valor de
numerador
Sólo es posible modificar el ajuste si la
etapa de potencia está desactivada.
226
0198441113953 03/2020
Funcionamiento
Configuración del escalado de velocidad
El escalado de velocidad estable la relación entre el número de revoluciones por minuto del motor y las
unidades de usuario necesarias para ello (usr_v).
Factor de escala
El escalado de velocidad se indica como factor de escalada.
En los motores rotatorios, el factor de escalada se calcula del siguiente modo:
Ajuste de fábrica
El ajuste de fábrica es:
1 revolución del motor por minuto equivale a 1 unidad de usuario
Nombre de
parámetro
Designación
Unidad
Valor mínimo
Ajuste de fábrica
Valor máximo
Tipo de
dato
R/W
Persistent
e
Experto
Dirección de
parámetro vía bus
de campo
ScaleVELnum
Escalado de velocidad: numerador
Indicación del factor de escalada:
1/min
1
1
2147483647
INT32
R/W
per.
-
CANopen
3006:22h
Modbus 1604
usr_v
1
1
2147483647
INT32
R/W
per.
-
CANopen
3006:21h
Modbus 1602
Revoluciones del motor [min-1]
-------------------------------------------------Unidad de usuario [usr_v]
La aceptación de una nueva escala se
produce con la transmisión del valor de
numerador
Sólo es posible modificar el ajuste si la
etapa de potencia está desactivada.
Los ajustes modificados se aplican de
inmediato.
ScaleVELdenom
Escalado de velocidad: denominador
Descripción, véase numerador
(ScaleVELnum).
La aceptación de una nueva escala se
produce con la transmisión del valor de
numerador
Sólo es posible modificar el ajuste si la
etapa de potencia está desactivada.
0198441113953 03/2020
227
Funcionamiento
Configuración del escalado de rampa
El escalado de rampa establece la relación entre la modificación de la velocidad y las unidades de usuario
necesarias para ello (usr_a).
Factor de escala
El escalado de rampa se indica como factor de escalada:
Ajuste de fábrica
El ajuste de fábrica es:
La variación de 1 vuelta del motor por minuto por segundo equivale a 1 unidad de usuario
Nombre de
parámetro
Designación
Unidad
Valor mínimo
Ajuste de fábrica
Valor máximo
Tipo de
dato
R/W
Persistent
e
Experto
Dirección de
parámetro vía bus
de campo
ScaleRAMPnum
Escalado de rampa: numerador
Sólo es posible modificar el ajuste si la
etapa de potencia está desactivada.
Los ajustes modificados se aplican de
inmediato.
(1/min)/s
1
1
2147483647
INT32
R/W
per.
-
CANopen
3006:31h
Modbus 1634
usr_a
1
1
2147483647
INT32
R/W
per.
-
CANopen
3006:30h
Modbus 1632
ScaleRAMPdenom Escalado de rampa: denominador
Descripción, véase numerador
(ScaleRAMPnum).
La aceptación de una nueva escala se
produce con la transmisión del valor de
numerador
Sólo es posible modificar el ajuste si la
etapa de potencia está desactivada.
228
0198441113953 03/2020
Funcionamiento
Sección 6.6
Entradas y salidas digitales
Entradas y salidas digitales
Contenido de esta sección
Esta sección contiene los siguientes apartados:
Apartado
0198441113953 03/2020
Página
Parametrización de las funciones de entrada de señal
230
Parametrización de las funciones de salida de señal
239
Parametrización del antirrebote de software
243
229
Funcionamiento
Parametrización de las funciones de entrada de señal
Función de entrada de señal
A las entradas de señal digitales se les pueden asignar diferentes funciones de entrada de señal.
Dependiendo del modo de control ajustado y del modo de funcionamiento ajustado, las entradas de señal
digitales tienen asignadas por defecto diferentes funciones de entrada de señal.
ADVERTENCIA
COMPORTAMIENTO NO INTENCIONADO
Asegúrese de que el cableado se corresponde con los ajustes.
Arranque el sistema solo cuando no haya personas ni obstáculos en la zona de funcionamiento.
En la puesta en marcha y al efectuar actualizaciones u otros cambios en el variador, realice un test
meticuloso de todos los estados de funcionamiento y casos de error.
El incumplimiento de estas instrucciones puede causar la muerte, lesiones serias o daño al equipo.
Ajuste de fábrica
En la siguiente tabla se muestra el ajuste de fábrica de las entradas de señales digitales en función del
modo de funcionamiento ajustado en el modo de control local:
Señal
Jog
Motion Sequence
DI0
Enable
Positive Limit Switch (LIMP)
DI1
Fault Reset
Negative Limit Switch (LIMN)
DI2
Jog negative
Enable
DI3
Jog positive
Start Motion Sequence
La siguiente tabla muestra el ajuste de fábrica de las entradas de señales digitales en el modo de control
bus de campo:
Señal
Función de entrada de señal
DI0
Positive Limit Switch (LIMP)
DI1
Negative Limit Switch (LIMN)
DI2
Reference Switch (REF)
DI3
Freely Available
Parametrización
En la siguiente tabla se muestra un resumen de las posibles funciones de las señales, dependiendo del
modo de funcionamiento ajustado en el modo de control local:
Función de entrada de señal
Jog
Motion
Sequence
Descripción en capítulo
Freely Available
•
•
Establecer la salida de señal
mediante parámetro
Fault Reset
•
•
Cambiar el estado de
funcionamiento a través de las
entradas de señal
Enable
•
•
Cambiar el estado de
funcionamiento a través de las
entradas de señal
Halt
•
•
Interrumpir el movimiento con
Parada (véase página 348)
Current Limitation
•
•
Limitación de la corriente
mediante entradas de señales
(véase página 355)
(véase página 270)
(véase página 270)
(véase página 353)
Zero Clamp
230
•
•
Zero Clamp (véase página 354)
0198441113953 03/2020
Funcionamiento
Función de entrada de señal
Jog
Motion
Sequence
Descripción en capítulo
Velocity Limitation
•
•
Limitación de la velocidad
mediante entradas de señales
(véase página 352)
Jog Positive
•
Jog Negative
•
Jog Fast/Slow
•
Modo de funcionamiento Jog
(véase página 276)
Modo de funcionamiento Jog
(véase página 276)
Modo de funcionamiento Jog
(véase página 276)
Start Single Data Set
•
Modo de funcionamiento Motion
Sequence (véase página 321)
Data Set Select
•
Modo de funcionamiento Motion
Sequence (véase página 321)
Data Set Bit 0
•
Modo de funcionamiento Motion
Sequence (véase página 321)
Data Set Bit 1
•
Modo de funcionamiento Motion
Sequence (véase página 321)
Data Set Bit 2
•
Modo de funcionamiento Motion
Sequence (véase página 321)
Data Set Bit 3
•
Modo de funcionamiento Motion
Sequence (véase página 321)
Reference Switch (REF)
•
Interruptor de referencia
(véase página 371)
Positive Limit Switch (LIMP)
•
•
Final de carrera
Negative Limit Switch (LIMN)
•
•
Final de carrera
Switch Controller Parameter Set
•
•
Conmutar el juego de
parámetros de lazo de control
Velocity Controller Integral Off
•
•
(véase página 370)
(véase página 370)
(véase página 244)
Conmutar el juego de
parámetros de lazo de control
(véase página 244)
Start Motion Sequence
•
Modo de funcionamiento Motion
Sequence (véase página 321)
Start Signal Of RMAC
•
•
Movimiento relativo tras Capture
(RMAC) (véase página 364)
Activate RMAC
•
•
Movimiento relativo tras Capture
(RMAC) (véase página 364)
Activate Operating Mode
•
•
Movimiento relativo tras Capture
(RMAC) (véase página 364)
Data Set Bit 4
•
Modo de funcionamiento Motion
Sequence (véase página 321)
Data Set Bit 5
•
Modo de funcionamiento Motion
Sequence (véase página 321)
Data Set Bit 6
•
Modo de funcionamiento Motion
Sequence (véase página 321)
•
Apertura manual del freno de
parada (véase página 172)
Release Holding Brake
•
La siguiente tabla muestra un resumen de las funciones posibles de las entradas de señal en el modo de
control bus de campo:
0198441113953 03/2020
Función de entrada de señal
Descripción en capítulo
Freely Available
Establecer la salida de señal mediante parámetro
Fault Reset
Cambiar el estado de funcionamiento a través de las entradas de
señal (véase página 270)
(véase página 355)
231
Funcionamiento
Función de entrada de señal
Descripción en capítulo
Enable
Cambiar el estado de funcionamiento a través de las entradas de
señal (véase página 270)
Halt
Interrumpir el movimiento con Parada (véase página 348)
Start Profile Positioning
Iniciar movimiento con entrada de señal (véase página 356)
Current Limitation
Limitación de la corriente mediante entradas de señales
Zero Clamp
Zero Clamp (véase página 354)
Velocity Limitation
Limitación de la velocidad mediante entradas de señales
(véase página 352)
Reference Switch (REF)
Interruptor de referencia (véase página 371)
Positive Limit Switch (LIMP)
Final de carrera (véase página 370)
Negative Limit Switch (LIMN)
Final de carrera (véase página 370)
Switch Controller Parameter Set
Velocity Controller Integral Off
232
(véase página 353)
Conmutar el juego de parámetros de lazo de control
(véase página 244)
Conmutar el juego de parámetros de lazo de control
(véase página 244)
Start Signal Of RMAC
Movimiento relativo tras Capture (RMAC) (véase página 364)
Activate RMAC
Movimiento relativo tras Capture (RMAC) (véase página 364)
Jog Positive With Enable
Modo de funcionamiento Jog (véase página 276)
Jog Negative With Enable
Modo de funcionamiento Jog (véase página 276)
Release Holding Brake
Apertura manual del freno de parada (véase página 172)
0198441113953 03/2020
Funcionamiento
Usando los siguientes parámetros se pueden parametrizar las entradas de señales digitales:
0198441113953 03/2020
233
Funcionamiento
234
0198441113953 03/2020
Funcionamiento
0198441113953 03/2020
Nombre de
parámetro
Designación
Unidad
Valor mínimo
Ajuste de fábrica
Valor máximo
Tipo de
dato
R/W
Persistent
e
Experto
Dirección de
parámetro vía bus
de campo
IOfunct_DI0
Función entrada DI0
1 / Freely Available: Disponible de forma
libre
2 / Fault Reset: Fault Reset tras error
3 / Enable: Activa la etapa de potencia
4 / Halt: Parada
5 / Start Profile Positioning: Solicitud de
inicio para movimiento
6 / Current Limitation: Limita la corriente al
valor del parámetro
7 / Zero Clamp: Zero Clamp
8 / Velocity Limitation: Limita la velocidad al
valor del parámetro
9 / Jog Positive: Jog: movimiento en
dirección positiva
10 / Jog Negative: Jog: movimiento en
dirección negativa
11 / Jog Fast/Slow: Jog: cambia entre
movimiento lento y movimiento rápido
13 / Start Single Data Set: Motion
Sequence: Inicia un registro de datos
individual
14 / Data Set Select: Motion Sequence:
selección de registro de datos secuencia
de movimiento
15 / Data Set Bit 0: Motion Sequence:
selección de registro de datos bit 0
16 / Data Set Bit 1: Motion Sequence:
selección de registro de datos bit 1
17 / Data Set Bit 2: Motion Sequence:
selección de registro de datos bit 2
18 / Data Set Bit 3: Motion Sequence:
selección de registro de datos bit 3
21 / Reference Switch (REF): Interruptor
de referencia
22 / Positive Limit Switch (LIMP): Final de
carrera positivo
23 / Negative Limit Switch (LIMN): Final de
carrera negativo
24 / Switch Controller Parameter Set:
Conmuta el juego de parámetros de lazo
de control
28 / Velocity Controller Integral Off:
Desconecta la acción integral del
controlador de velocidad
29 / Start Motion Sequence: Motion
Sequence: Inicia una secuencia de
movimiento
30 / Start Signal Of RMAC: Señal de inicio
del movimiento relativo tras Capture
(RMAC)
31 / Activate RMAC: Activa el movimiento
relativo tras Capture (RMAC)
32 / Activate Operating Mode: Activa el
modo de funcionamiento
33 / Jog Positive With Enable: Jog: activa la
etapa de potencia y el movimiento en
dirección positiva
34 / Jog Negative With Enable: Jog: activa
la etapa de potencia y el movimiento en
dirección negativa
35 / Data Set Bit 4: Motion Sequence:
selección de registro de datos bit 4
36 / Data Set Bit 5: Motion Sequence:
selección de registro de datos bit 5
37 / Data Set Bit 6: Motion Sequence:
selección de registro de datos bit 6
40 / Release Holding Brake: Abre el freno
de parada
Sólo es posible modificar el ajuste si la
etapa de potencia está desactivada.
-
UINT16
R/W
per.
-
CANopen 3007:1h
Modbus 1794
235
Funcionamiento
236
Nombre de
parámetro
Designación
Unidad
Valor mínimo
Ajuste de fábrica
Valor máximo
Tipo de
dato
R/W
Persistent
e
Experto
Dirección de
parámetro vía bus
de campo
IOfunct_DI1
Función entrada DI1
1 / Freely Available: Disponible de forma
libre
2 / Fault Reset: Fault Reset tras error
3 / Enable: Activa la etapa de potencia
4 / Halt: Parada
5 / Start Profile Positioning: Solicitud de
inicio para movimiento
6 / Current Limitation: Limita la corriente al
valor del parámetro
7 / Zero Clamp: Zero Clamp
8 / Velocity Limitation: Limita la velocidad al
valor del parámetro
9 / Jog Positive: Jog: movimiento en
dirección positiva
10 / Jog Negative: Jog: movimiento en
dirección negativa
11 / Jog Fast/Slow: Jog: cambia entre
movimiento lento y movimiento rápido
13 / Start Single Data Set: Motion
Sequence: Inicia un registro de datos
individual
14 / Data Set Select: Motion Sequence:
selección de registro de datos secuencia
de movimiento
15 / Data Set Bit 0: Motion Sequence:
selección de registro de datos bit 0
16 / Data Set Bit 1: Motion Sequence:
selección de registro de datos bit 1
17 / Data Set Bit 2: Motion Sequence:
selección de registro de datos bit 2
18 / Data Set Bit 3: Motion Sequence:
selección de registro de datos bit 3
21 / Reference Switch (REF): Interruptor
de referencia
22 / Positive Limit Switch (LIMP): Final de
carrera positivo
23 / Negative Limit Switch (LIMN): Final de
carrera negativo
24 / Switch Controller Parameter Set:
Conmuta el juego de parámetros de lazo
de control
28 / Velocity Controller Integral Off:
Desconecta la acción integral del
controlador de velocidad
29 / Start Motion Sequence: Motion
Sequence: Inicia una secuencia de
movimiento
30 / Start Signal Of RMAC: Señal de inicio
del movimiento relativo tras Capture
(RMAC)
31 / Activate RMAC: Activa el movimiento
relativo tras Capture (RMAC)
32 / Activate Operating Mode: Activa el
modo de funcionamiento
33 / Jog Positive With Enable: Jog: activa la
etapa de potencia y el movimiento en
dirección positiva
34 / Jog Negative With Enable: Jog: activa
la etapa de potencia y el movimiento en
dirección negativa
35 / Data Set Bit 4: Motion Sequence:
selección de registro de datos bit 4
36 / Data Set Bit 5: Motion Sequence:
selección de registro de datos bit 5
37 / Data Set Bit 6: Motion Sequence:
selección de registro de datos bit 6
40 / Release Holding Brake: Abre el freno
de parada
Sólo es posible modificar el ajuste si la
etapa de potencia está desactivada.
-
UINT16
R/W
per.
-
CANopen 3007:2h
Modbus 1796
0198441113953 03/2020
Funcionamiento
0198441113953 03/2020
Nombre de
parámetro
Designación
Unidad
Valor mínimo
Ajuste de fábrica
Valor máximo
Tipo de
dato
R/W
Persistent
e
Experto
Dirección de
parámetro vía bus
de campo
IOfunct_DI2
Función entrada DI2
1 / Freely Available: Disponible de forma
libre
2 / Fault Reset: Fault Reset tras error
3 / Enable: Activa la etapa de potencia
4 / Halt: Parada
5 / Start Profile Positioning: Solicitud de
inicio para movimiento
6 / Current Limitation: Limita la corriente al
valor del parámetro
7 / Zero Clamp: Zero Clamp
8 / Velocity Limitation: Limita la velocidad al
valor del parámetro
9 / Jog Positive: Jog: movimiento en
dirección positiva
10 / Jog Negative: Jog: movimiento en
dirección negativa
11 / Jog Fast/Slow: Jog: cambia entre
movimiento lento y movimiento rápido
13 / Start Single Data Set: Motion
Sequence: Inicia un registro de datos
individual
14 / Data Set Select: Motion Sequence:
selección de registro de datos secuencia
de movimiento
15 / Data Set Bit 0: Motion Sequence:
selección de registro de datos bit 0
16 / Data Set Bit 1: Motion Sequence:
selección de registro de datos bit 1
17 / Data Set Bit 2: Motion Sequence:
selección de registro de datos bit 2
18 / Data Set Bit 3: Motion Sequence:
selección de registro de datos bit 3
21 / Reference Switch (REF): Interruptor
de referencia
22 / Positive Limit Switch (LIMP): Final de
carrera positivo
23 / Negative Limit Switch (LIMN): Final de
carrera negativo
24 / Switch Controller Parameter Set:
Conmuta el juego de parámetros de lazo
de control
28 / Velocity Controller Integral Off:
Desconecta la acción integral del
controlador de velocidad
29 / Start Motion Sequence: Motion
Sequence: Inicia una secuencia de
movimiento
30 / Start Signal Of RMAC: Señal de inicio
del movimiento relativo tras Capture
(RMAC)
31 / Activate RMAC: Activa el movimiento
relativo tras Capture (RMAC)
32 / Activate Operating Mode: Activa el
modo de funcionamiento
33 / Jog Positive With Enable: Jog: activa la
etapa de potencia y el movimiento en
dirección positiva
34 / Jog Negative With Enable: Jog: activa
la etapa de potencia y el movimiento en
dirección negativa
35 / Data Set Bit 4: Motion Sequence:
selección de registro de datos bit 4
36 / Data Set Bit 5: Motion Sequence:
selección de registro de datos bit 5
37 / Data Set Bit 6: Motion Sequence:
selección de registro de datos bit 6
40 / Release Holding Brake: Abre el freno
de parada
Sólo es posible modificar el ajuste si la
etapa de potencia está desactivada.
-
UINT16
R/W
per.
-
CANopen 3007:3h
Modbus 1798
237
Funcionamiento
238
Nombre de
parámetro
Designación
Unidad
Valor mínimo
Ajuste de fábrica
Valor máximo
Tipo de
dato
R/W
Persistent
e
Experto
Dirección de
parámetro vía bus
de campo
IOfunct_DI3
Función entrada DI3
1 / Freely Available: Disponible de forma
libre
2 / Fault Reset: Fault Reset tras error
3 / Enable: Activa la etapa de potencia
4 / Halt: Parada
5 / Start Profile Positioning: Solicitud de
inicio para movimiento
6 / Current Limitation: Limita la corriente al
valor del parámetro
7 / Zero Clamp: Zero Clamp
8 / Velocity Limitation: Limita la velocidad al
valor del parámetro
9 / Jog Positive: Jog: movimiento en
dirección positiva
10 / Jog Negative: Jog: movimiento en
dirección negativa
11 / Jog Fast/Slow: Jog: cambia entre
movimiento lento y movimiento rápido
13 / Start Single Data Set: Motion
Sequence: Inicia un registro de datos
individual
14 / Data Set Select: Motion Sequence:
selección de registro de datos secuencia
de movimiento
15 / Data Set Bit 0: Motion Sequence:
selección de registro de datos bit 0
16 / Data Set Bit 1: Motion Sequence:
selección de registro de datos bit 1
17 / Data Set Bit 2: Motion Sequence:
selección de registro de datos bit 2
18 / Data Set Bit 3: Motion Sequence:
selección de registro de datos bit 3
21 / Reference Switch (REF): Interruptor
de referencia
22 / Positive Limit Switch (LIMP): Final de
carrera positivo
23 / Negative Limit Switch (LIMN): Final de
carrera negativo
24 / Switch Controller Parameter Set:
Conmuta el juego de parámetros de lazo
de control
28 / Velocity Controller Integral Off:
Desconecta la acción integral del
controlador de velocidad
29 / Start Motion Sequence: Motion
Sequence: Inicia una secuencia de
movimiento
30 / Start Signal Of RMAC: Señal de inicio
del movimiento relativo tras Capture
(RMAC)
31 / Activate RMAC: Activa el movimiento
relativo tras Capture (RMAC)
32 / Activate Operating Mode: Activa el
modo de funcionamiento
33 / Jog Positive With Enable: Jog: activa la
etapa de potencia y el movimiento en
dirección positiva
34 / Jog Negative With Enable: Jog: activa
la etapa de potencia y el movimiento en
dirección negativa
35 / Data Set Bit 4: Motion Sequence:
selección de registro de datos bit 4
36 / Data Set Bit 5: Motion Sequence:
selección de registro de datos bit 5
37 / Data Set Bit 6: Motion Sequence:
selección de registro de datos bit 6
40 / Release Holding Brake: Abre el freno
de parada
Sólo es posible modificar el ajuste si la
etapa de potencia está desactivada.
-
UINT16
R/W
per.
-
CANopen 3007:4h
Modbus 1800
0198441113953 03/2020
Funcionamiento
Parametrización de las funciones de salida de señal
Función de salida de señal
A las salidas de señal digitales se les pueden asignar diferentes funciones de salida de señal.
Dependiendo del modo de control ajustado y del modo de funcionamiento ajustado, las salidas de señal
digitales tienen asignadas por defecto diferentes funciones de salida de señal.
Si se detecta un error, el estado de las salidas de señal permanece activo conforme a la función de salida
de señal asignada.
ADVERTENCIA
COMPORTAMIENTO NO INTENCIONADO
Asegúrese de que el cableado se corresponde con los ajustes.
Arranque el sistema solo cuando no haya personas ni obstáculos en la zona de funcionamiento.
En la puesta en marcha y al efectuar actualizaciones u otros cambios en el variador, realice un test
meticuloso de todos los estados de funcionamiento y casos de error.
El incumplimiento de estas instrucciones puede causar la muerte, lesiones serias o daño al equipo.
Ajuste de fábrica
En la siguiente tabla se muestra el ajuste de fábrica de las salidas de señales digitales en función del modo
de funcionamiento ajustado en el modo de control local:
Señal
Jog
Motion Sequence
DQ0
No Fault
Motion Sequence: Start Acknowledge
DQ1
Active
Active
La siguiente tabla muestra el ajuste de fábrica de las salidas de señales digitales en el modo de control
bus de campo:
Señal
Función de salida de señal
DQ0
No Fault
DQ1
Active
Parametrización
En la siguiente tabla se muestra un resumen de las posibles funciones de las salidas de señal,
dependiendo del modo de funcionamiento ajustado en el modo de control local:
Función de salida de señal
Jog
Motion Sequence
Descripción en capítulo
Freely Available
•
•
Establecer la salida de señal
mediante parámetro
No Fault
•
•
Indicación del estado de
funcionamiento a través de
entradas de señal
Active
•
•
Indicación del estado de
funcionamiento a través de
entradas de señal
RMAC Active Or Finished
•
•
Movimiento relativo tras Capture
(RMAC) (véase página 364)
In Position Deviation Window
•
•
Ventana de desviación de
posición (véase página 390)
In Velocity Deviation Window
•
•
Ventana de desviación de
velocidad (véase página 392)
Velocity Below Threshold
•
•
Umbral de velocidad
Current Below Threshold
•
•
Umbral de corriente
(véase página 355)
(véase página 267)
(véase página 267)
0198441113953 03/2020
(véase página 394)
(véase página 396)
239
Funcionamiento
Función de salida de señal
Jog
Motion Sequence
Descripción en capítulo
Halt Acknowledge
•
•
Interrumpir el movimiento con
Parada (véase página 348)
•
Modo de funcionamiento Motion
Sequence (véase página 321)
Parada del motor y dirección de
movimiento (véase página 379)
Motion Sequence: Start
Acknowledge
Motor Standstill
•
•
Selected Error
•
•
Drive Referenced (ref_ok)
Selected Warning
•
•
Mostrar mensajes de error
(véase página 425)
Modo de funcionamiento Homing
(véase página 307)
•
Mostrar mensajes de error
Motion Sequence: Done
•
Modo de funcionamiento Motion
Sequence (véase página 321)
Position Register Channel 1
•
Registro de posición
Position Register Channel 2
•
Registro de posición
Position Register Channel 3
•
Registro de posición
Position Register Channel 4
•
Registro de posición
(véase página 425)
(véase página 384)
(véase página 384)
(véase página 384)
(véase página 384)
Motor Moves Positive
•
•
Parada del motor y dirección de
movimiento (véase página 379)
Motor Moves Negative
•
•
Parada del motor y dirección de
movimiento (véase página 379)
La siguiente tabla muestra un resumen de las funciones posibles de las salidas de señal en el modo de
control bus de campo:
240
Función de salida de señal
Descripción en capítulo
Freely Available
Establecer la salida de señal mediante parámetro
No Fault
Indicación del estado de funcionamiento a través de entradas de
señal (véase página 267)
Active
Indicación del estado de funcionamiento a través de entradas de
señal (véase página 267)
(véase página 355)
RMAC Active Or Finished
Movimiento relativo tras Capture (RMAC) (véase página 364)
In Position Deviation Window
Ventana de desviación de posición (véase página 390)
In Velocity Deviation Window
Ventana de desviación de velocidad (véase página 392)
Velocity Below Threshold
Umbral de velocidad (véase página 394)
Current Below Threshold
Umbral de corriente (véase página 396)
Halt Acknowledge
Interrumpir el movimiento con Parada (véase página 348)
Motor Standstill
Parada del motor y dirección de movimiento (véase página 379)
Selected Error
Mostrar mensajes de error (véase página 425)
Drive Referenced (ref_ok)
Modo de funcionamiento Homing (véase página 307)
Selected Warning
Mostrar mensajes de error (véase página 425)
Position Register Channel 1
Registro de posición (véase página 384)
Position Register Channel 2
Registro de posición (véase página 384)
Position Register Channel 3
Registro de posición (véase página 384)
Position Register Channel 4
Registro de posición (véase página 384)
Motor Moves Positive
Parada del motor y dirección de movimiento (véase página 379)
Motor Moves Negative
Parada del motor y dirección de movimiento (véase página 379)
0198441113953 03/2020
Funcionamiento
Usando los siguientes parámetros se pueden parametrizar las salidas de señales digitales:
0198441113953 03/2020
Nombre de
parámetro
Designación
Unidad
Valor mínimo
Ajuste de fábrica
Valor máximo
Tipo de
dato
R/W
Persistent
e
Experto
Dirección de
parámetro vía bus
de campo
IOfunct_DQ0
Función salida DQ0
1 / Freely Available: Disponible de forma
libre
2 / No Fault: Señaliza los estados de
funcionamiento Ready To Switch On,
Switched On y Operation Enabled
3 / Active: Señaliza el estado de
funcionamiento Operation Enabled
4 / RMAC Active Or Finished: El
movimiento relativo tras Capture (RMAC)
está activo o ha finalizado
5 / In Position Deviation Window: Distancia
de seguimiento dentro de la ventana
6 / In Velocity Deviation Window:
Desviación de velocidad dentro de ventana
7 / Velocity Below Threshold: Velocidad del
motor por debajo del umbral
8 / Current Below Threshold: Corriente del
motor por debajo del valor de umbral
9 / Halt Acknowledge: Confirmación de
parada
11 / Motion Sequence: Start Acknowledge:
Secuencia de movimiento: Confirmación
de la solicitud de inicio
13 / Motor Standstill: Motor parado
14 / Selected Error: Está presente uno de
los errores indicados de la clase de error 1
…4
15 / Valid Reference (ref_ok): El punto cero
es válido (ref_ok)
16 / Selected Warning: Está presente uno
de los errores indicados de la clase de
error 0
17 / Motion Sequence: Done: Motion
Sequence: secuencia de movimiento
concluida
18 / Position Register Channel 1: Canal 1
del registro de posición
19 / Position Register Channel 2: Canal 2
del registro de posición
20 / Position Register Channel 3: Canal 3
del registro de posición
21 / Position Register Channel 4: Canal 4
del registro de posición
22 / Motor Moves Positive: Movimiento del
motor en dirección positiva
23 / Motor Moves Negative: Movimiento del
motor en dirección negativa
Sólo es posible modificar el ajuste si la
etapa de potencia está desactivada.
Los ajustes modificados se aplican la
siguiente vez que se conecta el equipo.
-
UINT16
R/W
per.
-
CANopen 3007:9h
Modbus 1810
241
Funcionamiento
242
Nombre de
parámetro
Designación
Unidad
Valor mínimo
Ajuste de fábrica
Valor máximo
Tipo de
dato
R/W
Persistent
e
Experto
Dirección de
parámetro vía bus
de campo
IOfunct_DQ1
Función salida DQ1
1 / Freely Available: Disponible de forma
libre
2 / No Fault: Señaliza los estados de
funcionamiento Ready To Switch On,
Switched On y Operation Enabled
3 / Active: Señaliza el estado de
funcionamiento Operation Enabled
4 / RMAC Active Or Finished: El
movimiento relativo tras Capture (RMAC)
está activo o ha finalizado
5 / In Position Deviation Window: Distancia
de seguimiento dentro de la ventana
6 / In Velocity Deviation Window:
Desviación de velocidad dentro de ventana
7 / Velocity Below Threshold: Velocidad del
motor por debajo del umbral
8 / Current Below Threshold: Corriente del
motor por debajo del valor de umbral
9 / Halt Acknowledge: Confirmación de
parada
11 / Motion Sequence: Start Acknowledge:
Secuencia de movimiento: Confirmación
de la solicitud de inicio
13 / Motor Standstill: Motor parado
14 / Selected Error: Está presente uno de
los errores indicados de la clase de error 1
…4
15 / Valid Reference (ref_ok): El punto cero
es válido (ref_ok)
16 / Selected Warning: Está presente uno
de los errores indicados de la clase de
error 0
17 / Motion Sequence: Done: Motion
Sequence: secuencia de movimiento
concluida
18 / Position Register Channel 1: Canal 1
del registro de posición
19 / Position Register Channel 2: Canal 2
del registro de posición
20 / Position Register Channel 3: Canal 3
del registro de posición
21 / Position Register Channel 4: Canal 4
del registro de posición
22 / Motor Moves Positive: Movimiento del
motor en dirección positiva
23 / Motor Moves Negative: Movimiento del
motor en dirección negativa
Sólo es posible modificar el ajuste si la
etapa de potencia está desactivada.
Los ajustes modificados se aplican la
siguiente vez que se conecta el equipo.
-
UINT16
R/W
per.
-
CANopen 3007:Ah
Modbus 1812
0198441113953 03/2020
Funcionamiento
Parametrización del antirrebote de software
Tiempo de antirrebote
El tiempo de antirrebote de las entradas de señal está compuesto por el antirrebote de hardware y el
antirrebote de software.
El antirrebote de hardware está ajustado de forma fija, véase el capítulo Señales (véase página 26).
Después de un cambio de la función de señal ajustada y después de una desconexión y de una nueva
conexión, el antirrebote de software se restablece a los ajustes de fábrica.
A través de los siguientes parámetros puede ajustarse el tiempo de antirrebote del software:
0198441113953 03/2020
Nombre de
parámetro
Designación
Unidad
Valor mínimo
Ajuste de fábrica
Valor máximo
Tipo de
dato
R/W
Persistent
e
Experto
Dirección de
parámetro vía bus
de campo
DI_0_Debounce
Tiempo de antirrebote DI0
0 / No: Sin antirrebote de software
1 / 0.25 ms: 0,25 ms
2 / 0.50 ms: 0,50 ms
3 / 0.75 ms: 0,75 ms
4 / 1.00 ms: 1,00 ms
5 / 1.25 ms: 1,25 ms
6 / 1.50 ms: 1,50 ms
Sólo es posible modificar el ajuste si la
etapa de potencia está desactivada.
Los ajustes modificados se aplican de
inmediato.
0
6
6
UINT16
R/W
per.
-
CANopen
3008:20h
Modbus 2112
DI_1_Debounce
Tiempo de antirrebote DI1
0 / No: Sin antirrebote de software
1 / 0.25 ms: 0,25 ms
2 / 0.50 ms: 0,50 ms
3 / 0.75 ms: 0,75 ms
4 / 1.00 ms: 1,00 ms
5 / 1.25 ms: 1,25 ms
6 / 1.50 ms: 1,50 ms
Sólo es posible modificar el ajuste si la
etapa de potencia está desactivada.
Los ajustes modificados se aplican de
inmediato.
0
6
6
UINT16
R/W
per.
-
CANopen
3008:21h
Modbus 2114
DI_2_Debounce
Tiempo de antirrebote DI2
0 / No: Sin antirrebote de software
1 / 0.25 ms: 0,25 ms
2 / 0.50 ms: 0,50 ms
3 / 0.75 ms: 0,75 ms
4 / 1.00 ms: 1,00 ms
5 / 1.25 ms: 1,25 ms
6 / 1.50 ms: 1,50 ms
Sólo es posible modificar el ajuste si la
etapa de potencia está desactivada.
Los ajustes modificados se aplican de
inmediato.
0
6
6
UINT16
R/W
per.
-
CANopen
3008:22h
Modbus 2116
DI_3_Debounce
Tiempo de antirrebote DI3
0 / No: Sin antirrebote de software
1 / 0.25 ms: 0,25 ms
2 / 0.50 ms: 0,50 ms
3 / 0.75 ms: 0,75 ms
4 / 1.00 ms: 1,00 ms
5 / 1.25 ms: 1,25 ms
6 / 1.50 ms: 1,50 ms
Sólo es posible modificar el ajuste si la
etapa de potencia está desactivada.
Los ajustes modificados se aplican de
inmediato.
0
6
6
UINT16
R/W
per.
-
CANopen
3008:23h
Modbus 2118
243
Funcionamiento
Sección 6.7
Conmutar el juego de parámetros de lazo de control
Conmutar el juego de parámetros de lazo de control
Contenido de esta sección
Esta sección contiene los siguientes apartados:
Apartado
244
Página
Resumen de la estructura de los controladores
245
Resumen del controlador de posición
246
Resumen del controlador de velocidad
247
Resumen del controlador de corriente
248
Parámetros de lazo de control parametrizables
249
Seleccionar el juego de parámetros de controlador
250
Conmutar automáticamente el juego de parámetros de lazo de control
251
Copiar juego de parámetros de lazo de control
255
Desactivar la acción integral
256
Juego de parámetros de lazo de control 1
257
Juego de parámetros de lazo de control 2
259
0198441113953 03/2020
Funcionamiento
Resumen de la estructura de los controladores
El siguiente gráfico muestra un resumen de la estructura de los controladores.
1
2
3
4
Controlador de posición
Controlador de velocidad
Controlador de corriente
Evaluación del encoder
Position Controller
El controlador de posición reduce al mínimo la diferencia entre el valor de referencia de posición y la
posición real (desviación de posición). En parada del motor, la desviación de posición es prácticamente
cero si el controlador de posición está correctamente ajustado.
La condición para un buen ajuste del controlador de posición es un bucle de control de velocidad
optimizado.
Controlador de velocidad
El controlador de velocidad regula la velocidad del motor variando la corriente del motor según la situación
de carga. El controlador de velocidad determina de forma decisiva la rapidez de reacción del variador. La
dinámica del controlador de velocidad depende:
del momento de inercia del accionamiento y de la distancia del controlador
Potencia del motor
Rigidez y elasticidad de los elementos en el flujo de fuerza
del juego de los elementos mecánicos del accionamiento
de la fricción
Controlador de corriente
El controlador de corriente determina el par de accionamiento que se entrega al motor. Con los datos del
motor memorizados, el controlador de corriente se ajusta automáticamente de forma óptima.
0198441113953 03/2020
245
Funcionamiento
Resumen del controlador de posición
El siguiente gráfico muestra un resumen del controlador de posición.
1
2
3
4
Valores de destino para los modos de funcionamiento Jog, Profile Position, Homing y Motion Sequence
Perfil de movimientos para la velocidad
Control de velocidad
Controlador de posición
Periodo de muestreo
El periodo de muestreo del controlador de posición es de 250 µs.
246
0198441113953 03/2020
Funcionamiento
Resumen del controlador de velocidad
El siguiente gráfico muestra un resumen del controlador de velocidad.
1
2
3
4
5
6
7
8
Valores de destino para el modo de funcionamiento Profile Velocity
Perfil de movimientos para la velocidad
Limitación de la velocidad
Filtro Overshoot Suppression (parámetros accesibles en el modo de experto)
Constante de tiempo del filtro del valor de referencia de velocidad
Control de aceleración (parámetros accesibles en el modo de experto)
Compensación de fricción (parámetros accesibles en el modo de experto)
Controlador de velocidad
Periodo de muestreo
El periodo de muestreo del controlador de velocidad es de 62,5 µs.
0198441113953 03/2020
247
Funcionamiento
Resumen del controlador de corriente
El siguiente gráfico muestra un resumen del controlador de corriente.
1
2
3
4
5
6
7
Valores de destino para el modo de funcionamiento Profile Torque
Perfil de movimiento para el par
Limitación de la corriente
Filtro Notch (parámetros accesibles en el modo de experto)
Constante de tiempo del filtro del valor de referencia de corriente
Controlador de corriente
Etapa de potencia
Periodo de muestreo
El periodo de muestreo del controlador de corriente es de 62,5 µs.
248
0198441113953 03/2020
Funcionamiento
Parámetros de lazo de control parametrizables
Juego de parámetros de lazo de control
El producto dispone de 2 juegos de parámetros de de lazo de control parametrizables por separado. Los
valores determinados en un autotuning para los parámetros del lazo de control se memorizan en el juego
de parámetros de lazo de control 1.
Un juego de parámetros de lazo de control está compuesto por parámetros de acceso libre y por
parámetros a los que únicamente puede accederse en el modo de experto.
Juego de parámetros de lazo de
control 1
Juego de parámetros de lazo de
control 2
Parámetros de acceso libre:
CTRL1_KPn
CTRL1_TNn
CTRL1_KPp
CTRL1_TAUiref
CTRL1_TAUnref
CTRL1_KFPp
Parámetros del modo de experto:
CTRL1_Nf1damp
CTRL1_Nf1freq
CTRL1_Nf1bandw
CTRL1_Nf2damp
CTRL1_Nf2freq
CTRL1_Nf2bandw
CTRL1_Osupdamp
CTRL1_Osupdelay
CTRL1_Kfric
Parámetros de acceso libre:
CTRL2_KPn
CTRL2_TNn
CTRL2_KPp
CTRL2_TAUiref
CTRL2_TAUnref
CTRL2_KFPp
Parámetros del modo de experto:
CTRL2_Nf1damp
CTRL2_Nf1freq
CTRL2_Nf1bandw
CTRL2_Nf2damp
CTRL2_Nf2freq
CTRL2_Nf2bandw
CTRL2_Osupdamp
CTRL2_Osupdelay
CTRL2_Kfric
Véase el capítulo Juego de parámetros de lazo de control 1 (véase página 257) y Juego de parámetros
de lazo de control 2 (véase página 259).
Parametrización
0198441113953 03/2020
Seleccionar el juego de parámetros de controlador
Selección del juego de parámetros de lazo de control tras la conexión
Véase el capítulo Seleccionar el juego de parámetros de lazo de control (véase página 250).
Conmutar automáticamente el juego de parámetros de lazo de control
Es posible conmutar entre dos juegos de parámetros de lazo de control.
Véase el capítulo Conmutar automáticamente el juego de parámetros de lazo de control
(véase página 251).
Copiar juego de parámetros de lazo de control
Los valores del juego de parámetros de lazo de control 1 puede copiarse al juego de parámetros de
lazo de control 2.
Véase el capítulo Copiar el juego de parámetros de lazo de control (véase página 255).
Desactivar la acción integral
Es posible desactivar la acción integral y, con ello, el tiempo de acción integral a través de una entrada
de señal digital.
Véase el capítulo Desactivar la acción integral (véase página 256).
249
Funcionamiento
Seleccionar el juego de parámetros de controlador
El juego de parámetros de lazo de control activo se muestran con el parámetro _CTRL_ActParSet.
A través del parámetro CTRL_PwrUpParSet puede ajustarse qué juego de parámetros de lazo de control
debe activarse tras la conexión. De forma alternativa, es posible ajustar si debe conmutarse automáticamente entre los dos juegos de parámetros de lazo de control.
A través del parámetro CTRL_SelParSet puede conmutarse durante el funcionamiento entre los dos
juegos de parámetros de lazo de control.
Nombre de
parámetro
Designación
Unidad
Valor mínimo
Ajuste de fábrica
Valor máximo
Tipo de
dato
R/W
Persistent
e
Experto
Dirección de
parámetro vía bus
de campo
-
UINT16
R/-
CANopen
3011:17h
Modbus 4398
CTRL_PwrUpParS Selección del juego de parámetros de lazo
et
de control al conectar
0 / Switching Condition: La condición de
conmutación se utiliza para conmutar el
juego de parámetros de lazo de control
1 / Parameter Set 1: Se utiliza el juego de
parámetros de lazo de control 1
2 / Parameter Set 2: Se utiliza el juego de
parámetros de lazo de control 2
El valor elegido también se escribe en
CTRL_SelParSet (no persistente).
Los ajustes modificados se aplican de
inmediato.
0
1
2
UINT16
R/W
per.
-
CANopen
3011:18h
Modbus 4400
CTRL_SelParSet Selección del juego de parámetros de lazo
de control (no persistente)
Véase CTRL_PwrUpParSet para la
codificación.
Los ajustes modificados se aplican de
inmediato.
0
1
2
UINT16
R/W
-
CANopen
3011:19h
Modbus 4402
_CTRL_ActParSe Juego de parámetros de lazo de control
t
activo
Valor 1: Juego de parámetros de lazo de
control 1 activo
Valor 2: Juego de parámetros de lazo de
control 2 activo
Un juego de parámetros de lazo de control
se activa después de transcurrir el tiempo
ajustado para la conmutación de
parámetros (CTRL_ParChgTime).
250
0198441113953 03/2020
Funcionamiento
Conmutar automáticamente el juego de parámetros de lazo de control
Es posible conmutar automáticamente entre los dos juegos de parámetros de lazo de control.
Para conmutar entre los juegos de parámetros de lazo de control pueden ajustarse las siguientes
dependencias:
Entrada de señal digital
Ventana de desviación de posición
Velocidad de destino inferior al valor parametrizable
Velocidad real inferior al valor parametrizable
Ajustes
El siguiente gráfico muestra un resumen de la conmutación entre los juegos de parámetros.
Diagrama de tiempo
Los parámetros de acceso libre se adaptan de forma lineal. La adaptación lineal de los valores del juego
de parámetros de lazo de control 1 a los valores del juego de parámetros de lazo de control 2 se lleva a
cabo durante el tiempo parametrizable CTRL_ParChgTime.
Los parámetros accesibles en el modo de experto se conmutan directamente, una vez transcurrido el
tiempo parametrizable CTRL_ParChgTime, al valor del otro juego de parámetros de lazo de control.
El siguiente gráfico muestra el diagrama de tiempo para la conmutación de los parámetros del lazo de
control.
0198441113953 03/2020
251
Funcionamiento
Diagrama de tiempo para la conmutación de los juegos de parámetros de lazo de control
1
2
252
Los parámetros de acceso libre se adaptan de forma lineal
Los parámetros accesibles en el modo de experto se adaptan directamente
0198441113953 03/2020
Funcionamiento
Nombre de
parámetro
Designación
CLSET_ParSwiCo Condición para cambiar de juego de
nd
parámetros
0 / None Or Digital Input: Ninguna o
seleccionada función para entrada digital
1 / Inside Position Deviation: Dentro de la
distancia de seguimiento (el valor está
indicado en el parámetro
CLSET_p_DiffWin)
2 / Below Reference Velocity: Por debajo
de la velocidad de referencia (el valor está
indicado en el parámetro
CLSET__v_Threshol)
3 / Below Actual Velocity: Por debajo de la
velocidad real (el valor está indicado en el
parámetro CLSET_v_Threshol)
4 / Reserved: Reservado
Al producirse la conmutación del juego de
parámetros, los valores de los siguientes
parámetros se modifican gradualmente:
- CTRL_KPn
- CTRL_TNn
- CTRL_KPp
- CTRL_TAUnref
- CTRL_TAUiref
- CTRL_KFPp
Unidad
Valor mínimo
Ajuste de fábrica
Valor máximo
Tipo de
dato
R/W
Persistent
e
Experto
Dirección de
parámetro vía bus
de campo
0
0
4
UINT16
R/W
per.
-
CANopen
3011:1Ah
Modbus 4404
usr_p
0
164
2147483647
INT32
R/W
per.
-
CANopen
3011:25h
Modbus 4426
Los valores de los siguientes parámetros
se modifican cuando termina el tiempo de
espera para cambiar de juego de
parámetros (CTRL_ParChgTime):
- CTRL_Nf1damp
- CTRL_Nf1freq
- CTRL_Nf1bandw
- CTRL_Nf2damp
- CTRL_Nf2freq
- CTRL_Nf2bandw
- CTRL_Osupdamp
- CTRL_Osupdelay
- CTRL_Kfric
Los ajustes modificados se aplican de
inmediato.
CLSET_p_DiffWi Desviación de posición para conmutación
n_usr
del juego de parámetros de lazo de control
Cuando la desviación de posición del
controlador de posición es menor que el
valor de este parámetro, se utiliza el juego
de parámetros de lazo de control 2. En
caso contrario se utiliza el juego de
parámetros de lazo de control 1.
El valor mínimo, el ajuste de fábrica y el
valor máximo dependen del factor de
escalada.
Los ajustes modificados se aplican de
inmediato.
0198441113953 03/2020
253
Funcionamiento
Nombre de
parámetro
Designación
Unidad
Valor mínimo
Ajuste de fábrica
Valor máximo
Tipo de
dato
R/W
Persistent
e
Experto
Dirección de
parámetro vía bus
de campo
Revolución
0,0000
0,0100
2,0000
UINT16
R/W
per.
-
CANopen
3011:1Ch
Modbus 4408
usr_v
0
50
2147483647
UINT32
R/W
per.
-
CANopen
3011:1Dh
Modbus 4410
Ventana de tiempo para cambiar de juego
de parámetros
Valor 0: Supervisión de ventana,
desactivada.
Valor >0: Tiempo de ventana para los
parámetros CLSET_v_Threshol y
CLSET_p_DiffWin.
Los ajustes modificados se aplican de
inmediato.
ms
0
0
1000
UINT16
R/W
per.
-
CANopen
3011:1Bh
Modbus 4406
CTRL_ParChgTim Margen de tiempo para la conmutación del
e
juego de parámetros de lazo de control
Al producirse la conmutación del juego de
parámetros de lazo de control, los valores
de los siguientes parámetros se modifican
gradualmente:
- CTRL_KPn
- CTRL_TNn
- CTRL_KPp
- CTRL_TAUnref
- CTRL_TAUiref
- CTRL_KFPp
ms
0
0
2000
UINT16
R/W
per.
-
CANopen
3011:14h
Modbus 4392
CLSET_p_DiffWi Desviación de posición para conmutación
n
del juego de parámetros de lazo de control
Cuando la desviación de posición del
controlador de posición es menor que el
valor de este parámetro, se utiliza el juego
de parámetros de lazo de control 2. En
caso contrario se utiliza el juego de
parámetros de lazo de control 1.
A través del parámetro
CLSET_p_DiffWin_usr es posible introducir
el valor en unidades de usuario.
En pasos de 0,0001 revoluciones.
Los ajustes modificados se aplican de
inmediato.
CLSET_v_Thresh Umbral de velocidad para conmutación del
ol
juego de parámetros de lazo de control
Cuando la velocidad de referencia o la
velocidad actual son menores que los
valores de este parámetro, se utiliza el
juego de parámetros de lazo de control 2.
En caso contrario se utiliza el juego de
parámetros de lazo de control 1.
Los ajustes modificados se aplican de
inmediato.
CLSET_winTime
Puede activarse una conmutación de las
siguientes formas
- Modificación del juego de parámetros de
lazo de control activo
- Modificación del ajuste global
- Modificación de uno de los parámetros
enumerados anteriormente
- Desactivación de la acción integral del
controlador de velocidad
Los ajustes modificados se aplican de
inmediato.
254
0198441113953 03/2020
Funcionamiento
Copiar juego de parámetros de lazo de control
A través del parámetro CTRL_ParSetCopy pueden copiarse los valores del juego de parámetros de lazo
de control 1 en el juego de parámetros de lazo de control 2 o los valores del juego de parámetros de lazo
de control 2 en el juego de parámetros de lazo de control 1.
Nombre de
parámetro
Designación
CTRL_ParSetCop Copiado del juego de parámetros de lazo
y
de control
Valor 1: Copiar juego de parámetros de
lazo de control 1 a juego de parámetros de
lazo de control 2
Valor 2: Copiar juego de parámetros de
lazo de control 2 a juego de parámetros de
lazo de control 1
Unidad
Valor mínimo
Ajuste de fábrica
Valor máximo
Tipo de
dato
R/W
Persistent
e
Experto
Dirección de
parámetro vía bus
de campo
0,0
0,2
UINT16
R/W
-
CANopen
3011:16h
Modbus 4396
Cuando el juego de parámetros de lazo de
control 2 se copia al juego de parámetros
de lazo de control 1, el parámetro
CTRL_GlobGain se ajusta al 100 %.
Los ajustes modificados se aplican de
inmediato.
0198441113953 03/2020
255
Funcionamiento
Desactivar la acción integral
A través de la función de entrada de señal "Velocity Controller Integral Off" puede desactivarse la acción
integral del controlador de velocidad. Si se desactiva la acción integral, el tiempo de acción integral del
controlador de velocidad (CTRL1_TNn y CTRL2_TNn) se ajusta gradualmente a cero de forma implícita.
El lapso de tiempo hasta alcanzar el valor cero depende del parámetro CTRL_ParChgTime. Con ejes
verticales se requiere la acción integral para evitar desviaciones de posición en parada.
256
0198441113953 03/2020
Funcionamiento
Juego de parámetros de lazo de control 1
Nombre de
parámetro
Designación
Unidad
Valor mínimo
Ajuste de fábrica
Valor máximo
Tipo de
dato
R/W
Persistent
e
Experto
Dirección de
parámetro vía bus
de campo
CTRL1_KPn
Factor P del controlador de velocidad
El valor por defecto se calcula en base a
parámetros de motor
A(min-1)
0,0001
2,5400
UINT16
R/W
per.
-
CANopen 3012:1h
Modbus 4610
ms
0,00
327,67
UINT16
R/W
per.
-
CANopen 3012:2h
Modbus 4612
1/s
2,0
900,0
UINT16
R/W
per.
-
CANopen 3012:3h
Modbus 4614
Al conmutar entre los dos juegos de
parámetros de lazo de control se produce
la adaptación de los valores de forma lineal
a través del tiempo ajustado en el
parámetro CTRL_ParChgTime.
En pasos de 0,0001 A/(min-1).
Los ajustes modificados se aplican de
inmediato.
CTRL1_TNn
Tiempo de acción integral del controlador
de velocidad
Se calcula el valor por defecto
Al conmutar entre los dos juegos de
parámetros de lazo de control se produce
la adaptación de los valores de forma lineal
a través del tiempo ajustado en el
parámetro CTRL_ParChgTime.
En pasos de 0,01 ms.
Los ajustes modificados se aplican de
inmediato.
CTRL1_KPp
Factor P controlador de posición
Se calcula el valor por defecto
Al conmutar entre los dos juegos de
parámetros de lazo de control se produce
la adaptación de los valores de forma lineal
a través del tiempo ajustado en el
parámetro CTRL_ParChgTime.
En pasos de 0,1 1/s.
Los ajustes modificados se aplican de
inmediato.
0198441113953 03/2020
CTRL1_TAUiref
Constante de tiempo del filtro del valor de
referencia de corriente
Al conmutar entre los dos juegos de
parámetros de lazo de control se produce
la adaptación de los valores de forma lineal
a través del tiempo ajustado en el
parámetro CTRL_ParChgTime.
En pasos de 0,01 ms.
Los ajustes modificados se aplican de
inmediato.
ms
0,00
0,50
4,00
UINT16
R/W
per.
-
CANopen 3012:5h
Modbus 4618
CTRL1_TAUnref
Constante de tiempo del filtro del valor de
referencia de velocidad
Al conmutar entre los dos juegos de
parámetros de lazo de control se produce
la adaptación de los valores de forma lineal
a través del tiempo ajustado en el
parámetro CTRL_ParChgTime.
En pasos de 0,01 ms.
Los ajustes modificados se aplican de
inmediato.
ms
0,00
1,81
327,67
UINT16
R/W
per.
-
CANopen 3012:4h
Modbus 4616
257
Funcionamiento
Nombre de
parámetro
Designación
Unidad
Valor mínimo
Ajuste de fábrica
Valor máximo
Tipo de
dato
R/W
Persistent
e
Experto
Dirección de
parámetro vía bus
de campo
CTRL1_KFPp
Control de velocidad
Al conmutar entre los dos juegos de
parámetros de lazo de control se produce
la adaptación de los valores de forma lineal
a través del tiempo ajustado en el
parámetro CTRL_ParChgTime.
En pasos de 0,1 %.
Los ajustes modificados se aplican de
inmediato.
%
0,0
0,0
200,0
UINT16
R/W
per.
-
CANopen 3012:6h
Modbus 4620
CTRL1_Nf1damp
Filtro Notch 1: amortiguación
En pasos de 0,1 %.
Los ajustes modificados se aplican de
inmediato.
%
55,0
90,0
99,0
UINT16
R/W
per.
expert
CANopen 3012:8h
Modbus 4624
CTRL1_Nf1freq
Filtro Notch 1: frecuencia
Con el valor 15000 el filtro se desactiva.
En pasos de 0,1 Hz.
Los ajustes modificados se aplican de
inmediato.
Hz
50,0
1500,0
1500,0
UINT16
R/W
per.
expert
CANopen 3012:9h
Modbus 4626
%
1,0
70,0
90,0
UINT16
R/W
per.
expert
CANopen 3012:Ah
Modbus 4628
CTRL1_Nf1bandw Filtro Notch 1: ancho de banda
El ancho de banda se define del siguiente
modo: 1 - Fb/F0
En pasos de 0,1 %.
Los ajustes modificados se aplican de
inmediato.
CTRL1_Nf2damp
Filtro Notch 2: amortiguación
En pasos de 0,1 %.
Los ajustes modificados se aplican de
inmediato.
%
55,0
90,0
99,0
UINT16
R/W
per.
expert
CANopen 3012:Bh
Modbus 4630
CTRL1_Nf2freq
Filtro Notch 2: frecuencia
Con el valor 15000 el filtro se desactiva.
En pasos de 0,1 Hz.
Los ajustes modificados se aplican de
inmediato.
Hz
50,0
1500,0
1500,0
UINT16
R/W
per.
expert
CANopen 3012:Ch
Modbus 4632
CTRL1_Nf2bandw Filtro Notch 2: ancho de banda
El ancho de banda se define del siguiente
modo: 1 - Fb/F0
En pasos de 0,1 %.
Los ajustes modificados se aplican de
inmediato.
%
1,0
70,0
90,0
UINT16
R/W
per.
expert
CANopen 3012:Dh
Modbus 4634
CTRL1_Osupdamp Filtro de sobreoscilación: amortiguación
Con el valor 0 el filtro se desactiva.
En pasos de 0,1 %.
Los ajustes modificados se aplican de
inmediato.
%
0,0
0,0
50,0
UINT16
R/W
per.
expert
CANopen 3012:Eh
Modbus 4636
CTRL1_Osupdela Filtro de sobreoscilación: retardo
y
Con el valor 0 el filtro se desactiva.
En pasos de 0,01 ms.
Los ajustes modificados se aplican de
inmediato.
ms
0,00
0,00
75,00
UINT16
R/W
per.
expert
CANopen 3012:Fh
Modbus 4638
Arms
0,00
0,00
10,00
UINT16
R/W
per.
expert
CANopen
3012:10h
Modbus 4640
CTRL1_Kfric
258
Compensación de rozamiento: ganancia
En pasos de 0,01 Arms.
Los ajustes modificados se aplican de
inmediato.
0198441113953 03/2020
Funcionamiento
Juego de parámetros de lazo de control 2
Nombre de
parámetro
Designación
Unidad
Valor mínimo
Ajuste de fábrica
Valor máximo
Tipo de
dato
R/W
Persistent
e
Experto
Dirección de
parámetro vía bus
de campo
CTRL2_KPn
Factor P del controlador de velocidad
El valor por defecto se calcula en base a
parámetros de motor
A(min-1)
0,0001
2,5400
UINT16
R/W
per.
-
CANopen 3013:1h
Modbus 4866
ms
0,00
327,67
UINT16
R/W
per.
-
CANopen 3013:2h
Modbus 4868
1/s
2,0
900,0
UINT16
R/W
per.
-
CANopen 3013:3h
Modbus 4870
Al conmutar entre los dos juegos de
parámetros de lazo de control se produce
la adaptación de los valores de forma lineal
a través del tiempo ajustado en el
parámetro CTRL_ParChgTime.
En pasos de 0,0001 A/(min-1).
Los ajustes modificados se aplican de
inmediato.
CTRL2_TNn
Tiempo de acción integral del controlador
de velocidad
Se calcula el valor por defecto
Al conmutar entre los dos juegos de
parámetros de lazo de control se produce
la adaptación de los valores de forma lineal
a través del tiempo ajustado en el
parámetro CTRL_ParChgTime.
En pasos de 0,01 ms.
Los ajustes modificados se aplican de
inmediato.
CTRL2_KPp
Factor P controlador de posición
Se calcula el valor por defecto
Al conmutar entre los dos juegos de
parámetros de lazo de control se produce
la adaptación de los valores de forma lineal
a través del tiempo ajustado en el
parámetro CTRL_ParChgTime.
En pasos de 0,1 1/s.
Los ajustes modificados se aplican de
inmediato.
0198441113953 03/2020
CTRL2_TAUiref
Constante de tiempo del filtro del valor de
referencia de corriente
Al conmutar entre los dos juegos de
parámetros de lazo de control se produce
la adaptación de los valores de forma lineal
a través del tiempo ajustado en el
parámetro CTRL_ParChgTime.
En pasos de 0,01 ms.
Los ajustes modificados se aplican de
inmediato.
ms
0,00
0,50
4,00
UINT16
R/W
per.
-
CANopen 3013:5h
Modbus 4874
CTRL2_TAUnref
Constante de tiempo del filtro del valor de
referencia de velocidad
Al conmutar entre los dos juegos de
parámetros de lazo de control se produce
la adaptación de los valores de forma lineal
a través del tiempo ajustado en el
parámetro CTRL_ParChgTime.
En pasos de 0,01 ms.
Los ajustes modificados se aplican de
inmediato.
ms
0,00
1,81
327,67
UINT16
R/W
per.
-
CANopen 3013:4h
Modbus 4872
259
Funcionamiento
Nombre de
parámetro
Designación
Unidad
Valor mínimo
Ajuste de fábrica
Valor máximo
Tipo de
dato
R/W
Persistent
e
Experto
Dirección de
parámetro vía bus
de campo
CTRL2_KFPp
Control de velocidad
Al conmutar entre los dos juegos de
parámetros de lazo de control se produce
la adaptación de los valores de forma lineal
a través del tiempo ajustado en el
parámetro CTRL_ParChgTime.
En pasos de 0,1 %.
Los ajustes modificados se aplican de
inmediato.
%
0,0
0,0
200,0
UINT16
R/W
per.
-
CANopen 3013:6h
Modbus 4876
CTRL2_Nf1damp
Filtro Notch 1: amortiguación
En pasos de 0,1 %.
Los ajustes modificados se aplican de
inmediato.
%
55,0
90,0
99,0
UINT16
R/W
per.
expert
CANopen 3013:8h
Modbus 4880
CTRL2_Nf1freq
Filtro Notch 1: frecuencia
Con el valor 15000 el filtro se desactiva.
En pasos de 0,1 Hz.
Los ajustes modificados se aplican de
inmediato.
Hz
50,0
1500,0
1500,0
UINT16
R/W
per.
expert
CANopen 3013:9h
Modbus 4882
%
1,0
70,0
90,0
UINT16
R/W
per.
expert
CANopen 3013:Ah
Modbus 4884
CTRL2_Nf1bandw Filtro Notch 1: ancho de banda
El ancho de banda se define del siguiente
modo: 1 - Fb/F0
En pasos de 0,1 %.
Los ajustes modificados se aplican de
inmediato.
CTRL2_Nf2damp
Filtro Notch 2: amortiguación
En pasos de 0,1 %.
Los ajustes modificados se aplican de
inmediato.
%
55,0
90,0
99,0
UINT16
R/W
per.
expert
CANopen 3013:Bh
Modbus 4886
CTRL2_Nf2freq
Filtro Notch 2: frecuencia
Con el valor 15000 el filtro se desactiva.
En pasos de 0,1 Hz.
Los ajustes modificados se aplican de
inmediato.
Hz
50,0
1500,0
1500,0
UINT16
R/W
per.
expert
CANopen 3013:Ch
Modbus 4888
CTRL2_Nf2bandw Filtro Notch 2: ancho de banda
El ancho de banda se define del siguiente
modo: 1 - Fb/F0
En pasos de 0,1 %.
Los ajustes modificados se aplican de
inmediato.
%
1,0
70,0
90,0
UINT16
R/W
per.
expert
CANopen 3013:Dh
Modbus 4890
CTRL2_Osupdamp Filtro de sobreoscilación: amortiguación
Con el valor 0 el filtro se desactiva.
En pasos de 0,1 %.
Los ajustes modificados se aplican de
inmediato.
%
0,0
0,0
50,0
UINT16
R/W
per.
expert
CANopen 3013:Eh
Modbus 4892
CTRL2_Osupdela Filtro de sobreoscilación: retardo
y
Con el valor 0 el filtro se desactiva.
En pasos de 0,01 ms.
Los ajustes modificados se aplican de
inmediato.
ms
0,00
0,00
75,00
UINT16
R/W
per.
expert
CANopen 3013:Fh
Modbus 4894
Arms
0,00
0,00
10,00
UINT16
R/W
per.
expert
CANopen
3013:10h
Modbus 4896
CTRL2_Kfric
260
Compensación de rozamiento: ganancia
En pasos de 0,01 Arms.
Los ajustes modificados se aplican de
inmediato.
0198441113953 03/2020
Lexium 32i CAN y BMi
Estados de funcionamiento y modos de funcionamiento
0198441113953 03/2020
Capítulo 7
Estados de funcionamiento y modos de funcionamiento
Estados de funcionamiento y modos de funcionamiento
Contenido de este capítulo
Este capítulo contiene las siguientes secciones:
Sección
0198441113953 03/2020
Apartado
Página
7.1
Estados de funcionamiento
262
7.2
Mostrar, iniciar y cambiar el modo funcionamiento
273
7.3
Modo de funcionamiento Jog
276
7.4
Modo de funcionamiento Profile Torque
285
7.5
Modo de funcionamiento Profile Velocity
290
7.6
Modo de funcionamiento Profile Position
294
7.7
Modo de funcionamiento Interpolated Position
300
7.8
Modo de funcionamiento Homing
307
7.9
Modo de funcionamiento Motion Sequence
321
7.10
Modo de funcionamiento Cyclic Synchronous Torque
334
7.11
Modo de funcionamiento Cyclic Synchronous Velocity
335
7.12
Modo de funcionamiento Cyclic Synchronous Position
336
7.13
Ejemplos de dirección de nodo 1
337
261
Estados de funcionamiento y modos de funcionamiento
Sección 7.1
Estados de funcionamiento
Estados de funcionamiento
Contenido de esta sección
Esta sección contiene los siguientes apartados:
Apartado
262
Página
Diagrama de estados y transiciones de estado
263
Indicación del estado de funcionamiento a través de las salidas de señal
267
Indicación del estado de funcionamiento
268
Cambiar el estado de funcionamiento a través de las entradas de señal
270
Cambio del estado de funcionamiento
272
0198441113953 03/2020
Estados de funcionamiento y modos de funcionamiento
Diagrama de estados y transiciones de estado
Diagrama de estado finito
Después de la conexión y para iniciar un modo de funcionamiento, se van mostrando una serie de estados
operativos.
Las relaciones entre los estados de funcionamiento y las transiciones de estado, están ilustradas en el
diagrama de estado (máquina de estado finito).
De forma interna, funciones de supervisión y funciones del sistema comprueban e influyen en los estados
de funcionamiento.
Estados de funcionamiento
0198441113953 03/2020
Estado de funcionamiento
Designación
1 Start
Se inicializa la electrónica
2 Not Ready To Switch On
La etapa de potencia no está lista para la
conexión
3 Switch On Disabled
No se puede activar la etapa de potencia
4 Ready To Switch On
La etapa de potencia está lista para la
conexión
5 Switched On
Se conecta la etapa de potencia
6 Operation Enabled
Se conecta la etapa de potencia
El modo de funcionamiento ajustado está
activo
7 Quick Stop Active
"Quick Stop" se está ejecutando.
8 Fault Reaction Active
Se ejecuta la reacción de error
263
Estados de funcionamiento y modos de funcionamiento
Estado de funcionamiento
Designación
9 Fault
Reacción de error finalizada
Se desactiva la etapa de potencia
Clase de error
Los mensajes de error están subdivididos en las siguientes clases de error:
Clase de
error
Transición de
estado
Error response
Reinicio de un mensaje de error
0
-
No se interrumpe el movimiento
Función "Fault Reset"
1
T11
Detener el movimiento con "Quick Stop"
Función "Fault Reset"
2
T13, T14
Detener el movimiento con "Quick Stop" y
desactivar la etapa de potencia durante la
parada del motor
Función "Fault Reset"
3
T13, T14
Desactivar de inmediato la etapa de potencia
sin detener antes el movimiento
Función "Fault Reset"
4
T13, T14
Desactivar de inmediato la etapa de potencia
sin detener antes el movimiento
Desconexión y reconexión
Reacción de error
La transición de estado T13 (clase de error 2, 3 ó 4) inicia una reacción de error tan pronto como un evento
interno señaliza un error al que el equipo debe reaccionar.
Clase de error
Reacción
2
El movimiento se detiene con "Quick Stop"
Se aprieta el freno de parada.
Se desactiva la etapa de potencia
3, 4 ó función de
seguridad STO
La etapa de potencia se desactiva de inmediato
Un error puede ser señalizado por un sensor de temperatura, por ejemplo. El producto cancela el
movimiento en curso y ejecuta una reacción de error. A continuación, el estado de funcionamiento cambia
a 9 Fault.
Reinicio de un mensaje de error
Con un "Fault Reset" se reinicia un mensaje de error.
Cuando se produce una "Quick Stop" debido a un error de la clase 1 (estado de funcionamiento
7 Quick Stop Active), un "Fault Reset" hace que se regrese directamente al estado de funcionamiento
6 Operation Enabled.
Transiciones de estado
Las transiciones de estado se activan a través de una señal de entrada, un comando de bus de campo o
como reacción de una función de monitorización.
Transición
de estado
Estado de
funcionami
ento
Condición / evento(1)
T0
1-> 2
Sistema electrónico del equipo inicializado
T1
2-> 3
Parámetro inicializado satisfactoriamente
T2
3 -> 4
No hay subtensión
Reacción
con éxito
Encoder comprobado satisfactoriamente
Velocidad actual: <1000 min-1
Señales STO = +24V
Comando de bus de campo: Shutdown(2)
(1) Para activar la transición de estado basta con que se cumpla un punto
(2) Solo necesario en el modo de control de bus de campo y parámetro DS402compatib = 1
(3) Solo posible cuando el estado de funcionamiento se haya activado a través del bus de campo
264
0198441113953 03/2020
Estados de funcionamiento y modos de funcionamiento
Transición
de estado
Estado de
funcionami
ento
Condición / evento(1)
T3
4 -> 5
Solicitud para activar la etapa de potencia
Reacción
Comando de bus de campo: Switch On o
Enable Operation
T4
5 -> 6
Transición automática
Comando de bus de campo: Enable
Operation
T5
6 -> 5
Comando de bus de campo: Disable
Operation
T6
5 -> 4
Comando de bus de campo: Shutdown
T7
4 -> 3
Subtensión
Se activa la etapa de potencia.
Se comprueban los parámetros del
usuario.
Se libera el freno de parada (si está
instalado).
El movimiento se cancela con "Parada".
Se cierra el freno de parada (si está
instalado).
Se desactiva la etapa de potencia.
-
Señales STO = 0 V
Velocidad actual: >1000 min-1 (por ejemplo,
mediante accionamiento externo)
Comando de bus de campo: Disable
Voltage
T8
6 -> 4
Comando de bus de campo: Shutdown
El movimiento se cancela con "Parada",
o la etapa de potencia se desactiva de
inmediato. Ajustable a través del
parámetro DSM_ShutDownOption.
T9
6 -> 3
Demanda para desactivar la etapa de
Para "Demanda para desactivar la
etapa de potencia": el movimiento se
cancela con "Parada" o la etapa de
potencia se desactiva de inmediato.
Ajustable a través del parámetro
DSM_ShutDownOption.
Para "Comando de bus de campo
Disable Voltage": La etapa de potencia
se desactiva de inmediato
potencia
Comando de bus de campo: Disable
Voltage
T10
5 -> 3
Demanda para desactivar la etapa de
potencia
Comando de bus de campo: Disable
Voltage
T11
6 -> 7
Error de clase 1
Comando de bus de campo: Quick Stop
T12
7 -> 3
Demanda para desactivar la etapa de
potencia
Comando de bus de campo: Disable
Voltage
T13
x -> 8
Error de clase 2, 3 ó 4
T14
8 -> 9
Reacción de error finalizada (clase de error
El movimiento se cancela con "Quick
Stop".
La etapa de potencia se desactiva
inmediatamente, aunque aún esté
activa "Quick Stop".
Se ejecuta la reacción de error, véase
"Reacción de error".
2)
Error de clase 3 o 4
T15
9 -> 3
Función: "Fault Reset"
Se reinicia el error (es necesario
subsanar la causa del error).
T16
7 -> 6
Función: "Fault Reset"
Cuando se produce una "Quick Stop"
debido a un error de la clase 1, un "Fault
Reset" hace que se regrese
directamente al estado de
funcionamiento 6 Operation Enabled.
Comando de bus de campo: Enable
Operation(3)
(1) Para activar la transición de estado basta con que se cumpla un punto
(2) Solo necesario en el modo de control de bus de campo y parámetro DS402compatib = 1
(3) Solo posible cuando el estado de funcionamiento se haya activado a través del bus de campo
0198441113953 03/2020
265
Estados de funcionamiento y modos de funcionamiento
Nombre de
parámetro
Designación
DSM_ShutDownOp Comportamiento al desactivar la etapa de
tion
potencia durante un movimiento
0 / Disable Immediately: Desactivar de
inmediato la etapa de potencia
1 / Disable After Halt: Desactivar la etapa
de potencia tras deceleración hasta parada
Este parámetro determina cómo reacciona
el variador ante una solicitud de
desactivación de la etapa de potencia.
Para la deceleración hasta parada se
utiliza Parada.
Los ajustes modificados se aplican de
inmediato.
Disponible con la versión de firmware ≥
V01.08.
266
Unidad
Valor mínimo
Ajuste de fábrica
Valor máximo
Tipo de
dato
R/W
Persistent
e
Experto
Dirección de
parámetro vía bus
de campo
0
0
1
INT16
R/W
per.
-
CANopen 605B:0h
Modbus 1684
0198441113953 03/2020
Estados de funcionamiento y modos de funcionamiento
Indicación del estado de funcionamiento a través de las salidas de señal
A través de las salidas de señal se dispone de información sobre el estado de funcionamiento. En la
siguiente tabla se muestra un resumen:
Estado operacional
Función de salida de señal "No fault"(1) Función de salida de señal "Active"(2)
1 Start
0
0
2 Not Ready To Switch On
0
0
3 Switch On Disabled
0
0
4 Ready To Switch On
1
0
5 Switched On
1
0
6 Operation Enabled
1
1
7 Quick Stop Active
0
0
8 Fault Reaction Active
0
0
9 Fault
0
0
(1) La función de salida de señal es ajuste de fábrica con DQ0
(2) La función de salida de señal es ajuste de fábrica para DQ1
0198441113953 03/2020
267
Estados de funcionamiento y modos de funcionamiento
Indicación del estado de funcionamiento
Palabra de estado
A través del parámetro DCOMstatus está disponible información sobre el estado de funcionamiento y el
estado de procesamiento del modo de funcionamiento.
Nombre de
parámetro
Designación
Unidad
Valor mínimo
Ajuste de fábrica
Valor máximo
Tipo de
dato
R/W
Persistent
e
Experto
Dirección de
parámetro vía bus
de campo
_DCOMstatus
Palabra de estado DriveCom
Asignación de bits:
Bit 0: Estado de funcionamiento Ready To
Switch On
Bit 1: Estado de funcionamiento Switched
On
Bit 2: Estado de funcionamiento Operation
Enabled
Bit 3: Estado de funcionamiento Fault
Bit 4: Voltage Enabled
Bit 5: Estado de funcionamiento Quick Stop
Bit 6: Estado de funcionamiento Switch On
Disabled
Bit 7: Error de clase de error 0
Bit 8: HALT request active
Bit 9: Remote
Bit 10: Target Reached
Bit 11: Internal Limit Active
Bit 12: Específico del modo de
funcionamiento
Bit 13: x_err
Bit 14: x_end
Bit 15: ref_ok
-
UINT16
R/-
CANopen 6041:0h
Modbus 6916
Bit 0, 1, 2, 3, 5 y 6
A través de los bits 0, 1, 2, 3, 5 y 6 del parámetro DCOMstatus se representa el estado de funcionamiento.
Estado de funcionamiento
Bit 6
Switch On
Disabled
Bit 5
Quick Stop
Bit 3
Fault
Bit 2
Operation
Enabled
Bit 1
Switch On
Bit 0
Ready To
Switch On
2 Not Ready To Switch On
0
X
0
0
0
0
3 Switch On Disabled
1
X
0
0
0
0
4 Ready To Switch On
0
1
0
0
0
1
5 Switched On
0
1
0
0
1
1
6 Operation Enabled
0
1
0
1
1
1
7 Quick Stop Active
0
0
0
1
1
1
8 Fault Reaction Active
0
X
1
1
1
1
9 Fault
0
X
1
0
0
0
Bit 4
Bit 4 = 1 indica si la tensión del bus DC es correcta. Si la tensión es insuficiente, el dispositivo no hace la
transición del estado de funcionamiento 3 al estado de funcionamiento 4.
Bit 7
El bit 7 es 1 si el parámetro _WarnActive contiene un mensaje de error de clase de error 0. El movimiento
no se interrumpe. El bit sigue establecido en 1 mientras el mensaje esté contenido en el parámetro
_WarnActive. El bit sigue establecido en 1 durante 100 ms como mínimo, incluso aunque un mensaje
de error de clase de error 0 esté activo durante un tiempo más breve. El bit se restablece de forma
inmediata a 0 en caso de un "Fault Reset".
268
0198441113953 03/2020
Estados de funcionamiento y modos de funcionamiento
Bit 8
Bit 8 = 1 indica que hay un "Halt" activo.
Bit 9
Si el bit 9 está establecido en 1, el dispositivo lleva a cabo comandos a través del bus de campo. Si el bit
9 se restablece a 0, el dispositivo se controla a través de un canal de acceso distinto. En tal caso, sigue
siendo posible leer o escribir parámetros a través del bus de campo.
Bit 10
El bit 10 se utiliza para la supervisión del modo de funcionamiento. Se pueden consultar los detalles en
los capítulos de los modos de funcionamiento concretos.
Bit 11
El significado del bit 11 puede ajustarse a través del parámetro DS402intLim.
Bit 12
El bit 12 se utiliza para la supervisión del modo de funcionamiento. Se pueden consultar los detalles en
los capítulos de los modos de funcionamiento concretos.
Bit 13
El bit 13 sólo se establece en 1 en caso de un error que deba corregirse para poder continuar el proceso.
El dispositivo responde según la clase del error.
Bit 14
El bit 14 cambia a "0" si se inicia un modo de funcionamiento. Cuando el procesamiento termina o se
interrumpe, por ejemplo a través de un "Halt", el bit 14 vuelve a "1" una vez que el motor está en parada.
El cambio de la señal del bit 14 a "1" se suprime si un proceso es seguido inmediatamente por un nuevo
proceso en un modo de funcionamiento diferente.
Bit 15
El bit 15 se establece en 1 si el motor tiene un punto cero válido, por ejemplo como resultado de un
movimiento de referencia. Un punto cero válido sigue siendo válido aunque se desactive la etapa de
potencia.
0198441113953 03/2020
269
Estados de funcionamiento y modos de funcionamiento
Cambiar el estado de funcionamiento a través de las entradas de señal
Sinopsis
Mediante las entradas de señal se puede cambiar de un estado de funcionamiento a otro.
Función de entrada de señal "Enable"
Función de entrada de señal "Fault Reset"
Funciones de entrada de señal "Jog Positive With Enable"
Funciones de entrada de señal "Jog Negative With Enable"
Función de entrada de señal "Enable"
A través de la función de entrada de señal "Enable" se activa la etapa de potencia.
"Enable"
Transición de estado
flanco ascendente
Activar etapa de potencia (T3)
Flanco descendente
Desactivar etapa de potencia (T9 y T12)
En el caso del modo de control local, la función de entrada de señal "Enable" es ajuste de fábrica con DI0.
Para poder activar la etapa de potencia a través de la entrada de señal en el caso del modo de control de
bus de campo, debe estar parametrizada la función de entrada de señal "Enable", véase el capítulo
Entradas y salidas digitales (véase página 229).
A través del parámetro IO_FaultResOnEnaInp, existe la posibilidad de restablecer adicionalmente un
mensaje de error en el caso de un flanco descendente o ascendente en la entrada de señal.
Nombre de
parámetro
Designación
IO_FaultResOnE 'Fault Reset' adicional para la función de
entrada de señal 'Enable'
naInp
0 / Off: Sin 'Fault Reset' adicional
1 / OnFallingEdge: 'Fault Reset' adicional
con flanco descendente
2 / OnRisingEdge: 'Fault Reset' adicional
con flanco ascendente
Los ajustes modificados se aplican durante
la siguiente activación de la etapa de
potencia.
Unidad
Valor mínimo
Ajuste de fábrica
Valor máximo
Tipo de
dato
R/W
Persistent
e
Experto
Dirección de
parámetro vía bus
de campo
0
0
2
UINT16
R/W
per.
-
CANopen
3005:34h
Modbus 1384
Función de entrada de señal "Fault Reset"
A través de la función de entrada de señal "Fault Reset" se reinicia un mensaje de error.
"Fault Reset"
Transición de estado
flanco ascendente
Reinicio de un mensaje de error (T15 y
T16)
En el caso del modo de control local, la función de entrada de señal "Fault Reset" es ajuste de fábrica con
DI1.
Para poder restablecer un mensaje de error a través de la entrada de señal en el caso del modo de control
de bus de campo, debe estar parametrizada la función de entrada de señal "Fault Reset", véase el capítulo
Entradas y salidas digitales (véase página 229).
Función de entrada de señal "Jog Positive With Enable"
La función de entrada de señal "Jog Positive With Enable" activa la etapa de potencia, inicia el modo de
funcionamiento Jog y activa un movimiento en dirección positiva.
270
0198441113953 03/2020
Estados de funcionamiento y modos de funcionamiento
"Jog Positive With Enable"
Transición de estado
flanco ascendente
Activar etapa de potencia (T3)
Cambio automática al modo de funcionamiento Jog e inicio de un
movimiento en dirección positiva. Véanse los detalles y la
parametrización en el capítulo Modo de funcionamiento Jog
(véase página 276).
Flanco descendente
Detener el movimiento.
Desactivar etapa de potencia (T9 y T12)
Función de entrada de señal "Jog Negative With Enable"
La función de entrada de señal "Jog Negative With Enable" activa la etapa de potencia, inicia el modo de
funcionamiento Jog y activa un movimiento en dirección negativa.
0198441113953 03/2020
"Jog Negative With Enable"
Transición de estado
flanco ascendente
Activar etapa de potencia (T3)
Cambio automática al modo de funcionamiento Jog e inicio de un
movimiento en dirección negativa. Véanse los detalles y la
parametrización en el capítulo Modo de funcionamiento Jog
(véase página 276).
Flanco descendente
Detener el movimiento.
Desactivar etapa de potencia (T9 y T12)
271
Estados de funcionamiento y modos de funcionamiento
Cambio del estado de funcionamiento
Palabra de control
A través del parámetro DCOMcontrol puede cambiarse entre los estados de funcionamiento.
