Betriebsanleitung Messumformer für Drehwinkel KINAX WT 707

Betriebsanleitung
Messumformer für Drehwinkel
KINAX WT 707-CANopen
Mode d’emploi
Convertisseur de mesure pour angle de rotation
KINAX WT 707-CANopen
Operating Instructions
Transmitter for angular position
KINAX WT 707-CANopen
WT707-CANopen Bdfe
Camille Bauer AG
Aargauerstrasse 7
CH-5610 Wohlen/Switzerland
Phone +41 56 618 21 11
Fax +41 56 618 35 35
[email protected]
www.camillebauer.com
157 603-00
11.09
•
•
Achse
N
μC
S
Pin
3
Signale
1
CAN Shld
2
+ 24 V DC
3
GND
4
5
typ. 50 mA (bei 24 V DC)
CANopen
Max. Auflösung:
± 1°
0,3°
Max. Taktfrequenz:
1 MBit/s
6. Montage
Nullsetzsignal:
Material:
Stahl
Aluminium
Metall (M12/8 Pol)
IP 66 nach EN 60529
6,5
62 H8
1 5 2
120º
71 ±0,2
Max. 1000 N (radial)
Max. 500 N (axial)
M8
90 ±0,2
9
7
Transport- und
H
0
– 20 bis + 70 °C
11
Lagerungs-Temperatur: – 40 bis + 80 °C
130 ±0,2
max. 2000 m
Vibration:
≤ 300 m/s 2 / 10 – 2000 Hz
(nach IEC 60068-2-6)
≤ 1000 m/s2 / 6 ms
(nach IEC 60068-2-27)
Ø 62 f8
Ø 60
Ø 19 f6
ändern.
32,5
82 ±0,2
76,5
147
4
102
11. Konformitätserklärung
•
WT707-CAN.DOC
M e s s u m f o r m e r F ü r D r e h w ik e l
Transmitter for angular position
Typ / Type:
R i c h t l i n i e / D i r e c t i ve
2004/108/EG
2004/108/EC
Elektromagnetische Verträglichkeit - EMV-Richtlinie
Electromagnetic compatibility - EMC directive
EMV /
EMC
EN 61000-6-4 : 2007
EN 55011 : 2007+A2:2007
EN 61000-6-2 : 2005
Nr. / No.
R i c h t l i n i e / D i r e c t i ve
2006/95/EG
E l e k t r i s c h e B e t r i e b s m i t t e l z u r V e r we n d u n g i n n e r h a l b b e s t i m m t e r S p a n n u n g s grenzen – Niederspannungsrichtlinie – CE-Kennzeichnung : 95
E l e c t r i c a l e q u i p m e n t f o r u s e wi t h i n c e r t a i n v o l t a g e l i m i t s – L o w V o l t a g e D i r e c tive – Attachment of CE marking : 95
2006/95/EC
61000-4-2: 1995+A1:1998+A2:2001
61000-4-3: 2006+A1:2007
61000-4-4: 2004
61000-4-6: 2008
61000-4-11: 2004
IEC 61010-1: 2001
997 182
997 190
991 861
168 105
5
u32
ro
Default
Save
00020196h
00010196h
1003h
u8
ro
0h
ARR
u8
rw
u32
ro
u32
ro
u32
rw
1008h DeviceName
u32
ro
0h
80h ja
u32
ro
werkseitig
100Ah Software Version
u32
ro
werkseitig
100Ch Guard Time
u16
rw
0h
ja
u8
rw
0h
ja
Multiplikator der Guard Time
1010h Store Parameters
ARR
4h
u8
ro
u32
rw
u32
rw
u32
rw
u32
rw
ARR
u8
ro
01h Alle Parameter
u32
rw
4h
=“daol“ (0x64616F6C) zum laden
u32
rw
=“daol“ (0x64616F6C) zum laden
u32
rw
=“daol“ (0x64616F6C) zum laden
u32
rw
=“daol“ (0x64616F6C) zum laden
u32
rw
80h+Node-ID
ja
ja
u8
ro
1h
rw
10000h
Objekt Name
u16
rw
REC
ro
u8
ro
4h
u32
ro
5Fh
u32
ro
u32
ro
werkseitig
ja
Produkt Revisionsnummer
04h Serial Number
u32
ro
werkseitig
ja
ja
0h
ja
ARR
u8
ro
1h
u8
rw
1h
ro
5h
1800h Transmit PDO1
Parameter
ja
REC
u8
u32
rw
180h + ID
ja
PDO ID = 180h + Node-ID
02h PDO Type
u8
rw
FEH
ja
05h EventTimer
