Schneider Electric Softwareimplementierung, Applikationsspezifische Steuerungen, Einzelschritt-Achsensteuerung, Junior/Pro, 4.5 Benutzerhandbuch

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206 Seiten

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Schneider Electric Softwareimplementierung, Applikationsspezifische Steuerungen, Einzelschritt-Achsensteuerung, Junior/Pro, 4.5 Benutzerhandbuch | Manualzz

PL7 Junior/Pro

Applikationsspezifische

Funktionen der Steuerungen

Premium

Einzelschritt-Achsensteuerung

ger März 2005

2

Dokumentationsumfang

Dokumentationsumfang

Auf einen Blick Dieses Handbuch ist in 8 Teile unterteilt: l l

Teil 1 l l

Gemeinsame applikationsspezifische Funktionen

Digitale applikationsspezifische Funktion l Inbetriebnahme AS-i l Applikationsspezifische Funktion Bedienerdialog

Teil 2 l l Applikationsspezifische Funktion Zählen

Teil 3 l l l Applikationsspezifische Funktion Achsensteuerung

Teil 4 l Applikationsspezifische Funktion Einzelschritt-Achsensteuerung

Teil 5 l l Applikationsspezifische Funktion Elektronische Nocke

Teil 6 l l l Applikationsspezifische Funktion SERCOS

Teil 7 l Analoge applikationsspezifische Funktion l Applikationsspezifische Funktion PID Control l Applikationsspezifische Funktion Wiegen

Teil 8 l Applikationsspezifische Funktion Einstellung

3

Dokumentationsumfang

4

Inhaltsverzeichnis

Über dieses Buch . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9

Kapitel 1 Allgemeines über die Achsensteuerung im Einzelschrittmodus

. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11

Auf einen Blick. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11

Darstellung der Achsensteuerung im Einzelschrittmodus . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12

Durch die Module der Achsensteuerung zur Verfügung stehende Funktionen. . 14

Allgemeines über die Achsensteuerung im Einzelschrittmodus . . . . . . . . . . . . . 17

Kapitel 2

Vorgehensweise bei Inbetriebnahme . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 19

Vorgehensweise bei der Inbetriebnahme einer Achsensteuerung im

Einzelschrittmodus . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 19

Kapitel 3

Einführungsbeispiel . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 21

Auf einen Blick. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 21

Beschreibung des Beispiels . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 22

Voraussetzungen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 26

Konfiguration des Moduls TSX CFY . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 27

Einstellung des Moduls TSX CFY . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 30

Symbolisierung der Beispielvariablen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 32

Programmierung der vorbereitenden Verarbeitung. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 36

Programmierung des Grafcet . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 39

Programmierung der Übergänge. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 40

Programmierung der Aktionen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 41

Programmierung der Nachverarbeitung . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 43

Übertragen des Programms . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 45

Ausführung des Handbetriebs. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 46

Debugging . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 48

Archivierung . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 49

Kapitel 4

Konfiguration der Achsensteuerung im Einzelschrittmodus. 51

Auf einen Blick. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 51

Konfiguration der Module zur Achsensteuerung . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 52

Definieren der Module zur Achsensteuerung . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 53

Aufrufen des Konfigurationsfensters der Parameter . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 55

5

6

Konfiguration der anwenderspezifischen Einheiten . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 57

Konfiguration des Befehlsmodus des Antriebs . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 59

Konfiguration der Befehlsparameter . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 62

Konfiguration der Antriebsinversion . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 64

Konfiguration des Boosts des Drehzahlgebers . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 65

Konfiguration der Bremse des Schrittmotors . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 66

Konfiguration des Ereignistasks. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 67

Konfiguration der Referenzpunktfahrt . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 68

Freigabe der Konfigurationsparamater . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 73

Kapitel 5 Programmierung der Achsensteuerung im Einzelschrittmodus

. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 75

Auf einen Blick . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 75

Programmierungsprinzip einer Einzelschrittachse. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 77

Betriebsmodi . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 78

Programmierung der Funktion SMOVE (im Automatikbetrieb) . . . . . . . . . . . . . . 80

Eingabe der Parameter über die Funktion SMOVE . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 81

Beschreibung der Parameter der SMOVE-Funktion . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 82

Anweisungscodes der Funktion SMOVE . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 85

Beschreibung der elementaren Verfahrbewegungen mit der Funktion SMOVE . 87

Beschreibung der Anweisungscodes SMOVE. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 89

Beispiel für die Verwendung einer indexierten Position (Wiederholbewegungen)95

Verknüpfung von Bewegungsbefehlen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 97

Funktion Verzögerte PAUSE . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 100

Funktion "Sofortige PAUSE" . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 102

Ereignisverarbeitung . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 104

Verwaltung der Betriebsarten . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 106

Fehlerverwaltung . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 107

Beschreibung der externen Hardware-Fehler . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 111

Beschreibung der Applikationsfehler . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 113

Beschreibung der Befehlsrückweisungsfehler . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 114

Verwaltung des Handbetriebs . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 115

Verfahrbewegungsbefehle auf Sicht . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 117

Befehle zur Inkrementalbewegung . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 119

Befehl zur Referenzpunktfahrt . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 120

Befehl zur forcierten Referenzpunktfahrt . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 121

Verwaltung des DIRDRIVE-Modus . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 122

Verwaltung des OFF-Modus (OFF) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 124

Kapitel 6

Einstellung der Achsensteuerung im Einzelschrittmodus . 125

Auf einen Blick . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 125

Vorbereitende Vorgänge bei der Einstellung . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 126

Zugriff auf die Einstellungsparameter . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 127

Einstellung der Verfahrstrecke. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 129

Einstellung des Ausgangs für die Bremse . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 131

Einstellung des Stoppschritts. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 133

Einstellung der Parameter des Handbetriebs . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 135

Freigabe der Einstellungsparameter . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 136

Speicherung/Wiederherstellung der Einstellungsparameter . . . . . . . . . . . . . . . 137

Neukonfiguration im Online-Modus . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 138

Kapitel 7 Debugging eines Programms zur Achsensteuerung im

Einzelschrittmodus. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 141

Auf einen Blick. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 141

Debug-Prinzip . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 142

Benutzeroberfläche des Debug-Fensters . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 144

Beschreibung der Debug-Fenster . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 146

Detaillierte Informationen zum Debug-Fenster . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 148

OFF-Modus (Off) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 153

Dirdrive-Modus (Dir Drive). . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 154

Handbetrieb (Manu) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 155

Automatikbetrieb (Auto). . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 156

Kanaldiagnose. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 157

Archivierung, Dokumentation und Simulation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 159

Kapitel 8

Runtime-Modus. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 161

Struktur eines Bedienerdialogs . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 161

Kapitel 9

Diagnose und Wartung . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 163

Auf einen Blick. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 163

Überwachung von Fehlern und Ausführungsbedingungen von Befehlen . . . . . 164

Diagnosehilfe. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 165

Kapitel 10

Zusatzfunktionen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 169

Erlernen von Zeichen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 169

Kapitel 11

Technische Daten und Leistungsmerkmale. . . . . . . . . . . . . . 173

Leistungsdaten und Einschränkungen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 173

Kapitel 12 Die Sprachobjekte der applikationsspezifischen

Achsensteuerung im Einzelschrittmodus . . . . . . . . . . . . . . . 177

Auf einen Blick. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 177

Darstellung der Sprachobjekte zur applikationsspezifischen Funktion der

Einzelschritt-Achsensteuerung . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 178

Austausch zwischen dem Prozessor und dem Modul der Achsensteuerung . . 180

Darstellung zum impliziten Austausch. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 182

Darstellung zum expliziten Austausch. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 183

Austausch- und Rückmeldungsverwaltung der expliziten Objekte . . . . . . . . . . 185

Allgemeine Moduldaten. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 189

Interne Befehlsdaten (impliziter Austausch) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 190

Interne Statusdaten (impliziter Austausch) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 192

Interne Statusdaten (expliziter Austausch) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 194

Einstellungsparameter (expliziter Austausch) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 196

7

8

Liste der Fehlercodes CMD_FLT. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 197

Index

. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 203

Über dieses Buch

Auf einen Blick

Ziel dieses

Dokuments

Gültigkeitsbereich

Das vorliegende Handbuch beschreibt die Inbetriebnahme der Software für die applikationsspezifische Funktion Einzelschritt-Achsensteuerung bei den

Steuerungen Premium mit Hilfe der PL7-Software.

Die aktualisierte Form dieser Dokumentation beinhaltet die Funktionalitäten von

PL7 V4.5. Jedoch können mit Hilfe der vorliegenden Dokumentation auch vorhergehende Versionen von PL7 eingesetzt werden.

Überarbeitung des Dokuments

Version

2

Änderungen

PL7 4.5 OPR

Weiterführende

Dokumentation

Titel

Handbuch zur Inbetriebnahme der Hardware

Referenz-Nummer

TSX DM 57 xxG

Benutzerkommentar

Ihre Anmerkungen und Hinweise sind uns jederzeit willkommen. Senden Sie sie einfach an unsere E-mail-Adresse: [email protected]

9

Über dieses Buch

10

Allgemeines über die

Achsensteuerung im

Einzelschrittmodus

1

Auf einen Blick

Was finden Sie in diesem Kapitel?

Dieses Kapitel behandelt die Achsensteuerung im Einzelschrittmodus, das

Produktangebot und die zugehörigen applikationsspezifischen Funktionen.

Inhalt dieses

Kapitels

Dieses Kapitel enthält die folgenden Themen:

Thema

Darstellung der Achsensteuerung im Einzelschrittmodus

Durch die Module der Achsensteuerung zur Verfügung stehende Funktionen

Allgemeines über die Achsensteuerung im Einzelschrittmodus

Seite

12

14

17

11

Allgemeines

Darstellung der Achsensteuerung im Einzelschrittmodus

Einleitung Die Architektur der Achsensteuerung im Einzelschrittmodus ist wie folgt aufgebaut:

Impulse Antrieb

Premium

PL7 Junior/Pro

Schrittmotor

TSX CFY 21

Nocken der Endlage und der Referenzpunktfahrt

12

Allgemeines

Achsensteuerung im Einzelschrittmodus

Die Achsensteuerung im Einzelschrittmodus der SPS Premium erfolgt über 2

Module: l TSX CFY 11 (1 begrenzte lineare Achse), l TSX CFY 21 (2 linear begrenzte, unabhängige Achsen).

In der Software PL7 sind die grundlegenden applikationsspezifischen Funktion der

Schrittverarbeitung integriert, welche die Programmierung dieser Module zur

Achsensteuerung im Einzelschrittmodus ermöglichen.

Elementare Bewegungen werden über das Hauptprogramm zur Ablaufsteuerung des Geräts gesteuert, aber durch die Module TSX CFY ausgeführt und überwacht.

Diese Module steuern die Rotationsdrehzahl eines Schrittmotors, ebenso seine

Beschleunigung und Verzögerung beim Übermitteln einer Frequenzsteuerung an den Drehzahlgeber (fmax = 187 KHz). Der Drehzahlgeber wandelt jeden Impuls in eine Elementarbewegung des Schrittmotors um.

Die Steuerung des Schrittmotors erfolgt über einen offenen Regelkreis. Eingänge der Endlage, der Referenzpunktfahrt und von Ereignissen ermöglichen es dem

Modul, die Verfahrbewegungen der Verfahreinheit an der Achse zu steuern.

Manche Drehzahlgeber verfügen über eine Schrittverlustvorrichtung: diese

Information wird dem Anwenderprogramm zur Verfügung gestellt, das eine neue

Referenzpunktfahrt durchführen lassen kann.

Die Achsensteuerung im Einzelschrittmodus beinhaltet ebenso die Verbindung

TSX CFY 11/21, um die Module direkt mit den MSD- und SP-Drehzahlgebern des

Herstellers Phyton Lektronik Gmbh zu verbinden.

13

Allgemeines

Durch die Module der Achsensteuerung zur Verfügung stehende Funktionen

Allgemeines

S

P

R

O

T

I

O

N

G

R

A

M

M

K

A

L

I

A

P

P

Die Module zur Achsensteuerung stellen für jede Achse Applikationseingänge oder

-ausgänge zur Verfügung, welche die Ausführung verschiedener Funktionen ermöglichen.

Auf der folgenden Übersicht sind die einem Kanal zugeordneten Eingänge/

Ausgänge dargestellt:

Befehlskontrolle

Betriebsparameter

Status

Freigabe

Kontrolle

Betriebsarten

Impulsgenerator

Nocken und

Anschläge

I

N

T

E

R

F

A

C

E

Freigabe Antrieb

Boost

Impulse +

Impulse - oder

Richtung

Antriebskontrolle

Schrittverlust

Wiedereinschalten der

Schrittverlust-Kontrolle

Bremse

Not-Aus

Externer Stopp

Endlagenanschlag -

Endlagenanschlag +

Nocke

Referenzpunktfahrt

Externes Ereignis

14

Allgemeines

Applikationseingänge/ausgänge

Die Module zur Achsensteuerung im Einzelschrittmodus stellen für jede Achse folgendes zur Verfügung: für die Hilfseingänge/-ausgänge : l l l l l l l l l l l l einen Eingang Nocke Referenzpunktfahrt, zwei Eingänge Endlage, einen Ereigniseingang, einen Eingang Not-Aus, einen Eingang externer Stopp, einen statischen Ausgang für die Bremse der Achse.

für die Eingänge/Ausgänge des Drehzahlgebers : einen Drehzahlgeber-Kontrolleingang, einen Kontrolleingang Schrittverlust, einen Fehlerausgang Drehzahlgeberfreigabe, zwei Impuls-Fehlerausgänge, einen positiven und einen negativen, einen Fehlerausgang Boost Schrittmotor, einen Fehlerausgang "Wiedereinschalten Schrittverlust".

Programmierung einer Bewegung

In der PL7-Sprache wird jede Bewegung durch eine Funktion zur Steuerung der

SMOVE-Bewegungen beschrieben. Auf der Grundlage dieses SMOVE-Befehls und der Position der Verfahreinheit erstellt das Modul TSX CFY die Führungsgröße der

Position/Geschwindigkeit und generiert die Impulse dieser Verfahrbewegung.

Konfigurations- und

Einstellparameter

Anhand dieser Parameter können die technischen Anwendungsdaten, Grenzwerte etc. festgelegt werden.

15

Allgemeines

Spezifische

Funktionen der

Module TSX CFY

Folgende Funktionen der Module zur Achsensteuerung im Einzelschrittmodus stehen zur Verfügung: l Ereignisverarbeitung : die durch das Modul identifizierten Ereignisse können dazu verwendet werden, einen Task zur Ereignisverarbeitung im

Ablaufprogramm zu aktivieren.

l l

Boost-Befehl : mit dieser Funktion können Sie den Schrittmotor während der

Beschleunigungs- und Verzögerungsphasen überversorgen.

Brems-Befehl : mit dieser Funktion können Sie die Bremse des Schrittmotors zu l einer Start- oder Stoppbewegung veranlassen.

Sofortige Pause : mit dieser Funktion können Sie die aktuelle Bewegung sofort stoppen.

l l l

Verzögerte Pause : mit dieser Funktion können Sie einen Maschinenzyklus ohne

Beeinträchtigung sofort stoppen.

Endlagen : das Überschreiten dieser Endlagen hat den Stopp der Verfahrbewegung zur Folge. Nach Überschreiten einer Endlage sind nur

Rückwärtsbewegungen zwischen den Endlagen möglich.

Externer Stopp : die Aktivierung des Eingangs "externer Stopp" hat den Stopp l der Verfahrbewegung zur Folge.

Eingang "Schrittverlust" und Ausgang "Wiedereinschalten der

Überwachung des Schrittverlustes" : mit diesen Funktionen können Sie über eine Applikation die Schrittverlustinformation des Drehzahlgebers steuern. Das

Aktivieren des Eingangs "Schrittverlust" stellt für das Modul weder eine

Stoppbedingung noch eine Fehlerbedingung dar.

16

Allgemeines

Allgemeines über die Achsensteuerung im Einzelschrittmodus

Darstellung der spezifischen

Funktionen

Die speziellen Befehle der Achsensteuerung im Einzelschrittmodus gelten für die gesamte Befehlskette, die sich wie folgt zusammensetzt: l l l l l l der Befehl der Antrieb der Schrittmotor.

Die wichtigsten Funktionen sind: die Start- und Stoppfrequenz SS_FREQ

Boost der Ausgang Bremse

Übersicht einer

Kette der

Achsensteuerung im Einzelschrittmodus

Diese Übersicht beschreibt eine typische Kette der Achsensteuerung im

Einzelschrittmodus.

Befehl Antrieb Schrittmotor

Beschreibung

Baustein

Befehl

Antrieb

Schrittmotor

Beschreibung

Die Befehlsfunktion erfolgt über einen Kanal des Moduls TSX CFY 11 oder 21. Die Hauptfunktion dieses Kanals besteht darin, jederzeit

Impulsfolgen mit kontrollierter Frequenz zu liefern, um die geforderten

Funktionen ausführen zu können.

Die wesentliche Funktion des Antriebs besteht darin, jeden eingegangenen Impuls in einen Motorschritt (elementare Rotation) umzuwandeln und dabei die adequaten Istwerte in ihren jeweiligen

Windungen drehen zu lassen.

Die Einzelschrittmotoren basieren auf unterschiedlichen Technologien.

Zu nennen wären die Motoren mit Dauermagneten, mit variablem magnetischen Widerstand und die Hybridmotoren, die beide Techniken vereinigen. Im übrigen gibt es verschiedene Windungslösungen auf dem

Markt: die Motoren mit 2, 4 oder 5 Phasen.

Jeder Motortyp wird deshalb einem für seine jeweilige Technologie optimierten spezifischen Antriebstyp zugeordnet.

17

Allgemeines

Start-/Stopp-

Frequenz

Boost

Der Ausgang

Bremse

Die Steuerung der verschiedenen Einzelschrittmodussysteme muss im allgemeinen einem gemeinsamen Zwang unterliegen, zurückzuführen auf die Antwort eines

Systems mit Widerstand (Motor+Achse) bei einem Impulsbefehl. Beim gemeinsamen Zwang handelt es sich um die Start- und Stopp-Frequenz.

Bei der Start- und Stoppfrequenz handelt es sich um die Frequenz, bei welcher der

Motor ohne Rampe und Schrittverlust gestartet und gestoppt werden kann. Ihr maximaler Grenzwert ist abhängig vom externen Reibungswiderstand an der

Motorachse. Der Durchschnittswert liegt bei 400 Hz pro halbem Schritt (1

Umdrehung/s) und erreicht kritische Werte bei über 600/800 Hz (1,5 bis 2

Umdrehungen/s) (typische Werte für Antrieb/Motor mit 200 Schritten pro

Umdrehung der Firma Phytron Elektronik).

Dieser Zwang ergibt sich bei jedem Stopp wie auch bei jedem Start einer

Bewegung, daraus ergibt sich die Bezeichnung: Start- und Stoppfrequenz ,

SS_FREQ (Start Stop Frequency). Die Module TSX CFY ermöglichen eine

Einstellung dieses Wertes.

+LQZHLV in diesem Handbuch werden die Termini für )UHTXHQ] und

*HVFKZLQGLJNHLW

gleichbedeutend verwendet. Ebenso sind die

Positionseinheiten Impuls und Puls identisch. Das gilt auch für die

Drehzahleinheiten +HUW] und 3XOV sowie für die Beschleunigungseinheiten +HUW] und 3XOVH 2

.

Mancher Antrieb weist einen Boost-Eingang auf. Diese Funktion dient dazu, den

Motorstrom in den Motorwindungen zu erhöhen.

Der Boost-Eingang eines Kanals des Moduls TSX CFY steuert diesen Antriebseingang. So ist es auch möglich, die Intensität des Motorstroms synchron zur

Bewegung zu steuern. Diese kann beispielsweise über den Automatikbetrieb dieses

Ausgangs bei den Beschleunigungs- und Verzögerungsphasen aktiviert werden.

Wenn eine Bremse an der Achse vorhanden ist, kann dieser statische Ausgang diese synchron zur Bewegung oder entsprechend der Anfrage des Drehzahlgebers steuern.

Diese Funktion ist nützlich, wenn die Stromversorgung eines Motors bei

Applikationen mit Antriebsbelastungen unterbrochen werden soll.

+LQZHLV sobald sich der Kanal in Sicherheitsposition befindet, setzt dieser

Ausgang die Bremse bei aktiviertem Zustand (im allgemeinen ist die Bremse bei nicht vorhandener Spannung aktiviert).

18

Vorgehensweise bei

Inbetriebnahme

2

Vorgehensweise bei der Inbetriebnahme einer Achsensteuerung im

Einzelschrittmodus

Übersicht über die

Vorgehensweise bei

Inbetriebnahme einer

Achsensteuerung im Einzelschrittmodus

Folgendes Organigramm fasst die verschiedenen Phasen der Inbetriebnahme zusammen. Um die verschiedenen Phasen gut nachvollziehen zu können, sollten

Sie auch das Einführungsbeispiel (Siehe

Einführungsbeispiel, S. 21 ) zu Rate

19

Vorgehensweise ziehen, das eine Ergänzung dieses Organigramms darstellt.

Im Offline-

Betrieb

1 Anzeige des Moduls in der

Konfiguration der Steuerung

Konfigurationseditor

Konzeption

2

Konfiguration der Parameter der

Achse

3

Programmierung der

Verfahrbewegungen (2)

Konfigurationseditor

Konfigurations- und

Einstellungsmodi

Programm-Editor

(1)

4

Transfer der Applikation in den

Steuerungsspeicher

Im Online-

Modus

5

Einstellung und

Debugging

6

Einstellung der Parameter der

Achsen

Tests und Debugging

Konfigurationseditor

Einstellungsmodus

Konfigurationseditor

Debug-Modus

7

Bearbeitung des Dokuments

Dokumentationseditor

Im Online-

Modus

Betrieb

8 Betrieb CCX 17

(1) Wenn Sie vor der Programmierungsphase im Handbetrieb eine Verfahrbewegung der

Verfahreinheit an verschiedenen Achsen durchführen wollen, können Sie Schritt 3

überspringen. Dagegen sind die Schritte 1, 2, 4, 5 und 6 unbedingt erforderlich.

(2) Eine Phase der Vorsymbolisierung der Variablen, die über den Variableneditor durchgeführt wird, kann der eigentlichen Programmierungsphase vorangehen. Die

Vorsymbolisierung ermöglicht es, die Symbole des Moduls der Achsensteuerung automatisch zu generieren.

20

Einführungsbeispiel

3

Auf einen Blick

Was finden Sie in diesem Kapitel?

In diesem Kapitel wird als Beispiel die Inbetriebnahme einer Applikation zur

Achsensteuerung mit dem Modul TSX CFY beschrieben. Dieses Beispiel wird zu

Lernzwecken verwendet und erlaubt es, alle notwendigen Phasen zur

Inbetriebnahme der Achsensteuerung im Einzelschrittmodus genau nachzuvollziehen.

Inhalt dieses

Kapitels

Dieses Kapitel enthält die folgenden Themen:

Thema

Beschreibung des Beispiels

Voraussetzungen

Konfiguration des Moduls TSX CFY

Einstellung des Moduls TSX CFY

Symbolisierung der Beispielvariablen

Programmierung der vorbereitenden Verarbeitung

Programmierung des Grafcet

Programmierung der Übergänge

Programmierung der Aktionen

Programmierung der Nachverarbeitung

Übertragen des Programms

Ausführung des Handbetriebs

Debugging

Archivierung

46

48

49

40

41

43

45

Seite

22

26

27

30

32

36

39

21

Einführungsbeispiel

Beschreibung des Beispiels

Einleitung

Transfervorrichtung

Beim folgenden Beispiel können Sie alle Phasen der Inbetriebnahme der

Applikation TSX CFY zur Achsensteuerung mitverfolgen. Es ist eine Ergänzung der

Vorgehensweise bei der Inbetriebnahme.

Eine Transfervorrichtung gewährleistet die Abnahme der Werkstücke nach der

Bearbeitung. Die Vorrichtung besteht aus einem Greifer, der sich parallel zum

Boden in Richtung X und Y (Achsen X,Y) bewegen kann.

Sobald sich ein Werkstück auf dem Förderband A befindet, nimmt der Greifer das

Werkstück auf und transportiert es, je nach Werkstücktyp, auf Förderband B oder C.

Anschließend kehrt der Greifer in seine Warteposition zurück, um ein neues

Werkstück erfassen zu können.

Folgende Abbildung veranschaulicht diese Transfervorrichtung:

C1

Bearbeitung smaschine

C2

C3

C4

Rollband B

Rollband A

Rollband C

22

Ein-/Ausgänge

Einführungsbeispiel

Die Ein-/Ausgänge sind:

E/A

C1

C2

C3

C4

ENC0

ENC1

O/F

Greifer

Beschreibung

Sensor zur Erfassung des vorhandenen Werkstücks.

Sensor zur Identifizierung des Werkstücktyps.

Sensor zur Erfassung der Greiferstellung offen / geschlossen.

Sensor zur Erfassung des Werkstückrands (im Greifer), der an den

Ereigniseingang des Moduls angeschlossen ist.

Inkrementalgeber mit Position X-Achse.

Inkrementalgeber mit Position Y-Achse.

Befehl zum Öffnen / Schließen des Greifers.

Applikations-

Grafcet

Der Grafcet der Applikation stellt sich wie folgt dar:

0

1

2

3

4

5

6

Referenzpunktfahrt

Referenzierte Achsen

Verfahrbewegung zur Warteposition

Erkennen eines bearbeiteten Werkstücks

Verfahrbewegung zum Rollband A

Erkennen Werkstückrand und Greifer beim Halt

Schließen des Greifers

Werkstücktyp 1 und geschlossener Greifer

Verfahrbewegung auf Rollband B

Greifer beim Halt

8

Werkstücktyp 2 und geschlossener Greifer

Verfahrbewegung auf Rollband C

Greifer beim Halt

Öffnen des Greifers

Offener Greifer

23

Einführungsbeispiel

Beschreibung des

Bewegungsablaufs

Der Bewegungsablauf des Greifers wird durch folgendes Diagramm beschrieben:

4

Y_LMAX Rollband B

Rollband A

3

2

5

Warteposition

7

6

Rollband C

1

X_LMIN

X_LMAX

Y_LMIN

1 Referenzpunktfahrt mit Geschwindigkeit Vp0,

2 Verfahrbewegung mit Geschwindigkeit Vret in die Warteposition (Xatt, Yatt) mit Stopp,

3 Verfahrbewegung mit Geschwindigkeit VA in Richtung von Band A (XA, YA) bis zur

Erfassung des Werkstücks,

4 Verfahren mit Geschwindigkeit VB in Richtung Band B (XB, YB) mit Stopp,

6 Verfahren mit Geschwindigkeit VC in Richtung Band C (XC, YC) mit Stopp,

5, 7 Verfahrbewegung in Warteposition (Xatt, Yatt) bei Geschwindigkeit Vret mit Halt.

24

Vorderseite mit

Bedienerdialog

Einführungsbeispiel

Folgende Bedienelemente auf der Vorderseite ermöglichen die manuelle Steuerung der Verfahreinheit, wenn die Einrichtung eine Störung aufweist. Je ein digitales

Eingangs-/Ausgangsmodul verwaltet die Bedien- und Anzeigeelemente.

Automatikbetrieb

X Y Fehler

Handbetrieb

Achsenauswahl

Start

Zyklus

Referenzpunktfahrt

Quittierung

Fehler

Halt

Zyklus

Rückwärts

(-)

Vorwärts

(+)

Not-

Aus

Öffnung

Greifer

Schließen

Greifer

Automatikbetrieb / Handbetrieb Schalter zur Auswahl der Betriebsart.

Zyklusstart Ausführen des automatischen Zyklus.

Stoppzyklus Stopp des automatischen Zyklus.

Wahl Achse X / Y Auswahl der Achse für den Handbetrieb.

Referenzpunktfahrt Manuelle Referenzpunktfahrt bei ausgewählter Achse.

Vor / Zurück Manuelles Verfahren der gewählten Achse in positiver oder negativer Richtung.

Fehler LED zur Anzeige von Software- oder Hardwarefehlern.

Quittieren Fehler Befehl zur Fehlerquittierung.

Not-Aus Führt zum sofortigen Stopp der Verfahreinheit, unabhängig von der gewählten

Betriebsart.

Öffnung Greifer Befehl zum Öffnen des Greifers.

Schließen des Greifers Befehl zum Schließen des Greifers.

25

Einführungsbeispiel

Voraussetzungen

Voraussetzungen

Um im folgenden lediglich die spezifischen Funktionen der Achsensteuerung zu l l beschreiben, wird davon ausgegangen, dass die folgenden Schritte bereits ausgeführt wurden:

Die PL7-Software ist installiert,

Die Hardwareinstallation ist durchgeführt worden: Module und Drehzahlgeber zur

Steuerung der beiden Achsen sind angeschlossen.

26

Einführungsbeispiel

Konfiguration des Moduls TSX CFY

Anmelden der

SPS-

Konfiguration in

PL7

Starten Sie die PL7-Software und wählen Sie über den Befehl "Datei" → "Neu" einen Premium-Prozessor aus. Aktivieren Sie die Option Grafcet.

Starten Sie vom "Applikationsnavigator" aus auf folgende Weise den

Konfigurationseditor:

Schritt

1

2

3

Aktion

Öffnen Sie das Dokument Station (Doppelklick auf das Symbol oder auf das vorgestellte Plus-Symbol klicken).

Öffnen Sie das Dokument Konfiguration (Doppelklick auf das Symbol oder auf das vorgestellte Plus-Symbol klicken).

Doppelklicken Sie auf das Symbol Hardwarekonfiguration .

Wählen Sie anschließend die einzelnen Komponenten der SPS-Konfiguration aus. l l l l l l

Bei dieser Applikation wurden folgende Komponenten ausgewählt:

Rack 0 und Rack 1: TSX RKY 8E,

Prozessor: TSX P57 203 V5.0,

Stromversorgungsmodule: TSX PSY 2600 für das Rack 0 und TSX PSY 5500 für das Rack 1,

Modul mit 32 Eingängen: TSX DEY 32D2K in Steckplatz 3 von Rack 0,

Modul mit 32 Ausgängen: TSX DEY 32D2K in Steckplatz 4 von Rack 0,

Achsensteuerungsmodul: TSX CFY 21 Steckplatz 3 von Rack 1.

27

Einführungsbeispiel

Konfigurationsfenster der Module

.RQILJXUDWLRQ

TSX 57203 V5.0 ...

;0:,

;7,

0

2

6

0

0

P

S

Y

0

5

7

2

0

3

T

S

X

2 3

D

E

Y

3

2

F

2

K

4

D

S

Y

3

2

T

2

K

5 6

1

5

5

0

0

P

S

Y

1 2 3

C

F

Y

2

1

4 5 6

2

3

28

Einführungsbeispiel

Eingabe der

Konfigurationsparameter der

Achsen

Geben Sie für jede Achse die Konfigurationsparameter wie folgt ein:

Schritt Aktion

1 Wählen Sie Position 3 von Rack 1, führen Sie die Menüfolge "Bearbeiten"

"Modul öffnen" aus (oder doppelklicken Sie auf das ausgewählte Modul).

2 Konfigurieren Sie die Parameter des Kanals 0 wie folgt: l l l

Wählen Sie dazu die Funktion und den Task MAST , dann geben Sie entsprechend dem folgenden Fenster die Parameter ein:

Konfigurationsfenster von Kanal 0

Positionierung ,

76;&)<>5$&.326,7,21@

Konfiguration

Bezeichnung: MOD.SCHRITTMOTOR 2 KANÄLE

Symbol:

Achswahl: Funktion:

Kanal 0 Positionierung

Task:

MAST

Einheit

Beschleunigung ms

Befehl smodus

A = pos. Impuls / B = neg. Impuls

Befehlsparameter

Max. Drehzahl 18 000

Acc max.

VMax/ 200

Ereigniseingang

Steigende Flanke

Fallende Flanke

Hertz ms

Ereignis

EVT

Inversion Antrieb

Freigabe-Ausgang

Kontrolleingang

Boost

Automatische Verwaltung

Inversion

Richtung des

Befehls

Bremse

Automatische Verwaltung

Inversion

Referenzpunktfahrt

Kurzes Nockensignal / Einfahren

3 Bestätigen Sie Ihre Eingaben durch den Befehl "Bearbeiten"

"Freigeben" oder klicken Sie auf das Symbol

4 Nehmen Sie die gleichen Konfigurationseinstellung für Kanal 1 des Moduls vor, indem Sie für Kanal 1 die Vorgehensweise von Schritt 2 wiederholen

29

Einführungsbeispiel

Einstellung des Moduls TSX CFY

Eingabe der

Einstellungsparameter der

Achsen

Geben Sie für jede Achse die Konfigurationsparameter wie folgt ein:

Schritt Aktion

1 Wählen Sie Position 3 von Rack 1, führen Sie die Menüfolge "Bearbeiten"

"Modul öffnen" aus (oder doppelklicken Sie auf das ausgewählte Modul).

2 Klicken Sie auf den Pfeil rechts vom Feld Konfiguration und wählen Sie

Einstellung .

