Omron R88M-1AL1K530T, R88M-1AL3K030C Instruction Manual
The Omron R88M-1AL3K030C is a high-performance AC servomotor designed for demanding applications. This servomotor is robust and durable, offering precise motion control and high torque density. It is suitable for a wide range of applications such as machine tools, packaging equipment, and robotics. The R88M-1AL3K030C is equipped with advanced features such as a built-in brake, a high-resolution encoder, and a variety of mounting options.
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Original Languages 1S-series AC Servomotors (Model: R88M-1AL/-1AM) AC Servo Drives (Model: R88D-1SAN-ECT) INSTRUCTION MANUAL Thank you for purchasing this OMRON Product. Please read this Instruction Manual and User’s Manual, and thoroughly familiarize yourself with the functions and characteristics of the product before use. Be sure you are using the most recent version of the User's Manual. Please retain this Instruction Manual and the User’s Manual for future reference, and be sure they are delivered to the final user of the Servomotor and Servo Drive. OMRON Corporation 2020 All Rights Reserved No. 2825225-5C Trademarks EtherCAT® is registered trademark and patented technology, licensed by Beckhoff Automation GmbH, Germany. Other company names and product names in this document are the trademarks or registered trademarks of their respective companies. Terms and Conditions Agreement Warranties. (a) Exclusive Warranty. Omron’s exclusive warranty is that the Products will be free from defects in materials and workmanship for a period of twelve months from the date of sale by Omron (or such other period expressed in writing by Omron). Omron disclaims all other warranties, express or implied. (b) Limitations. OMRON MAKES NO WARRANTY OR REPRESENTATION, EXPRESS OR IMPLIED, ABOUT NON-INFRINGEMENT, MERCHANTABILITY OR FITNESS FOR A PARTICULAR PURPOSE OF THE PRODUCTS. BUYER ACKNOWLEDGES THAT IT ALONE HAS DETERMINED THAT THE PRODUCTS WILL SUITABLY MEET THE REQUIREMENTS OF THEIR INTENDED USE. Omron further disclaims all warranties and responsibility of any type for claims or expenses based on infringement by the Products or otherwise of any intellectual property right. (c) Buyer Remedy. Omron’s sole obligation hereunder shall be, at Omron’s election, to (i) replace (in the form originally shipped with Buyer responsible for labor charges for removal or replacement thereof) the non-complying Product, (ii) repair the noncomplying Product, or (iii) repay or credit Buyer an amount equal to the purchase price of the non-complying Product; provided that in no event shall Omron be responsible for warranty, repair, indemnity or any other claims or expenses regarding the Products unless Omron’s analysis confirms that the Products were properly handled, stored, installed and maintained and not subject to contamination, abuse, misuse or inappropriate modification. Return of any Products by Buyer must be approved in writing by Omron before shipment. Omron Companies shall not be liable for the suitability or unsuitability or the results from the use of Products in combination with any electrical or electronic components, circuits, system assemblies or any other materials or substances or environments. Any advice, recommendations or information given orally or in writing, are not to be construed as an amendment or addition to the above warranty. See http://www.omron.com/global/ or contact your Omron representative for published information. Limitation on Liability; Etc. OMRON COMPANIES SHALL NOT BE LIABLE FOR SPECIAL, INDIRECT, INCIDENTAL, OR CONSEQUENTIAL DAMAGES, LOSS OF PROFITS OR PRODUCTION OR COMMERCIAL LOSS IN ANY WAY CONNECTED WITH THE PRODUCTS, WHETHER SUCH CLAIM IS BASED IN CONTRACT, WARRANTY, NEGLIGENCE OR STRICT LIABILITY. Further, in no event shall liability of Omron Companies exceed the individual price of the Product on which liability is asserted. 1 AC Servomotors/Servo Drives 1S-series Instruction Manual Suitability of Use. Omron Companies shall not be responsible for conformity with any standards, codes or regulations which apply to the combination of the Product in the Buyer’s application or use of the Product. At Buyer’s request, Omron will provide applicable third party certification documents identifying ratings and limitations of use which apply to the Product. This information by itself is not sufficient for a complete determination of the suitability of the Product in combination with the end product, machine, system, or other application or use. Buyer shall be solely responsible for determining appropriateness of the particular Product with respect to Buyer’s application, product or system. Buyer shall take application responsibility in all cases. NEVER USE THE PRODUCT FOR AN APPLICATION INVOLVING SERIOUS RISK TO LIFE OR PROPERTY OR IN LARGE QUANTITIES WITHOUT ENSURING THAT THE SYSTEM AS A WHOLE HAS BEEN DESIGNED TO ADDRESS THE RISKS, AND THAT THE OMRON PRODUCT(S) IS PROPERLY RATED AND INSTALLED FOR THE INTENDED USE WITHIN THE OVERALL EQUIPMENT OR SYSTEM. Programmable Products. Omron Companies shall not be responsible for the user’s programming of a programmable Product, or any consequence thereof. Performance Data. Data presented in Omron Company websites, catalogs and other materials is provided as a guide for the user in determining suitability and does not constitute a warranty. It may represent the result of Omron’s test conditions, and the user must correlate it to actual application requirements. Actual performance is subject to the Omron’s Warranty and Limitations of Liability. Change in Specifications. Product specifications and accessories may be changed at any time based on improvements and other reasons. It is our practice to change part numbers when published ratings or features are changed, or when significant construction changes are made. However, some specifications of the Product may be changed without any notice. When in doubt, special part numbers may be assigned to fix or establish key specifications for your application. Please consult with your Omron’s representative at any time to confirm actual specifications of purchased Product. Errors and Omissions. Information presented by Omron Companies has been checked and is believed to be accurate; however, no responsibility is assumed for clerical, typographical or proofreading errors or omissions. AC Servomotors/Servo Drives 1S-series Instruction Manual 2 Safety Precautions • To ensure the safe operation of 1S-series Servomotors and Servo Drives, as well as peripheral devices, read all of this Instruction Manual and the User's Manual and be sure you understand the products, safely information, and precautions before attempting operation. • The User's Manual may include illustrations of the products with protective covers removed in order to describe the components of the products in detail. Make sure that these protective covers are on the products before use. • Consult your OMRON representative when using a product after a long period of storage. Definition of Precautionary Information • The precautions indicated here provide important information for safety. Be sure to heed the information provided with the precautions. • The following signal words are used to indicate and classify precautions in this Instruction Manual. DANGER Indicates an imminently hazardous situation which, if not avoided, is likely to result in serious injury or may result in death. Additionally there may be severe property damage. WARNING Indicates a potentially hazardous situation which, if not avoided, will result in minor or moderate injury, or may result in serious injury or death. Additionally there may be significant property damage. Indicates a potentially hazardous situation which, if not avoided, may result in minor or moderate injury or in property damage. Failure to heed the precautions classified as “Caution” may also lead to serious results. Always heed these precautions. CAUTION Explanation of Symbols The triangle symbol indicates precautions and warnings. The specific operation is shown in the triangle and explained in text. This example indicates a precaution for electric shock. The triangle symbol indicates precautions and warnings. The specific operation is shown in the triangle and explained in text. This example indicates a general precaution. 3 AC Servomotors/Servo Drives 1S-series Instruction Manual The filled circle symbol indicates operations that you must do. The specific operation is shown in the circle and explained in text. This example indicates a requirement for the ground. Warning and Caution Transporting and Unpacking WARNING Do not damage, pull, or put excessive stress or heavy objects on the cables. Doing so may cause electric shock, malfunction, or burning. Installation, Wiring and Maintenance WARNING Install the Servo Drive and Servomotor before wiring. Not doing so may cause electric shock. Be sure to ground the 200-VAC input model Servo Drive and Servomotor to 100 Ω or less, and the 400-VAC input model to 10 Ω or less. Not doing so may cause electric shock. Do not remove the front cover, terminal covers, cables, or peripheral equipment while the power is supplied. Doing so may cause electric shock. Before carrying out wiring or inspection, turn OFF the main circuit power and wait for at least the following specific time. Not doing so may cause electric shock or burning. 10 minutes: R88D-1SAN10F-ECT, R88D-1SAN15F-ECT, R88D-1SAN20F-ECT, R88D-1SAN30F-ECT 20 minutes: R88D-1SAN02H-ECT, R88D-1SAN04H-ECT, R88D-1SAN08H-ECT, R88D-1SAN10H-ECT, R88D-1SAN15H-ECT, R88D-1SAN20H-ECT, R88D-1SAN30H-ECT Do not damage, pull, or put excessive stress or heavy objects on the cables. Doing so may cause electric shock, malfunction, or burning. Use appropriate tools to wire terminals and connectors. Check that there is no short-circuit before use. Not doing so may cause electric shock. AC Servomotors/Servo Drives 1S-series Instruction Manual 4 WARNING Connect the frame ground wire in the integrated cable securely to the or FG of the Servo Drive. Not doing so may cause electric shock. Provide safety measures, such as a fuse, to protect against short circuiting of external wiring and failure of the Servo Drive. Not doing so may cause a fire. Install the Servomotor, Servo Drive, and peripheral equipment on non-flammable materials such as metals. Not doing so may cause a fire. Keep conductive or flammable foreign objects such as screws, metal pieces, and oil out of the Servo Drive and connectors. Pay particular attention to the connector on the top part of Servo Drive. Not doing so may cause a fire or electric shock. Design the configuration to cut off the main circuit power supply when the ERR signal (normally close contact) of the control output function is output (open). Do not bundle the integrated cables. Not doing so may cause fire. Lock the integrated cable and extension cable connectors. Not doing so may cause fire. Operation Check WARNING Use the Servomotor, Servo Drive and integrated cable in a specified combination. Not doing so may cause fire or equipment damage. Usage WARNING Do not enter the operating area during operation. Doing so may cause injury. 