Beckhoff KL5051 BI-SSI Interface Benutzerhandbuch

KL5051

BI-SSI Interface

Konfigurationsanleitung

Version 2.1

23.10.2006

Inhaltsverzeichnis

Inhaltsverzeichnis

1. Vorwort

Hinweise zur Dokumentation

Sicherheitshinweise

2. Technische Daten

3. Funktionsbeschreibung

4. Klemmenkonfiguration

5. Registerbeschreibung

Allgemeine Registerbeschreibung

Registerkommunikation KL5051

6. Datenaustausch, Funktion

7. Anhang

Mapping im Buskoppler

Registertabelle

Support und Service

Beckhoff Firmenzentrale

6

7

3

3

4

5

15

15

16

17

17

8

8

11

12

2

KL5051

Vorwort

Vorwort

Hinweise zur Dokumentation

Diese Beschreibung wendet sich ausschließlich an ausgebildetes Fachpersonal der Steuerungs- und

Automatisierungstechnik, das mit den geltenden nationalen Normen vertraut ist. Zur Installation und Inbetriebnahme der Komponenten ist die Beachtung der nachfolgenden Hinweise und Erklärungen unbedingt notwendig.

Haftungsbedingungen

Das Fachpersonal hat sicherzustellen, dass die Anwendung bzw. der Einsatz der beschriebenen Produkte alle Sicherheitsanforderungen, einschließlich sämtlicher anwendbaren Gesetze, Vorschriften, Bestimmungen und Normen erfüllt.

Die Dokumentation wurde sorgfältig erstellt. Die beschriebenen Produkte werden jedoch ständig weiterentwickelt. Deshalb ist die Dokumentation nicht in jedem Fall vollständig auf die Übereinstimmung mit den beschriebenen Leistungsdaten, Normen oder sonstigen Merkmalen geprüft. Keine der in diesem

Handbuch enthaltenen Erklärungen stellt eine Garantie im Sinne von § 443 BGB oder eine Angabe über die nach dem Vertrag vorausgesetzte Verwendung im Sinne von § 434 Abs. 1 Satz 1 Nr. 1 BGB dar.

Falls sie technische Fehler oder Schreibfehler enthält, behalten wir uns das Recht vor, Änderungen jederzeit und ohne Ankündigung durchzuführen. Aus den Angaben, Abbildungen und Beschreibungen in dieser Dokumentation können keine Ansprüche auf Änderung bereits gelieferter Produkte gemacht werden.

Lieferbedingungen

Es gelten darüber hinaus die allgemeinen Lieferbedingungen der Fa. Beckhoff Automation GmbH.

Copyright

©

Diese Dokumentation ist urheberrechtlich geschützt. Jede Wiedergabe oder Drittverwendung dieser

Publikation, ganz oder auszugsweise, ist ohne schriftliche Erlaubnis der Beckhoff Automation GmbH verboten.

KL5051

3

Vorwort

Sicherheitshinweise

Auslieferungszustand

Die gesamten Komponenten werden je nach Anwendungsbestimmungen in bestimmten Hard- und Software-Konfigurationen ausgeliefert. Änderungen der Hard-, oder Software-Konfiguration, die über die dokumentierten Möglichkeiten hinausgehen sind unzulässig und bewirken den Haftungsausschluss der

Beckhoff Automation GmbH.

Erklärung der Sicherheitssymbole

In der vorliegenden Dokumentation werden die folgenden Sicherheitssymbole verwendet. Diese Symbole sollen den Leser vor allem auf den Text des nebenstehenden Sicherheitshinweises aufmerksam machen.

Dieses Symbol weist darauf hin, dass Gefahren für Leben und Gesundheit von

Personen bestehen.

Gefahr

Dieses Symbol weist darauf hin, dass Gefahren für Maschine, Material oder Umwelt bestehen.

Achtung

i

Hinweis

Dieses Symbol kennzeichnet Informationen, die zum besseren Verständnis beitragen.

4

KL5051

Technische Daten

Technische Daten

Technische Daten KL5051

Geberanschluß

Binäreingang: D+, D-; Binärausgang: Cl+, Cl-

Spannungsversorgung

5 V DC über Powerkontakte (KL9505)

Stromaufnahme

typ. 85 mA ohne Geber

Geberversorgung

5 V DC

Übertragungsrate

1 MHz

Datenrichtung

Bidirektional

Signalausgang

Differenzsignal (RS422)

Signaleingang

Differenzsignal (RS422)

Potentialtrennung

500 V (K-Bus / Feldspannung)

Stromaufnahme vom K-Bus

75 mA

Bitbreite im Prozeßabbild

E/A: 2 x 16 Bit Daten, 2 x 8 Bit Kontroll/Status

Gewicht ca.

