Schneider Electric Lexium P Robot, Hardware Benutzerhandbuch
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Lexium P-Roboter
EIO0000002174 12/2019
Lexium P-Roboter
Hardwarehandbuch
Übersetzung der Originalbetriebsanleitung
12/2019 www.schneider-electric.com
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Ersatz für die Ermittlung der Eignung oder Verlässlichkeit dieser Produkte für bestimmte Verwendungsbe reiche des Benutzers und darf nicht zu diesem Zweck verwendet werden. Jeder Benutzer oder Integrator ist verpflichtet, angemessene und vollständige Risikoanalysen, Bewertungen und Tests der Produkte im
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EIO0000002174 12/2019
Inhaltsverzeichnis
Sicherheitshinweise . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Über dieses Buch . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Kapitel 1 Spezifische Sicherheitshinweise. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Bestimmungsgemäße Verwendung . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Qualifikation des Personals . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Restrisiken. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Kapitel 2 Systemübersicht . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Systemarchitektur . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Produktübersicht . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Typenschlüssel . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Typenschild . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Kapitel 3 Technische Kenndaten . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3.1 Umgebungsbedingungen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Umgebungsbedingungen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3.2 Mechanische und elektrische Kenndaten der Lexium P Roboter . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Roboter VRKP0•••NC . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Roboter VRKP0•••NC••E00 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Roboter VRKP1•••NC . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Roboter VRKP1•••NC••E00 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Roboter VRKP2•••WD . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Roboter VRKP2•••NC . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Roboter VRKP4•••WD / VRKP4•••NO / VRKP4•••CW. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Roboter VRKP4•••WF / VRKP4•••NF . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Roboter VRKP4•••NC . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Roboter VRKP5•••NC . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Roboter VRKP6•••NC . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Roboter VRKP6•••NC••E00 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3.3 Maßzeichnungen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Maßzeichnung des Lexium P-Roboters . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Detailzeichnung des Hauptkörpers von VRKP•S0•NC . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Detailzeichnung des Hauptkörpers von VRKP•L0•NC . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Detailzeichnung des Hauptkörpers von VRKP•S0•WF / VRKP•S0•NF . . . . . . . . . . . . . . . . .
Detailzeichnung des Hauptkörpers von VRKP•L0•WF / VRKP•L0•NF . . . . . . . . . . . . . . . . .
Detailzeichnung des Hauptkörpers von VRKP•S0•WD / VRKP•S0•NO / VRKP•S0•CW . . .
Detailzeichnung des Hauptkörpers von VRKP•L0•WD / VRKP•L0•NO. . . . . . . . . . . . . . . . .
Detailzeichnung des Oberarms . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Detailzeichnung des Unterarms . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Detailzeichnung der Teleskopachse . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3.4 Elektrische Anschlüsse . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Elektrische Anschlüsse . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3.5 Leistungsdaten . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Typische Zykluszeiten . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Traglastdiagramm . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Positionierungsleistung . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3.6 Auslegung der Roboter-Einhausung . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Auslegung der Roboter-Einhausung . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3.7 Fortlaufende Bewegungen des Roboters zur Risikoanalyse. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Fortlaufende Bewegungen des Roboters zur Risikoanalyse. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3.8 Technische Daten des Motors und Getriebes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Technische Daten des Motors und Getriebes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
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Kapitel 4 Transport und Inbetriebnahme . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
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4.1 Transport und Entnahme aus der Verpackung . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Transport und Lagerung. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
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Auspacken . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
4.2 Mechanische Installation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Informationen zur Installation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Montage des Roboters. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
4.3 Elektrische Installation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Öffnen des Roboters . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Verkabelung des VRKP•S0•WD / VRKP•S0•NO / VRKP•S0•CW . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Verkabelung des VRKP•S0•WF / VRKP•S0•NF . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Verkabelung des VRKP•S0•NC . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Verkabelung des VRKP•L0•NC . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Verkabelung des VRKP•L0•WD / VRKP•L0•NO . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Verkabelung des VRKP•L0•WF / VRKP•L0•NF . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Schließen des Roboters. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
4.4 Erste Inbetriebnahme. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Vergabe der Sercos-Adressen. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Parametrierung der Robotermechanik . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
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Montage der Teleskopachse bei 4-Achsen-Robotern . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Montage der Unterarme . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Einstellung der Überwachung . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Prüfung der Installation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Start . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
4.5 Montage der Nutzlast . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Montage des Greifers. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Versorgung des Greifers . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Kapitel 5 Optionale Ausstattung . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
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5.1 Impact Plate . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Produktübersicht für die Impact Plate . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
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Montage der Impact Plate . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
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5.2 Protector Cap . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Produktübersicht für die Protector Cap . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Montage der Protector Cap . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
5.3 Gearbox Leakage Protection . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Produktübersicht für die Gearbox Leakage Protection . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Montage der Gearbox Leakage Protection . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
5.4 Telescopic Axis Double . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Technische Kenndaten der Telescopic Axis Double . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Montage der Telescopic Axis Double. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
5.5 Rotational Modules . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Produktübersicht für die Rotational Modules . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Technische Kenndaten der Rotational Modules . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Montage der Rotational Modules . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Verkabelung der Rotational Modules . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Montage der Nutzlast an den Rotational Modules . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
5.6 Double Rotational Modules . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Produktübersicht für die Double Rotational Modules . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Technische Kenndaten der Double Rotational Modules . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Montage der Double Rotational Modules. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Verkabelung der Double Rotational Modules. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Montage der Nutzlast an den Double Rotational Modules. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
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161
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5.7 Rotational Tilting Modules . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Produktübersicht für die Rotational Tilting Modules . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Technische Kenndaten der Rotational Tilting Modules . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Montage der Rotational Tilting Modules . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Verkabelung der Rotational Tilting Modules . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Montage der Nutzlast an den Rotational Tilting Modules . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Kapitel 6 Wartung und Reparatur . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
6.1 Wartung, Reparatur und Reinigung. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Allgemeine Informationen zu Wartung, Reparatur und Reinigung . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Wartungsplan . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Wartung der Teleskopachse . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Wartung der Federn . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Wartung der Gleitfolien . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Wartung der Rollen am Federpaket des Unterarms . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Wartung der Kugelpfannen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Wartung der Kardangelenke . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Wartung der Kugelbolzen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Wartung der Lüfter. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Wartung des Motors (Optionale Ausstattung) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Wartung des Getriebes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Reinigung . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Reparatur nach Kollisionen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
6.2 Austausch von Teilen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Informationen zum Austausch von Teilen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Austausch der Teleskopachse . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Austausch der Kardangelenke . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Austausch der Gleitlager . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Austausch der Gleitfolien. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Austausch des Motors oder Getriebes auf der Teleskopachse. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Austausch der Unterarme . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Austausch der Kugelpfannen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Austausch der Federn . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Austausch der Rollen an den Unterarmen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Austausch der Parallelplatte . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Austausch der Oberarme . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Austausch des Motors oder Getriebes auf der Hauptachse . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Austausch der Kugelbolzen. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Austausch der Lüfter . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Austausch der Gearbox Leakage Protection (Optionale Ausstattung) . . . . . . . . . . . . . . . . .
Austausch der Rotational Modules, Double Rotational Modules oder Rotational Tilting
Modules (Optionale Ausstattung) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
6.3 Kalibrierung . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Kalibrierung der Robotermechanik . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Kalibrierung der Hauptachsen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Kalibrierung der Rotationsachse . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Kalibrierung der Double Rotational Modules oder Rotational Tilting Modules (Optionale
Ausstattung) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Kapitel 7 Ersatzteile und Zubehör . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Ersatzteilinventar . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Standard-Ersatzteile . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Optionale Ausstattung und Zubehör . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Kapitel 8 Problembehandlung . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Fehlerbehebung . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
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253
254
256
262
265
265
Anhang . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
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246
247
248
248
251
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222
223
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233
233
234
216
216
216
216
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Anhang A Weitere Informationen zum Hersteller . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
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Kontaktadressen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Produktschulungen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
270
271
Anhang B Entsorgung . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
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Entsorgung. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Anhang C Einbauerklärung . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
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Einbauerklärung . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
273
275
Index . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
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Sicherheitshinweise
Wichtige Informationen
HINWEISE
Lesen Sie sich diese Anweisungen sorgfältig durch und machen Sie sich vor Installation, Betrieb,
Bedienung und Wartung mit dem Gerät vertraut. Die nachstehend aufgeführten Warnhinweise sind in der gesamten Dokumentation sowie auf dem Gerät selbst zu finden und weisen auf potenzielle Risiken und
Gefahren oder bestimmte Informationen hin, die eine Vorgehensweise verdeutlichen oder vereinfachen.
BITTE BEACHTEN
Elektrische Geräte dürfen nur von Fachpersonal installiert, betrieben, bedient und gewartet werden.
Schneider Electric haftet nicht für Schäden, die durch die Verwendung dieses Materials entstehen.
Als qualifiziertes Fachpersonal gelten Mitarbeiter, die über Fähigkeiten und Kenntnisse hinsichtlich der
Konstruktion und des Betriebs elektrischer Geräte und deren Installation verfügen und eine Schulung zur
Erkennung und Vermeidung möglicher Gefahren absolviert haben.
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Über dieses Buch
Auf einen Blick
Ziel dieses Dokuments
Dieses Handbuch ermöglicht Ihnen die sichere und ordnungsgemäße Nutzung des gesamten Funktions umfangs der Roboter.
Beachten Sie die Anweisungen in diesem Handbuch, um:
Risiken zu reduzieren
Reparaturkosten und Ausfallzeiten der Roboter zu mindern die Lebensdauer der Roboter zu verlängern die Zuverlässigkeit der Roboter zu erhöhen
Gültigkeitsbereich
Dieses Dokument wurde für EcoStruxure TM Machine Expert V1.2 aktualisiert.
Die im vorliegenden Dokument beschriebenen technischen Merkmale sind ebenfalls online verfügbar. Um auf die Online-Informationen zuzugreifen, gehen Sie zur Homepage von Schneider Electric:
www.schneider-electric.com
.
Die in diesem Dokument vorgestellten Merkmale sollten denen entsprechen, die online angezeigt werden.
Im Rahmen unserer Bemühungen um eine ständige Verbesserung werden Inhalte im Laufe der Zeit möglicherweise überarbeitet, um deren Verständlichkeit und Genauigkeit zu verbessern. Sollten Sie einen
Unterschied zwischen den Informationen im Dokument und denen online feststellen, nutzen Sie bitte die
Online-Informationen als Referenz.
Informationen zur Produktkonformität sowie Umwelthinweise (RoHS, REACH, PEP, EOLI usw.) finden Sie unter
www.schneider-electric.com/green-premium
.
Weiterführende Dokumentation
Titel der Dokumentation
MH3-Servomotor - Motorhandbuch
SH3-Servomotor - Motorhandbuch
Lexium 52 - Hardwarehandbuch
Lexium 62 - Hardwarehandbuch
Lexium 62 ILM - Hardwarehandbuch
SchneiderElectricRobotics-Bibliothekshandbuch (nur verfügbar in der Online-Hilfe)
Referenz-Nummer
0198441114042 (EN)
0198441114041 (GER)
0198441113987 (EN)
0198441113986 (GER)
EIO0000001347 (EN)
EIO0000001348 (GER)
EIO0000001349 (EN)
EIO0000001350 (GER)
EIO0000001351 (EN)
EIO0000001352 (GER)
EIO0000002236 (EN)
EIO0000002237 (GER)
Diese technischen Veröffentlichungen sowie andere technische Informationen stehen auf unserer Website https://www.se.com/ww/en/download/ zum Download bereit.
Produktbezogene Informationen
Das hierin beschriebene Gerät muss in Übereinstimmung mit der anwendungsspezifischen Risikoanalyse verwendet werden, die Sie zusammen mit der Prüfung aller anwendbaren Normen ausführen müssen.
Achten Sie auf Sicherheitsinformationen, unterschiedliche elektrische Anforderungen und normative
Standards, die auf die Anwendung der in diesem Produkthandbuch und den Handbüchern für zugehörige
Geräte enthaltenen Informationen zutreffen.
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GEFAHR
GEFAHR EINES ELEKTRISCHEN SCHLAGS, EINES LICHTBOGENS ODER EINER EXPLOSION
Trennen Sie alle Geräte, einschließlich der angeschlossenen Komponenten, vor der Entfernung von
Abdeckungen oder Türen sowie vor der Installation oder Entfernung von Zubehörteilen, Hardware,
Kabeln oder Drähten von der Spannungsversorgung.
Bringen Sie an allen Schaltern den Hinweis „Nicht einschalten“ oder eine gleichwertige Gefahrenkenn zeichnung an und verriegeln Sie sie in der Aus-Position.
Warten Sie 15 Minuten, damit sich die Restenergie der Zwischenkreis-Kondensatoren vollständig entladen kann.
Messen Sie die Spannung am Zwischenkreis mithilfe eines Spannungsmessgeräts mit geeigneter
Bemessungsspannung und stellen Sie sicher, dass die Spannung unter 42,4 VDC liegt.
Selbst bei erloschener LED-Anzeige des Zwischenkreises ist dieser nicht unbedingt spannungsfrei.
Sichern Sie die Motorwelle gegen Fremdantrieb, bevor Sie Arbeiten am Antriebssystem vornehmen.
An den Zwischenkreis-Klemmen oder den Zwischenkreis-Kondensatoren darf kein Kurzschluss entstehen.
Bringen Sie alle Abdeckungen, Zubehörteile, Hardware, Kabel und Drähte wieder an, sichern Sie sie und vergewissern Sie sich, dass eine ordnungsgemäße Erdung vorhanden ist, bevor Sie die
Stromzufuhr zum Gerät einschalten.
Betreiben Sie dieses Gerät und jegliche zugehörigen Produkte nur mit der angegebenen Spannung.
Die Nichtbeachtung dieser Anweisungen führt zu Tod oder schweren Verletzungen.
WARNUNG
UNBEABSICHTIGTES VERHALTEN
Führen Sie eine Gefahren- und Risikoanalyse durch, um das geeignete Sicherheitsintegritätslevel und andere Sicherheitsanforderungen zu bestimmen, die für Ihre spezifische Applikation gemäß der entsprechenden Standards gelten.
Stellen Sie sicher, dass bei der Konzeption Ihrer Maschine eine Gefahren- und Risikoanalyse nach
EN/ISO 12100 durchgeführt und respektiert wird.
Die Nichtbeachtung dieser Anweisungen kann Tod, schwere Verletzungen oder Sachschäden zur Folge haben.
WARNUNG
VERLUST DER STEUERUNGSKONTROLLE
Der Designer eines jeglichen Steuerungsschemas muss die potentiellen Fehlermodi der
Steuerungspfade berücksichtigen und bei bestimmten kritischen Steuerungsfunktionen entsprechende Maßnahmen vornehmen, um während und nach eines Pfadfehlers einen sicheren
Zustand zu erreichen. Beispiele kritischer Steuerfunktionen sind die Notabschaltung (Not-Aus) und der Nachlauf-Stopp, Stromausfall und Neustart.
Für kritische Steuerungsfunktionen müssen separate oder redundante Steuerungspfade eingerichtet werden.
Systemsteuerungspfade können auch Kommunikationsverbindungen umfassen. Die Auswirkungen unbeabsichtigter Verzögerungen bei Übertragungen oder Fehler in der Verbindungen müssen berücksichtigt werden.
Befolgen Sie alle Regulierungen und geltenden Richtlinien zur Vermeidung von Unfällen.
1
Jede Implementierung dieser Anlage muss individuell und sorgfältig hinsichtlich des ordnungs gemäßen Betriebs getestet werden, bevor eine Inbetriebnahme erfolgt.
Die Nichtbeachtung dieser Anweisungen kann Tod, schwere Verletzungen oder Sachschäden zur Folge haben.
(1) Weitere Informationen finden Sie in der aktuellen Version von NEMA ICS 1.1 „Safety Guidelines for the
Application, Installation, and Maintenance of Solid State Control“ sowie von NEMA ICS 7.1, „Safety
Standards for Construction and Guide for Selection, Installation, and Operation of Adjustable-Speed Drive
Systems“ oder den entsprechenden, vor Ort geltenden Vorschriften.
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Terminologie gemäß den geltenden Standards
Die technischen Begriffe, Terminologie, Symbole und die entsprechenden Beschreibungen in diesem
Handbuch, oder die in beziehungsweise auf den Produkten selbst erscheinen, sind im Allgemeinen von den Begriffen und Definitionen der internationalen Normen hergeleitet.
Im Bereich der funktionalen Sicherheitssysteme, Antriebe und allgemeinen Automatisierungssysteme betrifft das unter anderem Begriffe wie gefährlich/gefahrbringend usw.
Sicherheit , Sicherheitsfunktion , Sicherer Zustand , Fehler ,
Fehlerreset/Zurücksetzen bei Fehler , Ausfall , Störung , Warnung/Warnmeldung , Fehlermeldung ,
Unter anderem schließen diese Normen ein:
Standard
IEC 61131-2:2007
ISO 13849-1:2015
EN 61496-1:2013
ISO 12100:2010
EN 60204-1:2006
ISO 14119:2013
ISO 13850:2015
IEC 62061:2015
IEC 61508-1:2010
IEC 61508-2:2010
IEC 61508-3:2010
IEC 61784-3:2016
2006/42/EC
2014/30/EU
2014/35/EU
Beschreibung
Speicherprogrammierbare Steuerungen, Teil 2: Betriebsmittelanforderungen und Prüfungen.
Sicherheit von Maschinen: Sicherheitsspezifische Teile von Steuerungen.
Allgemeine Gestaltungsleitsätze.
Sicherheit von Maschinen: Berührungslos wirkende Schutzeinrichtung.
Teil 1: Allgemeine Anforderungen und Prüfungen.
Sicherheit von Maschinen - Allgemeine Gestaltungsleitsätze -
Risikobeurteilung und Risikominderung
Sicherheit von Maschinen - Elektrische Ausrüstung von Maschinen - Teil1:
Allgemeine Anforderungen
Sicherheit von Maschinen - Verriegelungseinrichtungen in Verbindung mit trennenden Schutzeinrichtungen - Leitsätze für Gestaltung und Auswahl
Sicherheit von Maschinen - Not-Halt- Gestaltungsleitsätze
Sicherheit von Maschinen - Funktionale Sicherheit von sicherheitsbezogenen elektrischen, elektronischen und elektronisch programmierbaren Steuerungen.
Funktionale Sicherheit sicherheitsbezogener elektrischer/elektronischer/programmierbarer elektronischer Systeme:
Allgemeine Anforderungen.
Funktionale Sicherheit sicherheitsbezogener elektrischer/elektronischer/programmierbarer elektronischer Systeme:
Anforderungen für sicherheitsbezogene elektrische/elektronische/programmierbare elektronische Systeme.
Funktionale Sicherheit sicherheitsbezogener elektrischer/elektronischer/programmierbarer elektronischer Systeme:
Softwareanforderungen.
Industrielle Kommunikationsnetze - Profile - Teil 3: Funktional sichere
Übertragung bei Feldbussen - Allgemeine Regeln und Festlegungen für Profile.
Maschinenrichtlinie
EG-Richtlinie Elektromagnetische Verträglichkeit
EG-Richtlinie Niederspannung
Zusätzlich kann die in vorliegendem Dokument verwendete Nomenklatur tangential verwendet werden, wenn sie aus anderen Normen abgeleitet ist, wie z.B.:
Standard
Normenreihe IEC 60034
Reihe IEC 61800
Serie IEC 61158
Beschreibung
Drehende elektrische Maschinen
Elektrische Leistungsantriebssyteme mit einstellbarer Drehzahl
Digitale Datenkommunikation in der Leittechnik – Feldbus für industrielle
Leitsysteme
Bei einer Verwendung des Begriffs
Beschreibung bestimmter Gefahren und Risiken entspricht der Begriff der Definition von oder Gefahrenzone in der
Betriebsumgebung/Betriebsbereich
Maschinenrichtlinie ( 2006/42/EC ) der Norm
in Verbindung mit der
ISO 12100:2010 .
Gefahrenbereich
HINWEIS: Die vorherig erwähnten Standards können auf die spezifischen Produkte in der vorliegenden
Dokumentation zutreffen oder nicht. Weitere Informationen über die einzelnen anwendbaren Normen die hier beschriebenen Produkte betreffend, entnehmen Sie den entsprechenden Tabellen dieser
Produktbezeichnungen.
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Abbildungen
Sofern nicht anders angegeben, werden die verschiedenen Robotertypen und -varianten der Lexium P-
Roboter in den Abbildungen durch den Robotertyp VRKP4 mit Standard-Umhausung dargestellt.
Doppelte Bemaßungen
Die Bemaßungen werden in Einheiten des metrischen Systems und des US-Maßsystems angegeben. Die
US-spezifischen Bemaßungen sind in Klammern gesetzt, z. B. 8,4 mm (0.33 in).
HINWEIS: Die in Klammern angegebenen Werte sind gerundet und dienen lediglich als Referenz.
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Lexium P-Roboter
Spezifische Sicherheitshinweise
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Spezifische Sicherheitshinweise Kapitel 1
Spezifische Sicherheitshinweise
Inhalt dieses Kapitels
Dieses Kapitel enthält die folgenden Themen:
Thema
Bestimmungsgemäße Verwendung
Qualifikation des Personals
Restrisiken
Seite
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Spezifische Sicherheitshinweise
Bestimmungsgemäße Verwendung
Überblick
Dieses Kapitel enthält Hinweise für das Arbeiten mit dem Lexium P-Roboter. Qualifiziertes Personal
siehe Seite 16
, das mit dem Roboter arbeitet, muss diese Informationen lesen und befolgen. Der Roboter wurde nach den anerkannten technischen Sicherheitsvorschriften gebaut.
Installation
Der Roboter ist zum Einbau in eine Maschine oder zum Zusammenbau mit anderen Komponenten zu einer
Maschine/Anlage bestimmt. Der Roboter vom offenen Typ wurde für den Einbau in einer Umhausung ausgelegt, damit der Zugang ordnungsgemäß geschützt werden kann.
Bereitstellung von Schutzmaßnahmen
Planen Sie vor der Installation des Roboters angemessene Schutzeinrichtungen ein, die den örtlichen und nationalen Normen entsprechen. Nehmen Sie keine Komponenten ohne geeignete Schutzeinrichtungen in Betrieb. Testen Sie nach der Installation, Inbetriebnahme oder Instandsetzung die eingesetzten
Schutzmaßnahmen.
Andere Normen sind anwendbar als Richtlinie für eine Integration des Roboters in die Anlage, z. B. (nicht vollständige Liste):
Maschinenrichtlinie 2006/42/EG
Norm ISO 10218-1:2011 Roboter und Robotereinrichtungen - Sicherheitsanforderungen für Industrie -
roboter - Teil 1: Roboter
Norm ISO 10218-2:2011 Roboter und Robotereinrichtungen - Sicherheitsanforderungen für Industrie roboter - Teil 2: Robotersysteme und Integration
Norm ISO 13857:2008 Sicherheit von Maschinen - Sicherheitsabstände gegen das Erreichen von
Gefährdungsbereichen mit den oberen und unteren Gliedmaßen
Norm ISO 14120:2015 Sicherheit von Maschinen - Trennende Schutzeinrichtungen - Allgemeine
Anforderungen an Gestaltung und Bau von feststehenden und beweglichen trennenden
Schutzeinrichtungen
Norm EN 349:2008 Sicherheit von Maschinen - Mindestabstände zur Vermeidung des Quetschens von
Körperteilen
Norm ISO 13855:2010 Sicherheit von Maschinen - Anordnung von Schutzeinrichtungen im Hinblick auf
Annäherungsgeschwindigkeiten von Körperteilen
Norm NFPA 79 - Elektrischer Standard für Industriemaschinen
Norm UL 1740 - Sicherheitsstandard für Roboter und Roboterausrüstung
Norm UL 2011 Sicherheitsstandard für die Fabrikautomation
Führen Sie vor dem Einsatz des Roboters eine Risikobeurteilung in Bezug auf die konkrete Anwendung durch und ergreifen Sie entsprechende Sicherheitsmaßnahmen.
WARNUNG
UNBEABSICHTIGTES VERHALTEN
Stellen Sie sicher, dass bei der Konzeption Ihrer Maschine eine Risikoanalyse nach EN/ISO 12100 durchgeführt und respektiert wird.
Die Nichtbeachtung dieser Anweisungen kann Tod, schwere Verletzungen oder Sachschäden zur Folge haben.
Wenn vorliegende Gegebenheiten die Sicherheit beeinträchtigen oder eine Änderung des Betriebsver haltens des Roboters bewirken, müssen Sie den Roboter unmittelbar abschalten und sich mit Ihrem
Schneider Electric-Ansprechpartner in Verbindung setzen.
Ausschießliche Verwendung von Originalteilen
Verwenden Sie nur die in der Dokumentation angegebenen Zubehör- und Montageteile und ausschließlich
Fremdgeräte oder -komponenten, die ausdrücklich von Schneider Electric zugelassen sind. Nehmen Sie am Roboter nur bestimmungsgemäße Änderungen vor, wie sie die in dieser Dokumentation oder in anderen Dokumenten verbundener Geräte beschrieben sind.
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Spezifische Sicherheitshinweise
WARNUNG
UNBEABSICHTIGTER GERÄTEBETRIEB
Verwenden Sie mit diesem Gerät nur von Schneider Electric genehmigte Software- und
Hardwarekomponenten.
Aktualisieren Sie Ihr Anwendungsprogramm bei jeder Änderung der physischen
Hardwarekonfiguration.
Die Nichtbeachtung dieser Anweisungen kann Tod, schwere Verletzungen oder Sachschäden zur Folge haben.
Fehlanwendung
Der Roboter eignet sich weder für die Handhabung von lebenden Organismen oder Explosivstoffen noch für Bewegungen mit Stoßwirkung.
Ungeeignete Umgebungen
In folgenden Umgebungen dürfen Sie die Komponenten nicht einsetzen:
Gefährliche (explosive) Atmosphären
Mobile, tragbare oder schwimmende Systeme
Lebenserhaltende Systeme
Bewohnte Einrichtungen
Unter Tage
Hochgradig salzhaltige Umgebungen (Informationen zu verwendeten Materialien finden Sie unter
siehe Seite 31
)
Umgebungen mit erhöhter radioaktiver Strahlung
Dieses Gerät wurde für einen Betrieb in gefahrenfreien Bereichen entwickelt. Installieren Sie dieses Gerät ausschließlich in Ex-freien Bereichen.
GEFAHR
EXPLOSIONSGEFAHR
Installieren und betreiben Sie das Produkt ausschließlich in Bereichen, in denen keine explosionsfähige
Atmosphäre auftreten kann.
Die Nichtbeachtung dieser Anweisungen führt zu Tod oder schweren Verletzungen.
Installations- und Betriebsbedingungen
Der Einsatz darf nur gemäß den in der Dokumentation beschriebenen Installations- und Betriebsbedin gungen erfolgen. Die Betriebsbedingungen am Aufstellort sind anhand der vorgegebenen technischen
Daten (Leistungsangaben und Umgebungsbedingungen) zu prüfen und einzuhalten. Die Inbetriebnahme ist solange untersagt, bis gewährleistet ist, dass die Maschine oder Anlage, in der der Roboter eingebaut wird, den geltenden lokalen Vorschriften und Standards entspricht.
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Spezifische Sicherheitshinweise
Qualifikation des Personals
Zielgruppe des Handbuchs
Diese Dokumentation richtet sich an Benutzer, die über folgende Kenntnisse verfügen:
Erweiterte Kenntnisse in Maschinenbau
Erweiterte Kenntnisse in Elektrotechnik
Qualifizierte Person
Systemingenieur
Kenntnis des Steuerungssystems der Roboter, der Installation und des Betriebs sowie der Konstruktion der Maschine/Anwendung, für die sie vorgesehen sind
Qualifizierte Person
Elektrische und mechanische Ausrüstung darf nur von qualifiziertem Personal installiert, betrieben, bedient und gewartet werden. Schneider Electric übernimmt keine Verantwortung für Konsequenzen, die aus der Benutzung dieses Materials hervorgehen. Als qualifiziertes Fachpersonal gelten Mitarbeiter, die
über Fähigkeiten und Kenntnisse hinsichtlich der Konstruktion und des Betriebs elektrischer Geräte und deren Installation verfügen und eine Schulung zur Erkennung und Vermeidung möglicher Gefahren absolviert haben.
Das qualifizierte Personal muss in der Lage sein, mögliche Gefahren zu erkennen, die durch Parametri sierung, Änderung der Parameterwerte und allgemein durch die mechanische, elektrische und elektronische Ausrüstung entstehen können. Dem qualifizierten Personal müssen die Normen,
Bestimmungen und Unfallverhütungsvorschriften bekannt sein, die Sie bei Arbeiten am Antriebssystem zu beachten haben.
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Spezifische Sicherheitshinweise
Restrisiken
Übersicht
Die vom Roboter ausgehenden Risiken wurden minimiert. Es verbleibt jedoch ein Restrisiko, da der
Roboter mit elektrischer Spannung und elektrischem Strom bewegt und betätigt wird.
Sind Tätigkeiten mit Restrisiken verbunden, erfolgt an den betreffenden Stellen ein Sicherheitshinweis.
Dieser enthält die eventuell auftretende Gefahr sowie deren mögliche Folgen und beschreibt Maßnahmen zum Vermeiden der Gefahr.
Elektrische Teile
GEFAHR
ELEKTRISCHER SCHLAG, EXPLOSION ODER LICHTBOGEN
Trennen Sie alle Geräte, einschließlich der angeschlossenen Komponenten, vor der Entfernung von
Abdeckungen oder Türen sowie vor der Installation oder Entfernung von Zubehörteilen, Hardware,
Kabeln oder Drähten von der Spannungsversorgung, ausgenommen unter den im jeweiligen
Hardwarehandbuch für diese Geräte angegebenen Bedingungen.
Verwenden Sie stets ein genormtes Spannungsprüfgerät, um festzustellen, ob die Spannungsver sorgung wirklich abgeschaltet ist.
Betreiben Sie elektrische Komponenten nur mit einem verbundenen Erdschutzkabel (Schutzleiter).
Prüfen Sie den sicheren Anschluss des Erdschutzkabels (Masse) für alle elektrischen Komponenten, um die Konformität mit den Anschlussschemata zu gewährleisten.
Wenn das Modul unter Spannung steht, dürfen die elektrischen Anschlusspunkte der Komponenten nicht berührt werden.
Sorgen Sie für Schutz vor indirektem Berühren (EN 50178).
Beide Seiten der nicht verwendeten Leiter des Motorkabels sind zu isolieren.
Die Nichtbeachtung dieser Anweisungen führt zu Tod oder schweren Verletzungen.
Not-Aus
Die Robotermechanik, mit Ausnahme des Motors, ist weder mit externen Bremsen noch mit einem Not-
Aus Schalter zum Anziehen von externen Bremsen ausgestattet.
WARNUNG
EINKLEMMEN DURCH DIE ROBOTERMECHANIK
Ergreifen Sie alle erforderlichen Maßnahmen, um sicherzustellen, dass die Motoren über eine beliebige gelöste interne Haltebremse oder externe Betriebsbremse in einen spannungsfreien
Zustand gesetzt werden können.
Stellen Sie diese Vorrichtungen zur Verfügung, damit eine Person den Roboter in Reichweite des
Betriebsbereichs manuell bewegen kann.
Die Nichtbeachtung dieser Anweisungen kann Tod, schwere Verletzungen oder Sachschäden zur Folge haben.
Das Öffnen der Motorhaltebremsen kann zum Durchsacken des Roboters führen.
WARNUNG
ABSACKEN DES ROBOTERS
Stellen Sie sicher, dass durch das Lösen der Motorbremsen keine Gefahren innerhalb des Betriebsbe reichs entstehen.
Die Nichtbeachtung dieser Anweisungen kann Tod, schwere Verletzungen oder Sachschäden zur Folge haben.
HINWEIS: Stellen Sie Trennvorrichtungen für alle eingespeisten Energien bereit. Es muss möglich sein, die Trennvorrichtungen in einer deaktivierten Position zu sichern, z. B. durch Verriegelung.
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Spezifische Sicherheitshinweise
Montage und Handhabung
WARNUNG
QUETSCHEN, SCHEREN, SCHNEIDEN UND STOßEN BEI DER HANDHABUNG
Beachten Sie die allgemeinen Konstruktions- und Sicherheitsregulierungen für den Aufbau und die
Handhabung.
Verwenden Sie geeignete Gerätschaften für die Montage und den Transport, sowie geeignete
Werkzeuge.
Vermeiden Sie ein Einklemmen und Quetschen durch geeignete Vorsichtsmaßnahmen.
Decken Sie Kanten und Ecken ab, um Schnittverletzungen zu vermeiden.
Tragen Sie angemessene Schutzkleidung (z. B. Schutzbrille, Sicherheitsschuhe, Schutzhandschuhe).
Die Nichtbeachtung dieser Anweisungen kann Tod, schwere Verletzungen oder Sachschäden zur Folge haben.
Bewegung der Roboter
Teile der Mechanik können sich mit hoher Geschwindigkeit bewegen. In diesen Fällen tragen das Nutzlast gewicht, ein zusätzlich installierter Greifer und Schwerpunktverschiebungen der beweglichen Teile zur
Gesamtenergie der erzeugten Kräfte bei.
Beim Betrieb mit der Robotermechanik können Bewegungsabläufe auftreten, was zu Fehleinschätzungen des Betriebspersonals führen kann. Stufen Sie den Controller und die Bremsen bei Ihren Sicherheitsbe trachtungen (nach EN ISO 13849-1) als nicht sicherheitsspezifische Elemente ein. Stellen Sie sicher, dass alle notwendigen Schutzmaßnahmen umgesetzt werden.
Die Sicherheitsstandards und -richtlinien für das jeweilige Land, in dem die Geräte eingesetzt werden, geben vor, welche Schutzmaßnahmen angebracht sind. Zusätzlich muss der für die Integration der
Robotermechanik verantwortliche Systemtechniker beurteilen, welche Maßnahmen ergriffen werden müssen.
HINWEIS: Die Konfiguration der Robotermechanik, die TCP-Geschwindigkeit und die zusätzliche Nutzlast haben Einfluss auf die Gesamtenergie, was unter Umständen zu Körperverletzung und Sachschäden führen kann.
WARNUNG
VERLETZUNGEN DURCH QUETSCHEN, SCHEREN, SCHNEIDEN UND STÖßE
Der Betrieb des Roboters ist nur innerhalb einer Umhausung zulässig.
Die Umhausung darf nur zu Reinigungs- oder Wartungszwecken geöffnet oder betreten werden.
Bei der Konzeption der Umhausung muss darauf geachtet werden, dass die Umhausung den Stößen des Roboters standhält und das Austreten ausgeworfener Teile aus dem Betriebsbereich verhindert.
Die Umhausung muss so ausgelegt sein, dass der Roboter sicher deaktiviert wird, sobald eine Person den Betriebsbereich des Roboters betritt.
Alle Barrieren, Schutztüren, Kontaktmatten, Lichtschranken und andere Schutzvorrichtungen müssen ordnungsgemäß konfiguriert und aktiviert sein, sobald die Robotermechanik mit Spannung versorgt wird.
Definieren Sie den Sicherheitsabstand zum Betriebsbereich des Roboters so, dass das Personal keinen Zugang zum Betriebsbereich der Robotermechanik erhält oder in ihr eingeschlossen werden kann.
Berücksichtigen Sie beim Konzipieren der Umhausung die maximal möglichen Laufwege des
Roboters, d. h. den maximalen Weg bis zu den Endanschlägen des Hardware-Sicherheitssystems sowie die zusätzlichen fortlaufenden Wege bei Ausfall der Spannungsversorgung.
Die Nichtbeachtung dieser Anweisungen kann Tod, schwere Verletzungen oder Sachschäden zur Folge haben.
Ausführliche Informationen zu Verfahrweg und Spannungsverlust erhalten Sie unter Fortlaufende
Bewegungen des s Roboter
siehe Seite 89
18
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Spezifische Sicherheitshinweise
Heiße Oberflächen
Die Metalloberflächen des Roboters können während des Betriebs 85 °C (185 °F) überschreiten.
Die folgende Abbildung zeigt die Hinweisetiketten für heiße Oberflächen auf dem Roboter.
WARNUNG
HEISSE OBERFLÄCHEN
Vermeiden Sie jeden Kontakt mit heißen Oberflächen ohne entsprechenden Schutz.
Achten Sie darauf, dass sich keine entzündlichen oder hitzeempfindlichen Teile in direkter Nähe von heißen Oberflächen befinden.
Stellen Sie sicher, dass die Wärmeableitung ausreichend ist, indem Sie einen Testlauf unter maximalen Lastbedingungen durchführen.
Die Nichtbeachtung dieser Anweisungen kann Tod, schwere Verletzungen oder Sachschäden zur Folge haben.
Gefahrbringende Bewegungen
Gefahrbringende Bewegungen können verschiedenen Ursprungs sein:
Keine oder eine fehlerhafte Kalibrierung des Antriebs
Verdrahtungs- oder Verkabelungsfehler
Fehler im Anwendungsprogramm
Bauteilfehler in den Komponenten
Fehler in den Messwert- und Signalgebern
HINWEIS: Stellen Sie Personenschutz durch übergeordnete, anlagenseitige Überwachungen oder
Maßnahmen her. Vertrauen Sie nicht alleine auf die internen Überwachungen der Antriebskomponenten.
Passen Sie die Überwachungen oder sonstigen Vorrichtungen und Maßnahmen den spezifischen
Gegebenheiten der Anlage entsprechend einer Risiko- und Fehleranalyse an.
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19
Spezifische Sicherheitshinweise
GEFAHR
FEHLENDE ODER FALSCHE SCHUTZEINRICHTUNGEN
Verhindern Sie den Aufenthalt im Gefahrenbereich, z.B. durch Schutzzäune, Schutzgitter, Schutzab deckungen oder Lichtschranken.
Schutzeinrichtungen ausreichend dimensionieren und nicht entfernen oder ändern.
Es dürfen keine Veränderungen vorgenommen werden, die Schutzeinrichtungen behindern, beeinträchtigen oder außer Kraft setzen.
Bringen Sie die Antriebe und die gesteuerten Motoren zum Stillstand, bevor Sie auf die Antriebe zugreifen oder in den Betriebsbereich eindringen.
Arbeitsstationen und Bedienterminals sind gegen unberechtigte Bedienung zu schützen.
Notausschalter sind leicht zugänglich und schnell erreichbar anzuordnen.
Validieren Sie die Funktion der Not-Halt-Einrichtung vor der Inbetriebnahme und im Rahmen der
Wartungseingriffe.
Trennen Sie die Antriebe über den Not-Aus-Kreis oder durch Einsatz einer sicheren Anlaufsperre von der Spannungsversorgung, um einen unbeabsichtigten Anlauf zu verhindern.
Prüfen Sie System und Anlage vor der Erstinbetriebnahme.
Vermeiden Sie den Betrieb von Hochfrequenz-, Fernsteuer- und Funkgeräten in der Nähe der
Geräteelektronik und deren Zuleitungen.
Führen Sie nach Bedarf eine spezielle Prüfung der elektromagnetischen Verträglichkeit (EMV) des
Systems durch.
Die Nichtbeachtung dieser Anweisungen führt zu Tod oder schweren Verletzungen.
Antriebssysteme können infolge einer unsachgemäßen Verdrahtung, fehlerhafter Einstellungen, falscher
Daten und anderer Fehler unvorhersehbare Bewegungen ausführen.
WARNUNG
UNBEABSICHTIGTE BEWEGUNG ODER GERÄTEBETRIEB
Führen Sie die Verdrahtung gemäß den EMV-Normen sorgfältig durch.
Nehmen Sie den Roboter nicht mit unbekannten Einstellungen und Daten in Betrieb.
Führen Sie umfassende Inbetriebnahmetests durch, um die Konfigurationseinstellungen und -daten zu überprüfen, die Position und Bewegung bestimmen.
Die Nichtbeachtung dieser Anweisungen kann Tod, schwere Verletzungen oder Sachschäden zur Folge haben.
Lärmschutz
Der Geräuschpegel der Mechanik hängt von Grundzyklus und der Nutzlast sowie weiteren anwendungs spezifischen Zubehörteilen ab. Beachten Sie, dass Geräuschemissionen zunehmen, wenn mehr
Mechanik gleichzeitig in Betrieb ist. Wenn die Geräuschemissionen einen Wert über 70 dBA erreichen, muss ein Gehörschutz getragen werden.
VORSICHT
GERÄUSCHEMISSIONEN DER ROBOTERNMECHANIK
Gehörschutz entsprechend der geltenden lokalen Vorschriften tragen.
Bringen Sie ein Warnschild an der Robotermechanik an, falls die Geräuschemissionen einen zu hohen Wert erreichen.
Die Nichtbeachtung dieser Anweisungen kann Verletzungen oder Sachschäden zur Folge haben.
HINWEIS: Bringen Sie das folgende Symbol dort an, wo es auf dem Roboter leicht zu erkennen ist.
20
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Spezifische Sicherheitshinweise
Emissionen
Geringe Schmiermittelemissionen können im Laufe der Zeit auftreten. Erheblicher Austritt von
Schmiermittel an bzw. aus einem Getriebe kann jedoch auf eine Beschädigung des Roboters hinweisen.
HINWEIS
BETRIEBSUNFÄHIGE ANLAGE SIGNALISIERT DURCH SCHMIERMITTELEMISSIONEN DES
GETRIEBES
Prüfen Sie die Mechanik vor, während und nach der Verwendung.
Schalten Sie die Mechanik sofort ab, wenn Schmiermittelabsonderungen an der Mechanik des
Roboters auftreten.
Die Nichtbeachtung dieser Anweisungen kann Sachschäden zur Folge haben.
HINWEIS: Zur Vermeidung von Schmiermittelemissionen siehe das Kapitel
siehe Seite 164
Hängende Lasten
Der Roboter ist zur Aufnahme schwerer Lasten ausgelegt.
WARNUNG
ABSACKENDE LASTEN
Halten Sie sich nicht unter hängenden Lasten auf.
Die Nichtbeachtung dieser Anweisungen kann Tod, schwere Verletzungen oder Sachschäden zur Folge haben.
Anbauten oder Veränderungen
Werden verschiedene Kundenendprodukte durch die Mechanik des Roboters transportiert, dann muss die
Produktaufnahme entsprechend geändert werden. Aus diesem Grund können verschiedenen Produktauf nahmen (Greifermontage) am Flansch angebracht werden. Dabei ist sicherzustellen, dass die
Gelenkbewegung nicht behindert wird und/oder dass die Änderungen keine Bewegungsfehler verursachen. An- und Umbauten dürfen die Schutzeinrichtungen in keiner Weise beeinflussen und alle
NOT-HALT Schalter müssen jederzeit frei zugänglich und funktionstüchtig sein.
WARNUNG
UNBEABSICHTIGTER GERÄTEBETRIEB
Die Gelenkarme dürfen weder angebohrt noch in irgendeiner Weise geändert werden.
Verändern Sie den Kabelsatz nicht.
Nehmen Sie keine Änderungen an der Umhausung vor.
Nehmen Sie keine Änderungen an den Komponenten der beweglichen Mechanik vor.
Die Nichtbeachtung dieser Anweisungen kann Tod, schwere Verletzungen oder Sachschäden zur Folge haben.
Optionen für die Bewegung eines Roboters ohne Antriebsenergie
Die Mechanik des Roboters ist nicht mit einer Umhausung ausgestattet (siehe UL 1740).
HINWEIS: Ergreifen Sie vor der Inbetriebnahme des Roboters entsprechende Sicherheitsmaßnahmen in
Bezug auf die konkrete Anwendung.
WARNUNG
ABSACKEN DES ROBOTERS
Stellen Sie sicher, dass durch das Lösen der Motorbremsen keine Gefahren innerhalb des Betriebsbe reichs entstehen.
Die Nichtbeachtung dieser Anweisungen kann Tod, schwere Verletzungen oder Sachschäden zur Folge haben.
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21
Spezifische Sicherheitshinweise
Wenn der Roboter komplett manuell bewegt werden muss, folgende Schritte ausführen:
Schritt
1
2
3
4
5
Aktion
Den Roboter in einen drehmomentfreien Zustand versetzen.
Den Roboter manuell in seiner Position halten.
Die Motorbremsen öffnen.
HINWEIS: Das Lösen der Bremsen und das Setzen der Motoren in einen drehmomentfreien
Zustand werden nicht durch die mit der Produktreferenz gelieferte Komponente gesteuert, sondern müssen von der Anwendung angesprochen werden.
Den Roboter manuell bewegen.
HINWEIS: Unter Umständen ist dazu ein erhöhter Kraftaufwand erforderlich, da sich Motor und
Getriebe der Bewegung ggf. widersetzen.
Bremsen schließen.
Wenn die Oberarme manuell bewegt werden müssen, folgendes Verfahren ausführen:
Schritt
1
2
Aktion
Unterarme von den Kugelbolzen ziehen.
Sollten sich die Unterarme nicht von den Kugelbolzen abziehen lassen, folgendes Verfahren ausführen:
In die Mitte der Unterarme greifen und Druck aufwenden, um die Unterarme zu beugen, um die
Kugelbolzen freizugeben.
Wenn ein Objekt vom oberen Arm des Roboters eingeklemmt und die Anlage nicht mit Spannung versorgt wird, folgendes Verfahren ausführen:
Schritt
1
2
Aktion
Unterarm von den Kugelbolzen ziehen.
Einen der folgenden Schritte ausführen:
Oberarm manuell gegen die geschlossene Bremse bewegen.
HINWEIS: Dies erfordert einen hohen Kraftaufwand.
Alternativ die Schrauben des Oberarms lösen und den Oberarm abnehmen.
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Lexium P-Roboter
Systemübersicht
EIO0000002174 12/2019
Systemübersicht Kapitel 2
Systemübersicht
Inhalt dieses Kapitels
Dieses Kapitel enthält die folgenden Themen:
Thema
Systemarchitektur
Produktübersicht
Typenschlüssel
Typenschild
Seite
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23
Systemübersicht
Systemarchitektur
Übersicht
Das Steuerungssystem umfasst je nach Anwendung verschiedene Komponenten. Die nachstehende
Abbildung zeigt ein Beispiel für ein PacDrive 3-System.
1 Magelis HMI
2 EcoStruxure Machine Expert
3 Motion Controller (Bewegungssteuerung)
4 Safety Controller (Sicherheitssteuerung)
5 E/A
6 Antriebe
7 Motoren
8 Einzelachsen (PAS, TAS, CAS, CAR, EAC)
9 Multi-Achsverbunde (MAXH, MAXS, MAXP, MAXR)
10 Delta-2-Roboter (Lexium T)
11 Delta-3-Roboter (Lexium P)
12 SCARA-Roboter (Lexium S)
13 Gelenkarmroboter
24
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Systemübersicht
Produktübersicht
Systemkonfiguration
Die folgende Abbildung zeigt ein Beispiel für eine Systemkonfiguration für Lexium P-Roboter mit SH3-
Motoren.
Nummer Gerätename
1 Steuerung
2 Sercos-Kabel
3
4
5
Spannungsversorgung
Double Drive / Single
Drive
Motorkabel für den
Anschluss von Antrieb und Motor
Feedback-Kabel für den
Anschluss von Antrieb und Motor
Lexium P-Roboter
Anzahl
1
3
1
2 / (3 or
4)
(1)
3 oder
4 (1)
3 oder
4 (1)
Gerätetyp Kommentar
LMC•00C…LMC•01C Logic Motion Controller
VW3E5001R Sercos-Kabel - die Kabellänge ist vom Abstand zwischen
Steuerung und Schaltschrank abhängig.
LXM62PD84A11000 Lexium 62 Power Supply (3)
Lexium 62 Drive Module
(3) Double Drive:
LXM62DD15•21000
(4)
Single Drive:
LXM62DD15•21000
VW3E1143R•••
VW3E2094R•••
PacDrive 3-Motorkabel - die
Kabellänge ist vom Abstand zwischen Schaltschrank und
Roboter abhängig.
6 1 (2)
(1) Die Anzahl ist davon abhängig, ob der Roboter über eine Rotationsachse verfügt oder nicht.
(2) Der Gerätetyp ist von der Roboterreferenz und den jeweiligen Merkmalen des Roboters abhängig. Für weitere Informationen siehe
Typenschlüssel ( siehe Seite 28 )
.
(3) Sie können auch den Lexium LXM52 Stand-Alone Servo Drive verwenden. Anzahl: 3 oder 4. Gerätetyp:
LXM52DD18C.
(4) Die spezifische Variante des Doppelantriebs hängt von den Sicherheitsanforderungen ab.
Die folgende Abbildung zeigt ein Beispiel für eine Systemkonfiguration für Lexium P-Roboter mit ILM-
Motoren.
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25
Systemübersicht
3
4
5
Nummer Gerätename
1 Steuerung
2 Sercos-Kabel
6
7
Spannungsversorgung
Verbindungsmodul
Kabel für den Anschluss von Verbindungsmodul und Distribution Box
Distribution Box
Kabel für den Anschluss von Distribution Box und
Motor
Anzahl
1
3
1
1
3 oder
4 (1)
1
3 oder
4 (1)
Gerätetyp Kommentar
LMC•00C…LMC•01C Logic Motion Controller
VW3E5001R Sercos-Kabel - die Kabellänge ist vom Abstand zwischen
Steuerung und Schaltschrank abhängig.
LXM62PD84A11000
ILM62CMD20A000
VW3E1•••R•••
ILM62DB4A000
VW3E1•••R•••
Lexium 62 Power Supply
Lexium 62 Connection Module
Hybridkabel - die Kabellänge ist vom Abstand zwischen
Schaltschrank und Roboter abhängig. Verschiedene
Anschlussstecker stehen zur
Auswahl.
Lexium 62 Distribution Box - bereits in die Umhausung der
Lexium P-Roboter VRKP4•••WD
/ VRKP4•••NO / VRKP4•••CW integriert (nicht bei anderen
Lexium P-Robotern).
Hybridkabel - die Kabellänge ist vom Abstand zwischen
Schaltschrank und Roboter abhängig. Verschiedene
Anschlussstecker stehen zur
Auswahl.
(2) 8 Lexium P-Roboter 1
(1) Die Anzahl ist davon abhängig, ob der Roboter über eine Rotationsachse verfügt oder nicht.
(2) Der Gerätetyp ist von der Roboterreferenz und den jeweiligen Merkmalen des Roboters abhängig. Für weitere Informationen siehe
Typenschlüssel ( siehe Seite 28 )
.
Systemleistung
Systemleistung für eine Roboteranwendung (inkl. Leistungsüberschuss für zusätzliche
Anwendungskomponenten):
PacDrive LMC (Logic
Motion Controller)
PacDrive LMC101
PacDrive LMC106
PacDrive LMC201
1
1
2
Sercos-Zykluszeit 1 ms
Einfache
Ansteuerung
(1)
Ansteuerung mit
Drehzahlregelung
(1)
–
–
–
PacDrive LMC212
PacDrive LMC216
PacDrive LMC400
PacDrive LMC402
3
4
2
2
1
4
–
–
PacDrive LMC600
PacDrive LMC802
6
11
2
4
(1) Anzahl der steuerbaren Roboter (vier Achsen pro Roboter)
4
4
4
4
12
22
1
1
2
Sercos-Zykluszeit 2 ms
Einfache
Ansteuerung
(1)
Ansteuerung mit
Drehzahlregelung
(1)
1
1
1
1
1
2
4
4
8
26
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Systemübersicht
Übersicht über die Komponenten
1 Umhausung
2 Wartungsdeckel
3 Motorabdeckung (Abdeckung für Motor und
Getriebe)
4 Oberarm
5 Unterarm
6 Teleskopachse
7 Parallelplatte
Eigenschaften des Lexium P-Roboters
Der Roboter stellt folgende Funktionen bereit:
Edelstahl-Delta 3-Roboter mit Automatisierungsplattform
Nur wenige Referenzen für ein breites Leistungsspektrum
Anwendbar in Reinraum- wie auch in rauen Umgebungen
Vormontiert und anschlussbereit
Keine Kalibrierung am Kundenstandort und automatische Neukalibrierung ohne Werkzeuge
Schneller Austausch von Einzelteilen
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27
Systemübersicht
Typenschlüssel
Überblick
Beispiel für einen Typenschlüssel für die Lexium P-Roboter:
Zeichen
Beispiel
1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15
V R K P 4 S 0 R N O 0 0 0 0 0
Beschreibung des Aufbaus des Typenschlüssels mit Bezug auf das obige Beispiel:
Zeichen
1…3
4…5
Beispiel
VRK
P4
Element
Roboterkinematik
Roboter-/Produkttyp
Bedeutung
–
P0 = 3-4 Achse Delta 400 mm (15.8 in)
P1 = 3-4 Achse Delta 600 mm (23.6 in)
P2 = 3-4 Achse Delta 800 mm (31.5 in)
P4 = 3-4 Achse Delta 1200 mm (47 in)
P5 = 3-4 Achse Delta 1400 mm (55 in)
P6 = 3-4 Achse Delta 1600 mm (63 in)
PX = Teile für Lexium P-Roboter. Beispiel: Ersatzteile.
6…7
8
9…10
11…12
13…15
S0
R
NO
00
000
Untertyp
Option
Variante
Revision
Sonstiges
S0 = SH3-Motor (P0, P1, P2, P4, P5, P6) (1)
I0 = iSH-Motoren (P2, P4) (2)
L0 = ILM-Motoren (P2, P4, P5, P6)
WM = ohne Motoren (P2, P4, P5, P6)
YY = Ersatzteilset
R = Rotationsachse installiert
F = Fest montiert, keine Rotationsachse installiert
C = Kundenversion
Y = Ersatzteile (Ersatzteile für kundenspez.