3 Konfigurieren Sie die Einstellparameter des Kanals 0 wie folgt: l l wählen Sie Kanal 0, geben Sie entsprechend dem folgenden Einstellungsfenster die Parameter ein:

Einstellungsfenster von Kanal 0

76;&)<>5$&.326,7,21@

Konfiguration

Bezeichnung: MOD.SCHRITTMOTOR 2 KANÄLE

Symbol:

Achswahl: Funktion:

Kanal 0 Positionierung

Task:

MAST

Einheit

Beschleunigung ms

Befehl smodus

A = pos. Impuls / B = neg. Impuls

Befehlsparameter

Max. Drehzahl 18 000

Acc max.

VMax/ 200

Ereigniseingang

Steigende Flanke

Fallende Flanke

Hertz ms

Ereignis

EVT

Inversion Antrieb

Freigabe-Ausgang

Kontrolleingang

Boost

Automatische Verwaltung

Inversion

Richtung des

Befehls

Bremse

Automatische Verwaltung

Inversion

Referenzpunktfahrt

Kurzes Nockensignal / Einfahren

4 Bestätigen Sie Ihre Eingaben durch den Befehl "Bearbeiten"

"Freigeben" oder klicken Sie auf das Symbol

5 Nehmen Sie die gleichen Einstellungen für Kanal 1 des Moduls vor, indem Sie für

Kanal 1 die Vorgehensweise von Schritt 3 wiederholen.

30

Einführungsbeispiel

Schritt Aktion

6 Geben Sie dann Ihre globale Konfiguration über den Menübefehl "Bearbeiten"

Freigeben frei oder klicken Sie auf das Symbol

31

Einführungsbeispiel

Symbolisierung der Beispielvariablen

Eingabe der

Symbole

Der Aufruf des Fensters zur Eingabe der Symbole erfolgt über den "Applikationsnavigator" durch Doppelklick auf die Symbole Variablen und E/A .

Fenster zur Eingabe der Symbole

Datei Bearbeiten Leistungen

3/-XQLRU&,1=,$>9DULDEOHQ@

Ansicht Anwendung AP Debug Optionen Fenster ?

Symbole der internen

Variablen

Parameter E/A

Variable

%I3.10

%I3.5

%I3.12

%I3.9

%I3.3

%I3.8

%I3.0

Typ

EBOOL Fehler quittieren

EBOOL Zyklus_Stop

EBOOL Not-Aus

EBOOL Rückwärts (-)

EBOOL Auto_man

EBOOL Vorwärts (+)

EBOOL Sensor_1

Symbol

%I3.1

%I3.2

%I3.4

%I3.14

%I3.13

%I3.7

%I36

%CH3MOD

EBOOL Sensor_2

EBOOL Sensor_3

EBOOL Zyklus_Start

EBOOL Schließen_Greifer

EBOOL Öffnen_Greifer

EBOOL Ref_fahrt_manu

EBOOL Auswahl_x_y

CH

%I3.MOD.ERR

BOOL

%MW3.MOD

WORD

%MW3.MOD.1

WORD

%MW3.MOD.2

WORD

%CH3.0

%I3.0.ERR

%MW3.0

%MW3.0.1

CH

BOOL

WORD

WORD

Bereit OFFLINE U:SYS

Kommentar

Fehlerquittierung

Drucktaste zum Stoppen des Automatikzyklus

Not-Aus

Verfahren des bewegten Teils in negativer Richtung

Wahlschalter AUTO oder MANU-Betriebsart

Verfahren des bewegten Teils in positiver Richtung

Sensor zur Werkstückerkennung

Sensor zur Identifizierung des Werkstücktyps,

Sensor z. Erfassung der Greiferst. offen/geschlossen

Drucktaste zur Ausführung des Auto-Zyklus

Drucktaste zum Schliessen des Greifers

Drucktaste zum Öffnen des Greifers

Manuelle Referenzpunktfahrt

Auswahl der manuell zu steuernden Achse

MODIF

Folgende interne Variablen sind als Symbole dargestellt:

Variable Symbol

%M0 Zyklus

%MD50 X_attente

%MD52 y_attente

%MD54 X_b

%MD56 y_b

%MD58 X_c

%MD60 Y_c

Kommentar

Zustand des Geräts im Arbeitsmodus

Wartestellung (X-Achse)

Wartestellung (Y-Achse)

Position Fliessband B (X-Achse)

Position Fliessband B (Y-Achse)

Position Fliessband C (X-Achse)

Position Fliessband C (Y-Achse)

32

Symbole des

Moduls

Digitaleingänge

Einführungsbeispiel

Das digitale Eingangsmodul befindet sich im dritten Steckplatz von Rack 0. Die

Symbole sind folgende:

%I3.4

%I3.5

I%I3.6

%I3.7

%I3.8

%I3.9

%I3.10

%I3.12

%I3.13

%I3.14

Variable Symbol

%I3.0

%I3.1

%I3.2

%I3.3

Sensor_1

Sensor_2

Sensor_3

Auto_man

Kommentar

Sensor zur Erfassung des vorhandenen Werkstücks

Sensor zur Identifizierung des Werkstücktyps (0 = Typ 2, 1 =

Typ1)

Sensor zur Erfassung der Greiferstellung offen / geschlossen

Schalter zur Auswahl der Betriebsart (0 = Automatikbetrieb, 1 =

Handbetrieb)

Start_Zyklus

Stopp_Zyklus

Schaltfläche zur Ausführung des Auto-Zyklus

Schaltfläche zur Unterbrechung des Auto-Zyklus

Auswahl_x_y Auswahl der Achse für den Handbetrieb (1 = X, 0 = Y)

Ref_fahrt_manu Manuelle Referenzpunktfahrt

Vorwärts (+)

Zurück

Quit_Fehler

Not_Aus

Verfahrbewegung der Verfahreinheit in Richtung+

Verfahrbewegung der Verfahreinheit in Richtung-

Quittierung der Fehler

Not-Aus

Öffn_Greifer Schaltfläche zum Öffnen des Greifers

Schließen_Greif er

Schaltfläche zum Schließen des Greifers

Symbole des

Moduls der Digit.

Hilfsausgänge

Das digitale Ausgangsmodul befindet sich im dritten Steckplatz von Rack 0. Es gibt folgende Symbole:

Variable Symbol

%Q4,0 Greifer

%Q4,1 Fehler

Kommentar

Befehl zum Öffnen/Schließen des Greifers (0 = Öffnen, 1 =

Schließen)

Fehleranzeige

33

Einführungsbeispiel

Symbole des

Achsensteuerungsmoduls

Das Modul zur Achsensteuerung befindet sich in Steckplatz 3 von Rack 1. Es gibt folgende Symbole:

Variable

%CH103.0

%I103.0

%I103.0.1

%I103.0.2

%I103.0.3

%I103.0.4

%I103.0.5

%I103.0.6

%I103.0.9

%I103.0.11

%I103.0.12

%I103.0.16

%I103.0.17

%I103.0.18

%I103.0.19

%I103.0.35

%Q103,0

%Q103,00,1

%Q103,00,2

%Q103,00,3

%Q103,00,4

Hand_Betrieb

Autom. Betrieb

Varvalid_x

Dirdrive

Jog_p

Jog_m

Inc_p

Inc_m

%Q103,00,5

%Q103,00,6

Setrp

Rp_here

%Q103,00,9 Quit_Fehler

%Q103,00,10 Enable

%Q103,00,11 Event_uc

%MD103.0.22

Posrp

Symbol

Achse_x

Next

Done

Error

OK

Hard_err_x

Axis_error_x

Ref_cmd_x

At_point

Conf_x

Calib

Mode_drive_off

Mode_dir_drive

(DirDrive-Modus)

Variable

%CH103.1

%I103.1

%I103.1.1

%I103.1.2

%I103.1.3

%I103.1.4

%I103.1.5

%I103.1.6

%I103.1.9

%I103.1.11

%I103.1.12

%I103.1.16

%I103.1.17

%I103.1.18

%I103.1.19

%I103.1.35

%Q103,1

%Q103,10,1

%Q103,10,2

%Q103,10,3

%Q103,10,4

Hand_betrieb_y

Auto_Modus_y

Varvalid_y

Dirdrive_y

Jog_p_y

Jog_m_y

Inc_p_y

Inc_m_y

%Q103,10,5

%Q103,10,6

Setrp_y

Rp_here_y

%Q103,10,9 Quit_Fehler_y

%Q103,10,10 Enable_y

%Q103,10,11 Event_uc_y

%MD103.1.22

Posrp_y

Symbol

Achse_y

Next_y

Done_y

Error_y

Ok_y

Hard_err_y

Axis_error_y

Ref_cmd_y

At_point_y

Conf_y

Calib_y

Mode_drive_off_y

Mode_dir_drive_y (DirDrive-

Modus y)

34

Interne

Konstanten

Einführungsbeispiel

Die Geschwindigkeit der Verfahreinheit entsprechend den verschiedenen Achsen ist Teil der internen Konstanten. Im Falle zweier unabhängiger Achsen lauten die

Symbole und Werte dieser Konstanten wie folgt:

Variable Symbol

%KD0 Vitesse_p_o

(Geschwindigkeit_

Referenz_punktfahr t)

%KD4

Wert

5000

Vitesse_x_attenteG eschwindigkeit_x_

Wartestellung)

10000

%KD6

%KD8

Vitesse_y_attente

Geschwindigkeit_y

_Wartestellung)

Vitesse_pos_a_x

(Geschwindigkeit_

Position_a_X-

Achse

10000

15000

%KD10

%KD12

%KD14

%KD16

%KD18

Vitesse_pos_a_y

(Geschwindigkeit_

Position_a_y

Geschwindigkeit_P osition_b_x

Geschwindigkeit_P osition_b_y

Geschwindigkeit_P osition_c_x

Geschwindigkeit_P osition_c_y

15000

15000

15000

12000

12000

Kommentar

Die Geschwindigkeit der Referenzpunktfahrt entsprechend der Achse der X- und Y-Achsen

Geschwindigkeit zur Wartestellung X-Achse hin

Geschwindigkeit zur Wartestellung Y-Achse hin

Geschwindigkeit zur Fliessbandposition A

X-Achse

Geschwindigkeit zur Fliessbandposition A

Y-Achse

Geschwindigkeit zur Fliessbandposition B

X-Achse

Geschwindigkeit zur Fliessbandposition B

Y-Achse

Geschwindigkeit zur Fliessbandposition C

X-Achse

Geschwindigkeit zur Fliessbandposition C

Y-Achse

35

Einführungsbeispiel

Programmierung der vorbereitenden Verarbeitung

Einleitung Die Vorverarbeitung ermöglicht es, die Betriebsarten zu steuern: l l l l

Bei blockierendem Fehler:

Der Graph ist eingefroren,

Sie können dann die Verfahreinheit in den Handbetrieb setzen, den Fehler korrigieren und an der Vorderseite quittieren, l Der Graph wird neu initialisiert, sobald der Fehler korrigiert und quittiert wurde.

Beim Übergang in den Handbetrieb:

Der Graph ist eingefroren,

Der Graph wird neu initialisiert, wenn der Automatikbetrieb erneut ausgewählt wurde.

36

Einführungsbeispiel

Programm im

Kontaktplan

Initialisierung der Positionen

%S0

%S1

OPERATE

X_warten:= 14000

OPERATE

X_warten:= 10000

OPERATE

X_b:= 18000

OPERATE

Y_b:= 14000

OPERATE

X_c:= 16000

Y_c:= 2000

OPERATE

Zyklusstart

%I103.M>>>Start_>>

P

Zyklus

Stopp_>> Zyklus

%I103.M>> = %I103.MOD.ERR

Start_>> = Start_Zyklus

Stopp_>> = Stopp_Zyklus

Freigabe Drehzahlregler

%I103.M>> Error

Error_y

%I103.M>> = %I103.MOD.ERR

Auswählen des Automatikbetriebs

Auto_man Varvalid_x

N

Varvalid_y

OPERATE

%QW103.0 := 3

OPERATE

%QW103.1 := 3

Enable

S

Enable_y

S

37

Einführungsbeispiel

Auswählen des Handbetriebs

Auto_man

P

OPERATE

%QW103.0 := 2

OPERATE

%QW103.1 := 2

Einfrieren des Graphs bei Fehler oder Wechsel in den Handbetrieb

Modus_>>

Modus_>>

%S23

S

%M1

S

OK

Ok_y

Modus_>> = Hand_modus

Modus_>> = Hand_modus_y

%M1 = Grafcet eingefroren

Reinitialisierung des Graphs

OK Ok_y Modus_>> Modus_>> %M1 %S23

R

%S21

S

%M1

R

Modus_>> = Hand_modus

Modus_>> = Hand_modus_y

%M1 = Grafcet eingefroren

Fehleranzeige

OK %S6 Fehler

Ok_y

38

Einführungsbeispiel

Programmierung des Grafcet

Auf einen Blick

Ablaufverarbeitung

Mit dem Gracet kann die Ablaufverarbeitung der Applikation programmiert werden: die Verarbeitung des Automatikzyklus.

CHART - PAGE 0

0

1

(*Start*)

(*Referenzpunktfahrt*)

2

3

(*Referenzierte Achsen*)

(*Verfahrbewegung zur

Warteposition*)

(*Erkennen eines bearbeiteten

Werkstücks*)

(*Verfahrbewegung zum Rollband A*

(*Erkennen Werkstückrand*)

4 (*Schließen des Greifers*)

(*Werkstück Typ 1 und geschlossener Greifer*)

(*Verfahrbewegung zum Rollband B*)

(*Verfahreinheit in

Position auf Band B*)

5

(*Werkstück Typ 2 und geschlossener Greifer*)

(*Verfahrbewegung zum Rollband C*)

(*Verfahreinheit in

Position auf Band C*)

6 (*Öffnung des Greifers*)

8

(*Offener Greifer*)

39

Einführungsbeispiel

Programmierung der Übergänge

Auf einen Blick

Schritt 0 -> 1

Schritt 1 -> 2

Schritt 2 -> 3

Schritt 3 -> 4

Schritt 4 -> 5

Schritt 4 -> 8

Schritt 5 -> 6

Schritt 8 -> 6

Schritt 6 -> 2

Die mit dem Grafcet gezeichneten Übergänge werden wie folgt programmiert.

! (*Kanal X ohne Fehler, Greifer geöffnet, Schalter Auto_man auf Automatikbetrieb,

Startzyklus, Kanal Y ohne Fehler bei aktiviertem Automatikbetrieb*)

NOT Error AND NOT Sensor_3 AND NOT Auto_man AND Cycle AND NOT

Error_y AND Mode_Auto

! (*Test : bereite und referenzierte Achsen*)

Done AND Calib AND Done_y AND Calib_y

! (*Verfahreinheit in Wartestellung und identifiziertes Werkstück auf Fliessband A*)

Sensor_1 AND Cycle AND Next AND Next_y

! (*Verfahreinheit in Stellung zum Greifen des auf Fliessband A identifizierten

Werkstücks*)

At_point AND Next AND Next_y AND At_point_y

! (*Werkstück Typ 1 und geschlossene Greifvorrichtung*)

Sensor_2 AND Sensor_3

! (*Werkstück Typ 2 und geschlossene Greifvorrichtung*)

NOT Sensor_2 AND Sensor_3

! (*Verfahreinheit in Position auf Band B*)

At_point AND Next AND Next_y AND At_point_y

! (*Verfahreinheit in Position auf Band C*)

At_point AND Next AND Next_y AND At_point_y

! (*Geöffnete Greifvorrichtung*)

NOT Sensor_3 AND Cycle

40

Einführungsbeispiel

Programmierung der Aktionen

Auf einen Blick Über das Grafcet können Aktionen für jeden Schritt programmiert werden. Es gibt 3 mögliche Typen von Aktionen: l l l

Schritteingangsverarbeitung

Schrittverarbeitung

Schrittausgangsverarbeitung

Wenn für einen angegeben Schritt kein Aktionstyp beschrieben wird, ist diese Aktion nicht programmiert.

Schritt 1:

Schritteingangsverarbeitung

! (*Referenzpunktfahrt entsprechend der X-/Y-Achsen*)

SMOVE Achse_x (1, 90, 14, 0,

Geschwindigkeit_Referenz_punktfahrt, 16#0000);

SMOVE Achse_y (1, 90, 14, 0,

Geschwindigkeit_Referenz_punktfahrt, 16#0000);

Schritt 2:

Schritteingangsverarbeitung

! (*Verfahrbewegung in Wartestellung (Xatt, Yatt)*

SMOVE Achse_x (2, 90, 9, X-Wartestellung, Geschwindigkeit_x

_Wartestellung, 16#0000);

SMOVE Achse_y (2, 90, 9, Y-Wartestellung, Geschwindigkeit_y

_Wartestellung, 16#0000);

Schritt 3:

Schritteingangsverarbeitung

! (*Verfahrbewegung zum Fliessband A*)

SMOVE Achse_x (3, 90, 10, 19500, Geschwindigkeit_Position_a_x,

16#0000);

SMOVE Achse_y (3, 90, 10, 19500, Geschwindigkeit_Position_a_y,

16#0000);

Schritt 4:

Schrittverarbeitung

! (*Schließen der Greifvorrichtung*)

SET Greifvorrichtung;

Schritt 5:

Schritteingangsverarbeitung

! (*Verfahrbewegung zum Fliessband B*)

SMOVE Achse_x (4, 90, 9, X_b, Geschwindigkeit_Position_b _x,

16#0000);

SMOVE Achse_y (4, 90, 9, Y_b, Geschwindigkeit_Position_b _y,

16#0000);

41

Einführungsbeispiel

Schritt 8:

Schritteingangsverarbeitung

! (*Verfahrbewegung zum Fliessband C*)

SMOVE Achse_x (5, 90, 9, X_c, Geschwindigkeit_Position_c _x,

16#0000);

SMOVE Achse_y (5, 90, 9, Y_c, Geschwindigkeit_Position_c _y,

16#0000);

Schritt 6:

Schrittverarbeitung

! (*Öffnung der Greifvorrichtung*)

RESET Greifvorrichtung;

42

Einführungsbeispiel

Programmierung der Nachverarbeitung

Einleitung Mit der Nachverarbeitung können Sie die Steuerung des Handbetriebs programmieren.

43

Einführungsbeispiel

MAST - POST ! (*Testen des ausgewählten Betriebsmodus*)

IF Mode_auto AND Mode_auto_y AND Conf_x AND Conf_y

THEN JUMP %L200;

END_IF;

! (*Auswählen der zu steuernden Achse*)

%L100: IF NOT Auswahl_x_y

THEN JUMP %L200;

END_IF;

! (*Manuelle Referenzpunktfahrt X-Achse*)

IF RE Po_man

THEN SET Setrp;

END_IF;

IF NOT Po_man

THEN RESET Setrp;

END_IF;

! (*Verfahrbewegung der Verfahreinheit in Richtung+ X-Achse*)

Jog_p := Vorne;

! (*Verfahrbewegung der Verfahreinheit in Richtung- X-Achse*)

Jog_m := Hinten;

%L200: IF Auswahl_x_y

THEN JUMP %L300;

END_IF;

! (*Manuelle Referenzpunktfahrt Y-Achse*)

IF RE Po_man

THEN SET Setrp_Y;

END_IF;

IF NOT Po_man

THEN RESET Setrp_Y;

END_IF;

! (*Verfahrbewegung der Verfahreinheit in Richtung+ Y-Achse*)

Jog_p_y := Vorne;

! (*Verfahrbewegung der Verfahreinheit in Richtung- Y-Achse*)

Jog_m_y := Hinten;

! (*Öffnung der Greifvorrichtung*)

%L300: IF Auto_man AND Ouv_pince

THEN RESET Greifvorrichtung;

END_IF;

! (*Schließen der Greifvorrichtung*)

IF Auto_man AND Ferm_pince

THEN SET Greifvorrichtung;

END_IF;

! (* Quittierung der Fehler *)

Ack_def := Ack_def_y := Fehler_Quittieren;

%L999:

44

Einführungsbeispiel

Übertragen des Programms

Vorgehensweise beim Übertragen eines

Programms

Nach Konfiguration Ihrer Applikation und Eingabe Ihres Programms müssen Sie diese Angaben in den Speicher des SPS-Prozessors übertragen und dabei wie folgt vorgehen:

Schritt

1

2

3

4

Aktion

Verbinden Sie das Terminal über den Befehl AP

Verbinden .

Wählen Sie den Befehl AP

Programm übertragen .

Wählen Sie die Option Konsole -> SPS .

Bestätigen Sie den Transfer.

45

Einführungsbeispiel

Ausführung des Handbetriebs

Zugriff auf den

Handbetrieb

Wenn Sie eine Verfahrbewegung der Verfahreinheit ausführen wollen, ohne vorher die Programmierungsphase zu beeinflussen, verwenden Sie den Handbetrieb.

Rufen Sie dazu im Online-Modus das Debug-Fenster auf:

Schritt Aktion

1 Wählen Sie den Befehl "Tools"

"Konfiguration" .

2

3

Wählen Sie das zu öffnende Modul TSX CFY.

Wählen Sie die Befehlsfolge "Extras"

"Modul öffnen" (oder doppelklicken Sie auf das zu öffnende

Modul).

4 Dann erscheint das folgende Debug-Fenster:

Datei

3/-XQLRU$;,6>76;&)<>5$&.326,7,21@@

Bearbeiten Leistungen Ansicht Anwendung AP Debug Optionen Fenster ?

Debug

Bezeichnung: MOD.SCHRITTMOTOR 2 KANÄLE Version : 1.0

RUN-Betrieb ERR IO DIAG ...

Symbol:

Achswahl: Funktion:

Kanal 0 Positionierung

$XWR

0DQXHOO

'LU

'ULYH

2II

Bewegung: Impulse Geschwindigkeit: Hertz

X

Strom

0

Ziel

0

Rest

0

F 0 0 DONE

Position

Geschwindigkeit 0%

Befehle

-2*

INC-

Forcierung global aufheben

Richtung-

AT Punkt

Achse

OK

Referenziert

Gestoppt

Bestätigen

-2*

CH0

INC+

E/A

DIAG ...

Externer Stopp

Endlage +

Endlage -

RP-Nocke

Ereign.Nocke

Ereig.nocke

Antr.kontrolle Schrittverlust

Schritt einsch.

Fehler

Befehlsrück

Hardware

Manuelle

Achse

6723

)

Forcierte Referenzpunktfahrt

Bremse

Boost Quittierung

Parameter: [-16 777 216, 16 777 215] EIN RUN-Betrieb U:SYS

46

Verfahrbewegungen im

Handbetrieb

Einführungsbeispiel

Um eine Verfahrbewegung der Verfahreinheit im Handbetrieb durchzuführen, müssen sie folgendes ausführen:

Schritt Aktion

1 Setzen Sie die SPS in den RUN-Modus, indem Sie die Befehlsfolge AP

Run wählen oder auf das Symbol klicken

2

3

4

5

6

7

Wählen Sie die zu steuernde Achse: Kanal 0 (Achse X) oder Kanal 1 (Achse Y).

Wählen Sie Handbetrieb aus, indem Sie den Schalter Handbetrieb betätigen.

Geben Sie das Sicherheitsrelais des Drehzahlgebers frei, indem Sie auf die

Schaltfläche Freigabe des Bereichs der Achse klicken.

Quittieren Sie die Fehler, indem Sie auf die Schaltfläche "Quittieren" des

Dialogfelds "Fehler" klicken.

Führen Sie eine Referenzpunktfahrt aus: l l entweder über den Befehl oder über den Befehl

Manuelle Referenzpunktfahrt

Forcierte Referenzpunktfahrt

,

. Geben Sie in diesem Fall vorher im Dialogfeld Param den Wert der Position der Verfahreinheit im

Verhältnis zur ursprünglichen Position ein.

Führen Sie folgende Verfahrbewegungen der Verfahreinheit aus: l l in Richtung+, indem Sie den Befehl JOG+ oder in Richtung-, indem Sie den Befehl

verwenden,

JOG verwenden.

Die Position der Verfahreinheit wird im Dialogfeld X und die Geschwindigkeit im

Dialogfeld F des Bereichs Verfahrbewegung/Geschwindigkeit angezeigt.

47

Einführungsbeispiel

Debugging

Vorgehensweise beim Debugging

Sie können das Debugging des Programms auf folgende Weise durchführen:

Schritt Aktion

1 Setzen Sie die SPS in den RUN-Modus.

2

3

Anzeige des Debug-Fensters des Moduls TSX CFY.

Zeigen Sie gleichzeitig das Grafcet-Fenster an, um die Entwicklung der

Ablaufverarbeitung zu verfolgen.

Sogleich erscheint nach dem Debug- und Grafcet-Fenster folgendes Fenster:

3/-XQLRU&,1=,$

Datei Bearbeiten Leistungen Ansicht Anwendung AP Debug Optionen Fenster ?

*5$)&(70$67&+$57

0

3/-XQLRU$;,6>76;&)<>5$&.326,7,21@@

Datei Bearbeiten Leistungen Ansicht

1

(*Start*)

Anwendung AP Debug Optionen Fenster ?

6

3

(*Referenzierte Achsen*)

Debug

2

(*Anfahren der Position>>

Bezeichnung: MOD.SCHRITTMOTOR 2 KANÄLE Version : 1.0

ERR

(*Anfahren des ta>>

Symbol:

Achswahl Funktion:

Kanal 0

Positionierung

$XWR

2II

'LU

'ULYH

IO

CH0

DIAG ...

DIAG ...

Forcierung global aufheben

Bewegung: Impulse Geschwindigkeit: Hertz

X

Strom

52 282

Ziel

500 000

Rest

447 718 Richtung-

F 0 0 DONE AT

Punkt

Position

Geschwindigkeit

1 000 / /1000

0%

Befehle

-2*

INC-

Achse

OK

Referenziert

Gestoppt

Bestätigen

-2*

INC+

E/A

Externer Stopp

Endlage +

Endlage -

RP-Nocke

Ereign.Nocke

Ereig.nocke

Antr.kontrolle Schrittve

Schritt einsch.

Fehlers

Befehlsrückweisung

Hardware

Man. Referenzpunktfahrt Achse

6723

)

Forcierte Referenzpunktfahrt

Bremse

Boost Quittierung

Parameter: [-16 777 216, 16 777 215] EIN RUN-Betrieb U:SYS

4 Starten Sie die Ausführung des Programms, indem Sie die Schaltfläche

Start_zyklus an der Vorderseite betätigen.

48

Einführungsbeispiel

Archivierung

Vorgehensweise beim Archivieren

Sobald das Debugging beendet ist, können Sie mit der Archivierung fortfahren.

Hierzu:

Schritt Aktion

1

2

Wenn beim Debugging Parameter geändert wurden, wählen Sie die

Befehlsfolge Extras

Parameter speichern .

l l l

Speichern Sie die Applikation des SPS-Prozessors auf Festplatte: l wählen Sie die Befehlssfolge AP

Programm übertragen und die Option

SPS

Konsole ,

Wählen Sie die Optionsfolge "Datei"

"Speichern unter" , geben Sie der Applikation eine Bezeichnung,

Bestätigen Sie die Eingabe.

49

Einführungsbeispiel

50

Konfiguration der

Achsensteuerung im

Einzelschrittmodus

4

Auf einen Blick

Was finden Sie in diesem Kapitel?

In diesem Kapitel werden dieKonfigurationsfenster der Module TSX CFY beschrieben.

Inhalt dieses

Kapitels

Dieses Kapitel enthält die folgenden Themen:

Thema

Konfiguration der Module zur Achsensteuerung

Definieren der Module zur Achsensteuerung

Aufrufen des Konfigurationsfensters der Parameter

Konfiguration der anwenderspezifischen Einheiten

Konfiguration des Befehlsmodus des Antriebs

Konfiguration der Befehlsparameter

Konfiguration der Antriebsinversion

Konfiguration des Boosts des Drehzahlgebers

Konfiguration der Bremse des Schrittmotors

Konfiguration des Ereignistasks

Konfiguration der Referenzpunktfahrt

Freigabe der Konfigurationsparamater

Seite

52

53

55

57

59

62

64

65

66

67

68

73

51

Konfiguration

Konfiguration der Module zur Achsensteuerung

Einleitung

Zugriff auf den

Konfigurationseditor

Vor der Erstellung eines Applikationsprogramms muss zunächst eine Arbeitsumgebung festgelegt werden und eine Hardwarekonfiguration erfolgen: Prozessortyp

Premium, verwendete Eingangs-/Ausgangsmodule.

Außerdem erfordert die Programmierung der Module zur Achsensteuerung eine

Festlegung der Konfigurationsparameter der verwendeten Achsen. Dafür ist in der

PL7-Software ein Konfigurationseditor integriert, über den Sie bestimmte Vorgänge leicht durchführen können.

Der Konfigurationseditor bietet auch Zugriff auf die Einstellparameter der Achsen und auf Debug-Funktionen im Online-Modus.

Über den Applikationsnavigator können Sie den Konfigurationseditor aufrufen.

Hierzu:

Schritt

1

2

3

Aktion

Öffnen Sie das Dokument Station (doppelklicken Sie auf das Symbol oder klicken Sie auf das vorgestellte Plus-Symbol).

Öffnen Sie das Dokument Konfiguration (doppelklicken Sie auf das Symbol oder klicken Sie auf das vorgestellte Plus-Symbol).

Doppelklicken Sie auf das Symbol Hardwarekonfiguration

$SSOLNDWLRQVQDYLJDWRU

Strukturansicht

STATION

Konfiguration

Hardware-Konfiguration

Softwarekonfiguration

Programm

MAST-Task

Ereignisse

DFB-Typen

Variable

Animationstabellen

Dokumentation

Runtime-Anzeige

4 Falls das Fenster des Applikationsnavigators nicht auf dem Bildschirm erscheint: l l wählen Sie im Menü Extras den Befehl "Applikationsnavigator" ,

Klicken in der Symbolleiste auf das Symbol "Applikationsnavigator":

52

Konfiguration

Definieren der Module zur Achsensteuerung

Auf einen Blick

Hinzufügen eines Moduls

Dieser Vorgang besteht darin, die Module zur Steuerung der Achsen in der SPS-

Konfiguration zu definieren.

Um ein Modul zur Achsensteuerung in der SPS-Konfiguration hinzuzufügen, gehen

Sie wie folgt vor:

Schritt

1

2

Aktion

Wählen Sie das Rack aus, in das Sie das Modul zur Achsensteuerung einbauen wollen, indem Sie auf das entsprechende Rack klicken.

Wählen Sie durch Doppelklicken den Steckplatz aus und prüfen Sie diesen am

Rack, wo Sie das Modul TSX CFY einbauen wollen.

Über das folgende Dialogfeld können Sie das Modul zur Konfiguration hinzufügen:

*HUlWKLQ]XIJHQ

Familie:

Analogmodule 1.5

Kommunication1.5

Zählmodule 1.5

Remote BusX 1.0

Positioneren 1.5

Wiegen 1.5

Simulation

Digital E/A

1.0

1.5

Modul:

TSX CAY 21

TSX CAY 22

TSX CAY 33

TSX CAY 41

TSX CAY 42

TSX CFY 11

TSX CFY 21

2-KANAL-ACHSSTEUERUNG

2-KANAL-ACHSSTEUERUNG

3-KANAL-ACHSSTEUERUNG

4-KANAL-ACHSSTEUERUNG

4-KANAL-ACHSSTEUERUNG

1-Achssteuerung

2-Achssteuerung

OK

Abbrechen

3

4

5

Wählen Sie Bewegung im Feld Familie aus.

Wählen Sie die Referenz des Moduls (TSX CFY) im Feld Modul aus.

Bestätigen Sie diesen Vorgang mit "OK" .

53

Konfiguration

Schritt

6

Aktion

Nach Freigabe ist das Modul in seiner Position definiert.

.RQILJXUDWLRQ

TSX 57203 V5.0 ...

;0:,

;7,

0

2

6

0

0

P

S

Y

0

5

7

2

0

3

T

S

X

2 3

3

2

F

2

K

D

E

Y

4

3

2

T

2

K

D

S

Y

5 6

1

5

5

0

0

P

S

Y

1 2 3

C

F

Y

2

1

4 5 6

2

3

Löschen eines

Moduls

Verschieben eines Moduls l l l

Zum Entfernen eines Moduls: klicken Sie auf das entsprechende Modul, um es zu markieren, betätigen Sie die Taste Entf , wodurch ein Dialogfeld geöffnet wird,

Bestätigen Sie das Löschen des Moduls.

Um ein Modul von einer Position zur anderen zu verschieben: l l l l klicken Sie auf das entsprechende Modul, um es zu markieren, wählen Sie den Befehl "Bearbeiten"

Verschieben eines Moduls , l Legen Sie die Zielposition fest.

Alternativ dazu: markieren Sie das Modul mit der Maus, und verschieben Sie bei gedrückter linker Maustaste das Modul zu seiner

Zielposition (Drag und Drop).

54

Konfiguration

Aufrufen des Konfigurationsfensters der Parameter

Zugriff auf die

Parametrierung des Moduls

Um auf die Parametrierung des Moduls zugreifen zu können, doppelklicken Sie auf l l seine grafische Darstellung im Rack oder:

Wählen Sie das Modul durch Klicken aus,

Wählen Sie den Befehl Modul öffnen aus dem Kontextmenü Dienste .

