ENG_63319

ENG_63319
Folleto • Noviembre 2005
SIMATIC Technology
Sistemas de automatización para tareas tecnológicas:
Contaje/medición, control por levas, regulación,
control de movimiento
Preparado para cualquier tarea tecnológica
Introducción
Tecnología SIMATIC,
la respuesta inteligente a listones cada vez más altos
Homogeneidad e integración exclusivas,
Part of Totally Integrated Automation (TIA)
Si es fabricante de maquinaria e instalaciones es para Ud. imprescindible aumentar la productividad y flexibilidad y, a la
vez, reducir los costes. Claro que sabe lo que hay que hacer
para conseguirlo: Debe ampliar su ámbito de actividad utilizando consecuentemente el know-how que ha ido adquiriendo, optimizar la ingeniería para su maquinaria e instalaciones
y mejorar continuamente su filosofía de servicio técnico.
Con TIA, Siemens es el único proveedor de una gama de productos y sistemas completa e integrada para la automatización en todos los sectores: desde el nivel de campo y gestión
de producción hasta el nivel de gestión de la empresa. Las ventajas: costes de ciclo de vida de la instalación considerablemente reducidos, menores tiempos de lanzamiento al mercado y una mejora notable de la competitividad. SIMATIC Technology forma parte integrante de Totally Integrated Automation (TIA).
En otras palabras: Para estar permanentemente un paso por
delante, el decisivo para permanecer competitivo, necesita
una solución de automatización eficiente, integrada y de futuro garantizado para las tareas tecnológicas a resolver en su
máquina o instalación. Y exactamente eso es lo que le ofrecemos en calidad de socio fiable y competente: con la la gama
SIMATIC Technology.
La base perfecta para todas las tareas tecnológicas,
escalable a medida
Ya sea contaje y medición, control por levas, regulación o control de movimiento: Con la SIMATIC Technology tiene a su alcance todas las tareas tecnológicas con las complejidades y
combinaciones más diversas.
Siemens,
un partner en el que puede confiar
Utilice las ventajas de un socio probado en la automatización
industrial y apueste por nuestra dilatada experiencia, así como
por la fuerza innovadora permanente unida a ella.
Siempre estamos a su disposición: las 24 horas, en todo el
mundo, y con una oferta completa de servicio técnico.
Para más información, véase la contraportada.
SIMATIC Technology crea las condiciones para el éxito de su
empresa. Con nuestra solución de sistema, pensada hasta el
último detalle, simplificará la manipulación de la máquina o
instalación, se beneficiará de una ingeniería unificada y cómoda y reducirá considerablemente los tiempos de puesta en
marcha, sin interrupciones en el sistema. Conseguirá notables
ahorros de costes en la ingeniería utilizando el know-how existente.
Funciones integradas
en CPU
Bloques de función
cargables
Módulos ET 200S
descentralizados
Módulos de función
parametrizables
Sin software ni hardware
adicionales
Soluciones software para su
aplicación flexible en prácticamente todas las plataformas
hardware SIMATIC
Resolver funciones tecnológicas de forma centralizada, distribuida y con modularidad
granular
Solución personalizada o universal con un amplio conjunto
de funciones
2
Introducción
Contenido
Gama de productos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4
Características del sistema . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6
Guía de selección. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10
Funciones integradas en CPU . . . . . . . . . . . . . . . . . 12
Para máquinas compactas con pocos ejes
y canales de contaje/regulación
Bloques de función cargables . . . . . . . . . . . . . . . . 14
Para aplicaciones de posicionamiento y regulación
que se resuelvan con software en CPU
Módulos ET 200S descentralizados . . . . . . . . . . . . 18
La ampliación de tecnología adecuada para
maquinaria de diseño descentralizado
Módulos de función parametrizables . . . . . . . . . . 20
La solución inteligente para muy altos requisitos
de precisión y respuesta dinámica
Controladores
tecnológicos
Módulos tecnológicos
personalizables
Motion Control integrado en
STEP 7 conforme al estándar
PLCopen
Adaptación individual con la velocidad de procesamiento más
elevada y máxima flexibilidad
Controladores tecnológicos . . . . . . . . . . . . . . . . . . 26
Motion Control integrado con
recursos complementarios
Sistemas de regulación y módulos tecnológicos
personalizables . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 29
Para tareas tecnológicas exigentes
Tablas comparativas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 43
Glosario. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 52
Totally Integrated Automation . . . . . . . . . . . . . . . 54
Introducción
3
Gama de productos
Familias de productos y aplicaciones
para SIMATIC Technology
SIMATIC Technology es sinónimo de máxima libertad posible
a la hora de elegir el formato mecánico y la escalabilidad de
hardware y software, resp..
Funciones integradas en CPU
Las funciones tecnológicas integradas en CPU son ideales para aplicaciones en máquinas compactas con pocos ejes y canales de contaje y regulación.
Las funciones tecnológicas forman parte del sistema operativo y utilizan las entradas/salidas integradas directamente en la CPU.
La parametrización de las funciones integradas, p. ej. un algoritmo de regulación o posicionamiento, se efectúa de forma sencilla y cómoda con las pantallas incorporadas en STEP 7.
Las ventajas:
■
Soluciones económicas para requisitos bajos a medios
■
Sin software runtime ni hardware adicionales
■
No se ocupa más espacio porque la funcionalidad ya está integrada
■
Parametrización integrada en STEP 7
Bloques de función cargables
Las soluciones basadas en software se pueden aplicar de forma óptima en tareas sencillas de posicionamiento y regulación y presentan una alternativa flexible y económica a la solución de tareas tecnológicas mediante hardware.
Los bloques de función se pueden aplicar universalmente sobre las plataformas hardware SIMATIC S7-300,
S7-400, C7, ET 200S y WinAC. Para CPU se necesita una licencia runtime.
La parametrización de los bloques de función se efectúa de forma sencilla y cómoda en pantallas al efecto.
Éstas se pueden solicitar junto con los bloques de función o como paquete por separado.
Para la conexión de sensores y actuadores,
■
se utilizan los módulos estándar de SIMATIC, p. ej. módulos de señal y
de contaje, instalados centralizada o descentralizadamente
■
o bien el PROFIBUS con sensores y actuadores conectados directamente.
Las ventajas:
■ Soluciones económicas en la gama baja
■
Solución flexible llamando al bloque correspondiente en el programa de usuario
■
Prestaciones/dinámica escalables seleccionando la plataforma de ejecución:
SIMATIC S7-300, S7-400, C7, ET 200S, WinAC
Módulos de función ET 200S parametrizables
Los módulos de función ET 200S son módulos inteligentes del sistema de periferia descentralizada ET 200S
y se aplican preferiblemente en aplicaciones distribuidas. Cumplen tareas tecnológicas en gran parte autónomas, es decir, independientes de la CPU.
Estos equipos traen consigo todas las ventajas del sistema ET 200S, como p. ej. el sistema inteligente de cableado, enchufe y desenchufe de los módulos en funcionamiento, así como configurabilidad modular al bit.
La parametrización de los módulos se efectúa con STEP 7. No es necesaria ninguna herramienta de parametrización adicional.
Las ventajas:
■ Rendimiento óptimo en tareas tecnológicas descentralizadas
■
Ahorros enormes en costes de cableado
■
Requisitos de memoria reducidos gracias a su diseño compacto y modularidad al bit
4
Gama de productos
Módulos de función parametrizables
Los módulos de función se aplican siempre que existan mayores requisitos de precisión y dinámica. Son módulos inteligentes de SIMATIC S7-200/300/400, realizan de forma autónoma las tareas tecnológicas y alivian
así la carga de la CPU.
Para la parametrización, hay disponibles herramientas propias de configuración basadas en STEP 7 y STEP 7Micro/WIN. La parametrización y puesta en marcha se efectúan a través de cómodas pantallas.
Los módulos de función del S7-300 también se pueden aplicar de forma descentralizada en el sistema de
periferia ET 200M, incluso asociados a una solución de automatización basada en PC resuelta con WinAC.
Las ventajas:
■ Alta precisión y dinámica y tiempos de reacción cortos (respuesta temporal determinista)
■
Módulos especializados o universales con un amplio conjunto de funciones
■
No supone carga para la CPU ya que la funcionalidad reside en el firmware de cada módulo
Controladores tecnológicos
Los controladores tecnológicos se aplican para funciones tecnológicas y constituyen una solución rentable
para aplicaciones con hasta 32 ejes.
El controlador de movimiento integrado proporciona potencia de cálculo adicional que permite solucionar
extensas tareas de control de movimiento que exigen altas prestaciones.
La parametrización se efectúa con S7-Technology, un paquete opcional de STEP 7. Para la programación se
dispone de una librería de bloques de función conforme a PLCopen.
Los accionamientos se conectan mediante una interfaz PROFIBUS adicional integrada, DP(DRIVE).
Esto proporciona transparencia desde la HMI hasta los parámetros de accionamiento.
Las ventajas:
■ Prestaciones elevadas en tareas de control de movimiento
■
Parametrización y programación en el entorno STEP 7 habitual.
■
Programación eficiente con bloques de función preprogramados y conformes al estándar PLCopen
Sistemas de regulación y módulos tecnológicos personalizables
Los módulos tecnológicos personalizables amplían la flexibilidad de la CPU, gracias a la potencia de cálculo
adicional, y así proporcionan las máximas prestaciones para control, cálculo y regulación en el SIMATIC.
La configuración de la función tecnológica se efectúa, dependiendo del módulo, gráficamente con las herramientas conocidas de SIMATIC S7 (KOP/FUP, CFC/SFC o lenguaje de alto nivel C) y se personaliza para la
aplicación correspondiente.
El sistema de regulación SIMATIC TDC soluciona tareas de accionamiento, regulación y comunicación, incluso las complejas, con los volúmenes de datos más elevados y los tiempos de ciclo más cortos.
Las ventajas:
■ Máxima velocidad de procesamiento y precisión
■
La mayor flexibilidad posible para requisitos específicos
Gama de productos
5
Características del sistema
La gama SIMATIC Technology forma parte integral de
Totally Integrated Automation, la plataforma integrada de
solución para la automatización. Las características comunes de sistema de los componentes SIMATIC Technology
facilitan la implementación de una solución de automatización integrada para tareas tecnológicas.
Es ventajoso utilizar una solución global en la que todos los
componentes sean compatibles entre sí. Además de los componentes SIMATIC para la automatización, están disponibles
los más diversos tipos de sensor y sistemas de accionamiento
de Siemens.
Conexión de la periferia
Para solucionar tareas tecnológicas, se conectan sensores y
actuadores a los módulos. En general, se trata de encoders, p.
ej. encoders, y actuadores, p. ej. accionamientos. La conexión
se puede efectuar de distintas maneras:
1. vía bornes de la periferia integrada (E/S) digital y analógica
2. vía conector sub D y cable preconectorizado
3. descentralizadamente a través de un bus de campo
4. formas mixtas de 1-3
Conexión a HMI
Para poder conducir y observar el proceso tecnológico, existen
distintos equipos HMI escalables disponibles:
■
Paneles SIMATIC de distintas gamas y
■
Panel PC SIMATIC
Los equipos HMI se conectan a través de sistemas de bus (MPI,
PROFIBUS, PROFINET). La configuración de los equipos HMI se
efectúa con WinCC flexible Para una cómoda visualización del
proceso se emplean Panel PC y WinCC.
1
2 Conector sub D
Bornes
Actuador
Actuador
3
Durante la configuración del equipo HMI, se accede a la notación simbólica que también se ha utilizado durante la programación. Hay disponibles pantallas HMI preprogramadas que
aceleran la configuración de la HMI.
Bus de campo
ET 200S
ET 200M
Actuador
Equipo HMI
Conexión de componentes tecnológicos a sensores y actuadores
MPI, DP, PN
DP
PN
MPI, DP, PN
DP, PN
SIMATIC TDC
T400
ET 200S
Controlador
Manejo y observación de los componentes tecnológicos
6
Características del sistema
ET 200M
Ingeniería integrada con STEP 7
La ingeniería tiene lugar con y dentro de STEP 7, el entorno
de configuración de SIMATIC.
Las aplicaciones sencillas utilizan el lenguaje estándar de STEP
7, p. ej. tipos de datos estándar, accesos a la periferia y bloques de función. Para el controlador tecnológico e Easy Motion Control, están disponibles bloques de función certificados
conforme a PLCopen.
Los módulos de función se parametrizan a través de cómodas
pantallas. El software correspondiente se suministra con cada
módulo. Después de la instalación, se integra en STEP 7 y se
abre desde el Administrador SIMATIC. Se utilizan bloques de
función para la comunicación entre la CPU y el módulo.
Puesta en marcha de FM 352 guiada por pantallas
La integración de la función tecnológica en el programa de
usuario se efectúa con los lenguajes estándar STEP 7, KOP,
FUP, AWL o las herramientas de ingeniería S7-SCL, S7-GRAPH,
S7-HiGraph, CFC o SFC.
Para los módulos de función ET 200S, están disponibles los archivos GSD (datos básicos del dispositivo), gracias a los cuales
se pueden aplicar también en sistemas terceros a través del
bus de campo. ET 200S soporta así la configuración de sistemas de automatización abiertos.
Parametrización gráfica en Easy Motion Control
Para solucionar aplicaciones complejas, se utilizan los sistemas configurables SIMATIC TDC y FM 458. Poseen una extensa
librería de bloques. La librería contiene bloques de función
prefabricados que pueden ser llamados con CFC e interconectados gráficamente. Esta herramienta de configuración, orientada al usuario, permite la confección de software extenso y
muy legible. El listado del programa también se puede utilizar,
a la vez, como documentación de la instalación.
Características del sistema
7
Diagnóstico cubriendo todo el sistema
Los módulos SIMATIC disponen de extensas funciones
para el diagnóstico del sistema. Se pueden detectar y eliminar fácilmente cortocircuitos, rotura de hilos, fallos en
sensores o fallos en componentes. Con frecuencia, este
diagnóstico del sistema es capaz de discriminar por canales. Se indica qué canal de un módulo ha fallado.
La labor de diagnóstico de errores en el sistema STEP 7 se facilita con la función "Notificar error de sistema". Ésta abarca
también componentes conectados vía PROFIBUS.
Todos los bloques necesarios se generan automáticamente.
Los errores del sistema se envían automáticamente del PLC al HMI
SIMATIC HMI
ProTool/Pro
PG
PC
Datos HMI
■
Diagnóstico en detalle:
Si se requieren más datos, desde la ventana general es posible conmutar a una ventana de detalle donde figuran avisos de error en texto explícito relativos a los diferentes módulos.
Las pantallas de parametrización de los módulos inteligentes
permiten también una observación en línea del módulo en el
PG/PC, p. ej. en forma de un terminal de control con visualización y opciones de manejo.
Routing significa que un equipo HMI o PG/PC centralizado tiene acceso a componentes conectados más allá de los límites
de la red. Los fallos en tales componentes se transmiten mediante equipos que están enganchados a ambas redes, p. ej.
CPU, y se visualizan en el sistema HMI.
Datos S7
PLC
El evento se envía automáticamente al HMI como mensaje
Diagnóstico
esclavo
Sala de control
PC
Visualización
automática
del mensaje
Industrial Ethernet
p.ej.
WinAC (Slot PLC)
PROFIBUS
Esclavo
PROFIBUS
ET 200M
Diagnóstico del sistema con SIMATIC
Junto con el software de visualización SIMATIC WinCC o WinCC
flexible es posible una visualización automática del aviso de
error configurado en el sistema HMI de la línea o planta. El aviso de error generado en STEP 7 y llamado en el programa de
usuario se envía automáticamente al equipo HMI. Como STEP
7 y los sistemas SIMATIC HMI disponen de una base de datos
común, los mismos avisos de error textuales se visualizan tanto en STEP 7 como en el equipo HMI. A través de números de
error unívocos, se puede acceder también a consejos para la
eliminación del fallo en la ayuda en línea o en el manual.
Para el diagnóstico de fallos hardware, están disponibles en el
marco de la configuración hardware las siguientes funciones
que se basan en los mecanismos estándar de STEP 7:
■
Diagnóstico global:
En una ventana se representa gráficamente la topología del
autómata. La superposición del estado de los módulos en
dicha ventana ofrece información adicional rápida sin necesidad de cambiar a otras herramientas.