Nombre de
parámetro
Designación
Unidad
Valor mínimo
Ajuste de fábrica
Valor máximo
Tipo de
dato
R/W
Persistent
e
Experto
Dirección de
parámetro vía bus
de campo
DCOMcontrol
Palabra de control DriveCom
Asignación de bits, véase el capítulo
Servicio, estados de funcionamiento.
Bit 0: Estado de funcionamiento Switch On
Bit 1: Enable Voltage
Bit 2: Estado de funcionamiento Quick Stop
Bit 3: Enable Operation
Bits 4 ... 6: Específicos del modo de
funcionamiento
Bit 7: Fault Reset
Bit 8: Halt
Bit 9: Específico del modo de
funcionamiento
Bits 10 ... 15: Reservados (deben ser 0)
Los ajustes modificados se aplican de
inmediato.
-
UINT16
R/W
-
CANopen 6040:0h
Modbus 6914
Bits 0, 1, 2, 3 y 7
A través de los bits 0, 1, 2, 3 y 7 del parámetro DCOMcontrol se cambia entre los estados de
funcionamiento.
Transición de estado a
Bit 7
Fault
Reset
Bit 3
Enable
Operatio
n
Bit 2
Quick
Stop
Bit 1
Enable
Voltage
Bit 0
Switch
On
4 Ready To Switch On
0
X
1
1
0
T3
5 Switched On
0
0
1
1
1
T7, T9,
T10, T12
3 Switch On Disabled
0
X
X
0
X
Quick Stop
T7, T10
T11
3 Switch On Disabled
7 Quick Stop Active
0
X
0
1
X
Disable Operation
T5
5 Switched On
0
0
1
1
1
Enable Operation
T4, T16
6 Operation Enabled
0
1
1
1
1
Fault Reset
T15
3 Switch On Disabled
0->1
X
X
X
X
Comando de bus de Transicion
campo
es de
estados
Shutdown
T2, T6, T8
Switch On
Disable Voltage
Bits 4 ... 6
Los bits 4 a 6 se utilizan para la configuración específica del modo de funcionamiento. Se pueden
consultar los detalles en las descripciones de los modos de funcionamiento concretos en este capítulo.
Bit 8
El bit 8 se utiliza para activar un "Halt". Establezca el bit 8 en 1 para detener un movimiento con "Halt".
Bit 9
El bit 9 se utiliza para la configuración específica del modo de funcionamiento. Se pueden consultar los
detalles en las descripciones de los modos de funcionamiento concretos en este capítulo.
Bits 10 ... 15
Reservado.
272
0198441113953 03/2020
Estados de funcionamiento y modos de funcionamiento
Sección 7.2
Mostrar, iniciar y cambiar el modo funcionamiento
Mostrar, iniciar y cambiar el modo funcionamiento
Inicio y cambio de modo funcionamiento
Iniciar modo de funcionamiento
En el modo de control local, el modo de funcionamiento deseado se ajusta mediante el parámetro
IOdefaultMode.
Activando la etapa de potencia se inicia automáticamente el modo de funcionamiento ajustado.
Nombre de
parámetro
Designación
Unidad
Valor mínimo
Ajuste de fábrica
Valor máximo
Tipo de
dato
R/W
Persistent
e
Experto
Dirección de
parámetro vía bus
de campo
IOdefaultMode
Modo de funcionamiento
0 / None: Ninguno
5 / Jog: Jog (movimiento manual)
6 / Motion Sequence: Motion Sequence
Sólo es posible modificar el ajuste si la
etapa de potencia está desactivada.
Los ajustes modificados se aplican la
siguiente vez que se conecta el equipo.
Disponible con la versión de firmware ≥
V01.06.
0
5
6
UINT16
R/W
per.
-
CANopen 3005:3h
Modbus 1286
En el modo de control bus de campo, el modo de funcionamiento deseado se ajusta mediante el bus de
campo.
El parámetro DCOMopmode se utiliza para ajustar el modo de funcionamiento para el modo de control de
bus de campo:
0198441113953 03/2020
Nombre de
parámetro
Designación
Unidad
Valor mínimo
Ajuste de fábrica
Valor máximo
Tipo de
dato
R/W
Persistent
e
Experto
Dirección de
parámetro vía bus
de campo
DCOMopmode
Modo de funcionamiento
-6 / Manual Tuning / Autotuning: Tuning
manual o autotuning
-3 / Motion Sequence: Motion Sequence
-1 / Jog: Jog (movimiento manual)
0 / Reserved: Reservado
1 / Profile Position: Profile Position (punto a
punto)
3 / Profile Velocity: Profile Velocity
4 / Profile Torque: Profile Torque
6 / Homing: Homing
7 / Interpolated Position: Interpolated
Position
8 / Cyclic Synchronous Position: Cyclic
Synchronous Position
9 / Cyclic Synchronous Velocity: Cyclic
Synchronous Velocity
10 / Cyclic Synchronous Torque: Cyclic
Synchronous Torque
Los ajustes modificados se aplican de
inmediato.
* Tipo de datos para CANopen: INT8
–6
10
INT16*
R/W
-
CANopen 6060:0h
Modbus 6918
273
Estados de funcionamiento y modos de funcionamiento
El parámetro _DCOMopmode_act se puede utilizar para leer el modo de funcionamiento:
Nombre de
parámetro
Designación
Unidad
Valor mínimo
Ajuste de fábrica
Valor máximo
Tipo de
dato
R/W
Persistent
e
Experto
Dirección de
parámetro vía bus
de campo
_DCOMopmd_act
Modo de funcionamiento activo
-6 / Manual Tuning / Autotuning: Tuning
manual / Autotuning
-3 / Motion Sequence: Motion Sequence
-1 / Jog: Jog (movimiento manual)
0 / Reserved: Reservado
1 / Profile Position: Profile Position (punto a
punto)
3 / Profile Velocity: Profile Velocity
4 / Profile Torque: Profile Torque
6 / Homing: Homing
7 / Interpolated Position: Interpolated
Position
8 / Cyclic Synchronous Position: Cyclic
Synchronous Position
9 / Cyclic Synchronous Velocity: Cyclic
Synchronous Velocity
10 / Cyclic Synchronous Torque: Cyclic
Synchronous Torque
* Tipo de datos para CANopen: INT8
–6
10
INT16*
R/-
CANopen 6061:0h
Modbus 6920
Iniciar el modo de funcionamiento a través de la entrada de señal
Con la versión de firmware ≥V01.06, está disponible adicionalmente la función de entrada de señal
"Activate Operating Mode" con el modo de control local.
De esta forma es posible ejecutar a través de una entrada de señal el modo de funcionamiento ajustado.
Si estuviera ajustada la función de entrada de señal "Activate Operating Mode", al activar la etapa de
potencia el modo de funcionamiento no se inicia automáticamente. El modo de funcionamiento se activará
con un flanco ascendente en la entrada de señal.
Para poder iniciar a través de la entrada de señal los modos de funcionamiento ajustados, debe estar
parametrizada la función de entrada de señal "Activate Operating Mode", véase el capítulo Entradas y
salidas digitales (véase página 229).
Cambiar modo de funcionamiento
No se puede cambiar a otro modo de funcionamiento hasta que no se haya finalizado el modo de funcionamiento en curso.
Adicionalmente y dependiendo del modo de funcionamiento, también es posible cambiar el modo de
funcionamiento con un movimiento en curso.
Cambiar el modo de funcionamiento en movimiento
Con un movimiento en curso es posible cambiar entre los dos modos de funcionamiento siguientes:
Jog
Profile Torque
Profile Velocity
Profile Position
Dependiendo del modo de funcionamiento al que se cambie, el cambio se lleva a cabo con o sin parada
del motor.
Modo de funcionamiento al que se cambia
Parada del motor
Jog
Con parada del motor
Profile Torque
Sin parada del motor
Profile Velocity
Sin parada del motor
(1) El parámetro PP_OpmChgType debe estar ajustado al valor 0.
274
0198441113953 03/2020
Estados de funcionamiento y modos de funcionamiento
Modo de funcionamiento al que se cambia
Parada del motor
Profile Position
Con el perfil de accionamiento Drive Profile Lexium:
Ajustable a través del parámetro PP_OpmChgType
Con el perfil de accionamiento DS402:
Con parada del motor(1)
(1) El parámetro PP_OpmChgType debe estar ajustado al valor 0.
El motor se decelera hasta pararse a través de la rampa ajustada en el parámetro LIM_HaltReaction,
véase el capítulo Interrumpir el movimiento con parada (véase página 348).
0198441113953 03/2020
275
Estados de funcionamiento y modos de funcionamiento
Sección 7.3
Modo de funcionamiento Jog
Modo de funcionamiento Jog
Contenido de esta sección
Esta sección contiene los siguientes apartados:
Apartado
276
Página
Sinopsis
277
Parametrización
281
Opciones de ajuste adicionales
284
0198441113953 03/2020
Estados de funcionamiento y modos de funcionamiento
Sinopsis
Disponibilidad
Véase el capítulo Modo de control (véase página 208).
Designación
En el modo de funcionamiento Jog (movimiento manual) se efectúa un movimiento en la dirección
deseada, a partir de la posición en la que se encuentre el motor en ese instante.
Un movimiento se puede llevar a cabo aplicando 2 métodos diferentes:
Movimiento continuo
Movimiento paso a paso
Además se dispone de 2 velocidades parametrizables.
Movimiento continuo
Mientras esté presente la señal para la dirección, se efectúa un movimiento en la dirección deseada.
El siguiente gráfico muestra un resumen de un movimiento continuo a través de las entradas de señal en
el modo de control local:
1
2
3
Movimiento lento en dirección positiva
Movimiento lento en dirección negativa
Movimiento rápido en dirección positiva
El siguiente gráfico muestra un resumen de un movimiento continuo a través de las entradas de señal en
el modo de control bus de campo:
1
2
0198441113953 03/2020
Movimiento lento en dirección positiva
Movimiento lento en dirección negativa
277
Estados de funcionamiento y modos de funcionamiento
Las funciones de entrada de señal “Jog Positive With Enable” y/o “Jog Negative With Enable” deben estar
parametrizadas, véase el capítulo Entradas y salidas digitales (véase página 229).
El siguiente gráfico muestra un resumen de un movimiento continuo a través del bus de campo en el modo
de control bus de campo:
1
2
3
Movimiento lento en dirección positiva
Movimiento lento en dirección negativa
Movimiento rápido en dirección positiva
Movimiento paso a paso
Si está presente brevemente la señal para la dirección, se efectúa un movimiento con un número
parametrizable de unidades de usuario en la dirección deseada.
Si está presente la señal para la dirección de forma permanente, primero se efectúa un movimiento con
un número parametrizable de unidades de usuario en la dirección deseada. Después de este movimiento
se detiene el motor durante un tiempo definido. A continuación se efectúa un movimiento continuo en la
dirección deseada.
El siguiente gráfico muestra un resumen de un movimiento paso a paso a través de las entradas de señal
en el modo de control local:
1
2
3
4
Movimiento lento con una cantidad parametrizable de unidades de usuario en dirección positiva JOGstep
Tiempo de espera JOGtime
Movimiento lento continuo en dirección positiva
Movimiento rápido continuo en dirección positiva
El siguiente gráfico muestra un resumen de un movimiento paso a paso a través de las entradas de señal
en el modo de control bus de campo:
278
0198441113953 03/2020
Estados de funcionamiento y modos de funcionamiento
1
2
3
Movimiento lento con una cantidad parametrizable de unidades de usuario en dirección positiva JOGstep
Tiempo de espera JOGtime
Movimiento lento continuo en dirección positiva
Las funciones de entrada de señal “Jog Positive With Enable” y/o “Jog Negative With Enable” deben estar
parametrizadas, véase el capítulo Entradas y salidas digitales (véase página 229).
El siguiente gráfico muestra un resumen de un movimiento paso a paso a través del bus de campo en el
modo de control bus de campo:
1
2
3
4
Movimiento lento con una cantidad parametrizable de unidades de usuario en dirección positiva JOGstep
Tiempo de espera JOGtime
Movimiento lento continuo en dirección positiva
Movimiento rápido continuo en dirección positiva
Iniciar modo de funcionamiento
En el modo de control local debe estar ajustado el modo de funcionamiento, véase el capítulo Iniciar y
cambiar el modo de funcionamiento (véase página 273). Tras activar la etapa de potencia se inicia
automáticamente el modo de funcionamiento.
La etapa de potencia se activa a través de las entradas de señal. En la siguiente tabla se muestra un
resumen del ajuste de fábrica para las entradas de señal:
Entrada de señal
Función de entrada de señal
DI0
"Enable"
Activar y desactivar la etapa de potencia
DI1
"Fault Reset"
Reinicio de un mensaje de error
DI2
"Jog Negative"
Modo de funcionamiento Jog: Movimiento en dirección negativa
DI3
"Jog Positive"
Modo de funcionamiento Jog: Movimiento en dirección positiva
El ajuste de fábrica para las entradas de señal varía en función del modo de funcionamiento ajustado,
pudiendo adaptarlo, véase el capítulo Entradas y salidas digitales (véase página 229).
En el modo de control bus de campo, el modo de funcionamiento se puede iniciar a través de las entradas
de señal o del bus de campo.
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279
Estados de funcionamiento y modos de funcionamiento
Al iniciar el modo de funcionamiento a través de las entradas de señal, las funciones de entrada de señal
“Jog Positive With Enable” y “Jog Negative With Enable” deben estar parametrizadas, véase el capítulo
Entradas y salidas digitales (véase página 229).
Función de entrada de señal
Significado
“Jog Positive With Enable”
La función de entrada de señal “Jog Positive With Enable” activa la etapa
de potencia, inicia el modo de funcionamiento Jog y activa un
movimiento en dirección positiva.
“Jog Negative With Enable”
La función de entrada de señal “Jog Negative With Enable” activa la
etapa de potencia, inicia el modo de funcionamiento Jog y activa un
movimiento en dirección negativa.
Al iniciar el modo de funcionamiento a través del bus de campo, el modo de funcionamiento debe estar
ajustado en el parámetro DCOMopmode. Escribiendo el valor del parámetro se activa el modo de funcionamiento. A través del parámetro JOGactivate se inicia el movimiento.
Nombre de
parámetro
Designación
Unidad
Valor mínimo
Ajuste de fábrica
Valor máximo
Tipo de
dato
R/W
Persistent
e
Experto
Dirección de
parámetro vía bus
de campo
JOGactivate
Activación del modo de funcionamiento
Jog (movimiento manual)
Bit 0: Dirección de movimiento positiva
Bit 1: Dirección de movimiento negativa
Bit 2: 0=lento 1=rápido
Los ajustes modificados se aplican de
inmediato.
0
0
7
UINT16
R/W
-
CANopen 301B:9h
Modbus 6930
Palabra de control
Los bits 4, 5, 6 y 9 específicos del modo de funcionamiento están reservados en este modo de funcionamiento y se deben ajustar a 0.
Para los bits comunes de la palabra de control, consulte el capítulo Cambio del estado de funcionamiento
(véase página 272).
Palabra de estado
Los bits 10 y 12, específicos del modo de funcionamiento, están reservados en este modo de
funcionamiento.
Para los bits comunes de la palabra de control, consulte el capítulo Indicación del estado de funcionamiento (véase página 268).
Finalizar modo de funcionamiento
El modo de funcionamiento finaliza en caso de parada del motor y una de las siguientes condiciones:
280
Las entradas de señal “Jog Positive” y “Jog Negative” se establecen en 0 (modo de control local).
Las entradas de señal “Jog Positive With Enable” y “Jog Negative With Enable” se establecen en 0
(modo de control bus de campo).
El valor del parámetro JOGactivate es 0 (modo de control bus de campo)
Interrupción mediante "Halt" o "Quick Stop"
Interrupción debido a un error
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Estados de funcionamiento y modos de funcionamiento
Parametrización
Sinopsis
El siguiente gráfico muestra un resumen de los parámetros ajustables en el modo de control local:
El siguiente gráfico muestra un resumen de los parámetros ajustables en caso de movimientos a través
de las entradas de señal en el modo de control bus de campo:
El siguiente gráfico muestra un resumen de los parámetros ajustables en caso de movimientos a través
del bus de campo en el modo de control bus de campo:
0198441113953 03/2020
281
Estados de funcionamiento y modos de funcionamiento
Velocidades
Están disponibles dos velocidades parametrizables.
Ajuste los valores deseados usando los parámetros JOGv_slow y JOGv_fast.
Nombre de
parámetro
Designación
Unidad
Valor mínimo
Ajuste de fábrica
Valor máximo
Tipo de
dato
R/W
Persistent
e
Experto
Dirección de
parámetro vía bus
de campo
JOGv_slow
Velocidad para movimiento lento
El valor se limita internamente al ajuste del
parámetro en RAMP_v_max.
Los ajustes modificados se aplican de
inmediato.
usr_v
1
60
2147483647
UINT32
R/W
per.
-
CANopen 3029:4h
Modbus 10504
JOGv_fast
Velocidad para movimiento lento
El valor se limita internamente al ajuste del
parámetro en RAMP_v_max.
Los ajustes modificados se aplican de
inmediato.
usr_v
1
180
2147483647
UINT32
R/W
per.
-
CANopen 3029:5h
Modbus 10506
Cambiar velocidad
En el modo de control local se dispone además de la función de entrada de señal "Jog Fast/Slow". Así se
puede cambiar entre las dos velocidades a través de una entrada de señal.
Para poder cambiar entre las dos velocidades, debe estar parametrizada la función de entrada de señal
"Jog Fast/Slow", véase el capítulo .Entradas y salidas digitales (véase página 229).
Elección del método
En el caso de movimientos a través de las entradas de señal, el método se ajusta por medio del parámetro
IO_JOGmethod.
Ajuste el método deseado usando el parámetro IO_JOGmethod.
En el caso de movimientos a través del bus de campo, el método se ajusta por medio del parámetro
JOGmethod.
282
Ajuste el método deseado usando el parámetro JOGmethod.
0198441113953 03/2020
Estados de funcionamiento y modos de funcionamiento
Nombre de
parámetro
Designación
Unidad
Valor mínimo
Ajuste de fábrica
Valor máximo
Tipo de
dato
R/W
Persistent
e
Experto
Dirección de
parámetro vía bus
de campo
IO_JOGmethod
Elección del método para Jog
0 / Continuous Movement: Jog con
movimiento continuo
1 / Step Movement: Jog con movimiento
paso a paso
Los ajustes modificados se aplican durante
el siguiente movimiento del motor.
0
1
1
UINT16
R/W
per.
-
CANopen
3005:18h
Modbus 1328
JOGmethod
Elección del método para Jog
0 / Continuous Movement: Jog con
movimiento continuo
1 / Step Movement: Jog con movimiento
paso a paso
Los ajustes modificados se aplican de
inmediato.
0
1
1
UINT16
R/W
-
CANopen 3029:3h
Modbus 10502
Ajuste del movimiento paso a paso
La cantidad parametrizable de unidades de usuario y el tiempo que se detiene el motor se ajustan usando
los parámetros JOGstep y JOGtime.
Ajuste los valores deseados usando los parámetros JOGstep y JOGtime.
Nombre de
parámetro
Designación
JOGstep
JOGtime
Unidad
Valor mínimo
Ajuste de fábrica
Valor máximo
Tipo de
dato
R/W
Persistent
e
Experto
Dirección de
parámetro vía bus
de campo
Recorrido para movimiento paso a paso
usr_p
Los ajustes modificados se aplican durante 1
el siguiente movimiento del motor.
20
2147483647
INT32
R/W
per.
-
CANopen 3029:7h
Modbus 10510
Tiempo de espera para movimiento paso a
paso
Los ajustes modificados se aplican durante
el siguiente movimiento del motor.
UINT16
R/W
per.
-
CANopen 3029:8h
Modbus 10512
ms
1
500
32767
Adaptación del perfil de movimientos para la velocidad
La parametrización del perfil de movimiento para la velocidad (véase página 345) puede adaptarse.
0198441113953 03/2020
283
Estados de funcionamiento y modos de funcionamiento
Opciones de ajuste adicionales
Se pueden usar las siguientes funciones para el procesamiento del valor de destino:
Capítulo Limitación de tirones (véase página 347)
Capítulo Interrumpir el movimiento con Parada (véase página 348)
Capítulo Detener movimiento con Quick Stop (véase página 350)
Capítulo Limitación de la velocidad mediante entradas de señales (véase página 352)
Capítulo Limitación de la corriente mediante entradas de señales (véase página 353)
Capítulo Establecer la salida de señal mediante parámetro (véase página 355)
Capítulo Registro de posición a través de entrada de señal (perfil específico del fabricante)
Capítulo Registro de posición a través de entrada de señal (perfil DS402) (véase página 360)
Capítulo Movimiento relativo tras Capture (RMAC) (véase página 364)
(véase página 357)
Se pueden usar las siguientes funciones para la monitorización del movimiento:
284
Capítulo Final de Carrera (véase página 370)
Capítulo Final de carrera de software (véase página 372)
Capítulo Desviación de posición debida a la carga (error de seguimiento) (véase página 374)
Capítulo Parada del motor y dirección de movimiento (véase página 379)
Capítulo Ventana de parada (véase página 382)
Esta función está disponible únicamente con un movimiento paso a paso.
Capítulo Registro de posición (véase página 384)
Capítulo Ventana de desviación de posición (véase página 390)
Capítulo Ventana de desviación de velocidad (véase página 392)
Capítulo Umbral de velocidad (véase página 394)
Capítulo Umbral de corriente (véase página 396)
0198441113953 03/2020
Estados de funcionamiento y modos de funcionamiento
Sección 7.4
Modo de funcionamiento Profile Torque
Modo de funcionamiento Profile Torque
Contenido de esta sección
Esta sección contiene los siguientes apartados:
Apartado
0198441113953 03/2020
Página
Sinopsis
286
Parametrización
287
Opciones de ajuste adicionales
289
285
Estados de funcionamiento y modos de funcionamiento
Sinopsis
Disponibilidad
Véase el capítulo Modo de control (véase página 208).
Designación
En el modo de funcionamiento Profile Torque se ejecuta un movimiento con un par de destino
determinado.
Sin un valor límite adecuado, el motor puede alcanzar una velocidad elevada involuntaria en este modo
de funcionamiento.
ADVERTENCIA
VELOCIDAD ELEVADA INVOLUNTARIA
Asegúrese de que está parametrizada una limitación de velocidad adecuada para el motor.
El incumplimiento de estas instrucciones puede causar la muerte, lesiones serias o daño al equipo.
Iniciar modo de funcionamiento
El modo de funcionamiento debe estar ajustado en el parámetro DCOMopmode. Escribiendo el valor del
parámetro se activa el modo de funcionamiento. A través del parámetro PTtq_target se inicia el
movimiento.
Nombre de
parámetro
Designación
Unidad
Valor mínimo
Ajuste de fábrica
Valor máximo
Tipo de
dato
R/W
Persistent
e
Experto
Dirección de
parámetro vía bus
de campo
PTtq_target
Par de destino para el modo de
funcionamiento Profile Torque
100,0 % corresponde al par de parada
continua _M_M_0.
En pasos de 0,1 %.
Los ajustes modificados se aplican de
inmediato.
%
–3000,0
0,0
3000,0
INT16
R/W
-
CANopen 6071:0h
Modbus 6944
Palabra de control
Los bits 4, 5, 6 y 9 específicos del modo de funcionamiento están reservados en este modo de funcionamiento y se deben ajustar a 0.
Para los bits comunes de la palabra de control, consulte el capítulo Cambio del estado de funcionamiento
(véase página 272).
Palabra de estado
Parámetros DCOMstatus
Significado
Bit 10
0: Par de destino no alcanzado
1: Par de destino alcanzado
Bit 12
Reservado
Para los bits comunes de la palabra de control, consulte el capítulo Indicación del estado de funcionamiento (véase página 268).
Finalizar modo de funcionamiento
El modo de funcionamiento finaliza en caso de parada del motor y una de las siguientes condiciones:
286
Interrupción mediante "Halt" o "Quick Stop"
Interrupción debido a un error
0198441113953 03/2020
Estados de funcionamiento y modos de funcionamiento
Parametrización
Sinopsis
La siguiente imagen muestra un resumen de los parámetros configurables:
Ajustar el par de destino
El par de destino se ajusta a través del parámetro PTtq_target.
Ajuste el par de destino deseado a través del parámetro PTtq_target.
Nombre de
parámetro
Designación
Unidad
Valor mínimo
Ajuste de fábrica
Valor máximo
Tipo de
dato
R/W
Persistent
e
Experto
Dirección de
parámetro vía bus
de campo
PTtq_target
Par de destino para el modo de
funcionamiento Profile Torque
100,0 % corresponde al par de parada
continua _M_M_0.
En pasos de 0,1 %.
Los ajustes modificados se aplican de
inmediato.
%
–3000,0
0,0
3000,0
INT16
R/W
-
CANopen 6071:0h
Modbus 6944
Unidad
Valor mínimo
Ajuste de fábrica
Valor máximo
Tipo de
dato
R/W
Persistent
e
Experto
Dirección de
parámetro vía bus
de campo
0
1
1
UINT16
R/W
per.
-
CANopen
3006:2Ch
Modbus 1624
Adaptación del perfil de movimientos para el par
La parametrización del perfil de movimientos para el par se puede adaptar.
Nombre de
parámetro
Designación
RAMP_tq_enable Activación del perfil de movimientos para el
par
0 / Profile Off: Perfil desactivado
1 / Profile On: Perfil activado
El perfil de movimientos para el par se
puede activar o desactivar para el modo de
funcionamiento Profile Torque.
El perfil de movimientos para el par está
desactivado en todos los demás modos de
funcionamiento.
Sólo es posible modificar el ajuste si la
etapa de potencia está desactivada.
Los ajustes modificados se aplican de
inmediato.
0198441113953 03/2020
287
Estados de funcionamiento y modos de funcionamiento
Nombre de
parámetro
Designación
Unidad
Valor mínimo
Ajuste de fábrica
Valor máximo
Tipo de
dato
R/W
Persistent
e
Experto
Dirección de
parámetro vía bus
de campo
RAMP_tq_slope
Pendiente del perfil de movimientos para el
par
Un par de parada continua del 100,00 %
corresponde al par de parada continua
_M_M_0.
%/s
0,1
10000,0
3000000,0
UINT32
R/W
per.
-
CANopen 6087:0h
Modbus 1620
Ejemplo:
Un ajuste de rampa de 10000,00 %/s
provoca un cambio de par del 100,0% de
_M_M_0 antes de 0,01 s.
En pasos de 0,1 %/s.
Los ajustes modificados se aplican de
inmediato.
288
0198441113953 03/2020
Estados de funcionamiento y modos de funcionamiento
Opciones de ajuste adicionales
Se pueden usar las siguientes funciones para el procesamiento del valor de destino:
Capítulo Interrumpir el movimiento con Parada (véase página 348)
Capítulo Detener movimiento con Quick Stop (véase página 350)
Capítulo Limitación de la velocidad mediante entradas de señales (véase página 352)
Capítulo Limitación de la corriente mediante entradas de señales (véase página 353)
Capítulo Establecer la salida de señal mediante parámetro (véase página 355)
Capítulo Registro de posición a través de entrada de señal (perfil específico del fabricante)
(véase página 357)
Capítulo Registro de posición a través de entrada de señal (perfil DS402) (véase página 360)
Capítulo Movimiento relativo tras Capture (RMAC) (véase página 364)
Se pueden usar las siguientes funciones para la monitorización del movimiento:
0198441113953 03/2020
Capítulo Final de Carrera (véase página 370)
Capítulo Final de carrera de software (véase página 372)
Capítulo Parada del motor y dirección de movimiento (véase página 379)
Capítulo Ventana de par (véase página 380)
Capítulo Registro de posición (véase página 384)
Capítulo Umbral de velocidad (véase página 394)
Capítulo Umbral de corriente (véase página 396)
289
Estados de funcionamiento y modos de funcionamiento
Sección 7.5
Modo de funcionamiento Profile Velocity
Modo de funcionamiento Profile Velocity
Contenido de esta sección
Esta sección contiene los siguientes apartados:
Apartado
290
Página
Sinopsis
291
Parametrización
292
Opciones de ajuste adicionales
293
0198441113953 03/2020
Estados de funcionamiento y modos de funcionamiento
Sinopsis
Disponibilidad
Véase el capítulo Modo de control (véase página 208).
Designación
En el modo de funcionamiento Profile Velocity (perfil de velocidad), un movimiento se ejecuta a la
velocidad de destino deseada.
Iniciar modo de funcionamiento
El modo de funcionamiento debe estar ajustado en el parámetro DCOMopmode. Escribiendo el valor del
parámetro se activa el modo de funcionamiento. A través del parámetro PVv_target se inicia el
movimiento.
Nombre de
parámetro
Designación
Unidad
Valor mínimo
Ajuste de fábrica
Valor máximo
Tipo de
dato
R/W
Persistent
e
Experto
Dirección de
parámetro vía bus
de campo
PVv_target
Velocidad de destino para el modo de
funcionamiento Profile Velocity
La velocidad de destino está limitada a los
ajustes que hay en CTRL_v_max y
RAMP_v_max.
Los ajustes modificados se aplican de
inmediato.
usr_v
0
-
INT32
R/W
-
CANopen 60FF:0h
Modbus 6938
Palabra de control
Los bits 4, 5, 6 y 9 específicos del modo de funcionamiento están reservados en este modo de funcionamiento y se deben ajustar a 0.
Para los bits comunes de la palabra de control, consulte el capítulo Cambio del estado de funcionamiento
(véase página 272).
Palabra de estado
Parámetros DCOMstatus
Significado
Bit 10
0: Velocidad de destino no alcanzada
1: Velocidad de destino alcanzada
Bit 12
0: Velocidad = >0
1: Velocidad = 0
Para los bits comunes de la palabra de control, consulte el capítulo Indicación del estado de funcionamiento (véase página 268).
Finalizar modo de funcionamiento
El modo de funcionamiento finaliza en caso de parada del motor y una de las siguientes condiciones:
0198441113953 03/2020
Interrupción mediante "Halt" o "Quick Stop"
Interrupción debido a un error
291
Estados de funcionamiento y modos de funcionamiento
Parametrización
Sinopsis
La siguiente imagen muestra un resumen de los parámetros configurables:
Ajustar velocidad de destino
La velocidad de destino se ajusta usando el parámetro PVv_target.
Ajuste la velocidad de destino deseada usando el parámetro PVv_target.
Nombre de
parámetro
Designación
Unidad
Valor mínimo
Ajuste de fábrica
Valor máximo
Tipo de
dato
R/W
Persistent
e
Experto
Dirección de
parámetro vía bus
de campo
PVv_target
Velocidad de destino para el modo de
funcionamiento Profile Velocity
La velocidad de destino está limitada a los
ajustes que hay en CTRL_v_max y
RAMP_v_max.
Los ajustes modificados se aplican de
inmediato.
usr_v
0
-
INT32
R/W
-
CANopen 60FF:0h
Modbus 6938
Adaptación del perfil de movimientos para la velocidad
La parametrización del perfil de movimiento para la velocidad (véase página 345) puede adaptarse.
292
0198441113953 03/2020
Estados de funcionamiento y modos de funcionamiento
Opciones de ajuste adicionales
Se pueden usar las siguientes funciones para el procesamiento del valor de destino:
Capítulo Interrumpir el movimiento con Parada (véase página 348)
Capítulo Detener movimiento con Quick Stop (véase página 350)
Capítulo Limitación de la velocidad mediante entradas de señales (véase página 352)
Capítulo Limitación de la corriente mediante entradas de señales (véase página 353)
Capítulo Zero Clamp (véase página 354)
Capítulo Establecer la salida de señal mediante parámetro (véase página 355)
Capítulo Registro de posición a través de entrada de señal (perfil específico del fabricante)
(véase página 357)
Capítulo Registro de posición a través de entrada de señal (perfil DS402) (véase página 360)
Capítulo Movimiento relativo tras Capture (RMAC) (véase página 364)
Se pueden usar las siguientes funciones para la monitorización del movimiento:
0198441113953 03/2020
Capítulo Final de Carrera (véase página 370)
Capítulo Final de carrera de software (véase página 372)
Capítulo Parada del motor y dirección de movimiento (véase página 379)
Capítulo Ventana de velocidad (véase página 381)
Capítulo Registro de posición (véase página 384)
Capítulo Ventana de desviación de velocidad (véase página 392)
Capítulo Umbral de velocidad (véase página 394)
Capítulo Umbral de corriente (véase página 396)
293
Estados de funcionamiento y modos de funcionamiento
Sección 7.6
Modo de funcionamiento Profile Position
Modo de funcionamiento Profile Position
Contenido de esta sección
Esta sección contiene los siguientes apartados:
Apartado
294
Página
Sinopsis
295
Parametrización
297
Opciones de ajuste adicionales
299
0198441113953 03/2020
Estados de funcionamiento y modos de funcionamiento
Sinopsis
Disponibilidad
Véase el capítulo Modo de control (véase página 208).
Designación
En el modo de funcionamiento Profile Position (punto a punto) se ejecuta un movimiento a una posición
de destino deseada.
Un movimiento se puede llevar a cabo aplicando 2 métodos diferentes:
Movimiento relativo
Posicionamiento absoluto
Movimiento relativo
En un movimiento relativo, el movimiento se ejecuta de forma relativa tomando como referencia la
posición de destino precedente o la posición actual.
Movimiento absoluto
En un movimiento absoluto se realiza un movimiento de forma absoluta tomando como referencia el punto
cero.
Antes del primer movimiento absoluto se tiene que determinar un punto cero a través del modo de
funcionamiento Homing.
Iniciar modo de funcionamiento
El modo de funcionamiento debe estar ajustado en el parámetro DCOMopmode. Escribiendo el valor del
parámetro se activa el modo de funcionamiento. El movimiento se inicia a través de la palabra de control.
Palabra de control
0198441113953 03/2020
Bit 9: Change
on setpoint
Bit 5: Change
setpoint
immediately
Bit 4: New
setpoint
Significado
0
0
0->1
Inicia un movimiento a una posición destino.
Los valores de destino transmitidos durante un movimiento se
aceptan inmediatamente y se ejecutan en la posición destino. El
movimiento se detiene en la posición de destino.
1
0
0->1
Inicia un movimiento a una posición destino.
Los valores de destino transmitidos durante un movimiento se
aceptan inmediatamente y se ejecutan en la posición destino. El
movimiento no se detiene en la posición de destino.
X
1
0->1
Inicia un movimiento a una posición destino.
Los valores de destino transmitidos durante un movimiento se
aceptan inmediatamente y se ejecutan inmediatamente.
295
Estados de funcionamiento y modos de funcionamiento
Valor del parámetro
Significado
Bit 6: Absoluto / relativo
0: Posicionamiento absoluto
1: Posicionamiento relativo
Los valores de destino son la posición destino, la velocidad de destino, la aceleración y la deceleración.
Para los bits comunes de la palabra de control, consulte el capítulo Cambio del estado de funcionamiento
(véase página 272).
Palabra de estado
Parámetros DCOMstatus
Significado
Bit 10
0:
Halt = 0: Posición destino no alcanzada
Halt = 1: Motor decelerado
1:
Halt = 0: Posición destino alcanzada
Halt = 1: Parada del motor
Bit 12
0: Aceptación de nueva posición posible
1: Nueva posición destino aceptada
Para los bits comunes de la palabra de control, consulte el capítulo Indicación del estado de funcionamiento (véase página 268).
Finalizar modo de funcionamiento
El modo de funcionamiento finaliza en caso de parada del motor y una de las siguientes condiciones:
296
Posición de destino alcanzada
Interrupción mediante "Halt" o "Quick Stop"
Interrupción debido a un error
0198441113953 03/2020
Estados de funcionamiento y modos de funcionamiento
Parametrización
Sinopsis
La siguiente imagen muestra un resumen de los parámetros configurables:
Resumen de parámetros ajustables
Posición destino
La posición destino se introduce usando el parámetro PPp_target.
Ajuste la posición destino deseada mediante el parámetro PPp_target.
Nombre de
parámetro
Designación
Unidad
Valor mínimo
Ajuste de fábrica
Valor máximo
Tipo de
dato
R/W
Persistent
e
Experto
Dirección de
parámetro vía bus
de campo
PPp_target
Posición destino para el modo de
funcionamiento Profile Position (punto a
punto)
Los valores máximos/mínimos dependen
de:
- Factor de escalada
- Finales de carrera de software (en caso
de estar activados)
Los ajustes modificados se aplican de
inmediato.
usr_p
-
INT32
R/W
-
CANopen 607A:0h
Modbus 6940
Velocidad de destino
La velocidad de destino se ajusta usando el parámetro PPv_target.
0198441113953 03/2020
Ajuste la velocidad de destino deseada usando el parámetro PPv_target.
Nombre de
parámetro
Designación
Unidad
Valor mínimo
Ajuste de fábrica
Valor máximo
Tipo de
dato
R/W
Persistent
e
Experto
Dirección de
parámetro vía bus
de campo
PPv_target
Velocidad de destino para el modo de
funcionamiento Profile Position (punto a
punto)
La velocidad de destino está limitada a los
ajustes que hay en CTRL_v_max y
RAMP_v_max.
Los ajustes modificados se aplican durante
el siguiente movimiento del motor.
usr_v
1
60
4294967295
UINT32
R/W
-
CANopen 6081:0h
Modbus 6942
297
Estados de funcionamiento y modos de funcionamiento
Elección del método
Mediante el parámetro PPoption se introduce el método para un movimiento relativo.
Ajuste el método deseado para un movimiento relativo usando el parámetro PPoption.
Nombre de
parámetro
Designación
Unidad
Valor mínimo
Ajuste de fábrica
Valor máximo
Tipo de
dato
R/W
Persistent
e
Experto
Dirección de
parámetro vía bus
de campo
PPoption
Opciones para el modo de funcionamiento
Profile Position
Determina la posición deseada para un
posicionamiento relativo:
0: Relativo a la posición de destino anterior
del generador del perfil de movimiento
1: No soportado
2: Relativo a la posición real del motor
Los ajustes modificados se aplican durante
el siguiente movimiento del motor.
0
0
2
UINT16
R/W
-
CANopen 60F2:0h
Modbus 6960
Adaptación del perfil de movimientos para la velocidad
La parametrización del perfil de movimiento para la velocidad (véase página 345) puede adaptarse.
298
0198441113953 03/2020
Estados de funcionamiento y modos de funcionamiento
Opciones de ajuste adicionales
Se pueden usar las siguientes funciones para el procesamiento del valor de destino:
Capítulo Limitación de tirones (véase página 347)
Capítulo Interrumpir el movimiento con Parada (véase página 348)
Capítulo Detener movimiento con Quick Stop (véase página 350)
Capítulo Limitación de la velocidad mediante entradas de señales (véase página 352)
Capítulo Limitación de la corriente mediante entradas de señales (véase página 353)
Capítulo Establecer la salida de señal mediante parámetro (véase página 355)
Capítulo Iniciar movimiento con entrada de señal (véase página 356)
Capítulo Registro de posición a través de entrada de señal (perfil específico del fabricante)
(véase página 357)
Capítulo Registro de posición a través de entrada de señal (perfil DS402) (véase página 360)
Capítulo Movimiento relativo tras Capture (RMAC) (véase página 364)
Se pueden usar las siguientes funciones para la monitorización del movimiento:
0198441113953 03/2020
Capítulo Final de Carrera (véase página 370)
Capítulo Final de carrera de software (véase página 372)
Capítulo Desviación de posición debida a la carga (error de seguimiento) (véase página 374)
Capítulo Parada del motor y dirección de movimiento (véase página 379)
Capítulo Ventana de parada (véase página 382)
Capítulo Registro de posición (véase página 384)
Capítulo Ventana de desviación de posición (véase página 390)
Capítulo Ventana de desviación de velocidad (véase página 392)
Capítulo Umbral de velocidad (véase página 394)
Capítulo Umbral de corriente (véase página 396)
299
Estados de funcionamiento y modos de funcionamiento
Sección 7.7
Modo de funcionamiento Interpolated Position
Modo de funcionamiento Interpolated Position
Contenido de esta sección
Esta sección contiene los siguientes apartados:
Apartado
300
Página
Sinopsis
301
Parametrización
304
0198441113953 03/2020
Estados de funcionamiento y modos de funcionamiento
Sinopsis
Disponibilidad
Véase el capítulo Modo de control (véase página 208).
Designación
En el modo de funcionamiento Interpolated Position se ejecuta un movimiento a posiciones de referencia
preestablecidas cíclicamente.
Las funciones de monitorización Heartbeat y Node Guarding no se pueden utilizar en este modo de
funcionamiento.
Compruebe la recepción cíclica de PDOs en el PLC para detectar una interrupción de la conexión.
Las posiciones de referencia se aceptan de manera sincrónica. La duración de ciclo de un tiempo puede
ajustarse de 1 a 20 ms.
Con la señal SYNC se inicia el movimiento hasta las posiciones de referencia.
El accionamiento realiza internamente una interpolación fina con una cuadrícula de 250 µs.
El siguiente gráfico muestra un resumen del principio:
1
2
3
4
5
Transferencia de la primera posición de referencia (ejemplo)
Movimiento hasta la primera posición de referencia
Transferencia de la segunda posición de referencia (ejemplo)
Movimiento hasta la segunda posición de referencia
Transferencia de la siguiente posición de referencia (ejemplo)
Iniciar modo de funcionamiento
Debe escribirse una secuencia de inicialización para iniciar el modo de funcionamiento. Después de la
secuencia de inicialización se puede iniciar el modo de funcionamiento a través de la palabra de control.
En el modo de funcionamiento Interpolated Position, el factor de escalado de la unidad definida por el
usuario usr_p debe establecerse en 1 rpm/131072. Entre otras cosas, este factor de escalado se escribe
a través de la secuencia de inicialización.
0198441113953 03/2020
Índice
alfabético
Subíndice
Longitud en Valor
bytes
Significado
1400h
1h
4
80000200h + node id
Desactivar R_PDO1
1800h
1h
4
80000180h + node id
Desactivar T_PDO1
1401h
1h
4
00000300h + node id
Activar R_PDO2
1801h
1h
4
00000280h + node id
Activar T_PDO2
1402h
1h
4
80000400h + node id
Desactivar R_PDO3
1802h
1h
4
80000380h + node id
Desactivar T_PDO3
1403h
1h
4
80000500h + node id
Desactivar R_PDO4
301
Estados de funcionamiento y modos de funcionamiento
Índice
alfabético
Subíndice
Longitud en Valor
bytes
Significado
1803h
1h
4
80000480h + node id
Desactivar T_PDO4
1401h
2h
1
1h
Activar transmisión cíclica de R_PDO2
1801h
2h
1
1h
Activar transmisión cíclica de T_PDO2
6040h
0h
2
0h
Palabra de control = 0
6040h
0h
2
80h
Ejecutar Fault Reset
1601h
0h
1
0h
Modificar mapeado PDO para R_PDO2
1601h
1h
4
60400010h
Mapear palabra de control
1601h
2h
4
60C10120h
Mapear posición de referencia para Interpolated
Position
1601h
0h
1
2h
Finalizar mapeado para R_PDO2
1a01h
0h
1
0h
Modificar mapeado PDO para T_PDO2
1a01h
1h
4
60410010h
Mapeado de palabra de estado
1a01h
2h
4
60640020h
Mapeado de Position actual value
1a01h
0h
1
2h
Finalizar mapeado para T_PDO2
3006h
7h
4
20000h
Position scaling: denominator
3006h
8h
4
1h
Position scaling: numerator
6060h
0h
1
7h
Seleccionar modo de funcionamiento Interpolated
Position
3006h
3Dh
2
1h
Debe escribirse por motivos de compatibilidad
60C2h
1h
1
2h
Duración de ciclo de 2 ms (valor de ejemplo)
3012h
6h
2
3E8h
Control feed-forward de velocidad de 100%
CTRL1
3013h
6h
2
3E8h
Control feed-forward de velocidad de 100%
CTRL2
3006h
6h
2
1h
Suprimir mensaje de error para LIMP o LIMN al
activar la etapa de potencia
3022h
4h
2
1h
Tolerancia para mecanismo de sincronización
(valor de ejemplo)
3022h
5h
2
2h
Activar mecanismo de sincronización
Palabra de control
Parámetros DCOMcontrol
Significado
Bit 4
0: Finalizar modo de funcionamiento
1: Iniciar modo de funcionamiento
NOTA: Si la palabra de control se transmite a través de
SDO, primero debe habilitarse la etapa de potencia.
Después de eso, se puede iniciar el modo de
funcionamiento con un flanco ascendente.
Bits 5, 6 y 9
Reservados (se deben ajustar a 0)
Para los bits comunes de la palabra de control, consulte el capítulo Cambio del estado de funcionamiento
(véase página 272).
302
0198441113953 03/2020
Estados de funcionamiento y modos de funcionamiento
Palabra de estado
Parámetros DCOMstatus
Significado
Bit 10
0:
Halt = 0: Posición no alcanzada (aún)
Halt = 1: Motor decelerado
1:
Halt = 0: Posición alcanzada
Halt = 1: Parada del motor
Bit 12
0 : Modo de funcionamiento finalizado
1: Modo de funcionamiento iniciado
Para los bits comunes de la palabra de control, consulte el capítulo Indicación del estado de funcionamiento (véase página 268).
Finalizar modo de funcionamiento
El modo de funcionamiento finaliza con las siguientes condiciones:
Bit 4 de la palabra de control = 0
Interrupción mediante "Halt" o "Quick Stop"
Interrupción debido a un error
0198441113953 03/2020
303
Estados de funcionamiento y modos de funcionamiento
Parametrización
Mecanismo de sincronización
Para el modo de funcionamiento Interpolated Position debe activarse el mecanismo de sincronización.
El mecanismo de sincronización se activa a través del parámetro SyncMechStart = 2.
A través del parámetro SyncMechTol se preestablece una tolerancia de sincronización. El valor del
parámetro SyncMechTol se multiplica internamente por 250 μs. Por ejemplo, un valor de 4 corresponde
a una tolerancia de 1 ms.
El estado del mecanismo de sincronización puede leerse a través del parámetro SyncMechStatus.
Active el mecanismo de sincronización a través del parámetro SyncMechStart.
Nombre de
parámetro
Designación
Unidad
Valor mínimo
Ajuste de fábrica
Valor máximo
Tipo de
dato
R/W
Persistent
e
Experto
Dirección de
parámetro vía bus
de campo
SyncMechStart
Activación del mecanismo de
sincronización
Valor 0: desactivar mecanismo de
sincronización.
Valor 1: activar mecanismo de
sincronización (CANmotion)
Valor 2: activar mecanismo de
sincronización, mecanismo CANopen
estándar
0
0
2
UINT16
R/W
-
CANopen 3022:5h
Modbus 8714
1
1
20
UINT16
R/W
-
CANopen 3022:4h
Modbus 8712
-
UINT16
R/-
CANopen 3022:6h
Modbus 8716
La duración de ciclo de la señal de
sincronización se obtiene a partir de los
parámetros intTimPerVal e intTimInd.
Los ajustes modificados se aplican de
inmediato.
SyncMechTol
Tolerancia de sincronización
El valor se aplica cuando el mecanismo de
sincronización se activa a través del
parámetro SyncMechStart.
Los ajustes modificados se aplican de
inmediato.
SyncMechStatus Estado del mecanismo de sincronización
Estado del mecanismo de sincronización:
Valor 1: mecanismo de sincronización del
variador inactivo.
Valor 32: variador sincronizado con señal
de sincronización externa.
Valor 64: el variador está sincronizado con
una señal de sincronización externa.
Duración de ciclo
La duración de ciclo se ajusta a través de los parámetros IP_IntTimPerVal y IP_IntTimInd.
La duración de ciclo depende de las siguientes circunstancias:
304
Cantidad de variadores
Velocidad de transmisión
Tiempo del paquete de datos mínimo por ciclo:
SYNC
R_PDO2, T_PDO2
EMCY (Este tiempo debe reservarse.)
Opcionalmente, el tiempo de los paquetes de datos adicionales por ciclo:
R_SDO y T_SDO
El PLC debe garantizar que la cantidad de consultas (R_SDO) sea adecuada para la duración de
ciclo. La respuesta (T_SDO) se envía en el siguiente ciclo.
nPDO - R_PDO y T_PDO adicionales:
0198441113953 03/2020
Estados de funcionamiento y modos de funcionamiento
R_PDO1, T_PDO1, R_PDO3, T_PDO3, R_PDO4 y T_PDO4
La siguiente tabla muestra valores típicos para los diferentes paquetes de datos en función de la velocidad
de transmisión:
Paquetes de datos
Tamaño en byte
1 Mbit
500 kbit
250 kbit
R_PDO2
6
0,114 ms
0,228 ms
0,456 ms
T_PDO2
6
0,114 ms
0,228 ms
0,456 ms
SYNC
0
0,067 ms
0,134 ms
0,268 ms
EMCY
8
0,130 ms
0,260 ms
0,520 ms
R_PDOx
8
0,130 ms
0,260 ms
0,520 ms
T_PDOx
8
0,130 ms
0,260 ms
0,520 ms
R_SDO y T_SDO
16
0,260 ms
0,520 ms
1,040 ms
En un variador, la duración de ciclo mínima se calcula de la siguiente manera: tcycle= SYNC + R_PDO2+
T_PDO2 + EMCY + SDO +nPDO
La siguiente tabla muestra el tcycle en función de la velocidad de transmisión y de la cantidad de PDOs
nPDO adicionales partiendo de un variador:
Cantidad de PDOs
(nPDO) adicionales
Duración de
ciclo mínima
con 1 Mbit
Duración de
ciclo mínima
con 500 kbit
Duración de
ciclo mínima
con 250 kbit
0
1 ms
2 ms
3 ms
1
1 ms
2 ms
3 ms
2
1 ms
2 ms
4 ms
3
2 ms
2 ms
4 ms
4
2 ms
3 ms
5 ms
5
2 ms
3 ms
5 ms
6
2 ms
3 ms
6 ms
Duración de ciclo en segundos: IP_IntTimPerVal * 10 IP_IntTimInd
Ajuste la duración de ciclo deseada a través de los parámetros IP_IntTimPerVal y IP_IntTimInd.
Las duraciones de ciclo válidas son de 1 a 20 ms en pasos de 1 ms.
Nombre de
parámetro
Designación
IP_IntTimPerVa Interpolation time period value
l
* Tipo de datos para CANopen: UINT8
IP_IntTimInd
Interpolation time index
* Tipo de datos para CANopen: INT8
Unidad
Valor mínimo
Ajuste de fábrica
Valor máximo
Tipo de
dato
R/W
Persistent
e
Experto
Dirección de
parámetro vía bus
de campo
s
0
1
255
UINT16*
R/W
-
CANopen 60C2:1h
Modbus 7000
–128
–3
63
INT16*
R/W
-
CANopen 60C2:2h
Modbus 7002
Compensación de posición
El variador procesa cíclicamente la posición de referencia en cuanto el bit 4 de la palabra de control se
establece en 1. Si la diferencia entre la posición de referencia y la posición real es demasiado grande, esto
provoca un error a continuación. Para evitarlo, antes de cada activación o prosecución (PARADA, Quick
Stop) del modo de funcionamiento debe leerse la posición real a través del parámetro _p_act. Las
posiciones de referencia nuevas deben corresponder en el primer ciclo a la posición real.
0198441113953 03/2020
305
Estados de funcionamiento y modos de funcionamiento
Nombre de
parámetro
Designación
Unidad
Valor mínimo
Ajuste de fábrica
Valor máximo
Tipo de
dato
R/W
Persistent
e
Experto
Dirección de
parámetro vía bus
de campo
_p_act
Posición actual
usr_p
-
INT32
R/-
CANopen 6064:0h
Modbus 7706
Valor de referencia de posición
A través del parámetro IPp_target se transfiere cíclicamente un valor de referencia.
306
Ajuste el valor de referencia deseado a través del parámetro IPp_target.
Nombre de
parámetro
Designación
Unidad
Valor mínimo
Ajuste de fábrica
Valor máximo
Tipo de
dato
R/W
Persistent
e
Experto
Dirección de
parámetro vía bus
de campo
IPp_target
Valor de referencia de posición para el
modo de funcionamiento Interpolated
Position
–2147483648
2147483647
INT32
R/W
-
CANopen 60C1:1h
Modbus 7004
0198441113953 03/2020
Estados de funcionamiento y modos de funcionamiento
Sección 7.8
Modo de funcionamiento Homing
Modo de funcionamiento Homing
Contenido de esta sección
Esta sección contiene los siguientes apartados:
Apartado
0198441113953 03/2020
Página
Sinopsis
308
Parametrización
310
Movimiento de referencia a un final de carrera
315
Movimiento de referencia al interruptor de referencia en dirección positiva
316
Movimiento de referencia al interruptor de referencia en dirección negativa
317
Movimiento de referencia en el pulso índice
318
Establecimiento de medida
319
Opciones de ajuste adicionales
320
307
Estados de funcionamiento y modos de funcionamiento
Sinopsis
Disponibilidad
Véase el capítulo Modo de control (véase página 208).
Designación
En el modo de funcionamiento Homing (referenciado) se crea una referencia entre una posición mecánica
del motor y la posición real.
Un referencia entre la posición mecánica y la posición real del motor se consigue mediante un movimiento
de referencia o un establecimiento de medida.
Mediante un movimiento de referencia o un establecimiento de medida se referencia el motor y se valida
el punto cero.
El punto cero es el punto de referencia para los movimientos absolutos en el modo de funcionamiento
Profile Position y Motion Sequence.
Métodos
Un movimiento se puede llevar a cabo aplicando diferentes métodos:
Movimiento de referencia a un final de carrera
En el movimiento de referencia a un final de carrera se realiza un movimiento hasta el final de carrera
positivo o el final de carrera negativo.
Al alcanzar el final de carrera, el motor se detiene y se produce un movimiento de retorno hasta el punto
de conmutación del final de carrera.
Desde el punto de conmutación del final de carrera se efectúa un movimiento al siguiente pulso índice
del motor o a una distancia parametrizable con respecto al punto de conmutación.
La posición del pulso índice o la posición de la distancia parametrizable con respecto al punto de
conmutación es el punto de referencia.
Movimiento de referencia al interruptor de referencia
En el movimiento de referencia al interruptor de referencia se realiza un movimiento hasta el interruptor
de referencia.
Al alcanzar el interruptor de referencia, el motor se detiene y se produce un movimiento hasta un punto
de conmutación del interruptor de referencia.
Desde el punto de conmutación del interruptor de referencia se efectúa un movimiento al siguiente
pulso índice del motor o a una distancia parametrizable con respecto al punto de conmutación.
La posición del pulso índice o la posición de la distancia parametrizable con respecto al punto de
conmutación es el punto de referencia.
Movimiento de referencia en el pulso índice
En el movimiento de referencia al pulso índice se realiza un movimiento desde la posición real hasta el
siguiente pulso índice. La posición del pulso índice es el punto de referencia.
Establecimiento de medida
Con el establecimiento de medida, la posición actual del motor se ajusta a un valor de posición
deseado.
Un movimiento de referencia debe finalizarse sin interrupción para que el nuevo punto cero sea válido. Si
el movimiento de referencia se hubiera interrumpido, deberá iniciarse de nuevo.
Los motores con encoder Multiturn suministran un punto cero válido en el momento de conectarlos.
Iniciar modo de funcionamiento
El modo de funcionamiento debe estar ajustado en el parámetro DCOMopmode. Escribiendo el valor del
parámetro se activa el modo de funcionamiento. El movimiento se inicia a través de la palabra de control.
Palabra de control
Parámetros DCOMcontrol
Significado
Bit 4
Iniciar homing
Bits 5, 6 y 9
Reservados (se deben ajustar a 0)
Para los bits comunes de la palabra de control, consulte el capítulo Cambio del estado de funcionamiento
(véase página 272).
308
0198441113953 03/2020
Estados de funcionamiento y modos de funcionamiento
Palabra de estado
Parámetros DCOMstatus
Significado
Bit 10
0: Homing no concluido
1: Homing concluido
Bit 12
1: Homing realizado con éxito
Para los bits comunes de la palabra de control, consulte el capítulo Indicación del estado de funcionamiento (véase página 268).
Finalizar modo de funcionamiento
El modo de funcionamiento finaliza en caso de parada del motor y una de las siguientes condiciones:
Homing correcto
Interrupción mediante "Halt" o "Quick Stop"
Interrupción debido a un error
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309
Estados de funcionamiento y modos de funcionamiento
Parametrización
Sinopsis
La siguiente imagen muestra un resumen de los parámetros configurables:
Resumen de parámetros ajustables
Ajustar final de carrera e interruptor de referencia
Los finales de carrera y el interruptor de referencia deben estar ajustados de acuerdo con los
requerimientos, véase el capítulo Finales de carrera (véase página 370) y el capítulo Interruptor de
referencia (véase página 371).
Elección del método
Con el modo de funcionamiento Homing se elabora una referencia de medida absoluta de la posición del
motor respecto a una posición de eje definida. Para el modo de funcionamiento Homing existen diferentes
métodos que se seleccionan a través del parámetro HMmethod.
Con el parámetro HMprefmethod se memoriza permanentemente en la EEprom el método preferente. Si
se hubiera determinado en este parámetro el método preferente, este método también se ejecutará en el
modo de funcionamiento Homing tras desconectar y conectar de nuevo el equipo. El valor a introducir
corresponde al valor del parámetro HMmethod.
310
0198441113953 03/2020
Estados de funcionamiento y modos de funcionamiento
Nombre de
parámetro
Designación
Unidad
Valor mínimo
Ajuste de fábrica
Valor máximo
Tipo de
dato
R/W
Persistent
e
Experto
Dirección de
parámetro vía bus
de campo
HMmethod
Método de homing
1: LIMN con pulso índice
2: LIMP con pulso índice
7: REF+ con pulso índice, inv., exterior
8: REF+ con pulso índice, inv., interior
9: REF+ con pulso índice, no inv., interior
10: REF+ con pulso índice, no inv., exterior
11: REF- con pulso índice, inv., exterior
12: REF- con pulso índice, inv., interior
13: REF- con pulso índice, no inv., interior
14: REF- con pulso índice, no inv., exterior
17: LIMN
18: LIMP
23: REF+, inv., exterior
24: REF+, inv., interior
25: REF+, no inv., interior
26: REF+, no inv., exterior
27: REF-, inv., exterior
28: REF-, inv., interior
29: REF-, no inv., interior
30: REF-, no inv., exterior
33: Pulso índice, dirección neg.
34: Pulso índice dirección pos.
35: Establecimiento de medida
1
18
35
INT16*
R/W
-
CANopen 6098:0h
Modbus 6936
1
18
35
INT16
R/W
per.
-
CANopen 3028:Ah
Modbus 10260
Abreviaturas:
REF+: Movimiento de búsqueda en
dirección pos.
REF-: Movimiento de búsqueda en
dirección neg.
inv.: Invertir la dirección en el interruptor
no inv.: No invertir la dirección en el
interruptor.
exterior: Distancia pulso índice fuera del
interruptor
interior: Distancia pulso índice dentro del
interruptor
Los ajustes modificados se aplican de
inmediato.
* Tipo de datos para CANopen: INT8
HMprefmethod
Método preferente para Homing
Los ajustes modificados se aplican de
inmediato.
Ajustar la distancia al punto de conmutación
En un movimiento de referencia sin pulso índice se tiene que parametrizar una distancia al punto de
conmutación del final de carrera o del interruptor de referencia. Mediante el parámetro HMdis se ajusta la
distancia al punto de conmutación del final de carrera o del interruptor de referencia.
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311
Estados de funcionamiento y modos de funcionamiento
Nombre de
parámetro
Designación
Unidad
Valor mínimo
Ajuste de fábrica
Valor máximo
Tipo de
dato
R/W
Persistent
e
Experto
Dirección de
parámetro vía bus
de campo
HMdis
Distancia desde el punto de conmutación
La distancia desde el punto de
conmutación se define como punto de
referencia.
usr_p
1
200
2147483647
INT32
R/W
per.
-
CANopen 3028:7h
Modbus 10254
El parámetro sólo se aplica en un
movimiento de referencia sin pulso índice.
Los ajustes modificados se aplican durante
el siguiente movimiento del motor.
Definir punto cero
Con el parámetro HMp_home se puede indicar un valor de posición deseado, el cual será fijado en el punto
de referencia después de llevar a cabo el movimiento de referencia. Mediante el valor de posición deseado
se define el punto cero en el punto de referencia.
Si se transfiere el valor 0, el punto cero será el punto de referencia.
Nombre de
parámetro
Designación
Unidad
Valor mínimo
Ajuste de fábrica
Valor máximo
Tipo de
dato
R/W
Persistent
e
Experto
Dirección de
parámetro vía bus
de campo
HMp_home
Posición en el punto de referencia
Una vez llevado a cabo el movimiento de
referencia, este valor de posición se
establecerá automáticamente en el punto
de referencia.
Los ajustes modificados se aplican durante
el siguiente movimiento del motor.
usr_p
–2147483648
0
2147483647
INT32
R/W
per.
-
CANopen 3028:Bh
Modbus 10262
Ajustar monitorización
Usando los parámetros HMoutdis y HMsrchdis se puede activar una monitorización de los finales de
carrera y los interruptores de referencia.
Nombre de
parámetro
Designación
Unidad
Valor mínimo
Ajuste de fábrica
Valor máximo
Tipo de
dato
R/W
Persistent
e
Experto
Dirección de
parámetro vía bus
de campo
HMoutdis
Máximo recorrido para buscar el punto de
conmutación
0 : Supervisión del recorrido de búsqueda
inactiva
>0: Máximo recorrido
usr_p
0
0
2147483647
INT32
R/W
per.
-
CANopen 3028:6h
Modbus 10252
Tras detectar el interruptor, el variador
comienza a buscar el punto de
conmutación definido. Si no se encuentra
el punto de conmutación definido tras
recorrer el trayecto aquí especificado, se
detectará un error y el movimiento de
referencia se cancelará.
Los ajustes modificados se aplican durante
el siguiente movimiento del motor.
312
0198441113953 03/2020
Estados de funcionamiento y modos de funcionamiento
Nombre de
parámetro
Designación
Unidad
Valor mínimo
Ajuste de fábrica
Valor máximo
Tipo de
dato
R/W
Persistent
e
Experto
Dirección de
parámetro vía bus
de campo
HMsrchdis
Máximo recorrido de búsqueda tras
sobrepasar el interruptor
0 : Supervisión del recorrido de búsqueda
inactiva
>0: Recorrido de búsqueda
usr_p
0
0
2147483647
INT32
R/W
per.
-
CANopen 3028:Dh
Modbus 10266
Dentro de este recorrido de búsqueda el
interruptor debe activarse de nuevo, de lo
contrario se produce una interrupción del
movimiento de referencia.
Los ajustes modificados se aplican durante
el siguiente movimiento del motor.
Consultar la distancia de posición
A través del parámetro puede consultarse la distancia de posición entre el punto de conmutación y el pulso
índice.
Para un movimiento de referencia reproducible con pulso índice, la distancia del punto de conmutación al
pulso índice debe ser >0,05 revoluciones.
Si el pulso índice se encuentra demasiado próximo al punto de conmutación, se pueden desplazar
mecánicamente el final de carrera o el interruptor de referencia.
Alternativamente también se puede desplazar la posición del pulso índice por medio del parámetro
ENC_pabsusr, véase el capítulo Ajustar los parámetros para el encoder (véase página 176).
Nombre de
parámetro
Designación
Unidad
Valor mínimo
Ajuste de fábrica
Valor máximo
Tipo de
dato
R/W
Persistent
e
Experto
Dirección de
parámetro vía bus
de campo
_HMdisREFtoIDX Distancia del punto de conmutación al
_usr
pulso índice
Permite comprobar la distancia que hay
entre el pulso índice y el punto de
conmutación, sirviendo de criterio para
saber si se puede reproducir o no el
movimiento de referencia con pulso índice.
usr_p
–2147483648
2147483647
INT32
R/-
CANopen 3028:Fh
Modbus 10270
_HMdisREFtoIDX Distancia del punto de conmutación al
pulso índice
Permite comprobar la distancia que hay
entre el pulso índice y el punto de
conmutación, sirviendo de criterio para
saber si se puede reproducir o no el
movimiento de referencia con pulso índice.
Revolución
-
INT32
R/-
CANopen 3028:Ch
Modbus 10264
A través del parámetro
_HMdisREFtoIDX_usr es posible introducir
el valor en unidades de usuario.
En pasos de 0,0001 revoluciones.
Ajustar velocidades
Mediante los parámetros HMv y HMv_out se ajustan las velocidades para la búsqueda del interruptor y
para el movimiento de abandono.
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313
Estados de funcionamiento y modos de funcionamiento
Nombre de
parámetro
Designación
Unidad
Valor mínimo
Ajuste de fábrica
Valor máximo
Tipo de
dato
R/W
Persistent
e
Experto
Dirección de
parámetro vía bus
de campo
HMv
Velocidad de destino para la búsqueda del
interruptor
El valor se limita internamente al ajuste del
parámetro en RAMP_v_max.
Los ajustes modificados se aplican durante
el siguiente movimiento del motor.
usr_v
1
60
2147483647
UINT32
R/W
per.
-
CANopen 6099:1h
Modbus 10248
HMv_out
Velocidad de destino para movimiento de
abandono
El valor se limita internamente al ajuste del
parámetro en RAMP_v_max.
Los ajustes modificados se aplican durante
el siguiente movimiento del motor.
usr_v
1
6
2147483647
UINT32
R/W
per.
-
CANopen 6099:2h
Modbus 10250
Adaptación del perfil de movimientos para la velocidad
La parametrización del perfil de movimiento para la velocidad (véase página 345) puede adaptarse.
314
0198441113953 03/2020
Estados de funcionamiento y modos de funcionamiento
Movimiento de referencia a un final de carrera
En el siguiente gráfico se muestra un movimiento de referencia a un final de carrera.
Movimiento de referencia a un final de carrera
1
2
3
Movimiento a un final de carrera con velocidad HMv
Movimiento al punto de conmutación del final de carrera con velocidad HMv_out
Movimiento al pulso índice o movimiento a la distancia al punto de conmutación con velocidad HMv_out
Tipo A
Método 1: Movimiento al pulso índice.
Método 17: Movimiento a la distancia al punto de conmutación
Tipo B
Método 2: Movimiento al pulso índice.
Método 18: Movimiento a la distancia al punto de conmutación
0198441113953 03/2020
315
Estados de funcionamiento y modos de funcionamiento
Movimiento de referencia al interruptor de referencia en dirección positiva
En el gráfico siguiente se muestra un movimiento de referencia al interruptor de referencia en dirección
positiva.
Movimiento de referencia al interruptor de referencia en dirección positiva
1
2
3
Movimiento al interruptor de referencia con velocidad HMv
Movimiento al punto de conmutación del interruptor de referencia con velocidad HMv_out
Movimiento al pulso índice o movimiento a la distancia al punto de conmutación con velocidad HMv_out
Tipo A
Método 7: Movimiento al pulso índice.
Método 23: Movimiento a la distancia al punto de conmutación
Tipo B
Método 8: Movimiento al pulso índice.
Método 24: Movimiento a la distancia al punto de conmutación
Tipo C
Método 9: Movimiento al pulso índice.
Método 25: Movimiento a la distancia al punto de conmutación
Tipo D
Método 10: Movimiento al pulso índice.
Método 26: Movimiento a la distancia al punto de conmutación
316
0198441113953 03/2020
Estados de funcionamiento y modos de funcionamiento
Movimiento de referencia al interruptor de referencia en dirección negativa
En el siguiente gráfico se muestra un movimiento de referencia al interruptor de referencia en dirección
negativa.
Movimiento de referencia al interruptor de referencia en dirección negativa
1
2
3
Movimiento al interruptor de referencia con velocidad HMv
Movimiento al punto de conmutación del interruptor de referencia con velocidad HMv_out
Movimiento al pulso índice o movimiento a la distancia al punto de conmutación con velocidad HMv_out
Tipo A
Método 11: Movimiento al pulso índice.
Método 27: Movimiento a la distancia al punto de conmutación
Tipo B
Método 12: Movimiento al pulso índice.
Método 28: Movimiento a la distancia al punto de conmutación
Tipo C
Método 13: Movimiento al pulso índice.
Método 29: Movimiento a la distancia al punto de conmutación
Tipo D
Método 14: Movimiento al pulso índice.
Método 30: Movimiento a la distancia al punto de conmutación
0198441113953 03/2020
317
Estados de funcionamiento y modos de funcionamiento
Movimiento de referencia en el pulso índice
En el siguiente gráfico se muestra un movimiento de referencia al pulso índice.
Movimiento de referencia en el pulso índice
1
318
Movimiento al pulso índice con velocidad HMv_out
0198441113953 03/2020
Estados de funcionamiento y modos de funcionamiento
Establecimiento de medida
Designación
Por medio del establecimiento de medida, la posición actual se ajusta al valor de posición del parámetro
HMp_setP. Así se define también el punto cero.
Un establecimiento de medida solo se puede llevar a cabo estando parado el motor. Se mantiene una
desviación de posición activa, que puede ser compensada por el controlador de posición incluso después
del establecimiento de medida.
Ajustar posición de establecimiento de medida
Nombre de
parámetro
Designación
Unidad
Valor mínimo
Ajuste de fábrica
Valor máximo
Tipo de
dato
R/W
Persistent
e
Experto
Dirección de
parámetro vía bus
de campo
HMp_setP
Posición de establecimiento de medida
Posición para modo de funcionamiento
Homing, método 35.
Los ajustes modificados se aplican de
inmediato.
usr_p
0
-
INT32
R/W
-
CANopen
301B:16h
Modbus 6956
Valor de ejemplo
Posicionamiento en 4000 unidades de usuario con establecimiento de medida
1
2
3
0198441113953 03/2020
El motor se posiciona en 2000 unidades de usuario.
Por medio del establecimiento de medida a 0, la posición actual se ajusta al valor de posición 0 y, simultáneamente,
se define el nuevo punto cero.
Después de la activación de un nuevo movimiento en 2000 unidades de usuario, la nueva posición destino es de
2000 unidades de usuario.
319
Estados de funcionamiento y modos de funcionamiento
Opciones de ajuste adicionales
Se pueden usar las siguientes funciones para el procesamiento del valor de destino:
Capítulo Limitación de tirones (véase página 347)
Capítulo Interrumpir el movimiento con Parada (véase página 348)
Capítulo Limitación de la corriente mediante entradas de señales (véase página 353)
Capítulo Establecer la salida de señal mediante parámetro (véase página 355)
Capítulo Registro de posición a través de entrada de señal (perfil específico del fabricante)
(véase página 357)
Capítulo Registro de posición a través de entrada de señal (perfil DS402) (véase página 360)
Se pueden usar las siguientes funciones para la monitorización del movimiento:
320
Capítulo Final de Carrera (véase página 370)
Capítulo Interruptor de referencia (véase página 371)
Capítulo Final de carrera de software (véase página 372)
Capítulo Desviación de posición debida a la carga (error de seguimiento) (véase página 374)
Capítulo Parada del motor y dirección de movimiento (véase página 379)
Capítulo Ventana de desviación de posición (véase página 390)
Capítulo Ventana de desviación de velocidad (véase página 392)
Capítulo Umbral de velocidad (véase página 394)
Capítulo Umbral de corriente (véase página 396)
0198441113953 03/2020
Estados de funcionamiento y modos de funcionamiento
Sección 7.9
Modo de funcionamiento Motion Sequence
Modo de funcionamiento Motion Sequence
Contenido de esta sección
Esta sección contiene los siguientes apartados:
Apartado
0198441113953 03/2020
Página
Sinopsis
322
Inicio de un registro de datos con secuencia
325
Inicio de un registro de datos sin secuencia
327
Estructura de un registro de datos
328
Diagnóstico de error
332
Opciones de ajuste adicionales
333
321
Estados de funcionamiento y modos de funcionamiento
Sinopsis
Disponibilidad
Disponible con la versión de firmware ≥V01.08.
Designación
En el modo de funcionamiento Motion Sequence, los movimientos se inician a través de registros de datos
parametrizables.
Un registro de datos parametrizable contiene ajustes sobre el tipo de movimiento (tipo de registro de
datos) y los valores de destino correspondientes (por ejemplo, velocidad de destino y posición destino).
De forma adicional, en un registro de datos puede ajustarse que, tras finalizar el movimiento, se inicie el
registro de datos siguiente. Para iniciar el siguiente registro de datos puede definirse además una
condición de transición.
La puesta en marcha se lleva a cabo a través del software de puesta en marcha.
Secuencia
Un registro de datos puede iniciarse de dos formas diferentes:
Inicio de un registro de datos con secuencia:
El registro de datos ajustado se inicia.
Si en el registro de datos estuviera ajustado el registro de datos siguiente, después de finalizar el
movimiento se iniciará el siguiente registro de datos.
Si se hubiera ajustado una condición de transición, el siguiente registro de datos se inicia si se cumple
dicha condición de transición.
Inicio de un registro de datos sin secuencia:
El registro de datos ajustado se inicia.
Si en el registro de datos se hubiera ajustado el registro de datos siguiente, después de finalizar el
movimiento no se iniciará el siguiente registro de datos.
Tipos de registros de datos
Están disponibles los siguientes tipos de registros de datos:
Movimiento a un valor de posición determinado (movimiento absoluto, movimiento aditivo o movimiento
relativo)
Movimiento con velocidad determinada
Homing el motor (movimiento de referencia o establecimiento de medida)
Repetición de una secuencia determinada (1 ... 65535)
Escribir el parámetro con el valor deseado
Cantidad de los registros de datos
El producto dispone de 128 conjuntos de datos.
Modo de control
En el modo de control local, un movimiento se inicia a través de las entradas de señal digitales.
En el modo de control bus de campo, un movimiento se inicia a través del bus de campo.
Para ajustar el modo de control, véase el capítulo .Modo de control (véase página 208).
Iniciar modo de funcionamiento
En el modo de control local debe estar ajustado el modo de funcionamiento, véase el capítulo Iniciar y
cambiar el modo de funcionamiento (véase página 273). Tras activar la etapa de potencia se inicia
automáticamente el modo de funcionamiento.
La etapa de potencia se activa a través de las entradas de señal. En la siguiente tabla se muestra un
resumen del ajuste de fábrica para las entradas de señal:
322
Entrada de señal
Función de entrada de señal
DI0
"Positive Limit Switch (LIMP)"
Véase el capítulo Finales de carrera (véase página 370)
DI1
"Negative Limit Switch (LIMN)"
Véase el capítulo Finales de carrera (véase página 370)
0198441113953 03/2020
Estados de funcionamiento y modos de funcionamiento
Entrada de señal
Función de entrada de señal
DI2
"Enable"
Activar y desactivar la etapa de potencia
DI3
"Start Motion Sequence"
Iniciar secuencia
El ajuste de fábrica para las entradas de señal varía en función del modo de funcionamiento ajustado,
pudiendo adaptarlo, véase el capítulo Entradas y salidas digitales (véase página 229).
En el modo de control bus de campo, el modo de funcionamiento debe estar ajustado en el parámetro
DCOMopmode. Al escribir el valor del parámetro se activa el modo de funcionamiento.
El movimiento se inicia a través de la palabra de control.
Con el parámetro MSM_start_ds se puede ajustar el conjunto de datos que debe iniciarse.
Nombre de
parámetro
Designación
Unidad
Valor mínimo
Ajuste de fábrica
Valor máximo
Tipo de
dato
R/W
Persistent
e
Experto
Dirección de
parámetro vía bus
de campo
MSM_start_ds
Selección de un registro de datos que debe
iniciarse en el modo de funcionamiento
Motion Sequence
Los ajustes modificados se aplican de
inmediato.
Disponible con la versión de firmware ≥
V01.08.
0
0
127
UINT16
R/W
-
CANopen 301B:Ah
Modbus 6932
Palabra de control
Parámetros DCOMcontrol
Significado
Bit 4
0 -> 1: Iniciar conjunto de datos
Bit 5
0: Iniciar conjunto de datos individual
1: Iniciar secuencia
Bit 6
1: Usar el conjunto de datos del parámetro
MSM_start_ds para iniciar una secuencia
Bit 9
Reservados (se deben ajustar a 0)
Para los bits comunes de la palabra de control, consulte el capítulo Cambio del estado de funcionamiento
(véase página 272).
Palabra de estado
Parámetros DCOMstatus
Significado
Bit 10
1: Final de una secuencia
Bit 12
Reservado
Para los bits comunes de la palabra de estado, consulte el capítulo Indicación del estado de funcionamiento (véase página 268).
Finalizar modo de funcionamiento
En el modo de control local, el modo de funcionamiento se finaliza automáticamente al desactivar la etapa
de potencia.
En el modo de control de bus de campo, el modo de funcionamiento finaliza cuando el motor está parado
y se produce una de las siguientes condiciones:
Finalización de conjunto de datos específico
Finalización de conjunto de datos de una secuencia (esperando a que se cumpla la condición de
transición)
Finalización de secuencia
0198441113953 03/2020
323
Estados de funcionamiento y modos de funcionamiento
Interrupción mediante "Halt" o "Quick Stop"
Interrupción debido a un error
Mensajes de estado
En el modo de control local se dispone de información sobre el estado de funcionamiento y sobre el
movimiento en curso mediante las salidas de señal.
En el modo de control bus de campo se dispone de información sobre el estado de funcionamiento y sobre
el movimiento en curso mediante el bus de campo y mediante las salidas de señal.
En la siguiente tabla se muestra un resumen de las salidas de señal:
Salida de señal
Función de salida de señal
DQ0
En modo de control local:
"Motion Sequence: Start Acknowledge"
indica que se está esperando al cumplimiento de una condición de transición.
En modo de control bus de campo:
"No Fault"
muestra los estados de funcionamiento 4 Ready To Switch On, 5 Switched On y
6 Operation Enabled
DQ1
"Active"
muestra el estado de funcionamiento 6 Operation Enabled
El ajuste de fábrica para las salidas de señal varía en función del modo de control ajustado y del modo de
funcionamiento ajustado, pudiendo adaptarlo, véase el capítulo Entradas y salidas digitales
(véase página 229).
324
0198441113953 03/2020
Estados de funcionamiento y modos de funcionamiento
Inicio de un registro de datos con secuencia
Designación
El registro de datos ajustado se inicia.
Si en el registro de datos estuviera ajustado el registro de datos siguiente, después de finalizar el
movimiento se iniciará el siguiente registro de datos.
Si se hubiera ajustado una condición de transición, el siguiente registro de datos se inicia si se cumple
dicha condición de transición.
Funciones de entrada de señal
En el modo de control local, para el inicio de un registro de datos con secuencia se requieren las siguientes
funciones de entrada de señal:
Función de entrada de señal
Designación
"Start Motion Sequence"
Ajuste de fábrica con DI3
Inicio de un registro de datos con secuencia.
Un registro de datos se ajusta a través de las funciones de entrada de
señal "Data Set Bit 0" a "Data Set Bit x" y se acepta con la función de
entrada de señal "Data Set Select".
"Data Set Select"
Ajustable con las entradas de
señal DI0 ... DI3
Con la función de entrada de señal "Data Set Select" se acepta el
registro de datos ajustado.
Si las funciones de entrada de señal "Data Set Bit 0" a "Data Set Bit x"
no están ajustadas en ninguna entrada de señal, con la función de
entrada de señal "Data Set Select" se acepta el registro de datos 0.
"Data Set Bit 0" a "Data Set Bit x" Con las funciones de entrada de señal "Data Set Bit 0" a "Data Set Bit x"
Ajustable con las entradas de
se ajusta un registro de datos con codificación por bits.
señal DI0 ... DI3
El registro de datos ajustado debe aceptarse con la función de entrada
de señal "Data Set Select".
Condición de inicio
Para iniciar un registro de datos con secuencia está definida una condición de inicio. La condición de inicio
puede adaptarse a través del parámetro MSM_CondSequ.
Ajuste a través del parámetro MSM_CondSequ la condición deseada para el inicio de un registro de
datos con secuencia.
Nombre de
parámetro
Designación
Unidad
Valor mínimo
Ajuste de fábrica
Valor máximo
Tipo de
dato
R/W
Persistent
e
Experto
Dirección de
parámetro vía bus
de campo
MSM_CondSequ
Condición para el inicio de una secuencia a
través de una entrada de señal
0 / Rising Edge: Flanco ascendente
1 / Falling Edge: Flanco descendente
2 / 1-level: Nivel 1
3 / 0-level: Nivel 0
La condición de inicio define cómo debe
procesarse la solicitud de inicio. Este
ajuste se utiliza para el primer inicio tras la
activación del modo de funcionamiento.
Los ajustes modificados se aplican durante
el siguiente movimiento del motor.
Disponible con la versión de firmware ≥
V01.08.
0
0
3
UINT16
R/W
per.
-
CANopen 302D:8h
Modbus 11536
Final de una secuencia
Puede parametrizarse si, al final de una secuencia, debe aceptarse el registro de datos ajustado.
0198441113953 03/2020
Ajuste a través del parámetro MSMendNumSequence el tipo de aceptación deseada.
