Schneider Electric Softwareimplementierung, Applikationsspezifische Steuerungen, Einzelschritt-Achsensteuerung, Junior/Pro, 4.5 Benutzerhandbuch

PL7 Junior/Pro
Applikationsspezifische
Funktionen der Steuerungen
Premium
Einzelschritt-Achsensteuerung
35009578_00
ger
März 2005
2
Dokumentationsumfang
Dokumentationsumfang
Auf einen Blick
Dieses Handbuch ist in 8 Teile unterteilt:
l Teil 1
l Gemeinsame applikationsspezifische Funktionen
l Digitale applikationsspezifische Funktion
l Inbetriebnahme AS-i
l Applikationsspezifische Funktion Bedienerdialog
l Teil 2
l Applikationsspezifische Funktion Zählen
l Teil 3
l Applikationsspezifische Funktion Achsensteuerung
l Teil 4
l Applikationsspezifische Funktion Einzelschritt-Achsensteuerung
l Teil 5
l Applikationsspezifische Funktion Elektronische Nocke
l Teil 6
l Applikationsspezifische Funktion SERCOS
l Teil 7
l Analoge applikationsspezifische Funktion
l Applikationsspezifische Funktion PID Control
l Applikationsspezifische Funktion Wiegen
l Teil 8
l Applikationsspezifische Funktion Einstellung
3
Dokumentationsumfang
4
Inhaltsverzeichnis
Über dieses Buch . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9
Kapitel 1
Allgemeines über die Achsensteuerung im Einzelschrittmodus
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11
Auf einen Blick. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Darstellung der Achsensteuerung im Einzelschrittmodus . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Durch die Module der Achsensteuerung zur Verfügung stehende Funktionen. .
Allgemeines über die Achsensteuerung im Einzelschrittmodus . . . . . . . . . . . . .
Kapitel 2
11
12
14
17
Vorgehensweise bei Inbetriebnahme . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 19
Vorgehensweise bei der Inbetriebnahme einer Achsensteuerung im
Einzelschrittmodus . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 19
Kapitel 3
Einführungsbeispiel . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 21
Auf einen Blick. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Beschreibung des Beispiels . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Voraussetzungen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Konfiguration des Moduls TSX CFY . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Einstellung des Moduls TSX CFY . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Symbolisierung der Beispielvariablen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Programmierung der vorbereitenden Verarbeitung. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Programmierung des Grafcet . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Programmierung der Übergänge. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Programmierung der Aktionen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Programmierung der Nachverarbeitung . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Übertragen des Programms . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Ausführung des Handbetriebs. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Debugging . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Archivierung . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Kapitel 4
21
22
26
27
30
32
36
39
40
41
43
45
46
48
49
Konfiguration der Achsensteuerung im Einzelschrittmodus. 51
Auf einen Blick. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Konfiguration der Module zur Achsensteuerung . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Definieren der Module zur Achsensteuerung . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Aufrufen des Konfigurationsfensters der Parameter . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
51
52
53
55
5
Konfiguration der anwenderspezifischen Einheiten . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 57
Konfiguration des Befehlsmodus des Antriebs . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 59
Konfiguration der Befehlsparameter . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 62
Konfiguration der Antriebsinversion . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 64
Konfiguration des Boosts des Drehzahlgebers . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 65
Konfiguration der Bremse des Schrittmotors . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 66
Konfiguration des Ereignistasks. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 67
Konfiguration der Referenzpunktfahrt . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 68
Freigabe der Konfigurationsparamater . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 73
Kapitel 5
Programmierung der Achsensteuerung im Einzelschrittmodus
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 75
Auf einen Blick . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 75
Programmierungsprinzip einer Einzelschrittachse. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 77
Betriebsmodi . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 78
Programmierung der Funktion SMOVE (im Automatikbetrieb) . . . . . . . . . . . . . . 80
Eingabe der Parameter über die Funktion SMOVE . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 81
Beschreibung der Parameter der SMOVE-Funktion . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 82
Anweisungscodes der Funktion SMOVE . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 85
Beschreibung der elementaren Verfahrbewegungen mit der Funktion SMOVE . 87
Beschreibung der Anweisungscodes SMOVE. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 89
Beispiel für die Verwendung einer indexierten Position (Wiederholbewegungen)95
Verknüpfung von Bewegungsbefehlen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 97
Funktion Verzögerte PAUSE . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 100
Funktion "Sofortige PAUSE" . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 102
Ereignisverarbeitung . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 104
Verwaltung der Betriebsarten . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 106
Fehlerverwaltung . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 107
Beschreibung der externen Hardware-Fehler . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 111
Beschreibung der Applikationsfehler . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 113
Beschreibung der Befehlsrückweisungsfehler . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 114
Verwaltung des Handbetriebs . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 115
Verfahrbewegungsbefehle auf Sicht . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 117
Befehle zur Inkrementalbewegung . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 119
Befehl zur Referenzpunktfahrt . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 120
Befehl zur forcierten Referenzpunktfahrt . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 121
Verwaltung des DIRDRIVE-Modus . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 122
Verwaltung des OFF-Modus (OFF) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 124
Kapitel 6
Einstellung der Achsensteuerung im Einzelschrittmodus . 125
Auf einen Blick . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 125
Vorbereitende Vorgänge bei der Einstellung . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 126
Zugriff auf die Einstellungsparameter . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 127
Einstellung der Verfahrstrecke. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 129
Einstellung des Ausgangs für die Bremse . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 131
Einstellung des Stoppschritts. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 133
6
Einstellung der Parameter des Handbetriebs . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Freigabe der Einstellungsparameter . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Speicherung/Wiederherstellung der Einstellungsparameter . . . . . . . . . . . . . . .
Neukonfiguration im Online-Modus . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Kapitel 7
Debugging eines Programms zur Achsensteuerung im
Einzelschrittmodus. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 141
Auf einen Blick. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Debug-Prinzip . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Benutzeroberfläche des Debug-Fensters . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Beschreibung der Debug-Fenster . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Detaillierte Informationen zum Debug-Fenster . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
OFF-Modus (Off) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Dirdrive-Modus (Dir Drive). . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Handbetrieb (Manu) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Automatikbetrieb (Auto). . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Kanaldiagnose. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Archivierung, Dokumentation und Simulation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Kapitel 8
135
136
137
138
141
142
144
146
148
153
154
155
156
157
159
Runtime-Modus. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 161
Struktur eines Bedienerdialogs . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 161
Kapitel 9
Diagnose und Wartung . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 163
Auf einen Blick. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 163
Überwachung von Fehlern und Ausführungsbedingungen von Befehlen . . . . . 164
Diagnosehilfe. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 165
Kapitel 10
Zusatzfunktionen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 169
Erlernen von Zeichen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 169
Kapitel 11
Technische Daten und Leistungsmerkmale. . . . . . . . . . . . . . 173
Leistungsdaten und Einschränkungen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 173
Kapitel 12
Die Sprachobjekte der applikationsspezifischen
Achsensteuerung im Einzelschrittmodus . . . . . . . . . . . . . . . 177
Auf einen Blick. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Darstellung der Sprachobjekte zur applikationsspezifischen Funktion der
Einzelschritt-Achsensteuerung . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Austausch zwischen dem Prozessor und dem Modul der Achsensteuerung . .
Darstellung zum impliziten Austausch. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Darstellung zum expliziten Austausch. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Austausch- und Rückmeldungsverwaltung der expliziten Objekte . . . . . . . . . .
Allgemeine Moduldaten. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Interne Befehlsdaten (impliziter Austausch) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Interne Statusdaten (impliziter Austausch) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Interne Statusdaten (expliziter Austausch) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Einstellungsparameter (expliziter Austausch) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
177
178
180
182
183
185
189
190
192
194
196
7
Liste der Fehlercodes CMD_FLT. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 197
Index
8
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 203
Über dieses Buch
Auf einen Blick
Ziel dieses
Dokuments
Das vorliegende Handbuch beschreibt die Inbetriebnahme der Software für die
applikationsspezifische Funktion Einzelschritt-Achsensteuerung bei den
Steuerungen Premium mit Hilfe der PL7-Software.
Gültigkeitsbereich
Die aktualisierte Form dieser Dokumentation beinhaltet die Funktionalitäten von
PL7 V4.5. Jedoch können mit Hilfe der vorliegenden Dokumentation auch
vorhergehende Versionen von PL7 eingesetzt werden.
Überarbeitung
des Dokuments
Weiterführende
Dokumentation
Benutzerkommentar
Version
Änderungen
2
PL7 4.5 OPR
Titel
Referenz-Nummer
Handbuch zur Inbetriebnahme der Hardware
TSX DM 57 xxG
Ihre Anmerkungen und Hinweise sind uns jederzeit willkommen. Senden Sie sie
einfach an unsere E-mail-Adresse: [email protected]
9
Über dieses Buch
10
Allgemeines über die
Achsensteuerung im
Einzelschrittmodus
1
Auf einen Blick
Was finden Sie in
diesem Kapitel?
Dieses Kapitel behandelt die Achsensteuerung im Einzelschrittmodus, das
Produktangebot und die zugehörigen applikationsspezifischen Funktionen.
Inhalt dieses
Kapitels
Dieses Kapitel enthält die folgenden Themen:
Thema
Seite
Darstellung der Achsensteuerung im Einzelschrittmodus
12
Durch die Module der Achsensteuerung zur Verfügung stehende Funktionen
14
Allgemeines über die Achsensteuerung im Einzelschrittmodus
17
11
Allgemeines
Darstellung der Achsensteuerung im Einzelschrittmodus
Einleitung
Die Architektur der Achsensteuerung im Einzelschrittmodus ist wie folgt aufgebaut:
Impulse
Antrieb
Premium
Schrittmotor
TSX CFY 21
PL7 Junior/Pro
12
Nocken der Endlage und
der Referenzpunktfahrt
Allgemeines
Achsensteuerung
im Einzelschrittmodus
Die Achsensteuerung im Einzelschrittmodus der SPS Premium erfolgt über 2
Module:
l TSX CFY 11 (1 begrenzte lineare Achse),
l TSX CFY 21 (2 linear begrenzte, unabhängige Achsen).
In der Software PL7 sind die grundlegenden applikationsspezifischen Funktion der
Schrittverarbeitung integriert, welche die Programmierung dieser Module zur
Achsensteuerung im Einzelschrittmodus ermöglichen.
Elementare Bewegungen werden über das Hauptprogramm zur Ablaufsteuerung
des Geräts gesteuert, aber durch die Module TSX CFY ausgeführt und überwacht.
Diese Module steuern die Rotationsdrehzahl eines Schrittmotors, ebenso seine
Beschleunigung und Verzögerung beim Übermitteln einer Frequenzsteuerung an
den Drehzahlgeber (fmax = 187 KHz). Der Drehzahlgeber wandelt jeden Impuls in
eine Elementarbewegung des Schrittmotors um.
Die Steuerung des Schrittmotors erfolgt über einen offenen Regelkreis. Eingänge
der Endlage, der Referenzpunktfahrt und von Ereignissen ermöglichen es dem
Modul, die Verfahrbewegungen der Verfahreinheit an der Achse zu steuern.
Manche Drehzahlgeber verfügen über eine Schrittverlustvorrichtung: diese
Information wird dem Anwenderprogramm zur Verfügung gestellt, das eine neue
Referenzpunktfahrt durchführen lassen kann.
Die Achsensteuerung im Einzelschrittmodus beinhaltet ebenso die Verbindung
TSX CFY 11/21, um die Module direkt mit den MSD- und SP-Drehzahlgebern des
Herstellers Phyton Lektronik Gmbh zu verbinden.
13
Allgemeines
Durch die Module der Achsensteuerung zur Verfügung stehende Funktionen
Allgemeines
Die Module zur Achsensteuerung stellen für jede Achse Applikationseingänge oder
-ausgänge zur Verfügung, welche die Ausführung verschiedener Funktionen
ermöglichen.
Auf der folgenden Übersicht sind die einem Kanal zugeordneten Eingänge/
Ausgänge dargestellt:
A
P
P
L
I
K
A
T
I
O
N
S
P
R
O
G
R
A
M
M
Freigabe Antrieb
Freigabe
Kontrolle
Boost
Impulse +
Befehlskontrolle
Betriebsarten
Impulsgenerator
Betriebsparameter
I
N
T
E
R
F
A
C
E
Impulse - oder
Richtung
Antriebskontrolle
Schrittverlust
Wiedereinschalten der
Schrittverlust-Kontrolle
Bremse
Not-Aus
Externer Stopp
Endlagenanschlag Endlagenanschlag +
Status
Nocken und
Anschläge
Nocke
Referenzpunktfahrt
Externes Ereignis
14
Allgemeines
Applikationseingänge/ausgänge
Die Module zur Achsensteuerung im Einzelschrittmodus stellen für jede Achse
folgendes zur Verfügung:
für die Hilfseingänge/-ausgänge:
l einen Eingang Nocke Referenzpunktfahrt,
l zwei Eingänge Endlage,
l einen Ereigniseingang,
l einen Eingang Not-Aus,
l einen Eingang externer Stopp,
l einen statischen Ausgang für die Bremse der Achse.
für die Eingänge/Ausgänge des Drehzahlgebers:
l einen Drehzahlgeber-Kontrolleingang,
l einen Kontrolleingang Schrittverlust,
l einen Fehlerausgang Drehzahlgeberfreigabe,
l zwei Impuls-Fehlerausgänge, einen positiven und einen negativen,
l einen Fehlerausgang Boost Schrittmotor,
l einen Fehlerausgang "Wiedereinschalten Schrittverlust".
Programmierung
einer Bewegung
In der PL7-Sprache wird jede Bewegung durch eine Funktion zur Steuerung der
SMOVE-Bewegungen beschrieben. Auf der Grundlage dieses SMOVE-Befehls und
der Position der Verfahreinheit erstellt das Modul TSX CFY die Führungsgröße der
Position/Geschwindigkeit und generiert die Impulse dieser Verfahrbewegung.
Konfigurationsund
Einstellparameter
Anhand dieser Parameter können die technischen Anwendungsdaten, Grenzwerte
etc. festgelegt werden.
15
Allgemeines
Spezifische
Funktionen der
Module TSX CFY
16
Folgende Funktionen der Module zur Achsensteuerung im Einzelschrittmodus
stehen zur Verfügung:
l Ereignisverarbeitung: die durch das Modul identifizierten Ereignisse können
dazu verwendet werden, einen Task zur Ereignisverarbeitung im
Ablaufprogramm zu aktivieren.
l Boost-Befehl: mit dieser Funktion können Sie den Schrittmotor während der
Beschleunigungs- und Verzögerungsphasen überversorgen.
l Brems-Befehl: mit dieser Funktion können Sie die Bremse des Schrittmotors zu
einer Start- oder Stoppbewegung veranlassen.
l Sofortige Pause: mit dieser Funktion können Sie die aktuelle Bewegung sofort
stoppen.
l Verzögerte Pause: mit dieser Funktion können Sie einen Maschinenzyklus ohne
Beeinträchtigung sofort stoppen.
l Endlagen: das Überschreiten dieser Endlagen hat den Stopp der Verfahrbewegung zur Folge. Nach Überschreiten einer Endlage sind nur
Rückwärtsbewegungen zwischen den Endlagen möglich.
l Externer Stopp: die Aktivierung des Eingangs "externer Stopp" hat den Stopp
der Verfahrbewegung zur Folge.
l Eingang "Schrittverlust" und Ausgang "Wiedereinschalten der
Überwachung des Schrittverlustes": mit diesen Funktionen können Sie über
eine Applikation die Schrittverlustinformation des Drehzahlgebers steuern. Das
Aktivieren des Eingangs "Schrittverlust" stellt für das Modul weder eine
Stoppbedingung noch eine Fehlerbedingung dar.
Allgemeines
Allgemeines über die Achsensteuerung im Einzelschrittmodus
Darstellung der
spezifischen
Funktionen
Die speziellen Befehle der Achsensteuerung im Einzelschrittmodus gelten für die
gesamte Befehlskette, die sich wie folgt zusammensetzt:
l der Befehl
l der Antrieb
l der Schrittmotor.
Die wichtigsten Funktionen sind:
l die Start- und Stoppfrequenz SS_FREQ
l Boost
l der Ausgang Bremse
Übersicht einer
Kette der
Achsensteuerung
im Einzelschrittmodus
Diese Übersicht beschreibt eine typische Kette der Achsensteuerung im
Einzelschrittmodus.
Befehl
Antrieb
Schrittmotor
Beschreibung
Baustein
Beschreibung
Befehl
Die Befehlsfunktion erfolgt über einen Kanal des Moduls TSX CFY 11
oder 21. Die Hauptfunktion dieses Kanals besteht darin, jederzeit
Impulsfolgen mit kontrollierter Frequenz zu liefern, um die geforderten
Funktionen ausführen zu können.
Antrieb
Die wesentliche Funktion des Antriebs besteht darin, jeden
eingegangenen Impuls in einen Motorschritt (elementare Rotation)
umzuwandeln und dabei die adequaten Istwerte in ihren jeweiligen
Windungen drehen zu lassen.
Schrittmotor
Die Einzelschrittmotoren basieren auf unterschiedlichen Technologien.
Zu nennen wären die Motoren mit Dauermagneten, mit variablem
magnetischen Widerstand und die Hybridmotoren, die beide Techniken
vereinigen. Im übrigen gibt es verschiedene Windungslösungen auf dem
Markt: die Motoren mit 2, 4 oder 5 Phasen.
Jeder Motortyp wird deshalb einem für seine jeweilige Technologie
optimierten spezifischen Antriebstyp zugeordnet.
17
Allgemeines
Start-/StoppFrequenz
Die Steuerung der verschiedenen Einzelschrittmodussysteme muss im allgemeinen
einem gemeinsamen Zwang unterliegen, zurückzuführen auf die Antwort eines
Systems mit Widerstand (Motor+Achse) bei einem Impulsbefehl. Beim
gemeinsamen Zwang handelt es sich um die Start- und Stopp-Frequenz.
Bei der Start- und Stoppfrequenz handelt es sich um die Frequenz, bei welcher der
Motor ohne Rampe und Schrittverlust gestartet und gestoppt werden kann. Ihr
maximaler Grenzwert ist abhängig vom externen Reibungswiderstand an der
Motorachse. Der Durchschnittswert liegt bei 400 Hz pro halbem Schritt (1
Umdrehung/s) und erreicht kritische Werte bei über 600/800 Hz (1,5 bis 2
Umdrehungen/s) (typische Werte für Antrieb/Motor mit 200 Schritten pro
Umdrehung der Firma Phytron Elektronik).
Dieser Zwang ergibt sich bei jedem Stopp wie auch bei jedem Start einer
Bewegung, daraus ergibt sich die Bezeichnung: Start- und Stoppfrequenz,
SS_FREQ (Start Stop Frequency). Die Module TSX CFY ermöglichen eine
Einstellung dieses Wertes.
+LQZHLVin diesem Handbuch werden die Termini für)UHTXHQ] und
*HVFKZLQGLJNHLW gleichbedeutend verwendet. Ebenso sind die
Positionseinheiten Impuls und Puls identisch. Das gilt auch für die
Drehzahleinheiten +HUW] und 3XOV sowie für die Beschleunigungseinheiten +HUW]
und 3XOVH2.
Boost
Mancher Antrieb weist einen Boost-Eingang auf. Diese Funktion dient dazu, den
Motorstrom in den Motorwindungen zu erhöhen.
Der Boost-Eingang eines Kanals des Moduls TSX CFY steuert diesen Antriebseingang. So ist es auch möglich, die Intensität des Motorstroms synchron zur
Bewegung zu steuern. Diese kann beispielsweise über den Automatikbetrieb dieses
Ausgangs bei den Beschleunigungs- und Verzögerungsphasen aktiviert werden.
Der Ausgang
Bremse
Wenn eine Bremse an der Achse vorhanden ist, kann dieser statische Ausgang
diese synchron zur Bewegung oder entsprechend der Anfrage des Drehzahlgebers
steuern.
Diese Funktion ist nützlich, wenn die Stromversorgung eines Motors bei
Applikationen mit Antriebsbelastungen unterbrochen werden soll.
+LQZHLVsobald sich der Kanal in Sicherheitsposition befindet, setzt dieser
Ausgang die Bremse bei aktiviertem Zustand (im allgemeinen ist die Bremse bei
nicht vorhandener Spannung aktiviert).
18
Vorgehensweise bei
Inbetriebnahme
2
Vorgehensweise bei der Inbetriebnahme einer Achsensteuerung im
Einzelschrittmodus
Übersicht über
die
Vorgehensweise
bei
Inbetriebnahme
einer
Achsensteuerung
im Einzelschrittmodus
Folgendes Organigramm fasst die verschiedenen Phasen der Inbetriebnahme
zusammen. Um die verschiedenen Phasen gut nachvollziehen zu können, sollten
Sie auch das Einführungsbeispiel (Siehe Einführungsbeispiel, S. 21) zu Rate
19
Vorgehensweise
ziehen, das eine Ergänzung dieses Organigramms darstellt.
Im OfflineBetrieb
Konfigurationseditor
1
Anzeige des Moduls in der
Konfiguration der Steuerung
2
Konfiguration der Parameter der
Achse
3
Programmierung der
Verfahrbewegungen (2)
Konfigurationseditor
Konfigurations- und
Einstellungsmodi
Konzeption
Programm-Editor
4
Transfer der Applikation in den
Steuerungsspeicher
5
Einstellung der Parameter der
Achsen
Im OnlineModus
Einstellung
und
Debugging 6
Tests und Debugging
(1)
Konfigurationseditor
Einstellungsmodus
Konfigurationseditor
Debug-Modus
Dokumentationseditor
Im OnlineModus
Betrieb
7
Bearbeitung des Dokuments
8
Betrieb
CCX 17
(1) Wenn Sie vor der Programmierungsphase im Handbetrieb eine Verfahrbewegung der
Verfahreinheit an verschiedenen Achsen durchführen wollen, können Sie Schritt 3
überspringen. Dagegen sind die Schritte 1, 2, 4, 5 und 6 unbedingt erforderlich.
(2) Eine Phase der Vorsymbolisierung der Variablen, die über den Variableneditor
durchgeführt wird, kann der eigentlichen Programmierungsphase vorangehen. Die
Vorsymbolisierung ermöglicht es, die Symbole des Moduls der Achsensteuerung
automatisch zu generieren.
20
Einführungsbeispiel
3
Auf einen Blick
Was finden Sie in
diesem Kapitel?
In diesem Kapitel wird als Beispiel die Inbetriebnahme einer Applikation zur
Achsensteuerung mit dem Modul TSX CFY beschrieben. Dieses Beispiel wird zu
Lernzwecken verwendet und erlaubt es, alle notwendigen Phasen zur
Inbetriebnahme der Achsensteuerung im Einzelschrittmodus genau
nachzuvollziehen.
Inhalt dieses
Kapitels
Dieses Kapitel enthält die folgenden Themen:
Thema
Seite
Beschreibung des Beispiels
22
Voraussetzungen
26
Konfiguration des Moduls TSX CFY
27
Einstellung des Moduls TSX CFY
30
Symbolisierung der Beispielvariablen
32
Programmierung der vorbereitenden Verarbeitung
36
Programmierung des Grafcet
39
Programmierung der Übergänge
40
Programmierung der Aktionen
41
Programmierung der Nachverarbeitung
43
Übertragen des Programms
45
Ausführung des Handbetriebs
46
Debugging
48
Archivierung
49
21
Einführungsbeispiel
Beschreibung des Beispiels
Einleitung
Beim folgenden Beispiel können Sie alle Phasen der Inbetriebnahme der
Applikation TSX CFY zur Achsensteuerung mitverfolgen. Es ist eine Ergänzung der
Vorgehensweise bei der Inbetriebnahme.
Transfervorrichtung
Eine Transfervorrichtung gewährleistet die Abnahme der Werkstücke nach der
Bearbeitung. Die Vorrichtung besteht aus einem Greifer, der sich parallel zum
Boden in Richtung X und Y (Achsen X,Y) bewegen kann.
Sobald sich ein Werkstück auf dem Förderband A befindet, nimmt der Greifer das
Werkstück auf und transportiert es, je nach Werkstücktyp, auf Förderband B oder C.
Anschließend kehrt der Greifer in seine Warteposition zurück, um ein neues
Werkstück erfassen zu können.
Folgende Abbildung veranschaulicht diese Transfervorrichtung:
C1
Bearbeitung
smaschine
C3
C2
C4
Rollband A
Rollband C
22
Rollband B
Einführungsbeispiel
Ein-/Ausgänge
Die Ein-/Ausgänge sind:
E/A
ApplikationsGrafcet
Beschreibung
C1
Sensor zur Erfassung des vorhandenen Werkstücks.
C2
Sensor zur Identifizierung des Werkstücktyps.
C3
Sensor zur Erfassung der Greiferstellung offen / geschlossen.
C4
Sensor zur Erfassung des Werkstückrands (im Greifer), der an den
Ereigniseingang des Moduls angeschlossen ist.
ENC0
Inkrementalgeber mit Position X-Achse.
ENC1
Inkrementalgeber mit Position Y-Achse.
O/F
Greifer
Befehl zum Öffnen / Schließen des Greifers.
Der Grafcet der Applikation stellt sich wie folgt dar:
0
1
Referenzpunktfahrt
2
Verfahrbewegung zur Warteposition
Referenzierte Achsen
Erkennen eines bearbeiteten Werkstücks
3
Verfahrbewegung zum Rollband A
Erkennen Werkstückrand und Greifer beim Halt
4
Schließen des Greifers
Werkstücktyp 2 und geschlossener Greifer
Werkstücktyp 1 und geschlossener Greifer
5
Verfahrbewegung auf Rollband B
Greifer beim Halt
6
8
Verfahrbewegung auf Rollband C
Greifer beim Halt
Öffnen des Greifers
Offener Greifer
23
Einführungsbeispiel
Beschreibung
des
Bewegungsablaufs
Der Bewegungsablauf des Greifers wird durch folgendes Diagramm beschrieben:
4
Y_LMAX
Rollband B
Rollband A
3
2
5
Warteposition
7
6
Rollband C
1
X_LMIN
X_LMAX
Y_LMIN
1
Referenzpunktfahrt mit Geschwindigkeit Vp0,
2
Verfahrbewegung mit Geschwindigkeit Vret in die Warteposition (Xatt, Yatt) mit Stopp,
3
Verfahrbewegung mit Geschwindigkeit VA in Richtung von Band A (XA, YA) bis zur
Erfassung des Werkstücks,
4
Verfahren mit Geschwindigkeit VB in Richtung Band B (XB, YB) mit Stopp,
6
Verfahren mit Geschwindigkeit VC in Richtung Band C (XC, YC) mit Stopp,
5, 7 Verfahrbewegung in Warteposition (Xatt, Yatt) bei Geschwindigkeit Vret mit Halt.
24
Einführungsbeispiel
Vorderseite mit
Bedienerdialog
Folgende Bedienelemente auf der Vorderseite ermöglichen die manuelle Steuerung
der Verfahreinheit, wenn die Einrichtung eine Störung aufweist. Je ein digitales
Eingangs-/Ausgangsmodul verwaltet die Bedien- und Anzeigeelemente.
Automatikbetrieb
X
Y
Fehler
Handbetrieb
Achsenauswahl
Start
Zyklus
Referenzpunktfahrt
Quittierung
Fehler
Halt Rückwärts Vorwärts
Zyklus
(-)
(+)
Öffnung
Greifer
NotAus
Schließen
Greifer
Automatikbetrieb / Handbetrieb Schalter zur Auswahl der Betriebsart.
Zyklusstart Ausführen des automatischen Zyklus.
Stoppzyklus Stopp des automatischen Zyklus.
Wahl Achse X / Y Auswahl der Achse für den Handbetrieb.
Referenzpunktfahrt Manuelle Referenzpunktfahrt bei ausgewählter Achse.
Vor / Zurück Manuelles Verfahren der gewählten Achse in positiver oder negativer Richtung.
Fehler LED zur Anzeige von Software- oder Hardwarefehlern.
Quittieren Fehler Befehl zur Fehlerquittierung.
Not-Aus Führt zum sofortigen Stopp der Verfahreinheit, unabhängig von der gewählten
Betriebsart.
Öffnung Greifer Befehl zum Öffnen des Greifers.
Schließen des Greifers Befehl zum Schließen des Greifers.
25
Einführungsbeispiel
Voraussetzungen
Voraussetzungen
26
Um im folgenden lediglich die spezifischen Funktionen der Achsensteuerung zu
beschreiben, wird davon ausgegangen, dass die folgenden Schritte bereits
ausgeführt wurden:
l Die PL7-Software ist installiert,
l Die Hardwareinstallation ist durchgeführt worden: Module und Drehzahlgeber zur
Steuerung der beiden Achsen sind angeschlossen.
Einführungsbeispiel
Konfiguration des Moduls TSX CFY
Anmelden der
SPSKonfiguration in
PL7
Starten Sie die PL7-Software und wählen Sie über den Befehl "Datei" → "Neu"
einen Premium-Prozessor aus. Aktivieren Sie die Option Grafcet.
Starten Sie vom "Applikationsnavigator" aus auf folgende Weise den
Konfigurationseditor:
Schritt
Aktion
1
Öffnen Sie das Dokument Station (Doppelklick auf das Symbol oder auf das
vorgestellte Plus-Symbol klicken).
2
Öffnen Sie das Dokument Konfiguration (Doppelklick auf das Symbol oder auf
das vorgestellte Plus-Symbol klicken).
3
Doppelklicken Sie auf das Symbol Hardwarekonfiguration.
Wählen Sie anschließend die einzelnen Komponenten der SPS-Konfiguration aus.
Bei dieser Applikation wurden folgende Komponenten ausgewählt:
l Rack 0 und Rack 1: TSX RKY 8E,
l Prozessor: TSX P57 203 V5.0,
l Stromversorgungsmodule: TSX PSY 2600 für das Rack 0 und TSX PSY 5500 für
das Rack 1,
l Modul mit 32 Eingängen: TSX DEY 32D2K in Steckplatz 3 von Rack 0,
l Modul mit 32 Ausgängen: TSX DEY 32D2K in Steckplatz 4 von Rack 0,
l Achsensteuerungsmodul: TSX CFY 21 Steckplatz 3 von Rack 1.
27
Einführungsbeispiel
Konfigurationsfenster der Module
.RQILJXUDWLRQ
;0:,
;7,
TSX 57203 V5.0 ...
0
0
2
1
2
3
28
2
4
3
C
F
Y
2
1
5
6
5
6
D
S
Y
3
2
T
2
K
D
E
Y
3
2
F
2
K
1
P
S
Y
5
5
0
0
4
3
T
S
X
5
7
2
0
3
P
S
Y
2
6
0
0
Einführungsbeispiel
Eingabe der
Konfigurationsparameter der
Achsen
Geben Sie für jede Achse die Konfigurationsparameter wie folgt ein:
Schritt
1
2
Aktion
Wählen Sie Position 3 von Rack 1, führen Sie die Menüfolge "Bearbeiten" →
"Modul öffnen" aus (oder doppelklicken Sie auf das ausgewählte Modul).
Konfigurieren Sie die Parameter des Kanals 0 wie folgt:
Wählen Sie dazu die Funktion Positionierung,
und den Task MAST,
dann geben Sie entsprechend dem folgenden Fenster die Parameter ein:
Konfigurationsfenster von Kanal 0
l
l
l
76;&)<>5$&.326,7,21@
Konfiguration
Bezeichnung: MOD.SCHRITTMOTOR 2 KANÄLE
Symbol:
Achswahl:
Kanal 0
Funktion:
Positionierung
Task:
MAST
Einheit
Beschleunigung ms
Inversion Antrieb
Freigabe-Ausgang
Kontrolleingang
Befehl smodus
A = pos. Impuls / B = neg. Impuls
Befehlsparameter
Max. Drehzahl 18 000 Hertz
Acc VMax/
200 ms
max.
Ereigniseingang
Steigende Flanke
Fallende Flanke
Richtung des
Befehls
Boost
Automatische Verwaltung
Inversion
Bremse
Automatische Verwaltung
Inversion
Referenzpunktfahrt
Kurzes Nockensignal / Einfahren
Ereignis
EVT
3
Bestätigen Sie Ihre Eingaben durch den Befehl "Bearbeiten" → "Freigeben" oder
klicken Sie auf das Symbol
4
Nehmen Sie die gleichen Konfigurationseinstellung für Kanal 1 des Moduls vor,
indem Sie für Kanal 1 die Vorgehensweise von Schritt 2 wiederholen
29
Einführungsbeispiel
Einstellung des Moduls TSX CFY
Eingabe der
Einstellungsparameter der
Achsen
Geben Sie für jede Achse die Konfigurationsparameter wie folgt ein:
Schritt
Aktion
1
Wählen Sie Position 3 von Rack 1, führen Sie die Menüfolge "Bearbeiten" →
"Modul öffnen" aus (oder doppelklicken Sie auf das ausgewählte Modul).
2
Klicken Sie auf den Pfeil rechts vom Feld Konfiguration und wählen Sie
Einstellung.
3
Konfigurieren Sie die Einstellparameter des Kanals 0 wie folgt:
l wählen Sie Kanal 0,
l geben Sie entsprechend dem folgenden Einstellungsfenster die Parameter ein:
Einstellungsfenster von Kanal 0
76;&)<>5$&.326,7,21@
Konfiguration
Bezeichnung: MOD.SCHRITTMOTOR 2 KANÄLE
Symbol:
Achswahl:
Kanal 0
Funktion:
Positionierung
Task:
MAST
Einheit
Beschleunigung ms
Inversion Antrieb
Freigabe-Ausgang
Kontrolleingang
Befehl smodus
A = pos. Impuls / B = neg. Impuls
Befehlsparameter
Max. Drehzahl 18 000 Hertz
Acc VMax/
200 ms
max.