80 g

Betriebstemperatur

0°C ... +55°C

Lagertemperatur

-25°C ... +85°C

relative Feuchte

95% ohne Betauung

Vibrations/Schockfestigkeit

gemäß IEC 68-2-6 / IEC 68-2-27

EMV-Festigkeit/Aussendung

gemäß EN 50082 (ESD, Burst) / EN 50081

Einbaulage

beliebig

Schutzart

IP20

KL5051

5

Funktionsbeschreibung

LED Anzeige

Prozeßdaten

Funktionsbeschreibung

Die BI-SSI Interface Klemme KL5051 dient zur Anbindung des digitalen

Servoverstärkers digifas®7100/7200 der Firma Seidel an den Buskoppler bzw. die Steuerung. Das Interface besteht aus zwei logischen Kanälen.

Über den ersten Kanal erfolgt die Positionierung des Antriebes, mit dem zweiten Kanal werden Freigaben gesetzt, Parameterdaten übertragen und

Statusinformationen bzw. Parameterwerte gelesen.

Es ist somit möglich, daß eine untergeordnete Achssteuerung auf Kanal 1 die Positionierung übernimmt, während die übergeordnete Steuerung auf

Kanal 2 Freigaben setzt und die Überwachungsaufgaben übernimmt.

Die Run-LED gibt den Betriebszustand der Klemme wieder.

Ein – normaler Betrieb

Aus – Watchdog-Timer Overflow ist aufgetreten. Werden vom Buskoppler

100 ms keine Prozeßdaten übertragen, so erlöscht die grüne LED.

Kom-Error

Ein – Kommunikationsstörung z.B. Drahtbruch auf Daten/ Clock – Leitung

Aus – normaler Betrieb

Alarm

Ein – Das angeschlossene Gerät hat eine Störmeldung abgesetzt.

Aus – normaler Betrieb

Die KL5051 wird mit 6 Byte Eingangs- und 6 Byte Ausgangsdaten gemappt. A0, A1, A2 und E0, E1, E2 bilden den Kanal zum Setzen und Erfassen der Betriebsdaten des Servo A3, A4, A5 und E3, E4, E5 bilden den

Kanal zum Erfassen des Servo-Status und zum Setzen des Servo-

Controls, darüber hinaus wird er zur Parametrierung des Servos genutzt.

Byte Funktion

A0

Betriebsdaten-Control

A1

Drehzahl-Sollwert

A2

Drehzahl-Sollwert

A3

Parameter-Control

A4

Parameter/Control-Servo

Á5

Parameter/Control-Servo

Byte

E0

E1

E2

E3

E4

E5

Funktion

Betriebsdaten-Status

Positions-Istwert

Positions-Istwert

Parameter-Status

Parameter/Status-Servo

Parameter/Status-Servo

In A1, A2 wird der Drehzahl-Sollwert als 16-Bit signed Integer vorgegeben.

Die maximalen Sollwertvorgaben sind dem Handbuch des Servos zu entnehmen.

In E1, E2 steht der absolute Positions-Istwert als 16 Bit unsigned Integer.

Die Auflösung des Positions-Istwertes beträgt 65536 Schritte pro Umdrehung.

Positions-Istwert in E1, E2 Drehwinkel

0x0000

0

0x3FFF

0xBFFF

90 °

270 °

6

KL5051

Klemmenkonfiguration

Beckhoff-Lightbus

Koppler BK2000

Klemmenkonfiguration

Die Klemme kann über die interne Registerstruktur konfiguriert und parametriert werden.

Jeder Klemmenkanal wird im Buskoppler gemappt. In Abhängigkeit vom

Typ des Buskopplers und von der eingestellten Mapping-Konfiguration (z.B

Motorola/Intel Format, Wordalignment,...) werden die Daten der Klemme unterschiedlich im Speicher des Buskopplers abgebildet.

Zur Parametrierung einer Klemme ist es erforderlich, das Control-

/Statusbyte mit abzubilden.