Parametrierungsfenster

Über das folgende Fenster können Sie das Modul parametrieren:

1

2

3

76;&)<>5$&.326,7,21@

Konfiguration

Bezeichnung: MOD.SCHRITTMOTOR 2 KANÄLE

4

Symbol :

Achswahl: Funktion:

Kanal 0 Positionierung

Task:

MAST

2

3

4

Dieses Fenster umfasst 4 Informations- oder Auswahlbereiche für Parameter.

Bereich

1

Beschreibung

Diese Markierung steht für den Referenzkatalog des Moduls und seine geographische Lage in der SPS (Racknummer und Steckplatz).

Dieser Steuerungsbereich zeigt den aktuellen Modus an: Konfiguration.

Dieser Niveaubereich Modul enthält die Kurzbezeichnung des Moduls.

Dieser Niveaubereich Kanal ermöglicht es, den zu konfigurierenden Kanal mit der zugeordneten Funktion zu wählen: Positionierung und die Aufgabe, bei der die latent vorhandenen Austauschobjekte geändert werden: MAST oder

FAST .

55

Konfiguration

Eingabebereich der Parameter zur

Konfiguration des Kanals

Über den unteren Teil des Fensters ist die Eingabe der Parameter möglich.

76;&)<>5$&.326,7,21@

Konfiguration

Bezeichnung: MOD.SCHRITTMOTOR 2 KANÄLE

Symbol:

Achswahl: Funktion:

Kanal 0 Positionierung

Task:

MAST

Einheit

Beschleunigung ms

Befehls cmodus

A=pos. Impuls / B=neg. Impuls

Befehlsparameter

Max. Drehzahl

Acc max.

VMax/

18 000

200

Ereigniseingang

Steigende Flanke

Fallende Flanke

Hertz ms

Inversion Antrieb

Freigabe-Ausgang

Kontrolleingang

Boolst

Automatische Verwaltung

Inversion

Richtung des Befehls

Bremse

Automatische Verwaltung

Inversion

Referenzpunktfahrt

Kurzes Nockensignal / Einfahren

Ereignis

EVT

Um den ganzen Bereich der Konfigurationsparameter anzuzeigen, wählen Sie die

Menüfolge Ansicht → Modul-Bereich oder Ansicht → Kanal-Bereich (Sie können diese Befehlsfolgen auch verwenden, um diese Bereiche wiederherzustellen).

+LQZHLV Die Grenzbereiche jedes Parameters werden in der Statusleiste angezeigt.

56

Konfiguration

Konfiguration der anwenderspezifischen Einheiten

Auf einen Blick

Auswahlmenü der Einheiten

Die Verfahrbewegungen und Positionen werden immer in der Anzahl der Impulse und Inkremente ausgedrückt. Die Drehzahl wird immer in Impulse pro Sekunde gemessen (Hertz).

Das Auswahlmenü der Einheiten sieht wie folgt aus:

Einheit

Beschleunigung Impulse /s

Impulse /s ms

57

Konfiguration

Beschreibung Es gibt zwei Auswahlmöglichkeiten:

Einheit Bedeutung

Impulse /s Sobald die Wahl freigegeben ist, spricht man vom Slope der Beschleunigung und Verzögerung der Verfahreinheit.

Beschleunigung in Hertz/s: sie entspricht dem Slope der Drehzahl, dF/dt

Geschwindigkeit

(Hertz)

F ms

SS_FREQ

Zeit(s)

0 t

Sobald die Wahl freigegeben ist, spricht man von der Dauer der

Beschleunigung und Verzögerung der Verfahreinheit in Millisekunden.

Beschleunigung in ms: sie entspricht der Beschleunigungszeit, innerhalb der die Drehzahl von SS_FREQ ausgehend die Maximalgeschwindigkeit erreicht

Geschwindigkeit

(Hertz)

Fmax

SS_FREQ

0

Zeit(ms)

T_ACC

58

Konfiguration

Konfiguration des Befehlsmodus des Antriebs

Auf einen Blick

Auswahlmenü des

Befehlsmodus

Die Führungsgröße der Drehzahl wird zum Antrieb geschickt, damit der Schrittmotor gesteuert werden kann. Über dieses Menü können Sie die Art und Weise der

Informationsübermittlung festlegen.

Das Auswahlmenü des Modus der Antriebssteuerung sieht wie folgt aus.

Befehls modus

A = pos. Impuls / B = neg. Impuls

A = pos. Impuls / B = neg. Impuls

A = Impuls / B = Richtung

59

Konfiguration

Beschreibung Es gibt zwei Auswahlmöglichkeiten:

Auswahl

A = pos. Impuls

B = neg. Impuls

Bedeutung

Ein Impuls A ist ein Bewegungsbefehl (ein Schritt) in Richtung+ der Achse, wohingegen ein Impuls B einen Bewegungsbefehl in

Richtung- der Achse darstellt.

Modus neg. Impuls/pos. Impuls

Geschwindigkeit

Hertz

SS_FREQ

0

-SS_FREQ

Zeit

A

Impuls +

B

Impuls -

Zeit

Zeit

60

Auswahl

A = Impuls

B = Richtung

Konfiguration

Bedeutung

Bei diesem Impulsmodus stellt A einen Schrittbewegungsbefehl dar, die Richtung der Verfahrbewegung wird durch B angezeigt: l l wenn B bei 1 liegt, erfolgt die Verfahrbewegung in Richtung+, wenn B bei 0 liegt, erfolgt die Verfahrbewegung in Richtung-,

Modus Impuls/Richtung

Geschwindigkeit

Hertz

SS_FREQ

0

-SS_FREQ

Zeit

A

Impuls

B

Richtung

Zeit

61

Konfiguration

Konfiguration der Befehlsparameter

Auf einen Blick Bei den Parameter- und Befehlsfeldern können Sie die maximale Drehzahl und

Beschleunigung der Achsensteuerung festlegen.

+LQZHLV Die Termini für Drehzahl und Frequenz werden unterschiedlich verwendet, um die Bedeutungen der Geschwindigkeit zu charakterisieren.

Auswahlfenster der

Befehlsparameter

Das Auswahlfenster der Antriebs-Befehlsparameter sieht wie folgt aus.

Befehlsparameter

Max. Drehzahl

Acc max. VMax/

Hertz

400 ms

62

Beschreibung

Konfiguration

Zwei Felder sind mit Kommentaren zu versehen.

Auswahl

Max. Drehzahl

Bedeutung

Die max. Drehzahl (Frequenz) ist von der gesamten Antriebs-/

Motor-/Verfahreinheit abhängig.

Der Schaltkreis zur Impulsgenerierung weist eine Auflösung von

1024 Impulsen für die Frequenzdynamik auf (Nullfrequenz inbegriffen).

Die Auswahl der max. Drehzahl schlägt sich auf die

Frequenzauflösung des Kanals nieder. Folgende Auflistung stellt die Frequenzauflösung (minimale Frequenz) für eine gegebene maximale Frequenz dar: l l l l l l l

[1 Hz,936 Hz] minimale Frequenz 0.92 Hz

[937 Hz,1873 Hz] minimale Frequenz 1.83 Hz

[1874 Hz,4682 Hz] minimale Frequenz 4.58 Hz

[4683 Hz,9365 Hz] minimale Frequenz 9.16 Hz

[9366 Hz,46829 Hz] minimale Frequenz 45.78 Hz

[46830 Hz,93658 Hz] minimale Frequenz 91.55 Hz

[93659 Hz,187316 Hz] minimale Frequenz 183,11 Hz

Beispiel : bei einer maximalen Frequenz von 20 KHz liegt die

Auflösung (Fmin) bei 45.78 Hz.

Max. Beschleunigung Die in der Einstellung festgelegte effektive Beschleunigung der

Achse muss immer kleiner oder gleich der in der Konfiguration festgelegten maximalen Beschleunigung sein.

Die Module TSX CFY 11 und 21 können alle 5 ms den

Beschleunigungs- oder Verzögerungsslope ändern. Die dynamische Auflösung liegt bei 63 Punkten, d. h. wenn die in einem Intervall der maximalen Drehzahl angegebene, gewählte

Beschleunigungseinheit Hertz/s ist, kann die Beschleunigung 1 bis 63 Mal so groß sein wie die maximale Beschleunigung.

Folgende Auflistung enthält die für ein Drehzahlintervall angegebene, erlaubte minimale Beschleunigung: l l l l l l l

[1 Hz,936 Hz] minimale Beschleunigung 183 Hz/s

[937 Hz,1873 Hz] minimale Beschleunigung 366 Hz/s

[1874 Hz,4682 Hz] minimale Beschleunigung 916 Hz/s

[4683 Hz,9365 Hz] minimale Beschleunigung 1831 Hz/s

[9366 Hz,46829 Hz] minimale Beschleunigung 9155 Hz/s

[46830 Hz,93658 Hz] minimale Beschleunigung 18311 Hz/s

[93659 Hz,187316 Hz] minimale Beschleunigung 36621 Hz/s

Wenn die Beschleunigung in ms angegeben ist, entspricht die maximale Beschleunigung der minimalen Beschleunigungszeit zum Erreichen der maximalen Drehzahl , ausgehend von der

Start- und Stoppfrequenz (SS_FREQ).

63

Konfiguration

Konfiguration der Antriebsinversion

Auf einen Blick

Konfigurationsfenster der

Antriebsinversion

Der Drehzahlgeber wird durch den Kanal des Moduls TSX CFY 11 oder 21 gesteuert. Es besteht die Möglichkeit, den logischen Status des Freigabe-

Ausgangs des Drehzahlgebers und den Kontrolleingang des Drehzahlgebers sowie die Richtung des Bewegungsbefehls der Signale A und B zu konfigurieren.

Das Konfigurationsfenster der Antriebsinversionen sieht wie folgt aus.

Inversion Antrieb

Freigabe-Ausgang

Kontrolleingang

Befehlsrichtung

Beschreibung 3 Auswahlmöglichkeiten sind in Betracht zu ziehen.

Feld

Freigabe-

Ausgang

Kontrolleing ang

Befehlsricht ung

Bedeutung

Wenn bei Drehzahlgebern mit Freigabe-Eingang dieses Kontrollkästchen nicht aktiviert ist, befindet sich der Freigabe-Ausgang bei Status 1, wenn der

Drehzahlgeber freigegeben ist, ansonsten bei Status 0.

Wenn bei Drehzahlgebern mit Sperreingang dieses Kontrollkästchen aktiviert ist, befindet sich der Freigabe-Ausgang bei Status 0, wenn der Drehzahlgeber freigegeben ist, ansonsten bei Status 1.

Wenn sich der Kontrolleingang bei nicht aktiviertem Kontrollkästchen in Status

1 befindet, ist der Drehzahlgeber nicht verfügbar, ansonsten steht er doch zur

Verfügung (falls eine Konfiguration für den Drehzahlgeber Phytron MSD/SD vorliegt).

Wenn beim Kontrolleingang bei Status 1 dieses Kontrollkästchen aktiviert ist, steht der Drehzahlgeber zur Verfügung, ansonsten ist er nicht verfügbar.

Wenn das Kontrollkästchen nicht aktiviert wurde, entspricht die Richtung der

Signale A und B der im Abschnitt der Konfiguration des Befehlsmodus (Siehe

Konfiguration des Befehlsmodus des Antriebs, S. 59

) angegebenen Richtung.

Wenn dieses Kontrollkästchen aktiviert ist, ist die Befehlslogik invertiert. Aus der Wahl A=Impuls + / B=Impuls - wird A=Impuls - / B=Impuls + und die

Wahl A=Impuls / B=Richtung ist so, dass B bei Status 1 eine negative

Richtung der Achse steuert und B bei Status 0 eine positive Richtung der

Achse.

64

Konfiguration

Konfiguration des Boosts des Drehzahlgebers

Auf einen Blick

Konfigurationsfenster des

Boost

Manche Drehzahlgeber verfügen über einen Boost-Eingang, der bei den Modulen

TSX CFY 11 et 21 konfiguriert werden kann.

Das Konfigurationsfenster des Boosts des Drehzahlgebers sieht wie folgt aus.

Boost

Automatische Verwaltung

Inversion

Beschreibung 2 Auswahlmöglichkeiten sind in Betracht zu ziehen.

Feld Bedeutung

Automatische

Verwaltung

Wenn bei Drehzahlgebern mit Boost-Eingang dieses Kontrollkästchen nicht aktiviert ist, wird der Boost des Drehzahlgebers durch das Objekt %Qxy.i.14

BOOST (Siehe Die Sprachobjekte der applikationsspezifischen

Achsensteuerung im Einzelschrittmodus, S. 177 ) gesteuert. ACHTUNG:

wenn das Optionsfeld "Automatische Verwaltung" aktiviert ist, bleibt der

Befehl BOOST bei automatischer Verwaltung aktiviert. Dieser Befehl soll nicht verwendet werden, um Konflikte zu vermeiden.

Wenn bei Drehzahlgebern mit Boost-Eingang dieses Kontrollkästchen aktiviert ist, wird der Boost des Drehzahlgebers bei der Beschleunigungs- oder Verzögerungsphase der Verfahreinheit automatisch aktiviert.

Inversion Bei nicht aktiviertem Kontrollkästchen ist der Boost des Drehzahlgebers aktiviert, wenn der Boost-Ausgang bei 1 liegt.

Bei nicht aktiviertem Kontrollkästchen ist der Boost des Drehzahlgebers aktiviert, wenn der Boost-Ausgang bei 0 liegt.

65

Konfiguration

Konfiguration der Bremse des Schrittmotors

Auf einen Blick

Konfigurationsfenster der

Bremse

Bei Applikationen mit Antriebsbelastungen besteht die Möglichkeit, eine Bremse für den Schrittmotor zu verwenden.

Das Konfigurationsfenster der Bremse sieht wie folgt aus:

Bremse

Automatische Verwaltung

Inversion

Beschreibung 2 Auswahlmöglichkeiten sind in Betracht zu ziehen.

Feld

Automatische

Verwaltung

Inversion

Bedeutung

Wenn dieses Kontrollkästchen nicht aktiviert ist, wird die Bremse durch das

Objekt %Qxy.i.13 BRAKE (Siehe Die Sprachobjekte der

applikationsspezifischen Achsensteuerung im Einzelschrittmodus, S. 177

) gesteuert. ACHTUNG: wenn das Optionsfeld "Automatische Verwaltung" aktiviert ist, bleibt der Befehl BRAKE bei automatischer Verwaltung aktiviert.

Dieser Befehl soll nicht verwendet werden, um Konflikte zu vermeiden.

Wenn dieses Kontrollkästchen aktiviert ist, wird der Bremsbefehl des

Schrittmotors beim Stopp der Verfahreinheit automatisch aktiviert und beim

Start deaktiviert.

Wenn der Ausgang Bremse bei nicht aktiviertem Kontrollkästchen bei Status

0 ist, wenn die Bremse aktiviert ist, ansonsten ist er bei Status 1 (24V), damit die Bremse deaktiviert wird.

Wenn der Ausgang Bremse bei aktiviertem Kontrollkästchen bei Status 1 ist, wenn der Befehl aktiviert ist, ansonsten ist er bei Status 0.

66

Konfiguration

Konfiguration des Ereignistasks

Auf einen Blick Wenn eine zusätzliche Verarbeitung mit Ereigniseingang ausgeführt werden soll, ist es erforderlich, eine dem Kanal der Achsensteuerung zugeordnete Ereignisverarbeitung zu konfigurieren.

Ereigniskonfigurationsfenster

Das Konfigurationsfenster des Ereignistasks stellt sich folgendermaßen dar:

Ereignis

EVT

2

Beschreibung Zwei Felder sind mit Kommentaren zu versehen.

Feld

EVT

Nummer des Tasks

Bedeutung

Ist dieses Kontrollkästchen aktiviert, dann bedeutet dies, dass ein Ereignistask dem Kanal der Achsensteuerung zugeordnet werden soll.

Diese Ziffer gibt die Nummer des dem Kanal der Achsensteuerung zugeordneten Ereignistasks an. Sie liegt bei TSX 57-1• zwischen 0 und 31 sowie bei den Modulen TSX 57-2••, TSX 57-3•• und TSX 57-4•• zwischen 0 und 63.

67

Konfiguration

Konfiguration der Referenzpunktfahrt

Auf einen Blick

Abbildung des

Feldes der

Referenzpunktfahrt

Damit die Verfahrbewegung in eine Position umgewandelt wird, müssen Sie einem bestimmten Punkt der Achse ein bekanntes Zeichen zuweisen (im allgemeinen den

Wert 0). Dieser Vorgang wird Referenzpunktfahrt genannt. Eine Achse, an der eine

Referenzpunktfahrt durchgeführt wurde, wird als referenziert bezeichnet.

Das Auswahlmenü der Referenzpunktfahrt sieht wie folgt aus:

Referenzpunktfahrt

Kurzes Nockensignal / Ausfahren

Kurzes Nockensignal / Ausfahren

Kurzes Nockensignal / Einfahren

Kurzes Nockensignal / Ausfahren

Kurzes Nockensignal / Einfahren

Auf Endschalter / Ausfahren

68

Konfiguration

Beschreibung

Möglichkeiten

Im Feld "Referenzpunktfahrt" ist Typ und Richtung der Referenzpunktfahrt festgelegt.

Die Typen kurze Nocke und lange Nocke sind mit dem Anschluss eines Sensors der Referenzpunktfahrt am Eingang Nocke Referenzpunktfahrt verbunden. Die

Typen bei Endlage setzen einen Anschluss von Sensoren bei Endlage voraus.

Annäherungsgeschwindigkeit (1)

Kurzes Nockensignal / Richtung + F

Geschwindigkeit der

Referenzpunktfahrt

F

Symbol

(2)

Kurzes Nockensignal / Richtung F

Langes Nockensignal / Richtung + F

SS_FREQ

SS_FREQ

(2)

(2)

Langes Nockensignal / Richtung F

Endlage, Richtung + F

SS_FREQ

SS_FREQ

(2)

(2)

Endlage, Richtung F SS_FREQ (2)

(1) F ist die programmierte Geschwindigkeit der Anweisung im Automatikmodus oder die Geschwindigkeit FMANU (festgelegt im Einstellungsfenster) im manuellen

Modus. Diese Geschwindigkeit ist durch den CMV-Koeffizienten (Geschwindigkeitskorrekturfaktor) zu modulieren.

(2) Das Symbol veranschaulicht die Referenzpunktfahrt.

69

Konfiguration

Befehl

"Referenzpunktfahrt"

Forcierte

Referenzpunktfahrt

Referenzpunktfahrt kurzes

Nockensignal

Der Befehl "Referenzpunktfahrt" wird wie folgt ausgeführt: l im Automatikmodus durch den Anweisungscode 14: Referenzpunktfahrt", l im Handbetrieb durch den Befehl SET_RP: manuelle Referenzpunktfahrt".

Wenn die Geschwindigkeit der Referenzpunktfahrt SS_FREQ ist und bei Null liegt, dann ist die tatsächliche Geschwindigkeit der Referenzpunktfahrt die niedrigste, die das Modul im gewählten Messbereich generieren kann.

+LQZHLV SS_FREQ = Start- und Stoppfrequenz.

Ebenso existiert ein Mechanismus der forcierten Referenzpunktfahrt: l Befehl G62 im Auto-Modus, l Befehl RP_HERE im manuellen Modus.

Diese Referenzpunktfahrt besteht darin, die Position zu einem festgelegten Wert zu bringen. Dieser Vorgang hat keine Verfahrbewegung zur Folge und berücksichtigt auch nicht den Typ der gewählten Referenzpunktfahrt.

Auf der folgenden Tabelle sehen Sie eine detaillierte Beschreibung der Referenzpunktfahrten "kurzes Nockensignal":

Typ

Richtung

Symbol

Kurze Nocke

+Richtung -Richtung

Verfahrbewegung

Nocke

70

Referenzpunktfahrt langes

Nockensignal

Konfiguration

Auf der folgenden Tabelle sehen Sie eine detaillierte Beschreibung der Referenzpunktfahrten "langes Nockensignal":

Typ

Richtung

Langes Nockensignal

Richtung +, Start außerhalb

Nocke

Richtung -, Start außerhalb

Nocke

Symbol

Verfahrbewegung

Nocke

Richtung

Symbol

Richtung +, Start auf Nocke Richtung -, Start auf Nocke

Verfahrbewegung

Nocke

71

Konfiguration

Referenzpunktfahrt

Endlage

Auf der folgenden Tabelle sehen Sie eine detaillierte Beschreibung der Referenzpunktfahrten "Endlage":

Typ

Richtung

Endlage

Richtung +, Start außerhalb

Nocke

Richtung -, Start außerhalb

Nocke

Symbol

Verfahrbewegung

Nocke

Richtung

Symbol

Richtung +, Start auf Nocke Richtung -, Start auf Nocke

Verfahrbewegung

Nocke

72

Konfiguration

Freigabe der Konfigurationsparamater

Auf einen Blick Sobald Sie alle Konfigurationsparameter festgelegt haben, müssen Sie Ihre

Konfiguration über die Menüfolge "Bearbeiten" → "Bestätigen" bestätigen oder das zugeordnete Symbol anklicken:

Ungültige

Konfigurationsparameter

Liegt ein bzw. liegen mehrere Parameterwerte außerhalb des zulässigen

Grenzbereichs, erscheint eine Fehlermeldung zur Anzeige eines fehlerhaften

Parameters.

Z. B. der Wert der maximalen Drehzahl ist ungültig:

%HVWlWLJHQ

6

T

2 3

%HVWlWLJXQJXQP|JOLFK

)HKOHULQGHQ(LQVWHOOSDUDPHWHUQ

6WDUW6WRSJHVFKZLQGLJNHLWDXVVHUKDOEGHU*UHQ]ZHUWH

OK

Sie müssen die fehlerhaften Parameter korrigieren, um eine Freigabe Ihrer

Konfiguration zu ermöglichen.

+LQZHLV In den Konfigurationsfenstern werden die fehlerhaften Parameter rot angezeigt. Die grau unterlegten Parameter sind ungültig, weil ihnen fehlerhafte

Parameter zu Grunde liegen.

73

Konfiguration

Fehlerhafte

Einstellungsparameter

Wenn Sie Ihre Konfiguration zum ersten Mal bestätigen, werden die Einstellungsparameter initialisiert. Wenn die Einstellungsparameter nach Änderung der

Konfigurationswerte nicht mehr korrekt sind, zeigt eine Fehlermeldung den beanstandeten Parameter an.

Die Geschwindigkeiten z. B. sind außerhalb des Grenzbereichs:

%HVWlWLJHQ

6

T

2 3

%HVWlWLJXQJXQP|JOLFK

)HKOHULQGHQ(LQVWHOOSDUDPHWHUQ

6WDUW6WRSJHVFKZLQGLJNHLWDXVVHUKDOEGHU*UHQ]ZHUWH

Berücksichtigung der

Freigabe

OK

Rufen Sie das Einstellungsfenster auf, korrigieren Sie den fehlerhaften Parameter, und bestätigen Sie dann den Vorgang.

l l l

Ihre Konfiguration wird definitiv berücksichtigt: wenn alle Konfigurationsparameter korrekt sind, wenn alle Einstellungsparameter korrekt sind, wenn Sie die Freigabe am Hauptfenster des Konfigurationseditors vorgenommen haben.

74

Programmierung der

Achsensteuerung im

Einzelschrittmodus

5

Auf einen Blick

Was finden Sie in diesem Kapitel?

Dieses Kapitel beschreibt die Programmierungsprinzipien für die verschiedenen

Betriebsmodi: Beschreibung der Hauptanweisungen und Betriebsarten.

75

Programmierung

Inhalt dieses

Kapitels

Dieses Kapitel enthält die folgenden Themen:

Thema

Programmierungsprinzip einer Einzelschrittachse

Betriebsmodi

Programmierung der Funktion SMOVE (im Automatikbetrieb)

Eingabe der Parameter über die Funktion SMOVE

Beschreibung der Parameter der SMOVE-Funktion

Anweisungscodes der Funktion SMOVE

Beschreibung der elementaren Verfahrbewegungen mit der Funktion SMOVE

Beschreibung der Anweisungscodes SMOVE

Beispiel für die Verwendung einer indexierten Position

(Wiederholbewegungen)

Seite

77

78

80

89

95

81

82

85

87

Verknüpfung von Bewegungsbefehlen

Funktion Verzögerte PAUSE

Funktion "Sofortige PAUSE"

Ereignisverarbeitung

Verwaltung der Betriebsarten

Fehlerverwaltung

Beschreibung der externen Hardware-Fehler

Beschreibung der Applikationsfehler

106

107

111

113

97

100

102

104

Beschreibung der Befehlsrückweisungsfehler

Verwaltung des Handbetriebs

Verfahrbewegungsbefehle auf Sicht

Befehle zur Inkrementalbewegung

Befehl zur Referenzpunktfahrt

Befehl zur forcierten Referenzpunktfahrt

Verwaltung des DIRDRIVE-Modus

Verwaltung des OFF-Modus (OFF)

120

121

122

124

114

115

117

119

76

Programmierung

Programmierungsprinzip einer Einzelschrittachse

Auf einen Blick

Objektbits und

Wörter

Jeder Kanal (Achse) des Moduls zur Steuerung der Achsen wird programmiert unter l l

Verwendung: der Funktion SMOVE für Verschiebungen im automatischen Modus, der Bitobjekte (%I und %Q) und Wörter (%IW, %QW und %MW), (siehe Die

Sprachobjekte der applikationsspezifischen Achsensteuerung im

Einzelschrittmodus, S. 177 ) die dem Modul zugeordnet sind, um folgendes

festzulegen: l l l die Auswahl der Betriebsmodi, die Verschiebungsbefehle, mit Ausnahme des automatischen Modus, die Kontrolle des Betriebsstatus der Achse und des Moduls.

Die Objektbits und Wörter sind über ihre Variable oder Symbole zu erreichen. Die

Symbole werden über den Variableneditor festgelegt, der einen Standard-

Symbolnamen für jedes Objekt vorschlägt.

77

Programmierung

Betriebsmodi

Auf einen Blick Sie können jeden Kanal der Achsensteuerung entsprechend den 4 folgenden

Betriebsmodi nutzen:

Betriebsmodus Beschreibung

Automatikbetrieb (AUTO) Bei diesem Modus können Sie die durch die Funktionen SMOVE gesteuerten Bewegungsbefehle ausführen.

Handbetrieb (MANU) Bei diesem Modus können Sie die Verfahreinheit auf Sichtweite

über die Vorderseite oder über das Schaltpult des

Bedienerdialogs steuern. Die Befehle sind über die

Ausgangsbits %Q abrufbar.

Dirdrive-Modus

(DIRDRIVE)

Off-Modus (OFF)

Bei diesem Modus verhält sich der Ausgang wie ein Frequenz- oder numerischer Wandler. Bei diesem Modus wird die

Verfahrbewegung entsprechend der in der Variablen PARAM angezeigten Führungsgröße der Verfahrbewegung gesteuert.

In diesem Modus steuert der Kanal die Verfahreinheit nicht, sondern kann nur die Informationen zur aktuellen Position und

Geschwindigkeit wieder liefern.

Dieser Modus wird beim Start forciert, wenn die Achse konfiguriert und ohne Fehler ist.

Auswählen des

Modus

Die Auswahl des Modus erfolgt über das Wort MODE_SEL (%QWxy.i.0)

Auf folgender Tabelle ist der gewählte Modus in Abhängigkeit des Wertes des Worts

%QWxy.i.0 angezeigt:

1

2

Wert

0

3

Gewählter Modus

OFF

DIRDRIVE

MANU

AUTO-Modus

Beschreibung

Zum Stopp der Bewegung wechseln.

Abfolge der Verfahrbewegung im Dirdrive-Modus.

Abfolge der Verfahrbewegung im Handbetrieb.

Abfolge der Verfahrbewegung im Automatikbetrieb.

Für jeden anderen Wert von %QWxy.i.0 wird der OFF-Modus gewählt.

78

Programmierung

Wechsel des

Betriebsmodus bei einer

Bewegung

Wechseln des Betriebsmodus bei einer aktuellen Bewegung (Bit DONE: %Ixy.i.1 bei

Status 1) hat den Stopp der Verfahreinheit zur Folge. Sobald die Verfahreinheit tatsächlich gestoppt ist (Bit NOMOTION: %Ixy.i.8 bei Status 1), wird der neue

Betriebsmodus aktiviert.

+LQZHLV Lediglich die den aktuellen Modus betreffenden Befehle werden geprüft.

Die anderen Befehle werden ignoriert: Wenn sich z. B. bei aktiviertem Dirdrive-

Modus der Kanal im Handbetrieb befindet (IN_MANU gilt 1), ist es erforderlich, zuvor in den DIRDRIVE-Modus zu wechseln.

79

Programmierung

Programmierung der Funktion SMOVE (im Automatikbetrieb)

Auf einen Blick

Halbautomatischer

Eingabebildschirm

Sie können eine Funktion SMOVE in jedem beliebigen Programmiermodul als

Kontaktplan (mittels eines Operationsbausteins), als Anweisungsliste (in Klammern) oder als strukturierten Text programmieren. Die Syntax bleibt in jedem Fall identisch.

Sie können die Funktion SMOVE direkt oder über den halbautomatischen

Eingabebildschirm eingeben : Funktionsaufruf :

Infos zu den Fonktionen :

)XQNWLRQHQGHU%LEOLRWKHN

Parameter

Familie

Zeichenkette

Bewegungsbefehl

Kommunication

Diagnose

Bib V App

1.1

-

1.0

-

1.4

-

1.1

-

Name

SMOVE

Aufrufformat

Parameter-MÉTHODE :

Name Typ Art Kommentar

Kanal MAIN Kanal

NRUN WORD IN Numéro de mouvement

G9_ WORD IN G9

Kommentar

Commande de mouvement automa-

Eingabefeld

Aufrufanzeige

SMOVE ( )

OK Abbrechen Détail...

Halbautomatische Eingabe

Im ausgewählten Programmeditor gehen Sie wie folgt vor:

Schritt

1

4

5

2

3

6

Aktion

Drücken Sie gleichzeitig auf die Tasten Shift und F8 oder klicken Sie auf das

Symbol F(....) . Es erscheint das Fenster Funktionsaufruf .

Wählen Sie die Option Parameter .

Wählen Sie in der Bibliothek die Familie Bewegungsbefehl aus.

Wählen Sie die Funktion SMOVE aus.

Drücken Sie auf die Schaltfläche Details und füllen Sie die angezeigten Felder

(Siehe

Eingabe der Parameter über die Funktion SMOVE , S. 81

) aus. Sie können die Funktionsvariablen auch direkt in das Eingabefeld für die

Parameter eingeben.

Bestätigen Sie mit "OK" bzw. "Enter" . Die Funktion wird nun angezeigt.

80

Programmierung

Eingabe der Parameter über die Funktion SMOVE

Einleitung Ein Bewegungsbefehl kann mit folgender Syntax über die Funktion SMOVE programmiert werden:

SMOVE %CHxy.i(N_Run,G9_,G,X,F,M)

Über das Fenster Details können Sie jeden Parameter halbautomatisch eingeben.

Detailfenster der

Funktion SMOVE

Das Detailfenster der Funktion SMOVE stellt sich folgendermaßen dar:

6029(

Kanaladresse

N_Run 1 Annuler

Code Verfahrbewegung

Nr. Verfahrbewegung

G9_ Annuler

G

)

*

*

*

*

[

*

*

*

*

X Positionsinkrement

F 500 Annuler

Parameter M

M

Source EVT

Bewegungsgeschwindigkeit

Dig. Hilfsausgänge

Unverändert

Synchron zu mvt

Direkt nach mvt

AUX 0

OK Abbrechen

Es gibt folgende Eingabefelder (Parameter der Funktion SMOVE):

G

X

F

M

Parameter

%CHxy.i

N_Run

G9_

Beschreibung

Adresse des Kanals.

Nummer der Bewegung.

Verfahrbewegungstyp

Anweisungscode

Koordinate der zu erreichenden Position

Bewegungsgeschwindigkeit der Verfahreinheit.

Ereignisverarbeitung, dem Kanal zugeordneter digitaler

Hilfsausgang.

81

Programmierung

Beschreibung der Parameter der SMOVE-Funktion

Auf einen Blick

Kanaladresse

Sie müssen die folgenden Parameter eingeben, um eine Bewegungsfunktion zu programmieren:

SMOVE %CHxy.i(N_Run,G9_,G,X,F,M)

%CHxy.i

legt die Kanaladresse des Achsensteuerungsmoduls in der Steuerungskonfiguration fest: i y

Parameter x

Bedeutung

Racknummer

Position des Moduls im Rack

Kanalnummer: l l

0 für ein TSX CFY 11-Modul

0 und 1 für ein TSX CFY 21-Modul

Nr.

Verfahrbewegung

Art der

Bewegung

N_Run legt die Nr. der Verfahrbewegung fest (zwischen 0 und 32767). Diese

Nummer gibt die von der SMOVE-Funktion ausgeführte Verfahrbewegung an.

Im Debug-Modus ermöglicht Ihnen diese Nummer die Ermittlung der laufenden

Verfahrbewegung.

G9_ legt die Art der Bewegung fest:

Code

90

91

98

Art der Bewegung

Absolute Bewegung

Relative Bewegung bezüglich der aktuellen Position

Relative Bewegung bezüglich der gespeicherten Position PREF1 .