325
Estados de funcionamiento y modos de funcionamiento
Nombre de
parámetro
Designación
MSMendNumSeque Aceptación del número de registro de
nce
datos tras el final de una secuencia
0 / DataSetSelect: El registro de datos se
acepta con al función de entrada de señal
"Data Set Select"
1 / Automatic: El registro de datos se
acepta automáticamente
Valor 0: Después del final de una
secuencia, el registro de datos
seleccionado debe ajustarse con la función
de entrada de señal "Data Set Select".
Valor 1: Después del final de una
secuencia, el registro de datos
seleccionado se ajusta automáticamente.
Sólo es posible modificar el ajuste si la
etapa de potencia está desactivada.
Los ajustes modificados se aplican de
inmediato.
Disponible con la versión de firmware ≥
V01.08.
326
Unidad
Valor mínimo
Ajuste de fábrica
Valor máximo
Tipo de
dato
R/W
Persistent
e
Experto
Dirección de
parámetro vía bus
de campo
0
0
1
UINT16
R/W
per.
-
CANopen 302D:9h
Modbus 11538
0198441113953 03/2020
Estados de funcionamiento y modos de funcionamiento
Inicio de un registro de datos sin secuencia
Designación
El registro de datos ajustado se inicia.
Si en el registro de datos se hubiera ajustado el registro de datos siguiente, después de finalizar el
movimiento no se iniciará el siguiente registro de datos.
Funciones de entrada de señal
En el modo de control local, para el inicio de un registro de datos sin secuencia se requieren las siguientes
funciones de entrada de señal:
Función de entrada de señal
Designación
"Start Single Data Set"
Debe ajustarse la función de
entrada de señal.
Con un flanco ascendente se inicia el registro de datos ajustado sin
secuencia.
Un registro de datos se ajusta a través de las funciones de entrada de
señal "Data Set Bit 0" a "Data Set Bit x".
"Data Set Bit 0" a "Data Set Bit x" Con las funciones de entrada de señal "Data Set Bit 0" a "Data Set Bit x"
Ajustable con las entradas de
se ajusta un registro de datos con codificación por bits.
señal DI0 ... DI3
El registro de datos ajustado se acepta de inmediato y no debe aceptarse
con la función de entrada de señal "Data Set Select".
Ajuste de la señal de inicio
Puede parametrizarse si con un flanco ascendente en la entrada de señal puede cancelarse un
movimiento.
A través del parámetro MSMstartSignal se ajusta la señal de inicio.
Nombre de
parámetro
Designación
MSMstartSignal Reacción al flanco descendente a la
entrada de señal para "Start Signal Data
Set"
0 / No Reaction: Sin reacción
1 / Cancel Movement: Cancelar
movimiento activo
Sólo es posible modificar el ajuste si la
etapa de potencia está desactivada.
Los ajustes modificados se aplican de
inmediato.
Disponible con la versión de firmware ≥
V01.08.
0198441113953 03/2020
Unidad
Valor mínimo
Ajuste de fábrica
Valor máximo
Tipo de
dato
R/W
Persistent
e
Experto
Dirección de
parámetro vía bus
de campo
0
0
1
UINT16
R/W
per.
-
CANopen 302D:Ch
Modbus 11544
327
Estados de funcionamiento y modos de funcionamiento
Estructura de un registro de datos
Tipo de registro de datos, ajustes y tipo de transición
Estructura de un registro de datos
Data set type
Setting A
Setting B
Setting C
Setting D
Transition type
"Move Absolute"
Movimiento a un
valor de posición
absoluta
Aceleración
Unidad: usr_a
Velocidad
Unidad: usr_v
Posición de
destino absoluta
Unidad: usr_p
Deceleración
Unidad: usr_a
No Transition
Abort And Go
Next
Buffer And
Start Next
Blending
Previous
Blending Next
"Move Additive"
Movimiento
aditivo a la
posición destino
Aceleración
Unidad: usr_a
Velocidad
Unidad: usr_v
Posición destino
aditiva
Unidad: usr_p
"Reference
Movement"
Movimiento de
referencia(1)
Método de
homing
Como parámetro
HMmethod
Valor de posición
deseado en el
punto de
referencia
Unidad: usr_p
-
"Position Setting"
Establecimiento
de medida
Posición de
establecimiento
de medida
Unidad: usr_p
-
-
"Repeat"
Repetir parte de
una secuencia
Número de
repeticiones (1 ...
65535)
Número del
registro de datos
en el que debe
iniciarse la
repetición
-
"Move Relative"
Movimiento
relativo a la
posición actual
Aceleración
Unidad: usr_a
Velocidad
Unidad: usr_v
Posición destino
relativa
Unidad: usr_p
"Move Velocity"
Movimiento con
velocidad
determinada
Aceleración(2)
Deceleración
Unidad: usr_a
No Transition
Abort And Go
Next
Buffer And
Start Next
-
No Transition
Buffer And
Start Next
-
No Transition
Buffer And
Start Next
-
No Transition
Buffer And
Start Next
Deceleración
Unidad: usr_a
No Transition
Abort And Go
Next
Buffer And
Start Next
Unidad: usr_a
Velocidad
Unidad: usr_v
Dirección de
movimiento
Valor 0: Positiva
Valor 1: Negativa
Valor 2: Del
registro de datos
anterior
Deceleración(2)
Unidad: usr_a
Abort And Go
Next
(1) Funcionamiento como modo de funcionamiento Homing.
(2) El perfil de movimiento para la velocidad debe estar activado, véase el parámetro RAMP_v_enable en el capítulo
Perfil de movimiento para la velocidad (véase página 345).
328
0198441113953 03/2020
Estados de funcionamiento y modos de funcionamiento
Data set type
Setting A
Setting B
"Write Parameter"
Escribir
directamente el
parámetro
Dirección Modbus
del parámetro
Los parámetros
del módulo de
seguridad eSM y
los siguientes
parámetros no
puede escribirse:
AccessLock
AT_start
DCOMopmode
GEARreference
JOGactivate
OFSp_rel
PAR_CTRLreset
PAR_ScalingSt
art
PAReeprSave
PARuserReset
PTtq_referenc
e
PTtq_target
PVv_reference
PVv_target
Setting C
Valor del
parámetro
(Los valores
superiores a
2147483647
deben
introducirse como
valores
negativos.)
Setting D
Transition type
-
No Transition
Buffer And
Start Next
(1) Funcionamiento como modo de funcionamiento Homing.
(2) El perfil de movimiento para la velocidad debe estar activado, véase el parámetro RAMP_v_enable en el capítulo
Perfil de movimiento para la velocidad (véase página 345).
Transition Type
Con Transition type se ajusta el tipo de transición al siguiente registro de datos. Son posibles los siguientes
tipos de transición:
0198441113953 03/2020
No Transition
Después de efectuar con éxito el movimiento, no se inicia ningún registro de datos más (final de la
secuencia).
Abort And Go Next
En caso de cumplir la condición de transición, el movimiento se cancela y se inicia el siguiente registro
de datos.
La transición se realiza teniendo en cuenta las condiciones de transición.
Buffer And Start Next
Tras ejecutar con éxito el movimiento y en caso de cumplirse la condición de transición, se inicia el
siguiente registro de datos.
La transición se realiza teniendo en cuenta las condiciones de transición.
Blending Previous / Blending Next (solo en tipo de registro de datos Move Absolute)
La velocidad se adapta a la velocidad del siguiente registro de datos al alcanzar la posición destino o
hasta alcanzar la posición destino.
La transición se realiza sin tener en cuenta las condiciones de transición.
329
Estados de funcionamiento y modos de funcionamiento
Tipo de transición
1
2
3
4
Primer registro de datos.
Alcanzada posición destino del primer registro de datos.
Condición de transición cumplida, el primer registro de datos finaliza y se inicia el siguiente registro de datos.
Siguiente registro de datos.
Siguiente registro de datos y condiciones de transición
Estructura de un registro de datos
Subsequent Data Set
Con Subsequent data set se define el registro de datos que debe iniciarse como siguiente registro de
datos.
Transition Condition 1
Con Transition condition 1 se ajusta la primera condición de transición. Son posibles las siguientes
condiciones de transición:
Continue Without Condition
Sin condición para una transición. El siguiente registro de datos se inicia directamente. La segunda
condición de transición no es efectiva.
Wait Time
La condición para una transición es un tiempo de espera.
Start Request Edge
La condición para una transición es un flanco en la entrada de señal.
Start Request Level
La condición para una transición es un nivel en la entrada de señal.
Transition Value 1
Con Transition value 1 se ajusta el valor para la primera condición de transición. El significado depende
de la condición de transición ajustada.
330
En caso de condición de transición: Continue Without Condition
Sin significado
En caso de condición de transición: Waiting Time
Valor 0 ... 30000: Tiempo de espera de 0 ... 30000 ms
En caso de condición de transición: Start Request Edge
0198441113953 03/2020
Estados de funcionamiento y modos de funcionamiento
Valor 0: Flanco ascendente
Valor 1: Flanco descendente
Valor 4: Flanco ascendente o descendente
En caso de condición de transición: Start Request Level
Valor 2: Nivel 1
Valor 3: Nivel 0
Logical Operator
Con Logical operator se ajusta la conexión lógica de la condición de transición 1 y de la condición de
transición 2. Son posibles las siguientes conexiones:
None
Sin conexión (la condición de transición 2 no es efectiva)
AND
Conexión lógica incluyente
OR
Conexión lógica excluyente
Transition Condition 2
Con Transition condition 2 se ajusta la segunda condición de transición. Son posibles las siguientes
condiciones de transición:
Continue Without Condition
Sin condición para una transición. El siguiente registro de datos se inicia directamente.
Start Request Edge
La condición para una transición es un flanco en la entrada de señal.
En caso de una conexión Y de un flanco con un tiempo de espera, el flanco se evaluará una vez haya
transcurrido el tiempo de espera.
Start Request Level
La condición para una transición es un nivel en la entrada de señal.
Transition Value 2
Con Transition value 2 se ajusta el valor para la segunda condición de transición. El significado depende
de la condición de transición ajustada.
0198441113953 03/2020
En caso de condición de transición: Continue Without Condition
Sin significado
En caso de condición de transición: Start Request Edge
Valor 0: Flanco ascendente
Valor 1: Flanco descendente
Valor 4: Flanco ascendente o descendente
En caso de condición de transición: Start Request Level
Valor 2: Nivel 1
Valor 3: Nivel 0
331
Estados de funcionamiento y modos de funcionamiento
Diagnóstico de error
Comprobación de plausibilidad
Al iniciar un registro de datos, se comprueba la plausibilidad de los campos del registro de datos. Si se
detecta un error en un registro de datos, a través de los parámetros _MSM_error_num y
_MSM_error_field puede leerse en qué registro de datos y en qué campo del registro de datos se
encuentra el error.
Nombre de
parámetro
Designación
Unidad
Valor mínimo
Ajuste de fábrica
Valor máximo
Tipo de
dato
R/W
Persistent
e
Experto
Dirección de
parámetro vía bus
de campo
_MSM_error_num Número del registro de datos en el que se
ha detectado un error
Valor –1: Sin errores
Valores 0 ... 127: Número del registro de
datos en el que se ha detectado un error.
Los ajustes modificados se aplican de
inmediato.
Disponible con la versión de firmware ≥
V01.08.
–1
–1
127
INT16
R/-
CANopen 302D:Dh
Modbus 11546
_MSM_error_fie Campo del registro de datos en el que se
ld
ha detectado un error
Valor –1: Sin errores
Valor 0: Data set type
Valor 1: Setting A
Valor 2: Setting B
Valor 3: Setting C
Valor 4: Setting D
Valor 5: Transition type
Valor 6: Subsequent data set
Valor 7: Transition condition 1
Valor 8: Transition value 1
Valor 9: Logical operator
Valor 10: Transition condition 2
Valor 11: Transition value 2
Los ajustes modificados se aplican de
inmediato.
Disponible con la versión de firmware ≥
V01.08.
–1
–1
11
INT16
R/-
CANopen 302D:Eh
Modbus 11548
Diagnóstico a través de parámetros
A través del parámetro _MSMnumFinish puede leerse el número del registro de datos que se estaba
ejecutando en el momento de cancelarse el movimiento.
332
Nombre de
parámetro
Designación
Unidad
Valor mínimo
Ajuste de fábrica
Valor máximo
Tipo de
dato
R/W
Persistent
e
Experto
Dirección de
parámetro vía bus
de campo
_MSMNumFinish
Número del registro de datos activo al
cancelarse el movimiento
Al cancelarse un movimiento, se muestra
el número del registro de datos que se
estaba ejecutando en el momento de la
cancelación.
Los ajustes modificados se aplican de
inmediato.
Disponible con la versión de firmware ≥
V01.08.
–1
–1
127
INT16
R/-
CANopen 302D:Bh
Modbus 11542
0198441113953 03/2020
Estados de funcionamiento y modos de funcionamiento
Opciones de ajuste adicionales
Se pueden usar las siguientes funciones para el procesamiento del valor de destino:
Capítulo Interrumpir el movimiento con Parada (véase página 348)
Capítulo Detener movimiento con Quick Stop (véase página 350)
Capítulo Limitación de la velocidad mediante entradas de señales (véase página 352)
Capítulo Limitación de la corriente mediante entradas de señales (véase página 353)
Capítulo Limitación de tirones (véase página 347)
Esta función está disponible únicamente en los tipos de registros de datos Move Absolute, Move
Additive, Move Relative y Reference Movement.
Capítulo Zero Clamp (véase página 354)
Esta función sólo está disponible con el tipo de registro de datos Move Velocity.
Capítulo Establecer la salida de señal mediante parámetro (véase página 355)
Capítulo Registro de posición a través de entrada de señal (perfil específico del fabricante)
(véase página 357)
Capítulo Registro de posición a través de entrada de señal (perfil DS402) (véase página 360)
Capítulo Movimiento relativo tras Capture (RMAC) (véase página 364)
Esta función está disponible únicamente en los tipos de registros de datos Move Absolute, Move
Additive, Move Relative y Move Velocity.
Se pueden usar las siguientes funciones para la monitorización del movimiento:
0198441113953 03/2020
Capítulo Final de Carrera (véase página 370)
Capítulo Interruptor de referencia (véase página 371)
Esta función sólo está disponible con el tipo de registro de datos Reference Movement.
Capítulo Final de carrera de software (véase página 372)
Capítulo Desviación de posición debida a la carga (error de seguimiento) (véase página 374)
Esta función está disponible únicamente en los tipos de registros de datos Move Absolute, Move
Additive, Move Relative y Reference Movement.
Capítulo Parada del motor y dirección de movimiento (véase página 379)
Capítulo Ventana de parada (véase página 382)
Esta función está disponible únicamente en los tipos de registros de datos Move Absolute, Move
Additive, Move Relative y Reference Movement.
Capítulo Registro de posición (véase página 384)
Capítulo Ventana de desviación de posición (véase página 390)
Esta función está disponible únicamente en los tipos de registros de datos Move Absolute, Move
Additive, Move Relative y Reference Movement.
Capítulo Ventana de desviación de velocidad (véase página 392)
Capítulo Umbral de velocidad (véase página 394)
Capítulo Umbral de corriente (véase página 396)
333
Estados de funcionamiento y modos de funcionamiento
Sección 7.10
Modo de funcionamiento Cyclic Synchronous Torque
Modo de funcionamiento Cyclic Synchronous Torque
Modo de funcionamiento Cyclic Synchronous Torque
Sinopsis
El variador sigue de forma síncrona los valores de par transmitidos de forma cíclica. Los valores
transmitidos se interpolan de forma lineal (internamente).
Las posibilidades de aplicación de este modo de funcionamiento se describen en el manual del
controlador superior.
Iniciar modo de funcionamiento
El modo de funcionamiento se ajusta en el parámetro DCOMopmode.
Mediante un cambio al estado de funcionamiento 6 Operation Enabled se inicia el modo de funcionamiento ajustado.
A través del parámetro PTtq_target se transmite el valor de destino.
Nombre de
parámetro
Designación
Unidad
Valor mínimo
Ajuste de fábrica
Valor máximo
Tipo de
dato
R/W
Persistent
e
Experto
Dirección de
parámetro vía bus
de campo
PTtq_target
Par de destino para el modo de
funcionamiento Profile Torque
100,0 % corresponde al par de parada
continua _M_M_0.
En pasos de 0,1 %.
Los ajustes modificados se aplican de
inmediato.
%
–3000,0
0,0
3000,0
INT16
R/W
-
CANopen 6071:0h
Modbus 6944
Palabra de control
Los bits 4, 5, 6 y 9 específicos del modo de funcionamiento están reservados en este modo de funcionamiento y se deben ajustar a 0.
Para los bits comunes de la palabra de control, consulte el capítulo Cambio del estado de funcionamiento
(véase página 272).
Palabra de estado
Parámetros DCOMstatus
Significado
Bit 10
Reservado
Bit 12
0: Par de destino ignorado.
1: El par de destino se utiliza como entrada para el bucle
de control de par.
Para los bits comunes de la palabra de estado, consulte el capítulo Indicación del estado de funcionamiento (véase página 268).
Finalizar modo de funcionamiento
El modo de funcionamiento finaliza seleccionando otro modo de funcionamiento o al abandonar el estado
de funcionamiento 6 Operation Enabled.
334
0198441113953 03/2020
Estados de funcionamiento y modos de funcionamiento
Sección 7.11
Modo de funcionamiento Cyclic Synchronous Velocity
Modo de funcionamiento Cyclic Synchronous Velocity
Modo de funcionamiento Cyclic Synchronous Velocity
Sinopsis
El variador sigue de forma síncrona los valores de velocidad transmitidos de forma cíclica. Los valores
transmitidos se interpolan de forma lineal (internamente).
Las posibilidades de aplicación de este modo de funcionamiento se describen en el manual del
controlador superior.
Iniciar modo de funcionamiento
El modo de funcionamiento se ajusta en el parámetro DCOMopmode.
Mediante un cambio al estado de funcionamiento 6 Operation Enabled se inicia el modo de funcionamiento ajustado.
A través del parámetro PVv_target se transmite el valor de destino.
Nombre de
parámetro
Designación
Unidad
Valor mínimo
Ajuste de fábrica
Valor máximo
Tipo de
dato
R/W
Persistent
e
Experto
Dirección de
parámetro vía bus
de campo
PVv_target
Velocidad de destino para el modo de
funcionamiento Profile Velocity
La velocidad de destino está limitada a los
ajustes que hay en CTRL_v_max y
RAMP_v_max.
Los ajustes modificados se aplican de
inmediato.
usr_v
0
-
INT32
R/W
-
CANopen 60FF:0h
Modbus 6938
Palabra de control
Los bits 4, 5, 6 y 9 específicos del modo de funcionamiento están reservados en este modo de funcionamiento y se deben ajustar a 0.
Para los bits comunes de la palabra de control, consulte el capítulo Cambio del estado de funcionamiento
(véase página 272).
Palabra de estado
Parámetros DCOMstatus
Significado
Bit 10
Reservado
Bit 12
0: Velocidad de destino ignorada.
1: La velocidad de destino se utiliza como entrada para el
bucle de control de velocidad.
Para los bits comunes de la palabra de estado, consulte el capítulo Indicación del estado de funcionamiento (véase página 268).
Finalizar modo de funcionamiento
El modo de funcionamiento finaliza seleccionando otro modo de funcionamiento o al abandonar el estado
de funcionamiento 6 Operation Enabled.
0198441113953 03/2020
335
Estados de funcionamiento y modos de funcionamiento
Sección 7.12
Modo de funcionamiento Cyclic Synchronous Position
Modo de funcionamiento Cyclic Synchronous Position
Modo de funcionamiento Cyclic Synchronous Position
Sinopsis
El variador sigue de forma síncrona los valores de posición transmitidos de forma cíclica. Los valores
transmitidos se interpolan de forma lineal (internamente).
Las posibilidades de aplicación de este modo de funcionamiento se describen en el manual del
controlador superior.
Iniciar modo de funcionamiento
El modo de funcionamiento se ajusta en el parámetro DCOMopmode.
Mediante un cambio al estado de funcionamiento 6 Operation Enabled se inicia el modo de funcionamiento ajustado.
A través del parámetro PPp_target se transmite el valor de destino.
Nombre de
parámetro
Designación
Unidad
Valor mínimo
Ajuste de fábrica
Valor máximo
Tipo de
dato
R/W
Persistent
e
Experto
Dirección de
parámetro vía bus
de campo
PPp_target
Posición destino para el modo de
funcionamiento Profile Position (punto a
punto)
Los valores máximos/mínimos dependen
de:
- Factor de escalada
- Finales de carrera de software (en caso
de estar activados)
Los ajustes modificados se aplican de
inmediato.
usr_p
-
INT32
R/W
-
CANopen 607A:0h
Modbus 6940
Palabra de control
Los bits 4, 5, 6 y 9 específicos del modo de funcionamiento están reservados en este modo de funcionamiento y se deben ajustar a 0.
Para los bits comunes de la palabra de control, consulte el capítulo Cambio del estado de funcionamiento
(véase página 272).
Palabra de estado
Parámetros DCOMstatus
Significado
Bit 10
Reservado
Bit 12
0: Posición de destino ignorada.
1: La posición de destino se utiliza como entrada para el
regulador de posición.
Para los bits comunes de la palabra de estado, consulte el capítulo Indicación del estado de funcionamiento (véase página 268).
Finalizar modo de funcionamiento
El modo de funcionamiento finaliza seleccionando otro modo de funcionamiento o al abandonar el estado
de funcionamiento 6 Operation Enabled.
336
0198441113953 03/2020
Estados de funcionamiento y modos de funcionamiento
Sección 7.13
Ejemplos de dirección de nodo 1
Ejemplos de dirección de nodo 1
Ejemplos de dirección de nodo 1
Modo de funcionamiento Jog
Paso de trabajo
COB-ID / datos
Objeto
Valor
Velocidad lenta a 100
→601 / 23 29 30 04 64 00 00 00
←581 / 60 29 30 04 00 00 00 00
3029:4h
0064h
Velocidad rápida a 250
→601 / 23 29 30 05 FA 00 00 00
←581 / 60 29 30 05 00 00 00 00
3029:5h
00FAh
NMT Start Remote Node
→ 0 / 01 00
T_PDO1 con palabra de estado
←181 / 31 62
Activación de la etapa de potencia con R_PDO1
→201 / 00 00
→201 / 06 00
→201 / 0F 00
T_PDO1 (estado de funcionamiento: 6 Operation Enabled)
←181 / 37 42
Iniciar modo de funcionamiento
→601 / 2F 60 60 00 FF 00 00 00
←581 / 60 60 60 00 00 00 00 00
6060h
FFh
Comprobar modo de funcionamiento(1)
→601 / 40 61 60 00 00 00 00 00
Modo de funcionamiento activo
←581 / 4F 61 60 00 FF 61 01 00
6061h
FFh
Iniciar movimiento (dirección positiva, lento)
→601 / 2B 1B 30 09 01 00 00 00
←581 / 60 1B 30 09 00 00 00 00
T_PDO1 con palabra de estado
←181 / 37 02
301B:9h
01h
Iniciar movimiento (dirección positiva, rápido)
→601 / 2B 1B 30 09 05 00 00 00
←581 / 60 1B 30 09 00 00 00 00
T_PDO1 con palabra de estado
←181 / 37 02
301B:9h
05h
Finalizar movimiento
→601 / 2B 1B 30 09 00 00 00 00
←581 / 60 1B 30 09 00 00 00 00
T_PDO1 con palabra de estado
←181 / 37 42
301B:9h
00h
(1) El modo de funcionamiento se debe comprobar hasta que el equipo haya activado el modo de
funcionamiento específico.
0198441113953 03/2020
337
Estados de funcionamiento y modos de funcionamiento
Modo de funcionamiento Profile Torque
Paso de trabajo
COB-ID / datos
Objeto
Valor
NMT Start Remote Node
→ 0 / 01 00
T_PDO1 con palabra de estado
←181 / 31 62
Activación de la etapa de potencia con R_PDO1
→201 / 00 00
→201 / 06 00
→201 / 0F 00
T_PDO1 (estado de funcionamiento: 6 Operation Enabled)
←181 / 31 62
Iniciar modo de funcionamiento
→601 / 2F 60 60 00 04 00 00 00
←581 / 60 60 60 00 00 00 00 00
6060h
04h
Comprobar modo de funcionamiento(1)
→601 / 40 61 60 00 00 00 00 00
Modo de funcionamiento activo
←581 / 4F 61 60 00 04 61 01 00
6061h
Transmisión de par de destino 100 (10,0%)
→601 / 2B 71 60 00 64 00 00 00
←581 / 60 71 60 00 00 00 00 00
Par de destino alcanzado
←181 / 37 06
04h
6071h
64h
Finalizar modo de funcionamiento con "Quick Stop" con R_PDO1
→201 / 0B 00
T_PDO1 con palabra de estado
←181 / 17 66
Borrar "Quick Stop" con R_PDO1
→201 / 0F 00
T_PDO1 con palabra de estado
←181 / 37 46
(1) El modo de funcionamiento se debe comprobar hasta que el equipo haya activado el modo de
funcionamiento específico.
338
0198441113953 03/2020
Estados de funcionamiento y modos de funcionamiento
Modo de funcionamiento Profile Velocity
Paso de trabajo
COB-ID / datos
Objeto
Valor
Activar R_PDO3
→601 / 23 02 14 01 01 04 00 04
←581 / 60 02 14 01 00 00 00 00
1402:1h
0400 0401h
Activar T_PDO3
→601 / 23 02 18 01 81 03 00 04
←581 / 60 02 18 01 00 00 00 00
1802:1h
0400 0381h
Ajustar aceleración a 2000
→601 / 23 83 60 00 D0 07 00 00
←581 / 60 83 60 00 00 00 00 00
6083h
0000 07D0h
NMT Start Remote Node
→ 0 / 01 00
T_PDO3 con palabra de estado
←381 / 31 66 00 00 00 00
Activación de la etapa de potencia con R_PDO3
→401 / 00 00 00 00 00 00
→401 / 06 00 00 00 00 00
→401 / 0F 00 00 00 00 00
T_PDO3 (estado de funcionamiento: 6 Operation Enabled)
←381 / 37 46 00 00 00 00
Iniciar modo de funcionamiento
→601 / 2F 60 60 00 03 00 00 00
←581 / 60 60 60 00 00 00 00 00
6060h
03h
Comprobar modo de funcionamiento(1)
→601 / 40 61 60 00 00 00 00 00
Modo de funcionamiento activo
←581 / 4F 61 60 00 03 61 01 00
6061h
03h
R_PDO3: Transmisión de la velocidad de destino 1000
→401 / 0F 00 E8 03 00 00
T_PDO2 con palabra de estado y velocity actual value
←381 / 37 02 00 00 00 00
Velocidad de destino alcanzada
←381 / 37 06 E8 03 00 00
Finalizar modo de funcionamiento con "Quick Stop" con R_PDO3
→401 / 0B 00 00 00 00 00
T_PDO3 con palabra de estado
←381 / 17 66 00 00 00 00
Borrar "Quick Stop" con R_PDO3
→401 / 0F 00 00 00 00 00
T_PDO3 con palabra de estado
←381 / 37 46 00 00 00 00
(1) El modo de funcionamiento se debe comprobar hasta que el equipo haya activado el modo de
funcionamiento específico.
0198441113953 03/2020
339
Estados de funcionamiento y modos de funcionamiento
Modo de funcionamiento Profile Position
Paso de trabajo
COB-ID / datos
Objeto
Valor
Activar R_PDO2
→601 / 23 01 14 01 01 03 00 04
←581 / 60 01 14 01 00 00 00 00
1401:1h
0400 0301h
Activar T_PDO2
→601 / 23 01 18 01 81 02 00 04
←581 / 60 01 18 01 00 00 00 00
1801:1h
0400 0281h
Ajustar aceleración a 2000
→601 / 23 83 60 00 D0 07 00 00
←581 / 60 83 60 00 00 00 00 00
6083h
0000 07D0h
Ajustar deceleración a 4000
→601 / 23 84 60 00 A0 0F 00 00
←581 / 60 84 60 00 00 00 00 00
6084h
0000 0FA0h
Ajustar velocidad de destino a 4000
→601 / 23 81 60 00 A0 0F 00 00
←581 / 60 81 60 00 00 00 00 00
6081h
0000 0FA0h
NMT Start Remote Node
→ 0 / 01 00
T_PDO2 con palabra de estado
←281 / 31 66 00 00 00 00
Activación de la etapa de potencia con R_PDO2
→301 / 00 00 00 00 00 00
→301 / 06 00 00 00 00 00
→301 / 0F 00 00 00 00 00
T_PDO2 (estado de funcionamiento: 6 Operation Enabled)
←281 / 37 42 00 00 00 00
Iniciar modo de funcionamiento
→601 / 2F 60 60 00 01 00 00 00
←581 / 60 60 60 00 00 00 00 00
6060h
01h
Comprobar modo de funcionamiento(1)
→601 / 40 61 60 00 00 00 00 00
Modo de funcionamiento activo
←581 / 4F 61 60 00 01 61 01 00
6061h
01h
R_PDO2: Iniciar movimiento relativo con NewSetpoint=1
→301 / 5F 00 30 75 00 00
T_PDO2 con palabra de estado y Position actual value
←281 / 37 12 00 00 00 00
Posición de destino alcanzada
←281 / 37 56 30 75 00 00
R_PDO2: NewSetpoint=0
→301 / 4F 00 30 75 00 00
(1) El modo de funcionamiento se debe comprobar hasta que el equipo haya activado el modo de
funcionamiento específico.
340
0198441113953 03/2020
Estados de funcionamiento y modos de funcionamiento
Modo de funcionamiento Homing
Paso de trabajo
COB-ID / datos
Objeto
Valor
Velocidad para búsqueda del final de carrera a 100
→601 / 23 99 60 01 64 00 00 00
←581 / 60 99 60 01 00 00 00 00
6099:1h
0000 0064h
Velocidad para movimiento de abandono a 10
→601 / 23 99 60 02 0A 00 00 00
←581 / 60 99 60 02 00 00 00 00
6099:2h
0000 000Ah
NMT Start Remote Node
→ 0 / 01 00
T_PDO1 con palabra de estado
←181 / 31 62
Activación de la etapa de potencia con R_PDO1
→201 / 00 00
→201 / 06 00
→201 / 0F 00
T_PDO1 (estado de funcionamiento: 6 Operation Enabled)
←181 / 37 42
Iniciar modo de funcionamiento
→601 / 2F 60 60 00 06 00 00 00
←581 / 60 60 60 00 00 00 00 00
6060h
06h
Comprobar modo de funcionamiento(1)
→601 / 40 61 60 00 00 00 00 00
Modo de funcionamiento activo
←581 / 4F 61 60 00 06 61 01 00
6061h
Seleccionar método a 17
→601 / 2F 98 60 00 11 00 00 00
←581 / 60 98 60 00 00 00 00 00
06h
6098h
11h
Iniciar movimiento de referencia (Homing operation start)
→201 / 1F 00
T_PDO1: Movimiento de referencia activo
←181 / 37 02
T_PDO1: Movimiento de referencia concluido
←181 / 37 D6
(1) El modo de funcionamiento se debe comprobar hasta que el equipo haya activado el modo de
funcionamiento específico.
0198441113953 03/2020
341
Estados de funcionamiento y modos de funcionamiento
342
0198441113953 03/2020
Lexium 32i CAN y BMi
Funciones para el funcionamiento
0198441113953 03/2020
Capítulo 8
Funciones para el funcionamiento
Funciones para el funcionamiento
Contenido de este capítulo
Este capítulo contiene las siguientes secciones:
Sección
8.1
0198441113953 03/2020
Apartado
Página
Funciones para el procesamiento del valor de destino
344
8.2
Funciones para monitorizar el movimiento
369
8.3
Funciones para monitorizar señales internas del equipo
401
343
Funciones para el funcionamiento
Sección 8.1
Funciones para el procesamiento del valor de destino
Funciones para el procesamiento del valor de destino
Contenido de esta sección
Esta sección contiene los siguientes apartados:
Apartado
344
Página
Perfil de movimientos para la velocidad
345
Limitación de tirones
347
Interrumpir el movimiento con Parada
348
Detener movimiento con Quick Stop
350
Limitación de la velocidad mediante entradas de señales
352
Limitación de la corriente mediante entradas de señales
353
Zero Clamp
354
Establecer la salida de señal mediante parámetro
355
Iniciar movimiento con entrada de señal
356
Registro de posición a través de entrada de señal (perfil específico del fabricante)
357
Registro de posición a través de entrada de señal (perfil DS402)
360
Movimiento relativo tras Capture (RMAC)
364
Compensación de juego
367
0198441113953 03/2020
Funciones para el funcionamiento
Perfil de movimientos para la velocidad
Designación
La posición destino y la velocidad de destino son variables de entrada que introduce el usuario. A partir
de esas variables de entrada se calcula un perfil de movimientos para la velocidad.
El perfil de movimiento para la velocidad se compone de una aceleración, una deceleración y una
velocidad máxima.
Como forma de rampa se dispone de una rampa lineal para las dos direcciones del movimiento.
Disponibilidad
La disponibilidad del perfil de movimiento para la velocidad depende del modo de funcionamiento.
El perfil de movimientos para la velocidad está permanentemente activo en los siguientes modos de
funcionamiento:
Jog
Profile Position
Homing
Motion Sequence (Move Absolute, Move Additive, Move Relative y Reference Movement)
El perfil de movimiento para la velocidad puede activarse y desactivarse en los siguientes modos de
funcionamiento:
Profile Velocity
Motion Sequence (Move Velocity)
El perfil de movimientos para la velocidad no está disponible en los siguientes modos de funcionamiento:
Profile Torque
Interpolated Position
Pendiente de la rampa
La pendiente de rampa determina la variación de velocidad del motor por unidad de tiempo. La pendiente
de rampa se puede ajustar para la aceleración y la deceleración.
0198441113953 03/2020
Nombre de
parámetro
Designación
Unidad
Valor mínimo
Ajuste de fábrica
Valor máximo
Tipo de
dato
R/W
Persistent
e
Experto
Dirección de
parámetro vía bus
de campo
RAMP_v_enable
Activación del perfil de movimientos para la
velocidad
0 / Profile Off: Perfil desactivado
1 / Profile On: Perfil activado
Sólo es posible modificar el ajuste si la
etapa de potencia está desactivada.
Los ajustes modificados se aplican de
inmediato.
0
1
1
UINT16
R/W
per.
-
CANopen
3006:2Bh
Modbus 1622
345
Funciones para el funcionamiento
Nombre de
parámetro
Designación
Unidad
Valor mínimo
Ajuste de fábrica
Valor máximo
Tipo de
dato
R/W
Persistent
e
Experto
Dirección de
parámetro vía bus
de campo
RAMP_v_max
Máxima velocidad del perfil de
movimientos para la velocidad
Si en uno de estos modos de
funcionamiento se ajusta una velocidad de
referencia superior, se produce
automáticamente una limitación a
RAMP_v_max.
De esta forma es posible realizar con
mayor facilidad una puesta en marcha con
velocidad limitada.
Sólo es posible modificar el ajuste si la
etapa de potencia está desactivada.
Los ajustes modificados se aplican durante
el siguiente movimiento del motor.
usr_v
1
13200
2147483647
UINT32
R/W
per.
-
CANopen 607F:0h
Modbus 1554
RAMP_v_acc
Aceleración del perfil de movimientos para
la velocidad
El ajuste del valor 0 no afecta de forma
alguna al parámetro.
Los ajustes modificados se aplican durante
el siguiente movimiento del motor.
usr_a
1
600
2147483647
UINT32
R/W
per.
-
CANopen 6083:0h
Modbus 1556
RAMP_v_dec
Deceleración del perfil de movimientos
para la velocidad
El valor mínimo depende del modo de
funcionamiento:
usr_a
1
600
2147483647
UINT32
R/W
per.
-
CANopen 6084:0h
Modbus 1558
Modos de funcionamiento con valor
mínimo 1:
Profile Velocity
Motion Sequence (Move Velocity)
Modos de funcionamiento con valor
mínimo 120:
Jog
Profile Position
Homing
Motion Sequence (Move Absolute, Move
Additive, Move Relative y Reference
Movement)
El ajuste del valor 0 no afecta de forma
alguna al parámetro.
Los ajustes modificados se aplican durante
el siguiente movimiento del motor.
346
0198441113953 03/2020
Funciones para el funcionamiento
Limitación de tirones
Designación
Con la limitación de tirones se alisan cambios repentinos en la aceleración, logrando una transición más
suave y casi sin tirones.
Disponibilidad
La limitaciones de tirones está disponible en los siguientes modos de funcionamiento:
Jog
Profile Position
Homing
Motion Sequence (Move Absolute, Move Additive, Move Relative y Reference Movement)
Ajustes
La limitación de tirones se puede activar y ajustar mediante el parámetro RAMP_v_jerk.
0198441113953 03/2020
Nombre de
parámetro
Designación
Unidad
Valor mínimo
Ajuste de fábrica
Valor máximo
Tipo de
dato
R/W
Persistent
e
Experto
Dirección de
parámetro vía bus
de campo
RAMP_v_jerk
Limitación de tirones del perfil de
movimientos para la velocidad
0 / Off: Desactivado
1 / 1: 1 ms
2 / 2: 2 ms
4 / 4: 4 ms
8 / 8: 8 ms
16 / 16: 16 ms
32 / 32: 32 ms
64 / 64: 64 ms
128 / 128: 128 ms
El ajuste solo es posible con el modo de
funcionamiento inactivo (x_end=1).
Los ajustes modificados se aplican durante
el siguiente movimiento del motor.
ms
0
0
128
UINT16
R/W
per.
-
CANopen 3006:Dh
Modbus 1562
347
Funciones para el funcionamiento
Interrumpir el movimiento con Parada
Con Parada se interrumpe el movimiento actual y puede volver a accionarse.
Un Halt puede activarse a través de una entrada de señal digital o de un comando de bus de campo.
Para poder interrumpir un movimiento mediante una entrada de señal, la función de entrada de señal
"Halt" debe estar parametrizada, véase el capítulo Entradas y salidas digitales (véase página 229).
El movimiento puede ser interrumpido con 2 tipos de deceleración diferentes.
Deceleración vía rampa de deceleración
Deceleración vía rampa de par
Ajustar el tipo de deceleración
El tipo de deceleración se ajusta por medio del parámetro LIM_HaltReaction.
Nombre de
parámetro
Designación
LIM_HaltReacti Código de opción Parada
1 / Deceleration Ramp: Rampa de
on
deceleración
3 / Torque Ramp: Rampa de par
Tipo de deceleración en parada
Unidad
Valor mínimo
Ajuste de fábrica
Valor máximo
Tipo de
dato
R/W
Persistent
e
Experto
Dirección de
parámetro vía bus
de campo
1
1
3
INT16
R/W
per.
-
CANopen 605D:0h
Modbus 1582
Ajuste de la rampa de deceleración con el
parámetro RAMP_v_dec.
Ajuste de la rampa de momentos con el
parámetro LIM_I_maxHalt.
Si ya se ha activado una rampa de
deceleración no se puede escribir el
parámetro.
Los ajustes modificados se aplican de
inmediato.
Ajustar rampa de deceleración
La rampa de deceleración se ajusta con el parámetro Ramp_v_dec a través del perfil de movimiento para
la velocidad, véase el capítulo Perfil de movimiento para la velocidad (véase página 345).
Ajustar rampa de par
La rampa de par se ajusta usando el parámetro LIM_I_maxHalt.
348
0198441113953 03/2020
Funciones para el funcionamiento
Nombre de
parámetro
Designación
Unidad
Valor mínimo
Ajuste de fábrica
Valor máximo
Tipo de
dato
R/W
Persistent
e
Experto
Dirección de
parámetro vía bus
de campo
LIM_I_maxHalt
Corriente para parada
Este valor se limita únicamente mediante el
valor mínimo y máximo del rango de
parámetro (no se produce una limitación
del valor por parte del motor/etapa de
potencia)
Arms
-
UINT16
R/W
per.
-
CANopen 3011:Eh
Modbus 4380
En parada, la limitación de la corriente
(_Imax_act) se corresponde con el menor
de los siguientes valores:
- LIM_I_maxHalt
- _M_I_max
- _PS_I_max
En caso de parada también se tienen en
cuenta otras limitaciones de la corriente
resultantes de la monitorización I2t.
Predeterminado: _PS_I_max con
frecuencia PWM de 8 kHz y tensión de red
de 230/480 V
En pasos de 0,01 Arms.
Los ajustes modificados se aplican de
inmediato.
0198441113953 03/2020
349
Funciones para el funcionamiento
Detener movimiento con Quick Stop
Con Quick Stop se detiene el movimiento actual.
Un Quick Stop puede ser activado por un error de la clase 1 y 2 ó por un comando de bus de campo.
El movimiento puede ser detenido con 2 tipos diferentes de deceleración.
Deceleración vía rampa de deceleración
Deceleración vía rampa de par
De forma adicional puede ajustarse a qué estado de funcionamiento debe cambiarse tras la deceleración:
Cambio al estado de funcionamiento 9 Fault
Cambio al estado de funcionamiento 7 Quick Stop Active
Ajustar el tipo de deceleración
El tipo de deceleración se ajusta por medio del parámetro LIM_QStopReact.
Nombre de
parámetro
Designación
LIM_QStopReact Código de opción Quick Stop
-2 / Torque ramp (Fault): Utilizar la rampa
de par y cambiar al estado de
funcionamiento 9 Fault
-1 / Deceleration Ramp (Fault): Utilizar la
rampa de deceleración y cambiar al estado
de funcionamiento 9 Fault
6 / Deceleration ramp (Quick Stop): Utilizar
la rampa de deceleración y permanecer en
el estado de funcionamiento 7 Quick Stop
7 / Torque ramp (Quick Stop): Utilizar la
rampa de par y permanecer en el estado
de funcionamiento 7 Quick Stop
Tipo de deceleración para Quick Stop.
Unidad
Valor mínimo
Ajuste de fábrica
Valor máximo
Tipo de
dato
R/W
Persistent
e
Experto
Dirección de
parámetro vía bus
de campo
–2
6
7
INT16
R/W
per.
-
CANopen
3006:18h
Modbus 1584
Ajuste para la rampa de deceleración con
el parámetro RAMPquickstop.
Ajuste para la rampa de momentos con el
parámetro LIM_I_maxQSTP.
Si ya se ha activado una rampa de
deceleración no se puede escribir el
parámetro.
Los ajustes modificados se aplican de
inmediato.
Ajustar rampa de deceleración
La rampa de deceleración se ajusta usando el parámetro RAMPquickstop.
350
Nombre de
parámetro
Designación
Unidad
Valor mínimo
Ajuste de fábrica
Valor máximo
Tipo de
dato
R/W
Persistent
e
Experto
Dirección de
parámetro vía bus
de campo
RAMPquickstop
Rampa de deceleración para Quick Stop
Rampa de deceleración para un stop de
software o un error de clase 1 ó 2.
Los ajustes modificados se aplican durante
el siguiente movimiento del motor.
usr_a
1
6000
2147483647
UINT32
R/W
per.
-
CANopen
3006:12h
Modbus 1572
0198441113953 03/2020
Funciones para el funcionamiento
Ajustar rampa de par
La rampa de par se ajusta usando el parámetro LIM_I_maxQSTP.
Nombre de
parámetro
Designación
Unidad
Valor mínimo
Ajuste de fábrica
Valor máximo
Tipo de
dato
R/W
Persistent
e
Experto
Dirección de
parámetro vía bus
de campo
LIM_I_maxQSTP
Corriente para Quick Stop
Este valor se limita únicamente mediante el
valor mínimo y máximo del rango de
parámetro (no se produce una limitación
del valor por parte del motor/etapa de
potencia)
Arms
-
UINT16
R/W
per.
-
CANopen 3011:Dh
Modbus 4378
En Quick Stop, la limitación de la corriente
(_Imax_act) se corresponde con el menor
de los siguientes valores:
- LIM_I_maxQSTP
- _M_I_max
- _PS_I_max
En caso de Quick Stop también se tienen
en cuenta otras limitaciones de la corriente
resultantes de la monitorización I2t.
Predeterminado: _PS_I_max con
frecuencia PWM de 8 kHz y tensión de red
de 230/480 V
En pasos de 0,01 Arms.
Los ajustes modificados se aplican de
inmediato.
0198441113953 03/2020
351
Funciones para el funcionamiento
Limitación de la velocidad mediante entradas de señales
Limitación mediante entrada de señal digital
Mediante una entrada de señal digital se puede limitar la velocidad a un valor determinado.
A través del parámetro IO_v_limit se ajuste la limitación de la velocidad.
Nombre de
parámetro
Designación
Unidad
Valor mínimo
Ajuste de fábrica
Valor máximo
Tipo de
dato
R/W
Persistent
e
Experto
Dirección de
parámetro vía bus
de campo
IO_v_limit
Limitación de velocidad vía entrada
Mediante una entrada digital se puede
activar una limitación de la velocidad.
En el modo de funcionamiento Profile
Torque, la velocidad mínima se limita
internamente a 100 min-1.
Los ajustes modificados se aplican de
inmediato.
usr_v
0
10
2147483647
UINT32
R/W
per.
-
CANopen
3006:1Eh
Modbus 1596
Para poder limitar la velocidad mediante una entrada de señal digital, la función de entrada de señal
"Velocity Limitation" debe estar parametrizada, véase el capítulo Entradas y salidas digitales
(véase página 229).
A partir de la versión de firmware ≥V01.06 puede configurar la evaluación de señal de la función de
entrada de señal a través del parámetro IOsigVelLim.
352
Nombre de
parámetro
Designación
Unidad
Valor mínimo
Ajuste de fábrica
Valor máximo
Tipo de
dato
R/W
Persistent
e
Experto
Dirección de
parámetro vía bus
de campo
IOsigVelLim
Evaluación de señal para función de
entrada de señal Velocity Limitation
1 / Normally Closed: Contacto de reposo
2 / Normally Open: Contacto de cierre
Sólo es posible modificar el ajuste si la
etapa de potencia está desactivada.
Los ajustes modificados se aplican durante
la siguiente activación de la etapa de
potencia.
Disponible con la versión de firmware ≥
V01.06.
1
2
2
UINT16
R/W
per.
-
CANopen
3008:27h
Modbus 2126
0198441113953 03/2020
Funciones para el funcionamiento
Limitación de la corriente mediante entradas de señales
Limitación mediante entrada de señal digital
Mediante una entrada de señal digital se puede limitar la corriente a un valor determinado.
A través del parámetro IO_I_limit se ajusta la limitación de la corriente.
Nombre de
parámetro
Designación
Unidad
Valor mínimo
Ajuste de fábrica
Valor máximo
Tipo de
dato
R/W
Persistent
e
Experto
Dirección de
parámetro vía bus
de campo
IO_I_limit
Limitación de la corriente vía entrada
Mediante una entrada digital se puede
activar una limitación de corriente.
En pasos de 0,01 Arms.
Los ajustes modificados se aplican de
inmediato.
Arms
0,00
0,20
300,00
UINT16
R/W
per.
-
CANopen
3006:27h
Modbus 1614
Para poder limitar la corriente mediante una entrada de señal digital, la función de entrada de señal
"Current Limitation" debe estar parametrizada, véase el capítulo Entradas y salidas digitales
(véase página 229).
A partir de la versión de firmware ≥V01.06 puede configurar la evaluación de señal de la función de
entrada de señal a través del parámetro IOsigCurrLim.
0198441113953 03/2020
Nombre de
parámetro
Designación
Unidad
Valor mínimo
Ajuste de fábrica
Valor máximo
Tipo de
dato
R/W
Persistent
e
Experto
Dirección de
parámetro vía bus
de campo
IOsigCurrLim
Evaluación de señal para función de
entrada de señal Current Limitation
1 / Normally Closed: Contacto de reposo
2 / Normally Open: Contacto de cierre
Sólo es posible modificar el ajuste si la
etapa de potencia está desactivada.
Los ajustes modificados se aplican durante
la siguiente activación de la etapa de
potencia.
Disponible con la versión de firmware ≥
V01.06.
1
2
2
UINT16
R/W
per.
-
CANopen
3008:28h
Modbus 2128
353
Funciones para el funcionamiento
Zero Clamp
Designación
El motor puede pararse a través de una entrada de señal digital. Para ello, la velocidad del motor debe ser
inferior a un valor de velocidad parametrizable.
Disponibilidad
La función de entrada de señal "Zero Clamp" está disponible en los siguientes modos de funcionamiento:
Profile Velocity
Motion Sequence (Move Velocity)
Ajustes
Las velocidades de destino por debajo del valor de velocidad parametrizable se interpretan como "cero".
La función de entrada de señal "Zero Clamp" tiene una histéresis del 20 %.
A través del parámetro MON_v_zeroclamp se ajusta el valor de velocidad.
Nombre de
parámetro
Designación
MON_v_zeroclam Limitación de velocidad para Zero Clamp
p
Zero Clamp sólo es posible cuando el valor
de referencia de velocidad está por debajo
del valor límite de la velocidad para Zero
Clamp.
Los ajustes modificados se aplican de
inmediato.
Unidad
Valor mínimo
Ajuste de fábrica
Valor máximo
Tipo de
dato
R/W
Persistent
e
Experto
Dirección de
parámetro vía bus
de campo
usr_v
0
10
2147483647
UINT32
R/W
per.
-
CANopen
3006:28h
Modbus 1616
Para poder parar el motor a través de una entrada de señal digital, la función de entrada de señal "Zero
Clamp" debe estar parametrizada, véase el capítulo Entradas y salidas digitales (véase página 229).
354
0198441113953 03/2020
Funciones para el funcionamiento
Establecer la salida de señal mediante parámetro
Designación
Las salidas de señales digitales pueden establecerse de manera arbitraria a través del bus de campo.
Para poder establecer una salida de señal digital a través del parámetro, la función de salida de señal
"Freely Available" debe estar parametrizada, véase el capítulo Parametrización de las funciones de salida
de señal (véase página 239).
Las salidas de señales digitales se establecen a través del parámetro IO_DQ_set.
Nombre de
parámetro
Designación
Unidad
Valor mínimo
Ajuste de fábrica
Valor máximo
Tipo de
dato
R/W
Persistent
e
Experto
Dirección de
parámetro vía bus
de campo
IO_DQ_set
Activar salidas digitales directamente
Las salidas digitales solo pueden ajustarse
directamente si la función de salida de
señal se ha ajustado a 'Available as
required'.
-
UINT16
R/W
-
CANopen
3008:11h
Modbus 2082
Asignación de bits:
Bit 0: DQ0
Bit 1: DQ1
0198441113953 03/2020
355
Funciones para el funcionamiento
Iniciar movimiento con entrada de señal
Con la función de entrada de señal "Start Profile Positioning" se ajusta la señal de inicio del movimiento
para el modo de funcionamiento Profile Position. El movimiento se llevará a cabo cuando la entrada digital
tenga flanco ascendente.
356
0198441113953 03/2020
Funciones para el funcionamiento
Registro de posición a través de entrada de señal (perfil específico del fabricante)
Designación
La posición del motor se puede registrar en una entrada Capture en el momento que llegue una señal.
Número de las entradas Capture
Están disponibles 2 entradas Capture:
Entrada Capture: DI0/CAP1
Entrada Capture: DI1/CAP2
Elección del método
La posición del motor se puede registrar aplicando 2 métodos diferentes:
Registro único de la posición del motor
Registro único significa que la posición del motor se registra con el primer flanco.
Registro continuo de la posición del motor
Registro continuo significa que la posición del motor se registra de nuevo con cada flanco. Entonces se
pierde el valor antes registrado.
La posición del motor se puede registrar con flanco ascendente o descendente en la entrada Capture.
Precisión
Debido a la fluctuación de 2 µs, se produce una imprecisión en el registro de la posición de aprox. 1,6
unidades de usuario a una velocidad de 3000 rpm.
(3000 rpm = (3000*16384)/(60*106) = 0,8 usr_p/µs)
Con el ajuste de fábrica de la escala, 1,6 unidades de usuario corresponden a 0,035 °.
Durante la fase de aceleración y la fase de desaceleración la posición de motor registrada es menos
exacta.
Ajustar el flanco
El flanco para el registro de posición se ajusta a través de los siguientes parámetros.
0198441113953 03/2020
Ajuste el flanco deseado a través de los parámetros Cap1Config y Cap2Config.
Nombre de
parámetro
Designación
Unidad
Valor mínimo
Ajuste de fábrica
Valor máximo
Tipo de
dato
R/W
Persistent
e
Experto
Dirección de
parámetro vía bus
de campo
Cap1Config
Configuración entrada Capture 1
0 / Falling Edge: Registro de posición con
flanco descendente
1 / Rising Edge: Registro de posición con
flanco ascendente
2 / Both Edges: Registro de posición en
ambos flancos
Los ajustes modificados se aplican de
inmediato.
0
0
2
UINT16
R/W
-
CANopen 300A:2h
Modbus 2564
Cap2Config
Configuración entrada Capture 2
0 / Falling Edge: Registro de posición con
flanco descendente
1 / Rising Edge: Registro de posición con
flanco ascendente
2 / Both Edges: Registro de posición en
ambos flancos
Los ajustes modificados se aplican de
inmediato.
0
0
2
UINT16
R/W
-
CANopen 300A:3h
Modbus 2566
357
Funciones para el funcionamiento
Iniciar registro de posición
El registro de posición se inicia a través de los siguientes parámetros.
Ajuste el método deseado a través de los parámetros Cap1Activate y Cap2Activate.
Nombre de
parámetro
Designación
Unidad
Valor mínimo
Ajuste de fábrica
Valor máximo
Tipo de
dato
R/W
Persistent
e
Experto
Dirección de
parámetro vía bus
de campo
Cap1Activate
Entrada Capture 1 Arranque/Parada
0 / Capture Stop: Cancelar función de
Captura
1 / Capture Once: Iniciar Capture única
2 / Capture Continuous: Iniciar Capture
continuada
3 / Reserved: Reservado
4 / Reserved: Reservado
En el caso de Capture única se finaliza la
función con el primer valor registrado.
En el caso de Capture continuada el
registro continúa de forma infinita.
Los ajustes modificados se aplican de
inmediato.
0
4
UINT16
R/W
-
CANopen 300A:4h
Modbus 2568
Cap2Activate
Entrada Capture 2 Arranque/Parada
0 / Capture Stop: Cancelar función de
Captura
1 / Capture Once: Iniciar Capture única
2 / Capture Continuous: Iniciar Capture
continuada
3 / Reserved: Reservado
4 / Reserved: Reservado
En el caso de Capture única se finaliza la
función con el primer valor registrado.
En el caso de Capture continuada el
registro continúa de forma infinita.
Los ajustes modificados se aplican de
inmediato.
0
4
UINT16
R/W
-
CANopen 300A:5h
Modbus 2570
Mensajes de estado
Con el parámetro _CapStatus se indica el estado del registro.
Nombre de
parámetro
Designación
Unidad
Valor mínimo
Ajuste de fábrica
Valor máximo
Tipo de
dato
R/W
Persistent
e
Experto
Dirección de
parámetro vía bus
de campo
_CapStatus
Estado de las entradas Capture
Acceso de lectura:
Bit 0: Efectuado el registro de posición
mediante entrada CAP1
Bit 1: Efectuado el registro de posición
mediante entrada CAP2
-
UINT16
R/-
CANopen 300A:1h
Modbus 2562
Posición registrada
La posición registrada se indica con los siguientes parámetros.
358
0198441113953 03/2020
Funciones para el funcionamiento
Nombre de
parámetro
Designación
Unidad
Valor mínimo
Ajuste de fábrica
Valor máximo
Tipo de
dato
R/W
Persistent
e
Experto
Dirección de
parámetro vía bus
de campo
_Cap1PosCons
Posición registrada de entrada Capture 1
(consistente)
Posición registrada en el momento de la
"Señal Captura".
Después del "Establecimiento" o
"Referenciado", la posición registrada se
calcula de nuevo.
Leyendo el parámetro "_Cap1CountCons",
este parámetro se actualiza y se bloquea
contra cambios. De este modo, ambos
valores de parámetro permanecen
consistentes.
usr_p
-
INT32
R/-
CANopen
300A:18h
Modbus 2608
-
UINT16
R/-
CANopen
300A:17h
Modbus 2606
usr_p
-
INT32
R/-
CANopen
300A:1Ah
Modbus 2612
-
UINT16
R/-
CANopen
300A:19h
Modbus 2610
_Cap1CountCons Contador de eventos de entrada Capture 1
(consistente)
Cuenta las incidencias de Capture.
El contador de eventos se restablece al
activar la entrada Capture 1.
Leyendo este parámetro, el parámetro
"_Cap1PosCons" se actualiza y se bloquea
contra cambios. De este modo, ambos
valores de parámetro permanecen
consistentes.
_Cap2PosCons
Posición registrada de entrada Capture 2
(consistente)
Posición registrada en el momento de la
"Señal Captura".
Después del "Establecimiento" o
"Referenciado", la posición registrada se
calcula de nuevo.
Leyendo el parámetro "_Cap2CountCons",
este parámetro se actualiza y se bloquea
contra cambios. De este modo, ambos
valores de parámetro permanecen
consistentes.
_Cap2CountCons Contador de eventos de entrada Capture 2
(consistente)
Cuenta las incidencias de Capture.
El contador de eventos se restablece al
activar la entrada Capture 2.
Leyendo este parámetro, el parámetro
"_Cap2PosCons" se actualiza y se bloquea
contra cambios. De este modo, ambos
valores de parámetro permanecen
consistentes.
0198441113953 03/2020
359
Funciones para el funcionamiento
Registro de posición a través de entrada de señal (perfil DS402)
Designación
La posición del motor se puede registrar en una entrada Capture en el momento que llegue una señal.
Disponibilidad
Disponible con la versión de firmware ≥V01.04.
Número de las entradas Capture
Están disponibles 2 entradas Capture:
Entrada Capture: DI0/CAP1
Entrada Capture: DI1/CAP2
Elección del método
La posición del motor se puede registrar aplicando 2 métodos diferentes:
Registro único de la posición del motor
Registro único significa que la posición del motor se registra con el primer flanco.
Registro continuo de la posición del motor
Registro continuo significa que la posición del motor se registra de nuevo con cada flanco. Entonces se
pierde el valor antes registrado.
La posición del motor se puede registrar con flanco ascendente o descendente en la entrada Capture.
Precisión
Debido a la fluctuación de 2 µs, se produce una imprecisión en el registro de la posición de aprox. 1,6
unidades de usuario a una velocidad de 3000 rpm.
(3000 rpm = (3000*16384)/(60*106) = 0,8 usr_p/µs)
Con el ajuste de fábrica de la escala, 1,6 unidades de usuario corresponden a 0,035 °.
Durante la fase de aceleración y la fase de desaceleración la posición de motor registrada es menos
exacta.
Ajustar e iniciar el registro de posición
A través de los siguientes parámetros se ajusta e inicia el registro de posición.
360
Nombre de
parámetro
Designación
Unidad
Valor mínimo
Ajuste de fábrica
Valor máximo
Tipo de
dato
R/W
Persistent
e
Experto
Dirección de
parámetro vía bus
de campo
TouchProbeFct
Función Touch Probe
Los ajustes modificados se aplican de
inmediato.
Disponible con la versión de firmware ≥
V01.04.
-
UINT16
R/W
-
CANopen 60B8:0h
Modbus 7028
BIT
Valor 0
Valor 1
0
Desactivar entrada Capture 1
Activar entrada Capture 1
1
Registro único
Registro continuo
2- 3
Reservado (debe ser 0)
-
4
Desactivar registro con flanco ascendente
Activar registro con flanco ascendente
5
Desactivar registro con flanco descendente
Activar registro con flanco descendente
6-7
Reservado (debe ser 0)
-
8
Desactivar entrada Capture 2
Activar entrada Capture 2
9
Registro único
Registro continuo
10-11
Reservado (debe ser 0)
-
0198441113953 03/2020
Funciones para el funcionamiento
BIT
Valor 0
Valor 1
12
Desactivar registro con flanco ascendente
Activar registro con flanco ascendente
13
Desactivar registro con flanco descendente
Activar registro con flanco descendente
14-15
Reservado (debe ser 0)
-
Mensajes de estado
A través de los siguientes parámetros se indica el estado del registro.
Nombre de
parámetro
Designación
_TouchProbeSta Estado de Touch Probe
t
Los ajustes modificados se aplican de
inmediato.
Disponible con la versión de firmware ≥
V01.04.
Unidad
Valor mínimo
Ajuste de fábrica
Valor máximo
Tipo de
dato
R/W
Persistent
e
Experto
Dirección de
parámetro vía bus
de campo
-
UINT16
R/-
CANopen 60B9:0h
Modbus 7030
BIT
Valor 0
Valor 1
0
Entrada Capture 1 desactivada
Entrada Capture 1 activada
1
Entrada Capture 1, ningún valor registrado para Entrada Capture 1, valor registrado para flanco
flanco ascendente
ascendente
2
Entrada Capture 1, ningún valor registrado para Entrada Capture 1, valor registrado para flanco
flanco descendente
descendente
3-7
Reservado
-
8
Entrada Capture 2 desactivada
Entrada Capture 2 activada
9
Entrada Capture 2, ningún valor registrado para Entrada Capture 2, valor registrado para flanco
flanco ascendente
ascendente
10
Entrada Capture 2, ningún valor registrado para Entrada Capture 2, valor registrado para flanco
flanco descendente
descendente
11-15
Reservado
-
Posición registrada
La posición registrada se indica con los siguientes parámetros.
Nombre de
parámetro
Designación
_Cap1PosRisEdg Posición registrada de entrada Capture 1
e
con flanco ascendente
Este parámetro contiene la posición
registrada al producirse un flanco
ascendente.
Después del "Establecimiento" o
"Referenciado", la posición registrada se
calcula de nuevo.
Disponible con la versión de firmware ≥
V01.04.
0198441113953 03/2020
Unidad
Valor mínimo
Ajuste de fábrica
Valor máximo
Tipo de
dato
R/W
Persistent
e
Experto
Dirección de
parámetro vía bus
de campo
usr_p
-
INT32
R/-
CANopen 60BA:0h
Modbus 2634
361
Funciones para el funcionamiento
Nombre de
parámetro
Designación
Unidad
Valor mínimo
Ajuste de fábrica
Valor máximo
Tipo de
dato
R/W
Persistent
e
Experto
Dirección de
parámetro vía bus
de campo
_Cap1CntRise
Entrada Capture 1 contador de eventos
con flancos ascendentes
Cuenta los eventos de Capture con flancos
ascendentes.
El contador de eventos se restablece al
activar la entrada Capture 1.
Disponible con la versión de firmware ≥
V01.04.
-
UINT16
R/-
CANopen
300A:2Bh
Modbus 2646
usr_p
-
INT32
R/-
CANopen 60BB:0h
Modbus 2636
-
UINT16
R/-
CANopen
300A:2Ch
Modbus 2648
usr_p
-
INT32
R/-
CANopen 60BC:0h
Modbus 2638
-
UINT16
R/-
CANopen
300A:2Dh
Modbus 2650
usr_p
-
INT32
R/-
CANopen 60BD:0h
Modbus 2640
-
UINT16
R/-
CANopen
300A:2Eh
Modbus 2652
_Cap1PosFallEd Posición registrada de entrada Capture 1
ge
con flanco descendente
Este parámetro contiene la posición
registrada al producirse un flanco
descendente.
Después del "Establecimiento" o
"Referenciado", la posición registrada se
calcula de nuevo.
Disponible con la versión de firmware ≥
V01.04.
_Cap1CntFall
Entrada Capture 1 contador de eventos
con flancos descendentes
Cuenta los eventos de Capture con flancos
descendentes.
El contador de eventos se restablece al
activar la entrada Capture 1.
Disponible con la versión de firmware ≥
V01.04.
_Cap2PosRisEdg Posición registrada de entrada Capture 2
e
con flanco ascendente
Este parámetro contiene la posición
registrada al producirse un flanco
ascendente.
Después del "Establecimiento" o
"Referenciado", la posición registrada se
calcula de nuevo.
Disponible con la versión de firmware ≥
V01.04.
_Cap2CntRise
Entrada Capture 2 contador de eventos
con flancos ascendentes
Cuenta los eventos de Capture con flancos
ascendentes.
El contador de eventos se restablece al
activar la entrada Capture 2.
Disponible con la versión de firmware ≥
V01.04.
_Cap2PosFallEd Posición registrada de entrada Capture 2
ge
con flanco descendente
Este parámetro contiene la posición
registrada al producirse un flanco
descendente.
Después del "Establecimiento" o
"Referenciado", la posición registrada se
calcula de nuevo.
Disponible con la versión de firmware ≥
V01.04.
_Cap2CntFall
362
Entrada Capture 2 contador de eventos
con flancos descendentes
Cuenta los eventos de Capture con flancos
descendentes.
El contador de eventos se restablece al
activar la entrada Capture 2.
Disponible con la versión de firmware ≥
V01.04.
0198441113953 03/2020
Funciones para el funcionamiento
Nombre de
parámetro
Designación
_CapEventCount Entradas Capture 1 y 2 resumen de los
ers
contadores de eventos
Este parámetro contiene los eventos de
Capture contados.
Unidad
Valor mínimo
Ajuste de fábrica
Valor máximo
Tipo de
dato
R/W
Persistent
e
Experto
Dirección de
parámetro vía bus
de campo
-
UINT16
R/-
CANopen
300A:2Fh
Modbus 2654
Bits 0 ... 3: _Cap1CntRise (4 bits menores)
Bits 4 ... 7: _Cap1CntFall (4 bits menores)
Bits 8 ... 11: _Cap2CntRise (4 bits
menores)
Bits 12 ... 15: _Cap2CntFall (4 bits
menores)
Disponible con la versión de firmware ≥
V01.04.
0198441113953 03/2020
363
Funciones para el funcionamiento
Movimiento relativo tras Capture (RMAC)
Designación
Con un movimiento relativo tras Capture (RMAC) se inicia, a través de una entrada de señal, un
movimiento relativo a partir de un movimiento en curso.
La posición destino y la velocidad pueden parametrizarse.
1
2
3a
3b
4
Movimiento con modo de funcionamiento ajustado (por ejemplo, Profile Velocity)
Inicio del movimiento relativo tras Capture con la función de entrada de señal Start Signal Of RMAC
El movimiento relativo tras Capture (RMAC) se ejecuta con velocidad sin modificar
El movimiento relativo tras Capture (RMAC) se ejecuta con velocidad parametrizada
Posición de destino alcanzada
Disponibilidad
En los siguientes modos de funcionamiento puede iniciarse un movimiento relativo tras Capture (RMAC):
Jog
Profile Torque
Profile Velocity
Profile Position
Funciones de entrada de señal
En el modo de control local, las siguientes funciones de entrada de señal son necesarias para poder iniciar
el movimiento relativo:
Función de entrada de
señal
Significado
Activación
Activate RMAC
Activación del movimiento relativo tras
Capture (RMAC)
Nivel 1
Start Signal Of RMAC
Señal de inicio para el movimiento
relativo
Ajustable a través del parámetro
RMAC_Edge
Activate Operating Mode
Una vez finalizado el movimiento
relativo, el modo de funcionamiento se
activa de nuevo.
flanco ascendente
En el modo de control de bus de campo, se precisa la función de entrada de señal "Start Signal Of RMAC"
para poder iniciar el movimiento relativo.
Las funciones de entrada de señal deben estar parametrizadas, véase el capítulo Entradas y salidas
digitales (véase página 229).
Indicación del estado
El estado se puede indicar mediante una salida de señal o mediante el bus de campo.
Para poder indicar el estado a través de una salida de señal, la función de salida de señal “RMAC Active
Or Finished” debe estar parametrizada, véase el capítulo Entradas y salidas digitales (véase página 229).
Para poder mostrar el estado a través del bus de campo, deben estar ajustados los bits de estado de los
parámetros de estado, véase el capítulo Bits configurables de los parámetros de estado
(véase página 398).
De forma adicional, el estado puede mostrarse a través de los parámetros _RMAC_Status y
_RMAC_DetailStatus.
364
0198441113953 03/2020
Funciones para el funcionamiento
Nombre de
parámetro
Designación
Unidad
Valor mínimo
Ajuste de fábrica
Valor máximo
Tipo de
dato
R/W
Persistent
e
Experto
Dirección de
parámetro vía bus
de campo
_RMAC_Status
Estado del movimiento relativo tras
Capture (RMAC)
0 / Not Active: No activo
1 / Active Or Finished: El movimiento
relativo tras Capture está activo o ha
finalizado
0
1
UINT16
R/-
CANopen
3023:11h
Modbus 8994
-
UINT16
R/-
CANopen
3023:12h
Modbus 8996
_RMAC_DetailSt Estado detallado de movimiento relativo
atus
tras Capture (RMAC)
0 / Not Activated: No activado
1 / Waiting: Esperando señal de Capture
2 / Moving: Movimiento relativo tras
Capture en curso
3 / Interrupted: Movimiento relativo tras
Capture interrumpido
4 / Finished: Movimiento relativo tras
Capture finalizado
Disponible con la versión de firmware ≥
V01.04.
Activar movimiento relativo tras Capture
Para que pueda iniciarse el movimiento relativo, el movimiento relativo tras Capture (RMAC) debe
activarse.
En el modo de control local, el movimiento relativo tras Capture se activa a través de la función de entrada
de señal "Activate RMAC".
En el modo de control de bus de campo, el movimiento relativo tras Capture (RMAC) se activa a través
del siguiente parámetro:
Nombre de
parámetro
Designación
Unidad
Valor mínimo
Ajuste de fábrica
Valor máximo
Tipo de
dato
R/W
Persistent
e
Experto
Dirección de
parámetro vía bus
de campo
RMAC_Activate
Activación del movimiento relativo tras
Capture (RMAC)
0 / Off: Desactivado
1 / On: activado
Los ajustes modificados se aplican de
inmediato.
0
0
1
UINT16
R/W
-
CANopen 3023:Ch
Modbus 8984
De forma alternativa, en el modo de control de bus de campo el movimiento relativo tras Capture (RMAC)
también puede activarse a través de la función de entrada de señal "Activate RMAC".
Valores de destino
A través de los siguientes parámetros pueden ajustarse la posición destino y la velocidad para el
movimiento relativo.
0198441113953 03/2020
365
Funciones para el funcionamiento
Nombre de
parámetro
Designación
Unidad
Valor mínimo
Ajuste de fábrica
Valor máximo
Tipo de
dato
R/W
Persistent
e
Experto
Dirección de
parámetro vía bus
de campo
RMAC_Position
Posición destino del movimiento relativo
tras Capture (RMAC)
Los valores máximos/mínimos dependen
de:
- Factor de escalada
Los ajustes modificados se aplican durante
el siguiente movimiento del motor.
usr_p
0
-
INT32
R/W
per.
-
CANopen 3023:Dh
Modbus 8986
RMAC_Velocity
Velocidad del movimiento relativo tras
Capture (RMAC)
Valor 0: Utilizar la velocidad actual del
motor
Valor >0: El valor corresponde a la
velocidad de destino
usr_v
0
0
2147483647
UINT32
R/W
per.
-
CANopen 3023:Eh
Modbus 8988
El valor se limita internamente al ajuste de
RAMP_v_max.
Los ajustes modificados se aplican durante
el siguiente movimiento del motor.
Flanco para la señal de inicio
A través de los siguientes parámetros se ajusta el flanco en el que debe ejecutarse el movimiento relativo.
Nombre de
parámetro
Designación
Unidad
Valor mínimo
Ajuste de fábrica
Valor máximo
Tipo de
dato
R/W
Persistent
e
Experto
Dirección de
parámetro vía bus
de campo
RMAC_Edge
Flanco de la señal de Capture para el
movimiento relativo tras Capture
0 / Falling edge: Flanco descendente
1 / Rising edge: Flanco ascendente
0
0
1
UINT16
R/W
per.
-
CANopen
3023:10h
Modbus 8992
Reacción al sobrepasar la posición destino
En función de la velocidad, posición destino y rampa de deceleración ajustadas, el motor puede
sobrepasar la posición destino.
A través de los siguientes parámetros se ajusta la reacción al sobrepasar la posición destino.
366
Nombre de
parámetro
Designación
Unidad
Valor mínimo
Ajuste de fábrica
Valor máximo
Tipo de
dato
R/W
Persistent
e
Experto
Dirección de
parámetro vía bus
de campo
RMAC_Response
Respuesta al sobrepasar la posición de
destino
0 / Error Class 1: Clase de error 1 :
1 / No Movement To Target Position: Sin
movimiento a la posición destino
2 / Movement To Target Position:
Movimiento a la posición destino
Los ajustes modificados se aplican de
inmediato.
0
0
2
UINT16
R/W
per.
-
CANopen 3023:Fh
Modbus 8990
0198441113953 03/2020
Funciones para el funcionamiento
Compensación de juego
Designación
Ajustando una compensación de juego se puede compensar un juego mecánico.
Ejemplo de un juego mecánico
1
2
Ejemplo con poco juego mecánico
Ejemplo con mucho juego mecánico
Con la compensación de juego activada, el variador compensa automáticamente el juego mecánico en
cada movimiento.
Disponibilidad
La compensación de juego es posible en los siguientes modos de funcionamiento:
Jog
Profile Position
Interpolated Position
Homing
Motion Sequence (Move Absolute, Move Additive, Move Relative y Reference Movement)
Parametrización
Para una compensación de juego debe ajustarse el tamaño del juego mecánico.
El tamaño del juego mecánico se ajusta en unidades de usuario mediante el parámetro BLSH_Position.
Nombre de
parámetro
Designación
Unidad
Valor mínimo
Ajuste de fábrica
Valor máximo
Tipo de
dato
R/W
Persistent
e
Experto
Dirección de
parámetro vía bus
de campo
BLSH_Position
Valor de posición para compensación de
juego
Sólo es posible modificar el ajuste si la
etapa de potencia está desactivada.
Los ajustes modificados se aplican durante
la siguiente activación de la etapa de
potencia.
usr_p
0
0
2147483647
INT32
R/W
per.
-
CANopen
3006:42h
Modbus 1668
Además se puede ajustar un tiempo de procesamiento. Con el tiempo de procesamiento se establece el
espacio de tiempo en el que debe compensarse el juego mecánico.
El tiempo de procesamiento se ajusta mediante el parámetro BLSH_Time.
0198441113953 03/2020
367
Funciones para el funcionamiento
Nombre de
parámetro
Designación
Unidad
Valor mínimo
Ajuste de fábrica
Valor máximo
Tipo de
dato
R/W
Persistent
e
Experto
Dirección de
parámetro vía bus
de campo
BLSH_Time
Tiempo de procesamiento para
compensación de juego
Valor 0: Compensación de juego inmediato
Valor >0: Tiempo de procesamiento para
compensación de juego
Sólo es posible modificar el ajuste si la
etapa de potencia está desactivada.
Los ajustes modificados se aplican durante
la siguiente activación de la etapa de
potencia.
ms
0
0
16383
UINT16
R/W
per.
-
CANopen
3006:44h
Modbus 1672
Activar compensación de juego
Para que pueda activarse una compensación de juego debe realizarse primero un movimiento en
dirección positiva o negativa. La compensación de juego se activa mediante el parámetro BLSH_Mode.
368
Efectúe un movimiento en dirección positiva o negativa. El movimiento debe efectuarse hasta que se
haya movido la mecánica conectada al motor.
Si se efectúa el movimiento en dirección positiva (valor de destino positivo), active la compensación de
juego con el valor "OnAfterPositiveMovement".
Si se efectúa el movimiento en dirección negativa (valor de destino negativo), active la compensación
de juego con el valor "OnAfterNegativeMovement".
Nombre de
parámetro
Designación
Unidad
Valor mínimo
Ajuste de fábrica
Valor máximo
Tipo de
dato
R/W
Persistent
e
Experto
Dirección de
parámetro vía bus
de campo
BLSH_Mode
Modo de procesamiento para
compensación de juego
0 / Off: La compensación de juego está
desactivada
1 / OnAfterPositiveMovement: La
compensación de juego está activada; el
último movimiento se realizó en dirección
negativa
2 / OnAfterNegativeMovement: La
compensación de juego está activada; el
último movimiento se realizó en dirección
positiva
Los ajustes modificados se aplican de
inmediato.
0
0
2
UINT16
R/W
per.
-
CANopen
3006:41h
Modbus 1666
0198441113953 03/2020
Funciones para el funcionamiento
Sección 8.2
Funciones para monitorizar el movimiento
Funciones para monitorizar el movimiento
Contenido de esta sección
Esta sección contiene los siguientes apartados:
Apartado
0198441113953 03/2020
Página
Final de carrera
370
Interruptor de referencia
371
Finales de carrera de software
372
Desviación de posición debida a la carga (error de seguimiento)
374
Desviación de la velocidad debida a la carga
377
Parada del motor y dirección de movimiento
379
Ventana de par
380
Velocity Window
381
Ventana de parada
382
Registro de posición
384
Ventana de desviación de posición
390
Ventana de desviación de velocidad
392
Umbral de velocidad
394
Umbral de corriente
396
Bits configurables de los parámetros de estado
398
369
Funciones para el funcionamiento
Final de carrera
El uso de finales de carrera puede ofrecer una cierta protección contra peligros (por ejemplo golpe en el
tope mecánico debido a valores de referencia incorrectos).
ADVERTENCIA
PÉRDIDA DEL CONTROL DE MANDO
Instale finales de carrera si su análisis de riesgos indica que estos son necesarios en su aplicación.
Asegúrese de que los finales de carrera están conectados correctamente.
Asegúrese de que los finales de carrera están montados a una distancia del tope mecánico de forma
que quede un recorrido de frenado suficiente.
Asegure la parametrización y la función correctas de los finales de carrera.
El incumplimiento de estas instrucciones puede causar la muerte, lesiones serias o daño al equipo.
Final de carrera
Con finales de carrera se puede supervisar un movimiento. Para la supervisión se puede usar un final de
carrera positivo y un final de carrera negativo.
Cuando se activa el final de carrera positivo o negativo se para el movimiento. Se indica un mensaje de
error y el estado de funcionamiento cambia a 7 Quick Stop Active.
El mensaje de error se puede reiniciar con "Fault Reset". El estado de funcionamiento vuelve a
6 Operation Enabled.
Se puede continuar con el movimiento, pero sólo en la dirección contraria a la que se activó el interruptor
de final de carrera. Si se activó el final de carrera positivo, por ejemplo, sólo se podrá efectuar un
movimiento en dirección negativa. Si se produce otro movimiento en dirección positiva, se emitirá otro
mensaje de error y el estado de funcionamiento volverá a cambiar a 7 Quick Stop Active.
El tipo de final de carrera se ajusta a través de los parámetros IOsigLIMP y IOsigLIMN.
Nombre de
parámetro
Designación
Unidad
Valor mínimo
Ajuste de fábrica
Valor máximo
Tipo de
dato
R/W
Persistent
e
Experto
Dirección de
parámetro vía bus
de campo
IOsigLIMP
Evaluación de señal para final de carrera
positivo
0 / Inactive: Inactivo
1 / Normally Closed: Contacto de reposo
2 / Normally Open: Contacto de cierre
Sólo es posible modificar el ajuste si la
etapa de potencia está desactivada.
Los ajustes modificados se aplican durante
la siguiente activación de la etapa de
potencia.
0
1
2
UINT16
R/W
per.
-
CANopen
3006:10h
Modbus 1568
IOsigLIMN
Evaluación de señal para final de carrera
negativo
0 / Inactive: Inactivo
1 / Normally Closed: Contacto de reposo
2 / Normally Open: Contacto de cierre
Sólo es posible modificar el ajuste si la
etapa de potencia está desactivada.
Los ajustes modificados se aplican durante
la siguiente activación de la etapa de
potencia.
0
1
2
UINT16
R/W
per.
-
CANopen 3006:Fh
Modbus 1566
Las funciones de entrada de señal “Positive Limit Switch (LIMP)” y “Negative Limit Switch (LIMN)” deben
estar parametrizadas, véase el capítulo Entradas y salidas digitales (véase página 229).
370
0198441113953 03/2020
Funciones para el funcionamiento
Interruptor de referencia
Designación
El interruptor de referencia sólo está activo en los modos de funcionamiento Homing y Motion Sequence
(Reference Movement).
El tipo de interruptor de referencia se ajusta a través del parámetro IOsigREF.
Nombre de
parámetro
Designación
Unidad
Valor mínimo
Ajuste de fábrica
Valor máximo
Tipo de
dato
R/W
Persistent
e
Experto
Dirección de
parámetro vía bus
de campo
IOsigREF
Evaluación de señal para interruptor de
referencia
1 / Normally Closed: Contacto de reposo
2 / Normally Open: Contacto de cierre
El interruptor de referencia sólo se activa
durante el procesamiento del movimiento
de referencia al interruptor de referencia.
Sólo es posible modificar el ajuste si la
etapa de potencia está desactivada.
Los ajustes modificados se aplican durante
la siguiente activación de la etapa de
potencia.
1
1
2
UINT16
R/W
per.