Ereigniseingang
Steigende Flanke
Fallende Flanke
30
Richtung des
Befehls
Boost
Automatische Verwaltung
Inversion
Bremse
Automatische Verwaltung
Inversion
Referenzpunktfahrt
Kurzes Nockensignal / Einfahren
Ereignis
EVT
4
Bestätigen Sie Ihre Eingaben durch den Befehl "Bearbeiten" → "Freigeben" oder
klicken Sie auf das Symbol
5
Nehmen Sie die gleichen Einstellungen für Kanal 1 des Moduls vor, indem Sie für
Kanal 1 die Vorgehensweise von Schritt 3 wiederholen.
Einführungsbeispiel
Schritt
6
Aktion
Geben Sie dann Ihre globale Konfiguration über den Menübefehl "Bearbeiten" →
Freigeben frei oder klicken Sie auf das Symbol
31
Einführungsbeispiel
Symbolisierung der Beispielvariablen
Eingabe der
Symbole
Der Aufruf des Fensters zur Eingabe der Symbole erfolgt über den "Applikationsnavigator" durch Doppelklick auf die Symbole Variablen und E/A.
Fenster zur Eingabe der Symbole
3/-XQLRU&,1=,$>9DULDEOHQ@
Datei
Bearbeiten Leistungen Ansicht
Anwendung AP
Debug
Optionen
Fenster
?
581%HWULHE
6723
Parameter
Moduladresse
E/A
Variable
Typ
Symbol
%I3.10
EBOOL Fehler quittieren
%I3.5
EBOOL Zyklus_Stop
%I3.12
EBOOL Not-Aus
%I3.9
EBOOL Rückwärts (-)
%I3.3
EBOOL Auto_man
%I3.8
EBOOL Vorwärts (+)
%I3.0
EBOOL Sensor_1
%I3.1
EBOOL Sensor_2
%I3.2
EBOOL Sensor_3
%I3.4
EBOOL Zyklus_Start
%I3.14
EBOOL Schließen_Greifer
%I3.13
EBOOL Öffnen_Greifer
%I3.7
EBOOL Ref_fahrt_manu
%I36
EBOOL Auswahl_x_y
%CH3MOD
CH
%I3.MOD.ERR
BOOL
%MW3.MOD
WORD
%MW3.MOD.1 WORD
%MW3.MOD.2 WORD
%CH3.0
CH
%I3.0.ERR
BOOL
%MW3.0
WORD
%MW3.0.1
WORD
Bereit
OFFLINE
U:SYS
Symbole der
internen
Variablen
32
3
Eingabefeld
Kommentar
Fehlerquittierung
Drucktaste zum Stoppen des Automatikzyklus
Not-Aus
Verfahren des bewegten Teils in negativer Richtung
Wahlschalter AUTO oder MANU-Betriebsart
Verfahren des bewegten Teils in positiver Richtung
Sensor zur Werkstückerkennung
Sensor zur Identifizierung des Werkstücktyps,
Sensor z. Erfassung der Greiferst. offen/geschlossen
Drucktaste zur Ausführung des Auto-Zyklus
Drucktaste zum Schliessen des Greifers
Drucktaste zum Öffnen des Greifers
Manuelle Referenzpunktfahrt
Auswahl der manuell zu steuernden Achse
MODIF
Folgende interne Variablen sind als Symbole dargestellt:
Variable
Symbol
Kommentar
%M0
Zyklus
Zustand des Geräts im Arbeitsmodus
%MD50
X_attente
Wartestellung (X-Achse)
%MD52
y_attente
Wartestellung (Y-Achse)
%MD54
X_b
Position Fliessband B (X-Achse)
%MD56
y_b
Position Fliessband B (Y-Achse)
%MD58
X_c
Position Fliessband C (X-Achse)
%MD60
Y_c
Position Fliessband C (Y-Achse)
Einführungsbeispiel
Symbole des
Moduls
Digitaleingänge
Symbole des
Moduls der Digit.
Hilfsausgänge
Das digitale Eingangsmodul befindet sich im dritten Steckplatz von Rack 0. Die
Symbole sind folgende:
Variable
Symbol
Kommentar
%I3.0
Sensor_1
Sensor zur Erfassung des vorhandenen Werkstücks
%I3.1
Sensor_2
Sensor zur Identifizierung des Werkstücktyps (0 = Typ 2, 1 =
Typ1)
%I3.2
Sensor_3
Sensor zur Erfassung der Greiferstellung offen / geschlossen
%I3.3
Auto_man
Schalter zur Auswahl der Betriebsart (0 = Automatikbetrieb, 1 =
Handbetrieb)
%I3.4
Start_Zyklus
Schaltfläche zur Ausführung des Auto-Zyklus
%I3.5
Stopp_Zyklus
Schaltfläche zur Unterbrechung des Auto-Zyklus
I%I3.6
Auswahl_x_y
Auswahl der Achse für den Handbetrieb (1 = X, 0 = Y)
%I3.7
Ref_fahrt_manu Manuelle Referenzpunktfahrt
%I3.8
Vorwärts (+)
%I3.9
Zurück
Verfahrbewegung der Verfahreinheit in Richtung-
%I3.10
Quit_Fehler
Quittierung der Fehler
Verfahrbewegung der Verfahreinheit in Richtung+
%I3.12
Not_Aus
Not-Aus
%I3.13
Öffn_Greifer
Schaltfläche zum Öffnen des Greifers
%I3.14
Schließen_Greif Schaltfläche zum Schließen des Greifers
er
Das digitale Ausgangsmodul befindet sich im dritten Steckplatz von Rack 0. Es gibt
folgende Symbole:
Variable
Symbol
Kommentar
%Q4,0
Greifer
Befehl zum Öffnen/Schließen des Greifers (0 = Öffnen, 1 =
Schließen)
%Q4,1
Fehler
Fehleranzeige
33
Einführungsbeispiel
Symbole des
Achsensteuerungsmoduls
34
Das Modul zur Achsensteuerung befindet sich in Steckplatz 3 von Rack 1. Es gibt
folgende Symbole:
Variable
Symbol
Variable
Symbol
%CH103.0
%I103.0
Achse_x
%CH103.1
Achse_y
Next
%I103.1
Next_y
%I103.0.1
Done
%I103.1.1
Done_y
%I103.0.2
Error
%I103.1.2
Error_y
%I103.0.3
OK
%I103.1.3
Ok_y
%I103.0.4
Hard_err_x
%I103.1.4
Hard_err_y
%I103.0.5
Axis_error_x
%I103.1.5
Axis_error_y
%I103.0.6
Ref_cmd_x
%I103.1.6
Ref_cmd_y
%I103.0.9
At_point
%I103.1.9
At_point_y
%I103.0.11
Conf_x
%I103.1.11
Conf_y
%I103.0.12
Calib
%I103.1.12
Calib_y
%I103.0.16
Mode_drive_off
%I103.1.16
Mode_drive_off_y
%I103.0.17
Mode_dir_drive
(DirDrive-Modus)
%I103.1.17
Mode_dir_drive_y (DirDriveModus y)
%I103.0.18
Hand_Betrieb
%I103.1.18
Hand_betrieb_y
%I103.0.19
Autom. Betrieb
%I103.1.19
Auto_Modus_y
%I103.0.35
Varvalid_x
%I103.1.35
Varvalid_y
%Q103,0
Dirdrive
%Q103,1
Dirdrive_y
%Q103,00,1
Jog_p
%Q103,10,1
Jog_p_y
%Q103,00,2
Jog_m
%Q103,10,2
Jog_m_y
%Q103,00,3
Inc_p
%Q103,10,3
Inc_p_y
%Q103,00,4
Inc_m
%Q103,10,4
Inc_m_y
%Q103,00,5
Setrp
%Q103,10,5
Setrp_y
%Q103,00,6
Rp_here
%Q103,10,6
Rp_here_y
%Q103,00,9
Quit_Fehler
%Q103,10,9
Quit_Fehler_y
%Q103,00,10
Enable
%Q103,10,10
Enable_y
%Q103,00,11
Event_uc
%Q103,10,11
Event_uc_y
%MD103.0.22
Posrp
%MD103.1.22
Posrp_y
Einführungsbeispiel
Interne
Konstanten
Die Geschwindigkeit der Verfahreinheit entsprechend den verschiedenen Achsen
ist Teil der internen Konstanten. Im Falle zweier unabhängiger Achsen lauten die
Symbole und Werte dieser Konstanten wie folgt:
Variable
Symbol
Wert
Kommentar
%KD0
Vitesse_p_o
5000
(Geschwindigkeit_
Referenz_punktfahr
t)
Die Geschwindigkeit der Referenzpunktfahrt
entsprechend der Achse der X- und Y-Achsen
%KD4
Vitesse_x_attenteG 10000
eschwindigkeit_x_
Wartestellung)
Geschwindigkeit zur Wartestellung X-Achse
hin
%KD6
Vitesse_y_attente
Geschwindigkeit_y
_Wartestellung)
10000
Geschwindigkeit zur Wartestellung Y-Achse
hin
%KD8
Vitesse_pos_a_x
(Geschwindigkeit_
Position_a_XAchse
15000
Geschwindigkeit zur Fliessbandposition A
X-Achse
%KD10
Vitesse_pos_a_y
(Geschwindigkeit_
Position_a_y
15000
Geschwindigkeit zur Fliessbandposition A
Y-Achse
%KD12
Geschwindigkeit_P
osition_b_x
15000
Geschwindigkeit zur Fliessbandposition B
X-Achse
%KD14
Geschwindigkeit_P
osition_b_y
15000
Geschwindigkeit zur Fliessbandposition B
Y-Achse
%KD16
Geschwindigkeit_P
osition_c_x
12000
Geschwindigkeit zur Fliessbandposition C
X-Achse
%KD18
Geschwindigkeit_P
osition_c_y
12000
Geschwindigkeit zur Fliessbandposition C
Y-Achse
35
Einführungsbeispiel
Programmierung der vorbereitenden Verarbeitung
Einleitung
36
Die Vorverarbeitung ermöglicht es, die Betriebsarten zu steuern:
Bei blockierendem Fehler:
l Der Graph ist eingefroren,
l Sie können dann die Verfahreinheit in den Handbetrieb setzen, den Fehler
korrigieren und an der Vorderseite quittieren,
l Der Graph wird neu initialisiert, sobald der Fehler korrigiert und quittiert wurde.
Beim Übergang in den Handbetrieb:
l Der Graph ist eingefroren,
l Der Graph wird neu initialisiert, wenn der Automatikbetrieb erneut ausgewählt
wurde.
Einführungsbeispiel
Programm im
Kontaktplan
Initialisierung der Positionen
%S0
OPERATE
X_warten:= 14000
%S1
OPERATE
X_warten:= 10000
OPERATE
X_b:= 18000
OPERATE
Y_b:= 14000
OPERATE
X_c:= 16000
OPERATE
Y_c:= 2000
Zyklusstart
%I103.M>>>Start_>>
Stopp_>>
Zyklus
P
Zyklus
%I103.M>> = %I103.MOD.ERR
Start_>> = Start_Zyklus
Stopp_>> = Stopp_Zyklus
Freigabe Drehzahlregler
%I103.M>>
Error
Enable
S
Error_y
Enable_y
S
%I103.M>> = %I103.MOD.ERR
Auswählen des Automatikbetriebs
Auto_man Varvalid_x
N
OPERATE
%QW103.0 := 3
Varvalid_y
OPERATE
%QW103.1 := 3
37
Einführungsbeispiel
Auswählen des Handbetriebs
Auto_man
P
OPERATE
%QW103.0 := 2
OPERATE
%QW103.1 := 2
Einfrieren des Graphs bei Fehler oder Wechsel in den Handbetrieb
Modus_>>
%S23
S
Modus_>>
%M1
S
OK
Ok_y
Modus_>> = Hand_modus
Modus_>> = Hand_modus_y
%M1 = Grafcet eingefroren
Reinitialisierung des Graphs
OK
Ok_y
Modus_>> Modus_>> %M1
%S23
R
%S21
S
%M1
R
Modus_>> = Hand_modus
Modus_>> = Hand_modus_y
%M1 = Grafcet eingefroren
Fehleranzeige
OK
Ok_y
38
%S6
Fehler
Einführungsbeispiel
Programmierung des Grafcet
Auf einen Blick
Mit dem Gracet kann die Ablaufverarbeitung der Applikation programmiert werden:
die Verarbeitung des Automatikzyklus.
Ablaufverarbeitung
CHART - PAGE 0
0
(*Start*)
1
(*Referenzpunktfahrt*)
(*Referenzierte Achsen*)
2
(*Verfahrbewegung zur
Warteposition*)
(*Erkennen eines bearbeiteten
Werkstücks*)
3
(*Verfahrbewegung zum Rollband A*
(*Erkennen Werkstückrand*)
4
(*Werkstück Typ 1 und
geschlossener Greifer*)
(*Verfahrbewegung
zum Rollband B*)
5
(*Schließen des Greifers*)
(*Werkstück Typ 2 und
geschlossener Greifer*)
(*Verfahrbewegung
zum Rollband C*)
8
(*Verfahreinheit in
Position auf Band C*)
(*Verfahreinheit in
Position auf Band B*)
6
(*Öffnung des Greifers*)
(*Offener Greifer*)
39
Einführungsbeispiel
Programmierung der Übergänge
Auf einen Blick
Die mit dem Grafcet gezeichneten Übergänge werden wie folgt programmiert.
Schritt 0 -> 1
! (*Kanal X ohne Fehler, Greifer geöffnet, Schalter Auto_man auf Automatikbetrieb,
Startzyklus, Kanal Y ohne Fehler bei aktiviertem Automatikbetrieb*)
NOT Error AND NOT Sensor_3 AND NOT Auto_man AND Cycle AND NOT
Error_y AND Mode_Auto
Schritt 1 -> 2
! (*Test : bereite und referenzierte Achsen*)
Done AND Calib AND Done_y AND Calib_y
Schritt 2 -> 3
! (*Verfahreinheit in Wartestellung und identifiziertes Werkstück auf Fliessband A*)
Sensor_1 AND Cycle AND Next AND Next_y
Schritt 3 -> 4
! (*Verfahreinheit in Stellung zum Greifen des auf Fliessband A identifizierten
Werkstücks*)
At_point AND Next AND Next_y AND At_point_y
Schritt 4 -> 5
! (*Werkstück Typ 1 und geschlossene Greifvorrichtung*)
Sensor_2 AND Sensor_3
Schritt 4 -> 8
! (*Werkstück Typ 2 und geschlossene Greifvorrichtung*)
NOT Sensor_2 AND Sensor_3
Schritt 5 -> 6
! (*Verfahreinheit in Position auf Band B*)
At_point AND Next AND Next_y AND At_point_y
Schritt 8 -> 6
! (*Verfahreinheit in Position auf Band C*)
At_point AND Next AND Next_y AND At_point_y
Schritt 6 -> 2
! (*Geöffnete Greifvorrichtung*)
NOT Sensor_3 AND Cycle
40
Einführungsbeispiel
Programmierung der Aktionen
Auf einen Blick
Über das Grafcet können Aktionen für jeden Schritt programmiert werden. Es gibt 3
mögliche Typen von Aktionen:
l Schritteingangsverarbeitung
l Schrittverarbeitung
l Schrittausgangsverarbeitung
Wenn für einen angegeben Schritt kein Aktionstyp beschrieben wird, ist diese Aktion
nicht programmiert.
Schritt 1:
Schritteingangsverarbeitung
! (*Referenzpunktfahrt entsprechend der X-/Y-Achsen*)
SMOVE Achse_x (1, 90, 14, 0,
Geschwindigkeit_Referenz_punktfahrt, 16#0000);
SMOVE Achse_y (1, 90, 14, 0,
Geschwindigkeit_Referenz_punktfahrt, 16#0000);
Schritt 2:
Schritteingangsverarbeitung
! (*Verfahrbewegung in Wartestellung (Xatt, Yatt)*
SMOVE Achse_x (2, 90, 9, X-Wartestellung, Geschwindigkeit_x
_Wartestellung, 16#0000);
SMOVE Achse_y (2, 90, 9, Y-Wartestellung, Geschwindigkeit_y
_Wartestellung, 16#0000);
Schritt 3:
Schritteingangsverarbeitung
! (*Verfahrbewegung zum Fliessband A*)
SMOVE Achse_x (3, 90, 10, 19500, Geschwindigkeit_Position_a_x,
16#0000);
SMOVE Achse_y (3, 90, 10, 19500, Geschwindigkeit_Position_a_y,
16#0000);
Schritt 4:
Schrittverarbeitung
! (*Schließen der Greifvorrichtung*)
SET Greifvorrichtung;
Schritt 5:
Schritteingangsverarbeitung
! (*Verfahrbewegung zum Fliessband B*)
SMOVE Achse_x (4, 90, 9, X_b, Geschwindigkeit_Position_b _x,
16#0000);
SMOVE Achse_y (4, 90, 9, Y_b, Geschwindigkeit_Position_b _y,
16#0000);
41
Einführungsbeispiel
Schritt 8:
Schritteingangsverarbeitung
! (*Verfahrbewegung zum Fliessband C*)
SMOVE Achse_x (5, 90, 9, X_c, Geschwindigkeit_Position_c _x,
16#0000);
SMOVE Achse_y (5, 90, 9, Y_c, Geschwindigkeit_Position_c _y,
16#0000);
Schritt 6:
Schrittverarbeitung
! (*Öffnung der Greifvorrichtung*)
RESET Greifvorrichtung;
42
Einführungsbeispiel
Programmierung der Nachverarbeitung
Einleitung
Mit der Nachverarbeitung können Sie die Steuerung des Handbetriebs
programmieren.
43
Einführungsbeispiel
MAST - POST
44
! (*Testen des ausgewählten Betriebsmodus*)
IF Mode_auto AND Mode_auto_y AND Conf_x AND Conf_y
THEN JUMP %L200;
END_IF;
! (*Auswählen der zu steuernden Achse*)
%L100: IF NOT Auswahl_x_y
THEN JUMP %L200;
END_IF;
! (*Manuelle Referenzpunktfahrt X-Achse*)
IF RE Po_man
THEN SET Setrp;
END_IF;
IF NOT Po_man
THEN RESET Setrp;
END_IF;
! (*Verfahrbewegung der Verfahreinheit in Richtung+ X-Achse*)
Jog_p := Vorne;
! (*Verfahrbewegung der Verfahreinheit in Richtung- X-Achse*)
Jog_m := Hinten;
%L200: IF Auswahl_x_y
THEN JUMP %L300;
END_IF;
! (*Manuelle Referenzpunktfahrt Y-Achse*)
IF RE Po_man
THEN SET Setrp_Y;
END_IF;
IF NOT Po_man
THEN RESET Setrp_Y;
END_IF;
! (*Verfahrbewegung der Verfahreinheit in Richtung+ Y-Achse*)
Jog_p_y := Vorne;
! (*Verfahrbewegung der Verfahreinheit in Richtung- Y-Achse*)
Jog_m_y := Hinten;
! (*Öffnung der Greifvorrichtung*)
%L300: IF Auto_man AND Ouv_pince
THEN RESET Greifvorrichtung;
END_IF;
! (*Schließen der Greifvorrichtung*)
IF Auto_man AND Ferm_pince
THEN SET Greifvorrichtung;
END_IF;
! (* Quittierung der Fehler *)
Ack_def := Ack_def_y := Fehler_Quittieren;
%L999:
Einführungsbeispiel
Übertragen des Programms
Vorgehensweise
beim Übertragen
eines
Programms
Nach Konfiguration Ihrer Applikation und Eingabe Ihres Programms müssen Sie
diese Angaben in den Speicher des SPS-Prozessors übertragen und dabei wie folgt
vorgehen:
Schritt
Aktion
1
Verbinden Sie das Terminal über den Befehl AP → Verbinden.
2
Wählen Sie den Befehl AP → Programm übertragen.
3
Wählen Sie die Option Konsole -> SPS.
4
Bestätigen Sie den Transfer.
45
Einführungsbeispiel
Ausführung des Handbetriebs
Zugriff auf den
Handbetrieb
Wenn Sie eine Verfahrbewegung der Verfahreinheit ausführen wollen, ohne vorher
die Programmierungsphase zu beeinflussen, verwenden Sie den Handbetrieb.
Rufen Sie dazu im Online-Modus das Debug-Fenster auf:
Schritt Aktion
1
Wählen Sie den Befehl "Tools" → "Konfiguration".
2
Wählen Sie das zu öffnende Modul TSX CFY.
3
Wählen Sie die Befehlsfolge "Extras" → "Modul öffnen" (oder doppelklicken Sie auf das zu öffnende
Modul).
4
Dann erscheint das folgende Debug-Fenster:
3/-XQLRU$;,6>76;&)<>5$&.326,7,21@@
Datei
Bearbeiten
Leistungen
Ansicht
Anwendung
AP
Debug
Optionen
Fenster
?
581%HWULHE
6723
Debug
Bezeichnung: MOD.SCHRITTMOTOR 2 KANÄLE Version : 1.0
RUN-Betrieb
Symbol:
Achswahl:
Kanal 0
Funktion:
Positionierung
0DQXHOO
$XWR
2II
Bewegung: Impulse Geschwindigkeit: Hertz
Ziel
Rest
Strom
X 0
0
0
F 0
DONE
0
Position
Geschwindigkeit
CMV
Param
1 000
ERR
'LU
'ULYH
DIAG ...
CH0
DIAG ...
Forcierung global aufheben
Achse
OK
RichtungReferenziert
Gestoppt
AT Punkt
0%
/1000
0 Impulse
IO
Bestätigen
Befehle
-2*
-2*
INC-
INC+
Manuelle
E/A
Externer Stopp
Endlage +
Endlage RP-Nocke
Ereign.Nocke
Ereig.nocke
Antr.kontrolle Schrittverlust
Schritt einsch.
Fehler
Befehlsrück
Hardware
Achse
Forcierte Referenzpunktfahrt
6723
)
Parameter: [-16 777 216, 16 777 215]
46
Bremse
Boost
EIN RUN-Betrieb
Quittierung
U:SYS
Einführungsbeispiel
Verfahrbewegungen im
Handbetrieb
Um eine Verfahrbewegung der Verfahreinheit im Handbetrieb durchzuführen,
müssen sie folgendes ausführen:
Schritt
Aktion
1
Setzen Sie die SPS in den RUN-Modus, indem Sie die Befehlsfolge AP → Run
wählen oder auf das Symbol klicken
2
Wählen Sie die zu steuernde Achse: Kanal 0 (Achse X) oder Kanal 1 (Achse Y).
3
Wählen Sie Handbetrieb aus, indem Sie den Schalter Handbetrieb betätigen.
4
Geben Sie das Sicherheitsrelais des Drehzahlgebers frei, indem Sie auf die
Schaltfläche Freigabe des Bereichs der Achse klicken.
5
Quittieren Sie die Fehler, indem Sie auf die Schaltfläche "Quittieren" des
Dialogfelds "Fehler" klicken.
6
Führen Sie eine Referenzpunktfahrt aus:
l entweder über den Befehl Manuelle Referenzpunktfahrt,
l oder über den Befehl Forcierte Referenzpunktfahrt. Geben Sie in diesem Fall
vorher im Dialogfeld Param den Wert der Position der Verfahreinheit im
Verhältnis zur ursprünglichen Position ein.
7
Führen Sie folgende Verfahrbewegungen der Verfahreinheit aus:
l in Richtung+, indem Sie den Befehl JOG+ verwenden,
l oder in Richtung-, indem Sie den Befehl JOG- verwenden.
Die Position der Verfahreinheit wird im Dialogfeld X und die Geschwindigkeit im
Dialogfeld F des Bereichs Verfahrbewegung/Geschwindigkeit angezeigt.
47
Einführungsbeispiel
Debugging
Vorgehensweise
beim Debugging
Sie können das Debugging des Programms auf folgende Weise durchführen:
Schritt
Aktion
1
Setzen Sie die SPS in den RUN-Modus.
2
Anzeige des Debug-Fensters des Moduls TSX CFY.
3
Zeigen Sie gleichzeitig das Grafcet-Fenster an, um die Entwicklung der
Ablaufverarbeitung zu verfolgen.
Sogleich erscheint nach dem Debug- und Grafcet-Fenster folgendes Fenster:
3/-XQLRU&,1=,$
Datei Bearbeiten Leistungen Ansicht Anwendung AP Debug Optionen Fenster ?
*5$)&(70$67&+$57
0
3/-XQLRU$;,6>76;&)<>5$&.326,7,21@@
(*Start*)
Bearbeiten Leistungen Ansicht
Anwendung AP Debug Optionen Fenster ?
(*Referenzpunktfahrt*)
1
581%HWULHE
6723
6
(*Referenzierte Achsen*)
Debug
(*Anfahren
der
Position>>
2
Bezeichnung: MOD.SCHRITTMOTOR 2 KANÄLE Version : 1.0
(*Erkennen eines Werkstücks
u>> DIAG ...
RUN-Betrieb
ERR IO
(*Anfahren des ta>>
3
Symbol:
0DQXHOO der Werkstückkanten>>
(*Erkennen
Achswahl Funktion:
'LU
CH0
DIAG ...
Kanal 0
$XWR
Datei
2II
Positionierung
'ULYH
Forcierung global aufheben
Bewegung: Impulse Geschwindigkeit: Hertz
Ziel
Rest
Strom
X 52 282
500 000
447 718 RichtungF 0
DONE AT
0
Punkt
Achse
OK
Referenziert
Gestoppt
Position
Geschwindigkeit
Bestätigen
CMV
Param
6723)
1 000
//1000
0 Impulse
0%
Befehle
-2*
-2*
INCINC+
Man. Referenzpunktfahrt
Forcierte Referenzpunktfahrt
Bremse
Boost
E/A
Externer Stopp
Endlage +
Endlage RP-Nocke
Ereign.Nocke
Ereig.nocke
Antr.kontrolle Schrittve
Schritt einsch.
Fehlers
Befehlsrückweisung
Hardware
Achse
Quittierung
Parameter: [-16 777 216, 16 777 215]EIN RUN-Betrieb U:SYS
4
48
Starten Sie die Ausführung des Programms, indem Sie die Schaltfläche
Start_zyklus an der Vorderseite betätigen.
Einführungsbeispiel
Archivierung
Vorgehensweise
beim Archivieren
Sobald das Debugging beendet ist, können Sie mit der Archivierung fortfahren.
Hierzu:
Schritt Aktion
1
2
Wenn beim Debugging Parameter geändert wurden, wählen Sie die
Befehlsfolge Extras → Parameter speichern.
Speichern Sie die Applikation des SPS-Prozessors auf Festplatte:
wählen Sie die Befehlssfolge AP → Programm übertragen und die Option
SPS → Konsole,
l Wählen Sie die Optionsfolge "Datei" → "Speichern unter",
l geben Sie der Applikation eine Bezeichnung,
l Bestätigen Sie die Eingabe.
l
49
Einführungsbeispiel
50
Konfiguration der
Achsensteuerung im
Einzelschrittmodus
4
Auf einen Blick
Was finden Sie in
diesem Kapitel?
In diesem Kapitel werden dieKonfigurationsfenster der Module TSX CFY
beschrieben.
Inhalt dieses
Kapitels
Dieses Kapitel enthält die folgenden Themen:
Thema
Seite
Konfiguration der Module zur Achsensteuerung
52
Definieren der Module zur Achsensteuerung
53
Aufrufen des Konfigurationsfensters der Parameter
55
Konfiguration der anwenderspezifischen Einheiten
57
Konfiguration des Befehlsmodus des Antriebs
59
Konfiguration der Befehlsparameter
62
Konfiguration der Antriebsinversion
64
Konfiguration des Boosts des Drehzahlgebers
65
Konfiguration der Bremse des Schrittmotors
66
Konfiguration des Ereignistasks
67
Konfiguration der Referenzpunktfahrt
68
Freigabe der Konfigurationsparamater
73
51
Konfiguration
Konfiguration der Module zur Achsensteuerung
Einleitung
Vor der Erstellung eines Applikationsprogramms muss zunächst eine Arbeitsumgebung festgelegt werden und eine Hardwarekonfiguration erfolgen: Prozessortyp
Premium, verwendete Eingangs-/Ausgangsmodule.
Außerdem erfordert die Programmierung der Module zur Achsensteuerung eine
Festlegung der Konfigurationsparameter der verwendeten Achsen. Dafür ist in der
PL7-Software ein Konfigurationseditor integriert, über den Sie bestimmte Vorgänge
leicht durchführen können.
Der Konfigurationseditor bietet auch Zugriff auf die Einstellparameter der Achsen
und auf Debug-Funktionen im Online-Modus.
Zugriff auf den
Konfigurationseditor
Über den Applikationsnavigator können Sie den Konfigurationseditor aufrufen.
Hierzu:
Schritt
Aktion
1
Öffnen Sie das Dokument Station (doppelklicken Sie auf das Symbol oder
klicken Sie auf das vorgestellte Plus-Symbol).
2
Öffnen Sie das Dokument Konfiguration (doppelklicken Sie auf das Symbol
oder klicken Sie auf das vorgestellte Plus-Symbol).
3
Doppelklicken Sie auf das Symbol Hardwarekonfiguration
$SSOLNDWLRQVQDYLJDWRU
Strukturansicht
STATION
Konfiguration
Hardware-Konfiguration
Softwarekonfiguration
Programm
MAST-Task
Ereignisse
DFB-Typen
Variable
Animationstabellen
Dokumentation
Runtime-Anzeige
4
52
Falls das Fenster des Applikationsnavigators nicht auf dem Bildschirm
erscheint:
l wählen Sie im Menü Extras den Befehl "Applikationsnavigator",
l Klicken in der Symbolleiste auf das Symbol "Applikationsnavigator":
Konfiguration
Definieren der Module zur Achsensteuerung
Auf einen Blick
Dieser Vorgang besteht darin, die Module zur Steuerung der Achsen in der SPSKonfiguration zu definieren.
Hinzufügen
eines Moduls
Um ein Modul zur Achsensteuerung in der SPS-Konfiguration hinzuzufügen, gehen
Sie wie folgt vor:
Schritt
Aktion
1
Wählen Sie das Rack aus, in das Sie das Modul zur Achsensteuerung
einbauen wollen, indem Sie auf das entsprechende Rack klicken.
2
Wählen Sie durch Doppelklicken den Steckplatz aus und prüfen Sie diesen am
Rack, wo Sie das Modul TSX CFY einbauen wollen.
Über das folgende Dialogfeld können Sie das Modul zur Konfiguration
hinzufügen:
*HUlWKLQ]XIJHQ
Familie:
Analogmodule 1.5
Kommunication1.5
Zählmodule 1.5
Remote BusX 1.0
Positioneren 1.5
Wiegen
1.5
Simulation
1.0
Digital E/A
1.5
Modul:
TSX CAY 21
TSX CAY 22
TSX CAY 33
TSX CAY 41
TSX CAY 42
TSX CFY 11
TSX CFY 21
2-KANAL-ACHSSTEUERUNG
2-KANAL-ACHSSTEUERUNG
3-KANAL-ACHSSTEUERUNG
4-KANAL-ACHSSTEUERUNG
4-KANAL-ACHSSTEUERUNG
1-Achssteuerung
2-Achssteuerung
OK
Abbrechen
3
Wählen Sie Bewegung im Feld Familie aus.
4
Wählen Sie die Referenz des Moduls (TSX CFY) im Feld Modul aus.
5
Bestätigen Sie diesen Vorgang mit "OK".
53
Konfiguration
Schritt
6
Aktion
Nach Freigabe ist das Modul in seiner Position definiert.
.RQILJXUDWLRQ
;0:,
;7,
TSX 57203 V5.0 ...
0
0
P
S
Y
2
6
0
0
2
D
E
Y
3
2
F
2
K
1
1
P
S
Y
5
5
0
0
4
3
T
S
X
5
7
2
0
3
2
4
3
5
6
5
6
D
S
Y
3
2
T
2
K
C
F
Y
2
1
2
3
Löschen eines
Moduls
Zum Entfernen eines Moduls:
l klicken Sie auf das entsprechende Modul, um es zu markieren,
l betätigen Sie die Taste Entf, wodurch ein Dialogfeld geöffnet wird,
l Bestätigen Sie das Löschen des Moduls.
Verschieben
eines Moduls
Um ein Modul von einer Position zur anderen zu verschieben:
l klicken Sie auf das entsprechende Modul, um es zu markieren,
l wählen Sie den Befehl "Bearbeiten" → Verschieben eines Moduls,
l Legen Sie die Zielposition fest.
Alternativ dazu:
l markieren Sie das Modul mit der Maus,
l und verschieben Sie bei gedrückter linker Maustaste das Modul zu seiner
Zielposition (Drag und Drop).
54
Konfiguration
Aufrufen des Konfigurationsfensters der Parameter
Zugriff auf die
Parametrierung
des Moduls
Um auf die Parametrierung des Moduls zugreifen zu können, doppelklicken Sie auf
seine grafische Darstellung im Rack oder:
l Wählen Sie das Modul durch Klicken aus,
l Wählen Sie den Befehl Modul öffnen aus dem Kontextmenü Dienste.
Parametrierungsfenster
Über das folgende Fenster können Sie das Modul parametrieren:
1
2
3
4
76;&)<>5$&.326,7,21@
Konfiguration
Bezeichnung: MOD.SCHRITTMOTOR 2 KANÄLE
Symbol :
Achswahl:
Kanal 0
Funktion:
Positionierung
Task:
MAST
Dieses Fenster umfasst 4 Informations- oder Auswahlbereiche für Parameter.