Beim Beckhoff-Lightbus Koppler BK2000 wird defaultmäßig neben den

Datenbytes auch immer(d.h. bei allen analogen Klemmen) das Control-

/Statusbyte gemappt. Dieses liegt stets im Low-Byte auf der Offsetadresse des Klemmenkanals.

Beckhoff-Lightbus

Buskoppler

BK2000

Die Klemme wird im Buskoppler gemappt.

0

C/S

Nutz H Nutz L

Nutz H

C/S

Nutz L

C/S

D5

D2

D4

C/S - 3

D1

C/S - 0

H L

Offset Klemme 2 Kanal 2 = 8

Nutzdatenzuordnung je nach Mappingkonfiguration

Offset Klemme 2 Kanal 1 = 4

KL5051

Offset Klemme 1 Kanal 1 = 0

K-Bus

Zur Busklemme

Profibus-Koppler BK3000 Beim Profibus-Koppler BK3000 wird die KL5051 automatisch mit jeweils 6

Byte Eingangs- 6 Byte Ausgangsdaten gemappt.

Profibus Buskoppler

BK3000

Die Klemme wird im Buskoppler gemappt.

0

Nutz L

Nutz H

C/S

D4

D5

C/S - 3

D1

D2

C/S - 0

Das Control-/Statusbyte muß zur Parametrierung mit eingeblendet werden.

Offset Klemme 2 Kanal 1 = 6

KL5051

Parameter Control/Status

KL5051

Betriebsdaten Control/Status

K-Bus

Zur Busklemme

KL5051

7

Registerbeschreibung

8

Interbus Koppler BK4000

Der Interbus Koppler BK4000 mappt die KL5051 standardmäßig mit 6 Byte

Eingangs- und 6 Byte Ausgangsdaten.

Interbus Buskoppler

BK4000

Die Klemme wird im Buskoppler gemappt.

0

Nutz L

Nutz H

C/S

D4

D5

C/S - 3

D1

D2

C/S - 0

Das Control-/Statusbyte muß zur Parametrierung mit eingeblendet werden (KS2000).

Offset Klemme 2 Kanal 1 = 6

KL5051

Parameter Control/Status

KL5051

Betriebsdaten Control/Status

andere Buskoppler und weitere Angaben

i

Hinweis

Parametrierung mit der Software KS2000

K-Bus

Zur Busklemme

Nähere Angaben zur Mappingkonfiguration von Buskopplern finden Sie im jeweiligen Buskoppler-Handbuch im Anhang unter "Konfiguration der Master".

Im Anhang befindet sich eine Übersicht über die möglichen Mappingkonfigurationen in Abhängigkeit der einstellbaren Parameter.

Die Parametrierungen können unabhängig vom Feldbussystem mit der

Beckhoff Konfigurationssoftware KS2000 über die serielle Konfigurationsschnittstelle im Buskoppler durchgeführt werden.

Registerbeschreibung

Bei den komplexen Klemmen können verschiedene Betriebsarten bzw.

Funktionalitäten eingestellt werden. Die „Allgemeine Registerbeschreibung“ erläutert den Inhalt der Register, die bei allen komplexen Klemmen identisch sind.

Die klemmenspezifischen Register werden in dem darauf folgendem Kapitel erklärt.

Der Zugriff auf die internen Register der Klemme wird im Kapitel „Registerkommunikation“ beschrieben.

Allgemeine Registerbeschreibung

Komplexe Klemmen die einen Prozessor besitzen, sind in der Lage mit der

übergeordneten Steuerung bidirektional Daten auszutauschen. Diese

Klemmen werden im folgenden als intelligente Busklemmen bezeichnet. Zu ihnen zählen die analogen Eingänge (0-10V, -10-10V, 0-20mA, 4-20mA), die analogen Ausgänge (0-10V, -10-10V, 0-20mA, 4-20mA), serielle

Schnittstellenklemmen (RS485, RS232, TTY, Datenaustausch-Klemmen),

Zähler-Klemmen, Encoder-Interface, SSI-Interface, PWM-Klemme und alle anderen parametrierbaren Klemmen.