-
CANopen 3006:Eh
Modbus 1564
La función de entrada de señal “Reference Switch (REF)” debe estar parametrizada, véase el capítulo
Entradas y salidas digitales (véase página 229).
0198441113953 03/2020
371
Funciones para el funcionamiento
Finales de carrera de software
Designación
Con un final de carrera de software puede monitorizarse un movimiento. Para la monitorización puede
ajustarse un límite de posición positivo y un límite de posición negativo.
Si se alcanza el límite de posición positivo o negativo, el movimiento se detiene. Se indica un mensaje de
error y el estado de funcionamiento cambia a 7 Quick Stop Active.
El mensaje de error se puede reiniciar con "Fault Reset". El estado de funcionamiento vuelve a
6 Operation Enabled.
Se puede continuar con el movimiento, pero solo en la dirección contraria a la que se ha alcanzado el
límite de posición. Si se ha alcanzado, por ejemplo, el límite de posición positivo, solo podrá proseguirse
el movimiento en dirección negativa. Si se produce otro movimiento en dirección positiva, se emitirá otro
mensaje de error y el estado de funcionamiento volverá a cambiar a 7 Quick Stop Active.
Requisito previo
La monitorización de los finales de carrera de software solo es efectiva con el punto cero válido, véase el
capítulo Tamaño del área de desplazamiento (véase página 210).
Comportamiento en los modos de funcionamiento con posiciones destino
En los modos de funcionamiento con posiciones destino, antes de iniciar el movimiento se compara la
posición destino con los límites de posición. El movimiento se inicia con normalidad incluso aunque la
posición destino sea superior al límite de posición positivo o inferior al límite de posición negativo. Sin
embargo, el movimiento se detiene antes de que se sobrepase el límite de posición.
En los siguientes modos de funcionamiento, la posición destino se comprueba antes de iniciar el
movimiento:
Jog (movimiento paso a paso)
Profile Position
Motion Sequence (Move Absolute, Move Additive y Move Relative)
Comportamiento en los modos de funcionamiento sin posiciones destino
En los modos de funcionamiento sin posiciones destino se activa un Quick Stop en el límite de posición.
En los siguientes modos de funcionamiento se activa un Quick Stop en el límite de posición.
Jog (movimiento continuo)
Profile Torque
Profile Velocity
Motion Sequence (Move Velocity)
Con la versión de firmware ≥V01.04 es posible ajustar a través del parámetro MON_SWLimMode el
comportamiento al alcanzar un límite de posición.
372
Nombre de
parámetro
Designación
Unidad
Valor mínimo
Ajuste de fábrica
Valor máximo
Tipo de
dato
R/W
Persistent
e
Experto
Dirección de
parámetro vía bus
de campo
MON_SWLimMode
Comportamiento al alcanzar un límite de
posición
0 / Standstill Behind Position Limit: Quick
Stop se activa en el límite de posición y se
alcanza la parada detrás del límite de
posición
1 / Standstill At Position Limit: Quick Stop
se activa delante del límite de posición y se
alcanza la parada detrás del límite de
posición
Los ajustes modificados se aplican de
inmediato.
Disponible con la versión de firmware ≥
V01.04.
0
0
1
UINT16
R/W
per.
-
CANopen
3006:47h
Modbus 1678
0198441113953 03/2020
Funciones para el funcionamiento
Para que en los modos de funcionamiento sin posiciones destino sea posible una parada en el límite de
posición, el parámetro LIM_QStopReact debe estar ajustado a "Deceleration ramp (Quick Stop)", véase
el capítulo Detener movimiento con Quick Stop (véase página 350). Si el parámetro LIM_QStopReact
está ajustado a "Torque ramp (Quick Stop)", el movimiento puede pararse delante o detrás del límite de
posición debido a diferentes cargas.
Activación
Los finales de carrera de software se activan a través del parámetro MON_SW_Limits.
Nombre de
parámetro
Designación
Unidad
Valor mínimo
Ajuste de fábrica
Valor máximo
Tipo de
dato
R/W
Persistent
e
Experto
Dirección de
parámetro vía bus
de campo
MON_SW_Limits
Activación de los finales de carrera de
software
0 / None: Desactivado
1 / SWLIMP: Activación del final de carrera
de software en sentido positivo
2 / SWLIMN: Activación del final de carrera
de software en sentido negativo
3 / SWLIMP+SWLIMN: Activación del final
de carrera de software en ambos sentidos
Los finales de carrera de software solo
pueden activarse por un punto cero válido.
Los ajustes modificados se aplican de
inmediato.
0
0
3
UINT16
R/W
per.
-
CANopen 3006:3h
Modbus 1542
Ajustar los límites de posición
Los finales de carrera de software se ajustan a través de los parámetros MON_swLimP y MON_swLimN.
0198441113953 03/2020
Nombre de
parámetro
Designación
Unidad
Valor mínimo
Ajuste de fábrica
Valor máximo
Tipo de
dato
R/W
Persistent
e
Experto
Dirección de
parámetro vía bus
de campo
MON_swLimP
Límite de posición positivo para finales de
carrera de software
Al ajustar un valor de usuario fuera del
rango permitido, los límites del final de
carrera se limitan internamente de forma
automática al valor de usuario máximo.
Sólo es posible modificar el ajuste si la
etapa de potencia está desactivada.
Los ajustes modificados se aplican durante
la siguiente activación de la etapa de
potencia.
usr_p
2147483647
-
INT32
R/W
per.
-
CANopen 607D:2h
Modbus 1544
MON_swLimN
Límite de posición negativo para finales de
carrera de software
Véase la descripción de 'MON_swLimP'.
Sólo es posible modificar el ajuste si la
etapa de potencia está desactivada.
Los ajustes modificados se aplican durante
la siguiente activación de la etapa de
potencia.
usr_p
–2147483648
-
INT32
R/W
per.
-
CANopen 607D:1h
Modbus 1546
373
Funciones para el funcionamiento
Desviación de posición debida a la carga (error de seguimiento)
Designación
La desviación de posición debida a la carga es la diferencia, causada por la carga, entre el valor de
referencia de posición y la posición real.
Mediante parámetros se pueden indicar el valor de la desviación de posición debida a la carga que se está
produciendo durante el funcionamiento, y el de la máxima desviación que se ha producido.
La máxima desviación posible de la posición debida a la carga se puede parametrizar. Además se puede
parametrizar la clase de error.
Disponibilidad
La monitorización de la desviación de posición debida a la carga está disponible en los siguientes modos
de funcionamiento:
Jog
Profile Position
Homing
Motion Sequence (Move Absolute, Move Additive, Move Relative y Reference Movement)
Indicar desviación de posición
A través de los siguientes parámetros, la desviación de posición debida a la carga puede indicarse en
unidades de usuario o en revoluciones.
Nombre de
parámetro
Unidad
Valor mínimo
Ajuste de fábrica
Valor máximo
Tipo de
dato
R/W
Persistent
e
Experto
Dirección de
parámetro vía bus
de campo
_p_dif_load_us Desviación de posición debida a la carga
r
entre posición de referencia y posición real
La desviación de posición debida a la
carga es la diferencia, causada por la
carga, entre el valor de referencia de
posición y la posición real. Este valor de la
desviación se usa para la supervisión del
error de seguimiento.
usr_p
–2147483648
2147483647
INT32
R/-
CANopen
301E:16h
Modbus 7724
Desviación de posición debida a la carga
entre posición de referencia y posición real
La desviación de posición debida a la
carga es la diferencia, causada por la
carga, entre el valor de referencia de
posición y la posición real. Este valor de la
desviación se usa para la supervisión del
error de seguimiento.
Revolución
–214748,3648
214748,3647
INT32
R/-
CANopen
301E:1Ch
Modbus 7736
_p_dif_load
Designación
A través del parámetro _p_dif_load_usr es
posible introducir el valor en unidades de
usuario.
En pasos de 0,0001 revoluciones.
A través de los siguientes parámetros, el valor máximo de la desviación de posición actual debida a la
carga puede indicarse en unidades de usuario o en revoluciones.
374
0198441113953 03/2020
Funciones para el funcionamiento
Nombre de
parámetro
Designación
Unidad
Valor mínimo
Ajuste de fábrica
Valor máximo
Tipo de
dato
R/W
Persistent
e
Experto
Dirección de
parámetro vía bus
de campo
_p_dif_load_pe Valor máximo de la desviación de posición
ak_usr
debida a la carga
Este parámetro contiene la máxima
desviación de posición debida a la carga
que se ha producido hasta el momento.
Por medio de un acceso de escritura se
vuelve a reposicionar el valor.
Los ajustes modificados se aplican de
inmediato.
usr_p
0
2147483647
INT32
R/W
-
CANopen
301E:15h
Modbus 7722
_p_dif_load_pe Valor máximo de la desviación de posición
ak
debida a la carga
Este parámetro contiene la máxima
desviación de posición debida a la carga
que se ha producido hasta el momento.
Por medio de un acceso de escritura se
vuelve a reposicionar el valor.
Revolución
0,0000
429496,7295
UINT32
R/W
-
CANopen
301E:1Bh
Modbus 7734
A través del parámetro
_p_dif_load_peak_usr es posible introducir
el valor en unidades de usuario.
En pasos de 0,0001 revoluciones.
Los ajustes modificados se aplican de
inmediato.
Ajustar la desviación de posición
A través del siguiente parámetro se ajusta la desviación de posición máxima debida a la carga con la que
debe mostrarse un error de la clase de error 0.
Nombre de
parámetro
Designación
MON_p_dif_warn Máxima desviación de posición debida a la
carga (clase de error 0)
100,0 % equivale a la máxima desviación
de posición (error de seguimiento), tal
como se ha ajustado en el parámetro
MON_p_dif_load.
Los ajustes modificados se aplican de
inmediato.
Unidad
Valor mínimo
Ajuste de fábrica
Valor máximo
Tipo de
dato
R/W
Persistent
e
Experto
Dirección de
parámetro vía bus
de campo
%
0
75
100
UINT16
R/W
per.
-
CANopen
3006:29h
Modbus 1618
A través del siguiente parámetro se ajusta la desviación de posición máxima debida a la carga con la que
el movimiento se detiene con un error de la clase de error 1, 2 o 3.
0198441113953 03/2020
375
Funciones para el funcionamiento
Nombre de
parámetro
Designación
MON_p_dif_load Máxima desviación de posición debida a la
_usr
carga
La desviación de posición debida a la
carga es la diferencia, causada por la
carga, entre el valor de referencia de
posición y la posición real.
Unidad
Valor mínimo
Ajuste de fábrica
Valor máximo
Tipo de
dato
R/W
Persistent
e
Experto
Dirección de
parámetro vía bus
de campo
usr_p
1
16384
2147483647
INT32
R/W
per.
-
CANopen
3006:3Eh
Modbus 1660
Revolución
0,0001
1,0000
200,0000
UINT32
R/W
per.
-
CANopen 6065:0h
Modbus 1606
El valor mínimo, el ajuste de fábrica y el
valor máximo dependen del factor de
escalada.
Los ajustes modificados se aplican de
inmediato.
MON_p_dif_load Máxima desviación de posición debida a la
carga
La desviación de posición debida a la
carga es la diferencia, causada por la
carga, entre el valor de referencia de
posición y la posición real.
A través del parámetro
MON_p_dif_load_usr es posible introducir
el valor en unidades de usuario.
En pasos de 0,0001 revoluciones.
Los ajustes modificados se aplican de
inmediato.
Ajustar clase de error
Usando el siguiente parámetro se ajusta la clase de error para una desviación de posición excesiva debida
a la carga.
Nombre de
parámetro
Designación
ErrorResp_p_di Reacción de error a una desviación de
f
posición excesiva debida a la carga
1 / Error Class 1: Clase de error 1 :
2 / Error Class 2: Clase de error 2 :
3 / Error Class 3: Clase de error 3 :
Sólo es posible modificar el ajuste si la
etapa de potencia está desactivada.
Los ajustes modificados se aplican durante
la siguiente activación de la etapa de
potencia.
376
Unidad
Valor mínimo
Ajuste de fábrica
Valor máximo
Tipo de
dato
R/W
Persistent
e
Experto
Dirección de
parámetro vía bus
de campo
1
3
3
UINT16
R/W
per.
-
CANopen 3005:Bh
Modbus 1302
0198441113953 03/2020
Funciones para el funcionamiento
Desviación de la velocidad debida a la carga
Designación
La desviación de velocidad debida a la carga es la diferencia provocada por la carga entre la velocidad de
referencia y la velocidad actual.
La máxima desviación posible de velocidad debida a la carga se puede parametrizar. Además se puede
parametrizar la clase de error.
Disponibilidad
La monitorización de la desviación de velocidad debida a la carga está disponible en los siguientes modos
de funcionamiento:
Profile Velocity
Mostrar la desviación de velocidad
A través de los siguientes parámetros, la desviación de velocidad debida a la carga puede indicarse en
unidades de usuario.
Nombre de
parámetro
Designación
Unidad
Valor mínimo
Ajuste de fábrica
Valor máximo
Tipo de
dato
R/W
Persistent
e
Experto
Dirección de
parámetro vía bus
de campo
_v_dif_usr
Desviación actual de la velocidad debida a
la carga
La desviación de velocidad debida a la
carga es la diferencia entre la velocidad de
referencia y la velocidad actual.
Disponible con la versión de firmware ≥
V01.08.
usr_v
–2147483648
2147483647
INT32
R/-
CANopen
301E:2Ch
Modbus 7768
Ajustar la desviación de velocidad
A través de los siguientes parámetros se ajusta la desviación de velocidad máxima debida con la que se
interrumpe el movimiento.
Nombre de
parámetro
Designación
Unidad
Valor mínimo
Ajuste de fábrica
Valor máximo
Tipo de
dato
R/W
Persistent
e
Experto
Dirección de
parámetro vía bus
de campo
MON_VelDiff
Desviación máxima de la velocidad debida
a la carga
Valor 0: Monitorización desactivada.
Valor >0: Valor máximo
Los ajustes modificados se aplican de
inmediato.
Disponible con la versión de firmware ≥
V01.08.
usr_v
0
0
2147483647
UINT32
R/W
per.
-
CANopen
3006:4Bh
Modbus 1686
ms
0
10
-
UINT16
R/W
per.
-
CANopen
3006:4Ch
Modbus 1688
MON_VelDiff_Ti Ventana de tiempo para desviación
máxima de la velocidad debida a la carga
me
Valor 0: Monitorización desactivada.
Valor >0: Ventana de tiempo para valor
máximo
Los ajustes modificados se aplican de
inmediato.
Disponible con la versión de firmware ≥
V01.08.
0198441113953 03/2020
377
Funciones para el funcionamiento
Ajustar clase de error
Usando el siguiente parámetro se ajusta la clase de error para una desviación de velocidad excesiva
debida a la carga.
Nombre de
parámetro
Designación
ErrorResp_v_di Reacción de error a una desviación de la
f
velocidad excesiva debida a la carga
1 / Error Class 1: Clase de error 1 :
2 / Error Class 2: Clase de error 2 :
3 / Error Class 3: Clase de error 3 :
Sólo es posible modificar el ajuste si la
etapa de potencia está desactivada.
Los ajustes modificados se aplican durante
la siguiente activación de la etapa de
potencia.
Disponible con la versión de firmware ≥
V01.08.
378
Unidad
Valor mínimo
Ajuste de fábrica
Valor máximo
Tipo de
dato
R/W
Persistent
e
Experto
Dirección de
parámetro vía bus
de campo
1
3
3
UINT16
R/W
per.
-
CANopen
3005:3Ch
Modbus 1400
0198441113953 03/2020
Funciones para el funcionamiento
Parada del motor y dirección de movimiento
Designación
El estado de un movimiento puede supervisarse y mostrarse. Puede mostrarse si el motor se encuentra
en parada, o si el motor se mueve en una determinada dirección.
Una velocidad inferior a 10 min-1 se interpreta como parada.
El estado se puede indicar mediante las salidas de señal. Para poder indicar el estado, la función de salida
de señal "Motor Standstill", "Motor Moves Positive" o "Motor Moves Negative" debe estar parametrizada,
véase el capítulo Entradas y salidas digitales (véase página 229).
0198441113953 03/2020
379
Funciones para el funcionamiento
Ventana de par
Designación
Con la ventana de par se puede supervisar si el motor ha alcanzado el par de destino.
Si la diferencia entre el par de destino y el par real permanece dentro de la ventana de par durante el
tiempo MON_tq_winTime, se considera que se ha alcanzado el par de destino.
Disponibilidad
La ventana de par está disponible en los siguientes modos de funcionamiento:
Profile Torque
Ajustes
1
2
Par de destino
Par de destino alcanzado (el par real estaba dentro de la desviación permitida MON_tq_winTimedurante el tiempo
de MON_tq_win).
Los parámetros MON_tq_win y MON_tq_winTime definen el tamaño de la ventana.
Nombre de
parámetro
Designación
Unidad
Valor mínimo
Ajuste de fábrica
Valor máximo
Tipo de
dato
R/W
Persistent
e
Experto
Dirección de
parámetro vía bus
de campo
MON_tq_win
Ventana de par, diferencia permitida
La ventana de par sólo se puede activar en
el modo de funcionamiento Profile Torque.
En pasos de 0,1 %.
Los ajustes modificados se aplican de
inmediato.
%
0,0
3,0
3000,0
UINT16
R/W
per.
-
CANopen
3006:2Dh
Modbus 1626
MON_tq_winTime Ventana de par, tiempo
Valor 0: Supervisión de la ventana de par,
desactivada
ms
0
0
16383
UINT16
R/W
per.
-
CANopen
3006:2Eh
Modbus 1628
Al modificar el valor se reinicia la
supervisión del par.
La ventana de par sólo se usa en el modo
de funcionamiento Profile Torque.
Los ajustes modificados se aplican de
inmediato.
380
0198441113953 03/2020
Funciones para el funcionamiento
Velocity Window
Designación
Con la ventana de velocidad se puede supervisar si el motor ha alcanzado la velocidad de destino.
Si la diferencia entre la velocidad de destino y la velocidad actual permanece dentro de la ventana de
velocidad durante el tiempo MON_v_winTime, se considera que se ha alcanzado la velocidad de destino.
Disponibilidad
La ventana de velocidad está disponible en los siguientes modos de funcionamiento:
Profile Velocity
Ajustes
1
2
Velocidad de destino
Velocidad de destino alcanzada (la velocidad de destino estuvo dentro de la desviación permitida MON_v_win
durante el tiempo MON_v_winTime).
Los parámetros MON_v_win y MON_v_winTime definen el tamaño de la ventana.
Nombre de
parámetro
Designación
Unidad
Valor mínimo
Ajuste de fábrica
Valor máximo
Tipo de
dato
R/W
Persistent
e
Experto
Dirección de
parámetro vía bus
de campo
MON_v_win
Ventana de velocidad, diferencia permitida
Los ajustes modificados se aplican de
inmediato.
* Tipo de datos para CANopen: UINT16
usr_v
1
10
2147483647
UINT32*
R/W
per.
-
CANopen 606D:0h
Modbus 1576
MON_v_winTime
Ventana de velocidad, tiempo
Valor 0: Supervisión de ventana de
velocidad, desactivada
ms
0
0
16383
UINT16
R/W
per.
-
CANopen 606E:0h
Modbus 1578
Al cambiar el valor se reinicia la
supervisión de la velocidad.
Los ajustes modificados se aplican de
inmediato.
0198441113953 03/2020
381
Funciones para el funcionamiento
Ventana de parada
Designación
A través de la ventana de parada se puede controlar si el accionamiento ha alcanzado la posición
deseada.
Si la diferencia entre la posición de destino y la posición actual permanece dentro de la ventana durante
el tiempo MON_p_winTime, se considera que se ha alcanzado la posición de destino.
Disponibilidad
La ventana de parada está disponible en los siguientes modos de funcionamiento:
Jog (movimiento paso a paso)
Profile Position
Homing
Motion Sequence (Move Absolute, Move Additive, Move Relative y Reference Movement)
Ajustes
1
Posición destino alcanzada (la posición actual estaba dentro de la desviación permitida MON_p_win_usr durante
el tiempo MON_p_winTime).
Los parámetros MON_p_win_usr(MON_p_win) y MON_p_winTime definen el tamaño de la ventana.
A través del parámetro MON_p_winTout puede ajustarse después de cuánto tiempo se señaliza un error
en el caso de no haber alcanzado la ventana de parada.
Nombre de
parámetro
Designación
Unidad
Valor mínimo
Ajuste de fábrica
Valor máximo
Tipo de
dato
R/W
Persistent
e
Experto
Dirección de
parámetro vía bus
de campo
MON_p_win_usr
Ventana de parada, desviación de control
permitida
La desviación de control para el tiempo de
parada debe encontrarse dentro de este
rango de valores para que se reconozca
una parada del accionamiento.
usr_p
0
16
2147483647
INT32
R/W
per.
-
CANopen
3006:40h
Modbus 1664
El procesamiento de la ventana de parada
tiene que activarse por medio del
parámetro MON_p_winTime.
El valor mínimo, el ajuste de fábrica y el
valor máximo dependen del factor de
escalada.
Los ajustes modificados se aplican de
inmediato.
382
0198441113953 03/2020
Funciones para el funcionamiento
Nombre de
parámetro
Designación
Unidad
Valor mínimo
Ajuste de fábrica
Valor máximo
Tipo de
dato
R/W
Persistent
e
Experto
Dirección de
parámetro vía bus
de campo
MON_p_win
Ventana de parada, desviación de control
permitida
La desviación de control para el tiempo de
parada debe encontrarse dentro de este
rango de valores para que se reconozca
una parada del accionamiento.
Revolución
0,0000
0,0010
3,2767
UINT16*
R/W
per.
-
CANopen 6067:0h
Modbus 1608
El procesamiento de la ventana de parada
tiene que activarse por medio del
parámetro MON_p_winTime.
A través del parámetro MON_p_win_usr es
posible introducir el valor en unidades de
usuario.
En pasos de 0,0001 revoluciones.
Los ajustes modificados se aplican de
inmediato.
* Tipo de datos para CANopen: UINT32
MON_p_winTime
Ventana de parada, tiempo
Valor 0: Supervisión de la ventana de
parada, desactivada
Valor >0: Tiempo en ms durante el que la
desviación de control debe encontrarse
dentro de la ventana de parada
Los ajustes modificados se aplican de
inmediato.
ms
0
0
32767
UINT16
R/W
per.
-
CANopen 6068:0h
Modbus 1610
MON_p_winTout
Tiempo de desbordamiento para
supervisión de la ventana de parada
Valor 0: Supervisión del tiempo de
desbordamiento desactivada
Valor >0: Tiempo de desbordamiento en
ms
ms
0
0
16000
UINT16
R/W
per.
-
CANopen
3006:26h
Modbus 1612
Los valores para el procesamiento de la
ventana de parada se ajustan en los
parámetros MON_p_win y
MON_p_winTime.
La supervisión de tiempo comienza desde
el momento en el que se alcanza la
posición de destino (valor de referencia de
posición del controlador de posición) o al
finalizar el procesamiento del generador
del perfil de movimiento.
Los ajustes modificados se aplican de
inmediato.
0198441113953 03/2020
383
Funciones para el funcionamiento
Registro de posición
Designación
Con el registro de posición se puede supervisar si el motor se encuentra dentro de un rango de posiciones
parametrizables.
Un movimiento se puede supervisar aplicando 4 métodos diferentes:
La posición del motor es mayor o igual que el valor de comparación A.
La posición del motor es menor o igual que el valor de comparación A.
La posición del motor se encuentra dentro del rango entre el valor de comparación A y el valor de
comparación B.
La posición del motor se encuentra fuera del rango entre el valor de comparación A y el valor de
comparación B.
Para la monitorización están disponibles canales que pueden parametrizarse por separado.
Número de los canales
Están disponibles 4 canales.
Mensajes de estado
El estado del registro de posición se indica mediante el parámetro _PosRegStatus.
Nombre de
parámetro
Designación
Unidad
Valor mínimo
Ajuste de fábrica
Valor máximo
Tipo de
dato
R/W
Persistent
e
Experto
Dirección de
parámetro vía bus
de campo
_PosRegStatus
Estado de los canales del registro de
posición
Estado de la señal:
0: Criterio de comparación no cumplido
1: Criterio de comparación cumplido
-
UINT16
R/-
CANopen 300B:1h
Modbus 2818
Asignación de bits:
Bit 0: Estado del canal 1 del registro de
posición
Bit 1: Estado del canal 2 del registro de
posición
Bit 2: Estado del canal 3 del registro de
posición
Bit 3: Estado del canal 4 del registro de
posición
384
0198441113953 03/2020
Funciones para el funcionamiento
El estado también se puede indicar mediante las salidas de señal. Para poder indicar el estado a través
de las salidas de señal, las funciones de salida de señal “Position Register Channel 1”, “Position Register
Channel 2”, “Position Register Channel 3” y “Position Register Channel 4” deben estar parametrizadas,
véase el capítulo Entradas y salidas digitales (véase página 229).
Iniciar registro de posición
A través de los siguientes parámetros se inician los canales del registro de posición.
0198441113953 03/2020
Nombre de
parámetro
Designación
Unidad
Valor mínimo
Ajuste de fábrica
Valor máximo
Tipo de
dato
R/W
Persistent
e
Experto
Dirección de
parámetro vía bus
de campo
PosReg1Start
Inicio/Parada del canal 1 del registro de
posición
0 / Off (keep last state): El canal 1 del
registro de posición está desconectado y el
bit de estado conserva el último estado
1 / On: El canal 1 del registro de posición
está activado
2 / Off (set state 0): El canal 1 del registro
de posición está desconectado y el bit de
estado se ajusta a 0
3 / Off (set state 1): El canal 1 del registro
de posición está desconectado y el bit de
estado se ajusta a 1
Los ajustes modificados se aplican de
inmediato.
0
0
3
UINT16
R/W
-
CANopen 300B:2h
Modbus 2820
PosReg2Start
Inicio/Parada del canal 2 del registro de
posición
0 / Off (keep last state): El canal 2 del
registro de posición está desconectado y el
bit de estado conserva el último estado
1 / On: El canal 2 del registro de posición
está activado
2 / Off (set state 0): El canal 2 del registro
de posición está desconectado y el bit de
estado se ajusta a 0
3 / Off (set state 1): El canal 2 del registro
de posición está desconectado y el bit de
estado se ajusta a 1
Los ajustes modificados se aplican de
inmediato.
0
0
3
UINT16
R/W
-
CANopen 300B:3h
Modbus 2822
PosReg3Start
Inicio/Parada del canal 3 del registro de
posición
0 / Off (keep last state): El canal 3 del
registro de posición está desconectado y el
bit de estado conserva el último estado
1 / On: El canal 3 del registro de posición
está activado
2 / Off (set state 0): El canal 3 del registro
de posición está desconectado y el bit de
estado se ajusta a 0
3 / Off (set state 1): El canal 3 del registro
de posición está desconectado y el bit de
estado se ajusta a 1
Los ajustes modificados se aplican de
inmediato.
0
0
3
UINT16
R/W
-
CANopen 300B:Ch
Modbus 2840
385
Funciones para el funcionamiento
Nombre de
parámetro
Designación
Unidad
Valor mínimo
Ajuste de fábrica
Valor máximo
Tipo de
dato
R/W
Persistent
e
Experto
Dirección de
parámetro vía bus
de campo
PosReg4Start
Inicio/Parada del canal 4 del registro de
posición
0 / Off (keep last state): El canal 4 del
registro de posición está desconectado y el
bit de estado conserva el último estado
1 / On: El canal 4 del registro de posición
está activado
2 / Off (set state 0): El canal 4 del registro
de posición está desconectado y el bit de
estado se ajusta a 0
3 / Off (set state 1): El canal 4 del registro
de posición está desconectado y el bit de
estado se ajusta a 1
Los ajustes modificados se aplican de
inmediato.
0
0
3
UINT16
R/W
-
CANopen 300B:Dh
Modbus 2842
0
0
15
UINT16
R/W
per.
-
CANopen
300B:16h
Modbus 2860
PosRegGroupSta Inicio/Parada de los canales del registro de
rt
posición
0 / No Channel: Ningún canal activo
1 / Channel 1: Canal 1 activo
2 / Channel 2: Canal 2 activo
3 / Channel 1 & 2: Canales 1 y 2 activos
4 / Channel 3: Canal 3 activo
5 / Channel 1 & 3: Canales 1 y 3 activos
6 / Channel 2 & 3: Canales 2 y 3 activos
7 / Channel 1 & 2 & 3: Canales 1, 2 y 3
8 / Channel 4: Canal 4 activo
9 / Channel 1 & 4: Canales 1 y 4 activos
10 / Channel 2 & 4: Canales 2 y 4 activos
11 / Channel 1 & 2 & 4: Canales 1, 2 y 4
12 / Channel 3 & 4: Canales 3 y 4 activos
13 / Channel 1 & 3 & 4: Canales 1, 3 y 4
14 / Channel 2 & 3 & 4: Canales 2, 3 y 4
15 / Channel 1 & 2 & 3 & 4: Canales 1, 2 3
y 4 activos
Los ajustes modificados se aplican de
inmediato.
Ajustar criterio de comparación
Usando los siguientes parámetros se ajusta el criterio de comparación.
Con el criterio de comparación “Pact in” y “Pact out” se diferencia entre “basic” (simple) y “extended”
(avanzado).
386
Simple: el movimiento a ejecutar permanece dentro del rango de movimiento.
Avanzado: el movimiento a ejecutar puede exceder el rango de movimiento.
0198441113953 03/2020
Funciones para el funcionamiento
0198441113953 03/2020
Nombre de
parámetro
Designación
Unidad
Valor mínimo
Ajuste de fábrica
Valor máximo
Tipo de
dato
R/W
Persistent
e
Experto
Dirección de
parámetro vía bus
de campo
PosReg1Mode
Selección de los criterios de comparación
para el canal 1 del registro de posición
0 / Pact greater equal A: La posición actual
es mayor o igual que el valor de
comparación A para el canal 1 del registro
de posición
1 / Pact less equal A: La posición actual es
menor o igual que el valor de comparación
A para el canal 1 del registro de posición
2 / Pact in [A-B] (basic): La posición actual
está dentro del rango A-B, límites inclusive
(simple)
3 / Pact out [A-B] (basic): La posición actual
está fuera del rango A-B, excluidos los
límites (simple)
4 / Pact in [A-B] (extended): La posición
actual está dentro del rango A-B, límites
inclusive (ampliado)
5 / Pact out [A-B] (extended): La posición
actual está fuera del rango A-B, excluidos
los límites (ampliado)
Los ajustes modificados se aplican de
inmediato.
0
0
5
UINT16
R/W
per.
-
CANopen 300B:4h
Modbus 2824
PosReg2Mode
Selección de los criterios de comparación
para el canal 2 del registro de posición
0 / Pact greater equal A: La posición actual
es mayor o igual que el valor de
comparación A para el canal 2 del registro
de posición
1 / Pact less equal A: La posición actual es
menor o igual que el valor de comparación
A para el canal 2 del registro de posición
2 / Pact in [A-B] (basic): La posición actual
está dentro del rango A-B, límites inclusive
(simple)
3 / Pact out [A-B] (basic): La posición actual
está fuera del rango A-B, excluidos los
límites (simple)
4 / Pact in [A-B] (extended): La posición
actual está dentro del rango A-B, límites
inclusive (ampliado)
5 / Pact out [A-B] (extended): La posición
actual está fuera del rango A-B, excluidos
los límites (ampliado)
Los ajustes modificados se aplican de
inmediato.
0
0
5
UINT16
R/W
per.
-
CANopen 300B:5h
Modbus 2826
387
Funciones para el funcionamiento
Nombre de
parámetro
Designación
Unidad
Valor mínimo
Ajuste de fábrica
Valor máximo
Tipo de
dato
R/W
Persistent
e
Experto
Dirección de
parámetro vía bus
de campo
PosReg3Mode
Selección de los criterios de comparación
para el canal 3 del registro de posición
0 / Pact greater equal A: La posición actual
es mayor o igual que el valor de
comparación A para el canal 3 del registro
de posición
1 / Pact less equal A: La posición actual es
menor o igual que el valor de comparación
A para el canal 3 del registro de posición
2 / Pact in [A-B] (basic): La posición actual
está dentro del rango A-B, límites inclusive
(simple)
3 / Pact out [A-B] (basic): La posición actual
está fuera del rango A-B, excluidos los
límites (simple)
4 / Pact in [A-B] (extended): La posición
actual está dentro del rango A-B, límites
inclusive (ampliado)
5 / Pact out [A-B] (extended): La posición
actual está fuera del rango A-B, excluidos
los límites (ampliado)
Los ajustes modificados se aplican de
inmediato.
0
0
5
UINT16
R/W
per.
-
CANopen 300B:Eh
Modbus 2844
PosReg4Mode
Selección de los criterios de comparación
para el canal 4 del registro de posición
0 / Pact greater equal A: La posición actual
es mayor o igual que el valor de
comparación A para el canal 4 del registro
de posición
1 / Pact less equal A: La posición actual es
menor o igual que el valor de comparación
A para el canal 4 del registro de posición
2 / Pact in [A-B] (basic): La posición actual
está dentro del rango A-B, límites inclusive
(simple)
3 / Pact out [A-B] (basic): La posición actual
está fuera del rango A-B, excluidos los
límites (simple)
4 / Pact in [A-B] (extended): La posición
actual está dentro del rango A-B, límites
inclusive (ampliado)
5 / Pact out [A-B] (extended): La posición
actual está fuera del rango A-B, excluidos
los límites (ampliado)
Los ajustes modificados se aplican de
inmediato.
0
0
5
UINT16
R/W
per.
-
CANopen 300B:Fh
Modbus 2846
Ajustar valores de comparación
A través de los siguientes parámetros se ajustan los valores de comparación.
388
Nombre de
parámetro
Designación
Unidad
Valor mínimo
Ajuste de fábrica
Valor máximo
PosReg1ValueA
Valor de comparación A para el canal 1 del usr_p
registro de posición
0
-
Tipo de
dato
R/W
Persistent
e
Experto
Dirección de
parámetro vía bus
de campo
INT32
R/W
per.
-
CANopen 300B:8h
Modbus 2832
0198441113953 03/2020
Funciones para el funcionamiento
0198441113953 03/2020
Nombre de
parámetro
Designación
PosReg1ValueB
Unidad
Valor mínimo
Ajuste de fábrica
Valor máximo
Tipo de
dato
R/W
Persistent
e
Experto
Dirección de
parámetro vía bus
de campo
Valor de comparación B para el canal 1 del usr_p
registro de posición
0
-
INT32
R/W
per.
-
CANopen 300B:9h
Modbus 2834
PosReg2ValueA
Valor de comparación A para el canal 2 del usr_p
registro de posición
0
-
INT32
R/W
per.
-
CANopen 300B:Ah
Modbus 2836
PosReg2ValueB
Valor de comparación B para el canal 2 del usr_p
registro de posición
0
-
INT32
R/W
per.
-
CANopen 300B:Bh
Modbus 2838
PosReg3ValueA
Valor de comparación A para el canal 3 del usr_p
registro de posición
0
-
INT32
R/W
per.
-
CANopen
300B:12h
Modbus 2852
PosReg3ValueB
Valor de comparación B para el canal 3 del usr_p
registro de posición
0
-
INT32
R/W
per.
-
CANopen
300B:13h
Modbus 2854
PosReg4ValueA
Valor de comparación A para el canal 4 del usr_p
registro de posición
0
-
INT32
R/W
per.
-
CANopen
300B:14h
Modbus 2856
PosReg4ValueB
Valor de comparación B para el canal 4 del usr_p
registro de posición
0
-
INT32
R/W
per.
-
CANopen
300B:15h
Modbus 2858
389
Funciones para el funcionamiento
Ventana de desviación de posición
Designación
Con la ventana de desviación de posición se puede supervisar si el motor se encuentra dentro de una
desviación de posición parametrizable.
La desviación de posición es la diferencia entre el valor de referencia de posición y la posición real.
La ventana de desviación de posición se compone de la desviación de posición y del tiempo de
monitorización.
Disponibilidad
La ventana de desviación de posición está disponible en los siguientes modos de funcionamiento:
Jog
Profile Position
Homing
Motion Sequence (Move Absolute, Move Additive, Move Relative y Reference Movement)
Ajustes
Los parámetros MON_p_DiffWin_usr (MON_p_DiffWin) y MON_ChkTime definen el tamaño de la
ventana.
Indicación del estado
El estado se puede indicar mediante una salida de señal o mediante el bus de campo.
Para poder indicar el estado a través de una salida de señal, la función de salida de señal “In Position
Deviation Window” debe estar parametrizada, véase el capítulo Entradas y salidas digitales
(véase página 229).
Para poder mostrar el estado a través del bus de campo, deben estar ajustados los bits de estado de los
parámetros de estado, véase el capítulo Bits configurables de los parámetros de estado
(véase página 398).
El parámetro MON_ChkTime actúa conjuntamente para los parámetros MON_p_DiffWin_usr
(MON_p_DiffWin), MON_v_DiffWin, MON_v_Threshold y MON_I_Threshold.
390
0198441113953 03/2020
Funciones para el funcionamiento
Nombre de
parámetro
Designación
MON_p_DiffWin_ Supervisión de desviación de posición
usr
Se comprueba si dentro del tiempo
parametrizable MON_ChkTime el variador
se encuentra dentro de la desviación
definida.
Es posible mostrar el estado mediante una
salida parametrizable.
Unidad
Valor mínimo
Ajuste de fábrica
Valor máximo
Tipo de
dato
R/W
Persistent
e
Experto
Dirección de
parámetro vía bus
de campo
usr_p
0
16
2147483647
INT32
R/W
per.
-
CANopen
3006:3Fh
Modbus 1662
Revolución
0,0000
0,0010
0,9999
UINT16
R/W
per.
-
CANopen
3006:19h
Modbus 1586
ms
0
0
9999
UINT16
R/W
per.
-
CANopen
3006:1Dh
Modbus 1594
El valor mínimo, el ajuste de fábrica y el
valor máximo dependen del factor de
escalada.
Los ajustes modificados se aplican de
inmediato.
MON_p_DiffWin
Supervisión de desviación de posición
Se comprueba si dentro del tiempo
parametrizable MON_ChkTime el variador
se encuentra dentro de la desviación
definida.
Es posible mostrar el estado mediante una
salida parametrizable.
A través del parámetro
MON_p_DiffWin_usr es posible introducir
el valor en unidades de usuario.
En pasos de 0,0001 revoluciones.
Los ajustes modificados se aplican de
inmediato.
MON_ChkTime
0198441113953 03/2020
Supervisión de la ventana de tiempo
Ajuste de un tiempo para la supervisión de
la desviación de posición, la desviación de
velocidad, el valor de velocidad y el valor
de corriente. Si el valor supervisado
permanece dentro del rango permitido
durante el tiempo ajustado, la función de
supervisión suministra un resultado
positivo.
Es posible mostrar el estado mediante una
salida parametrizable.
Los ajustes modificados se aplican de
inmediato.
391
Funciones para el funcionamiento
Ventana de desviación de velocidad
Designación
Con la ventana de desviación de velocidad se puede supervisar si el motor se encuentra dentro de una
desviación de velocidad parametrizable.
La desviación de velocidad es la diferencia entre el valor de referencia de la velocidad y la velocidad real.
La ventana de desviación de velocidad se compone de la desviación de velocidad y del tiempo de
monitorización.
Disponibilidad
La ventana de desviación de velocidad está disponible en los siguientes modos de funcionamiento:
Jog
Profile Velocity
Profile Position
Homing
Motion Sequence
Ajustes
Los parámetros MON_v_DiffWin y MON_ChkTime definen el tamaño de la ventana.
Indicación del estado
El estado se puede indicar mediante una salida de señal o mediante el bus de campo.
Para poder indicar el estado a través de una salida de señal, la función de salida de señal "In Velocity
Deviation Window" debe estar parametrizada, véase el capítulo Entradas y salidas digitales
(véase página 229).
Para poder mostrar el estado a través del bus de campo, deben estar ajustados los bits de estado de los
parámetros de estado, véase el capítulo Bits configurables de los parámetros de estado
(véase página 398).
El parámetro MON_ChkTime actúa conjuntamente para los parámetros MON_p_DiffWin_usr
(MON_p_DiffWin), MON_v_DiffWin, MON_v_Threshold y MON_I_Threshold.
392
0198441113953 03/2020
Funciones para el funcionamiento
0198441113953 03/2020
Nombre de
parámetro
Designación
Unidad
Valor mínimo
Ajuste de fábrica
Valor máximo
Tipo de
dato
R/W
Persistent
e
Experto
Dirección de
parámetro vía bus
de campo
MON_v_DiffWin
Supervisión de desviación de velocidad
Se comprueba si dentro del tiempo
parametrizable MON_ChkTime el variador
se encuentra dentro de la desviación
definida.
Es posible mostrar el estado mediante una
salida parametrizable.
Los ajustes modificados se aplican de
inmediato.
usr_v
1
10
2147483647
UINT32
R/W
per.
-
CANopen
3006:1Ah
Modbus 1588
MON_ChkTime
Supervisión de la ventana de tiempo
Ajuste de un tiempo para la supervisión de
la desviación de posición, la desviación de
velocidad, el valor de velocidad y el valor
de corriente. Si el valor supervisado
permanece dentro del rango permitido
durante el tiempo ajustado, la función de
supervisión suministra un resultado
positivo.
Es posible mostrar el estado mediante una
salida parametrizable.
Los ajustes modificados se aplican de
inmediato.
ms
0
0
9999
UINT16
R/W
per.
-
CANopen
3006:1Dh
Modbus 1594
393
Funciones para el funcionamiento
Umbral de velocidad
Designación
Con el umbral de velocidad se puede supervisar si la velocidad real está por debajo de un valor de
velocidad parametrizable.
El umbral de velocidad se compone del valor de velocidad y del tiempo de monitorización.
Ajustes
Los parámetros MON_v_Threshold y MON_ChkTime definen el tamaño de la ventana.
Indicación del estado
El estado se puede indicar mediante una salida de señal o mediante el bus de campo.
Para poder indicar el estado a través de una salida de señal, la función de salida de señal "Velocity Below
Threshold" debe estar parametrizada, véase el capítulo Entradas y salidas digitales (véase página 229).
Para poder mostrar el estado a través del bus de campo, deben estar ajustados los bits de estado de los
parámetros de estado, véase el capítulo Bits configurables de los parámetros de estado
(véase página 398).
El parámetro MON_ChkTime actúa conjuntamente para los parámetros MON_p_DiffWin_usr
(MON_p_DiffWin), MON_v_DiffWin, MON_v_Threshold y MON_I_Threshold.
Nombre de
parámetro
Designación
MON_v_Threshol Supervisión del umbral de velocidad
d
Se comprueba si el variador se encuentra
por debajo del valor definido aquí durante
el tiempo parametrizado a través de
MON_ChkTime.
Es posible mostrar el estado mediante una
salida parametrizable.
Los ajustes modificados se aplican de
inmediato.
394
Unidad
Valor mínimo
Ajuste de fábrica
Valor máximo
Tipo de
dato
R/W
Persistent
e
Experto
Dirección de
parámetro vía bus
de campo
usr_v
1
10
2147483647
UINT32
R/W
per.
-
CANopen
3006:1Bh
Modbus 1590
0198441113953 03/2020
Funciones para el funcionamiento
0198441113953 03/2020
Nombre de
parámetro
Designación
Unidad
Valor mínimo
Ajuste de fábrica
Valor máximo
Tipo de
dato
R/W
Persistent
e
Experto
Dirección de
parámetro vía bus
de campo
MON_ChkTime
Supervisión de la ventana de tiempo
Ajuste de un tiempo para la supervisión de
la desviación de posición, la desviación de
velocidad, el valor de velocidad y el valor
de corriente. Si el valor supervisado
permanece dentro del rango permitido
durante el tiempo ajustado, la función de
supervisión suministra un resultado
positivo.
Es posible mostrar el estado mediante una
salida parametrizable.
Los ajustes modificados se aplican de
inmediato.
ms
0
0
9999
UINT16
R/W
per.
-
CANopen
3006:1Dh
Modbus 1594
395
Funciones para el funcionamiento
Umbral de corriente
Con el umbral de corriente se puede supervisar si la corriente actual está por debajo de un valor de
corriente parametrizable.
El umbral de corriente se compone del valor de corriente y del tiempo de monitorización.
Ajustes
Los parámetros MON_I_Threshold y MON_ChkTime definen el tamaño de la ventana.
Indicación del estado
El estado se puede indicar mediante una salida de señal o mediante el bus de campo.
Para poder indicar el estado a través de una salida de señal, la función de salida de señal "Current Below
Threshold" debe estar parametrizada, véase el capítulo Entradas y salidas digitales (véase página 229).
Para poder mostrar el estado a través del bus de campo, deben estar ajustados los bits de estado de los
parámetros de estado, véase el capítulo Bits configurables de los parámetros de estado
(véase página 398).
El parámetro MON_ChkTime actúa conjuntamente para los parámetros MON_p_DiffWin_usr
(MON_p_DiffWin), MON_v_DiffWin, MON_v_Threshold y MON_I_Threshold.
Nombre de
parámetro
Designación
MON_I_Threshol Monitorización del valor de umbral de
d
corriente
Se comprueba si el variador se encuentra
por debajo del valor definido aquí durante
el tiempo parametrizado a través de
MON_ChkTime.
Es posible mostrar el estado mediante una
salida parametrizable.
Como valor de comparación se utiliza el
valor del parámetro _Iq_act.
En pasos de 0,01 Arms.
Los ajustes modificados se aplican de
inmediato.
396
Unidad
Valor mínimo
Ajuste de fábrica
Valor máximo
Tipo de
dato
R/W
Persistent
e
Experto
Dirección de
parámetro vía bus
de campo
Arms
0,00
0,20
300,00
UINT16
R/W
per.
-
CANopen
3006:1Ch
Modbus 1592
0198441113953 03/2020
Funciones para el funcionamiento
0198441113953 03/2020
Nombre de
parámetro
Designación
Unidad
Valor mínimo
Ajuste de fábrica
Valor máximo
Tipo de
dato
R/W
Persistent
e
Experto
Dirección de
parámetro vía bus
de campo
MON_ChkTime
Supervisión de la ventana de tiempo
Ajuste de un tiempo para la supervisión de
la desviación de posición, la desviación de
velocidad, el valor de velocidad y el valor
de corriente. Si el valor supervisado
permanece dentro del rango permitido
durante el tiempo ajustado, la función de
supervisión suministra un resultado
positivo.
Es posible mostrar el estado mediante una
salida parametrizable.
Los ajustes modificados se aplican de
inmediato.
ms
0
0
9999
UINT16
R/W
per.
-
CANopen
3006:1Dh
Modbus 1594
397
Funciones para el funcionamiento
Bits configurables de los parámetros de estado
Sinopsis
Pueden ajustarse los bits de estado de los siguientes parámetros:
Parámetros _actionStatus
Ajuste del bit 9 a través del parámetro DPL_intLim
Ajuste del bit 10 a través del parámetro DS402intLim
Parámetros _DPL_motionStat
Ajuste del bit 9 a través del parámetro DPL_intLim
Ajuste del bit 10 a través del parámetro DS402intLim
Parámetros _DCOMstatus
Ajuste del bit 11 a través del parámetro DS402intLim
Parámetros de estado
Nombre de
parámetro
Designación
Unidad
Valor mínimo
Ajuste de fábrica
Valor máximo
Tipo de
dato
R/W
Persistent
e
Experto
Dirección de
parámetro vía bus
de campo
_actionStatus
Action Word
Estado de la señal:
0: No activado
1: Activado
-
UINT16
R/-
CANopen 301C:4h
Modbus 7176
Asignación de bits:
Bit 0: Clase de error 0
Bit 1: Clase de error 1
Bit 2: Clase de error 2
Bit 3: Clase de error 3
Bit 4: Clase de error 4
Bit 5: Reservado
Bit 6: Motor parado (_n_act <9 rpm)
Bit 7: Movimiento del motor en dirección
positiva
Bit 8: Movimiento del motor en dirección
negativa
Bit 9: La asignación puede ajustarse a
través del parámetro DPL_intLim
Bit 10: La asignación puede ajustarse a
través del parámetro DS402intLim
Bit 11: El generador del perfil de
movimiento está parado (el valor de
velocidad de referencia es 0)
Bit12: Generador del perfil de movimiento
decelerado
Bit13: Generador del perfil de movimiento
acelerado
Bit 14: Generador del perfil de movimiento
a velocidad constante
Bit 15: Reservado
398
0198441113953 03/2020
Funciones para el funcionamiento
Nombre de
parámetro
Designación
Unidad
Valor mínimo
Ajuste de fábrica
Valor máximo
Tipo de
dato
R/W
Persistent
e
Experto
Dirección de
parámetro vía bus
de campo
_DCOMstatus
Palabra de estado DriveCom
Asignación de bits:
Bit 0: Estado de funcionamiento Ready To
Switch On
Bit 1: Estado de funcionamiento Switched
On
Bit 2: Estado de funcionamiento Operation
Enabled
Bit 3: Estado de funcionamiento Fault
Bit 4: Voltage Enabled
Bit 5: Estado de funcionamiento Quick Stop
Bit 6: Estado de funcionamiento Switch On
Disabled
Bit 7: Error de clase de error 0
Bit 8: HALT request active
Bit 9: Remote
Bit 10: Target Reached
Bit 11: Internal Limit Active
Bit 12: Específico del modo de
funcionamiento
Bit 13: x_err
Bit 14: x_end
Bit 15: ref_ok
-
UINT16
R/-
CANopen 6041:0h
Modbus 6916
-
UINT16
R/-
CANopen
301B:27h
Modbus 6990
_DPL_motionSta Perfil de accionamiento Drive Profile
t
Lexium motionStat
0198441113953 03/2020
399
Funciones para el funcionamiento
Parámetros para ajustar los bits de estado
400
Nombre de
parámetro
Designación
Unidad
Valor mínimo
Ajuste de fábrica
Valor máximo
Tipo de
dato
R/W
Persistent
e
Experto
Dirección de
parámetro vía bus
de campo
DPL_intLim
Ajuste para bit 9 de _DPL_motionStat y
_actionStatus
0 / None: No se utiliza (reservado)
1 / Current Below Threshold: Umbral de
corriente
2 / Velocity Below Threshold: Umbral de
velocidad
3 / In Position Deviation Window: Ventana
de desviación de posición
4 / In Velocity Deviation Window: Ventana
de desviación de velocidad
5 / Position Register Channel 1: Canal 1
del registro de posición
6 / Position Register Channel 2: Canal 2
del registro de posición
7 / Position Register Channel 3: Canal 3
del registro de posición
8 / Position Register Channel 4: Canal 4
del registro de posición
9 / Hardware Limit Switch: Finales de
carrera de hardware
10 / RMAC active or finished: El
movimiento relativo tras Capture está
activo o ha finalizado
11 / Position Window: Ventana de posición
Ajuste para:
Bit 9 del parámetro _actionStatus
Bit 9 del parámetro _DPL_motionStat
Los ajustes modificados se aplican de
inmediato.
0
11
11
UINT16
R/W
per.
-
CANopen
301B:35h
Modbus 7018
DS402intLim
Palabra de estado DS402: Ajuste para bit
11 (límite interno)
0 / None: No se utiliza (reservado)
1 / Current Below Threshold: Umbral de
corriente
2 / Velocity Below Threshold: Umbral de
velocidad
3 / In Position Deviation Window: Ventana
de desviación de posición
4 / In Velocity Deviation Window: Ventana
de desviación de velocidad
5 / Position Register Channel 1: Canal 1
del registro de posición
6 / Position Register Channel 2: Canal 2
del registro de posición
7 / Position Register Channel 3: Canal 3
del registro de posición
8 / Position Register Channel 4: Canal 4
del registro de posición
9 / Hardware Limit Switch: Finales de
carrera de hardware
10 / RMAC active or finished: El
movimiento relativo tras Capture está
activo o ha finalizado
11 / Position Window: Ventana de posición
Ajuste para:
Bit 11 del parámetro _DCOMstatus
Bit 10 del parámetro _actionStatus
Bit 10 del parámetro _DPL_motionStat
Los ajustes modificados se aplican de
inmediato.
0
0
11
UINT16
R/W
per.
-
CANopen
301B:1Eh
Modbus 6972
0198441113953 03/2020
Funciones para el funcionamiento
Sección 8.3
Funciones para monitorizar señales internas del equipo
Funciones para monitorizar señales internas del equipo
Contenido de esta sección
Esta sección contiene los siguientes apartados:
Apartado
0198441113953 03/2020
Página
Monitorización de la temperatura
402
Monitorización de la carga y la sobrecarga (monitorización I2t)
403
Monitorización de la conmutación
405
Monitorización de fases de red
406
Monitorización de defecto a tierra
408
401
Funciones para el funcionamiento
Monitorización de la temperatura
Temperatura de la etapa de potencia
Con el parámetro _PS_T_current se indica la temperatura de la etapa de potencia.
El parámetro _PS_T_warn contiene el valor de umbral para un error de clase 0. El parámetro _PS_T_max
indica la temperatura de etapa de potencia máxima.
402
Nombre de
parámetro
Designación
Unidad
Valor mínimo
Ajuste de fábrica
Valor máximo
Tipo de
dato
R/W
Persistent
e
Experto
Dirección de
parámetro vía bus
de campo
_PS_T_current
Temperatura de la etapa de potencia
°C
-
INT16
R/-
CANopen
301C:10h
Modbus 7200
_PS_T_warn
Temperatura máxima de la etapa de
potencia (clase de error 0)
°C
-
INT16
R/per.
-
CANopen 3010:6h
Modbus 4108
_PS_T_max
Temperatura máxima etapa de potencia
°C
-
INT16
R/per.
-
CANopen 3010:7h
Modbus 4110
0198441113953 03/2020
Funciones para el funcionamiento
Monitorización de la carga y la sobrecarga (monitorización I2t)
Designación
Denominamos carga a la carga de la etapa de potencia, del motor y de la resistencia de frenado.
La carga y la sobrecarga de los distintos componentes se supervisa internamente, pudiendo leerse por
medio de los parámetros.
La sobrecarga comienza a partir del 100 % de la carga.
1
2
Cargar
Sobrecarga
Monitorización de la carga
La carga se puede indicar por medio de los siguientes parámetros:
Nombre de
parámetro
Designación
Unidad
Valor mínimo
Ajuste de fábrica
Valor máximo
Tipo de
dato
R/W
Persistent
e
Experto
Dirección de
parámetro vía bus
de campo
_PS_load
Carga de la etapa de potencia
%
-
INT16
R/-
CANopen
301C:17h
Modbus 7214
_M_load
Carga del motor
%
-
INT16
R/-
CANopen
301C:1Ah
Modbus 7220
_RES_load
Carga de la resistencia de frenado
Se supervisará la resistencia de frenado
configurada mediante el parámetro
RESint_ext.
%
-
INT16
R/-
CANopen
301C:14h
Modbus 7208
Monitorización de la sobrecarga
En el caso de una sobrecarga del 100 % de la etapa de potencia o del motor, se activa una limitación
interna de la corriente. En el caso de una sobrecarga del 100 % de la resistencia de frenado, la resistencia
de frenado se desconecta.
La sobrecarga y el valor de cresta se indican por medio de los siguientes parámetros:
Nombre de
parámetro
Designación
Unidad
Valor mínimo
Ajuste de fábrica
Valor máximo
Tipo de
dato
R/W
Persistent
e
Experto
Dirección de
parámetro vía bus
de campo
_PS_overload
Sobrecarga de la etapa de potencia
%
-
INT16
R/-
CANopen
301C:24h
Modbus 7240
%
-
INT16
R/-
CANopen
301C:18h
Modbus 7216
_PS_maxoverloa Valor de cresta de la sobrecarga de la
d
etapa de potencia
Máxima sobrecarga de la etapa de
potencia que se ha producido en los
últimos 10 segundos.
0198441113953 03/2020
403
Funciones para el funcionamiento
Nombre de
parámetro
Designación
Unidad
Valor mínimo
Ajuste de fábrica
Valor máximo
Tipo de
dato
R/W
Persistent
e
Experto
Dirección de
parámetro vía bus
de campo
_M_overload
Sobrecarga del motor (I2t)
%
-
INT16
R/-
CANopen
301C:19h
Modbus 7218
_M_maxoverload Valor de cresta de la sobrecarga del motor %
Sobrecarga máxima del motor que se ha
producido en los últimos 10 segundos.
-
INT16
R/-
CANopen
301C:1Bh
Modbus 7222
%
-
INT16
R/-
CANopen
301C:13h
Modbus 7206
%
-
INT16
R/-
CANopen
301C:15h
Modbus 7210
_RES_overload
Sobrecarga de la resistencia de frenado
(I2t)
Se supervisará la resistencia de frenado
configurada mediante el parámetro
RESint_ext.
_RES_maxoverlo Valor de cresta d la sobrecarga de la
ad
resistencia de frenado
Sobrecarga máxima de la resistencia de
frenado que se ha producido en los últimos
10 segundos.
Se supervisará la resistencia de frenado
configurada mediante el parámetro
RESint_ext.
404
0198441113953 03/2020
Funciones para el funcionamiento
Monitorización de la conmutación
La monitorización de la conmutación comprueba la plausibilidad de la aceleración y el par aplicado.
Cuando el motor acelera, a pesar de que el variador decelera el motor con la corriente máxima, se detecta
un error.
La desactivación de la monitorización de conmutación puede provocar movimientos involuntarios.
ADVERTENCIA
MOVIMIENTO INVOLUNTARIO
Desactive la monitorización de conmutación únicamente para fines de prueba durante la puesta en
marcha.
Asegúrese de que la monitorización de conmutación está activada antes de poner en marcha el
equipo de forma definitiva.
El incumplimiento de estas instrucciones puede causar la muerte, lesiones serias o daño al equipo.
Usando el parámetro MON_commutat se puede desactivar la monitorización de conmutación.
0198441113953 03/2020
Nombre de
parámetro
Designación
Unidad
Valor mínimo
Ajuste de fábrica
Valor máximo
Tipo de
dato
R/W
Persistent
e
Experto
Dirección de
parámetro vía bus
de campo
MON_commutat
Monitorización de la conmutación
0 / Off: Supervisión de conmutación,
desactivada
1 / On (OpState6): Monitorización de
conmutación en el estado de
funcionamiento 6
2 / On (OpState6+7): Monitorización de
conmutación en los estados de
funcionamiento 6 y 7
Sólo es posible modificar el ajuste si la
etapa de potencia está desactivada.
Los ajustes modificados se aplican durante
la siguiente activación de la etapa de
potencia.
0
1
2
UINT16
R/W
per.
-
CANopen 3005:5h
Modbus 1290
405
Funciones para el funcionamiento
Monitorización de fases de red
En un producto trifásico, cuando falta una fase de red y la monitorización de fases de red está ajustada
incorrectamente, el producto puede sobrecargarse.
AVISO
EQUIPO INOPERATIVO DEBIDO A LA FALTA DE UNA FASE DE RED
En caso de alimentación a través de las fases de red, asegúrese de que la monitorización de fases
de red esté ajustada a "Automatic Mains Detection" o a "Mains ..." con el valor de tensión correcto.
En caso de alimentación a través del bus DC, asegúrese de que la monitorización de fases de red
esté ajustada a "DC bus only ..." con el valor de tensión correcto.
El incumplimiento de estas instrucciones puede causar daño al equipo.
Usando el parámetro ErrorResp_Flt_AC se puede ajustar la reacción de error de una fase de red
cuando se está operando con equipos trifásicos.
Nombre de
parámetro
Designación
ErrorResp_Flt_ Reacción de error de una fase de red
AC
0 / Error Class 0: Clase de error 0 :
1 / Error Class 1: Clase de error 1 :
2 / Error Class 2: Clase de error 2 :
3 / Error Class 3: Clase de error 3 :
Sólo es posible modificar el ajuste si la
etapa de potencia está desactivada.
Los ajustes modificados se aplican durante
la siguiente activación de la etapa de
potencia.
Unidad
Valor mínimo
Ajuste de fábrica
Valor máximo
Tipo de
dato
R/W
Persistent
e
Experto
Dirección de
parámetro vía bus
de campo
0
2
3
UINT16
R/W
per.
-
CANopen 3005:Ah
Modbus 1300
Mediante el parámetro MON_MainsVolt se ajusta la monitorización de las fases de red.
406
0198441113953 03/2020
Funciones para el funcionamiento
Nombre de
parámetro
Designación
Unidad
Valor mínimo
Ajuste de fábrica
Valor máximo
Tipo de
dato
R/W
Persistent
e
Experto
Dirección de
parámetro vía bus
de campo
MON_MainsVolt
Detección y supervisión de las fases de red
0 / Automatic Mains Detection: Detección y
supervisión automáticas de la tensión de
red
3 / Mains 1~230 V / 3~480 V: Tensión de
red de 230 V (monofásica) o 480 V
(trifásica)
4 / Mains 1~115 V / 3~208 V: Tensión de
red de 115 V (monofásica) o 208 V
(trifásica)
Valor 0: En cuanto se detecta tensión de
red, el equipo comprueba
automáticamente en los equipos
monofásicos si la tensión de red es de 115
V o 230 V y, en los equipos trifásicos, si la
tensión de red es de 208 V o 400/480 V.
0
0
4
UINT16
R/W
per.
expert
CANopen 3005:Fh
Modbus 1310
Valores 3 ... 4: Si no se detecta
correctamente la tensión de red al
arrancar, la tensión de red a utilizar se
podrá ajustar manualmente.
Sólo es posible modificar el ajuste si la
etapa de potencia está desactivada.
Los ajustes modificados se aplican durante
la siguiente activación de la etapa de
potencia.
0198441113953 03/2020
407
Funciones para el funcionamiento
Monitorización de defecto a tierra
Estando activada la etapa de potencia, el equipo supervisa los defectos a tierra en las fases del motor. Se
produce defecto a tierra cuando una o varias fases del motor presentan un cortocircuito a tierra de la
aplicación.
Se detecta un defecto a tierra de una o varias fases del motor. No se detecta un defecto a tierra del bus
DC o de la resistencia de frenado.
Cuando la monitorización de defectos a tierra está desactivada, el producto puede quedar dañado de
forma irreparable por un defecto a tierra.
AVISO
EQUIPO INOPERATIVO DEBIDO A UN DEFECTO A TIERRA
Desactive la monitorización de defectos a tierra únicamente para fines de prueba durante la puesta
en marcha.
Asegúrese de que la monitorización de defectos a tierra está activada antes de poner en marcha el
equipo de forma definitiva.
El incumplimiento de estas instrucciones puede causar daño al equipo.
Nombre de
parámetro
Designación
MON_GroundFaul Monitorización de defecto a tierra
t
0 / Off: Supervisión de defecto a tierra,
desactivada
1 / On: Supervisión de defecto a tierra,
activada
Los ajustes modificados se aplican la
siguiente vez que se conecta el equipo.
408
Unidad
Valor mínimo
Ajuste de fábrica
Valor máximo
Tipo de
dato
R/W
Persistent
e
Experto
Dirección de
parámetro vía bus
de campo
0
1
1
UINT16
R/W
per.
expert
CANopen
3005:10h
Modbus 1312
0198441113953 03/2020
Lexium 32i CAN y BMi
Ejemplos
0198441113953 03/2020
Capítulo 9
Ejemplos
Ejemplos
Ejemplos
Indicaciones generales
Los ejemplos muestran algunas opciones de aplicación características del producto. La finalidad de esos
ejemplos es proporcionar una visión de conjunto, pero no son esquemas de cableado completos.
Los ejemplos que se describen aquí sólo tienen fines didácticos. En general, están pensados para
ayudarlo a comprender la manera de desarrollar, probar, poner en funcionamiento e integrar la lógica de
la aplicación o el cableado del dispositivo del equipo asociado a su propio diseño en sus sistemas de
control. Los ejemplos no están pensados para usarse directamente en productos que forman parte de una
máquina o un proceso.
ADVERTENCIA
COMPORTAMIENTO NO INTENCIONADO
No incluya ninguna información de cableado, programación o lógica de configuración, ni tampoco
valores de parametrización de los ejemplos en su máquina o proceso sin probar a fondo toda la
aplicación.
El incumplimiento de estas instrucciones puede causar la muerte, lesiones serias o daño al equipo.
El uso de la función de seguridad STO incluida en este producto exige una planificación meticulosa.
Encontrará más información en el capítulo Función de seguridad STO ("Safe Torque Off")
(véase página 68).
Ejemplo de cableado 1
En la siguiente ilustración se muestra un ejemplo de cableado con:
Tipo de lógica
Fuente de alimentación de Función de seguridad
señal
STO
Varios
Lógica positiva(1)
Interno
Módulo de E/S con conectores
industriales sin función de seguridad
STO
-
(1) Consulte el capítulo Tipo de lógica (véase página 56).
0198441113953 03/2020
409
Ejemplos
1 Accesorio para la puesta en marcha
2 Resistencia de frenado estándar o resistencia de frenado externa
3 Dispositivo de bus de campo
410
0198441113953 03/2020
Ejemplos
Ejemplo de cableado 2
En la siguiente ilustración se muestra un ejemplo de cableado con:
Tipo de lógica
Fuente de alimentación de Función de seguridad
señal
STO
Varios
Lógica positiva(1)
Interno
Módulo E/S con bornes de tensión
de resorte
necesario
(1) Consulte el capítulo Tipo de lógica (véase página 56).
1
2
3
4
5
0198441113953 03/2020
Accesorio para la puesta en marcha
Resistencia de frenado estándar o resistencia de frenado externa
Dispositivo de bus de campo
Indicadores luminosos de señal o entradas del PLC
"Caja de prueba" para la puesta en marcha
411
Ejemplos
Ejemplo de cableado 3
En la siguiente ilustración se muestra un ejemplo de cableado con:
Tipo de lógica
Fuente de alimentación de Función de seguridad
señal
STO
Varios
Lógica negativa(1)
Interno
Módulo E/S con bornes de tensión
de resorte
necesario
(1) Consulte el capítulo Tipo de lógica (véase página 56).
1
2
3
4
5
412
Accesorio para la puesta en marcha
Resistencia de frenado estándar o resistencia de frenado externa
Dispositivo de bus de campo
Indicadores luminosos de señal o entradas del PLC
"Caja de prueba" para la puesta en marcha
0198441113953 03/2020
Ejemplos
Ejemplo de cableado 4
En la siguiente ilustración se muestra un ejemplo de cableado con:
Tipo de lógica
Fuente de alimentación de Función de seguridad
señal
STO
Varios
Lógica positiva(1)
Externo
Módulo E/S con bornes de tensión
de resorte
Entradas digitales y salidas digitales
por medio de PLC
Desactivado
(1) Consulte el capítulo Tipo de lógica (véase página 56).
1
2
3
4
5
0198441113953 03/2020
Función de seguridad STO desactivada
Accesorio para la puesta en marcha
Resistencia de frenado estándar o resistencia de frenado externa
Dispositivo de bus de campo
Indicadores luminosos de señal / PLC
413
Ejemplos
Ejemplo de cableado 5
En la siguiente ilustración se muestra un ejemplo de cableado con:
Tipo de lógica
Fuente de alimentación de Función de seguridad
señal
STO
Varios
Lógica negativa(1)
Externo
Módulo E/S con bornes de tensión
de resorte
Entradas digitales y salidas digitales
por medio de PLC
Desactivado
(1) Consulte el capítulo Tipo de lógica (véase página 56).
1
2
3
4
5
414
Función de seguridad STO desactivada
Accesorio para la puesta en marcha
Resistencia de frenado estándar o resistencia de frenado externa
Dispositivo de bus de campo
Indicadores luminosos de señal / PLC
0198441113953 03/2020
Lexium 32i CAN y BMi
Diagnóstico y resolución de fallos
0198441113953 03/2020
Capítulo 10
Diagnóstico y resolución de fallos
Diagnóstico y resolución de fallos
Contenido de este capítulo
Este capítulo contiene las siguientes secciones:
Sección
10.1
0198441113953 03/2020
Apartado
Página
Diagnóstico mediante LEDs
416
10.2
Diagnóstico mediante las salidas de señal
423
10.3
Diagnóstico a través de bus de campo
426
10.4
Mensajes de error
437
415
Diagnóstico y resolución de fallos
Sección 10.1
Diagnóstico mediante LEDs
Diagnóstico mediante LEDs
Contenido de esta sección
Esta sección contiene los siguientes apartados:
Apartado
416
Página
Resumen de los LEDs de diagnóstico
417
LEDs de estado del bus de campo
418
LEDs de estado de funcionamiento
420
LEDs de la tarjeta de memoria
421
LED del bus DC
422
0198441113953 03/2020
Diagnóstico y resolución de fallos
Resumen de los LEDs de diagnóstico
En la siguiente imagen se muestra un resumen de los LEDs de diagnóstico.
1
2
3
4
0198441113953 03/2020
LED del bus de campo
LEDs de estado de funcionamiento
LEDs de la tarjeta de memoria
LED del bus DC
417
Diagnóstico y resolución de fallos
LEDs de estado del bus de campo
Los LEDs de estado del bus de campo indican el estado del bus de campo.
LED ERR
Estado
Significado
Blinking
Ajustes incorrectos, por ejemplo, dirección del nodo
no válida.
Single flash
Alcanzado límite de advertencia, por ejemplo, tras 16
intentos fallidos de transmisión.
Double flash
Se ha producido un evento de supervisión (Node
Guarding).
activado
CAN es BUS-OFF, por ejemplo, tras 32 intentos
fallidos de transmisión.
Desactivado
Comunicación con el bus de campo sin mensaje de
error.
LED RUN
Estado
Significado
Blinking
Estado NMT PRE-OPERATIONAL
Single flash
Estado NMT STOPPED
activado
Estado NMT OPERATIONAL
Desactivado
CAN no está inicializado, por ejemplo, dirección del
nodo no válida.
Significado del estado del LED
Estado
Significado
Flickering
Blinking
Single flash
418
0198441113953 03/2020
Diagnóstico y resolución de fallos
Estado
Significado
Double flash
Triple flash
0198441113953 03/2020
419
Diagnóstico y resolución de fallos
LEDs de estado de funcionamiento
Los LEDs de estado de funcionamiento muestran el estado de funcionamiento actual.
A
B
C
D
E
F
G
H
420
Estado de funcionamiento 1 Start y 2 Not Ready To Switch On
Estado de funcionamiento 3 Switch On Disabled
Estado de funcionamiento 4 Ready To Switch On y 5 Switched On
Estado de funcionamiento 6 Operation Enabled
Estado de funcionamiento 7 Quick Stop Active y 8 Fault Reaction Active
Estado de funcionamiento 9 Fault
Firmware no disponible
Error int. de SMS
0198441113953 03/2020
Diagnóstico y resolución de fallos
LEDs de la tarjeta de memoria
Los LEDs de la tarjeta de memoria muestran el estado de la tarjeta de memoria.
1
2
A
B
C
D
E
F
G
0198441113953 03/2020
LED verde
LED rojo
Los valores del parámetro memorizados en el equipo y el contenido de la tarjeta de memoria difieren. El contenido
de la tarjeta de memoria se transfiere al equipo.
La tarjeta de memoria está vacía. La configuración del equipo se transfiere a la tarjeta de memoria.
Los valores de parámetro memorizados en el equipo y el contenido de la tarjeta de memoria coinciden.
La tarjeta de memoria está protegida contra escritura.
Se ha producido un error durante la transmisión de datos. Compruebe la memoria de errores del equipo.
Los datos de la tarjeta de memoria no coinciden con el producto o están dañados.
No se ha detectado la tarjeta de memoria. Desconecte la alimentación de tensión. Compruebe que la tarjeta de
memoria esté colocada correctamente (contactos, esquina biselada).
421
Diagnóstico y resolución de fallos
LED del bus DC
El LED del bus DC muestra el estado del bus DC.
Estado
Significado
activado
Tensión en el bus DC.
Desactivado
Subtensión. El LED del bus DC no es una indicación
clara de la falta de tensión en el bus DC.
Observe la información del capítulo Información relativa al producto (véase página 11).
422
0198441113953 03/2020
Diagnóstico y resolución de fallos
Sección 10.2
Diagnóstico mediante las salidas de señal
Diagnóstico mediante las salidas de señal
Contenido de esta sección
Esta sección contiene los siguientes apartados:
Apartado
0198441113953 03/2020
Página
Mostrar estado de funcionamiento
424
Mostrar mensajes de error
425
423
Diagnóstico y resolución de fallos
Mostrar estado de funcionamiento
A través de las salidas de señal se dispone de información sobre el estado de funcionamiento.
En la siguiente tabla se muestra un resumen.
Función de salida de señal
Estado operacional
"No fault"(1)
"Active"(2)
1 Start
0
0
2 Not Ready To Switch On
0
0
3 Switch On Disabled
0
0
4 Ready To Switch On
1
0
5 Switched On
1
0
6 Operation Enabled
1
1
7 Quick Stop Active
0
0
8 Fault Reaction Active
0
0
9 Fault
0
0
(1) La función de salida de señal es ajuste de fábrica en la salida de señal DQ0
(2) La función de salida de señal es ajuste de fábrica en la salida de señal DQ1
424
0198441113953 03/2020
Diagnóstico y resolución de fallos
Mostrar mensajes de error
Pueden mostrarse mensajes de error seleccionados a través de las salidas de señal.
Para poder mostrar un mensaje de error a través de una señal de salida, la función de salida de señal
"Selected Warning" o "Selected Error" debe estar parametrizada, véase el capítulo Entradas y salidas
digitales (véase página 229).
Con los parámetros MON_IO_SelWar1 y MON_IO_SelWar2 se indican los códigos de error con la clase
de error 0.
Con los parámetros MON_IO_SelErr1 y MON_IO_SelErr2 se indican los códigos de error con las clases
de error 1 ... 4.
Si se detecta un error indicado en estos parámetros, se establece la salida de señal correspondiente.
Encontrará una lista de los mensajes de error ordenada por códigos de error en el capítulo Mensajes de
error (véase página 437).
Nombre de
parámetro
0198441113953 03/2020
Designación
Unidad
Valor mínimo
Ajuste de fábrica
Valor máximo
Tipo de
dato
R/W
Persistent
e
Experto
Dirección de
parámetro vía bus
de campo
MON_IO_SelWar1 Función de salida de señal Selected
Warning (clase de error 0): primer código
de error
Este parámetro determina el código de un
error de la clase de error 0 que debe activar
la función de salida de señal.
Los ajustes modificados se aplican de
inmediato.
0
0
65535
UINT16
R/W
per.
-
CANopen 303B:8h
Modbus 15120
MON_IO_SelWar2 Función de salida de señal Selected
Warning (clase de error 0): segundo código
de error
Este parámetro determina el código de un
error de la clase de error 0 que debe activar
la función de salida de señal.
Los ajustes modificados se aplican de
inmediato.
0
0
65535
UINT16
R/W
per.
-
CANopen 303B:9h
Modbus 15122
MON_IO_SelErr1 Función de salida de señal Selected Error
(clase de error 1 a 4): primer código de
error
Este parámetro establece el código de un
error de las clases de error 1 ... 4 que debe
activar la función de salida de señal.
Los ajustes modificados se aplican de
inmediato.
0
0
65535
UINT16
R/W
per.
-
CANopen 303B:6h
Modbus 15116
MON_IO_SelErr2 Función de salida de señal Selected Error
(clase de error 1 a 4): segundo código de
error
Este parámetro establece el código de un
error de las clases de error 1 ... 4 que debe
activar la función de salida de señal.
Los ajustes modificados se aplican de
inmediato.
0
0
65535
UINT16
R/W
per.
-
CANopen 303B:7h
Modbus 15118
425
Diagnóstico y resolución de fallos
Sección 10.3
Diagnóstico a través de bus de campo
Diagnóstico a través de bus de campo
Contenido de esta sección
Esta sección contiene los siguientes apartados:
Apartado
426
Página
Diagnóstico de error de la comunicación con el bus de campo
427
Último error detectado - bits de estado
428
Mensajes de error de CANopen
431
Último error detectado - código de error
433
Memoria de errores
434
0198441113953 03/2020
Diagnóstico y resolución de fallos
Diagnóstico de error de la comunicación con el bus de campo
Comprobar las conexiones
Para poder evaluar los mensajes de estado y de error, es necesario un funcionamiento correcto del bus
de campo.
Si no fuera posible activar el equipo a través del bus de campo, verifique primero las conexiones.
Verifique las siguientes conexiones:
Alimentación de tensión de la instalación
Conexiones de alimentación
Cable y cableado de bus de campo
Conexión del bus de campo
Prueba funcional del bus de campo
Si la conexiones fueran correctas, compruebe si puede accederse al producto a través del bus de campo.
0198441113953 03/2020
427
Diagnóstico y resolución de fallos
Último error detectado - bits de estado
Parámetros DCOMstatus
El parámetro DCOMstatus forma parte de la comunicación de los datos de proceso. El parámetro
DCOMstatus se transmite de forma asíncrona y controlado por eventos cada vez que hay algún cambio
en las informaciones de estado.
En el caso de un error de la clase de error 0, en el parámetro DCOMstatus se activa el bit 7.
En el caso de un error de las clases de error 1, 2, 3 o 4, en el parámetro DCOMstatus se activa bit 13.
Nombre de
parámetro
Designación
Unidad
Valor mínimo
Ajuste de fábrica
Valor máximo
Tipo de
dato
R/W
Persistent
e
Experto
Dirección de
parámetro vía bus
de campo
_DCOMstatus
Palabra de estado DriveCom
Asignación de bits:
Bit 0: Estado de funcionamiento Ready To
Switch On
Bit 1: Estado de funcionamiento Switched
On
Bit 2: Estado de funcionamiento Operation
Enabled
Bit 3: Estado de funcionamiento Fault
Bit 4: Voltage Enabled
Bit 5: Estado de funcionamiento Quick Stop
Bit 6: Estado de funcionamiento Switch On
Disabled
Bit 7: Error de clase de error 0
Bit 8: HALT request active
Bit 9: Remote
Bit 10: Target Reached
Bit 11: Internal Limit Active
Bit 12: Específico del modo de
funcionamiento
Bit 13: x_err
Bit 14: x_end
Bit 15: ref_ok
-
UINT16
R/-
CANopen 6041:0h
Modbus 6916
Bits de error
Los parámetros _WarnLatched y _SigLatched contienen información sobre errores de la clase de error
0 y errores de las clases de error 1 ... 4.
428
0198441113953 03/2020
Diagnóstico y resolución de fallos
Nombre de
parámetro
Designación
Unidad
Valor mínimo
Ajuste de fábrica
Valor máximo
Tipo de
dato
R/W
Persistent
e
Experto
Dirección de
parámetro vía bus
de campo
_WarnLatched
Errores memorizados de la clase de error
0, codificados por bits
En caso de Fault Reset, los bits se ajustan
a 0.
Los bits 10 y 13 se ajustan
automáticamente a 0.
-
UINT32
R/-
CANopen 301C:Ch
Modbus 7192
Estado de la señal:
0: No activado
1: Activado
Asignación de bits:
Bit 0: General
Bit 1: Reservado
Bit 2: Rango sobrepasado (final de carrera
de software, Tuning)
Bit 3: Reservado
Bit 4: Modo de funcionamiento activo
Bit 5: Interfaz de puesta en marcha
(RS485)
Bit 6: Bus de campo integrado
Bit 7: Reservado
Bit 8: Error de seguimiento
Bit 9: Reservado
Bit 10: Entradas STO_A y/o STO_B
Bits 11 ... 12: Reservado
Bit 13: Tensión del bus DC baja, o falta
fase de red
Bits 14 ... 15: Reservado
Bit 16: Interfaz de encoder integrado
Bit 17: Temperatura elevada en el motor
Bit 18: Temperatura elevada en la etapa de
potencia
Bit 19: Reservado
Bit 20: Tarjeta de memoria
Bit 21: Módulo de bus de campo
Bit 22: Módulo de encoder
Bit 23: Módulo de seguridad eSM o módulo
IOM1
Bits 24 … 27: Reservado
Bit 28: Transistor para sobrecarga de la
resistencia de frenado (I2t)
Bit 29: Sobrecarga de la resistencia de
frenado (I2t)
Bit 30: Sobrecarga de la etapa de potencia
(I2t)
Bit 31: Sobrecarga del motor (I2t)
Las funciones de supervisión varían en
función del producto.
