Schneider Electric TSXCSY84 / 164 Moduli SERCOS®, PL7 Junior/Pro Funzioni specifiche PLC Premium Comando di movimento Guida utente

PL7 Junior/Pro
Funzioni specifiche PLC Premium
Comando di movimento dei moduli
SERCOS® TSX CSY 84/164
Manuale di implementazione delle
funzioni specifiche
35009580.01
07/2008 ita
www.schneider-electric.com
2
Struttura della documentazione
Struttura della documentazione
In breve
Questo manuale è composto da 8 volumi:
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35009580.01 07/2008
Volume 1
z Comuni alle funzioni specifiche
z Funzione I/O Digitali
z Implementazione AS-i
z Funzione Dialogo operatore
Volume 2
z Funzione Conteggio
Volume 3
z Funzione Comando d'assi
Volume 4
z Funzione Comando d'assi passo passo
Volume 5
z Funzione Camma elettronica
Volume 6
z Funzione SERCOS®
Volume 7
z Funzione Analogica
z Funzione Controllo PID
z Funzione Pesatura
Volume 8
z Funzione Regolazione
3
Struttura della documentazione
4
35009580.01 07/2008
Indice
Informazioni su... . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13
Parte I L’offerta SERCOS® nei PLC Premium . . . . . . . . . . . . . . 15
In breve . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 15
Capitolo 1
Architettura SERCOS®. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 17
In breve . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Introduzione. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Presentazione dell'architettura SERCOS® . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Evoluzione dei moduli TSX CSY •4. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Limitazioni dei servizi PL7 in funzione delle versioni dei moduli . . . . . . . . . . . .
Capitolo 2
Metodologia di messa in opera . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 25
In breve . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Introduzione. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Messa in opera di un asse indipendente. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Messa in opera di un gruppo d'assi interpolati o slave . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Capitolo 3
25
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28
30
Esempio di avvio: modulo TSX CSY 84 . . . . . . . . . . . . . . . . . . 31
In breve . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Descrizione dell'esempio. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Descrizione della traiettoria . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Descrizione dei comandi in modalità manuale . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Prerequisiti e metodologia. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
configurazione del variatore di velocità . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Configurazione del modulo TSX CSY 84 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Rappresentazione simbolica delle variabili I/O . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Rappresentazione simbolica delle variabili di memoria. . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Programmazione dell'elaborazione preliminare . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Programmazione del Grafcet . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Programmazione delle transizioni . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Programmazione delle azioni . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Programmazione della post-elaborazione. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Trasferimento del programma . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Regolazione dei parametri . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
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5
Presentazione della modalità Debug . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 57
Parte II Comando di movimento comune ai moduli
TSX CSY 84/164 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 59
In breve . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 59
Capitolo 4
Presentazione funzionale dei moduli TSX CSY 84/164 . . . . . 61
In breve . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 61
Funzioni dei moduli TSX CSY 84/164 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 62
Funzione "SERCOS®". . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 64
Funzione "Asse reale" . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 65
Funzione "Asse virtuale" . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 66
Funzione "Asse remoto" . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 67
Concetto di gruppo. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 68
Funzione "Gruppo d'assi interpolati" . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 70
Funzione "Gruppo d'assi slave" . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 73
Funzione "Profilo di camma" . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 76
Capitolo 5
Configurazione del modulo TSX CSY 84 . . . . . . . . . . . . . . . . . 79
In breve . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 79
Presimbolizzazione . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 80
Configurazione del modulo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 81
Configurazione dei canali. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 83
Configurazione della funzione SERCOS® (canale 0) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 84
Configurazione di un asse singolo (canali da 1 a 12) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 85
Configurazione di un asse remoto (canali da 13 a 16) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 90
Configurazione di un gruppo d'assi interpolati (canali da 17 a 20) . . . . . . . . . . . 92
Configurazione di un gruppo d'assi slave (canali da 21 a 24) . . . . . . . . . . . . . . . 94
Configurazione di un profilo di camma. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 98
Capitolo 6
6.1
6
Programmazione dei moduli TSX CSY 84/164 . . . . . . . . . . . 101
In breve . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 101
Bit di stato di movimento . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 102
In breve . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 102
Bit RAMPING (%Ixy.i.0) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 104
Bit STEADY (%Ixy.i.1) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 105
Bit STOPPING (%Ixy.i.2) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 106
Bit PROFILE_END (%Ixy.i.3). . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 107
Bit IN_POSITION (%Ixy.i.4) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 108
Bit AXIS_HOMING (%Ixy.i.5). . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 109
Bit AXIS_HOMED (%Ixy.i.6) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 110
Bit AXIS_NOT_FOLLOWING (%Ixy.i.7) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 111
Bit HOLDING (%Ixy.i.8) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 112
Bit RESUMING (%Ixy.i.9) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 113
Bit DRIVE_ENABLED (%Ixy.i.10) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 114
Bit DRIVE_DIAG (%Ixy.i.11) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 115
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Bit DRIVE_WARNING (%Ixy.i.12). . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Bit DRIVE_FAULT (%Ixy.i.13). . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Bit DRIVE_DISABLED (%Ixy.i.14) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Bit AXIS_SUMMARY_FAULT (%Ixy.i.15) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Bit AXIS_COMM_OK (%Ixy.i.16) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Bit AXIS_IS_LINKED. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Bit AXIS_AT_TARGET (%Ixy.i.20) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
BIt AXIS_POS_LIMIT (%Ixy.i.21) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Bit AXIS_NEG_LIMIT (%Ixy.i.22) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Bit AXIS_IN_COMMAND (%Ixy.i.18) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Bit AXIS_WARNING (%Ixy.i.23) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Bit BIAS_REMAIN (%Ixy.i.24) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
BIT AXIS_MANUAL_MODE (%Ixy.i.25) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Bit DRIVE_REALTIME_BIT1 (%Ixy.i.26). . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Bit DRIVE_REALTIME_BIT2 (%Ixy.i.27). . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Bit AXIS_HOLD (%Ixy.i.28) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Bit AXIS_HALT (%Ixy.i.29) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Bit AXIS_FASTSTOP (%Ixy.i.30) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Bit AXIS_READY (%Ixy.i.31). . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Bit CONF_OK (%Ixy.i.32) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Funzioni di comando di movimento. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
In breve . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Funzioni di comando di movimento Generalità . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Regole di gestione dei bit ALLOW e CONTROL. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Bit MotionControl modificabili su fronte . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Bit di comando modificabili al cambiamento di stato. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Parole e bit di stato . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Modalità manuale . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Funzione Set_Functional_Mode . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Funzione Home . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Movimento al punto d'origine con la funzione Home. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Funzione ForcedHomed . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Funzione Unhome . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Funzione SetPosition . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Funzioni di movimento . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
In breve . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Informazioni sulle funzioni di movimento. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Tipo di dati MoveType . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Funzione MoveImmed. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Funzione MoveQueue . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Funzione GetMoveQueueLength . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Funzione GetSpeedOverride e SetSpeedOverride . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Funzione EnableRealTimeCtrlBit . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Funzione di movimento alla disattivazione dell'inseguimento . . . . . . . . . . . . . .
In breve . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
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162
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6.5
6.6
Capitolo 7
7.1
7.2
8
Descrizione globale della funzione . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 163
Funzione "MoveImmed". . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 164
Funzione "MoveQueue" . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 167
Funzioni di posizione/velocità corrente . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 170
Presentazione . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 170
FonctionGetActualSpeed . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 171
FonctionGetCommandSpeed . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 172
Servizio contatore di Rollover . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 173
Funzione GetUnrolledPosition . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 174
Funzione GetUnrolledCommandedPosition. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 175
Funzione GetCommandedPosition . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 176
Funzioni di inseguimento . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 177
Presentazione . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 177
Informazioni sulle funzioni di inseguimento . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 178
Funzione "attivazione inseguimento su destinazione" . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 180
Funzione "Stima del tempo restante prima dell'attivazione
dell'inseguimento" . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 183
Arresto dell'inseguimento (Unlink) del gruppo di assi slave attivato
da un trigger. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 185
Regolazione dei moduli TSX CSY 84/164 . . . . . . . . . . . . . . . 189
In breve . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 189
Regolazione di un modulo SERCOS®: Generalità . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 190
Presentazione . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 190
Descrizione delle schermate di regolazione del modulo SERCOS®:
generalità . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 191
Parametri di regolazione . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 194
Regolazione dei parametri di un asse reale, virtuale o asse remoto . . . . . . . . . 195
Presentazione . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 195
Descrizione delle schermate di regolazione di un modulo SERCOS®:
Assi reali o virtuali . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 196
Descrizione delle schermate di regolazione di un modulo SERCOS®:
Assi remoti . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 198
Descrizione della schermata TRF_RECIPE per gli assi reali . . . . . . . . . . . . . . 200
TRF_RECIPE. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 202
TRF_RECIPE - Esempi . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 204
Parametro Velocità: DefaultSpeed. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 205
Parametro Velocità: SpeedLimit . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 206
Informazioni sui parametri di accelerazione/decelerazione . . . . . . . . . . . . . . . . 207
Parametro Accelerazione/Decelerazione: Accel . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 208
Parametro Accelerazione/Decelerazione: Decel . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 209
Parametro Accelerazione/Decelerazione: AccelMax . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 210
Parametro Accelerazione/Decelerazione: DecelMax. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 211
Parametro Accelerazione/Decelerazione: AccelType . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 212
Dati AccelType (Tipo di accelerazione) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 214
Parametri di risoluzione: GearRatio . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 215
35009580.01 07/2008
7.3
7.4
7.5
7.6
35009580.01 07/2008
Parametro Limite di posizione e Rollover: PositionLimit . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Informazioni sul rollover . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Parametro Limite di posizione e Rollover: RolloverLimit . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Parametro Limite di posizione e Rollover: EnableRollover . . . . . . . . . . . . . . . .
Informazioni sull'intervallo di arresto . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Parametro Limite di posizione: InPositionBand. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Informazioni sulla modalità d'attivazione. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Parametro Limite di posizione: EnableMode. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Comportamento in caso di invalidazione di un asse . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Parametri di un gruppo d'assi slave . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Presentazione . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Descrizione delle schermate di regolazione di un modulo SERCOS®:
Assi slave . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Informazioni su un gruppo di assi slave . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Dati FollowerMode . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Parametri di un gruppo d'assi slave: FollowerMode . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Parametri di un gruppo d'assi slave: FollowerConfig . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Parametro di un gruppo d'assi slave: FollowerRatio . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Informazioni sull'offset del master . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Parametri di un gruppo d'assi slave: MasterOffset . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Parametri di un gruppo d'assi slave: MasterTriggerPosition . . . . . . . . . . . . . . .
Parametri di un gruppo d'assi slave: FollowerBias . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Parametri di un gruppo d'assi slave: AbsFollowerBias . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Distribuzione degli arresti nel gruppo d'assi slave . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Funzione di allineamento delle rampe di arresto di emergenza . . . . . . . . . . . .
Regolazione di un profilo camma . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Presentazione . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Informazioni su un profilo camma . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Parametri di un profilo di camma: Lunghezza . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Parametri di un profilo di camma: La funzione LookUpFollowerPosition . . . . .
Parametri di un profilo di camma: Coord . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Parametri di un profilo di camma: InterpType . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Parametri di un profilo di camma: ProfileId . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Descrizione della schermata TRF_RECIPE per i profili camma . . . . . . . . . . . .
Istruzione TRF_RECIPE . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Parametri dell'anello Sercos® . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Presentazione . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Descrizione delle schermate di regolazione di un modulo SERCOS®:
Loop SERCOS® . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Grafico riepilogativo di regolazione della potenza ottica . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Parametri del loop Sercos®: OpticalPower . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Funzioni di lettura/scrittura degli IDN SERCOS® . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
In breve . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Parametri del Variatore: IDN_S e IDN_P . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Parametri del variatore: IDN_US e IDN_UP . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
217
219
221
222
223
224
225
227
229
230
230
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251
253
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255
256
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258
259
261
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264
266
269
269
270
271
272
273
273
274
276
9
Numeri di identificazione SERCOS standard (IDN) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 278
IDN per telegrammi personalizzati. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 281
Capitolo 8
Debug dei moduli TSX CSY 84/164 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 283
In breve . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 283
Descrizione della schermata di debug: Generalità . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 284
Interfaccia utente della schermata di debug . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 287
Debug: Convalida . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 288
Debug: Diagnostica . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 290
Debug: Movimento. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 293
Debug Invio del comando (modalità Auto). . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 295
Debug: Comando manuale (modalità Manuale) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 296
Debug: Riferimento . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 297
Debug: Inseguimento. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 298
Debug: Variatore . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 299
Debug: Posizione. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 300
Diagnostica del modulo. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 301
Diagnostica del canale. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 302
Capitolo 9
9.1
9.2
9.3
9.4
9.5
10
Diagnostica e manutenzione . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 303
In breve . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 303
Diagnostica della fase SERCOS® . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 304
In breve . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 304
Informazioni sulle fasi standard SERCOS® . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 305
Funzione GetActualPhase . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 306
Funzione GetCommandedPhase. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 307
Lettura delle informazioni correnti del bus . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 308
In breve . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 308
Funzione GetSercosAddress . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 309
Funzione GetNumberOfDrivesInRing . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 310
Funzione IsLoopUp . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 311
Identificazione dell'asse . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 312
Funzione GetNumberInSet . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 312
Informazioni sui guasti e sullo stato . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 313
In breve . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 313
Oggetti a scambio implicito . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 314
Errori accessibili con il comando GetMotionFault . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 315
Funzione GetMotionFault. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 317
Errori accessibili con il comando GetMotionWarning. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 318
Funzione GetMotionWarning . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 320
Guasti e avvertenze . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 321
Presentazione . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 321
Errori del modulo accessibili con lettura esplicita . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 322
Errori del canale accessibili con lettura esplicita . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 323
Lista degli errori di configurazione e di regolazione. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 324
Registri in errore . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 326
35009580.01 07/2008
9.6
Capitolo 10
10.1
10.2
Capitolo 11
11.1
Lista dei codici d'errore di un comando WRITE_CMD . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Comando WRITE_CMD: Errori di programmazione . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Comando WRITE_CMD: Errori di comunicazione . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Comando WRITE_CMD: Errori sistema . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Comando WRITE_CMD: Avvertenze sistema. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Errori di scrittura esplicita di un comando TRF_RECIPE . . . . . . . . . . . . . . . . .
Modalità di funzionamento . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Diagramma logico degli errori . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Guasti al variatore . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Prestazioni del modulo TSX CSY 84. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Prestazioni del modulo TSX CSY 84. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
330
331
333
334
336
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339
341
343
343
Interfaccia PL7 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 347
In breve . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Interfaccia PL7 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Presentazione . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Linguaggio d'interfaccia. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Gestione dei parametri . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
WRITE_PARAM e READ_PARAM . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
SAVE_PARAM e RESTORE_PARAM . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
WRITE_CMD. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
WRITE_CMD - Esempi . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
READ_STS . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
TRF_RECIPE e MOD_PARAM. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Lista delle variabili . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
In breve . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Variabili d'ingresso a scambio implicito. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Variabili di uscita a scambio implicito . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Parametri di regolazione della funzione SERCOS® . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Parametri di regolazione di un asse singolo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Parametri di regolazione di un gruppo d'assi slave. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Parole costanti. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
347
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348
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358
359
360
360
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365
366
368
372
Appendici . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 373
In breve . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Lista delle funzioni accessibili . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
In breve . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Funzioni accessibili per il canale 0 SERCOS® . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Funzioni accessibili per un asse reale. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Funzioni accessibili per un asse virtuale . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Funzioni accessibili per un asse remoto . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Funzioni accessibili per un gruppo d'assi interpolati . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Funzioni accessibili per un gruppo d'assi slave . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Funzioni accessibili per un profilo camma. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
373
374
374
375
377
380
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387
389
391
Parte III Funzioni specifiche del modulo TSX CSY 164 . . . . . . 393
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11
In breve . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 393
Capitolo 12
Compatibilità . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 395
Compatibilità . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 395
Capitolo 13
Configurazione del modulo TSX CSY 164 . . . . . . . . . . . . . . . 397
In breve . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 397
Configurazione del modulo TSX CSY 164. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 398
Configurazione dei canali. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 399
Capitolo 14
Funzioni specifiche del modulo TSX CSY 164 . . . . . . . . . . . 401
In breve . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 401
Riconfigurazione dinamica dei gruppi . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 402
Funzione di monitoraggio degli scarti di posizione tra gli assi . . . . . . . . . . . . . . 405
Capitolo 15
Prestazioni del modulo TSX CSY 164 . . . . . . . . . . . . . . . . . . 409
Prestazioni del modulo TSX CSY 164 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 409
Indice
analitico
12
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Informazioni su...
In breve
Scopo del
documento
Questo manuale tratta dell'implementazione software del comando di movimento
dei moduli SERCOS® TSX CSY 84/164.
Questo manuale si divide in tre parti distinte:
z
z
z
Prima parte: questa parte è comune ai due modelli TSX CSY 84 e
TSX CSY 164 e descrive l'offerta SERCOS® nei PLC Premium,
Seconda parte: questa parte è comune ai due moduli TSX CSY 84 e
TSX CSY 164 e descrive i comandi di movimento di questi moduli,
Terza parte: questa parte è specificamente riferita al modulo TSX CSY 164.
Nota: tutto quanto si applica al montaggio del modulo TSX CSY 84 vale anche per
il modulo TSX CSY 164.
Nota di validità
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correlati
Commenti utente
35009580.01 07/2008
L'aggiornamento di questa documentazione prende in considerazione la funzione
"Comando manuale" in modalità debug.
Titolo
Reference Number
Manuale di messa in opera hardware
TSX DM 57 xx E
Inviare eventuali commenti all'indirzzo e-mail [email protected]
13
Informazioni su...
14
35009580.01 07/2008
L’offerta SERCOS® nei PLC
Premium
I
In breve
Contenuto di
questa parte
Questa parte presenta una sintesi dell'architettura SERCOS® e descrive la
metodologia per mettere in opera il comando di movimento SERCOS® nei PLC
Premium.
Nota: in questa parte, tutto quanto riguarda il montaggio del modello TSX CSY 84
vale anche per il modello TSX CSY 164. Il modello TSX CSY 84 viene preso come
esempio.
Contenuto di
questa parte
35009580.01 07/2008
Questa parte contiene i seguenti capitoli:
Capitolo
Titolo del capitolo
Pagina
1
Architettura SERCOS®
17
2
Metodologia di messa in opera
25
3
Esempio di avvio: modulo TSX CSY 84
31
15
L’offerta SERCOS® nei PLC Premium
16
35009580.01 07/2008
Architettura SERCOS®
1
In breve
Scopo di questo
capitolo
Questo capitolo presenta una breve descrizione della connessione numerica tra un
master e degli slave, definita dalla norma EN 61491 "Connessione di dati seriali per
la comunicazione in tempo reale tra unità di comando e dispositivi di trazione".
Contenuto di
questo capitolo
Questo capitolo contiene le seguenti sottosezioni:
Argomento
Introduzione
35009580.01 07/2008
Pagina
18
Presentazione dell'architettura SERCOS®
20
Evoluzione dei moduli TSX CSY •4
22
Limitazioni dei servizi PL7 in funzione delle versioni dei moduli
24
17
Architettura SERCOS
Introduzione
Connessione
numerica
La connessione numerica tra un modulo di comando assi (master) e i variatori di
velocità intelligenti (slave) è definita dalle norme europee EN 61491, in relazione alle
apparecchiature elettriche su macchinari industriali.
L'uso di un'architettura distribuita permette di collegare gli I/O dell'applicazione
(encoder di posizione, arresto d'urgenza, ...) direttamente ai variatori di velocità, e
ciò consente di limitare il costo del cablaggio.
La connessione tramite fibra ottica permette di effettuare degli scambi ad alta
velocità (2 o 4 MHz) ed assicura un'immunità ai disturbi elettrici.
Dati di scambio
I dati scambiati attraverso una connessione numerica sono di 2 tipi:
dati ciclici scambiati tra il master e gli slave (comando di posizione, ...) o tra gli
slave e il master (misura di posizione, ...). Lo scambio di dati ciclici, tra il master
e ogni slave, è limitato ad 8 oggetti in lettura e 8 oggetti in scrittura per tutti i cicli
SERCOS®,
z dati non ciclici: comandi complessi, scrittura o lettura di parametri, ...
Per ogni ciclo, questi scambi si effettuano tramite 2 byte riservati in lettura e 2
byte riservati in scrittura. Per scambiare un oggetto sono necessari più cicli (ad
esempio, per effettuare la lettura di un parametro).
z
Identificazione
degli oggetti
scambiati
18
Tutti gli oggetti sono accessibili tramite un numero di identificazione: IDN.
Le norme permettono di identificare 31768 oggetti, tra i quali le norme ne
specificano 300 (ad esempio, IDN 40 = valore della velocità).
Tutti gli oggetti includono i seguenti campi: Nome (64 caratteri max.), attributo, unità,
valore massimo, valore minimo, valore.
35009580.01 07/2008
Architettura SERCOS
Modalità di
funzionamento
Le modalità di funzionamento del bus seguono le 5 fasi seguenti:
All'avvio
Fase
Modalità di funzionamento
Fase 0
Test del bus in loop. Gli azionamenti di velocità sono in modalità di ripetizione.
Fase 1
Determinazione degli slave presenti sul bus.
Fase 2
Configurazione del sistema degli azionamenti.
Fase 3
Programmazione degli scambi ciclici.
Parametraggio degli azionamenti.
In funzionamento normale
Fase
Modalità di funzionamento
Fase 4
Scambi ciclici attivi.
Poiché un variatore di velocità svolge il ruolo di ripetitore sul bus, se si verifica
un'interruzione dell'alimentazione, un errore di comunicazione, un guasto su uno dei
variatori di velocità o l'interruzione del bus, ciò provoca il passaggio alla fase 0.
Nota: alcuni parametri (IDN) sono accessibili solo nella fase 3 (riferirsi alla norma
EN 61491). Le funzioni GetActualPhase, GetCommandedPhase e
SetCommandedPhase consentono di sapere quale fase è in corso di esecuzione
e di posizionarsi alla fase 3.
35009580.01 07/2008
19
Architettura SERCOS
Presentazione dell'architettura SERCOS®
Rappresentazione
schematica
Di seguito è riportata la rappresentazione schematica dell'architettura SERCOS®
Modulo di comando degli assi
TSX CSY 84/164
Bus in loop
Variatori
di velocità
Motori
PL7 Junior/Pro + UniLink
Presentazione
dell'offerta
Premium
20
L'offerta Premium è composta da:
la gamma dei PLC Premium (rack, alimentazione, processore, ...):
TSX/PCX/PMX 57 versione software ≥ 3.3 minimo,
z i moduli di comando d'asse TSX CSY 84, in grado di controllare fino a 8 variatori
di velocità tramite un bus in loop,
z la gamma dei variatori di velocità Lexium 17S (da 4 A a 56 A): LXM 17S,
z la gamma di motori: BPH...,
z il software UniLink, che consente di parametrare e di regolare i variatori di
velocità,
z il software PL7 Junior/Pro versione SV 3.4 minimo più il complemento funzionale
C o SV > 3.4 per il modello TSX CSY 84,
z il software PL7 Junior/Pro versione SV 4.3 minimo più l'add-on Motion
TSX CSY 164 o SV ≥ 4.4 per il modello TSX CSY 164.
z
35009580.01 07/2008
Architettura SERCOS
Schema
funzionale
Lo schema seguente presenta le diverse funzioni realizzate dal modulo di comando
assi e dai variatori di velocità:
UniLink
PL7 Junior/Pro
PLC
TSX/PCX/PMX
57
Programma
applicazione
TSX CSY 84/164
Bus X
Calcolo della traiettoria
Variatore di
velocità
Lexium 17S
Loop di posizione:
Interpolazione
Motore
BPH
Loop di velocità
Loop di corrente
Conversione di
potenza
Bus in loop
Velocità
Posizione
Nota: è possibile utilizzare variatori di velocità diversi da quelli proposti dalla
gamma Premium. In questo caso, esso dovrà essere configurato con il proprio
software di configurazione e non con UniLink.
Funzioni
realizzate dai
diversi moduli
Il modulo di comando d'asse TSX CSY 84/164 esegue il calcolo della traiettoria e
l'interpolazione di più assi.
Il variatore di velocità gestisce i loop di posizione, di velocità e di coppia e garantisce
la conversione di potenza per poter controllare il motore. Le informazioni
dell'encoder vengono inviate al variatore di velocità (posizione corrente, velocità in
corso, ecc.).
Gli scambi tra il PLC e il modulo di comando assi avvengono tramite il bus X del
rack.
Gli scambi tra il modulo di comando d'asse e i variatori utilizzano il bus del loop
SERCOS®.
35009580.01 07/2008
21
Architettura SERCOS
Evoluzione dei moduli TSX CSY •4
In breve
La versione del modulo è visualizzata:
sull'etichetta che si trova a lato del modulo,
z nell'area del modulo delle schermate di debug, in modalità Collegato.
z
CSY 84 CSY 84 CSY 84 CSY 164 CSY 164 Codice di rif.
V1.1
V1.2
V1.3
V1.0
V1.1
Possibilità di chiudere il loop di
posizione tramite un encoder
incrementale SSI sui variatori
Lexium 17S e 17HP (1)
(Non documentato)
X
X
X
X
X
Possibilità di commutare il
comando di posizione in coppia
(1) e (2)
(Non documentato)
X
X
X
X
X
Possibilità di commutare il
comando di posizione in
comando di velocità (1) e (2)
(Non documentato)
X
X
X
X
X
Leggere o scrivere i parametri del
variatore
X
X
X
X
X
Loop di posizione con encoder
esterno (1)
X
X
X
X
X
Modalità Coppia(1)
X
X
X
X
X
Modalità Velocità (1)
X
X
X
X
X
X
Modalità Manuale (4)
TRF_RECIPE, p. 202
X
X
X
Modalità manuale, p. 142
Comportamento in caso di errore
o invalidazione di un asse singolo
(FREEWHEEL_STOP) (3))
X
X
X
Parametri di regolazione di un
asse singolo, p. 366
Distribuzione degli arresti nel
gruppo d'assi slave
X
X
X
Parametri di regolazione di un
gruppo d'assi slave, p. 368
Funzione di allineamento delle
rampe degli arresti di emergenza
X
X
X
Funzione di allineamento
delle rampe di arresto di
emergenza, p. 253
Scelta del comportamento di
arresto su ordine di blocco
X
X
X
Comportamento in caso di
invalidazione di un asse,
p. 229
22
35009580.01 07/2008
Architettura SERCOS
CSY 84 CSY 84 CSY 84 CSY 164 CSY 164 Codice di rif.
V1.1
V1.2
V1.3
V1.0
V1.1
Arresto di un asse membro di un
gruppo d'assi slave in una
posizione assoluta da Unlink
X
X
Funzione "MoveQueue",
p. 167
Arresto di un asse membro di un
gruppo d'assi slave in una
posizione assoluta
X
X
Funzione "MoveImmed",
p. 164
Funzione "attivazione
inseguimento su destinazione"
X
X
Funzione "attivazione
inseguimento su
destinazione", p. 180
Servizio contatore di Rollover
X
X
Servizio contatore di Rollover,
p. 173
Passaggio dei parametri ACC e
DEC in MOVE
X
X
Arresto dell'inseguimento
(Unlink) del gruppo di assi
slave attivato da un trigger,
p. 185
e
Funzione "MoveImmed",
p. 164
Arresto dell'inseguimento
(Unlink) del gruppo di assi slave
attivato da un trigger
X
X
Arresto dell'inseguimento
(Unlink) del gruppo di assi
slave attivato da un trigger,
p. 185
Configurazione dinamica dei
canali indipendenti
X
X
Configurazione dei canali,
p. 399
Riconfigurazione dinamica dei
gruppi
X
X
Riconfigurazione dinamica dei
gruppi, p. 402
Funzione di monitoraggio degli
scarti tra gli assi
X
X
Funzione di monitoraggio
degli scarti di posizione tra gli
assi, p. 405
(1) È necessaria una modifica dei file dei moduli TSX CSY 84/164 (Sercos.cfg).
(2) È necessaria una versione minima per i variatori Lexium ( MHDS xxxxN 00 ≥ SV
1.3, MHDA xxxx ≥ SV 1.4 ) senza limitazione per i Lexium HP e Lexium opzione AS.
(3) È necessaria una versione minima per i variatori Lexium MHDx 5.51.
(4) È necessaria la versione PL7 SV4.3 minima per visualizzare le schermate di
debug.
35009580.01 07/2008
23
Architettura SERCOS
Limitazioni dei servizi PL7 in funzione delle versioni dei moduli
Illustrazione
PL7 4.0 +
PL7 3.4 +
complemento Add-On
Motion
funzionale C
Configurazione TSX CSY 84
PL7 4.3
PL7 4.3 +
Add-On
Motion
X
X
X
X
Schermate di debug TSX CSY 84
X
X
X
X
Schermate di regolazione
TSX CSY 84
X
X
X
X
X
X
Schermate di modalità manuale
TSX CSY 84
Configurazione del modulo
TSX CSY 164
24
X
PL7 4.1
PL7 4.2
X
35009580.01 07/2008
Metodologia di messa in opera
2
In breve
Scopo di questo
capitolo
Questo capitolo descrive la metodologia globale per realizzare un movimento d'asse
indipendente o di assi interpolati.
Contenuto di
questo capitolo
Questo capitolo contiene le seguenti sottosezioni:
Argomento
Introduzione
35009580.01 07/2008
Pagina
26
Messa in opera di un asse indipendente
28
Messa in opera di un gruppo d'assi interpolati o slave
30
25
Metodologia di messa in opera
Introduzione
Funzionalità del
modulo
TSX CSY 84
Il modulo TSX CSY 84 permette di realizzare le seguenti funzionalità:
8 assi reali collegati a un variatore di velocità (canali da 1 a 8),
z 4 assi virtuali (canali da 9 a 12),
z 4 assi a ingresso remoto (canali da 13 a 16),
z 4 gruppi d'assi interpolati (canali da 17 a 20). Ogni gruppo permette
l'interpolazione lineare da 2 a 8 assi,
z 4 gruppi d'assi slave (canali da 21 a 24). Ogni gruppo può essere composto da
un massimo di 7 assi: 1 asse master e 6 assi slave.
z
Nota: il modulo TSX CSY 84 propone anche 7 profili di camma (canali da 25 a 31).
Funzionalità del
modulo
TSX CSY 164
Il modulo TSX CSY 164 permette di realizzare le seguenti funzionalità:
16 assi indipendenti (canali da 1 a 16),
I canali da 1 a 16 possono supportare indifferentemente una funzione asse reale,
una funzione asse virtuale oppure una funzione asse remoto,
z 4 gruppi d'assi interpolati (canali da 17 a 20). Ogni gruppo permette
l'interpolazione lineare da 2 a 8 assi,
z 4 gruppi d'assi slave (canali da 21 a 24). Ogni gruppo può essere composto da
un massimo di 7 assi: 1 asse master e 6 assi slave,
z 7 profili di camma (canali da 25 a 31).
z
Nota: il modulo TSX CSY 84/164 propone anche 7 profili di camma (canali da 25
a 31).
Asse reale
Un asse reale è un asse fisico che controlla un variatore di velocità tramite il bus in
loop SERCOS®.
Asse virtuale
Un asse virtuale non è un asse fisico. Questo tipo d'asse può essere utilizzato per
coordinare i movimenti di più assi reali. Ad esempio, un asse virtuale può essere
l'asse master di un gruppo di assi slave.
Un asse virtuale può anche essere utilizzato durante la regolazione o il debug per
simulare un asse reale master, indipendentemente dal processo.
26
35009580.01 07/2008
Metodologia di messa in opera
Asse remoto
Un asse remoto permette di segnalare al modulo i dati di una posizione esterna.
Generalmente, il modulo TSX CSY 84/164 deve eseguire un inseguimento della
posizione a partire da un encoder controllato da un meccanismo esterno e
raccordato all'ingresso di posizione ausiliaria del variatore di velocità.
Gruppi d'assi
interpolati
Un gruppo d'assi interpolati si compone d'assi che si muovono in coordinazione gli
uni con gli altri. Uno degli assi del gruppo, definito l'asse principale della
coordinazione (master), serve come riferimento della velocità durante uno
spostamento del gruppo.
L'accelerazione e la velocità degli altri assi interpolati vengono calcolate in modo
che tutti gli assi eseguano il loro profilo di movimento allo stesso tempo.
Gruppo d'assi
slave
35009580.01 07/2008
Un gruppo d'assi slave si compone di un asse master e di assi slave che seguono il
movimento dell'asse master. Esistono due modalità di inseguimento di un asse
master:
z in modalità rapporto: ogni asse slave insegue l'asse master seguendo un
rapporto definito nella configurazione e chiamato Rapporto inseguitore
(FollowerRatio). Ad esempio, la posizione dello slave è uguale a quella del
master moltiplicata per un rapporto x,
z in modalità camma: gli assi slave inseguono l'asse master seguendo un profilo di
camma.
Un profilo di camma permette di realizzare una camma elettronica allo scopo di
semplificare la programmazione di movimenti complessi. Una tabella di punti
permette di definire la posizione dello slave in funzione di quella del master.
27
Metodologia di messa in opera
Messa in opera di un asse indipendente
Introduzione
Un asse indipendente può essere sia un asse reale collegato a un variatore di
velocità, sia un asse virtuale sia un asse remoto.
I gruppi di assi slave o interpolati sono composti da un insieme d'assi indipendenti
(quindi reali, virtuali o remoti).
Metodologia di
messa in opera
di un asse reale
Prima di mettere in opera un asse reale, è necessario che il canale 0 sia valido (tutti
i bit ALLOW del canale 0: %Qxy.0.18 e da %Qxy.0.26 a %Qxy.0.31 sono allo
stato 1).
La metodologia della messa in opera di un asse reale viene svolta in tre fasi:
Fase 1: configurazione del variatore di velocità, tramite il software UniLink,
z Fase 2: configurazione del modulo TSX CSY 84/164, tramite l'editor di
configurazione PL7 (dichiarazione del modulo configurazione dei parametri per
tutti gli assi utilizzati),
z Fase 3: scrittura del programma di applicazione, trasferimento di questo
programma nel PLC e debug dell'applicazione.
z
Nota: la conferma del variatore con il software UniLink inibisce i comandi del
modulo verso il variatore stesso. Pertanto, è necessario annullare la conferma del
variatore prima di uscire dal software UniLink.
Metodologia di
messa in opera
di un asse
virtuale
Un asse virtuale non è collegato a un variatore di velocità (non è un asse fisico). A
parte le operazioni legate al variatore di velocità, che in realtà non esiste, la messa
in opera di un asse virtuale si svolge allo stesso modo che per un asse reale.
Metodologia di
messa in opera
di un ingresso
remoto
Un ingresso di misura esterna o remoto ha meno funzioni degli altri tipi di d'assi
indipendenti. La sua messa in opera è identica a quella di un asse reale o virtuale
nel quale solo l'informazione relativa alla posizione deve essere configurata. Non
esistono quindi tutte le operazioni legate al variatore di velocità o alla
programmazione di un movimento.
28
35009580.01 07/2008
Metodologia di messa in opera
Rappresentazione schematica
Inizio
Modalità locale (Creazione)
Metodologia di
messa in opera
di un asse reale
Dichiarazione del modulo PL7 Junior/Pro
nella configurazione del Editor di
configurazione
PLC
Configurazione delle
PL7 Junior/Pro
funzioni e
Editor di
parametrizzazione degli configurazione
assi utilizzati
PL7 Junior/Pro
Programmazione dei
Editor di
movimenti
nell'applicazione globale programma
Modalità Collegato
Modalità Collegato
Trasferimento
dell'applicazione nella
memoria del PLC
35009580.01 07/2008
UniLink
Configurazione dei
parametri del variatore di
velocità e del motore
resolver
PL7 Junior/Pro
Modalità Trasferimento
Fase 2
PL7 Junior/Pro
Regolazione dei
parametri tramite codici
operativi (parametri
comuni, modulo e
variatori di velocità)
Fase 1
Regolazione dei
parametri dei variatori di
velocità. Parametri salvati
nei variatori o nel PLC
Test e debug
(variatori di velocità e
bus in loop)
PL7 Junior/Pro
Modalità Debug
Caricamento dei
parametri dei drive nel
PLC.
Stampa del dossier
PL7 Junior/Pro
Editor di documentazione
Uso
UniLink
UniLink
Oscilloscopio
Fase 3
PL7 o pannello
di controllo
Fine
29
Metodologia di messa in opera
Messa in opera di un gruppo d'assi interpolati o slave
Gruppi d'assi
interpolati
Gli assi interpolati sono degli assi fisici o virtuali. La messa in opera di un gruppo
d'assi interpolati consiste quindi a mettere in funzione degli assi fisici, la cui
metodologia è descritta negli argomenti precedenti. Lo stesso è valido per l'intero
gruppo d'assi.
Gruppo d'assi
slave
In un gruppo di assi slave, l'asse master può essere reale, virtuale o a misura
esterna e gli assi slave possono essere fisici o virtuali. La messa in opera di un
gruppo di assi slave equivale a mettere in funzione degli assi singoli o indipendenti
che compongono questo gruppo, seguendo la metodologia descritta negli
argomenti precedenti. Lo stesso è valido per il gruppo d'assi.
30
35009580.01 07/2008
Esempio di avvio: modulo
TSX CSY 84
3
In breve
Oggetto del
capitolo
Questo capitolo descrive un esempio di messa in opera per un'applicazione di
comando del movimento che utilizza l'offerta SERCOS® dei PLC Premium.
Nota: il modulo TSX CSY 84 viene preso come esempio. Tutto quanto si applica
alla configurazione del modulo TSX CSY 84 vale anche per il modulo
TSX CSY 164.
Contenuto di
questo capitolo
Questo capitolo contiene le seguenti sottosezioni:
Argomento
Descrizione dell'esempio
35009580.01 07/2008
Pagina
32
Descrizione della traiettoria
34
Descrizione dei comandi in modalità manuale
35
Prerequisiti e metodologia
36
configurazione del variatore di velocità
37
Configurazione del modulo TSX CSY 84
38
Rappresentazione simbolica delle variabili I/O
41
Rappresentazione simbolica delle variabili di memoria
42
Programmazione dell'elaborazione preliminare
43
Programmazione del Grafcet
44
Programmazione delle transizioni
45
Programmazione delle azioni
47
Programmazione della post-elaborazione
51
Trasferimento del programma
54
Regolazione dei parametri
55
Presentazione della modalità Debug
57
31
Esempio di avvio: modulo TSX CSY 84
Descrizione dell'esempio
Introduzione
L'esempio illustrato ha solo scopo didattico. Consentirà, tuttavia, di seguire tutte le
fasi di messa in opera di un comando d'asse TSX CSY 84, senza la necessità di
leggere tutta la documentazione.
Dispositivo di
trasferimento
Un dispositivo di trasferimento consente di rimuovere i pezzi provenienti da una
linea di lavorazione. Questo dispositivo è composto da una pinza che può spostarsi
nello spazio seguendo un asse (asse X, Y) parallelo al pavimento.
Appena un pezzo si presenta sul nastro di rimozione A, la pinza automaticamente
lo aggancia e lo deposita sul nastro B o sul nastro C, a seconda del tipo di pezzo.
Successivamente, la pinza ritorna in posizione di attesa pronta per l'aggancio
successivo, appena viene rilevato un nuovo pezzo lavorato.
Illustrazione
C1
C3
Macchina
utensile
C2
C4
Nastro A
Nastro B
Nastro C
32
35009580.01 07/2008
Esempio di avvio: modulo TSX CSY 84
Ingressi/uscite
Grafcet
dell'applicazione
Gli I/O sono i seguenti:
C1
cellula di rilevamento presenza del pezzo lavorato
C2
sensore d'identificazione del tipo di pezzo
C3
sensore di rilevamento pinza aperta/pinza chiusa
C4
cellula di rilevamento bordo del pezzo (situato nella pinza), collegato
all'ingresso di evento del modulo
O/F
pinza: comando di apertura/chiusura della pinza
Il Grafcet dell’applicazione è il seguente:
0
1
Punto di origine
Assi con riferimenti
2
Spostamento alla posizione di attesa
Rilevamento di un pezzo lavorato
3
Spostamento verso il nastro A*
Rilevamento del bordo del pezzo e pinza ferma
4
Chiusura pinza
Pezzo tipo 2 e pinza chiusa
Pezzo tipo 1 e pinza chiusa
5
Spostamento nastro B
Pinza ferma
6
8
Spostamento verso il nastro C
Pinza ferma
Apertura pinza
Pinza aperta
35009580.01 07/2008
33
Esempio di avvio: modulo TSX CSY 84
Descrizione della traiettoria
Illustrazione
della traiettoria
Il seguente grafico descrive la traiettoria:
4
Y_LMAX
Nastro B
Nastro A
3
5
Posizione di attesa
2
7
6
Nastro C
1
X_LMIN
X_LMAX
Y_LMIN
Descrizione
34
1
Punto di origine alla velocità Vp0
2
Spostamento alla velocità Vret alla posizione di attesa (Xatt, Yatt) con arresto
3
Spostamento verso i nastri A (XA, YA) fino al rilevamento del pezzo lavorato alla
velocità VA
4
Spostamento alla velocità VB sul nastro B (XB, YB) con arresto
6
Spostamento alla velocità VC sul nastro C (XC, YC) con arresto
5, 7
Spostamento alla velocità Vret alla posizione di attesa (Xatt, Yatt) con arresto
35009580.01 07/2008
Esempio di avvio: modulo TSX CSY 84
Descrizione dei comandi in modalità manuale
Pannello frontale
di dialogo
operatore
I seguenti comandi raggruppati su un pannello frontale permettono di controllare
l'organo mobile in modalità manuale quando l'installazione è in errore. I comandi e
le spie sono gestiti da bit interni.
Auto
Manuale
Avvio
ciclo
Arresto
ciclo
Selezione asse
Punto
di origine
Indietro
Apertura pinza
Descrizione dei
comandi
z
z
z
z
z
z
z
z
z
z
z
35009580.01 07/2008
Guasto
X Y
Ric.
Guasto
Avanti
Arresto
d'emergenza
Chiusura
pinza
Auto/Manu: commutatore di selezione della modalità di funzionamento.
Avvio ciclo : esecuzione del ciclo automatico.
Arresto ciclo: arresto del ciclo automatico.
Selezione dell'asse X/Y: selezione dell'asse da controllare in modalità manuale.
Punto di origine: punto di origine manuale sull'asse selezionato.
Avanti/Indietro: comando di spostamento manuale nel senso positivo o
negativo dell'asse selezionato.
Errore: spia che raggruppa l'insieme dei guasti ed errori hardware e
dell'applicazione.
Ric. errore: comando di riconoscimento degli errori.
Arresto di emergenza : arresto immediato dell'organo mobile, qualunque sia la
modalità selezionata.
Apri pinza : comando di apertura della pinza.
Chiudi pinza : comando di chiusura della pinza.
35
Esempio di avvio: modulo TSX CSY 84
Prerequisiti e metodologia
Prerequisiti
Metodologia
Per descrivere solo le funzioni relative al comando assi, si supponga che le seguenti
operazioni siano già state eseguite:
z per TSX CSY 84: che vi sia il software PL7 versione 4.3 minimo,
z Versione TSX CSY 84: versione 1.2 minimo (con integrata la funzione "Modalità
manuale"),
z il software UniLink sia installato,
z l'installazione delle varie apparecchiature sia già stata realizzata.
La messa in opera dei moduli TSX CSY 84 richiede:
la configurazione del variatore di velocità Lexium 17S tramite il software UniLink,
z la configurazione del modulo TSX CSY 84 tramite il software PL7.
z
36
35009580.01 07/2008
Esempio di avvio: modulo TSX CSY 84
configurazione del variatore di velocità
Connessione al
variatore di
velocità
L'accesso al software UniLink visualizza la schermata seguente:
COM1
COM2
Offline
Interfacce
scollegate
Fare clic su COM1 o COM2 per collegarsi al variatore di velocità (in funzione della
porta seriale utilizzata sul terminale di programmazione per raccordarsi al variatore
di velocità).
Configurazione
del motore e
dell'indirzzo
SERCOS®
35009580.01 07/2008
Per configurare il motore e l'indirzzo SERCOS®, fare riferimento alla guida utente
del software UniLink.
37
Esempio di avvio: modulo TSX CSY 84
Configurazione del modulo TSX CSY 84
Dichiarazione a
livello software
della
configurazione
PLC
Avviare il programma PL7, selezionare il comando File/Nuovo, scegliere un
processore Premium e selezionare l'opzione Grafcet.
A partire dal Navigatore applicazione accedere all'editor di configurazione. A questo
scopo:
z aprire il dossier Stazione (fare doppio clic sull'icona o fare clic sull'allegato),
z aprire la cartella Configurazione (fare doppio clic sull'icona o fare clic sul testo
allegato),
z fare doppio clic sull'icona Configurazione hardware.
Selezionare successivamente ogni componente della configurazione PLC. Le scelte
successive sono state fatte in questa applicazione:
z rack 0 e rack 1: TSX RKY 8E,
z processore: TSX P57 453,
z moduli di alimentazione: TSX PSY 5500 per il rack 0,
z modulo di comando d'asse: TSX CSY 84 (minimo versione 1.2) alla posizione 4
del rack 0.
Illustrazione della schermata di configurazione:
Configurazione
TSX 57453 V5.1...
XMWI
XTI..
4
1
0
P
S
Y
5
5
0
0
T
S
X
5
7
4
5
3
5
6
C
S
Y
8
4
1
Il tempo di ciclo del processore deve essere superiore a 8 ms (2 x Tempo di ciclo
del modulo).
38
35009580.01 07/2008
Esempio di avvio: modulo TSX CSY 84
Configurazione
degli assi
La tabella seguente descrive la procedura da seguire per la configurazione degli
assi:
Fase
1
Azione
Fare doppio clic sul modulo TSX CSY 84 (posizione 4 del rack 0) per visualizzare la
schermata di configurazione.
2
Selezionare nella zona di livello canale: Rete 0 e quindi la funzione Bus SERCOS ®.
3
Immettere i valori dei parametri:
TSX CSY 84 [RACK0 POSIZIONE 4]
Configurazione
Designazione: MOD.COMANDO ASSE 8 CANALI N4
Simbolo:
Canale:
Funzione:
Bus SERCOS®
0 Rete
Canali configurati: 0, 1, 2, 17
Task:
MAST
Parametri costruttore
Tempo di ciclo:
4000 µs
Potenza ottica:
66
%
4
Selezionare nella zona di livello canale: 1 Reale e quindi la funzione Asse reale.
5
Immettere i valori dei parametri:
TSX CSY 84 [RACK0 POSIZIONE 4]
Configurazione
Designazione: MOD.COMANDO ASSE 8 CANALI N4
Simbolo:
Canale:
Funzione:
Asse reale
1 Reale
Canali configurati: 0, 1, 2, 17
Limiti
Controllo di posizione
3.402823e+038
Posizione max.
Posizione min. -3.402823e+038
6.000000e+003
Velocità max.
Accelerazione max. 5.000000e+006
Decelerazione max. 5.000000e+005
Controllo di posizione in validazione
Attivo
Tolleranza
0.000000e+000
6
35009580.01 07/2008
Task:
MAST
Unità
Tipo
Posizione
Velocità
Accelerazione
Lineare
µm
mm/min
µm/s²
Fattore di scala
Numeratore 1.000000e+000
Denominatore 1.000000e+000
Movimento
Rollover
Rollover max.
Rollover min.
3.402823e+038
3 402823e+038
Intervallo di arresto 1.000000e+003
5.000000e+005
Accelerazione
5.000000e+005
Decelerazione
Tipo di accelerazione
Rettangolo 100 %
Ripetere la fase 3 per immettere i parametri del secondo asse (2 Reale).
39
Esempio di avvio: modulo TSX CSY 84
Fase
Azione
7
Selezionare nella zona di livello canale: 17 Interpolati e quindi la funzione Gruppo
d'assi interpolati.
8
Immettere i valori dei parametri:
TSX CSY 84 [RACK0 POSIZIONE 4]
Configurazione
Designazione: MOD.COMANDO ASSE 8 CANALI N4
Simbolo:
Canale:
Funzione:
Gruppo d'assi interpolati,
17 interpolati
Canali configurati: 0, 1, 2, 17
Task:
MAST
Funz. speciale
Assi
X
1
Y
2
Z
N
A
N
B
N
C
N
D
N
E
N
Attivo
Numero di funzione 0
Indirizzo tabella %K 0
9
Convalidare l'immissione con il comando Modifica / Convalida o con l'icona
10
A livello della schermata di base dell'editor di configurazione, convalidare la
configurazione con il comando Modifica/Convalida o con l'icona:
Nota: la velocità massima: (VMax) è data per un motore a 6000 giri/min, con uno
spostamento di 1 mm/giro.
40
35009580.01 07/2008
Esempio di avvio: modulo TSX CSY 84
Rappresentazione simbolica delle variabili I/O
Immissione dei
simboli
Per accedere all'immissione dei simboli, fare doppio clic nel Navigatore
applicazione, quindi sulle icone Variabili e I/O.
Variabili
Ind 4 : TSX CSY 84
Ingressi/Uscite
Variabile
Tipo
Simbolo
%I4.0
EBOOL Sercos_ramping
%I4.0.1
EBOOL Sercos_steady
%I4.0.2
EBOOL Sercos_stopping
%I4.0.3
EBOOL Sercos_profile_end
%I4.0.4
EBOOL Sercos_in_position
%I4.0.5
EBOOL Sercos_axis_homing
%I4.0.6
EBOOL Sercos_axis_homed
%I4.0.7
EBOOL Sercos_axis_not_following
%I4.0.8
EBOOL Sercos_holding
%I4.0.9
EBOOL Sercos_resuming
%I4.0.10
EBOOL Sercos_drive_enable
%I4.0.11
EBOOL Sercos_drive_diag
%I4.0.12
EBOOL Sercos_drive_warning
%I4.0.13
EBOOL Sercos_drive_fault
%I4.0.14
EBOOL Sercos_drive_disabled
%I4.0.15
EBOOL Sercos_axis_summary_fault
%I4.0.16
EBOOL Sercos_axis_comm_ok
%I4.0.17
EBOOL Sercos_axis_is_linked
%I4.0.18
EBOOL
%I4.0.19
EBOOL
%I4.0.20
EBOOL Sercos_axis_at_target
%I4.0.21
EBOOL Sercos_axis_pos_limit
%I4.0.22
EBOOL Sercos_axis_neg_limit
%I4.0.23
EBOOL
%I4.0.24
EBOOL
%I4.0.25
EBOOL
EBOOL Sercos_drive_realtime_bit1
%I4.0.26
EBOOL Sercos_drive_realtime_bit2
%I4.0.27
EBOOL Sercos_axis_hold
%I4.0.28
EBOOL Sercos_axis_halt
%I4.0.29
EBOOL Sercos_axis_faststop
%I4.0.30
EBOOL Sercos_axis_ready
%I4.0.31
EBOOL Sercos_conf_ok
%I4.0.32
EBOOL
%I4.0.33
EBOOL
%I4.0.34
WORD
%IW4.0
WORD
%IW4.0.1
WORD Sercos_param_rpt
%IW4.0.2
EBOOL
%Q4.0
EBOOL
%Q4.0.1
EBOOL Sercos_control_acquire
%Q4.0.2
Parametri
Simboli delle
variabili interne
35009580.01 07/2008
Campo d'immissione
Commento
Il movimento accelera o decelera
Il movimento ha una velocità uniforme
Il movimento decelera fino all'arresto
Il movimento è terminato
La posizione dell'asse è nell'intervallo di arresto
L'asse definisce un punto di origine
La definizione del punto di origine è corretta
Il variatore ignora il profilo di movimento del controller
L'asse sospende il movimento
L’asse sta riprendendo il movimento
Il variatore è attivato
Modifica di un bit di diagnostica SERCOS classe 3
Modifica di un bit di diagnostica SERCOS classe 2
Modifica di un bit di diagnostica SERCOS classe 1
Il variatore è disattivato
Errore variatore, di comunicazione o di movimento
Comunicazione controller/variatore attiva
L’asse appartiene a un gruppo d'assi
La posizione dell'asse è nell'intervallo di arresto della posizione
La posizione dell'asse ha raggiunto il limite software positivo
La posizione dell'asse ha raggiunto il limite software negativo
Bit1 tempo reale del variatore
Bit2 tempo reale del variatore
Mantiene il movimento dell'asse
Arresto del movimento dell'asse
Arresto rapido del movimento dell'asse
La posizione dell'asse è ok, limite software positivo
La posizione dell'asse è stata configurata
Rapporto dei parametri
Convalida globale degli assi
Le seguenti variabili interne sono dotate di simboli:
Variabile
Simbolo
%MF102
Vit_atteindre
%MF104
Vit_manu
Commento
41
Esempio di avvio: modulo TSX CSY 84
Rappresentazione simbolica delle variabili di memoria
Immissione dei
simboli
Per accedere all'immissione dei simboli, fare doppio clic nel Navigatore
applicazione, quindi sulle icone Variabili e I/O.
Variabile Simbolo
42
Commento
%M0
Presenza_pezzo
%M1
Sensore_2
Sensore d'identificazione del pezzo (0 = tipo 2;
1 = tipo 1)
%M2
Sensore_3
Sensore pinza aperta/pinza chiusa
%M3
Auto_manu
Commutatore di scelta del modulo (0 = auto;
1 = manu)
%M4
Inizio_ciclo
%M5
Arresto_ciclo
%M6
Selezione_x_y
%M7
Po_manu
%M8
Avanti
%M9
Indietro
%M10
Ack_errore
%M11
Tipo_err
%M12
Valid_asse
%M13
Apert_pinza
%M14
Chiusura_Pinza
%M20
Pinza
Comando azionamento di apertura /chiusura pinza
%M21
Errore
Segnalazione di errori
Selezione dell'asse in manuale per spostamento o PO (1 = x;
0 = y)
Validazione degli assi
35009580.01 07/2008
Esempio di avvio: modulo TSX CSY 84
Programmazione dell'elaborazione preliminare
MAST - Prl
! (*inizializzazione del grafico*)
IF NOT %M4 OR %S1 THEN SET %S21;END_IF;
!(*inizializzazione dei valori di spostamento*)
%MF50:=%MF52:=1000.0; (* posizione di attesa *)
%MF54:=20000.0; (*spostamento verso il nastro b asse x*)
%MF56:=15000.0; (*spostamento verso il nastro b asse y*)
%MF58:=20000.0;(*spostamento verso il nastro c asse x*)
%MF60:=5000.0;(*spostamento verso il nastro c asse y *)
%MF102:=500.0;(*velocità automatica*)
%MF104:=2000.0;(*velocità automatica*)
%MF106:=1000.0;(*velocità punto di origine*)
!(*inizializzazione dei canali 0_1_2*)
%Q4.0.26:=NOT %S0;
35009580.01 07/2008
43
Esempio di avvio: modulo TSX CSY 84
Programmazione del Grafcet
GRAFICO PAGINA 0
Grafcet
4
(*INIT*)
0
5
1
11
(*convalida gruppo*) 12
2
6
(*sposta coordinate
verso il nastro b*)
10
(*sposta coordinate
verso il nastro c*)
3
13
(*invalidazione
gruppo*)
14
(*invalidazione
gruppo*)
4
7
(*chiusura pinza*)
(*avvio ciclo*)
(*convalida assi x e y*)
(*convalida
gruppo*)
(*assi convalidati*)
(*punto d'origine assi x e y*)
7
(*assi di riferimento*)
(*spostamento pos attesa
asse indipendente*)
15
(*rilevamento di un pezzo
lavorato*)
(*spostamento nastro a*)
15
(*pinza aperta*)
(*rilevamento bordo del
pezzo*)
5
44
(*apertura pinza*)
3
(*apertura pinza*)
(*pinza aperta*)
3
35009580.01 07/2008
Esempio di avvio: modulo TSX CSY 84
Programmazione delle transizioni
Transizione 0 ->
1
z
%X(0) -> %X(1)
! (*dcy e modalità automatica non di default*)
%M4 AND NOT %M3 AND NOT %I4.1.15 AND NOT %I4.2.15
Transizione 1 ->
2
z
%X(1) -> %X(2)
! (*convalidato e in_command*)
%I4.1.10 AND %I4.2.10 AND %I4.1.18 AND %I4.2.18
Transizione 2 ->
3
z
%X(2) -> %X(3)
! (*variatori referenziati*)
%I4.1.6 AND %I4.2.6
! (*controllo degli scambi*)
AND(%M4.1.19=0)AND(%M4.2.19=0)AND NOT %MW4.1:X1 AND NOT
%MW4.2:X1
Transizione 3 ->
4
z
%X(3) -> %X(4)
! (*verifica => fine d'istruzione e in posizione*)
%I4.1.3 AND %I4.2.3 AND %I4.1.4 AND %I4.2.4
! (*presenza pezzo*)
AND %M0
! (*controllo degli scambi*)
AND(%M4.1.19=0)AND(%M4.2.19=0)AND NOT %MW4.1:X1 AND NOT
%MW4.2:X1
Transizione 4 ->
5
z
%X(4) -> %X(5)
! (*verifica => fine d'istruzione e in posizione*)
%I4.1.3 AND %I4.2.3 AND %I4.1.4 AND %I4.2.4
(*controllo degli scambi*)
AND (%MW4.1.3=0) AND (%MW4.2.3=0) AND NOT %MW4.1:X1
AND NOT %MW4.2:X1
Transizione 5 ->
11
z
%X(5) -> %X(11)
! (*identificazione pezzo lavorato*)
%M1 AND %M20
Transizione 11 ->
6
z
%X(11) -> %X(6)
! (*convalidato e in_command*)
%I4.17.10 AND %I4.17.18
35009580.01 07/2008
45
Esempio di avvio: modulo TSX CSY 84
Transizione 6 ->
13
z
%X(6) -> %X(13)
! (*verifica => fine d'istruzione e in posizione*)
%I4.1.3 AND %I4.2.3 AND %I4.1.4 AND %I4.2.4
(*controllo degli scambi*)
AND (%MW4.17.19=0) AND NOT %MW4.17:X1
Transizione 13 ->
7
z
%X(13) -> %X(7)
! (*verifica => ch17 in comando*)
NOT %I4.17.18
Transizione 7 ->
3
z
%X(7) -> %X(3)
! (*pinze aperte?*)
NOT %M2 AND %X7.T>100
Transizione 5 ->
12
z
%X(5) -> %X(12)
! (*identificazione pezzo lavorato*)
%M2 AND %M20
Transizione 12 ->
10
z
%X(12) -> %X(10)
! (*gruppo interpolato convalidato e in comando?*)
%I4.17.10 AND %I4.17.18
Transizione 10 ->
14
z
%X(10) -> %X(14)
! (*verifica => fine d'istruzione e in posizione*)
%I4.1.3 AND %I4.2.3 AND %I4.1.4 AND %I4.2.4
(*controllo degli scambi*)
AND (%MW4.17.19=0) AND NOT %MW4.17:X1
Transizione 14 ->
15
z
%X(14) -> %X(15)
! (*verifica => ch17 in comando*)
NOT %I4.17.18
Transizione 15 ->
3
z
%X(15) -> %X(3)
! (*pinze aperte?*)
NOT %M2 AND %X15.T>100
46
35009580.01 07/2008
Esempio di avvio: modulo TSX CSY 84
Programmazione delle azioni
Fase 1
z
%X1 P1
! (*convalida canali e variatori assi 1 e 2*)
SET %Q4.1.10; SET %Q4.1.2; SET %Q4.2.10; SET %Q4.2.2;
Fase 2
z
%X2 P1
! (*punto d'origine canale 2*)
%MW4.2.26 := 6034; (***Punto di origine***)
%MD4.2.27 := 0; (***Param 1***)
%MD4.2.29 := 0; (***Param 2 ***)
%MF4.2.31 := 1.0; (***1 => senso positivo, -1 senso negativo***)
%MF4.2.33 := %MF106; (***velocità***)
WRITE_CMD %CH4.2;
! (*punto d'origine canale 1*)
%MW4.1.26 := 6034; (***Punto di origine***)
%MD4.1.27 := 0; (***Param 1***)
%MD4.1.29 := 0; (***Param 2***)
%MF4.1.31 := 1.0; (***1 => senso positivo, -1 => senso negativo***)
%MF4.1.33 := %MF106; (***velocità***)
WRITE_CMD %CH4.1;
35009580.01 07/2008
47
Esempio di avvio: modulo TSX CSY 84
Fase 3
z
%X3 P1
! (*canale 2 spostamento assoluto*)
%MW4.2.26 := 513; (***Move Immed***)
(***Tipo movimento: -1 default, 0 ABS_MOVE, 1 INCR_MOVE, 2 CONT_MOVE,
3 ABS_MOVE_POS, 4 ABS_MOVE_NEG***)
%MD4.2.27 := 0;
%MD4.2.29 := 0; (***Param_2***)
%MF4.2.31 := %MF50; (Direzione/Cont 1.0, Posizione/ass***)
%MF4.2.33 := 1000.0; (***Velocità***)
WRITE_CMD %CH4.2;
! (*canale 1 spostamento assoluto*)
%MW4.1.26 := 513; (***Move Immed***)
(***Tipo movimento: -1 default, 0 ABS_MOVE, 1 INCR_MOVE, 2 CONT_MOVE,
3 ABS_MOVE_POS, 4 ABS_MOVE_NEG***)
%MD4.1.27 := 0;
%MD4.1.29 := 0; (***Param_2***)
%MF4.1.31 := %MF52; (Direzione/Cont 1.0, Posizione/ass***)
%MF4.1.33 := 1000.0; (***Velocità***)
WRITE_CMD %CH4.1;
Fase 4
z
%X4 P1
! (*canale 1 spostamento assoluto*)
%MW4.1.26 := 513; (***Move Immed***)
(***Tipo movimento: -1 default, 0 ABS_MOVE, 1 INCR_MOVE, 2 CONT_MOVE,
3 ABS_MOVE_POS, 4 ABS_MOVE_NEG***)
%MD4.1.27 := 0;
%MD4.1.29 := 0; (***Param_2***)
%MF4.1.31 := 0.0; (Direzione/Cont 1.0, Posizione/ass***)
%MF.1.33 := %MF102; (***Velocità***)
WRITE_CMD %CH.1;
! (*canale 2 spostamento assoluto*)
%MW4.2.26 := 513; (***Move Immed***)
(***Tipo movimento: -1 default, 0 ABS_MOVE, 1 INCR_MOVE, 2 CONT_MOVE,
3 ABS_MOVE_POS, 4 ABS_MOVE_NEG***)
%MD4.2.27 := 0;
%MD4.2.29 := 0; (***Param_2***)
%MF4.2.31 := 1000.0; (Direzione/Cont 1.0, Posizione/ass***)
%MF4.2.33 := %MF102; (***Velocità***)
WRITE_CMD %CH4.2;
48
35009580.01 07/2008
Esempio di avvio: modulo TSX CSY 84
Fase 5
z
%X5 P1
! (*chiusura della pinza*)
SET %M20;
Fase 6
z
%X6 P1
! (*canale 17 spostamento assoluto*)
%MW4.17.26 := 513; (***Move Immed***)
(*Tipo movimento: -1 default, 0 ABS_MOVE, 1 INCR_MOVE, 2 CONT_MOVE, 3
ABS_MOVE_POS, 4 ABS_MOVE_NEG*)
%MD4.17.27 := 0;
%MD4.17.29 := 0; (***Param_2***)
%MF4.17.31 := %MF54; (*Posizione*)
%MF4.17.33 := %MF56; (*Velocità*)
%MF4.17.35 := %MF102; (*Posizione*)
%MF4.17.37 := %MF102; (*Velocità*)
WRITE_CMD %CH4.17;
Fase 7
z
%X7 P1
(*apertura della pinza*)
RESET %M20;
Fase 10
z
%X10 P1
! (*canale 17 spostamento assoluto*)
%MW4.17.26 := 513; (*Move Immed*)
(*Tipo movimento: -1 default, 0 ABS_MOVE, 1 INCR_MOVE, 2 CONT_MOVE, 3
ABS_MOVE_POS, 4 ABS_MOVE_NEG*)
%MD4.17.27 := 0;
%MD4.17.29 := 0; (*Param_2*)
%MF4.17.31 := %MF58; (*Posizione *)
%MF4.17.33 := %MF60; (*Velocità*)
%MF4.17.35 := %MF102; (*Posizione *)
%MF4.17.37 := %MF102; (*Velocità*)
WRITE_CMD %CH4.17;
Fase 11
z
%X11 P1
(*enabled e in comando gruppo interpolato*)
SET %Q4.17.2;SET %Q4.17.10;
Fase 12
z
%X12 P1
(*enabled e in comando gruppo interpolato*)
SET %Q4.17.2;SET %Q4.17.10;
35009580.01 07/2008
49
Esempio di avvio: modulo TSX CSY 84
Fase 13
z
%X13 P1
(*non in comando gruppo interpolato*)
RESET %Q4.17.18;
Fase 14
z
%X14 P1
(*non in comando gruppo interpolato*)
RESET %Q4.17.18;
Fase 15
z
%X15 P1
(*apertura della pinza*)
RESET %M20;
50
35009580.01 07/2008
Esempio di avvio: modulo TSX CSY 84
Programmazione della post-elaborazione
MAST - POST
! (*gestione RESET degli errori*)
IF %M10 THEN SET %Q4.0.15;RESET %M10;
ELSE RESET %Q4.0.15;
END_IF;
%M21:=%I4.1.15 OR %I4.2.15;
IF %M21 THEN RESET %M4;END_IF;
! (*inizializzazione del G7 E gestione della modalità MANU/AUTO disponibile
dalla SV1.2*)
IF RE %M3 AND NOT %MW4.1:X1 AND NOT %MW4.2:X2
THEN SET %S21;
%MW4.1.26:=2572;(***selezione modalità manuale***)
%MD4.1.27:=1;(***selezione modalità manuale***)
WRITE_CMD %CH4.1;
%MW4.2.26:=2572;(***selezione modalità manuale***)
%MD4.2.27:=1;(***selezione modalità manuale***)
WRITE_CMD %CH4.2;SET %M3;
END_IF;
IF FE %M3 AND NOT %MW4.1:X1 AND NOT %MW4.2:X2
THEN
%MW4.1.26:=2572;(***selezione modalità manuale***)
%MD4.1.27:=0;(***selezione modalità AUTOMATICA***)
WRITE_CMD %CH4.1;
%MW4.2.26:=2572;(***selezione modalità AUTOMATICA***)
%MD4.2.27:=0;(***selezione modalità manuale***)
WRITE_CMD %CH4.2;RESET %M3;
END_IF;
IF NOT %M3
THEN JUMP %L10;
END_IF;
! (* ----------------- gestione della modalità manuale -----------------*)
(************* modalità manuale del canale x positivo **************)
IF %M8 AND %M6 AND %I4.2.25 AND %I4.1.25
THEN SET %Q4.1.4;
ELSE RESET %Q4.1.4
;END_IF;
35009580.01 07/2008
51
Esempio di avvio: modulo TSX CSY 84
(************** modalità manuale del canale x negativo *************)
IF %M9 AND %M6 AND %I4.2.25 AND %I4.1.25
THEN SET %Q4.1.5;
ELSE RESET %Q4.1.5;
END_IF;
(*************** modalità manuale del canale y positivo ************)
IF %M8 AND NOT %M6 AND %I4.2.25 AND %I4.1.25
THEN SET %Q4.2.4;
ELSE RESET %Q4.2.4;
END_IF;
(*************** modalità manuale del canale y negativo ************)
IF RE %M9 AND NOT %M6 AND %I4.2.25 AND %I4.1.25
THEN SET %Q4.2.5;
ELSE RESET %Q4.2.5;
END_IF;
(************* PO manuale del canale x **************)
IF RE %M7 AND %M6 AND NOT %MW4.1:X1
THEN
%MW4.1.26:=6034;(*** Punto di origine ***)
%MD4.1.27:=0;(*** param 1 ***)
%MD4.1.29:=0;(*** Param 2 ***)
%MF4.1.31:=1.0;(*** Direzione ***)
%MF4.1.33:=%MF106;(*** Velocità ***)
WRITE_CMD %CH4.1;
END_IF;
(************** PO manuale del canale y *************)
IF RE %M7 AND NOT %M6 AND NOT %MW4.2:X2
THEN
%MW4.2.26:=6034;(*** Punto di origine ***)
%MD4.2.27:=0;(*** Param 1 ***)
%MD4.2.29:=0;(*** Param 2 ***)
%MF4.2.31:=1.0;(*** Direzione ***)
%MF4.2.33:=%MF106;(*** Velocità ***)
WRITE_CMD %CH4.2;
END_IF;
! (* -------------- arresto del ciclo in corso --------------*)
%L10:IF %M5 THEN
RESET %Q4.1.29;
RESET %Q4.2.29;
ELSE
SET%Q4.1.29;
SET %Q4.2.29;
RESET %M5;
END_IF;
52
35009580.01 07/2008
Esempio di avvio: modulo TSX CSY 84
! (* -------------- lettura del tipo di guasto -----------------------------*)
IF %M11 THEN
%MW4.1.26:=5510;
WRITE_CMD %CH4.1;
%MW4.2.26:=5510;
WRITE_CMD %CH4.2;
RESET %M11;
END_IF;
! (* -------------- Invalidazione dei canali --------------------------------*)
(* invalidazione dell'azionamento CANALE 1 e 2 *)
IF %M100
THEN
RESET %Q4.1.26;
RESET %Q4.2.26;
RESET %M100;
ELSE SET %Q4.1.26;
SET %Q4.2.26;
END_IF;
!