5 AC Servomotors/Servo Drives 1S-series Instruction Manual WARNING Do not touch the Servo Drive radiator, Regeneration Resistor, or Servomotor while the power is supplied or for a while after the power is turned OFF because they get hot. Doing so may cause fire or a burn injury. Take appropriate measures to ensure that the specified power with the rated voltage is supplied. Be particularly careful in locations where the power supply is unstable. Not doing so may cause failure. When the power is restored after a momentary power interruption, the machine may restart suddenly. Do not come close to the machine when restoring power. Implement measures to ensure safety of people nearby even when the machine is restarted. Doing so may cause injury. Use appropriate tools to wire terminals and connectors. Check that there is no short-circuit before use. Not doing so may cause electric shock. Be sure to observe the radiator plate installation conditions that are specified in the manual. Not doing so may cause the Servo Drive or Servomotor to burn. If the load that exceeds the allowable range is installed, it may cause the dynamic brake to be damaged. Be sure to use the appropriate load. Not doing so may cause the Servo Drive to be damaged. The dynamic brake is intended for the stop at the time of an error and therefore it has a short-time rating. If the dynamic brake is activated, provide an interval of 3 minutes or more before the next activation to prevent a circuit failure and burning of the Dynamic Brake Resistor. Make a design of equipment with consideration of a distance until a Servomotor stops while safety monitoring functions are used. Not doing so may cause injury and equipment damage. Do not place flammable materials near the Servomotor, Servo Drive, or peripheral equipment. Not doing so may cause a fire. If the Servo Drive fails, cut off the power supply to the Servo Drive at the power supply. Not doing so may cause a fire. AC Servomotors/Servo Drives 1S-series Instruction Manual 6 WARNING Use an appropriate External Regeneration Resistor. Install an external protective device such as temperature sensor to ensure safety when using the External Regeneration Resistor. Not doing so run the risk of burnout. Before operating the Servo Drive in an actual environment, check if it operates correctly based on the newly set parameters. Not doing so may cause equipment damage. When constructing a system that includes safety functions, be sure you understand the relevant safety standards and all related information in user documentation, and design the system to comply with the standards. Not doing so may cause injury or equipment damage. Transporting and Unpacking CAUTION When transporting the Servo Drive, do not hold it by the cables, shield clamp, integrated connector or motor shaft. Injury or failure may result. Do not step on the Servo Drive or place heavy articles on it. Injury may result. Do not overload the product. (Follow the instructions on the product label.) Injury or failure may result. Be sure to observe the specified amount when piling up products. Injury or failure may result. Wiring CAUTION Be careful about sharp parts such as the corner of the equipment when handling the Servo Drive and Servomotor. Injury may result. 7 AC Servomotors/Servo Drives 1S-series Instruction Manual Precautions for Safe Use Do not store or install the Servo Drive in the following locations. Electric shock, fire, equipment damage, or malfunction may result. • Locations subject to direct sunlight • Locations subject to temperatures outside the range specified in the specifications • Locations subject to humidity outside the range specified in the specifications • Locations subject to condensation as the result of severe changes in temperature • Locations subject to corrosive or flammable gases • Locations subject to dust (especially iron dust) or salts • Locations subject to exposure to water, oil, or chemicals • Locations subject to shock or vibration Medical electronics such as cardiac pacemakers may malfunction or injury may result. If an error occurs, remove the cause of the error and ensure safety, and then perform the error reset and restart the operation. Injury, equipment damage, or burning may result. Use a robot cable for the wiring to separately install the Servo Drive and Servomotor to moving and fixed parts of the equipment. Equipment damage may result. Connect the Servo Drive to the Servomotor without a contactor, etc. Malfunction or equipment damage may result. Wire the cables correctly and securely. Runaway motor, Unintentional behavior of the brake, injury, or failure may result. Take appropriate and sufficient countermeasures to provide shielding when installing systems in the following locations. Failure may result. • Locations subject to static electricity or other forms of noise • Locations subject to strong electromagnetic fields • Locations subject to possible exposure to radioactivity • Locations close to power lines Do not move a integrated connector of a Servomotor over 5 times. Electric shock, equipment damage, or burning may result. Pay attention carefully to fingers where the levers of connectors are locked. Pinched fingers may result. Precautions for Correct Use When lifting the products at 20kg or more during moving or installation, always have two people lift the product by grasping a metal part other than the shaft or the integrated connector. Do not grasp a plastic part. Injury or failure may result. Relevant model: R88M-1AM2K715T-B, R88M-1AM3K015C-B Check that the eye bolts are not loose after replacing them. If they are loose, the screws can come off and the Servomotor may fall during the transportation by the use of eye bolts. Do not put the human body under the Servomotor during the transportation. Be sure to observe the mounting direction. Failure may result. Provide the specified clearance between the Servo Drive and the inner surface of the control panel or other equipment. Fire or failure may result. Do not apply strong impact on the motor shaft, integrated connector or Servo Drive. Failure may result. AC Servomotors/Servo Drives 1S-series Instruction Manual 8 Do not touch the key grooves with bare hands if the Servomotor with shaft-end key grooves is used. Injury may result. Use non-magnetic mounting screws. Note also that the depth of any mounted screw does not reach the effective thread length. Equipment damage may result. Be sure to observe the allowable axial load for the Servomotor. Equipment damage may result. Install equipment to prevent crash and reduce shock. Do not run the Servomotor outside the operable range by the use of the drive prohibition function such as overtravel. Crash against the stroke edge may occur depending on stopping distance and equipment damage may result. Do not block the intake or exhaust openings. Do not allow foreign objects to enter the Servo Drive. Fire may result. Tighten the mounting screws, terminal block screws, and shield clamp screws for the Servo Drive and Servomotor to the specified torque. Failure may result. Use crimp terminals to wire screw type terminal blocks. Do not connect bare stranded wires directly to terminals blocks. Fire may result. Always use the power supply voltage specified in this document. Burning may result. Do not apply a commercial power supply directly to the Servomotor. Fire or failure may result. Disconnect all connections to the Servo Drive and Servomotor before attempting a megger test (insulation resistance measurement) on the Servo Drive and Servomotor. Not doing so may result in Servo Drive and Servomotor failure. Do not perform a dielectric strength test on the Servo Drive and Servomotor. Internal elements may be damaged. Carefully perform the wiring and assembling. Injury may result. Wear the protective equipment when installing or removing the main circuit connector, main circuit connector A, main circuit connector B, control power supply connector, or motor connector. Do not apply a force after the protrusion of the connector opener reaches the bottom dead center. (As a guide, do not apply a force of 100 N or more.) Be sure to install surge suppressors when you connect a load with an induction coil such as a relay to the control output terminal. Malfunction or equipment damage may result. Be sure to install a shield clamp in accordance with a specified procedure. Electric shock may result. Do not give impact on connectors such as tapping by hammer. Damage may result. Install an immediate stop device externally to the machine so that the operation can be stopped and the power supply is cut off immediately. Injury may result. Do not adjust or set parameters to extreme values, because it will make the operation unstable. Injury may result. Secure a sufficient rigidity when you install a servo motor into equipment. Equipment damage or malfunction may result. If a problem occurs in serial communications or the computer during a test operation, you have no means to stop the Servomotor. Connect an externally installed emergency stop switch, etc. to the Error Stop Input of the general-purpose input so that the Servomotor can be stopped without fail. 9 AC Servomotors/Servo Drives 1S-series Instruction Manual When using the Servomotor with key, run the Servomotor in a state in which the key cannot jump out of the shaft. Not doing so may result in hurting people around the equipment due to the jumping key. Fully check the shaft when you reset a brake interlock from PC tool. Do not drive the Servomotor by the use of an external drive source. Fire may result. Check the newly set parameters for proper execution before actually using them. Install a stopping device on the machine to ensure safety. The holding brake is not a stopping device to ensure safety. Injury may result. Conduct a test operation after confirming that the equipment is not affected. Equipment damage may result. Do not use the built-in brake of the Servomotor for normal braking operation. Failure may result. After an earthquake, be sure to conduct safety checks. Electric shock, injury, or fire may result. Connect an emergency stop (immediate stop) relay in series with the brake interlock output. Injury or failure may result. Do not use the cable when it is laying in oil or water. Electric shock, injury, or fire may result. Install safety devices to prevent idling or locking of the electromagnetic brake or the gear head, or leakage of grease from the gear head. Injury, damage, or taint damage result. Be sure to turn OFF the power supply when not using the Servo Drive for a prolonged period of time. Injury or malfunction may result. If the Servomotor is not controlled, it may not be possible to maintain the stop. To ensure safety, install a stop device. Equipment damage or injury may result. Periodically run the Servomotor approximately one rotation when the oscillation operation continues at a small angle of 45° or smaller. Servomotor failure may result. When a difference between a position indicated by the Servo Drive before the power supply OFF and a position after the power supply ON is one rotation or more, check that devices are placed in appropriate areas. Immediately stop the operation and cut off the power supply when unusual smell, noise, smoking, abnormal heat generation, or vibration occurs. The Servo Drive or Servomotor may be damaged or burn. Cut off the power supply during maintenance. Not doing so may cause an electric shock. After replacing the Servo Drive, transfer to the new Servo Drive all data needed to resume operation, before restarting operation. Equipment damage may result. Do not repair the Servo Drive by disassembling it. Electric shock or injury may result. AC Servomotors/Servo Drives 1S-series Instruction Manual 10 General Specifications for Servo Drives Item Operating ambient temperature and humidity Storage ambient temperature and humidity Operating and storage atmosphere Operating altitude Vibration resistance Insulation resistance Dielectric strength EU Directives International Standard Protective structure EMC Directives Low Voltage Directive Machinery Directive UL standards CSA standards Specifications 0 to 55°C, 90% max. (with no condensation) -20 to 65°C, 90% max. (with no condensation) No corrosive gases 1,000 m max. 10 to 60 Hz and at an acceleration of 5.88 m/s2 or less (Not to be run continuously at the resonance frequency) Between power supply terminals/power terminals and PE terminals: 0.5 MΩ min. (at 500 VDC) Between power supply terminals/power terminals and PE terminals: 1,500 VAC for 1 min at 50/60 Hz IP20 (Built into IP54 panel) EN 61800-3 second environment, C3 category (EN 61000-6-7: Functional Safety) EN 61800-5-1 EN ISO 13849-1 PLe/Cat.3 EN 61508 SIL3 EN 62061 SIL CL3 EN 61800-5-2 SIL3 (STO/SS1/SS2/SOS/SLS/ SLP/SDI/SBC) UL61800-5-1 CSA C22.2 No.274 Note: 1. The above items reflect individual evaluation testing. The results may differ under compound conditions. 