Bereich
Beschreibung
1
Diese Markierung steht für den Referenzkatalog des Moduls und seine
geographische Lage in der SPS (Racknummer und Steckplatz).
2
Dieser Steuerungsbereich zeigt den aktuellen Modus an: Konfiguration.
3
Dieser NiveaubereichModul enthält die Kurzbezeichnung des Moduls.
4
Dieser Niveaubereich Kanal ermöglicht es, den zu konfigurierenden Kanal mit
der zugeordneten Funktion zu wählen: Positionierung und die Aufgabe, bei
der die latent vorhandenen Austauschobjekte geändert werden: MAST oder
FAST.
55
Konfiguration
Eingabebereich
der Parameter
zur
Konfiguration
des Kanals
Über den unteren Teil des Fensters ist die Eingabe der Parameter möglich.
76;&)<>5$&.326,7,21@
Konfiguration
Bezeichnung: MOD.SCHRITTMOTOR 2 KANÄLE
Symbol:
Achswahl:
Kanal 0
Funktion:
Positionierung
Einheit
Beschleunigung ms
Task:
MAST
Inversion Antrieb
Freigabe-Ausgang
Kontrolleingang
Befehls cmodus
A=pos. Impuls / B=neg. Impuls
Befehlsparameter
Max. Drehzahl 18 000 Hertz
Acc VMax/
200 ms
max.
Ereigniseingang
Steigende Flanke
Fallende Flanke
Richtung
des Befehls
Boolst
Automatische Verwaltung
Inversion
Bremse
Automatische Verwaltung
Inversion
Referenzpunktfahrt
Kurzes Nockensignal / Einfahren
Ereignis
EVT
Um den ganzen Bereich der Konfigurationsparameter anzuzeigen, wählen Sie die
Menüfolge Ansicht → Modul-Bereich oder Ansicht → Kanal-Bereich (Sie können
diese Befehlsfolgen auch verwenden, um diese Bereiche wiederherzustellen).
+LQZHLVDie Grenzbereiche jedes Parameters werden in der Statusleiste
angezeigt.
56
Konfiguration
Konfiguration der anwenderspezifischen Einheiten
Auf einen Blick
Die Verfahrbewegungen und Positionen werden immer in der Anzahl der Impulse
und Inkremente ausgedrückt. Die Drehzahl wird immer in Impulse pro Sekunde
gemessen (Hertz).
Auswahlmenü
der Einheiten
Das Auswahlmenü der Einheiten sieht wie folgt aus:
Einheit
Beschleunigung Impulse /s
Impulse /s
ms
57
Konfiguration
Beschreibung
Es gibt zwei Auswahlmöglichkeiten:
Einheit
Bedeutung
Impulse /s
Sobald die Wahl freigegeben ist, spricht man vom Slope der Beschleunigung
und Verzögerung der Verfahreinheit.
Beschleunigung in Hertz/s: sie entspricht dem Slope der Drehzahl, dF/dt
Geschwindigkeit
(Hertz)
F
SS_FREQ
Zeit(s)
0
ms
t
Sobald die Wahl freigegeben ist, spricht man von der Dauer der
Beschleunigung und Verzögerung der Verfahreinheit in Millisekunden.
Beschleunigung in ms: sie entspricht der Beschleunigungszeit, innerhalb der
die Drehzahl von SS_FREQ ausgehend die Maximalgeschwindigkeit erreicht
Geschwindigkeit
(Hertz)
Fmax
SS_FREQ
Zeit(ms)
0
T_ACC
58
Konfiguration
Konfiguration des Befehlsmodus des Antriebs
Auf einen Blick
Die Führungsgröße der Drehzahl wird zum Antrieb geschickt, damit der Schrittmotor
gesteuert werden kann. Über dieses Menü können Sie die Art und Weise der
Informationsübermittlung festlegen.
Auswahlmenü
des
Befehlsmodus
Das Auswahlmenü des Modus der Antriebssteuerung sieht wie folgt aus.
Befehls modus
A = pos. Impuls / B = neg. Impuls
A = pos. Impuls / B = neg. Impuls
A = Impuls / B = Richtung
59
Konfiguration
Beschreibung
Es gibt zwei Auswahlmöglichkeiten:
Auswahl
Bedeutung
A = pos. Impuls
B = neg. Impuls
Ein Impuls A ist ein Bewegungsbefehl (ein Schritt) in Richtung+
der Achse, wohingegen ein Impuls B einen Bewegungsbefehl in
Richtung- der Achse darstellt.
Modus neg. Impuls/pos. Impuls
Geschwindigkeit
Hertz
SS_FREQ
0
Zeit
-SS_FREQ
60
A
Impuls +
Zeit
B
Impuls -
Zeit
Konfiguration
Auswahl
Bedeutung
A = Impuls
B = Richtung
Bei diesem Impulsmodus stellt A einen Schrittbewegungsbefehl
dar, die Richtung der Verfahrbewegung wird durch B angezeigt:
l wenn B bei 1 liegt, erfolgt die Verfahrbewegung in Richtung+,
l wenn B bei 0 liegt, erfolgt die Verfahrbewegung in Richtung-,
Modus Impuls/Richtung
Geschwindigkeit
Hertz
SS_FREQ
0
Zeit
-SS_FREQ
A
Impuls
B
Richtung
Zeit
61
Konfiguration
Konfiguration der Befehlsparameter
Auf einen Blick
Bei den Parameter- und Befehlsfeldern können Sie die maximale Drehzahl und
Beschleunigung der Achsensteuerung festlegen.
+LQZHLVDie Termini für Drehzahl und Frequenz werden unterschiedlich
verwendet, um die Bedeutungen der Geschwindigkeit zu charakterisieren.
Auswahlfenster
der
Befehlsparameter
62
Das Auswahlfenster der Antriebs-Befehlsparameter sieht wie folgt aus.
Befehlsparameter
Max. Drehzahl
Acc
max. VMax/
Hertz
400 ms
Konfiguration
Beschreibung
Zwei Felder sind mit Kommentaren zu versehen.
Auswahl
Bedeutung
Max. Drehzahl
Die max. Drehzahl (Frequenz) ist von der gesamten Antriebs-/
Motor-/Verfahreinheit abhängig.
Der Schaltkreis zur Impulsgenerierung weist eine Auflösung von
1024 Impulsen für die Frequenzdynamik auf (Nullfrequenz
inbegriffen).
Die Auswahl der max. Drehzahl schlägt sich auf die
Frequenzauflösung des Kanals nieder. Folgende Auflistung stellt
die Frequenzauflösung (minimale Frequenz) für eine gegebene
maximale Frequenz dar:
l [1 Hz,936 Hz] minimale Frequenz 0.92 Hz
l [937 Hz,1873 Hz] minimale Frequenz 1.83 Hz
l [1874 Hz,4682 Hz] minimale Frequenz 4.58 Hz
l [4683 Hz,9365 Hz] minimale Frequenz 9.16 Hz
l [9366 Hz,46829 Hz] minimale Frequenz 45.78 Hz
l [46830 Hz,93658 Hz] minimale Frequenz 91.55 Hz
l [93659 Hz,187316 Hz] minimale Frequenz 183,11 Hz
Beispiel: bei einer maximalen Frequenz von 20 KHz liegt die
Auflösung (Fmin) bei 45.78 Hz.
Max. Beschleunigung
Die in der Einstellung festgelegte effektive Beschleunigung der
Achse muss immer kleiner oder gleich der in der Konfiguration
festgelegten maximalen Beschleunigung sein.
Die Module TSX CFY 11 und 21 können alle 5 ms den
Beschleunigungs- oder Verzögerungsslope ändern. Die
dynamische Auflösung liegt bei 63 Punkten, d. h. wenn die in
einem Intervall der maximalen Drehzahl angegebene, gewählte
Beschleunigungseinheit Hertz/s ist, kann die Beschleunigung 1
bis 63 Mal so groß sein wie die maximale Beschleunigung.
Folgende Auflistung enthält die für ein Drehzahlintervall
angegebene, erlaubte minimale Beschleunigung:
l [1 Hz,936 Hz] minimale Beschleunigung 183 Hz/s
l [937 Hz,1873 Hz] minimale Beschleunigung 366 Hz/s
l [1874 Hz,4682 Hz] minimale Beschleunigung 916 Hz/s
l [4683 Hz,9365 Hz] minimale Beschleunigung 1831 Hz/s
l [9366 Hz,46829 Hz] minimale Beschleunigung 9155 Hz/s
l [46830 Hz,93658 Hz] minimale Beschleunigung 18311 Hz/s
l [93659 Hz,187316 Hz] minimale Beschleunigung 36621 Hz/s
Wenn die Beschleunigung in ms angegeben ist, entspricht die
maximale Beschleunigung der minimalen Beschleunigungszeit
zum Erreichen der maximalen Drehzahl, ausgehend von der
Start- und Stoppfrequenz (SS_FREQ).
63
Konfiguration
Konfiguration der Antriebsinversion
Auf einen Blick
Der Drehzahlgeber wird durch den Kanal des Moduls TSX CFY 11 oder 21
gesteuert. Es besteht die Möglichkeit, den logischen Status des FreigabeAusgangs des Drehzahlgebers und den Kontrolleingang des Drehzahlgebers
sowie die Richtung des Bewegungsbefehls der Signale A und B zu konfigurieren.
Konfigurationsfenster der
Antriebsinversion
Das Konfigurationsfenster der Antriebsinversionen sieht wie folgt aus.
Inversion Antrieb
Freigabe-Ausgang
Kontrolleingang
Befehlsrichtung
Beschreibung
64
3 Auswahlmöglichkeiten sind in Betracht zu ziehen.
Feld
Bedeutung
FreigabeAusgang
Wenn bei Drehzahlgebern mit Freigabe-Eingang dieses Kontrollkästchen
nicht aktiviert ist, befindet sich der Freigabe-Ausgang bei Status 1, wenn der
Drehzahlgeber freigegeben ist, ansonsten bei Status 0.
Wenn bei Drehzahlgebern mit Sperreingang dieses Kontrollkästchen aktiviert
ist, befindet sich der Freigabe-Ausgang bei Status 0, wenn der Drehzahlgeber
freigegeben ist, ansonsten bei Status 1.
Kontrolleing
ang
Wenn sich der Kontrolleingang bei nicht aktiviertem Kontrollkästchen in Status
1 befindet, ist der Drehzahlgeber nicht verfügbar, ansonsten steht er doch zur
Verfügung (falls eine Konfiguration für den Drehzahlgeber Phytron MSD/SD
vorliegt).
Wenn beim Kontrolleingang bei Status 1 dieses Kontrollkästchen aktiviert ist,
steht der Drehzahlgeber zur Verfügung, ansonsten ist er nicht verfügbar.
Befehlsricht
ung
Wenn das Kontrollkästchen nicht aktiviert wurde, entspricht die Richtung der
Signale A und B der im Abschnitt der Konfiguration des Befehlsmodus (Siehe
Konfiguration des Befehlsmodus des Antriebs, S. 59) angegebenen Richtung.
Wenn dieses Kontrollkästchen aktiviert ist, ist die Befehlslogik invertiert. Aus
der Wahl A=Impuls + / B=Impuls - wird A=Impuls - / B=Impuls + und die
Wahl A=Impuls / B=Richtung ist so, dass B bei Status 1 eine negative
Richtung der Achse steuert und B bei Status 0 eine positive Richtung der
Achse.
Konfiguration
Konfiguration des Boosts des Drehzahlgebers
Auf einen Blick
Manche Drehzahlgeber verfügen über einen Boost-Eingang, der bei den Modulen
TSX CFY 11 et 21 konfiguriert werden kann.
Konfigurationsfenster des
Boost
Das Konfigurationsfenster des Boosts des Drehzahlgebers sieht wie folgt aus.
Beschreibung
2 Auswahlmöglichkeiten sind in Betracht zu ziehen.
Boost
Automatische Verwaltung
Inversion
Feld
Bedeutung
Automatische
Verwaltung
Wenn bei Drehzahlgebern mit Boost-Eingang dieses Kontrollkästchen nicht
aktiviert ist, wird der Boost des Drehzahlgebers durch das Objekt %Qxy.i.14
BOOST (Siehe Die Sprachobjekte der applikationsspezifischen
Achsensteuerung im Einzelschrittmodus, S. 177) gesteuert. ACHTUNG:
wenn das Optionsfeld "Automatische Verwaltung" aktiviert ist, bleibt der
Befehl BOOST bei automatischer Verwaltung aktiviert. Dieser Befehl soll
nicht verwendet werden, um Konflikte zu vermeiden.
Wenn bei Drehzahlgebern mit Boost-Eingang dieses Kontrollkästchen
aktiviert ist, wird der Boost des Drehzahlgebers bei der Beschleunigungsoder Verzögerungsphase der Verfahreinheit automatisch aktiviert.
Inversion
Bei nicht aktiviertem Kontrollkästchen ist der Boost des Drehzahlgebers
aktiviert, wenn der Boost-Ausgang bei 1 liegt.
Bei nicht aktiviertem Kontrollkästchen ist der Boost des Drehzahlgebers
aktiviert, wenn der Boost-Ausgang bei 0 liegt.
65
Konfiguration
Konfiguration der Bremse des Schrittmotors
Auf einen Blick
Bei Applikationen mit Antriebsbelastungen besteht die Möglichkeit, eine Bremse für
den Schrittmotor zu verwenden.
Konfigurationsfenster der
Bremse
Das Konfigurationsfenster der Bremse sieht wie folgt aus:
Beschreibung
2 Auswahlmöglichkeiten sind in Betracht zu ziehen.
66
Bremse
Automatische Verwaltung
Inversion
Feld
Bedeutung
Automatische
Verwaltung
Wenn dieses Kontrollkästchen nicht aktiviert ist, wird die Bremse durch das
Objekt %Qxy.i.13 BRAKE (Siehe Die Sprachobjekte der
applikationsspezifischen Achsensteuerung im Einzelschrittmodus, S. 177)
gesteuert. ACHTUNG: wenn das Optionsfeld "Automatische Verwaltung"
aktiviert ist, bleibt der Befehl BRAKE bei automatischer Verwaltung aktiviert.
Dieser Befehl soll nicht verwendet werden, um Konflikte zu vermeiden.
Wenn dieses Kontrollkästchen aktiviert ist, wird der Bremsbefehl des
Schrittmotors beim Stopp der Verfahreinheit automatisch aktiviert und beim
Start deaktiviert.
Inversion
Wenn der Ausgang Bremse bei nicht aktiviertem Kontrollkästchen bei Status
0 ist, wenn die Bremse aktiviert ist, ansonsten ist er bei Status 1 (24V), damit
die Bremse deaktiviert wird.
Wenn der Ausgang Bremse bei aktiviertem Kontrollkästchen bei Status 1 ist,
wenn der Befehl aktiviert ist, ansonsten ist er bei Status 0.
Konfiguration
Konfiguration des Ereignistasks
Auf einen Blick
Wenn eine zusätzliche Verarbeitung mit Ereigniseingang ausgeführt werden soll, ist
es erforderlich, eine dem Kanal der Achsensteuerung zugeordnete Ereignisverarbeitung zu konfigurieren.
Ereigniskonfigurationsfenster
Das Konfigurationsfenster des Ereignistasks stellt sich folgendermaßen dar:
Ereignis
EVT
2
Beschreibung
Zwei Felder sind mit Kommentaren zu versehen.
Feld
Bedeutung
EVT
Ist dieses Kontrollkästchen aktiviert, dann bedeutet dies, dass ein Ereignistask
dem Kanal der Achsensteuerung zugeordnet werden soll.
Nummer
des Tasks
Diese Ziffer gibt die Nummer des dem Kanal der Achsensteuerung
zugeordneten Ereignistasks an. Sie liegt bei TSX 57-1• zwischen 0 und 31
sowie bei den Modulen TSX 57-2••, TSX 57-3•• und TSX 57-4•• zwischen 0
und 63.
67
Konfiguration
Konfiguration der Referenzpunktfahrt
Auf einen Blick
Damit die Verfahrbewegung in eine Position umgewandelt wird, müssen Sie einem
bestimmten Punkt der Achse ein bekanntes Zeichen zuweisen (im allgemeinen den
Wert 0). Dieser Vorgang wird Referenzpunktfahrt genannt. Eine Achse, an der eine
Referenzpunktfahrt durchgeführt wurde, wird als referenziert bezeichnet.
Abbildung des
Feldes der
Referenzpunktfahrt
Das Auswahlmenü der Referenzpunktfahrt sieht wie folgt aus:
68
Referenzpunktfahrt
Kurzes Nockensignal / Ausfahren
Kurzes Nockensignal / Ausfahren
Kurzes Nockensignal / Einfahren
Kurzes Nockensignal / Ausfahren
Kurzes Nockensignal / Einfahren
Auf Endschalter / Ausfahren
Konfiguration
Beschreibung
Im Feld "Referenzpunktfahrt" ist Typ und Richtung der Referenzpunktfahrt
festgelegt.
Die Typen kurze Nocke und lange Nocke sind mit dem Anschluss eines Sensors
der Referenzpunktfahrt am Eingang Nocke Referenzpunktfahrt verbunden. Die
Typen bei Endlage setzen einen Anschluss von Sensoren bei Endlage voraus.
Möglichkeiten
Annäherungsgeschwindigkeit (1)
Geschwindigkeit der
Referenzpunktfahrt
Symbol
Kurzes Nockensignal / Richtung +
F
F
(2)
Kurzes Nockensignal / Richtung -
F
SS_FREQ
(2)
Langes Nockensignal / Richtung + F
SS_FREQ
(2)
Langes Nockensignal / Richtung -
F
SS_FREQ
(2)
Endlage, Richtung +
F
SS_FREQ
(2)
Endlage, Richtung -
F
SS_FREQ
(2)
(1) F ist die programmierte Geschwindigkeit der Anweisung im Automatikmodus
oder die Geschwindigkeit FMANU (festgelegt im Einstellungsfenster) im manuellen
Modus. Diese Geschwindigkeit ist durch den CMV-Koeffizienten (Geschwindigkeitskorrekturfaktor) zu modulieren.
(2) Das Symbol veranschaulicht die Referenzpunktfahrt.
69
Konfiguration
Befehl
"Referenzpunktfahrt"
Der Befehl "Referenzpunktfahrt" wird wie folgt ausgeführt:
l im Automatikmodus durch den Anweisungscode 14: Referenzpunktfahrt",
l im Handbetrieb durch den Befehl SET_RP: manuelle Referenzpunktfahrt".
Wenn die Geschwindigkeit der Referenzpunktfahrt SS_FREQ ist und bei Null liegt,
dann ist die tatsächliche Geschwindigkeit der Referenzpunktfahrt die niedrigste, die
das Modul im gewählten Messbereich generieren kann.
+LQZHLVSS_FREQ = Start- und Stoppfrequenz.
Forcierte
Referenzpunktfahrt
Ebenso existiert ein Mechanismus der forcierten Referenzpunktfahrt:
l Befehl G62 im Auto-Modus,
l Befehl RP_HERE im manuellen Modus.
Diese Referenzpunktfahrt besteht darin, die Position zu einem festgelegten Wert zu
bringen. Dieser Vorgang hat keine Verfahrbewegung zur Folge und berücksichtigt
auch nicht den Typ der gewählten Referenzpunktfahrt.
Referenzpunktfahrt
kurzes
Nockensignal
Auf der folgenden Tabelle sehen Sie eine detaillierte Beschreibung der Referenzpunktfahrten "kurzes Nockensignal":
Typ
Kurze Nocke
Richtung
+Richtung
Symbol
Verfahrbewegung
Nocke
70
-Richtung
Konfiguration
Referenzpunktfahrt
langes
Nockensignal
Auf der folgenden Tabelle sehen Sie eine detaillierte Beschreibung der Referenzpunktfahrten "langes Nockensignal":
Typ
Langes Nockensignal
Richtung
Richtung +, Start außerhalb
Nocke
Richtung -, Start außerhalb
Nocke
Richtung +, Start auf Nocke
Richtung -, Start auf Nocke
Symbol
Verfahrbewegung
Nocke
Richtung
Symbol
Verfahrbewegung
Nocke
71
Konfiguration
Referenzpunktfahrt
Endlage
Auf der folgenden Tabelle sehen Sie eine detaillierte Beschreibung der Referenzpunktfahrten "Endlage":
Typ
Endlage
Richtung
Richtung +, Start außerhalb
Nocke
Richtung -, Start außerhalb
Nocke
Richtung +, Start auf Nocke
Richtung -, Start auf Nocke
Symbol
Verfahrbewegung
Nocke
Richtung
Symbol
Verfahrbewegung
Nocke
72
Konfiguration
Freigabe der Konfigurationsparamater
Auf einen Blick
Sobald Sie alle Konfigurationsparameter festgelegt haben, müssen Sie Ihre
Konfiguration über die Menüfolge "Bearbeiten" → "Bestätigen" bestätigen oder
das zugeordnete Symbol anklicken:
Ungültige
Konfigurationsparameter
Liegt ein bzw. liegen mehrere Parameterwerte außerhalb des zulässigen
Grenzbereichs, erscheint eine Fehlermeldung zur Anzeige eines fehlerhaften
Parameters.
Z. B. der Wert der maximalen Drehzahl ist ungültig:
%HVWlWLJHQ
6
T
2 3
%HVWlWLJXQJXQP|JOLFK
)HKOHULQGHQ(LQVWHOOSDUDPHWHUQ
6WDUW6WRSJHVFKZLQGLJNHLWDXVVHUKDOEGHU*UHQ]ZHUWH
OK
Sie müssen die fehlerhaften Parameter korrigieren, um eine Freigabe Ihrer
Konfiguration zu ermöglichen.
+LQZHLVIn den Konfigurationsfenstern werden die fehlerhaften Parameter rot
angezeigt. Die grau unterlegten Parameter sind ungültig, weil ihnen fehlerhafte
Parameter zu Grunde liegen.
73
Konfiguration
Fehlerhafte
Einstellungsparameter
Wenn Sie Ihre Konfiguration zum ersten Mal bestätigen, werden die Einstellungsparameter initialisiert. Wenn die Einstellungsparameter nach Änderung der
Konfigurationswerte nicht mehr korrekt sind, zeigt eine Fehlermeldung den
beanstandeten Parameter an.
Die Geschwindigkeiten z. B. sind außerhalb des Grenzbereichs:
%HVWlWLJHQ
6
T
2 3
%HVWlWLJXQJXQP|JOLFK
)HKOHULQGHQ(LQVWHOOSDUDPHWHUQ
6WDUW6WRSJHVFKZLQGLJNHLWDXVVHUKDOEGHU*UHQ]ZHUWH
OK
Rufen Sie das Einstellungsfenster auf, korrigieren Sie den fehlerhaften Parameter,
und bestätigen Sie dann den Vorgang.
Berücksichtigung der
Freigabe
74
Ihre Konfiguration wird definitiv berücksichtigt:
l wenn alle Konfigurationsparameter korrekt sind,
l wenn alle Einstellungsparameter korrekt sind,
l wenn Sie die Freigabe am Hauptfenster des Konfigurationseditors vorgenommen
haben.
Programmierung der
Achsensteuerung im
Einzelschrittmodus
5
Auf einen Blick
Was finden Sie in
diesem Kapitel?
Dieses Kapitel beschreibt die Programmierungsprinzipien für die verschiedenen
Betriebsmodi: Beschreibung der Hauptanweisungen und Betriebsarten.
75
Programmierung
Inhalt dieses
Kapitels
76
Dieses Kapitel enthält die folgenden Themen:
Thema
Seite
Programmierungsprinzip einer Einzelschrittachse
77
Betriebsmodi
78
Programmierung der Funktion SMOVE (im Automatikbetrieb)
80
Eingabe der Parameter über die Funktion SMOVE
81
Beschreibung der Parameter der SMOVE-Funktion
82
Anweisungscodes der Funktion SMOVE
85
Beschreibung der elementaren Verfahrbewegungen mit der Funktion SMOVE
87
Beschreibung der Anweisungscodes SMOVE
89
Beispiel für die Verwendung einer indexierten Position
(Wiederholbewegungen)
95
Verknüpfung von Bewegungsbefehlen
97
Funktion Verzögerte PAUSE
100
Funktion "Sofortige PAUSE"
102
Ereignisverarbeitung
104
Verwaltung der Betriebsarten
106
Fehlerverwaltung
107
Beschreibung der externen Hardware-Fehler
111
Beschreibung der Applikationsfehler
113
Beschreibung der Befehlsrückweisungsfehler
114
Verwaltung des Handbetriebs
115
Verfahrbewegungsbefehle auf Sicht
117
Befehle zur Inkrementalbewegung
119
Befehl zur Referenzpunktfahrt
120
Befehl zur forcierten Referenzpunktfahrt
121
Verwaltung des DIRDRIVE-Modus
122
Verwaltung des OFF-Modus (OFF)
124
Programmierung
Programmierungsprinzip einer Einzelschrittachse
Auf einen Blick
Jeder Kanal (Achse) des Moduls zur Steuerung der Achsen wird programmiert unter
Verwendung:
l der Funktion SMOVE für Verschiebungen im automatischen Modus,
l der Bitobjekte (%I und %Q) und Wörter (%IW, %QW und %MW), (siehe Die
Sprachobjekte der applikationsspezifischen Achsensteuerung im
Einzelschrittmodus, S. 177) die dem Modul zugeordnet sind, um folgendes
festzulegen:
l die Auswahl der Betriebsmodi,
l die Verschiebungsbefehle, mit Ausnahme des automatischen Modus,
l die Kontrolle des Betriebsstatus der Achse und des Moduls.
Objektbits und
Wörter
Die Objektbits und Wörter sind über ihre Variable oder Symbole zu erreichen. Die
Symbole werden über den Variableneditor festgelegt, der einen StandardSymbolnamen für jedes Objekt vorschlägt.
77
Programmierung
Betriebsmodi
Auf einen Blick
Auswählen des
Modus
Sie können jeden Kanal der Achsensteuerung entsprechend den 4 folgenden
Betriebsmodi nutzen:
Betriebsmodus
Beschreibung
Automatikbetrieb (AUTO)
Bei diesem Modus können Sie die durch die Funktionen SMOVE
gesteuerten Bewegungsbefehle ausführen.
Handbetrieb (MANU)
Bei diesem Modus können Sie die Verfahreinheit auf Sichtweite
über die Vorderseite oder über das Schaltpult des
Bedienerdialogs steuern. Die Befehle sind über die
Ausgangsbits %Q abrufbar.
Dirdrive-Modus
(DIRDRIVE)
Bei diesem Modus verhält sich der Ausgang wie ein Frequenzoder numerischer Wandler. Bei diesem Modus wird die
Verfahrbewegung entsprechend der in der Variablen PARAM
angezeigten Führungsgröße der Verfahrbewegung gesteuert.
Off-Modus (OFF)
In diesem Modus steuert der Kanal die Verfahreinheit nicht,
sondern kann nur die Informationen zur aktuellen Position und
Geschwindigkeit wieder liefern.
Dieser Modus wird beim Start forciert, wenn die Achse
konfiguriert und ohne Fehler ist.
Die Auswahl des Modus erfolgt über das Wort MODE_SEL (%QWxy.i.0)
Auf folgender Tabelle ist der gewählte Modus in Abhängigkeit des Wertes des Worts
%QWxy.i.0 angezeigt:
Wert
Gewählter Modus
Beschreibung
0
OFF
Zum Stopp der Bewegung wechseln.
1
DIRDRIVE
Abfolge der Verfahrbewegung im Dirdrive-Modus.
2
MANU
Abfolge der Verfahrbewegung im Handbetrieb.
3
AUTO-Modus
Abfolge der Verfahrbewegung im Automatikbetrieb.
Für jeden anderen Wert von %QWxy.i.0 wird der OFF-Modus gewählt.
78
Programmierung
Wechsel des
Betriebsmodus
bei einer
Bewegung
Wechseln des Betriebsmodus bei einer aktuellen Bewegung (Bit DONE: %Ixy.i.1 bei
Status 1) hat den Stopp der Verfahreinheit zur Folge. Sobald die Verfahreinheit
tatsächlich gestoppt ist (Bit NOMOTION: %Ixy.i.8 bei Status 1), wird der neue
Betriebsmodus aktiviert.
+LQZHLVLediglich die den aktuellen Modus betreffenden Befehle werden geprüft.
Die anderen Befehle werden ignoriert: Wenn sich z. B. bei aktiviertem DirdriveModus der Kanal im Handbetrieb befindet (IN_MANU gilt 1), ist es erforderlich,
zuvor in den DIRDRIVE-Modus zu wechseln.
79
Programmierung
Programmierung der Funktion SMOVE (im Automatikbetrieb)
Auf einen Blick
Sie können eine Funktion SMOVE in jedem beliebigen Programmiermodul als
Kontaktplan (mittels eines Operationsbausteins), als Anweisungsliste (in Klammern)
oder als strukturierten Text programmieren. Die Syntax bleibt in jedem Fall
identisch.
Halbautomatischer
Eingabebildschirm
Sie können die Funktion SMOVE direkt oder über den halbautomatischen
Eingabebildschirm eingeben : Funktionsaufruf:
)XQNWLRQHQGHU%LEOLRWKHN
Parameter
Infos zu den Fonktionen :
Familie
Bib V App
Name
Kommentar
SMOVE Commande de mouvement automaZeichenkette
1.1 Bewegungsbefehl
1.0 Kommunication
1.4 Diagnose
1.1 Aufrufformat
Parameter-MÉTHODE :
Name
Typ
Art
Kommentar
Eingabefeld
Kanal
MAIN Kanal
NRUN WORD IN
Numéro de mouvement
G9_ WORD IN
G9
Aufrufanzeige
SMOVE
(
)
OK
Halbautomatische Eingabe
80
Abbrechen
Détail...
Im ausgewählten Programmeditor gehen Sie wie folgt vor:
Schritt
Aktion
1
Drücken Sie gleichzeitig auf die Tasten Shift und F8 oder klicken Sie auf das
Symbol F(....). Es erscheint das Fenster Funktionsaufruf.
2
Wählen Sie die Option Parameter.
3
Wählen Sie in der Bibliothek die FamilieBewegungsbefehl aus.
4
Wählen Sie die Funktion SMOVE aus.
5
Drücken Sie auf die Schaltfläche Details und füllen Sie die angezeigten Felder
(Siehe Eingabe der Parameter über die Funktion SMOVE , S. 81) aus. Sie
können die Funktionsvariablen auch direkt in das Eingabefeld für die
Parameter eingeben.
6
Bestätigen Sie mit "OK" bzw. "Enter". Die Funktion wird nun angezeigt.
Programmierung
Eingabe der Parameter über die Funktion SMOVE
Einleitung
Ein Bewegungsbefehl kann mit folgender Syntax über die Funktion SMOVE
programmiert werden:
SMOVE %CHxy.i(N_Run,G9_,G,X,F,M)
Über das Fenster Details können Sie jeden Parameter halbautomatisch eingeben.
Detailfenster der
Funktion SMOVE
Das Detailfenster der Funktion SMOVE stellt sich folgendermaßen dar:
6029(
Annuler
%CH2.1
Kanaladresse
N_Run
1 Annuler
Nr. Verfahrbewegung
Code Verfahrbewegung
G9_
In bezug auf die aktuelle
Position.
Annuler
G
Verfahrbewegung aufAnnuler
Position ohne Halt.
X
Annuler
1000000
)
[
* * * *
* * * *
Positionsinkrement
F
500 Annuler
Bewegungsgeschwindigkeit
Parameter M
Annuler
16#1101
M
Dig. Hilfsausgänge
Source EVT
Unverändert
AUX 0
Synchron zu mvt
Direkt nach mvt
OK
Abbrechen
Es gibt folgende Eingabefelder (Parameter der Funktion SMOVE):
Parameter
Beschreibung
%CHxy.i
Adresse des Kanals.
N_Run
Nummer der Bewegung.
G9_
Verfahrbewegungstyp
G
Anweisungscode
X
Koordinate der zu erreichenden Position
F
Bewegungsgeschwindigkeit der Verfahreinheit.
M
Ereignisverarbeitung, dem Kanal zugeordneter digitaler
Hilfsausgang.
81
Programmierung
Beschreibung der Parameter der SMOVE-Funktion
Auf einen Blick
Sie müssen die folgenden Parameter eingeben, um eine Bewegungsfunktion zu
programmieren:
SMOVE %CHxy.i(N_Run,G9_,G,X,F,M)
Kanaladresse
%CHxy.i legt die Kanaladresse des Achsensteuerungsmoduls in der Steuerungskonfiguration fest:
Parameter
Bedeutung
x
Racknummer
y
Position des Moduls im Rack
i
Kanalnummer:
l 0 für ein TSX CFY 11-Modul
l 0 und 1 für ein TSX CFY 21-Modul
Nr.
Verfahrbewegung
N_Run legt die Nr. der Verfahrbewegung fest (zwischen 0 und 32767). Diese
Nummer gibt die von der SMOVE-Funktion ausgeführte Verfahrbewegung an.
Im Debug-Modus ermöglicht Ihnen diese Nummer die Ermittlung der laufenden
Verfahrbewegung.
Art der
Bewegung
G9_ legt die Art der Bewegung fest:
Code
Art der Bewegung
90
Absolute Bewegung
91
Relative Bewegung bezüglich der aktuellen Position
98
Relative Bewegung bezüglich der gespeicherten Position PREF1.