%L100:
35009580.01 07/2008
53
Esempio di avvio: modulo TSX CSY 84
Trasferimento del programma
Procedura per
trasferire un
programma
54
Dopo aver configurato l'applicazione e immesso il programma, occorre trasferirli
nella memoria del processore del PLC, attenendosi alla procedura seguente:
Fase
Azione
1
Collegare il terminale al PLC tramite il comando Sistema operativo PLC →
Collega.
2
Attivare il comando Sistema operativo PLC → Trasferisci.
3
Selezionare l'opzione PC -> PLC.
4
Convalidare il trasferimento.
35009580.01 07/2008
Esempio di avvio: modulo TSX CSY 84
Regolazione dei parametri
Introduzione
In caso di necessità, può essere utile poter aggiustare i parametri di configurazione.
Per questo, sono previsti più metodi:
z è possibile ritornare in modalità Locale e modificare i parametri direttamente nella
schermata di configurazione.
z PL7 consente inoltre di modificare i parametri in modalità Collegato utilizzando:
z le schermate di regolazione (metodo illustrato di seguito),
z le funzioni associate ai parametri di regolazione via l'applicazione.
Procedura di
regolazione via le
schermate PL7
Per effettuare la regolazione dei parametri, occorre realizzare le seguenti
operazioni:
Fase
Azione
1
Accedere alla schermata di configurazione hardware dell'applicazione
2
Fare doppio clic sul modulo CSY 84. Si può altresì selezionare il modulo ed eseguire il comando
Modifica → Apri il modulo.
35009580.01 07/2008
55
Esempio di avvio: modulo TSX CSY 84
Fase
3
Azione
Attivare il comando Visualizza → Regolazione per accedere alla schermata di regolazione (esempio: canale 1)
Regolazione
Designazione: 8 AXIS N4 MOTION.CONT
Simbolo:
Canale:
Funzione:
Asse reale
1 Reale
Canali configurati: 0, 1, 2, 17
Limiti
Controllo di posizione
3.402823e+038
Posizione max.
Posizione min. -3.402823e+038
6.000000e+003
Velocità max.
Accelerazione max. 5.000000e+006
Decelerazione max.5.000000e+005
Controllo di posizione in validazione
Attivo
Tolleranza
0.000000e+000
Unità
Tipo
Posizione
Velocità
Accelerazione
Task:
MAST
Lineare
µm
mm/min
µm/s²
Fattore di scala
Numeratore 1.000000e+000
Denominatore 1.000000e+000
Movimento
Rollover
Rollover max.
Rollover min.
3.402823e+038
3 402823e+038
Intervallo di arresto1.000000e+003
5.000000e+005
Accelerazione
5.000000e+005
Decelerazione
Tipo di accelerazione
Rettangolo 100 %
Trasferimento dei parametri del variatore di velocità
Senso del trasferimento
PLC -> Variatore di velocità
Trasferisci
Variatore di velocità -> PLC
Parametri
Risultati:
Trasferimento dei parametri del variatore di velocità
nella memoria PLC:
Errore di trasferimento:
Indirizzo tabella
Lunghezza
4
%MW
100
200
22
Lunghezza della tabella letta: 0
Immettere le eventuali modifiche.
5
Confermare l'immissione con il comando Modifica → Convalida oppure fare clic sull'icona
Ripristino/
salvataggio dei
parametri
56
Questo servizio è disponibile per il canale Rete, gli assi reali, virtuali e asse remoto
nonché per gli assi slave. Per maggiori informazioni su questo servizio, fare
riferimento al manuale sulle funzioni specifiche di base, comuni alle funzione
specifiche, funzioni RESTORE_PARAM e SAVE_PARAM.
35009580.01 07/2008
Esempio di avvio: modulo TSX CSY 84
Presentazione della modalità Debug
Introduzione
Una volta realizzata l'applicazione e successivamente trasferita, è spesso
necessario eseguire una messa a punto o un debug.
PL7 guida nell'operazione di debug tramite degli strumenti quali:
z le schermate di debug che:
z offrono vari indicatori sullo stato dell'applicazione
z danno accesso al cambiamento di stato di determinate variabili
Nota: la funzione di debug richiede di essere in modalità Collegato.
Procedura di
debug
35009580.01 07/2008
È possibile effettuare il debug del programma procedendo nel seguente modo:
Fase
Azione
1
Impostare il PLC in RUN.
2
Visualizzare la schermata di debug del modulo TSX CSY 84/164.
Nota: è possibile visualizzare simultaneamente un editor di linguaggio per
poter seguire il corso dell'applicazione.
3
Avviare l'esecuzione del programma.
57
Esempio di avvio: modulo TSX CSY 84
58
35009580.01 07/2008
Comando di movimento comune
ai moduli TSX CSY 84/164
II
In breve
Contenuto di
questa parte
Questa parte presenta i moduli TSX CSY 84/164 e descrive la messa in opera di un
comando di movimento basato su di essi.
Nota: in questa parte, tutto quanto riguarda il montaggio del modello TSX CSY 84
vale anche per il modello TSX CSY 164. Il modello TSX CSY 84 viene preso come
esempio.
Contenuto di
questa parte
35009580.01 07/2008
Questa parte contiene i seguenti capitoli:
Capitolo
Titolo del capitolo
Pagina
4
Presentazione funzionale dei moduli TSX CSY 84/164
61
5
Configurazione del modulo TSX CSY 84
6
Programmazione dei moduli TSX CSY 84/164
7
Regolazione dei moduli TSX CSY 84/164
189
8
Debug dei moduli TSX CSY 84/164
283
9
79
101
Diagnostica e manutenzione
303
10
Interfaccia PL7
347
11
Appendici
373
59
Comando di movimento comune ai moduli TSX CSY 84/164
60
35009580.01 07/2008
Presentazione funzionale dei
moduli TSX CSY 84/164
4
In breve
Oggetto del
capitolo
Questo capitolo descrive le funzionalità dei moduli TSX CSY 84/164 e le funzioni
che essi consentono di realizzare.
Contenuto di
questo capitolo
Questo capitolo contiene le seguenti sottosezioni:
Argomento
Funzioni dei moduli TSX CSY 84/164
35009580.01 07/2008
Pagina
62
Funzione "SERCOS®"
64
Funzione "Asse reale"
65
Funzione "Asse virtuale"
66
Funzione "Asse remoto"
67
Concetto di gruppo
68
Funzione "Gruppo d'assi interpolati"
70
Funzione "Gruppo d'assi slave"
73
Funzione "Profilo di camma"
76
61
Presentazione funzionale dei moduli TSX CSY 84/164
Funzioni dei moduli TSX CSY 84/164
Presentazione
del modulo TSX
CSY 84
z
Presentazione
del modulo TSX
CSY 164
z
Scambi di un
comando
Il modulo TSX CSY 84 supporta 5 tipi di funzioni specifiche:
Funzione SERCOS®, realizzata con il canale 0 (loop SERCOS®),
z Funzione Assi indipendenti, realizzata con i canali da 1 a 16,
z Asse reale, realizzata con i canali da 1 a 8,
z Asse virtuale, realizzata con i canali da 9 a 12,
z Asse remoto, realizzata con i canali da 13 a 16,
z Funzione Gruppo d'assi interpolati, realizzata con i canali da 17 a 20,
z Funzione Gruppo d'assi slave, realizzata con i canali da 21 a 24,
z Funzione Profilo di camma, realizzata con i canali da 25 a 31.
Il modulo TSX CSY 164 supporta 5 tipi di funzioni specifiche:
Funzione SERCOS®, realizzata con il canale 0 (loop SERCOS®),
z Funzione Assi indipendenti (asse reale, virtuale, a misura esterna), realizzati con
i canali da 1 a 16,
z Funzione Gruppo d'assi interpolati, realizzata con i canali da 17 a 20,
z Funzione Gruppo d'assi slave, realizzata con i canali da 21 a 24,
z Funzione Profilo di camma, realizzata con i canali da 25 a 31.
Per ognuna delle funzioni specifiche (Loop SERCOS®, Asse singolo, Gruppo assi
interpolati, Assi slave e Profilo di camma), gli scambi si effettuano al ritmo di 1
comando per canale ogni 2 cicli del task PLC MAST.
I 32 bit di comando successivi permettono di autorizzare e confermare i comandi:
16 bit CONTROL, attivi sul fronte di salita (da %Qxy.i.0 a %Qxy.i.15),
z 16 bit ALLOW, attivi sul fronte di discesa (da %Qxy.i.16 a %Qxy.i.31),
z
Ottimizzazione
delle prestazioni
Gli scambi impliciti (%I, %Q) vengono realizzati per l'insieme dei canali, ad ogni ciclo
del task MAST. Allo scopo di ottimizzare le prestazioni, si consiglia, quando è
possibile, di privilegiare gli scambi impliciti (%Q), rispetto agli scambi espliciti
(WRITE_CMD).
Importante
I moduli TSX CSY 84 e TSX CSY 164 sono obbligatoriamente configurati in
task MAST.
62
35009580.01 07/2008
Presentazione funzionale dei moduli TSX CSY 84/164
Sul modulo TSX CSY 84, gli scambi di un comando WRITE_CMD avvengono
secondo il principio seguente:
Processore
Task MAST
WRITE_CMD(0,...)
Modulo TSX CSY 84/164
32 canali
Task
Interpretazione
dei comandi
Canale 0
WRITE_CMD(1,...)
Canale 1
WRITE_CMD(2,...)
Canale 2
32 registri (1)
Canale n
16 registri
MoveQueue
(2)
Bus in
loop
Task Calcolo di traiettoria e Interpolazione
Rappresentazione grafica
degli scambi
Tempo
di
ciclo
= 4 ms
(1) 32 registri (1 per canale)
(2) 16 registri di 32 comandi (8 reali, 4 virtuali, 4 gruppi d'assi interpolati)
35009580.01 07/2008
63
Presentazione funzionale dei moduli TSX CSY 84/164
Funzione "SERCOS®"
In breve
La funzione SERCOS® è realizzata tramite il canale 0 dei moduli TSX CSY 84/164.
Questa funzione consiste nella gestione del bus in loop. All'accensione o alla
chiusura del bus, il modulo di comando degli assi svolge un autoapprendimento del
bus.
Canale 0
Il canale 0 è configurato con parametri di default. La modifica dei parametri avviene
come segue:
z
z
Comandi
disponibili
64
con le schermate di configurazione o di regolazione,
con l'applicazione tramite gli scambi espliciti.
Il canale 0 permette di utilizzare i seguenti servizi (vedere Interfaccia PL7, p. 348):
READ_PARAM,
z WRITE_PARAM,
z WRITE_CMD,
z SAVE_PARAM,
z RESTORE_PARAM,
z READ_STS.
z
35009580.01 07/2008
Presentazione funzionale dei moduli TSX CSY 84/164
Funzione "Asse reale"
In breve
La funzione "Asse reale" è realizzata tramite i canali da 1 a 8 del modulo
TSX CSY 84 e tramite i canali da 1 a 16 del modulo TSX CSY 164.
Questa funzione permette di controllare i variatori di velocità tramite un bus in loop
per creare degli assi reali (fino a 8 assi reali).
Nota: i parametri del modulo di comando d'asse e quelli del variatore di velocità
vengono gestiti separatamente, tramite PL7 e UniLink. Se quindi l'utente cambia il
valore di un parametro utilizzato dal modulo e dal variatore di velocità tramite il
configuratore UniLink, quest'ultimo non viene aggiornato nel modulo di comando
d'assi. Dopo questo tipo di operazione, è necessario eseguire la regolazione del
parametro nel modulo tramite PL7.
Per ulteriori informazioni sulla gestione dei parametri, vedere Gestione dei
parametri, p. 350.
Nota: Il variatore corrispondente all'asse reale 1 deve essere situato all'indirizzo 1
del loop SERCOS(r)
Servizi
disponibili
35009580.01 07/2008
I canali da 1 a 8 permettono di utilizzare i seguenti servizi (vedere Interfaccia PL7,
p. 348):
z READ_PARAM,
z WRITE_PARAM,
z WRITE_CMD,
z SAVE_PARAM,
z RESTORE_PARAM,
z READ_STS,
z TRF_RECIPE.
65
Presentazione funzionale dei moduli TSX CSY 84/164
Funzione "Asse virtuale"
In breve
La funzione "Asse virtuale" è realizzata tramite i canali da 9 a 12 del modulo
TSX CSY 84 e tramite i canali da 1 a 16 del modulo TSX CSY 164.
Un asse virtuale non è un asse fisico ma può essere utilizzato per coordinare i
movimenti di più assi fisici oppure essere l'asse master di un gruppo d'assi slave.
Un asse virtuale può anche essere utilizzato per testare un sistema senza
movimento reale dell'asse.
Servizi
disponibili
I canali da 9 a 12 (del modulo TSX CSY 84) e da 1 a 16 (del modulo TSX CSY 164)
permettono di utilizzare i servizi seguenti (vedere Interfaccia PL7, p. 348):
z
z
z
z
z
z
66
READ_PARAM,
WRITE_PARAM,
WRITE_CMD,
SAVE_PARAM,
RESTORE_PARAM,
READ_STS.
35009580.01 07/2008
Presentazione funzionale dei moduli TSX CSY 84/164
Funzione "Asse remoto"
In breve
La funzione "Asse remoto" è realizzata tramite i canali da 13 a 16 del modulo TSX
CSY 84 e tramite i canali da 1 a 16 del modulo TSX CSY 164.
L'asse remoto permette di prendere in considerazione un'informazione di posizione
fornita da un sistema esterno.
Il grafico che segue illustra la differenza tra un asse reale e un asse remoto, dal lato
del variatore di velocità nel caso del modulo TSX CSY 84:
Modulo
TSX CSY 84
Canali
da 1 a 8
Bus
SERCOS®
Motore
Loop di posizione
Loop di velocità
Loop di corrente
Conversione di
potenza
Variatore di velocità
Encoder
esterno
Motore
Posizione ausiliaria
Canali
da 13 a 16
Asse remoto
Asse remoto
L'asse remoto è accessibile, secondo il tipo di configurazione, attraverso i seguenti
elementi:
z
z
l’oggetto linguaggio (scambio implicito) %QDxy.i.0 (REMOTE_POSITION),
l'ingresso ausiliario di un variatore.
Nota: per i canali Asse remoto supportati da un asse reale, la segnalazione di un
errore avviene sul canale asse reale corrispondente.
Servizi
accessibili
I canali da 13 a 16 (del modulo TSX CSY 84) e i canali da 1 a 16 (del modulo
TSX CSY 164) permettono di utilizzare i seguenti servizi (vedere Interfaccia PL7,
p. 348):
z
z
z
z
z
z
35009580.01 07/2008
READ_PARAM,
WRITE_PARAM,
WRITE_CMD,
SAVE_PARAM,
RESTORE_PARAM,
READ_STS.
67
Presentazione funzionale dei moduli TSX CSY 84/164
Concetto di gruppo
In breve
I moduli TSX CSY 84/164 utilizzano il concetto di gruppo per comandare gli assi.
Ogni azione eseguita su un asse implica un'azione identica su tutti gli assi membri
del gruppo.
MotionSet
Tutti i MotionSet possiedono le proprie interfaccia di comando MotionControl.
z
z
z
l'interfaccia MotionControl di un asse singolo agisce sempre su questo asse.
l'interfaccia MotionControl del Bus SERCOS® agisce su tutti gli assi del
MotionSet della sequenza.
l'interfaccia MotionControl dei Gruppi d'assi interpolati o del Gruppo d'assi slave
agisce unicamente se il MotionSet è sotto controllo (Get).
Il posizionamento dei bit di controllo in questi registri provoca l'azione
corrispondente su un insieme d'assi piuttosto che su un solo asse.
Il MotionSet esamina l'interfaccia MotionControl ad ogni ciclo d'orologio SERCOS®.
Le ulteriori modifiche di un bit di controllo devono essere separate di almeno un ciclo
d'orologio SERCOS®. In generale, occorre esaminare il registro di MotionStatus di
un Gruppo di movimento per determinare se l'azione di un bit di controllo si è svolta
correttamente.
68
35009580.01 07/2008
Presentazione funzionale dei moduli TSX CSY 84/164
Esempio di
configurazione
del modulo
TSX CSY 84
Si supponga che i seguenti gruppi siano stati così definiti in configurazione:
Canale 0
Gruppo SERCOS®
Canale 17
Canale 1
Canale 3
Gruppi d'assi interpolati
z
z
z
Canale 21
Canale 2
Gruppo d'assi slave
Canale 0: gruppo SERCOS®
Canale 21: gruppo di assi slave 21, composto dagli assi reali 1 e 2
Canale 17: gruppo di assi interpolati 17, composto dagli assi reali 1 e 3
Ogni azione eseguita sul canale Rete (canale 0) si ripercuote sui gruppi 17 e 21,
nonché sugli assi reali 1, 2 e 3.
Ogni azione eseguita sul gruppo d'assi slave (canale 21) si ripercuote sugli assi reali
1 e 2.
Ogni azione eseguita sul gruppo d'assi interpolati (canale 17) si ripercuote sugli assi
reali 1 e 3.
Nota: questa regola impone, per l'utilizzo di un asse reale, l'impostazione a 1 dei
bit di autorizzazione del gruppo SERCOS® (canale 0).
35009580.01 07/2008
69
Presentazione funzionale dei moduli TSX CSY 84/164
Funzione "Gruppo d'assi interpolati"
In breve
La funzione "Gruppo d'assi interpolati" è realizzata tramite i canali da 17 a 20 dei
moduli TSX CSY 84/164.
Un gruppo di assi interpolati è costituito da un insieme di assi reali (massimo 8) i cui
movimenti sono coordinati tra loro. Uno degli assi del gruppo è definito come master
della coordinazione.
La posizione di ognuno degli assi è definita con il comando di movimento. La
velocità di riferimento per lo spostamento del gruppo d'assi interpolati è quella del
master della coordinazione o interpolazione. L’accelerazione e la velocità degli altri
assi sono calcolate in modo che tutti gli assi inizino e terminino i loro profili di
movimento nello stesso tempo.
Nota: è obbligatorio definire i riferimenti per tutti gli assi utilizzati da un gruppo
d'assi interpolati prima di convalidare quest'ultimo e di effettuare degli spostamenti
di interpolazione.
Nota: durante la configurazione degli assi nei gruppi d'assi slave, si consiglia di
associare un solo gruppo a un dato asse.
ATTENZIONE
Un guasto di un asse membro deve essere riconosciuto a livello del
gruppo (CLEAR_FAULT).
Il mancato rispetto di queste istruzioni può provocare infortuni o
danni alle apparecchiature.
70
35009580.01 07/2008
Presentazione funzionale dei moduli TSX CSY 84/164
Velocità di
riferimento
La velocità di riferimento per lo spostamento di un gruppo d'assi interpolati deve
essere calcolata rispetto all'asse più vincolante; l’algoritmo riduce la velocità degli
assi con maggior velocità.
Ad esempio, nel caso di un sistema a 2 assi:
Vx
Vx
V’x
X0
X1
X’1
Vy
V
Asse più limitato
Vy
X0
Y0
Y0
X’1
Y1
Y1
V = (V’x2 + Vy2)1/2
35009580.01 07/2008
71
Presentazione funzionale dei moduli TSX CSY 84/164
Velocità
tangenziale
La velocità tangenziale è calcolata rispetto alla proiezione sull'asse X della prima
velocità definita nell'istruzione WRITE_CMD (MOVE). Se non sono presenti dei
vincoli meccanici, scegliere la velocità massima per tutte le altre velocità.
Esempio nel caso di un sistema a 2 assi:
B
YB
Vy
Vtg = (Vx² + Vy²)1/2
Vtg
YA
A
XA
Vx
XB
L'organo mobile deve spostarsi dal punto A (XA, YA) al punto B (XB, YB) a una
velocità tangenziale Vtg che è rappresentata sull'asse X e Y rispettivamente in Vx e
Vy.
A partire dal valore Vx (asse più vincolante) specificato nell'istruzione WRITE_CMD
(MOVE), l’interpolatore calcola la velocità Vy poi Vtg.
Servizi
accessibili
I canali da 17 a 20 permettono di utilizzare le seguenti funzioni (vedi Interfaccia PL7,
p. 348):
z
z
z
72
WRITE_CMD,
READ_STS,
MOD_PARAM (vedi Riconfigurazione dinamica dei gruppi, p. 402), solo sul
modulo TSX CSY 164.
35009580.01 07/2008
Presentazione funzionale dei moduli TSX CSY 84/164
Funzione "Gruppo d'assi slave"
In breve
La funzione "gruppo d'assi slave" è realizzata tramite i canali da 21 a 24 dei moduli
TSX CSY 84/164.
Un gruppo d'assi slave si compone di assi slave (massimo 6) che seguono il
movimento di un asse master.
Esistono due modi per seguire un asse master:
z in modalità Rapporto: gli assi slave seguono l'asse master seguendo un rapporto
definito nella configurazione e chiamato Rapporto slave (FollowerRatio), dove la
posizione dello slave è uguale a quella del master: setpoint o misura, moltiplicato
per il rapporto
z in modalità camma: gli assi slave seguono l'asse master seguendo un profilo di
camma (tabella di punti che dà la posizione dello slave in funzione di quella del
master: setpoint o misura).
L’asse master può essere un asse reale, virtuale o un asse remoto. Gli assi slave
sono degli assi reali o degli assi virtuali.
Nota: durante la configurazione degli assi nei gruppi d'assi slave, si consiglia di
associare un solo gruppo a un dato asse.
ATTENZIONE
In un gruppo d'assi slave, un asse slave di un master non applica i
controlli definiti nei parametri di velocità e di accelerazione massima.
Esso segue senza limitazioni i parametri di velocità del master.
Un guasto di un asse membro deve essere riconosciuto a livello del
gruppo (CLEAR_FAULT).
Il mancato rispetto di queste istruzioni può provocare infortuni o
danni alle apparecchiature.
35009580.01 07/2008
73
Presentazione funzionale dei moduli TSX CSY 84/164
Modalità
rapporto
Il rapporto viene definito specificando un numeratore e un denominatore. La
modalità rapporto (ingranaggio) permette la gestione delle commutazioni (misura,
setpoint), degli offset (Bias), delle condizioni di avvio e di arresto dello slave
MASTER
Setpoint
Misura
Rapporto
N/D
SLAVE
Setpoint
Misura
Azione slave
(follower) su
arresto e bias
Queste funzionalità permettono di aggiungere un movimento o un offset automatico
al setpoint dello slave. Ciò consente di anticipare un movimento attivando il follower
o di continuare un movimento dopo la sua disattivazione.
Generatore di
movimenti
C
Setpoint slave
P
MASTER
Comando di posizione
dell'asse slave
F
B
Offset automatico
BIAS
P=F+C+B
74
35009580.01 07/2008
Presentazione funzionale dei moduli TSX CSY 84/164
Servizi
accessibili
I canali da 21 24 permettono di utilizzare i seguenti servizi (vedere Interfaccia PL7,
p. 348):
z
z
z
z
z
z
z
35009580.01 07/2008
READ_PARAM,
WRITE_PARAM,
WRITE_CMD (tranne Move)
SAVE_PARAM,
RESTORE_PARAM,
READ_STS,
MOD_PARAM (vedi Riconfigurazione dinamica dei gruppi, p. 402), solo sul
modulo TSX CSY 164.
75
Presentazione funzionale dei moduli TSX CSY 84/164
Funzione "Profilo di camma"
In breve
La funzione "Profilo di camma" è realizzata tramite i canali da 25 a 31 dei moduli
TSX CSY 84/164.
I profili di camma sono utilizzati dai gruppi di assi slave per realizzare un
inseguimento dell'asse master, seguendo una tabella di punti denominata profilo di
camma.
Un profilo di camma è una tabella di punti con 2 colonne:
una colonna che definisce la posizione del master del gruppo d'assi slave
(generalmente un asse virtuale),
z una colonna che definisce la posizione dello slave, associata a quella del master.
z
L’interpolazione tra 2 punti consecutivi permette di ricavare le posizioni che non
sono fornite dalla tabella. L’interpolazione può essere lineare o cubica.
Le posizioni del master devono essere crescenti. Ad esempio, non possono andare
da 360 gradi a 0 gradi, perché in questo caso corrisponderebbero a posizioni
decrescenti.
Grafico di un
profilo di camma
La rappresentazione schematica di un asse slave controllato con un profilo di
camma è la seguente:
MASTER
Setpoint
Misura
Offset
SLAVE
MASTER
Setpoint
SLAVE 1
Misura
Camma
76
35009580.01 07/2008
Presentazione funzionale dei moduli TSX CSY 84/164
Camma
La camma può essere realizzata:
z sia con una tabella interna del modulo di comando d'assi, definita con il primo
valore della tabella e un incremento fisso,
z sia con una tabella esterna al modulo di comando d'assi (contenuto nel PLC),
definita con un indirizzo %KF.
Illustrazione
SLAVE
MASTER
Setpoint
slave
Tabella
interna
1o valore
Indice
Tabella
esterna
%KF
Camma
Interpolazione
Se l'ingresso della camma corrisponde a un valore compreso tra 2 punti consecutivi,
il setpoint dello slave è calcolato con l'interpolazione lineare o cubica (definita in
configurazione).
Posizione slave
Setpoint
Interpolazione slave
lineare o
cubica
Interpolazione
cubica
Setpoint
slave
Interpolazione
lineare
Camma
Posizione master
Servizi
accessibili
I canali da 25 a 31 permettono di utilizzare i seguenti servizi (vedi Interfaccia PL7,
p. 348):
z
z
z
35009580.01 07/2008
WRITE_CMD,
READ_STS,
TRF_RECIPE.
77
Presentazione funzionale dei moduli TSX CSY 84/164
78
35009580.01 07/2008
Configurazione del modulo
TSX CSY 84
5
In breve
Oggetto del
capitolo
Questo capitolo descrive le schermate di configurazione del modulo TSX CSY 84 e
delle diverse funzioni che esso consente di realizzare: Funzioni "SERCOS®",
"Asse reale", "Asse virtuale", ...
Contenuto di
questo capitolo
Questo capitolo contiene le seguenti sottosezioni:
Argomento
Presimbolizzazione
35009580.01 07/2008
Pagina
80
Configurazione del modulo
81
Configurazione dei canali
83
Configurazione della funzione SERCOS® (canale 0)
84
Configurazione di un asse singolo (canali da 1 a 12)
85
Configurazione di un asse remoto (canali da 13 a 16)
90
Configurazione di un gruppo d'assi interpolati (canali da 17 a 20)
92
Configurazione di un gruppo d'assi slave (canali da 21 a 24)
94
Configurazione di un profilo di camma
98
79
Configurazione del modulo TSX CSY 84
Presimbolizzazione
Promemoria
L'editor di variabili permette di convertire automaticamente in simboli gli oggetti
linguaggio associati ai moduli TSX CSY 84/164. L'utente definisce un simbolo
generico del canale %CHxy.i e tutti i simboli degli oggetti associati a questo canale
vengono generati automaticamente.
Sintassi dei
simboli
La sintassi dei simboli generati automaticamente è la seguente:
Prefisso_utente_Suffisso_costruttore
Prefisso_utente: simbolo generico dato dall'utente al canale %CHxy.i (12
caratteri al massimo).
z Suffisso_costruttore: parte del simbolo corrispondente all'oggetto linguaggio
associato al canale e dato dal sistema (20 caratteri al massimo).
z
Commento
80
Oltre al simbolo, il sistema genera automaticamente un commento del costruttore
che spiega in sintesi il ruolo dell'oggetto.
35009580.01 07/2008
Configurazione del modulo TSX CSY 84
Configurazione del modulo
Introduzione
La modalità Configurazione permette di definire le caratteristiche di funzionamento
per ogni canale del modulo TSX CSY 84.
Questa modalità è accessibile in locale.
Il modulo TSX CSY 84 occupa due posizioni nel rack. Per poter proporre il modulo,
inoltre, è necessario selezionare la posizione più a destra dei due alloggiamenti
previsti per ricevere il modulo.
Aggiunta di un
modulo
La seguente finestra di dialogo permette di aggiungere il modulo TSX CSY 84 alla
configurazione:
Aggiungi un modulo
Famiglia:
Analogico
1.5
Comunicazione
1.5
Conteggio
1.5
Conf remota BusX 1.0
Movimento
1.5
Pesatura
1,7
Prodotti terzi
1.0
Simulazione
1.0
Digitale
1.5
Modulo:
TSX CAY 22
TSX CAY 33
TSX CAY 42
TSX CAY 21
TSX CAY 41
TSX CFY 11
TSX CFY 21
TSX CSY 84
TSX CSY 164
MOD.CDO ASSE 2 CAN.
MOD.CDO ASSE 3 CAN
MOD.CDO ASSE 4 CAN.
MOD.CDO ASSE 2 CAN
MOD.CDO ASSE 4 CAN
MOD.MOT.PASSO PASSO 1 CAN
MOD.MOT.PASSO PASSO 2 CAN
8 ASSI N4 MOTION.CONT
16 ASSI N4 MOTION.CONT
OK
Annulla
A questo scopo:
z selezionare Movimento nel campo Famiglia,
z selezionare il codice di riferimento del modulo (TSX CSY 84) nel campo Modulo,
z convalidare con OK.
Dichiarazione del
modulo
Per indicare che il modulo è dichiarato nella configurazione del rack, le posizioni
occupate dal modulo sono evidenziate con una trama e contengono il suo codice.
0
0
P
S
Y
T
S
X
2
6
0
0
5
7
3
0
3
L
o
o
p
s
o
o
C
o
m
m
3
4
C
S
Y
8
4
1
Eliminazione del
modulo
35009580.01 07/2008
Per eliminare un modulo dalla sua posizione:
z fare clic sul modulo per selezionarlo,
81
Configurazione del modulo TSX CSY 84
z
z
Canali delle
funzioni
specifiche
premere sul tasto <Canc>, per visualizzare una finestra di dialogo,
confermare l'eliminazione del modulo.
Sono definiti canali delle funzioni specifiche tutti i canali di un modulo intelligente
(modulo di conteggio, modulo di comando d'assi, ...). I 32 canali del modulo
TSX CSY 84 sono dei canali di funzioni specifiche.
Il numero massimo di canali di funzione specifica che è possibile installare in una
configurazione è di:
z TSX P57 103/153: 8 canali di funzione specifica,
z TSX P57 203/2623/253/2823 / TPCX P57 203: 24 canali di funzione specifica,
z TSX P57 303/3623/353 / TPCX 57 353: 32 canali di funzione specifica,
z TSX P57 453/4823: 64 canali di funzione specifica.
Accesso alla
schermata di
configurazione
del modulo
Schermata di
configurazione
Per accedere alla schermata di configurazione del modulo, fare clic due volte sulla
sua rappresentazione grafica (CSY 84) oppure:
z selezionare il modulo (facendo clic su di esso),
z attivare il comando Apri il modulo del menu a discesa Servizi.
La schermata di configurazione del modulo è la seguente:
1
2
3
4
TSX CSY 84 [RACK0 POSIZIONE 3]
Configurazione
Designazione: 8 AXIS N4 MOTION.CONT
Simbolo:
Canale:
Funzione:
Bus SERCOS
0 SERCOS
Canali configurati: 0, 1, 9, 14, 17, 22, 24, 25
Task:
MAST
Descrizione della schermata di configurazione
82
Area
Descrizione
1
Questa barra indica il codice di riferimento del catalogo del modulo e il suo
indirizzo fisico nel PLC (numero di rack e posizione nel rack).
2
Questa zona di comando indica la modalità in corso. È accessibile solo la
modalità Configurazione.
3
Questa area di livello "modulo" contiene la descrizione breve del modulo.
4
Questa area di livello "canale" permette di scegliere il canale da configurare e
richiama la funzione associata, nonché il task nel quale gli oggetti a scambio
implicito vengono scambiati (sempre MAST).
Quest'area indica il numero dei canali configurati.
35009580.01 07/2008
Configurazione del modulo TSX CSY 84
Configurazione dei canali
Introduzione
Per configurare un canale è necessario definire i parametri della funzione specifica
che ad esso è associata:
z canale 0: funzione SERCOS®,
z canali da 1 a 12: asse singolo (asse reale o virtuale),
z canali da 13 a 16: asse remoto,
z canali da 17 a 20: gruppo d'assi interpolati,
z canali da 21 a 24: Gruppi d'assi follower
z canali da 25 a 31: Profilo di camma
Controllo della
configurazione
Al momento della conferma dei parametri specificati, viene effettuato il controllo
della configurazione. In caso di non coerenza (esempio): Accelerazione max. <
Accelerazione min.), un messaggio visualizza il tipo di errore. Inoltre, i parametri in
questione sono visualizzati in rosso.
35009580.01 07/2008
83
Configurazione del modulo TSX CSY 84
Configurazione della funzione SERCOS® (canale 0)
Introduzione
Il canale 0 che gestisce il bus SERCOS® è configurato per default. La schermata di
configurazione permette di specificare la potenza ottica e indica il valore dei
parametri del bus.
Schermata di
configurazione
La schermata di configurazione della funzione SERCOS® sui moduli
TSX CSY 84/164 è la seguente:
TSX CSY 84 [RACK0 POSIZIONE 3]
Configurazione
Designazione: 8 AXIS N4 MOTION.CONT
Simbolo:
Canale:
0 Rete
Canali configurati: 0
Funzione:
Bus SERCOS®
Parametri costruttore
4000
Tempo di ciclo
66
Potenza ottica
Descrizione dei
parametri
84
Task:
MAST
µs
%
I parametri del bus SERCOS® sono definiti nella zona Parametri costruttore:
Parametro
Descrizione
Tempo di ciclo
Tempo di ciclo del bus SERCOS®. 2 o 4 ms. Di default 4 ms. Il nuovo
valore verrà considerato dopo un passaggio in fase SERCOS® 0
(apertura del loop SERCOS® o funzione SetCommandedPhase),
quindi un nuovo passaggio nella fase 4.
Potenza ottica
Regolazione della potenza ottica, necessaria al primo segmento
(compreso tra il modulo TSX CSY 84 o TSX CSY164 e il primo
variatore di velocità). Questa potenza (in percentuale) deve essere
funzione della lunghezza del segmento (il valore predefinito è 66%).
35009580.01 07/2008
Configurazione del modulo TSX CSY 84
Configurazione di un asse singolo (canali da 1 a 12)
Introduzione
Un asse singolo può essere un asse reale (canali da 1 a 8), o un asse virtuale (canali
da 9 a 12). La configurazione di un asse reale consentirà di controllare un asse fisico
(che si avvale di un azionamento di velocità). In questo caso, occorre assicurare una
certa coerenza tra i parametri specificati nella schermata di configurazione del
modulo TSX CSY 84 e quelli definiti durante la configurazione del variatore di
velocità.
Un asse virtuale può ad esempio servire d'asse master in un gruppo di assi slave.
Tutti i parametri di un tale asse sono definiti nelle schermate di configurazione del
modulo di comando d'assi.
Schermata di
configurazione
La schermata di configurazione di un asse singolo è la seguente. Tale schermata
presenta cinque zone di immissione dei parametri: Limiti, Controllo di posizione
in validazione, Unità, Fattore di scala e Movimento.
TSX CSY 84 [RACK0 POSITION 3]
Configurazione
Designazione: 8 ASSI N4 MOTION.CONT
Simbolo:
Canale:
Funzione:
1 Reale
Asse reale
Canali configurati: 0, 1, 14, 15, 17, 22, 27
Limiti
Controllo di posizione
Posizione max.
3.000000e+002
Posizione min.
-3.000000e+002
Velocità max.
1.000000e+005
Accelerazione max.1.000000e+005
Decelerazione max.1.000000e+004
Controllo di posizione in validazione
Attivo
Tolleranza
0.000000e+000
35009580.01 07/2008
Task:
MAST
Unità
Tipo
Lineare
Posizione
Velocità
mm
mm/s
mm/s²
Accelerazione
Fattore di scala
Numeratore 1.000000e+000
Denominatore 1.000000e+000
Movimento
Rollover
Rollover max.
Rollover min.
Intervallo di
arresto
Accelerazione
Decelerazione
2.000000e+001
-2.000000e+001
7.000000e+000
1.000000e+000
1.000000e+000
Tipo di accelerazione
Trapezio 125 %
85
Configurazione del modulo TSX CSY 84
Parametri della
zona Limiti
Descrizione
Parametri
Descrizione
Controllo di
posizione
Nel caso di una macchina con i limiti, questa casella di spunta permette di
attivare il controllo dei limiti di posizione. La posizione dell'asse è
confrontata con i limiti di posizione definiti in configurazione. Quando l'asse
raggiunge uno di questi limiti, il suo movimento è interrotto e viene generato
un errore.
Nel caso di un asse a profilo illimitato, questa casella non deve essere
spuntata.
Posizione max. Limite di posizione massima. Il valore è specificato in virgola mobile.
Parametri della
zona Controllo di
posizione in
validazione
86
Posizione min.
Limite di posizione minima. Il valore è specificato in virgola mobile.
Velocità max.
Velocità massima autorizzata. Questo valore è indipendente da quello
definito nell'azionamento (asse reale). Il valore è specificato in virgola
mobile. Quando la velocità massima è configurata per il valore 0, il controllo
di velocità non viene più attivato.
Accelerazione
max.
Accelerazione massima autorizzata. Questo valore è indipendente da
quello definito nell'azionamento (asse reale). Il valore è specificato in
virgola mobile.
Decelerazione
max.
Decelerazione massima autorizzata. Questo valore è indipendente da
quello definito nell'azionamento (asse reale). Il valore è specificato in
virgola mobile.
Descrizione
Parametri
Descrizione
Attivo
Questa casella di spunta permette di confermare il controllo di posizione.
Quando l'asse è disattivato:
z se il suo spostamento è inferiore alla tolleranza prevista, l'asse ritorna alla
posizione precedente alla riattivazione dell'asse
z se il suo spostamento è superiore al valore di tolleranza, rimane alla nuova
posizione alla riattivazione dell'asse
Tolleranza
Valore della finestra di controllo. Il valore è specificato in virgola mobile.
35009580.01 07/2008
Configurazione del modulo TSX CSY 84
Parametri della
zona Unità
Descrizione
Parametri
Descrizione
Tipo
Tipo di unità fisiche nelle quali sono espresse la misura di posizione, di
velocità e di accelerazione: Angolari, Lineari, Lineari inglesi o Punti encoder.
Posizione
Unità di posizione.
z Angolare: mrad, rad, gra, arcmin, giri,
z Lineare: μm, mm, cm, m
z Lineare inglese: in, ft, yd, mil
z Punti encoder: punti.
Velocità
Unità di velocità.
z Angolare: mrad/s, rad/s, rad/mim, gra/s, gra/min, arcmin/s, giri/s, giri/min
z Lineare: μm/s, mm/s, mm/min, cm/s, cm/min, m/s, m/min
z Lineare inglese: in/s, in/min, ft/s, ft/min, yd/min, mil/s
z Punti encoder: punti/ms, punti/s, punti/min
Accelerazione Unità di accelerazione.
z Angolare: mrad/s2, rad/s2, gra/s2, arcmin/s2, giri/s2, giri/min/s
z Lineare: μm/s2, mm/s2, cm/s2, m/s2, m/min2, g’s
z Lineare inglese: in/s2, ft/s2, yd/min2, mil/s2
z Punti encoder: punti/ms2, punti/s2
Parametri della
zona Fattore di
scala
35009580.01 07/2008
Descrizione
Parametro
Descrizione
Numeratore
Numeratore del fattore di scala. Il valore è specificato in virgola mobile.
Denominatore
Denominatore del fattore di scala. Il valore è specificato in virgola
mobile.
87
Configurazione del modulo TSX CSY 84
Parametri della
zona Movimento
Conversione di
scala
Descrizione
Parametro
Descrizione
Rollover
Nel caso di un asse a profilo infinito, questa casella di spunta permette
d'attivare la funzione Rollover.
Rollover max.
Limite di alta del rollover. Il valore è specificato in virgola mobile.
Rollover min.
Limite di bassa del rollover. Il valore è specificato in virgola mobile.
Intervallo di
arresto
Valore dell'intervallo di arresto. Il valore è specificato in virgola mobile.
Accelerazione
Valore di accelerazione definito per un movimento. Il valore è specificato
in virgola mobile.
Decelerazione
Valore di decelerazione definito per un movimento. Il valore è specificato
in virgola mobile.
Tipo di
accelerazione
Tipo di accelerazione: Rettangolo 100%, Trapezio125%, Trapezio 150%,
Trapezio 175% o Triangolo 200%.
Per un azionamento la cui posizione è definita in unità angolari: gradi, il modulo
esegue una conversione di scala, secondo il suo riferimento che è espresso in giri
e la sua velocità in giri/secondo.
Ad esempio, se si configura l'asse in tipo angolare con un fattore di scala di 1/1:
Unità di posizione in giri e l'unità di velocità in giri/s: un movimento incrementale
di posizione 1 e di velocità 1 eseguirà un giro in un secondo
z Unità di posizione in gradi e unità di velocità in giri/min: un movimento
incrementale di posizione di 360° e di velocità 60 eseguirà un giro in un secondo.
z
Cambio di tipo di
unità
Quando si cambia tipo di unità rispetto all'azionamento in uso, l’unità di riferimento
del modulo sono i mm (per il tipo lineare) e i pollici (per il tipo lineare inglese). Il
modulo realizza una trasformazione uguale a:
z 1 giro per l'azionamento = 1 mm per il modulo (tipo lineare),
z 1 giro per l'azionamento = 1 pollice per il modulo (tipo lineare inglese).
Ad esempio, se si configura l'asse in tipo lineare con un fattore di scala di 1/1:
z unità di posizione in mm e l'unità di velocità in mm/s: un movimento incrementale
di posizione 1 e di velocità 1 eseguirà un giro in un secondo
z unità di posizione in mm e l'unità di velocità in mm/s: un movimento incrementale
di posizione di 1000 e di velocità 1000 eseguirà un giro in un secondo (ossia,
1000 mm in 1 secondo).
88
35009580.01 07/2008
Configurazione del modulo TSX CSY 84
Utilizzazione del
fattore di scala.
35009580.01 07/2008
Si consideri un'applicazione in cui un asse fa avanzare un nastro trasportatore, e
dove per 1 giro dell'asse il nastro avanza di 100 mm. Per poter esprimere la
posizione in mm:
z l'unità di posizione sarà configurata in mm, la velocità in mm/s, il numeratore del
fattore di scala sarà uguale a 100 e il denominatore resterà uguale a 1
z un movimento incrementale di posizione 1000 e di velocità 1000 eseguirà uno
spostamento del nastro di 1 m (ossia 10 giri dell'asse) in un secondo (velocità
1000 mm/s)
89
Configurazione del modulo TSX CSY 84
Configurazione di un asse remoto (canali da 13 a 16)
Introduzione
Un canale per asse remoto permette di segnalare al modulo le informazioni di
posizione remota. La configurazione di un asse remoto equivale a configurare un
asse reale o un asse virtuale nel quale solo l'informazione di posizione è valida.
Schermata di
configurazione
La schermata di configurazione di un asse remoto è la seguente. Tale schermata
presenta tre zone di immissione dei parametri: Fattore di scala, Rollover e Unità
nonché un campo per la scelta dell'indirizzo.
TSX CSY 84 [RACK0 POSITION 3]
Configurazione
Designazione: 8 ASSI N4 MOTION.CONT
Simbolo:
Canale:
Funzione:
15 Remoto
Asse remoto
Canali configurati: 0, 1, 9, 13, 20, 24, 28
Task:
MAST
Indirizzo Virtuale
Fattore di scala
1.000000e+000
Numeratore
Denominatore 1.000000e+000
Indirizzo
Rollover
Attivo
Massimo
Minimo
0.000000e+000
Unità
Posizione
µm
0.000000e+000
Questo campo permette di definire la provenienza dell'informazione di posizione:
Virtuale: la posizione è scritta con il programma di applicazione nella parola
d'uscita %QDxy.i.0,
z da 1 a 8: la posizione è letta sull'ingresso ausiliario di posizione dell'asse reale
definito dalla scelta del campo Indirizzo (da 1 a 8).
z
Parametri della
zona Fattore di
scala
90
Descrizione
Parametro
Descrizione
Numeratore
Numeratore del fattore di scala. Il valore è specificato in virgola mobile.
Denominatore
Denominatore del fattore di scala. Il valore è specificato in virgola
mobile.
35009580.01 07/2008
Configurazione del modulo TSX CSY 84
Parametri della
zona Rollover
Parametri della
zona Unità
Unità interne
Descrizione
Parametro
Descrizione
Attivo
Nel caso di un asse a profilo infinito, questa casella di spunta permette
di attivare il superamento del rollover.
Max.
Limite di alta del rollover. Il valore è specificato in virgola mobile.
Minimo
Limite di bassa del rollover. Il valore è specificato in virgola mobile.
Descrizione
Parametri
Descrizione
Posizione
Unità di posizione: mm, mm, cm, m, in, ft, yd, mil, mrad, rad, gra,
arcmin, giri, punti.
L’unità interna è espressa in mm per il tipo lineare (metrico), i pollici per il lineare
inglese e il giro per il tipo angolare.
Scegliere un'unità in gradi significa per per un fattore di scala 1/1, l'incrremento di 1
punto dell'encoder fa cambiare la posizione di 360 gradi. Per un'unità in cm e un
fattore di scala 1/1, l'incrremento di 1 punto dell'encoder fa cambiare la posizione di
1/10 di millimetro.
35009580.01 07/2008
91
Configurazione del modulo TSX CSY 84
Configurazione di un gruppo d'assi interpolati (canali da 17 a 20)
Introduzione
Un gruppo d'assi interpolati è un insieme di assi reali o virtuali i cui movimenti sono
coordinati tra di loro. La configurazione di un gruppo d'assi interpolati necessita
quindi di configurare prima gli assi singoli che appartengono al gruppo.
Schermata di
configurazione
La schermata di configurazione di un gruppo d'assi interpolati è la seguente.
Consente di definire l'elenco degli assi che saranno reciprocamente coordinati (8
assi al massimo).
TSX CSY 84 [RACK0 POSIZIONE3]
Configurazione
Designazione: 8 ASSI N4 MOTION.CONT
Simbolo:
Canale:
Funzione:
17 Interpolati
Gruppo assi interpolati
Canali configurati: 0, 1, 14, 15, 17, 22, 27
Asse
X
1
Da Asse X a Asse
E
Y
2
Z
5
A
N
B
N
C
N
Task:
MAST
D
N
E
N
Fct. speciali
Active
0
Numero funzioni
Indirizzo tabella %KF 0
Questi 8 campi permettono di scegliere gli assi che sono coordinati tra di loro (assi
da 1 a 12). Il valore N indica che l'asse non appartiene alla coordinazione. L’asse
principale della coordinazione è quello che è definito nel campo Asse X.
Attenzione: gli assi devono essere configurati nell'ordine. Ad esempio, non è
ammesso avere Asse da X a N e Asse da Y a 1.
Il profilo d'accelerazione degli assi di un gruppo interpolato è rettangolare di default.
Sebbene ogni asse considerato separatamente possa avere un profilo definito, è
tuttavia possibile cambiare il profilo del gruppo d'asse tramite il comando
SetAccelType.
92
35009580.01 07/2008
Configurazione del modulo TSX CSY 84
Parametri della
zona Funzione
speciale
Descrizione
Parametro
Descrizione
Attiva
Questa casella di spunta permette di confermare l'attivazione delle
funzioni speciali.
Numero di funzione
Questo campo permette di immettere il numero della funzione
speciale da attivare.
Indirizzo tabella %KF Questo campo permette di immettere l'indirizzo iniziale della tabella
contenente i parametri associati alla funzione speciale.
35009580.01 07/2008
93
Configurazione del modulo TSX CSY 84
Configurazione di un gruppo d'assi slave (canali da 21 a 24)
Introduzione
Un gruppo d'assi slave è un insieme d'assi, composti da assi slave (6 al massimo)
che seguono il movimento di un asse master.
L’asse master può essere un asse reale, un asse virtuale o un asse remoto. Gli assi
slave sono assi reali o virtuali.
Schermata di
configurazione
La schermata di configurazione di un gruppo d'assi slave è la seguente. Essa
propone 7 zone che permettono di configurare l'asse master e i 6 assi slave
possibili.
TSX CSY 84 [RACK0 POSIZIONE 3]
Configurazione
Designazione: 8 ASSI N4 MOTION.CONT
Simbolo:
Canale:
Funzione:
Task:
22 Asse slave
Grupo di assi slave
MAST
Canali configurati: 0, 1, 9, 13, 15, 17, 20 ,24, 28
Master
1
Slave 1
Ratio 1.000000e+000 1.000000e+000
2
Trasmissione Camma
Avvio
Immediatamente
Impostato
Trigger
Effettivo
Slave 2
No 25
Offset 1.000000e+000
4
Trasmissione Camma
Avvio Immediatamente
Trigger
Effettivo
Impostato
Slave 3
Ratio 1.000000e+000 1.000000e+000
N
Trasmissione Camma
Avvio Immediatamente
Effettivo
Impostato
Trigger
Slave 4
Ratio
1.000000e+000 1.000000e+000
N
Trasmissione Camma
Trigger
Effettivo
Impostato Avvio Immediatamente
Slave 5
Ratio 1.000000e+000 1.000000e+000
N
Trasmissione Camma
Effettivo
Impostato Avvio Immediatamente
Trigger
Bias
Inseg. su arresto
Stop
0.000000e+000 master/def
Bias
Inseg. su arresto
Stop
master/def
0.000000e+000
Bias
Inseg. su arresto
Stop
master/def
0.000000e+000
Bias
Inseg. su arresto
Stop
0.000000e+000 master/def
Bias
Inseg. su arresto
Stop
master/def
0.000000e+000
Master
Questo campo permette di definire il numero dell'asse master (assi da 1 a 16). Il
valore N indica che l'asse master non è stato scelto.
Zone Slave
Le sei zone Slave da 1 a 6 sono identiche. Esse sono attive soltanto quando il
numero del master è definito.
94
35009580.01 07/2008
Configurazione del modulo TSX CSY 84
Parametri di una
zona Slave
35009580.01 07/2008
Descrizione
Parametro
Descrizione
Slave 1 (su 6):
Permette di definire il numero dell'asse slave (assi da 1 a 12).
Misura
Quando questo pulsante è selezionato, l’asse slave segue il valore
della posizione misurata dell'asse master. Il pulsante funziona in
alternativa al pulsante Setpoint.
Setpoint
Quando questo pulsante è selezionato, l’asse slave segue il valore
della posizione impostata dell'asse master. Il pulsante funziona in
alternativa al pulsante Misura.
Trasmissione
Quando questo pulsante è selezionato, l'asse slave segue l'asse
master in modalità Rapporto, ossia segue un rapporto determinato dal
campo Rapporto. Questo pulsante funziona in alternativa al pulsante
Camma.
Camma
Quando questo pulsante è selezionato, l'asse slave segue l'asse
master in modalità Camma, ossia segue un profilo di camma il cui
numero è scelto nel campo N. (Numero). Questo pulsante funziona in
alternativa al pulsante Trasmissione.
Rapporto
In modalità Rapporto, questi due campi permettono di specificare il
numeratore e il denominatore che definiscono il rapporto tra l'asse
master e lo slave. Questi valori sono immessi in formato a virgola
mobile.
Avvio
Permette di scegliere la condizione di avvio:
z immediato,
z quando la posizione del master incrementata del valore dell'offset
raggiunge, nel senso positivo, il valore di soglia definito nel campo
Trigger,
z quando la posizione del master incrementata del valore dell'offset
raggiunge, nel senso negativo, il valore di soglia definito nel campo
Trigger,
z quando la posizione del master incrementata del valore dell'offset è
superiore o uguale al valore di soglia definito nel campo Trigger,
z quando la posizione del master incrementata del valore dell'offset è
inferiore o uguale al valore di soglia definito nel campo Trigger,
N.
In modalità Camma, questo campo permette di scegliere il numero del
profilo di camma (compreso tra 25 e 31).
95
Configurazione del modulo TSX CSY 84
Parametro
Descrizione
Offset
In modalità Camma, questo campo permette di specificare un valore
d’offset che verrà aggiunto alla posizione del master, per poter definire
la posizione dello slave.
La posizione dello slave risultante verrà data tramite l'indice nella
tabella del master del profilo camma. Questo indice è uguale alla
posizione effettiva del master + l'offset Ad esempio, un profilo camma
definito da 0 a 1000 per le coordinate del master. Per avviare
l'inseguimento per una posizione master uguale a 100000, il valore
dell'offset dovrà essere uguale a -100000.0.
Questo offset permette ad esempio di definire una funzione seno e una
funzione coseno, a partire dallo stesso profilo camma. Il valore è
specificato in virgola mobile.
Bias remains
(residuo)
Quando questa casella è spuntata:
z viene aggiunto un offset dinamico in modo automatico alla
posizione del master, per poter definire la posizione dello slave,
z i movimenti supplementari degli slave non vengono arrestati a
seguito di una soppressione del collegamento con il master.
Posizione di un
asse slave
96
Trigger
Quando la condizione di avvio dipende dalla posizione dell'asse master
rispetto ad una soglia, questo campo permette di immettere il valore di
soglia. Il valore è specificato in virgola mobile.
L'attivazione avrà luogo quando la posizione effettiva del master +
offset > (o <, >, <) al valore di soglia (Trigger).
Arresto su
inseguimento
Quando si spunta questa casella, la soppressione del collegamento tra
il master e lo slave provoca l'arresto di un eventuale movimento
supplementare dell'asse slave, seguendo un profilo di decelerazione
determinato automaticamente.
Stop master/err.
Quando si spunta questa casella, il master si arresta se si verifica un
errore di scarto nell'inseguimento tra il master e lo slave.
Quando un asse è slave, la sua posizione dipende unicamente da quella
dell'asse master che segue. I parametri di configurazione dell'asse (limite di
posizione, velocità massima, accelerazione massima,....) sono ignorati. Per
garantire la sicurezza dell'applicazione, configurare questi parametri (di
sicurezza) nel variatore di velocità.
35009580.01 07/2008
Configurazione del modulo TSX CSY 84
Fattore di scala
In un gruppo di assi slave, il fattore di scala è "ripulito" delle unità utilizzate per gli
assi, quando queste ultime sono dello stesso tipo (Lineare, Angolare,...). Ad
esempio, se l'asse master è configurato in m e l'asse slave in cm (unità differenti ma
dello stesso tipo: lineare), e se si utilizza un fattore di scala 1/1, questo significa che
se il master ha percorso 1 mm; anche lo slave si sposterà di 1 mm.
Se le unità del master e dello slave sono di tipo diverso, occorre convertire le unità
in quella di riferimento del tipo di unità (mm per il tipo lineare, pollici per il tipo lineare
inglese, giri per il tipo angolare). Ad esempio, se il master è configurato in m e lo
slave in giri (unità di tipo diverso: lineari e angolari), e se quando il master si sposta
di 1 m, lo slave deve effettuare 1 giro, occorrerà definire il fattore di scala nel
seguente modo:
z 1 m = 1000 mm (in unità di riferimento di tipo lineare),
z 1 giro = 1 giro (in unità di riferimento di tipo angolare),
dunque il fattore di scala = 1000/1 (quando il master si sposta di 1000 mm, lo slave
esegue 1 giro).
35009580.01 07/2008
97
Configurazione del modulo TSX CSY 84
Configurazione di un profilo di camma
Introduzione
Un profilo di camma permette di definire, con una tabella di punti, la posizione di un
asse slave in funzione di quella dell'asse master.
Moduli
TSX CSY 84/164
Sui moduli TSX CSY 84/164, la configurazione di un profilo di camma si realizza sui
canali da 25 a 31.
Esempio di
configurazione
La schermata di configurazione di un profilo di camma sul modulo TSX CSY 84
propone tre zone che permettono di definire la tabella di punti master/slave.
TSX CSY 84 [RACK0 POSIZIONE 3]
Configurazione
Designazione: 8 AXIS N4 MOTION.CONT
Simbolo:
Canale:
Funzione:
27 Profilo di camma
Profilo di camma
Canali configurati: 0, 1, 14, 15, 17, 22, 27
Lineare
Cubica
N. punti
0
Incremento master
Unità
Fisso Valore di avvio
µm
Variabile Incremento
Task:
MAST
0.000000e+000
0.000000e+000
Incremento slave
Unità
Fisso
Indirizzo tabella %KF 0
µm
Variabile
Parametri della tabella
98
Parametro
Descrizione
Lineare
Quando si seleziona questo pulsante, l’interpolazione tra due punti
consecutivi del profilo di camma si effettua in maniera lineare. Questo
pulsante funziona in alternativa al pulsante Cubica.
Cubica
Quando si seleziona questo pulsante, l’interpolazione tra due punti
consecutivi del profilo di camma si effettua in maniera cubica. Questo
pulsante funziona in alternativa al pulsante Lineare.
N. punti
Questo campo permette di specificare il numero di punti utilizzati per
definire il profilo di camma.
35009580.01 07/2008
Configurazione del modulo TSX CSY 84
Parametri della zona Incremento master:
Parametro
Descrizione
Unità
Permette di definire l'unità nella quale sono espressi gli incrementi
del master. L’unità scelta può essere una sotto-unità di quella definita
per gli assi (ad esempio, cm per gli assi e mm per l'incremento).
Fisso
Quando si seleziona questo pulsante, l'incremento tra due punti
consecutivi del profilo di camma sarà sempre lo stesso. Questo
pulsante funziona in alternativa al pulsante Variabile.
Valore di avvio
Nel caso di un incremento fisso, questo campo permette di
specificare il valore di inizio del profilo di camma. Il valore è
specificato in virgola mobile.
Incremento
Nel caso di un incremento fisso, questo campo permette di definire il
valore dell'incremento. Il valore è specificato in virgola mobile.
Variabile
Quando si seleziona questo pulsante, l'incremento tra due punti
consecutivi del profilo di camma è variabile. Il valore dei punti è
definito con una tabella di parole costanti %KF la cui lunghezza è
uguale al numero di punti.