2. Disconnect all connections to the Servo Drive before attempting a megger test (insulation resistance measurement) on a Servo Drive. Not doing so may result in the Servo Drive failure. Do not perform a dielectric strength test on the Servo Drive. Internal elements may be damaged. Servo Drive Rating 200-VAC Input Model: R88D-1SANH-ECT Item Rated voltage Power supply frequency Rated input Single-phase current 3-phase Rated output Rated output current (FLA) Weight 11 Unit Model (R88D-1SAN) 02H-ECT 04H-ECT 200 to 240 (170 to 252)*1 Single-phase/3-phase Hz 50/60 (47.5 to 63) *1 Arms 2.7 4.6 Arms 1.5 2.7 W 200 400 Arms 1.5 2.5 kg 2.6 2.6 08H-ECT VAC 7.3 4.0 750 4.6 2.6 AC Servomotors/Servo Drives 1S-series Instruction Manual Item External dimensions (W×H×D) Item Rated voltage Power supply frequency Rated input Single-phase current 3-phase Rated output Rated output current (FLA) Weight External dimensions (W×H×D) Unit mm Unit Model (R88D-1SAN) 02H-ECT 04H-ECT Model (R88D-1SAN) 10H-ECT 15H-ECT 200 to 240 (170 to 252)*1 SingleVAC 3-phase phase/3phase Hz 50/60 (47.5 to 63) *1 Arms --15.7 Arms 5.8 9.0 W 1k 1.5k Arms 7.7 9.7 kg 2.6 4.2 mm 08H-ECT 85×180×215 20H-ECT 30H-ECT 3-phase --13.0 2k 16.2 4.2 --15.9 3k 22.3 4.2 85×180×215 110×180×225 *1. The values outside parentheses indicate the rated value, and the values inside parentheses indicate the range of acceptable variation. 400-VAC Input Model: R88D-1SANF-ECT Use a neutral grounded 400 VAC 3-phase power supply for the 400 VAC input models. Item Rated voltage Power supply frequency Rated input current Rated output Rated output current (FLA) Weight External dimensions (W×H×D) Unit Model (R88D-1SAN) 10F-ECT 15F-ECT 380 to 480 (323 to 504)*1 3-phase Hz 50/60 (47.5 to 63) *1 Arms 3.1 4.3 W 1k 1.5k Arms 4.1 4.7 kg 4.2 4.2 20F-ECT 30F-ECT VAC mm 6.5 2k 7.8 4.2 8.4 3k 11.3 4.2 110×180×225 *1. The values outside parentheses indicate the rated value, and the values inside parentheses indicate the range of acceptable variation. AC Servomotors/Servo Drives 1S-series Instruction Manual 12 Installation and Characteristics Space Conditions around Servo Drives • Install the Servo Drives according to the dimension conditions shown in the following illustration, and ensure proper dispersion of heat from inside the Servo Drives and convection inside the panel. If the Servo Drives are installed side by side, install a fan for air circulation to prevent uneven temperatures inside the panel. Single-unit Installation C2 Air T C1 S1 S1 B C3 Air Front view 13 Side view AC Servomotors/Servo Drives 1S-series Instruction Manual Side-by-side Installation C2 Fan Fan Air T C1 S1 S2 S2 B C3 Air Side view Front view Dimensions T B S1 S2 C1 C2 C3 Distance 100 mm min. R88D-1SAN02H-ECT/-1SAN04H-ECT/ -1SAN08H-ECT R88D-1SAN10H-ECT/-1SAN15H-ECT/ -1SAN20H-ECT/-1SAN30H-ECT/-1SAN10F-ECT/ -1SAN15F-ECT/-1SAN20F-ECT/-1SAN30F-ECT 40 mm min. 10 mm min. R88D-1SAN02H-ECT/-1SAN04H-ECT/ -1SAN08H-ECT/-1SAN10H-ECT R88D-1SAN15H-ECT/-1SAN20H-ECT/ -1SAN30H-ECT/-1SAN10F-ECT/-1SAN15F-ECT/ -1SAN20F-ECT/-1SAN30F-ECT 50 mm min. 80 mm min. 150 mm min. 180 mm min. 45 mm min. 60 mm min. • Install the Servo Drive on the vertical metal surface. • To provide electrical conduction, remove any paint from the surface on which you install the Servo Drives. Also, it is recommended that you apply conductive plating if you make the mounting bracket by yourself. • The recommended tightening torque for installing the Servo Drive is 1.5 N·m. Make sure that the threaded portion has the sufficient strength to withstand the recommended torque. • You can install Servo Drives without the clearance of S2 if the operating ambient temperature is from 0 to 45°C. • Install a shield clamp, using screws packed in the product or specified. AC Servomotors/Servo Drives 1S-series Instruction Manual 14 Mounting Direction Turn the bottom of Servo Drive in the gravity direction. Gravity direction Bottom of Servo Drive Front view Side view Operating Environment Conditions The environment in which the Servo Drive is operated must meet the following conditions. The Servo Drive may malfunction if it is operated under any other conditions. Item Operating ambient temperature Operating ambient humidity Operating atmosphere Operating altitude Specifications 0 to 55°C 90% max. (with no condensation) No corrosive gases 1,000 m max. Ambient Temperature Control • Operation in an environment in which there is minimal temperature rise is recommended to maintain a high level of reliability. • When Servo Drives are installed in a closed space, such as a box, the ambient temperature may rise due to the heat that is generated from each unit. Use a fan or air conditioner to maintain the ambient temperature of the Servo Drive from under the operating environment conditions. • The Servo Drive surface may rise in temperature of 30°C above the ambient temperature. Use heat-resistant materials for wiring, and provide a distance from any devices and wiring that are sensitive to heat. • The use of the Servo Drive in a hot environment shortens its lifetime. When you use the Servo Drive in continuous operation, use a fan or air conditioner to maintain the ambient temperature at or below 40°C. 15 AC Servomotors/Servo Drives 1S-series Instruction Manual Keeping Foreign Objects Out of Units • Take measures during installation and operation to keep foreign objects such as metal particles, oil, machining oil, dust, or water out of the Servo Drive. • Place a cover over the Servo Drive or take other preventive measures to keep foreign objects such as drill filings out of the Servo Drive during installation. Be sure to remove the cover after installation is complete. If the cover is left on during operation, heat dissipation from the Servo Drive is blocked, which may result in malfunction. Wiring Diagram Protection Element Servo Drive Noise Filter Encorder Servomotor Encorder L1 L2 U L3 V V W W FG FG U 24V 0V • The above diagram shows the wiring of Servomotor on the temperature protection. • The length of integrated cable must be 50m or less.*1 • Connect a leakage breaker and fuse as a protection element. *1 The cable length does not meet the EMC Directives. Refer to Compatibility Conditions of EU Directives. Overload Characteristics (Electronic Thermal Function) • Solid state motor overload protection is provided in each model. • The overload protection (electronic thermal) function is built into the Servo Drive to protect the Servo Drive and Servomotor from overloading. If an overload occurs, first eliminate the cause of the error and then wait for the Servomotor temperature to drop before you turn ON the power again. If the error reset is repeated at short intervals, the motor windings may burn out. • The Servo Drive parameter shall be set at no more than the full load current rating of the Servomotor. AC Servomotors/Servo Drives 1S-series Instruction Manual 16 R88M-1AM20030T R88M-1AM40030T 10000 S,BS (rotation) S,BS (lock) 1000 OS,BOS (rotation) OS,BOS (lock) 100 10 1 Detection time [s] Detection time [s] 10000 150% 100 10 1 0.25 s 0.1 100% S (rotation) S (lock) BS (rotation) BS (lock) OS,BOS (rotation) OS,BOS (lock) 1000 200% 250% 300% 350% Output current ratio [%] 0.12 s 0.1 100% 150% 400% R88M-1AM75030T 200% 250% 300% 350% Output current ratio [%] R88M-1AL1K030T 10000 10000 1AL1K030T (rotation) 1AL1K030T (lock) OS,BOS (rotation) OS,BOS (lock) 100 10 1 150% 200% 250% 300% 350% Output current ratio [%] Detection time [s] 100 10 150% 200% 250% 300% 350% Output current ratio [%] 400% 10000 1AL2K030T (rotation) 1AL2K030T (lock) 1000 100 10 1 1 0.1 100% 10 R88M-1AL2K030T 1AL1K530T (rotation) 1AL1K530T (lock) 1AM1K515T (rotation) 1AM1K515T (lock) 1000 100 0.1 100% 400% R88M-1AL1K530T/-1AM1K515T 10000 1000 1 0.31 s 0.1 100% 17 Detection time [s] S,BS (lock) Detection time [s] Detection time [s] S,BS (rotation) 1000 400% 150% 200% 250% 300% 350% Output current ratio [%] 400% 0.1 100% 150% 200% 250% 300% 350% Output current ratio [%] 400% AC Servomotors/Servo Drives 1S-series Instruction Manual R88M-1AL2K630T/-1AM2K715T R88M-1AL75030C/-1AL1K030C 1000 100 10 1 0.1 100% 150% 10000 Detection time [s] 1AL75030C (rotation) 1AL75030C (lock) 1AL1K030C (rotation) 1AL1K030C (lock) 1000 100 10 1 200% 250% 300% 350% Output current ratio [%] 150% 200% 250% 300% 350% Output current ratio [%] 400% R88M-1AL2K030C 1AL1K530C (rotation) 1AL1K530C (lock) 1AM1K515C (rotation) 1AM1K515C (lock) 1000 0.1 100% 400% R88M-1AL1K530C/-1AM1K515C 100 10 10000 1AL2K030C (rotation) 1AL2K030C (lock) 1000 100 10 1 1 0.1 100% 10000 Detection time [s] 1AL2K630T (rotation) 1AL2K630T (lock) 1AM2K715T (rotation) 1AM2K715T (lock) Detection time [s] Detection time [s] 10000 150% 200% 250% 300% 350% Output current ratio [%] 400% 0.1 100% 150% 200% 250% 300% 350% Output current ratio [%] 400% R88M-1AL3K030C/-1AM3K015C Detection time [s] 10000 1AL3K030C (rotation) 1AL3K030C (lock) 1AM3K015C (rotation) 1AM3K015C (lock) 1000 100 10 1 0.1 100% 150% 200% 250% 300% 350% Output current ratio [%] 400% AC Servomotors/Servo Drives 1S-series Instruction Manual 18 Terminal Block Terminal Block Specifications Symbol Name L1 L2 Main circuit power supply input*1 Specifications R88D-1SANH-ECT • 200 to 750 W, 1.5 kW: Single-phase 200 to 240 VAC (170 to 252 VAC) 50/60 Hz (47.5 to 63 Hz) • 200 W to 3 kW: 3-phase 200 to 240 VAC (170 to 252 VAC) 50/60 Hz (47.5 to 63 Hz) R88D-1SANF-ECT • 1 to 3 kW: 3-phase 380 to 480 VAC (323 to 504 VAC) 50/60 Hz (47.5 to 63 Hz) L3 +24V*2 0V*3 Control circuit power supply input B1*4 B2 B3 External Regeneration • Short-circuit B2 and B3. Resistor connection When the External Regeneration Resistor is used: • Connect the External Regeneration Resistor between B1 and terminals 24 VDC±10% When the Internal Regeneration Resistor is used: • Open between B1 and B2. B2. • Open between B2 and B3. N1 N2 U V W FG*5 When the DC reactor is not used: DC reactor connection • Short-circuit N1 and N2. When the DC reactor is used: terminals • Connect the DC reactor between N1 and N2. Phase U These are output terminals to the Phase V Servomotor. Motor connection Be sure to wire them correctly. Phase W terminals This is a frame ground terminal for FG the Servomotor. *1. For single-phase, connect between any two phases out of the following: L1, L2, and L3. *2. For the R88D-1SAN0H-ECT and R88D-1SAN10H-ECT, the symbol of this terminal is 24V. *3. For the R88D-1SAN0H-ECT and R88D-1SAN10H-ECT, the symbol of this terminal is . *4. For the R88D-1SAN0H-ECT and R88D-1SAN10H-ECT, the symbol of this terminal is P/B1. *5. Only the R88D-1SAN15H-ECT, R88D-1SAN20H-ECT, R88D-1SAN30H-ECT, and R88D1SANF-ECT have this terminal. 19 AC Servomotors/Servo Drives 1S-series Instruction Manual Main circuit connector (CNA): R88D-1SAN0H-ECT/R88D-1SAN10H-ECT Pin No. Symbol 1 1 L1 2 L2 3 L3 4 B3 5 B2 6 P/B1 7 N1 8 N2 9 N3 (Reserved) 10 24V 11 11 Motor connector (CNC): R88D-1SAN0H-ECT/R88D-1SAN10H-ECT Pin No. Symbol 1 U 2 V 3 W 1 2 3 Main circuit connector A (CNA): R88D-1SAN15H-ECT/R88D-1SAN20H-ECT/R88D1SAN30H-ECT/R88D-1SANF-ECT Pin No. Symbol --- B1 --- B2 --- B3 --- L3 --- L2 --- L1 B1 AC Servomotors/Servo Drives 1S-series Instruction Manual B2 B3 L3 L2 L1 20 Main circuit connector B (CNB): R88D-1SAN15H-ECT/R88D-1SAN20H-ECT/R88D1SAN30H-ECT/R88D-1SANF-ECT Pin No. Symbol --- N3 (Reserved) --- N2 --- N1 --- P (Reserved) N3 N2 N1 P Motor connector (CNC): R88D-1SAN15H-ECT/R88D-1SAN20H-ECT/R88D1SAN30H-ECT/R88D-1SANF-ECT Pin No. Symbol --- W --- V --- U --- FG W V U FG Control power supply connector (CND): R88D-1SAN15H-ECT/ R88D-1SAN20HECT/ R88D-1SAN30H-ECT/ R88D-1SANF-ECT Pin No. 1 Symbol 1 2 3 +24V 2 0V 3 --- Terminal Block Wire Sizes The following tables show the rated current that flows to the terminal block on the Servo Drive and the applicable wire sizes. Use the wire with the rated voltage of 600 V or higher for the main circuit. The wire size is determined for when the heat-resistant polyvinyl chloride insulated wire (HIV) is used at the ambient temperature of 50°C. Wire Sizes for 200-VAC Input Model: R88D-1SANH-ECT Item Power supply capacity Rated current Main circuit power supply input*1 Wire size Unit kVA 02H-ECT 0.6 Arms 2.7/1.5*2 Model (R88D-1SAN) 04H-ECT 08H-ECT 1.0 1.4 4.6/2.7*2 7.3/4.0*2 --- AWG18 to 14 AWG20 to 14 /0.75 to 2.0 /0.5 to 2.0 mm2 mm2 Control circuit power Wire size supply input --- AWG20 to 16/0.5 to 1.5 mm2 21 AC Servomotors/Servo Drives 1S-series Instruction Manual AWG16 to 14 /1.3 to 2.0 mm2 Item Motor connection terminals*3 Protective earth Unit Rated current Wire size Wire size Screw size Tightening torque 02H-ECT Model (R88D-1SAN) 04H-ECT 08H-ECT Arms 1.5 2.5 4.6 ------- AWG21 to 14/0.5 to 2.0 mm2 AWG12/2.5 mm2 or larger M4 N·m 1.2 *1. For single-phase, connect between any two phases out of the following: L1, L2, and L3. *2. The first value