Adtech QXM 取扱説明書
advertisement
▼
Scroll to page 2
of
272
综合使用手册 QXM 系列交流伺服驱动器 旋转型交流伺服电机 · 深圳众为兴技术股份有限公司 第- 1 -页共 272 页 地址: 深圳市南山区艺园路田厦 IC 产业园 27-29 栋 5 楼 邮编:518052 电话:0755-26722719 传真:0755-26722718 email：[email protected]://www.adtechcn.com 版权声明 本手册的所有部分，著作财产权归深圳众为兴技术股份有 限公司（以下简称众为兴）所有，未经众为兴许可，任何单位 或个人不可任意仿制、拷贝、撰抄或转译。本手册无任何形式 的担保、立场表达或其它暗示。如由本手册或其所提到的产品 的信息，所引起的直接或间接的资料流出，利益损失或事业终 止，众为兴及其所属员工不承担任何责任。除此以外，本手册 提到的产品及其资料仅供参考，内容如有更新，恕不另行通知。 版权所有，不得翻印。 深圳众为兴技术股份有限公司 第 1 页共 272 页 QXM 系列交流伺服驱动器综合使用手册修订说明 更新时间 版本号 总页数 2018 年 06 月 V5.2 272 伺服驱动器型号 QXM#04N#-B QXM#06N#-B QXM#04N#-B QXM#06N#-B QXM#10N#-B QXM#15N#-B QXM#10N#-B QXM#15N#-B QXM#04N#-A2 QXM#06N#-A2 B 型驱动器 适用固件 版本 适用 QX PC 适用 FPGA 版本 件版本 B型 4326 5.021 BPro 型 4336 5.022 B型 4526 5.021 BPro 型 4536 5.022 A2 型 4326 6004 BPro 型驱动器 Suite 调试软 V3506 A2 型驱动器 可通过 QX PC Suite 调试软件 “信息”栏中查看版本，亦可通过数字操作面板“ob 21” 第 2 页共 272 页 与“ob 22”查看版本 QX PC Suite 调试软件查看 数字操作面板查看 QX PC Suite调试软件版本 固件版本 固件版本 FPGA版本 FPGA 版本 第 3 页共 272 页 本使用说明书与安全有关的内容，使用了下列的标记。有关安全标记的说明，均为主 要内容，请务必遵守。 安全注意事项与标记 安全注意 事项级别 安全注意事项说明 标识 标志说明 危险，伤害 表示错误使用时，将会引发危险 危险 状况，导致人身伤亡 触电 表示错误使用时，将会引发危险 注意 情况，导致轻度或中度人身伤 害，损坏设备造成物质损失。 注意 另外，即使【注意】中说明的事 火灾 项，根据具体情况，有时也可以 导致重大事故。 烧伤 禁止 禁止 表示绝对不可实施的内容 禁止拆卸 强制 表示必须实施的内容 强制 第 4 页共 272 页 ■ 危险 请不要在易燃易爆的环境下使用。 易造成伤害或危险。 请不要在通电状态下，进行接线、维护点检等操作。请务必断电 5 分钟后再进行以上操作。 易发生触电。 请务必将伺服驱动器的保护接地端子连接到装置或控制柜的地。 伺服电机的接地端子必须要连接到驱动器的保护接地端子。 易发生触电。 请不要用手触摸驱动器内部的部件。 易发生触电。 运输、安装、接线、运行、维护点检都必须由相应专业技术人员实施。 易发生触电。 第 5 页共 272 页 请不要损伤，重压电缆，或者在电缆上挂放重物。 易发生触电。 请按图纸或使用说明书接线。 易发生触电。 在通电状态下，不要接近或是接触连接器或插头。 易发生触电。 在运行状态下，不要触碰电机的运转部位。 易造成人身伤害。 在通电状态下，不要拔出连接器或插头。 易发生触电。 使用安全扭矩切断功能构造安全系统时，需要有相关安全规格知识的技术人员在充分理解 本使用说明书的基础上进行相关的操作。 易发生故障，伤害。 第 6 页共 272 页 ■ 注意 打开包装前，检查其是否倒置。 易造成人身伤害。 请确认来料是否和订单一致，使用不正确的产品可能会造成人身伤害或导致产品损坏。 易造成人身伤害或造成产品损坏。 在安装、运行、维修点检前，请务必仔细阅读使用说明书，并按说明书上的说明进行操作。 易发生触电，伤害。 请勿使用故障，破损，烧坏的伺服驱动器和伺服电机。 易造成伤害。 请注意伺服驱动器，伺服电机以及周边设备的发热。 易被烫伤。 使用伺服驱动器，伺服电机时，不能超出其规格范围。 易发生故障，人身伤害，产品损坏。 请正确使用相互配对的伺服驱动器和伺服电机。 第 7 页共 272 页 易造成产故障。 易发生火灾。 请不要测试绝缘电阻和绝缘耐压。 易造成产品损坏。 请确保接线正确。 易造成人身伤害。 请不要在产品上放置重物或踩踏产品。 易造成产品损坏。 请按正确的方向安装。 易造成产品损坏。 易造成火灾。 请勿撞击。 易造成故障。 第 8 页共 272 页 请不要易燃的环境中使用，也不能在可燃物的附近使用。 易造成火灾。 请不要向电机编码器线施加静电，高压等干扰。 易造成故障。 请根据电气设备技术标准和内部接线规则进行接线。 易造成故障。 请不要堵塞换气口，并做防异物处理。 易造成故障。 伺服驱动器安装时请遵守使用说明书推荐的间距。 易造成火灾。 请注意安装时不要跌落、坠落，十分危险。电机带吊环螺栓时，请使用吊环螺栓。 易造成人身伤害。 易发生火灾。 第 9 页共 272 页 伺服电机没有自带保护功能。请安装过流保护装置，漏电开关，过热保护装置，急停装置 等进行保护。 易造成损坏。 易发生火灾。 请不要接触通电或者刚断电后的冷却风扇，再生电阻，伺服电机。此时处于高温状态。 易造成烧伤。 发生异常时请马上停机。 易触发人身伤害。 易发生火灾。 增益调谐过高时，伺服电机的运转会变得不稳定。请进行适度的增益调谐。 易造成人身伤害。 试运转时，请将伺服电机同机械分开。动作确认后再将电机安装到机械上。 易造成人身伤害。 第 10 页共 272 页 保持制动器不是用来确保机械安全的停止装置。机械侧请安装确保机械安全的停止装置。 易造成人身伤害。 报警发生时，请在排除故障起因后再清除报警，运作。 易造成伤害。 请确认输入电压是否在电源电压的规格范围内。 易造成故障。 伺服电机瞬间停止恢复后，不要靠近机器。机械有可能突然再起动。 （机械的设计要确保电机从启动的安全性。） 易造成人身伤害。 第 11 页共 272 页 维护点检时请注意伺服驱动器的温升状况。 易造成烧伤。 带动态制动器电阻的伺服驱动器，在伺服电机处于伺服 ON（使能关闭）时连续使用外力 旋转伺服电机，动态制动电阻会发热导致危险。请勿进行此类操作。 易造成火灾，烧伤。 易造成烧伤。 伺服驱动器内部的电解电容在年平均温度为 40°C 的环境下预计寿命为 5 年。为了确保驱 动器的安全，推荐在寿命终止前将其更换。相关事宜请咨询我司。 易造成故障。 需要修理时请联系我公司。请勿自行拆解。 易造成故障。 搬运时注意不要使产品跌落，坠落。 易造成人身伤害。 第 12 页共 272 页 请不要握住电机的电缆线或是电机出力轴移动电机。 易造成故障，人身伤害。 要废弃伺服驱动器和伺服电机时，请作为工业废弃物进行处理。 易造成故障，人身伤害。 ■ 禁止 请不要保存在漏雨，有水，有害气体和有害液体的环境中。 易造成故障。 伺服电机配备的制动器时保持用制动器不能作为刹车使用，被用作刹车时会对制动器造成 损坏。 易造成故障 请不要自行拆卸修理。 易造成故障，造成人身伤害。 请不要自行拆除产品标签。 第 13 页共 272 页 ■ 强制 保存时请避免阳光直接照射，温湿度控制在【-20°C---+65°C，90%RH 以下】。 易造成故障。 需要长时间保存驱动器时（3 年以上）请联系我司。长时间保存时电解电容会降低，易产 生故障。 易造成故障。 请在电路中设置急停，及时停止运转，电源关断回路。另外，请构建发生报警时切断主电 路电源的外部保护回路。 易造成飞车，人身伤害，烧毁，火灾，二次破坏。 请在规定的范围内使用 伺服驱动器 温度 0°C---60°C 湿度 90%RH 以下（无结露） 伺服电机 温度 0°C---40°C 湿度 90%RH 以下（无结露） 易造成烧毁，故障。 第 14 页共 272 页 请按产品包装上的提示堆放产品。 易造成人身伤害。 伺服电机的吊环螺栓可在搬运电机时使用，但搬运装置时切勿使用。 易造成伤害 第 15 页共 272 页 使用导航 本使用手册适用于我司脉冲型伺服驱动器产品。 针对初次使用 QX 系列脉冲型伺服驱动器的用户，从开箱检验到试运行的流程做如下说 明 开箱检验 ● 打开包装后，请务必确认伺服驱动器的外观、型号及可选配件。 电源接线 ● ● 选用合适的主电源、控制电源、再生电阻以及保护地接线线缆； 参照本说明书的“接线-CNA”或“XA”端口接线部分。 电机动力接线 ● ● 根据使用电机的型号，确认电机的U、V、W相线； 参照本说明书的“接线-CNB”或“XB”正确完成电机部分接线。 反馈编码器接线 ● ● 确认反馈编码器的类型(增量式或绝对式)以及对应的接线端口； 参照本说明书的“接线-EN1/EN2”或“X5/X6”，正确完成相应接线。 控制参数设置 ● ● 参照本说明书的“接线-CN2/CN3”或“X2A/X2B”，完成通信连接； 参照本说明书中软件调试部分，进行伺服驱动器控制参数调试。 确认动作 ● ● 可执行的运动模式：点到点、点动以及外部脉冲/方向控制； 使用时，请参照本说明书中相关章节部分。 第 16 页共 272 页 目录 1 产品确认 ............................................................................................1-1 1.1 1.2 产品规格识别 ................................................................................ 1-1 产品说明 ........................................................................................ 1-2 1.2.1 B 型产品面板说明..................................................................... 1-2 1.2.2 BPro 型产品面板说明............................................................... 1-3 1.2.3 A2 型产品面板说明................................................................... 1-4 1.3 伺服驱动器规格 ............................................................................ 1-5 2 准备....................................................................................................2-1 2.1 2.2 2.3 2.4 2.5 2.6 2.7 2.8 2.9 2.10 2.11 3 B&BPRO 型驱动器外型尺寸图 ........................................................ 2-1 A2 版本驱动器外型尺寸图 ........................................................... 2-3 驱动器安装环境 ............................................................................ 2-4 驱动器安装方式 ............................................................................ 2-5 控制柜内的安装条件 .................................................................... 2-5 电机安装 ........................................................................................ 2-6 防护罩的安装 ................................................................................ 2-8 齿轮的安装、与机械的配合 ........................................................ 2-9 电缆的安装和布线的考虑 .......................................................... 2-11 电缆规格---容许电流 ................................................................ 2-11 推荐电缆直径 .............................................................................. 2-11 连接....................................................................................................3-1 3.1 B&BPRO 型驱动器接线说明 ............................................................ 3-1 3.1.1 CNA 与 CNB 端口 ........................................................................ 3-3 3.1.2 CN1 端口 .................................................................................... 3-4 3.1.3 各控制模式 CN1 的配线示例 ................................................. 3-14 3.1.4 EN1 端口 .................................................................................. 3-15 3.1.5 EN2 端口 .................................................................................. 3-16 3.1.6 CN2/CN3 端口 .......................................................................... 3-18 3.2 A2 型驱动器接线说明 ................................................................. 3-20 3.2.1 XA 与 XB 端口 .......................................................................... 3-22 第 1 页共 272 页 3.2.2 X4 端口 .................................................................................... 3-23 3.2.3 各控制模式 X4 的配线示例 ................................................... 3-32 3.2.4 X5 端口 .................................................................................... 3-33 3.2.5 X6 端口 .................................................................................... 3-35 3.2.6 X2A/X2B 端口接线................................................................... 3-36 4 QX PC SUITE 伺服调试软件 ............................................................4-38 4.1 4.2 4.3 4.4 4.5 4.6 4.7 调试软件安装 .............................................................................. 4-38 软件整体结构 .............................................................................. 4-40 上传/下载 .................................................................................... 4-43 参数配置 ...................................................................................... 4-49 保护参数 ...................................................................................... 4-57 IO 配置参数 ................................................................................. 4-62 运行模式 ...................................................................................... 4-71 4.7.1 位置控制 ............................................................................. 4-71 4.7.2 模拟量控制 ......................................................................... 4-78 4.7.3 内部多段速度控制 ............................................................. 4-80 4.8 三环调节 ...................................................................................... 4-81 4.8.1 电流环 ................................................................................. 4-82 4.8.2 速度环 ................................................................................. 4-84 4.8.3 位置环 ................................................................................. 4-86 4.8.4 滤波器 ................................................................................. 4-88 4.9 试运行.......................................................................................... 4-92 4.9.1 点到点 ................................................................................. 4-92 4.9.2 点动 ..................................................................................... 4-95 4.10 高级调节 ...................................................................................... 4-96 4.10.1 换向调节 ............................................................................. 4-96 4.10.2 轨迹整形-末端振动抑制 ................................................... 4-99 4.10.3 自动增益 ........................................................................... 4-101 4.11 高级功能 .................................................................................... 4-102 4.11.1 用户编程 ........................................................................... 4-102 4.11.2 Homing 回零模式及 I/O 点位控制................................... 4-116 4.11.3 定位补偿 ........................................................................... 4-130 4.12 增益切换 .................................................................................... 4-133 第 2 页共 272 页 4.12.1 4.12.2 增益切换原理 ................................................................... 4-134 增益切换功能的使用 ....................................................... 4-135 4.13 全闭环........................................................................................ 4-136 全闭环概述 ....................................................................... 4-136 全闭环系统接线 ............................................................... 4-137 全闭环参数设置 ............................................................... 4-138 4.14 示波器的使用 ............................................................................ 4-141 4.14.1 基本设置 ........................................................................... 4-142 4.14.2 触发 ................................................................................... 4-143 4.14.3 常用采样参数说明 ........................................................... 4-143 4.13.1 4.13.2 4.13.3 5 数字操作面板按键介绍 .....................................................................5-1 5.1 操作模式 ........................................................................................ 5-2 操作模式切换 ....................................................................... 5-2 模式内容 ............................................................................... 5-2 显示范围 ............................................................................... 5-3 5.2 状态显示模式 ................................................................................ 5-5 5.3 报警记录查看方法 ........................................................................ 5-5 5.4 报警记录清除方法 ........................................................................ 5-6 5.5 参数编辑操作说明 ........................................................................ 5-7 5.6 参数保存操作说明 ........................................................................ 5-8 5.7 JOG 模式操作说明 ......................................................................... 5-8 5.8 恢复出厂参数操作说明 ................................................................ 5-9 5.9 绝对式编码器位置清零 .............................................................. 5-10 5.10 各操作模式参数说明 .................................................................. 5-11 5.10.1 一般参数 ............................................................................. 5-11 5.10.2 各参数功能说明 ................................................................. 5-16 5.10.3 监视显示 ............................................................................. 5-41 5.10.4 功能参数 ............................................................................. 5-41 5.11 伺服参数设置示例 ...................................................................... 5-42 5.12 伺服增益的修改方法 .................................................................. 5-47 5.13 驱动器电机参数信息确认 .......................................................... 5-49 5.1.1 5.1.2 5.1.3 6 报警故障处理 ..................................................................................6-50 第 3 页共 272 页 6.1 6.2 6.3 7 报警代码列表 .............................................................................. 6-50 故障报警的原因与处理措施 ...................................................... 6-54 通过电机的动作、状态来判断的故障原因与处理措施 .......... 6-59 RS485 MODBUS 功能说明 .................................................................7-62 7.1 7.2 RS485 接线图 ............................................................................... 7-62 RTU 报文格式 ............................................................................... 7-63 8 保养和检查 ......................................................................................8-65 9 附录..................................................................................................9-66 9.1 外置再生电阻 .............................................................................. 9-66 9.1.1 外置再生电阻的容量选定 ..................................................... 9-66 9.1.2 B&BPro 型外置再生电阻的连接 ............................................. 9-67 9.1.3 A2 版本外置再生电阻的连接 ................................................. 9-68 9.2 MODBUS 通信地址及参数变量对应表 ........................................... 9-69 9.3 驱动器配件清单 .......................................................................... 9-81 9.4 B&BPRO 型驱动器与电机接线图 .................................................. 9-85 9.5 A2 版驱动器与电机接线图 ......................................................... 9-87 9.6 电机识别码对应表 ...................................................................... 9-89 9.7 B 型 与 BPRO 型驱动器如何区分 ................................................ 9-91 第 4 页共 272 页 1 产品确认 1.1 产品规格识别 铭牌内容 QX 驱动器型号 输入输出相数 输入输出频率 输入输出电压 输入输出持续电流 服务热线 生产序列号 型号说明 QX M H 02 N A -B B:B型&BPro型驱动器 A2:A2型驱动器 产品系列 适配编码器类型 A：24bit绝对式多圈&单圈;17bit单 圈增量式 适配电机类型 M : 旋转伺服电机 驱动器功能版本 P : 通用版 H : 高级版 C : 订制版 输入电源 N : 220VAC T : 380VAC（开发中） 输出持续电流 02 : 2A 04 : 4A 05 : 5A 06 : 6A 10 : 10A 15 : 15A 第 1-1 页共 272 页 1.2 产品说明 QXM 系列脉冲型伺服驱动器目前存在三个版本的驱动器 B 版本，BPro 版本以及 A2 版 本；其中 BPro 版本驱动器为 B 版本驱动器的升级版本；A2 版本驱动器为兼容松下系列伺服 电机的驱动器。 1.2.1 B 型产品面板说明 打开正面 上部的外盖 数字操 作按键板 6位7段显示数码管 主电源供电确认LED （绿色） RS232通信端口 连接下一台驱动器端口 主电源输入 控制电源输入 再生电阻接入 CN2/CN3：端口侧型号 标准RJ45水晶头 CNA:插头侧型号 MSTBT2.5/8-STF-5.0 上位装置控制信号端口 CN1:端口侧型号 插头:10150-3000PE 端子:10350-52A0-008 伺服电机接线端口 安全转矩切断控制端口 主编码器接线端口 EN1:端口侧型号 插头:36210-0100PL 端子:36310-3200-008 辅助编码器接线端口 EN2:端口侧型号 插头:36210-0100PL 端子:36310-3200-008 保护接地端子 第 1-2 页共 272 页 1.2.2 BPro 型产品面板说明 打开正面 上部的外盖 数字操 作按键板 6位7段显示数码管 主电源供电确认LED （绿色） RS232通信端口 连接下一台驱动器端口 主电源输入 控制电源输入 再生电阻接入 CN2/CN3：端口侧型号 标准RJ45水晶头 CNA:插头侧型号 MSTBT2.5/8-STF-5.0 上位装置控制信号端口 CN1:端口侧型号 插头:10150-3000PE 端子:10350-52A0-008 伺服电机接线端口 安全转矩切断控制端口 主编码器接线端口 EN1:端口侧型号 插头:36210-0100PL 端子:36310-3200-008 辅助编码器接线端口 EN2:端口侧型号 插头:36210-0100PL 端子:36310-3200-008 保护接地端子 第 1-3 页共 272 页 1.2.3 A2 型产品面板说明 6位7段显示数码管 USB转串口 RS232/RS485通信 端口 主电源供电确认LED 连接下一台驱动器端口 主电源输入（L1/L2和L1/L2/L3） 控制电源输入（L1C/L2C） X2A/X2B：端口侧型号 标准RJ45水晶头 XA:电源插头 QX-TXA01 上位装置控制信号端口 X4:端口侧型号 E63AG502101 伺服电机接线端子（U/V/W） 再生电阻连接端子（B1/B2/B3） UVW动力线接头 QX-TXB01 编码器接线端子 X5:编码器接头 QX-TX501 编码器接线端口 X6:编码器接头型号 QX-TX601 第 1-4 页共 272 页 1.3 伺服驱动器规格 项目 基 本 规 格 通 用规 格 控制方式 主电源 常规功率驱动器 (线电压) 大功率驱动器 位置 控制 速度 或转矩 控制 P型 H型 C型 ● ● ● ● ● ● ─ ● ○ IGBT PWM 控制正弦波电流驱动 AC220V（1Ф 或者 3Ф） AC380V（3Ф） 指令控制方式 外部脉冲或内部命令 外部指令脉冲类 型 电子齿轮比 PD、CW+CCW、AB 指令控制方式 外部模拟电压命令 输入电压范围 -12~12V 输入阻抗 约 10kΩ 数字按键板及操作 1/(65536)≤电子齿轮比＜256 6 位数码显示管，4 个功能操作键 ● ● ○ RS485 通信 Modbus 通信协议 ─ ● ○ I/O 输入 10 ，输出 8 ● ● ● RS232 通信 RS232 串口直接通信 ● ● ○ 全闭环 接收负载端反馈信号，实现完全闭环控制 ─ ● ○ 螺距补偿 实时弥补机械系统的螺距误差 ─ ● ○ 可通过 I/O 切换驱动器内部设定多段位置 ● ● ○ 机械系统共振抑制 ● ● ○ 内部多段位置 功能 表 规格 振动抑制 运动末端振动抑制 ─ ● ○ 可编程 编译指定命令实现运动控制 ─ ● ○ 增益切换 可执行 5 级增益切换 ● ● ○ 原点复归机能 自动运行至设备原点 ─ ● ○ 定位完成判断 0~5000Pulse ● ● ○ 前馈增益补偿 速度前馈、加速度前馈 ● ● ○ 正/反限位 软、硬件皆可实现 ● ● ○ 再生处理 外接再生制动电阻 ● ● ○ 保护功能 过电流、过电压、再生故障、编码器异常 等报警 ● ● ○ 【注意】”●“表示该功能项已选定，”○“表示该功能项可选，”─“表示该功能项无； 第 1-5 页共 272 页 2 准备 2.1 B&BPro 型驱动器外型尺寸图 A 款（1KW（包含）以下）尺寸图 第 2-1 页共 272 页 B 款（1.5KW~3KW）尺寸图 第 2-2 页共 272 页 2.2 A2 版本驱动器外型尺寸图 A2 版本（1KW（包含）以下）尺寸图 第 2-3 页共 272 页 2.3 驱动器安装环境 安装 QX 系列伺服驱动器前，请务必确认安装环境和遵守所有的注意事项： 注意事项 不要踩踏伺服驱动器或者在驱动器上放置重物。 