0198441113953 03/2020
429
Diagnóstico y resolución de fallos
Nombre de
parámetro
Designación
Unidad
Valor mínimo
Ajuste de fábrica
Valor máximo
Tipo de
dato
R/W
Persistent
e
Experto
Dirección de
parámetro vía bus
de campo
_SigLatched
Estado almacenado de las señales de
supervisión
Estado de la señal:
0: No activado
1: Activado
-
UINT32
R/-
CANopen 301C:8h
Modbus 7184
Asignación de bits:
Bit 0: Fallo general
Bit 1: Final de carrera de hardware
(LIMP/LIMN/REF)
Bit 2: Rango sobrepasado (final de carrera
de software, Tuning)
Bit 3: Quick Stop a través del bus de campo
Bit 4: Error en el modo de funcionamiento
activo
Bit 5: Interfaz de puesta en marcha
(RS485)
Bit 6: Bus de campo integrado
Bit 7: Reservado
Bit 8: Error de seguimiento
Bit 9: Reservado
Bit 10: Entradas STO a 0
Bit 11: Diferentes entradas STO
Bit 12: Reservado
Bit 13: Tensión del bus DC baja
Bit 14: Tensión del bus DC alta
Bit 15: Falta la fase de red
Bit 16: Interfaz de encoder integrado
Bit 17: Sobretemperatura del motor
Bit 18: Sobretemperatura de la etapa de
potencia
Bit 19: Reservado
Bit 20: Tarjeta de memoria
Bit 21: Módulo de bus de campo
Bit 22: Módulo de encoder
Bit 23: Módulo de seguridad eSM o módulo
IOM1
Bit 24: Reservado
Bit 25: Reservado
Bit 26: Conexión del motor
Bit 27: Sobrecorriente/cortocircuito en el
motor
Bit 28: Frecuencia de señal piloto
demasiado elevada
Bit 29: Detectado error en EEPROM
Bit 30: Arranque del motor (hardware o
parámetros)
Bit 31: Detectado error del sistema (por
ejemplo, watchdog, interfaz de hardware
interna)
Las funciones de supervisión varían en
función del producto.
430
0198441113953 03/2020
Diagnóstico y resolución de fallos
Mensajes de error de CANopen
Designación
Los mensajes de error de CANopen se indican con forma de mensajes EMCY. Se evalúan mediante los
objetos Error register (1001h) y Error code (603Fh). Para obtener más información sobre el
objeto EMCY consulte el capítulo Servicio de objeto de emergencia (véase página 106).
CANopen avisa de los errores acontecidos durante el intercambio de datos por SDO a través del mensaje
de error SDO especial ABORT.
Registro de errores
El objeto Error register(1001h) indica el error de un equipo codificado con bits. La causa del error
se puede determinar con la tabla de códigos de error. El bit 0 se establece en 1 en cuanto se detecta un
error.
Bit
Mensaje
Significado
0
Generic Error
Se ha detectado un error
1
-
Reservado
2
-
Reservado
3
-
Reservado
4
Communication
Error en la comunicación de red
5
Device Profile Specific
Error durante ejecución según perfil de equipo
6
-
Reservado
7
Manufacturer Specific
Número de error específico del fabricante
Tabla de códigos de error
El código de error se evalúa con el objeto error code (603Fh), un objeto del perfil de equipo DSP402,
y con salida como un valor hexadecimal de cuatro dígitos. El código de error indica la causa de la última
interrupción del movimiento. Consulte el capítulo de resolución de problemas del manual del usuario para
conocer el significado del código de error.
Mensaje de error SDO ABORT
Un mensaje de error SDO se genera como respuesta a un error de transmisión de SDO. La causa del error
está contenida en error code, byte 4 a byte 7.
Mensaje de error SDO como respuesta a un mensaje SDO
En la tabla siguiente se indican los mensajes de error que se pueden detectar durante el intercambio de
datos con el producto.
0198441113953 03/2020
Código de error
Significado
0503 0000h
Bit basculador no conmutado
0504 0000h
Tiempo límite durante transmisión SDO
0504 0001h
Command Specifier CS incorrecto o que no se puede determinar
0504 0005h
No hay memoria libre
0601 0000h
Imposible acceder a objeto
0601 0001h
Sin acceso de lectura puesto que es un objeto de solo escritura (wo)
431
Diagnóstico y resolución de fallos
432
Código de error
Significado
0601 0002h
Sin acceso de escritura puesto que es un objeto de lectura (ro)
0602 0000h
Objeto no disponible en directorio de objetos
0604 0041h
Objeto no compatible con mapeado PDO
0604 0042h
Mapeado PDO: número o longitud de los objetos exceden la longitud de bytes del PDO
0604 0043h
Parámetros incompatibles
0604 0047h
Equipo detecta incompatibilidad interna
0606 0000h
Error de hardware, acceso denegado
0607 0010h
Tipo de datos y longitud de parámetro no coinciden
0607 0012h
Tipo de datos no coincide, parámetro demasiado largo
0607 0013h
Tipo de datos no coincide, parámetro demasiado corto
0609 0011h
Subíndice incompatible
0609 0030h
Rango de valores del parámetro demasiado grande (solo relevante para acceso de
escritura)
0609 0031h
Valores del parámetro por encima del valor máximo
0609 0032h
Valores del parámetro por debajo del valor mínimo
0609 0036h
Valor superior menor a valor inferior
0800 0000h
Error general.
Consulte el parámetro _ManuSdoAbort después de esta tabla. Este parámetro contiene
el código de error específico del variador.
0800 0020h
Los datos no pueden transmitirse a la aplicación ni guardarse.
0800 0021h
Tipo de control local, los datos no pueden transmitirse o guardarse.
0800 0022h
En este estado del equipo no es posible transmitir ni guardar datos.
0800 0023h
El directorio de objetos no está disponible o no puede generarse, por ejemplo, si se
produce un error de datos durante la generación desde el archivo.
0800 0024h
Datos no disponibles.
Nombre de
parámetro
Designación
Unidad
Valor mínimo
Ajuste de fábrica
Valor máximo
Tipo de
dato
R/W
Persistent
e
Experto
Dirección de
parámetro vía bus
de campo
_ManuSdoAbort
CANopen SDO Abort Code específico del
fabricante
Proporciona información más precisa
sobre un SDO Abort Code (0800 0000)
general.
-
UINT16
R/-
CANopen 3041:Ah
Modbus 16660
0198441113953 03/2020
Diagnóstico y resolución de fallos
Último error detectado - código de error
Si el controlador superior recibe una nota sobre un error a través de la comunicación de datos de proceso,
mediante los siguientes parámetros se podrá leer el código de error.
Encontrará una lista de los mensajes de error ordenada por códigos de error en el capítulo Mensajes de
error (véase página 437).
Último error detectado con la clase de error de clase 0
Mediante el parámetro _LastWarning puede leerse el número del último error detectado con la clase de
error 0.
Nombre de
parámetro
Designación
Unidad
Valor mínimo
Ajuste de fábrica
Valor máximo
Tipo de
dato
R/W
Persistent
e
Experto
Dirección de
parámetro vía bus
de campo
_LastWarning
Código de error del último error detectado
de la clase de error 0
Si el error detectado ha dejado de estar
presente, el código de error se guarda
hasta el siguiente Fault Reset.
Valor 0: Ningún error de la clase de error 0
-
UINT16
R/-
CANopen 301C:9h
Modbus 7186
Último error detectado con la clase de error de clase 1 ... 4
Mediante el parámetro _LastError puede leerse el número del último error detectado con la clase de
error 1 ... 4.
Nombre de
parámetro
Designación
Unidad
Valor mínimo
Ajuste de fábrica
Valor máximo
Tipo de
dato
R/W
Persistent
e
Experto
Dirección de
parámetro vía bus
de campo
_LastError
Error que desencadena una parada (clase
de error 1 a 4)
Código del último error detectado. Otros
errores detectados no sobrescriben este
código de error.
-
UINT16
R/-
CANopen 603F:0h
Modbus 7178
Ejemplo: Si la reacción de error a un error
de final de carrera desencadenara un error
de sobretensión, este parámetro incluirá el
código del error del final de carrera
detectado.
Excepción: Los errores detectados de la
clase de error 4 sobrescriben entradas
existentes.
0198441113953 03/2020
433
Diagnóstico y resolución de fallos
Memoria de errores
General
La memoria de errores incluye los 10 últimos mensajes de error. No se borra, ni tan siquiera cuando se
desconecta el producto. Mediante la memoria de errores se pueden consultar y evaluar los eventos
ocurridos con anterioridad.
Acerca de los eventos se guardan las siguientes informaciones:
Clase de error
Código de error
Corriente del motor
Cantidad de ciclos de conexión
Informaciones adicionales (por ejemplo: números de los parámetros)
Temperatura del producto
Temperatura de la etapa de potencia
Instante del error (referido al contador de horas de funcionamiento)
Tensión del bus DC
Velocidad
Cantidad de ciclos Enable desde la conexión
Tiempo transcurrido desde Enable hasta el error
Los datos memorizados indican la situación respectiva en el instante en que se produjo el error.
Encontrará una lista de los mensajes de error ordenada por códigos de error en el capítulo Mensajes de
error (véase página 437).
Leer la memoria de errores
La memoria de errores sólo puede leer de manera secuencial. Con el parámetro ERR_reset hay que
restablecer el puntero de lectura. Después se podrá leer el primer registro de error. El puntero de lectura
pasa automáticamente al siguiente registro de error. Al leer otra vez se suministra el siguiente registro de
error. Si se devuelve un 0 como código de error, significa que ya no hay más registros de error.
Posición del registro
Significado
1
Primer mensaje de error (mensaje más antiguo).
2
Segundo mensaje de error (mensaje más
reciente).
...
...
10
Décimo mensaje de error. En caso de haber diez
mensajes de error, aquí estará el mensaje más
reciente.
Un registro de error individual se compone de varias informaciones, las cuales se consultan con diferentes
parámetros. Al leer un registro de error, siempre debe leerse primero el código de error con el parámetro
_ERR_number.
La memoria de errores se puede gestionar con los siguientes parámetros:
434
Nombre de
parámetro
Designación
Unidad
Valor mínimo
Ajuste de fábrica
Valor máximo
Tipo de
dato
R/W
Persistent
e
Experto
Dirección de
parámetro vía bus
de campo
_ERR_class
Clase de error
Valor 0: clase de error 0
Valor 1: clase de error 1
Valor 2: clase de error 2
Valor 3: clase de error 3
Valor 4: clase de error 4
0
4
UINT16
R/-
CANopen 303C:2h
Modbus 15364
0198441113953 03/2020
Diagnóstico y resolución de fallos
Nombre de
parámetro
Designación
Unidad
Valor mínimo
Ajuste de fábrica
Valor máximo
Tipo de
dato
R/W
Persistent
e
Experto
Dirección de
parámetro vía bus
de campo
_ERR_number
Código de error
La consulta de este parámetro traslada el
registro completo del error detectado
(clase de error, momento de la detección
del error, ...) a una memoria intermedia,
desde la que posteriormente será posible
consultar los elementos del error
detectado.
0
65535
UINT16
R/-
CANopen 303C:1h
Modbus 15362
Además, el indicador de lectura de la
memoria de errores pasa automáticamente
al siguiente registro de error.
0198441113953 03/2020
_ERR_motor_I
Corriente del motor en el momento de la
detección del error
En pasos de 0,01 Arms.
Arms
-
UINT16
R/-
CANopen 303C:9h
Modbus 15378
_ERR_powerOn
Cantidad de ciclos de conexión
0
4294967295
UINT32
R/-
CANopen 303B:2h
Modbus 15108
_ERR_qual
Información adicional sobre el error
detectado
Este registro contiene información
adicional sobre el error detectado en
función del código de error.
Ejemplo: una dirección de parámetro
0
65535
UINT16
R/-
CANopen 303C:4h
Modbus 15368
_ERR_temp_dev
Temperatura del equipo en el momento de
la detección del error
°C
-
INT16
R/-
CANopen 303C:Bh
Modbus 15382
_ERR_temp_ps
Temperatura de la etapa de potencia en el
momento de la detección del error
°C
-
INT16
R/-
CANopen 303C:Ah
Modbus 15380
_ERR_time
Momento de la detección del error
Referido al contador de horas de servicio
s
0
536870911
UINT32
R/-
CANopen 303C:3h
Modbus 15366
_ERR_DCbus
Tensión del bus DC en el momento de
detectarse el error
En pasos de 0,1 V.
V
-
UINT16
R/-
CANopen 303C:7h
Modbus 15374
_ERR_motor_v
Velocidad del motor en el momento de
detección del error
usr_v
-
INT32
R/-
CANopen 303C:8h
Modbus 15376
_ERR_enable_cy Cantidad de ciclos de activación de la
cl
etapa de potencia en el instante del error
Cantidad de procesos de activación de la
etapa de potencia tras aplicar la
alimentación de tensión (tensión de
control) hasta el momento en el que se ha
detectado el error.
-
UINT16
R/-
CANopen 303C:5h
Modbus 15370
_ERR_enable_ti Tiempo entre la activación de la etapa de
me
potencia y la detección del error
s
-
UINT16
R/-
CANopen 303C:6h
Modbus 15372
435
Diagnóstico y resolución de fallos
Nombre de
parámetro
Designación
Unidad
Valor mínimo
Ajuste de fábrica
Valor máximo
Tipo de
dato
R/W
Persistent
e
Experto
Dirección de
parámetro vía bus
de campo
ERR_reset
Reiniciar el puntero de lectura de la
memoria de errores
Valor 1: Poner el puntero de lectura de la
memoria de errores en el registro de error
más antiguo.
Los ajustes modificados se aplican de
inmediato.
0
1
UINT16
R/W
-
CANopen 303B:5h
Modbus 15114
ERR_clear
Vaciar la memoria de errores
Valor 1: Eliminar entradas de la memoria
de errores
0
1
UINT16
R/W
-
CANopen 303B:4h
Modbus 15112
El proceso de borrado estará concluido
cuando en la consulta se obtenga un 0.
Los ajustes modificados se aplican de
inmediato.
436
0198441113953 03/2020
Diagnóstico y resolución de fallos
Sección 10.4
Mensajes de error
Mensajes de error
Contenido de esta sección
Esta sección contiene los siguientes apartados:
Apartado
0198441113953 03/2020
Página
Descripción de los mensajes de error
438
Tabla de los mensajes de error
439
437
Diagnóstico y resolución de fallos
Descripción de los mensajes de error
Designación
Si las funciones de monitorización del variador detectan un error, el variador genera un mensaje de error.
Todos los mensajes de error se identifican mediante un código de error.
Para cada mensaje de error está disponible la siguiente información:
Código de error
Clase de error
Descripción del error
Causas posibles
Soluciones
Ámbito de los mensajes de error
En la siguiente tabla se muestra la clasificación de los códigos de error según el ámbito.
Código de error
Ámbito
E 1xxx
General
E 2xxx
Sobrecorriente
E 3xxx
Tensión
E 4xxx
Temperatura
E 5xxx
Hardware
E 6xxx
Software
E 7xxx
Interfaz, cableado
E 8xxx
Bus de campo
E Axxx
Movimiento del motor
E Bxxx
Comunicación
Clase de error de los mensajes de error
Los mensajes de error están subdivididos en las siguientes clases de error:
Clase de
error
Transición de
Error response
Reinicio del mensaje de error
0
1
-
No se interrumpe el movimiento
Función "Fault Reset"
T11
Detener el movimiento con "Quick Stop"
Función "Fault Reset"
2
T13, T14
Detener el movimiento con "Quick Stop" y
desactivar la etapa de potencia durante la
parada del motor
Función "Fault Reset"
3
T13, T14
Desactivar de inmediato la etapa de potencia
sin detener antes el movimiento
Función "Fault Reset"
4
T13, T14
Desactivar de inmediato la etapa de potencia
sin detener antes el movimiento
Desconexión y reconexión
estado1)
(1) Véase el capítulo Estado de funcionamiento (véase página 262)
438
0198441113953 03/2020
Diagnóstico y resolución de fallos
Tabla de los mensajes de error
Lista de los mensajes de error clasificados por código de error
0198441113953 03/2020
Código
de error
Clase
de error
Designación
Causa
Soluciones
E 1100
0
El parámetro está fuera del rango El valor introducido quedaba
de valores admitido
fuera del rango de valores
admisible para este
parámetro.
El valor introducido debe
quedar dentro del rango de
valores admisible.
E 1101
0
El parámetro no existe
La gestión de parámetros ha
detectado el error: El
parámetro (índice) no existe.
Elija otro parámetro (índice).
E 1102
0
El parámetro no existe
La gestión de parámetros ha
detectado el error: El
parámetro (subíndice) no
existe.
Elija otro parámetro
(subíndice).
E 1103
0
Escritura del parámetro no
autorizada (solo lectura)
Acceso de escritura en un
parámetro de sólo lectura.
Escribir sólo en los
parámetros que permiten
escritura.
E 1104
0
Acceso de escritura denegado
(sin derechos de acceso)
Sólo se puede acceder al
parámetro en el modo
avanzado.
Necesario acceso de
escritura avanzado.
E 1105
0
Block Upload/Download no
inicializado
E 1106
0
Comando no autorizado con la
etapa de potencia activada
Comando no permitido
Desactive la etapa de
mientras está activada la
potencia y repita el comando.
etapa de potencia (estado de
funcionamiento Operation
Enabled o Quick Stop Active).
E 1107
0
Acceso bloqueado por otra
interfaz
Acceso ocupado por otro
Comprobar el canal que
canal (ejemplo: el software de bloquea el acceso.
puesta en marcha está activo
y, simultáneamente, se
intenta acceder a través del
bus de campo).
E 1108
0
No se ha podido subir el archivo:
ID de archivo incorrecto
E 1109
1
Los datos que se grabaron
después de un fallo de
alimentación de red no son
válidos
E 110A
0
Detectado error del sistema: sin
cargador de arranque disponible
E 110B
3
Detectado error durante la
descarga de la configuración
(información adicional =
dirección de registro Modbus)
Parámetro _SigLatched bit 30
Error detectado al comprobar
parámetros (ejemplo: el valor
de referencia de velocidad
para el modo de
funcionamiento Profile
Position es mayor que la
máxima velocidad admisible
del variador).
El valor que aparece en la
información de errores
adicional indica la dirección
de registro Modbus del
parámetro en la que ha
aparecido el fallo de
inicialización.
E 110D
1
Configuración básica del
variador requerida tras el ajuste
de fábrica.
"First Setup" (FSU) no se ha
llevado a cabo en absoluto o
únicamente de forma
incompleta.
Lleve a cabo un First Setup.
E 110E
0
Se ha modificado un parámetro
que precisa un reinicio del
amplificador de accionamiento.
Se muestra sólo por el
software de puesta en
marcha.
Tras modificar un parámetro,
es necesario desconectar y
volver a conectar el
amplificador de
accionamiento.
Reinicie el amplificador de
accionamiento para activar la
función del parámetro.
Véase en el capítulo
Parámetros la información
relativa al parámetro que
hace necesario reiniciar el
variador.
439
Diagnóstico y resolución de fallos
440
Código
de error
Clase
de error
Designación
Causa
Soluciones
E 110F
0
Función no disponible en esta
función de equipo
Esta versión de equipo en
particular no es compatible
con la función o el valor del
parámetro.
Asegúrese de que dispone de
la versión de equipo correcta,
especialmente el tipo de
motor, el tipo de encoder y el
freno de parada.
E 1110
0
ID de archivo incorrecto para
carga o descarga
Este modelo especial del
equipo no soporta archivos
de ese tipo.
Asegúrese de que usa el tipo
de equipo correcto o el
archivo de configuración
correcto.
E 1111
0
No se ha inicializado
correctamente la transferencia
de archivos
Se ha cancelado una
transferencia de archivo
previa.
E 1112
0
No se puede bloquear la
configuración
Una herramienta externa ha
intentado bloquear la
configuración del variador
para la carga o descarga. La
configuración no se puede
bloquear cuando otra
herramienta ya ha bloqueado
la configuración del variador,
ni cuando el variador se
encuentra en un estado de
funcionamiento en el que no
es posible efectuar un
bloqueo.
E 1113
0
El sistema no está bloqueado
para transferir la configuración
Una herramienta externa ha
intentado bloquear la subida
o descarga de la
configuración del variador.
E 1114
4
Descarga de la configuración
cancelada
Parámetro _SigLatched bit 5
Al descargar una
configuración se ha
producido un error de
comunicación o un error en la
herramienta externa. Solo se
ha transmitido al variador una
parte de la configuración y es
posible que ahora sea
incoherente.
E 1115
0
Formato incorrecto del archivo
de configuración
Parámetro _WarnLatched bit 5
Una herramienta externa ha
efectuado una descarga de
una configuración con un
formato no válido.
E 1116
0
La solicitud se procesará de
forma asíncrona
E 1117
0
Solicitud asíncrona bloqueada
Una solicitud para un módulo
está bloqueada porque el
módulo está procesando otra
solicitud en ese momento.
E 1118
0
Datos de configuración
incompatibles con el equipo
Los datos de configuración
contienen datos de otro
equipo.
E 1119
0
Longitud de datos incorrecta,
demasiados bytes
E 111A
0
Longitud de datos incorrecta,
bytes insuficientes
Desconecte y vuelva a
conectar el variador e intente
descargar de nuevo la
configuración, o bien
restablezca los ajustes de
fábrica del mismo.
Compruebe el tipo de equipo
y el tipo de la etapa de
potencia.
0198441113953 03/2020
Diagnóstico y resolución de fallos
0198441113953 03/2020
Código
de error
Clase
de error
Designación
Causa
Soluciones
E 111B
4
Detectado error durante la
descarga de la configuración
(información adicional =
dirección de registro Modbus)
Durante la descarga de la
configuración, el variador no
ha aceptado uno o varios
valores de configuración.
Asegúrese de que el archivo
de configuración sea válido y
que coincida con el tipo y la
versión del variador. El valor
en la información adicional
sobre errores indica la
dirección de registro Modbus
del parámetro en la que se ha
detectado el error de
inicialización.
E 111C
1
No es posible la inicialización del No ha sido posible inicializar
nuevo cálculo de la escala
un parámetro.
La dirección del parámetro
que ha originado el error
detectado puede consultarse
a través del parámetro
_PAR_ScalingError.
E 111D
3
No puede restablecerse el
estado original de un parámetro
después de haberse detectado
un error al calcular de nuevo
parámetros con unidades de
usuario.
El variador se ha configurado
de forma no válida. Al realizar
el nuevo cálculo se ha
detectado un error.
Desconecte el variador y
conéctelo de nuevo. De esta
forma es posible que puedan
identificarse los parámetros
afectados. Cambiar los
valores de los parámetros
según sea necesario. Antes
de iniciar el nuevo cálculo,
asegúrese de que la
configuración de los
parámetros es correcta.
E 111E
1
No es posible iniciar el nuevo
cálculo de un registro de datos
No ha podido calcularse de
nuevo un registro de datos
del modo de funcionamiento
Motion Sequence.
La dirección del parámetro y
el número del registro de
datos que han originado este
estado pueden consultarse a
través del parámetro
_PAR_ScalingError.
E 111F
1
No es posible un nuevo cálculo.
Factor de escalada inválido
Asegúrese de que no se ha
indicado un factor de escala
incorrecto. Utilice otro factor
de escala. Antes de calcular
de nuevo la escala,
restablezca los parámetros
con unidades de usuario.
E 1120
1
No es posible iniciar el nuevo
cálculo de la escala
No ha sido posible calcular de La dirección del parámetro
nuevo un parámetro.
que ha originado este estado
puede consultarse a través
del parámetro
_PAR_ScalingError.
E 1121
0
Secuencia incorrecta de los
pasos en la escala (bus de
campo).
El nuevo cálculo ha
comenzado antes de
inicializarlo.
La inicialización del nuevo
cálculo debe realizarse antes
de iniciarlo.
E 1122
0
No es posible iniciar el nuevo
cálculo de la escala
Ya está activo un nuevo
cálculo de la escala.
Esperar a que concluya el
nuevo cálculo en marcha de
la escala.
E 1123
0
El parámetro no puede
modificarse
Está activo un nuevo cálculo
de la escala.
Esperar a que concluya el
nuevo cálculo en marcha de
la escala.
E 1124
1
Tiempo excedido al realizar el
nuevo cálculo de la escala
Se ha excedido el tiempo
entre la inicialización del
nuevo cálculo y el comienzo
del mismo (30 segundos).
El nuevo cálculo debe
comenzar antes de
transcurrir los 30 segundos
posteriores a su
inicialización.
E 1125
1
La escala no es posible
Intentarlo de nuevo con
Los factores de escalada
factores de escalada
para posición, velocidad o
modificados.
aceleración/deceleración
exceden los límites de cálculo
internos.
441
Diagnóstico y resolución de fallos
442
Código
de error
Clase
de error
Designación
Causa
Soluciones
E 1126
0
La configuración está bloqueada
por otro canal de acceso.
E 1127
0
Se ha recibido una clave
incorrecta
E 1128
0
Se requiere un inicio de sesión
específico para el firmware de
prueba de fabricación
E 1129
0
No se ha inicializado aún la etapa
de test
E 112D
0
No se admite la configuración de La entrada Capture
los flancos
seleccionada no admite la
detección simultanea de
flancos ascendentes y
descendentes.
Ajustar el flanco a
"ascendente" o a
"descendente".
E 112F
0
No se pueden modificar los
ajustes del filtro de tiempo
Ya se ha activado el registro
de posición con un filtro de
tiempo. Los ajustes del filtro
no pueden modificarse.
Desactivar registro de
posición.
E 1300
3
Función de seguridad STO
activada (STO_A, STO_B)
Parámetro _SigLatched bit 10
La función de seguridad STO
ha sido activada en el estado
de funcionamiento Operation
Enabled.
Asegúrese de que las
entradas de la función de
seguridad STO están
cableadas correctamente y
lleve a cabo un Fault Reset.
E 1301
4
STO_A y STO_B con niveles
diferentes
Parámetro _SigLatched bit 11
Los niveles de las entradas
STO_A y STO_B han sido
diferentes durante más de 1
segundo.
Asegúrese de que las
entradas de la función de
seguridad STO están
cableadas correctamente.
E 1302
0
Función de seguridad STO
activada (STO_A, STO_B)
Parámetro _WarnLatched bit
10
La función de seguridad STO
ha sido activada estando
desactivada la etapa de
potencia.
Asegúrese de que las
entradas de la función de
seguridad STO están
cableadas correctamente.
E 1311
0
Configuración de la función de
entrada de señal o función de
salida de señal no posibles.
En el modo de
funcionamiento activo no se
puede utilizar la función de
entrada o de salida de señal
elegida.
Elegir otra función o cambiar
el modo de funcionamiento.
E 1312
0
Señal del final de carrera o señal
del interruptor de referencia no
definidas para la función de
entrada de señal
Los movimientos de
referencia requieren finales
de carrera. No se ha
asignado ningún final de
carrera a las entradas.
Asignar funciones de entrada
de señal a finales de carrera
positivos (Positive Limit
Switch), finales de carrera
negativos (Negative Limit
Switch) e interruptores de
referencia (Reference
Switch).
E 1313
0
El tiempo de antirrebote
configurado no se puede utilizar
con esta función de entrada de
señal.
La función de entrada de
señal para esta entrada no
soporta el tiempo de
antirrebote elegido.
Poner el tiempo de
antirrebote a un valor válido.
E 1314
4
Al menos dos entradas de señal
tienen la misma función de
entrada de señal.
Al menos dos entradas de
Configurar de nuevo las
señal tienen la misma función entradas.
de entrada de señal.
E 1316
1
Actualmente no es posible el
El registro de posición ya se
registro de posición a través de la está utilizando.
entrada de señal
Parámetro _SigLatched bit 28
E 1501
4
Detectado error del sistema:
máquina de estado finito
DriveCom en estado
indeterminable
Cierre el otro canal de acceso
(por ejemplo, otra instancia
del software de puesta en
marcha).
0198441113953 03/2020
Diagnóstico y resolución de fallos
0198441113953 03/2020
Código
de error
Clase
de error
Designación
E 1502
4
Detectado error del sistema:
máquina de estado finito HWL
Low Level en estado
indeterminable
E 1503
1
Quick Stop activado por bus de
campo
E 1600
0
Osciloscopio: no hay más datos
disponibles
E 1601
0
Osciloscopio: parametrización
incompleta
E 1602
0
Osciloscopio: variable de
disparador no definida
E 1606
0
El registro aún está activo
E 1607
0
Registro: ningún disparador
definido
E 1608
0
Registro: opción disparador no
válida
E 1609
0
Registro: no se ha seleccionado
canal
E 160A
0
Registro: no hay datos
disponibles
E 160B
0
No es posible registrar el
parámetro
E 160C
1
Autotuning: Momento de inercia
fuera del rango permitido
E 160E
1
Autotuning: No ha podido
iniciarse el desplazamiento de
prueba
E 160F
1
E 1610
Causa
Soluciones
Se ha activado un Quick Stop
mediante el bus de campo.
Se ha ajustado el código de
opción Quick Stop en -1 o -2,
lo que hace que el variador
pase al estado de
funcionamiento 9 Fault en
lugar del 7 Quick Stop Active.
El momento de inercia de la
carga es excesivamente
elevado.
Comprobar que el sistema
tiene libertad de
movimientos.
Compruebe la carga.
Utilizar un equipo con otro
dimensionamiento.
Autotuning: No puede activarse
la etapa de potencia.
El Autotuning no ha sido
iniciado en el estado de
funcionamiento Ready to
Switch On.
Iniciar el Autotuning cuando
el variador se encuentre en el
estado de funcionamiento
Ready to Switch On.
1
Autotuning: Procesamiento
detenido
Autotuning finalizado por
orden del usuario o
cancelado debido a un error
detectado en el variador
(véase el mensaje de error
adicional en la memoria de
errores, por ejemplo,
subtensión del bus DC, final
de carrera activado)
Eliminar la causa del stop y
reiniciar Autotuning.
E 1611
1
Detectado error del sistema: no
se ha podido escribir el
parámetro durante el autotuning
(información adicional =
dirección de registro de Modbus)
E 1612
1
Detectado error del sistema: no
se ha podido leer el parámetro
durante el autotuning
443
Diagnóstico y resolución de fallos
444
Código
de error
Clase
de error
Designación
Causa
Soluciones
E 1613
1
Autotuning: Sobrepasado el
máximo rango de movimiento
permitido
Parámetro _SigLatched bit 2
Un movimiento ha
sobrepasado el rango
ajustado para el movimiento
durante el Autotuning.
Aumentar el valor para el
área de desplazamiento o
desactivar la supervisión del
área de desplazamiento con
AT_DIS = 0.
E 1614
0
Autotuning: Ya está activo
Se ha iniciado el Autotuning Esperar a que termine el
dos veces simultáneamente, Autotuning e iniciarlo de
o un parámetro de Autotuning nuevo.
ha sido modificado durante el
Autotuning (parámetros
AT_dis y AT_dir).
E 1615
0
Autotuning: Este parámetro no
puede modificarse mientras el
autotuning esté activo
Durante el Autotuning se
escribe en los parámetros
AT_gain o AT_J.
Esperar a que termine el
Autotuning y cambiar luego el
parámetro.
E 1617
1
Autotuning: Par de fricción o par
de carga demasiado elevados
Se ha alcanzado la máxima
intensidad (parámetro
CTRL_I_max).
Comprobar que el sistema
tiene libertad de
movimientos.
Compruebe la carga.
Utilizar un equipo con otro
dimensionamiento.
E 1618
1
Autotuning: Optimización
cancelada
El proceso de autotuning
Encontrará informaciones
interno no ha concluido; es
adicionales sobre el error en
probable que la desviación de la memoria de errores.
posición fuera excesiva.
E 1619
0
Autotuning: el salto de velocidad
en el parámetro AT_n_ref no es
suficiente
Parámetro AT_n_ref < 2 *
AT_n_tolerance.
El variador solo lo comprueba
durante el primer salto de
velocidad.
E 1620
1
Autotuning: Par de carga
excesivo
El dimensionado del producto Reducir la carga, comprobar
no es adecuado para la carga el dimensionamiento
de la máquina.
El momento de inercia
detectado de la máquina es
demasiado alto con respecto
al momento de inercia del
motor.
E 1621
1
Detectado error del sistema:
error de cálculo
E 1622
0
Autotuning: No se puede realizar El Autotuning sólo se puede
el Autotuning
realizar cuando no está activo
ningún modo de
funcionamiento.
Finalizar el modo de
funcionamiento activo o
desactivar la etapa de
potencia.
E 1623
1
Autotuning: Cancelación del
autotuning mediante una
solicitud de PARADA
El Autotuning sólo se puede
realizar cuando no está activo
ningún modo de
funcionamiento.
Finalizar el modo de
funcionamiento activo o
desactivar la etapa de
potencia.
E 1A00
0
Detectado error del sistema:
desbordamiento de memoria
FIFO
E 1A01
3
El motor se ha cambiado (otro
tipo de motor)
Parámetro _SigLatched bit 16
El motor detectado difiere del
motor detectado
anteriormente.
Confirmar cambio
E 1A03
4
Detectado error del sistema: el
hardware y el firmware no son
compatibles
E 1B00
3
Detectado error del sistema:
parámetros erróneos para el
motor y la etapa de potencia
Parámetro _SigLatched bit 30
Valores erróneos (datos)
para los parámetros del
fabricante en la memoria no
volátil del equipo.
Sustituya el aparato.
E 1B02
3
Valor de destino demasiado alto.
Parámetro _SigLatched bit 30
Modificar el parámetro
AT_n_ref o AT_n_tolerance
para alcanzar el estado
deseado.
0198441113953 03/2020
Diagnóstico y resolución de fallos
0198441113953 03/2020
Código
de error
Clase
de error
Designación
Causa
Soluciones
E 1B05
2
Detectado error durante la
conmutación de parámetros
Parámetro _SigLatched bit 30
E 1B0B
1
Al inicio de la determinación del
offset de comunicación, el estado
de funcionamiento debe ser
Ready To Switch On.
E 1B0C
3
La velocidad del motor es
excesiva.
E 1B0D
3
El valor de velocidad
determinado por el Velocity
Observer es demasiado alto
E 1B0F
3
Desviación de velocidad
excesiva
E 2201
2
Error del sistema: error de relé de Relé bus DC inoperativo
bus DC
Parámetro _SigLatched bit 30
E 2300
3
Sobrecorriente en etapa de
potencia
Parámetro _SigLatched bit 27
Asegurar la conexión de red
Cortocircuito del motor y
correcta del motor.
desconexión de la etapa de
potencia.
Fases del motor confundidas.
E 2301
3
Sobrecorriente resistencia de
frenado
Parámetro _SigLatched bit 27
Cortocircuito de la resistencia Cuando se vaya a usar la
de frenado
resistencia de frenado
interna, contactar con el
servicio de asistencia técnica.
Cuando se vaya a utilizar una
resistencia de frenado
externa, asegurar el cableado
y el dimensionamiento
correctos de la resistencia de
frenado.
E 3100
par.
Falta de alimentación de red,
subtensión en la alimentación de
red o sobretensión en la
alimentación de red
Parámetro _SigLatched bit 15
Falta(n) fase(s) durante más
de 50 ms.
La tensión de red no está
dentro del rango válido.
La frecuencia de red no está
en el rango válido.
Asegúrese de que la tensión
de la red con la que se está
funcionando coincide con los
datos técnicos.
E 3200
3
Sobretensión en el bus DC
Parámetro _SigLatched bit 14
Recuperación de energía
durante la deceleración
demasiado elevada.
Comprobar la rampa de
deceleración, el
dimensionamiento del
variador y la resistencia de
frenado.
E 3201
3
Subtensión en el bus DC (umbral Pérdida de la tensión de
de desconexión)
alimentación, mala
Parámetro _SigLatched bit 13 alimentación de tensión.
Asegurar la alimentación de
red.
E 3202
2
Subtensión en el bus DC (umbral Pérdida de la tensión de
de Quick Stop)
alimentación, mala
Parámetro _SigLatched bit 13 alimentación de tensión.
Asegurar la alimentación de
red.
Llevar el variador al estado
de funcionamiento Ready To
Switch On e iniciar de nuevo
la determinación del offset de
conmutación.
La inercia del sistema
utilizada para los cálculos por
el Velocity Observer no es
correcta.
La dinámica del Velocity
Observer no es correcta.
La inercia del sistema varía
durante el funcionamiento.
En este caso, no es posible
un funcionamiento con
Velocity Observer, y el
Velocity Observer debe
desactivarse.
Cambiar la dinámica del
Velocity Observer a través
del parámetro
CTRL_SpdObsDyn.
Cambiar la inercia del
sistema, utilizada para los
cálculos para el Velocity
Observer, a través del
parámetro
CTRL_SpdObsInert.
Desactivar el Velocity
Observer si el error detectado
persiste.
Póngase en contacto con el
servicio de asistencia técnica.
445
Diagnóstico y resolución de fallos
446
Código
de error
Clase
de error
Designación
Causa
Soluciones
E 3206
0
Subtensión en el bus DC, falta de
alimentación de red, subtensión
en la alimentación de red o
sobretensión en la alimentación
de red
Parámetro _WarnLatched bit
13
Falta(n) fase(s) durante más
de 50 ms.
La tensión de red no está
dentro del rango válido.
La frecuencia de red no está
en el rango válido.
La tensión de red y el ajuste
del parámetro
MON_MainsVolt no coinciden
(ejemplo: la tensión de red es
de 230 V y MON_MainsVolt
está ajustado a 115 V).
Asegúrese de que la tensión
de la red con la que se está
funcionando coincide con los
datos técnicos.
Comprobar el ajuste de los
parámetros para la tensión de
red reducida.
E 3300
0
La tensión de devanado del
motor es inferior a la tensión de
alimentación nominal del
variador.
Si la tensión de devanado del
motor es inferior a la tensión
de alimentación nominal del
variador, puede darse una
ondulación de corriente
demasiado intensa.
Comprobar la temperatura
del motor. En caso de
sobretemperatura, utilizar un
motor con una tensión de
devanado superior o un
variador con una tensión de
alimentación nominal inferior.
E 4100
3
Sobretemperatura en etapa de
potencia
Parámetro _SigLatched bit 18
Temperatura ambiente
excesiva o empeoramiento
de la disipación de calor,
por ejemplo, debido al polvo.
Mejorar la disipación de calor.
Si hubiera un ventilador
instalado, asegure el
funcionamiento correcto del
mismo.
E 4101
0
Sobretemperatura en etapa de
potencia
Parámetro _WarnLatched bit
18
Temperatura ambiente
excesiva o empeoramiento
de la disipación de calor,
por ejemplo, debido al polvo.
Mejorar la disipación de calor.
Si hubiera un ventilador
instalado, asegure el
funcionamiento correcto del
mismo.
E 4102
0
Sobrecarga de la etapa de
potencia Power (I2t)
Parámetro _WarnLatched bit
30
La intensidad ha superado el
valor nominal durante un
tiempo prolongado.
Comprobar
dimensionamiento, reducir
duración de ciclo.
E 4200
3
Sobretemperatura en equipo
Parámetro _SigLatched bit 18
Temperatura ambiente
excesiva o empeoramiento
de la disipación de calor,
por ejemplo, debido al polvo.
Mejorar la disipación de calor.
Si hubiera un ventilador
instalado, asegure el
funcionamiento correcto del
mismo.
E 4201
0
Sobretemperatura en equipo
Temperatura ambiente
excesiva o empeoramiento
de la disipación de calor,
por ejemplo, debido al polvo.
Mejorar la disipación de calor.
Si hubiera un ventilador
instalado, asegure el
funcionamiento correcto del
mismo.
E 4300
2
Sobretemperatura en motor
Parámetro _SigLatched bit 17
La temperatura ambiente es
excesiva.
El ciclo de trabajo es
excesivo.
Motor montado
incorrectamente (aislamiento
térmico).
Sobrecarga del motor.
Comprobar la instalación del
motor: el calor debe disiparse
a través de la superficie de
montaje.
Reducir la temperatura
ambiente.
Garantizar la ventilación.
E 4301
0
Sobretemperatura en motor
Parámetro _WarnLatched bit
17
La temperatura ambiente es
excesiva.
El ciclo de trabajo es
excesivo.
Motor montado
incorrectamente (aislamiento
térmico).
Sobrecarga del motor.
Comprobar la instalación del
motor: el calor debe disiparse
a través de la superficie de
montaje.
Reducir la temperatura
ambiente.
Garantizar la ventilación.
0198441113953 03/2020
Diagnóstico y resolución de fallos
0198441113953 03/2020
Código
de error
Clase
de error
Designación
Causa
Soluciones
E 4302
0
Sobrecarga del motor (I2t)
Parámetro _WarnLatched bit
31
La intensidad ha superado el
valor nominal durante un
tiempo prolongado.
Comprobar que el sistema
tiene libertad de
movimientos.
Compruebe la carga.
En caso oportuno, utilizar un
motor con un
dimensionamiento diferente.
E 4303
0
Sin supervisión de la
temperatura del motor
Los parámetros de
Póngase en contacto con el
temperatura (en la placa de
servicio de asistencia técnica.
características electrónica del Cambiar motor.
motor, memoria no volátil del
encoder) no están
disponibles o no son válidos;
el parámetro A12 es igual a 0.
E 4304
0
El encoder no admite la
monitorización de la temperatura
del motor
E 4402
0
Sobrecarga de la resistencia de
frenado (I2t > 75 %)
Parámetro _WarnLatched bit
29
La energía retroalimentada
es excesiva.
La carga externa es
demasiado elevada.
La velocidad del motor es
excesiva.
El valor para la deceleración
es demasiado alto.
La resistencia de frenado no
es suficiente.
Reducir la carga, la velocidad
y la deceleración.
Asegúrese de que la
resistencia de frenado está
dimensionada de forma
suficiente.
E 4403
par.
Sobrecarga de la resistencia de
frenado (I2t > 100 %)
La energía retroalimentada
es excesiva.
La carga externa es
demasiado elevada.
La velocidad del motor es
excesiva.
El valor para la deceleración
es demasiado alto.
La resistencia de frenado no
es suficiente.
Reducir la carga, la velocidad
y la deceleración.
Asegúrese de que la
resistencia de frenado está
dimensionada de forma
suficiente.
E 4404
0
Sobrecarga del transistor para la
resistencia de frenado
Parámetro _WarnLatched bit
28
La energía retroalimentada
es excesiva.
La carga externa es
demasiado elevada.
El valor para la deceleración
es demasiado alto.
Reducir la carga y/o la
deceleración.
E 5101
0
No hay alimentación de tensión
para Modbus
E 5102
4
Tensión de alimentación del
encoder del motor
Parámetro _SigLatched bit 16
La alimentación de tensión
del encoder no está dentro
del rango de 8 V a 12 V.
Sustituya el aparato.
Póngase en contacto con el
servicio de asistencia técnica.
E 5200
4
Detectado error en la conexión
entre el motor y el encoder
Parámetro _SigLatched bit 16
Encoder conectado de forma
incorrecta, CEM
E 5201
4
Detectado error de comunicación Encoder conectado de forma
con el encoder del motor
incorrecta, CEM
Parámetro _SigLatched bit 16
E 5203
4
Detectado error de conexión del
encoder del motor
Parámetro _SigLatched bit 16
Encoder conectado de forma
incorrecta
E 5204
3
Se ha perdido la comunicación
con el encoder del motor
Parámetro _SigLatched bit 16
Encoder conectado de forma
incorrecta
447
Diagnóstico y resolución de fallos
448
Código
de error
Clase
de error
Designación
Causa
Soluciones
E 5206
0
Error de comunicación detectado Hay interferencias en el canal Comprobar medidas sobre
con el encoder
de comunicación con el
CEM.
Parámetro _WarnLatched bit
encoder.
16
E 5207
1
La función no es compatible
La función no es compatible
con la versión de hardware.
E 5302
4
El motor requiere una frecuencia
PWM (16 kHz) que no es
compatible con la etapa de
potencia.
El motor sólo opera con una
frecuencia PWM de 16 kHz
(registro en la placa de
características del motor).
Pero la etapa de potencia no
soporta esa frecuencia PWM.
E 5430
4
Detectado error del sistema:
error de lectura de EEPROM
Parámetro _SigLatched bit 29
E 5431
3
Error del sistema: error de
escritura EEPROM
Parámetro _SigLatched bit 29
E 5432
3
Error del sistema: máquina de
estado finito EEPROM
Parámetro _SigLatched bit 29
E 5433
3
Error del sistema: error de
dirección EEPROM
Parámetro _SigLatched bit 29
E 5434
3
Error del sistema: longitud
errónea de datos EEPROM
Parámetro _SigLatched bit 29
E 5435
4
Error del sistema: EEPROM no
formateado
Parámetro _SigLatched bit 29
E 5436
4
Error del sistema: estructura
incompatible con EEPROM
Parámetro _SigLatched bit 29
E 5437
4
Detectado error del sistema:
error en suma de comprobación
de EEPROM (datos del
fabricante)
Parámetro _SigLatched bit 29
E 5438
3
Detectado error del sistema:
error en suma de comprobación
de EEPROM (parámetros del
usuario)
Parámetro _SigLatched bit 29
E 5439
3
Detectado error del sistema:
error en suma de comprobación
de EEPROM (parámetros del
bus de campo)
Parámetro _SigLatched bit 29
E 543B
4
Detectado error del sistema:
datos de fabricante no válidos
Parámetro _SigLatched bit 29
E 543E
3
Detectado error del sistema:
error en suma de comprobación
de EEPROM (parámetros Nolnit)
Parámetro _SigLatched bit 29
E 543F
3
Detectado error del sistema:
error en suma de comprobación
de EEPROM (parámetros del
motor)
Parámetro _SigLatched bit 29
Usar un motor que opere con
una frecuencia PWM de 8
kHz.
Póngase en contacto con el
servicio de asistencia técnica.
0198441113953 03/2020
Diagnóstico y resolución de fallos
0198441113953 03/2020
Código
de error
Clase
de error
Designación
E 5441
4
Detectado error del sistema:
error en suma de comprobación
de EEPROM (juego de
parámetros de lazo de control
global)
Parámetro _SigLatched bit 29
E 5442
4
Detectado error del sistema:
error en suma de comprobación
de EEPROM (juego de
parámetros de lazo de control 1)
Parámetro _SigLatched bit 29
E 5443
4
Detectado error del sistema:
error en suma de comprobación
de EEPROM (juego de
parámetros de lazo de control 2)
Parámetro _SigLatched bit 29
E 5444
4
Detectado error del sistema:
error en suma de comprobación
de EEPROM (parámetros
NoReset)
Parámetro _SigLatched bit 29
E 5445
4
Detectado error del sistema:
error en suma de comprobación
de EEPROM (información de
hardware)
Parámetro _SigLatched bit 29
E 5446
4
Detectado error del sistema:
error en suma de comprobación
de EEPROM (para datos de fallo
de red)
Parámetro _SigLatched bit 29
E 5447
3
Detectado error del sistema:
error en suma de comprobación
de EEPROM (registros de datos
en modo de funcionamiento
Motion Sequence)
Parámetro _SigLatched bit 29
E 5448
2
Detectado error del sistema:
error de comunicación de la
tarjeta de memoria
Parámetro _SigLatched bit 20
E 5449
2
Detectado error del sistema: bus
de la tarjeta de memoria ocupado
Parámetro _SigLatched bit 20
E 544A
4
Detectado error del sistema:
error en suma de comprobación
de EEPROM (datos de
administración)
Parámetro _SigLatched bit 29
E 544C
4
Detectado error del sistema:
EEPROM está protegida contra
escritura
Parámetro _SigLatched bit 29
E 544D
2
Detectado error del sistema:
tarjeta de memoria
Parámetro _SigLatched bit 20
Causa
Soluciones
EEPROM interna inoperativa. Conmute de nuevo el
variador. Póngase en
contacto con el servicio de
asistencia técnica si el error
persiste.
Es posible que el último
Guardar de nuevo los datos.
proceso de guardar en la
Sustituir la tarjeta de
tarjeta de memoria no se
memoria.
haya realizado correctamente
o que la tarjeta de memoria
no esté operativa.
449
Diagnóstico y resolución de fallos
450
Código
de error
Clase
de error
Designación
Causa
Soluciones
E 544E
2
Detectado error del sistema:
tarjeta de memoria
Parámetro _SigLatched bit 20
Es posible que el último
Guardar de nuevo los datos.
proceso de guardar en la
Sustituir la tarjeta de
tarjeta de memoria no se
memoria.
haya realizado correctamente
o que la tarjeta de memoria
no esté operativa.
E 544F
2
Detectado error del sistema:
tarjeta de memoria
Parámetro _SigLatched bit 20
Es posible que el último
Guardar de nuevo los datos.
proceso de guardar en la
Sustituir la tarjeta de
tarjeta de memoria no se
memoria.
haya realizado correctamente
o que la tarjeta de memoria
no esté operativa.
E 5451
0
Detectado error del sistema: no
hay tarjeta de memoria
disponible
Parámetro _WarnLatched bit
20
E 5452
2
Detectado error del sistema: los
datos de la tarjeta de memoria y
del equipo no son compatibles
Parámetro _SigLatched bit 20
E 5453
2
Detectado error del sistema:
datos incompatibles en la tarjeta
de memoria
Parámetro _SigLatched bit 20
E 5454
2
Detectado error del sistema:
capacidad de memoria
insuficiente de la tarjeta de
memoria detectada
Parámetro _SigLatched bit 20
E 5455
2
Detectado error del sistema:
tarjeta de memoria no
formateada
Parámetro _SigLatched bit 20
E 5456
1
Detectado error del sistema: la
tarjeta de memoria está
protegida contra escritura
Parámetro _SigLatched bit 20
La tarjeta de memoria se ha
protegido contra escritura.
Retirar la tarjeta de memoria
o eliminar la protección
contra escritura.
E 5457
2
Detectado error del sistema:
tarjeta de memoria incompatible
Parámetro _SigLatched bit 20
Capacidad de la tarjeta de
memoria insuficiente.
Sustituir la tarjeta de
memoria.
E 5458
4
Detectado error del sistema:
desarrollo de la programación
Flash
E 5459
1
Detectado error del sistema:
parámetros disponibles solo en
Flash (solicitud Flash)
E 545A
4
Detectado error del sistema:
desbordamiento FiFo en
actualización de firmware
E 545B
4
Detectado error del sistema:
información de cabecera
incompatible en el archivo de
firmware
E 545C
4
Detectado error del sistema: el
archivo de firmware y el equipo
no son compatibles
Tipo de equipo diferente.
Tipo de etapa de potencia
diferente.
Los datos de la tarjeta de
memoria no son compatibles
con la versión de firmware del
equipo.
Actualizar la tarjeta de
memoria (de unidad a
tarjeta).
0198441113953 03/2020
Diagnóstico y resolución de fallos
0198441113953 03/2020
Código
de error
Clase
de error
Designación
Causa
Soluciones
E 545D
4
Detectado error del sistema:
suma de comprobación de
archivo de firmware errónea
E 545E
4
Detectado error del sistema: la
cabecera del archivo de firmware
tiene un número impar de bytes
E 545F
4
Detectado error del sistema: el
tamaño del archivo de firmware
supera la capacidad de memoria
E 5460
4
Detectado error del sistema:
cargador para el archivo de
firmware no disponible
Cargador erróneo
Póngase en contacto con el
servicio de asistencia técnica.
E 5461
4
Detectado error del sistema: la
versión de firmware del equipo y
la versión que se va a actualizar
son idénticas
E 5462
0
El equipo escribe de manera
El contenido de la tarjeta de
implícita en la tarjeta de memoria memoria y el del EEPROM no
Parámetro _WarnLatched bit
son iguales
20
E 5463
1
Detectado error en el archivo de
firmware
El archivo del firmware no se
ha transferido
completamente
E 5464
1
Actualización del firmware en
curso
La actualización del firmware
sigue en curso
E 5465
4
Detectado error del sistema: la
cabecera del archivo es
demasiado grande
E 5466
4
Detectado error del sistema: el
cargador de arranque no es apto
para el cargador de arranque
requerido para el archivo de
firmware
E 5467
4
Detectado error del sistema: el
cargador no es apto para el
cargador requerido para el
archivo de firmware
E 546C
0
Archivo de EEPROM no
disponible
E 5600
3
Detectado error de fase en
conexión del motor
Parámetro _SigLatched bit 26
Falta fase del motor.
E 5603
3
Error de conmutación detectado
(información
adicional=Internal_DeltaQuep)
Parámetro _SigLatched bit 26
Cableado incorrecto del cable
de motor.
Se pierden señales del
encoder a causa de
perturbaciones de
acoplamiento.
El par de carga es mayor que
el par del motor.
La EEPROM del encoder
contiene datos que no son
válidos (desfase defectuoso
del encoder).
Motor no calibrado.
E 6102
4
Detectado error del sistema:
error de software interno
Parámetro _SigLatched bit 30
Compruebe las fases del
motor y el cableado del
encoder.
Compruebe la CEM y
asegure una puesta a tierra y
una conexión apantallada
correctas.
Utilice un motor
dimensionado para el par de
carga.
Compruebe los datos del
motor.
Póngase en contacto con el
servicio de asistencia técnica.
451
Diagnóstico y resolución de fallos
452
Código
de error
Clase
de error
Designación
E 6103
4
Detectado error del sistema:
desbordamiento de pila del
sistema
Parámetro _SigLatched bit 31
E 6104
0
Detectado error del sistema:
división entre cero (interno)
E 6105
0
Detectado error del sistema:
desbordamiento en cálculo de 32
bits (interno)
E 6106
4
Detectado error del sistema:
tamaño inadecuado de la interfaz
de datos
Parámetro _SigLatched bit 30
E 6107
0
Parámetro fuera del rango de
valores (detectado error en el
cálculo)
Causa
Soluciones
Seleccionado valor de
parámetro incorrecto.
Compruebe el valor del
parámetro que se va a
escribir.
E 6108
0
Función no disponible
E 6109
0
Detectado error del sistema:
rango excedido internamente
E 610A
2
Detectado error del sistema: el
valor calculado no puede
representarse como valor de 32
bits
E 610D
0
Detectado error en el parámetro
de selección
E 610E
4
Detectado error del sistema: 24 V
CC por debajo del umbral de
tensión para desconexión
E 610F
4
Detectado error del sistema: falta
base interna de Timer (Timer0)
Parámetro _SigLatched bit 30
E 6111
2
Detectado error del sistema:
intervalo de memoria bloqueado
Parámetro _SigLatched bit 30
E 6112
2
Detectado error del sistema: sin
memoria
Parámetro _SigLatched bit 30
E 6113
1
Detectado error del sistema: el
valor calculado no puede
representarse como valor de 16
bits
E 6114
4
Detectado error del sistema:
activación de función InterruptService-Routine no permitida
Programación incorrecta
E 6117
0
El freno de parada no puede
abrirse manualmente.
El freno de parada no puede
abrirse manualmente puesto
que aún está cerrado
manualmente.
Cambie primero del cierre
manual del freno de parada a
'Automatic' y, seguidamente,
a la apertura manual del freno
de parada.
E 7100
4
Detectado error del sistema:
datos de etapa de potencia no
válidos
Parámetro _SigLatched bit 30
Los datos de etapa de
potencia almacenados en el
equipo son erróneos (CRC
erróneo), detectado error en
los datos internos de la
memoria.
Póngase en contacto con el
servicio de asistencia técnica
o sustituya el equipo.
0198441113953 03/2020
Diagnóstico y resolución de fallos
0198441113953 03/2020
Código
de error
Clase
de error
Designación
Causa
Soluciones
E 7111
0
No es posible modificar el valor
del parámetro porque la
resistencia de frenado externa
está activa.
Se ha intentado modificar el
valor de uno de los
parámetros RESext_ton,
RESext_P o RESext_R a
pesar de que la resistencia de
frenado externa está activa.
La resistencia de frenado
externa no debe estar activa
cuando deba modificarse uno
de los parámetros
RESext_ton, RESext_P o
RESext_R.
E 7112
2
No hay resistencia de frenado
externa conectada
Se ha activado la resistencia
de frenado externa
(parámetro RESint_ext) pero
no se ha detectado ninguna
resistencia de frenado
externa.
Compruebe el cableado de la
resistencia de frenado
externa. Asegúrese de que el
valor de resistencia es
correcto.
E 7113
0
Tensión de control insuficiente
para freno de parada
La tensión del bus DC es
insuficiente (de forma
temporal o permanente). La
ondulación es demasiado
elevada.
Aumentar la tensión de
alimentación. Estabilizar la
alimentación de red.
E 7114
2
No hay una resistencia de
frenado conectada
Conexión a la resistencia de
frenado interrumpida
Compruebe el cableado de la
resistencia de frenado.
Asegúrese de que el valor de
resistencia es correcto.
E 7120
4
Datos del motor no válidos
Parámetro _SigLatched bit 16
Datos del motor incorrectos
(CRC incorrecta)
Póngase en contacto con el
servicio de asistencia técnica
o sustituya el motor.
E 7121
2
Detectado error del sistema:
comunicación entre el motor y el
encoder
Parámetro _SigLatched bit 16
CEM, encontrará información Póngase en contacto con el
servicio de asistencia técnica.
detallada en la memoria de
errores que incluye el código
de error del encoder.
E 7122
4
Datos del motor no válidos
Parámetro _SigLatched bit 30
Póngase en contacto con el
Los datos del motor
servicio de asistencia técnica
almacenados en el encoder
son erróneos, detectado error o sustituya el motor.
en los datos internos de la
memoria.
E 7124
4
Detectado error del sistema: el
encoder del motor no está
operativo
Parámetro _SigLatched bit 16
Póngase en contacto con el
servicio de asistencia técnica
o sustituya el motor.
E 7125
4
Detectado error del sistema:
longitud de datos de usuario
indicada demasiado grande
Parámetro _SigLatched bit 16
E 7129
0
Detectado error del sistema:
encoder del motor
Parámetro _WarnLatched bit
16
E 712C
0
Detectado error del sistema: no
es posible comunicar con el
encoder
Parámetro _WarnLatched bit
16
E 712D
4
No se ha encontrado la placa de
características electrónica del
motor.
Parámetro _SigLatched bit 16
E 712F
0
Ningún segmento de datos de la
placa electrónica de
características del motor
E 7132
0
Detectado error del sistema: no
se puede escribir la
configuración del motor
Datos del motor incorrectos
(CRC incorrecta).
Motor sin placa de
características electrónica
(por ejemplo: motor SER)
Póngase en contacto con el
servicio de asistencia técnica
o sustituya el motor.
453
Diagnóstico y resolución de fallos
454
Código
de error
Clase
de error
Designación
Causa
Soluciones
E 7134
4
Configuración del motor
incompleta
Parámetro _SigLatched bit 16
E 7135
4
Formato no compatible
Parámetro _SigLatched bit 16
E 7136
4
El tipo de encoder seleccionado
con el parámetro MotEnctype no
es correcto
Parámetro _SigLatched bit 16
E 7137
4
Detectado error en la conversión
interna de la configuración del
motor
Parámetro _SigLatched bit 16
E 7138
4
Parámetro de la configuración
del motor fuera del rango de
valores permitido
Parámetro _SigLatched bit 16
E 7139
0
Offset de encoder: El segmento
de datos en el encoder es
erróneo.
E 713A
3
Aún no se ha determinado el
valor de ajuste en el encoder del
motor externo.
Parámetro _SigLatched bit 16
E 7200
4
Detectado error del sistema:
calibración del convertidor
analógico-digital en la fabricación
/ archivo BLE erróneo
Parámetro _SigLatched bit 30
E 7320
4
Detectado error del sistema:
parámetro de encoder no válido
Parámetro _SigLatched bit 16
Acoplamiento de
interferencias en el canal de
comunicación (Hiperface)
con el encoder o encoder del
motor no parametrizado en
fábrica.
Póngase en contacto con el
servicio de asistencia técnica.
E 7321
3
Tiempo excedido al leer la
posición absoluta del encoder
Parámetro _SigLatched bit 16
Acoplamiento de
interferencias en el canal de
comunicación (Hiperface)
con el encoder o encoder del
motor no operativo.
Comprobar medidas sobre
CEM.
E 7327
0
Bit de error ajustado en
respuesta de Hiperface
Parámetro _WarnLatched bit
16
CEM insuficiente.
Compruebe el cableado
(pantalla del cable).
E 7328
4
Encoder del motor: detectado
error en la evaluación de
posición
Parámetro _SigLatched bit 16
El encoder ha detectado una
evaluación de posición
errónea.
Póngase en contacto con el
servicio de asistencia técnica
o sustituya el motor.
E 7329
0
Señal 'Warn' del encoder del
motor
Parámetro _WarnLatched bit
16
CEM.
Póngase en contacto con el
servicio de asistencia técnica
o sustituya el motor.
E 7330
4
Detectado error del sistema:
encoder del motor (Hiperface)
Parámetro _SigLatched bit 16
Comprobar medidas sobre
CEM.
Póngase en contacto con el
servicio de asistencia técnica.
E 7331
4
Detectado error del sistema:
inicialización del encoder del
motor
Parámetro _SigLatched bit 30
Comprobar medidas sobre
CEM.
Póngase en contacto con el
servicio de asistencia técnica.
0198441113953 03/2020
Diagnóstico y resolución de fallos
0198441113953 03/2020
Código
de error
Clase
de error
Designación
Causa
Soluciones
E 7335
0
Comunicación con el encoder del
motor activa
Parámetro _WarnLatched bit
16
Se está procesando el
comando, o la comunicación
puede haberse interrumpido
(CEM).
Comprobar medidas sobre
CEM.
Póngase en contacto con el
servicio de asistencia técnica.
E 733F
4
La amplitud de la señal analógica
del encoder es demasiado
pequeña
Parámetro _SigLatched bit 16
Cableado erróneo del
encoder.
Encoder no conectado.
Acoplamiento de
interferencias de la CEM a las
señales del encoder
(conexión apantallada,
cableado, etc.)
Comprobar medidas sobre
CEM.
Póngase en contacto con el
servicio de asistencia técnica.
E 7340
3
Lectura de posición absoluta
cancelada
Parámetro _SigLatched bit 16
Acoplamiento de
interferencias en el canal de
comunicación (Hiperface)
con el encoder.
El encoder del motor no está
operativo.
Comprobar medidas sobre
CEM.
Póngase en contacto con el
servicio de asistencia técnica.
E 7341
0
Sobretemperatura encoder
Parámetro _WarnLatched bit
16
Se ha excedido la duración
de conexión relativa máxima
permitida.
El motor no se ha montado
correctamente, p. ej. el
aislamiento térmico.
El motor está bloqueado de
forma que consume más
corriente que en condiciones
normales.
La temperatura ambiente es
excesiva.
Reducir la duración de
conexión relativa, por
ejemplo reducir la
aceleración.
Garantizar una refrigeración
adicional, por ejemplo
utilizando un ventilador.
Montar el motor de tal forma
que aumente la
conductividad térmica.
Utilizar un motor o un
variador con otro
dimensionamiento.
Sustituya el motor.
E 7342
2
Sobretemperatura encoder
Parámetro _SigLatched bit 16
Se ha excedido la duración
de conexión relativa máxima
permitida.
El motor no se ha montado
correctamente, p. ej. el
aislamiento térmico.
El motor está bloqueado de
forma que consume más
corriente que en condiciones
normales.
La temperatura ambiente es
excesiva.
Reducir la duración de
conexión relativa, por
ejemplo reducir la
aceleración.
Garantizar una refrigeración
adicional, por ejemplo
utilizando un ventilador.
Montar el motor de tal forma
que aumente la
conductividad térmica.
Utilizar un motor o un
variador con otro
dimensionamiento.
Sustituya el motor.
E 7343
0
Diferencia entre posición
absoluta y posición incremental
Parámetro _WarnLatched bit
16
Hay interferencias CEM en el
encoder.
El encoder del motor no está
operativo.
Comprobar medidas sobre
CEM.
Póngase en contacto con el
servicio de asistencia técnica.
E 7344
3
Diferencia entre posición
absoluta y posición incremental
Parámetro _SigLatched bit 16
Hay interferencias CEM en el
encoder.
El encoder del motor no está
operativo.
Comprobar medidas sobre
CEM.
Póngase en contacto con el
servicio de asistencia técnica.
E 7345
0
Amplitud de la señal analógica
del encoder demasiado grande,
se ha excedido el valor límite de
la conversión AD
Acoplamiento de
interferencias de CEM en las
señales del encoder
(conexión apantallada,
cableado, etc.)
El encoder no está operativo
Comprobar medidas sobre
CEM.
Póngase en contacto con el
servicio de asistencia técnica.
E 7346
4
Detectado error del sistema: el
encoder no está preparado
Parámetro _SigLatched bit 16
Comprobar medidas sobre
CEM.
Póngase en contacto con el
servicio de asistencia técnica.
455
Diagnóstico y resolución de fallos
456
Código
de error
Clase
de error
Designación
Causa
E 7347
0
Detectado error del sistema: no
es posible inicializar la posición
Acoplamiento de
Comprobar medidas sobre
interferencias en señal
CEM.
analógica y digital de encoder Póngase en contacto con el
servicio de asistencia técnica.
E 7348
3
Límite de tiempo en la lectura de
la temperatura del encoder
Parámetro _SigLatched bit 16
Encoder sin sensor de
temperatura, comunicación
errónea del encoder.
Comprobar medidas sobre
CEM.
Póngase en contacto con el
servicio de asistencia técnica.
E 7349
0
Diferencia entre fases de
encoder absolutas y análogas
Acoplamiento de
interferencias en señales de
encoder
El encoder no está operativo
Comprobar medidas sobre
CEM.
Póngase en contacto con el
servicio de asistencia técnica.
E 734A
3
Amplitud de las señales
analógicas del encoder excesiva
o recortada
Parámetro _SigLatched bit 16
Cableado erróneo del
encoder.
Interfaz de hardware del
encoder inoperativa.
E 734B
0
Evaluación incorrecta de las
señales de posición del encoder
analógico
Parámetro _WarnLatched bit
16
Cableado erróneo del
encoder.
Interfaz de hardware del
encoder inoperativa.
E 734C
par.
Detectado error en posición casi
absoluta
Parámetro _SigLatched bit 16
Es posible que el eje del
motor se haya girado
mientras el variador estaba
desconectado. Se ha
detectado una posición casi
absoluta fuera del área de
desplazamiento permitida del
eje del motor.
En caso de función activa de
posición casi absoluta,
desconecte el variador
únicamente con el motor
parado y no mueva el eje del
motor mientras el variador
esté desconectado.
E 734D
0
Pulso índice no disponible para
encoder
Parámetro _WarnLatched bit
16
E 734E
4
Detectado error en señales
analógicas del encoder
(información
adicional=Internal_DeltaQuep)
Parámetro _SigLatched bit 16
Encoder conectado de forma
incorrecta.
Acoplamiento de
interferencias de CEM en las
señales del encoder
(conexión apantallada,
cableado, etc.)
Problema mecánico.
Comprobar medidas sobre
CEM.
Póngase en contacto con el
servicio de asistencia técnica.
E 7500
0
RS485/Modbus: detectado error
de desbordamiento
Parámetro _WarnLatched bit 5
CEM, cableado.
Compruebe los cables.
E 7501
0
RS485/Modbus: detectado error
de trama
Parámetro _WarnLatched bit 5
CEM, cableado.
Compruebe los cables.
E 7502
0
RS485/Modbus: detectado error
de paridad
Parámetro _WarnLatched bit 5
CEM, cableado.
Compruebe los cables.
E 7503
0
RS485/Modbus: detectado error
de recepción
Parámetro _WarnLatched bit 5
CEM, cableado.
Compruebe los cables.
E 7623
0
La señal absoluta del encoder no En la entrada indicada con
está disponible
ENC_abs_Source no hay
Parámetro _WarnLatched bit
ningún encoder disponible.
22
Compruebe el cableado y el
encoder. Cambie el valor del
parámetro ENC_abs_source.
E 7625
0
No puede establecer la posición
absoluta para el encoder 1.
Parámetro _WarnLatched bit
22
Conecte un encoder en la
entrada para el encoder 1
antes de establecer
directamente la posición
absoluta a través de
ENC1_abs_pos.
No hay ningún encoder
conectado en la entrada para
el encoder 1.
Soluciones
0198441113953 03/2020
Diagnóstico y resolución de fallos
0198441113953 03/2020
Código
de error
Clase
de error
Designación
Causa
Soluciones
E 7701
4
Detectado error del sistema:
tiempo límite al conectar con la
etapa de potencia
Parámetro _SigLatched bit 31
Póngase en contacto con el
servicio de asistencia técnica.
E 7702
4
Detectado error del sistema: se
han recibido datos no válidos de
la etapa de potencia
Parámetro _SigLatched bit 31
Póngase en contacto con el
servicio de asistencia técnica.
E 7703
4
Detectado error del sistema: se
ha interrumpido el intercambio de
datos con la etapa de potencia
Parámetro _SigLatched bit 31
Póngase en contacto con el
servicio de asistencia técnica.
E 7704
4
Detectado error del sistema: no
se han podido intercambiar los
datos de identificación de la
etapa de potencia
Parámetro _SigLatched bit 31
Póngase en contacto con el
servicio de asistencia técnica.
E 7705
4
Detectado error del sistema:
suma de comprobación
incorrecta de los datos de
identificación de la etapa de
potencia
Parámetro _SigLatched bit 31
Póngase en contacto con el
servicio de asistencia técnica.
E 7706
4
Detectado error del sistema: no
se ha recibido ninguna trama de
identificación de la etapa de
potencia
Parámetro _SigLatched bit 31
Póngase en contacto con el
servicio de asistencia técnica.
E 7707
4
Detectado error del sistema: el
tipo de etapa de potencia y los
datos de fabricación no son
compatibles
Póngase en contacto con el
servicio de asistencia técnica.
E 7708
4
La tensión de alimentación del
PIC es demasiado baja
Parámetro _SigLatched bit 31
Póngase en contacto con el
servicio de asistencia técnica.
E 7709
4
Detectado error del sistema: se
ha recibido un número no válido
de datos
Parámetro _SigLatched bit 31
Póngase en contacto con el
servicio de asistencia técnica.
E 770A
2
El PIC recibió datos con paridad
errónea
Parámetro _SigLatched bit 31
Póngase en contacto con el
servicio de asistencia técnica.
E 770B
2
Se ha cambiado el motor (tipo de La etapa de potencia
etapa de potencia diferente)
detectada es diferente a la
Parámetro _SigLatched bit 31 detectada anteriormente
Confirmar cambio
E 8110
0
CANopen: Desbordamiento de la
cola interna de recepción
(mensaje perdido)
Parámetro _WarnLatched bit
21
Dos mensajes breves de
CAN se han enviado
demasiado rápido (sólo con 1
MBit).
E 8120
0
CANopen: controlador CAN en
estado Error Passive
Parámetro _WarnLatched bit
21
Demasiadas tramas con
errores.
Compruebe la instalación del
bus CAN.
E 8130
2
CANopen: detectado error en
Heartbeat o Life Guard
Parámetro _SigLatched bit 21
El ciclo de bus del maestro de
CANopen es mayor que el
tiempo programado de
Heartbeat o de Node
Guarding.
Compruebe la configuración
de CANopen, aumente el
tiempo de Heartbeat o de
Node-Guarding.
457
Diagnóstico y resolución de fallos
458
Código
de error
Clase
de error
Designación
Causa
Soluciones
E 8131
0
CANopen: detectado error en
Heartbeat o Life Guard
Parámetro _WarnLatched bit
21
E 8140
0
CANopen: el controlador CAN
estaba en el estado 'Bus-Off',
ahora se puede volver a
establecer la comunicación
Parámetro _WarnLatched bit
21
E 8141
2
CANopen: controlador CAN en
estado 'Bus-Off'
Parámetro _SigLatched bit 21
Demasiadas tramas
Compruebe la instalación del
defectuosas, equipos CAN
bus CAN.
con diferentes velocidades de
transmisión.
E 8142
0
CANopen: controlador CAN en
estado 'Bus-Off'
Parámetro _WarnLatched bit
21
Demasiadas tramas
Compruebe la instalación del
defectuosas, equipos CAN
bus CAN.
con diferentes velocidades de
transmisión.
E 8281
0
CANopen: RxPDO1 no ha
podido procesarse
Parámetro _WarnLatched bit
21
Detectado error en el
procesamiento de Receive
PDO1: PDO1 contiene un
valor no válido.
Compruebe el contenido de
RxPDO1 (aplicación).
E 8282
0
CANopen: RxPDO2 no ha
podido procesarse
Parámetro _WarnLatched bit
21
Detectado error en el
procesamiento de Receive
PDO2: PDO2 contiene un
valor no válido.
Compruebe el contenido de
RxPDO2 (aplicación).
E 8283
0
CANopen: RxPDO3 no ha
podido procesarse
Parámetro _WarnLatched bit
21
Detectado error en el
procesamiento de Receive
PDO3: PDO3 contiene un
valor no válido.
Compruebe el contenido de
RxPDO3 (aplicación).
E 8284
0
CANopen: RxPDO4 no ha
podido procesarse
Parámetro _WarnLatched bit
21
Detectado error en el
procesamiento de Receive
PDO4: PDO4 contiene un
valor no válido.
Compruebe el contenido de
RxPDO4 (aplicación).
E 8291
0
CANopen: TxPdo no ha podido
procesarse
Parámetro _WarnLatched bit
21
E 8292
0
CANopen: TxPdo no ha podido
procesarse
Parámetro _WarnLatched bit
21
E 8293
0
CANopen: TxPdo no ha podido
procesarse
Parámetro _WarnLatched bit
21
E 8294
0
CANopen: TxPdo no ha podido
procesarse
Parámetro _WarnLatched bit
21
E 82A0
0
CANopen: inicialización de pila
de CANopen
Parámetro _WarnLatched bit
21
E 82A1
0
CANopen: desbordamiento de la
cola interna de envío (mensaje
perdido)
Parámetro _WarnLatched bit
21
0198441113953 03/2020
Diagnóstico y resolución de fallos
0198441113953 03/2020
Código
de error
Clase
de error
Designación
Causa
Soluciones
E 82B1
0
CANopen: el protocolo de túnel
de datos no es Modbus RTU
Parámetro _WarnLatched bit
21
E 82B2
0
CANopen: la trama de red
todavía está en proceso
Parámetro _WarnLatched bit
21
Se ha escrito una nueva
trama de red, pero la anterior
sigue en proceso.
Volver a escribir la trama de
red más tarde.
E A065
0
No pueden escribirse los
parámetros
Parámetro _WarnLatched bit 4
Todavía hay un registro de
datos activo.
Espere hasta que el registro
de datos activo haya
finalizado.
E A066
0
No es posible adoptar la posición El tipo de registro de datos no Ajustar el tipo de registro de
Teach-In
es "MoveAbsolute"
datos a "MoveAbsolute".
Parámetro _WarnLatched bit 4
E A067
1
Valor no permitido en la tabla de El valor en el registro de
registro de datos (información
datos no es posible.
adicional = número de registro de
datos (byte bajo) y entrada (byte
alto))
Parámetro _SigLatched bit 4
Véanse también los
parámetros
_MSM_error_num y
_MSM_error_entry para
obtener más información.
E A300
0
Deceleración tras requerimiento
de PARADA aún activo
La PARADA se ha invalidado
demasiado pronto.
Se envió otro comando antes
de que el motor se detuviera
tras una PARADA.
Antes de retirar la señal de
PARADA, esperar a una
parada completa.
Espere hasta que el motor se
encuentre totalmente parado.
E A301
0
Variador en el estado de
funcionamiento Quick Stop
Active
Detectado error de clase de
error 1.
Variador detenido con Quick
Stop.
E A302
1
Stop por final de carrera positivo Se ha activado el final de
Parámetro _SigLatched bit 1
carrera positivo porque se ha
salido del área de
desplazamiento, final de
carrera inoperativo o
perturbación de la señal.
Compruebe la aplicación.
Compruebe la función y la
conexión de los finales de
carrera.
E A303
1
Stop por final de carrera negativo Se ha activado el final de
Parámetro _SigLatched bit 1
carrera negativo porque se
ha salido del área de
desplazamiento, final de
carrera inoperativo o
perturbación de la señal.
Compruebe la aplicación.
Compruebe la función y la
conexión de los finales de
carrera.
E A304
1
Parada con interruptor de
referencia
Parámetro _SigLatched bit 1
E A305
0
No es posible activar la etapa de
potencia en el estado de
funcionamiento 'Not Ready To
Switch On'
Bus de campo: Intento de
activar la etapa de potencia
en el estado de
funcionamiento Not Ready to
Switch On.
Véase el diagrama de estado
finito
E A306
1
Stop por parada de software
activada por el usuario
Parámetro _SigLatched bit 3
Tras una solicitud de parada
a través del software, el
accionamiento se encuentra
en el estado de
funcionamiento Quick Stop
Active. No es posible activar
un nuevo modo de
funcionamiento, el código de
error se envía como
respuesta al comando de
activación.
Concluya el estado con el
comando Fault Reset.
459
Diagnóstico y resolución de fallos
460
Código
de error
Clase
de error
Designación
Causa
Soluciones
E A307
0
Parada debida a parada de
software interna
El movimiento se interrumpe
por una parada interna del
software en los modos de
funcionamiento Homing y
Jog. No es posible activar un
nuevo modo de
funcionamiento, el código de
error se envía como
respuesta al comando de
activación.
Ejecute un Fault Reset.
E A308
0
El variador se encuentra en el
Detectado error de clase de
estado de funcionamiento Fault o error 2 o superior.
Fault Reaction Active
Compruebe el código de
error, solucione la causa y
realice un Fault Reset.
E A309
0
El accionamiento no se
encuentra en el estado de
funcionamiento Operation
Enabled
Se ha enviado un comando
cuya ejecución presupone
que el variador se encuentra
en el estado de
funcionamiento Operation
Enabled (por ejemplo: un
comando para cambiar el
modo de funcionamiento).
Poner el accionamiento en el
estado de funcionamiento
Operation Enabled y repetir el
comando.
E A310
0
Etapa de potencia no activada
No se puede ejecutar el
comando porque la etapa de
potencia no está activada
(estado de funcionamiento
Operation Enabled o Quick
Stop Active).
Poner el accionamiento en un
estado de funcionamiento
con etapa de potencia
activada; véase el diagrama
de estado.
E A311
0
Cambio de modo de
funcionamiento activo
Se ha recibido una solicitud
de inicio para un modo de
funcionamiento mientras
estaba activo un cambio del
modo de funcionamiento.
Antes de activar una solicitud
de inicio para otro modo de
funcionamiento, esperar
hasta que el cambio del modo
de funcionamiento haya
concluido.
E A312
0
Generación de perfil
interrumpida
E A313
0
Desbordamiento de posición por Se han superado los límites
lo que el punto cero ha dejado de del área de desplazamiento,
ser válido (ref_ok=0)
y el punto cero ha dejado de
ser válido. Un movimiento
absoluto exige un punto cero
válido.
Defina un punto cero válido
en el modo de
funcionamiento Homing.
E A314
0
Sin punto cero válido
Defina un punto cero válido
en el modo de
funcionamiento Homing.
E A315
0
Modo de funcionamiento Homing Mientras esté activo el modo
activo
de funcionamiento Homing
no se puede ejecutar el
comando.
E A316
0
Desbordamiento en el cálculo de
la aceleración
E A317
0
El motor no está parado
El comando exige un punto
cero válido (ref_ok=1).
Esperar hasta que haya
terminado el movimiento de
referencia.
Se ha enviado un comando
Espere hasta que el motor se
que no está permitido
encuentre en parada (x_end
mientras el motor no esté
= 1).
parado.
P. ej.:
- Modificación final de carrera
de software
- Modificar el tratamiento de
las señales de supervisión
- Ajustar un punto de
referencia
- Introducir un registro de
datos
0198441113953 03/2020
Diagnóstico y resolución de fallos
0198441113953 03/2020
Código
de error
Clase
de error
Designación
Causa
Soluciones
E A318
0
Modo de funcionamiento activo
(x_end = 0)
No es posible activar un
modo de funcionamiento
nuevo mientras haya otro
modo de funcionamiento
activo.
Espere hasta que haya
concluido el comando en el
modo de funcionamiento
(x_end=1)
o finalice el modo de
funcionamiento actual con el
comando PARADA.
E A319
1
Tuning/Autotuning manual:
movimiento fuera del rango
Parámetro _SigLatched bit 2
El movimiento sobrepasa el
área de desplazamiento
máximo parametrizado.
Compruebe el área de
desplazamiento permitido y el
intervalo de tiempo.
E A31A
0
Tuning/Autotuning manual:
Amplitud/Offset excesivos
La amplitud más el offset
para el tuning sobrepasa los
valores límite de velocidad o
intensidad.
Seleccione valores más bajos
para la amplitud y el offset.
E A31B
0
Parada solicitada
Comando no permitido
cuando existe una solicitud
de parada.
Finalizar solicitud de parada y
repetir comando.
E A31C
0
Ajuste de posición inadmisible en El valor para el final de
el final de carrera de software
carrera de software negativo
(positivo) es superior
(inferior) al valor del final de
carrera de software positivo
(negativo).
Corregir los valores de
posición.
E A31D
0
Rango de velocidad
sobrepasado (parámetros
CTRL_v_max, M_n_max)
La velocidad se ha ajustado a
un valor superior a la
velocidad máxima permitida
(valor menor de los
parámetros CTRL_v_max o
M_n_max).
Si el valor del parámetro
M_n_max es superior al valor
del parámetro CTRL_v_max,
aumentar el valor del
parámetro CTRL_v_max o
disminuir el valor de la
velocidad.
E A31E
1
Interrupción por final de carrera
de software positivo
Parámetro _SigLatched bit 2
Retroceder al área de
El comando no puede
desplazamiento permitido.
ejecutarse porque se ha
activado el final de carrera de
software positivo.