Ausführungen = C)
WD = Standard-Umhausung, Wash-Down (P2, P4)
NF = Flache Umhausung, kein Wash-Down (P4)
NO = Standard-Umhausung, kein Wash-Down (P4)
WF = Flache Umhausung, Wash-Down (P4)
CW = Reinraum, Wash-Down (P4)
NC = Normal, Kompakt (P0, P1, P2, P4, P5, P6)
01 = Kundenversion 01
YY = Ersatzteile
S00 (P0, P1, P2, P4, P5, P6)
000 = ohne Optionen
E00 = erweiterter Arbeitsbereich (P0, P1, P6)
••• = Ersatzteile
(1) Die Rotationsachse des VRKP0 und VRKP1 ist mit einem MH3-Motor ausgestattet. Für weitere
Informationen siehe
Mechanische und elektrische Kenndaten ( siehe Seite 33
(2) Dieser Untertyp ist veraltet. Für diesen Untertyp sind Ersatzteile verfügbar (
Bei Fragen zum Typenschlüssel wenden Sie sich an Ihren Schneider Electric-Ansprechpartner.
28
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Typenschild
Position des Typenschilds
Darstellung für VRKP••••WD / VRKP••••NO / VRKP••••CW / VRKP••••WF / VRKP••••NF
Systemübersicht
1 Typenschild
Darstellung für VRKP••••NC
1 Typenschild
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29
Systemübersicht
Beschreibung des Typenschilds
1 Gerätename
2 Typenschlüssel*
3 Seriennummer
4 Hardwarecode
5 Gewicht der Roboter
6 Herstellungsdatum
7 Spannung und Stromstärke der SH3-Motoren der
Hauptachse
8 Spannung und Stromstärke der SH3-Motoren der
Rotationsachse
9 Spannung und Stromstärke der SH3-
Motorbremsen
10 Spannung und Stromstärke aller ILM-Motoren und Bremsen
11 Spannung und Stromstärke der Lüfter
12 Nominelle Traglast
13 Radius des Arbeitsbereichs
* Nähere Informationen zur Bedeutung der einzelnen Stellen finden Sie unter
30
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Lexium P-Roboter
Technische Kenndaten
EIO0000002174 12/2019
Technische Kenndaten Kapitel 3
Technische Kenndaten
Inhalt dieses Kapitels
Dieses Kapitel enthält die folgenden Abschnitte:
Abschnitt
3.5
3.6
3.7
3.8
3.1
3.2
3.3
3.4
Thema
Umgebungsbedingungen
Mechanische und elektrische Kenndaten der Lexium P Roboter
Maßzeichnungen
Elektrische Anschlüsse
Leistungsdaten
Auslegung der Roboter-Einhausung
Fortlaufende Bewegungen des Roboters zur Risikoanalyse
Technische Daten des Motors und Getriebes
Seite
EIO0000002174 12/2019
31
Technische Kenndaten
Umgebungsbedingungen Abschnitt 3.1
Umgebungsbedingungen
Umgebungsbedingungen
Übersicht
Vorgehensweise
Betrieb (1)
Parameter Einheit Wert
Klassen 3K3, 3Z12, 3Z2, 3B2, 3C1, 3M7 (nach IEC/EN 60721-3-3)
Umgebungstemperatur °C (°F) +5…+40 (+41…+104) (2)
Kondensation
Eisbildung
Relative Luftfeuchtigkeit
–
–
% nein nein
5…85
Transport Gruppe von Klassenkombinationen IE21 (nach IEC/EN 60721-3-2) (3)
Umgebungstemperatur
Kondensation
°C (°F)
–
-20…+70 (-4…+158) nein
Niederschlag
Eisbildung
Andere Flüssigkeit
Nässe
Relative Luftfeuchtigkeit
–
–
–
–
% nein nein nein nein
< 75
Langzeitlagerung in
Transportverpackung
Klasse 1K3 (nach IEC/EN 60721-3-1) (4)
Umgebungstemperatur
Kondensation
Niederschlag
Eisbildung
Andere Flüssigkeit
Relative Luftfeuchtigkeit
–
%
°C (°F) 0…+40 °C (+32…+104 °F)
– nein
–
– nein nein nein
5…95
Maximale Lagerdauer Jahre 2
(1) Installationshöhe ohne Leistungsreduktion < 1000 m (3281 ft).
(2) Leistungsreduktion für Compact-Versionen der Lexium P mit ILM-Motoren bei Umgebungstemperaturen
über +25 °C (+77 °F). Die Leistungsreduktion hängt von der Anwendung ab. Wenn wesentliche
Parameter von den vorgegebenen Umgebungsbedingungen abweichen, wenden Sie sich an Ihren
örtlichen Schneider Electric-Ansprechpartner für detaillierte Informationen.
(3) Alle Parameter entsprechen der angegebenen Klasse außer der Umgebungstemperatur und der relativen
Luftfeuchtigkeit, die durch andere Komponenten des Systems begrenzt werden.
(4) Alle Parameter entsprechen der angegebenen Klasse außer der Umgebungstemperatur, die durch andere Komponenten des Systems begrenzt wird.
Weitere Informationen zu den Lagerungsbedingungen finden Sie unter
siehe Seite 103
32
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Technische Kenndaten
Mechanische und elektrische Kenndaten der Lexium P Roboter Abschnitt 3.2
Mechanische und elektrische Kenndaten der Lexium P Roboter
Inhalt dieses Abschnitts
Dieser Abschnitt enthält die folgenden Themen:
Thema
Roboter VRKP0•••NC
Roboter VRKP0•••NC••E00
Roboter VRKP1•••NC
Roboter VRKP1•••NC••E00
Roboter VRKP2•••WD
Roboter VRKP2•••NC
Roboter VRKP4•••WD / VRKP4•••NO / VRKP4•••CW
Roboter VRKP4•••WF / VRKP4•••NF
Roboter VRKP4•••NC
Roboter VRKP5•••NC
Roboter VRKP6•••NC
Roboter VRKP6•••NC••E00
Seite
EIO0000002174 12/2019
33
Technische Kenndaten
Roboter VRKP0•••NC
Mechanische und elektrische Daten des VRKP0•••NC
Kategorie Parameter
Allgemeine Daten Nenntraglast
Maximale Traglast
Einheit kg (lb) kg (lb)
VRKP0S0FNC / VRKP0S0RNC
1,5 (3.3)
10 (22) (1)
6 (20) maximale
Geschwindigkeit
Maximale
Beschleunigung (2)
1 kg (2.2 lb)
für
Maximale
Beschleunigung (2)
1,5 kg (3.3 lb)
für
Maximale
Beschleunigung (2)
1,5 kg (3.3 lb)
für >
Anzahl Achsen
Wiederholbarkeit der
Position (ISO 9283) m/s (ft/s) m/s 2 (ft/s 2 ) 125 (410) m/s 2 (ft/s 2 ) 120 (394) m/s 2 (ft/s 2 ) (1)
– mm (in)
3 (feste Option) / 4 (Rotationsachse installiert)
Position: 0,05 (0.0020)
– Winkel: ± 0,3°
(3)
Nm (lbf-in) 4,5 (40) (5)
Elektrische
Kenndaten
Max. Drehmoment der
Rotationsachse
(4)
3-Phasen-
Netzspannung
Steuerspannung (mit
Bremse)
Motor Hauptachsen
VAC
VDC
–
480 (6)
+24 (-10…+6 %)
SH30703P02F2000
Mechanische
Kenndaten
Arbeitsbereich
Gewicht
Geräuschpegel
Material
Motor Teleskopachse
Stromverbrauch bei typischem Pick&Place-
Zyklus mit 1,5 kg (3.3 lb)
Montageart
Schutzklasse bewegte
Teile
Schutzklasse Basis
Umhausungstyp
Höhe x Durchmesser
Rotation
–
–
Außenhülle
–
–
– kW (hp)
–
– mm (in)
– kg (lb) dB(A)
–
MH30701P02F2200
0,22 (0.295)
Deckenmontage
IP69k
IP65
Kompakt
100 x 400 (3.9 x 15.7)
120 x 300 (4.7 x 11.8)
Unbegrenzt ca. 27,6 (60.85)
< 70
Edelstahl 1.4301, Aluminium, POM-C, FPM,
TPE, PE, PEEK
(1) Traglasten über der maximalen Traglast sind eingeschränkt möglich. Kontaktieren Sie im Bedarfsfall Ihren
örtlichen Schneider Electric-Ansprechpartner.
(2) Bei zentrisch unter dem Flansch montierter Last und einem Abstand von max. 100 mm (3.9 in) zwischen
Flansch und Massenschwerpunkt.
(3) Mit optionaler Ausstattung sind +/- 0,1° möglich. Für weitere Informationen siehe
,
Double Rotational Modules ( siehe Seite 183 ) und
.
(4) Bei der Konzeption des Greifers ist auf ein jeglicher Auftreten von Massenträgheitsmomenten sowie auf
Reibungen zu achten, die zu einer Überschreitung des maximalen Drehmoments führen und dadurch
Schäden verursachen könnten.
(5) Das maximale Drehmoment der Rotationsachse mit optionaler Telescopic Axis Double beträgt 3 Nm (31 lbf-in). Für weitere Informationen siehe
(6) Für weitere Informationen siehe folgende Handbücher:
Hardwarehandbuch .
Montage der Telescopic Axis Double ( siehe Seite 170
Lexium 52 - Hardwarehandbuch oder
Lexium 62 -
34
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Technische Kenndaten
Roboter VRKP0•••NC••E00
Mechanische und elektrische Daten des VRKP0•••NC••E00
Kategorie Parameter
Allgemeine Daten Nenntraglast
Maximale Traglast
Einheit kg (lb) kg (lb)
VRKP0S0FNC00E00 / VRKP0S0RNC00E00
1,5 (3.3)
10 (22) (1)
6 (20) maximale
Geschwindigkeit
Maximale
Beschleunigung (2)
1 kg (2.2 lb)
für
Maximale
Beschleunigung (2)
1,5 kg (3.3 lb)
für
Maximale
Beschleunigung (2)
1,5 kg (3.3 lb)
für >
Anzahl Achsen
Wiederholbarkeit der
Position (ISO 9283) m/s (ft/s) m/s 2 (ft/s 2 ) 125 (410) m/s 2 (ft/s 2 ) 120 (394) m/s 2 (ft/s 2 ) (1)
– mm (in)
3 (feste Option) / 4 (Rotationsachse installiert)
Position: 0,05 (0.0020)
– Winkel: ± 0,3°
(3)
Nm (lbf-in) 4,5 (40) (5)
Elektrische
Kenndaten
Max. Drehmoment der
Rotationsachse
(4)
3-Phasen-
Netzspannung
Steuerspannung (mit
Bremse)
Motor Hauptachsen
VAC
VDC
–
480 (6)
+24 (-10…+6 %)
SH30703P02F2000
Mechanische
Kenndaten
Arbeitsbereich
Gewicht
Geräuschpegel
Material
Motor Teleskopachse
Stromverbrauch bei typischem Pick&Place-
Zyklus mit 1,5 kg (3.3 lb)
Montageart
Schutzklasse bewegte
Teile
Schutzklasse Basis
Umhausungstyp
Höhe x Durchmesser
Rotation
–
–
Außenhülle
–
–
– kW (hp)
–
– mm (in)
– kg (lb) dB(A)
–
MH30701P02F2200
0,22 (0.295)
Deckenmontage
IP69k
IP65
Kompakt
160 x 400 (6.3 x 15.7)
180 x 292 (7.1 x 11.5)
Unbegrenzt ca. 27,8 (61.29)
< 70
Edelstahl 1.4301, Aluminium, POM-C, FPM,
TPE, PE, PEEK
(1) Traglasten über der maximalen Traglast sind eingeschränkt möglich. Kontaktieren Sie im Bedarfsfall Ihren
örtlichen Schneider Electric-Ansprechpartner.
(2) Bei zentrisch unter dem Flansch montierter Last und einem Abstand von max. 100 mm (3.9 in) zwischen
Flansch und Massenschwerpunkt.
(3) Mit optionaler Ausstattung sind +/- 0,1° möglich. Für weitere Informationen siehe
,
Double Rotational Modules ( siehe Seite 183 ) und
.
(4) Bei der Konzeption des Greifers ist auf ein jeglicher Auftreten von Massenträgheitsmomenten sowie auf
Reibungen zu achten, die zu einer Überschreitung des maximalen Drehmoments führen und dadurch
Schäden verursachen könnten.
(5) Das maximale Drehmoment der Rotationsachse mit optionaler Telescopic Axis Double beträgt 3 Nm (31 lbf-in). Für weitere Informationen siehe
(6) Für weitere Informationen siehe folgende Handbücher:
Hardwarehandbuch .
Montage der Telescopic Axis Double ( siehe Seite 170
Lexium 52 - Hardwarehandbuch oder
Lexium 62 -
EIO0000002174 12/2019
35
Technische Kenndaten
Roboter VRKP1•••NC
Mechanische und elektrische Daten des VRKP1•••NC
Kategorie Parameter
Allgemeine Daten Nenntraglast
Maximale Traglast
Einheit kg (lb) kg (lb)
VRKP1S0FNC / VRKP1S0RNC
1,5 (3.3)
10 (22) (1)
6 (20) maximale
Geschwindigkeit
Maximale
Beschleunigung (2)
1 kg (2.2 lb)
für
Maximale
Beschleunigung (2)
1,5 kg (3.3 lb)
für
Maximale
Beschleunigung (2)
1,5 kg (3.3 lb)
für >
Anzahl Achsen
Wiederholbarkeit der
Position (ISO 9283) m/s (ft/s) m/s 2 (ft/s 2 ) 125 (410) m/s 2 (ft/s 2 ) 120 (394) m/s 2 (ft/s 2 ) (1)
– mm (in)
3 (feste Option) / 4 (Rotationsachse installiert)
Position: 0,05 (0.0020)
– Winkel: ± 0,3°
(3)
Nm (lbf-in) 4,5 (40) (5)
Elektrische
Kenndaten
Max. Drehmoment der
Rotationsachse
(4)
3-Phasen-
Netzspannung
Steuerspannung (mit
Bremse)
Motor Hauptachsen
VAC
VDC
–
480 (6)
+24 (-10…+6 %)
SH30703P02F2000
Mechanische
Kenndaten
Arbeitsbereich
Gewicht
Geräuschpegel
Material
Motor Teleskopachse
Stromverbrauch bei typischem Pick&Place-
Zyklus mit 1,5 kg (3.3 lb)
Montageart
Schutzklasse bewegte
Teile
Schutzklasse Basis
Umhausungstyp
Höhe x Durchmesser
Rotation
–
–
Außenhülle
–
–
– kW (hp)
–
– mm (in)
– kg (lb) dB(A)
–
MH30701P02F2200
0,22 (0.295)
Deckenmontage
IP69k
IP65
Kompakt
125 x 600 (4.9 x 23.6)
160 x 462 (6.3 x 18.2)
Unbegrenzt ca. 27,9 (61.51)
< 70
Edelstahl 1.4301, Aluminium, POM-C, FPM,
TPE, PE, PEEK
(1) Traglasten über der maximalen Traglast sind eingeschränkt möglich. Kontaktieren Sie im Bedarfsfall Ihren
örtlichen Schneider Electric-Ansprechpartner.
(2) Bei zentrisch unter dem Flansch montierter Last und einem Abstand von max. 100 mm (3.9 in) zwischen
Flansch und Massenschwerpunkt.
(3) Mit optionaler Ausstattung sind +/- 0,1° möglich. Für weitere Informationen siehe
,
Double Rotational Modules ( siehe Seite 183 ) und
.
(4) Bei der Konzeption des Greifers ist auf ein jeglicher Auftreten von Massenträgheitsmomenten sowie auf
Reibungen zu achten, die zu einer Überschreitung des maximalen Drehmoments führen und dadurch
Schäden verursachen könnten.
(5) Das maximale Drehmoment der Rotationsachse mit optionaler Telescopic Axis Double beträgt 3 Nm (31 lbf-in). Für weitere Informationen siehe
(6) Für weitere Informationen siehe folgende Handbücher:
Hardwarehandbuch .
Montage der Telescopic Axis Double ( siehe Seite 170
Lexium 52 - Hardwarehandbuch oder
Lexium 62 -
36
EIO0000002174 12/2019
Technische Kenndaten
Roboter VRKP1•••NC••E00
Mechanische und elektrische Daten des VRKP1•••NC••E00
Kategorie Parameter
Allgemeine Daten Nenntraglast
Maximale Traglast
Einheit kg (lb) kg (lb)
VRKP1S0FNC00E00 / VRKP1S0RNC00E00
1,5 (3.3)
10 (22) (1)
6 (20) maximale
Geschwindigkeit
Maximale
Beschleunigung (2)
1 kg (2.2 lb)
für
Maximale
Beschleunigung (2)
1,5 kg (3.3 lb)
für
Maximale
Beschleunigung (2)
1,5 kg (3.3 lb)
für >
Anzahl Achsen
Wiederholbarkeit der
Position (ISO 9283) m/s (ft/s) m/s 2 (ft/s 2 ) 125 (410) m/s 2 (ft/s 2 ) 120 (394) m/s 2 (ft/s 2 ) (1)
– mm (in)
3 (feste Option) / 4 (Rotationsachse installiert)
Position: 0,05 (0.0020)
– Winkel: ± 0,3°
(3)
Nm (lbf-in) 4,5 (40) (5)
Elektrische
Kenndaten
Max. Drehmoment der
Rotationsachse
(4)
3-Phasen-
Netzspannung
Steuerspannung (mit
Bremse)
Motor Hauptachsen
VAC
VDC
–
480 (6)
+24 (-10…+6 %)
SH30703P02F2000
Mechanische
Kenndaten
Arbeitsbereich
Gewicht
Geräuschpegel
Material
Motor Teleskopachse
Stromverbrauch bei typischem Pick&Place-
Zyklus mit 1,5 kg (3.3 lb)
Montageart
Schutzklasse bewegte
Teile
Schutzklasse Basis
Umhausungstyp
Höhe x Durchmesser
Rotation
–
–
Außenhülle
–
–
– kW (hp)
–
– mm (in)
– kg (lb) dB(A)
–
MH30701P02F2200
0,22 (0.295)
Deckenmontage
IP69k
IP65
Kompakt
190 x 600 (7.5 x 23.6)
220 x 472 (8.7 x 18.6)
Unbegrenzt ca. 28,3 (62)
< 70
Edelstahl 1.4301, Aluminium, POM-C, FPM,
TPE, PE, PEEK
(1) Traglasten über der maximalen Traglast sind eingeschränkt möglich. Kontaktieren Sie im Bedarfsfall Ihren
örtlichen Schneider Electric-Ansprechpartner.
(2) Bei zentrisch unter dem Flansch montierter Last und einem Abstand von max. 100 mm (3.9 in) zwischen
Flansch und Massenschwerpunkt.
(3) Mit optionaler Ausstattung sind +/- 0,1° möglich. Für weitere Informationen siehe
,
Double Rotational Modules ( siehe Seite 183 ) und
.
(4) Bei der Konzeption des Greifers ist auf ein jeglicher Auftreten von Massenträgheitsmomenten sowie auf
Reibungen zu achten, die zu einer Überschreitung des maximalen Drehmoments führen und dadurch
Schäden verursachen könnten.
(5) Das maximale Drehmoment der Rotationsachse mit optionaler Telescopic Axis Double beträgt 3 Nm (31 lbf-in). Für weitere Informationen siehe
(6) Für weitere Informationen siehe folgende Handbücher:
Hardwarehandbuch .
Montage der Telescopic Axis Double ( siehe Seite 170
Lexium 52 - Hardwarehandbuch oder
Lexium 62 -
EIO0000002174 12/2019
37
Technische Kenndaten
Roboter VRKP2•••WD
Mechanische und elektrische Daten des VRKP2•••WD
Kategorie Parameter
Allgemeine Daten Nenntraglast
Maximale Traglast
Einheit kg (lb) kg (lb)
VRKP2S0FWD / VRKP2S0RWD
1,5 (3.3)
15 (33) (1)
10 (33) Maximale
Geschwindigkeit
Maximale
Beschleunigung (2)
1 kg (2.2 lb)
für
Maximale
Beschleunigung (2)
1,5 kg (3.3 lb)
für
Maximale
Beschleunigung (2)
1,5 kg (3.3 lb)
für >
Anzahl Achsen
Wiederholbarkeit der
Position (ISO 9283) m/s (ft/s) m/s 2 (ft/s 2 ) 120 (394) m/s 2 (ft/s 2 ) 90 (295) m/s 2 (ft/s 2 ) (1)
– mm (in)
3 (feste Option) / 4 (Rotationsachse installiert)
Position: 0,1 (0.0039)
– Winkel: ± 0,3°
(3)
Nm (lbf-in) 4,5 (40) (5)
Elektrische
Kenndaten
Max. Drehmoment der
Rotationsachse
(4)
3-Phasen-
Netzspannung
Steuerspannung (mit
Bremse)
Motor Hauptachsen
VAC
VDC
–
480 (6)
+24 (-10…+6 %)
SH30703P02F2000
Mechanische
Kenndaten
Motor Teleskopachse
Stromverbrauch bei typischem Pick&Place-
Zyklus mit 1,5 kg (3.3 lb)
Montageart
Schutzklasse bewegte
Teile
Schutzklasse Basis
Max. zulässiger
Überdruck in der
Roboterumhausung
Umhausungstyp
Höhe x Durchmesser
–
–
– kW (hp)
– kPa
SH30702P02F2000
0,35 (0.47)
Deckenmontage
IP69k
IP65
100 (0,1 Bar (1.45 psi))
Arbeitsbereich
Gewicht
Geräuschpegel
Rotation
–
–
– mm (in)
– kg (lb) dB(A)
Wash-Down Standard
155 x 800 (6.1 x 31.5)
230 x 500 (9 x 19.7)
Unbegrenzt ca. 110 (243)
< 70
(1) Traglasten über der maximalen Traglast sind eingeschränkt möglich. Kontaktieren Sie im Bedarfsfall Ihren
örtlichen Schneider Electric-Ansprechpartner.
(2) Bei zentrisch unter dem Flansch montierter Last und einem Abstand von max. 100 mm (3.9 in) zwischen
Flansch und Massenschwerpunkt.
(3) Mit optionaler Ausstattung sind +/- 0,1° möglich. Für weitere Informationen siehe
,
Double Rotational Modules ( siehe Seite 183 ) und
.
(4) Bei der Konzeption des Greifers ist auf ein jeglicher Auftreten von Massenträgheitsmomenten sowie auf
Reibungen zu achten, die zu einer Überschreitung des maximalen Drehmoments führen und dadurch
Schäden verursachen könnten.
(5) Das maximale Drehmoment der Rotationsachse mit optionaler Telescopic Axis Double beträgt 3 Nm (31 lbf-in). Für weitere Informationen siehe
(6) Für weitere Informationen siehe folgende Handbücher:
Hardwarehandbuch .
Montage der Telescopic Axis Double ( siehe Seite 170
Lexium 52 - Hardwarehandbuch oder
Lexium 62 -
38
EIO0000002174 12/2019
Technische Kenndaten
Kategorie
Material
Parameter
Außenhülle
Einheit
–
VRKP2S0FWD / VRKP2S0RWD
Edelstahl 1.4301, POM-C, PTFE, FPM, EPDM,
PVDF, TPE, PE, PEEK
(1) Traglasten über der maximalen Traglast sind eingeschränkt möglich. Kontaktieren Sie im Bedarfsfall Ihren
örtlichen Schneider Electric-Ansprechpartner.
(2) Bei zentrisch unter dem Flansch montierter Last und einem Abstand von max. 100 mm (3.9 in) zwischen
Flansch und Massenschwerpunkt.
(3) Mit optionaler Ausstattung sind +/- 0,1° möglich. Für weitere Informationen siehe Rotational Modules
( siehe Seite 172 ) , Double Rotational Modules ( siehe Seite 183 ) und Rotational Tilting Modules
( siehe Seite 197 ) .
(4) Bei der Konzeption des Greifers ist auf ein jeglicher Auftreten von Massenträgheitsmomenten sowie auf
Reibungen zu achten, die zu einer Überschreitung des maximalen Drehmoments führen und dadurch
Schäden verursachen könnten.
(5) Das maximale Drehmoment der Rotationsachse mit optionaler Telescopic Axis Double beträgt 3 Nm (31 lbf-in). Für weitere Informationen siehe
(6) Für weitere Informationen siehe folgende Handbücher:
Hardwarehandbuch .
Montage der Telescopic Axis Double ( siehe Seite 170
Lexium 52 - Hardwarehandbuch oder
) .
Lexium 62 -
EIO0000002174 12/2019
39
Technische Kenndaten
Roboter VRKP2•••NC
Mechanische und elektrische Daten des VRKP2•••NC
Kategorie Parameter
Allgemeine Daten Nenntraglast
Maximale Traglast
Einheit kg (lb) kg (lb)
VRKP2S0FNC /
VRKP2S0RNC
1,5 (3.3)
15 (33)
(1)
10 (33)
VRKP2L0FNC /
VRKP2L0RNC
Maximale
Geschwindigkeit
Maximale
Beschleunigung
(2)
1 kg (2.2 lb)
für
Maximale
Beschleunigung (2)
1,5 kg (3.3 lb)
für
Maximale
Beschleunigung (2)
1,5 kg (3.3 lb)
für >
Anzahl Achsen
Wiederholbarkeit der
Position (ISO 9283) m/s (ft/s) m/s
2
(ft/s
2
) 120 (394) m/s 2 (ft/s 2 ) 90 (295) m/s 2 (ft/s 2 ) (1)
– mm (in)
3 (feste Option) / 4 (Rotationsachse installiert)
Position: 0,1 (0.0039)
– Winkel: ± 0,3° (3)
Nm (lbf-in) 4,5 (40) (5)
Elektrische
Kenndaten
Mechanische
Kenndaten
Max. Drehmoment der
Rotationsachse (4)
3-Phasen-
Netzspannung
Steuerspannung (mit
Bremse)
Motor Hauptachsen
Motor Teleskopachse
Stromverbrauch bei typischem Pick&Place-
Zyklus mit 1,5 kg (3.3 lb)
Montageart
Schutzklasse bewegte
Teile
Schutzklasse Basis
Umhausungstyp
Höhe x Durchmesser
VAC
VDC
–
–
–
– kW (hp)
480 (6)
+24 (-10…+6%)
SH30703P02F2000
SH30702P02F2000
0,35 (0.47)
Deckenmontage
IP69k
+24 (-20…+25%)
ILM0703P02F0000
ILM0702P02F0000
Arbeitsbereich
Gewicht
Geräuschpegel
Material
Rotation
–
–
Außenhülle
–
– mm (in)
– kg (lb) dB(A)
–
IP65
Kompakt
155 x 800 (6.1 x 31.5)
230 x 500 (9 x 19.7)
Unbegrenzt ca. 70 (154)
< 70
Edelstahl 1.4301, Aluminium, POM-C, FPM,
TPE, PE, PEEK
(1) Traglasten über der maximalen Traglast sind eingeschränkt möglich. Kontaktieren Sie im Bedarfsfall
Ihren örtlichen Schneider Electric-Ansprechpartner.
(2) Bei zentrisch unter dem Flansch montierter Last und einem Abstand von max. 100 mm (3.9 in) zwischen
Flansch und Massenschwerpunkt.
(3) Mit optionaler Ausstattung sind +/- 0,1° möglich. Für weitere Informationen siehe
,
Double Rotational Modules ( siehe Seite 183 ) und
.
(4) Bei der Konzeption des Greifers ist auf ein jeglicher Auftreten von Massenträgheitsmomenten sowie auf
Reibungen zu achten, die zu einer Überschreitung des maximalen Drehmoments führen und dadurch
Schäden verursachen könnten.
(5) Das maximale Drehmoment der Rotationsachse mit optionaler Telescopic Axis Double beträgt 3 Nm (31 lbf-in). Für weitere Informationen siehe
(6) Für weitere Informationen siehe folgende Handbücher:
Hardwarehandbuch .
Montage der Telescopic Axis Double ( siehe Seite 170
Lexium 52 - Hardwarehandbuch oder
Lexium 62 -
40
EIO0000002174 12/2019
Technische Kenndaten
Roboter VRKP4•••WD / VRKP4•••NO / VRKP4•••CW
Mechanische und elektrische Daten des VRKP4•••WD / VRKP4•••NO / VRKP4•••CW
Kategorie Parameter Einheit VRKP4S0FWD/VRKP4
S0FCW/VRKP4S0RWD
/VRKP4S0RCW
1,5 (3.3)
VRKP4L0FNO /
VRKP4L0RNO
Allgemeine
Daten
Nenntraglast
Maximale Traglast
Maximale
Geschwindigkeit
Maximale
Beschleunigung (2)
1 kg (2.2 lb)
für
Maximale
Beschleunigung (2)
1,5 kg (3.3 lb)
für
Maximale
Beschleunigung (2)
1,5 kg (3.3 lb)
für >
Anzahl Achsen
Wiederholbarkeit der
Position (ISO 9283) kg (lb) kg (lb) m/s (ft/s)
15 (33) (1)
10 (33) m/s 2 (ft/s 2 ) 100 (328) m/s 2 (ft/s 2 ) 75 (246) m/s 2 (ft/s 2 ) (1)
– mm (in)
3 (feste Option) / 4 (Rotationsachse installiert)
Position: 0,1 (0.0039)
– Winkel: ± 0,3°
(3)
Nm (lbf-in) 4,5 (40) (5)
Elektrische
Kenndaten
Mechanische
Kenndaten
Max. Drehmoment der
Rotationsachse
(4)
3-Phasen-
Netzspannung
Steuerspannung (mit
Bremse)
Motor Hauptachsen
Motor Teleskopachse
Stromverbrauch bei typischem Pick&Place-
Zyklus mit 1,5 kg (3.3 lb)
Montageart
Schutzklasse bewegte
Teile
Schutzklasse Basis
Max. zulässiger
Überdruck in der
Roboterumhausung
Umhausungstyp
Höhe x Durchmesser
VAC
VDC
–
–
–
– kW (hp)
– kPa
480 (6)
+24 (-10…+6%)
SH30703P02F2000
SH30702P02F2000
0,35 (0.47)
Deckenmontage
IP69k
IP65
100 (0,1 Bar (1.45 psi))
+24 (-20…+25%)
ILM0703P02F0000
ILM0702P02F0000
IP22
Arbeitsbereich
– mm (in)
Wash-Down Standard
225 x 1200 (8.9 x 47)
350 x 750 (13.8 x 29.5)
Unbegrenzt
Offen Standard
Rotation –
(1) Traglasten über der maximalen Traglast sind eingeschränkt möglich. Kontaktieren Sie im Bedarfsfall Ihren
örtlichen Schneider Electric-Ansprechpartner.
(2) Bei zentrisch unter dem Flansch montierter Last und einem Abstand von max. 100 mm (3.9 in) zwischen
Flansch und Massenschwerpunkt.
(3) Mit optionaler Ausstattung sind +/- 0,1° möglich. Für weitere Informationen siehe
,
Double Rotational Modules ( siehe Seite 183 ) und
.
(4) Bei der Konzeption des Greifers ist auf ein jeglicher Auftreten von Massenträgheitsmomenten sowie auf
Reibungen zu achten, die zu einer Überschreitung des maximalen Drehmoments führen und dadurch
Schäden verursachen könnten.
(5) Das maximale Drehmoment der Rotationsachse mit optionaler Telescopic Axis Double beträgt 3 Nm (31 lbf-in). Für weitere Informationen siehe
(6) Für weitere Informationen siehe folgende Handbücher:
Hardwarehandbuch .
Montage der Telescopic Axis Double ( siehe Seite 170
Lexium 52 - Hardwarehandbuch oder
Lexium 62 -
EIO0000002174 12/2019
41
Technische Kenndaten
Kategorie Parameter
Gewicht –
Geräuschpegel –
Material Außenhülle
Einheit kg (lb) dB(A)
–
VRKP4S0FWD/VRKP4
S0FCW/VRKP4S0RWD
/VRKP4S0RCW ca. 120 (265)
< 70
VRKP4L0FNO /
VRKP4L0RNO
Edelstahl 1.4301, POM-C, PTFE, FPM, EPDM,
PVDF, TPE, PE, PEEK
(1) Traglasten über der maximalen Traglast sind eingeschränkt möglich. Kontaktieren Sie im Bedarfsfall Ihren
örtlichen Schneider Electric-Ansprechpartner.
(2) Bei zentrisch unter dem Flansch montierter Last und einem Abstand von max. 100 mm (3.9 in) zwischen
Flansch und Massenschwerpunkt.
(3) Mit optionaler Ausstattung sind +/- 0,1° möglich. Für weitere Informationen siehe Rotational Modules
( siehe Seite 172 ) , Double Rotational Modules ( siehe Seite 183 ) und Rotational Tilting Modules
( siehe Seite 197 ) .
(4) Bei der Konzeption des Greifers ist auf ein jeglicher Auftreten von Massenträgheitsmomenten sowie auf
Reibungen zu achten, die zu einer Überschreitung des maximalen Drehmoments führen und dadurch
Schäden verursachen könnten.
(5) Das maximale Drehmoment der Rotationsachse mit optionaler Telescopic Axis Double beträgt 3 Nm (31 lbf-in). Für weitere Informationen siehe
(6) Für weitere Informationen siehe folgende Handbücher:
Hardwarehandbuch .
Montage der Telescopic Axis Double ( siehe Seite 170
Lexium 52 - Hardwarehandbuch oder
) .
Lexium 62 -
42
EIO0000002174 12/2019
Technische Kenndaten
Roboter VRKP4•••WF / VRKP4•••NF
Mechanische und elektrische Daten des VRKP4•••WF / VRKP4•••NF
Kategorie Parameter
Allgemeine Daten Nenntraglast
Maximale Traglast
Einheit kg (lb) kg (lb)
VRKP4S0FWF /
VRKP4S0RWF
1,5 (3.3)
15 (33)
(1)
10 (33)
VRKP4L0FNF /
VRKP4L0RNF
Maximale
Geschwindigkeit
Maximale
Beschleunigung
(2)
1 kg (2.2 lb)
für
Maximale
Beschleunigung (2)
1,5 kg (3.3 lb)
für
Maximale
Beschleunigung (2)
1,5 kg (3.3 lb)
für >
Anzahl Achsen
Wiederholbarkeit der
Position (ISO 9283) m/s (ft/s) m/s
2
(ft/s
2
) 100 (328) m/s 2 (ft/s 2 ) 75 (246) m/s 2 (ft/s 2 ) (1)
– mm (in)
3 (feste Option) / 4 (Rotationsachse installiert)
Position: 0,1 (0.0039)
– Winkel: ± 0,3° (3)
Nm (lbf-in) 4,5 (40) (5)
Elektrische
Kenndaten
Mechanische
Kenndaten
Max. Drehmoment der
Rotationsachse (4)
3-Phasen-
Netzspannung
Steuerspannung (mit
Bremse)
Motor Hauptachsen
Motor Teleskopachse
Stromverbrauch bei typischem Pick&Place-
Zyklus mit 1,5 kg (3.3 lb)
Montageart
Schutzklasse bewegte
Teile
Schutzklasse Basis
Max. zulässiger
Überdruck in der
Roboterumhausung
Umhausungstyp
Höhe x Durchmesser
VAC
VDC
–
–
–
– kW (hp)
480 (6)
+24 (-10…+6%)
SH30703P02F2000
SH30702P02F2000
0,35 (0.47)
Deckenmontage
IP69k
– IP65 kPa (Bar) 100 (0,1 Bar (1.45 psi))
+24 (-20…+25%)
ILM0703P02F0000
ILM0702P02F0000
IP22
Arbeitsbereich
Gewicht
Rotation
–
– mm (in)
– kg (lb)
Wash-Down Flach
225 x 1200 (8.9 x 47)
350 x 750 (13.8 x 29.5)
Unbegrenzt ca. 110 (243)
Offen Flach
(1) Traglasten über der maximalen Traglast sind eingeschränkt möglich. Kontaktieren Sie im Bedarfsfall Ihren
örtlichen Schneider Electric-Ansprechpartner.
(2) Bei zentrisch unter dem Flansch montierter Last und einem Abstand von max. 100 mm (3.9 in) zwischen
Flansch und Massenschwerpunkt.
(3) Mit optionaler Ausstattung sind +/- 0,1° möglich. Für weitere Informationen siehe
,
Double Rotational Modules ( siehe Seite 183 ) und
.
(4) Bei der Konzeption des Greifers ist auf ein jeglicher Auftreten von Massenträgheitsmomenten sowie auf
Reibungen zu achten, die zu einer Überschreitung des maximalen Drehmoments führen und dadurch
Schäden verursachen könnten.
(5) Das maximale Drehmoment der Rotationsachse mit optionaler Telescopic Axis Double beträgt 3 Nm (31 lbf-in). Für weitere Informationen siehe
(6) Für weitere Informationen siehe folgende Handbücher:
Hardwarehandbuch .
Montage der Telescopic Axis Double ( siehe Seite 170
Lexium 52 - Hardwarehandbuch oder
Lexium 62 -
EIO0000002174 12/2019
43
Technische Kenndaten
Kategorie
Geräuschpegel
Material
Parameter
–
Außenhülle
Einheit dB(A)
–
VRKP4S0FWF /
VRKP4S0RWF
VRKP4L0FNF /
VRKP4L0RNF
< 70
Edelstahl 1.4301, POM-C, PTFE, FPM, EPDM,
PVDF, TPE, PE, PEEK
(1) Traglasten über der maximalen Traglast sind eingeschränkt möglich. Kontaktieren Sie im Bedarfsfall Ihren
örtlichen Schneider Electric-Ansprechpartner.
(2) Bei zentrisch unter dem Flansch montierter Last und einem Abstand von max. 100 mm (3.9 in) zwischen
Flansch und Massenschwerpunkt.
(3) Mit optionaler Ausstattung sind +/- 0,1° möglich. Für weitere Informationen siehe Rotational Modules
( siehe Seite 172 ) , Double Rotational Modules ( siehe Seite 183 ) und Rotational Tilting Modules
( siehe Seite 197 ) .
(4) Bei der Konzeption des Greifers ist auf ein jeglicher Auftreten von Massenträgheitsmomenten sowie auf
Reibungen zu achten, die zu einer Überschreitung des maximalen Drehmoments führen und dadurch
Schäden verursachen könnten.
(5) Das maximale Drehmoment der Rotationsachse mit optionaler Telescopic Axis Double beträgt 3 Nm (31 lbf-in). Für weitere Informationen siehe
(6) Für weitere Informationen siehe folgende Handbücher:
Hardwarehandbuch .
Montage der Telescopic Axis Double ( siehe Seite 170
Lexium 52 - Hardwarehandbuch oder
) .
Lexium 62 -
44
EIO0000002174 12/2019
Technische Kenndaten
Roboter VRKP4•••NC
Mechanische und elektrische Daten des VRKP4•••NC
Kategorie Parameter
Allgemeine Daten Nenntraglast
Maximale Traglast
Einheit kg (lb) kg (lb)
VRKP4S0FNC /
VRKP4S0RNC
1,5 (3.3)
15 (33)
(1)
10 (33)
VRKP4L0FNC /
VRKP4L0RNC maximale
Geschwindigkeit
Maximale
Beschleunigung
(2)
1 kg (2.2 lb)
für
Maximale
Beschleunigung (2)
1,5 kg (3.3 lb)
für
Maximale
Beschleunigung (2)
1,5 kg (3.3 lb)
für >
Anzahl Achsen
Wiederholbarkeit der
Position (ISO 9283) m/s (ft/s) m/s
2
(ft/s
2
) 100 (328) m/s 2 (ft/s 2 ) 75 (246) m/s 2 (ft/s 2 ) (1)
– mm (in)
3 (feste Option) / 4 (Rotationsachse installiert)
Position: 0,1 (0.0039)
– Winkel: ± 0,3° (3)
Nm (lbf-in) 4,5 (40) (5)
Elektrische
Kenndaten
Mechanische
Kenndaten
Max. Drehmoment der
Rotationsachse (4)
3-Phasen-
Netzspannung
Steuerspannung (mit
Bremse)
Motor Hauptachsen
Motor Teleskopachse
Stromverbrauch bei typischem Pick&Place-
Zyklus mit 1,5 kg (3.3 lb)
Montageart
Schutzklasse bewegte
Teile
Schutzklasse Basis
Umhausungstyp
Höhe x Durchmesser
VAC
VDC
–
–
–
– kW (hp)
480 (6)
+24 (-10…+6%)
SH30703P02F2000
SH30702P02F2000
0,35 (0.47)
Deckenmontage
IP69k
+24 (-20…+25%)
ILM0703P02F0000
ILM0702P02F0000
Arbeitsbereich
Gewicht
Geräuschpegel
Material
Rotation
–
–
Außenhülle
–
– mm (in)
– kg (lb) dB(A)
–
IP65
Kompakt
225 x 1200 (7.1 x 47)
350 x 750 (13.8 x 29.5)
Unbegrenzt ca. 75 (165)
< 70 dB(A)
Edelstahl 1.4301, Aluminium, POM-C, FPM,
TPE, PE, PEEK
(1) Traglasten über der maximalen Traglast sind eingeschränkt möglich. Kontaktieren Sie im Bedarfsfall
Ihren örtlichen Schneider Electric-Ansprechpartner.
(2) Bei zentrisch unter dem Flansch montierter Last und einem Abstand von max. 100 mm (3.9 in) zwischen
Flansch und Massenschwerpunkt.
(3) Mit optionaler Ausstattung sind +/- 0,1° möglich. Für weitere Informationen siehe
,
Double Rotational Modules ( siehe Seite 183 ) und
.
(4) Bei der Konzeption des Greifers ist auf ein jeglicher Auftreten von Massenträgheitsmomenten sowie auf
Reibungen zu achten, die zu einer Überschreitung des maximalen Drehmoments führen und dadurch
Schäden verursachen könnten.
(5) Das maximale Drehmoment der Rotationsachse mit optionaler Telescopic Axis Double beträgt 3 Nm (31 lbf-in). Für weitere Informationen siehe
(6) Für weitere Informationen siehe folgende Handbücher:
Hardwarehandbuch .
Montage der Telescopic Axis Double ( siehe Seite 170
Lexium 52 - Hardwarehandbuch oder
Lexium 62 -
EIO0000002174 12/2019
45
Technische Kenndaten
Roboter VRKP5•••NC
Mechanische und elektrische Daten des VRKP5•••NC
Kategorie Parameter
Allgemeine Daten Nenntraglast
Maximale Traglast
Einheit kg (lb) kg (lb)
VRKP5S0FNC /
VRKP5S0RNC
1,5 (3.3)
15 (33)
(1)
10 (33)
VRKP5L0FNC /
VRKP5L0RNC maximale
Geschwindigkeit
Maximale
Beschleunigung
(2)
1 kg (2.2 lb)
für
Maximale
Beschleunigung (2)
1,5 kg (3.3 lb)
für
Maximale
Beschleunigung (2)
1,5 kg (3.3 lb)
für >
Anzahl Achsen
Wiederholbarkeit der
Position (ISO 9283) m/s (ft/s) m/s
2
(ft/s
2
) 90 (295) m/s 2 (ft/s 2 ) 70 (230) m/s 2 (ft/s 2 ) (1)
– mm (in)
3 (feste Option) / 4 (Rotationsachse installiert)
Position: 0,1 (0.0039)
– Winkel: ± 0,3° (3)
Nm (lbf-in) 4,5 (40) (5)
Elektrische
Kenndaten
Mechanische
Kenndaten
Max. Drehmoment der
Rotationsachse (4)
3-Phasen-
Netzspannung
Steuerspannung (mit
Bremse)
Motor Hauptachsen
Motor Teleskopachse
Stromverbrauch bei typischem Pick&Place-
Zyklus mit 1,5 kg (3.3 lb)
Montageart
Schutzklasse bewegte
Teile
Schutzklasse Basis
Umhausungstyp
Höhe x Durchmesser
VAC
VDC
–
–
–
– kW (hp)
480 (6)
+24 (-10…+6%)
SH30703P02F2000
SH30702P02F2000
0,35 (0.47)
Deckenmontage
IP69k
+24 (-20…+25%)
ILM0703P02F0000
ILM0702P02F0000
Arbeitsbereich
Gewicht
Geräuschpegel
Material
Rotation
–
–
Außenhülle
–
– mm (in)
– kg (lb) dB(A)
–
IP65
Kompakt
225 x 1400 (8.9 x 55)
400 x 800 (15.7 x 31.5)
Unbegrenzt ca. 80 (176)
< 70 dB(A)
Edelstahl 1.4301, Aluminium, POM-C, FPM,
TPE, PE, PEEK
(1) Traglasten über der maximalen Traglast sind eingeschränkt möglich. Kontaktieren Sie im Bedarfsfall
Ihren örtlichen Schneider Electric-Ansprechpartner.
(2) Bei zentrisch unter dem Flansch montierter Last und einem Abstand von max. 100 mm (3.9 in) zwischen
Flansch und Massenschwerpunkt.
(3) Mit optionaler Ausstattung sind +/- 0,1° möglich. Für weitere Informationen siehe
,
Double Rotational Modules ( siehe Seite 183 ) und
.
(4) Bei der Konzeption des Greifers ist auf ein jeglicher Auftreten von Massenträgheitsmomenten sowie auf
Reibungen zu achten, die zu einer Überschreitung des maximalen Drehmoments führen und dadurch
Schäden verursachen könnten.
(5) Das maximale Drehmoment der Rotationsachse mit optionaler Telescopic Axis Double beträgt 3 Nm (31 lbf-in). Für weitere Informationen siehe
(6) Für weitere Informationen siehe folgende Handbücher:
Hardwarehandbuch .
Montage der Telescopic Axis Double ( siehe Seite 170
Lexium 52 - Hardwarehandbuch oder
Lexium 62 -
46
EIO0000002174 12/2019
Technische Kenndaten
Roboter VRKP6•••NC
Mechanische und elektrische Daten des VRKP6•••NC
Kategorie Parameter
Allgemeine Daten Nenntraglast
Maximale Traglast
Einheit kg (lb) kg (lb)
VRKP6S0FNC /
VRKP6S0RNC
1,5 (3.3)
10 (22)
(1)
10…15 (22…33)
VRKP6L0FNC /
VRKP6L0RNC
Traglast mit
Einschränkungen maximale
Geschwindigkeit
Maximale
Beschleunigung
(2)
1 kg (2.2 lb)
für
Maximale
Beschleunigung (2)
1,5 kg (3.3 lb)
für
Maximale
Beschleunigung (2)
1,5 kg (3.3 lb)
für >
Anzahl Achsen
Wiederholbarkeit der
Position (ISO 9283) kg (lb) m/s (ft/s) m/s 2 (ft/s 2 )
10 (33) m/s
2
(ft/s
2
) 80 (262) m/s 2 (ft/s 2 ) 60 (197)
(1)
– mm (in)
3 (feste Option) / 4 (Rotationsachse installiert)
Position: 0,1 (0.0039)
– Winkel: ± 0,3° (3)
Nm (lbf-in) 4,5 (40) (5)
Elektrische
Kenndaten
Mechanische
Kenndaten
Max. Drehmoment der
Rotationsachse (4)
3-Phasen-
Netzspannung
Steuerspannung (mit
Bremse)
Motor Hauptachsen
Motor Teleskopachse
Stromverbrauch bei typischem Pick&Place-
Zyklus mit 1,5 kg (3.3 lb)
Montageart
Schutzklasse bewegte
Teile
Schutzklasse Basis
Umhausungstyp
Höhe x Durchmesser
VAC
VDC
–
–
–
– kW (hp)
480 (6)
+24 (-10…+6%)
SH30703P02F2000
SH30702P02F2000
0,35 (0.47)
Deckenmontage
IP69k
+24 (-20…+25%)
ILM0703P02F0000
ILM0702P02F0000
Arbeitsbereich
Gewicht
Geräuschpegel
Rotation
–
–
–
– mm (in)
– kg (lb) dB(A)
IP65
Kompakt
275 x 1600 (10.8 x 63)
450 x 1000 (17.7 x 39)
Unbegrenzt ca. 80 (176)
< 70
(1) Traglasten über der maximalen Traglast sind eingeschränkt möglich. Kontaktieren Sie im Bedarfsfall Ihren
örtlichen Schneider Electric-Ansprechpartner.
(2) Bei zentrisch unter dem Flansch montierter Last und einem Abstand von max. 100 mm (3.9 in) zwischen
Flansch und Massenschwerpunkt.
(3) Mit optionaler Ausstattung sind +/- 0,1° möglich. Für weitere Informationen siehe
,
Double Rotational Modules ( siehe Seite 183 ) und
.
(4) Bei der Konzeption des Greifers ist auf ein jeglicher Auftreten von Massenträgheitsmomenten sowie auf
Reibungen zu achten, die zu einer Überschreitung des maximalen Drehmoments führen und dadurch
Schäden verursachen könnten.
(5) Das maximale Drehmoment der Rotationsachse mit optionaler Telescopic Axis Double beträgt 3 Nm (31 lbf-in). Für weitere Informationen siehe
(6) Für weitere Informationen siehe folgende Handbücher:
Hardwarehandbuch .
Montage der Telescopic Axis Double ( siehe Seite 170
Lexium 52 - Hardwarehandbuch oder
Lexium 62 -
EIO0000002174 12/2019
47
Technische Kenndaten
Kategorie
Material
Parameter
Außenhülle
Einheit
–
VRKP6S0FNC /
VRKP6S0RNC
VRKP6L0FNC /
VRKP6L0RNC
Edelstahl 1.4301, Aluminium, POM-C, FPM, TPE,
PE, PEEK
(1) Traglasten über der maximalen Traglast sind eingeschränkt möglich. Kontaktieren Sie im Bedarfsfall Ihren
örtlichen Schneider Electric-Ansprechpartner.
(2) Bei zentrisch unter dem Flansch montierter Last und einem Abstand von max. 100 mm (3.9 in) zwischen
Flansch und Massenschwerpunkt.
(3) Mit optionaler Ausstattung sind +/- 0,1° möglich. Für weitere Informationen siehe Rotational Modules
( siehe Seite 172 ) , Double Rotational Modules ( siehe Seite 183 ) und Rotational Tilting Modules
( siehe Seite 197 ) .
(4) Bei der Konzeption des Greifers ist auf ein jeglicher Auftreten von Massenträgheitsmomenten sowie auf
Reibungen zu achten, die zu einer Überschreitung des maximalen Drehmoments führen und dadurch
Schäden verursachen könnten.
(5) Das maximale Drehmoment der Rotationsachse mit optionaler Telescopic Axis Double beträgt 3 Nm (31 lbf-in). Für weitere Informationen siehe
(6) Für weitere Informationen siehe folgende Handbücher:
Hardwarehandbuch .
Montage der Telescopic Axis Double ( siehe Seite 170
Lexium 52 - Hardwarehandbuch oder
) .
Lexium 62 -
48
EIO0000002174 12/2019
Technische Kenndaten
Roboter VRKP6•••NC••E00
Mechanische und elektrische Daten des VRKP6•••NC••E00
Kategorie Parameter
Allgemeine Daten Nenntraglast
Maximale Traglast
Traglast mit Einschränkungen maximale Geschwindigkeit
Maximale Beschleunigung
(2)
(2.2 lb)
für 1 kg
Maximale Beschleunigung (2)
(3.3 lb)
für 1,5 kg
Einheit kg (lb) kg (lb)
VRKP6S0FNC00E00 /
VRKP6S0RNC00E00
1,5 (3.3)
10 (22)
(1) kg (lb) m/s (ft/s)
10…15 (22…33)
10 (33) m/s
2
(ft/s
2
) 75 (246) m/s 2 (ft/s 2 ) 55 (180)
Elektrische
Kenndaten
Mechanische
Kenndaten
Arbeitsbereich
Gewicht
Geräuschpegel
Material
Maximale Beschleunigung (2)
(3.3 lb)
für > 1,5 kg
Anzahl Achsen
Max. Drehmoment der Rotationsachse
3-Phasen-Netzspannung
(4)
–
Wiederholbarkeit der Position (ISO 9283) mm (in)
–
3 (feste Option) / 4
(Rotationsachse installiert)
Position: 0,1 (0.0039)
Winkel: ± 0,3° (3)
Nm (lbf-in) 4,5 (40) (5)
VAC 480 (6)
Steuerspannung (mit Bremse)
Motor Hauptachsen
Motor Teleskopachse
Stromverbrauch bei typischem
Pick&Place-Zyklus mit 1,5 kg (3.3 lb) m/s
–
2 (ft/s
VDC
– kW (hp)
2 ) (1)
+24 (-10…+6 %)
SH30703P02F2000
SH30702P02F2000
0,35 (0.47)
Montageart
Schutzklasse bewegte Teile
Schutzklasse Basis
Umhausungstyp
Höhe x Durchmesser
–
–
–
– mm (in)
Deckenmontage
IP69k
IP65
Kompakt
400 x 1600 (15.7 x 63)
550 x 1150 (21.7 x 45)
Rotation
–
–
Außenhülle
– kg (lb) dB(A)
–
Unbegrenzt ca. 80 (176)
< 70
Edelstahl 1.4301, Aluminium,
POM-C, FPM, TPE, PE, PEEK
(1) Traglasten über der maximalen Traglast sind eingeschränkt möglich. Kontaktieren Sie im Bedarfsfall
Ihren örtlichen Schneider Electric-Ansprechpartner.
(2) Bei zentrisch unter dem Flansch montierter Last und einem Abstand von max. 100 mm (3.9 in) zwischen
Flansch und Massenschwerpunkt.
(3) Mit optionaler Ausstattung sind +/- 0,1° möglich. Für weitere Informationen siehe
,
Double Rotational Modules ( siehe Seite 183 ) und
.
(4) Bei der Konzeption des Greifers ist auf ein jeglicher Auftreten von Massenträgheitsmomenten sowie auf
Reibungen zu achten, die zu einer Überschreitung des maximalen Drehmoments führen und dadurch
Schäden verursachen könnten.
(5) Das maximale Drehmoment der Rotationsachse mit optionaler Telescopic Axis Double beträgt 3 Nm (31 lbf-in). Für weitere Informationen siehe
(6) Für weitere Informationen siehe folgende Handbücher:
Hardwarehandbuch .