Indirizzo tabella %KF Nel caso di un incremento variabile, questo campo permette di
specificare l'indirizzo iniziale della tabella di punti del master.
Nota: un profilo di camma è sempre circolare. È necessario verificare che il primo
e il secondo valore della tabella per lo slave siano uguali.
Nel caso di un movimento circolare, la tabella descriverà interamente il rollover e
si aggiungerà un punto supplementare (rollover + 1) di cui il valore dello slave sarà
il primo valore della tabella.
Ad esempio, per un rollover di 360° i valori vanno da 0 a 359 e la tabella è la
seguente: Tabella (master, slave): (0, x0); (1, x1); (2, x2); ...; (359, x359); (360, x0)
Nel caso di un movimento lineare e se l'ultimo valore della tabella riferito allo slave
non è uguale al primo valore, si dovranno aggiungere altri punti (ad esempio si dovrà
ripetere più volte l'ultimo punto con dei valori dello slave che si avvicineranno
progressivamente al primo valore della tabella).
35009580.01 07/2008
99
Configurazione del modulo TSX CSY 84
Parametri della zona Incremento slave:
Parametro
Descrizione
Unità
Permette di definire l'unità nella quale sono espressi gli incrementi
dello slave. L’unità scelta può essere una sotto-unità di quella definita
per gli assi (ad esempio, cm per gli assi e mm per l'incremento).
Fisso
Quando si seleziona questo pulsante, l'incremento tra due punti
consecutivi del profilo di camma sarà sempre lo stesso. Questo
pulsante funziona in alternativa al pulsante Variabile.
Valore di avvio
Nel caso di un incremento fisso, questo campo permette di
specificare il valore di inizio del profilo di camma. Il valore è
specificato in virgola mobile.
Incremento
Nel caso di un incremento fisso, questo campo permette di definire il
valore dell'incremento. Il valore è specificato in virgola mobile.
Variabile
Quando si seleziona questo pulsante, l'incremento tra due punti
consecutivi del profilo di camma è variabile. Il valore dei punti è
definito con una tabella di parole costanti %KF la cui lunghezza è
uguale al numero di punti.
Indirizzo tabella %KF Nel caso di un incremento variabile, questo campo permette di
specificare l'indirizzo iniziale della tabella di punti dello slave.
100
35009580.01 07/2008
Programmazione dei moduli
TSX CSY 84/164
6
In breve
Oggetto del
capitolo
Questo capitolo descrive le diverse funzioni associate al movimento degli assi.
Nota: i programmi TSX CSY 84 scritti in PL7 sono compatibili con il modulo
TSX CSY 164. Il trasferimento di un'applicazione scritta per un modulo
TSX CSY 84 in un'applicazione per un modulo TSX CSY 164, tuttavia, si basa su
un'operazione di "riconfigurazione" dell'applicazione PL7.
Contenuto di
questo capitolo
Questo capitolo contiene le seguenti sezioni:
Sezione
6.1
35009580.01 07/2008
Argomento
Pagina
Bit di stato di movimento
102
6.2
Funzioni di comando di movimento
136
6.3
Funzioni di movimento
151
6.4
Funzione di movimento alla disattivazione dell'inseguimento
162
6.5
Funzioni di posizione/velocità corrente
170
6.6
Funzioni di inseguimento
177
101
Programmazione dei moduli TSX CSY 84/164
6.1
Bit di stato di movimento
In breve
Oggetto di
questa sezione
Questa sezione descrive i bit di stato di movimento accessibili mediante scambio
implicito (bit da %Ixy.i.0 a %Ixy.i.31) o tramite la funzione GetStatus.
Contenuto di
questa sezione
Questo sezione contiene le seguenti sottosezioni:
Argomento
Bit RAMPING (%Ixy.i.0)
102
Pagina
104
Bit STEADY (%Ixy.i.1)
105
Bit STOPPING (%Ixy.i.2)
106
Bit PROFILE_END (%Ixy.i.3)
107
Bit IN_POSITION (%Ixy.i.4)
108
Bit AXIS_HOMING (%Ixy.i.5)
109
Bit AXIS_HOMED (%Ixy.i.6)
110
Bit AXIS_NOT_FOLLOWING (%Ixy.i.7)
111
Bit HOLDING (%Ixy.i.8)
112
Bit RESUMING (%Ixy.i.9)
113
Bit DRIVE_ENABLED (%Ixy.i.10)
114
Bit DRIVE_DIAG (%Ixy.i.11)
115
Bit DRIVE_WARNING (%Ixy.i.12)
116
Bit DRIVE_FAULT (%Ixy.i.13)
117
Bit DRIVE_DISABLED (%Ixy.i.14)
118
Bit AXIS_SUMMARY_FAULT (%Ixy.i.15)
119
Bit AXIS_COMM_OK (%Ixy.i.16)
120
Bit AXIS_IS_LINKED
121
Bit AXIS_AT_TARGET (%Ixy.i.20)
122
BIt AXIS_POS_LIMIT (%Ixy.i.21)
123
Bit AXIS_NEG_LIMIT (%Ixy.i.22)
124
Bit AXIS_IN_COMMAND (%Ixy.i.18)
125
Bit AXIS_WARNING (%Ixy.i.23)
126
Bit BIAS_REMAIN (%Ixy.i.24)
127
BIT AXIS_MANUAL_MODE (%Ixy.i.25)
128
Bit DRIVE_REALTIME_BIT1 (%Ixy.i.26)
129
35009580.01 07/2008
Programmazione dei moduli TSX CSY 84/164
Argomento
35009580.01 07/2008
Pagina
Bit DRIVE_REALTIME_BIT2 (%Ixy.i.27)
130
Bit AXIS_HOLD (%Ixy.i.28)
131
Bit AXIS_HALT (%Ixy.i.29)
132
Bit AXIS_FASTSTOP (%Ixy.i.30)
133
Bit AXIS_READY (%Ixy.i.31)
134
Bit CONF_OK (%Ixy.i.32)
135
103
Programmazione dei moduli TSX CSY 84/164
Bit RAMPING (%Ixy.i.0)
Descrizione
Questo bit (stato 1) indica che il profilo di movimento comandato è di tipo
accelerazione o decelerazione.
Applicazione
delle funzioni
Asse reale o
Asse virtuale
Profilo di tipo accelerazione o decelerazione.
Riferito alla
funzione Gruppo
d'assi interpolati
Profilo di tipo accelerazione o decelerazione.
Riferito alla
funzione Gruppo
d'assi slave
Questo bit è impostato a 1 se uno o più bit RAMPING degli assi membri sono
posizionati a 1.
Riferito alla
funzione
SERCOS®
Questo bit è impostato a 1 se anche il bit RAMPING di un asse membro è
posizionato a 1.
104
Anche gli assi membri (AXIS_IS_LINKED) hanno impostato a 1 i loro bit RAMPING.
In modalità trasmissione, è impostato a 1 un bit RAMPING dell'asse membro mentre
il rapporto dello slave cambia ad un nuovo valore.
35009580.01 07/2008
Programmazione dei moduli TSX CSY 84/164
Bit STEADY (%Ixy.i.1)
Descrizione
Questo bit (stato 1) indica che il profilo di movimento comanda una velocità
uniforme.
Riferito alle
funzioni Asse
reale o Asse
virtuale
Profilo di tipo velocità uniforme.
Riferito alla
funzione Gruppo
d'assi interpolati
Profilo di tipo velocità uniforme.
Riferito alla
funzione Gruppo
d'assi slave
Questo bit è impostato a 1 se tutti i bit STEADY degli assi membri sono posizionati
a 1.
Riferito alla
funzione
SERCOS®
Questo bit è impostato a 1 se tutti i bit STEADY degli assi membri sono posizionati
a 1.
35009580.01 07/2008
Anche gli assi membri (AXIS_IS_LINKED) hanno impostato a 1 i loro bit STEADY.
Il bit STEADY resta allo stato 0 se il movimento di un asse slave è identico a quello
dell'asse master (nessun movimento aggiuntivo).
105
Programmazione dei moduli TSX CSY 84/164
Bit STOPPING (%Ixy.i.2)
Descrizione
Questo bit (stato 1) indica che il profilo di movimento comandato è di tipo
"decelerazione", con arresto del movimento.
Rimane impostato a 1 fino a quando il bit IN_POSITION (%Ixy.i.4) non verrà
anch'esso impostato a 1.
Il bit STOPPING viene impostato a 0 quando il bit PROFILE_END (%Ixy.i.3) passa
allo stato 1.
Nota: il bit STOPPING non viene impostato allo stato 1 nel caso di una
decelerazione dovuta all'impostazione a 0 dei bit ALLOW_MOVE o
ALLOW_RESUME.
Riferito alle
funzioni Asse
reale o Asse
virtuale
Profilo di movimento di tipo decelerazione con arresto di movimento.
Riferito alla
funzione Gruppo
d'assi interpolati
Profilo di movimento di tipo decelerazione con arresto di movimento.
Riferito alla
funzione Gruppo
d'assi slave
Questo bit è impostato a 1 se uno o più bit STOPPING degli assi membri sono
posizionati a 1.
Riferito alla
funzione
SERCOS®
Questo bit è impostato a 1 se anche il bit STOPPING di un asse membro è
posizionato a 1.
106
Anche gli assi membri (AXIS_IS_LINKED) hanno impostato a 1 i loro bit
STOPPING.
I bit STOPPING non verificano se l'asse si stabilizza, dovuto al fatto che un asse
membro può essere in movimento in risposta al movimento del relativo master.
35009580.01 07/2008
Programmazione dei moduli TSX CSY 84/164
Bit PROFILE_END (%Ixy.i.3)
Descrizione
Questo bit (stato 1) indica che il profilo di movimento comandato è terminato.
L'asse può ancora essere in fase di assestamento finché non viene impostato a 1 il
bit IN_POSITION (%Ixy.i.4) o che venga cancellato il bit STOPPING (%Ixy.i.2).
PROFILE_END è impostato a 1 quando l'asse è disattivato, oppure l'arresto
effettivo.
Riferito alle
funzioni Asse
reale o Asse
virtuale
Il profilo di movimento ha emesso il suo ultimo comando del servoazionamento.
L'asse potrebbe essere ancora in fase di assestamento.
Riferito alla
funzione Gruppo
d'assi interpolati
Il profilo di movimento del gruppo di assi interpolati ha emesso l'ultimo comando a
tutti i variatori dell'asse membro.
Riferito alla
funzione Gruppo
d'assi slave
Questo bit è impostato a 1 se tutti i bit PROFILE_END dell'asse membro sono
impostati a 1. Ciò non significa che gli assi membri non stanno muovendosi.
Potrebbero infatti seguire il movimento del loro asse master.
Riferito alla
funzione
SERCOS®
Questo bit è impostato a 1 se tutti i bit PROFILE_END degli assi membri sono
posizionati a 1.
35009580.01 07/2008
Anche gli assi membri AXIS_IS_LINKED hanno i loro bit PROFILE_END impostati
a 1. Gli assi membri potrebbero essere ancora in fase di assestamento.
107
Programmazione dei moduli TSX CSY 84/164
Bit IN_POSITION (%Ixy.i.4)
Descrizione
Questo bit (stato 1) indica che la posizione dell'asse si trova nell'intervallo di arresto
e che il bit STOPPING (%Ixy.i.2) è a 1.
IN_POSITION è impostato a 0 quando l'asse è disattivato, oppure l'arresto è
effettivo.
Riferito alla
funzione Asse
reale
La posizione dell'asse è nell'intervallo di arresto (bit STOPPING a 1).
Riferito alla
funzione Asse
virtuale
IN_POSITION viene impostato a 1 non appena è impostato a 1 il bit PROFILE_END
(%Ixy.i.3) .
Riferito alla
funzione Gruppo
d'assi interpolati
L’insieme degli assi sono posizionati nell'intervallo di arresto (bit STOPPING a 1) e
i diversi bit IN_POSITION degli assi membri (AXIS_IS_LINKED) sono impostati a 1.
Riferito alla
funzione Gruppo
d'assi slave
Questo bit è sempre impostato a 1:
z
z
se tutti i bit IN_POSITION degli assi membri sono impostati a 1,
lo slave è disattivato.
Nota: i bit IN_POSITION degli assi mmembri sono posizionati a 0 quando
seguono il master, con quest'ultimo in movimento o no.
Riferito alla
funzione
SERCOS®
108
Questo bit è impostato a 1 se tutti i bit IN_POSITION degli assi membri sono
posizionati a 1.
35009580.01 07/2008
Programmazione dei moduli TSX CSY 84/164
Bit AXIS_HOMING (%Ixy.i.5)
Descrizione
Questo bit (stato1) indica che l'asse esegue una funzione di movimento al Punto di
origine (vedi Funzione Home, p. 145).
Riferito alla
funzione Asse
reale
Funzione di movimento al Punto di origine
Riferito alla
funzione Asse
virtuale
Non significativo
Riferito alle
funzioni Gruppo
d'assi interpolati,
al Gruppo d'assi
slave o
SERCOS®
Questo bit è impostato a 1 se almeno un bit AXIS_HOMING degli assi membri
(AXIS_IS_LINKED) è impostato a 1.
35009580.01 07/2008
109
Programmazione dei moduli TSX CSY 84/164
Bit AXIS_HOMED (%Ixy.i.6)
Descrizione
Questo bit (stato 1) indica che la funzione di movimento alPunto di origine è stata
eseguita correttamente.
Riferito alla
funzione Asse
reale
La lettura di posizione dell'asse si riferisce alla posizione di origine (home).
Questo bit non viene impostato a 1 nei seguenti casi:
z
z
z
la funzione di movimento all'origine non è mai stata eseguita o non è riuscita,
nella rete SERCOS® si verifica un guasto o il variatore di velocità rileva un errore
del sistema di ricopia della posizione,
dopo l'esecuzione della funzione Unhome.
Nota: questo bit è impostati a 1 dopo l'esecuzione della funzione ForcedHomed.
Riferito alla
funzione Asse
virtuale
Non significativo
Riferito alle
funzioni Gruppo
d'assi interpolati,
al Gruppo d'assi
slave o
SERCOS®
Questo bit è impostato a 1 se almeno un bit AXIS_HOMED degli assi membri
(AXIS_IS_LINKED) è impostato a 1.
110
35009580.01 07/2008
Programmazione dei moduli TSX CSY 84/164
Bit AXIS_NOT_FOLLOWING (%Ixy.i.7)
Descrizione
Questo bit (stato 1) indica che il variatore ignora il profilo di movimento del
controllore mentre sta eseguendo un'operazione speciale (ad esempio, ritorno al
punto di origine, Fast Stop o Stop).
Nota: questo bit non è disponibile su tutti gli azionamenti SERCOS®.
Riferito alla
funzione Asse
reale
Inibizione del controller mentre l'azionamento esegue un'operazione particolare.
Riferito alla
funzione Asse
virtuale
Il bit è impostato a 1 se l'asse è disabilitato ed impostato a 0 se l'asse è attivato.
Riferito alle
funzioni Gruppo
d'assi interpolati,
al Gruppo d'assi
slave o
SERCOS®
Questo bit è impostato a 1 se almeno un bit AXIS_WARNING degli assi membri è
impostato a 1.
35009580.01 07/2008
111
Programmazione dei moduli TSX CSY 84/164
Bit HOLDING (%Ixy.i.8)
Descrizione
Questo bit (stato 1) indica le seguenti condizioni:
z
z
arresto in pausa,
in corso di decelerazione con arresto del movimento.
Riferito alle
funzioni Asse
reale o Asse
virtuale
Asse all'arresto o in corso d'arresto per una pausa.
Riferito alla
funzione Gruppo
d'assi interpolati
Gli assi del gruppo d'assi interpolati sono all'arresto o in corso d'arresto del
movimento.
Riferito alle
funzioni Gruppo
d'assi slave, o
SERCOS®
Questo bit è impostato a 1 se almeno un bit HOLDING degli assi membri è impostato
a 1.
112
Anche gli assi membri (AXIS_IS_LINKED) hanno impostato a 1 i loro bit HOLDING.
35009580.01 07/2008
Programmazione dei moduli TSX CSY 84/164
Bit RESUMING (%Ixy.i.9)
Descrizione
Questo bit (stato 1) indica che l'asse si riavvia dopo una pausa. L'asse accelera
nuovamente per adattarsi al profilo di movimento.
Riferito alle
funzioni Asse
reale o Asse
virtuale
Avvio dell'asse dopo una pausa.
Riferito alla
funzione Gruppo
d'assi interpolati
Avvio degli Assi del Gruppo d'assi interpolati dopo una pausa.
Riferito alle
funzioni Gruppo
d'assi slave, o
SERCOS®
35009580.01 07/2008
Anche gli assi membri (AXIS_IS_LINKED) hanno impostato a 1 i loro bit
RESUMING.
Questo bit è impostato a 1 se almeno un bit RESUMING degli assi membri è
impostato a 1.
113
Programmazione dei moduli TSX CSY 84/164
Bit DRIVE_ENABLED (%Ixy.i.10)
Descrizione
Questo bit (stato 1) indica che il variatore è attivato e che il motore associato è
alimentato.
Nota: se il bit AXIS_READY (%Ixy.i.31) è impostato a 1, è possibile che vi sia un
comando di movimento in corso sull'asse.
Riferito alla
funzione Asse
reale
Variatore attivato, motore alimentato.
Riferito alla
funzione Asse
virtuale
L'asse è attivato a seguito di un fronte di salita del bit CONTROL_ENABLE.
Riferito alle
funzioni Gruppo
d'assi interpolati,
al Gruppo d'assi
slave o
SERCOS®
Questo bit è impostato a 1 se tutti i bit DRIVE_ENABLED degli assi membri
(AXIS_IS_LINKED) sono posizionati a 1.
114
35009580.01 07/2008
Programmazione dei moduli TSX CSY 84/164
Bit DRIVE_DIAG (%Ixy.i.11)
Descrizione
Questo bit (stato 1) indica una modifica di un bit di diagnostica SERCOS® di classe
3.
La variabile IDN 0013 contiene le informazioni in corso.
Questo bit è posizionato a 0 durante la lettura della variabile IDN 0013.
Nota: i bit SERCOS® di classe 3 non sono influenzate dalle norme SERCOS®
IDN 0013.
Riferito alla
funzione Asse
reale
Modifica di un bit di diagnostica di classe 3 (Information).
Riferito alla
funzione Asse
virtuale
Non significativo
Riferito alle
funzioni Gruppo
d'assi interpolati,
al Gruppo d'assi
slave o
SERCOS®
Questo bit è impostato a 1 se almeno un bit DRIVE_DIAG degli assi membri
(AXIS_IS_LINKED) è impostato a 1.
35009580.01 07/2008
115
Programmazione dei moduli TSX CSY 84/164
Bit DRIVE_WARNING (%Ixy.i.12)
Descrizione
Questo bit (stato 1) indica una modifica di un bit di diagnostica SERCOS® di classe
2.
La variabile IDN 0012 contiene le informazioni in corso.
Questo bit è posizionato a 0 durante la lettura della variabile IDN 0012.
Riferito alla
funzione Asse
reale
Modifica di un bit di diagnostica di classe 2 (Warning).
Riferito alla
funzione Asse
virtuale
Non significativo
Riferito alle
funzioni Gruppo
d'assi interpolati,
al Gruppo d'assi
slave o
SERCOS®
Questo bit è impostato a 1 se almeno un bit DRIVE_WARNING degli assi membri
(AXIS_IS_LINKED) è impostato a 1.
116
35009580.01 07/2008
Programmazione dei moduli TSX CSY 84/164
Bit DRIVE_FAULT (%Ixy.i.13)
Descrizione
Questo bit (stato 1) indica una modifica di un bit di diagnostica SERCOS® di classe
1.
La variabile IDN 0011 contiene le informazioni in corso.
Questo bit è sempre impostato a 0:
z
z
durante le lettura della variabile IDN 0011,
con un fronte di salita CONTROL_CLEAR_FAULT.
Riferito alla
funzione Asse
reale
Modifica di un bit di diagnostica di classe 1 (errore).
Riferito alla
funzione Asse
virtuale
Non significativo
Riferito alle
funzioni Gruppo
d'assi interpolati,
al Gruppo d'assi
slave o
SERCOS®
Questo bit è impostato a 1 se almeno un bit DRIVE_FAULT degli assi membri
(AXIS_IS_LINKED) è impostato a 1.
35009580.01 07/2008
117
Programmazione dei moduli TSX CSY 84/164
Bit DRIVE_DISABLED (%Ixy.i.14)
Descrizione
Questo bit (stato 1) indica che il variatore è disattivato e che l'alimentazione del
motore associato è interrotta.
Riferito alla
funzione Asse
reale
Variatore disattivato, motore non alimentato.
Riferito alla
funzione Asse
virtuale
L’asse è disattivato a seguito di un'impostazione a 0 del bit ALLOW_ENABLE.
Riferito alle
funzioni Gruppo
d'assi interpolati,
al Gruppo d'assi
slave o
SERCOS®
Questo bit è impostato a 1 se tutti i bit DRIVE_DISABLED degli assi membri
(AXIS_IS_LINKED) sono posizionati a 1.
118
35009580.01 07/2008
Programmazione dei moduli TSX CSY 84/164
Bit AXIS_SUMMARY_FAULT (%Ixy.i.15)
Descrizione
Questo bit (stato 1) indica che:
z
z
z
un guasto al variatore (DRIVE_FAULT),
un errore di comunicazione SERCOS® (AXIS_COM_OK a 0),
un guasto del controller del profilo di movimento (AXIS_POS_LIMIT oppure
AXIS_NEG_LIMIT).
Può inoltre indicare errori nei gruppi di assi slave o interpolati (nuova funzione
comune ai moduli TSX CSY 84/164) come ad esempio:
z
i gruppi convalidati che includono un asse in errore vengono segnalati in errore
(da %Ixy.i.15 a 1), con un'informazione fornita dalla funzione
GET_MOTION_FAULT: errore sul membro del gruppo (bit 02
(MF_MEMBER_FAULT) della parola MOTION_FAULT).
oltre che la distribuzione degli errori e delle avvertenze (nuova funzione comune ai
moduli TSX CSY 84/164):
z
un guasto fisico sugli assi,
Le informazioni relative all'errore sono accessibili tramite la funzione
GetMotionFault (vedi Funzione GetMotionFault, p. 317).
Nota: i bit di comando ALLOW_NOT_FAULT allo stato 0 provoca un errore
"AXIS_SUMMARY_FAULT".
Riferito alle
funzioni Asse
reale o Asse
virtuale
Errore di movimento.
Riferito alle
funzioni Gruppo
d'assi interpolati,
al Gruppo d'assi
slave o
SERCOS®
Questo bit è impostato a 1 se almeno un bit AXIS_SUMMARY_FAULT degli assi
membri (AXIS_IS_LINKED) è impostato a 1.
35009580.01 07/2008
119
Programmazione dei moduli TSX CSY 84/164
Bit AXIS_COMM_OK (%Ixy.i.16)
Descrizione
Questo bit indica che il variatore è stato acceso correttamente e che le
comunicazioni tra il controller di movimento e il variatore sono attive.
Riferito alla
funzione Asse
reale
Le comunicazioni cicliche tra il controller di movimento e il variatore sono stabilite.
Riferito alla
funzione Asse
virtuale
Non significativo
Riferito al
Gruppo d'assi
interpolati o al
Gruppo di assi
slave
Questo bit è impostato a 1 se tutti i bit AXIS_COMM_OK degli assi membri sono
posizionati a 1.
Riferito alla
funzione
SERCOS®
Significato del bit a 1 nei diversi casi possibili.
Nessun asse configurato
Almeno un asse è configurato
Comunicazione ciclica SERCOS® stabilita e Tutti i bit AXIS_COMM_OK degli assi membri
possibilità di configurare gli assi.
(AXIS_IS_LINKED) sono impostati a 1;
120
35009580.01 07/2008
Programmazione dei moduli TSX CSY 84/164
Bit AXIS_IS_LINKED
Descrizione
Questo bit (stato 1) indica che l'asse è un componente attivo di un gruppo d'assi.
L'asse risponde ai comandi di un Gruppo d'assi interpolati o di un gruppo d'assi
slave.
Nota: nel gruppo di assi slave, l'asse master non è un asse membro.
Riferito alle
funzioni Asse
reale o Asse
virtuale
Membro attivo di un Gruppo d'assi interpolati o di un Gruppo d'assi slave.
Riferito alla
funzione Gruppo
d'assi interpolati
bit non significativo
Quando il Gruppo d'assi interpolati è attivato e attivo, i bit AXIS_IS_LINKED degli
assi membri sono impostati a 1.
Gli assi membri seguono il profilo di movimento del Gruppo d'assi interpolati.
Nota: è vietato agire direttamente sugli assi membri del Gruppo d'assi interpolati.
Riferito alla
funzione Gruppo
d'assi slave
Questo bit è impostato a 1 se tutti i bit AXIS_IS_LINKED degli assi membri slave
sono posizionati a 1.
Gli assi membri seguono il profilo di movimento dell'asse master del Gruppo d'assi
slave in funzione di un RapportoSlave o di un ProfiloCamma.
Nota: i comandi di movimento a destinazione degli assi membri sono ammessi e
vengono aggiunti al movimento risultante dall'inseguimento dell'asse master.
Riferito alla
funzione
SERCOS®
35009580.01 07/2008
Questo bit è impostato a 1 se almeno un bit AXIS_IS_LINKED degli assi membri è
impostato a 1.
121
Programmazione dei moduli TSX CSY 84/164
Bit AXIS_AT_TARGET (%Ixy.i.20)
Descrizione
Questo bit (stato 1) indica che la posizione dell'asse è la seguente:
z
z
nell'intervallo di arresto,
arrivato alla fine di un profilo di movimento (PROFILE_END a 1).
AXIS_AT_TARGET è impostato a 0 appena viene emesso un nuovo comando di
movimento.
Nota: a differenza di IN_POSITION, AXIS_AT_TARGET non viene cambiato
quando l'asse è disattivato, e non viene neppure impostato a 1 al termine di
un'azione di arresto, salvo che quest'ultima corrisponda alla posizione di
destinazione del profilo di movimento di origine.
Riferito alle
funzioni Asse
reale o Asse
virtuale
L'asse è nell'intervallo di arresto con un bit PROFILE_END a 1.
Riferito alle
funzioni Gruppo
d'assi interpolati
e SERCOS®
Questo bit è impostato a 1 quando tutti i bit AXIS_AT_TARGET degli assi membri
(AXIS_IS_LINKED) sono posizionati a 1.
Riferito alla
funzione Gruppo
d'assi slave
Questo bit è impostato a 1 se tutti i bit AXIS_AT_TARGET degli assi membri sono
posizionati a 1.
Nota: i bit AXIS_AT_TARGET degli assi membri sono impostati a 0 quando
seguono il master.
122
35009580.01 07/2008
Programmazione dei moduli TSX CSY 84/164
BIt AXIS_POS_LIMIT (%Ixy.i.21)
Descrizione
Questo bit (stato 1) indica che l'asse ha raggiunto o superato il limite superiore
(posizione max.).
La validità di questo bit implica che i bit DRIVE_ENABLED e AXIS_HOMED siano
impostati a 1.
L'azzeramento di questo bit viene eseguita con un fronte di salita del bit
CONTROL_CLEAR_FAULT nella misura in cui l'errore è stato risolto.
Riferito alle
funzioni Asse
reale o Asse
virtuale
Posizione dell'asse comandato sul o subito dopo al limite superiore.
Riferito alle
funzioni Gruppo
d'assi interpolati,
al Gruppo d'assi
slave e
SERCOS®
Questo bit è impostato a 1 se anche il bit AXIS_POS_LIMIT degli assi membri
(AXIS_IS_LINKED) è impostato a 1.
35009580.01 07/2008
123
Programmazione dei moduli TSX CSY 84/164
Bit AXIS_NEG_LIMIT (%Ixy.i.22)
Descrizione
Questo bit (stato 1) indica che l'asse ha raggiunto o superato il limite inferiore
(posizione min.).
La validità di questo bit implica che i bit DRIVE_ENABLED e AXIS_HOMED siano
impostati a 1.
L'azzeramento di questo bit viene eseguita con un fronte di salita del bit
CONTROL_CLEAR_FAULT nella misura in cui l'errore è stato risolto.
Riferito alle
funzioni Asse
reale o Asse
virtuale
Posizione dell'asse comandato sopra o subito prima al limite inferiore.
Riferito alle
funzioni Gruppo
d'assi interpolati,
al Gruppo d'assi
slave e
SERCOS®
Questo bit è impostato a 1 se anche il bit AXIS_NEG_LIMIT degli assi membri
(AXIS_IS_LINKED) è impostato a 1.
124
35009580.01 07/2008
Programmazione dei moduli TSX CSY 84/164
Bit AXIS_IN_COMMAND (%Ixy.i.18)
Descrizione
questo bit (stato 1) indica che l'asse è attivo e può essere comandato.
Riferito alle
funzioni Asse
reale o Asse
virtuale
Asse attivo
Riferito alla
funzione Gruppo
d'assi interpolati
Questo bit è sempre impostato a 1 quando:
z
z
il Gruppo d'assi interpolati è stato attivato,
gli assi membri (AXIS_IS_LINKED) non sono stati liberati dal suo controllo.
Gli assi membri non rispondono ai comandi inviati.
Il bit AXIS_IN_COMMAND del Gruppo d'assi interpolati è impostato a 0 dopo un
azzeramento dei bit ALLOW_ACQUIRE o ALLOW_ENABLE.
Nota: i comandi di movimento vengono inviati al Gruppo d'assi interpolati e non
agli assi membri.
Riferito alla
funzione Gruppo
d'assi slave
Questo bit è sempre impostato a 1 quando:
z
z
il Gruppo d'assi interpolati è stato attivato,
gli assi membri non sono stati liberati dal suo controllo.
Anche gli assi membri hanno il loro bit AXIS_IN_COMMAND impostato a 1, in
quanto gli assi membri risponderanno ai comandi di movimento loro inviati, così
pure seguiranno l'asse master se l'inseguimento è in atto. I due profili di movimento
vengono sommati.
Riferito alla
funzione
SERCOS®
35009580.01 07/2008
Non significativo
125
Programmazione dei moduli TSX CSY 84/164
Bit AXIS_WARNING (%Ixy.i.23)
Descrizione
Questo bit (stato 1) indica che:
z
il rilevamento di un avviso di movimento (vedi Errori accessibili con il comando
GetMotionFault, p. 315).
Può inoltre indicare errori nei gruppi di assi slave o interpolati (nuova funzione
comune ai moduli TSX CSY 84/164) come ad esempio:
z
i gruppi non convalidati con un asse in errore vengono segnalati in Avvertenza
(da %Ixy.i.23 a 1) con un'informazione fornita dalla funzione
GET_MOTION_WARNING: errore sul membro (bit 05 (
MW_MEMBER_FAULT) della parola MOTION_WARNING).
Il testo associato sulla schermata PL7: "Errore su un membro del gruppo".
Oltre che per la distribuzione degli errori e delle avvertenze (nuova funzione comune
ai moduli TSX CSY 84/164):
z
z
gli assi arrestati in seguito alla distribuzione degli errori (tramite i gruppi o tramite
la funzione di sorveglianza) vengono segnalati in Avvertenza (da %Ixy.i.23 a 1)
con una informazione fornita dalla funzione GET_MOTION_WARNING: errore
sull'asse legato (bit 02 ( MW_STOP_BY_SET) della parola
MOTION_WARNING).
Il testo associato sulla schermata PL7: "Arresto distribuito dal gruppo".
i gruppi, convalidati o no, con un asse in avvertenza vengono segnalati in
Avvertenza (da %Ixy.i.23 a 1) con una informazione fornita dalla funzione
GET_MOTION_WARNING: Avvertenza su un membro (bit 04 (
MW_MEMBER_WARNING) della parola MOTION_WARNING).
Il testo associato sulla schermata PL7: "Allarme su un membro del gruppo".
La funzione GetMotionWarning permette di leggere i diversi tipi di avviso di
movimento presenti.
L'impostazione a 0 del bit AXIS_WARNING viene eseguita con un fronte di salita
CONTROL_CLEAR_FAULT.
Riferito alle
funzioni Asse
reale o Asse
virtuale
Rilevamento di un avviso di movimento per l'asse.
Riferito alla
funzione Gruppo
d'assi interpolati
Questo bit è impostato a 1 se anche il bit AXIS_WARNING degli assi membri
(AXIS_IS_LINKED) è impostato a 1.
126
35009580.01 07/2008
Programmazione dei moduli TSX CSY 84/164
Bit BIAS_REMAIN (%Ixy.i.24)
Descrizione
Questo bit (stato 1) indica che è stato aggiunto un offset alla posizione di comando.
Nota: questo bit concerne solo le funzioni Asse reale e Asse virtuale.
35009580.01 07/2008
127
Programmazione dei moduli TSX CSY 84/164
BIT AXIS_MANUAL_MODE (%Ixy.i.25)
Descrizione
Questo bit permette di controllare la modalità attiva corrente leggendo il seguente
valore dell'ingresso digitale:
z
z
128
%Ixy.i.25 = 0: modalità automatica (predefinita),
%Ixy.i.25 = 1: modalità manuale
35009580.01 07/2008
Programmazione dei moduli TSX CSY 84/164
Bit DRIVE_REALTIME_BIT1 (%Ixy.i.26)
Riferito alla
funzione Asse
reale
Questo bit riflette lo stato del bit 1 dello stato "tempo reale SERCOS®" del variatore.
Riferito alla
funzione Asse
virtuale
Non significativo
Riferito alle
funzioni Gruppo
d'assi interpolati,
al Gruppo d'assi
SERCOS®
Questo bit è impostato a 1 se almeno un bit DRIVE_REALTIME_BIT1 degli assi
membri (AXIS_IS_LINKED) è impostato a 1.
35009580.01 07/2008
129
Programmazione dei moduli TSX CSY 84/164
Bit DRIVE_REALTIME_BIT2 (%Ixy.i.27)
Riferito alla
funzione Asse
reale
Questo bit riflette lo stato del bit 2 dello stato "tempo reale SERCOS®" del variatore.
Riferito alla
funzione Asse
virtuale
Non significativo
Riferito alle
funzioni Gruppo
d'assi interpolati,
al Gruppo d'assi
slave e
SERCOS®
Questo bit è impostato a 1 se almeno un bit DRIVE_REALTIME_BIT2 degli assi
membri (AXIS_IS_LINKED) è impostato a 1.
130
35009580.01 07/2008
Programmazione dei moduli TSX CSY 84/164
Bit AXIS_HOLD (%Ixy.i.28)
Descrizione
Questo bit (stato 1) indica che l'asse è all'arresto, in pausa, a seguito di un comando
Hold.
Questo bit è impostato a 0 nei seguenti casi:
z
z
uno dei bit citati sopra è impostato a 1:
z AXIS_HALT,
z AXIS_FAST_STOP,
z AXIS_HOMING,
z DRIVE_DISABLED,
z AXIS_SUMMARY_FAULT.
l'asse è inattivo con il bit AXIS_IN_COMMAND posizionato a 0.
Riferito alle
funzioni Asse
reale o Asse
virtuale
Asse arrestato, in pausa.
Riferito alle
funzioni Gruppo
d'assi interpolati,
al Gruppo d'assi
slave e
SERCOS®
Questo bit è impostato a 1 se tutti i bit AXIS_HOLD degli assi membri
(AXIS_IS_LINKED) sono posizionati a 1.
35009580.01 07/2008
131
Programmazione dei moduli TSX CSY 84/164
Bit AXIS_HALT (%Ixy.i.29)
Descrizione
Questo bit (stato 1) indica che l'asse è all'arresto e non può ricevere un comando di
movimento.
È impostato a 1 quando il bit ALLOW_MOVE è impostato a 0.
Questo bit è impostato a 0 nei seguenti casi:
z
z
uno dei bit citati sopra è impostato a 1:
z AXIS_FAST_STOP,
z AXIS_HOMING,
z DRIVE_DISABLED,
z AXIS_SUMMARY_FAULT.
l'asse è inattivo con il bit AXIS_IN_COMMAND posizionato a 0.
Nota: i bit ALLOW_MOVE è impostato a 0 nel registro Motion Control.
Riferito alle
funzioni Asse
reale o Asse
virtuale
Asse all'arresto senza possibilità di comandi di movimento.
Riferito alle
funzioni Gruppo
d'assi interpolati,
al Gruppo d'assi
slave e
SERCOS®
Questo bit è impostato a 1 se tutti i bit AXIS_HALT degli assi membri
(AXIS_IS_LINKED) sono posizionati a 1.
132
35009580.01 07/2008
Programmazione dei moduli TSX CSY 84/164
Bit AXIS_FASTSTOP (%Ixy.i.30)
Descrizione
Questo bit (stato 1) indica che un asse si trova nello stato Fast Stop.
Questo bit è sempre impostato a 0:
z
z
z
z
z
quando l'asse è disattivato (ALLOW_ENABLE),
quando si verifica un guasto su un asse,
quando l'asse è riattivato (CONTROL_ENABLE),
se uno dei bit DRIVE_DISABLED o AXIS_SUMMARY_FAULT è impostato a 1,
se l'asse è inattivo con il bit AXIS_IN_COMMAND posizionato a 0.
Riferito alle
funzioni Asse
reale o Asse
virtuale
Asse nello stato Fast Stop.
Riferito alle
funzioni Gruppo
d'assi interpolati,
al Gruppo d'assi
slave e
SERCOS®
Questo bit è impostato a 1 se tutti i bit AXIS_FASTSTOP degli assi membri
(AXIS_IS_LINKED) sono posizionati a 1.
35009580.01 07/2008
133
Programmazione dei moduli TSX CSY 84/164
Bit AXIS_READY (%Ixy.i.31)
Descrizione
Questo bit (stato 1) indica che l'asse è pronto a rispondere a un comando di
movimento.
L'asse è attivo con i seguenti bit:
z
z
z
z
z
z
z
z
AXIS_IN_COMMAND impostato a 1,
DRIVE_DISABLED impostato a 1,
AXIS_HOMING impostato a 0,
AXIS_HOLD impostato a 0,
AXIS_HALT impostato a 0,
AXIS_FAST_STOP impostato a 0,
AXIS_NOT_FOLLOWING impostato a 0,
AXIS_SUMMARY_FAULT impostato a 0.
Riferito alle
funzioni
dell'Asse reale,
Asse virtuale e al
Gruppo d'assi
interpolati
L’asse è pronto a rispondere ad un comando di movimento.
Riferito alla
funzione Gruppo
d'assi slave
Il gruppo è attivo e pronto ad essere comandato per seguire l’asse master.
Riferito alla
funzione
SERCOS®
Il bit è impostato a 1 se tutti i bit AXIS_READY degli assi individuali (Asse reale,
Asse virtuale e Asse remoto) sono impostati a 1.
134
35009580.01 07/2008
Programmazione dei moduli TSX CSY 84/164
Bit CONF_OK (%Ixy.i.32)
Descrizione
Questo bit (stato 1) indica che l'asse è configurato.
Nota: questo bit concerne solo le funzioni Asse reale e Asse virtuale.
35009580.01 07/2008
135
Programmazione dei moduli TSX CSY 84/164
6.2
Funzioni di comando di movimento
In breve
Oggetto di
questa sezione
Questa sezione descrive le funzioni di comando di un movimento.
Contenuto di
questa sezione
Questo sezione contiene le seguenti sottosezioni:
136
Argomento
Pagina
Funzioni di comando di movimento Generalità
137
Regole di gestione dei bit ALLOW e CONTROL
138
Bit MotionControl modificabili su fronte
139
Bit di comando modificabili al cambiamento di stato
140
Parole e bit di stato
141
Modalità manuale
142
Funzione Set_Functional_Mode
144
Funzione Home
145
Movimento al punto d'origine con la funzione Home
147
Funzione ForcedHomed
148
Funzione Unhome
149
Funzione SetPosition
150
35009580.01 07/2008
Programmazione dei moduli TSX CSY 84/164
Funzioni di comando di movimento Generalità
Funzioni di
comando di
movimento
Le funzioni di comando di movimento permettono, per un MotionSet (Asse reale,
Asse virtuale, Asse remoto, Gruppo d'assi slave, Rete o Gruppo d'assi interpolati),
di effettuare le seguenti operazioni:
z Azzerare gli stati d'errore su un MotionSet (ClearFault),
z Attivare o disattivare un MotionSet (EnableDrive e DisableDrive),
z Arrestare velocemente un MotionSet (FastStop e Halt),
z Fermare o riattivare un MotionSet (Hold e Resume),
z Riportare un asse di movimento alla posizione di origine (Home),
z Spostare l'asse di movimento all'esterno del punto di origine: (Unhome),
z Rilasciare e acquisire il controllo tramite comando dei singoli assi appartenenti ad
un Gruppo d'assi slave (FollowerSet) o ad un Guppo d'assi interpolati (Release
e Acquire),
z Attivare o disattivare l'inseguimento del master per un gruppo di assi slave
(FollowOn e FollowOff),
z Acquisire il comando e attivare o liberare e disattivare gli assi slave in un gruppo
di inseguimento (Link e UnLink),
Le funzioni che eseguono tutte queste azioni avviano un comando di movimento,
quindi tornano all'applicazione, possibilmente prima del completamento del
comando.
L'applicazione deve controllare lo stato di movimento del MotionSet per determinare
se il comando è stato completato.
L'applicazione monitora il bit di stato (%I) dell'asse per verificare lo stato del
movimento.
Comandi di
movimento
Molti comandi di movimento vengono inoltre inviati in risposta ai bit del registro
MotionControl.
Per inviare correttamente alcuni comandi di movimento, è necessario impostare un
bit ALLOW corrispondente.
I bit ALLOW sono impostati a 1 di default, all'inizializzazione del modulo (eccetto il
bit ALLOW_ENABLE del canale Rete), in modo da autorizzare tutti i comandi di
movimento corrispondenti.
35009580.01 07/2008
137
Programmazione dei moduli TSX CSY 84/164
Regole di gestione dei bit ALLOW e CONTROL
Principio
La gestione dei bit di comando di movimento (Vedi Variabili di uscita a scambio
implicito, p. 363) si effettua nel seguente modo:
z all'inizio del programma, impostare a 1 il bit ALLOW_ENABLE (%Qxy.i.0.26) del
canale 0,
z per attivare/disattivare una funzione, utilizzare i bit CONTROL / ALLOW:
z un fronte di salita del bit CONTROL con il bit ALLOW impostato a 1 attiva la
funzione,
z il bit ALLOW impostato a 0 disattiva la funzione.
Bit ALLOW
I bit ALLOW attivano un comando sul fronte di discesa del bit (passaggio dallo stato
1 allo stato 0). Esiste un effetto di interdizione quando il bit è allo stato 0. Quando il
bit ALLOW passa dallo stato 0 allo stato 1, questo elimina l'effetto inibitore ed
autorizza i comandi associati.
La presimbolizzazione dei bit ALLOW inizia con ALLOW_ (Vedi Interfaccia PL7,
p. 347).
Nota: i bit ALLOW sono inizializzati allo stato 1.
Bit CONTROL
I bit CONTROL attivano un comando sul fronte di salita del bit. Il comando viene
emesso; sarà considerato se il gruppo di movimento è in uno stato che consente al
comando di essere eseguito. È dunque indispensabile verificare lo stato del
movimento (MotionStatus) del gruppo di movimento prima di attivare un comando.
I bit CONTROL sono associati a un bit di autorizzazione (ALLOW). Una delle ragioni
per cui un bit CONTROL non può attivare un comando proviene dal fatto che un bit
ALLOW associato a questo comando o al canale SERCOS® ha il valore 0.
I nomi dei bit CONTROL iniziano con CONTROL_ (Vedi Interfaccia PL7, p. 347).
Casi particolari
affinché il comando sia "visto" dal modulo, la durata dell'impulso deve essere
superiore al tempo di ciclo del modulo (Cycle_time = 4 ms di default).
Esempio
Funzione ENABLE
CONTROL_ENABLE (%Qxy.i.10)
ALLOW_ENABLE (%Qxy.i.26)
Asse convalidato:
DRIVE_ENABLED (%Ixy.i.10)
138
35009580.01 07/2008
Programmazione dei moduli TSX CSY 84/164
Bit MotionControl modificabili su fronte
Bit ALLOW
La seguente tabella contiene la lista dei bit ALLOW:
Oggetto
Nome
linguaggio
Descrizione
%Qxy.i.18
ALLOW_ACQUIRE
Fronte di discesa: libera gli assi controllati. Il bit di stato di movimento
AXIS_IN_COMMAND è impostato a 0 dopo che gli assi sono stati liberati.
Azione di inibizione (0): impedisce agli assi controllati di essere letti da questo
MotionSet.
Bit CONTROL associato: CONTROL_ACQUIRE
%Qxy.i.26
ALLOW_ENABLE
Fronte di discesa: disabilita gli assi controllati. Il bit di stato di movimento
DRIVE_DISABLED è impostato a 1 quando gli assi sono disabilitati.
Azione di inibizione (0): impedisce l'attivazione del MotionSet.
Bit CONTROL associato: CONTROL_ENABLE
%Qxy.i.27
ALLOW_FOLLOW
Fronte di discesa: disattiva l'inseguimento per il gruppo d'assi slave o un membro
del gruppo d'assi slave. Il bit di stato di movimento AXIS_IS_LINKED è impostato
a 0 quando l'inseguimento è disattivato.
Azione di inibizione (0): inibisce l'attivazione dell'inseguimento.
Bit CONTROL associato: CONTROL_FOLLOW
%Qxy.i.28
ALLOW_RESUME
Fronte di discesa: emette una condizione d'attesa agli assi controllati. Il bit di
stato di movimento AXIS_HOLD è impostato a 1 quando il profilo di movimento
è mantenuto nello stato di attesa con velocità 0.
Azione di inibizione (0): inibizione ripristinata. Rimane in stato di attesa ogni
qualvolta gli assi sono abilitati.
Bit CONTROL associato: CONTROL_RESUME
%Qxy.i.29
ALLOW_MOVE
Fronte di salita: emette un arresto (halt). Il bit di stato di movimento AXIS_HALT
è impostato a 1 quando inizia la fase di arresto.
Azione di inibizione (0): inibisce i comandi di movimento. Rimane nello stato di
arresto in presenza di un qualunque asse abilitato.
%Qxy.i.30
ALLOW_NOT_ FASTSTOP Fronte di discesa: emette un comando di arresto rapido agli assi controllati. Il bit
di stato del movimento AXIS_FASTSTOP è impostato a 1.
Azione di inibizione (0): inibisce il movimento e mantiene lo stato di arresto rapido
FastStop in presenza di un qualunque asse abilitato.
Fronte di salita: rimuove lo stato FastStop se gli assi ricevono alimentazione. Il
bit di stato del movimento AXIS_FASTSTOP è impostato a 0.
%Qxy.i.31
ALLOW_NOT_FAULT
35009580.01 07/2008
Fronte di discesa: provoca un errore utente. Il bit di stato di movimento
AXIS_SUMMARY_FAULT è impostato a 1.
Azione di inibizione (0): mantiene confermato l'errore utente.
139
Programmazione dei moduli TSX CSY 84/164
Bit di comando modificabili al cambiamento di stato
Bit CONTROL
140
La seguente tabella contiene la lista dei bit CONTROL:
Oggetto
Nome
linguaggio
Descrizione
%Qxy.i.2
CONTROL_ ACQUIRE
Fronte di salita: acquisisce il comando degli assi
controllati e li collega al MotionSet. Se l'operazione
viene eseguita correttamente, viene impostato a 1 il
bit di stato di movimento AXIS_IN_COMMAND.
Bit ALLOW associato: ALLOW_ACQUIRE
%Qxy.i.6
REALTIME_CONTROL_BIT1 Fronte di salita: attiva il comando IDN associato
quando quest'ultimo è configurato nel variatore.
%Qxy.i.7
REALTIME_CONTROL_BIT2 Fronte di salita: attiva il comando IDN associato
quando quest'ultimo è configurato nel variatore.
%Qxy.i.10
CONTROL_ENABLE
Fronte di salita: abilita gli assi controllati. Il bit
DRIVE_ENABLED è impostato a 1 se il variatore è
valido.
Bit ALLOW associato: ALLOW_ENABLE
%Qxy.i.11
CONTROL_FOLLOW
Fronte di salita: attiva l'inseguimento per il gruppo
assi slave o un suo membro. Appena l'inseguimento
è attivo viene impostato a 1 il bit AXIS_IS_LINKED.
Bit ALLOW associato: ALLOW_FOLLOW
%Qxy.i.12
CONTROL_RESUME
Fronte di salita: riavvio dopo uno stato di attesa
(ALLOW_RESUME). In questo caso viene impostato
a 0 il bit di stato di movimento AXIS_HOLD.
Bit ALLOW associato: ALLOW_RESUME
%Qxy.i.15
CONTROL_CLEAR_ FAULT
Fronte di salita: azzera gli errori di movimento. Se
l'operazione viene eseguita correttamente, viene
impostato a 0 il bit AXIS_SUMMARY_FAULT.
%Qxy.i.4
CONTROL_JOG_ POS
Fronte di salita: realizza dei movimenti continui nel
senso positivo.
Fronte di discesa: interrompe il movimento in corso
%Qxy.i.5
CONTROL_JOG_ NEG
Fronte di salita: realizza dei movimenti continui nel
senso negativo.
Fronte di discesa: interrompe il movimento in corso
%Qxy.i.13
CONTROL_INC_ POS
Fronte di salita: realizza dei movimenti incrementali
nel senso positivo.
%Qxy.i.14
CONTROL_INC_NEG
Fronte di salita: realizza dei movimenti incrementali
nel senso negativo.
35009580.01 07/2008
Programmazione dei moduli TSX CSY 84/164
Parole e bit di stato
Introduzione
I bit di stato (%I) indica lo stato del modulo di comando d'asse (controller) e del
servoazionamento.
La figura di seguito illustra un profilo di movimento che comporta tre diversi stati.
resume() issued here
ACTUAL MOTION
hold() issued here
COMMANDED
MOTION
RAMPING
{
RAMPING
MOTION
STATES
RAMPING
STEADY
RAMPING
STEADY
STOPPING
HOLDING RESUMING
AXIS_READY
35009580.01 07/2008
RAMPING
STEADY
AXIS_HOLD
IN_POSITION,
AXIS_AT_TARGET
PROFILE_END
AXIS_READY
141
Programmazione dei moduli TSX CSY 84/164
Modalità manuale
Introduzione
Questa modalità permette di eseguire, tramite comandi specifici, dei movimenti
continui o incrementali su assi reali o virtuali.
Nota: questa modalità è disponibile:
z tramite il programma con un modulo TSX CSY 84 con versione SV ≥ 1.2 o un
modulo TSX CSY 164 di qualsiasi versione,
z tramite la schermata di debug del software Unity Pro versione 4.3 o successiva.
I movimenti manuali utilizzano la velocità configurata di default (1/2 di VMax), ma è
comunque possibile modificare:
z
z
z
la configurazione della velocità predefinita tramite la schermata di debug o
tramite programma (vedere (Controllo del movimento SERCOS - Manuale utente
- Parametro di velocità: DefaultSpeed))
la velocità di movimento utilizzando la funzione Set_Speed_Override (vedere
(Controllo del movimento SERCOS - Manuale utente - Funzione GetSpeedOverride e SetSpeedOverride))
il valore dell'incremento nell'unità di posizione scelta tramite la schermata di
debug.
È possibile inoltre definire la posizione dell'asse rispetto al punto di riferimento o a
un punto particolare tramite la schermata di debug o tramite programma (vedere
(Controllo del movimento SERCOS - Manuale utente - Funzione Home) e (Controllo
del movimento SERCOS - Manuale utente - Funzione ForcedHomed) e (Controllo
del movimento SERCOS - Manuale utente - Funzione SetPosition)).
In modalità manuale, non sono disponibili i seguenti comandi:
z
z
z
Accesso alla
modalità
manuale
Movelmmed (Controllo del movimento SERCOS - Manuale utente - Funzione
MoveImmed) e MoveQueue (Controllo del movimento SERCOS - Manuale
utente - Funzione MoveQueue)
Pausa (%Qr.m.c.28) e Riavvio (%Qr.m.c.12),
Inseguimento (%Qr.m.c.11) e Attivazione (%Qr.m.c.2).
La modalità manuale è accessibile dalla schermata di debug o con il programma
(vedere (Controllo del movimento SERCOS - Manuale utente - Funzione
Set_Functional_Mode)).
Nota: per impostazione predefinita, dopo la configurazione l'asse si trova in
modalità automatica.
142
35009580.01 07/2008
Programmazione dei moduli TSX CSY 84/164
Comandi
disponibili
Quattro comandi permettono di eseguire i movimenti possibili.
Nome
Descrizione
Jog+
permette sul fronte di salita di eseguire dei movimenti continui in direzione
positiva (1)
permette sul fronte di discesa di interrompere il movimento in corso.
Jog-
permette sul fronte di salita di eseguire dei movimenti continui in direzione
negativa (1)
permette sul fronte di discesa di interrompere il movimento in corso.
Inc+
permette sul fronte di salita di eseguire dei movimenti incrementali su un asse con
riferimento in direzione positiva (2).
Inc-
permette sul fronte di salita di eseguire dei movimenti incrementali su un asse con
riferimento in direzione negativa (2).
Legenda
(1)
I valori limite di spostamento sono:
z gli arresti software nel caso di un asse con riferimento
z il massimo della posizione teorica dell'asse nel caso di un asse senza
riferimento.
(2)
Condizioni di
attivazione
Incremento fornito in millesimi rispetto all'unità scelta.
Il valore dell'incremento scelto deve rispettare i valori limite di spostamento
dell'asse meno il valore dell'intervallo di arresto.
L'abilitazione dei diversi comandi è subordinata alle seguenti condizioni:
z
z
z
z
z
il variatore deve essere attivato
la modalità manuale deve essere attivata per l'asse specificato
l'asse viene arrestato
non possono essere emessi due comandi contemporaneamente
se l'asse ha un riferimento e si trova fuori dai limiti software, la direzione di
movimento deve essere tale da permettere all'asse di ritornare entro i limiti
software.
Nota: nel caso nessuna di queste condizioni si verifichi, viene visualizzato un
messaggio che lo segnala all'utente.
Eccezione: se, durante lo stesso ciclo e per lo stesso asse, il modulo riceve un
fronte di discesa sul comando jog in corso e un fronte di salita su un altro comando
manuale, viene preso in considerazione solo il fronte di discesa.
35009580.01 07/2008
143
Programmazione dei moduli TSX CSY 84/164
Funzione Set_Functional_Mode
Descrizione
La funzione Set_Functional_Mode permette di accedere alla modalità manuale.
Nota: questa modalità è disponibile per gli assi reali e virtuali.
Come utilizzare
questa funzione
Questa funzione viene implementata tramite l'istruzione WRITE_CMD (vedere
WRITE_CMD, p. 354).
Oggetti
linguaggio
La tabella di seguito presenta i diversi oggetti linguaggio legati alla funzione
Set_Functional_Mode.
Oggetto
Nome
Codice
Descrizione
funzione
%MWxy.i.26
ACTION_CMD
2572
Comando
%MDxy.i.20
PARAM_CMD_1
-
Valore da scrivere (1)
%MWxy.i.19
ERROR_CMD
-
Rapporto d'errore. Vedi Comando
WRITE_CMD: Errori di programmazione,
p. 331,
Leggenda
(1) Immettere il valore:
0 per passare in modalità manuale
1 per uscire dalla modalità manuale
Ingresso digitale
associato
È possibile controllare la modalità attiva corrente leggendo il valore dell'ingresso
digitale seguente:
Oggetto
Nome
Descrizione
%Ixy.i.25
AXIS_MANUAL_MODE
0: Modalità Auto (predefinita):
1: Modalità manuale
Nota: i valore d'ingresso cambia dopo l'arresto del motore se il cambiamento della
modalità viene effettuato in movimento.
144
35009580.01 07/2008
Programmazione dei moduli TSX CSY 84/164
Funzione Home
Descrizione
Questa funzione permette di inviare una richiesta di movimento al punto di origine
al variatore di velocità.
Nota: il tipo di movimento al punto di origine deve essere definito
precedentemente nel variatore.
Nota: i limiti di posizione programmabili non sono attivi finché un asse non viene
riportato correttamente al punto di origine o non viene richiamata la funzione
ForcedHome.
Nota: i contatti dei finecorsa devono essere collegati al punto di origine in modo
che l'azionamento possa utilizzare questi ingressi per determinare quando
invertire il movimento.
ATTENZIONE
Durante un'operazione di definizione del punto d'origine, qualunque
tentativo di interrompere questa operazione prima del termine si
traduce con un arresto dell'asse e la segnalazione di un guasto. Sarà
quindi necessario riconoscere il guasto prima di poter di nuovo spostare
l'asse.
Il mancato rispetto di queste istruzioni può provocare infortuni o
danni alle apparecchiature.
Azione della
funzione
sull'asse reale
L'asse deve essere attivato e nello stato AXIS_IN_COMMAND. Affinché il comando
possa essere eseguito senza problemi, l'asse non deve essere in movimento, in
posizione di attesa (Hold) e in stato di errore e il bit MotionControl ALLOW_MOVE
deve essere impostato a 1.
Come utilizzare
questa funzione
Questa funzione viene implementata nel seguente modo:
z
z
35009580.01 07/2008
direttamente con il posizionamento di bit (scambi impliciti).
tramite l'istruzione WRITE_CMD (Vedi WRITE_CMD, p. 354).
145
Programmazione dei moduli TSX CSY 84/164
Oggetti
Linguaggio
associati
Scambi impliciti La tabella di seguito presenta i diversi oggetti linguaggio legati a
questa funzione.
Oggetto
Nome
Uso
Descrizione
%Qxy.i.29
ALLOW_MOVE
Stato 1
Bit di autorizzazione
%Qxy.i.228
ALLOW_RESUME
Stato 1
Bit di autorizzazione
%Qxy.i.30
ALLOW_NOT_FASTSTOP
Stato 1
Bit di autorizzazione
%Ixy.i.5
AXIS_HOMED
-
Bit di stato
Scambio con WRITE_CMD La tabella di seguito presenta i diversi oggetti
linguaggio legati a questa funzione.
Oggetto
Nome
%MWxy.i.26 ACTION_CMD
146
Codice
Descrizione
funzione
6034
Comando
%MFxy.i.31
PARAM_CMD_3 -
Senso della routine di movimento al punto
d'origine: 1.0 (positivo) o -1.0 (negativo)
%MFxy.i.33
PARAM_CMD_4 -
Velocità della routine di movimento al punto
d'origine espressa in Unità di velocità.
%MWxy.i.19
ERROR_CMD
Rapporto d'errore. Vedi Comando
WRITE_CMD: Errori di programmazione,
p. 331,
-
35009580.01 07/2008
Programmazione dei moduli TSX CSY 84/164
Movimento al punto d'origine con la funzione Home
Come effettuare
un movimento al
punto d'origine
con dei variatori
SERCOS®
Il finecorsa che rileva il punto d'origine deve essere connesso all'ingresso del
variatore. La posizione ideale del finecorsa che rileva il punto d'origine corrisponde
a 180 gradi dallo 0 del resolver o dell'impulso zero dell'encoder quando il movimento
avviene nella direzione di ritorno al punto di origine specificato. Il posizionamento
del passaggio entro una banda di +/- 45 gradi dallo 0 del resolver o dell'impulso
marcatore dell'encoder causa un errore di movimento al punto di origine (a meno
che l'errore di movimento non venga disattivato dal software di configurazione
dell'azionamento). Il posizionamento del finecorsa può essere determinato
leggendo il valore del parametro di errore di posizionamento del finecorsa, SERCOS
IDN S-0298 o IDN US-0298, se supportato dall'azionamento.
La sequenza di movimento al punto di origine prevede due fasi:
z
z
ricerca del finecorsa del punto di origine
spostamento al punto di origine
L'invio di una funzione Halt, FastStop o DisableDrive al controllore di movimento
durante una delle due fasi annullerà il movimento all'origine con un errore
AXIS_SUMMARY_FAULT e lascerà l'asse in una condizione di mancato movimento
all'origine. Se viene emessa la funzione Hold durante la prima fase, il movimento
all'origine verrà annullato con AXIS_SUMMARY_FAULT lasciando l'asse in una
condizione di mancato movimento all'origine. Le funzioni Hold e Resume sono
consentite durante la seconda fase.
Nota: durante questa operazione, l'azionamento cerca il fine corsa che determina
il punto di origine durante il movimento verso l'origine nel senso specificato.
L'azionamento, il cui comportamento può essere diverso a seconda del produttore,
può invertire la direzione di marcia se incontra un contatto di finecorsa , o se
incontra il rilevatore del punto di origine, ma non nella direzione di movimento
specificata. (Vedere la descrizione di movimento al punto di origine nel manuale
dell'azionamento SERCOS).
In genere, questa fase comporta i seguenti eventi:
z Il variatore determina il senso in cui il movimento dell'asse deve iniziare:
z se il rilevatore del punto di origine indica NOT HOME, l'asse si sposta nella
direzione di movimento all'origine specificata.
z se il rilevatore del punto di origine indica HOME, l'asse si sposta nella
direzione opposta da quella del movimento specificato, allontanandosi così
dal rilevatore del punto di origine.
35009580.01 07/2008
147
Programmazione dei moduli TSX CSY 84/164
Funzione ForcedHomed
Descrizione
Questa funzione permette di forzare il punto di origine di un asse. Questa funzione
si usa nell'ambito di una procedura manuale di ritorno all'origine. L'applicazione può
muovere l'asse in un punto conosciuto, emettere una funzione SetPosition per
impostare la lettura della posizione ad un valore noto e quindi emettere la funzione
ForcedHomed. Il controllore di movimento rende quindi effettivi i limiti di posizione
software e imposta a 1 il bit AXIS_HOMED.
Come utilizzare
questa funzione
Questa funzione è implementata tramite l'istruzione WRITE_CMD (vedi
WRITE_CMD, p. 354).
Oggetti
Linguaggio
associati
Scambio con WRITE_CMD La tabella di seguito presenta i diversi oggetti
linguaggio legati a questa funzione.
148
Oggetto
Nome
Codice
funzione
Descrizione
%MWxy.i.26
ACTION_CMD
6039
Comando
%MWxy.i.19
ERROR_CMD
-
Rapporto d'errore. Vedi Comando
WRITE_CMD: Errori di programmazione,
p. 331,
35009580.01 07/2008
Programmazione dei moduli TSX CSY 84/164
Funzione Unhome
Descrizione
Questa funzione permette di annullare il movimento al punto di origine di un asse.
ATTENZIONE: I limiti di posizione software del controller di movimento non hanno
nessun effetto quando ad un asse non è stato dato un riferimento. Se si esegue la
funzione Unhome, i limiti di posizione software verranno ignorati. Utilizzare i
finecorsa hardware End Of Travel (EOT) collegati direttamente a un variatore per
proteggere i componenti meccanici dell'asse da movimenti involontari quando
all'asse non viene dato un riferimento.
Come utilizzare
questa funzione
Questa funzione viene implementata tramite l’istruzione WRITE_CMD (vedi
WRITE_CMD, p. 354).
Oggetti
Linguaggio
associati
Scambi impliciti: La tabella di seguito presenta i diversi oggetti linguaggio legati a
questa funzione.
Oggetto
Nome
Uso
Descrizione
%Ixy.i.6
AXIS_HOMED
-
Bit di stato
Scambio con WRITE_CMD: La tabella di seguito presenta i diversi oggetti
linguaggio legati a questa funzione.