E A31F
1
Stop por final de carrera de
software negativo
Parámetro _SigLatched bit 2
Retroceder al área de
El comando no puede
desplazamiento permitido.
ejecutarse porque se ha
activado el final de carrera de
software negativo.
E A320
par.
Excedida desviación de posición
permitida
Parámetro _SigLatched bit 8
Carga externa o aceleración
demasiado elevadas.
Reduzca la carga externa o la
aceleración.
En caso oportuno, utilizar un
variador con otro
dimensionamiento.
La reacción de error se puede
ajustar con el parámetro
ErrorResp_p_dif.
E A322
0
Detectado error en el cálculo de
rampa
E A323
3
Detectado error del sistema:
detectado error de
procesamiento al generar el perfil
E A324
1
Detectado error durante homing
(información adicional = código
de error detallado)
Parámetro _SigLatched bit 4
Se ha finalizado el
movimiento de homing como
reacción a un error
detectado; puede consultar
información detallada sobre
la causa del error en la
información adicional de la
memoria de errores
Posibles códigos del error
detectado:
E A325, E A326, E A327, E
A328 o E A329.
E A325
1
Final de carrera no está activado Homing desactivado al final
Parámetro _SigLatched bit 4
de carrera positivo o al final
de carrera negativo.
Activar final de carrera
mediante "IOsigLimP" o
"IOsigLimN".
461
Diagnóstico y resolución de fallos
462
Código
de error
Clase
de error
Designación
Causa
Soluciones
E A326
1
No se ha encontrado el
interruptor de referencia entre el
final de carrera positivo y el final
de carrera negativo.
Parámetro _SigLatched bit 4
Interruptor de referencia
inoperativo o conectado
incorrectamente.
Compruebe la función y el
cableado del interruptor de
referencia.
E A329
1
Hay más de una señal activa del
final de carrera positivo/final de
carrera negativo/interruptor de
referencia.
Parámetro _SigLatched bit 4
El interruptor de referencia o Compruebe el cableado de la
algún final de carrera no
alimentación de 24 VCC.
están bien conectados, o la
tensión de alimentación para
los interruptores es muy baja.
E A32A
1
El final de carrera positivo ha
sido activado con un movimiento
en dirección negativa.
Parámetro _SigLatched bit 4
Inicie un movimiento de
referencia con dirección de
movimiento negativa (por
ejemplo, movimiento de
referencia al final de carrera
negativo) y active el final de
carrera positivo (interruptor
en la dirección de movimiento
contraria).
Compruebe la función y la
conexión del final de carrera.
Activar el movimiento de Jog
con dirección de movimiento
negativa (el final de carrera
de destino tiene que estar
conectado al final de carrera
negativo).
E A32B
1
El final de carrera negativo ha
sido activado con un movimiento
en dirección positiva.
Parámetro _SigLatched bit 4
Inicie un movimiento de
referencia con dirección de
movimiento positiva (por
ejemplo, movimiento de
referencia al final de carrera
positivo) y active el final de
carrera negativo (interruptor
en la dirección de movimiento
contraria).
Compruebe la función y la
conexión del final de carrera.
Activar el movimiento de Jog
con dirección de movimiento
positiva (el final de carrera de
destino tiene que estar
conectado al final de carrera
positivo).
E A32C
1
Detectado error en interruptor de
referencia (señal del interruptor
activada brevemente o
interruptor sobrepasado)
Parámetro _SigLatched bit 4
Anomalía en la señal del final
de carrera.
El motor sufre vibraciones o
cargas de impacto cuando se
detiene tras activar la señal
de conmutación.
Compruebe la alimentación
de tensión, el cableado y la
función del interruptor.
Compruebe la reacción del
motor tras la parada y
optimice los ajustes del bucle
de control.
E A32D
1
Detectado error en el final de
carrera positivo (señal del
interruptor activada brevemente
o interruptor sobrepasado)
Parámetro _SigLatched bit 4
Anomalía en la señal del final
de carrera.
El motor sufre vibraciones o
cargas de impacto cuando se
detiene tras activar la señal
de conmutación.
Compruebe la alimentación
de tensión, el cableado y la
función del interruptor.
Compruebe la reacción del
motor tras la parada y
optimice los ajustes del bucle
de control.
E A32E
1
Detectado error en el final de
carrera negativo (señal del
interruptor activada brevemente
o interruptor sobrepasado)
Parámetro _SigLatched bit 4
Anomalía en la señal del final
de carrera.
El motor sufre vibraciones o
cargas de impacto cuando se
detiene tras activar la señal
de conmutación.
Compruebe la alimentación
de tensión, el cableado y la
función del interruptor.
Compruebe la reacción del
motor tras la parada y
optimice los ajustes del bucle
de control.
E A32F
1
No se ha encontrado el pulso
índice
Parámetro _SigLatched bit 4
Señal para el pulso índice no
conectada o inoperativa.
Compruebe la señal del pulso
índice y la conexión.
E A330
0
El movimiento de referencia al
pulso índice no es reproducible.
El pulso índice está demasiado
cerca del interruptor
Parámetro _WarnLatched bit 4
La diferencia de posición
entre el pulso índice y el
punto de conmutación es
insuficiente.
Incrementar la distancia entre
el pulso índice y el punto de
conmutación. Si fuera
posible, seleccionar una
distancia de media revolución
del motor entre el pulso
índice y el punto de
conmutación.
E A332
1
Detectado error en movimiento
en el modo de funcionamiento
Jog (información adicional =
código de error detallado)
Parámetro _SigLatched bit 4
El movimiento en el modo de
funcionamiento Jog se ha
detenido como reacción a un
error detectado.
Puede obtener información
adicional del código de error
detallado de la memoria de
errores.
0198441113953 03/2020
Diagnóstico y resolución de fallos
0198441113953 03/2020
Código
de error
Clase
de error
Designación
Causa
Soluciones
E A333
3
Detectado error del sistema:
selección interna no válida
E A334
2
Tiempo excedido en la
supervisión de la ventana de
parada
La desviación de posición
tras el movimiento es mayor
que la ventana de parada.
Esto puede deberse a una
carga externa, por ejemplo.
Compruebe la carga.
Compruebe los ajustes para
la ventana de parada
(parámetros MON_p_win,
MON_p_winTime y
MON_p_winTout).
Optimice los ajustes del bucle
de control.
E A336
1
Detectado error del sistema:
limitación de tirones con offset de
posición al finalizar el
movimiento (información
adicional = Offset in Inc.)
E A337
0
No se puede continuar con el
modo de funcionamiento
Parámetro _WarnLatched bit 4
La reanudación de un
Inicie de nuevo el modo de
movimiento que ha sido
funcionamiento.
interrumpido en el modo de
funcionamiento Profile
Position no es posible porque
entretanto se había activado
otro modo de funcionamiento.
En el modo de
funcionamiento Secuencia de
movimiento no es posible
proseguir si se ha
interrumpido un movimiento
encadenado.
E A338
0
Modo de funcionamiento no
disponible
Parámetro _WarnLatched bit 4
El modo de funcionamiento
seleccionado no está
disponible.
E A33A
0
Sin punto cero válido (ref_ok=0)
Parámetro _WarnLatched bit 4
No hay ningún punto cero
definido con el modo de
funcionamiento Homing.
El punto cero ha dejado de
ser válido porque se ha salido
del área de desplazamiento.
El motor no tiene encoders
absolutos.
E A33C
0
Función no disponible en este
modo de funcionamiento
Parámetro _WarnLatched bit 4
Activación de una función
que no está disponible en el
modo de funcionamiento
activo.
Ejemplo: inicio de la
compensación de juego con
el autotuning/tuning manual
activo.
E A33D
0
El movimiento encadenado ya
está activo
Parámetro _WarnLatched bit 4
Modificación del movimiento
encadenado durante un
movimiento encadenado en
curso (la posición final del
movimiento encadenado no
se ha alcanzado todavía).
Espere a que finalice el
movimiento encadenado
antes de establecer la
siguiente posición.
E A33E
0
Ningún movimiento activo
Parámetro _WarnLatched bit 4
Activar un movimiento
encadenado sin movimiento.
Inicie el movimiento antes de
activar el movimiento
encadenado.
E A33F
0
Posición del movimiento
encadenado fuera del rango del
movimiento en curso
Parámetro _WarnLatched bit 4
La posición del movimiento
encadenado está fuera del
área de desplazamiento.
Compruebe la posición del
movimiento encadenado y el
área de desplazamiento.
Defina un punto cero válido
en el modo de
funcionamiento Homing.
Usar un motor con encoder
absoluto.
463
Diagnóstico y resolución de fallos
464
Código
de error
Clase
de error
Designación
Causa
Soluciones
E A340
1
Detectado error en el modo de
funcionamiento Motion
Sequence (información adicional
= código de error detallado)
Parámetro _SigLatched bit 4
El modo de funcionamiento
Motion Sequence ha sido
detenido como reacción a un
error detectado. Los detalles
sobre el error detectado
pueden consultarse en la
información adicional de la
memoria de errores.
Véase la información
adicional sobre el error
detectado.
E A341
0
Posición del movimiento
encadenado ya sobrepasada
Parámetro _WarnLatched bit 4
Se ha excedido ya la posición
del movimiento encadenado
con el movimiento.
E A342
1
No se ha alcanzado la velocidad
de destino en la posición del
movimiento encadenado.
Parámetro _SigLatched bit 4
Se ha rebasado la posición
del movimiento encadenado,
no se ha alcanzado la
velocidad de destino.
Reducir la velocidad de
rampa para que se alcance la
velocidad de destino en la
posición del movimiento
encadenado.
E A343
0
Procesamiento solo permitido
con rampa lineal
Parámetro _WarnLatched bit 4
La posición del movimiento
encadenado se ha ajustado
con una rampa no lineal.
Ajuste una rampa lineal.
E A347
0
Excedida desviación de posición Carga externa o aceleración
permitida
demasiado elevadas.
Parámetro _WarnLatched bit 8
Reduzca la carga externa o la
aceleración.
El valor umbral se puede
ajustar con el parámetro
MON_p_dif_warn.
E A349
0
El ajuste de posición excede el
valor límite del sistema
El escalado de posición de
POSscaleDenom y
POSscaleNum conlleva un
factor de escala insuficiente.
Modificar POSscaleDenom y
POSscaleNum de forma que
el factor de escala sea mayor.
E A34A
0
El ajuste de la velocidad excede
los valores límite del sistema
El escalado de velocidad de
"VELscaleDenom" y
"VELscaleNum" conlleva un
factor de escala insuficiente.
Se ha ajustado la velocidad a
un valor superior a la máxima
velocidad permitida (la
máxima velocidad permitida
es de 13200 rpm).
Modificar "VELscaleDenom"
y "VELscaleNum" de forma
que el factor de escala sea
mayor.
E A34B
0
El ajuste de rampa excede los
valores límite del sistema
El escalado de rampa de
"RAMPscaleDenom" y
"RAMPscaleNum" conlleva
un factor de escala
insuficiente.
Modificar
"RAMPscaleDenom" y
"RAMPscaleNum" de forma
que el factor de escala sea
mayor.
E A34C
0
La resolución de la escala es
excesiva (rango excedido)
E A34D
0
Función no disponible cuando
Modulo está activo
Esta función no puede
ejecutarse cuando Modulo
está activo.
Desactivar Modulo si debe
utilizarse la función.
E A34E
0
El valor de destino para el
movimiento absoluto no es
posible con el rango Modulo
definido y el procesamiento
Modulo.
Ajustar el valor de destino
En caso de ajuste de
correcto para el movimiento
'MOD_Absolute':
Distancia más corta: El valor absoluto.
de destino no se encuentra
dentro del rango Modulo
definido.
Dirección positiva: El valor de
destino es menor que
'MOD_Min'.
Dirección negativa: El valor
de destino es mayor que
'MOD_Max'.
E A34F
0
Posición destino fuera de rango
Modulo. En su lugar se ha
ejecutado un movimiento
correspondiente dentro del rango
Modulo.
Con el ajuste de
'MOD_AbsMultiRng' solo
están permitidos
movimientos dentro del rango
Modulo.
Modificar el parámetro
'MOD_AbsMultiRng' para
permitir movimientos fuera
del rango Modulo.
0198441113953 03/2020
Diagnóstico y resolución de fallos
0198441113953 03/2020
Código
de error
Clase
de error
Designación
Causa
Soluciones
E A351
1
No es posible realizar la función
con este factor de escala de
posición
Parámetro _SigLatched bit 4
El factor de escalada de
posición es inferior a 1
revolución / 131072 usr_p lo
que es menos que la
resolución interna.
En el modo de
funcionamiento Cyclic
Synchronous Position, la
resolución no se ha ajustado
a 1 revolución / 131072
usr_p.
Utilizar otros factores de
escalada o desactivar la
función seleccionada.
E A352
0
Lista de posiciones activa
E A353
0
Lista de posiciones no clasificada
E A354
0
La lista de posiciones no es
adecuada para la configuración
del rango Modulo
E A355
1
Detectado error en movimiento
El movimiento se ha detenido Compruebe la memoria de
relativo tras Capture (información por un error.
errores.
adicional = código de error
detallado)
Parámetro _SigLatched bit 4
E A356
0
La función movimiento relativo
tras Capture no se ha asignado a
ninguna entrada digital.
E A357
0
Deceleración aún en curso
El comando no está permitido Espere hasta que el motor se
durante la deceleración.
encuentre totalmente parado.
E A358
1
Posición destino con la función
Movimiento relativo tras Capture
excedida
Parámetro _SigLatched bit 4
En el momento de producirse Reducir la velocidad.
el Capture, el recorrido de
frenado era demasiado corto
o la velocidad demasiado
elevada.
E A359
0
El requerimiento no puede
procesarse porque aún está
activo el Movimiento relativo tras
Capture
E A35A
1
El registro de datos seleccionado El registro de datos con el
no puede iniciarse
número de registro de datos
Parámetro _SigLatched bit 4
seleccionado no está
disponible.
E A35B
0
No puede activarse Modulo
Parámetro _WarnLatched bit 4
No se admite Modulo en el
modo de funcionamiento
configurado.
E A35D
par.
Excedida desviación de
velocidad permitida
Parámetro _SigLatched bit 8
Carga o aceleración
demasiado elevadas.
Reducir la carga o la
aceleración.
E B100
0
RS485/Modbus: servicio
indeterminable
Parámetro _WarnLatched bit 5
Se ha recibido un servicio de
Modbus no compatible.
Compruebe la aplicación en
el maestro de Modbus.
E B200
0
RS485/Modbus: detectado error
de protocolo
Parámetro _WarnLatched bit 5
Detectado error de protocolo
lógico: longitud incorrecta o
subfunción no compatible.
Compruebe la aplicación en
el maestro de Modbus.
E B201
2
RS485/Modbus: interrupción de
la conexión
Parámetro _SigLatched bit 5
Compruebe los cables y las
La supervisión de conexión
ha detectado una interrupción conexiones utilizados para el
intercambio de datos.
de la conexión.
Asegúrese de que el equipo
está conectado.
E B202
0
RS485/Modbus: interrupción de
la conexión
Parámetro _WarnLatched bit 5
La supervisión de conexión
Compruebe los cables y las
ha detectado una interrupción conexiones utilizados para el
de la conexión.
intercambio de datos.
Asegúrese de que el equipo
está conectado.
Asigne la función movimiento
relativo tras Capture a una
entrada digital.
Compruebe el número del
registro de datos.
465
Diagnóstico y resolución de fallos
466
Código
de error
Clase
de error
Designación
Causa
Soluciones
E B203
0
RS485/Modbus: número erróneo
de objetos de supervisión
Parámetro _WarnLatched bit 5
E B400
2
CANopen: reset NMT con etapa
de potencia activa
Parámetro _SigLatched bit 21
Se ha recibido el comando
NMT Reset mientras el
variador se encuentra en el
estado de funcionamiento
Operation Enabled.
Desactivar la etapa de
potencia antes de enviar un
comando de reset NMT.
E B401
2
CANopen: parada NMT con
etapa de potencia activa
Parámetro _SigLatched bit 21
Se ha recibido el comando
NMT Stop mientras el
variador se encuentra en el
estado de funcionamiento
Operation Enabled.
Desactiva la etapa de
potencia antes de enviar un
comando de Stop NMT.
E B402
0
CAN PLL activo
Parámetro _WarnLatched bit
21
Se ha intentado iniciar el
Desactive el mecanismo de
mecanismo de sincronización sincronización.
a pesar de que ya estaba
activo.
E B403
2
Desviación excesiva del período
Sync
Parámetro _SigLatched bit 21
El período de las señales de
sincronización no es estable.
La desviación es superior a
100 usec.
Las señales de
sincronización del Motion
Controller deben ser más
exactas.
E B404
2
Detectado error en señal Sync
Parámetro _SigLatched bit 21
La señal SYNC no ha estado
disponible en más de dos
ocasiones.
Compruebe la conexión del
CAN y el Motion Controller.
E B405
2
No ha sido posible adaptar el
variador al período del maestro.
Parámetro _SigLatched bit 21
Inestabilidad del objeto de
sincronización demasiado
elevada o requisitos del bus
de movimiento no cumplidos.
Compruebe los requisitos de
tiempo relativos a la duración
de interpolación y el número
de equipos.
E B406
0
La velocidad de transmisión no
es compatible
Parámetro _WarnLatched bit
21
La velocidad de transmisión Seleccione una de las
configurada no es compatible siguientes velocidades de
transmisión: 250 kB, 500 kB,
1000 kB.
E B407
0
El variador no está sincronizado
con el período maestro
Parámetro _WarnLatched bit
21
El modo de funcionamiento
'Cyclic Synchronous Mode'
no se puede activar cuando el
variador no está
sincronizado.
E B700
0
Drive Profile Lexium: Al activar el No se han mapeado
perfil no se ha mapeado ni
dmControl, refA ni refB.
dmControl ni refA ni refB.
Mapee dmControl, refA o
refB.
E B702
1
Resolución de velocidad
En el escalado de velocidad
insuficiente debido a escalado de configurado, la resolución de
velocidad
velocidad en REFA16 es
insuficiente.
Cambiar el escalado de
velocidad.
E B703
0
Perfil de accionamiento Lexium:
requerimiento de escritura con
tipo de datos no válido.
Compruebe el Motion
Controller. El Motion
Controller debe enviar
cíclicamente señales de
sincronización para estar
sincronizado.
0198441113953 03/2020
Lexium 32i CAN y BMi
Parámetros
0198441113953 03/2020
Capítulo 11
Parámetros
Parámetros
Contenido de este capítulo
Este capítulo contiene los siguientes apartados:
Apartado
0198441113953 03/2020
Página
Representación de parámetros
468
Lista de los parámetros
470
467
Parámetros
Representación de parámetros
Designación
Este capítulo muestra un resumen de los parámetros que pueden utilizarse para manejar el producto.
Los valores de parámetro inadecuados o los datos inadecuados pueden provocar movimientos
involuntarios, activar señales, dañar piezas y desactivar funciones de monitorización. Algunos valores de
parámetro o datos no se activan hasta no haber reiniciado el equipo.
ADVERTENCIA
COMPORTAMIENTO NO INTENCIONADO
Arranque el sistema solo cuando no haya personas ni obstáculos en la zona de funcionamiento.
No utilice el sistema de accionamiento con valores de parámetro o datos desconocidos.
Modifique solo los valores de aquellos parámetros que conozca.
Después de efectuar modificaciones, reinicie el equipo y compruebe los datos de servicio y/o los
valores de parámetro guardados tras el cambio.
En la puesta en marcha y al efectuar actualizaciones u otros cambios en el variador, realice un test
meticuloso de todos los estados de funcionamiento y casos de error.
Compruebe las funciones después de sustituir el producto y también después de realizar modificaciones en los valores de parámetro y/o en los datos de servicio.
El incumplimiento de estas instrucciones puede causar la muerte, lesiones serias o daño al equipo.
Sinopsis
La representación de parámetros contiene información sobre la identificación inequívoca, las
posibilidades de ajuste, los ajustes previos y las propiedades de un parámetro.
Estructura de la representación de parámetros:
Nombre de
parámetro
Designación
Unidad
Valor mínimo
Ajuste de fábrica
Valor máximo
Tipo de
Dirección de
dato
parámetro vía bus
R/W
de campo
Persistent
e
Experto
ABCDE
Breve descripción
Valores de selección
1 / Abc1: Explicación 1
2 / Abc2: Explicación 2
Descripción detallada y detalles
Apk
0.00
3.00
300.00
UINT32
R/W
per.
-
Bus de campo
1234
Campo "Nombre de parámetro"
El nombre de parámetro sirve para identificar de forma inequívoca un parámetro.
Campo "Descripción"
Breve descripción:
La descripción breve contiene información sobre el parámetro y una referencia a la página en la que se
describe el uso del parámetro.
Valores de selección:
En el caso de parámetros que ofrecen valores de selección, debe introducirse en cada valor de selección
el valor mediante el bus de campo y la denominación mediante el software de puesta en marcha.
1 = valor introducido mediante el bus de campo
Abc1 = denominación introducida mediante el software de puesta en marcha
Descripción y detalles:
Proporciona más información sobre el parámetro.
Campo "Unidad"
La unidad del valor.
468
0198441113953 03/2020
Parámetros
Campo "Valor mínimo"
El valor más pequeño que se puede indicar.
Campo "Ajuste de fábrica"
Ajustes al suministrar el producto.
Campo "Valor máximo"
El valor más elevado que se puede indicar.
Campo "Tipo de datos"
El tipo de datos determina el rango de valores válido cuando el valor mínimo y el valor máximo no se
indican explícitamente.
Tipo de dato
Valor mínimo
Valor máximo
INT8
–128
127
UINT8
0
255
INT16
–32768
32767
UINT16
0
65535
INT32
–2147483648
2147483647
UINT32
0
4294967295
Campo "R/W"
Indicación acerca de la capacidad de leer y escribir los valores
R/-: Sólo se puede leer los valores.
R/W: Se puede leer y escribir los valores.
Campo "Persistente"
"per." Identifica si el valor del parámetro es persistente, es decir, si permanece guardado en memoria
después de la desconexión del equipo.
Si se modifica el valor de un parámetro persistente a través del software de puesta en marcha o del bus
de campo, el usuario debe guardar expresamente el valor modificado en la memoria persistente.
Campo "Dirección de parámetro"
Cada parámetro cuenta con una dirección de parámetro inequívoca. A través de la dirección de parámetro
se accede al parámetro mediante el bus de campo.
Números decimales introducidos a través del bus de campo
Preste atención a que los valores de los parámetros se introduzcan en el bus de campo sin signos
decimales. Deben introducirse siempre todos los decimales.
Ejemplo:
0198441113953 03/2020
Valor
Software de puesta en marcha
Bus de campo
20
20
20
5,0
5,0
50
23,57
23,57
2357
1,000
1,000
1000
469
Parámetros
Lista de los parámetros
Nombre de
parámetro
Designación
Unidad
Valor mínimo
Ajuste de fábrica
Valor máximo
Tipo de
dato
R/W
Persistent
e
Experto
Dirección de
parámetro vía bus
de campo
_AccessInfo
Información sobre el canal de acceso
Byte bajo: Acceso exclusivo
Valor 0: No
Valor 1: Sí
-
UINT16
R/-
CANopen 3001:Ch
Modbus 280
-
UINT16
R/-
CANopen 301C:4h
Modbus 7176
kg cm2
0,1
0,1
6553,5
UINT16
R/per.
-
CANopen 302F:Ch
Modbus 12056
_AT_M_friction Par de fricción del sistema
Se calcula durante el autotuning.
En pasos de 0,01 Arms.
Arms
-
UINT16
R/-
CANopen 302F:7h
Modbus 12046
Par de carga constante
Se calcula durante el autotuning.
En pasos de 0,01 Arms.
Arms
-
INT16
R/-
CANopen 302F:8h
Modbus 12048
Byte alto: Canal de acceso
Valor 0: Reservado
Valor 1: E/S
Valor 2: Reservado
Valor 3: Modbus RS485
Valor 4: Canal principal bus de campo
Valor 5: CANopen segundo SDO
_actionStatus
Action Word
Estado de la señal:
0: No activado
1: Activado
Asignación de bits:
Bit 0: Clase de error 0
Bit 1: Clase de error 1
Bit 2: Clase de error 2
Bit 3: Clase de error 3
Bit 4: Clase de error 4
Bit 5: Reservado
Bit 6: Motor parado (_n_act <9 rpm)
Bit 7: Movimiento del motor en dirección
positiva
Bit 8: Movimiento del motor en dirección
negativa
Bit 9: La asignación puede ajustarse a
través del parámetro DPL_intLim
Bit 10: La asignación puede ajustarse a
través del parámetro DS402intLim
Bit 11: El generador del perfil de
movimiento está parado (el valor de
velocidad de referencia es 0)
Bit12: Generador del perfil de movimiento
decelerado
Bit13: Generador del perfil de movimiento
acelerado
Bit 14: Generador del perfil de movimiento
a velocidad constante
Bit 15: Reservado
_AT_J
_AT_M_load
470
Momento de inercia del sistema
Se calcula automáticamente durante el
autotuning.
En pasos de 0,1 kg cm2.
0198441113953 03/2020
Parámetros
Nombre de
parámetro
Designación
Unidad
Valor mínimo
Ajuste de fábrica
Valor máximo
Tipo de
dato
R/W
Persistent
e
Experto
Dirección de
parámetro vía bus
de campo
_AT_progress
Avance del autotuning
%
0
0
100
UINT16
R/-
CANopen 302F:Bh
Modbus 12054
_AT_state
Estado del autotuning
Asignación de bits:
Bits 0 ... 10: Último paso de procesamiento
Bit 13: auto_tune_process
Bit 14: auto_tune_end
Bit 15: auto_tune_err
-
UINT16
R/-
CANopen 302F:2h
Modbus 12036
_CanDiag
Palabra de diagnóstico CANopen
0001h: pms read error for TxPdo
0002h: pms write error for RxPdo1
0004h: pms write error for RxPdo2
0008h: pms write error for RxPdo3
0010h: pms write error for RxPdo4
0020h: heartbeat or lifeguard error (timer
expired)
0040h: heartbeat msg with incorrect state
received
0080h: CAN error counter >96
0100h: CAN message lost
0200h: CAN error counter = 256 (bus-off)
0400h: software queue rx/tx overrun
0800h: error indication from last detected
error
-
UINT16
R/-
CANopen 3041:6h
Modbus 16652
_Cap1CntFall
Entrada Capture 1 contador de eventos
con flancos descendentes
Cuenta los eventos de Capture con flancos
descendentes.
El contador de eventos se restablece al
activar la entrada Capture 1.
Disponible con la versión de firmware ≥
V01.04.
-
UINT16
R/-
CANopen
300A:2Ch
Modbus 2648
_Cap1CntRise
Entrada Capture 1 contador de eventos
con flancos ascendentes
Cuenta los eventos de Capture con flancos
ascendentes.
El contador de eventos se restablece al
activar la entrada Capture 1.
Disponible con la versión de firmware ≥
V01.04.
-
UINT16
R/-
CANopen
300A:2Bh
Modbus 2646
_Cap1Count
Entrada Capture 1 contador de eventos
Cuenta las incidencias de Capture.
El contador de eventos se restablece al
activar la entrada Capture 1.
-
UINT16
R/-
CANopen 300A:8h
Modbus 2576
-
UINT16
R/-
CANopen
300A:17h
Modbus 2606
_Cap1CountCons Contador de eventos de entrada Capture 1
(consistente)
Cuenta las incidencias de Capture.
El contador de eventos se restablece al
activar la entrada Capture 1.
Leyendo este parámetro, el parámetro
"_Cap1PosCons" se actualiza y se bloquea
contra cambios. De este modo, ambos
valores de parámetro permanecen
consistentes.
0198441113953 03/2020
471
Parámetros
472
Nombre de
parámetro
Designación
Unidad
Valor mínimo
Ajuste de fábrica
Valor máximo
Tipo de
dato
R/W
Persistent
e
Experto
Dirección de
parámetro vía bus
de campo
_Cap1Pos
Entrada Capture 1 posición registrada
Posición registrada en el momento de la
"Señal Captura".
Después del "Establecimiento" o
"Referenciado", la posición registrada se
calcula de nuevo.
usr_p
-
INT32
R/-
CANopen 300A:6h
Modbus 2572
_Cap1PosCons
Posición registrada de entrada Capture 1
(consistente)
Posición registrada en el momento de la
"Señal Captura".
Después del "Establecimiento" o
"Referenciado", la posición registrada se
calcula de nuevo.
Leyendo el parámetro "_Cap1CountCons",
este parámetro se actualiza y se bloquea
contra cambios. De este modo, ambos
valores de parámetro permanecen
consistentes.
usr_p
-
INT32
R/-
CANopen
300A:18h
Modbus 2608
_Cap1PosFallEd Posición registrada de entrada Capture 1
ge
con flanco descendente
Este parámetro contiene la posición
registrada al producirse un flanco
descendente.
Después del "Establecimiento" o
"Referenciado", la posición registrada se
calcula de nuevo.
Disponible con la versión de firmware ≥
V01.04.
usr_p
-
INT32
R/-
CANopen 60BB:0h
Modbus 2636
_Cap1PosRisEdg Posición registrada de entrada Capture 1
e
con flanco ascendente
Este parámetro contiene la posición
registrada al producirse un flanco
ascendente.
Después del "Establecimiento" o
"Referenciado", la posición registrada se
calcula de nuevo.
Disponible con la versión de firmware ≥
V01.04.
usr_p
-
INT32
R/-
CANopen 60BA:0h
Modbus 2634
_Cap2CntFall
Entrada Capture 2 contador de eventos
con flancos descendentes
Cuenta los eventos de Capture con flancos
descendentes.
El contador de eventos se restablece al
activar la entrada Capture 2.
Disponible con la versión de firmware ≥
V01.04.
-
UINT16
R/-
CANopen
300A:2Eh
Modbus 2652
_Cap2CntRise
Entrada Capture 2 contador de eventos
con flancos ascendentes
Cuenta los eventos de Capture con flancos
ascendentes.
El contador de eventos se restablece al
activar la entrada Capture 2.
Disponible con la versión de firmware ≥
V01.04.
-
UINT16
R/-
CANopen
300A:2Dh
Modbus 2650
_Cap2Count
Entrada Capture 2 contador de eventos
Cuenta las incidencias de Capture.
El contador de eventos se restablece al
activar la entrada Capture 2.
-
UINT16
R/-
CANopen 300A:9h
Modbus 2578
0198441113953 03/2020
Parámetros
Nombre de
parámetro
Designación
_Cap2CountCons Contador de eventos de entrada Capture 2
(consistente)
Cuenta las incidencias de Capture.
El contador de eventos se restablece al
activar la entrada Capture 2.
Leyendo este parámetro, el parámetro
"_Cap2PosCons" se actualiza y se bloquea
contra cambios. De este modo, ambos
valores de parámetro permanecen
consistentes.
Unidad
Valor mínimo
Ajuste de fábrica
Valor máximo
Tipo de
dato
R/W
Persistent
e
Experto
Dirección de
parámetro vía bus
de campo
-
UINT16
R/-
CANopen
300A:19h
Modbus 2610
_Cap2Pos
Entrada Capture 2 posición registrada
Posición registrada en el momento de la
"Señal Captura".
Después del "Establecimiento" o
"Referenciado", la posición registrada se
calcula de nuevo.
usr_p
-
INT32
R/-
CANopen 300A:7h
Modbus 2574
_Cap2PosCons
Posición registrada de entrada Capture 2
(consistente)
Posición registrada en el momento de la
"Señal Captura".
Después del "Establecimiento" o
"Referenciado", la posición registrada se
calcula de nuevo.
Leyendo el parámetro "_Cap2CountCons",
este parámetro se actualiza y se bloquea
contra cambios. De este modo, ambos
valores de parámetro permanecen
consistentes.
usr_p
-
INT32
R/-
CANopen
300A:1Ah
Modbus 2612
_Cap2PosFallEd Posición registrada de entrada Capture 2
ge
con flanco descendente
Este parámetro contiene la posición
registrada al producirse un flanco
descendente.
Después del "Establecimiento" o
"Referenciado", la posición registrada se
calcula de nuevo.
Disponible con la versión de firmware ≥
V01.04.
usr_p
-
INT32
R/-
CANopen 60BD:0h
Modbus 2640
_Cap2PosRisEdg Posición registrada de entrada Capture 2
e
con flanco ascendente
Este parámetro contiene la posición
registrada al producirse un flanco
ascendente.
Después del "Establecimiento" o
"Referenciado", la posición registrada se
calcula de nuevo.
Disponible con la versión de firmware ≥
V01.04.
usr_p
-
INT32
R/-
CANopen 60BC:0h
Modbus 2638
_CapEventCount Entradas Capture 1 y 2 resumen de los
ers
contadores de eventos
Este parámetro contiene los eventos de
Capture contados.
-
UINT16
R/-
CANopen
300A:2Fh
Modbus 2654
Bits 0 ... 3: _Cap1CntRise (4 bits menores)
Bits 4 ... 7: _Cap1CntFall (4 bits menores)
Bits 8 ... 11: _Cap2CntRise (4 bits
menores)
Bits 12 ... 15: _Cap2CntFall (4 bits
menores)
Disponible con la versión de firmware ≥
V01.04.
0198441113953 03/2020
473
Parámetros
Nombre de
parámetro
Designación
Unidad
Valor mínimo
Ajuste de fábrica
Valor máximo
Tipo de
dato
R/W
Persistent
e
Experto
Dirección de
parámetro vía bus
de campo
_CapStatus
Estado de las entradas Capture
Acceso de lectura:
Bit 0: Efectuado el registro de posición
mediante entrada CAP1
Bit 1: Efectuado el registro de posición
mediante entrada CAP2
-
UINT16
R/-
CANopen 300A:1h
Modbus 2562
_Cond_State4
Condiciones para cambiar al estado de
funcionamiento Ready To Switch On
Estado de la señal:
0: Condición no cumplida
1: Condición cumplida
-
UINT16
R/-
CANopen
301C:26h
Modbus 7244
-
UINT16
R/-
CANopen
3011:17h
Modbus 4398
Bit 0: Bus DC o tensión de red
Bit 1: Entradas para función de seguridad
Bit 2: No hay descargas de configuración
activas
Bit 3: Velocidad mayor que el valor límite
Bit 4: Se ajustó la posición absoluta
Bit 5: Freno de parada no abierto
manualmente
_CTRL_ActParSe Juego de parámetros de lazo de control
t
activo
Valor 1: Juego de parámetros de lazo de
control 1 activo
Valor 2: Juego de parámetros de lazo de
control 2 activo
Un juego de parámetros de lazo de control
se activa después de transcurrir el tiempo
ajustado para la conmutación de
parámetros (CTRL_ParChgTime).
474
_CTRL_KPid
Controlador de corriente componente d
factor P
El valor se calcula a partir de los
parámetros de motor.
En pasos de 0,1 V/A.
Los ajustes modificados se aplican de
inmediato.
V/A
0,5
1270,0
UINT16
R/per.
-
CANopen 3011:1h
Modbus 4354
_CTRL_KPiq
Controlador de corriente componente q
factor P
El valor se calcula a partir de los
parámetros de motor.
En pasos de 0,1 V/A.
Los ajustes modificados se aplican de
inmediato.
V/A
0,5
1270,0
UINT16
R/per.
-
CANopen 3011:3h
Modbus 4358
_CTRL_TNid
Controlador de corriente componente d
tiempo de acción integral
El valor se calcula a partir de los
parámetros de motor.
En pasos de 0,01 ms.
Los ajustes modificados se aplican de
inmediato.
ms
0,13
327,67
UINT16
R/per.
-
CANopen 3011:2h
Modbus 4356
_CTRL_TNiq
Controlador de corriente componente q
tiempo de acción integral
El valor se calcula a partir de los
parámetros de motor.
En pasos de 0,01 ms.
Los ajustes modificados se aplican de
inmediato.
ms
0,13
327,67
UINT16
R/per.
-
CANopen 3011:4h
Modbus 4360
0198441113953 03/2020
Parámetros
Nombre de
parámetro
Designación
Unidad
Valor mínimo
Ajuste de fábrica
Valor máximo
Tipo de
dato
R/W
Persistent
e
Experto
Dirección de
parámetro vía bus
de campo
_DataError
Código de error de errores síncronos
detectados (bit DE)
Perfil de accionamiento Lexium:
Código de errores específico del
fabricante, que causó la activación del bit
DataError.
Por lo general, este error se detecta si
cambia un valor de datos en el canal de
datos del proceso. El bit DataError se
refiere a parámetros independientes de
MT.
-
UINT16
R/-
CANopen
301B:1Bh
Modbus 6966
-
UINT16
R/-
CANopen
301B:1Dh
Modbus 6970
–6
10
INT16*
R/-
CANopen 6061:0h
Modbus 6920
_DataErrorInfo Información adicional sobre el DataError
detectado (bit DE)
Perfil de accionamiento Lexium:
Indica qué parámetro de mapeado ha
originado la activación del bit DE. El bit DE
se activa cuando parámetros
independientes de MT generan un error en
un comando de escritura durante el
mapeado activo.
Ejemplo:
1 = Primer parámetro mapeado
2 = Segundo parámetro mapeado
etc.
_DCOMopmd_act
0198441113953 03/2020
Modo de funcionamiento activo
-6 / Manual Tuning / Autotuning: Tuning
manual / Autotuning
-3 / Motion Sequence: Motion Sequence
-1 / Jog: Jog (movimiento manual)
0 / Reserved: Reservado
1 / Profile Position: Profile Position (punto a
punto)
3 / Profile Velocity: Profile Velocity
4 / Profile Torque: Profile Torque
6 / Homing: Homing
7 / Interpolated Position: Interpolated
Position
8 / Cyclic Synchronous Position: Cyclic
Synchronous Position
9 / Cyclic Synchronous Velocity: Cyclic
Synchronous Velocity
10 / Cyclic Synchronous Torque: Cyclic
Synchronous Torque
* Tipo de datos para CANopen: INT8
475
Parámetros
476
Nombre de
parámetro
Designación
Unidad
Valor mínimo
Ajuste de fábrica
Valor máximo
Tipo de
dato
R/W
Persistent
e
Experto
Dirección de
parámetro vía bus
de campo
_DCOMstatus
Palabra de estado DriveCom
Asignación de bits:
Bit 0: Estado de funcionamiento Ready To
Switch On
Bit 1: Estado de funcionamiento Switched
On
Bit 2: Estado de funcionamiento Operation
Enabled
Bit 3: Estado de funcionamiento Fault
Bit 4: Voltage Enabled
Bit 5: Estado de funcionamiento Quick Stop
Bit 6: Estado de funcionamiento Switch On
Disabled
Bit 7: Error de clase de error 0
Bit 8: HALT request active
Bit 9: Remote
Bit 10: Target Reached
Bit 11: Internal Limit Active
Bit 12: Específico del modo de
funcionamiento
Bit 13: x_err
Bit 14: x_end
Bit 15: ref_ok
-
UINT16
R/-
CANopen 6041:0h
Modbus 6916
_DEV_T_current Temperatura del equipo
°C
-
INT16
R/-
CANopen
301C:12h
Modbus 7204
_DipCANaddress Dirección CANopen (dirección del nodo)
ajustada mediante interruptor DIP
Los ajustes modificados se aplican la
siguiente vez que se conecta el equipo.
-
UINT16
R/-
-
_DipCANbaud
Velocidad de transmisión CANopen
ajustada mediante interruptor DIP
0 / not supportedAjuste no válido
1 / not supportedAjuste no válido
2 / 50 kBaud: 50 kBaud
3 / 125 kBaud: 125 kBaud
4 / 250 kBaud: 250 kBaud
5 / 500 kBaud: 500 kBaud
6 / not supportedAjuste no válido
7 / 1 MBaud: 1 MBaud
8 / not supportedAjuste no válido
9 / CANbaud: Dirección ajustada mediante
el parámetro CANbaud
10 / not supportedAjuste no válido
11 / not supportedAjuste no válido
12 / not supportedAjuste no válido
13 / not supportedAjuste no válido
14 / not supportedAjuste no válido
15 / not supportedAjuste no válido
Los ajustes modificados se aplican la
siguiente vez que se conecta el equipo.
-
UINT16
R/-
CANopen
3041:10h
Modbus 16672
_DipSwitches
Ajustes de los interruptores DIP
Bits 0 … 11: Ajustes de los interruptores
DIP
Bits 12 … 14: Reservado
Bit 15: Este bit se ajusta a 1 si los ajustes
han cambiado después de la conexión
Disponible con la versión de firmware ≥
V01.08.
-
UINT16
R/-
CANopen
3002:2Dh
Modbus 602
0198441113953 03/2020
Parámetros
Nombre de
parámetro
Unidad
Valor mínimo
Ajuste de fábrica
Valor máximo
Tipo de
dato
R/W
Persistent
e
Experto
Dirección de
parámetro vía bus
de campo
_DPL_BitShiftR Desplazamiento de bit para RefA16 para
efA16
perfil de accionamiento Drive Profile
Lexium
El escalado de velocidad puede llevar a
valores que no pueden representarse
como valor de 16 bits. En caso de utilizar
RefA16, este parámetro indica el número
de bits que se desplaza el valor de forma
que sea posible una transferencia. El
maestro debe tener en cuenta este valor
antes de la transferencia y desplazar los
bits hacia la derecha de forma
correspondiente. El número de bits se
calcula de nuevo con cada activación de la
etapa de potencia.
Los ajustes modificados se aplican de
inmediato.
0
0
12
UINT16
R/-
CANopen 301B:5h
Modbus 6922
_DPL_driveInpu Perfil de accionamiento Drive Profile
t
Lexium driveInput
-
UINT16
R/-
CANopen
301B:28h
Modbus 6992
_DPL_driveStat Perfil de accionamiento Drive Profile
Lexium driveStat
-
UINT16
R/-
CANopen
301B:25h
Modbus 6986
Perfil de accionamiento Drive Profile
Lexium mfStat
-
UINT16
R/-
CANopen
301B:26h
Modbus 6988
_DPL_motionSta Perfil de accionamiento Drive Profile
t
Lexium motionStat
-
UINT16
R/-
CANopen
301B:27h
Modbus 6990
_DPL_mfStat
0198441113953 03/2020
Designación
_ENC_AmplMax
Valor máximo de la amplitud de SinCos
Este valor solo está disponible si se ha
activado la monitorización de la amplitud
SinCos.
Disponible con la versión de firmware ≥
V01.08.
mV
-
UINT16
R/-
CANopen
303F:60h
Modbus 16320
_ENC_AmplMean
Valor medio de la amplitud de SinCos
Este valor solo está disponible si se ha
activado la monitorización de la amplitud
SinCos.
Disponible con la versión de firmware ≥
V01.08.
mV
-
UINT16
R/-
CANopen
303F:5Eh
Modbus 16316
_ENC_AmplMin
Valor mínimo de la amplitud de SinCos
Este valor solo está disponible si se ha
activado la monitorización de la amplitud
SinCos.
Disponible con la versión de firmware ≥
V01.08.
mV
-
UINT16
R/-
CANopen
303F:5Fh
Modbus 16318
_ENC_AmplVal
Valor de la amplitud de SinCos
Este valor solo está disponible si se ha
activado la monitorización de la amplitud
SinCos.
Disponible con la versión de firmware ≥
V01.08.
mV
-
UINT16
R/-
CANopen
303F:5Dh
Modbus 16314
477
Parámetros
Nombre de
parámetro
Designación
Unidad
Valor mínimo
Ajuste de fábrica
Valor máximo
Tipo de
dato
R/W
Persistent
e
Experto
Dirección de
parámetro vía bus
de campo
_ERR_class
Clase de error
Valor 0: clase de error 0
Valor 1: clase de error 1
Valor 2: clase de error 2
Valor 3: clase de error 3
Valor 4: clase de error 4
0
4
UINT16
R/-
CANopen 303C:2h
Modbus 15364
_ERR_DCbus
Tensión del bus DC en el momento de
detectarse el error
En pasos de 0,1 V.
V
-
UINT16
R/-
CANopen 303C:7h
Modbus 15374
_ERR_enable_cy Cantidad de ciclos de activación de la
cl
etapa de potencia en el instante del error
Cantidad de procesos de activación de la
etapa de potencia tras aplicar la
alimentación de tensión (tensión de
control) hasta el momento en el que se ha
detectado el error.
-
UINT16
R/-
CANopen 303C:5h
Modbus 15370
_ERR_enable_ti Tiempo entre la activación de la etapa de
me
potencia y la detección del error
s
-
UINT16
R/-
CANopen 303C:6h
Modbus 15372
_ERR_motor_I
Corriente del motor en el momento de la
detección del error
En pasos de 0,01 Arms.
Arms
-
UINT16
R/-
CANopen 303C:9h
Modbus 15378
_ERR_motor_v
Velocidad del motor en el momento de
detección del error
usr_v
-
INT32
R/-
CANopen 303C:8h
Modbus 15376
_ERR_number
Código de error
La consulta de este parámetro traslada el
registro completo del error detectado
(clase de error, momento de la detección
del error, ...) a una memoria intermedia,
desde la que posteriormente será posible
consultar los elementos del error
detectado.
0
65535
UINT16
R/-
CANopen 303C:1h
Modbus 15362
Además, el indicador de lectura de la
memoria de errores pasa automáticamente
al siguiente registro de error.
478
_ERR_powerOn
Cantidad de ciclos de conexión
0
4294967295
UINT32
R/-
CANopen 303B:2h
Modbus 15108
_ERR_qual
Información adicional sobre el error
detectado
Este registro contiene información
adicional sobre el error detectado en
función del código de error.
Ejemplo: una dirección de parámetro
0
65535
UINT16
R/-
CANopen 303C:4h
Modbus 15368
_ERR_temp_dev
Temperatura del equipo en el momento de °C
la detección del error
-
INT16
R/-
CANopen 303C:Bh
Modbus 15382
_ERR_temp_ps
Temperatura de la etapa de potencia en el
momento de la detección del error
INT16
R/-
CANopen 303C:Ah
Modbus 15380
°C
-
0198441113953 03/2020
Parámetros
Nombre de
parámetro
Designación
Unidad
Valor mínimo
Ajuste de fábrica
Valor máximo
Tipo de
dato
R/W
Persistent
e
Experto
Dirección de
parámetro vía bus
de campo
_ERR_time
Momento de la detección del error
Referido al contador de horas de servicio
s
0
536870911
UINT32
R/-
CANopen 303C:3h
Modbus 15366
_ErrNumFbParSv Último código de error de los servicios de
c
parámetros del bus de campo
Algunos tipos de bus de campo
suministran sólo códigos de error
generales si la solicitud de un servicio de
parámetro no ha tenido éxito. Este
parámetro devuelve el código de error
específico del fabricante del último servicio
fallido.
-
UINT16
R/-
CANopen
3040:43h
Modbus 16518
_HMdisREFtoIDX Distancia del punto de conmutación al
pulso índice
Permite comprobar la distancia que hay
entre el pulso índice y el punto de
conmutación, sirviendo de criterio para
saber si se puede reproducir o no el
movimiento de referencia con pulso índice.
Revolución
-
INT32
R/-
CANopen 3028:Ch
Modbus 10264
usr_p
–2147483648
2147483647
INT32
R/-
CANopen 3028:Fh
Modbus 10270
A través del parámetro
_HMdisREFtoIDX_usr es posible introducir
el valor en unidades de usuario.
En pasos de 0,0001 revoluciones.
_HMdisREFtoIDX Distancia del punto de conmutación al
_usr
pulso índice
Permite comprobar la distancia que hay
entre el pulso índice y el punto de
conmutación, sirviendo de criterio para
saber si se puede reproducir o no el
movimiento de referencia con pulso índice.
0198441113953 03/2020
_hwVersCPU
Versión de hardware de Control Board
-
UINT16
R/-
CANopen
3002:12h
Modbus 548
_hwVersPS
Versión de hardware de etapa de potencia -
UINT16
R/-
CANopen
3002:14h
Modbus 552
_I_act
Corriente total del motor
En pasos de 0,01 Arms.
Arms
-
INT16
R/-
CANopen 301E:3h
Modbus 7686
_Id_act_rms
Corriente real del motor (componente d,
debilitamiento del campo)
En pasos de 0,01 Arms.
Arms
-
INT16
R/-
CANopen 301E:2h
Modbus 7684
_Id_ref_rms
Corriente de consigna del motor
(componente d, debilitamiento del campo)
En pasos de 0,01 Arms.
Arms
-
INT16
R/-
CANopen
301E:11h
Modbus 7714
479
Parámetros
Nombre de
parámetro
Designación
Unidad
Valor mínimo
Ajuste de fábrica
Valor máximo
Tipo de
dato
R/W
Persistent
e
Experto
Dirección de
parámetro vía bus
de campo
_Imax_act
Limitación de corriente efectiva
actualmente
Valor de la limitación de corriente efectiva
actualmente. En cada caso se trata del
menor de los siguientes valores:
- CTRL_I_max (solo en funcionamiento
regular)
- LIM_I_maxQSTP (solo en Quick Stop)
- LIM_I_maxHalt (solo en parada)
- Limitación de la corriente a través de
entrada digital
- _M_I_max (solo cuando está conectado el
motor)
- _PS_I_max
También se tienen en cuenta las
limitaciones resultantes de la supervisión
I2t.
En pasos de 0,01 Arms.
Arms
-
UINT16
R/-
CANopen
301C:28h
Modbus 7248
_Imax_system
Limitación de corriente del sistema
Este parámetro indica la corriente máxima
del sistema. Se trata del valor menor de la
corriente máxima del motor o de la
corriente máxima de la etapa de potencia.
Si no hay conectado ningún motor, para
este parámetro se tiene en cuenta
únicamente la corriente máxima de la
etapa de potencia.
En pasos de 0,01 Arms.
Arms
-
UINT16
R/-
CANopen
301C:27h
Modbus 7246
_InvalidParam
Dirección Modbus del parámetro con un
valor no válido
Cuando se detecta un error en la
configuración, la dirección Modbus del
parámetro se indica aquí con un valor no
válido.
0
-
UINT16
R/-
CANopen 301C:6h
Modbus 7180
_IO_act
Estado físico de las entradas y salidas
digitales
Byte inferior:
Bit 0: DI0
Bit 1: DI1
Bit 2: DI2
Bit 3: DI3
-
UINT16
R/-
CANopen 3008:1h
Modbus 2050
Byte superior:
Bit 8: DQ0
Bit 9: DQ1
480
_IO_DI_act
Estado de las entradas digitales
Asignación de bits:
Bit 0: DI0
Bit 1: DI1
Bit 2: DI2
Bit 3: DI3
-
UINT16
R/-
CANopen 3008:Fh
Modbus 2078
_IO_DQ_act
Estado de las salidas digitales
Asignación de bits:
Bit 0: DQ0
Bit 1: DQ1
-
UINT16
R/-
CANopen
3008:10h
Modbus 2080
_IO_STO_act
Estado de las entradas para la función
relacionada con la seguridad STO
Codificación de cada una de las señales:
Bit 0: STO_A
Bit 1: STO_B
-
UINT16
R/-
CANopen
3008:26h
Modbus 2124
0198441113953 03/2020
Parámetros
Nombre de
parámetro
Designación
Unidad
Valor mínimo
Ajuste de fábrica
Valor máximo
Tipo de
dato
R/W
Persistent
e
Experto
Dirección de
parámetro vía bus
de campo
_Iq_act_rms
Corriente real del motor (componente q,
generador de par)
En pasos de 0,01 Arms.
Arms
-
INT16
R/-
CANopen 301E:1h
Modbus 7682
_Iq_ref_rms
Corriente de consigna del motor
(componente q, generador de par)
En pasos de 0,01 Arms.
Arms
-
INT16
R/-
CANopen
301E:10h
Modbus 7712
_LastError
Error que desencadena una parada (clase
de error 1 a 4)
Código del último error detectado. Otros
errores detectados no sobrescriben este
código de error.
-
UINT16
R/-
CANopen 603F:0h
Modbus 7178
_LastError_Qua Información adicional sobre el último error
l
detectado
Este parámetro contiene información
adicional sobre el último error detectado en
función del código de error. Ejemplo: una
dirección de parámetro
0
-
UINT16
R/-
CANopen
301C:1Fh
Modbus 7230
Código de error del último error detectado
de la clase de error 0
Si el error detectado ha dejado de estar
presente, el código de error se guarda
hasta el siguiente Fault Reset.
Valor 0: Ningún error de la clase de error 0
-
UINT16
R/-
CANopen 301C:9h
Modbus 7186
_M_BRK_T_apply Hora de desconexión (bloquear freno de
parada)
ms
-
UINT16
R/-
CANopen
300D:21h
Modbus 3394
_M_BRK_T_relea Hora de conexión (abrir freno de parada)
se
ms
-
UINT16
R/-
CANopen
300D:22h
Modbus 3396
Ejemplo: Si la reacción de error a un error
de final de carrera desencadenara un error
de sobretensión, este parámetro incluirá el
código del error del final de carrera
detectado.
Excepción: Los errores detectados de la
clase de error 4 sobrescriben entradas
existentes.
_LastWarning
0198441113953 03/2020
_M_Enc_Cosine
Tensión de la señal de coseno del encoder
En pasos de 0,001 V.
Disponible con la versión de firmware ≥
V01.08.
V
-
INT16
R/-
CANopen
301C:2Bh
Modbus 7254
_M_Enc_Sine
Tensión de la señal de seno del encoder
En pasos de 0,001 V.
Disponible con la versión de firmware ≥
V01.08.
V
-
INT16
R/-
CANopen
301C:2Ch
Modbus 7256
481
Parámetros
Nombre de
parámetro
Designación
Unidad
Valor mínimo
Ajuste de fábrica
Valor máximo
Tipo de
dato
R/W
Persistent
e
Experto
Dirección de
parámetro vía bus
de campo
_M_Encoder
Tipo del encoder del motor
1 / SinCos With HiFa: SinCos con
Hiperface
2 / SinCos Without HiFa: SinCos sin
Hiperface
3 / SinCos With Hall: SinCos con Hall
4 / SinCos With EnDat: SinCos con EnDat
5 / EnDat Without SinCos: Endat sin
SinCos
6 / Resolver: Resolver
7 / Hall: Hall (aún no está soportado)
8 / BISS: BISS
Byte superior:
Valor 0: Encoder rotatorio
Valor 1: Encoder lineal
-
UINT16
R/-
CANopen 300D:3h
Modbus 3334
-
UINT16
R/-
CANopen
300D:20h
Modbus 3392
_M_HoldingBrak Identificación del freno de parada
e
Valor 0: Motor sin freno de parada
Valor 1: Motor con freno de parada
_M_I_0
Corriente de parada permanente del motor Arms
En pasos de 0,01 Arms.
-
UINT16
R/-
CANopen
300D:13h
Modbus 3366
_M_I_max
Corriente máxima del motor
En pasos de 0,01 Arms.
Arms
-
UINT16
R/-
CANopen 300D:6h
Modbus 3340
_M_I_nom
Corriente nominal del motor
En pasos de 0,01 Arms.
Arms
-
UINT16
R/-
CANopen 300D:7h
Modbus 3342
_M_I2t
Tiempo máximo permitido para la corriente ms
máxima del motor
-
UINT16
R/-
CANopen
300D:11h
Modbus 3362
_M_Jrot
Momento de inercia del motor
Unidades:
Motores rotatorios: kgcm2
Motores lineales: kg
En pasos de 0,001 motor_f.
motor_f
-
UINT32
R/-
CANopen 300D:Ch
Modbus 3352
_M_kE
Constante de tensión del motor kE
Constante de tensión Vrms a 1000 min-1.
motor_u
-
UINT32
R/-
CANopen 300D:Bh
Modbus 3350
Unidades:
Motores rotatorios: Vrms/(min-1)
Motores lineales: Vrms/(m/s)
En pasos de 0,1 motor_u.
482
_M_L_d
Inductancia del motor componente d
En pasos de 0,01 mH.
mH
-
UINT16
R/-
CANopen 300D:Fh
Modbus 3358
_M_L_q
Inductancia del motor componente q
En pasos de 0,01 mH.
mH
-
UINT16
R/-
CANopen 300D:Eh
Modbus 3356
_M_load
Carga del motor
%
-
INT16
R/-
CANopen
301C:1Ah
Modbus 7220
0198441113953 03/2020
Parámetros
Nombre de
parámetro
Designación
Unidad
Valor mínimo
Ajuste de fábrica
Valor máximo
Tipo de
dato
R/W
Persistent
e
Experto
Dirección de
parámetro vía bus
de campo
_M_M_0
Par de parada continua del motor
Este parámetro equivale a un valor del 100
% en el modo de funcionamiento Profile
Torque.
motor_m
-
UINT16
R/-
CANopen
300D:16h
Modbus 3372
Unidades:
Motores rotatorios: Ncm
Motores lineales: N
_M_M_max
Par máximo del motor
En pasos de 0,1 Nm.
Nm
-
UINT16
R/-
CANopen 300D:9h
Modbus 3346
_M_M_nom
Par nominal/fuerza nominal del motor
Unidades:
Motores rotatorios: Ncm
Motores lineales: N
motor_m
-
UINT16
R/-
CANopen 300D:8h
Modbus 3344
INT16
R/-
CANopen
301C:1Bh
Modbus 7222
_M_maxoverload Valor de cresta de la sobrecarga del motor %
Sobrecarga máxima del motor que se ha
producido en los últimos 10 segundos.
_M_n_max
Velocidad máxima permitida/velocidad del
motor
Unidades:
Motores rotatorios: min-1
Motores lineales: mm/s
motor_v
-
UINT16
R/-
CANopen 300D:4h
Modbus 3336
_M_n_nom
Velocidad nominal del motor
Unidades:
Motores rotatorios: min-1
Motores lineales: mm/s
motor_v
-
UINT16
R/-
CANopen 300D:5h
Modbus 3338
_M_overload
Sobrecarga del motor (I2t)
%
-
INT16
R/-
CANopen
301C:19h
Modbus 7218
_M_Polepair
Número de pares de polos del motor
-
UINT16
R/-
CANopen
300D:14h
Modbus 3368
mm
-
UINT16
R/-
CANopen
300D:23h
Modbus 3398
_M_PolePairPit Amplitud de pares de polos del motor
ch
En pasos de 0,01 mm.
0198441113953 03/2020
_M_R_UV
Resistencia del bobinado del motor
En pasos de 0,01 Ω.
Ω
-
UINT16
R/-
CANopen 300D:Dh
Modbus 3354
_M_T_max
Máxima temperatura del motor
°C
-
INT16
R/-
CANopen
300D:10h
Modbus 3360
_M_Type
Tipo de motor
Valor 0: No se ha seleccionado ningún
motor
Valor >0: Tipo de motor conectado
-
UINT32
R/-
CANopen 300D:2h
Modbus 3332
_M_U_max
Tensión máxima del motor
En pasos de 0,1 V.
V
-
UINT16
R/-
CANopen
300D:19h
Modbus 3378
483
Parámetros
Nombre de
parámetro
Designación
Unidad
Valor mínimo
Ajuste de fábrica
Valor máximo
Tipo de
dato
R/W
Persistent
e
Experto
Dirección de
parámetro vía bus
de campo
_M_U_nom
Tensión nominal del motor
En pasos de 0,1 V.
V
-
UINT16
R/-
CANopen 300D:Ah
Modbus 3348
_ManuSdoAbort
CANopen SDO Abort Code específico del
fabricante
Proporciona información más precisa
sobre un SDO Abort Code (0800 0000)
general.
-
UINT16
R/-
CANopen 3041:Ah
Modbus 16660
_ModeError
Código de error de los errores síncronos
detectados (bit ME)
Perfil de accionamiento Lexium:
Código de errores específico del
fabricante, que ha causado la activación
del bit ModeError.
Por lo general, un error detectado en
combinación con el inicio de un modo de
funcionamiento. El bit ModeError se refiere
a parámetros dependientes de MT.
-
UINT16
R/-
CANopen
301B:19h
Modbus 6962
_ModeErrorInfo Información adicional sobre el ModeError
detectado (bit ME)
Perfil de accionamiento Lexium:
Indica qué parámetro de mapeado ha
originado la activación del bit ME. El bit ME
se activa cuando parámetros dependientes
de MT generan un error en un comando de
escritura durante el mapeado activo.
-
UINT16
R/-
CANopen
301B:1Ch
Modbus 6968
-
UINT16
R/-
CANopen 302D:Fh
Modbus 11550
–1
–1
11
INT16
R/-
CANopen 302D:Eh
Modbus 11548
Ejemplo:
1 = Primer parámetro mapeado
2 = Segundo parámetro mapeado
etc.
_MSM_avail_ds
Número de registros de datos disponibles
Número de registros de datos disponibles.
Los ajustes modificados se aplican de
inmediato.
Disponible con la versión de firmware ≥
V01.08.
_MSM_error_fie Campo del registro de datos en el que se
ld
ha detectado un error
Valor –1: Sin errores
Valor 0: Data set type
Valor 1: Setting A
Valor 2: Setting B
Valor 3: Setting C
Valor 4: Setting D
Valor 5: Transition type
Valor 6: Subsequent data set
Valor 7: Transition condition 1
Valor 8: Transition value 1
Valor 9: Logical operator
Valor 10: Transition condition 2
Valor 11: Transition value 2
Los ajustes modificados se aplican de
inmediato.
Disponible con la versión de firmware ≥
V01.08.
484
0198441113953 03/2020
Parámetros
Nombre de
parámetro
0198441113953 03/2020
Designación
Unidad
Valor mínimo
Ajuste de fábrica
Valor máximo
Tipo de
dato
R/W
Persistent
e
Experto
Dirección de
parámetro vía bus
de campo
_MSM_error_num Número del registro de datos en el que se
ha detectado un error
Valor –1: Sin errores
Valores 0 ... 127: Número del registro de
datos en el que se ha detectado un error.
Los ajustes modificados se aplican de
inmediato.
Disponible con la versión de firmware ≥
V01.08.
–1
–1
127
INT16
R/-
CANopen 302D:Dh
Modbus 11546
_MSM_used_data Número de registros de datos utilizados
_sets
Todo registro de datos cuyo tipo de registro
de datos sea distinto a 'None' se
contabiliza como registro de datos
utilizado.
Los ajustes modificados se aplican de
inmediato.
Disponible con la versión de firmware ≥
V01.08.
-
UINT16
R/-
CANopen
302D:1Fh
Modbus 11582
_MSMactNum
Número del registro de datos procesado
actualmente
Valor -1: El modo de funcionamiento está
inactivo o no se ha activado ningún registro
de datos
Valor >0: Número del registro de datos
procesado actualmente
Los ajustes modificados se aplican de
inmediato.
Disponible con la versión de firmware ≥
V01.08.
–1
–1
127
INT16
R/-
CANopen 302D:6h
Modbus 11532
_MSMnextNum
Siguiente registro de datos a ejecutar
Valor -1: El modo de funcionamiento está
inactivo o aún no se ha seleccionado
ningún registro de datos
Valor >0: Número del siguiente registro de
datos
Los ajustes modificados se aplican de
inmediato.
Disponible con la versión de firmware ≥
V01.08.
–1
–1
127
INT16
R/-
CANopen 302D:7h
Modbus 11534
_MSMNumFinish
Número del registro de datos activo al
cancelarse el movimiento
Al cancelarse un movimiento, se muestra
el número del registro de datos que se
estaba ejecutando en el momento de la
cancelación.
Los ajustes modificados se aplican de
inmediato.
Disponible con la versión de firmware ≥
V01.08.
–1
–1
127
INT16
R/-
CANopen 302D:Bh
Modbus 11542
_n_act
Velocidad real
1/min
-
INT16
R/-
CANopen 301E:8h
Modbus 7696
_n_act_ENC1
Velocidad real del encoder 1
1/min
-
INT16
R/-
CANopen
301E:28h
Modbus 7760
_n_ref
Valor de referencia de velocidad
1/min
-
INT16
R/-
CANopen 301E:7h
Modbus 7694
485
Parámetros
Nombre de
parámetro
Designación
Unidad
Valor mínimo
Ajuste de fábrica
Valor máximo
Tipo de
dato
R/W
Persistent
e
Experto
Dirección de
parámetro vía bus
de campo
_OpHours
Numerador de horas de servicio
s
-
UINT32
R/-
CANopen 301C:Ah
Modbus 7188
_p_absENC
Posición absoluta referente a la zona de
funcionamiento del encoder
Este valor corresponde a la posición del
módulo del rango del encoder absoluto.
usr_p
-
UINT32
R/-
CANopen 301E:Fh
Modbus 7710
_p_absmodulo
Posición absoluta referida a la resolución
interna en unidades internas
Este valor se basa en la posición en bruto
del encoder referida a la resolución interna
(131072 inc).
INC
-
UINT32
R/-
CANopen 301E:Eh
Modbus 7708
_p_act
Posición actual
usr_p
-
INT32
R/-
CANopen 6064:0h
Modbus 7706
_p_act_ENC1
Posición real del encoder 1
usr_p
-
INT32
R/-
CANopen
301E:27h
Modbus 7758
INC
-
INT32
R/-
CANopen
301E:26h
Modbus 7756
_p_act_ENC1_in Posición real del encoder 1 en unidades
t
internas
_p_act_int
Posición real en unidades internas
INC
-
INT32
R/-
CANopen 6063:0h
Modbus 7700
_p_dif
Desviación de posición con desviación de
posición dinámica incluida
La desviación de posición es la diferencia
entre el valor de referencia de posición y la
posición real. La desviación de posición
está compuesta por la desviación de
posición en función de la carga y por la
desviación de posición dinámica.
Revolución
–214748,3648
214748,3647
INT32
R/-
CANopen 60F4:0h
Modbus 7716
Revolución
–214748,3648
214748,3647
INT32
R/-
CANopen
301E:1Ch
Modbus 7736
A través del parámetro _p_dif_usr es
posible introducir el valor en unidades de
usuario.
En pasos de 0,0001 revoluciones.
_p_dif_load
Desviación de posición debida a la carga
entre posición de referencia y posición real
La desviación de posición debida a la
carga es la diferencia, causada por la
carga, entre el valor de referencia de
posición y la posición real. Este valor de la
desviación se usa para la supervisión del
error de seguimiento.
A través del parámetro _p_dif_load_usr es
posible introducir el valor en unidades de
usuario.
En pasos de 0,0001 revoluciones.
486
0198441113953 03/2020
Parámetros
Nombre de
parámetro
Designación
Unidad
Valor mínimo
Ajuste de fábrica
Valor máximo
Tipo de
dato
R/W
Persistent
e
Experto
Dirección de
parámetro vía bus
de campo
Revolución
0,0000
429496,7295
UINT32
R/W
-
CANopen
301E:1Bh
Modbus 7734
_p_dif_load_pe Valor máximo de la desviación de posición
ak_usr
debida a la carga
Este parámetro contiene la máxima
desviación de posición debida a la carga
que se ha producido hasta el momento.
Por medio de un acceso de escritura se
vuelve a reposicionar el valor.
Los ajustes modificados se aplican de
inmediato.
usr_p
0
2147483647
INT32
R/W
-
CANopen
301E:15h
Modbus 7722
_p_dif_load_us Desviación de posición debida a la carga
r
entre posición de referencia y posición real
La desviación de posición debida a la
carga es la diferencia, causada por la
carga, entre el valor de referencia de
posición y la posición real. Este valor de la
desviación se usa para la supervisión del
error de seguimiento.
usr_p
–2147483648
2147483647
INT32
R/-
CANopen
301E:16h
Modbus 7724
_p_dif_usr
Desviación de posición con desviación de
posición dinámica incluida
La desviación de posición es la diferencia
entre el valor de referencia de posición y la
posición real. La desviación de posición
está compuesta por la desviación de
posición en función de la carga y por la
desviación de posición dinámica.
usr_p
–2147483648
2147483647
INT32
R/-
CANopen
301E:14h
Modbus 7720
_p_ref
Valor de referencia de posición
usr_p
El valor corresponde a la posición deseada del controlador de posición
-
INT32
R/-
CANopen 301E:Ch
Modbus 7704
_p_ref_int
Posición deseada en unidades internas
INC
El valor corresponde a la posición deseada del controlador de posición
-
INT32
R/-
CANopen 301E:9h
Modbus 7698
UINT32
R/-
CANopen
3004:16h
Modbus 1068
_p_dif_load_pe Valor máximo de la desviación de posición
ak
debida a la carga
Este parámetro contiene la máxima
desviación de posición debida a la carga
que se ha producido hasta el momento.
Por medio de un acceso de escritura se
vuelve a reposicionar el valor.
A través del parámetro
_p_dif_load_peak_usr es posible introducir
el valor en unidades de usuario.
En pasos de 0,0001 revoluciones.
Los ajustes modificados se aplican de
inmediato.
_PAR_ScalingEr Información adicional en el caso de un
ror
error detectado durante el nuevo cálculo
Codificación:
Bits 0 ... 15: Dirección del parámetro que
ha originado el error
Bits 16 ... 31: Número del registro de datos
en el modo de funcionamiento Motion
Sequence que ha ocasionado el error
Los ajustes modificados se aplican de
inmediato.
0198441113953 03/2020
-
487
Parámetros
Nombre de
parámetro
Designación
_PAR_ScalingSt Estado del nuevo cálculo de los
ate
parámetros con unidades de usuario
0 / Recalculation Active: Nuevo cálculo en
curso
1 / Reserved (1): Reservado
2 / Recalculation Finished - No Error:
Nuevo cálculo concluido sin error
3 / Error During Recalculation: Error en
nuevo cálculo
4 / Initialization Successful: Inicialización
correcta
5 / Reserved (5): Reservado
6 / Reserved (6): Reservado
7 / Reserved (7): Reservado
Estado del nuevo cálculo de los
parámetros con unidades de usuario
calculados de nuevo con un factor de
escalada modificado
Los ajustes modificados se aplican de
inmediato.
_PosRegStatus
Estado de los canales del registro de
posición
Estado de la señal:
0: Criterio de comparación no cumplido
1: Criterio de comparación cumplido
Unidad
Valor mínimo
Ajuste de fábrica
Valor máximo
Tipo de
dato
R/W
Persistent
e
Experto
Dirección de
parámetro vía bus
de campo
0
2
7
UINT16
R/-
CANopen
3004:15h
Modbus 1066
-
UINT16
R/-
CANopen 300B:1h
Modbus 2818
Asignación de bits:
Bit 0: Estado del canal 1 del registro de
posición
Bit 1: Estado del canal 2 del registro de
posición
Bit 2: Estado del canal 3 del registro de
posición
Bit 3: Estado del canal 4 del registro de
posición
_Power_act
Potencia suministrada
W
-
INT32
R/-
CANopen 301C:Dh
Modbus 7194
_Power_mean
Potencia media suministrada
W
-
UINT16
R/-
CANopen 301C:Eh
Modbus 7196
_pref_acc
Aceleración del valor de referencia para el
control feed-forward de aceleración
Signo positivo / negativo de acuerdo a la
modificación de la velocidad:
usr_a
-
INT32
R/-
CANopen 301F:9h
Modbus 7954
Aumento de la velocidad: Signo positivo
Disminución de la velocidad: Signo
negativo
488
_pref_v
Velocidad del valor de referencia para el
control feed-forward de velocidad
usr_v
-
INT32
R/-
CANopen 301F:7h
Modbus 7950
_prgNoDEV
Número de firmware del equipo
Ejemplo: PR0912.00
El valor se suministra como valor decimal:
91200
-
UINT32
R/-
CANopen 3001:1h
Modbus 258
0198441113953 03/2020
Parámetros
Nombre de
parámetro
Designación
Unidad
Valor mínimo
Ajuste de fábrica
Valor máximo
Tipo de
dato
R/W
Persistent
e
Experto
Dirección de
parámetro vía bus
de campo
_prgNoLOD
Número de firmware del cargador de
actualizaciones
Ejemplo: PR0912.00
El valor se suministra como valor decimal:
91200
-
UINT32
R/-
CANopen
3001:33h
Modbus 358
_prgRevDEV
Revisión de firmware del equipo
El formato de la versión es XX.YY.ZZ.
La parte XX.YY está en el parámetro
_prgVerDEV.
La parte ZZ se usa para evaluaciones de
calidad, y está en este parámetro.
-
UINT16
R/-
CANopen 3001:4h
Modbus 264
-
UINT16
R/-
CANopen
3001:36h
Modbus 364
-
UINT16
R/-
CANopen 3001:2h
Modbus 260
-
UINT16
R/-
CANopen
3001:34h
Modbus 360
Ejemplo: V01.23.45
El valor se suministra como valor decimal:
45
_prgRevLOD
Revisión de firmware del cargador de
actualizaciones
El formato de la versión es XX.YY.ZZ.
La parte XX.YY está en el parámetro
_prgVerLOD.
La parte ZZ se usa para evaluaciones de
calidad, y está en este parámetro.
Ejemplo: V01.23.45
El valor se suministra como valor decimal:
45
_prgVerDEV
Versión de firmware del equipo
El formato de la versión es XX.YY.ZZ.
La parte XX.YY está en este parámetro.
La parte ZZ está en el parámetro
_prgRevDEV.
Ejemplo: V01.23.45
El valor se suministra como valor decimal:
123
_prgVerLOD
Versión de firmware del cargador de
actualizaciones
El formato de la versión es XX.YY.ZZ.
La parte XX.YY está en este parámetro.
La parte ZZ está en el parámetro
_prgRevLOD.
Ejemplo: V01.23.45
El valor se suministra como valor decimal:
123
0198441113953 03/2020
_PS_I_max
Corriente máxima de la etapa de potencia
En pasos de 0,01 Arms.
Arms
-
UINT16
R/per.
-
CANopen 3010:2h
Modbus 4100
_PS_I_nom
Corriente nominal de la etapa de potencia
En pasos de 0,01 Arms.
Arms
-
UINT16
R/per.
-
CANopen 3010:1h
Modbus 4098
_PS_load
Carga de la etapa de potencia
%
-
INT16
R/-
CANopen
301C:17h
Modbus 7214
489
Parámetros
Nombre de
parámetro
Designación
Unidad
Valor mínimo
Ajuste de fábrica
Valor máximo
Tipo de
dato
R/W
Persistent
e
Experto
Dirección de
parámetro vía bus
de campo
%
-
INT16
R/-
CANopen
301C:18h
Modbus 7216
Sobrecarga de la etapa de potencia
%
-
INT16
R/-
CANopen
301C:24h
Modbus 7240
_PS_overload_c Sobrecarga de la etapa de potencia
te
(temperatura del chip)
%
-
INT16
R/-
CANopen
301C:22h
Modbus 7236
_PS_overload_I Sobrecarga de la etapa de potencia (I2t)
2t
%
-
INT16
R/-
CANopen
301C:16h
Modbus 7212
_PS_overload_p Sobrecarga de la etapa de potencia
sq
(potencia al cuadrado)
%
-
INT16
R/-
CANopen
301C:23h
Modbus 7238
_PS_maxoverloa Valor de cresta de la sobrecarga de la
d
etapa de potencia
Máxima sobrecarga de la etapa de
potencia que se ha producido en los
últimos 10 segundos.
_PS_overload
_PS_T_current
Temperatura de la etapa de potencia
°C
-
INT16
R/-
CANopen
301C:10h
Modbus 7200
_PS_T_max
Temperatura máxima etapa de potencia
°C
-
INT16
R/per.
-
CANopen 3010:7h
Modbus 4110
_PS_T_warn
Temperatura máxima de la etapa de
potencia (clase de error 0)
°C
-
INT16
R/per.
-
CANopen 3010:6h
Modbus 4108
_PS_U_maxDC
Máxima tensión admisible del bus DC
En pasos de 0,1 V.
V
-
UINT16
R/per.
-
CANopen 3010:3h
Modbus 4102
_PS_U_minDC
Mínima tensión admisible del bus DC
En pasos de 0,1 V.
V
-
UINT16
R/per.
-
CANopen 3010:4h
Modbus 4104
V
-
UINT16
R/per.
-
CANopen 3010:Ah
Modbus 4116
_PS_U_minStopD Umbral de subtensión de bus DC para
C
Quick Stop
En este umbral, el accionamiento realiza
un Quick Stop.
En pasos de 0,1 V.
490
_PT_max_val
Máximo valor posible para el modo de
funcionamiento Profile Torque
100,0 % corresponde al par de parada
continua _M_M_0.
En pasos de 0,1 %.
%
-
INT16
R/-
CANopen
301C:1Eh
Modbus 7228
_RAMP_p_act
Posición real del generador del perfil de
movimiento
usr_p
-
INT32
R/-
CANopen 301F:2h
Modbus 7940
0198441113953 03/2020
Parámetros
Nombre de
parámetro
Designación
_RAMP_p_target Posición de destino del generador del perfil
de movimiento
Valor de posición absoluta del generador
del perfil de movimiento, calculado a partir
de los valores de posición relativa y
absoluta transferidos.
_RAMP_v_act
Velocidad real del generador del perfil de
movimiento
_RAMP_v_target Velocidad de destino del generador del
perfil de movimiento
_RES_load
Carga de la resistencia de frenado
Se supervisará la resistencia de frenado
configurada mediante el parámetro
RESint_ext.
_RES_maxoverlo Valor de cresta d la sobrecarga de la
ad
resistencia de frenado
Sobrecarga máxima de la resistencia de
frenado que se ha producido en los últimos
10 segundos.
Se supervisará la resistencia de frenado
configurada mediante el parámetro
RESint_ext.
Tipo de
dato
R/W
Persistent
e
Experto
Dirección de
parámetro vía bus
de campo
usr_p
-
INT32
R/-
CANopen 301F:1h
Modbus 7938
usr_v
-
INT32
R/-
CANopen 606B:0h
Modbus 7948
usr_v
-
INT32
R/-
CANopen 301F:5h
Modbus 7946
%
-
INT16
R/-
CANopen
301C:14h
Modbus 7208
%
-
INT16
R/-
CANopen
301C:15h
Modbus 7210
_RES_overload
Sobrecarga de la resistencia de frenado
(I2t)
Se supervisará la resistencia de frenado
configurada mediante el parámetro
RESint_ext.
%
-
INT16
R/-
CANopen
301C:13h
Modbus 7206
_RESint_P
Potencia nominal resistencia de frenado
interna
W
-
UINT16
R/per.
-
CANopen 3010:9h
Modbus 4114
_RESint_R
Valor de la resistencia de frenado interna
En pasos de 0,01 Ω.
Ω
-
UINT16
R/per.
-
CANopen 3010:8h
Modbus 4112
-
UINT16
R/-
CANopen
3023:12h
Modbus 8996
0
1
UINT16
R/-
CANopen
3023:11h
Modbus 8994
_RMAC_DetailSt Estado detallado de movimiento relativo
atus
tras Capture (RMAC)
0 / Not Activated: No activado
1 / Waiting: Esperando señal de Capture
2 / Moving: Movimiento relativo tras
Capture en curso
3 / Interrupted: Movimiento relativo tras
Capture interrumpido
4 / Finished: Movimiento relativo tras
Capture finalizado
Disponible con la versión de firmware ≥
V01.04.
_RMAC_Status
0198441113953 03/2020
Unidad
Valor mínimo
Ajuste de fábrica
Valor máximo
Estado del movimiento relativo tras
Capture (RMAC)
0 / Not Active: No activo
1 / Active Or Finished: El movimiento
relativo tras Capture está activo o ha
finalizado
491
Parámetros
492
Nombre de
parámetro
Designación
Unidad
Valor mínimo
Ajuste de fábrica
Valor máximo
Tipo de
dato
R/W
Persistent
e
Experto
Dirección de
parámetro vía bus
de campo
_ScalePOSmax
Valor de usuario máximo para posiciones
Este valor depende de ScalePOSdenom y
ScalePOSnum.
usr_p
-
INT32
R/-
CANopen 301F:Ah
Modbus 7956
_ScaleRAMPmax
Valor de usuario máximo para
aceleraciones y deceleraciones
Este valor depende de ScaleRAMPdenom
y ScaleRAMPnum.
usr_a
-
INT32
R/-
CANopen 301F:Ch
Modbus 7960
_ScaleVELmax
Valor de usuario máximo para velocidad
Este valor depende de ScaleVELdenom y
ScaleVELnum.
usr_v
-
INT32
R/-
CANopen 301F:Bh
Modbus 7958
_SigActive
Estado de las funciones de monitorización Significado, véase _SigLatched
-
UINT32
R/-
CANopen 301C:7h
Modbus 7182
0198441113953 03/2020
Parámetros
Nombre de
parámetro
Designación
Unidad
Valor mínimo
Ajuste de fábrica
Valor máximo
Tipo de
dato
R/W
Persistent
e
Experto
Dirección de
parámetro vía bus
de campo
_SigLatched
Estado almacenado de las señales de
supervisión
Estado de la señal:
0: No activado
1: Activado
-
UINT32
R/-
CANopen 301C:8h
Modbus 7184
-
UINT32
R/-
CANopen 6502:0h
Modbus 6952
Asignación de bits:
Bit 0: Fallo general
Bit 1: Final de carrera de hardware
(LIMP/LIMN/REF)
Bit 2: Rango sobrepasado (final de carrera
de software, Tuning)
Bit 3: Quick Stop a través del bus de campo
Bit 4: Error en el modo de funcionamiento
activo
Bit 5: Interfaz de puesta en marcha
(RS485)
Bit 6: Bus de campo integrado
Bit 7: Reservado
Bit 8: Error de seguimiento
Bit 9: Reservado
Bit 10: Entradas STO a 0
Bit 11: Diferentes entradas STO
Bit 12: Reservado
Bit 13: Tensión del bus DC baja
Bit 14: Tensión del bus DC alta
Bit 15: Falta la fase de red
Bit 16: Interfaz de encoder integrado
Bit 17: Sobretemperatura del motor
Bit 18: Sobretemperatura de la etapa de
potencia
Bit 19: Reservado
Bit 20: Tarjeta de memoria
Bit 21: Módulo de bus de campo
Bit 22: Módulo de encoder
Bit 23: Módulo de seguridad eSM o módulo
IOM1
Bit 24: Reservado
Bit 25: Reservado
Bit 26: Conexión del motor
Bit 27: Sobrecorriente/cortocircuito en el
motor
Bit 28: Frecuencia de señal piloto
demasiado elevada
Bit 29: Detectado error en EEPROM
Bit 30: Arranque del motor (hardware o
parámetros)
Bit 31: Detectado error del sistema (por
ejemplo, watchdog, interfaz de hardware
interna)
Las funciones de supervisión varían en
función del producto.