防止伺服驱动器从高处坠落或者被重物击打。 不要安装在可燃物上及其附近。 不要堵塞驱动器和设备的进、出气口，并按规定的方向进行安装。 安装时，勿将螺丝、金属片等导电体以及可燃性物质留在驱动器的内部。 驱动器外观出现破损或者工作异常时，请及时联系我司，便于及时检测维修。 安装环境 ● 安装在机柜内 由于机柜内的温度会比外界的温度高，因此在此安装环境下，请充分考虑机柜的大小、 冷却装置以及机柜的布局，确保伺服驱动器的使用环境温度低于 60℃。为了确保伺 服驱动器工作稳定和使用寿命，建议长期使用环境温度在 40℃以下。 ● 安装在振动源附近 在伺服驱动器与底座之间，请配置减震器，使得外界振动不会传递给伺服驱动器。 ●安装在发热源附近 请综合考虑对流、辐射等温度影响因素，确保伺服驱动器的使用环境温度低于 60℃。 ●存在腐蚀性气体的场合 由于长期处在腐蚀气体中会导致金属触点接触不良，请避开有腐蚀性气体的应用场 合。 ●存在易燃易爆气体的场合 由于使用了继电器、电磁接触器以及再生电阻等部件，谢绝在易爆易燃气体的环境 中安装。 ●存在粉尘或油雾的场合 由于粉尘或油雾的附着和堆积，会造成驱动器的绝缘部件的绝缘性能降低甚至引发 漏电，请不要在有粉尘或油雾的环境中使用。 ● 存在强干扰的场合 当输入端口或者电源回路被引入干扰时，可能会导致伺服驱动器的误动作。因此， 在这种应用场合下，请采用相应的抗干扰措施。 第 2-4 页共 272 页 2.4 驱动器安装方式 背面安装 M4 螺丝 安装卡具 M4 螺丝 M4 螺丝 前面安装 M4 螺丝 通风 2.5 控制柜内的安装条件 为了不影响散热器、伺服驱动器内部空气的流通，请在伺服驱动器的上下侧各留 50mm 以上的空间。如果伺服驱动器的周围有热量滞留时，需要使用冷却风扇保持空气流 通。 伺服驱动器周围的温度必须控制在 60℃以下。为了确保驱动器的可靠性和使用寿命， 建议使用环境温度在 40℃以下。 为了不影响伺服驱动器的散热和内部空气的流通，请在伺服驱动器的两侧各留 10mm 以上的空间。 伺服驱动器需要横向紧贴安装时，驱动器周围的温度必须控制在 50℃以下，并在背 面安装上铁板。 A 款推荐铁板厚度 2mm 以上，B 款推荐铁板厚度 5mm 以上。 A 款侧面安装冷却风扇时，推荐按下图进行安装。 第 2-5 页共 272 页 50mm 以上 50mm 以上 通风 2.6 电机安装 电机的安装场所及安装的方法需要注意以下几个方面。 电机为室内使用产品。将安装在室内。 请不要应用在油封唇一直暴漏在油中或者有大量水滴、油滴、切削液的用途上。油 封只能对少量溅起的飞沫，起保护作用。 环境温度：0～40℃ 保存温度：-20～65℃ 环境湿度：20～90% 通风良好、无腐蚀性气体、爆炸性气体的地方。 无粉尘和碎片的地方。 易检查易清洁的地方。 第 2-6 页共 272 页 安装方法 可以采用水平，轴端向上、向下的方式安装。 输出轴装有润滑油、油等润滑剂的减速机或是有使用液体的机构时，尽可能采用水 平或轴朝下的安装方式。 即使输出轴带油封的电机采用向上的安装方式时，若是油封唇经常暴露在有油的状 态下，由于油封的摩擦、呼吸等作用会使油渗入到电机内部，有可能引起电机故障。在这 种情况下，推荐在负载侧也要安装油封。 类似应用时请咨询我司。 电机的连接器、电缆线的接口尽可能采用向下的方式。 垂直安装时，可以设置电缆存弯处来防止油、水等进入电机。 防水、防尘 电机单体的保护方式符合 IEC 规格(IEC34-5)。但由于此规范为短时间的性能规格，实 际使用时有必要采取防漏措施。连接器的表皮（涂层）损坏时会降低电机的防水性。使用 时需要特别注意。 尽管电机的防水等级为 IPX7，但如果经常处于潮湿状态的话，由于电机的吸收作用 液体有可能渗入到电机中。使用时需要特别注意。 部分种类的冷却液（特别是水溶性的）会对电机的涂层、保护膜造成不同程度的侵 蚀。此种应用时请安装防护罩进行保护。 航空插头的电机，请使用防水插头。 第 2-7 页共 272 页 2.7 防护罩的安装 伺服电机安装在液体环境中时，请按下面的要领安装防护罩。 请将连接器(电缆接口)朝下，安装角度的范围请参考下图。 保护罩请安装在水和油溅出的一侧。 为了防止积水或积油，请将保护罩倾斜安装。 请不要将电缆侵在水或者油中。 为了防止水或油侵入到电机内，保护罩外侧的布线也要保有松弛度。 不得已要将连接器（电缆接口）向上安装时，为了防止水或油的侵入，电缆请保有 一定的松弛度。 第 2-8 页共 272 页 2.8 齿轮的安装、与机械的配合 齿轮箱的油面高度要低于油封唇部，确保只有油溅到油封唇部。 设置通孔防止齿轮箱的内压升高，否则水或油有会通过油封唇部侵入到电机内部。 若电机轴向上安装，推荐在齿轮侧也安装一个油封。并设置一个排水口，排出通过 齿轮侧油封的水和油！ 请遵守下图安装方法进行电机与机械的定心安装操作。使用刚体联轴器时，由于微 小的偏差也会对输出轴造成损伤，操作时请务必注意。 第 2-9 页共 272 页 因为精密部件编码器直接与电机相连，请不要敲击电机的输出轴。出于位置调整等 原因，无论如何都要敲击电机的话，可以用橡胶或是塑料锤子敲打法兰盘的前端。 安装到机械上时，事先加工可以使电机凸缘平稳连接的安装孔。另外，请确保安装 面的平整度，如果安装面的平整度达不到要求的话，可能会损坏到电机的输出轴或轴承。 安装减速机、皮带轮和联轴器时，请使用轴端的螺栓。不要敲击输出轴。 电机输出轴为锥形轴时，由于力会通过锥面进行传递，所以安装键时请不要敲击。 另外，加工安装孔时需确保锥面的接触面大于 70%。 取出减速机、皮带轮时，请使用专用的拔取工具。 第 2-10 页共 272 页 2.9 电缆的安装和布线的考虑 注意不要让电缆受到外压和损伤。 伺服电机安装在装置的移动部位上时，为了使电缆不受到过强的外压（拉拽），请 扩大弯曲半径。 布线时需注意电缆周边不要有切削废屑等容易碰伤电缆外皮的地方。另外，不要把 电缆安装在机械边角以及可能被机器或人踩碰到的地方。 采取固定在机械上等方法，以确保电缆的各连接部位不会受到弯曲压力以及自重压 力的影响。电机以及电缆因绞线等因素，应用在移动部位时，电缆的弯曲半径请根据所需 的弯曲寿命以及电缆种类决定。 移动部分的电缆，推荐定期更换。另外，选用移动部分专用电缆时，请咨询我司。 2.10 电缆规格---容许电流 不同环境温度下的容许电流[A] 40℃ 55℃ 5.6 4.2 横截面积 [mm2] 导体电阻 *Ω/km+ 20 0.5 39.5 30℃ 6.6 19 0.75 26.0 8.8 7.0 5.4 18 16 0.9 1.25 24.4 15.6 9.0 12.0 7.7 11.0 5.8 8.3 14 12 2.0 3.5 9.53 5.41 23.0 33.0 20.0 29.0 15.0 21.8 10 8 5.5 8.0 3.47 2.41 43.0 55.0 38.0 49.0 28.5 36.8 6 14.0 1.35 79.0 70.0 52.5 AWG 尺寸 2.11 推荐电缆直径 伺服驱动器、伺服电机使用电缆的推荐直径值如下表所示： 电机动力线 伺服驱动器 2 mm QXM#02N#-# QXM#04N#-# QXM#05N#-# 编码器线 2 mm 主电路电源 控制电源 2 接地线 2 mm mm mm2 1.25 1.25 2.0 2.0 2.0 3.5 0.5 0.75 QXM#06N#-# 2.0 QXM#10N#-# 5.5 QXM#15N#-# 8 0.2 第 2-11 页共 272 页 3 连接 3.1 B&BPro 型驱动器接线说明 使用 B&BPro 版本伺服驱动器前，用户需要完成驱动控制系统的接线，其接线分布如下 图所示： TSR 接线用断路器（漏电 保护器） 与电脑通信连接，通过软 件进行参数设置以及状态 监测 保护电源线路，过电 流时电路断开 干扰滤波器 RS232或RS485 预防电源引进的干扰 下一台伺服 RS485 上位装置 外置再生制动电阻 电机保持制动器的电源 伺服电机 【注意】： 1.使用单相 AC220V 时，对应接入到 T,R,t,r 2.由设备和电缆漏电流产生的电流通过 PE 地线传导泄放。漏电断路器能准确地检测频率为 第 3-1 页共 272 页 50 Hz 的漏电流，但漏电流含有一系列频率。因此，漏电流不能用常见的万用表来测量。 作为一般经验, 我们可以通过下面的公式计算电缆上的漏电流，取决于输出时段的 PWM 频 率: •漏电流 Ileak = n x 20 mA + L x 1 mA/m（输出时段 PWM 频率：8 kHz） •漏电流 Ileak = n x 20 mA + L x 2 mA/m（输出时段 PWM 频率：16kHz） (其中 Ileak=漏电流, n=驱动器数量, L=电机电缆长度) 由于对地漏电流大于 3.5 mA ，如需符合 IEC61800-5-1 的要求，可采用两条接地连接，也可 使用横截面积大于 10 mm²的铜线进行接地连接。使用驱动器安装螺钉和保护地连接螺钉来 满足此要求。 B&BPro 版本伺服驱动器有多种外部接线端口，具体介绍如表所示： 端口标识 端子名称 功能/备注 主电路电源端子 （R/T 和 R/S/T） 单相 AC200～230V +10%，-15% 50/60Hz±3% 控制电源端子(r/t) 单相 AC200～230V +10%，-15% 50/60Hz±3% 再生电阻连接端子 (RB1/RB2) 再生能力不足时在 RB1、RB2 端子之间连接 再生电阻。 伺服电机连接端子(U/V/W) 连接伺服电机动力线 保护接地端子 连接电源地线及伺服电机地线 CN1 上位装置控制信号端口 上位装置控制信号输入输出连接 CN2 上位装置调试端口 上位装置调试软件通信连接 CN3 驱动器通信端口 该驱动器与下一驱动器通信的连接 EN1 主编码器接线端口 伺服电机编码器信号输入 EN2 辅助编码器接线端口 辅助编码器信号输入 CNA CNB 三相 AC200～230V +10%，-15% 50/60Hz±3% 第 3-2 页共 272 页 3.1.1 CNA 与 CNB 端口 接线实例 即使关闭电源驱动器内还有可能残留有高压。为了防止触电，在电源断开后的五分钟 以内，请勿触摸电源端子。放电完成后，CHARGE 指示灯会熄灭。请在指示灯熄灭后，再进 行连接点的检查等作业。 单相 AC 200~230V（50/60Hz） 单相 AC220V，50Hz 配 线 用 断 路 器 MC接触器 R S T 干扰 滤波 器 运转开关 MC MC 报警 r t U V W RB1 伺服 电机 外接再生电阻 RB2 急停 三相 AC 200~230V（50/60Hz） 三相 AC220V，50HZ 配 线 用 断 路 器 MC接触器 R S T 干扰 滤波 器 运转开关 MC MC 报警 r t 急停 第 3-3 页共 272 页 U V W RB1 RB2 伺服 电机 外接再生电阻 3.1.2 CN1 端口 CN1 信号名与引脚编号（与上位机装置接线） CONT-COM 50 CN1 CONT1 37 CONT2 36 CONT3 35 CONT4 34 CONT5 33 3 AO+ 4 AO- 5 BO+ 6 BO- 7 ZO+ 8 ZO- 49 OPC 14 PULS+/CW+ 2KΩ CONT6 32 CONT7 30 CONT8 19 13 PULS-/CW- 16 SIGN+/CCW+ 15 SIGN-/CCW- 28 HPULS+/HCW+ 29 HPULS-/HCW- 5V CONT9 18 CONT10 11 SG SG 5V OUT1 39 OUT2 40 SG OUT4 42 SG SG OUT6 44 OUT7 25 OUT8 46 OUT-COM 24 OUT-COM 45 OUT9+ 1 OUT9- 2 SG 26 HSIGN+/HCCW+ 27 HSIGN-/HCCW- SG OUT3 41 OUT5 43 47 第 3-4 页共 272 页 48 SG 21 V-REF/T-REF 20 SG CN1 引脚定义说明 上位装置信号需经驱动器的 CN1 端口接入。从接线端子侧看，端口子引脚（50pin）排 列情况如下图所示： 各引脚定义为： 引脚号 信号名称 1 OUT9+ 2 OUT9- 3 AO+ 编码器的 A 相脉冲差分输出，AO+信号输出 4 AO- 编码器的 A 相脉冲差分输出，AO-信号输出 5 BO+ 编码器的 B 相脉冲差分输出，BO+信号输出 6 BO- 编码器的 B 相脉冲差分输出，BO-信号输出 7 ZO+ 编码器的 Z 相脉冲差分输出，ZO+信号输出 8 ZO- 编码器的 Z 相脉冲差分输出，ZO-信号输出 12 SG 3~10 引脚共用信号地 20 SG 21 引脚对应信号地 21 V-REF/ T-REF 22 T-COMP 23 26 27 47 SG 信号名称 通用输出（用于电机刹车控制） V-REF: 外部速度参考电压输入; T-REF: 外部转矩参考电压输入; 转矩补偿输入 23 引脚对应信号地 SIGN+/HCCW+ 高速脉冲差分通道，脉冲输入频率 500K~2.5MHZ 脉冲/方向模式中，方向指令输入；双脉冲模式中，反转脉冲输入； SIGN-/HCCW- AB 正交模式中，B 脉冲输入； SG 26.27 引脚共用信号地 第 3-5 页共 272 页 引脚号 28 29 符号 信号名称 HPULS+/HCW+ 高速脉冲差分通道，脉冲输入频率 500K~5Mpps 脉冲/方向模式中，脉冲指令输入；双脉冲模式中，正转脉冲输入； HPULS-/HCW- AB 正交模式中，A 脉冲输入； 48 SG 28.29 引脚共用信号地 49 OPC 脉冲光耦通道 24V+脉冲输入，公共端（仅 BPro 版本驱动器存在此功能） 13 PULS- 14 PULS+ 15 SIGN- 16 SIGN+ 脉冲光耦通道，可接入 5v 差分形式脉冲，12-24V 集电极开路形式脉冲； 脉冲输入频率：低于 500KHZ； 脉冲/方向模式中，PULS 为脉冲信号； 双脉冲模式中，PULS 为 CW 脉冲； AB 正交模式中，PULS 为 A 脉冲； 38 SG 13~16 引脚共用信号地 11 CONT10 通用输入（集电极开路） 18 CONT9 通用输入（集电极开路） 19 CONT8 通用输入（集电极开路） 30 CONT7 通用输入（集电极开路） 32 CONT6 通用输入（集电极开路） 33 CONT5 通用输入（集电极开路） 34 CONT4 通用输入（集电极开路） 35 CONT3 通用输入（集电极开路） 36 CONT2 通用输入（集电极开路） 37 CONT1 通用输入（集电极开路） 50 CONT-COM 通用输入的外部供电源输入 39 OUT1 通用输出（NPN 型） 40 OUT2 通用输出（NPN 型） 41 OUT3 通用输出（NPN 型） 42 OUT4 通用输出（NPN 型） 43 OUT5 通用输出（NPN 型） 44 OUT6 通用输出（NPN 型） 45 OUT7 通用输出（NPN 型） 46 OUT8 通用输出（NPN 型） 24 OUT-COM 通用输出外部电源地 25 OUT-COM 通用输出外部电源地 第 3-6 页共 272 页 电机保持制动器接线 引脚号 符号 1 OUT9+ 2 OUT9- 功能说明 位置 控制模式 速度 转矩 通用输出（电机刹车控制专用） 对应的具体接线详情为： 伺服驱动器 DC24V 1 OUT9+ M KA0 A 2 电机刹车制 动线圈 KA0 OUT9- VDC 【注意】 1、 制动器线圈无极性 2、 驱动器无法提供制动器用电源，所需电源须由客户准备。 3、 制动器用电源（DC24V）和控制信号电源（VDC）请勿共用同一电源。 4、 控制制动器的打开/关闭需要如图所示连接中间继电器（KA0），同时须按图所示在 中间继电器（KA0）的线圈上并联续流二极管（A） 5、 续流二极管（A）推荐型号：IN4007 第 3-7 页共 272 页 编码器反馈信号输出接线（5V 电平） 引脚号 符号 功能说明 3 AO+ A 相差分输出信号，AO+输出信号 4 AO- A 相差分输出信号，AO-输出信号 5 BO+ B 相差分输出信号，BO+输出信号 6 BO- B 相差分输出信号，BO-输出信号 7 ZO+ Z 相差分输出信号，ZO+输出信号 8 ZO- Z 相差分输出信号，ZO-输出信号 12 SG 3-10 号引脚共用信号地 位置 控制模式 速度 转矩 Z 相原点脉冲输出信号 当上位控制设备需要获取电机实际位置时，可以通过编码器反馈信号输出到上位设 备 对应的具体接线详情如下图所示： 伺服驱动器 AO+ AOBO+ BOZO+ ZOSG 双绞线 上位机装置 3 4 5 6 7 8 12 第 3-8 页共 272 页 外部速度/转矩指令输入接线 引脚号 符号 功能说明 20 SG 21 号引脚对应信号地 V-REF 速度指令输入 T-REF 转矩指令输入 21 控制模式 速度 转矩 在速度/转矩控制模式下，可以通过输入的外部模拟电压值以控制电机运行的速度/ 转矩。 对应的具体接线情况为： 上位机装置 伺服驱动器 双绞线 V-REF/T-REF 21 20 SG 外部速度/转矩指令输入接线 引脚号 符号 功能说明 23 SG 22 号引脚对应信号地 22 T-COMP 控制模式 速度 转矩 转矩补偿 在速度/转矩控制模式下，可以通过输入的外部模拟电压值以控制电机运行的速度/转矩。 对应的具体接线情况为： 上位机装置 伺服驱动器 双绞线 T-COMP 22 23 第 3-9 页共 272 页 SG 外部脉冲指令输入接线 在位置控制模式下，通过外部装置输入的脉冲数和频率，可以控制电机的运行长度和速 度。针对外部上位装置输入脉冲的频率和电平，驱动器需要由不同的硬件接口进行接收。 控制模式 引脚号 符号 功能说明 26 HSIGN+/HCCW+ 27 HSIGN-/HCCW- 28 HPULS+/HCW+ 29 HPULS-/HCW- 47 SG 引脚 26 和 27 的共用信号地。 48 SG 引脚 28 和 29 的共用信号地。 位置 高速脉冲输入差分通道； 脉冲输入频率：500K~2.5MHZ； 脉冲输入电压：DC5V； 支持脉冲/方向模式；双脉冲模式；AB 正交模式 外部上位装置以差分形式输出高速脉冲指令时，驱动器侧会采用高速差分芯片进行接收 与上位机装置接线方法如下图所示 上位机装置 伺服驱动器 双绞线 CN1 HSIGN+/HCCW + 26 27 SG HSIGN-/HCCW- 47 SG HPULS+/HCW+ 28 29 SG HPULS-/HCW- 48 SG 请务必将驱动器内部地与 上位机装置的内部地相连 【注意】 1、 若上位装置以 AB 模式输入脉冲，只需将 DR 引脚接入 B 脉冲，PU 引脚接入 A 脉冲即可。 2、 请务必保证上述接线方式中所涉及的输入为 5V 系统，否则会导致伺服驱动器的输入脉 冲出现不稳定的现象，可能出现以下现象： a) 在输入指令脉冲时，出现脉冲丢失现象； b) 请务必将上位装置的 5V 地与驱动器的相应 SG 连接，以降低噪声干扰。 第 3-10 页共 272 页 引脚号 符号 13 PULS-/CW- 14 PULS+/CW+ 15 SIGN-/CCW- 16 SIGN+/CCW+ 控制模式 功能说明 位置 脉冲输入光耦通道； 脉冲输入频率：500KHZ 以内； 可接入 5V 差分形式脉冲，12V-24V 集电极开路形式脉冲； PD 模式：PULS 接脉冲指令，SIGN 接方向指令； 支持脉冲/方向模式；双脉冲模式；AB 正交模式 当外部上位装置是以差分形式输出 500KHZ 以内频率脉冲指令时，可接入驱动器 CN1 端 口的 13~16 引脚，接线方法如下图所示 上位机装置 伺服驱动器 CN1 双绞线 14 13 16 PULS+/CW+ PULS-/CWSIGN+/CCW+ 15 SIGN-/CCW38 请务必将驱动器内部地与 上位机装置的内部地相连 当外部上位装置以共阴极的集电极开路形式输出脉冲指令时 上位机装置 伺服驱动器 CN1 双绞线 VDC R PULS+/CW+ 14 13 R 16 当外部上位装置以共阳极的集电极开路形式输出脉冲指令时 上位机装置 伺服驱动器 CN1 双绞线 R 14 PULS+/CW+ VDC PULS-/CWSIGN+/CCW+ 13 R 15 16 PULS-/CWSIGN+/CCW+ 15 SIGN-/CCW0V SIGN-/CCW- 0V 【注意】 1、 在这类似集电极开路输出接线时，必须如上图所示分开接入 2 个限流电阻（R）； 2、 图中 VDC 与 0V 为同一直流电源，由客户提供； 3、 当 VDC 为 DC24V 时，R 应选择 1.8K-2KΩ 1/4W 电阻； 4、 当 VDC 为 DC12V 时，R 应选择 0.8K-1KΩ 1/4W 电阻 第 3-11 页共 272 页 通用数字输入接线 引脚 符号 号 11 CONT10 18 CONT9 19 CONT8 30 CONT7 32 CONT6 33 CONT5 34 CONT4 35 CONT3 36 CONT2 37 CONT1 50 CONT-COM 功能说明 位置 控制模式 速度 转矩 外部供电源（VDC）为：±DC12V±5% 或 ±DC24V±10%， 最小输入电流为：100mA。 通用输入控制功能：参照“IO 配置”数字输入端口部分。 常用通用输入控制功能：运动开始、报警清除、运动急停 反向限位生效、正向限位生效等。 【注意】输入信号和引脚没有严格对应关系，支持自由配置。 输如形式：集电极开路输入 通用数字输入端口的接线方式见下图 图中 VDC 与 0V 为同一直流电源，由客户提供； 外部供电源输入 上位机装置 伺服驱动器 CN1 VDC CONT-COM 50 CONT1 37 CONT2 36 CONT3 35 CONT4 34 CONT5 33 CONT6 32 CONT7 30 CONT8 19 CONT9 CONT10 18 11 SG 第 3-12 页共 272 页 通用数字输出接线 引脚号 符号 39 OUT1 40 OUT2 41 OUT3 42 OUT4 43 OUT5 44 OUT6 45 OUT7 46 OUT8 24 功能说明 控制模式 速度 转矩 外部上拉电源规格：DC12V ~15V ±10%，此时最大电流：30mA； 外部上拉电源规格：DC24V ±10% ，此时最大电流：50mA。 使用外部 DC24V 电源作为输出端口上拉电源，通用输出 OFF 时，继 电器无法吸合。 通用输出控制功能：参照“IO 配置”数字输出端口部分。 【注意】输出信号和引脚没有严格对应关系。 输出形式：NPN 型集电极开路输出 通用输出外部电源地 OUT-COM 25 位置 通用数字输出的接线方式以“OUT1”为例进行说明，如下所示： 伺服驱动器 上位机装置 CN1 VDC 39 40 41 42 43 44 45 46 24 25 OUT1 A KA0 KA0 OUT2 OUT3 OUT4 OUT5 OUT6 OUT7 OUT8 OUT-COM OUT-COM OV 【注意】 1、 所选用的继电器的工作电流必须小于外部上拉电源对应的最大电流； 2、 如图所示连接中间继电器（KA0），须按图所示在中间继电器（KA0）的线圈上并联续 流二极管（A），续流二极管（A）推荐型号：IN4007 第 3-13 页共 272 页 3.1.3 各控制模式 CN1 的配线示例 位置控制模式 DC24V CN1 CONT-COM 50 伺服使能 MOTOR ON 37 报警清除 Alarm Clear 36 正向限位 FLS 35 反向限位 RLS 通用输入5 CONT5 33 通用输入6 CONT6 32 通用输入7 CONT7 30 通用输入8 CONT8 19 3 AO+ 4 AO- 5 BO+ 6 BO- 7 ZO+ 8 ZO- A相分 频输出 上位机装置为共阴极输出 49 B相分 频输出 DC24V OPC 2KΩ 14 13 Z相分 频输出 PULS-/CW- 16 15 34 SIGN-/CCW- 上位机装置为共阴极输出 VDC 49 OPC（仅BPro版本驱动器存在此功能） 14 PULS+/CW+ 13 PULS-/CW- 16 SIGN+/CCW+ 15 SIGN-/CCW- 28 HPULS+/HCW+ 29 HPULS-/HCW- 集电极开路的情况 2KΩ 通用输入9 CONT9 18 通用输入10 CONT10 11 500K pulse/s以 下的差分 脉冲 VDC DC12V DC24V 14 PULS+/CW+ 13 PULS-/CW- 16 SIGN+/CCW+ 15 SIGN-/CCW- R的规格 1KΩ 1/2W 2KΩ 1/2W R R 脉冲为DC12-24V供电时请务必 如图所示串接限流电阻R 5V 上位机装置为共阳极输出 14 SG 伺服报警 Alarm 39 伺服准备好 S-RDY 40 定位完成 In Target 41 SG 5V OUT4 42 通用输出5 OUT5 43 通用输出6 OUT6 44 通用输出7 OUT7 25 通用输出8 OUT8 46 SG 26 HSIGN+/HCCW+ 27 HSIGN-/HCCW- 500K-2.5M pulse/s的 差分脉冲 SG SG 通用输出4 47 48 SG 21 V-REF/T-REF 20 SG SG 双绞线 OUT-COM 45 OUT9+ M OUT9DC24V 1 电机刹车激活 KA0 A 2 DC24V 速度/转矩模式 DC24V CONT-COM 50 伺服使能 MOTOR ON 37 报警清除 Alarm Clear 36 正向限位 FLS 反向限位 RLS 通用输入5 CONT5 33 通用输入6 CONT6 32 通用输入7 CONT7 30 通用输入8 CONT8 19 通用输入9 CONT9 18 通用输入10 CONT10 11 伺服报警 Alarm 39 CN1 35 3 AO+ 4 AO- 5 BO+ 6 BO- 7 ZO+ 8 ZO- A相分 频输出 B相分 频输出 Z相分 频输出 34 双绞线 49 OPC（仅BPro版本驱动器存在此功能） 2KΩ 14 PULS+/CW+ 13 PULS-/CW- 16 SIGN+/CCW+ 15 SIGN-/CCW- 28 HPULS+/HCW+ 29 HPULS-/HCW- 5V SG 伺服准备好 S-RDY 40 定位完成 In Target 41 通用输出4 OUT4 42 通用输出5 OUT5 43 SG 5V 通用输出6 OUT6 44 通用输出7 OUT7 25 通用输出8 47 SG 26 HSIGN+/HCCW+ 27 HSIGN-/HCCW- SG SG SG 48 SG 21 V-REF/T-REF 20 SG SG OUT8 46 OUT-COM 24 OUT-COM 45 DC24V OUT9+ OUT9DC24V 1 电机刹车激活 KA0 A M 电机刹车制动线圈 SIGN+/CCW+ 15 SIGN-/CCW- R R VDC 请务必将驱动器内部地与 上位机装置的内部地相连 OUT-COM 24 电机刹车制动线圈 PULS-/CW- 16 SG SG DC24V PULS+/CW+ 13 2 DC24V 第 3-14 页共 272 页 DC12V DC12V 输入阻抗：约10KΩ ; 最大容许电压：±DC12V 3.1.4 EN1 端口 驱动器的 EN1 端口是用来连接电机编码器。从驱动器外侧看，EN1 端口引脚排列情况如 图所示： EN1端口 编码器对应的引脚定义： 引脚接线指示 EN1 端子编 号 1 2 3 4 5 6 信号名 E5V ESG - 7 PS+ 8 PS- 9 10 - 说明 电源 电源接地端 未使用 未使用 未使用 未使用 备注 供给电机编码器电 源 - 串行数据口 用于编码与伺服驱 动器进行数据通讯 未使用 未使用 - 使用屏蔽线连接 EN1 连接器的金属外壳与电机编码器的地线。 【注意】 1、 驱动器与电机之间的电缆长度在 15m 以内； 2、 编码器电缆与主电源配线（R、S、T、r、t）应相距 30cm 以上； 3、 外部位置反馈传感器的屏蔽层应与 EN1 的金属外壳连接； 4、 EN1 的备用引脚请勿连接； 5、 EN1 提供的 5V 电源只能用于外部位置反馈传感器，不可用于其它用途； 6、 请勿对 E5V 与 E0V 引脚施加电压。 第 3-15 页共 272 页 3.1.5 EN2 端口 驱动器的 EN2 端口是用于连接外部位置反馈传感器，以实现伺服全闭环控制。从驱动器 外侧看，EN2 端口引脚排列情况如图所示： EN2端口 编码器类型 并行增量式 编码器 EN2 端子编号 信号名 说明 备注 1 E5V 电源 2 E0V 电源接地端 3 - 未使用 供给外部位置反馈传感 器（A、B、Z 相输出）电 源 - 4 - 未使用 - 5 EXB+ 6 EXB- 7 EXA+ 8 EXA- 9 EXZ+ 10 EXZ- B 相脉冲输入 A 相脉冲输入 并行数字信号，对应最大速 度 2Mpulse/s Z 相脉冲输入 使用屏蔽线连接 EN2 连接器的金属外壳与电机编码器的地线。 【注意】 1、 本驱动器只可对应增量式并行数字信号的位置传感器 2、 EXA、EXB、EXZ 有数字信号应为差分信号 第 3-16 页共 272 页 EN2 配线图 伺服驱动 外部位置反馈传感器侧 双绞线 EX5V EX0V EXA+ EXA检测头 EXB+ EXBEXZ+ EXZ- 外部位置反馈传感器部件 FG 1 2 7 8 5 6 9 10 EX5V EX0V EXA+ EXAEXB+ EXBEXZ+ EXZ- EN2外壳 EN2 的配线方法 1、 外部位置反馈传感器用电缆请使用 0.18mm2 以上的双绞屏蔽电缆线； 2、 使用电缆的长度请控制在 10m 以内； 3、 外部位置反馈传感器的屏蔽层应与 EN2 的金属外壳连接； 4、 电缆线应远离驱动器输入电源配线（L1、L2、L3、L1C、L2C）电机动力线（U、V、W、 PE）到少保持 30cm 以上； 5、 EN2 的备用引脚请勿连接； 6、 EN2 提供的 5V 电源只能用于外部位置反馈传感器，不可用于其它用途； 7、 请勿对 EX5V 与 EX0V 引脚施加电压。 第 3-17 页共 272 页 3.1.6 CN2/CN3 端口 驱动器与上位机调试软件通过 CN2 端口进行通信。从驱动器外侧看，端口的内部引脚 排列如图所示： 各个引脚的接线方式如表所示： 编号 信号名称 1 GND 2 RS232-RX 3 RS232-TX 4 RS485-B 5 RS485-A 6 7 备用 备用 8 备用 说明 接地 使用 RS232 时，通信接口 使用 RS485 时，通信接口 【注意】CN3 端口是用于驱动器之间的通信，它的接线方式与 CN2 相同。 引脚号 RS232 通讯接口 CN2/CN3 信号名称 1 GND 2 RX 3 位置 TX 伺服驱动器 CN2/CN3 电脑 RS232 GND 1 5 RX 3 2 TX 3 2 RS232 通讯用于 PC 上使用调试软件对伺服进行调试。 第 3-18 页共 272 页 控制模式 速度 转矩 RS485 通讯接口 CN2/CN3 引脚号 信号名称 4 5 RS485B RS485A 伺服驱动器端 控制模式 位置 速度 转矩 上位机RS485接口 CN2 4 5 2 1 CN3 4 5 4 5 当使用2台以上伺服驱动 器进行RS485通讯时请在 首末两端各并联一个 120Ω 电阻 CN3 4 5 1、 RS485 主要用于 MODBUS 通讯使用，可进行多台伺服驱动器点对点通讯。 2、 在进行多台伺服并联时，需要在首台伺服与末台伺服的 RS485A、RS485B 并联终端电 阻。 3、 RS485 通讯不能使用在与调试软件通讯上。 第 3-19 页共 272 页 3.2 A2 型驱动器接线说明 QXA2 版本伺服驱动器控制系统接线分布如下图所示： TSR 接线用断路器 保护电源线路，过电 流时电路断开 与电脑通信连接，通过软 件进行参数设置以及状态 监测 干扰滤波器 预防电源引进的干扰 RS232或RS485 下一台伺服 RS485 上位装置 外置再生制动电阻 电机保持制动器的电源 伺服电机 【注意】使用单相AC220V时，对应接入到T，R，t，r。 第 3-20 页共 272 页 A2 版本伺服驱动器外部接线端口，具体介绍如表所示： 端口标识 XA 端子名称 功能/备注 单相 AC200～230V +10%，-15% 50/60Hz±3% 主电路电源端子 （L1/L2 和 L1/L2/L3） 三相 AC200～230V +10%，-15% 50/60Hz±3% 控制电源端子(L1C/L2C) 单相 AC200～230V +10%，-15% 50/60Hz±3% 伺服电机连接端子(U/V/W) 连接伺服电机动力线 再生电阻连接端子(B1/B2/B3) 再生能力不足时外部连接再生电阻 保护接地端子 连接电源地线及伺服电机地线 X4 上位装置控制信号端口 上位装置控制信号输入输出连接 X2A 上位装置调试端口 上位装置调试软件通信连接 X2B 驱动器通信端口 该驱动器与下一驱动器通信的连接 X1 Mini USB 通信端口 上位装置调试软件通信的 USB 连接 X6 串行编码器接线端口 电机编码器信号 PS+/PS-输入 X5 脉冲编码器接线端口 反馈光栅信号 A/B/Z 输入 XB 第 3-21 页共 272 页 3.2.1 XA 与 XB 端口 单相 AC 200~230V（50/60Hz） 单相 AC220V，50Hz 配 线 用 断 路 器 MC接触器 L1 L2 L3 干扰 滤波 器 运转开关 MC MC 报警 L1C L2C U V W B1 伺服 电机 外接再生电阻 B2 急停 三相 AC 200~230V（50/60Hz） 三相 AC220V，50HZ 配 线 用 断 路 器 MC接触器 干扰 滤波 器 运转开关 MC MC 报警 L1 L2 L3 L1C L2C 急停 第 3-22 页共 272 页 U V W B1 B2 伺服 电机 外接再生电阻 3.2.2 X4 端口 X4 信号名与引脚编号（与上位机装置接线） CONT-COM 7 X4 CONT10 33 CONT9 32 CONT8 31 1 OPC1 3 PULS+/CW+ 4 PULS-/CW- 2 OPC2 5 SIGN+/CCW+ 6 SIGN-/CCW- 21 AO+ 22 AO- 48 BO+ 49 BO- 23 ZO+ 24 ZO- CONT7 30 CONT6 29 CONT5 28 CONT4 27 CONT3 26 19 OUT6 CONT2 9 25 SG SG CONT1 8 5V 45 HPULS+/HCW+ 44 HPULS-/HCW- 47 HSIGN+/HCCW+ 46 HSIGN-/HCCW- OUT1+ 35 SG OUT1- 34 5V OUT2+ 37 SG OUT2- 36 13 14 OUT3- 38 OUT4 40 SG SG OUT5 12 OUT-COM 41 OUT7+ 11 OUT7- 10 SG SG OUT3+ 39 第 3-23 页共 272 页 15 V-REF/T-REF SG 上位装置信号需经驱动器的 X4 端口接入。从接线端子侧看，端口子引脚（50pin）排 列情况如下图所示： 各引脚定义为： 引脚号 信号名称 说明 1 OPC1 集电极开路 24V+脉冲输入，公共端 2 OPC2 集电极开路 24V+脉冲输入，公共端 3 PULS+/CW+ 4 PULS-/CW- 5 SIGN+/CCW+ 脉冲光耦通道，可接入 5v 差分形式脉冲，12-24V 集电极开路 形式脉冲； 脉冲输入频率：低于 500KHZ； 6 SING-/CCW- 10 OUT7- 11 OUT7+ 13 GND 14 V-REF/T-REF 速度/转矩指令输入 15 GND 速度/转矩指令公共端 21 A0 22 /AO 48 BO 49 /BO 23 Z0 24 /ZO 通用输出（可用于电机刹车控制） 高速脉冲差分通道地（脚位 44、45、46、47） A 相分频输出（差分） B 相分频输出（差分） Z 相分频输出（差分） 第 3-24 页共 272 页 引脚号 名称 说明 19 OUT6 通用输出信号 6（可用于集电极开路 Z 相输出） 25 GND OUT6 公共端 7 CONT-COM 通用输入公共端 8 CONT1 通用输入信号 1 9 CONT2 通用输入信号 2 26 CONT3 通用输入信号 3 27 CONT4 通用输入信号 4 28 CONT5 通用输入信号 5 29 CONT6 通用输入信号 6 30 CONT7 通用输入信号 7 31 CONT8 通用输入信号 8 32 CONT9 通用输入信号 9 33 CONT10 通用输入信号 10 34 OUT1- 35 OUT1+ 36 OUT2- 37 OUT2+ 通用输出信号 1 通用输出信号 2 38 OUT3- 39 OUT3+ 40 OUT4 通用输出信号 4 12 OUT5 通用输出信号 5 41 COM- 通用输出公共端 44 HPULS-/HCW- 45 HPULS+/HCW+ 46 HSIGN-/HCCW- 47 HSIGN+/CWW+ 50 PE 通用输出信号 3 高速脉冲差分通道，脉冲输入频率 500K~2.5MHZ 外壳地 第 3-25 页共 272 页 光耦隔离脉冲/方向输入接口 引脚号 符号 1 2 3 4 OPC1 OPC2 PULS+/CW+ PULS-/CW- 5 SIGN+/CCW+ 6 SING-/CCW- 控制模式 功能说明 位置 脉冲输入光耦通道； 脉冲输入频率：500KHZ 以内； 可接入 5V 差分形式脉冲，12V-24V 集电极开路形式脉冲； PD 模式：PULS 接脉冲指令，SIGN 接方向指令； 支持脉冲/方向模式；双脉冲模式；AB 正交模式 【注意】 1、 在这类似集电极开路输出接线时，必须如上图所示分开接入 2 个限流电阻（R）； 2、 图中 VDC 与 0V 为同一直流电源，由客户提供； 3、 当 VDC 为 DC24V 时，R 应选择 1.8K-2KΩ 1/4W 电阻； 4、 当 VDC 为 DC12V 时，R 应选择 0.8K-1KΩ 1/4W 电阻 当外部上位装置是以差分形式输出脉冲指令时 伺服驱动器 上位机装置 X4 1 OPC1 3 PULS+/CW+ 4 PULS-/CW- 2 5 6 SIGN-/CCW- 伺服驱动器 上位机装置 X4 1 OPC1 3 PULS+/CW+ 4 PULS-/CW- OPC2 2 OPC2 SIGN+/CCW+ 5 SIGN+/CCW+ 6 SIGN-/CCW- 当外部上位装置以共阴极的集电极开路形式输出脉冲指令时 伺服驱动器 上位机装置 X4 当外部上位装置以共阴极的集电极开路形式输出脉冲指令(DC24V)时 当外部上位装置以共阳极的集电极开路形式输出脉冲指令时 伺服驱动器 上位机装置 X4 1 OPC1 PULS+/CW+ 3 PULS+/CW+ 4 PULS-/CW- PULS-/CW4 2 OPC2 1 OPC1 3 SIGN+/CCW+ 5 6 DC24V VDC R 2 R 5 SIGN-/CCW- 6 OPC2 R R SIGN+/CCW+ SIGN-/CCW- VDC 第 3-26 页共 272 页 差分型脉冲/方向输入接口 引脚号 符号 44 HPULS-/HCW- 45 HPULS+/HCW+ 46 HSIGN-/HCCW- 47 HSIGN+/CWW+ 控制模式 功能说明 位置 高速脉冲输入差分通道； 脉冲输入频率：500K~2.5MHZ； 脉冲输入电压：DC5V； 支持脉冲/方向模式；双脉冲模式；AB 正交模式 上位机装置 伺服驱动 X4 5V 45 HPULS+/HCW+ 44 HPULS-/HCW- 47 HSIGN+/HCCW+ 46 HSIGN-/HCCW- SG 5V 500K-2.5M pulse/s的 差分脉冲 SG 13 SG SG SG 请务必将驱动器内部地与 上位机装置的内部地相连 差分型编码器分频输出接口 引脚号 符号 功能说明 21 A0+ A 相差分输出信号，AO+输出信号 22 AO- A 相差分输出信号，AO-输出信号 48 BO+ B 相差分输出信号，BO+输出信号 49 BO- B 相差分输出信号，BO-输出信号 23 Z0+ Z 相差分输出信号，ZO+输出信号 24 ZO- Z 相差分输出信号，ZO-输出信号 上位机装置 21 AO+ 22 AO- 48 BO+ 49 BO- 23 ZO+ 24 ZO- 位置 伺服驱动 X4 第 3-27 页共 272 页 A相分 频输出 B相分 频输出 Z相分 频输出 控制模式 速度 转矩 集电极开路 Z 相信号输出接口 引脚号 符号 19 OUT6 25 GND 功能说明 位置 控制模式 速度 转矩 1、 集电极开路通用输出 2、 可用于 Z 相信号输出 使能时需要使用上位机调试软件的 I/O 配置中将此功能开启 编码器分频输出中用集电极开路方式输出 Z 相信号 伺服驱动 X4 上位机装置 24V+ 19 OUT6 25 SG SG SG 模拟量输入接口 引脚号 符号 功能名称 14 V-REF/T-REF 速度/转矩指令输入 15 GND 速度/转矩指令公共端 位置 各指令输入 A/D 变换器分辨率：12 位 伺服驱动 X4 上位机装置 14 SG 15 V-REF/T-REF DC12V SG DC12V SG 输入阻抗：约10KΩ ; 最大容许电压：±DC12V 第 3-28 页共 272 页 控制模式 速度 转矩 通用输入接口 引脚号 符号 功能说明 7 CONT-COM 通用输入公共端 8 CONT1 通用输入信号 1 9 CONT2 通用输入信号 2 26 CONT3 通用输入信号 3 27 CONT4 通用输入信号 4 28 CONT5 通用输入信号 5 29 CONT6 通用输入信号 6 30 CONT7 通用输入信号 7 31 CONT8 通用输入信号 8 32 CONT9 通用输入信号 9 33 CONT10 通用输入信号 10 位置 控制模式 速度 转矩 针对以上通用输入信号，可在 QX 调试软件中的 I/O 配置中将通用输入信号任意的进行功能 分配，同时也可以进行逻辑变更。 