8
Características del sistema
Equipos descentralizados
ET 200S
ET 200M
ET 200pro
Diagnóstico de equipos descentralizados vía función routing
Para simplificar las actuaciones del servicio técnico y acortar
los tiempos improductivos, es necesario poder sustituir módulos sin tener que enchufar un PG/PC. Esta sustitución de módulos sin programadora (PG) se consigue haciendo que la CPU
suministre automáticamente al nuevo módulo los valores actuales del antiguo módulo o simplemente cambiando la conexión de la minitarjeta de memoria del antiguo módulo.
También son posibles las funciones de diagnóstico vía Teleservice, es decir, un técnico tiene acceso a una instalación remota
mediante la red telefónica y módem, sin que sea necesario un
PG/PC in situ.
Dominar procesos rápidos gracias operación isócrona
Las soluciones descentralizadas con sincronismo de reloj
garantizan una precisión muy alta, así como una secuencia
de trabajo rápida y fiable. En concreto, esto reviste una
gran importancia en la regulación de accionamientos.
Para controlar máquinas rápidas y precisas en procesos de producción y procesamiento, se sincronizan los ciclos de procesamiento. Es decir, el ciclo o cadencia de determinados procesos
se sincroniza y se amolda a una base de tiempos fija: el ciclo
de reloj del sistema. Las secuencias de trabajo se benefician de
una continuidad y, gracias a ella, pueden ser resueltas de forma rápida y fiable.
Para poder realizar esto, se requieren tiempos de reacción del
proceso reproducibles y definidos. Esto significa que las señales de la periferia deben leerse, emitirse y sincronizarse con el
programa de usuario sigiendo intervalos de tiempo equidistante.
Para ello, el tiempo desde que la periferia descentralizada lee
una señal hasta la reacción correspondiente en el actuador
debe ser lo más breve posible y reproducible con precisión.
Máximos requisitos de precisión de ciclo: Telares
Este requisito se soluciona creando una conexión directa entre
el ciclo DP equidistante, los módulos periféricos y el programa
de usuario.
La conexión síncrona de una solución de automatización
SIMATIC al PROFIBUS equidistante se denomina operación en
modo isócrono y ofrece las siguientes ventajas:
■
Los procesos rápidos y periódicos en los que es decisiva la
reproducibilidad (comportamiento determinista) también
pueden ser automatizados con periferia descentralizada.
■
La operación isócrona abre múltiples posibilidades de aplicación que no están limitadas a accionamientos. La operación isócrona se adecua bien a aplicaciones cuyos sensores
y actores están repartidos descentralizadamente por la máquina.
CPU
SIMODRIVE
Sensor
Technology
CPU
SINAMICS
em
a
SIMO
DRIVE
MASTER
DRIVES
C i c l o d e r e l oj
l
de
si
st
El reloj del sistema rige en toda la estructura de automatización
Características del sistema
9
Guía de selección
Regulación
Funciones integradas en CPU
STEP 7 PID Control
12
Cualquiera
STEP 7 PID Temp. Control
12
Cualquiera
CPU 22x
13
hasta 6
CPU 312C
13
2
CPU 313C
13
3
CPU 314C, C7-635
13
4/14)
Standard PID Contr.
14
Cualquiera
Modular PID Contr.
16
Cualquiera
Easy Motion Control
17
Cualquiera
Bloques de función cargables
Módulos ET 200S descentralizados
2 PULSE
18
2
1 COUNT 5/24V
18
1
1 SSI
19
1
1 STEP
19
1
1 POS U
19
1
Módulos de función parametrizables
FM 350-1/450
21
1/2
FM 350-2
21
8
FM 352/452
21
1/1
FM 355C/455C
22
4/16
FM 355S/455S
22
4/16
FM 355-2C
23
4
FM 355-2S
23
4
SM 338
24
3
EM 253
24
1
FM 351/451
24
2/3
FM 453
25
3
26
8/32
Controlador tecnológico
CPU 315T/317T
1)
Módulos tecnológicos personalizables
1)
FM 352-5
29
1
FM 458-1 DP, EXM 4xx
33
Cualquiera
T400
36
2
Asociado a S7-Technology
10
2)
Incluye mando desde OP en caso de parada de CPU
Guía de selección
3)
Asociado a PID Self-Tuner
3)
4x contaje, 1x posicionamiento
Continua
Discontinua/impulsos
PWM
PID
Señal manip. a actuador
optimizado para
regulaciones de
temperatura
Control
por levas
Leva de tiempo/carrera
Contaje/medición
Dosificación
Canales/
ejes
Medición
A partir de
la página
Contaje
Función
tecnológica
Posicionamiento Desplazamiento
según perfil
a tope fijo
Cizalla/cortadora
transversal
Reductor
electrónico
Perfil de leva
Corrección por Ejes hidráulicos
detector vía marcas
impresas
Configuración libre
Regulación de presión
Ejes hidráulicos
Sincronización por
marcas impresas
absol.
Perfil de leva
Incr.
Posicionamiento
(un eje, varios ejes)
Limitación de
tirones
Captación de
posición
Reductor eléctr.
Motion Control
reg. en pos.
Auto-optimización
en línea integrada
Función de
respaldo
Regulación
Limitación de
tirones
Posicionamiento con
dos velocidades
Mot. paso a
paso
Leva
3)
3)
3)
3)
3)
2)
3)
2)
3)
Guía de selección
11
Funciones integradas en la CPU
PID Control
PID Temperature Control
PID Control proporciona un algoritmo PID con el que se pueden resolver directamente tareas sencillas de regulación. Con
él se pueden implementar reguladores continuos, paso a paso
o a impulsos/formadores de impulsos.
Además de los bloques de función PID Control, de aplicación
universal, STEP 7 ofrece dos bloques reguladores especializados en lazos de temperatura simples (p. ej. reguladores de calor o de frío). Éstos incluyen un software de parametrización,
un ejemplo de proyecto así como un manual electrónico. El
software de parametrización ofrece un asistente para la autooptimización, así como una pantalla especial de puesta en
marcha y se puede arrancar directamente desde el Administrador SIMATIC.
■
PID Control en S7-200:
Los bloques reguladores están integrados en el sistema
operativo de la CPU 22x. El software de programación STEP
7 Micro/WIN ofrece un asistente para parametrizar de
forma sencilla estos reguladores.
Además, STEP 7 Micro/WIN contiene un panel de control
para representar gráficamente el lazo de regulación. En
cada caso, se puede adaptar manualmente un regulador
PID o, alternativamente, éste se puede optimizar de forma
automática.
Parámetros de regulación en S7-300/400, en el ejemplo PID Temperature
Control
■
Aparte de las funciones descritas en PID Control, el bloque
de regulación de temperatura dispone de una auto-optimización integrada en línea que es posible sin PG/PC. Además,
está integrado un formador de impulsos para implementar
reguladores a impulsos. Respecto a la solución con PID Control, se suprime la interconexión de bloques reguladores, se
parametriza en vez de programar.
■
Otro bloque de función sirve para implementar reguladores
paso a paso.
Panel de control para sintonizar el PID en S7-200
■
PID Control en S7-300/400:
Los bloques de función estándar para las distintas funciones de regulación se encuentran en las librerías de STEP 7 y
CFC y se cargan en las CPU. En las CPU compactas 313C y
314C, estos reguladores ya están disponibles como SFB
(System Functions Blocks) en el sistema operativo y no ocupan memoria de usuario. La parametrización de los reguladores se efectúa en STEP 7 por medio de una tabla sinóptica. El número de reguladores implementables resulta de
la capacidad de memoria existente y el tiempo de ejecución
total resultante.
12
Funciones integradas en la CPU
Contaje, posicionamiento y regulación con las CPU S7
S7-300/C7
Las CPU S7 ofrecen diversas funciones integradas para resolver tareas sencillas de contaje, posicionamiento y regulación.
Según el tipo de CPU compacta S7-300 o de equipo C7, existen
a su disposición distintos contadores rápidos de hasta 60 kHz.
Sirven para contar y medir la frecuencia con encoders incrementales.
S7-200
Las CPU 22x poseen, según
el modelo, 4 ó 6 contadores
rápidos de hasta 30
kHz/200 kHz. Según la CPU,
se pueden utilizar hasta 4
contadores para encoders
incrementales con pistas A
y B (hasta 100 kHz).
Además, las CPU compactas ofrecen salidas con modulación
de ancho de impulsos paea el control directo de válvulas, actuadores y aparatos de maniobra.
Las CPU 313C y 314C (también C7-635/636) disponen también de bloques reguladores integrados que no necesitan espacio en la memoria de usuario. Pueden combinarse de forma
ideal para tareas de regulación con la periferia integrada.
La parametrización de las
funciones de contaje se
CPU S7-200
efectúa de forma muy sencilla a través de asistentes en STEP 7 Micro/WIN.
Además, estas CPU permiten también el posicionamiento en
lazo abierto de dos ejes. Con la ayuda de un asistente, se establece un perfil de desplazamiento en STEP 7 Micro/WIN a partir
del cual se crea los bloques correspondientes. El motor paso a
paso se controla mediante dos salidas de impulsos en la CPU.
CPU compactas S7-300
La CPU compacta 314C o C7-635/636 dispone de funciones
que permiten resolver también tareas de posicionamiento
sencillas. El algoritmo de posicionamiento para desplazar un
eje de forma relativa o absoluta usando un motor y dos velocidades está integrado en el sistema operativo de la CPU.
Como sistema de medida de desplazamiento se puede conectar un encoder incremental de 24 V. El valor de consiga se saca
por 4 salidas digitales o, alternativamente, una salida analógica ± 10 V.
Para posicionar, el módulo arranca primero el accionamiento
(p. ej. convertidor de frecuencia con motor asíncrono normalizado) con marcha rápida. Poco antes de alcanzar la posición
de destino (diferencia de conmutación) el módulo conmuta el
accionamiento a la velocidad lenta. Al alcanzar la posición de
destino, o, dependiendo de la parametrización, también un
poco antes, se desconecta el accionamiento por completo.
Funciones integradas en la CPU
13
Bloques de función cargables
Standard PID Control
Standard PID Control
Regulador paso a paso
Standard PID Control es una estructura de regulador preconfeccionada que se adapta fácilmente activando o desactivando funciones al proceso de regulación. La estructura de regulador se implementa a través de un bloque de función a cargar
en la CPU. Éste se configura gráficamente con el correspondiente software de parametrización.
Un algoritmo al efecto hace que este regulador paso a paso
funcione, para la misma precisión, con hasta un 50% menos
de conmutaciones que uno convencional. Esto minimiza el
trabajo del actuador asociado y eleva considerablemente su
vida útil.
Standard PID Control se aplica sobre todo para tareas de regulación pequeñas o medianas: En lazos de regulación de temperatura, presión, caudal y nivel. Standard PID Control es especialmente idóneo para aplicaciones previamente automatizadas con reguladores autónomos.
Conmutación Manual-Automático avanzada
En caso de conmutación Manual-Automático, se pueden seleccionar las siguientes funciones por parametrización:
■
Conmutación Manual-Automático sin sacudidas
■
Conmutación Manual-Automático con sacudidas, con salto
correspondiente de la salida del regulador para corregir
más rápidamente el error de regulación
■
Corrección del valor manual en modo Automático
Standard PID Control contiene los siguientes ejemplos terminados:
■
Regulador paso a paso con simulación de sistema regulado
■
Regulador continuo con simulación de sistema regulado
■
Regulación de relación multilazo
■
Regulación de mezcla
■
Regulación en cascada
Regulador a impulsos
El regulador a impulsos está contenido en un bloque de función junto con el regulador continuo, incluida la conversión en
una señal PDM (formador de impulsos). Así, se simplifica la parametrización y la puesta en marcha del regulador a impulsos.
Además, es posible ajustar por separado el intervalo de muestreo del regulador y el periodo del formador de impulsos. De
esta forma, se puede seleccionar un periodo mayor que el intervalo de muestreo.
■
Menores intervalos de muestreo tienen la ventaje de que la
respuesta del regulador a fallos y instrucciones del operador es más rápida.
■
Por el contrario, un periodo mayor prolonga la vida del actuador al reducirse la frecuencia de maniobras. Se suprime
la oscilación de los reales reales acortando automáticamente la duración efectiva del periodo.
■
Otra ventaja es que la CPU se carga menos, ya que se puede
llamar al formador de impulsos a intervalos mayores.
■
El ejemplo de un regulador a impulsos con salida de 3 puntos "CALENTAR - DESCONECTADO - REFRIGERAR" facilita la
puesta en marcha de un lazo de regulación de temperatura.
Cómoda parametrización
La parametrización se facilita gracias al apoyo gráfico que ofrece la imagen de estructura de regulador, la imagen del lazo, el
registrador de curvas y la optimización del regulador. La clara
estructura de regulador, permite activar y desactivar fácilmente funciones usando interruptores software. Los parámetros se
pueden cambiar también en el estado RUN de la CPU o mientras estén activos el registrador de curvas o la imagen de lazo.
Funciones de test
Numerosas funciones de test facilitan la puesta en marcha y
diagnóstico. Exactamente igual que en los módulos reguladores FM 355/455 y Modular PID Control, están disponibles una
imagen de lazo de regulación con diagrama de barras y un registrador para ver la evolución de las señales. Se pueden mostrar simultáneamente la estructura de regulador, los parámetros introducidos y su influencia sobre el resultado. Las curvas
registradas pueden guardarse en archivos y procesarse posteriormente, p. ej. con una hoja de cálculo.
La clara estructura de regulador de Standard PID Control
14
Bloques de función cargables
PID Self-Tuner
Optimización de reguladores
PID Self-Tuner
El software de parametrización incluye una función de autoajuste para sintonizar, sin conocer exactamente el sistema
regulado, este regulador en poco tiempo. Para ello, se excita
el proceso variando en escalón la magnitud manipulada o
cambiando la consigna. Durante el transitorio, se captan y visualizan automáticamente los valores del proceso. A partir de
estos valores, el programa calcula un modelo matemático del
sistema regulado y determina los parámetros más favorables
de reguladores PI y PID de acuerdo al criterio del valor absoluto
óptimo.
El paquete opcional PID Self-Tuner transforma, con bloques de
función complementarios, el regulador PID en uno PI o PID
auto-sintonizable:
En la auto-optimización del regulador, se puede elegir entre
dos respuestan transitorios distintas:
■
Respuesta transitorio del lazo
con hasta un 10% de rebase en la magnitud regulada.
■
Respuesta transitorio sin rebase
Para auto-optimización en línea se recomienda usar el PID Self
Tuner.
■
Regulador PID continuo
■
Regulador paso a paso con y sin realimentación de posición
Las funciones, fácilmente comprensibles, y los ejemplos, cuidadosamente elegidos, permiten ajustar en línea el regulador
y adecuarlo al proceso.
PID Self-Tuner se puede combinar flexiblemente con los productos de regulación PID Control (integrado en STEP 7), Standard y Modular PID Control, así como FM 355 y FM 455. El aplicable en las plataformas hardware SIMATIC S7-300/400, C7 y
WinAC y es idóneo para optimizar lazos de temperatura, nivel
y caudal.
Condiciones del proceso
■
Respuesta transitoria asintótica y estable
■
Retardos no demasiado grandes
(retardo < 0,3 * tiempo de estabilización)
■
Linealidad suficiente en el rango de trabajo seleccionado
■
Calidad suficiente de las señales medidas
■
Ganancia no demasiado elevada
Funciones
PID self-tuner
■
Primer ajuste en línea de reguladores PID
■
Sintonización en línea del regulador PID para reoptimización
en el punto de trabajo
■
Optimización de procesos con refrigeración activa y
calefacción
■
Modo manual
■
Optimización en comportamiento de zonas de regulación
■
Funciones de test
PID parameters
Setpoint
PID controller
Process
Manipulated
variable
PID Self-Tuner optimiza un regulador PID
Actual
value
Bloques de función cargables
15
Modular PID Control
Modular PID Control
Ejemplos terminados
Modular PID Control es una librería de bloques de función estándar adecuados óptimamente entre sí.