_SuppDriveMode Modos de funcionamiento soportados por
s
DSP402
Bit 0: Profile Position
Bit 2: Profile Velocity
Bit 3: Profile Torque
Bit 5: Homing
Bit 16: Jog
Bit 21: Ajuste manual
Bit 23: Motion Sequence
0198441113953 03/2020
493
Parámetros
Nombre de
parámetro
Designación
_TouchProbeSta Estado de Touch Probe
t
Los ajustes modificados se aplican de
inmediato.
Disponible con la versión de firmware ≥
V01.04.
494
Unidad
Valor mínimo
Ajuste de fábrica
Valor máximo
Tipo de
dato
R/W
Persistent
e
Experto
Dirección de
parámetro vía bus
de campo
-
UINT16
R/-
CANopen 60B9:0h
Modbus 7030
_tq_act
Par actual
Valor positivo: Par real en la dirección de
movimiento positiva
Valor negativo: Par real en la dirección de
movimiento negativa
100,0 % corresponde al par de parada
continua _M_M_0.
En pasos de 0,1 %.
%
-
INT16
R/-
CANopen 6077:0h
Modbus 7752
_Ud_ref
Tensión nominal del motor componente d
En pasos de 0,1 V.
V
-
INT16
R/-
CANopen 301E:5h
Modbus 7690
_UDC_act
Tensión en el bus DC
En pasos de 0,1 V.
V
-
UINT16
R/-
CANopen 301C:Fh
Modbus 7198
_Udq_ref
Tensión total del motor (suma vectorial de
componentes d y q)
Raíz cuadrada de ( _Uq_ref2 + _Ud_ref2)
En pasos de 0,1 V.
V
-
INT16
R/-
CANopen 301E:6h
Modbus 7692
_Uq_ref
Tensión teórica del motor componente q
En pasos de 0,1 V.
V
-
INT16
R/-
CANopen 301E:4h
Modbus 7688
_v_act
Velocidad real
usr_v
-
INT32
R/-
CANopen 606C:0h
Modbus 7744
_v_act_ENC1
Velocidad real del encoder 1
usr_v
-
INT32
R/-
CANopen
301E:29h
Modbus 7762
_v_dif_usr
Desviación actual de la velocidad debida a
la carga
La desviación de velocidad debida a la
carga es la diferencia entre la velocidad de
referencia y la velocidad actual.
Disponible con la versión de firmware ≥
V01.08.
usr_v
–2147483648
2147483647
INT32
R/-
CANopen
301E:2Ch
Modbus 7768
_v_ref
Velocidad de referencia
usr_v
-
INT32
R/-
CANopen
301E:1Fh
Modbus 7742
_Vmax_act
Limitación de velocidad efectiva
actualmente
Valor de la limitación de velocidad efectiva
actualmente. En cada caso se trata del
menor de los siguientes valores:
- CTRL_v_max
- M_n_max (sólo cuando está conectado el
motor)
- Limitación de la velocidad vía entrada
digital
usr_v
-
UINT32
R/-
CANopen
301C:29h
Modbus 7250
0198441113953 03/2020
Parámetros
Nombre de
parámetro
Designación
Unidad
Valor mínimo
Ajuste de fábrica
Valor máximo
Tipo de
dato
R/W
Persistent
e
Experto
Dirección de
parámetro vía bus
de campo
_VoltUtil
Grado de utilización de la tensión del bus
DC
Con un rendimiento del 100%, el
accionamiento se encuentra en el límite de
la tensión.
%
-
INT16
R/-
CANopen
301E:13h
Modbus 7718
_WarnActive
Error presente de la clase de error 0, con
codificación por bits
Véase el parámetro _WarnLatched para
obtener más detalles sobre los bits.
-
UINT32
R/-
CANopen 301C:Bh
Modbus 7190
_WarnLatched
Errores memorizados de la clase de error
0, codificados por bits
En caso de Fault Reset, los bits se ajustan
a 0.
Los bits 10 y 13 se ajustan
automáticamente a 0.
-
UINT32
R/-
CANopen 301C:Ch
Modbus 7192
Estado de la señal:
0: No activado
1: Activado
Asignación de bits:
Bit 0: General
Bit 1: Reservado
Bit 2: Rango sobrepasado (final de carrera
de software, Tuning)
Bit 3: Reservado
Bit 4: Modo de funcionamiento activo
Bit 5: Interfaz de puesta en marcha
(RS485)
Bit 6: Bus de campo integrado
Bit 7: Reservado
Bit 8: Error de seguimiento
Bit 9: Reservado
Bit 10: Entradas STO_A y/o STO_B
Bits 11 ... 12: Reservado
Bit 13: Tensión del bus DC baja, o falta
fase de red
Bits 14 ... 15: Reservado
Bit 16: Interfaz de encoder integrado
Bit 17: Temperatura elevada en el motor
Bit 18: Temperatura elevada en la etapa de
potencia
Bit 19: Reservado
Bit 20: Tarjeta de memoria
Bit 21: Módulo de bus de campo
Bit 22: Módulo de encoder
Bit 23: Módulo de seguridad eSM o módulo
IOM1
Bits 24 … 27: Reservado
Bit 28: Transistor para sobrecarga de la
resistencia de frenado (I2t)
Bit 29: Sobrecarga de la resistencia de
frenado (I2t)
Bit 30: Sobrecarga de la etapa de potencia
(I2t)
Bit 31: Sobrecarga del motor (I2t)
Las funciones de supervisión varían en
función del producto.
0198441113953 03/2020
495
Parámetros
Nombre de
parámetro
Unidad
Valor mínimo
Ajuste de fábrica
Valor máximo
Tipo de
dato
R/W
Persistent
e
Experto
Dirección de
parámetro vía bus
de campo
AbsHomeRequest Posicionamiento absoluto sólo tras el
homing
0 / No: No
1 / Yes: Sí
Este parámetro no tiene función si el
parámetro 'PP_ModeRangeLim' se ha
ajustado a '1' lo que permite superar el
rango de movimiento (ref_ok se ajusta a 0
cuando se supera el rango de movimiento).
Los ajustes modificados se aplican de
inmediato.
0
1
1
UINT16
R/W
per.
-
CANopen
3006:16h
Modbus 1580
Bloquear otros canales de acceso
Valor 0: Permitir el control a través de otros
canales de acceso
Valor 1: Bloquear el control a través de
otros canales de acceso
0
0
1
UINT16
R/W
-
CANopen 3001:Eh
Modbus 284
1
1
6
UINT16
R/W
-
CANopen 302F:4h
Modbus 12040
AccessLock
Designación
Ejemplo:
El bus de campo está usando el canal de
acceso.
En este caso no es posible realizar el
control a través del software de puesta en
marcha, por ejemplo.
Solo se puede bloquear el canal de acceso
después de haber finalizado el modo de
funcionamiento activo.
Los ajustes modificados se aplican de
inmediato.
AT_dir
496
Dirección de movimiento para el
autotuning
1 / Positive Negative Home: Primero
dirección positiva, después dirección
negativa con retorno a la posición inicial
2 / Negative Positive Home: Primero
dirección negativa, después dirección
positiva con retorno a la posición inicial
3 / Positive Home: Sólo dirección positiva
con retorno a la posición inicial
4 / Positive: Sólo dirección positiva sin
retorno a la posición inicial
5 / Negative Home: Sólo dirección negativa
con retorno a la posición inicial
6 / Negative: Sólo dirección negativa sin
retorno a la posición inicial
Los ajustes modificados se aplican durante
el siguiente movimiento del motor.
0198441113953 03/2020
Parámetros
Nombre de
parámetro
Designación
Unidad
Valor mínimo
Ajuste de fábrica
Valor máximo
Tipo de
dato
R/W
Persistent
e
Experto
Dirección de
parámetro vía bus
de campo
AT_dis
Rango de movimiento del autotuning
Área de desplazamiento en la que se
realiza el proceso automático de
optimización de los parámetros del lazo de
control. Se introduce el rango relativo a la
posición actual.
En caso de "Movimiento solo en una
dirección" (parámetro AT_dir), se empleará
el área de desplazamiento indicada para
cada paso de optimización. El movimiento
corresponde normalmente a un valor 20
veces mayor, aunque no está limitado.
Revolución
1,0
2,0
999,9
UINT32
R/W
-
CANopen 302F:3h
Modbus 12038
usr_p
1
32768
2147483647
INT32
R/W
-
CANopen
302F:12h
Modbus 12068
A través del parámetro AT_dis_usr es
posible introducir el valor en unidades de
usuario.
En pasos de 0,1 revoluciones.
Los ajustes modificados se aplican durante
el siguiente movimiento del motor.
AT_dis_usr
Rango de movimiento del autotuning
Área de desplazamiento en la que se
realiza el proceso automático de
optimización de los parámetros del lazo de
control. Se introduce el rango relativo a la
posición actual.
En caso de "Movimiento solo en una
dirección" (parámetro AT_dir), se empleará
el área de desplazamiento indicada para
cada paso de optimización. El movimiento
corresponde normalmente a un valor 20
veces mayor, aunque no está limitado.
El valor mínimo, el ajuste de fábrica y el
valor máximo dependen del factor de
escalada.
Los ajustes modificados se aplican durante
el siguiente movimiento del motor.
0198441113953 03/2020
AT_mechanical
Tipo de acoplamiento del sistema
1 / Direct Coupling: Acoplamiento directo
2 / Belt Axis: Eje de la correa
3 / Spindle Axis: Eje del husillo
Los ajustes modificados se aplican durante
el siguiente movimiento del motor.
1
2
3
UINT16
R/W
-
CANopen 302F:Eh
Modbus 12060
AT_n_ref
Salto de velocidad para autotuning
A través del parámetro AT_v_ref es posible
introducir el valor en unidades de usuario.
Los ajustes modificados se aplican durante
el siguiente movimiento del motor.
1/min
10
100
1000
UINT32
R/W
-
CANopen 302F:6h
Modbus 12044
AT_start
Inicio del autotuning
Valor 0: Finalizar
Valor 1: Activar EasyTuning
Valor 2: Activar ComfortTuning
Los ajustes modificados se aplican de
inmediato.
0
2
UINT16
R/W
-
CANopen 302F:1h
Modbus 12034
AT_v_ref
Salto de velocidad para autotuning
El valor mínimo, el ajuste de fábrica y el
valor máximo dependen del factor de
escalada.
Los ajustes modificados se aplican durante
el siguiente movimiento del motor.
usr_v
1
100
2147483647
INT32
R/W
-
CANopen
302F:13h
Modbus 12070
497
Parámetros
498
Nombre de
parámetro
Designación
Unidad
Valor mínimo
Ajuste de fábrica
Valor máximo
Tipo de
dato
R/W
Persistent
e
Experto
Dirección de
parámetro vía bus
de campo
AT_wait
Tiempo de espera entre pasos de
autotuning
Los ajustes modificados se aplican durante
el siguiente movimiento del motor.
ms
300
500
10000
UINT16
R/W
-
CANopen 302F:9h
Modbus 12050
BLSH_Mode
Modo de procesamiento para
compensación de juego
0 / Off: La compensación de juego está
desactivada
1 / OnAfterPositiveMovement: La
compensación de juego está activada; el
último movimiento se realizó en dirección
negativa
2 / OnAfterNegativeMovement: La
compensación de juego está activada; el
último movimiento se realizó en dirección
positiva
Los ajustes modificados se aplican de
inmediato.
0
0
2
UINT16
R/W
per.
-
CANopen
3006:41h
Modbus 1666
BLSH_Position
Valor de posición para compensación de
juego
Sólo es posible modificar el ajuste si la
etapa de potencia está desactivada.
Los ajustes modificados se aplican durante
la siguiente activación de la etapa de
potencia.
usr_p
0
0
2147483647
INT32
R/W
per.
-
CANopen
3006:42h
Modbus 1668
BLSH_Time
Tiempo de procesamiento para
compensación de juego
Valor 0: Compensación de juego inmediato
Valor >0: Tiempo de procesamiento para
compensación de juego
Sólo es posible modificar el ajuste si la
etapa de potencia está desactivada.
Los ajustes modificados se aplican durante
la siguiente activación de la etapa de
potencia.
ms
0
0
16383
UINT16
R/W
per.
-
CANopen
3006:44h
Modbus 1672
BRK_AddT_apply Retardo adicional al bloquear el freno de
parada
El retardo total al bloquear el freno de
parada corresponde al retardo indicado en
la placa de características electrónica del
motor y al retardo adicional indicado en
este parámetro.
Sólo es posible modificar el ajuste si la
etapa de potencia está desactivada.
Los ajustes modificados se aplican durante
la siguiente activación de la etapa de
potencia.
ms
0
0
1000
INT16
R/W
per.
-
CANopen 3005:8h
Modbus 1296
BRK_AddT_relea Retardo adicional al abrir el freno de
se
parada
El retardo total al abrir el freno de parada
corresponde al retardo indicado en la placa
de características electrónica del motor y al
retardo adicional indicado en este
parámetro.
Sólo es posible modificar el ajuste si la
etapa de potencia está desactivada.
Los ajustes modificados se aplican durante
la siguiente activación de la etapa de
potencia.
ms
0
0
400
INT16
R/W
per.
-
CANopen 3005:7h
Modbus 1294
0198441113953 03/2020
Parámetros
Nombre de
parámetro
Designación
Unidad
Valor mínimo
Ajuste de fábrica
Valor máximo
Tipo de
dato
R/W
Persistent
e
Experto
Dirección de
parámetro vía bus
de campo
BRK_release
Funcionamiento manual del freno de
parada
0 / Automatic: Procesamiento automático
1 / Manual Release: Apertura manual del
freno de parada
2 / Manual Application: Cierre manual del
freno de parada
El freno de parada puede abrir o cerrarse
manualmente.
0
0
2
UINT16
R/W
-
CANopen 3008:Ah
Modbus 2068
El freno de parada solo puede abrir o
cerrarse manualmente en los estados de
funcionamiento 'Switch On Disabled',
'Ready To Switch On' o 'Fault'.
Si hubiera cerrado manualmente el freno
de parada y desea abrirlo manualmente,
primero debe ajustar este parámetro a
'Automatic' y, seguidamente, a 'Manual
Release'.
Los ajustes modificados se aplican de
inmediato.
0198441113953 03/2020
CANaddress
Dirección CANopen (número de nodo)
Los ajustes modificados se aplican la
siguiente vez que se conecta el equipo.
1
127
UINT16
R/W
per.
-
-
CANbaud
Velocidad de transmisión CANopen
50 kBaud: 50 kBaud
125 kBaud: 125 kBaud
250 kBaud: 250 kBaud
500 kBaud: 500 kBaud
1 MBaud: 1 MBaud
Los ajustes modificados se aplican la
siguiente vez que se conecta el equipo.
50
250
1000
UINT16
R/W
per.
-
-
CANpdo1Event
Máscara PDO 1 Event
Modificaciones de los valores en el objeto
activan un evento:
Bit 0: Primer objeto PDO
Bit 1: Segundo objeto PDO
Bit 2: Tercer objeto PDO
Bit 3: Cuarto objeto PDO
Los ajustes modificados se aplican de
inmediato.
0
1
15
UINT16
R/W
-
CANopen 3041:Bh
Modbus 16662
CANpdo2Event
Máscara PDO 2 Event
Modificaciones de los valores en el objeto
activan un evento:
Bit 0: Primer objeto PDO
Bit 1: Segundo objeto PDO
Bit 2: Tercer objeto PDO
Bit 3: Cuarto objeto PDO
Los ajustes modificados se aplican de
inmediato.
0
1
15
UINT16
R/W
-
CANopen 3041:Ch
Modbus 16664
CANpdo3Event
Máscara PDO 3 Event
Modificaciones de los valores en el objeto
activan un evento:
Bit 0: Primer objeto PDO
Bit 1: Segundo objeto PDO
Bit 2: Tercer objeto PDO
Bit 3: Cuarto objeto PDO
Los ajustes modificados se aplican de
inmediato.
0
1
15
UINT16
R/W
-
CANopen 3041:Dh
Modbus 16666
499
Parámetros
500
Nombre de
parámetro
Designación
Unidad
Valor mínimo
Ajuste de fábrica
Valor máximo
Tipo de
dato
R/W
Persistent
e
Experto
Dirección de
parámetro vía bus
de campo
CANpdo4Event
Máscara PDO 4 Event
Modificaciones de los valores en el objeto
activan un evento:
Bit 0: Primer objeto PDO
Bit 1: Segundo objeto PDO
Bit 2: Tercer objeto PDO
Bit 3: Cuarto objeto PDO
Los ajustes modificados se aplican de
inmediato.
0
15
15
UINT16
R/W
-
CANopen 3041:Eh
Modbus 16668
Cap1Activate
Entrada Capture 1 Arranque/Parada
0 / Capture Stop: Cancelar función de
Captura
1 / Capture Once: Iniciar Capture única
2 / Capture Continuous: Iniciar Capture
continuada
3 / Reserved: Reservado
4 / Reserved: Reservado
En el caso de Capture única se finaliza la
función con el primer valor registrado.
En el caso de Capture continuada el
registro continúa de forma infinita.
Los ajustes modificados se aplican de
inmediato.
0
4
UINT16
R/W
-
CANopen 300A:4h
Modbus 2568
Cap1Config
Configuración entrada Capture 1
0 / Falling Edge: Registro de posición con
flanco descendente
1 / Rising Edge: Registro de posición con
flanco ascendente
2 / Both Edges: Registro de posición en
ambos flancos
Los ajustes modificados se aplican de
inmediato.
0
0
2
UINT16
R/W
-
CANopen 300A:2h
Modbus 2564
Cap1Source
Fuente de encoder de entrada Capture 1
0 / Pact Encoder 1: La fuente para la
entrada Capture 1 es Pact del encoder 1
Los ajustes modificados se aplican de
inmediato.
0
0
0
UINT16
R/W
-
CANopen 300A:Ah
Modbus 2580
Cap2Activate
Entrada Capture 2 Arranque/Parada
0 / Capture Stop: Cancelar función de
Captura
1 / Capture Once: Iniciar Capture única
2 / Capture Continuous: Iniciar Capture
continuada
3 / Reserved: Reservado
4 / Reserved: Reservado
En el caso de Capture única se finaliza la
función con el primer valor registrado.
En el caso de Capture continuada el
registro continúa de forma infinita.
Los ajustes modificados se aplican de
inmediato.
0
4
UINT16
R/W
-
CANopen 300A:5h
Modbus 2570
Cap2Config
Configuración entrada Capture 2
0 / Falling Edge: Registro de posición con
flanco descendente
1 / Rising Edge: Registro de posición con
flanco ascendente
2 / Both Edges: Registro de posición en
ambos flancos
Los ajustes modificados se aplican de
inmediato.
0
0
2
UINT16
R/W
-
CANopen 300A:3h
Modbus 2566
0198441113953 03/2020
Parámetros
Nombre de
parámetro
Designación
Unidad
Valor mínimo
Ajuste de fábrica
Valor máximo
Tipo de
dato
R/W
Persistent
e
Experto
Dirección de
parámetro vía bus
de campo
Cap2Source
Fuente de encoder de entrada Capture 2
0 / Pact Encoder 1: La fuente para la
entrada Capture 2 es Pact del encoder 1
Los ajustes modificados se aplican de
inmediato.
0
0
0
UINT16
R/W
-
CANopen 300A:Bh
Modbus 2582
Revolución
0,0000
0,0100
2,0000
UINT16
R/W
per.
-
CANopen
3011:1Ch
Modbus 4408
usr_p
0
164
2147483647
INT32
R/W
per.
-
CANopen
3011:25h
Modbus 4426
CLSET_p_DiffWi Desviación de posición para conmutación
n
del juego de parámetros de lazo de control
Cuando la desviación de posición del
controlador de posición es menor que el
valor de este parámetro, se utiliza el juego
de parámetros de lazo de control 2. En
caso contrario se utiliza el juego de
parámetros de lazo de control 1.
A través del parámetro
CLSET_p_DiffWin_usr es posible introducir
el valor en unidades de usuario.
En pasos de 0,0001 revoluciones.
Los ajustes modificados se aplican de
inmediato.
CLSET_p_DiffWi Desviación de posición para conmutación
n_usr
del juego de parámetros de lazo de control
Cuando la desviación de posición del
controlador de posición es menor que el
valor de este parámetro, se utiliza el juego
de parámetros de lazo de control 2. En
caso contrario se utiliza el juego de
parámetros de lazo de control 1.
El valor mínimo, el ajuste de fábrica y el
valor máximo dependen del factor de
escalada.
Los ajustes modificados se aplican de
inmediato.
0198441113953 03/2020
501
Parámetros
Nombre de
parámetro
Designación
CLSET_ParSwiCo Condición para cambiar de juego de
nd
parámetros
0 / None Or Digital Input: Ninguna o
seleccionada función para entrada digital
1 / Inside Position Deviation: Dentro de la
distancia de seguimiento (el valor está
indicado en el parámetro
CLSET_p_DiffWin)
2 / Below Reference Velocity: Por debajo
de la velocidad de referencia (el valor está
indicado en el parámetro
CLSET__v_Threshol)
3 / Below Actual Velocity: Por debajo de la
velocidad real (el valor está indicado en el
parámetro CLSET_v_Threshol)
4 / Reserved: Reservado
Al producirse la conmutación del juego de
parámetros, los valores de los siguientes
parámetros se modifican gradualmente:
- CTRL_KPn
- CTRL_TNn
- CTRL_KPp
- CTRL_TAUnref
- CTRL_TAUiref
- CTRL_KFPp
Unidad
Valor mínimo
Ajuste de fábrica
Valor máximo
Tipo de
dato
R/W
Persistent
e
Experto
Dirección de
parámetro vía bus
de campo
0
0
4
UINT16
R/W
per.
-
CANopen
3011:1Ah
Modbus 4404
usr_v
0
50
2147483647
UINT32
R/W
per.
-
CANopen
3011:1Dh
Modbus 4410
ms
0
0
1000
UINT16
R/W
per.
-
CANopen
3011:1Bh
Modbus 4406
Los valores de los siguientes parámetros
se modifican cuando termina el tiempo de
espera para cambiar de juego de
parámetros (CTRL_ParChgTime):
- CTRL_Nf1damp
- CTRL_Nf1freq
- CTRL_Nf1bandw
- CTRL_Nf2damp
- CTRL_Nf2freq
- CTRL_Nf2bandw
- CTRL_Osupdamp
- CTRL_Osupdelay
- CTRL_Kfric
Los ajustes modificados se aplican de
inmediato.
CLSET_v_Thresh Umbral de velocidad para conmutación del
ol
juego de parámetros de lazo de control
Cuando la velocidad de referencia o la
velocidad actual son menores que los
valores de este parámetro, se utiliza el
juego de parámetros de lazo de control 2.
En caso contrario se utiliza el juego de
parámetros de lazo de control 1.
Los ajustes modificados se aplican de
inmediato.
CLSET_winTime
502
Ventana de tiempo para cambiar de juego
de parámetros
Valor 0: Supervisión de ventana,
desactivada.
Valor >0: Tiempo de ventana para los
parámetros CLSET_v_Threshol y
CLSET_p_DiffWin.
Los ajustes modificados se aplican de
inmediato.
0198441113953 03/2020
Parámetros
Nombre de
parámetro
Designación
Unidad
Valor mínimo
Ajuste de fábrica
Valor máximo
Tipo de
dato
R/W
Persistent
e
Experto
Dirección de
parámetro vía bus
de campo
CTRL_GlobGain
Factor de ganancia global (actúa sobre
juego de parámetros de lazo de control 1)
El factor de ganancia global actúa sobre
los siguientes parámetros del juego de
parámetros de lazo de control 1:
- CTRL_KPn
- CTRL_TNn
- CTRL_KPp
- CTRL_TAUnref
%
5,0
100,0
1000,0
UINT16
R/W
per.
-
CANopen
3011:15h
Modbus 4394
Arms
0,00
463,00
UINT16
R/W
per.
-
CANopen 3011:Ch
Modbus 4376
El factor de ganancia global se pone al 100
%
- cuando los parámetros del lazo de control
se ajustan a sus valores estándar
- al final del Autotuning
- cuando el juego de parámetros de lazo de
control 2 se copia con el parámetro
CTRL_ParSetCopy en el juego de
parámetros de lazo de control 1
Si se transfiere una configuración completa
a través del bus de campo, el valor para
CTRL_GlobGain deberá transferirse antes
que los valores para los parámetros del
lazo de control CTRL_KPn, CTRL_TNn,
CTRL_KPp y CTRL_TAUnref. Si se
modificara el valor de CTRL_GlobGain
durante la transferencia de una
configuración, los parámetros CTRL_KPn,
CTRL_TNn, CTRL_KPp y CTRL_TAUnref
también deben formar parte de la
configuración.
En pasos de 0,1 %.
Los ajustes modificados se aplican de
inmediato.
CTRL_I_max
Limitación de la corriente
Durante el servicio, la limitación de la
corriente corresponde al menor de los
siguientes valores:
- CTRL_I_max
- _M_I_max
- _PS_I_max
- Limitación de la corriente a través de
entrada digital
También se tienen en cuenta las
limitaciones resultantes de la supervisión
I2t.
Predeterminado: _PS_I_max con
frecuencia PWM de 8 kHz y tensión de red
de 230/480 V
En pasos de 0,01 Arms.
Los ajustes modificados se aplican de
inmediato.
0198441113953 03/2020
503
Parámetros
Nombre de
parámetro
Designación
Unidad
Valor mínimo
Ajuste de fábrica
Valor máximo
Tipo de
dato
R/W
Persistent
e
Experto
Dirección de
parámetro vía bus
de campo
CTRL_I_max_fw
Corriente máxima para debilitamiento del
campo (componente d)
Este valor se limita únicamente mediante el
valor mínimo y máximo del rango de
parámetro (no se produce una limitación
del valor por parte del motor/etapa de
potencia)
Arms
0,00
0,00
300,00
UINT16
R/W
per.
expert
CANopen 3011:Fh
Modbus 4382
%
0,0
0,0
3000,0
UINT16
R/W
per.
expert
CANopen 3011:Ah
Modbus 4372
ms
0
0
2000
UINT16
R/W
per.
-
CANopen
3011:14h
Modbus 4392
0,0
0,2
UINT16
R/W
-
CANopen
3011:16h
Modbus 4396
La corriente debilitadora del campo real es
el valor mínimo de CTRL_I_max_fw y la
mitad del valor menor de la corriente
nominal de la etapa de potencia y del
motor.
En pasos de 0,01 Arms.
Sólo es posible modificar el ajuste si la
etapa de potencia está desactivada.
Los ajustes modificados se aplican durante
la siguiente activación de la etapa de
potencia.
CTRL_KFAcc
Control feed-forward de aceleración
En pasos de 0,1 %.
Los ajustes modificados se aplican de
inmediato.
CTRL_ParChgTim Margen de tiempo para la conmutación del
e
juego de parámetros de lazo de control
Al producirse la conmutación del juego de
parámetros de lazo de control, los valores
de los siguientes parámetros se modifican
gradualmente:
- CTRL_KPn
- CTRL_TNn
- CTRL_KPp
- CTRL_TAUnref
- CTRL_TAUiref
- CTRL_KFPp
Puede activarse una conmutación de las
siguientes formas
- Modificación del juego de parámetros de
lazo de control activo
- Modificación del ajuste global
- Modificación de uno de los parámetros
enumerados anteriormente
- Desactivación de la acción integral del
controlador de velocidad
Los ajustes modificados se aplican de
inmediato.
CTRL_ParSetCop Copiado del juego de parámetros de lazo
y
de control
Valor 1: Copiar juego de parámetros de
lazo de control 1 a juego de parámetros de
lazo de control 2
Valor 2: Copiar juego de parámetros de
lazo de control 2 a juego de parámetros de
lazo de control 1
Cuando el juego de parámetros de lazo de
control 2 se copia al juego de parámetros
de lazo de control 1, el parámetro
CTRL_GlobGain se ajusta al 100 %.
Los ajustes modificados se aplican de
inmediato.
504
0198441113953 03/2020
Parámetros
Nombre de
parámetro
0198441113953 03/2020
Designación
Unidad
Valor mínimo
Ajuste de fábrica
Valor máximo
Tipo de
dato
R/W
Persistent
e
Experto
Dirección de
parámetro vía bus
de campo
CTRL_PwrUpParS Selección del juego de parámetros de lazo
et
de control al conectar
0 / Switching Condition: La condición de
conmutación se utiliza para conmutar el
juego de parámetros de lazo de control
1 / Parameter Set 1: Se utiliza el juego de
parámetros de lazo de control 1
2 / Parameter Set 2: Se utiliza el juego de
parámetros de lazo de control 2
El valor elegido también se escribe en
CTRL_SelParSet (no persistente).
Los ajustes modificados se aplican de
inmediato.
0
1
2
UINT16
R/W
per.
-
CANopen
3011:18h
Modbus 4400
CTRL_SelParSet Selección del juego de parámetros de lazo
de control (no persistente)
Véase CTRL_PwrUpParSet para la
codificación.
Los ajustes modificados se aplican de
inmediato.
0
1
2
UINT16
R/W
-
CANopen
3011:19h
Modbus 4402
CTRL_SmoothCur Factor de alisado para controlador de
r
corriente
Este parámetro reduce la dinámica del lazo
de control de corriente.
Los ajustes modificados se aplican de
inmediato.
Disponible con la versión de firmware ≥
V01.08.
%
50
100
100
UINT16
R/W
per.
-
CANopen
3011:26h
Modbus 4428
CTRL_SpdFric
Velocidad hasta la que la compensación de
rozamiento es lineal
Los ajustes modificados se aplican de
inmediato.
1/min
0
5
20
UINT32
R/W
per.
expert
CANopen 3011:9h
Modbus 4370
CTRL_TAUnact
Constante del tiempo de filtro para alisar la
velocidad del motor
El valor por defecto se calcula basándose
en los datos del motor.
En pasos de 0,01 ms.
Los ajustes modificados se aplican de
inmediato.
ms
0,00
30,00
UINT16
R/W
per.
expert
CANopen 3011:8h
Modbus 4368
CTRL_v_max
Limitación de la velocidad
Durante el servicio, la limitación de la
velocidad corresponde al menor de los
siguientes valores:
- CTRL_v_max
- M_n_max
- Limitación de la velocidad vía entrada
digital
Los ajustes modificados se aplican de
inmediato.
usr_v
1
13200
2147483647
UINT32
R/W
per.
-
CANopen
3011:10h
Modbus 4384
505
Parámetros
Nombre de
parámetro
Unidad
Valor mínimo
Ajuste de fábrica
Valor máximo
Tipo de
dato
R/W
Persistent
e
Experto
Dirección de
parámetro vía bus
de campo
CTRL_VelObsAct Activación de Velocity Observer
iv
0 / Velocity Observer Off: Velocity
Observer desactivado
1 / Velocity Observer Passive: El Velocity
Observer está activado, pero no se utiliza
para el control del motor
2 / Velocity Observer Active: El Velocity
Observer está activado y se utiliza para el
control del motor
Con el Velocity Observer se disminuye la
ondulación de la velocidad y se incrementa
el ancho de banda del controlador.
Antes de la activación, ajustar los valores
correctos para la dinámica y la inercia.
Sólo es posible modificar el ajuste si la
etapa de potencia está desactivada.
Los ajustes modificados se aplican de
inmediato.
0
0
2
UINT16
R/W
per.
expert
CANopen
3011:22h
Modbus 4420
CTRL_VelObsDyn Dinámica del Velocity Observer
El valor en este parámetro debe ser menor
(por ejemplo, entre el 5 % y el 20 %) al
tiempo de acción integral del controlador
de velocidad (Parameter CTRL1_TNn y
CTRL2_TNn).
En pasos de 0,01 ms.
Sólo es posible modificar el ajuste si la
etapa de potencia está desactivada.
Los ajustes modificados se aplican de
inmediato.
ms
0,03
0,25
200,00
UINT16
R/W
per.
expert
CANopen
3011:23h
Modbus 4422
CTRL_VelObsIne Inercia para el Velocity Observer
rt
Inercia del sistema utilizada para los
cálculos para el Velocity Observer.
El valor predefinido es la inercia del motor
montado.
Para el autotuning puede ajustarse el valor
de este parámetro al mismo valor de
_AT_J.
Sólo es posible modificar el ajuste si la
etapa de potencia está desactivada.
Los ajustes modificados se aplican de
inmediato.
g cm2
1
2147483648
UINT32
R/W
per.
expert
CANopen
3011:24h
Modbus 4424
CTRL_vPIDDPart Controlador de velocidad PID: Factor D
En pasos de 0,1 %.
Los ajustes modificados se aplican de
inmediato.
%
0,0
0,0
400,0
UINT16
R/W
per.
expert
CANopen 3011:6h
Modbus 4364
CTRL_vPIDDTime Controlador de velocidad PID: Constante
de tiempo del filtro de aplanamiento para el
factor D
En pasos de 0,01 ms.
Los ajustes modificados se aplican de
inmediato.
ms
0,01
0,25
10,00
UINT16
R/W
per.
expert
CANopen 3011:5h
Modbus 4362
Control de velocidad
Al conmutar entre los dos juegos de
parámetros de lazo de control se produce
la adaptación de los valores de forma lineal
a través del tiempo ajustado en el
parámetro CTRL_ParChgTime.
En pasos de 0,1 %.
Los ajustes modificados se aplican de
inmediato.
%
0,0
0,0
200,0
UINT16
R/W
per.
-
CANopen 3012:6h
Modbus 4620
CTRL1_KFPp
506
Designación
0198441113953 03/2020
Parámetros
Nombre de
parámetro
Designación
Unidad
Valor mínimo
Ajuste de fábrica
Valor máximo
Tipo de
dato
R/W
Persistent
e
Experto
Dirección de
parámetro vía bus
de campo
CTRL1_Kfric
Compensación de rozamiento: ganancia
En pasos de 0,01 Arms.
Los ajustes modificados se aplican de
inmediato.
Arms
0,00
0,00
10,00
UINT16
R/W
per.
expert
CANopen
3012:10h
Modbus 4640
CTRL1_KPn
Factor P del controlador de velocidad
El valor por defecto se calcula en base a
parámetros de motor
A(min-1)
0,0001
2,5400
UINT16
R/W
per.
-
CANopen 3012:1h
Modbus 4610
1/s
2,0
900,0
UINT16
R/W
per.
-
CANopen 3012:3h
Modbus 4614
%
1,0
70,0
90,0
UINT16
R/W
per.
expert
CANopen 3012:Ah
Modbus 4628
Al conmutar entre los dos juegos de
parámetros de lazo de control se produce
la adaptación de los valores de forma lineal
a través del tiempo ajustado en el
parámetro CTRL_ParChgTime.
En pasos de 0,0001 A/(min-1).
Los ajustes modificados se aplican de
inmediato.
CTRL1_KPp
Factor P controlador de posición
Se calcula el valor por defecto
Al conmutar entre los dos juegos de
parámetros de lazo de control se produce
la adaptación de los valores de forma lineal
a través del tiempo ajustado en el
parámetro CTRL_ParChgTime.
En pasos de 0,1 1/s.
Los ajustes modificados se aplican de
inmediato.
CTRL1_Nf1bandw Filtro Notch 1: ancho de banda
El ancho de banda se define del siguiente
modo: 1 - Fb/F0
En pasos de 0,1 %.
Los ajustes modificados se aplican de
inmediato.
CTRL1_Nf1damp
Filtro Notch 1: amortiguación
En pasos de 0,1 %.
Los ajustes modificados se aplican de
inmediato.
%
55,0
90,0
99,0
UINT16
R/W
per.
expert
CANopen 3012:8h
Modbus 4624
CTRL1_Nf1freq
Filtro Notch 1: frecuencia
Con el valor 15000 el filtro se desactiva.
En pasos de 0,1 Hz.
Los ajustes modificados se aplican de
inmediato.
Hz
50,0
1500,0
1500,0
UINT16
R/W
per.
expert
CANopen 3012:9h
Modbus 4626
%
1,0
70,0
90,0
UINT16
R/W
per.
expert
CANopen 3012:Dh
Modbus 4634
CTRL1_Nf2bandw Filtro Notch 2: ancho de banda
El ancho de banda se define del siguiente
modo: 1 - Fb/F0
En pasos de 0,1 %.
Los ajustes modificados se aplican de
inmediato.
0198441113953 03/2020
CTRL1_Nf2damp
Filtro Notch 2: amortiguación
En pasos de 0,1 %.
Los ajustes modificados se aplican de
inmediato.
%
55,0
90,0
99,0
UINT16
R/W
per.
expert
CANopen 3012:Bh
Modbus 4630
CTRL1_Nf2freq
Filtro Notch 2: frecuencia
Con el valor 15000 el filtro se desactiva.
En pasos de 0,1 Hz.
Los ajustes modificados se aplican de
inmediato.
Hz
50,0
1500,0
1500,0
UINT16
R/W
per.
expert
CANopen 3012:Ch
Modbus 4632
507
Parámetros
Nombre de
parámetro
Designación
Unidad
Valor mínimo
Ajuste de fábrica
Valor máximo
Tipo de
dato
R/W
Persistent
e
Experto
Dirección de
parámetro vía bus
de campo
CTRL1_Osupdamp Filtro de sobreoscilación: amortiguación
Con el valor 0 el filtro se desactiva.
En pasos de 0,1 %.
Los ajustes modificados se aplican de
inmediato.
%
0,0
0,0
50,0
UINT16
R/W
per.
expert
CANopen 3012:Eh
Modbus 4636
CTRL1_Osupdela Filtro de sobreoscilación: retardo
y
Con el valor 0 el filtro se desactiva.
En pasos de 0,01 ms.
Los ajustes modificados se aplican de
inmediato.
ms
0,00
0,00
75,00
UINT16
R/W
per.
expert
CANopen 3012:Fh
Modbus 4638
CTRL1_TAUiref
Constante de tiempo del filtro del valor de
referencia de corriente
Al conmutar entre los dos juegos de
parámetros de lazo de control se produce
la adaptación de los valores de forma lineal
a través del tiempo ajustado en el
parámetro CTRL_ParChgTime.
En pasos de 0,01 ms.
Los ajustes modificados se aplican de
inmediato.
ms
0,00
0,50
4,00
UINT16
R/W
per.
-
CANopen 3012:5h
Modbus 4618
CTRL1_TAUnref
Constante de tiempo del filtro del valor de
referencia de velocidad
Al conmutar entre los dos juegos de
parámetros de lazo de control se produce
la adaptación de los valores de forma lineal
a través del tiempo ajustado en el
parámetro CTRL_ParChgTime.
En pasos de 0,01 ms.
Los ajustes modificados se aplican de
inmediato.
ms
0,00
1,81
327,67
UINT16
R/W
per.
-
CANopen 3012:4h
Modbus 4616
CTRL1_TNn
Tiempo de acción integral del controlador
de velocidad
Se calcula el valor por defecto
ms
0,00
327,67
UINT16
R/W
per.
-
CANopen 3012:2h
Modbus 4612
Al conmutar entre los dos juegos de
parámetros de lazo de control se produce
la adaptación de los valores de forma lineal
a través del tiempo ajustado en el
parámetro CTRL_ParChgTime.
En pasos de 0,01 ms.
Los ajustes modificados se aplican de
inmediato.
508
CTRL2_KFPp
Control de velocidad
Al conmutar entre los dos juegos de
parámetros de lazo de control se produce
la adaptación de los valores de forma lineal
a través del tiempo ajustado en el
parámetro CTRL_ParChgTime.
En pasos de 0,1 %.
Los ajustes modificados se aplican de
inmediato.
%
0,0
0,0
200,0
UINT16
R/W
per.
-
CANopen 3013:6h
Modbus 4876
CTRL2_Kfric
Compensación de rozamiento: ganancia
En pasos de 0,01 Arms.
Los ajustes modificados se aplican de
inmediato.
Arms
0,00
0,00
10,00
UINT16
R/W
per.
expert
CANopen
3013:10h
Modbus 4896
0198441113953 03/2020
Parámetros
Nombre de
parámetro
Designación
Unidad
Valor mínimo
Ajuste de fábrica
Valor máximo
Tipo de
dato
R/W
Persistent
e
Experto
Dirección de
parámetro vía bus
de campo
CTRL2_KPn
Factor P del controlador de velocidad
El valor por defecto se calcula en base a
parámetros de motor
A(min-1)
0,0001
2,5400
UINT16
R/W
per.
-
CANopen 3013:1h
Modbus 4866
1/s
2,0
900,0
UINT16
R/W
per.
-
CANopen 3013:3h
Modbus 4870
%
1,0
70,0
90,0
UINT16
R/W
per.
expert
CANopen 3013:Ah
Modbus 4884
Al conmutar entre los dos juegos de
parámetros de lazo de control se produce
la adaptación de los valores de forma lineal
a través del tiempo ajustado en el
parámetro CTRL_ParChgTime.
En pasos de 0,0001 A/(min-1).
Los ajustes modificados se aplican de
inmediato.
CTRL2_KPp
Factor P controlador de posición
Se calcula el valor por defecto
Al conmutar entre los dos juegos de
parámetros de lazo de control se produce
la adaptación de los valores de forma lineal
a través del tiempo ajustado en el
parámetro CTRL_ParChgTime.
En pasos de 0,1 1/s.
Los ajustes modificados se aplican de
inmediato.
CTRL2_Nf1bandw Filtro Notch 1: ancho de banda
El ancho de banda se define del siguiente
modo: 1 - Fb/F0
En pasos de 0,1 %.
Los ajustes modificados se aplican de
inmediato.
CTRL2_Nf1damp
Filtro Notch 1: amortiguación
En pasos de 0,1 %.
Los ajustes modificados se aplican de
inmediato.
%
55,0
90,0
99,0
UINT16
R/W
per.
expert
CANopen 3013:8h
Modbus 4880
CTRL2_Nf1freq
Filtro Notch 1: frecuencia
Con el valor 15000 el filtro se desactiva.
En pasos de 0,1 Hz.
Los ajustes modificados se aplican de
inmediato.
Hz
50,0
1500,0
1500,0
UINT16
R/W
per.
expert
CANopen 3013:9h
Modbus 4882
%
1,0
70,0
90,0
UINT16
R/W
per.
expert
CANopen 3013:Dh
Modbus 4890
CTRL2_Nf2bandw Filtro Notch 2: ancho de banda
El ancho de banda se define del siguiente
modo: 1 - Fb/F0
En pasos de 0,1 %.
Los ajustes modificados se aplican de
inmediato.
CTRL2_Nf2damp
Filtro Notch 2: amortiguación
En pasos de 0,1 %.
Los ajustes modificados se aplican de
inmediato.
%
55,0
90,0
99,0
UINT16
R/W
per.
expert
CANopen 3013:Bh
Modbus 4886
CTRL2_Nf2freq
Filtro Notch 2: frecuencia
Con el valor 15000 el filtro se desactiva.
En pasos de 0,1 Hz.
Los ajustes modificados se aplican de
inmediato.
Hz
50,0
1500,0
1500,0
UINT16
R/W
per.
expert
CANopen 3013:Ch
Modbus 4888
%
0,0
0,0
50,0
UINT16
R/W
per.
expert
CANopen 3013:Eh
Modbus 4892
CTRL2_Osupdamp Filtro de sobreoscilación: amortiguación
Con el valor 0 el filtro se desactiva.
En pasos de 0,1 %.
Los ajustes modificados se aplican de
inmediato.
0198441113953 03/2020
509
Parámetros
Nombre de
parámetro
Designación
CTRL2_Osupdela Filtro de sobreoscilación: retardo
y
Con el valor 0 el filtro se desactiva.
En pasos de 0,01 ms.
Los ajustes modificados se aplican de
inmediato.
Tipo de
dato
R/W
Persistent
e
Experto
Dirección de
parámetro vía bus
de campo
ms
0,00
0,00
75,00
UINT16
R/W
per.
expert
CANopen 3013:Fh
Modbus 4894
CTRL2_TAUiref
Constante de tiempo del filtro del valor de
referencia de corriente
Al conmutar entre los dos juegos de
parámetros de lazo de control se produce
la adaptación de los valores de forma lineal
a través del tiempo ajustado en el
parámetro CTRL_ParChgTime.
En pasos de 0,01 ms.
Los ajustes modificados se aplican de
inmediato.
ms
0,00
0,50
4,00
UINT16
R/W
per.
-
CANopen 3013:5h
Modbus 4874
CTRL2_TAUnref
Constante de tiempo del filtro del valor de
referencia de velocidad
Al conmutar entre los dos juegos de
parámetros de lazo de control se produce
la adaptación de los valores de forma lineal
a través del tiempo ajustado en el
parámetro CTRL_ParChgTime.
En pasos de 0,01 ms.
Los ajustes modificados se aplican de
inmediato.
ms
0,00
1,81
327,67
UINT16
R/W
per.
-
CANopen 3013:4h
Modbus 4872
CTRL2_TNn
Tiempo de acción integral del controlador
de velocidad
Se calcula el valor por defecto
ms
0,00
327,67
UINT16
R/W
per.
-
CANopen 3013:2h
Modbus 4868
-
UINT16
R/W
-
CANopen 6040:0h
Modbus 6914
Al conmutar entre los dos juegos de
parámetros de lazo de control se produce
la adaptación de los valores de forma lineal
a través del tiempo ajustado en el
parámetro CTRL_ParChgTime.
En pasos de 0,01 ms.
Los ajustes modificados se aplican de
inmediato.
DCOMcontrol
510
Unidad
Valor mínimo
Ajuste de fábrica
Valor máximo
Palabra de control DriveCom
Asignación de bits, véase el capítulo
Servicio, estados de funcionamiento.
Bit 0: Estado de funcionamiento Switch On
Bit 1: Enable Voltage
Bit 2: Estado de funcionamiento Quick Stop
Bit 3: Enable Operation
Bits 4 ... 6: Específicos del modo de
funcionamiento
Bit 7: Fault Reset
Bit 8: Halt
Bit 9: Específico del modo de
funcionamiento
Bits 10 ... 15: Reservados (deben ser 0)
Los ajustes modificados se aplican de
inmediato.
0198441113953 03/2020
Parámetros
0198441113953 03/2020
Nombre de
parámetro
Designación
Unidad
Valor mínimo
Ajuste de fábrica
Valor máximo
Tipo de
dato
R/W
Persistent
e
Experto
Dirección de
parámetro vía bus
de campo
DCOMopmode
Modo de funcionamiento
-6 / Manual Tuning / Autotuning: Tuning
manual o autotuning
-3 / Motion Sequence: Motion Sequence
-1 / Jog: Jog (movimiento manual)
0 / Reserved: Reservado
1 / Profile Position: Profile Position (punto a
punto)
3 / Profile Velocity: Profile Velocity
4 / Profile Torque: Profile Torque
6 / Homing: Homing
7 / Interpolated Position: Interpolated
Position
8 / Cyclic Synchronous Position: Cyclic
Synchronous Position
9 / Cyclic Synchronous Velocity: Cyclic
Synchronous Velocity
10 / Cyclic Synchronous Torque: Cyclic
Synchronous Torque
Los ajustes modificados se aplican de
inmediato.
* Tipo de datos para CANopen: INT8
–6
10
INT16*
R/W
-
CANopen 6060:0h
Modbus 6918
DEVcmdinterf
Modo de control
1 / Local Control Mode: Modo de control
local
2 / Fieldbus Control Mode: Modo de control
bus de campo
Sólo es posible modificar el ajuste si la
etapa de potencia está desactivada.
Los ajustes modificados se aplican la
siguiente vez que se conecta el equipo.
Disponible con la versión de firmware ≥
V01.06.
-
UINT16
R/W
per.
-
CANopen 3005:1h
Modbus 1282
DI_0_Debounce
Tiempo de antirrebote DI0
0 / No: Sin antirrebote de software
1 / 0.25 ms: 0,25 ms
2 / 0.50 ms: 0,50 ms
3 / 0.75 ms: 0,75 ms
4 / 1.00 ms: 1,00 ms
5 / 1.25 ms: 1,25 ms
6 / 1.50 ms: 1,50 ms
Sólo es posible modificar el ajuste si la
etapa de potencia está desactivada.
Los ajustes modificados se aplican de
inmediato.
0
6
6
UINT16
R/W
per.
-
CANopen
3008:20h
Modbus 2112
DI_1_Debounce
Tiempo de antirrebote DI1
0 / No: Sin antirrebote de software
1 / 0.25 ms: 0,25 ms
2 / 0.50 ms: 0,50 ms
3 / 0.75 ms: 0,75 ms
4 / 1.00 ms: 1,00 ms
5 / 1.25 ms: 1,25 ms
6 / 1.50 ms: 1,50 ms
Sólo es posible modificar el ajuste si la
etapa de potencia está desactivada.
Los ajustes modificados se aplican de
inmediato.
0
6
6
UINT16
R/W
per.
-
CANopen
3008:21h
Modbus 2114
511
Parámetros
Nombre de
parámetro
Designación
Unidad
Valor mínimo
Ajuste de fábrica
Valor máximo
Tipo de
dato
R/W
Persistent
e
Experto
Dirección de
parámetro vía bus
de campo
DI_2_Debounce
Tiempo de antirrebote DI2
0 / No: Sin antirrebote de software
1 / 0.25 ms: 0,25 ms
2 / 0.50 ms: 0,50 ms
3 / 0.75 ms: 0,75 ms
4 / 1.00 ms: 1,00 ms
5 / 1.25 ms: 1,25 ms
6 / 1.50 ms: 1,50 ms
Sólo es posible modificar el ajuste si la
etapa de potencia está desactivada.
Los ajustes modificados se aplican de
inmediato.
0
6
6
UINT16
R/W
per.
-
CANopen
3008:22h
Modbus 2116
DI_3_Debounce
Tiempo de antirrebote DI3
0 / No: Sin antirrebote de software
1 / 0.25 ms: 0,25 ms
2 / 0.50 ms: 0,50 ms
3 / 0.75 ms: 0,75 ms
4 / 1.00 ms: 1,00 ms
5 / 1.25 ms: 1,25 ms
6 / 1.50 ms: 1,50 ms
Sólo es posible modificar el ajuste si la
etapa de potencia está desactivada.
Los ajustes modificados se aplican de
inmediato.
0
6
6
UINT16
R/W
per.
-
CANopen
3008:23h
Modbus 2118
DPL_Activate
Activación del perfil de accionamiento
Drive Profile Lexium
Valor 0: Desactivar perfil de accionamiento
Drive Profile Lexium
Valor 1: Activar perfil de accionamiento
Drive Profile Lexium
0
0
1
UINT16
R/W
-
CANopen 301B:8h
Modbus 6928
-
UINT16
R/W
-
CANopen
301B:1Fh
Modbus 6974
El canal de acceso a través del cual se ha
activado el perfil de accionamiento es el
único canal de acceso que puede utilizar el
perfil de accionamiento.
Los ajustes modificados se aplican de
inmediato.
DPL_dmControl
512
Perfil de accionamiento Drive Profile
Lexium dmControl
0198441113953 03/2020
Parámetros
0198441113953 03/2020
Nombre de
parámetro
Designación
Unidad
Valor mínimo
Ajuste de fábrica
Valor máximo
Tipo de
dato
R/W
Persistent
e
Experto
Dirección de
parámetro vía bus
de campo
DPL_intLim
Ajuste para bit 9 de _DPL_motionStat y
_actionStatus
0 / None: No se utiliza (reservado)
1 / Current Below Threshold: Umbral de
corriente
2 / Velocity Below Threshold: Umbral de
velocidad
3 / In Position Deviation Window: Ventana
de desviación de posición
4 / In Velocity Deviation Window: Ventana
de desviación de velocidad
5 / Position Register Channel 1: Canal 1
del registro de posición
6 / Position Register Channel 2: Canal 2
del registro de posición
7 / Position Register Channel 3: Canal 3
del registro de posición
8 / Position Register Channel 4: Canal 4
del registro de posición
9 / Hardware Limit Switch: Finales de
carrera de hardware
10 / RMAC active or finished: El
movimiento relativo tras Capture está
activo o ha finalizado
11 / Position Window: Ventana de posición
Ajuste para:
Bit 9 del parámetro _actionStatus
Bit 9 del parámetro _DPL_motionStat
Los ajustes modificados se aplican de
inmediato.
0
11
11
UINT16
R/W
per.
-
CANopen
301B:35h
Modbus 7018
DPL_RefA16
Perfil de accionamiento Drive Profile
Lexium RefA16
-
INT16
R/W
-
CANopen
301B:22h
Modbus 6980
DPL_RefB32
Perfil de accionamiento Drive Profile
Lexium RefB32
-
INT32
R/W
-
CANopen
301B:21h
Modbus 6978
DS402compatib
DS402 máquina de estado finito: transición
de estado de 3 a 4
0 / Automatic: Automática (la transición de
estado se efectúa automáticamente)
1 / DS402-compliant: Conforme a DS402
(la transición de estado debe ser
controlada por el bus de campo)
Determina la transición de estado entre los
estados de funcionamiento
SwitchOnDisabled (3) y ReadyToSwitchOn
(4).
Sólo es posible modificar el ajuste si la
etapa de potencia está desactivada.
Los ajustes modificados se aplican de
inmediato.
0
0
1
UINT16
R/W
per.
-
CANopen
301B:13h
Modbus 6950
513
Parámetros
Nombre de
parámetro
Designación
Unidad
Valor mínimo
Ajuste de fábrica
Valor máximo
Tipo de
dato
R/W
Persistent
e
Experto
Dirección de
parámetro vía bus
de campo
DS402intLim
Palabra de estado DS402: Ajuste para bit
11 (límite interno)
0 / None: No se utiliza (reservado)
1 / Current Below Threshold: Umbral de
corriente
2 / Velocity Below Threshold: Umbral de
velocidad
3 / In Position Deviation Window: Ventana
de desviación de posición
4 / In Velocity Deviation Window: Ventana
de desviación de velocidad
5 / Position Register Channel 1: Canal 1
del registro de posición
6 / Position Register Channel 2: Canal 2
del registro de posición
7 / Position Register Channel 3: Canal 3
del registro de posición
8 / Position Register Channel 4: Canal 4
del registro de posición
9 / Hardware Limit Switch: Finales de
carrera de hardware
10 / RMAC active or finished: El
movimiento relativo tras Capture está
activo o ha finalizado
11 / Position Window: Ventana de posición
Ajuste para:
Bit 11 del parámetro _DCOMstatus
Bit 10 del parámetro _actionStatus
Bit 10 del parámetro _DPL_motionStat
Los ajustes modificados se aplican de
inmediato.
0
0
11
UINT16
R/W
per.
-
CANopen
301B:1Eh
Modbus 6972
0
0
1
INT16
R/W
per.
-
CANopen 605B:0h
Modbus 1684
DSM_ShutDownOp Comportamiento al desactivar la etapa de
tion
potencia durante un movimiento
0 / Disable Immediately: Desactivar de
inmediato la etapa de potencia
1 / Disable After Halt: Desactivar la etapa
de potencia tras deceleración hasta parada
Este parámetro determina cómo reacciona
el variador ante una solicitud de
desactivación de la etapa de potencia.
Para la deceleración hasta parada se
utiliza Parada.
Los ajustes modificados se aplican de
inmediato.
Disponible con la versión de firmware ≥
V01.08.
514
0198441113953 03/2020
Parámetros
Nombre de
parámetro
Designación
ENC1_adjustmen Ajuste de la posición absoluta del encoder
t
1
El rango de valores depende del tipo de
encoder.
Unidad
Valor mínimo
Ajuste de fábrica
Valor máximo
Tipo de
dato
R/W
Persistent
e
Experto
Dirección de
parámetro vía bus
de campo
usr_p
-
INT32
R/W
-
CANopen
3005:16h
Modbus 1324
0
1
UINT16
R/W
-
CANopen 303B:4h
Modbus 15112
0
1
UINT16
R/W
-
CANopen 303B:5h
Modbus 15114
–1
–1
3
INT16
R/W
per.
-
CANopen 301B:6h
Modbus 6924
Encoder Singleturn:
0 ... x-1
Encoder Multiturn:
0 ... (4096*x)-1
Encoder Singleturn (desplazado con
parámetro ShiftEncWorkRang):
-(x/2) ... (x/2)-1
Encoder Multiturn (desplazado con
parámetro ShiftEncWorkRang):
-(2048*x) ... (2048*x)-1
Definición de "x": Posición máxima para
una revolución de encoder en las unidades
de usuario. Con la escala predefinida, este
valor es de 16384.
En caso de que el procesamiento deba
realizarse con inversión de dirección, ésta
deberá ajustarse antes de establecer la
posición del encoder.
Después del acceso de escritura debe
esperarse como mínimo 1 segundo hasta
que el variador pueda desconectarse.
Los ajustes modificados se aplican la
siguiente vez que se conecta el equipo.
ERR_clear
Vaciar la memoria de errores
Valor 1: Eliminar entradas de la memoria
de errores
El proceso de borrado estará concluido
cuando en la consulta se obtenga un 0.
Los ajustes modificados se aplican de
inmediato.
ERR_reset
Reiniciar el puntero de lectura de la
memoria de errores
Valor 1: Poner el puntero de lectura de la
memoria de errores en el registro de error
más antiguo.
Los ajustes modificados se aplican de
inmediato.
ErrorResp_bit_ Reacción de error a un error de datos
DE
detectado (bit DE)
-1 / No Error Response: Sin reacción de
error
0 / Error Class 0: Clase de error 0 :
1 / Error Class 1: Clase de error 1 :
2 / Error Class 2: Clase de error 2 :
3 / Error Class 3: Clase de error 3 :
Para el perfil de accionamiento Drive
Profile Lexium, la reacción de error puede
parametrizarse a un error de datos
detectado (bit DE).
Para el control de errores en EtherCAT
RxPDO, este parámetro también se utiliza
para clasificar la reacción de error.
0198441113953 03/2020
515
Parámetros
Nombre de
parámetro
516
Designación
Unidad
Valor mínimo
Ajuste de fábrica
Valor máximo
Tipo de
dato
R/W
Persistent
e
Experto
Dirección de
parámetro vía bus
de campo
ErrorResp_bit_ Reacción a un error detectado en el modo
ME
de funcionamiento (bit ME)
-1 / No Error Response: Sin reacción de
error
0 / Error Class 0: Clase de error 0 :
1 / Error Class 1: Clase de error 1 :
2 / Error Class 2: Clase de error 2 :
3 / Error Class 3: Clase de error 3 :
Para el perfil de accionamiento Lexium, la
reacción de error puede parametrizarse a
un error detectado en el modo de
funcionamiento (bit ME).
–1
–1
3
INT16
R/W
per.
-
CANopen 301B:7h
Modbus 6926
ErrorResp_Flt_ Reacción de error de una fase de red
AC
0 / Error Class 0: Clase de error 0 :
1 / Error Class 1: Clase de error 1 :
2 / Error Class 2: Clase de error 2 :
3 / Error Class 3: Clase de error 3 :
Sólo es posible modificar el ajuste si la
etapa de potencia está desactivada.
Los ajustes modificados se aplican durante
la siguiente activación de la etapa de
potencia.
0
2
3
UINT16
R/W
per.
-
CANopen 3005:Ah
Modbus 1300
ErrorResp_I2tR Reacción de error con 100% resistencia de
ES
frenado I2t
0 / Error Class 0: Clase de error 0 :
1 / Error Class 1: Clase de error 1 :
2 / Error Class 2: Clase de error 2 :
Sólo es posible modificar el ajuste si la
etapa de potencia está desactivada.
Los ajustes modificados se aplican durante
la siguiente activación de la etapa de
potencia.
0
0
2
UINT16
R/W
per.
-
CANopen
3005:22h
Modbus 1348
ErrorResp_p_di Reacción de error a una desviación de
f
posición excesiva debida a la carga
1 / Error Class 1: Clase de error 1 :
2 / Error Class 2: Clase de error 2 :
3 / Error Class 3: Clase de error 3 :
Sólo es posible modificar el ajuste si la
etapa de potencia está desactivada.
Los ajustes modificados se aplican durante
la siguiente activación de la etapa de
potencia.
1
3
3
UINT16
R/W
per.
-
CANopen 3005:Bh
Modbus 1302
ErrorResp_Quas Reacción de error a un error detectado
iAbs
durante la posición casi absoluta
3 / Error Class 3: Clase de error 3 :
4 / Error Class 4: Clase de error 4 :
Sólo es posible modificar el ajuste si la
etapa de potencia está desactivada.
Los ajustes modificados se aplican durante
la siguiente activación de la etapa de
potencia.
Disponible con la versión de firmware ≥
V01.08.
3
3
4
UINT16
R/W
per.
-
CANopen
3005:3Ah
Modbus 1396
0198441113953 03/2020
Parámetros
Nombre de
parámetro
Designación
ErrorResp_v_di Reacción de error a una desviación de la
f
velocidad excesiva debida a la carga
1 / Error Class 1: Clase de error 1 :
2 / Error Class 2: Clase de error 2 :
3 / Error Class 3: Clase de error 3 :
Sólo es posible modificar el ajuste si la
etapa de potencia está desactivada.
Los ajustes modificados se aplican durante
la siguiente activación de la etapa de
potencia.
Disponible con la versión de firmware ≥
V01.08.
HMdis
Distancia desde el punto de conmutación
La distancia desde el punto de
conmutación se define como punto de
referencia.
Unidad
Valor mínimo
Ajuste de fábrica
Valor máximo
Tipo de
dato
R/W
Persistent
e
Experto
Dirección de
parámetro vía bus
de campo
1
3
3
UINT16
R/W
per.
-
CANopen
3005:3Ch
Modbus 1400
usr_p
1
200
2147483647
INT32
R/W
per.
-
CANopen 3028:7h
Modbus 10254
1
18
35
INT16*
R/W
-
CANopen 6098:0h
Modbus 6936
El parámetro sólo se aplica en un
movimiento de referencia sin pulso índice.
Los ajustes modificados se aplican durante
el siguiente movimiento del motor.
HMmethod
Método de homing
1: LIMN con pulso índice
2: LIMP con pulso índice
7: REF+ con pulso índice, inv., exterior
8: REF+ con pulso índice, inv., interior
9: REF+ con pulso índice, no inv., interior
10: REF+ con pulso índice, no inv., exterior
11: REF- con pulso índice, inv., exterior
12: REF- con pulso índice, inv., interior
13: REF- con pulso índice, no inv., interior
14: REF- con pulso índice, no inv., exterior
17: LIMN
18: LIMP
23: REF+, inv., exterior
24: REF+, inv., interior
25: REF+, no inv., interior
26: REF+, no inv., exterior
27: REF-, inv., exterior
28: REF-, inv., interior
29: REF-, no inv., interior
30: REF-, no inv., exterior
33: Pulso índice, dirección neg.
34: Pulso índice dirección pos.
35: Establecimiento de medida
Abreviaturas:
REF+: Movimiento de búsqueda en
dirección pos.
REF-: Movimiento de búsqueda en
dirección neg.
inv.: Invertir la dirección en el interruptor
no inv.: No invertir la dirección en el
interruptor.
exterior: Distancia pulso índice fuera del
interruptor
interior: Distancia pulso índice dentro del
interruptor
Los ajustes modificados se aplican de
inmediato.
* Tipo de datos para CANopen: INT8
0198441113953 03/2020
517
Parámetros
Nombre de
parámetro
Designación
Unidad
Valor mínimo
Ajuste de fábrica
Valor máximo
Tipo de
dato
R/W
Persistent
e
Experto
Dirección de
parámetro vía bus
de campo
HMoutdis
Máximo recorrido para buscar el punto de
conmutación
0 : Supervisión del recorrido de búsqueda
inactiva
>0: Máximo recorrido
usr_p
0
0
2147483647
INT32
R/W
per.
-
CANopen 3028:6h
Modbus 10252
Tras detectar el interruptor, el variador
comienza a buscar el punto de
conmutación definido. Si no se encuentra
el punto de conmutación definido tras
recorrer el trayecto aquí especificado, se
detectará un error y el movimiento de
referencia se cancelará.
Los ajustes modificados se aplican durante
el siguiente movimiento del motor.
HMp_home
Posición en el punto de referencia
Una vez llevado a cabo el movimiento de
referencia, este valor de posición se
establecerá automáticamente en el punto
de referencia.
Los ajustes modificados se aplican durante
el siguiente movimiento del motor.
usr_p
–2147483648
0
2147483647
INT32
R/W
per.
-
CANopen 3028:Bh
Modbus 10262
HMp_setP
Posición de establecimiento de medida
Posición para modo de funcionamiento
Homing, método 35.
Los ajustes modificados se aplican de
inmediato.
usr_p
0
-
INT32
R/W
-
CANopen
301B:16h
Modbus 6956
HMprefmethod
Método preferente para Homing
Los ajustes modificados se aplican de
inmediato.
1
18
35
INT16
R/W
per.
-
CANopen 3028:Ah
Modbus 10260
HMsrchdis
Máximo recorrido de búsqueda tras
sobrepasar el interruptor
0 : Supervisión del recorrido de búsqueda
inactiva
>0: Recorrido de búsqueda
usr_p
0
0
2147483647
INT32
R/W
per.
-
CANopen 3028:Dh
Modbus 10266
Dentro de este recorrido de búsqueda el
interruptor debe activarse de nuevo, de lo
contrario se produce una interrupción del
movimiento de referencia.
Los ajustes modificados se aplican durante
el siguiente movimiento del motor.
518
HMv
Velocidad de destino para la búsqueda del
interruptor
El valor se limita internamente al ajuste del
parámetro en RAMP_v_max.
Los ajustes modificados se aplican durante
el siguiente movimiento del motor.
usr_v
1
60
2147483647
UINT32
R/W
per.
-
CANopen 6099:1h
Modbus 10248
HMv_out
Velocidad de destino para movimiento de
abandono
El valor se limita internamente al ajuste del
parámetro en RAMP_v_max.
Los ajustes modificados se aplican durante
el siguiente movimiento del motor.
usr_v
1
6
2147483647
UINT32
R/W
per.
-
CANopen 6099:2h
Modbus 10250
0198441113953 03/2020
Parámetros
Nombre de
parámetro
Unidad
Valor mínimo
Ajuste de fábrica
Valor máximo
Tipo de
dato
R/W
Persistent
e
Experto
Dirección de
parámetro vía bus
de campo
InvertDirOfMov Inversión de la dirección de movimiento
e
0 / Inversion Off: Inversión de la dirección
de movimiento desactivada
1 / Inversion On: Inversión de la dirección
de movimiento activada
El final de carrera hacia el que la
aproximación se realiza con un movimiento
en dirección positiva, debe conectarse con
la entrada para el final de carrera positivo,
y viceversa.
Sólo es posible modificar el ajuste si la
etapa de potencia está desactivada.
Los ajustes modificados se aplican la
siguiente vez que se conecta el equipo.
0
0
1
UINT16
R/W
per.
-
CANopen 3006:Ch
Modbus 1560
Activación de la etapa de potencia al
conectar
0 / RisingEdge: Un flanco ascendente con
la función de entrada de señal "Enable"
activa la etapa de potencia
1 / HighLevel: Una entrada de señal activa
con la función de entrada de señal
"Enable" activa la etapa de potencia
2 / AutoOn: La etapa de potencia se activa
automáticamente
Los ajustes modificados se aplican durante
la siguiente activación de la etapa de
potencia.
0
0
2
UINT16
R/W
per.
-
CANopen 3005:6h
Modbus 1292
IO_AutoEnaConf Activación de la etapa de potencia según
ig
se ha determinado a través de
IO_AutoEnable, también tras un error
detectado
0 / Off: El ajuste en el parámetro
IO_AutoEnable se utiliza solo después del
arranque
1 / On: El ajuste en el parámetro
IO_AutoEnable se utiliza tras el arranque y
tras detectar un error
Los ajustes modificados se aplican durante
la siguiente activación de la etapa de
potencia.
0
0
1
UINT16
R/W
per.
-
CANopen 3005:4h
Modbus 1288
Activar salidas digitales directamente
Las salidas digitales solo pueden ajustarse
directamente si la función de salida de
señal se ha ajustado a 'Available as
required'.
-
UINT16
R/W
-
CANopen
3008:11h
Modbus 2082
0
0
2
UINT16
R/W
per.
-
CANopen
3005:34h
Modbus 1384
IO_AutoEnable
IO_DQ_set
Designación
Asignación de bits:
Bit 0: DQ0
Bit 1: DQ1
IO_FaultResOnE 'Fault Reset' adicional para la función de
naInp
entrada de señal 'Enable'
0 / Off: Sin 'Fault Reset' adicional
1 / OnFallingEdge: 'Fault Reset' adicional
con flanco descendente
2 / OnRisingEdge: 'Fault Reset' adicional
con flanco ascendente
Los ajustes modificados se aplican durante
la siguiente activación de la etapa de
potencia.
0198441113953 03/2020
519
Parámetros
520
Nombre de
parámetro
Designación
Unidad
Valor mínimo
Ajuste de fábrica
Valor máximo
Tipo de
dato
R/W
Persistent
e
Experto
Dirección de
parámetro vía bus
de campo
IO_I_limit
Limitación de la corriente vía entrada
Mediante una entrada digital se puede
activar una limitación de corriente.
En pasos de 0,01 Arms.
Los ajustes modificados se aplican de
inmediato.
Arms
0,00
0,20
300,00
UINT16
R/W
per.
-
CANopen
3006:27h
Modbus 1614
IO_JOGmethod
Elección del método para Jog
0 / Continuous Movement: Jog con
movimiento continuo
1 / Step Movement: Jog con movimiento
paso a paso
Los ajustes modificados se aplican durante
el siguiente movimiento del motor.
0
1
1
UINT16
R/W
per.
-
CANopen
3005:18h
Modbus 1328
IO_v_limit
Limitación de velocidad vía entrada
Mediante una entrada digital se puede
activar una limitación de la velocidad.
En el modo de funcionamiento Profile
Torque, la velocidad mínima se limita
internamente a 100 min-1.
Los ajustes modificados se aplican de
inmediato.
usr_v
0
10
2147483647
UINT32
R/W
per.
-
CANopen
3006:1Eh
Modbus 1596
IOdefaultMode
Modo de funcionamiento
0 / None: Ninguno
5 / Jog: Jog (movimiento manual)
6 / Motion Sequence: Motion Sequence
Sólo es posible modificar el ajuste si la
etapa de potencia está desactivada.
Los ajustes modificados se aplican la
siguiente vez que se conecta el equipo.
Disponible con la versión de firmware ≥
V01.06.
0
5
6
UINT16
R/W
per.
-
CANopen 3005:3h
Modbus 1286
0198441113953 03/2020
Parámetros
0198441113953 03/2020
Nombre de
parámetro
Designación
Unidad
Valor mínimo
Ajuste de fábrica
Valor máximo
Tipo de
dato
R/W
Persistent
e
Experto
Dirección de
parámetro vía bus
de campo
IOfunct_DI0
Función entrada DI0
1 / Freely Available: Disponible de forma
libre
2 / Fault Reset: Fault Reset tras error
3 / Enable: Activa la etapa de potencia
4 / Halt: Parada
5 / Start Profile Positioning: Solicitud de
inicio para movimiento
6 / Current Limitation: Limita la corriente al
valor del parámetro
7 / Zero Clamp: Zero Clamp
8 / Velocity Limitation: Limita la velocidad al
valor del parámetro
9 / Jog Positive: Jog: movimiento en
dirección positiva
10 / Jog Negative: Jog: movimiento en
dirección negativa
11 / Jog Fast/Slow: Jog: cambia entre
movimiento lento y movimiento rápido
13 / Start Single Data Set: Motion
Sequence: Inicia un registro de datos
individual
14 / Data Set Select: Motion Sequence:
selección de registro de datos secuencia
de movimiento
15 / Data Set Bit 0: Motion Sequence:
selección de registro de datos bit 0
16 / Data Set Bit 1: Motion Sequence:
selección de registro de datos bit 1
17 / Data Set Bit 2: Motion Sequence:
selección de registro de datos bit 2
18 / Data Set Bit 3: Motion Sequence:
selección de registro de datos bit 3
21 / Reference Switch (REF): Interruptor
de referencia
22 / Positive Limit Switch (LIMP): Final de
carrera positivo
23 / Negative Limit Switch (LIMN): Final de
carrera negativo
24 / Switch Controller Parameter Set:
Conmuta el juego de parámetros de lazo
de control
28 / Velocity Controller Integral Off:
Desconecta la acción integral del
controlador de velocidad
29 / Start Motion Sequence: Motion
Sequence: Inicia una secuencia de
movimiento
30 / Start Signal Of RMAC: Señal de inicio
del movimiento relativo tras Capture
(RMAC)
31 / Activate RMAC: Activa el movimiento
relativo tras Capture (RMAC)
32 / Activate Operating Mode: Activa el
modo de funcionamiento
33 / Jog Positive With Enable: Jog: activa la
etapa de potencia y el movimiento en
dirección positiva
34 / Jog Negative With Enable: Jog: activa
la etapa de potencia y el movimiento en
dirección negativa
35 / Data Set Bit 4: Motion Sequence:
selección de registro de datos bit 4
36 / Data Set Bit 5: Motion Sequence:
selección de registro de datos bit 5
37 / Data Set Bit 6: Motion Sequence:
selección de registro de datos bit 6
40 / Release Holding Brake: Abre el freno
de parada
Sólo es posible modificar el ajuste si la
etapa de potencia está desactivada.
-
UINT16
R/W
per.
-
CANopen 3007:1h
Modbus 1794
521
Parámetros
522
Nombre de
parámetro
Designación
Unidad
Valor mínimo
Ajuste de fábrica
Valor máximo
Tipo de
dato
R/W
Persistent
e
Experto
Dirección de
parámetro vía bus
de campo
IOfunct_DI1
Función entrada DI1
1 / Freely Available: Disponible de forma
libre
2 / Fault Reset: Fault Reset tras error
3 / Enable: Activa la etapa de potencia
4 / Halt: Parada
5 / Start Profile Positioning: Solicitud de
inicio para movimiento
6 / Current Limitation: Limita la corriente al
valor del parámetro
7 / Zero Clamp: Zero Clamp
8 / Velocity Limitation: Limita la velocidad al
valor del parámetro
9 / Jog Positive: Jog: movimiento en
dirección positiva
10 / Jog Negative: Jog: movimiento en
dirección negativa
11 / Jog Fast/Slow: Jog: cambia entre
movimiento lento y movimiento rápido
13 / Start Single Data Set: Motion
Sequence: Inicia un registro de datos
individual
14 / Data Set Select: Motion Sequence:
selección de registro de datos secuencia
de movimiento
15 / Data Set Bit 0: Motion Sequence:
selección de registro de datos bit 0
16 / Data Set Bit 1: Motion Sequence:
selección de registro de datos bit 1
17 / Data Set Bit 2: Motion Sequence:
selección de registro de datos bit 2
18 / Data Set Bit 3: Motion Sequence:
selección de registro de datos bit 3
21 / Reference Switch (REF): Interruptor
de referencia
22 / Positive Limit Switch (LIMP): Final de
carrera positivo
23 / Negative Limit Switch (LIMN): Final de
carrera negativo
24 / Switch Controller Parameter Set:
Conmuta el juego de parámetros de lazo
de control
28 / Velocity Controller Integral Off:
Desconecta la acción integral del
controlador de velocidad
29 / Start Motion Sequence: Motion
Sequence: Inicia una secuencia de
movimiento
30 / Start Signal Of RMAC: Señal de inicio
del movimiento relativo tras Capture
(RMAC)
31 / Activate RMAC: Activa el movimiento
relativo tras Capture (RMAC)
32 / Activate Operating Mode: Activa el
modo de funcionamiento
33 / Jog Positive With Enable: Jog: activa la
etapa de potencia y el movimiento en
dirección positiva
34 / Jog Negative With Enable: Jog: activa
la etapa de potencia y el movimiento en
dirección negativa
35 / Data Set Bit 4: Motion Sequence:
selección de registro de datos bit 4
36 / Data Set Bit 5: Motion Sequence:
selección de registro de datos bit 5
37 / Data Set Bit 6: Motion Sequence:
selección de registro de datos bit 6
40 / Release Holding Brake: Abre el freno
de parada
Sólo es posible modificar el ajuste si la
etapa de potencia está desactivada.
-
UINT16
R/W
per.
-
CANopen 3007:2h
Modbus 1796
0198441113953 03/2020
Parámetros
0198441113953 03/2020
Nombre de
parámetro
Designación
Unidad
Valor mínimo
Ajuste de fábrica
Valor máximo
Tipo de
dato
R/W
Persistent
e
Experto
Dirección de
parámetro vía bus
de campo
IOfunct_DI2
Función entrada DI2
1 / Freely Available: Disponible de forma
libre
2 / Fault Reset: Fault Reset tras error
3 / Enable: Activa la etapa de potencia
4 / Halt: Parada
5 / Start Profile Positioning: Solicitud de
inicio para movimiento
6 / Current Limitation: Limita la corriente al
valor del parámetro
7 / Zero Clamp: Zero Clamp
8 / Velocity Limitation: Limita la velocidad al
valor del parámetro
9 / Jog Positive: Jog: movimiento en
dirección positiva
10 / Jog Negative: Jog: movimiento en
dirección negativa
11 / Jog Fast/Slow: Jog: cambia entre
movimiento lento y movimiento rápido
13 / Start Single Data Set: Motion
Sequence: Inicia un registro de datos
individual
14 / Data Set Select: Motion Sequence:
selección de registro de datos secuencia
de movimiento
15 / Data Set Bit 0: Motion Sequence:
selección de registro de datos bit 0
16 / Data Set Bit 1: Motion Sequence:
selección de registro de datos bit 1
17 / Data Set Bit 2: Motion Sequence:
selección de registro de datos bit 2
18 / Data Set Bit 3: Motion Sequence:
selección de registro de datos bit 3
21 / Reference Switch (REF): Interruptor
de referencia
22 / Positive Limit Switch (LIMP): Final de
carrera positivo
23 / Negative Limit Switch (LIMN): Final de
carrera negativo
24 / Switch Controller Parameter Set:
Conmuta el juego de parámetros de lazo
de control
28 / Velocity Controller Integral Off:
Desconecta la acción integral del
controlador de velocidad
29 / Start Motion Sequence: Motion
Sequence: Inicia una secuencia de
movimiento
30 / Start Signal Of RMAC: Señal de inicio
del movimiento relativo tras Capture
(RMAC)
31 / Activate RMAC: Activa el movimiento
relativo tras Capture (RMAC)
32 / Activate Operating Mode: Activa el
modo de funcionamiento
33 / Jog Positive With Enable: Jog: activa la
etapa de potencia y el movimiento en
dirección positiva
34 / Jog Negative With Enable: Jog: activa
la etapa de potencia y el movimiento en
dirección negativa
35 / Data Set Bit 4: Motion Sequence:
selección de registro de datos bit 4
36 / Data Set Bit 5: Motion Sequence:
selección de registro de datos bit 5
37 / Data Set Bit 6: Motion Sequence:
selección de registro de datos bit 6
40 / Release Holding Brake: Abre el freno
de parada
Sólo es posible modificar el ajuste si la
etapa de potencia está desactivada.
-
UINT16
R/W
per.