伺服驱动 X4 CONT-COM 7 DC24V 通用输入10 CONT10 33 通用输入9 CONT9 32 通用输入8 CONT8 通用输入7 CONT7 通用输入6 31 30 CONT6 29 通用输入5 CONT5 通用输入4 CONT4 通用输入3 CONT3 26 通用输入2 CONT2 通用输入1 CONT1 28 27 9 8 第 3-29 页共 272 页 通用输出接口 引脚号 符号 功能说明 41 COMT- 35 OUT1+ 34 OUT1- 37 OUT2+ 36 OUT2- 39 OUT3+ 38 OUT3- 40 OUT4 通用输出信号 4 12 OUT5 通用输出信号 5 位置 控制模式 速度 转矩 通用输出公共端 通用输出信号 1 通用输出信号 2 通用输出信号 3 针对以上通用输入信号，可在 QX 调试软件中的 I/O 配置中将通用输出信号任意的进行功能 分配，同时也可以进行逻辑变更。 上位机装置 伺服驱动 X4 DC24V OUT1+ 35 通用输出1 OUT1- 34 OUT2+ 37 通用输出2 OUT2- 36 OUT3+ 通用输出3 39 OUT3- 38 通用输出4 OUT4 40 通用输出5 OUT5 12 OUT-COM 41 第 3-30 页共 272 页 电机保持制动器接线 引脚号 符号 11 OUT7+ 10 OUT7- 功能说明 位置 控制模式 速度 转矩 1、 集电极开路通用输出 2、 可用于电机刹车制动控制输出 3、 使用时需要使用上位机调试软件的 I/O 配置中将此功能开启 对应的具体接线详情为： 伺服驱动器 DC24V 11 OUT7+ M KA0 A 电机刹车制 动线圈 KA0 10 OUT7VDC 【注意】 1、 制动器线圈无极性 2、 驱动器无法提供制动器用电源，所需电源须由客户准备。 3、 制动器用电源（DC24V）和控制信号电源（VDC）请勿共用同一电源。 4、 控制制动器的打开/关闭需要如图所示连接中间继电器（KA0），同时须按图所示在 中间继电器（KA0）的线圈上并联续流二极管（A） 5、 续流二极管（A）推荐型号：IN4007 第 3-31 页共 272 页 3.2.3 各控制模式 X4 的配线示例 位置控制模式 X4 CONT-COM 7 DC24V 通用输入10 CONT10 33 通用输入9 Alarm Clear 31 脉冲清除 Clear in pulse 30 伺服使能 OPC1 3 PULS+/CW+ 集电极开路的情况 上位机装置为共阴极输出 PULS-/CW4 CONT9 32 报警清除 1 Motor On 29 2 OPC2 5 SIGN+/CCW+ 6 SIGN-/CCW- 21 AO+ 22 AO- 500K pulse/s以 下的差分 脉冲 A相分 频输出 48 BO+ 通用输入5 CONT5 28 通用输入4 CONT4 27 通用输入8 CONT3 26 正向限位 FLS 反向限位 RLS 49 BO- 23 ZO+ 24 ZO- B相分 频输出 25 X4 Z相分 频输出 SG 45 S-RDY+ 35 44 HPULS-/HCW- 47 HSIGN+/HCCW+ 46 HSIGN-/HCCW- VDC DC12V DC24V 5V Alarm+ 37 伺服报警 定位完成 In Target- 500K-2.5M pulse/s的 差分脉冲 SG Alarm- 36 13 In Target+ 39 PULS-/CW- 2 OPC2 5 SIGN+/CCW+ 6 SIGN-/CCW- 1 OPC1 3 PULS+/CW+ 4 PULS-/CW- 2 OPC2 14 38 SG 15 X4 请务必将驱动器内部地 与上位机装置的内部地 相连 V-REF/T-REF SG 1 PULS-/CWOPC2 6 OUT-COM 41 SIGN+/CCW+ R R SIGN-/CCW- VDC OUT7+ 11 M KA0 A OUT7- 10 DC24V 速度/转矩模式 CONT-COM 7 DC24V 通用输入10 通用输入9 脉冲清除 Clear in pulse 30 3 CONT5 28 通用输入4 CONT4 27 通用输入8 CONT3 26 FLS 9 RLS 8 PULS+/CW+ PULS-/CW- 2 OPC2 SIGN+/CCW+ 6 SIGN-/CCW- 21 AO+ 22 AO- 48 BO+ 49 BO- 23 ZO+ 24 ZO- A相分 频输出 B相分 频输出 Z相分 频输出 19 OUT6 25 SG SG 5V 45 HPULS+/HCW+ S-RDY+ 35 伺服准备好 44 HPULS-/HCW- 47 HSIGN+/HCCW+ SG S-RDY- 34 5V Alarm+ 37 HSIGN-/HCCW46 伺服报警 SG Alarm- 36 13 In Target+ 39 定位完成 OPC1 4 5 Motor On 29 通用输入5 反向限位 1 CONT9 32 Alarm Clear 31 正向限位 X4 CONT10 33 报警清除 伺服使能 In Target- OUT4 40 SG SG 14 38 SG 15 V-REF/T-REF DC12V SG DC12V SG 通用输出8 OUT5 12 输入阻抗：约10KΩ ; 最大容许电压：±DC12V OUT-COM 41 OUT7+ 11 M KA0 A OUT7- 10 DC24V PULS+/CW+ 2 双绞线 电机刹车制动线圈 OPC1 4 5 SG OUT5 12 DC24V R SIGN-/CCW- R的规格 1KΩ 1/2W 2KΩ 1/2W 3 SG 通用输出8 电机刹车制动线圈 SIGN+/CCW+ VDC R 上位机装置为共阳极输出 SG SG OUT4 40 4 HPULS+/HCW+ SG S-RDY- 34 PULS+/CW+ 6 5V 伺服准备好 OPC1 3 5 SG 8 1 上位机装置为共阴极输出 19 OUT6 9 DC24V X4 DC24V 第 3-32 页共 272 页 双绞线 3.2.4 X5 端口 驱动器的 X5 端口用于连接外部位置反馈传感器，以实现伺服全闭环控制。 引脚编号 信号名 说明 备注 1 1 EX5V 5V 电源 2 EX0V 电源接地端 B、Z 相输出）电源 3 备用 - - 4 备用 - - 5 EXA+ 6 EXA- 7 EXB+ 8 EXB- 9 EXZ+ 10 EXZ- 供给外部位置反馈传感器（A、 A 相脉冲输入 并行数字信号，对应最大速度 2Mpulse/s B 相脉冲输入 Z 相脉冲输入 屏蔽线 FG 连接 X5 连接器的金属外壳。 从电缆侧看，X5 端口引脚排列情况如图所示： 备用 EXB+ EX5V EXA+ 1 3 5 EXZ+ 7 9 3 2 4 6 【注意】 1、 本端口只可对应增量式并行数字信号的位置传感器 2、 EXA、EXB、EXZ 有数字信号应为差分信号 第 3-33 页共 272 页 10 EXZ- EX0V 备用 8 EXA- EXB- X5 配线图 伺服驱动 外部位置反馈传感器侧 双绞线 EX5V EX0V EXA+ EXA检测头 EXB+ EXBEXZ+ EXZ- 外部位置反馈传感器部件 FG 1 2 5 6 7 8 9 10 EX5V EX0V EXA+ EXAEXB+ EXBEXZ+ EXZ- X5外壳 X5 的配线方法 1、 外部位置反馈传感器用电缆请使用 0.18mm2 以上的双绞屏蔽电缆线； 2、 使用电缆的长度请控制在 10m 以内； 3、 外部位置反馈传感器的屏蔽层应与 X5 的金属外壳连接； 4、 电缆线应远离驱动器输入电源配线（L1、L2、L3、L1C、L2C）电机动力线（U、V、W、 PE）到少保持 30cm 以上； 5、 X5 的备用引脚请勿连接； 6、 X5 提供的 5V 电源只能用于外部位置反馈传感器，不可用于其它用途； 7、 请勿对 EX5V 与 EX0V 引脚施加电压。 第 3-34 页共 272 页 3.2.5 X6 端口 X6 端口用于与电机编码器连接，从驱动器外侧看，X6 端口引脚排列情况如图所示： X6 端子编号 信号名 说明 备注 1 1 E5V 5V 电源 2 E0V 电源接地端 3 备用 - - 4 备用 - - 5 PS+ 串行数据口 6 PS- 用于编码与伺服驱动器进 行数据通讯 供给电机编码器电源 电机屏蔽线 FG 连接 X6 连接器的金属外壳。 【注意】 1、 驱动器与电机之间的电缆长度在 15m 以内； 2、 编码器电缆与主电源配线（L1、L2、L3、L1C、L2C）应相距 30cm 以上； 3、 外部位置反馈传感器的屏蔽层应与 X5 的金属外壳连接； 4、 X6 的备用引脚请勿连接； 5、 X6 提供的 5V 电源只能用于外部位置反馈传感器，不可用于其它用途； 6、 请勿对 E5V 与 E0V 引脚施加电压。 第 3-35 页共 272 页 3.2.6 X2A/X2B 端口接线 驱动器与上位机调试软件通过 X2A 端口进行通信，X2B 通常连接下一台驱动器。从驱 动器外侧看，X2A/X2B 端口的内部引脚排列如图： 各个引脚的接线方式如表所示： 编号 信号名称 1 GND 2 RS232-RX 3 RS232-TX 4 RS485-B 5 RS485-A 6 7 备用 备用 8 备用 说明 接地 使用 RS232 时，通信接口 使用 RS485 时，通信接口 RS232 通讯接口 X2A/X2B 引脚号 信号名称 1 GND 2 RX 3 TX 关联模式 位置 伺服驱动器 X2A/X2B 电脑 RS232 GND 1 5 RX 3 2 TX 3 2 RS232 通讯用于 PC 上使用调试软件对伺服进行调试。 第 3-36 页共 272 页 速度 转矩 RS485 通讯接口 CN2 CN3 引脚号 信号名称 4 5 RS485B RS485A 控制模式 位置 伺服驱动器端 速度 转矩 上位机RS485接口 X2A 4 5 2 1 X2B 4 5 X2A 4 5 当使用2台以上伺服驱动 器进行RS485通讯时请在 首末两端各并联一个 120Ω 电阻 X2B 4 5 1、 RS485 主要用于 MODBUS 通讯使用，可进行多台伺服驱动器点对点通讯。 2、 在进行多台伺服并联时，需要在首台伺服与末台伺服的 RS485A、RS485B 并联终端 电阻。 3、 RS485 通讯不能使用在与调试软件通讯上。 第 3-37 页共 272 页 4 QX PC Suite 伺服调试软件 4.1 调试软件安装 在使用 QX PC Suite 伺服调试软件前，首先必须保证软件已正常安装，因此，请详细了 解这部分的内容。 软件安装注意事项 安装前，请确认软件的使用环境是否支持该调试软件； 安装时，请严格按照安装步骤进行； 安装过程中，如果出现防火墙拦截，请将该软件设置成“可信任”对象； 本软件只用于调试 QX 系列伺服驱动器，谨防它用。 软件使用环境 操作系统：Winows 7 32 位/64 位操作系统（建议使用）及以上操作系统 屏幕分辨率：1280 x 768 及以上 软件的安装与运行 购买 QX 系列伺服驱动器后，我们会 为客户提供 QX 调试软件包（RAR 文件）， 解压后，得到相关辅助驱动软件以及 QX 调试软件，如图右所示: 为了正常使用 QX 系列伺服驱动器的调试软件，用户需要完成以下步骤： 1）安装 Windows 组件：Microsoft .NET Framework 4.0（Winows 8 及以上操作系统不必 安装）运行“dotNetFx40_Full_x86_x64”应用程序，上位机会自动进行安装。若上位机系统已 经安装了此软件版本或高级版本，上位机系统会自行提示“无需安装”并退出安装进程。 第 4-38 页共 272 页 2）安装相关通信驱动程序 支持的通信方式 RS-232 所需安装通信驱动 串口 USB 驱动 【注意】若 RS-232 USB 串口线非在我司购得，则安装自行配备的 RS-232 USB 串口 驱动即可。 3）运行调试软件：QX PC Suite 完成前面的两项安装步骤后，双击“”图标，打开调试软 件。 当运行软件时，windows 任务栏将出现“QX 服务器”图 标，点击进入可以查看软件的通信数据信息，即为上位 机与驱动器通信应答窗口。 注意：在关闭调试软件 QX PCSuite 之前，请不要关闭 QX 服务器。 在初次运行调试软件时，QX PCSuite 界面会显示“安全信息”，如图下所示。请用户仔 细阅读后，点击“OK”关闭。 再次运行调试软件时，用户不需要显示“安全信息”，可以勾选“不再显示该信息”。 第 4-39 页共 272 页 4.2 软件整体结构 QX PC Suite 界面排布详情如图所示： 顶部操作栏 左 菜 单 栏 当前选用工具内容 主菜单栏 QX PCSuite 软件的基本框架主要由顶部操作栏、左菜单栏、主菜单栏和当前选用工具 内容组成。 顶部操作栏 通信连接选定—选定当前建立的通信连接，点击“Disconnected…”下拉菜单箭头后，选 定当前建立的通信连接。 保存到 Flash 中—将当前参数配置保存到 Flash，用户直接点击即可； 清除故障—用户点击即可清除当前故障报警； 关闭所有—用户直接点击后，电机关闭使能； 选择语言—点击下拉框即可选择切换软件语言，en-US-软件英文版本、zh-软件中文 版本。（选择语言后需要重新启动 QX PC Suite 软件） 第 4-40 页共 272 页 左菜单栏 常用工具 最近使用工具 左菜单栏内容： 常用—用户工具使用个性设置，为了方便调试，用户可以使用鼠标右键将子菜单中 常用的工具添加到“常用”中； 最近—用户最近使用的调试工具。 点击鼠标右键，用户可以任意修改“最近”/“常用”窗口中工具的排列顺序，但显示的工具 数目不会超过 5 个。 主菜单栏 主菜单栏排布在界面底部，囊括了 QX 驱动器的调试工具，对应图标排列如图所示： 用鼠标左键点击任意一个图标，可以看到该图标下的子菜单栏，点击子菜单中对应图 标，用户即可进入调试工具的参数设置子窗口，如下图所示。 第 4-41 页共 272 页 当前选用工具内容 在软件界面的顶部左侧会显示图标，它指示当前选用的工具。 用鼠标右键点击该图标，可以更改当前工具在窗口显示的形式，例如：“试运行/点到 点”中，显示内容可以选择： View：PTP with Statuses—显示状态栏和终端工具操作栏； View：PTP with Statuses and Data Recording—显示状态栏、数据记录栏以及终端工具操 作栏。 第 4-42 页共 272 页 4.3 上传/下载 通信连接 打开 QX 调试软件之后，用户首先需要建立上位机与驱动器之间的通信连接，简化版软 件当中，仅仅支持 RS-232 的通信方式。 通信连接 点击“上传/下载通信连接”标签，进入通信连接界面： 1）通信连接界面中，连接信息仅需设置连接名称与端口号。 连接名称：通信方式的名称，用户自定义； 端口号：当通信类型选择 RS-232 时候，需设置端口号，此时，每台计算机被使用的端口号 不一定相同，查询计算机“设备管理器”得到此时的端口号； 第 4-43 页共 272 页 连接测试：参数设置完成后，点击“连接测试”可进行通信连接的测试，测试成功界面右下 角会出现通信连接提示框，确认后请点击“OK”； 2） 当测试成功后，点击“添加”和“保存修改”即可将通信连接的信息保存到界面左侧的连接 列表中： 3） 通信连接测试成功后，进入任意功能界面，在软件界面的顶部操作栏左侧，点击 “Disconnected”下拉框，选择当前设定的通信连接，软件界面才被激活。 第 4-44 页共 272 页 参数上传下载 驱动器参数管理功能分为上传参数和下载参数。点击“上传下载参数文件”标签进入 上传下载参数界面。 上传参数与下载参数 上传参数：若用户已完成电机的调试，可执行“上传参数”，将当前驱动器内部参数备份到 电脑。 下载参数：若用户从我司获得了所使用电机对应的驱动器参数文件，可执行“下载参数”， 将该参数文件下载到驱动器，后续可以在此参数的基础上进行进一步的调试。 ◆ 上传参数 将驱动器调试后的参数上传到上位机，存储在所选择的参数存储位置中。设置界面如 图所示： 选择参数存储位置 第 4-45 页共 272 页 点击“上传参数”或者“上传简化参数”，驱动器内当前存储的所有参数开始上传到上 位机文件（后缀名为.par）。所有参数上传完成后，软件界面右下角会跳出提示框，请确认 后点击“OK”。 ◆ 下载参数 将上位机指定文件中驱动器参数写入当前驱动器中,设置界面如图所示： 选择下载到驱动器的参数文件 第 4-46 页共 272 页 下载参数前，请勾选“下载后保存到 flash”与“下载后执行计算滤波器”。接着，再点击“下 载参数”，此时软件界面的右下角会跳出提示框，如图下所示： 它提示用户：执行下载参数后，驱动器内当前的所有参数将会被下载的新参数覆盖。 确认后，点击“Confirm”，所选参数文件（后缀名为.par）开始下载到驱动器内。 所有的参数下载完成后，在软件界面右下角会跳出提示框，请点击“OK”。 第 4-47 页共 272 页 ◆ 默认下载参数关联 参数下载当中，可以对常用的参数文件进行关联，即可将常用参数文件存放在调试软 件文件包中的“DefaultParameter”文件夹当中即可，当点击下载参数的“浏览”，即可进入关联 的默认参数文件。 第 4-48 页共 272 页 4.4 参数配置 电机参数 电机参数是对当前使用的电机各项功能参数进行设置，主要包括电机、主编码器、辅 助编码器、modbus 通讯参数。 【注意】在修改电机参数时，请保证伺服电机处于非使能的状态，修改完成后，请点 击“应用修改”和“保存到 flash”，并给驱动器重新上电 电机 对电机类型、极对数、转矩时间常数、转动惯量进行设置。参数的具体说明如下所示 参数 电机类型 【MotorType】 设置范围 单位 默认设定 重启后生效 0-5 - 4 是 所用伺服电机类型，必须同当前实际伺服电机类型一致。 3 直线电机 4 旋转电机 5 DDR 电机 第 4-49 页共 272 页 控制模式 位置 速度 转矩 参数 极对数 【PolePrs】 设置范围 单位 默认设定 重启后生效 1-20 - 5 是 控制模式 位置 速度 转矩 三相交流电机每组线圈都会产生 N、S 磁极，每个电机每相含有的磁极个数就是极数。由于磁 极是成对出现的，所以电机有 2、4、6、8……极之分。参考所使用电机型号规格参数进行设置。 参数 转矩时间常数 【AutoGKt】 转动惯量 【AutoGJm】 额定转矩 【RatedTorque】 额定速度 【RatedWm】 设置范围 单位 默认设定 重启后生效 - Nm/Aeak - 否 位置 速度 转矩 - Kg-m2 - 否 位置 速度 转矩 - Nm - 否 位置 速度 转矩 - rpm - 否 位置 速度 转矩 以上参数请参考电机型号规格说明书。 转矩时间常数=（额定力矩/额定电流）求得。 第 4-50 页共 272 页 控制模式 主编码器 对主编码器类型、分辨率、反转方向、旋变模式、编码器分频输出、编码器滤波因子、 编码器电池报警清除等参数进行设置。参数的具体说明如下所示： 参数 设置范围 单位 默认设定 重启后生效 24 是 主编码器类型 1-24 【EncType】 请根据实际电机编码器类型选择此选项 参数值 编码器类型 控制模式 位置 速度 参数值 编码器类型 转矩 1 增量式 13 多摩川 17 位单圈绝对式（不带电池） 2 BISS 协议 32 细分 14 台金增量式 17 位 3 BISS 协议 64 细分 15 尼康 17 位多圈绝对式 4 BISS 协议 128 细分 16 松下 23 位多圈绝对式（多圈） 5 尼康绝对式 17 位 17 增量式 ABZ_带霍尔 6 松下增量式（20 位或 2500 线） 18 尼康 20 位单圈绝对式 7 松下 17 位单圈绝对式（不带电池） 19 尼康 20 位多圈绝对式（带电池） 8 松下 17 位多圈绝对式（带电池） 20 多摩川 23 位单圈绝对式 9 保留 21 多摩川 23 位多圈绝对式（带电池） 10 多摩川 17 位多圈绝对式（带电池） 22 松下 23 位绝对式 11 保留 23 尼康 24 位单圈绝对式 12 多摩川 17 位增量式 24 尼康 24 位多圈绝对式（带电池） 第 4-51 页共 272 页 参数 主编码器分辨率 【EncRes】 设置范围 单位 默认设定 重启后生效 控制模式 1000-16777216 counts 16777216 是 位置 速度 转矩 旋转电机旋转一圈，对应编码器输出的脉冲数。 旋转电机： N 位的编码器，极对数=2N， 如：24 位编码器的分辨率为：224=16777216； 2500 线的增量式电机为：2500*4（倍频）=10000 参数 反转方向 【EncDir】 设置范围 单位 默认设定 重启后生效 控制模式 0-1 - 0 是 位置 速度 转矩 更改主编码器输出的方向，当设置为 1 时，对编码器读数取反。 0：正 1：反 参数 设置范围 单位 默认设定 重启后生效 控制模式 0-1 - 0 否 位置 速度 转矩 Pulse 0 否 位置 速度 转矩 编码器旋变模式 开关 【ModRevOn】 旋变模式 0- 【ModRev】 2000000000 设置编码器旋转范围，即在旋变模式开关开启时，编码器反馈位置值达到旋变模式设定的值时， 编码器位置值重新从 0 开始循环。 假设，若设定旋转范围为 10000 user units，则此时编码器反馈位置值会从 0~10000 范围循环。 当旋转范围设定为 0 时，该功能无效，请将“旋变模式”设置为编码器十倍或以上； 【注意】 1、 当使用单方向运行时，勾选“编码器旋变模式开关”，并将“旋变模式”设置为编码器十 倍或以上； 旋变模式不能与轨迹整形同时使用 第 4-52 页共 272 页 参数 设置范围 单位 编码器反馈输出 【EmulRat】 编码器反馈输出 【EmulRatDen】 重启后生效 控制模式 1-65535 - 1 是 位置 速度 转矩 1-65535 - 1 是 位置 速度 转矩 EmulRat 默认设定 EmulRatDen 针对 B 版本的伺服驱动器： 编码器反馈输出比决定了主编码器输入与编码器模拟输出的比例，对编码器的输出脉冲进行分频 操作（分频后 A、B 相脉冲由 CN1 端口输出）。如该比例为 2 时，表示二分频，为 3 时，表示 3 分频，依次类推。若设置为 0 或 1，都代表执行 1 分频。 分频输出分子、分母计算公式 B：EmulRat； PG: 编码器分辨率； A：EmulRatDen； P：电机转 1 圈上位所需要的脉冲数； 编码器分辨率： 2500 线编码器为 2500×4=10000；17Bit 编码器为=131072； 20Bit 编码器为=1048576； 针对 BPro 版本的伺服驱动器： 只需要将 EmulRat 设置为电机旋转一圈需要分频的脉冲数。 参数 设置范围 单位 默认设定 第 4-53 页共 272 页 重启后生效 控制模式 主编码器滤波分频器 【EncFilt】 0-255 - 否 10 位置 速度 转矩 用于并行增量式编码器反馈干扰滤波，值越大过滤性能越强，但值越大接收编码器反馈的频率越低。 设定为最大值 15，即代表对编码器某一输出值进行 15 次检测，若其中出现差异，则认定存在干扰， 对编码器输出进行滤波操作。各值对应可通过的编码器频率入下表所示 设置值 通过频率（HZ） 设置值 通过频率（HZ） 0 11.5M 90 500K 5 4M 150 300K 10 2.5M 220 200K 30 1M 255 165K 【注意】 1、 此滤波分频器只针对并行增量式编码器使用； 2、 对于串行编码器该功能无效； 3、 对于高精度的编码器，此值不宜设置过大；对于低精度编码器，此值不宜设置过小。 参数 编码器电池报警 清除 设置范围 单位 默认设定 重启后生效 控制模式 - - - 否 位置 速度 转矩 更换绝对值电机电池后，进行电池报警清除 第 4-54 页共 272 页 参数 设置范围 单位 默认设定 重启后生效 控制模式 0-1 - 0 否 位置 速度 转矩 控制模式 【VelCtrMode】 目前调节伺服三环控制（位置环、速度环、电流环）存在两种模式 0– PI 控制：通过 PI 的方式对伺服三环控制进行调节； 1 – 自抗扰控制：通过全新的自抗扰算法取代速度环控制，可有效提高电机速度响应，减小负载 扰动形成的速度波动。 参数 单位换算 【AccDeccelFact】 设置范围 单位 默认设定 重启后生效 控制模式 0-1 - 0 否 位置 速度 转矩 用于点对点运行时，更改运动控制参数的单位。（包括加速度、减速度、速度、急停速度） 第 4-55 页共 272 页 辅助编码器 对辅助码器类型、反转方向、编码器滤波因子等参数进行设置。参数的具体说明如下 所示： 参数 辅助编码器类型 【AuxEncType】 设置范围 单位 默认设定 重启后生效 1-50 - 1 是 1 参数 控制模式 位置 速度 转矩 增量式 设置范围 单位 默认设定 重启后生效 0-1 - 0 是 控制模式 辅助编码器反转 方向 位置 速度 转矩 【AuxEncDir】 当设置为 1 时，对辅助编码器读数取反。 0：正 参数 设置范围 单位 默认设定 重启后生效 0-255 - 0 否 1：反 控制模式 辅助编码器滤波 分频器 位置 速度 转矩 【AuxEncFilt】 用于并行增量式编码器反馈干扰滤波，值越大过滤性能越强，但值越大接收编码器反馈的频率越低。 各值对应可通过的编码器频率入下表所示 设置值 通过频率（HZ） 设置值 通过频率（HZ） 0 11.5M 90 500K 5 4M 150 300K 10 2.5M 220 200K 30 1M 255 165K 【注意】 1、 此滤波分频器只针对并行增量式编码器使用； 2、 对于串行编码器该功能无效； 3、 对于高精度的编码器，此值不宜设置过大；对于低精度编码器，此值不宜设置过小。 第 4-56 页共 272 页 4.5 保护参数 保护参数是为了对电机及伺服驱动器进行一定的保护措施，而对电机的电流、速度、行 程、以及电压进行相应的限制。 【注意】在设置保护参数时，请保证伺服电机处于非使能的状态，修改完成后，请点击 “应用修改”和“保存到 flash”，并给驱动器重新上电 保护模式 当伺服驱动器报警时，伺服对电机动作的两种模式，模式的具体说明如下所示： 参数 设置范围 单位 默认设定 重启后生效 控制模式 保护模式类型 0-1 0 否 位置 速度 转矩 【ProtectMode】 0 - 直接关闭使能：当伺服驱动器报警时，电机不再进生使能 1- 特殊处理：当伺服驱动器报警时，电机可通过动态制动的方式，增加电机阻力，使电 机不会因为负载的运动惯性而出现飞车情况。 第 4-57 页共 272 页 电流限制与保护 对持续电流、峰值电流、峰值电流最大时间，最大相电流，最大允许电机电流等参数进行 设置。参数的具体说明如下所示： 参数 持续电流限制 【ContCL】 峰值电流限制 【PeakCL】 峰值电流最大时间 【PeakTime】 最大相电流 【MaxPhaseCurr】 设置范围 单位 1-28000 mA 1-28000 mA 1-1000 msec 0-28280 mA 默认设定 重启后生效 根据电机实际情 控制模式 否 位置 速度 转矩 根据电机实际情 况设置 否 位置 速度 转矩 根据电机实际情 况设置 否 位置 速度 转矩 否 位置 速度 转矩 况设置 根据电机实际情 况设置 电机持续电流的限制值，设置为 1.414 倍的电机的额定电流值； 电机峰值电流的限制值，设置为持续电流限制值的 3 倍； 电流允许处于峰值电流值的最大时间； 允许通过电机每相的最大电流值，设置为峰值电流的 1.2 倍。 速度限制 对电机最大速度进行限制以保护电机，参数的具体说明如下所示： 参数 最大允许速度 【MaxVel】 设置范围 单位 0-2147483642 pulse/sec 默认设定 根据电机实 际情况设置 重启后生效 否 控制模式 位置 速度 转矩 限制电机运行的最大速度，一般设置成电机的瞬时最大转速。例如：24 位编码器电机的最大转 速为 6000r/min，此处应设置为：（6000*16777216）/ 60 = 1677721600pulse/sec； 第 4-58 页共 272 页 位置限制 对电机最大行程进行限制以防止设备撞机，参数的具体说明如下所示： 参数 设置范围 反转位置限制 (-2147483648)-2 【RevPLim】 147483647 正转位置限制 (-2147483648)-2 【FwdPLim】 147483647 单位 默认设定 重启后生效 控制模式 pulse -2000000000 否 位置 速度 转矩 pulse 2000000000 否 位置 速度 转矩 在位置控制模式下，当电机运动到正/反位置限制值时，电机会停止运动。 当设定值为 0 时，关闭此功能 偏差限制 参数 设置范围 最大允许位置偏差 0-200000000 【MaxPosErr】 0 单位 pulse 默认设定 根据电机实 际情况设置 电机运行当中应许的最大位置误差值； 在位置控制下请设定为编码器分辨率的 5 倍； 第 4-59 页共 272 页 重启后生效 否 控制模式 位置 速度 转矩 母线电压 设定母线电压相关参数以保护驱动器在安全的电压范围内工作，参数的具体说明如下所 示： 参数 设置范围 允许的最大母线电压 100000-450 【MaxVBus】 000 允许的最小母线电压 60000-4500 【MinVBus】 00 单位 默认设定 重启后生效 控制模式 mV 450000 否 位置 速度 转矩 mV 250000 否 位置 速度 转矩 最大定时母线电压：若母线电压超过最大定时电压且持续时间超过最大过电压时间，驱动器会 最小允许母线电压：对驱动器内部母线电压进行限制，当母线电压低于此值时，驱动器发出“低 出现“过压”报警。其中，最大定时电压不得超过 450V，过电压最大时间由用户设置，不能过大； 压”报警，默认设定 100V； 参数 最大驱动器允许温度 【MaxPwrTemp】 设置范围 单位 默认设定 重启后生效 20-95 ℃ 75 否 为了保护驱动器，该值不宜设太大，建议设置为 75。 第 4-60 页共 272 页 控制模式 位置 速度 转矩 屏蔽 在没有连接编码器的又不需要驱动器的报警时需要使用此功能；在并型编码器没有 Z 相 输出时，也需要使用此功能。 参数 保护屏蔽 【ProtectMask】 设置范围 单位 默认设定 重启后生效 - - 0 否 屏蔽驱动器的主编码器和辅助编码器连接检测功能。 0-不勾选：进行检测，即屏蔽无效； 1-勾选：不进行检测，即屏蔽生效。 第 4-61 页共 272 页 控制模式 位置 速度 转矩 4.6 IO 配置参数 数字输入 IO 数字输入端口［DInPort］ 表示当前输入端口是否有电平输入 代表数字I/O的脚位号 绿色代表该输入端口信号有效 数字输入逻［DInLog］ 表示反逻辑， 选中 代表将当前输入电平取反 白色代表该输入端口逻辑取反 数字输入功能配置［DInMode［］］ 代表模式，引脚使用的控制功能 数字 IO 输入滤波因子： 参数 设置范围 单位 默认设定 重启后生效 数字 IO 输入 滤波因子 0-15 ms 0 否 控制模式 位置 速度 转矩 【DinFilt】 对数字 IO 输入信号进行滤波。 驱动器 CN1 端口的通用输入端口电平与输入电平的关系： CN1对应端口 实际输入电平 “逻辑” 绿：取反 暗：不取反 “输入” 模式所选状态 的触发电平 【注意】若外部输入的控制有效电平为“0”，则务必将相应驱动接入端口的“逻辑”选中，控制 才生效；若外部输入的控制有效电平为“1”，则用户不要选中“逻辑”，控制生效。 第 4-62 页共 272 页 数字输入端口可实现的控制功能如下表： 编号 功能名称 0 无功能 1 IDE 功能描述 控制模式 速度 转矩 不使用该端口 位置 用于 IDE 中读取输入端口状态 位置 速度 转矩 位置 速度 转矩 位置 速度 转矩 2 使能+电机运行 当伺服处于“直接模式”或“轮廓模 式”时，端口有信号有效时时，电机 锁轴并处于运行状态，等外部指令脉 冲输入后电机运转； 当伺服不处于“直接模式”或“轮廓 模式”时，端口有信号有效时时，电 机只是锁轴状态。 5 终止运行(脉冲清 除) 当端口信号有效时，伺服驱动器不再 执行外部指令脉冲，而是立即停止。 6 零位钳速 速度模式下，置位此信号，则速度给 定为 0，复位此信号，速度切换为速 度给定通道的命令。 7 故障复位 当端口信号有效时，清除伺服报警 位置 速度 转矩 8 急停 当端口信号有效时，电机使能断开， 伺服急停报警. 位置 速度 转矩 9 反向限位 当端口信号有效时，电机无法进行反 转，可进行正转。 位置 速度 转矩 10 正向限位 当端口信号有效时，电机无法进行正 转，可进行反转。 位置 速度 转矩 11 转矩限制 当端口信号有效时，则开启有转矩限 制功能。转矩限制值可通过 IO 功能参 数设置。 位置 速度 转矩 12 内部多段速度 1 13 内部多段速度 2 14 内部多段速度 3 15 内部多段速度 4 16 位置/速度模式切换 当端口信号有效时为位置模式，端口 信号无效时为速度模式，切换模式时 电机必须断使能。 17 速度/转矩模式切换 当端口信号有效时为速度模式，端口 信号无效时为转矩模式，切换模式时 电机必须断使能 速度 选择内部 1-16 多段速度 第 4-63 页共 272 页 位置 速度 速度 转矩 编号 功能名称 功能描述 18 位置/转矩模式切 换 当端口信号有效时为位置模式，端口 信号无效时为转矩模式，切换模式时 电机必须断使能 控制模式 位置 20 全闭环功能开启 当端口信号有效时开启全闭环功能， 当端口信号无效时开启全闭环功能。 位置 21 回零模式开启 当端口信号有效时开启回零模式 位置 22 IO 控制触发信号 23 内部位置控制 0 24 内部位置控制 1 内部位置控制 2 输入 IO 点位控制，详见【4.11.2 Homing 回零与 IO 点位控制】 位置 25 26 内部位置控制 3 27 内部位置控制 4 28 上升沿停止/下降 沿运行 上升沿电机停止运行，按设定好的减 速度进行减速，下降沿再次开始运行， 按设定好的 motionmode 进行运行。 位置 29 电机使能 当端口信号有效时，电机只是锁轴 位置 30 原点开关 配 合 回 零 模 式 使 用 ， 详 见 【 4.11.2 Homing 回零与 IO 点位控制】 位置 开启误差补偿功 能 当端口信号有效时，开启误差补偿功 能，详见【4.11.3 定位补偿】 位置 31 32 点动正转 当端口信号有效时，电机正转 位置 33 点动反转 当端口信号有效时，电机反转 位置 转矩 速度 转矩 ※关于具体的接线方式，请参阅本说明书的“接线”中 CN1 和 X4 端口的引脚接线图。 【注意】软件不支持将两个数字输入端口都设置成同一控制功能，例将数字输入 1 和 2 都设 置成“Motor on”的做法是错误的。 第 4-64 页共 272 页 数字输出 IO 代表数字I/O的端口号 数字输出端口［DOutPort］ 表示触发，控制功能的电平 绿色代表有该端口有信号输出 数字输出逻辑［DOutLog］ 表示反逻辑， 选中 代表将当前输出电平取反 数字输出功能配置［DOutMode［］］ 代表模式，引脚复用的控制功能 输出电平与驱动器 CN1 端口的通用输出端口 1~8 电平的关系： “输出”电平 模式所选状态 是否有效 “逻辑” 绿：取反 暗：不取反 NPN型输入 CN1对应端口 实际输出电平 【注意】若当前源被选中（选项框为绿色），则数字输出端口的输出形式为 PNP；若当前源 未选中时，则数字输出端口的输出形式为 NPN。 