u16
rw
203h
ja
1801h Transmit PDO2
Parameter
REC
u8
ro
5h
u32
rw
280h + ID
ja
PDO ID = 280h + Node-ID
02h PDO Type
u8
rw
2h
ja
05h EventTimer
u16
rw
100h
ja
Zykluszeit in ms
1A00h Transmit PDO1
Mapping
ARR
u8
ro
1h
u32
ro
6004h
1A01h Transmit PDO2
Mapping
ARR
u8
ro
1h
u32
ro
6004h
2100h Baudrate
u8
rw
2h
ja
2101h Node-ID
u8
rw
1h
ja
7
Objekt Name
Default
u32
rw
8h
3h
2201h Statistik
REC
u8
ro
u32
ro
ja
Positionskontrolle
u32
ro
ja
u32
ro
ja
ARR
u8
ro
7h
01h Data0
u16
rw
0h
ja
02h Data1
u16
rw
0h
ja
03h Data2
u16
rw
0h
ja
04h Data3
u16
rw
0h
ja
05h Data4
u16
rw
0h
ja
06h Data5
u16
rw
0h
ja
u16
rw
0h
ja
07h Data6
u8
rw
0h
ja
u8
rw
0h
ja
6000h Operating Parameter
u16
rw
4h
ja
u32
rw
ja
ja
0h
ja
ja
203h
ja
1000h
8
u32
u32
rw
40000000h
1000h
rw
u32
ro
u16
rw
Objekt Name
Format
6500h Operating Status
u16
ro
u32
ro
Sub-Index
4h
u32
ro
u16
ro
0h
u16
ro
1h
u16
ro
0h
u16
ro
u32
ro
werkseitig
6508h Operating Time
u32
ro
0h
u32
ro
0h
u32
ro
werkseitig
Serienummer Objekt 1018h-4h
9
Mode d’emploi
KINAX WT707-CANopen, convertisseur de mesure pour angle de rotation
1. Consignes de sécurité
1.1 Symboles
Les symboles de ce mode d’emploi indiquent les risques et
ont la signification suivante:
Avertissement en cas de danger possible.
Le non-respect de ces instructions peut
entraîner des dysfonctionnements.
Le non-respect de ces instructions peut
entraîner des dysfonctionnements et des
blessures.
1.4 Réparations et modifications
Les réparations et les modifications doivent être effectuées exclusivement par le
fabricant. Le boîtier ne doit pas être ouvert.
Toute intervention sur l’appareil annule la
garantie. Nous nous réservons le droit de
procéder à des modifications dans le but
d’améliorer le produit.
1.5 Mise au rebut
Les appareils et les composants doivent
être mis au rebut conformément aux directives locales en vigueur.
Informations pour une utilisation conforme
du produit.
1.6 Transport et stockage
1.2 Utilisation conforme
•
Le convertisseur de mesure KINAX WT707-CANopen est
un appareil de mesure de précision. Il sert à déterminer
la position des angles et rotations, à la préparation et la
conversion des valeurs mesurées en signaux de sorties
électriques pour l’appareil de suivi. Utiliser le capteur de
rotation uniquement à cet effet.
Les appareils ne doivent être transportés et
stockés que dans leur emballage d’origine.
Ne pas faire tomber les appareils et ne pas
les soumettre à des chocs.
2. Description
•
L’appareil est conçu pour être monté dans des installations
industrielles et est conforme à la norme EN 61010-1.
Le convertisseur de mesure KINAX WT707-CANopen détermine, sans contact, la position d’angle d’un axe et la convertit
pour l’interface CANopen.
•
Le fabricant décline toute responsabilité en cas de dommages entraînés par une manipulation inadaptée, des
modifications ou des applications non conformes.