Oggetto
35009580.01 07/2008
Nome
Codice
funzione
Descrizione
%MWxy.i.26 ACTION_CMD
6038
Comando
%MWxy.i.19 ERROR_CMD
-
Rapporto d'errore. Vedi Comando
WRITE_CMD: Errori di programmazione,
p. 331,
149
Programmazione dei moduli TSX CSY 84/164
Funzione SetPosition
Descrizione
La funzione SetPosition modifica il valore di posizione dell'asse assegnandogli un
valore dato. La modifica è possibile solo se l'asse non è in movimento. La posizione
misurata viene modificata nel modulo di comando d'assi. Questa funzione non
modifica il valore della posizione nell'azionamento. Ciò significa che se il software di
messa in opera dell'asse sta monitorando il variatore tramite una connessione
diretta, la posizione visualizzata non sarà il valore modificato. Tuttavia, le eventuali
posizioni monitorate o comandate dal modulo di comando d'assi rispecchieranno il
nuovo parametro.
La funzione Home azzera tutte le precedenti impostazioni di posizione generate
dalla funzione SetPosition.
ATTENZIONE
Nel caso di uno slave con BIAS_REMAIN, le lettura sullo slave
dell’offset risultante viene segnalata sul bit %Ixy.i.24. Fintanto che il bit
è impostato a 1, il comando SET_POSITION non è ammesso.
Il mancato rispetto di queste istruzioni può provocare infortuni o
danni alle apparecchiature.
Come utilizzare
questa funzione
Questa funzione viene implementata tramite l’istruzione WRITE_CMD (Vedi (vedi
WRITE_CMD, p. 354)).
Oggetti
Linguaggio
associati
Scambio con WRITE_CMD La tabella di seguito presenta i diversi oggetti
linguaggio legati a questa funzione.
150
Oggetto
Nome
Codice
funzione
Descrizione
%MWxy.i.26
ACTION_CMD
2053
Comando
%MFxy.i.31
PARAM_CMD_3
-
Valore da scrivere.
%MWxy.i.19
ERROR_CMD
-
Rapporto d'errore. Vedi Comando
WRITE_CMD: Errori di programmazione,
p. 331,
35009580.01 07/2008
Programmazione dei moduli TSX CSY 84/164
6.3
Funzioni di movimento
In breve
Oggetto di
questa sezione
Questa sezione descrive le funzioni di movimento.
Contenuto di
questa sezione
Questo sezione contiene le seguenti sottosezioni:
Argomento
Informazioni sulle funzioni di movimento
35009580.01 07/2008
Pagina
152
Tipo di dati MoveType
154
Funzione MoveImmed
155
Funzione MoveQueue
157
Funzione GetMoveQueueLength
159
Funzione GetSpeedOverride e SetSpeedOverride
160
Funzione EnableRealTimeCtrlBit
161
151
Programmazione dei moduli TSX CSY 84/164
Informazioni sulle funzioni di movimento
Struttura di una
funzione MOVE
La struttura di base di una funzione di movimento è la seguente:
<funzione Move>(<tipo di movimento>, <posizione target>, <velocità verso il
target>)
dove:
la funzione Move può essere:
MoveImmed: ignora tutti i profili di movimento in corso per portarsi sulla nuova
posizione target.
MoveQueue: combina un profilo di movimento con la fine di un profilo in corso
per raggiungere la nuova posizione target.
z il tipo di movimento può essere:
ABS_MOVE: Movimento assoluto (occorre che l'asse abbia un riferimento). .
La posizione target è calcolata con la posizione assoluta con riferimento a partire
dal punto di origine. Il movimento effettuato è quello più corto (fare attenzione che
siano attivati tutti i rollover).
ABS_MOVE_POS: Movimento assoluto nel senso positivo per gli assi che hanno
i rollover attivati o gli assi interpolati.
ABS_MOVE_NEG: Movimento assoluto nel senso negativo per gli assi che
hanno i rollover attivati o gli assi interpolati.
INCR_MOVE: Movimento incrementale. La posizione target è considerata come
valore incrementale con riferimento a partire dalla posizione attuale (per
MoveImmed) o partire dall'ultima posizione target combinata (MoveQueue).
CONT_MOVE: Movimento continuo. La posizione target indica il senso di un
profilo di movimento continuo che si sposta verso i limiti software.
z la posizione di destinazione o target è un numero reale che specifica la posizione
target espressa nelle unità di posizione di default dell'asse.
z velocità verso il target è un numero reale che specifica la velocità di
avvicinamento espressa nelle unità di velocità di default dell'asse.
z
152
35009580.01 07/2008
Programmazione dei moduli TSX CSY 84/164
Funzionamento
La funzione MOVE avvia il movimento. Essa ritorna all'applicazione prima della fine
del profilo di movimento. L'applicazione utilizza i bit di stato (%I) per verificare lo
stato del profilo di movimento. (Vedi Parole e bit di stato, p. 141).
Le funzioni ABS_MOVE, che specificano una posizione target all'esterno dei limiti
software dell'asse di movimento, generano un errore di movimento per il fatto che
l'asse non può raggiungere il target. Le funzioni INCR_MOVE, che generano un
target al di fuori dei limiti, non generano un errore di movimento in quanto il calcolo
della posizione target può essere in ritardo a causa del meccanismo di coda dei
movimenti. I movimenti come INCR_MOVE vengono convertiti in posizione target
per poter raggiungere il limite e generare un guasto AXIS_SUMMARY_FAULT una
volta raggiunto il limite. Le velocità di avvicinamento superiori alle velocità massime
per un asse di movimento sono convertite in velocità di avvicinamento max definita
nella configurazione.
MotionStatus
I bit IN_POSITION e AXIS_AT_TARGET sono posizionati a 0 all'avvio del
movimento. Il bit RAMPING è posizionato a 1 quando l'asse di movimento riceve un
comando d'accelerazione o di decelerazione. Il bit STEADY viene impostato a 1
quando l'asse di movimento riceve un comando Move a velocità costante.
STOPPING viene impostato a 1 all'inizio della decelerazione verso la posizione
target. IN_POSITION è impostato a 1 quando la posizione reale e la posizione target
rientrano nell'intervallo d'arresto una volta che STOPPING sia stato a sua volta
impostato a 1. PROFILE_END è impostato a 1 quando il controllore comanda al
servomeccanismo di rimanere nella posizione target. AXIS_AT_TARGET è
impostato a 1 quando la posizione reale e la posizione target rientrano nell'intervallo
di arresto dopo che PROFILE_END sia stato a sua volta impostato a 1. STOPPING
verrà posizionato a 0 quando l'asse avrà raggiunto la fine del profilo
(PROFILE_END) e si troverà nell'intervallo di arresto (IN_POSITION).
35009580.01 07/2008
153
Programmazione dei moduli TSX CSY 84/164
Tipo di dati MoveType
Descrizione
Lo spostamento di un asse verso una posizione (movimento) può essere di tre tipi:
incrementale, continuo o assoluto.
z Incrementale: il movimento avviene in rapporto alla posizione attuale.
z Continuo: l'asse si sposta verso la posizione massima o minima, utilizzata come
posizione di destinazione del movimento.
z Assoluto: l'asse si sposta verso una posizione assoluta.
Valore del tipo di
dati
La tabella seguente fornisce i diversi valori del dato:
Tipo di movimento
Valore
ABS_MOVE
0
INCR_MOVE
1
CONT_MOVE
2
ABS_MOVE_POS
3
ABS_MOVE_NEG
4
ABS_MOVE_UNLINK *
10
CONT_MOVE _UNLINK *
12
ABS_MOVE_POS _UNLINK *
13
ABS_MOVE_NEG _UNLINK *
14
ABS_MOVE_NO_ROLLOVER *
20
ABS_MOVE_NO_ACC_CORRECTION **
30
INCR_MOVE_NO_ACC_CORRECTION **
31
*Funzione non trattata in questo capitolo, vedere il capitolo seguente (vedi
Descrizione globale della funzione, p. 163).
**Funzione non trattata in questo capitolo; vedere il capitolo seguente (Controllo del
movimento SERCOS - Manuale utente - Funzione Movement per un gruppo
interpolato compatibile con la funzione MMS Quantum).
154
35009580.01 07/2008
Programmazione dei moduli TSX CSY 84/164
Funzione MoveImmed
Descrizione
Questa funzione MoveQueue provoca lo spostamento dell'asse specificato verso
una determinata posizione alla velocità specificata. Il movimento viene
immediatamente applicato e ignora qualsiasi altro movimento corrente. Il
movimento corrente e tutti gli altri movimenti in attesa vengono annullati.
Un movimento immediato può essere:
z Incrementale: il movimento viene eseguito in relazione alla posizione corrente.
z Continuo: l'asse viene spostato verso la posizione massima o minima. La
posizione massima o minima viene utilizzata come posizione di destinazione
della funzione di movimento.
z Assoluto: il movimento sposta l'asse in una posizione assoluta.
Come utilizzare
questa funzione
35009580.01 07/2008
Questa funzione è implementata tramite l'istruzione WRITE_CMD (vedere
WRITE_CMD, p. 354).
155
Programmazione dei moduli TSX CSY 84/164
Oggetti
Linguaggio
associati
Scambio con WRITE_CMD: la tabella di seguito presenta i diversi oggetti
linguaggio legati a questa funzione.
Oggetto
Nome
Codice
Descrizione
funzione
%MWxy.i.26
ACTION_CMD
513
Comando
%MDxy.i.27
PARAM_CMD_1
-
Tipo di movimento (1)
%MDxy.i.29
PARAM_CMD_2
-
Coefficiente applicato all'accelerazione e
alla decelerazione configurata, espresso
in unità per migliaia (1 ≤ x ≤10000).
Vedere codice operativo 2172, asse
reale (vedi Funzioni di regolazione,
p. 378) o asse virtuale (vedi Funzioni di
regolazione, p. 382).
%MFxy.i.A (3) PARAM_CMD_ B (3) -
Posizione di destinazione dell'asse N (2)
%MFxy.i.C (4) PARAM_CMD_D (4)
-
Velocità di avvicinamento della
destinazione dell'asse N’ (5)
%MWxy.i.19
-
Rapporto d'errore. Vedi Comando
WRITE_CMD: Errori di programmazione,
p. 331,
ERROR_CMD
Legenda
(1): INCR_MOVE, ABS_MOVE, ABS_MOVE_POS, ABS_MOVE_NEG o CONT_MOVE
(2): N= 1 per un asse singolo, N compreso tra 2 e 8 per un gruppo d'assi interpolati.
(3): A = [31+2(N-1)], B = [3+(N-1)]
(4): C = [31+2(N+N’-1)], D = [3+(N+N’-1)
(5): N’ = Posizione dell'asse nel gruppo
Esempio di
parametri nel
caso di un
gruppo d'assi
interpolati
156
Si consideri un movimento con 2 assi membri:
PARAM_CMD_1 (%MDxy.i.27) = Tipo di movimento
z PARAM_CMD_3 (%MFxy.i.31) = Posizione dell'asse 1
z PARAM_CMD_4 (%MFxy.i.33) = Posizione dell'asse 2
z PARAM_CMD_5 (%MFxy.i.35) = Velocità di avvicinamento dell'asse 1
z PARAM_CMD_6 (%MFxy.i.37) = Velocità di avvicinamento dell'asse 2
z
35009580.01 07/2008
Programmazione dei moduli TSX CSY 84/164
Funzione MoveQueue
Descrizione
Questa funzione MoveQueue sposta l'asse specificato verso una determinata
posizione alla velocità specificata.
Questa funzione è aggiunta di seguito a tutti i movimenti in corso di esecuzione o in
attesa di esecuzione. La funzione MoveQueue viene unita alla traiettoria corrente
senza interruzione alla fine della precedente funzione comando di movimento in
esecuzione. È possibile accodare fino a 32 movimenti.
Tutti gli elementi nella coda vengono eliminati quando si esegue una funzione
MoveImmed, Halt o FastStop oppure quando si verifica un errore
AXIS_SUMMARY_FAULT o DRIVE_FAULT.
Una funzione moveQueue può essere:
z Incrementale: il movimento viene eseguito in relazione all'ultima posizione di
destinazione accodata.
z Assoluto: il movimento sposta l'asse in una posizione assoluta.
z Continuo: l'asse viene spostato verso la posizione massima o minima. La
posizione massima o minima vengono utilizzate come posizione destinazione
della funzione comando di movimento.
AVVERTENZA
Una funzione moveQueue inviata dopo un movimento continuo non
verrà mai eseguita. Il movimento continuo causerà un errore al
raggiungimento di un limite di posizione e i movimenti accodati
verranno scaricati.
Il mancato rispetto di queste istruzioni può provocare morte, gravi
infortuni o danni alle apparecchiature.
35009580.01 07/2008
157
Programmazione dei moduli TSX CSY 84/164
Oggetti
Linguaggio
associati
Scambio con WRITE_CMD: la tabella di seguito presenta i diversi oggetti
linguaggio legati a questa funzione.
Oggetto
Nome
Codice
Descrizione
funzione
%MWxy.i.26
ACTION_CMD
520
Comando
%MDxy.i.27
PARAM_CMD_1
-
Tipo di movimento (1)
%MDxy.i.29
PARAM_CMD_2
-
Coefficiente applicato all'accelerazione e
alla decelerazione configurata, espresso
in unità per migliaia (1 ≤ x ≤10000).
Vedere codice operativo 2172, asse reale
(vedi Funzioni di regolazione, p. 378) o
asse virtuale (vedi Funzioni di
regolazione, p. 382).
%MFxy.i.A (3) PARAM_CMD_ B (3) -
Posizione di destinazione dell'asse N (2)
%MFxy.i.C (4) PARAM_CMD_D (4) -
Velocità di avvicinamento della
destinazione dell'asse N’ (5)
%MWxy.i.19
Rapporto d'errore. Vedi Comando
WRITE_CMD: Errori di programmazione,
p. 331,
ERROR_CMD
-
Legenda
(1): INCR_MOVE, ABS_MOVE, ABS_MOVE_POS, ABS_MOVE_NEG o CONT_MOVE
(2): N= 1 per un asse singolo, N compreso tra 2 e 8 per un gruppo d'assi interpolati.
(3): A = [31+2(N-1)], B = [3+(N-1)]
(4): C = [31+2(N+N’-1)], D = [3+(N+N’-1)
(5): N’ = Posizione dell'asse nel gruppo
Esempio di
parametri nel
caso di un
gruppo d'assi
interpolati
158
Si consideri un movimento con 2 assi membri:
PARAM_CMD_1 (%MDxy.i.27) = Tipo di movimento
z PARAM_CMD_3 (%MFxy.i.31) = Posizione dell'asse 1
z PARAM_CMD_4 (%MFxy.i.33) = Posizione dell'asse 2
z PARAM_CMD_5 (%MFxy.i.35) = Velocità di avvicinamento dell'asse 1
z PARAM_CMD_6 (%MFxy.i.37) = Velocità di avvicinamento dell'asse 2
z
35009580.01 07/2008
Programmazione dei moduli TSX CSY 84/164
Funzione GetMoveQueueLength
Descrizione
La funzione getMoveQueueLength restituisce il numero di elementi presenti nella
coda di attesa del movimento per un determinato asse.
Quando il numero di elementi in coda è maggiore di 1, l'asse si muove senza strappi
lungo un percorso continuo. La funzione MoveQueue colloca gli elementi in coda.
Gli elementi vengono eliminati dalla coda quando viene pianificato il movimento di
un asse (movimento in corso e movimento successivo).
Se la funzione GetMoveQueueLength viene eseguita subito dopo che il primo
elemento è stato messo in coda mediante una funzione MoveQueue, il valore
restituito sarà 0. Questo è dovuto al fatto che il movimento dell'asse è pianificato non
appena l'elemento viene inserito in coda. Esso viene rimosso dal generatore di
traiettoria prima che la funzione GetMoveQueueLength possa essere eseguita. È
possibile gestire fino a 34 movimenti: 32 movimenti in coda, il movimento in corso e
il movimento successivo presente nel generatore di traiettoria.
Nota: la funzione GetMoveQueue restituisce unicamente il numero di ingressi in
fila di attesa senza tenere conto dell'ingresso in corso né di quello successivo.
Come utilizzare
questa funzione
Questa funzione è implementata tramite l'istruzione WRITE_CMD (vedi
WRITE_CMD, p. 354).
Oggetti
Linguaggio
associati
Scambio con WRITE_CMD La tabella di seguito presenta i diversi oggetti
linguaggio legati a questa funzione.
Oggetto
Nome
%MWxy.i.26 ACTION_CMD
%MDxy.i.20
Descrizione
9510
Comando
RETURN_CMD_1 -
%MWxy.i.19 ERROR_CMD
35009580.01 07/2008
Codice
funzione
-
Risultato del comando
Rapporto d'errore. Vedi Comando
WRITE_CMD: Errori di programmazione,
p. 331,
159
Programmazione dei moduli TSX CSY 84/164
Funzione GetSpeedOverride e SetSpeedOverride
Descrizione
La funzione SetSpeedOverride restituisce il valore del coefficiente di modulazione
di velocità assegnato ad un determinato asse.
La funzione SetSpeedOverride definisce il valore del coefficiente di modulazione di
velocità assegnata ad un determinato asse.
La percentuale è specificata in modo esplicito.
Il coefficiente è compreso tra 0 e 100.
Un coefficiente di modulazione del 0% rende l'asse immobile.
Un coefficiente di modulazione del 100% forza il movimento dell'asse alla velocità
comandata.
Nota: il coefficiente influisce sui valori d'accelerazione e di decelerazione.
Nota: l'asse segue la stessa traiettoria, indipendentemente dal valore del
coefficiente di modulazione.
Come utilizzare
questa funzione
Queste funzioni sono implementate tramite l'istruzione WRITE_CMD (vedi
WRITE_CMD, p. 354).
Oggetti
Linguaggio
associati
Scambio con WRITE_CMD La tabella di seguito presenta i diversi oggetti
linguaggio legati a queste funzioni.
160
Oggetto
Nome
Codice
funzione
Descrizione
%MWxy.i.26
ACTION_CMD
1513
Comando di lettura
2513
Comando di scrittura
%MFxy.i.22
RETURN_CMD_2
-
Risultato del comando di lettura
%MFxy.i.31
PARAM_CMD_3
-
Valore da scrivere
%MWxy.i.19
ERROR_CMD
-
Rapporto d'errore. Vedi Comando
WRITE_CMD: Errori di programmazione,
p. 331,
35009580.01 07/2008
Programmazione dei moduli TSX CSY 84/164
Funzione EnableRealTimeCtrlBit
Descrizione
Questa funzione permette di convalidare o invalidare i bit di controllo RealTime 1 e
2 (rispettivamente %Qxy.i.6 e %Qxy.i.7).
La convalida provoca l'invio dei bit di controllo al variatore attraverso la rete Sercos.
Nota: di default, questi bit non sono attivi.
Fare riferimento alla documentazione IDN per conoscere i comandi associati a
questi bit di controllo.
Come utilizzare
questa funzione
Questa funzione è implementata tramite l'istruzioneWRITE_CMD (vedi
WRITE_CMD, p. 354).
Oggetti
Linguaggio
associati
Scambio con WRITE_CMD La tabella di seguito presenta i diversi oggetti
linguaggio legati a questa funzione.
35009580.01 07/2008
Oggetto
Nome
Codice
funzione
Descrizione
%MWxy.i.26 ACTION_CMD
2562
Comando
%MDxy.i.27
PARAM_CMD_1
-
1 = Convalida
0 = Invalidazione
%MWxy.i.19
ERROR_CMD
-
Rapporto d'errore. Vedi Comando
WRITE_CMD: Errori di programmazione,
p. 331,
161
Programmazione dei moduli TSX CSY 84/164
6.4
Funzione di movimento alla disattivazione
dell'inseguimento
In breve
Argomento di
questa sezione
Questa sezione presenta le funzioni che permettono di immettere in sequenza un
movimento alla disattivazione dell'inseguimento. Questi comandi sono basati su
"MoveImmed" e "MoveQueue".
Contenuto di
questa sezione
Questo sezione contiene le seguenti sottosezioni:
162
Argomento
Pagina
Descrizione globale della funzione
163
Funzione "MoveImmed"
164
Funzione "MoveQueue"
167
35009580.01 07/2008
Programmazione dei moduli TSX CSY 84/164
Descrizione globale della funzione
Obiettivo
L'obiettivo consiste nell'immettere in sequenza un movimento alla disattivazione
dell'inseguimento.
Queste funzioni si eseguono con i comandi "MoveImmed (vedi Funzione
"MoveImmed", p. 164)" e "MoveQueue (vedi Funzione "MoveQueue", p. 167)" con
diversi tipi di movimenti.
Tipo di
movimento
35009580.01 07/2008
La tabella seguente fornisce i diversi valori del dato:
Tipo di movimento
Valore
Descrizione
ABS_MOVE_UNLINK
10
Movimento assoluto (il più vicino possibile se l'asse
è configurato con rollover)
CONT_MOVE _UNLINK
12
Movimento continuo
ABS_MOVE_POS _UNLINK 13
Movimento assoluto, senso positivo imposto (asse
con rollover attivo)
ABS_MOVE_NEG _UNLINK 14
Movimento assoluto, senso negativo imposto (asse
con rollover attivo)
163
Programmazione dei moduli TSX CSY 84/164
Funzione "MoveImmed"
Obiettivo
Questo comando permette di eseguire una disattivazione dell'inseguimento di un
asse membro di un gruppo di assi slave e quindi di eseguire un movimento, senza
contraccolpi né arresti.
Chiamata della
funzione
Rollover
Funzionalità
Valore
target
Questo comando è basato sul comando "MoveImmed" attuale (codice operativo
513) (vedi Funzione MoveImmed, p. 155).
Questo comando riguarda gli assi reali o gli assi virtuali membri di un gruppo
d'assi slave configurato in modalità Rapporto su inseguimento della posizione
di setpoint e in BIAS_REMAIN. Gli assi devono essere collegati.
Condizioni iniziali:
z
z
il master è un asse virtuale o reale,
la velocità del master si suppone costante tra la disattivazione dell'inseguimento
e i successivi 4 cicli SERCOS,
Quando è in corso un movimento di questo particolare tipo, il bit di stato
"RESUMING" è a 1. Questo bit viene messo a 0 dal sistema dopo l'esecuzione del
movimento.
164
35009580.01 07/2008
Programmazione dei moduli TSX CSY 84/164
Oggetto
Tipo
%MW xy.i.19 Parola
Simbolo
Descrizione
Commento
ERROR_CMD
Codice d'errore*
%MD xy.i.20
Parola doppia
RETURN_CMD_1
Non utilizzato
%MF xy.i.22
Virg mobile
RETURN_CMD_2
Non utilizzato
%MF xy.i.24
Virg mobile
RETURN_CMD_3
Non utilizzato
%MW xy.i.26 Parola
ACTION_CMD
513
MoveImmed
%MD xy.i.27
Parola doppia
PARAM_CMD_1
10 o 12 o 13 o
14
Tipo
%MD xy.i.29
Parola doppia
PARAM_CMD_2
Coefficiente di
accelerazione/
decelerazione
Coefficiente applicato
all'accelerazione e alla
decelerazione configurata,
espresso in unità per
migliaia (1 ≤ x ≤10000).
Vedere codice operativo
2172, asse reale (vedi
Funzioni di regolazione,
p. 378) o asse virtuale (vedi
Funzioni di regolazione,
p. 382).
%MF xy.i.31
Virg mobile
PARAM_CMD_3
Posizione
target
%MF xy.i.33
Virg mobile
PARAM_CMD_4
Velocità target
*Caso di rifiuto di un comando:
z
z
z
tutti i casi di rifiuto di comandi esistenti di "MoveImmed",
l'asse deve essere collegato (CMD_NOT_ALLOWED: rifiuto comando = 50),
senza funzione di sequenza di un movimento in caso di una disattivazione
dell'inseguimento già in corso (CMD_NOT_ALLOWED: rifiuto comando = 50).
Caso di abbandono del comando bit7 MW_MERGE_UNLINK (vedi Avvertenze di
movimento, p. 318):
per l'esecuzione del comando, vi sono alcune condizioni indispensabili che devono
essere rispettate.
Se una di tali condizioni è falsa, il comando della sequenza viene abbandonato:
z
z
z
z
35009580.01 07/2008
regolazione dello slave in modalità Rapporto, inseguimento su setpoint, modalità
BIAS_REMAIN,
lo stato dell'asse deve essere: AXIS_READY = 1,
l'asse master del gruppo non deve essere remoto,
non deve esservi movimento supplementare sull'asse e non deve essere in corso
una pausa (AXIS_HOLD = 0 e HOLDING = 0).
165
Programmazione dei moduli TSX CSY 84/164
Note
Caso di un asse slave con rollover attivo e tipo di movimento senso imposto (13 o
14):
z
z
166
se l'asse è arrestato, lo spostamento sarà "al massimo" di un giro,
se l'asse è precedentemente in movimento:
z se la distanza da percorrere e la rampa di decelerazione lo permettono , l'asse
può passare al valore mirato di velocità, prima dell'arresto,
z in caso contrario, il modulo calcola il numero di giri minimi da eseguire per
arrestarsi alla posizione assoluta richiesta (rispettando la rampa di
decelerazione).
35009580.01 07/2008
Programmazione dei moduli TSX CSY 84/164
Funzione "MoveQueue"
Obiettivo
Questo comando permette di preparare il movimento da eseguire, senza
contraccolpi ne arresti, al momento della disattivazione dell'inseguimento di un asse
membro di un gruppo di assi slave.
Con questo comando, non si disattiva l'inseguimento dell'asse.
Chiamata della
funzione
Rollover
Funzionalità
Comando
UNILINK
Valore
target
Questo comando si basa sul comando "MoveQueue" attuale (codice operativo 520)
(vedi Funzione MoveQueue, p. 157).
Questo comando riguarda gli assi reali o gli assi virtuali membri di un gruppo
d'assi slave configurato in modalità Rapporto su inseguimento della posizione
di setpoint e in BIAS_REMAIN. Gli assi devono essere collegati.
Condizioni iniziali:
z
z
il master è un asse virtuale o reale,
la velocità del master si suppone costante tra la disattivazione dell'inseguimento
e i successivi 4 cicli SERCOS.
Il fatto che dopo la disattivazione dell'inseguimento si esegua un movimento
supplementare sull'asse slave ("MoveQueue" in attesa) è correlato a livello dell'asse
tramite il bit di stato RESUMING. Questo bit viene messo a 0 dal sistema dopo
l'esecuzione del movimento.
35009580.01 07/2008
167
Programmazione dei moduli TSX CSY 84/164
Oggetto
Tipo
%MW xy.i.19 Parola
Simbolo
Descrizione
Commento
ERROR_CMD
Codice d'errore
%MD xy.i.20
Parola doppia
RETURN_CMD_1
Non utilizzato
%MF xy.i.22
Virg mobile
RETURN_CMD_2
Non utilizzato
%MF xy.i.24
Virg mobile
RETURN_CMD_3
Non utilizzato
%MW xy.i.26 Parola
ACTION_CMD
520
MoveQueue
%MD xy.i.27
Parola doppia
PARAM_CMD_1
Tipo
10 o 12 o 13 o 14
%MD xy.i.29
Parola doppia
PARAM_CMD_2
Coefficiente di
accelerazione/
decelerazione
Coefficiente applicato
all'accelerazione e alla
decelerazione configurata,
espresso in unità per
migliaia (1 ≤ x ≤10000).
Vedere codice operativo
2172, asse reale (vedi
Funzioni di regolazione,
p. 378) o asse virtuale (vedi
Funzioni di regolazione,
p. 382).
%MF xy.i.31
Virg mobile
PARAM_CMD_3
Posizione di
destinazione
%MF xy.i.33
Virg mobile
PARAM_CMD_4
Velocità di
destinazione
Caso di rifiuto di un comando:
z
z
z
tutti i casi di rifiuto di comandi esistenti di "MoveQueue" (vedi Comando
WRITE_CMD: Errori di programmazione, p. 331),
l'asse deve essere collegato (CMD_NOT_ALLOWED: rifiuto comando = 50),
senza funzione di sequenza di un movimento in caso di una disattivazione
dell'inseguimento già in corso (CMD_NOT_ALLOWED: rifiuto comando = 50).
Caso di abbandono del comando bit7 MW_MERGE_UNLINK (vedi Avvertenze di
movimento, p. 318):
per l'esecuzione del comando , vi sono alcune condizioni indispensabili tra l'invio del
comando e l'attivazione di Unlink che devono essere rispettate.
168
35009580.01 07/2008
Programmazione dei moduli TSX CSY 84/164
Se una di tali condizioni viene meno, il movimento della sequenza viene
abbandonato:
z
z
z
z
Note
Caso di un asse slave con rollover attivo e tipo di movimento senso imposto (13 o
14):
z
z
35009580.01 07/2008
regolazione dello slave in modalità Rapporto, inseguimento su setpoint, modalità
BIAS_REMAIN,
lo stato dell'asse deve essere: AXIS_READY = 1 (vedi Bit AXIS_READY
(%Ixy.i.31), p. 134),
l'asse master del gruppo non deve essere remoto,
al momento della disattivazione dell'inseguimento, non deve esservi movimento
supplementare sull'asse e non deve essere in corso una pausa (AXIS_HOLD =
0 e HOLDING = 0).
se l'asse è arrestato, lo spostamento sarà "al massimo" di un giro,
se l'asse è precedentemente in movimento:
z se la distanza da percorrere e la rampa di decelerazione lo permettono , l'asse
può passare al valore di velocità mirato richiesto prima dell'arresto,
z in caso contrario, il modulo calcola il numero di giri minimi da eseguire per
arrestarsi alla posizione assoluta richiesta (rispettando la rampa di
decelerazione).
169
Programmazione dei moduli TSX CSY 84/164
6.5
Funzioni di posizione/velocità corrente
Presentazione
Oggetto di
questa sezione
Questa sezione descrive le funzioni di posizione e di velocità corrente.
Contenuto di
questa sezione
Questo sezione contiene le seguenti sottosezioni:
170
Argomento
Pagina
FonctionGetActualSpeed
171
FonctionGetCommandSpeed
172
Servizio contatore di Rollover
173
Funzione GetUnrolledPosition
174
Funzione GetUnrolledCommandedPosition
175
Funzione GetCommandedPosition
176
35009580.01 07/2008
Programmazione dei moduli TSX CSY 84/164
FonctionGetActualSpeed
Descrizione
La funzione GetActualSpeed restituisce il valore corrente della velocità di
spostamento predefinita per l'asse specificato.
Come utilizzare
questa funzione
Questa funzione è implementata tramite l'istruzione WRITE_CMD (vedi
WRITE_CMD, p. 354).
Oggetti
Linguaggio
associati
La tabella di seguito presenta i diversi oggetti linguaggio legati a questa funzione.
Oggetto
Nome
%MWxy.i.26 ACTION_CMD
5065
Comando
%MFxy.i.22
-
Risultato del comando
-
Rapporto d'errore. Vedi Comando
WRITE_CMD: Errori di programmazione,
p. 331,
RETURN_CMD_2
%MWxy.i.19 ERROR_CMD
35009580.01 07/2008
Codice
Descrizione
funzione
171
Programmazione dei moduli TSX CSY 84/164
FonctionGetCommandSpeed
Descrizione
La funzione GetCommandSpeed restituisce il valore corrente della velocità e del
setpoint dell'asse specificato.
Come utilizzare
questa funzione
Questa funzione è implementata tramite l'istruzione WRITE_CMD (Vedi
WRITE_CMD, p. 354).
Oggetti
Linguaggio
associati
La tabella di seguito presenta i diversi oggetti linguaggio legati a questa funzione.
Oggetto
Nome
%MWxy.i.26 ACTION_CMD
172
Codice
Descrizione
funzione
5066
Comando
%MFxy.i.22
RETURN_CMD_2 -
Risultato del comando
%MWxy.i.19
ERROR_CMD
Rapporto d'errore. Vedi Comando
WRITE_CMD: Errori di programmazione,
p. 331,
-
35009580.01 07/2008
Programmazione dei moduli TSX CSY 84/164
Servizio contatore di Rollover
Obiettivo
Contare il numero di rollover.
In breve
Questo comando riguarda:
z
z
gli assi reali configurati con il Rollover,
gli assi virtuali configurati con il Rollover.
Oggetto
Tipo
%MW xy.i.19 Parola
Simbolo
Descrizione
Commento
ERROR_CMD
%MD xy.i.20 Parola doppia RETURN_CMD_1 NB_MODULO Numero di rollover
(senso positivo o
negativo)
%MF xy.i.22
Virg mobile
RETURN_CMD_2
%MF xy.i.24
Virg mobile
RETURN_CMD_3
%MW xy.i.26 Parola
ACTION_CMD
573
%MD xy.i.27 Parola doppia PARAM_CMD_1
0
%MD xy.i.29 Parola doppia PARAM_CMD_2
0
%MF xy.i.31
Virg mobile
PARAM_CMD_3
0
%MF xy.i.33
Virg mobile
PARAM_CMD_4
0
ReadNBModulo
Internamente nel TSX CSY, la posizione corrente (valore di NB_MODULO) ritorna
a zero nei casi seguenti:
z
z
35009580.01 07/2008
un punto di origine 6034 (vedi Funzione Home, p. 145),
una forzatura di posizione 2053 (vedi Funzione SetPosition, p. 150) nel giro.
173
Programmazione dei moduli TSX CSY 84/164
Funzione GetUnrolledPosition
Descrizione
La funzione GetUnrolledPosition restituisce la lettura di posizione senza rollover di
un asse.
Nota: non è necessario che i rollover dell'asse siano attivati per utilizzare questa
funzione.
Come utilizzare
questa funzione
Questa funzione è implementata tramite l'istruzione WRITE_CMD (vedi
WRITE_CMD, p. 354).
Oggetti
Linguaggio
associati
Scambio con WRITE_CMD La tabella di seguito presenta i diversi oggetti
linguaggio legati a questa funzione.
Oggetto
Nome
%MWxy.i.26 ACTION_CMD
%MFxy.i.22
546
RETURN_CMD_2 -
%MWxy.i.19 ERROR_CMD
174
Codice
funzione
-
Descrizione
Comando
Risultato del comando
Rapporto d'errore. Vedi Comando
WRITE_CMD: Errori di programmazione,
p. 331,
35009580.01 07/2008
Programmazione dei moduli TSX CSY 84/164
Funzione GetUnrolledCommandedPosition
Descrizione
La funzione GetUnrolledCommandedPosition restituisce il setpoint di posizione
istantaneo senza che rollover sia inviato all'azionamento.
Il comando di posizione istantanea cambia continuamente durante lo spostamento
dell'asse. Esso corrisponde alla posizione target di un profilo di movimento solo
quando l'asse è fermo e il bit AXIS_AT_TARGET è impostato a 1.
Nota: non è necessario che i rollover dell'asse siano attivati per utilizzare questa
funzione.
Come utilizzare
questa funzione
Questa funzione è implementata tramite l'istruzione WRITE_CMD (vedi
WRITE_CMD, p. 354).
Oggetti
Linguaggio
associati
Scambio con WRITE_CMD La tabella di seguito presenta i diversi oggetti
linguaggio legati a questa funzione.
35009580.01 07/2008
Oggetto
Nome
Codice
funzione
Descrizione
%MWxy.i.26
ACTION_CMD
547
Comando
%MFxy.i.22
RETURN_CMD_2
-
Risultato del comando
%MWxy.i.19
ERROR_CMD
-
Rapporto d'errore. Vedi Comando
WRITE_CMD: Errori di
programmazione, p. 331,
175
Programmazione dei moduli TSX CSY 84/164
Funzione GetCommandedPosition
Descrizione
La funzione GetCommandedposition restituisce il setpoint di posizione istantaneo
inviato all'azionamento.
Il comando di posizione istantanea cambia continuamente durante lo spostamento
dell'asse. Esso corrisponde alla posizione target di un profilo di movimento solo
quando l'asse è fermo e il bit AXIS_AT_TARGET è impostato a 1.
Come utilizzare
questa funzione
Questa funzione è implementata tramite l'istruzione WRITE_CMD vedi
WRITE_CMD, p. 354).
Oggetti
Linguaggio
associati
Scambio con WRITE_CMD La tabella di seguito presenta i diversi oggetti
linguaggio legati a questa funzione.
Oggetto
Nome
%MWxy.i.26 ACTION_CMD
176
Codice
Descrizione
funzione
1053
Comando
%MFxy.i.22
RETURN_CMD_2 -
Risultato del comando
%MWxy.i.19
ERROR_CMD
Rapporto d'errore. Vedi Comando
WRITE_CMD: Errori di programmazione,
p. 331,
-
35009580.01 07/2008
Programmazione dei moduli TSX CSY 84/164
6.6
Funzioni di inseguimento
Presentazione
Oggetto di
questa sezione
Questa sezione descrive le funzioni di inseguimento
Contenuto di
questa sezione
Questo sezione contiene le seguenti sottosezioni:
Argomento
Informazioni sulle funzioni di inseguimento
35009580.01 07/2008
Pagina
178
Funzione "attivazione inseguimento su destinazione"
180
Funzione "Stima del tempo restante prima dell'attivazione dell'inseguimento"
183
Arresto dell'inseguimento (Unlink) del gruppo di assi slave attivato da un
trigger
185
177
Programmazione dei moduli TSX CSY 84/164
Informazioni sulle funzioni di inseguimento
Attivazione
dell'inseguiment
o
È possibile attivare l'inseguimento richiamando le funzioni Link (WRITE_CMD) o
FollowOn (scambi espliciti). È possibile disattivare l'inseguimento richiamando le
funzioni UnLink (WRITE_CMD) o FollowOff (scambi impliciti).
L'inseguimento non ha inizio immediatamente dopo la sua attivazione: l'emissione
di un comando di attivazione dell'inseguimento avvia infatti una sequenza di eventi
e l'inseguimento non viene considerato prima della fine di questi eventi. Per l'asse
slave, il bit AXIS_IS_LINKED indica il momento in cui l'inseguimento ha avuto
effettivamente inizio.
Quando l'inseguimento ha effettivamente inizio, gli assi slave seguono l'asse
master. Se l'asse master è controllato dal controller di movimento multiasse,
l'applicazione ordina all'asse master di spostarsi per eseguire il movimento di
inseguimento voluto.
Movimenti
quando
l'inseguimento è
attivo
Può accadere che l'asse master sia in fase di esecuzione di un movimento quando
viene attivato l'inseguimento.
z
z
In modalità Trasmissione, l'asse slave accelera fino alla velocità desiderata.
In modalità camma, l'asse slave accelera rapidamente per raggiungere la
velocità desiderata corrispondente al profilo di camma.
Può accadere che l'asse slave sia in fase di esecuzione di un movimento quando
viene attivato l'inseguimento, alle condizioni seguenti:
z Se il bit FollowerMode FOLL_ON_HALT è impostato a 1, il comando di
movimento in corso riceve l'ordine di arresto quando viene attivato
l'inseguimento. Questo comando annulla il movimento; il movimento risultante
dell'asse slave è basato unicamente sull'inseguimento dell'asse master.
z Se il bit FollowerMode FOLL_ON_HALT non è impostato a 1, il comando di
movimento in corso non viene arrestato. Il movimento risultante dell'asse slave è
la somma del movimento di inseguimento e del movimento del comando in corso
di esecuzione.
Movimenti
quando
l'inseguimento
non è attivo
Può accadere che l'asse master sia in fase di esecuzione di un movimento quando
viene disattivato l'inseguimento.
z
z
178
In modalità trasmissione, rapporto di inseguimento è portato a 0 tramite la
decelerazione configurata. Questo comando annulla il movimento dell'asse slave
basato sull'inseguimento dell'asse master.
In modalità camma, l'asse slave interrompe immediatamente l'inseguimento del
master senza decelerazione.
35009580.01 07/2008
Programmazione dei moduli TSX CSY 84/164
Può accadere che l'asse slave sia in fase di esecuzione di un movimento (oltre a
quello di inseguimento del master) quando viene disattivato l'inseguimento, alle
condizioni seguenti:
z Se il bit FollowerMode FOLL_BIAS_REMAINS è impostato a 0, il profilo di
movimento in corso riceve un comando di arresto. L'asse slave raggiunge una
velocità 0 al termine della decelerazione del movimento di inseguimento del
master e dopo che ha avuto luogo l'arresto del comando di movimento in corso.
L'inseguimento viene quindi disattivato e il bit AXIS_IS_LINKED di MotionStatus
è impostato a 0.
z Se il bit FOLL_BIAS_REMAINS in modalità slave è impostato a 1, il comando di
movimento in corso non viene arrestato. Il movimento di inseguimento dell'asse
master è quindi nullo e il bit AXIS_IS_LINKED è impostato a 0. L'asse slave
continua a spostarsi in base al comando di movimento in corso.
BiasSuiveurAbsolu resta attivo fino a quando l'asse slave non riceve un comando
d'arresto o di disattivazione (%Ixy.i.24 = 1). Ciò significa che tutto il comando
ABS_MOVE sarà spostato di un valore equivalente a quello di
BiasSuiveurAbsolu.
Per comandare un movimento assoluto su un asse slave quando è attivo
BiasSlaveAssoluto, si deve sottrarre il valore di BiasSlaveAssoluto dal valore
della posizione comandata:
posizione comandata = posizione desiderata BiasSlaveAssoluto
Quando l'asse slave esegue un comando d'arresto o di disattivazione, BiasSlaveAssoluto è azzerato automaticamente, e a questo punto è possibile inviare dei
comandi di posizione normali.
Attivazione
dell'inseguiment
o in modalità
Rapporto o
Camma
In ognuna di questa modalità, l'attivazione dell'inseguimento forza il controller di
movimento a calcolare un nuovo valore di BiasSlave. Il nuovo valore è scelto in
modo da impedire l'asse slave di spostarsi in funzione della posizione effettiva
dell'asse master e del Rapporto (per la modalità Rapporto) o del profilo Camma (per
la modalità Camma). È possibile regolare BiasSlave con tutti i valori desiderati dopo
l'attivazione dell'inseguimento o inviando un comando di movimento incrementale
all'asse slave.
Nota
In modalità Rapporto, il valore di BiasSlave cambio con il rapporto. Verificare il
valore di BiasSlave dopo l'impostazione a 0 del bit RAMPING dell'asse slave.
Nota: BiasSlave: Delta di posizione tra il master e lo slave.
35009580.01 07/2008
179
Programmazione dei moduli TSX CSY 84/164
Funzione "attivazione inseguimento su destinazione"
Obiettivo
Questa funzione permette di assicurare la sincronizzazione in posizione di un asse
slave e di un asse master in una posizione predeterminata.
Questa sincronizzazione avviene tramite l'uso delle funzioni "SetMasterTriggerPosition" e "FollowOn".
Funzionamento
L'asse slave viene arrestato mentre l'asse master è in movimento.
L'utente carica la funzione tramite il CODICE OPERATIVO 574 "LinkOnTarget". Al
ricevimento della richiesta, il modulo calcola la posizione soglia del master.
Quando la posizione dell'asse master supera la soglia calcolata dal sistema, l'asse
slave avvia il proprio movimento secondo la rampa di accelerazione configurata.
Link On Target (574)
V
PM=PT (Return 2)
PM= Posizione target del master (Param 3)
VM
RXVM
PS= Posizione target
Slave (Param 4)
0
t
(574)
Tlink (Return 3)
L'asse slave tiene conto di:
z
z
z
z
z
z
180
coppia "posizione target dell'asse master e dello slave",
posizione corrente del master,
velocità corrente del master,
posizione corrente dello slave,
del rapporto master/slave,
accelerazione configurata dello slave.
35009580.01 07/2008
Programmazione dei moduli TSX CSY 84/164
Questa funzione è applicabile nel caso in cui il master resti a velocità costante tra
l'istante di avvio della funzione e l'attivazione dell'inseguimento "bit
AXIS_IS_LINKED = 1 (vedi Bit AXIS_IS_LINKED, p. 121)". Il master, inoltre, non
può essere un asse remoto.
Funzione
"LinkOnTarget"
z
z
z
z
Si autorizzano entrambi i sensi di rotazione (positivo e negativo),
l'asse master può essere reale o virtuale,
l'asse master può essere configurato in Rollover,
l'asse slave può essere configurato in Rollover.
Il comando è trasmesso tramite un WRITE_CMD indirizzato al canale del gruppo di
assi slave:
Oggetto
35009580.01 07/2008
Tipo
Simbolo
Descrizione
Commento
%MW xy.i.19 Parola
ERROR_CMD
Comando rifiutato*
%MD xy.i.20
Parola doppia
RETURN_CMD_1
%MF xy.i.22
Virg mobile
RETURN_CMD_2
Posizione di attivazione del
master (equivalente alla
funzione
"GetMasterTriggerPosition
(vedi Lettura dell'ultimo
trigger di posizione
visualizzato dal comando
SetTriggerUnlink, p. 186)"
%MF xy.i.24
Virg mobile
RETURN_CMD_3
Tempo restante prima
dell'attivazione
dell'inseguimento dello slave
(in secondi)
%MW xy.i.26 Parola
ACTION_CMD
574
LinkOnTarget
%MD xy.i.27
Parola doppia
PARAM_CMD_1
SlaveNumber
Indirizzo SERCOS dello
slave da collegare
%MD xy.i.29
Parola doppia
PARAM_CMD_2
0
Non utilizzato
%MF xy.i.31
Virg mobile
PARAM_CMD_3
MasterPosition Posizione di destinazione
dell'asse master
%MF xy.i.33
Virg mobile
PARAM_CMD_4
SlavePosition
Posizione di destinazione
dell'asse slave
181
Programmazione dei moduli TSX CSY 84/164
*Comando rifiutato:
z
z
z
z
z
z
z
z
z
slave già collegato: 69
slave in movimento: 70
master fermo: 72
senso di rotazione errato del master: 71
master non configurato: 37
il master è un asse remoto: 37
slave non configurato in questo gruppo: 37
slave non configurato: 7003
gruppo non configurato: 7002
Note:
la velocità del master deve restare costante tra il momento della richiesta di
attivazione dell'inseguimento e l'attivazione effettiva ("bit AXIS_IS_LINKED = 1
(vedi Bit AXIS_IS_LINKED, p. 121)").
182
35009580.01 07/2008
Programmazione dei moduli TSX CSY 84/164
Funzione "Stima del tempo restante prima dell'attivazione dell'inseguimento"
Obiettivo
Stimare il tempo restante prima dell'attivazione dell'inseguimento di uno slave in un
gruppo d'assi slave.
Funzionamento
Questa funzione può essere utilizzata su un gruppo d'assi slave. L'asse slave
considerato è fermo. L'asse master è in movimento. Una richiesta di attivazione
dell'inseguimento è in corso sull'asse slave. Questa funzione restituisce una stima
del tempo restante prima dell'attivazione effettiva dell'inseguimento dello slave, "bit
AXIS_IS_LINKED =1 (vedi Bit AXIS_IS_LINKED, p. 121)". Corrisponde alla somma
del tempo necessario all'asse master per raggiungere la soglia di posizione attesa
da parte dello slave e del tempo necessario all'esse slave per raggiungere la propria
velocità di setpoint (velocità del master * rapporto di inseguimento). Questa funzione
presuppone che la velocità del master resti costante tra l'istante in cui viene avviata
la funzione e l'istante in cui viene attivato l'inseguimento dello slave.
Funzione
"GetTimeToLink
"
z
z
z
z
Si autorizzano entrambi i sensi di rotazione,
l'asse master può essere reale o virtuale,
l'asse master può essere configurato in rollover,
l'asse slave può essere configurato in rollover.
Il comando è trasmesso tramite un WRITE_CMD indirizzato al canale del gruppo di
assi slave :
Oggetto
35009580.01 07/2008
Tipo
Simbolo
%MW xy.i.19 Parola
ERROR_CMD
%MD xy.i.20 Parola
doppia
RETURN_CMD_1
%MF xy.i.22
Virg mobile
RETURN_CMD_2
%MF xy.i.24
Virg mobile
RETURN_CMD_3
Descrizione
Commento
Comando rifiutato*
Stima del tempo restante
prima dell'attivazione
dell'inseguimento dello
slave
%MW xy.i.26 Parola
ACTION_CMD
575
GetTimeToLink
%MD xy.i.27 Parola
doppia
PARAM_CMD_1
Numero slave Indirizzo SERCOS dello
slave
%MD xy.i.29 Parola
doppia
PARAM_CMD_2
%MF xy.i.31
Virg mobile
PARAM_CMD_3
%MF xy.i.33
Virg mobile
PARAM_CMD_4
183
Programmazione dei moduli TSX CSY 84/164
*Comando rifiutato:
z
z
z
z
z
z
z
z
master non configurato: 37
il master è un asse remoto: 37
slave non configurato: 37
slave già collegato: 69
slave in movimento: 70
master fermo: 72
accelerazione slave nulla: 1
senso di rotazione errato del master: 71
Note:
tra il momento in cui si utilizza il comando e l'attivazione dell'inseguimento, la
velocità del master deve restare costante, ("bit AXIS_IS_LINKED = 1 (vedi Bit
AXIS_IS_LINKED, p. 121)").
184
35009580.01 07/2008
Programmazione dei moduli TSX CSY 84/164
Arresto dell'inseguimento (Unlink) del gruppo di assi slave attivato da un trigger
Obiettivo
Arresto dell'inseguimento di un asse membro di un gruppo d'assi slave su trigger di
posizione.
Funzione
"SetTriggerUnlink"
Questo comando riguarda:
gli assi reali o virtuali configurati con o senza Rollover e collegati.
Questo comando viene eseguito tramite il comando "SetTriggerUnlink" basato su
"Write_cmd":
Oggetto
Tipo
%MW xy.i.19 Parola
Simbolo
ERROR_CMD
%MD xy.i.20
Parola doppia RETURN_CMD_1
%MF xy.i.22
Virg mobile
RETURN_CMD_2
%MF xy.i.24
Virg mobile
RETURN_CMD_3
%MW xy.i.26 Parola
Descrizione
ACTION_CMD
Commento
Codice d'errore*
2180
%MD xy.i.27
Parola doppia PARAM_CMD_1
Numero dello slave
%MD xy.i.29
Parola doppia PARAM_CMD_2
Type trigger
%MF xy.i.31
Virg mobile
PARAM_CMD_3
Trigger di posizione
%MF xy.i.33
Virg mobile
PARAM_CMD_4
0
SetTriggerUnlink
Nullo (0), **
> (1),
< (2),
≥ (3),
≤ (4).
Al ricevimento del comando, l'asse (membro di un gruppo collegato) esegue
automaticamente l'Unlink quando la condizione del trigger si realizza.
** Tipo trigger:
z
z
z
z
z
0 = disattivazione dell'inseguimento immediato,
1 = disattivazione dell'inseguimento quando la posizione del master supera la
soglia in senso positivo,
2 = disattivazione dell'inseguimento quando la posizione del master supera la
soglia in senso negativo,
3 = disattivazione dell'inseguimento quando la posizione del master è maggiore
o uguale alla soglia,
4 = disattivazione dell'inseguimento quando la posizione del master è minore o
uguale alla soglia,
*Codice d'errore: il comando è rifiutato se:
z
35009580.01 07/2008
l'asse non è collegato (CMD_NOT_ALLOW (50)),
185
Programmazione dei moduli TSX CSY 84/164
z
z
z
Lettura
dell'ultimo
trigger di
posizione
visualizzato dal
comando
SetTriggerUnlink
la posizione del trigger è esterna agli arresti software (RANGE_ERROR (1)),
il tipo di trigger è sconosciuto (RANGE_ERROR (1)),
il numero di slave non è valido.
Questo comando "GetTriggerUnlinkPosition "permette di leggere l'ultimo trigger di
posizione accettato da un precedente "SetTriggerUnlink":
Oggetto
Tipo
Simbolo
%MW xy.i.19
Parola
ERROR_CMD
%MD xy.i.20
Parola doppia RETURN_CMD_1
%MF xy.i.22
Virg mobile
Descrizione
Commento
Codice d'errore*
RETURN_CMD_2 Trigger di
posizione
%MF xy.i.24
Virg mobile
RETURN_CMD_3
%MW xy.i.26
Parola
ACTION_CMD
%MD xy.i.27
Parola doppia PARAM_CMD_1
%MD xy.i.29
Parola doppia PARAM_CMD_2
%MF xy.i.31
Virg mobile
PARAM_CMD_3
%MF xy.i.33
Virg mobile
PARAM_CMD_4
1180
GetTriggerUnlinkPosition
Numero dello
slave
*Codice d'errore: comando rifiutato se il numero di slave non è valido.
186
35009580.01 07/2008
Programmazione dei moduli TSX CSY 84/164
Lettura
dell'ultimo tipo di
trigger
visualizzato dal
comando
SetTriggerUnlink
Un altro comando "GetTriggerUnlinkType" permette di leggere l'ultimo tipo di
trigger Unlink accettato da un precedente "SetTriggerUnlink":
Oggetto
Tipo
%MW xy.i.19 Parola
Simbolo
%MD xy.i.20
Parola doppia RETURN_CMD_1
%MF xy.i.22
Virg mobile
%MF xy.i.24
Virg mobile
%MW xy.i.26 Parola
Descrizione
ERROR_CMD
Commento
Codice d'errore*
Type trigger
Nullo (0),
> (1),
< (2),
≥ (3),
≤ (4).
1181
GetTriggerUnlinkType
RETURN_CMD_2
RETURN_CMD_3
ACTION_CMD
%MD xy.i.27
Parola doppia PARAM_CMD_1
%MD xy.i.29
Parola doppia PARAM_CMD_2
%MF xy.i.31
Virg mobile
PARAM_CMD_3
%MF xy.i.33
Virg mobile
PARAM_CMD_4
Numero dello
slave
*Codice d'errore: comando rifiutato se il numero di slave non è valido.
35009580.01 07/2008
187
Programmazione dei moduli TSX CSY 84/164
188
35009580.01 07/2008
Regolazione dei moduli
TSX CSY 84/164
7
In breve
Oggetto del
capitolo
Questo capitolo descrive il principio di regolazione dei parametri della funzione
specifica SERCOS®.
Tutto quanto si applica al modulo TSX CSY 84 vale anche per il modulo
TSX CSY 164.
Contenuto di
questo capitolo
35009580.01 07/2008
Questo capitolo contiene le seguenti sezioni:
Sezione
Argomento
Pagina
7.1
Regolazione di un modulo SERCOS®: Generalità
190
7.2
Regolazione dei parametri di un asse reale, virtuale o asse
remoto
195
7.3
Parametri di un gruppo d'assi slave
230
7.4
Regolazione di un profilo camma
255
7.5
Parametri dell'anello Sercos®
269
7.6
Funzioni di lettura/scrittura degli IDN SERCOS®
273
189
Regolazione dei moduli TSX CSY 84/64
7.1
Regolazione di un modulo SERCOS®: Generalità
Presentazione
Oggetto di
questa sezione
Questa sezione presenta le schermate di regolazione del modulo SERCOS® e
riassume i principi generali che governano gli scambi espliciti.
Contenuto di
questa sezione
Questo sezione contiene le seguenti sottosezioni:
190
Argomento
Pagina
Descrizione delle schermate di regolazione del modulo SERCOS®: generalità
191
Parametri di regolazione
194
35009580.01 07/2008
Regolazione dei moduli TSX CSY 84/64
Descrizione delle schermate di regolazione del modulo SERCOS®: generalità
Introduzione
La schermata di regolazione visualizza i parametri di regolazione di un canale
SERCOS®.
Questi parametri sono modificabili in modalità Locale o Collegato.
Consente inoltre di accedere alle schermate di configurazione e di debug.
La struttura della schermata di regolazione è molto simile a quella della schermata
di configurazione.
Nota: consultare la parte Comune alle funzione specifiche per consultare la
presentazione del processo di configurazione, regolazione e debug di
un'applicazione.
35009580.01 07/2008
191
Regolazione dei moduli TSX CSY 84/64
Illustrazione
La figura seguente mostra un esempio della schermata di regolazione di un modulo
TSX CSY 84:
1
2
3
4
TSX CSY 84 [RACK0 POSIZIONE 10]
Regolazione
Designazione: 8 AXIS N4 MOTION.CONT
Simbolo:
Canale:
1 Reale
Canali configurati: 0, 1
Funzione:
Asse reale
Limiti
Controllo di posizione
5.000000e+006
Posizione max.
-5.000000e+002
Posizione min.
Velocità max.
5.000000e+005
Task:
MAST
Unità
Tipo
Lineare
Posizione
Velocità
µm
µm/s
Accelerazione µm/s²
Accelerazione max. 5.000000e+004
Decelerazione max. 5.000000e+002 Fattore di scala
Controllo di posizione in validazione
Attivo
Numeratore 1.000000e+000
Tolleranza
Denominatore 1.000000e+000
0.000000e+000
5
Movimento
Modulo
Rollover max.
Rollover min.
0.000000e+000
0.000000e+000
Intervallo di arresto7.000000e+000
1.000000e+002
Accelerazione
1.000000e+001
Decelerazione
Tipo di accelerazione
Rettangolo 100 %
Trasferisci i parametri del variatore di velocità
Senso del trasferimento
PLC -> Variatore di velocità
Variatore di velocità -> PLC
Descrizione
192
Trasferisci
La tabella di seguito presenta i diversi elementi della schermata di regolazione e le
loro funzioni.
Variabile Elemento
Funzione
1
Barra del titolo
Richiama il codice di riferimento del modulo selezionato e la sua
posizione fisica nel rack.
2
Zona di
comando
Indica la schermata in corso (Regolazione) e permette di passare da
una schermata all'altra:
z Configurazione
z Debug (o diagnostica), accessibile solo in modalità Collegato.
3
Zona modulo
Visualizza la designazione del modulo selezionato.
Visualizza lo stato delle spie RUN, ERR, I/O
Fornisce un accesso diretto alla diagnostica del modulo quando
quest'ultimo è in condizione di errore (segnalata dalla spia integrata
al pulsante d'accesso alla diagnostica DIAG, che diventa di colore
rosso).
35009580.01 07/2008
Regolazione dei moduli TSX CSY 84/64
35009580.01 07/2008
Variabile Elemento
Funzione
4
Zone canale
Permette di scegliere il canale da regolare,
Indica il task per il quale è configurato il canale,
Fornisce un accesso diretto alla diagnostica del canale quando
quest'ultimo è in errore.
5
Zona di
regolazione
Questa zona comprende diversi campi specifici in funzione del tipo di
canale.
193
Regolazione dei moduli TSX CSY 84/64
Parametri di regolazione
Introduzione
La funzione di regolazione permette di visualizzare e modificare i parametri di
funzionamento del modulo.
la regolazione dei parametri dei moduli TSX CSY 84/164 si realizza nei seguenti
modi:
z
z
direttamente tramite le schermate di regolazione (modalità Locale o Collegato),
oppure tramite gli scambi espliciti (vedi Interfaccia PL7, p. 348)tra l'applicazione
e il modulo di comando d'asse (modalità Collegato).
Nota: quando la modifica dei parametri si effettua con le funzioni di regolazione
Set... (istruzione WRITE_CMD), il modulo non assicura la coerenza con i valori
contenuti nelle parole interne %MW.
Canali
disponibili per gli
scambi espliciti
I comandi espliciti permettono di scambiare dei parametri con:
z
z
z
194
il canale 0 (Rete),
i canali da 1 a 16 (assi indipendenti),
i canali da 21 a 24 (gruppi d'assi slave).
35009580.01 07/2008
Regolazione dei moduli TSX CSY 84/64
7.2
Regolazione dei parametri di un asse reale,
virtuale o asse remoto
Presentazione
Oggetto di
questa sezione
Questa sezione presenta le schermate di regolazione di un asse reale, virtuale o
asse remoto, nonché i diversi parametri accessibili.
Contenuto di
questa sezione
Questo sezione contiene le seguenti sottosezioni:
35009580.01 07/2008
Argomento
Pagina
Descrizione delle schermate di regolazione di un modulo SERCOS®: Assi reali o
virtuali
196
Descrizione delle schermate di regolazione di un modulo SERCOS®: Assi remoti
198
Descrizione della schermata TRF_RECIPE per gli assi reali
200
TRF_RECIPE
202
TRF_RECIPE - Esempi
204
Parametro Velocità: DefaultSpeed
205
Parametro Velocità: SpeedLimit
206
Informazioni sui parametri di accelerazione/decelerazione
207
Parametro Accelerazione/Decelerazione: Accel
208
Parametro Accelerazione/Decelerazione: Decel
209
Parametro Accelerazione/Decelerazione: AccelMax
210
Parametro Accelerazione/Decelerazione: DecelMax
211
Parametro Accelerazione/Decelerazione: AccelType
212
Dati AccelType (Tipo di accelerazione)
214
Parametri di risoluzione: GearRatio
215
Parametro Limite di posizione e Rollover: PositionLimit
217
Informazioni sul rollover
219
Parametro Limite di posizione e Rollover: RolloverLimit
221
Parametro Limite di posizione e Rollover: EnableRollover
222
Informazioni sull'intervallo di arresto
223
Parametro Limite di posizione: InPositionBand
224
Informazioni sulla modalità d'attivazione
225
Parametro Limite di posizione: EnableMode
227
Comportamento in caso di invalidazione di un asse
229
195
Regolazione dei moduli TSX CSY 84/64
Descrizione delle schermate di regolazione di un modulo SERCOS®: Assi reali
o virtuali
Introduzione
Questa schermata permette di modificare direttamente in modalità Collegato i
parametri di configurazione di un asse reale o virtuale.
Nota: per maggiori informazioni sulle parti comuni delle diverse schermate di
regolazione, vedi Descrizione delle schermate di regolazione del modulo
SERCOS®: generalità, p. 191 .
Illustrazione
La figura seguente mostra la zona di regolazione di un canale SERCOS®
configurato come un asse reale o virtuale.
Limiti
Controllo di posizione
Posizione max.
5.000000e+006
Posizione min. -5.000000e+002
Velocità max.
5.000000e+005
Accelerazione max.5.000000e+004
Decelerazione max.5.000000e+002
Controllo di posizione in validazione
Attivo
Tolleranza
0.000000e+000
Descrizione
Lineare
Posizione
Velocità
µm
µm/s
µm/s²
Accelerazione
Fattore di scala
Numeratore 1.000000e+000
Denominatore 1.000000e+000
Movimento
Rollover
Rollover max.
Rollover min.
0.000000e+000
0.000000e+000
Intervallo di
arresto
Accelerazione
Decelerazione
7.000000e+000
1.000000e+002
1.000000e+001
Tipo di accelerazione
Rettangolo 100 %
La tabella seguente presenta il campo Limite della zona di regolazione.
Elemento
Parametro
associato
Bit/Parola
linguaggio
associato
Comando di
posizione
-
%MWxy.i.35:X4 Questa casella di spunta permette
di attivare il controllo dei limiti di
posizione.
Posizione max.
PositionLimits %MWxy.i.55
Posizione min.
%MWxy.i.57
Velocità max.
196
Unità
Tipo
SpeedLimit
Simbolo/Descrizione
POSITION_MAX
POSITION_MIN
%MWxy.i.53
SPEED_MAX
Accelerazione max. AccelMax
%MWxy.i.49
ACCEL_MAX
Accelerazione min.: DecelMax
%MWxy.i.
DECEL_MAX
35009580.01 07/2008
Regolazione dei moduli TSX CSY 84/64
La tabella seguente presenta il campo Controllo di posizione in convalida della
zona di regolazione.
Elemento
Parametro
associato
Bit/Parola
linguaggio
associato
Descrizione
Attivo
-
%MWxy.i.35:X1 Questa casella di spunta permette di
confermare il controllo di posizione.
Tolleranza
-
%MWxy.i.43
Valore della finestra di controllo (non
modificabile).
La tabella seguente presenta il campo Unità della zona di regolazione. Questa
campo non è modificabile.
Elemento
Parametro
associato
Parola linguaggio
associato
Simbolo
Tipo
-
%KWxy.i.34
-
Posizione
PositionUnits
%MWxy.i.65
-
Velocità
VelocityUnits
%MWxy.i.64
-
Accelerazione
AccelUnits
%MWxy.i.63
-
La tabella seguente presenta il campo Fattore di scala della zona di regolazione.