Die Speicherung der Position PREF1 erfolgt mittels des
Anweisungscodes G07.
Um die Art der Bewegung auszuwählen, können Sie die Bildlaufleiste rechts neben
dem Feld G9_ verwenden oder den Code direkt während einer direkten Eingabe
eingeben (ohne das Fenster Details aufzurufen).
Anweisungscode
82
G legt den Anweisungscode (Siehe Anweisungscodes der Funktion SMOVE, S. 85)
der SMOVE-Funktion fest.
Programmierung
Von der zu
erreichenden
Position
koordiniert
X legt die Koordinate der zu erreichenden Position oder der Position, zu der sich die
Verfahreinheit bewegen soll (im Fall einer unterbrechungsfreien Bewegung), fest.
Diese Position kann sein:
l direkt,
l in einem internen Doppelwort %MDi oder in einer internen Konstante %KDi
codiert (dieses Wort kann indexiert sein).
Dieser Wert wird in der Einheit angegeben, die durch den Konfigurationsparameter
Längeneinheiten (z.B. Mikrometer) festgelegt ist.
+LQZHLVFür die Anweisungen G14, G21 und G62 gibt dieser Parameter den Wert
der Referenzpunktfahrt an.
Bewegungsgeschwindigkeit
der
Verfahreinheit
F legt die Bewegungsgeschwindigkeit der Verfahreinheit fest. Diese Geschwindigkeit kann sein:
l direkt,
l in einem internen Doppelwort %MDi oder in einer internen Konstante %KDi
codiert (dieses Wort kann indexiert sein).
Die Drehzahleinheit ist Hertz.
+LQZHLVDie Geschwindigkeit kann während der Verfahrbewegung mittels des
Parameters CMV (Koeffizient der Geschwindigkeitsmodulation)
Freal = Fprogrammiert x CMV/1000 geändert werden. Dieser standardmäßig auf
1000 gesetzte Parameter kann im Intervall [0, 2000] liegen. Die resultierende
Geschwindigkeit muss immer größer als SS_FREQ sein. Der Wert 0 gibt den Halt
der Verfahreinheit an. Er ist jedoch in der Anweisung G14 unzulässig.
83
Programmierung
Parameter M
M gibt ein Wort an, das Folgendes in Halbbytes codiert (hexadezimal):
l die Aktivierung oder Deaktivierung der Ereignisverarbeitung der Applikation für
die Anweisungen G10, G11, G05 und G07:
l M = 16#1000: Aktivierung der zugehörigen Ereignis-Task,
l M =; 16#0000: Deaktivierung der Ereignis-Task, wenn der SMOVE-Befehl
ausgeführt wird.
Beispiel:
Byte
3
2
1
0
16#
+LQZHLVDie Codierung erfolgt automatisch im Feld 0 des Fensters 'HWDLOV, wenn
Sie Ihre Auswahl mittels der in diesem Fenster angezeigten Kontrollkästchen
vornehmen.
84
Programmierung
Anweisungscodes der Funktion SMOVE
Auf einen Blick
Der Parameter G legt den Anweisungscode fest.
Zur Auswahl der Codeanweisung können Sie die Schaltfläche der Bildlaufleiste
rechts neben dem Feld G benutzen, auf das entsprechende Symbol drücken oder
den Code direkt eingeben. In diesem Falle gehen Sie nicht über das Fenster
Details.
Verzeichnis der
Codeanweisungen
Folgende Anweisungscodes können Sie im Fenster Details auswählen:
Anweisungscode
Bedeutung
09
Verfahrbewegung auf Position mit Halt
01
Verfahrbewegung auf Position ohne Halt
10
Verfahrbewegung bis Ereignis mit Halt
11
Verfahrbewegung bis Ereignis ohne Halt
14
Referenzpunktfahrt.
62
Forcierte Referenzpunktfahrt.
05
Warten auf Ereignis.
07
Speicherung der Position bei Ereignis.
Symbol
85
Programmierung
Darstellung des
Fensters Details
86
Das Fenster Details zeigt ebenfalls graphisch die ausgewählte Verfahrbewegung
an.
Beispiel, Code G09:
Programmierung
Beschreibung der elementaren Verfahrbewegungen mit der Funktion SMOVE
Auf einen Blick
Manche Anweisungen der Funktion SMOVE ermöglichen die Ausführung
elementarer Verfahrbewegungen.
Bei der Programmierung dieser Verfahrbewegungen muss der Anwender die zu
erreichende Position sowie die Geschwindigkeit festlegen. Der Beschleunigungsparameter (Konstante, trapezartiger Geschwindigkeitsverlauf) wird durch den
Einstellparameter festgelegt.
Folgende Verfahrbewegungen sind möglich:
l Absolut im Verhältnis zum Maschinenausgangspunkt 90
l Relativ im Verhältnis zur laufenden Position 91
l Relativ im Verhältnis zur gespeicherten Position PREF 98
Absolute
Verfahrbewegung im
Verhältnis zum
Maschinenausgangspunkt
Beispiel einer absoluten Verfahrbewegung im Verhältnis zum Maschinenausgangspunkt 90.
Geschwindigkeit
Beispiel: SMOVE %CH102.0 (1,90,01,50000,1000,0)
(Hertz)
1000
SS_FREQ
0
Position (Impulse)
50000
87
Programmierung
Relative
Verfahrbewegung im
Verhältnis zur
aktuellen
Position
Beispiel einer relativen Verfahrbewegung im Verhältnis zur aktuellen Position 91.
Geschwindigkeit
Beispiel: SMOVE %CH102.0 (1,91,01,40000,1000,0)
(Hertz)
1000
SS_FREQ
0
Relative
Verfahrbewegung im
Verhältnis zur
gespeicherten
Position
Position (Impulse)
X
X+40000
Beispiel einer relativen Verfahrbewegung im Verhältnis zur gespeicherten Position
98.
Geschwindigkeit
Beispiel: SMOVE %CH102.0 (1,98,01,30000,1000,0)
(Hertz)
1000
SS_FREQ
0
88
Position (Impulse)
PREF
PREF+30000
Programmierung
Beschreibung der Anweisungscodes SMOVE
Auf einen Blick
3 Typen von Verfahrbewegungen können programmiert werden:
l Verfahrbewegungen auf eine Position (Anweisungscodes 01 und 09),
l Verfahrbewegungen bis zum Erkennen eines Ereignisses (Anweisungscodes 11
und 10),
l Referenzpunktfahrt (Anweisung 14).
Um etwas über die Ausführungsbedingungen zu erfahren, siehe Diagnose und
Wartung, S. 163.
Verfahrbewegung auf
Position ohne
Stopp
Beispiel einer Verfahrbewegung auf Position ohne Halt: Anweisungscode 01.
Geschwindigkeit
Beispiel: SMOVE %CH102.0 (1,90,01,50000,1000,0)
(Hertz)
1000
SS_FREQ
0
Position (Impulse)
50000
+LQZHLVWenn die Anweisung 01 von keiner Bewegungsanweisung gefolgt wird,
setzt die Verfahreinheit die Verfahrbewegung bis zum Erreichen der SoftwareEndlagen fort (nach Überschreiten der zu erreichenden Position wird der
Geschwindigkeitskorrekturfaktor nicht mehr berücksichtigt).
89
Programmierung
Verfahrbewegung auf
Position mit
Stopp
Beispiel einer Verfahrbewegung auf Position mit Halt: Anweisungscode 09.
Geschwindigkeit
Beispiel: SMOVE %CH102.0 (1,90,09,50000,1000,0)
(Hertz)
1000
SS_FREQ
0
Verfahrbewegung bis
Ereignis ohne
Halt
Position
(Impulse)
50000
Beispiel einer Verfahrbewegung bis Ereignis ohne Halt: Anweisungscode 11.
Geschwindigkeit
Beispiel: SMOVE %CH102.0 (1,90,11,500000,3000,0)
(Hertz)
3000
Ereignis
SS_FREQ
0
Position (Impulse)
50000
+LQZHLVBeim Ereignis kann es sich um eine steigende oder fallende Flanke am
Eingang Nocke des jeweiligen Ereignisses oder an der steigenden Flanke des Bits
EXT_EVT (%Qxy.I.11) pro Programm handeln.
Der Positionsparameter muss unbedingt festgelegt sein. Wenn das Ereignis nicht
erkannt wurde, endet die Anweisung bei Erreichen der geforderten Zielposition.
Die Anweisungen 11 und 12 können bei Erkennen des Ereignisses den
Ereignistask aktivieren, wenn M 16#1000 entspricht.
90
Programmierung
Verfahrbewegung bis
Ereignis mit Halt
Beispiel einer Verfahrbewegung bis Ereignis mit Halt: Anweisungscode 10.
Geschwindigkeit
Beispiel: SMOVE %CH102.0 (1,90,10,500000,2000,0)
(Hertz)
2000
Ereignis
SS_FREQ
0
50000
Position
(Impulse)
91
Programmierung
Referenzpunktfahrt
Beispiel einer Referenzpunktfahrt: Anweisungscode 14. Konfigurierte Referenzpunktfahrt: kurzes Nockensignal, Richtung +. Beim Start ist die Verfahreinheit
außerhalb Nocke.
Geschwindigkeit
Beispiel: SMOVE %CH102.0 (1,90,10,500000,2000,0)
(Hertz)
2000
Referenzpunktfahrt
SS_FREQ
0
Position
(Impulse)
50000
+LQZHLVDiese Anweisung hat einen Ablauf der Referenzpunktfahrt entsprechend
der in der Konfiguration getroffenen Wahl zur Folge. Der für den Parameter X
festgelegte Wert entspricht der Koordinate, die als aktueller Wert zu laden ist,
wenn der Referenzpunkt erfasst ist.
Beispiel einer Referenzpunktfahrt: Anweisungscode 14. Konfigurierte Referenzpunktfahrt: langes Nockensignal, Richtung +. Beim Start ist die Verfahreinheit auf
Nocke.
Beispiel: SMOVE %CH102.0 (1,90,14,500000,2000,0)
Referenzpunktfahrt
Geschwindigkeit (Hertz)
Position (Impulse)
92
Programmierung
+LQZHLVdieser Befehl wird nur angenommen, wenn die Verfahreinheit gestoppt
ist: Bit NOMOTION = 1 (%Ixy.i.7 = 1).
Forcierte
Referenzpunktfahrt
Dieser Befehl führt eine forcierte Referenzpunktfahrt (ohne Verfahrbewegung der
Verfahreinheit) mit Anweisungscode 62 durch. Der aktuelle Positionswert ist auf den
Positionsparameter X forciert.
Beispiel: SMOVE %CH102.0 (1, 90, , 100000, 100, 0).
Wenn diese Anweisung ausgeführt ist, ist die Position der Verfahreinheit auf 100000
forciert.
+LQZHLVwie groß der Status der Achse (referenziert oder nicht referenziert) auch
immer ist, referenziert der Befehl nach seiner Annahme die Achse am Ende der
Ausführung. Dieser Befehl wird nur angenommen, wenn die Verfahreinheit
gestoppt ist: Bit NOMOTION = 1 (%Ixy.i.7=1).
Warten auf
Ereignis
Dieser Befehl mit Anweisungscode 05 legt den Kanal beim Warten auf das Ereignis
fest und kann wie folgt aussehen:
l eine Statusänderung des Ereigniseingangs (steigende oder fallende Flanke je
nach in der Konfiguration vorgenommener Wahl),
l eine steigende Flanke des Bits EVT_EXT (%Qxy.11).
Bei dieser Anweisung legt der Parameter F eine Laufzeit mit einer Auflösung von 10
ms fest. Wenn das Ereignis am Ende der Laufzeit nicht ausgelöst wird, wird der
Befehl deaktiviert. Wenn F=0, erfolgt das Warten auf unbestimmte Zeit.
Beispiel: SMOVE %CH102.0 (1, 90, , 500, 100, 0).
Es besteht die Möglichkeit, eine Ereignisverarbeitung (Siehe Ereignisverarbeitung,
S. 104) zuzuordnen, dafür muss M auf 16#1000 positioniert werden.
+LQZHLVbei der Ausführung dieser Anweisung enthält das Objekt %MDxy.i.10
(T_SPEED zu erreichende Geschwindigkeit) nicht den Parameter F der Wartezeit.
Andererseits ist es sinnvoll, diesem Befehl systematisch eine Ereignisverarbeitung
zuzuordnen, da das Bit TO_G05 (%Ixy.i.39), welches die Applikation beurteilen
lässt, ob der Befehl durch Erkennen eines Ereignisses oder nach Ablauf einer
Laufzeit abgeschlossen ist, nur bei aktiver Verarbeitung aktualisiert wird.
93
Programmierung
Speicherung der
laufenden
Position bei
Ereignis
Wenn das in der Konfiguration festgelegte Ereignis nach Ausführung dieses
Anweisungscodes 07 am Ereigniseingang erfolgt, wird die laufende Position im
PREF-Register gespeichert.
+LQZHLVder Parameter der Position X muss gleich 1 sein.
Beispiel: SMOVE %CH102.0 (1, 90, , 1, 0, 0).
Anhand dieser Tabelle wird die Speicherung der Position bei Ereignis beschrieben.
Ereignistyp bei
Ereigniseingang
Zeitdiagramm
Bei der
Konfiguration
vorgenomme
ne Auswahl
Steigende Flanke
Fallende Flanke
Position
Zustand
PREF
t
+LQZHLVdies ist keine blockierende Anweisung, das Programm läuft bei folgender
Anweisung direkt ab. Der gespeicherte Wert der laufenden Position ist im PREFRegister (%IDxy.i.7) nur abrufbar, wenn die Aktivierung der Ereignisverarbeitung
angefordert wird (M=16#10000).
+LQZHLVbei Ausführung dieser Anweisung enthält das Objekt %MDxy.i.8
(T_XPOS, zu erreichende Zielposition) nicht den Parameter X=1.
94
Programmierung
Beispiel für die Verwendung einer indexierten Position (Wiederholbewegungen)
Auf einen Blick
Der Ablauf der folgenden elementaren Bewegungsbefehle soll 9 Mal durchgeführt
werden:
l Verfahrbewegung A bis zur Erkennung des Randes von Teil 1,
l Verfahrbewegung B bis zur Position 2 = +20000 im Verhältnis zum Rand von Teil
1,
l Verfahrbewegung C bis zur Position 3 = +10000 im Verhältnis zum Rand von Teil
1,
l Verfahrbewegung C bis zum Rand von Teil 1.
Bei diesem Beispiel wird angenommen, dass die Referenzpunktfahrt ausgeführt ist
und sich die Verfahreinheit in der ursprünglichen Position befindet.
Abbildung
Positionierungsdiagramm.
Geschwindigkeit
(Hertz)
Ereignis
Ereignis
Ereignis
+LQZHLVDie Abfolge der elementaren Bewegungen ist auf der Kurve fett
dargestellt. Die genannten Nummern entsprechen den Schrittnummern des in der
Funktion SMOVE integrierten Programmes.
95
Programmierung
Beschreibung
des Programms
Grafcet zur Funktion der Wiederholbewegungen.
0
!%MW0:=0;%QW2.0:=3 (*%QW2.0:MOD_SEL:=AUTO*)
!RE %I1.0 AND %I2.0.3 AND %I2.0.19 (*I2.0.3:AX_OK
%I2.0.19:IN_AUTO*)
1
!SMOVE %CH2.0(1,90,7,1,0,0);INC %MW0;
!%I2.0 (*I2.0.0:NEXT*)
2
!SMOVE %CH2.0(2,90,11,800000,500,0);
!%I2.0
3
!SMOVE %CH2.0(3,98,09,20000,500,0);
!%I2.0
4
!SMOVE %CH2.0(4,98,09,10000,100,0);
!%I2.0
5
!SMOVE %CH2.0(5,98,09,0,100,0);
!%I2.0 AND (%MW0<=10)
+LQZHLVAlle Aktionen müssen bei der Aktivierung programmiert sein.
96
Programmierung
Verknüpfung von Bewegungsbefehlen
Realisierung
einer
Verfahrstrecke
Die Realisierung einer Verfahrstrecke erfolgt durch Programmieren einer Folge
elementarer Verfahrbewegungsbefehle (Funktion SMOVE).
Jeder elementare Befehl zur Ausführung der Funktion SMOVE kann nur ein
einziges Mal erfolgen. Sie müssen die Ausführung wie folgt programmieren:
l als Grafcet: in einem programmierten Arbeitsschritt bei Aktivierung oder
Deaktivierung,
l in einer Kontaktplan- oder strukturierten Sprache bei steigender Flanke eines
Bits.
Die Rückmeldung bei der Ausführung der Funktion erfolgt durch das Modul über die
Bits NEXT und DONE.
Pufferspeicher
Das Modul TSX CFY verfügt über einen Mechanismus, der die Verknüpfung der
Bewegungsbefehle ermöglicht.
Jede Achse des Moduls TSX CFY hat einen Pufferspeicher, der neben dem gerade
ausgeführten noch zwei weitere Verfahrbewegungsbefehle empfangen kann. Am
Ende der laufenden Befehlsausführung greift sie direkt den ersten Befehl im
Pufferspeicher auf.
Verknüpfung der Befehle:
SMOVE
SMOVE %CH102.0 (01,90,01,...)
SMOVE %CH102.0 (02,900,09,...)
SMOVE %CH102.0 (03,900,09,...)
NEXT
Verknüpfung
zwischen 2
Befehlen
Die Verknüpfung zwischen 2 Bewegungsbefehlen vollzieht sich auf folgende Weise:
l sofort, wenn die erste Bewegung ohne Halt ist,
l sobald die Verfahreinheit gestoppt ist, wenn die erste Bewegung mit Halt erfolgt.
Damit die Verknüpfung sofort erfolgt, muss die Ausführungszeit der laufenden
Anweisung höher sein als die Dauer des Mastertasks.
97
Programmierung
+LQZHLVEin neuer Befehl kann nur zum Modul übertragen werden, wenn der der
zu steuernden Achse zugeordnete Pufferspeicher nicht erschöpft ist.
Dem
Verknüpfungsmechanismus
zugeordnete Bits
Folgende Bits sind dem Verknüpfungsmechanismus zugeordnet:
Adressierung
Beschreibung
NEXT (%Ixy.i.0)
Dieses Bit weist das Anwenderprogramm darauf hin, dass das Modul
zum Verarbeiten des folgenden Bewegungsbefehls bereit ist.
DONE (%Ixy.i;1)
Dieses Bit weist auf das Ausführungsende des laufenden Befehls und
auf fehlende neue Befehle im Pufferspeicher hin.
AT_PNT (%Ixy.i.9)
Dieses Bit weist darauf hin, dass die Verfahreinheit den Zielpunkt wie
folgt erreicht hat:
l bei einer Bewegung ohne Halt bleibt der Wert 0,
l eine Bewegung mit Halt entspricht NOMOTION.
+LQZHLVDas Programm muss vor Ausführung des Befehls SMOVE immer das Bit
NEXT oder DONE prüfen.
98
Programmierung
Beispiel
Auf folgender schematischer Darstellung sehen Sie das Zeitdiagramm einer
Verknüpfung:
SMOVE%CH2(1,90,01
SMOVE%CH2(2,90,09,..;
SMOVE%CH2(3,90,09,..;
SMOVE%CH2(4,90,09,..;
WARTEN
WARTEN
WARTEN
WARTEN
WARTEN
SMOVE%CH2(5,90,09,..;
L = Start
Bei einer Bewegung mit Halt: DONE erreicht den Wert 1, wenn NOMOTION den
Wert 1 erreicht und der Pufferspeicher verfügbar ist.
Bei einer Bewegung ohne Halt: DONE erreicht den Wert 1, wenn die Zielposition
überschritten und der Pufferspeicher leer ist.
99
Programmierung
Funktion Verzögerte PAUSE
Auf einen Blick
Der Befehl PAUSE (%Qxy.i.16) ermöglicht die Unterbrechung des Bewegungsablaufes. Er wird nur aktiviert, wenn die Verfahreinheit gestoppt wird, das heißt, am
Ende einer G09- oder G10-Anweisung.
Die folgende Verfahrbewegung beginnt, sobald der Befehl PAUSE zurückgesetzt
wird.
Ist das Bit ON_PAUSE (%Ixy.i.26) auf 1 gesetzt, bedeutet dies, dass sich die Achse
im Status PAUSE befindet.
Bei dieser Funktion sind 2 Anwendungen möglich :
l Blockweise Ausführung des Verfahrbewegungsprogramms,
l Synchronisierung der Achsen, die zum gleichen Modul für die EinzelschrittAchsensteuerung gehören.
Blockweise
Ausführung des
Verfahrbewegungsprogramms
Wenn es sich bei der aktuellen Anweisung um eine Anweisung mit Stopp handelt,
führt die Aktivierung des Befehls PAUSE im Debug-Fenster bei Automatik-Modus
oder das Set des PAUSE-Bits (%Qxy.i.16) nach erfolgter Ausführung der aktuellen
Anweisung zumWechsel in den Warte-Status : Stopp des Bewegungsablaufs.
Durch die aufeinanderfolgende Aktivierung und Deaktivierung des Pause-Befehls
ist es also möglich, die Verfahrbewegungen blockweise auszuführen, um so das
Debug zu erleichtern.
Synchronisierung mehrerer
Achsen
Bei jeder Achse führt das Set des PAUSE-Bits (%Qxy.i.12) über das Programm
nach erfolgter Ausführung der aktuellen Anweisung zum Wechsel in den WarteStatus.
Beim Reset des PAUSE-Bits fährt das Modul mit der Ausführung der Anweisungen
fort.
100
Programmierung
Beispiel
Die Ausführung der Verfahrbewegung der Verfahreinheit 1 wird gestoppt, wenn die
Verfahreinheit 0 die Position 100000 erreicht. Die Verfahrbewegung wird erneut
aktiviert, wenn die Verfahreinheit 0 die Nummer 500000 erreicht.
IF (%ID2.1 >= 100000) THEN SET %Q2.10,12;
...............................
IF (%ID2.1 >= 500000) THEN RESET %Q2.10,12;
Geschwindigkeit (Hertz)
100000
500000
SS_FREQ
Verfahreinheit 0
Position
(Impulse)
Bit PAUSE
Zeit
SS_FREQ
Verfahreinheit 1
Zeit
0
+LQZHLVDer Befehl PAUSE wird nur verarbeitet, wenn der AUTO-Modus aktiv ist.
101
Programmierung
Funktion "Sofortige PAUSE"
Auf einen Blick
Diese Funktion ermöglicht im Automatikmodus die Forcierung des Halts der
Verfahreinheit, wobei während des Befehls zur Wiederaufnahme der Verfahrbewegung die programmierte Verfahrstrecke weiter befolgt wird (ohne Gefahr einer
Befehlszurückweisung).
ACHTUNG: Die Funktion "Sofortige PAUSE" ist während der Anweisung G14
unzulässig.
Aktivierung der
Funktion
Die Funktion "Sofortige PAUSE" wird durch Zuweisung des Werts 0 zum Wort CMV
(%QWxy.i.1), dem Drehzahl-Modulationskoeffizienten, aktiviert.
Sie führt zum Halt der Verfahreinheit gemäß der programmierten Verzögerung.
Das Protokoll des Pausenstatus wird durch das Bit IM_PAUSE (%Ixy.i.34)
angegeben.
Deaktivierung
der Funktion
Die Funktion "Sofortige PAUSE" wird durch erneute Zuweisung des Initialwerts (>0)
zum Wort CMV, dem Drehzahl-Modulationskoeffizienten, deaktiviert.
Diese Zuweisung führt zur Wiederaufnahme der unterbrochenen Verfahrbewegung
mit der
F x CMV / 1000 entsprechenden Geschwindigkeit.
102
Programmierung
Beispiel
Aktivierung/Deaktivierung der Funktion "Sofortige PAUSE":
SMOVE %CH2.0 (1,90,10,5000000,1000,0);
SMOVE %CH2.0 (2,90,09,7500000,500,0);
...............................
IF RE %M10 THEN %MW100 := %QWxy.i.1; %QWxy.i.1 := 0;
IF RE %M10 THEN %QWxy.i.1 := %MW100;
Geschwindigkeit (mm/min)
Position
Position
+LQZHLVBei einem STOP-Befehl oder einem blockierenden Fehler wird dieser
Befehl deaktiviert.
+LQZHLVWenn die angestrebte Position während des Halts nach dem Befehl
"Sofortige Pause" überschritten wird, wird die laufende Verfahrbewegung als
beendet betrachtet. In diesem Fall erfolgt wird die Wiederaufnahme der
Verfahrstrecke mit der Verfahrbewegung, die als nächstes im Pufferspeicher
anliegt.
103
Programmierung
Ereignisverarbeitung
Auf einen Blick
Die Kanäle der Module TSX CFY können einen Ereignistask aktivieren. Dazu
müssen Sie diese Funktion im Konfigurationsfenster freigegeben haben, indem Sie
eine Ereignisverarbeitungsnummer dem Kanal (Siehe Konfiguration des
Ereignistasks, S. 67) zugeordnet haben.
Aktivierung
eines
Ereignistasks
Folgende Anweisungen lösen das Übertragen eines Ereignisses aus, wodurch ein
Ereignistask aktiviert wird:
l Verfahrbewegung bis Ereignis, Code 10 und 11: bei Erkennen eines Ereignisses
wird die Applikation der Ereignisverarbeitung aktiviert.
l Warten auf Ereignis, Code 05: am Ende der Anweisung ist die Applikation der
Ereignisverarbeitung aktiviert.
l Speicherung der aktuellen Position bei Auftreten eines Ereignisses, Code 07:
nach der Speicherung der Position PREF ist die Applikation der Ereignisverarbeitung aktiviert.
Die Ereignisverarbeitung ist aktiviert, wenn Bit 12 des Parameters M der der
Anweisung zugeordneten Funktion SMOVE bei 1 positioniert ist (M entspricht
16#1000).
Durch die
Ereignisverarbeitung zu
verwendende
Variablen
l Wenn mehrere Ereignisquellen ausgewählt sind, können folgende Bits den
Ursprung zum Auslösen einer Applikation der Ereignisverarbeitung festlegen:
l EVT_G1X (%Ixy.i.40): Ende von G10 oder G11 bei Ereignis,
l EVT_G05 (%Ixy.i.38): Ende von G05 bei Ereignis,
l TO_G05 (%Ixy.i.39): Timeout von G05 abgelaufen,
l EVT_G07 (%Ixy.i.37): Speicherung der Position.
l Das Bit OVR_EVT (%Ixy.i.36) kann eine Verzögerung beim Übertragen eines
Ereignisses oder einen Verlust des Ereignisses erkennen.
l Wert der gespeicherten Position PREF (%IDxy.i.7).
+LQZHLVBei den oben beschriebenen Bits und Wörtern handelt es sich um die
einzigen beim Ereignistask aktualisierten Werte. Sie werden bei Aktivierung des
Tasks in der SPS nicht aktualisiert.
104
Programmierung
Ausblenden von
Ereignissen
Die PL7-Sprache verfügt über zwei Möglichkeiten zum Ausblenden von
Ereignissen:
l Anweisung zum globalen Ausblenden von Ereignissen: MASKEVT() (die
Anweisung UNMASKEVT() ermöglicht das Einblenden).
l Bit %S38 = 0 (globales Sperren von Ereignissen). Das Bit %S38 befindet sich
normalerweise in Status 1.
Schematische Darstellung der Synthese:
TSX CFY
Ereignis-Task
EVTi
Ereignis-Task
EVTi
Prozessor
105
Programmierung
Verwaltung der Betriebsarten
Unterspannungsetzen des
Moduls
Beim Unterspannungsetzen des Moduls oder bei seiner Verkabelung führt das
Modul TSX CFY Autotests durch, bei denen sich die Ausgänge in Sicherheitsstellung befinden (Ausgänge auf 0).
Nach Beendigung der Autotests:
Wenn die Autotests ...
Das Modul ...
keinen Fehler gefunden haben.
testet dann die Konfiguration, wobei sich die Ausgänge in Sicherheitsstellung
befinden. Wenn die Konfiguration fehlerfrei ist, wechselt das Modul in den
Sperrmodus (OFF).
einen Fehler gefunden haben oder
wenn die Konfiguration falsch ist.
zeigt dann einen Fehler an und behält die Sicherheitsstellung der Ausgänge bei.
Steuerung im
RUN-Modus
Alle Betriebsarten der konfigurierten Kanäle können genutzt werden.
Wechsel der
Steuerung vom
RUN-Modus in
den STOPModus
Beim Wechsel der Steuerung vom RUN-Modus in den STOP-Modus oder beim
Kommunikationsverlust Prozessor / Modul verzögert die Verfahreinheit die
Geschwindigkeit und stoppt und das Modul wechselt in den OFF-Modus (OFF).
Änderung der
Konfiguration
(Neukonfiguration)
l Die Verfahreinheit verzögert die Geschwindigkeit und stoppt.
l Die Konfiguration des Kanals wird gelöscht.
l Der Kanal testet die neue Konfiguration, wobei die Ausgänge in Sicherheitsstellung
+LQZHLVDas Bit %S13 kann einen Wechsel der Steuerung in den STOP-Modus
erkennen. Es wird während des ersten Zyklus nach einem Wechsel der Steuerung
in den RUN-Modus auf 1 gesetzt.
sind.
l Wenn die neue Konfiguration richtig ist, wechselt der Kanal in den OFF-Modus (OFF).
l Wenn die Konfiguration falsch ist, zeigt das Modul einen Fehler an und behält die
Sicherheitsstellung der Ausgänge bei.
Ausfall und
Wiederkehr des
Netzes
106
Bei Netzausfall stoppt die Verfahreinheit.
Bei einem Kaltstart oder bei einem Wiederanlauf wird die Konfiguration der Kanäle
automatisch über den Prozessor zum Modul übertragen. Dieses wechselt in den
OFF-Modus (OFF).
Programmierung
Fehlerverwaltung
Auf einen Blick
Die Fehlerkontrolle ist im Bereich der Positioniersteuerung auf Grund der Risiken
durch in Bewegung befindlicher Verfahreinheiten äußerst wichtig.
Die Kontrollen werden vom Modul intern und automatisch durchgeführt.
Fehlertypen
Das Modul erkennt 4 Fehlertypen:
l Modulfehler. Es handelt sich hierbei um interne Hardwarefehler des Moduls, alle
über das Modul gesteuerten Achsen sind also vom Auftreten dieses Fehlertyps
betroffen. Sie können während der Autotests erkannt werden (bei der Reinitialisierung des Moduls) oder während des Normalbetriebs (E/A-Fehler).
l Externe, kanalspezifische Hardwarefehler des Moduls (zum Beispiel,
Kurzschluss Ausgang Bremse).
l Kanalspezifische Fehler im Applikationsprogramm der Achsen (zum Beispiel
Überschreiten der Software-Endlage).
Die Fehlerkontrolle der Achsen-Ebene ist ununterbrochen aktiv, wenn die Achse
konfiguriert wird.
l Kanalspezifische Befehlsrückweisungsfehler. Es handelt sich hierbei um
Fehler, die bei der Ausführung eines Verfahrbewegungsbefehls auftreten
können, sowie bei Befehlen zum Konfigurationstransfer, zum Transfer von
Einstellungsparametern oder zum Wechsel von Betriebsarten.
+LQZHLVDie Kontrolle bestimmter Fehler der Achsen-Ebene kann durch die
Kontrollparameter der Achse bestätigt oder gesperrt werden. Diese
Kontrollparameter können im Einstellungsfenster festgelegt werden.
Im OFF-Modus (OFF) ist die Fehlerkontrolle für das Applikationsprogramm gesperrt
107
Programmierung
Bewertungsebenen
Die Fehler werden in 2 Bewertungsebenen eingestuft:
l Kritische oder blockierende Fehler führen im Fall eines Achsenfehlers zum
Stopp der Verfahreinheit bzw. im Fall eines Modulfehlers zum Stopp der vom
Modul verwalteten Verfahreinheiten. Sie führen zur folgenden Verarbeitung:
l Anzeige des Fehlers,
l Geschwindigkeitsverzögerung der Verfahreinheit bis zum Stillstand,
l Deaktivierung des Antriebs, Aktivierung der Bremse,
l Löschen aller gespeicherten Befehle,
l Warten auf Quittierung.
Der Fehler muss behoben und quittiert sein, damit Sie die Applikation neu starten
können.
l Nicht kritische Fehler führen zu einer Fehleranzeige, ohne dass die
Verfahreinheit gestoppt wird. Sie müssen die Fehlerbehebung, die im Falle eines
solchen Fehlertyps ausgeführt werden soll, in PL7 programmieren.
Die Fehleranzeige erlischt, wenn der Fehler behoben und quittiert ist (die
Quittierung wird nicht gespeichert und ist nur wirksam, wenn der Fehler behoben
wurde).
+LQZHLVbei Öffnen des Eingangs für Not-Aus-Stopp, oder bei Nicht-Freigabe des
Antriebs (%Qxy.i.10=0) wird die Verzögerungsphase nicht ausgeführt, der Stopp
erfolgt sofort. Dagegen wird das Erscheinen der Information Schrittverlust nicht als
blockierender Fehler angesehen, er wird nur im Applikationsprogramm angezeigt.
Fehlerprogrammierung
Die Fehler können vom Debug-Fenster aus angezeigt, korrigiert und quittiert
werden, aber es kann während des Betriebs auch sinnvoll sein, die Steuerung der
Verfahreinheit und die Korrektur der Fehler von einer Konsole aus durchzuführen.
Zu diesem Zweck verfügt die Applikation über alle notwendigen Informationen und
Befehle.