KL5051

Registerbeschreibung

Prozeßvariablen

Typ-Register

KL5051

Alle intelligenten Klemmen besitzen intern eine in ihren wesentlichen Eigenschaften identisch aufgebaute Datenstruktur. Dieser Datenbereich ist wordweise organisiert und umfaßt 64 Speicherplätze. Über diese Struktur sind die wesentlichen Daten und Parameter der Klemme les- und einstellbar. Zusätzlich sind Funktionsaufrufe mit entsprechenden Parametern möglich. Jeder logische Kanal einer intelligenten Klemme besitzt eine solche Struktur (4-Kanal analog Klemmen besitzen also 4 –Registersätze).

Diese Struktur gliedert sich in folgende Bereiche:

(Eine Liste aller Register finden Sie am Ende dieser Dokumentation.)

Bereich Adresse

Prozeßvariablen

0-7

Typ-Register

8-15

Hersteller Parameter

16-30

Anwender Parameter

31-47

Erweiterter Anwenderbereich

48-63

R0-R7 Register im internen RAM der Klemme:

Die Prozeßvariablen können ergänzend zum eigentlichen Prozeßabbild genutzt werden und sind in ihrer Funktion klemmenspezifisch.

R0-R5: Diese Register besitzen eine vom Klemmen-Typ abhängige

Funktion.

R6: Diagnoseregister

Das Diagnoseregister kann zusätzliche Diagnose-Information enthalten. So werden z.B. bei seriellen Schnittstellenklemmen Paritäts-Fehler, die während der Datenübertragung aufgetreten sind, angezeigt.

R7: Kommandoregister

High-Byte_Write = Funktionsparameter

Low-Byte _Write = Funktionsnummer

High-Byte _Read = Funktionsergebnis

Low-Byte_ Read = Funktionsnummer

R8-R15 Register im internen ROM der Klemme

Die Typ- und Systemparameter sind fest vom Hersteller programmiert und können vom Anwender nur ausgelesen und nicht verändert werden.

R8: Klemmentype:

Die Klemmentype in Register R8 wird zur Identifizierung der Klemme benötigt.

R9: Softwareversion X.y

Die Sofware-Version kann als ASCII Zeichenfolge gelesen werden.

R10: Datenlänge

R10 beinhaltet die Anzahl der gemultiplexten Schieberegister und deren

Länge in Bit.

Der Buskoppler sieht diese Struktur.

R11: Signalkanäle

Im Vergleich zu R10 steht hier die Anzahl der logisch vorhandenen Kanäle.

So kann z.B. ein physikalisch vorhandenes Schieberegister durchaus aus mehreren Signalkanälen bestehen.

R12: Minimale Datenlänge

Das jeweilige Byte enthält die minimal zu übertragene Datenlänge eines

Kanals. Ist das MSB gesetzt, so ist das Control/Status-Byte nicht zwingend notwendig für die Funktion der Klemme und wird bei entsprechender Konfiguration des Kopplers nicht zur Steuerung übertragen.

9

Registerbeschreibung

Hersteller Parameter

Anwender Parameter

i

Hinweis

Erweiterter

Anwendungsbereich

R13: Datentypregister

Datentypregister

0x00

Klemme ohne gültigen Datentyp

0x01

Byte-Array

0x02

Struktur 1 Byte n Bytes

0x03

Word-Array

0x04

Struktur 1 Byte n Worte

0x05

Doppelword-Array

0x06

Struktur 1 Byte n Doppelworte

0x07

Struktur 1 Byte 1 Doppelwort

0x08

Struktur 1 Byte 1 Doppelwort

0x11

Byte-Array mit variabler logischer Kanallänge

0x12

Struktur 1 Byte n Bytes mit variabler logischer Kanallänge

(z.B. 60xx)

0x13

Word-Array mit variabler logischer Kanallänge

0x14

Struktur 1 Byte n Worte mit variabler logischer Kanallänge

0x15

Doppelword-Array mit variabler logischer Kanallänge

0x16

Struktur 1 Byte n Doppelworte mit variabler logischer Kanallänge

R14: nicht benutzt

R15: Alignment-Bits (RAM)

Mit den Alignment-Bits wird die Analogklemme auf eine Bytegrenze im

Klemmenbus gelegt.

R16-R30 ist der Bereich der " Hersteller Parameter" (SEEROM)

Die Herstellerparameter sind spezifisch für jeden Klemmentyp. Sie sind vom Hersteller programmiert, können jedoch auch von der Steuerung ge-

ändert werden. Die Herstellerparameter sind spannungsausfallsicher in einem seriellen EERPOM in der Klemme gespeichert.

Diese Register können nur nach dem Setzen eines Codewords in R31 geändert werden.