Elemento
Parametro
associato
Numeratore
GearRatio
Denominatore
Parola linguaggio
associato
Simbolo
%MWxy.i.59
SCALE_NUMERATOR
%MWxy.i.61
SCALE_DENOMINATOR
La tabella seguente presenta il campo Movimento della zona di regolazione.
Elemento
Parametro
associato
Simbolo
Rollover
EnableRollover
%MWxy.i.35:X0
ENABLE_ROLLOVER
Rollover max.
RolloverLimit
%MWxy.i.45
ROLLOVER_MAX
%MWxy.i.47
ROLLOVER_MIN
Intervallo di arresto
InPositionBand
%MFxy.i.41
IN_POSITION_BAND
Accelerazione
Accel
%MWxy.i.36
ACCEL
Decelerazione
Decel
%MWxy.i.38
DECEL
%MWxy.i.40
ACCEL_TYPE
Rollover min.
Tipo di accelerazione AccelType
35009580.01 07/2008
Bit/Parola
linguaggio
associato
197
Regolazione dei moduli TSX CSY 84/64
Descrizione delle schermate di regolazione di un modulo SERCOS®: Assi remoti
Introduzione
Questa schermata permette di modificare direttamente in modalità Collegato i
parametri di configurazione di un asse remoto.
Nota: per maggiori informazioni sulle parti comuni delle diverse schermate di
regolazione, vedi Descrizione delle schermate di regolazione del modulo
SERCOS®: generalità, p. 191.
Illustrazione
Descrizione
La figura seguente mostra la zona di regolazione di un canale SERCOS®
configurato come un asse remoto.
Indirizzo
Fattore di scala
1
Numeratore
Denominatore
1.000000e.000
1.000000e.000
Rollover
Attivo
Max.
Minimo
Unità
Posizione
1.000000e.002
1.000000e.000
La tabella seguente presenta il campo Fattore di scala della zona di regolazione.
Elemento
Parametro
associato
Bit/Parola linguaggio associato
Numeratore
FollowerRatio %MFxy.i.Y (2)
Denominatore
Simbolo/Descrizione
NUMERATOR_X (1)
DENOMINATOR_X (1)
Leggenda
(1): X compreso tra 1 e 8
(2): Valore di Y, Vedi Parametro di un gruppo d'assi slave: FollowerRatio, p. 241.
La tabella seguente presenta il campo Rollover della zona di regolazione.
Elemento
Parametro
associato
Bit/Parola linguaggio associato Simbolo/Descrizione
Attivo
EnableRollover
%MWxy.i.35:X0
Max.
RolloverLimit
%MWxy.i.45
ROLLOVER_MAX
%MWxy.i.47
ROLLOVER_MIN
Minimo
198
ENABLE_ROLLOVER
35009580.01 07/2008
Regolazione dei moduli TSX CSY 84/64
La tabella seguente presenta il campo Unità della zona di regolazione. Questa
campo non è modificabile.
35009580.01 07/2008
Elemento
Parametro associato
Parola linguaggio associato
Simbolo
Posizione
PositionUnits
%MWxy.i.65
-
199
Regolazione dei moduli TSX CSY 84/64
Descrizione della schermata TRF_RECIPE per gli assi reali
Introduzione
Questa finestra, posta in basso alla schermata di regolazione di un asse reale,
permette di trasferire i parametri di regolazione tra il PLC e il variatore di velocità.
Questa funzionalità richiedere di essere in modalità Collegato.
Nota: per maggiori informazioni sulle parti comuni delle diverse schermate di
regolazione, vedi Descrizione delle schermate di regolazione del modulo
SERCOS®: generalità, p. 191
Illustrazione
La figura di seguito mostra la schermata associata alla funzione TRF_RECIPE.
Trasferimento dei parametri del variatore di velocità
Senso di trasferimento
PLC -> Variatore di velocità
Trasferimento
Variatore di velocità -> PLC
Parametri
Risultati
Trasferimento dei parametri del variatore di velocità
nella memoria del PLC:
Indirizzo tabella
100
%MW
Errore di
trasferimento:
22
Lunghezza tabella letta:
0
Lunghezza
Descrizione
200
La tabella seguente presenta il campo Senso di trasferimento della zona di
regolazione.
Elemento
Parola linguaggio
associato
Simbolo
PLC -> Variatore di velocità
%MWxy.i.10
ACTION_TRF
Variatore di velocità -> PLC
200
35009580.01 07/2008
Regolazione dei moduli TSX CSY 84/64
La tabella seguente presenta il campo Parametri della zona TRF_RECIPE.
Elemento
Parola linguaggio
associato
Descrizione
Indirizzo tabella
%MDxy.i.11
Due parametri sono modificabili:
il tipo di oggetto memoria per il salvataggio
dei dati:
z %MW in lettura/scrittura
z %KW solo in lettura
Valore immediato
Indirizzo di inizio tabella
Valore immediato
Lunghezza della tabella
Lunghezza
La tabella seguente presenta il campo Risultato della zona TRF_RECIPE.
35009580.01 07/2008
Elemento
Parola linguaggio
associato
Simbolo
Errore di
trasferimento
%MWxy.i.3
Questo campo fornisce il codice d'errore
(vedi Errori di scrittura esplicita di un
comando TRF_RECIPE, p. 337) nel caso di
un trasferimento non valido.
Lunghezza tabella
letta
%MDxy.i.4
Lunghezza reale della tabella
201
Regolazione dei moduli TSX CSY 84/64
TRF_RECIPE
Promemoria
Questa istruzione permette, con la funzione "Asse reale", di leggere o di scrivere i
parametri dei variatori di velocità.
Nota: TRF_RECIPE permette inoltre di leggere o di scrivere i profili di camma e di
avviare funzioni speciali (consultare la documentazione relativa a queste
funzioni).
Sintassi
dell'istruzione
TRF_RECIPE
TRF_RECIPE %CHxy.i (lunghezza, indirizzo %MW): trasferimento dei parametri del
variatore di velocità, del profilo di camma o di una funzione speciale nella/a partire
dalla tabella che inizia con l'indirizzo %MW. La lunghezza della tabella da trasferire
è definita dal parametro di lunghezza. L’azione da eseguire è definita dalla parola
%MWxy.i.10 (ACTION_TRF).
Esempio: TRF_RECIPE %CH104.3(10,100) (caricamento dei parametri del
variatore di velocità dell'asse reale 3, del modulo installato nella posizione 4 del rack
1, nella tabella di lunghezza 10 che inizia con l'indirizzo %MW100).
Interfaccia
TRF_RECIPE
Il comando da eseguire è definito nella parola %MWxy.i.10 e il risultato del comando
è disponibile nella parola da %MWxy.i.3 a %MWxy.i.8.
Indirizzo
Tipo
Simbolo
Significato
%MWxy.i.3
Parola
ERROR_TRF
Errore di scrittura del comando
TRF_RECIPE
%MDxy.i.4
Parola doppia RETURN_TRF_1 Restituzione di 1 della funzione
%MFxy.i.6
Virg mobile
RETURN_TRF_2 Restituzione di 2 della funzione
%MFxy.i.8
Virg mobile
RETURN_TRF_3 Restituzione di 3 della funzione
%MWxy.i.10 Parola
202
ACTION_TRF
Azione da eseguire
%MDxy.i.11
Parola doppia PARAM_TRF_1
Parametro 1
%MDxy.i.13
Parola doppia PARAM_TRF_2
Parametro 2
%MFxy.i.15
Virg mobile
PARAM_TRF_3
Parametro 3
%MFxy.i.17
Virg mobile
PARAM_TRF_4
Parametro 4
35009580.01 07/2008
Regolazione dei moduli TSX CSY 84/64
Azioni eseguite
dall'istruzione
TRF_RECIPE
L'istruzione TRF_RECIPE permette di eseguire le seguenti azioni:
Funzione
ACTION_TRF
(%MWxy.i.10)
Significato
Asse reale (1)
16001
Caricamento dei parametri del variatore di velocità
nella memoria del PLC.
Asse reale (1)
26001
Scaricamento dei parametri del variatore di velocità
dalla memoria del PLC.
Legenda
(1)
Scambi
35009580.01 07/2008
da PARAM_TRF_1 a PARAM_TRF_4 = 0
Descrizione
1
Caricamento dei parametri nella memoria di backup (Asse reale, WRITE_CMD)
2
Scaricamento dei parametri a partire dalla memoria di backup (Asse reale,
WRITE_CMD)
3
Caricamento dei parametri nella memoria del PLC (Asse reale, ACTION_TRF = 16001)
4
Scaricamento dei parametri a partire dalla memoria del PLC (Asse reale, ACTION_TRF
= 26001)
203
Regolazione dei moduli TSX CSY 84/64
TRF_RECIPE - Esempi
Esempio 1:
Salvataggio dei
parametri
dell'azionamento
Trasferire per i backup dei parametri dell'azionamento dell'asse reale 3 del modulo
posto nella posizione 4 del rack 1, nelle parole interne %MW100 a %MW1100. La
lunghezza della tabella è composta da 1000 parole.
!
(*Se non c'è scambio di parametri in corso, allora trasferimento
della tabella parametri nel PLC*)
%MW104.3.10 := 16001;
TRF_RECIPE %CH104.3(1000, 100);
END_IF;
204
35009580.01 07/2008
Regolazione dei moduli TSX CSY 84/64
Parametro Velocità: DefaultSpeed
Descrizione
Questo parametro permette di definire un valore predefinito della velocità di
spostamento di un asse espressa in unità di velocità. Move con la velocità uguale a
0.
Nota: di default, il sistema applica un valore predefinito uguale a 1/2 del valore del
parametro SpeedLimit.
Funzioni
associate
Le funzioni associate a questo parametro sono:
z
z
GetDefaultSpeed, che invia una richiesta di lettura della velocità di default
corrente,
SetDefaultSpeed, che invia una richiesta di scrittura del nuovo valore di default,
Queste funzioni utilizzano l'istruzione WRITE_CMD.
Oggetti
Linguaggio
associati
La tabella di seguito presenta i diversi oggetti linguaggio legati al parametro
DefaultSpeed.
Oggetto
Nome
%MWxy.i.26 ACTION_CMD
35009580.01 07/2008
Codice
Descrizione
funzione
1065
Comando di lettura
2065
Comando di scrittura
%MFxy.i.22
RETURN_CMD_2
-
Risultato della lettura
%MFxy.i.31
PARAM_CMD_3
-
Valore da scrivere.
%MWxy.i.19
ERROR_CMD
-
Rapporto d'errore. Vedi (Comando
WRITE_CMD: Errori di programmazione,
p. 331)
205
Regolazione dei moduli TSX CSY 84/64
Parametro Velocità: SpeedLimit
Descrizione
Questo parametro permette di definire la velocità massima di un asse espressa in
unità di velocità.
Questo limite si applica alla velocità inviata all'azionamento di velocità dal modulo di
comando d'assi.
La velocità massima deve essere uguale o superiore alla velocità corrente.
Nota: il variatore di velocità ha i suoi propri limiti di velocità.
Funzioni
associate
Le funzioni associate a questo parametro sono:
z
z
GetSpeedLimit, che invia una richiesta di lettura della velocità massima corrente,
SetSpeedLimit, che invia una richiesta di scrittura della nuova velocità massima,
Queste funzioni utilizzano, secondo gli oggetti linguaggio, le istruzioni
WRITE_CMD, READ_PARAM, o WRITE_PARAM.
Oggetti
linguaggio
La tabella di seguito presenta i diversi oggetti linguaggio legati al parametro
SpeedLimit.
Oggetto
Nome
Codice
Tipo d'istruzione Descrizione
funzione
%MFxy.i.53
SPEED_MAX
-
READ_PARAM
Comando di lettura
WRITE_PARAM
Comando di scrittura
WRITE_CMD
Comando di lettura
%MWxy.i.26
ACTION_CMD
1066
%MFxy.i.22
RETURN_CMD_2
-
-
Risultato della lettura
%MFxy.i.31
PARAM_CMD_3
-
-
Valore da scrivere.
%MWxy.i.19
ERROR_CMD
-
-
Rapporto d'errore. Vedi
(Comando WRITE_CMD:
Errori di programmazione,
p. 331)
2066
206
Comando di scrittura
35009580.01 07/2008
Regolazione dei moduli TSX CSY 84/64
Informazioni sui parametri di accelerazione/decelerazione
Definizione
L'accelerazione si usa per aumentare la velocità di un asse lungo un profilo di
movimento. I valori di accelerazione sono limitati dal valore di accelerazione
massima.
La decelerazione si usa per ridurre la velocità di un asse lungo un profilo di
movimento. I valori di decelerazione sono limitati dal valore di decelerazione
massima.
La rampa di accelerazione/decelerazione viene applicata ai comandi di movimento
per l'asse in questione.
Pianificazione
del movimento
Il generatore di traiettoria utilizza questa accelerazione/decelerazione per calcolare
i comandi inviati al servoazionamento. Il servoazionamento dispone di parametri di
accelerazione/decelerazione indipendenti. Per il ritorno al punto d'origine,
l'azionamento utilizza il parametro di accelerazione/decelerazione dello standard
SERCOS® (IDN S-0-0042). Per gli arresti di emergenza, l'azionamento può
utilizzare un valore di accelerazione/decelerazione speciale. Fare riferimento alla
lista degli IDN proprietari dell'azionamento utilizzato.
Accelerazione
massima
Il limite massimo di accelerazione/decelerazione di un servoazionamento (standard
SERCOS, IDN S-0-0138 Bipolar Acceleration Limit oppure IDN S-0-0136 Positive
Acceleration Limit) deve essere superiore ai parametri AccelMax e DecelMax del
controllore di movimento.
35009580.01 07/2008
207
Regolazione dei moduli TSX CSY 84/64
Parametro Accelerazione/Decelerazione: Accel
Descrizione
Questo parametro permette di definire la rampa d'accelerazione da applicare ai
comandi di movimento su un asse.
Il valore di questa accelerazione viene definito in unità di accelerazione.
Funzioni
associate
Le funzioni associate a questo parametro sono:
z
z
GetDecel, che invia una richiesta di lettura del valore della rampa di
d'accelerazione corrente dell'asse designato,
SetAccel, che invia una richiesta di scrittura del nuovo valore della rampa di
d'accelerazione dell'asse designato,
Queste funzioni utilizzano, secondo gli oggetti linguaggio, le istruzioni
WRITE_CMD, READ_PARAM, o WRITE_PARAM.
Oggetti
linguaggio
La tabella di seguito presenta i diversi oggetti linguaggio legati al parametro Accel.
Oggetto
Nome
Codice
Tipo d'istruzione Descrizione
funzione
%MFxy.i.36
ACCEL
-
%MWxy.i.26 ACTION_CMD
1041
READ_PARAM
Comando di lettura
WRITE_PARAM
Comando di scrittura
WRITE_CMD
Comando di lettura
2041
208
Comando di scrittura
%MFxy.i.22
RETURN_CMD_2
-
-
Risultato della lettura
%MFxy.i.31
PARAM_CMD_3
-
-
Valore da scrivere.
%MWxy.i.19
ERROR_CMD
-
-
Rapporto d'errore. Vedi
(Comando WRITE_CMD:
Errori di programmazione,
p. 331)
35009580.01 07/2008
Regolazione dei moduli TSX CSY 84/64
Parametro Accelerazione/Decelerazione: Decel
Descrizione
Questo parametro permette di definire la rampa di decelerazione da applicare ai
comandi di movimento su un asse.
Il valore di questa decelerazione viene specificato in unità di accelerazione.
Funzioni
associate
Le funzioni associate a questo parametro sono:
z
z
GetDecel, che invia una richiesta di lettura del valore della rampa di
decelerazione corrente dell'asse designato,
SetDecel, che invia una richiesta di scrittura del nuovo valore della rampa di
decelerazione dell'asse designato,
Queste funzioni utilizzano, secondo gli oggetti linguaggio, le istruzioni
WRITE_CMD, READ_PARAM, o WRITE_PARAM.
Oggetti
linguaggio
La tabella di seguito presenta i diversi oggetti linguaggio legati al parametro
AccMax.
Oggetto
Nome
Codice
funzione
Tipo d'istruzione Descrizione
%MFxy.i.38
DECEL
-
READ_PARAM
Comando di lettura
WRITE_PARAM
Comando di scrittura
%MWxy.i.26 ACTION_CMD
1042
WRITE_CMD
2042
35009580.01 07/2008
Comando di lettura
Comando di scrittura
%MFxy.i.22
RETURN_CMD_2
-
-
Risultato della lettura
%MFxy.i.31
PARAM_CMD_3
-
-
Valore da scrivere.
%MWxy.i.19
ERROR_CMD
-
-
Rapporto d'errore. Vedi
(Comando WRITE_CMD:
Errori di programmazione,
p. 331)
209
Regolazione dei moduli TSX CSY 84/64
Parametro Accelerazione/Decelerazione: AccelMax
Descrizione
Questo parametro permette di definire l'accelerazione massima applicata ad un
asse.
Il valore di questa accelerazione viene definito in unità di accelerazione.
Nota: l'accelerazione massima deve essere superiore o uguale al parametro
d'accelerazione corrente.
Nota: l'accelerazione massima di un servoazionamento (standard SERCOS, IDN
S-0-0138 Limite di accelerazione bipolare, oppure IDN S-0-0136 Limite di
accelerazione positiva) deve essere superiore ai parametri AccelMax del controller
di movimento..
Funzioni
associate
Le funzioni associate a questo parametro sono:
z
z
GetAccelMax che invia una richiesta di lettura del valore d'accelerazione
massima corrente,
SetAccelMax che invia una richiesta di scrittura del nuovo valore d'accelerazione
massima,
Queste funzioni utilizzano, secondo gli oggetti linguaggio, le istruzioni
WRITE_CMD, READ_PARAM, o WRITE_PARAM.
Oggetti
linguaggio
La tabella di seguito presenta i diversi oggetti linguaggio legati al parametro
AccelMax.
Oggetto
Nome
Codice
funzione
%MFxy.i.49
ACCEL_MAX
-
%MWxy.i.26
ACTION_CMD
1116
Tipo d'istruzione Descrizione
READ_PARAM
Comando di lettura
WRITE_PARAM
Comando di scrittura
WRITE_CMD
Comando di lettura
2116
210
Comando di scrittura
%MFxy.i.22
RETURN_CMD_2
-
-
%MFxy.i.31
PARAM_CMD_3
-
-
Risultato della lettura
Valore da scrivere.
%MWxy.i.19
ERROR_CMD
-
-
Rapporto d'errore. Vedi
(Comando WRITE_CMD:
Errori di programmazione,
p. 331)
35009580.01 07/2008
Regolazione dei moduli TSX CSY 84/64
Parametro Accelerazione/Decelerazione: DecelMax
Descrizione
Questo parametro permette di definire la decelerazione massima applicata ad un
asse.
Il valore di questa decelerazione viene specificato in unità di accelerazione.
Nota: la decelerazione massima deve essere superiore o uguale al parametro di
decelerazione corrente.
Funzioni
associate
Le funzioni associate a questo parametro sono:
z
z
GetDecelMax che invia un arichiesta di lettura del valore di decelerazione
massima corrente,
SetDecelMax che invia un arichiesta di scrittura del nuovo valore di
decelerazione massima,
Queste funzioni utilizzano, secondo gli oggetti linguaggio, le istruzioni
WRITE_CMD, READ_PARAM, o WRITE_PARAM.
Oggetti
linguaggio
La tabella di seguito presenta i diversi oggetti linguaggio legati al parametro
DecelMax.
Oggetto
Nome
Codice
Tipo d'istruzione Descrizione
funzione
%MFxy.i.51
DECEL_MAX
-
%MWxy.i.26 ACTION_CMD
1117
READ_PARAM
Comando di lettura
WRITE_PARAM
Comando di scrittura
WRITE_CMD
Comando di lettura
2117
35009580.01 07/2008
Comando di scrittura
%MFxy.i.22
RETURN_CMD_2
-
-
Risultato della lettura
%MFxy.i.31
PARAM_CMD_3
-
-
Valore da scrivere.
%MWxy.i.19
ERROR_CMD
-
-
Rapporto d'errore. Vedi
(Comando WRITE_CMD:
Errori di programmazione,
p. 331)
211
Regolazione dei moduli TSX CSY 84/64
Parametro Accelerazione/Decelerazione: AccelType
Descrizione
Questo parametro permette di definire il tipo di accelerazione dell'asse.
Il tipo di dati di accelerazione specifica la forma del profilo di accelerazione utilizzato
nel cambiamento di velocità di un asse. Il controller di movimento fornisce tre profili
di accelerazione principali:
z Rettangolare: questo profilo di accelerazione cambia la velocità nel più breve
tempo possibile. Ciò provoca, tuttavia, i contraccolpi più importanti sull'asse.
z Triangolare: questo profilo di accelerazione cambia la velocità in un tempo più
lungo (due volte più lento del profilo rettangolare). Ha il vantaggio, tuttavia, di
trasmettere contraccolpi meno forti all'asse.
z Trapezoidale: i profili trapezoidali cambiano la velocità più velocemente del
profilo triangolare, ma la loro azione è più lenta rispetto al profilo rettangolare. A
loro volta, le sollecitazioni brusche degli assi sono maggiori di quelle causati dal
profilo triangolare, ma sono inferiori di quelle causate dal profilo di accelerazione
rettangolare. Esistono tuttavia tre scelte per il profilo di accelerazione
trapezoidale, e per ognuna di esse è specificato quanto tempo occorre per
cambiare velocità rispetto al profilo rettangolare:
z 1,25 volte maggiore del profilo rettangolare
z 1,5 volte maggiore
z 1,75 volte maggiore.
Il tipo di accelerazione può essere modificato in qualunque istante. Esso si
applicherà ai movimento in coda.
In genere, il controller di movimento elabora sempre i comandi in coda a monte (due
punti di scostamento) del punto verso cui l'asse si sposta.
Nota: questa funzione è il solo modo che permette di cambiare il tipo
d'accelerazione per un gruppo d'assi interpolati (tipo rettangolare di default).
Codici di
accelerazione
212
Sono possibili i seguenti tipi di accelerazione:
Codice
Tipo
Descrizione
0
ACCEL_RECTANGULAIRE
t1 = 0, Tacc = Taccrec
1
ACCEL_TRIANGULAIRE
Tacc = 2Taccrec
2
ACCEL_TRAP_125
t2 = 3t1, Tacc = 1,25Taccrec
3
ACCEL_TRAP_150
t1 = t2, Tacc = 1,5Taccrec
4
ACCEL_TRAP_175
t1 = 3t2, Tacc = 1,75Taccrec
35009580.01 07/2008
Regolazione dei moduli TSX CSY 84/64
Funzioni
associate
Le funzioni associate a questo parametro sono:
z
z
GetAccelType che invia una richiesta di lettura del tipo di accelerazione corrente,
SetAccelType, che invia uan richiesta di scrittura del nuovo tipo d'accelerazione.
Queste funzioni utilizzano, secondo gli oggetti linguaggio, le istruzioni
WRITE_CMD, READ_PARAM, o WRITE_PARAM.
Oggetti
Linguaggio
associati
La tabella di seguito presenta i diversi oggetti linguaggio legati al parametro
AccelType.
Oggetto
Nome
Codice
funzione
Tipo d'istruzione Descrizione
%MFxy.i.40
ACCEL_TYPE
-
READ_PARAM
Comando di lettura
WRITE_PARAM
Comando di scrittura
WRITE_CMD
Comando di lettura
%MWxy.i.26 ACTION_CMD
1540
2540
35009580.01 07/2008
Comando di scrittura
%MFxy.i.20
RETURN_CMD_1 -
-
Risultato della lettura
%MFxy.i.27
PARAM_CMD_1
-
-
Valore da scrivere.
%MWxy.i.19
ERROR_CMD
-
-
Rapporto d'errore. Vedi
(Comando WRITE_CMD:
Errori di programmazione,
p. 331)
213
Regolazione dei moduli TSX CSY 84/64
Dati AccelType (Tipo di accelerazione)
Descrizione
Il tipo di accelerazione specifica la forma del profilo di accelerazione utilizzato nel
cambiamento di velocità di un asse. Il controllore di movimento consente tre tipi
principali di profilo di accelerazione:
z Rettangolare: questo profilo di accelerazione cambia la velocità nel tempo più
breve possibile. Ciò provoca, tuttavia, i contraccolpi più forti sull'asse.
z Triangolare: questo profilo di accelerazione cambia la velocità nel tempo più
lungo (due volte più lentamente di quanto accade con il profilo rettangolare). Ha
il vantaggio, tuttavia, di trasmettere contraccolpi meno forti all'asse.
z Trapezoidale: il profilo trapezoidale modifica la velocità più velocemente del
profilo triangolare ma più lentamente del profilo rettangolare. A loro volta, le
sollecitazioni brusche dell'asse sono maggiori di quelle causate dal profilo
triangolare, ma sono inferiori a quelle causate dal profilo di accelerazione
rettangolare. Esistono tre scelte per il profilo di accelerazione trapezoidale, e per
ognuna di esse è specificato quanto tempo occorre per cambiare velocità rispetto
al profilo rettangolare:
z 1,25 volte maggiore del profilo rettangolare
z 1,5 volte maggiore
z 1,75 volte maggiore
Valore del tipo di
dati
La tabella seguente fornisce i diversi valori del dato:
214
Tipo di accelerazione
Valore
ACCEL_RECTANGULAIRE
0
ACCEL_TRIANGULAIRE
1
ACCEL_TRAP_125
2
ACCEL_TRAP_150
3
ACCEL_TRAP_175
4
35009580.01 07/2008
Regolazione dei moduli TSX CSY 84/64
Parametri di risoluzione: GearRatio
Descrizione
Questo parametro permette di definire il rapporto che intercorre tra la posizione
dell'asse e la posizione del variatore.
Ratio
Il rapporto rappresenta la trasmissione fisica tra un motore e il punto di movimento
dell'asse (slitta, tavola, mandrino, ecc.). Questo rapporto può essere modificato solo
se la trasmissione è cambiata. Deve inoltre essere definito con un valore valido per
ottenere un posizionamento corretto dell'asse. Le funzioni del rapporto di
trasmissione sono GetGearRatio e SetGearRatio.
La definizione del rapporto di trasmissione è:
unità di posizione asse / unità di posizione azionamento
Questo rapporto è indipendente dalla risoluzione del dispositivo di feedback
collegato al motore e dal sistema di unità predefinito dell'asse. Esso dipende dal tipo
di unità dell'asse : lineare o angolare.
In questo esempio le unità di posizione dell'azionamento sugli azionamenti
SERCOS sono impostati come giri:
z Una madrevite è collegata al motore e sposta l'asse di 2 pollici ogni giro del
motore; il rapporto è definito in pollici(2) /rev(1).
z Un ingranaggio sposta una tavola rotante di 1 giro ogni 10 giri del motore; il
rapporto è impostato a rev(1) / rev(10).
Rapporto di
trasmissione e
asse virtuale
Un azionamento non controlla un asse virtuale. Le unità di posizione
dell'azionamento devono essere gli impulsi dell'encoder. Le unità di posizione
dell'asse possono essere qualsiasi unità di rotazione o lineari. Il rapporto di
trasmissione deve riflettere le tipiche risoluzioni dei dispositivi di feedback della
posizione. Ad esempio:
Un rapporto di: giro(1) / impulso(65536)
Un rapporto di: mm(1) / impulso(1000)
Rapporto di
trasmissione e
asse remoto
Il feedback di posizione per un asse remoto è il registro di feedback per tale asse. Il
numero intero 32 bit inserito nel registro deve essere espresso in unità di impulsi. Il
rapporto di trasmissione viene scelto da convertire le unità desiderate per l'asse. Ad
esempio:
Un rapporto di: giro(1) / impulso(10000)
Un rapporto di: mm(1) / impulso(1000)
35009580.01 07/2008
215
Regolazione dei moduli TSX CSY 84/64
Funzioni
associate
Le funzioni associate a questo parametro sono:
z
z
GetGearRatio, che invia una richiesta di lettura del rapporto corrente,
SetGearRatio, che invia una richiesta di scrittura del nuovo rapporto.
Queste funzioni utilizzano, secondo gli oggetti linguaggio, le istruzioni
WRITE_CMD, READ_PARAM, o WRITE_PARAM.
Oggetti
Linguaggio
associati
La tabella di seguito presenta i diversi oggetti linguaggio legati al parametro Accel.
Oggetto
Nome
Codice
Tipo
funzione d'istruzione
Descrizione
%MFxy.i.59
SCALE_NUMERATOR
-
READ_PARAM
Comando di lettura
%MFxy.i.61
SCALE_DENOMINATOR -
READ_PARAM
WRITE_PARAM Comando di scrittura
Comando di lettura
WRITE_PARAM Comando di scrittura
%MWxy.i.26 ACTION_CMD
1500
WRITE_CMD
2500
216
Comando di lettura
Comando di scrittura
%MFxy.i.22
RETURN_CMD_2
-
-
Risultato della lettura
(Numeratore)
%MFxy.i.24
RETURN_CMD_3
-
-
Risultato della lettura
(Denominatore)
%MFxy.i.31
PARAM_CMD_3
-
-
Valore da scrivere
(Numeratore)
%MFxy.i.33
PARAM_CMD_4
-
-
Valore da scrivere
(Denominatore)
%MWxy.i.19
ERROR_CMD
-
-
Rapporto d'errore. Vedi
(Comando
WRITE_CMD: Errori di
programmazione,
p. 331)
35009580.01 07/2008
Regolazione dei moduli TSX CSY 84/64
Parametro Limite di posizione e Rollover: PositionLimit
Descrizione
Questo parametro permette di definire i limiti positivi e negativi dell'asse.
Il valore di questi limiti è specificato in unità di accelerazione.
Il limite positivo o negativo non può essere impostato ad un valore che colloca la
posizione corrente al di fuori dei nuovi limiti. Utilizzare la funzione SetPosition
oppure una funzione di movimento per modificare la posizione corrente con un
valore che rientri nei nuovi limiti prima di cambiare un limite.
Nota: i limiti di posizione non sono attivi fino a dopo il ritorno all'origine Home.
Funzioni
associate
Le funzioni associate a questo parametro sono:
z
z
GetPositionLimit, che invia una richiesta di lettura del valore del limite positivo o
negativo corrente (funzione del parametro PARAM_CMD_1) dell'asse designato,
SetPositionLimit, che invia una richiesta di scrittura del nuovo valore del limite
positivo o negativo (funzione del parametro PARAM_CMD_1) dell'asse
designato,
Queste funzioni utilizzano, secondo gli oggetti linguaggio, le istruzioni
WRITE_CMD, READ_PARAM, o WRITE_PARAM.
ATTENZIONE
Quando è richiesto un movimento di tipo incrementale e che la
posizione di destinazione supera un limite di posizione (%MFxy.i.55 e
%MFxy.i.57 dell'asse reale o virtuale), il movimento realizzato ha come
obiettivo il limite di posizione, ma l'asse passerà in errore di limite alla
fine del movimento. Questo è tanto più vero quando si tratta di un
movimento di tipo interpolato.
Il mancato rispetto di queste istruzioni può provocare infortuni o
danni alle apparecchiature.
35009580.01 07/2008
217
Regolazione dei moduli TSX CSY 84/64
Oggetti
linguaggio
La tabella di seguito presenta i diversi oggetti linguaggio legati al parametro
PositionLimit.
Oggetto
Nome
Codice
Tipo d'istruzione Descrizione
funzione
%MFxy.i.55
POSITION_MAX
-
%MFxy.i.57
POSITION_MIN
%MWxy.i.26 ACTION_CMD
-
1505
READ_PARAM
Comando di lettura
WRITE_PARAM
Comando di scrittura
READ_PARAM
Comando di lettura
WRITE_PARAM
Comando di scrittura
WRITE_CMD
Comando di lettura
2505
218
Comando di scrittura
%MFxy.i.22
RETURN_CMD_2
-
-
Risultato della lettura
%MDxy.i.27
PARAM_CMD_1
-
-
Valore da scrivere:
1: limite positivo
-1: limite negativo
%MFxy.i.31
PARAM_CMD_3
-
-
Valore da scrivere: Posizione
%MWxy.i.19
ERROR_CMD
-
-
Rapporto d'errore. Vedi
(Comando WRITE_CMD:
Errori di programmazione,
p. 331)
35009580.01 07/2008
Regolazione dei moduli TSX CSY 84/64
Informazioni sul rollover
Limiti dei rollover
È possibile configurare un asse singolo in modo da superare con il rollover la lettura
di posizione quando l'asse incontra il limite di rollover positivo o negativo.
Superando il valore di lettura della posizione, forza tale valore a mantenersi
nell'intervallo delimitato dai rollover negativi e positivi.
Si supponga ad esempio di controllare una tavola rotante e di volere che l'asse
segnali le letture delle posizioni forzate tra 0° e 360°. Con i valori di rollover attivati,
quando l'asse raggiunge il limite di rollover positivo a 360°, il valore di posizione
viene ignorato ed assume il valore limite di rollover negativo a 0°.
Le letture di posizione sono obbligatoriamente superiori o uguali al limite negativo
del rollover, o inferiori al limite positivo del rollover. La lettura di posizione non è mai
uguale al limite positivo del rollover. Nell'esempio della tavola rotante, con i limiti dei
rollover a 0° e 360°, l'asse non restituisce mai una misura di 360°. In questo caso,
la misura restituita è di 0°.
La differenza tra il limite di rollover positivo e quello negativo è detta intervallo di
rollover. Questo esempio della tavola rotante, l'intervallo di rollover è di 360°, pari a
1 rivoluzione.
I limiti di rollover positivo e negativo possono assumere qualsiasi valore, a
condizione che quello negativo sia inferiore e non uguale al limite positivo. Il limite
negativo non deve essere un numero negativo, ma solo inferiore al limite di rollover
positivo. Per l'esempio della tavola rotante, le impostazioni normali del limite di
rollover negativo e positivo potrebbero essere 0° e 360°, oppure -180° e +180°.
Impostazioni meno usate potrebbero essere 360° e 720°. Tutte queste impostazioni
hanno un intervallo di rollover di 360°.
I rollover di un asse possono essere attivati o disattivati.
Quando i rollover sono disattivati, le letture di posizione non superano il limite, e la
distanza coperta dall'asse viene riportata in base alla posizione 0. Ciò significa che
la distanza è specificata per effetto del comando home e della funzione SetPosition.
Questa lettura di posizione è detta posizione senza rollover.
Rollover e limiti
di posizione
I limiti di rollover negativi e positivi sono indipendenti dai limiti di posizione positivi e
negativi. I limiti di posizione vengono confrontati con la posizione senza rollover di
un asse per stabilire se è stato raggiunto il finecorsa (EOT) dell'asse. I limiti devono
essere disattivati
Se i limiti di posizione sono impostati su valori che rientrano nell'intervallo di rollover
di un asse con i rollover attivati, il controllore di movimento multiasse impedisce agli
assi di spostarsi oltre i limiti di posizione. In questa configurazione, l'asse non può
spostarsi senza limiti definiti.
35009580.01 07/2008
219
Regolazione dei moduli TSX CSY 84/64
In alcune applicazioni può essere utile impostare i limiti di posizione su valori più
grandi dei limiti di rollover. Si supponga ad esempio che l'applicazione controlli una
tavola rotante collegata a dei cavi. La tavola può ruotare solo di pochi giri prima che
i cavi si attorciglino e si danneggino. In un'applicazione di questo genere, è
consigliabile definire i limiti di posizione in modo che essi limitino il movimento e si
eviti in questo modo di danneggiare il cablaggio. Allo stesso tempo, occorre definire
i limiti del rollover in modo che la tavola possa ruotare di un giro. Ad esempio, se il
cavo si attorciglia dopo cinque giri della tavola, con l'applicazione si definisce il limite
di posizione positivo con il valore (5 giri) e il limite di posizione negativo con il valore
(-5 giri). I limiti di rollover possono essere impostati a 0° e 360°. L'asse non potrà
pertanto allontanarsi per più di 5 rivoluzioni dalla sua posizione di origine.
220
35009580.01 07/2008
Regolazione dei moduli TSX CSY 84/64
Parametro Limite di posizione e Rollover: RolloverLimit
Descrizione
Questo parametro permette di definire i limiti positivi e negativi del rollover di un
asse.
Non è necessario che i rollover dell'asse siano attivati per utilizzare questa funzione.
Questa funzione non attiva il rollover. (Utilizzare la funzione EnableRollover). I limiti
di rollover si possono modificare mentre l'asse è attivato, ma non mentre sta
muovendosi. Il limite di rollover negativo deve essere inferiore al limite di rollover
positivo.
Funzioni
associate
Le funzioni associate a questo parametro sono:
z
z
GetRolloverLimit, che invia una richiesta di lettura del valore del limite positivo o
negativo corrente (funzione del parametro PARAM_CMD_1) del rollover
dell'asse designato,
SetRolloverLimit, che invia una richiesta di scrittura del nuovo valore del limite
positivo o negativo (funzione del parametro PARAM_CMD_1) del rollover
dell'asse designato,
Queste funzioni utilizzano, secondo gli oggetti linguaggio, le istruzioni
WRITE_CMD, READ_PARAM, o WRITE_PARAM.
Oggetti
linguaggio
La tabella di seguito presenta i diversi oggetti linguaggio legati al parametro
RolloverLimit.
Oggetto
Nome
Codice
Tipo d'istruzione Descrizione
funzione
%MFxy.i.45
ROLLOVER_MAX
-
READ_PARAM
WRITE_PARAM
Comando di scrittura
%MFxy.i.47
ROLLOVER_MIN
-
READ_PARAM
Comando di lettura
WRITE_PARAM
Comando di scrittura
WRITE_CMD
Comando di lettura
%MWxy.i.26 ACTION_CMD
1539
2539
35009580.01 07/2008
Comando di lettura
Comando di scrittura
%MFxy.i.22
RETURN_CMD_2
-
-
Risultato della lettura
%MDxy.i.27
PARAM_CMD_1
-
-
Valore da scrivere:
1: limite positivo
-1: limite negativo
%MFxy.i.31
PARAM_CMD_3
-
-
Valore da scrivere: modulo
%MWxy.i.19
ERROR_CMD
-
-
Rapporto d'errore. Vedi
(Comando WRITE_CMD:
Errori di programmazione,
p. 331)
221
Regolazione dei moduli TSX CSY 84/64
Parametro Limite di posizione e Rollover: EnableRollover
Descrizione
Questo parametro permette, per un dato asse, di tener conto o meno di una misura
di posizione.
Gli argomenti di posizione dei comandi di movimento specificano la posizione di
destinazione desiderata per l'asse in termini di posizioni con rollover.
è possibile modificare questo parametro quando un asse è attivato e all'arresto. I
limiti di rollover positivo e negativo devono essere configurati ai valori desiderati.
Oggetti
linguaggio
Questa funzione utilizza, secondo gli oggetti linguaggio, le istruzioni WRITE_CMD
o WRITE_PARAM.
La tabella di seguito presenta i diversi oggetti linguaggio legati al parametro
Enable_Rollover.
Oggetto
Nome
%MWxy.i.35:X0 ENABLE_ROLLOVER
%MWxy.i.26
ACTION_CMD
Codice
Tipo
funzione d'istruzione
1
WRITE_PARAM Comando di scrittura:
Attivazione
0
Comando di scrittura:
Disattivazione
411
WRITE_CMD
412
%MWxy.i.19
222
ERROR_CMD
Descrizione
-
Comando di scrittura:
Attivazione
Comando di scrittura:
Disattivazione
-
Rapporto d'errore. Vedi
(Comando
WRITE_CMD: Errori di
programmazione,
p. 331)
35009580.01 07/2008
Regolazione dei moduli TSX CSY 84/64
Informazioni sull'intervallo di arresto
Funzioni
dell'intervallo di
arresto
Le funzioni di intervallo di arresto sono GetInPositionBand e SetInPositionBand
(vedere Regolazione della posizione di un asse). L'intervallo di arresto è la
tolleranza intorno ad una posizione di destinazione utilizzata per determinare gli stati
IN_POSITION e AXIS_AT_TARGET. Se il valore assoluto della differenza tra la
posizione attuale e quella di destinazione è minore dell'intervallo di arresto, il
Modulo fornisce i valori per IN_POSITION e AXIS_AT_TARGET come segue:
z
z
Il bit IN_POSITION viene impostato a 1 dopo che l'asse si arresta (bit di stato
STOPPING) nella posizione di destinazione e che la sua posizione risulta essere
compresa nell'intervallo di arresto previsto per la destinazione. Viene azzerato se
la posizione esce da questo intervallo oppure all'avvio del successivo
spostamento. Non è impostato a 1 durante un'azione Hold o FastStop, ma viene
impostato a 1 quando Halt interrompe un profilo di movimento. IN_POSITION è
impostato a 0 alla disattivazione e a 1 alla riattivazione.
Il bit AXIS_AT_TARGET viene impostato a 1 dopo che l'asse ha raggiunto una
posizione di destinazione (bit di stato PROFILE_END) e che la sua posizione
rientra nell'intervallo di arresto della posizione di destinazione. Viene azzerato se
la posizione esce da questo intervallo oppure all'avvio del successivo
spostamento. Non viene impostato a 1 se un arresto, un arresto veloce, una
disattivazione dell'azionamento o un errore interrompono un profilo di movimento
prima che l'asse avvii la procedura di ARRESTO alla posizione di destinazione,
anche se la posizione dell'asse rientra alla fine nell'intervallo di arresto della
destinazione. La disattivazione e la riattivazione dell'azionamento non
modificano lo stato del bit AXIS_AT_TARGET. Questo bit non è impostato a 1 se
sono definiti AXIS_POS_LIMIT o AXIS_NEG_LIMIT. AXIS_AT_TARGET è
simile al bit IN_POSITION, con la differenza che:
z non si modifica quando il variatore viene disattivato,
z è impostato a 0 alla fine di un arresto e non è modificato dopo una riattivazione
del variatore,
z è impostato a 0 se l'asse si trova su un limite,
z viene verificato dopo che è stato impostato a 1 il bit PROFILE_END, mentre il
bit IN_POSITION viene controllato dopo che è stato impostato a 1 il bit
STOPPING.
Il bit AXIS_AT_TARGET potrebbe non venire impostato a 1 per effetto di normali
funzioni di movimento, come la funzione HALT. Attendere che siano impostati a 1
PROFILE_END e IN_POSITION e verificare AXE_AT_TARGET come istruzione
separata.
35009580.01 07/2008
223
Regolazione dei moduli TSX CSY 84/64
Parametro Limite di posizione: InPositionBand
Descrizione
Questo parametro permette di definire il valore dell'intervallo d'arresto per l'asse
specificato.
Questo valore è espresso in unità di posizione.
Funzioni
associate
Le funzioni associate a questo parametro sono:
z
z
GetInPositionBand, che invia una richiesta di lettura del valore di posizione
corrente,
SetInPositionBand, che invia una richiesta di scrittura del nuovo valore di
posizione,
Queste funzioni utilizzano, secondo gli oggetti linguaggio, le istruzioni
WRITE_CMD, READ_PARAM, o WRITE_PARAM.
Oggetti
Linguaggio
associati
La tabella di seguito presenta i diversi oggetti linguaggio legati al parametro
InPositionBand.
Oggetto
Nome
Codice
Tipo
funzione d'istruzione
%MFxy.i.41
IN_POSITION_BAND -
READ_PARAM
Descrizione
Comando di lettura
WRITE_PARAM Comando di scrittura
%MWxy.i.26 ACTION_CMD
1035
WRITE_CMD
2035
224
Comando di lettura
Comando di scrittura
%MFxy.i.22
RETURN_CMD_2
-
-
%MFxy.i.31
PARAM_CMD_3
-
-
Risultato della lettura
Valore da scrivere.
%MWxy.i.19
ERROR_CMD
-
-
Rapporto d'errore. Vedi
(Comando WRITE_CMD:
Errori di programmazione,
p. 331)
35009580.01 07/2008
Regolazione dei moduli TSX CSY 84/64
Informazioni sulla modalità d'attivazione
Modalità di
attivazione di un
asse
La modalità d'attivazione di un asse, specificata con la funzione SetEnableMode,
controlla il valore del comando di posizione che è inizialmente inviato
all'azionamento quando quest'ultimo è in corso di attivazione.
Le due modalità, che effettuano la selezione tra SETPOINT e MISURA, sono
descritte qui di seguito:
35009580.01 07/2008
Valore Modalità
Descrizione
0
MISURA
la posizione di ricopiatura di un asse è letta nell'azionamento;
quest'ultimo è comandato per asservimento in questa posizione
durante l'attivazione. Ciò evita tutti gli spostamenti indesiderati
dell'asse durante l'attivazione. Si tratta di una modalità di attivazione
di default che è anche quella più consigliata.
1
SETPOINT l'ultima posizione comandata durante la disattivazione di un asse è
utilizzata come comando di posizione inviato all'azionamento durante
l'attivazione. Questa modalità permette di continuare l'asservimento
dell'asse nella stessa posizione quando l'asse è in permanenza
attivato e disattivato. Se l'asse è in movimento durante la
disattivazione, esso ritorna alla posizione comandata precedente
appena l'asse viene attivato. Il profilo di movimento di ritorno è
controllato unicamente dai parametri del guadagno del
servozionamento, è ciò provoca un movimento brusco. Questa
modalità deve essere utilizzata solo quando è possibile determinare
che tutti i movimenti che si possono produrre durante la disattivazione
sono molto piccoli. EnablePositionBand (la tolleranza) è utilizzata per
controllare lo scarto massimo autorizzato a partire dalla posizione
disattivata comandata. Se il movimento dell'asse durante la
disattivazione è inferiore alla tolleranza, viene utilizzata la posizione
comandata e l'asse esegue il movimento di ritorno. Se il movimento
dell'asse durante la disattivazione è superiore alla tolleranza, è
utilizzata la misura o la posizione attuale dell'asse e l'asse non si
sposta durante la disattivazione. Un esempio è rappresentato da un
asse freno che può essere mosso solo sotto il controllo del modulo di
comando.
225
Regolazione dei moduli TSX CSY 84/64
Tolleranza in
modalità
SETPOINT
L'intervallo di arresto è una tolleranza utilizzata quando la modalità d'attivazione
SETPOINT è definita come modalità di attivazione. Se viene definita la modalità
MISURA, l'intervallo di arresto non ha nessun effetto.
Se l'asse è configurato in modalità SETPOINT e si sposta su una distanza inferiore
all'intervallo di arresto dopo la disattivazione, il modulo di comandi d'asse:
1. Recupera l'ultima posizione di consigne prima della disattivazione dell'asse.
2. Comanda all'asse di spostarsi a questa posizione al momento della riattivazione.
Se l'asse si è spostato di una distanza superiore all'intervallo di arresto, il modulo
riattiva l'asse passando provvisoriamente in modalità MISURA. Il modulo:
1. Legge la posizione dell'asse.
2. Comanda l'asse a mantenere questa posizione durante la riattivazione.
Ciò impedisce che lo spostamento dell'asse avvenga per una distanza superiore
all'intervallo di arresto quando l'asse viene riattivato in modalità SETPOINT.
226
35009580.01 07/2008
Regolazione dei moduli TSX CSY 84/64
Parametro Limite di posizione: EnableMode
Descrizione
Questo parametro permette di definire la modalità d'attivazione di un asse: MISURA
o SETPOINT.
La modalità predefinita è MISURA, che è quella consigliata.
AVVERTENZA
Occorre definire la modalità di attivazione, SETPOINT, solo dopo aver
letto la sua descrizione e aver ben compreso che se l'asse si sposta di
un valore inferiore a EnablePositionBand quando viene disattivato,
"ritornerà" nell'ultima posizione comandata (setpoint) prima della
disattivazione. Per impedire spostamenti non voluti in fase di
attivazione occorre adottare adeguate precauzioni, ad esempio un
sistema di frenatura dell'asse senza rilascio manuale e l'impostazione
di limiti di errore di inseguimento molto piccoli.
Il mancato rispetto di queste istruzioni può provocare morte, gravi
infortuni o danni alle apparecchiature.
Funzioni
associate
Le funzioni associate a questo parametro sono:
z
z
GetEnableMode, che invia una richiesta di lettura della modalità di attivazione
corrente dell'asse designato,
SetEnableMode, che invia una richiesta di scrittura della nuova modalità di
attivazione dell'asse designato,
Queste funzioni utilizzano l'istruzione WRITE_CMD.
35009580.01 07/2008
227
Regolazione dei moduli TSX CSY 84/64
Oggetti
Linguaggio
associati
La tabella di seguito presenta i diversi oggetti linguaggio legati al parametro
EnableMode.
Oggetto
Nome
%MWxy.i.26 ACTION_CMD
228
Codice
Descrizione
funzione
1524
Comando di lettura
2524
Comando di scrittura
%MDxy.i.20
RETURN_CMD_1 -
Risultato della lettura
%MDxy.i.27
PARAM_CMD_1
-
Valore da scrivere: Modalità di attivazione.
0: Misura
1: Impostato
%MWxy.i.19
ERROR_CMD
-
Rapporto d'errore. Vedi (Comando
WRITE_CMD: Errori di programmazione,
p. 331)
35009580.01 07/2008
Regolazione dei moduli TSX CSY 84/64
Comportamento in caso di invalidazione di un asse
In breve
L'obiettivo consiste nella possibilità di scegliere il comportamento di arresto dei
variatori su ordine di blocco degli assi reali:
z
z
o tramite rilascio della coppia che segue, cioè a "ruota libera" (nel caso di assi
collegati meccanicamente),
o tramite frenata secondo la rampa dell'arresto di emergenza (IDN3022).
Sono possibili due soluzioni:
z
z
tramite configurazione del variatore,
tramite configurazione del modulo,
Scelta tramite
configurazione
del variatore
Questa soluzione permette di avere la medesima possibilità su tutti i variatori della
gamma.
Scelta tramite
configurazione
del modulo
Secondo il valore del bit 6 (_FREEWHEEL_STOP) della parola %MWxy.i.35
(FUNCTION_VALIDATION) nei parametri dell'asse reale, si ottiene:
z
z
se il bit è pari a 0, il variatore si arresta tramite frenata secondo la rampa
dell'arresto di emergenza prima di passare in ruota libera (se il variatore è stato
configurato precedentemente con Unilink, ACTFAULT=1),
se il bit è pari a 1, il variatore passa immediatamente a ruota libera.
Nota: questa scelta non è disponibile nelle schermate di configurazione o di
parametrizzazione. Per attivarla, è necessario utilizzare un comando
WRITE_PARAM e quindi SAVE_PARAM.
35009580.01 07/2008
229
Regolazione dei moduli TSX CSY 84/64
7.3
Parametri di un gruppo d'assi slave
Presentazione
Oggetto di
questa sezione
Questa sezione presenta i parametri di regolazione di un gruppo d'assi slave.
Contenuto di
questa sezione
Questo sezione contiene le seguenti sottosezioni:
230
Argomento
Pagina
Descrizione delle schermate di regolazione di un modulo SERCOS®: Assi
slave
231
Informazioni su un gruppo di assi slave
233
Dati FollowerMode
236
Parametri di un gruppo d'assi slave: FollowerMode
238
Parametri di un gruppo d'assi slave: FollowerConfig
239
Parametro di un gruppo d'assi slave: FollowerRatio
241
Informazioni sull'offset del master
243
Parametri di un gruppo d'assi slave: MasterOffset
244
Parametri di un gruppo d'assi slave: MasterTriggerPosition
246
Parametri di un gruppo d'assi slave: FollowerBias
248
Parametri di un gruppo d'assi slave: AbsFollowerBias
249
Distribuzione degli arresti nel gruppo d'assi slave
251
Funzione di allineamento delle rampe di arresto di emergenza
253
35009580.01 07/2008
Regolazione dei moduli TSX CSY 84/64
Descrizione delle schermate di regolazione di un modulo SERCOS®: Assi slave
Introduzione
Questa schermata permette di modificare direttamente in modalità Locale o
Collegato i parametri di configurazione di un asse slave.
Nota: non è possibile di eliminare un master o uno slave.
Nota: per maggiori informazioni sulle parti comuni delle diverse schermate di
regolazione, vedi Descrizione delle schermate di regolazione del modulo
SERCOS®: generalità, p. 191.
Illustrazione
La figura seguente mostra la zona di regolazione di un canale SERCOS®
configurato come un asse reale o virtuale.
Master
9
Slave 1
10
Misura
35009580.01 07/2008
Trasmissione
Setpoint
Camma
Avvio
No 25
Immediatamente
Offset 1000000e.000
Bias
rimane
Trigger 0000000e.000
Arresto su
inseguimento
stop
master/err.
231
Regolazione dei moduli TSX CSY 84/64
Descrizione
232
La figura seguente mostra la zona di regolazione di un canale SERCOS®
configurato come un asse slave.
Elemento
Parametro associato
Bit/Parola
linguaggio
associato
Descrizione
Master
MASTER_CHANNEL
%MWxy.i.35
Numero dell'asse master (da 1 a
16, N non è accessibile)
Slave
SLAVE_CHANNEL_1
%MWxy.i.36
Numero dell'asse slave Z
Misura o
Setpoint
FOLL_TYPE_1
%MWxy.i.37:X2
Tipo di inseguimento dell'asse Z.
Trasmissione/
Camma
FOLL_POSITION_Z)
%MWxy.i.37:X1
Modalità Rapporto o Camma
dello slave Z)
N°
NUMERATOR_Z
%MFxy.i.38
Numeratore dell'asse slave Z
Offset
DENOMINATOR_Z
%MFxy.i.40
Denominatore dell'asse slave Z
Avvio
FOLL_START_Z
%MWxy.i.37:X8
a X10
Condizione di avvio
Bias
FOLL_BIAS_REMAINS_Z
%MWxy.i.37:X7
Valore del bias
Trigger
TRIGGER_POSITIO_Z
%MFxy.i.42
Valore di soglia dell'asse slave Z
Arresto dopo
inseguimento
-
%MWxy.i.37:X3
Arresto dell'asse slave Z su
eliminazione del collegamento
Stop master/err. -
%MWxy.i.37:X6
Arresto del master su errore
dello scarto d'inseguimento
35009580.01 07/2008
Regolazione dei moduli TSX CSY 84/64
Informazioni su un gruppo di assi slave
Il gruppo d'assi
slave
Il gruppo d'assi slave, o FollowerSet, è un gruppo di assi che consente a più assi di
seguire il movimento dell'asse master. L'inseguimento può avvenire in due modalità:
z
z
Rapporto: gli assi slave seguono l'asse master in base ad un determinato
rapporto, definito rapporto slave o FollowerRatio.
Camma: il movimento degli assi slave relativo all'asse master è riportato nel
profilo camma.
Per il gruppo d'assi slave viene specificato quale asse è l'asse master, ma esso non
viene tuttavia installato nel gruppo di assi slave. Vi è un solo master che dirige i
movimenti di tutti gli assi slave. L'asse master può essere rappresentato da
qualsiasi tipo di asse singolo. È possibile cambiare l'asse che si intende designare
come master.
Tutti gli assi slave dell'asse master devono essere installati nel gruppo di assi slave.
È possibile installare in un Gruppo d'assi slave fino a un massimo di 6 assi. Ciascun
asse slave può seguire l'asse master in base al rapporto slave o al profilo camma.
Lo stesso profilo camma può essere condiviso da più assi slave.
Utilizzo di un
gruppo d'assi
slave
Per utilizzare un gruppo di assi slave, eseguire le seguenti operazioni:
z
z
z
z
Configurare gli assi da installare nel gruppo assi slave.
Configurare il gruppo assi slave.
Attivare tutti gli azionamenti del gruppo assi slave emettendo la funzione
EnableDrive sul gruppo di assi slave.
Attivazione dell'inseguimento degli assi slave tramite i bit Acquire e FollowOn, o
disattivazione degli assi slave con l'esecuzione dei bit FollowOff e Release.
È possibile fare in modo che gli assi slave vengano spostati quando l'inseguimento
è attivato o disattivato. Tutti i comandi di spostamento inviati ad un asse slave
mentre l'inseguimento è attivato produrranno un movimento che si aggiunge al
movimento risultante dall'inseguimento dell'asse master da parte dell'asse slave.
Posizione trigger
35009580.01 07/2008
È anche possibile definire una posizione del trigger master. La funzione SetMasterTriggerPosition imposta la posizione dell'asse master alla quale verrà attivato
l'inseguimento per un determinato asse. La modalità rapporto slave indica se
utilizzare la posizione del trigger master. Se viene utilizzata questa funzionalità e
l'inseguimento è attivato, l'inseguimento avrà inizio quando l'asse master raggiunge
la posizione del trigger.
233
Regolazione dei moduli TSX CSY 84/64
Valore del Bias
Durante l'inseguimento, il valore del Bias indica la distanza tra la posizione effettiva
dell'asse slave e la posizione prevista basata sul profilo camma o sul rapporto slave.
Verificare che l'inseguimento sia in corso prima di richiamare la funzione
GetFollowerBias (l'inseguimento potrebbe essere stato attivato ma non essere in
corso). Il bit di stato di movimento AXIS_IS_LINKED di un asse slave viene
impostato durante l'inseguimento. Se si richiama la funzione GetFollowerBias
quando l'inseguimento non è in corso, il valore restituito indicherà la posizione
impostata dell'asse slave.
Utilizzare il Bias quando si desidera che l'asse slave si trovi ad un punto conosciuto
quando l'asse master si trova ad un dato punto. Questa funzionalità non è utile nelle
applicazioni che comandano gli slave di seguire semplicemente la velocità del
master con un determinato rapporto. Non è utile anche nei casi in cui lo slave deve
spostarsi di una distanza incrementale conosciuta (ad esempio, un movimento
"d'iscrizione").
In modalità Rapporto, il valore del Bias quando l'asse slave accelera fino a
raggiungere la velocità di inseguimento dopo l'attivazione dell'inseguimento o dopo
la modifica del Rapporto.
Il valore del Bias viene memorizzato quando inizia l'inseguimento. In modalità
Camma, la posizione prevista dello slave è determinata dalla posizione attuale del
master e dall'ingresso corrispondente nel Profilo di camma. In modalità Rapporto, la
formula che segue indica la posizione prevista dello slave:
posizione prevista dell'asse slave = posizione master corrente * FollowerRatio
(rapporto slave)
All'inizio dell'inseguimento, il controllore di movimento imposta il valore del Bias
sulla distanza tra la posizione corrente dell'asse slave e la posizione prevista. Ciò
impedisce che l'asse slave salti immediatamente alla posizione prevista. Il
movimento di inseguimento dell'asse slave verrà scostato rispetto alla posizione
prevista, a meno che FollowerBias non sia impostato su zero. Per impostare il Bias
su un valore diverso da zero, è necessario imporre all'asse slave uno spostamento
incrementale con un valore di spostamento uguale all'opposto del valore restituito
dalla funzione GetFollowerBias.
Bias diverso da
zero
Se si desidera, è possibile impostare un Bias su un valore diverso da zero. In
modalità camma, un valore diverso da zero consente di scostare il movimento della
camma rispetto ai valori elencati nella tabella. In modalità rapporto, un valore
diverso da zero consente uno slittamento della relazione lineare in modo che un
tracciato delle posizioni master sulle posizioni slave non passi attraverso il punto:
posizione slave = 0 quando la posizione del master è = 0
In modalità rapporto è quindi possibile controllare la posizione prevista dell'asse
slave per ogni singola posizione dell'asse master. Per modificare FollowerBias per
un asse slave, inviare comandi di spostamento all'asse slave.
234
35009580.01 07/2008
Regolazione dei moduli TSX CSY 84/64
È sempre possibile modificare la modalità di inseguimento rapporto slave per un
qualsiasi asse slave. È possibile anche passare dal tipo camma al tipo rapporto, e
viceversa, nonché modificare il profilo di camma o i rapporti slave.
Offset del master
Alcune applicazioni risultano semplificate grazie alla caratteristica MasterOffset. Si
supponga che un asse slave debba seguire un profilo sinusoidale e un altro asse
slave debba seguire un profilo cosinusoidale. In tal caso, un singolo profilo camma
contenente i dati sinusoidali potrà essere condiviso da entrambi gli assi slave, con
valori MasterOffset di 0° e 90° impostati rispettivamente per l'asse slave sinusoidale
e cosinusoidale.
Bit di stato
I bit di stato di un asse slave indicano lo stato di un comando di spostamento inviato
all'asse. Ad esempio, il bit PROFILE_END impostato non indica che l'asse slave è
stazionario. Se l'asse master viene spostato, verrà spostato anche l'asse slave. Se
viene inviato un comando di spostamento all'asse slave, il bit PROFILE_END
rimane azzerato fino a quando lo spostamento dell'asse slave non viene
completato. Analogamente, anche gli altri bit di stato riflettono lo stato del comando
di spostamento dell'asse slave e non lo stato dell'asse master.
35009580.01 07/2008
235
Regolazione dei moduli TSX CSY 84/64
Dati FollowerMode
Descrizione
All'interno di un gruppo d'assi slave esistono due metodi principali per seguire un
asse master:
z Rapporto: gli assi slave seguono il master con un determinato rapporto.
z Camma: i movimenti degli assi slave in relazione al master sono definiti in un
profilo di camma.
Una volta che tutti gli assi sono stati installati nel gruppo di assi slave, gli assi del
gruppo vengono configurati per seguire il master specificando quale tipo di modalità
di inseguimento (Follower) utilizzare per ogni asse. La tabella che segue elenca le
condizioni di questa modalità. Il bit 0 è il bit meno significativo (LSB)
236
35009580.01 07/2008
Regolazione dei moduli TSX CSY 84/64
Tipo di dati
FollowerMode
La tabella seguente fornisce i diversi valori del dato:
Nome
Bit
FOLL_WHERE
0
Valore = 0: Obbligatorio
FOLL_TYPE
1
Determina il tipo di inseguimento:
0 = Rapporto
1 = Camma
FOLL_POSITION
2
Determina la posizione da seguire:
0 = misura
1 = setpoint
FOLL_FOLLOW_ON_HALT 3
35009580.01 07/2008
Descrizione
Determina l'azione da eseguire quando
l'inseguimento è attivato:
0 = non interrompe nessun profilo di movimento in
corso dell'asse slave
1 = interrompe qualunque profilo di movimento in
corso dell'asse slave
Riservato
4, 5
FOLL_HALT_MASTER
6
Determina se il master deve essere arrestato quando
lo slave è in errore mentre l'inseguimento è attivo:
0 = mantiene il master in movimento
1 = arresta il master
FOLL_BIAS_REMAINS
7
Determina l'azione da eseguire quando
l'inseguimento è disattivato:
0 = arresta un qualunque profilo di movimento
aggiuntivo sull'asse slave
1 = non arresta alcun profilo di movimento aggiuntivo
sull'asse slave
FOLL_START
8... 10 Determina le condizioni di partenza:
0 = immediata
1 = parte quando la posizione del master incrocia la
posizione del trigger Master nella direzione positiva
2 = parte quando la posizione del master incrocia la
posizione del trigger Master nella direzione negativa
3 = parte quando la posizione del master è maggiore
o uguale alla posizione del trigger Master
4 = parte quando la posizione del master è inferiore o
uguale alla posizione del trigger Master
237
Regolazione dei moduli TSX CSY 84/64
Parametri di un gruppo d'assi slave: FollowerMode
Descrizione
Funzioni
associate
Questo parametro contiene la modalità di inseguimento in corso per l'asse slave
specificato.
La funzione associata a questo parametro è:
z
GetFollowerMode che invia una richiesta di lettura della modalità di inseguimento
corrente,
Questa funzione utilizza l'istruzione WRITE_CMD.
Oggetti
linguaggio
La tabella di seguito presenta i diversi oggetti linguaggio legati al parametro
FollowerMode.