is for single-phase input power and the second value is for 3-phase input power. *3. Provide the same current capacity for the wiring of the motor connection terminals and for that of B1 and B2. Wire Sizes for 200-VAC Input Model: R88D-1SANH-ECT Item Unit Power supply capacity Rated current Main circuit power supply input*1 Wire size Control circuit power Wire size supply input Rated current Motor connection terminals*3 Wire size Protective earth kVA 10H-ECT 2.0 Arms 5.8 Model (R88D-1SAN) 15H-ECT 20H-ECT 2.5 3.6 30H-ECT 4.7 15.7/9.0*2 15.9 13.0 --- AWG16 to 14 /1.3 to 2.0 AWG12 to 8/3.3 to 8.4 mm2 mm2 --- AWG20 to 16/0.5 to 1.5 mm2 Arms 7.7 --- Wire size --Screw size --Tightening N·m torque 9.7 16.2 22.3 AWG18 to 14 AWG18 to 8 AWG16 to 8 /1.0 to 2.0 /1.0 to 8.4 /1.5 to 8.4 mm2 mm2 mm2 AWG12/2.5 mm2 or larger M4 1.2 *1. For single-phase, connect between any two phases out of the following: L1, L2, and L3. *2. The first value is for single-phase input power and the second value is for 3-phase input power. *3. Provide the same current capacity for the wiring of the motor connection terminals and for that of B1 and B2. AC Servomotors/Servo Drives 1S-series Instruction Manual 22 Wire Sizes for 400-VAC Input Model: R88D-1SANF-ECT Item Unit Power supply capacity Rated current Main circuit power supply input Wire size Control circuit power supply input Motor connection terminals*1 Protective earth kVA 10F-ECT 2.0 Arms 3.1 Model (R88D-1SAN) 15F-ECT 20F-ECT 2.1 4.2 4.3 6.5 --- AWG16 to 8/1.3 to 8.4 mm2 Wire size --- AWG20 to 16/0.5 to 1.5 mm2 Rated current Wire size Wire size Screw size Tightening torque ------- AWG18 to 8/1.0 to 8.4 mm2 AWG12/2.5 mm2 or larger M4 N·m 1.2 Arms 4.1 4.7 7.8 30F-ECT 5.0 8.4 AWG14 to 8/2.0 to 8.4 mm2 11.3 *1. Provide the same current capacity for the wiring of the motor connection terminals and for that of B1 and B2. 23 AC Servomotors/Servo Drives 1S-series Instruction Manual Terminal Block Wiring Procedure 1. Remove the terminal block from the Servo Drive before wiring. The Servo Drive may be damaged if the wiring is done with the terminal block in place. 2. Strip off the covering from the wire. If the stripped wire is bended, loose or too large in diameter due to twist, retwist it gently and check its strip length by the use of a gauge before you use it. Smoothen the cut surface of wires and the stripped surface of covering. Or, you can use a ferrule. R88D-1SAN02H-ECT/-1SAN04H-ECT/-1SAN08H-ECT/-1SAN10H-ECT Strip gauge Wire Strip length 8.5±0.5mm R88D-1SAN15H-ECT/-1SAN20H-ECT/-1SAN30H-ECT/-1SAN10F-ECT/ -1SAN15F-ECT/-1SAN20F-ECT/-1SAN30F-ECT Strip gauge Strip gauge Wire Wire Strip length 13.7±0.5mm Strip length 8.5±0.5mm (CND) (CNA/CNB/CNC) 3. Connect the wires. Insert the hook of the spring opener into a square hole located on the same side as the wire holes, and use your thumb to press down the lever of the spring opener until it clicks into place. Insert the wire fully into the back of a wire hole while the lever of the spring opener is held down. Release the lever, and then pull the wire gently to check that it does not come out. Spring opener Spring opener 10 10 9 9 8 8 7 7 6 6 5 5 4 4 3 3 2 2 1 11 2 1 Wire AC Servomotors/Servo Drives 1S-series Instruction Manual 24 Spring opener Spring opener 2 1 Wire Connection of External Regeneration Resistor When an External Regeneration Resistor is required, remove the short-circuit wire from B2 and B3, and connect an External Regeneration Resistor between B1 and B2 as shown below. Servo Drive External Regeneration Resistor B1 B2 B3 Remove the short-circuit wire from B2 and B3. Connection of DC Reactor When a DC reactor is required, remove the short-circuit wire from N1 and N2, and connect a DC reactor between N1 and N2 as shown below. Servo Drive DC Reactor N1 N2 Remove the short-circuit wire from N1 and N2. 25 AC Servomotors/Servo Drives 1S-series Instruction Manual Compatibility Conditions of EU Directives • This is a product designed for industrial environments. Use in residential area may cause radio interference, in which case the user may be required to take adequate measures to reduce interference. • This type of PDS is not intended to be used on a low-voltage public network which supplies domestic premises. Manufacturer and EU Representative Manufacturer: EU Representative: OMRON Corporation (Manufacturer) Shiokoji Horikawa, Shimogyo-ku, Kyoto, 600-8530, Japan OMRON Europe B.V. (Representative and Importer in EU) Wegalaan 67-69, 2132 JD Hoofddorp, The Netherlands Compatibility Conditions of Low Voltage Directive Installation Environment Item Operating ambient temperature and humidity Overvoltage category Pollution Degree Altitude Protective structure Protection class Input power supply Short-circuit current rating (SCCR) Specifications 0 to 55°C, 90% max. (with no condensation) III 2 1,000 m max. IP20 (To be built into the IP54 enclosure) I AC power supply When the DC power input is used, the Servo Drive does not conform to EU standards. 5,000 Arms Servo Drive Rating 200-VAC Input Model: R88D-1SANH-ECT Item Unit Rated voltage VAC Power supply frequency Single-phase Rated input current 3-phase Rated output Hz Arms Arms W Item Rated voltage Unit VAC Model (R88D-1SAN) 02H-ECT 04H-ECT 08H-ECT 200 to 240 Single-phase/3-phase 50/60 2.7 4.6 7.3 1.5 2.7 4.0 200 400 750 10H-ECT 200 to 240 3-phase Model (R88D-1SAN) 15H-ECT 20H-ECT Singlephase/ 3-phase AC Servomotors/Servo Drives 1S-series Instruction Manual 30H-ECT 3-phase 26 Item Power supply frequency Single-phase Rated input current 3-phase Rated output Unit Hz Arms Arms W 10H-ECT 50/60 --5.8 1k Model (R88D-1SAN) 15H-ECT 20H-ECT 15.7 9.0 1.5k --13.0 2k 30H-ECT --15.9 3k 400-VAC Input Model: R88D-1SANF-ECT Use a neutral grounded 400 VAC 3-phase power supply for the 400 VAC input models. Item Unit Rated voltage VAC Power supply frequency Rated input current Rated output Hz Arms W 10F-ECT 380 to 480 3-phase 50/60 3.1 1k Model (R88D-1SAN) 15F-ECT 20F-ECT 4.3 1.5k 6.5 2k 30F-ECT 8.4 3k Control Circuit Power Supply Rating 24 VDC/1.2 A Installation of Short-circuit Protection Element Connect an IEC 60269-1 CLASS gG fuse or an equivalent fuse the melting time is shorter, to the main circuit power. Select a fuse that satisfies the maximum current rating of the following table. Servo Drive model R88D-1SAN02H-ECT R88D-1SAN04H-ECT R88D-1SAN08H-ECT R88D-1SAN10H-ECT R88D-1SAN15H-ECT R88D-1SAN20H-ECT R88D-1SAN30H-ECT R88D-1SAN10F-ECT R88D-1SAN15F-ECT R88D-1SAN20F-ECT R88D-1SAN30F-ECT Maximum current rating 16 A 16 A 16 A 16 A 40 A 40 A 40 A 20 A 20 A 20 A 20 A 27 AC Servomotors/Servo Drives 1S-series Instruction Manual Terminal Block Wire Sizes The following tables show the rated current that flows to the terminal block on the Servo Drive and the applicable wire sizes. Wire Sizes for 200-VAC Input Model: R88D-1SANH-ECT Item Unit Power supply capacity Rated Main circuit power current supply input*1 Wire size Control circuit powWire size er supply input Motor connection Rated current terminals Wire size Wire size Protective Screw size earth Tightening torque Model (R88D-1SAN) 04H-ECT 08H-ECT 1.0 1.4 02H-ECT kVA 0.6 Arms 2.7/1.5*2 4.6/2.7*2 0.5 to 1.5 mm 2 --- 0.5 to 1.5 mm 2 Arms ------- 1.5 2.5 0.5 to 1.5 mm2 2 2.5 mm or larger M4 N·m 1.2 --- 7.3/4.0*2 2 0.75 to 1.5 mm 1.5 mm2 4.6 0.75 to 1.5 mm2 *1. For single-phase, connect between any two phases out of the following: L1, L2, and L3. *2. The first value is for single-phase input power and the second value is for 3-phase input power. Wire Sizes for 200-VAC Input Model: R88D-1SANH-ECT Item Power supply capacity Rated Main circuit power current supply input*1 Wire size Control circuit powWire size er supply input Rated current Motor connection terminals Wire size Protective earth kVA Model (R88D-1SAN) 10H-ECT 15H-ECT 20H-ECT 30H-ECT 2.0 2.5 3.6 4.7 Arms 5.8 Unit 15.7/9.0*2 2 1.5 mm --- 0.5 to 1.5 mm2 Arms 7.7 --- 1.5 mm2 13.0 15.9 4.0 to 6.0 mm2 --- 9.7 2.5 to 6.0 mm2 16.2 22.3 6.0 mm2 Wire size --- Screw size Tightening torque --- 2.5 mm2 or 4.0 mm2 or larger*3 larger M4 N·m 1.2 *1. For single-phase, connect between any two phases out of the following: L1, L2, and L3. *2. The first value is for single-phase input power and the second value is for 3-phase input power. *3. The wire size of protective earth must be greater than or equal to the wire size of main circuit power supply input. AC Servomotors/Servo Drives 1S-series Instruction Manual 28 Wire Sizes for 400-VAC Input Model: R88D-1SANF-ECT Item Unit Power supply capacity kVA Rated current Arms Main circuit power supply input Wire size --Control circuit power supply Wire size --input Motor connection Rated current Arms terminals Wire size --Wire size --Protective Screw size --earth Tightening N·m torque 10F-ECT 2.0 3.1 Model (R88D-1SAN) 15F-ECT 20F-ECT 2.1 4.2 4.3 6.5 1.5 to 6.0 mm2 30F-ECT 5.0 8.4 2.5 to 6.0 mm2 0.5 to 1.5 mm2 4.1 4.7 1.5 to 6.0 mm2 2.5 mm2 or larger*1 M4 7.8 11.3 2.5 to 6.0 mm2 1.2 *1. The wire size of protective earth must be greater than or equal to the wire size of main circuit power supply input. Wiring to Protective Earth Terminal Use a round terminal for the protective earth terminal. Overload Protection (Electronic Thermal Function) • Servo Drive memorizes a load ratio after an overload occurs. Therefore, when you run a Servomotor under the same condition, an overload occurs earlier than when the first overload occurs. • Overload protection does not have Speed Sensitive. 29 AC Servomotors/Servo Drives 1S-series Instruction Manual Compatibility Conditions of EMC Directives Wiring Conforming to EMC Directives 1S-series Servo Drives conform to EMC Directives (EN 61800-3) under the wiring conditions described in this section. The following conditions are determined so that 1S-series products can conform to EMC Directives. When the products are installed in the equipment, the customer must perform the check to confirm that the overall machine conforms to EMC Directives. The following are the conditions required for conformance to the EMC Directives. • Install the Servo Drive in a metal case (control panel). You do not need to cover the Servomotor with metal plates. • Install a noise filter and lightening surge absorbing element (surge absorber) on the power line. • Use braided-shield cables for the I/O signals and integrated cable. Tinned soft steel wires must be used for the shield. • Connect the shield of each cable directly to the ground plate. AC Servomotors/Servo Drives 1S-series Instruction Manual 30 Peripheral Equipment Connection Examples R88D-1SAN02H-ECT/-1SAN04H-ECT/-1SAN08H-ECT/-1SAN10H-ECT CNA (1) L1 L2 L3 B3 B2 P/B1 N1 N2 N3 +24V 0V NF SG (2) FG USB CN7 Servo Drive (4) ECAT IN CN10 (5) ECAT OUT CN11 (6) CN1 (7) CN14 FG CN15 CN2 U V W CNC CN12 PE FG (9) (3) (8) DC 24V 1 ph.: 200 VAC 3 ph.: 200 VAC Shield Clamp I/O slave SM Controller Note: For single-phase inputs, connect between any two phases out of the following: L1, L2, and L3. • Provide single-point grounding of the ground plate for unit frame grounding as shown in the above diagram. • Use a ground wire with a minimum thickness of 2.5 mm2 and arrange the wiring so that the protective earth wire is as short as possible. • Install a surge absorber and noise filter near the main circuit connector of Servo Drive. Separate I/O wires from each other for the wiring. 