R31-R47 Bereich " Anwendungs Parameter" (SEEROM)

Die Anwendungsparameter sind spezifisch für jeden Klemmentyp. Sie können vom Programmierer geändert werden. Die Anwendungsparameter sind spannungsausfallsicher in einem seriellen EEPROM in der Klemme gespeichert. Der Anwenderbereich ist über ein Codeword schreibgeschützt.

R31: Codeword-Register im RAM

Damit Parameter im Anwender-Bereich geändert werden können muß hier das Codeword 0x1235 eingetragen werden. Wird ein abweichender Wert in dieses Register eingetragen, so wird der Schreibschutz gesetzt. Bei inaktivem Schreibschutz wird das Codeword beim Lesen des Registers zurückgegeben. Ist der Schreibschutz aktiv, enthält das Register den Wert

Null.

R32: Feature-Register

Dieses Register legt die Betriebsarten der Klemme fest. So kann z.B. eine anwenderspezifische Skalierung bei den analogen E/A`s aktiviert werden.

R33 - R47

Vom Klemmentyp abhängige Register

R47-R63

Registererweiterung mit zusätzlichen Funktionen.

KL5051

10

Registerbeschreibung

Registerzugriff über den

Prozeßdatenaustausch

Bit 7=1: Registermodus

Bit 6=0: lesen

Bit 6=1: schreiben

Bit 0 bis 5: Adresse

Control-Byte im

Register-Modus

Registerkommunikation KL5051

Wenn Bit 7 des Control-Bytes gesetzt wird, werden die ersten zwei Byte der Nutzdaten nicht zum Prozeßdatenaustausch verwendet, sondern in den Registersatz der Klemme geschrieben oder daraus ausgelesen.

In Bit 6 des Control-Bytes legen Sie fest, ob ein Register ausgelesen oder beschrieben werden soll. Wenn das Bit 6 nicht gesetzt ist, wird ein Register ausgelesen, ohne es zu verändern. Der Wert kann dem Eingangs-

Prozeßabbild entnommen werden.

Wird das Bit 6 gesetzt, werden die Nutzdaten in ein Register geschrieben.

Sobald das Status-Byte im Eingangs-Prozeßabbild eine Quittung geliefert hat, ist der Vorgang abgeschlossen (siehe Bsp.).

In die Bits 0 bis 5 des Control-Bytes wird die Adresse des anzusprechenden Registers eingetragen.

MSB

REG=1 W/R A5 A4 A3 A2 A1 A0

REG = 0 : Prozeßdatenaustausch

REG = 1 : Zugriff auf Registerstruktur

W/R = 0 : Register lesen

W/R = 1 : Register schreiben

A5..A0 = Registeradresse

Mit Adressen A5...A0 sind insgesamt 64 Register adressierbar.

Zum Buskoppler

K-Bus

KL5051

Control-/

Statusbyte

Nutzdaten

2 oder mehr Byte

C/S-Bit 7

H L

Wenn Control-Bit 7=0: Ein-/Ausgabe

Wenn Control-Bit 7=1:

Registerkonfiguration

63

Wenn Control-Bit 7=1:

Adresse im Control-Bit 0-5

Wenn Control-Bit 6=0: lesen

Wenn Control-Bit 6=1: schreiben

Registersatz der Klemme

64 words

Komplexe Busklemme

0

H L

Das Control- bzw. Status-Byte belegt die niedrigste Adresse eines logischen Kanals. Die entsprechenden Registerwerte befinden sich in den folgenden 2-Datenbytes. (Ausnahme ist der BK2000: hier wird nach dem

Control- bzw. Status-Byte ein nicht genutztes Daten-Byte eingeschoben, und somit der Registerwert auf eine Word-Grenze gelegt).

11

Datenaustausch, Funktion

Beispiel ein weiteres Beispiel

Lesen des Registers 8 im BK2000 mit einer KL3022 und der Endklemme:

Werden die folgenden Bytes von der Steuerung zur Klemme übertragen,

Byte0

Control

0x88

Byte1

Nicht benutzt

0xXX

Byte2

Daten aus, high byte

0xXX

Byte3

Daten aus, low byte

0xXX so liefert die Klemme die folgende Typ-Bezeichnung zurück (0x0BCE entspricht dem unsigned Integer 3022).