Oggetto
Nome
Codice
Tipo
funzione d'istruzione
Descrizione
%MWxy.i.26
ACTION_CMD
1529
WRITE_CMD Comando di lettura
%MDxy.i.20
RETURN_CMD_1
-
-
Risultato della lettura
%MDx’y’.i.27
PARAM_CMD_1
-
-
Valore da scrivere: Identificatore
(1) dell'asse slave nel gruppo
d'assi slave.
%MWxy.i.19
ERROR_CMD
-
-
Rapporto d'errore. Vedi
(Comando WRITE_CMD: Errori di
programmazione, p. 331)
Leggenda
xy
238
Indirizzo del gruppo d'assi slave (canale compreso tra 21 e 24)
x’y’
Indirizzo dell'asse slave (canale compreso tra 1 e 12)
(1)
Questo identificatore è contenuto nella parola costante %KWxy.i.0
35009580.01 07/2008
Regolazione dei moduli TSX CSY 84/64
Parametri di un gruppo d'assi slave: FollowerConfig
Descrizione
La funzione SetFollowerConfig imposta la modalità di inseguimento (modalità slave)
e il profilo di movimento corrispondente (Rapporto o Camma) per l'asse specificato.
Nota: un Profilo di camma deve eseere configurato prima di poterlo utilizzare
come riferimento.
Nota: è possibile modificare questo parametro quando l'inseguimento è attivato.
Tuttavia, se la funzione viene richiamata mentre l'inseguimento è attivato in
modalità camma o sta passando in tale modalità, la velocità dell'asse slave può
cambiare rapidamente se il nuovo profilo di movimento è radicalmente diverso da
quello precedente.
Funzioni
associate
La funzione associata a questo parametro è:
z
SetFollowerConfig, che invia una richiesta di scrittura delle nuove modalità di
inseguimento e del profilo di movimento,
Questa funzione utilizza l'istruzione WRITE_CMD.
35009580.01 07/2008
239
Regolazione dei moduli TSX CSY 84/64
Oggetti
Linguaggio
associati
La tabella di seguito presenta i diversi oggetti linguaggio legati al parametro
FollowerConfig.
Oggetto
Nome
Codice
Tipo
funzione d'istruzione
Descrizione
%MWxy.i.26 ACTION_CMD
420
WRITE_CMD Comando di scrittura
%MDx’y’.i.27 PARAM_CMD_1
-
-
Valore da scrivere: Identificatore (1)
dell'asse slave nel gruppo d'assi
slave.
%MDxy.i.29
PARAM_CMD_2
-
-
Valore da scrivere: Modalità slave.
Vedi Dati FollowerMode, p. 236
%MFxy.i.31
PARAM_CMD_3
-
-
Valore da scrivere:
Numeratore nel caso della modalità
Rapporto,
Profilo di movimento nel caso della
modalità Camma.
%MFxy.i.33
PARAM_CMD_4
-
-
Valore da scrivere: Denominatore
nel caso di un rapporto
%MWxy.i.19
ERROR_CMD
-
-
Rapporto d'errore. Vedi (Comando
WRITE_CMD: Errori di
programmazione, p. 331)
Leggenda
240
xy
Indirizzo del gruppo d'assi slave (canale compreso tra 21 e 24)
x’y’
Indirizzo dell'asse slave (canale compreso tra 1 e 12)
(1)
Questo identificatore è contenuto nella parola costante %KWxy.i.0
35009580.01 07/2008
Regolazione dei moduli TSX CSY 84/64
Parametro di un gruppo d'assi slave: FollowerRatio
Descrizione
Questo parametro permette di modificare il rapporto dell'asse slave specificato.
Il numeratore indica lo spostamento dell'asse slave conseguente allo spostamento
dell'asse master indicato nel denominatore. Il valore del rapporto può essere
modificato in qualsiasi momento.
Poiché il rapporto NON viene modificato immediatamente, si verificherà un
movimento regolare mentre l'inseguimento è attivato e in corso.
Funzioni
associate
Le funzioni associate a questo parametro sono:
z
z
GetFollowerRatio, che invia una richiesta di lettura della tolleranza di posizione
corrente dell'asse designato,
SetFollowerRatio, che invia una richiesta di scrittura della nuova tolleranza di
posizione corrente dell'asse designato,
Queste funzioni utilizzano, secondo gli oggetti linguaggio, le istruzioni
WRITE_CMD, READ_PARAM, o WRITE_PARAM.
Oggetti
linguaggio
La tabella di seguito presenta i diversi oggetti linguaggio legati al parametro
FollowerRatio.
Oggetto
Nome
Codice
Tipo d'istruzione Descrizione
funzione
%MFxy.i.38
NUMERATOR_1
-
%MFxy.i.40
%MFxy.i.46
NUMERATOR_2
-
-
%MFxy.i.48
DENOMINATOR_2
-
%MFxy.i.54
NUMERATOR_3
-
%MFxy.i.56
%MFxy.i.62
%MFxy.i.64
35009580.01 07/2008
DENOMINATOR_1
DENOMINATOR_3
NUMERATOR_4
DENOMINATOR_4
-
-
-
READ_PARAM
Comando di lettura slave 1
WRITE_PARAM
Comando di scrittura slave 1
READ_PARAM
Comando di lettura slave 1
WRITE_PARAM
Comando di scrittura slave 1
READ_PARAM
Comando di lettura slave 2
WRITE_PARAM
Comando di scrittura slave 2
READ_PARAM
Comando di lettura slave 2
WRITE_PARAM
Comando di scrittura slave 2
READ_PARAM
Comando di lettura slave 3
WRITE_PARAM
Comando di scrittura slave 3
READ_PARAM
Comando di lettura slave 3
WRITE_PARAM
Comando di scrittura slave 3
READ_PARAM
Comando di lettura slave 4
WRITE_PARAM
Comando di scrittura slave 4
READ_PARAM
Comando di lettura slave 4
WRITE_PARAM
Comando di scrittura slave 4
241
Regolazione dei moduli TSX CSY 84/64
Oggetto
Nome
Codice
Tipo d'istruzione Descrizione
funzione
%MFxy.i.70
NUMERATOR_5
-
%MFxy.i.72
DENOMINATOR_5
-
READ_PARAM
Comando di lettura slave 5
WRITE_PARAM
Comando di scrittura slave 5
READ_PARAM
Comando di lettura slave 5
WRITE_PARAM
Comando di scrittura slave 5
%MFxy.i.78
NUMERATOR_6
-
READ_PARAM
Comando di lettura slave 6
WRITE_PARAM
Comando di scrittura slave 6
%MFxy.i.80
DENOMINATOR_6
-
READ_PARAM
Comando di lettura slave 6
WRITE_PARAM
Comando di scrittura slave 6
WRITE_CMD
Comando di lettura
%MWxy.i.26 ACTION_CMD
1114
2114
242
Comando di scrittura
%MFxy.i.22
RETURN_CMD_2
-
-
Risultato della lettura della
variabile Numeratore.
%MFxy.i.24
RETURN_CMD_3
-
-
Risultato della lettura della
variabile Denominatore.
%MDxy.i.27
PARAM_CMD_1
-
-
Valore da scrivere:
Identificatore dell'asse il cui
rapporto viene restituito.
%MFxy.i.31
PARAM_CMD_3
-
-
Valore da scrivere:
numeratore del rapporto.
%MFxy.i.33
PARAM_CMD_4
-
-
Valore da scrivere:
denominatore del rapporto.
%MWxy.i.19
ERROR_CMD
-
-
Rapporto d'errore. Vedi
(Comando WRITE_CMD:
Errori di programmazione,
p. 331)
35009580.01 07/2008
Regolazione dei moduli TSX CSY 84/64
Informazioni sull'offset del master
Valore dell'offset
dell'asse master
L'asse slave segue la somma della posizione dell'asse master e del valore dell'offset
dell'asse master (MasterOffset).
Il valore MasterOffset viene in genere modificato quando l'inseguimento è
disattivato. Il valore può essere modificato anche mentre l'inseguimento è attivato.
In tal caso, si consiglia di prestare particolare attenzione per evitare movimenti
indesiderati. Il MasterOffset si applica immediatamente senza contraccolpi. Se il
MasterOffset subisce una variazione importante mentre l'inseguimento è attivato,
l'asse slave viene spostato rapidamente verso la nuova posizione.
Funzionalità
dell'offset
dell'asse master
35009580.01 07/2008
L'offset del master dispone delle seguenti funzionalità facoltative: GetMasterOffset
e SetMasterOffset possono semplificare alcune applicazioni. Si supponga, ad
esempio, che un asse slave debba seguire un profilo sinusoidale e un altro asse
slave debba invece seguire un profilo cosinusoidale. In questo caso, un singolo
profilo camma contenente i dati sinusoidali potrà essere condiviso da entrambi gli
assi slave, con valori MasterOffset di 0° e 90° impostati rispettivamente per l'asse
slave sinusoidale e cosinusoidale.
243
Regolazione dei moduli TSX CSY 84/64
Parametri di un gruppo d'assi slave: MasterOffset
Descrizione
Questo parametro permette di definire il valore dell'offset master per l'asse slave
specificato.
Per ciascun asse slave è possibile specificare un solo offset relativo alla posizione
dell'asse master. Ciò risulta particolarmente utile se si desidera utilizzare un unico
profilo camma per più assi slave e la forma della camma di ciascun asse slave è
ruotata rispetto alla camma degli altri assi. Il valore MasterOffset può essere
modificato anche mentre l'inseguimento è attivato.
Nota: in tal caso, si consiglia di prestare particolare attenzione ad evitare
movimenti imprevisti. Le variazioni del valore devono essere integrate sotto forma
di piccoli incrementi per evitare modifiche rapide e istantanee della posizione
dell'asse slave.
Funzioni
associate
Le funzioni associate a questo parametro sono:
z
z
GetMasterOffset, che invia una richiesta di lettura del valore corrente dell'offset
master dell'asse designato,
SetMasterOffset, che invia una richiesta di scrittura del nuovo valore dell'offset
master dell'asse designato,
Queste funzioni utilizzano, secondo gli oggetti linguaggio, le istruzioni
WRITE_CMD, READ_PARAM, o WRITE_PARAM.
244
35009580.01 07/2008
Regolazione dei moduli TSX CSY 84/64
Oggetti
Linguaggio
associati
La tabella di seguito presenta i diversi oggetti linguaggio legati al parametro
MasterOffset.
Oggetto
Nome
Codice
Tipo
funzione d'istruzione
Descrizione
%MFxy.i.40
DENOMINATOR_1
-
Comando di lettura slave 1
READ_PARAM
WRITE_PARAM Comando di scrittura slave 1
%MFxy.i.48
DENOMINATOR_2
-
READ_PARAM
%MFxy.i.56
DENOMINATOR_3
-
READ_PARAM
Comando di lettura slave 2
WRITE_PARAM Comando di scrittura slave 2
Comando di lettura slave 3
WRITE_PARAM Comando di scrittura slave 3
%MFxy.i.64
DENOMINATOR_4
-
READ_PARAM
Comando di lettura slave 4
WRITE_PARAM Comando di scrittura slave 4
%MFxy.i.72
DENOMINATOR_5
-
READ_PARAM
Comando di lettura slave 5
WRITE_PARAM Comando di scrittura slave 5
%MFxy.i.80
DENOMINATOR_6
-
READ_PARAM
Comando di lettura slave 6
WRITE_PARAM Comando di scrittura slave 6
%MWxy.i.26
ACTION_CMD
1532
WRITE_CMD
%MFxy.i.22
RETURN_CMD_2
-
-
Risultato della lettura:
variabile Posizione.
%MDx’y’.i.27
PARAM_CMD_1
-
-
Valore da scrivere:
Identificatore (1) dell'asse
slave nel gruppo d'assi slave.
%MFxy.i.31
PARAM_CMD_3
-
-
Valore da scrivere: Posizione
%MWxy.i.19
ERROR_CMD
-
-
Rapporto d'errore. Vedi
(Comando WRITE_CMD:
Errori di programmazione,
p. 331)
2532
Comando di lettura
Comando di scrittura
Leggenda
35009580.01 07/2008
xy
Indirizzo del gruppo d'assi slave (canale compreso tra 21 e 24)
x’y’
Indirizzo dell'asse slave (canale compreso tra 1 e 12)
(1)
Questo identificatore è contenuto nella parola costante %KWxy.i.0
245
Regolazione dei moduli TSX CSY 84/64
Parametri di un gruppo d'assi slave: MasterTriggerPosition
Descrizione
Questo parametro permette di definire la posizione dell'asse master alla quale verrà
attivato l'inseguimento per l'asse specificato.
Questo valore viene utilizzato soltanto se la modalità slave indica che la condizione
di avvio dell'inseguimento deve utilizzare la posizione trigger dell'asse master.
Funzioni
associate
Le funzioni associate a questo parametro sono:
z
z
GetMasterTriggerPosition, che invia una richiesta di lettura del valore corrente
della posizione del master,
SetTriggerPosition, che invia una richiesta di scrittura del nuovo valore di
posizione del master,
Queste funzioni utilizzano, secondo gli oggetti linguaggio, le istruzioni
WRITE_CMD, READ_PARAM, o WRITE_PARAM.
246
35009580.01 07/2008
Regolazione dei moduli TSX CSY 84/64
Oggetti
Linguaggio
associati
La tabella di seguito presenta i diversi oggetti linguaggio legati al parametro
MasterTriggerPosition.
Oggetto
Nome
Codice
Tipo
funzione d'istruzione
Descrizione
%MFxy.i.42
TRIGGER_POSITION_1
-
Comando di lettura slave 1
READ_PARAM
WRITE_PARAM Comando di scrittura slave 1
%MFxy.i.50
TRIGGER_POSITION_2
-
READ_PARAM
Comando di lettura slave 2
WRITE_PARAM Comando di scrittura slave 2
%MFxy.i.58
TRIGGER_POSITION_3
-
READ_PARAM
Comando di lettura slave 3
WRITE_PARAM Comando di scrittura slave 3
%MFxy.i.66
TRIGGER_POSITION_4
-
READ_PARAM
Comando di lettura slave 4
WRITE_PARAM Comando di scrittura slave 4
%MFxy.i.74
TRIGGER_POSITION_5
-
READ_PARAM
Comando di lettura slave 5
WRITE_PARAM Comando di scrittura slave 5
%MFxy.i.82
TRIGGER_POSITION_6
-
READ_PARAM
Comando di lettura slave 6
WRITE_PARAM Comando di scrittura slave 6
%MWxy.i.26 ACTION_CMD
1531
WRITE_CMD
%MFxy.i.22
-
-
Risultato della lettura: variabile
Posizione.
%MDx’y’.i.27 PARAM_CMD_1
-
-
Valore da scrivere:
Identificatore (1) dell'asse
slave nel gruppo d'assi slave.
%MFxy.i.31
PARAM_CMD_3
-
-
Valore da scrivere: Posizione
%MWxy.i.19
ERROR_CMD
-
-
Rapporto d'errore. Vedi
(Comando WRITE_CMD:
Errori di programmazione,
p. 331)
2531
RETURN_CMD_2
Comando di lettura
Comando di scrittura
Leggenda
xy
35009580.01 07/2008
Indirizzo del gruppo d'assi slave (canale compreso tra 21 e 24)
x’y’
Indirizzo dell'asse slave (canale compreso tra 1 e 12)
(1)
Questo identificatore è contenuto nella parola costante %KWxy.i.0
247
Regolazione dei moduli TSX CSY 84/64
Parametri di un gruppo d'assi slave: FollowerBias
Descrizione
Questo parametro contiene il valore del Bias.
Se i rollover sono attivati, viene restituito un valore Bias con il rollover.
Funzioni
associate
La funzione associata a questo parametro è:
z
GetFollowerMode che invia una richiesta di lettura della modalità di inseguimento
corrente,
Questa funzione utilizza l'istruzione WRITE_CMD.
Oggetti
Linguaggio
associati
La tabella di seguito presenta i diversi oggetti linguaggio legati al parametro
FollowerBias.
Oggetto
Nome
Codice
Tipo
funzione d'istruzione
Descrizione
%MWxy.i.26 ACTION_CMD
1527
WRITE_CMD
Comando di lettura
%MFxy.i.22
-
-
Risultato della lettura
%MDx’y’.i.27 PARAM_CMD_1
-
-
Valore da scrivere: Identificatore
(1) dell'asse slave nel gruppo
d'assi slave.
%MWxy.i.19
-
-
Rapporto d'errore. Vedi
(Comando WRITE_CMD: Errori di
programmazione, p. 331)
RETURN_CMD_2
ERROR_CMD
Leggenda
248
xy
Indirizzo del gruppo d'assi slave (canale compreso tra 21 e 24)
x’y’
Indirizzo dell'asse slave (canale compreso tra 1 e 12)
(1)
Questo identificatore è contenuto nella parola costante %KWxy.i.0
35009580.01 07/2008
Regolazione dei moduli TSX CSY 84/64
Parametri di un gruppo d'assi slave: AbsFollowerBias
Descrizione
Questo parametro permette d'interrompere l'inseguimento e spostare un asse slave
in una posizione assoluta senza interromperne il movimento.
Bias assoluto
Il Bias assoluto corrisponde alla differenza tra il Bias, restituito dalla chiamata alla
funzione GetFollowerBias, e la posizione impostata aggiuntiva per l'asse slave. Il
Bias assoluto può essere utilizzato in associazione a un comando di spostamento
assoluto (Move_Abs) per posizionare l'asse slave in una posizione che può essere
calcolata.
Posizione
impostata per un
asse slave
La posizione impostata per un asse slave corrisponde alla somma del comando di
posizione di inseguimento dell'asse master e di Bias:
Comando_pos = MetodoSlave (pos_master + offset_master) + Bias;
In questa espressione, MetodoSlave corrisponde a:
z Rapporto: moltiplicazione dell'argomento master/Rapporto
z Camma: indice contenuto nel Profilo camma generato dall'argomento master.
FollowerBias
Il Bias è inoltre suddiviso in due parti:
Bias = comando_pos_aggiuntiva + bias_assoluto;
dove:
z comando_pos_aggiuntiva è il comando di posizione generato da un comando di
spostamento inviato all'asse slave.
z bias_assoluto è un valore che viene memorizzato ogni volta che vengono
modificate le modalità di inseguimento (ad esempio, all'attivazione
dell'inseguimento o alla modifica dei valori del Profilo camma o del Rapporto
slave). Il valore memorizzato viene calcolato per evitare eventuali salti nel
comando di posizione al momento dell'attivazione della nuova modalità. Il valore
memorizzato viene chiamato Bias assoluto.
Funzioni
associate
La funzione associata a questo parametro è:
z
GetFollowerMode che invia una richiesta di lettura della modalità di inseguimento
corrente,
Questa funzione utilizza l'istruzione WRITE_CMD.
35009580.01 07/2008
249
Regolazione dei moduli TSX CSY 84/64
Oggetti
Linguaggio
associati
La tabella di seguito presenta i diversi oggetti linguaggio legati al parametro
AbsFollowerBias.
Oggetto
Nome
Codice
Tipo
funzione d'istruzione
Descrizione
%MWxy.i.26 ACTION_CMD
1526
WRITE_CMD Comando di lettura
%MFxy.i.22
-
-
Risultato della lettura
%MDx’y’.i.27 PARAM_CMD_1
-
-
Valore da scrivere: Identificatore
(1) dell'asse slave nel gruppo
d'assi slave.
%MWxy.i.19
-
-
Rapporto d'errore. Vedi (Comando
WRITE_CMD: Errori di
programmazione, p. 331)
RETURN_CMD_2
ERROR_CMD
Legenda
250
xy
Indirizzo del gruppo d'assi slave (canale compreso tra 21 e 24)
x’y’
Indirizzo dell'asse slave (canale compreso tra 1 e 12)
(1)
Questo identificatore è contenuto nella parola costante %KWxy.i.0
35009580.01 07/2008
Regolazione dei moduli TSX CSY 84/64
Distribuzione degli arresti nel gruppo d'assi slave
Arresto del
master
Scelta del tipo di arresto del master in caso di errore sugli slave:
Elenco delle scelte:
z
z
z
nessun arresto del master (valore di default),
arresto normale del master secondo la rampa di STOP specificata,
arresto del master tramite ordine di blocco
Nota: questa scelta non è disponibile nelle schermate di configurazione o di
parametrizzazione. Per attivarla, è necessario utilizzare un comando
WRITE_PARAM oppure un comando MODE_PARAM.
Descrizione:
Bit di gestione: %MWxy.i.37:X11 (FOLL_FAULT_MASTER_x).
z
z
z
35009580.01 07/2008
il valore 1 sul bit 11 con il bit 6 a 0 non attiva alcun arresto del master,
il valore 1 sul bit 11 (FOLL_FAULT_MASTER) e il bit 6 (FOLL_HALT_MASTER)
della parola FOLLOWER_MODE nei parametri del gruppo d'assi slave fa sì che
il master si arresti secondo la rampa di arresto d'emergenza in caso di errore
sullo slave,
il valore 0 sul bit 11 con il bit 6 a 1 attiva un arresto normale del master
(equivalente a STOP).
251
Regolazione dei moduli TSX CSY 84/64
Arresto di uno
slave
Scelta dell'arresto di uno slave in caso di errore sul master:
z
z
arresto su inseguimento del master (valore di default),
arresto dello slave tramite ordine di blocco.
Descrizione:
Bit di gestione: %MWxy.i.37:X12 (FOLL_FAULT_SLAVE_x).
il valore 1 sul bit 12 (FOLL_FAULT_SLAVE) della parola FOLLOWER_MODE nei
parametri del gruppo d'assi slave fa sì che lo slave si arresti secondo la rampa
dell'arresto di emergenza in caso di errore del master.
(Rampa di decelerazione DECSTOP su Lexium configurabile tramite Unilink, IDN P
3022 o codice ascii).
Nota: l'azione di questi bit è convalidata solo dopo una scrittura nelle parole
costanti %Kx della configurazione del gruppo. A questo scopo, eseguire un
comando MOD-PARAM sul gruppo.
252
35009580.01 07/2008
Regolazione dei moduli TSX CSY 84/64
Funzione di allineamento delle rampe di arresto di emergenza
In breve
Questa funzione gestisce il calcolo e la modifica dei IDN3022 (o del parametro
DECSTOP in Unilink) nei variatori Lexium.
Permette di configurare le rampe di arresto d'emergenza dei variatori slave di un
gruppo d'assi slave, in modo da arrestare tutti gli assi contemporaneamente in caso
di guasto.
A questo scopo, si crea un nuovo CODICE OPERATIVO (570) utilizzabile sui gruppi
d'assi slave. Questo comando consente di calcolare le rampe di decelerazione
del master e degli slave in funzione della rampa specificata nel parametro e quindi
di inviarle a tutti i variatori degli assi reali del gruppo (compreso il master).
Il parametro di questa funzione è una rampa di decelerazione espressa nell'unità
scelta nella configurazione del master del gruppo. Se il master è un asse remoto, si
utilizza come unità l'unità di posizione/. S2
35009580.01 07/2008
Oggetto
Tipo
Simbolo
%MW xy.i.19
Parola
ERROR_CMD
Descrizione
Commento
Codice d'errore
%MD xy.i.20
Parola
doppia
RETURN_CMD_1
Non utilizzato
%MF xy.i.22
Virg mobile
RETURN_CMD_2
Non utilizzato
%MF xy.i.24
Virg mobile
RETURN_CMD_3
%MW xy.i.26
Parola
ACTION_CMD
570
ADJUST_3022
%MD xy.i.27
Parola
doppia
PARAM_CMD_1
0
Non utilizzato
%MD xy.i.29
Parola
doppia
PARAM_CMD_2
0
Non utilizzato
%MF xy.i.31
Virg mobile
PARAM_CMD_3
Decelerazione
%MF xy.i.33
Virg mobile
PARAM_CMD_4
0
Non utilizzato
Non utilizzato
253
Regolazione dei moduli TSX CSY 84/64
Esempio
IF NOT %MW104.21.0:X1 THEN (*nessun WRITE_CMD in corso *)
%MW104.21.26:=570;
(* Azione 570 = ADJUST_3022 *)
%MF104.21.31:=1000.0;
Giri/mn/s*)
(*Decelerazione del master = 1000
WRITE_CMD %CH 104.21;
END_IF;
Caso di rifiuto del comando:
z
z
z
gruppo d'assi slave con slave in profilo di camma => codice d'errore 62,
la decelerazione per uno slave o per il master è maggiore della decelerazione
massima specificata nella configurazione => codice d'errore 63. Si noti : questo
codice d'errore viene generato anche nel caso si richieda una rampa nulla,
l’IDN "DECSTOP" calcolato per un asse viene rifiutato dal variatore (parametro
fuori dai limiti) => codice d'errore 1002.
Nota: questa funzionalità funziona solo se i variatori sono dei modelli Lexium ≥
5.50. Risulta accessibile solo per i gruppi in cui tutti gli slave sono configurati in
modalità Rapporto. La regolazione delle rampe non viene salvata e può essere
persa in caso di perdita di alimentazione o di azzeramento del variatore.
254
35009580.01 07/2008
Regolazione dei moduli TSX CSY 84/64
7.4
Regolazione di un profilo camma
Presentazione
Oggetto di
questa sezione
Questa sezione descrive le funzioni di regolazione di un profilo camma.
Contenuto di
questa sezione
Questo sezione contiene le seguenti sottosezioni:
35009580.01 07/2008
Argomento
Pagina
Informazioni su un profilo camma
256
Parametri di un profilo di camma: Lunghezza
257
Parametri di un profilo di camma: La funzione LookUpFollowerPosition
258
Parametri di un profilo di camma: Coord
259
Parametri di un profilo di camma: InterpType
261
Parametri di un profilo di camma: ProfileId
263
Descrizione della schermata TRF_RECIPE per i profili camma
264
Istruzione TRF_RECIPE
266
255
Regolazione dei moduli TSX CSY 84/64
Informazioni su un profilo camma
Introduzione
Un profilo camma fa riferimento alla posizione di un asse slave rispetto a una
determinata posizione di un asse master. Il profilo di camma rappresenta una tabella
di coordinate delle posizioni master e slave. I punti che non sono esplicitamente
rappresentati nella tabella sono dedotti per interpolazione tra i punti conosciuti.
L'interpolazione può essere lineare o cubica.
Posizioni del
master e
incrementi
Le posizioni del master devono figurare nella tabella in ordine crescente dal primo
elemento del profilo all'ultimo. Ad esempio, le posizioni master non possono
passare da 360° a 0° perché in questo caso non rappresenterebbero un incremento.
Gli incrementi tra le posizioni dell'asse master possono essere variabili. Non è
indispensabile un incremento fisso. Ad esempio, alcuni valori di posizione master
ammessi possono essere: 0, 1, 2, 100, 300, 360. È possibile utilizzare qualsiasi
unità di posizione valida.
Applicazioni
tipiche
Le applicazioni richiedono un movimento continuo, dato che il movimento ha luogo
da un'iterazione di un profilo camma a quella successiva. Per rendere questa
transizione il più uniforme possibile, il valore della posizione slave per il primo punto
dati deve essere identico a quello della posizione slave per l'ultimo punto dati. Ad
esempio, se le posizioni master sono espresse in gradi e le posizioni slave in pollici,
e se la prima posizione per il master è a 0 gradi e lo slave a 0 pollici, allora l'ultima
posizione corrispondente sarebbe quella del master a 360 gradi con lo slave a 0
pollici.
Creazione di un
profilo camma
Ogni punto in una tabella del profilo camma ha una posizione definita con delle
coordinate sui due assi del profilo. Ciò significa che un profilo camma ha due valori
per punto: uno per la posizione del master e uno per la posizione dello slave. La
funzione SetCoord modifica entrambi i due valori di un punto esistente in un profilo
camma. La funzione GetCoord indica i due valori di un punto designato in un profilo
camma.
Modifica del tipo
di interpolazione
Le posizioni non comprese in una tabella di punti di profilo camma vengono ricavate
dall'interpolazione tra i punti conosciuti. L'interpolazione può essere lineare o
cubica. La modifica del tipo di interpolazione è possibile tramite le funzioni
GetInterpType e SetInterpType.
256
35009580.01 07/2008
Regolazione dei moduli TSX CSY 84/64
Parametri di un profilo di camma: Lunghezza
Descrizione
Questo parametro contiene il numero di punti specificati per un profilo.
Il numero di punti è in funzione della configurazione del profilo.
La tabella di seguito presenta i diversi casi di configurazione.
Funzioni
associate
Configurazione...
Quindi..
a partire da un file
il numero di punti è automaticamente determinato
a partire dal registro di
mantenimento
uno di questi registri permette di identificare la lunghezza
senza dati e deve essere
definita tramite la funzione
SetCoord.
il richiamo a questa funzione contiene il numero di punti.
La funzione associata a questo parametro è:
z
GetLength che invia una richiesta di lettura del numero di punti del profilo,
Questa funzione utilizza l'istruzione WRITE_CMD.
Oggetti
Linguaggio
associati
La tabella di seguito presenta i diversi oggetti linguaggio legati al parametro Length.
Oggetto
Nome
%MWxy.i.26 ACTION_CMD
35009580.01 07/2008
Codice
Tipo
funzione d'istruzione
534
Descrizione
WRITE_CMD Comando di lettura
%MDxy.i.20
RETURN_CMD_2 -
-
Risultato della lettura
%MWxy.i.19
ERROR_CMD
-
Rapporto d'errore. Vedi
(Comando WRITE_CMD:
Errori di programmazione,
p. 331)
-
257
Regolazione dei moduli TSX CSY 84/64
Parametri di un profilo di camma: La funzione LookUpFollowerPosition
Descrizione
Questa funzione contiene la posizione dello slave che segue il profilo comandato,
per una posizione di un master specificato.
La posizione dell'asse slave è determinata dal tipo di interpolazione configurata per
questo profilo.
Funzioni
associate
La funzione associata è:
z
GetLookUpFollowerPosition, che invia una richiesta di lettura della posizione
dello slave che segue il profilo,
Questa funzione utilizza l'istruzione WRITE_CMD.
Oggetti
linguaggio
258
La tabella di seguito presenta i diversi oggetti linguaggio legati al parametro Length.
Oggetto
Nome
Codice
Tipo
funzione d'istruzione
Descrizione
%MWxy.i.26 ACTION_CMD
537
WRITE_CMD Comando di lettura
%MFxy.i.22
RETURN_CMD_2
-
-
Risultato della lettura: Posizione
dell'asse slave.
%MFxy.i.31
PARAM_CMD_3
-
-
Valore da scrivere: Posizione del
master.
%MWxy.i.19
ERROR_CMD
-
-
Rapporto d'errore. Vedere
(Comando WRITE_CMD: Errori di
programmazione, p. 331)
35009580.01 07/2008
Regolazione dei moduli TSX CSY 84/64
Parametri di un profilo di camma: Coord
Descrizione
La funzione SetCoord permette di modificare le coordinate di un punto esistente di
un profilo camma.
L'indice di numerazione del punto inizia a zero. Pertanto, per modificare la prima
voce in un profilo camma, si deve utilizzare il valore 0.
I profili camma sono specificati con una tabella di punti di coordinate di posizione, ai
quali si può accedere tramite la struttura dei dati PosCoord. Ogni punto ha un valore
di posizione definito con delle coordinate sui due assi del profilo camma. Ciò
significa che un profilo camma ha due valori per punto: uno per la posizione del
master e uno per la posizione dello slave.
Le posizioni del master devono figurare nella tabella in ordine crescente dal primo
all'ultimo elemento del profilo camma. Ad esempio, le posizioni master non possono
passare da 360° a 0° perché in questo caso non rappresenterebbero un incremento.
Gli incrementi tra i valori delle posizioni dell'asse master possono essere variabili.
Non è indispensabile un incremento fisso. Ad esempio, alcuni valori di posizione
master ammessi possono essere: 0, 1, 2, 100, 300, 360. Tutte le unità di posizione
sono valide.
ATTENZIONE
non modificare un profilo camma, ossia non richiamare la funzione
Configure, SetCoord( ) o SetInterpType quando è attivato
l'inseguimento di un gruppo di assi slave che sta utilizzando il profilo
camma.
Il mancato rispetto di queste istruzioni può provocare infortuni o
danni alle apparecchiature.
Nota: in condizioni particolari, si può richiamare la funzione SetCoord per
modificare il profilo camma quando è attivato l'inseguimento. Tuttavia, si devono
modificare solo i punti del profilo camma che sono separati da due valori dei punti
del profilo più vicini utilizzati dall'asse slave. La mancata osservanza di questo
vincolo può provocare errori di movimento dell'asse slave.
35009580.01 07/2008
259
Regolazione dei moduli TSX CSY 84/64
Funzioni
associate
Le funzioni associate a questo parametro sono:
z
z
GetCoord, che invia una richiesta di lettura delle coordinate correnti di un punto
esistente di un profilo camma,
SetCoord, che invia una richiesta di scrittura delle coordinate correnti di un punto
esistente di un profilo camma,
Queste funzioni utilizzano l'istruzione WRITE_CMD.
Oggetti
linguaggio
La tabella di seguito presenta le diverse funzioni.
Oggetto
Nome
%MWxy.i.26 ACTION_CMD
Codice
funzione
Tipo
d'istruzione
Descrizione
532
WRITE_CMD
Comando di lettura
533
260
Comando di scrittura
%MFxy.i.22
RETURN_CMD_2
-
-
Risultato della lettura: Il punto di
posizione del master nella tabella
del profilo camma.
%MFxy.i.24
RETURN_CMD_3
-
-
Risultato della lettura: Il punto di
posizione dello slave nella
tabella del profilo camma.
%MDxy.i.27
PARAM_CMD_1
-
-
Valore da scrivere: Indice del
punto desiderato.
%MFxy.i.31
PARAM_CMD_3
Valore da scrivere: Posizione del
master
%MFxy.i.33
PARAM_CMD_4
Valore da scrivere: Posizione
dello slave
%MWxy.i.19
ERROR_CMD
-
-
Rapporto d'errore. Vedi
(Comando WRITE_CMD: Errori
di programmazione, p. 331)
35009580.01 07/2008
Regolazione dei moduli TSX CSY 84/64
Parametri di un profilo di camma: InterpType
Descrizione
Questo parametro permette di definire il formato dell'interpolazione utilizzato per
generare le posizioni che non appaiono esplicitamente nei dati del profilo.
Gli algoritmi di interpolazione cubica forzano la prima derivata dei punti nella tabella
in modo da renderla continua, dove il primo valore di derivata in un qualsiasi punto
della tabella corrisponde alla pendenza di un segmento di linea tra il punto
precedente e il punto successivo.
ATTENZIONE
non modificare un profilo camma, ossia non richiamare la funzione
Configure, SetCoord, o SetInterpType quando è attivato l'inseguimento
in un gruppo d'assi slave che sta utilizzando il profilo di camma.
Il mancato rispetto di queste istruzioni può provocare infortuni o
danni alle apparecchiature.
Funzioni
associate
Le funzioni associate a questo parametro sono:
z
z
GetInterpType che invia una richiesta di lettura del formato d'interpolazione
corrente,
SetInterpType, che invia una richiesta di scrittura del nuovo formato
d'interpolazione..
Queste funzioni utilizzano l'istruzione WRITE_CMD.
35009580.01 07/2008
261
Regolazione dei moduli TSX CSY 84/64
Oggetti
Linguaggio
associati
La tabella di seguito presenta i diversi oggetti linguaggio legati al parametro
InterpType.
Oggetto
Nome
%MWxy.i.26 ACTION_CMD
Codice
Tipo
funzione d'istruzione
530
WRITE_CMD Comando di lettura
531
262
Descrizione
Comando di scrittura
%MDxy.i.20
RETURN_CMD_1
-
-
Risultato della lettura
%MDxy.i.27
PARAM_CMD_1
-
-
Valore da scrivere: Tipo di
interpolazione
0: lineare,
1: cubica,
%MWxy.i.19
ERROR_CMD
-
-
Rapporto d'errore. Vedi (Comando
WRITE_CMD: Errori di
programmazione, p. 331)
35009580.01 07/2008
Regolazione dei moduli TSX CSY 84/64
Parametri di un profilo di camma: ProfileId
Descrizione
Questo parametro contiene l'identificazione del profilo.
Funzioni
associate
La funzione associata a questo parametro è:
z
GetProfileId, che invia una richiesta di lettura della posizione dello slave che
segue il profilo,
Questa funzione utilizza l'istruzione WRITE_CMD.
Oggetti
linguaggio
La tabella di seguito presenta i diversi oggetti linguaggio legati al parametro
ProfileId.
Oggetto
Nome
%MWxy.i.26 ACTION_CMD
35009580.01 07/2008
Codice
Tipo
funzione d'istruzione
Descrizione
528
WRITE_CMD
Comando di lettura
%MDxy.i.27
RETURN_CMD_1 -
-
Risultato della lettura
%MWxy.i.19
ERROR_CMD
-
Rapporto d'errore. Vedi
(Comando WRITE_CMD: Errori di
programmazione, p. 331)
-
263
Regolazione dei moduli TSX CSY 84/64
Descrizione della schermata TRF_RECIPE per i profili camma
Introduzione
Questa finestra, posta in basso alla schermata di regolazione di un profilo camma,
permette di trasferire i parametri di regolazione tra il PLC e il variatore di velocità.
Questa funzionalità richiedere di essere in modalità Collegato.
Nota: per maggiori informazioni sulle parti comuni delle diverse schermate di
regolazione, vedi Descrizione delle schermate di regolazione del modulo
SERCOS®: generalità, p. 191.
Illustrazione
La figura di seguito mostra la schermata associata alla funzione TRF_RECIPE.
Trasferimento dei profili camma
Senso di trasferimento
Lettura
Tabella "master"
Scrittura
Tabella "slave"
Parametri
Risultati
Lettura delle tabelle “master” e “slave”.
e trasferimento nella memoria del PLC:
Errore di
trasferimento:
0
Lunghezza tabella letta:
75
Indirizzo tabella
Lunghezza
Descrizione
Trasferimento
%MW
100
200
La tabella seguente presenta il campo Senso di trasferimento della zona di
regolazione.
Elemento
Parola linguaggio
associato
Simbolo/Descrizione
Lettura/Scrittura
%MWxy.i.10
Vedi TRF_RECIPE
Scegliere la tabella(e) da
trasferire
Tabella "master"
Tabella "slave"
La tabella seguente presenta il campo Parametri della zona TRF_RECIPE.
264
Elemento
Parola linguaggio
associato
Descrizione
Indirizzo tabella
%MDxy.i.11
Due parametri sono modificabili:
il tipo di oggetto memoria per il salvataggio dei dati:
z %MW in lettura/scrittura
z %KW solo in lettura
35009580.01 07/2008
Regolazione dei moduli TSX CSY 84/64
Elemento
Lunghezza
Parola linguaggio
associato
Descrizione
Valore immediato
l'indirizzo di inizio tabella
Valore immediato
Lunghezza della tabella
La tabella seguente presenta il campo Risultato della zona TRF_RECIPE.
Elemento
Parola linguaggio Descrizione
associato
Errore di trasferimento
%MWxy.i.3
Lunghezza tabella letta %MDxy.i.4
35009580.01 07/2008
Questo campo fornisce il codice d'errore (vedi
Errori di scrittura esplicita di un comando
TRF_RECIPE, p. 337) nel caso di un
trasferimento non valido.
Lunghezza reale della tabella
265
Regolazione dei moduli TSX CSY 84/64
Istruzione TRF_RECIPE
Promemoria
Questa istruzione permette di leggere o di scrivere i profili di camma e di lanciare
l'esecuzione delle funzioni speciali.
Nota: la lunghezza indicata nel parametro di TRF_RECIPE definisce un numero
di parole (doppie o in virgola mobile), qualunque sia il tipo di dato scambiato.
Nota: questo servizio permette, con la funzione "Asse reale", di leggere o di
scrivere i parametri dei variatori di velocità (vedere TRF_RECIPE, p. 202).
Nota: gli scambi dei parametri (READ_PARAM, WRITE_PARAM,
SAVE_PARAM, RESTORE_PARAM) non possono essere eseguiti nello stesso
tempo di un'istruzione TRF_RECIPE.
Sintassi
dell'istruzione
TRF_RECIPE
TRF_RECIPE %CHxy.i (lunghezza, indirizzo %MW): trasferimento dei parametri del
profilo camma a partire dalla tabella di parole %MW. La lunghezza della tabella da
trasferire è definita dal parametro di lunghezza. L’azione da eseguire è definita dalla
parola %MWxy.i.10 (ACTION_TRF).
Esempio: TRF_RECIPE %CH104.25(100,200): lettura della tabella "Slave" del
profilo di camma 25 del modulo installato nella posizione 4 del rack 1 e trasferimento
nel PLC, a partire dall'indirizzo 200.
266
35009580.01 07/2008
Regolazione dei moduli TSX CSY 84/64
Interfaccia
TRF_RECIPE
35009580.01 07/2008
Il comando da eseguire è definito nella parola %MWxy.i.10 e il risultato del comando
è disponibile nella parola da %MWxy.i.3 a %MWxy.i.8.
Indirizzo
Tipo
Simbolo
Significato
%MWxy.i.10
Parola
ACTION_TRF
Azione da eseguire
%MWxy.i.3
Parola
ERROR_TRF
Errore di scrittura del comando
TRF_RECIPE
%MDxy.i.4
Parola
doppia
RETURN_TRF_1
Restituzione di 1 della funzione
%MFxy.i.6
Virg mobile
RETURN_TRF_2
Restituzione di 2 della funzione
%MFxy.i.8
Virg mobile
RETURN_TRF_3
Restituzione di 3 della funzione
%MDxy.i.11
Parola
doppia
PARAM_TRF_1
Parametro 1
%MDxy.i.13
Parola
doppia
PARAM_TRF_2
Parametro 2
%MFxy.i.15
Virg mobile
PARAM_TRF_3
Parametro 3
%MFxy.i.17
Virg mobile
PARAM_TRF_4
Parametro 4
267
Regolazione dei moduli TSX CSY 84/64
Azioni eseguite
dall'istruzione
TRF_RECIPE
L'istruzione TRF_RECIPE permette di eseguire le seguenti azioni:
Funzione
ACTION_TRF
(%MWxy.i.10)
Significato
Profilo di camma
1
Lettura della tabella "master".
Profilo di camma
2
Lettura della tabella "slave".
Profilo di camma
3
Lettura delle tabelle "master" e "slave".
Profilo di camma
101
Scrittura della tabella "master".
Profilo di camma
102
Scrittura della tabella "slave".
Profilo di camma
103
Lettura delle tabelle "master" e "slave".
Legenda
In scrittura del variatore per il Modulo
PARAM_TRF_1 = 0. Su MW
In scrittura del Modulo verso il Variatore PARAM_TRF_1 = 1. Su KW
In lettura
PARAM_TRF_1 = 0.
PARAM_TRF_2 = l’OFFSET
PARAM_TRF_3 e PARAM_TRF_4 = 0
RETURN_TRF_1(%MDxy.i.4)=lunghezza della
tabella letta o scritta
RETURN8TRF_2 rt RETURN_TRF_3 = 0
Controllo dello
scambio
268
I successivi 2 bit possono essere utilizzati per controllare gli scambi realizzati tramite
l'istruzione TRF_RECIPE:
Bit
Significato
%MWxy.i.0:X3
Scambio in corso.
%MWxy.i.1:X3
Scambio non corretto.
35009580.01 07/2008
Regolazione dei moduli TSX CSY 84/64
7.5
Parametri dell'anello Sercos®
Presentazione
Oggetto di
questa sezione
Questa sezione presenta la schermata di regolazione del loop SERCOS® e
descrive i parametri di regolazione associati.
Contenuto di
questa sezione
Questo sezione contiene le seguenti sottosezioni:
35009580.01 07/2008
Argomento
Pagina
Descrizione delle schermate di regolazione di un modulo SERCOS®: Loop
SERCOS®
270
Grafico riepilogativo di regolazione della potenza ottica
271
Parametri del loop Sercos®: OpticalPower
272
269
Regolazione dei moduli TSX CSY 84/64
Descrizione delle schermate di regolazione di un modulo SERCOS®: Loop
SERCOS®
Introduzione
Questa schermata permette di modificare direttamente in modalità Locale o
Collegato il valore della potenza ottica.
Richiama il valore del tempo di ciclo corrente del loop.
Nota: per ulteriori informazioni sulle parti comuni delle varie schermate di
regolazione, vedere Descrizione delle schermate di regolazione del modulo
SERCOS®: generalità, p. 191.
Illustrazione
La figura seguente mostra l'area di regolazione del loop SERCOS® su un modulo
TSX CSY 84 (la configurazione è uguale sui moduli TSX CSY 164):
TSX CSY 84 [RACK 0 POSIZIONE 4 ]
Regolazione
Designazione: MOD.CDO ASSE 8 CAN N4
RUN
Simbolo:
Canale:
Funzione:
0 Rete
Bus SERCOSÒ
Canali configurati: 0,1,9,10,13,17,21,25
I/O
Task:
MAST
ERR
DIAG...
DIAG...
Parametri costruttore
Descrizione
270
Tempo di ciclo:
4000
μs
Potenza ottica:
66
%
La tabella seguente presenta il campo Parametri costruttore della zona di
regolazione.
Elemento
Parametro
associato
Bit/Parola linguaggio Simbolo/Descrizione
associato
Tempo di ciclo
-
-
Valore del tempo di ciclo corrente
del loop.
Potenza ottica
-
%MWxy.i.37
Regolazione della potenza
ottica.
35009580.01 07/2008
Regolazione dei moduli TSX CSY 84/64
Grafico riepilogativo di regolazione della potenza ottica
Potenza ottica
La potenza ottica dei moduli TSX CSY 84/164, espressa in percentuale, è funzione
della lunghezza del primo segmento (compreso tra il modulo TSX CSY 84 o
TSX CSY 164 e il primo variatore di velocità. La configurazione o la regolazione
della potenza ottica deve essere conforme al seguente grafico riepilogativo:
100%
66%
15 m
35009580.01 07/2008
40 m
271
Regolazione dei moduli TSX CSY 84/64
Parametri del loop Sercos®: OpticalPower
Descrizione
Questo parametro permette di definire la potenza ottica (uscita luminosa) del
trasmettitore (LED) del loop SERCOS®.
I valore è espresso come percentuale, ma l'effettiva risoluzione di variazione della
potenza è del 20 percento.
La potenza ottica minima (diversa da 0) è pari al 66%. La potenza massima è pari
al 100%. L'uscita del LED è disattivata quando il valore è pari allo 0 percento.
Nota: il valore predefinito della potenza ottica è 66%.. Questo valore funziona
normalmente con tutti gli azionamenti SERCOS® e con tutte le lunghezze di cavo.
Può essere necessario ridurre la potenza ottica se la lunghezza della fibra ottica
dal controllore di movimento al primo servoazionamento fosse molto breve. In tal
caso, la riduzione della potenza ottica può impedire la saturazione dei circuiti di
ricezione del LED dell'azionamento.
Funzioni
associate
Le funzioni associate a questo parametro sono:
z
z
GetOpticalPower, che invia una richiesta di lettura della potenza ottica corrente
del trasmettitore,
SetOpticalPower, che invia una richiesta di scrittura della nuova potenza ottica
del trasmettitore.
Queste funzioni utilizzano, secondo gli oggetti linguaggio, le istruzioni
WRITE_CMD, READ_PARAM, o WRITE_PARAM.
Oggetti
Linguaggio
associati
La tabella di seguito presenta i diversi oggetti linguaggio legati al parametro
OpticalPower.
Oggetto
Nome
%MWxy.i.26 ACTION_CMD
Codice
Tipo
funzione d'istruzione
1547
WRITE_CMD Comando di lettura
2547
272
Descrizione
Comando di scrittura
%MFxy.i.22
RETURN_CMD_2
-
-
Risultato della lettura
%MFxy.i.31
PARAM_CMD_3
-
-
Valore da scrivere.
%MWxy.i.19
ERROR_CMD
-
-
Rapporto d'errore. Vedi
(Comando WRITE_CMD: Errori di
programmazione, p. 331)
35009580.01 07/2008
Regolazione dei moduli TSX CSY 84/64
7.6
Funzioni di lettura/scrittura degli IDN SERCOS®
In breve
Contenuto di
questa sezione
Questa sezione descrive le funzioni di lettura/scrittura degli identificatori SERCOS®
e fornisce la lista degli identificatori standard.
Contenuto di
questa sezione
Questo sezione contiene le seguenti sottosezioni:
Argomento
Parametri del Variatore: IDN_S e IDN_P
35009580.01 07/2008
Pagina
274
Parametri del variatore: IDN_US e IDN_UP
276
Numeri di identificazione SERCOS standard (IDN)
278
IDN per telegrammi personalizzati
281
273
Regolazione dei moduli TSX CSY 84/64
Parametri del Variatore: IDN_S e IDN_P
Descrizione
Questi parametri permettono di governare direttamente i variatori tramite
l'applicazione (indipendentemente dai moduli TSX CSY 84/164).
Essi si dividono in due categorie:
z
z
IDN_S detti standard (Norma SERCOS®), vedere Numeri di identificazione
SERCOS standard (IDN), p. 278,
IDN_P detti proprietari (specifiche ai costruttori di variatori; si veda la relativa
documentazione).
Nota: la documentazione del costruttore deve precisare:
z la dimensione del parametro (16 o 32 bit),
z se il parametro è con segno o senza segno,
z la fase di chiusura del loop SERCOS® nella quale è stata autorizzata la lettura
del parametro,
z i valori autorizzati per il parametro,
z il tipo di scala (se richiesto) utilizzato dall'azionamento per interpretare i dati.
Funzioni
associate
Le funzioni associate a questo parametro sono:
z
z
GetIDN_S e GetIDN_P, che inviano una richiesta di lettura dei parametri correnti
dei numeri di identificazione (IDN) SERCOS®). Questi parametri sono letti
tramite il modulo di comando d'asse.
SetIDN_S e SetIDN_P, che inviano una richiesta di scrittura dei nuovi parametri
dei numeri di identificazione (IDN) SERCOS®).
Nota: (IDN) SERCOS®,: rispettivamente S-0-xxxx (parametri standard) e P-0xxxx (parametri propri ai prodotti))
Queste funzioni sono unicamente utilizzabili per la lettura e scrittura dei parametri a
16 o 32 bit nel variatore SERCOS®. Esse non permettono d'accedere ai parametri
del testo SERCOS® di lunghezza variabile.
Nel caso della lettura, i parametri a16 e 32 bit sono rinviati sotto forma di valori a 32
bit. I valori IDN SERCOS® a 16 bit vengono estesi in ritorno a 32 bit in funzione del
tipo del numero d'identificazione (IDN) SERCOS a 16 bit.
Ad esempio, se il parametro SERCOS® a 16 bit ha il segno, il valore a 16 bit viene
esteso a un valore a 32 bit con il segno. Allo stesso modo, se il parametro
SERCOS® a 16 bit non ha il segno, il valore a 16 bit viene esteso posizionando degli
zeri (0) nei 16 bit superiori del valore a 32 bit rinviato.
274
35009580.01 07/2008
Regolazione dei moduli TSX CSY 84/64
Nota: alcuni parametri IDN SERCOS® sono associati a unità e a fattori di scala.
In questo modo, queste funzioni non permettono di convertire i parametri (valori in
unità di default dell'asse in unità del variatore o inversamente). (Utilizzare quindi le
funzioni IDN_US e IDN_UP)
Queste funzioni utilizzano l'istruzione WRITE_CMD.
Oggetti
linguaggio
La tabella di seguito presenta i diversi oggetti linguaggio legati al parametro
OpticalPower.
Oggetto
Nome
%MWxy.i.26 ACTION_CMD
Codice
Tipo
funzione d'istruzione
1556
WRITE_CMD Comando di lettura IDN_S
2556
%MWxy.i.26
35009580.01 07/2008
Descrizione
Comando di scrittura IDN_S
1557
Comando di lettura IDN_P
2557
Comando di scrittura IDN_P
%MDxy.i.20
RETURN_CMD_1 -
-
Risultato della lettura
%MDxy.i.27
PARAM_CMD_1
-
-
Valore da scrivere: IDNSercos.
Campo tipo da 1 a 4095. Tuttavia,
l'uso dei bit da 12 a 14 è ammesso.
Questi bit indicano i parametri di
sistema in corso di selezione.
(Fare riferimento alla
documentazione del variatore per
conoscere i parametri di sistema
supportati).
%MDxy.i.29
PARAM_CMD_2
-
-
Valore del parametro da scrivere
nel variatore.
%MFxy.i.31
PARAM_CMD_3
-
-
Valore da scrivere:
AdresseSercos. Questo parametro
è indispensabile se si utilizza la
funzione GetIDN sull'ID Asse 999
del BusSercos.
%MWxy.i.19
ERROR_CMD
-
-
Rapporto d'errore. Vedi (Comando
WRITE_CMD: Errori di
programmazione, p. 331)
275
Regolazione dei moduli TSX CSY 84/64
Parametri del variatore: IDN_US e IDN_UP
Descrizione
Questi parametri sono associati ad unità e a fattori di scala.
Questi parametri permettono di governare direttamente i variatori tramite
l'applicazione (indipendentemente dai moduli TSX CSY 84/164).
Essi si dividono in due categorie:
z
z
IDN_US detti Utilizzatori standard (Norme SERCOS®), Vedi (Numeri di identificazione SERCOS standard (IDN), p. 278),
IDN_UP detti Utilizzatori proprietari (specifiche ai costruttori di variatori; si veda
la relativa documentazione).
Nota: la documentazione del costruttore deve precisare:
z se il parametro richiede delle unità,
z la fase di chiusura del loop SERCOS® nella quale è stata autorizzata la lettura
del parametro,
z i valori autorizzati per il parametro.
Le informazioni presenti nella documentazione del variatore e che si riferiscono
alla messa in scala del parametro e alla determinazione delle unità non si
applicano a questo caso. Il controller di movimento convertirà il parametro a partire
dalle informazioni fornite dal variatore.
Funzioni
associate
Le funzioni associate a questo parametro sono:
z
z
GetIDN_US e GetIDN_UP che inviano una richiesta di lettura dei parametri
correnti dei numeri di identificazione (IDN) SERCOS®) sotto forma di un numero
in virgola mobile convertito da unità variatore in unità di default dell'asse.
SetIDN_US e SetIDN_UP che inviano una richiesta di scrittura dei nuovi
parametri dei numeri di identificazione (IDN) SERCOS®) sotto forma di un
numero in virgola mobile espressi in unità di default dell'asse per questo
parametro. Il controller di movimento converte questo valore d'unità di default
dell'asse in unità variatore e ne scrive il valore convertito nel variatore stesso
(azionamento).
Nota: (IDN) SERCOS®,: rispettivamente S-0-xxxx (parametri standard) e P-0-xxxx
(parametri propri ai prodotti))
Nota: queste funzioni non permettono di accedere ai parametri SERCOS® che
non comportano unità né parametri di testo di lunghezza variabile.
276
35009580.01 07/2008
Regolazione dei moduli TSX CSY 84/64
Nota: questi parametri possono altresì essere letti/scritti con le funzioni Get/
SetIDN_S o Get/SetIDN_P, ma in questo caso occorrerà fare attenzione al tipo di
unità utilizzate.
Queste funzioni utilizzano l'istruzione WRITE_CMD.
Oggetti
linguaggio
La tabella di seguito presenta i diversi oggetti linguaggio legati al parametro
OpticalPower.
Oggetto
Nome
%MWxy.i.26 ACTION_CMD
Codice
Tipo
funzione d'istruzione
Descrizione
1558
WRITE_CMD Richiesta di lettura IDN_US
2558
WRITE_CMD Richiesta di scrittura IDN_US
%MWxy.i.26 ACTION_CMD
1559
WRITE_CMD Richiesta di lettura IDN_UP
2559
WRITE_CMD Richiesta di scrittura IDN_UP
%MFxy.i.22
RETURN_CMD_2
-
-
Rapporto di lettura: Valore (1) del
parametro in virgola mobile.
%MDxy.i.27
PARAM_CMD_1
-
-
IDNSercos. Campo tipo da 1 a
4095. Tuttavia, l'uso dei bit da 12 a
14 è ammesso. Questi bit indicano
i parametri di sistema in corso di
selezione. (Fare riferimento alla
documentazione del variatore per
conoscere i parametri di sistema
supportati).
%MFxy.i.31
PARAM_CMD_3
-
-
AdresseSercos. Questo parametro
è indispensabile se si utilizza la
funzione GetIDN sull'ID Asse 999
del BusSercos.
%MFxy.i.33
PARAM_CMD_4
-
-
Contenuto della variabile: Valore
(1) del parametro in virgola mobile.
-
-
Rapporto d'errore. Vedi (Comando
WRITE_CMD: Errori di
programmazione, p. 331)
%MWxy.i.19 ERROR_CMD
Legenda
(1)
35009580.01 07/2008
Questo valore è espresso nelle unità di default dell'asse per questo tipo di parametro
(es. unità di posizione, di velocità, d'accelerazione, di coppia, di tempo).
277
Regolazione dei moduli TSX CSY 84/64
Numeri di identificazione SERCOS standard (IDN)
Parametri di
posizione
Parametri di
velocità
Parametri di
coppia/motore
278
La tabella seguente elenca gli IDN dei parametri di posizione:
IDN
Nome IDN standard
S-0-0032
Modalità operativa principale
S-0-0053
Valore di feedback di posizione 2 (feedback esterno)
S-0-0055
Parametro di polarità della posizione
S-0-0116
Risoluzione del feedback di rotazione 1
S-0-0117
Risoluzione del feedback di rotazione 2
S-0-0121
Giri di ingresso del rapporto di carico
S-0-0122
Giri di uscita del rapporto di carico
S-0-0123
Costante di alimentazione
S-0-0206
Temporizzazione di avvio del variatore
S-0-0207
Temporizzazione di arresto del variatore
S-0-0256
Fattore di moltiplicazione 1
S-0-0257
Fattore di moltiplicazione 2
La tabella seguente elenca gli IDN dei parametri di velocità:
IDN
Nome IDN standard
S-0-0037
Valore del comando di velocità aggiunta
S-0-0040
Valore di feedback della velocità
La tabella seguente elenca gli IDN dei parametri di coppia/motore:
IDN
Nome IDN standard
S-0-0084
Valore di feedback della coppia
S-0-0092
Valore limite della coppia bipolare
S-0-0111
Corrente continua di stallo del motore
35009580.01 07/2008
Regolazione dei moduli TSX CSY 84/64
Parametri di
limite
Diagnostica
Parametri di
scala
35009580.01 07/2008
La tabella seguente elenca gli IDN dei parametri di limite:
IDN
Nome IDN standard
S-0-0038
Valore limite di velocità positivo
S-0-0039
Valore limite di velocità negativo
S-0-0049
Valore limite di posizione positivo
S-0-0050
Valore limite di posizione negativo
S-0-0091
Valore limite di velocità bipolare
S-0-0114
Limite di carico del motore
S-0-0136
Limite di accelerazione positivo
S-0-0138
Valore limite di accelerazione bipolare
La tabella seguente elenca gli IDN delle diagnostiche:
IDN
Nome IDN standard
S-0-0011
Diagnostica classe 1 (C1D)
S-0-0012
Diagnostica classe 2 (C2D)
S-0-0013
Diagnostica classe 3 (C3D)
S-0-0041
Velocità di ritorno all'origine
S-0-0042
Accelerazione di ritorno all'origine
S-0-0147
Parametro del punto d'origine
S-0-0148
Comando di spostamento, effettuato dal variatore, al punto d'origine
S-0-0298
Distanza finecorsa di origine
S-0-0400
Finecorsa di origine
S-0-0403
Stato del valore di feedback di posizione
La tabella seguente elenca gli IDN dei parametri di scala:
IDN
Nome IDN standard
S-0-0044
Tipo di scalatura dei dati di velocità
S-0-0086
Tipo di scalatura dei dati di coppia
S-0-0093
Fattore di scalatura dei dati di coppia/forza
S-0-0094
Esponente di scalatura dei dati di coppia/forza
S-0-0160
Tipo di scalatura dei dati di accelerazione
279
Regolazione dei moduli TSX CSY 84/64
Sonda
Parametri di
guadagno
Variatori, backup
di variatore e
checksum
280
La tabella seguente elenca gli IDN di sonda:
IDN
Nome IDN standard
S-0-0130
Fronte positivo 1 del valore di sonda
S-0-0131
Fronte negativo 1 del valore di sonda
S-0-0169
Parametro di comando della sonda
S-0-0170
Comando di ciclo della sonda
S-0-0179
Stato sonda
La tabella seguente elenca gli IDN dei parametri dei guadagni:
IDN
Nome IDN standard
S-0-0296
Guadagno di avanzamento velocità (feedforward)
La tabella seguente elenca gli IDN dei variatori, del backup del variatore e di
checksum:
IDN
Nome IDN standard
S-0-0192
Lista dei numeri d'identificazione (IDN) dei dati operativi di backup
S-0-0271
ID variatore
S-0-0263
Comando di caricamento della memoria di lavoro in corso
S-0-0264
Comando di salvataggio della memoria di lavoro in corso
35009580.01 07/2008
Regolazione dei moduli TSX CSY 84/64
IDN per telegrammi personalizzati
Telegrammi
personalizzati
35009580.01 07/2008
La tabella seguente elenca gli IDN dei telegrammi personalizzati:
IDN
Nome IDN standard
S-0-0016
Lista di configurazione dei dati ciclici AT (telegramma amplificatore)
S-0-0024
Lista di configurazione MDT (telegrammi dei dati del master)
S-0-0130
Fronte positivo sonda 1
S-0-0131
Fronte negativo sonda 1
S-0-0037
Comando di velocità aggiunta
S-0-0053
Valore di feedback di posizione 2 (encoder esterno)
S-0-0084
Valore di feedback della coppia
S-0-0185
Lunghezza del record di dati configurabile nel telegramma amplificatore (AT)
S-0-0187
Lista degli IDN dei dati configurabili nel telegramma amplificatore (AT)
S-0-0188
Lista degli IDN dei dati configurabili nel telegramma dei dati del master (MDT)
S-0-0186
Lunghezza del record di dati configurabile nel telegramma dei dati del master
(MDT)
281
Regolazione dei moduli TSX CSY 84/64
282
35009580.01 07/2008
Debug dei moduli TSX CSY 84/164
8
In breve
Oggetto del
capitolo
Questo capitolo descrive le funzioni di debug di un canale SERCOS®.
Tutto quanto si applica al modulo TSX CSY 84 vale anche per il modulo
TSX CSY 164.
Contenuto di
questo capitolo
Questo capitolo contiene le seguenti sottosezioni:
35009580.01 07/2008
Argomento
Pagina
Descrizione della schermata di debug: Generalità
284
Interfaccia utente della schermata di debug
287
Debug: Convalida
288
Debug: Diagnostica
290
Debug: Movimento
293
Debug Invio del comando (modalità Auto)
295
Debug: Comando manuale (modalità Manuale)
296
Debug: Riferimento
297
Debug: Inseguimento
298
Debug: Variatore
299
Debug: Posizione
300
Diagnostica del modulo
301
Diagnostica del canale
302
283
Debug dei moduli TX CSY 84/164
Descrizione della schermata di debug: Generalità
Introduzione
Le diverse schermate di debug permettono, per ogni tipo di canale, di visualizzare
lo stato degli ingressi e delle uscite di un canale del modulo nonché gli eventuali
errori.
Permettono altresì di comandare gli oggetti linguaggio (impostazione a 1 o a 0,
forzatura o deforzatura di un bit,...).
Questi parametri sono accessibili in modalità Collegato.
Consente inoltre di accedere alle schermate di configurazione e di regolazione.
Nota: consultare la parte Comune alle funzione specifiche per consultare la
presentazione del processo di configurazione, regolazione e debug di
un'applicazione.