31 AC Servomotors/Servo Drives 1S-series Instruction Manual • Device Details Symbol Name Surge absorber Manufacturer SOSHIN ELECTRIC NF Noise filter SOSHIN ELECTRIC SD SM ----- Servo Drive Servomotor I/O slave Controller OMRON OMRON ----- SG Model LT-C12G801WS LT-C32G801WS HF2020C-SZA33DDD HF3020C-SZC33DDD --------- Remarks 1 ph. 200 VAC 3 ph. 200 VAC 1 ph. 200 VAC (20 A) 3 ph. 200 VAC (20 A) *1 *1 ----- *1. Servo Drives and Servomotors are combined according to the specifications. • Cable Details No. 1 2 3 4 5 6 7 8 9 Cable classification Max. cable length/shield EN/IEC 61800-3 EN/IEC 61000-6-7 Power supply cable 3 m AC input power Power supply port (main circuit) Non-shielded supply port Port for process Signal and control Power supply cable 3 m measurement and line (control circuit) Non-shielded control Integrated cable 20 m Power supply Signal and control (Motor/Encoder) Shielded interface line EtherCAT communi20 m Signal and control Signal interface cations cable Shielded line (ECAT IN) EtherCAT communi20 m Signal and control Signal interface cations cable Shielded line (ECAT OUT) 20 m Signal and control control I/O cable Signal interface Shielded line 20 m Signal and control Safety cable Signal interface Shielded line 20 m Signal and control Brake interlock cable Signal interface Shielded line 20 m Signal and control SBC cable Signal interface Shielded line Interface AC Servomotors/Servo Drives 1S-series Instruction Manual Ferrite core None None None None None None None None None 32 Peripheral Equipment Connection Examples R88D-1SAN15H-ECT/-1SAN20H-ECT/-1SAN30H-ECT/-1SAN10F-ECT/-1SAN15F-ECT/ -1SAN20F-ECT/-1SAN30F-ECT CNA L1 L2 L3 B3 B2 B1 (1) NF SG CNB N3 N2 N1 P FG Servo Drive USB CN7 (4) ECAT IN CN10 (5) (2) ECAT OUT CN11 +24V 0V NC CND (6) CN1 (7) (3) CN15 CN2 FG (9) Shield Clamp (8) DC 24V 3 ph.: 200 VAC 3 ph.: 400 VAC CN14 CN12 PE FG FG U V W CNC I/O slave SM Controller Note: For single-phase inputs, connect between any two phases out of the following: L1, L2, and L3. • Provide single-point grounding of the ground plate for unit frame grounding as shown in the above diagram. • Use a ground wire with a minimum thickness of 2.5 mm2 and arrange the wiring so that the protective earth wire is as short as possible. • Install a surge absorber and noise filter near the main circuit connector A of Servo Drive. Separate I/O wires from each other for the wiring. 33 AC Servomotors/Servo Drives 1S-series Instruction Manual • Device Details Symbol Name Manufacturer SG Surge absorber SOSHIN ELECTRIC NF Noise filter SOSHIN ELECTRIC SD SM ----- Servo Drive Servomotor I/O slave Controller OMRON OMRON ----- Model LT-C12G801WS LT-C32G801WS LT-C35G102WS HF2020A-SZC-33DDD HF3020C-SZC-33DDD HF3020C-SZC --------- Remarks 1 ph. 200 VAC 3 ph. 200 VAC 3 ph. 400 VAC 1 ph. 200 VAC (20 A) 3 ph. 200 VAC (20 A) 3 ph. 400 VAC (20 A) *1 *1 ----- *1. Servo Drives and Servomotors are combined according to the specifications. • Cable Details No. 1 2 3 4 5 6 7 8 9 Cable classification Max. cable length/shield EN/IEC 61800-3 EN/IEC 61000-6-7 Power supply cable 3 m AC input power supPower supply port (main circuit) Non-shielded ply port Port for process Signal and control Power supply cable 3 m measurement and line (control circuit) Non-shielded control Integrated cable 20 m Power supply Signal and control (Motor/Encoder) Shielded interface line EtherCAT communi20 m Signal and control Signal interface cations cable (ECAT Shielded line IN) EtherCAT communi20 m Signal and control Signal interface cations cable (ECAT Shielded line OUT) 20 m Signal and control control I/O cable Signal interface Shielded line 20 m Signal and control Safety cable Signal interface Shielded line Brake Interlock 20 m Signal and control Signal interface cable Shielded line 20 m Signal and control SBC cable Signal interface Shielded line Interface AC Servomotors/Servo Drives 1S-series Instruction Manual Ferrite core None None None None None None None None None 34 Compatibility Conditions of UL/CSA Standards Installation Environment Item Maximum surrounding Air Temperature Storage environment rating (For Canada) Overvoltage category Pollution Degree Location Protection class Input power supply Specifications 55°C -20 to 65°C III 2 At a maximum altitude of 1,000 m I AC power supply When the DC power input is used, the Servo Drive does not conform to UL/CSA standards. • Attach the included warning label inside the control panel. Servo Drive Rating 200-VAC Input Model: R88D-1SANH-ECT Item Unit Rated voltage VAC Power supply frequency Single-phase Rated input current 3-phase Rated output current (FLA) Short-circuit current rating (SCCR) Hz Arms Arms Arms --- Item Unit Model (R88D-1SAN) 02H-ECT 04H-ECT 08H-ECT 200 to 240 Single-phase/3-phase 50/60 2.7 4.6 7.3 1.5 2.7 4.0 1.5 2.5 4.6 240 V 5,000 Arms 10H-ECT 200 to 240 Model (R88D-1SAN) 15H-ECT 20H-ECT Singlephase/3phase 3-phase 15.7 9.0 9.7 --13.0 16.2 Rated voltage VAC Power supply frequency Single-phase Rated input current 3-phase Rated output current (FLA) Short-circuit current rating (SCCR) Hz Arms Arms Arms 50/60 --5.8 7.7 --- 240 V 5,000 Arms 35 3-phase 30H-ECT --15.9 22.3 AC Servomotors/Servo Drives 1S-series Instruction Manual 400-VAC Input Model: R88D-1SANF-ECT Item Unit Rated voltage VAC Power supply frequency Rated input current Rated output current (FLA) Short-circuit current rating (SCCR) Hz Arms Arms --- Model (R88D-1SAN) 10F-ECT 15F-ECT 20F-ECT 380Y/219-480Y/277 3-phase 50/60 3.1 4.3 6.5 4.1 4.7 7.8 480 V 5,000 Arms 30F-ECT 8.4 11.3 Control Circuit Power Supply Rating 24 VDC/1.2 A Control Circuit Overcurrent Protection is required. Terminal Block Wire Sizes The following tables show the rated current that flows to the terminal block on the Servo Drive and the applicable wire sizes. Use 75°C Copper Conductors only. Wire Sizes for 200-VAC Input Model: R88D-1SANH-ECT Item Power supply capacity Main circuit power Rated current supply input*1 Wire size Motor connection Rated current terminals Wire size Wire size Protective Screw size earth Tightening torque Unit kVA Arms --Arms ------Lb·in Model (R88D-1SAN) 02H-ECT 04H-ECT 08H-ECT 0.6 1.0 1.4 2.7/1.5*2 4.6/2.7*2 7.3/4.0*2 AWG14 1.5 2.5 4.6 AWG14 AWG12 or larger M4 10.7 *1. For single-phase inputs, connect between any two phases out of the following: L1, L2, and L3. *2. The first value is for single-phase input power and the second value is for 3-phase input power. Wire Sizes for 200-VAC Input Model: R88D-1SANH-ECT Item Power supply capacity Main circuit power Rated current supply input*1 Wire size Motor connection Rated current terminals Wire size Wire size Protective Screw size earth Tightening torque Unit kVA Arms --Arms ------Lb·in Model (R88D-1SAN) 10H-ECT 15H-ECT 20H-ECT 30H-ECT 2.0 2.5 3.6 4.7 5.8 15.7/9.0*2 13.0 15.9 AWG14 AWG12 to 8 7.7 9.7 16.2 22.3 AWG14 to 8 AWG10 to 8 AWG14 AWG12 or larger M4 10.7 *1. For single-phase inputs, connect between any two phases out of the following: L1, L2, and L3. *2. The first value is for single-phase input power and the second value is for 3-phase input power. AC Servomotors/Servo Drives 1S-series Instruction Manual 36 Wire Sizes for 400-VAC Input Model: R88D-1SANF-ECT Item Unit Power supply capacity Main circuit pow- Rated current er supply input Wire size Motor connection Rated current terminals Wire size Wire size Protective Screw size earth Tightening torque kVA Arms --Arms ------Lb·in Model (R88D-1SAN) 10F-ECT 15F-ECT 20F-ECT 30F-ECT 2.0 2.1 4.2 5.0 3.1 4.3 6.5 8.4 AWG14 to 8 4.1 4.7 7.8 11.3 AWG14 to 8 AWG12 or larger M4 10.7 Wiring to Main Circuit Terminal In order to conform to UL/CSA standards, be sure to use the connector which comes with the Servo Drive. Wiring to Protective Earth Terminal Use a UL-listed round terminal for the protective earth terminal. Main Circuit Wiring Suitable for use on a circuit capable of delivering not more than 5,000 Arms symmetrical amperes, maximum rated input voltage when protected by RK5 Class fuses. Be sure to connect a UL-listed molded case fuse. Integral solid state short circuit protection does not provide branch circuit protection. Branch circuit protection must be provided in accordance with the Manufacturer Instructions, National Electrical Code and any additional local codes. Integral solid state short circuit protection (For Canada) Integral solid state short circuit protection does not provide branch circuit protection. Branch circuit protection must be provided in accordance with the Canadian Electrical Code, Part 1. Use the fuse from the following table as well as an equivalent, or the fuse that belongs to the following class: CC, CF, G, J, R or T. Servo Drive model R88D-1SAN02H-ECT R88D-1SAN04H-ECT R88D-1SAN08H-ECT R88D-1SAN10H-ECT R88D-1SAN15H-ECT R88D-1SAN20H-ECT R88D-1SAN30H-ECT R88D-1SAN10F-ECT R88D-1SAN15F-ECT R88D-1SAN20F-ECT R88D-1SAN30F-ECT 37 CLASS RK5 RK5 RK5 RK5 RK5 RK5 RK5 RK5 RK5 RK5 RK5 Voltage (Minimum) 240 V 240 V 240 V 240 V 240 V 240 V 240 V 480 V 480 V 480 V 480 V Ampere 15 A 15 A 15 A 15 A 40 A 40 A 40 A 20 A 20 A 20 A 20 A AC Servomotors/Servo Drives 1S-series Instruction Manual External and Mounting Dimensions R88D-1SAN02H-ECT/R88D-1SAN04H-ECT/R88D-1SAN08H-ECT/ R88D-1SAN10H-ECT 5 Mounting dimensions External dimensions 85 50 215 (85) Air outlet (180) 180 3.5 2-M4 170±0.5 3-M4 5 45 M4 75 7.5 35±0.5 150*1 70±0.5 Air intake M4 * 1 The value is 180 for R88D-1SAN10H-ECT. Servo Drive model R88D-1SAN02H-ECT R88D-1SAN04H-ECT R88D-1SAN08H-ECT R88D-1SAN10H-ECT Weight 2.6 kg 2.6 kg 2.6 kg 2.6 kg AC Servomotors/Servo Drives 1S-series Instruction Manual 38 R88D-1SAN15H-ECT/R88D-1SAN20H-ECT/R88D-1SAN30H-ECT/ R88D-1SANF-ECT 5.5 External dimensions Mounting dimensions 110 50 225 110 3-M4 80 180 Air intake Servo Drive model R88D-1SAN15H-ECT R88D-1SAN20H-ECT R88D-1SAN30H-ECT R88D-1SAN10F-ECT R88D-1SAN15F-ECT R88D-1SAN20F-ECT R88D-1SAN30F-ECT 39 169.5±0.5 (180) 6 2-M4 5.2 180 60 Air M4 outlet 6 49±0.5 98±0.5 M4 Weight 4.2 kg 4.2 kg 4.2 kg 4.2 kg 4.2 kg 4.2 kg 4.2 kg AC Servomotors/Servo Drives 1S-series Instruction Manual Korean Radio Regulations (KC) • Observe the following precaution if you use this product in Korea. Guide for Users This equipment has been evaluated for conformity in a commercial environment. When used in a residential environment, it may cause radio interference. • The 1S-series Servo Drives comply with the Korean Radio Regulations (KC). • The 1S-series Servomotors are exempt from the Korean Radio Regulations (KC). Combinations of Servo Drives and Servomotors Combination Tables The tables in this section show the possible combinations of 1S-series Servo Drives and Servomotors. The Servomotors and Servo Drives can only be used in the listed combinations. “” at the end of the motor model number is for options, such as the shaft type and brake. 3,000-r/min Servomotors and Servo Drives Main circuit power supply voltage Single-phase/3-phase 200 VAC 3-phase 200 VAC 3-phase 400 VAC Rated output 200 W 400 W 750 W 1.5 kW 1 kW 2 kW 2.6 kW 750 W 1 kW 1.5 kW 2 kW 3 kW Servomotor R88M-1AM20030T- R88M-1AM40030T- R88M-1AM75030T- R88M-1AL1K530T- R88M-1AL1K030T- R88M-1AL2K030T- R88M-1AL2K630T- R88M-1AL75030C- R88M-1AL1K030C- R88M-1AL1K530C- R88M-1AL2K030C- R88M-1AL3K030C- Servo Drive R88D-1SAN02H-ECT R88D-1SAN04H-ECT R88D-1SAN08H-ECT R88D-1SAN15H-ECT R88D-1SAN10H-ECT R88D-1SAN20H-ECT R88D-1SAN30H-ECT R88D-1SAN10F-ECT R88D-1SAN10F-ECT R88D-1SAN15F-ECT R88D-1SAN20F-ECT R88D-1SAN30F-ECT 1,500-r/min Servomotors and Servo Drives Main circuit power supply voltage Single-phase/3-phase 200 VAC 3-phase 200 VAC 3-phase 400 VAC Rated output Servomotor Servo Drive 1.5 kW R88M-1AM1K515T- R88D-1SAN15H-ECT 2.7 kW 1.5 kW 3 kW R88M-1AM2K715T- R88M-1AM1K515C- R88M-1AM3K015C- R88D-1SAN30H-ECT R88D-1SAN15F-ECT R88D-1SAN30F-ECT AC Servomotors/Servo Drives 1S-series Instruction Manual 40 Servomotor Characteristics 3,000-r/min Servomotors Item Rated output*1 Rated torque*1 Rated rotation speed Maximum rotation speed Rated current*1 Rated frequency Item Rated output Rated torque Rated rotation speed Maximum rotation speed Rated current Rated frequency Item Rated output Rated torque Rated rotation speed Maximum rotation speed Rated current Rated frequency Unit 1AM20030T W 200 (190) N·m 0.637 (0.605) Model (R88M-) 200 VAC 1AM40030T 1AM75030T 400 (320) 750 (675) 1.27 (1.02) 2.39 (2.15) r/min 3,000 r/min 6,000 Arms 1.5 Hz 250 Unit 2.5 (2.1) 250 1AL1K030T W 1,000 N·m 3.18 4.6 (4.2) 250 Model (R88M-) 200 VAC 1AL1K530T 1AL2K030T 1,500 2,000 4.77 6.37 1AL2K630T 2,600 8.28 8.8 250 14.8 250 r/min 3,000 r/min 5,000 Arms 5.2 Hz 250 12.5 250 Model (R88M-) 400 VAC 1AL75030C 1AL1K030C 1AL1K530C 1AL2K030C 1AL3K030C W 750 1,000 1,500 2,000 3,000 N·m 2.39 3.18 4.77 6.37 9.55 Unit r/min 3,000 r/min 5,000 Arms 3.0 Hz 250 3.0 250 4.5 250 6.3 250 8.7 250*1 *1. For models with an oil seal, values in parentheses are used due to derating. Derating is not required for models without values in parentheses. 