Byte0

Status

0x88

Byte1

Nicht benutzt

0x00

Byte2

Daten ein, high byte

0x0B

Byte3

Daten ein, low byte

0xCE

Schreiben des Registers 31 im BK2000 mit einer intelligenten Klemme und der Endklemme:

Werden die folgenden Bytes (Anwender-Codeword) von der Steuerung zur

Klemme übertragen,

Byte0

Control

0xDF

Byte1

Nicht benutzt

0xXX

Byte2

Daten aus, high byte

0x12

Byte3

Daten aus, low byte

0x35 so wird das Anwender-Codeword gesetzt und die Klemme liefert als Quittung die Registeradresse mit dem Bit 7 für Registerzugriff zurück.

Byte0

Status

0x9F

Byte1

Nicht benutzt

0x00

Byte2

Daten ein, high byte

0x00

Byte3

Daten ein, low byte

0x00

Betriebsdaten

Status-Byte E0

MSB

REG=0 ERROR

Datenaustausch, Funktion

Über die Prozeßdaten (A0-A5, E0-E5) erfolgt die Kommunikation mit dem

Servoverstärker. Dabei ist A0/E0 das Control/Status-Byte für die Betriebsdaten- Kommunikation, und A3/E3 das Control/Status-Byte für die Parameter- und Servo-Status- Kommunikation mit dem Gerät.

Das Betriebsdaten Status Byte gibt im Prozeßdatenaustausch mögliche

Fehlermeldungen des Servoverstärkers aus.

ALARM KOM_ERR CRC_ERR

Bit

ERROR

Wird gesetzt, wenn ALARM bzw. KOM_ERR gesetzt ist.

ALARM

KOM_ERR

Das Alarm-Bit des Servoverstärkers wird hier eingeblendet.

Eine Kommunikationsstörung liegt vor. Es werden keine gültigen

Daten ausgetauscht. Mögliche Ursachen: Das Servo-Interface ist nicht betriebsbereit bzw. spannungsfrei, ein Drahtbruch liegt vor oder die Anschlußleitungen der Klemme sind vertauscht.

CRC_ERR

Bei der Datenübertragung treten fehlerhafte Telegramme auf (evtl.

EMV).

12

KL5051

Datenaustausch, Funktion

Parameter Control-Byte A3 beim Setzen des Servo

Controls

(Bit 7 = 0)

MSB

REG=0

Mit diesem Control-Byte werden verschiedene Aktionen im Servoverstärker ausgeführt.

RD_PARH RD_PARL RS_ANS RF /NSTOP /PSTOP

Bit

REG

Dieses Bit schaltet zwischen der Servo-Parameter und Servo-

Control/Status Kommunikation um.

RD_PARH

Read Parameter High Word (Parameter Adresse in A4)

RD_PARL

Read Parameter Low Word (Parameter Adresse in A4)

RS_ANS

Reset der Ansprechüberwachung bzw. des Schleppfehlers. Meldet der Servo einen Fehler, hat z.B. die Ansprechüberwachung zugeschlagen, so kann durch das Setzen dieses Bit´s der Fehler zurückgesetzt werden. Wird die Fehlermeldung im Status-Byte E3

(SERV_ERR) nicht zurückgenommen (z.B. Innentemperatur zu hoch), so muß der Servo spannungsfrei geschaltet werden (nur so ist das Rücksetzen der übrigen Fehlermeldungen möglich).

RF

Reglerfreigabe. Es erfolgt die Freigabe der Endstufe, gleichzeitig wird (falls vorhanden) die Bremse freigegeben.

/NSTOP

(aktiv low)

/PSTOP

(aktiv low)

Negative Sollwerte werden auf den Sollwert Null gesetzt.

Positve Sollwerte werden auf den Sollwert Null gesetzt.

Parameter Status-Byte E3 bei der Erfassung des

Das aktivierte Servo-Status-Word wird fortlaufend vom Servo gelesen und aktualisiert.

Servo-Status

MSB

REG=0 KOM_ERR RD_PARH_Q RD_PARL_Q SERV_ERR RF_Q /NSTOP_Q /PSTOP_Q

Bit

REG

0: Der Kanal bestehend aus A3,A4,A5,E3,E4,E5 befindet sich in der Betriebsart mit der das Servo-Control/Status bedient wird.

KOM_ERR

Ein Fehler in der Datenübertragung ist aufgetreten.

RD_PARH_Q

In E4,E5 steht das High Word des angeforderten

Parameterwertes.