Fehleranzeige
Das Modul bietet vielfältige Informationen in Form von Bits und Statuswörtern an,
die über das PL7-Programm aufgerufen werden können. Diese Bits ermöglichen
eine hierarchische Fehlerverarbeitung:
l Um auf das Hauptprogramm einzuwirken,
l Um einfach den Fehler anzuzeigen.
108
Programmierung
Anzeige-Ebenen
2 Anzeige-Ebenen werden zur Verfügung gestellt:
1. Ebene: Allgemeine Informationen
Bit
Fehler
%Ixy.i.ERR
Kanalfehler
AX_OK (%Ixy.i.3)
Es ist kein blockierender Fehler (mit Stopp der Verfahreinheit)
erkannt worden
AX_FLT (%Ixy.i.2)
Fehler (fasst alle Fehler zusammen)
HD_ERR (%Ixy.i.4)
Externer Hardware-Fehler
AX_ERR (%Ixy.i.5)
Fehler im Applikationsprogramm
CMD_NOK (%Ixy.i.6)
Befehlsrückweisung
2. Ebene: Detaillierte Informationen
Statuswörter Modul- und Achsenfehler (%MWxy.i.2 und %MWxy.i.3), diese Wörter
erhält man durch Explizite Austausch-Requests, die in den Sprachobjekten (Siehe
Die Sprachobjekte der applikationsspezifischen Achsensteuerung im
Einzelschrittmodus, S. 177) beschrieben sind.
+LQZHLVWir empfehlen Ihnen bei einem blockierenden Fehler, den Ablauf der
sequentiellen Verarbeitung der Achse zu stoppen und den Fehler durch Steuerung
der Verfahreinheit im Handbetrieb zu korrigieren. Nach der Korrektur des Fehlers
muss eine Quittierung des Fehlers erfolgen.
Quittierung der
Fehler
Wenn ein Fehler auftritt:
l Die Fehlerbits AX_FLT, HD_ERR, AX_ERR und die aus Statuswörtern
extrahierten Bits, die von dem Fehler betroffen sind, werden auf 1 gesetzt.
l Wenn es sich um einen blockierenden Fehler handelt, wird das Bit AX_OK auf 0
gesetzt.
Wenn der Fehler behoben ist, bleiben alle Fehlerbits in ihrem Status. Der Fehler
wird bis zur Quittierung durch das Setzen des Bits ACK_DEF %Qxy.i.9 auf 1
gespeichert (oder Reinitialisierung des Moduls). Die Quittierung muss nach dem
Verschwinden des Fehlers erfolgen (außer bei Software-Endlage-Fehlern)
Wenn mehrere Fehler erkannt worden sind, wirkt die Quittierungsbefehl nur bei den
Fehlern, die tatsächlich behoben sind. Die Fehler, die immer noch anliegen, müssen
nach ihrem Verschwinden erneut quittiert werden.
+LQZHLVDie Quittierung eines Fehler kann auch bei der Initialisierung der
Steuerung erfolgen, oder wenn im Falle eines Befehlsrückweisungsfehlers ein
neuer, korrekter Befehl akzeptiert worden ist.
109
Programmierung
Übersichtstabelle der
verschiedenen
Fehlertypen
Die nachfolgende Tabelle zeigt eine Übersicht der verschiedenen Fehlertypen und
der zugeordneten Bits:
Kanalfehler
(Bit %Ixy.i.ERR)
l
l
l
l
Intern
Kommunikation
Konfiguration
Konfiguration oder
Einstellung
Prozeßfehler (Bit AX_FLT : %Ixy.i.2)
AX_OK %Ixy.i.3 (Kein blockierender Fehler
erkannt)
Externe Hardware (Bit
HD_ERR : %Ixy.i.4)
Applikationsprogramm
(Bit AX_ERR : %Ixy.i.5)
l
l
l
l
l
Not-Aus
Antrieb
24 Volt-Versorgung
Kurzschluss
Ausgang Bremse
Software-Endlagen
Befehlsrückweis
ung (Bit
CMD_NOK :
%Ixy.i.6)
Kodierung des
Fehler im Wort
CMD_FLT :
%MWxy.i.7
(*) Diese Fehler sind nicht-blockierende Fehler und haben keinen Einfluss auf das
Bit AX_OK.
Beschreibung
der Kanalfehler
Das Bit %Ixy.i.ERR fasst alle Fehler auf Kanal-Ebene zusammen:
l Interner Fehler (%MWxy.i.2:X4): Modul fehlt, ist ausser Betrieb oder im Auto-Test
l Kommunikationsfehler (%MWxy.i.2:X6): Kommunikationsfehler mit Prozessor
l Konfigurationsfehler (%MWxy.i.2:X5): Differenz zwischen der Definition der
Modulposition in der Konfiguration und der reellen Position
+LQZHLVDie Wörter %MW benötigen für eine Aktualisierung den Befehl
READ_STS.
110
Programmierung
Beschreibung der externen Hardware-Fehler
Auf einen Blick
Diese Fehler werden von dem Bit HD_ERR (%Ixy.i.4) angezeigt. Bei diesen Fehlern
handelt es sich um blockierende und nicht deaktivierbare Fehler.
Not-Aus
Die nachfolgende Tabelle führt die Ursache, die Anzeige und die anzuwendende
Abhilfe im Falle eines Not-Aus-Fehlers auf:
24V-Versorgung
Kurzschluss am
Ausgang Bremse
Ursache:
Offener Stromkreis zwischen 24 V und dem Not-Aus-Eingang auf der
Modulvorderseite
Parameter
Kein
Konsequenz
Der Stopp der Verfahreinheit wird forciert
Anzeige
Bit EMG_STOP (%Ixy.i.29) und EMG_STP (%MWxy.i.3:X5)
Abhilfe
Stellen Sie die Verbindung zwischen Eingang und 24 V wieder her, und
quittieren Sie dann den Fehler.
Die nachfolgende Tabelle führt die Ursache, die Anzeige und die anzuwendende
Abhilfe im Falle eines Fehlers der 24 V-Versorgung auf:
Ursache:
Fehler 24 V-Versorgung
Parameter
Kein
Konsequenz
Die Achse ist nicht referenziert, der Stopp der Verfahreinheit wird
forciert
Anzeige
Bit AUX_SUP (%MWxy.i.3:X6)
Abhilfe
Stellen Sie die Verbindung wieder her, und quittieren Sie dann den
Fehler
Die nachfolgende Tabelle führt die Ursache, die Anzeige und die anzuwendende
Abhilfe im Falle eines Fehlers Kurzschluss am Ausgang Bremse auf:
Ursache:
Kurzschluss am Ausgang der Bremse des Moduls erkannt
Parameter
Kein
Konsequenz
Die Achse ist nicht referenziert, der Stopp der Verfahreinheit wird
forciert
Anzeige
Bit BRAKE_FLT (%MWxy.i.3:X1)
Abhilfe
Beseitigen Sie den Kurzschluss, und quittieren Sie dann den Fehler
111
Programmierung
Antrieb
112
Die nachfolgende Tabelle führt die Ursache, die Anzeige und die anzuwendende
Abhilfe im Falle eines Fehlers imAntrieb auf:
Ursache:
Der Kontrolleingang des Antriebs erhält nicht die Ebene Antrieb Ok,
das in der Kanalkonfiguration definiert ist
Parameter
Kein
Konsequenz
Die Achse ist nicht referenziert, der Stopp der Verfahreinheit wird
forciert
Anzeige
Bit DRIVE_FLT (%MWxy.i.3:X2)
Abhilfe
Beseitigen Sie den Antriebsfehler, und quittieren Sie dann den Fehler
Programmierung
Beschreibung der Applikationsfehler
Auf einen Blick
Diese Fehler werden von dem Bit AX_ERR (%Ixy.i.5) angezeigt. Die Parameter
können über das Fenster Einstellung des Konfigurations-Editors aufgerufen
werden.
SoftwareEndlagen
Die nachfolgende Tabelle führt die Ursache, die Anzeige und die anzuwendende
Abhilfe im Falle eines Fehlers der Software-Endlagen auf. Es handelt sich um
einen blockierenden und nicht deaktivierbaren Fehler.
Ursache:
Die Verfahreinheit befindet sich nicht mehr zwischen den 2
Grenzwerten: untere und obere Software-Endlagen (diese Kontrolle
wird aktiviert, sobald die Achse referenziert wird)
Parameter
Obere Software-Endlage SL_MAX (%MDxy.i.14)
Untere Software-Endlage SL_MIN (%MDxy.i.16)
Konsequenz
Der Stopp der Verfahreinheit wird forciert
Anzeige
Bit %MWxy.i.3:X3: obere Software-Endlage überschritten
Bit %MWxy.i.3:X4: untere Software-Endlage überschritten
Abhilfe
Quittieren Sie den Fehler, und bringen Sie die Verfahreinheit im
Handbetrieb von der Position außerhalb der Software-Endlagen in den
gültigen Messbereich. Zu diesem Zweck müssen Sie überprüfen:
l dass gerade keine Verfahrbewegung abläuft,
l dass der Handbetrieb gewählt ist,
l dass der Befehl STOP zurückgesetzt ist,
l dass die Achse, auf der dieser Befehl ausgeführt wird, referenziert
ist,
l dass kein anderer Fehler mit einem Stopp bei der Achse anliegt.
Die Verfahreinheit kann entweder manuell oder über die Befehle JOG+
und JOG- zurückgeführt werden.
113
Programmierung
Beschreibung der Befehlsrückweisungsfehler
Auf einen Blick
Ein Befehlsrückweisungsfehler wird immer dann generiert, wenn ein Befehl nicht
ausgeführt werden kann. Dieser Befehl ist nicht kompatibel mit dem Status der
Achse oder mit dem aktuellen Modus oder mindestens ein Parameter ist nicht gültig.
Diese Fehler werden mit der LED-Anzeige Befehlsrückw. in den Debug-Fenstern
angezeigt. Die Taste DIAG auf Kanalebene ermöglicht es, den Ursprung der
Befehlsrückweisung zu erkennen. Diese Informationen können auch über das
Programm durch das Bit CMD_NOK (%Ixy.i.6) und das Wort CMD_FLT
(%MWxy.i.7) (Siehe Liste der Fehlercodes CMD_FLT, S. 197) abgerufen werden.
Befehlsrückweisung
Die nachfolgende Tabelle führt die Ursache, die Anzeige und die anzuwendende
Abhilfe im Falle eines Befehlsrückweisungs-Fehlers auf.
Ursache:
Verfahrbewegungsbefehl nicht zulässig
Konfigurationstransfer oder Transfer von falschen Parametern
Parameter
Kein
Konsequenz
Sofortiger Stopp der aktuellen Verfahrbewegung
Reset des Zwischenspeichers, der die Bewegungsbefehle im
Automatik-Modus empfängt
Anzeige
Bit CMD_NOK (%Ixy.i.6): Rückweisung eines Bewegungsbefehls
Wort CMD_FLT (%MWxy.i.7): erkannter Fehlertyp
l Niederwertiges Byte ausführbare Befehle,
l Hochwertiges Byte Konfiguration und Einstellungsparameter.
Abhilfe
Die Quittierung erfolgt bei Empfang eines neuen, akzeptierten Befehls
Die Quittierung ist auch über den Befehl ACK_DEF (%Qxy.i.9) möglich
+LQZHLVIm Falle eines Bewegungsablaufs im Automatikmodus empfehlen wir
Ihnen, die Ausführung jeder Bewegung von der abgeschlossenen Ausführung der
vorhergehenden Bewegung und von dem Bit AX_FLT (%Ixy.i.2) abhängig zu
machen. Dadurch kann verhindert werden, dass zum folgenden Befehl
übergegangen wird, obwohl der aktuelle Befehl eine Befehlsrückweisung erhalten
hat.
114
Programmierung
Verwaltung des Handbetriebs
Auf einen Blick
Sie können den Handbetrieb vom Debug-Fenster aus anwählen und steuern, aber
auch über das Applikationsprogramm, von einer Modul-Vorderseite, einer Konsole
für den Bedienerdialog oder einem Überwachungspult aus.
In diesem Fall wird der Dialog mit Hilfe von Grundbefehlen (Verfahrbewegungen,
Referenzpunktfahrt....) in Kontakplansprache, in Anweisungsliste oder in
Strukturierter Text programmiert.
Auswahl des
Handbetriebs
Sie erfolgt durch Zuordnung des Wertes 2 zum Wort MOD_SEL (%QWxy.i.0).
Der Wechsel vom aktuellen Modus zum Handbetrieb erfordert den Stopp der
Verfahreinheit, falls eine aktuelle Bewegung vorliegt. Der Handbetrieb ist wirksam,
sobald sich die Verfahreinheit im Stillstand befindet.
Wenn der Befehl zum Wechsel in den Handbetrieb berücksichtigt wird, wird das Bit
IN_MANU (%Ixy.i.22) auf 1 gesetzt.
Ausführung der
Handbefehle
Folgende Grundbefehle sind dem Handbetrieb zugeordnet und können über die
Befehlsbits %Qxy.i.j aufgerufen werden:
l Verfahrbewegung auf Sicht in Ausfahrrichtung JOG_P (%Qxy.i.1).
l Verfahrbewegung auf Sicht in Einfahrrichtung JOG_M (%Qxy.i.2).
l Inkrementralbewegung in Ausfahrrichtung INC_P (%Qxy.i.3).
l Inkrementalbewegung in Einfahrrichtung INC_M (%Qxy.i.4).
l Manuelle Referenzpunktfahrt SET_RP (%Qxy.i.5).
l Forcierte Referenzpunktfahrt RP_HERE (%Qxy.i.6).
Diese Befehle entsprechen denen, die vom Debug-Fenster des Moduls TSX CFY
aufgerufen werden können.
Handbefehle:
Befehle
JOG JOG INC -
INC +
Manuelle Referenzpunktfahrt
ForcierteReferenzpunktfahrt
Hifsausgang
115
Programmierung
Allgemeine
Ausführungsbedingungen für
Befehle im
Handbetrieb
Die folgenden Bedingungen müssen für die Ausführung der Befehle im Handbetrieb
erfüllt sein:
l Zielposition innerhalb der Software-Endlagen.
l Achse ohne blockierenden Fehler (Bit AX_OK: %Ixy.i.3 = 1).
l Kein anderer Befehl wird gerade ausgeführt (Bit DONE: %Ixy.i.1 = 1).
l STOP-Befehl (%Qxy.i.8) inaktiv und Freigabebit des Antriebsrelais ENABLE
(%Qxy.i.10) auf 1 gesetzt.
+LQZHLVAusser im Falle eines Software-Endlagen-Fehlers, bei den Befehlen
JOG_P et JOG_M und nach der Quittierung des Fehlers.
Stopp einer
Verfahrbewegung
116
Der Stopp einer Verfahrbewegung kann hervorgerufen werden durch:
l Auftreten des STOP-Befehls (%Qxy.i.8) oder Reset des Bits ENABLE
(%Qxy.i.10) oder STOP-Eingang.
l Auftreten eines blockierenden Fehlers.
l Wechsel des Betriebsmodus.
l Empfang einer Konfiguration.
l Das Passieren eines Anschlags der Ausfahrendlage (oder Einfahrendlage) bei
einer Verfahrbewegung in Ausfahrrichtung (oder Einfahrrichtung).
Programmierung
Verfahrbewegungsbefehle auf Sicht
Auf einen Blick
Für die Ausführung einer Verfahrbewegung auf Sicht verwenden Sie die
Handbefehle JOG_P und JOG_M.
Die Bits JOG_P (%Qxy.i.1) und JOG_M (%Qxy.i.2) steuern die Bewegung der
Verfahreinheit in Ausfahr- und Einfahrrichtung. Der Bediener folgt der Position der
Verfahreinheit mit den Augen. Die Verfahrbewegung erfolgt, sobald der Befehl
anliegt und nicht durch einen STOP-Befehl oder einen Fehler gesperrt wird.
Die Befehle JOG_P und JOG_M werden bei Flanke erfasst und bei Status aktiv
gehalten, unabhängig davon, ob es sich um eine referenzierte oder eine nicht
referenzierte Achse handelt.
Bewegungsgeschwindigkeit
Die Verfahrbewegung erfolgt in der Geschwindigkeit des Handbetriebs MAN_SPD,
die im Einstellungsfenster definiert wird (oder im Doppelwort %MDxy.i.20).
Die Geschwindigkeit ist während der Verfahrbewegung mit Hilfe des Koeffizienten
CMV (%QWxy.i.1) variierbar.
Jede Bewegungsgeschwindigkeit, die über der in der Konfiguration festgelegten
Maximalgeschwindigkeit der Achse (FMAX) liegt, wird auf den FMAX-Wert
begrenzt.
Bewegungsgeschwindigkeit der Verfahreinheit
Geschwindigkeit
Zeit
Zeit
Zeit
117
Programmierung
Anmerkungen zu
den Befehlen
JOG_P und
JOG_M
118
l Die Befehle JOG_P und JOG_M ermöglichen das Freisetzen der Verfahreinheit,
wenn ein Software-Endlagen-Fehler erkannt wurde. Dies erfolgt nach vorheriger
Quittierung des Fehlers.
l Wenn das Bit JOG_P oder JOG_M beim Wechsel in den Handbetrieb auf 1
gesetzt wird, wird dieser Befehl nicht berücksichtigt. Er wird erst nach
berücksichtigt, nachdem das Bit auf 0 und anschließend wieder auf 1 gesetzt
worden ist (Erkennung der steigenden Flanke).
Programmierung
Befehle zur Inkrementalbewegung
Auf einen Blick
Für die Ausführung einer Inkrementalbewegung verwenden Sie die Handbefehle
INC_P und INC_M.
Die Bits INC_P (%Qxy.i.3) und INC_M (%Qxy.i.4) steuern die Verfahrbewegung
eines Positionsinkrements der Verfahreinheit in Ausfahr- und Einfahrrichtung.
Der Wert des Positionsinkrements PARAM wird im Doppelwort %QDxy.i.2 oder im
Debug-Fenster des Moduls TSX CFY erfasst.
Zusätzlich zu den allgemeinen Ausführungsbedingungen im Handbetrieb sind die
Befehle INC_P und INC_M bei steigender Flanke aktiv, wenn:
l Die Achse referenziert ist.
l Die Zielposition zwischen den Software-Endlagen liegt.
Bewegungsgeschwindigkeit
Die Verfahrbewegung erfolgt in der Geschwindigkeit des Handbetriebs MAN_SPD,
die im Einstellungsfenster definiert wird (oder im Doppelwort %MDxy.i.20).
Die Geschwindigkeit ist während der Verfahrbewegung mit Hilfe des Koeffizienten
CMV (%QWxy.i.1) variierbar.
Jede Bewegungsgeschwindigkeit, die über der in der Konfiguration festgelegten
Maximalgeschwindigkeit der Achse (FMAX) liegt, wird auf den FMAX-Wert
begrenzt.
Bewegungsgeschwindigkeit der Verfahreinheit
Geschwindigkeit
Zeit
Zeit
Zeit
119
Programmierung
Befehl zur Referenzpunktfahrt
Auf einen Blick
Mit dem Befehl SET_RP können Sie eine Referenzpunktfahrt ausführen.
Das Bit SET_RP (%Qxy.i.5) führt eine manuelle Referenzpunktfahrt mit Verfahrbewegung aus.
Typ und Richtung der ausgeführten Referenzpunktfahrt werden bei der
Konfigurierung über den Parameter Referenzpunktfahrt (Siehe Konfiguration der
Referenzpunktfahrt, S. 68) festgelegt. Der Wert der Referenzpunktfahrt wird im
Einstellungsfenster über den Parameter RP-Wert definierit (oder über das
Doppelwort RP_POS: %MDxy.i.22).
Annäherungsgeschwindigkeit
Die Annäherungsgeschwindigkeit ist die im Einstellungsfenster (oder im Doppelwort
Mdxy.i.35) festgelegte manuelle Geschwindigkeit MAN_SPD, multipliziert mit dem
Geschwindigkeitskorrekturfaktor CMV. Die Geschwindigkeit der Referenzpunktfahrt
variiert entsprechend dem ausgewählten Typ der Referenzpunktfahrt.
Jede Bewegungsgeschwindigkeit, die über der in der Konfiguration festgelegten
Maximalgeschwindigkeit der Achse (FMAX) liegt, wird auf den FMAX-Wert
begrenzt.
Beispiel: nur kurzes Nockensignal und Ausfahrrichtung
Geschwindigkeit
(Hertz)
SET_RP
Nocke
SS_FREQ
0
RP_POS
Position
(Impulse)
1
SET_RP
Zeit
0
SET_OK
1
0
Zeit
120
Programmierung
Befehl zur forcierten Referenzpunktfahrt
Auf einen Blick
Mit dem Befehl RP_HERE können Sie eine forcierte Referenzpunktfahrt ausführen.
Das Bit RP_HERE (%Qxy.i.6) führt eine forcierte Referenzpunktfahrt ohne
Verfahrbewegung zu dem im Parameter PARAM festgelegten Wert aus. Dieser
Wert wird in das Doppelwort %Qdxy.i.2 oder in das Debug-Fenster für das Modul
TSX CFY eingegeben.
Der Befehl forcierte Referenzpunktfahrt ermöglicht die Referenzierung der Achse
ohne Verfahrbewegung.
+LQZHLVDurch den Befehl RP_HERE wird der Wert des Parameters RP_POS
nicht verändert.
Der Wert des Parameters PARAM muss innerhalb der Software-Endlagen liegen.
Bei der Ausführung dieses Befehls ist kein blockierender Fehler zulässig.
121
Programmierung
Verwaltung des DIRDRIVE-Modus
Auf einen Blick
Der DIRDRIVE-Modus ermöglicht die Simulation der Achsensteuerung ohne
Betrieb der operativen Einheit, alle Informationen zur Rückkehr werden berechnet.
Das Verhalten der Achse kann so unabhängig von der operativen Einheit analysiert
werden.
Auswahl des
Dirdrive-Modus
Die Auswahl des Dirdrive-Modus erfolgt durch Zuordnung des Wertes 1 zum Wort
MOD_SEL %QWxy.i.0.
Bei einer Anfrage zum Modus-Wechsel wird die Verfahreinheit gestoppt und dann
wird der Modus-Wechsel wirksam. Wenn der Befehl zum Wechsel in den DirdriveModus berücksichtigt wird, wird das Bit IN_DIRDR %Ixy.i.17 auf 1 gesetzt.
Ausführung von
Befehlen im
Dirdrive-Modus
Der Dirdrive-Modus verfügt über den Bewegungsbefehl DIRDRV %Qxy.i.0.
Der Geschwindigkeitssollwert wird periodisch von der Variable PARAM %QDxy.i.2
übertragen. Das Zeichen dieser Variable steht für die Richtung der
Verfahrbewegung.
Die Geschwindigkeit des Antriebs wird zwischen SS_FREQ und FMAX geregelt.
Diese Werte werden im Konfigurationsfenster (FMAX) und im Einstellungsfenster
(SS_FREQ) festgelegt
Das Bit ST_DIRDR (%Ixy.i.20) zeigt an, dass im DIRDRIVE-Modus eine Verfahrbewegung in Gang ist.
Geschwindigkeitsverlauf
Bei Änderung des Sollwerts erreicht der Ausgang den neuen Sollwert gemäß einem
trapezförmigen Geschwindigkeitsgesetz unter Einhaltung der parametrierten
Beschleunigung.
Geschwindigkeit (Hertz)
Position
Zeit
122
Programmierung
Ausführung des
DIRDRIVEBefehls
Die allgemeinen Ausführungsbedingungen für den DIRDRIVE-Befehl lauten:
l Achse ohne blockierenden Fehler (Bit AX_OK: %Ixy.i.3 = 1).
l STOP-Befehl (%Qxy.i.8) inaktiv und Freigabebit des Antriebsrelais ENABLE
(%Qxy.i.10) auf 1 gesetzt.
l Parameter PARAM (%QDxy.i.2) liegt zwischen - FMAX und -SS_FREQ oder
zwischen SS_FREQ und FMAX der gewählten Achse.
Stopp einer
Verfahrbewegung
Der Stopp einer Verfahrbewegung kann hervorgerufen werden durch:
l Auftreten des STOP-Befehls oder Freigabebit des Antriebsrelais ENABLE
(%Qxy.i.10) im Status 0.
l Auftreten eines blockierenden Fehlers oder eines Software-Endlagen-Fehlers.
l Wechsel des Betriebsmodus.
l Empfang einer Konfiguration.
l Passieren eines Anschlags der Ausfahrendlage (oder Einfahrendlage) bei einer
Bewegung in Ausfahrrichtung (oder Einfahrrichtung).
+LQZHLVDie Kontrolle der Software-Endlagen bleibt aktiv, wenn die Achse
referenziert wird. Um diese Kontrolle zu umgehen, führen Sie den Verlust der
Achsenreferenz durch eine zeitlich begrenzte Deaktivierung herbei, indem
ENABLE (%Qxy.i.10) auf 0 gesetzt wird, und anschließend eine Freigabe erfolgt,
indem ENABLE auf 1 gesetzt wird oder indem die Freigabe-Taste gedrückt wird.
123
Programmierung
Verwaltung des OFF-Modus (OFF)
Auf einen Blick
Dieser Modus wird hauptsächlich beim Debugging aus dem Konfigurationseditor
heraus verwendet. Er kann trotzdem über das Programm gesteuert werden. In
diesem Modus bleibt das Modul passiv, die Informationen zur Position (%IDxy.i.0)
und zur aktuellen Geschwindigkeit (%IDxy.i.2) werden aber weiterhin aktualisiert.
Auswahl des
OFF-Modus
Die Auswahl des OFF-Modus erfolgt durch Zuordnung des Wertes 0 zum Wort
MOD_SEL %QWxy.i.0.
Der OFF-Modus wird auch vom Modul gewählt, wenn die Steuerung auf STOP
steht. Er wird nach der Konfiguration des Kanals standardmäßig gewählt.
Ausführung von
Befehlen im OFFModus
Der OFF-Modus weist keinen zugeordneten Bewegungsbefehl auf.
Die Bewegung der Verfahreinheit wird nicht kontrolliert und die Kontrollen der
Softwarefehler werden gesperrt (asugenommen die Kontrolle der SoftwareEndlagen).
Der Ausgang für die Freigabe des Antriebs wird weiterhin durch den Befehl
"ENABLE" (%Qxy.i.10) kontrolliert.
124
Einstellung der Achsensteuerung
im Einzelschrittmodus
6
Auf einen Blick
Was finden Sie in
diesem Kapitel?
Dieses Kapitel beschreibt die Einstellungsprinzipien folgender Parameter:
Fensterzugriffe, Beschreibung der Parameter und Einstellungsprozedur.
Inhalt dieses
Kapitels
Dieses Kapitel enthält die folgenden Themen:
Thema
Seite
Vorbereitende Vorgänge bei der Einstellung
126
Zugriff auf die Einstellungsparameter
127
Einstellung der Verfahrstrecke
129
Einstellung des Ausgangs für die Bremse
131
Einstellung des Stoppschritts
133
Einstellung der Parameter des Handbetriebs
135
Freigabe der Einstellungsparameter
136
Speicherung/Wiederherstellung der Einstellungsparameter
137
Neukonfiguration im Online-Modus
138
125
Einstellung
Vorbereitende Vorgänge bei der Einstellung
Vorbedingungen
l
l
l
l
Vorangehende
Prüfungen
l Überprüfen Sie die Anschlüsse,
l Stellen Sie sicher, dass die Verfahrbewegungen gefahrlos ablaufen können,
l Stellen Sie sicher, dass die mechanischen Endlagen entsprechend der
Modul(e) TSX CFY in die SPS eingebaut,
Applikation(en) zur Achsensteuerung am (an den) Modul(en) TSX CFY,
Terminal durch PG-Anschluss oder per Netzwerk mit der SPS verbunden,
Konfiguration und Programm zur Achsensteuerung durchgeführt und zum SPSProzessor übertragen,
l SPS in RUN. Es wird empfohlen, das Anwendungsprogramm des Bewegungsbefehls zu sperren (z. B. durch ein Bedingungsbit zur Ausführung des
Programms), um die Einstellungsvorgänge zu erleichtern.
Sicherheitsregeln angeschlossen sind (im allgemeinen sind sie direkt in den
Ablauf der Versorgungssequenz des Drehzahlgebers eingebettet),
l Prüfen und stellen Sie den Drehzahlgeber entsprechend der Herstelleranweisungen ein.
126
Einstellung
Zugriff auf die Einstellungsparameter
Auf einen Blick
Um die Einstellungsparameter abrufen zu können, verwenden Sie im Menü Ansicht
des Konfigurationsfensters des Moduls TSX CFY den Befehl Einstellung. Sie
können auch Einstellung im Modulbereich des Konfigurations- oder DebugFensters wählen.
Zugriff auf
Parameter
Über das Einstellungsfenster können Sie die einzustellenden Kanäle auswählen
und auf aktuelle oder Initialparameter zugreifen:
Befehl
Funktion
Auswahl der Achse Wählen Sie z. B. den Kanal 0.
Über diese Schaltfläche können aktuelle oder Initialparameter
angezeigt werden.
Initialparameter
Initialparameter sind:
l Die im lokalen Modus ins Konfigurationsfenster eingegebenen (oder als
Standard festgelegten) Parameter. Diese Parameter wurden in der Konfiguration
bestätigt und in die SPS übertragen.
l Die bei der letzten Neukonfiguration im Online-Modus berücksichtigten
Parameter.
Aktuelle
Parameter
Bei den aktuellen Parametern handelt es sich um jene Werte, die im Online-Modus
über das Einstellungsfenster geändert und freigegeben werden können (oder durch
ein Programm über einen expliziten Austausch). Diese Parameter werden bei einem
Kaltstart durch Initialparameter ersetzt.
+LQZHLVNach dem Festlegen der Einstellungsparameter müssen diese
anschließend unbedingt gespeichert werden.
127
Einstellung
Einstellparameter
Im Einstellungsfenster stehen folgende Parameter zur Verfügung:
3/-XQLRU$;,6>76;&)<>5$&.326,7,21@@
Datei
Bearbeiten
Leistungen
Ansicht
Anwendung
AP
Debug
Optionen
Fenster
?
581%HWULHE
6723
76;&)<>5$&.326,7,21@
Verfahrstrecke
Start-/Stopp-Frequenz
Beschleunigung
Obere Software-Endlage
Untere Software-Endlage
Bremsenausgang
Timeout bei Deaktivierung
Beschleunigung: [9 155, 100 000]
200
50 000
500 000
-1 000 000
Hertz
Impulse /s
Impulse
Impulse
0 ms
Stopschritt
Dauer
50 ms
Parameter des manuellen Modus
Geschwindigkeit
RP-Wert
Timeout bei Aktivierung
EIN RUN-Betrieb
5 000 Hertz
0 Impuls
0 ms
U:SYS
+LQZHLVDie Grenzbereiche jedes Parameters werden in der Statusleiste
angezeigt.
Wählen Sie folgende Befehle, um den ganzen Bereich der Einstellungsparameter
anzeigen zu lassen: Ansicht → Modulbereich oder Ansicht → Kanalbereich (um
diese Bereiche wiederherzustellen, führen Sie die gleichen Befehle aus).
128
Einstellung
Einstellung der Verfahrstrecke
Auf einen Blick
Mit Hilfe des Einstellungsfensters kann die Verfahrstrecke auf der Achse festgelegt
werden:
l Start-/Stopp-Frequenz,
l Beschleunigung,
l obere Software-Endlage,
l untere Software-Endlage.
Abbildung
Der Eingabebereich für die Kennwerte der Verfahrstrecke hat folgenden Aufbau.
Verfahrstrecke
Start-/Stopp-Frequenz
Beschleunigung
Obere Software-Endlage
Untere Software-Endlage
100 Hertz
9 155 Impulse /s
10 000 000 Impulse
-10 000 000 Impulse
129
Einstellung
Beschreibung
Die nachfolgende Tabelle beschreibt den Dialogbereich für die Eingabe der
Kennwerte der Verfahrstrecke.
Feld
Beschreibung
Start-/StoppFrequenz
Die Mindestgeschwindigkeit für die Bewegung der Verfahreinheit wird
SS_FREQ genannt.
Wenn FMAX, die in der Konfiguration festgelegte
Maximalgeschwindigkeit, niedriger ist als 4 KHz, muss SS_FREQ
zwischen 0 und FMAX liegen.
Andernfalls muss SS_FREQ zwischen 0 und 4KHz liegen.
Wenn SS_FREQ auf Null bleibt, ist die Start-/Stopp-Frequenz die
niedrigste Frequenz des Messbereichs (Siehe Konfiguration der
Befehlsparameter, S. 62).
Beschleunigung
BeiACC handelt es sich um den Beschleunigungs- und
Verzögerungsslope der Verfahreinheit oder um die Dauer der
Beschleunigung, um von der Geschwindigkeit SS_FREQ auf FMAX zu
wechseln (Siehe Konfiguration der Befehlsparameter, S. 62).
Wenn als Benutzereinheit Hertz/s verwendet wird, muss dieser
Parameter zwischen dem unteren Grenzwert der Beschleunigung für
den Messbereich der Maximalgeschwindigkeit und der in der
Konfiguration eingegebenen Beschleunigung liegen (Siehe
Beschreibung, S. 63).
Wenn als Benutzereinheit ms verwendet wird, muss dieser Parameter
zwischen dem Wert der in der Konfiguration eingegebenen
Maximalbeschleunigung und 5000 ms liegen.
Obere SoftwareEndlage
Die höchste Position in der Bewegung der Verfahreinheit in
Ausfahrrichtung wird SLMAX genannt und durch die Anzahl der
Impulse ausgedrückt.