Montage der Telescopic Axis Double ( siehe Seite 170
Lexium 52 - Hardwarehandbuch oder
Lexium 62 -
EIO0000002174 12/2019
49
Technische Kenndaten
Maßzeichnungen Abschnitt 3.3
Maßzeichnungen
Inhalt dieses Abschnitts
Dieser Abschnitt enthält die folgenden Themen:
Thema
Maßzeichnung des Lexium P-Roboters
Detailzeichnung des Hauptkörpers von VRKP•S0•NC
Detailzeichnung des Hauptkörpers von VRKP•L0•NC
Detailzeichnung des Hauptkörpers von VRKP•S0•WF / VRKP•S0•NF
Detailzeichnung des Hauptkörpers von VRKP•L0•WF / VRKP•L0•NF
Detailzeichnung des Hauptkörpers von VRKP•S0•WD / VRKP•S0•NO / VRKP•S0•CW
Detailzeichnung des Hauptkörpers von VRKP•L0•WD / VRKP•L0•NO
Detailzeichnung des Oberarms
Detailzeichnung des Unterarms
Detailzeichnung der Teleskopachse
Seite
50
EIO0000002174 12/2019
Technische Kenndaten
Maßzeichnung des Lexium P-Roboters
Maßzeichnung des Lexium P-Roboters
EIO0000002174 12/2019
ZS
0
3
°
3
[
0.
01
+
(
- 0
H7
0.
12
H7
)
m m
+
0
(
- 0
) i n
( -
0.
02
0
16
H
7
+
0.
63
]
[
H
7
+
m ) m
0.0
( -
01
0
) i n
] m
1
6
m
i
.4
2
n m
m
]
28
in
1.1
[ n] m
6 i
m
.2
[0
6.5
ZF
0
3
°
Z) re he Sp tre en rC
B
(l
H
F1
H0
3
[
H7
0.
01
+
( - 0
H7
0.
12
+
) m m
0
(
- 0
) in
+
( -
0.
02
0
H
7
16
[
0.
63
]
H
7
)
m m
+
0.
00
1
0
( -
) i n
] m
1
6
m
i
.4
2
n m
m n]
28
i
1.1
[ n] m
6 i
m
[0.2
6.5
W
S
(S tö rk re co ll is
/ is io n
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) x
3
0
12
°
ZC
H1
H3
H2
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Rad ere
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ge sio ma erm d da
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H.
w os nly
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Sch
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o rm ng atz rs gu nfo se n I en he ed ad ulic rv ch erv
S
V ra se re um die ert v ht zu rig st n z te
H i ur py ch co n n fli mb
Ih te tio
v ne n / erp n G ch en ma to
w ea ng
b dlu
Au
Sie an
H.
60 rh mb
O 1 ctr de n G
IS
Ele wie er tio
Zu
D ma n. ne ach te uto
n
Sch rbo ic A erk er
ve ctr rm te g d ve un
Ele rit utz mig er n D eh
Sch en ne g a
H un
G hn he
Sch mb er eic n G ck
d tio r Z tum ma drü se en to us e d e a
Eig
Au
di st ab ne g i erg ctr un
Ele eit
Oh n. hn er
W se eic wie erl se ch
d as
Z ne
üb
Die so
©S
51
Technische Kenndaten
Abmessungen Beschreibung
ØD
H
H0 Tiefe Arbeitsbereich
Einheit VRKP0 VRKP0
•••••••E
00
Durchmesser Arbeitsbereich mm
(in)
Höhe Arbeitsbereich mm
(in)
400
(15.7)
100
(3.9)
400
(15.7)
160
(6.3)
ØD1 Hilfsdurchmesser 1 mm
(in) mm
(in)
44,5
(1.75)
300
(11.8)
38,7
(1.52)
292
(11.5)
H1 Hilfshöhe 1
ØD2
H2
ØD3
Hilfsdurchmesser 2
Hilfshöhe 2
Hilfsdurchmesser 3 mm
(in) mm
(in) mm
(in) mm
(in)
20
(0.79)
188
(7.4)
34
(1.34)
75
(2.95)
20
(0.79)
200
(7.9)
30
(1.18)
75
(2.95)
H3
F1
Hilfshöhe 3 43
(1.7)
–
37.5
(1.48)
–
F2
A
B
R
W
ØL
ØS
M
Abmessungen der
Schrägkante 1
Abmessungen der
Schrägkante 2
Z-Offset
Abstand Kugelmittelpunkt
Kugelradius
Startwinkel Lochkreis
Durchmesser Lochkreis
Durchmesser
Kollisionsbereich
Gewindebohrung mm
(in) mm
(in) mm
(in) mm
(in) mm
(in) mm
(in) mm
(in) mm
(in) mm
(in)
–
– –
ZC
ZF
ZS
Anzugsmoment
Montageabstand
Kompaktumhausung
Montageabstand
Flachumhausung
Montageabstand Standard-
Umhausung
Nm
(lbf-in) mm
(in) mm
(in) mm
(in)
240
(9.4)
590
(32)
M12 x
25
54
(478)
338,2
(13.3)
427,2
(16.8)
471,7
(18.6)
15
(0.59)
88
(3.46)
–
–
240
(9.4)
590
(32)
M12 x
25
54
(478)
554
(22)
543
(21.4)
581,7
(23)
15
(0.59)
88
(3.46)
–
–
240
(9.4)
790
(31)
M12 x
25
54
(478)
528
(20.8)
517
(20.4)
598,5
(23.6)
15
(0.59)
88
(3.46)
–
240
(9.4)
790
(31)
M12 x
25
54
(478)
646,5
(25.5)
635,5
(25)
706,1
(28)
15
(0.59)
88
(3.46)
–
60
(2.36)
175
(6.9)
75
(2.95)
–
81,5
(3.2)
462
(18.2)
35
(1.38)
318
(12.5)
VRKP1 VRKP1
•••••••E
00
600
(23.6)
125
(4.9)
600
(23.6)
190
(7.5)
70,6
(2.8)
472
(18.6)
30
(1.18)
338
(13.3)
50
(1.97)
177
(7)
65
(2.56)
–
–
–
–
–
25
(0.98)
200
(7.9)
990
(39)
M16 x
25
100
(885)
98
(3.86)
–
60
(2.36)
650
(25.6)
650
(25.6)
734,9
(29)
55
(2.17)
240
(9.4)
75
(2.95)
35
(1.38)
84,9
(3.34)
557
(22)
30
(1.18)
415
(16.3)
VRKP2 VRKP4 VRKP5 VRKP6 VRKP6
•••••••E
00
800
(31.5)
190
(7.5)
1200
(47)
250
(9.8)
1400
(55)
275
(10.8)
1600
(63)
300
(11.8)
1600
(63)
400
(15.7)
175,4
(6.9)
847
(33.3)
85
(3.35)
574
(22.6)
193,1
(7.6)
1013
(40)
80
(3.15)
734
(29)
250,9
(9.9)
1240
(49)
100
(3.9)
833
(33)
257,9
(10.2)
1235
(49)
125
(4.9)
826
(32.5)
135
(5.3)
293
(11.5)
165
(6.5)
25
(0.98)
25
(0.98)
863,5
(34)
863,5
(34)
1038,9
(41)
135
(5.3)
413
(16.3)
175
(6.9)
50
(1.97)
50
(1.97)
997,4
(39)
997,4
(39)
1190,5
(47)
185
(7.3)
342
(13.5)
240
(9.4)
25
(0.98)
25
(1.98)
1100
(43)
1100
(43)
1350,9
(53)
200
(7.9)
307
(12)
250
(9.8)
–
–
473
(18.6)
15
(0.59)
355
(14)
1390
(55)
M16 x
25
100
(885)
98
(3.86)
273
(10.7)
473
(18.6)
11
(0.43)
500
(19.7)
1590
(63)
M16 x
25
100
(885)
98
(3.86)
273
(10.7)
–
11
(0.43)
500
(19.7)
1790
(70)
M16 x
25
100
(885)
98
(3.86)
273
(10.7)
–
500
(19.7)
1790
(70)
M16 x
25
100
(885)
1245
(49)
1245
(49)
1502,9
(59)
11
(0.43)
98
(3.86)
273
(10.7)
–
52
EIO0000002174 12/2019
Detailzeichnung des Hauptkörpers von VRKP•S0•NC
Detailzeichnung des Hauptkörpers von VRKP•S0•NC
Technische Kenndaten
D
B
EIO0000002174 12/2019
C
53
Technische Kenndaten
C
D
E
A
B
Kennzeichnung
Beschreibung
Breite A
Breite B
Höhe C
Höhe D
Spannschraube
Getriebe Hauptachse
F
G
H
Schraube Getriebe
Hauptachse/Umhaus ung
Schraube
Motor/Getriebe
(2)
Sechskantmutter
Erdungskabel Motor
Schlüsselweite
Anzugsmoment
Menge
Schlüsselweite
Anzugsmoment
Menge
Schlüsselweite
Anzugsmoment
Menge
Schlüsselweite
Anzugsmoment
Menge
I Indexierungsbolzen
Oberarm (2)
Schlüsselweite
Anzugsmoment
Menge
J Schraube für
Schutzkappe
Schlüsselweite
Anzugsmoment
Menge
Schlüsselweite K (1) Spannschraube
Getriebe
Rotationsachse
Anzugsmoment
Menge
L (1) Schraube Getriebe
Rotationsachse/Umha usung
Schlüsselweite
Anzugsmoment
Menge
(1) Für Roboter mit Rotationsachse.
(2) Mittelfeste Schraubensicherung mit Loctite 243.
Einheit mm (in) mm (in) mm (in) mm (in)
VRKP0S••NC
VRKP1S••NC
617 (24.3)
636 (25)
148 (5.8)
225 (8.9) mm 3
Nm (lbf-in) 4,1 (36)
– mm
3
3
Nm (lbf-in) 3 (26.6)
– 24 mm 4
Nm (lbf-in) 3,5 (31)
– 12 (16
(1)
) mm 7
Nm (lbf-in) 2,5 (22)
– mm
3 (4
(1)
)
2,5
Nm (lbf-in) Handfest
– 3 mm 7
Nm (lbf-in) 2 (17.7)
– 24 mm 3
Nm (lbf-in) 4,5 (40)
– 1 mm 8
Nm (lbf-in) 3,5 (31)
– 4
8
3,5 (31)
48
3
4,5 (40)
1
8
3,5 (31)
4
VRKP2S••NC VRKP4S••NC VRKP5SNC
VRKP6S••NC
774 (30.5)
790 (31)
794 (31.3)
857 (34)
906 (36)
922 (36)
178 (7)
275 (10.8)
4
9,5 (84)
178 (7)
275 (10.8)
4
9,5 (84)
178 (7)
275 (10.8)
4
9,5 (84)
3
4
4,7 (42)
48
4
3,5 (31)
12 (16
(1)
)
7
2,5 (22)
3 (4
(1)
)
3
Handfest
3
3
4
4,7 (42)
48
4
3,5 (31)
12 (16
7
2,5 (22)
3 (4
(1)
3
)
(1)
Handfest
3
)
3
4
4,7 (42)
48
4
3,5 (31)
12 (16
7
3 (4
(1)
3
3
)
(1)
2,5 (22)
Handfest
)
8
3,5 (31)
48
3
4,5 (40)
1
8
3,5 (31)
4
8
3,5 (31)
48
3
4,5 (40)
1
8
3,5 (31)
4
54
EIO0000002174 12/2019
Detailzeichnung des Hauptkörpers von VRKP•L0•NC
Detailzeichnung des Hauptkörpers von VRKP•L0•NC
Technische Kenndaten
D
B
EIO0000002174 12/2019
C
55
Technische Kenndaten
C
D
E
A
B
Kennzeichnung
Beschreibung
Breite A
Breite B
Höhe C
Höhe D
Spannschraube
Getriebe Hauptachse
F
G
H
Schraube Getriebe
Hauptachse/Umhaus ung
Schraube
Motor/Getriebe
(2)
Sechskantmutter
Erdungskabel Motor
Schlüsselweite
Anzugsmoment
Menge
Schlüsselweite
Anzugsmoment
Menge
Schlüsselweite
Anzugsmoment
Menge
Schlüsselweite
Anzugsmoment
Menge
I Indexierungsbolzen
Oberarm (2)
Schlüsselweite
Anzugsmoment
Menge
J Schraube für
Schutzkappe
Schlüsselweite
Anzugsmoment
Menge
Schlüsselweite K (1) Spannschraube
Getriebe
Rotationsachse
Anzugsmoment
Menge
L (1) Schraube Getriebe
Rotationsachse/Umha usung
Schlüsselweite
Anzugsmoment
Menge
(1) Für Roboter mit Rotationsachse.
(2) Mittelfeste Schraubensicherung mit Loctite 243.
Einheit mm (in) mm (in) mm (in) mm (in)
VRKP2L••NC VRKP4L••NC VRKP5L••NC
VRKP6L••NC
800 (31.5)
817 (32)
178 (7
313 (12.3) mm 4
Nm (lbf-in) 9,5 (84)
806 (32)
884 (35)
178 (7)
313 (12.3)
4
9,5 (84)
918 (36)
948 (37)
178 (7)
313 (12.3)
4
9,5 (84)
– mm
3
4
Nm (lbf-in) 4,7 (42)
– 48
3
4
4,7 (42)
48
3
4
4,7 (42)
48 mm
Nm (lbf-in)
– mm
– mm
4
3,5 (31)
12 (16
(1)
7
Nm (lbf-in) 2,5 (22)
3 (4
(1)
)
3
Nm (lbf-in) Handfest
– 3
)
4
3,5 (31)
12 (16
(1)
)
7
2,5 (22)
3 (4
(1)
)
3
Handfest
3
4
3,5 (31)
12 (16
7
3 (4
(1)
3
3
)
(1)
2,5 (22)
Handfest
) mm 8
Nm (lbf-in) 3,5 (31)
– 48 mm 3
Nm (lbf-in) 4,5 (40)
– 1 mm 8
Nm (lbf-in) 3,5 (31)
– 4
8
3,5 (31)
48
3
4,5 (40)
1
8
3,5 (31)
4
8
3,5 (31)
48
3
4,5 (40)
1
8
3,5 (31)
4
56
EIO0000002174 12/2019
Detailzeichnung des Hauptkörpers von VRKP•S0•WF / VRKP•S0•NF
Detailzeichnung des Hauptkörpers von VRKP•S0•WF / VRKP•S0•NF
Technische Kenndaten
D
B
EIO0000002174 12/2019
C
57
Technische Kenndaten
C
D
E
A
B
Kennzeichnung
Beschreibung
Breite A
Breite B
Höhe C
Höhe D
Spannschraube
Getriebe Hauptachse
F
G
H
Schraube Getriebe
Hauptachse/Umhaus ung
Schraube
Motor/Getriebe
(2)
Sechskantmutter
Erdungskabel Motor
Schlüsselweite
Anzugsmoment
Menge
Schlüsselweite
Anzugsmoment
Menge
Schlüsselweite
Anzugsmoment
Menge
Schlüsselweite
Anzugsmoment
Menge
I Indexierungsbolzen
Oberarm (2)
Schlüsselweite
Anzugsmoment
Menge
J Schraube für
Schutzkappe
Schlüsselweite
Anzugsmoment
Menge
Schlüsselweite K
L
Schraube
Medienabdeckung
Schraube Abdeckung
Rotationsachse
Anzugsmoment
Menge
Schlüsselweite
Anzugsmoment
Menge L (1)
M
Schraube Getriebe
Rotationsachse/Umha usung
Gewindestange
Motorabdeckung
Schlüsselweite
Anzugsmoment
Menge
Schlüsselweite N (1) Spannschraube
Getriebe
Rotationsachse
Anzugsmoment
Menge
(1) Für Roboter mit Rotationsachse.
(2) Mittelfeste Schraubensicherung mit Loctite 243.
Einheit VRKP4S••WF mm (in) mm (in) mm (in) mm (in)
959 (38)
1033 (41)
356 (14)
100 (3,9) mm 4
Nm (lbf-in) 9,5 (84)
– mm
3
4
Nm (lbf-in) 4,7 (42)
– 48 mm 4
Nm (lbf-in) 3,5 (31)
– 12 (16
(1)
) mm 7
Nm (lbf-in) 2,5 (22)
– mm
3 (4
(1)
)
3
Nm (lbf-in) Handfest
– 3 mm 8
Nm (lbf-in) 3,5 (31)
– 48 mm 10
Nm (lbf-in) 6 (53)
– 5 mm 8
Nm (lbf-in) 3,5 (31)
– 4 mm 10
Nm (lbf-in) 6 (53)
– mm
12
3
Nm (lbf-in) 4,5 (40)
– 1
58
EIO0000002174 12/2019
Detailzeichnung des Hauptkörpers von VRKP•L0•WF / VRKP•L0•NF
Detailzeichnung des Hauptkörpers von VRKP•L0•WF / VRKP•L0•NF
Technische Kenndaten
D
B
EIO0000002174 12/2019
C
59
Technische Kenndaten
Kennzeichnung
Beschreibung
C
D
A
B
E
Breite A
Breite B
Höhe C
Höhe D
Spannschraube
Getriebe Hauptachse
F
G
H
Schraube Getriebe
Hauptachse/Umhaus ung
Schraube
Motor/Getriebe (2)
Sechskantmutter
Erdungskabel Motor
Schlüsselweite
Anzugsmoment
Menge
Schlüsselweite
Anzugsmoment
Menge
Schlüsselweite
Anzugsmoment
Menge
Schlüsselweite
Anzugsmoment
Menge
I
J
K
Indexierungsbolzen
Oberarm (2)
Schraube für
Schutzkappe
Schraube
Medienabdeckung
Schlüsselweite
Anzugsmoment
Menge
Schlüsselweite
Anzugsmoment
Menge
Schlüsselweite
Anzugsmoment
L Schraube Abdeckung
Rotationsachse
Menge
Schlüsselweite
Anzugsmoment
Menge L (1)
M
Schraube Getriebe
Rotationsachse/Umha usung
Gewindestange
Motorabdeckung
Schlüsselweite
Anzugsmoment
Menge
Schlüsselweite N (1) Spannschraube
Getriebe
Rotationsachse
Anzugsmoment
Menge
(1) Für Roboter mit Rotationsachse.
(2) Mittelfeste Schraubensicherung mit Loctite 243.
Einheit VRKP4L••NF mm (in) mm (in) mm (in) mm (in)
959 (38)
1033 (41)
356 (14)
139 (5.5) mm 4
Nm (lbf-in) 9,5 (84)
– mm
3
4
Nm (lbf-in) 4,7 (42)
– 48 mm 4
Nm (lbf-in) 3,5 (31)
– 12 (16 (1) ) mm 7
Nm (lbf-in) 2,5 (22)
– 3 (4 (1) ) mm 3
Nm (lbf-in) Handfest
– mm
3
8
Nm (lbf-in) 3,5 (31)
– 48 mm 10
Nm (lbf-in) 6 (53)
– mm
5
8
Nm (lbf-in) 3,5 (31)
– 4 mm 10
Nm (lbf-in) 6 (53)
– mm
12
3
Nm (lbf-in) 4,5 (40)
– 1
60
EIO0000002174 12/2019
Detailzeichnung des Hauptkörpers von VRKP•S0•WD / VRKP•S0•NO / VRKP•S0•CW
Technische Kenndaten
Detailzeichnung des Hauptkörpers von VRKP•S0•WD / VRKP•S0•NO / VRKP•S0•CW
D
B
EIO0000002174 12/2019
C
61
Technische Kenndaten
C
D
E
A
B
Kennzeichnung
Beschreibung
Breite A
Breite B
Höhe C
Höhe D
Spannschraube
Getriebe Hauptachse
F
G
H
Schraube Getriebe
Hauptachse/Umhaus ung
Schraube
Motor/Getriebe
(2)
Sechskantmutter
Erdungskabel Motor
Schlüsselweite
Anzugsmoment
Menge
Schlüsselweite
Anzugsmoment
Menge
Schlüsselweite
Anzugsmoment
Menge
Schlüsselweite
Anzugsmoment
Menge
I Indexierungsbolzen
Oberarm (2)
Schlüsselweite
Anzugsmoment
Menge
J Schraube für
Schutzkappe
Schlüsselweite
Anzugsmoment
Menge
Schlüsselweite K
L
Schraube
Medienabdeckung/W artungsdeckel
Schraube Abdeckung
Rotationsachse
Anzugsmoment
Menge
Schlüsselweite
Anzugsmoment
Menge L (1)
M
Schraube Getriebe
Rotationsachse/Umha usung
Gewindestange
Motorabdeckung
Schlüsselweite
Anzugsmoment
Menge
Schlüsselweite N
O
P (1)
Kabeldurchführung
M16 für Erdungskabel
Kabeldurchführung
M50 für Motor-
/Geberkabel
Spannschraube
Getriebe
Rotationsachse
Anzugsmoment
Menge
Schlüsselweite
Anzugsmoment
Menge
Schlüsselweite
Anzugsmoment
Menge
(1) Für Roboter mit Rotationsachse.
(2) Mittelfeste Schraubensicherung mit Loctite 243.
Einheit mm (in) mm (in) mm (in) mm (in)
VRKP2S••WD VRKP4S••WD
VRKP4S••CW
959 (37.76)
966 (38.04)
556 (21.89)
30 (1.18) mm 4
Nm (lbf-in) 9,5 (84)
959 (38)
1033 (41)
556 (22)
30 (1.18)
4
9,5 (84)
– mm
3
4
Nm (lbf-in) 4,7 (42)
– 48
3
4
4,7 (42)
48 mm
Nm (lbf-in)
– mm
– mm
4
3,5 (31)
12 (16
(1)
7
Nm (lbf-in) 2,5 (22)
3 (4
(1)
)
3
Nm (lbf-in) Handfest
– 3
)
4
3,5 (31)
12 (16
(1)
)
7
2,5 (22)
3 (4
(1)
)
3
Handfest
3 mm 8
Nm (lbf-in) 3,5 (31)
– 48 mm 10
Nm (lbf-in) 6 (53)
– 57 mm 8
Nm (lbf-in) 3,5 (31)
– 4
8
3,5 (31)
48
10
6 (53)
57
8
3,5 (31)
4 mm 10
Nm (lbf-in) 6 (53)
– mm
12
19
Nm (lbf-in) 6 (53)
– 1 mm 56
Nm (lbf-in) 10 (89)
– mm
2
3
Nm (lbf-in) 4,5 (40)
– 1
10
6 (53)
12
19
6 (53)
1
56
10 (89)
2
3
4,5 (40)
1
62
EIO0000002174 12/2019
Detailzeichnung des Hauptkörpers von VRKP•L0•WD / VRKP•L0•NO
Detailzeichnung des Hauptkörpers von VRKP•L0•WD / VRKP•L0•NO
Technische Kenndaten
B
EIO0000002174 12/2019
C
63
Technische Kenndaten
Kennzeichnung
Beschreibung
C
D
A
B
E
F
Breite A
Breite B
Höhe C
Spannschraube
Getriebe Hauptachse
Schraube Getriebe
Hauptachse/Umhaus ung
Schraube
Motor/Getriebe (2)
Schlüsselweite
Anzugsmoment
Menge
Schlüsselweite
Anzugsmoment
Menge
Schlüsselweite
Anzugsmoment
Menge
G Sechskantmutter
Erdungskabel Motor
Schlüsselweite
Anzugsmoment
Menge
I
H Indexierungsbolzen
Oberarm (2)
Schlüsselweite
Anzugsmoment
Menge
Schlüsselweite
J
Schraube für
Schutzkappe
Schraube
Medienabdeckung/W artungsdeckel
Anzugsmoment
Menge
Schlüsselweite
Anzugsmoment
K Schraube Abdeckung
Rotationsachse
Menge
Schlüsselweite
Anzugsmoment
Menge K
L
(1) Schraube Getriebe
Rotationsachse/Umha usung
Gewindestange
Motorabdeckung
Schlüsselweite
Anzugsmoment
Menge
Schlüsselweite M Fixierbolzen ILM
Distribution Box
Anzugsmoment
Menge
N
(1) Spannschraube
Getriebe
Rotationsachse
Schlüsselweite
Anzugsmoment
Menge
(1) Für Roboter mit Rotationsachse.
(2) Mittelfeste Schraubensicherung mit Loctite 243.
Einheit VRKP4L••NO mm (in) mm (in) mm (in) mm
959 (38)
1033 (41)
556 (22)
4
Nm (lbf-in) 9,5 (84)
– 3 mm 4
Nm (lbf-in) 4,7 (42)
– mm
48
4
Nm (lbf-in) 3,5 (31)
– 12 (16 (1) ) mm 7
Nm (lbf-in) 2,5 (22)
– 3 (4 (1) ) mm 3
Nm (lbf-in) Handfest
– mm
3
8
Nm (lbf-in) 3,5 (31)
– 48 mm 10
Nm (lbf-in) 6 (53)
– mm
57
8
Nm (lbf-in) 3,5 (31)
– 4 mm 10
Nm (lbf-in) 6 (53)
– mm
12
8
Nm (lbf-in) 3,5 (31)
– 4 mm 3
Nm (lbf-in) 4.5 (40)
– 1
64
EIO0000002174 12/2019
Detailzeichnung des Oberarms
Detailzeichnung des Oberarms
Technische Kenndaten adjustment value
EIO0000002174 12/2019
) n] m
3 i .3
m
[4
110
( n s.
ge sio ma erm d da
p se ss clo of nt re xp e d me
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Th of to g en ert un eck rw zw
Ve er ns atio
od rm ng atz rs gu nfo se n I en he ed ad ulic rv ch erv
S
V ra se re um die ert v ht st zu n z rig te
H i ur py ch co n n fli mb erp n G ne n /
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G
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Ele
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üb
Die so
©S wie erl se ch
65
Technische Kenndaten
C
D
A
B
Kennzeichnung
Beschreibung
Einstellwert für Steuerung
Gesamtlänge
Flanschdurchmesser
Abstand Flanschmittelpunkt
Einheit Robotertyp
VRKP0 VRKP1 mm
(in) mm
(in) mm
(in) mm
(in)
180
(7.1)
206,9
(8.1)
40
(1.57)
25
(0.98)
230
(9)
257,1
(10.1)
40
(1.57)
25
(0.98)
VRKP2
280
(112)
319
(13)
65
(2.56)
35
(1.38)
VRKP4
380
(15)
419,4
(16.5)
65
(2.56)
35
(1.38)
VRKP5
430
(17)
469,5
(18.5)
65
(2.56)
35
(1.38)
VRKP6
480
(19)
519,6
(20.5)
65
(2.56)
35
(1.38)
66
EIO0000002174 12/2019
Detailzeichnung des Unterarms
Detailzeichnung des Unterarms n] m
2 i
m
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[0
0.5
Technische Kenndaten
C
EIO0000002174 12/2019 d se ss clo re ge
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©E
67
A
B
C
Technische Kenndaten
Kennzeichnung
Beschreibung
Einstellwert für Steuerung
Gesamtlänge
Rohrdurchmesser mm
(in) mm
(in) mm
(in)
Einheit Robotertyp
VRKP0 VRKP0
•••••••E
00
400
(15.7)
426
(16.8)
16
(0.63)
500
(19.7)
526
(20.7)
16
(0.63)
VRKP1 VRKP1
•••••••E
00
500
(19.7)
526
(20.7)
16
(0.63)
600
(23.6)
626
(24.6)
20
(0.79)
VRKP2 VRKP4 VRKP5 VRKP6 VRKP6
•••••••E
00
600
(23.6)
626
(24.6)
20
(0.79)
900
(35.4)
926
(36.5)
20
(0.79)
1050
(41)
1076
(42.4)
20
(0.79)
1150
(45)
1176
(46)
20
(0.79)
1270
(50)
1296
(51)
20
(0.79)
68
EIO0000002174 12/2019
Detailzeichnung der Teleskopachse
Detailzeichnung der Teleskopachse
16
+
[
0.
04
+ 0
.0
2
m m
+
0.
00
2
+ 0
.0
01
0.
63
i n
]
] m
in 28
.5 m
[1.
32
Technische Kenndaten
EIO0000002174 12/2019 m
m
2
26
1.0
16
[
h7
+
0
(
- 0
.0
2
+ h7
)
m m
0
( - 0
.0
01
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63
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] n
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m
01
+
0.
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0
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3
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W n. hn er un
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Z ne se ch wie erl so
üb
Die
©S
69
A
B
Technische Kenndaten
Kennzeichnung
Beschreibung
Mindestlänge
Hub mm
(in) mm
(in)
Einheit Robotertyp
VRKP0 VRKP0
•••••••E
00
326,8
(12.9)
147
(5.8)
381,8
(15)
202
(8)
VRKP1 VRKP1
•••••••E
00
390,2
(15.4)
210,4
(8.3)
444
(17.5)
264,2
(10.4)
VRKP2 VRKP4 VRKP5 VRKP6 VRKP6
•••••••E
00
458,4
(18)
278,6
(11)
610,4
(24)
430,6
(17)
686,4
(27)
506,6
(20)
766,4
(30.2)
586,6
(23)
842,4
(33)
662,6
(26)
70
EIO0000002174 12/2019
Technische Kenndaten
Elektrische Anschlüsse Abschnitt 3.4
Elektrische Anschlüsse
Elektrische Anschlüsse
Elektrische Anschlüsse der Lexium P-Roboter mit SH3-Motoren (VRKP•S)
Anschlussleistung P30 (Größe 1): Anschlussleistung, Bremse und Temperatursensor
Darstellung
B
C
4
A
D
2
3
Pin
1
V
+
-
T1
T2
Bezeichnung
W
PE
U
Bedeutung
Leistung
Schutzerdungsleiter
Leistung
Leistung
Bremse
Bremse
Temperatursensor
Temperatursensor
Bereich
3 x 0...480 VAC
–
3 x 0...480 VAC
3 x 0...480 VAC
24 VDC
0 VDC
–
–
Geberanschlüsse: Geber SKS/SKM-36
Darstellung
6
7
4
5
2
3
Pin
1
8
9
10
11
12
COS
–
GND
–
U s
Bezeichnung
REF COS
RS 485 +
–
–
SIN
REF SIN
RS 485 -
Bedeutung
Referenzsignal Cosinus
Parameterkanal +
–
–
Sinus-Spur
Referenzsignal Sinus
Parameterkanal -
Cosinus-Spur
–
Versorgungsspannung
–
Versorgungsspannung
–
–
–
–
–
–
Bereich
–
–
–
0 VDC
–
7...12 VDC
EIO0000002174 12/2019
71
Technische Kenndaten
Elektrische Anschlüsse der Lexium P-Roboter mit ILM-Motoren (VRKP•L0)
Anschlussstecker Servomodul Lexium 62 ILM
Darstellung
8.2
8.3
8.4
9.1
9.2
9.3
9.4
10
11
12
13
6
7
4
5
8.1
2
3
Pin
1
Bezeichnung
IE_sig
IE_ref
Brake
N.C.
N.C.
24 V
0 V
Rx+
Tx-
Rx-
Tx+
Rx+
Tx-
Rx-
Tx+
DC -
Shield
DC +
PE
Bedeutung
Inverter Enable (Differenzsignal)
Bremssignal
–
–
Steuerspannung 24 V
Steuerspannung 0 V
Sercos-Port 1 – Eingang (bei Daisy Chain-Verdrahtung nicht belegt)
Sercos-Port 1 – Ausgang (bei Daisy Chain-Verdrahtung nicht belegt)
Sercos-Port 1 – Eingang (bei Daisy Chain-Verdrahtung nicht belegt)
Sercos-Port 1 – Ausgang (bei Daisy Chain-Verdrahtung nicht belegt)
Sercos Port 2 – Eingang (bei Daisy Chain-Verdrahtung nicht belegt)
Sercos-Port 2 – Ausgang (bei Daisy-Chain-Verdrahtung nicht belegt)
Sercos-Port 2 – Eingang (bei Daisy Chain-Verdrahtung nicht belegt)
Sercos-Port 2 – Ausgang (bei Daisy-Chain-Verdrahtung nicht belegt)
Zwischenkreisspannung -
Schirmanschluss
Zwischenkreisspannung +
Schutzerdungsleiter
Lüfteranschlüsse (nur für VRKP2S0•WD / VRKP4L0•WD / VRKP4L0•NO / VRKP4L0•WF / VRKP4L0•NF)
Pin
1
2
Bezeichnung
0 VDC
24 VDC
Bedeutung
Lüfter -Versorgungsspannung
Lüfter +Versorgungsspannung
HINWEIS: Je Lüfter werden 260 mA benötigt, d. h. für jeden Roboter 3 x 260 mA.
72
EIO0000002174 12/2019
Leistungsdaten Abschnitt 3.5
Leistungsdaten
Inhalt dieses Abschnitts
Dieser Abschnitt enthält die folgenden Themen:
Thema
Typische Zykluszeiten
Traglastdiagramm
Positionierungsleistung
Technische Kenndaten
Seite
EIO0000002174 12/2019
73
Technische Kenndaten
Typische Zykluszeiten
Roboterbahn (Pick-Place-Pick):
Zykluszeiten des Roboters VRKP0
Die folgenden Messungen werden bei einer Umgebungstemperatur von 20 °C (68 °F) mit einem
PacDrive 3 und Verwendung der SchneiderElectricRobotics -Bibliothek durchgeführt.
Bahn Z1 x Y x Z2 in mm (in)
15 x 200 x 15 (0.59 x 7.9 x 0.59)
25 x 305 x 25 (0.98 x 12 x 0.98)
Last [kg (lb)]
0,1 (0.22)
0,5 (1.1)
1,0 (2.2)
1,5 (3,3)
3,0 (6.6)
5,0 (11)
7,0 (15.4)
10,0 (22)
0,1 (0.22)
0,5 (1.1)
1,0 (2.2)
1,5 (3,3)
3,0 (6.6)
5,0 (11)
7,0 (15.4)
10,0 (22)
Zykluszeiten [s] (1)
0,24
0,258
0,276
0,305
0,355
0,424
0,515
0,593
0,297
0,327
0,348
0,376
0,455
0,528
0,628
0,695
Zyklen pro Minute
250
232
217
197
169
141
117
101
202
184
173
160
132
114
96
86
(1) Zykluszeiten umfassen die Hin- und Rückbewegung. Eine Position gilt als erreicht, wenn der Roboter dauerhaft in einem Fenster von +/- 0,25 mm (0.0098 in) um die Zielposition verbleibt.
1 15 x 200 x 15 mm (0.59 x 7.9 x 0.59 in)
2 25 x 305 x 25 mm (0.98 x 12 x 0.98 in)
Zykluszeiten des Roboters VRKP0•••••••E00
Die folgenden Messungen werden bei einer Umgebungstemperatur von 20 °C (68 °F) mit einem
PacDrive 3 und Verwendung der SchneiderElectricRobotics -Bibliothek durchgeführt.
74
EIO0000002174 12/2019
Technische Kenndaten
Bahn Z1 x Y x Z2 in mm (in)
15 x 200 x 15 (0.59 x 7.9 x 0.59)
25 x 305 x 25 (0.98 x 12 x 0.98)
Last [kg (lb)]
0,1 (0,22)
0,5 (1.1)
1,0 (2.2)
1,5 (3,3)
3,0 (6.6)
5,0 (11)
7,0 (15.4)
10,0 (22)
0,1 (0.22)
0,5 (1.1)
1,0 (2.2)
1,5 (3,3)
3,0 (6.6)
5,0 (11)
7,0 (15.4)
10,0 (22)
Zykluszeiten [s] (1)
0,246
0,275
0,290
0,312
0,364
0,439
0,538
0,595
0,302
0,340
0,356
0,380
0,464
0,548
0,631
0,695
Zyklen pro Minute
244
218
207
192
165
137
112
101
198
176
169
158
129
109
95
86
(1) Zykluszeiten umfassen die Hin- und Rückbewegung. Eine Position gilt als erreicht, wenn der Roboter dauerhaft in einem Fenster von +/- 0,25 mm (0.0098 in) um die Zielposition verbleibt.
1 15 x 200 x 15 mm (0.59 x 7.9 x 0.59 in)
2 25 x 305 x 25 mm (0.98 x 12 x 0.98 in)
Zykluszeiten des Roboters VRKP1
Die folgenden Messungen werden bei einer Umgebungstemperatur von 20 °C (68 °F) mit einem
PacDrive 3 und Verwendung der SchneiderElectricRobotics -Bibliothek durchgeführt.
Bahn Z1 x Y x Z2 in mm (in) Last [kg (lb)] Zykluszeiten [s] (1) Zyklen pro Minute
15 x 200 x 15 (0.59 x 7.9 x 0.59) 0,1 (0,22)
0,5 (1.1)
1,0 (2.2)
1,5 (3,3)
0,258
0,290
0,313
0,340
232
207
192
176
3,0 (6.6)
5,0 (11)
7,0 (15.4)
10,0 (22)
0,405
0,483
0,607
0,708
148
124
99
85
(1) Zykluszeiten umfassen die Hin- und Rückbewegung. Eine Position gilt als erreicht, wenn der Roboter dauerhaft in einem Fenster von +/- 0,25 mm (0.0098 in) um die Zielposition verbleibt.
EIO0000002174 12/2019
75
Technische Kenndaten
Bahn Z1 x Y x Z2 in mm (in)
25 x 305 x 25 (0.98 x 12 x 0.98)
70 x 400 x 70 (2.76 x 15.7 x 2.76)
Last [kg (lb)]
0,1 (0.22)
0,5 (1.1)
1,0 (2.2)
1,5 (3,3)
3,0 (6.6)
5,0 (11)
7,0 (15.4)
10,0 (22)
0,1 (0.22)
0,5 (1.1)
1,0 (2.2)
1,5 (3.3)
3,0 (6.6)
5,0 (11)
7,0 (15.4)
10,0 (22)
Zykluszeiten [s] (1)
0,313
0,352
0,397
0,426
0,502
0,618
0,732
0,817
0,396
0,447
0,470
0.503
0,592
0,719
0,825
0,964
Zyklen pro Minute
192
171
151
141
120
97
82
73
152
134
128
119
101
83
73
62
(1) Zykluszeiten umfassen die Hin- und Rückbewegung. Eine Position gilt als erreicht, wenn der Roboter dauerhaft in einem Fenster von +/- 0,25 mm (0.0098 in) um die Zielposition verbleibt.
1 15 x 200 x 15 mm (0.59 x 7.9 x 0.59 in)
2 70 x 400 x 70 (2.76 x 15.7 x 2.76)
Zykluszeiten des Roboters VRKP1•••••••E00
Die folgenden Messungen werden bei einer Umgebungstemperatur von 20 °C (68 °F) mit einem
PacDrive 3 und Verwendung der SchneiderElectricRobotics -Bibliothek durchgeführt.
Bahn Z1 x Y x Z2 in mm (in)
15 x 200 x 15 (0.59 x 7.9 x 0.59)
Last [kg (lb)]
0,1 (0,22)
Zykluszeiten [s] (1)
0,269
Zyklen pro Minute
223
0,5 (1.1)
1,0 (2.2)
1,5 (3,3)
3,0 (6.6)
0,306
0,330
0,400
0,422
196
182
150
142
5,0 (11)
7,0 (15.4)
0,505
0,616
119
97
10,0 (22) 0,719 83
(1) Zykluszeiten umfassen die Hin- und Rückbewegung. Eine Position gilt als erreicht, wenn der Roboter dauerhaft in einem Fenster von +/- 0,25 mm (0.0098 in) um die Zielposition verbleibt.
76
EIO0000002174 12/2019
Technische Kenndaten
Bahn Z1 x Y x Z2 in mm (in)
25 x 305 x 25 (0.98 x 12 x 0.98)
70 x 400 x 70 (2.76 x 15.7 x 2.76)
Last [kg (lb)]
0,1 (0.22)
0,5 (1.1)
1,0 (2.2)
1,5 (3,3)
3,0 (6.6)
5,0 (11)
7,0 (15.4)
10,0 (22)
0,1 (0.22)
0,5 (1.1)
1,0 (2.2)
1,5 (3,3)
3,0 (6.6)
5,0 (11)
7,0 (15.4)
10,0 (22)
Zykluszeiten [s] (1)
0,329
0,385
0,426
0,444
0,532
0,629
0,741
0,841
0,423
0,469
0,498
0,536
0,644
0,775
0,845
1.019
Zyklen pro Minute
183
156
141
135
113
95
81
71
142
128
121
112
93
77
71
59
(1) Zykluszeiten umfassen die Hin- und Rückbewegung. Eine Position gilt als erreicht, wenn der Roboter dauerhaft in einem Fenster von +/- 0,25 mm (0.0098 in) um die Zielposition verbleibt.
1 15 x 200 x 15 mm (0.59 x 7.9 x 0.59 in)
2 70 x 400 x 70 (2.76 x 15.7 x 2.76)
Zykluszeiten des Roboters VRKP2
Die folgenden Messungen werden bei einer Umgebungstemperatur von 20 °C (68 °F) mit einem
PacDrive 3 und Verwendung der SchneiderElectricRobotics -Bibliothek durchgeführt.
Bahn Z1 x Y x Z2 in mm (in)
25 x 305 x 25 (0.98 x 12 x 0.98)
Last [kg (lb)]
0,1 (0.22)
Zykluszeiten [s] (1)
0,24
Zyklen pro Minute
250
0,5 (1.1)
1,0 (2.2)
1,5 (3.3)
3,0 (6.6)
0,252
0,287
0,333
0,396
238
209
180
152
5,0 (11)
7,0 (15.4)
10,0 (22)
15,0 (33)
0,464
0,56
0,665
0,801
129
107
90
75
(1) Zykluszeiten umfassen die Hin- und Rückbewegung. Eine Position gilt als erreicht, wenn der Roboter dauerhaft in einem Fenster von +/- 0,25 mm (0.0098 in) um die Zielposition verbleibt.
EIO0000002174 12/2019
77
Technische Kenndaten
Bahn Z1 x Y x Z2 in mm (in)
70 x 400 x 70 (2.76 x 15.7 x 2.76
Last [kg (lb)]
0,1 (0.22)
0,5 (1.1)
1,0 (2.2)
1,5 (3.3)
3,0 (6.6)
5,0 (11)
7,0 (15.4)
10,0 (22)
Zykluszeiten [s] (1)
0,32
0,35
0,369
0,39
0,473
0,556
0,652
0,743
Zyklen pro Minute
188
171
163
154
127
108
92
81
15,0 (33) 0,853 70
(1) Zykluszeiten umfassen die Hin- und Rückbewegung. Eine Position gilt als erreicht, wenn der Roboter dauerhaft in einem Fenster von +/- 0,25 mm (0.0098 in) um die Zielposition verbleibt.
1 25 x 305 x 25 mm (0.98 x 12 x 0.98 in)
2 70 x 400 x 70 mm (2.76 x 15.7 x 2.76 in)
Zykluszeiten des Roboters VRKP4
Die folgenden Messungen werden bei einer Umgebungstemperatur von 20 °C (68 °F) mit einem
PacDrive 3 und Verwendung der SchneiderElectricRobotics -Bibliothek durchgeführt.
Bahn Z1 x Y x Z2 in mm (in)
25 x 305 x 25 (0.98 x 12 x 0.98)
Last [kg (lb)]
0,1 (0.22)
0,5 (1.1)
1,0 (2.2)
1,5 (3.3)
3,0 (6.6)
5,0 (11)
7,0 (15.4)
10,0 (22)
Zykluszeiten [s] (1)
0,288
0,32
0,325
0,355
0,424
0,497
0,537
0,659
Zyklen pro Minute
208
188
185
169
142
121
112
91
15,0 (33) 0,924 65
(1) Zykluszeiten umfassen die Hin- und Rückbewegung. Eine Position gilt als erreicht, wenn der Roboter dauerhaft in einem Fenster von +/- 0,25 mm (0.0098 in) um die Zielposition verbleibt.
78
EIO0000002174 12/2019
Technische Kenndaten
Bahn Z1 x Y x Z2 in mm (in)
70 x 400 x 70 (2.76 x 15.7 x 2.76)
90 x 700 x 90 (3.54 x 27.6 x 3.54)
Last [kg (lb)]
0,1 (0.22)
0,5 (1.1)
1,0 (2.2)
1,5 (3.3)
3,0 (6.6)
5,0 (11)
7,0 (15.4)
10,0 (22)
15,0 (33)
0,1 (0.22)
0,5 (1.1)
1,0 (2.2)
1,5 (3.3)
3,0 (6.6)
5,0 (11)
7,0 (15.4)
0,617
0,701
0,985
0,418
0,444
0,469
0,506
0,607
0,713
0,803
Zykluszeiten [s] (1)
0,325
0,362
0,375
0,401
0,471
0,557
Zyklen pro Minute
185
166
160
150
127
108
97
86
61
144
135
128
119
99
84
75
10,0 (22)
15,0 (33)
0,925
1,223
65
49
(1) Zykluszeiten umfassen die Hin- und Rückbewegung. Eine Position gilt als erreicht, wenn der Roboter dauerhaft in einem Fenster von +/- 0,25 mm (0.0098 in) um die Zielposition verbleibt.
1 25 x 305 x 25 mm (0.98 x 12 x 0.98 in)
2 90 x 700 x 90 mm (3.54 x 27.6 x 3.54 in)
Zykluszeiten des Roboters VRKP5
Die folgenden Messungen werden bei einer Umgebungstemperatur von 20 °C (68 °F) mit einem
PacDrive 3 und Verwendung der SchneiderElectricRobotics -Bibliothek durchgeführt.
EIO0000002174 12/2019
79
Technische Kenndaten
Bahn Z1 x Y x Z2 in mm (in)
25 x 305 x 25 (0.98 x 12 x 0.98)
70 x 400 x 70 (2.76 x 15.7 x 2.76)
90 x 700 x 90 (3.54 x 27.6 x 3.54)
Last [kg (lb)]
0,1 (0.22)
0,5 (1.1)
1,0 (2.2)
1,5 (3.3)
3,0 (6.6)
5,0 (11)
7,0 (15.4)
10,0 (22)
15,0 (33)
0,1 (0.22)
0,5 (1.1)
1,0 (2.2)
1,5 (3.3)
3,0 (6.6)
5,0 (11)
7,0 (15.4)
10,0 (22)
15,0 (33)
0,1 (0.22)
0,5 (1.1)
1,0 (2.2)
1,5 (3.3)
3,0 (6.6)
5,0 (11)
7,0 (15.4)
10,0 (22)
Zykluszeiten [s] (1)
0,292
0,330
0,362
0,374
0,466
0,520
0,584
0,668
0,754
0,340
0,366
0,400
0,420
0,490
0,584
0,622
0,732
0,926
0,438
0,472
0,518
0,530
0,632
0,750
0,843
0,956
Zyklen pro Minute
205
182
166
160
129
115
103
90
80
176
164
150
143
122
103
97
82
65
137
127
116
113
95
80
71
63
15,0 (33) 1,102 54
(1) Zykluszeiten umfassen die Hin- und Rückbewegung. Eine Position gilt als erreicht, wenn der Roboter dauerhaft in einem Fenster von +/- 0,25 mm (0.0098 in) um die Zielposition verbleibt.
1 25 x 305 x 25 mm (0.98 x 12 x 0.98 in)
2 90 x 700 x 90 mm (3.54 x 27.6 x 3.54 in)
Zykluszeiten des Roboters VRKP6
Die folgenden Messungen werden bei einer Umgebungstemperatur von 20 °C (68 °F) mit einem
PacDrive 3 und Verwendung der SchneiderElectricRobotics -Bibliothek durchgeführt.
80
EIO0000002174 12/2019
EIO0000002174 12/2019
Technische Kenndaten
Bahn Z1 x Y x Z2 in mm (in)
25 x 305 x 25 (0.98 x 12 x 0.98)
Last [kg (lb)]
0,1 (0.22)
0,5 (1.1)
1,0 (2.2)
1,5 (3.3)
3,0 (6.6)
5,0 (11)
7,0 (15.4)
10,0 (22)
Zykluszeiten [s] (1)
0,333
0,368
0,405
0,465
0,499
0,545
0,595
0,695
0,785
Zyklen pro Minute
120
110
101
86
76
180
163
148
129
70 x 400 x 70 (2.76 x 15.7 x 2.76)
90 x 700 x 90 (3.54 x 27.6 x 3.54)
110 x 1300 x 110 (4.3 x 51 x 4.3)
15,0 (33) (2)
0,1 (0.22)
0,5 (1.1)
1,0 (2.2)
1,5 (3.3)
3,0 (6.6)
5,0 (11)
7,0 (15.4)
10,0 (22)
15,0 (33) (2)
0,1 (0.22)
0,5 (1.1)
1,0 (2.2)
1,5 (3.3)
3,0 (6.6)
5,0 (11)
7,0 (15.4)
10,0 (22)
15,0 (33)
(2)
0,1 (0,22)
0,5 (1.1)
1,0 (2.2)
1,5 (3.3)
0,375
0,400
0,432
0,449
0,512
0,595
0,724
0,811
0,986
0,509
0,523
0,564
0,583
0,707
0,799
0,899
0,985
1,274
0,685
0,749
0,819
0,835
117
101
83
74
61
160
150
139
134
118
115
106
103
85
75
67
61
47
88
80
73
72
3,0 (6.6)
5,0 (11)
7,0 (15.4)
10,0 (22)
0,963
1,170
1,314
1,436
62
51
46
42
15,0 (33)
(2) 2,250 27
(1) Zykluszeiten umfassen die Hin- und Rückbewegung. Eine Position gilt als erreicht, wenn der Roboter dauerhaft in einem Fenster von +/- 0,25 mm (0.0098 in) um die Zielposition verbleibt.
(2) Lasten bis 10 kg (22 lb). Größere Nutzlasten von bis zu 15 kg (33 lb) auf Anfrage. Kontaktieren Sie im
Bedarfsfall Ihren örtlichen Schneider Electric-Ansprechpartner.
81
Technische Kenndaten
1 25 x 305 x 25 mm (0.98 x 12 x 0.98 in)
2 110 x 1300 x 110 mm (4.3 x 51 x 4.3 in)
82
EIO0000002174 12/2019
Technische Kenndaten
Traglastdiagramm
Übersicht
Die beiden folgenden Traglastdiagramme geben den maximal zulässigen Abstand des Massenschwer punkts vom Flanschmittelpunkt - FCP (Flange Center Point) - für eine gegebene Beschleunigung in
Abhängigkeit zur Masse an. Für detaillierte Informationen siehe die jeweilige Maßzeichnung unter
Mechanische und elektrische Kenndaten (
siehe Seite 33
Die Grenzwerte sowohl für das maximale Kippmoment als auch für das maximale Drehmoment an der
Rotationsachse sind jederzeit einzuhalten.
Maximales Kippmoment (vertikaler Abstand vom FCP)
Die Traglast der Lexium P-Roboter wird durch das maximale Kippmoment am FCP beschränkt. Das nachstehende Diagramm zeigt den möglichen vertikalen Abstand des Massenschwerpunkts der Nutzlast in Abhängigkeit von der Masse und der gewünschten maximalen Beschleunigung.
Am FCP besteht ein maximales Kippmoment von 20 Nm (177 lbf-in):
Berechnen Sie das Kippmoment anhand der folgenden Formel:
Kippmoment [Nm (lbf-in)] = Nutzlast [kg (lb)] x max. Beschleunigung [m/s 2
FCP [m (in)] + 0,006 m (0.236 in))
(ft/s 2 )] x (vertikaler Abstand vom
Maximales Drehmoment der Rotationsachse (horizontaler Abstand vom FCP)
Das maximale Drehmoment der Rotationsachse (nur VRKP•••R) der Lexium P-Roboter ist begrenzt. Durch die horizontale Komponente der Bahnbeschleunigung der Nutzlast wird bei Vorhandensein einer exzentrisch angebrachten Last ein Drehmoment auf diese Achse induziert. Das nachstehende Diagramm zeigt den möglichen horizontalen Abstand des Massenschwerpunkts der Nutzlast in Abhängigkeit von der
Masse und der gewünschten maximalen Beschleunigung.
EIO0000002174 12/2019
83
Technische Kenndaten
Es ist ein maximales Drehmoment von 4,5 Nm (40 lbf in) der Rotationsachse einzuhalten:
Berechnen Sie das Drehmoment anhand der folgenden Formel:
Drehmoment der Rotationsachse [Nm (lbf-in)] = Nutzlast [kg (lb)] x max. Beschleunigung [m/s 2 horizontaler Abstand vom FCP [m (in)]]
(ft/s 2 )] x
HINWEIS: Wenn sich der Massenschwerpunkt des Greifers mit dem Endprodukt des Kunden an der
Grenze des zulässigen horizontalen Abstands befindet, kann die Teleskopachse nicht mehr zum Drehen, sondern nur noch zum Halten der Ausrichtung verwendet werden. Jede Exzentrizität der Nutzlast verringert die mögliche Rotationsbeschleunigung an der Rotationsachse.
84
EIO0000002174 12/2019
Technische Kenndaten
Positionierungsleistung
Überblick
Die nachfolgenden Diagramme geben die Leistung der Teleskopachse an und verdeutlichen, dass die
Drehung der Achse, neben der Verfahrzeit, ebenfalls Zeit benötigt. In vielen Anwendungen ist die Drehung der Rotationsachse das begrenzende Element. Eine Betrachtung ihrer Leistung ist für die Auslegung einer
Anwendung unumgänglich.
Die Diagramme zeigen die Verfahrzeit (Y2-Achse), d. h. die Zeit, die die Teleskopachse benötigt, um den angegebenen Winkel vor- und wieder zurückzudrehen.
Das angegebene Trägheitsmoment (X-Achse) bezieht sich auf die Summe der Trägheitsmomente von
Greifer und Endprodukt des Kunden. Die Trägheit der Achse ist bereits im Diagramm enthalten.
HINWEIS: Bei Verwendung der SchneiderElectricRobotics -Bibliothek wird die Leistung der
Rotationsachse automatisch angepasst, eine Angabe bzw. Ermittlung der Trägheitsmomente ist hierzu nicht erforderlich.
Positionierungsleistung der Teleskopachsen
Das nachfolgende Diagramm zeigt die Positionierungsleistung der Teleskopachsen der Lexium P-
Roboter, wenn sich der Schwerpunkt von Greifer und Kundenendprodukt mittig unter der Teleskopachse befindet (seitlicher Versatz = 0).