RD_PARL_Q

In E4,E5 steht das Low Word des angeforderten

Parameterwertes.

SERV_ERR

Das Leistungsteil des Servo meldet einen Fehler.

RF_Q

Die Endstufe und eine evtl. vorhandene Bremse sind freigegeben.

/NSTOP_Q

(aktiv low)

1: Negative Sollwerte sind möglich.

0: Negative Sollwerte werden auf Null gesetzt.

/PSTOP_Q

(aktiv low)

1: Positive Sollwerte sind möglich.

0: Positive Sollwerte werden auf Null gesetzt.

Parameter Control-Byte A3 in der Parameter

Betriebsart

(Bit 7 = 1)

Die Parameterdaten werden mit der Parameteradresse in einen Zwischenspeicher geschrieben und auf Anforderung zum Servo übertragen. Diese

Anforderung kann mit dem letzten Buffereintrag erfolgen. Von der Klemme wird der Datenrahmen gebildet und die Checksumme überprüft und ausgewertet. Die Parameterdaten bilden maximal ein Doppelword, es können jedoch auch kürzere Parameter Daten gesendet werden.

KL5051

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Datenaustausch, Funktion

MSB

REG=1 RD_PARH RD_PARL PUT_HW PUT_LW TRS_BUFF

Bit

REG

Dieses Bit schaltet zwischen der Servo-Parameter- und Servo-

Control/Status- Kommunikation um.

RD_PARH

Read Parameter High Word (Parameter Adresse in A4)

RD_PARL

Read Parameter Low Word (Parameter Adresse in A4)

PUT_HW

Schreibe High Word des Parameters in Buffer (A4, A5 Parameter High Word).

PUT_LW

Schreibe Low Word des Parameters in Buffer (A4, A5 Parameter

High Word).

TRS_BUFF

Schreibe Daten vom Buffer auf Parameter Adresse, die durch

A4 festgesetzt wird.

Parameter Status-Byte E3 in der Parameter

Betriebsart

Bei der Parameter Kommunikation (REG=1) mit dem Servo werden im

Status-Byte verschiedene Quittungen ausgegeben

MSB

REG=1 KOM_ERR RD_PARH_Q RD_PARL_Q SERV_ERR PUT_HW_Q PUT_LW_Q TRS_BUF_Q

Bit

REG

1: Der Kanal bestehend aus A3,A4,A5,E3,E4,E5 befindet sich in der Betriebsart mit der die Parameter Kommunikation durchgeführt wird..

KOM_ERR

Ein Fehler in der Datenübertragung ist aufgetreten.

RD_PARH_Q

In E4,E5 steht das High Word des angeforderten

Parameterwertes.

RD_PARL_Q

In E4,E5 steht das Low Word des angeforderten

Parameterwertes.

SERV_ERR

Das Leistungsteil des Servo meldet einen Fehler.

PUT_HW_Q

Das High Word wurde in den Buffer geschrieben.

PUT_LW_Q

Das Low Word wurde in den Buffer geschrieben.

TRS_BUF_Q

Daten wurden erfolgreich übertragen.

14

KL5051

Anhang

Default: CANCAL,

CANopen, RS232,

RS485, ControlNet,

DeviceNet

Default: Interbus,

Profibus

Default: Lightbus,

Busklemmen Controller

(BCxxxx)

Legende

Anhang

Wie bereits im Kapitel Klemmenkonfiguration beschrieben wurde, wird jede

Busklemme im Buskoppler gemappt. Dieses Mapping vollzieht sich im

Standardfall mit der Defaulteinstellung im Buskoppler / Busklemme. Mit der

Beckhoff Konfigurationssoftware KS2000 oder mit einer Master Konfigurationssoftware (z.B. ComProfibus oder TwinCAT System Manager) ist es möglich diese Defaulteinstellung zu verändern. Die folgenden Tabellen geben darüber Auskunft wie sich die KL5051, abhängig von den eingestellten Parametern, im Buskoppler mappt.

Mapping im Buskoppler

Die KL5051 wird abhängig von den eingestellten Parametern im Buskoppler gemappt. Die KL5051 wird mit 6 Byte Eingangs- und 6 Byte Ausgangsdaten gemappt.