第 4-65 页共 272 页 数字输出端口可监视的状态如表下所示： 编号 功能名称 0 无功能 1 功能描述 控制模式 速度 转矩 不使用该端口 位置 伺服准备好 当伺服无报警状态并伺服电机使能时端 口信号有效 位置 速度 转矩 2 电机使能 当伺服电机使能时端口信号有效 位置 速度 转矩 8 定位完成 当伺服电机使能同时满足定位完成参数 要求时，该端口信号有效，相关参数详 见 IO 功能参数设置【定位完成】 位置 9 报警输出 当伺服驱动器发生报警时该端口信号有 效 位置 速度 转矩 10 编码器 Z 相输出 当伺服电机旋转到电机编码器 Z 相位置 时该端口信号有效 位置 速度 转矩 12 正限位或反限位 被激活 当正向限位或反向限位信号有效时，该 端口信号有效 位置 速度 转矩 13 超出软件限位值 当电机位置到达保护参数中设置的软件 限位时，该端口信号有效 位置 速度 转矩 14 再生制动被激活 当制动电阻打开后，该端口信号有效， 当制动电阻关闭后，该端口信号无效。 详见 IO 功能参数设置【再生制动】 位置 速度 转矩 16 电机刹车被激活 此功能控制电机制动器，详见 IO 功能参 数设置【电机制动】 位置 速度 转矩 17 转矩到达输出 当电机输出转矩到达设置值时，该端口 信号有效，见 IO 功能参数设置【转矩到 达输出】 位置 速度 转矩 18 速度到达输出 当电机转速到达设置值时，该端口信号 有效，见 IO 功能参数设置【速度到达输 出】 位置 速度 转矩 19 低速输出 当电机转速低于设置值时，该端口信号 有效，见 IO 功能参数设置【低速输出】 位置 速度 转矩 20 回零完成信号 详见【4.11.2 Homing 回零与 IO 点位控 制】 位置 第 4-66 页共 272 页 编号 功能名称 21 工位检测输出 0 22 工位检测输出 1 23 工位检测输出 2 24 工位检测输出 3 25 工位检测输出 4 功能描述 详见【4.11.2 Homing 回零与 IO 点位控 制】 控制模式 位置 【注意】关于具体的接线方式，请参阅本说明书的“接线”中 CN1 和 X4 的引脚接线图。 第 4-67 页共 272 页 IO 功能参数设置 当开启相应的 IO 功能时，可以对部分相应的 IO 功能进行功能设置，以达到指定效果。 电机制动 参数 电机制动启动延时 【BrkOnDly】 电机制动关闭延时 【BrkOffDly】 设置范围 单位 默认设定 重启后生效 控制模式 0-10000 Msec 200 否 位置 速度 转矩 0-10000 Msec 2000 否 位置 速度 转矩 电机制动启动延时：先 motor on（伺服使能）到接通保持制动器电源之间的延时时间。 电机制动关闭延时：先关断保持制动器电源到 motor off（伺服关闭）之间的延时时间。 时序图如下所示： 电机使能 电机 保持 制动 启动 延时 允许接受指令 保持制动器解除 电机刹车被激活 第 4-68 页共 272 页 电机 保持 制动 关闭 延时 定位完成 参数 设置范围 位置误差值 0-214748364 【InTargetTol】 7 持续时间 【InTargetTime】 脉冲结束时间 【PDEndTime】 单位 默认设定 重启后生效 控制模式 pulse/sec 200 否 位置 速度 转矩 0-16384 Msec 4 否 位置 速度 转矩 0-16384 Msec 10 否 位置 速度 转矩 IO 功能中定位完成输出信号的相关配置参数 脉冲结束时间 位置误差值 持续时间 【PDEndTime】【InTargetTol】【InTargetTime】 指令脉冲【PDPOS】 位置偏差【POSERR】 定位完成信号 In Target 速度到达输出 参数 速度设置值 【VAr】 设置范围 单位 默认设定 重启后生效 0-2147483647 pulse/sec 6553600 否 控制模式 位置 速度 转矩 速度到达输出的速度阈值，电机到达此速度值时，该功能生效，“速度到达输出”信号有效。 低速输出 参数 低速阈值 【LowV】 设置范围 单位 默认设定 重启后生效 0-2147483647 pulse/sec 131072 否 控制模式 位置 低速输出的速度阈值，电机低于此速度值时，该功能生效，“低速输出”信号有效。 第 4-69 页共 272 页 速度 转矩 转矩到达输出 参数 设置范围 单位 默认设定 重启后生效 1.0000000-0 - 1 否 设置范围 单位 默认设定 重启后生效 0，3 - 0 否 位置 速度 转矩 0-50000 mA 20000 否 位置 速度 转矩 0-50000 mA 20000 否 位置 速度 转矩 设置范围 单位 默认设定 重启后生效 100000-450000 mV 380000 否 转矩到达比例 【TAr】 控制模式 位置 速度 转矩 转矩到达输出的转矩到达比例值。 转矩限制 参数 转矩限制模式 【CurrLimMode】 正向限制 【CurrLimFwd】 反向限制 【CurrLimRev】 控制模式 限制电机输出转矩。 再生制动 参数 制动电阻打开 【RegenOn】 控制模式 位置 速度 转矩 制动动作率 0-100 % 否 位置 速度 转矩 【RegenED】 使用外置再生制动时，设定制动电阻的打开与关闭电压值。 当伺服驱动器的母线电压大于“制动电阻打开”值时，使用外置再生电阻。 制动动作率：制动电阻开关的频率，当制动动作率高于 30%时，伺服会报警“制动电阻过载”，此 时需要更换更大功率的制动电阻。 第 4-70 页共 272 页 4.7 运行模式 运行模式是对伺服驱动的运行控制进行相关设置，主要包括位置控制、模拟量控制（速 度模式、转矩模式） 4.7.1 位置控制 位置控制是关于指令脉冲控制以及驱动器内部 I/O 运行等位置相关的模式控制的相关设置。 模式设置 第 4-71 页共 272 页 参数 设置范围 单位 默认设定 重启后生效 1-3 - 3 是 控制模式 【OperationMode】 控制模式 - - - 1：转矩模式外部（内部）模拟量控制 从 T-REF（CN1- 20、21 X4-14、15）输入转矩指令 相关参数设置请参考“模拟量控制”说明 2：速度模式外部（内部）模拟量控制 从 V-REF（CN1- 20、21 X4-14、15）输入速度指令 相关参数设置请参考“模拟量控制”说明 3：位置模式外部指令脉冲控制、点动控制、点对点控制、点对点往复控制 从 CN1-13、14、15、16 CN1-26、27、28、29 X4-1、2、3、4、5、6 X4-44、45、 46、47）输入脉冲指令（配送接线方法请参见 CN1、X4 端口说明） 参数 设置范围 单位 默认设定 重启后生效 1-7 - 1 否 脉冲模式 【PDMode】 控制模式 位置 - - 指令脉冲输入形态如下表所示 设置值 参数 指令脉冲形式 信号名称 1 脉冲/方向 （差分通道） HPULS HSING 5 脉冲/方向 （光耦通道） PULS SING 2 双脉冲 （差分通道） HCW HCCW 6 双脉冲 （光耦通道） CW CCW 3 AB正交 （差分通道） HPULS HSING 7 AB正交 （光耦通道） PULS SING 正方向指令 负方向指令 A相 A相 B相 B相 B相比A相滞后90º 设置范围 单位 默认设定 重启后生效 0-1 - 0 否 反转方向 【PDEncDir】 B相比A相超前面90º 控制模式 位置 - - 当电机运行的方向与实际脉冲输出方向不符时，可选择 1 进行反转方向，此功能只在外部脉冲 控制时有效。 0：否 1：是 参数 设置范围 单位 默认设定 第 4-72 页共 272 页 重启后生效 控制模式 电子齿轮比分子 【PDFact】 电子齿轮比分母 【PDFactDen】 1-16777215 - 1 否 位置 - - 1-16777215 - 1 否 位置 - - 电子齿轮比计算公式： β：指令单位（所谓指令单位是指负载所移动的最小位置单位） P：负载轴旋转 1 圈的移动量 PG：编码器分辨率 2500 线编码器: 2500×4=10000；17Bit 编码器: =131072；20Bit 编码器: =1048576 m/n：减速比 电子齿轮比设定实例 第 4-73 页共 272 页 参数 设置范围 单位 默认设定 重启后生效 0-15 - 3 否 脉冲滤波 【PDEncFilt】 控制模式 位置 - - 用于脉冲接收干扰滤波，值越大过滤性能越强，但值越大接收脉冲的频率越低。 各滤波器等级对应脉冲接收频率 滤波器 频率 等级 滤波器 滤波器 频率 等级 等级 频率 滤波器 频率 等级 - (KHZ） - (KHZ） - (KHZ） - (KHZ） 0 2500 4 950 8 550 12 360 1 2000 5 810 9 500 13 340 2 1500 6 700 10 450 14 320 3 1000 7 620 11 400 15 300 上位装置向驱动器发送指令方式有差分，相关接线请参照第章接线部分，脉冲输入频率与 脉宽对应关系如下： 脉冲方式 最大频率（Hz） 最小脉冲（us） 差分 3.5M 0.5 集电极 500K 2 【注意】当脉冲输入频率大于最大频率时，会导致丢脉冲现象。 参数 运动模式 【MotionMode】 设置范围 单位 默认设定 重启后生效 1-7 - 1 否 控制模式 位置 - - 驱动器驱动电机运动模式，驱动器当前支持以下运行模式（当通过调试软件直接开始某种 运动时，运动模式的值直接被强制设置为当前的运行模式值） 变量值 运行模式名称 说明 0 点动运动 点动控制电机正反转 1 点对点运动 执行单向两点间运动 2 点对点往复运动 执行双向两点间来回往复运动 3 脉冲方向（直接模式） 外部脉冲运动（直接模式） 4 脉冲方向（轮廓模式） 外部脉冲运动（轮廓模式） 第 4-74 页共 272 页 参数 设置范围 单位 默认设定 重启后生效 0-1 - 0 是 上电自动使能 【Automotoron】 控制模式 位置 - - 此功能用于在没有连接“电机使能”信号的时候又需要进行电机使能的情况。 1：开启； 0：关闭。 【注意】此功能设置之后，需要手动关闭使能并将参数“保存到 flash”，重启伺服后生效。 全闭环控制 参数 全闭环 【DualLoopOn】 设置范围 单位 默认设定 重启后生效 0-1 - 0 否 控制模式 位置 - - 0：关闭全闭环 1：开启全闭环 通过外部编码器直接获取负载实际位置对系统进行闭环调节，全闭环只适用于位置控制模式 （此功能的详细说明请参阅“全闭环控制”章节）。 参数 设置范围 单位 默认设定 重启后生效 控制模式 1-16777215 - 1 否 位置 1-16777215 - 1 否 位置 辅助编码器到主编 码器的齿轮比分子 - 【ExGratingNum】 辅助编码器到主编 码器的齿轮比分母 【ExGratingDen】 可将辅助编码器分辨率通过设置的比例值转化成主编码器的分辨率。 具体计算方法如下 B：分子； A：分母； PG: 编码器分辨率； P：电机转 1 圈上位所需要的脉冲数； 𝐵 𝑃𝐺 = 𝐴 𝑃 第 4-75 页共 272 页 - 平滑功能 参数 位置指令滤波器 【PDFiltFact】 移动平滑滤波 【Jerk】 设置范围 单位 默认设定 重启后生效 控制模式 1-0.015625 - 0.09375 否 位置 - - 0-120 ms 0 否 位置 - - 可对一定频率的指令脉冲输入进行滤波。对以下场合使电机平滑运行。 发出指令的上位机装置不能进行加、减速时 指令脉冲频率较低时 指令脉冲小于电机编码器分辨率（10 倍以上）时 位置指令滤波对移动量（指令脉冲数）没有影响。 Hz 指令脉冲频率 Hz 使用位置指令滤波器时 指令脉冲频率 Hz 使用移动平滑滤波时 指令脉冲频率 第 4-76 页共 272 页 运动参数 参数 加速度 【Accel】 减速度 【Dccel】 设置范围 单位 默认设定 重启后生效 1000-2000000000 pulse/sec^2 100000 否 位置 - - 1000-2000000000 pulse/sec^2 100000 否 位置 - - pulse/sec 0 否 位置 - - pulse/sec^2 100000 否 位置 - - 速度 (-2147483642)-21 【Speed】 47483642 急停减速度 【EmrgDecl】 1000-2000000000 控制模式 运动参数在【运动模式】设置为【脉冲方向（轮廓模式）】时方可使用； 电机运行时的加速度、减速度、速度，根据实际应用进行合理设置； 急停减速度：报警故障时，紧急停止的减速度，根据实际应用进行合理设置； 在【脉冲方向（轮廓模式）】可以通过设置【运动参数】对以下场合的指令脉冲进行重新规划。 发出指令的上位机装置不能进行加、减速时 运动参数对移动量（指令脉冲数）没有影响，但会使伺服电机对指令脉冲的响应时间加长。 Hz 指令脉冲频率 Hz Accel Speed 脉冲方向（轮廓模式） 指令脉冲频率 第 4-77 页共 272 页 Dccel 4.7.2 模拟量控制 模拟输入端口 参数 设置范围 单位 默认设定 重启后生效 输入端口 1-5 - 3 否 - 速度 转矩 一阶滤波系数 【AInFilt】 0-1.0000000 - 1 否 - 速度 转矩 mA 0 否 - 速度 转矩 mA 0 否 - 速度 转矩 - 65536 否 - 速度 转矩 补偿 (-2147483648)-2 【AInOffset 】 147483647 死区 (-2147483648)-2 【AInDB】 147483647 增益 (-2147483648)-2 【AInGain】 147483647 第 4-78 页共 272 页 控制模式 输入端口：3-速度模式；5-转矩模式 一阶滤系数：即模拟输入滤波器，将外部输入模拟电压进行一阶滤波处理； 补偿：为偏置量，模拟输入端口本身可能存在某一偏移电压值，因此需要在输入电压信号上 叠加对应的偏置量，使得驱动器内部输入口实际电压值等于外部输入电压值。 死区：模拟输入电压死区宽度，当外部输入电压处于某一段范围时，驱动器端口输入实际电 压值为 0。例如，若死区设定值为 50mV，则当外部输入电压处于-50~50mV 时，驱动器端口 输入电压值为 0；当外部输入电压为 60mV 时，驱动器端口输入电压值为:10mV。 增益：将经过前面处理后，对输入电压值进行放大的倍数。 外部模拟输入电压范围为：。 外部转速控制模式下，外部输入模拟电压 Uin(mV)与目标转速 Vel(counts/s)的对应关系： Vel ( U in D) Gain counts/s， U in D Vel 0 ， U in D 外部转矩控制模式下，外部输入模拟电压 Uin(mV)与目标转矩 T(mA)的对应关系： T ( U in D) Gain mA， U in D T 0， U in D 式中，△ 表偏置量，D 代表死区宽度，Gain 代表增益。（专指当前模拟输入端口的设 置参数） 【注意】关于具体的接线方式，请参阅本说明书的“接线”中 CN1/X4 引脚接线图。 第 4-79 页共 272 页 4.7.3 内部多段速度控制 QX 系列伺服驱动器提供 16 段内部速度控制，可通过输入 I/O 信号对这 16 段 速度进行切换。 使用内部多段速功能时，需要将工作模式【OperationMode】设置为 2-速度模式，同时 将模拟量输入源选择【AInputMode】设置为 2-内部的多段速设置，同时将输入 I/O 功能设置 为：12-内部多段速度 1，13-内多段速度 2。14-内部多段速度 3，15-内多段速度 4。各段速 度与输入 I/O 信号的对应关系如下表所示，OFF 代表该端口无信号输入，ON 代表该端口有信 号输入。 速度指令选择 内部多段速度 内部多段速度 2 内部多段速度 3 内部多段速度 4 1 第 1 速度 OFF OFF OFF OFF 第 2 速度 ON OFF OFF OFF 第 3 速度 OFF ON OFF OFF 第 4 速度 ON ON OFF OFF 第 5 速度 OFF OFF ON OFF 第 6 速度 ON OFF ON OFF 第 7 速度 OFF ON ON OFF 第 8 速度 ON ON ON OFF 第 9 速度 OFF OFF OFF ON 第 10 速度 ON OFF OFF ON 第 11 速度 OFF ON OFF ON 第 12 速度 ON ON OFF ON 第 13 速度 OFF OFF ON ON 第 14 速度 ON OFF ON ON 第 15 速度 OFF ON ON ON 第 16 速度 ON ON ON ON 第 4-80 页共 272 页 4.8 三环调节 QX 系列伺服驱动器的控制结构是基于闭环负反馈调节，由内到外依次为：电流闭环调 谐、速度闭环调谐和位置闭环调谐，如图所示： 加速度前馈 AccFFW 给定脉冲输入 PDPos 速度前馈 PosFFW 脉冲滤波器 PosFilter1 PosRef + △P - 位置控制 PosGain Pos 转矩给定滤波器1 CurrFilter1 速度给定滤波器 VelRef VelFilter2 + △V - 速度PI控制 VelGain VelKi Vel[1] 速度反馈滤波器 VelFilter1 位置检测 转矩给定滤波器2 CurrRef CurrFilter2 转矩给定滤波器3 CurrFilter3 转矩给定滤波器4 CurrFilter4 + △I - 电流PI控制 CurrGain CurrKi MotorCurr 电流检测 智能功率模块 IPM 速度计算 电机编码器 伺服 电机 为了精准地控制伺服电机运行，用户需要依次调节电流环、速度环以及位置环，从而 获得三个环的控制参数。 第 4-81 页共 272 页 4.8.1 电流环 电流环 进入到电流环调谐工具界面，如图所示： 伺服运行状态窗口 示波器窗口 参数调试窗口 电流环调谐工具界面包括：伺服运行状态窗口、参数调试窗口和示波器窗口。其中， 伺服运行状态窗口是指示控制系统(电机+驱动器)当前的状态，参数调试窗口用于给定“电流 指令”和执行“电流调节”，示波器窗口用于实时查看电流环调谐状态。 伺服运行状态窗口 在各个调谐工具窗口，基本都会有状态栏，在状态栏中，会显示当前电机的运行的相 关数据，如当前位置、速度、位置偏差、速度偏差、伺服状态和报警信息等，通过状态栏用 户可以及时知悉当前伺服的实时状态，在伺服调试的过程中，状态栏是一个很重要的工具。 第 4-82 页共 272 页 电流环调节窗口 在参数调试窗口，包括电流环控制参数包括：电流环增益、电流环积分，电流指令相 关参数，转矩指令滤波器参数。 参数 设置范围 单位 默认设定 重启后生效 线电阻 - Ω - 否 位置 速度 转矩 线电感 - mH - 否 位置 速度 转矩 评估电流环增益 - - - 否 位置 速度 转矩 评估电流环积分 - - - 否 位置 速度 转矩 否 位置 速度 转矩 否 位置 速度 转矩 电流环增益 【CurrGain】 电流环积分 【CurrKi】 0-100000 - 0-10000 - 根据电机 实际情况 根据电机 实际情况 控制模式 注： 1、 此组参数可以对连接驱动器的电机进行电流环参数评估。 2、 在测试之前需要确保“保护参数”中的相关参数设置完全正确，同时电机动力线与编码器 反馈线连接正常，此时只需要点击“开始”按钮就可以测试出电机的线电阻与线电感，并 评估出电流环参数，点击“写入参数”则可以将评估参数写入驱动器参数中。 3、 在已经知道电机的线电阻与线电感情况下，可以将值分别输入到线电阻与线电感中点击“应 用修改”后调试软件可以计算出评估参数。 4、 测试完成电流环后，需要在向换调节中重新进行“执行换向”。 第 4-83 页共 272 页 4.8.2 速度环 速度环 进入速度环的调节界面，如图所示： 伺服运行状态窗口 示波器窗口 参数调试窗口 速度环调节界面与电流环一样，也是由伺服运行状态窗口、示波器窗口、速度环调谐 窗口组成。 第 4-84 页共 272 页 速度环调谐窗口 在速度环调谐窗口，包括速度环控制参数包括：速度方向、速度环的增益、速度环的 积分，速度指令相关参数，转矩指令滤波器参数。 参数 速度环增益 【VelGain】 速度环积分 【VelKi】 设置范围 单位 默认设定 重启后生效 0-1000000 - - 否 位置 速度 - 0-100000 - - 否 位置 速度 - 根据实际反馈值与参考值进行设定调节。 第 4-85 页共 272 页 控制模式 4.8.3 位置环 位置环 进入位置环的调谐界面，如图下所示，它的结构分布与电流环的调谐界面类似，这里 不再赘述。 第 4-86 页共 272 页 位置调谐窗口 参数 位置环增益 【PosGain】 加速度前馈 【AccFFW】 速度前馈 【PosFFW】 设置范围 单位 默认设定 重启后生效 控制模式 1-300 - 125 否 位置 - - 0-65536 - 0 否 位置 - - 0-65536 - 0 否 位置 - - 位置环增益：位置环调节当中位置指令的增益值，越大伺服电机可以更快的到达目标位置，但不宜 过大，否则电机会出现振动和噪音，设置范围为：0~300； 加速度前馈：速度环调节当中的加速度前馈设置值，设置范围为 0~65536； 速度前馈：速度环调节当中的速度前馈设置值，设置范围为 0~65536，65536 对应速度前馈 100%； 第 4-87 页共 272 页 4.8.4 滤波器 在复杂的各种工业环境当中，高速高精的工艺要求下，伺服电机与机械负载会出现不 同程度的机械振动，QX 系列伺服驱动器内部提供了 7 个滤波器供用户使用，分别对给定信 号与反馈信号进行滤波，满足不同要求、工况复杂的场合的特定需要。 脉冲滤波器、速度给定滤波器和转矩给定滤波器是在 PI 调节之前分别对位置给定、速 度给定和转矩给定信号进行滤波，速度反馈滤波器则是对从编码器反馈回来并计算得到的反 馈速度进行滤波。通过 QX PC Suite 调试软件，可以将相应的滤波器设置为特定功能的滤波器， 一般配置为低通滤波器、陷波滤波器等。 下图为 6 个滤波器在三环控制当中的具体位置，其中分别为 3 个低通滤波器，3 个陷 波滤波器。 第 4-88 页共 272 页 三环调节的调节窗口中，都可以对滤波器进行设置，相应界面窗口如下： Freq[Hz]：滤波器的频率；频率设置太小会降低速度环的频响特性，请根据应用需求设定; Width[Hz]：陷波滤波器的宽度，根据设备的共振情况设定，一般设置为陷波频率的 0.38 倍； Depth[db]：陷波滤波器的深度，根据设备的共振情况设定，一般设置为 3 后看效果逐步加 大。 【注意】当设置完成滤波器的相关参数后，必须点击“计算滤波器”，执行计算滤波器，才可 以将滤波器参数更新写入。 第 4-89 页共 272 页 4.8.4.1 陷波滤波器的使用 若机械刚不足，电机本身已经接近平稳运行（或静止），机械传动端仍会出现持续摆 动，陷波滤波器可以用来减缓机械传动端摆动的现象，低频振动频率范围为 1.0Hz 到 100.0HZ；此时我们可以通过如下方法获取低频振动频率。 1、 设置好调试软件示波器的数据采集参数如下图所示： 2、 在发生机械发生低频振动时获取波形图如下图所示： 3、 放大后如下图所示： 4、 通过示波器的垂直标记，获取 10 个波峰的时间，如下图所示： 第 4-90 页共 272 页 得到 DX = 5.80991E-002，即 0.0580991s；由此可得到一个振动波形的周期为 0.00580991s；从而得到振动频率 172.1Hz。 5、 将得到的频率输入到陷波滤波器中。 Freq[Hz]：滤波器的频率 Width[Hz]：陷波滤波器的宽度，设置为陷波频率的 0.38 倍； Depth[db]：陷波滤波器的深度，设置为 3 后看效果逐步加大。 【注意】当设置完成滤波器的相关参数后，必须点击“计算滤波器”，执行计算滤波器，才可 以将滤波器参数更新写入。 QX 系列伺服驱动器可同时计入三个频率段的陷波频率。 第 4-91 页共 272 页 4.9 试运行 完成基本参数设置和增益调谐后，可以执行电机试运行,测试当前参数是否合理与电机 是否能正常运转。QX 系列伺服驱动器提供了两种基本试运行模式： ①点到点运动； ②点动运动。 4.9.1 点到点 点到点 执行点到点运动时，运动系统会从当前位置运动到指定的绝对目标位置。 点击“试运行点到点”，进入点到点运动模式设置界面，如图所示： 电机/伺服运行状态栏 内部示波器窗口 点到点运动参数设置窗口 第 4-92 页共 272 页 点到点运动参数设置窗口如图下所示： 其中的加速度、减速度、速度、平滑和急停减速度为电机的运动参数，已在前面章节 有介绍，用户可查看可查看“运行模式”中的详细解释。 重复等待时间：执行点到点往反运动时，往反之间的间隔时间 目标 1/目标 2：点到点运动的两个目标点，当点击“达到目标 1”或“到达目标 2”即可到达相 应的目标点，点击“重复目标 1”或 “重复目标 2”即可重复在两个目标点之间运动； 设置目标 1/设置目标 2：当点击“设置目标 1”或“设置目标 2”即可将当前电机的位置设 置到“目标 1”或“目标 2”中； 相对距离： 从当前位置到达指定位置之间的相对距离， 与“目标 1”和“目标 2”不可同时使用。 停止：当前运动以设定的减速度停止； 停止往复：当次运动结束后停止； 中止：当前运动立即停止； 电机关闭：当前电机的运动靠惯性停止，电机松轴。 可以通过修改“电机参数”中的“单位换算”的值对上述参数的单位进行切换。 在点对点界面中也可以对驱动器刚性相关的参数进行优化，如下图所示： 第 4-93 页共 272 页 参数 位置环增益 【PosGain】 速度前馈 【PosFFW】 速度环增益 【VelGain】 速度环积分 【VelKi】 设置范围 单位 默认设定 重启后生效 控制模式 1-300 - 125 否 位置 - - 0-65536 - 0 否 位置 - - 0-1000000 - 250 否 位置 速度 - 0-100000 - 10 否 位置 速度 - 0-60 - 3 否 位置 - - 0-300 % 60 否 位置 - - 0-1024 0.001 0 否 位置 速度 - 速度前馈滤波 常数 【PosFFWFilt】 刚度 【Sitffness】 外部干扰抵抗 增益 【VelDST】 位置环增益：位置环调节当中位置指令的增益值，越大伺服电机可以更快的到达目标位置，但 不宜过大，否则电机会出现振动和噪音，设置范围为：0-300。 速度增益：速度环调节当中速度指令的增益值，越大伺服电机可以更快的到达目标速度，但不 宜过大，否则电机会出现振动和噪音，设置范围为：0-1000000。 速度积分：速度环调节当的速度指令的积分值，速度积分加大时，可减小速度响应时间及缩短 速度控制误差量，但不宜过大，否则电机会出现振动和噪音，设置范围为：0-100000。 速度前馈：速度环调节当中的速度前馈设置值，设置范围为 0~65536，65536 对应速度前馈 100%。 速度前馈滤波常数：调低此参数可以低速度前馈更平滑。 刚度：在自抗扰模式开启时，调高此参数可以减小速度响应时间。 外部干扰抵抗增益：调大此参数会增加速度回路的阻尼。在位置模式下：调低此参数可能可以 降低位置过冲；在速度模式下，调高此参数可能可以降低速度过冲。 第 4-94 页共 272 页 4.9.2 点动 点动 点动运动是一种简单的运动模式，当通过软件配置完成相关的运动参数，点击“正转” 或“反转”时，即可实现电机相应的运转。执行点动运动模式时，系统会从当前位置加速到设 定速度，然后保持匀速运动状态。 点击“试运行点动”选项，即可进入点动运动模式设置界面，如下图所示，用户可以 参考“点到点”的相关参数意义进行设置。 第 4-95 页共 272 页 4.10 高级调节 4.10.1 换向调节 换向调节 QX PC Suite 调试软件提供“换向调节”功能解决伺服电机的寻找电角度的问题；同时还可以 测试出电机的相序是否正确。换向界面如下图所示。 寻找电角度 针对不同类型的编码器，软件提供了相应的“换向模式”［AComtMode［1］］，如表所示： 换向模式 使用对象 执行特点 0-跳到零相位 所有的编码器 重新上电后或点击“执行换向”，电机会运动到电流零 度位置。 2-绝对式编码器 预置角度 绝对式编码器 3-增量式编码器 （带霍尔） 带霍尔脉冲输出的 增量式编码器 使用“0-跳到零相位”或“1-微动模式”换向模式后，或者 获得同款电机的编码器在零相位对应读数后，方可选 用此项； 重新上电后，电机都不会运动。 【注意】 1、 当从电机厂家或我司获得相应的电机电角度值，可以在选择正确的换向模式后， 直接将相应的电角度值写入驱动器，保存并重新上电即可。 2、 从我司统一配套购入的伺服电机与驱动器，不需要进行此操作。 第 4-96 页共 272 页 跳到零相位 使用“0-跳到零相位”换向模式时，用户只需设置两个参数： 换向时间［AComtMode［3］］ 决定换向所用电流的大小，不可设置过大以防运行电流过高，默认设定为 1500ms； 换向增量［AComtMode［2］］ 决定换向所经历的时间，既，默认设定为 4。 设置完参数后，点击“执行换向”，待换向成功后，点击“刷新”。 在执行以上步骤后，点击“保存修改”和“保存到 flash 中”即可。 【注意】首次执行时，若电机轴未旋转，在重新执行前，需手动旋转电机轴；若多次执行时， 电机轴仍未旋转，可尝试逐渐加大换向增量或换向时间，直至电机轴发生旋转。 第 4-97 页共 272 页 绝对式编码器预置角度 此换向模式只适用于配绝对式编码器的电机。 执行“跳到零相位”换向模式后，或者在获得同款电机的编码器在“零相位对应读数” ［AComtMode［4］］，直接填入“刷新”前数值框内后，将换向模式选成“2-绝对式编码器预 置角度”后，点击“保存修改”和“保存到 flash 中”即可。 增量式编码器（带霍尔） 此换向模式只适用于配霍尔传感器的电机。 执行“跳到零相位”换向模式后，或者在获得同款电机的编码器在“零相位对应读数”时， 直接填入“刷新”前数值框内后，将换向模式选成“3-增量式编码器（带霍尔）”，点击“保存修 改”和“保存到 flash 中”即可。 第 4-98 页共 272 页 4.10.2 轨迹整形-末端振动抑制 在某些工业应用场合中，当机械系统运行至指定位置后， 机械末端夹具会出现“抖动”现象，影响设备性能。为了保证夹 具的平稳性，QX 伺服驱动器引进了轨迹整形算法，可以有效 地消除这类“抖动”，这种功能被称为“末端振动抑制”，如下图 中“单轴机械手末端夹具的抖动”。 ◆ 输入整形调节 在调试软件界面，点击“高级功能轨迹整形”,进入输入整形功能的设置界面： 输入整形［ShapingOn］ 输入整形开启开关，1-开启，表示开启输入整形功能；0-关闭,表示关闭输入整形功能； 第一频率［ShapingFreq［1］］ 负载运动停止时振荡频率； 一次阻尼因子［ShapingDamp［1］］ 负载运动振荡衰减时间； 第二频率［ShapingFreq［2］］ 经过第一频率调整后，负载端存在的另一振荡频率； 二次阻尼因子［ShapingDamp［2］］ 经过第一频率调整后，负载端仍存在的振荡的衰减时间； 第 4-99 页共 272 页 在电机执行点到点运动时，使用内嵌示波器窗口记录 PosRef 和 Pos 波形，通过放大观 察电机运行到指定位置后的波形，可以直观地判断负载运动末端的振荡情况，如下图所示： 振荡周期：最终稳定在 目标位置时，负载所经 历的振荡周期数目 振荡周期 从图中波形可以看出，该负载的末端振动幅度逐渐衰减，它表明该负载端存在欠阻尼 振荡。在波形图上，点击鼠标右键，选中“显示纵向标线”，调出示波器的纵向标线，并分 别移至相邻波峰上，两线之间的间隔时间就是振荡周期（振荡频率的倒数），从波形图中 获得负载末端振荡周期数，即可得出相应的阻尼因子。 我们给出“振荡周期数与阻尼因子的参考对应关系”，以供用户使用参考： 振荡周期数 1 2 3 4 5 阻尼因子 0.4 0.3 0.2 0.15 0.13 振荡周期数 6 7 8 9 10 阻尼因子 0.11 0.1 0.09 0.07 0.06 振荡周期数 11 12 13 4 15 阻尼因子 0.05 0.046 0.043 0.04 0.035 在设置完以上功能控制参数后，在使能端处激活输入整形功能即可。 【注意】 ①通过对一次频率滤波后的运动末端分析，采用类似方法获得二次频率和阻尼因子。 ②输入整形调整功能可以消除的负载端欠阻尼振荡频率>4Hz。 ③当负载惯量不断改变时，此功能失效。 第 4-100 页共 272 页 4.10.3 自动增益 自动增益 QX PC Suite 调试软件提供“自动增益”功能简化伺服电机刚性调试，“自动增益”界面 如下图所示。 自动增益调试界面如上图所示，在需要进行自动增益计算时，需要使用点到点功能让电 机运动起来之后点击“开启”，驱动器会根据目前设置的“低频刚性”对“速度环带宽”以 及“惯量比”进行实时计算；在计算的过程中可以对“低频刚性”进行修改，值越大电机的 刚性越强，即电机的响应越高，但不宜太高，否则电机会产生振动；当“速度环带宽”以及 “惯量比”变化变得稳定之后，则可以停止自动培训计算，之后可以进行“计算”出评估参 数，同时可以将评估参数“写入参数”到驱动器参数中。 注意：在进行“写入参数”时请让电机停止运动。 第 4-101 页共 272 页 4.11 高级功能 4.11.1 用户编程 在某些特殊工业场合，用户要求不通过外部上位装置指令控制，就能让设备上电即执行 特定的动作或执行某些复杂的操作，QX 系列伺服驱动器提供了用户程序功能，允许将用户 程序下载到控制器当中，执行特定功能。 QX 上位调试软件中集成了用户编程功能——IDE(集成开发环境)，能根据客户具体要求自 定义编程，省去上位装置，以实现某些特定的功能。 人机界面 上位控制器 RS485 脉冲或 RS485 伺服驱动器 第 4-102 页共 272 页 IDE 简介 IDE 集成开发环境（简称 IDE），一般主要包括代码编辑器、编译器、调试器等工具，如 下图所示： Editing Tools E Project Manager PM Debugger D B Build System QX 上位调试软件集成了 IDE 功能，提供用户用于应用程序开发，即允许用户下载用户程 序到控制器,使控制器按照用户自定义程序独立地执行既定动作，大大提升了 QX 伺服驱动器 的应用性。 建立一个用户程序工程后，通过上位机调试软件 IDE 集成开发环境可以进行工程项目管 理、用户代码编辑、用户程序编译、下载用户程序、用户程序调试。 点击“高级功能用户编程”可以进入用户编程界面，如下图所示： 第 4-103 页共 272 页 IDE 基本操作 IDE程序执 行状态 终端窗口—与驱动 器对话窗 IDE程序执 行状态 工程浏览窗口 —显示工程所 包含的文件 编辑窗口—用于编 辑puh和pup文件 编译状态窗—显示当前工程的编译状态 编译状态窗—显示当 前工程的编译状态 ◆ 工程管理—Project Manager 新建—创建一个新的工程 打开—打开某个已建立的工程（仅支持打开 1 个工程） 关闭—关闭当前打开的工程 保存—保存当前建立的工程（默认为建立工程时所选择的路径） 另存为—将当前建立的工程保存到其它路径或保存为名称 点击“工程/新建”，创建一个新的工程：用户自定义名称后，会自动生成同名.puj 文件， 此外，点击“浏览”，用户可自由选择工程的存储路径。 第 4-104 页共 272 页 点击“新建”后，所创建的工程会 自动出现在工程浏览窗口。 ◆编辑工具——Editing Tools 创建工程后，需要在工程下创建源程序文件：点击“文件/新建”即可。 可支持创建的文件类型有两种： PUP 文件：用户源程序，需编译成 cup 文件，驱动器才可执行。 PUH 文件：自定义头文件，宏定义用户源程序中所需的变量。 创建 PUP 文件： 第 4-105 页共 272 页 定义PUP文件时，名称必须与工程名称一致！！ 必须在当前工程 存储路径下，不 要更改！！ 点击“新建”后，所创建的文件会 自动出现在工程浏览窗口。 *PUP 文件的编写规则 用户程序包含两部分：变量的定义与初始化和用户程序控制流。 变量初始化 初始化驱动器内部运行 状态，需要使用某些驱 动器内部关键字完成， 关键字一般在使用时需 要在加入“a”或“A” 作为前缀。 程序控制流(重点) 执行用户程序控制流时，必须先初始化驱动器运行状态(例如：amotoron、amotionmode 等等)，绝不允许在电机处于运行状态下更改某些控制参数。 第 4-106 页共 272 页 创建 PUH 文件： 若用户程序需要使用多个变量，可以将其定义在 PUH 文件中，调用时，在 PUP 文件的 开头加入宏指令：#include ***.puh 即可。亦可直接将变量定义和初始化皆放在 PUP 文件中， 不调用 PUH 文件。 定义PUH文件时，名称由用户自定义 必须在当前工程 存储路径下，不 要更改！！ 点击“新建”后，所创建的文件会 自动出现在工程浏览窗口。 *PUH 文件的编写规则 在 QX 上位机软件提供的 IDE 环境下，在定义用户变量时，必须使用“#define”指令并且 要指定赋给内置数组 AGENDATA[*],其中“*”的取值范围为：1~1000. 例如：定义一个变量，变量名为 MySpeed，则在 PUH 或 PUP 文件中，需采用下列指令： #define MySpeed agendata[5] 【注意】数组中“5”可以更换成 1~1000 中任意数，但不允许与其他用户变量共用。 第 4-107 页共 272 页 PUP 基本语法： PUP（高级程序员用户程序语言）的语法结构与 C 语言相近，具体可参照相关文档，下 面简单介绍其可支持的控制结构、逻辑表达式或赋值表达式可支持的运算符。 （1）常用控制结构 控制结构 if（逻辑表达式） else if（逻辑表达式） else end while（逻辑表达式） continue break end for（初始表达式，逻辑表达式，循环表达式） continue break end （2）逻辑表达式或赋值表达式可支持的运算符 可支持的逻辑/关系运算符如下所示： 名称 圆括号 （） 逻辑与 && 逻辑或 || 逻辑非 ! 比较 <><= 可支持的算术运算符如下所示： 名称 圆括号 （） 乘、除、百分号 加、减 位与 位或、位异或 算术左移、算术右移 负号（单目运算符） 位取反（单目运算符） * / + & | ^ <<>> ~ >= 描述 与 C 语言当中 if、while、for 控制 结构用法一致 符号 == != 符号 % 第 4-108 页共 272 页 运 算 符 的 优 先 级 · · · · · · · · · · · · · () ！、-（负号） *、/、% +、<<、>> <、>、<=、>= ==、！= & ^ | && || =（赋值运算符） 第 4-109 页共 272 页 优 先 级 依 次 从 高 到 低 ◆编译链接——Build System 点击，即可执行 编译操作 提示编译已经成功！！ 