3. Contenu de la livraison
1 convertisseur de mesure pour angle de rotation
KINAX WT707-CANopen
1.3 Mise en service
1 mode d’emploi en allemand, anglais et français
• La pose, le montage, l’installation et la mise
en service de l’appareil doivent impérativement être confiés à un personnel qualifié.
• Respecter le mode d’emploi du fabricant.
• Contrôler tous les branchements électriques
avant la mise en service de l’installation.
4. Disposition et mode de fonctionnement
Les convertisseur de mesure angulaire à magnétorésistance
sont des systèmes de mesure très robustes. Ils saisissent
sans contact la position angulaire d’un aimant permanent
monté sur l’axe dans l’appareil.
• Si le montage, le raccordement électrique ou
les travaux sur l’appareil et l’installation ne
sont pas effectués par un personnel qualifié,
cela peut entraîner des dysfonctionnements
ou des pannes de l’appareil.
Axe
N
μC
• Des mesures de sécurité appropriées doi-
vent permettre d’exclure tout risque de blessure, d’endommagement de l’installation ou
des dispositifs de sécurité dû à une panne
ou à un dysfonctionnement de l’appareil.
• Respecter les valeurs limites indiquées dans
la mode d’emploi pour le fonctionnement
de l’appareil.
10
S
5.5 Raccordement des connecteurs
5. Données techniques
5.1 Données générales
Tension de service:
Pin
10 à 30 V CC
Signaux
1
CAN Shld
2
3
GND
4
5
CAN Low
Consommation de
courant sans charge:
type. 50 mA (pour 24 V CC)
Circuit de sortie:
Codage du signal:
code binaire
Résolution max.:
12 bits (1 pas = 5'16")
Limite d’erreur:
± 1°
Reproductibilité:
0,3°
Fréquence d’horloge
max.:
6. Assemblée
1 MHz
Il existe trois possibilités de montage pour le KINAX WT707CANopen.
3
1 5 2
Méthodes de fixation
Sens de rotation: en regardant la flasque et rotation dans le
sens des aiguilles d’une montre, les valeurs de position sont
croissantes
Type de protection
de boîtier:
IP 66 selon EN 60529
1000 N max. (radial)
500 N max. (axial)
En cas de fonctionnement dans
un environnement soumis aux
vibrations, il est recommandé
d’éliminer toute charge sur l’axe
afin d’optimiser la durée de vie des
paliers
humidité relative max. en moyenne
annuelle ≤ 95%
7
Humidité de l’air:
H
– 20 à + 70 °C
9
0
Plage de température:
90 ±0,2
11
5.3 Conditions environnementales
120º
71 ±0,2
métal (M12/8 pôles)
M8
Connecteurs:
Charge statique
autorisée de l’axe:
acier
aluminium
montage direct
boîtier:
dos:
6,5
avec pied
Matériau:
82 ±0,2
avec flasque
5.2 Données mécaniques
Plans de perçage et de
découpe pour le montage
sur l’objet à mesurer
62 H8
Signal de remise à zéro: remise à zéro: < 0,4 V, 2 ms min.
repos: 3,3 V ou ouvert
4
130 ±0,2
Température de transport
et de stockage:
– 40 à + 80 °C
Hauteur d’exploitation: 2000 m max.
Vibrations:
≤ 300 m/s2 / 10 à 2000 Hz
(selon CEI 60068-2-6)
Choc:
Le «montage direct» nécessite 3 vis M6. Pour la fixation
«avec pied» et la fixation «avec flasque», il faut utiliser 4 vis
M8 avec écrous. Ces vis ne sont pas fournies avec l’appareil
car leur longueur varie selon l’épaisseur du support.
• Eviter tout choc et coup sur le boîtier et
5.4 Dimensions (sans connecteurs)
l’axe.
M6 × 15
• Ne pas soumettre le boîtier à des tensi-
Ø 62 f8
Ø 60
Ø 19 f6
ons.
• Ne pas ouvrir l’appareil ni procéder à des
modifications mécaniques.
32,5
82 ±0,2
76,5
147
102
11
7. Raccordements électriques
Le convertisseur de mesure est doté d’un connecteur pour
le raccordement électrique. Pour la confection de câbles
spécifiques au client, utiliser exclusivement des câbles
blindés et des connecteurs CEM. Respecter les instructions
de montage du fabricant de connecteurs.