■
Regulador de consigna fija con distintas salidas
■
Regulador de relación monolazo
■
Regulación de relación multilazo
■
Regulador de mezcla
■
Regulador en cascada
■
Regulador con control anticipativo
■
Regulador con acción anticipativa
■
Regulador de selección de rango
■
Regulador de transición
■
Regulador multivariable
A partir de éstos, se pueden agrupar estructuras de regulación
para SIMATIC S7-300/400, C7 y WinAC en aplicaciones de control de procesos. Asociado al módulo analógico SM 334 se
pueden conseguir intervalos de muestreo de hasta 5 ms.
La interconexión de los bloques es posible en STEP 7, SCL y de
forma muy sencilla, gráficamente en CFC. Así se pueden crar y
probar estructuras de regulación, incluso complejas, de forma
muy flexible y clara.
Las funciones equivalen a las de Standard PID Control
■
Funciones de test
■
Optimización de reguladores
■
Respuesta transitorio sin rebase
■
Algoritmo de regulación para reguladores paso a paso
También aquí se recomienda la combinación con PID Self-Tuner para la auto-optimización en línea de sistemas regulados
de temperatura.
Modular PID Control con el editor gráfico de diagramas funcionales CFC
El software de parametrización correspondiente contiene una
imagen de lazo con diagramas de barras y un registrador para
ver la evolución de las señales. Con ellos, se facilita considerablemente la puesta en marcha.
Modular PID Control se utiliza, por una parte, en aplicaciones
en las que se deben diseñar estructuras de regulación muy amplias. Por otro lado, también es adecuado para aplicaciones en
las que se debe ahorrar espacio de memoria y en las que cada
regulador de la gama satisface los requisitos con exactitud.
Modular PID Control también es recomendable cuando sólo se
utilicen bloques de cálculo analógicos como zona muerta, línea poligonal, normalización o programador horario.
Están disponibles los siguientes tipos de regulador:
■
Regulador PID continuo
■
Regulador a impulsos
■
Regulador paso a paso
16
Bloques de función cargables
Easy Motion Control
Easy Motion Control
Easy Motion Control es la solución flexible y económica basada en software para tareas de posicionamiento con lazo de regulación de posición con SIMATIC S7-300/400, C7 y WinAC.
Easy Motion Control comprende los bloques de función de la
CPU y un software de parametrización.
Algunos casos de aplicación son, p. ej., desplazamiento absoluto o relativo, así como el sincronismo de reductor tanto en
ejes lineales como giratorios. Los campos de aplicación son
ejes de reglaje y desplazamiento, así como ejes de alimentación y transporte.
Easy Motion Control es idóneao en aplicacione que suponen
desplazar entre 1 y 3 ejes por máquina. Los requisitos de memoria se encuentran entre 10 y 20 kbytes para el primer eje.
Cada eje adicional sólo requiere 1 kbyte.
También es posible una transición al vuelo a un nuevo movimiento.
Ventajas
■
Abierto en la elección del tipo de accionamiento
(excepto motores paso a paso)
■
Interfaz estándar conforme a PLCopen Motion Control
■
Integrable flexible y universalmente en el programa
STEP 7
■
Permite el modo isócrono
Funcionamiento
El posicionamiento se efectúa mediante los bloques de función cargados en la CPU. La interfaz estándar conforme a PLCopen Motion Control permite la integración sencilla y perfecta en el programa de usuario.
Se pueden utilizar, dependiendo de la aplicación, distintos
módulos de interfaz para realimentar la señal del encoder y sacar la consigna.
Están disponibles drivers de entrada y de salida para los módulos de interfaz más corrientes. Los drivers universales permiten, además, la conexión de cualesquiera interfaces de valor
real y de consigna.
Driver de entrada para captación de posición
■
CPU 314C
■
SM 338
■
FM 350-1, FM 450-1
■
ET 200S 1 SSI
■
ET 200S 1 Count
■
Encoder absoluto PROFIBUS DP
■
Driver universal para cualesquiera módulos de interfaz
Driver de salida para controlar el accionamiento desde
■
CPU 314C
■
SM 332, SM 432
■
ET 200S 2 AO U
■
MICROMASTER 4 vía PROFIBUS DP
■
Dribers universales
Con STEP 7 y el software de parametrización suministrado facilitan la parametrización y puesta en marcha de tarea de posicionamiento; es decir, no es necesario ningún lenguaje específico de Motion Control.
Bloques de función cargables
17
Módulos ET 200S descentralizados
Introducción a los módulos ET 200S
Módulos contadores 1 COUNT 5/24V
Existen a su disposición distintos módulos ET 200S para poder
realizar funciones con inteligencia descentralizada. Pueden
funcionar a través de IM 151 y PROFIBUS DP tanto en maestros
S7 como en maestros normalizados PROFIBUS DP. Además,
también es posible conectarlos a PROFINET a través de
IM 151-3 PN.
Los módulos contadores monocanal 1 COUNT 5 V/24 V son
ideales para aplicaciones de contaje y medición descentralizadas.
En ellas, los módulos suministran los 24 V para alimentar el
sensor conectado.
La parametrización se efectúa mediante STEP 7 o con archivos
GSD estandarizados del entorno abierto de automatización.
No se necesita ningún bloque de función estándar.
Ejemplos de aplicación para módulos ET 200S son en máquinas de mecanizado de madera y máquinas de papel, así como
para regulación de calefacción.
■
1 COUNT recoge los impulsos de encoder en función de las
señales de puerta (p. ej. barrera fotoeléctrica conectada a
la entrada digital integrada).
■
Se evalúa el sentido de las señales, se compara el estado
del contador/la medida con un valor definido y se emite
una respuesta a través de una salida digital integrada.
Los módulos contadores permiten las siguientes funciones:
■
Contaje único, periódico o sin fin
■
Medición de longitud, frecuencia, velocidad y periodo
■
Captación de la posición con encoders incrementales
Módulo PWM 2 PULSE
El módulo tecnológico bicanal 2 PULSE se utiliza para controlar
actuadores y válvulas. Asociado a paquetes de software de regulación SIMATIC, p. ej. Standard PID Control, puede sacar
descentralizadamente valores modulados en ancho de impulsos para actuadores, descargando así a la CPU. Se puede aplicar, por ejemplo, para controlar contactores estáticos o manibrar resistencias calefactoras.
El módulo 2 PULSE funciona en los siguientes modos:
Módulos contadores 1 COUNT 24 V/100 kHz (izquierda) y 1 COUNT 5 V/500 kHz
(derecha)
18
Módulos ET 200S descentralizados
■
Emisión de impulsos: En la salida digital de 24 V se emite
una sola vez un impulso con la duración definida.
■
Tren de impulsos: Por la salida digital de 24 V se emite un
número de impulsos establecido por el usuario a la frecuencia definida.
■
PWM (modulación de ancho de impulsos):
Por la salida digital de 24 V se emite una secuencia de señales moduladas en ancho de impulsos.
■
Una señal pendiente en la entrada digital de 24 V se emite
con retardo a la excitación/desexcitación por la salida digital de 24 V.
Módulo encoder de posición 1 SSI
El módulo de señales monocanal SSI permite conectar encoders SSI al ET 200S y solucionar tareas de posicionamiento
sencillas. El algoritmo de posicionamiento propiamente dicho
se procesa en la CPU, p. ej. con Easy Motion Control.
■
1 SSI recoge los valores reales del encoder SSI (13, 21 ó 25
bits) y los pone a disposición del maestro superior (p. ej.
CPU).
■
Además, el valor real se puede comparar con dos valores
establecidos por el maestro.
Módulo de motor paso a paso 1 STEP
El módulo de motor paso a paso monocanal 1 STEP se encarga
de tareas de posicionamiento en combinación con motores
paso a paso. Se adecua, p. ej., a dispositivos de avance en líneas de montaje, líneas transfer, máquinas de impresión y
máquinas de papel y textiles.
■
■
A partir de los datos de posicionamiento para definir el trayecto, 1 STEP crea un perfil de desplazamiento simétrico
que se compone de 3 fases: aceleración, velocidad constante y deceleración. El aumento/disminución de frecuencia en la fase de aceleración/deceleración es lineal.
La etapa de potencia se controla mediante impulsos. El número de impulsos determina el recorrido; la frecuencia del
impulso refleja la velocidad del posicionamiento. El cálculo
del perfil de desplazamiento y la emisión de los impulsos se
efectúan de forma totalmente autónoma sin cargar la CPU.
■
1 STEP posee dos entradas digitales: una está fijamente
asignada al modo de operación "Búsqueda del punto de referencia". La funcionalidad de la segunda entrada se puede
configurar alternativamente como "Parada externa" o "Bloqueo de impulsos".
■
1 STEP también proporciona lecturas del valor real y el trayecto residual.
Módulo de posicionamiento 1 POS U
El módulo de posicionamiento monocanal 1 POS U
es ideal para posicionar
ejes, tanto lineales como giratorios, de reglaje y desplazamiento. Se aplica, entre
otros, en máquinas de papel y cartón, la industria alimentaria, así como en sistemas de transporte y manutención.
Módulo de posicionamiento 1 POS U
■
El posicionamiento en lazo abierto se efectúa, conforme al
principio de dos velocidades, con tres salidas digitales que
controlan el accionamiento. El eje se puede desplazar a una
posición absoluta o en un trayecto relativo.
■
En la función marcha a impulsos (Jog), el programa de
usuario especifica señales de control que pasan por el módulo sin sufrir cambio alguno.
■
Tres entradas digitales de 24 V sirven para buscar el punto
de referencia y como finales de carrera hardware.
■
Parametrización durante el servicio (para diferencia de conmutación/desconexión)
■
Junto con el valor real, también se puede leer el trayecto residual.
■
1 POS U permite también el modo de dosificación con una
válvula de dos niveles; en este modo, sólo se evalúa una
pista del encoder incremental.
Módulos ET 200S descentralizados
19
Módulos de función parametrizables
Introducción
Para tareas tecnológicas hay a su disposición una serie de
módulos de función (FM) parametrizables:
■
En formato S7-200
■
En formato S7-300 para S7-300, C7, ET 200M y WinAC
■
En formato S7-400
El software de parametrización correspondiente permite parametrizar los FM de forma sencilla y guiada por pantalla, p. ej.
■
Selección del tipo de sensor deseado
■
Selección del modo de operación apropiado
■
Introducción de los datos de máquina
■
Establecimiento de los recorridos
Un guía rápida, Getting Started, permite realizar una configuración ejecutable a través de sencillos pasos.
Los FM poseen salidas y entradas integradas específicas a las
que se pueden conectar directamente los sensores (p. ej.
encoders) y actuadores (p. ej. accionamientos).
20
Módulos de función parametrizables
Módulos de función de los sistemas S7-400, S7-300 y S7-200
Módulos contadores
Secuenciadores de levas
Módulos contadores
FM 350-1/450
Secuenciadores de levas
FM 352/452
Los módulos contadores inteligentes FM 350-1 (1 canal) y FM 450-1 (2 canales)
se pueden aplicar perfectamente para una amplia
gama de tareas de contaje a
alta frecuencia (hasta 500
kHz).
Los secuenciadores de levas
(levas electrónicas) se aplican para controlar funciones dependientes de la posición o del tiempo. Son superiores a los secuenciadors
de levas mecánicos sobre
todo por su gran flexibilidad, p. ej. se pueden realizar modificaciones por software durante el funcionamiento.
■
Procesan directamente
Módulos contadores FM 350-1 (derelos impulsos de encoders
cha) y FM 450-1 (izquierda)
incrementales en función de las señales de puerta (p. ej. barrera fotoeléctrica).
El mando de habilitación/inhibición se efectúa por niveles,
impulsos o a través del programa de usuario.
■
Evalúan el sentido de los impulsos en encoders incrementales y comparan el valor de contaje con dos valores de
referencia configurables.
■
Se puede parametrizar si se debe dar una respuesta a través
de salidas digitales o una alarma de proceso en la CPU al
alcanzar el valor final o un valor de referencia.
Los módulos contadores permiten las siguientes funciones:
■
Contaje único, periódico o sin fin
■
Medición de longitud, frecuencia, velocidad y periodo
■
Captación de posición con encoder incremental
FM 352/FM 452 son secuenciadores de levas monocanal y
descargan a la CPU seteando y reseteando autónomamente levas electrónicas en función de la posición real. Disponen de 32
pistas de leva que puede leer la CPU. Además, muchas de estas
pistas de leva pueden emitirse directamente a través de salidas digitales integradas para garantizar tiempos de reacción
extremadamente cortos.
Las levas pueden asignarse libremente y aplicarse como levas
de tiempo o de carrera:
■
Control por levas en función del recorrido:
Un encoder capta la posición de un eje y, dependiendo de
ésta, se activan maniobras.
■
Control por levas en función del tiempo:
Las levas se setean en función de la posición y se resetean
en función del tiempo marcado por un reloj integrado. Una
reproducibilidad de hasta 20 µs garantiza la máxima precisión.
Módulo contador FM 350-2
El FM 350-2 es un módulo contador de doble anchura (80
mm) con 8 canales independientes para una extensa gama de
tareas de contaje y medición universales de hasta 20 kHz.
En combinación con válvulas multinivel, el FM 350-2 controla
adicionalmente la función Dosificar. En ella, se agrupan 4 canales de contaje en un canal de dosificación. Una vez habilitada la puerta, se realiza una dosificación única hasta el valor final superior o inferior.
Secuenciadores de levas FM 452 (izquierda) y FM 352 (derecha)
Funciones adicionales del FM 352/452:
■
Compensación dinámica de tiempo muerto (acción anticipada, función de la velocidad, a la posición de conmutación)
■
Pista de levas de contaje parametrizable
■
Pista de levas de frenado parametrizable (la prensa se detiene siempre en posición de apertura)
Módulos de función parametrizables
21
Módulos de regulación
Módulos de regulación FM 355/455
El FM 355 (4 canales) y el FM 455 (16 canales) son módulos
de regulación universales que están disponibles en dos versiones distintas:
■
FM 355C/FM 455C como regulador continuo para controlar
actuadores analógicos, p. ej. válvulas
■
FM 355S/FM 455S como regulador paso a paso o a impulsos para actuadores controlados digitalmente (p. ej. elementos calentadores eléctricos y accionados por motor, actuadores integradores)
Campo de aplicación
Los módulos de regulador son de aplicación universal, p. ej.
para regulación de temperatura, presión, caudal o nivel en los
campos más diversos de la construcción de maquinaria e instalaciones.
Gracias a sus funciones de respaldo, los módulos son particularmente idóneos para aplicaciones de control de procesos en
industria química, del vidrio y cerámica. Tanto los procesos
continuos como los procesos por lotes se pueden regular por
igual.
Parametrización
El módulo de regulación incluye un software de parametrización con ayuda en línea detallada, manual y Getting Started,
así como bloques de función para la comunicación entre FM y
CPU. Las numerosas funciones de prueba y opciones de simulación facilitan la puesta en marcha.
Modo de respaldo
Esta función garantiza que el módulo de regulación también
siga funcionando si falla o se detiene la CPU. Para el modo de
respaldo es posible ajustar una consigna de seguridad. Se puede parametrizar un valor de seguridad para la magnitud manipulada que actúa si falla el transmisor.
Modos de operación
Además del Automático y de respaldo, los módulos tienen los
modos de operación siguientes:
■
Modo manual
■
Modo Seguimiento
■
Modo de seguridad
Actualización de firmware
Se puede descargar de Internet la versión de firmware actual
para una actualización rápida y sencilla. Usando el software de
parametrización se transmite al módulo el nuevo firmware.
Entradas
Las entradas analógicas se pueden utilizar para medir valores
analógicos o para acciones anticipativas. Una entrada adicional sirve para compensar la temperatura si se usan termopares. Las características correspondientes de los sensores compatibles están almacenadas en el módulo y se activan por parametrización.
Si no estuviese ya almacenada una determinada característica
de sensor, existe la posibilidad de ajustarla definiendo puntos
de interpolación.