EIO0000002174 12/2019
85
Technische Kenndaten
Auslegung der Roboter-Einhausung Abschnitt 3.6
Auslegung der Roboter-Einhausung
Auslegung der Roboter-Einhausung
Systemanforderungen
Verwenden Sie den Lexium P-Roboter für eine Deckenmontage. Bei Sonderanwendungen mit winklig aufgehängtem Robotersystem kontaktieren Sie Ihren Schneider Electric-Ansprechpartner.
Delta-3-Roboter der Lexium P erreichen ihre höchste Leistung und Genauigkeit im Zentrum des
Arbeitsbereichs.
Positionieren Sie den Roboter so, dass die auszuführenden Bewegungen möglichst nahe am Zentrum des Arbeitsraums liegen.
Berücksichtigen Sie bei der Ermittlung der Aufhängumgshöhe für den Roboter die Gesamthöhe des
Greifers (Standard-Sauger oder andere Produktaufnahmen).
Für die Konzeption der Robotereinhausung ist auf evtl. wechselnde Greiferhöhen zu achten. Gestalten
Sie die Roboteraufhängung ggf. höhenverstellbar.
Die Präzision des Roboters in der Anwendung wird auch durch das Gestell mitbestimmt. Verformungen des Gestells verursachen Ungenauigkeiten am Arbeitspunkt (Tool Center Point: TCP).
Grundsätzliche Anforderungen an die Einhausung
Die Einhausung muss nicht nur den unten angegebenen konstanten Kräften und Drehmomenten standhalten, sondern auch eine genügende Steifigkeit besitzen, sodass die auftretenden Verformungen und Schwingungen nicht zu großen Abweichungen am TCP führen. Achten Sie auf eine ausreichende
Querversteifung im Gestellrahmen.
Berücksichtigen Sie die durch die Einhausung aufzunehmenden Kräfte und Drehmomente im
Normalbetrieb:
Parameter
Statische Last
Dynamische Last
Dynamische Last
Wert ca. 1,2 kN (270 lbf) ca. 1,4 kN (315 lbf) in jede Richtung ca. 2000 Nm (17701 lbf-in)
Befestigen Sie den Roboter mit drei Schrauben der Festigkeitsklasse 8.8 oder höher bzw. A2-70 oder höher.
Für weitere Informationen siehe die jeweilige Maßzeichnung unter Mechanische und elektrische
siehe Seite 33
.
HINWEIS: Die Konfiguration der Robotermechanik, der TCP-Geschwindigkeit sowie der zusätzlichen
Nutzlast hat Einfluss auf die Gesamtenergie, was unter Umständen Schäden verursachen kann.
86
EIO0000002174 12/2019
Technische Kenndaten
WARNUNG
VERLETZUNGEN DURCH QUETSCHEN, SCHEREN, SCHNEIDEN UND STÖßE
Der Betrieb des Roboters ist nur innerhalb einer Umhausung zulässig.
Die Umhausung darf nur zu Reinigungs- oder Wartungszwecken geöffnet oder betreten werden.
Bei der Konzeption der Umhausung muss darauf geachtet werden, dass die Umhausung den Stößen des Roboters standhält und das Austreten ausgeworfener Teile aus dem Betriebsbereich verhindert.
Die Umhausung muss so ausgelegt sein, dass der Roboter sicher deaktiviert wird, sobald eine Person den Betriebsbereich des Roboters betritt.
Alle Barrieren, Schutztüren, Kontaktmatten, Lichtschranken und andere Schutzvorrichtungen müssen ordnungsgemäß konfiguriert und aktiviert sein, sobald die Robotermechanik mit Spannung versorgt wird.
Definieren Sie den Sicherheitsabstand zum Betriebsbereich des Roboters so, dass das Personal keinen Zugang zum Betriebsbereich der Robotermechanik erhält oder in ihr eingeschlossen werden kann.
Berücksichtigen Sie beim Konzipieren der Umhausung die maximal möglichen Laufwege des
Roboters, d. h. den maximalen Weg bis zu den Endanschlägen des Hardware-Sicherheitssystems sowie die zusätzlichen fortlaufenden Wege bei Ausfall der Spannungsversorgung.
Die Nichtbeachtung dieser Anweisungen kann Tod, schwere Verletzungen oder Sachschäden zur Folge haben.
Ausführliche Informationen zu Verfahrweg und Spannungsverlust erhalten Sie unter Fortlaufende
Bewegungen des Roboters
siehe Seite 89
Störkonturen in der Umhausung
Bei der Konzeption der Umhausung ist sicherzustellen, dass die Ober- und Unterarme des Roboters über ausreichend Bewegungsfreiraum verfügen. Berücksichtigen Sie den für die Bewegung des jeweiligen
Robotertyps und der Anbauteile erforderlichen Freiraum.
Die nachstehende Tabelle zeigt den Typ von Montagefläche und Einbauraum, in dem der Roboter betrieben werden muss.
Robotertyp
VRKP0•••NC
VRKP0•••NC••E00
VRKP1•••NC
VRKP1•••NC••E00
VRKP2•••NC
VRKP2•••WD
Typ von Montagefläche und Einbauraum an einer Montagefläche mit Ausbrüchen an einer Montagefläche mit Ausbrüchen an einer Montagefläche mit Ausbrüchen an einer Montagefläche mit Ausbrüchen an einer Montagefläche mit Ausbrüchen an einer geschlossenen Montagefläche (mit Ausnahme der
Befestigungsbohrungen und Kabeldurchführung) an einer geschlossenen Montagefläche (mit Ausnahme der
Befestigungsbohrungen und Kabeldurchführung)
VRKP4•••WD /
VRKP4•••NO /
VRKP4•••CW
VRKP4•••WF /
VRKP4•••NF
VRKP4•••NC
VRKP5•••NC
VRKP6•••NC
VRKP6•••NC••E00 an einer geschlossenen Montagefläche mit eingeschränktem Arbeitsbereich oder bei vollem Arbeitsbereich an einer Montagefläche mit Ausbrüchen an einer Montagefläche mit Ausbrüchen an einer Montagefläche mit Ausbrüchen an einer Montagefläche mit Ausbrüchen an einer Montagefläche mit Ausbrüchen
Für weitere Informationen siehe die jeweilige Maßzeichnung unter Mechanische und elektrische
siehe Seite 33
.
Die nachfolgenden Abbildungen illustrieren die Störbereiche der Montagefläche für die verschiedenen
Robotertypen.
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87
Technische Kenndaten
VRKP••••NC:
1 Störbereich
VRKP••••WF / VRKP••••NF:
1 Störbereich
VRKP••••WD / VRKP••••NO / VRKP••••CW:
88
– Kein Störbereich
(
HINWEIS: Detaillierte Informationen zu den durch die Bewegungen der Ober- und Unterarme verursachten Störbereiche entnehmen Sie bitte den 3D-CAD-Daten auf der Schneider Electric Homepage
www.schneider-electric.com
) oder wenden Sie sich an Ihren Schneider Electric-Ansprechpartner.
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Technische Kenndaten
Fortlaufende Bewegungen des Roboters zur Risikoanalyse Abschnitt 3.7
Fortlaufende Bewegungen des Roboters zur Risikoanalyse
Fortlaufende Bewegungen des Roboters zur Risikoanalyse
Überblick
Gemessen wird die Zeit vom Anlegen eines Stoppsignals bis zum vollständigen Stillstand des Roboters.
Diese Messung wird für verschiedene Traglasten und Geschwindigkeiten durchgeführt (Messung gemäß
ISO 10218-1).
WARNUNG
DEFEKT DER INTERNEN MOTORHALTEBREMSE
Betrachten Sie die interne Motorhaltebremse nicht als funktionale Schutzeinrichtung.
Berücksichtigen Sie bei der Sicherheitsanalyse einen möglichen Ausfall der internen
Motorhaltebremse.
Berücksichtigen Sie, dass die interne Motorhaltebremse des Roboters nur einer begrenzten Anzahl an Bremsvorgängen standhält.
Die Nichtbeachtung dieser Anweisungen kann Tod, schwere Verletzungen oder Sachschäden zur Folge haben.
Wenn es zu einem Stromausfall der Steuerung kommt, werden die Bremsen angezogen und die
Robotermechanik verlässt die geplante Bahn.
WARNUNG
VERLASSEN DER GEPLANTEN BAHN DER ROBOTERMECHANIK
Verwenden Sie die Pufferung der 24-Vdc-Versorgung (USV), um ein kontrolliertes Stoppen der
Mechanik gemäß Stopp-Kategorie 1 zu ermöglichen, indem Sie die gespeicherten mechanischen und elektrischen Restenergien nutzen.
Nutzen Sie einen Synchronstopp auf dem Laufweg, um Kollisionen mit Hindernissen zu vermeiden.
Achten Sie auf die Erweiterung des Nachlaufweges, während Sie eine Risikoanalyse durchführen.
Die Nichtbeachtung dieser Anweisungen kann Tod, schwere Verletzungen oder Sachschäden zur Folge haben.
Kategorien der Stopp-Funktion
Die folgende Tabelle enthält die für das Produkt relevanten Stopp-Funktionskategorien nach IEC 60204-1:
Kategorie der Stopp-
Funktion
0
Definition
1
Entspricht
Stopp durch sofortige Unterbrechung der
Spannungsversorgung der
Maschinenantriebselemente (z. B. nicht geregelter Stopp)
Geregelter Stopp mit unter Spannung stehenden Maschinenantriebselementen für einen Maschinenstopp und anschließende
Unterbrechung der Spannungsversorgung bei
Maschinenstillstand
Nicht geregelter Stopp (Stopp der
Maschinenbewegung durch Trennung der
Spannungsversorgung der
Maschinenantriebselemente)
Ein geregelter Stopp (Stopp der
Maschinenbewegung mit Aufrechterhaltung der Spannungsversorgung der
Maschinenaktoren während des
Stoppvorgangs)
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89
Technische Kenndaten
Nachlaufweg von Roboter VRKP0
Nachlaufweg von Roboter VRKP0 für Stopp-Kategorie 0:
Für weitere Informationen siehe IEC 60204-1. Setzen Sie nach Bedarf die Haltebremse für die Stopp-
Kategorie 0 ein.
Anhaltezeit von Roboter VRKP0 für Stopp-Kategorie 0:
90
EIO0000002174 12/2019
Nachlaufweg Roboter VRKP0•••••••E00
Nachlaufweg von Roboter VRKP0•••••••E00 für Stopp-Kategorie 0:
Technische Kenndaten
Für weitere Informationen siehe IEC 60204-1. Setzen Sie nach Bedarf die Haltebremse für die Stopp-
Kategorie 0 ein.
Anhaltezeit von Roboter VRKP0•••••••E00 für Stopp-Kategorie 0:
EIO0000002174 12/2019
91
Technische Kenndaten
Nachlaufweg Roboter VRKP1
Nachlaufweg von Roboter VRKP1 für Stopp-Kategorie 0:
Für weitere Informationen siehe IEC 60204-1. Setzen Sie nach Bedarf die Haltebremse für die Stopp-
Kategorie 0 ein.
Anhaltezeit von Roboter VRKP1 für Stopp-Kategorie 0:
92
EIO0000002174 12/2019
Nachlaufweg Roboter VRKP1•••••••E00
Nachlaufweg von Roboter VRKP1•••••••E00 für Stopp-Kategorie 0:
Technische Kenndaten
Für weitere Informationen siehe IEC 60204-1. Setzen Sie nach Bedarf die Haltebremse für die Stopp-
Kategorie 0 ein.
Anhaltezeit von Roboter VRKP1•••••••E00 für Stopp-Kategorie 0:
EIO0000002174 12/2019
93
Technische Kenndaten
Nachlaufweg Roboter VRKP2
Nachlaufweg von Roboter VRKP2 für Stopp-Kategorie 0:
Für weitere Informationen siehe IEC 60204-1. Setzen Sie nach Bedarf die Haltebremse für die Stopp-
Kategorie 0 ein.
Anhaltezeit von Roboter VRKP2 für Stopp-Kategorie 0:
94
EIO0000002174 12/2019
Nachlaufweg Roboter VRKP4
Nachlaufweg von Roboter VRKP4 für Stopp-Kategorie 0:
Technische Kenndaten
Für weitere Informationen siehe IEC 60204-1. Setzen Sie nach Bedarf die Haltebremse für die Stopp-
Kategorie 0 ein.
Anhaltezeit von Roboter VRKP4 für Stopp-Kategorie 0:
EIO0000002174 12/2019
95
Technische Kenndaten
Nachlaufweg Roboter VRKP5
Nachlaufweg von Roboter VRKP5 für Stopp-Kategorie 0:
Für weitere Informationen siehe IEC 60204-1. Setzen Sie nach Bedarf die Haltebremse für die Stopp-
Kategorie 0 ein.
Anhaltezeit von Roboter VRKP5 für Stopp-Kategorie 0:
96
EIO0000002174 12/2019
Nachlaufweg Roboter VRKP6
Nachlaufweg von Roboter VRKP6 für Stopp-Kategorie 0:
Technische Kenndaten
Für weitere Informationen siehe IEC 60204-1. Setzen Sie nach Bedarf die Haltebremse für die Stopp-
Kategorie 0 ein.
Anhaltezeit von Roboter VRKP6 für Stopp-Kategorie 0:
EIO0000002174 12/2019
97
Technische Kenndaten
Nachlaufweg Roboter VRKP6•••••••E00
Nachlaufweg von Roboter VRKP6•••••••E00 für Stopp-Kategorie 0:
Für weitere Informationen siehe IEC 60204-1. Setzen Sie nach Bedarf die Haltebremse für die Stopp-
Kategorie 0 ein.
Anhaltezeit von Roboter VRKP6•••••••E00 für Stopp-Kategorie 0:
98
EIO0000002174 12/2019
Technische Kenndaten
Technische Daten des Motors und Getriebes Abschnitt 3.8
Technische Daten des Motors und Getriebes
Technische Daten des Motors und Getriebes
Übersicht
Prüfen Sie für weitere Informationen zum Motor die Motorreferenz auf dem Typenschild und beziehen Sie sich auf das entsprechende Motorhandbuch.
Prüfen Sie für weitere Informationen zum Getriebe die Getriebereferenz auf dem Typenschild und beziehen Sie sich auf das entsprechende Getriebehandbuch.
Fremdmotoren
Beachten Sie bei der Auswahl eines Drittherstellermotors, dass das maximal zulässige Antriebsmoment nicht überschritten wird. Anderfalls könnte der Roboter beschädigt oder zerstört werden.
WARNUNG
UNBEABSICHTIGTE BEWEGUNGEN
Beachten Sie das maximal zulässige Antriebsmoment des jeweiligen Motors.
Die Nichtbeachtung dieser Anweisungen kann Tod, schwere Verletzungen oder Sachschäden zur Folge haben.
Die folgende Tabelle enthält die maximal zulässigen Drehmomente an den jeweiligen Achsen.
Parameter Einheit
Nm (lbf-in)
Robotertyp
VRKP2WM, VRKP4WM, VRKP5WM,
VRKP6WM, VRKP6WM•••••E00
4 (35.4) Max. Antriebsmoment am Eingang des
Getriebes der Hauptachsen M ax
Max. Antriebsmoment am Eingang des
Getriebes der Rotationsachse M ax
Nm (lbf-in) 0,45 (4)
HINWEIS: Bei Verwendung eines Drittherstellermotors kann die Schutzart des Roboters von der unter
Mechanische und elektrische Daten (
siehe Seite 33
) angegebenen Schutzart abweichen. Stellen Sie
sicher, dass die Schutzart den für den Roboter ausgewiesenen Umgebungen entspricht.
Weitere Informationen zur Montage des Motors am Getriebe finden Sie im entsprechenden
Getriebehandbuch.
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Technische Kenndaten
Die nachstehende Abbildung zeigt die Abmessungen am Eingang der Adapterplatte des Getriebes an den
Hauptachsen.
75
m m
[
2.
95
i n]
[
14
0.5
mm
5 in
]
4x M
5
11 mm
tief
[0.43
in t
/ deep ief/ deep
]
70 mm
[2.76 in]
Die nachstehende Abbildung zeigt die Abmessungen am Eingang der Adapterplatte des Getriebes an der
Teleskopachse.
11 mm
[
0.43 in
]
82 m m
[ 3.23
in]
4x M5
12 mm
tief/
[0.47 in tie deep f/ deep
]
70 mm
[2.76 in]
100
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Lexium P-Roboter
Transport und Inbetriebnahme
EIO0000002174 12/2019
Transport und Inbetriebnahme Kapitel 4
Transport und Inbetriebnahme
Inhalt dieses Kapitels
Dieses Kapitel enthält die folgenden Abschnitte:
Abschnitt
4.1
4.2
4.3
4.4
4.5
Thema
Transport und Entnahme aus der Verpackung
Mechanische Installation
Elektrische Installation
Erste Inbetriebnahme
Montage der Nutzlast
Seite
EIO0000002174 12/2019
101
Transport und Inbetriebnahme
Transport und Entnahme aus der Verpackung Abschnitt 4.1
Transport und Entnahme aus der Verpackung
Inhalt dieses Abschnitts
Dieser Abschnitt enthält die folgenden Themen:
Thema
Transport und Lagerung
Auspacken
Seite
102
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Transport und Inbetriebnahme
Transport und Lagerung
Transportbedingungen
Die Achsen des Lexium P-Roboters sind mit äußerster Sorgfalt zu handhaben. Schläge und Stöße können den Roboter beschädigen. Eine Beschädigung wiederum kann reduzierte Laufgenauigkeit, verkürzte
Lebensdauer oder Betriebsunfähigkeit der Geräte zur Folge haben.
Der Roboter wird vor dem Transport montiert.
HINWEIS: Vergewissern Sie sich vor dem Auspacken und der Installation des Roboters, dass die Hublast der Hebevorrichtung (Gabelstapler oder Kran) ausreicht, um den Roboter zu heben. Das Gesamtgewicht der Anlage ist auf dem Transportbehälter oder in den Transportunterlagen angegeben.
Nähere Informationen zu den Transportbedingungen finden Sie unter
siehe Seite 32
.
Lagerung
Der Lexium P-Roboter kann verpackt oder unverpackt gelagert werden. Sorgen Sie in beiden Fällen dafür, dass das Produkt an einem geschützten und trockenen Ort gelagert wird. Vermeiden Sie Feuchtigkeit, da dies zu Korrosion an den Roboter führen kann.
HINWEIS: Bei der Lagerung muss der Roboter auf einer ebenen Fläche abgelegt werden.
Nähere Informationen zu den Lagerungsbedingungen finden Sie unter
siehe Seite 32
.
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103
Transport und Inbetriebnahme
Auspacken
Überblick
Die nachfolgenden Abbildungen zeigen ein Beispiel für die Vorgehensweise zum Auspacken und
Vorbereiten des Roboters.
Entnahme aus dem Außenkarton
Schritt
1
2
Aktion
Die Spanngurte um den Außenkarton abnehmen.
Den Außenkarton auf der Oberseite öffnen und die Zubehörbox (1) entfernen.
3
4
Beide dreieckigen Unterstützungen (2) entfernen.
Außenkarton anheben und entfernen (3).
Beschreibung der Roboterverpackung
Die folgende Abbildung zeigt die Verpackung der Roboter VRKP0, VRKP1, VRKP2, VRKP4, und VRKP5.
104
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Die folgende Abbildung zeigt die Verpackung des Roboters VRKP6.
Transport und Inbetriebnahme
1 Kunststoffpalette (120 x 120 cm (47 in x 47 in))
2 Basiskarton
3 Kartonblock (wo sich die Umhausung befindet)
4 Motorabdeckungen (über dem Basiskarton hängend)
5 Oberarme in Transportposition
6 Spanngurte
7 Verpackung mit Motor der Rotationsachse und
Getriebe (nur VRKP6)
Vorbereitung des Roboters zur Installation
Für die nachfolgenden Schritte siehe die vorhergehenden Abbildungen unter Beschreibung der
siehe Seite 104
:
Schritt
1
2
3
4
Aktion
Die Spanngurte (6) des Roboters abnehmen.
Nur für VRKP6-Roboter mit Rotationsachse (VRKP6••R):
Den zusätzlichen Karton mit dem Rotationsmotor und dem Getriebe (7) entfernen.
Den Roboter auf Transportschäden prüfen.
Zubehörbox öffnen und alle enthaltenen Teile auf Transportschäden prüfen.
Die Zubehörbox muss folgende Teile enthalten:
1 x Teleskopachse (nur für Roboter mit vier Achsen: VRKP•••R)
3 x Unterarmpaare
1 x Parallelplatte
1 x Dokumentations-DVD
33 x Schrauben mit Unterlegscheiben für Wartungsdeckel (nur für Roboter mit
Standardumhausung: VRKP••••WD / VRKP••••NO)
3 x Kabeldurchführungen (nur für Roboter VRKP2S0•WD / VRKP4S0•WD / VRKP4S0•NO /
VRKP4S0•CW)
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105
Transport und Inbetriebnahme
Schritt
5
Aktion
Nur für Roboter mit Standardumhausung (VRKP••••WD / VRKP••••NO):
Die drei Schrauben jedes Wartungsdeckels lösen und dann die Wartungsdeckel entfernen.
HINWEIS: Die Varianten VRKP4L0•WD / VRKP4L0•NO verfügen nur über eine Medienabdeckung auf der
Oberseite. Die zweite Öffnung ist bei diesen Varianten nicht abgedeckt und muss zur Belüftung offen bleiben.
HINWEIS: Bei Transportschäden nehmen Sie Kontakt zu Ihrem örtlichen Schneider Electric-Ansprech partner auf.
Informationen zur Entsorgung der Verpackung finden Sie unter
siehe Seite 273
.
106
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Mechanische Installation Abschnitt 4.2
Mechanische Installation
Inhalt dieses Abschnitts
Dieser Abschnitt enthält die folgenden Themen:
Thema
Informationen zur Installation
Montage des Roboters
Transport und Inbetriebnahme
Seite
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107
Transport und Inbetriebnahme
Informationen zur Installation
Überblick
Bei den nachfolgenden Schritten sorgfältig vorgehen, um folgende Punkte zu vermeiden:
Verletzungen und Materialschäden
Unsachgemäße Installation und Programmierung von Komponenten
Unsachgemäßer Betrieb von Komponenten
Nutzung von nicht autorisierten Kabeln oder modifizierten Komponenten
Weitere Informationen erhalten Sie unter
Spezifische Sicherheitsinformationen (
siehe Seite 13
Montage des Roboters
Überblick
Es gibt zwei Vorgehensweisen zur Handhabung und Montage des Roboters. Lesen Sie sich beide
Vorgehensweisen sorgfältig durch und wählen Sie diejenige aus, die für Ihr Umfeld angemessen ist.
Installation per Gabelstapler
WARNUNG
HERABFALLENDE LASTEN
Fahren Sie mit dem Gabelstapler langsam und vorsichtig.
Führen Sie keine plötzlichen Lenkbewegungen aus.
Seien Sie vorsichtig, wenn Sie eine Höhenanpassung der Ladefläche des Gabelstaplers vornehmen.
Die Nichtbeachtung dieser Anweisungen kann Tod, schwere Verletzungen oder Sachschäden zur Folge haben.
Schritt
1
Aktion
Roboter und Palette mit einem Gabelstapler in die Umhausung heben.
108
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Schritt
2
Transport und Inbetriebnahme
Aktion
Den Roboter anhand der drei bereitstehenden Gewindebohrungen (1) an der Einhausung befestigen.
Anzugsmoment und Größe der Gewindebohrungen:
VRKP0 / VRKP1:
Größe: M12
Anzugsmoment: 54 Nm (478 lbf-in)
VRKP2 / VRKP4 / VRKP5 / VRKP6:
Größe: M16
Anzugsmoment: 100 Nm (855 lbf-in)
Eigenschaftsklasse der Schrauben: 8.8 oder höher bzw. A2-70 oder höher
3 Den Kartonblock, den Basiskarton und die Kunststoffpalette vom Roboter entfernen.
Informationen zur Entsorgung der Verpackung finden Sie unter
siehe Seite 273
.
Installation per Kran
HINWEIS: Die Motorabdeckungen können das Gewicht des Roboters nicht tragen.
WARNUNG
HERABFALLENDE SCHWERLAST
Bringen Sie Hebebänder ausschließlich am Roboterkörper an.
Bringen Sie keine Hebebänder an den Motorabdeckungen oder den Motoren an.
Die Nichtbeachtung dieser Anweisungen kann Tod, schwere Verletzungen oder Sachschäden zur Folge haben.
Schritt
1
Aktion
Drei Hebebänder unter dem Roboter hindurchziehen.
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2 Den Roboter vorsichtig mit dem Kran in die Umhausung heben.
109
Transport und Inbetriebnahme
Schritt
3
Aktion
Den Roboter anhand der drei bereitstehenden Gewindebohrungen (1) an der Einhausung befestigen.
Anzugsmoment und Größe der Gewindebohrungen:
VRKP0 / VRKP1:
Größe: M12
Anzugsmoment: 54 Nm (478 lbf-in)
VRKP2 / VRKP4 / VRKP5 / VRKP6:
Größe: M16
Anzugsmoment: 100 Nm (855 lbf-in)
Eigenschaftsklasse der Schrauben: 8.8 oder höher bzw. A2-70 oder höher
110
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Elektrische Installation Abschnitt 4.3
Elektrische Installation
Inhalt dieses Abschnitts
Dieser Abschnitt enthält die folgenden Themen:
Thema
Öffnen des Roboters
Verkabelung des VRKP•S0•WD / VRKP•S0•NO / VRKP•S0•CW
Verkabelung des VRKP•S0•WF / VRKP•S0•NF
Verkabelung des VRKP•S0•NC
Verkabelung des VRKP•L0•NC
Verkabelung des VRKP•L0•WD / VRKP•L0•NO
Verkabelung des VRKP•L0•WF / VRKP•L0•NF
Schließen des Roboters
Transport und Inbetriebnahme
Seite
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111
Transport und Inbetriebnahme
Öffnen des Roboters
Öffnen der Roboter der Standard- und Flat-Varianten zur Verkabelung
VORSICHT
HERABFALLENDE SCHWERE MOTORABDECKUNG
Sichern Sie die Motorabdeckung beim Lösen der Schrauben in ihrer Position.
Die Nichtbeachtung dieser Anweisungen kann Verletzungen oder Sachschäden zur Folge haben.
Schritt
1
2
Aktion
Überprüfen, ob die Anwendung eine Zugentlastung erfordert.
HINWEIS: Bestimmte Varianten haben stattdessen eine Motorschutzabdeckung, die entfernt werden muss. Der Motorabdeckung ist schwer (ca. 5 kg (11 lbs)) und kann Körperverletzungen oder Sachschäden verursachen, wenn sie beim Abnehmen herunterfällt.
Die vier Gewindestangen (1) an der Rückseite jeder Motorabdeckung lockern.
3 Die Motorabdeckung leicht anheben und nach hinten abziehen.
112
4 Den Vorgang für alle anderen Motorabdeckungen wiederholen.
HINWEIS: Alle Abdeckungen, Schrauben und Dichtungen aufbewahren, um sie später wieder anzubringen.
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Transport und Inbetriebnahme
Verkabelung des VRKP•S0•WD / VRKP•S0•NO / VRKP•S0•CW
Übersicht
HINWEIS: Für PacDrive 3-Systeme sind die Mehrfachdurchführungen mit jeweils vier Bohrungen (2a, 2c) zu verwenden. Bei PacDrive M-Betrieb wird die mit den kleineren Öffnungen versehene Durchführung (für die Geberkabel) durch die Version mit sieben Öffnungen (2b) ersetzt.
Überblick über das Verfahren
Folgende Verfahren zur Verkabelung des Roboters ausführen:
Vorbereitung der Kabelanschlüsse
Anschluss der Komponenten des Roboters
Verkabelung der Lüfter (nur für VRKP2S0•WD)
siehe Seite 113
siehe Seite 117
Begrenzung der Risiken um den Roboter (
siehe Seite 114
siehe Seite 116
siehe Seite 118
Vorbereitung der Kabelanschlüsse
Schritt
1
Aktion
Einsätze (2) der Kabeldurchführungen aus den drei Kabelverschraubungen entfernen.
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2
3
Einsätze der beiden Mehrfachdurchführungen entsprechend der jeweiligen Anzahl zu verlegender Kabel seitlich schlitzen.
Die drei Geberkabel (vier bei VRKP•••R) erst durch die obere Hälfte der M50-
Kabelverschraubung (1) und anschließend durch den Einsatz mit sieben Kabeldurchführungen führen.
113
Transport und Inbetriebnahme
Schritt
4
5
6
7
8
9
Aktion
Die drei Netzkabel (vier bei VRKP•••R) erst durch die obere Hälfte der M50-
Kabelverschraubung und anschließend durch den Einsatz mit vier Kabeldurchführungen führen.
HINWEIS: Die Kabel hierfür von außen über die Schlitze in die Einsätze drücken.
Von der Kabelverschraubung zum Motorstecker einen Abstand von ca. 1,5 m (59 in) pro Kabel einhalten.
Alle nicht benötigten Durchführungen der Einsätze mithilfe eines Verschlussstopfens (4) versiegeln.
Einsätze in die entsprechenden Verschraubungskörper (1) einsetzen.
Kabel durch die untere Hälfte der Verschraubungskörper ziehen.
Verschraubungskörper festziehen.
Anzugsmoment: 10 Nm (89 lbf-in)
Anschluss der Komponenten des Roboters
Schritt
1
Aktion
Wellendichtring (5) zwischen M50-Kabelverschraubung (1) und Medienabdeckungen (6) einführen und M50-Kabelverschraubungen mit den Medienabdeckungen verbinden.
Anzugsmoment: 10 Nm (89 lbf-in)
114
2
3
4
5
6
Erdungskabel (PE) erst durch die obere Hälfte der M16-Kabelverschraubung und anschließend durch den Einsatz führen.
Die Kabelverschraubung M16 in gleicher Weise wie die Verschraubung M50 an der
Medienabdeckung befestigen.
Anzugsmoment: 6 Nm (53 lbf-in)
Geber-, Netz- und Erdungskabel (Schutzerdung) durch Medienabdeckungsdichtung (7) stecken ziehen und in die Öffnung der Roboterumhausung einführen.
HINWEIS: Für Geräte, die Sie verwenden und die nicht im vorliegenden Dokument beschrieben werden, ist die zugehörige Dokumentation zu konsultieren.
Kabel zu den Motoren führen.
Geber- und Motorversorgungskabel sind gemäß der Beschreibung im Handbuch SH3-
Servomotor - Motorhandbuch festzuschrauben.
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Schritt
7
Transport und Inbetriebnahme
Aktion
Jede Medienabdeckung (1) befestigen, einschließlich der Dichtung mit fünf Schrauben.
Anzugsmoment: 6 Nm (53 lbf-in))
8 Die Zwischenkreise der Servoverstärker koppeln, damit bremsende Motoren bei einem bahntreuen Stopp des Roboters ihren Strom an die beschleunigenden Motoren zurückspeisen können. Durch die Kopplung der Zwischenkreise reicht die vorhandene Energie in vielen Fällen aus, um den Roboter bahntreu zu stoppen. Bei einem Ausfall der 24-VDC-
Spannungsversorgung wirkt diese Maßnahme der Rückspeisung jedoch nicht.
Für weitere Informationen siehe folgende Handbücher: Lexium 52 - Hardwarehandbuch oder
Lexium 62 - Hardwarehandbuch .
HINWEIS: Beim Verlegen der Kabel ist darauf zu achten, dass die Erdungskappe (2) auf dem
Erdungsanschluss der Motoren verbleibt. Das Motorkabel kann durch das Gewinde des
Erdungsanschlusses beschädigt werden.
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9 Die korrekte Verlegung und Befestigung der Kabel prüfen, um eine Kollision der Kabel und der beweglichen Teile zu verhindern.
GEFAHR
ELEKTRISCHER SCHLAG AUFGRUND LOCKERER VERDRAHTUNG ODER VERKABELUNG
Ziehen Sie die Draht- bzw. Kabelverbindungen in Übereinstimmung mit den angegebenen Anzugsmo menten fest.
Die Nichtbeachtung dieser Anweisungen führt zu Tod oder schweren Verletzungen.
GEFAHR
ELEKTRISCHER SCHLAG DURCH BESCHÄDIGTE KABEL
Stellen Sie sicher, dass die Erdungskappe korrekt auf dem Erdungsanschluss des Motors angebracht ist.
Die Nichtbeachtung dieser Anweisungen führt zu Tod oder schweren Verletzungen.
115
Transport und Inbetriebnahme
HINWEIS
FALSCHE PAARUNG VON MOTOR- UND GEBERKABELN
Beschriften Sie die Motor- und zugehörigen Geberkabel entsprechend ihrer Paarung.
Die Nichtbeachtung dieser Anweisungen kann Sachschäden zur Folge haben.
HINWEIS
VERLUST DER SCHUTZART IP65
Ersetzen Sie die Dichtung jedes Mal, wenn Sie die Medienabdeckung entfernen.
Die Nichtbeachtung dieser Anweisungen kann Sachschäden zur Folge haben.
Verkabelung der Lüfter (nur für VRKP2S0•WD)
Schritt
1
Aktion
Die +24-VDC-Versorgung durch die Kabeldurchführungen in der Umhausung bis zur
Klemmleiste (1) im Inneren der Umhausung führen.
116
4
5
2
3
Den 0-VDC-Leiter mit der blauen Mehrfachklemme verbinden.
Die +24 Vdc-Leitung mit der grauen Mehrfachklemme verbinden.
HINWEIS:
Zum Verteilen der +24-VDC-Versorgung für weitere kundenspezifische Einbauten das folgende
Zubehör vonSchneider Electric verwenden:
Klemme blau: NSYTRR24BL
Klemme grau: NSYTRR24
Endstoppklammer: NSYTRAABV35
Die korrekte Verlegung und Befestigung der Kabel prüfen, um eine Kollision der Kabel und der beweglichen Teile zu verhindern.
Sicherstellen, dass die Lüfter Luft aus dem zentralen Bereich der Umhausung aufnehmen und in den Bereich der Motorabdeckung ausblasen.
GEFAHR
ELEKTRISCHER SCHLAG AUFGRUND LOCKERER VERDRAHTUNG ODER VERKABELUNG
Ziehen Sie die Draht- bzw. Kabelverbindungen in Übereinstimmung mit den angegebenen Anzugsmo menten fest.
Die Nichtbeachtung dieser Anweisungen führt zu Tod oder schweren Verletzungen.
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Transport und Inbetriebnahme
Erdung des Roboters
HINWEIS: Verwenden Sie zur Erdung des Roboters Kabel, die den vor Ort geltenden Vorschriften entsprechen, z. B. Kabel gemäß NEC 70 / NFPA 79 in den USA.
Schritt
1
2
Aktion
Das Erdungskabel muss durch die Öffnung an der Umhausungsoberseite des Roboters gezogen werden.
Das Erdungskabel mit dem Erdungsanschluss (1) an der Roboterumhausung verschrauben
(IEC 60417 - Symbol 5019).
3 Sicherstellen, dass der vorgeschaltete Erdungsanschluss den Erdungsanschluss der Motoren
(2) mit dem Erdungsanschluss der Roboterumhausung (1) verbindet.
Anzugsmoment: 2,5 Nm (22 lbf-in)
EIO0000002174 12/2019
4
HINWEIS:
Die Abbildung zeigt ein Beispiel für die Position des Erdungsanschlusses am
Hauptachsenmotor.
Die Verdrahtung des externen Schutzerdungsanschlusses ist von einer Reihe von Variablen abhängig. Siehe die wichtigen Sicherheitshinweise am Ende dieser Tabelle.
Die korrekte Verlegung und Befestigung der Kabel prüfen, um eine Kollision der Kabel und der beweglichen Teile zu verhindern.
GEFAHR
ELEKTRISCHER SCHLAG DURCH UNSACHGEMÄSSE ERDUNG
Erden Sie die Komponenten des Roboters gemäß den örtlichen, regionalen und/oder nationalen
Normen und Vorschriften an einem einzelnen, zentralen Punkt.
Prüfen Sie, ob der Motor mit dem zentralen Erdungspunkt verbunden ist.
Die Nichtbeachtung dieser Anweisungen führt zu Tod oder schweren Verletzungen.
Eine Erdung an mehreren Punkten ist zulässig, wenn Verbindungen zu einer äquipotenzialen
Erdungsplatte hergestellt werden, deren Abmessungen eine Beschädigung der Kabelschirme bei
Kurzschlussströmen im Leistungssystem verhindern.
117
Transport und Inbetriebnahme
Begrenzung der Risiken um den Roboter
Schritt
1
2
Aktion
Externe Schutzeinrichtungen gemäß den vor Ort geltenden Normen und Vorschriften installieren.
Bei der Auslegung der Schutzeinrichtungen davon ausgehen, dass der Roboter nicht von einer internen Logik angehalten werden kann und unbedingt über die externen Schutzeinrichtungen angehalten werden muss.
HINWEIS: Weitere Informationen zur Beschaltung von Not-Aus und anderen
Schutzelementen finden Sie im Dokument Lexium 52 - Hardwarehandbuch , Lexium 62 -
Hardwarehandbuch oder Lexium 62 ILM - Hardwarehandbuch .
118
EIO0000002174 12/2019
Transport und Inbetriebnahme
Verkabelung des VRKP•S0•WF / VRKP•S0•NF
Überblick über das Verfahren
Folgende Verfahren zur Verkabelung des Roboters ausführen:
Verkabelung des Roboters
siehe Seite 119
siehe Seite 120
Begrenzung der Risiken um den Roboter (
siehe Seite 122
Verkabelung des Roboters
Schritt
1
Aktion
Für jeden der drei Hauptmotoren ein Geber-, ein Netz- und das Erdungskabel durch die oberen
Öffnungen (1) oder (2) der Roboterumhausung führen.
2
3
4
HINWEIS:
Jedes Kabel mit einer Mindestlänge von 1,0 m (39,4 in) von der Kabelverschraubung zum
Motoranschluss führen.
Für Geräte, die Sie verwenden und die nicht im vorliegenden Dokument beschrieben werden, ist die zugehörige Dokumentation zu konsultieren.
Kabel durch die Umhausung bis zu den Motoren ziehen.
Geber- und Motorversorgungskabel sind gemäß der Beschreibung im Handbuch SH3-
Servomotor - Motorhandbuch festzuschrauben.
Nur für VRKP4S0R:
Den vierten für die Rotationsachse verwendeten Motor anschließen.
EIO0000002174 12/2019
119
Transport und Inbetriebnahme
Schritt
5
Aktion
Die Zwischenkreise der Servoverstärker koppeln, damit bremsende Motoren bei einem bahntreuen Stopp des Roboters ihren Strom an die beschleunigenden Motoren zurückspeisen können. Durch die Kopplung der Zwischenkreise reicht die vorhandene Energie in vielen Fällen aus, um den Roboter bahntreu zu stoppen. Bei einem Ausfall der 24-VDC-
Spannungsversorgung wirkt diese Maßnahme der Rückspeisung jedoch nicht.
Für weitere Informationen siehe folgende Handbücher: Lexium 52 - Hardwarehandbuch oder
Lexium 62 - Hardwarehandbuch .
HINWEIS: Beim Verlegen der Kabel ist darauf zu achten, dass die Erdungskappe (2) auf dem
Erdungsanschluss der Motoren verbleibt. Das Motorkabel kann durch das Gewinde des
Erdungsanschlusses beschädigt werden.
6 Die korrekte Verlegung und Befestigung der Kabel prüfen, um eine Kollision der Kabel und der beweglichen Teile zu verhindern.
GEFAHR
ELEKTRISCHER SCHLAG DURCH BESCHÄDIGTE KABEL
Stellen Sie sicher, dass die Erdungskappe korrekt auf dem Erdungsanschluss des Motors angebracht ist.
Die Nichtbeachtung dieser Anweisungen führt zu Tod oder schweren Verletzungen.
GEFAHR
ELEKTRISCHER SCHLAG AUFGRUND LOCKERER VERDRAHTUNG ODER VERKABELUNG
Ziehen Sie die Draht- bzw. Kabelverbindungen in Übereinstimmung mit den angegebenen Anzugsmo menten fest.
Die Nichtbeachtung dieser Anweisungen führt zu Tod oder schweren Verletzungen.
HINWEIS
FALSCHE PAARUNG VON MOTOR- UND GEBERKABELN
Beschriften Sie die Motor- und zugehörigen Geberkabel entsprechend ihrer Paarung.
Die Nichtbeachtung dieser Anweisungen kann Sachschäden zur Folge haben.
Erdung des Roboters
HINWEIS: Verwenden Sie zur Erdung des Roboters Kabel, die den vor Ort geltenden Vorschriften entsprechen, z. B. Kabel gemäß NEC 70 / NFPA 79 in den USA.
Schritt
1
Aktion
Das Erdungskabel muss durch die Öffnung an der Umhausungsoberseite des Roboters gezogen werden.
120
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Schritt
2
Transport und Inbetriebnahme
Aktion
Das Erdungskabel mit dem Erdungsanschluss (1) an der Roboterumhausung verschrauben
(IEC 60417 - Symbol 5019).
3 Sicherstellen, dass der vorgeschaltete Erdungsanschluss den Erdungsanschluss der Motoren
(2) mit dem Erdungsanschluss der Roboterumhausung (1) verbindet.
Anzugsmoment: 2,5 Nm (22 lbf-in)
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4
HINWEIS:
Die Abbildung zeigt ein Beispiel für die Position des Erdungsanschlusses am
Hauptachsenmotor.
Die Verdrahtung des externen Schutzerdungsanschlusses ist von einer Reihe von Variablen abhängig. Siehe die wichtigen Sicherheitshinweise am Ende dieser Tabelle.
Die korrekte Verlegung und Befestigung der Kabel prüfen, um eine Kollision der Kabel und der beweglichen Teile zu verhindern.
GEFAHR
ELEKTRISCHER SCHLAG DURCH UNSACHGEMÄSSE ERDUNG
Erden Sie die Komponenten des Roboters gemäß den örtlichen, regionalen und/oder nationalen
Normen und Vorschriften an einem einzelnen, zentralen Punkt.
Prüfen Sie, ob der Motor mit dem zentralen Erdungspunkt verbunden ist.
Die Nichtbeachtung dieser Anweisungen führt zu Tod oder schweren Verletzungen.
Eine Erdung an mehreren Punkten ist zulässig, wenn Verbindungen zu einer äquipotenzialen
Erdungsplatte hergestellt werden, deren Abmessungen eine Beschädigung der Kabelschirme bei
Kurzschlussströmen im Leistungssystem verhindern.
121
Transport und Inbetriebnahme
Begrenzung der Risiken um den Roboter
Schritt
1
2
Aktion
Externe Schutzeinrichtungen gemäß den vor Ort geltenden Normen und Vorschriften installieren.
Bei der Auslegung der Schutzeinrichtungen davon ausgehen, dass der Roboter nicht von einer internen Logik angehalten werden kann und unbedingt über die externen Schutzeinrichtungen angehalten werden muss.
HINWEIS: Weitere Informationen zur Beschaltung von Not-Aus und anderen
Schutzelementen finden Sie im Dokument Lexium 52 - Hardwarehandbuch , Lexium 62 -
Hardwarehandbuch oder Lexium 62 ILM - Hardwarehandbuch .
122
EIO0000002174 12/2019
Transport und Inbetriebnahme
Verkabelung des VRKP•S0•NC
Überblick über das Verfahren
Folgende Verfahren zur Verkabelung des Roboters ausführen:
Verkabelung des Roboters
siehe Seite 123
siehe Seite 124
Begrenzung der Risiken um den Roboter (
siehe Seite 126
Verkabelung des Roboters
Schritt
1
Aktion
Die drei Geberkabel (vier bei VRKP0S0R / VRKP1S0R / VRKP2S0R / VRKP4S0R / VRKP5S0R
/ VRKP6S0R (2)) und die Erdungskabel direkt zu den Motoren (1) führen.
2
3
Die drei Netzkabel (vier bei VRKP0S0R / VRKP1S0R / VRKP2S0R / VRKP4S0R / VRKP5S0R
/ VRKP6S0R) direkt zu den Motoren (1) führen.
HINWEIS: Für Geräte, die Sie verwenden und die nicht im vorliegenden Dokument beschrieben werden, ist die zugehörige Dokumentation zu konsultieren.
Geber- und Motorversorgungskabel sind gemäß der Beschreibung in den Handbüchern SH3-
Servomotor - Motorhandbuch und MH3-Servomotor - Motorhandbuch festzuschrauben.
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Transport und Inbetriebnahme
Schritt
4
Aktion
Die Zwischenkreise der Servoverstärker koppeln, damit bremsende Motoren bei einem bahntreuen Stopp des Roboters ihren Strom an die beschleunigenden Motoren zurückspeisen können. Durch die Kopplung der Zwischenkreise reicht die vorhandene Energie in vielen Fällen aus, um den Roboter bahntreu zu stoppen. Bei einem Ausfall der 24-VDC-
Spannungsversorgung wirkt diese Maßnahme der Rückspeisung jedoch nicht.
Für weitere Informationen siehe folgende Handbücher: Lexium 52 - Hardwarehandbuch oder
Lexium 62 - Hardwarehandbuch .
HINWEIS: Beim Verlegen der Kabel ist darauf zu achten, dass die Erdungskappe (2) auf dem
Erdungsanschluss der Motoren verbleibt. Das Motorkabel kann durch das Gewinde des
Erdungsanschlusses beschädigt werden.
5 Die korrekte Verlegung und Befestigung der Kabel prüfen, um eine Kollision der Kabel und der beweglichen Teile zu verhindern.
GEFAHR
ELEKTRISCHER SCHLAG DURCH BESCHÄDIGTE KABEL
Stellen Sie sicher, dass die Erdungskappe korrekt auf dem Erdungsanschluss des Motors angebracht ist.
Die Nichtbeachtung dieser Anweisungen führt zu Tod oder schweren Verletzungen.
GEFAHR
ELEKTRISCHER SCHLAG AUFGRUND LOCKERER VERDRAHTUNG ODER VERKABELUNG
Ziehen Sie die Draht- bzw. Kabelverbindungen in Übereinstimmung mit den angegebenen Anzugsmo menten fest.
Die Nichtbeachtung dieser Anweisungen führt zu Tod oder schweren Verletzungen.
HINWEIS
FALSCHE PAARUNG VON MOTOR- UND GEBERKABELN
Beschriften Sie die Motor- und zugehörigen Geberkabel entsprechend ihrer Paarung.
Die Nichtbeachtung dieser Anweisungen kann Sachschäden zur Folge haben.
Erdung des Roboters
HINWEIS: Verwenden Sie zur Erdung des Roboters Kabel, die den vor Ort geltenden Vorschriften entsprechen, z. B. Kabel gemäß NEC 70 / NFPA 79 in den USA.
Schritt
1
Aktion
Das Erdungskabel zur Oberseite der Roboterumhausung führen.
124
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Schritt
2
Transport und Inbetriebnahme
Aktion
Das Erdungskabel mit dem Erdungsanschluss (1) an der Roboterumhausung verschrauben
(IEC 60417 - Symbol 5019).
3 Sicherstellen, dass der vorgeschaltete Erdungsanschluss den Erdungsanschluss der Motoren
(2) mit dem Erdungsanschluss der Roboterumhausung (1) verbindet.
Anzugsmoment: 2,5 Nm (22 lbf-in)
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4
HINWEIS:
Die Abbildung zeigt ein Beispiel für die Position des Erdungsanschlusses am
Hauptachsenmotor.
Die Verdrahtung des externen Schutzerdungsanschlusses ist von einer Reihe von Variablen abhängig. Siehe die wichtigen Sicherheitshinweise am Ende dieser Tabelle.
Die korrekte Verlegung und Befestigung der Kabel prüfen, um eine Kollision der Kabel und der beweglichen Teile zu verhindern.
GEFAHR
ELEKTRISCHER SCHLAG DURCH UNSACHGEMÄSSE ERDUNG
Erden Sie die Komponenten des Roboters gemäß den örtlichen, regionalen und/oder nationalen
Normen und Vorschriften an einem einzelnen, zentralen Punkt.
Prüfen Sie, ob der Motor mit dem zentralen Erdungspunkt verbunden ist.
Die Nichtbeachtung dieser Anweisungen führt zu Tod oder schweren Verletzungen.
Eine Erdung an mehreren Punkten ist zulässig, wenn Verbindungen zu einer äquipotenzialen
Erdungsplatte hergestellt werden, deren Abmessungen eine Beschädigung der Kabelschirme bei
Kurzschlussströmen im Leistungssystem verhindern.
125
Transport und Inbetriebnahme
Begrenzung der Risiken um den Roboter
Schritt
1
2
Aktion
Externe Schutzeinrichtungen gemäß den vor Ort geltenden Normen und Vorschriften installieren.
Bei der Auslegung der Schutzeinrichtungen davon ausgehen, dass der Roboter nicht von einer internen Logik angehalten werden kann und unbedingt über die externen Schutzeinrichtungen angehalten werden muss.
HINWEIS: Weitere Informationen zur Beschaltung von Not-Aus und anderen
Schutzelementen finden Sie im Dokument Lexium 52 - Hardwarehandbuch , Lexium 62 -
Hardwarehandbuch oder Lexium 62 ILM - Hardwarehandbuch .
126
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Transport und Inbetriebnahme
Verkabelung des VRKP•L0•NC
Überblick über das Verfahren
Folgende Verfahren zur Verkabelung des Roboters ausführen:
Verkabelung des Roboters
siehe Seite 127 siehe Seite 127
Begrenzung der Risiken um den Roboter (
siehe Seite 128
Verkabelung des Roboters
Schritt
1
2
Aktion
Den Anschlussstecker des ILM-Hybridkabels auf Motorseite auswählen: D1 (z. B.
Kabelreferenz: VW3E1142R•••).
HINWEIS: Für Geräte, die Sie verwenden und die nicht im vorliegenden Dokument beschrieben werden, ist die zugehörige Dokumentation zu konsultieren.
Für jeden der drei Hauptmotoren ein Hybridkabel direkt von einer Lexium 62 Distribution Box zu den Motoren (1) führen.
3
4
5
HINWEIS: Von der Kabelverschraubung zum Motorstecker einen Abstand von ca. 1,0 m
(39.4 in) pro Kabel einhalten.
Das Erdungskabel für jeden der Motoren direkt zum Motor führen.
Nur für VRKP2L0R / VRKP4L0R / VRKP5L0R / VRKP6L0R:
Den vierten für die Rotationsachse verwendeten Motor anschließen.
Die korrekte Verlegung und Befestigung der Kabel prüfen, um eine Kollision der Kabel und der beweglichen Teile zu verhindern.
GEFAHR
ELEKTRISCHER SCHLAG AUFGRUND LOCKERER VERDRAHTUNG ODER VERKABELUNG
Ziehen Sie die Draht- bzw. Kabelverbindungen in Übereinstimmung mit den angegebenen Anzugsmo menten fest.
Die Nichtbeachtung dieser Anweisungen führt zu Tod oder schweren Verletzungen.
Für weitere Informationen zum Anschluss der Lexium 62 Distribution Box siehe das Lexium 62 ILM -
Hardwarehandbuch .
Erdung des Roboters
Das Verfahren zur Erdung des VRKP•L0•NC entspricht demjenigen zur Erdung des VRKP•S0•NC
siehe Seite 124
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127
Transport und Inbetriebnahme
Begrenzung der Risiken um den Roboter
Schritt
1
2
Aktion
Externe Schutzeinrichtungen gemäß den vor Ort geltenden Normen und Vorschriften installieren.
Bei der Auslegung der Schutzeinrichtungen davon ausgehen, dass der Roboter nicht von einer internen Logik angehalten werden kann und unbedingt über die externen Schutzeinrichtungen angehalten werden muss.
HINWEIS: Weitere Informationen zur Beschaltung von Not-Aus und anderen
Schutzelementen finden Sie im Dokument Lexium 52 - Hardwarehandbuch , Lexium 62 -
Hardwarehandbuch oder Lexium 62 ILM - Hardwarehandbuch .
128
EIO0000002174 12/2019
Transport und Inbetriebnahme
Verkabelung des VRKP•L0•WD / VRKP•L0•NO
Überblick über das Verfahren
Folgende Verfahren zur Verkabelung des Roboters ausführen:
Verkabelung des Roboters
siehe Seite 129
siehe Seite 130
Begrenzung der Risiken um den Roboter (
siehe Seite 132
HINWEIS: Der VRKP•L0•WD / VRKP•L0•NO verfügt über keine Kabeldurchführungen.
Verkabelung des Roboters
HINWEIS: Die Motoren sind bereits werksseitig mit den Anschlüssen X2-X5 verbunden.
Schritt
1
Aktion
Das Hybridkabel vom Lexium 62 Connection Module oder einer anderen Lexium 62 Distribution
Box durch die unverschlossene Öffnung (1) an der Oberseite der Umhausung führen.
2 Das Hybridkabel zur internen Lexium 62 Distribution Box (2) führen.
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3
4
Das Hybridkabel am Anschluss X1 (3) befestigen.
Mind. 0,5 m (19.7 in) Kabellänge von der Durchführung bis zum Anschlusspunkt an der internen
Lexium 62 Distribution Box einplanen.
HINWEIS: Für Geräte, die Sie verwenden und die nicht im vorliegenden Dokument beschrieben werden, ist die zugehörige Dokumentation zu konsultieren.
129
Transport und Inbetriebnahme
Schritt
5
Aktion
Die +24-VDC-Versorgung durch die Öffnung in der Umhausung bis zur Klemmleiste (1) im
Inneren der Umhausung führen.
8
9
6
7
Den 0-VDC-Leiter mit der blauen Mehrfachklemme verbinden.
Die +24-VDC-Leitung mit der grauen Mehrfachklemme verbinden.
Zum Verteilen der +24-VDC-Versorgung für weitere kundenspezifische Einbauten die folgenden Zubehörteile von Schneider Electric verwenden:
Klemme blau: NSYTRR24BL
Klemme grau: NSYTRR24
Endstoppklammer: NSYTRAABV35
Die korrekte Verlegung und Befestigung der Kabel prüfen, um eine Kollision der Kabel und der beweglichen Teile zu verhindern.
Sicherstellen, dass die Lüfter Luft aus dem zentralen Bereich der Umhausung ansaugen und durch die Schlitze in den Motorabdeckungen herausblasen.