• Ne pas effectuer de modifications élec-
triques sur l’appareil et ne pas réaliser
de câblages lorsque l’appareil est sous
tension.
• Ne pas brancher ou débrancher les rac-
cordements électriques lorsque l’appareil
est sous tension.
WT707-CAN.DOC
Messumformer Für Drehw ikel
Transmitter for angular position
Typ / Type:
Kinax WT707-CANopen
R i c h t l i n i e / D i r e c t i ve
2004/108/EG
2004/108/EC
EMV /
EMC
EN 61000-6-4 : 2007
EN 55011 : 2007+A2:2007
EN 61000-6-2 : 2005
Nr. / No.
R i c h t l i n i e / D i r e c t i ve
2006/95/EG
E l e k t r i s c h e B e t r i e b s m i t t e l z u r V e r we n d u n g i n n e r h a l b b e s t i m m t e r S p a n n u n g s grenzen – Niederspannungsrichtlinie – CE-Kennzeichnung : 95
E l e c t r i c a l e q u i p m e n t f o r u s e wi t h i n c e r t a i n v o l t a g e l i m i t s – L o w V o l t a g e D i r e c tive – Attachment of CE marking : 95
8. Mise en service électrique
En cas de niveaux de parasitage élevés, prévoir une
alimentation séparée pour l’appareil.
•
Installer l’installation complète conformément aux normes
CEM. L’environnement et le câblage peuvent avoir une
influence sur la CEM de l’appareil.
•
2006/95/EC
IEC 61010-1: 2001
9. Pièces de rechange
Désignation
Référence.
Pied
Pour la fixation de KINAX WT707-CANopen
3 vis hexagonales M6 x 30
3 rondelles grower B6
3 rondelles plates 6,4/12,5 x 1,6
997 182
Flasque
Pour la fixation de KINAX WT707-CANopen
3 vis à tête cylindrique à six pans creux,
M6 x 20
3 rondelles grower B6
997 190
Joint
Entre le dos et le boîtier,
joint torique 94,97 x 1,78
991 861
Connecteurs
pour capteurs connecteur M12, 5 pôles
168 105
10. Entretien
L’appareil fonctionne sans entretien.
12
Qualitätsmanager / Quality manager
Access
u32
ro
Save
Description
00020196h
Multiturn encoder:
Byte 0..1:
Profile no=196h=406
Byte 2..3:
Encoder type =2 (Multiturn, absolute)
Singleturn encoder:
Byte 0..1:
Profile no=196h=406
Byte 2..3:
Encoder type =1 (Singleturn, absolute)
00010196h
1001h Error register
1003h
u8
ro
0h
Bit0 = Generic error
Bit4 = Communication error (overrun, …)
Bit7 = Manufacturer specific error
ARR
00h Biggest subindex
u8
rw
0h
01h Last entry
u32
ro
08h Oldest entry
u32
ro
u32
rw
1008h Device name
u32
ro
80h yes
1009h Hardware version
u32
ro
u32
ro
u16
rw
0h
yes
Timer for nodeguarding
u8
rw
0h
yes
1010h Store parameters
ARR
4h
00h Biggest subindex
u8
ro
01h Save all
parameters
u32
rw
=“evas“ (0x65766173) to save
u32
rw
=“evas“ (0x65766173) to save
u32
rw
=“evas“ (0x65766173) to save
u32
rw
=“evas“ (0x65766173) to save
1011h Restore default
parameters
ARR
00h Biggest subindex
u8
ro
01h All parameters
u32
rw
4h
=“daol“ (0x64616F6C) to load
u32
rw
=“daol“ (0x64616F6C) to load
u32
rw
=“daol“ (0x64616F6C) to load
u32
rw
=“daol“ (0x64616F6C) to load
u32
rw
80h+Node-ID
yes
yes
u8
ro
1h
rw
10000h
13