Komplette Auswertung = X

MOTOROLA Format = 0

Wordalignment = 0

Komplette Auswertung = X

MOTOROLA Format = 1

Wordalignment = 0

I/O Offset

3

2

1

0

I/O Offset

3

2

1

0

High Byte

D5

CT/ST-3

D1

High Byte

D4

CT/ST-3

D2

Low Byte

D4

D2

CT/ST-0

Low Byte

D5

D1

CT/ST-0

I/O Offset High Byte Low Byte

Komplette Auswertung = X

MOTOROLA Format = 0

= 1 Wordalignment

Komplette Auswertung = X

3

2

1

0

D5

-

D2

-

D4

CT/ST-3

D1

CT/ST-0

I/O Offset High Byte Low Byte

3 D4 D5

MOTOROLA Format = 1

Wordalignment = 1

2

1

0

-

D1

-

CT/ST-3

D2

CT/ST-0

Komplette Auswertung: Die Klemme wird mit Control/ Status-Byte gemappt.

Motorola Format: Es ist das Motorola oder Intel Format einstellbar.

Wordalignment: Die Klemme liegt auf einer Wordgrenze im Buskoppler.

CT-0(A0): Control- Byte (erscheint im PA der Ausgänge).

ST-0(E0): Status- Byte (erscheint im PA der Ausgänge).

CT-3(A3): Control- Byte (erscheint im PA der Ausgänge).

ST-3(E3): Status- Byte (erscheint im PA der Ausgänge).

D1, D2, D4, D5 = A1, E1, A2, E2, A4, E4, A5, E5

KL5051

15

Anhang

Registertabelle

Registersatz

Adresse Bezeichnung Defaultwert

0x0000

R0

nicht benutzt

R1

nicht benutzt

R2

nicht benutzt

R3

nicht benutzt

R4

nicht benutzt

0x0000

0x0000

0x0000

0x0000

R5

nicht benutzt

R6

Diagnose-Register- nicht benutzt

R7

Kommandoregister- nicht benutzt

R8

Klemmentype

R9

Softw. Versionsnummer

R10

Multiplex-Schieberegister

R11

Signalkanäle

R12

minimale Datenlänge

R13

Datenstruktur

R14

nicht benutzt

R15

Alignment-Register

R16

Hardware Versionsnummer

R17

nicht benutzt

R18

nicht benutzt

R19

nicht benutzt

R20

nicht benutzt

R21

nicht benutzt

R22

nicht benutzt

R23

nicht benutzt

R24

nicht benutzt

R25

nicht benutzt

R26

nicht benutzt

R27

nicht benutzt

R28

nicht benutzt

R29

nicht benutzt

R30

nicht benutzt

R31

Codeword-Register

R32

Feature-Register

R33

nicht benutzt

R34

nicht benutzt

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Speichermedium

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Anhang

Support und Service

Beckhoff und seine weltweiten Partnerfirmen bieten einen umfassenden Support und Service, der eine schnelle und kompetente Unterstützung bei allen Fragen zu Beckhoff Produkten und Systemlösungen zur

Verfügung stellt.

Beckhoff Support

Der Support bietet Ihnen einen umfangreichen technischen Support, der Sie nicht nur bei dem Einsatz einzelner Beckhoff Produkte, sondern auch bei weiteren umfassenden Dienstleistungen unterstützt:

• weltweiter Support

•

Planung, Programmierung und Inbetriebnahme komplexer Automatisierungssysteme

• umfangreiches Schulungsprogramm für Beckhoff Systemkomponenten

Hotline:

Fax:

E-Mail:

+ 49 (0) 5246/963-157

+ 49 (0) 5246/963-9157 [email protected]

Beckhoff Service

Das Beckhoff Service Center unterstützt Sie rund um den After-Sales-Service:

•

Vor-Ort-Service

•

Reparaturservice

•

Ersatzteilservice

•

Hotline-Service

Hotline:

Fax:

E-Mail:

+ 49 (0) 5246/963-460

+ 49 (0) 5246/963-479 [email protected]

Beckhoff Firmenzentrale

Beckhoff Automation GmbH

Eiserstr. 5

33415 Verl

Germany

Telefon: + 49 (0) 5246/963-0

Fax:

E-Mail:

+ 49 (0) 5246/963-198 [email protected]

Web: www.beckhoff.de

Weitere Support- und Service-Adressen entnehmen Sie bitte unseren Internetseiten unter http://www.beckhoff.de. Dort finden Sie auch weitere Dokumentationen zu Beckhoff Komponenten.

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