284
35009580.01 07/2008
Debug dei moduli TX CSY 84/164
Illustrazione
La figura seguente mostra un esempio di schermata di debug del modulo TSX CSY
84 (la schermata di debug del modulo TSX CSY 164 è identica):
1
2
3
TSX CSY 84 [RACK 0 POSIZIONE 10 ]
Debug
Designazione: MOD.COMANDO ASSE 8 CANALI N4
RUN
ERR
Simbolo:
4
Canale:
Funzione:
1 reale
Asse reale
Canali configurati: 0,1,9,10,13,14,17,21,22,26
Validazione
Variatori
I/O
DIAG...
Manuale
Task:
MAST
DIAG...
Auto
Diagnostica
Riconoscimento
Asse
Variatori
Asse
Convalidato
Autorizzazione riconoscimento
Comunicazione
Convalida
Comando
Fase 4
Errore
0
Avvertenza Configurazione/parametrizzazione
Non configurato
Stato
N° parametro Tipo di errore
Invalidazione
16#00
16#00
Movimento
5
Asse OK
Con riferimento
Nell'intervallo d'arresto
Arresto nell'intervallo
Limite di posizione alto
Limite di posizione
basso
Transizione di velocità
Velocità costante
Arresto in corso
Fine del movimento
Lettura punto di riferimento
in corso
Posizione corrente
Appartiene a un gruppo
Pausa in corso
Riavvio in corso
Pausa effettuata
Arresto comandato
Arresto immediato
comandato
3.776550e-003
Arresto immediato
Arresto
Comando manuale
JOG +
JOG INCR -
INCR +
Velocità
1.000000e+003
Incremento
0.000000e+000
Variatore
Codice di rif.:
Punto di riferimento
Velocità
1.000000e+003
Posizione
0.000000e+000
Senso
Ingresso 1:
Uscita 1
Ingresso 2:
Uscita 2
Riferimento forzato
Forzatura della posizione
35009580.01 07/2008
285
Debug dei moduli TX CSY 84/164
Descrizione
La tabella di seguito presenta i diversi elementi della schermata di regolazione e le
loro funzioni.
Riferimento Elemento
Funzione
1
Barra del titolo
Richiama il codice di riferimento del modulo selezionato e la sua posizione fisica nel
rack.
2
Zona di
comando
Indica la schermata in corso (Debug) e permette di passare da una schermata
all'altra:
z Configurazione, accessibile solo in modalità Locale
z Regolazione.
3
Zona modulo
Visualizza la designazione del modulo selezionato.
Visualizza lo stato delle spie RUN, ERR, I/O
Consente di accedere direttamente alla diagnostica del modulo quando quest'ultimo
è in condizione di errore (segnalata dalla spia integrata al pulsante d'accesso alla
diagnostica DIAG, che diventa di colore rosso).
4
Zone canale
Permette di scegliere il canale da regolare, modificare (in caso di scelta multipla) la
funzione associata al canale
Indica il task per il quale è configurato il canale,
Permette l’accesso alla modalità manuale (asse fisico e virtuale),
Consente di accedere direttamente alla diagnostica del canale quando quest'ultimo
è in errore.
5
Zona di debug
Questa zona visualizza lo stato degli ingressi, delle uscite e dei diversi parametri in
corso. Essa permette altresì di controllare in modalità manuale i movimenti dell'asse.
286
35009580.01 07/2008
Debug dei moduli TX CSY 84/164
Interfaccia utente della schermata di debug
Introduzione
La schermata di debug dà accesso allo stato dei bit d'ingresso e di uscita attraverso
le relative spie.
Permette inoltre di comandare gli oggetti linguaggio (%Q) tramite i pulsanti di
comando
Nota: Posizionare il puntatore del mouse sulla spia/pulsante desiderato per
visualizzare l'oggetto linguaggio corrispondente.
La schermata di debug permette infine di modificare l'invio dei comandi di
movimento.
Pulsanti di
comando
La seguente tabella mostra i diversi aspetti possibili dei pulsanti di comando.
Comando
funzione
Il bit associato a questo pulsante è allo stato 0. Un clic del pulsante
sinistro permette di fare passare il bit allo stato 1.
Il bit associato a questo pulsante è allo stato 1. Un clic del pulsante
sinistro permette di fare passare il bit allo stato 0.
(1)
Forzatura a 0 F4
Forzatura a 1 F5
Annullamento
forzatura F6
(2)
F
(3)
Quando un oggetto può essere forzato, con un clic del pulsante
corrispondente (1) viene visualizzato un menu (2) che dà accesso
ai comandi di forzatura: Forzatura a 0, Forzatura a 1 o
Liberazione.
Dopo la selezione del comando con un clic su di esso, la forzatura
viene applicata e il relativo stato è segnalato a livello del pulsante
(3):
z F per forzatura a 0,
z F in video inverso (nell'esempio) per forzatura a 1.
Nota: Quando un oggetto linguaggio viene forzato, l'azione clic sul
pulsante sinistro del mouse non è attiva
Questo pulsante è associato a dei bit d'errore attualmente allo
stato 0.
Questo pulsante è associato a dei bit d'errore attualmente allo
stato 1.
Effettuare un clic con il pulsante sinistro su quest'ultimo per
visualizzare delle informazioni sull'errore.
35009580.01 07/2008
287
Debug dei moduli TX CSY 84/164
Debug: Convalida
Introduzione
Questo campo permette di confermare o di annullare una convalida di un asse. La
convalida dell'asse, per essere effettiva, deve essere realizzata a livello del modulo
e del variatore.
Nota: Questo campo concerne gli assi reali, virtuali o remoti, nonché i gruppi d'assi
interpolati e slave.
Illustrazione
L'illustrazione seguente mostra il campo Convalida della schermata di debug.
Convalida
Variatori
Gruppo
Convalidato
Convalida
Annullamento convalida
288
35009580.01 07/2008
Debug dei moduli TX CSY 84/164
Descrizione
La tabella di seguito descrive i diversi elementi della zona Variatore del campo
Convalida.
Elemento
Oggetti
Linguaggio
associati
Descrizione
Spia Convalida
Vedi Bit DRIVE_ENABLED (%Ixy.i.10), p. 114.
Pulsante Convalida
%Qxy.i.10
Convalida dell'asse a livello del variatore.
Pulsante
Annullamento
convalida
%Qxy.i.26
Annullamento dell'asse a livello del variatore.
La tabella di seguito descrive i diversi elementi della zona Asse del campo
Convalida.
Elemento
Oggetti
Linguaggio
associati
Spia Convalida
Pulsante Convalida
Vedi Bit AXIS_IN_COMMAND (%Ixy.i.18),
p. 125.
%Qxy.i.2
Pulsante Annullamento %Qxy.i.18
convalida
35009580.01 07/2008
Descrizione
Convalida dell'asse a livello dell'asse.
Annullamento dell'asse a livello dell'asse.
289
Debug dei moduli TX CSY 84/164
Debug: Diagnostica
Introduzione
Questo parametro permette di visualizzare e riconoscere gli errori dell'asse.
Nota: Questo campo concerne i diversi tipi d'asse, gruppi d'asse e profilo di
camma.
Illustrazione
L'illustrazione seguente mostra il campo Diagnostica della schermata di debug.
Diagnostica
Riconoscimento
Azionamento
Asse
Autorizza riconoscimento
Comunicazione
Errore
Avvertenza
Comando
Fase 4
0
Configurazione/parametrizzazione
Non configurato
Stato
N° parametro
16#FF
290
Tipo di errore
16#FF
35009580.01 07/2008
Debug dei moduli TX CSY 84/164
Descrizione
La tabella di seguito descrive i diversi elementi fuori dalla zona di diagnostica.
Questi elementi non sono disponibili nella schermata Profilo camma.
Elemento
Oggetti
Linguaggio
associati
Descrizione
Pulsante Riconoscimento
%Qxy.i.15
Riconoscimento degli errori
Pulsante Autorizzazione
riconoscimento
%Qxy.i.31
Conferma degli errori
La tabella di seguito descrive i diversi elementi della zona Variatore del campo
Diagnostica. Questi elementi non sono disponibili nella schermata Profilo camma.
Elemento
Descrizione
Spia Errore
Pulsante Errore
Vedi Bit DRIVE_FAULT (%Ixy.i.13), p. 117.
(1)
Spia Warning
Pulsante Warning
Vedi Bit DRIVE_WARNING (%Ixy.i.12), p. 116.
(1)
Spia Stato
Pulsante Stato
Vedi Bit DRIVE_DIAG (%Ixy.i.11), p. 115.
(1)
(1) : Quando la spia è accesa, con un clic del mouse sul pulsante si apre una finestra
che visualizza il tipo d'errore.
La tabella di seguito descrive i diversi elementi della zona Asse del campo
Diagnostica. Questa zona non esiste nella schermata Profilo camma.
Elemento
Descrizione
Spia Errore
Pulsante Errore
Vedi Bit AXIS_SUMMARY_FAULT (%Ixy.i.15), p. 119.
(1),
Nota: L'informazione guasto al variatore deve essere ignorata
quando è segnalato anche un errore di comunicazione
SERCOS®.
Spia Warning
Pulsante Warning
Vedi Bit AXIS_WARNING (%Ixy.i.23), p. 126.
(1)
(1) : Quando la spia è accesa, con un clic del mouse sul pulsante si apre una finestra
che visualizza il tipo d'errore.
35009580.01 07/2008
291
Debug dei moduli TX CSY 84/164
Le tabella di seguito descrive i diversi elementi della zona Comunicazione del
campo Diagnostica. Questa zona non esiste o è indisponibile nella schermata
Profilo camma e Asse virtuale.
Elemento
Oggetti
Linguaggio
associati
Descrizione
Spia Phase 4
%Ixy.i.16
VediBit AXIS_COMM_OK (%Ixy.i.16), p. 120.
La tabella di seguito descrive i diversi elementi della zona Comando del campo
Diagnostica.
Elemento
Oggetti
Linguaggio
associati
Descrizione
Spia
%MWxy.i.1:X2
Comando esplicito (Action_CMD) in errore.
Campo
%MWxy.i.19
Valore possibile:
0 : parametri Ok.
Altrimenti Codice d'errore. Vedicapitolo comando
write_cmd:errori di programmazione (Vedi Comando
WRITE_CMD: Errori di programmazione, p. 331)
La tabella di seguito descrive i diversi elementi della zona Configurazione/
parametraggio del campo Diagnostica.
292
Elemento
Oggetto Linguaggio
associato
Descrizione
Spia Non configurato
%Ixy.i.32
Il canale è configurato.
Campo N° parametro
%IW2xy.i.:X0 a X7
Indica il parametro in errore. Vedi
capitolo dei registri in errore (Vedi
Registri in errore, p. 326)
Campo Tipo errore
%IW2xy.i.:X8 à X15
Indica il tipo di errore. Vedi (Vedi Lista
degli errori di configurazione e di
regolazione, p. 324)
35009580.01 07/2008
Debug dei moduli TX CSY 84/164
Debug: Movimento
Introduzione
Questo campo permette di visualizzare i bit di stato del modulo e azionare il
movimento dell'asse selezionato.
Nota: Esso concerne gli assi reali, virtuali nonché i gruppi d'assi interpolati.
Illustrazione
L'illustrazione seguente mostra il campo Movimento della schermata di debug.
Movimento
Transizione di velocità
Asse OK
Referenziato
Velocità costante
Nell'intervallo d'arresto
Arresto in corso
Arresto nell'ntervallo
Pausa in corso
Fine del movimento
Limite di posizione alto
Riavvio in corso
Arresto comandato
Lettura riferimento in corso
Limite di posizione basso
Pausa effettuata
Arresto immediato comandato
Posizione corrente 0.000000e+000
35009580.01 07/2008
mm
Appartiene a un gruppo
Riavvio
Pausa
Arresto immediato
Arresto
293
Debug dei moduli TX CSY 84/164
Descrizione
la tabella di seguito descrive i diversi elementi del campo Movimento.
Elemento
Oggetti
Linguaggio
associati
Descrizione
Spia Transizione di velocità
Vedi Bit RAMPING (%Ixy.i.0), p. 104.
Spia Velocità costante
Vedi Bit STEADY (%Ixy.i.1), p. 105.
Spia Arresto in corso
Vedi Bit STOPPING (%Ixy.i.2), p. 106.
Spia Fine del movimento
Vedi Bit PROFILE_END (%Ixy.i.3), p. 107.
Spia Lettura riferimento in corso
Bit AXIS_HOMING (%Ixy.i.5), p. 109,
Spia Asse OK (solo asse singolo)
Vedi Bit AXIS_READY (%Ixy.i.31), p. 134.
Spia Referenziato (solo asse singolo)
Vedi Bit AXIS_HOMED (%Ixy.i.6), p. 110.
Spia Intervallo d'arresto
Vedi Bit IN_POSITION (%Ixy.i.4), p. 108.
Spia Arresto nell'intervallo
Vedi Bit AXIS_AT_TARGET (%Ixy.i.20), p. 122.
Spia Limite di posizione alto
Vedi BIt AXIS_POS_LIMIT (%Ixy.i.21), p. 123.
Spia Limite di posizione basso
Vedi Bit AXIS_NEG_LIMIT (%Ixy.i.22), p. 124.
Spia Pausa in corso
Vedi Bit HOLDING (%Ixy.i.8), p. 112.
Spia Riavvio in corso
Vedere Bit RESUMING (%Ixy.i.9), p. 113.
Spia Pausa effettuata
Vedi Bit AXIS_HOLD (%Ixy.i.28), p. 131.
Spia Arresto comandato
Vedi Bit AXIS_HALT (%Ixy.i.29), p. 132.
Spia Arresto immediato comandato
Vedi Bit AXIS_FASTSTOP (%Ixy.i.30), p. 133.
Spia Appartiene a un gruppo (solo asse singolo) Vedi Bit AXIS_IS_LINKED, p. 121.
Pulsante Riavvio
%Qxy.i.12
Comando di riavvio dopo un arresto
Pulsante Pausa
%Qxy.i.28
Arresto temporaneo dell'asse.
Spia Arresto immediato
%Qxy.i.30
Comando d'arresto d'urgenza.
Spia Arresto
%Qxy.i.29
Arresto dell'asse.
Campo Posizione corrente (solo asse singolo)
%IFxy.i.0
Valore della posizione corrente.
294
35009580.01 07/2008
Debug dei moduli TX CSY 84/164
Debug Invio del comando (modalità Auto)
Introduzione
Questo campo, specifico alla modalità Auto, permette di avviare un comando di
movimento tramite degli scambi espliciti.
Illustrazione
L'illustrazione seguente mostra il campo Invio del comando della schermata di
debug.
Invio del comando
Codice
Comando in corso
0
1° parametro
0
Valore 1:
0
2° parametro
0
Valore 2:
0.000000e+000
3° parametro
0.000000e+000
Valore 3:
0.000000e+000
4° parametro
0.000000e+000
INVIO COMANDO
Descrizione
La tabella di seguito descrive i diversi elementi del campo Invio del comando.
Elemento
Oggetto linguaggio
associato
Descrizione
Campo Codice
%MWxy.i.26
Codice funzione.
Spia Comando in corso
%MWxy.i.0:X1
(Vedi Controllo dello scambio, p. 355)
Campi Parametro
da %MWxy.i.27 a 33
(1)
da %MWxy.i.27 a 44
(2)
Parametri della funzione
Campi Ritorno N
%MDxy.i.20
%MFxy.i.22
%MFxy.i.24
Risultato del comando
Pulsante Comando
-
Scambio esplicito con WRITE_CMD
Nota: per maggiori informazioni consultare la documentazione corrispondente alla funzione desiderata.
(1) : Assi reali, virtuali e gruppi d'assi slave.
(2) : Gruppi d'assi interpolati.
35009580.01 07/2008
295
Debug dei moduli TX CSY 84/164
Debug: Comando manuale (modalità Manuale)
Introduzione
Questo campo, specifico alla modalità manuale, permette di emettere un comando
di movimento continuo (JOG) o incrementale (INC).
Nota: Questo campo concerne gli assi reali e virtuali.
Illustrazione
L'illustrazione di seguito mostra il campo Comando manuale della schermata di
debug.
Comando manuale
JOGINCR -
Descrizione
JOG+
INCR +
Velocità
1.000000e+003
Incremento
0.000000e+000
La tabella di seguito descrive i diversi elementi del campo Comando manuale.
Elemento
Oggetto linguaggio
associato
Descrizione
JOG+
%Qxy.i.4
vedere Modalità manuale, p. 142.
Il pulsante associato a questo comando è di tipo a
pressione.
JOG-
%Qxy.i.5
vedere Modalità manuale, p. 142.
Il pulsante associato a questo comando è di tipo a
pressione.
INC+
%Qxy.i.13
vedere Modalità manuale, p. 142.
INC-
%Qxy.i.14
vedere Modalità manuale, p. 142.
Velocità
-
valore configurato di default (1/2 di Vmax).
Quest'ultimo è modificabile. Questo può essere
modificato dallo schermo o dal comando
SetDefaultSpeed (2065) via PARAM_CMD_3.
Incremento
%QDxy.i
valore dell'incremento desiderato.
296
35009580.01 07/2008
Debug dei moduli TX CSY 84/164
Debug: Riferimento
Introduzione
Questo campo, specifico alla modalità manuale, permette di definire l'asse con un
riferimento di una posizione data detta "Origine".
Illustrazione
L'illustrazione seguente mostra il campo Riferimento della schermata di debug.
Riferimento
Punto di riferimento
Velocità
1.000000e+003
Posizione
0.000000e+000
Direzione
Riferimento forzato
Forzatura della posizione
Descrizione
35009580.01 07/2008
La tabella di seguito descrive i diversi elementi del campo Riferimento.
Elemento
Descrizione
Punto di riferimento
Definisce un punto di origine (definire Funzione
Home, p. 145).
Velocità
Velocità di spostamento per raggiungere il punto
d'origine.
Direzione
Senso di rotazione (positivo o negativo) per
raggiungere il punto d'origine
Riferimento forzato
La posizione dell'asse diventa il punto d'origine
(vedere Funzione ForcedHomed, p. 148).
Forzatura della posizione
Modifica il punto d'origine senza definire il
riferimento dell'asse, vedere (Funzione
SetPosition, p. 150).
Posizione
Valore di forzatura della posizione d'origine.
297
Debug dei moduli TX CSY 84/164
Debug: Inseguimento
Introduzione
Questo campo permette di attivare o disattivare l'inseguimento degli assi slave.
Nota: Questo campo concerne gli assi reali e virtuali.
Illustrazione
L'illustrazione seguente mostra il campo Inseguimento della schermata di debug.
Inseguimento
Bias attivato
Inseguimento
Arresto inseguimento
Descrizione
la tabella di seguito descrive i diversi elementi del campo Inseguimento.
Elemento
Oggetti
Linguaggio
associati
Descrizione
Spia Bias attivato
%Ixy.i.24
Oggetti aggiunti alla posizione di comando
Pulsante Inseguimento
%Qxy.i.11
Bit di comando modificabili al cambiamento di
stato, p. 140
Pulsante Arresta inseguimento
%Qxy.i.27
Bit MotionControl modificabili su fronte, p. 139
298
35009580.01 07/2008
Debug dei moduli TX CSY 84/164
Debug: Variatore
Introduzione
Questo campo permette di controllare gli I/O del variatore. Questi I/O sono definiti
dall'utente.
Nota: Questo campo esiste solo nella schermata Asse reale.
Illustrazione
L'illustrazione di seguito mostra il campo Variatore della schermata di debug.
Azionamento
Descrizione
Input 1
Ouput 1
Input 2
Ouput 2
La tabella di seguito descrive i diversi elementi del campo Variatore.
Elemento
Oggetto
linguaggio
associato
Descrizione
Spia Input 1
%I26
Vedi Bit DRIVE_REALTIME_BIT1 (%Ixy.i.26),
p. 129
Spia Input 2
%I27
Vedi Bit DRIVE_REALTIME_BIT2 (%Ixy.i.27),
p. 130
Pulsante Output 1
%Q6
Comando variatore
Pulsante Output2
%Q7
35009580.01 07/2008
299
Debug dei moduli TX CSY 84/164
Debug: Posizione
Introduzione
Questo campo permette di visualizzare, a partire dall'applicazione, la posizione di
un asse esterno.
Nota: Questo campo esiste solo nella schermata Asse remoto.
Illustrazione
L'illustrazione di seguito mostra il campo Posizione della schermata di debug.
Posizione
Descrizione
Corrente
0.000000e+000
mm
Comandato
0.000000e+000
mm
La tabella di seguito descrive i diversi elementi del campo Posizione.
Elemento
Oggetto
linguaggio
associato
Descrizione
Campo Corrente
%IF0
Valore della posizione corrente.
Campo Comandato
%QD0
Valore definito dall'applicazione.
300
35009580.01 07/2008
Debug dei moduli TX CSY 84/164
Diagnostica del modulo
Presentazione
La funzione Diagnostica del modulo visualizza, quando è presente, gli errori in
corso, classificati per categoria:
z guasti interni (moduli guasti, autotest in corso),
z guasti esterni (errore di collegamento),
z altri guasti (errore di configurazione, modulo assente o fuori tensione, canale(i) in
errore (i dettagli sono presenti nella diagnostica del canale)
La condizione d'errore del modulo viene segnalata da alcune spie come le seguenti:
z nell'editor di configurazione a livello del rack:
z la spia di posizione del modulo,
z nell'editor di configurazione a livello modulo:
z le spie Err e I/O secondo il tipo di errore,
z la spia Diag .
Procedura
La seguente tabella presenta la procedura da seguire per accedere alla schermata
Diagnostica modulo.
Fase
Azione
1
Accedere alla schermata di debug del modulo.
2
Fare clic sul pulsante Diag posto nella zona modulo.
Risultato Viene visualizzato l'elenco degli errori del modulo.
Diagnostica modulo
Guasti interni
Guasti esterni
Altri errori
Canale(i) in errore
OK
Osservazioni Quando si presenta un errore di configurazione, in caso di
guasto grave o di assenza del modulo, non sarà più possibile accedere alla
schermata di diagnostica modulo. Viene visualizzato il seguente messaggio:
Il modulo è assente o diverso da quello configurato in
questa posizione.
35009580.01 07/2008
301
Debug dei moduli TX CSY 84/164
Diagnostica del canale
Presentazione
La funzione Diagnostica del canale visualizza, quando è presente, gli errori in corso,
classificati per categoria:
z guasti interni (canale guasto),
z guasti esterni (errore di connessione o dell'alimentazione al sensore)
z altri guasti (errore di collegamento morsetto, errore di configurazione, errore di
comunicazione).
Un canale guasto viene segnalato con il passaggio in rosso della spia Diag posta
nella colonna Err dell'editor di configurazione.
Procedura
La seguente tabella presenta la procedura da seguire per accedere alla schermata
Diagnostica del canale.
Fase
Azione
1
Accedere alla schermata di debug del modulo.
2
Per il canale guasto, fare clic sul pulsante Diag posto nella colonna Err.
Risultato Viene visualizzato l'elenco degli errori del canale.
Diagnostica canale
Guasti interni
Guasti esterni
Altri errori
Alimentazione esterna
OK
Nota: L’accesso alle informazioni di diagnostica del canale è possibile anche
con il programma (istruzione READ_STS).
302
35009580.01 07/2008
Diagnostica e manutenzione
9
In breve
Oggetto di
questo capitolo
Questo capitolo descrive le diverse funzioni di diagnostica, fornisce l'elenco degli
errori generati dal modulo di comando assi e descrive i bit di stato.
Contenuto di
questo capitolo
Questo capitolo contiene le seguenti sezioni:
35009580.01 07/2008
Sezione
Argomento
Pagina
9.1
Diagnostica della fase SERCOS®
304
9.2
Lettura delle informazioni correnti del bus
308
9.3
Identificazione dell'asse
312
9.4
Informazioni sui guasti e sullo stato
313
9.5
Guasti e avvertenze
321
9.6
Prestazioni del modulo TSX CSY 84
343
303
Diagnostica e manutenzione
9.1
Diagnostica della fase SERCOS®
In breve
Oggetto di
questa sezione
Questa sezione descrive le funzioni di diagnostica dei parametri della fase
SERCOS®.
Contenuto di
questa sezione
Questo sezione contiene le seguenti sottosezioni:
Argomento
Informazioni sulle fasi standard SERCOS®
304
Pagina
305
Funzione GetActualPhase
306
Funzione GetCommandedPhase
307
35009580.01 07/2008
Diagnostica e manutenzione
Informazioni sulle fasi standard SERCOS®
Normativa
CEI 1491
La normativa CEI 1491 (standard internazionale SERCOSdi protocollo di
comunicazione con variatori servocontrollati) definisce le seguenti cinque fasi di
comunicazione con un variatore SERCOS.
Fasi SERCOS®
La tabella seguente definisce le fasi:
35009580.01 07/2008
Fase
Significato
0
Il loop non comunica.
1
Il controllore ricerca i variatori presenti sul loop.
2
I parametri di sincronizzazione del loop SERCOSsono scambiati con i variatori.
3
I canali di servizio con i variatori funzionano e tutti i parametri di temporizzazione
sono utilizzati. Le funzioni GetIDN e SetIDN sono pronte a funzionare.
4
Il controllore di movimento invia ciclicamente delle informazioni ai variatori. Il
loop è in servizio e i comandi di movimento sono autorizzati.
305
Diagnostica e manutenzione
Funzione GetActualPhase
Descrizione
Questa funzione restituisce la fase SERCOS® in atto sul loop.
Come utilizzare
questa funzione
Questa funzione è implementata tramite l'istruzione WRITE_CMD (vedi
WRITE_CMD, p. 354).
Oggetti
Linguaggio
associati
Scambio con WRITE_CMD La tabella di seguito presenta i diversi oggetti
linguaggio legati a questa funzione.
Oggetto
Nome
%MWxy.i.26 ACTION_CMD
306
Codice
Descrizione
funzione
550
Comando
%MDxy.i.20
RETURN_CMD_1 -
Risultato del comando
%MWxy.i.19
ERROR_CMD
Rapporto d'errore. Vedi Comando
WRITE_CMD: Errori di programmazione,
p. 331,
-
35009580.01 07/2008
Diagnostica e manutenzione
Funzione GetCommandedPhase
Descrizione
La funzione GetCommandedPhase restituisce la fase del loop SERCOS® che il
controllore di movimento sta cercando di impostare.
Nota: utilizzare la funzione GetActualPhase per determinare la fase
correntemente impostata.
La funzione SetCommandedPhase richiede al controllore di movimento di cambiare
la fase specificata del loop SERCOS®.
La fase SERCOS® deve sempre commutare le fasi in maniera incrementale. Se il
valore SetCommandedPhase è inferiore alla fase corrente del loop, il controller
commuterà il loop alla fase 0 e poi in sequenza fino alla fase specificata. Se il loop
è in fase 4 e viene comandata una fase di livello più basso, si verifica un errore degli
assi di movimento.
Nota: il controller di movimento può solo passare alla fase SERCOS® successiva
se tutti gli azionamenti del loop permettono la commutazione alla fase successiva.
Può quindi accadere che la fase comandata non venga mai raggiunta. Utilizzare
la funzione GetCommandedPhase per sapere quale fase era stata comandata e
utilizzare la funzione GetActualPhase per scoprire la fase effettiva del loop
SERCOS®.
Come utilizzare
questa funzione
Queste funzioni sono implementate tramite l'istruzione WRITE_CMD (vedi
WRITE_CMD, p. 354).
Oggetti
Linguaggio
associati
Scambio con WRITE_CMD La tabella di seguito presenta i diversi oggetti
linguaggio legati a queste funzioni.
35009580.01 07/2008
Oggetto
Nome
%MWxy.i.26
ACTION_CMD
Codice
funzione
Descrizione
1545
Comando di lettura
2545
Comando di scrittura
%MDxy.i.20
RETURN_CMD_1
-
Risultato del comando di lettura
%MDxy.i.27
PARAM_CMD_1
-
Valore da scrivere
%MWxy.i.19
ERROR_CMD
-
Rapporto d'errore. Vedi Comando
WRITE_CMD: Errori di
programmazione, p. 331,
307
Diagnostica e manutenzione
9.2
Lettura delle informazioni correnti del bus
In breve
Oggetto di
questa sezione
Questa sezione descrive le funzioni di lettura delle informazioni correnti del bus
(indirizzo SERCOS®, numero di variatori di velocità, ...).
Contenuto di
questa sezione
Questo sezione contiene le seguenti sottosezioni:
308
Argomento
Pagina
Funzione GetSercosAddress
309
Funzione GetNumberOfDrivesInRing
310
Funzione IsLoopUp
311
35009580.01 07/2008
Diagnostica e manutenzione
Funzione GetSercosAddress
Descrizione
La funzione GetSercosAddress restituisce l'indirizzo SERCOS® per questo asse.
Nota: questa funzione esiste solo per gli assi fisici e gli assi remoti.
Nota: l’indirizzo SERCOS® di un asse è anche disponibile nella parola costante
%KWxy.i.0 del canale corrispondente.
Come utilizzare
questa funzione
Questa funzione è implementata tramite l'istruzione WRITE_CMD (vedi
WRITE_CMD, p. 354).
Oggetti
Linguaggio
associati
Scambio con WRITE_CMD La tabella di seguito presenta i diversi oggetti
linguaggio legati a questa funzione.
Oggetto
Nome
%MWxy.i.26 ACTION_CMD
Codice
funzione
Descrizione
549
Comando
%MDxy.i.20
RETURN_CMD_1 -
Risultato del comando (1)
%MDxy.i.27
PARAM_CMD_1
-
Valore da scrivere (2)
%MWxy.i.19
ERROR_CMD
-
Rapporto d'errore. Vedi Comando
WRITE_CMD: Errori di programmazione,
p. 331,
Leggenda
(1):Se Indirizzo = 25350: nessun asse configurato a questo indirizzo o indirizzo non
valido.
(2): Questo valore corrisponde all'indice della tabella degli assi reali presenti nel loop
(0 = 1° asse, 1 = 2° asse, ...) Questo parametro non è necessario se la funzione viene
inviata sul canale corrispondente all'asse di cui si desidera ottenere l'indirizzo.
35009580.01 07/2008
309
Diagnostica e manutenzione
Funzione GetNumberOfDrivesInRing
Descrizione
Questa funzione fornisce il numero di assi esistenti nel loop SERCOS® a fibre
ottiche.
Come utilizzare
questa funzione
Questa funzione è implementata tramite l'istruzione WRITE_CMD (vedi
WRITE_CMD, p. 354).
Oggetti
Linguaggio
associati
Scambio con WRITE_CMD La tabella di seguito presenta i diversi oggetti
linguaggio legati a questa funzione.
Oggetto
Nome
%MWxy.i.26 ACTION_CMD
310
Codice
Descrizione
funzione
548
Comando
%MDxy.i.20
RETURN_CMD_1 -
Risultato del comando
%MWxy.i.19
ERROR_CMD
Rapporto d'errore. Vedi Comando
WRITE_CMD: Errori di programmazione,
p. 331,
-
35009580.01 07/2008
Diagnostica e manutenzione
Funzione IsLoopUp
Descrizione
Questa funzione indica se la rete del loop SERCOS® (loop SERCOS®) è pronta a
comunicare con il controller di movimento e se si trova nella fase 4.
I valori possibili sono:
z
z
1 = (VERO) se il loop è nello stato "alto" (comunicazione attiva),
0 (FALSO) se il loop è nello stato "basso" (le comunicazioni non sono stabilite
nella fase 4).
Utilizzare la funzione GetActualPhase per determinare la fase correntemente
impostata.
Come utilizzare
questa funzione
Questa funzione è implementata tramite l'istruzione WRITE_CMD (vedi
WRITE_CMD, p. 354).
Oggetti
Linguaggio
associati
La tabella di seguito presenta i diversi oggetti linguaggio legati a questa funzione.
Oggetto
Nome
%MWxy.i.26 ACTION_CMD
35009580.01 07/2008
Codice
funzione
Descrizione
543
Comando
%MDxy.i.20
RETURN_CMD_1 -
Risultato del comando
%MWxy.i.19
ERROR_CMD
Rapporto d'errore. Vedi Comando
WRITE_CMD: Errori di programmazione,
p. 331,
-
311
Diagnostica e manutenzione
9.3
Identificazione dell'asse
Funzione GetNumberInSet
Descrizione
La funzione GetNumberInSet restituisce il numero degli assi contenuti in un gruppo,
nel mode seguente:
z Funzione SERCOS®: la funzione restituisce il numero totale degli assi fisici, degli
assi virtuali, degli assi remoti, dei gruppi di assi interpolati e dei gruppi di assi
slave configurati nell'applicazione.
z Gruppo d'assi interpolati e slave: la funzione restituisce il numero degli assi
indipendenti contenuti nel gruppo.
z Assi fisici, virtuali e remoti: la funzione restituisce il valore 1; ciò significa che
l'asse è indipendente.
Come utilizzare
questa funzione
Questa funzione è implementata tramite l'istruzione WRITE_CMD (vedi
WRITE_CMD, p. 354).
Oggetti
Linguaggio
associati
La tabella di seguito presenta i diversi oggetti linguaggio legati a questa funzione.
Oggetto
Nome
%MWxy.i.26 ACTION_CMD
312
Codice
funzione
Descrizione
541
Comando
%MDxy.i.20
PARAM_CMD_1 -
Risultato del comando
%MWxy.i.19
ERROR_CMD
Rapporto d'errore. Vedi Comando
WRITE_CMD: Errori di programmazione,
p. 331,
-
35009580.01 07/2008
Diagnostica e manutenzione
9.4
Informazioni sui guasti e sullo stato
In breve
Oggetto di
questa sezione
Questa sezione descrive le funzioni di lettura delle informazioni sui guasti e sullo
stato.
Contenuto di
questa sezione
Questo sezione contiene le seguenti sottosezioni:
35009580.01 07/2008
Argomento
Pagina
Oggetti a scambio implicito
314
Errori accessibili con il comando GetMotionFault
315
Funzione GetMotionFault
317
Errori accessibili con il comando GetMotionWarning
318
Funzione GetMotionWarning
320
313
Diagnostica e manutenzione
Oggetti a scambio implicito
Errore del
modulo
Il bit %Ixy.MOD.ERR allo stato 1 indica che il modulo situato in posizione xy è in
errore. Le cause dell'errore sono indicate nella parola interna %MWxy.MOD.2.
Errore del canale
Il bit %Ixy.MOD.ERR allo stato 1 indica che il canale i del modulo situato in posizione
xy è in errore. Le cause dell'errore sono indicate nella parola interna %MWxy.i.2.
314
35009580.01 07/2008
Diagnostica e manutenzione
Errori accessibili con il comando GetMotionFault
Descrizione
Le informazioni contenute nel tipo di dato MotionFault registrano il tipo di errore che
provoca una condizione AXIS_SUMMARY_FAULT nella parola MotionStatus di un
asse. Il tipo di errore che provoca una condizione AXIS_SUMMARY_FAULT è
registrato con l'impostazione di un bit nella parola MotionFault, un bit univoco per
ogni tipo di errore. Più errori di tipo diverso impostano i bit corrispondenti nella
parola MotionFault. Più errori dello stesso tipo impostano lo stesso bit, pertanto la
parola MotionFault non indica quanti errori dello stesso tipo si sono verificati. La
parola MotionFault viene azzerata tramite il comando ClearFault inviato all'asse di
movimento.
Errori di
movimento
La tabella seguente riporta la lista degli errori di movimento contenuti nel dato
MotionFault:
35009580.01 07/2008
Nome
Bit Descrizione
MF_MOVE_BUT_NOT_ ENABLED
0
Un comando di spostamento ha raggiunto
l'interpolatore di movimento, ma l'azionamento è
disattivato. Ciò dovrebbe verificarsi solo se
l'azionamento viene disattivato appena è inizializzato
un comando di avvio.
MF_SERCOS_RATE_ TOO_FAST
3
Troppo canali configurati rispetto alla durata di ciclo
scelta.
MF_CONTROL_ CONFLICT
10
Conflitto di controllo con lo strumento di
configurazione unità.
MF_DRIVE_FAULT
13
Si è verificato un errore DRIVE_FAULT sul variatore.
Usare la funzione GetIDN_S_ e GetIDN_P con il
parametro SERCOS® standard IDN S-0-0011 per
determinarne la causa.
MF_REQUESTED_FAULT
15
Il bit di controllo del movimento ALLOW_NOT_FAULT
è azzerato. L'asse rimane in condizione di guasto
fintanto che non viene impostato il bit
ALLOW_NOT_FAULT ed emesso il comando
ClearFault.
MF_COMM_FAULT
16
La rete a fibre ottiche SERCOS® si è scollegata dal
variatore.
MF_AXIS_LIMIT_FAULT
21
L'asse ha raggiunto il limite di posizione software
positivo o negativo.
MF_PHASE3_CONFIG_ PROBLEM
23
Problema di configurazione fase 3.
MF_PHASE0_SERCOS_ ERROR
24
Errore in fase 0.
MF_PHASE1_SERCOS_ ERROR
25
Errore in fase 1.
MF_PHASE2_SERCOS_ ERROR
26
Errore in fase 2.
MF_PHASE3_SERCOS_ ERROR
27
Errore in fase 3.
315
Diagnostica e manutenzione
Guasto al
variatore
316
Nome
Bit Descrizione
MF_PHASE4_SERCOS_ ERROR
28
Errore in fase 4.
MF_MOVE_WHILE_ HALT
29
Un comando di movimento ha raggiunto l'interpolatore
di movimento ma il bit ALLOW_MOVE non è
impostato a 1. Questo dovrebbe verificarsi solo se si
arresta l'azionamento nel momento esatto in cui inizia
l'esecuzione di un comando di movimento.
L'informazione guasto al variatore (MF_DRIVE_FAULT) deve essere ignorata
quando è segnalato anche un errore di comunicazione SERCOS®
(MF_COMM_FAULT). In effetti, il passaggio alla fase 3 fa scattare un errore di
comunicazione, benché la comunicazione sia sempre possibile.
35009580.01 07/2008
Diagnostica e manutenzione
Funzione GetMotionFault
Descrizione
La funzione GetMotionFault fornisce le informazioni MotionFault relative ad un asse.
La parola MotionFault si azzera quando viene inviata ad un asse la funzione
ClearFault.
Come utilizzare
questa funzione
Questa funzione è implementata tramite l'istruzione WRITE_CMD (vedi
WRITE_CMD, p. 354).
Oggetti
Linguaggio
associati
La tabella di seguito presenta i diversi oggetti linguaggio legati a questa funzione.
Oggetto
Nome
%MWxy.i.26 ACTION_CMD
35009580.01 07/2008
Codice
funzione
Descrizione
5510
Comando
%MDxy.i.20
RETURN_CMD_1 -
Risultato del comando
%MWxy.i.19
ERROR_CMD
Rapporto d'errore. Vedi Comando
WRITE_CMD: Errori di programmazione,
p. 331,
-
317
Diagnostica e manutenzione
Errori accessibili con il comando GetMotionWarning
Descrizione
I dati di MotionWarnings (segnalazioni o avvertenze del movimento) sono generati
dal controllore di movimento quando viene emesso un comando al MotionSet
attraverso i registri MotionControl e quel comando non è valido in quel dato
momento. Lo scopo di questo tipo di dato è di registrare queste avvertenze.
Le avvertenze sono registrate impostando un bit nel registro delle avvertenze di
movimento, con un bit univoco per ogni tipo di avvertenza. Più avvertenze di diverso
tipo impostano il loro corrispondente bit nella parola MotionWarning. Più avvertenze
dello stesso tipo impostano invece lo stesso bit, ma la parola MotionWarning non
indicherà quante avvertenze dello stesso tipo si sono verificati. Per azzerare la
parola MotionWarning si deve inviare un comando ClearFault all'asse. Usare la
funzione GetMotionWarning per leggere le avvertenze di movimento.
Avvertenze di
movimento
318
La tabella seguente riporta la lista delle avvertenze (warning) di movimento
contenute nel dato MotionWarning:
Nome
Bit Descrizione
MW_SURV_WARNING
0
Se 2 assi hanno uno spostamento divergente
maggiore della soglia di allarme, il modulo attiva
un'avvertenza sui due assi in errore.
MW_SURV_WARNING_PROP
1
Se due assi hanno uno spostamento divergente
maggiore della soglia di errore, il modulo attiva un
errore sui due assi guasti, arresta tutti gli assi
dell'elenco e attiva un'avvertenza
(MW_SURV_WARNING_PROP) sugli assi non
in errore.
MW_STOP_BY_SET
2
Errore sull'asse legato. (Gli assi che si sono
arrestati in seguito alla diffusione degli errori
vengono segnalati nell'avvertenza).
MW_MERGE_UNLINK
7
Termine del movimento alla disattivazione
dell'inseguimento.
MW_AXIS_NOT_HOMED
6
Non utilizzato.
MW_AXIS_TRAVEL_LIMIT
13
L'asse ha raggiunto un fine corsa o la posizione
di destinazione è al di fuori dell'intervallo della
corsa. Copia del parametro IDN 12 dall'unità 15
Lexium. Per convalidare un movimento, è
necesario riconoscerlo.
MW_AXIS_IS_LINKED
17
Il comando di movimento non è stato eseguito in
quanto l'asse di movimento è un membro di un
gruppo d'assi interpolati o di un gruppo d'assi
slave.
MW_AXIS_POS_LIMIT
21
L'asse ha superato il limite di posizione positivo.
MW_AXIS_NEG_LIMIT
22
L'asse ha superato il limite di posizione negativo.
35009580.01 07/2008
Diagnostica e manutenzione
Nome
Bit Descrizione
MW_SIMULTANEOUS_MANUAL_CMDS 24
Caso di gruppo
d'assi interpolati
MW_AXIS_MANUAL_MODE
25
Non utilizzato.
MW_STOP_TO_MANUAL_MODE
26
La modalità manuale è stata attivata durante il
movimento dell'asse.
MW_NOTALLOWED_AT_THIS_TIME
31
Comando doManualCmd non disponibile:
L'asse non è pronto per un comando manuale.
La tabella seguente riporta la lista delle avvertenze (warning) di movimento
contenute nel dato MotionWarning per un gruppo d'assi interpolati:
Nome
Bit Descrizione
MW_AXIS_IS_MOVING
3
Il comando di controllo di movimento non è stato eseguito
perché l'asse era in movimento.
MW_MEMBER_WARNING
4
Avvertenza su un membro. (I gruppi convalidati o no che
hanno un asse in avvertenza vengono segnalati
nell'avvertenza).
MW_MEMBER_FAULT
5
Errore su un membro. (I gruppi non convalidati che hanno
un asse in errore vengono segnalati nell'avvertenza).
MW_CANNOT_ ENABLE
10
La convalida è rifiutata dal variatore.
MW_LINK_TARGET_MISSED
11
Soltanto gruppi: Funzione DynamicLink (576). Errore di
deviazione positiva tra il SETPOINT e la posizione
realmente raggiunta dagli assi master e slave.
MW_ACQUIRE_ DISALLOWED 18
35009580.01 07/2008
Comandi manuali simultanei
Il gruppo d'assi interpolati o il gruppo di assi slave non ha il
controllo dei rispettivi assi membri perché uno o più
membri degli assi di movimento è già un membro del
gruppo d'assi interpolati o gruppo d'assi slave.
319
Diagnostica e manutenzione
Funzione GetMotionWarning
Descrizione
Questa funzione fornisce i bit MotionWarning per un asse di movimento.
I bit MotionWarning segnalano un'avvertenza e iniziano con il prefisso MW_.
Come utilizzare
questa funzione
Questa funzione è implementata tramite l'istruzione WRITE_CMD (vedi
WRITE_CMD, p. 354).
Oggetti
Linguaggio
associati
La tabella di seguito presenta i diversi oggetti linguaggio legati a questa funzione.
Oggetto
Nome
%MWxy.i.26 ACTION_CMD
320
Codice
Descrizione
funzione
5511
Comando
%MDxy.i.20
RETURN_CMD_1 -
Risultato del comando
%MWxy.i.19
ERROR_CMD
Rapporto d'errore. Vedi Comando
WRITE_CMD: Errori di programmazione,
p. 331,
-
35009580.01 07/2008
Diagnostica e manutenzione
9.5
Guasti e avvertenze
Presentazione
Contenuto di
questa sezione
Questa sezione fornisce la lista dei guasti e delle avvertenze accessibili con lettura
esplicita.
Contenuto di
questa sezione
Questo sezione contiene le seguenti sottosezioni:
35009580.01 07/2008
Argomento
Pagina
Errori del modulo accessibili con lettura esplicita
322
Errori del canale accessibili con lettura esplicita
323
Lista degli errori di configurazione e di regolazione
324
Registri in errore
326
Lista dei codici d'errore di un comando WRITE_CMD
330
Comando WRITE_CMD: Errori di programmazione
331
Comando WRITE_CMD: Errori di comunicazione
333
Comando WRITE_CMD: Errori sistema
334
Comando WRITE_CMD: Avvertenze sistema
336
Errori di scrittura esplicita di un comando TRF_RECIPE
337
Modalità di funzionamento
338
Diagramma logico degli errori
339
Guasti al variatore
341
321
Diagnostica e manutenzione
Errori del modulo accessibili con lettura esplicita
Introduzione
La parola %MWxy.MOD.2 segnala un possibile errore del modulo situato in
posizione xy.
Lista degli errori
I bit da %MWxy.MOD.2:X0 a %MWxy.MOD.2:X15 permettono di diagnosticare gli
errori del modulo:
322
Bit
Significato
0
Errore interno: modulo fuori servizio
1
Errore funzionale: errore esterno, errore di comunicazione o errore applicativo
(fare riferimento alla parola di stato del canale %MWxy.i.2)
2
Errore di collegamento
3
Modulo in fase di auto-test
4
Riservato
5
Errore di configurazione: configurazione hardware e software differente
6
Modulo assente o non alimentato
da 7 a 15
Riservato
35009580.01 07/2008
Diagnostica e manutenzione
Errori del canale accessibili con lettura esplicita
Introduzione
La parola %MWxy.i.2 segnala un possibile errore del canale i del modulo situato in
posizione xy.
Lista degli errori
I bit da %MWxy.i.2:X0 a %MWxy.i.2:X15 permettono di diagnosticare gli errori del
canale:
35009580.01 07/2008
Bit
Significato
0
Errore esterno 0: guasto del variatore di velocità
1
Errore esterno 1: errore di comunicazione con l'asse
2
Riservato
3
Errore esterno 2
4
Errore interno
5
Errore di configurazione: configurazione hardware e software differente
6
Errore di configurazione
7
Errore dell'applicazione: errore di configurazione, regolazione o comando
8
Guasto ventilatore (esclusivamente canale 0)
9
Surriscaldamento (esclusivamente canale 0)
10
Guasto termosonda (esclusivamente canale 0)
11
Creazione di un oggetto movimento in corso
12
Errore di configurazione (eccetto canale 0)
13
Riservato
14
Stato della spia del canale: fissa
15
Stato della spia del canale: lampeggiante
323
Diagnostica e manutenzione
Lista degli errori di configurazione e di regolazione
Introduzione
La parola %IWxy.i.2 segnala un possibile errore di programmazione.
z
z
Lista degli errori
324
il byte meno significativo (LSB) contiene il codice del tipo di errore,
il byte più significativo (MSB) contiene l'indirizzo nei registri del campo che ha
provocato l'errore.
La tabella seguente riporta il contenuto dell'LSB (codice d'errore, valore
esadecimale), il nome e la descrizione dell'errore:
Codice d'errore
Descrizione
1
Tentativo di assegnare un valore fuori limite
2
Tentativo di assegnare unità non compatibili
3
Unità non supportata o sconosciuta
4
Guasto azionamento durante il caricamento
5
Guasto azionamento durante lo scaricamento
6
Puntatore nullo non previsto verso l'oggetto
7
Impossibile impostare le unità nell'azionamento
8
Unità non impostate
9
Stringa troppo lunga per MotionString
A
Indice non valido in un gruppo
B
Valore non valido nel comando
C
Valore non valido per un'enumerazione
D
Token non valido all'ingresso
E
Canale di feedback non valido per il comando
F
Dispositivo di feedback non valido per il comando
10
Frequenza di clock di feedback non valida
11
Alimentazione di feedback non valida
12
Risoluzione di feedback non valida
13
Indirizzo non valido del registro di mantenimento
14
Database del registro di mantenimento non configurato
15
Database del registro di mantenimento vuoto
16
Blocco del registro di mantenimento troppo grande
17
Blocco del registro di mantenimento non corrisponde al database
18
Impossibile concedere l'accesso al blocco del registro di mantenimento
19
Impossibile liberare l'accesso al blocco del registro di mantenimento
35009580.01 07/2008
Diagnostica e manutenzione
35009580.01 07/2008
Codice d'errore
Descrizione
1A
Apertura file non riuscita
1B
Scrittura file non riuscita
1C
Lettura file non riuscita
1D
Chiusura file non riuscita
1E
Ricerca file non riuscita
1F
Input con formato errato
20
La funzione di cancellazione errori non è riuscita
21
Tag mancante in tags.cfg
22
Nessun oggetto asse disponibile
23
Troppi assi nella configurazione
24
Assi doppi nella configurazione
25
Asse mancante o non valido
26
Oggetto asse o file di configurazione non trovato
27
Il valore ha un numero di coordinate differente dall'asse
28
Asse di movimento non attivo
29
Si è verificato un errore di movimento nel controllore di movimento
2A
Azionamento non abilitato
2B
Timeout del comando
2C
Può essere configurato un solo bus SERCOS®
2D
Rinominazione dell'asse non riuscita
2E
Impossibile eseguire il comando nella configurazione corrente
2F
Tipo di oggetto errato
30
L'azionamento deve essere disattivato per eseguire il comando
31
L'azionamento deve essere attivato per eseguire il comando
32
Comando non ammesso in questo momento
33
Il comando non può essere completato per un guasto dell'azionamento
325
Diagnostica e manutenzione
Registri in errore
Registro in
errore nel caso
del canale
SERCOS®
Registro in
errore nel caso di
un asse singolo
326
La tabella seguente riporta il contenuto dell'MSB (codice d'errore, valore
esadecimale) e il registro in errore, nel caso del canale 0:
Codice d'errore Registro
0
REG_VERSION_AXE
1
REG_ID_AXE
2
REG_BITS_CONFIGURATION
3
REG_NOMBRE_AXES
4
REG_TEMPS_CYCLE
5
REG_DEBIT
6
REG_PUISSANCE_OPTIQUE
7
REG_MEMBRE_S1
La tabella seguente riporta il contenuto dell'MSB (codice d'errore, valore
esadecimale) e il registro in errore, nel caso di un asse singolo:
Codice d'errore Registro
0
REG_VERSION_AXE
1
REG_ID_AXE
2
REG_BITS_CONFIGURATION
3
REG_ADRESSE_SERCOS
4
REG_ACCELERATION
6
REG_DECELERATION
8
REG_TYPE_ACCELERATION
9
REG_FENETRE_AU_POINT
B
REG_FENETRE_DE_CONTROLE
D
REG_MODULO_MAX
F
REG_MODULO_MIN
11
REG_ACCELERATION_MAX
13
REG_DECELERATION_MAX
15
REG_VITESSE_MAX
17
REG_POSITION_MAX
19
REG_POSITION_MIN
1B
REG_NUMERATEUR_FACTEUR_ECHELLE
35009580.01 07/2008
Diagnostica e manutenzione
Codice d'errore Registro
Registro in
errore nel caso di
un gruppo d'assi
interpolati
35009580.01 07/2008
1D
REG_DENOMINATEUR_FACTEUR_ECHELLE
1F
REG_UNITES_ACCELERATION
20
REG_UNITES_VITESSE
21
REG_UNITES_POSITION
22
REG_RETOUR_RA
La tabella seguente riporta il contenuto dell'MSB (codice d'errore, valore
esadecimale) e il registro in errore, nel caso di un gruppo d'assi interpolati:
Codice d'errore Registro
0
REG_VERSION_AXE
1
REG_ID_AXE
2
REG_BITS_CONFIGURATION
3
REG_NOMBRE_MEMBRES
4
REG_MEMBRE_C1
5
REG_MEMBRE_C2
6
REG_MEMBRE_C3
7
REG_MEMBRE_C4
8
REG_MEMBRE_C5
9
REG_MEMBRE_C6
A
REG_MEMBRE_C7
B
REG_MEMBRE_C8
C
REG_ACCELERATION
E
REG_DECELERATION
10
REG_TYPE_ACCELERATION
11
REG_ACCELERATION_MAX
13
REG_DECELERATION_MAX
15
REG_VITESSE_MAX
17
REG_UNITES_ACCELERATION
18
REG_UNITES_VITESSE
327
Diagnostica e manutenzione
Registro in
errore nel caso di
un gruppo d'assi
slave
La tabella seguente riporta il contenuto dell'MSB (codice d'errore, valore
esadecimale) e il registro in errore, nel caso di un gruppo d'assi slave:
Codice d'errore Registro
0
328
REG_VERSION_AXE
1
REG_ID_AXE
2
REG_BITS_CONFIGURATION
3
REG_NOMBRE_MEMBRES
4
REG_ID_MAITRE
5
REG_MEMBRE_S1
6
REG_MODE_SUIVEUR_S1
7
REG_CAME_OU_NUMERATEUR_S1
9
REG_OFFSET_OU_DENOMINATEUR_S1
B
REG_TRIGGER_S1
D
REG_MEMBRE_S2
E
REG_MODE_SUIVEUR_S2
F
REG_CAME_OU_NUMERATEUR_S2
11
REG_OFFSET_OU_DENOMINATEUR_S2
13
REG_TRIGGER_S2
15
REG_MEMBRE_S3
16
REG_MODE_SUIVEUR_S3
17
REG_CAME_OU_NUMERATEUR_S3
19
REG_OFFSET_OU_DENOMINATEUR_S3
1B
REG_TRIGGER_S3
1D
REG_MEMBRE_S4
1E
REG_MODE_SUIVEUR_S4
1F
REG_CAME_OU_NUMERATEUR_S4
21
REG_OFFSET_OU_DENOMINATEUR_S4
23
REG_TRIGGER_S4
25
REG_MEMBRE_S5
26
REG_MODE_SUIVEUR_S5
28
REG_CAME_OU_NUMERATEUR_S5
2A
REG_OFFSET_OU_DENOMINATEUR_S5
2C
REG_TRIGGER_S5
2E
REG_MEMBRE_S6
2F
REG_MODE_SUIVEUR_S6
35009580.01 07/2008
Diagnostica e manutenzione
Codice d'errore Registro
35009580.01 07/2008
30
REG_CAME_OU_NUMERATEUR_S6
32
REG_OFFSET_OU_DENOMINATEUR_S6
34
REG_TRIGGER_S6
36
REG_MEMBRE_S7
37
REG_MODE_SUIVEUR_S7
38
REG_CAME_OU_NUMERATEUR_S7
3A
REG_OFFSET_OU_DENOMINATEUR_S7
3C
REG_TRIGGER_S7
3E
REG_MEMBRE_S8
3F
REG_MODE_SUIVEUR_S8
40
REG_CAME_OU_NUMERATEUR_S8
42
REG_OFFSET_OU_DENOMINATEUR_S8
44
REG_TRIGGER_S8
329
Diagnostica e manutenzione
Lista dei codici d'errore di un comando WRITE_CMD
Introduzione
La parola %MWxy.i.19 segnala un errore durante la scrittura esplicita di un comando
WRITE_CMD.
Gli errori generati dal modulo di comando d'asse sono di 3 tipi:
gli errori di programmazione (vedi Comando WRITE_CMD: Errori di
programmazione, p. 331),
z gli errori di comunicazione (vedi Comando WRITE_CMD: Errori di
comunicazione, p. 333),
z gli errori di sistema (vedi Comando WRITE_CMD: Errori sistema, p. 334).
z
330
35009580.01 07/2008
Diagnostica e manutenzione
Comando WRITE_CMD: Errori di programmazione
Lista degli errori
di
programmazione
35009580.01 07/2008
La seguente tabella fornisce il codice d'errore, il nome e la descrizione degli errori
di programmazione. I codici d’errore da 1 999 sono riservati a questo tipo di errore.
Codice d'errore
Descrizione
1
Tentativo di assegnare un valore fuori limite
2
Tentativo di assegnare unità non compatibili
3
Unità non supportata o sconosciuta
4
Guasto del variatore durante il trasferimento a valle
5
Guasto del variatore durante il trasferimento a monte
6
Puntatore nullo non previsto verso un oggetto
7
Errore di definizione delle unità nel variatore
8
Unità non impostate
9
Stringa troppo lunga per MotionString
10
Indice non valido in un gruppo
11
Valore non valido in un comando
12
Valore non valido per un'enumerazione
13
Token non valido all'ingresso
14
Canale di feedback non valido per il comando
15
Dispositivo di feedback non valido per il comando
16
Frequenza di clock di feedback non valida
17
Alimentazione di feedback non valida
18
Risoluzione di feedback non valida
19
Indirizzo non valido del registro di mantenimento
20
Database del registro di mantenimento non configurato
24
Impossibile concedere l'accesso al blocco del registro di mantenimento
25
Impossibile liberare l'accesso al blocco del registro di mantenimento
26
Apertura file non riuscita
27
Scrittura file non riuscita
28
Lettura file non riuscita
29
Chiusura file non riuscita
30
Ricerca file non riuscita
31
Ingresso con formato errato
32
La funzione di cancellazione errori non è riuscita
33
Tag mancante in tags.cfg
331
Diagnostica e manutenzione
Codice d'errore
332
Descrizione
34
Nessun oggetto d'asse disponibile
35
Troppi assi nella configurazione
36
Assi doppi nella configurazione
37
Asse mancante o non valido
38
Oggetto asse o file di configurazione non trovato
39
Il valore ha un numero di coordinate differente dall'asse
40
Asse di movimento non attivo
41
Si è verificato un errore di movimento nel controllore di movimento
42
Azionamento non abilitato
43
Timeout del comando
44
Può essere configurato un solo bus SERCOS®
45
Ridenominazione dell'asse non riuscita
46
Impossibile eseguire il comando nella configurazione corrente
47
Tipo di oggetto errato
48
L'azionamento deve essere disattivato per eseguire il comando
49
L'azionamento deve essere attivato per eseguire il comando
50
Comando non ammesso in questo momento
51
Il comando non può essere completato per un guasto dell'azionamento
60
Modalità manuale rifiutata per l'asse legato a un gruppo d'assi interpolati
o slave
61
Comando Auto rifiutato per un asse in modalità manuale
62
Gruppo d'assi slave con slave con profilo di camma
63
La decelerazione per uno slave o per il master è superiore alla
decelerazione massima specificata nella configurazione
64
Rifiuto del TRF_ RECIPE 26200: l'istanza è già attiva
65
Rifiuto del TRF_ RECIPE 26200: la soglia di allarme è superiore alla
soglia di errore
66
Rifiuto del TRF_ RECIPE 26200: una delle soglie è negativa
67
Rifiuto del TRF_ RECIPE 26200: uno dei denominatori è nullo
68
Rifiuto del TRF_ RECIPE 16200: l'istanza non è attiva
35009580.01 07/2008
Diagnostica e manutenzione
Comando WRITE_CMD: Errori di comunicazione
Elenco degli
errori di
comunicazione
35009580.01 07/2008
La seguente tabella fornisce il codice d'errore, il nome e la descrizione degli errori
di comunicazione. I codici d’errore da 1000 1999 sono riservati a questo tipo di
errore.
Codice
d'errore
Descrizione
1000
La destinazione non risponde
1001
Disturbi di comunicazione
1002
Errore SERCOS®
1003
Nessun'eco di codice operativo dal variatore
1004
Loop SERCOS® non pronto
1005
Errore SERCOS®
1006
Lettura SERCOS® fallita (canale ciclico)
333
Diagnostica e manutenzione
Comando WRITE_CMD: Errori sistema
Elenco degli
errori di sistema
La seguente tabella fornisce il codice d'errore, il nome e la descrizione degli errori
di sistema. I codici d’errore da 2000 2999 sono riservati a questo tipo di errore.
Codice d'errore Descrizione
334
2000
Errore non classificato
2001
Errore nei componenti
2002
Errore nei componenti
2003
Errore di sistema nel debugging
2004
Il variatore ha ricevuto un errore di comando non ammesso
2005
Il variatore ha ricevuto un comando non valido
2006
Il variatore ha ricevuto un errore di programmazione
2007
ID del comando non valido
2008
Impossibile collegare l'oggetto all'interfaccia del variatore
2009
Creazione di una segnalazione non riuscita
2010
Eliminazione di una segnalazione non riuscita
2011
Blocco della segnalazione non riuscito
2012
Sblocco della segnalazione non riuscito
2013
Richiesta di segnalazione fallita
2014
L'asse di movimento non è mai stato configurato correttamente.
2015
Comando non ancora implementato
2016
scx_unico fallito
2017
Creazione coda fallita
2018
Coda piena
2019
ID della coda non valido
2020
Stato della coda non conosciuto
2021
Richiesta di coda fallita
2022
Creazione gruppo di eventi fallita
2023
Errore di sospensione del gruppo di eventi
2024
Errore di azzeramento del gruppo di eventi
2025
Creazione flag di eventi fallita
2026
Consultazione oggetto fallita
2027
Gestore oggetti non trovato
2028
Stato programma di movimento non valido
2029
Errore di allocazione della memoria
35009580.01 07/2008
Diagnostica e manutenzione
Codice d'errore Descrizione
35009580.01 07/2008
2030
Errore nel tentativo di ottenere l'ID del task a partire dal sistema operativo
2031
Tentativo di installare un'ulteriore applicazione di gestione errori
2032
Creazione thread fallita
2033
Eliminazione thread fallita
2034
Si è verificato un problema durante la configurazione di un thread
2035
Errore nella messa in pausa di un thread
2036
Errore nel tentativo di ripristino di un thread
2037
Errore durante la creazione di un oggetto
4000
Corrente RMS errata
4001
Condizione di surriscaldamento del variatore
4002
Condizione di surriscaldamento del variatore
4005
Errore di feedback del resolver o dell'encoder
4006
Guasto del variatore (errore di fase)
4007
Guasto variatore per cortocircuito
4009
Tensione del variatore errata
4011
Errore di inseguimento
4012
Errori di comunicazione riscontrati dal variatore
4013
Guasto hardware del fine corsa
4015
Errore del punto di origine, dell'uscita digitale o conflitto comandi (da 2
fonti)
4016
Errore di comunicazione rilevato dal master SERCOS®
5001
Watchdog scaduto, tutti gli assi disabilitati
335
Diagnostica e manutenzione
Comando WRITE_CMD: Avvertenze sistema
Lista delle
avvertenze
sistema
336
La seguente tabella fornisce il codice d'errore, il nome e la descrizione delle
avvertenze di sistema.
Codice d'errore
Descrizione
7001
Il programma non riconosce questo numero di subroutine
7002
L'ID dell'asse non è valido per questa subroutine
7003
Dati dei parametri fuori limite
7004
Errore di protocollo SubNum/SubNumEcho
7005
Subroutine non completata nel tempo previsto
7010
Il programma non riconosce questo numero di subroutine
7777
Chiamata alla subroutine Exemple_Utilisateur
35009580.01 07/2008
Diagnostica e manutenzione
Errori di scrittura esplicita di un comando TRF_RECIPE
Introduzione
La parola %MWxy.i.3 segnala un errore eventuale durante la scrittura esplicita di un
comando TRF_RECIPE.
Gli errori generati corrispondono a quelli della scrittura esplicita di un comando
WRITE_CMD (consultare le pagine precedenti), cui si aggiungono alcuni errori
specifici del comando TRF_RECIPE.
Elenco degli
errori specifici
del comando
TRF_RECIPE
35009580.01 07/2008
La seguente tabella fornisce il codice d'errore, il nome e la descrizione degli errori
specifici del comando TRF_RECIPE:
Codice d'errore
Descrizione
6
Il profilo di camma è configurato come fisso e non variabile. Impossibile
effettuare la lettura o scrittura di una tabella del profilo di camma.