Object Name
Default
Save
Description
u16
rw
REC
ro
00h Biggest subindex
u8
ro
4h
u32
ro
5Fh
u32
ro
u32
ro
yes
04h Serial number
u32
ro
yes
Unique consecutive serial number
ARR
yes
0h
yes
00h Biggest subindex
u8
ro
1h
u8
rw
1h
1800h Transmit PDO1
parameter
yes
REC
00h Biggest subindex
u8
ro
5h
u32
rw
180h + ID
yes
PDO ID = 180h + node ID
u8
rw
FEH
yes
FEh=User definiert, cyclical
05h Event timer
u16
rw
203h
yes
1801h Transmit PDO2
parameter
REC
00h Biggest subindex
u8
ro
5h
u32
rw
280h + ID
yes
PDO ID = 280h + node ID
u8
rw
2h
yes
05h Event timer
u16
rw
100h
yes
1A00h Transmit PDO1
mapping
ARR
00h Biggest subindex
u8
ro
1h
u32
ro
6004h
1A01h Transmit PDO2
mapping
ARR
00h Biggest subindex
u8
ro
1h
u32
ro
6004h
2100h Baud rate
u8
rw
2h
yes
2101h Node ID
u8
rw
1h
yes
14
Object Name
Save
Description
u32
rw
8h
REC
3h
00h Biggest subindex
u8
ro
u32
ro
yes
Position control
u32
ro
yes
Time since last reset
u32
ro
yes
ARR
00h Biggest subindex
u8
ro
7h
01h Data0
u16
rw
0h
yes
02h Data1
u16
rw
0h
yes
03h Data2
u16
rw
0h
yes
04h Data3
u16
rw
0h
yes
05h Data4
u16
rw
0h
yes
06h Data5
u16
rw
0h
yes
u16
rw
0h
yes
2800h PDO1 addition /
event trigger
07h Data6
u8
rw
0h
yes
2801h PDO2 addition /
event trigger
u8
rw
0h
yes
6000h Operating parameter
u16
rw
4h
yes
u32
rw
yes
yes
yes
yes
yes
u32
rw
6003h Preset value in
increments
u32
rw
u32
ro
u16
rw
40000000h
1000h
0h
203h
15
Object Name
Format
Access
6500h Operating status
u16
ro
6501h Max. resolution
u32
ro
Save
Description
4h
u32
ro
u16
ro
0h
u16
ro
1h
6505h Warnings
u16
ro
0h
u16
ro
u32
ro
6508h Operating time
u32
ro
0h
u32
ro
0h
650Bh Serial number
u32
ro
16
1.5 Disposal
2. Brief description
•
•
•
tions.
Axe
N
μC
S
5. Technical data
5.1 General data
Power supply:
4
Output circuit:
Signal coding:
CANopen
Max. resolution:
12 Bit (1 measuring step = 5'16")
Fault limit:
± 1°
Repeatability:
0.3°
1 MBit/s
3
1 5 2
Signal
1
CAN Shld
2
3
GND
4
5
CAN Low
Zero setting signal: Zero setting: < 0.4 V, min. 2 ms
Idle position: 3.3 V or open
Material:
Metal (M12/8 pin)
5.2 Mechanical data
Steel
Aluminium
6,5
62 H8
82 ±0,2
120º
71 ±0,2
Max. 1000 N (radial)
Max. 500 N (axial)
using a base
M8
90 ±0,2
7
Vibration:
H
max. 2000 m
0
Operating altitude:
11
using a flange
Humidity:
9
130 ±0,2
M6 × 15
device.
32,5
82 ±0,2
76,5
147
18
102
7. Electric connections
when energised.
WT707-CAN.DOC
Typ / Type:
Das bezeichnete Produkt stimmt mit den Vorschriften folgender Europäischer Richtlinien
überein, nachgewiesen durch die Einhaltung folgender Normen:
The above mentioned product has been manufactured according to the regulations of the following European directives proven through compliance with the following standards:
•
Nr. / No.
R i c h t l i n i e / D i r e c t i ve
2004/108/EG
2004/108/EC
EMV /
EMC
EN 61000-6-4 : 2007
EN 55011 : 2007+A2:2007
EN 61000-6-2 : 2005
Nr. / No.