41 AC Servomotors/Servo Drives 1S-series Instruction Manual 1,500-r/min Servomotors Item Rated output Rated torque Rated rotation speed Maximum rotation speed Rated current Rated frequency Model (R88M-) 200 VAC 1AM1K515T 1AM2K715T W 1,500 2,700 N·m 9.55 17.2 Unit Model (R88M-) 400 VAC 1AM1K515C 1AM3K015C 1,500 3,000 9.55 19.1 r/min 1,500 r/min 3,000 Arms 8.6 Hz 125 14.6 100 4.4 125 8.5 100 Maintenance Servo Drive Lifetime • The lifetime of Servo Drive depends on application conditions. When the ambient temperature is 40°C and the average output is 70% of the rated output, the design life expectancy is ten years. • The use of the Servo Drive in a hot environment shortens its lifetime. We recommend that the ambient temperature and the power supply ON time be reduced as much as possible to lengthen the lifetime of the Servo Drive. • The lifetimes for the different parts of Servo Drive are given below. Name Inrush current prevention relay Lifetime Approx. 36,500 operations (lifetime depends on application conditions.) Product Disposal Comply with the local ordinance and regulations when disposing of the product. Dispose of in accordance with WEEE Directive AC Servomotors/Servo Drives 1S-series Instruction Manual 42 Reference Manuals Manual name Models AC Servomotors/Servo Drives 1S-series with Built-in R88M-1AL/-1AM EtherCAT® Communications and Safety Functionality R88D-1SAN-ECT User’s Manual Cat. No. I621 OMRON Corporation (Manufacturer) Shiokoji Horikawa, Shimogyo-ku, Kyoto, 600-8530, Japan Contact: www.ia.omron.com Regional Headquarters OMRON EUROPE B.V.(Representative and Importer in EU) Wegalaan 67-69, 2132 JD Hoofddorp,The Netherlands Tel: (31)2356-81-300/Fax: (31)2356-81-388 OMRON ASIA PACIFIC PTE. LTD. No. 438A Alexandra Road # 05-05/08 (Lobby 2), Alexandra Technopark, Singapore 119967 Tel: (65) 6835-3011/Fax: (65) 6835-2711 OMRON ELECTRONICS LLC 2895 Greenspoint Parkway, Suite 200 Hoffman Estates, IL 60169 U.S.A. Tel: (1) 847-843-7900/Fax: (1) 847-843-7787 OMRON (CHINA) CO., LTD. Room 2211, Bank of China Tower, 200 Yin Cheng Zhong Road, PuDong New Area, Shanghai, 200120, China Tel: (86) 21-5037-2222/Fax: (86) 21-5037-2200 Note: Specifications subjuect to change without notice. 43 AC Servomotors/Servo Drives 1S-series Instruction Manual 1S シリーズ AC サーボモータ（形 R88M-1AL/-1AM） AC サーボドライバ（形 R88D-1SAN-ECT） 取扱説明書 このたびは、1S シリーズをお買い上げいただき、ありがとうございます。 お使いになる前に、本書とユーザーズマニュアルをよく読んで、十分に理 解してください。 また、お読みになったあとも、お使いになるときにはいつでも見られるよ うに、本書とユーザーズマニュアルを大切に保管してください。 なお、本書とユーザーズマニュアルは、最終的にお使いになる方のお手元 にも届けられるよう、お取り計らいをお願いします。 OMRON Corporation 2020 All Rights Reserved No. 2825225-5C 商標 EtherCAT® は、ドイツ Beckhoff Automation GmbH によりライセンス された特許取得済み技術であり登録商標です。 その他、本文中に掲載している会社名および製品名は、それぞれ各社の 商標または登録商標です。 ご承諾事項 ｢当社商品｣について特別の合意がない場合には、 お客様のご購入先にかかわらず、 本ご承諾事項記載の条件を適用いたします。 1. 定義 本ご承諾事項中の用語の定義は次のとおりです。 (1)｢当社商品｣ ： ｢当社｣の ＦＡ システム機器、 汎用制御機器、 センシング機器、 電子、 機構部品 (2)｢カタログ等｣ ： ｢当社商品｣に関する、 ベスト制御機器オムロン、 電子、 機構 部品総合カタログ、 その他のカタログ、 仕様書、 ユーザーズマニュアル等で あって電磁的方法で提供されるものも含みます。 (3)｢利用条件等｣ ： ｢カタログ等｣に記載の、 ｢当社商品｣の利用条件、 定格、 性 能、 動作環境、 取り扱い方法、 利用上の注意、 禁止事項その他 (4)｢お客様用途｣ ： ｢当社商品｣のお客様におけるご利用方法であって、 お客様が製 造する部品、 電子基板、 機器、 設備またはシステム等への｢当社商品｣の組み込 み、 または利用を含みます。 (5)｢適合性等｣ ： ｢お客様用途｣での｢当社商品｣の (a) 適合性、 (b) 動作、 (c) 第三 者の知的財産の非侵害、 (d) 法令の遵守および (e) 各種規格の遵守 2. 記載事項のご注意 ｢カタログ等｣の記載内容については次の点をご理解ください。 (1)定格値および性能値は、 単独試験における各条件のもとで得られた値であり、 各定 格値および性能値の複合条件のもとで得られる値を保証するものではありません。 (2)参考データはご参考として提供するもので、 その範囲で常に正常に動作するこ とを保証するものではありません。 (3)利用事例はご参考ですので、 ｢当社｣は｢適合性等｣について保証いたしかねます。 (4)｢当社｣は、 改善や当社都合等により、 ｢当社商品｣の生産を中止し、 または｢当 社商品｣の仕様を変更することがあります。 3. ご利用にあたってのご注意 ご採用およびご利用に際しては次の点をご理解ください。 (1)定格、性能ほか｢利用条件等｣を遵守しご利用ください。 (2)お客様ご自身にて｢適合性等｣をご確認いただき、｢当社商品｣のご利用の可否をご判断 ください。 ｢当社｣は｢適合性等｣を一切保証いたしかねます。 (3)｢当社商品｣がお客様のシステム全体の中で意図した用途に対して、適切に配電、 設置されていることをお客様ご自身で、必ず事前に確認してください。 (4)｢当社商品｣をご使用の際には、( ⅰ ) 定格および性能に対し余裕のある｢当社商品 ｣のご利用、冗長設計などの安全設計、( ⅱ ) ｢当社商品｣が故障しても、｢お客様用 途｣の危険を最小にする安全設計、( ⅲ ) 利用者に危険を知らせるための、安全対 策のシステム全体としての構築、( ⅳ ) ｢当社商品｣および｢お客様用途｣の定期的な 保守、の各事項を実施してください。 1 AC サーボモータ／ドライバ 1S シリーズ 取扱説明書 (5) 「当社」は DDoS 攻撃（分散型 DoS 攻撃）、コンピュータウイルスその他の技術 的な有害プログラム、不正アクセスにより、「当社商品」、インストールされたソ フトウェア、またはすべてのコンピュータ機器、コンピュータプログラム、ネッ トワーク、データベースが感染したとしても、そのことにより直接または間接的 に生じた損失、損害その他の費用について一切責任を負わないものとします。 お客様ご自身にて、①アンチウイルス保護、②データ入出力、③紛失データの復 元、④「当社商品」またはインストールされたソフトウェアに対するコンピュー タウイルス感染防止、⑤「当社商品」に対する不正アクセス防止についての十分 な措置を講じてください。 (6)｢当社商品｣は、一般工業製品向けの汎用品として設計製造されています。従いま して、次に掲げる用途での使用は意図しておらず、お客様が｢当社商品｣をこれら の用途に使用される際には、｢当社｣は｢当社商品｣に対して一切保証をいたしませ ん。ただし、次に掲げる用途であっても、 「当社」の意図した特別な商品用途の場 合や特別の合意がある場合は除きます。 (a)高い安全性が必要とされる用途 （例 ： 原子力制御設備、 燃焼設備、 航空 ・ 宇 宙設備、 鉄道設備、 昇降設備、 娯楽設備、 医用機器、 安全装置、 その他生 命 ・ 身体に危険が及びうる用途） (b)高い信頼性が必要な用途 （例 ： ガス ・ 水道 ・ 電気等の供給システム、 24 時間連続運転システム、 決済システムほか権利 ・ 財産を取扱う用途など） (c)厳しい条件または環境での用途 （例 ： 屋外に設置する設備、 化学的汚染を 被る設備、 電磁的妨害を被る設備、 振動 ・ 衝撃を受ける設備など） (d)｢カタログ等｣に記載のない条件や環境での用途 (7)上記 3.(6)(a) から (d) に記載されている他、 ｢本カタログ等記載の商品｣は自動 車 （二輪車含む。 以下同じ） 向けではありません。 自動車に搭載する用途に は利用しないで下さい。 自動車搭載用商品については当社営業担当者にご相談く ださい。 4. 保証条件 ｢当社商品｣の保証条件は次のとおりです。 (1)保証期間 ご購入後 １ 年間といたします。 （ただし｢カタログ等｣に別途記載がある場合を除きます。） (2)保証内容 故障した｢当社商品｣について、 以下のいずれかを｢当社｣の任意の判断で 実施します。 (a)当社保守サービス拠点における故障した｢当社商品｣の無償修理 （ただし、 電子 ・ 機構部品については、 修理対応は行いません。） (b)故障した｢当社商品｣と同数の代替品の無償提供 (3)保証対象外 故障の原因が次のいずれかに該当する場合は、 保証いたしませ ん。 (a)｢当社商品｣本来の使い方以外のご利用 (b)｢利用条件等｣から外れたご利用 (c)本ご承諾事項｢ 3. ご利用にあたってのご注意｣に反するご利用 (d)｢当社｣以外による改造、 修理による場合 (e)｢当社｣以外の者によるソフトウェアプログラムによる場合 (f)｢当社｣からの出荷時の科学 ・ 技術の水準では予見できなかった原因 (g)上記のほか｢当社｣または｢当社商品｣以外の原因 （天災等の不可抗力を含む） AC サーボモータ／ドライバ 1S シリーズ 取扱説明書 2 5. 責任の制限 本ご承諾事項に記載の保証が、 ｢当社商品｣に関する保証のすべてです。 ｢当社商品｣に関連して生じた損害について、 ｢当社｣および｢当社商品｣の販売店は責 任を負いません。 6. 輸出管理 ｢当社商品｣または技術資料を、 輸出または非居住者に提供する場合は、 安全保障 貿易管理に関する日本および関係各国の法令 ・ 規制を遵守ください。 お客様が法 令 ・ 規則に違反する場合には、 ｢当社商品｣または技術資料をご提供できない場合 があります。 3 AC サーボモータ／ドライバ 1S シリーズ 取扱説明書 安全上のご注意 • 1S シリーズサーボモータとサーボドライバ、および周辺機器を安全にご 使用いただくために、お使いになる前に必ず本書とユーザーズマニュアル をすべて熟読し、製品の内容、安全の情報、注意事項をよく理解してくだ さい。 • ユーザーズマニュアルに記載されている図解は、製品の細部を説明するた めに保護カバーを取り外した状態で描かれている場合があります。製品を 使用するときには、必ずこれらの保護カバーを取り付けてください。 • 長期間にわたる保管の後に製品をご使用になる場合は、当社販売員にお問 い合わせください。 安全にご使用していただくための表示と意味 • ここに示した注意事項は、安全に関する重大な内容を記載しています。 注意事項は必ず守ってください。 • 本書で使用している注意事項の表示と意味は次のようになっています。 危険 正しい取り扱いをしなければ、この危険のため に、時に死亡に至ったり、重傷を負う場合も起こ り得ます。また、同様に深刻な物的損害を受ける おそれがあります。 警告 正しい取り扱いをしなければ、この危険のために、 軽傷や中程度の傷害を負ったり、万一の場合には 重傷や死亡に至るおそれがあります。また、同様 に重大な物的損害を受けるおそれがあります。 注意 正しい取り扱いをしなければ、この危険のため に、時に軽傷や中程度の傷害を負ったり、あるい は物的損害を受けるおそれがあります。 注意に記載した事項でも、状況によっては重大な結果に結びつく可能性が ありますので、必ず守ってください。 図記号の説明 記号は、注意および警告を意味しています。 具体的な内容は、 の中と文章で示します。 左図の場合は、「感電注意」を表します。 記号は、注意および警告を意味しています。 具体的な内容は、 の中と文章で示します。 左図の場合は、「一般的な注意」を表します。 AC サーボモータ／ドライバ 1S シリーズ 取扱説明書 4 記号は強制を意味しています。 具体的な内容は、 の中と文章で示します。 左図の場合は、「必ずアース接地すること」を表 します。 警告表示 輸送と開梱 警告 ケーブルは傷つけたり、引っ張ったり、無理なストレスをかけた り、重いものを載せたり、挟み込んだりしないでください。 感電、製品の誤動作、焼損の原因となります。 取り付けと配線と保守 警告 サーボドライバ、サーボモータおよび各種周辺機器は，据え付け てから配線してください。 感電の原因となります。 200V タイプのサーボドライバおよびサーボモータは、必ず Ｄ 種以上で接地してください。400V タイプは必ず Ｃ 種以上で接 地してください。 感電の原因となります。 通電中は、前面のカバー、端子カバー、ケーブルおよび各種周辺 機器を取り外さないでください。 感電の原因となります。 配線・点検は、電源を遮断後、以下で指定した時間以上経過して から作業を行ってください。 感電や焼損の原因となります。 10 分 : 形 R88D-1SAN10F-ECT、形 R88D-1SAN15F-ECT、 形 R88D-1SAN20F-ECT、形 R88D-1SAN30F-ECT 20 分 : 形 R88D-1SAN02H-ECT、形 R88D-1SAN04H-ECT、 形 R88D-1SAN08H-ECT、形 R88D-1SAN10H-ECT、 形 R88D-1SAN15H-ECT、形 R88D-1SAN20H-ECT、 形 R88D-1SAN30H-ECT ケーブルは傷つけたり、引っ張ったり、無理なストレスをかけた り、重いものを載せたり、挟み込んだりしないでください。 感電、製品の誤動作、焼損の原因となります。 5 AC サーボモータ／ドライバ 1S シリーズ 取扱説明書 警告 端子やコネクタの配線においては正しい工具を用いて、作業を行 い、短絡がないことを確認のうえ、使用してください。 感電の原因となります。 一体型ケーブル内のフレームグランド線は確実にサーボドライバ の もしくは、FG に接続してください。 感電の原因となります。 外部配線の短絡やサーボドライバの故障に備えて、ヒューズなど の安全対策を施してください。 火災の原因となります。 サーボモータ、サーボドライバ、各種周辺機器は金属などの不燃 物に取り付けてください。 火災の原因となります。 サーボドライバ内部やコネクタにネジや金属片などの導電性異物 や油などの可燃性異物が混入しないようにしてください。特に サーボドライバ上面部にコネクタが配置されておりますので、注 意してください。 火災や感電の原因となります。 制御出力の ERR 信号（b 接／ノーマルクローズ接点）が出力 （オープン）されたら、主回路電源が遮断される構成としてくだ さい。 火災の原因となります。 一体型ケーブルを束ねて使用しないでください。 火災の原因となります。 一体型ケーブル、延長ケーブルのコネクタはロックした状態で使 用してください。 火災の原因となります。 動作確認 警告 サーボモータとサーボドライバ、一体型ケーブルは指定された組 み合わせで使用してください。 火災、機器破損の原因となります。 AC サーボモータ／ドライバ 1S シリーズ 取扱説明書 6 使用 警告 運転中、動作領域には絶対に立ち入らないでください。 けがの原因となります。 通電中や電源遮断後のしばらくの間は、サーボドライバの放熱 器、回生抵抗器、サーボモータなどは高温になる場合があります ので触れないでください。 火災、火傷の原因となります。 電源事情が悪い場所では、定格電圧の電源を供給できるようにし て使用してください。 故障の原因となります。 瞬時停電復帰後、突然再始動することがありますので機械に近寄 らないでください。 再始動しても人に対する安全が確保できる処置をとってくださ い。 けがの原因となります。 端子やコネクタの配線においては正しい工具を用いて、作業を行 い、短絡がないことを確認のうえ、使用してください。 感電の原因となります。 マニュアルに指定された放熱板設置条件を守ってください。 サーボドライバやサーボモータの焼損の原因となります。 許容を超えた負荷を実装されると、ダイナミックブレーキが故障 する原因となりますので、注意してください。 適正な負荷を利用してください。 サーボドライバが破壊する原因となります。 ダイナミックブレーキは異常時の停止用であるため、短時間での 定格となっています。 ダイナミックブレーキ回路の故障やダイナミックブレーキ抵抗の 焼損を防止するために、ダイナミックブレーキが動作した場合 は、3 分間以上の時間を設けてください。 安全監視機能使用時は安全停止距離を考慮した装置の設計にして ください。 けがや機器破損の原因となります。 サーボモータ、サーボドライバ、各種周辺機器の近くには可燃物 を置かないでください。 火災の原因となります。 7 AC サーボモータ／ドライバ 1S シリーズ 取扱説明書 警告 サーボドライバが故障した場合は、サーボドライバの電源側で電 源を遮断してください。 火災の原因となります。 適正な外付け回生抵抗をご利用ください。外付け回生抵抗をご利 用される場合には、安全確保のために温度センサなどの外部保護 を設置してください。 焼損の原因となります。 本稼働前に、設定したパラメータで正しく動作するか確認してく ださい。 機器破損の原因となります。 セーフティ機能を使用してシステム構築を行う場合には関連する 安全規格ならびに取扱説明書とユーザーズマニュアルの記載事項 を十分理解したうえで、適合するように設計してください。 けが、機器破損の原因となります。 輸送と開梱 注意 運搬時は、ケーブル、シールドクランプ、一体型コネクタ、モー タ軸を持たないでください。 けが、故障のおそれがあります。 製品の上にのぼったり、重いものを載せたりしないでください。 けがのおそれがあります。 製品の過積載はしないでください。表示に従ってください。 けが、故障のおそれがあります。 製品を積み上げる場合は規定の数量を守ってください。 けが、故障のおそれがあります。 配線 注意 サーボドライバやサーボモータを取り扱う場合、機器の角など鋭 利な部分に注意してください。 けがのおそれがあります。 AC サーボモータ／ドライバ 1S シリーズ 取扱説明書 8 安全上の要点 次のような環境には保管、設置しないでください。感電、火災、機器破損、誤動作のおそれがあ ります。 • 日光が直接当たる場所 • 周囲温度が仕様を超える場所 • 相対湿度が仕様を超える場所 • 温度の変化が急激で結露するような場所 • 腐食性ガス、可燃性ガスのある場所 • ちり、ほこり、塩分、鉄粉が多い場所 • 水、油、薬品などの飛まつがかかる場所 • 本体に直接振動や衝撃が伝わる場所 心臓ペースメーカなどの電子医療機器の誤動作、けがのおそれがあります。 エラー発生時は、原因を取り除き、安全を確保してからエラーリセットし、再運転してください。 けがや機器破損や焼損のおそれがあります。 装置の可動する部分と固定されている部分にサーボモータやサーボドライバが別々に設置される 配線には、耐屈曲ケーブルを使用してください。 機器破損のおそれがあります。 サーボドライバとサーボモータ間にはコンタクタ等を介さず、直接つないでください。 誤動作、機器破損のおそれがあります。 配線は正しく、確実に行ってください。 モータ暴走、ブレーキの意図せぬ動作、けが、故障のおそれがあります。 次のような場所で使用する場合は、遮へい対策を十分に行ってください。故障のおそれがありま す。 • 静電気などによるノイズが発生する場所 • 強い電界や磁界の生じる場所 • 放射能を被爆するおそれのある場所 • 電源線や動力線が近くを通る場所 一体型コネクタを規定回数（5 回）以上動かさないでください。 感電、機器破損、焼損のおそれがあります。 コネクタのレバーをロックする場合、注意してください。 レバーで指を挟むおそれがあります。 使用上の注意 20kg 以上の製品の運搬・設置作業に伴い、製品を持ち上げるときは、二人以上で軸と一体型コネ クタ以外の金属の部分を持って行ってください。 樹脂の部分を持たないでください。 けが、故障のおそれがあります。 該当形式 : 形 R88M-1AM2K715T-B、形 R88M-1AM3K015C-B アイボルトを付け替えた場合は緩みのないことを確認してください。 緩みがあるとねじが外れ、アイボルトによる輸送中に落下するおそれがあります。 輸送中はサーボモータの下に人体の侵入がないようにしてください。 取り付け方向は必ず守ってください。 故障のおそれがあります。 サーボドライバと制御盤内面、および他の機器とは規定の間隔をあけてください。 火災、故障のおそれがあります。 モータ軸、一体型コネクタ、サーボドライバ本体に強い衝撃を与えないでください。 故障のおそれがあります。 9 AC サーボモータ／ドライバ 1S シリーズ 取扱説明書 軸端キー溝付きサーボモータの場合、キー溝を素手で触らないでください。 けがのおそれがあります。 取り付けねじは非磁性品を使用してください。また、取り付けた場合にねじが有効ねじ深さ以上 に達することのないようにしてください。 機器破損のおそれがあります。 モータ軸の許容荷重を守って使用してください。 機器破損のおそれがあります。 衝突防止、衝撃緩和の装置を設置してください。 OT（オーバトラベル）など駆動禁止機能を利用して稼働領域外にサーボモータを動作させないよ うにしてください。 停止距離により、ストローク端への衝突、機器破損のおそれがあります。 吸排気口をふさがないでください。 また、製品内部に異物が入らないようにしてください。 火災のおそれがあります。 サーボドライバやサーボモータの取り付けねじ、端子台のねじ、シールドクランプの金具の取り 付けねじは規定のトルクで締めてください。 故障のおそれがあります。 ねじタイプの端子台の配線には、より合わせただけの電線を直接端子台に接続せずに、圧着端子 を使用してください。 火災のおそれがあります。 本書で指定した電源電圧で使用してください。 焼損のおそれがあります。 サーボモータに直接商用電源をつなぐことは、絶対にしないでください。 火災、故障のおそれがあります。 サーボドライバおよびサーボモータのメガテスト（絶縁抵抗測定）を実施する場合は、サーボド ライバおよびサーボモータへの接続を全て切り離して行ってください。 接続したままメガテストを実施するとサーボドライバおよびサーボモータの故障のおそれがあり ます。 また、サーボドライバおよびサーボモータの耐電圧試験は絶対に行わないでください。 内部素子損傷のおそれがあります。 配線や組み付け作業は慎重に行ってください。 けがのおそれがあります。 主回路コネクタ、主回路コネクタ A、主回路コネクタ B、制御電源コネクタ、モータ接続コネクタ の脱着作業時には保護具を装着してください。 コネクタのオープナーの突起が下死点到達後に力を加えないでください。目安として 100N 以上 の力を加えないでください。 シールドクランプは指定された方法で必ず取り付けてください。 感電のおそれがあります。 コネクタをハンマーでたたくなど衝撃を与えないでください。破損のおそれがあります。 制御出力端子にリレー等の誘導コイルを持った負荷を接続する場合は、必ずサージキラーを取り 付けてください。誤動作、機器破損のおそれがあります。 即時に運転を停止し電源を遮断できるように、外部に非常停止装置を設置してください。 けがのおそれがあります。 極端な調整、設定変更は動作が不安定になりますので絶対行わないでください。 けがのおそれがあります。 サーボモータの装置への取り付けは十分な剛性を確保してください。 機器破損、誤動作のおそれがあります。 テスト運転実行時、万一シリアル通信やパソコンに不具合が発生した場合、サーボモータを停止 することができなくなります。 外部に付加した非常停止スイッチなどを汎用入力の異常停止入力に接続し、確実にサーボモータ を停止できるようにしてください。 AC サーボモータ／ドライバ 1S シリーズ 取扱説明書 10 キー付きモータを使用する場合は、キーが軸から飛び出せない状態でサーボモータを動作させて ください。 キーが飛び出せる状態のままサーボモータを動作させると、キーが飛び周囲の人を傷つけるおそ れがあります。 PCツールからブレーキインターロックを解除するときは、対象となる軸をよく確認してください。 サーボモータを外部の動力で駆動しないでください。 火災のおそれがあります。 設定したパラメータは、十分な動作確認を行った後、本運転に移行してください。 機械側に、安全を確保するための停止装置を設置してください。 保持ブレーキは安全を確保するための停止装置ではありません。 けがのおそれがあります。 設備に影響がないことを確認してから、テスト運転を行ってください。 機器破損のおそれがあります。 サーボモータに組み込まれているブレーキを、通常の制動に使用しないでください。 故障のおそれがあります。 地震発生のあとは、必ず、安全性の確認を行ってください。 感電、けが、火災のおそれがあります。 ブレーキインターロック出力と直列に、非常停止（即停止）で遮断するリレーを接続してください。 けが、故障のおそれがあります。 ケーブルが油や水につかった状態で使用しないでください。 感電、けが、火災のおそれがあります。 電磁ブレーキ、ギヤヘッドの空転やロック、ギヤヘッドのグリース漏れに対する保護装置、安全 装置を設置してください。 けが、機器破損、汚損のおそれがあります。 長時間使用しない場合は、必ず電源を切ってください。 けが、誤動作のおそれがあります。 サーボモータは制御されない場合に、停止を保持できないときがあります。安全を確保するため の停止装置を設置してください。 機器破損、けがのおそれがあります。 45度以下の角度の揺動運転で継続運転する場合には、定期的に1回転程度慣らし回転させてくださ い。 サーボモータの故障のおそれがあります。 電源 OFF 前にサーボドライバが表示していた位置と起動時にサーボドライバが表示する位置の差 が 1 回転以上ある場合は、装置が適切な位置にあることを確認してください。 異臭、異音、発煙、異常発熱、振動が発生した場合には、運転をただちに停止し、電源を遮断し てください。 サーボドライバやサーボモータの破壊や焼損のおそれがあります。 保守やメンテナンスの作業中は装置の電源を遮断してください。感電するおそれがあります。 運転再開に必要なデータの内容は、交換したサーボドライバに転送してから、運転を開始してく ださい。 