Die Speicherung der Position PREF1 erfolgt mittels des

Anweisungscodes G07.

Um die Art der Bewegung auszuwählen, können Sie die Bildlaufleiste rechts neben dem Feld G9_ verwenden oder den Code direkt während einer direkten Eingabe eingeben (ohne das Fenster Details aufzurufen).

Anweisungscode G legt den Anweisungscode (Siehe

Anweisungscodes der Funktion SMOVE, S. 85 )

der SMOVE-Funktion fest.

82

Von der zu erreichenden

Position koordiniert

Programmierung

X legt die Koordinate der zu erreichenden Position oder der Position, zu der sich die

Verfahreinheit bewegen soll (im Fall einer unterbrechungsfreien Bewegung), fest. l l

Diese Position kann sein: direkt, in einem internen Doppelwort %MDi oder in einer internen Konstante %KDi codiert (dieses Wort kann indexiert sein).

Dieser Wert wird in der Einheit angegeben, die durch den Konfigurationsparameter

Längeneinheiten (z.B. Mikrometer) festgelegt ist.

+LQZHLV Für die Anweisungen G14, G21 und G62 gibt dieser Parameter den Wert der Referenzpunktfahrt an.

Bewegungsgeschwindigkeit der

Verfahreinheit

F legt die Bewegungsgeschwindigkeit der Verfahreinheit fest. Diese Geschwinl l digkeit kann sein: direkt, in einem internen Doppelwort %MDi oder in einer internen Konstante %KDi codiert (dieses Wort kann indexiert sein).

Die Drehzahleinheit ist Hertz.

+LQZHLV

Die Geschwindigkeit kann während der Verfahrbewegung mittels des

Parameters CMV (Koeffizient der Geschwindigkeitsmodulation)

Freal = Fprogrammiert x CMV/1000 geändert werden. Dieser standardmäßig auf

1000 gesetzte Parameter kann im Intervall [0, 2000] liegen. Die resultierende

Geschwindigkeit muss immer größer als SS_FREQ sein. Der Wert 0 gibt den Halt der Verfahreinheit an. Er ist jedoch in der Anweisung G14 unzulässig.

83

Programmierung

Parameter M M gibt ein Wort an, das Folgendes in Halbbytes codiert (hexadezimal): l die Aktivierung oder Deaktivierung der Ereignisverarbeitung der Applikation für die Anweisungen G10, G11, G05 und G07: l M = 16#1000: Aktivierung der zugehörigen Ereignis-Task, l M =; 16#0000: Deaktivierung der Ereignis-Task, wenn der SMOVE-Befehl ausgeführt wird.

Beispiel:

Byte 3 2 1 0

16#

+LQZHLV Die Codierung erfolgt automatisch im Feld 0 des Fensters 'HWDLOV , wenn

Sie Ihre Auswahl mittels der in diesem Fenster angezeigten Kontrollkästchen vornehmen.

84

Programmierung

Anweisungscodes der Funktion SMOVE

Auf einen Blick Der Parameter G legt den Anweisungscode fest.

Zur Auswahl der Codeanweisung können Sie die Schaltfläche der Bildlaufleiste rechts neben dem Feld G benutzen, auf das entsprechende Symbol drücken oder den Code direkt eingeben. In diesem Falle gehen Sie nicht über das Fenster

Details .

Verzeichnis der

Codeanweisungen

Folgende Anweisungscodes können Sie im Fenster Details auswählen:

Anweisungscode Bedeutung

09 Verfahrbewegung auf Position mit Halt

Symbol

01 Verfahrbewegung auf Position ohne Halt

10

11

14

62

05

07

Verfahrbewegung bis Ereignis mit Halt

Verfahrbewegung bis Ereignis ohne Halt

Referenzpunktfahrt.

Forcierte Referenzpunktfahrt.

Warten auf Ereignis.

Speicherung der Position bei Ereignis.

85

Programmierung

Darstellung des

Fensters Details

Das Fenster Details zeigt ebenfalls graphisch die ausgewählte Verfahrbewegung an.

Beispiel, Code G09:

86

Programmierung

Beschreibung der elementaren Verfahrbewegungen mit der Funktion SMOVE

Auf einen Blick

Absolute

Verfahrbewegung im

Verhältnis zum

Maschinenausgangspunkt

Manche Anweisungen der Funktion SMOVE ermöglichen die Ausführung elementarer Verfahrbewegungen.

Bei der Programmierung dieser Verfahrbewegungen muss der Anwender die zu erreichende Position sowie die Geschwindigkeit festlegen. Der Beschleunigungspal l l rameter (Konstante, trapezartiger Geschwindigkeitsverlauf) wird durch den

Einstellparameter festgelegt.

Folgende Verfahrbewegungen sind möglich:

Absolut im Verhältnis zum Maschinenausgangspunkt

Relativ im Verhältnis zur laufenden Position 91

90

Relativ im Verhältnis zur gespeicherten Position PREF 98

Beispiel einer absoluten Verfahrbewegung im Verhältnis zum Maschinenausgangspunkt 90 .

Geschwindigkeit

Beispiel: SMOVE %CH102.0 (1, 90 ,01,50000,1000,0)

(Hertz)

1000

SS_FREQ

0

50000

Position (Impulse)

87

Programmierung

Relative

Verfahrbewegung im

Verhältnis zur aktuellen

Position

Beispiel einer relativen Verfahrbewegung im Verhältnis zur aktuellen Position 91 .

Geschwindigkeit

Beispiel: SMOVE %CH102.0 (1, 91 ,01,40000,1000,0)

(Hertz)

1000

SS_FREQ

0

X X+40000

Position (Impulse)

Relative

Verfahrbewegung im

Verhältnis zur gespeicherten

Position

Beispiel einer relativen Verfahrbewegung im Verhältnis zur gespeicherten Position

98 .

Geschwindigkeit

Beispiel: SMOVE %CH102.0 (1, 98 ,01,30000,1000,0)

(Hertz)

1000

SS_FREQ

0

PREF PREF+30000

Position (Impulse)

88

Programmierung

Beschreibung der Anweisungscodes SMOVE

Auf einen Blick

Verfahrbewegung auf

Position ohne

Stopp

3 Typen von Verfahrbewegungen können programmiert werden: l l

Verfahrbewegungen auf eine Position (Anweisungscodes 01 und 09),

Verfahrbewegungen bis zum Erkennen eines Ereignisses (Anweisungscodes 11 und 10), l Referenzpunktfahrt (Anweisung 14).

Um etwas über die Ausführungsbedingungen zu erfahren, siehe Diagnose und

Wartung, S. 163

.

Beispiel einer Verfahrbewegung auf Position ohne Halt: Anweisungscode 01 .

Geschwindigkeit

Beispiel: SMOVE %CH102.0 (1,90, 01 ,50000,1000,0)

(Hertz)

1000

SS_FREQ

0

Position (Impulse)

50000

+LQZHLV Wenn die Anweisung 01 von keiner Bewegungsanweisung gefolgt wird, setzt die Verfahreinheit die Verfahrbewegung bis zum Erreichen der Software-

Endlagen fort (nach Überschreiten der zu erreichenden Position wird der

Geschwindigkeitskorrekturfaktor nicht mehr berücksichtigt).

89

Programmierung

Verfahrbewegung auf

Position mit

Stopp

Beispiel einer Verfahrbewegung auf Position mit Halt: Anweisungscode 09 .

Geschwindigkeit

Beispiel: SMOVE %CH102.0 (1,90, 09 ,50000,1000,0)

(Hertz)

1000

SS_FREQ

0 50000

Position

(Impulse)

Verfahrbewegung bis

Ereignis ohne

Halt

Beispiel einer Verfahrbewegung bis Ereignis ohne Halt: Anweisungscode 11 .

Geschwindigkeit

Beispiel: SMOVE %CH102.0 (1,90, 11 ,500000,3000,0)

(Hertz)

3000

Ereignis

SS_FREQ

0

50000

Position (Impulse)

+LQZHLV Beim Ereignis kann es sich um eine steigende oder fallende Flanke am

Eingang Nocke des jeweiligen Ereignisses oder an der steigenden Flanke des Bits

EXT_EVT (%Qxy.I.11) pro Programm handeln.

Der Positionsparameter muss unbedingt festgelegt sein. Wenn das Ereignis nicht erkannt wurde, endet die Anweisung bei Erreichen der geforderten Zielposition.

Die Anweisungen 11 und 12 können bei Erkennen des Ereignisses den

Ereignistask aktivieren, wenn M 16#1000 entspricht.

90

Programmierung

Verfahrbewegung bis

Ereignis mit Halt

Beispiel einer Verfahrbewegung bis Ereignis mit Halt: Anweisungscode 10 .

Geschwindigkeit

Beispiel: SMOVE %CH102.0 (1,90, 10 ,500000,2000,0)

(Hertz)

2000

Ereignis

SS_FREQ

0

50000

Position

(Impulse)

91

Programmierung

Referenzpunktfahrt

Beispiel einer Referenzpunktfahrt: Anweisungscode 14 . Konfigurierte Referenzpunktfahrt: kurzes Nockensignal, Richtung +. Beim Start ist die Verfahreinheit außerhalb Nocke.

Geschwindigkeit

Beispiel: SMOVE %CH102.0 (1,90, 10 ,500000,2000,0)

(Hertz)

2000

Referenzpunktfahrt

SS_FREQ

0

Position

(Impulse)

50000

+LQZHLV Diese Anweisung hat einen Ablauf der Referenzpunktfahrt entsprechend der in der Konfiguration getroffenen Wahl zur Folge. Der für den Parameter X festgelegte Wert entspricht der Koordinate, die als aktueller Wert zu laden ist, wenn der Referenzpunkt erfasst ist.

Beispiel einer Referenzpunktfahrt: Anweisungscode 14 . Konfigurierte Referenzpunktfahrt: langes Nockensignal, Richtung +. Beim Start ist die Verfahreinheit auf

Nocke.

Beispiel: SMOVE %CH102.0 (1,90, 14 ,500000,2000,0)

Referenzpunktfahrt Geschwindigkeit (Hertz)

Position (Impulse)

92

Forcierte

Referenzpunktfahrt

Warten auf

Ereignis

Programmierung

+LQZHLV dieser Befehl wird nur angenommen, wenn die Verfahreinheit gestoppt ist: Bit NOMOTION = 1 (%Ixy.i.7 = 1).

Dieser Befehl führt eine forcierte Referenzpunktfahrt (ohne Verfahrbewegung der

Verfahreinheit) mit Anweisungscode 62 durch. Der aktuelle Positionswert ist auf den

Positionsparameter X forciert.

Beispiel: SMOVE %CH102.0 (1, 90, , 100000, 100, 0) .

Wenn diese Anweisung ausgeführt ist, ist die Position der Verfahreinheit auf 100000 forciert.

+LQZHLV wie groß der Status der Achse (referenziert oder nicht referenziert) auch immer ist, referenziert der Befehl nach seiner Annahme die Achse am Ende der

Ausführung. Dieser Befehl wird nur angenommen, wenn die Verfahreinheit gestoppt ist: Bit NOMOTION = 1 (%Ixy.i.7=1).

Dieser Befehl mit Anweisungscode 05 legt den Kanal beim Warten auf das Ereignis fest und kann wie folgt aussehen: l eine Statusänderung des Ereigniseingangs (steigende oder fallende Flanke je nach in der Konfiguration vorgenommener Wahl), l eine steigende Flanke des Bits EVT_EXT (%Qxy.11).

Bei dieser Anweisung legt der Parameter F eine Laufzeit mit einer Auflösung von 10 ms fest. Wenn das Ereignis am Ende der Laufzeit nicht ausgelöst wird, wird der

Befehl deaktiviert. Wenn F =0, erfolgt das Warten auf unbestimmte Zeit.

Beispiel: SMOVE %CH102.0 (1, 90, , 500, 100, 0) .

Es besteht die Möglichkeit, eine Ereignisverarbeitung (Siehe Ereignisverarbeitung,

S. 104

) zuzuordnen, dafür muss M auf 16#1000 positioniert werden.

+LQZHLV bei der Ausführung dieser Anweisung enthält das Objekt %MDxy.i.10

(T_SPEED zu erreichende Geschwindigkeit) nicht den Parameter F der Wartezeit.

Andererseits ist es sinnvoll, diesem Befehl systematisch eine Ereignisverarbeitung zuzuordnen, da das Bit TO_G05 (%Ixy.i.39), welches die Applikation beurteilen lässt, ob der Befehl durch Erkennen eines Ereignisses oder nach Ablauf einer

Laufzeit abgeschlossen ist, nur bei aktiver Verarbeitung aktualisiert wird.

93

Programmierung

Speicherung der laufenden

Position bei

Ereignis

Wenn das in der Konfiguration festgelegte Ereignis nach Ausführung dieses

Anweisungscodes 07 am Ereigniseingang erfolgt, wird die laufende Position im

PREF-Register gespeichert.

+LQZHLV der Parameter der Position X muss gleich 1 sein.

Beispiel: SMOVE %CH102.0 (1, 90, , 1, 0, 0) .

Anhand dieser Tabelle wird die Speicherung der Position bei Ereignis beschrieben.

Ereignistyp bei

Ereigniseingang

Zeitdiagramm Bei der

Konfiguration vorgenomme ne Auswahl

Steigende Flanke

Fallende Flanke

Position

Zustand

PREF t

+LQZHLV dies ist keine blockierende Anweisung, das Programm läuft bei folgender

Anweisung direkt ab. Der gespeicherte Wert der laufenden Position ist im PREF-

Register (%IDxy.i.7) nur abrufbar, wenn die Aktivierung der Ereignisverarbeitung angefordert wird (M=16#10000).

+LQZHLV bei Ausführung dieser Anweisung enthält das Objekt %MDxy.i.8

(T_XPOS, zu erreichende Zielposition) nicht den Parameter X=1.

94

Programmierung

Beispiel für die Verwendung einer indexierten Position (Wiederholbewegungen)

Auf einen Blick

Abbildung

Der Ablauf der folgenden elementaren Bewegungsbefehle soll 9 Mal durchgeführt l l werden:

Verfahrbewegung A bis zur Erkennung des Randes von Teil 1,

Verfahrbewegung B bis zur Position 2 = +20000 im Verhältnis zum Rand von Teil

1, l Verfahrbewegung

1,

C bis zur Position 3 = +10000 im Verhältnis zum Rand von Teil l Verfahrbewegung C bis zum Rand von Teil 1.

Bei diesem Beispiel wird angenommen, dass die Referenzpunktfahrt ausgeführt ist und sich die Verfahreinheit in der ursprünglichen Position befindet.

Positionierungsdiagramm.

Geschwindigkeit

(Hertz)

Ereignis Ereignis Ereignis

+LQZHLV Die Abfolge der elementaren Bewegungen ist auf der Kurve fett dargestellt. Die genannten Nummern entsprechen den Schrittnummern des in der

Funktion SMOVE integrierten Programmes.

95

Programmierung

Beschreibung des Programms

Grafcet zur Funktion der Wiederholbewegungen.

0 !%MW0:=0;%QW2.0:=3 (*%QW2.0:MOD_SEL:=AUTO*)

1

!RE %I1.0 AND %I2.0.3 AND %I2.0.19 (*I2.0.3:AX_OK

%I2.0.19:IN_AUTO*)

!SMOVE %CH2.0(1,90,7,1,0,0);INC %MW0;

2

!%I2.0 (*I2.0.0:NEXT*)

!SMOVE %CH2.0(2,90,11,800000,500,0);

3

4

!%I2.0

!SMOVE %CH2.0(3,98,09,20000,500,0);

!%I2.0

!SMOVE %CH2.0(4,98,09,10000,100,0);

5

!%I2.0

!SMOVE %CH2.0(5,98,09,0,100,0);

!%I2.0 AND (%MW0<=10)

+LQZHLV

Alle Aktionen müssen bei der Aktivierung programmiert sein.

96

Programmierung

Verknüpfung von Bewegungsbefehlen

Realisierung einer

Verfahrstrecke

Pufferspeicher

Die Realisierung einer Verfahrstrecke erfolgt durch Programmieren einer Folge elementarer Verfahrbewegungsbefehle (Funktion SMOVE).

Jeder elementare Befehl zur Ausführung der Funktion SMOVE kann nur ein einziges Mal erfolgen. Sie müssen die Ausführung wie folgt programmieren: l als Grafcet: in einem programmierten Arbeitsschritt bei Aktivierung oder

Deaktivierung, l in einer Kontaktplan- oder strukturierten Sprache bei steigender Flanke eines

Bits.

Die Rückmeldung bei der Ausführung der Funktion erfolgt durch das Modul über die

Bits NEXT und DONE.

Das Modul TSX CFY verfügt über einen Mechanismus, der die Verknüpfung der

Bewegungsbefehle ermöglicht.

Jede Achse des Moduls TSX CFY hat einen Pufferspeicher, der neben dem gerade ausgeführten noch zwei weitere Verfahrbewegungsbefehle empfangen kann. Am

Ende der laufenden Befehlsausführung greift sie direkt den ersten Befehl im

Pufferspeicher auf.

Verknüpfung der Befehle:

SMOVE

SMOVE %CH102.0 (01,90,01,...)

SMOVE %CH102.0 (02,900,09,...)

SMOVE %CH102.0 (03,900,09,...)

NEXT

Verknüpfung zwischen 2

Befehlen

Die Verknüpfung zwischen 2 Bewegungsbefehlen vollzieht sich auf folgende Weise: l sofort, wenn die erste Bewegung ohne Halt ist, l sobald die Verfahreinheit gestoppt ist, wenn die erste Bewegung mit Halt erfolgt.

Damit die Verknüpfung sofort erfolgt, muss die Ausführungszeit der laufenden

Anweisung höher sein als die Dauer des Mastertasks.

97

Programmierung

+LQZHLV Ein neuer Befehl kann nur zum Modul übertragen werden, wenn der der zu steuernden Achse zugeordnete Pufferspeicher nicht erschöpft ist.

Dem

Verknüpfungsmechanismus zugeordnete Bits

Folgende Bits sind dem Verknüpfungsmechanismus zugeordnet:

Adressierung

NEXT (%Ixy.i.0)

DONE (%Ixy.i;1)

AT_PNT (%Ixy.i.9)

Beschreibung

Dieses Bit weist das Anwenderprogramm darauf hin, dass das Modul zum Verarbeiten des folgenden Bewegungsbefehls bereit ist.

Dieses Bit weist auf das Ausführungsende des laufenden Befehls und auf fehlende neue Befehle im Pufferspeicher hin.

Dieses Bit weist darauf hin, dass die Verfahreinheit den Zielpunkt wie folgt erreicht hat: l l bei einer Bewegung ohne Halt bleibt der Wert 0, eine Bewegung mit Halt entspricht NOMOTION.

+LQZHLV

Das Programm muss vor Ausführung des Befehls SMOVE immer das Bit

NEXT oder DONE prüfen.

98

Beispiel

Programmierung

Auf folgender schematischer Darstellung sehen Sie das Zeitdiagramm einer

Verknüpfung:

SMOVE%CH2(1,90,01

SMOVE%CH2(2,90,09,..;

SMOVE%CH2(3,90,09,..;

SMOVE%CH2(4,90,09,..;

SMOVE%CH2(5,90,09,..;

WARTEN

WARTEN WARTEN

WARTEN WARTEN

L = Start

Bei einer Bewegung mit Halt: DONE erreicht den Wert 1, wenn NOMOTION den

Wert 1 erreicht und der Pufferspeicher verfügbar ist.

Bei einer Bewegung ohne Halt: DONE erreicht den Wert 1, wenn die Zielposition

überschritten und der Pufferspeicher leer ist.

99

Programmierung

Funktion Verzögerte PAUSE

Auf einen Blick Der Befehl PAUSE (%Qxy.i.16) ermöglicht die Unterbrechung des Bewegungsablaufes. Er wird nur aktiviert, wenn die Verfahreinheit gestoppt wird, das heißt, am

Ende einer G09- oder G10-Anweisung.

Die folgende Verfahrbewegung beginnt, sobald der Befehl PAUSE zurückgesetzt wird.

Ist das Bit ON_PAUSE (%Ixy.i.26) auf 1 gesetzt, bedeutet dies, dass sich die Achse im Status PAUSE befindet.

l l

Bei dieser Funktion sind 2 Anwendungen möglich :

Blockweise Ausführung des Verfahrbewegungsprogramms,

Synchronisierung der Achsen, die zum gleichen Modul für die Einzelschritt-

Achsensteuerung gehören.

Blockweise

Ausführung des

Verfahrbewegungsprogramms

Wenn es sich bei der aktuellen Anweisung um eine Anweisung mit Stopp handelt, führt die Aktivierung des Befehls PAUSE im Debug-Fenster bei Automatik-Modus oder das Set des PAUSE-Bits (%Qxy.i.16) nach erfolgter Ausführung der aktuellen

Anweisung zumWechsel in den Warte-Status : Stopp des Bewegungsablaufs.

Durch die aufeinanderfolgende Aktivierung und Deaktivierung des Pause-Befehls ist es also möglich, die Verfahrbewegungen blockweise auszuführen, um so das

Debug zu erleichtern.

Synchronisierung mehrerer

Achsen

Bei jeder Achse führt das Set des PAUSE-Bits (%Qxy.i.12) über das Programm nach erfolgter Ausführung der aktuellen Anweisung zum Wechsel in den Warte-

Status.

Beim Reset des PAUSE-Bits fährt das Modul mit der Ausführung der Anweisungen fort.

100

Beispiel

Programmierung

Die Ausführung der Verfahrbewegung der Verfahreinheit 1 wird gestoppt, wenn die

Verfahreinheit 0 die Position 100000 erreicht. Die Verfahrbewegung wird erneut aktiviert, wenn die Verfahreinheit 0 die Nummer 500000 erreicht.

IF (%ID2.1 >= 100000) THEN SET %Q2.10,12;

...............................

IF (%ID2.1 >= 500000) THEN RESET %Q2.10,12;

Geschwindigkeit (Hertz)

100000 500000

SS_FREQ

Verfahreinheit 0

Bit PAUSE

Position

(Impulse)

Zeit

SS_FREQ

Verfahreinheit 1

0

Zeit

+LQZHLV Der Befehl PAUSE wird nur verarbeitet, wenn der AUTO-Modus aktiv ist.

101

Programmierung

Funktion "Sofortige PAUSE"

Auf einen Blick Diese Funktion ermöglicht im Automatikmodus die Forcierung des Halts der

Verfahreinheit, wobei während des Befehls zur Wiederaufnahme der Verfahrbewegung die programmierte Verfahrstrecke weiter befolgt wird (ohne Gefahr einer

Befehlszurückweisung).

ACHTUNG: Die Funktion "Sofortige PAUSE" ist während der Anweisung G14 unzulässig.

Aktivierung der

Funktion

Die Funktion "Sofortige PAUSE" wird durch Zuweisung des Werts 0 zum Wort CMV

(%QWxy.i.1), dem Drehzahl-Modulationskoeffizienten, aktiviert.

Sie führt zum Halt der Verfahreinheit gemäß der programmierten Verzögerung.

Das Protokoll des Pausenstatus wird durch das Bit IM_PAUSE (%Ixy.i.34) angegeben.

Deaktivierung der Funktion

Die Funktion "Sofortige PAUSE" wird durch erneute Zuweisung des Initialwerts (>0) zum Wort CMV, dem Drehzahl-Modulationskoeffizienten, deaktiviert.

Diese Zuweisung führt zur Wiederaufnahme der unterbrochenen Verfahrbewegung mit der

F x CMV / 1000 entsprechenden Geschwindigkeit.

102

Beispiel

Programmierung

Aktivierung/Deaktivierung der Funktion "Sofortige PAUSE":

SMOVE %CH2.0 (1,90,10,5000000,1000,0);

SMOVE %CH2.0 (2,90,09,7500000,500,0);

...............................

IF RE %M10 THEN %MW100 := %QWxy.i.1; %QWxy.i.1 := 0;

IF RE %M10 THEN %QWxy.i.1 := %MW100;

Geschwindigkeit (mm/min)

Position

Position

+LQZHLV Bei einem STOP-Befehl oder einem blockierenden Fehler wird dieser

Befehl deaktiviert.

+LQZHLV Wenn die angestrebte Position während des Halts nach dem Befehl

"Sofortige Pause" überschritten wird, wird die laufende Verfahrbewegung als beendet betrachtet. In diesem Fall erfolgt wird die Wiederaufnahme der

Verfahrstrecke mit der Verfahrbewegung, die als nächstes im Pufferspeicher anliegt.

103

Programmierung

Ereignisverarbeitung

Auf einen Blick

Aktivierung eines

Ereignistasks

Durch die

Ereignisverarbeitung zu verwendende

Variablen

Die Kanäle der Module TSX CFY können einen Ereignistask aktivieren. Dazu müssen Sie diese Funktion im Konfigurationsfenster freigegeben haben, indem Sie eine Ereignisverarbeitungsnummer dem Kanal (Siehe Konfiguration des

Ereignistasks, S. 67 ) zugeordnet haben.

Folgende Anweisungen lösen das Übertragen eines Ereignisses aus, wodurch ein

Ereignistask aktiviert wird: l Verfahrbewegung bis Ereignis, Code 10 und 11 : bei Erkennen eines Ereignisses wird die Applikation der Ereignisverarbeitung aktiviert.

l Warten auf Ereignis, Code 05 : am Ende der Anweisung ist die Applikation der l

Ereignisverarbeitung aktiviert.

Speicherung der aktuellen Position bei Auftreten eines Ereignisses, Code 07 : nach der Speicherung der Position PREF ist die Applikation der Ereignisverarbeitung aktiviert.

Die Ereignisverarbeitung ist aktiviert, wenn Bit 12 des Parameters M der der

Anweisung zugeordneten Funktion SMOVE bei 1 positioniert ist (M entspricht

16#1000).

l l l

Wenn mehrere Ereignisquellen ausgewählt sind, können folgende Bits den

Ursprung zum Auslösen einer Applikation der Ereignisverarbeitung festlegen: l l

EVT_G1X (%Ixy.i.40): Ende von G10 oder G11 bei Ereignis,

EVT_G05 (%Ixy.i.38): Ende von G05 bei Ereignis,

TO_G05 (%Ixy.i.39): Timeout von G05 abgelaufen, l l EVT_G07 (%Ixy.i.37): Speicherung der Position.

Das Bit OVR_EVT (%Ixy.i.36) kann eine Verzögerung beim Übertragen eines

Ereignisses oder einen Verlust des Ereignisses erkennen.

Wert der gespeicherten Position PREF (%IDxy.i.7).

+LQZHLV Bei den oben beschriebenen Bits und Wörtern handelt es sich um die einzigen beim Ereignistask aktualisierten Werte. Sie werden bei Aktivierung des

Tasks in der SPS nicht aktualisiert.

104

Programmierung

Ausblenden von

Ereignissen

Die PL7-Sprache verfügt über zwei Möglichkeiten zum Ausblenden von

Ereignissen: l Anweisung zum globalen Ausblenden von Ereignissen: MASKEVT() (die

Anweisung UNMASKEVT() ermöglicht das Einblenden). l Bit %S38 = 0 (globales Sperren von Ereignissen). Das Bit %S38 befindet sich normalerweise in Status 1.

Schematische Darstellung der Synthese:

TSX CFY

Ereignis-Task

EVTi

Ereignis-Task

EVTi

Prozessor

105

Programmierung

Verwaltung der Betriebsarten

Unterspannungsetzen des

Moduls

Beim Unterspannungsetzen des Moduls oder bei seiner Verkabelung führt das

Modul TSX CFY Autotests durch, bei denen sich die Ausgänge in Sicherheitsstellung befinden (Ausgänge auf 0).

Nach Beendigung der Autotests:

Wenn die Autotests ...

keinen Fehler gefunden haben.

Das Modul ...

testet dann die Konfiguration, wobei sich die Ausgänge in Sicherheitsstellung befinden. Wenn die Konfiguration fehlerfrei ist, wechselt das Modul in den

Sperrmodus (OFF).

einen Fehler gefunden haben oder wenn die Konfiguration falsch ist.

zeigt dann einen Fehler an und behält die Sicherheitsstellung der Ausgänge bei.

Steuerung im

RUN-Modus

Alle Betriebsarten der konfigurierten Kanäle können genutzt werden.

Wechsel der

Steuerung vom

RUN-Modus in den STOP-

Modus

Beim Wechsel der Steuerung vom RUN-Modus in den STOP-Modus oder beim

Kommunikationsverlust Prozessor / Modul verzögert die Verfahreinheit die

Geschwindigkeit und stoppt und das Modul wechselt in den OFF-Modus (OFF).

+LQZHLV Das Bit %S13 kann einen Wechsel der Steuerung in den STOP-Modus erkennen. Es wird während des ersten Zyklus nach einem Wechsel der Steuerung in den RUN-Modus auf 1 gesetzt.

Änderung der

Konfiguration

(Neukonfiguration) l l l l l

Die Verfahreinheit verzögert die Geschwindigkeit und stoppt.

Die Konfiguration des Kanals wird gelöscht.

Der Kanal testet die neue Konfiguration, wobei die Ausgänge in Sicherheitsstellung sind.

Wenn die neue Konfiguration richtig ist, wechselt der Kanal in den OFF-Modus (OFF).

Wenn die Konfiguration falsch ist, zeigt das Modul einen Fehler an und behält die

Sicherheitsstellung der Ausgänge bei.

Ausfall und

Wiederkehr des

Netzes

Bei Netzausfall stoppt die Verfahreinheit.

Bei einem Kaltstart oder bei einem Wiederanlauf wird die Konfiguration der Kanäle automatisch über den Prozessor zum Modul übertragen. Dieses wechselt in den

OFF-Modus (OFF).

106

Programmierung

Fehlerverwaltung

Auf einen Blick

Fehlertypen

Die Fehlerkontrolle ist im Bereich der Positioniersteuerung auf Grund der Risiken durch in Bewegung befindlicher Verfahreinheiten äußerst wichtig.

Die Kontrollen werden vom Modul intern und automatisch durchgeführt.

Das Modul erkennt 4 Fehlertypen: l Modulfehler . Es handelt sich hierbei um interne Hardwarefehler des Moduls, alle

über das Modul gesteuerten Achsen sind also vom Auftreten dieses Fehlertyps betroffen. Sie können während der Autotests erkannt werden (bei der Reinitialisierung des Moduls) oder während des Normalbetriebs (E/A-Fehler).

l l

Externe, kanalspezifische Hardwarefehler des Moduls (zum Beispiel,

Kurzschluss Ausgang Bremse).

Kanalspezifische Fehler im Applikationsprogramm der Achsen (zum Beispiel

Überschreiten der Software-Endlage).

Die Fehlerkontrolle der Achsen-Ebene ist ununterbrochen aktiv, wenn die Achse konfiguriert wird.

l Kanalspezifische Befehlsrückweisungsfehler . Es handelt sich hierbei um

Fehler, die bei der Ausführung eines Verfahrbewegungsbefehls auftreten können, sowie bei Befehlen zum Konfigurationstransfer, zum Transfer von

Einstellungsparametern oder zum Wechsel von Betriebsarten.

+LQZHLV Die Kontrolle bestimmter Fehler der Achsen-Ebene kann durch die

Kontrollparameter der Achse bestätigt oder gesperrt werden. Diese

Kontrollparameter können im Einstellungsfenster festgelegt werden.

Im OFF-Modus (OFF) ist die Fehlerkontrolle für das Applikationsprogramm gesperrt

107

Programmierung

Bewertungsebenen

Die Fehler werden in 2 Bewertungsebenen eingestuft: l Kritische oder blockierende Fehler führen im Fall eines Achsenfehlers zum l l l l

Stopp der Verfahreinheit bzw. im Fall eines Modulfehlers zum Stopp der vom

Modul verwalteten Verfahreinheiten. Sie führen zur folgenden Verarbeitung:

Anzeige des Fehlers,

Geschwindigkeitsverzögerung der Verfahreinheit bis zum Stillstand,

Deaktivierung des Antriebs, Aktivierung der Bremse,

Löschen aller gespeicherten Befehle, l Warten auf Quittierung.

Der Fehler muss behoben und quittiert sein, damit Sie die Applikation neu starten können.

l Nicht kritische Fehler führen zu einer Fehleranzeige, ohne dass die

Verfahreinheit gestoppt wird. Sie müssen die Fehlerbehebung, die im Falle eines solchen Fehlertyps ausgeführt werden soll, in PL7 programmieren.

Die Fehleranzeige erlischt, wenn der Fehler behoben und quittiert ist (die

Quittierung wird nicht gespeichert und ist nur wirksam, wenn der Fehler behoben wurde).

+LQZHLV bei Öffnen des Eingangs für Not-Aus-Stopp, oder bei Nicht-Freigabe des

Antriebs (%Qxy.i.10=0) wird die Verzögerungsphase nicht ausgeführt, der Stopp erfolgt sofort. Dagegen wird das Erscheinen der Information Schrittverlust nicht als blockierender Fehler angesehen, er wird nur im Applikationsprogramm angezeigt.

Fehlerprogrammierung

Fehleranzeige

Die Fehler können vom Debug-Fenster aus angezeigt, korrigiert und quittiert werden, aber es kann während des Betriebs auch sinnvoll sein, die Steuerung der

Verfahreinheit und die Korrektur der Fehler von einer Konsole aus durchzuführen.