GEFAHR
ELEKTRISCHER SCHLAG AUFGRUND LOCKERER VERDRAHTUNG ODER VERKABELUNG
Ziehen Sie die Draht- bzw. Kabelverbindungen in Übereinstimmung mit den angegebenen Anzugsmo menten fest.
Die Nichtbeachtung dieser Anweisungen führt zu Tod oder schweren Verletzungen.
Für weitere Informationen zum Anschluss der Lexium 62 Distribution Box siehe folgendes Handbuch:
Lexium 62 ILM - Hardwarehandbuch .
Erdung des Roboters
HINWEIS: Verwenden Sie zur Erdung des Roboters Kabel, die den vor Ort geltenden Vorschriften entsprechen, z. B. Kabel gemäß NEC 70 / NFPA 79 in den USA.
Schritt
1
Aktion
Das Erdungskabel muss durch die Öffnung an der Umhausungsoberseite des Roboters gezogen werden.
130
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Schritt
2
Transport und Inbetriebnahme
Aktion
Das Erdungskabel mit dem Erdungsanschluss (1) an der Roboterumhausung verschrauben
(IEC 60417 - Symbol 5019).
3 Sicherstellen, dass der vorgeschaltete Erdungsanschluss den Erdungsanschluss der Motoren
(2) mit dem Erdungsanschluss der Roboterumhausung (1) verbindet.
Anzugsmoment: 2,5 Nm (22 lbf-in)
4
HINWEIS:
Die Abbildung zeigt ein Beispiel für die Position des Erdungsanschlusses am
Hauptachsenmotor.
Die Verdrahtung des externen Schutzerdungsanschlusses ist von einer Reihe von Variablen abhängig. Siehe die wichtigen Sicherheitshinweise am Ende dieser Tabelle.
Das Erdungskabel mit dem Erdungsanschluss (3) an der Lexium 62 Distribution Box verschrauben (IEC 60417 - Symbol 5019).
Anzugsmoment: 3,5 Nm (31 lbf-in)
TM
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5
3
Die korrekte Verlegung und Befestigung der Kabel prüfen, um eine Kollision der Kabel und der beweglichen Teile zu verhindern.
131
Transport und Inbetriebnahme
GEFAHR
ELEKTRISCHER SCHLAG DURCH UNSACHGEMÄSSE ERDUNG
Erden Sie die Komponenten des Roboters gemäß den örtlichen, regionalen und/oder nationalen
Normen und Vorschriften an einem einzelnen, zentralen Punkt.
Prüfen Sie, ob der Motor mit dem zentralen Erdungspunkt verbunden ist.
Die Nichtbeachtung dieser Anweisungen führt zu Tod oder schweren Verletzungen.
Eine Erdung an mehreren Punkten ist zulässig, wenn Verbindungen zu einer äquipotenzialen
Erdungsplatte hergestellt werden, deren Abmessungen eine Beschädigung der Kabelschirme bei
Kurzschlussströmen im Leistungssystem verhindern.
Begrenzung der Risiken um den Roboter
Schritt
1
2
3
Aktion
Externe Schutzeinrichtungen gemäß den vor Ort geltenden Normen und Vorschriften installieren.
Bei der Auslegung der Schutzeinrichtungen davon ausgehen, dass der Roboter nicht von einer internen Logik angehalten werden kann und unbedingt über die externen Schutzeinrichtungen angehalten werden muss.
HINWEIS: Weitere Informationen zur Beschaltung von Not-Aus und anderen
Schutzelementen finden Sie im Dokument Lexium 52 - Hardwarehandbuch , Lexium 62 -
Hardwarehandbuch oder Lexium 62 ILM - Hardwarehandbuch .
Nach Bedarf ein Modul ILM62-DIO8 auf dem Antrieb der Teleskopachse montieren (nur
VRKP4L0R).
HINWEIS: Nach der Montage eines DIO8-Moduls kann die Leistung aufgrund abnehmender
Wärmeabführung und möglicher Überhitzung beeinträchtigt werden.
132
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Transport und Inbetriebnahme
Verkabelung des VRKP•L0•WF / VRKP•L0•NF
Überblick über das Verfahren
Folgende Verfahren zur Verkabelung des Roboters ausführen:
Verkabelung des Roboters
siehe Seite 133
siehe Seite 134
Begrenzung der Risiken um den Roboter (
siehe Seite 135
HINWEIS: Der VRKP•L0•WD / VRKP•L0•NO verfügt über keine Kabeldurchführungen.
Verkabelung des Roboters
Schritt
1
2
Aktion
Den Anschlussstecker des ILM-Hybridkabels auf Motorseite auswählen: D1 (z. B.
Kabelreferenz: VW3E1142R•••).
HINWEIS: Für Geräte, die Sie verwenden und die nicht im vorliegenden Dokument beschrieben werden, ist die zugehörige Dokumentation zu konsultieren.
Ein Hybridkabel für jeden der drei Hauptmotoren von einer Lexium 62 Distribution Box durch eine der drei oberen Öffnungen (1) oder (2) in der Umhausung führen und dort anschließen.
3
4
HINWEIS: Jedes Kabel mit einer Mindestlänge von 1,0 m (39.4 in) von der
Kabelverschraubung zum Motoranschluss führen.
Das Erdungskabel für jeden der drei Hauptmotoren durch eine der oberen Öffnungen (1) und
(2) in der Roboterumhausung führen.
Nur für VRKP4L0R:
Den vierten für die Rotationsachse verwendeten Motor anschließen.
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133
Transport und Inbetriebnahme
Schritt
5
Aktion
Die 24-VDC-Versorgung durch die oberen Umhausungsöffnungen (1) und (2) in der obigen
Abbildung zur Klemmleiste (3) im Inneren der Umhausung führen.
8
9
6
7
Den 0-VDC-Leiter mit der blauen Mehrfachklemme verbinden.
Die +24-VDC-Leitung mit der grauen Mehrfachklemme verbinden.
Zum Verteilen der +24-VDC-Versorgung für weitere kundenspezifische Einbauten die folgenden Zubehörteile von Schneider Electric verwenden:
Klemme blau: NSYTRR24BL
Klemme grau: NSYTRR24
Endstoppklammer: NSYTRAABV35
Die korrekte Verlegung und Befestigung der Kabel prüfen, um eine Kollision der Kabel und der beweglichen Teile zu verhindern.
Sicherstellen, dass die Lüfter Luft aus dem zentralen Bereich der Umhausung ansaugen und durch die Schlitze in den Motorabdeckungen herausblasen.
GEFAHR
ELEKTRISCHER SCHLAG AUFGRUND LOCKERER VERDRAHTUNG ODER VERKABELUNG
Ziehen Sie die Draht- bzw. Kabelverbindungen in Übereinstimmung mit den angegebenen Anzugsmo menten fest.
Die Nichtbeachtung dieser Anweisungen führt zu Tod oder schweren Verletzungen.
HINWEIS
UNSACHGEMÄSSE WÄRMEABLEITUNG
Nicht mehr als 50 % der Öffnungen an der Oberseite des Roboters schließen.
Prüfen, ob die Lüfter ordnungsgemäß arbeiten.
Die Nichtbeachtung dieser Anweisungen kann Sachschäden zur Folge haben.
Weitere Informationen zum Anschluss der Lexium 62 Distribution Box siehe das Dokument Lexium 62 ILM
- Hardwarehandbuch .
Erdung des Roboters
Das Verfahren zur Erdung des VRKP•L0•WF / VRKP•L0•NF entspricht demjenigen zur Erdung des
siehe Seite 130
134
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Transport und Inbetriebnahme
Begrenzung der Risiken um den Roboter
Schritt
1
2
3
Aktion
Externe Schutzeinrichtungen gemäß den vor Ort geltenden Normen und Vorschriften installieren.
Bei der Auslegung der Schutzeinrichtungen davon ausgehen, dass der Roboter nicht von einer internen Logik angehalten werden kann und unbedingt über die externen Schutzeinrichtungen angehalten werden muss.
HINWEIS: Weitere Informationen zur Beschaltung von Not-Aus und anderen
Schutzelementen finden Sie im Dokument Lexium 52 - Hardwarehandbuch , Lexium 62 -
Hardwarehandbuch oder Lexium 62 ILM - Hardwarehandbuch .
Nach Bedarf ein Modul ILM62-DIO8 auf dem Antrieb der Teleskopachse montieren (nur
VRKP4L0R).
HINWEIS: Nach der Montage eines DIO8-Moduls kann die Leistung aufgrund abnehmender
Wärmeabführung und möglicher Überhitzung beeinträchtigt werden.
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135
Transport und Inbetriebnahme
Schließen des Roboters
Schließen des Roboters
GEFAHR
GEFAHR EINES ELEKTRISCHEN SCHLAGS, EINES LICHTBOGENS ODER EINER EXPLOSION
Verwenden Sie ausschließlich die bereitgestellten Unterlegscheiben.
Verwenden Sie ausschließlich Edelstahlschrauben.
Ziehen Sie die Schrauben mit den angegebenen Anzugsmomenten fest, um elektrische Leitfähigkeit zwischen Deckel und Umhausung herzustellen.
Prüfen Sie, ob die Motorkabel permanent mit den Motoren verbunden sind, bevor Sie die Umhausung schließen.
Die Nichtbeachtung dieser Anweisungen führt zu Tod oder schweren Verletzungen.
HINWEIS
VERLUST DER SCHUTZART IP65
Ersetzen Sie die Dichtung jedes Mal, wenn Sie den/die Instandhaltungsdeckel entfernen.
Die Nichtbeachtung dieser Anweisungen kann Sachschäden zur Folge haben.
Schritt
1
Aktion
Alle Wartungsdeckel (2) abnehmen, einschließlich der Dichtung des Roboters.
Anzugsmoment: 6 Nm (53 lbf-in)
2
3
HINWEIS: Für den Transport werden die Wartungsdeckel mit nur wenigen Schrauben lose verschraubt, um eine schnelle Montage zu ermöglichen. Die Schrauben und Unterlegscheiben, die für die Montage notwendig sind, befinden sich bei den Kleinteilen im Inneren der
Roboterumhausung.
Weitere Informationen zu Schrauben und Unterlegscheiben können Sie der jeweiligen
Detailzeichnung unter
Mechanische und elektrische Kenndaten ( siehe Seite 33 )
entnehmen.
Motorabdeckungsdichtung (1) an den Fangschrauben der Umhausung einhängen.
Anschließend Motorabdeckungen (4) an den Fangschrauben (3) einhängen und dabei auf die korrekte Lage der Dichtungen achten. Ein Überstand der Motorabdeckungen von ca. 3 mm
(0.118 in) ist beabsichtigt.
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Schritt
4
Transport und Inbetriebnahme
Aktion
Die vier Gewindestangen an der Rückseite jeder Motorabdeckung (1) festziehen.
Anzugsmoment: 6 Nm (53 lbf-in)
5 Alle Schrauben der Medienabdeckungen an der Ober- und Unterseite des Roboters festziehen.
Anzugsmoment: 6 Nm (53 lbf-in)
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137
Transport und Inbetriebnahme
Erste Inbetriebnahme Abschnitt 4.4
Erste Inbetriebnahme
Inhalt dieses Abschnitts
Dieser Abschnitt enthält die folgenden Themen:
Thema
Vergabe der Sercos-Adressen
Parametrierung der Robotermechanik
Montage der Teleskopachse bei 4-Achsen-Robotern
Montage der Unterarme
Einstellung der Überwachung
Prüfung der Installation
Start
Seite
138
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Transport und Inbetriebnahme
Vergabe der Sercos-Adressen
Beschreibung
Die Sercos-Adressen der Servoverstärker an den drei Hauptachsen ansteigend und gegen den
Uhrzeigersinn vergeben.
Parametrierung der Robotermechanik
Parametrierung der Robotermechanik mithilfe der SchneiderElectricRobotics -Bibliothek
Verwenden Sie zum Betrieb der Lexium P-Roboter die SchneiderElectricRobotics -Bibliothek. Die
SchneiderElectricRobotics -Bibliothek erleichtert die Parametrierung und erhöht Nutzlast,
Genauigkeit und Leistung des Systems.
Weitere Informationen zur Verwendung der SchneiderElectricRobotics -Bibliothek finden Sie im
SchneiderElectricRobotics-Bibliothekshandbuch in der Online-Hilfe von EcoStruxure Machine Expert.
Manuelle Parametrierung der Robotermechanik
Ja nach Anwendung können bzw. müssen einzelne Werte angepasst oder optimiert werden. Dies muss in
Abhängigkeit von Nutzlast, Bahn, erlaubtem Schleppfehler und anderen relevanten Parametern erfolgen.
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Transport und Inbetriebnahme
Montage der Teleskopachse bei 4-Achsen-Robotern
Montage der Teleskopachse
HINWEIS
UNZUREICHENDER ABSTAND DER TEILE
Stellen Sie sicher, dass das Kardangelenk während der Montage nicht das Getriebe berührt.
Die Nichtbeachtung dieser Anweisungen kann Sachschäden zur Folge haben.
Schritt
1
2
Aktion
Die Teleskopachse über ihre gesamte Länge ausziehen, wieder zusammenschieben und dabei
überprüfen, ob sie leichtgängig läuft oder ein Widerstand auftritt.
HINWEIS: Ein leichter, unregelmäßiger Widerstand ist normal und bedingt durch die
Fertigungstoleranzen der Rohre. Die Achse läuft sich in den ersten 100 Betriebsstunden ein.
Die Spannschraube (1) am oberen Kardangelenk lösen.
3
4
Die drei Senkschrauben (2) von der Unterseite des unteren Kardangelenks entfernen.
Die Parallelplatte, wie in der nachfolgenden Abbildung gezeigt, auf das untere Kardangelenk stecken und dabei darauf achten, den Indexstift (3) mit der entsprechenden Bohrung der
Parallelplatte (4) in Deckung zu bringen.
140
HINWEIS: Der Indexstift befindet sich im Auslieferzustand im Kardangelenk der
Teleskopachse. Bei der Demontage kann sich dieser anschließend in der Parallelplatte befinden.
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Schritt
5
6
Transport und Inbetriebnahme
Aktion
Die Parallelplatte mithilfe der drei zuvor entfernten Senkschrauben am Kardangelenk befestigen. Zu diesem Zweck die hochfeste Schraubensicherung Loctite 648 verwenden.
Anzugsmoment: 1 Nm (8.9 lbf-in)
HINWEIS: Die hochfeste Schraubensicherung Loctite 648 in den Gewindebohrungen und nicht an den Schrauben anwenden.
Das Kardangelenk (6) auf die aus der Roboterumhausung hervorstehende Welle (7) schieben, bis es am Getriebewellenbund anschlägt. Dabei das Kardangelenk drehen, um sicherzustellen, dass die Aussparung im Gelenk über der Schlüsselnut (5) zum Liegen kommt.
7 Die zuvor gelöste Spannschraube (1) festziehen.
Anzugsmoment: 7,4 Nm (65 lbf-in)
141
Transport und Inbetriebnahme
Montage der Unterarme
Übersicht
Die folgende Abbildung zeigt einen richtig vormontierten Unterarm:
1 Federn
2 Federklammern
3 Kugelpfannen
Die Unterarme können beschädigt werden, wenn sie unsachgemäß montiert wurden und dann auseinander gezogen werden.
HINWEIS
UNSACHGEMÄSSE MONTAGE DER UNTERARME
Halten Sie die unteren Arme immer auf Höhe der unteren Armköpfe, um sie auseinanderzuziehen.
Die Nichtbeachtung dieser Anweisungen kann Sachschäden zur Folge haben.
Überblick über das Verfahren
Folgende Schritte zur Montage der Unterarme durchführen:
Zusammenbau der Unterarme
Prüfung der Federn
siehe Seite 142
siehe Seite 143
siehe Seite 143
Zusammenbau der Unterarme
Schritt
1
Aktion
Sicherstellen, dass die Unterarme keine sichtbaren Anzeigen einer Transportbeschädigung aufweisen. Sollten Schäden erkennbar sein, die auf den Transport zurückzuführen sind, die
Unterarme auswechseln
142
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Schritt
2
Transport und Inbetriebnahme
Aktion
Die Federn (1) über die Federbügel (2) an den Unterarmen ziehen und die zwei Unterarme so anbringen, das sie ein Unterarmpaar bilden.
3
4
Anhand der obigen Abbildung die korrekte Ausrichtung der Unterarmköpfe überprüfen.
Insgesamt zwei Federn pro Unterarmpaar befestigen, eine am unteren und die andere am oberen Ende.
Prüfung der Federn
Stellen Sie sicher, dass sich die Federwindungen berühren, wenn die Feder vollständig gespannt ist
(entlasteter Zustand). Ist das nicht der Fall, die Feder auswechseln.
Einhängen der Unterarme
HINWEIS
ÜBERDEHNUNG DER FEDERN
Ziehen Sie die Federn niemals weiter als nötig auseinander, um den unteren Arm über den zweiten
Kugelbolzen des oberen Arms zu ziehen.
Vermeiden Sie es, die Arme auseinander und gleichzeitig über beide Kugelbolzen zu ziehen.
Wechseln Sie Federn nach einer Überschreitung ihre Elastizitätsgrenzen (Überdehnung) aus.
Die Nichtbeachtung dieser Anweisungen kann Sachschäden zur Folge haben.
Schritt
1
Aktion
Sicherstellen, dass sich die Kugelpfannen (1) im Kopf jedes Unterarms befinden.
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143
Transport und Inbetriebnahme
Schritt
2
Aktion
Sicherstellen, dass die Federn (2) in die Federbügel (3) eingespannt sind.
3 Einen Unterarmkopf (4) über einen Kugelbolzen (5) des Oberarms ziehen.
4 Arme entgegen der Federkraft auseinanderziehen, um den Unterarm (6) über den zweiten
Kugelbolzen (7) des Oberarms zu stülpen.
HINWEIS: Dabei den Oberarm nur an seinen Enden fassen und die Öffnung des
Unterarmkopfes leicht in Richtung des Kugelbolzens drehen.
144
EIO0000002174 12/2019
Schritt
5
Aktion
Die Öffnung des Unterarms auf den Kugelbolzen setzen.
Transport und Inbetriebnahme
6
Ergebnis: Der Unterarm ist am Oberarm eingehängt.
Einen Unterarmkopf (8) über einen Kugelbolzen (9) der Parallelplatte ziehen.
7 Arme entgegen der Federkraft auseinanderziehen, um den Unterarm (10) über den zweiten
Kugelbolzen (11) des Oberarms zu stülpen.
8
HINWEIS: Dabei den Oberarm nur an seinen Enden fassen, wie in der kleinen Abbildung gezeigt, und die Öffnung des Unterarmkopfes leicht in Richtung des Kugelbolzens drehen.
Die Öffnung des Unterarms auf den Kugelbolzen setzen.
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9
Ergebnis: Der Unterarm ist an der Parallelplatte eingehängt.
Den Vorgang für alle Unterarme wiederholen.
145
Transport und Inbetriebnahme
Einstellung der Überwachung
Betriebsbibliothek
Verwenden Sie die SchneiderElectricRobotics - und RoboticModule -Bibliothek für den Betrieb der Lexium P-Roboter.
Softwaregrenzen für die Arbeitsbereich
Informationen zur Festlegung anwendungsspezifischer Softwaregrenzen siehe die Online-Hilfe von
EcoStruxure Machine Expert.
Prüfung der Bremsenspannung
Die Bremsenspannung überprüfen, da eine unangemessene Spannung den frühzeitigen Verschleiß der
Bremsen zur Folge haben kann.
Weitere Informationen können Sie den jeweiligen Betriebsanweisungen der Motoren entnehmen:
VRKP0S0 / VRKP1S0 / VRKP2S0 / VRKP4S0 / VRKP5S0 / VRKP6S0: SH3-Servomotor -
Motorhandbuch
Für den Rotationsachsenmotor von VRKP0 / VRKP1:
VRKP2L0 / VRKP4L0 / VRKP5L0 / VRKP6L0:
MH3-Servomotor - Motorhandbuch
Lexium 62 ILM - Hardwarehandbuch
Test der zusätzlichen Schutzeinrichtungen
Überprüfen Sie die Not-Aus, Bedienerschutz und Vorrichtung zum Lösen der Bremsen.
Führen Sie die Schutzeinrichtungen unter Beachtung der einschlägigen Normen so aus, dass der
Roboter bahntreu zum Stillstand gebracht wird (Safe Stop 1 (SS1)).
Für weitere Informationen siehe folgende Handbücher: Lexium 52 - Hardwarehandbuch oder Lexium 62 -
Hardwarehandbuch .
Prüfung der Überwachung
Fahren Sie den Roboter vorsichtig über die Grenzen des eingestellten Arbeitsbereichs hinaus, um zu
überprüfen, ob die eingestellte Überwachung dies verhindert.
Fahren Sie die Arme einzeln über die Maximal-/Minimalwinkel hinaus, um zu überprüfen, ob die eingestellte Überwachung dies verhindert.
146
EIO0000002174 12/2019
Transport und Inbetriebnahme
Prüfung der Installation
Überblick über das Verfahren
Führen Sie folgende Schritte aus, um die Installation zu prüfen:
siehe Seite 147
Prüfen der Motordrehrichtung (
siehe Seite 148
Prüfung des Koordinatensystems des Roboters
siehe Seite 148
Prüfung der Kalibrierung
Schritt
1
2
Aktion
Die Motorbremsen öffnen.
Oberarm vorsichtig nach innen drehen, bis ein Kugelbolzen den Anschlag an der Unterseite der
Umhausung (1) berührt.
Die nachstehende Abbildung zeigt den Oberarm des Roboters VRKP1 / VRKP2 an der
Kalibrierposition:
Die nachstehende Abbildung zeigt den Oberarm des Roboters VRKP0 / VRKP4 / VRKP5/
VRKP6 an der Kalibrierposition:
EIO0000002174 12/2019
3
4
5
Für weitere Informationen siehe
Kalibrierung der Robotermechanik ( siehe Seite 248 ) .
Sicherstellen, dass der angezeigte Winkel dem folgenden Wert entspricht:
VRKP0: -187,3° (+/-0.1°)
VRKP1: -166,7° (+/-0.1°)
VRKP2•••WD: -164,0° (+/-0.1°)
VRKP2•••NC: -164,9° (+/-0.1°)
VRKP4: -184,5° (+/-0.1°)
VRKP5: -183,2° (+/-0.1°)
VRKP6: -183,6° (+/-0.1°)
Anschließend den Arm wieder nach außen bewegen, bis er horizontal steht (Motorposition ~0°).
Den Vorgang für alle Oberarme wiederholen.
147
Transport und Inbetriebnahme
Prüfung der Motordrehrichtung
Schritt
1
2
3
Aktion
Oberarme langsam manuell nach oben und unten verfahren.
HINWEIS: Die Aufwärtsbewegung ist (mathematisch) eine positive Änderung eines Winkels, die Abwärtsbewegung (mathematisch) eine negatie Winkeländerung.
Prüfen, ob die Drehrichtung stimmt.
Sicherstellen, daass sich der parametrierte Motor bewegt und die Motoren A, B, C gegen den
Uhrzeigersinn angeordnet sind.
Für weitere Informationen siehe
Kalibrierung der Sercos-Adressen (
siehe Seite 139
.
Prüfung des Koordinatensystems des Roboters
Schritt
1
2
3
4
Aktion
Den Roboter langsam manuell in Richtung einer Achse des Koordinatensystems verfahren.
Überprüfen, ob der Roboter geradlinig in Richtung der Achse verfährt.
Überprüfen, ob der Roboter geradlinig in positive bzw. negative Richtung des
Koordinatensystems verfährt.
HINWEIS: Der Arm der Achse A entspricht der kartesischen Koordinate X, wenn das
Koordinatensystem nicht durch die Transformationsvariable i_lrRotationAngle gedreht wird.
Vorgang für alle Achsen des Koordinatensystems wiederholen.
Für den Fall, dass sich der Roboter nicht geradlinig auf der Bahn bewegt, folgendes Verfahren ausführen:
Schritt
1
2
3
4
5
Aktion
Bei Verwendung der SchneiderElectricRobotics -Bibliothek den entsprechenden
Robotertyp auswählen.
Bei Nichtverwendung der Bibliothek SchneiderElectricRobotics die korrekte
Parametrierung der Transformation und der Achsen prüfen.
Die Kalibrierung überprüfen ( siehe Seite 147 )
.
Die Drehrichtung aller Antriebe überprüfen
Den Roboter im Bedarfsfall kalibrieren ( siehe Seite 247 )
.
Für den Fall, dass sich der Roboter auf einer geradlinigen Bahn, jedoch nicht in die geforderte Richtung des Koordinatensystems bewegt, folgendes Verfahren ausführen:
Schritt
1
2
Aktion
Definition des Koordinatensystems an der Transformation überprüfen.
Definition der Motoren in der korrekten Reihenfolge überprüfen
148
EIO0000002174 12/2019
Transport und Inbetriebnahme
Start
Übersicht
Beim ersten Betrieb des Roboters besteht durch mögliche Verdrahtungsfehler oder ungeeignete
Parameter ein erhöhtes Risiko für unerwartete Bewegungen.
WARNUNG
UNBEABSICHTIGTES VERHALTEN
Überprüfen Sie, ob der Roboter sicher befestigt ist, damit er sich auch bei starken Beschleunigungen nicht losreißen kann.
Ergreifen Sie alle erforderlichen Maßnahmen, um unbeabsichtigte Bewegungen der beweglichen
Teile des Roboters zu vermeiden.
Prüfen Sie, ob die Not-Halt-Einrichtung betriebsbereit ist und sich in Reichweite des Betriebsbereichs befindet.
Vergewissern Sie sich, dass die Anlage frei und bereit für die Bewegung ist, bevor Sie die Anlage starten.
Führen Sie erste Testfahrten mit reduzierter Geschwindigkeit durch.
Die Nichtbeachtung dieser Anweisungen kann Tod, schwere Verletzungen oder Sachschäden zur Folge haben.
Wenn die Spannungsversorgung des Motors versehentlich deaktiviert wird, beispielsweise in Folge eines
Stromausfalls, eines Fehlers oder einer Funktionsstörung, ist das geregelte Auslaufen des Motors nicht mehr gewährleistet.
WARNUNG
UNBEABSICHTIGTER GERÄTEBETRIEB
Stellen Sie sicher, dass Bewegungen ohne Bremswirkung keine Körperverletzung oder Geräteschäden verursachen können.
Die Nichtbeachtung dieser Anweisungen kann Tod, schwere Verletzungen oder Sachschäden zur Folge haben.
Die Metalloberflächen des Roboters können während des Betriebs 85 °C (185 °F) überschreiten.
WARNUNG
HEISSE OBERFLÄCHEN
Vermeiden Sie jeden Kontakt mit heißen Oberflächen ohne entsprechenden Schutz.
Achten Sie darauf, dass sich keine entzündlichen oder hitzeempfindlichen Teile in direkter Nähe von heißen Oberflächen befinden.
Stellen Sie sicher, dass die Wärmeableitung ausreichend ist, indem Sie einen Testlauf unter maximalen Lastbedingungen durchführen.
Die Nichtbeachtung dieser Anweisungen kann Tod, schwere Verletzungen oder Sachschäden zur Folge haben.
Weitere Informationen finden Sie unter
siehe Seite 19
HINWEIS: Führen Sie eine Inbetriebnahme für einen bereits konfigurierten Roboter nach einer Änderung der Betriebsbedingungen für den Roboter durch. Weitere Informationen erhalten Sie unter Spezifische
siehe Seite 13
Verfahren zur Inbetriebnahme
Schritt
1
2
Aktion
Installation überprüfen ( siehe Seite 147 )
.
Die Anweisungen im Handbuch des verwendeten Motors und der verwendeten Antriebe beachten.
EIO0000002174 12/2019
149
Transport und Inbetriebnahme
Schritt
3
4
5
6
Aktion
Vor Betrieb des Roboters überprüfen, ob die Last den für den Roboter angegebenen Nutzlasten entspricht.
Das maximale Drehmoment des Motors entsprechend dem maximalen Antriebsmoment des
Roboters begrenzen.
Testfahrten zuerst mit reduzierter Geschwindigkeit durchführen.
Überprüfen, ob die Umgebungsbedingungen ( siehe Seite 32
angegebenen geeigneten Bedingungen entsprechen.
150
EIO0000002174 12/2019
Montage der Nutzlast Abschnitt 4.5
Montage der Nutzlast
Inhalt dieses Abschnitts
Dieser Abschnitt enthält die folgenden Themen:
Thema
Montage des Greifers
Versorgung des Greifers
Transport und Inbetriebnahme
Seite
EIO0000002174 12/2019
151
Transport und Inbetriebnahme
Montage des Greifers
Montage des Greifers
Schritt
1
Aktion
Befestigen Sie den Greifer an den zu diesem Zweck bereitgestellten Montagepunkten an der
Parallelplatte (1) für Roboter mit Teleskopachse:
Lochkreisdurchmesser 61 mm (2.4 in): 6 x M2 (2), Anzugsmoment: 0,5 Nm (4.4 lbf-in),
Festigkeitsklasse Schraube: mind. A2.5-70
Lochkreisdurchmesser 28 mm (1.1 in): 3 x M4 (3), Anzugsmoment: 1,8 Nm (16 lbf-in),
Festigkeitsklasse Schraube: mind. A4-80
Weitere Informationen finden Sie unter
Flanschabmessungen für 3-Achsen-Roboter
oder
Flanschabmessungen für 4-Achsen-Roboter ( siehe Seite 154 )
.
2
HINWEIS: Die Montagepunkte an der Parallelplatte für Roboter ohne Teleskopachse (4) sind identisch, allerdings doppelt vorhanden.
Die Teleskopachse kalibrieren, falls noch nicht vor der Montage des Greifers durchgeführt.
HINWEIS:
Die zulässigen Gewichte und Abstände beachten, da diese das maximale Kippmoment bestimmen.
Maximales Kippmoment am Lager der Parallelplatte für Roboter mit Teleskopachse: 20 Nm
(177 lbf-in).
HINWEIS: Ein angebrachter Greifer kann die Laufbahn des Kugelbolzens des offenen Hybridkugellagers verdecken. Eine Reinigung könnte erzwungen werden, da dies zu Hygieneproblemen oder erhöhten
Drehmomenten des Lagers durch sich ansammelnden Schmutz innerhalb des Kugellagers führen kann.
Die Laufbahn des Kugelbolzens freilassen, um ein Durchspülen des Lagers von oben zu ermöglichen.
152
EIO0000002174 12/2019
Transport und Inbetriebnahme
Flanschabmessungen für 3-Achsen-Roboter
C ( 2 : 1 )
A x
3
0
12
° x
12
0
3
° n 61
[ n 2.4
` 0.1
mm
` 0.00
39
in
]
B
A
M 2,5
17.3
` 0.1
mm
[ 0.68
` 0.0039
in ]
34.6
` 0.1
mm
[ 1.36
` 0.0039
in ] n
[ n
2.7
69
4
.6 mm in]
A-A ( 1 : 1 ) n 6.4 mm
[ n
0.25 in]
C
6x M4
8.5
m m
[0.3
3 i n] n
16
[ n
H7
0.
02
+
(
- 0
H7
)
+
m m
0.
00
07
( - 0
0.
63
) in
]
B ( 2 : 1 )
6x
60° n
3
[ n
H7
0.0
1
+
(
- 0
7
)
+
m m
0.0
00
4
(
- 0
0.1
2 H
) in
]
60
°
0
3
°
3x
12
0°
70
°
EIO0000002174 12/2019
153
Transport und Inbetriebnahme
Flanschabmessungen für 4-Achsen-Roboter
C ( 2 : 1 )
A x
3
0
12
°
61
[
2.4
0.1
mm
in
]
0.004
6x
60
°
B
A
A-A ( 1 : 1 )
6.4 mm
[
0.25 in]
C
34.6
0.1
mm
[ 1.36
0.004
in ]
[
69
2.7
4
.6 mm in]
3x M4x5
8.5
mm
[0.3
3 i n]
+
16
H7
[
0.
63
0.
01
( - 0
8
H7
)
+
m m
1
0.
00
(
- 0
) i n
]
M 2,5
2.8 mm
[
0.11 in]
B ( 2 : 1 )
3x
12
0°
70
°
3
[
0.0
1
+
(
- 0
H7
0.1
2 H
7
+
) m m
0
(
- 0
) in
]
154
EIO0000002174 12/2019
Transport und Inbetriebnahme
Versorgung des Greifers
Zuführung der Medien von der Roboterumhausung
HINWEIS
VERLUST DER SCHUTZART IP65
Ersetzen Sie die Dichtung jedes Mal, wenn Sie die Medienabdeckung entfernen.
Die Nichtbeachtung dieser Anweisungen kann Sachschäden zur Folge haben.
Bei den Standard- und Flat-Varianten kann ein unsachgemäßer Druck die Getriebeschmierstoffe beschädigen oder anderweitig beeinträchtigen.
HINWEIS
BETRIEBSUNFÄHIGES GETRIEBE AUFGRUND UNZUREICHENDER SCHMIERUNG
Stellen Sie sicher, dass der Druck im Inneren des Roboters bei der Montage einer Ventilinsel im
Roboterinneren nicht den maximal zulässigen Überdruck von 100 kPa (0,1 Bar (1.45 psi)) überschreitet.
Die Nichtbeachtung dieser Anweisungen kann Sachschäden zur Folge haben.
Schritt
1
2
3
Aktion
Nur VRKP4•••WD / VRKP4•••NO / VRKP4•••CW / VRKP4•••WF / VRKP4•••NF:
Teile der Medienführung (z. B. E/A-Modul oder Ventilinsel) bei im Inneren des Roboters montieren.
HINWEIS: Im Auslieferungszustand enthält die Medienabdeckung keine Öffnungen.
Nur VRKP4•••WD / VRKP4•••NO / VRKP4•••CW / VRKP4•••WF / VRKP4•••NF:
Löcher zur Mediendurchführung in die abgenommenen Medienabdeckungen bohren.
Medien durch die Medienabdeckung (1) an der Unterseite des Roboters führen.
EIO0000002174 12/2019
4 Medienabdeckung montieren.
Anzugsmoment: 6 Nm (53 lbf-in).
155
Transport und Inbetriebnahme
Zuführung der Medien zum Greifer
WARNUNG
BESCHÄDIGTE ARME
Ober- und Unterarme dürfen nicht durch Anbringung zusätzlicher Befestigungen für die Medienfüh rungen beschädigt werden.
Die Nichtbeachtung dieser Anweisungen kann Tod, schwere Verletzungen oder Sachschäden zur Folge haben.
HINWEIS
HOHER VERSCHLEISS UND/ODER BESCHÄDIGTE FEDERN
Verteilen Sie die Zusatzlasten so auf die Unterarme, dass die Rotationskräfte auf die Arme auf ein
Minimum beschränkt werden.
Die Nichtbeachtung dieser Anweisungen kann Sachschäden zur Folge haben.
Schritt
1
2
Aktion
Die Medienleitung aus Kabeln, Schläuchen und anderen Medien über die Ober- und Unterarme zur Parallelplatte führen.
HINWEIS: Sicherstellen, dass die Zusatzlasten an den Ober- und Unterarmen so gering wie möglich gehalten wird. Die Zusatzlasten nach Möglichkeit auf die verschiedenen Arme verteilen. Zusatzlasten primär an Armen anbringen, die sich nicht in Hauptbewegungsrichtung des Roboters befinden. Sofern möglich, alle Zusatzlasten an den Unterarmen anlegen, um eine
Verformung der Arme aufgrund dynamischer Kräfte zu vermeiden. Die Arme dürfen nicht durch
Anbringung zusätzlicher Befestigungen für die Medienführungen beschädigt werden.
Medienleitungen durch die drei Öffnungen der Parallelplatte zum Greifer führen.
156
EIO0000002174 12/2019
Lexium P-Roboter
Optionale Ausstattung
EIO0000002174 12/2019
Optionale Ausstattung Kapitel 5
Optionale Ausstattung
Inhalt dieses Kapitels
Dieses Kapitel enthält die folgenden Abschnitte:
Abschnitt
5.5
5.6
5.7
5.1
5.2
5.3
5.4
Impact Plate
Protector Cap
Gearbox Leakage Protection
Telescopic Axis Double
Rotational Modules
Double Rotational Modules
Rotational Tilting Modules
Thema Seite
EIO0000002174 12/2019
157
Optionale Ausstattung
Impact Plate Abschnitt 5.1
Impact Plate
Inhalt dieses Abschnitts
Dieser Abschnitt enthält die folgenden Themen:
Thema
Produktübersicht für die Impact Plate
Montage der Impact Plate
Seite
158
EIO0000002174 12/2019
Optionale Ausstattung
Produktübersicht für die Impact Plate
Überblick
In bestimmten Anwendungen ist für die Getriebedichtungen der Hauptachsen zusätzlicher Schutz erforderlich, damit spezielle Reinigungsmethoden angewendet werden können (z. B. Wasserstrahlrei nigung). In derartigen Anwendungen können Sie zusätzlich die Lexium P Impact Plate für die Hauptachsen der Roboter VRKP2, VRKP4, VRKP5 und VRKP6 einsetzen. Für die Anwendung der Lexium P Impact
Plate auf die Hauptachsen der Roboter VRKP0 und VRKP1 wenden Sie sich bitte an Ihren Schneider
Electric-Ansprechpartner.
Die folgende Abbildung zeigt die Lexium P Impact Plate – VRKPXYYYYY00035.
Montage der Impact Plate
Montage der Impact Plate
Schritt
1
2
Aktion
Unter- und Oberarme demontieren.
Für weitere Informationen siehe
Austausch der Unterarme ( siehe Seite 221 ) und
Austausch der
Oberarme ( siehe Seite 237 ) .
Die vier Schrauben (1) in einem Winkel von 90° von jedem der drei Umhausungsflansche entfernen.
EIO0000002174 12/2019
159
Optionale Ausstattung
Schritt
3
Aktion
Die Impact Plate (4) mit drei Dichtungsringen (5) zwischen Umhausung und Impact Plate auf den vier Bohrungslöchern platzieren.
4
5
6
Die Impact Plate mit einer Schraube (2) und einem Dichtungsring (3) an den vier Bohrungen befestigen.
Anzugsmoment: 3,5 Nm (31 lbf-in)
Ober- und Unterarme montieren.
Für weitere Informationen siehe
.
Austausch der Oberarme ( siehe Seite 237 ) und
Montage der
Den Roboter kalibrieren ( siehe Seite 247 )
.
160
EIO0000002174 12/2019
Protector Cap Abschnitt 5.2
Protector Cap
Inhalt dieses Abschnitts
Dieser Abschnitt enthält die folgenden Themen:
Thema
Produktübersicht für die Protector Cap
Montage der Protector Cap
Optionale Ausstattung
Seite
EIO0000002174 12/2019
161
Optionale Ausstattung
Produktübersicht für die Protector Cap
Überblick
In bestimmten Anwendungen ist für die Getriebedichtungen der Hauptachsen zusätzlicher Schutz erforderlich, damit spezielle Reinigungsmethoden angewendet werden können (z. B. Druckluftreinigung).
In derartigen Anwendungen können Sie die Lexium P Protector Cap für die Hauptachsen einsetzen.
Die folgende Abbildung zeigt die Lexium P Protector Cap – VRKPXYYYYY00030.
Montage der Protector Cap
Montage der Protector Cap
HINWEIS
UNZUREICHENDER TEILABSTAND
Stellen Sie sicher, dass die Schutzabdeckung bei der Montage nicht die Abtriebswelle des Getriebes berührt.
Die Nichtbeachtung dieser Anweisungen kann Sachschäden zur Folge haben.
Schritt
1
2
Aktion
Unter- und Oberarme demontieren.
Für weitere Informationen siehe
Austausch der Unterarme ( siehe Seite 221 ) und
Austausch der
Oberarme ( siehe Seite 237 ) .
Die jeweils 16 Schrauben (1) von den drei Umhausungsflanschen entfernen.
162
EIO0000002174 12/2019
EIO0000002174 12/2019
Schritt
3
Optionale Ausstattung
Aktion
Den O-Ring (2) in die dafür vorgesehene abgeschränkte Kante der Schutzkappe (3) einführen.
6
7
4
5
Die Schutzkappe mit dem O-Ring auf der Stützscheibe (4) platzieren.
Die gesamte Einheit auf der Abtriebswelle des Getriebes am Roboter positionieren und mit den
Schrauben (6) und den Dichtungsringen (5) befestigen.
HINWEIS: Vor dem Festziehen der Schrauben sicherstellen, dass die Schutzkappe die
Getriebeabtriebswelle nicht berührt.
Anzugsmoment: 3,5 Nm (31 lbf-in)
Ober- und Unterarme montieren.
Für weitere Informationen siehe
.
Austausch der Oberarme ( siehe Seite 237 ) und
Montage der
Den Roboter kalibrieren ( siehe Seite 247 )
.
163
Optionale Ausstattung
Gearbox Leakage Protection Abschnitt 5.3
Gearbox Leakage Protection
Inhalt dieses Abschnitts
Dieser Abschnitt enthält die folgenden Themen:
Thema
Produktübersicht für die Gearbox Leakage Protection
Montage der Gearbox Leakage Protection
Seite
164
EIO0000002174 12/2019
Optionale Ausstattung
Produktübersicht für die Gearbox Leakage Protection
Überblick
In bestimmten Anwendungen dürfen die vom Roboter gehandhabten Kundenendprodukte nicht durch
Schmieröl verunreinigt bzw. kontaminiert werden. In derartigen Anwendungen können Sie zusätzlich die
Lexium P Gearbox Leakage Protection für die Hauptachsenmotoren der Roboter VRKP2, VRKP4, VRKP5 und VRKP6 einsetzen. Für die Anwendung der Lexium P Gearbox Leakage Protection auf die
Hauptachsen der Roboter VRKP0 und VRKP1 wenden Sie sich bitte an Ihren Schneider Electric-
Ansprechpartner.
Die folgende Abbildung zeigt die Lexium P Gearbox Leakage Protection – VRKPXYYYYY00031.
HINWEIS: Bei der Montage der Gearbox Leakage Protection auf den Hauptachsenmotoren der Roboter in der flachen Variante (VRKP••••WF / VRKP••••NF) bzw. in der Standard-Umhausungsvariante
(VRKP••••WD / VRKP••••NO / VRKP••••CW) muss eine erweiterte Motorabdeckung
(VRKPXYYYYY00036) verwendet werden. Weitere Informationen zur Motorabdeckung finden Sie unter
Optionale Ausstattung und Zubehör (
siehe Seite 262
Montage der Gearbox Leakage Protection
Montage der Gearbox Leakage Protection
Schritt
1
Aktion
Die Antriebsflanscherweiterung mithilfe der acht Schrauben (1) am Getriebe anbringen.
Anzugsmoment: 14 Nm (124 lbf-in)
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165
Optionale Ausstattung
Schritt
2
Aktion
Das Schutzgehäuse für das Getriebe mit vier Schrauben (2) am Getriebe befestigen.
Anzugsmoment: 4,7 Nm (42 lbf-in)
3
HINWEIS: Bei der Montage der Getriebe-Schutzeinrichtung auf dem Getriebe muss die
Position der O-Ringe überprüft werden. Die O-Ringe sind vormontiert und müssen bei der
Montage installiert sein.
Die Einheit (Motor, Getriebe und Gearbox Leakage Protection) mit der angegebenen
Ausrichtung mithilfe der zwölf Schrauben (3) an der Roboterumhausung befestigen.
Anzugsmoment: 4,7 Nm (42 lbf-in)
166
6
7
8
4
5
Weitere Informationen zur geltenden Ausrichtung können Sie der jeweiligen Detailzeichnung unter
Mechanische und elektrische Kenndaten ( siehe Seite 33 ) entnehmen.
Die komplette montierte Einheit reinigen.
Den neuen Motor montieren, wie unter
Verkabelung des Motors und Getriebes
beschrieben.
Den Oberarm montieren, wie in
Austausch des Oberarms ( siehe Seite 237 ) beschrieben.
Die Robotermechanik kalibrieren
Die Motorabdeckung anbringen
HINWEIS
KOLLISION VON KOMPONENTEN
Führen Sie nach dem Austausch eines oberen Arms, Motors oder Getriebes eine Kalibrierung der
Robotermechanik durch.
Die Nichtbeachtung dieser Anweisungen kann Sachschäden zur Folge haben.
EIO0000002174 12/2019
Telescopic Axis Double Abschnitt 5.4
Telescopic Axis Double
Inhalt dieses Abschnitts
Dieser Abschnitt enthält die folgenden Themen:
Thema
Technische Kenndaten der Telescopic Axis Double
Montage der Telescopic Axis Double
Optionale Ausstattung
Seite
EIO0000002174 12/2019
167
Optionale Ausstattung
Technische Kenndaten der Telescopic Axis Double
Mechanische Kenndaten der Telescopic Axis Double
Kategorie
Allgemeine
Daten
Parameter
Max. Drehmoment der Rotationsachse mit der Telescopic Axis
Double
Einheit VRKP•YYYY
Y00007
Nm (lbf-in) 3 (26.6)
168
EIO0000002174 12/2019
Detailzeichnung der Telescopic Axis Double
+
16
[
m m
0.
04
+ 0
.0
2
+
0.
63
0.
00
+ 0
2
.0
01
i n
]
Optionale Ausstattung
EIO0000002174 12/2019 m
m
]
2
26
1.0
[
16 h7
+
0
( -
[
0.
63
0.
02
) m m
+
0
( h7
0.
00
1
) i n
] m in]
7 m
H7
3 H
12
[0.
n s.
ge sio ma d
p se da erm ss clo of nt re xp e d me
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b ay he to
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H.
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o eld es tio g p os ma e h b rin to urp
Au ctu
p
w fa on rs ati ctr nu de en ma rm
Ele
Off or nfo er
H. d f ne se tia mb ch r u en n G fid f S o tio d o on ma ce to du r c rty pe
Au ro
fo ro ou
p ep o y he r r ctr d t s t e o
Ele he g i er e e win on rn ra ne
fu
d ny
Sch
a
Th of to g un ert en eck erw zw r V ns de atio
o rm atz ng gu nfo rs se n I en he ed ad ulic rv ch erv ra se
S
V re ert um
v ht die st zu rig n z te co n n mb fli ur py
H i ch n G ne n / erp v tio
Ih te ch en ma dlu
Au
Sie
b to
w ea ng an
H.
60 rh mb
O 1 ctr de n G
IS
Ele wie er tio
Zu
D n. ne ma ach ote
Sch uto
n rb ic A erk er
ve te g d ctr rm ve un
Ele rit utz mig er n D
Sch eh en ne g a
H un
G
Sch mb hn he er n G eic drü tu se ma r Z ck m d tio
a
Eig
Au e d en to us d st ab erg ne g i ctr n. hn er
W
Oh un
Ele eit se eic Z ne as
d wie erl se ch
üb
Die so
©S
169
Optionale Ausstattung
A
B
Kennzeichnung
Beschreibung
Mindestlänge
Hub
Einheit Robotertyp
VRKP2 VRKP4 mm
(in) mm
(in)
458,4
(18)
278,6
(11)
610,4
(24)
430,6
(17)
VRKP5
686,4
(27)
506,6
(20)
VRKP6
766,4
(30)
586,6
(23)
VRKP6•••
••••E00
842,4
(33)
662,6
(26)
Montage der Telescopic Axis Double
Montage der Telescopic Axis Double
HINWEIS
UNZUREICHENDER ABSTAND DER TEILE
Stellen Sie sicher, dass das Kardangelenk während der Montage nicht das Getriebe berührt.
Die Nichtbeachtung dieser Anweisungen kann Sachschäden zur Folge haben.
Schritt
1
2
Aktion
Die Telescopic Axis Double über ihre gesamte Länge ausziehen, wieder zusammenschieben und dabei überprüfen, ob sie leichtgängig läuft oder ein Widerstand auftritt.
HINWEIS: Ein leichter, unregelmäßiger Widerstand ist normal und bedingt durch die
Fertigungstoleranzen der Rohre. Die Achse läuft sich in den ersten 100 Betriebsstunden ein.
Die Spannschrauben (1) am oberen Kardangelenk lösen.
170
3 Die drei Senkschrauben an der Unterseite des unteren Kardangelenks (2) entfernen.
EIO0000002174 12/2019
Schritt
4
Optionale Ausstattung
Aktion
Die Parallelplatte, wie in der nachfolgenden Abbildung gezeigt, auf das untere Kardangelenk stecken und dabei darauf achten, den Indexstift (3) mit der entsprechenden Bohrung der
Parallelplatte (4) in Deckung zu bringen.
5
6
HINWEIS: Der Indexstift befindet sich im Auslieferzustand im Kardangelenk der Telescopic
Axis Double. Bei der Demontage kann sich dieser anschließend in der Parallelplatte befinden.
Die Parallelplatte mithilfe der drei zuvor entfernten Senkschrauben am Kardangelenk befestigen. Zu diesem Zweck die hochfeste Schraubensicherung Loctite 648 verwenden.
Anzugsmoment: 0,8 Nm (7.1 lbf-in)
HINWEIS: Die hochfeste Schraubensicherung Loctite 648 in den Gewindebohrungen und nicht an den Schrauben anwenden.
Das Kardangelenk (6) auf die aus der Roboterumhausung hervorstehende Welle (7) schieben, bis es am Getriebewellenbund anschlägt. Dabei das Kardangelenk drehen, um sicherzustellen, dass die Aussparung im Gelenk über der Schlüsselnut (5) zum Liegen kommt.
EIO0000002174 12/2019
7
HINWEIS: Bei Verwendung eines Kardangelenks aus Kunststoff: Eine häufige Montage und
Demontage kann eine Beschädigung des Kardangelenkflansches zur Folge haben, sodass das
Kardangelenk unter Umständen die Dichtung des Getriebes der Telescopic Axis Double berührt.
Die zuvor gelöste Spannschraube (1) festziehen.
Anzugsmoment: 4 Nm (35.4 lbf-in)
171
Optionale Ausstattung
Rotational Modules Abschnitt 5.5
Rotational Modules
Inhalt dieses Abschnitts
Dieser Abschnitt enthält die folgenden Themen:
Thema
Produktübersicht für die Rotational Modules
Technische Kenndaten der Rotational Modules
Montage der Rotational Modules
Verkabelung der Rotational Modules
Montage der Nutzlast an den Rotational Modules
Seite
172
EIO0000002174 12/2019
Optionale Ausstattung
Produktübersicht für die Rotational Modules
Überblick
In bestimmten Anwendungen ist der Einsatz einer Rotationsachse mit erhöhtem Drehmoment und/oder besserer Wiederholbarkeit der Position erforderlich. In derartigen Anwendungen kann das Lexium P
Rotational Module eingesetzt werden.
Die nachstehende Abbildung zeigt das Lexium P Rotational Module B – VRKPXYYYYY00045 und das
Lexium P Rotational Module HT-B – VRKPXYYYYY00046.
Typenschild der Rotational Modules
Das Typenschild der Rotational Modules ist im Lieferkarton enthalten. Sie können das Typenschild neben dem Typenschild des Roboters anbringen
siehe Seite 29
1 Gerätename
2 Typenschlüssel
3 Seriennummer
4 Hardwarecode
5 Gewicht des Moduls
6 Herstellungsdatum
7 Spannung und Stromstärke der vierten und fünften Achse
8 Max. Betriebsdruck
9 Nominelle Traglast
EIO0000002174 12/2019
173
Optionale Ausstattung
Technische Kenndaten der Rotational Modules
Mechanische und elektrische Daten der Rotational Modules
Kategorie
Allgemeine
Daten
Elektrische
Kenndaten
Mechanische
Kenndaten
Parameter
Nominelle Traglast
Maximale Last
(1)
Zuordnung der Hilfsachsen
Max. Drehmoment der 4. Achse
(3)
Nenndrehmoment der 4. Achse (3)
Wiederholbarkeit der Position (ISO 9283)
3-Phasen-Netzspannung
Steuerspannung (mit Bremse)
Motor 4. Achse
Höchststrom des 4. Achsenmotors (6)
Schutzklasse
Getriebefaktor i
Antriebsparameter GearOut
Antriebsparameter GearIn
–
–
–
Einheit VRKPXYYYY
Y00045 kg (lb) kg (lb)
1,5 (3.3)
12 (33)
(1)
4.
–
Nm (lbf-in) 16 (185.8) (4)
Nm (lbf-in) 4,5 (39.8)
–
VAC
VDC
–
A
VRKPXYYYY
Y00046
5 (11)
12 (33)
12 (106.2)
Winkel: ± 0,1°
480 (5)
+24 (-10…+6%)
SH30402P07F2000
4,10 1,54
IP54
15/1
15
40/1
40
– 1 1
Pneumatisch e Daten
Höchstgeschwindigkeit
Softwareparameter TcpPlateSize
Anzahl der pneumatischen Anschlüsse
Betriebsdruck
1/min mm (in)
–
Bar
(psi)
–
600
75 (2.95) (7)
2
-0,95…+6
(-13.8…+87)
Unbegrenzt
225
Arbeitsbereic h
Gewicht
Material
Rotation 4. Achse
–
Außenhülle kg (lb)
–
3,5 (7.7)
Aluminium, Edelstahl 1.4301,
Stahl vernickelt, Zink vernickelt, FPM, EPDM
(1) Bei zentrisch unter dem Flansch montierter Last und einem Abstand von max. 100 mm (3.9 in) zwischen
Flansch und Massenschwerpunkt.
(2) Traglasten über der maximalen Traglast sind eingeschränkt möglich. Kontaktieren Sie im Bedarfsfall Ihren
örtlichen Schneider Electric-Ansprechpartner.
(3) Bei der Konzeption des Greifers ist auf ein jeglicher Auftreten von Massenträgheitsmomenten sowie auf
Reibungen zu achten, die zu einer Überschreitung des maximalen Drehmoments führen und dadurch
Schäden verursachen könnten.
(4) Für weitere Informationen siehe folgende Handbücher: Lexium 52 - Hardwarehandbuch oder Lexium 62 -
Hardwarehandbuch .
(5) Motor ohne Bremse.
(6) Verwenden Sie den Parameter UserDrivePeakCurrent , um den Höchststrom anzupassen.
(7) Abstand zwischen den Aufhängepunkten der unteren Arme und dem Mittelpunkt der Flanschplatte.