Estructuras de regulación
Los módulos de regulación contienen varias estructuras de regulación en gran parte preprogramadas:
■
Regulación de referencia fija
■
Regulación en cascada
■
Regulación de relación
■
Regulación de 3 componentes
Se pueden interconectar hasta 4 reguladores a una estructura
de regulación.
Optimización de reguladores
El regulador PID puede optimizarse mediante el software
de parametrización (PG/PC necesario).
■
■
Para regular y optimizar muchos lazos de regulación de
temperatura, están disponibles módulos por separado para
FM 455 (salvo regulador paso a paso). Se utilizan para regular un número mayor de zonas de calefacción y calefacción/refrigeración individuales, como sucede preferentemente en una extrusora.
22
Módulos de función parametrizables
Interfaz gráfica de parametrización del FM 355S
Optimización de reguladores
FM 355-2 dispone de una función de auto-optimización en línea integrada que se puede usar incluso sin PG/PC.
Módulo de regulación de
temperatura FM 355-2
El módulo de regulación FM
355-2, de 4 canales, está
disponible en dos versiones:
■
FM 355-2C con salidas
analógicas, como regulador continuo
■
FM 355-2S con salidas
digitales, como regulador a impulsos/paso a
paso
Módulo de regulación FM 355/-2
El módulo está diseñado específicamente para lazos de temperatura; se pueden implementar y optimizar también reguladores con calefacción y/o refrigeración activa. Por principio se
pueden regular también otras magnitudes físicas con requisitos similares. FM 355-2 tiene, con respecto a FM 355, mayor
precisión en las entradas analógicas que ofrece ventajas principalmente al utilizar termopares.
El módulo funciona con un algoritmo PID. El intervalo de
muestreo es de 100 ms por entrada analógica utilizada. Para
simplificar el uso de las funciones de regulación más importantes, se adjunta al módulo un ejemplo de proyecto para panel OP27.
Optimización de reguladores en el módulo de regulación de temperatura FM
355-2
La rutina de auto-optimización se puede iniciar tanto desde la
temperatura ambiente mediante un escalón de magnitud manipulada (primera optimización) o desde el punto de trabajo
del regulador (reoptimización).
Para iniciar la optimización basta con un estado cuasiestacionario, es decir, se tolera una deriva del valor real. Los parámetros de regulación ya están disponibles cuando se alcanza el
punto de inflexión de la respuesta al escalón. No es necesario
alcanzar un estado final estacionario, lo que acorta considerablemente el tiempo de puesta en marcha.
El regulador dispone de una zona de regulación para aproximarse rápidamente al punto de trabajo. Debilitando la acción
P, que es ajustable, se puede modificar la respuesta del regulador a un escalón de consigna y evitar rebases transitorios.
Los límites de la magnitud manipulada son modificables en línea.
Módulos de función parametrizables
23
Módulos de posicionamiento
Módulo de
posicionamiento EM 253
Módulos de posicionamiento FM 351/451
EM 253 es un módulo de
función de la línea S7-200
que soluciona tareas de posicionamiento independientemente de la CPU. Permite el desplazamiento absoluto y relativo de un eje.
Los módulos de posicionamiento FM 351 (2 canales)
y FM 451 (3 canales) se utilizan para mover y posicionar ejes mecánicos usando
un motor con dos velocidades. Se pueden desplazar
ejes giratorios y lineales de
forma absoluta o relativa.
La parametrización se efectúa en STEP 7 Micro/Win
con ayuda de asistentes.
Módulo de posicionamiento EM 253
■
Se puede abrir 25 perfiles de desplazamiento desde el programa de usuario. Por cada perfil de desplazamiento pueden especicificarse 4 cambios de velocidad.
■
Se utiliza una interfaz de impulsos (200 kHz) para
especificar la posición, velocidad y sentido.
El panel de control EM253 permite modificar perfiles o movimientos posteriormente o realizarlos de forma manual.
Además, facilita el diagnóstico de fallos.
Módulos de posicionamiento
FM351/451 (izquierda)
FM 351/451 permiten precisiones de posicionamiento relativamente altas a pesar del sencillo accionamiento y posibilitan así soluciones económicas.
Los campos de aplicación del FM 351/451 son, p. ej., los ejes
de reglaje en el sector de logística y transporte.
Las posiciones de destino pueden ser especificadas por la CPU
y modificadas en funcionamiento. Sin embargo, también se
pueden almacenar permanentemente en una tabla en el módulo de posicionamiento. Si se desea, se puede ir a la posición
de destino siguiendo siempre el mismo sentido independientemente de la posición actual. Opcionalmente puede monitorizarse la detención del eje puede antes de iniciar un nuevo posicionamiento.
Módulo de lectura de posición SM 338
El módulo de lectura de posición SM 338 permite la conexión de hasta 3 encoders
SSI a S7-300 y ET 200M. El
comportamiento isócrono y
la función de congelación a
través de entradas digitales
permiten aplicaciones de
tiempo crítico en el campo
de detección de posición.
Módulo de lectura de posición SM 338
Panel de control para manejo del EM 253
24
Módulos de función parametrizables
SM 338 prepara los valores
de encoder de posición para su ulterior procesamiento en el
programa STEP 7. El procesamiento ulterior se realizará en la
CPU, p. ej. posicionamiento con Easy Motion Control. La parametrización se efectúa con STEP 7, no hace falta otro software
de configuración.
Motores paso a paso
Se utilizan motores paso a paso cuando se debe posicionar con
carga reducida y no hay grandes fluctuaciones de carga. Permite soluciones relativamente económicas porque no precisa
de un sistema de medición.
Módulo de
posicionamiento FM 453
El módulo de posicionamiento tricanal FM 453 se
adecua a una amplia gama
de tareas de posicionamiento con motores paso a paso
y servomotores.
Se pueden desplazar ejes giratorios y lineales de forma
absoluta y relativa.
Módulo de posicionamiento FM 453
para motores paso a paso y servomotores
El módulo se puede aplicar
tanto para posicionamiento punto a punto y perfiles complejos de desplazamiento con máximos requisitos de dinámica,
precisión y velocidad, como para aplicaciones multieje. Ejemplos de aplicación son el posicionamiento de ejes de aproximación, reglaje, preparación, servicio, producción y transporte.
FM 453 proporciona a la etapa de potencia del motor paso a
paso impulsos a través de su interfaz de impulsos/de sentido.
El número total de impulsos determina la longitud del trayecto; la frecuencia de pulsación influye en la velocidad de desplazamiento.
Servomotores
Los servomotores producen pares de entre 0,1 Nm y algunos
cientos de Nm y son apropiados, p. ej., para posicionamientos
precisos con fluctuaciones de carga o dinámica elevada.
Gracias al posicionamiento autónomo de los motores paso a
paso y servomotores, se alivia de carga a la CPU del sistema.
FM 453 controla el accionamiento a través de una interfaz
analógica al efecto. Los encoders realimentan la posición actual del eje. La comparación de la posición real con la consigna
establecida permite optimizar continuamente la posición, velocidad y aceleración.
Los motores paso a paso SIMOSTEP y FM STEPDRIVE se complementan óptimanente para ejes de motor paso a paso. Lo
mismo es válido para ejes de servomotor con SIMODRIVE 611
Universal y MASTERDRIVES MC/VC y los servomotores
1FT6/1FK6/1FK7.
Periferia
Para el acoplamiento con la máquina, se dispone de 4 salidas
(p. ej. posición alcanzada) y entradas (p. ej. para medición rápida) configurables. Además, están disponibles 3 interfaces
para encoders incrementales o SSI.
Entre otras, en los motores paso a paso y servomotores son posibles las siguientes funciones:
■
Modo automático:
Ejecución de perfiles de posicionamiento (programas de
desplazamiento) complejos de forma continua o paso a
paso. Los programas de desplazamiento pueden ser cargados en funcionamiento.
■
MDI/MDI al vuelo
■
Marcha a impulsos/preparación
Ayuda en línea para cada paso
Módulos de función parametrizables
25
Controladores tecnológicos
CPU tecnológicas
Combinación de PLC y control de movimiento
Los fabricantes de maquinaria e instalaciones se encuentran
cada vez más frente al reto de tener que ofrecer máquinas
cada más flexibles y productivas en un escenario de precios
decrecientes. Esto ha llevado al intenso aumento de soluciones mecatrónicas (sustitución de mecánica por hardware y
software) optimizadas en costes en las nuevas construcciones.
Para que sean posibles las soluciones mecatrónicas se integran crecientemente funciones tecnológicas con el punto
esencial del control de movimiento en sistemas de automatización y accionamiento.
CPU tecnológicas para tareas de control lógico
y de movimiento
Las CPU tecnológicas 315T-2 DP y 317T-2 DP poseen la plena
funcionalidad de las CPU estándar de grandes prestaciones
315-2 DP y 317-2 DP. Además, las CPU tecnológicas contienen
un motion controller integrado y E/S rápidas.
CPU tecnológicas del S7-300
26
Controladores tecnológicos
Asociadas a los bloques de control de movimiento conformes
a PLCopen, las CPU tecnológicas se adecuan especialmente
para controlar movimientos en los que intervienen varios ejes
acoplados.
Además de un posicionamiento monoeje preciso, son posibles
principalmente secuencias de movimiento complejas y sincronizadas como conexión a un maestro virtual o real, sincronismo de reductor, perfil de leva y corrección por marcas impresas.
El PROFIBUS isócrono permite controlar los ejes a través de un
sistema de bus digital. Esto permite una cómoda parametrización y puesta en marcha de los accionamientos desde un
PC/PG.
Así, las CPU tecnológicas del S7-300 cubres un gran número
de nuevas aplicaciones, p. ej.
■
Líneas de procesamiento/montaje
■
Máquinas de paso continuo
■
Portales sencillos sin interpolación
■
Llenar
■
Envolver, enrollar
■
Alimentación por rodillos
■
Cizalla voladora
■
Desplagador de cartón
■
Máquinas etiquetadoras
Conexión de los componentes a las CPU tecnológicas
Conexión de los componentes SIMATIC y
de accionamiento
Componentes soportados para
funciones tecnológicas en el PROFIBUS DP(DRIVE)
Las CPU tecnológicas poseen todas interfaces PROFIBUS integradas:
■
■
Interfaz MPI/DP, parametrizable como interfaz MPI o DP
(maestro o esclavo). La interfaz MPI/DP sirve para conectar
otros componentes SIMATIC, p. ej. PG, OP, autómatas S7 y
periferia descentralizada En funcionamiento como interfaz
DP, se pueden configurar redes dilatadas.
DP(DRIVE) para conexión de componentes de accionamiento. La interfaz DP(DRIVE) está optimizada para la conexión de accionamientos a través de PROFIBUS, apta para
todos los accionamientos de Siemens.
Ejes de velocidad
MICROMASTER 420/430/440
COMBIMASTER 411
SIMOVERT MASTERDRIVES VC
Ejes de posicionamiento/
sincronismo
SIMODRIVE 611 universal HR
SIMOVERT MASTERDRIVES MC
SIMODRIVE POSMO CD/SI/CA
SINAMICS S 120
Otras
estaciones de PROFIBUS
SIMODRIVE sensor isócrono
Módulo analógico de interfaz de
accionamiento ADI 4
ET 200M con IM 153-2 High
Feature
ET 200S con IM 151-1 High Feature
Además, las CPU tecnológicas disponen además de E/S locales
(4 entradas digitales, 8 salidas digitales) para funciones tecnológicas, p. ej. detector de proximidad, leva.
CPU tecnológica
OP
PC
S7-300
S7-200
ET 200S
DP(DRIVE)
MPI/DP
isochróno
MICRO
MASTER
SIMODRIVE
Sensor
SIMO
DRIVE
MASTER
DRIVES
SINAMICS
Conexión de los componentes a la CPU tecnológica mediante DP(MPI) y PROFIBUS DP(DRIVE)
Controladores tecnológicos
27
CPU tecnológicas
Configuración, datos técnicos
Configuración con STEP 7 y
paquete opcional S7-Technology
Se necesita el paquete opcional S7-Technology para parametrizar y programar la tecnología.
S7-Technology incluye una librería con bloques de función
conformes a PLCopen para configurar las tareas de control
de movimiento, así como los componentes de software
para la conexión y puesta en marcha de accionamientos.
■
Se utiliza para parametrizar los objetos tecnológicos, p. ej.
eje, perfil de leva, leva, detector. No se requiere para ello
un lenguaje específico de control de movimiento.
■
Además de las funciones de diagnóstico SIMATIC se ofrece
un panel de control y un trace en tiempo real. Así se acortan los tiempos necesarios para la puesta en marcha y optimización.
■
Atributo
■
S7-Technology almacena en bloques de datos los datos de
los objetos tecnológicos relevantes para el usuario. Éstos se
pueden consultar en el programa de usuario S7.
■
S7-Technology funciona con los lenguajes STEP 7, KOP,
FUP, AWL, así como con todas las herramientas de ingeniería, p. ej. S7-SCL o S7-GRAPH.
Campos de aplicación
Las funciones de control de movimiento de las CPU tecnológicas tienen los siguientes campos de aplicación:
■
Maestro virtual/maestro real
■
Sincronismo angular
■
Sincronismo de reductor
■
Sincronismo por perfil de leva
■
Sincronización y desincronización
CPU 315T-2 DP
CPU 317T-2 DP
Memoria central integrada
128 KB
512 KB
Núm. corresp. instrucciones
42 K
170 K
Memoria de carga mediante microtarjeta de memoria (siempre necesaria)
mín. 4 MB, máx. 8 MB
mín. 4 MB, máx. 8 MB
Operación de bits, típ.
0,1 µs
0,05 µs
Operación de palabra, típ.
0,2 µs
0,2 µs
Op. aritmética de coma fija, típ.
2 µs
0,2 µs
Op. aritmética de coma flotante, típ.
3 µs
1 µs
Entradas digitales de 24 V DC
4, p. ej. para evaluación detector prox.
4, p. ej. para evaluación detector prox.
Salidas digitales de 24 V DC
8, 0,5 A, para funciones rápidas de conmut. levas
8, 0,5 A, para funciones rápidas de conmut. levas
Memoria
Tiempos de ejecución
Entradas/salidas integradas
Volumen máximo de funciones tecnológicas
Ejes
8
32
Perfiles de levas
16
32
Levas
16
32
Detectores
8
16
Encoders externos
8
16
Utilizable simultáneamente
32
64
CPU
6ES7 315-6TG.
6ES7 317-6TJ.
S7-Technology V 2.0
6ES7 864-1CC2.
6ES7 864-1CC2.
Datos del pedido
28
Controladores tecnológicos
Sistemas de regulación y módulos tecnológicos personalizables
Módulos ecnológicos personalizables
para aplicaciones dinámicas y altamente flexibles
High Speed Boolean
Processor FM 352-5
Para solucionar tareas mecatrónicas exigentes, ofrecemos
módulos tecnológicos personalizables que reúnen la máxima
flexibilidad, funcionalidad y prestaciones:
El módulo tecnológico
FM 352-5 permite combinaciones binarias muy rápidas
en máquinas con tiempos
de ciclo mínimos. Es adecuado para aplicaciones de
contaje y medición con
tiempos de reacción muy
pequeños, p. ej. en aseguramiento de la calidad.
La periferia integrada (12
ED, 8 SD) y la entrada del
encoder (incremental o SSI)
permiten tiempos de ciclo
de sólo 1 µs.
■
FM 352-5 para combinaciones binarias muy rápidas con
S7-300
■
FM 458-1 DP para calcular y regular de forma rápida y
precisa con S7-400
■
Tarjeta tecnológica T400 para regulaciones exigentes de
accionamientos
■
SIMATIC TDC para soluciones en el ámbito de plantas e
instalaciones
High-Speed Boolean Processor
FM 352-5
FM 352-5 puede ser aplicado de forma centralizada en el
S7-300, descentralizada en PROFIBUS o como controlador autónomo. Las entradas y salidas digitales se pueden asociar libremente en el programa de usuario o conmutar en función
del recorrido.