R i c h t l i n i e / D i r e c t i ve
2006/95/EG
E l e k t r i s c h e B e t r i e b s m i t t e l z u r V e r we n d u n g i n n e r h a l b b e s t i m m t e r S p a n n u n g s grenzen – Niederspannungsrichtlinie – CE-Kennzeichnung : 95
E l e c t r i c a l e q u i p m e n t f o r u s e wi t h i n c e r t a i n v o l t a g e l i m i t s – L o w V o l t a g e D i r e c tive – Attachment of CE marking : 95
2006/95/EC
9. Spare parts
Description
IEC 61010-1: 2001
Ort, Datum /
Place, date:
997 182
997 190
991 861
Plug connector for M12 sensor plug,
5 poles
168 105
Qualitätsmanager / Quality manager
19
Access
u32
ro
Save
Description
00020196h
00010196h
1001h Error register
1003h
u8
ro
0h
ARR
00h Biggest subindex
u8
rw
01h Last entry
u32
ro
08h Oldest entry
u32
ro
u32
rw
1008h Device name
u32
ro
0h
Number of stored messages (0..8)
80h yes
1009h Hardware version
u32
ro
u32
ro
u16
rw
0h
yes
Timer for nodeguarding
u8
rw
0h
yes
1010h Store parameters
ARR
4h
00h Biggest subindex
u8
ro
01h Save all
parameters
u32
rw
=“evas“ (0x65766173) to save
u32
rw
=“evas“ (0x65766173) to save
u32
rw
=“evas“ (0x65766173) to save
u32
rw
=“evas“ (0x65766173) to save
1011h Restore default
parameters
ARR
00h Biggest subindex
u8
ro
01h All parameters
u32
rw
4h
=“daol“ (0x64616F6C) to load
u32
rw
=“daol“ (0x64616F6C) to load
u32
rw
=“daol“ (0x64616F6C) to load
u32
rw
=“daol“ (0x64616F6C) to load
u32
rw
80h+Node-ID
yes
yes
u8
ro
1h
rw
10000h
Object Name
Access
u16
rw
Default
Save
Description
0h
yes
yes
REC
ro
00h Biggest subindex
u8
ro
4h
u32
ro
5Fh
u32
ro
u32
ro
yes
04h Serial number
u32
ro
yes
Unique consecutive serial number
ARR
yes
00h Biggest subindex
u8
ro
1h
u8
rw
1h
ro
5h
1800h Transmit PDO1
parameter
00h Biggest subindex
REC
u8
u32
rw
180h + ID
yes
PDO ID = 180h + node ID
u8
rw
FEH
yes
05h Event timer
u16
rw
203h
yes
1801h Transmit PDO2
parameter
REC
00h Biggest subindex
u8
ro
5h
u32
rw
280h + ID
yes
PDO ID = 280h + node ID
u8
rw
2h
yes
05h Event timer
u16
rw
100h
yes
1A00h Transmit PDO1
mapping
ARR
00h Biggest subindex
u8
ro
1h
u32
ro
6004h
1A01h Transmit PDO2
mapping
ARR
00h Biggest subindex
u8
ro
1h
u32
ro
6004h
2100h Baud rate
u8
rw
2h
yes
2101h Node ID
u8
rw
1h
yes
21
Object Name
Access
Save
Description
2110h Versions control
u32
rw
8h
REC
3h
00h Biggest subindex
u8
ro
u32
ro
yes
Position control
u32
ro
yes
Time since last reset
u32
ro
yes
ARR
00h Biggest subindex
u8
ro
7h
01h Data0
u16
rw
0h
yes
02h Data1
u16
rw
0h
yes
03h Data2
u16
rw
0h
yes
04h Data3
u16
rw
0h
yes
05h Data4
u16
rw
0h
yes
06h Data5
u16
rw
0h
yes
07h Data6
u16
rw
0h
yes
2800h PDO1 addition /
event trigger
u8
rw
0h
yes
2801h PDO2 addition /
event trigger
u8
rw
0h
yes
6000h Operating parameter
u16
rw
4h
yes
u32
rw
yes
yes
0h
yes
yes
203h
yes
u32
6003h Preset value in
increments
u32
rw
40000000h
1000h
rw
u32
ro
u16
rw
22
Object Name
6500h Operating status
u16
ro
6501h Max. resolution
u32
ro
Save
Description
4h
u32
ro
u16
ro
0h
u16
ro
1h
6505h Warnings
u16
ro
0h
u16
ro
u32
ro
6508h Operating time
u32
ro
0h
u32
ro
0h
650Bh Serial number
u32
ro
23