Untere SoftwareEndlage
Die niedrigste Position in der Bewegung der Verfahreinheit in
Einfahrrichtung wird SLMIN genannt und durch die Anzahl der Impulse
ausgedrückt.
Bei den Software-Endlagen müssen die folgenden Ungleichungen eingehalten werden:
l SLMIN niedriger oder gleich SLMAX
l SLMIN und SLMAX liegen zwischen -16 777 216 und 16 777 215
Wenn die beiden Software-Endlagen SLMIN und SLMAX gleich Null sind, wird die Kontrolle
für diese Software-Endlagen nicht aktiviert. Die Verfahrbewegungen können im gesamten
Zählbereich von -16 777 216 bis + 16 777 215 ausgeführt werden, diese Grenzen dürfen sie
jedoch nicht überschreiten.
130
Einstellung
Einstellung des Ausgangs für die Bremse
Auf einen Blick
Im Einstellungsfenster können die Parameter für den Ausgang der Bremse
eingestellt werden, wenn in der Konfiguration die automatische Verwaltung der
Bremse gewählt worden ist. Das Timeout kann festgelegt werden:
l bei der Aktivierung,
l bei der Deaktivierung.
Abbildung
Der Eingabebereich für die Timeouts bei der Aktivierung und der Deaktivierung hat
folgenden Aufbau.
Bremsenausgang
Timeout bei Deaktivierung
5 ms
Timeout bei Aktivierung
0 ms
131
Einstellung
Beschreibung
Die nachfolgende Tabelle beschreibt den Dialogbereich für die Eingabe der
Timeouts bei der Aktivierung und bei der Deaktivierung.
Feld
Beschreibung
Timeout bei
Aktivierung
Dieser Parameter liegt zwischen -1000 und 1000 Millisekunden. Wenn
der Wert negativ ist, zeigt er eine Vorzeitigkeit am Ende der
Verfahrbewegung an, wenn er positiv ist, zeigt eine Verzögerung an.
Timeout bei
Deaktivierung
Dieser Parameter liegt zwischen -1000 und 1000 Millisekunden. Wenn
der Wert negativ ist, zeigt er eine Vorzeitigkeit am Anfang der
Verfahrbewegung an, wenn er positiv ist, zeigt eine Verzögerung an.
Funktionsdiagramm des Timeouts am Ausgang Bremse.
(1)
(2)
132
1
Vorzeitigkeit, Timeout bei der Deaktivierung, negativer Wert.
2
Verzögerung, Timeout bei der Deaktivierung, positiver Wert.
3
Vorzeitigkeit, Timeout bei der Aktivierung, negativer Wert.
4
Verzögerung, Timeout bei der Aktivierung, positiver Wert.
(3)
(4)
Einstellung
Einstellung des Stoppschritts
Auf einen Blick
Dieses Feld zeigt die Sollwert-Dauer des Stoppschritts an, wenn die Geschwindigkeit der Start- und Stoppgeschwindigkeit FDA entspricht. Diese Dauer muss
zwischen 0 und 1000 ms liegen.
Es besteht eine Relation zwischen der Dauer des Stoppschritts und dem Timeout
bei der Aktivierung der Bremse (wenn dieses Timeout negativ ist) für den Fall, dass
die automatische Verwaltung (Siehe Konfiguration der Bremse des Schrittmotors,
S. 66) der Bremse konfiguriert ist.
133
Einstellung
Betrieb
Betrieb der Achsensteuerung in Abhängigkeit von der Dauer des Stoppschritts.
Wenn die Dauer des
Stoppschritts ...
Dann...
größer ist als das
Timeout bei der
Aktivierung der
Bremse
wird die Bremse aktiviert, sobald die Geschwindigkeit die Start- und
Stoppgeschwindigkeit SS_FREQ erreicht hat. Die Dauer des
Stoppschritts entspricht dem eingestellten Parameter.
Geschwindigkeit (Hertz)
SS_FREQ
t(s)
0
Stoppschritt = 500
Ausgang "Bremse"
Zeitspanne bis zur Aktivier
t(s)
<0
Inaktiv
kleiner ist als das
Timeout bei der
Aktivierung der
Bremse
Aktiv
wird die Dauer des Stoppschritts auf die Dauer der Aktivierung der
Bremse forciert, unabhängig davon, welcher Wert im
Einstellungsmodus festgelegt worden ist. Die Bremse wird aktiviert,
sobald die Geschwindigkeit der Verfahreinheit die Start- und
Stoppgeschwindigkeit FDA erreicht hat.
Geschwindigkeit (Hertz)
SS_FREQ
t(s)
0
Stoppschritt = 500
Ausgang "Bremse"
Zeitspanne bis zur Aktivieru
t(s)
<0
Inaktiv
134
Aktiv
Effektiv Dauer des
Stoppschritt = -200
Einstellung
Einstellung der Parameter des Handbetriebs
Auf einen Blick
Mit Hilfe der Einstellung der Handbetriebsparameter kann das Verhalten der
Verfahreinheit im Handbetrieb (Siehe Verwaltung des Handbetriebs, S. 115)
festgelegt werden, es sind zwei Parameter verfügbar:
l die Geschwindigkeit,
l der Wert der Referenzpunktfahrt.
Abbildung
Der Eingabebereich für die Parameter des Handbetriebs hat folgenden Aufbau.
Parameter der Handbetriebsart
Geschwindigkeit
RP-Wert
Beschreibung
300 Hertz
10 000 Impulse
Die nachfolgende Tabelle beschreibt den Dialogbereich für die Eingabe der
Parameter des Handbetriebs.
Feld
Beschreibung
Geschwindigkeit
Es handelt sich um die Bewegungsgeschwindigkeit MAN_SPD der
Verfahreinheit im Handbetrieb.
Der Wert des Feldes bestimmt die Bewegungsgeschwindigkeit der
Verfahreinheit im Handbetrieb, wenn sie über die Anweisungen JOG+,
JOG-, INC+, INC- gesteuert wird und über die Annäherungs- und
Stoppgeschwindigkeit bei SET_RP, usw... Der Wert dieses Feldes
muss zwischen der Start-/Stoppgeschwindigkeit SS_FREQ und der
Maximalgeschwindigkeit FMAX liegen, die in der Konfiguration
(Siehe Konfiguration der Befehlsparameter, S. 62) definiert ist.
Genauso wie im Automatikmodus wird die reelle
Bewegungsgeschwindigkeit mit Hilfe des Korrekturfaktors CMV
moduliert.
RP-Wert
Wert der aktuellen Position bei einer Referenzpunktfahrt in
Handbetrieb.
Der Wertes des Feldes Referenzpunktfahrt, RP_POS, wird bei einer
manuellen Referenzpunktfahrt zur momentanen Position, X_POS,
übertragen, wenn sich die Achsensteuerung im Handbetrieb befindet.
Im Normalfall muss der Wert dieses Feldes zwischen SLMIN und
SLMAX liegen. Für den Sonderfall, dass SLMIN=SLMAX=0 ist, muss
der Wert dieses Feldes zwischen -16 777 216 und 16 777 215 liegen.
135
Einstellung
Freigabe der Einstellungsparameter
Auf einen Blick
Sobald Sie die Einstellungsparameter eingegeben haben, müssen Sie diese
Parameter durch den Befehl "Bearbeiten/Freigeben" freigeben oder das Symbol
anklicken.
Parameter
außerhalb der
Grenzbereiche
Falls ein oder mehrere Parameterwerte nicht innerhalb der zulässigen Grenzwerte
liegen, erscheint eine Fehlermeldung mit der Angabe des betroffenen Parameters.
Sie müssen den oder die fehlerhaften Parameter korrigieren und dann erneut
freigeben.
Keine Änderung
der
Konfigurationsparameter
Wenn Sie die Konfigurationsparameter nicht geändert haben, unterbricht die
Änderung der Einstellungsparameter nicht die Achsfunktion, sondern ändert deren
Zustand.
Bei den aktuellen Parametern handelt es sich um die Einstellungsparameter (die
Initialparameter bleiben unverändert).
Steuerungsprozessor
Einstellungsfenster
Aktuelle
Einstellungsparameter
Achsensteuerungskanal
Aktuelle
Einstellungsparameter
Kaltstart
Initialeinstellungsparameter
+LQZHLVBei einem Kaltstart werden die aktuellen Parameter durch die
Initialparameter ersetzt.
Die Initialparameter können über den Sicherungsbefehl oder durch einen
Neukonfigurationsvorgang aktualisiert werden.
136
Einstellung
Speicherung/Wiederherstellung der Einstellungsparameter
Speicherung der
Parameter
Zur Speicherung der aktuellen Parameter (Aktualisierung der Initialparameter)
aktivieren Sie den Befehl "Tools" → Parameter speichern.
Steuerungsprozessor
Aktuelle
Einstellungsparameter
Achsensteuerungskanal
Parameter
speichern
Aktuelle
Einstellungsparameter
Initialeinstellungsparameter
Wiederherstellung der
Parameter
Um die aktuellen Parameter durch Initialwerte zu ersetzen, aktiveren Sie den Befehl
"Tools" → Parameter wiederherstellen.
Steuerungsprozessor
Aktuelle
Einstellungsparameter
Achsensteuerungskanal
Parameter
wiederherstellen
Aktuelle
Einstellungsparameter
Initialeinstellungsparameter
+LQZHLVMit der Anweisung RESTORE_PARAM kann die Applikation diesen
Wiederherstellungsvorgang durchführen. Bei einem Kaltstart wird die
Wiederherstellung automatisch durchgeführt.
137
Einstellung
Neukonfiguration im Online-Modus
Auf einen Blick
Wenn die Konfigurationsparameter geändert sind, müssen Sie diese Parameter
freigeben durch den Befehl "Bearbeiten" → Freigeben oder das Symbol
anklicken.
Im Online-Modus
zu ändernde
Parameter
Lediglich die nicht grau unterlegten Parameter sind im Online-Modus zu ändern.
Andere Parameter wie die Aktivierung eines Ereignistasks müssen im OfflineModus geändert werden. Die korrigierte Auflösung wird bei der Neukonfiguration
jedoch zur Intialauflösung.
Stopp der
aktuellen
Bewegung
Jede Neukonfiguration im Online-Modus hat die Unterbrechung der zugehörigen
Kanalfunktion und somit den Stopp der aktuellen Verfahrbewegung zur Folge. Dies
wird über das folgende Dialogfeld angezeigt:
%HVWlWLJHQ
'LH1HXNRQILJXUDWLRQIKUW]XP6723YRQ.DQDO
:ROOHQ6LHGHQ.DQDOZLUNOLFKHUQHXWNRQILJXULHUHQ"
-D
138
1HLQ
Einstellung
Austausch der
Parameter bei
Neukonfiguration
Auf folgender Übersicht ist der Austausch der Parameter bei einer Neukonfiguration
im Online-Modus dargestellt:
Konfigurationsfenster (1)
Steuerungsprozessor
Achsensteuerungskanal
KonfigurationsparaKonfiguration
KonfigurationsparaKonfiguration
KonfigurationsparaKonfiguration
Aktuelle
Einstellungsparameter
Aktuelle
Einstellungsparameter
Neukonfiguration
Aktuelle
Einstellungsparameter
Initialeinstellungsparameter
(1) oder der Einstellung, wenn ein Konfigurationsparameter zuvor im Konfigurationsfenster geändert wurde.
139
Einstellung
140
Debugging eines Programms zur
Achsensteuerung im
Einzelschrittmodus
7
Auf einen Blick
Was finden Sie in
diesem Kapitel?
Dieses Kapitel beschreibt die Debug-Funktionen eines Kanals zur Achsensteuerung
bei folgenden verschiedenen Betriebsmodi: OFF-Modus, Dirdrive-Modus,
Handbetrieb und Automatikmodus. Ebenso wird das Diagnosefenster beschrieben,
das den Zugriff auf mögliche Fehler erlaubt.
Inhalt dieses
Kapitels
Dieses Kapitel enthält die folgenden Themen:
Thema
Debug-Prinzip
Seite
142
Benutzeroberfläche des Debug-Fensters
144
Beschreibung der Debug-Fenster
146
Detaillierte Informationen zum Debug-Fenster
148
OFF-Modus (Off)
153
Dirdrive-Modus (Dir Drive)
154
Handbetrieb (Manu)
155
Automatikbetrieb (Auto)
156
Kanaldiagnose
157
Archivierung, Dokumentation und Simulation
159
141
Debugging
Debug-Prinzip
Auf einen Blick
Bei der im Programm PL7 integrierten Achsensteuerung werden die DebugFunktionen von PL7 verwendet.
Die durch PL7
vorhandenen
Möglichkeiten
l Anzeige und Animation des Programms in Echtzeit.
142
Bei der Grafcet-Sprache z. B. können Sie ganz einfach die laufende Verfahrbewegung erkennen, wenn Sie jede Verfahrbewegung Schritt für Schritt
programmieren.
l Festlegung der Haltepunkte und Ausführung des Programms: Zyklus für Zyklus,
Netzwerk für Netzwerk oder Satz für Satz.
l Zugriff auf die Tabellenanimation. Damit können Sie Statusbits und -wörter
anzeigen und die Befehlsbits der Funktion SMOVE steuern. Sie können ebenso
Objektbits erzwingen und die Entwicklung von Grafcets blockieren.
Debugging
Applikationsspezifisches DebugFenster
Die Software PL7 stellt Ihnen ebenso ein spezielles Debug-Fenster für die Module
TSX CFY zur Verfügung, über das Sie alle notwendigen Informationen und Befehle
abrufen können:
3/-XQLRU$;,6>76;&)<>5$&.326,7,21@@
Datei Bearbeiten Leistungen Ansicht Anwendung AP Debug Optionen Fenster ?
581%HWULHE
6723
Module zone
Debug
Bezeichnung: MOD.SCHRITTMOTOR 2 KANÄLE Version : 1.0
RUN-Betrieb
ERR
IO
Channel zone
Symbol:
Achswahl:
Kanal 0
Monitoring zone
Funktion:
Positionierung
0DQXHOO
'LU
CH0
DIAG ...
$XWR
'ULYH
Forcierung global aufheben
2II
Bewegung: Impulsw Geschwindigkeit: Hertz
Achse
Ziel
Rest
Strom
OK
X 0
Richtung + Referen0
0
F 0
DONE AT Punkt ziert
0
Sofortige
NEXT
N 1
G9_ 90 G 5
Gestoppt
Pause
Position
Geschwindigkeit
0%
Bestätigen
Befehle
/1000
CMV 1 000
Bremse
EVT-Quellen
Ende G10/G11
6723
)
DIAG ...
Ende G05
PRef
TO G05
PRef 0
Impulse
Boost
E/A
Externer Stopp
Endlage +
Endlage RP-Nocke
Ereign.Nocke
Ereig.nocke
Antr.kontrolle Schrittverlust
Schritt einsch.
Fehler
Befehlsrückweisung
Hardware
Achse
Pause
Synchron mit SPS
Quittierung
Geschwindigkeitmodulationskoeffizient: [0,2 000] EIN RUN-Betrieb U:SYS
Dieses Fenster weist 3 Bereiche auf:
l Modulbereich,
l Kanalbereich,
l Ein Bereich zur Kontrolle der Verfahreinheit und des Programms. Dieser Bereich
hängt vom Betriebsmodus ab, den Sie durch den Modusschalter gewählt haben:
Automatik- (Auto), Handbetrieb (Manu), Dir Drive-Modus oder OFF-Modus (Off).
143
Debugging
Benutzeroberfläche des Debug-Fensters
Zugriff auf das
Debug-Fenster
Sie können nur auf das Debug-Fenster zugreifen, wenn sich das Terminal im
Online-Modus befindet.
Falls dies der Fall ist, rufen Sie das Debug-Fenster wie folgt auf:
l Rufen Sie den Konfigurationseditor auf.
l Wählen und bestätigen Sie (oder doppelklicken Sie) die Position des Racks, in
dem sich das Modul zur Achsensteuerung befindet.
l Im Online-Modus wird das Debug-Fenster standardmäßig angezeigt.
Schaltflächen
Die Schaltflächen funktionieren wie folgt:
l Für die Statusbefehle gilt (ausser JOG-Befehle):
Durch Betätigen und Loslassen des Druckschalters wird der zugehörige Befehl
aktiviert. Die interne LED-Anzeige am Drucktaster leuchtet, wenn dieser Befehl
aufgerufen wird (das entsprechende Befehlsbit %Q befindet sich in Position 1).
Durch erneutes Betätigen und Loslassen des Druckschalters wird der Befehl
deaktiviert. Die interne LED-Anzeige am Drucktaster erlischt, wenn dieser Befehl
aufgerufen wird (das entsprechende Befehlsbit %Q befindet sich in Position 0).
l Für die Befehle an der Flanke gilt:
Der Befehl ist aktiviert, sobald die Schaltfläche angeklickt und wieder losgelassen
wird. Die interne LED-Anzeige am Drucktaster leuchtet und erlischt dann
automatisch.
Die LED-Anzeige neben dem Drucktaster signalisiert, dass das Modul den Befehl
erhalten hat.
Eingabefeld
Jeder in das Eingabefeld eingegebene Wert muss über die Tastatur freigegeben
werden
144
.
Debugging
Verwendung der
Tastatur
Sie können die Tastatur verwenden, um durch die Fenster zu navigieren oder einen
Befehl zu aktivieren:
Tasten
Aktion
Shift F2
Mit dieser Tastenkombination können Sie von einem Bereich zum
anderen gelangen
Tab
Über diese Taste können Sie im gleichen Bereich von einer
Befehlsfolge zur anderen gelangen
Nach Unten-/Nach
Oben-Tasten
Über diese Tasten können Sie bei einer Befehlsfolge von einer zur
anderen gelangen
Leertaste
Damit können Sie einen Befehl aktivieren oder deaktivieren
Programmkonflikte
Es kann zu Konflikten zwischen dem Programm PL7, das Befehle ausführt oder
Variablen beschreibt, und den im Debug-Fenster ausgeführten Befehlen kommen.
In jedem Fall handelt es sich um den letzten aufgegriffenen Befehl, der aktiviert ist.
Animation
Sie können die Animation in den Anzeigebereichen stoppen:
l Die Optionsfolge "Tools" → Animation unterbrechen stoppt die Animation in
den Anzeigebereichen und sperrt die Schaltflächen. Für diese Funktion können
Sie auch das Symbol anklicken
l Die Optionsfolge "Tools" → Animieren aktiviert die Animation erneut. Sie
können dazu auch das Symbol verwenden
145
Debugging
Beschreibung der Debug-Fenster
Auf einen Blick
Die Debug-Fenster haben die gleiche Kopfleiste, die aus den Modul- und
Kanalbereichen besteht.
76;&)<>5$&.326,7,21@
Debug
Bezeichnung: MOD.SCHRITTMOTOR 2 KANÄLE
Symbol:
Achswahl:
Kanal 0
Funktion:
Positionierung
Version : 1.0
RUN-Betrieb
0DQXHOO
$XWR
'LU
'ULYH
2II
Modulbereich
146
ERR
IO
CH0
DIAG ...
DIAG ...
Forcierung global aufheben
Auf dieser Tabelle wird der Modulbereich beschrieben:
LED-Anzeige
Status
Bedeutung
RUN
Dauerlicht
Modul im Betrieb
ERR
Dauerlicht
Blinkend
Modul außer Betrieb
Kommunikationsfehler mit Prozessor
I/O
Dauerlicht
Fehlerhafter Prozess (Bit AX_FLT %Ixy.i.2)
DIAG
Dauerlicht
Modulstörung. Durch Betätigen der zu dieser LEDAnzeige gehörenden Schaltfläche, erscheint ein
Dialogfeld zur Moduldiagnose, um die Fehlerursache
genauer anzugeben (siehe Diagnose und Wartung,
S. 163).
Debugging
Kanalbereich
Neben den Feldern Wahl Achse und Funktion (gilt für alle Fenster) umfasst dieser
Bereich folgende Befehle und LED-Anzeigen:
Befehl
Funktion
Schaltfläche zum Auswählen des Betriebsmodus.
Wenn Sie den Betriebsmodus ändern wollen, klicken Sie auf die
Bezeichnung des neu zu wählenden Modus (oder klicken Sie so
oft wie notwendig auf die Schaltfläche).
Wählen Sie über die Tastatur die Schaltfläche mit der Taste Tab,
dann betätigen Sie so oft wie nötig die Leertaste.
Sie können auch über Menü Ansicht auf die Betriebsmodi
zugreifen.
Sobald der gewählte Modus vom Modul erkannt wurde, wird der
Bereich zur Kontrolle der Verfahrbewegungen im gewählten
Modus angezeigt.
Achtung: Obwohl er bereits ausgewählt wurde, kann der
gewählte Modus durch den Kanal des Moduls nicht erkannt
werden (z. B. wenn sich die SPS in Position STOP befindet).
(1)
Auf 0 forcieren
F4
Auf 1 forcieren
F5
Forcierung aufheben F6
(2)
(3)
Befehlsmenü zur Forcierung.
Wenn ein Objekt forciert werden kann, wird nach einem Klick mit
der rechten Maustaste auf die entsprechende Schaltfläche (1) ein
Menü (2) angezeigt, das den Zugriff auf die Forcierungsbefehle
ermöglicht: Forcierung auf 0, Forcierung auf 1 oder
Forcierung aufheben.
Nachdem die Schaltfläche durch einen Klick gewählt wurde, wird
die Forcierung aktiviert und deren Status über die Schaltfläche (3)
angezeigt:
l F für Forcierung auf 0,
l F als Invers bei Forcierung auf 1.
Die Schaltfläche Forcierung global aufhebenim Modulbereich
ermöglicht es, die Forcierung der gesamten forcierten Objekte
aufzuheben.
CHi
Dauerlicht: Konfigurierte Achse (Kanal) und ohne Fehler.
Blinkend: Fehlerhafte Achse.
Aus: Nicht konfigurierte Achse.
DIAG
Dauerlicht: Kanalfehler.
Durch Betätigen der dieser Anzeige zugeordneten Schaltfläche
erscheint ein Dialogfeld, das die Fehlerursache (Siehe Diagnose
und Wartung, S. 163) näher angibt.
147
Debugging
Detaillierte Informationen zum Debug-Fenster
Auf einen Blick
Das Debug-Fenster ist je nach gewählter Schalterstellung unterschiedlich
aufgebaut. Vier Wahlmöglichkeiten sind vorhanden :
l OFF-Modus (Off), S. 153
l Dirdrive-Modus (Dir Drive), S. 154
l Handbetrieb (Manu), S. 155
l Automatikbetrieb (Auto), S. 156
Die Felder und Schaltflächen in diesen vier Fenstern werden nachfolgend
beschrieben.
Beschreibung
des Felds
"Bewegung /
Geschwindigkeit"
In dieser Tabelle sehen Sie die Anzeigebereiche des Felds "Bewegung /
Geschwindigkeit":
148
Anzeigebereich
Beschreibung
X aktuell
Zeigt die Position der Verfahreinheit durch die Anzahl der Impulse an
X Ziel
Zeigt den Sollwert für die Position der Verfahreinheit an (Zielposition)
X Rest
Zeigt die Anzahl der verbleibenden, noch zu durchlaufenden Impulse an
F aktuell
Zeigt die Geschwindigkeit der Verfahreinheit durch die Anzahl der
Impulse an
F Ziel
Zeigt den Sollwert für die Geschwindigkeit der Verfahreinheit an :
Zielgeschwindigkeit (manuelle Geschwindigkeit, moduliert durch den
Koeffizienten CMV)
N G G9
Zeigt im Automatikmodus die aktuell ausgeführte Anweisung an :
l N für die Schrittnummer
l G9 für den Bewegungstyp
l G für den Anweisungscode
Position
Dieses Balkendiagramm stellt die Bewegung der Verfahreinheit
zwischen den im Konfigurationsfenster festgelegten Grenzen dar. Die
Farbe des Balkendiagramms ist grün und wechselt zu rot, wenn eine
Überschreitung der Grenzen erfolgt
Geschwindigkeit
Dieses Balkendiagramm zeigt die Geschwindigkeit der Verfahreinheit
im Verhältnis zur maximalen Geschwindigkeit in % an. Die Farbe des
Balkendiagramms ist grün und wechselt zu rot, wenn VMAX
überschritten wird
Debugging
Auf dieser Tabelle sehen Sie die Indikatoren des Felds "Bewegung /
Geschwindigkeit":
Beschreibung
des Felds
"Achse"
Beschreibung
des Felds "E/A"
Indikator
Status
Bedeutung
Richtung +
Richtung-
/
Zeigt eine Verfahrbewegung der Verfahreinheit in
Richtung+ an
Zeigt eine Verfahrbewegung der Verfahreinheit in
Richtung- an
AT Punkt
Dauerlicht
Zeigt an, dass die aktuelle Bewegung beendet ist und
dass die Verfahreinheit den Zielpunkt erreicht hat
NEXT
Dauerlicht
Zeigt an, dass das Modul bereit ist, einen
Bewegungsbefehl zu empfangen
DONE
Dauerlicht
Zeigt an, dass die aktuelle Bewegung beendet ist.
Sofortige Pause
Dauerlicht
Zeigt an, dass die Funktion Sofortige Pause aktiviert ist
(CMV-Koeffizient auf 1). Die Zielposition enthält
momentan die Stopp-Position der Sofortigen Pause.
In dieser Tabelle sehen Sie die Anzeige- und Befehlsbereiche des Felds "Achse":
LED-Anzeige /
Schaltfläche
Status
Bedeutung
OK
Dauerlicht
Achse im Betriebszustand (kein blockierender Fehler)
Referenziert
Dauerlicht
Referenzierte Achse
Gestoppt
Dauerlicht
Verfahreinheit gestoppt
Freigabe
/
Über diese Schaltfläche können Sie das Relais zur
Freigabe des Drehzahlgebers steuern
In dieser Tabelle sehen Sie die Anzeigebereiche des Felds "E/A":
LED-Anzeige
Bedeutung
Externer Stopp
Signalstatus (0 oder 1) am Eingang Externer Stopp. Die LED-Anzeige
leuchtet, wenn der externe Stopp aktiviert ist, 24 V liegen am Eingang
an.
Endlage +/-
Aktivität der Funktion Endlage +/-. Die LED-Anzeige leuchtet, wenn
sich die Verfahreinheit am Endlagenanschlag befindet, 24 V liegen
nicht am Eingang an.
RP-Nocke
Signalstatus (0 oder 1) am Eingang Referenzpunktfahrt. Die LEDAnzeige leuchtet, wenn sich die Verfahreinheit an der Nocke befindet,
24 V liegt an.
149
Debugging
LED-Anzeige
Bedeutung
Ereign.Nocke
Signalstatus (0 oder 1) am Eingang Ereignis. Die LED-Anzeige
leuchtet, wenn sich die Verfahreinheit auf der Ereignisnocke befindet,
24 V liegt an.
Antr.Kontrolle
Die LED-Anzeige leuchtet, wenn der Antrieb nicht das Signal bereit
ausgibt. Die LED-Anzeige leuchtet nicht, wenn der Antrieb das Signal
"OK" ausgibt. Die Ebenen sind abhängig von der in der Konfiguration
vorgenommenen Wahl.
Schrittverlust
Statussignal (0 oder1) am Eingang Schrittverlust-Kontrolle, Signal
wird vom Antrieb ausgegeben. Die LED-Anzeige leuchtet, wenn der
Eingang auf 1 gesetzt ist (abgeklemmtes Kabel), sonst leuchtet sie
nicht.
Schritt einschalten Diese Schaltfläche steuert die Wiedereinschaltung des
Erkennungssystems für den Schrittverlust des Antriebs.
1 = LED-Anzeige leuchtet, 0 = LED-Anzeige erloschen
Beschreibung
der Befehle
150
Diese Tabelle beschreibt den Befehlsbereich:
Befehl
Beschreibung
STOP
Durch diesen Befehl wird die Verfahreinheit gemäß der in der
Konfiguration festgelegten Auslaufzeit gestoppt
Param
Ermöglicht die Eingabe des Wertes der Inkrementalbewegung (Befehl
INC+ oder INC-) oder der forcierten Referenzpunktfahrt
CMV
Ermöglicht die Eingabe eines Wertes zwischen 0 und 2000, der den
Multiplikatorkoeffizienten der Geschwindigkeit (0,000 bis 2,000 pro 1/
1000-Schritt) bestimmt
Debugging
Beschreibung
des Felds
"Befehle"
Diese Tabelle beschreibt die Schaltflächen des Felds "Befehle":
Befehl
Beschreibung
JOG-
Befehl zur Verfahrbewegung auf Sicht in Richtung- (1)
JOG+
Befehl zur Verfahrbewegung auf Sicht in Richtung+ (1)
INC-
Befehl zur Inkrementalbewegung in Einfahrrichtung über eine im Feld
"Param" festgelegte Verfahrstrecke
INC+
Befehl zur Inkrementalbewegung in Ausfahrrichtung über eine im Feld
"Param" festgelegte Verfahrstrecke
Manuelle
Referenzpunktfahrt
Suchbefehl und Befehl zur manuellen Referenzpunktfahrt. Die
aktuelle Position übernimmt den RP-Wert, der im Einstellungsfenster
festgelegt ist, nachdem die Referenzpunktfahrt gemäß dem in der
Konfiguration definierten Typ gefunden wurde.
Forcierte
Referenzpunktfahrt
Mit Inkrementalgeber, Befehl "forcierte Referenzpunktfahrt". Die
aktuelle Position wird auf den im Feld "Param" festgelegten Wert
forciert
Diese Art von Referenzpunktfahrt hat keine Verfahrbewegung der
Verfahreinheit zur Folge
Bremse
Handbefehl zur Aktivierung oder Deaktivierung des Brems-Ausgangs
Wenn die Automatikverwaltung der Bremse konfiguriert ist, ist dies die
letzte Flanke des Befehls zur Aktivierung oder Deaktivierung zwischen
diesem Handbefehl (%Qxy.i.13) und dem Automatikbefehl, der
berücksichtigt wird.
Boost
Handbefehl zur Aktivierung oder Deaktivierung des Boost-Ausgangs
Wenn die Automatikverwaltung des Boost konfiguriert ist, ist dies die
letzte Flanke des Befehls zur Aktivierung oder Deaktivierung zwischen
diesem Handbefehl (%Qxy.i.14) und dem Automatikbefehl, der
berücksichtigt wird.
Pause
Stoppt den Bewegungsablauf am Ende der nächsten
Verfahrbewegung mit Stopp
Synchron mit SPS
Befehl zur Auslösung eines Ereignisses durch den Prozessor
(1) Diese Befehle bleiben aktiviert, solange die Schaltfläche betätigt wird. Sie
ermöglichen es, die Verfahreinheit aus den Software-Endlagen zu bringen (nach
Quittierung des Fehlers).
151
Debugging
Beschreibung
des Felds
"Fehler"
152
In dieser Tabelle sehen Sie die Anzeige- und Befehlsbereiche des Felds "Fehler":
LED-Anzeige /
Schaltfläche
Status
Bedeutung
Befehlsrückweisung
Dauerlicht
Rückweisung des letzten Befehls
Hardware
Dauerlicht
Externer Hardwarefehler (Geber, Drehzahlgeber,
Ausgänge, ...)
Achse
Dauerlicht
Applikationsfehler (Positionsabweichung, SoftwareEndlagen, ...)
Quittierung
/
Schaltfläche zur Fehlerquittierung. Durch Aktivierung
dieser Schaltfläche werden alle beseitigten Fehler
quittiert
Debugging
OFF-Modus (Off)
Auf einen Blick
In diesem Modus kann der Kanal der Achsensteuerung nur die Informationen zur
Position und Geschwindigkeit wieder liefern. Die Bewegung der Verfahreinheit wird
vom Kanal nicht kontrolliert. Der Ausgang für die Freigabe des Antriebs wird
weiterhin von dem Befehl "ENABLE" (%Qxy.i.10) kontrolliert.
3/-XQLRU$;,6>76;&)<>5$&.326,7,21@@
Datei
Bearbeiten
Leistungen Ansicht
Anwendung AP
Debug
Optionen
Fenster ?
581%HWULHE
6723
Debug
Bezeichnung: MOD.SCHRITTMOTOR 2 KANÄLE Version : 1.0
RUN-Betrieb ERR
Symbol:
Achswahl: Funktion:
Kanal 0
Positionierung
0DQXHOO
'LU
$XWR
'ULYH
2II
Bewegung: Impulse Drehzahl: Hertz
Strom
X
0
F
0
IO
DIAG ...
CH0
DIAG ...
Achse
OK
Referenziert
Gestoppt
EIN
RUN-Betrieb
Fehler
Hardware
Achse
Quittierung
U:SYS
Detaillierte Informationen zu den Feldern und Schaltflächen dieses Fensters, siehe
Detaillierte Informationen zum Debug-Fenster, S. 148.
153
Debugging
Dirdrive-Modus (Dir Drive)
Auf einen Blick
Im Dirdrive-Modus kann die Verfahrbewegung der Verfahreinheit entsprechend der
Führungsgröße der über die Variable PARAM angezeigten Verfahrbewegung direkt
gesteuert werden.
3/-XQLRU$;,6>76;&)<>5$&.326,7,21@@
Datei
Bearbeiten
Leistungen
Ansicht
Anwendung
AP
Debug
Optionen
Fenster
?
581%HWULHE
6723
Debug
Bezeichnung: MOD.SCHRITTMOTOR 2 KANÄLE Version : 1.0
RUN-Betrieb
Symbol:
Achswahl:
Kanal 0
0DQXHOO
Funktion:
Positionierung
$XWR
2II
'LU
'ULYH
IO
DIAG ...