Zu diesem Zweck verfügt die Applikation über alle notwendigen Informationen und

Befehle.

Das Modul bietet vielfältige Informationen in Form von Bits und Statuswörtern an, die über das PL7-Programm aufgerufen werden können. Diese Bits ermöglichen l l eine hierarchische Fehlerverarbeitung:

Um auf das Hauptprogramm einzuwirken,

Um einfach den Fehler anzuzeigen.

108

Programmierung

Anzeige-Ebenen 2 Anzeige-Ebenen werden zur Verfügung gestellt:

1. Ebene: Allgemeine Informationen

Bit

%Ixy.i.ERR

AX_OK (%Ixy.i.3)

AX_FLT (%Ixy.i.2)

HD_ERR (%Ixy.i.4)

AX_ERR (%Ixy.i.5)

CMD_NOK (%Ixy.i.6)

Fehler

Kanalfehler

Es ist kein blockierender Fehler (mit Stopp der Verfahreinheit) erkannt worden

Fehler (fasst alle Fehler zusammen)

Externer Hardware-Fehler

Fehler im Applikationsprogramm

Befehlsrückweisung

2. Ebene: Detaillierte Informationen

Statuswörter Modul- und Achsenfehler (%MWxy.i.2 und %MWxy.i.3), diese Wörter erhält man durch Explizite Austausch-Requests, die in den Sprachobjekten (Siehe

Die Sprachobjekte der applikationsspezifischen Achsensteuerung im

Einzelschrittmodus, S. 177 ) beschrieben sind.

+LQZHLV Wir empfehlen Ihnen bei einem blockierenden Fehler, den Ablauf der sequentiellen Verarbeitung der Achse zu stoppen und den Fehler durch Steuerung der Verfahreinheit im Handbetrieb zu korrigieren. Nach der Korrektur des Fehlers muss eine Quittierung des Fehlers erfolgen.

Quittierung der

Fehler

Wenn ein Fehler auftritt: l Die Fehlerbits AX_FLT, HD_ERR, AX_ERR und die aus Statuswörtern extrahierten Bits, die von dem Fehler betroffen sind, werden auf 1 gesetzt.

l Wenn es sich um einen blockierenden Fehler handelt, wird das Bit AX_OK auf 0 gesetzt.

Wenn der Fehler behoben ist, bleiben alle Fehlerbits in ihrem Status. Der Fehler wird bis zur Quittierung durch das Setzen des Bits ACK_DEF %Qxy.i.9 auf 1 gespeichert (oder Reinitialisierung des Moduls). Die Quittierung muss nach dem

Verschwinden des Fehlers erfolgen (außer bei Software-Endlage-Fehlern)

Wenn mehrere Fehler erkannt worden sind, wirkt die Quittierungsbefehl nur bei den

Fehlern, die tatsächlich behoben sind. Die Fehler, die immer noch anliegen, müssen nach ihrem Verschwinden erneut quittiert werden.

+LQZHLV Die Quittierung eines Fehler kann auch bei der Initialisierung der

Steuerung erfolgen, oder wenn im Falle eines Befehlsrückweisungsfehlers ein neuer, korrekter Befehl akzeptiert worden ist.

109

Programmierung

Übersichtstabelle der verschiedenen

Fehlertypen

Beschreibung der Kanalfehler

Die nachfolgende Tabelle zeigt eine Übersicht der verschiedenen Fehlertypen und der zugeordneten Bits:

Kanalfehler

(Bit %Ixy.i.ERR)

Prozeßfehler (Bit AX_FLT : %Ixy.i.2)

AX_OK %Ixy.i.3 (Kein blockierender Fehler erkannt) l l l l

Intern

Kommunikation

Konfiguration

Konfiguration oder

Einstellung l l l l

Externe Hardware (Bit

HD_ERR : %Ixy.i.4)

Not-Aus

Antrieb

24 Volt-Versorgung

Kurzschluss

Ausgang Bremse

Applikationsprogramm

(Bit AX_ERR : %Ixy.i.5) l Software-Endlagen

Befehlsrückweis ung (Bit

CMD_NOK :

%Ixy.i.6)

Kodierung des

Fehler im Wort

CMD_FLT :

%MWxy.i.7

(*) Diese Fehler sind nicht-blockierende Fehler und haben keinen Einfluss auf das

Bit AX_OK.

l l l

Das Bit %Ixy.i.ERR fasst alle Fehler auf Kanal-Ebene zusammen:

Interner Fehler (%MWxy.i.2:X4): Modul fehlt, ist ausser Betrieb oder im Auto-Test

Kommunikationsfehler (%MWxy.i.2:X6): Kommunikationsfehler mit Prozessor

Konfigurationsfehler (%MWxy.i.2:X5): Differenz zwischen der Definition der

Modulposition in der Konfiguration und der reellen Position

+LQZHLV Die Wörter %MW benötigen für eine Aktualisierung den Befehl

READ_STS.

110

Programmierung

Beschreibung der externen Hardware-Fehler

Auf einen Blick

Not-Aus

Diese Fehler werden von dem Bit HD_ERR (%Ixy.i.4) angezeigt. Bei diesen Fehlern handelt es sich um blockierende und nicht deaktivierbare Fehler.

Die nachfolgende Tabelle führt die Ursache, die Anzeige und die anzuwendende

Abhilfe im Falle eines Not-Aus -Fehlers auf:

Ursache:

Parameter

Konsequenz

Anzeige

Abhilfe

Offener Stromkreis zwischen 24 V und dem Not-Aus -Eingang auf der

Modulvorderseite

Kein

Der Stopp der Verfahreinheit wird forciert

Bit EMG_STOP (%Ixy.i.29) und EMG_STP (%MWxy.i.3:X5)

Stellen Sie die Verbindung zwischen Eingang und 24 V wieder her, und quittieren Sie dann den Fehler.

24V-Versorgung Die nachfolgende Tabelle führt die Ursache, die Anzeige und die anzuwendende

Abhilfe im Falle eines Fehlers der 24 V-Versorgung auf:

Ursache:

Parameter

Konsequenz

Anzeige

Abhilfe

Fehler 24 V-Versorgung

Kein

Die Achse ist nicht referenziert, der Stopp der Verfahreinheit wird forciert

Bit AUX_SUP (%MWxy.i.3:X6)

Stellen Sie die Verbindung wieder her, und quittieren Sie dann den

Fehler

Kurzschluss am

Ausgang Bremse

Die nachfolgende Tabelle führt die Ursache, die Anzeige und die anzuwendende

Abhilfe im Falle eines Fehlers Kurzschluss am Ausgang Bremse auf:

Ursache:

Parameter

Konsequenz

Anzeige

Abhilfe

Kurzschluss am Ausgang der Bremse des Moduls erkannt

Kein

Die Achse ist nicht referenziert, der Stopp der Verfahreinheit wird forciert

Bit BRAKE_FLT (%MWxy.i.3:X1)

Beseitigen Sie den Kurzschluss, und quittieren Sie dann den Fehler

111

Programmierung

Antrieb Die nachfolgende Tabelle führt die Ursache, die Anzeige und die anzuwendende

Abhilfe im Falle eines Fehlers im Antrieb auf:

Ursache:

Parameter

Konsequenz

Anzeige

Abhilfe

Der Kontrolleingang des Antriebs erhält nicht die Ebene Antrieb Ok , das in der Kanalkonfiguration definiert ist

Kein

Die Achse ist nicht referenziert, der Stopp der Verfahreinheit wird forciert

Bit DRIVE_FLT (%MWxy.i.3:X2)

Beseitigen Sie den Antriebsfehler, und quittieren Sie dann den Fehler

112

Programmierung

Beschreibung der Applikationsfehler

Auf einen Blick

Software-

Endlagen

Diese Fehler werden von dem Bit AX_ERR (%Ixy.i.5) angezeigt. Die Parameter können über das Fenster Einstellung des Konfigurations-Editors aufgerufen werden.

Die nachfolgende Tabelle führt die Ursache, die Anzeige und die anzuwendende

Abhilfe im Falle eines Fehlers der Software-Endlagen auf. Es handelt sich um einen blockierenden und nicht deaktivierbaren Fehler.

Ursache:

Parameter

Konsequenz

Anzeige

Abhilfe

Die Verfahreinheit befindet sich nicht mehr zwischen den 2

Grenzwerten: untere und obere Software-Endlagen (diese Kontrolle wird aktiviert, sobald die Achse referenziert wird)

Obere Software-Endlage SL_MAX (%MDxy.i.14)

Untere Software-Endlage SL_MIN (%MDxy.i.16)

Der Stopp der Verfahreinheit wird forciert

Bit %MWxy.i.3:X3: obere Software-Endlage überschritten

Bit %MWxy.i.3:X4: untere Software-Endlage überschritten

Quittieren Sie den Fehler, und bringen Sie die Verfahreinheit im

Handbetrieb von der Position außerhalb der Software-Endlagen in den gültigen Messbereich. Zu diesem Zweck müssen Sie überprüfen: l l l l dass gerade keine Verfahrbewegung abläuft, dass der Handbetrieb gewählt ist, dass der Befehl STOP zurückgesetzt ist, dass die Achse, auf der dieser Befehl ausgeführt wird, referenziert ist, l dass kein anderer Fehler mit einem Stopp bei der Achse anliegt.

Die Verfahreinheit kann entweder manuell oder über die Befehle JOG+ und JOG- zurückgeführt werden.

113

Programmierung

Beschreibung der Befehlsrückweisungsfehler

Auf einen Blick

Befehlsrückweisung

Ein Befehlsrückweisungsfehler wird immer dann generiert, wenn ein Befehl nicht ausgeführt werden kann. Dieser Befehl ist nicht kompatibel mit dem Status der

Achse oder mit dem aktuellen Modus oder mindestens ein Parameter ist nicht gültig.

Diese Fehler werden mit der LED-Anzeige Befehlsrückw.

in den Debug-Fenstern angezeigt. Die Taste DIAG auf Kanalebene ermöglicht es, den Ursprung der

Befehlsrückweisung zu erkennen. Diese Informationen können auch über das

Programm durch das Bit CMD_NOK (%Ixy.i.6) und das Wort CMD_FLT

(%MWxy.i.7) (Siehe

Liste der Fehlercodes CMD_FLT, S. 197 ) abgerufen werden.

Die nachfolgende Tabelle führt die Ursache, die Anzeige und die anzuwendende

Abhilfe im Falle eines Befehlsrückweisungs -Fehlers auf.

Ursache:

Parameter

Konsequenz

Anzeige

Abhilfe

Verfahrbewegungsbefehl nicht zulässig

Konfigurationstransfer oder Transfer von falschen Parametern

Kein

Sofortiger Stopp der aktuellen Verfahrbewegung

Reset des Zwischenspeichers, der die Bewegungsbefehle im

Automatik-Modus empfängt

Bit CMD_NOK (%Ixy.i.6): Rückweisung eines Bewegungsbefehls

Wort CMD_FLT (%MWxy.i.7): erkannter Fehlertyp l l

Niederwertiges Byte ausführbare Befehle,

Hochwertiges Byte Konfiguration und Einstellungsparameter.

Die Quittierung erfolgt bei Empfang eines neuen, akzeptierten Befehls

Die Quittierung ist auch über den Befehl ACK_DEF (%Qxy.i.9) möglich

+LQZHLV Im Falle eines Bewegungsablaufs im Automatikmodus empfehlen wir

Ihnen, die Ausführung jeder Bewegung von der abgeschlossenen Ausführung der vorhergehenden Bewegung und von dem Bit AX_FLT (%Ixy.i.2) abhängig zu machen. Dadurch kann verhindert werden, dass zum folgenden Befehl

übergegangen wird, obwohl der aktuelle Befehl eine Befehlsrückweisung erhalten hat.

114

Programmierung

Verwaltung des Handbetriebs

Auf einen Blick

Auswahl des

Handbetriebs

Sie können den Handbetrieb vom Debug-Fenster aus anwählen und steuern, aber auch über das Applikationsprogramm, von einer Modul-Vorderseite, einer Konsole für den Bedienerdialog oder einem Überwachungspult aus.

In diesem Fall wird der Dialog mit Hilfe von Grundbefehlen (Verfahrbewegungen,

Referenzpunktfahrt....) in Kontakplansprache, in Anweisungsliste oder in

Strukturierter Text programmiert.

Sie erfolgt durch Zuordnung des Wertes 2 zum Wort MOD_SEL (%QWxy.i.0).

Der Wechsel vom aktuellen Modus zum Handbetrieb erfordert den Stopp der

Verfahreinheit, falls eine aktuelle Bewegung vorliegt. Der Handbetrieb ist wirksam, sobald sich die Verfahreinheit im Stillstand befindet.

Wenn der Befehl zum Wechsel in den Handbetrieb berücksichtigt wird, wird das Bit

IN_MANU (%Ixy.i.22) auf 1 gesetzt.

Ausführung der

Handbefehle

Folgende Grundbefehle sind dem Handbetrieb zugeordnet und können über die

Befehlsbits %Qxy.i.j aufgerufen werden: l l l l l

Verfahrbewegung auf Sicht in Ausfahrrichtung JOG_P (%Qxy.i.1).

Verfahrbewegung auf Sicht in Einfahrrichtung JOG_M (%Qxy.i.2).

Inkrementralbewegung in Ausfahrrichtung INC_P (%Qxy.i.3).

Inkrementalbewegung in Einfahrrichtung INC_M (%Qxy.i.4).

Manuelle Referenzpunktfahrt SET_RP (%Qxy.i.5).

l Forcierte Referenzpunktfahrt RP_HERE (%Qxy.i.6).

Diese Befehle entsprechen denen, die vom Debug-Fenster des Moduls TSX CFY aufgerufen werden können.

Handbefehle:

Befehle

JOG

INC -

JOG

INC +

Manuelle Referenzpunktfahrt

ForcierteReferenzpunktfahrt

Hifsausgang

115

Programmierung

Allgemeine

Ausführungsbedingungen für

Befehle im

Handbetrieb

Die folgenden Bedingungen müssen für die Ausführung der Befehle im Handbetrieb erfüllt sein: l l l l

Zielposition innerhalb der Software-Endlagen.

Achse ohne blockierenden Fehler (Bit AX_OK: %Ixy.i.3 = 1).

Kein anderer Befehl wird gerade ausgeführt (Bit DONE: %Ixy.i.1 = 1).

STOP-Befehl (%Qxy.i.8) inaktiv und Freigabebit des Antriebsrelais ENABLE

(%Qxy.i.10) auf 1 gesetzt.

+LQZHLV

Ausser im Falle eines Software-Endlagen-Fehlers, bei den Befehlen

JOG_P et JOG_M und nach der Quittierung des Fehlers.

Stopp einer

Verfahrbewegung l l l l

Der Stopp einer Verfahrbewegung kann hervorgerufen werden durch: l Auftreten des STOP-Befehls (%Qxy.i.8) oder Reset des Bits ENABLE

(%Qxy.i.10) oder STOP-Eingang.

Auftreten eines blockierenden Fehlers.

Wechsel des Betriebsmodus.

Empfang einer Konfiguration.

Das Passieren eines Anschlags der Ausfahrendlage (oder Einfahrendlage) bei einer Verfahrbewegung in Ausfahrrichtung (oder Einfahrrichtung).

116

Programmierung

Verfahrbewegungsbefehle auf Sicht

Auf einen Blick

Bewegungsgeschwindigkeit

Für die Ausführung einer Verfahrbewegung auf Sicht verwenden Sie die

Handbefehle JOG_P und JOG_M.

Die Bits JOG_P (%Qxy.i.1) und JOG_M (%Qxy.i.2) steuern die Bewegung der

Verfahreinheit in Ausfahr- und Einfahrrichtung. Der Bediener folgt der Position der

Verfahreinheit mit den Augen. Die Verfahrbewegung erfolgt, sobald der Befehl anliegt und nicht durch einen STOP-Befehl oder einen Fehler gesperrt wird.

Die Befehle JOG_P und JOG_M werden bei Flanke erfasst und bei Status aktiv gehalten, unabhängig davon, ob es sich um eine referenzierte oder eine nicht referenzierte Achse handelt.

Die Verfahrbewegung erfolgt in der Geschwindigkeit des Handbetriebs MAN_SPD, die im Einstellungsfenster definiert wird (oder im Doppelwort %MDxy.i.20).

Die Geschwindigkeit ist während der Verfahrbewegung mit Hilfe des Koeffizienten

CMV (%QWxy.i.1) variierbar.

Jede Bewegungsgeschwindigkeit, die über der in der Konfiguration festgelegten

Maximalgeschwindigkeit der Achse (FMAX) liegt, wird auf den FMAX-Wert begrenzt.

Bewegungsgeschwindigkeit der Verfahreinheit

Geschwindigkeit

Zeit

Zeit

Zeit

117

Programmierung

Anmerkungen zu den Befehlen

JOG_P und

JOG_M l l

Die Befehle JOG_P und JOG_M ermöglichen das Freisetzen der Verfahreinheit, wenn ein Software-Endlagen-Fehler erkannt wurde. Dies erfolgt nach vorheriger

Quittierung des Fehlers.

Wenn das Bit JOG_P oder JOG_M beim Wechsel in den Handbetrieb auf 1 gesetzt wird, wird dieser Befehl nicht berücksichtigt. Er wird erst nach berücksichtigt, nachdem das Bit auf 0 und anschließend wieder auf 1 gesetzt worden ist (Erkennung der steigenden Flanke).

118

Programmierung

Befehle zur Inkrementalbewegung

Auf einen Blick

Bewegungsgeschwindigkeit

Für die Ausführung einer Inkrementalbewegung verwenden Sie die Handbefehle

INC_P und INC_M.

Die Bits INC_P (%Qxy.i.3) und INC_M (%Qxy.i.4) steuern die Verfahrbewegung eines Positionsinkrements der Verfahreinheit in Ausfahr- und Einfahrrichtung.

Der Wert des Positionsinkrements PARAM wird im Doppelwort %QDxy.i.2 oder im

Debug-Fenster des Moduls TSX CFY erfasst.

Zusätzlich zu den allgemeinen Ausführungsbedingungen im Handbetrieb sind die l l

Befehle INC_P und INC_M bei steigender Flanke aktiv, wenn:

Die Achse referenziert ist.

Die Zielposition zwischen den Software-Endlagen liegt.

Die Verfahrbewegung erfolgt in der Geschwindigkeit des Handbetriebs MAN_SPD, die im Einstellungsfenster definiert wird (oder im Doppelwort %MDxy.i.20).

Die Geschwindigkeit ist während der Verfahrbewegung mit Hilfe des Koeffizienten

CMV (%QWxy.i.1) variierbar.

Jede Bewegungsgeschwindigkeit, die über der in der Konfiguration festgelegten

Maximalgeschwindigkeit der Achse (FMAX) liegt, wird auf den FMAX-Wert begrenzt.

Bewegungsgeschwindigkeit der Verfahreinheit

Geschwindigkeit

Zeit

Zeit

Zeit

119

Programmierung

Befehl zur Referenzpunktfahrt

Auf einen Blick Mit dem Befehl SET_RP können Sie eine Referenzpunktfahrt ausführen.

Das Bit SET_RP (%Qxy.i.5) führt eine manuelle Referenzpunktfahrt mit Verfahrbewegung aus.

Typ und Richtung der ausgeführten Referenzpunktfahrt werden bei der

Konfigurierung über den Parameter Referenzpunktfahrt (Siehe Konfiguration der

Referenzpunktfahrt, S. 68

) festgelegt. Der Wert der Referenzpunktfahrt wird im

Einstellungsfenster über den Parameter RP-Wert definierit (oder über das

Doppelwort RP_POS: %MDxy.i.22).

Annäherungsgeschwindigkeit

Die Annäherungsgeschwindigkeit ist die im Einstellungsfenster (oder im Doppelwort

Mdxy.i.35) festgelegte manuelle Geschwindigkeit MAN_SPD, multipliziert mit dem

Geschwindigkeitskorrekturfaktor CMV. Die Geschwindigkeit der Referenzpunktfahrt variiert entsprechend dem ausgewählten Typ der Referenzpunktfahrt.

Jede Bewegungsgeschwindigkeit, die über der in der Konfiguration festgelegten

Maximalgeschwindigkeit der Achse (FMAX) liegt, wird auf den FMAX-Wert begrenzt.

Beispiel: nur kurzes Nockensignal und Ausfahrrichtung

Geschwindigkeit

(Hertz)

SET_RP

Nocke

SS_FREQ

0

SET_RP

1

0

SET_OK

1

0

RP_POS

Position

(Impulse)

Zeit

Zeit

120

Programmierung

Befehl zur forcierten Referenzpunktfahrt

Auf einen Blick Mit dem Befehl RP_HERE können Sie eine forcierte Referenzpunktfahrt ausführen.

Das Bit RP_HERE (%Qxy.i.6) führt eine forcierte Referenzpunktfahrt ohne

Verfahrbewegung zu dem im Parameter PARAM festgelegten Wert aus. Dieser

Wert wird in das Doppelwort %Qdxy.i.2 oder in das Debug-Fenster für das Modul

TSX CFY eingegeben.

Der Befehl forcierte Referenzpunktfahrt ermöglicht die Referenzierung der Achse ohne Verfahrbewegung.

+LQZHLV Durch den Befehl RP_HERE wird der Wert des Parameters RP_POS nicht verändert.

Der Wert des Parameters PARAM muss innerhalb der Software-Endlagen liegen.

Bei der Ausführung dieses Befehls ist kein blockierender Fehler zulässig.

121

Programmierung

Verwaltung des DIRDRIVE-Modus

Auf einen Blick

Auswahl des

Dirdrive-Modus

Der DIRDRIVE -Modus ermöglicht die Simulation der Achsensteuerung ohne

Betrieb der operativen Einheit, alle Informationen zur Rückkehr werden berechnet.

Das Verhalten der Achse kann so unabhängig von der operativen Einheit analysiert werden.

Die Auswahl des Dirdrive-Modus erfolgt durch Zuordnung des Wertes 1 zum Wort

MOD_SEL %QWxy.i.0.

Bei einer Anfrage zum Modus-Wechsel wird die Verfahreinheit gestoppt und dann wird der Modus-Wechsel wirksam. Wenn der Befehl zum Wechsel in den Dirdrive-

Modus berücksichtigt wird, wird das Bit IN_DIRDR %Ixy.i.17 auf 1 gesetzt.

Ausführung von

Befehlen im

Dirdrive-Modus

Der Dirdrive-Modus verfügt über den Bewegungsbefehl DIRDRV %Qxy.i.0.

Der Geschwindigkeitssollwert wird periodisch von der Variable PARAM %QDxy.i.2

übertragen. Das Zeichen dieser Variable steht für die Richtung der

Verfahrbewegung.

Die Geschwindigkeit des Antriebs wird zwischen SS_FREQ und FMAX geregelt.

Diese Werte werden im Konfigurationsfenster (FMAX) und im Einstellungsfenster

(SS_FREQ) festgelegt

Das Bit ST_DIRDR (%Ixy.i.20) zeigt an, dass im DIRDRIVE-Modus eine Verfahrbewegung in Gang ist.

Geschwindigkeitsverlauf

Bei Änderung des Sollwerts erreicht der Ausgang den neuen Sollwert gemäß einem trapezförmigen Geschwindigkeitsgesetz unter Einhaltung der parametrierten

Beschleunigung.

Geschwindigkeit (Hertz)

Position

Zeit

122

Programmierung

Ausführung des

DIRDRIVE-

Befehls l l

Die allgemeinen Ausführungsbedingungen für den DIRDRIVE-Befehl lauten:

Achse ohne blockierenden Fehler (Bit AX_OK: %Ixy.i.3 = 1).

STOP-Befehl (%Qxy.i.8) inaktiv und Freigabebit des Antriebsrelais ENABLE

(%Qxy.i.10) auf 1 gesetzt.

l Parameter PARAM (%QDxy.i.2) liegt zwischen - FMAX und -SS_FREQ oder zwischen SS_FREQ und FMAX der gewählten Achse.

Stopp einer

Verfahrbewegung l l l l

Der Stopp einer Verfahrbewegung kann hervorgerufen werden durch: l Auftreten des STOP-Befehls oder Freigabebit des Antriebsrelais ENABLE

(%Qxy.i.10) im Status 0.

Auftreten eines blockierenden Fehlers oder eines Software-Endlagen-Fehlers.

Wechsel des Betriebsmodus.

Empfang einer Konfiguration.

Passieren eines Anschlags der Ausfahrendlage (oder Einfahrendlage) bei einer

Bewegung in Ausfahrrichtung (oder Einfahrrichtung).

+LQZHLV Die Kontrolle der Software-Endlagen bleibt aktiv, wenn die Achse referenziert wird. Um diese Kontrolle zu umgehen, führen Sie den Verlust der

Achsenreferenz durch eine zeitlich begrenzte Deaktivierung herbei, indem

ENABLE (%Qxy.i.10) auf 0 gesetzt wird, und anschließend eine Freigabe erfolgt, indem ENABLE auf 1 gesetzt wird oder indem die Freigabe-Taste gedrückt wird.

123

Programmierung

Verwaltung des OFF-Modus (OFF)

Auf einen Blick

Auswahl des

OFF-Modus

Dieser Modus wird hauptsächlich beim Debugging aus dem Konfigurationseditor heraus verwendet. Er kann trotzdem über das Programm gesteuert werden. In diesem Modus bleibt das Modul passiv, die Informationen zur Position (%IDxy.i.0) und zur aktuellen Geschwindigkeit (%IDxy.i.2) werden aber weiterhin aktualisiert.

Die Auswahl des OFF-Modus erfolgt durch Zuordnung des Wertes 0 zum Wort

MOD_SEL %QWxy.i.0.

Der OFF-Modus wird auch vom Modul gewählt, wenn die Steuerung auf STOP steht. Er wird nach der Konfiguration des Kanals standardmäßig gewählt.

Ausführung von

Befehlen im OFF-

Modus

Der OFF-Modus weist keinen zugeordneten Bewegungsbefehl auf.

Die Bewegung der Verfahreinheit wird nicht kontrolliert und die Kontrollen der

Softwarefehler werden gesperrt (asugenommen die Kontrolle der Software-

Endlagen).

Der Ausgang für die Freigabe des Antriebs wird weiterhin durch den Befehl

"ENABLE" (%Qxy.i.10) kontrolliert.

124

Einstellung der Achsensteuerung im Einzelschrittmodus

6

Auf einen Blick

Was finden Sie in diesem Kapitel?

Dieses Kapitel beschreibt die Einstellungsprinzipien folgender Parameter:

Fensterzugriffe, Beschreibung der Parameter und Einstellungsprozedur.

Inhalt dieses

Kapitels

Dieses Kapitel enthält die folgenden Themen:

Thema

Vorbereitende Vorgänge bei der Einstellung

Zugriff auf die Einstellungsparameter

Einstellung der Verfahrstrecke

Einstellung des Ausgangs für die Bremse

Einstellung des Stoppschritts

Einstellung der Parameter des Handbetriebs

Freigabe der Einstellungsparameter

Speicherung/Wiederherstellung der Einstellungsparameter

Neukonfiguration im Online-Modus

Seite

126

127

129

131

133

135

136

137

138

125

Einstellung

Vorbereitende Vorgänge bei der Einstellung

Vorbedingungen l Modul(e) TSX CFY in die SPS eingebaut, l l l

Applikation(en) zur Achsensteuerung am (an den) Modul(en) TSX CFY,

Terminal durch PG-Anschluss oder per Netzwerk mit der SPS verbunden,

Konfiguration und Programm zur Achsensteuerung durchgeführt und zum SPS-

Prozessor übertragen, l SPS in RUN. Es wird empfohlen, das Anwendungsprogramm des Bewegungsbefehls zu sperren (z. B. durch ein Bedingungsbit zur Ausführung des

Programms), um die Einstellungsvorgänge zu erleichtern.

Vorangehende

Prüfungen l l l l

Überprüfen Sie die Anschlüsse,

Stellen Sie sicher, dass die Verfahrbewegungen gefahrlos ablaufen können,

Stellen Sie sicher, dass die mechanischen Endlagen entsprechend der

Sicherheitsregeln angeschlossen sind (im allgemeinen sind sie direkt in den

Ablauf der Versorgungssequenz des Drehzahlgebers eingebettet),

Prüfen und stellen Sie den Drehzahlgeber entsprechend der Herstelleranweisungen ein.

126

Einstellung

Zugriff auf die Einstellungsparameter

Auf einen Blick

Zugriff auf

Parameter

Um die Einstellungsparameter abrufen zu können, verwenden Sie im Menü Ansicht des Konfigurationsfensters des Moduls TSX CFY den Befehl Einstellung . Sie können auch Einstellung im Modulbereich des Konfigurations- oder Debug-

Fensters wählen.

Über das Einstellungsfenster können Sie die einzustellenden Kanäle auswählen und auf aktuelle oder Initialparameter zugreifen:

Befehl Funktion

Auswahl der Achse Wählen Sie z. B. den Kanal 0.

Über diese Schaltfläche können aktuelle oder Initialparameter angezeigt werden.

Initialparameter

Aktuelle

Parameter

Initialparameter sind: l Die im lokalen Modus ins Konfigurationsfenster eingegebenen (oder als

Standard festgelegten) Parameter. Diese Parameter wurden in der Konfiguration l bestätigt und in die SPS übertragen.

Die bei der letzten Neukonfiguration im Online-Modus berücksichtigten

Parameter.

Bei den aktuellen Parametern handelt es sich um jene Werte, die im Online-Modus

über das Einstellungsfenster geändert und freigegeben werden können (oder durch ein Programm über einen expliziten Austausch). Diese Parameter werden bei einem

Kaltstart durch Initialparameter ersetzt.

+LQZHLV Nach dem Festlegen der Einstellungsparameter müssen diese anschließend unbedingt gespeichert werden.

127

Einstellung

Einstellparameter

Im Einstellungsfenster stehen folgende Parameter zur Verfügung:

Datei

3/-XQLRU$;,6>76;&)<>5$&.326,7,21@@

Bearbeiten Leistungen Ansicht Anwendung AP Debug Optionen Fenster ?

Verfahrstrecke

Start-/Stopp-Frequenz

Beschleunigung

Obere Software-Endlage

Untere Software-Endlage

Bremsenausgang

Timeout bei Deaktivierung

76;&)<>5$&.326,7,21@

200

50 000

Hertz

Impulse /s

Stopschritt

Dauer 50

Parameter des manuellen Modus ms

500 000

-1 000 000

Impulse

Impulse

Geschwindigkeit

RP-Wert

5 000

0

Hertz

Impuls

0 ms Timeout bei Aktivierung 0 ms

Beschleunigung: [9 155, 100 000] EIN RUN-Betrieb U:SYS

+LQZHLV Die Grenzbereiche jedes Parameters werden in der Statusleiste angezeigt.

Wählen Sie folgende Befehle, um den ganzen Bereich der Einstellungsparameter anzeigen zu lassen: Ansicht → Modulbereich oder Ansicht → Kanalbereich (um diese Bereiche wiederherzustellen, führen Sie die gleichen Befehle aus).

128

Einstellung

Einstellung der Verfahrstrecke

Auf einen Blick

Abbildung

Mit Hilfe des Einstellungsfensters kann die Verfahrstrecke auf der Achse festgelegt l l l l werden:

Start-/Stopp-Frequenz,

Beschleunigung, obere Software-Endlage, untere Software-Endlage.

Der Eingabebereich für die Kennwerte der Verfahrstrecke hat folgenden Aufbau.

Verfahrstrecke

Start-/Stopp-Frequenz 100 Hertz

Beschleunigung

Obere Software-Endlage

Untere Software-Endlage

9 155 Impulse /s

10 000 000 Impulse

-10 000 000 Impulse

129

Einstellung

Beschreibung Die nachfolgende Tabelle beschreibt den Dialogbereich für die Eingabe der

Kennwerte der Verfahrstrecke.

Feld

Start-/Stopp-

Frequenz

Beschreibung

Die Mindestgeschwindigkeit für die Bewegung der Verfahreinheit wird

SS_FREQ genannt.

Wenn FMAX , die in der Konfiguration festgelegte

Maximalgeschwindigkeit, niedriger ist als 4 KHz, muss SS_FREQ zwischen 0 und FMAX liegen.

Andernfalls muss SS_FREQ zwischen 0 und 4KHz liegen.

Wenn SS_FREQ auf Null bleibt, ist die Start-/Stopp-Frequenz die niedrigste Frequenz des Messbereichs (Siehe Konfiguration der

Befehlsparameter, S. 62 ).

Beschleunigung

Obere Software-

Endlage

Untere Software-

Endlage

Bei ACC handelt es sich um den Beschleunigungs- und

Verzögerungsslope der Verfahreinheit oder um die Dauer der

Beschleunigung, um von der Geschwindigkeit SS_FREQ auf FMAX zu wechseln (Siehe

Konfiguration der Befehlsparameter, S. 62 ).

Wenn als Benutzereinheit Hertz/s verwendet wird, muss dieser

Parameter zwischen dem unteren Grenzwert der Beschleunigung für den Messbereich der Maximalgeschwindigkeit und der in der

Konfiguration eingegebenen Beschleunigung liegen (Siehe

Beschreibung, S. 63 ).

