Beckhoff KL5051 BI-SSI Interface Benutzerhandbuch
Die BI-SSI Interface Klemme KL5051 dient zur Anbindung des digitalen Servoverstärkers digifas®7100/7200 der Firma Seidel an den Buskoppler bzw. die Steuerung. Das Interface besteht aus zwei logischen Kanälen. Über den ersten Kanal erfolgt die Positionierung des Antriebes, mit dem zweiten Kanal werden Freigaben gesetzt, Parameterdaten übertragen und Statusinformationen bzw. Parameterwerte gelesen. Es ist somit möglich, daß eine untergeordnete Achssteuerung auf Kanal 1 die Positionierung übernimmt, während die übergeordnete Steuerung auf Kanal 2 Freigaben setzt und die Überwachungsaufgaben übernimmt.
Werbung
Assistent Bot
Brauchen Sie Hilfe? Unser Chatbot hat das Handbuch bereits gelesen und ist bereit, Ihnen zu helfen. Zögern Sie nicht, Fragen zum Gerät zu stellen, aber Details bereitzustellen wird das Gespräch produktiver machen.
KL5051
BI-SSI Interface
Konfigurationsanleitung
Version 2.1
23.10.2006
Inhaltsverzeichnis
Inhaltsverzeichnis
1. Vorwort
Hinweise zur Dokumentation
Sicherheitshinweise
2. Technische Daten
3. Funktionsbeschreibung
4. Klemmenkonfiguration
5. Registerbeschreibung
Allgemeine Registerbeschreibung
Registerkommunikation KL5051
6. Datenaustausch, Funktion
7. Anhang
Mapping im Buskoppler
Registertabelle
Support und Service
Beckhoff Firmenzentrale
6
7
3
3
4
5
15
15
16
17
17
8
8
11
12
2
KL5051
Vorwort
Vorwort
Hinweise zur Dokumentation
Diese Beschreibung wendet sich ausschließlich an ausgebildetes Fachpersonal der Steuerungs- und
Automatisierungstechnik, das mit den geltenden nationalen Normen vertraut ist. Zur Installation und Inbetriebnahme der Komponenten ist die Beachtung der nachfolgenden Hinweise und Erklärungen unbedingt notwendig.
Haftungsbedingungen
Das Fachpersonal hat sicherzustellen, dass die Anwendung bzw. der Einsatz der beschriebenen Produkte alle Sicherheitsanforderungen, einschließlich sämtlicher anwendbaren Gesetze, Vorschriften, Bestimmungen und Normen erfüllt.
Die Dokumentation wurde sorgfältig erstellt. Die beschriebenen Produkte werden jedoch ständig weiterentwickelt. Deshalb ist die Dokumentation nicht in jedem Fall vollständig auf die Übereinstimmung mit den beschriebenen Leistungsdaten, Normen oder sonstigen Merkmalen geprüft. Keine der in diesem
Handbuch enthaltenen Erklärungen stellt eine Garantie im Sinne von § 443 BGB oder eine Angabe über die nach dem Vertrag vorausgesetzte Verwendung im Sinne von § 434 Abs. 1 Satz 1 Nr. 1 BGB dar.
Falls sie technische Fehler oder Schreibfehler enthält, behalten wir uns das Recht vor, Änderungen jederzeit und ohne Ankündigung durchzuführen. Aus den Angaben, Abbildungen und Beschreibungen in dieser Dokumentation können keine Ansprüche auf Änderung bereits gelieferter Produkte gemacht werden.
Lieferbedingungen
Es gelten darüber hinaus die allgemeinen Lieferbedingungen der Fa. Beckhoff Automation GmbH.
Copyright
©
Diese Dokumentation ist urheberrechtlich geschützt. Jede Wiedergabe oder Drittverwendung dieser
Publikation, ganz oder auszugsweise, ist ohne schriftliche Erlaubnis der Beckhoff Automation GmbH verboten.
KL5051
3
Vorwort
Sicherheitshinweise
Auslieferungszustand
Die gesamten Komponenten werden je nach Anwendungsbestimmungen in bestimmten Hard- und Software-Konfigurationen ausgeliefert. Änderungen der Hard-, oder Software-Konfiguration, die über die dokumentierten Möglichkeiten hinausgehen sind unzulässig und bewirken den Haftungsausschluss der
Beckhoff Automation GmbH.
Erklärung der Sicherheitssymbole
In der vorliegenden Dokumentation werden die folgenden Sicherheitssymbole verwendet. Diese Symbole sollen den Leser vor allem auf den Text des nebenstehenden Sicherheitshinweises aufmerksam machen.
Dieses Symbol weist darauf hin, dass Gefahren für Leben und Gesundheit von
Personen bestehen.