Para la programación hay disponible un subconjunto del juego
de instrucciones S7-300, p. ej. combinaciones binarias, operaciones aritméticas, comparaciones, funciones de contaje/temporización, registros de desplazamiento, medición de frecuencia y periodo (p. ej. generador de impulsos), etc. El programa
se escribe con el editor estándar KOP/FUP de STEP 7. Una vez
escrito, el programa se puede probar en una CPU S7 antes de
descargarlo al módulo.
Se necesita el software de configuración de FM 352-5 para generar el código de destino. El código de destino se transmite al
FM 352-5 por minitarjeta de memoria o por descarga.
Sistemas de regulación y módulos tecnológicos personalizables
29
Sistemas de regulación y módulos tecnológicos personalizables
Introducción
Características comunes de
FM 458-1 DP, T400, SIMATIC TDC
Los módulos tecnológicos FM 458-1 DP, T400 y el sistema de
regulación SIMATIC TDC son configurables libremente con
STEP 7 y las herramientas de ingeniería CFC y SFC. La configuración precisa de la librería de bloques del paquete adicional
D7-SYS.
Tarjeta tecnológica T400
Integrada en variadores
■
MASTERDRIVES
■
DC Master
en caja portatarjetas específica
Módulo tecnológico FM 458-1 DP
Regulación y cálculo rápidos
■
En el sistema S7-400
■
Rápido acceso a la periferia a través de
módulos de ampliación
■
PROFIBUS DP isócrono integrado
Sistema de automatización de alto rendimiento SIMATIC
TDC
Modo multicomputador sincronizado
■
Hasta 20 CPU por bastidor
■
Hasta 44 bastidores
■
Para grandes instalaciones, plantas
siderometalúrgicas y trenes de laminación
Sinopsis T-400, FM 458-1 DP y SIMATIC TDC
Librerías de bloques
Un gran número de funciones específicas del accionamiento
de las máquinas modernas se ejecuta con bloques de función
CFC prefabricados. Éstos están contenidos en la librería del paquete opcional D7-SYS.
D7-SYS contiene un gran número de bloques de función combinables: desde operaciones matemáticas o lógicas simples
hasta funciones complejas para asumir el completo control de
movimiento de ejes lineales o giratorios.
Asimismo, incluye un potente generador de códigos que traduce los esquemas de funciones acabados al rápido código de
la máquina. Con el paquete opcional FB-GEN se pueden programar en C bloques de función para aplicaciones específicas
e integrarlos sin problemas en la aplicación. Para esto, no se
necesita ninguna licencia runtime.
D7-SYS contiene las siguientes clases de bloque:
■
Bloques de regulación
■
Bloques aritméticos
■
Bloques de entrada/salida
■
Bloques de comunicación/manejo/señalización
■
Bloques de conversión
■
Bloques lógicos
■
Bloques de servicio técnico/diagnóstico
■
Bloques SFC
■
Bloque de control de movimiento
Configuración con CFC
La configuración de las funciones de control se efectúa de forma fácil y eficiente con CFC. Para ello, se seleccionan de la librería de bloques de D7-SYS los bloques tecnológicos de función y se interconectan sus entradas y salidas. Los diagramas
funcionales presentan automáticamente una documentación
detallada del programa creado.
La descarga, puesta en marcha y servicio técnico se efectúa
mediante las funciones en línea de STEP 7 y CFC/D7-SYS a través del puerto MPI/DP del módulo tecnológico.
30
Sistemas de regulación y módulos tecnológicos personalizables
Bloques de función para control del movimiento
Los siguientes bloques de función ilustran el gran número
que incluye la librería.
Posicionamiento
El bloque de posicionamiento proporciona, junto a la consigna
de la posición que se debe alcanzar, las variables de control anticipativo correspondientes, como la velocidad y la aceleración. De este modo se alcanza una dinámica elevada.
El proceso de posicionamiento puede adaptarse de forma óptima a los requisitos de la aplicación. Se ajusta lo siguiente:
■
Velocidad máxima
■
Aceleración máxima
■
Tirón máximo
Acoplamiento/desacoplamiento
El acoplador desplaza el eje, desde su posición de parada, una
longitud predefinida.
El desacoplamiento frena un accionamiento hasta la parada y
vuelve a acelerarlo hasta la velocidad del maestro tras alcanzar
la longitud de desacoplamiento.
Las longitudes de acoplamiento y desacoplamiento pueden
ajustarse y prolongarse "al vuelo". Para los movimientos también pueden preajustarse redondeos.
La posición de destino se alcanza en el tiempo más corto o sin
rebases transitorios. Para movimientos encadenados también
puede realizarse, junto al posicionamiento absoluto, un posicionamiento incremental.
Función de acoplamiento/desacoplamiento
Valores característicos ajustables en el posicionamiento
Sistemas de regulación y módulos tecnológicos personalizables
31
Sistemas de regulación y módulos tecnológicos personalizables
Bloques de función para control del movimiento
Cizallas voladoras
Sincronismo por tabla
En muchas máquinas de producción y embalaje modernas se
necesitan cizallas rotativas o cizallas
voladoras. El bloque de función engloba todos los cálculos necesarios a fin de facilitar todo lo posible la configuración.
Los perfiles de levas se guardan como tablas en el bloque TAB.
Las tablas contienen de 16.000 a 250.000 nodos de interpolación.
El bloque calcula la consigna de posición como curva de cuarto
grado y la consigna de velocidad como curva de tercer grado
en función de la posición actual del material y de la longitud
del producto en elaboración. Éstas garantizan que la cuchilla y
el material tengan la misma velocidad en el punto de corte. La
longitud del corte puede modificarse en todo momento durante el funcionamiento.
Características de transferencia del bloque de cizalla
32
La evaluación de las tablas se realiza con el bloque TABCAM.
Éste determina, a partir de la tabla, la posición y velocidad del
esclavo que debe alcanzarse para una posición de maestro determinada. Entre los dos nodos se interpola de forma lineal.
Durante el funcionamiento puede conmutarse entre varias tablas a través de un bloque multiplexor.
Carga y evaluación de tablas
Sistemas de regulación y módulos tecnológicos personalizables
Módulo tecnológico FM 458-1 DP
Introducción
Módulo tecnológico personlaizable FM 458-1 DP
El módulo tecnológico FM 458-1 añade a un S7-400 funciones
de cálculo rápido y preciso y de regulación.
FM 458-1 DP dispone, con la librería de bloques, de todas las
funciones mecatrónicas necesarias para solucionar tareas de
control lógico, control de movimiento y tecnológicas.
Los intervalos de muestreo equidistantes a partir de 100 µs
permiten tareas dinámicas de regulación, p. ej. aumento de la
precisión o incremento de la frecuencia de ciclo de la máquina.
Posibles campos de aplicación son, p. ej., el funcionamiento
sincronizado en posición y velocidad de ejes lineales y giratorios, la sincronización y desincronización con otros ejes, regulaciones de bobinado e hidráulicas.
Tarea
Características
Contaje/medición
Óptimo para las más diversas tareas de contaje y medición con encoders incrementales o absolutos
hasta un máx. de 2,5 MHz
Control por levas
16 salidas digitales para pistas de levas (levas de carrera o tiempo). Para cada pista puede ajustarse por separado
una anticipación o retraso Anticipación dinámica, histéresis dinámica
Regulación
Las estructuras y los tipos de regulador se pueden programar flexiblemente, p. ej. regulación de referencia fija,
en cascada, de relación y mixta, regulación continua y paralela, regulación de presión, nivel y temperatura, regulación hidráulica, regulación de accionamiento
Control de movimiento
Posicionamiento en lazo abierto/cerrado de aplicaciones multieje y monoeje vía PROFIBUS DP o SIMOLINK
Comunicación
Configuración y puesta en marcha efectivas
La comunicación con estaciones
tiene lugar preferentemente a través de la interfaz PROFIBUS
DP existente en el FM 458-1 DP. Ésta ofrece las siguientes propiedades:
Para la configuración y puesta en marcha del FM 458-1 DP se
utilizan las herramientas STEP 7 acostumbradas:
■
Equidistante, es decir, el ciclo de PROFIBUS DP siempre es
igual de largo.
■
Funcionamiento isócrono, es decir, la CPU, la periferia o el
programa de usuario están sincronizados con el ciclo de
PROFIBUS.
■
Comunicación directa, es decir, los esclavos configurados
pueden intercambiar directamente datos entre ellos sin labores de configuración en el FM 458-1 DP.
■
Capacidad de routing, es decir, se accede a todos los nodos
de bus a través de una interfaz, p. ej. MPI o PROFIBUS DP y
también, opcionalmente, Industrial Ethernet.
A través de la conexión muy rápida SIMOLINK por cable de fibra óptica se pueden conectar aprox. 100 variadores de la serie SIMOVERT Masterdrives o SIMOREG por anillo.
■
Continuous Function Chart (CFC) simplifica la implementación de tareas tecnológicas en tanto que editor gráfico de
diagramas funcionales.
■
Sequential Function Chart (SFC) se utiliza cuando se combinan programas CFC con controles secuenciales.
Ventajas
■
Alta velocidad de procesamiento, gran potencia de cálculo,
elevada precisión en el posicionamiento y gran número de
ejes
■
Exigente tecnología de regulación con frecuencia de ciclo
elevada
■
Control de movimiento muy dinámico
■
Universal para todas las aplicaciones tecnológicas en la
construcción de máquinas e instalaciones
■
Extensa librería de bloques
■
La mayor flexibilidad posible para requisitos específicos
■
Configuración libre y gráfica con las herramientas de
SIMATIC, STEP 7 y CFC, opcionalmente SFC
Sistemas de regulación y módulos tecnológicos personalizables
33
Módulo tecnológico FM 458-1 DP
Diseño
Hardware escalable para diversas aplicaciones
FM 458-1 DP posee un diseño modular y se compone de un
módulo básico y dos módulos distintos de ampliación que se
pueden combinar. Esto permite emplear en cada caso sólo los
componentes que realmente se necesitan para la aplicación.
Por S7-400 pueden integrarse varias combinaciones de FM
458-1 DP. El número máximo sólo está limitado por la potencia de la fuente de alimentación empleada.
Módulo básico FM 458 con dos módulos de ampliación
Aplicación
Módulo básico
FM 458-1 DP
■
Procesador RISC de
coma flotante de 64 bits
para una potencia de
cálculo extrema
■
Tiempos de ciclo equidistantes a partir de
100 µs
■
Cálculo rápido de consignas, p. ej. para accionamientos,
ejes eléctricos con maestro flotante y
ejes virtuales
■
Coordinación rápida y cíclica de movimientos no lineales
■
8 entradas digitales, con capacidad
de interrupción
34
Módulo periférico
EXM 438-1
Módulos de
comunicación EXM 448
Módulo de ampliación para
medida de velocidad y posición absoluta muy rápidas y
sincronizables así como entradas/salidas digitales y
analógicas.
Módulos de ampliación
para una rápida comunicación:
■
EXM 448:
- PROFIBUS DP o
SIMOLINK
- slot libre para un
submódulo opcional
MASTERDRIVES
■
EXM 448-2:
- hasta 2 interfaces SIMOLINK con
funcionalidad completa (maestro,
esclavo, dispatcher, etc.)
- para el acoplamiento, sincronizado
con el intervalo de muestreo,
de varios módulos tecnológicos
FM 458-1 DP
Sistemas de regulación y módulos tecnológicos personalizables
Conexión de los accionamientos
Las interfaces serie y analógicas intercambiables permiten conectar los más distintos tipos de ejes:
■
Interfaz PROFIBUS DP integrada, isócrona y con capacidad
equidistante, ideal para aplicaciones de control de movimiento descentralizadas
■
Anillo de fibra óptica rápido SIMOLINK, p. ej. para la conexión de convertidores de frecuencia SIMOVERT MASTERDRIVES
■
Interfaces analógicas para la conexión de accionamientos
sin interfaces PROFIBUS o SIMOLINK
La utilización del FM 458-1 DP suele comenzar para aplicaciones a partir de 6 ejes. Para aplicaciones multieje se especifican
hasta 127 accionamientos vía PROFIBUS DP y hasta aprox. 100
esclavos vía SIMOLINK. En muchos casos, basta con utilizar un
único FM 458-1 DP.
Conexión a través de interfaces serie
Los accionamientos se conectan al FM 458-1 DP a través de un
sistema de bus digital. La transmisión de datos la ejecuta o
bien el PROFIBUS isócrono o bien el rápido anillo de fibra óptica SIMOLINK (en caso de MASTERDRIVES).
En MASTERDRIVES MC, el regulador de posición se utiliza con
lectura de posición a fin de determinar una consigna de velocidad.
FM 458-1 DP entrega además un valor para control anticipativo con el fin de conseguir una mayor dinámica y estabilidad.
Estructura de regulación de un control de eje FM 458-1 DP para
MASTERDRIVES MC
Conexión a través de interfaces analógicas
Los accionamientos sin conexión SIMOLINK o PROFIBUS DP
pueden conectarse a través de interfaces analógicas. En estos
casos, FM 458-1 DP, aparte de crear la consigna, también ejerce de regulador de posición para accionamientos.
Las consignas de velocidad se conducen a los accionamientos.
Los valores reales de velocidad y de posición se leen en el
FM 458-1 DP con un bloque.
En combinación con SIMODRIVE y SINAMICS, se puede utilizar
la interfaz DSC estandarizada. Con configuraciones SINAMICS
es posible calcular 60 accionamientos en 4 ms.
Con un tiempo de ciclo del regulador de posición de 1 ms es
posible usar 12 SINAMICS S120, una ventaja considerable en
aplicaciones de alta velocidad de producción y gran precisión.
Estructura de regulación de un control de eje FM 458-1 DP para otros accionamientos
Sistemas de regulación y módulos tecnológicos personalizables
35
Tarjeta tecnológica T400
Introducción
La tarjeta tecnológica T400, configurable gráficamente, permite añadir a los accionamientos, de forma económica, funciones de regulación, control y posicionamiento sofisticadas.
El potente procesador RISC de 32 bits permite tiempos de
muestreo equidistantes desde 100 µs, para elevar la precisión
de los movimientos o acortar el ciclo de máquina.
La SRT400 es una caja portatarjetas compacta – comparable a
la caja electrónica de los SIMOVERT MASTERDRIVES – y sirve
para controlar entre dos y cuatro accionamientos. En una
SRT400 es posible enchufar o dos tarjetas tecnológicas T400 ó
una tarjeta T400 y una tarjeta de comunicación MASTERDRIVES. Esta solución permite ampliar a precio favorable el repertorio funcional o modernizar instalaciones existentes.
T400 dispone de un sistema periférico integrado digital y analógico, interfaces serie y permite la conexión de encoders (incrementales o absolutos).
Aplicación
En la caja electrónica de variadores trifásicos
SIMOVERT MASTERDRIVES 6SE70
En la caja electrónica de variadores de corriente continua SIMOREG DC-Master 6RA70
Solución autónoma en la caja electrónica
SRT400, para otros variadores
Configuración de la T400
Dependiendo de la aplicación de la T400 existen dos formas de configuración:
Aplicación de la T400
Configuración libre
Configuración estándar
en la tarjeta
Configuración estándar
en el código fuente
Configuración libre
STEP 7, CFC y D7-SYS necesarios
–
–
Bobinadora
–
Sincronismo angular
–
El código fuente asociado está
disponible en un CD-ROM; utilizando STEP 7 y CFC es posible
realizar extensos cambios específicos de la aplicación
Regulación de cizalla
–
El código ejecutable asociado ya
está cargado en la T400, con lo
que esta tarjeta puede utilizarse
inmediatamente. Durante la
puesta en marcha sólo es necesario ajustar, utilizando Drive ES, algunos parámetros específicos de
la aplicación; no se requieren ni
STEP 7 ni CFC
36
Sistemas de regulación y módulos tecnológicos personalizables
–
Regulación de cizalla
Aplicación
Software
En numerosas plantas e instalaciones de producción es necesario cortar en partes material en banda que se mueve de forma continua. Con frecuencia tales elementos deberán cortarse a una longitud exactamente especificada. En materiales impresos los cortes deberán coincidir en marcas al efecto situadas sobre el mismo. Dependiendo de la naturaleza del
material y del método de corte se utilizan cizallas de tambor
(cizallas giratorias), cizallas voladoras o sierras voladoras.