Wenn als Benutzereinheit ms verwendet wird, muss dieser Parameter zwischen dem Wert der in der Konfiguration eingegebenen

Maximalbeschleunigung und 5000 ms liegen.

Die höchste Position in der Bewegung der Verfahreinheit in

Ausfahrrichtung wird SLMAX genannt und durch die Anzahl der

Impulse ausgedrückt.

Die niedrigste Position in der Bewegung der Verfahreinheit in

Einfahrrichtung wird SLMIN genannt und durch die Anzahl der Impulse ausgedrückt.

Bei den Software-Endlagen müssen die folgenden Ungleichungen eingehalten werden: l l

SLMIN

SLMIN

niedriger oder gleich

und SLMAX

SLMAX

liegen zwischen -16 777 216 und 16 777 215

Wenn die beiden Software-Endlagen SLMIN und SLMAX gleich Null sind, wird die Kontrolle für diese Software-Endlagen nicht aktiviert. Die Verfahrbewegungen können im gesamten

Zählbereich von -16 777 216 bis + 16 777 215 ausgeführt werden, diese Grenzen dürfen sie jedoch nicht überschreiten.

130

Einstellung

Einstellung des Ausgangs für die Bremse

Auf einen Blick

Abbildung

Im Einstellungsfenster können die Parameter für den Ausgang der Bremse l l eingestellt werden, wenn in der Konfiguration die automatische Verwaltung der

Bremse gewählt worden ist. Das Timeout kann festgelegt werden: bei der Aktivierung, bei der Deaktivierung.

Der Eingabebereich für die Timeouts bei der Aktivierung und der Deaktivierung hat folgenden Aufbau.

Bremsenausgang

Timeout bei Deaktivierung 5 ms Timeout bei Aktivierung 0 ms

131

Einstellung

Beschreibung Die nachfolgende Tabelle beschreibt den Dialogbereich für die Eingabe der

Timeouts bei der Aktivierung und bei der Deaktivierung.

Feld

Timeout bei

Aktivierung

Beschreibung

Dieser Parameter liegt zwischen -1000 und 1000 Millisekunden. Wenn der Wert negativ ist, zeigt er eine Vorzeitigkeit am Ende der

Verfahrbewegung an, wenn er positiv ist, zeigt eine Verzögerung an.

Timeout bei

Deaktivierung

Dieser Parameter liegt zwischen -1000 und 1000 Millisekunden. Wenn der Wert negativ ist, zeigt er eine Vorzeitigkeit am Anfang der

Verfahrbewegung an, wenn er positiv ist, zeigt eine Verzögerung an.

Funktionsdiagramm des Timeouts am Ausgang Bremse .

(1)

(2)

1 Vorzeitigkeit, Timeout bei der Deaktivierung, negativer Wert.

2 Verzögerung, Timeout bei der Deaktivierung, positiver Wert.

3 Vorzeitigkeit, Timeout bei der Aktivierung, negativer Wert.

4 Verzögerung, Timeout bei der Aktivierung, positiver Wert.

(3)

(4)

132

Einstellung

Einstellung des Stoppschritts

Auf einen Blick Dieses Feld zeigt die Sollwert-Dauer des Stoppschritts an, wenn die Geschwindigkeit der Start- und Stoppgeschwindigkeit FDA entspricht. Diese Dauer muss zwischen 0 und 1000 ms liegen.

Es besteht eine Relation zwischen der Dauer des Stoppschritts und dem Timeout bei der Aktivierung der Bremse (wenn dieses Timeout negativ ist) für den Fall, dass die automatische Verwaltung (Siehe Konfiguration der Bremse des Schrittmotors,

S. 66 ) der Bremse konfiguriert ist.

133

Einstellung

Betrieb Betrieb der Achsensteuerung in Abhängigkeit von der Dauer des Stoppschritts.

Wenn die Dauer des

Stoppschritts ...

Dann...

größer ist als das

Timeout bei der

Aktivierung der

Bremse wird die Bremse aktiviert, sobald die Geschwindigkeit die Start- und

Stoppgeschwindigkeit SS_FREQ erreicht hat. Die Dauer des

Stoppschritts entspricht dem eingestellten Parameter.

Geschwindigkeit (Hertz) kleiner ist als das

Timeout bei der

Aktivierung der

Bremse

SS_FREQ

0

Ausgang "Bremse" t(s)

Stoppschritt = 500

Zeitspanne bis zur Aktivier t(s)

< 0

Inaktiv Aktiv wird die Dauer des Stoppschritts auf die Dauer der Aktivierung der

Bremse forciert, unabhängig davon, welcher Wert im

Einstellungsmodus festgelegt worden ist. Die Bremse wird aktiviert, sobald die Geschwindigkeit der Verfahreinheit die Start- und

Stoppgeschwindigkeit FDA erreicht hat.

Geschwindigkeit (Hertz)

SS_FREQ

0

Ausgang "Bremse"

< 0

Inaktiv t(s)

Stoppschritt = 500

Zeitspanne bis zur Aktivieru

Aktiv t(s)

Effektiv Dauer des

Stoppschritt = -200

134

Einstellung

Einstellung der Parameter des Handbetriebs

Auf einen Blick

Abbildung

Mit Hilfe der Einstellung der Handbetriebsparameter kann das Verhalten der l l

Verfahreinheit im Handbetrieb (Siehe

Verwaltung des Handbetriebs, S. 115 )

festgelegt werden, es sind zwei Parameter verfügbar: die Geschwindigkeit, der Wert der Referenzpunktfahrt.

Der Eingabebereich für die Parameter des Handbetriebs hat folgenden Aufbau.

Parameter der Handbetriebsart

Geschwindigkeit

RP-Wert

300 Hertz

10 000 Impulse

Beschreibung Die nachfolgende Tabelle beschreibt den Dialogbereich für die Eingabe der

Parameter des Handbetriebs.

Feld

Geschwindigkeit

RP-Wert

Beschreibung

Es handelt sich um die Bewegungsgeschwindigkeit MAN_SPD der

Verfahreinheit im Handbetrieb.

Der Wert des Feldes bestimmt die Bewegungsgeschwindigkeit der

Verfahreinheit im Handbetrieb, wenn sie über die Anweisungen JOG+,

JOG-, INC+, INC gesteuert wird und über die Annäherungs- und

Stoppgeschwindigkeit bei SET_RP , usw... Der Wert dieses Feldes muss zwischen der Start-/Stoppgeschwindigkeit SS_FREQ und der

Maximalgeschwindigkeit FMAX liegen, die in der Konfiguration

(Siehe

Konfiguration der Befehlsparameter, S. 62 ) definiert ist.

Genauso wie im Automatikmodus wird die reelle

Bewegungsgeschwindigkeit mit Hilfe des Korrekturfaktors CMV moduliert.

Wert der aktuellen Position bei einer Referenzpunktfahrt in

Handbetrieb.

Der Wertes des Feldes Referenzpunktfahrt, RP_POS , wird bei einer manuellen Referenzpunktfahrt zur momentanen Position, X_POS ,

übertragen, wenn sich die Achsensteuerung im Handbetrieb befindet.

Im Normalfall muss der Wert dieses Feldes zwischen SLMIN und

SLMAX liegen. Für den Sonderfall, dass SLMIN=SLMAX=0 ist, muss der Wert dieses Feldes zwischen -16 777 216 und 16 777 215 liegen.

135

Einstellung

Freigabe der Einstellungsparameter

Auf einen Blick Sobald Sie die Einstellungsparameter eingegeben haben, müssen Sie diese

Parameter durch den Befehl "Bearbeiten/Freigeben" freigeben oder das Symbol

Parameter außerhalb der

Grenzbereiche

anklicken.

Falls ein oder mehrere Parameterwerte nicht innerhalb der zulässigen Grenzwerte liegen, erscheint eine Fehlermeldung mit der Angabe des betroffenen Parameters.

Sie müssen den oder die fehlerhaften Parameter korrigieren und dann erneut freigeben.

Keine Änderung der

Konfigurationsparameter

Wenn Sie die Konfigurationsparameter nicht geändert haben, unterbricht die

Änderung der Einstellungsparameter nicht die Achsfunktion, sondern ändert deren

Zustand.

Bei den aktuellen Parametern handelt es sich um die Einstellungsparameter (die

Initialparameter bleiben unverändert).

Steuerungsprozessor Achsensteuerungskanal

Einstellungsfenster

Aktuelle

Einstellungsparameter

Kaltstart

Initialeinstellungsparameter

Aktuelle

Einstellungsparameter

+LQZHLV Bei einem Kaltstart werden die aktuellen Parameter durch die

Initialparameter ersetzt.

Die Initialparameter können über den Sicherungsbefehl oder durch einen

Neukonfigurationsvorgang aktualisiert werden.

136

Einstellung

Speicherung/Wiederherstellung der Einstellungsparameter

Speicherung der

Parameter

Zur Speicherung der aktuellen Parameter (Aktualisierung der Initialparameter) aktivieren Sie den Befehl "Tools" → Parameter speichern .

Steuerungsprozessor Achsensteuerungskanal

Aktuelle

Einstellungsparameter

Parameter

speichern

Aktuelle

Einstellungsparameter

Initialeinstellungsparameter

Wiederherstellung der

Parameter

Um die aktuellen Parameter durch Initialwerte zu ersetzen, aktiveren Sie den Befehl

"Tools" → Parameter wiederherstellen .

Steuerungsprozessor Achsensteuerungskanal

Aktuelle

Einstellungsparameter

Parameter

wiederherstellen

Aktuelle

Einstellungsparameter

Initialeinstellungsparameter

+LQZHLV Mit der Anweisung RESTORE_PARAM kann die Applikation diesen

Wiederherstellungsvorgang durchführen. Bei einem Kaltstart wird die

Wiederherstellung automatisch durchgeführt.

137

Einstellung

Neukonfiguration im Online-Modus

Auf einen Blick Wenn die Konfigurationsparameter geändert sind, müssen Sie diese Parameter freigeben durch den Befehl "Bearbeiten" → Freigeben oder das Symbol anklicken.

Im Online-Modus zu ändernde

Parameter

Lediglich die nicht grau unterlegten Parameter sind im Online-Modus zu ändern.

Andere Parameter wie die Aktivierung eines Ereignistasks müssen im Offline-

Modus geändert werden. Die korrigierte Auflösung wird bei der Neukonfiguration jedoch zur Intialauflösung.

Stopp der aktuellen

Bewegung

Jede Neukonfiguration im Online-Modus hat die Unterbrechung der zugehörigen

Kanalfunktion und somit den Stopp der aktuellen Verfahrbewegung zur Folge. Dies wird über das folgende Dialogfeld angezeigt:

%HVWlWLJHQ

'LH1HXNRQILJXUDWLRQIKUW]XP6723YRQ.DQDO

:ROOHQ6LHGHQ.DQDOZLUNOLFKHUQHXWNRQILJXULHUHQ"

-D 1HLQ

138

Austausch der

Parameter bei

Neukonfiguration

Einstellung

Auf folgender Übersicht ist der Austausch der Parameter bei einer Neukonfiguration im Online-Modus dargestellt:

Konfigurationsfenster (1) Steuerungsprozessor Achsensteuerungskanal

Konfigurationspara-

Konfiguration

Neukonfiguration

Konfigurationspara-

Konfiguration

Konfigurationspara-

Konfiguration

Aktuelle

Einstellungsparameter

Aktuelle

Einstellungsparameter

Aktuelle

Einstellungsparameter

Initialeinstellungsparameter

(1) oder der Einstellung, wenn ein Konfigurationsparameter zuvor im Konfigurationsfenster geändert wurde.

139

Einstellung

140

Debugging eines Programms zur

Achsensteuerung im

Einzelschrittmodus

7

Auf einen Blick

Was finden Sie in diesem Kapitel?

Dieses Kapitel beschreibt die Debug-Funktionen eines Kanals zur Achsensteuerung bei folgenden verschiedenen Betriebsmodi: OFF-Modus, Dirdrive-Modus,

Handbetrieb und Automatikmodus. Ebenso wird das Diagnosefenster beschrieben, das den Zugriff auf mögliche Fehler erlaubt.

Inhalt dieses

Kapitels

Dieses Kapitel enthält die folgenden Themen:

Thema

Debug-Prinzip

Benutzeroberfläche des Debug-Fensters

Beschreibung der Debug-Fenster

Detaillierte Informationen zum Debug-Fenster

OFF-Modus (Off)

Dirdrive-Modus (Dir Drive)

Handbetrieb (Manu)

Automatikbetrieb (Auto)

Kanaldiagnose

Archivierung, Dokumentation und Simulation

Seite

142

144

146

148

153

154

155

156

157

159

141

Debugging

Debug-Prinzip

Auf einen Blick

Die durch PL7 vorhandenen

Möglichkeiten

Bei der im Programm PL7 integrierten Achsensteuerung werden die Debug-

Funktionen von PL7 verwendet. l l l

Anzeige und Animation des Programms in Echtzeit.

Bei der Grafcet-Sprache z. B. können Sie ganz einfach die laufende Verfahrbewegung erkennen, wenn Sie jede Verfahrbewegung Schritt für Schritt programmieren.

Festlegung der Haltepunkte und Ausführung des Programms: Zyklus für Zyklus,

Netzwerk für Netzwerk oder Satz für Satz.

Zugriff auf die Tabellenanimation. Damit können Sie Statusbits und -wörter anzeigen und die Befehlsbits der Funktion SMOVE steuern. Sie können ebenso

Objektbits erzwingen und die Entwicklung von Grafcets blockieren.

142

Debugging

Applikationsspezifisches Debug-

Fenster

Die Software PL7 stellt Ihnen ebenso ein spezielles Debug-Fenster für die Module

TSX CFY zur Verfügung, über das Sie alle notwendigen Informationen und Befehle abrufen können:

3/-XQLRU$;,6>76;&)<>5$&.326,7,21@@

Datei Bearbeiten Leistungen Ansicht Anwendung AP Debug Optionen Fenster ?

Module zone

Debug

Bezeichnung: MOD.SCHRITTMOTOR 2 KANÄLE Version : 1.0

RUN-Betrieb ERR IO DIAG ...

Channel zone

Monitoring zone

Symbol:

Achswahl:

Kanal 0

Funktion:

Positionierung $XWR

0DQXHOO

'LU

'ULYH

2II

CH0

Forcierung global aufheben

Bewegung: Impulsw Geschwindigkeit: Hertz

X

F

N

Strom

0

0

1 G9_

Ziel

0

0

90 G 5

Rest

0 Richtung +

DONE AT Punkt

NEXT Sofortige

Pause

Achse

OK

Referenziert

Gestoppt

Position

Geschwindigkeit 0% Bestätigen

CMV 1 000 /1000

Befehle

EVT-Quellen Bremse

DIAG ...

E/A

Externer Stopp

Endlage +

Endlage -

RP-Nocke

Ereign.Nocke

Ereig.nocke

Antr.kontrolle Schrittverlust

Schritt einsch.

Fehler

Befehlsrückweisung

Hardware

Ende G10/G11 Ende G05 Boost

Achse

PRef TO G05

Pause

6723

)

PRef 0 Impulse

Synchron mit SPS Quittierung

Geschwindigkeitmodulationskoeffizient: [0,2 000] EIN RUN-Betrieb U:SYS l l l

Dieses Fenster weist 3 Bereiche auf:

Modulbereich,

Kanalbereich,

Ein Bereich zur Kontrolle der Verfahreinheit und des Programms. Dieser Bereich hängt vom Betriebsmodus ab, den Sie durch den Modusschalter gewählt haben:

Automatik- (Auto), Handbetrieb (Manu), Dir Drive-Modus oder OFF-Modus (Off).

143

Debugging

Benutzeroberfläche des Debug-Fensters

Zugriff auf das

Debug-Fenster

Schaltflächen

Sie können nur auf das Debug-Fenster zugreifen, wenn sich das Terminal im l l

Online-Modus befindet.

Falls dies der Fall ist, rufen Sie das Debug-Fenster wie folgt auf:

Rufen Sie den Konfigurationseditor auf.

l

Wählen und bestätigen Sie (oder doppelklicken Sie) die Position des Racks, in dem sich das Modul zur Achsensteuerung befindet.

Im Online-Modus wird das Debug-Fenster standardmäßig angezeigt.

Die Schaltflächen funktionieren wie folgt:

Eingabefeld l Für die Statusbefehle gilt (ausser JOG-Befehle):

Durch Betätigen und Loslassen des Druckschalters wird der zugehörige Befehl aktiviert. Die interne LED-Anzeige am Drucktaster leuchtet, wenn dieser Befehl aufgerufen wird (das entsprechende Befehlsbit %Q befindet sich in Position 1).

Durch erneutes Betätigen und Loslassen des Druckschalters wird der Befehl deaktiviert. Die interne LED-Anzeige am Drucktaster erlischt, wenn dieser Befehl aufgerufen wird (das entsprechende Befehlsbit %Q befindet sich in Position 0).

l Für die Befehle an der Flanke gilt:

Der Befehl ist aktiviert, sobald die Schaltfläche angeklickt und wieder losgelassen wird. Die interne LED-Anzeige am Drucktaster leuchtet und erlischt dann automatisch.

Die LED-Anzeige neben dem Drucktaster signalisiert, dass das Modul den Befehl erhalten hat.

Jeder in das Eingabefeld eingegebene Wert muss über die Tastatur freigegeben werden .

144

Debugging

Verwendung der

Tastatur

Sie können die Tastatur verwenden, um durch die Fenster zu navigieren oder einen

Befehl zu aktivieren:

Tasten

Shift F2

Tab

Nach Unten-/Nach

Oben-Tasten

Leertaste

Aktion

Mit dieser Tastenkombination können Sie von einem Bereich zum anderen gelangen

Über diese Taste können Sie im gleichen Bereich von einer

Befehlsfolge zur anderen gelangen

Über diese Tasten können Sie bei einer Befehlsfolge von einer zur anderen gelangen

Damit können Sie einen Befehl aktivieren oder deaktivieren

Programmkonflikte

Animation

Es kann zu Konflikten zwischen dem Programm PL7, das Befehle ausführt oder

Variablen beschreibt, und den im Debug-Fenster ausgeführten Befehlen kommen.

In jedem Fall handelt es sich um den letzten aufgegriffenen Befehl, der aktiviert ist.

Sie können die Animation in den Anzeigebereichen stoppen: l Die Optionsfolge "Tools" → Animation unterbrechen stoppt die Animation in den Anzeigebereichen und sperrt die Schaltflächen. Für diese Funktion können

Sie auch das Symbol anklicken l Die Optionsfolge "Tools" → Animieren aktiviert die Animation erneut. Sie können dazu auch das Symbol verwenden

145

Debugging

Beschreibung der Debug-Fenster

Auf einen Blick Die Debug-Fenster haben die gleiche Kopfleiste, die aus den Modul- und

Kanalbereichen besteht.

76;&)<>5$&.326,7,21@

Debug

Bezeichnung: MOD.SCHRITTMOTOR 2 KANÄLE Version : 1.0

RUN-Betrieb ERR IO DIAG ...

Symbol:

Achswahl: Funktion:

Kanal 0 Positionierung

$XWR

0DQXHOO

'LU

'ULYH

2II

CH0

Forcierung global aufheben

DIAG ...

Modulbereich Auf dieser Tabelle wird der Modulbereich beschrieben:

LED-Anzeige

RUN

ERR

I/O

DIAG

Status

Dauerlicht

Dauerlicht

Blinkend

Dauerlicht

Dauerlicht

Bedeutung

Modul im Betrieb

Modul außer Betrieb

Kommunikationsfehler mit Prozessor

Fehlerhafter Prozess (Bit AX_FLT %Ixy.i.2)

Modulstörung. Durch Betätigen der zu dieser LED-

Anzeige gehörenden Schaltfläche, erscheint ein

Dialogfeld zur Moduldiagnose, um die Fehlerursache genauer anzugeben (siehe Diagnose und Wartung,

S. 163 ).

146

Kanalbereich

Debugging

Neben den Feldern Wahl Achse und Funktion (gilt für alle Fenster) umfasst dieser

Bereich folgende Befehle und LED-Anzeigen:

Befehl

CHi

Auf 0 forcieren

Auf 1 forcieren

F4

F5

Forcierung aufheben F6

DIAG

(1)

(2)

(3)

Funktion

Schaltfläche zum Auswählen des Betriebsmodus.

Wenn Sie den Betriebsmodus ändern wollen, klicken Sie auf die

Bezeichnung des neu zu wählenden Modus (oder klicken Sie so oft wie notwendig auf die Schaltfläche).

Wählen Sie über die Tastatur die Schaltfläche mit der Taste Tab , dann betätigen Sie so oft wie nötig die Leertaste .

Sie können auch über Menü Ansicht auf die Betriebsmodi zugreifen.

Sobald der gewählte Modus vom Modul erkannt wurde, wird der

Bereich zur Kontrolle der Verfahrbewegungen im gewählten

Modus angezeigt.

Achtung : Obwohl er bereits ausgewählt wurde, kann der gewählte Modus durch den Kanal des Moduls nicht erkannt werden (z. B. wenn sich die SPS in Position STOP befindet).

Befehlsmenü zur Forcierung.

Wenn ein Objekt forciert werden kann, wird nach einem Klick mit der rechten Maustaste auf die entsprechende Schaltfläche (1) ein

Menü (2) angezeigt, das den Zugriff auf die Forcierungsbefehle ermöglicht: Forcierung auf 0 , Forcierung auf 1 oder

Forcierung aufheben .

Nachdem die Schaltfläche durch einen Klick gewählt wurde, wird die Forcierung aktiviert und deren Status über die Schaltfläche (3) angezeigt: l l

F für Forcierung auf 0,

F als Invers bei Forcierung auf 1.

Die Schaltfläche Forcierung global aufheben im Modulbereich ermöglicht es, die Forcierung der gesamten forcierten Objekte aufzuheben.

Dauerlicht: Konfigurierte Achse (Kanal) und ohne Fehler.

Blinkend: Fehlerhafte Achse.

Aus: Nicht konfigurierte Achse.

Dauerlicht: Kanalfehler.

Durch Betätigen der dieser Anzeige zugeordneten Schaltfläche erscheint ein Dialogfeld, das die Fehlerursache (Siehe Diagnose

und Wartung, S. 163 ) näher angibt.

147

Debugging

Detaillierte Informationen zum Debug-Fenster

Auf einen Blick

Beschreibung des Felds

"Bewegung /

Geschwindigkeit"

Das Debug-Fenster ist je nach gewählter Schalterstellung unterschiedlich aufgebaut. Vier Wahlmöglichkeiten sind vorhanden : l l l

OFF-Modus (Off), S. 153

Dirdrive-Modus (Dir Drive), S. 154

Handbetrieb (Manu), S. 155

l

Automatikbetrieb (Auto), S. 156

Die Felder und Schaltflächen in diesen vier Fenstern werden nachfolgend beschrieben.

In dieser Tabelle sehen Sie die Anzeigebereiche des Felds "Bewegung /

Geschwindigkeit":

Anzeigebereich

X aktuell

X Ziel

X Rest

F aktuell

F Ziel

N G G9

Position

Geschwindigkeit

Beschreibung

Zeigt die Position der Verfahreinheit durch die Anzahl der Impulse an

Zeigt den Sollwert für die Position der Verfahreinheit an (Zielposition)

Zeigt die Anzahl der verbleibenden, noch zu durchlaufenden Impulse an

Zeigt die Geschwindigkeit der Verfahreinheit durch die Anzahl der

Impulse an

Zeigt den Sollwert für die Geschwindigkeit der Verfahreinheit an :

Zielgeschwindigkeit (manuelle Geschwindigkeit, moduliert durch den

Koeffizienten CMV)

Zeigt im Automatikmodus die aktuell ausgeführte Anweisung an : l l l

N für die Schrittnummer

G9 für den Bewegungstyp

G für den Anweisungscode

Dieses Balkendiagramm stellt die Bewegung der Verfahreinheit zwischen den im Konfigurationsfenster festgelegten Grenzen dar. Die

Farbe des Balkendiagramms ist grün und wechselt zu rot, wenn eine

Überschreitung der Grenzen erfolgt

Dieses Balkendiagramm zeigt die Geschwindigkeit der Verfahreinheit im Verhältnis zur maximalen Geschwindigkeit in % an. Die Farbe des

Balkendiagramms ist grün und wechselt zu rot, wenn VMAX

überschritten wird

148

Debugging

Auf dieser Tabelle sehen Sie die Indikatoren des Felds "Bewegung /

Geschwindigkeit":

Indikator

Richtung +

Richtung-

AT Punkt

NEXT

DONE

Sofortige Pause

/

Status Bedeutung

Zeigt eine Verfahrbewegung der Verfahreinheit in

Richtung+ an

Zeigt eine Verfahrbewegung der Verfahreinheit in

Richtung- an

Dauerlicht Zeigt an, dass die aktuelle Bewegung beendet ist und dass die Verfahreinheit den Zielpunkt erreicht hat

Dauerlicht Zeigt an, dass das Modul bereit ist, einen

Bewegungsbefehl zu empfangen

Dauerlicht Zeigt an, dass die aktuelle Bewegung beendet ist.

Dauerlicht Zeigt an, dass die Funktion Sofortige Pause aktiviert ist

(CMV-Koeffizient auf 1). Die Zielposition enthält momentan die Stopp-Position der Sofortigen Pause.

Beschreibung des Felds

"Achse"

In dieser Tabelle sehen Sie die Anzeige- und Befehlsbereiche des Felds "Achse":

LED-Anzeige /

Schaltfläche

OK

Referenziert

Gestoppt

Freigabe

Status

Dauerlicht

Dauerlicht

/

Dauerlicht

Bedeutung

Achse im Betriebszustand (kein blockierender Fehler)

Referenzierte Achse

Verfahreinheit gestoppt

Über diese Schaltfläche können Sie das Relais zur

Freigabe des Drehzahlgebers steuern

Beschreibung des Felds "E/A"

In dieser Tabelle sehen Sie die Anzeigebereiche des Felds "E/A":

LED-Anzeige

Externer Stopp

Endlage +/-

RP-Nocke

Bedeutung

Signalstatus (0 oder 1) am Eingang Externer Stopp . Die LED-Anzeige leuchtet, wenn der externe Stopp aktiviert ist, 24 V liegen am Eingang an.

Aktivität der Funktion Endlage +/. Die LED-Anzeige leuchtet, wenn sich die Verfahreinheit am Endlagenanschlag befindet, 24 V liegen nicht am Eingang an.

Signalstatus (0 oder 1) am Eingang Referenzpunktfahrt . Die LED-

Anzeige leuchtet, wenn sich die Verfahreinheit an der Nocke befindet,

24 V liegt an.

149

Debugging

Beschreibung der Befehle

LED-Anzeige

Ereign.Nocke

Bedeutung

Signalstatus (0 oder 1) am Eingang Ereignis . Die LED-Anzeige leuchtet, wenn sich die Verfahreinheit auf der Ereignisnocke befindet,

24 V liegt an.

Antr.Kontrolle

Schrittverlust

Die LED-Anzeige leuchtet, wenn der Antrieb nicht das Signal bereit ausgibt. Die LED-Anzeige leuchtet nicht, wenn der Antrieb das Signal

"OK" ausgibt. Die Ebenen sind abhängig von der in der Konfiguration vorgenommenen Wahl.

Statussignal (0 oder1) am Eingang Schrittverlust-Kontrolle , Signal wird vom Antrieb ausgegeben. Die LED-Anzeige leuchtet, wenn der

Eingang auf 1 gesetzt ist (abgeklemmtes Kabel), sonst leuchtet sie nicht.

Schritt einschalten Diese Schaltfläche steuert die Wiedereinschaltung des

Erkennungssystems für den Schrittverlust des Antriebs.

1 = LED-Anzeige leuchtet, 0 = LED-Anzeige erloschen

Diese Tabelle beschreibt den Befehlsbereich:

Befehl

STOP

Param

CMV

Beschreibung

Durch diesen Befehl wird die Verfahreinheit gemäß der in der

Konfiguration festgelegten Auslaufzeit gestoppt

Ermöglicht die Eingabe des Wertes der Inkrementalbewegung (Befehl

INC+ oder INC-) oder der forcierten Referenzpunktfahrt

Ermöglicht die Eingabe eines Wertes zwischen 0 und 2000, der den

Multiplikatorkoeffizienten der Geschwindigkeit (0,000 bis 2,000 pro 1/

1000-Schritt) bestimmt

150

Beschreibung des Felds

"Befehle"

Debugging

Diese Tabelle beschreibt die Schaltflächen des Felds "Befehle":

Befehl

JOG-

JOG+

INC-

INC+

Manuelle

Referenzpunktfahrt

Forcierte

Referenzpunktfahrt

Bremse

Boost

Pause

Synchron mit SPS

Beschreibung

Befehl zur Verfahrbewegung auf Sicht in Richtung- (1)

Befehl zur Verfahrbewegung auf Sicht in Richtung+ (1)

Befehl zur Inkrementalbewegung in Einfahrrichtung über eine im Feld

"Param" festgelegte Verfahrstrecke

Befehl zur Inkrementalbewegung in Ausfahrrichtung über eine im Feld

"Param" festgelegte Verfahrstrecke

Suchbefehl und Befehl zur manuellen Referenzpunktfahrt. Die aktuelle Position übernimmt den RP-Wert , der im Einstellungsfenster festgelegt ist, nachdem die Referenzpunktfahrt gemäß dem in der

Konfiguration definierten Typ gefunden wurde.

Mit Inkrementalgeber, Befehl "forcierte Referenzpunktfahrt". Die aktuelle Position wird auf den im Feld "Param" festgelegten Wert forciert

Diese Art von Referenzpunktfahrt hat keine Verfahrbewegung der

Verfahreinheit zur Folge

Handbefehl zur Aktivierung oder Deaktivierung des Brems-Ausgangs

Wenn die Automatikverwaltung der Bremse konfiguriert ist, ist dies die letzte Flanke des Befehls zur Aktivierung oder Deaktivierung zwischen diesem Handbefehl (%Qxy.i.13) und dem Automatikbefehl, der berücksichtigt wird.

Handbefehl zur Aktivierung oder Deaktivierung des Boost-Ausgangs

Wenn die Automatikverwaltung des Boost konfiguriert ist, ist dies die letzte Flanke des Befehls zur Aktivierung oder Deaktivierung zwischen diesem Handbefehl (%Qxy.i.14) und dem Automatikbefehl, der berücksichtigt wird.

Stoppt den Bewegungsablauf am Ende der nächsten

Verfahrbewegung mit Stopp

Befehl zur Auslösung eines Ereignisses durch den Prozessor

(1) Diese Befehle bleiben aktiviert, solange die Schaltfläche betätigt wird. Sie ermöglichen es, die Verfahreinheit aus den Software-Endlagen zu bringen (nach

Quittierung des Fehlers).

151

Debugging

Beschreibung des Felds

"Fehler"

In dieser Tabelle sehen Sie die Anzeige- und Befehlsbereiche des Felds "Fehler":

Bedeutung LED-Anzeige /

Schaltfläche

Status

Befehlsrückweisung Dauerlicht

Hardware Dauerlicht

Achse

Quittierung /

Dauerlicht

Rückweisung des letzten Befehls

Externer Hardwarefehler (Geber, Drehzahlgeber,

Ausgänge, ...)

Applikationsfehler (Positionsabweichung, Software-

Endlagen, ...)

Schaltfläche zur Fehlerquittierung. Durch Aktivierung dieser Schaltfläche werden alle beseitigten Fehler quittiert

152

Debugging

OFF-Modus (Off)

Auf einen Blick In diesem Modus kann der Kanal der Achsensteuerung nur die Informationen zur

Position und Geschwindigkeit wieder liefern. Die Bewegung der Verfahreinheit wird vom Kanal nicht kontrolliert. Der Ausgang für die Freigabe des Antriebs wird weiterhin von dem Befehl "ENABLE" (%Qxy.i.10) kontrolliert.

3/-XQLRU$;,6>76;&)<>5$&.326,7,21@@

Datei Bearbeiten Leistungen Ansicht Anwendung AP Debug Optionen Fenster ?

Debug

Bezeichnung: MOD.SCHRITTMOTOR 2 KANÄLE Version : 1.0

RUN-Betrieb ERR IO DIAG ...

Symbol:

Achswahl: Funktion:

Kanal 0 Positionierung $XWR

0DQXHOO

2II

CH0 DIAG ...

Bewegung: Impulse Drehzahl: Hertz

Strom

X

0

F 0

Achse

OK

Referenziert

Gestoppt

Fehler

Hardware

Achse

Quittierung

EIN RUN-Betrieb U:SYS

Detaillierte Informationen zu den Feldern und Schaltflächen dieses Fensters, siehe

Detaillierte Informationen zum Debug-Fenster, S. 148

.

153

Debugging

Dirdrive-Modus (Dir Drive)

Auf einen Blick Im Dirdrive-Modus kann die Verfahrbewegung der Verfahreinheit entsprechend der

Führungsgröße der über die Variable PARAM angezeigten Verfahrbewegung direkt gesteuert werden.

3/-XQLRU$;,6>76;&)<>5$&.326,7,21@@

Datei Bearbeiten Leistungen Ansicht Anwendung AP Debug Optionen Fenster ?