Gefahr
Dieses Symbol weist darauf hin, dass Gefahren für Maschine, Material oder Umwelt bestehen.
Achtung
i
Hinweis
Dieses Symbol kennzeichnet Informationen, die zum besseren Verständnis beitragen.
4
KL5051
Technische Daten
Technische Daten
Technische Daten KL5051
Geberanschluß
Binäreingang: D+, D-; Binärausgang: Cl+, Cl-
Spannungsversorgung
5 V DC über Powerkontakte (KL9505)
Stromaufnahme
typ. 85 mA ohne Geber
Geberversorgung
5 V DC
Übertragungsrate
1 MHz
Datenrichtung
Bidirektional
Signalausgang
Differenzsignal (RS422)
Signaleingang
Differenzsignal (RS422)
Potentialtrennung
500 V (K-Bus / Feldspannung)
Stromaufnahme vom K-Bus
75 mA
Bitbreite im Prozeßabbild
E/A: 2 x 16 Bit Daten, 2 x 8 Bit Kontroll/Status
Gewicht ca.
80 g
Betriebstemperatur
0°C ... +55°C
Lagertemperatur
-25°C ... +85°C
relative Feuchte
95% ohne Betauung
Vibrations/Schockfestigkeit
gemäß IEC 68-2-6 / IEC 68-2-27
EMV-Festigkeit/Aussendung
gemäß EN 50082 (ESD, Burst) / EN 50081
Einbaulage
beliebig
Schutzart
IP20
KL5051
5
Funktionsbeschreibung
LED Anzeige
Prozeßdaten
Funktionsbeschreibung
Die BI-SSI Interface Klemme KL5051 dient zur Anbindung des digitalen
Servoverstärkers digifas®7100/7200 der Firma Seidel an den Buskoppler bzw. die Steuerung. Das Interface besteht aus zwei logischen Kanälen.
Über den ersten Kanal erfolgt die Positionierung des Antriebes, mit dem zweiten Kanal werden Freigaben gesetzt, Parameterdaten übertragen und
Statusinformationen bzw. Parameterwerte gelesen.
Es ist somit möglich, daß eine untergeordnete Achssteuerung auf Kanal 1 die Positionierung übernimmt, während die übergeordnete Steuerung auf
Kanal 2 Freigaben setzt und die Überwachungsaufgaben übernimmt.
Die Run-LED gibt den Betriebszustand der Klemme wieder.
Ein – normaler Betrieb
Aus – Watchdog-Timer Overflow ist aufgetreten. Werden vom Buskoppler
100 ms keine Prozeßdaten übertragen, so erlöscht die grüne LED.
Kom-Error
Ein – Kommunikationsstörung z.B. Drahtbruch auf Daten/ Clock – Leitung
Aus – normaler Betrieb
Alarm
Ein – Das angeschlossene Gerät hat eine Störmeldung abgesetzt.
Aus – normaler Betrieb
Die KL5051 wird mit 6 Byte Eingangs- und 6 Byte Ausgangsdaten gemappt. A0, A1, A2 und E0, E1, E2 bilden den Kanal zum Setzen und Erfassen der Betriebsdaten des Servo A3, A4, A5 und E3, E4, E5 bilden den
Kanal zum Erfassen des Servo-Status und zum Setzen des Servo-
Controls, darüber hinaus wird er zur Parametrierung des Servos genutzt.
Byte Funktion
A0
Betriebsdaten-Control
A1
Drehzahl-Sollwert
A2
Drehzahl-Sollwert
A3
Parameter-Control
A4
Parameter/Control-Servo
Á5
Parameter/Control-Servo
Byte
E0
E1
E2
E3
E4
E5
Funktion
Betriebsdaten-Status
Positions-Istwert
Positions-Istwert
Parameter-Status
Parameter/Status-Servo
Parameter/Status-Servo
In A1, A2 wird der Drehzahl-Sollwert als 16-Bit signed Integer vorgegeben.
Die maximalen Sollwertvorgaben sind dem Handbuch des Servos zu entnehmen.
In E1, E2 steht der absolute Positions-Istwert als 16 Bit unsigned Integer.
Die Auflösung des Positions-Istwertes beträgt 65536 Schritte pro Umdrehung.
Positions-Istwert in E1, E2 Drehwinkel
0x0000
0
0x3FFF
0xBFFF
90 °
270 °
6
KL5051
Klemmenkonfiguration
Beckhoff-Lightbus
Koppler BK2000
Klemmenkonfiguration
Die Klemme kann über die interne Registerstruktur konfiguriert und parametriert werden.
Jeder Klemmenkanal wird im Buskoppler gemappt. In Abhängigkeit vom
Typ des Buskopplers und von der eingestellten Mapping-Konfiguration (z.B
Motorola/Intel Format, Wordalignment,...) werden die Daten der Klemme unterschiedlich im Speicher des Buskopplers abgebildet.