CH0
DIAG ...
Forcierung global aufheben
Bewegung: Impulse Geschwindigkeit: Hertz
Strom
X 0
F 0
Position
Geschwindigkeit
ERR
Achse
OK
Referenziert
Gestoppt
0%
Bestätigen
Param
0
Hertz
Befehl
6723
)
Parameter: [-10 000, 10 000 ]
E/A
Externer Stopp
Stopp
Endlage RP-Nocke
Ereign.Nocke
Ereig.nocke
Antr.kontrolle Schrittverlust
Schritt einsch.
Fehler
Befehlsrückweisung
Hardware
Achse
Quittierung
EIN RUN-Betrieb
U:SYS
Für nähere Einzelheiten zu den Feldern und Schaltflächen dieses Fensters, siehe
Detaillierte Informationen zum Debug-Fenster, S. 148.
154
Debugging
Handbetrieb (Manu)
Auf einen Blick
Bei Handbetrieb kann die Verfahrbewegung der Verfahreinheit über das DebugFenster direkt gesteuert werden. Sie müssen dazu die Befehle JOG+, JOG-,
INC+, ... verwenden
3/-XQLRU$;,6>76;&)<>5$&.326,7,21@@
Datei
Bearbeiten
Leistungen
Ansicht
Anwendung
AP
Debug
Optionen
Fenster
?
581%HWULHE
6723
Debug
Bezeichnung: MOD.SCHRITTMOTOR 2 KANÄLE Version : 1.0
RUN-Betrieb
Symbol:
Achswahl:
Kanal 0
Funktion:
Positionierung
0DQXHOO
$XWR
2II
Bewegung: Impulse Geschwindigkeit: Hertz
Ziel
Rest
Strom
X 0
0
0
F 0
DONE
0
Position
Geschwindigkeit
CMV
Param
1 000
ERR
'LU
'ULYH
DIAG ...
CH0
DIAG ...
Forcierung global aufheben
Achse
OK
RichtungReferenziert
Gestoppt
AT Punkt
0%
/1000
0 Impulse
IO
Bestätigen
Befehle
-2*
-2*
INC-
INC+
Manuelle
E/A
Externer Stopp
Endlage +
Endlage RP-Nocke
Ereign.Nocke
Ereig.nocke
Antr.kontrolle Schrittverlust
Schritt einsch.
Fehler
Befehlsrück
Hardware
Achse
Forcierte Referenzpunktfahrt
6723
)
Parameter: [-16 777 216, 16 777 215]
Bremse
Boost
EIN RUN-Betrieb
Quittierung
U:SYS
Für nähere Einzelheiten zu den Feldern und Schaltflächen dieses Fensters, siehe
Detaillierte Informationen zum Debug-Fenster, S. 148.
155
Debugging
Automatikbetrieb (Auto)
Auf einen Blick
Im Automatikbetrieb werden die Funktionen SMOVE ausgeführt.
3/-XQLRU$;,6>76;&)<>5$&.326,7,21@@
Datei
Bearbeiten
Leistungen
Ansicht
Anwendung
AP
Debug
Optionen
Fenster
?
581%HWULHE
6723
Debug
Bezeichnung: MOD.SCHRITTMOTOR 2 KANÄLE Version : 1.0
RUN-Betrieb
Symbol:
Achswahl:
Kanal 0
0DQXHOO
Funktion:
Positionierung
$XWR
2II
Bewegung: Impulse Geschwindigkeit: Hertz
Ziel
Rest
Strom
X 0
0
0
F 0
DONE
0
NEXT
N 1 G9_ 90 G 5
Position
Geschwindigkeit
CMV
1 000
6723
)
ERR
'LU
'ULYH
EVT-Quellen
Ende G10/G11
Ende G05
PRef
TO G05
PRef 0
Impulse
Geschwindigkeitsmodulationskoeffizient: [0,2 000]
DIAG ...
CH0
DIAG ...
Forcierung global aufheben
RichtungAT Punkt
Sofortige
Pause
Achse
OK
Referenziert
Gestoppt
0%
/1000
IO
Bestätigen
Befehle
Bremse
Boost
Pause
Quittierung
Synchron mit SPS
EIN RUN-Betrieb
E/A
Externer Stopp
Endlage +
Endlage RP-Nocke
Ereign.Nocke
Ereig.nocke
Antr.kontrolle Schrittverlust
Schritt einsch.
Fehler
Befehlsrückweisung
Hardware
Achse
U:SYS
Für nähere Einzelheiten zu den Feldern und Schaltflächen dieses Fensters, siehe
Detaillierte Informationen zum Debug-Fenster, S. 148.
156
Debugging
Kanaldiagnose
Auf einen Blick
Über die verschiedenen Debug-, Einstell- und Konfigurationsfenster steht im OnlineModus die Schaltfläche DIAG zur Verfügung, über die Einzelheiten zu identifizierten
Fehlern am Modul oder Kanal abrufbar sind.
Beispiel einer Moduldiagnose.
3/-XQLRU$;,6>76;&)<>5$&.326,7,21@@
Datei
Bearbeiten
Leistungen
Ansicht
Anwendung
AP
Debug
Optionen
Fenster
?
581%HWULHE
6723
Debug
Bezeichnung: MOD.SCHRITTMOTOR 2 KANÄLE Version: 1.0
RUN-Betrieb
Symbol:
Achswahl:
Kanal
Interne Fehler
Geschwindigkeit: Hertz
Ziel
Rest
0
0
N 1 G9_ 90 G
CMV
5
)
AT Punkt
Sofortige
Pause
0%
1 000
6723
Richtung-
DONE
NEXT
0
Position
Geschwindi
2.
Befehle
/1000
EVT-Quellen
Ende G10/
PRef
PRef 0
IO
DIAG ...
0DQXHOO
'LU
CH0
DIAG ...
$XWR 0RGXOGLDJQRVH
'ULYH
Forcierung
global
2II Fehler
Externe
Andere Fehler
Funktion:
Positionierung
Bewegung Impulse
Strom
X 0
F 0
ERR
Bremse
Boost
Ende G05
TO G05
Impulse
Ermöglicht das Lesen der Moduldiagnose
Pause
defekter E/A
Kanal /
Externer Stopp
OK defekte Kanäle
Endlage +
Referenzi
Endlage Gestoppt
RP-Nocke
Ereign.Nocke
Ereig.nocke
Antr.kontrolle
Bestätige
Schritt einsch.
Fehler
Befehlsrück
Hardware
Achse
Quittierung
Synchron mit SPS
EIN
RUN-Betrieb
U:SYS
157
Debugging
Beispiel einer Kanaldiagnose.
3/-XQLRU$;,6>76;&)<>5$&.326,7,21@@
Datei
Bearbeiten
Leistungen
Ansicht
Anwendung
AP
Debug
Optionen
Fenster
?
581%HWULHE
6723
Debug
Bezeichnung: MOD.SCHRITTMOTOR 2 KANÄLE Version : 1.0
RUN-Betrieb
Symbol:
Achswahl:
Kanal 0
Funktion:
Positionierung
0DQXHOO
$XWR
'LU
'ULYH
2II
.DQDOGLDJQRVH
Interne Fehler
ERR
IO
DIAG ...
CH0
DIAG ...
Forcierung global aufheben
Externe Fehler
Andere Fehler
Fehler Antrieb
Befehlsrückweisungen
Konfiguration:
Einstellen
Befehl:
16#9a
6723
)
Fehler Handbefehl IncM Stopp-Bedingung
2.
EIN RUN-Betrieb
Beschreibung
der
verschiedenen
Felder
158
U:SYS
Über das Fenster Kanaldiagnose stehen folgende Fenster zur Verfügung:
Feld
Beschreibung
Interne Fehler
Interne Fehler am Modul, die im allgemeinen dessen
Austausch erforderlich machen
Interne Fehler
Fehler, die beim Betrieb (Siehe Beschreibung der externen
Hardware-Fehler, S. 111) auftreten
Sonstige Fehler
Fehler bei der Applikation (Siehe Beschreibung der
Applikationsfehler, S. 113)
Befehlsrückweisungen
Zeigt die Ursache und Nummer der Meldung einer
Befehlsrückweisung (Siehe Beschreibung der
Befehlsrückweisungsfehler, S. 114) an
Debugging
Archivierung, Dokumentation und Simulation
Archivierung
Wenn Sie das Debugging Ihres Programms im Online-Modus durchgeführt haben,
müssen Sie folgende Speicherungen vornehmen:
l Speichern Sie die Einstellungsparameter, falls diese geändert wurden. Dazu
rufen Sie das Einstellfenster auf und verwenden Sie die Optionsfolge "Tools" →
Parameter speichern,
l Speichern Sie die Applikation über die Menüfolge Datei → Speichern auf
Festplatte.
Dokumentation
Die Dokumentation der Applikation zur Achsensteuerung gehört zur Gesamtdokumentation der PL7-Applikation. Bei dieser Dokumentation kann folgendes in einem
Dokument zusammengefasst werden:
l das Programm,
l Die gespeicherten Konfigurations- und Einstellungsparameter.
Simulation.
Damit die Kanäle des Moduls TSX CFY richtig funktionieren können, genügt die
Klemmleiste Telefast der digitalen Simulation, eine mit 24 Volt zur Stromversorgung
des Rack gespeiste Referenz ABE-6TES160, und über ein Flachkbandkabel die
direkte Verbindung der Hilfseingänge/-ausgänge des Moduls TSX CFY an den
HE10-Stecker.
Bei Kanal 0 verwenden Sie Niveau 1 bei den Eingängen 2, 4 und 5 (Not-Aus und
Endlagen).
Bei Kanal 1 (nur TSX CFY 21) die Eingänge 8, 10 und 11. Behalten Sie das Niveau
0 ansonsten immer bei.
Bei der Konfiguration des Kanals der Achsensteuerung aktivieren Sie das Kontrollkästchen Inversion Antrieb ... Kontrolleingang. Dadurch ist auch ein Betrieb ohne
jegliche Verbindung mit dem SUB D-Antrieb möglich.
Bestätigen Sie die Eingabe.
159
Debugging
Ausführen einer
Simulation mit
dem Modul
TSX CFY
Damit die Kanäle des Moduls TSX CFY richtig funktionieren können, genügt die
Klemmleiste Telefast der digitalen Simulation, eine mit 24 Volt zur Stromversorgung
des Rack gespeiste Referenz ABE-6TES160, und über ein Flachkbandkabel die
direkte Verbindung der Hilfseingänge/-ausgänge des Moduls TSX CFY an den
HE10-Stecker.
Schritt
160
Aktion
1
Bei Kanal 0 verwenden Sie Niveau 1 bei den Eingängen 2, 4 und 5 (Not-Aus
und Endlagen).
2
Bei Kanal 1 (nur TSX CFY 21) verwenden Sie Niveau 1 für die Eingänge 8, 10
und 11. Behalten Sie das Niveau 0 ansonsten immer bei.
3
Bei der Konfiguration des Kanals der Achsensteuerung aktivieren Sie das
Kontrollkästchen Inversion Antrieb ... Kontrolleingang. Dadurch ist auch ein
Betrieb ohne jegliche Verbindung mit dem SUB D-Antrieb möglich.
4
Geben Sie den Kanal im Handbetrieb im Einstellfenster frei.
5
Wählen Sie die Schaltflächen JOG+ oder JOG-, um die Verfahrbewegungen
der Verfahreinheit zu simulieren.
Runtime-Modus
8
Struktur eines Bedienerdialogs
Schaltflächen
Um eine einfache oder komplexe Schaltfläche zu konzipieren, stehen Ihnen mit
Befehls- und Statusbits/-wörtern (Siehe Die Sprachobjekte der applikationsspezifischen Achsensteuerung im Einzelschrittmodus, S. 177) elementare Befehle und
Informationen zur Verfügung.
161
Runtime-Modus
Bedienerdialog
von CCX 17
Beim folgenden Beispiel können Sie eine Verfahrbewegung auf Sichtweite
(Verfahrbewegung JOG+ auf Sicht) im Handbetrieb durchführen und den Geschwindigkeitskorrekturfaktor CMV über ein Terminal des Bedienerdialogs CCX 17
ändern.
Sie können diesen Befehl oder diese Änderung des Geschwindigkeitskoeffizienten
unabhängig voneinander über das applikationsspezifische Debug-Fenster oder das
Terminal CCX 17 ausführen.
Im folgenden Netzwerk entspricht %M200 dem Status der Schaltfläche des
Terminals CCX 17, das den Befehl JOG+ aktiviert.
%M200
P
%M200
N
%Q7,0.1
S
%Q7,0.1
R
%17.0.22
%17.0.22
Das folgende Netzwerk ermöglicht es, das Bit %M200 bei jedem Zyklus zu
aktualisieren, um Flanken zu erkennen.
%M200
%M200
Im folgenden Netzwerk enthält %M200 die Führungsgröße des am Terminal
CCX 17 festgelegten CMV-Faktors. %MW0 enthält die Speicherung der nächsten
Führungsgröße des CMV-Eingangs am Terminal.
COMPARE
%MW0<>%MW200
OPERATE
OPERATE
%MW0:=%MW200
162
Diagnose und Wartung
9
Auf einen Blick
Was finden Sie in
diesem Kapitel?
Dieses Kapitel beschreibt die Vorgehensweise bei bestimmten Wartungssituationen
(Fehler, Diagnose und Vorgehensweise).
Inhalt dieses
Kapitels
Dieses Kapitel enthält die folgenden Themen:
Thema
Seite
Überwachung von Fehlern und Ausführungsbedingungen von Befehlen
164
Diagnosehilfe
165
163
Diagnose und Wartung
Überwachung von Fehlern und Ausführungsbedingungen von Befehlen
Überwachung
von Fehlern
Sie verfügen über mehrere Möglichkeiten, um mögliche Fehler zu erkennen:
l Die LED-Anzeigen an der Vorderseite des Moduls.
l Die Diagnosefenster, die Sie über die Taste DIAG im Online-Modus aufrufen
können, dazu alle applikationsspezifischen Fenster (Siehe Kanaldiagnose,
S. 157) des Moduls zur Achsensteuerung,
l Die Debug-Fenster (Siehe Beschreibung der Debug-Fenster, S. 146),
l Die Fehlerbits und Statuswörter (Siehe Die Sprachobjekte der applikationsspezifischen Achsensteuerung im Einzelschrittmodus, S. 177).
Bewegungsbefehle
Damit die Bewegungsbefehle (im Automatik- oder Handbetrieb) ausgeführt werden
können, müssen folgende Bedingungen gegeben sein:
l Die Achse ist konfiguriert und kein blockierender Fehler liegt vor,
l Der Befehl ENABLE zur Freigabe des Drehzahlgebers ist aktiviert (Bit %Qxy.i.10
bei Status 1) und der Befehl STOP deaktiviert,
l Der Automatik- oder Handbetrieb ist ausgewählt,
l Bei Befehlen auf absoluter Position liegt diese zwischen den Grenzbereichen
SL_MIN und SL_MAX,
l Für die Befehle bei relativer Position liegt das auf Basis der aktuellen, relativen
Position berechnete Ziel zwischen den Grenzwerten SL_MIN und SL_MAX,
l Die Achsen sind referenziert, ausgenommen bei Befehlen zur
Referenzpunktfahrt,
l Die Geschwindigkeit F muss kleiner oder gleich FMAX sein,
l Wenn die Verfahreinheit außerhalb der Endlagen liegt, entspricht die
angeforderte Richtung der Verfahrbewegung zwangsläufig der Rückwärtsbewegung zwischen den Endlagen.
Änderung des
CMV-Parameters
Wenn eine Änderung des Geschwindigkeitskorrekturfaktors CMV eine höhere
Geschwindigkeit als FMAX zur Folge hätte, bleibt diese auf FMAX begrenzt.
Ablaufkontrolle
Wenn Sie bei der Konfiguration nicht die Option Ablaufkontrolle gewählt haben,
erfolgt bis zu den Software-Endlagen eine Bewegung ohne Unterbrechung, gefolgt
von einem beliebigen Verknüpfungsbefehl.
164
Diagnose und Wartung
Diagnosehilfe
Auf einen Blick
Sie können mit bestimmten Situationen konfrontiert werden, die Sie dann lösen
müssten. Die folgenden einzuhaltenden Schritte helfen Ihnen bei der Diagnose
dieser Situationen und weisen Sie auf den richtigen Umgang damit hin.
165
Diagnose und Wartung
Vorgehensweise
bei diesen
Situationen
Neue Parameter nicht berücksichtigt
Symptom
Das Modul TSX CFY scheint die durch WRITE_PARAM festgelegten
neuen Parameter nicht berücksichtigt zu haben.
Diagnose
Programmieren Sie in Ihrer Applikation die Anweisung READ_PARAM
ein, damit Sie die tatsächlich vom Modul verwendeten Parameter
kennen.
WRITE_PARAM wird ausgelöst, während eine andere aktuelle
Einstellungsänderung nicht berücksichtigt wird
Richtiger Umgang
Prüfen Sie vor jeder Einstellungsänderung das Bit %MWxy.i.0:X2.
Ereignisverarbeitung
Symptom
Die dem Kanal der Achsensteuerung zugeordnete Ereignisverarbeitung
wird nicht ausgeführt.
Diagnose
Stellen Sie sicher, dass die ganze Kette zur Verfolgung des Ereignisses
freigegeben ist
l Die in der Konfiguration festgelegte Ereignisnummer ist identisch mit
jener der Ereignisverarbeitung,
l Eingeblendete Ereignisquelle (Code M des Befehls SMOVE),
l Zulässige Ereignisse auf Systemebene (%S38 = 1),
l Eingeblendete Ereignisse auf Systemebene (UNMASKEVT()).
Richtiger Umgang
Beziehen Sie sich auf die Verwendung der Ereignisse.
Verlorengegangene Einstellungen
Symptom
Ihre Einstellungen sind verlorengegangen.
Diagnose
Bei einem Kaltstart gehen die gerade über das Dialogfenster oder die
Anweisung WRITE_PARAM eingegebenen Einstellungen verloren.
Richtiger Umgang
Speichern Sie die aktuellen Einstellungen über die Optionsfolge Extras
→ Parameter speichern oder über die Anweisung SAVE_PARAM
Nicht kohärente Statuswörter
Symptom
Die Statuswörter %MWxy.i.1 und %MWxy.i.2 sind nicht kohärent mit
dem Status des Kanals der Achsensteuerung.
Diagnose
Diese Wörter werden nur auf die explizite Anforderung READ_STS hin
aktualisiert.
Richtiger Umgang
Programmieren Sie in Ihrer Applikation eine Anweisung READ_STS.
Befehle ohne Wirkung
166
Symptom
Die Befehle im Debug-Fenster erzielen keine Wirkung.
Diagnose
Applikation oder Task befinden sich in Position STOP.
Richtiger Umgang
Stellen Sie Applikation oder Task auf RUN.
Diagnose und Wartung
Nicht modifizierbare Befehle
Symptom
Manche Befehle im Debug-Fenster sind nicht modifizierbar.
Diagnose
Diese Bits werden durch die Applikation erstellt.
Richtiger Umgang
Verwenden Sie die Forcierung der Bits (für Objekte des Typs %Qxy.i.r)
oder wiederholen Sie Ihre Applikation, um diese Bits nicht systematisch
schreiben zu müssen (Änderung bei Übergang anstatt bei Zustand).
Eingabe von nicht erlaubten Zeichen
Symptom
Mehr als 3 Zeichen können in die numerischen Felder der Einstellungsoder Konfigurationsfenster nicht eingegeben werden.
Diagnose
Sie haben in der Windows-Systemsteuerung keine
Dezimaltrennzeichen ausgewählt.
Richtiger Umgang
Klicken Sie in der Windows-Systemsteuerung auf das Symbol
Ländereinstellungen und dann auf die Registerkarte Zahlen.
Wählen Sie den Befehl Ändern und geben Sie Dezimaltrennzeichen ein
Befehlsrückweisung
Symptom
Nach Unterbrechung bei Überschreiten der Software-Endlagen werden
im DIRDRIVE-Modus die Befehle zurückgewiesen.
Diagnose
Nach Verwenden des Hand- (MANU) und Automatikbetriebs (AUTO)
und einer dabei durchgeführten Referenzpunktfahrt wird der
DIRDRIVE-Modus aktiviert. Die Achse ist referenziert. Die
Überwachung der Software-Endlagen ist aktiviert.
Das Überschreiten einer dieser Endlagen hat eine Unterbrechung mit
Fehler zur Folge.
Im DIRDRIVE-Modus ist dann gar keine Bewegung mehr möglich.
Richtiger Umgang
Zwei Aktionstypen sind zum erneuten Starten von Bewegungen
möglich:
l Wenn eine totale Unterbrechung der Verfahreinheit einen Verlust der
Referenzachse zur Folge hat:
l deaktivieren Sie den Kanal, %Qxy.i.10 bei 0 (ENABLE)
l aktivieren Sie den Kanal erneut, %Qxy.i.10 bei 1 (ENABLE)
l quittieren Sie den Fehler (steigende Flanke beim Befehl
ACK_DEF, %Qxy.i.9
l Forcieren Sie die Position der Verfahreinheit zwischen die SoftwareEndlagen:
l wechseln Sie gleich in den Handbetrieb (MANU)
l quittieren Sie den Fehler (ACK_DEF)
l Führen Sie bei einer Position zwischen den Software-Endlagen
eine forcierte Referenzpunktfahrt aus.
l Kehren Sie in den DIRDRIVE-Modus zurück.
167
Diagnose und Wartung
Schlechte Berücksichtigung der Befehle im Automatikbetrieb (AUTO)
168
Symptom
Nach Überschreiten der Software-Endlagen werden Bewegungsbefehle
im Automatikbetrieb nicht korrekt durchgeführt.
Diagnose
Nach Überschreiten einer Endlage werden nur Bewegungsbefehle
akzeptiert in Rückwärtsrichtung zwischen den Endlagen.
Richtiger Umgang
Stellen Sie sicher, dass die angeforderte und nicht korrekt ausgeführte
Bewegung die Verfahreinheit zwischen die Endlagen zurückfahren
lässt.
Zusatzfunktionen
10
Erlernen von Zeichen
Auf einen Blick
Beim folgenden Programmbeispiel PL7 können Sie 16 Zeichen erlernen bzw.
verwenden.
169
Zusatzfunktionen
Erlernen von
Zeichen
Bei diesem Graphen können Sie das Erlernen von 16 Zeichen programmieren.
50
51
52
53
SCHRITT 50 SCHRITTEINGANGSVERARBEITUNG
<speichert %MW99 im Hinblick auf die Verwendung als Grenzwert
! %MW98 := %MW99;
<Initialisiert den Index bei der Lernphase
! %MW99:= -1;
TRANSITION: X50 -> X51
! RE %I2.0
SCHRITT 51 SCHRITTEINGANGSVERARBEITUNG
<aktualisiert den Index
! %MW99 := %MW99+1;
<Erlernen von Positionen
! %MD200[%MW99] := %ID7.0;
TRANSITION: X51 -> X52
! %MW99 <= 16
TRANSITION: X51 -> X53
! %MW99 > 16
TRANSITION: X53 -> X50
! RE %I2.1
TRANSITION: X52 -> X51
! RE %I2.0
TRANSITION: X52 -> X50
! RE %I2.1
170
Zusatzfunktionen
Verwendung von
Zeichen
Bei diesem Graphen können Sie die Verwendung von Zeichen programmieren.
42
43
46
SCHRITT 42 SCHRITTEINGANGSVERARBEITUNG
<initialisiert %MW97 als Ausführungsindex
! %MW97 := -1;
TRANSITION: X42 -> X43
! RE %I2.2
SCHRITT 43 SCHRITTEINGANGSVERARBEITUNG
<inkrementiert den Ausführungsindex
! %MW97 := %MW97+1;
<führt das folgende Segment aus
! SMOVE %CH7.0 (%MW97,%KW8,%KW1,%MD200[%MW97],150000,0);
%KW8 : 90 Verfahrbewegung als Absolutwert
%KW1: 09 ohne Stopp zum Ziel gelangen
TRANSITION: X43 -> X46
! %I7.0.0 AND (%MW97 < %MW98) AND NOT %I7.0.2
TRANSITION: X43 -> X42
! (%I7.0.1 AND (%MW97 >= %MW98)) OR %I7.0.2
TRANSITION: X46 -> X43
! TRUE
171
Zusatzfunktionen
172
Technische Daten und
Leistungsmerkmale
11
Leistungsdaten und Einschränkungen
Auf einen Blick
Dieser Abschnitt beschreibt die Leistungsdaten und Merkmale der
Schrittsteuerungsfunktionen:
l der von der SMOVE-Funktion verwendete Speicher,
l die Ausführungszeit der Schrittsteuerungsfunktionen,
l die Zykluszeit des Moduls,
l die Merkmale der Bewegungen mit geringer Amplitude,
Größe einer
SMOVE-Funktion
Diese Tabelle zeigt die während einer SMOVE-Anweisung belegten Speicherbereiche sowie die entsprechende Größe in Anzahl von 16-Bit-Wörtern.
TSX CFY 11
Bitspeicher
Datenbereich
Programmbereich
29
390
170
TSX CFY 21
58
780
220
Mehrkosten für den
ersten konfigurierten
Kanal
0
0
2290
173
Technische Daten und Leistungsmerkmale
Ausführungszeit
Diese Tabelle zeigt die Ausführungszeiten der mit der Achsschrittsteuerung
verbundenen Funktionen.
Funktionsbeschreibung
Ausführungszeit
Erfassung der Ein-/Ausgänge des TSX CFY
95 Mikrosekunden
SMOVE-Funktion
840 Mikrosekunden
READ_STATUS
540 Mikrosekunden
READ_PARAM
460 Mikrosekunden
WRITE_PARAM
760 Mikrosekunden
SAVE_PARAM
500 Mikrosekunden
RESTORE_PARAM
780 Mikrosekunden
Berücksichtigung einer Einstellung (nach einer
WRITE_PARAM-Anweisung)
60 ms für das TSX CFY 11
210 ms für das TSX CFY 21
Berücksichtigung der Neukonfiguration eines Kanals
1,5 s
+LQZHLVDie Zykluszeit des Moduls beträgt 10 ms.
174
Technische Daten und Leistungsmerkmale
Merkmale der
Bewegungen mit
geringer
Amplitude
Eine Bewegung mit geringer Amplitude entspricht einer Bewegung, die es nicht
ermöglicht, die in der Anweisung angegebene Geschwindigkeit zu erreichen. Das
Geschwindigkeitsgesetz hat die Form eines Dreiecks und nicht die eines Trapez.
Beispiel für die SMOVE-Anweidung %CH7.1(1, 90, 09, X1, V ,0),
l X1 ist die zu erreichende Position,
l V die Verfahrgeschwindigkeit, mit der die Bewegung durchgeführt werden
muss.
l X0 ist die Position des Starts der Verfahreinheit.
Diese Tabelle beschreibt die beiden möglichen Fälle.
Wenn die
zurückzulegende
Entfernung von X0 nach
X1...
dann ...
ausreichend ist, um die
angegebene
Geschwindigkeit V zu
erreichen,
wird die Verfahrbewegung gemäß einer trapezförmigen
Verfahrstrecke durchgeführt. Diese Verfahrstrecke umfasst
Beschleunigungs- und Verzögerungsdauern, die t_ACC
entsprechen.
V
SS_FREQ
t
t_ACC
unzureichend ist, um die
angegebene
Geschwindigkeit V zu
erreichen,
t_ACC
erfolgt die Bewegung gemäß einer dreieckigen
Verfahrstrecke, wobei die Dauer der Beschleunigungs- und
Verzögerungsphasen proportional zur Geschwindigkeit
verringert ist.
V
Vp: programmierte Geschwindigkeit
Vr: tatsächliche Geschwindigkeit
Vp
Vr
t
175
Technische Daten und Leistungsmerkmale
176
Die Sprachobjekte der applikationsspezifischen
Achsensteuerung im
Einzelschrittmodus
12
Auf einen Blick
Was finden Sie in
diesem Kapitel?
Dieses Kapitel beschreibt die der applikationsspezifischen Achsensteuerung im
Einzelschrittmodus zugeordneten Sprachobjekte sowie deren unterschiedliche
Anwendungsmöglichkeiten.
Inhalt dieses
Kapitels
Dieses Kapitel enthält die folgenden Themen:
Thema
Darstellung der Sprachobjekte zur applikationsspezifischen Funktion der
Einzelschritt-Achsensteuerung
Seite
178
Austausch zwischen dem Prozessor und dem Modul der Achsensteuerung
180
Darstellung zum impliziten Austausch
182
Darstellung zum expliziten Austausch
183
Austausch- und Rückmeldungsverwaltung der expliziten Objekte
185
Allgemeine Moduldaten
189
Interne Befehlsdaten (impliziter Austausch)
190
Interne Statusdaten (impliziter Austausch)
192
Interne Statusdaten (expliziter Austausch)
194
Einstellungsparameter (expliziter Austausch)
196
Liste der Fehlercodes CMD_FLT
197
177
Sprachobjekte
Darstellung der Sprachobjekte zur applikationsspezifischen Funktion der
Einzelschritt-Achsensteuerung
Allgemeines
178
Die an einer bestimmten Position konfigurierten Module der Achsensteuerung
generieren automatisch eine Gruppe von Sprachobjekten, die ihre Programmierung
und das Lesen der Messergebnisse und der Diagnosen ermöglichen.
Es existieren zwei Haupttypen von Sprachobjekten:
l Objekte mit implizitem Austausch, die automatisch bei jedem Zyklusablauf der
dem Modul zugeordneten Task ausgetauscht werden,
l Objekte mit explizitem Austausch, die auf Anfrage der Applikation unter
Verwendung der Anweisungen zum expliziten Autsausch ausgetauscht werden.
Erstere (impliziter Austausch) gelten für die Bilder der Moduleingänge/-ausgänge:
Ergebnis der Positionnierung, für den Betrieb notwendige Software-Informationen
und -befehle.
Letztere (expliziter Austausch) ermöglichen die Parametrierung des Moduls und
liefern zusätzliche Argumente (Parameter, Befehle und Informationen) für eine
erweiterte Programmierung. Sie sind für eine normale Programmierung nicht
unbedingt erforderlich.
Sprachobjekte
179
Sprachobjekte
Austausch zwischen dem Prozessor und dem Modul der Achsensteuerung
Übersicht zum
Austausch
Die verschiedenen Austauschoperationen zwischen dem Prozessor und dem Modul
der Achsensteuerung werden nachfolgend aufgeführt:
Prozessor
Modul TSX CFY
Konfiguration
Einstellungsparameter
WRITE_PARAM (1)
READ_PARAM (1)
SAVE_PARAM (2)
RESTORE_PARAM (2)
Speicherung
Programm
PL7
SMOVE
%I %IW
%Q %QW
180
Impliziter Austausch
Statuswort
%MW
READ_STS (1)
Task
Ereignis
EVT
Konfiguration
Einstellungsparameter
Sprachobjekte
(1) Lesen oder Schreiben vom Einstellungsfenster oder vom Applikationsprogramm
aus, unter Anwendung der Anweisungen zum expliziten Austausch.
(2) Speichern oder Wiederherstellen über die Befehle Parameter speichern oder
Parameter wiederherstellen im Menü "Tools" in PL7 oder mit Hilfe der
Anweisungen SAVE_PARAM oder RESTORE_PARAM.
181
Sprachobjekte
Darstellung zum impliziten Austausch
Auf einen Blick
Diese Objekte ermöglichen den Zugriff auf Software-Eingänge und -informationen
der betreffenden applikationsspezifischen Funktion.
Das Adressierungssystem der Wörter und Bits wird im Teil Gemeinsame applikationsspezifische Funktionen (Siehe Applikationsspezifische Funktionen der
Steuerungen Premium, Teil 1) vorgestellt.
Wahlwiederholungen
Die Bilder (%I und %IW) der Moduleingänge werden im Prozessor zu Beginn des
Task-Zyklus, in RUN oder STOP, aktualisiert.
Die Ausgangsbefehle (%Q et %QW) werden im Modul am Ende des Task-Zyklus
nur aktualisiert, wenn sich der Task in RUN befindet.
xy stellt die Modulposition dar, i stellt die Kanalnummer (von 0 an gezählt) im Modul
dar.
Abbildung
Der folgende Graph illustriert den Betriebszyklus bei einem Steuerungstask
(zyklische Ausführung).
interne Verarbeitung
Erfassung der Eingänge
RUN
STOP
Verarbeitung des Programms
Aktualisierung der Ausgänge
182
Sprachobjekte
Darstellung zum expliziten Austausch
Auf einen Blick
Expliziter Austausch erfolgt nach Aufforderung durch das Anwenderprogramm mit
Hilfe der Anweisungen:
l READ_STS (Siehe Applikationsspezifische Funktionen der Steuerungen
Premium, Teil 1) (Lesen der Statuswörter),
l WRITE_CMD (Siehe Applikationsspezifische Funktionen der Steuerungen
Premium, Teil 1) (Schreiben der Befehlswörter),
l WRITE_PARAM (Siehe Applikationsspezifische Funktionen der Steuerungen
Premium, Teil 1) (Schreiben der Einstellparameter),
l READ_PARAM (Siehe Applikationsspezifische Funktionen der Steuerungen
Premium, Teil 1) (Lesen der Einstellparameter),
l SAVE_PARAM (Siehe Applikationsspezifische Funktionen der Steuerungen
Premium, Teil 1) (Sichern der Einstellparameter),
l RESTORE_PARAM (Siehe Applikationsspezifische Funktionen der
Steuerungen Premium, Teil 1) (Wiederherstellen der Einstellparameter).