Debug

Bezeichnung: MOD.SCHRITTMOTOR 2 KANÄLE Version : 1.0

RUN-Betrieb ERR IO DIAG ...

Symbol:

Achswahl:

Kanal 0

Bewegung: Impulse Geschwindigkeit: Hertz

Strom

X

0

F 0

Position

Funktion:

Positionierung

Geschwindigkeit

Param

6723

)

0 Hertz

$XWR

0DQXHOO

2II

'LU

'ULYH

0%

Befehl

DIAG ...

Forcierung global aufheben

Achse

OK

Referenziert

Gestoppt

CH0

Bestätigen

E/A

Externer Stopp

Stopp

Endlage -

RP-Nocke

Ereign.Nocke

Ereig.nocke

Antr.kontrolle Schrittverlust

Schritt einsch.

Fehler

Befehlsrückweisung

Hardware

Achse

Quittierung

Parameter: [-10 000, 10 000 ] EIN RUN-Betrieb U:SYS

Für nähere Einzelheiten zu den Feldern und Schaltflächen dieses Fensters, siehe

Detaillierte Informationen zum Debug-Fenster, S. 148 .

154

Debugging

Handbetrieb (Manu)

Auf einen Blick Bei Handbetrieb kann die Verfahrbewegung der Verfahreinheit über das Debug-

Fenster direkt gesteuert werden. Sie müssen dazu die Befehle JOG+, JOG-,

INC+, ... verwenden

Datei

3/-XQLRU$;,6>76;&)<>5$&.326,7,21@@

Bearbeiten Leistungen Ansicht Anwendung AP Debug Optionen Fenster ?

Debug

Bezeichnung: MOD.SCHRITTMOTOR 2 KANÄLE Version : 1.0

RUN-Betrieb ERR IO DIAG ...

Symbol:

Achswahl:

Kanal 0

Position

Funktion:

Positionierung

Geschwindigkeit 0%

$XWR

0DQXHOO

'LU

'ULYH

2II

Bewegung: Impulse Geschwindigkeit: Hertz

X

Strom

0

Ziel

0

Rest

0

F

0 0 DONE

CH0 DIAG ...

Forcierung global aufheben

Richtung-

AT Punkt

Achse

OK

Referenziert

Gestoppt

Befehle

-2*

INC-

Manuelle

Bestätigen

-2*

INC+

E/A

Externer Stopp

Endlage +

Endlage -

RP-Nocke

Ereign.Nocke

Ereig.nocke

Antr.kontrolle Schrittverlust

Schritt einsch.

Fehler

Befehlsrück

Hardware

Achse

Forcierte Referenzpunktfahrt

6723

)

Bremse

Boost Quittierung

Parameter: [-16 777 216, 16 777 215] EIN RUN-Betrieb U:SYS

Für nähere Einzelheiten zu den Feldern und Schaltflächen dieses Fensters, siehe

Detaillierte Informationen zum Debug-Fenster, S. 148

.

155

Debugging

Automatikbetrieb (Auto)

Auf einen Blick Im Automatikbetrieb werden die Funktionen SMOVE ausgeführt.

3/-XQLRU$;,6>76;&)<>5$&.326,7,21@@

Datei Bearbeiten Leistungen Ansicht Anwendung AP Debug Optionen Fenster ?

Debug

Bezeichnung: MOD.SCHRITTMOTOR 2 KANÄLE Version : 1.0

RUN-Betrieb ERR IO DIAG ...

Symbol:

Achswahl: Funktion:

Kanal 0 Positionierung

$XWR

0DQXHOO

2II

'LU

'ULYH

CH0 DIAG ...

Forcierung global aufheben

Bewegung: Impulse Geschwindigkeit: Hertz

X

Strom

0

Ziel

0

Rest

0

F 0 0

N 1 G9_ 90 G 5

DONE

NEXT

Richtung-

AT Punkt

Sofortige

Pause

Achse

OK

Referenziert

Gestoppt

Position

Geschwindigkeit

6723

)

0% Bestätigen

1 000

EVT-Quellen

Ende G10/G11

PRef

PRef 0

Ende G05

TO G05

Impulse

Befehle

Bremse

Boost

Pause

Synchron mit SPS

E/A

Externer Stopp

Endlage +

Endlage -

RP-Nocke

Ereign.Nocke

Ereig.nocke

Antr.kontrolle Schrittverlust

Schritt einsch.

Fehler

Befehlsrückweisung

Hardware

Achse

Quittierung

Geschwindigkeitsmodulationskoeffizient: [0,2 000] EIN RUN-Betrieb U:SYS

Für nähere Einzelheiten zu den Feldern und Schaltflächen dieses Fensters, siehe

Detaillierte Informationen zum Debug-Fenster, S. 148 .

156

Debugging

Kanaldiagnose

Auf einen Blick Über die verschiedenen Debug-, Einstell- und Konfigurationsfenster steht im Online-

Modus die Schaltfläche DIAG zur Verfügung, über die Einzelheiten zu identifizierten

Fehlern am Modul oder Kanal abrufbar sind.

Beispiel einer Moduldiagnose.

3/-XQLRU$;,6>76;&)<>5$&.326,7,21@@

Datei Bearbeiten Leistungen Ansicht Anwendung AP Debug Optionen Fenster ?

Debug

Bezeichnung: MOD.SCHRITTMOTOR 2 KANÄLE Version: 1.0

RUN-Betrieb ERR IO DIAG ...

Symbol:

Achswahl:

Kanal

Funktion:

Positionierung $XWR

0DQXHOO

0RGXOGLDJQRVH

Interne Fehler

Bewegung Impulse Geschwindigkeit: Hertz

X

Strom

0

Ziel

0

Rest

0

F

N

0

1 G9_ 90 G

0

5

DONE

NEXT

Richtung-

AT Punkt

Sofortige

Pause

Position

Geschwindi 0%

6723

)

1 000

EVT-Quellen

Ende G10/

PRef

PRef 0

Ende G05

TO G05

Impulse

CH0 DIAG ...

Bremse

Boost

Pause

Synchron mit SPS

OK defekte Kanäle

Referenzi

Gestoppt

Externer Stopp

Endlage +

Endlage -

RP-Nocke

Ereign.Nocke

Ereig.nocke

Antr.kontrolle

Bestätige Schritt einsch.

Fehler

Befehlsrück

Hardware

Achse

Quittierung

Ermöglicht das Lesen der Moduldiagnose EIN RUN-Betrieb U:SYS

157

Debugging

Beispiel einer Kanaldiagnose.

3/-XQLRU$;,6>76;&)<>5$&.326,7,21@@

Datei Bearbeiten Leistungen Ansicht Anwendung AP Debug Optionen Fenster ?

Debug

Bezeichnung: MOD.SCHRITTMOTOR 2 KANÄLE Version : 1.0

RUN-Betrieb ERR

Symbol:

Achswahl: Funktion:

Kanal 0 Positionierung

Interne Fehler

$XWR

0DQXHOO

'LU

'ULYH

2II

.DQDOGLDJQRVH

Externe Fehler

Fehler Antrieb

IO

CH0

DIAG ...

DIAG ...

Forcierung global aufheben

Andere Fehler

Beschreibung der verschiedenen

Felder

Befehlsrückweisungen

Konfiguration:

Einstellen

Befehl: 16#9a Fehler Handbefehl IncM Stopp-Bedingung

6723

)

2.

EIN RUN-Betrieb U:SYS

Über das Fenster Kanaldiagnose stehen folgende Fenster zur Verfügung:

Feld

Interne Fehler

Interne Fehler

Sonstige Fehler

Befehlsrückweisungen

Beschreibung

Interne Fehler am Modul, die im allgemeinen dessen

Austausch erforderlich machen

Fehler, die beim Betrieb (Siehe Beschreibung der externen

Hardware-Fehler, S. 111 ) auftreten

Fehler bei der Applikation (Siehe Beschreibung der

Applikationsfehler, S. 113 )

Zeigt die Ursache und Nummer der Meldung einer

Befehlsrückweisung (Siehe Beschreibung der

Befehlsrückweisungsfehler, S. 114 ) an

158

Debugging

Archivierung, Dokumentation und Simulation

Archivierung

Dokumentation

Simulation.

Wenn Sie das Debugging Ihres Programms im Online-Modus durchgeführt haben, müssen Sie folgende Speicherungen vornehmen: l l

Speichern Sie die Einstellungsparameter, falls diese geändert wurden. Dazu rufen Sie das Einstellfenster auf und verwenden Sie die Optionsfolge "Tools" →

Parameter speichern ,

Speichern Sie die Applikation über die Menüfolge Datei → Speichern auf

Festplatte.

Die Dokumentation der Applikation zur Achsensteuerung gehört zur Gesamtdokumentation der PL7-Applikation. Bei dieser Dokumentation kann folgendes in einem l l

Dokument zusammengefasst werden: das Programm,

Die gespeicherten Konfigurations und Einstellungsparameter .

Damit die Kanäle des Moduls TSX CFY richtig funktionieren können, genügt die

Klemmleiste Telefast der digitalen Simulation, eine mit 24 Volt zur Stromversorgung des Rack gespeiste Referenz ABE-6TES160, und über ein Flachkbandkabel die direkte Verbindung der Hilfseingänge/-ausgänge des Moduls TSX CFY an den

HE10-Stecker.

Bei Kanal 0 verwenden Sie Niveau 1 bei den Eingängen 2, 4 und 5 (Not-Aus und

Endlagen).

Bei Kanal 1 (nur TSX CFY 21) die Eingänge 8, 10 und 11. Behalten Sie das Niveau

0 ansonsten immer bei.

Bei der Konfiguration des Kanals der Achsensteuerung aktivieren Sie das Kontrollkästchen Inversion Antrieb ... Kontrolleingang . Dadurch ist auch ein Betrieb ohne jegliche Verbindung mit dem SUB D-Antrieb möglich.

Bestätigen Sie die Eingabe.

159

Debugging

Ausführen einer

Simulation mit dem Modul

TSX CFY

Damit die Kanäle des Moduls TSX CFY richtig funktionieren können, genügt die

Klemmleiste Telefast der digitalen Simulation, eine mit 24 Volt zur Stromversorgung des Rack gespeiste Referenz ABE-6TES160, und über ein Flachkbandkabel die direkte Verbindung der Hilfseingänge/-ausgänge des Moduls TSX CFY an den

HE10-Stecker.

Schritt

1

2

3

4

5

Aktion

Bei Kanal 0 verwenden Sie Niveau 1 bei den Eingängen 2, 4 und 5 (Not-Aus und Endlagen).

Bei Kanal 1 (nur TSX CFY 21) verwenden Sie Niveau 1 für die Eingänge 8, 10 und 11. Behalten Sie das Niveau 0 ansonsten immer bei.

Bei der Konfiguration des Kanals der Achsensteuerung aktivieren Sie das

Kontrollkästchen Inversion Antrieb ... Kontrolleingang . Dadurch ist auch ein

Betrieb ohne jegliche Verbindung mit dem SUB D-Antrieb möglich.

Geben Sie den Kanal im Handbetrieb im Einstellfenster frei.

Wählen Sie die Schaltflächen JOG+ oder JOG, um die Verfahrbewegungen der Verfahreinheit zu simulieren.

160

Runtime-Modus

8

Struktur eines Bedienerdialogs

Schaltflächen Um eine einfache oder komplexe Schaltfläche zu konzipieren, stehen Ihnen mit

Befehls- und Statusbits/-wörtern (Siehe Die Sprachobjekte der applikationsspezi-

fischen Achsensteuerung im Einzelschrittmodus, S. 177 ) elementare Befehle und

Informationen zur Verfügung.

161

Runtime-Modus

Bedienerdialog von CCX 17

Beim folgenden Beispiel können Sie eine Verfahrbewegung auf Sichtweite

(Verfahrbewegung JOG+ auf Sicht) im Handbetrieb durchführen und den Geschwindigkeitskorrekturfaktor CMV über ein Terminal des Bedienerdialogs CCX 17

ändern.

Sie können diesen Befehl oder diese Änderung des Geschwindigkeitskoeffizienten unabhängig voneinander über das applikationsspezifische Debug-Fenster oder das

Terminal CCX 17 ausführen.

Im folgenden Netzwerk entspricht %M200 dem Status der Schaltfläche des

Terminals CCX 17, das den Befehl JOG+ aktiviert.

%M200

P

%M200

N

%17.0.22

%17.0.22

%Q7,0.1

S

%Q7,0.1

R

Das folgende Netzwerk ermöglicht es, das Bit %M200 bei jedem Zyklus zu aktualisieren, um Flanken zu erkennen.

%M200 %M200

Im folgenden Netzwerk enthält %M200 die Führungsgröße des am Terminal

CCX 17 festgelegten CMV-Faktors. %MW0 enthält die Speicherung der nächsten

Führungsgröße des CMV-Eingangs am Terminal.

COMPARE

%MW0<>%MW200

OPERATE

OPERATE

%MW0:=%MW200

162

Diagnose und Wartung

9

Auf einen Blick

Was finden Sie in diesem Kapitel?

Dieses Kapitel beschreibt die Vorgehensweise bei bestimmten Wartungssituationen

(Fehler, Diagnose und Vorgehensweise).

Inhalt dieses

Kapitels

Dieses Kapitel enthält die folgenden Themen:

Thema

Überwachung von Fehlern und Ausführungsbedingungen von Befehlen

Diagnosehilfe

Seite

164

165

163

Diagnose und Wartung

Überwachung von Fehlern und Ausführungsbedingungen von Befehlen

Überwachung von Fehlern

Bewegungsbefehle l l

Sie verfügen über mehrere Möglichkeiten, um mögliche Fehler zu erkennen: l l

Die LED-Anzeigen an der Vorderseite des Moduls.

Die Diagnosefenster, die Sie über die Taste DIAG im Online-Modus aufrufen können, dazu alle applikationsspezifischen Fenster (Siehe Kanaldiagnose,

S. 157

) des Moduls zur Achsensteuerung,

Die Debug-Fenster (Siehe

Beschreibung der Debug-Fenster, S. 146

),

Die Fehlerbits und Statuswörter (Siehe Die Sprachobjekte der applikationsspezi-

fischen Achsensteuerung im Einzelschrittmodus, S. 177 ).

Damit die Bewegungsbefehle (im Automatik- oder Handbetrieb) ausgeführt werden l l l l l l können, müssen folgende Bedingungen gegeben sein:

Die Achse ist konfiguriert und kein blockierender Fehler liegt vor,

Der Befehl ENABLE zur Freigabe des Drehzahlgebers ist aktiviert (Bit %Qxy.i.10 bei Status 1) und der Befehl STOP deaktiviert,

Der Automatik- oder Handbetrieb ist ausgewählt,

Bei Befehlen auf absoluter Position liegt diese zwischen den Grenzbereichen l

SL_MIN und SL_MAX,

Für die Befehle bei relativer Position liegt das auf Basis der aktuellen, relativen l

Position berechnete Ziel zwischen den Grenzwerten SL_MIN und SL_MAX,

Die Achsen sind referenziert, ausgenommen bei Befehlen zur

Referenzpunktfahrt,

Die Geschwindigkeit F muss kleiner oder gleich FMAX sein,

Wenn die Verfahreinheit außerhalb der Endlagen liegt, entspricht die angeforderte Richtung der Verfahrbewegung zwangsläufig der Rückwärtsbewegung zwischen den Endlagen.

Änderung des

CMV-Parameters

Wenn eine Änderung des Geschwindigkeitskorrekturfaktors CMV eine höhere

Geschwindigkeit als FMAX zur Folge hätte, bleibt diese auf FMAX begrenzt.

Ablaufkontrolle Wenn Sie bei der Konfiguration nicht die Option Ablaufkontrolle gewählt haben, erfolgt bis zu den Software-Endlagen eine Bewegung ohne Unterbrechung, gefolgt von einem beliebigen Verknüpfungsbefehl.

164

Diagnose und Wartung

Diagnosehilfe

Auf einen Blick Sie können mit bestimmten Situationen konfrontiert werden, die Sie dann lösen müssten. Die folgenden einzuhaltenden Schritte helfen Ihnen bei der Diagnose dieser Situationen und weisen Sie auf den richtigen Umgang damit hin.

165

Diagnose und Wartung

Vorgehensweise bei diesen

Situationen

Neue Parameter nicht berücksichtigt

Symptom

Diagnose

Das Modul TSX CFY scheint die durch WRITE_PARAM festgelegten neuen Parameter nicht berücksichtigt zu haben.

Programmieren Sie in Ihrer Applikation die Anweisung READ_PARAM ein, damit Sie die tatsächlich vom Modul verwendeten Parameter kennen.

WRITE_PARAM wird ausgelöst, während eine andere aktuelle

Einstellungsänderung nicht berücksichtigt wird

Richtiger Umgang Prüfen Sie vor jeder Einstellungsänderung das Bit %MWxy.i.0:X2.

Ereignisverarbeitung

Symptom Die dem Kanal der Achsensteuerung zugeordnete Ereignisverarbeitung wird nicht ausgeführt.

Diagnose Stellen Sie sicher, dass die ganze Kette zur Verfolgung des Ereignisses l l l freigegeben ist l Die in der Konfiguration festgelegte Ereignisnummer ist identisch mit jener der Ereignisverarbeitung,

Eingeblendete Ereignisquelle (Code M des Befehls SMOVE),

Zulässige Ereignisse auf Systemebene (%S38 = 1),

Eingeblendete Ereignisse auf Systemebene (UNMASKEVT()).

Richtiger Umgang Beziehen Sie sich auf die Verwendung der Ereignisse.

Verlorengegangene Einstellungen

Symptom Ihre Einstellungen sind verlorengegangen.

Diagnose Bei einem Kaltstart gehen die gerade über das Dialogfenster oder die

Anweisung WRITE_PARAM eingegebenen Einstellungen verloren.

Richtiger Umgang Speichern Sie die aktuellen Einstellungen über die Optionsfolge Extras

Parameter speichern oder über die Anweisung SAVE_PARAM

Nicht kohärente Statuswörter

Symptom Die Statuswörter %MWxy.i.1 und %MWxy.i.2 sind nicht kohärent mit dem Status des Kanals der Achsensteuerung.

Diagnose Diese Wörter werden nur auf die explizite Anforderung READ_STS hin aktualisiert.

Richtiger Umgang Programmieren Sie in Ihrer Applikation eine Anweisung READ_STS.

Befehle ohne Wirkung

Symptom

Diagnose

Die Befehle im Debug-Fenster erzielen keine Wirkung.

Applikation oder Task befinden sich in Position STOP.

Richtiger Umgang Stellen Sie Applikation oder Task auf RUN.

166

Diagnose und Wartung

Nicht modifizierbare Befehle

Symptom

Diagnose

Manche Befehle im Debug-Fenster sind nicht modifizierbar.

Diese Bits werden durch die Applikation erstellt.

Richtiger Umgang Verwenden Sie die Forcierung der Bits (für Objekte des Typs %Qxy.i.r) oder wiederholen Sie Ihre Applikation, um diese Bits nicht systematisch schreiben zu müssen (Änderung bei Übergang anstatt bei Zustand).

Eingabe von nicht erlaubten Zeichen

Symptom

Diagnose

Mehr als 3 Zeichen können in die numerischen Felder der Einstellungs- oder Konfigurationsfenster nicht eingegeben werden.

Sie haben in der Windows-Systemsteuerung keine

Dezimaltrennzeichen ausgewählt.

Richtiger Umgang Klicken Sie in der Windows-Systemsteuerung auf das Symbol

Ländereinstellungen und dann auf die Registerkarte Zahlen .

Wählen Sie den Befehl Ändern und geben Sie Dezimaltrennzeichen ein

Befehlsrückweisung

Symptom

Diagnose

Nach Unterbrechung bei Überschreiten der Software-Endlagen werden im DIRDRIVE-Modus die Befehle zurückgewiesen.

Nach Verwenden des Hand- (MANU) und Automatikbetriebs (AUTO) und einer dabei durchgeführten Referenzpunktfahrt wird der

DIRDRIVE-Modus aktiviert. Die Achse ist referenziert. Die

Überwachung der Software-Endlagen ist aktiviert.

Das Überschreiten einer dieser Endlagen hat eine Unterbrechung mit

Fehler zur Folge.

Im DIRDRIVE-Modus ist dann gar keine Bewegung mehr möglich.

Richtiger Umgang Zwei Aktionstypen sind zum erneuten Starten von Bewegungen möglich: l Wenn eine totale Unterbrechung der Verfahreinheit einen Verlust der

Referenzachse zur Folge hat: deaktivieren Sie den Kanal, %Qxy.i.10 bei 0 (ENABLE) l l l aktivieren Sie den Kanal erneut, %Qxy.i.10 bei 1 (ENABLE) quittieren Sie den Fehler (steigende Flanke beim Befehl l

ACK_DEF, %Qxy.i.9

Forcieren Sie die Position der Verfahreinheit zwischen die Softwarel l l

Endlagen: wechseln Sie gleich in den Handbetrieb (MANU) quittieren Sie den Fehler (ACK_DEF)

Führen Sie bei einer Position zwischen den Software-Endlagen l eine forcierte Referenzpunktfahrt aus.

Kehren Sie in den DIRDRIVE-Modus zurück.

167

Diagnose und Wartung

Schlechte Berücksichtigung der Befehle im Automatikbetrieb (AUTO)

Symptom

Diagnose

Nach Überschreiten der Software-Endlagen werden Bewegungsbefehle im Automatikbetrieb nicht korrekt durchgeführt.

Nach Überschreiten einer Endlage werden nur Bewegungsbefehle akzeptiert in Rückwärtsrichtung zwischen den Endlagen.

Richtiger Umgang Stellen Sie sicher, dass die angeforderte und nicht korrekt ausgeführte

Bewegung die Verfahreinheit zwischen die Endlagen zurückfahren lässt.

168

Zusatzfunktionen

10

Erlernen von Zeichen

Auf einen Blick Beim folgenden Programmbeispiel PL7 können Sie 16 Zeichen erlernen bzw. verwenden.

169

Zusatzfunktionen

Erlernen von

Zeichen

Bei diesem Graphen können Sie das Erlernen von 16 Zeichen programmieren.

50

51

52 53

SCHRITT 50 SCHRITTEINGANGSVERARBEITUNG

<speichert %MW99 im Hinblick auf die Verwendung als Grenzwert

! %MW98 := %MW99;

<Initialisiert den Index bei der Lernphase

! %MW99:= -1;

TRANSITION: X50 -> X51

! RE %I2.0

SCHRITT 51 SCHRITTEINGANGSVERARBEITUNG

<aktualisiert den Index

! %MW99 := %MW99+1;

<Erlernen von Positionen

! %MD200[%MW99] := %ID7.0;

TRANSITION: X51 -> X52

! %MW99 <= 16

TRANSITION: X51 -> X53

! %MW99 > 16

TRANSITION: X53 -> X50

! RE %I2.1

TRANSITION: X52 -> X51

! RE %I2.0

TRANSITION: X52 -> X50

! RE %I2.1

170

Zusatzfunktionen

Verwendung von

Zeichen

Bei diesem Graphen können Sie die Verwendung von Zeichen programmieren.

42

43

46

SCHRITT 42 SCHRITTEINGANGSVERARBEITUNG

<initialisiert %MW97 als Ausführungsindex

! %MW97 := -1;

TRANSITION: X42 -> X43

! RE %I2.2

SCHRITT 43 SCHRITTEINGANGSVERARBEITUNG

<inkrementiert den Ausführungsindex

! %MW97 := %MW97+1;

<führt das folgende Segment aus

! SMOVE %CH7.0 (%MW97,%KW8,%KW1,%MD200[%MW97],150000,0);

%KW8 : 90 Verfahrbewegung als Absolutwert

%KW1: 09 ohne Stopp zum Ziel gelangen

TRANSITION: X43 -> X46

! %I7.0.0 AND (%MW97 < %MW98) AND NOT %I7.0.2

TRANSITION: X43 -> X42

! (%I7.0.1 AND (%MW97 >= %MW98)) OR %I7.0.2

TRANSITION: X46 -> X43

! TRUE

171

Zusatzfunktionen

172

Technische Daten und

Leistungsmerkmale

11

Leistungsdaten und Einschränkungen

Auf einen Blick l l l l

Dieser Abschnitt beschreibt die Leistungsdaten und Merkmale der

Schrittsteuerungsfunktionen: der von der SMOVE-Funktion verwendete Speicher, die Ausführungszeit der Schrittsteuerungsfunktionen, die Zykluszeit des Moduls, die Merkmale der Bewegungen mit geringer Amplitude,

Größe einer

SMOVE-Funktion

Diese Tabelle zeigt die während einer SMOVE-Anweisung belegten Speicherbereiche sowie die entsprechende Größe in Anzahl von 16-Bit-Wörtern.

TSX CFY 11

TSX CFY 21

Mehrkosten für den ersten konfigurierten

Kanal

Bitspeicher

29

58

0

Datenbereich

390

780

0

Programmbereich

170

220

2290

173

Technische Daten und Leistungsmerkmale

Ausführungszeit Diese Tabelle zeigt die Ausführungszeiten der mit der Achsschrittsteuerung verbundenen Funktionen.

Funktionsbeschreibung

Erfassung der Ein-/Ausgänge des TSX CFY

SMOVE-Funktion

READ_STATUS

READ_PARAM

WRITE_PARAM

SAVE_PARAM

RESTORE_PARAM

Berücksichtigung einer Einstellung (nach einer

WRITE_PARAM-Anweisung)

Berücksichtigung der Neukonfiguration eines Kanals

Ausführungszeit

95 Mikrosekunden

840 Mikrosekunden

540 Mikrosekunden

460 Mikrosekunden

760 Mikrosekunden

500 Mikrosekunden

780 Mikrosekunden

60 ms für das TSX CFY 11

210 ms für das TSX CFY 21

1,5 s

+LQZHLV Die Zykluszeit des Moduls beträgt 10 ms.

174

Technische Daten und Leistungsmerkmale

Merkmale der

Bewegungen mit geringer

Amplitude

Eine Bewegung mit geringer Amplitude entspricht einer Bewegung, die es nicht ermöglicht, die in der Anweisung angegebene Geschwindigkeit zu erreichen. Das l l

Geschwindigkeitsgesetz hat die Form eines Dreiecks und nicht die eines Trapez.

Beispiel für die SMOVE-Anweidung %CH7.1(1, 90, 09, X1, V ,0),

X1 ist die zu erreichende Position,

V die muss.

Verfahrgeschwindigkeit , mit der die Bewegung durchgeführt werden l X0 ist die Position des Starts der Verfahreinheit.

Diese Tabelle beschreibt die beiden möglichen Fälle.

dann ...

Wenn die zurückzulegende

Entfernung von X0 nach

X1...

ausreichend ist, um die angegebene

Geschwindigkeit V zu erreichen, wird die Verfahrbewegung gemäß einer trapezförmigen

Verfahrstrecke durchgeführt. Diese Verfahrstrecke umfasst

Beschleunigungs- und Verzögerungsdauern, die t_ACC entsprechen.

V

SS_FREQ t_ACC t t_ACC unzureichend ist, um die angegebene

Geschwindigkeit V zu erreichen, erfolgt die Bewegung gemäß einer dreieckigen

Verfahrstrecke, wobei die Dauer der Beschleunigungs- und

Verzögerungsphasen proportional zur Geschwindigkeit verringert ist.

V

Vp: programmierte Geschwindigkeit

Vr: tatsächliche Geschwindigkeit

Vp

Vr t

175

Technische Daten und Leistungsmerkmale

176

Die Sprachobjekte der applikationsspezifischen

Achsensteuerung im

Einzelschrittmodus

12

Auf einen Blick

Was finden Sie in diesem Kapitel?

Dieses Kapitel beschreibt die der applikationsspezifischen Achsensteuerung im

Einzelschrittmodus zugeordneten Sprachobjekte sowie deren unterschiedliche

Anwendungsmöglichkeiten.

Inhalt dieses

Kapitels

Dieses Kapitel enthält die folgenden Themen:

Thema

Darstellung der Sprachobjekte zur applikationsspezifischen Funktion der

Einzelschritt-Achsensteuerung

Austausch zwischen dem Prozessor und dem Modul der Achsensteuerung

Darstellung zum impliziten Austausch

Darstellung zum expliziten Austausch

Austausch- und Rückmeldungsverwaltung der expliziten Objekte

Allgemeine Moduldaten

Interne Befehlsdaten (impliziter Austausch)

Interne Statusdaten (impliziter Austausch)

Interne Statusdaten (expliziter Austausch)

Einstellungsparameter (expliziter Austausch)

Liste der Fehlercodes CMD_FLT

Seite

178

189

190

192

194

180

182

183

185

196

197

177

Sprachobjekte

Darstellung der Sprachobjekte zur applikationsspezifischen Funktion der

Einzelschritt-Achsensteuerung

Allgemeines Die an einer bestimmten Position konfigurierten Module der Achsensteuerung generieren automatisch eine Gruppe von Sprachobjekten, die ihre Programmierung und das Lesen der Messergebnisse und der Diagnosen ermöglichen.

Es existieren zwei Haupttypen von Sprachobjekten: l Objekte mit implizitem Austausch, die automatisch bei jedem Zyklusablauf der l dem Modul zugeordneten Task ausgetauscht werden,

Objekte mit explizitem Austausch, die auf Anfrage der Applikation unter

Verwendung der Anweisungen zum expliziten Autsausch ausgetauscht werden.

Erstere (impliziter Austausch) gelten für die Bilder der Moduleingänge/-ausgänge:

Ergebnis der Positionnierung, für den Betrieb notwendige Software-Informationen und -befehle.

Letztere (expliziter Austausch) ermöglichen die Parametrierung des Moduls und liefern zusätzliche Argumente (Parameter, Befehle und Informationen) für eine erweiterte Programmierung. Sie sind für eine normale Programmierung nicht unbedingt erforderlich.

178

Sprachobjekte

179

Sprachobjekte

Austausch zwischen dem Prozessor und dem Modul der Achsensteuerung

Übersicht zum

Austausch

Die verschiedenen Austauschoperationen zwischen dem Prozessor und dem Modul der Achsensteuerung werden nachfolgend aufgeführt:

Prozessor Modul TSX CFY

Konfiguration

Einstellungsparameter

WRITE_PARAM (1)

READ_PARAM (1)

SAVE_PARAM (2)

RESTORE_PARAM (2)

Speicherung

Konfiguration

Einstellungsparameter

Programm

PL7

SMOVE

%I %IW

%Q %QW

Impliziter Austausch

Statuswort

%MW

READ_STS (1)

Task

Ereignis

EVT

180

Sprachobjekte

(1) Lesen oder Schreiben vom Einstellungsfenster oder vom Applikationsprogramm aus, unter Anwendung der Anweisungen zum expliziten Austausch.

(2) Speichern oder Wiederherstellen über die Befehle Parameter speichern oder

Parameter wiederherstellen im Menü "Tools" in PL7 oder mit Hilfe der

Anweisungen SAVE_PARAM oder RESTORE_PARAM.

181

Sprachobjekte

Darstellung zum impliziten Austausch

Auf einen Blick

Wahlwiederholungen

Abbildung

Diese Objekte ermöglichen den Zugriff auf Software-Eingänge und -informationen der betreffenden applikationsspezifischen Funktion.

Das Adressierungssystem der Wörter und Bits wird im Teil Gemeinsame applikationsspezifische Funktionen (Siehe Applikationsspezifische Funktionen der

Steuerungen Premium, Teil 1) vorgestellt.

Die Bilder (%I und %IW) der Moduleingänge werden im Prozessor zu Beginn des

Task-Zyklus, in RUN oder STOP, aktualisiert.

Die Ausgangsbefehle (%Q et %QW) werden im Modul am Ende des Task-Zyklus nur aktualisiert, wenn sich der Task in RUN befindet.

xy stellt die Modulposition dar, i stellt die Kanalnummer (von 0 an gezählt) im Modul dar.

Der folgende Graph illustriert den Betriebszyklus bei einem Steuerungstask

(zyklische Ausführung). interne Verarbeitung

Erfassung der Eingänge

RUN STOP

Verarbeitung des Programms

Aktualisierung der Ausgänge

182

Sprachobjekte

Darstellung zum expliziten Austausch

Auf einen Blick Expliziter Austausch erfolgt nach Aufforderung durch das Anwenderprogramm mit

Hilfe der Anweisungen: l READ_STS (Siehe Applikationsspezifische Funktionen der Steuerungen

Premium, Teil 1) (Lesen der Statuswörter), l WRITE_CMD (Siehe Applikationsspezifische Funktionen der Steuerungen

Premium, Teil 1) (Schreiben der Befehlswörter), l WRITE_PARAM (Siehe Applikationsspezifische Funktionen der Steuerungen l

Premium, Teil 1) (Schreiben der Einstellparameter),

READ_PARAM (Siehe Applikationsspezifische Funktionen der Steuerungen

Premium, Teil 1) (Lesen der Einstellparameter), l SAVE_PARAM (Siehe Applikationsspezifische Funktionen der Steuerungen

Premium, Teil 1) (Sichern der Einstellparameter), l RESTORE_PARAM (Siehe Applikationsspezifische Funktionen der

Steuerungen Premium, Teil 1) (Wiederherstellen der Einstellparameter).