Zur Parametrierung einer Klemme ist es erforderlich, das Control-
/Statusbyte mit abzubilden.
Beim Beckhoff-Lightbus Koppler BK2000 wird defaultmäßig neben den
Datenbytes auch immer(d.h. bei allen analogen Klemmen) das Control-
/Statusbyte gemappt. Dieses liegt stets im Low-Byte auf der Offsetadresse des Klemmenkanals.
Beckhoff-Lightbus
Buskoppler
BK2000
Die Klemme wird im Buskoppler gemappt.
0
C/S
Nutz H Nutz L
Nutz H
C/S
Nutz L
C/S
D5
D2
D4
C/S - 3
D1
C/S - 0
H L
Offset Klemme 2 Kanal 2 = 8
Nutzdatenzuordnung je nach Mappingkonfiguration
Offset Klemme 2 Kanal 1 = 4
KL5051
Offset Klemme 1 Kanal 1 = 0
K-Bus
Zur Busklemme
Profibus-Koppler BK3000 Beim Profibus-Koppler BK3000 wird die KL5051 automatisch mit jeweils 6
Byte Eingangs- 6 Byte Ausgangsdaten gemappt.
Profibus Buskoppler
BK3000
Die Klemme wird im Buskoppler gemappt.
0
Nutz L
Nutz H
C/S
D4
D5
C/S - 3
D1
D2
C/S - 0
Das Control-/Statusbyte muß zur Parametrierung mit eingeblendet werden.
Offset Klemme 2 Kanal 1 = 6
KL5051
Parameter Control/Status
KL5051
Betriebsdaten Control/Status
K-Bus
Zur Busklemme
KL5051
7
Registerbeschreibung
8
Interbus Koppler BK4000
Der Interbus Koppler BK4000 mappt die KL5051 standardmäßig mit 6 Byte
Eingangs- und 6 Byte Ausgangsdaten.
Interbus Buskoppler
BK4000
Die Klemme wird im Buskoppler gemappt.
0
Nutz L
Nutz H
C/S
D4
D5
C/S - 3
D1
D2
C/S - 0
Das Control-/Statusbyte muß zur Parametrierung mit eingeblendet werden (KS2000).
Offset Klemme 2 Kanal 1 = 6
KL5051
Parameter Control/Status
KL5051
Betriebsdaten Control/Status
andere Buskoppler und weitere Angaben
i
Hinweis
Parametrierung mit der Software KS2000
K-Bus
Zur Busklemme
Nähere Angaben zur Mappingkonfiguration von Buskopplern finden Sie im jeweiligen Buskoppler-Handbuch im Anhang unter "Konfiguration der Master".
Im Anhang befindet sich eine Übersicht über die möglichen Mappingkonfigurationen in Abhängigkeit der einstellbaren Parameter.
Die Parametrierungen können unabhängig vom Feldbussystem mit der
Beckhoff Konfigurationssoftware KS2000 über die serielle Konfigurationsschnittstelle im Buskoppler durchgeführt werden.
Registerbeschreibung
Bei den komplexen Klemmen können verschiedene Betriebsarten bzw.
Funktionalitäten eingestellt werden. Die „Allgemeine Registerbeschreibung“ erläutert den Inhalt der Register, die bei allen komplexen Klemmen identisch sind.
Die klemmenspezifischen Register werden in dem darauf folgendem Kapitel erklärt.
Der Zugriff auf die internen Register der Klemme wird im Kapitel „Registerkommunikation“ beschrieben.
Allgemeine Registerbeschreibung
Komplexe Klemmen die einen Prozessor besitzen, sind in der Lage mit der
übergeordneten Steuerung bidirektional Daten auszutauschen. Diese
Klemmen werden im folgenden als intelligente Busklemmen bezeichnet. Zu ihnen zählen die analogen Eingänge (0-10V, -10-10V, 0-20mA, 4-20mA), die analogen Ausgänge (0-10V, -10-10V, 0-20mA, 4-20mA), serielle
Schnittstellenklemmen (RS485, RS232, TTY, Datenaustausch-Klemmen),
Zähler-Klemmen, Encoder-Interface, SSI-Interface, PWM-Klemme und alle anderen parametrierbaren Klemmen.
KL5051
Registerbeschreibung
Prozeßvariablen
Typ-Register
KL5051
Alle intelligenten Klemmen besitzen intern eine in ihren wesentlichen Eigenschaften identisch aufgebaute Datenstruktur. Dieser Datenbereich ist wordweise organisiert und umfaßt 64 Speicherplätze. Über diese Struktur sind die wesentlichen Daten und Parameter der Klemme les- und einstellbar. Zusätzlich sind Funktionsaufrufe mit entsprechenden Parametern möglich. Jeder logische Kanal einer intelligenten Klemme besitzt eine solche Struktur (4-Kanal analog Klemmen besitzen also 4 –Registersätze).