機器破損のおそれがあります。 分解修理は絶対に行わないでください。 感電、けがのおそれがあります。 11 AC サーボモータ／ドライバ 1S シリーズ 取扱説明書 サーボドライバの一般仕様 項目 使用周囲温度、使用周囲湿度 仕様 0 〜 55ºC、90%RH 以下（結露がないこと） 保存周囲温度、保存周囲湿度 -20 〜 65ºC、90%RH 以下（結露がないこと） 使用雰囲気、保存雰囲気 腐食性ガスなどがないこと 使用高度 標高 1,000m 以下 耐久振動 10 〜 60Hz、加速度 5.88m/s2 以下（共振点での連続使用は不可） 絶縁抵抗 電源端子／動力端子と PE 間 0.5MΩ 以上 (DC500V) 耐電圧 電源端子／動力端子と PE 間 AC1,500V 1 分間 (50/60Hz) 保護構造 IP20（IP54 の盤内設置） EMC指令 EN 61800-3 second environment, C3 category (EN 61000-6-7: Functional Safety) 低電圧指令 EN 61800-5-1 機械指令 EN ISO 13849-1 PLe/Cat.3 EN 61508 SIL3 EN 62061 SIL CL3 EN 61800-5-2 SIL3 (STO/SS1/SS2/SOS/SLS/SLP/SDI/ SBC) EU 指令 海外 規格 UL 規格 UL61800-5-1 CSA 規格 CSA C22.2 No.274 （注）1.上記項目は、単独での評価試験によるものです。 複合された条件ではこの限りではありません。 2.サーボドライバのメガテスト（絶縁抵抗測定）を実施する場合は、サーボドライバへの接続 をすべて切り離して行ってください。接続したままメガテストを実施するとサーボドライバ の故障のおそれがあります。 また、サーボドライバの耐電圧試験は絶対に行わないでください。内部素子損傷のおそれが あります。 サーボドライバの定格 AC200V 入力タイプ : 形 R88D-1SANH-ECT 項目 単位 形式（形 R88D-1SAN） 02H-ECT 04H-ECT 200 〜 240 (170 〜 252)*1 定格電圧 VAC 電源周波数 Hz 50/60 (47.5 〜 63)*1 単相 Arms 2.7 4.6 7.3 三相 Arms 1.5 2.7 4.0 W 200 400 750 定格入力電 流 定格出力 08H-ECT 単相／三相 AC サーボモータ／ドライバ 1S シリーズ 取扱説明書 12 項目 単位 定格出力電流 (FLA) Arms 1.5 質量 kg 2.6 外形寸法 (W×H×D) mm 85×180×215 項目 単位 形式（形 R88D-1SAN） 04H-ECT 08H-ECT 2.5 4.6 02H-ECT 2.6 2.6 形式（形 R88D-1SAN） 10H-ECT 15H-ECT 20H-ECT 200 〜 240 (170 〜 252)*1 30H-ECT 定格電圧 VAC 電源周波数 Hz 50/60 (47.5 〜 63)*1 単相 Arms - 15.7 - - 三相 Arms 5.8 9.0 13.0 15.9 定格出力 W 1k 1.5k 2k 3k 定格出力電流 (FLA) Arms 7.7 9.7 16.2 22.3 質量 kg 2.6 4.2 4.2 4.2 外形寸法 (W×H×D) mm 85×180× 215 110×180×225 定格入力電 流 三相 単相／三相 三相 *1.かっこ外の値は定格値、かっこ内の値は許容変動範囲を示します。 AC400V 入力タイプ : 形 R88D-1SANF-ECT AC400V 入力タイプの AC400V 三相電源は、中性点接地した電源を使用してください。 項目 単位 形式（形 R88D-1SAN） 10F-ECT 15F-ECT 20F-ECT 380 〜 480 (323 〜 504)*1 30F-ECT 定格電圧 VAC 電源周波数 Hz 定格入力電流 Arms 3.1 4.3 6.5 定格出力 W 1k 1.5k 2k 3k 定格出力電流 (FLA) Arms 4.1 4.7 7.8 11.3 質量 kg 4.2 4.2 4.2 4.2 外形寸法 (W×H×D) mm 110×180×225 三相 50/60 (47.5 〜 63)*1 8.4 *1.かっこ外の値は定格値、かっこ内の値は許容変動範囲を示します。 13 AC サーボモータ／ドライバ 1S シリーズ 取扱説明書 設置と特性 機器周辺寸法条件 • サーボドライバを据え付けるときは、下記の寸法条件を満たした上で、サーボドライバ内部の熱 放散と盤内の熱対流を確保してください。 また、サーボドライバを並べて設置すると盤内温度が不均一となるため、撹拌用ファンを設置し てください。 単体設置時 C2 空気 T C1 S1 S1 C3 B 空気 正面図 AC サーボモータ／ドライバ 1S シリーズ 取扱説明書 側面図 14 複数台設置時 C2 ファン ファン 空気 T C1 S1 S2 S2 B C3 空気 正面図 寸法 T B 100mm 以上 形 R88D-1SAN02H-ECT/-1SAN04H-ECT/ -1SAN08H-ECT 150mm 以上 形 R88D-1SAN10H-ECT/-1SAN15H-ECT/ -1SAN20H-ECT/-1SAN30H-ECT/-1SAN10F-ECT/ -1SAN15F-ECT/-1SAN20F-ECT/-1SAN30F-ECT 180mm 以上 S1 40mm 以上 S2 10mm 以上 C1 側面図 距離 形 R88D-1SAN02H-ECT/-1SAN04H-ECT/ -1SAN08H-ECT/-1SAN10H-ECT 45mm 以上 形 R88D-1SAN15H-ECT/-1SAN20H-ECT/ -1SAN30H-ECT/-1SAN10F-ECT/-1SAN15F-ECT/ -1SAN20F-ECT/-1SAN30F-ECT 60mm 以上 C2 50mm 以上 C3 80mm 以上 • サーボドライバは金属製の垂直面に取り付けてください。 • サーボドライバの取付部分に塗装がある場合は、塗装をはがして電気的導通を持たせてください。 また、取付金具を自作する場合は、導電性のメッキ処理を推奨します。 • サーボドライバ取り付けの際の推奨締付けトルクは 1.5N·m です。ねじ部は推奨トルクに耐える強 度を確保してください。 • サーボドライバの使用周囲温度を 0 〜 45 ℃に制限することで、S2 の距離なしで密着取り付けが 可能です。 • シールドクランプは同梱または指定された規格のねじを使用して取り付けてください。 15 AC サーボモータ／ドライバ 1S シリーズ 取扱説明書 取付方向 サーボドライバの取付方向は、下面を重力方向としてください。 重力方向 サーボドライバ下面 正面図 側面図 使用環境条件 サーボドライバの使用環境は、次の条件を必ず守ってください。この範囲外で使用すると、サーボ ドライバが故障するおそれがあります。 項目 使用周囲温度 仕様 0 〜 55ºC 使用周囲湿度 90%RH 以下（結露がないこと） 使用雰囲気 腐食性ガスなどがないこと 使用高度 標高 1,000m 以下 周辺温度管理 • 信頼性を高めるために、なるべく温度上昇のない環境で使用することを推奨します。 • ボックスなど密閉空間内に組み込む場合は、内部の各ユニットの発熱によりサーボドライバの周囲 温度が上昇します。サーボドライバの周囲温度が使用環境条件に収まるよう、ファンやクーラーな どで冷却してください。 • サーボドライバの表面は、周囲温度より 30ºC 温度上昇する場合があります。配線材料は耐熱性の あるものを使用し、熱の影響を受けやすい機器や配線は離して設置してください。 • 高温環境での使用はサーボドライバの寿命を縮めます。サーボドライバを連続運転で使用する場合 は、周囲温度が 40ºC を超えないように、ファンやクーラーなどで冷却してください。 AC サーボモータ／ドライバ 1S シリーズ 取扱説明書 16 異物の内部混入防止 • サーボドライバ内部に金属粉、油、切削油、ほこり、水などの異物が入らないよう、設置や運用 に配慮してください。 • 取付作業時にドリルの金属切粉などがサーボドライバ内部に入らないように、サーボドライバの 上部にカバーを付けるなどの配慮をして作業してください。また、作業終了時には、これらのカ バーは必ず外してください。カバーを付けたままにしていると、サーボドライバの熱放散が阻害 され、故障につながります。 配線図 保護 素子 ノイズ フィルタ サーボドライバ エンコーダ サーボモータ エンコーダ L1 L2 U L3 V V W W FG FG U 24V 0V • 一体型ケーブルの長さは 50m 以下にしてください。*1 • 保護素子は漏電ブレーカーとヒューズを使用して下さい。 *1 これらは EMC 指令の要求を満たす長さではありません。 EU 指令の適合条件を参照してください。 過負荷特性（電子サーマル機能） • サーボドライバには、サーボモータとサーボドライバを過負荷から保護するための過負荷保護（電 子サーマル）機能が内蔵されています。過負荷が発生した場合には、異常発生原因を取り除いたあ と、サーボモータ本体温度が下がってから再通電してください。短時間の間に異常リセットを繰り 返すと、サーボモータの巻線が焼損するおそれがあります。 • サーボドライバのパラメータは、サーボモータの定格電流を超えないように設定してください。 17 AC サーボモータ／ドライバ 1S シリーズ 取扱説明書 形 R88M-1AM40030T 10000 S,BS（回転） S,BS（ロック） 検出時間 [s] 1000 OS,BOS（回転） OS,BOS（ロック） 100 10 10000 1000 検出時間 [s] 形 R88M-1AM20030T 1 0.12s 0.1 100% 150% 200% 250% 300% 350% 400% 電流 [%] 0.1 100% 150% 200% 250% 300% 350% 400% 電流 [%] 形 R88M-1AL1K030T 形 R88M-1AM75030T 10000 S,BS（回転） S,BS（ロック） OS,BOS（回転） OS,BOS（ロック） 1000 100 10 1AL1K030T（回転） 1AL1K030T（ロック） 1000 検出時間 [s] 10000 検出時間 [s] 10 1 0.25s 1 100 S（回転） S（ロック） BS（回転） BS（ロック） OS,BOS（回転） OS,BOS（ロック） 100 10 1 0.31s 0.1 100% 150% 200% 250% 300% 350% 400% 電流 [%] 0.1 100% 150% 200% 250% 300% 350% 400% 電流 [%] 形 R88M-1AL1K530T/-1AM1K515T 形 R88M-1AL2K030T 検出時間 [s] 1000 1AL1K530T（回転） 1AL1K530T（ロック） 1AM1K515T（回転） 1AM1K515T（ロック） 100 10 10000 1AL2K030T（回転） 1AL2K030T（ロック） 1000 検出時間 [s] 10000 1 0.1 100% 150% 200% 250% 300% 350% 400% 電流 [%] AC サーボモータ／ドライバ 1S シリーズ 取扱説明書 100 10 1 0.1 100% 150% 200% 250% 300% 350% 400% 電流 [%] 18 形 R88M-1AL2K630T/-1AM2K715T 形 R88M-1AL75030C/-1AL1K030C 検出時間 [s] 1000 1AL2K630T（回転） 1AL2K630T（ロック） 1AM2K715T（回転） 1AM2K715T（ロック） 100 10 10000 1000 検出時間 [s] 10000 1AL75030C（回転） 1AL75030C（ロック） 1AL1K030C（回転） 1AL1K030C（ロック） 100 10 1 1 0.1 100% 150% 200% 250% 300% 350% 400% 電流 [%] 0.1 100% 150% 200% 250% 300% 350% 400% 電流 [%] 形 R88M-1AL1K530C/-1AM1K515C 形 R88M-1AL2K030C 検出時間 [s] 1000 1AL1K530C（回転） 1AL1K530C（ロック） 1AM1K515C（回転） 1AM1K515C（ロック） 100 10 10000 1AL2K030C（回転） 1AL2K030C（ロック） 1000 検出時間 [s] 10000 100 10 1 1 0.1 100% 150% 200% 250% 300% 350% 400% 電流 [%] 0.1 100% 150% 200% 250% 300% 350% 400% 電流 [%] 形 R88M-1AL3K030C/-1AM3K015C 10000 検出時間 [s] 1000 1AL3K030C（回転） 1AL3K030C（ロック） 1AM3K015C（回転） 1AM3K015C（ロック） 100 10 1 0.1 100% 150% 200% 250% 300% 350% 400% 電流 [%] 19 AC サーボモータ／ドライバ 1S シリーズ 取扱説明書 端子台 端子台仕様 記号 名称 L1 L2 主回路電源入力*1 L3 仕様 形 R88D-1SANH-ECT • 200 〜 750W、1.5kW: 単相 AC200 〜 240V (AC170 〜 252V) 50/60Hz (47.5 〜 63Hz) • 200W 〜 3kW: 三相 AC200 〜 240V（AC170 〜 252V）50/ 60Hz (47.5 〜 63Hz) 形 R88D-1SANF-ECT • 1 〜 3kW: 三相 AC380 〜 480V (AC323 〜 504V) 50/60Hz (47.5 〜 63Hz) +24V*2 制御回路電源入力 DC24V±10% 0V*3 B1*4 B2 B3 外部回生抵抗器 接続端子 内部回生抵抗器使用時 • B1-B2 間を解放 • B2-B3 間を短絡 外部回生抵抗器使用時 • B1-B2 間に外部回生抵抗器を接続 • B2-B3 間を解放 DC リアクトル 接続端子 DC リアクトル未使用時 • N1-N2 間を短絡 DC リアクトル使用時 • N1-N2 間に DC リアクトルを接続 N1 N2 U U相 V V相 モータ接続端子 W W相 FG*5 FG サーボモータへの出力端子です。 必ず正しく配線してください。 サーボモータのフレームグランド端子です。 *1.単相の場合は、L1, L2, L3 のいずれかの相間に接続してください。 *2.形 R88D-1SAN0H-ECT/ 形 R88D-1SAN10H-ECT の場合、この端子の記号は「24V」です。 *3.形 R88D-1SAN0H-ECT/ 形 R88D-1SAN10H-ECT の場合、この端子の記号は「 」です。 *4.形 R88D-1SAN0H-ECT/ 形 R88D-1SAN10H-ECT の場合、この端子の記号は「P/B1」で す。 *5.この端子があるのは、形 R88D-1SAN15H-ECT、形 R88D-1SAN20H-ECT、形 R88D1SAN30H-ECT、形 R88D-1SANF-ECT のみです。 AC サーボモータ／ドライバ 1S シリーズ 取扱説明書 20 主回路コネクタ (CNA): 形 R88D-1SAN0H-ECT/ 形 R88D-1SAN10H-ECT ピン No. 記号 1 L1 2 L2 3 L3 4 B3 5 B2 6 P/B1 7 N1 8 N2 9 N3 (Reserved) 10 1 11 24V 11 モータ接続コネクタ (CNC): 形 R88D-1SAN0H-ECT/ 形 R88D-1SAN10H-ECT ピン No. 記号 1 U 2 V 3 W 1 2 3 主回路コネクタ A (CNA): 形 R88D-1SAN15H-ECT/ 形 R88D-1SAN20H-ECT/ 形 R88D-1SAN30H-ECT/ 形 R88D-1SANF-ECT ピン No. 21 記号 - B1 - B2 - B3 - L3 - L2 - L1 B1 B2 B3 L3 L2 L1 AC サーボモータ／ドライバ 1S シリーズ 取扱説明書 主回路コネクタ B (CNB): 形 R88D-1SAN15H-ECT/ 形 R88D-1SAN20H-ECT/ 形 R88D-1SAN30H-ECT/ 形 R88D-1SANF-ECT ピン No. 記号 - N3（Reserved） - N2 - N1 - P (Reserved) N3 N2 N1 P モータ接続コネクタ (CNC): 形 R88D-1SAN15H-ECT/ 形 R88D-1SAN20H-ECT/ 形 R88D-1SAN30H-ECT/ 形 R88D-1SANF-ECT ピン No. 記号 - W - V - U - FG W V U FG 制御電源コネクタ (CND): 形 R88D-1SAN15H-ECT/ 形 R88D-1SAN20H-ECT/ 形 R88D-1SAN30H-ECT/ 形 R88D-1SANF-ECT ピン No. 記号 1 +24V 2 0V 3 - 1 2 3 端子配線径 サーボドライバの端子台に流れる定格電流と使用する電線サイズを下表に示します。 主回路は定格電圧 600V 以上の電線を使用してください。 電線サイズは、周囲温度 50 ℃、二種ビニル絶縁電線 (HIV) を使用した例です。 AC200V 入力タイプ配線径 : 形 R88D-1SANH-ECT 項目 単位 電源容量 主回路 電源入力*1 制御回路 電源入力 モータ 接続端子*3 kVA 定格電流 02H-ECT 0.6 Arms 2.7/1.5*2 形式（形 R88D-1SAN） 04H-ECT 08H-ECT 1.0 1.4 4.6/2.7*2 7.3/4.0*2 AWG18 〜 14 /0.75 〜 2.0mm2 AWG16 〜 14 /1.3 〜 2.0mm2 電線サイズ - AWG20 〜 14 /0.5 〜 2.0mm2 電線サイズ - AWG20 〜 16/0.5 〜 1.5mm2 定格電流 Arms 1.5 電線サイズ - 2.5 4.6 AWG21 〜 14/0.5 〜 2.0mm2 AC サーボモータ／ドライバ 1S シリーズ 取扱説明書 22 項目 単位 電線サイズ - 保護接地 形式（形 R88D-1SAN） 02H-ECT 04H-ECT 2 AWG12/2.5mm 以上 ネジサイズ - M4 締め付け トルク 1.2 N·m 08H-ECT *1.単相の場合は、L1, L2, L3 のいずれかの相間に接続してください。 *2./ のうち、 は単相入力時、 は三相入力時の値です。 *3.B1、B2 への配線はモータ接続端子への配線と同じ電流容量としてください。 AC200V 入力タイプ配線径 : 形 R88D-1SANH-ECT 項目 単位 電源容量 kVA 定格電流 主回路 電源入力*1 制御回路 電源入力 Arms 5.8 30H-ECT 4.7 15.7/9.0*2 15.9 電線サイズ - 電線サイズ - AWG20 〜 16/0.5 〜 1.5mm2 Arms 7.7 電線サイズ - 保護接地 形式（形 R88D-1SAN） 15H-ECT 20H-ECT 2.5 3.6 AWG16 〜 14/1.3 〜 2.0mm2 定格電流 モータ 接続端子*3 10H-ECT 2.0 AWG18 〜 14/1.0 〜 2.0mm2 AWG12 〜 8/3.3 〜 8.4mm2 9.7 16.2 AWG18 〜 8 /1.0 〜 8.4mm2 AWG16 〜 8/1.5 〜 8.4mm2 電線サイズ - AWG12/2.5mm2 以上 ネジサイズ - M4 締め付け トルク 1.2 N·m 13.0 22.3 *1.単相の場合は、L1, L2, L3 のいずれかの相間に接続してください。 *2./ のうち、 は単相入力時、 は三相入力時の値です。 *3.B1、B2 への配線はモータ接続端子への配線と同じ電流容量としてください。 AC400V 入力タイプ配線径 : 形 R88D-1SANF-ECT 項目 単位 電源容量 kVA 定格電流 10F-ECT 2.0 Arms 3.1 形式（形 R88D-1SAN） 15F-ECT 20F-ECT 2.1 4.2 30F-ECT 5.0 4.3 8.4 主回路電源入力 電線 サイズ - AWG16 〜 8/1.3 〜 8.4mm2 制御回路 電源入力 - AWG20 〜 16/0.5 〜 1.5mm2 23 電線 サイズ 6.5 AWG 14 〜 8/2.0 〜 8.4mm2 AC サーボモータ／ドライバ 1S シリーズ 取扱説明書 項目 モータ 接続端子*1 保護接地 単位 定格電流 10F-ECT Arms 4.1 形式（形 R88D-1SAN） 15F-ECT 20F-ECT 4.7 7.8 電線サイズ - AWG18 〜 8/1.0 〜 8.4mm2 電線サイズ - AWG12/2.5mm2 以上 ネジ サイズ - M4 締め付け トルク N·m 1.2 30F-ECT 11.3 *1.B1、B2 への配線はモータ接続端子への配線と同じ電流容量としてください。 AC サーボモータ／ドライバ 1S シリーズ 取扱説明書 24 端子台の配線手順 1. 配線作業を行う前に、サーボドライバから端子台を外します。 サーボドライバに付けたまま以下の配線作業を行うと、サーボドライバ故障の原因となります。 2. 使用電線をストリップします。 ストリップした電線に曲がり、バラケ、より太りがある場合は軽くより直すなどし、ゲージ等 でストリップ長を確認したあとに使用します。 電線切断面および被覆のストリップ面は平滑に加工してください。もしくは、棒端子を使用し てください。 形R88D-1SAN02H-ECT/ -1SAN04H-ECT/ -1SAN08H-ECT/ -1SAN10H-ECT の場合 ストリップゲージ STRIP GAUGE 電線Wire ストリップ長 Strip length 8.5±0.5mm 形 R88D-1SAN15H-ECT/ -1SAN20H-ECT/ -1SAN30H-ECT/ -1SAN10F-ECT/ -1SAN15F-ECT/ -1SAN20F-ECT/ -1SAN30F-ECT の場合 ストリップゲージ ストリップゲージ STRIP GAUGE STRIP GAUGE 電線Wire 電線Wire ストリップ長 ストリップ長 Strip length 8.5±0.5mm Strip length 13.7±0.5mm （CND） (CNA/CNB/CNC) 3. 電線を結線します。 スプリングオープナの先端フック部をワイヤ挿入面にある角穴に差し込み、親指でスプリング オープナのレバーを、カチッとはまるまで押し下げます。 スプリングオープナのレバーを押し下げた状態で、奥に突き当たるまで電線を挿入します。 レバーを放して電線を軽く引っ張り、抜けないことを確認してください。 スプリングオープナ スプリングオープナ 10 10 9 9 8 8 7 7 6 6 5 5 4 4 3 3 2 2 1 11 2 1 電線 25 AC サーボモータ／ドライバ 1S シリーズ 取扱説明書 スプリングオープナ スプリングオープナ 2 1 電線 外部回生抵抗の接続 外部回生抵抗が必要な場合は、下図のように B2-B3 の短絡線を外して、外部回生抵抗器を B1-B2 間に接続してください。 サーボドライバ 外部回生抵抗器 B1 B2 B3 B2-B3 間の短絡線を外す DC リアクトルの接続 DC リアクトルが必要な場合は、下図のように N1-N2 の短絡線を外して、DC リアクトルを N1-N2 間に接続してください。 サーボドライバ DC リアクトル N1 N2 N1-N2 間の短絡線を外す AC サーボモータ／ドライバ 1S シリーズ 取扱説明書 26 EU 指令の適合条件 • 本製品は工業環境向けに設計されたものです。 住居環境でご利用されると、電波妨害の原因となる可能性があります。その場合には、電波妨害 に関する適切な対策が必要となります。 • 本製品は家庭用施設に供給する電力系統に接続することは意図されていません。 製造者および EU 代理人 製造者 : オムロン株式会社 (Manufacturer) 〒 600-8530 京都市下京区塩小路通堀川東入 EU 代理人 : OMRON Europe B.V. (Representative and Importer in EU) Wegalaan 67-69, 2132 JD Hoofddorp, The Netherlands 低電圧指令の適合条件 設置環境 項目 使用周囲温度、使用周囲湿度 仕様 0 〜 55ºC、90%RH 以下（結露がないこと） 過電圧カテゴリ III 汚染度 2 使用高度 標高 1,000m 以下 保護構造 IP20（IP54 の盤内設置） 保護クラス I 入力電源 AC 電源 DC 電源入力を使用した場合、サーボドライバは EU 規 格に適合しません。 短絡耐量（SCCR） 5,000Arms サーボドライバの定格 AC200V 入力タイプ : 形 R88D-1SANH-ECT 項目 単位 定格電圧 VAC 電源周波数 Hz 定格入力電流 定格出力 27 02H-ECT 200 〜 240 形式（形 R88D-1SAN） 04H-ECT 08H-ECT 単相／三相 50/60 単相 Arms 2.7 4.6 7.3 三相 Arms 1.5 2.7 4.0 W 200 400 750 AC サーボモータ／ドライバ 1S シリーズ 取扱説明書 項目 単位 10H-ECT 200 〜 240 定格電圧 VAC 電源周波数 Hz 50/60 単相 Arms 三相 Arms W 定格入力電流 定格出力 三相 形式（形 R88D-1SAN） 15H-ECT 20H-ECT 30H-ECT 単相／三相 三相 - 15.7 - - 5.8 9.0 13.0 15.9 1k 1.5k 2k 3k AC400V 入力タイプ : 形 R88D-1SANF-ECT AC400V 入力タイプの AC400V 三相電源は、中性点接地した電源を使用してください。 項目 単位 10F-ECT 380 〜 480 形式（形 R88D-1SAN） 15F-ECT 20F-ECT 30F-ECT 定格電圧 VAC 電源周波数 Hz 定格入力電流 Arms 3.1 4.3 6.5 8.4 定格出力 W 1k 1.5k 2k 3k 三相 50/60 制御回路電源 定格 DC24V/1.2A 短絡保護素子の設置 IEC 60269-1 CLASS gG ヒューズ、または同等品でより溶断時間の短いヒューズを主回路電源 に接続してください。 下表の最大電流定格を満たすヒューズを使用してください。 サーボドライバ形式 形 R88D-1SAN02H-ECT 最大電流定格 16A 形 R88D-1SAN04H-ECT 16A 形 R88D-1SAN08H-ECT 16A 形 R88D-1SAN10H-ECT 16A 形 R88D-1SAN15H-ECT 40A 形 R88D-1SAN20H-ECT 40A 形 R88D-1SAN30H-ECT 40A 形 R88D-1SAN10F-ECT 20A 形 R88D-1SAN15F-ECT 20A 形 R88D-1SAN20F-ECT 20A 形 R88D-1SAN30F-ECT 20A AC サーボモータ／ドライバ 1S シリーズ 取扱説明書 28 端子配線径 サーボドライバの端子台に流れる定格電流と使用する電線サイズを下表に示します。 AC200V 入力タイプ配線径 : 形 R88D-1SANH-ECT 項目 電源容量 主回路電源入力*1 制御回路電源入力 モータ接続端子 保護接地 定格電流 電線サイズ 単位 kVA 0.6 Arms 2.7/1.5*2 - 形式（形 R88D-1SAN） 04H-ECT 08H-ECT 1.0 1.4 02H-ECT 4.6/2.7*2 0.5 〜 1.5mm 2 0.5 〜 1.5mm 2 電線サイズ - 定格電流 Arms 1.5 電線サイズ - 0.5 〜 1.5mm2 電線サイズ - 2 2.5mm 以上 ネジサイズ - M4 締め付けトルク N·m 7.3/4.0*2 2 0.75 〜 1.5mm 1.5mm2 2.5 4.6 0.75 〜 1.5mm2 1.2 *1.