Dieser Austausch wird auf eine Gruppe von Objekten %MW des gleichen Typs

(Status, Befehle oder Parameter) des gleichen Kanals angewendet.

+LQZHLV Diese Objekte sind bei der Programmierung einer applikationsspezifischen Funktion nicht unbedingt notwendig, aber sie liefern zusätzliche Informationen (Bsp.: Fehlertyp eines Kanals...) und zusätzliche

Befehle (Bsp.: Positionnierungsbefehl und Einstellung) für die Durchführung einer präziseren Programmierung der applikationsspezifischen Funktion.

183

Sprachobjekte

Allgemeines

Verwendungsprinzip für explizite

Anweisungen

Das folgende Schema beschreibt die verschiedenen Typen des expliziten

Austausches, die zwischen dem Steuerungsprozessor und dem Modul (oder dem integrierten Interface) möglich sind.

Steuerungsprozessor

Applikationsspezifisches Funktionsmodul oder Interface-Modul integrierte applikationsspezifische Funktion

Objekte %MWxy.i.r

oder

%MWxy.MOD.r (1)

Statusparameter

READ_STS

Statusparameter

Steuerparameter

WRITE_CMD

Steuerparameter

Einstellungsparameter aktuell

WRITE_PARAM

READ_PARAM

SAVE_PARAM

Einstellungsparameter aktuell

Initial-Einstellungsparameter

RESTORE_PARAM

(1) Nur mit den Anweisungen READ_STS und WRITE_CMD.

Austauschverwaltung

Bei einem expliziten Austausch kann es von Interesse sein, seinen Ablauf zu kontrollieren, um beispielsweise gelesene Daten nur dann zu berücksichtigen, wenn der Austausch richtig durchgeführt wurde.

Dafür sind zwei Informationstypen verfügbar: l Die Erkennung eines aktuellen Austauschs (Siehe Anzeigen für die Ausführung

eines expliziten Austauschs: %MWxy.i.0, S. 187 ),

l die Rückmeldung am Ende des Austauschs (Siehe Rückmeldung zum expliziten

Austausch: %MWxy.i.1, S. 188

).

Die nachfolgende Übersicht beschreibt das Prinzip der Austauschverwaltung

Ausführung eines expliziten Austauschs

Erkennung eines laufenden Austauschs

Rückmeldung am Ende des

Austauschs

184

Sprachobjekte

Austausch- und Rückmeldungsverwaltung der expliziten Objekte

Auf einen Blick

Abbildung

Werden Daten zwischen Steuerungsspeicher und Modul ausgetauscht, kann die l l

Berücksichtigung durch das Modul mehrere Taskzyklen erfordern. Zum Verwalten des Austausches werden 2 Wörter verwendet:

%MWxy.i: Aktueller Austausch,

%MWxy.i.1: Rückmeldung.

Die nachfolgende Abbildung zeigt die verschiedenen signifikanten Bits für die

Austauschverwaltung.

Neukonfiguration (X15)

Einstellung (X2)

Befehl (X1)

Status (X0)

Statusparameter

Steuerparameter

Einstellungsparameter

READ_STS

WRITE_CMD

WRITE_PARAM

READ_PARAM

SAVE_PARAM

RESTORE_PARAM

185

Sprachobjekte

Beschreibung der signifikanten

Bits

Jedes Bit der Wörter %MWxy.i und %MWxy.i.1 ist einem Parametertyp zugeordnet: l Bits der Stelle 0 sind den Statusparametern zugeordnet: l l Das Bit %MWxy.i.0:X0 zeigt an, ob es eine aktuelle Aufforderung zum Lesen der Statuswörter gibt,

Bits der Stelle 1 sind den Befehlsparametern zugeordnet: l Das Bit %MWxy.i.0:X1 zeigt an, ob die Befehlsparameter an Kanal i des

Moduls gesendet werden, l l l l das Bit %MWxy.i.1:X1 verdeutlicht, ob die Befehlsparameter vom Kanal i des

Moduls akzeptiert werden,

Bits der Stelle 2 sind den Einstellparametern zugeordnet:

Das Bit %MWxy.i.0:X2 zeigt an, ob die Einstellparameter mit dem Kanal i des

Moduls ausgetauscht werden (mit WRITE_PARAM, READ_PARAM,

SAVE_PARAM, RESTORE_PARAM), l das Bit %MWxy.i.1:X2 verdeutlicht, ob die Einstellparameter vom Modul akzeptiert werden. Ist der Austausch korrekt abgelaufen, wechselt das Bit auf

0,

Bits der Stelle 15 zeigen eine Neukonfiguration über Kanal i des Moduls von der

PG aus an (Änderung der Konfigurationsparameter + Kaltstart des Kanals).

+LQZHLV Die Austauschwörter und die Rückmeldung existieren auch auf der

Modul-Ebene (%MWxy.MOD und %MWxy.MOD.1).

186

Beispiel

Sprachobjekte

Phase 1: Senden von Daten mit Hilfe der Anweisung WRITE_PARAM

Steuerungsspeicher

Statusparameter

Steuerparameter

Einstellungsparameter

1

0

Modulspeicher TSX CFY

Statusparameter

Steuerparameter

Einstellungsparameter

Wird die Anweisung vom Steuerungsprozessor abgefragt, wird das Bit "Aktueller

Austausch" in %Mwxy auf 1 gesetzt.

Phase 2: Analyse der Daten durch das E/A-Modul und Rückmeldung

Steuerungsspeicher

Statusparameter

Steuerparameter

Einstellungsparameter

0

1

Modulspeicher TSX CFY

Statusparameter

Steuerparameter

Einstellungsparameter

Beim Austausch von Daten zwischen dem Steuerungsspeicher und dem Modul wird die Berücksichtigung durch das Modul von Bit %MWxy.i.1:X2 verwaltet:

Rückmeldung (0 = Austausch korrekt, 1 = Austausch erfolglos).

+LQZHLV Es gibt keine Einstellparameter auf der Modul-Ebene.

Anzeigen für die

Ausführung eines expliziten

Austauschs:

%MWxy.i.0

Die nachfolgende Tabelle zeigt die Bedeutungen der Kontrollbits für den Kanalaustausch EXCH_STS.

1

2

Bit Standardsymbol

0 STS_IN_PROGR

15

Bedeutung

Austausch der Statuswörter des Kanals läuft

COMMAND_IN_PROGR Austausch der Befehlswörter läuft

ADJUST_IN_PROGR

RECONF_IN_PROGR

Austausch der Einstellungswörter (Parameter) läuft

Neukonfigurierung des Kanals läuft

187

Sprachobjekte

Rückmeldung zum expliziten

Austausch:

%MWxy.i.1

Die nachfolgende Tabelle zeigt die Bedeutungen der Rückmeldungsbits

EXCH_ERR.

1

2

Bit Standardsymbol

0 STS_READ_ERR

15

COMMAND_ERR

ADJUST_ERR

RECONF_ERR

Bedeutung

Lesen des Kanalstatus fehlgeschlagen

Senden eines Befehlswortes fehlgeschlagen

Senden eines Einstellungswortes fehlgeschlagen

Neukonfigurierung des Kanals fehlgeschlagen

188

Sprachobjekte

Allgemeine Moduldaten

Fehlerbit

Statuswort

%Ixy.MOD.ERR

Dieses Bit wird implizit aktualisiert

%MWxy.MOD.2:Xj = Standardstatuswort

5

6

1

3

Bit

0

Beschreibung

Interner Fehler (Modul HS)

Funktionsfehler

Modul im Autotest

Konfigurationsfehler Hardware oder Software

Modul fehlt

Dieses Wort wird mit Hilfe des Befehls READ_STS %CHxy.MOD über einen expliziten Austausch aktualisiert.

189

Sprachobjekte

Interne Befehlsdaten (impliziter Austausch)

Ausgangsbits %Qxy.i.j

= Prozessor -> TSX CFY

Bit

0

1

Symbol

DIRDRV

JOG_P

Aktiv bei

Status

Status

2

3

4

5

6

11

12

13

14

15

8

9

10

JOG_M

INC_P

INC_M

SET_RP

RP_HERE

STOP

ACK_DEF

ENABLE

EXT_EVT

PAUSE

Status

Flanke

Flanke

Flanke

Flanke

Status

Flanke

Status

Flanke

Status

BRAKE

BOOST

Flanke

Flanke

ACK_STEPFLT Status

Beschreibung

Befehl zur Verfahrbewegung im Dirdrive-Modus

Unbegrenzte manuelle Verfahrbewegung in

Richtung+

Unbegrenzte manuelle Verfahrbewegung in

Richtung -

Befehl zur Inkrementalbewegung (PARAM) in

Richtung+

Befehl zur Inkrementalbewegung (PARAM) in

Richtung -

Manuelle Referenzpunktfahrt (RP_POS =

Ursprungswert) oder Wechsel in den nicht referenzierten Zustand

Forcierte Referenzpunktfahrt zu einem in PARAM festgelegten Wert oder Wechsel in den referenzierten Zustand / Offset-Berechnung

Befehl für sofortigen Stopp

Quittierung der Fehler

Freigabe des Drehzahlgeber-Sicherheitsrelais der

Achse

Befehl zum Auslösen eines Ereignisses ausgehend vom Prozessor

Befehl zum Aussetzen der Verfahrbewegungen am

Ende der aktuellen Verfahrbewegung

Bremsbefehl für Schrittmotor

Boost des Antriebs

Befehl zum Wiedereinschalten der Schrittkontrolle des Antriebs

190

Modus-

Wahlschalter

%QWxy.i.0

= MOD_SEL : Modus-Wahlschalter

1

2

Wert

0

3

Modus

DRV_OFF

DIRDRIVE

MANU

AUTO

Beschreibung

OFF-Modus: Sperrung des CNA-Ausgangs

DirDrive-Modus: Direkter Befehl unter Spannung

Handbetrieb

Automatikbetrieb

Sprachobjekte

Geschwindigkeitskorrektur

Inkrementalbewegung

%QWxy.i.1

= CMV : Geschwindigkeitskorrektur

Wert = Wert der Führungsgröße der Geschwindigkeitskorrektur. Diese

Führungsgröße liegt zwischen 0 und 2 pro 1/1000er-Schritt.

%QDxy.i.2

= PARAM : Wert der Inkrementalbewegung

191

Sprachobjekte

Interne Statusdaten (impliziter Austausch)

Eingangsbits %Ixy.i.j

= TSX CFY -> Prozessor

Bit

0

15

20

21

22

23

16

17

18

19

24

25

26

27

28

7

8

5

6

3

4

1

2

11

12

13

14

Symbol

NEXT

DONE

AX_FLT

AX_OK

HD_ERR

AX_ERR

CMD_NOK

NOMOTION

AT_PNT

CONF_OK

REF_OK

AX_EVT

HOME

DIRECT

IN_OFF

IN_DIRDR

IN_MANU

IN_AUTO

ST_DIRDR

ST_JOG_P

ST_JOG_M

ST_INC_P

ST_INC_M

ST_SETRP

ON_PAUSE

IM_PAUSE

STEP_FLT

Beschreibung

Bereit, einen neuen Verfahrbewegungsbefehl zu erhalten (AUTO-

Modus)

Alle Anweisungen werden ausgeführt: Keine Anweisung im Stapel

An der Achse vorliegender Fehler

Kein Fehler, der den Stopp der Verfahreinheit zur Folge hat

Vorliegender Hardwarefehler

Vorliegender Applikationsfehler

Befehlsrückweisung

Verfahreinheit gestoppt

Position der Verfahreinheit am Ziel (im Zielfenster, bei Anweisung mit Stopp)

Konfigurierte Achse

Referenzpunktfahrt ausgeführt (referenzierte Achse)

Kopie der physischen Ereigniseingänge

Kopie des physischen Eingangs "Nocke" der Referenzpunktfahrt des Moduls

Zeigt die Richtung der Verfahrbewegung an: 1 Richtung +, 0

Richtung -

OFF-Modus gewählt

Dirdrive-Modus aktiv

Handbetrieb aktiv

Automatikmodus aktiv

DIRDRIVE-Befehl aktiv

Unbegrenzte Verfahrbewegung in Richtung + läuft

Unbegrenzte Verfahrbewegung in Richtung - läuft

Inkrementalbewegung in Richtung + läuft

Inkrementalbewegung in Richtung - läuft

Manuelle Referenzpunktfahrt läuft

Bewegungsablauf der Verfahrbewegungen ausgesetzt

Verfahrbewegung ausgesetzt (sofortige Pause)

Eingangsstatus Schrittverlust

192

Andere

Statusdaten

Sprachobjekte

35

36

37

38

39

40

31

32

33

34

Bit

29

30

Symbol

EMG_STOP

EXT_STOP

HD_LMAX

HD_LMIN

ST_BRAKE

ST_BOOST

ST_DRIVE

OVR_EVT

EVT_G07

EVT_G05

TO_G05

EVT_G1X

Beschreibung

Eingangsstatus Not-Aus

Eingangsstatus Externer Stopp

Status Endlagenanschlag +

Status Endlagenanschlag -

Bild des Ausgangs Bremse Schrittmotor

Bild der Aktivität am BOOST-Ausgang

Status des Antriebs

Ereignis-Overrun

Ereignisquelle: Speicherung der Position

Ereignisquelle: Ende von G05 bei Ereignis

Ereignisquelle: Timeout von G05 abgelaufen

Ereignisquelle: Ende von G10 oder G11 bei Ereignis

%IDxy.i.0

= POS : momentane Position

%IDxy.i.2

= SPEED : momentane Geschwindigkeit

%IDxy.i.4

= REMAIN : noch zu durchlaufende Impulsanzahl

%IWxy.i.6

= SYNC_N_RUN : Nummer des aktuellen Schritts

%IDxy.i.7

= PREF : Wert des PREF-Registers (nur bei Aktivierung der Ereignisverarbeitung aktualisiert).

193

Sprachobjekte

Interne Statusdaten (expliziter Austausch)

Betriebsstatus des Kanals

%MWxy.3.2:Xj = Betriebszustand des Kanals

X5

X6

X7

Bit

X0

X4

X8

X9

Symbol

EXT_FLT

MOD_FLT

CONF_FLT

COM_FLT

APP_FLT

CH_LED_LOW

CH_LED_HIGH

Beschreibung

Externer Fehler (idem Bit HD_ERR)

Interner Fehler: Modul fehlt, ist ausser Betrieb oder im Auto-

Test

Konfigurationsfehler Hardware oder Software

Kommunikationsfehler mit Prozessor

Applikationsfehler (fehlerhafte Konfiguration) oder

Befehlsfehler

Zustand der LED-Anzeige des Kanals, drei Zustände sind möglich: l l l

X8=X9=0 Kanal-LED aus

X8=1, X9=0 Kanal-LED blinkt

X8=0, X9=1 Kanal-LED leuchtet

Betriebsstatus der Achse

%MWxy.3.2:Xj = Betriebszustand der Achse

Bit Symbol Beschreibung

Hardwarefehler: %Ixy.i.4 HD_ERR wechselt zu 1 und fasst folgende Fehler zusammen

X1

X2

BRAKE_FLT

DRV_FLT

Fehler: Kurzschluss am Ausgang Bremse

Fehler Antrieb

X5

X6

EMG_STP

AUX_SUP

Fehler Not-Aus-Stopp

Fehler 24 V-Versorgung

Applikationsfehler: %Ixy.i.5 AX_ERR wechselt zu 1 und fasst folgende Fehler zusammen

X3 SLMAX Überschreitung der maximalen Software-Endlage

X4 SLMIN Überschreitung der minimalen Software-Endlage

194

Andere

Statusdaten

Sprachobjekte

%MWxy.3.4

= N_RUN : Aktuelle Schrittnummer

%MWxy.3.5

= G9_COD : Aktueller Verfahrbewegungstyp

%MWxy.3.6

= G_COD : Aktueller Anweisungscode

%MWxy.3.7

= CMD_FLT : Rückweisungsrückmeldung

%MDxy.3.12

= G_SPACE : zu erreichende Zielposition

%MDxy.3.19

= T_SPEED : Zielgeschwindigkeit

+LQZHLV Diese gesamten internen Statusdaten werden bei Ausführung der

Anweisung READ_PARAM %CHxy.i aktualisiert

195

Sprachobjekte

Einstellungsparameter (expliziter Austausch)

Einstellungsparameter

%MWxy.i.j

oder 0'[\LM

Wort

%MDxy.i.12

Symbol

ACC

%MDxy.i.14

%MDxy.i.16

%MDxy.i.18

%MDxy.i.20

%MDxy.i.22

%MWxy.i.24

%MWxy.i.25

%MWxy.i.26

SL_MAX

SL_MIN

SS_FREQ

MAN_SPD

RP_POS

BRK_DLY1

BRK_DLY2

STOP_DLY

Beschreibung

Wert der Beschleunigung, er ist abhängig von der Benutzereinheit

Obere Software-Endlage:

Untere Software-Endlage:

Start-/Stoppgeschwindigkeit: 0 bis FMAX

Geschwindigkeit im Handbetrieb: SS_FREQ bis FMAX

Wert Referenzpunktfahrt im Handbetrieb:

SLMIN bis SLMAX

Verschiebung bei Deaktivierung der Bremse: -

1000 bis 1000)

Verschiebung bei Aktivierung der Bremse: -

1000 bis 1000)

Dauer des Stoppschritts bei der Start-/

Stoppgeschwindigkeit: 0 bis 1000

+LQZHLV Diese Einstellungsparameter werden bei der Ausführung der Anweisung

READ_PARAM %CHxy.i aktualisiert.

196

Sprachobjekte

Liste der Fehlercodes CMD_FLT

Auf einen Blick Das Lesen des Befehlsrückweisungswortes CMD-FLT (%Mwxy.i.7) erfolgt über expliziten Austausch. Im Diagnosefenster sind die Meldungen über den Befehl

DIAG ebenfalls einzusehen.

Jedes Byte des Wortes CMD_FLT bezieht sich auf einen Fehlertyp: l Das hochwertige Byte zeigt einen Fehler bei den Konfigurierungs- und

Einstellungsparametern (XX00) an. l Das niederwertige Byte zeigt an, dass die Ausführung des Verfahrbewegungsbefehls abgewiesen wird (00XX).

Zum Beispiel: CMD_FLT = 0004 (das niederwertige Byte zeigt einen Fehler im

Befehl JOG+ an)

Wort %MWxy.i.7

Konfigurations- und

Einstellungsparameter

Hochwertiges Byte

Bewegungsbefehl

Niederwertiges Byte

Konfigurationsparameter

Diese Fehler werden im hochwertigen Byte des Wortes %Mwxy.i.7 angezeigt. Die in Klammern stehenden Zahlen zeigen den Hexadezimalwert des Codes an.

Wert

2 (2)

3 (3)

4 (4)

5 (5)

Bedeutung

Konfigurationsfehler: Referenzpunktfahrt

Konfigurationsfehler: Ereignispriorität

Konfigurationsfehler: Maximale Frequenz

Konfigurationsfehler: Maximale Beschleunigung

197

Sprachobjekte

Einstellungsparameter

Diese Fehler werden im hochwertigen Byte des Wortes %Mwxy.i.7 angezeigt. Die in Klammern stehenden Zahlen zeigen den Hexadezimalwert des Codes an.

Wert

7 (07)

8 (08)

9 (09)

10 (0A)

11 (0B)

12 (0C)

13 (0D)

14 (0E)

15 (0F)

32 (20)

Bedeutung

Parameterfehler: Beschleunigungsprofil

Parameterfehler: obere Software-Endlage

Parameterfehler: untere Software-Endlage

Parameterfehler: Start-/Stopp-Frequenz

Parameterfehler: Frequenz im Handbetrieb

Parameterfehler: Wert Referenzpunktfahrt

Parameterfehler: Timeout bei Deaktivierung der Bremse

Parameterfehler: Timeout bei Aktivierung der Bremse

Parameterfehler: Stoppschritt

Parameterfehler: mehr als ein WRITE_PARAM in Ausführung bei der

Verfahrbewegung

198

Befehlsrückweisung bei

Verfahrbewegung

Sprachobjekte

Diese Fehler werden im niederwertigen Byte des Wortes %Mwxy.i.7 angezeigt. Die in Klammern stehenden Zahlen zeigen den Hexadezimalwert des Codes an.

26 (1A)

27 (1B)

48 (30)

49 (31)

50 (32)

51 (33)

52 (34)

53 (35)

54 (36)

16 (10)

17 (11)

18 (12)

21 (15)

22 (16)

23 (17)

24 (18)

25 (19)

8 (8)

9 (9)

10 (0A)

11 (0B)

12 (0C)

13 (0D)

14 (0E)

15 (0F)

Wert

1 (1)

2 (2)

3 (3)

4 (4)

5 (5)

6 (6)

7 (7)

Meldung

Fehler Handbefehl: Bedingungen nicht ausreichend (Modus, Wert, ...)

Fehler Handbefehl: aktuelle manuelle Verfahrbewegung

Fehler Handbefehl: gleichzeitige Befehle

Fehler Handbefehl: JogP

Fehler Handbefehl: JogM

Fehler Handbefehl: IncP

Fehler Handbefehl: IncM

Fehler Handbefehl: Parameter IncP

Fehler Handbefehl: Parameter IncM

Fehler Handbefehl: manuelle RP

Fehler Handbefehl: forcierte RP

Fehler Automatikbefehl: Bedingungen nicht ausreichend (Parameter)

Fehler Automatikbefehl: Aktuelle automatische Verfahrbewegung

Fehler Befehl SMOVE: Bedingungen nicht ausreichend (Modus)

Fehler Befehl SMOVE: G01 (1)

Fehler Befehl SMOVE: G09 (1)

Fehler Befehl SMOVE: G10 (1)

Fehler SMOVE-Befehl: G11 (1)

Fehler SMOVE-Befehl: G14 (1)

Fehler SMOVE-Befehl: G05 (1)

Fehler SMOVE-Befehl: G07 (1)

Fehler SMOVE-Befehl: G62 (1)

Fehler Befehl: Ausführung SMOVE

Fehler Automatikbefehl: aktuelle Verfahrbewegung

Fehler Automatikbefehl, Stapel voll

Fehler DIRDRIVE-Befehl, Befehl nicht ausreichend

Fehler DIRDRIVE-Befehl, mit Wechsel des aktuellen Modus

Fehler DIRDRIVE-Befehl, mit Achse in Verfahrbewegung

Fehler DIRDRIVE-Befehl, mit Achse auf Stopp

Fehler DIRDRIVE-Befehl, mit nicht freigegebener Achse

Fehler DIRDRIVE-Befehl, mit blockierendem Fehler

Fehler DIRDRIVE-Befehl, mit Frequenz unter SS_FREQ

199

Sprachobjekte

Wert

55 (37)

56 (38)

57 (39)

58 (3A)

59 (3B)

60 (3C)

Meldung

Fehler DIRDRIVE-Befehl, mit Frequenz über FMAX

Fehler DIRDRIVE-Befehl, mit Achse am Endlagenanschlag +

Fehler DIRDRIVE-Befehl, mit Achse am Endlagenanschlag -

Fehler DIRDRIVE-Befehl, mit Achse außerhalb des Endlagenanschlags +

Fehler DIRDRIVE-Befehl, mit Achse außerhalb des Endlagenanschlags -

Fehler DIRDRIVE-Befehl, mit Achse außerhalb der oberen Software-Endlage

61 (3D)

96 (60)

97 (61)

101 (65)

Fehler DIRDRIVE-Befehl, mit Achse außerhalb der unteren Software-Endlage

Fehler Handbefehl JogP an oberer Software-Endlage

Fehler Handbefehl JogP Achse auf Stopp

Fehler Handbefehl JogP Verfahrbewegung JogM in Ausführung

102 (66)

103 (67)

Fehler Handbefehl JogP bei Endlagenanschlag +

Fehler Handbefehl JogP obere Position an Endlagenanschlag +

108 (6C) Fehler Handbefehl JogP sonstiger blockierender Fehler, kein Software-

Endlagen-Fehler

109 (6D) Fehler Handbefehl JogP nicht quittierter, blockierender Software-Endlagen-

Fehler

126 (7E)

127 (7F)

130 (82)

131 (83)

132 (84)

133 (85)

134 (86)

135 (87)

136 (88)

110 (6E)

113 (71)

116 (74)

118 (76)

Fehler Handbefehl JogP nicht freigegebene Achse

Fehler Handbefehl JogM Achse auf Stopp

Fehler Handbefehl JogM Verfahrbewegung JogP in Ausführung

Fehler Handbefehl JogM bei Endlagenanschlag -

119 (77) Fehler Handbefehl JogM obere Position bei Endlagenanschlag -

124 (7C) Fehler Handbefehl JogM sonstiger blockierender Fehler, kein Software-

Endlagen-Fehler

125 (7D) Fehler Handbefehl JogM nicht quittierter, blockierender Software-Endlagen-

Fehler

Fehler Handbefehl JogM Achse nicht freigegeben

Fehler Handbefehl JogM an unterer Software-Endlage

Fehler Handbefehl IncP untere Position an unterer Software-Endlage

Fehler Handbefehl IncP obere Position an oberer Software-Endlage

Fehler Handbefehl IncP Verfahrbewegung in JogP in Ausführung

Fehler Handbefehl IncP Verfahrbewegung in JogM in Ausführung

Fehler Handbefehl IncP am Endlagenanschlag -

Fehler Handbefehl IncP obere Position am Endlagenanschlag +

Fehler Handbefehl IncP nicht referenzierte Achse

200

Sprachobjekte

Wert

137 (89)

Meldung

Fehler Handbefehl IncP führt zu einer Verschiebung der unteren Software-

Endlage

138 (8A) Fehler Handbefehl IncP Stopp-Bedingung

141 (8D) Fehler Handbefehl IncP nicht freigegebene Achse

146 (92)

147 (93)

Fehler Handbefehl IncM untere Position an unterer Software-Endlage

Fehler Handbefehl IncM obere Position an oberer Software-Endlage

148 (94)

149 (95)

150 (96)

151 (97)

152 (98)

154 (9A)

155 (9B)

Fehler Handbefehl IncM Verfahrbewegung in JogP in Ausführung

Fehler Handbefehl IncM Verfahrbewegung in JogM in Ausführung

Fehler Handbefehl IncM am Endlagenanschlag -

Fehler Handbefehl IncM obere Position am Endlagenanschlag +

Fehler Handbefehl IncM nicht referenzierte Achse

Fehler Handbefehl IncM Stopp-Bedingung

Fehler Handbefehl IncM führt zu einer Verschiebung der oberen Software-

Endlage

158 (9E)

164 (A4)

165 (A5)

Fehler Handbefehl IncM nicht freigegebene Achse

Fehler Handbefehl manuelle RP IncP Verfahrbewegung in JogP in Ausführung

Fehler Handbefehl manuelle RP IncM Verfahrbewegung in JogM in

Ausführung

170 (AA) Fehler Handbefehl manuelle RP Stopp-Bedingung

174 (AE) Fehler Handbefehl manuelle RP nicht freigegebene Achse

178 (B2)

179 (B3)

Fehler Handbefehl forcierte RP untere Position an unterer Software-Endlage

Fehler Handbefehl forcierte RP obere Position an oberer Software-Endlage

180 (B4)

181 (B5)

Fehler Handbefehl forcierte RP Verfahrbewegung in JogP in Ausführung

Fehler Handbefehl forcierte RP Verfahrbewegung in JogM in Ausführung

189 (BD) Fehler Handbefehl forcierte RP in nicht quittiertem Software-Endlagen-Fehler

(1) Zeigt an, dass einer der Parameter der Funktion SMOVE nicht konform ist.

Beispiele: falscher Code des Bewegungstyps, Position außerhalb der Software-

Endlagen, Geschwindigkeit höher als FMAX, ...

201

Sprachobjekte

202

,QGH[

Symbols

%Ixy.i.ERR, 110

Numerics

24 V-Versorgung, 111

A

Annäherungsgeschwindigkeit, 120

Antr.Kontrolle, 150

Antrieb, 112

Applikation

Speichern, 49

Applikationsfehler, 113

Archivierung, 159

AT Punkt, 149

Ausfall und Wiederkehr des Netzes, 106

Austausch

Synthese, 180

Auto, 156

B

Bedienerdialog, 161

Befehlsrückweisung, 114, 152

Befehlsrückweisungen, 107

$

&

Beispiel

Aktionen, 41

Anweisungscode, 95

Archivierung, 49

Beschreibung, 22

Debugging, 48

Einstellung, 30

Grafcet, 39

Handbetrieb, 46

Konfiguration, 27

Nach(verarbeitung), 43

Symbolisierung, 32

Übergänge, 40

Übertragen, 45

Voraussetzungen, 26

Vorbereitung, 36

Wiederholbewegungen, 95

Betriebsarten, 106

Bewegungsgeschwindigkeit, 117, 119

Bewertungsebenen, 108

Blockierende Fehler, 108

Boost, 151

Bremse, 151

C

CCX 17, 161

CMD_FLT, 197

CMV, 150

203

Index

D

Debug

Felddetails, 148

OFF-Modus, 153

Debugging

Automatikbetrieb, 156

Diagnose, 157

Dirdrive-Modus, 154

Fenster, 144, 146

Handbetrieb, 155

Prinzip, 142

Diagnosehilfe, 165

DIRDRIVE-Modus, 122

Dokumentation, 159

DONE, 149

E

Einstellung

Bremse, 131

Freigabe, 136

Neukonfiguration, 138

Parameter, 127

Parameter des Handbetriebs, 135

Stoppschritt, 133

Verfahrstrecke, 129

Vorbereitende Vorgänge, 126

Endlage, 149

Ereign.Nocke, 150

Ereignisverarbeitung, 104

Erlernen von Zeichen, 169

Externe Hardware-Fehler, 111

Externe Hardwarefehler, 107

Externer Stopp, 149

F

F aktuell, 148

F Ziel, 148

Fehler

Anzeige, 108

Anzeige-Ebenen, 109

Programmierung, 108

Quittierung, 109

Zugeordnete Bits, 110

204

Fehler im Applikationsprogramm, 107

Fehlercodes, 197

Forcierte Referenzpunktfahrt, 121

Freigabe, 136

Freisetzen der Software-Endlagen, 118

Funktion SMOVE

Anweisungscodes SMOVE, 85

G

G, 148

G9, 148

Geschwindigkeit, 148

Geschwindigkeitsgesetz, 122

H

Handbetrieb, 115, 155

I

INC, 115

INC-, 151

INC+, 151

INC_M, 119

INC_P, 119

Inkrementalbewegung, 119

J

JOG, 115

JOG-, 151

JOG+, 151

JOG_M, 117

JOG_P, 117

K

Konfiguration

Abrufen, 52

Antriebsinversion, 64

Anwenderspezifische Einheiten, 57

Befehlsmodus, 59

Befehlsparameter, 62

Boost, 65

Bremse, 66

Darstellung, 52

Definieren eines Moduls, 53

Ereignis, 67

Freigabe, 73

Referenzpunktfahrt, 68

Wie erfolgt der Aufruf ..., 55

Kritische Fehler, 108

Kurzschluss am Ausgang Bremse, 111

L

Leistungsdaten, 173

M

Modulfehler, 107

N

N, 148

Neukonfiguration, 106

NEXT, 149

Nicht kritische Fehler, 108

Not-Aus, 111

O

OFF, 124, 153

OFF-Modus, 124, 153

P

Pause, 151

Position, 148

Programm

Verknüpfung von Befehlen, 97

Index

Programme

Übertragen, 45

Programmierung, 122

Beschreibung von Anweisungscodes, 89

Betriebsmodi eines Kanals, 78

Elementare Verfahrbewegungen, 87

Ereignisverarbeitung, 104

Fehlerverwaltung, 107

Forcierte Referenzpunktfahrt, 121

Funktion SMOVE, 80

Handbetrieb, 115

Inkrementalbewegung, 119

Prinzip, 77

Referenzpunktfahrt, 120

SMOVE-Parameter, 82

Sofortige Pause, 102

Verfahrbewegung auf Sicht, 117

Verzögerte Pause, 100

R

Referenzpunktfahrt, 120

RP_HERE, 121

RP-Nocke, 149

S

Schritt einschalten, 150

Schrittverlust, 150

SET_RP, 120

SMOVE

Anweisungscode, 89

Beschreibung von Anweisungen, 89

Elementare Verfahrbewegung, 87

Verfahrbewegungscode, 87

Sofortige Pause, 149

Software-Endlagen, 113

Speicherung

Einstellungsparameter, 137

205

Index

Sprachobjekte

Allgemeines, 178

Austauschverwaltung, 185

Befehle, 190

Daten der Modul-Ebene, 189

Einstellungparameter, 196

Explizite Statusdaten, 194

Expliziter Austausch, 183

Impliziter Austausch, 182

Statusdaten, 192

Steuerung im RUN-Modus, 106

Stopp einer Verfahrbewegung, 116, 123

Stoppschritt, 133

Synchron mit SPS, 151

Synchronisierung mehrerer Achsen, 100

U

Überwachung von Fehlern, 164

Unterspannungsetzen, 106

V

Verfahrbewegung auf Sicht, 117

W

Wechsel vom RUN-Modus in den STOP-

Modus, 106

Wiederherstellung

Einstellungsparameter, 137

X

X aktuell, 148

X Rest, 148

X Ziel, 148

206

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