Diese Struktur gliedert sich in folgende Bereiche:
(Eine Liste aller Register finden Sie am Ende dieser Dokumentation.)
Bereich Adresse
Prozeßvariablen
0-7
Typ-Register
8-15
Hersteller Parameter
16-30
Anwender Parameter
31-47
Erweiterter Anwenderbereich
48-63
R0-R7 Register im internen RAM der Klemme:
Die Prozeßvariablen können ergänzend zum eigentlichen Prozeßabbild genutzt werden und sind in ihrer Funktion klemmenspezifisch.
R0-R5: Diese Register besitzen eine vom Klemmen-Typ abhängige
Funktion.
R6: Diagnoseregister
Das Diagnoseregister kann zusätzliche Diagnose-Information enthalten. So werden z.B. bei seriellen Schnittstellenklemmen Paritäts-Fehler, die während der Datenübertragung aufgetreten sind, angezeigt.
R7: Kommandoregister
High-Byte_Write = Funktionsparameter
Low-Byte _Write = Funktionsnummer
High-Byte _Read = Funktionsergebnis
Low-Byte_ Read = Funktionsnummer
R8-R15 Register im internen ROM der Klemme
Die Typ- und Systemparameter sind fest vom Hersteller programmiert und können vom Anwender nur ausgelesen und nicht verändert werden.
R8: Klemmentype:
Die Klemmentype in Register R8 wird zur Identifizierung der Klemme benötigt.
R9: Softwareversion X.y
Die Sofware-Version kann als ASCII Zeichenfolge gelesen werden.
R10: Datenlänge
R10 beinhaltet die Anzahl der gemultiplexten Schieberegister und deren
Länge in Bit.
Der Buskoppler sieht diese Struktur.
R11: Signalkanäle
Im Vergleich zu R10 steht hier die Anzahl der logisch vorhandenen Kanäle.
So kann z.B. ein physikalisch vorhandenes Schieberegister durchaus aus mehreren Signalkanälen bestehen.
R12: Minimale Datenlänge
Das jeweilige Byte enthält die minimal zu übertragene Datenlänge eines
Kanals. Ist das MSB gesetzt, so ist das Control/Status-Byte nicht zwingend notwendig für die Funktion der Klemme und wird bei entsprechender Konfiguration des Kopplers nicht zur Steuerung übertragen.
9
Registerbeschreibung
Hersteller Parameter
Anwender Parameter
i
Hinweis
Erweiterter
Anwendungsbereich
R13: Datentypregister
Datentypregister
0x00
Klemme ohne gültigen Datentyp
0x01
Byte-Array
0x02
Struktur 1 Byte n Bytes
0x03
Word-Array
0x04
Struktur 1 Byte n Worte
0x05
Doppelword-Array
0x06
Struktur 1 Byte n Doppelworte
0x07
Struktur 1 Byte 1 Doppelwort
0x08
Struktur 1 Byte 1 Doppelwort
0x11
Byte-Array mit variabler logischer Kanallänge
0x12
Struktur 1 Byte n Bytes mit variabler logischer Kanallänge
(z.B. 60xx)
0x13
Word-Array mit variabler logischer Kanallänge
0x14
Struktur 1 Byte n Worte mit variabler logischer Kanallänge
0x15
Doppelword-Array mit variabler logischer Kanallänge
0x16
Struktur 1 Byte n Doppelworte mit variabler logischer Kanallänge
R14: nicht benutzt
R15: Alignment-Bits (RAM)
Mit den Alignment-Bits wird die Analogklemme auf eine Bytegrenze im
Klemmenbus gelegt.
R16-R30 ist der Bereich der " Hersteller Parameter" (SEEROM)
Die Herstellerparameter sind spezifisch für jeden Klemmentyp. Sie sind vom Hersteller programmiert, können jedoch auch von der Steuerung ge-
ändert werden. Die Herstellerparameter sind spannungsausfallsicher in einem seriellen EERPOM in der Klemme gespeichert.
Diese Register können nur nach dem Setzen eines Codewords in R31 geändert werden.
R31-R47 Bereich " Anwendungs Parameter" (SEEROM)
Die Anwendungsparameter sind spezifisch für jeden Klemmentyp. Sie können vom Programmierer geändert werden. Die Anwendungsparameter sind spannungsausfallsicher in einem seriellen EEPROM in der Klemme gespeichert. Der Anwenderbereich ist über ein Codeword schreibgeschützt.