点击，编辑窗口会直接 显示驱动器可识别代码 第 4-110 页共 272 页 ◆下载调试——Debugger 编译后，先将程序下载到驱动 器中，下载成功后，会自动跳 出灰色提示框。 【注意】下载程序时需要伺服 电机保持使能关闭的状态 第 4-111 页共 272 页 下载成功后，直接点击“运行”，驱 动器将会直接执行用户程序，方便用 户直接观察程序运行效果 当用户程序的执行效果满足需求时，可以在终端命令窗口输入：aautoexec=1 并回车。 此命令的作用是：驱动器重新上电后，自动执行用户程序。 在伺服不使能 状态下，输入 此命令 第 4-112 页共 272 页 用户程序范例 *DEMO1实现功能：更改驱动器内 部速度给定值ASpeed，且10秒后 修改Agendata[200]的值以及数字 输出1由低电平变为高电平状态。 *DEMO2实现功能：根据选 择模式SelectMode的输入 值，实现速度给定ASpeed 的不同值之间的切换。 *DemoExpressions 案例给出了部分可支持的运算符： AGenData[1]= 10000 + 20000 * 3 /* 加法和乘法运算 */ AGenData[2] = 1234 & 4567 /* 位与运算 */ AGenData[3] = sin(10) /* 正弦函数值 */ AgenData[4] = 13 >= 12 /* 大于或等于关系运算 */ AGenData[5] = 13 < 12 /* 小于关系运算 */ AGendata[6] = power(2,3) /* 指数运算，power(2,3)代表 23 */ Demo4Tasks 为 任 务 调 度 程 序 案 例 ， 在 编 写 这 类 用 户 程 序 时 ， 切 记 需 使 用 指 令 “aprogrun*1+,x”和“AProgTask*x+”以及“AProgHalt*x+”，其中“x”是指任务编号。 第 4-113 页共 272 页 编写程序时，指令中 字母不区分大小写。 执行aprogrun[1],1后，程序调到 AProgTask[1]处开始逐条向下执 行，直至遇到AProgHalt[1]指令 后，程序会停止执行。 若aprogrun[1],3，则程序调到 AProgTask[3]处执行。 第 4-114 页共 272 页 Demo5Functions为函数调 用程序案例。在编写此类 用户程序时，需使用指令 “AProgFuncCall,x”和 “AProgFunc[x]”以及 “AProgHalt[x]”，其中 “x”是指子函数编号。 程序顺序执行至 AProgFuncCall,1后，跳转 到AProgFunc[1]，即 MyFunction_1处执行，顺 序执行至AReturn，则返 回至AProgFuncCall,1，继 续向下顺序执行。 程序顺序执行至 AProgFuncCall,2后， 跳转到AProgFunc[2]， 处执行，顺序执行至 AReturn，则返回至 AProgFuncCall,2，继 续向下顺序执行。 第 4-115 页共 272 页 4.11.2 Homing 回零模式及 I/O 点位控制 在一些特定的场合，需要伺服电机自行回到零点位置，QX 系列伺服驱动器为客户提供 了多种 Homing 回零模式适应不同现场的回零需求，同时还提供 64 个点位的 I/O 点位控制功 能，适应在客户在不提供脉冲控制的情况下可通过不同的 I/O 信号组合完成伺服电机的多个 点位的位置控制。 在高级功能中的回零控制，可进入回零控制及 I/O 点位控制功能。功能界面中下图所示： 参数调试窗口 功能说明窗口 回零控制 点“Homing 回零模式”（以下简称“Homing 模式”或“Homing”进入到回零模式调试窗 口，如下图所示: 在“Homing 模式”中，客户根据现场应用情况进行直接找寻伺服电机 Z 相（index）信号， 或先找寻机械（左/右/零点）限位（Switch）信号后再找寻伺服电机 Z 相（index）信号，或 只找寻机械（左/右/零点）限位（Switch）信号，等方式进行机械零点定位。同时也可以配 合 IDE 用户编程的方式进行 Homing 回零控制。 【注意】在使用“Homing”时必须将相应的 I/O 信号接入到伺服驱动器中，若需要 I/O 开 启 Homing 还需要将相应的输入端口功能设置为“回零功能开启”，输出端口功能设置为“回 零完成输出”当收到“回零功能开启”信号时，开启“Homing 回零”，完成之后输出“回 第 4-116 页共 272 页 零完成输出”。 具体参数设置方法如下所示： 参数 位置信息 【Pos】 设置范围 单位 默认设定 重启后生效 - pulse - 否 控制模式 位置 实时显示电机编码器位置，回零完成后该参数将会重置为“0” 参数 Homing 执行状态 【HomingStat】 设置范围 单位 默认设定 重启后生效 - - - 否 控制模式 位置 实时监视 Homing 动作状态，可用于判定 Homing 动作是否成功 HomingStat 报警说明 解决方法 0 -1 -2 未开始 Homing 动作 错误的参数设置导致回零失败 回零过程超时导致参数失败 -3 回零过程中使能被断掉，导致回零失 败 回零过程中由于错误的运行原因 （MotionReason）导致回零失败 回零时选择了错误的回零类型导致回 零失败 回零开始时，电机处于 In Motion 状态 导致回零失败 -4 -5 -6 -7 100 回零时由于参数设置的范围超出了设 定的步数 完成 Homing 动作 第 4-117 页共 272 页 检查回零参数设置是否下正确 回零时间过长，加大第一回零速 度 检查电机参数及三环参数设置 是否合理。 检查限位（Switch）信号状态是 否合理 Homing 模式选择与实际 I/O 配 置不符 回零完成之前应断开电机使能+ 运行信号，或关闭上电自动使能 功能 检查设置的参数是否超出设定 范围 - 参数 设置范围 单位 默认设定 重启后生效 回零模式选择 【HomingMethod】 0-35 - 0 否 控制模式 位置 可根据现场实际情况设置不同的 Homing 模式类型 Homing 模式：0-Homing 参数清零 所需 I/O 信号：无 说明：清空所有 Homing 回零模式参数，关闭 Homing 功能 Homing 模式：1-离开负限位后，第一个 Index 标记为零 所需 I/O 信号：负限位、伺服 Z 相（index） 负方向 Negative Direction 正方向 Postive Direction 说明： 如左图所示，该模式有两种情况： 1 1 Index（电机Z相） 负限位开关 Negative Limit Switch 回零完成 Homing Complete 情况一：负载不在负限位开关位置 1. 负载朝负方向运行至负向限位位置后减速停止运 行； 2. 负载朝正方向运行离开负限位开关，碰到第 1 个 Index 信号减速停止； 3. 负载运行至 Index 位置并将此位置作为零点。 情况二：负载处于负限位开关位置 1. 负载朝正方向运行离开反向限位开关，碰到第 1 个 Index 信号减速停止； 2. 负载运行至 Index 位置并将此位置作为机械零点。 Homing 模式：2-离开正限位后，第一个 Index 标记为零 所需 I/O 信号：正限位、伺服 Z 相（index） 负方向 Negative Direction 正方向 Postive Direction 说明： 如左图所示，该模式有两种情况： 情况一：负载不在正限位开关位置 1. 2 负载朝正方向运行至正限位开关位置后减速停止运 行 2 2. 负载朝负方向运行离开正限位开关，碰到第 1 个 Index 信号减速停止； 负载运行至 Index 位置并将此位置作为机械零点。 Index（电机Z相） 3. 正限位开关 Positive Limit Switch 情况二：负载处于正限位开关位置 1. 回零完成 Homing Complete 负载朝反方向运行离开正限位开关，碰到第 1 个 Index 信号减速停止； 2. 负载运行至 Index 位置并将此位置作为机械零点。 第 4-118 页共 272 页 Homing 模式：3-离开零点开关后，第一个 Index 标记为零（正行程回零开关） 所需 I/O 信号：原点开关、伺服 Z 相（index） 负方向 Negative Direction 正方向 Postive Direction 说明： 如左图所示，该模式有两种情况： 情况一：负载不在正方向行程原点开关位置 1. 负载朝正方向运行至原点开关位置后减速停止运行； 2. 负载朝负方向运行离开原点开关，碰到第 1 个 Index 信 3 3 号减速停止； 3. Index（电机Z相） 负载运行至 Index 位置并将此位置作为机械零点。 情况二：负载处在正方向行程原开关位置 原点开关 Home Switch 1. 负载朝反方向运行离开正方向原点开关，碰到第 1 个 Index 信号减速停止； 回零完成 Homing Complete 2. 负载运行至 Index 位置并将此位置作为机械零点。 Homing 模式：5-离开零点开关后，第一个 Index 标记为零（负行程回零开关） 所需 I/O 信号：原点开关、伺服 Z 相（index） 负方向 Negative Direction 正方向 Postive Direction 说明： 如左图所示，该模式有两种情况： 情况一：负载不在负方向行程原开关位置 5 1. 负载朝负方向运行至原点开关位置后减速停止运行； 5 2. 负载朝正方向运行离开原点开关，碰到第 1 个 Index 信 号减速停止； Index（电机Z相） 零点开关 Home Switch 回零完成 Homing Complete 3. 负载运行至 Index 位置并将此位置作为机械零点。 情况二：负载处在负方向行程原开关位置 1. 负载朝负方向运行离开正向原点开关，碰到第 1 个 Index 信号减速停止； 2. 负载运行至 Index 位置并将此位置作为机械零点。 第 4-119 页共 272 页 Homing 模式：7-离开零点开关的负边沿后，第一个 Index 标记为零（初始正向移动） 所需 I/O 信号：正限位、原点开关、伺服 Z 相（index） 说明： 如左图所示，该模式有三种情况： 情况一：负载处于原点开关负方向则 负方向 Negative Direction 正方向 Postive Direction 1. 负载朝正方向运行至原点开关并减速停止 2. 负载朝负方向运行离开原点开关，碰到第 1 个 Index 信号减速停止； 3. 负载运行至 Index 位置并将此位置作为机械零点。 7 7 情况二：负载处于原点开关位置 7 1. 负载朝负方向运行离开原点开关，碰到第 1 个 Index 信号减速停止； Index（电机Z相） 2. 零点开关 Home Switch 负载运行至 Index 位置并将此位置作为机械零点。 情况三：负载处于原点开关位置正方向则 正限位 Positive Limit Switch 回零完成 Homing Complete 1. 负载朝正方向运行至正限位开关位置并减速停止。 2. 负载朝负方向运行离开正限位开关，一直往前走并通 过原点开关。 3. 负载离开原点开关信号后，碰到第 1 个 Index 信号减 速停止； 4. 负载运行至 Index 位置并将此位置作为机械零点。 Homing 模式：11-离开零点开关的正边沿后，第一个 Index 标记为零（初始负向移动） 所需 I/O 信号：负限位、原点开关、伺服 Z 相（index） 说明： 如左图所示，该模式有三种情况： 情况一：负载处于原点开关正方向则 负方向 Negative Direction 正方向 Postive Direction 1. 负载朝负方向运行至原点开关并减速停止 2. 负载朝正方向运行离开原点开关，碰到第 1 个 Index 信号减速停止； 3. 负载运行至 Index 位置并将此位置作为机械零点。 情况二：负载处于原点开关位置 11 11 1. 11 负载朝正方向运行离开原点开关，碰到第 1 个 Index 信号减速停止； Index（电机Z相） 零点开关 Home Switch 负限位 Negative Limit Switch 回零完成 Homing Complete 2. 负载运行至 Index 位置并将此位置作为机械零点。 情况三：负载处于原点开关位置负方向则 1. 负载朝负方向运行至负限位开关位置并减速停止。 2. 负载朝正方向运行离开正限位开关，一直往前走并通 过原点开关。 3. 负载离开原点开关信号后，碰到第 1 个 Index 信号减 速停止； 4. 负载运行至 Index 位置并将此位置作为机械零点。 第 4-120 页共 272 页 Homing 模式：17-负限位下降沿 所需 I/O 信号：负限位 负方向 Negative Direction 正方向 Postive Direction 说明： 如左图所示，该模式有三种情况： 情况一：负载不在负限位开关位置 17 17 1. 负载朝负方向运行至负限位开关并减速停止 2. 负载朝正方向运行离开反向限位开关并立即减速停止， 并将此位置做为原点。 负限位 Negative Limit Switch 情况二：负载处于负限位开关位置 1. 回零完成 Homing Complete 负载朝正方向运行离开反向限位开关并立即减速停止， 并将此位置做为原点 Homing 模式：18-正限位下降沿 所需 I/O 信号：正限位 负方向 Negative Direction 正方向 Postive Direction 说明： 如左图所示，该模式有三种情况： 情况一：负载不在负限位开关位置 18 1. 负载朝负方向运行至负限位开关并减速停止 2. 负载朝正方向运行离开反向限位开关并立即减速停止， 18 并将此位置做为原点。 情况二：负载处于负限位开关位置 正限位 Positive Limit Switch 1. 回零完成 Homing Complete 负载朝正方向运行离开反向限位开关并立即减速停止， 并将此位置做为原点 Homing 模式：33-初始负方向运行至 index 信号（偏移位置） 所需 I/O 信号：伺服 Z 相（index） 负方向 Negative Direction 正方向 Postive Direction 说明： 如左图所示，该模式有一种情况： 33 电机Z相 Index 情况一：负载不在负限位开关位置 1. 负载朝负方向移动，碰到第 1 个 Index 信号减速停止； 2. 负载运行至 Index 位置并将此位置作为机械零点。 回零完成 Homing Complete 第 4-121 页共 272 页 Homing 模式：34-初始正方向运行至 index 信号（偏移位置） 所需 I/O 信号：伺服 Z 相（index） 负方向 Negative Direction 正方向 Postive Direction 说明： 如左图所示，该模式有一种情况： 情况一：负载不在负限位开关位置 34 电机Z相 Index 1. 负载朝正方向移动，碰到第 1 个 Index 信号减速停止； 2. 负载运行至 Index 位置并将此位置作为机械零点。 回零完成 Homing Complete Homing 模式：35-声明当前位置为零位（偏移位置） 所需 I/O 信号：无 负方向 Negative Direction 正方向 Postive Direction 说明： 如左图所示将当前位置设置为机械零点 35 回零完成 Homing Complete Homing 模式：36-反向碰撞，第一个 Index 标记为零 所需 I/O 信号：无 负方向 Negative Direction 正方向 Positive Direction 说明： 如左图所示： 36 1. 负载朝负方向移动，直至碰撞到机械边缘； 2. 当电机电流达到碰撞电流时，电机朝正方向移动，碰到 第 1 个 Index 信号减速停止； 电机Z相 Index 3. 负载运行至 Index 位置并将此位置作为机械零点。 Homing 模式：37-反向碰撞，第一个 Index 标记为零 所需 I/O 信号：无 负方向 Negative Direction 正方向 Positive Direction 说明： 如左图所示： 37 电机Z相 Index 1. 负载朝正方向移动，直至碰撞到机械边缘； 2. 当电机电流达到碰撞电流时，电机朝负方向移动，碰到 第 1 个 Index 信号减速停止； 3. 负载运行至 Index 位置并将此位置作为机械零点。 第 4-122 页共 272 页 Homing 模式：38-两侧碰撞，中间为零 所需 I/O 信号：无 负方向 Negative Direction 正方向 Positive Direction 说明： 如左图所示： 37 Homing 应用场合选择 【HomeSwitchPd】 负载朝正方向移动，直至碰撞到机械边缘； 2. 当电机电流达到碰撞电流时，电机朝负方向移动，碰到 第 1 个 Index 信号减速停止； 电机Z相 Index 参数 1. 3. 负载运行至 Index 位置并将此位置作为机械零点。 设置范围 单位 默认设定 重启后生效 0-3 - - 否 控制模式 位置 实时监视 Homing 动作状态，可用于判定 Homing 动作是否成功 参数 功能名称 说明 0 1 Homing 非标应用（IDE） 配合 IDE 编程开启 Homing 控制 Homing 一般应用 2 3 Homing 在内部点位中的应用 标准应用： 输入 IO 口配置： 输入 1 号 IO 口配置 “29-电机使能” 输入 2 号 IO 口配置“21-Homing 功能开启” 输出 IO 口配置： 输出 1 号 IO 口配置“20-回零完成 输出” 预先配置好控制模式为“脉冲直接模式” 用于 I/O 点位控制的 Homing 控制 不使用 Homing 应用 无 Homing 应用 第 4-123 页共 272 页 参数 设置范围 回零加速度 【HomingAcc】 单位 默认设定 重启后生效 控制模式 Pulse/sec^2 - 否 位置 Pulse/sec - 否 位置 Pulse/sec - 否 位置 Pulse - 否 位置 第一回零速度（Switch 搜索） 【HomingSpeed[1]】 第二回零速度（Index 搜索） 【HomingSpeed[2]】 回零偏移位置 【HomeOffSet】 实时监视 Homing 动作状态，可用于判定 Homing 动作是否成功 功能名称 回零加速度 第一回零速度（Switch 搜索） 第二回零速度（Index 搜索） 回零偏移位置 说明 回零运行过程中的加减速设置 电机以第一回零速度运行至限位开关或原点开 关处 电机以第二回零速度运行至 Index 信号处 Homing 完成后，电机再移动到设置的回零偏移 位置处 第 4-124 页共 272 页 I/O 点位控制 在一些特定的场合，客户需要不使用发脉冲的方式进行，而是通过不同的 I/O 控制来实 现，多个固定位置的移动与切换。这时就需要使用 I/O 点位控制。如下图所示： IO位置控制模式选择 绝对模式功能 相对位置控制参数 绝对位置控制参数 QX 系 列伺服可提供 64 个相对（或绝对）位置，同时每一个位置可以配置不同的运行速度。 可通过输入端口功能 I/O 位置控制模式 参数 I/O 位置控制模式 【RelSwitchAbs】 设置范围 单位 默认设定 重启后生效 0-2 - 2 否 控制模式 位置 实时监视 Homing 动作状态，可用于判定 Homing 动作是否成功 参数 0 1 2 功能名称 相对位置控制 绝对位置控制 非 I/O 点位控制 说明 通过 I/O 进行相对位置控制 通过 I/O 进行绝对位置控制 不使用 I/O 点位控制功能 第 4-125 页共 272 页 各 I/O 功能的配合 本伺服驱动器的 I/O 点位控制，是通过不同的“控制位”相应组合以明确需要到达的位 置，通过“IO 控制触发信号”的上升沿与下降沿信号来启动电机到达相应“控制位”对应设 置的上升沿位置与下降沿位置，同时到达位置后，相应的“工位的检测输出”信号会配合输 出信号。 通过不同控制位进行组合可对应不同的控制位，具体对应公式如下所示 到达位置 = 控制位 0 × 100 + 控制位 1 × 101 + 控制位 2 × 102 + 控制位 3 × 103 + 控制位 4 × 104 当相应的“控制位”有信号时，则相应的“控制位”为 1，其他“控制位”为 0。 如：当“控制位 1”有信号、“控制位 4”有信号时，按归公式可得出： 到达位置 = 控制位 0 × 1 + 控制位 1 × 2 + 控制位 2 × 4 + 控制位 3 × 8 + 控制位 4 × 16 = 0 × 1 + 1 × 2 + 0 × 4 + 0 × 8 + 1 × 16 =18 由此可得出要到达位置为 18 号，之后可通过“IO 控制触发信号”触发上升沿信号或下 降沿信号使电机到达相应的 18 号上升沿位置或 18 号下降沿位置。当到达触发位置后，相应 的“工位的检测输出”信号会配合输出信号，“工位的检测输出”信号也可以通过下表所示 得出： 输出信号 工位的检测输出 0 工位的检测输出 1 工位的检测输出 2 工位的检测输出 3 工位的检测输出 4 对应数值 1 2 4 8 16 如到达位置是 18 则“工位的检测输出 1”、“工位的检测输出 4”输出（2+16=18） 点位控制参数的设置如下图所示： 设置到达该点的位置与速度 设置为1时启用上升沿触发 由 上 至 下 分 别 是 点 位 0 1 2 „ 32 第 4-126 页共 272 页 相对位置控制 相对位置即从当前位置需要移动的距离，如下图所示： 当前位置10000 pulse 目标位置位置30000 pulse 相对位置20000 pulse 相对位置控制的具体使用方法如下： 1. 使用“相对位置控制”模式时需要将“I/O 位置控制模式”设置为“0-相对位置 控制”，此时将各位置以及相应的速度数据输入至“相对位置控制参数”表格中， 并在“I/O 配置”中分别将 5 个数字 I/O 输入的功能分别配置为：“22-IO 控制触 发信号”、“23-控制位 0”、“24-控制位 1”、“25-控制位 2”、“26-控制位 3”、“27-控制位 4”、如下图所示： 2. 将 4 个数字 I/O 输出的功能分别配置为：“21-工位检测输出 0”、“22-工位检 测输出 1”、“23-工位检测输出 2”、“24-工位检测输出 3”、“25-工位检测 输出 4”如下图所示： 3. 如需外部伺服使能还需要将 1 个数字 I/O 输入的功能配置为“29-电机使能” 4. 将数字 I/O 输入、输出功能配置完成后则可进行相对位置数据输入了。 第 4-127 页共 272 页 绝对位置控制 绝对位置即从当前位置需要设置的距离，如下图所示： 当前位置10000 pulse 目标位置位置20000 pulse 绝对位置20000 pulse 在使用绝对位置控制时，还要对“绝对位置模式”进行选择，如下表所示： 参数 绝对位置模式 【ModMode】 参数 0 1 2 设置范围 单位 默认设定 重启后生效 0-2 - 0 否 功能名称 绝对位置位置控制正方向运转 绝对位置位置控制反方向运转 绝对位置位置控制正反方向运转 控制模式 位置 说明 始终朝正方向运转（针对旋转运动模式） 始终朝反方向运转（针对旋转运动模式） 朝离当前位置最近的方向运转 绝对位置控制的具体使用方法如下： 1. 使用“绝对位置控制”模式时需要将“I/O 位置控制模式”设置为“1-绝对位置 控制”，此时将各位置以及相应的速度数据输入至“相对位置控制参数”表格中， 并在“I/O 配置”中分别将 5 个数字 I/O 输入的功能分别配置为：“22-IO 控制触 发信号”、“23-控制位 0”、“24-控制位 1”、“25-控制位 2”、“26-控制位 3”、“27-控制位 4”、如下图所示： 第 4-128 页共 272 页 2. 将 4 个数字 I/O 输出的功能分别配置为：“21-工位检测输出 0”、“22-工位检 测输出 1”、“23-工位检测输出 2”、“24-工位检测输出 3”、“25-工位检测 输出 4”如下图所示： 3. 如需外部伺服使能还需要将 1 个数字 I/O 输入的功能配置为“29-电机使能” 4. 将数字 I/O 输入、输出功能配置完成后则可进行相对位置数据输入了。 第 4-129 页共 272 页 4.11.3 定位补偿 在一些对定位精度要求比较高的场合，因机械结构的关系（联轴器、丝杆等）本身存在 一机械数度误差，这时我们可以通过使用“定位补偿”功能有效的提高设备一定的定位精度。 当需要使用“定位补偿”时，需要通过使用驱动器的“Homing 回零模式”后再通过使 用激光干涉仪测试出设备的机械误差，并将误差转换为电机反馈脉冲数，输入到定位补偿表 格中，如下图所示： 第 4-130 页共 272 页 表格参数 参数 设置范围 单位 默认设定 重启后生效 表格类型 0-1 - 0 否 0- 无误差补偿关闭定位补偿功能 1- 1 维误差补偿开启定位补偿功能 控制模式 位置 【注意】 1、 本驱动器只提供 1 维误差补偿功能，即只能用于设备的多轴（单轴）定位的运动类型，不 能用于多轴差补的运动类型； 2、 在使用多轴差补的运动类型时，请关闭定位补偿功能。 参数 设置范围 单位 默认设定 重启后生效 起始位置索引号 1-2500 - 1 否 控制模式 位置 补偿表格应用数据的起始位置 参数 设置范围 单位 默认设定 重启后生效 第一编码器 1 - 1 否 控制模式 位置 补偿数据来源的编码器 参数 设置范围 单位 默认设定 重启后生效 起始位置 - pulse - 否 控制模式 位置 补偿开始的电机位置，应设置为电机测试机械间隙时编码器反馈位置的最小值；即若测试机械 间隙时，电机编码器反馈位置为正方向区域，起始位置为 0，若测试机械间隙时，电机编码器反馈 位置为负方向区域，起始位置为负方向最远位置；比如：测试机械间隙时，编码器反馈位置区域为 0 至 400000，起始位置设置为 0；测试机械间隙时，编码器反馈位置区域为-400000 至 0，起始位 置设置为-400000。 第 4-131 页共 272 页 参数 设置范围 单位 默认设定 重启后生效 补偿点数 1-2500 个 - 否 控制模式 位置 整个机械行程测试过程中测试的机械点数。 参数 设置范围 单位 默认设定 重启后生效 位置间隙 - - pulse - 否 控制模式 位置 测试机械间隙时，测试点之间的距离所对应电机编码器反馈的脉冲数。 位置误差修正表 在通过激光干涉仪测试出设备的机械误差后，需要将误差的距离换算成电机编码器对 应的脉冲数。并将相应的脉冲数填入位置误差修正表中，如下图所示： 第 4-132 页共 272 页 4.12 增益切换 在负载惯量几乎不变的工业应用场合，使用一组固定的控制参数（PI 值、前馈）可以 保证优良的随动性能。但在某些工业现场，因加工工序需要，加工过程中负载惯量可能会频 繁变化，从而引起速度波动（如图所示），此时一组固定的控制参数肯定满足不了加工精度 要求。在这种应用过程中，多组控制参数的自动切换可以有效地解决这类问题，这种解决方 式被称为“增益切换”。 第 4-133 页共 272 页 4.12.1 增益切换原理 增益切换过程可以划分为：切换条件的判断和对应增益的调用。下图是以“速度阈值” 为切换条件，绘制了位置环增益切换值曲线。 图中，以速度的大小为横坐标，以位置环增益的切换值为纵坐标，根据 4 个速度阈值 （速度阈值[1~4]）和 5 组位置环增益（PosGain[1~5]），可以绘制出位置环增益切换值的曲 线。在使用中，根据电机的反馈速度，实时查找对应的位置环增益值，并立即调用该位置环 增益值，从而实现速度条件下位置环增益的实时切换。 第 4-134 页共 272 页 4.12.2 增益切换功能的使用 （1）判断出机械系统的负载变化情况，并确定负载变化条件，作为增益切换的条件； （2）在系统负载变化的临界点上，调试并记录一组对应合适的控制参数； （3）在位置环 PI 参数界面（如图所示），依次填入所记录的控制参数（最多 5 组）； （4）在位置环调试界面（三环调节→位置环），进入“增益调度”界面，根据负载变化条件， 选定增益切换模式（如图所示）； （5）根据增益切换参数使用介绍，确定相应的增益切换的参数阈值。 第 4-135 页共 272 页 4.13 全闭环 4.13.1 全闭环概述 工业应用当中，皮带、丝杠或齿轮等连接传动器件避免不了的会存在一定的振荡、松 动和间隙，影响伺服控制的精度，尤其在某些高精度控制要求场合，必须考虑传动结构间隙、 皮带传动振荡等造成的位置误差，从而 QXM 伺服系列驱动器引入了全闭环功能。 全闭环就是使用外置编码器(如光栅或磁栅等检测器件)直接检测控制对象的负载设备 实际位置，进行信息位置反馈位置控制的控制模式。使用全闭环功能时，系统控制模式必须 处于位置控制模式下，可一定程度的弥补丝杆、皮带或齿轮的误差和温度对位置变动产生的 影响，实现高精度指令的定位控制。 具体流程框图如下所示： 第 4-136 页共 272 页 4.13.2 全闭环系统接线 选用 QX 脉冲型驱动器时，使用全闭环功能的系统接线，请参照如下示例图所示： QXM伺服驱动器 直线模组 负载滑台 伺服电机 电机动力线 光栅尺 光栅读数头 EN1 EN2 电机编码器线 光栅读数头信号线 使用全闭环功能时，外部编码器（光栅、磁栅等）需连接到驱动器 EN2 端口，EN2 端 口引脚排列（驱动器侧）如下所示： EN2端口 外部编码器信号名称与引脚编号对应关系： 端子编号 信号名 1 5V 电源 说明 2 SG 电源接地端 带屏蔽双绞线 (推荐) 5 B+ 带屏蔽双绞线 B- B 相脉冲输入 6 7 A+ A- A 相脉冲输入 带屏蔽双绞线 8 ●使用屏蔽线连接 EN 连接器的金属外壳与电机编码器的地线。 第 4-137 页共 272 页 备注 4.13.3 全闭环参数设置 ◆控制模式设置 QX 系列伺服驱动器的全闭环并不属于独立的控制模式，而是处于位置控制模式下的一 个特殊的运行模式。启动全闭环功能时，系统的控制模式必须处于位置控制模式下，点击“参 数配置运行模式”界面，进入“位置控制”窗口，配置控制模式参数为“3-位置控制”，如下图 所示： ◆运动模式设置 全闭环功能有效的运动模式有 PTP、脉冲/方向直接模式、脉冲/方向轮廓模式。一般常 用的为脉冲/方向直接模式和脉冲/方向轮廓模式，按照脉冲模式区分，又可组合为下表形式： 脉冲模式 脉冲/方向（差分通道） 脉冲/方向（光耦通道） 运动模式 脉冲/方向-直接模式 脉冲/方向-轮廓模式 脉冲/方向-直接模式 脉冲/方向-轮廓模式 第 4-138 页共 272 页 点击“参数配置运行模式”进入运行模式设置界面，选择进入“位置控制”标签窗口，设 置脉冲模式和运动模式，如下如所示： ◆编码器设置 全闭环控制中，需要使用电机编码器获取电机速度值和负载外部编码器反馈实际位置 值，使用前，主编码器的相关参数需根据电机实际编码器设定。负载实际位置通过外部编码 器直接获取，因而传动装置的误差也被考虑在内，外部辅助编码器只需将类型设置为“1-增量 式”。 点击“参数配置电机参数”进入电机参数设置界面设置主编码器与辅助编码器，如下 图所示： 【注意】 ① 主编码器由 EN1 端口接入，辅助编码器由 EN2 端口接入，请注意区分。 ② 设置完编码器参数后，驱动器必须重新上电。 第 4-139 页共 272 页 ◆全闭环使能设置 （1）点击“参数配置运行模式”进入如下界面，将全闭环功能开启。 （2）开启全闭环功能时，要求电机物理旋转方向（CW/CCW）与外部光栅尺计数方向一致， 此时手动推动负载，通过上位机调试软件状态栏查看此时电机编码器位置与辅助编码器位置 方向是否一致： 方向一致 若实际电机编码器位置（POS）方向与辅助编码器位置（AUXPOS）方向不一致，则进 入如电机参数配置界面中修改辅助编码器“反转方向”参数的值，当设置为“0-否”，表示不反 转辅助编码器方向，“1-是”表示反转辅助编码器方向，如下所示： （3）当开启全闭环功能后，需根据主编码器与外部辅助编码器的分辨率设定电子齿轮比， 以保证光栅与主编码器输出的脉冲数一致。此时，电机旋转一圈，外部光栅实际输出的脉冲 数为分辨率与电子齿轮比的乘积。 点击“参数配置运行模式”进入如下界面对辅助编码器到主编码器的齿轮比进行设置： 电机编码器分辨率 电机转一圈，辅助编 码器反馈的脉冲数 第 4-140 页共 272 页 4.14 示波器的使用 QX PC Suite 上位机调试软件提供了强大的示波器，可以方便快捷 的获取到我们需要的各种伺服驱动器与电机的数据。在上位机调试软 件中的多个界面（如：点对点，点动，电流环，速度环，位置环等） 中都可以调出示波器。 在本章节中，将详细讲解示波器的使用方法。 第 4-141 页共 272 页 记录时间：采集数据的时长。（单位：s） 采样间隔：在采集数据时每个数据之间的间隔时间，间隔时 间越小，同一采集数据时间内，获取的数据越多，数据越精 准。（单位：ms） 采样参数选择框：设置需要采集数据的参数。最多四个参数 选择目录：各采样参数的分 类 采样参数：选择目录中的采样参数 数组参数索引：对于一些数组型的采样参数需要在这里输入数组索引 当选择好采样参数后，点击 添加 可把采样参数添加 到 采样参数选择框中 移除 采样参数选择框 中的采样参数 将 采样参数选择框 中的采样 参数更新为目前选择的采样参数 4.14.1 基本设置 注：示波器的最大采集点是 1600，即记录时间/采样间隔≤1600；如示 波器记录时间设置为 1s，则采样间隔应≥0.6ms。 开始记录并显示图表：开始进行数据采集，完成采集后显示到示 波器图表中； 开始记录：开始进行数据采集，完成采集后不会在示波器中显示； 上传记录：将采集到的数据显示到示波咕咕图表中； 停止：停止数据采集； 强制触发：当示波器设置了触发条件时，在没有达到触发条件的 情况下，使用该功能可以使示波器强制进行数据采集； 应用修改：修改示波器参数； 取消修改：取消示波器修改的参数。 第 4-142 页共 272 页 选择来源：选择触发参数 来源：显示目前选择的触发参数 类型 与 值 配合使用进行触发条件判断 位置：触点显示在显示波器图表的位置，如设置 为5%，则表示示波器的数据前5%为触发前数据， 后95%为触发后数据 4.14.2 触发 4.14.3 常用采样参数说明 选择目录 Position 采样参数 参数名称 PosRef 给定位置 Pos 实际位置 PosErr 位置偏差 PDPos 辅助编码器位 置 脉冲位置 VelRef 给定速度 Vel 实际速度 AuxPos 说明 外部上位机位置指令经 过电子齿轮比、滤波器 等转换后的目标位置 电机编码器反馈的位置 电机当前位置与给定位 置的偏差值 辅助编码器反馈的位置 Velocity 外部上位机的位置指令 外部上位机速度指令经 过电子齿轮比、滤波器 等转换后的目标速度 电机编码器反馈的速度 此为数组参数需要在 第 4-143 页共 272 页 “数组参数索引”中设 置“1” 选择目录 Velocity Current Voltage 采样参数 参数名称 VelErr 速度偏差 PDVel 辅助编码器速 度 脉冲速度 CurrRef 给定电流 MotorCurr VBus 电机电流 母线电压 MotionStat 电机状态 ConFlt 伺服报警状态 DInPort DOutPort 输入 IO 状态 输出 IO 状态 AuxVel 说明 电机当前位置与给定位 置的偏差值 辅助编码器反馈的速度 Status 外部上位机的速度指令 驱动器输出给电机的电 流 电机当前电流 驱动器直流母线电压 可通过监控该值了解电 机状态 可通过监控该值了解伺 服报警状态 观察伺服输入，输出信 号的状态 IOs 第 4-144 页共 272 页 5 数字操作面板按键介绍 QX 伺服驱动器的数字操作面板主要由数码显示部分和操作按键部分组成，它的结构分 布如图所示： 6位LED数码管 4个操作按键 各个部件的功能说明如下表所示： 部件名称 数码显示部分 具体操作部分 7 段 LED 数码管 MODE 操作按键部分 以 6 位数显示监视值、参数值等 1、 执行 5 种模式之间的切换 2、 长按进行设置值高、中、低位切换 数值的加减变更。 WR/ 功能 1、 短按位移光标 2、 长按进入或确认修改参数 短按：轻按按键 1 秒以内 长按：按压按键 3 秒以上后松开按键 第 5-1 页共 272 页 5.1 操作模式 通过数字操作面板可以进行状态显示，一般参数更改及设置、试运行，保存参数， 查看报警记录，监视值确认等操作 5.1.1 操作模式切换 运行状 态显示 点击数字操作面板上的“MODE”按键，可以 进行五种操作模式之间的切换，切换顺序如下图所 示： 一般参 数设置 功能参 数设置 5.1.2 模式内容 操作模式名称 运行状态显示 ●显示所有电源通电、伺服使能（Motoron）、 正反限位、报警状态。 ID ● 按照功能，将一般参数划分了 4 组： Gr0 电机使能与上电自动使能的设置 Gr1 基本控制参数设置 Gr2 刚性调整与内部速度设置 制动器、MODBUS 以有模拟量相关 Gr3 参数设置 Gr4 电机换向相关参数 Gr5 功能参数 报警记录显示 监视显示 报警记 录显示 内容 一般参数设置 参数组 监视显 示 I/O 配置参数设置 ● 可执行 JOG 运行、位置清零、保存参数到 Flash ● 用于最近几次报警记录查询，断电后数据 清除。 ● 可监视速度、速度指令、转矩、转矩指令、 辅助编码器位置、外部脉冲、模拟端口输入电 压、警告状态。 第 5-2 页共 272 页 5.1.3 显示范围 数字操作面板显示数据的形式如下。 0-9999 数据 数字操作面板显示 各数字位显示范围 个位的显示 0~9 十位的显示 10~99 百位的显示 100~999 千位的显示 1000~9999 0~99999999 数据 数字操作面板显示 各数字位显示范围 低位的显示 0~9999 中位的显示 0~9999 高位的显示 0~9999 左端的 LED 表示低位、中位、高位。按 MODE 3 秒以上再放开后进行切换。 16 进制数据 数字操作面板显示 各数字位显示范围 1bit 的显示 0~FF 2bit 的显示 0~FFFF 8bit 低位 0000~FFFF（Bit31~Bit0） 8bit 高位 0000~FFFF（Bit63~Bit32） 第 5-3 页共 272 页 数码管显示对应内容 0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 A B C D E F G H J L N O R T Y F 第 5-4 页共 272 页 5.2 状态显示模式 显示代码 说明 主电源（R、T）和控制电（r、t）通电，运行准 备完毕状态。 伺服使能（Motor on）状态。旋转显示“8”。 正转限位状态。 反转限位状态。 报警发生时显示报警代码。 