El software de regulación de cizalla ya viene cargado en la
T400. Incluye todas las funciones destinadas a coordinar los
movimientos de corte, al control de las interfaces analógicas y
digitales locales así como de la comunicación con el variador.
El control se realiza en un PLC de mayor jerarquía conectado a
la T400 vía PROFIBUS. La adaptación del software a la aplicación respectiva se realiza definiendo parámetros. Para ello se
ofrecen diferentes auxiliares, del simple panel de operador
hasta software para PC.
Aplicaciones típicas son:
■
Cortes de planchas metálicas y pliegos de papel
■
Obtención de cortes lisos al comienzo y final de una banda
■
Corte de tubos y perfiles en la industria de transformados
metálicos y plásticos
■
Serrado al vuelo en la fabricación de tableros de viruta
■
Troquelado de agujeros sincronizado con marcas
El corte preciso de un material en rápido movimiento requiere
coordinar exactamente la herramienta cortadora y el movimiento del material. El control de las secuencias de movimientos presupone un sistema de regulación de alta respuesta dinámica, particularmente si se exige calidad de corte uniforme
incluso si varían las velocidades del material y se especifican
diferentes formatos de corte.
CBP
T400
Cizalla de tambor
Cizalla voladora
Regulación de cizalla
Sierra voladora
Es posible modificar valores fijos (p. ej. la geometría de la instalación) y cableados internos de señal. Una vez finalizada la
parametrización, los diferentes ajustes pueden copiarse en
otras instalaciones.
Modos de operación y funciones
Están disponibles los modos de operación y funciones
siguientes:
■
Corte continuo
■
Programa de corte (número de cortes)
■
Corte de prueba (una plancha)
■
Corte único (corte separador)
■
Corte de final de banda
■
Referenciado
■
JOG
■
Ir a posición inicial
■
Ir a posición de cambio de cuchilla
■
Adaptación automática de las secuencias de movimiento
a la velocidad actual del material
■
Posibilidad de cambiar formatos de un corte a otro
■
Sincronización respecto a marcas en el material
■
Selección del perfil de velocidad ideal para la precisión
de corte y el dimensionamiento del motor
■
Incremento de velocidad al cortar
■
Característica para especificar de forma individual la
velocidad durante la operación de corte
■
Regulador de formato para optimizar la precisión de corte
■
Aplicación aditiva de pares de corte
■
Compensación de rozamiento y momentos de inercia
función de la posición
■
Adaptación de la ganancia del regulador en
función de la dinámica
■
Monitorización de fallos
Sistemas de regulación y módulos tecnológicos personalizables
37
T400
Bobinadora
Aplicación
■
En construcción de maquinaria los accionamientos eléctricos
se aplican con gran frecuencia para operaciones de bobinado
y desbobinado. Utilizando tecnología eléctrica de regulación
es posible materializar por software bobinadoras de alto rendimiento. Hasta ahora se necesitaba mucho trabajo para crear
el programa. Sin embargo, con configuraciones estándar preprogramadas este trabajo se reduce al mínimo.
Adaptación, en función del diámetro, de la ganancia de regulador de tiro y de regulador de velocidad de giro, para
que la regulación sea más estable y no fluctúe durante todo
el proceso de bobinado.
■
Control de dureza de bobinado mediante característica poligonal parametrizable en función del diámetro, para mejorar la calidad de bobinado
■
Control anticipativo inclusive:
- Compensación de rozamiento función de la velocidad
parametrizable vía característica poligonal
- Control anticipativo de aceleración en función del diámetro así como del ancho de la banda, el escalón de reducción y la densidad del material
- Control anticipativo de tiro en función del diámetro y la
consigna de tiro para minimizar los tiempos de reacción
■
Cálculo de diámetro con función de control, seleccionable
con o sin señales de velocidad, "Activar diámetro" y "Mantener diámetro"
■
Cálculo de longitudes de banda
■
Conmutación entre escalones de reducción vía comando
■
Bloques de función software libremente interconectables,
novedad, para requisitos personalizados
■
Cableado prácticamente sin límites entre datos de proceso
y funciones utilizando técnica Bico
Con el SPW420 pueden materializarse bobinadoras o desbobinadoras precisas y de alto rendimiento para las aplicaciones siguientes:
■
Líneas de producción de film
■
Máquinas textiles
■
Máquinas de artes gráficas
■
Instalaciones de carga
■
Máquinas de tratamiento de papel
■
Bobinadoras en trefiladoras
■
Bobinadoras en transformaciones metálicas
Modos de operación
T400
Variad.
Están disponibles los modos de operación siguientes:
■
Apto para bobinadores con/sin cambio de bobina al vuelo
con mecanismo de cruz giratoria
■
Mando local, p. ej. modo en JOG, posicionamiento y marcha lenta
■
Parada sin rebases transitorios utilizando característica de
frenado en caso de parada rápida
Bobinadora
Funciones
Dependiendo del material se trabaja con el método de bobinación y medida adecuado, estando disponibles las funciones siguientes:
■
Regulación indirecta de tiro
■
Regulación directa de tiro
Para medir variables es posible utilizar:
■
Cápsula dinamométrica de tiro o rodillo bailarín
■
Dos encoders para medir la velocidad del motor y la velocidad de contorneado
- regulador de velocidad de giro paralelo (el regulador
actúa sobre el par del motor)
- corrección de la velocidad de giro (el regulador de tiro
actúa sobre la consigna de velocidad de giro)
- regulación de v constante
38
Sistemas de regulación y módulos tecnológicos personalizables
Sincronismo angular
Aplicación
Funciones
El sincronismo angular es una de las tareas de posicionamiento más sofisticadas en aplicaciones multieje. Ejemplos típicas
de aplicación:
La configuración estándar preprogramada Regulación de sincronismo angular ofrece las funciones siguientes:
■
■
■
Sustitución de ejes mecánicos, entre otros, en mecanismos
de pórtico, máquinas de carga y descarga en altos hornos y
telares.
Sustitución de engranajes con relaciones de transmisión fijas o variables, p. ej. engranajes variables, aplicados en el
punto de transición entre cintas de transporte o en el punto
de transición de una sección de la máquina a otra, como en
máquinas de embalaje, encoladoras de lomos de libros.
Sincronismo angular preciso, aplicado también cuando intervienen dos secciones de una máquina, p. ej. al perchar o
cardar telas. Aplicable también para imprimir o doblar bolsas, material redondo, etc.
■
Sincronismo angular con relación de transmisión variable
en gran rango
■
Ajuste de ángulo de decalaje entre los accionamientos en
función de marcas de impulsos aproximadas y finas para la
medida del ángulo (sincronización)
■
Las señales de sincronización pueden proceder de detectores de proximidad o de encoders (impulso de origen)
■
Ángulo especificado variable mediante consigna
■
Bloqueo antirretorno
■
Protección contra sobrevelocidad y bloqueo
■
Marcha a impulsos (JOG):
Para ambos sentidos de giro pueden especificarse ángulos
de decalaje diferentes (conmutación automática al cambiar
el sentido de giro). Al sincronizar, esto es necesario cuando
las posiciones de conmutación de la marca de impulso fino
en caso de giro horario y antihorario del accionamiento (o
del órgano de la máquina respecto al que hay que sincronizar) son diferentes y deben compensarse. Otro ejemplo es
una pista de grúa en la cual la marca de impulso fino no es
puntual sino superficie.
■
Adaptación del regulador angular de acuerdo a la relación
de transmisión
■
Especificación de consigna (de velocidad) posible también
mediante emisor de impulsos, p. ej. cuando no está disponible señal de consigna de velocidad vía borne o puerto.
d
D
i=5
i=2
Variad.
Esclavo
T400
Variad.
Maestro
Regulación de sincronismo angular
Sistemas de regulación y módulos tecnológicos personalizables
39
Sistema de regulación SIMATIC TDC
Introducción
SIMATIC TDC: Regulación y control sin límites
SIMATIC TDC es un sistema de automatización multiprocesador que se aplica para accionamientos, equipos eléctricos y
procesos en grandes plantas
SIMATIC TDC resuelve sobre una única plataforma incluso las
tareas de control y accionamiento, regulación y comunicación
más complejas que incluyen las más altas especificaciones
funcionales y los menores tiempos de ciclo, con lo que complementa de forma ideal a SIMATIC S7. Se trata de un sistema
de automatización para funciones tecnológicas y de control de
accionamientos integrado en SIMATIC que se configura y programa usando las probadas herramientas de SIMATIC, con lo
que forma parte de la Totally Integrated Automation.
La aplicación de SIMATIC TDC se simplifica además por el uso
consecuente de estándares, p. ej. en comunicación e interfaz
hombre-máquina (HMI):
■
PROFIBUS DP e Industrial Ethernet
■
SIMATIC WinCC y paneles de operador SIMATIC
SIMATIC TDC consta de uno o varios bastidores en los que se
enchufan los módulos requeridos. El modo multiprocesador
permite expandir prácticamente sin límites las prestaciones.
A destacar
■
Configuración modular con hardware escalable
■
Tiempos de muestreo desde 100 µs para tareas
de regulación ultrarrápidas
■
Máximo rendimiento gracias a la arquitectura de
64 bits de las CPU
■
Modo multiprocesador sincronizado con hasta 20 CPU
por bastidor
■
Acoplamiento sincronizado de hasta 44 bastidores
■
Configuración gráfica utilizando las Herramientas de
Ingeniería CFC (Continuous Function Chart) y SFC
(Sequential Function Chart) de la gama STEP 7
Ventajas
■
Incremento de productividad y competitividad gracias
a máxima potencia de cálculo
■
Disminución de los costes de adquisición al reducir la
variedad de componentes y stockaje de repuestos más
sencillo
■
Reducción de los costes de ingeniería al utilizar
herramientas estándar muy extendidas y reutilizando
software existente
■
Aprovechamiento de estándares a nivel mundial
SIMATIC TDC: Regulación y control sin límites
40
Sistemas de regulación y módulos tecnológicos personalizables
Aplicación
Automatización para grandes instalaciones y plantas
Los usuarios de SIMATIC TDC son tanto los constructores de
instalaciones como las ingenierías que desarrollan soluciones
de automatización para operadores de plantas, sobre todo de
los sectores
■
Metalúrgico y siderúrgico
■
Transformados metálicos
■
Distribución de energía
■
Transporte de energía
SIMATIC TDC sirve p. ej.
■
para regular accionamientos (par, velocidad de giro, posición, ángulo/diferencia de ángulo, velocidad lineal) particularmente cuando es necesario coordinar varios accionamientos o si existen relaciones complejas entre los mismos
■
para regular varias o diferentes magnitudes físicas (p. ej.
tiro, presión)
■
para calcular variables de proceso/planta
(p. ej. temperatura)
Aquí, SIMATIC TDC permite breves tiempos de cálculo (p. ej.
especificaciones de consigna < 1 ms), ofrece reservas funcionales y se caracteriza por gran flexibilidad.
Tren de laminación
Ejemplos de aplicación
Ejemplos de aplicación de SIMATIC TDC son, entre otros:
■
Metalurgia y transformaciones metálicas:
trefiladores, máquinas estiradoras, plegadoras y canteadoras, prensas, máquinas de colada continua, trenes de laminación, compresoras, cizallas, bobinadoras.
■
Instalaciones de transmisión por corriente continua a alta
tensión para transporte de energía a grandes distancias, p.
ej. también cables marinos
■
Instalaciones de compensación de potencia reactiva para
estabilizar el transporte de energía, p. ej. unidades de condensadores, baterías de condensadores
Instalaciones de transmisión por corriente continua a alta tensión
Sistemas de regulación y módulos tecnológicos personalizables
41
Sistema de regulación SIMATIC TDC
Diseño
Sistema modular
SIMATIC TDC es un sistema modular multiprocesador que se
compone de uno o varios bastidores. Los bastidores se equipan con módulos centrales (CPU), módulos periféricos y módulos de comunicación.
Componentes de TDC
Bastidor UR5213
El bastidor de 19" ,apantallado para máxima CEM, UR5213 permite una
configuración escalable del hardware con grandes reservas de prestaciones.
Sirve para fijación a pared o en armario e incluye una fuente de alimentación integrada con refrigeración activa así como funciones de monitorización internas.
Para aumentar el rendimiento, se pueden conectar varias CPU o conectar entre sí varios bastidores.
Módulo central CPU551
La CPU551 es idónea para tareas de regulación y control con altos requisitos de potencia y cálculo.
Esta CPU garantiza una ejecución estrictamente cíclica con intervalos
de muestreo ajustables.
Módulo periférico SM500
El módulo periférico SM500 ofrece varias opciones para conectar sistemas periféricos digitales y analógicos. Además, es posible conectar encoders incrementales y absolutos.
Módulos de comunicación
CP50M0, CP51M1
Los módulos de comunicación CP50M0, CP51M1 sirven para establecer
una comunicación de alto rendimiento para
■ Puesta en marcha
■
Conducción del proceso
■
Manejo y visualización
Dominan los potentes protocolos
Global Data Memory GDM
42
■
MPI
■
PROFIBUS DP
■
Fast Ethernet con TCP/IP y/o UDP
A través de una Global Data Memory (GDM) es posible intercomunicar
varios bastidores equipados con CP52x0 para aumentar prácticamente
sin límites la potencia de cálculo. Es posible interconectar hasta 44 bastidores vía fibra óptica y con memoria compartida.
Junto a la comunicación entre varios bastidores GDM permite también
funciones de sincronización (tiempo de muestreo, hora) y funciones de
alarma. El tiempo de actualización es < 1ms.
Sistemas de regulación y módulos tecnológicos personalizables
Bloque común
de la referencia
FM 458
EXM 438
T400
CPU 317T
CPU 315T
FM 352-5
FM 452
Atributo
FM 352
Tabla comparativa
Control por levas
6ES7 352-1A.
6ES7 452-1A.
6ES7 352-5A.
6ES7 315-6TG.
6ES7 317-6TJ.
6DD1 606-
6DD1 607-
Nº canales
sensores
1
1
1
8
32
1
EXM 438: 2x12;
PROFIBUS DP: 127
SIMOLINK: 2x200
Eje lineal/
giratorio
■
■
Programable
■
■
■
■
Características
Funciones de levas
Número
pistas de levas
32
32
Programable
8
16
Configurable
Configurable
Levas de
carrera/tiempo
128
128
Programable
8
16
Configurable
Configurable
Levas de
frenado
1
1
-
-
-
Configurable
Configurable
Levas de contaje
3
3
Programable
-
-
Configurable
Configurable
Compens. din.
tiempo muerto
■
■
Programable
■
■
Configurable
Configurable
Sistema de conexión/periferia integrada
Encoder
incremental con
señal diferencial
de 5 V
■
■
■
Vía ADI4
Vía ADI4
■
8 (inc. encoders
de 15 V)
Encoders incrementales con
señal de 15/24 V
■
■
Más de 3 ED
Vía ADI4
Vía ADI4
■
8 (inc. encoders
de 5 V)
Encoder SSI
■
■
■
Vía ADI4
Vía ADI4
■
4
Vigilancia
encoder
■
■
■
■
■
■
■
Entradas
digitales (24 V)
4
11
12
4
4
8+4
bidireccional
16 (200 µs);
8 (20 µs)
Funciones
entradas
digitales
1 ent. habilitación
8 ent. habilitación
Programable
Congelación
Congelación
Configurable
Configurable
Salidas digitales
(24 V)
13
16
8 (de tipo p y de
tipo m)
8
8
2+4
bidireccional
8
Habilitación de freno, medición de
longitudes, PRESET de valor real al
vuelo, interruptor de referencia
Entorno de sistema
Aplicación
centralizada
S7-300 (a partir
de CPU 314), C7
S7-400
S7-300 (a partir
de CPU 314), C7
S7-300
S7-300
SRT 400
S7-400
Aplicación
descentralizada
ET 200M
–
ET 200M
–
–
MASTERDRIVES,
DC-Master
–
Control basado
en PC
■
–
■
–
–
–
–
Software de
configuración
Incluido en el
paquete
Incluido en el
paquete
Pedir paquete de
configuración
por separado
Pedir
S7-Technology
por separado
Pedir
S7-Technology
por separado
Pedir
D7-SYS por
separado
Pedir
D7-SYS por
separado
Sustitución de
módulo sin
necesidad de
PG/PC
■
■
■
■
■
–
■
43
Tabla comparativa
Contaje/medición
Atributo
CPU 22x
CPU
31xC/C7635
1 COUNT
5/24 V
FM 352-5
FM 350-1
FM 350-2
FM 450
T400
FM 458
EXM 438
Bloque común
de la referencia
STEP 7
Micro/WIN:
6ES7 810-2.