R31: Codeword-Register im RAM
Damit Parameter im Anwender-Bereich geändert werden können muß hier das Codeword 0x1235 eingetragen werden. Wird ein abweichender Wert in dieses Register eingetragen, so wird der Schreibschutz gesetzt. Bei inaktivem Schreibschutz wird das Codeword beim Lesen des Registers zurückgegeben. Ist der Schreibschutz aktiv, enthält das Register den Wert
Null.
R32: Feature-Register
Dieses Register legt die Betriebsarten der Klemme fest. So kann z.B. eine anwenderspezifische Skalierung bei den analogen E/A`s aktiviert werden.
R33 - R47
Vom Klemmentyp abhängige Register
R47-R63
Registererweiterung mit zusätzlichen Funktionen.
KL5051
10
Registerbeschreibung
Registerzugriff über den
Prozeßdatenaustausch
Bit 7=1: Registermodus
Bit 6=0: lesen
Bit 6=1: schreiben
Bit 0 bis 5: Adresse
Control-Byte im
Register-Modus
Registerkommunikation KL5051
Wenn Bit 7 des Control-Bytes gesetzt wird, werden die ersten zwei Byte der Nutzdaten nicht zum Prozeßdatenaustausch verwendet, sondern in den Registersatz der Klemme geschrieben oder daraus ausgelesen.
In Bit 6 des Control-Bytes legen Sie fest, ob ein Register ausgelesen oder beschrieben werden soll. Wenn das Bit 6 nicht gesetzt ist, wird ein Register ausgelesen, ohne es zu verändern. Der Wert kann dem Eingangs-
Prozeßabbild entnommen werden.
Wird das Bit 6 gesetzt, werden die Nutzdaten in ein Register geschrieben.
Sobald das Status-Byte im Eingangs-Prozeßabbild eine Quittung geliefert hat, ist der Vorgang abgeschlossen (siehe Bsp.).
In die Bits 0 bis 5 des Control-Bytes wird die Adresse des anzusprechenden Registers eingetragen.
MSB
REG=1 W/R A5 A4 A3 A2 A1 A0
REG = 0 : Prozeßdatenaustausch
REG = 1 : Zugriff auf Registerstruktur
W/R = 0 : Register lesen
W/R = 1 : Register schreiben
A5..A0 = Registeradresse
Mit Adressen A5...A0 sind insgesamt 64 Register adressierbar.
Zum Buskoppler
K-Bus
KL5051
Control-/
Statusbyte
Nutzdaten
2 oder mehr Byte
C/S-Bit 7
H L
Wenn Control-Bit 7=0: Ein-/Ausgabe
Wenn Control-Bit 7=1:
Registerkonfiguration
63
Wenn Control-Bit 7=1:
Adresse im Control-Bit 0-5
Wenn Control-Bit 6=0: lesen
Wenn Control-Bit 6=1: schreiben
Registersatz der Klemme
64 words
Komplexe Busklemme
0
H L
Das Control- bzw. Status-Byte belegt die niedrigste Adresse eines logischen Kanals. Die entsprechenden Registerwerte befinden sich in den folgenden 2-Datenbytes. (Ausnahme ist der BK2000: hier wird nach dem
Control- bzw. Status-Byte ein nicht genutztes Daten-Byte eingeschoben, und somit der Registerwert auf eine Word-Grenze gelegt).
11
Datenaustausch, Funktion
Beispiel ein weiteres Beispiel
Lesen des Registers 8 im BK2000 mit einer KL3022 und der Endklemme:
Werden die folgenden Bytes von der Steuerung zur Klemme übertragen,
Byte0
Control
0x88
Byte1
Nicht benutzt
0xXX
Byte2
Daten aus, high byte
0xXX
Byte3
Daten aus, low byte
0xXX so liefert die Klemme die folgende Typ-Bezeichnung zurück (0x0BCE entspricht dem unsigned Integer 3022).
Byte0
Status
0x88
Byte1
Nicht benutzt
0x00
Byte2
Daten ein, high byte
0x0B
Byte3
Daten ein, low byte
0xCE
Schreiben des Registers 31 im BK2000 mit einer intelligenten Klemme und der Endklemme:
Werden die folgenden Bytes (Anwender-Codeword) von der Steuerung zur
Klemme übertragen,
Byte0
Control
0xDF
Byte1
Nicht benutzt
0xXX
Byte2
Daten aus, high byte
0x12
Byte3
Daten aus, low byte
0x35 so wird das Anwender-Codeword gesetzt und die Klemme liefert als Quittung die Registeradresse mit dem Bit 7 für Registerzugriff zurück.
Byte0
Status
0x9F
Byte1
Nicht benutzt
0x00
Byte2
Daten ein, high byte
0x00
Byte3
Daten ein, low byte
0x00
Betriebsdaten
Status-Byte E0
MSB
REG=0 ERROR
Datenaustausch, Funktion
Über die Prozeßdaten (A0-A5, E0-E5) erfolgt die Kommunikation mit dem
Servoverstärker. Dabei ist A0/E0 das Control/Status-Byte für die Betriebsdaten- Kommunikation, und A3/E3 das Control/Status-Byte für die Parameter- und Servo-Status- Kommunikation mit dem Gerät.