174
EIO0000002174 12/2019
Optionale Ausstattung
Maximales Kippmoment
Die Traglast der Rotational Modules wird durch das maximale Kippmoment an den Kugelbolzen beschränkt. Das nachstehende Diagramm zeigt den möglichen vertikalen Abstand des Massenschwer punkts der Nutzlast am FCP in Abhängigkeit von der Masse und der gewünschten maximalen
Beschleunigung.
EIO0000002174 12/2019
An den Kugelbolzen besteht ein maximales Kippmoment von 20 Nm (177 lbf-in).
Das Kippmoment anhand der folgenden Formel berechnen:
Kippmoment [Nm (lbf-in)] = Gesamtlast [kg (lb)] x max. Beschleunigung [m/s² (ft/s²)] x vertikaler Abstand
[m (in)]
HINWEIS:
Gesamtlast [Nm (lbf-in)] = Gewicht des Moduls + Gewicht des Greifers + Gewicht des Endprodukts des
Kunden
Vertikaler Abstand [m (in)] = Abstand vom Kugelbolzenniveau zum Schwerpunkt der Gesamtmasse =
(Gewicht des Moduls [kg (lb)] x vertikaler Abstand von den Kugelbolzen zum Massenschwerpunkt des
Moduls (A) [m (in)] + Gewicht des Greifers und des Kundenendprodukts [kg (lb)] x (vertikaler Abstand vom FCP zum Massenschwerpunkt des Greifers und des Kundenendprodukts (C) [m (in)] + vertikaler
Abstand von den Kugelbolzen zum FCP (B) [m (in)])) / Gesamtlast [kg (lb)]
175
Optionale Ausstattung
1 Massenschwerpunkt des Moduls
2 Greifer und Endprodukt des Kunden
Abmessung Beschreibung
A Vertikaler Abstand zwischen
Kugelbolzen und
Massenschwerpunkt des
Moduls
B
C
Vertikaler Abstand zwischen
Kugelbolzen und FCP
Vertikaler Abstand zwischen
FCP und Massenschwerpunkt des Greifers und
Kundenendprodukts
Einheit VRKPXYYYYY00045 VRKPXYYYYY00046 mm
(in)
25
(0.98)
25
(0.98) mm
(in) mm
(in)
141
(5.6)
141
(5.6)
Abhängig von der Anwendung
176
EIO0000002174 12/2019
Montage der Rotational Modules
Montage der Rotational Modules
Schritt
1
Aktion
In den Unterarmen der Rotational Modules einhängen.
Für weitere Informationen siehe
Einhängen der Unterarme ( siehe Seite 143 ) .
Optionale Ausstattung
Verkabelung der Rotational Modules
Übersicht
Verwenden Sie zur Verkabelung der Rotational Modules ausschließlich speziell von Schneider Electric für die Roboteranwendung entwickelte Verlängerungskabel.
In der folgenden Tabelle wird das geeignete Kabel für jeden Robotertyp angegeben.
Robotertyp
VRKP0
VRKP1
VRKP2
VRKP4
VRKP5
VRKP6
Kabellänge
3 m (9.8 ft)
4.3 m (14 ft)
Kabeltyp
Geber-Verlängerungskabel
Netz-Verlängerungskabel
Geber-Verlängerungskabel
Netz-Verlängerungskabel
Bestellnummer
VW3E2100R030
VW3E1168R030
VW3E2100R043
VW3E1168R043
Verkabelung der Rotational Modules
Schritt
1
2
Aktion
Ein Geberkabel für SH3040•-Motoren zur Mitte der Roboterumhausung führen.
Ein Netzkabel für SH3040•-Motoren zur Mitte der Roboterumhausung führen.
HINWEIS: Für Geräte, die Sie verwenden und die nicht im vorliegenden Dokument beschrieben werden, ist die zugehörige Dokumentation zu konsultieren.
EIO0000002174 12/2019
177
Optionale Ausstattung
Schritt
3
Aktion
Das Geber-Verlängerungskabel (VW3E2100R•••) (1) und das Netz-Verlängerungskabel
(VW3E1168R•••) (2) gemäß der Beschreibung für den SH3040-Motor im SH3-Servomotor -
Motorhandbuch mit dem Rotational Module (3) verbinden.
4
5
HINWEIS: Zur Verkabelung der Rotational Modules ausschließlich speziell von
Schneider Electric für die Roboteranwendung entwickelte Verlängerungskabel verwenden.
Das Geber- und das Netz-Verlängerungskabel vom Rotational Module über die Unter- und
Oberarme des Roboters in die Roboterumhausung führen.
HINWEIS:
Die Kabel an den Unter- und Oberarmen so befestigen, dass die Kabel ausreichend
Bewegungsfreiheit haben, um mit dem TCP alle Positionen im Arbeitsbereich zu erreichen.
Den Biegeradius der jeweiligen Kabel berücksichtigen:
VW3E1168R••• – Min. Biegeradius: 69 mm (2.7 in)
VW3E2100R••• – Min. Biegeradius: 63 mm (2.5 in)
Die Kabel in der Roboterumhausung mit den Kabeln vom Rotational Module verbinden.
178
6
HINWEIS: Für Wash-Down-Roboterreferenzen Kontakt zu Ihrem Schneider Electric-
Ansprechpartner aufnehmen.
Die korrekte Verlegung und Befestigung der Kabel prüfen, um eine Kollision der Kabel und der beweglichen Teile zu verhindern.
HINWEIS
FALSCHE PAARUNG VON NETZ- UND GEBERKABELN
Beschriften Sie die Netz- und zugehörigen Geberkabel entsprechend ihrer Paarung.
Die Nichtbeachtung dieser Anweisungen kann Sachschäden zur Folge haben.
EIO0000002174 12/2019
Optionale Ausstattung
Erdung des Roboters mit dem Rotational Module
Geerdet werden müssen diejenigen Teile des Roboters, die in Kontakt mit stromführenden Teilen (Kabel) kommen oder an denen Isolationsfehler auftreten können.
Alternativ können Sie die Kabel durch eine Isolation schützen, die den mechanischen, chemischen, elektrischen und thermischen Belastungen standhält, denen sie unter normalen Betriebsbedingungen ausgesetzt sind.
Erden Sie das Rotational Module über eine der Schrauben (1) zur Schutzerdung (Masse), wenn die
Erdung über den Schutzerdungsleiter des Motorkabels unzureichend ist. Um einen idealen elektrischen
Anschluss zu gewährleisten, sollte zwischen Umhausung und Kabelschuh eine Fächerscheibe eingesetzt werden. Das Anzugsmoment der Schraube beträgt 2 Nm (17.7 lbf-in).
GEFAHR
ELEKTRISCHER SCHLAG DURCH UNSACHGEMÄSSE ERDUNG
Erden Sie die Komponenten des Roboters gemäß den örtlichen, regionalen und/oder nationalen
Normen und Vorschriften an einem einzelnen, zentralen Punkt.
Prüfen Sie, ob der Motor mit dem zentralen Erdungspunkt verbunden ist.
Die Nichtbeachtung dieser Anweisungen führt zu Tod oder schweren Verletzungen.
EIO0000002174 12/2019
179
Optionale Ausstattung
Montage der Nutzlast an den Rotational Modules
Übersicht
Hier finden Sie die folgenden Informationen:
Montage des Greifers an den Rotational Modules
Flanschabmessungen für die Rotational Modules
siehe Seite 180
siehe Seite 181
Versorgung des Greifers an den Rotational Modules
siehe Seite 182
Montage des Greifers an den Rotational Modules
Schritt
1
Aktion
Den Greifer an den Montagepunkte am Drehflansch (1) oder am fest montierten Flansch (3) befestigen:
Lochkreisdurchmesser DIN ISO 9409-1, 40 mm (1.57 in): 4 x M6 (2), Anzugsmoment:
4,2 Nm (37 lbf-in), Festigkeitsklasse Schraube: mind. A2-70
Lochkreisdurchmesser 78 mm (3.07 in): 6 x M2 (4), Anzugsmoment: 2 Nm (17.7 lbf-in),
Festigkeitsklasse Schraube: mind. A4-70
Weitere Informationen finden Sie unter
Flanschabmessungen für die Rotational Modules
.
2 Das Rotational Module kalibrieren, falls noch nicht vor der Montage des Greifers durchgeführt.
Weitere Informationen finden Sie unter Kalibrierung der Double Rotational Modules oder
Rotational Tilting Modules ( siehe Seite 251 ) .
HINWEIS:
Die zulässigen Gewichte und Abstände beachten, da diese das maximale Kippmoment
bestimmen.
Das maximale Drehmoment darf nicht überschritten werden. Für die entsprechenden Werte siehe
Mechanische und elektrische Kenndaten der Rotational Modules ( siehe Seite 174 )
.
180
EIO0000002174 12/2019
Flanschabmessungen für die Rotational Modules
° 60 =3 ° 90 4x
4
5°
Q
20
[
Q
0.79
H7
+ 0.02
(
- 0
H7
+
(
- 0
) mm
0.00
1 ) in
]
°
60
=3
°
60
6x
Q
8
8 f7
-
.0
0
4
( -
.0
0
7
) m m
.4
3 f7
6
[
Q
-
.0
0
1
0
( -
.0
0
3
0
) n
i
]
Q
Q n] m
]
) m
03
-
0.
in )
05
0.
-
0.
(
-
00
00
2 f7
0.
(
-
50 f7
7
Q mm
[
Q
1.9
7 i
40
1.5
Q *
[ Q
(6x) 4 M n] [5.55 i
141 mm
(4x) 6 M
Optionale Ausstattung
EIO0000002174 12/2019
181
Optionale Ausstattung
Versorgung des Greifers an den Rotational Modules
Schritt
1
Aktion
Die Medienleitung an einen der Pneumatik-Steckverbinder (1.1 oder 2.1) des Rotational
Modules anschließen. Der Steckverbinder weist einen Durchmesser von 4 mm (0.0157 in) auf.
2
Für weitere Informationen siehe
Versorgung des Greifers ( siehe Seite 155 )
.
Die Medienleitung des Greifers mit einem der zugehörigen Anschlüsse (1.2 oder 2.2) aam
Drehflansch des Rotational Modules verbinden.
Durchmesser Steckverschraubung: 4 mm (0.157 in)
HINWEIS:
Der Anschluss 1.1 ist mit dem Anschluss 1.2 verbunden.
Der Anschluss 2.1 ist mit dem Anschluss 2.2 verbunden.
182
EIO0000002174 12/2019
Double Rotational Modules Abschnitt 5.6
Double Rotational Modules
Inhalt dieses Abschnitts
Dieser Abschnitt enthält die folgenden Themen:
Thema
Produktübersicht für die Double Rotational Modules
Technische Kenndaten der Double Rotational Modules
Montage der Double Rotational Modules
Verkabelung der Double Rotational Modules
Montage der Nutzlast an den Double Rotational Modules
Optionale Ausstattung
Seite
EIO0000002174 12/2019
183
Optionale Ausstattung
Produktübersicht für die Double Rotational Modules
Überblick
Bestimmte Anwendungen erfordern eine weitere Antriebsachse für den Greifer. In diesem Fall kann das
Lexium P-Double Rotational Module eingesetzt werden.
Die folgende Abbildung zeigt das Lexium P-Double Rotational Module – VRKPXYYYYY00038.
Die folgende Abbildung zeigt das Lexium P-Double Rotational Module HD – VRKPXYYYYY00049.
Bewegung der Schwenkachse
HINWEIS: Die Motoren der Double Rotational Modules sind nicht mit einer Bremse ausgestattet.
VORSICHT
UNERWARTETE BEWEGUNG DER ACHSEN
Stellen Sie sicher, dass durch das Ausschalten des Motors keine Gefahren innerhalb des Betriebsbe reichs entstehen.
Die Nichtbeachtung dieser Anweisungen kann Verletzungen oder Sachschäden zur Folge haben.
Typenschild der Double Rotational Modules
Das Typenschild der Double Rotational Modules ist im Lieferkarton enthalten. Sie können das Typenschild neben dem Typenschild des Roboters anbringen
siehe Seite 29
Die Gestaltung des Typenschilds entspricht derjenigen für das Rotational Module (
siehe Seite 173
184
EIO0000002174 12/2019
Optionale Ausstattung
Technische Kenndaten der Double Rotational Modules
Mechanische und elektrische Daten der Double Rotational Modules
Kategorie Parameter Einheit VRKPXYYYY
Y00038
1,5 (3.3)
VRKPXYYYY
Y00049
3 (6.6) Allgemeine
Daten
Elektrische
Kenndaten
Maximale Last
(1)
Traglast mit Einschränkungen
(2)
Zuordnung der Hilfsachsen
Max. Drehmoment der 4. Achse
(3)
Max. Drehmoment der 5. Achse (3)
Wiederholbarkeit der Position (ISO 9283)
3-Phasen-Netzspannung kg (lb) kg (lb) 1,5…10,0
(3.3…22)
– 4. und 5.
Nm (lbf-in) 9 (80)
Nm (lbf-in) 7,5 (66)
–
VAC
Winkel: ± 0,1°
480 (4)
3…10
(6.6…22)
10 (89)
10 (89)
Motor 4. und 5. Achse
Höchststrom des 4. Achsenmotors (6)
–
A
SH30401P07A2000 (5)
(7) 2,7
Mechanische
Kenndaten
Höchststrom des 5. Achsenmotors (6)
Schutzklasse
Getriebefaktor i der 4. Achse
Antriebsparameter GearOut des 4.
Achsenmotors
Antriebsparameter GearIn des 4.
Achsenmotors
Getriebefaktor i der 5. Achse
Antriebsparameter GearOut des 5.
Achsenmotors
Antriebsparameter GearIn des 5.
Achsenmotors
Max. Geschwindigkeit der 4. Achse
Max. Geschwindigkeit der 5. Achse
Softwareparameter TcpPlateSize
A
–
–
–
–
–
–
–
1/min
1/min mm (in)
(7)
IP54
440/36
440
36
10/1
10
1
800
900
1,6
704/36
704
36
32/1
32
1
460
280
Pneumatisch e Daten
Arbeitsbereic h
Anzahl der pneumatischen Anschlüsse
Betriebsdruck
Rotation 4. Achse
Rotation 5. Achse / Schwenken 5. Achse
–
–
Bar (psi)
–
– kg (lb)
75 (2.95) (8)
2
-0,95…+6
(-13.8…+87)
Unbegrenzt
Unbegrenzt
4 (8.8)
0
–
Gewicht
(1) Bei zentrisch unter dem Flansch montierter Last und einem Abstand von max. 100 mm (3.9 in) zwischen
Flansch und Massenschwerpunkt.
(2) Traglasten über der maximalen Traglast sind eingeschränkt möglich. Kontaktieren Sie im Bedarfsfall Ihren
örtlichen Schneider Electric-Ansprechpartner.
(3) Bei der Konzeption des Greifers ist auf ein jeglicher Auftreten von Massenträgheitsmomenten sowie auf
Reibungen zu achten, die zu einer Überschreitung des maximalen Drehmoments führen und dadurch
Schäden verursachen könnten.
(4) Für weitere Informationen siehe folgende Handbücher: Lexium 52 - Hardwarehandbuch oder Lexium 62 -
Hardwarehandbuch .
(5) Motor ohne Bremse.
(6) Verwenden Sie den Parameter UserDrivePeakCurrent , um den Höchststrom anzupassen.
(7) Siehe Begrenzung für den spezifischen Motor.
(8) Abstand zwischen den Aufhängepunkten der unteren Arme und dem Mittelpunkt der Flanschplatte.
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185
Optionale Ausstattung
Kategorie
Material
Parameter
Außenhülle
Einheit
–
VRKPXYYYY
Y00038
Aluminium,
Edelstahl
1.4301, Stahl vernickelt,
Zink vernickelt,
Messing vernickelt,
FPM, EPDM
VRKPXYYYY
Y00049
Aluminium,
Edelstahl
1.4301, Stahl vernickelt,
Zink vernickelt,
Messing vernickelt,
FPM, EPDM,
PE
(1) Bei zentrisch unter dem Flansch montierter Last und einem Abstand von max. 100 mm (3.9 in) zwischen
Flansch und Massenschwerpunkt.
(2) Traglasten über der maximalen Traglast sind eingeschränkt möglich. Kontaktieren Sie im Bedarfsfall Ihren
örtlichen Schneider Electric-Ansprechpartner.
(3) Bei der Konzeption des Greifers ist auf ein jeglicher Auftreten von Massenträgheitsmomenten sowie auf
Reibungen zu achten, die zu einer Überschreitung des maximalen Drehmoments führen und dadurch
Schäden verursachen könnten.
(4) Für weitere Informationen siehe folgende Handbücher: Lexium 52 - Hardwarehandbuch oder Lexium 62 -
Hardwarehandbuch .
(5) Motor ohne Bremse.
(6) Verwenden Sie den Parameter UserDrivePeakCurrent , um den Höchststrom anzupassen.
(7) Siehe Begrenzung für den spezifischen Motor.
(8) Abstand zwischen den Aufhängepunkten der unteren Arme und dem Mittelpunkt der Flanschplatte.
Beeinflussung des Arbeitsbereichs mit Double Rotational Modules
In der nachstehenden Abbildung werden nur die Arbeitsbereichsabmessungen gezeigt, die von den
Double Rotational Modules bzw. Rotational Tilting Modules
weitere Informationen zum Arbeitsbereich siehe
siehe Seite 197
Mechanische und elektrische Daten (
siehe Seite 33
.
Abmessunge n
Einheit Robotertyp
VRKP0 VRKP1 VRKP2 VRKP4 VRKP5 VRKP6 VRKP6•••
••••E00
250 H mm
(in)
–
(1)
–
(1)
–
(1) 170 230 200
D mm
(in)
–
(1)
–
(1)
–
(1) Ø1060 Ø1310 Ø1440 Ø1280
(1) Der Arbeitsbereich wird nicht von den Double Rotational Modules
Modules
( siehe Seite 197 ) beeinflusst.
( siehe Seite 183 ) und Rotational Tilting
186
EIO0000002174 12/2019
Optionale Ausstattung
Maximales Kippmoment
Die Traglast der Double Rotational Modules wird durch das maximale Kippmoment an den Kugelbolzen beschränkt. Das nachstehende Diagramm zeigt den möglichen vertikalen Abstand des Massenschwer punkts der Nutzlast am FCP in Abhängigkeit von der Masse und der gewünschten maximalen
Beschleunigung.
EIO0000002174 12/2019
An den Kugelbolzen besteht ein maximales Kippmoment von 20 Nm (177 lbf-in).
Das Kippmoment anhand der folgenden Formel berechnen:
Kippmoment [Nm (lbf-in)] = Gesamtlast [kg (lb)] x max. Beschleunigung [m/s² (ft/s²)] x vertikaler Abstand
[m (in)]
HINWEIS:
Gesamtlast [Nm (lbf-in)] = Gewicht des Moduls + Gewicht des Greifers + Gewicht des Endprodukts des
Kunden
Vertikaler Abstand [m (in)] = Abstand vom Kugelbolzenniveau zum Schwerpunkt der Gesamtmasse =
(Gewicht des Moduls [kg (lb)] x vertikaler Abstand von den Kugelbolzen zum Massenschwerpunkt des
Moduls (A) [m (in)] + Gewicht des Greifers und des Kundenendprodukts [kg (lb)] x (vertikaler Abstand vom FCP zum Massenschwerpunkt des Greifers und des Kundenendprodukts (C) [m (in)] + vertikaler
Abstand von den Kugelbolzen zum FCP (B) [m (in)])) / Gesamtlast [kg (lb)]
187
Optionale Ausstattung
1 Massenschwerpunkt des Moduls
2 Greifer und Endprodukt des Kunden
Abmessunge n
A
B
C
Beschreibung
Vertikaler Abstand zwischen
Kugelbolzen und
Massenschwerpunkt des Moduls
Vertikaler Abstand zwischen
Kugelbolzen und FCP
Vertikaler Abstand zwischen FCP und Massenschwerpunkt des
Greifers und Kundenendprodukts mm
(in) mm
(in)
Einheit Double Rotational
Module mm
(in)
25
(0.98)
132,5
(5.2)
Double Rotational
Module HD
25
(0.98)
130
(5.1)
Abhängig von der Anwendung
188
EIO0000002174 12/2019
Montage der Double Rotational Modules
Montage der Double Rotational Modules
Schritt
1
Aktion
In den Unterarmen der Double Rotational Modules einhängen.
Für weitere Informationen siehe
Einhängen der Unterarme ( siehe Seite 143 ) .
Optionale Ausstattung
Verkabelung der Double Rotational Modules
Überblick
Verwenden Sie zur Verkabelung der Rotational Modules ausschließlich speziell von Schneider Electric für die Roboteranwendung entwickelte Verlängerungskabel.
In der folgenden Tabelle wird das geeignete Kabel für jeden Robotertyp angegeben.
Robotertyp
VRKP0
VRKP1
VRKP2
VRKP4
VRKP5
VRKP6
Kabellänge
3 m (9.8 ft)
4.3 m (14 ft)
Kabeltyp
Geber-Verlängerungskabel
Netz-Verlängerungskabel
Geber-Verlängerungskabel
Netz-Verlängerungskabel
Bestellnummer
VW3E2100R030
VW3E1168R030
VW3E2100R043
VW3E1168R043
Verkabelung der Double Rotational Modules
Schritt
1
2
Aktion
Zwei Geberkabel für SH3040-Motoren zur Mitte der Roboterumhausung führen.
Zwei Netzkabel für SH3040-Motoren zur Mitte der Roboterumhausung führen.
HINWEIS: Für Geräte, die Sie verwenden und die nicht im vorliegenden Dokument beschrieben werden, ist die zugehörige Dokumentation zu konsultieren.
EIO0000002174 12/2019
189
Optionale Ausstattung
Schritt
3
Aktion
Die zwei Geber-Verlängerungskabel (VW3E2100R•••) (1) und die zwei Netz-
Verlängerungskabel (VW3E1168R•••) (2) gemäß der Beschreibung für den SH3040-Motor im
Double Rotational Module mit dem SH3-Servomotor - Motorhandbuch (3) verbinden.
4
5
HINWEIS: Zur Verkabelung der Double Rotational Modules ausschließlich speziell von
Schneider Electric für die Roboteranwendung entwickelte Verlängerungskabel verwenden.
Die zwei Geber- und die zwei Netz-Verlängerungskabel vom Double Rotational Module über die
Unter- und Oberarme des Roboters in die Roboterumhausung führen.
HINWEIS:
Die Kabel an den Unter- und Oberarmen so befestigen, dass die Kabel ausreichend
Bewegungsfreiheit haben, um mit dem TCP alle Positionen im Arbeitsbereich zu erreichen.
Berücksichtigen Sie den Biegeradius der jeweiligen Kabel:
VW3E1168R••• – Min. Biegeradius: 69 mm (2,7 in)
VW3E2100R••• – Min. Biegeradius: 63 mm (2,5 in)
Die Kabel in der Roboterumhausung mit den Kabeln vom Double Rotational Module verbinden.
190
6
HINWEIS: Für Wash-Down-Roboterreferenzen Kontakt zu Ihrem Schneider Electric-
Ansprechpartner aufnehmen.
Die korrekte Verlegung und Befestigung der Kabel prüfen, um eine Kollision der Kabel und der beweglichen Teile zu verhindern.
HINWEIS
FALSCHE PAARUNG VON NETZ- UND GEBERKABELN
Beschriften Sie die Netz- und zugehörigen Geberkabel entsprechend ihrer Paarung.
Die Nichtbeachtung dieser Anweisungen kann Sachschäden zur Folge haben.
EIO0000002174 12/2019
Optionale Ausstattung
Erdung des Roboters mit dem Double Rotational Module
Geerdet werden müssen diejenigen Teile des Roboters, die in Kontakt mit stromführenden Teilen (Kabel) kommen oder an denen Isolationsfehler auftreten können.
Alternativ können Sie die Kabel durch eine Isolation schützen, die den mechanischen, chemischen, elektrischen und thermischen Belastungen standhält, denen sie unter normalen Betriebsbedingungen ausgesetzt sind.
Erden Sie das Double Rotational Module über eine der Schrauben (1) zur Schutzerdung (Masse), wenn die Erdung über den Schutzerdungsleiter des Motorkabels unzureichend ist. Um einen idealen elektrischen Anschluss zu gewährleisten, sollte zwischen Umhausung und Kabelschuh eine
Fächerscheibe eingesetzt werden. Das Anzugsmoment der Schraube beträgt 2 Nm (17.7 lbf-in).
GEFAHR
ELEKTRISCHER SCHLAG DURCH UNSACHGEMÄSSE ERDUNG
Erden Sie die Komponenten des Roboters gemäß den örtlichen, regionalen und/oder nationalen
Normen und Vorschriften an einem einzelnen, zentralen Punkt.
Prüfen Sie, ob der Motor mit dem zentralen Erdungspunkt verbunden ist.
Die Nichtbeachtung dieser Anweisungen führt zu Tod oder schweren Verletzungen.
EIO0000002174 12/2019
191
Optionale Ausstattung
Montage der Nutzlast an den Double Rotational Modules
Übersicht
Hier finden Sie die folgenden Informationen:
Montage des Greifers am Double Rotational Module
siehe Seite 192
Flanschabmessungen für das Double Rotational Module
Versorgung des Greifers am Double Rotational Module (
Montage des Greifers am Double Rotational Module HD
Flanschabmessungen für das Double Rotational Module HD
siehe Seite 193
siehe Seite 194
siehe Seite 194
siehe Seite 196
Montage des Greifers am Double Rotational Module
Schritt
1
Aktion
Den Greifer an den Montagepunkten am Drehflansch (1) festschrauben:
Lochkreisdurchmesser DIN ISO 9409-1, 50 mm (1.97 in): 4 x M6 (2), Anzugsmoment:
4,5 Nm (40 lbf-in), Festigkeitsklasse Schraube: mind. A2-70
Lochkreisdurchmesser 31 mm (1.22 in): 5 x M2 (3), Anzugsmoment: 1,4 Nm (12.4 lbf-in),
Festigkeitsklasse Schraube: mind. A4-70
Wellendurchmesser fünfte Achse 8 mm (0.315 in): 8 x 20 mm (0.315 x 0.79 in) (4)
Weitere Informationen finden Sie unter
Flanschabmessungen für das Double Rotational Module
.
192
2 Das Double Rotational Module kalibrieren, falls noch nicht vor der Montage des Greifers durchgeführt. Weitere Informationen finden Sie unter Kalibrierung der Double Rotational
Modules oder Rotational Tilting Modules ( siehe Seite 251 ) .
HINWEIS:
Die zulässigen Gewichte und Abstände beachten, da diese das
bestimmen.
Das maximale Drehmoment darf nicht überschritten werden. Für die entsprechenden Werte siehe
Mechanische und elektrische Kenndaten der Double Rotational Modules
.
EIO0000002174 12/2019
Flanschabmessungen für das Double Rotational Module
4
5
°
° 90
*
50
m m
[
1.
97
i n]
60
m m
[
2.3
6 i n]
5
4
] m m
)
in
0 +
)
(
-0
1 0.0
+
(
-0
7
] m
H7
6H
)
in
m
0 +
)
(
+0
1
0.1
0.0
+
(
+0
6
[
1k
6
4
[
0.3
8k
5
4
4
5° ]
in
) m
01
02
m
2
4
0.0
)
-
(
-0
0.0
-
(
-0
7 8f f7
[
0.9
25
6 M
° 60 =3 ° 90 4x
3 M
] m
)
in
0 +
)
m
1
(
-0
0.0
+
(
-0
7 4H
H7
0.2
6
[
Optionale Ausstattung m n] 2 i
m
.2
2.5
[5
13
EIO0000002174 12/2019
193
Optionale Ausstattung
Versorgung des Greifers am Double Rotational Module
Schritt
1
Aktion
Die Medienleitung an einen der Pneumatik-Steckverbinder (1.1 oder 2.1) des Double Rotational
Modules anschließen. Der Steckverbinder weist einen Durchmesser von 6 mm (0.236 in) auf.
2
Für weitere Informationen siehe
Versorgung des Greifers ( siehe Seite 155 )
.
Die Medienleitung des Greifers mit dem entsprechenden Pneumatik-Steckverbinder (1.2 oder
2.2) an der Druckluftdrehverbindung (A) verbinden. Der Steckverbinder weist einen
Durchmesser von 4 mm (0.157 in) auf.
HINWEIS:
Der Anschluss 1.1 ist mit dem Anschluss 1.2 verbunden.
Der Anschluss 2.1 ist mit dem Anschluss 2.2 verbunden.
Montage des Greifers am Double Rotational Module HD
Schritt
1
Aktion
Den Greifer an den Montagepunkten am Drehflansch (1) festschrauben:
Lochkreisdurchmesser DIN ISO 9409-1, 56 mm (2.2 in): 4 x M5 (2), Anzugsmoment: 3,5 Nm
(31lbf-in), Festigkeitsklasse Schraube: mind. A2-70
Wellendurchmesser fünfte Achse 12 mm (0.47 in) 12 x 17 mm (0.47 x 0.67 in) (3)
Weitere Informationen finden Sie unter Flanschabmessungen für das Double Rotational Module
194
EIO0000002174 12/2019
Schritt
2
Optionale Ausstattung
Aktion
Das Double Rotational Module HD kalibrieren, falls noch nicht vor der Montage des Greifers durchgeführt. Weitere Informationen finden Sie unter Kalibrierung der Double Rotational
Modules oder Rotational Tilting Modules ( siehe Seite 251 ) .
HINWEIS:
Die zulässigen Gewichte und Abstände beachten, da diese das
bestimmen.
Das maximale Drehmoment darf nicht überschritten werden. Für die entsprechenden Werte siehe
Mechanische und elektrische Kenndaten der Double Rotational Modules
.
EIO0000002174 12/2019
195
Optionale Ausstattung
Flanschabmessungen für das Double Rotational Module HD
45°
45°
56 m m
[ 2.2 i n] n] 8 i m
.0
[0
2 m n] 1 i m
.3
[0
8 m n] 7 i m
.6
m
[0
17
] m
in .12
0 m
[5
13
196
EIO0000002174 12/2019
Rotational Tilting Modules Abschnitt 5.7
Rotational Tilting Modules
Inhalt dieses Abschnitts
Dieser Abschnitt enthält die folgenden Themen:
Thema
Produktübersicht für die Rotational Tilting Modules
Technische Kenndaten der Rotational Tilting Modules
Montage der Rotational Tilting Modules
Verkabelung der Rotational Tilting Modules
Montage der Nutzlast an den Rotational Tilting Modules
Optionale Ausstattung
Seite
EIO0000002174 12/2019
197
Optionale Ausstattung
Produktübersicht für die Rotational Tilting Modules
Überblick
In bestimmten Anwendungen ist der Einsatz einer zusätzlichen Schwenkachse erforderlich. In derartigen
Anwendungen kann das Lexium P Rotational Tilting Module eingesetzt werden.
Die folgende Abbildung zeigt das Lexium P Rotational Tilting Module – VRKPXYYYYY00039.
Die nachstehende Abbildung zeigt das Lexium P Rotational Tilting Module HD – VRKPXYYYYY00041 und das Rotational Tilting Module HD-B VRKPXYYYYY00050 –.
Bewegung der Schwenkachse
HINWEIS: Der Motor der Schwenkachse der Rotational Tilting Modules und der Rotational Tilting Module
HDs ist nicht mit einer Bremse ausgestattet.
VORSICHT
UNERWARTETE SCHWENKBEWEGUNG DER SCHWENKACHSE
Stellen Sie sicher, dass durch das Ausschalten des Motors keine Gefahren innerhalb des Betriebsbe reichs entstehen.
Die Nichtbeachtung dieser Anweisungen kann Verletzungen oder Sachschäden zur Folge haben.
Typenschild der Rotational Tilting Modules
Das Typenschild der Rotational Tilting Modules ist im Lieferkarton enthalten. Sie können das Typenschild neben dem Typenschild des Roboters
siehe Seite 29
anbringen.
Die Gestaltung des Typenschilds entspricht derjenigen für das Rotational Module (
siehe Seite 173
198
EIO0000002174 12/2019
Optionale Ausstattung
Technische Kenndaten der Rotational Tilting Modules
Mechanische und elektrische Daten der Rotational Tilting Modules
Kategorie
Allgemeine
Daten
Elektrische
Kenndaten
Mechanische
Kenndaten
Pneumatisch e Daten
Arbeitsbereic h
Gewicht
Material
Parameter Einheit VRKPXYYYY
Y00039
0,25 (0.55)
VRKPXYYYY
Y00041
0,5 (1.1) Maximale Last
(1)
Traglast mit Einschränkungen
Motor 4. und 5. Achse
(2)
Zuordnung der Hilfsachsen
Max. Drehmoment der 4. Achse
(3)
Höchststrom des 4. Achsenmotors (6) kg (lb) kg (lb)
–
–
A
0,25…2.5
(0.55…5.5)
4. und 5.
Nm (lbf-in) 9 (80)
Max. Drehmoment der 5. Achse (3)
3-Phasen-Netzspannung
Nm (lbf-in) 7.5 (66)
Max. Haltemoment der 4. und 5. Achse Nm (lbf-in) –
Wiederholbarkeit der Position (ISO 9283) – Winkel: ± 0,1°
VAC 480 (4)
0,5…5,0
(1.1…11)
10 (89)
20 (177)
–
SH30401P07A2000
(7) 2,7
(5)
A (7) 1,6 Höchststrom des 5. Achsenmotors (6)
Schutzklasse
Getriebefaktor i der 4. Achse
Antriebsparameter GearOut des 4.
Achsenmotors
Antriebsparameter GearIn des 4.
Achsenmotors
Getriebefaktor i der 5. Achse
Antriebsparameter GearOut des 5.
Achsenmotors
Antriebsparameter GearIn des 5.
Achsenmotors
Max. Geschwindigkeit der 4. Achse
Max. Geschwindigkeit der 5. Achse
Softwareparameter TcpPlateSize
–
–
–
–
–
–
–
1/min
1/min mm (in)
IP54
440/36
440
36
10/1
10
1
800
900
704/36
704
36
64/1
64
1
460
140
Anzahl der pneumatischen Anschlüsse
Betriebsdruck
Rotation 4. Achse
–
Außenhülle
–
Bar (psi)
–
Rotation 5. Achse / Schwenken 5. Achse – kg (lb)
–
VRKPXYYYY
Y00050
0,5 (1.1)
0,5…5,0
(1.1…11)
10 (89)
20 (177)
5 (44)
2,7
1,6
704/36
704
36
64/1
64
1
460
140
75 (2.95) (8)
2
-0,95…+6
(-13.8…+87)
Unbegrenzt
+/-100°
0
–
0
–
4,8 (10.6) 5,4 (11.9) 5,7 (12.6)
Aluminium, Edelstahl 1.4301, Stahl vernickelt, Zink vernickelt, Messing vernickelt,
FPM, EPDM, PE
(1) Bei zentrisch unter dem Flansch montierter Last und einem Abstand von max. 100 mm (3.9 in) zwischen Flansch und Massenschwerpunkt.
(2) Traglasten über der maximalen Traglast sind eingeschränkt möglich. Kontaktieren Sie im Bedarfsfall Ihren
örtlichen Schneider Electric-Ansprechpartner.
(3) Bei der Konzeption des Greifers ist auf ein jeglicher Auftreten von Massenträgheitsmomenten sowie auf Reibungen zu achten, die zu einer Überschreitung des maximalen Drehmoments führen und dadurch Schäden verursachen könnten.
(4) Für weitere Informationen siehe folgende Handbücher: Lexium 52 - Hardwarehandbuch oder Lexium 62 -
Hardwarehandbuch .
(5) Motor ohne Bremse.
(6) Verwenden Sie den Parameter UserDrivePeakCurrent , um den Höchststrom anzupassen.
(7) Siehe Begrenzung für den spezifischen Motor.
(8) Abstand zwischen den Aufhängepunkten der unteren Arme und dem Mittelpunkt der Flanschplatte.
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199
Optionale Ausstattung
Beeinflussung des Arbeitsbereichs mit Rotational Tilting Modules
Bei Verwendung der Rotational Tilting Modules wird der Arbeitsbereich des Roboters beeinflusst. Dieser veränderte Arbeitsbereich entspricht demjenigen für das Double Rotational Module. Weitere Informationen finden Sie unter
Beeinflussung des Arbeitsbereichs mit Double Rotational Modules (
siehe Seite 186
Maximales Kippmoment
Die Traglast der Rotational Tilting Modules wird durch das maximale Kippmoment an den Kugelbolzen beschränkt. Das nachstehende Diagramm zeigt den möglichen vertikalen Abstand des Massenschwer punkts der Nutzlast am FCP in Abhängigkeit von der Masse und der gewünschten maximalen
Beschleunigung.
200
1 Rotational Tilting Module
2 Rotational Tilting Module HD
3 Rotational Tilting Module HD-B
An den Kugelbolzen besteht ein maximales Kippmoment von 20 Nm (177 lbf-in).
Das Kippmoment anhand der folgenden Formel berechnen:
Kippmoment [Nm (lbf-in)] = Gesamtlast [kg (lb)] x max. Beschleunigung [m/s² (ft/s²)] x vertikaler Abstand
[m (in)]
HINWEIS:
Gesamtlast [Nm (lbf-in)] = Gewicht des Moduls + Gewicht des Greifers + Gewicht des Endprodukts des
Kunden
Vertikaler Abstand [m (in)] = Abstand vom Kugelbolzenniveau zum Schwerpunkt der Gesamtmasse =
(Gewicht des Moduls [kg (lb)] x vertikaler Abstand von den Kugelbolzen zum Massenschwerpunkt des
Moduls (A) [m (in)] + Gewicht des Greifers und des Kundenendprodukts [kg (lb)] x (vertikaler Abstand vom FCP zum Massenschwerpunkt des Greifers und des Kundenendprodukts (C) [m (in)] + vertikaler
Abstand von den Kugelbolzen zum FCP (B) [m (in)])) / Gesamtlast [kg (lb)]
EIO0000002174 12/2019
Optionale Ausstattung
EIO0000002174 12/2019
1 Massenschwerpunkt des Moduls
2 Greifer und Endprodukt des Kunden
Abmessung
A
B
C
Beschreibung
Vertikaler Abstand zwischen
Kugelbolzen und
Massenschwerpunkt des Moduls
Vertikaler Abstand zwischen
Kugelbolzen und FCP
Vertikaler Abstand zwischen FCP und Massenschwerpunkt des
Greifers und Kundenendprodukts mm
(in) mm
(in)
Einheit Rotational
Tilting Module mm
(in)
52
(2.05)
Rotational
Tilting Module
HD
52
(2.05)
Rotational
Tilting Module
HD-B
62
(2.44)
227
(9)
257
(10.1)
Abhängig von der Anwendung
283
(11.1)
201
Optionale Ausstattung
Montage der Rotational Tilting Modules
Montage der Rotational Tilting Modules
Schritt
1
Aktion
In den Unterarmen der Rotational Tilting Modules einhängen.
Für weitere Informationen siehe
Einhängen der Unterarme ( siehe Seite 143 ) .
Verkabelung der Rotational Tilting Modules
Überblick
Die Verfahren zur Verkabelung und Erdung der Rotational Tilting Modules entsprechen denjenigen für die
Double Rotational Modules. Weitere Informationen finden Sie unter Verkabelung des Double Rotational
siehe Seite 189
202
EIO0000002174 12/2019
Optionale Ausstattung
Montage der Nutzlast an den Rotational Tilting Modules
Übersicht
Hier finden Sie die folgenden Informationen:
Montage des Greifers am Rotational Tilting Module
siehe Seite 203
Flanschabmessungen für das Rotational Tilting Module
Montage des Greifers am Rotational Tilting Module HD
siehe Seite 204
Flanschabmessungen für das Rotational Tilting Module HD
Flanschabmessungen für das Rotational Tilting Module HD-B
Versorgung des Greifers am Rotational Tilting Module
siehe Seite 205
siehe Seite 206
siehe Seite 206
siehe Seite 208
Montage des Greifers am Rotational Tilting Module
Schritt
1
Aktion
Den Greifer an den Montagepunkten am Drehflansch (1) befestigen:
Lochkreisdurchmesser DIN ISO 9409-1, 40 mm (1.57 in): 4 x M6 (2), Anzugsmoment:
4,5 Nm (40 lbf-in), Festigkeitsklasse Schraube: mind. A2-70
Gewinde für Sauggreifer G1/4”: G1/4” x 12 mm (G1/4” x 0.47 in) (3), Anzugsmoment: abhängig vom Greifer.
Weitere Informationen finden Sie unter
Flanschabmessungen für das Rotational Tilting Module
.
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2 Kalibrieren Sie das Rotational Tilting Module, falls noch nicht vor der Montage des Greifers durchgeführt. Weitere Informationen finden Sie unter Kalibrierung der Double Rotational
Modules oder Rotational Tilting Modules ( siehe Seite 251 ) .
HINWEIS:
Beachten Sie die zulässigen Gewichte und Abstände, da diese das
bestimmen.
Das maximale Drehmoment darf nicht überschritten werden. Für die entsprechenden Werte siehe
Mechanische und elektrische Kenndaten der Rotational Tilting Modules
.
203
Optionale Ausstattung
Flanschabmessungen für das Rotational Tilting Module
*
4
0 m m
[
1.
57
i n]
] in in]
] m
.43 mm
]
in m
in m
[0
4 m
[0
12
.12
[0
3 m
.47
m
[0
11
.16
m n]
i
m
50
97
1.
m
]
m
in
)
2
01
4
)
0.0
02
0.0
-
0.0
-
0.0
(
-
(
-
7 f7
8f
25
0.9
[ n] 1 i m
.3
[0
8 m
204 n] m
8 i .2
5 m
[7
18
] in m
65
m
[1.
42
]
]
in m
in m
.16
[0
4 m
.12
[0
3 m
0°
+
10
-
10
0°
EIO0000002174 12/2019
Optionale Ausstattung
Montage des Greifers am Rotational Tilting Module HD
Schritt
1
Aktion
Den Greifer an den Montagepunkten am Drehflansch (1) befestigen:
Lochkreisdurchmesser DIN ISO 9409-1, 40 mm (1.57 in): 4 x M6 (2), Anzugsmoment:
4,5 Nm (40 lbf-in), Festigkeitsklasse Schraube: mind. A2-70
Weitere Informationen finden Sie unter Flanschabmessungen für das Rotational Tilting Module
2 Kalibrieren Sie das Rotational Tilting Module HD, falls noch nicht vor der Montage des Greifers durchgeführt. Weitere Informationen finden Sie unter Kalibrierung der Double Rotational
Modules oder Rotational Tilting Modules ( siehe Seite 251 ) .
HINWEIS:
Beachten Sie die zulässigen Gewichte und Abstände, da diese das
bestimmen.
Das maximale Drehmoment darf nicht überschritten werden. Für die entsprechenden Werte siehe
Mechanische und elektrische Kenndaten der Rotational Tilting Modules
.
EIO0000002174 12/2019
205
Optionale Ausstattung
Flanschabmessungen für das Rotational Tilting Module HD
45°
*
4
0 m m
[
1.
57
i n]
] m
m
50
n]
i
97
1.
[
m
in
01
)
2
2
)
m
0.0
.00
0.0
.04
-
-
(
-0
(
-0
7 f7
8f
25
0.9
[
] n] m
7 in
3 i mm
.4
[0
11
.4
m
[0
12 n]
]
1 i m
in m
.3
.16
[0
4 m
[0
8 m
206 n] m
7 i
5 m
[8.0
20
] in m
.05
m
[2
52
] in m
.16
[0
4 m
0°
+
10
-
10
0°
EIO0000002174 12/2019
Flanschabmessungen für das Rotational Tilting Module HD-B
45°
*
40
m m
[
1.5
7 in] m
m n]
i
50
97
n] mm
8 i
25
0.9
[
Optionale Ausstattung n] 1 i m
.3
[0
8 m
] in m
.16
[0
4 m n] 3 i mm
.4
[0
11
] 7 in m
.4
m
[0
12
EIO0000002174 12/2019 n] m
9 i .0
1 m
[9
23 n] m
5 i .0
m
[2
52
] in m
.16
[0
4 m
0°
+
10
-
10
0°
207
Optionale Ausstattung
Versorgung des Greifers am Rotational Tilting Module
Schritt
1
2
Aktion
Die Medienleitung an einen der Pneumatik-Steckverbinder (1.1 oder 2.1) des Double Rotational
Modules anschließen. Der Steckverbinder weist einen Durchmesser von 6 mm (0.236 in) auf.
Für weitere Informationen siehe
Versorgung des Greifers ( siehe Seite 155 )
.
Bei Verwendung eines Standard-Saugers:
Die Verschlussschraube (1.4) entfernen und den Sauger direkt in das Gewinde montieren.
Gewinde für Sauger: G1/4” x 12 mm (G1/4” x 0.47 in)
HINWEIS: Der Anschluss 1.1 ist mit dem Anschluss 1.4 verbunden.
3 Bei Verwendung eines anderen Anschlusses:
Eine der Verschlussschrauben des zugehörigen Anschlusses (1.2, 1.3, 2.2 oder 2.3) lösen und den Pneumatik-Steckverbinder montieren.
Gewindestärke für die Anbringung: M5 x 4 mm (M5 x 0.157 in)
HINWEIS:
Der Anschluss 1.1 ist mit dem Anschluss 1.2 und 1.3 verbunden.
Der Anschluss 2.1 ist mit dem Anschluss 2.2 und 2.3 verbunden.
208
EIO0000002174 12/2019
Lexium P-Roboter
Wartung und Reparatur
EIO0000002174 12/2019
Wartung und Reparatur Kapitel 6
Wartung und Reparatur
Inhalt dieses Kapitels
Dieses Kapitel enthält die folgenden Abschnitte:
Abschnitt
6.1
6.2
6.3
Wartung, Reparatur und Reinigung
Austausch von Teilen
Kalibrierung
Thema Seite
EIO0000002174 12/2019
209
Wartung und Reparatur
Wartung, Reparatur und Reinigung Abschnitt 6.1
Wartung, Reparatur und Reinigung
Inhalt dieses Abschnitts
Dieser Abschnitt enthält die folgenden Themen:
Thema
Allgemeine Informationen zu Wartung, Reparatur und Reinigung
Wartungsplan
Wartung der Teleskopachse
Wartung der Federn
Wartung der Gleitfolien
Wartung der Rollen am Federpaket des Unterarms
Wartung der Kugelpfannen
Wartung der Kardangelenke
Wartung der Kugelbolzen
Wartung der Lüfter
Wartung des Motors (Optionale Ausstattung)
Wartung des Getriebes
Reinigung
Reparatur nach Kollisionen
Seite
210
EIO0000002174 12/2019
Wartung und Reparatur
Allgemeine Informationen zu Wartung, Reparatur und Reinigung
Übersicht
Die Nutzung und Anwendung der enthaltenen Informationen setzen Fachkenntnisse im Entwurf und der
Programmierung automatisierter Steuerungssysteme voraus. Nur Sie als Anwender, Maschinenbauer oder Systemintegrator sind mit allen Bedingungen und Faktoren vertraut, die bei Installation, Einrichtung,
Betrieb, Reparatur und Wartung der Maschine oder des Prozesses zum Tragen kommen.
Stellen Sie die Einhaltung aller geltenden Vorschriften und/oder Bestimmungen hinsichtlich der Erdung aller Anlagenteile sicher. Stellen Sie die Einhaltung aller Sicherheitsvorschriften, aller geltenden
Anforderungen in Bezug auf die Elektrik sowie aller Normen sicher, die für Ihre Maschine oder Ihren
Prozess im Zusammenhang mit der Nutzung dieses Produkts gelten.
GEFAHR
GEFAHR EINES ELEKTRISCHEN SCHLAGS, EINES LICHTBOGENS ODER EINER EXPLOSION
Trennen Sie alle Geräte, einschließlich der angeschlossenen Komponenten, vor der Entfernung von
Abdeckungen oder Türen sowie vor der Installation oder Entfernung von Zubehörteilen, Hardware,
Kabeln oder Drähten von der Spannungsversorgung.
Bringen Sie an allen Schaltern den Hinweis „Nicht einschalten“ oder eine gleichwertige Gefahrenkenn zeichnung an und verriegeln Sie sie in der Aus-Position.
Warten Sie 15 Minuten, damit sich die Restenergie der Zwischenkreis-Kondensatoren vollständig entladen kann.
Messen Sie die Spannung am Zwischenkreis mithilfe eines Spannungsmessgeräts mit geeigneter
Bemessungsspannung und stellen Sie sicher, dass die Spannung unter 42,4 VDC liegt.
Selbst bei erloschener LED-Anzeige des Zwischenkreises ist dieser nicht unbedingt spannungsfrei.
Sichern Sie die Motorwelle gegen Fremdantrieb, bevor Sie Arbeiten am Antriebssystem vornehmen.
An den Zwischenkreis-Klemmen oder den Zwischenkreis-Kondensatoren darf kein Kurzschluss entstehen.
Bringen Sie alle Abdeckungen, Zubehörteile, Hardware, Kabel und Drähte wieder an, sichern Sie sie und vergewissern Sie sich, dass eine ordnungsgemäße Erdung vorhanden ist, bevor Sie die
Stromzufuhr zum Gerät einschalten.
Betreiben Sie dieses Gerät und jegliche zugehörigen Produkte nur mit der angegebenen Spannung.
Die Nichtbeachtung dieser Anweisungen führt zu Tod oder schweren Verletzungen.
Mangelhafte Wartung kann zu vorzeitiger Abnutzung oder sogar zu potenziellen Gefahrenquellen für
Produktionsmitarbeiter oder Wartungspersonal führen.
WARNUNG
UNBEABSICHTIGTER GERÄTEBETRIEB
Entwickeln Sie einen Wartungsplan sowie zugehörige Protokolle, die an die Anforderungen Ihrer
Anwendung und Ihrer Geräte angepasst sind und setzen Sie den Plan um.
Die Nichtbeachtung dieser Anweisungen kann Tod, schwere Verletzungen oder Sachschäden zur Folge haben.
Kundendienst
Für den Fall, dass Probleme nicht behoben werden können, wenden Sie sich mit folgenden Informationen an Ihren örtlichen Schneider Electric-Ansprechpartner:
Informationen auf dem Typenschild (Typ, Identifikationsnummer, Seriennummer, DOM)
Detaillierte Beschreibung des Problems
Vorausgegangene und begleitende Umstände
EIO0000002174 12/2019
211
Wartung und Reparatur
Wartungsplan
Übersicht
Die Wartungsintervalle müssen eventuell an die stark variierende Betriebszeit in Abhängigkeit von der
Anwendung angepasst werden.
Für weitere Informationen zum Austausch verschiedener Teile siehe
siehe Seite 219
Wartungsplan
Intervalle
Alle 150 Betriebsstunden oder wöchentlich
Alle 300 Betriebsstunden oder alle zwei Wochen
Alle 1.000 Betriebsstunden oder alle drei Monate
Alle 2.000 Betriebsstunden
Alle 5.000 Betriebsstunden
Jährlich
Alle 20.000 Betriebsstunden
Alle 40.000 Betriebsstunden
Aktion
Den Roboter einer Sichtprüfung unterziehen und auf Schäden oder fehlende Teile untersuchen, insbesondere bewegliche Teile oder
Teile, für die Kollisionsgefahr besteht, z. B. Greifer, Ober- und
Unterarme, Federn, Teleskopachse oder Parallelplatten.
Arme austauschen, wenn diese verbogen oder verbeult sind.
Die Robotermechanik reinigen.
Gleitfolien, Kugelpfannen, Kardangelenke und Rollen auf Verschleiß
überprüfen und nach Bedarf ersetzen.
Nur für einen optional montierten VRKPXYYYYY00038,
VRKPXYYYYY00039, VRKPXYYYYY00041, VRKPXYYYYY00045,
VRKPXYYYYY00046, VRKPXYYYYY00049 oder
VRKPXYYYYY00050:
Kabel auf Verschleiß überprüfen und bei Beschädigung oder
Abnutzung auswechseln.
Alle Schraubverbindungen an bewegten Teilen überprüfen.
Abtriebswellendichtung der Getriebe auf Schmutzablagerungen
überprüfen und säubern.
Federn und Federrollen der Unterarme austauschen.
Kugelpfannen austauschen.
Gleitfolien der Teleskopachse austauschen.
Die Kardangelenke der Teleskopachse überprüfen und bei erhöhtem
Verschleiß austauschen.
Kugelbolzen überprüfen und gegebenenfalls austauschen.
Die Funktion der Bremse im Betrieb überprüfen.
Hauptgetriebe und -motoren austauschen.
4-Achsen-Parallelplatte (mit Drehachsenlager) austauschen.
Nur VRKP2•••WD / VRKP4•••WD / VRKP4•••NO / VRKP4•••CW /
VRKP4•••WF / VRKP4•••NF Roboter:
Lüfterbetrieb überprüfen und Lüfter nach Bedarf austauschen.
Bei Verwendung eines optional montierten VRKPXYYYYY00038,
VRKPXYYYYY00039, VRKPXYYYYY00041, VRKPXYYYYY00045,
VRKPXYYYYY00046, VRKPXYYYYY00049 oder
VRKPXYYYYY00050:
Modul austauschen.
Getriebe und Motoren der Rotationsachse austauschen.
Oberarme austauschen.
Oberarme austauschen.
Alle 1.000 Not-Aus-Situationen
HINWEIS:
Die Getriebe sind auf Lebensdauer geschmiert.
Kugelpfannen nicht schmieren.
212
EIO0000002174 12/2019
Wartung und Reparatur
Wartung der Teleskopachse
Überblick
Der Verschleiß der Teleskopachse macht sich im Laufe der Zeit durch ein zunehmendes „Spiel“ der
Mechanik bemerkbar, das sich aus dem Spiel der Kardangelenke und dem Spiel der Gleitfolien zusammensetzt.
Wartung der Teleskopachse
Schritt
1
2
Aktion
Die Gleilfolien auf Spiel prüfen
Die Kardangelenke auf Spiel prüfen
Wartung der Federn
Übersicht
Die Federn periodisch nach Wartungsplan prüfen und austauschen.