CPU 31x:
6ES7 31.;
C7-635:
6ES7 635-.
1 COUNT 5 V:
6ES7138-4DE.;
1 COUNT 24 V:
6ES7 138-4DA.
6ES7 352-5.
6ES7 350-1A.
6ES7 350-2A.
6ES7 450-1A.
6DD1 606-
6DD1 607-
CPU 312C: 2;
CPU 313C: 3;
CPU 314C: 4;
C7-635: 4
1
1-12, según
tipo de
encoder y
aplicación
1
8 ZK o 2 DK o
4 ZK y 1 DK
2
2
8 por EXM
Características
Nº de canales
(ZK = canal de
contaje,
DK = canal
dosificador)
CPU 221: 4;
CPU 222: 4;
CPU 224: 6;
CPU 224XP: 6;
CPU 226: 6
Frec. contaje
en kHz, máx.
30
CPU 224XP:
200
CPU
312C: 10;
313C: 30;
314C,
C7-635: 60
24 V: 100;
5 V: 500
5 V: 1000;
24 V: 200
5 V: 500;
24 V: 200
Encoder
incremental:
10; detectores/sensores
de sentido:
20
5 V: 500;
24 V: 200
5 V: 1500;
15 V: 400
5 V: 2500;
15 V: 1000
Ancho máx.
de contaje
32 bits
32 bits
32 bits
16/32 bits
32 bits
32 bits
32 bits
32 bits
32 bits
Sentido de
contaje
Adelante/
atrás
Adelante/
atrás
Adelante/
atrás
Adelante/
atrás
Adelante/
atrás
Adelante/
atrás
Adelante/
atrás
Adelante/
atrás
Adelante/
atrás
Eval.
4 flancos
■
■
■
■
■
■
■
■
■
Alimentación
sensores
24 V
–
24 V
24 V, 5 V
24 V, 5 V
Para sensores NAMUR
24 V, 5 V
–
–
Vigilancia
sensores
–
–
En 1 COUNT
5V
Con encoder increm.
5 V:
En encoder
increm. 5 V:
Para encoders NAMUR
En encoder
increm. 5 V:
■
■
Funciones de contaje
Contaje
único/sin fin
■
■
■
Programable
■
■
■
Configurable
Configurable
Contaje
periódico
–
■
■
Programable
■
■
■
Configurable
Configurable
Medición de
frecuencia
–
■
■
Programable
■
■
■
Configurable
Configurable
Medida de
velocidad
–
–
■
Programable
■
■
■
Configurable
Configurable
Medición del
periodo
–
–
■
Programable
■
■
■
Configurable
Configurable
Medida de
longitud
indirecto
Vía función
puerta
Vía función
puerta/
congelación
Programable
Vía función
puerta/
congelación
Vía función
puerta
Vía función
puerta/
congelación
Configurable
Configurable
Dosificación
–
–
1 etapa
Programable
1 etapa
4 etapa
–
Configurable
Configurable
Puerta HW
–
Arranque/
Parada
Arranque/
Parada
Arranque/
Parada
Arranque/
Parada
Arranque/
Parada
Arranque/
Parada
–
–
Puerta SW
–
Arranque/
Parada
Arranque/
Parada
Arranque/
Parada
Arranque/
Parada
Arranque/
Parada
Arranque/
Parada
Configurable
Configurable
Comparaciones función de
sentido por
canal de
contaje
1
1
2
Programable
2
1
2
Configurable
Configurable
Función de
congelación
–
■
■
Programable
■
–
■
por interrupción HW
por interrupción HW
Sincronización con señal
cero
–
–
■
Programable
■
■
■
Configurable
Configurable
Alarma de
proceso
■
■
–
Programable
■
■
■
Configurable
Configurable
44
Tabla comparativa
Atributo
CPU 22x
CPU
31xC/C7635
1 COUNT
5/24 V
FM 352-5
FM 350-1
FM 350-2
FM 450
T400
FM 458
EXM 438
Sistema de conexión/periferia integrada
Encoders compatibles
Encoder
incremental
con señal diferencial de 5 V
CPU 224XP
–
1 COUNT 5 V
■
■
–
■
■
■
Encoders
incrementales
con señal de
15/24 V
■
■
1 COUNT
24 V
■
■
■
Pista A, B
15 V HTL
15 V HTL
Sensor de
sentido 24 V
■
■
1 COUNT
24 V
■
■
■
■
–
–
Detectores
24 V
■
■
1 COUNT
24 V
■
■
■
■
–
–
Sensor
NAMUR
–
–
–
–
–
■
–
–
–
Encoder SSI
–
–
–
■
–
–
–
■
■
ED para puerta
HW por E
contaje
1
■
1 ED libre,
función configurable
Programable
2
1
2
–
–
ED set valor de
contaje por
ent. contaje
–
■
1 ED libre,
función configurable
Programable
1
■
1
Configurable
Configurable
SD por canal
contaje
–
1 por
comparador
1 (2,0 A) con
24 V;
2 (2,0 A) con
5V
Hasta 8
(0,5 A)
2 (0,5 A)
1 por canal
de contaje,
4 por canal
dosificador
2 (0,5 A)
Configurable
Configurable
Conectores
Estándar
Conector
frontal
estándar
(40 polos)
TM-E
Conector
frontal
estándar
(40 polos)
Conector
frontal
estándar
(20 polos)
Conector
frontal
estándar
(40 polos)
Conector
frontal
estándar
Estándar
Estándar
Entorno de sistema
Aplicación
centralizada
S7-200
(CPU 22x)
S7-300 con
CPU 31xC,
C7-635
–
S7-300, C7
S7-300, C7
S7-300, C7
S7-300, C7
SRT 400
S7-400
Aplicación
descentralizada
Como
esclavo DP,
MPI
CPU 314C,
C7-635
como
esclavo
ET 200S a
maestro S7 y
maestro
normalizado
PROFIBUS
ET 200M a
maestro S7 y
maestro
normalizado
PROFIBUS
ET 200M a
maestro S7
ET 200M a
maestro S7
–
MASTERDRIVES, DCMaster
–
Control
basado en PC
–
–
■
■
■
■
■
–
–
Software de
configuración
Forma parte
de STEP 7Micro/WIN
Forma parte
de STEP 7
Forma parte
de STEP 7
Pedir paquete de configuración por
separado
Paquete de
configuración incluido en el
paquete
Paquete de
configuración incluido en el
paquete
Paquete de
configuración incluido en el
paquete
Pedir D7-SYS
por separado
Pedir D7-SYS
por separado
Tipos de
acceso
Vía
programa de
usuario
Vía SFB
Vía interfaz
de datos de
usuario
Vía FB o
interfaz de
datos de
usuario
Vía FB o
interfaz de
datos de
usuario
Vía FB o
interfaz de
datos de
usuario
Vía FB o
interfaz de
datos de
usuario
Vía FB
Vía FB
Soporta
isócrono
–
–
■
–
■
–
–
Con SRT 400
y CBP 2 (sólo
esclavo)
■
Enchufe y
desenchufe en
RUN
–
–
■
–
Sólo con bus
de fondo
activo
Sólo con bus
de fondo
activo
■
–
–
Sustitución
módulo sin
PG/PC
■
■
■
Vía módulo
de memoria
■
■
■
–
■
Tabla comparativa
45
T400
FM 458
EXM 438
6ES7 31.
FM 455C
FM 455S
6ES7 810-4.
FM 355-2C
FM 355-2S
CPU 313C
CPU 314C
6ES7 810-4.
FM 355C
FM 355S
PID
Temp.
Control
6ES7 8102BC0.
Modular
PID Control
PID Control
en STEP 7,
CFC
Bloque común de la
referencia
Standard
PID Control
Atributo
PID Control
en S7-200
Tabla comparativa
Regulación
6ES7 355-.
6ES7 355-2.
6ES7 455-.
6DD1 606-
6DD1 607-
Determinado por CPU
y E/S
4
4
16
Lim. por memoria y
periferia conectada
–
–
■
■
■
–
–
6ES7 830-2. 1) 6ES7830-1. 1)
6ES7 860-2. 2) 6ES7860-1. 2)
Características
N.º de canales
8
Determinado por CPU
y E/S
Modo de respaldo
–
–
–
–
Auto-optimización del regulador durante la PeM con PG/PC
Reg. temp. o similar
■
–
■
–
–
–
–
–
Con SW
configuración 3)
–
■
Con SW
configuración 3)
Con paquete configuración (PP)
Procesos generales
Con PP
–
Con PP
–
–
Con PID
Self-Tuner 3)
■
Con PID
Self-Tuner 3)
Con PID
Self-Tuner 3)
Con PID
Self-Tuner 3)
Con PID
Self-Tuner 3)
■
Con PID
Self-Tuner 3)
–
–
–
–
Configurable
Auto-optimización del regulador en marcha
Reg. temp. o similar
–
Procesos generales
–
–
–
Funciones elementales de regulación
Algoritmo PID
■
■
■
■
■
■
■
■
■
Salida regulador PID
continuo
■
■
■
■
■
■
FM 355C
FM
355-2C
FM 455C
Salida regulador a
impulsos
■
■
■
■
■
■
FM 355S
FM
355-2S
FM 455S
Salida regulador PID
paso a paso
■
■
■
■
■
■
Formador de impulsos
■
■
■
■
■
■
Funciones complementarias
Emisor de consigna
–
–
–
–
■
■
■
■
■
Característica estática
no lineal
–
–
–
–
–
■
■
■
■
Split range
–
–
–
–
–
■
■
■
■
Realimentación de
posición
–
–
–
–
■
■
FM 355S
FM
355-2S
FM 455S
Limitador
–
–
–
–
■
■
■
■
■
Limitación de
velocidad de variación
–
–
–
–
■
■
–
–
–
Conversión de formato
■
■
■
■
■
■
–
–
–
Normalización
■
■
■
■
■
■
■
■
■
Filtrado
■
–
–
–
■
■
■
■
■
Función de raíz
–
–
–
–
■
–
■
■
■
Vigilancia de la
velocidad de variación
–
–
–
–
■
■
–
–
–
Señalizador de límite
■
–
–
–
■
■
■
■
■
Termopares
–
–
–
–
–
–
Tipo B, J,
K, R, S
Tipo B, E,
J, K, R, S
Tipo B, J,
K, R, S
–
–
Termorresistencias
–
–
–
Pt100
–
–
Pt100
Pt100
Pt100
–
–
Tensión
0…
10 V4)
–
–
+/- 10 V
–
–
0 … 10 V
0 … 10 V
0 … 10 V
+/- 10 V
+/- 10 V
Corriente
–
–
–
0/4 …
20 A
–
–
0 … 20 mA, 4 … 20 mA
4)
CPU 224XP
Configurable
Rama de consigna
Configurable
Rama de valor real
Configurable
Encoders compatibles
1)
Software de configuración
46
2)
Software runtime (FB)
Tabla comparativa
3)
pedir por separado
Standard
PID Control
Modular
PID Control
FM 355C
FM 355S
–
4 1)
–
–
1 por canal regulador
Entradas digitales
–
–
–
16/24 1)
–
–
2 por canal regulador
Salidas analógicas
1 2)
–
–
2 1)
–
–
Salidas digitales
■
–
–
16 1)
–
Técnica de conexión
Formato
estándar
S7-200
–
–
Conector
frontal
estándar
FM 458
EXM 438
CPU 313C
CPU 314C
–
T400
PID
Temp.
Control
2 2)
FM 455C
FM 455S
PID Control
en STEP 7,
CFC
Entradas analógicas
FM 355-2C
FM 355-2S
PID Control
en S7-200
Atributo
Periferia integrada
2
5 por
EXM 438
1 por
canal
regulador
8 + 4 bidireccional
16 por
EXM 438
1 por canal regulador
(CR) (sólo FM 355C)
1 por CR
(sólo FM
455C)
2
8 por
EXM 438
–
2 por canal regulador
(sólo FM 355S)
2 por CR
(sólo FM
455S)
2 + 4 bidireccional
8 por
EXM 438
–
–
Conector frontal estándar
Bornes
Submódulo de
interfaz
Configurable
Rama de valor manipulable
Conm. manual/autom.
■
■
■
■
■
■
■
■
■
Limitador
–
■
■
■
■
■
■
■
■
Limitación de la
velocidad de variación
–
–
–
–
■
■
–
–
–
Regulación de referencia
fija
■
■
■
■
■
■
■
■
■
Regulación esclavo
Programable
■
Progr.
■
■
■
Regulación en cascada
Programable
■
■
■
■
■
Regulación de relación
Programable
■
■
■
■
■
Regulación de mezcla
Programable
Progr.
■
■
■
■
Regulación 3 comp.
Programable
Progr.
Progr.
■
■
■
Estructuras de regulación
Configurable
Entorno de sistema
Aplicación centralizada
S7-200
(CPU
22x)
S7-300,
S7-400,
C7,
WinAC
S7-300,
S7-400,
C7,
WinAC
S7-300
(CPU
313C/
314C)
S7-300,
S7-400,
C7,
WinAC
S7-300 (a
partir de
CPU313),
S7-400,
C7,
WinAC
S7-300,
C7
S7-300,
C7
S7-400
con SRT
400
S7-400
Aplicación
descentralizada
Como
esclavo
DP, MPI
–
–
–
–
–
ET 200M
a
maestro
S7
ET 200M
a
maestro
S7
–
MASTERDRIVES,
DC-Master
–
Control basado en PC
–
■
■
■
■
■
■
■
–
–
–
Software de configuración
Módulo
de STEP
7-Micro/
WIN
Módulo
de STEP 7
Módulo
de STEP 7
Módulo
de STEP 7
Pedir por
separado
Pedir por
separado
Paquete de configuración incluido
en el paquete
Pedir D7-SYS por
separado
Autorización
–
–
–
–
Para SW
config.
Para SW
config.
–
–
–
Para D7SYS
Para D7SYS
Licencia runtime para
librería FB/FC/C
–
–
–
–
Necesario para CPU
–
–
–
–
–
Tipos de acceso
Vía prog.
de
usuario
Vía FB
Vía FB
Vía SFB
Vía FB
Vía FB
Vía FB
Vía FB
Vía FB
Vía FB
Vía FB
Enchufe y desenchufe
del módulo en marcha
–
–
–
–
–
–
Sólo con bus de fondo
activo
–
–
–
Sustitución del módulo
sin necesidad de PG/PC
Vía mód.
de
memoria
Vía minitarjeta de
memoria
Vía minitarjeta de
memoria
Vía minitarjeta de
memoria
Vía minitarjeta de
memoria
Vía minitarjeta de
memoria
■
■
–
■
1)
según tipo CPU
2)
■
CPU 224XP
Tabla comparativa
47
Bloque común de la referencia
1 POS U
1 STEP
1 SSI
Easy
Motion
Control
SM 338
CPU 22x
Atributo
CPU 314C
C7-635/636
Tabla comparativa
Control de movimiento
6ES7 22.
6ES7 314-6.;
6ES7 63.
6ES7 338-4BC.
6ES7 864-0A.
6ES7 138-4DB.
6ES7 138-4DC.
6ES7 138-4DL.