Das Betriebsdaten Status Byte gibt im Prozeßdatenaustausch mögliche
Fehlermeldungen des Servoverstärkers aus.
ALARM KOM_ERR CRC_ERR
Bit
ERROR
Wird gesetzt, wenn ALARM bzw. KOM_ERR gesetzt ist.
ALARM
KOM_ERR
Das Alarm-Bit des Servoverstärkers wird hier eingeblendet.
Eine Kommunikationsstörung liegt vor. Es werden keine gültigen
Daten ausgetauscht. Mögliche Ursachen: Das Servo-Interface ist nicht betriebsbereit bzw. spannungsfrei, ein Drahtbruch liegt vor oder die Anschlußleitungen der Klemme sind vertauscht.
CRC_ERR
Bei der Datenübertragung treten fehlerhafte Telegramme auf (evtl.
EMV).
12
KL5051
Datenaustausch, Funktion
Parameter Control-Byte A3 beim Setzen des Servo
Controls
(Bit 7 = 0)
MSB
REG=0
Mit diesem Control-Byte werden verschiedene Aktionen im Servoverstärker ausgeführt.
RD_PARH RD_PARL RS_ANS RF /NSTOP /PSTOP
Bit
REG
Dieses Bit schaltet zwischen der Servo-Parameter und Servo-
Control/Status Kommunikation um.
RD_PARH
Read Parameter High Word (Parameter Adresse in A4)
RD_PARL
Read Parameter Low Word (Parameter Adresse in A4)
RS_ANS
Reset der Ansprechüberwachung bzw. des Schleppfehlers. Meldet der Servo einen Fehler, hat z.B. die Ansprechüberwachung zugeschlagen, so kann durch das Setzen dieses Bit´s der Fehler zurückgesetzt werden. Wird die Fehlermeldung im Status-Byte E3
(SERV_ERR) nicht zurückgenommen (z.B. Innentemperatur zu hoch), so muß der Servo spannungsfrei geschaltet werden (nur so ist das Rücksetzen der übrigen Fehlermeldungen möglich).
RF
Reglerfreigabe. Es erfolgt die Freigabe der Endstufe, gleichzeitig wird (falls vorhanden) die Bremse freigegeben.
/NSTOP
(aktiv low)
/PSTOP
(aktiv low)
Negative Sollwerte werden auf den Sollwert Null gesetzt.
Positve Sollwerte werden auf den Sollwert Null gesetzt.
Parameter Status-Byte E3 bei der Erfassung des
Das aktivierte Servo-Status-Word wird fortlaufend vom Servo gelesen und aktualisiert.
Servo-Status
MSB
REG=0 KOM_ERR RD_PARH_Q RD_PARL_Q SERV_ERR RF_Q /NSTOP_Q /PSTOP_Q
Bit
REG
0: Der Kanal bestehend aus A3,A4,A5,E3,E4,E5 befindet sich in der Betriebsart mit der das Servo-Control/Status bedient wird.
KOM_ERR
Ein Fehler in der Datenübertragung ist aufgetreten.
RD_PARH_Q
In E4,E5 steht das High Word des angeforderten
Parameterwertes.
RD_PARL_Q
In E4,E5 steht das Low Word des angeforderten
Parameterwertes.
SERV_ERR
Das Leistungsteil des Servo meldet einen Fehler.
RF_Q
Die Endstufe und eine evtl. vorhandene Bremse sind freigegeben.
/NSTOP_Q
(aktiv low)
1: Negative Sollwerte sind möglich.
0: Negative Sollwerte werden auf Null gesetzt.
/PSTOP_Q
(aktiv low)
1: Positive Sollwerte sind möglich.
0: Positive Sollwerte werden auf Null gesetzt.
Parameter Control-Byte A3 in der Parameter
Betriebsart
(Bit 7 = 1)
Die Parameterdaten werden mit der Parameteradresse in einen Zwischenspeicher geschrieben und auf Anforderung zum Servo übertragen. Diese
Anforderung kann mit dem letzten Buffereintrag erfolgen. Von der Klemme wird der Datenrahmen gebildet und die Checksumme überprüft und ausgewertet. Die Parameterdaten bilden maximal ein Doppelword, es können jedoch auch kürzere Parameter Daten gesendet werden.
KL5051
13
Datenaustausch, Funktion
MSB
REG=1 RD_PARH RD_PARL PUT_HW PUT_LW TRS_BUFF
Bit
REG
Dieses Bit schaltet zwischen der Servo-Parameter- und Servo-
Control/Status- Kommunikation um.