Federn gemeinsam mit den Federrollen spätestens auswechseln, wenn die Kugelpfannen verschlissen sind.
Für weitere Informationen siehe
siehe Seite 215
.
HINWEIS
ERHÖHTER VERSCHLEISS ODER KOLLISION VON KOMPONENTEN
Verwenden Sie ausschließlich Federn, die von Schneider Electric genehmigt wurden.
Die Nichtbeachtung dieser Anweisungen kann Sachschäden zur Folge haben.
HINWEIS: Um zu verhindern dass die Arme ausgerenkt werden, nur geeignete Federn verwenden, die bei
Schneider Electric als Ersatzteile erworben werden können.
HINWEIS
KOLLISION VON ROBOTERKOMPONENTEN
Sorgen Sie für regelmäßige Wartung durch Prüfung der Federn auf Risse oder Anzeichen von
Überdehnung aufgrund einer Überschreitung der Elastizitätsgrenzen.
Die Nichtbeachtung dieser Anweisungen kann Sachschäden zur Folge haben.
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Wartung und Reparatur
Wartung der Gleitfolien
Übersicht
Die Gleitfolien in der Teleskopachse nutzen sich im Laufe der Zeit ab, sodass die Teleskopachse Spiel bekommt.
Wie schnell sich die Gleitfolien abnutzen ist abhängig von:
der aufgebrachten Last
den gefahrenen Strecken den Verfahrgeschwindigkeiten und Querbeschleunigungen der Menge und Art von Verschmutzung dem Material der Gleitfolien
Prüfung der Gleitfolien auf Verschleiß
Schritt
1
2
3
Aktion
Verdrehspiel der Gleitfolien messen.
Gleitfolien auswechseln
für die Anwendung ausreichend ist.
) , wenn das Spiel größer als +/-0,5° bzw. nicht mehr
Die Gesamtbetriebszeit des Roboters (in Stunden) mit dem Wartungsplan
abgleichen und die Gleitfolien nach Bedarf austauschen ( siehe Seite 226 )
.
Wartung der Rollen am Federpaket des Unterarms
Übersicht
Die Rollen regelmäßig nach Wartungsplan (
siehe Seite 212
HINWEIS: Der Rollenverschleiß trägt zu einer erhöhten Abnutzung der Federn bei.
Wartung der Rollen am Federpaket des Unterarms
HINWEIS
KOLLISION VON KOMPONENTEN
Tauschen Sie Rollen regelmäßig aus.
Tauschen Sie Rollen und Federn immer zusammen aus.
Prüfen Sie die Rollen nach dem Austausch auf freie Drehbarkeit.
Die Nichtbeachtung dieser Anweisungen kann Sachschäden zur Folge haben.
Schritt
1
2
Aktion
Überprüfen, ob sich die Rollen um mehr als 0,5 mm (0.0197 in) in radialer Richtung bewegen können.
Ist das der Fall, die Rollen ( siehe Seite 235 )
und die Federn ( siehe Seite 234 )
auswechseln.
214
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Wartung und Reparatur
Wartung der Kugelpfannen
Übersicht
Überprüfen und wechseln Sie die Kugelpfannen regelmäßig in Übereinstimmung mit dem Wartungsplan
siehe Seite 212
HINWEIS: Eine Ansammlung von Schmutz und Abrieb kann zu Quietschgeräuschen führen.
Reinigen Sie die Kugelpfannen regelmäßig.
Prüfung der Kugelpfannen auf Verschleiß
HINWEIS: Den Roboterarm zu dieser Überprüfung nicht entfernen.
Schritt
1
Aktion
Einen ebenen Gegenstand, beispielsweise einen Sechskantschlüsse (1), auf die Außenseite des jeweiligen Unterarmkopfes eines einsatzbereiten Roboters legen.
HINWEIS: Die Kugelpfannen können im Arbeitsraum überprüft werden, wenn der Roboter installiert ist und sich in beliebiger Position befindet.
2 Wenn der ebene Gegenstand nicht plan auf dem Unterarmkopf aufliegen und den Kugelbolzen berühren, die Kugelpfanne auswechseln
Wartung der Kardangelenke
Übersicht
Die Kardangelenke der Teleskopachse nutzen sich im Laufe der Zeit ab, sodass die Teleskopachse Spiel bekommt.
Wartung der Kardangelenke
Schritt
1
2
Aktion
Überprüfen, ob der Verschleiß der Gleitlager der Kardangelenke den von der Anwendung vorgegebenen Grenzwert überschreitet.
Die Gleitlager nach Bedarf auswechseln
HINWEIS: Bei Verwendung von Kardangelenken aus Kunststoff die Gelenke auswechseln
.
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Wartung und Reparatur
Wartung der Kugelbolzen
Übersicht
Kugelbolzen regelmäßig nach Wartungsplan (
siehe Seite 212
HINWEIS: Eine Ansammlung von Schmutz und Abrieb an den Bolzen kann zu Quietschgeräuschen führen.
Reinigen Sie die Kugelbolzen regelmäßig.
Wartung der Kugelbolzen
Schritt
1
2
Aktion
Die Kugelbolzen per Sichtprüfung auf Schäden überprüfen (z. B. Kratzer oder Dellen).
HINWEIS: Übermäßiger Abrieb an einer Kugelpfanne kann auf eine Beschädigung der
Kugelbolzen verweisen.
Wenn eine Beschädigung vorliegt, die Kugelbolzen auswechseln
Wartung der Lüfter
Wartung der Lüfter
Schritt
1
2
Aktion
Prüfen, ob die Lüfter ordnungsgemäß arbeiten.
HINWEIS: Die Lüfter saugen Luft aus dem zentralen Bereich der Umhausung an und blasen die Luft durch die Schlitze in der Motorabdeckung heraus.
Wenn die Lüfter nicht ordnungsgemäß funktionieren, die Lüfter auswechseln
.
Wartung des Motors (Optionale Ausstattung)
Übersicht
Beachten Sie für weitere Informationen zur Wartung des Motors die Motorreferenz auf dem Typenschild und beziehen Sie sich auf das entsprechende Motorhandbuch.
Wartung des Getriebes
Wartung des Getriebe
Schritt
1
2
Aktion
Das Getriebe gemäß dem Wartungsplan
( siehe Seite 212 ) regelmäßig einer Sichtprüfung auf
Lecks und Schmutzablagerungen auf der Dichtung der Abtriebswelle unterziehen.
Ablagerungen vorsichtig und sorgfältig entfernen. Zur Reinigung des Getriebes fusselfreie
Tücher verwenden.
HINWEIS: Im Falle einer Undichtigkeit Kontakt zu Ihrem Schneider Electric-Ansprechpartner aufnehmen.
HINWEIS
BESCHÄDIGTE GETRIEBE AUFGRUND UNSACHGEMÄSSER REINIGUNG
Verwenden Sie zur Reinigung ein fusselfreies Tuch.
Reinigen Sie trockene Ablagerungen nicht mithilfe von Druckluft.
Verwenden Sie weder Lösungsmittel wie Trichlorethylen, Tetrachlormethan oder Kohlenwasserstoffe noch scharfkantige Objekte, Polierleinen oder Sandpapier.
Beschränken Sie die mechanischen Einwirkungen während der Reinigung auf ein Minimum.
Die Nichtbeachtung dieser Anweisungen kann Sachschäden zur Folge haben.
216
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Wartung und Reparatur
Reinigung
Übersicht
Reinigung des Roboters
Schritt
1
2
3
4
Beachten Sie, dass Reinigungsprodukte wie einige aktive Mittel schädliche Auswirkungen auf Kunststoffe und Edelstahl haben können.
HINWEIS
KORROSION DURCH REINIGUNGSMITTEL
Führen Sie für das zu verwendende Reinigungsmittel und die betroffene Komponente eine Kompatibi litätsprüfung durch, bevor Sie das Reinigungsmittel anwenden.
Verwenden Sie keine alkalischen Reinigungsmittel im Inneren der Mechanik.
Vermeiden Sie Reinigungsmittel mit Chlorid.
Verwenden Sie keine schwefelsäurehaltigen Reinigungsmittel.
Die Nichtbeachtung dieser Anweisungen kann Sachschäden zur Folge haben.
Für weitere Informationen zu den Materialeigenschaften Ihrer Komponenten siehe Mechanische und
siehe Seite 33
HINWEIS: In Abhängigkeit von den Einsatzbedingungen und Anforderungen kann eine häufigere
Reinigung erforderlich sein.
Aktion
Reinigungsverfahren entsprechend der Schutzart
des Roboters verwenden.
Reinigungsmittel nur kurz einwirken lassen.
Den Roboter gründlich mit Wasser abspülen.
Den Roboter wöchentlich reinigen, auch um zu vermeiden, dass der Abrieb gehäuft in die
Produktion abgegeben wird.
Reinigung des Lagers der Parallelplatte bei 4-Achsen-Robotern (VRKP•••R)
Reinigen Sie das Lager gemäß Ihrem Wartungsplan
Verschmutzung.
siehe Seite 212
) sowie zusätzlich bei sichtbarer
Eine häufigere Reinigung des Lagers ist erforderlich, wenn der Roboter in staubigen Umgebungen betrieben wird.
HINWEIS: Das Lager ist ein Speziallager, das trocken betrieben wird. Leichte Quietschgeräusche sind bei dieser Kugellagerart normal.
Reinigung der Kardangelenke
Kardangelenke bei sichtbarer Verschmutzung nass durch Abspritzen oder trocken durch Ausblasen reinigen.
HINWEIS: Gleitfolien haben einen Abrieb, der sich anhäufen kann.
Reinigung der Kugelpfannen
Kugelpfannen bei sichtbarer Verschmutzung nass durch Abspritzen oder trocken durch
Ausblasen/Abwischen reinigen.
HINWEIS: Kugelpfannen nicht schmieren, dies führt zu erhöhter Neigung zur Ansammlung von Verunrei nigungen im Lager.
Reinigung des Getriebes
HINWEIS: Speziell in den ersten Betriebsstunden kann ein leichtes Schwitzen der Getriebe auftreten. Dies ist fertigungsbedingt und stellt keinen Schaden an den Getrieben dar.
Getriebeflansch und Dichtungen nur durch Abwischen mit einem fusselfreien Tuch oder durch Spülen mit niedrigem Druck reinigen. Für weitere Informationen siehe
siehe Seite 216
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Wartung und Reparatur
Reparatur nach Kollisionen
Übersicht
Eine Kollision kann die Beschädigung von Komponenten zur Folge haben.
WARNUNG
HERABFALLENDE ODER AUSGEWORFENE TEILE
Prüfen Sie nach einer Kollision sorgfältig alle Teile des Roboters sowie alle am Roboter angebauten
Teile einschließlich Motor und Getriebe auf Schäden.
Der Roboter darf nicht verwendet werden, wenn Bauteile beschädigt sind bzw. Verdacht auf eine
Beschädigung besteht.
Die Nichtbeachtung dieser Anweisungen kann Tod, schwere Verletzungen oder Sachschäden zur Folge haben.
Prüfung des Roboters nach einer Kollision
HINWEIS
KOLLISION VON KOMPONENTEN
Ersetzen Sie Ober- und/oder Unterarme, an denen Dellen oder Risse festgestellt bzw. mithilfe anderer
Methoden erkannt wurden.
Die Nichtbeachtung dieser Anweisungen kann Sachschäden zur Folge haben.
Schritt
1
2
3
4
5
6
7
8
Aktion
Die Komponenten auf Vollständigkeit überprüfen. Wenn Komponenten fehlen, diese lokalisieren und aus der umliegenden Maschinenanlage entfernen.
Beschädigte oder fehlende Komponenten ersetzen.
Ober- und Unterarme auf sichtbare Dellen und Risse überprüfen.
Dellen vermindern die Festigkeit der Arme und können dadurch zum Versagen des Bauteils führen.
Durch Bewegen der Oberarme an den Kalibrierbolzen die Kalibrierung
überprüfen.
HINWEIS: Wenn die Toleranzanforderungen für die Kalibrierung nicht erfüllt sind, die
Oberarme ersetzen.
Unterarme auf Geradheit überprüfen.
Bremsen lösen und den Roboter von Hand bewegen, um Leichtgängigkeit zu überprüfen.
Bremsen schließen und sicherstellen, dass es kein Spiel in den Getrieben und keine
Knackgeräusche gibt.
Nur 4-Achsen-Roboter (VRKP•••R):
Teleskopachse verdrehen, um zu überprüfen, ob das Lager in der Parallelplatte gleichmäßig und weich läuft.
HINWEIS:
Wenn sich das Lager nicht gleichmäßig drehen lässt oder Geräusche beim Drehen der Achse zu hören sind, gehen Sie wie folgt vor:
1. Kugellager auswaschen, um eventuell vorhandene Fremdkörper zu entfernen.
2. Das Lager nochmals überprüfen.
HINWEIS: Wenn die Keramikwälzkörper des Hybrid-Kugellagers beschädigt sind, die
Parallelplatte ersetzen.
Sollten die Reparaturen über die in diesem Dokument beschriebenen Reparaturen hinausgehen, wenden
Sie sich an Ihren Schneider Electric-Ansprechpartner.
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Wartung und Reparatur
Austausch von Teilen Abschnitt 6.2
Austausch von Teilen
Inhalt dieses Abschnitts
Dieser Abschnitt enthält die folgenden Themen:
Thema
Informationen zum Austausch von Teilen
Austausch der Teleskopachse
Austausch der Kardangelenke
Austausch der Gleitlager
Austausch der Gleitfolien
Austausch des Motors oder Getriebes auf der Teleskopachse
Austausch der Unterarme
Austausch der Kugelpfannen
Austausch der Federn
Austausch der Rollen an den Unterarmen
Austausch der Parallelplatte
Austausch der Oberarme
Austausch des Motors oder Getriebes auf der Hauptachse
Austausch der Kugelbolzen
Austausch der Lüfter
Austausch der Gearbox Leakage Protection (Optionale Ausstattung)
Austausch der Rotational Modules, Double Rotational Modules oder Rotational Tilting Modules
(Optionale Ausstattung)
Seite
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Wartung und Reparatur
Informationen zum Austausch von Teilen
Übersicht
Die Nutzung und Anwendung der enthaltenen Informationen setzen Fachkenntnisse im Entwurf und der
Programmierung automatisierter Steuerungssysteme voraus. Nur Sie als Anwender, Maschinenbauer oder Systemintegrator sind mit allen Bedingungen und Faktoren vertraut, die bei Installation, Einrichtung,
Betrieb, Reparatur und Wartung der Maschine oder des Prozesses zum Tragen kommen.
Stellen Sie die Einhaltung aller geltenden Vorschriften und/oder Bestimmungen hinsichtlich der Erdung aller Anlagenteile sicher. Stellen Sie die Einhaltung aller Sicherheitsvorschriften, aller geltenden
Anforderungen in Bezug auf die Elektrik sowie aller Normen sicher, die für Ihre Maschine oder Ihren
Prozess im Zusammenhang mit der Nutzung dieses Produkts gelten.
GEFAHR
GEFAHR EINES ELEKTRISCHEN SCHLAGS, EINES LICHTBOGENS ODER EINER EXPLOSION
Trennen Sie alle Geräte, einschließlich der angeschlossenen Komponenten, vor der Entfernung von
Abdeckungen oder Türen sowie vor der Installation oder Entfernung von Zubehörteilen, Hardware,
Kabeln oder Drähten von der Spannungsversorgung.
Bringen Sie an allen Schaltern den Hinweis „Nicht einschalten“ oder eine gleichwertige Gefahrenkenn zeichnung an und verriegeln Sie sie in der Aus-Position.
Warten Sie 15 Minuten, damit sich die Restenergie der Zwischenkreis-Kondensatoren vollständig entladen kann.
Messen Sie die Spannung am Zwischenkreis mithilfe eines Spannungsmessgeräts mit geeigneter
Bemessungsspannung und stellen Sie sicher, dass die Spannung unter 42,4 VDC liegt.
Selbst bei erloschener LED-Anzeige des Zwischenkreises ist dieser nicht unbedingt spannungsfrei.
Sichern Sie die Motorwelle gegen Fremdantrieb, bevor Sie Arbeiten am Antriebssystem vornehmen.
An den Zwischenkreis-Klemmen oder den Zwischenkreis-Kondensatoren darf kein Kurzschluss entstehen.
Bringen Sie alle Abdeckungen, Zubehörteile, Hardware, Kabel und Drähte wieder an, sichern Sie sie und vergewissern Sie sich, dass eine ordnungsgemäße Erdung vorhanden ist, bevor Sie die
Stromzufuhr zum Gerät einschalten.
Betreiben Sie dieses Gerät und jegliche zugehörigen Produkte nur mit der angegebenen Spannung.
Die Nichtbeachtung dieser Anweisungen führt zu Tod oder schweren Verletzungen.
Der Roboter erwärmt sich stark, wenn er schweren Lasten und/oder hohen Belastungen ausgesetzt ist.
Die Metalloberflächen des Roboters können während des Betriebs 85 °C (185 °F) überschreiten.
WARNUNG
HEISSE OBERFLÄCHEN
Vermeiden Sie jeden Kontakt mit heißen Oberflächen ohne entsprechenden Schutz.
Achten Sie darauf, dass sich keine entzündlichen oder hitzeempfindlichen Teile in direkter Nähe von heißen Oberflächen befinden.
Stellen Sie sicher, dass die Wärmeableitung ausreichend ist, indem Sie einen Testlauf unter maximalen Lastbedingungen durchführen.
Die Nichtbeachtung dieser Anweisungen kann Tod, schwere Verletzungen oder Sachschäden zur Folge haben.
Weitere Informationen finden Sie unter
siehe Seite 19
220
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Wartung und Reparatur
Austausch der Teleskopachse
Überblick
Die folgenden Verfahren beschreiben den Austausch der Teleskopachse als Beispiel. Für die Telescopic
Axis Double gelten dieselben Verfahrensschritte.
Überblick über das Verfahren
Führen Sie die nachstehend beschriebenen Verfahren aus, um die Teleskopachse auszuwechseln:
Montage der Teleskopachse
siehe Seite 221 siehe Seite 221
Demontage der Teleskopachse
VORSICHT
HEISSE TELESKOPACHSE
Die Führungen der Teleskopachse abkühlen lassen, bevor Sie diese berühren.
Anzahl der vorgeschriebenen Ein- und Ausziehvorgänge nicht überschreiten, um ein Aufschmelzen der Gleitlager zu vermeiden.
Die Nichtbeachtung dieser Anweisungen kann Verletzungen oder Sachschäden zur Folge haben.
Schritt
1
Aktion
Die drei Senkschrauben (2) am unteren Kardangelenk entfernen, die sich auf der Unterseite der
Parallelplatte befinden.
2
3
Montage der Teleskopachse
Schritt
1
2
Die Spannschraube (1) am oberen Kardangelenk lösen.
Die Teleskopachse vom Roboter abnehmen.
Aktion
Die neue Teleskopachse anbringen.
HINWEIS: Bei Verwendung einer Telescopic Axis Double siehe Montage der Telescopic Axis
Die neue Teleskopachse kalibrieren ( siehe Seite 251 )
.
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221
Wartung und Reparatur
Austausch der Kardangelenke
Überblick
Die folgenden Verfahren beschreiben den Austausch der Kardangelenke der Teleskopachse als Beispiel.
Für die Telescopic Axis Double gelten dieselben Verfahrensschritte.
Austausch des oberen Kardangelenks
Schritt
1
2
Aktion
Die Teleskopachse gemäß der Beschreibung in
entfernen.
Die zwei Montageschrauben (1) und das Kardangelenk vom oberen Rohr (2) entfernen.
3
4
Das neue Kardangelenk am oberen Rohr anbringen.
Die zwei Schrauben in das Kardangelenk einführen und festziehen. Sicherstellen, dass der
Indexstift im unteren Kardangelenk in Flucht mit der Schraube M6 des oberen Kardangelenks und mit der größeren Bohrung des oberen Rohrs liegt. Zu diesem Zweck die hochfeste
Schraubensicherung Loctite 648 verwenden.
Anzugsmoment:
M6: 7 Nm (62 lbf-in)
M5: 4 Nm (35.4 lbf-in)
Für weitere Informationen siehe
Teleskopachse ( siehe Seite 69 ) .
HINWEIS:
Anzugsmoment bei Verwendung der Telescopic Axis Double:
M6: 5 Nm (44 lbf-in)
M5: 3,5 Nm (31 lbf-in)
Für weitere Informationen siehe
Detailzeichnung der Telescopic Axis Double ( siehe Seite 168 )
.
Austausch des unteren Kardangelenks
Schritt
1
2
3
Aktion
Die Teleskopachse gemäß der Beschreibung in
entfernen.
Die drei Schrauben (3) an der Oberseite des unteren Kardangelenks entfernen und das Gelenk von der Fußbrücke abziehen.
Das neue Kardangelenk an der Fußbrücke anbringen.
222
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Wartung und Reparatur
Schritt
4
Aktion
Die drei Schrauben in das Kardangelenk einführen und festziehen. Sicherstellen, dass der
Indexstift im unteren Kardangelenk in Flucht mit der Schraube M6 des oberen Kardangelenks und mit der größeren Bohrung des oberen Rohrs liegt. Zu diesem Zweck die hochfeste
Schraubensicherung Loctite 648 verwenden.
Anzugsmoment: 1 Nm (8.9 lbf-in)
HINWEIS: Die hochfeste Schraubensicherung Loctite 648 in den Gewindebohrungen und nicht an den Schrauben anwenden.
Für weitere Informationen siehe
Teleskopachse ( siehe Seite 69 ) .
HINWEIS: Anzugsmoment bei Verwendung der Telescopic Axis Double: 0,8 Nm (7.1 lbf-in)
Für weitere Informationen siehe
Detailzeichnung der Telescopic Axis Double ( siehe Seite 168 )
.
Austausch der Gleitlager
Überblick über das Verfahren
Führen Sie die nachstehend beschriebenen Verfahren aus, um die Gleitlager auszuwechseln:
siehe Seite 223
Montage der neuen Gleitlager (
siehe Seite 224
Demontage der Gleitlager
Schritt
1
2
3
Aktion
Die Teleskopachse abnehmen
Oberes und unteres Kardangelenk von der Teleskopachse abziehen, wie unter Austausch der
Kardangelenke ( siehe Seite 222 )
beschrieben.
Die vier Schrauben (1) der Achsbolzen in jedem Kardangelenk entfernen.
4 Die vier Achsbolzen (2) von jedem Kardangelenk entfernen.
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HINWEIS: Sollten die Achsbolzen sich nicht lösen, die Achsbolzen lockern, indem Sie eine
M4-Schraube leicht in den Achsbolzen eindrehen oder darin bewegen.
223
Wartung und Reparatur
Schritt
5
Aktion
Die beiden Gabeln (3) und (4) eines jeden Kardangelenks auseinanderziehen und die vier
Unterlegscheiben (5) und den Achsquader (6) entfernen.
6 Die Gleitlager (7) mithilfe eines zylindrischen Bolzens (8) mit einem Durchmesser von
11…11,5 mm (0.43...0.45 in) aus den Gabeln herausdrücken.
Montage der neuen Gleitlager
Schritt
1
Aktion
Die neuen Gleitlager (1) mithilfe eines zylindrischen Bolzens (2) mit einem maximalen
Durchmesser von 9,5 mm (0.374 in) und mit einer planen Scheibe (3) in die Gabeln hineindrücken. Sicherstellen, dass die Gleitlager vollständig eingesetzt sind.
224
2 Eine dünne Schicht der hochfesten Schraubensicherung Loctite 648 in den Gewinden der
Achsquader auftragen.
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EIO0000002174 12/2019
Schritt
3
Wartung und Reparatur
Aktion
Kardangelenke in umgekehrter Reihenfolge wieder zusammenbauen und sicherstellen, dass die Orientierung der beiden Gabeln een nachstehenden Abbildungen entspricht.
Anzugsmoment Schrauben: 1 Nm (0,74 lbf-in)
HINWEIS: Am unteren Kardangelenk muss die Passbohrung der Gabel (4) nach oben und die
Passbohrung (5) nach links zeigen.
5
6
4
HINWEIS: Am oberen Kardangelenk muss die Bohrung für größere Schraube M6 der Gabel
(6) nach oben und die Nabe der Passfedernut der Gabel (7) nach rechts zeigen.
Kardangelenke an der Teleskopachse anbringen wie unter
beschrieben. Sicherstellen, dass der Indexstift im unteren Kardan in Flucht mit der Schraube M6 des oberen Kardans bzw. mit der größeren Bohrung des oberen Rohrs liegt.
Die Teleskopachse gemäß der Beschreibung in montieren.
Montage der Teleskopachse ( siehe Seite 140 )
Teleskopachse je nach erforderlicher Winkelgenauigkeit der Anwendung kalibrieren.
Für weitere Informationen siehe
Kalibrierung der Rotationsachse ( siehe Seite 251 )
225
Wartung und Reparatur
Austausch der Gleitfolien
Überblick
Die folgenden Verfahren beschreiben den Austausch der Gleitfolien der Teleskopachse als Beispiel. Für die Telescopic Axis Double gelten dieselben Verfahrensschritte. Achten Sie auf die zwei unteren Rohre bei der Handhabung der Telescopic Axis Double.
Überblick über das Verfahren
Die nachstehend beschriebenen Verfahren ausführen, um die Gleitfolien auszuwechseln:
Teleskopachse demontieren (siehe
Austausch der Gleitfolien
siehe Seite 226
siehe Seite 228
siehe Seite 221
Demontage der Teleskopachse
HINWEIS: Bei der Demontage der Teleskopachse darf die untere Schraube (1) am oberen Rohr (2) weder gelockert noch entfernt werden. Dies kann eine unkontrollierte Drehung des oberen Rohrs ermöglichen.
Dadurch wiederum stimmt die Position des Greifers nach dem Auswechseln der Gleitfolie ggf. nicht mehr mit der vorhergehenden Position überein. Zusätzlich kann sich hierdurch die Stellung der Kardangelenke zueinander verändern. Beide Kardangelenke müssen sich genau an der in der Detailzeichnung der
siehe Seite 69
) gezeigten Position befinden.
226
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Wartung und Reparatur
Schritt
1
Aktion
Beide Montageschrauben (2) am oberen Kardangelenk (1) entfernen, um das obere Rohr (6) und die Kardangelenke voneinander trennen zu können.
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4
5
2
3
Das obere Kardangelenk entfernen.
Die Klemmung der drei unteren Rohre (8) der Verschlussbrücke (4) lösen und durch einen leichten Schlag auf die drei Spannschrauben (3) die Selbsthemmung der Spannsätze lockern.
Die Verschlussbrücke von den Rohren entfernen.
Das obere Rohr und die Gleitbrücke (7) von den drei äußeren Rohren abziehen.
HINWEIS
UNBEABSICHTIGTE POSITION DES GREIFERS
Führen Sie eine erneute Kalibrierung der Teleskopachse durch, wenn der Bodenbolzen des oberen
Rohrs gelockert oder entfernt wurde.
Verbinden Sie nach dem Austausch der Gleitfolien nicht das obere Rohr mit den unteren Rohren, wenn diese um 180° verdreht sind.
Die Nichtbeachtung dieser Anweisungen kann Sachschäden zur Folge haben.
227
Wartung und Reparatur
Austausch der Gleitfolien
Schritt
1
Aktion
Alle vier Gleitfolien (5) von den Lagerstellen der Brücken entfernen und die Lagerstellen nach
Bedarf reinigen.
228
2
3
4
5
Die neuen Gleitfolien in die Lager einführen. Dabei darauf achten, dass sich die Indexnasen, die sich auf den Folien befinden, korrekt in die entsprechenden Aussparungen der Lagerstellen greifen.
Sicherstellen, dass die Gleitfolien vollständig in die Lagerbohrungen eingeführt sind.
Die Teleskopachse in umgekehrter Reihenfolge wieder zusammenbauen und dabei auf die
Orientierung der Kardangelenke zueinander achten. Der Indexstift im unteren Kardan liegt in
Flucht mit der größeren Schraube (2) des oberen Kardans bzw. mit der größeren Bohrung des oberen Rohrs (6).
Informationen zu den erforderlichen Anzugsmomenten finden Sie unter
HINWEIS: Bei Verwendung der Telescopic Axis Double siehe Detailzeichnung der Telescopic
Axis Double ( siehe Seite 168 ) .
Die Teleskopachse einbauen und je nach erforderlicher Winkelgenauigkeit der Anwendung kalibrieren.
Für weitere Informationen siehe
Kalibrierung der Robotermechanik ( siehe Seite 247 ) .
und
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Wartung und Reparatur
Austausch des Motors oder Getriebes auf der Teleskopachse
Übersicht
Die Nutzung und Anwendung der enthaltenen Informationen setzen Fachkenntnisse im Entwurf und der
Programmierung automatisierter Steuerungssysteme voraus. Nur Sie als Anwender, Maschinenbauer oder Systemintegrator sind mit allen Bedingungen und Faktoren vertraut, die bei Installation, Einrichtung,
Betrieb, Reparatur und Wartung der Maschine oder des Prozesses zum Tragen kommen.
Stellen Sie die Einhaltung aller geltenden Vorschriften und/oder Bestimmungen hinsichtlich der Erdung aller Anlagenteile sicher. Stellen Sie die Einhaltung aller Sicherheitsvorschriften, aller geltenden
Anforderungen in Bezug auf die Elektrik sowie aller Normen sicher, die für Ihre Maschine oder Ihren
Prozess im Zusammenhang mit der Nutzung dieses Produkts gelten.
GEFAHR
GEFAHR EINES ELEKTRISCHEN SCHLAGS, EINES LICHTBOGENS ODER EINER EXPLOSION
Trennen Sie alle Geräte, einschließlich der angeschlossenen Komponenten, vor der Entfernung von
Abdeckungen oder Türen sowie vor der Installation oder Entfernung von Zubehörteilen, Hardware,
Kabeln oder Drähten von der Spannungsversorgung.
Bringen Sie an allen Schaltern den Hinweis „Nicht einschalten“ oder eine gleichwertige Gefahrenkenn zeichnung an und verriegeln Sie sie in der Aus-Position.
Warten Sie 15 Minuten, damit sich die Restenergie der Zwischenkreis-Kondensatoren vollständig entladen kann.
Messen Sie die Spannung am Zwischenkreis mithilfe eines Spannungsmessgeräts mit geeigneter
Bemessungsspannung und stellen Sie sicher, dass die Spannung unter 42,4 VDC liegt.
Selbst bei erloschener LED-Anzeige des Zwischenkreises ist dieser nicht unbedingt spannungsfrei.
Sichern Sie die Motorwelle gegen Fremdantrieb, bevor Sie Arbeiten am Antriebssystem vornehmen.
An den Zwischenkreis-Klemmen oder den Zwischenkreis-Kondensatoren darf kein Kurzschluss entstehen.
Bringen Sie alle Abdeckungen, Zubehörteile, Hardware, Kabel und Drähte wieder an, sichern Sie sie und vergewissern Sie sich, dass eine ordnungsgemäße Erdung vorhanden ist, bevor Sie die
Stromzufuhr zum Gerät einschalten.
Betreiben Sie dieses Gerät und jegliche zugehörigen Produkte nur mit der angegebenen Spannung.
Die Nichtbeachtung dieser Anweisungen führt zu Tod oder schweren Verletzungen.
Überblick über das Verfahren
Die nachstehend beschriebenen Verfahren ausführen, um den Motor oder das Getriebe auf der
Teleskopachse auszuwechseln:
Entfernen des Motors und Getriebes
Entfernen des Motors vom Getriebe
siehe Seite 230
siehe Seite 231
Montage des neuen Motors und/oder Getriebes
Verkabelung des Motors und Getriebes
siehe Seite 231
siehe Seite 232
Kalibrierung des Roboters und Schließen der Umhausung (
siehe Seite 232
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229
Wartung und Reparatur
Entfernen des Motors und Getriebes
HINWEIS
VERLUST DER SCHUTZART IP65
Ersetzen Sie die Dichtung jedes Mal, wenn Sie den/die Instandhaltungsdeckel entfernen.
Die Nichtbeachtung dieser Anweisungen kann Sachschäden zur Folge haben.
Schritt
1
2
3
4
5
6
Aktion
Die Teleskopachse gemäß der Beschreibung in
entfernen.
Wartungsdeckel am Motorende abnehmen.
Weitere Informationen zur Position des Motors können Sie der Detailzeichnung des
Hauptkörpers unter
Mechanische und elektrische Kenndaten ( siehe Seite 33 ) entnehmen.
Motorversorgungskabel trennen.
Weitere Informationen können Sie den jeweiligen Betriebsanweisungen der Motoren entnehmen:
VRKP0 / VRKP1:
MH3-Servomotor - Motorhandbuch
VRKP2S0 / VRKP4S0 / VRKP5S0 / VRKP6S0:
VRKP2L0 / VRKP4L0 / VRKP5L0 / VRKP6L0:
SH3-Servomotor - Motorhandbuch
Lexium 62 ILM - Hardwarehandbuch
Sechskantkappe vom Erdungsanschluss am Motor entfernen.
Erdungskabel trennen.
Die vier Schrauben (1) entfernen, die sich auf der Unterseite der Roboterumhausung rund um die Abtriebswelle des Getriebes befinden.
7
8
Motor und Getriebe vorsichtig anheben.
Motor und Getriebe aus der Roboterumhausung entfernen.
230
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Entfernen des Motors vom Getriebe
Schritt
1
Aktion
O-Ring (1) vom Getriebeflansch abnehmen.
Wartung und Reparatur
2
3
4
5
6
Verschlussschraube (2) vom Getriebeflansch entfernen.
Die vier Schrauben (3) vom Motor entfernen, die den Motor am Getriebe befestigen.
Motor vorsichtig verdrehen, bis die Schraube (4) am Klemmring in der Öffnung der
Verschlussschraube zu sehen ist.
Diese Schraube lockern.
Den Motor vorsichtig vom Getriebe abnehmen.
Montage des neuen Motors und/oder Getriebes
Schritt
1
2
3
4
5
6
Aktion
Getriebe und Umhausung müssen dieselbe Temperatur aufweisen, da das Getriebe andernfalls
- bei einem Temperaturunterschied - unter Umständen nicht in die vorgesehene Öffnung passt.
Motor gemäß den Vorschriften des Herstellers am Getriebe befestigen:
Anzugsmoment Motor: 3,5 Nm (31 lbf-in)
Anzugsmoment Klemmringschraube: 4,5 Nm (40 lbf-in)
HINWEIS: Achten Sie bei der Montage nach Möglichkeit auf eine vertikale Positionierung des
Motors und Getriebes.
Verschlussschraube in den Getriebeflansch einsetzen.
Neuen O-Ring am Getriebe anbringen.
Motor/Getriebe-Kombination in der angegebenen Ausrichtung in die Roboterumhausung einsetzen.
Anzugsmoment: 3,5 Nm (31 lbf-in)
Für weitere Informationen siehe die jeweilige Detailzeichnung unter Mechanische und
elektrische Kenndaten ( siehe Seite 33 ) .
Neue Dicht-Unterlegscheiben verwenden, um die Dichtheit der Umhausung zu erhalten.
GEFAHR
ELEKTRISCHER SCHLAG DURCH UNZUREICHENDE LEITFÄHIGKEIT
Verwenden Sie ausschließlich die angegebenen Schrauben und Schraubendichtungen, um die elektrische Leitfähigkeit aufrechtzuerhalten.
Die Nichtbeachtung dieser Anweisungen führt zu Tod oder schweren Verletzungen.
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231
Wartung und Reparatur
Verkabelung des Motors und Getriebes
Schritt
1
2
3
4
5
Aktion
Erdungsband am Motor befestigen.
Anzugsmoment: 2,5 Nm (22 lbf-in)
HINWEIS: Beim Verlegen der Kabel darauf achten, dass die Erdungskappe auf dem
Erdungsanschluss der Motoren verbleibt. Das Motorkabel kann durch das Gewinde des
Erdungsanschlusses beschädigt werden.
Sechskantkappe auf den Erdungsanschluss am Motor aufsetzen.
Weitere Informationen können Sie den jeweiligen Betriebsanweisungen der Motoren entnehmen:
VRKP0 / VRKP1:
MH3-Servomotor - Motorhandbuch
VRKP2S0 / VRKP4S0 / VRKP5S0 / VRKP6S0:
VRKP2L0 / VRKP4L0 / VRKP5L0 / VRKP6L0:
SH3-Servomotor - Motorhandbuch
Lexium 62 ILM - Hardwarehandbuch
Motorversorgungskabel wieder anschließen und arretieren.
Die Teleskopachse gemäß der Beschreibung in
montieren.
Die Robotermechanik kalibrieren
GEFAHR
ELEKTRISCHER SCHLAG DURCH BESCHÄDIGTE KABEL
Stellen Sie sicher, dass die Erdungskappe korrekt auf dem Erdungsanschluss des Motors angebracht ist.
Die Nichtbeachtung dieser Anweisungen führt zu Tod oder schweren Verletzungen.
Kalibrierung des Roboters und Schließen der Umhausung
HINWEIS
VERLUST DER SCHUTZART IP65
Ersetzen Sie die Dichtung jedes Mal, wenn Sie den/die Instandhaltungsdeckel entfernen.
Die Nichtbeachtung dieser Anweisungen kann Sachschäden zur Folge haben.
Schritt
1
2
3
Aktion
Die Teleskopachse gemäß der Beschreibung in
montieren.
Die Robotermechanik kalibrieren
Wartungsdeckel montieren.
HINWEIS: Neue Dicht-Unterlegscheibe verwenden, um die Dichtheit der Umhausung zu erhalten.
Für weitere Informationen siehe die jeweilige Detailzeichnung unter Mechanische und
elektrische Kenndaten ( siehe Seite 33 ) .
HINWEIS
KOLLISION VON KOMPONENTEN
Führen Sie nach dem Austausch eines oberen Arms, Motors oder Getriebes eine Kalibrierung der
Robotermechanik durch.
Die Nichtbeachtung dieser Anweisungen kann Sachschäden zur Folge haben.
232
EIO0000002174 12/2019
Wartung und Reparatur
Austausch der Unterarme
Austausch der Unterarme
Schritt
1
2
3
4
Aktion
Einen Unterarm möglichst nahe an der Kugelpfanne anfassen und zur Demontage entgegen der Federkraft vom Kugelbolzen abziehen.
Den gegenüberliegenden Arm vom Kugelbolzen abziehen.
Die obigen Schritte für alle Unterarme wiederholen.
Die neuen Unterarme montieren
HINWEIS
GERÄT NICHT FUNKTIONSFÄHIG
Halten Sie für das Entfernen der Unterarme die Parallelplatte fest, da diese sich durch das Entfernen eines Arms bewegen kann.
Greifen Sie die Unterarme niemals in der Mitte, da diese sich sonst bei der Streckung verbiegen und ausgetauscht werden müssen.
Die Nichtbeachtung dieser Anweisungen kann Sachschäden zur Folge haben.
Austausch der Kugelpfannen
Austausch der Kugelpfannen
Schritt
1
2
Aktion
Die Unterarme gemäß der Beschreibung in abnehmen.
Austausch der Unterarme ( siehe Seite 233 )
Kugelpfannen (1) in Pfeilrichtung von hinten aus dem Unterarmkopf drücken.
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3
4
5
6
Vorhandenen Abrieb aus dem Unterarmkopf und von den Kugelbolzen entfernen.
Eine neue Kugelpfanne von vorn eindrücken.
Kugeln der Parallelplatte und des Oberarms auswechseln, wenn diese schadhafte Stellen aufweisen.
Nach dem Austausch überprüfen, ob die Unterarme spielfrei auf den Kugelbolzen sitzen.
HINWEIS: Wenn die Unterarme Spiel haben, überprüfen, ob die Kugelbolzen eine regelmäßige Rundung und keine stark eingelaufenen Flächen aufweisen.
233
Wartung und Reparatur
Schritt
7
Aktion
HINWEIS: Auch die Federn unterliegen Verschleiß.
Beim Austausch von Kugelpfannen sind ebenfalls die Federn und die Rollen auszutauschen.
Weitere Informationen zu den Federn finden Sie unter und
Austausch der Federn ( siehe Seite 234 ) .
Weitere Informationen zu den Laufrollen finden Sie unter
Wartung der Rollen am Federpaket
des Unterarms ( siehe Seite 214 )
.
Unterarme montieren
8
Austausch der Federn
Austausch der Federn
Schritt
1
2
3
4
5
Aktion
Unterarme entfernen ( siehe Seite 233 )
.
Federn von den Federklammern schieben, bis die Ösen ausgehakt sind.
Unterarme nebeneinander legen.
Feder mit der offenen Seite der Öse an der jeweiligen Federklammer ansetzen.
Die Ösen der Federn in die Federklammern drücken, bis sie vollständig von den Klammern aufgenommen werden.
234
EIO0000002174 12/2019
Wartung und Reparatur
Austausch der Rollen an den Unterarmen
Überblick über das Verfahren
Folgende Verfahren ausführen, um die Rollen an den Unterarmen auszuwechseln:
Demontage der Rollen
siehe Seite 235
Montage der neuen Rollen
siehe Seite 235
Demontage der Rollen
Schritt
1
2
Aktion
Die Unterarme gemäß der Beschreibung in abnehmen.
Austausch der Unterarme ( siehe Seite 233 )
Jede Feder (1) aushaken. Die Federn dazu gegen die Spannrichtung aus der Federklammer (2) herausdrücken.
3 Die Federklammern, die Schrauben (3) und Rollen (4) entfernen.
Für weitere Informationen siehe
Austausch der Federn ( siehe Seite 234 ) .
Montage der neuen Rollen
HINWEIS
AUSGEWORFENE TEILE
Beachten Sie die Anzugsmomente der Schrauben, sodass sich die Arme nicht vom Roboter lösen.
Die Nichtbeachtung dieser Anweisungen kann Sachschäden zur Folge haben.
Schritt
1
2
3
4
Aktion
Rollen auswechseln.
Federklammern und Schrauben festziehen.
Anzugsmoment: 1 Nm (8.9 lbf-in)
Neue Federn in die Federklammern eindrücken.
Unterarme montieren
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235
Wartung und Reparatur
Austausch der Parallelplatte
Übersicht
Die nachstehende Abbildung zeigt die richtige Position der Parallelplatte mit Montagepunkten (1) unten:
Austausch der Parallelplatte
Schritt
1
2
3
4
5
Aktion
Nur 4-Achsen-Roboter (VRKP•••R):
Die Teleskopachse gemäß der Beschreibung in
entfernen.
Die Unterarme gemäß der Beschreibung in abnehmen.
Austausch der Unterarme ( siehe Seite 233 )
Die neue Parallelplatte mit den Unterarmen einhaken. Sicherstellen, dass sich die
Befestigungsseite für den Greifer an der Unterseite befindet, wie in obiger Abbildung gezeigt.
HINWEIS: Sie können die Befestigung an den Gewindebohrungen erkennen.
Nur 4-Achsen-Roboter (VRKP•••R):
Die Teleskopachse gemäß der Beschreibung in
montieren.
HINWEIS: Die Parallelplatte kann um n x 120° gedreht werden. Hier besonders sorgfältig vorgehen, um die Parallelplatte wieder in ihrer ursprünglichen Lage einzubauen.
Nur 4-Achsen-Roboter (VRKP•••R):
Die Parallelplatte langsam bewegen und die Position des Greifers überprüfen.
236
EIO0000002174 12/2019
Wartung und Reparatur
Austausch der Oberarme
Überblick über das Verfahren
Die nachstehend beschriebenen Verfahren ausführen, um einen Oberarm auszuwechseln:
siehe Seite 237
Kalibrierung und erneute Montage des Roboters
siehe Seite 238
Austausch des Oberarms
WARNUNG
HERABFALLENDER, SCHWERER OBERARM
Sichern Sie den Oberarm in seiner Position, wenn Sie die Schrauben lösen und entfernen.
Die Nichtbeachtung dieser Anweisungen kann Tod, schwere Verletzungen oder Sachschäden zur Folge haben.
Schritt
1
2
3
4
Aktion
Teleskopachse und Unterarme entfernen.
Für weitere Informationen siehe
Austausch der Unterarme ( siehe Seite 233 )
.
und
Die Schrauben am Oberarm entfernen.
Oberarm abziehen.
Überprüfen, ob der Gewindestift (1) in der Bohrung des Getriebes steckt. Falls kein Gewindestift vorhanden ist, einen neuen Gewindestift an der in der Abbildung gezeigten Position einsetzen.
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5
6
Für weitere Informationen siehe die Detailzeichnung des Hauptkörpers unter Mechanische und
elektrische Kenndaten ( siehe Seite 33 ) .
Überprüfen, ob die Flanschflächen des Getriebes (2) und des Oberarms fett- und ölfrei sind.
Gegebenenfalls Fett- und Ölreste vom Oberarm entfernen.
Den neuen Oberarm am Getriebe befestigen.
Anzugsmoment:
VRKP0 / VRKP1: 5 Nm (44.3 lbf-in)
For VRKP2 / VRKP4 / VRKP5 / VRKP6: 14 Nm (124 lbf-in)
HINWEIS
BETRIEBSUNFÄHIGKEIT DES OBERARMS
Entfernen Sie alle Fett- und Ölrückstände vom Getriebeflansch und dem Oberarm.
Die Nichtbeachtung dieser Anweisungen kann Sachschäden zur Folge haben.
237
Wartung und Reparatur
HINWEIS
KOLLISION VON KOMPONENTEN
Verwenden Sie ausschließlich die von Schneider Electric vorgegebenen Schrauben.
Die Nichtbeachtung dieser Anweisungen kann Sachschäden zur Folge haben.
Für weitere Informationen zu Anzugsmomenten und Schraubensicherungen sowie für Montagehinweise siehe die Maßzeichnung unter
Mechanische und elektrische Kenndaten (
siehe Seite 33
.
HINWEIS: Um geeignete Schrauben zu bestellen, wenden Sie sich an Ihren Schneider Electric-
Ansprechpartner.
Kalibrierung und erneute Montage des Roboters
Schritt
1
2
Aktion
Die Robotermechanik kalibrieren
Teleskopachse und Unterarme montieren.
Für weitere Informationen siehe
Austausch der Unterarme ( siehe Seite 233 )
.
und
HINWEIS
KOLLISION VON KOMPONENTEN
Führen Sie nach dem Austausch eines oberen Arms, Motors oder Getriebes eine Kalibrierung der
Robotermechanik durch.
Die Nichtbeachtung dieser Anweisungen kann Sachschäden zur Folge haben.
238
EIO0000002174 12/2019
Wartung und Reparatur
Austausch des Motors oder Getriebes auf der Hauptachse
Übersicht
Die Nutzung und Anwendung der enthaltenen Informationen setzen Fachkenntnisse im Entwurf und der
Programmierung automatisierter Steuerungssysteme voraus. Nur Sie als Anwender, Maschinenbauer oder Systemintegrator sind mit allen Bedingungen und Faktoren vertraut, die bei Installation, Einrichtung,
Betrieb, Reparatur und Wartung der Maschine oder des Prozesses zum Tragen kommen.
Stellen Sie die Einhaltung aller geltenden Vorschriften und/oder Bestimmungen hinsichtlich der Erdung aller Anlagenteile sicher. Stellen Sie die Einhaltung aller Sicherheitsvorschriften, aller geltenden
Anforderungen in Bezug auf die Elektrik sowie aller Normen sicher, die für Ihre Maschine oder Ihren
Prozess im Zusammenhang mit der Nutzung dieses Produkts gelten.
GEFAHR
GEFAHR EINES ELEKTRISCHEN SCHLAGS, EINES LICHTBOGENS ODER EINER EXPLOSION
Trennen Sie alle Geräte, einschließlich der angeschlossenen Komponenten, vor der Entfernung von
Abdeckungen oder Türen sowie vor der Installation oder Entfernung von Zubehörteilen, Hardware,
Kabeln oder Drähten von der Spannungsversorgung.
Bringen Sie an allen Schaltern den Hinweis „Nicht einschalten“ oder eine gleichwertige Gefahrenkenn zeichnung an und verriegeln Sie sie in der Aus-Position.
Warten Sie 15 Minuten, damit sich die Restenergie der Zwischenkreis-Kondensatoren vollständig entladen kann.
Messen Sie die Spannung am Zwischenkreis mithilfe eines Spannungsmessgeräts mit geeigneter
Bemessungsspannung und stellen Sie sicher, dass die Spannung unter 42,4 VDC liegt.
Selbst bei erloschener LED-Anzeige des Zwischenkreises ist dieser nicht unbedingt spannungsfrei.
Sichern Sie die Motorwelle gegen Fremdantrieb, bevor Sie Arbeiten am Antriebssystem vornehmen.
An den Zwischenkreis-Klemmen oder den Zwischenkreis-Kondensatoren darf kein Kurzschluss entstehen.
Bringen Sie alle Abdeckungen, Zubehörteile, Hardware, Kabel und Drähte wieder an, sichern Sie sie und vergewissern Sie sich, dass eine ordnungsgemäße Erdung vorhanden ist, bevor Sie die
Stromzufuhr zum Gerät einschalten.
Betreiben Sie dieses Gerät und jegliche zugehörigen Produkte nur mit der angegebenen Spannung.
Die Nichtbeachtung dieser Anweisungen führt zu Tod oder schweren Verletzungen.
Überblick über das Verfahren
Die nachstehend beschriebenen Verfahren ausführen, um den Motor oder das Getriebe auf der
Hauptachse auszuwechseln:
Entfernen des Motors und Getriebes
Entfernen des Motors vom Getriebe
siehe Seite 239
siehe Seite 241
Montage des neuen Motors und/oder Getriebes
Verkabelung des Motors und Getriebes
Montage der Motorabdeckung
siehe Seite 244
siehe Seite 241
siehe Seite 242
Entfernen des Motors und Getriebes
Bestimmte Varianten verfügen über eine Motorschutzabdeckung, die entfernt werden muss. Die
Motorabdeckung ist schwer (ca. 5 kg (11 lbs)) und kann Körperverletzungen oder Sachschäden verursachen, wenn sie beim Abnehmen herunterfällt.
WARNUNG
HERABFALLENDE SCHWERLAST
Halten bzw. stützen Sie Motor und Getriebe während des Ausbaus.
Die Nichtbeachtung dieser Anweisungen kann Tod, schwere Verletzungen oder Sachschäden zur Folge haben.
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239
Wartung und Reparatur
VORSICHT
HERABFALLENDE MOTORABDECKUNG
Halten Sie die Motorabdeckung in ihrer Position, während Sie die Schrauben lösen.
Die Nichtbeachtung dieser Anweisungen kann Verletzungen oder Sachschäden zur Folge haben.
Schritt
1
2
Aktion
Oberarm wie in
Austausch des Oberarms ( siehe Seite 237 ) beschrieben entfernen.
Die vier Gewindestangen (1) an der Rückseite jeder Motorabdeckung lockern.
3 Motorabdeckung leicht anheben und nach hinten abziehen.
4
5
Roboter mit einem SH3-Motor (VRKP•S):
Die zwei Motorversorgungskabel trennen und entfernen.
Roboter mit einem ILM-Motor (VRKP•L):
Arretierung des Hybridkabels leicht anheben und dann das Kabel abziehen.
Sechskantkappe (1) vom Erdungsanschluss am Motor entfernen.
240
EIO0000002174 12/2019
Schritt
6
7
Wartung und Reparatur
Aktion
Erdungskabel vom Motor trennen und entfernen.
Die Schrauben (1) lösen, mit denen das Getriebe mit der Roboterumhausung verschraubt ist.
8 Motor und Getriebe (5) vorsichtig nach hinten aus der Umhausung herausziehen.
HINWEIS: Um eine Beschädigung des Präzisionslochs in der Roboterumhausung zu vermeiden, darf das Getriebe nicht gekippt werden.
Entfernen des Motors vom Getriebe
Schritt
1
Aktion
Verschlussschraube (2) am Getriebeflansch entfernen.
4
5
2
3
Die vier Schrauben (3) am Motor entfernen, die den Motor mit dem Getriebe verbinden.
Motor vorsichtig verdrehen, bis die Schraube (4) am Klemmflansch in der Öffnung der
Verschlussschraube zu sehen ist.
Diese Schraube lockern.
Den Motor vorsichtig vom Getriebe abnehmen.
Montage des neuen Motors und/oder Getriebes
Schritt
1
Aktion
Getriebe und Umhausung müssen dieselbe Temperatur aufweisen, da das Getriebe andernfalls
- bei einem Temperaturunterschied - unter Umständen nicht in die vorgesehene Öffnung passt.
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241
Wartung und Reparatur
Schritt
2
3
4
Aktion
Motor gemäß den Vorschriften des Herstellers am Getriebe befestigen:
Anzugsmoment Klemmnabe:
VRKP0 / VRKP1: 5 Nm (44 lbf-in)
VRKP2 / VRKP4 / VRKP5: 9,5 Nm (84 lbf-in)VRKP6
Anzugsmoment Motorschrauben: 3,5 Nm (31 lbf-in)
HINWEIS: Achten Sie bei der Montage nach Möglichkeit auf eine vertikale Positionierung des
Motors und Getriebes.
Verschlussschraube in den Getriebeflansch einsetzen.
Motor/Getriebe-Kombination in der angegebenen Ausrichtung in die Roboterumhausung einsetzen.
Anzugsmoment:
VRKP0 / VRKP1: 3 Nm (26 lbf-in)
VRKP2 / VRKP4 / VRKP5 / VRKP6: 4,7 Nm (42 lbf-in)
Für weitere Informationen siehe die jeweilige Detailzeichnung unter Mechanische und
elektrische Kenndaten ( siehe Seite 33 ) .
HINWEIS
VERFORMUNG VON MOTOR UND GETRIEBE
Befestigen Sie Motor und Getriebe mit allen Komponenten nur, wenn alle dieselbe Temperatur aufweisen.
Die Nichtbeachtung dieser Anweisungen kann Sachschäden zur Folge haben.
Verkabelung des Motors und Getriebes
Schritt
1
2
3
4
Aktion
Erdungsband am Motor befestigen.
Anzugsmoment: 2,5 Nm (22 lbf-in)
HINWEIS: Beim Verlegen der Kabel darauf achten, dass die Erdungskappe auf dem
Erdungsanschluss der Motoren verbleibt. Das Motorkabel kann durch das Gewinde des
Erdungsanschlusses beschädigt werden.