5.3 报警记录查看方法 可以通过数字操作面板查看之有的报警记录，但是电源重启后报警记录会自动清除。 步骤 操作键 显示代码 说明 1 正常运行状态 2 MODE 3 WR/ 短按 MODE 键，切换至左 侧显示状态，末位数值 “1”闪烁 长按 WR 键 3 秒后放开， 查看相应报警代码 第 5-5 页共 272 页 5.4 报警记录清除方法 可以通过数字操作面板清除报警记录，或重过电源重启后自动清除报警记录 步骤 操作键 显示代码 说明 1 2 正常运行状态 短按 MODE 键，切换至左侧显示 状态，末位数值“1”闪烁 MODE 3 短按 WR 键切换到左侧显示状态 4 WR/ 5 WR/ 长按 WR 键 3 秒后放开，切换到 左侧显示状态 长按 WR 键 3 秒后放开，切换到 左侧显示状态 随后将自动回到左侧显示状态， 报警信息清除 6 第 5-6 页共 272 页 5.5 参数编辑操作说明 在一般参数设置与功能参数设置编辑模式下，根据实际需要对伺服驱动器的内部参数进 行更改。在此以一般参数设置“速度环增益 Gr2.01”，2000 改为 12000 为例对更改方法进 行说明。 步骤 操作键 显示代码 说明 1 2 正常运行状态 MODE 3 4 WR/ 通过短按“加”键，将显 示调整到左则状态，首位 数值“2”闪烁 5 6 7 短按 MODE 键，切换至左侧 显示状态，末位数值“0” 闪烁 通过短按“加”键，将显 示调整到左则状态，末位 数值“1”闪烁 通过短按“位移”键，位 移到首位数字“0”，首位 数值“0”闪烁 WR/ 长按“WR”切换到左侧状 态，末位数值“0”闪烁 MODE 长按 MODE 可以切换高到 中位，最左则显示“两 横”， 末位数值“0”闪 烁 通过短按“加”键，将显 示 调 整 到 左 则 状态，末位数值“1”闪烁 8 9 WR/ 长按“WR”键确认参数， 末位数值“1”停止闪烁 10 MODE 短按 MODE 键，切换至左侧 状态 第 5-7 页共 272 页 5.6 参数保存操作说明 在编辑完成相关参数后，需要将参数保存到伺服驱动器的 FLASH 中，否则在电源重启后 修改的参数将还原回原来的参数。 步骤 操作键 显示代码 说明 1 短按“MODE”键，将显示 调整到如左则显示，末位 数值“0”闪烁 短按“加”键，将数值加 到“2”，同时末位数值“2” 闪烁 长按“WR”键 3 秒后放开， 进入“保存参数”功能， 显示如左则状态“save” 长按“WR”键 3 秒后放开， 显示如左则状态“run”驱 动进入保存参数状态 当驱动器保存参数完成时 会自动跳到左则显示界 面，参数保存完成。重启 伺服驱动即可。 MODE 2 3 WR/ 4 WR/ 5 5.7 JOG 模式操作说明 可以使用数字操作面板进行 JOG 试运行模式进行电机运行测试，在使用 JOG 模式时应将 电机与设备分离，以免造成撞机等危险。（在进行 JOG 模式后，请勿保存参数） 步骤 操作键 显示代码 说明 1 正常运行状态 2 MODE 3 WR/ 4 WR/ 5 短按“MODE”键，将显示 调整到如左则显示，末位 数值“0”闪烁 长按“WR”键 3 秒后放开， 进入“JOG 模式” 长按“WR”键 3 秒后放开， 伺服使能状态， 通过“加”、“减”键， 控制电机正转与反转 第 5-8 页共 272 页 5.8 恢复出厂参数操作说明 当参数编辑错乱后，可使用以方式对驱动器参数进行恢复出厂设置，在进行恢复出厂参 数时需要确保电机与驱动器已经正确并正常连接。 步骤 操作键 显示代码 说明 1 2 正常运行状态 MODE 3 4 WR/ 5 WR/ 短按“MODE”键，将显示 调整到如左则显示，末位 数值“0”闪烁 短按“加”键，将数值加 到“3”，同时末位数值“3” 闪烁 长按“WR”键 3 秒后放开， 进入“恢复出厂参数”功 能，显示如左则状态 “PADEF” 长按“WR”键 3 秒后放开， 进行出厂参数恢复，并显 示该电机对应的电机识别 码，显示如左则状态。 具体序号对应电机型号的 关系请查阅附录“电机识 别码对应表”。 恢复参数完成后，请进行 参数保存操作。 当进行“恢复出厂参数”操作之后，相应的 Gr 0.01 内的参数也同时更改为应的电机识 别码。 若在恢复出厂参数时出现 如左侧显示的报警，请检 查电机与驱动器之间是否 连接正常。 第 5-9 页共 272 页 5.9 绝对式编码器位置清零 使用绝对式编码器(带电池)时，如果电池电压低，或是电池线缆断开，则会导致编码器 判定电池电压低的故障，此故障记录在编码器内部，重新连接好电池后不会自动复位，需要 手动清除。 步骤 操作键 显示代码 说明 1 MODE 2 3 WR/ 4 WR/ 5 短按“MODE”键，将显示 调整到如左则显示，末位 数值“0”闪烁 短按“加”键，将数值加 到“1”，同时末位数值“1” 闪烁 长按“WR”键 3 秒后放开， 进入“保存参数”功能， 显示如左则状态“enclr” 长按“WR”键 3 秒后放开， 显示如左则状态“run”驱 动进入保存参数状态 当驱动器保存参数完成时 会自动跳到左则显示界 面，参数保存完成。重启 伺服驱动即可。 第 5-10 页共 272 页 5.10 各操作模式参数说明 5.10.1 一般参数 一般参数按 Gr 分类，以 ID 顺序录入下述一览表中。 Gr0 电机使能与上电自动使能的设置 ID 变量 参数名称 控制模式 01 MotorID 电机识别码 位置 速度 转矩 02 MotorON 电机使能 位置 速度 转矩 03 AutoMotorON 上电自动使能 位置 速度 转矩 Gr1 基本控制参数设置 ID 变量 参数名称 控制模式 00 OperationMode 工作模式 位置 速度 转矩 01 MotionMode 运动模式 位置 速度 转矩 02 PDMode 脉冲模式 位置 03 ModRevOn 编码器旋变模式开关 位置 速度 转矩 04 EmulDir 主编码器反馈分频方向 位置 速度 转矩 05 EmulRat 主编码器反馈分频输出分子 位置 速度 转矩 06 EmulRatDen 主编码器反馈分频输出分母 位置 速度 转矩 07 EncFilt 主编码器数字滤波器 位置 速度 转矩 08 PDEncFilt 脉冲方向编码器数字滤波器 位置 09 PDFact 电子齿轮比分子 位置 0A PDFactDen 电子齿轮比分母 位置 0B PDEncDir 脉冲方向反转 位置 0C PDFiltFact 脉冲方向直接模式滤波器 位置 0D CurrLimMode 转矩限制模式 位置 速度 转矩 0E CurrLimFwd 转矩正向限制 位置 速度 转矩 0F CurrLimRev 转矩反向限制 位置 速度 转矩 10 ContCL 电机额定电流 位置 速度 转矩 11 PeakCL 电机最大电流 位置 速度 转矩 第 5-11 页共 272 页 Gr2 刚性调整与内部速度设置 ID 变量 参数名称 控制模式 00 PosGain 位置环增益 位置 01 VelGain 速度环增益 位置 速度 02 VelKi 速度环积分 位置 速度 03 PosFFW 位置前馈 位置 04 Accel 加速度 位置 速度 转矩 05 Decel 减速度 位置 速度 转矩 06 Speed 速度 位置 速度 转矩 07 Jerk 平滑 位置 速度 转矩 08 Stiffness 刚度 位置 速度 09 MultiSpeed1 内部速度设定第 1 速度 速度 0A MultiSpeed2 内部速度设定第 2 速度 速度 0B MultiSpeed3 内部速度设定第 3 速度 速度 0C 0D MultiSpeed4 内部速度设定第 4 速度 速度 MultiSpeed5 内部速度设定第 5 速度 速度 0E MultiSpeed6 内部速度设定第 6 速度 速度 0F MultiSpeed7 内部速度设定第 7 速度 速度 10 MultiSpeed8 内部速度设定第 8 速度 速度 11 MultiSpeed9 内部速度设定第 9 速度 速度 12 MultiSpeed10 内部速度设定第 10 速度 速度 13 MultiSpeed11 内部速度设定第 11 速度 速度 14 MultiSpeed12 内部速度设定第 12 速度 速度 15 MultiSpeed13 内部速度设定第 13 速度 速度 16 MultiSpeed14 内部速度设定第 14 速度 速度 17 MultiSpeed15 内部速度设定第 15 速度 速度 18 MultiSpeed16 内部速度设定第 16 速度 速度 第 5-12 页共 272 页 ID Gr3 制动器、MODBUS 以有模拟量相关参数设置 变量 参数名称 控制模式 00 BrkSpeed 保持制动器解除速度 位置 速度 转矩 01 BrkOnDly 保持制动器动作延时时间 位置 速度 转矩 02 BrkOffDly 保持制动器解除延迟时间 位置 速度 转矩 03 ModbusAddr MODBUS 地址 位置 速度 转矩 04 ModbusBaud MODBUS 波特率 位置 速度 转矩 05 AInDB[3] 模拟量 3 输入死区 速度 06 AInGain[3] 模拟量 3 输入增益 速度 07 AInOffSet[3] 模拟量 3 输入补偿 速度 08 AInFilt[3] 模拟量 3 输入滤波系数 速度 09 AInputMode 模拟量输入源选择 速度 0A AInputValue 内部模拟量电压值 速度 0B AinputDir 模拟量输入方向选择 速度 0C AInDB[5] 模拟量 5 输入死区 转矩 转矩 0D AInGain[5] 模拟量 5 输入增益 转矩 0E AInOffSet[5] 模拟量 5 输入补偿 转矩 0F AInFilt[5] 模拟量 5 输入滤波系数 转矩 10 ModbusDisTime Modbus 断线保护延时时间 第 5-13 页共 272 页 位置 速度 转矩 转矩 Gr4 电机换向相关参数 ID 变量 参数名称 控制模式 00 MotorType 电机类型 位置 速度 转矩 01 PolePrs 极对数 位置 速度 转矩 02 AutoGJm 转动惯量 位置 速度 转矩 03 RatedTorque 额定转矩 位置 速度 转矩 04 RatedWm 转速 位置 速度 转矩 07 EncType 编码器类型 位置 速度 转矩 08 EncRes 编码器分辨率 位置 速度 转矩 09 EncDir 编码器方向 位置 速度 转矩 0B ComtMode[1] 换向模式 位置 速度 转矩 0C ComtMode[3] 换向时间 位置 速度 转矩 0D ComtMode[2] 换向增量 位置 速度 转矩 Gr5 I/O 配置参数设置 ID 变量 参数名称 控制模式 00 DInLog 输入逻辑(十进制数值) 位置 速度 转矩 01 DInLog1 1 号输入逻辑 位置 速度 转矩 02 DInLog2 2 号输入逻辑 位置 速度 转矩 03 DInLog3 3 号输入逻辑 位置 速度 转矩 04 DInLog4 4 号输入逻辑 位置 速度 转矩 05 DInLog5 5 号输入逻辑 位置 速度 转矩 06 DInLog6 6 号输入逻辑 位置 速度 转矩 07 DInLog7 7 号输入逻辑 位置 速度 转矩 08 DInLog8 8 号输入逻辑 位置 速度 转矩 09 DInLog9 9 号输入逻辑 位置 速度 转矩 0A 10 DInLog10 10 号输入逻辑 位置 速度 转矩 DInFilt DInMode1 数字 IO 输入滤波 1 号端口输入功能选择 位置 速度 转矩 11 位置 速度 转矩 12 DInMode2 2 号端口输入功能选择 位置 速度 转矩 13 DInMode3 3 号端口输入功能选择 位置 速度 转矩 14 DInMode4 4 号端口输入功能选择 位置 速度 转矩 ID 变量 参数名称 第 5-14 页共 272 页 控制模式 15 DInMode5 5 号端口输入功能选择 位置 速度 转矩 16 DInMode6 6 号端口输入功能选择 位置 速度 转矩 17 DInMode7 7 号端口输入功能选择 位置 速度 转矩 18 DInMode8 8 号端口输入功能选择 位置 速度 转矩 19 DInMode9 9 号端口输入功能选择 位置 速度 转矩 1A DInMode10 10 号端口输入功能选择 位置 速度 转矩 20 DOutLog 输出逻辑(十进制数值) 位置 速度 转矩 21 DOutLog1 1 号输出逻辑（二进制） 位置 速度 转矩 22 DOutLog2 2 号输出逻辑（二进制） 位置 速度 转矩 23 DOutLog3 3 号输出逻辑（二进制） 位置 速度 转矩 24 DOutLog4 4 号输出逻辑（二进制） 位置 速度 转矩 25 DOutLog5 5 号输出逻辑（二进制） 位置 速度 转矩 26 DOutLog6 6 号输出逻辑（二进制） 位置 速度 转矩 27 DOutLog7 7 号输出逻辑（二进制） 位置 速度 转矩 28 DOutLog8 8 号输出逻辑（二进制） 位置 速度 转矩 29 DOutLog9 9 号输出逻辑（二进制） 位置 速度 转矩 30 DoutPort 输出状态 位置 速度 转矩 31 DOutMode1 1 号端口输出功能选择 位置 速度 转矩 32 DOutMode2 2 号端口输出功能选择 位置 速度 转矩 33 DOutMode3 3 号端口输出功能选择 位置 速度 转矩 34 DOutMode4 4 号端口输出功能选择 位置 速度 转矩 35 DOutMode5 5 号端口输出功能选择 位置 速度 转矩 36 DOutMode6 6 号端口输出功能选择 位置 速度 转矩 37 DOutMode7 7 号端口输出功能选择 位置 速度 转矩 38 DOutMode8 8 号端口输出功能选择 位置 速度 转矩 39 DOutMode9 9 号端口输出功能选择 位置 速度 转矩 第 5-15 页共 272 页 5.10.2 各参数功能说明 5.10.2.1 Gr0 电机使能与上电自动使能的设置 内容 Gr0 01 参 数 说 明 Gr0 02 参 数 说 明 参数名称 电机识别码 【MotorID】 设置范围 单位 默认设置 重启后生效 0-9999 - - 是 可通过电机识别码设置电机的初始参数，具体电机识别码对应的电机型号请 参照附录“电机识别码对应表” 内容 参数名称 电机使能 【MotorON】 0：关闭 1：开启 设置范围 单位 默认设置 重启后生效 0-1 - 0 否 电机处于松轴状态 电机处于锁轴状态 内容 Gr0 03 参 数 说 明 参数名称 上电自动使能 【AutoMotorON】 0：关闭 1：开启 设置范围 单位 默认设置 重启后生效 0-1 - 0 是 伺服驱动电源启动后电机处于松轴状态 伺服驱动电源启动后电机处于锁轴状态 第 5-16 页共 272 页 5.10.2.2 Gr1 基本控制参数设置 内容 Gr1 00 参 数 说 明 参数名称 工作模式 【OperationMode】 设置范围 单位 默认设置 重启后生效 1-3 - 3 否 单位 默认设置 重启后生效 - 3 否 单位 - 默认设置 1 重启后生效 否 设置范围 内容 单位 默认设置 重启后生效 0-1 - 0 否 1：电流模式 2：速度模式 3：位置模式 内容 Gr1 01 参 数 说 明 Gr1 02 参 数 说 明 Gr1 03 参 数 说 明 参数名称 设置范围 运行模式 0-4 【MotionMode】 0：JOG 模式 1：点对点（单向）模式 2：点对点（往复）模式 3：外部脉冲（直接模式） 4：外部脉冲（轮廓模式） 内容 参数名称 设置范围 脉冲模式【PDMode】 1-7 1：脉冲方向（差分） 2：双脉冲（差分） 3：AB 正交（差分） 5：脉冲方向（光耦） 6：双脉冲（光耦） 7：AB 正交（光耦） 参数名称 编码器旋变模式开关 【ModRevOn】 0：关闭 1：开启 注：当电机单方向运行时需开启 第 5-17 页共 272 页 内容 Gr1 参数名称 主编码器反馈分频 方向 【EmulDir】 04 参 数 说 明 设置范围 单位 默认设置 重启后生效 0-1 - 0 是 设置范围 单位 默认设置 重启后生效 1-65535 - 1 是 1-65535 - 1 是 更改主编码器分频输出的方向 0：正 1：反 内容 Gr1 05 06 参数名称 主编码器反馈分频输 出分子 【EmulRat】 主编码器反馈分频输 出分母 【EmulRatDen】 针对 B 版本的伺服驱动器： 编码器反馈输出比决定了主编码器输入与编码器模拟输出的比例，对编码器的输出脉 冲进行分频操作（分频后 A、B 相脉冲由 CN1 端口输出）。如该比例为 2 时，表示二 分频，为 3 时，表示 3 分频，依次类推。若设置为 0 或 1，都代表执行 1 分频。 分频输出分子、分母计算公式 B：EmulRat； 参 数 说 明 A：EmulRatDen； PG: 编码器分辨率； P：电机转 1 圈上位所需要的脉冲数； 编码器分辨率： 2500 线编码器为 2500×4=10000； 17Bit 编码器为=131072； 20Bit 编码器为=1048576； 针对 BPro 版本的伺服驱动器： 只需要将 EmulRat（Gr 1.05）设置为电机旋转一圈需要分频的脉冲数。 内容 Gr1 07 参数名称 主编码器数字滤波器 设置范围 1-255 单位 - 第 5-18 页共 272 页 默认设置 15 重启后生效 否 【EncFilt】 参 数 说 明 用于电机编码器反馈干扰滤波，值越大过滤性能越强，但值越大接收编码器 反馈的频率越低。 内容 Gr1 08 参 数 说 明 参数名称 设置范围 单位 默认 设置 重启后 生效 脉冲方向编码器数字滤波器 【PDEncFilt】 0-15 - 3 否 用于脉冲接收干扰滤波，值越大过滤性能越强，但值越大接收脉冲的频率越低。 各滤波器等级对应最大脉冲接收频率如下所示 频率 频率 频率 频率 等级 等级 等级 等级 (KHZ） (KHZ） (KHZ） (KHZ） 0 2500 4 950 8 550 12 360 1 2000 5 810 9 500 13 340 2 1500 6 700 10 450 14 320 3 1000 7 620 11 400 15 300 第 5-19 页共 272 页 Gr1 09 0A 内容 参数名称 设置范围 单位 默认设置 重启后生效 电子齿轮比分子 1-16777215 1 否 【PDFact】 电子齿轮比分母 1-16777215 1 否 【PDFactDen】 电子齿轮比计算公式： β ：指令单位 （所谓指令单位是指负载所移动的最小位置单位） PG: 编码器分辨率 P：负载轴旋转 1 圈的移动量 𝑚 ：减速比 𝑛 𝑃𝐷𝐹𝑎𝑐𝑡 𝑃𝐺 𝑚 = 𝑃 × 𝑃𝐷𝐹𝑎𝑐𝑡𝐷𝑒𝑛 𝑛 β 参 数 说 明 编码器分辨率： 2500 线编码器为 2500×4=10000 17Bit 编码器为217 =131072 20Bit 编码器为220 =1048576 24Bit 编码器为224 =16777216 电子齿轮比设定实例 第 5-20 页共 272 页 Gr1 0B 参 数 说 明 Gr1 0C 参 数 说 明 Gr1 0D 0E 0F 参 数 说 明 参数名称 脉冲方向反转 【PDEncDir】 设置范围 内容 单位 默认设置 重启后生效 0-1 - 0 否 当电机运行的方向与实际脉冲输出方向不符时，可选择 1 进行反转方向，此功 能只在外部脉冲控制时有效。 0：否 1：是 参数名称 脉冲方向直接模式 滤波器 【PDFiltFact】 设置范围 内容 单位 默认设置 重启后生效 1-64 - 6 否 用于在直接模式时进行轨迹平滑处理，等级越高越平滑，但等级越高运行滞后时间 越长。 参数名称 转矩限制模式 【CurrLimMode】 转矩正向限制 【CurrLimFwd】 转矩反向限制 【CurrLimRev】 设置范围 内容 单位 默认设置 重启后生效 0-3 - 0 否 0-50000 mA 20000 否 0-50000 mA 20000 否 1、 当 0D 设置为 0 时，转矩限制功能关闭，此时 0E 与 0F 参数无效 2、 当 OD 设置为 3 时，开启转矩限制功能，此时 0E 与 0F 参数有效 此参数用于转矩限制，当开启些功能时，驱动将不会输出高于设置值的力。 第 5-21 页共 272 页 参数名称 设置范围 内容 单位 10 电机额定电流 【ContCL】 0-50000 A 11 电机最大电流 【PeakCL】 0-50000 A Gr1 参 数 说 明 根据电机实际情况设置相应值。 第 5-22 页共 272 页 默认设置 根据电机 实际情况 设置 根据电机 实际情况 设置 重启后生效 否 否 5.10.2.3 Gr2 00 参 数 说 明 Gr2 01 参 数 说 明 Gr2 02 参 数 说 明 Gr2 03 参 数 说 明 Gr2 Gr2 刚性调整与内部速度设置 参数名称 位置环增益 【PosGain】 设置范围 内容 单位 默认设置 重启后生效 0-32768 - 50 否 值越大，伺服电机越快到达目标位置，但太大会产生震荡。 参数名称 速度环增益 【VelGain】 设置范围 内容 单位 默认设置 重启后生效 0-1000000 - 200 否 值越大，伺服电机越快到达目标速度，但太大会产生震荡。 参数名称 速度环积分 【VelKi】 设置范围 内容 单位 默认设置 重启后生效 0-100000 - 30 否 值越大，伺服电机越快到达目标速度，但太大会产生震荡。与 VelGain 配合使用。 参数名称 位置前馈 【PosFFW】 设置范围 内容 单位 默认设置 重启后生效 0-65535 - 0 否 提高位置响应，此值越大，位置响应越快，但过大电机运行时会产生噪音。 内容 第 5-23 页共 272 页 参数名称 04 05 06 07 参 数 说 明 Gr2 08 参 数 说 明 设置范围 单位 默认设置 重启后生效 加速度 0-10000 ms 0 否 【Accel】 减速度 0-10000 ms 0 否 【Decel】 速度 0-6000 r/min 0 否 【Speed】 平滑 0-9 0 否 【Jerk】 用于 JOG 模式以及轮廓模式 当 MotionMode（Gr 1.01）=0 时，进入 JOG 模式，此时 JOG 模式的运行时使用以 上 4 个参数。 当 MotionMode（Gr 1.01）=4 时，进入轮廓模式，此时当外部脉冲的加、减速度， 速度小于设置值时，伺服电机则使用外部脉冲的加、减速度，速度；当外部脉冲 的加、减速度，速度大于设置值时，伺服电机则使用设置值的加、减速度，速度。 参数名称 设置范围 内容 单位 默认设置 重启后生效 刚度 【Sitffness】 0-300 % 60 否 值越大，伺服电机越快到达目标速度，但太大会产生震荡。与 VelGain 配合使用。 第 5-24 页共 272 页 Gr2 09 0A 0B 0C 0D 0E 0F 10 11 12 13 14 15 16 17 18 参数名称 内部速度设定第 1 速度 【MultiSpeed1】 内部速度设定第 2 速度 【MultiSpeed2】 内部速度设定第 3 速度 【MultiSpeed3】 内部速度设定第 4 速度 【MultiSpeed4】 内部速度设定第 5 速度 【MultiSpeed5】 内部速度设定第 6 速度 【MultiSpeed6】 内部速度设定第 7 速度 【MultiSpeed7】 内部速度设定第 8 速度 【MultiSpeed8】 内部速度设定第 9 速度 【MultiSpeed9】 内部速度设定第 10 速度 【MultiSpeed10】 内部速度设定第 11 速度 【MultiSpeed11】 内部速度设定第 12 速度 【MultiSpeed12】 内部速度设定第 13 速度 【MultiSpeed13】 内部速度设定第 14 速度 【MultiSpeed14】 内部速度设定第 15 速度 【MultiSpeed15】 内部速度设定第 16 速度 【MultiSpeed16】 内容 设置范围 单位 默认设置 重启后生效 -6000-6000 r/min 0 否 -6000-6000 r/min 0 否 -6000-6000 r/min 0 否 -6000-6000 r/min 0 否 -6000-6000 r/min 0 否 -6000-6000 r/min 0 否 -6000-6000 r/min 0 否 -6000-6000 r/min 0 否 -6000-6000 r/min 0 否 -6000-6000 r/min 0 否 -6000-6000 r/min 0 否 -6000-6000 r/min 0 否 -6000-6000 r/min 0 否 -6000-6000 r/min 0 否 -6000-6000 r/min 0 否 -6000-6000 r/min 0 否 第 5-25 页共 272 页 参 数 说 明 使用内部多段速功能时，需要将工作模式【OperationMode】设置为 2-速度模 式，同时将模拟量输入源选择【AInputMode】设置为 2-内部的多段速设置，同时 将输入 I/O 功能设置为：12-内部多段速度 1，13-内多段速度 2。14-内部多段速度 3，15-内多段速度 4。各段速度与输入 I/O 信号的对应关系如下表所示，OFF 代表 该端口无信号输入，ON 代表该端口有信号输入。 速度指令选 内部多段速 内部多段速 内部多段速 内部多段速 择 度1 度2 度3 度4 第 1 速度 OFF OFF OFF OFF 第 2 速度 ON OFF OFF OFF 第 3 速度 OFF ON OFF OFF 第 4 速度 ON ON OFF OFF 第 5 速度 OFF OFF ON OFF 第 6 速度 ON OFF ON OFF 第 7 速度 OFF ON ON OFF 第 8 速度 ON ON ON OFF 第 9 速度 OFF OFF OFF ON 第 10 速度 OFF OFF ON ON 第 11 速度 OFF ON OFF ON 第 12 速度 ON ON OFF ON 第 13 速度 OFF OFF ON ON 第 14 速度 ON OFF ON ON 第 15 速度 OFF ON ON ON 第 16 速度 ON ON ON ON 第 5-26 页共 272 页 5.10.2.4 Gr3 00 01 02 参 数 说 明 Gr3 03 04 参 数 说 明 Gr3 05 06 参 数 说 明 Gr3 Gr3 制动器、MODBUS 以有模拟量相关参数设置 内容 参数名称 设置范围 单位 默认设置 保持制动器解除速度 0-3000 P/S 0 【BrkSpeed】 保持制动器动作延时时 间 0-50000 ms 0 【BrkOnDly】 保持制动器解除延迟时 间 0-50000 ms 0 【BrkOffDly】 重启后生效 否 否 否 BrkSpeed：当电机运行速度低于设置值时，关闭制动器输出。 BrkOnDly：当伺服通电并使能延时设置时间后再打开制动器输出。 BrkOffDly：当需要关闭伺服使能时，则先将制动器输出关闭，延时设置时间后再 关闭伺服使能。 参数名称 MODBUS 地址 【ModbusAddr】 MODBUS 波特率 【ModbusBaud】 设置范围 内容 单位 默认设置 重启后生效 1-99 - 1 否 1-4 - 1 否 ModbusBaud 设置等级如下： 1. 9600Hz 2. 19200Hz 3.38400Hz 4.115200Hz 设置范围 内容 单位 默认设置 重启后生效 1-99 - 1 否 1-4 - 1 否 ModbusBaud 设置等级如下： 1. 9600 2. 19200 3.38400 4.115200 参数名称 MODBUS 地址 【ModbusAddr】 MODBUS 波特率 【ModbusBaud】 内容 第 5-27 页共 272 页 参数名称 05 参 数 说 明 设置范围 单位 默认设置 重启后生 效 模拟量 3 输入死区 0 - 2147483647 mv 0 否 【AInDB[3]】 速度模式输入死区 设置死区范围，使当输入模拟量处于死区内时，电机停止运转 当外部输入电压处于某一段范围时，驱动器端口输入实际电压值为 0。例如，若 死区设定值 为 50mV，则当外部输入电压处于-50~50mV 时，驱动器端口输入电压值为 0；当 外部输入电压为 60mV 时，驱动器端口输入电压值为： 60 − 50 = 10 mV 内容 Gr3 参数名称 设置范围 单位 默认设置 重启后生 效 06 模拟量 3 输入增益 【AInGain[3]】 1 - 2147483647 1/65536 1 否 参 数 说 明 速度模式输入增益 增益用于放大给定模拟量，以达到要求目标速度 内容 Gr3 07 参 数 说 明 参数名称 设置范围 单位 默认设置 重启后生效 模拟量 3 输入补偿 【AInOffSet[3]】 0 - 2147483647 mv 0 否 速度模式输入补偿 模拟输入端口本身可能存在某一偏移电压值，因此需要在输入电压信号上叠 加对应的偏置量， 使得驱动器内部输入口实际电压值等于外部输入电压值。例如，在外部输入 电压为 0 时，驱动器 内部输入实际电压为-47mV，此时，用户需要将偏置量设置为 47 mV 第 5-28 页共 272 页 Gr3 08 参 数 说 明 内容 参数名称 模拟量 3 输入滤波系数 【AInFilt[3]】 设置范围 单位 默认设置 重启后生效 1 - 65536 1/65536 65536 否 速度模式输入滤波系数 将外部输入模拟电压进行一阶滤波处理，平滑模拟量控制； 设置值越小，平滑程度越高，但电机响应会越低。 内容 Gr3 09 参 数 说 明 参数名称 设置范围 模拟量输入源选择 0 - 2 【AInputMode】 用于切换使用内部模拟量与外部模拟量 0：使用外部模拟量 1：使用内部模拟量 2：内部多段速度设定 单位 默认设置 重启后生效 - 0 否 内容 Gr3 0A 参 数 说 明 参数名称 设置范围 单位 默认设 置 重启后生效 内部模拟量电压值 【AInputValue】 0 - 12000 mv 10000 否 内部模拟量输入值 当 Gr 3.09 设置为 1 时可启用 内容 Gr3 0B 参 数 说 明 参数名称 设置范围 单位 默认 设置 重启后生效 模拟量输入方向选择 【AInputDir】 0 - 1 - 0 否 0：正转 1：反转 第 5-29 页共 272 页 内容 Gr3 0C 参 数 说 明 Gr3 参数名称 设置范围 单位 默认设置 重启后生 效 模拟量 5 输入死区 0 - 2147483647 mv 0 否 【AInDB[5]】 转矩模式输入死区 设置死区范围，使当输入模拟量处于死区内时，电机停止运转 当外部输入电压处于某一段范围时，驱动器端口输入实际电压值为 0。例如，若 死区设定值 为 50mV，则当外部输入电压处于-50~50mV 时，驱动器端口输入电压值为 0；当 外部输入电压为 60mV 时，驱动器端口输入电压值为： 60 − 50 = 10 mV 内容 参数名称 设置范围 单位 默认设置 重启后生效 0D 模拟量 5 输入增益 【AInGain[5]】 1 - 2147483647 1/65536 1 否 参 数 说 明 转矩模式输入增益 增益用于放大给定模拟量，以达到要求目标速度 Gr3 内容 参数名称 设置范围 单位 默认设置 重启后生效 0E 模拟量 5 输入补偿 【AInOffSet[5]】 0 - 2147483647 mv 0 否 参 数 说 明 转矩模式输入补偿 模拟输入端口本身可能存在某一偏移电压值，因此需要在输入电压信号上 叠加对应的偏置量， 使得驱动器内部输入口实际电压值等于外部输入电压值。例如，在外部输 入电压为 0 时，驱动器 内部输入实际电压为-47mV，此时，用户需要将偏置量设置为 47 mV 第 5-30 页共 272 页 Gr3 0F 参 数 说 明 Gr3 10 参 数 说 明 内容 参数名称 模拟量 5 输入滤波系数 【AInFilt[5]】 设置范围 单位 默认设置 重启后生效 1 - 65536 1/65536 65536 否 转矩模式输入滤波系数 将外部输入模拟电压进行一阶滤波处理，平滑模拟量控制； 设置值越小，平滑程度越高，但电机响应会越低。 内容 参数名称 Modbus 断线保护延时时 间【ModbusDisTime】 设置范围 单位 默认设置 重启后生效 - ms 0 否 当 RS485 通讯断线时间大于设置时间时，伺服驱动 Modbus 断线报警 第 5-31 页共 272 页 5.10.2.5 Gr4 00 Gr4 电机换向相关参数 内容 参数名称 电机类型 【MotorType】 设置范围 单位 默认设置 重启后生效 3-5 - 0 是 所用伺服电机类型，必须同当前实际伺服电机类型一致。 参 数 说 明 Gr4 01 参 数 说 明 Gr4 02 参 数 说 明 Gr4 03 参 数 说 明 3 直线电机 4 旋转电机 5 DDR 电机 内容 参数名称 极对数 【PolePrs】 设置范围 单位 默认设置 重启后生效 1-20 - 5 是 三相交流电机每组线圈都会产生 N、S 磁极，每个电机每相含有的磁极个数就是极 数。由于磁极是成对出现的，所以电机有 2、4、6、8……极之分。参考所使用电机型号 规格参数进行设置。 内容 参数名称 转动惯量 【AutoGJm】 设置范围 单位 默认设置 重启后生效 - kg.m^2 1 是 电机的转子惯量 设置值为 16777216=1kg.m^2，即若电机的转子惯量是0.66 × 10−4 𝑘𝑔 ∙ 𝑚2 则该 设置值应为0.000066 × 16777216 = 1107 。 内容 参数名称 额定转矩 【RatedTorque】 设置范围 单位 默认设置 重启后生效 - N.m 1 是 电机的额定扭矩。 第 5-32 页共 272 页 内容 Gr4 参数名称 额定转速 04 参 数 说 明 【RatedWm】 设置范围 单位 默认设置 重启后生效 0-6000 rpm 3000 是 电机的额定转速。 内容 Gr4 参数名称 编码器类型 07 【EncType】 设置范围 单位 默认设置 重启后 生效 1-24 - 24 是 请根据实际电机编码器类型选择此选项 参数 值 参 数 说 明 编码器类型 参数 值 编码器类型 1 增量式 13 多摩川 17 位单圈绝对式 （不带电池） 2 BISS 协议 32 细分 14 台金增量式 17 位 3 BISS 协议 64 细分 15 尼康 17 位多圈绝对式 4 BISS 协议 128 细分 16 松下 23 位多圈绝对式（多圈） 5 尼康绝对式 17 位 17 增量式 ABZ_带霍尔 6 松下增量式（20 位或 2500 线） 18 尼康 20 位单圈绝对式 7 松下 17 位单圈绝对式（不带电池） 19 尼康 20 位多圈绝对式（带电池） 8 松下 17 位多圈绝对式（带电池） 20 多摩川 23 位单圈绝对式 9 保留 21 多摩川 23 位多圈绝对式（带电池） 10 多摩川 17 位多圈绝对式 （带电池） 22 松下 23 位绝对式 11 保留 23 尼康 24 位单圈绝对式 12 多摩川 17 位增量式 24 尼康 24 位多圈绝对式（带电池） 第 5-33 页共 272 页 内容 Gr4 08 参 数 说 明 Gr4 09 参 数 说 明 Gr4 0B 参 数 说 明 Gr4 0C 参 数 说 明 参数名称 编码器分辨率 【EncRes】 设置范围 单位 默认设置 重启后生 效 1000-16777216 counts 16777216 是 旋转电机旋转一圈，对应编码器输出的脉冲数。 旋转电机： N 位的编码器，极对数=2N， 如：24 位编码器的分辨率为：224=16777216； 2500 线的增量式电机为：2500*4（倍频）=10000 内容 参数名称 编码器方向 【EncDir】 设置范围 单位 默认设置 重启后生效 0-1 - 0 是 更改主编码器输出的方向，当设置为 1 时，对编码器读数取反。 0：正 1：反 内容 参数名称 换向模式 【ComtMode[1]】 设置范围 单位 默认设置 重启后生效 0-3 - 2 是 设置范围 单位 默认设置 重启后生效 0-5000 ms 1500 是 0-跳到零相位 2-绝对式编码器预置角度 3-增量式编码器（带霍尔） 内容 参数名称 换向时间 【ComtMode[3]】 决定换向所用电流的大小，不可设置过大以防运行电流过高，默认设定为 1500ms； 第 5-34 页共 272 页 Gr4 0D 参 数 说 明 内容 参数名称 换向增量 【ComtMode[2]】 设置范围 单位 默认设置 重启后生效 0-5000 ms 1500 是 决定换向所经历的时间，既，默认设定为 4； 第 5-35 页共 272 页 5.10.2.6 Gr5 00 01 02 03 04 05 06 07 08 09 Gr5 I/O 配置参数设置 参数名称 设置范围 输入逻辑 【DInlog】 1 号输入逻辑 【DInlog1】 2 号输入逻辑 【DInlog2】 3 号输入逻辑 【DInlog3】 4 号输入逻辑 【DInlog4】 5 号输入逻辑 【DInlog5】 6 号输入逻辑 【DInlog6】 7 号输入逻辑 【DInlog7】 8 号输入逻辑 【DInlog8】 9 号输入逻辑 【DInlog9】 内容 单位 默认设置 重启后生效 0-255 - 0 否 0-1 - 0 否 0-1 - 0 否 0-1 - 0 否 0-1 - 0 否 0-1 - 0 否 0-1 - 0 否 0-1 - 0 否 0-1 - 0 否 0-1 - 0 否 设置各输入端口逻辑，各参数的关系如下表如示： 参 数 说 明 D0 D1 D2 D3 D4 DInlog1 DInlog2 DInlog3 DInlog4 DInlog5 D5 D6 D7 D8 DInlog6 DInlog7 DInlog8 DInlog9 DInlog = D0 × 20 + 𝐷1 × 21 + 𝐷2 × 22 + 𝐷3 × 23 + 𝐷4 × 24 + 𝐷5 × 25 + 𝐷6 × 26 + 𝐷7 × 27 + 𝐷8 × 28 参数名称 设置范围 内容 单位 默认设置 重启后生效 10 数字输入滤波 【DInFilt】 0-2000 ms 0 否 参 数 说 明 对数字输入信号进行时间滤波，值越大滤波效果越好，但也会使输入信号产生延时。 