Número ejes/canales
2
1
3
Depende de
la CPU
1
1
1
Eje lineal
■
■
–
■
–
■
■
Eje giratorio
■
■
–
■
–
■
■
Características
Sistema de medida (véase también www.siemens.com/encodertypes)
Encoder incremental con señal
diferencial de 5 V
CPU 224XP
–
–
Vía módulo
–
–
■
Encoders incrementales con señal de
24 V
■
■
–
Vía módulo
–
–
■
Encoder SSI
–
–
■
Vía módulo
■
–
■
Encoder absoluto PROFIBUS DP
–
–
–
■
–
–
–
Alimentación de sensores
24 V
24 V
24 V
–
24 V
–
24 V
Salidas digitales de velocidad y sentido
Programable
4
–
–
–
–
3
Interfaz de impulso/sentido
(señales diferenciales de 5 V)
–
–
–
–
–
Máx. 204
kHz
-
Interfaz analógica ± 10 V
CPU 224XP
■
–
Vía SA
–
–
–
PROFIBUS DP
–
–
–
■
–
–
–
Motor asíncrono normalizado,
controlado por contactor
–
■
–
–
–
–
■
Motor asíncrono normalizado a convertidor de frecuencia (p. ej. MICROMASTER)
Vía SA/protocolo USS
■
–
Vía SA
–
–
■
Motores asíncronos
–
■
–
Vía SA
–
–
■
Accionamientos de corriente continua
–
■
–
Vía SA
–
–
–
Servomotores o motores paso a paso en
etapa de potencia con interfaz de
impulsos (p. ej. motores paso a paso
SIMOSTEP con FM STEPDRIVE)
■
–
–
–
–
■
–
Servomotores en etapa de potencia con
interfaz analógica (p. ej. SIMODRIVE,
SINAMICS o MASTERDRIVES)
–
–
–
Vía SA
–
–
–
Servomotores en etapa de potencia con
interfaz PROFIBUS DP (p. ej. SIMODRIVE,
SINAMICS o MASTERDRIVES)
–
–
–
A través de
telegrama
libre
–
–
–
Modo manual a impulsos
–
■
–
■
–
■
■
Motor con dos velocidades
–
■
–
–
–
–
■
Posicionamiento punto a punto
■
■
–
■
–
relativo
■
Perfiles/programas desplazamiento
■
–
–
Programable
–
–
–
Limitación de tirones
–
–
–
–
–
–
–
Sincronismo/reductor electrónico/
acoplamiento valor maestro
–
–
–
■
–
–
–
Desplazamiento hasta tope fijo
(p. ej. amarre de herramientas)
–
–
–
–
–
–
–
Interfaz de accionamiento
Motores/accionamientos típicos
Funciones
48
Tabla comparativa
Bloque común de la referencia
FM 458
EXM 438
T400
CPU 315T
CPU 317T
FM 453
FM 451
FM 351
EM 253
Atributo
6ES7 253-
6ES7 351-1.
6ES7 -451-1.
6ES7 -453-3.
6ES7 315-6TG.
6ES7 317-6TJ.
6DD1 606-
6DD1 607-
Número ejes/canales
1
2
3
3
CPU 315T: 8;
CPU 317T: 32
2
hasta aprox.
100
Eje lineal
■
■
■
■
■
■
■
Eje giratorio
■
■
■
■
■
■
■
Características
Sistema de medida (véase también www.siemens.com/encodertypes)
Encoder incremental con señal diferencial de 5 V
–
■
■
■
■ 1)
■
■
Encoders incrementales con señal de
24 V
–
■
■
–
■ 1)
15 V HTL
15 V HTL
Encoder SSI
–
■
■
■
■ 1)
■
■
Encoder absoluto PROFIBUS DP
–
–
–
–
■
–
■
Alimentación de sensores
–
24 V/5 V
24 V/5 V
24 V/5 V
■ 1)
–
–
Salidas digitales de velocidad y sentido
–
4 por eje
4 por eje
–
–
Configurable
Configurable
Interfaz de impulso/sentido
(señales diferenciales de 5 V)
Máx.
200 kHz
–
–
Máx. 1 MHz
–
–
–
Interfaz analógica ± 10 V
–
–
–
■
■ 1)
■
■
PROFIBUS DP
–
–
–
–
■
–
■
Motor asíncrono normalizado,
controlado por contactor
–
■
■
–
–
–
–
Motor asíncrono normalizado a convertidor de frecuencia (p. ej. MICROMASTER)
–
■
■
–
■ 2)
■
■
Motores asíncronos
–
■
■
■
■ 2)
■
■
Accionamientos de corriente continua
–
–
–
■
■ 2)
■
■
Servomotores o motores paso a paso en
etapa de potencia con interfaz de
impulsos (p. ej. motores paso a paso
SIMOSTEP con FM STEPDRIVE)
■
–
–
■
–
–
–
Servomotores en etapa de potencia con
interfaz analógica (p. ej. SIMODRIVE, SINAMICS o MASTERDRIVES)
–
–
–
■
■ 1)
■
■
Servomotores en etapa de potencia con
interfaz PROFIBUS DP (p. ej. SIMODRIVE,
SINAMICS o MASTERDRIVES)
–
–
–
–
■
–
■
Modo manual a impulsos
■
■
■
■
Programable
Configurable
Configurable
Motor con dos velocidades
■
■
■
–
–
Configurable
Configurable
Posicionamiento punto a punto
■
■
■
■
■
■
■
Perfiles/programas desplazamiento
■
–
–
■
Programable
Configurable
Configurable
Limitación de tirones
■
–
–
■
■
■
■
Sincronismo/reductor electrónico/
acoplamiento valor maestro
–
–
–
–
■
■
■
Desplazamiento hasta tope fijo
(p. ej. amarre de herramientas)
–
–
–
–
■
■
■
Interfaz de accionamiento
Motores/accionamientos típicos
Funciones
1)
vía ADI 4
2)
vía DP o módulo ADI 4
Tabla comparativa
49
SM 338
Easy
Motion
Control
1 SSI
1 STEP
1 POS U
CPU 22x
Atributo
CPU 314C
C7-635/636
Tabla comparativa
Control de movimiento
Seteo de una salida digital
al alcanzar la posición de destino
–
–
–
Vía SD
–
–
–
Inicio de un posicionamiento a través
de entrada digital
■
–
–
Vía ED
–
–
–
Fin de carrera para vigilar
el rango de desplazamiento
–
Software
–
Software
-
–
Hardware
Vigilancia de parada
–
■
–
■
–
–
–
Vigilancia de error de seguimiento
–
–
–
■
–
–
–
Vigilancia del encoder
–
■
■
Según
módulo
■
–
■
■
5
2
–
1
2
3
Función de congelación
■
–
■
–
■
–
■
Medición de longitud
–
■
–
–
■
–
–
Búsqueda del punto de referencia
–
■
–
–
–
■
■
Parada externa
■
–
–
–
–
■
–
Final de carrera hardware
–
–
–
–
–
–
■
Contacto inversor
–
–
–
–
–
–
–
Setear valor real al vuelo
–
■
–
–
–
–
–
Inicio externo
■
–
–
–
–
–
–
Cambio de secuencia externo
–
–
–
–
–
–
–
2
4
–
–
–
–
3
–
Interfaz de
accionamiento
–
–
–
–
Interfaz de
accionamiento
Aplicación centralizada
S7-200
S7-300, C7
S7-300, C7
S7-300
(a partir de
CPU 314C 1)),
S7-400, C7
(a p. de 635)
–
–
–
Aplicación descentralizada
–
■
ET 200M
–
ET 200S
ET 200S
ET 200S
Control basado en PC
–
■
■
■
■
■
■
Software de parametrización
Forma parte
de STEP 7Micro/WIN
Forma parte
de STEP 7
Forma parte
de STEP 7
Incluido en el
paquete
Forma parte
de STEP 7
Forma parte
de STEP 7
Forma parte
de STEP 7
Permite el modo isócrono
–
–
■
■
■
–
–
Enchufe y desenchufe en RUN
–
–
Sólo con bus
de fondo
activo
–
■
■
■
Sustitución del módulo sin necesidad
de PG/PC
■
■
■
–
■
■
■
Funciones de monitorización
Entradas/salidas integradas
Entradas digitales
Salidas digitales
Funciones
Entorno de sistema
1)
Depende de los requisitos de memoria de usuario de la aplicación
50
Tabla comparativa
FM 453
FM 458
EXM 438
FM 451
Seteo de una salida digital al alcanzar la
posición de destino
–
–
–
■
■
Configurable
Configurable
Inicio de un posicionamiento a través de
entrada digital
–
–
–
■
■
Configurable
Configurable
Fin de carrera para vigilar
el rango de desplazamiento
Hardware
Software
Software
Software
■
Configurable
Configurable
Vigilancia de parada
–
■
■
■
■
Configurable
Configurable
Vigilancia de error de seguimiento
–
–
–
■
■
■
■
Vigilancia del encoder
–
■
■
■
■
■
■
5
4 por eje
4 por eje
4 por eje,
configurables
4
8 + 4 bidireccional
16 por EXM
438
Función de congelación
■
■
■
■
–
por
interrupción
HW
por
interrupción
HW
Medición de longitud
■
–
–
■
–
Configurable
Configurable
Búsqueda del punto de referencia
■
■
■
■
■
■
■
Parada externa
■
–
–
■
-
Configurable
Configurable
Final de carrera hardware
■
–
–
–
■
Configurable
Configurable
Contacto inversor
–
■
■
–
–
Configurable
Configurable
Setear valor real al vuelo
–
■
■
■
–
■
■
Inicio externo
–
■
■
■
–
Configurable
Configurable
Cambio de secuencia externo
–
–
–
■
–
Configurable
Configurable
4
4 por eje
4 por eje
4 por eje
8
2+4
bidireccional
8 por EXM
438
–
Interfaz de
accionamiento
Interfaz de
accionamiento
Posición de
destino alcanzada
Secuenciador de levas
Configurable
Configurable
Aplicación centralizada
S7-200
S7-300 (a
partir de CPU
314), C7
S7-400
S7-400
S7-300
SRT 400
S7-400
Aplicación descentralizada
-
ET 200M
(con IM 1531)
–
–
■
MASTERDRIVES, DC-Master
–
Control basado en PC
–
■
–
–
–
–
–
Software de parametrización
Forma parte
de STEP 7Micro/WIN
Paquete de
configuración incluido
en el paquete
Paquete de
configuración incluido
en el paquete
Paquete de
configuración incluido
en el paquete
Pedir S7-Technology por
separado
Pedir D7-SYS
por separado
Pedir D7-SYS
por separado
Permite el modo isócrono
–
–
–
–
■
Con SRT 400
y CBP 2 (sólo
esclavo)
■
Enchufe y desenchufe en RUN
–
Sólo con bus
de fondo
activo
–
–
–
–
–
Sustitución del módulo sin necesidad
de PG/PC
■
■
■
■
■
–
■
T400
FM 351
CPU 315T
CPU 317T
EM 253
Atributo
Funciones de monitorización
Entradas/salidas integradas
Entradas digitales
Salidas digitales
Funciones
Entorno de sistema
Tabla comparativa
51
Glosario
Término
Aclaraciones
Activación y desactivación
de una salida digital en función del estado de contador
Dependiendo de los 2 valores de referencia, se activa una salida digital al alcanzar el valor de referencia 1,
y se desactiva al alcanzar el valor de referencia 2.
Ángulo de decalaje (absoluto/relativo)
Posicionamiento de un eje giratorio en reposo o, en un sincronismo angular, cambio de la relación de
posición.
Captación de posición
Captación de valores reales normalizados a unidades de longitud.
Compensación dinámica de
tiempo muerto
Control anticipativo, antes de la posición de conmutación, en función de la velocidad.
Contaje periódico
Tras habilitar la puerta, se cuenta periódicamente desde el valor inicial, dentro del rango de contaje
parametrizado.
Contaje sin fin
Tras habilitar la puerta se cuenta sin fin desde el valor inicial entre los límites de contaje superior e inferior.
Contaje único
Tras habilitar la puerta se cuenta una sola vez desde el valor inicial hasta el valor final superior o inferior.
Control por levas
Las levas son señales digitales para controlar la periferia (E/S) conectada. Las señales lógicas, función de la
posición, se pueden pasan al maestro con retardo o por adelantado. Así se compensan los tiempos de maniobra de los actuadores conectados.
Corrección por marcas impresas
Corrección de offset/decalaje en ejes en sincronismo angular. Se corrige el error de seguimiento aparecido.
Correción (override)
Reducción de la velocidad programada.
CPU compacta
CPU con funciones tecnológicas y E/S integradas.
Desplazamiento absoluto
Desplazamiento a una posición de destino absoluta.
Desplazamiento relativo
Desplazamiento por un recorrido establecido.
Dosificación
Activar o desactivar una o varias salidas digitales para cerrar una o varias válvulas en determinadas
posiciones de contadores.
Ejes hidráulicos
Posicionamiento de un cilindro hidráulico con regulación de posición, considerando la característica de la
válvula.
Equipo C7
Equipo compacto compuesto por CPU compacta y panel de operador.
Función de acoplamiento y
desacoplamiento
Para incorporar o sacar un producto en la secuencia de producción.
Función de congelación
La función de congelación integrada permite almacenar el valor actual con precisión de impulso y,
a continuación, pasársela a un control de nivel superior.
Leva de tiempo/carrera
Una leva de carrera está activa a lo largo de un trayecto definido, independientemente de la velocidad.
Una leva de tiempo está activa durante un intervalo de tiempo definido, comenzando desde una posición definida.
Limitación de tirones
Limitación del cambio de aceleración.
52
Glosario
Término
Aclaraciones
Maestro virtual/maestro real
El maestro virtual genera la consigna maestra para los accionamientos esclavos a partir de la velocidad deseada de la máquina. El maestro real funciona como un maestro virtual, pero en el que un encoder capta la posición del eje real.
MDI/MDI al vuelo
Posicionamiento punto a punto con posiciones, trayectos o velocidades cualesquiera definibles.
Medición de frecuencia
Tras habilitar la puerta, se cuentan todos los impulsos recibidos en un intervalo parametrizable y, a partir de
este dato, se calcula la frecuencia.
Medición del periodo
Tras habilitar la puerta, se cuentan todos los impulsos recibidos en un intervalo parametrizable y, a partir de
este dato, se calcula el periodo.
Medida de velocidad de giro
Tras habilitar la puerta, se cuentan todos los impulsos recibidos en un intervalo parametrizable y,
a partir de este dato, se calcula la velocidad de giro.
Modo Automático
Ejecución de perfiles de posicionamiento (programas de desplazamiento) complejos de forma continua o
paso a paso.
Modo Simulación
Modo del control de posicionamiento sin que el eje esté conectado realmente.
Modulación de ancho de impulsos
Emisión de impulsos de distinta longitud a frecuencia fija.
PLCopen
Asociación de fabricantes líderes de controladores con fines de estandarización.
Posicionamiento con dos velocidades
Primero se arranca el accionamiento en marcha rápida. Poco antes de alcanzar la posición de destino (diferencia de conmutación) se conmuta el accionamiento a la velocidad lenta o de aproximación. Al alcanzar la posición de destino, o, dependiendo de la parametrización, también un poco antes, se desconecta el
accionamiento por completo.
Regulación de posición
Desplazamiento a una posición en la que el valor real alcanza con exactitud la consigna.
Regulación de presión
Regulación de la presión en un cilindro hidráulico en base a una consigna dada para producir la fuerza
deseada.
Sincronismo angular
Los ejes esclavos se mueven con una relación de posición definida respecto a un eje maestro, funcionan en
sincronía angular. Se corrige el error de seguimiento que aparece.
Sincronismo de reductor
Como la función de sincronismo pero con la posibilidad de modificar también la relación de transmisión. La
velocidad de un accionamiento esclavo se regula en función de la del maestro vía una relación de transmisión
definible.
Sincronismo por perfil de
leva
El perfil de leva es un reductor de relación variable (que se especifica en una tabla) entre el movimiento del
maestro y del esclavo.
Sincronización
Es posible sincronizar evaluando una entrada digital y/o la señal de marca cero. Pare ello se carga el valor real
con un valor al efecto.
Sincronización y desincronización
Incorporar y sacar, resp., un eje en un conjunto en sincronismo.
Glosario
53
Totally Integrated Automation
La base de las soluciones personalizadas de automatización
¿Busca recursos ocultos capaces de aumentar la
productividad y se esfuerza en mejorar continuamente
su competitividad?
54
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