RD_PARH
Read Parameter High Word (Parameter Adresse in A4)
RD_PARL
Read Parameter Low Word (Parameter Adresse in A4)
PUT_HW
Schreibe High Word des Parameters in Buffer (A4, A5 Parameter High Word).
PUT_LW
Schreibe Low Word des Parameters in Buffer (A4, A5 Parameter
High Word).
TRS_BUFF
Schreibe Daten vom Buffer auf Parameter Adresse, die durch
A4 festgesetzt wird.
Parameter Status-Byte E3 in der Parameter
Betriebsart
Bei der Parameter Kommunikation (REG=1) mit dem Servo werden im
Status-Byte verschiedene Quittungen ausgegeben
MSB
REG=1 KOM_ERR RD_PARH_Q RD_PARL_Q SERV_ERR PUT_HW_Q PUT_LW_Q TRS_BUF_Q
Bit
REG
1: Der Kanal bestehend aus A3,A4,A5,E3,E4,E5 befindet sich in der Betriebsart mit der die Parameter Kommunikation durchgeführt wird..
KOM_ERR
Ein Fehler in der Datenübertragung ist aufgetreten.
RD_PARH_Q
In E4,E5 steht das High Word des angeforderten
Parameterwertes.
RD_PARL_Q
In E4,E5 steht das Low Word des angeforderten
Parameterwertes.
SERV_ERR
Das Leistungsteil des Servo meldet einen Fehler.
PUT_HW_Q
Das High Word wurde in den Buffer geschrieben.
PUT_LW_Q
Das Low Word wurde in den Buffer geschrieben.
TRS_BUF_Q
Daten wurden erfolgreich übertragen.
14
KL5051
Anhang
Default: CANCAL,
CANopen, RS232,
RS485, ControlNet,
DeviceNet
Default: Interbus,
Profibus
Default: Lightbus,
Busklemmen Controller
(BCxxxx)
Legende
Anhang
Wie bereits im Kapitel Klemmenkonfiguration beschrieben wurde, wird jede
Busklemme im Buskoppler gemappt. Dieses Mapping vollzieht sich im
Standardfall mit der Defaulteinstellung im Buskoppler / Busklemme. Mit der
Beckhoff Konfigurationssoftware KS2000 oder mit einer Master Konfigurationssoftware (z.B. ComProfibus oder TwinCAT System Manager) ist es möglich diese Defaulteinstellung zu verändern. Die folgenden Tabellen geben darüber Auskunft wie sich die KL5051, abhängig von den eingestellten Parametern, im Buskoppler mappt.
Mapping im Buskoppler
Die KL5051 wird abhängig von den eingestellten Parametern im Buskoppler gemappt. Die KL5051 wird mit 6 Byte Eingangs- und 6 Byte Ausgangsdaten gemappt.
Komplette Auswertung = X
MOTOROLA Format = 0
Wordalignment = 0
Komplette Auswertung = X
MOTOROLA Format = 1
Wordalignment = 0
I/O Offset
3
2
1
0
I/O Offset
3
2
1
0
High Byte
D5
CT/ST-3
D1
High Byte
D4
CT/ST-3
D2
Low Byte
D4
D2
CT/ST-0
Low Byte
D5
D1
CT/ST-0
I/O Offset High Byte Low Byte
Komplette Auswertung = X
MOTOROLA Format = 0
= 1 Wordalignment
Komplette Auswertung = X
3
2
1
0
D5
-
D2
-
D4
CT/ST-3
D1
CT/ST-0
I/O Offset High Byte Low Byte
3 D4 D5
MOTOROLA Format = 1
Wordalignment = 1
2
1
0
-
D1
-
CT/ST-3
D2
CT/ST-0
Komplette Auswertung: Die Klemme wird mit Control/ Status-Byte gemappt.
Motorola Format: Es ist das Motorola oder Intel Format einstellbar.
Wordalignment: Die Klemme liegt auf einer Wordgrenze im Buskoppler.
CT-0(A0): Control- Byte (erscheint im PA der Ausgänge).
ST-0(E0): Status- Byte (erscheint im PA der Ausgänge).
CT-3(A3): Control- Byte (erscheint im PA der Ausgänge).
ST-3(E3): Status- Byte (erscheint im PA der Ausgänge).