Gr5 Gr5 内容 第 5-36 页共 272 页 参数名称 11 12 13 14 15 16 17 18 19 参 数 说 明 设置范围 单位 默认设置 重启后生效 0-31 - 0 否 0-31 - 0 否 0-31 - 0 否 0-31 - 0 否 0-31 - 0 否 0-31 - 0 否 0-31 - 0 否 0-31 - 0 否 0-31 - 0 否 1 号端口输入功能选择 【DInMode1】 2 号端口输入功能选择 【DInMode2】 3 号端口输入功能选择 【DInMode3】 4 号端口输入功能选择 【DInMode4】 5 号端口输入功能选择 【DInMode5】 6 号端口输入功能选择 【DInMode6】 7 号端口输入功能选择 【DInMode7】 8 号端口输入功能选择 【DInMode8】 9 号端口输入功能选择 【DInMode9】 编号 功能名称 编号 功能名称 1 IDE 17 速度/转矩模式切换 2 使能+电机运行 18 位置/转矩模式切换 5 终止运行 (脉冲清除) 20 全闭环功能开启 6 零位钳速 21 回零模式开启 7 故障复位 22 IO 控制触发信号 8 急停 23 控制位 0 9 反向限位 24 控制位 1 10 正向限位 25 控制位 2 11 转矩限制 26 控制位 3 12 内部多段速度 1 27 控制位 4 13 内部多段速度 2 28 上升沿停止/下降沿运行 14 内部多段速度 3 29 电机使能 15 内部多段速度 4 30 原点开关 16 位置/速度模式切换 31 开启误差补偿功能 【注意】功能说明详见附录“I/O 功能说明” Gr5 内容 第 5-37 页共 272 页 参数名称 20 21 22 23 24 25 26 27 28 29 输出逻辑 【DOutlog】 1 号输出逻辑 【DOutlog1】 2 号输出逻辑 【DOutlog2】 3 号输出逻辑 【DOutlog3】 4 号输出逻辑 【DOutlog4】 5 号输出逻辑 【DOutlog5】 6 号输出逻辑 【DOutlog6】 7 号输出逻辑 【DOutlog7】 8 号输出逻辑 【DOutlog8】 9 号输出逻辑 【DOutlog9】 设置范围 单位 默认设置 重启后生效 0-255 - 0 否 0-1 - 0 否 0-1 - 0 否 0-1 - 0 否 0-1 - 0 否 0-1 - 0 否 0-1 - 0 否 0-1 - 0 否 0-1 - 0 否 0-1 - 0 否 设置各输入端口逻辑，各参数的关系如下表如示： 参 数 说 明 D0 D1 D2 D3 D4 DOutlog1 DOutlog2 DOutlog3 DOutlog4 DOutlog5 D5 D6 D7 D8 DOutlog6 DOutlog7 DOutlog8 DOutlog9 DOutlog = D0 × 20 + 𝐷1 × 21 + 𝐷2 × 22 + 𝐷3 × 23 + 𝐷4 × 24 + 𝐷5 × 25 + 𝐷6 × 26 + 𝐷7 × 27 + 𝐷8 × 28 第 5-38 页共 272 页 Gr5 30 参数名称 设置范围 内容 单位 默认设置 重启后生效 输出状态 【DOutPort】 0-255 - - 否 显示各输入端口输入状态： 参 数 说 明 D0 D1 D2 D3 D4 Out1 Out2 Out3 Out4 Out5 D5 Out6 D6 Out7 D7 Out8 D8 Out9 当某输入端口输入有效时，该位置 1，否则置 0 DOutPort = D0 × 20 + 𝐷1 × 21 + 𝐷2 × 22 + 𝐷3 × 23 + 𝐷4 × 24 + 𝐷5 × 25 + 𝐷6 × 26 + 𝐷7 × 27 + 𝐷8 × 28 第 5-39 页共 272 页 Gr5 31 32 33 34 35 参 数 说 明 参数名称 1 号端口输出功能选择 【DOutMode1】 2 号端口输出功能选择 【DOutMode2】 3 号端口输出功能选择 【DOutMode3】 4 号端口输出功能选择 【DOutMode4】 5 号端口输出功能选择 【DOutMode5】 设置范围 内容 单位 默认设置 重启后生效 0-25 - 0 否 0-25 - 0 否 0-25 - 0 否 0-25 - 0 否 0-25 - 0 否 编号 功能名称 编号 功能名称 0 无功能 17 转矩到达输出 1 伺服准备好 18 速度到达输出 2 电机使能 19 低速输出 8 定位完成 20 回零完成信号 9 报警输出 21 工位检测输出 0 10 编码器 Z 相输出 22 工位检测输出 1 12 正限位或反限位被激活 23 工位检测输出 2 13 超出软件限位值 24 工位检测输出 3 14 再生制动被激活 25 工位检测输出 4 16 电机刹车被激活 【注意】功能说明详见附录“I/O 功能说明” 第 5-40 页共 272 页 5.10.3 监视显示 可通过操作监视显示 Ob 不同 ID 对相应的伺服驱动器参数实时数据进行监视，具体 ID 对应关系如下表所示。 Ob 监视显示 ID 0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 0A 0B 0C 0D 0E 0F 20 21 22 23 变量 ParaType PwrTemp DInPort DOutPort VBus Vel MotorCurr CurrRef Pos AuxPos PDPos AInPort[3] PDVel MotionState AInPort[5] Identity[3] Identity[4] Identity[5] MotorID 参数名称 参数序列 驱动器温度 通用输入 IO 通用输出 IO 母线电压 速度 转矩 转矩指令 电机编码器位置 辅助编码器位置 外部脉冲 模拟量输入电压 指令脉冲频率 驱动器状态 模拟量输入电压 负载率 硬件版本号 固件版本号 FPGA 版本号 电机识别码 说明 10 进制显示 10 进制显示 （℃） 10 进制显示 （mV） 10 进制显示 （r/min） 10 进制显示 （A） 10 进制显示 （A） 10 进制显示 （puls） 10 进制显示 （puls） 10 进制显示 （puls） 10 进制显示（mV） 10 进制显示（Hz） 10 进制显示 10 进制显示 （mV） 10 进制显示(%) 10 进制显示 10 进制显示 10 进制显示 10 进制显示 仅限 QXS 系列电机 5.10.4 功能参数 可通过操作功能参数 Au 实现 JOG 试运行，编码器位置清零，保存参数到 flash 等操作， 具体 ID 对应相关参数情况如下表所示。 Au ID 号 参数名称 操作说明 00 01 02 JOG 模式 编码器位置清零 保存参数到 flash 见章节 5.7JOG 模式 见章节 5.8 绝对编码器位置清零 见章节 5.6 参数保存 第 5-41 页共 272 页 5.11 伺服参数设置示例 调试环境设定 以使用 QXSS-06040EB011 伺服电机，上位机是位置控制方式，脉冲+方向控制，电 机运行的加减速由上位机进行控制，上位机的每转脉冲数为 10000，所接脉冲线为光 耦通道（14-PU+、13-PU-、16-DR+、17-DR-），需要进行内部使能，为例进行伺服参 数设置。 根据 Group1.09(电子齿轮比分子)、Group1.0A(电子齿轮比分母)的介绍，算出电 子齿轮比为 8192/625。 调试步骤 通过以上信息，使用数字操作面板调试伺服需要以下 6 个步骤： 1、工作模式设置 2、运动模式设置 3、脉冲模式设置 4、电子齿轮比设置 5、电机使能 6、参数保存 第 5-42 页共 272 页 具体操作步骤如下所示 步骤 操作键 显示代码 1 说明 正常运行状态 2 MODE 短按“MODE”键 2 次，将显示调整到左则末 位数值“0”闪烁 3 WR/ 短按“WR”键 1 次，进行移位设置， 首位数 值“0”闪烁 短按“加”键，将显示调整到左则显示状态， 首位数值“1”闪烁（工作模式） 4 5 长按“WR”键进入“工作模式”参数，末位 数值“0”闪烁，若数值本为“3”则直接跳 到步骤“12” WR/ 短按“加”键，将数值加到“3”，同时末位 数值“3”闪烁 6 7 WR/ 长按“WR”键 3 秒后放开，对设置的参数进 行确认，同时末位数值“3”停止闪烁 8 MODE 短按“MODE”键 1 次，将显示调整到左则首 位数值“1”闪烁 9 短按“WR”键 1 次，进行移位设置，末位数 值“0”闪烁 WR/ 短按“加”键，将数值加到“1”，同时末位 数值“1”闪烁，如左则示图显示 10 11 长按“WR”键进入“运动模式”参数，末位 数值“0”闪烁，若数值本为“3”则直接跳 到步骤“18” WR/ 短按“加”键，将数值加到“3”，同时末位 数值“3”闪烁 12 13 WR/ 步骤 操作键 长按“WR”键 3 秒后放开，对设置的参数进 行确认，同时末位数值“3”停止闪烁 显示代码 第 5-43 页共 272 页 说明 14 短按“MODE”键 1 次，将显示调整到左则末 位数值“1”闪烁 MODE 短按“加”键，将数值加到“2”，同时末位 数值“2”闪烁，如左则示图显示 15 16 长按“WR”键进入“脉冲模式”参数，末位 数值“1”闪烁，若数值本为“5”则直接跳 到步骤“24” WR/ 短按“加”键，将数值加到“5”，同时末位 数值“5”闪烁 17 18 WR/ 长按“WR”键 3 秒后放开，对设置的参数进 行确认，同时末位数值“5”停止闪烁 19 MODE 短按“MODE”键 1 次，将显示调整到左则末 位数值“2”闪烁 短按“加”键，将数值加到“9”，同时末位 数值“9”闪烁，如左则示图显示 20 21 长按“WR”键进入“电子齿轮比分子”参数， 末位数值“1”闪烁，若数值本为“8192”则 直接跳到步骤“34” WR/ 短按“加”键，将数值加到“2”，同时末位 数值“2”闪烁 22 23 短按“WR”键 3 次，进行移位设置， 首位数 值“0”闪烁 WR/ 短按“加”键，将数值加到“9”，同时位数 值“9”闪烁 24 25 短按“WR”键 3 次，进行移位设置， 首位数 值“0”闪烁 WR/ 短按“加”键，将数值加到“1”，同时位数 值“1”闪烁 26 步骤 操作键 显示代码 第 5-44 页共 272 页 说明 27 短按“WR”键 3 次，进行移位设置， 首位数 值“0”闪烁 WR/ 短按“加”键，将数值加到“8”，同时位数 值“8”闪烁 28 29 WR/ 长按“WR”键 3 秒后放开，对设置的参数进 行确认，同时末位数值“8”停止闪烁 30 MODE 短按“MODE”键 1 次，将显示调整到左则末 位数值“9”闪烁 短按“加”键，将数值加到“A”，同时末位 数值“A”闪烁，如左则示图显示 31 32 长按“WR”键进入“电子齿轮比分母”参数， 末位数值“1”闪烁，若数值本为“625”则 直接跳到步骤“43” WR/ 短按“加”键，将数值加到“5”，同时末位 数值“5”闪烁 33 34 短按“WR”键 3 次，进行移位设置， 首位数 值“0”闪烁 WR/ 短按“加”键，将数值加到“2”，同时末位 数值“2”闪烁 35 36 短按“WR”键 3 次，进行移位设置， 首位数 值“0”闪烁 WR/ 短按“加”键，将数值加到“6”，同时末位 数值“6”闪烁 37 38 WR/ 长按“WR”键 3 秒后放开，对设置的参数进 行确认，同时末位数值“6”停止闪烁 39 MODE 短按“MODE”键 1 次，将显示调整到左则末 位数值“A”闪烁 步骤 操作键 显示代码 第 5-45 页共 272 页 说明 短按“减”键，将数值减到“3”，同时末位 数值“3”闪烁 40 41 WR/ 短按“减”键，将数值减到“0”，同时末位 数值“0”闪烁 42 43 短按“WR”键 1 次，进行移位设置， 首位数 值“1”闪烁 WR/ 长按“WR”键进入“上电自动使能”参数， 末位数值“0”闪烁，若数值本为“1”则直 接跳到步骤“51” 短按“加”键，将数值加到“1”，同时末位 数值“1”闪烁 44 45 WR/ 长按“WR”键 3 秒后放开，对设置的参数进 行确认，同时末位数值“1”停止闪烁 46 MODE 短按“MODE”键 1 次，将显示调整到左则首 位数值“0”闪烁 47 MODE 短按“MODE”键 1 次，将显示调整到左则末 位数值“0”闪烁 短按“加”键，将数值加到“2”，同时末位 数值“2”闪烁 48 49 WR/ 长按“WR”键 3 秒后放开，进入“保存参数” 功能，显示如左则状态“save” 50 WR/ 长按“WR”键 3 秒后放开，显示如左则状态 “run”驱动进入保存参数状态 51 当驱动器保存参数完成时会自动跳到左则显 示界面，参数保存完成。重启伺服驱动即可。 第 5-46 页共 272 页 5.12 伺服增益的修改方法 在电机在不同负载的运行情况下可能会需要不同的伺服增益，那么就需要对伺服增益 （位置环增益，速度环增益，速度环积分）进行相应的调整伺服增益的大致调整原则如下表 所示： 电机运行情况 详细描述 调整增益方法 电机达到目标后冲出 减小位置环增益与速度环增益 目标位置，再回到目 若电机运行速度很快且负载慢性较大还需减小 标位置后停止 速度环积分 电机过冲 电机达到目标位置后 减小速度环增益与速度环积分 来回震荡 电机在动行过程中有 先减小速度环积分，若速度环积分在 10 以内还 噪音 无法消除噪音，则需要减小速度环增益 电机有噪音 电机在停下来的时候 减小位置环增益 有噪音 电机快到达目标位置 增加位置环增益 一段距离时到位很慢 电机运行滞后 电机运行速度没有达 增加速度环增益 到指令要求的速度 增加速度环积分（在增加速度环增益后效果不明 显时） 下面以将速度环增益(Gr 2.01)1200 改为 600 为例，介绍如何修改伺服增益。 步骤 操作键 显示代码 说明 正常运行状态，伺服使能（Motor on） 状态。旋转显示“8”。 1 2 MODE 短按“加”键，将显示调整到左则显示 状态，末位数值“1”闪烁 3 4 WR/ 短按“WR”键 1 次，进行移位设置， 首 位数值“0”闪烁 短按“加”键，将显示调整到左则显示 状态，首位数值“2”闪烁 5 6 短按“MODE”键 1 次，将显示调整到左 则末位数值“0”闪烁 WR/ 长按“WR”键进入“速度环增益”参数， 末位数值“0”闪烁 第 5-47 页共 272 页 步骤 操作键 7 WR/ 显示代码 说明 短按“WR”键 2 次，进行移位操作，第 二次数值“2”闪烁 短按“减”键，将数值减到“6”，同时 首位数值“6”闪烁，如左则显示 8 9 WR/ 长按“WR”键 3 秒后放开，对设置的参 数进行确认，同时首位数值“6”停止闪 烁 10 MODE 短按“MODE”键 1 次，将显示调整到左 则首位数值“2”闪烁 11 MODE 短按“MODE”键 1 次，将显示调整到左 则末位数值“0”闪烁 短按“加”键，将数值加到“2”，同时 末位数值“2”闪烁 12 13 WR/ 14 WR/ 15 长按“WR”键 3 秒后放开，进入“保存 参数”功能，显示如左则状态“save” 长按“WR”键 3 秒后放开，显示如左则 状态“run”驱动进入保存参数状态 当驱动器保存参数完成时会自动跳到左 则显示界面，参数保存完成。重启伺服 驱动即可。 第 5-48 页共 272 页 5.13 驱动器电机参数信息确认 QXM 系列伺服驱动器数字面板提供查询当前参数信息的功能，可通过数字面板查看或 调用公司标配的出厂电机的出厂参数。 电机识别码为四位的十进制数字，序列号相应位的含义如下所示： 电机功率 00 01 02 04 07 10 12 50W 100W 200W 400W 750W 1.0KW 1.2KW ... 电机惯量 1 低惯量（不带刹车） 2 低惯量（带刹车） 3 中惯量（不带刹车） 4 中惯量（带刹车） 5 高惯量（不带刹车） 6 高惯量（带刹车） 编码器类型 1 24bit绝对式单圈 2 24bit绝对式多圈 3 17bit绝对式单圈 查看当前参数序列号的操作步骤如下： 步骤 操作键 1 显示代码 说明 正常运行状态 2 MODE 短按 MODE 键 1 次，切换至左侧显 示状态，末位数值“0”闪烁 3 INC 短按 INC 键，将显示调整到左则 显示状态，末位数值“1”闪烁 4 ENTER 长按“WR”键 3 秒后放开，数码 管显示左则信息，对照参数序号 的定义，得出为 50W 低惯量 24bit 绝对值单圈（不带刹车） 注：具体电机对应的识别码请参照附录“电机识别码对应表”。 第 5-49 页共 272 页 6 报警故障处理 6.1 报警代码列表 报警代码 序号 十进制 1 1001 2 1003 3 1006 4 1007 5 1008 6 1009 7 1010 8 1011 9 1013 10 1014 报警描述 十六进制显示代码 AL3E90 急停报警 AL3EB0 主编码器未连接 AL3EE0 霍尔输入未连接 AL3EF0 电机堵转 AL3F00 母线电压过高 AL3F10 母线电压过低 AL3F20 驱动器内部电源电压过高 AL3F30 驱动器内部电源电压过低 AL3F50 A 相电流过高 AL3F60 B 相电流过高 第 6-50 页共 272 页 报警代码 序号 报警描述 十进制 十六进制显示代码 AL3F70 11 1015 12 1018 13 1019 14 1020 15 1026 16 1027 17 1028 18 1019 19 1032 20 1035 21 1036 22 1042 C 相电流过高 AL3FA0 IPM 温度过高 AL3FB0 速度过高 AL3FC0 位置误差超限 AL4020 辅助编码器未连接 AL4030 IPM 报警 AL4040 编码器类型不支持 AL4050 辅助编码器类型不支持 AL4080 旋变模式下禁止使用轨迹整 形 AL40B0 主电源断电 AL40C0 电机参考电流太高 AL4120 备用电池低电压报警 第 6-51 页共 272 页 报警代码 序号 报警描述 十进制 十六进制显示代码 AL4130 23 1043 24 1044 25 1045 26 1046 27 1047 28 1048 29 1049 35 1050 30 1051 31 1052 32 1053 编码器数据 CRC 校验错误 AL4140 主编码器 A 断线 AL4150 主编码器 B 断线 AL4160 主编码器 Z 断线 AL4170 辅助编码器 A 断线 AL4180 辅助编码器 B 断线 AL4190 辅助编码器 Z 断线 AL41A0 制动电阻过载 AL41B0 MODBUS 断线保护 AL41C0 IDE 程序出错 AL41D0 序号 十进制 Homing 程序出错 报警代码 十六进制显示代码 第 6-52 页共 272 页 报警描述 AL41E0 33 1054 34 1057 35 1058 36 1059 37 1060 38 1061 39 1062 40 1063 41 1064 42 1065 43 1066 44 1067 微动模式换向出错 AL4210 脉冲输入速度过大 AL4220 RS232 断线保护 AL4230 电机 PTC 温度过高 AL4240 DSP 数据异常 AL4250 I2t 过载 AL4260 电机相序测试出错 AL4270 霍尔信号不正确 AL4280 index 偏差过大 AL4290 FPGA 与 DSP 版本不匹配 AL42A0 参数装载失败 AL42B0 微动换向超时 第 6-53 页共 272 页 故障报警的原因与处理措施 下表列出了故障报警的原因与处理措施。如果按照下表进行处理后依然无法清除故障， 请与本公司技术支持联系。 报警代码 报警内容 AL3E90 急停报警 AL3EB0 AL3EE0 AL3EF0 主编码器未连 接 霍尔输入未连 接 电机堵转 原因 急停信号有效 电机编码器未连接 到 EN1 端口 电机编码器线接线 有误 主编码器设置与电 机编码器实际型号 不符 旋转电机编码器未 连接到 EN1 端口 直线电机的霍尔输 入端口未正确连接 到 EN2 端口 电机编码器线与电 机编码器实际型号 不符 主编码器设置与电 机编码器实际型号 不符 不是带霍尔的电 机，换向模式却设 置成了增量式带霍 尔的模式 负载过大 电机轴卡住 主电输入电压过低 AL3F00 母线电压过高 电机减速过快，制 动电阻规格过小 确认方法 确认输入端口急 停功能是否打开 确认急停是否有 输入 检查电机编码器 连线方式 核对电机编码器 各引脚定义 检查主编码器设 置 检查电机编码器 连线方式 检查霍尔输入连 线方式， 报警内容 原因 将电机编码器线接 到 EN1 端口 将电机编码器按照 正确的定义接线 通过上位机调试软 件修改为正确的编 码器类型 重新接好线 重新接好线 核对电机编码器 各引脚接线 将电机编码器按照 正确的定义接线 检查主编码器设 置 通过上位机调试软 件修改为正确的编 码器类型 通过上位机调试软 件修改为正确的换 向模式 检查换向模式 重新测定负载 检查机械结构是 否存在电机卡死 现象 查看输入交流电 压值， 确认电机减速度 以及制动电阻规 格 驱动器内部电路异 常 报警代码 处理措施 确认 I/O 配置参数 在 I/O 配置中确认 信号是否有效 更换合适容量的电 机或驱动器 维修机械结构 需要保证输入电压 在 AC200V-230V 间 选择适合的制动电 阻 更换驱动器 确认方法 第 6-54 页共 272 页 处理措施 AL3F10 母线电压过低 AL3F20 驱动器内部电 源电压过高 AL3F50 AL3F60 A 相电流过大 B 相电流过大 AL3F70 C 相电流过大 AL3FA0 IPM 温度过高 AL3FB0 速度过高 AL3FC0 报警代码 AL4020 位置误差超限 报警内容 辅助编码器未 连接 主电源输入电压过 低 驱动器内部电路不 良 主电源输入电压过 高 驱动器内部电路不 良 驱动器与电机的 UVW 接 线接 触不 良 电机编码器反馈出 现问题 驱动器与电机的 UVW 接 线接 触不 良 电机编码器反馈出 现问题 驱动器与电机的 UVW 接 线接 触不 良 电机编码器反馈出 现问题 驱动器工作的环境 温度过高 速度值超过限制的 最大速度 加减速度设置过大 伺服参数设置不当 （位置环增益） 驱动器与电机的 UVW 接 线接 触不 良 驱 动器 / 电机 编码 器的内部电路不良 原因 辅助编码器未连接 到 EN2 端口 查看输入交流电 压值 需要保证输入电压 在 AC200V-230V 间 换驱动器 查看输入交流电 压值 需要保证输入电压 在 AC200V-230V 间 换驱动器 检查电机动力线 接线方式 将电机动力线牢固 安装 检查电机编码器 反馈是否存在运 行过程中中段的 情况 检查电机动力线 接线方式 检查编码器线接线 是否完好 增加磁环抗干扰 检查电机编码器 反馈是否存在运 行过程中中段的 情况 检查电机动力线 接线方式 检查编码器线接线 是否完好 增加磁环抗干扰 检查电机编码器 反馈是否存在运 行过程中中段的 情况 检查驱动器工作 环境温度 检查编码器线接线 是否完好 增加磁环抗干扰 检查控制指令加 减速度 检查位置环增益 减小加减速度 检查电机动力线 检查电机编码器 线 确认方法 检查电机编码器 连线方式 第 6-55 页共 272 页 将电机动力线牢固 安装 将电机动力线牢固 安装 请立即停机，切断 电源 降低电机运行速度 重新调整位置环的 增益值 将动力线按照正确 的方式安装 将电机编码器线按 照正确的方式安装 处理措施 将辅助编码器线接 到 EN2 端口 AL4030 AL4040 AL4050 IPM 报警 编码器类型不 支持 核对辅助编码器 各引脚定义 检查辅助编码器 设置 将辅助编码器按照 正确的定义接线 通过上位机调试软 件修改为正确的编 码器类型 请立即停机，待其 降温 更换驱动器 检查电机动力线 接线 伺服与电机不匹配 确认伺服设置的 编码器类型是否 与电机型号匹配 检查接线 将动力线按照正确 的方式安装 更换电机 执行恢复出厂参数 操作 伺服与电机连接不 良 伺服与辅助编码器 匹配 辅助编码器类 型不支持 AL4080 旋变模式下禁 止使用轨迹整 形 AL40B0 主电源断电 AL40C0 辅助编码器线接线 有误 辅助编码器设置与 电机编码器实际型 号不符 驱动器功率模块过 热 驱动器内部电路异 常 驱动器与电机的 UVW 缺相或短路 电机参考电流 过高 AL4120 备用电池低电 压报警 报警代码 报警内容 AL4130 编码器数据 CRC 校验错误 驱动器与辅助编码 器连接不良 开启旋变模式的同 时开启了轨迹整形 主电源输入断开 电机编码器线接线 错误 电机 U、V、W 三相 相序不对 电机电角度不正确 绝对式电机第一次 装机 电池线断开或电池 没电 原因 电机编码器的接线 不正确 电机编码器的接线 不正确 正确接好线 确认伺服设置的 辅助编码器类型 是否与实际连接 的辅助编码器一 致 检查接线 正确设置伺服参数 检查参数 旋变模式式与轨迹 整形两个功能不能 同时开启 正确接好线 检查主电源输入 电源线 检查电机编码器 线 检查电机动力线 检查换向后电机 的角度偏差值小 于 10 检查电池接线以 及电压(3.5V） 确认方法 检查电机编码器 线 检查电机编码器 线 第 6-56 页共 272 页 正确接好线 将电机编码器线按 照正确的方式安装 将动力线按照正确 的方式安装 重新进行换向调节 执行清除电池报警 操作 正确接线 更换电池 处理措施 将电机编码器线按 照正确的方式安装 将电机编码器线按 照正确的方式安装 AL4140 AL4150 主编码器 A 断 线 主编码器 B 断 线 AL4160 主编码器 Z 断 线 AL4170 辅助编码器 A 断线 AL4180 辅助编码器 B 断线 AL4190 辅助编码器 Z 断线 AL41A0 制动电阻过载 AL41B0 AL41C0 AL41D0 报警代码 MODBUS 断线保 护 IDE 程序出错 Homing 程序出 错 报警内容 AL41E0 微动模式换向 出错 AL4210 脉冲输入速度 过大 电机编码器线 A 相 断线 主编码器设置与电 机编码器实际型号 不符 电机编码器线 B 相 断线 主编码器设置与电 机编码器实际型号 不符 电机编码器线 Z 相 断线 主编码器设置与电 机编码器实际型号 不符 辅助编码器线 A 相 断线 辅助编码器设置与 电机编码器实际型 号不符 辅助编码器线 B 相 断线 辅助编码器设置与 电机编码器实际型 号不符 辅助编码器线 Z 相 断线 辅助编码器设置与 电机编码器实际型 号不符 制动电阻规格过小 或制裁电阻未连接 CN2/CN3 线路断开 检查电机编码器 线 A 相接线 检查主编码器设 置 重新接好线 检查电机编码器 线 A 相接线 检查主编码器设 置 重新接好线 检查电机编码器 线 A 相接线 检查主编码器设 置 重新接好线 检查辅助编码器 线 A 相接线 检查辅助编码器 设置 重新接好线 检查 RS485 接线 重新接好线 用户编程中，程序 不正确 回零全自动出错 检查 IDE 程序 修改 IDE 程序 检查 HomingStat 根 据 HomingStat 参数 进行处理 原因 编码器接线不良 确认方法 检查编码器线 电机动力线没接 好，和外壳短路 外部指令脉冲输入 过大 确认电机动力线 各引脚接线 检查外部指令脉 冲输入频率 处理措施 将电机编码器线接 好 将电机动力线接好 检查辅助编码器 线 Z 相接线 检查辅助编码器 设置 检查辅助编码器 线 Z 相接线 检查辅助编码器 设置 第 6-57 页共 272 页 修改为正确的编码 器类型 修改为正确的编码 器类型 修改为正确的编码 器类型 通过上位机调试软 件修改为正确的编 码器类型 重新接好线 通过上位机调试软 件修改为正确的编 码器类型 重新接好线 通过上位机调试软 件修改为正确的编 码器类型 更换适合规格 降低外部指令脉冲 频率 AL4220 RS232 断线保 护 在使用 QX PC Suite 调试软件控制伺服 动作时通讯断线 检查调试线缆 AL4230 电机 PTC 温度 过高 电机温度过高 确认电机温度 下载参数时出现 AL4240 DSP 数据异常 下载参数时出现 属于正常情况 AL4250 I2t 过载 AL4260 电机相序测试 出错 AL4270 霍尔信号不正 确 驱动器内部异常 电机过载 编码器接线不良 检查电机是否卡 死，或力不够 检查编码器线 电机动力线没接 好，和外壳短路 霍尔信号连接不良 确认电机动力线 各引脚接线 检查霍尔线 第 6-58 页共 272 页 重新连接伺服驱动 器 断电停机等待电机 冷却后再使用 重启驱动器 更换驱动器 检查机械或更换更 大扭矩的电机 将电机编码器线接 好 将电机动力线接好 确保信号线正确连 接 6.2 通过电机的动作、状态来判断的故障原因与处理措 施 可以通过电机的动作、状态来判断的故障原因与处理措施如下所示 故障内容 原因 控制电源 未接通 主电源未 接通 已上电伺 服电机不 动作 确认方法 看数码管是否有显示 测量 控制电源端子 间 的电压 处理措施 确认控制电源是否连接正确，输入 电源是否为 AC190V-230V 测量 主电源端子间 的 电压 确认 工作模式是否 与 控制 的指令类型相 匹 配： 确认控制电源是否连接正确，输入 电源是否为 AC190V-230V 1、 脉冲指令控制选择位置模式 2、 模拟量控制选择速度模式或 电流模式 确认 脉冲模式 是否 与 外部脉冲类型相匹配 1、 脉冲线接 26、27、28、29 引 脚选择 1：脉冲方向（差分）2： 双脉冲（差分）3：AB 正交（差 分） 2、 脉冲线接 13、14、15、16 引 脚选择 5：脉冲方向（光耦）6： 双脉冲（光耦）7：AB 正交（光 耦） 确认 外部指令是否 发 出 测量外部指令指令电压： 1、 模拟量指令测量是否有相应 的电压输出 2、 脉冲指令可以测量在发指令 与不发指令时是否有 DC3.5V 以上与 DC1.2V 以下的电压变 化 1、 确认 CN1 接线是否有误 2、 测量伺服使能信号与 24V+是 否存在 DC24V 电压 驱动器未 收到外部 控制指令 确认 是否接入伺服 使 能信号 伺服没有 伺服使能 指令 在未 接入伺服使能 信 号时 确认上电自动 使 能参数是否打开 确认 GR0.03 是否为 1 第 6-59 页共 272 页 故障内容 已上电伺服 电机不动作 （续） 伺服电机瞬 间运行后立 即信号不动 原因 正转限位、反转限位输 入信号保持 OFF 状态 确认方法 确认正转限位与反转限 位输入信号 处理措施 将正转限位与反转限位 输入信号置为 ON 速度与位置模式切换、 电流与位置模式切换输 入信号与外部控制指令 模式不匹配 确认速度与位置模式切 换、电流与位置模式切 换输入信号 确认速度与位置模式切 换、电流与位置模式切换 输入信号为 ON 时为速度 （电流）模式，OFF 时为 位置模式，确认当前信号 状态与当前外部控制指 令是否匹配 电机参数序列与电机型 号不匹配 确认电机型号与电机参 数序号 电机动力线接线错误 确认接线 编码器线接线错误 确认接线 指令脉冲干扰 排除干扰 模拟量有偏置偏差 调整偏差参数 查询“8.QX 脉冲型驱动 器电机参数文件清单” 对比电机型号与参数序 号是否匹配 电机动力线的相序需要 与驱动器一致 编码器线需要与驱动器 的脚位定义一致 1、 加大“脉冲方向编 码器数字滤波器” 参数 2、 在脉冲+、-间并联 1uF 独石电容 3、 在指令脉冲线上加 磁环 1、 调整“死区”范围 2、 调整“补偿”参数 速度环增益（Gr2.01） 设置过小 位置环增益（Gr2.00） 设置过小 确 认 速 度 环 增 益 （Gr2.01）设定值 确 认 位 置 环 增 益 （Gr2.00）设定值 增 大 速 度 环 增 益 （Gr2.01） 增大位置环增益（Gr2.00 速度环积分（Gr2.02） 设置过小 确 认 速 度 环 积 分 （Gr2.02）设定值 增 大 速 度 环 积 分 （Gr2.02） 未发出指令 而伺服电机 自行运行 电机到位滞 后 第 6-60 页共 272 页 故障内容 原因 机械性安装不良 确认方法 确认旋转电机与联轴节 安装是否同心 确认机械安装的平衡状 态 确认轴承附近的声音、 有无振动 确认轴承附近是否有异 物进入或损坏、变形 查看 VEL[1]、velref 波 形看是否有机械共振 处理措施 调整机械安装 由于编码器电缆过 长而导致噪音干扰 确认编码器电缆长度 将编码器电缆的长度设定 在 20M 以内 速 度 环 增 益 （Gr2.01）设置过 大 位 置 环 增 益 （Gr2.00）设置过 大 速 度 环 积 分 （Gr2.02）设置过 大 机械与伺服电机的 联轴节故障 确 认 速 度 环 增 益 （Gr2.01）设定值 减小速度环增益（Gr2.01） 确 认 位 置 环 增 益 （Gr2.00）设定值 减小位置环增益（Gr2.00 确 认 速 度 环 积 分 （Gr2.02）设定值 减小速度环积分（Gr2.02） 确认机械与伺服的联轴 节有无打滑、错位 固定机械与伺服电机的联 轴器 指令脉冲信号线干 扰 排除干扰 增加滤波 1、 加大“脉冲方向编码 器数字滤波器”参数 2、 在脉冲+、-间并联 1uF 独石电容 3、 在指令脉冲线上加磁 环 轴承内故障 配合机械有振动源 伺服电机 发出异常 声音 起动与停 止时的转 速超调过 大 发生位置 偏差（未发 生警报） 第 6-61 页共 272 页 若有异常，需要更换 维修机械部分 1、 通过陷波滤波器消除 100HZ-600HZ 以 上 机 械共振 2、 降低速度环增益与速 度环积分 7 RS485 modbus 功能说明 QS8 系列伺服驱动器支持通过 RS485 modbus 读取（写入）伺服驱动器的部分参数（具体 支持参数请详见附录“11.2 Modbus 通信地址及参数变量对应表”），支持 RTU 通讯模式， 支持 CRC-16/Modbus X16+X15+X2+1 的 CRC 校验。 7.1 RS485 接线图 RS485 通讯接口 CN2 CN3(X2A X2B) 引脚号 信号名称 4 5 RS485B RS485A 控制模式 位置 伺服驱动器端 速度 转矩 上位机RS485接口 CN2/X2A 4 5 2 1 CN3/X2B 4 5 CN2/X2A 4 5 当使用2台以上伺服驱动 器进行RS485通讯时请在 首末两端各并联一个 120Ω 电阻 CN3/X2B 4 5 1、 RS485 主要用于 MODBUS 通讯使用，可进行多台伺服驱动器点对点通讯。 2、 在进行多台伺服并联时，需要在首台伺服与末台伺服的 RS485A、RS485B 并联终端 电阻。 3、 RS485 通讯不能使用在与调试软件通讯上。 第 7-62 页共 272 页 7.2 RTU 报文格式 1)06（写入单个器）指令的输入格式为: 输出 返回 需写入地址高 设备地址 指令 01-FF 06 下置数据的高 8 位 下置数据的低 8 位 00 01 或 00 需写入地址低 8 8位 位 00 00-1F CRC 校验的低 CRC 校验的高 8 8位 位 CRCL CRCH 如果输入数据是正确的话,返回数据和输出数据是相同的; 例：修改伺服驱动器的运动模式为 3 0x0002motionmode 运动模式 输入格式为： 01 06 00 02 需写入 需写入 指 设备地址 地址高 8 地址低 8 令 位 位 正确返回为： 01 06 00 02 需写入 需写入 指 设备地址 地址高 8 地址低 8 令 位 位 00 下置数 据的高 8 位 03 下置数 据的低 8 位 68 CRC 校验 的低 8 位 0B CRC 校验 的高 8 位 00 下置数 据的高 8 位 03 下置数 据的低 8 位 68 CRC 校验 的低 8 位 0B CRC 校验 的高 8 位 第 7-63 页共 272 页 2)03（读取保持寄存器）指令的输入格式为: 输 出 返 设备 指 起始地址 起始地址 读取 IO 口 地址 令 高8位 低8位 的个数 01-FF 03 00 00-1F 0001-0020 设备 指 返回字节 地址 令 数 回 01-FF 03 读取 IO 个 数 X2 CRC 低 8 位 CRC 高 8 位 CRCL CRCH 数据 CRC 低 CRC 高 N 8位 8位 CRCL CRCH 数据 1 数据 2 数据 2 0001 0001 0001 0001 或 或 或 或 0000 0000 0000 0000 例：读取多圈绝对值编码器的位置信息 0x0074 absposH 多圈绝对值编码器多圈绝对位置（高位） 0x0075 absposL 多圈绝对值编码器多圈绝对位置（低位） 同时读取 absposH 与 absposL 的值时 输入格式为： 01 03 00 74 0002 84 11 起始地 读取 IO 起始地址 CRC 低 8 CRC 高 8 设备地址 指令 址低 8 口的个 高8位 位 位 位 数 正确返回为： 01 03 04 00 01 C9 F9 3A D1 返回 CRC 低 8 CRC 高 数据 数据 设备地址 指令 字节 数据 1 数据 N 2 2 位 8位 数 数据 1 到数据 N 就是多圈绝对值编码器之和。 第 7-64 页共 272 页 R R 8 保养和检查 请对驱动器和电机进行定期保养和检查以便安全和轻松使用。 保养和检查时的注意事项 检查项目和周期 日常检查和定期检查应按下列要领实施： 类型 检查周期 检查项目 ● 确认使用温度、湿度、灰尘和异物等 ● 是否有异常振动和噪音 日常检查 日常 ● 电源电压是否正常 ● 是否有异臭 ● 通风口是否粘有纤维线头 ● 驱动器的前部、连接器的清洁状况 ● 配线是否已损伤 ● 与装置、设备的连接部分是否有松动和芯脚分离 ● 负载部有无异物嵌入 ● 紧固部位是否有松动 定期检查 1年 ● 是否有过热迹象 ● 端子台是否已损伤 ● 端子台的紧固部位是否有松动 第 8-65 页共 272 页 9 附录 9.1 外置再生电阻 在电机的正常减速或停止时，制动所产生的能量将会通过逆变回路反馈到直流母线， 经内置再生电阻或外置再生电阻吸收，这种耗能制动方式称为“再生制动”。 QX##02N#-#~QX##06N#-#系列驱动器未配备内置再生电阻，可支持外置再生电阻。 9.1.1 外置再生电阻的容量选定 电机瞬时 速度 ≦3000 r/min >3000 r/min ≦3000 r/min >3000 r/min ≦3000 r/min >3000 r/min 减速时间 ≦100ms ≦100ms 100ms-200ms 100ms-200ms >200ms >200ms QXM#02N#-# 不需要 不需要 50Ω 60W 不需要 50Ω 60W QXM#04N#-# 不需要 50Ω 60W 50Ω 120W 50Ω 120W 50Ω 120W 30Ω 750W 不需要 50Ω 120W 不需要 50Ω 60W 50Ω 120W 不需要 50Ω 60W 50Ω 120W 不需要 不需要 30Ω 470W 内置 50Ω 120W 50Ω 120W 50Ω 120W 30Ω 470W 20Ω 1KW 不需要 20Ω 1KW 内置 驱动器型号 QXM#05N#-# QXM#06N#-# 外置再生 电阻的容 量 50Ω 60W 50Ω 60W QXM#10N#-# 内置 QXM#15N#-# 内置 20Ω 1KW 【注】 1、 表中外置再生电阻的阻值需要按上表中的要求进行配置，功率可以大于表中的值，但不 能小于表中值。 2、 外置再生电阻需要客户购买提供。 