単相の場合は、L1, L2, L3 のいずれかの相間に接続してください。 *2./ のうち、 は単相入力時、 は三相入力時の値です。 AC200V 入力タイプ配線径 : 形 R88D-1SANH-ECT kVA 10H-ECT 2.0 形式（形 R88D-1SAN） 15H-ECT 20H-ECT 30H-ECT 2.5 3.6 4.7 Arms 5.8 15.7/9.0*2 電線サイズ - 1.5mm2 4.0 〜 6.0mm2 電線サイズ - 0.5 〜 1.5mm2 定格電流 Arms 7.7 9.7 16.2 電線サイズ - 1.5mm2 2.5 〜 6.0mm2 6.0mm2 電線サイズ - 2.5mm2 以上 4.0mm2 以上*3 ネジサイズ - M4 項目 電源容量 主回路電源入力*1 制御回路電源入力 モータ接続端子 保護接地 定格電流 単位 締め付けトルク N·m 13.0 15.9 22.3 1.2 *1.単相の場合は、L1, L2, L3 のいずれかの相間に接続してください。 *2./ のうち、 は単相入力時、 は三相入力時の値です。 *3.保護接地の電線サイズは主回路電源入力の電線サイズ以上にする必要があります。 AC400V 入力タイプ配線径 : 形 R88D-1SANF-ECT 項目 電源容量 29 単位 kVA 10F-ECT 2.0 形式（形 R88D-1SAN） 15F-ECT 20F-ECT 30F-ECT 2.1 4.2 5.0 AC サーボモータ／ドライバ 1S シリーズ 取扱説明書 項目 主回路電源入力 制御回路 電源入力 モータ接続端子 保護接地 単位 形式（形 R88D-1SAN） 15F-ECT 20F-ECT 30F-ECT 4.3 6.5 8.4 定格電流 Arms 10F-ECT 3.1 電線サイズ - 1.5 〜 6.0mm2 電線サイズ - 0.5 〜 1.5mm2 定格電流 Arms 4.1 電線サイズ - 1.5 〜 6.0mm2 電線サイズ - 2.5mm2 以上*1 ネジサイズ - M4 締め付けトルク N·m 4.7 2.5 〜 6.0mm2 7.8 11.3 2.5 〜 6.0mm2 1.2 *1.保護接地の電線サイズは主回路電源入力の電線サイズ以上にする必要があります。 保護接地端子への配線 保護接地端子には丸型端子を使用してください。 過負荷保護（電子サーマル機能） • 過負荷異常発生後、サーボドライバは積算された負荷率を記憶します。そのため同負荷条件で再度、 サーボモータを運転させた場合、始めの過負荷異常発生時よりも短い時間で過負荷異常が発生しま す。 • 過負荷保護機能は、「Speed Sensitive」ではありません。 EMC 指令の適合条件 EMC 適合配線 この項に示す配線条件を満足した場合に、EMC 指令 (EN61800-3) に適合します。以下の条件は、 1S シリーズの EMC 指令適合時の条件であり、使用する装置に組み込んだ場合、装置全体での適合 確認が必要となります。 EMC 指令に適合するために必要な条件は、次のとおりです。 • サーボドライバを金属ケース（制御盤）に設置すること。サーボモータを金属板で覆う必要はあり ません。 • 電源ラインにノイズフィルタ、雷サージ吸収素子（サージアブソーバ）を挿入すること。 • 入出力信号用ケーブル、一体型ケーブルにシールド編組付きケーブルを使用すること。シールドは スズメッキ軟鋼線を使用してください。 • 各ケーブルのシールド線は直接アースプレートに接地すること。 AC サーボモータ／ドライバ 1S シリーズ 取扱説明書 30 周辺機器との接続例 形 R88D-1SAN02H-ECT/-1SAN04H-ECT/-1SAN08H-ECT/-1SAN10H-ECT CNA (1) L1 L2 L3 B3 B2 P/B1 N1 N2 N3 +24V 0V NF SG (2) FG サーボドライバ USB CN7 (4) ECAT IN CN10 (5) ECAT OUT CN11 (6) CN1 (7) CN14 FG CN15 CN2 U V W CNC CN12 PE FG (9) (3) (8) DC 24V 1φ: AC200V 3φ: AC200V シールド クランプ I/Oスレーブ SM コントローラ （注）単相入力の場合は、L1、L2、L3 のいずれかの相間に接続してください。 • 各ユニットのフレームグランドは上図のようにアースプレートで 1 点アースとしてください。 • 保護接地線は 2.5mm2 以上の太い線で、できるだけ短く配線してください。 • サージアブソーバ、ノイズフィルタは、サーボドライバの主回路コネクタの近くに設置し、入力 線と出力線は離して配線してください。 31 AC サーボモータ／ドライバ 1S シリーズ 取扱説明書 • 各機器の詳細 記号 SG 名称 メーカ サージアブソーバ SOSHIN ELECTRIC NF ノイズフィルタ SOSHIN ELECTRIC 形式 LT-C12G801WS 備考 1φ-AC200V LT-C32G801WS 3φ-AC200V HF2020A-SZC33DDD 1φAC200V(20A) HF3020C-SZC33DDD 3φAC200V(20A) SD サーボドライバ OMRON − *1 SM サーボモータ OMRON − *1 − I/O スレーブ − − − − コントローラ − − − *1.サーボドライバとサーボモータはそれぞれの組み合わせとなります。 • ケーブルの詳細 番号 インターフェース 最大ケーブル長 / シールド ケーブル分類 フェライト コア EN/IEC 61800-3 EN/IEC 61000-6-7 1 電源ケーブル （主回路） 3m シールドなし 電源ポート AC 入力電源ポート なし 2 電源ケーブル （制御回路） 3m シールドなし プロセス測定制御 用ポート 信号および制御線 なし 3 一体型ケーブル （モータ／エン コーダ） 20m シールドあり 電源インター フェース 信号および制御線 なし 4 EtherCAT 通信 ケーブル (ECAT IN) 20m シールドあり 信号インター フェース 信号および制御線 なし 5 EtherCAT 通信 ケーブル (ECAT OUT) 20m シールドあり 信号インター フェース 信号および制御線 なし 6 制御 I/O ケーブル 20m シールドあり 信号インター フェース 信号および制御線 なし 7 セーフティケーブ 20m ル シールドあり 信号インター フェース 信号および制御線 なし 8 ブレーキインター 20m ロックケーブル シールドあり 信号インター フェース 信号および制御線 なし 9 20m シールドあり 信号インター フェース 信号および制御線 なし SBC ケーブル AC サーボモータ／ドライバ 1S シリーズ 取扱説明書 32 周辺機器との接続例 形 R88D-1SAN15H-ECT/-1SAN20H-ECT/-1SAN30H-ECT/-1SAN10F-ECT/ -1SAN15F-ECT/-1SAN20F-ECT/-1SAN30F-ECT CNA L1 L2 L3 B3 B2 B1 (1) NF SG CNB N3 N2 N1 P FG USB CN7 サーボドライバ (4) ECAT IN CN10 (5) (2) ECAT OUT CN11 +24V 0V NC CND (6) CN1 (7) (3) CN15 FG (9) シールド クランプ (8) DC 24V 3φ: AC200V 3φ: AC400V CN2 CN14 CN12 PE FG FG U V W CNC I/Oスレーブ コントローラ SM （注）単相入力の場合は、L1、L2、L3 のいずれかの相間に接続してください。 • 各ユニットのフレームグランドは上図のようにアースプレートで１点アースとしてください。 • 保護接地線は 2.5mm2 以上の太い線で、できるだけ短く配線してください。 • サージアブソーバ、ノイズフィルタは、サーボドライバの主回路コネクタ A の近くに設置し、入 力線と出力線は離して配線してください。 • 各機器の詳細 記号 SG 33 名称 サージアブソーバ メーカ SOSHIN ELECTRIC 形式 LT-C12G801WS 備考 1φ-AC200V LT-C32G801WS 3φ-AC200V LT-C35G102WS 3φ-AC400V AC サーボモータ／ドライバ 1S シリーズ 取扱説明書 記号 NF 名称 ノイズフィルタ メーカ SOSHIN ELECTRIC 形式 HF2020A-SZC33DDD 備考 1φAC200V(20A) HF3020C-SZC33DDD 3φAC200V(20A) HF3020C-SZC 3φAC400V(20A) SD サーボドライバ OMRON − *1 SM サーボモータ OMRON − *1 − I/O スレーブ − − − − コントローラ − − − *1.サーボドライバとサーボモータはそれぞれの組み合わせとなります。 • ケーブルの詳細 番号 インターフェース 最大ケーブル長 / シールド ケーブル分類 フェライト コア EN/IEC 61800-3 EN/IEC 61000-6-7 電源ケーブル 3m シールドなし 電源ポート AC 入力電源ポート なし 電源ケーブル 3m シールドなし プロセス測定制御 用ポート 信号および制御線 なし 3 一体型ケーブル （モータ／エン コーダ） 20m シールドあり 電源インター フェース 信号および制御線 なし 4 EtherCAT 通信 ケーブル (ECAT IN) 20m シールドあり 信号インター フェース 信号および制御線 なし 5 EtherCAT 通信 ケーブル (ECAT OUT) 20m シールドあり 信号インター フェース 信号および制御線 なし 6 制御 I/O ケーブル 20m シールドあり 信号インター フェース 信号および制御線 なし 7 セーフティケーブ 20m ル シールドあり 信号インター フェース 信号および制御線 なし 8 ブレーキインター 20m ロックケーブル シールドあり 信号インター フェース 信号および制御線 なし 9 20m シールドあり 信号インター フェース 信号および制御線 なし 1 （主回路） 2 （制御回路） SBC ケーブル AC サーボモータ／ドライバ 1S シリーズ 取扱説明書 34 UL/CSA 規格の適合条件 設置環境 項目 仕様 最高周囲温度 55ºC 保存周囲温度（CSA） -20 〜 65ºC 過電圧カテゴリ III 汚染度 2 使用高度 標高 1,000m 以下 保護クラス I 入力電源 AC 電源 DC 電源入力を使用した場合、サーボドライバは UL/CSA 規格に適合しません。 * 同梱の警告ラベルを制御盤の内側に貼り付けてください。 サーボドライバの定格 AC200V 入力タイプ : 形 R88D-1SANH-ECT 項目 単位 02H-ECT 200 〜 240 形式（形 R88D-1SAN） 04H-ECT 08H-ECT 定格電圧 VAC 電源周波数 Hz 50/60 単相 Arms 2.7 4.6 7.3 三相 Arms 1.5 2.7 4.0 定格出力電流 (FLA) Arms 1.5 2.5 4.6 短絡耐量 (SCCR) - 240V 5,000Arms 定格入力電流 項目 単位 定格電圧 VAC 電源周波数 Hz 定格入力電流 単相／三相 10H-ECT 200 〜 240 三相 形式（形 R88D-1SAN） 15H-ECT 20H-ECT 単相／三相 三相 50/60 単相 Arms - 15.7 - - 三相 Arms 5.8 9.0 13.0 15.9 9.7 16.2 22.3 定格出力電流 (FLA) Arms 7.7 短絡耐量 (SCCR) - 240V 5,000Arms 35 30H-ECT AC サーボモータ／ドライバ 1S シリーズ 取扱説明書 AC400V 入力タイプ : 形 R88D-1SANF-ECT 項目 単位 形式（形 R88D-1SAN） 10F-ECT 15F-ECT 20F-ECT 380/219Y-480/277Y 30F-ECT 定格電圧 VAC 電源周波数 Hz 50/60 定格入力電流 Arms 3.1 4.3 6.5 8.4 定格出力電流 (FLA) Arms 4.1 4.7 7.8 11.3 短絡耐量 (SCCR) - 480V 5,000Arms 三相 制御回路電源 定格 DC24V/1.2A 制御回路過電流保護が必要です。 端子配線径 サーボドライバの端子台に流れる定格電流と使用する電線サイズを下表に示します。 配線には、温度定格 75 ℃以上の銅導体電線を使用してください。 AC200V 入力タイプ配線径 : 形 R88D-1SANH-ECT 項目 電源容量 主回路電源入力*1 モータ接続端子 保護接地 単位 02H-ECT kVA 0.6 定格電流 Arms 2.7/1.5*2 電線サイズ - AWG14 定格電流 Arms 1.5 電線サイズ - AWG14 電線サイズ - AWG12 以上 ネジサイズ - M4 締め付けトルク Lb·in 10.7 形式（形 R88D-1SAN） 04H-ECT 08H-ECT 1.0 1.4 4.6/2.7*2 7.3/4.0*2 2.5 4.6 *1.単相の場合は、L1, L2, L3 のいずれかの相間に接続してください。 *2./ のうち、 は単相入力時、 は三相入力時の値です。 AC サーボモータ／ドライバ 1S シリーズ 取扱説明書 36 AC200V 入力タイプ配線径 : 形 R88D-1SANH-ECT 項目 モータ接続端子 保護接地 形式（形 R88D-1SAN） 15H-ECT 20H-ECT 30H-ECT 2.5 3.6 4.7 kVA 10H-ECT 2.0 定格電流 Arms 5.8 15.7/9.0*2 電線サイズ - AWG14 AWG12 〜 8 定格電流 Arms 7.7 AWG14 電源容量 主回路電源入力*1 単位 電線サイズ - 電線サイズ - AWG12 以上 ネジサイズ - M4 締め付けトルク Lb·in 10.7 13.0 15.9 9.7 16.2 22.3 AWG14 〜 8 AWG10 〜 8 *1.単相の場合は、L1, L2, L3 のいずれかの相間に接続してください。 *2./ のうち、 は単相入力時、 は三相入力時の値です。 AC400V 入力タイプ配線径 : 形 R88D-1SANF-ECT 項目 kVA 10F-ECT 2.0 定格電流 Arms 3.1 電線サイズ - AWG14 〜 8 定格電流 Arms 4.1 電線サイズ - AWG14 〜 8 電源容量 主回路電源入力 モータ接続端子 保護接地 単位 電線サイズ - AWG12 以上 ネジサイズ - M4 締め付けトルク Lb·in 10.7 形式（形 R88D-1SAN） 15F-ECT 20F-ECT 30F-ECT 2.1 4.2 5.0 4.3 6.5 8.4 4.7 7.8 11.3 主回路端子への配線 UL/CSA 規格に適合するために、必ずサーボドライバ付属のコネクタを使用してください。 保護接地端子への配線 保護接地端子には UL 認定の丸型端子を使用してください。 主回路配線 製品の最大電圧以下および短絡容量 5,000Arms 以下の電源を使用して下さい。 必ず UL 認定のヒューズを接続してください。 本製品が装備している短絡保護は、分岐回路を保護するものではありません。また、分岐回路の 配線は National Electrical Code (NEC) の配線方法に基づいて配線してください。 短絡保護（CSA） 本製品が装備している短絡保護は、分岐回路を保護するものではありません。また、分岐回路の 配線は Canadian Electrical Code Part 1 の配線方法に基づいて配線してください。 37 AC サーボモータ／ドライバ 1S シリーズ 取扱説明書 ヒューズは下表のものと同等品または Class CC, CF, G, J, R, or T のものを使用し てください。 サーボドライバ型式 形 R88D-1SAN02H-ECT CLASS 電圧（最小） 電流 RK5 240V 15A 形 R88D-1SAN04H-ECT RK5 240V 15A 形 R88D-1SAN08H-ECT RK5 240V 15A 形 R88D-1SAN10H-ECT RK5 240V 15A 形 R88D-1SAN15H-ECT RK5 240V 40A 形 R88D-1SAN20H-ECT RK5 240V 40A 形 R88D-1SAN30H-ECT RK5 240V 40A 形 R88D-1SAN10F-ECT RK5 480V 20A 形 R88D-1SAN15F-ECT RK5 480V 20A 形 R88D-1SAN20F-ECT RK5 480V 20A 形 R88D-1SAN30F-ECT RK5 480V 20A AC サーボモータ／ドライバ 1S シリーズ 取扱説明書 38 外形寸法および取付寸法 形 R88D-1SAN02H-ECT/ 形 R88D-1SAN04H-ECT/ 形 R88D-1SAN08H-ECT/ 形 R88D-1SAN10H-ECT 5 外形寸法 取付寸法 85 50 215 (85) 排気 (180) 180 3.5 2-M4 75 7.5 吸気 M4 形 R88D-1SAN10H-ECT の場合、180 です。 サーボドライバ形式 形 R88D-1SAN02H-ECT 2.6kg 形 R88D-1SAN04H-ECT 2.6kg 形 R88D-1SAN08H-ECT 2.6kg 形 R88D-1SAN10H-ECT 2.6kg 39 35±0.5 70±0.5 150*1 *1 170±0.5 3-M4 5 45 M4 質量 AC サーボモータ／ドライバ 1S シリーズ 取扱説明書 形 R88D-1SAN15H-ECT/ 形 R88D-1SAN20H-ECT/ 形 R88D-1SAN30H-ECT/ 形 R88D-1SANF-ECT 5.5 外形寸法 取付寸法 50 110 225 110 3-M4 80 180 吸気 169.5±0.5 (180) 6 2-M4 5.2 180 60 M4 排気 6 49±0.5 98±0.5 M4 サーボドライバ形式 形 R88D-1SAN15H-ECT 4.2kg 質量 形 R88D-1SAN20H-ECT 4.2kg 形 R88D-1SAN30H-ECT 4.2kg 形 R88D-1SAN10F-ECT 4.2kg 形 R88D-1SAN15F-ECT 4.2kg 形 R88D-1SAN20F-ECT 4.2kg 形 R88D-1SAN30F-ECT 4.2kg AC サーボモータ／ドライバ 1S シリーズ 取扱説明書 40 韓国電波法 (KC) • 本製品を韓国で使用する場合には、以下の注意事項を守ってください。 使用者への案内 この機器は業務用環境で使用する目的で適合性評価を受けた機器です。 家庭用環境で使用する場合、電波干渉のおそれがあります。 • 1S シリーズサーボドライバは、韓国電波法 (KC) に適合しています。 • 1S シリーズサーボモータは、韓国電波法 (KC) の対象外です。 サーボドライバとサーボモータの組み合わせ 組み合わせ一覧 1S シリーズサーボドライバとサーボモータの組み合わせを示します。ここに示した以外の組み合わ せはできません。下表のサーボモータ形式末尾の - は、軸形状、ブレーキなどのオプション形式を 示します。 3,000r/min サーボモータとサーボドライバの組み合わせ 主回路電源電圧 単相／三相 AC200V 三相 AC200V 三相 AC400V 定格出力 200W サーボモータ形式 形 R88M-1AM20030T- サーボドライバ形式 形 R88D-1SAN02H-ECT 400W 形 R88M-1AM40030T- 形 R88D-1SAN04H-ECT 750W 形 R88M-1AM75030T- 形 R88D-1SAN08H-ECT 1.5kW 形 R88M-1AL1K530T- 形 R88D-1SAN15H-ECT 1kW 形 R88M-1AL1K030T- 形 R88D-1SAN10H-ECT 2kW 形 R88M-1AL2K030T- 形 R88D-1SAN20H-ECT 2.6kW 形 R88M-1AL2K630T- 形 R88D-1SAN30H-ECT 750W 形 R88M-1AL75030C- 形 R88D-1SAN10F-ECT 1kW 形 R88M-1AL1K030C- 形 R88D-1SAN10F-ECT 1.5kW 形 R88M-1AL1K530C- 形 R88D-1SAN15F-ECT 2kW 形 R88M-1AL2K030C- 形 R88D-1SAN20F-ECT 3kW 形 R88M-1AL3K030C- 形 R88D-1SAN30F-ECT 1,500r/min サーボモータとサーボドライバの組み合わせ 主回路電源電圧 単相／三相 AC200V 三相 AC200V 41 定格出力 サーボモータ形式 サーボドライバ形式 1.5kW 形 R88M-1AM1K515T- 形 R88D-1SAN15H-ECT 2.7kW 形 R88M-1AM2K715T- 形 R88D-1SAN30H-ECT AC サーボモータ／ドライバ 1S シリーズ 取扱説明書 主回路電源電圧 定格出力 三相 AC400V サーボモータ形式 サーボドライバ形式 1.5kW 形 R88M-1AM1K515C- 形 R88D-1SAN15F-ECT 3kW 形 R88M-1AM3K015C- 形 R88D-1SAN30F-ECT サーボモータの性能仕様 3,000-r/min モータ 項目 単位 W 1AM20030T 200 (190) 定格トルク *1 N·m 0.637 (0.605) 定格回転数 r/min 3,000 最大回転数 r/min 6,000 定格電流 *1 Arms 定格周波数 Hz 定格出力 *1 項目 定格出力 単位 W 形式（R88M-）AC200V 1AM40030T 1AM75030T 400 (320) 750 (675) 1.27 (1.02) 2.39 (2.15) 1.5 2.5 (2.1) 4.6 (4.2) 250 250 250 1AL1K030T 1,000 形式（R88M-）AC200V 1AL1K530T 1AL2K030T 1,500 2,000 1AL2K630T 2,600 4.77 6.37 8.28 定格トルク N·m 3.18 定格回転数 r/min 3,000 最大回転数 r/min 5,000 定格電流 Arms 5.2 8.8 12.5 14.8 定格周波数 Hz 250 250 250 250 項目 定格出力 単位 W 形式（R88M-）AC400V 1AL75030C 1AL1K030C 1AL1K530C 1AL2K030C 1AL3K030C 750 1,000 1,500 2,000 3,000 定格トルク N·m 2.39 定格回転数 r/min 3,000 3.18 4.77 最大回転数 r/min 5,000 定格電流 Arms 定格周波数 Hz 6.37 9.55 3.0 3.0 250 250 4.5 6.3 8.7 250 250 250 *1.オイルシール付きの場合は減定格により () 内の値となります。() がない場合は減定格不要です。 AC サーボモータ／ドライバ 1S シリーズ 取扱説明書 42 1,500-r/min モータ W 形式（R88M-）AC200V 1AM1K515T 1AM2K715T 1,500 2,700 定格トルク N·m 9.55 定格回転数 r/min 1,500 最大回転数 r/min 3,000 定格電流 Arms 8.6 14.6 4.4 8.5 定格周波数 Hz 125 100 125 100 項目 定格出力 単位 17.2 形式（R88M-）AC400V 1AM1K515C 1AM3K015C 1,500 3,000 9.55 19.1 保守 サーボドライバの寿命 • サーボドライバの寿命は使用条件によって変わります。周囲温度 40ºC、平均出力が定格の 70% の 場合、設計期待寿命は 10 年です。 • サーボドライバの高温環境での使用はドライバの寿命を縮めます。ドライバの寿命延長のため、周 囲温度を低くすること、通電時間を極力短くすることをお勧めします。 • サーボドライバ内の各部品の寿命は以下のとおりです。 名称 突入電流防止リレー 寿命 約 36500 回（寿命は使用条件によって変わります） 製品の破棄 本製品を廃棄する際は、条例などの規則に従ってください。 WEEE指令に従った廃棄をお願いするマークです。 参照マニュアル マニュアル名 形式 AC サーボモータ／ドライバ 1S シリーズ EtherCAT® 形 R88M-1AL/-1AM 通信内蔵タイプ 安全機能対応 ユーザーズマニュアル 形 R88D-1SAN-ECT 43 マニュアル No. SBCE-438 AC サーボモータ／ドライバ 1S シリーズ 取扱説明書 インダストリアルオートメーションビジネスカンパニー ●製品に関するお問い合わせ先 お客様相談室 クイック オムロン 0120-919-066 携帯電話・PHS・IP電話などではご利用いただけませんので、下記の電話番号へおかけください。 電話 055-982-5015（通話料がかかります） ■営業時間：8:00〜21:00 ■営業日：365日 ●FAXやWebページでもお問い合わせいただけます。 FAX 055-982-5051 / www.fa.omron.co.jp ●その他のお問い合わせ 納期・価格・サンプル・仕様書は貴社のお取引先、または貴社 担当オムロン販売員にご相談ください。 オムロン制御機器販売店やオムロン販売拠点は、Webページで ご案内しています。 ࠾᩿ࡾ࡞ࡃᵝ࡞ࢆኚ᭦ࡍࡿࡇࡀ࠶ࡾࡲࡍࡢ࡛ࡈᢎࡃࡔࡉ࠸ࠋ AC サーボモータ／ドライバ 1S シリーズ 取扱説明書 44 ">
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Key Features
- High torque density
- Built-in brake
- High-resolution encoder
- Variety of mounting options
- Precise motion control
- Robust and durable
Frequently Answers and Questions
Is the R88M-1AL3K030C suitable for use in high-vibration environments?
The R88M-1AL3K030C is designed to withstand vibration, but the specific vibration resistance levels are not mentioned in the provided manual. Consult the Omron's representative for more information.
What is the maximum speed of the R88M-1AL3K030C?
The speed of the servomotor depends on the load and other factors. The manual provides detailed specifications for the R88M-1AL3K030C, including the maximum speed. Please refer to the manual for the specific data.
How do I install the R88M-1AL3K030C?
The manual includes detailed instructions on how to install the R88M-1AL3K030C. It provides guidance on mounting options, wiring, and safety precautions.