D1, D2, D4, D5 = A1, E1, A2, E2, A4, E4, A5, E5
KL5051
15
Anhang
Registertabelle
Registersatz
Adresse Bezeichnung Defaultwert
0x0000
R0
nicht benutzt
R1
nicht benutzt
R2
nicht benutzt
R3
nicht benutzt
R4
nicht benutzt
0x0000
0x0000
0x0000
0x0000
R5
nicht benutzt
R6
Diagnose-Register- nicht benutzt
R7
Kommandoregister- nicht benutzt
R8
Klemmentype
R9
Softw. Versionsnummer
R10
Multiplex-Schieberegister
R11
Signalkanäle
R12
minimale Datenlänge
R13
Datenstruktur
R14
nicht benutzt
R15
Alignment-Register
R16
Hardware Versionsnummer
R17
nicht benutzt
R18
nicht benutzt
R19
nicht benutzt
R20
nicht benutzt
R21
nicht benutzt
R22
nicht benutzt
R23
nicht benutzt
R24
nicht benutzt
R25
nicht benutzt
R26
nicht benutzt
R27
nicht benutzt
R28
nicht benutzt
R29
nicht benutzt
R30
nicht benutzt
R31
Codeword-Register
R32
Feature-Register
R33
nicht benutzt
R34
nicht benutzt
R35
nicht benutzt
R36
nicht benutzt
R37
nicht benutzt
R38
nicht benutzt
R39
nicht benutzt
R40
nicht benutzt
R41
nicht benutzt
R42
nicht benutzt
R43
nicht benutzt
R44
nicht benutzt
R45
nicht benutzt
R46
nicht benutzt
R47
nicht benutzt
0x0000
0x0000
0x0000
0x0000
0x0000
0x0000
0x0000
0x0000
0x0000
0x0000
0x0000
0x0000 variabel
0x0000
0x0000
0x0000
0x0000
5051
0x????
0x0218
0x0130
0x3030
0x0000
0x0000 variabel
0x????
0x0000
0x0000
0x0000
0x0000
0x0000
0x0000
0x0000
0x0000
0x0000
0x0000
0x0000
0x0000
0x0000
0x0000
0x0000
0x0000
0x0000
R/W
R/W
R/W
R/W
R/W
R/W
R/W
R/W
R/W
R/W
R/W
R/W
R/W
R/W
R/W
R/W
R/W
R/W
R/W
R/W
R/W
R/W
R/W
R/W
R/W
R/W
R/W
R/W
R/W
R
R
R
R/W
R/W
R/W
R/W
R
R
R
R
R
R
R
R/W
R
R
R
R
R
SEEROM
SEEROM
SEEROM
SEEROM
SEEROM
RAM
SEEROM
SEEROM
SEEROM
SEEROM
SEEROM
SEEROM
SEEROM
SEEROM
SEEROM
SEEROM
SEEROM
SEEROM
SEEROM
SEEROM
SEEROM
SEEROM
ROM
ROM
RAM
SEEROM
SEEROM
SEEROM
SEEROM
SEEROM
SEEROM
SEEROM
SEEROM
SEEROM
SEEROM
Speichermedium
ROM
ROM
ROM
ROM
16
KL5051
Anhang
Support und Service
Beckhoff und seine weltweiten Partnerfirmen bieten einen umfassenden Support und Service, der eine schnelle und kompetente Unterstützung bei allen Fragen zu Beckhoff Produkten und Systemlösungen zur
Verfügung stellt.
Beckhoff Support
Der Support bietet Ihnen einen umfangreichen technischen Support, der Sie nicht nur bei dem Einsatz einzelner Beckhoff Produkte, sondern auch bei weiteren umfassenden Dienstleistungen unterstützt:
• weltweiter Support
•
Planung, Programmierung und Inbetriebnahme komplexer Automatisierungssysteme
• umfangreiches Schulungsprogramm für Beckhoff Systemkomponenten
Hotline:
Fax:
E-Mail:
+ 49 (0) 5246/963-157
+ 49 (0) 5246/963-9157 [email protected]
Beckhoff Service
Das Beckhoff Service Center unterstützt Sie rund um den After-Sales-Service:
•
Vor-Ort-Service
•
Reparaturservice
•
Ersatzteilservice
•
Hotline-Service
Hotline:
Fax:
E-Mail:
+ 49 (0) 5246/963-460
+ 49 (0) 5246/963-479 [email protected]
Beckhoff Firmenzentrale
Beckhoff Automation GmbH
Eiserstr. 5
33415 Verl
Germany
Telefon: + 49 (0) 5246/963-0
Fax:
E-Mail:
+ 49 (0) 5246/963-198 [email protected]
Web: www.beckhoff.de
Weitere Support- und Service-Adressen entnehmen Sie bitte unseren Internetseiten unter http://www.beckhoff.de. Dort finden Sie auch weitere Dokumentationen zu Beckhoff Komponenten.
KL5051
17
Werbung
Hauptfunktionen
- Anbindung an digitale Servoverstärker digifas®7100/7200
- Zwei logische Kanäle
- Positionsbestimmung
- Freigabe- und Parameterdatenübertragung
- Status- und Parameterwertleistung