-
CANopen 3007:3h
Modbus 1798
523
Parámetros
524
Nombre de
parámetro
Designación
Unidad
Valor mínimo
Ajuste de fábrica
Valor máximo
Tipo de
dato
R/W
Persistent
e
Experto
Dirección de
parámetro vía bus
de campo
IOfunct_DI3
Función entrada DI3
1 / Freely Available: Disponible de forma
libre
2 / Fault Reset: Fault Reset tras error
3 / Enable: Activa la etapa de potencia
4 / Halt: Parada
5 / Start Profile Positioning: Solicitud de
inicio para movimiento
6 / Current Limitation: Limita la corriente al
valor del parámetro
7 / Zero Clamp: Zero Clamp
8 / Velocity Limitation: Limita la velocidad al
valor del parámetro
9 / Jog Positive: Jog: movimiento en
dirección positiva
10 / Jog Negative: Jog: movimiento en
dirección negativa
11 / Jog Fast/Slow: Jog: cambia entre
movimiento lento y movimiento rápido
13 / Start Single Data Set: Motion
Sequence: Inicia un registro de datos
individual
14 / Data Set Select: Motion Sequence:
selección de registro de datos secuencia
de movimiento
15 / Data Set Bit 0: Motion Sequence:
selección de registro de datos bit 0
16 / Data Set Bit 1: Motion Sequence:
selección de registro de datos bit 1
17 / Data Set Bit 2: Motion Sequence:
selección de registro de datos bit 2
18 / Data Set Bit 3: Motion Sequence:
selección de registro de datos bit 3
21 / Reference Switch (REF): Interruptor
de referencia
22 / Positive Limit Switch (LIMP): Final de
carrera positivo
23 / Negative Limit Switch (LIMN): Final de
carrera negativo
24 / Switch Controller Parameter Set:
Conmuta el juego de parámetros de lazo
de control
28 / Velocity Controller Integral Off:
Desconecta la acción integral del
controlador de velocidad
29 / Start Motion Sequence: Motion
Sequence: Inicia una secuencia de
movimiento
30 / Start Signal Of RMAC: Señal de inicio
del movimiento relativo tras Capture
(RMAC)
31 / Activate RMAC: Activa el movimiento
relativo tras Capture (RMAC)
32 / Activate Operating Mode: Activa el
modo de funcionamiento
33 / Jog Positive With Enable: Jog: activa la
etapa de potencia y el movimiento en
dirección positiva
34 / Jog Negative With Enable: Jog: activa
la etapa de potencia y el movimiento en
dirección negativa
35 / Data Set Bit 4: Motion Sequence:
selección de registro de datos bit 4
36 / Data Set Bit 5: Motion Sequence:
selección de registro de datos bit 5
37 / Data Set Bit 6: Motion Sequence:
selección de registro de datos bit 6
40 / Release Holding Brake: Abre el freno
de parada
Sólo es posible modificar el ajuste si la
etapa de potencia está desactivada.
-
UINT16
R/W
per.
-
CANopen 3007:4h
Modbus 1800
0198441113953 03/2020
Parámetros
0198441113953 03/2020
Nombre de
parámetro
Designación
Unidad
Valor mínimo
Ajuste de fábrica
Valor máximo
Tipo de
dato
R/W
Persistent
e
Experto
Dirección de
parámetro vía bus
de campo
IOfunct_DQ0
Función salida DQ0
1 / Freely Available: Disponible de forma
libre
2 / No Fault: Señaliza los estados de
funcionamiento Ready To Switch On,
Switched On y Operation Enabled
3 / Active: Señaliza el estado de
funcionamiento Operation Enabled
4 / RMAC Active Or Finished: El
movimiento relativo tras Capture (RMAC)
está activo o ha finalizado
5 / In Position Deviation Window: Distancia
de seguimiento dentro de la ventana
6 / In Velocity Deviation Window:
Desviación de velocidad dentro de ventana
7 / Velocity Below Threshold: Velocidad del
motor por debajo del umbral
8 / Current Below Threshold: Corriente del
motor por debajo del valor de umbral
9 / Halt Acknowledge: Confirmación de
parada
11 / Motion Sequence: Start Acknowledge:
Secuencia de movimiento: Confirmación
de la solicitud de inicio
13 / Motor Standstill: Motor parado
14 / Selected Error: Está presente uno de
los errores indicados de la clase de error 1
…4
15 / Valid Reference (ref_ok): El punto cero
es válido (ref_ok)
16 / Selected Warning: Está presente uno
de los errores indicados de la clase de
error 0
17 / Motion Sequence: Done: Motion
Sequence: secuencia de movimiento
concluida
18 / Position Register Channel 1: Canal 1
del registro de posición
19 / Position Register Channel 2: Canal 2
del registro de posición
20 / Position Register Channel 3: Canal 3
del registro de posición
21 / Position Register Channel 4: Canal 4
del registro de posición
22 / Motor Moves Positive: Movimiento del
motor en dirección positiva
23 / Motor Moves Negative: Movimiento del
motor en dirección negativa
Sólo es posible modificar el ajuste si la
etapa de potencia está desactivada.
Los ajustes modificados se aplican la
siguiente vez que se conecta el equipo.
-
UINT16
R/W
per.
-
CANopen 3007:9h
Modbus 1810
525
Parámetros
526
Nombre de
parámetro
Designación
Unidad
Valor mínimo
Ajuste de fábrica
Valor máximo
Tipo de
dato
R/W
Persistent
e
Experto
Dirección de
parámetro vía bus
de campo
IOfunct_DQ1
Función salida DQ1
1 / Freely Available: Disponible de forma
libre
2 / No Fault: Señaliza los estados de
funcionamiento Ready To Switch On,
Switched On y Operation Enabled
3 / Active: Señaliza el estado de
funcionamiento Operation Enabled
4 / RMAC Active Or Finished: El
movimiento relativo tras Capture (RMAC)
está activo o ha finalizado
5 / In Position Deviation Window: Distancia
de seguimiento dentro de la ventana
6 / In Velocity Deviation Window:
Desviación de velocidad dentro de ventana
7 / Velocity Below Threshold: Velocidad del
motor por debajo del umbral
8 / Current Below Threshold: Corriente del
motor por debajo del valor de umbral
9 / Halt Acknowledge: Confirmación de
parada
11 / Motion Sequence: Start Acknowledge:
Secuencia de movimiento: Confirmación
de la solicitud de inicio
13 / Motor Standstill: Motor parado
14 / Selected Error: Está presente uno de
los errores indicados de la clase de error 1
…4
15 / Valid Reference (ref_ok): El punto cero
es válido (ref_ok)
16 / Selected Warning: Está presente uno
de los errores indicados de la clase de
error 0
17 / Motion Sequence: Done: Motion
Sequence: secuencia de movimiento
concluida
18 / Position Register Channel 1: Canal 1
del registro de posición
19 / Position Register Channel 2: Canal 2
del registro de posición
20 / Position Register Channel 3: Canal 3
del registro de posición
21 / Position Register Channel 4: Canal 4
del registro de posición
22 / Motor Moves Positive: Movimiento del
motor en dirección positiva
23 / Motor Moves Negative: Movimiento del
motor en dirección negativa
Sólo es posible modificar el ajuste si la
etapa de potencia está desactivada.
Los ajustes modificados se aplican la
siguiente vez que se conecta el equipo.
-
UINT16
R/W
per.
-
CANopen 3007:Ah
Modbus 1812
IOsigCurrLim
Evaluación de señal para función de
entrada de señal Current Limitation
1 / Normally Closed: Contacto de reposo
2 / Normally Open: Contacto de cierre
Sólo es posible modificar el ajuste si la
etapa de potencia está desactivada.
Los ajustes modificados se aplican durante
la siguiente activación de la etapa de
potencia.
Disponible con la versión de firmware ≥
V01.06.
1
2
2
UINT16
R/W
per.
-
CANopen
3008:28h
Modbus 2128
0198441113953 03/2020
Parámetros
Nombre de
parámetro
Designación
Unidad
Valor mínimo
Ajuste de fábrica
Valor máximo
Tipo de
dato
R/W
Persistent
e
Experto
Dirección de
parámetro vía bus
de campo
IOsigLIMN
Evaluación de señal para final de carrera
negativo
0 / Inactive: Inactivo
1 / Normally Closed: Contacto de reposo
2 / Normally Open: Contacto de cierre
Sólo es posible modificar el ajuste si la
etapa de potencia está desactivada.
Los ajustes modificados se aplican durante
la siguiente activación de la etapa de
potencia.
0
1
2
UINT16
R/W
per.
-
CANopen 3006:Fh
Modbus 1566
IOsigLIMP
Evaluación de señal para final de carrera
positivo
0 / Inactive: Inactivo
1 / Normally Closed: Contacto de reposo
2 / Normally Open: Contacto de cierre
Sólo es posible modificar el ajuste si la
etapa de potencia está desactivada.
Los ajustes modificados se aplican durante
la siguiente activación de la etapa de
potencia.
0
1
2
UINT16
R/W
per.
-
CANopen
3006:10h
Modbus 1568
IOsigREF
Evaluación de señal para interruptor de
referencia
1 / Normally Closed: Contacto de reposo
2 / Normally Open: Contacto de cierre
El interruptor de referencia sólo se activa
durante el procesamiento del movimiento
de referencia al interruptor de referencia.
Sólo es posible modificar el ajuste si la
etapa de potencia está desactivada.
Los ajustes modificados se aplican durante
la siguiente activación de la etapa de
potencia.
1
1
2
UINT16
R/W
per.
-
CANopen 3006:Eh
Modbus 1564
IOsigRespOfPS
Reacción a final de carrera activo al activar
la etapa de potencia
0 / Error: El final de carrera activo desata
un error.
1 / No Error: El final de carrera activo no
desata ningún error.
Determina la reacción cuando se activa la
etapa de potencia con el final de carrera
activo.
Los ajustes modificados se aplican de
inmediato.
0
0
1
UINT16
R/W
per.
-
CANopen 3006:6h
Modbus 1548
IOsigVelLim
Evaluación de señal para función de
entrada de señal Velocity Limitation
1 / Normally Closed: Contacto de reposo
2 / Normally Open: Contacto de cierre
Sólo es posible modificar el ajuste si la
etapa de potencia está desactivada.
Los ajustes modificados se aplican durante
la siguiente activación de la etapa de
potencia.
Disponible con la versión de firmware ≥
V01.06.
1
2
2
UINT16
R/W
per.
-
CANopen
3008:27h
Modbus 2126
IP_IntTimInd
Interpolation time index
* Tipo de datos para CANopen: INT8
–128
–3
63
INT16*
R/W
-
CANopen 60C2:2h
Modbus 7002
s
0
1
255
UINT16*
R/W
-
CANopen 60C2:1h
Modbus 7000
IP_IntTimPerVa Interpolation time period value
l
* Tipo de datos para CANopen: UINT8
0198441113953 03/2020
527
Parámetros
Nombre de
parámetro
Designación
Unidad
Valor mínimo
Ajuste de fábrica
Valor máximo
Tipo de
dato
R/W
Persistent
e
Experto
Dirección de
parámetro vía bus
de campo
IPp_target
Valor de referencia de posición para el
modo de funcionamiento Interpolated
Position
–2147483648
2147483647
INT32
R/W
-
CANopen 60C1:1h
Modbus 7004
JOGactivate
Activación del modo de funcionamiento
Jog (movimiento manual)
Bit 0: Dirección de movimiento positiva
Bit 1: Dirección de movimiento negativa
Bit 2: 0=lento 1=rápido
Los ajustes modificados se aplican de
inmediato.
0
0
7
UINT16
R/W
-
CANopen 301B:9h
Modbus 6930
JOGmethod
Elección del método para Jog
0 / Continuous Movement: Jog con
movimiento continuo
1 / Step Movement: Jog con movimiento
paso a paso
Los ajustes modificados se aplican de
inmediato.
0
1
1
UINT16
R/W
-
CANopen 3029:3h
Modbus 10502
JOGstep
Recorrido para movimiento paso a paso
usr_p
Los ajustes modificados se aplican durante 1
el siguiente movimiento del motor.
20
2147483647
INT32
R/W
per.
-
CANopen 3029:7h
Modbus 10510
JOGtime
Tiempo de espera para movimiento paso a
paso
Los ajustes modificados se aplican durante
el siguiente movimiento del motor.
ms
1
500
32767
UINT16
R/W
per.
-
CANopen 3029:8h
Modbus 10512
JOGv_fast
Velocidad para movimiento lento
El valor se limita internamente al ajuste del
parámetro en RAMP_v_max.
Los ajustes modificados se aplican de
inmediato.
usr_v
1
180
2147483647
UINT32
R/W
per.
-
CANopen 3029:5h
Modbus 10506
JOGv_slow
Velocidad para movimiento lento
El valor se limita internamente al ajuste del
parámetro en RAMP_v_max.
Los ajustes modificados se aplican de
inmediato.
usr_v
1
60
2147483647
UINT32
R/W
per.
-
CANopen 3029:4h
Modbus 10504
1
1
3
INT16
R/W
per.
-
CANopen 605D:0h
Modbus 1582
LIM_HaltReacti Código de opción Parada
on
1 / Deceleration Ramp: Rampa de
deceleración
3 / Torque Ramp: Rampa de par
Tipo de deceleración en parada
Ajuste de la rampa de deceleración con el
parámetro RAMP_v_dec.
Ajuste de la rampa de momentos con el
parámetro LIM_I_maxHalt.
Si ya se ha activado una rampa de
deceleración no se puede escribir el
parámetro.
Los ajustes modificados se aplican de
inmediato.
528
0198441113953 03/2020
Parámetros
Nombre de
parámetro
Designación
Unidad
Valor mínimo
Ajuste de fábrica
Valor máximo
Tipo de
dato
R/W
Persistent
e
Experto
Dirección de
parámetro vía bus
de campo
LIM_I_maxHalt
Corriente para parada
Este valor se limita únicamente mediante el
valor mínimo y máximo del rango de
parámetro (no se produce una limitación
del valor por parte del motor/etapa de
potencia)
Arms
-
UINT16
R/W
per.
-
CANopen 3011:Eh
Modbus 4380
Arms
-
UINT16
R/W
per.
-
CANopen 3011:Dh
Modbus 4378
En parada, la limitación de la corriente
(_Imax_act) se corresponde con el menor
de los siguientes valores:
- LIM_I_maxHalt
- _M_I_max
- _PS_I_max
En caso de parada también se tienen en
cuenta otras limitaciones de la corriente
resultantes de la monitorización I2t.
Predeterminado: _PS_I_max con
frecuencia PWM de 8 kHz y tensión de red
de 230/480 V
En pasos de 0,01 Arms.
Los ajustes modificados se aplican de
inmediato.
LIM_I_maxQSTP
Corriente para Quick Stop
Este valor se limita únicamente mediante el
valor mínimo y máximo del rango de
parámetro (no se produce una limitación
del valor por parte del motor/etapa de
potencia)
En Quick Stop, la limitación de la corriente
(_Imax_act) se corresponde con el menor
de los siguientes valores:
- LIM_I_maxQSTP
- _M_I_max
- _PS_I_max
En caso de Quick Stop también se tienen
en cuenta otras limitaciones de la corriente
resultantes de la monitorización I2t.
Predeterminado: _PS_I_max con
frecuencia PWM de 8 kHz y tensión de red
de 230/480 V
En pasos de 0,01 Arms.
Los ajustes modificados se aplican de
inmediato.
0198441113953 03/2020
529
Parámetros
Nombre de
parámetro
Designación
LIM_QStopReact Código de opción Quick Stop
-2 / Torque ramp (Fault): Utilizar la rampa
de par y cambiar al estado de
funcionamiento 9 Fault
-1 / Deceleration Ramp (Fault): Utilizar la
rampa de deceleración y cambiar al estado
de funcionamiento 9 Fault
6 / Deceleration ramp (Quick Stop): Utilizar
la rampa de deceleración y permanecer en
el estado de funcionamiento 7 Quick Stop
7 / Torque ramp (Quick Stop): Utilizar la
rampa de par y permanecer en el estado
de funcionamiento 7 Quick Stop
Tipo de deceleración para Quick Stop.
Unidad
Valor mínimo
Ajuste de fábrica
Valor máximo
Tipo de
dato
R/W
Persistent
e
Experto
Dirección de
parámetro vía bus
de campo
–2
6
7
INT16
R/W
per.
-
CANopen
3006:18h
Modbus 1584
Ajuste para la rampa de deceleración con
el parámetro RAMPquickstop.
Ajuste para la rampa de momentos con el
parámetro LIM_I_maxQSTP.
Si ya se ha activado una rampa de
deceleración no se puede escribir el
parámetro.
Los ajustes modificados se aplican de
inmediato.
530
MBaddress
Dirección Modbus
Direcciones válidas: 1 a 247
Los ajustes modificados se aplican la
siguiente vez que se conecta el equipo.
1
1
247
UINT16
R/W
per.
-
CANopen 3016:4h
Modbus 5640
MBbaud
Velocidad de transmisión Modbus
9600 / 9600 Baud: 9600 Baud
19200 / 19200 Baud: 19200 Baud
38400 / 38400 Baud: 38400 Baud
115200 / 115200 Baud: 115200 Baud
Los ajustes modificados se aplican la
siguiente vez que se conecta el equipo.
9600
19200
115200
UINT32
R/W
per.
-
CANopen 3016:3h
Modbus 5638
MOD_AbsDirecti Dirección del movimiento absoluto con
on
Modulo
0 / Shortest Distance: Movimiento con
distancia más corta
1 / Positive Direction: Movimiento solo en
dirección positiva
2 / Negative Direction: Movimiento solo en
dirección negativa
Si el parámetro está ajustado a 0, el
accionamiento calcula el recorrido más
corto hasta la posición destino e inicia el
movimiento en la dirección
correspondiente. Si la distancia hasta la
posición destino en dirección negativa y
positiva es idéntica, se ejecuta un
movimiento en dirección positiva.
Los ajustes modificados se aplican de
inmediato.
0
0
2
UINT16
R/W
per.
-
CANopen
3006:3Bh
Modbus 1654
MOD_AbsMultiRn Rangos múltiples para movimiento
g
absoluto con Modulo
0 / Multiple Ranges Off: Movimiento
absoluto en un rango Modulo
1 / Multiple Ranges On: Movimiento
absoluto en varios rangos Modulo
Los ajustes modificados se aplican de
inmediato.
0
0
1
UINT16
R/W
per.
-
CANopen
3006:3Ch
Modbus 1656
0198441113953 03/2020
Parámetros
0198441113953 03/2020
Nombre de
parámetro
Designación
Unidad
Valor mínimo
Ajuste de fábrica
Valor máximo
Tipo de
dato
R/W
Persistent
e
Experto
Dirección de
parámetro vía bus
de campo
MOD_Enable
Activación de función Módulo
0 / Modulo Off: Modulo desactivado
1 / Modulo On: Modulo activado
Sólo es posible modificar el ajuste si la
etapa de potencia está desactivada.
Los ajustes modificados se aplican de
inmediato.
0
0
1
UINT16
R/W
per.
-
CANopen
3006:38h
Modbus 1648
MOD_Max
Posición máxima del rango Modulo
El valor para la posición máxima del rango
Modulo debe ser mayor que el valor para la
posición mínima del rango Modulo.
El valor no debe exceder el valor máximo
del escalado de posición _ScalePOSmax.
Sólo es posible modificar el ajuste si la
etapa de potencia está desactivada.
Los ajustes modificados se aplican de
inmediato.
usr_p
3600
-
INT32
R/W
per.
-
CANopen
3006:3Ah
Modbus 1652
MOD_Min
Posición mínima del rango Modulo
El valor para la posición mínima del rango
Modulo debe ser menor que el valor de
posición máximo del rango Modulo.
El valor no debe exceder el valor máximo
del escalado de posición _ScalePOSmax.
Sólo es posible modificar el ajuste si la
etapa de potencia está desactivada.
Los ajustes modificados se aplican de
inmediato.
usr_p
0
-
INT32
R/W
per.
-
CANopen
3006:39h
Modbus 1650
MON_ChkTime
Supervisión de la ventana de tiempo
Ajuste de un tiempo para la supervisión de
la desviación de posición, la desviación de
velocidad, el valor de velocidad y el valor
de corriente. Si el valor supervisado
permanece dentro del rango permitido
durante el tiempo ajustado, la función de
supervisión suministra un resultado
positivo.
Es posible mostrar el estado mediante una
salida parametrizable.
Los ajustes modificados se aplican de
inmediato.
ms
0
0
9999
UINT16
R/W
per.
-
CANopen
3006:1Dh
Modbus 1594
MON_commutat
Monitorización de la conmutación
0 / Off: Supervisión de conmutación,
desactivada
1 / On (OpState6): Monitorización de
conmutación en el estado de
funcionamiento 6
2 / On (OpState6+7): Monitorización de
conmutación en los estados de
funcionamiento 6 y 7
Sólo es posible modificar el ajuste si la
etapa de potencia está desactivada.
Los ajustes modificados se aplican durante
la siguiente activación de la etapa de
potencia.
0
1
2
UINT16
R/W
per.
-
CANopen 3005:5h
Modbus 1290
531
Parámetros
Nombre de
parámetro
Designación
Unidad
Valor mínimo
Ajuste de fábrica
Valor máximo
Tipo de
dato
R/W
Persistent
e
Experto
Dirección de
parámetro vía bus
de campo
0
2
2
UINT16
R/W
per.
-
CANopen
3004:1Dh
Modbus 1082
Activación de la monitorización de la
amplitud de SinCos
Valor 0: Desactivar la monitorización
Valor 1: Activar la monitorización
Los ajustes modificados se aplican de
inmediato.
Disponible con la versión de firmware ≥
V01.08.
0
0
1
UINT16
R/W
-
CANopen
303F:61h
Modbus 16322
MON_GroundFaul Monitorización de defecto a tierra
t
0 / Off: Supervisión de defecto a tierra,
desactivada
1 / On: Supervisión de defecto a tierra,
activada
Los ajustes modificados se aplican la
siguiente vez que se conecta el equipo.
0
1
1
UINT16
R/W
per.
expert
CANopen
3005:10h
Modbus 1312
MON_I_Threshol Monitorización del valor de umbral de
d
corriente
Se comprueba si el variador se encuentra
por debajo del valor definido aquí durante
el tiempo parametrizado a través de
MON_ChkTime.
Es posible mostrar el estado mediante una
salida parametrizable.
Como valor de comparación se utiliza el
valor del parámetro _Iq_act.
En pasos de 0,01 Arms.
Los ajustes modificados se aplican de
inmediato.
Arms
0,00
0,20
300,00
UINT16
R/W
per.
-
CANopen
3006:1Ch
Modbus 1592
MON_IO_SelErr1 Función de salida de señal Selected Error
(clase de error 1 a 4): primer código de
error
Este parámetro establece el código de un
error de las clases de error 1 ... 4 que debe
activar la función de salida de señal.
Los ajustes modificados se aplican de
inmediato.
0
0
65535
UINT16
R/W
per.
-
CANopen 303B:6h
Modbus 15116
MON_IO_SelErr2 Función de salida de señal Selected Error
(clase de error 1 a 4): segundo código de
error
Este parámetro establece el código de un
error de las clases de error 1 ... 4 que debe
activar la función de salida de señal.
Los ajustes modificados se aplican de
inmediato.
0
0
65535
UINT16
R/W
per.
-
CANopen 303B:7h
Modbus 15118
MON_ConfModifi Configuración de la modificación de la
cation
configuración
Valor 0: Se detecta una modificación para
cada acceso de escritura.
Valor 1: Una modificación se detecta para
cada acceso de escritura que modifique un
valor.
Valor 2: Igual que el valor 0 cuando no está
conectado el software de puesta en
marcha. Como el valor 1 si está conectado
el software de puesta en marcha.
Los ajustes modificados se aplican de
inmediato.
Disponible con la versión de firmware ≥
V01.08.
MON_ENC_Ampl
532
0198441113953 03/2020
Parámetros
Nombre de
parámetro
Unidad
Valor mínimo
Ajuste de fábrica
Valor máximo
Tipo de
dato
R/W
Persistent
e
Experto
Dirección de
parámetro vía bus
de campo
MON_IO_SelWar1 Función de salida de señal Selected
Warning (clase de error 0): primer código
de error
Este parámetro determina el código de un
error de la clase de error 0 que debe activar
la función de salida de señal.
Los ajustes modificados se aplican de
inmediato.
0
0
65535
UINT16
R/W
per.
-
CANopen 303B:8h
Modbus 15120
MON_IO_SelWar2 Función de salida de señal Selected
Warning (clase de error 0): segundo código
de error
Este parámetro determina el código de un
error de la clase de error 0 que debe activar
la función de salida de señal.
Los ajustes modificados se aplican de
inmediato.
0
0
65535
UINT16
R/W
per.
-
CANopen 303B:9h
Modbus 15122
0
0
4
UINT16
R/W
per.
expert
CANopen 3005:Fh
Modbus 1310
Revolución
0,0001
1,0000
200,0000
UINT32
R/W
per.
-
CANopen 6065:0h
Modbus 1606
MON_MainsVolt
Designación
Detección y supervisión de las fases de red
0 / Automatic Mains Detection: Detección y
supervisión automáticas de la tensión de
red
3 / Mains 1~230 V / 3~480 V: Tensión de
red de 230 V (monofásica) o 480 V
(trifásica)
4 / Mains 1~115 V / 3~208 V: Tensión de
red de 115 V (monofásica) o 208 V
(trifásica)
Valor 0: En cuanto se detecta tensión de
red, el equipo comprueba
automáticamente en los equipos
monofásicos si la tensión de red es de 115
V o 230 V y, en los equipos trifásicos, si la
tensión de red es de 208 V o 400/480 V.
Valores 3 ... 4: Si no se detecta
correctamente la tensión de red al
arrancar, la tensión de red a utilizar se
podrá ajustar manualmente.
Sólo es posible modificar el ajuste si la
etapa de potencia está desactivada.
Los ajustes modificados se aplican durante
la siguiente activación de la etapa de
potencia.
MON_p_dif_load Máxima desviación de posición debida a la
carga
La desviación de posición debida a la
carga es la diferencia, causada por la
carga, entre el valor de referencia de
posición y la posición real.
A través del parámetro
MON_p_dif_load_usr es posible introducir
el valor en unidades de usuario.
En pasos de 0,0001 revoluciones.
Los ajustes modificados se aplican de
inmediato.
0198441113953 03/2020
533
Parámetros
Nombre de
parámetro
Designación
MON_p_dif_load Máxima desviación de posición debida a la
_usr
carga
La desviación de posición debida a la
carga es la diferencia, causada por la
carga, entre el valor de referencia de
posición y la posición real.
Unidad
Valor mínimo
Ajuste de fábrica
Valor máximo
Tipo de
dato
R/W
Persistent
e
Experto
Dirección de
parámetro vía bus
de campo
usr_p
1
16384
2147483647
INT32
R/W
per.
-
CANopen
3006:3Eh
Modbus 1660
%
0
75
100
UINT16
R/W
per.
-
CANopen
3006:29h
Modbus 1618
Revolución
0,0000
0,0010
0,9999
UINT16
R/W
per.
-
CANopen
3006:19h
Modbus 1586
usr_p
0
16
2147483647
INT32
R/W
per.
-
CANopen
3006:3Fh
Modbus 1662
El valor mínimo, el ajuste de fábrica y el
valor máximo dependen del factor de
escalada.
Los ajustes modificados se aplican de
inmediato.
MON_p_dif_warn Máxima desviación de posición debida a la
carga (clase de error 0)
100,0 % equivale a la máxima desviación
de posición (error de seguimiento), tal
como se ha ajustado en el parámetro
MON_p_dif_load.
Los ajustes modificados se aplican de
inmediato.
MON_p_DiffWin
Supervisión de desviación de posición
Se comprueba si dentro del tiempo
parametrizable MON_ChkTime el variador
se encuentra dentro de la desviación
definida.
Es posible mostrar el estado mediante una
salida parametrizable.
A través del parámetro
MON_p_DiffWin_usr es posible introducir
el valor en unidades de usuario.
En pasos de 0,0001 revoluciones.
Los ajustes modificados se aplican de
inmediato.
MON_p_DiffWin_ Supervisión de desviación de posición
usr
Se comprueba si dentro del tiempo
parametrizable MON_ChkTime el variador
se encuentra dentro de la desviación
definida.
Es posible mostrar el estado mediante una
salida parametrizable.
El valor mínimo, el ajuste de fábrica y el
valor máximo dependen del factor de
escalada.
Los ajustes modificados se aplican de
inmediato.
534
0198441113953 03/2020
Parámetros
Nombre de
parámetro
Designación
Unidad
Valor mínimo
Ajuste de fábrica
Valor máximo
Tipo de
dato
R/W
Persistent
e
Experto
Dirección de
parámetro vía bus
de campo
MON_p_win
Ventana de parada, desviación de control
permitida
La desviación de control para el tiempo de
parada debe encontrarse dentro de este
rango de valores para que se reconozca
una parada del accionamiento.
Revolución
0,0000
0,0010
3,2767
UINT16*
R/W
per.
-
CANopen 6067:0h
Modbus 1608
usr_p
0
16
2147483647
INT32
R/W
per.
-
CANopen
3006:40h
Modbus 1664
El procesamiento de la ventana de parada
tiene que activarse por medio del
parámetro MON_p_winTime.
A través del parámetro MON_p_win_usr es
posible introducir el valor en unidades de
usuario.
En pasos de 0,0001 revoluciones.
Los ajustes modificados se aplican de
inmediato.
* Tipo de datos para CANopen: UINT32
MON_p_win_usr
Ventana de parada, desviación de control
permitida
La desviación de control para el tiempo de
parada debe encontrarse dentro de este
rango de valores para que se reconozca
una parada del accionamiento.
El procesamiento de la ventana de parada
tiene que activarse por medio del
parámetro MON_p_winTime.
El valor mínimo, el ajuste de fábrica y el
valor máximo dependen del factor de
escalada.
Los ajustes modificados se aplican de
inmediato.
MON_p_winTime
Ventana de parada, tiempo
Valor 0: Supervisión de la ventana de
parada, desactivada
Valor >0: Tiempo en ms durante el que la
desviación de control debe encontrarse
dentro de la ventana de parada
Los ajustes modificados se aplican de
inmediato.
ms
0
0
32767
UINT16
R/W
per.
-
CANopen 6068:0h
Modbus 1610
MON_p_winTout
Tiempo de desbordamiento para
supervisión de la ventana de parada
Valor 0: Supervisión del tiempo de
desbordamiento desactivada
Valor >0: Tiempo de desbordamiento en
ms
ms
0
0
16000
UINT16
R/W
per.
-
CANopen
3006:26h
Modbus 1612
Los valores para el procesamiento de la
ventana de parada se ajustan en los
parámetros MON_p_win y
MON_p_winTime.
La supervisión de tiempo comienza desde
el momento en el que se alcanza la
posición de destino (valor de referencia de
posición del controlador de posición) o al
finalizar el procesamiento del generador
del perfil de movimiento.
Los ajustes modificados se aplican de
inmediato.
0198441113953 03/2020
535
Parámetros
536
Nombre de
parámetro
Designación
Unidad
Valor mínimo
Ajuste de fábrica
Valor máximo
Tipo de
dato
R/W
Persistent
e
Experto
Dirección de
parámetro vía bus
de campo
MON_SW_Limits
Activación de los finales de carrera de
software
0 / None: Desactivado
1 / SWLIMP: Activación del final de carrera
de software en sentido positivo
2 / SWLIMN: Activación del final de carrera
de software en sentido negativo
3 / SWLIMP+SWLIMN: Activación del final
de carrera de software en ambos sentidos
Los finales de carrera de software solo
pueden activarse por un punto cero válido.
Los ajustes modificados se aplican de
inmediato.
0
0
3
UINT16
R/W
per.
-
CANopen 3006:3h
Modbus 1542
MON_SWLimMode
Comportamiento al alcanzar un límite de
posición
0 / Standstill Behind Position Limit: Quick
Stop se activa en el límite de posición y se
alcanza la parada detrás del límite de
posición
1 / Standstill At Position Limit: Quick Stop
se activa delante del límite de posición y se
alcanza la parada detrás del límite de
posición
Los ajustes modificados se aplican de
inmediato.
Disponible con la versión de firmware ≥
V01.04.
0
0
1
UINT16
R/W
per.
-
CANopen
3006:47h
Modbus 1678
MON_swLimN
Límite de posición negativo para finales de
carrera de software
Véase la descripción de 'MON_swLimP'.
Sólo es posible modificar el ajuste si la
etapa de potencia está desactivada.
Los ajustes modificados se aplican durante
la siguiente activación de la etapa de
potencia.
usr_p
–2147483648
-
INT32
R/W
per.
-
CANopen 607D:1h
Modbus 1546
MON_swLimP
Límite de posición positivo para finales de
carrera de software
Al ajustar un valor de usuario fuera del
rango permitido, los límites del final de
carrera se limitan internamente de forma
automática al valor de usuario máximo.
Sólo es posible modificar el ajuste si la
etapa de potencia está desactivada.
Los ajustes modificados se aplican durante
la siguiente activación de la etapa de
potencia.
usr_p
2147483647
-
INT32
R/W
per.
-
CANopen 607D:2h
Modbus 1544
MON_tq_win
Ventana de par, diferencia permitida
La ventana de par sólo se puede activar en
el modo de funcionamiento Profile Torque.
En pasos de 0,1 %.
Los ajustes modificados se aplican de
inmediato.
%
0,0
3,0
3000,0
UINT16
R/W
per.
-
CANopen
3006:2Dh
Modbus 1626
0198441113953 03/2020
Parámetros
Nombre de
parámetro
Designación
Unidad
Valor mínimo
Ajuste de fábrica
Valor máximo
Tipo de
dato
R/W
Persistent
e
Experto
Dirección de
parámetro vía bus
de campo
ms
0
0
16383
UINT16
R/W
per.
-
CANopen
3006:2Eh
Modbus 1628
Supervisión de desviación de velocidad
Se comprueba si dentro del tiempo
parametrizable MON_ChkTime el variador
se encuentra dentro de la desviación
definida.
Es posible mostrar el estado mediante una
salida parametrizable.
Los ajustes modificados se aplican de
inmediato.
usr_v
1
10
2147483647
UINT32
R/W
per.
-
CANopen
3006:1Ah
Modbus 1588
MON_v_Threshol Supervisión del umbral de velocidad
d
Se comprueba si el variador se encuentra
por debajo del valor definido aquí durante
el tiempo parametrizado a través de
MON_ChkTime.
Es posible mostrar el estado mediante una
salida parametrizable.
Los ajustes modificados se aplican de
inmediato.
usr_v
1
10
2147483647
UINT32
R/W
per.
-
CANopen
3006:1Bh
Modbus 1590
MON_v_win
Ventana de velocidad, diferencia permitida
Los ajustes modificados se aplican de
inmediato.
* Tipo de datos para CANopen: UINT16
usr_v
1
10
2147483647
UINT32*
R/W
per.
-
CANopen 606D:0h
Modbus 1576
MON_v_winTime
Ventana de velocidad, tiempo
Valor 0: Supervisión de ventana de
velocidad, desactivada
ms
0
0
16383
UINT16
R/W
per.
-
CANopen 606E:0h
Modbus 1578
MON_v_zeroclam Limitación de velocidad para Zero Clamp
p
Zero Clamp sólo es posible cuando el valor
de referencia de velocidad está por debajo
del valor límite de la velocidad para Zero
Clamp.
Los ajustes modificados se aplican de
inmediato.
usr_v
0
10
2147483647
UINT32
R/W
per.
-
CANopen
3006:28h
Modbus 1616
Desviación máxima de la velocidad debida
a la carga
Valor 0: Monitorización desactivada.
Valor >0: Valor máximo
Los ajustes modificados se aplican de
inmediato.
Disponible con la versión de firmware ≥
V01.08.
usr_v
0
0
2147483647
UINT32
R/W
per.
-
CANopen
3006:4Bh
Modbus 1686
MON_tq_winTime Ventana de par, tiempo
Valor 0: Supervisión de la ventana de par,
desactivada
Al modificar el valor se reinicia la
supervisión del par.
La ventana de par sólo se usa en el modo
de funcionamiento Profile Torque.
Los ajustes modificados se aplican de
inmediato.
MON_v_DiffWin
Al cambiar el valor se reinicia la
supervisión de la velocidad.
Los ajustes modificados se aplican de
inmediato.
MON_VelDiff
0198441113953 03/2020
537
Parámetros
Nombre de
parámetro
Unidad
Valor mínimo
Ajuste de fábrica
Valor máximo
Tipo de
dato
R/W
Persistent
e
Experto
Dirección de
parámetro vía bus
de campo
MON_VelDiff_Ti Ventana de tiempo para desviación
me
máxima de la velocidad debida a la carga
Valor 0: Monitorización desactivada.
Valor >0: Ventana de tiempo para valor
máximo
Los ajustes modificados se aplican de
inmediato.
Disponible con la versión de firmware ≥
V01.08.
ms
0
10
-
UINT16
R/W
per.
-
CANopen
3006:4Ch
Modbus 1688
MSM_AddtlSetti Opciones de ajuste adicionales para modo
ngs
de funcionamiento Motion Sequence
Bit 0 = 0: Después de un movimiento
relativo tras Capture (RMAC) se retoma el
modo de funcionamiento Motion Sequence
sin un flanco ascendente o un flanco
descendente de la función de entrada de
señal Start Motion Sequence.
Bit 0 = 1: Después de un movimiento
relativo tras Capture (RMAC) se retoma el
modo de funcionamiento Motion Sequence
con un flanco ascendente o un flanco
descendente de la función de entrada de
señal Start Motion Sequence.
Los ajustes modificados se aplican de
inmediato.
Disponible con la versión de firmware ≥
V01.08.
0
0
65535
UINT16
R/W
per.
-
CANopen
302D:21h
Modbus 11586
0
0
3
UINT16
R/W
per.
-
CANopen 302D:8h
Modbus 11536
0
0
127
UINT16
R/W
-
CANopen
302D:10h
Modbus 11552
MSM_CondSequ
Designación
Condición para el inicio de una secuencia a
través de una entrada de señal
0 / Rising Edge: Flanco ascendente
1 / Falling Edge: Flanco descendente
2 / 1-level: Nivel 1
3 / 0-level: Nivel 0
La condición de inicio define cómo debe
procesarse la solicitud de inicio. Este
ajuste se utiliza para el primer inicio tras la
activación del modo de funcionamiento.
Los ajustes modificados se aplican durante
el siguiente movimiento del motor.
Disponible con la versión de firmware ≥
V01.08.
MSM_datasetnum Selección del número de registro de datos
en la tabla de registros de datos
Antes de poder leer o escribir una entrada
de la tabla de registros de datos, es preciso
seleccionar el número de registro de datos
correspondiente.
Los ajustes modificados se aplican de
inmediato.
Disponible con la versión de firmware ≥
V01.08.
538
0198441113953 03/2020
Parámetros
Nombre de
parámetro
Designación
MSM_DebDigInNu Tiempo de antirrebote para selección del
m
registro de datos
Tiempo de antirrebote durante el cual la
señal en la entrada digital debe
permanecer estable para que el registro de
datos se considere válido
El tiempo de antirrebote corresponde al
valor de este parámetro multiplicado por
250 µs.
Con el valor 0 se desactiva el antirrebote.
Unidad
Valor mínimo
Ajuste de fábrica
Valor máximo
Tipo de
dato
R/W
Persistent
e
Experto
Dirección de
parámetro vía bus
de campo
0
0
32767
UINT16
R/W
per.
-
CANopen
302D:20h
Modbus 11584
0
0
2
UINT16
R/W
per.
-
CANopen
302D:1Ah
Modbus 11572
–2147483648
0
2147483647
INT32
R/W
per.
-
CANopen
302D:12h
Modbus 11556
Los ajustes modificados se aplican de
inmediato.
Disponible con la versión de firmware ≥
V01.08.
MSM_ds_logoper Conexión lógica
a
0 / None: Ninguno
1 / Logical AND: Lógico AND
2 / Logical OR: Lógico OR
La condición de transición 1 y la condición
de transición 2 pueden conectarse
lógicamente.
Los ajustes modificados se aplican de
inmediato.
Disponible con la versión de firmware ≥
V01.08.
MSM_ds_setA
Ajuste A
El valor depende del tipo de registro de
datos que está seleccionado en el
parámetro MSM_ds_type:
- Move Absolute: Aceleración
- Move Relative: Aceleración
- Reference Movement: Método de homing
(excepto método 35)
- Position Setting: Posición de
establecimiento de medida
- Repeat: Contador de bucle (1 ... 65535)
- Move Additive: Aceleración
- Move Velocity: Aceleración
- Gear: Método de sincronización
- Write Parameter: Dirección Modbus del
parámetro
Los ajustes modificados se aplican de
inmediato.
Disponible con la versión de firmware ≥
V01.08.
0198441113953 03/2020
539
Parámetros
Nombre de
parámetro
Designación
Unidad
Valor mínimo
Ajuste de fábrica
Valor máximo
Tipo de
dato
R/W
Persistent
e
Experto
Dirección de
parámetro vía bus
de campo
MSM_ds_setB
Ajuste B
El valor depende del tipo de registro de
datos que está seleccionado en el
parámetro MSM_ds_type:
–2147483648
0
2147483647
INT32
R/W
per.
-
CANopen
302D:13h
Modbus 11558
–2147483648
0
2147483647
INT32
R/W
per.
-
CANopen
302D:14h
Modbus 11560
–2147483648
0
2147483647
INT32
R/W
per.
-
CANopen
302D:15h
Modbus 11562
- Move Absolute: Velocidad
- Move Relative: Velocidad
- Reference Movement: Posición en el
punto de referencia después de realizar
con éxito el movimiento de referencia
- Position Setting: - Repeat: - Número del registro de datos a
ejecutar
- Move Additive: Velocidad
- Move Velocity: Velocidad
- Write Parameter: Valor del parámetro
Los ajustes modificados se aplican de
inmediato.
Disponible con la versión de firmware ≥
V01.08.
MSM_ds_setC
Ajuste C
El valor depende del tipo de registro de
datos que está seleccionado en el
parámetro MSM_ds_type:
- Move Absolute: Posición absoluta
- Move Relative: Posición relativa
- Reference Movement: - Position Setting: - Repeat: - Move Additive: Posición relativa
- Move Velocity: Selección de la dirección
Valor 0: Positiva
Valor 1: Negativa
Valor 2: Dirección activa
- Write Parameter: Los ajustes modificados se aplican de
inmediato.
Disponible con la versión de firmware ≥
V01.08.
MSM_ds_setD
Ajuste D
El valor depende del tipo de registro de
datos que está seleccionado en el
parámetro MSM_ds_type:
- Move Absolute: Deceleración
- Move Relative: Deceleración
- Reference Movement: - Position Setting: - Repeat: - Move Additive: Deceleración
- Move Velocity: Deceleración
- Write Parameter: Los ajustes modificados se aplican de
inmediato.
Disponible con la versión de firmware ≥
V01.08.
540
0198441113953 03/2020
Parámetros
0198441113953 03/2020
Nombre de
parámetro
Designación
Unidad
Valor mínimo
Ajuste de fábrica
Valor máximo
Tipo de
dato
R/W
Persistent
e
Experto
Dirección de
parámetro vía bus
de campo
MSM_ds_sub_ds
Siguiente registro de datos
Número del siguiente registro de datos que
debe iniciarse.
Los ajustes modificados se aplican de
inmediato.
Disponible con la versión de firmware ≥
V01.08.
0
0
127
UINT16
R/W
per.
-
CANopen
302D:17h
Modbus 11566
MSM_ds_trancon Condición de transición 1
1
0 / Continue Without Condition: Continuar
sin condición
1 / Wait Time: Tiempo de espera
2 / Start Request Edge: Flanco de solicitud
de inicio
3 / Start Request Level: Nivel de solicitud
de inicio
Los ajustes modificados se aplican de
inmediato.
Disponible con la versión de firmware ≥
V01.08.
0
0
3
UINT16
R/W
per.
-
CANopen
302D:18h
Modbus 11568
MSM_ds_trancon Condición de transición 2
2
0 / Continue Without Condition: Continuar
sin condición
2 / Start Request Edge: Flanco de solicitud
de inicio
3 / Start Request Level: Nivel de solicitud
de inicio
Los ajustes modificados se aplican de
inmediato.
Disponible con la versión de firmware ≥
V01.08.
0
0
3
UINT16
R/W
per.
-
CANopen
302D:1Ch
Modbus 11576
MSM_ds_transit Tipo de transición
i
0 / No Transition: Sin transición
1 / Abort And Go Next: Cancelar y
continuar con el siguiente registro de datos
2 / Buffer And Start Next: Finalizar registro
de datos y continuar con el siguiente
registro de datos
3 / Blending Previous: Transición gradual
con velocidad del registro de datos actual
en la posición final del registro de datos
actual
4 / Blending Next: Transición gradual con
velocidad del siguiente registro de datos en
la posición final del registro de datos actual
Los ajustes modificados se aplican de
inmediato.
Disponible con la versión de firmware ≥
V01.08.
0
0
4
UINT16
R/W
per.
-
CANopen
302D:16h
Modbus 11564
541
Parámetros
Nombre de
parámetro
Designación
MSM_ds_tranval Valor para condición de transición 1
1
El valor depende del tipo de registro de
datos que está seleccionado en el
parámetro MSM_ds_trancon1:
Unidad
Valor mínimo
Ajuste de fábrica
Valor máximo
Tipo de
dato
R/W
Persistent
e
Experto
Dirección de
parámetro vía bus
de campo
0
0
30000
INT32
R/W
per.
-
CANopen
302D:19h
Modbus 11570
0
0
4
INT32
R/W
per.
-
CANopen
302D:1Dh
Modbus 11578
- Continue Without Condition: Sin valor
para condición de transición
- Waiting Time: Tiempo de espera en ms
Valores: 0 ... 30000
- Start Request Edge: Flanco para solicitud
de inicio
Valor 0: Flanco ascendente
Valor 1: Flanco descendente
Valor 4: Flanco ascendente o descendente
- Start Request Level: Nivel para solicitud
de inicio:
Valor 2: Nivel 1
Valor 3: Nivel 0
Los ajustes modificados se aplican de
inmediato.
Disponible con la versión de firmware ≥
V01.08.
MSM_ds_tranval Valor para condición de transición 2
2
El valor depende del tipo de registro de
datos que está seleccionado en el
parámetro MSM_ds_trancon2:
- Continue Without Condition: Sin valor
para condición de transición
- Start Request Edge: Flanco para solicitud
de inicio
Valor 0: Flanco ascendente
Valor 1: Flanco descendente
Valor 4: Flanco ascendente o descendente
- Start Request Level: Nivel para solicitud
de inicio:
Valor 2: Nivel 1
Valor 3: Nivel 0
Los ajustes modificados se aplican de
inmediato.
Disponible con la versión de firmware ≥
V01.08.
542
0198441113953 03/2020
Parámetros
0198441113953 03/2020
Nombre de
parámetro
Designación
Unidad
Valor mínimo
Ajuste de fábrica
Valor máximo
Tipo de
dato
R/W
Persistent
e
Experto
Dirección de
parámetro vía bus
de campo
MSM_ds_type
Tipo de registro de datos
0 / None: Ninguno
1 / Move Absolute: Tipo de registro de
datos de movimiento absoluto
2 / Move Additive: Movimiento aditivo
3 / Reference Movement: Movimiento de
referencia
4 / Position Setting: Tipo de registro de
datos de establecimiento de medida
5 / Repeat: Tipo de registro de datos
Repeat
6 / Move Relative: Tipo de registro de datos
de movimiento relativo
7 / Move Velocity: Movimiento con una
velocidad determinada
9 / Write Parameter: Escribir parámetro
Los valores para el tipo de registro de
datos seleccionado se ajustan a través de
los parámetros MSM_ds_set1 a
MSM_ds_set4.
Los ajustes modificados se aplican de
inmediato.
Disponible con la versión de firmware ≥
V01.08.
0
0
9
UINT16
R/W
per.
-
CANopen
302D:11h
Modbus 11554
MSM_start_ds
Selección de un registro de datos que debe
iniciarse en el modo de funcionamiento
Motion Sequence
Los ajustes modificados se aplican de
inmediato.
Disponible con la versión de firmware ≥
V01.08.
0
0
127
UINT16
R/W
-
CANopen 301B:Ah
Modbus 6932
MSMendNumSeque Aceptación del número de registro de
nce
datos tras el final de una secuencia
0 / DataSetSelect: El registro de datos se
acepta con al función de entrada de señal
"Data Set Select"
1 / Automatic: El registro de datos se
acepta automáticamente
Valor 0: Después del final de una
secuencia, el registro de datos
seleccionado debe ajustarse con la función
de entrada de señal "Data Set Select".
Valor 1: Después del final de una
secuencia, el registro de datos
seleccionado se ajusta automáticamente.
Sólo es posible modificar el ajuste si la
etapa de potencia está desactivada.
Los ajustes modificados se aplican de
inmediato.
Disponible con la versión de firmware ≥
V01.08.
0
0
1
UINT16
R/W
per.
-
CANopen 302D:9h
Modbus 11538
MSMstartSignal Reacción al flanco descendente a la
entrada de señal para "Start Signal Data
Set"
0 / No Reaction: Sin reacción
1 / Cancel Movement: Cancelar
movimiento activo
Sólo es posible modificar el ajuste si la
etapa de potencia está desactivada.
Los ajustes modificados se aplican de
inmediato.
Disponible con la versión de firmware ≥
V01.08.
0
0
1
UINT16
R/W
per.
-
CANopen 302D:Ch
Modbus 11544
543
Parámetros
Nombre de
parámetro
Designación
Unidad
Valor mínimo
Ajuste de fábrica
Valor máximo
Tipo de
dato
R/W
Persistent
e
Experto
Dirección de
parámetro vía bus
de campo
MT_dismax
Distancia máxima admisible
Si está activa la magnitud del valor piloto y
se sobrepasa la distancia máxima
permitida, se detecta un error de la clase
de error 1.
Revolución
0,0
1,0
999,9
UINT16
R/W
-
CANopen 302E:3h
Modbus 11782
usr_p
0
16384
2147483647
INT32
R/W
-
CANopen 302E:Ah
Modbus 11796
0
0
1
UINT16
R/W
-
CANopen 3004:7h
Modbus 1038
0
0
2
UINT16
R/W
-
CANopen
3004:14h
Modbus 1064
El valor 0 desactiva la supervisión.
A través del parámetro MT_dismax_usr es
posible introducir el valor en unidades de
usuario.
En pasos de 0,1 revoluciones.
Los ajustes modificados se aplican durante
el siguiente movimiento del motor.
MT_dismax_usr
Distancia máxima admisible
Si está activa la magnitud del valor piloto y
se sobrepasa la distancia máxima
permitida, se detecta un error de la clase
de error 1.
El valor 0 desactiva la supervisión.
El valor mínimo, el ajuste de fábrica y el
valor máximo dependen del factor de
escalada.
Los ajustes modificados se aplican durante
el siguiente movimiento del motor.
PAR_CTRLreset
Restablecer parámetros de bucle de
control
0 / No: No
1 / Yes: Sí
Los parámetros de lazo de control se
restablecen. Se calculan de nuevo los
parámetros de lazo de control tomando
como base los datos del motor conectado.
No se restablecen las limitaciones de la
corriente ni de la velocidad. Por eso deben
restablecerse los parámetros del usuario.
Los nuevos ajustes no se guardan en el
EEPROM.
Sólo es posible modificar el ajuste si la
etapa de potencia está desactivada.
Los ajustes modificados se aplican de
inmediato.
PAR_ScalingSta Nuevo cálculo de parámetros con
rt
unidades de usuario
Los parámetros con unidades de usuario
pueden calcularse de nuevo con un factor
de escalada modificado.
Valor 0: Inactivo
Valor 1: Inicializar nuevo cálculo
Valor 2: Iniciar nuevo cálculo
Sólo es posible modificar el ajuste si la
etapa de potencia está desactivada.
Los ajustes modificados se aplican de
inmediato.
544
0198441113953 03/2020
Parámetros
Nombre de
parámetro
Designación
Unidad
Valor mínimo
Ajuste de fábrica
Valor máximo
Tipo de
dato
R/W
Persistent
e
Experto
Dirección de
parámetro vía bus
de campo
PAReeprSave
Guardar los valores de los parámetros en
la memoria no volátil
Valor 1: Guardar parámetros persistentes
-
UINT16
R/W
-
CANopen 3004:1h
Modbus 1026
0
65535
UINT16
R/W
-
CANopen 3004:8h
Modbus 1040
0
0
5
UINT16
R/W
per.
-
CANopen 300B:4h
Modbus 2824
Los parámetros ajustados actualmente se
guardan en la memoria no volátil
(EEPROM).
El proceso de memorización estará
finalizado cuando en la lectura del
parámetro se obtenga un 0.
Los ajustes modificados se aplican de
inmediato.
PARuserReset
Restablecer los parámetros de usuario
0 / No: No
65535 / Yes: Sí
Bit 0: Ajustar los parámetros persistentes
del usuario y los parámetros del lazo de
control a valores por defecto
Bit 1: Restablecer los parámetros para
Motion Sequence a los valores por defecto
Bits 2 … 15: Reservado
Se restablecerán los parámetros, a
excepción de los siguientes parámetros:
- Parámetro de comunicación
- Inversión de la dirección de movimiento
- Funciones de las entradas y salidas
digitales
Los nuevos ajustes no se guardan en la
EEPROM.
Sólo es posible modificar el ajuste si la
etapa de potencia está desactivada.
Los ajustes modificados se aplican durante
la siguiente activación de la etapa de
potencia.
PosReg1Mode
0198441113953 03/2020
Selección de los criterios de comparación
para el canal 1 del registro de posición
0 / Pact greater equal A: La posición actual
es mayor o igual que el valor de
comparación A para el canal 1 del registro
de posición
1 / Pact less equal A: La posición actual es
menor o igual que el valor de comparación
A para el canal 1 del registro de posición
2 / Pact in [A-B] (basic): La posición actual
está dentro del rango A-B, límites inclusive
(simple)
3 / Pact out [A-B] (basic): La posición actual
está fuera del rango A-B, excluidos los
límites (simple)
4 / Pact in [A-B] (extended): La posición
actual está dentro del rango A-B, límites
inclusive (ampliado)
5 / Pact out [A-B] (extended): La posición
actual está fuera del rango A-B, excluidos
los límites (ampliado)
Los ajustes modificados se aplican de
inmediato.
545
Parámetros
546
Nombre de
parámetro
Designación
Unidad
Valor mínimo
Ajuste de fábrica
Valor máximo
Tipo de
dato
R/W
Persistent
e
Experto
Dirección de
parámetro vía bus
de campo
PosReg1Source
Selección de la fuente para el canal 1 del
registro de posición
0 / Pact Encoder 1: La fuente para el canal
1 del registro de posición es Pact del
encoder 1
Los ajustes modificados se aplican de
inmediato.
0
0
0
UINT16
R/W
per.
-
CANopen 300B:6h
Modbus 2828
PosReg1Start
Inicio/Parada del canal 1 del registro de
posición
0 / Off (keep last state): El canal 1 del
registro de posición está desconectado y el
bit de estado conserva el último estado
1 / On: El canal 1 del registro de posición
está activado
2 / Off (set state 0): El canal 1 del registro
de posición está desconectado y el bit de
estado se ajusta a 0
3 / Off (set state 1): El canal 1 del registro
de posición está desconectado y el bit de
estado se ajusta a 1
Los ajustes modificados se aplican de
inmediato.
0
0
3
UINT16
R/W
-
CANopen 300B:2h
Modbus 2820
PosReg1ValueA
Valor de comparación A para el canal 1 del usr_p
registro de posición
0
-
INT32
R/W
per.
-
CANopen 300B:8h
Modbus 2832
PosReg1ValueB
Valor de comparación B para el canal 1 del usr_p
registro de posición
0
-
INT32
R/W
per.
-
CANopen 300B:9h
Modbus 2834
PosReg2Mode
Selección de los criterios de comparación
para el canal 2 del registro de posición
0 / Pact greater equal A: La posición actual
es mayor o igual que el valor de
comparación A para el canal 2 del registro
de posición
1 / Pact less equal A: La posición actual es
menor o igual que el valor de comparación
A para el canal 2 del registro de posición
2 / Pact in [A-B] (basic): La posición actual
está dentro del rango A-B, límites inclusive
(simple)
3 / Pact out [A-B] (basic): La posición actual
está fuera del rango A-B, excluidos los
límites (simple)
4 / Pact in [A-B] (extended): La posición
actual está dentro del rango A-B, límites
inclusive (ampliado)
5 / Pact out [A-B] (extended): La posición
actual está fuera del rango A-B, excluidos
los límites (ampliado)
Los ajustes modificados se aplican de
inmediato.
0
0
5
UINT16
R/W
per.
-
CANopen 300B:5h
Modbus 2826
PosReg2Source
Selección de la fuente para el canal 2 del
registro de posición
0 / Pact Encoder 1: La fuente para el canal
2 del registro de posición es Pact del
encoder 1
Los ajustes modificados se aplican de
inmediato.
0
0
0
UINT16
R/W
per.
-
CANopen 300B:7h
Modbus 2830
0198441113953 03/2020
Parámetros
0198441113953 03/2020
Nombre de
parámetro
Designación
Unidad
Valor mínimo
Ajuste de fábrica
Valor máximo
Tipo de
dato
R/W
Persistent
e
Experto
Dirección de
parámetro vía bus
de campo
PosReg2Start
Inicio/Parada del canal 2 del registro de
posición
0 / Off (keep last state): El canal 2 del
registro de posición está desconectado y el
bit de estado conserva el último estado
1 / On: El canal 2 del registro de posición
está activado
2 / Off (set state 0): El canal 2 del registro
de posición está desconectado y el bit de
estado se ajusta a 0
3 / Off (set state 1): El canal 2 del registro
de posición está desconectado y el bit de
estado se ajusta a 1
Los ajustes modificados se aplican de
inmediato.
0
0
3
UINT16
R/W
-
CANopen 300B:3h
Modbus 2822
PosReg2ValueA
Valor de comparación A para el canal 2 del usr_p
registro de posición
0
-
INT32
R/W
per.
-
CANopen 300B:Ah
Modbus 2836
PosReg2ValueB
Valor de comparación B para el canal 2 del usr_p
registro de posición
0
-
INT32
R/W
per.
-
CANopen 300B:Bh
Modbus 2838
PosReg3Mode
Selección de los criterios de comparación
para el canal 3 del registro de posición
0 / Pact greater equal A: La posición actual
es mayor o igual que el valor de
comparación A para el canal 3 del registro
de posición
1 / Pact less equal A: La posición actual es
menor o igual que el valor de comparación
A para el canal 3 del registro de posición
2 / Pact in [A-B] (basic): La posición actual
está dentro del rango A-B, límites inclusive
(simple)
3 / Pact out [A-B] (basic): La posición actual
está fuera del rango A-B, excluidos los
límites (simple)
4 / Pact in [A-B] (extended): La posición
actual está dentro del rango A-B, límites
inclusive (ampliado)
5 / Pact out [A-B] (extended): La posición
actual está fuera del rango A-B, excluidos
los límites (ampliado)
Los ajustes modificados se aplican de
inmediato.
0
0
5
UINT16
R/W
per.
-
CANopen 300B:Eh
Modbus 2844
PosReg3Source
Selección de la fuente para el canal 3 del
registro de posición
0 / Pact Encoder 1: La fuente para el canal
3 del registro de posición es Pact del
encoder 1
Los ajustes modificados se aplican de
inmediato.
0
0
0
UINT16
R/W
per.
-
CANopen
300B:10h
Modbus 2848
547
Parámetros
548
Nombre de
parámetro
Designación
Unidad
Valor mínimo
Ajuste de fábrica
Valor máximo
Tipo de
dato
R/W
Persistent
e
Experto
Dirección de
parámetro vía bus
de campo
PosReg3Start
Inicio/Parada del canal 3 del registro de
posición
0 / Off (keep last state): El canal 3 del
registro de posición está desconectado y el
bit de estado conserva el último estado
1 / On: El canal 3 del registro de posición
está activado
2 / Off (set state 0): El canal 3 del registro
de posición está desconectado y el bit de
estado se ajusta a 0
3 / Off (set state 1): El canal 3 del registro
de posición está desconectado y el bit de
estado se ajusta a 1
Los ajustes modificados se aplican de
inmediato.
0
0
3
UINT16
R/W
-
CANopen 300B:Ch
Modbus 2840
PosReg3ValueA
Valor de comparación A para el canal 3 del usr_p
registro de posición
0
-
INT32
R/W
per.
-
CANopen
300B:12h
Modbus 2852
PosReg3ValueB
Valor de comparación B para el canal 3 del usr_p
registro de posición
0
-
INT32
R/W
per.
-
CANopen
300B:13h
Modbus 2854
PosReg4Mode
Selección de los criterios de comparación
para el canal 4 del registro de posición
0 / Pact greater equal A: La posición actual
es mayor o igual que el valor de
comparación A para el canal 4 del registro
de posición
1 / Pact less equal A: La posición actual es
menor o igual que el valor de comparación
A para el canal 4 del registro de posición
2 / Pact in [A-B] (basic): La posición actual
está dentro del rango A-B, límites inclusive
(simple)
3 / Pact out [A-B] (basic): La posición actual
está fuera del rango A-B, excluidos los
límites (simple)
4 / Pact in [A-B] (extended): La posición
actual está dentro del rango A-B, límites
inclusive (ampliado)
5 / Pact out [A-B] (extended): La posición
actual está fuera del rango A-B, excluidos
los límites (ampliado)
Los ajustes modificados se aplican de
inmediato.
0
0
5
UINT16
R/W
per.
-
CANopen 300B:Fh
Modbus 2846
PosReg4Source
Selección de la fuente para el canal 4 del
registro de posición
0 / Pact Encoder 1: La fuente para el canal
4 del registro de posición es Pact del
encoder 1
Los ajustes modificados se aplican de
inmediato.
0
0
0
UINT16
R/W
per.
-
CANopen
300B:11h
Modbus 2850
0198441113953 03/2020
Parámetros
0198441113953 03/2020
Nombre de
parámetro
Designación
Unidad
Valor mínimo
Ajuste de fábrica
Valor máximo
Tipo de
dato
R/W
Persistent
e
Experto
Dirección de
parámetro vía bus
de campo
PosReg4Start
Inicio/Parada del canal 4 del registro de
posición
0 / Off (keep last state): El canal 4 del
registro de posición está desconectado y el
bit de estado conserva el último estado
1 / On: El canal 4 del registro de posición
está activado
2 / Off (set state 0): El canal 4 del registro
de posición está desconectado y el bit de
estado se ajusta a 0
3 / Off (set state 1): El canal 4 del registro
de posición está desconectado y el bit de
estado se ajusta a 1
Los ajustes modificados se aplican de
inmediato.
0
0
3
UINT16
R/W
-
CANopen 300B:Dh
Modbus 2842
PosReg4ValueA
Valor de comparación A para el canal 4 del usr_p
registro de posición
0
-
INT32
R/W
per.
-
CANopen
300B:14h
Modbus 2856
PosReg4ValueB
Valor de comparación B para el canal 4 del usr_p
registro de posición
0
-
INT32
R/W
per.
-
CANopen
300B:15h
Modbus 2858
PosRegGroupSta Inicio/Parada de los canales del registro de
rt
posición
0 / No Channel: Ningún canal activo
1 / Channel 1: Canal 1 activo
2 / Channel 2: Canal 2 activo
3 / Channel 1 & 2: Canales 1 y 2 activos
4 / Channel 3: Canal 3 activo
5 / Channel 1 & 3: Canales 1 y 3 activos
6 / Channel 2 & 3: Canales 2 y 3 activos
7 / Channel 1 & 2 & 3: Canales 1, 2 y 3
8 / Channel 4: Canal 4 activo
9 / Channel 1 & 4: Canales 1 y 4 activos
10 / Channel 2 & 4: Canales 2 y 4 activos
11 / Channel 1 & 2 & 4: Canales 1, 2 y 4
12 / Channel 3 & 4: Canales 3 y 4 activos
13 / Channel 1 & 3 & 4: Canales 1, 3 y 4
14 / Channel 2 & 3 & 4: Canales 2, 3 y 4
15 / Channel 1 & 2 & 3 & 4: Canales 1, 2 3
y 4 activos
Los ajustes modificados se aplican de
inmediato.
0
0
15
UINT16
R/W
per.
-
CANopen
300B:16h
Modbus 2860
PP_ModeRangeLi Movimiento absoluto excediendo los
m
límites de movimiento
0 / NoAbsMoveAllowed: No es posible el
movimiento absoluto excediendo los
límites de movimiento
1 / AbsMoveAllowed: Es posible el
movimiento absoluto excediendo los
límites de movimiento
Sólo es posible modificar el ajuste si la
etapa de potencia está desactivada.
Los ajustes modificados se aplican durante
la siguiente activación de la etapa de
potencia.
0
0
1
UINT16
R/W
per.
-
CANopen 3023:7h
Modbus 8974
549
Parámetros
550
Nombre de
parámetro
Designación
Unidad
Valor mínimo
Ajuste de fábrica
Valor máximo
Tipo de
dato
R/W
Persistent
e
Experto
Dirección de
parámetro vía bus
de campo
PP_OpmChgType
Cambio al modo de funcionamiento Profile
Position con movimiento continuo
0 / WithStandStill: Cambio con parada
1 / OnTheFly: Cambio sin parada
Sólo es posible modificar el ajuste si la
etapa de potencia está desactivada.
Los ajustes modificados se aplican durante
la siguiente activación de la etapa de
potencia.
0
0
1
UINT16
R/W
per.
-
CANopen 3023:9h
Modbus 8978
PPoption
Opciones para el modo de funcionamiento
Profile Position
Determina la posición deseada para un
posicionamiento relativo:
0: Relativo a la posición de destino anterior
del generador del perfil de movimiento
1: No soportado
2: Relativo a la posición real del motor
Los ajustes modificados se aplican durante
el siguiente movimiento del motor.
0
0
2
UINT16
R/W
-
CANopen 60F2:0h
Modbus 6960
PPp_target
Posición destino para el modo de
funcionamiento Profile Position (punto a
punto)
Los valores máximos/mínimos dependen
de:
- Factor de escalada
- Finales de carrera de software (en caso
de estar activados)
Los ajustes modificados se aplican de
inmediato.
usr_p
-
INT32
R/W
-
CANopen 607A:0h
Modbus 6940
PPv_target
Velocidad de destino para el modo de
funcionamiento Profile Position (punto a
punto)
La velocidad de destino está limitada a los
ajustes que hay en CTRL_v_max y
RAMP_v_max.
Los ajustes modificados se aplican durante
el siguiente movimiento del motor.
usr_v
1
60
4294967295
UINT32
R/W
-
CANopen 6081:0h
Modbus 6942
PTtq_target
Par de destino para el modo de
funcionamiento Profile Torque
100,0 % corresponde al par de parada
continua _M_M_0.
En pasos de 0,1 %.
Los ajustes modificados se aplican de
inmediato.
%
–3000,0
0,0
3000,0
INT16
R/W
-
CANopen 6071:0h
Modbus 6944
PVv_target
Velocidad de destino para el modo de
funcionamiento Profile Velocity
La velocidad de destino está limitada a los
ajustes que hay en CTRL_v_max y
RAMP_v_max.
Los ajustes modificados se aplican de
inmediato.
usr_v
0
-
INT32
R/W
-
CANopen 60FF:0h
Modbus 6938
0198441113953 03/2020
Parámetros
Nombre de
parámetro
Designación
RAMP_tq_enable Activación del perfil de movimientos para el
par
0 / Profile Off: Perfil desactivado
1 / Profile On: Perfil activado
El perfil de movimientos para el par se
puede activar o desactivar para el modo de
funcionamiento Profile Torque.
El perfil de movimientos para el par está
desactivado en todos los demás modos de
funcionamiento.
Sólo es posible modificar el ajuste si la
etapa de potencia está desactivada.
Los ajustes modificados se aplican de
inmediato.
RAMP_tq_slope
Pendiente del perfil de movimientos para el
par
Un par de parada continua del 100,00 %
corresponde al par de parada continua
_M_M_0.
Unidad
Valor mínimo
Ajuste de fábrica
Valor máximo
Tipo de
dato
R/W
Persistent
e
Experto
Dirección de
parámetro vía bus
de campo
0
1
1
UINT16
R/W
per.
-
CANopen
3006:2Ch
Modbus 1624
%/s
0,1
10000,0
3000000,0
UINT32
R/W
per.
-
CANopen 6087:0h
Modbus 1620
Ejemplo:
Un ajuste de rampa de 10000,00 %/s
provoca un cambio de par del 100,0% de
_M_M_0 antes de 0,01 s.
En pasos de 0,1 %/s.
Los ajustes modificados se aplican de
inmediato.
RAMP_v_acc
Aceleración del perfil de movimientos para
la velocidad
El ajuste del valor 0 no afecta de forma
alguna al parámetro.
Los ajustes modificados se aplican durante
el siguiente movimiento del motor.
usr_a
1
600
2147483647
UINT32
R/W
per.
-
CANopen 6083:0h
Modbus 1556
RAMP_v_dec
Deceleración del perfil de movimientos
para la velocidad
El valor mínimo depende del modo de
funcionamiento:
usr_a
1
600
2147483647
UINT32
R/W
per.
-
CANopen 6084:0h
Modbus 1558
Modos de funcionamiento con valor
mínimo 1:
Profile Velocity
Motion Sequence (Move Velocity)
Modos de funcionamiento con valor
mínimo 120:
Jog
Profile Position
Homing
Motion Sequence (Move Absolute, Move
Additive, Move Relative y Reference
Movement)
El ajuste del valor 0 no afecta de forma
alguna al parámetro.
Los ajustes modificados se aplican durante
el siguiente movimiento del motor.
0198441113953 03/2020
551
Parámetros
Nombre de
parámetro
Designación
Unidad
Valor mínimo
Ajuste de fábrica
Valor máximo
Tipo de
dato
R/W
Persistent
e
Experto
Dirección de
parámetro vía bus
de campo
RAMP_v_enable
Activación del perfil de movimientos para la
velocidad
0 / Profile Off: Perfil desactivado
1 / Profile On: Perfil activado
Sólo es posible modificar el ajuste si la
etapa de potencia está desactivada.
Los ajustes modificados se aplican de
inmediato.
0
1
1
UINT16
R/W
per.
-
CANopen
3006:2Bh
Modbus 1622
RAMP_v_jerk
Limitación de tirones del perfil de
movimientos para la velocidad
0 / Off: Desactivado
1 / 1: 1 ms
2 / 2: 2 ms
4 / 4: 4 ms
8 / 8: 8 ms
16 / 16: 16 ms
32 / 32: 32 ms
64 / 64: 64 ms
128 / 128: 128 ms
El ajuste solo es posible con el modo de
funcionamiento inactivo (x_end=1).
Los ajustes modificados se aplican durante
el siguiente movimiento del motor.
ms
0
0
128
UINT16
R/W
per.
-
CANopen 3006:Dh
Modbus 1562
RAMP_v_max
Máxima velocidad del perfil de
movimientos para la velocidad
Si en uno de estos modos de
funcionamiento se ajusta una velocidad de
referencia superior, se produce
automáticamente una limitación a
RAMP_v_max.
De esta forma es posible realizar con
mayor facilidad una puesta en marcha con
velocidad limitada.
Sólo es posible modificar el ajuste si la
etapa de potencia está desactivada.
Los ajustes modificados se aplican durante
el siguiente movimiento del motor.
usr_v
1
13200
2147483647
UINT32
R/W
per.
-
CANopen 607F:0h
Modbus 1554
RAMP_v_sym
Aceleración y deceleración del perfil de
movimientos para la velocidad
Los valores se multiplican de forma interna
por 10 (ejemplo: 1 = 10 min-1/s).
-
UINT16
R/W
-
CANopen 3006:1h
Modbus 1538
El acceso de escritura modifica los valores
en RAMP_v_acc y RAMP_v_dec. La
comprobación de valor límite se realiza
basándose en los valores límite existentes
para estos parámetros.
El acceso de lectura suministra el valor
mayor de RAMP_v_acc/RAMP_v_dec.
Si no se puede representar el valor en
formato de 16 bit, se pondrá el valor a
65535 (máximo valor de UINT16).
Los ajustes modificados se aplican durante
el siguiente movimiento del motor.
552
0198441113953 03/2020
Parámetros
Nombre de
parámetro
Designación
Unidad
Valor mínimo
Ajuste de fábrica
Valor máximo
Tipo de
dato
R/W
Persistent
e
Experto
Dirección de
parámetro vía bus
de campo
RAMPaccdec
Aceleración y deceleración para el perfil de
accionamiento Drive Profile Lexium
High-Word: Aceleración
Low-Word: Deceleración
-
UINT32
R/W
-
CANopen 3006:2h
Modbus 1540
Los valores se multiplican de forma interna
por 10 (ejemplo: 1 = 10 min-1/s).
El acceso de escritura modifica los valores
en RAMP_v_acc y RAMP_v_dec. La
comprobación de valor límite se realiza
basándose en los valores límite existentes
para estos parámetros.
Si no se puede representar el valor en
formato de 16 bit, se pondrá el valor a
65535 (máximo valor de UINT16).
Los ajustes modificados se aplican durante
el siguiente movimiento del motor.
0198441113953 03/2020
RAMPquickstop
Rampa de deceleración para Quick Stop
Rampa de deceleración para un stop de
software o un error de clase 1 ó 2.
Los ajustes modificados se aplican durante
el siguiente movimiento del motor.
usr_a
1
6000
2147483647
UINT32
R/W
per.
-
CANopen
3006:12h
Modbus 1572
RESext_P
Potencia nominal de la resistencia de
frenado externa
Sólo es posible modificar el ajuste si la
etapa de potencia está desactivada.
Los ajustes modificados se aplican durante
la siguiente activación de la etapa de
potencia.
W
1
10
32767
UINT16
R/W
per.
-
CANopen
3005:12h
Modbus 1316
RESext_R
Valor de la resistencia de frenado externa
El valor mínimo depende de la etapa de
potencia.
En pasos de 0,01 Ω.
Sólo es posible modificar el ajuste si la
etapa de potencia está desactivada.
Los ajustes modificados se aplican durante
la siguiente activación de la etapa de
potencia.
Ω
0,00
100,00
327,67
UINT16
R/W
per.
-
CANopen
3005:13h
Modbus 1318
RESext_ton
Tiempo de conexión máximo permitido de
la resistencia de frenado externa
Sólo es posible modificar el ajuste si la
etapa de potencia está desactivada.
Los ajustes modificados se aplican durante
la siguiente activación de la etapa de
potencia.
ms
1
1
30000
UINT16
R/W
per.
-
CANopen
3005:11h
Modbus 1314
RESint_ext
Selección del tipo de resistencia de
frenado
0 / Standard Braking Resistor: Resistencia
de frenado estándar
1 / External Braking Resistor: Resistencia
de frenado externa
2 / Reserved: Reservado
Sólo es posible modificar el ajuste si la
etapa de potencia está desactivada.
Los ajustes modificados se aplican durante
la siguiente activación de la etapa de
potencia.
0
0
2
UINT16
R/W
per.
-
CANopen 3005:9h
Modbus 1298
553
Parámetros
Nombre de
parámetro
Designación
ResWriComNotOp Reacción al comando de escritura (el
En
estado de funcionamiento no es Operation
Enabled)
0 / Emergency Message: Se envía un
mensaje de Emergency
1 / Error class 0: Se registra un error con
clase de error 0
Este parámetro determina la reacción del
variador a un comando de escritura que no
puede ejecutarse porque el estado de
funcionamiento corresponde a Operation
Enabled.
Los ajustes modificados se aplican de
inmediato.
Disponible con la versión de firmware ≥
V01.08.
Unidad
Valor mínimo
Ajuste de fábrica
Valor máximo
Tipo de
dato
R/W
Persistent
e
Experto
Dirección de
parámetro vía bus
de campo
0
0
1
UINT16
R/W
per.
-
CANopen
3006:49h
Modbus 1682
RMAC_Activate
Activación del movimiento relativo tras
Capture (RMAC)
0 / Off: Desactivado
1 / On: activado
Los ajustes modificados se aplican de
inmediato.
0
0
1
UINT16
R/W
-
CANopen 3023:Ch
Modbus 8984
RMAC_Edge
Flanco de la señal de Capture para el
movimiento relativo tras Capture
0 / Falling edge: Flanco descendente
1 / Rising edge: Flanco ascendente
0
0
1
UINT16
R/W
per.
-
CANopen
3023:10h
Modbus 8992
RMAC_Position
Posición destino del movimiento relativo
tras Capture (RMAC)
Los valores máximos/mínimos dependen
de:
- Factor de escalada
Los ajustes modificados se aplican durante
el siguiente movimiento del motor.
usr_p
0
-
INT32
R/W
per.
-
CANopen 3023:Dh
Modbus 8986
RMAC_Response
Respuesta al sobrepasar la posición de
destino
0 / Error Class 1: Clase de error 1 :
1 / No Movement To Target Position: Sin
movimiento a la posición destino
2 / Movement To Target Position:
Movimiento a la posición destino
Los ajustes modificados se aplican de
inmediato.
0
0
2
UINT16
R/W
per.
-
CANopen 3023:Fh
Modbus 8990
RMAC_Velocity
Velocidad del movimiento relativo tras
Capture (RMAC)
Valor 0: Utilizar la velocidad actual del
motor
Valor >0: El valor corresponde a la
velocidad de destino
usr_v
0
0
2147483647
UINT32
R/W
per.
-
CANopen 3023:Eh
Modbus 8988
usr_p
1
16384
2147483647
INT32
R/W
per.
-
CANopen 3006:7h
Modbus 1550
El valor se limita internamente al ajuste de
RAMP_v_max.
Los ajustes modificados se aplican durante
el siguiente movimiento del motor.
ScalePOSdenom
Escalado de posición: denominador
Descripción, véase numerador
(ScalePOSnum).
La aceptación de una nueva escala se
produce con la transmisión del valor de
numerador
Sólo es posible modificar el ajuste si la
etapa de potencia está desactivada.
554
0198441113953 03/2020
Parámetros
Nombre de
parámetro
Designación
Unidad
Valor mínimo
Ajuste de fábrica
Valor máximo
Tipo de
dato
R/W
Persistent
e
Experto
Dirección de
parámetro vía bus
de campo
ScalePOSnum
Escalado de posición: numerador
Indicación del factor de escalada:
Revolución
1
1
2147483647
INT32
R/W
per.
-
CANopen 3006:8h
Modbus 1552
usr_a
1
1
2147483647
INT32
R/W
per.
-
CANopen
3006:30h
Modbus 1632
Revoluciones del motor
------------------------------------------Unidades de usuario [usr_p]
La aceptación de una nueva escala se
produce con la transmisión del valor de
numerador
Sólo es posible modificar el ajuste si la
etapa de potencia está desactivada.
Los ajustes modificados se aplican de
inmediato.
ScaleRAMPdenom Escalado de rampa: denominador
Descripción, véase numerador
(ScaleRAMPnum).
La aceptación de una nueva escala se
produce con la transmisión del valor de
numerador
Sólo es posible modificar el ajuste si la
etapa de potencia está desactivada.
ScaleRAMPnum
Escalado de rampa: numerador
Sólo es posible modificar el ajuste si la
etapa de potencia está desactivada.
Los ajustes modificados se aplican de
inmediato.
(1/min)/s
1
1
2147483647
INT32
R/W
per.
-
CANopen
3006:31h
Modbus 1634
ScaleVELdenom
Escalado de velocidad: denominador
Descripción, véase numerador
(ScaleVELnum).
usr_v
1
1
2147483647
INT32
R/W
per.
-
CANopen
3006:21h
Modbus 1602
1/min
1
1
2147483647
INT32
R/W
per.
-
CANopen
3006:22h
Modbus 1604
La aceptación de una nueva escala se
produce con la transmisión del valor de
numerador
Sólo es posible modificar el ajuste si la
etapa de potencia está desactivada.
ScaleVELnum
Escalado de velocidad: numerador
Indicación del factor de escalada:
Revoluciones del motor [min-1]
-------------------------------------------------Unidad de usuario [usr_v]
La aceptación de una nueva escala se
produce con la transmisión del valor de
numerador
Sólo es posible modificar el ajuste si la
etapa de potencia está desactivada.
Los ajustes modificados se aplican de
inmediato.
0198441113953 03/2020
555
Parámetros
Nombre de
parámetro
Designación
Unidad
Valor mínimo
Ajuste de fábrica
Valor máximo
Tipo de
dato
R/W
Persistent
e
Experto
Dirección de
parámetro vía bus
de campo
ShiftEncWorkRa Desplazar el área de trabajo del encoder
ng
0 / Off: desplazamiento desconectado
1 / On: desplazamiento conectado
Después de activar la función de
desplazamiento, el rango de posición del
encoder se desplaza el equivalente a la
mitad del rango.
Ejemplo para el rango de posición de un
encoder Multiturn con 4096 revoluciones:
Valor 0: Los valores de posición se
encuentran entre 0 y 4096 revoluciones.
Valor 1: Los valores de posición se
encuentran entre -2048 y 2048
revoluciones.
Los ajustes modificados se aplican la
siguiente vez que se conecta el equipo.
0
0
1
UINT16
R/W
per.
-
CANopen
3005:21h
Modbus 1346
SimAbsolutePos Simulación de la posición absoluta al
desconectar/conectar
0 / Simulation Off: No utilizar la última
posición mecánica tras la
desconexión/conexión
1 / Simulation On: Utilizar la última posición
mecánica 