3、 表中外置再生电阻的规格是基于外部输入电压 AC220V 时测试出的，当电压大于 AC220V 时请将电阻功率相应放大。 第 9-66 页共 272 页 9.1.2 B&BPro 型外置再生电阻的连接 1 个电阻的连接 2 个电阻串联 CNA CNA RB1 50 RB1 50 RB2 37 RB2 37 当 1 个电阻可满足适配要求时使用此 连接方式 2 个电阻关联 当 1 个电阻无法满足适配要求时使用 此连接方式 电阻串联时，阻值增大，功率减小 4 个电阻先串联后关联 CNA CNA RB1 50 RB1 50 RB2 37 RB2 37 当 1 个电阻无法满足适配要求时使用 此连接方式 电阻关联时，阻值减小，功率增大 当 2 个电阻无法满足适配要求时使用 此连接方式 【注】 1、 连接线必须使用耐燃电缆或者已做抗燃的线，且布线时注意不要接触到外置再生电阻； 2、 连接线长应在 2m 以下； 3、 再生电阻应安装在金属或耐高温易散热的材料上。 第 9-67 页共 272 页 9.1.3 A2 版本外置再生电阻的连接 1 个电阻的连接 2 个电阻串联 XB B1 B2 50 B1 50 37 B2 37 当 1 个电阻可满足适配要求时使用此 连接方式 2 个电阻关联 当 1 个电阻无法满足适配要求时使用 此连接方式 电阻串联时，阻值增大，功率减小 4 个电阻先串联后关联 XB CNA B1 50 RB1 50 B2 37 RB2 37 当 1 个电阻无法满足适配要求时使用 此连接方式 电阻关联时，阻值减小，功率增大 当 2 个电阻无法满足适配要求时使用 此连接方式 【注】 4、 连接线必须使用耐燃电缆或者已做抗燃的线，且布线时注意不要接触到外置再生电阻； 5、 连接线长应在 2m 以下； 6、 再生电阻应安装在金属或耐高温易散热的材料上。 第 9-68 页共 272 页 9.2 Modbus 通信地址及参数变量对应表 基本参数 地址 变量 参数名称 属性 说明 1、转矩模式； 2、速度模式； 3、位置模式; 0x0000 OperationMode 操作模式 R/W 0x0001 ControlMode 控制模式 R/W MotionMode 运动模式 R/W 0x0003 PolePrs 极对数 R/W 0x0004 EncType 编码器类型 R/W 0x0005 EncResH 编码器脉冲数(高位) R/W 0x0006 EncResL 编码器脉冲数(低位) R/W 0x0007 EncFilt 编码器滤波器系数 R/W 0x0002 0、点动模式； 1、点对点模式(单向)； 2、点对点模式(双向)； 3、间接模式； 4、轮廓模式; 1、脉冲+方向(差分)；2、双 脉冲(差分)； 5、脉冲+方向(光耦)；6、双 脉冲(光耦）； 0x0008 PDMode 脉冲模式(PD/CWCCW/AB) R/W 0x0009 PDFactH 脉冲齿轮比(分子)(高位) R/W 0x000A PDFactL 脉冲齿轮比(分子)(低位) R/W 0x000B PDFactDenH 脉冲齿轮比(分母)(高位) R/W 0x000C PDFactDenL 脉冲齿轮比(分母)(低位) R/W 0x000D RegenOn 制动电阻开启电压 R/W 单位（V） 0x000F RegenOff 制动电阻关闭电压 R/W 单位（V） 0x0011 BrkOnDly 抱闸打开延时 R/W 单位（ms） 0x0012 BrkOffDly 抱闸关闭延时 R/W 单位（ms） 0x0013 BrkSpeedH 抱闸速度阈值(高位) R/W 单位（unit/s） 基本参数 第 9-69 页共 272 页 地址 变量 参数名称 属性 说明 0x0014 BrkSpeedL 抱闸速度阈值(低位) R/W 单位（unit/s） 0x0015 ModbusAddr Modbus 地址 R/W 波特率设置： 0x0016 ModbusBaud Modbus 波特率 R/W 0x0017 ModbusDisTime Modbus 断线延时保护时间 R/W 0x001D PosGain 位置环增益 R/W 0x001E AccFFW 加速度前馈 R/W 0x001F PosFFW 位置前馈 R/W 0x0020 VelGain 速度环增益 R/W 0x0021 VelKi 速度环积分 R/W 0x0022 CurrGain 电流环增益 R/W 0x0023 CurrKi 电流环积分 R/W 0x0024 Stiffness 刚度 R/W 0x002E AbsTrgtH 目标的绝对位置(高位) R/W 0x002F AbsTrgtL 目标的绝对位置(低位) R/W 0x0030 RelTrgtH 目标的相对位置(高位) R/W 0x0031 RelTrgtL 目标的相对位置(低位) R/W 0x0032 SpeedH 速度设定(高位) R/W 0x0033 SpeedL 速度设定(低位) R/W 0x0034 AccelH 加速度(高位) R/W 0x0035 AccelL 加速度(低位) R/W 0x0036 DecelH 减速度(高位) R/W 0x0037 DecelL 减速度(低位) R/W 0x0038 EmrgDecH 急停减速度(高位) R/W 第 9-70 页共 272 页 1.9600Hz 2.19200Hz 3.38400Hz 4.115200Hz 1. 9600 单位（ms） 2. 19200 3.38400 4.115200 控制参数 地址 0x0039 0x003A 0x003B 变量 EmrgDecL Jerk RptWaitH 参数名称 急停减速度(低位) 平滑圆角系数 重复等待时间(高位) 属性 R/W R/W R/W 0x003C RptWaitL 重复等待时间(低位) R/W 0x003D AbsPosHH 绝对位置最高位 R 0x003E AbsPosLH 绝对位置次高位 R 0x003F AbsPosHL 绝对位置次低位 R 0x0040 AbsPosLL 绝对位置最低位 R 0x004F ConFlt 故障代码 R 0x0050 MotionStat 运行状态 R 0x0051 StatReg 运行标志 R 0x0052 InTargetStat 位置到达状态 R 0x0053 PDPosH 脉冲位置(高位) R 0x0054 PDPosL 脉冲位置(低位) R 0x0055 PosRefH 位置给定(高位) R 0x0056 PosRefL 位置给定(低位) R 0x0057 PosH 位置反馈(高位) R 0x0058 PosL 位置反馈(地位) R 0x0059 PosErrH 位置误差(高位) R 0x005A PosErrL 位置误差(低位) R 0x005B AuxPosH 辅助编码器位置(高位) R 0x005C AuxPosL 辅助编码器位置(低位) R 0x005D PDVelH 脉冲速度(高位) R 0x005E PDVelL 脉冲速度(低位) R 第 9-71 页共 272 页 说明 ABSPOS= AbsPosHH<<48bit+ AbsPosLH<<32bit + AbsPosHL<<16bit+ AbsPosLL（带符号） 状态参数 地址 变量 参数名称 属性 0x005F VelRefH 速度给定(高位) R 0x0060 VelRefL 速度给定(低位) R 0x0061 VelH 当前速度(高位) R 0x0062 VelL 当前速度(低位) R 0x0065 CurrRefH 电流给定(高位) R 0x0066 CurrRefL 电流给定(低位) R 0x0067 MotorCurrH 电机电流(高位) R 0x0068 MotorCurrL 电机电流(低位) R 0x006B Vbus 母线电压 R 0x006D PwrTemp 散热器温度 R 0x006E InTargetTol 位置到达精度设定 R/W 0x006F InTargetTime 位置到达时间设定 R/W 0x0070 Identity1 驱动器型号 R 0x0071 Identity3 硬件版本 R 0x0072 Identity4 DSP 软件版本 R 0x0073 Identity14 FPGA 版本 R 0x0076 SinTurnPosH 单圈绝对位置（高位） R 0x0077 SinTurnPosL 单圈绝对位置（低位） R 0x0079 TurnsL 圈数 R 第 9-72 页共 272 页 说明 单位（V） I/O 参数 地址 变量 参数名称 属性 0x007A DInPort 输入端口状态 R/W 0x007B DInLog 输入端口逻辑 R/W 0x007C DInMode1 输入端口 1 功能 R/W 0x007D DInMode2 输入端口 2 功能 R/W 0x007E DInMode3 输入端口 3 功能 R/W 0x007F DInMode4 输入端口 4 功能 R/W 0x0080 DInMode5 输入端口 5 功能 R/W 0x0081 DInMode6 输入端口 6 功能 R/W 0x0082 DInMode7 输入端口 7 功能 R/W 0x0083 DInMode8 输入端口 8 功能 R/W 0x0084 DOutPort 输出端口状态 R/W 0x0085 DOutLog 输出端口逻辑 R/W 0x0086 DOutMode1 输出端口 1 功能 R/W 0x0087 DOutMode2 输出端口 2 功能 R/W 0x0088 DOutMode3 输出端口 3 功能 R/W 0x0089 DOutMode4 输出端口 4 功能 R/W 0x008A DOutMode5 输出端口 5 功能 R/W 0x008B DOutMode6 输出端口 6 功能 R/W 0x008C DOutMode7 输出端口 7 功能 R/W 0x008D DOutMode8 输出端口 8 功能 R/W 0x008E AInPort[3] 速度/转矩模拟量输入端口状态 R/W 0x008F AInDB[3] 模拟量死区（速度模式） R/W 0x0090 AInOffset[3] 模拟量偏置（速度模式） R/W 0x0091 AInGain[3] 模拟量增益（速度模式） R/W 0x0092 AInFilt[3] 模拟量滤波系数（速度模式） R/W 第 9-73 页共 272 页 说明 I/O 参数 地址 变量 参数名称 属性 0x0093 AInputMode 内部/外部模拟量控制切换 R/W 0x0094 AInputValue 内部模拟量值 R/W 0x0095 AInPort[5] 速度/转矩模拟量输入端口状态 R/W 0x0096 AInDB[5] 模拟量死区（转矩模式） R/W 0x0097 AInOffset[5] 模拟量偏置（转矩模式） R/W 0x0098 AInGain[5] 模拟量增益（转矩模式） R/W 0x0099 AInFilt[5] 模拟量滤波系数（转矩模式） R/W 0x009A AInputDir 地址 变量 参数名称 属性 0x00F7 MotorOff 电机使能关闭 命令 0x00F8 MotorOn 电机使能 命令 0x00F9 Begin 开始运行 命令 0x00FA Stop 停止运行 命令 0x00FB Abort 急停 命令 说明 模拟量控制方向（速度模式/转矩模式） R/W 控制命令 0x00FC StopRep 停止重复运动 命令 0x00FD SetPosition 设定当前位置值 命令 0x00FE ClearErr 清除故障 命令 0x00FF Save 保存参数 命令 第 9-74 页共 272 页 说明 只要向地址中写入 任意数据，该命令都 将起作用 保护参数 地址 变量 参数名称 属性 0x009F ContCLH 持续电流(高位) R/W 0x00A0 ContCLL 持续电流(低位) R/W 0x00A1 PeakCLH 峰值电流(高位) R/W 0x00A2 PeakCLL 峰值电流(低位) R/W 0x00A3 PeakTime 峰值电流保护时间 R/W 0x00A4 MaxVelH 最大速度(高位) R/W 0x00A5 MaxVelL 最大速度(低位) R/W 0x00A8 MaxPosErrH 最大位置误差(高位) R/W 0x00A9 MaxPosErrL 最大位置误差(低位) R/W 0x00AC RevPLimH 正向限位位置(高位) R/W 0x00AD RevPLimL 正向限位位置(低位) R/W 0x00AE FwdPLimH 反向限位位置(高位) R/W 0x00AF FwdPLimL 反向限位位置(低位) R/W 0x00B0 MaxPhaseCurrH 最大相电流(高位) R/W 0x00B1 MaxPhaseCurrL 最大相电流(低位) R/W 0x00B4 StuckCurrH 堵转电流(高位) R/W 0x00B5 StuckCurrL 堵转电流(低位) R/W 0x00B6 StuckVelH 堵转速度(高位) R/W 0x00B7 StuckVelL 堵转速度(低位) R/W 0x00B8 StuckTime 堵转时间 R/W 说明 0x00B9 MinVBus 最小母线电压 R/W 单位（V） 0x00BB MaxVBus 最大母线电压 R/W 单位（V） 0x00C0 MaxPwrTemp 散热器温度保护值 R/W 0x00C1 TorqueMaxVelH 转矩模式下最大运行速度(高位) R/W 0x00C2 转矩模式下最大运行速度(低位) R/W TorqueMaxVelL 第 9-75 页共 272 页 调试及 IDE 参数参数 地址 变量 参数名称 0x00CD TestData1 R/W 数据长度 16bit 0x00CE TestData2 R/W 数据长度 16bit 0x00CF TestData3 R/W 数据长度 16bit 0x00D0 TestData4 R/W 数据长度 16bit 0x00D1 TestData5 R/W 数据长度 16bit 0x00D2 TestData6 R/W 数据长度 16bit 0x00D3 TestData7 R/W 数据长度 16bit 0x00D4 TestData8 R/W 数据长度 16bit 0x00D5 TestData9 R/W 数据长度 16bit 0x00D6 TestData10 R/W 数据长度 16bit 0x00D7 TestData11 R/W 数据长度 16bit 0x00D8 TestData12 R/W 数据长度 16bit 0x00D9 TestData13 R/W 数据长度 16bit 0x00DA TestData14 R/W 数据长度 16bit 配合 IDE 编程的预留参数，可作为数据 寄存器使用 属性 说明 0x00DB TestData15 R/W 数据长度 16bit 0x00DC TestData16 R/W 数据长度 16bit 0x00DD TestData17 R/W 数据长度 16bit 0x00DE TestData18 R/W 数据长度 16bit 0x00DF TestData19 R/W 数据长度 16bit 0x00E0 TestData20 R/W 数据长度 16bit 0x00E1 TestData21 R/W 数据长度 16bit 0x00E2 TestData22 R/W 数据长度 16bit 0x00E3 TestData23 R/W 数据长度 16bit 0x00E4 TestData24 R/W 数据长度 16bit 0x00E5 TestData25 R/W 数据长度 16bit 0x00E6 TestData26 R/W 数据长度 16bit 0x00E7 TestData27 R/W 数据长度 16bit 0x00E8 TestData28 R/W 数据长度 16bit 0x00E9 TestData29 R/W 数据长度 16bit 第 9-76 页共 272 页 调试及 IDE 参数参数 地址 变量 参数名称 属性 说明 0x00EA TestData30 R/W 数据长度 16bit 0x0100 TestData31 R/W 数据长度 32bit 0x0101 TestData31 R/W 数据长度 32bit 0x0102 TestData32 R/W 数据长度 32bit 0x0103 TestData32 R/W 数据长度 32bit 0x0104 TestData33 R/W 数据长度 32bit 0x0105 TestData33 R/W 数据长度 32bit 0x0106 TestData34 R/W 数据长度 32bit 0x0107 TestData34 R/W 数据长度 32bit 0x0108 TestData35 R/W 数据长度 32bit 0x0109 TestData35 R/W 数据长度 32bit 0x010A TestData36 R/W 数据长度 32bit 0x010B TestData36 R/W 数据长度 32bit 0x010C TestData37 R/W 数据长度 32bit 0x010D TestData37 R/W 数据长度 32bit 0x010E TestData38 R/W 数据长度 32bit 0x010F TestData38 R/W 数据长度 32bit 0x0110 TestData39 R/W 数据长度 32bit 0x0111 TestData39 R/W 数据长度 32bit 0x0112 TestData40 R/W 数据长度 32bit 0x0113 TestData40 R/W 数据长度 32bit 0x0114 TestData41 R/W 数据长度 32bit 0x0115 TestData41 R/W 数据长度 32bit 0x0116 TestData42 R/W 数据长度 32bit 0x0117 TestData42 R/W 数据长度 32bit 0x0118 TestData43 R/W 数据长度 32bit 0x0119 TestData43 R/W 数据长度 32bit 0x011A TestData44 R/W 数据长度 32bit 配合 IDE 编程的预留参数，可作为数据 寄存器使用 调试及 IDE 参数参数 地址 变量 参数名称 第 9-77 页共 272 页 属性 说明 0x011B TestData44 R/W 数据长度 32bit 0x011C TestData45 R/W 数据长度 32bit 0x011D TestData45 R/W 数据长度 32bit 0x011E TestData46 R/W 数据长度 32bit 0x011F TestData46 R/W 数据长度 32bit 0x0120 TestData47 R/W 数据长度 32bit 0x0121 TestData47 R/W 数据长度 32bit 0x0122 TestData48 R/W 数据长度 32bit 0x0123 TestData48 R/W 数据长度 32bit 0x0124 TestData49 R/W 数据长度 32bit 0x0125 TestData49 R/W 数据长度 32bit 0x0126 TestData50 R/W 数据长度 32bit 0x0127 TestData50 R/W 数据长度 32bit 0x0128 TestData51 R/W 数据长度 32bit 配合 IDE 编程的预留参数，可作为数据 寄存器使用 0x0129 TestData51 R/W 数据长度 32bit 0x012A TestData52 R/W 数据长度 32bit 0x012B TestData52 R/W 数据长度 32bit 0x012C TestData53 R/W 数据长度 32bit 0x012D TestData53 R/W 数据长度 32bit 0x012E TestData54 R/W 数据长度 32bit 0x012F TestData54 R/W 数据长度 32bit 0x0130 TestData55 R/W 数据长度 32bit 0x0131 TestData55 R/W 数据长度 32bit 0x0132 TestData56 R/W 数据长度 32bit 0x0133 TestData56 R/W 数据长度 32bit 0x0134 TestData57 R/W 数据长度 32bit 0x0135 TestData57 R/W 数据长度 32bit 0x0136 TestData58 R/W 数据长度 32bit 0x0137 TestData58 R/W 数据长度 32bit 调试及 IDE 参数参数 地址 变量 参数名称 第 9-78 页共 272 页 属性 说明 0x0138 TestData59 R/W 数据长度 32bit 0x0139 TestData59 R/W 数据长度 32bit 0x013A TestData60 R/W 数据长度 32bit 0x013B TestData60 R/W 数据长度 32bit 地址 变量 参数名称 0x0140 HomingStat Homing 执行状态 R 0x0141 HomingMethod Homing 模式选择 R/W 0x0142 HomeSwitchPd Homing 应用场合选择 R/W 0x0143 HomingAccH 回零加速度高位 R/W 0x0144 HomingAccL 配合 IDE 编程的预留参数，可作为数据 寄存器使用 Homing 回零及点位控制参数 属性 说明 回零加速度低位 R/W 0x0145 HomingSpeed[1 ]H 0x0146 HomingSpeed[1 ]L 0x0147 HomingSpeed[2 ]H 0x0148 HomingSpeed[2 ]L 0x0149 HomeOffSetH 第一回零速度高位 R/W 第一回零速度低位 R/W 第二回零速度高位 R/W 第二回零速度低位 R/W 回零偏移位置高位 R/W 0x014A HomeOffSetL 回零偏移位置低位 R/W 0x014B HomingOn 回零开关 R/W 0：关闭 1：开启 0x014C RelSwitchAbs 相对到绝对的控制开关 R/W 0：相对位置控制 1：绝对位置控制 2：非 IO 点位控制 0x014D ModMode 绝对位置模式 R/W 0：正方向 1：反方向 2：就近原则 说明 Homing 回零及点位控制参数 参数名称 属性 0x0150 MultiSpeed1 地址 变量 内部速度 1 R/W 0x0151 MultiSpeed2 内部速度 2 R/W 第 9-79 页共 272 页 0x0152 MultiSpeed3 内部速度 3 R/W 0x0153 MultiSpeed4 内部速度 4 R/W 0x0154 MultiSpeed5 内部速度 5 R/W 0x0155 MultiSpeed6 内部速度 6 R/W 0x0156 MultiSpeed7 内部速度 7 R/W 0x0157 MultiSpeed8 内部速度 8 R/W 0x0158 MultiSpeed9 内部速度 9 R/W 0x0159 MultiSpeed10 内部速度 10 R/W 0x015A MultiSpeed11 内部速度 11 R/W 0x015B MultiSpeed12 内部速度 12 R/W 0x015C MultiSpeed13 内部速度 13 R/W 0x015D MultiSpeed14 内部速度 14 R/W 0x015E MultiSpeed15 内部速度 15 R/W 0x015F MultiSpeed16 内部速度 16 R/W 第 9-80 页共 272 页 9.3 驱动器配件清单 QXM-B/QXL-B/QXR-B 版本驱动器配件清单列表 再生电阻 网口转串口连接线 RS232 RS232分接器 RS485网络通讯线 (控制到驱动) RS485网络通信 线 (驱动到驱动) 网口转串口连接线 RS485 RS485分接器 电源接头 控制线接头 UVW动力线接头 编码器接头 编码器接头 分类 插 头 类 名称 编码 规格 对应端口 编码器接头 E59A2110001 SM-10P 10 位， 双层，分体式 EN1 EN2 电源接头 E5901208102 2EDGKM-5.08-08P 8 位单层，弯脚，绿色 CNA 控制线接头 E63AG502101 MY11-50T，公头 50 针 半金脚间距：1.27mm CN1 UVW 动力线接头 E5901203103 3 位，单层，母头 脚间距 5.08 (带螺纹母头)，直脚， 绿色 CNB 第 9-81 页共 272 页 配件图 分类 QX PC Suite 调试软件 调试线 RS485 与 PC 通迅线 RS485 通讯 线 其 他 名称 编码 规格 对应端口 RS232 分接 器 L1315200002 UT-880 1M CN2 CN3 网口转串口 连接线 RS232 L011029M8P2 0.5M CN2 CN3 RS485 分接 器 L1315200001 UT-890，1M CN2 CN3 网口转串口 连接线 RS485 L01011019 0.5M CN2 CN3 RS485 网络 通讯线 (控制到驱动) L08011011 1.5M CN2 CN3 RS485 网络 通信线 (驱动到驱动) - 0.2M CN2 CN3 电池 E31A3V60002 再生制动电 阻 按需选型 锂电池，3.6V， 1200mAh - 第 9-82 页共 272 页 配件图 - - - - QXM-A2 版本驱动器配件清单列表 再生电阻 USB转串口连接线 RS232分接器 网口转串口连接线 RS232 RS232分接器 RS485网络通讯线 (控制到驱动) RS485网络通信 线 (驱动到驱动) 电源接头 网口转串口连接线 RS485 RS485分接器 控制线接头 UVW动力线接头 编码器接头 编码器接头 分类 插 头 类 分类 名称 编码 规格 对应端口 编码器接头 E29017012 10 芯，端子间距 0.8mm，整体黑色，线 对板式 X5 编码器接头 E29011025 6 芯，端子间距 2.56mm，整体灰色，线 对板式 X6 电源接头 E29011029 5 位，脚间距 5.08mm， 正向型，X 键控，公头， 镀金 XA 控制线接头 E63AG502101 MY11-50T，公头 50 针 半金脚间距：1.27mm X4 UVW 动力线 接头 E29011028 6 位，脚间距 5.08mm， 正向型，X 键控，公头， 镀金 XB 名称 编码 规格 对应端口 第 9-83 页共 272 页 配件图 配件图 QX PC Suite 调试软件 调试线 RS485 与 PC 通迅线 RS485 通讯 线 其 他 RS232 分接 器 L1315200002 UT-880 1M X2A X2B USB 转串口 连接线 L01011020 数据传输线 ADT-D9MmimiUSB X1 网口转串口 连接线 RS232 L011029M8P2 0.5M X2A X2B RS485 分接 器 L1315200001 UT-890，1M X2A X2B 网口转串口 连接线 RS485 L01011019 0.5M X2A X2B RS485 网络 通讯线 (控制到驱动) L08011011 1.5M X2A X2B RS485 网络 通信线 (驱动到驱动) - 0.2M X2A X2B 电池 E31A3V60002 再生制动电 阻 按需选型 锂电池，3.6V， 1200mAh - 第 9-84 页共 272 页 - - - - 9.4 B&BPro 型驱动器与电机接线图 QXS 系列电机（40-80mm 法兰） 电机侧 伺服驱动 双绞线 1 EX5V 2 EX0V 7 PS+ 8 PS- EX5V 6 EX0V 7 PS+ 1 PS- 2 编码器 BAT+ 3 BAT- 8 电池 FG 9 EN1外壳 U V W 1 2 3 U V W PE 4 PE CNB 动力线 1 刹车线 DC24V+ DC24V- 2 【注意】绝对式编码器电池连接在电机侧的 3pin、8pin 间（如图所示） QXS 系列电机（130-180mm 法兰） 电机侧 伺服驱动 双绞线 1 EX5V 2 EX0V 7 PS+ 8 PS- EX5V H EX0V G PS+ K PS- L 编码器 不带刹车 带刹车 BAT+ T BAT- S 电池 FG J EN1外壳 U V W A/F B/I C/B U V W CNB 动力线 PE 刹车线 DC24V+ DC24V- D/E-D PE G H 【注意】绝对式编码器电池连接在电机侧的 T-pin、S-pin 间（如图所示） 第 9-85 页共 272 页 松下 A6 MSMF MQMF MHMF（50-1000W）（80mm 法兰以下）（导线型） 电机侧 伺服驱动 双绞线 1 EX5V 2 EX0V 7 PS+ 8 PS- EX5V 7 EX0V 8 PS+ 4 PS- 5 编码器 BAT+ 1 BAT- 2 电池 FG 3 EN1外壳 U V W 1 2 3 U V W PE 4 PE CNB 动力线 1 刹车线 DC24V+ DC24V- 2 【注意】绝对式编码器电池连接在电机侧的 1pin、2pin 间（如图所示） 松下 A6 MSMF MQMF MHMF（50-1000W）（80mm 法兰以下）（连接器型） 电机侧 伺服驱动 双绞线 1 EX5V 2 EX0V 7 PS+ 8 PS- EX5V 6 EX0V 3 PS+ 7 PS- 4 编码器 BAT+ 5 BAT- 2 电池 FG 1 EN1外壳 U V W 1 2 3 U V W PE PE PE CNB 动力线 4 刹车线 DC24V+ DC24V- 5 【注意】绝对式编码器电池连接在电机侧的 5pin、2pin 间（如图所示） 第 9-86 页共 272 页 9.5 A2 版驱动器与电机接线图 23bit 绝对式编码器 松下 MSMF（50W-1KW） 松下 MQMF（100W-400W） 松下 MHMF（50W-1KW） 电机侧 伺服驱动 双绞线 电机 EX5V EX0V PS+ 7 1 8 2 4 5 PS- 5 6 BAT+ 1 BAT- 2 FG 3 EX5V EX0V PS+ PS- 电池 X6外壳 【注意】绝对式编码器电池连接在电机侧的 1pin、2pin 间（如图所示） 20bit 增量式编码器 松下 MSMD（50W-750W） 松下 MHMD（200W-750W） 电机侧 伺服驱动 双绞线 EX5V EX0V PS+ 4 1 5 2 2 5 PS- 3 6 FG 6 EX5V EX0V PS+ PS- 电机 X6外壳 松下 MSME（50W-750W） 电机侧 伺服驱动 双绞线 EX5V EX0V PS+ 6 1 3 2 7 5 PS- 4 6 FG 1 EX5V EX0V PS+ PS- 电机 17bit 绝对式编码器 第 9-87 页共 272 页 X6外壳 松下 MSMD（50W-750W） 松下 MHMD（200W-750W） 电机侧 伺服驱动 双绞线 电机 EX5V EX0V PS+ 7 1 8 2 4 5 PS- 5 6 BAT+ 1 BAT- 2 FG 3 EX5V EX0V PS+ PS- 电池 X6外壳 【注意】绝对式编码器电池连接在电机侧的 1pin、2pin 间（如图所示） 松下 MSME（50W-750W） 电机侧 伺服驱动 双绞线 电机 EX5V EX0V PS+ 6 1 3 2 7 5 PS- 4 6 BAT+ 5 BAT- 2 FG 1 EX5V EX0V PS+ PS- 电池 X6外壳 【注意】绝对式编码器电池连接在电机侧的 1pin、2pin 间（如图所示） 第 9-88 页共 272 页 9.6 电机识别码对应表 驱动器型号 电机型号 识别码 驱动器型号 电机型号 识别码 QXM#01NA-B QXM#01NA-B QXM#01NA-B QXM#01NA-B QXM#01NA-B QXM#01NA-B QXM#02NA-B QXM#02NA-B QXM#02NA-B QXM#02NA-B QXM#02NA-B QXM#02NA-B QXM#04NA-B QXM#04NA-B QXM#04NA-B QXM#04NA-B QXM#04NA-B QXM#04NA-B QXM#06NA-B QXM#06NA-B QXM#06NA-B QXM#06NA-B QXM#06NA-B QXM#06NA-B QXM#06NA-B QXM#06NA-B QXM#06NA-B QXM#02NA-B QXM#02NA-B QXM#02NA-B QXSS-04010EA0 QXSS-04010EA1 QXSS-04010EB0 QXSS-04010EB1 QXSS-04010EI0 QXSS-04010EI1 QXSS-06020EA0 QXSS-06020EA1 QXSS-06020EB0 QXSS-06020EB1 QXSS-06020EI0 QXSS-06020EI1 QXSS-06040EA0 QXSS-06040EA1 QXSS-06040EB0 QXSS-06040EB1 QXSS-06040EI0 QXSS-06040EI1 QXSS-08075CA0 QXSS-08075CB0 QXSS-08075CI0 QXSS-08075EA0 QXSS-08075EA1 QXSS-08075EB0 QXSS-08075EB1 QXSS-08075EI0 QXSS-08075EI1 QXSH-06020EA0 QXSH-06020EA1 QXSH-06020EB0 0112 0122 0113 0123 0111 0121 0212 0222 0213 0223 0211 0221 0412 0422 0413 0423 0411 0421 0812 0813 0811 0712 0722 0713 0723 0711 0721 0252 0262 0253 QXM#04NA-B QXM#04NA-B QXM#04NA-B QXM#04NA-B QXM#04NA-B QXM#04NA-B QXM#05NA-B QXM#05NA-B QXM#05NA-B QXM#05NA-B QXM#05NA-B QXM#05NA-B QXM#06NA-B QXM#06NA-B QXM#06NA-B QXM#06NA-B QXM#06NA-B QXM#06NA-B QXM#06NA-B QXM#06NA-B QXM#06NA-B QXM#06NA-B QXM#06NA-B QXM#06NA-B QXM#06NA-B QXM#06NA-B QXM#02NA-B QXM#02NA-B QXM#02NA-B QXSH-06040EA0 QXSH-06040EA1 QXSH-06040EB0 QXSH-06040EB1 QXSH-06040EI0 QXSH-06040EI1 QXSH-08075EA0 QXSH-08075EA1 QXSH-08075EB0 QXSH-08075EB1 QXSH-08075EI0 QXSH-08075EI1 QXSH-08100EA0 QXSH-08100EA1 QXSH-08100EB0 QXSH-08100EB1 QXSH-08100EI0 QXSH-08100EI1 QXSH-13085BA0 QXSH-13085BA1 QXSH-13085BB0 QXSH-13085BB1 QXSH-13100CA0 QXSH-13100CA1 QXSH-13100CB0 QXSH-13100CB1 QXSH-06020EB1 QXSH-06020EI0 QXSH-06020EI1 0452 0462 0453 0463 0451 0461 0752 0762 0753 0763 0751 0761 1052 1062 1053 1063 1051 1061 0952 0962 0953 0963 1152 1162 1153 1163 0263 0251 0261 第 9-89 页共 272 页 驱动器型号 电机型号 识别 码 驱动器型号 电机型号 识别 码 QXM#10NA-B QXM#10NA-B QXM#10NA-B QXM#10NA-B QXM#10NA-B QXM#10NA-B QXM#10NA-B QXM#10NA-B QXM#10NA-B QXM#10NA-B QXM#10NA-B QXM#10NA-B QXM#10NA-B QXM#10NA-B QXM#10NA-B QXM#10NA-B QXM#10NA-B QXSH-13130BA0 QXSH-13130BA1 QXSH-13130BB0 QXSH-13130BB1 QXSH-13150CA0 QXSH-13150CA1 QXSH-13150CB0 QXSH-13150CB1 QXSM-13150CA0 QXSM-13150CA1 QXSM-13150CB0 QXSM-13150CB1 QXSS-08100EA0 QXSS-08100EA1 QXSS-08100EB0 QXSS-08100EB1 QXSS-08100EI0 1352 1362 1353 1363 1552 1562 1553 1563 1532 1542 1533 1543 1012 1022 1013 1023 1011 QXM#15NA-B QXM#15NA-B QXM#15NA-B QXM#15NA-B QXM#15NA-B QXM#15NA-B QXM#15NA-B QXM#15NA-B QXM#15NA-B QXM#15NA-B QXM#15NA-B QXM#15NA-B QXM#15NA-B QXM#15NA-B QXM#10NA-B QXM#10NA-B QXM#10NA-B QXSH-13380CA0 QXSH-13380CA1 QXSH-13380CB0 QXSH-13380CB1 QXSM-13200CB0 QXSM-13200CB1 QXSM-13200CA0 QXSM-13200CA1 QXSH-18270BB0 QXSH-18270BA0 QXSH-18300BB0 QXSH-18300BA0 QXSM-13230BB0 QXSM-13230BA0 QXSS-08100EI1 QXSM-13260DB0 QXSM-13260DA0 3852 3862 3853 3863 2033 2043 2032 2042 2753 2752 3053 3052 2343 2342 1021 2633 2632 第 9-90 页共 272 页 9.7 B 型 与 BPro 型驱动器如何区分 B型 BPro 型 外观 BPro型网口开口向右 B型网口开口向左 固件版本 FPGA 版本 QXM#02-06 :4326 QXM#10-15 :4526 5021 QXM#02-06 :4336 QXM#10-15 :4536 5022 第 9-91 页共 272 页
advertisement
Related manuals
Download
PDF
advertisement