Dieser Austausch wird auf eine Gruppe von Objekten %MW des gleichen Typs
(Status, Befehle oder Parameter) des gleichen Kanals angewendet.
+LQZHLVDiese Objekte sind bei der Programmierung einer
applikationsspezifischen Funktion nicht unbedingt notwendig, aber sie liefern
zusätzliche Informationen (Bsp.: Fehlertyp eines Kanals...) und zusätzliche
Befehle (Bsp.: Positionnierungsbefehl und Einstellung) für die Durchführung einer
präziseren Programmierung der applikationsspezifischen Funktion.
183
Sprachobjekte
Allgemeines
Verwendungsprinzip für
explizite
Anweisungen
Das folgende Schema beschreibt die verschiedenen Typen des expliziten
Austausches, die zwischen dem Steuerungsprozessor und dem Modul (oder dem
integrierten Interface) möglich sind.
Applikationsspezifisches FunktionsSteuerungsprozessor
modul oder Interface-Modul integrierte
applikationsspezifische Funktion
Objekte %MWxy.i.r
oder
%MWxy.MOD.r (1)
Statusparameter
Steuerparameter
READ_STS
WRITE_CMD
Statusparameter
Steuerparameter
WRITE_PARAM
Einstellungsparameter
aktuell
READ_PARAM
SAVE_PARAM
Einstellungsparameter
aktuell
Initial-Einstellungsparameter
RESTORE_PARAM
(1) Nur mit den Anweisungen READ_STS und WRITE_CMD.
Austauschverwaltung
Bei einem expliziten Austausch kann es von Interesse sein, seinen Ablauf zu
kontrollieren, um beispielsweise gelesene Daten nur dann zu berücksichtigen, wenn
der Austausch richtig durchgeführt wurde.
Dafür sind zwei Informationstypen verfügbar:
l Die Erkennung eines aktuellen Austauschs (Siehe Anzeigen für die Ausführung
eines expliziten Austauschs: %MWxy.i.0, S. 187),
l die Rückmeldung am Ende des Austauschs (Siehe Rückmeldung zum expliziten
Austausch: %MWxy.i.1, S. 188).
Die nachfolgende Übersicht beschreibt das Prinzip der Austauschverwaltung
Ausführung eines
expliziten Austauschs
184
Erkennung eines
laufenden Austauschs
Rückmeldung
am Ende des
Austauschs
Sprachobjekte
Austausch- und Rückmeldungsverwaltung der expliziten Objekte
Auf einen Blick
Werden Daten zwischen Steuerungsspeicher und Modul ausgetauscht, kann die
Berücksichtigung durch das Modul mehrere Taskzyklen erfordern. Zum Verwalten
des Austausches werden 2 Wörter verwendet:
l %MWxy.i: Aktueller Austausch,
l %MWxy.i.1: Rückmeldung.
Abbildung
Die nachfolgende Abbildung zeigt die verschiedenen signifikanten Bits für die
Austauschverwaltung.
Neukonfiguration (X15)
Einstellung (X2)
Befehl (X1)
Status (X0)
Statusparameter
READ_STS
Steuerparameter
WRITE_CMD
Einstellungsparameter
WRITE_PARAM
READ_PARAM
SAVE_PARAM
RESTORE_PARAM
185
Sprachobjekte
Beschreibung
der signifikanten
Bits
Jedes Bit der Wörter %MWxy.i und %MWxy.i.1 ist einem Parametertyp zugeordnet:
l Bits der Stelle 0 sind den Statusparametern zugeordnet:
l Das Bit %MWxy.i.0:X0 zeigt an, ob es eine aktuelle Aufforderung zum Lesen
der Statuswörter gibt,
l Bits der Stelle 1 sind den Befehlsparametern zugeordnet:
l Das Bit %MWxy.i.0:X1 zeigt an, ob die Befehlsparameter an Kanal i des
Moduls gesendet werden,
l das Bit %MWxy.i.1:X1 verdeutlicht, ob die Befehlsparameter vom Kanal i des
Moduls akzeptiert werden,
l Bits der Stelle 2 sind den Einstellparametern zugeordnet:
l Das Bit %MWxy.i.0:X2 zeigt an, ob die Einstellparameter mit dem Kanal i des
Moduls ausgetauscht werden (mit WRITE_PARAM, READ_PARAM,
SAVE_PARAM, RESTORE_PARAM),
l das Bit %MWxy.i.1:X2 verdeutlicht, ob die Einstellparameter vom Modul
akzeptiert werden. Ist der Austausch korrekt abgelaufen, wechselt das Bit auf
0,
l Bits der Stelle 15 zeigen eine Neukonfiguration über Kanal i des Moduls von der
PG aus an (Änderung der Konfigurationsparameter + Kaltstart des Kanals).
+LQZHLVDie Austauschwörter und die Rückmeldung existieren auch auf der
Modul-Ebene (%MWxy.MOD und %MWxy.MOD.1).
186
Sprachobjekte
Beispiel
Phase 1: Senden von Daten mit Hilfe der Anweisung WRITE_PARAM
Steuerungsspeicher
Modulspeicher TSX CFY
1
0
Statusparameter
Steuerparameter
Einstellungsparameter
Statusparameter
Steuerparameter
Einstellungsparameter
Wird die Anweisung vom Steuerungsprozessor abgefragt, wird das Bit "Aktueller
Austausch" in %Mwxy auf 1 gesetzt.
Phase 2: Analyse der Daten durch das E/A-Modul und Rückmeldung
Steuerungsspeicher
Modulspeicher TSX CFY
0
1
Statusparameter
Steuerparameter
Einstellungsparameter
Statusparameter
Steuerparameter
Einstellungsparameter
Beim Austausch von Daten zwischen dem Steuerungsspeicher und dem Modul wird
die Berücksichtigung durch das Modul von Bit %MWxy.i.1:X2 verwaltet:
Rückmeldung (0 = Austausch korrekt, 1 = Austausch erfolglos).
+LQZHLVEs gibt keine Einstellparameter auf der Modul-Ebene.
Anzeigen für die
Ausführung
eines expliziten
Austauschs:
%MWxy.i.0
Die nachfolgende Tabelle zeigt die Bedeutungen der Kontrollbits für den Kanalaustausch EXCH_STS.
Bit
Standardsymbol
Bedeutung
0
STS_IN_PROGR
Austausch der Statuswörter des Kanals läuft
1
COMMAND_IN_PROGR Austausch der Befehlswörter läuft
2
ADJUST_IN_PROGR
Austausch der Einstellungswörter (Parameter) läuft
15
RECONF_IN_PROGR
Neukonfigurierung des Kanals läuft
187
Sprachobjekte
Rückmeldung
zum expliziten
Austausch:
%MWxy.i.1
188
Die nachfolgende Tabelle zeigt die Bedeutungen der Rückmeldungsbits
EXCH_ERR.
Bit
Standardsymbol
Bedeutung
0
STS_READ_ERR
Lesen des Kanalstatus fehlgeschlagen
1
COMMAND_ERR
Senden eines Befehlswortes fehlgeschlagen
2
ADJUST_ERR
Senden eines Einstellungswortes fehlgeschlagen
15
RECONF_ERR
Neukonfigurierung des Kanals fehlgeschlagen
Sprachobjekte
Allgemeine Moduldaten
Fehlerbit
%Ixy.MOD.ERR
Dieses Bit wird implizit aktualisiert
Statuswort
%MWxy.MOD.2:Xj = Standardstatuswort
Bit
Beschreibung
0
Interner Fehler (Modul HS)
1
Funktionsfehler
3
Modul im Autotest
5
Konfigurationsfehler Hardware oder Software
6
Modul fehlt
Dieses Wort wird mit Hilfe des Befehls READ_STS %CHxy.MOD über einen
expliziten Austausch aktualisiert.
189
Sprachobjekte
Interne Befehlsdaten (impliziter Austausch)
Ausgangsbits
190
%Qxy.i.j = Prozessor -> TSX CFY
Bit
Symbol
Aktiv bei
Beschreibung
0
DIRDRV
Status
Befehl zur Verfahrbewegung im Dirdrive-Modus
1
JOG_P
Status
Unbegrenzte manuelle Verfahrbewegung in
Richtung+
2
JOG_M
Status
Unbegrenzte manuelle Verfahrbewegung in
Richtung -
3
INC_P
Flanke
Befehl zur Inkrementalbewegung (PARAM) in
Richtung+
4
INC_M
Flanke
Befehl zur Inkrementalbewegung (PARAM) in
Richtung -
5
SET_RP
Flanke
Manuelle Referenzpunktfahrt (RP_POS =
Ursprungswert) oder Wechsel in den nicht
referenzierten Zustand
6
RP_HERE
Flanke
Forcierte Referenzpunktfahrt zu einem in PARAM
festgelegten Wert oder Wechsel in den
referenzierten Zustand / Offset-Berechnung
8
STOP
Status
Befehl für sofortigen Stopp
9
ACK_DEF
Flanke
Quittierung der Fehler
10
ENABLE
Status
Freigabe des Drehzahlgeber-Sicherheitsrelais der
Achse
11
EXT_EVT
Flanke
Befehl zum Auslösen eines Ereignisses ausgehend
vom Prozessor
12
PAUSE
Status
Befehl zum Aussetzen der Verfahrbewegungen am
Ende der aktuellen Verfahrbewegung
13
BRAKE
Flanke
Bremsbefehl für Schrittmotor
14
BOOST
Flanke
Boost des Antriebs
15
ACK_STEPFLT Status
Befehl zum Wiedereinschalten der Schrittkontrolle
des Antriebs
Sprachobjekte
ModusWahlschalter
%QWxy.i.0 = MOD_SEL : Modus-Wahlschalter
Wert
Modus
Beschreibung
0
DRV_OFF
OFF-Modus: Sperrung des CNA-Ausgangs
1
DIRDRIVE
DirDrive-Modus: Direkter Befehl unter Spannung
2
MANU
Handbetrieb
3
AUTO
Automatikbetrieb
Geschwindigkeitskorrektur
%QWxy.i.1 = CMV : Geschwindigkeitskorrektur
Wert = Wert der Führungsgröße der Geschwindigkeitskorrektur. Diese
Führungsgröße liegt zwischen 0 und 2 pro 1/1000er-Schritt.
Inkrementalbewegung
%QDxy.i.2 = PARAM : Wert der Inkrementalbewegung
191
Sprachobjekte
Interne Statusdaten (impliziter Austausch)
Eingangsbits
192
%Ixy.i.j = TSX CFY -> Prozessor
Bit
Symbol
Beschreibung
0
NEXT
Bereit, einen neuen Verfahrbewegungsbefehl zu erhalten (AUTOModus)
1
DONE
Alle Anweisungen werden ausgeführt: Keine Anweisung im Stapel
2
AX_FLT
An der Achse vorliegender Fehler
3
AX_OK
Kein Fehler, der den Stopp der Verfahreinheit zur Folge hat
4
HD_ERR
Vorliegender Hardwarefehler
5
AX_ERR
Vorliegender Applikationsfehler
6
CMD_NOK
Befehlsrückweisung
7
NOMOTION
Verfahreinheit gestoppt
8
AT_PNT
Position der Verfahreinheit am Ziel (im Zielfenster, bei Anweisung
mit Stopp)
11
CONF_OK
Konfigurierte Achse
12
REF_OK
Referenzpunktfahrt ausgeführt (referenzierte Achse)
13
AX_EVT
Kopie der physischen Ereigniseingänge
14
HOME
Kopie des physischen Eingangs "Nocke" der Referenzpunktfahrt
des Moduls
15
DIRECT
Zeigt die Richtung der Verfahrbewegung an: 1 Richtung +, 0
Richtung -
16
IN_OFF
OFF-Modus gewählt
17
IN_DIRDR
Dirdrive-Modus aktiv
18
IN_MANU
Handbetrieb aktiv
19
IN_AUTO
Automatikmodus aktiv
20
ST_DIRDR
DIRDRIVE-Befehl aktiv
21
ST_JOG_P
Unbegrenzte Verfahrbewegung in Richtung + läuft
22
ST_JOG_M
Unbegrenzte Verfahrbewegung in Richtung - läuft
23
ST_INC_P
Inkrementalbewegung in Richtung + läuft
24
ST_INC_M
Inkrementalbewegung in Richtung - läuft
25
ST_SETRP
Manuelle Referenzpunktfahrt läuft
26
ON_PAUSE
Bewegungsablauf der Verfahrbewegungen ausgesetzt
27
IM_PAUSE
Verfahrbewegung ausgesetzt (sofortige Pause)
28
STEP_FLT
Eingangsstatus Schrittverlust
Sprachobjekte
Bit
Andere
Statusdaten
Symbol
Beschreibung
29
EMG_STOP
Eingangsstatus Not-Aus
30
EXT_STOP
Eingangsstatus Externer Stopp
31
HD_LMAX
Status Endlagenanschlag +
32
HD_LMIN
Status Endlagenanschlag -
33
ST_BRAKE
Bild des Ausgangs Bremse Schrittmotor
34
ST_BOOST
Bild der Aktivität am BOOST-Ausgang
35
ST_DRIVE
Status des Antriebs
36
OVR_EVT
Ereignis-Overrun
37
EVT_G07
Ereignisquelle: Speicherung der Position
38
EVT_G05
Ereignisquelle: Ende von G05 bei Ereignis
39
TO_G05
Ereignisquelle: Timeout von G05 abgelaufen
40
EVT_G1X
Ereignisquelle: Ende von G10 oder G11 bei Ereignis
%IDxy.i.0 = POS : momentane Position
%IDxy.i.2 = SPEED : momentane Geschwindigkeit
%IDxy.i.4 = REMAIN : noch zu durchlaufende Impulsanzahl
%IWxy.i.6 = SYNC_N_RUN : Nummer des aktuellen Schritts
%IDxy.i.7 = PREF : Wert des PREF-Registers (nur bei Aktivierung der Ereignisverarbeitung aktualisiert).
193
Sprachobjekte
Interne Statusdaten (expliziter Austausch)
Betriebsstatus
des Kanals
Betriebsstatus
der Achse
%MWxy.3.2:Xj = Betriebszustand des Kanals
Bit
Symbol
Beschreibung
X0
EXT_FLT
Externer Fehler (idem Bit HD_ERR)
X4
MOD_FLT
Interner Fehler: Modul fehlt, ist ausser Betrieb oder im AutoTest
X5
CONF_FLT
Konfigurationsfehler Hardware oder Software
X6
COM_FLT
Kommunikationsfehler mit Prozessor
X7
APP_FLT
Applikationsfehler (fehlerhafte Konfiguration) oder
Befehlsfehler
X8
CH_LED_LOW
X9
CH_LED_HIGH
Zustand der LED-Anzeige des Kanals, drei Zustände sind
möglich:
l X8=X9=0 Kanal-LED aus
l X8=1, X9=0 Kanal-LED blinkt
l X8=0, X9=1 Kanal-LED leuchtet
%MWxy.3.2:Xj = Betriebszustand der Achse
Bit
Symbol
Beschreibung
Hardwarefehler: %Ixy.i.4 HD_ERR wechselt zu 1 und fasst folgende Fehler zusammen
X1
BRAKE_FLT
Fehler: Kurzschluss am Ausgang Bremse
X2
DRV_FLT
Fehler Antrieb
X5
EMG_STP
Fehler Not-Aus-Stopp
X6
AUX_SUP
Fehler 24 V-Versorgung
Applikationsfehler: %Ixy.i.5 AX_ERR wechselt zu 1 und fasst folgende Fehler zusammen
194
X3
SLMAX
Überschreitung der maximalen Software-Endlage
X4
SLMIN
Überschreitung der minimalen Software-Endlage
Sprachobjekte
Andere
Statusdaten
%MWxy.3.4 = N_RUN : Aktuelle Schrittnummer
%MWxy.3.5 = G9_COD : Aktueller Verfahrbewegungstyp
%MWxy.3.6 = G_COD : Aktueller Anweisungscode
%MWxy.3.7 = CMD_FLT : Rückweisungsrückmeldung
%MDxy.3.12 = G_SPACE : zu erreichende Zielposition
%MDxy.3.19 = T_SPEED : Zielgeschwindigkeit
+LQZHLVDiese gesamten internen Statusdaten werden bei Ausführung der
Anweisung READ_PARAM %CHxy.i aktualisiert
195
Sprachobjekte
Einstellungsparameter (expliziter Austausch)
Einstellungsparameter
%MWxy.i.j oder 0'[\LM
Wort
Symbol
Beschreibung
%MDxy.i.12
ACC
Wert der Beschleunigung, er ist abhängig von
der Benutzereinheit
%MDxy.i.14
SL_MAX
Obere Software-Endlage:
%MDxy.i.16
SL_MIN
Untere Software-Endlage:
%MDxy.i.18
SS_FREQ
Start-/Stoppgeschwindigkeit: 0 bis FMAX
%MDxy.i.20
MAN_SPD
Geschwindigkeit im Handbetrieb: SS_FREQ
bis FMAX
%MDxy.i.22
RP_POS
Wert Referenzpunktfahrt im Handbetrieb:
SLMIN bis SLMAX
%MWxy.i.24
BRK_DLY1
Verschiebung bei Deaktivierung der Bremse: 1000 bis 1000)
%MWxy.i.25
BRK_DLY2
Verschiebung bei Aktivierung der Bremse: 1000 bis 1000)
%MWxy.i.26
STOP_DLY
Dauer des Stoppschritts bei der Start-/
Stoppgeschwindigkeit: 0 bis 1000
+LQZHLVDiese Einstellungsparameter werden bei der Ausführung der Anweisung
READ_PARAM %CHxy.i aktualisiert.
196
Sprachobjekte
Liste der Fehlercodes CMD_FLT
Auf einen Blick
Konfigurationsparameter
Das Lesen des Befehlsrückweisungswortes CMD-FLT (%Mwxy.i.7) erfolgt über
expliziten Austausch. Im Diagnosefenster sind die Meldungen über den Befehl
DIAG ebenfalls einzusehen.
Jedes Byte des Wortes CMD_FLT bezieht sich auf einen Fehlertyp:
l Das hochwertige Byte zeigt einen Fehler bei den Konfigurierungs- und
Einstellungsparametern (XX00) an.
l Das niederwertige Byte zeigt an, dass die Ausführung des Verfahrbewegungsbefehls abgewiesen wird (00XX).
Zum Beispiel: CMD_FLT = 0004 (das niederwertige Byte zeigt einen Fehler im
Befehl JOG+ an)
Wort %MWxy.i.7
Konfigurations- und
Einstellungsparameter
Bewegungsbefehl
Hochwertiges Byte
Niederwertiges Byte
Diese Fehler werden im hochwertigen Byte des Wortes %Mwxy.i.7 angezeigt. Die
in Klammern stehenden Zahlen zeigen den Hexadezimalwert des Codes an.
Wert
Bedeutung
2 (2)
Konfigurationsfehler: Referenzpunktfahrt
3 (3)
Konfigurationsfehler: Ereignispriorität
4 (4)
Konfigurationsfehler: Maximale Frequenz
5 (5)
Konfigurationsfehler: Maximale Beschleunigung
197
Sprachobjekte
Einstellungsparameter
Diese Fehler werden im hochwertigen Byte des Wortes %Mwxy.i.7 angezeigt. Die
in Klammern stehenden Zahlen zeigen den Hexadezimalwert des Codes an.
Wert
198
Bedeutung
7 (07)
Parameterfehler: Beschleunigungsprofil
8 (08)
Parameterfehler: obere Software-Endlage
9 (09)
Parameterfehler: untere Software-Endlage
10 (0A)
Parameterfehler: Start-/Stopp-Frequenz
11 (0B)
Parameterfehler: Frequenz im Handbetrieb
12 (0C)
Parameterfehler: Wert Referenzpunktfahrt
13 (0D)
Parameterfehler: Timeout bei Deaktivierung der Bremse
14 (0E)
Parameterfehler: Timeout bei Aktivierung der Bremse
15 (0F)
Parameterfehler: Stoppschritt
32 (20)
Parameterfehler: mehr als ein WRITE_PARAM in Ausführung bei der
Verfahrbewegung
Sprachobjekte
Befehlsrückweisung bei
Verfahrbewegung
Diese Fehler werden im niederwertigen Byte des Wortes %Mwxy.i.7 angezeigt. Die
in Klammern stehenden Zahlen zeigen den Hexadezimalwert des Codes an.
Wert
Meldung
1 (1)
Fehler Handbefehl: Bedingungen nicht ausreichend (Modus, Wert, ...)
2 (2)
Fehler Handbefehl: aktuelle manuelle Verfahrbewegung
3 (3)
Fehler Handbefehl: gleichzeitige Befehle
4 (4)
Fehler Handbefehl: JogP
5 (5)
Fehler Handbefehl: JogM
6 (6)
Fehler Handbefehl: IncP
7 (7)
Fehler Handbefehl: IncM
8 (8)
Fehler Handbefehl: Parameter IncP
9 (9)
Fehler Handbefehl: Parameter IncM
10 (0A)
Fehler Handbefehl: manuelle RP
11 (0B)
Fehler Handbefehl: forcierte RP
12 (0C)
Fehler Automatikbefehl: Bedingungen nicht ausreichend (Parameter)
13 (0D)
Fehler Automatikbefehl: Aktuelle automatische Verfahrbewegung
14 (0E)
Fehler Befehl SMOVE: Bedingungen nicht ausreichend (Modus)
15 (0F)
Fehler Befehl SMOVE: G01 (1)
16 (10)
Fehler Befehl SMOVE: G09 (1)
17 (11)
Fehler Befehl SMOVE: G10 (1)
18 (12)
Fehler SMOVE-Befehl: G11 (1)
21 (15)
Fehler SMOVE-Befehl: G14 (1)
22 (16)
Fehler SMOVE-Befehl: G05 (1)
23 (17)
Fehler SMOVE-Befehl: G07 (1)
24 (18)
Fehler SMOVE-Befehl: G62 (1)
25 (19)
Fehler Befehl: Ausführung SMOVE
26 (1A)
Fehler Automatikbefehl: aktuelle Verfahrbewegung
27 (1B)
Fehler Automatikbefehl, Stapel voll
48 (30)
Fehler DIRDRIVE-Befehl, Befehl nicht ausreichend
49 (31)
Fehler DIRDRIVE-Befehl, mit Wechsel des aktuellen Modus
50 (32)
Fehler DIRDRIVE-Befehl, mit Achse in Verfahrbewegung
51 (33)
Fehler DIRDRIVE-Befehl, mit Achse auf Stopp
52 (34)
Fehler DIRDRIVE-Befehl, mit nicht freigegebener Achse
53 (35)
Fehler DIRDRIVE-Befehl, mit blockierendem Fehler
54 (36)
Fehler DIRDRIVE-Befehl, mit Frequenz unter SS_FREQ
199
Sprachobjekte
200
Wert
Meldung
55 (37)
Fehler DIRDRIVE-Befehl, mit Frequenz über FMAX
56 (38)
Fehler DIRDRIVE-Befehl, mit Achse am Endlagenanschlag +
57 (39)
Fehler DIRDRIVE-Befehl, mit Achse am Endlagenanschlag -
58 (3A)
Fehler DIRDRIVE-Befehl, mit Achse außerhalb des Endlagenanschlags +
59 (3B)
Fehler DIRDRIVE-Befehl, mit Achse außerhalb des Endlagenanschlags -
60 (3C)
Fehler DIRDRIVE-Befehl, mit Achse außerhalb der oberen Software-Endlage
61 (3D)
Fehler DIRDRIVE-Befehl, mit Achse außerhalb der unteren Software-Endlage
96 (60)
Fehler Handbefehl JogP an oberer Software-Endlage
97 (61)
Fehler Handbefehl JogP Achse auf Stopp
101 (65)
Fehler Handbefehl JogP Verfahrbewegung JogM in Ausführung
102 (66)
Fehler Handbefehl JogP bei Endlagenanschlag +
103 (67)
Fehler Handbefehl JogP obere Position an Endlagenanschlag +
108 (6C)
Fehler Handbefehl JogP sonstiger blockierender Fehler, kein SoftwareEndlagen-Fehler
109 (6D)
Fehler Handbefehl JogP nicht quittierter, blockierender Software-EndlagenFehler
110 (6E)
Fehler Handbefehl JogP nicht freigegebene Achse
113 (71)
Fehler Handbefehl JogM Achse auf Stopp
116 (74)
Fehler Handbefehl JogM Verfahrbewegung JogP in Ausführung
118 (76)
Fehler Handbefehl JogM bei Endlagenanschlag -
119 (77)
Fehler Handbefehl JogM obere Position bei Endlagenanschlag -
124 (7C)
Fehler Handbefehl JogM sonstiger blockierender Fehler, kein SoftwareEndlagen-Fehler
125 (7D)
Fehler Handbefehl JogM nicht quittierter, blockierender Software-EndlagenFehler
126 (7E)
Fehler Handbefehl JogM Achse nicht freigegeben
127 (7F)
Fehler Handbefehl JogM an unterer Software-Endlage
130 (82)
Fehler Handbefehl IncP untere Position an unterer Software-Endlage
131 (83)
Fehler Handbefehl IncP obere Position an oberer Software-Endlage
132 (84)
Fehler Handbefehl IncP Verfahrbewegung in JogP in Ausführung
133 (85)
Fehler Handbefehl IncP Verfahrbewegung in JogM in Ausführung
134 (86)
Fehler Handbefehl IncP am Endlagenanschlag -
135 (87)
Fehler Handbefehl IncP obere Position am Endlagenanschlag +
136 (88)
Fehler Handbefehl IncP nicht referenzierte Achse
Sprachobjekte
Wert
Meldung
137 (89)
Fehler Handbefehl IncP führt zu einer Verschiebung der unteren SoftwareEndlage
138 (8A)
Fehler Handbefehl IncP Stopp-Bedingung
141 (8D)
Fehler Handbefehl IncP nicht freigegebene Achse
146 (92)
Fehler Handbefehl IncM untere Position an unterer Software-Endlage
147 (93)
Fehler Handbefehl IncM obere Position an oberer Software-Endlage
148 (94)
Fehler Handbefehl IncM Verfahrbewegung in JogP in Ausführung
149 (95)
Fehler Handbefehl IncM Verfahrbewegung in JogM in Ausführung
150 (96)
Fehler Handbefehl IncM am Endlagenanschlag -
151 (97)
Fehler Handbefehl IncM obere Position am Endlagenanschlag +
152 (98)
Fehler Handbefehl IncM nicht referenzierte Achse
154 (9A)
Fehler Handbefehl IncM Stopp-Bedingung
155 (9B)
Fehler Handbefehl IncM führt zu einer Verschiebung der oberen SoftwareEndlage
158 (9E)
Fehler Handbefehl IncM nicht freigegebene Achse
164 (A4)
Fehler Handbefehl manuelle RP IncP Verfahrbewegung in JogP in Ausführung
165 (A5)
Fehler Handbefehl manuelle RP IncM Verfahrbewegung in JogM in
Ausführung
170 (AA)
Fehler Handbefehl manuelle RP Stopp-Bedingung
174 (AE)
Fehler Handbefehl manuelle RP nicht freigegebene Achse
178 (B2)
Fehler Handbefehl forcierte RP untere Position an unterer Software-Endlage
179 (B3)
Fehler Handbefehl forcierte RP obere Position an oberer Software-Endlage
180 (B4)
Fehler Handbefehl forcierte RP Verfahrbewegung in JogP in Ausführung
181 (B5)
Fehler Handbefehl forcierte RP Verfahrbewegung in JogM in Ausführung
189 (BD)
Fehler Handbefehl forcierte RP in nicht quittiertem Software-Endlagen-Fehler
(1) Zeigt an, dass einer der Parameter der Funktion SMOVE nicht konform ist.
Beispiele: falscher Code des Bewegungstyps, Position außerhalb der SoftwareEndlagen, Geschwindigkeit höher als FMAX, ...
201
Sprachobjekte
202
%
$&
,QGH[
Symbols
%Ixy.i.ERR, 110
Numerics
24 V-Versorgung, 111
A
Annäherungsgeschwindigkeit, 120
Antr.Kontrolle, 150
Antrieb, 112
Applikation
Speichern, 49
Applikationsfehler, 113
Archivierung, 159
AT Punkt, 149
Ausfall und Wiederkehr des Netzes, 106
Austausch
Synthese, 180
Auto, 156
Beispiel
Aktionen, 41
Anweisungscode, 95
Archivierung, 49
Beschreibung, 22
Debugging, 48
Einstellung, 30
Grafcet, 39
Handbetrieb, 46
Konfiguration, 27
Nach(verarbeitung), 43
Symbolisierung, 32
Übergänge, 40
Übertragen, 45
Voraussetzungen, 26
Vorbereitung, 36
Wiederholbewegungen, 95
Betriebsarten, 106
Bewegungsgeschwindigkeit, 117, 119
Bewertungsebenen, 108
Blockierende Fehler, 108
Boost, 151
Bremse, 151
B
Bedienerdialog, 161
Befehlsrückweisung, 114, 152
Befehlsrückweisungen, 107
C
CCX 17, 161
CMD_FLT, 197
CMV, 150
203
Index
D
Debug
Felddetails, 148
OFF-Modus, 153
Debugging
Automatikbetrieb, 156
Diagnose, 157
Dirdrive-Modus, 154
Fenster, 144, 146
Handbetrieb, 155
Prinzip, 142
Diagnosehilfe, 165
DIRDRIVE-Modus, 122
Dokumentation, 159
DONE, 149
Fehler im Applikationsprogramm, 107
Fehlercodes, 197
Forcierte Referenzpunktfahrt, 121
Freigabe, 136
Freisetzen der Software-Endlagen, 118
Funktion SMOVE
Anweisungscodes SMOVE, 85
G
G, 148
G9, 148
Geschwindigkeit, 148
Geschwindigkeitsgesetz, 122
H
E
Einstellung
Bremse, 131
Freigabe, 136
Neukonfiguration, 138
Parameter, 127
Parameter des Handbetriebs, 135
Stoppschritt, 133
Verfahrstrecke, 129
Vorbereitende Vorgänge, 126
Endlage, 149
Ereign.Nocke, 150
Ereignisverarbeitung, 104
Erlernen von Zeichen, 169
Externe Hardware-Fehler, 111
Externe Hardwarefehler, 107
Externer Stopp, 149
F
F aktuell, 148
F Ziel, 148
Fehler
Anzeige, 108
Anzeige-Ebenen, 109
Programmierung, 108
Quittierung, 109
Zugeordnete Bits, 110
204
Handbetrieb, 115, 155
I
INC, 115
INC-, 151
INC+, 151
INC_M, 119
INC_P, 119
Inkrementalbewegung, 119
J
JOG, 115
JOG-, 151
JOG+, 151
JOG_M, 117
JOG_P, 117
Index
K
Konfiguration
Abrufen, 52
Antriebsinversion, 64
Anwenderspezifische Einheiten, 57
Befehlsmodus, 59
Befehlsparameter, 62
Boost, 65
Bremse, 66
Darstellung, 52
Definieren eines Moduls, 53
Ereignis, 67
Freigabe, 73
Referenzpunktfahrt, 68
Wie erfolgt der Aufruf ..., 55
Kritische Fehler, 108
Kurzschluss am Ausgang Bremse, 111
L
Leistungsdaten, 173
M
Programme
Übertragen, 45
Programmierung, 122
Beschreibung von Anweisungscodes, 89
Betriebsmodi eines Kanals, 78
Elementare Verfahrbewegungen, 87
Ereignisverarbeitung, 104
Fehlerverwaltung, 107
Forcierte Referenzpunktfahrt, 121
Funktion SMOVE, 80
Handbetrieb, 115
Inkrementalbewegung, 119
Prinzip, 77
Referenzpunktfahrt, 120
SMOVE-Parameter, 82
Sofortige Pause, 102
Verfahrbewegung auf Sicht, 117
Verzögerte Pause, 100
R
Referenzpunktfahrt, 120
RP_HERE, 121
RP-Nocke, 149
Modulfehler, 107
S
N
N, 148
Neukonfiguration, 106
NEXT, 149
Nicht kritische Fehler, 108
Not-Aus, 111
O
OFF, 124, 153
OFF-Modus, 124, 153
Schritt einschalten, 150
Schrittverlust, 150
SET_RP, 120
SMOVE
Anweisungscode, 89
Beschreibung von Anweisungen, 89
Elementare Verfahrbewegung, 87
Verfahrbewegungscode, 87
Sofortige Pause, 149
Software-Endlagen, 113
Speicherung
Einstellungsparameter, 137
P
Pause, 151
Position, 148
Programm
Verknüpfung von Befehlen, 97
205
Index
Sprachobjekte
Allgemeines, 178
Austauschverwaltung, 185
Befehle, 190
Daten der Modul-Ebene, 189
Einstellungparameter, 196
Explizite Statusdaten, 194
Expliziter Austausch, 183
Impliziter Austausch, 182
Statusdaten, 192
Steuerung im RUN-Modus, 106
Stopp einer Verfahrbewegung, 116, 123
Stoppschritt, 133
Synchron mit SPS, 151
Synchronisierung mehrerer Achsen, 100
U
Überwachung von Fehlern, 164
Unterspannungsetzen, 106
V
Verfahrbewegung auf Sicht, 117
W
Wechsel vom RUN-Modus in den STOPModus, 106
Wiederherstellung
Einstellungsparameter, 137
X
X aktuell, 148
X Rest, 148
X Ziel, 148
206

* Your assessment is very important for improving the workof artificial intelligence, which forms the content of this project