Sechskantkappe auf den Erdungsanschluss am Motor aufsetzen.
Weitere Informationen können Sie den jeweiligen Betriebsanweisungen der Motoren entnehmen:
VRKP2S0 / VRKP4S0 / VRKP5S0 / VRKP6S0:
VRKP2L0 / VRKP4L0 / VRKP5L0 / VRKP6L0:
SH3-Servomotor - Motorhandbuch
Lexium 62 ILM - Hardwarehandbuch
Motorversorgungskabel wieder anschließen und arretieren.
Neuen Dichtring (Quadring) zwischen Getriebe und Umhausung an der Stirnseite montieren, indem Sie ihn mit sanftem Druck zwischen Umhausung und Getriebe drücken.
HINWEIS: Keine scharfkantigen Werkzeuge verwenden, um die Dichtung nicht zu beschädigen.
242
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Schritt
5
Wartung und Reparatur
Aktion
Sicherstellen, dass die Dichtung (1) nicht aus dem Getriebe oder der Umhausung herausragt.
6
7
8
Bei Verwendung eines neuen Getriebes:
Den Gewindestift (3) anbringen, da andernfalls die Montage des Oberarms ggf. nicht möglich ist.
Für weitere Informationen siehe die jeweilige Detailzeichnung unter Mechanische und
elektrische Kenndaten ( siehe Seite 33 ) .
Oberarm wie in
Austausch des Oberarms ( siehe Seite 237 ) beschrieben montieren.
Die Robotermechanik kalibrieren
GEFAHR
ELEKTRISCHER SCHLAG DURCH BESCHÄDIGTE KABEL
Stellen Sie sicher, dass die Erdungskappe korrekt auf dem Erdungsanschluss des Motors angebracht ist.
Die Nichtbeachtung dieser Anweisungen führt zu Tod oder schweren Verletzungen.
HINWEIS
KOLLISION VON KOMPONENTEN
Führen Sie nach dem Austausch eines oberen Arms, Motors oder Getriebes eine Kalibrierung der
Robotermechanik durch.
Die Nichtbeachtung dieser Anweisungen kann Sachschäden zur Folge haben.
243
Wartung und Reparatur
Montage der Motorabdeckung
Schritt
1
Aktion
Neuen Dichtungsring (1) an den Fangschrauben (3) für die Motorabdeckung (4) anbringen, da der alte zu Undichtigkeiten zwischen Umhausung und Motorabdeckung führen kann.
2 Die Position der Unverlierbarkeitsscheiben (1) überprüfen. Die Unverlierbarkeitsscheiben sollten sich hinten in der Motorabdeckung (2) auf den Gewindestangen (3) befinden.
HINWEIS: Die Unverlierbarkeitsscheiben müssen so platziert werden, dass die
Gewindestangen nicht aus der Öffnung der Motorabdeckung (4) herausfallen können.
3
4
5
6
Die Position der Unverlierbarkeitsschrauben auf den Gewindestangen nach Bedarf korrigieren.
Überprüfen, ob freiliegende Kabel vorhanden sind, und diese gegebenenfalls beseitigen.
Die Motorabdeckung an den Fangschrauben aufhängen und die vier Gewindestangen an der
Motorabdeckung festziehen.
Anzugsmoment: 6 Nm (53.1 lbf-in)
Teleskopachse und Unterarme montieren.
Für weitere Informationen siehe
der Unterarme ( siehe Seite 142 ) .
Austausch der Teleskopachse ( siehe Seite 221 )
und Montage
Austausch der Kugelbolzen
Austausch der Kugelbolzen
Schritt
1
2
3
Aktion
Die Unterarme gemäß der Beschreibung in abnehmen.
Austausch der Unterarme ( siehe Seite 233 )
Die Kugelbolzen an Parallelplatte und/oder Oberarm lösen.
Löcher reinigen.
244
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Schritt
4
5
Wartung und Reparatur
Aktion
Die neuen Kugelbolzen an Parallelplatte und/oder Oberarm montieren. Zu diesem Zweck die mittelfeste Schraubensicherung Loctite 243 verwenden.
Anzugsmoment: 8,6 Nm (75 lbf-in).
Die Unterarme gemäß der Beschreibung in abnehmen.
Austausch der Unterarme ( siehe Seite 233 )
VORSICHT
KOLLISION DER ROBOTERKOMPONENTEN
Überprüfen Sie das bündige Anliegen an der Anlagefläche und die korrekte Verwendung der
Bolzensicherung.
Halten Sie das vorgegebene Anzugsmoment ein.
Die Nichtbeachtung dieser Anweisungen kann Verletzungen oder Sachschäden zur Folge haben.
Austausch der Lüfter
Überblick über das Verfahren
Führen Sie die nachstehend beschriebenen Verfahren aus, um die Lüfter auszuwechseln:
siehe Seite 245
siehe Seite 245
Demontage der Lüfter
Schritt
1
2
3
4
Aktion
Wartungsdeckel und Motorabdeckung gemäß der Beschreibung unter Öffnen des s
abnehmen.
Lüfterdrähte von der internen Klemmleiste trennen.
Die vier Befestigungsklammern durch Ausdrücken von der Hauptmotorseite entfernen.
Lüfter aus der Roboterumhausung entnehmen.
Montage der neuen Lüfter
Schritt
1
2
3
4
Aktion
Lüfter in die Roboterumhausung einsetzen.
Weitere Informationen zur Position des Lüfters können Sie der Detailzeichnung unter
Mechanische und elektrische Kenndaten ( siehe Seite 33 ) entnehmen.
Die Befestigungsklammern an der Roboterumhausung anbringen.
Lüfterdrähte an die interne Klemmleiste anschließen.
Weitere Informationen finden Sie in der Beschreibung der Verkabelung unter
Installation ( siehe Seite 111 ) .
Elektrische
Wartungsdeckel und Motorabdeckung gemäß der Beschreibung unter Schließen des s
anbringen.
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245
Wartung und Reparatur
Austausch der Gearbox Leakage Protection (Optionale Ausstattung)
Austausch der Gearbox Leakage Protection
Schritt
1
2
3
4
5
6
7
Aktion
Die Motor-/Getriebekombination aus der Roboterumhausung
( siehe Seite 239 ) entnehmen.
Den Gewindestift vom Getriebeflansch entfernen.
Die Gearbox Leakage Protection
( siehe Seite 165 ) montieren.
Den neuen Motor montieren, wie unter
Verkabelung des Motors und Getriebes
beschrieben.
Den Oberarm montieren, wie in
Austausch des Oberarms ( siehe Seite 237 ) beschrieben.
Die Robotermechanik
( siehe Seite 247 ) kalibrieren.
Die Motorabdeckung anbringen
HINWEIS
KOLLISION VON KOMPONENTEN
Führen Sie nach dem Austausch eines oberen Arms, Motors oder Getriebes eine Kalibrierung der
Robotermechanik durch.
Die Nichtbeachtung dieser Anweisungen kann Sachschäden zur Folge haben.
Austausch der Rotational Modules, Double Rotational Modules oder Rotational Tilting Modules
(Optionale Ausstattung)
Überblick
Die nachstehende Abbildung zeigt die richtige Montageposition für den Greifer:
Austausch der Rotational Modules, Double Rotational Modules oder Rotational Tilting Modules
Schritt
1
2
3
Aktion
Die Unterarme gemäß der Beschreibung in abnehmen.
Austausch der Unterarme ( siehe Seite 233 )
Das neue Modul mit den Unterarmen montieren. Beim Einhängen des Moduls darauf achten, dass sich die Befestigung für den Greifer, wie in der nachfolgenden Abbildung gezeigt, auf der
Unterseite befindet.
HINWEIS: Das Rotational Module, das Double Rotational Module und das Rotational Tilting
Module können um n x 120° gedreht werden. Hier besonders sorgfältig vorgehen, um das jeweilige Modul wieder in seiner ursprünglichen Lage einzubauen.
Das Modul langsam bewegen und die Position des Greifers überprüfen.
246
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Wartung und Reparatur
Kalibrierung Abschnitt 6.3
Kalibrierung
Inhalt dieses Abschnitts
Dieser Abschnitt enthält die folgenden Themen:
Thema
Kalibrierung der Robotermechanik
Kalibrierung der Hauptachsen
Kalibrierung der Rotationsachse
Kalibrierung der Double Rotational Modules oder Rotational Tilting Modules (Optionale Ausstattung)
Seite
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247
Wartung und Reparatur
Kalibrierung der Robotermechanik
Überblick
Der Roboter ist bereits werkseitig kalibriert und die Daten/Positionen der Achsen können aus den
Motorgebern ausgelesen werden. Ein weiterer Abgleich ist nicht nötig. Im Servicefall kann jedoch eine
Kalibrierung über das Bedienfeld nötig werden, um den ordnungsgemäßen Betrieb wiederherzustellen.
Durchführung der Kalibrierung
Nehmen Sie in folgenden Fällen eine Kalibrierung vor:
Nach dem Austausch einer Komponente (Motor, Getriebe, Oberarm)
Nach dem Löschen/Überschreiben der Kalibrierungsdaten
Die Robotermechanik nur von Personal von Schneider Electric oder entsprechend qualifiziertem Personal kalibrieren lassen, da hierfür Expertenkenntnisse in Bezug auf das PacDrive-Systems erforderlich sind.
Die SchneiderElectricRobotics -Bibliothek umfasst zu diesem Zweck eine Schnittstelle mit den erforderlichen Modi und Parametern.
WARNUNG
UNBEABSICHTIGTES VERHALTEN
Robotermechanik nur von qualifiziertem Personal kalibrieren lassen.
Die Kalibrierung genau in der hierin beschriebenen Reihenfolge vornehmen.
Zur Kalibrierung der Robotermechanik zusätzlich die SchneiderElectricRobotics -Bibliothek verwenden.
Die Nichtbeachtung dieser Anweisungen kann Tod, schwere Verletzungen oder Sachschäden zur Folge haben.
Kalibrierung der Hauptachsen
Vorbereitung der Robotermechanik für eine Kalibrierbewegung
Schritt
1
2
Aktion
Rotationsachse (falls vorhanden), Unterarme und Parallelplatte demontieren.
Für weitere Informationen siehe
Austausch der Teleskopachse ( siehe Seite 221 )Austausch der
und
Austausch der Parallelplatte ( siehe Seite 236 )
.
Die Oberarme maximal bis in die senkrechte Stellung nach unten (1) bewegen, um zu verhindern, dass die einzelnen Roboterarme während der Kalibrierfahrt (2) miteinander kollidieren können.
1
2
Ablauf des Kalibriervorgangs
Jeder der drei Hauptachsenmotoren muss kalibriert werden. Dazu wird die Funktion HomeOnTorque zur
Bewegung des Oberarm-Kugelbolzens zu den Kalibrierbolzen (1) herangezogen.
248
EIO0000002174 12/2019
EIO0000002174 12/2019
Wartung und Reparatur
Die nachstehende Abbildung zeigt den Oberarm des Roboters VRKP1 / VRKP2 an der Kalibrierposition:
Die nachstehende Abbildung zeigt den Oberarm des Roboters VRKP0 / VRKP4 / VRKP5/ VRKP6 an der
Kalibrierposition:
1
HINWEIS: Durch den eingestellten Offset endet die Kalibrierfahrt in einer senkrechten Stellung der
Oberarme nach unten. Hierbei steht der Kugelbolzen (1) und nicht das Rohr des Oberarms in vertikaler
Flucht mit dem Getriebemittelpunkt (2) (siehe nachfolgende Abbildung).
249
Wartung und Reparatur
Prüfung der Kalibrierung
Schritt
1
2
Aktion
Alle drei Oberarme auf folgenden Winkel fahren, um die Kalibrierung zu überprüfen:
VRKP0: -119,57°
VRKP1: -112,72°
VRKP2: -113,49°
VRKP4: -119,76°
VRKP5: -127,85°
VRKP6: -123,35°
Messen, ob der Abstand zwischen den Kugelbolzen (1) der einzelnen Oberarme 0,6 mm (0.236 in) überschreitet.
3
Wenn der Abstand größer ist als erforderlich oder wenn die Kugelbolzen kollidieren, dann gehen Sie wie folgt vor:
1. Prüfen, ob alle Parameter (Motordrehrichtung, Getriebefaktor) in der
Steuerungskonfiguration richtig eingestellt sind, und diese gegebenenfalls korrigieren.
2. Prüfen, ob folgende Komponenten beschädigt sind, und beschädigte Teile auswechseln:
Oberarme (z. B. verbogen, verdreht, verbeult)
Antriebe (z. B. beschädigtes Getriebe, lockere Klemmnabe zwischen Getriebe und
Motor, beschädigter Motorgeber)
3. Kalibrierfahrt wiederholen.
Einen der folgenden Schritte ausführen:
Die Oberarme innerhalb der erlaubten Winkelstellung in eine Grundstellung fahren ( z. B. 0°,
siehe nachfolgende Abbildung).
Bremsen lösen und Arme in die erforderliche Position bewegen.
250
Ergebnis: Der Roboter ist nun kalibriert.
EIO0000002174 12/2019
Wartung und Reparatur
Schritt
4
Aktion
Unterarme, Parallelplatte und Teleskopachse, sofern zutreffend, montieren.
Weitere Informationen finden Sie unter
Montage der Unterarme ( siehe Seite 142 ) ,
Austausch
der Parallelplatte ( siehe Seite 236 ) und
Montage der Teleskopachse ( siehe Seite 140 ) .
Kalibrierung der Rotationsachse
Kalibrierung der Rotationsachse
Schritt Aktion
1 Rotationsachse (und Roboter) in eine fest definierte Stellung im Arbeitsbereich der Maschine fahren und ausrichten (z. B. eine plane Fläche des montierten Greifwerkzeugs an eine vorhandene Kante anlegen).
2 Rotationsachsenmotor mit folgenden Parametern beschreiben: astControlled[ROB_GE_CA_ADDX_1].stHome.etMode := TPD_GE_HOME_RESTOREPO
S_FROM_AXISENCODER; astControlled[ROB_GE_CA_ADDX_1].stHome.stHomeWritePos.lrPos := 0.0; astControlled[ROB_GE_CA_ADDX_1].stHome.stHomeWritePos.lrPeriod := 0.0; astControlled[ROB_GE_CA_ADDX_1].stHome.stHomeWritePos.lrAbsEncOffset :
= 500.0; astControlled[ROB_GE_CA_ADDX_1].stHome.stHomeSetpos.lrPos := 0.0; astControlled[ROB_GE_CA_ADDX_1].stHome.stHomeSetpos.lrEncoderPos := 0.
0; astControlled[ROB_GE_CA_ADDX_1].stHome.stHomeSetpos.lrAbsEncOffset :=
500.0; astControlled[ROB_GE_CA_ADDX_1].stHome.stHomeSetpos.lrRestoreWindow :=
180; astControlled[ROB_GE_CA_ADDX_1].stHome.stHomeSetpos.lrPeriod := 0;
HINWEIS: Dieser Code ist lediglich ein Beispiel. Die Werte können je nach Anwendung variieren.
Kalibrierung der Double Rotational Modules oder Rotational Tilting Modules (Optionale Ausstattung)
Überblick
Für die Kalibrierung der vierten und fünften Achse der Double Rotational Modules bzw. Rotational Tilting
Modules ist auf die angebrachten Markierungen zu achten. Richten Sie die Markierungen entsprechend den folgenden Abbildungen aneinander aus.
Kalibrierungsmarkierungen an der vierten Achse
Für die Kalibrierung der vierten Achse der Double Rotational Modules und Rotational Tilting Modules sind die in der folgenden Abbildung gezeigten Markierungen zu verwenden.
EIO0000002174 12/2019
251
Wartung und Reparatur
Kalibrierungsmarkierungen an der fünften Achse
Für die Kalibrierung der fünften Achse der Double Rotational Modules sind die in der folgenden Abbildung gezeigten Markierungen zu verwenden.
Für die Kalibrierung der fünften Achse der Rotational Tilting Modules sind die in der folgenden Abbildung gezeigten Markierungen zu verwenden.
252
EIO0000002174 12/2019
Lexium P-Roboter
Ersatzteile und Zubehör
EIO0000002174 12/2019
Ersatzteile und Zubehör Kapitel 7
Ersatzteile und Zubehör
Inhalt dieses Kapitels
Dieses Kapitel enthält die folgenden Themen:
Thema
Ersatzteilinventar
Standard-Ersatzteile
Optionale Ausstattung und Zubehör
Seite
EIO0000002174 12/2019
253
Ersatzteile und Zubehör
Ersatzteilinventar
Übersicht
Durch einen Lagerbestand mit den wichtigsten Komponenten kann die Verfügbarkeit Ihrer Maschine gewährleistet werden. Tauschen Sie nur Geräte des gleichen Typs aus, um die Kompatibilität zu gewährleisten.
Geben Sie bei der Bestellung von Ersatzteilen die nachstehenden Informationen an. Sie finden diese auf dem Typenschild
siehe Seite 29
:
Parameter
Artikelbezeichnung
Artikelnummer (Typcode)
Hardware-Revision
Beispielwert
Roboter P4l-R-NO-15-1200
VRKP4L0RNO00000
S00
Position auf Typenschild
Erste Zeile
ID-Nr.
HW
Ersatzteile auf Vorrat für 3-Achsen-Roboter
Wir empfehlen, bei Verwendung der Lexium P-Roboter in einer Produktionsumgebung, die folgenden
Ersatzteilpakete zu bevorraten:
Artikelnummer
VRKP0YYYYY00002
VRKP1YYYYY00002
VRKP2YYYYY00002
VRKP4YYYYY00002
VRKP5YYYYY00002
VRKP6YYYYY00002
VRKP1YYYYY00003
VRKP4YYYYY00003
VRKP4YYYYY00006
VRKP4YYYYY00024
VRKP4YYYYY00025
VRKP4YYYYY00028
VRKP1YYYYY00032
VRKPXYYYYY00032
VRKP0YYYYY00037
VRKP1YYYYY00037
Name der Komponente
Oberarm
Getriebe-Hauptachse
3-Achsen-Parallelplatte
Kugelbolzen - 12-er-Set
Kugelpfannen - 12-er-Set
Lüfter
Federn - 6-er-Set
Unterarmpaar
Menge*
VRKP0 VRKP0
0
0
0
0
(1)**
0
(1)**
0
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0
1
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1
0
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(1)**
•••••••E
00
(1)**
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0
0
0
0
(1)**
0
(1)**
(1)**
1
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1
0
0
0
VRKP1 VRKP1
•••••••E
00
0
(1)**
0
0
0
0
(1)**
0
(1)**
(1)**
1
0
1
0
0
0
0
(1)**
0
0
0
0
(1)**
0
(1)**
(1)**
1
0
1
0
1 (2)** 0
0
0 0
1 (2)** 1 (2)** 0
VRKP2 VRKP4 VRKP5 VRKP6 VRKP6
0
0
(1)**
0
0
0
0
(1)**
(1)**
(1)**
1
(1)*** (1)*** 0
0
1
0
0
0
(1)**
0
0
0
(1)**
(1)**
(1)**
1
0
1
0
0
0
0
(1)**
0
0
(1)**
(1)**
(1)**
1
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1
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0
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0
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0 0
0
1 (2)** 0
0
0
0
0
0
0
0
(1)**
0
(1)**
(1)**
(1)**
1
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0
1
0
0
0
0
•••••••E
00
0
0
0
0
0
(1)**
0
(1)**
(1)**
(1)**
1
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0
1
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0
0
0
VRKP2YYYYY00037
VRKP4YYYYY00037
VRKP5YYYYY00037
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0
0
0
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0
0
0
0
0
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0
1 (2)** 0
0
0
1 (2)** 0
VRKP6YYYYY00E37 0 0 0 0 0 0 0 0 1 (2)**
* Wenn mehr als ein Roboter zum Einsatz kommt, die Menge entsprechend erhöhen.
** Nur bei erhöhter Anforderung an die Verfügbarkeit der Maschine.
*** Nur für Roboter VRKP2•••WD / VRKP4L0•WD / VRKP4L0•NO / VRKP4L0•WF / VRKP4L0•NF mit höheren Anforderungen an die
Maschinenverfügbarkeit.
Ersatzteile auf Vorrat für 4-Achsen-Roboter
Wir empfehlen, bei Verwendung der Lexium P-Roboter in einer Produktionsumgebung, die folgenden
Ersatzteilpakete zu bevorraten:
254
EIO0000002174 12/2019
Ersatzteile und Zubehör
Artikelnummer
VRKP0YYYYY00002
VRKP1YYYYY00002
VRKP2YYYYY00002
VRKP4YYYYY00002
VRKP5YYYYY00002
VRKP6YYYYY00002
VRKP1YYYYY00003
VRKP4YYYYY00003
VRKP4YYYYY00029
VRKP4YYYYY00012
VRKP4YYYYY00024
VRKP4YYYYY00025
VRKP4YYYYY00028
VRKP1YYYYY00032
VRKPXYYYYY00032
VRKP0YYYYY00033
VRKP0YYYYY00E33
VRKP1YYYYY00033
VRKP1YYYYY00E33
VRKP2YYYYY00033
VRKP4YYYYY00033
VRKP5YYYYY00033
VRKP6YYYYY00033
VRKP6YYYYY00E33
VRKP0YYYYY00037
VRKP1YYYYY00037
VRKP2YYYYY00037
VRKP4YYYYY00037
VRKP5YYYYY00037
VRKP6YYYYY00037
Name der Komponente
Oberarm
Getriebe-Hauptachse
4-Achsen-Parallelplatte
Gleitfolien - Drei 3-er-Sets
Kugelbolzen - 12-er-Set
Kugelpfannen - 12-er-Set
Lüfter
Federn - 6-er-Set
Teleskopachse
Unterarmpaar
0
0
Menge*
VRKP0 VRKP0
0
0
0
0
(1)**
0
(1)**
1
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•••••••E
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0
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1
(1)**
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(1)**
1
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1
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0
(1)**
0
0
0
0
0
0
VRKP1 VRKP1
•••••••E
00
(1)**
0
(1)**
1
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(1)**
0
0
0
0
(1)**
0
(1)**
1
(1)**
1
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0
1
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VRKP2 VRKP4 VRKP5 VRKP6 VRKP6
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(1)**
0
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0
0
(1)**
(1)**
1
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1
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(1)**
(1)**
1
(1)**
1
(1)***
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(1)**
1
(1)**
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VRKP6YYYYY00E37
VRKPXYYYYY00040
VRKPXYYYYY00043
VRKPXYYYYY00044
Gleitlager
Oberes Kardangelenk
Unteres Kardangelenk
0
1
1
1
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1
1
1
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1
1
0
1
1
1
0
1
1
1
0
1
1
1
* Wenn mehr als ein Roboter zum Einsatz kommt, die Menge entsprechend erhöhen.
** Nur bei erhöhter Anforderung an die Verfügbarkeit der Maschine.
*** Nur für Roboter VRKP4L0•WD / VRKP4L0•NO / VRKP4L0•WF / VRKP4L0•NF mit höheren Anforderungen an die
Maschinenverfügbarkeit.
0
0
0
0
0
(1)**
0
(1)**
(1)**
1
(1)**
1
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1
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1
EIO0000002174 12/2019
255
Ersatzteile und Zubehör
Standard-Ersatzteile
Überblick
Die nachfolgende Tabelle enthält die Standard-Ersatzteile für die Serienversion des Lexium P-Roboters.
Für die optionale Ausstattung siehe
Optionale Ausstattung und Zubehör (
siehe Seite 262
Artikelbeschreibung / Inhalt
Medienabdeckung mit Befestigungen - ohne Dichtung:
1 x Motorabdeckung VRKP4•••WD
4 x Gewindestange
4 x Dichtungsring
4 x Unverlierbarkeitsscheibe
Darstellung Nummer Verwendbar für
VRKP4YYYYY00001 VRKP2•••WD /
VRKP4•••WD /
VRKP4•••NO /
VRKP4•••CW /
VRKP4•••WF /
VRKP4•••NF
Oberarm mit Kugelbolzen,
Indexierungsbolzen und Befestigungen:
1 x Kompletter Oberarm
1 x Indexierungsbolzen für Getriebe
7 x Titanschraube für Oberarm
Getriebe für Hauptachse mit
Befestigungen und Indexierungsbolzen:
1 x Getriebe für Hauptachse
16 x Schraube für
Getriebe/Umhausung
16 x Sicherungsscheibe für
Getriebe/Umhausung
4 x Schraube für Motor/Getriebe
1 x Indexierungsbolzen für Getriebe
1 x Quadring
1 x Erdungskappe für Motor
Edelstahl-Parallelplatte mit Kugelbolzen:
1 x Komplette Edelstahl-Parallelplatte
VRKP0YYYYY00002 VRKP0
VRKP1YYYYY00002 VRKP1
VRKP2YYYYY00002 VRKP2
VRKP4YYYYY00002 VRKP4
VRKP5YYYYY00002 VRKP5
VRKP6YYYYY00002 VRKP6
VRKP1YYYYY00003 VRKP0 /
VRKP1
VRKP4YYYYY00003 VRKP2 /
VRKP4 /
VRKP5 /
VRKP6
VRKP4YYYYY00006 Alle Lexium P-
Roboter
Führungsrohre für die Teleskopachse:
3 x Unteres Rohr
1 x Oberes Rohr
VRKP0YYYYY00010 VRKP0
VRKP0YYYYY00E10 VRKP0•••••••E00
VRKP1YYYYY00010 VRKP1
VRKP1YYYYY00E10 VRKP1•••••••E00
VRKP2YYYYY00010 VRKP2
VRKP4YYYYY00010 VRKP4
VRKP5YYYYY00010 VRKP5
VRKP6YYYYY00010 VRKP6
VRKP6YYYYY00E10 VRKP6•••••••E00
256
EIO0000002174 12/2019
EIO0000002174 12/2019
Artikelbeschreibung / Inhalt
Verschiedene Befestigungen für die
Teleskopachse:
1 x Spannkegel groß
1 x Spannhülse groß
1 x Unterlegscheibe groß
6 x Unterlegscheibe klein
6 x Spannkegel klein
6 x Spannhülse klein
1 x Abdeckung für Kardangelenk
7 x Spannschraube
1 x Schraube für Kardangelenk groß
1 x Schraube für Kardangelenk klein
6 x Senkkopfschraube für
Kardangelenk
2 x Zylinderstift für Kardangelenk
Standard-Gleitfolien, 3er-Set:
3 x Gleitfolie 20
9 x Gleitfolie 16
Darstellung
Getriebe für Rotationsachse mit
Befestigungen und Dichtungen:
1 x Getriebe für Rotationsachse
1 x O-Ring für Rotationsmotor
4 x Dichtungsring für Rotationsmotor
4 x Schraube für Motor/Getriebe
4 x Schraube für Getriebe
Rotationsachse/Umhausung
Wartungsdeckel mit Befestigungen:
1 x Wartungsdeckel
14 x Schraube für Wartungsdeckel
14 x Dichtungsring für
Wartungsdeckel
Kabeldurchführung mit Abdeckungen und Befestigungen:
1 x Kabeldurchführung M16 PVDF
1 x Kontermutter M16
1 x Dichtring PE M16
2 x Kabeldurchführung M50 PVDF
2 x Kontermutter M50
2 x Dichtring PE M50
1 x Dichteinsatz 4x13
1 x Dichtring 7x9
1 x Verriegelungsbolzen 13 - 4 x
Verriegelungsbolzen 9
1 x Medienabdeckung 50
1 x Medienabdeckung 50/16
10 x Schraube für Medienabdeckung
10 x Dichtungsring für
Medienabdeckungsschraube
Ersatzteile und Zubehör
Nummer Verwendbar für
VRKP4YYYYY00011 Alle Lexium P-
Roboter
VRKP4YYYYY00012 Alle Lexium P-
Roboter
VRKP4YYYYY00014 Alle Lexium P-
Roboter
VRKP4YYYYY00015 VRKP2•••WD /
VRKP4•••WD /
VRKP4•••NO /
VRKP4•••CW
VRKP4YYYYY00016 VRKP2•••WD /
VRKP4S0•WD /
VRKP4S0•NO /
VRKP4S0•CW
257
Ersatzteile und Zubehör
Artikelbeschreibung / Inhalt
Medienabdeckung mit Befestigungen - ohne Dichtung:
1 x Medienabdeckung VRKP4•••NO
4 x Gewindestange
4 x Dichtungsring für Gewindestange
4 x Sicherungsscheibe
Darstellung
Medienabdeckungen mit Befestigungen
- ohne Dichtungen:
2 x Medienabdeckung leer
10 x Schraube für Medienabdeckung
10 x Dichtungsring für
Medienabdeckungsschraube
Verschluss für die vier Achsen,
Abdeckung mit Befestigungen und
Dichtung:
1 x Abdeckung für Rotationsachse
1 x O-Ring für Zentralmotor
4 x Dichtungsring für Zentralmotor
4 x Schraube für
Rotationsachsenabdeckung
Dichtungssatz für Wartungsdeckel,
Motor- und Medienabdeckung:
1 x Dichtung für Wartungsdeckel
1 x Dichtung für Motorabdeckung
1 x Dichtung für Medienabdeckung
Dichtungen für Getriebe, 2er-Set:
6 x Quadring für Hauptachsenmotor
2 x O-Ring für Rotationsachsenmotor
Schraubensatz für einen Oberarm:
7 x Schraube für Oberarm
Kugelbolzensatz für einen Roboter:
12 x Kugelbolzen
Nummer Verwendbar für
VRKP4YYYYY00017 VRKP4•••WD /
VRKP4•••NO /
VRKP4•••CW /
VRKP4•••WF /
VRKP4•••NF
VRKP4YYYYY00018 VRKP2•••WD /
VRKP4•••WD /
VRKP4•••NO /
VRKP4•••CW /
VRKP4•••WF /
VRKP4•••NF
VRKP4YYYYY00019 VRKP2•••WD /
VRKP4•••WD /
VRKP4•••NO /
VRKP4•••CW /
VRKP4•••WF /
VRKP4•••NF
VRKP4YYYYY00020 VRKP2•••WD /
VRKP4•••WD /
VRKP4•••NO /
VRKP4•••CW
VRKP4YYYYY00021 VRKP2•••WD /
VRKP4•••WD /
VRKP4•••NO /
VRKP4•••CW /
VRKP4•••WF /
VRKP4•••NF
VRKP1YYYYY00022 VRKP0 /
VRKP1
VRKP4YYYYY00022 VRKP2 /
VRKP4 /
VRKP5 /
VRKP6
VRKP4YYYYY00024 Alle Lexium P-
Roboter
258
EIO0000002174 12/2019
EIO0000002174 12/2019
Artikelbeschreibung / Inhalt
Kugelpfannensatz für einen Roboter:
12 x Kugelpfannen
Darstellung
Satz von Kleinteilen (z. B. Schrauben,
Unterlegscheiben, Muttern) ohne
Verschleißteile:
12 x Bolzen für Unterarm
2 x Klebeetikett für Erdungsanschluss
25 x Dichtungsring für
Rotationsmotor/Umhausungsabdeck ung
35 x Dichtungsring für
Wartungsdeckel/Medienabdeckung/
Motorabdeckung
2 x Unterlegscheibe für
Erdungsanschluss
2 x Schraube für Rotationsmotor
10 x Schraube für
Rotationsmotor/Getriebe -
Hauptmotor/Getriebe - Kardangelenk klein
7 x Titanschraube für Oberarm
1 x Zylinderstift für Kardangelenk
1 x Spannschraube für Kardangelenk
Kunststoff
2 x Schraube für Kardangelenk groß /
Spannvorrichtung für Titan-
Kardangelenk
3 x Senkkopfschraube für
Kardangelenk
30 x Schraube für
Getriebe/Umhausung
30 x Sicherungsscheibe für
Getriebe/Umhausung
25 x Schraube für
Rotationsmotor/Umhausungsabdeck ung
2x Indexierungsbolzen für Getriebe
2 x Mutter für Erdungsanschluss
1 x Federring für Erdungsanschluss
1 x Schraube für Erdungsanschluss
30 x Schraube für
Wartungsdeckel/Medienabdeckung/
Spannvorrichtung
3 x Flachkopfschraube für
Motorabdeckung
6 x Unverlierbarkeitsscheibe für
Motorabdeckung
2 x Erdungskappe für Motor
Befestigungen für Motorabdeckung:
4 x Gewindestange
4 x Dichtungsring für Gewindestange
4 x Sicherungsscheibe
Ersatzteile und Zubehör
Nummer Verwendbar für
VRKP4YYYYY00025 Alle Lexium P-
Roboter
VRKP1YYYYY00026 VRKP0 /
VRKP1
VRKP4YYYYY00026 VRKP2 /
VRKP4 /
VRKP5 /
VRKP6
VRKP4YYYYY00027 VRKP2•••WD /
VRKP4•••WD /
VRKP4•••NO /
VRKP4•••CW /
VRKP4•••WF /
VRKP4•••NF
259
Ersatzteile und Zubehör
Artikelbeschreibung / Inhalt
Lüfter mit Befestigungsklammern:
12 x Befestigungsklammer
3 x Lüfter 80x25 24 V
6x Aderende
Darstellung
Titan-Parallelplatte mit Lagerung und
Kugelbolzen:
1 x Komplette Titan-Parallelplatte
PacDrive-Motor für Rotationsachse:
1 x Motor
PacDrive-Motor für Hauptachse:
1 x Motor
PacDrive-Motor für Hauptachse,
Lexium 62 ILM:
1 x Motor
PacDrive-Motor für Rotationsachse,
Lexium 62 ILM
1 x Motor
Federn, Federklammern, Rollen und
Befestigungen. Satz für einen Roboter:
6 x Feder
12 x Federklammer
24 x Rolle
24 x Schraube
Teleskopachse mit Kardangelenk:
1 x Komplette Teleskopachse
260
Nummer Verwendbar für
VRKP4YYYYY00028 VRKP2•••WD /
VRKP4•••WD /
VRKP4•••NO /
VRKP4•••CW /
VRKP4•••WF /
VRKP4•••NF
VRKP4YYYYY00029 Alle Lexium P-
Roboter
MH30701P02F2200 VRKP0 /
VRKP1
SH30702P02F2000 VRKP2S0R /
VRKP4S0R /
VRKP5S0R /
VRKP6S0R
SH30553P02F2000
SH30703P02F2000
VRKP0 /
VRKP1
VRKP2 /
VRKP4 /
VRKP5 /
VRKP6
ILM0703P02F0000 VRKP2 /
VRKP4 /
VRKP5 /
VRKP6
ILM0702P02F0000 VRKP2 /
VRKP4 /
VRKP5 /
VRKP6
VRKP1YYYYY00032 VRKP0 /
VRKP0•••••••E00 /
VRKP1
VRKPXYYYYY00032 VRKP1•••••••E00 /
VRKP2 /
VRKP4 /
VRKP5 /
VRKP6
VRKP0YYYYY00033 VRKP0
VRKP0YYYYY00E33 VRKP0•••••••E00
VRKP1YYYYY00000 VRKP1
VRKP1YYYYY00E00 VRKP1•••••••E00
VRKP2YYYYY00033 VRKP2
VRKP4YYYYY00033 VRKP4
VRKP5YYYYY00033 VRKP5
VRKP6YYYYY00033 VRKP6
VRKP6YYYYY00E33 VRKP6•••••••E00
EIO0000002174 12/2019
EIO0000002174 12/2019
Artikelbeschreibung / Inhalt
Unterarmpaar mit Rollen, Pfannen und
Federn:
2 x Kompletter Unterarm
2 x Einzelfeder
Darstellung
Gleitlager für Titan-Kardangelenke der
Teleskopachse:
Oberes Kardangelenk mit
Befestigungen:
Unteres Titan-Kardangelenk mit
Befestigungen und Indexierungsbolzen:
10 x Gleitlager
10 x Schraube
2 x Unterlegscheibe
1 x Oberes Titan-Kardangelenk
1 x Spannschraube für oberes
Kardangelenk
1 x Unteres Titan-Kardangelenk
6 x Senkschraube für Kardangelenk
2 x Zylinderstift für Kardangelenk
Ersatzteile und Zubehör
Nummer Verwendbar für
VRKP0YYYYY00037 VRKP0
VRKP1YYYYY00037 VRKP0•••••••E00 /
VRKP1
VRKP2YYYYY00037 VRKP1•••••••E00 /
VRKP2
VRKP4YYYYY00037 VRKP4
VRKP5YYYYY00037 VRKP5
VRKP6YYYYY00037 VRKP6
VRKP6YYYYY00E37 VRKP6•••••••E00
VRKPXYYYYY00040 Alle Lexium P-
Roboter
VRKPXYYYYY00043 Alle Lexium P-
Roboter
VRKPXYYYYY00044 Alle Lexium P-
Roboter
261
Ersatzteile und Zubehör
Optionale Ausstattung und Zubehör
Überblick
In diesem Abschnitt werden die optionale Ausstattung und das Zubehör für den Lexium P-Roboter beschrieben. Angaben zu Standard-Ersatzteilen finden Sie unter
siehe Seite 256
Artikelbeschreibung / Inhalt
Unterarmpaar mit Rollen, Pfannen und
Federn:
2 x Kompletter Unterarm
4 x Federn
Darstellung Nummer Verwendbar für
VRKP2YYYYY00004 VRKP2
VRKP4YYYYY00004 VRKP4
VRKP5YYYYY00004 VRKP5
VRKP6YYYYY00004 VRKP6
VRKP6YYYYY00E04 VRKP6•••••••E00
Edelstahl-Parallelplatte mit Lager und
Kugelbolzen:
1 x Komplette Edelstahl-Parallelplatte
VRKP4YYYYY00005 Alle Lexium P-
Roboter
Telescopic Axis Double mit
Kardangelenken:
1 x Komplette Telescopic Axis Double
VRKP2YYYYY00007 VRKP2
VRKP4YYYYY00007 VRKP4
VRKP5YYYYY00007 VRKP5
VRKP6YYYYY00007 VRKP6
VRKP6YYYYY00E07 VRKP6•••••••E00
VRKP4YYYYY00008 Alle Lexium P-
Roboter
Oberes Kunststoff-Kardangelenk mit
Befestigung:
1 x Oberes Kunststoff-Kardangelenk
1 x Spannschraube für oberes
Kardangelenk
Unteres Kunststoff-Kardangelenk mit
Befestigungen und Indexierungsbolzen:
1 x Unteres Kunststoff-Kardangelenk
6 x Senkschraube für Kardangelenk
1 x Zylinderstift für Kardangelenk
Gleitfolien in Lebensmittelqualität, drei
Sätze:
1 x Unteres Kunststoff-Kardangelenk
6 x Senkschraube für Kardangelenk
1 x Zylinderstift für Kardangelenk
Federn, Rollen und Befestigungen. Satz für einen Roboter:
12 x Feder
24 x Rolle
24 x Schraube
VRKP4YYYYY00009 Alle Lexium P-
Roboter
VRKP4YYYYY00013 Alle Lexium P-
Roboter
VRKP4YYYYY00023 Alle Lexium P-
Roboter
262
EIO0000002174 12/2019
EIO0000002174 12/2019
Artikelbeschreibung / Inhalt
Protector Cap für die Hauptachse mit
Befestigungen. Satz für einen Roboter:
3 x Schutzkappe
3 x Stützscheibe
3 x O-Ring für Protector Cap
48 x Schraube für Protector Cap
48 x Dichtungsring
Gearbox Leakage Protection für die
Hauptachse mit Befestigungen:
1 x Schutzgehäuse für Getriebe
1 x Abtriebsflansch-Erweiterung
8 x Schraube für Abtriebsflansch-
Erweiterung
4 x Schraube für Schutzgehäuse /
Getriebe
12 x Schraube für Schutzgehäuse /
Gehäuse
Titan-Parallelplatte mit Kugelbolzen:
1 x Komplette Titan-Parallelplatte
Darstellung
Impact Plate für die Hauptachse mit
Befestigungen. Satz für einen Roboter:
3 x Impact Plate
12 x Schraube für Impact Plate
48 x Dichtungsring
Motorabdeckung erweitert mit
Befestigungen - ohne Dichtung:
1 x Motorabdeckung erweitert
4 x Gewindestange
4 x Dichtungsring
4 x Sicherungsscheibe
Lexium P Double Rotational Module:
1 x Double Rotational Module
Lexium P Rotational Tilting Module:
1 x Rotational Tilting Module
Lexium P Rotational Tilting Module HD:
1 x Rotational Tilting Module HD
Ersatzteile und Zubehör
Nummer Verwendbar für
VRKPXYYYYY00030 Alle Lexium P-
Roboter
VRKPXYYYYY00031 VRKP2 /
VRKP4 /
VRKP5 /
VRKP6
VRKPXYYYYY00034 Alle Lexium P-
Roboter
VRKPXYYYYY00035 Alle Lexium P-
Roboter
VRKPXYYYYY00036 VRKP2•••WD /
VRKP4•••WD /
VRKP4•••NO /
VRKP4•••CW /
VRKP4•••WF /
VRKP4•••NF
VRKPXYYYYY00038 Alle Lexium P-
Roboter
VRKPXYYYYY00039 Alle Lexium P-
Roboter
VRKPXYYYYY00041 Alle Lexium P-
Roboter
263
Ersatzteile und Zubehör
Artikelbeschreibung / Inhalt
Lexium P Rotational Module B:
1 x Rotational Module B
Darstellung
Lexium P Rotational Module HT-B:
1 x Rotational Module HT-B
Lexium P Double Rotational Module HD:
1 x Double Rotational Module HD
Lexium P Rotational Tilting Module HD-B:
1 x Rotational Tilting Module HD-B
Geber-Verlängerungskabel für die optionalen Module:
1 x Geber-Verlängerungskabel
Netz-Verlängerungskabel für die optionalen Module:
1 x Netz-Verlängerungskabel
Nummer Verwendbar für
VRKPXYYYYY00045 Alle Lexium P-
Roboter
VRKPXYYYYY00046 Alle Lexium P-
Roboter
VRKPXYYYYY00049 Alle Lexium P-
Roboter
VRKPXYYYYY00050 Alle Lexium P-
Roboter
VW3E2100R030
VW3E2100R043
VW3E1168R030
VW3E1168R043
VRKP0 /
VRKP1 /
VRKP2 /
VRKP4
VRKP5 /
VRKP6
VRKP0 /
VRKP1 /
VRKP2 /
VRKP4
VRKP5 /
VRKP6
264
EIO0000002174 12/2019
Lexium P-Roboter
Problembehandlung
EIO0000002174 12/2019
Problembehandlung Kapitel 8
Problembehandlung
Fehlerbehebung
Überblick
Funktionsstörung
Problem mit Komponenten
Quietschen
Klappergeräusch
Öl perlt am neuen Getriebe.
Fett am neuen Kugellager
Starke Abweichung nach dem
Austausch des Motors
Spiel in der Rotationsachse
Mögliche Ursache
Ende des Lebenszyklus der
Komponenten erreicht.
Kugelpfannen sind kontaminiert.
Kugelpfannen sind abgenutzt.
Das Kugellager an der
Parallelplatte ist kontaminiert.
Die Federrolle ist verschlissen.
Eine Feder fehlt und/oder ist beschädigt.
HINWEIS: Oberarm im Hinblick auf mechanische Anbauten prüfen.
Anfängliches Austreten von Fett aus neuen Getrieben.
Anfängliches Austreten von Fett aus neuen Lagern.
Der Roboter ist nicht kalibriert.
Unvorschriftsmäßiger
Motoraustausch
Die Rotationsachse ist verschlissen.
Lösung
Den Wartungsplan
konsultieren.
Kugelpfannen trocken wischen
.
Kugelpfannen austauschen
.
.
Federrolle austauschen
.
Federn austauschen
.
Getriebe trocken wischen
.
.
.
Motor vorschriftsmäßig montieren
.
Prüfen und ggf. austauschen.
EIO0000002174 12/2019
265
Problembehandlung
266
EIO0000002174 12/2019
Lexium P-Roboter
EIO0000002174 12/2019
Anhang
Inhalt dieses Anhangs
Dieser Anhang enthält die folgenden Kapitel:
Kapitel
A
B
C
Weitere Informationen zum Hersteller
Kapitelname
Entsorgung
Einbauerklärung
Seite
EIO0000002174 12/2019
267
268
EIO0000002174 12/2019
Lexium P-Roboter
Weitere Informationen zum Hersteller
EIO0000002174 12/2019
Weitere Informationen zum Hersteller Anhang A
Weitere Informationen zum Hersteller
Inhalt dieses Kapitels
Dieses Kapitel enthält die folgenden Themen:
Thema
Kontaktadressen
Produktschulungen
Seite
EIO0000002174 12/2019
269
Weitere Informationen zum Hersteller
Kontaktadressen
Schneider Electric Automation GmbH
Schneiderplatz 1
97828 Marktheidenfeld, Deutschland
Telefon: +49 (0) 9391 / 606 - 0
Fax: +49 (0) 9391 / 606 - 4000
E-Mail: [email protected]
Internet:
www.schneider-electric.com
Machine Solution Service
Schneiderplatz 1
97828 Marktheidenfeld, Deutschland
Telefon: +49 (0) 9391 / 606 - 0
Fax: +49 (0) 9391 / 606 - 4000
E-Mail: [email protected]
Internet:
www.schneider-electric.com
Weitere Kontaktadressen
Weitere Kontaktadressen finden Sie auf der Homepage:
www.schneider-electric.com
270
EIO0000002174 12/2019
Weitere Informationen zum Hersteller
Produktschulungen
Produktschulungen
Schneider Electric bietet zahlreiche Produktschulungen an.
Die Schulungskurse von Schneider Electric sollen Ihnen dabei helfen, die umfangreichen Möglichkeiten des Systems optimal zu nutzen.
(
Weiterführende Informationen sowie das Schulungsprogramm finden Sie auf der Website
www.schneider-electric.com
).
EIO0000002174 12/2019
271
Weitere Informationen zum Hersteller
272
EIO0000002174 12/2019
Lexium P-Roboter
Entsorgung
EIO0000002174 12/2019
Entsorgung Anhang B
Entsorgung
Entsorgung
Hinweise zur Entsorgung der Produkte von Schneider Electric
Der Roboter wird auf einer wiederverwendungsfähigen ISO-Kunststoffpalette geliefert. Die weitere
Verpackung besteht aus Kartonagen und Folien.
HINWEIS: Die Komponenten bestehen aus verschiedenen Materialien, die wiederverwendet werden können und separat entsorgt werden müssen. Die Verpackung nicht an den Hersteller zurücksenden.
Verpackung entsprechend den lokalen, regionalen oder nationalen Vorschriften entsorgen.
Verpackung an den vorgesehenen Entsorgungsstellen entsorgen.
Roboter entsprechend den geltenden lokalen, regionalen oder nationalen Vorschriften entsorgen.
HINWEIS: Das Getriebe enthält Schmiermittel, die zusätzlich zur Verpackung entsorgt werden müssen, wobei gegebenenfalls örtliche, regionale oder nationale Vorschriften zu beachten sind.
EIO0000002174 12/2019
273
Entsorgung
274
EIO0000002174 12/2019
Lexium P-Roboter
Einbauerklärung
EIO0000002174 12/2019
Einbauerklärung
Übersicht
Einbauerklärung Anhang C
Einbauerklärung
Declaration of Incorporation
According to EC directive 2006/42/EC on machinery (Annex II B)
Document number / Month.Year: RBA20130824.06 / 11.2019
- Original Language -
We: Schneider Electric Automation GmbH
Subsidiary of Schneider Electric SE (FR 92500 Rueil-Malmaison)
Schneiderplatz 1
97828 Marktheidenfeld
Germany
Hereby declare that this declaration of conformity is issued under our sole responsibility as manufacturer and that the product(s):
Trademark:
Schneider Electric
Product, Type, Function:
Lexium P Robot
Models:
VRKP – Series, see detailed list of references
Serial Number: YYZXXXXXXX
(YY: Year + 10, Z: Factory code = 1; XXXXXXX: Continuous number) with the following references
Reference
VRKP0S****00***
VRKP1S****00***
VRKP2S****00***
VRKP2I****00***
VRKP2L****00***
VRKP2WM***00***
VRKP4S****00***
VRKP4I****00***
VRKP4L****00***
VRKP4WM***00***
VRKP5S****00***
VRKP5L****00***
VRKP5WM***00***
VRKP6S****00***
VRKP6L****00***
VRKP6WM***00***
* are any letters or numbers not affecting the conformity of the product
Description
P0 with SH3 motor
P1 with SH3 motor
P2 with SH3 motor
P2 with iSH motor
P2 with ILM motor
P2 without motors
P4 with SH3 motor
P4 with iSH motor
P4 with ILM motor
P4 without motors
P5 with SH3 motor
P5 with ILM motor
P5 without motors
P6 with SH3 motor
P6 with ILM motor
P6 without motors
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EIO0000002174 12/2019
275
Einbauerklärung
Declaration of Incorporation
According to EC directive 2006/42/EC on machinery (Annex II B)
Document number / Month.Year: RBA20130824.06 / 11.2019
- Original Language is complying with all essential requirements of the Machinery Directive 2006/42/EC, as far as the scope of delivery allows. Additional we declare that the relevant technical documentation is compiled in accordance with part B of
Annex VII.
Directive
DIRECTIVE 2006/42/EC OF THE EUROPEAN
Fulfilled Requirements Harmonized Standard
1.1.2, 1.1.3, 1.1.5, 1.3.2, EN ISO 10218-1:2011
PARLIAMENT AND OF THE COUNCIL of 17 May 2006 on machinery, and amending
Directive 95/16/EC
1.3.4, 1.3.7, 1.5.1, 1.5.4,
1.5.5, 1.5.7, 1.5.8, 1.5.10,
1.5.13, 1.6.1, 1.6.2, 1.7.1,
Robots and robotic devices -
Safety requirements for industrial robots - Part 1: Robots
1.7.2, 1.7.3, 1.7.4
We commit to transmit, in response to a reasoned request by the market surveillance authorities, relevant documents on the partly completed machinery by our documentation department. The method of transmission shall be electronic.
Name and address of the person authorised to compile the technical documentation:
Rainer Ritschel, Schneider Electric Automation GmbH, Schneiderplatz 1, 97828 Marktheidenfeld - Germany
The partly completed machinery must not be put into service until the final machinery into which it is to be
Issued at: Marktheidenfeld - Germany, 13 th November 2019
276
Page 2/2
EIO0000002174 12/2019
Lexium P-Roboter
Index
EIO0000002174 12/2019
Index
A
Anbauten,
Anhalteweg,
Anhaltezeit,
Rollen an den Unterarmen,
Getriebe auf der Hauptachse,
Kugelbolzen,
Kugelpfannen,
Lüfter,
Motor auf Teleskopachse,
B
Bedingungen
Installation,
,
,
Bestimmungsgemäße Verwendung,
Betriebsbedingungen,
Bewegung ohne Antriebsenergie,
Bremse lösen,
D
Montage,
Produktübersicht,
Drehrichtung
Prüfung,
Drehrichtung des Motors
Prüfung,
E
Elektrische Anschlüsse, elektrische Installation,
EIO0000002174 12/2019
Elektrische Kenndaten,
Entsorgung,
Erdungsanschluss,
,
,
,
F
Federn
Wartung,
Fehlanwendung,
Fehlerbehebung,
Fremdgeräte,
G
Geberanschlüsse,
Gefahren,
Gleitlager
Greifer,
Gefährliche, explosive Atmosphären,
Getriebe
Austausch auf Teleskopachse,
Reinigung,
Technische Daten,
Wartung,
Gleitbrücke,
Gleitfolien
Wartung,
H
Haushaltsgeräte,
Heiße Oberflächen,
Hilfe,
Hochgradig salzhaltige Umgebung,
Homepage,
I
Indexstift,
elektrisch,
277
Index
K
Hauptachsen,
Prüfung,
Kardangelenke
Kategorien der Stopp-Funktion,
Klimatische Klassen,
Kollisionen
Koordinatensystem
Prüfung,
Kugelbolzen
Kugelpfannen
Kundendienst,
L
Lager
Lagerbedingungen,
Lärmschutz,
Laufbewegungen,
Lüfter,
Leistungsdaten,
life Lebenserhaltende Systeme,
,
M
Maßzeichnung,
Hauptkörper,
Maßzeichnungen,
Mechanische Kenndaten,
Montage allgemeine Informationen,
Gearbox Leakage Protection,
Telescopic Axis Double,
Motor
Austausch auf der Hauptachse,
Motorabdeckungen,
,
,
N
Not-Aus-Schalter,
278
Nutzlast
O
Oberarme
Austausch,
Originalteile,
P
Parallelplatte
Austausch,
Parametrierung,
Passstift,
,
Probleme und Lösungen,
Produktübersicht,
Kalibrierung,
Prüfung
Drehrichtung des Motors,
Q
R
Radioaktive Umgebung,
Reparatur,
Rollen
Austausch,
Wartung,
Rotational Tilting Module,
Nutzlast,
,
Roboter
Verkabelung,
,
,
,
Technische Kenndaten,
Verkabelung,
Rotationsachse,
,
S
Schmierung
SchneiderElectricRobotic-Bibliothek,
Schulung,
Schulungen,
Schutzmaßnahmen,
Softwaregrenzen,
Störkonturen,
EIO0000002174 12/2019
Systeme
Lebenserhaltend,
Mobil,
Tragbar,
T
Technische Daten
Montage,
Teleskopachse,
Traglastdiagramm,
Transportbedingungen,
U
Umgebung
Hochgradig salzhaltige,
Umgebungsbedingungen,
Undichtheit,
Unter Tage,
Unterarme
Montage,
V
Verbleibende Risiken,
Verkabelung,
,
Verschlussbrücke,
,
,
W
Wartung
Kugelbolzen,
Kugelpfannen,
Lüfter,
Motor,
Rollen am Federpaket des Unterarms,
Wartung ,
Z
Zugentlastung,
EIO0000002174 12/2019
Zusätzliche Schutzeinrichtungen,
Zykluszeiten,
Index
279

Öffentlicher Link aktualisiert
Der öffentliche Link zu Ihrem Chat wurde aktualisiert.
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