19
Il trasferimento richiesto eccede la capacità di %MW o %KW del PLC.
22
La tabella associata a TRF_RECIPE non è sufficiente per i dati da
scambiare.
337
Diagnostica e manutenzione
Modalità di funzionamento
Rappresentazione
schematica delle
modalità di
funzionamento
Le modalità di funzionamento dei moduli TSX CSY 84/164 sono le seguenti:
RESET tramite
pulsante a punta
di matita
Messa
sotto tensione
Inizializzazione
Autotest della
scheda PC integrata
nel modulo
(durata da 20 a 30 s)
Spie
ERR
INI
Altre
Stato
lampeggiante
lampeggiante
spente
Autotest
Autotest del
modulo
(durata da 2 a 3 s)
Spie
Tutte
Stato
lampeggianti
Avvio
Inizializzazione del
firmware
(durata da 5 a 20 s)
Spie
ERR
INI
Altre
Stato
lampeggiante
lampeggiante
spente
Pronto
Modulo pronto a
ricevere una
configurazione
Spie
ERR
Altre
Stato
lampeggiante
spente
Configurato
Modulo in
comunicazione
con il processore
Spie
RUN
INI
I/O
SER(1)
Stato
accesa
spenta
spenta
lampeggiante
spenta
spenta
Errato
Errato
Errato
Errato
Errato
Guasto grave
Spie
ERR
Altre
338
Stato
accesa
non
significative
(1) lampeggiante per funzionamento normale,
altrimenti spenta
(2) accesa:
canale in funzione
spenta:
canale non configurato
lampeggiante: canale in errore
ERR
da 1 a 24 accesa
(2)
lampeggiante
spenta
35009580.01 07/2008
Diagnostica e manutenzione
Diagramma logico degli errori
Generazione
degli errori
Il diagramma logico seguente illustra la generazione degli errori
AXIS_SUMMARY_FAULT ed esterno:
Drive esistente
Conf_Drive_OK
Conf_PL7_OK
&
OK_CONF_DRIVE
COMM_PHASE4
AXIS_COMM_OK
&
Guasto esterno
EXT_FAULT1
MF_DRIVE_FAULT
EXT_FAULT0
AXIS_COMM_OK
MF_DRIVE_FAULT
MF_MOVE_BUT_NOT_ENABLED
MF_REQUESTED_FAULT
MF_COMM_FAULT
>
AXIS_SUMMARY_FAULT
MF_AXIS_LIMIT_FAULT
MF_MOVE_WHILE_HALT
WATCHDOG_FAULT
SERCOS_RATE_TOO_FAST
35009580.01 07/2008
339
Diagnostica e manutenzione
Attivazione delle
spie
Il diagramma logico seguente illustra l'attivazione delle spie di I/O e CH:
I/O
Guasto esterno
Drive_Warning
CH
&
Configurazione_OK
>
&
CH
Spia accesa
Spia lampeggiante
340
35009580.01 07/2008
Diagnostica e manutenzione
Guasti al variatore
Introduzione
Alcune funzioni permettono di verificare le informazioni sui guasti ed errori
attraverso l'applicazione.
Queste funzioni sono:
z
z
z
GET_IDN per IDN_11,
GET_IDN per IDN_12,
GET_IDN per IDN_13.
Nota: per maggiori informazioni sulle funzioni GET_IDN, Vedi (Funzioni di lettura/
scrittura degli IDN SERCOS®, p. 273).
Guasti ed errori
"IDN11"
35009580.01 07/2008
I guasti indicati di seguito risultano dall'esecuzione della funzione GET_IDN per
IDN_11.
Bit
Descrizione
0
Arresto dovuto ad un sovraccarico (IDN 114)
1
Temperatura d'arresto dell'amplificatore (IDN 203)
2
Temperatura d'arresto del motore (IDN 204)
3
Arresto dovuto ad un raffreddamento sbagliato (IDN 205)
4
Errore di tensione del comando
5
Errore segnalato
6
Errore nel sistema di comunicazione
7
Errore di supero intensità
8
Errore di sovratensione
9
Errore di sotto tensione
10
Errore di fase dell'alimentazione elettrica
11
Errore di posizione fuori tolleranza (IDN 159)
12
Errore di trasmissione (IDN 14)
13
Supero limite dei finecorsa (IDN 49 e 50)
14
Riservato
15
Errore specifico del costruttore (IDN 129)
341
Diagnostica e manutenzione
Guasti ed errori
"IDN12"
Guasti ed errori
"IDN13"
342
I guasti indicati di seguito risultano dall'esecuzione della funzione GET_IDN per
IDN_12.
Bit
Descrizione
0
Allarme per sovraccarico (IDN 314)
1
Temperatura di surriscaldamento dell'amplificatore (IDN 311)
2
Allarme per surriscaldamento del motore (IDN 312)
3
Allarme dovuto ad un raffreddamento sbagliato (IDN 313)
da 1 a 14
Riservato
15
Allarme specifico del costruttore (IDN 129)
I guasti indicati di seguito risultano dall'esecuzione della funzione GET_IDN per
IDN_13.
Bit
Descrizione
0
Stato N ritorno = N comando (IDN 330)
1
Stato di [valore assoluto di N ritorno] = 0 (IDN 331)
2
Stato N ritorno < [valore assoluto di Nx] (IDN 332)
3
Stato di [valore assoluto di T] >= [valore assoluto di Tx] (IDN 333)
4
Stato di [valore assoluto di T] >= [valore assoluto di T limite] (IDN 334)
5
Stato di [valore assoluto di N comando ] >= [valore assoluto di N limite] (IDN
335)
6
Stato in posizione (IDN 336)
7
Stato di [valore assoluto di P] <= [valore assoluto di Px] (IDN 337)
8
Riservato
9
Stato di [valore assoluto di N reale] >= velocità massima della spazzola (IDN
339)
10
Stato di [valore assoluto di N reale] >= velocità massima della spazzola (IDN
340)
da 1 a 14
Riservato
15
Allarme specifico del costruttore (IDN 129)
35009580.01 07/2008
Diagnostica e manutenzione
9.6
Prestazioni del modulo TSX CSY 84
Prestazioni del modulo TSX CSY 84
In breve
Di seguito sono descritte le prestazioni del modulo:
z
z
z
z
z
z
tempo di ciclo SERCOS®:
z Tic SERCOS® pari a 4 ms per default.
elaborazione di un comando immediato = 2 Tic SERCOS®,
elaborazione di un comando accodato = 2 Tic SERCOS® * numero di comando
in coda,
elaborazione di misura remota = 2 Tic Sercos + 1 Tic SERCOS® per la presa in
considerazione del comando di riferimento sullo slave,
periodo di monitoraggio degli scarti tra gli assi: 20 ms indipendentemente dal Tic,
modifica immediata del tempo di ciclo tramite il comando Write-cycle a scelta:
z Tic SERCOS® a 2 ms,
z Tic SERCOS® a 3 ms,
z Tic SERCOS® a 4 ms,
con presa in considerazione in caso di forzatura in fase 0 del loop SERCOS®.
Il Tic SERCOS® è definito in funzione del numero di assi configurati e del tipo di
applicazioni (vedere la Guida alla scelta del tempo di ciclo di SERCOS®).
Nota: lexium esegue un'interpolazione ogni 250 μs.
Guida alla scelta del tempo di ciclo di SERCOS®:
Prestazioni del modulo TSX CSY 84
Tempo di ciclo SERCOS® (ms).
4,5
4
3,5
3
Assi singoli
2,5
Assi interpolati
2
Assi slave
1,5
1
0,5
0
1
2
3
4
5
6
7
8
No. d'assi
35009580.01 07/2008
343
Diagnostica e manutenzione
Condizioni di test:
Attenzione: le prestazioni dichiarate sono ottenute in presenza di determinate
condizioni che garantiscono una riserva di tempo dell'ordine del 25% del tempo
della CPU SERCOS®. Il periodo del task MAST è configurato a 20 ms. L'invio di
comandi di movimento tramite MOVE_QUEUE avviene una volta ogni 10 cicli del
PLC.
Di conseguenza:
z
z
z
per la configurazione di "assi indipendenti": viene inviato un comando
MOVE_QUEUE a tutti gli assi ogni 200 ms,
per la configurazione degli "assi slave", viene inviato un comando
MOVE_QUEUE al master ogni 200 ms,
per la configurazione degli "assi interpolati" viene inviato un comando
MOVE_QUEUE a tutti i gruppi interpolati ogni 200 ms.
Un comando WRITE_PARAM viene inviato durante questo lasso di tempo, al fine di
eseguire la regolazione di un parametro.
344
35009580.01 07/2008
Diagnostica e manutenzione
Modifica del
tempo di ciclo
tramite
programma
(*modifica del tempo di ciclo SERCOS® => %MW30 = 2000 o 3000
o 4000 *)
IF %M30 THEN %MW101.0.26:=2565;
%MD101.0.27:=%MW30;
IF NOT %MW101.0:X1 THEN
WRITE_CMD %CH101.0;
RESET %M30;
SET %M31;
END_IF;
END_IF;
(*passaggio alla fase SERCOS® 0 *)
IF %M31 THEN %MW101.0.26:=2545;
%MD101.0.27:=0;
IF NOT %MW101.0:X1 THEN
WRITE_CMD %CH101.0;
RESET %M31;
SET %M32;
END_IF;
END_IF;
(*nuovo passaggio alla fase SERCOS® 4 *)
IF %M32 THEN %MW101.0.26:=2545;
%MD101.0.27:=4;
IF NOT %MW101.0:X1 THEN
WRITE_CMD %CH101.0;
RESET %M32;
END_IF;
END_IF;
(*a questo punto si può attendere il passaggio alla fase 4
(CODICE OPERATIVO 550 risultato in %MD101.0.20) e quindi
riconoscere l'errore provocato dal passaggio alla fase 0 *)
35009580.01 07/2008
345
Diagnostica e manutenzione
346
35009580.01 07/2008
Interfaccia PL7
10
In breve
Oggetto del
capitolo
Questo capitolo descrive i servizi accessibili attraverso l'interfaccia PL7 e fornisce la
lista delle variabili dei moduli TSX CSY 84/164.
Contenuto di
questo capitolo
Questo capitolo contiene le seguenti sezioni:
35009580.01 07/2008
Sezione
Argomento
10.1
Interfaccia PL7
Pagina
348
10.2
Lista delle variabili
360
347
Interfaccia PL7
10.1
Interfaccia PL7
Presentazione
Oggetto di
questa sezione
Questo capitolo descrive i servizi accessibili tramite l'interfaccia PL7:
READ_PARAM, WRITE_PARAM, SAVE_PARAM, RESTORE_PARAM,
WRITE_CMD, TRF_RECIPE, ...
Contenuto di
questa sezione
Questo sezione contiene le seguenti sottosezioni:
348
Argomento
Pagina
Linguaggio d'interfaccia
349
Gestione dei parametri
350
WRITE_PARAM e READ_PARAM
352
SAVE_PARAM e RESTORE_PARAM
353
WRITE_CMD
354
WRITE_CMD - Esempi
356
READ_STS
358
TRF_RECIPE e MOD_PARAM
359
35009580.01 07/2008
Interfaccia PL7
Linguaggio d'interfaccia
Canali del
modulo
Schema degli
scambi
I moduli TSX CSY 84/164 comprendono fino a 32 canali che supportano le funzioni
seguenti:
Canali
Funzione supportata
%CHxy.0
Funzione SERCOS®
da %CHxy.1 a %CHxy.8
Assi reali
da %CHxy.9 a %CHxy.12
Assi virtuali
da %CHxy.13 a %CHxy.16
Assi remoti
da %CHxy.17 a %CHxy.20
Gruppi d'assi interpolati
da %CHxy.21 a %CHxy.24
Gruppi d'assi slave
da %CHxy.25 a %CHxy.31
Profili di camma
Gli scambi tra il processore, il modulo di comando d'assi e i variatori di velocità
vengono svolti nel seguente modo:
Processore
WRITE_PARAM
Modulo
TSX CSY 84/164
Variatore di
velocità
READ_PARAM
WRITE_CMD (Get/Set)
Parametri di regolazione
WRITE_CMD (GetIDN/SetIDN)
TRF_RECIPE
SAVE_PARAM
RESTORE_PARAM
Salvataggio
WRITE_CMD (Move,...)
Programma PL7
Scambi impliciti
%I, %IW
Scambi impliciti
%Q, %QW
Parole di stato %MW
35009580.01 07/2008
READ_STS
349
Interfaccia PL7
Gestione dei parametri
Generalità
I parametri del modulo di comando d'assi e quelli dei variatori di velocità vengono
gestiti separatamente, tramite i software PL7 e UniLink. È possibile, ad esempio,
definire dei valori differenti per i limiti nel modulo di comando d'assi e nei variatori di
velocità.
I parametri del modulo di comando d'assi possono essere classificati in due
categorie:
z parametri utilizzati solamente dal modulo di comando d'assi,
z parametri utilizzati sia dal modulo di comando d'assi, sia dai variatori di velocità.
Nota: i variatori che funzionano con un tipo di unità lineare non sono supportati dai
moduli TSX CSY 84/164.
Parametri del
modulo di
comando d'assi
I parametri di tipo "C" (Controller) vengono scambiati in formato a virgola mobile,
nelle unità del modulo di comando d'asse. Questi parametri sono relativi al calcolo
della traiettoria oppure ai profili di camma. Essi sono configurati con le schermate di
configurazione PL7, poi modificati dall'applicazione, mano a mano che è
necessario. Le unità di questi parametri sono quelle del modulo di comando d'assi,
definite nelle schermate di configurazione.
Parametri dei
variatori di
velocità
Quando l'applicazione modifica un parametro nel modulo di comando d'assi, il
parametro relativo nei variatori di velocità non viene aggiornato (ad esempio, i limiti
di posizione minima e massima, le accelerazioni minime e massime, la velocità
massima, l'intervallo di arresto).
Questi parametri sono considerati come parametri di sistema di variatori di velocità.
L’utente configura questi parametri con UniLink in modo da proteggere la parte
operativa; non è inoltre necessario cambiarli in fase di funzionamento (il programma
applicazione modifica i parametri di tipo "C" equivalente nel modulo di comando
d'assi).
350
35009580.01 07/2008
Interfaccia PL7
Parametri
utilizzati dal
modulo di
comando d'assi
e dai variatori
Il modulo di comando d'assi non aggiorna i parametri dei variatori di velocità per
quanto riguarda i valori dei parametri equivalenti.
I parametri di tipo "S" (identificatori (IDN) SERCOS® Standard) e i parametri di tipo
"P" (identificatori (IDN) SERCOS® Proprietario) sono scambiati in formato a virgola
mobile con il modulo di comando d'assi e in valori interi con i variatori di velocità di
velocità (ad esempio, i valori d'accelerazione, di velocità e di posizione).
Se l’applicazione ha bisogno di sincronizzare i valori dei parametri del modulo di
comando d'assi con quelli dei variatori di velocità, essa può leggere i parametri di
tipo "S" o di tipo "P" (TRF_RECIPE) e successivamente scriverli nei parametri di tipo
"C" (WRITE_PARAM).
Parametri
"Unità"
Le unità sono dei parametri utilizzati dal modulo di comando d'assi e dai variatori.
Le unità sono configurate con PL7. La conversione di unità del modulo di comando
d'assi in unità dei variatori di velocità è realizzata automaticamente dai moduli
TSX CSY 84/164, tramite un fattore di scala, configurato dall'utente.
35009580.01 07/2008
351
Interfaccia PL7
WRITE_PARAM e READ_PARAM
Promemoria
Queste istruzioni permettono di scambiare i parametri di regolazione tra il
processore (applicazione) e il modulo di comando assi.
READ_PARAM: lettura esplicita dei parametri nel modulo di comando assi e
aggiornamento delle parole di regolazione %MW/D/Fxy.i.r.
WRITE_PARAM: scrittura esplicita dei parametri nel modulo di comando assi.
Questa istruzione permette di modificare con il programma i valori di regolazione
definiti nella configurazione.
Sintassi
dell'istruzione
READ_PARAM
READ_PARAM %CHxy.i: lettura dei parametri di regolazione del canale i, del
modulo posizionato all'indirizzo xy (numero di rack, posizione nel rack).
Esempio: READ_PARAM %CH3.1 (lettura dei parametri del canale 1, del modulo
installato nella posizione 3 del rack 0).
Sintassi
dell'istruzione
WRITE_PARAM
WRITE_PARAM %CHxy.i: scrittura dei parametri di regolazione del canale i, del
modulo posizionato all'indirizzo xy (numero di rack, posizione nel rack).
Esempio: WRITE_PARAM %CH104.2 (scrittura dei parametri del canale 2, del
modulo installato nella posizione 4 del rack 1).
Controllo dello
scambio
352
I successivi 2 bit possono essere utilizzati per controllare gli scambi dei parametri di
regolazione tra il modulo e il processore:
Bit
Significato
%MWxy.i.0:X2
Questo bit è impostato a 1 quando lo scambio è in corso. Viene rimesso
a 0 quando lo scambio è terminato.
%MWxy.i.1:X2
Questo bit è impostato a 1 se i parametri trasmessi sono fuori limiti o
errati.
35009580.01 07/2008
Interfaccia PL7
SAVE_PARAM e RESTORE_PARAM
Promemoria
Queste istruzioni permettono di salvare o ripristinare i parametri di regolazione.
SAVE_PARAM: salvataggio esplicito dei parametri del modulo di comando assi.
Questi parametri sostituiscono i valori iniziali definiti in configurazione.
RESTORE_PARAM: ripristino dei parametri di regolazione iniziali (scritti durante la
configurazione o durante l'ultimo backup).
Sintassi
dell'istruzione
SAVE_PARAM
SAVE_PARAM %CHxy.i: salvataggio dei parametri di regolazione del canale i, del
modulo posizionato all'indirizzo xy (numero di rack, posizione nel rack).
Esempio: SAVE_PARAM %CH3.1 (salvataggio dei parametri del canale 1, del
modulo installato nella posizione 3 del rack 0).
Sintassi
dell'istruzione
RESTORE_PAR
AM
RESTORE_PARAM %CHxy.i: ripristino dei parametri di regolazione del canale i, del
modulo posizionato all'indirizzo xy (numero di rack, posizione nel rack).
Controllo dello
scambio
I due bit seguenti possono essere utilizzati per controllare la scrittura dei parametri
di regolazione nel modulo:
35009580.01 07/2008
Esempio: RESTORE_PARAM %CH104.2 (ripristino dei parametri del canale 2, del
modulo installato nella posizione 4 del rack 1).
Bit
Significato
%MWxy.i.0:X2
Questo bit è impostato a 1 quando lo scambio è in corso. Viene azzerato
quando lo scambio è terminato.
%MWxy.i.1:X2
Questo bit è impostato a 1 se i parametri trasmessi sono fuori limiti o
errati.
353
Interfaccia PL7
WRITE_CMD
Promemoria
Questa istruzione permette di inviare un comando al modulo di comando d'assi.
WRITE_CMD: scrittura esplicita delle parole di comando nel modulo. Questa
operazione si esegue dalle parole interne %MW che contengono il comando da
eseguire e i suoi parametri (ad esempio, un comando di movimento).
Sintassi
dell'istruzione
WRITE_CMD
WRITE_CMD %CHxy.i: scrittura delle informazioni di comando del canale i, del
modulo posizionato all'indirizzo xy (numero di rack, posizione nel rack).
Esempio: WRITE_CMD %CH3.1 (scrittura delle informazioni di comando del canale
1, del modulo installato nella posizione 3 del rack 0).
Interfaccia
WRITE_CMD
354
Il comando da eseguire è definito nella parola %MWxy.i.26 e il risultato del comando
è disponibile nelle parole da %MWxy.i.19 a %MWxy.i.24.
Indirizzo
Tipo
Simbolo
Significato
%MWxy.i.19
Parola
ERROR_CMD
Errore di scrittura del comando
WRITE_CMD
%MDxy.i.20
Parola
doppia
RETURN_CMD_1 Restituzione di 1 della funzione
%MFxy.i.22
Virg mobile
RETURN_CMD_2 Restituzione di 2 della funzione
%MFxy.i.24
Virg mobile
RETURN_CMD_3 Restituzione di 3 della funzione
%MWxy.i.26
Parola
ACTION_CMD
Azione da eseguire
%MDxy.i.27
Parola
doppia
PARAM_CMD_1
Parametro 1
%MDxy.i.29
Parola
doppia
PARAM_CMD_2
Parametro 2
%MFxy.i.31
Virg mobile
PARAM_CMD_3
Parametro 3
%MFxy.i.33
Virg mobile
PARAM_CMD_4
Parametro 4
35009580.01 07/2008
Interfaccia PL7
Interfaccia
WRITE_CMD nel
caso di un
gruppo d'assi
interpolati
Nel caso di un gruppo d'assi interpolati, le funzioni di movimento devono inviare due
parametri per ogni asse interpolato (posizione e velocità):
Indirizzo
Tipo
Simbolo
Significato
...
...
...
...
%MDxy.i.27
Parola
doppia
PARAM_CMD_1
Parametro 1
%MDxy.i.29
Parola
doppia
PARAM_CMD_2
Parametro 2
%MFxy.i.31
Virg mobile
PARAM_CMD_3
Parametro 3
%MFxy.i.33
Virg mobile
PARAM_CMD_4
Parametro 4
%MFxy.i.35
Virg mobile
PARAM_CMD_5
Parametro 5 (*)
...
...
...
...
%MFxy.i.61
Virg mobile
PARAM_CMD_18
Parametro 18 (*)
(*) Solo con la funzione "gruppo d'assi interpolati".
Controllo dello
scambio
35009580.01 07/2008
I due bit seguenti possono essere utilizzati per controllare la scrittura delle
informazioni di comando nel modulo:
Bit
Significato
%MWxy.i.0:X1
Questo bit è impostato a 1 quando lo scambio è in corso. Viene azzerato
quando lo scambio è terminato.
%MWxy.i.1:X1
Questo bit è impostato a 1 se i parametri trasmessi sono fuori limiti o errati.
355
Interfaccia PL7
WRITE_CMD - Esempi
Esempio 1:
Inizializzazione
dei default
Inizializzare i default sul bus in loop del modulo 4 posto nel rack 1:
!
(*Se non è in corso un'istruzione WRITE_CMD, allora
inizializzazione dei valori di default *)
IF NOT %MW104.0.0:X1 THEN %MW104.0.26 := 409;
WRITE_CMD %CH104.0;
END_IF;
Esempio 2:
Scrittura della
potenza ottica
Definire (scrivere) la potenza ottica:
!
(*Se non è in corso un'istruzione WRITE_CMD, allora scrittura
(set) della potenza ottica*)
IF NOT %MW104.0.0:X1 THEN %MW104.0.26 := 2547;
%MF104.0.31 := 51.5;
//Parametro 3: potenza ottica = 51.5
WRITE_CMD %CH104.0;
END_IF;
Esempio 3:
Lettura del
rapporto di
trasmissione
Leggere il rapporto di trasmissione (BAUD_RATE) :
!
(*Se non è in corso un'istruzione WRITE_CMD, allora lettura (get)
del rapporto di trasmissione*)
IF NOT %MW104.0.0:X1 THEN %MW104.0.26 := 1558;
WRITE_CMD %CH104.3;
END_IF;
!
(*Se WRITE_CMD è terminato e se non vi è default, allora il valore
del rapporto di trasmissione è accessibile nella restituzione del
valore 1*)
IF NOT %MW104.0.0:X1 AND NOT %MW104.0.1:X1
THEN BAUD_RATE: =%MD104.0.20; //rapporto di trasmissione nella restituzione 1
END_IF;
356
35009580.01 07/2008
Interfaccia PL7
Esempio 4:
Spostamento di
un asse reale
Spostare l'asse reale 3 del modulo 4 posizionato nel rack 1, alla posizione 105.2,
alla velocità 5 con un comando "MOVE assoluto immediato":
!
(*Se non è in corso un'istruzione WRITE_CMD, allora spostare l’asse reale 3*)
IF NOT %MW104.3.0:X1 THEN %MW104.3.26 := 513;
%MD104.3.27 := 0;
//Parametro 1: tipo di movimento = assoluto
%MF104.3.31 := 105.2;
//Parametro 3: posizione = 105.2
%MF104.3.33 := 5.0;
//Parametro 4: velocità = 5
WRITE_CMD %CH104.3;
END_IF;
Esempio 5:
Leggere la
posizione di uno
slave
Leggere la posizione relativa di uno slave follower quando il master è in 102.5:
!
(*Se non è in corso un'istruzione WRITE_CMD, allora leggere la
posizione dello slave follower*)
IF NOT %MW104.26.0:X1 THEN %MW104.26.26 := 537;
%MF104.26.31 := 102.5;
//Parametro 3: posizione del master =
102.5
WRITE_CMD %CH104.26;
END_IF;
!
(*Se WRITE_CMD è terminato e se non vi è default, allora la
posizione dello slave è accessibile nella restituzione del valore
2*)
IF NOT %MW104.26.0:X1 AND NOT %MW104.26.1:X1
THEN SLAVE_POSITION
:=%MF104.26.22;
//posizione nella restituzione 2
END_IF;
35009580.01 07/2008
357
Interfaccia PL7
READ_STS
Promemoria
Questa istruzione permette di leggere in modo esplicito le parole di stato associate
al modulo di comando assi o ai diversi canali.
Sintassi
dell'istruzione
READ_STS
(modulo)
READ_STS %CHxy.MOD: lettura delle informazioni di diagnostica generale del
modulo posizionato all'indirizzo xy (numero di rack, posizione nel rack).
Sintassi
dell'istruzione
READ_STS
(canale)
Controllo dello
scambio
358
Esempio: READ_STS %CH203.MOD (lettura delle informazioni di diagnostica del
modulo installato nella posizione 3 del rack 2).
READ_STS %CHxy.i: lettura delle informazioni di diagnostica del canale i, del
modulo posizionato all'indirizzo xy (numero di rack, posizione nel rack).
Esempio: READ_STS %CH102.1 (lettura delle informazioni di diagnostica del
canale 1, del modulo installato nella posizione 2 del rack 1).
I due bit seguenti possono essere utilizzati per controllare gli scambi di parole di
stato tra il modulo e il processore.
Bit
Significato
%MWxy.i.0:X0
Il bit è impostato a 1 quando la lettura è in corso. Viene azzerato quando
lo scambio è terminato.
%MWxy.i.1:X0
Questo bit contiene il rapporto di scambio. In caso di errore viene
impostato a 1.
35009580.01 07/2008
Interfaccia PL7
TRF_RECIPE e MOD_PARAM
Promemoria
z TRF_RECIPE:
questa istruzione è descritta in modo dettagliato in questo manuale (Vedi Istruzione
TRF_RECIPE, p. 266).
z MOD_PARAM:
questa istruzione è descritta in modo dettagliato in questo manuale (Vedi Riconfigurazione dinamica dei gruppi, p. 402).
35009580.01 07/2008
359
Interfaccia PL7
10.2
Lista delle variabili
In breve
Argomento di
questa sezione
Questa sezione fornisce la lista delle variabili accessibili per i moduli
TSX CSY 84/164.
Contenuto di
questa sezione
Questo sezione contiene le seguenti sottosezioni:
Argomento
Variabili d'ingresso a scambio implicito
360
Pagina
361
Variabili di uscita a scambio implicito
363
Parametri di regolazione della funzione SERCOS®
365
Parametri di regolazione di un asse singolo
366
Parametri di regolazione di un gruppo d'assi slave
368
Parole costanti
372
35009580.01 07/2008
Interfaccia PL7
Variabili d'ingresso a scambio implicito
Bit e parole
d'ingresso
I 32 bit e le parole d'ingresso che seguono sono scambiati in modo implicito tra il
processore e il modulo di comando assi:
Variabile
indirizzo
35009580.01 07/2008
Tipo
Simbolo
Descrizione
%Ixy.i.ERR
Bit
ERR
Errore del canale
%Ixy.i.0
Bit
RAMPING
Indica se l'asse è in accelerazione o
in decelerazione
%Ixy.i.1
Bit
STEADY
La velocità è costante
%Ixy.i.2
Bit
STOPPING
Il movimento decelera fino
all'arresto
%Ixy.i.3
Bit
PROFILE_END
L'ultimo comando del profilo è stato
inviato al modulo
%Ixy.i.4
Bit
IN_POSITION
La posizione dell'asse si trova
nell'intervallo di arresto
%Ixy.i.5
Bit
AXIS_HOMING
L'asse ritorna al punto di origine
(Home). Con un asse virtuale questo
bit non è attivo
%Ixy.i.6
Bit
AXIS_HOMED
La posizione dell'asse fa riferimento
al punto di origine
%Ixy.i.7
Bit
AXIS_NOT_FOLLOWING
Il variatore non considera i comandi
del modulo
%Ixy.i.8
Bit
HOLDING
L'asse è fermo in posizione d'attesa
%Ixy.i.9
Bit
RESUMING
L'asse è in movimento dopo
un'attesa
%Ixy.i.10
Bit
DRIVE_ENABLED
Il variatore di velocità è attivato
%Ixy.i.11
Bit
DRIVE_DIAG
Il variatore esegue una diagnostica
di classe 3
%Ixy.i.12
Bit
DRIVE_WARNING
Il variatore esegue una diagnostica
di classe 2
%Ixy.i.13
Bit
DRIVE_FAULT
Il variatore esegue una diagnostica
di classe 1
%Ixy.i.14
Bit
DRIVE_DISABLED
Il variatore di velocità è disattivato
%Ixy.i.15
Bit
AXIS_SUMMARY_FAULT
Guasto del drive
%Ixy.i.16
Bit
AXIS_COMM_OK
La comunicazione tra il modulo e il
variatore è corretta
361
Interfaccia PL7
362
Variabile
indirizzo
Tipo
Simbolo
Descrizione
%Ixy.i.17
Bit
AXIS_IS_LINKED
L'asse appartiene ad un gruppo
d'assi
%Ixy.i.18
Bit
AXIS_IN_COMMAND
L'asse è attivo e può essere
comandato
%Ixy.i.19
Bit
/
Riservato
%Ixy.i.20
Bit
AXIS_AT_TARGET
La posizione dell'asse è compresa
nell'intervallo di arresto della
posizione di destinazione
%Ixy.i.21
Bit
AXIS_POS_LIMIT
La posizione dell'asse ha raggiunto il
limite positivo
%Ixy.i.22
Bit
AXIS_NEG_LIMIT
La posizione dell'asse ha raggiunto il
limite negativo
%Ixy.i.23
Bit
AXIS_WARNING
Stato di allerta movimento segnalato
dal variatore
%Ixy.i.24
Bit
BIAS_REMAIN
Stato aggionto un offset alla
posizione comandata
%Ixy.i.25
Bit
AXIS_MANUAL_MODE
0 : modalità automatica (per difetto)
1 : modalità manuale
%Ixy.i.26
Bit
DRIVE_REALTIME_BIT1
Bit variatore
%Ixy.i.27
Bit
DRIVE_REALTIME_BIT2
Bit variatore
%Ixy.i.28
Bit
AXIS_HOLD
L'asse è fermo in attesa di un
comando
%Ixy.i.29
Bit
AXIS_HALT
L'asse è fermo.
%Ixy.i.30
Bit
AXIS_FASTSTOP
L'asse ha eseguito un arresto rapido
%Ixy.i.31
Bit
AXIS_READY
L'asse è pronto per rispondere ad un
comando
%Ixy.i.32
Bit
CONF_OK
Il canale è configurato
%IFxy.i.0
Virg.
mobile
POSITION
Posizione corrente
35009580.01 07/2008
Interfaccia PL7
Variabili di uscita a scambio implicito
Bit e parole di
uscita
35009580.01 07/2008
I 32 bit e la parola di uscita che seguono sono scambiati in modo implicito tra il
processore e il modulo di comando assi:
Variabile
Tipo
Simbolo
Descrizione
%Qxy.i.0
Bit
/
riservato
%Qxy.i.1
Bit
/
riservato
%Qxy.i.2
Bit
CONTROL_ACQUIRE
Acquisizione del comando
%Qxy.i.3
Bit
/
riservato
%Qxy.i.4
Bit
CONTROL_JOG_POS
• permette sul fronte di salita di
realizzare dei movimenti continui
nel senso positivo.
• permette sul fronte di discesa di
interrompere il movimento in corso.
%Qxy.i.5
Bit
CONTROL_JOG_NEG
• permette sul fronte di salita di
realizzare dei movimenti continui
nel senso negativo.
• permette sul fronte di discesa di
interrompere il movimento in corso.
%Qxy.i.6
Bit
REALTIME_CONTROL_
BIT1
Bit di controllo associato a un
comando IDN
%Qxy.i.7
Bit
REALTIME_CONTROL_
BIT2
Bit di controllo associato a un
comando IDN
%Qxy.i.8
Bit
/
riservato
%Qxy.i.9
Bit
/
riservato
%Qxy.i.10
Bit
CONTROL_ENABLE
Convalida del comando
%Qxy.i.11
Bit
CONTROL_FOLLOW
Comando di inseguimento per un
asse o un gruppo d'assi slave
%Qxy.i.12
Bit
CONTROL_RESUME
Comando di riavvio dopo un
arresto
%Qxy.i.13
Bit
CONTROL_INC_POS
permette sul fronte di salita di
realizzare dei movimenti
incrementali su un asse con
riferimento nel senso positivo.
%Qxy.i.14
Bit
CONTROL_INC_NEG
permette sul fronte di salita di
realizzare dei movimenti
incrementali su un asse con
riferimento nel senso negativo.
%Qxy.i.15
Bit
CONTROL_CLEAR_FAULT Comando d'azzeramento errori
363
Interfaccia PL7
364
Variabile
Tipo
Simbolo
Descrizione
%Qxy.i.16
Bit
/
riservato
%Qxy.i.17
Bit
/
riservato
%Qxy.i.18
Bit
ALLOW_ACQUIRE
Comando di convalida
dell'acquisizione
%Qxy.i.19
Bit
/
riservato
%Qxy.i.20
Bit
/
riservato
%Qxy.i.21
Bit
/
riservato
%Qxy.i.22
Bit
/
riservato
%Qxy.i.23
Bit
/
riservato
%Qxy.i.24
Bit
/
riservato
%Qxy.i.25
Bit
/
riservato
%Qxy.i.26
Bit
ALLOW_ENABLE
Comando di disattivazione
dell'asse
%Qxy.i.27
Bit
ALLOW_FOLLOW
Comando d'annullamento
dell'inseguimento per un asse o un
gruppo d'assi slave
%Qxy.i.28
Bit
ALLOW_RESUME
Comando di ripresa di un
movimento dopo un arresto con il
comando HOLD
%Qxy.i.29
Bit
ALLOW_MOVE
Comando di ripresa di un
movimento dopo un arresto con il
comando HALT
%Qxy.i.30
Bit
ALLOW_NOT_FASTSTOP
Comando dopo un arresto rapido
%Qxy.i.31
Bit
ALLOW_NOT_FAULT
Comando di convalida degli errori
%QFxy.i.0
Parola
doppia
REMOTE_POSITION
Posizione simulata
35009580.01 07/2008
Interfaccia PL7
Parametri di regolazione della funzione SERCOS®
Lista dei
parametri
35009580.01 07/2008
Con il canale 0, è possibile scambiare i seguenti parametri mediante i comandi
WRITE_PARAM e READ_PARAM:
Variabile
indirizzo
Tipo
Simbolo
Descrizione
%MWxy.i.35
Parola
CYCLE_TIME
Durata del ciclo del bus SERCOS®
(consultare il capitolo 6 (Vedi
Configurazione della funzione
SERCOS® (canale 0), p. 84),
Configurazione della funzione
SERCOS®)
%MWxy.i.36
Parola
BAUD_RATE
Flusso sul bus (in Baud)
%MWxy.i.37
Parola
OPTICAL_POWER
Potenza ottica del cavo a fibra
365
Interfaccia PL7
Parametri di regolazione di un asse singolo
Lista dei
parametri
Con i canali da 1 a 16, è possibile scambiare i seguenti parametri mediante i
comandi WRITE_PARAM e READ_PARAM:
Variabile
366
Tipo
Simbolo
Descrizione
%MWxy.i.35:X0 Bit
ENABLE_ROLLOVER
Convalida della modalità
Rollover
%MWxy.i.35:X1 Bit
TEST_POSITION_BAND
Convalida del controllo di
posizione
%MWxy.i.35:X2 Bit
riservato
Sempre a 0
%MWxy.i.35:X3 Bit
riservato
Sempre a 0
%MWxy.i.35:X4 Bit
DISABLE_LIMITS_CHECKING Disattivazione del controllo
dei limiti
%MWxy.i.35:X5 Bit
/
riservato
%MWxy.i.35:X6 Bit
_FREEWHEEL_STOP (**)
0 = in caso di errore del
modulo CSY o di
invalidazione del variatore, si
genera un arresto rapido sulla
rampa di decelerazione del
variatore (Rampa DECSTOP
su LEXIUM configurabile
tramite UNILINK,IDN P 3022
o tramite codice ascii).
1 = arresto a ruota libera in
caso di guasto o di
invalidazione
%MFxy.i.36
Virg
mobile
ACCEL
Valore d'accelerazione
%MFxy.i.38
Virg
mobile
DECEL
Valore di decelerazione
%MWxy.i.40
Parola
ACCEL_TYPE
Tipo di accelerazione
%MFxy.i.41
Virg
mobile
IN_POSITION_BAND
Valore dell'intervallo d'arresto
%MFxy.i.43
Virg
mobile
ENABLE_POSITION_BAND
Valore della finestra di
controllo
%MFxy.i.45
Virg
mobile
ROLLOVER_MAX
Rollover massimo
%MFxy.i.47
Virg
mobile
ROLLOVER_MIN
Rollover minimo
35009580.01 07/2008
Interfaccia PL7
Variabile
Tipo
Simbolo
Descrizione
%MFxy.i.49
Virg
mobile
ACCEL_MAX
Accelerazione massima
%MFxy.i.51
Virg
mobile
DECEL_MAX
Decelerazione massima
%MFxy.i.53
Virg
mobile
SPEED_MAX
Velocità massima
%MFxy.i.55
Virg
mobile
POSITION_MAX
Posizione massima
%MFxy.i.57
Virg
mobile
POSITION_MIN
Posizione minima
%MFxy.i.59
Virg
mobile
SCALE_NUMERATOR
Numeratore del fattore di
scala (*).
%MFxy.i.61
Virg
mobile
SCALE_DENOMINATOR
Denominatore del fattore di
scala (*).
%MWxy.i.63
Parola
ACCEL_UNITS
Unità di accelerazione
%MWxy.i.64
Parola
SPEED_UNITS
Unità di velocità
%MWxy.i.65
Parola
POSITION_UNITS
Unità di posizione
(*) Fare riferimento alla configurazione di un asse singolo e alla funzione
GetGearRatio.
(**) : importante:
Nota: l'azione di questo bit è convalidata solo dopo una scrittura nelle parole
costanti %Kx della configurazione del canale.
A questo scopo, eseguire un comando SAVE_PARAM del canale (dopo
l'esecuzione di WRITE_PARAM ).
Esempio: SAVE _PARAM sul canale 1 del modulo alloggiamento 4:
IF %M37 THEN
SAVE_PARAM %CH4.1;
RESET %M37;
END_IF;
35009580.01 07/2008
367
Interfaccia PL7
Parametri di regolazione di un gruppo d'assi slave
Lista dei
parametri
Con i canali da 21 a 24, è possibile scambiare i seguenti parametri mediante i
comandi WRITE_PARAM e READ_PARAM per i moduli TSX CSY 84/164 e il
comando MOD_PARAM per il modulo TSX CSY 164:
Variabile
Tipo
Simbolo
Descrizione
%MWxy.i.35
Parola
MASTER_CHANNEL
Numero dell'asse master
%MWxy.i.36
Parola
SLAVE_CHANNEL_1
Numero dell'asse slave 1
%MWxy.i.37
Parola
FOLL_DESCRIPTION_1 Definizione dell'asse slave 1
%MWxy.i.37:X0
Bit
FOLL_WHERE_1
0 = Controllore
%MWxy.i.37:X1
Bit
FOLL_TYPE_1
0 = modalità Rapporto; 1 = modalità
Camma
%MWxy.i.37:X2
Bit
FOLL_POSITION_1
0 = inseguimento della posizione
misurata; 1 = inseguimento della
posizione del setpoint
%MWxy.i.37:X3
Bit
FOLL_FOLLOW_ON_
HALT_1
1 = arresto dell'asse slave se è stato
rimosso il collegamento master/
slave
%MWxy.i.37:X4
Bit
/
Sempre a 0
%MWxy.i.37:X5
Bit
/
Sempre a 0
%MWxy.i.37:X6
Bit
FOLL_HALT_MASTER_ 0 = niente,
1
1 = arresto normale del master in
caso di errore dello slave
%MWxy.i.37:X7
Bit
FOLL_BIAS_REMAINS_ 1 = offset dinamico su posizione del
1
master
%MWxy.i.37:X8
Bit
a
%MWxy.i.37:X10
368
FOLL_START_1
Condizione di avvio:
0 = Immediato
1 = posizione del master raggiunta
nel senso negativo della soglia
2 = posizione del master raggiunta
nel senso positivo della soglia
3 = posizione del master > soglia
4 = posizione del master < soglia
35009580.01 07/2008
Interfaccia PL7
Variabile
35009580.01 07/2008
Tipo
Simbolo
Descrizione
%MWxy.i.37:X11 Bit
FOLL_FAULT_MASTER 0 = nessun effetto sulla gestione del
_1 (*)
master in caso di un errore dello
slave
1 = se HALT_MASTER
(%MWxy,i37:X6) = 0 nessun arresto
di un master.
1 = se HALT_MASTER
(%MWxy,i,37:X6) = 1 in caso di
errore del modulo CSY o di errore
del variatore o invalidazione di uno
dei variatori slave, si genera un
arresto rapido sulla rampa di
decelerazione del variatore
dell'asse MASTER (rampa di
decelerazione DECSTOP su
LEXIUM configurabile tramite
UNILINK, tramite IDN P 3022 o
codice ascii).
%MWxy.i.37:X12 Bit
FOLL_FAULT_SLAVE_
1 (*)
0 = nessun effetto sulla gestione
degli slave in caso di un errore del
master
1 = in caso di errore del modulo CSY
o di errore del variatore o
invalidazione del variatore MASTER
del gruppo d'assi slave, si genera un
arresto rapido sulla rampa di
decelerazione dei variatori SLAVE
(rampa di decelerazione DECSTOP
su LEXIUM configurabile tramite
UNILINK, IDN P 3022 o codice
ascii).
%MWxy.i.37:X13 Bit
a
%MWxy.i.37:X15
/
Sempre a 0
%MFxy.i.38
Virg
mobile
NUMERATOR_1
Numeratore dell'asse slave 1
%MFxy.i.40
Virg
mobile
DENOMINATOR_1
Denominatore dell'asse slave 1
%MFxy.i.42
Virg
mobile
TRIGGER_POSITION_1 Valore di soglia dell'asse slave 1
%MWxy.i.44
Parola
SLAVE_CHANNEL_2
Numero dell'asse slave 2
369
Interfaccia PL7
370
Variabile
Tipo
Simbolo
Descrizione
%MWxy.i.45
Parola
FOLL_DESCRIPTION_2 Definizione dell'asse slave 2 La
descrizione dei bit è identica a
quella dell'asse slave 1.
%MFxy.i.46
Virg
mobile
NUMERATOR_2
Numeratore dell'asse slave 2
%MFxy.i.48
Virg
mobile
DENOMINATOR_2
Denominatore dell'asse slave 2
%MFxy.i.50
Virg
mobile
TRIGGER_POSITION_2 Valore di soglia dell'asse slave 2
%MWxy.i.52
Parola
SLAVE_CHANNEL_3
%MWxy.i.53
Parola
FOLL_DESCRIPTION_3 Definizione dell'asse slave 3 La
descrizione dei bit è identica a
quella dell'asse slave 1.
%MFxy.i.54
Virg
mobile
NUMERATOR_3
Numeratore dell'asse slave 3
%MFxy.i.56
Virg
mobile
DENOMINATOR_3
Denominatore dell'asse slave 3
%MFxy.i.58
Virg
mobile
TRIGGER_POSITION_3 Valore di soglia dell'asse slave 3
%MWxy.i.60
Parola
SLAVE_CHANNEL_4
%MWxy.i.61
Parola
FOLL_DESCRIPTION_4 Definizione dell'asse slave 4 La
descrizione dei bit è identica a
quella dell'asse slave 1.
%MFxy.i.62
Virg
mobile
NUMERATOR_4
Numeratore dell'asse slave 4
%MFxy.i.64
Virg
mobile
DENOMINATOR_4
Denominatore dell'asse slave 4
%MFxy.i.66
Virg
mobile
TRIGGER_POSITION_4 Valore di soglia dell'asse slave 4
%MWxy.i.68
Parola
SLAVE_CHANNEL_5
%MWxy.i.69
Parola
FOLL_DESCRIPTION_5 Definizione dell'asse slave 5 La
descrizione dei bit è identica a
quella dell'asse slave 1.
%MFxy.i.70
Virg
mobile
NUMERATOR_5
Numeratore dell'asse slave 5
%MFxy.i.72
Virg
mobile
DENOMINATOR_5
Denominatore dell'asse slave 5
%MFxy.i.74
Virg
mobile
TRIGGER_POSITION_5 Valore di soglia dell'asse slave 5
Numero dell'asse slave 3
Numero dell'asse slave 4
Numero dell'asse slave 5
35009580.01 07/2008
Interfaccia PL7
Variabile
Tipo
Simbolo
Descrizione
%MWxy.i.76
Parola
SLAVE_CHANNEL_6
Numero dell'asse slave 6
%MWxy.i.77
Parola
FOLL_DESCRIPTION_6 Definizione dell'asse slave 6 La
descrizione dei bit è identica a
quella dell'asse slave 1.
%MFxy.i.78
Virg
mobile
NUMERATOR_6
Numeratore dell'asse slave 6
%MFxy.i.80
Virg
mobile
DENOMINATOR_6
Denominatore dell'asse slave 6
%MFxy.i.82
Virg
mobile
TRIGGER_POSITION_6 Valore di soglia dell'asse slave 6
(*) importante:
Nota: l'azione di questi bit è convalidata solo dopo una scrittura nelle parole
costanti %Kx della configurazione del gruppo.
A questo scopo, eseguire un comando MOD_PARAM sul gruppo.
Esempio: MOD_PARAM sul gruppo d'assi slave 24 del modulo alloggiamento 4:
IF %M38 THEN
MOD_PARAM %CH4.24(0,0,0,0);
RESET %M38;
END_IF;
35009580.01 07/2008
371
Interfaccia PL7
Parole costanti
Lista delle parole
costanti
372
La seguente tabella contiene la lista delle parole costanti:
Variabile
indirizzo
Tipo
Simbolo
Descrizione
%KWxy.i.0
Parola
CHANNEL_ID
Identificazione del canale
%KWxy.i.2
Parola
SERCOS_ADD
Indirizzo SERCOS® dell'asse (solo
per un asse reale o un asse remoto)
35009580.01 07/2008
Appendici
11
In breve
Oggetto di
questo capitolo
Questo capitolo descrive tutte le informazioni allegate al documento: prestazioni e
limitazioni, lista dei dati di movimento, funzioni di lettura / scrittura degli IDN.
Contenuto di
questo capitolo
Questo capitolo contiene le seguenti sezioni:
35009580.01 07/2008
Sezione
Argomento
11.1
Lista delle funzioni accessibili
Pagina
374
373
Appendici
11.1
Lista delle funzioni accessibili
In breve
Argomento di
questa sezione
Questa sezione fornisce le diverse funzioni accessibili per i moduli TSX CSY 84/
164.
Contenuto di
questa sezione
Questo sezione contiene le seguenti sottosezioni:
Argomento
Funzioni accessibili per il canale 0 SERCOS®
374
Pagina
375
Funzioni accessibili per un asse reale
377
Funzioni accessibili per un asse virtuale
380
Funzioni accessibili per un asse remoto
385
Funzioni accessibili per un gruppo d'assi interpolati
387
Funzioni accessibili per un gruppo d'assi slave
389
Funzioni accessibili per un profilo camma
391
35009580.01 07/2008
Appendici
Funzioni accessibili per il canale 0 SERCOS®
Funzioni di
regolazione
Funzioni di
diagnostica
Funzioni di
lettura e di
scrittura dei
parametri IDN
35009580.01 07/2008
La tabella seguente fornisce la lista delle funzioni di regolazione:
Funzione
Codice
Valore restituito
Parametri
GetOpticalPower
1547
Valore 2: Percentuale
Nessuno
SetOpticalPower
2547
Nessuno
Parametro 3: Percentuale
La tabella seguente fornisce la lista delle funzioni di diagnostica:
Funzione
Codice Valore restituito
Parametri
GetActualPhase
550
Valore 1: Fase
Nessuno
GetAxisID
523
Valore 1: Identificatore
Nessuno
GetCommandedPhase
1545
Valore 1: Fase
Nessuno
GetCombinedControl
1534
Valore 1: Bit Comando di
movimento
Nessuno
GetControl
1525
Valore 1: Bit Comando di
movimento
Nessuno
GetLoopDiagnosticMode
1546
Valore 1: Modalità
diagnostica
Nessuno
GetMotionFault
5510
Valore 1: Lista degli errori Nessuno
GetMotionWarning
5511
Valore 1: Lista delle
avvertenze
Nessuno
GetNumberOfDrivesInRing 548
Valore 1: No. azionamenti Nessuno
GetNumberInSet
541
Valore 1: No. d'assi
Nessuno
GetSercosAddress
549
Valore 1: Indirizzo
Parametro 1: Asse
IsLoopUp
543
Valore 1: 0 / 1
Nessuno
SetCommandedPhase
2545
Nessuno
Parametro 1: Fase
SetLoopDiagnosticMode
2546
Nessuno
Parametro 1: Modalità
diagnostica
La seguente tabella offre la lista delle funzioni di lettura / scrittura dei parametri IDN
degli azionamenti SERCOS®:
Funzione
Codice
Valore restituito
Parametri
GetIDN_S
1556
Valore 1: Parametro SERCOS®
Parametro 1: Identificatore
GetIDN_P
1557
Valore 1: Parametro SERCOS®
Parametro 1: Identificatore
GetIDN_US
1558
Valore 1: Parametro SERCOS®
Parametro 1: Identificatore
375
Appendici
Funzione
376
Codice
Valore restituito
Parametri
GetIDN_UP
1559
Valore 1: Parametro SERCOS®
Parametro 1: Identificatore
SetIDN_S
2556
Nessuno
Parametro 1: Identificatore
Parametro 2: Parametro
SERCOS®
SetIDN_P
2557
Nessuno
Parametro 1: Identificatore
Parametro 2: Parametro
SERCOS®
SetIDN_US
2558
Nessuno
Parametro 1: Identificatore
Parametro 3: Parametro
SERCOS®
SetIDN_UP
2559
Nessuno
Parametro 1: Identificatore
Parametro 3: Parametro
SERCOS®
35009580.01 07/2008
Appendici
Funzioni accessibili per un asse reale
Funzioni di
comando di
movimento
Funzioni di
movimento
35009580.01 07/2008
La tabella seguente fornisce la lista delle funzioni di comando movimento:
Funzione
Codice
Valore restituito
Parametro
ForcedHome
6039
Nessuno
Nessuno
Home
6034
Nessuno
Parametro 3: Direzione
Parametro 4: Velocità
Unhome
6038
Nessuno
Nessuno
La tabella seguente fornisce la lista delle funzioni movimento:
Funzione
Codice
Valore
restituito
Parametro
MoveImmed
513
Nessuno
Parametro 1: Tipo
Parametro 2: Coefficiente Acc/Dec
Parametro 3: Posizione
Parametro 4: Velocità
MoveImmed_G30
554
Nessuno
Parametro 1: Tipo
Parametro 2: Numero di punti
Parametro 3: Punti sul percorso
Parametro 4: Velocità di
accostamento
MoveQueue
520
Nessuno
Parametro 1: Tipo
Parametro 2: Coefficiente Acc/Dec
Parametro 3: Posizione
Parametro 4: Velocità
EnableRealTimeCtrlBit
2564
Nessuno
Parametro 1:
Convalida (1)
Invalidazione (0)
377
Appendici
Funzioni di
regolazione
378
La tabella seguente fornisce la lista delle funzioni di regolazione:
Funzione
Codice
Valore restituito
Parametro
DisableRollover
412
Nessuno
Nessuno
EnableRollover
411
Nessuno
Nessuno
GetAccel
1041
Valore 2: Accelerazione
Nessuno
GetAccelMax
1116
Valore 2: Accelerazione
Nessuno
GetActualSpeed
5065
Valore 1: Velocità
Nessuno
GetDecel
1042
Valore 2: Decelerazione
Nessuno
GetDecelMax
1117
Valore 2: Decelerazione
Nessuno
GetDefaultSpeed
1065
Valore 1: Velocità
Nessuno
GetChangeACCDECMove
1172
Nessuno
Valore 1:
1: FCt convalidato: presa
in considerazione di
PARAM_CMD_2 nei
codici operativi 513 e
520.
0: FCt invalidato:
GetEnableMode
1524
Valore 1: Modalità
Nessuno
GetEnablePositonBand
1538
Valore 2: Posizione
Nessuno
GetInPositionBand
1035
Valore 2: Posizione
Nessuno
GetPositionLimit
1505
Valore 2: Posizione
Parametro 1: Direzione
GetRolloverLimit
1539
Valore 2: Posizione
Parametro 1: Direzione
GetSpeedLimit
1066
Valore 2: Velocità
Nessuno
GetSpeedOverride
1513
Valore 2: Percentuale
Nessuno
GetUnrolled
CommandedPosition
547
Valore 2: Posizione
Nessuno
GetUnrolledPosition
546
Valore 2: Posizione
Nessuno
SetAccel
2041
Nessuno
Parametro 3:
Accelerazione
SetAccelMax
2116
Nessuno
Parametro 3:
Accelerazione
SetDecel
2042
Nessuno
Parametro 3:
Decelerazione
SetDecelMax
2117
Nessuno
Parametro 3:
Decelerazione
35009580.01 07/2008
Appendici
Funzioni di
diagnostica
35009580.01 07/2008
Funzione
Codice
Valore restituito
Parametro
SetChangeACCDECMove
2172
Nessuno
Parametro 1:
1: FCt convalidato:
presa in considerazione
di PARAM_CMD_2 nei
codici operativi 513 e
520.
0: FCt invalidato:
SetDefaultSpeed
2065
Nessuno
Parametro 1: Velocità
SetEnableMode
2524
Nessuno
Parametro 1: Modalità
SetEnablePositionBand
2538
Nessuno
Parametro 3: Posizione
SetInPositionBand
2035
Nessuno
Parametro 3: Posizione
SetPosition
2053
Nessuno
Parametro 3: Posizione
SetPositionLimit
2505
Nessuno
Parametro 1: Direzione
Parametro 3: Posizione
SetRolloverLimit
2539
Nessuno
Parametro 1: Direzione
Parametro 3: Posizione
SetSpeedLimit
2066
Nessuno
Parametro 3: Velocità
SetSpeedOverride
2513
Nessuno
Parametro 3:
Percentuale
La tabella seguente fornisce la lista delle funzioni di diagnostica:
Funzione
Codice
Valore restituito
Parametro
GetAxisId
523
Valore 1: Identificatore
Nessuno
GetCommandedPosition 1053
Valore 2: Posizione
Nessuno
GetCombinedControl
1534
Valore 1: Bit Comando di
movimento
Nessuno
GetControl
1525
Valore 1: Bit Comando di
movimento
Nessuno
GetMotionFault
5510
Valore 1: Lista degli errori
Nessuno
GetMotionWarning
5511
Valore 1: Lista delle
avvertenze
Nessuno
GetMoveQueueLength
9510
Valore 1: Lunghezza
Nessuno
GetNumberInSet
541
Valore 1: No. d'assi
Nessuno
GetSercosAddress
549
Valore 1: Indirizzo
Nessuno
379
Appendici
Funzioni di
configurazione
Funzioni di
lettura e di
scrittura dei
parametri IDN
La tabella seguente fornisce la lista delle funzioni di configurazione:
Funzione
Codice Valore restituito
Parametro
GetAccelType
1540
Valore 1: Tipo di accelerazione Nessuno
GetGearRatio
1500
Valore 2: Numeratore
Valore 3: Denominatore
Nessuno
SetAccelType
2540
Nessuno
Parametro 1: Tipo di
accelerazione
SetGearRatio
2500
Nessuno
Parametro 3: Numeratore
Parametro 4: Denominatore
La seguente tabella offre la lista delle funzioni di lettura / scrittura dei parametri IDN
dei variatori SERCOS®:
Funzione
Codice
Valore restituito
Parametro
GetIDN_S
1556
Valore 1: Parametro SERCOS®
Parametro 1: Identificatore
GetIDN_P
1557
Valore 1: Parametro SERCOS®
Parametro 1: Identificatore
GetIDN_US
1558
Valore 1: Parametro SERCOS®
Parametro 1: Identificatore
GetIDN_UP
1559
Valore 1: Parametro SERCOS®
Parametro 1: Identificatore
SetIDN_S
2556
Nessuno
Parametro 1: Identificatore
Parametro 2: Parametro
SERCOS®
SetIDN_P
2557
Nessuno
Parametro 1: Identificatore
Parametro 2: Parametro
SERCOS®
SetIDN_US
2558
Nessuno
Parametro 1: Identificatore
Parametro 3: Parametro
SERCOS®
SetIDN_UP
2559
Nessuno
Parametro 1: Identificatore
Parametro 3: Parametro
SERCOS®
Funzioni accessibili per un asse virtuale
Funzioni di
comando di
movimento
380
La tabella seguente fornisce la lista delle funzioni di comando movimento:
Funzione
Codi
ce
Valore
restituito
Parametro
ForcedHome
6039
Nessuno
Nessuno
35009580.01 07/2008
Appendici
Funzioni di
movimento
35009580.01 07/2008
Funzione
Codi
ce
Valore
restituito
Parametro
Home
6034
Nessuno
Parametro 3: Direzione
Parametro 4: Velocità
Unhome
6038
Nessuno
Nessuno
La tabella seguente fornisce la lista delle funzioni movimento:
Funzione
Codi
ce
Valore
restituito
Parametro
MoveImmed
513
Nessuno
Parametro 1: Tipo
Parametro 2: Coefficiente ACC/DEC
Parametro 3: Posizione
Parametro 4: Velocità
MoveImmed_G30
554
Nessuno
Parametro 1: Tipo
Parametro 2: Numero di punti
Parametro 3: Punti sul percorso
Parametro 4: Velocità di accostamento
MoveQueue
520
Nessuno
Parametro 1: Tipo
Parametro 2: Coefficiente ACC/DEC
Parametro 3: Posizione
Parametro 4: Velocità
381
Appendici
Funzioni di
regolazione
382
La tabella seguente fornisce la lista delle funzioni di regolazione:
Funzione
Codice Valore restituito
Parametro
DisableRollover
412
Nessuno
Nessuno
EnableRollover
411
Nessuno
Nessuno
GetAccel
1041
Valore 2: Accelerazione
Nessuno
GetAccelMax
1116
Valore 2: Accelerazione
Nessuno
GetActualSpeed
5065
Valore 1: Velocità
Nessuno
GetDecel
1042
Valore 2: Decelerazione Nessuno
GetDecelMax
1117
Valore 2: Decelerazione Nessuno
GetDefaultSpeed
1065
Valore 1: Velocità
Nessuno
GetChangeACCDECMove 1172
Valore 1:
1 : FCt convalidato:
presa in considerazione
di PARAM_CMD_2 nei
codici operativi 513 e
520.
0 : FCt invalidato:
Nessuno
GetEnablePositonBand
1538
Valore 2: Posizione
Nessuno
GetPositionLimit
1505
Valore 2: Posizione
Parametro 1: Direzione
GetRolloverLimit
1539
Valore 2: Posizione
Parametro 1: Direzione
GetSpeedLimit
1066
Valore 2: Velocità
Nessuno
GetSpeedOverride
1513
Valore 2: Percentuale
Nessuno
GetUnrolled
CommandedPosition
547
Valore 2: Posizione
Nessuno
GetUnrolledPosition
546
Valore 2: Posizione
Nessuno
SetAccel
2041
Nessuno
Parametro 3:
Accelerazione
SetAccelMax
2116
Nessuno
Parametro 3:
Accelerazione
SetDecel
2042
Nessuno
Parametro 3:
Decelerazione
SetDecelMax
2117
Nessuno
Parametro 3:
Decelerazione
SetDefaultSpeed
2065
Nessuno
Parametro 1: Velocità
35009580.01 07/2008
Appendici
Funzione
Funzioni di
diagnostica
35009580.01 07/2008
Codice Valore restituito
Parametro
SetChangeACCDECMove 2172
Nessuno
Parametro 1:
1 : FCt convalidato: presa
in considerazione di
PARAM_CMD_2 nei codici
operativi 513 e 520.
0 : FCt invalidato:
SetEnablePositionBand
2538
Nessuno
Parametro 3: Posizione
SetPosition
2053
Nessuno
Parametro 3: Posizione
SetPositionLimit
2505
Nessuno
Parametro 1: Direzione
Parametro 3: Posizione
SetRolloverLimit
2539
Nessuno
Parametro 1: Direzione
Parametro 3: Posizione
SetSpeedLimit
2066
Nessuno
Parametro 3: Velocità
SetSpeedOverride
2513
Nessuno
Parametro 3: Percentuale
La tabella seguente fornisce la lista delle funzioni di diagnostica:
Funzione
Codice
Valore restituito
Parametro
GetAxisId
523
Valore 1: Identificatore
dell'asse
Nessuno
GetCommandedPosition 1053
Valore 2: Posizione
Nessuno
GetCombinedControl
1534
Valore 1: Bit Comando di
movimento
Nessuno
GetControl
1525
Valore 1: Bit Comando di
movimento
Nessuno
GetMotionFault
5510
Valore 1: Lista degli errori
Nessuno
GetMotionWarning
5511
Valore 1: Lista delle
avvertenze
Nessuno
GetMoveQueueLength
9510
Valore 1: Lunghezza
Nessuno
GetNumberInSet
541
Valore 1: No. d'assi
Nessuno
383
Appendici
Funzioni di
configurazione
384
La tabella seguente fornisce la lista delle funzioni di configurazione:
Funzione
Codice
Valore restituito
Parametro
GetAccelType
1540
Valore 1: Tipo di
accelerazione
Nessuno
GetGearRatio
1500
Valore 2: Numeratore
Valore 3: Denominatore
Nessuno
SetAccelType
2540
Nessuno
Parametro 1: Tipo di
accelerazione
SetGearRatio
2500
Nessuno
Parametro 3: Numeratore
Parametro 4:
Denominatore
35009580.01 07/2008
Appendici
Funzioni accessibili per un asse remoto
Funzioni di
comando di
movimento
Funzioni di
regolazione
35009580.01 07/2008
La tabella seguente fornisce la lista delle funzioni di comando movimento:
Funzione
Codice
Valore restituito
Parametri
ForcedHome
6039
Nessuno
Nessuno
Home
6034
Nessuno
Parametro 3: Direzione
Parametro 4: Velocità
Unhome
6038
Nessuno
Nessuno
La tabella seguente fornisce la lista delle funzioni di regolazione:
Funzione
Codice
Valore restituito
Parametri
DisableRollover
412
Nessuno
Nessuno
EnableRollover
411
Nessuno
Nessuno
GetRolloverLimit
1539
Valore 2: Posizione
Parametro 1: Direzione
GetUnrolledPosition
546
Valore 2: Posizione
Nessuno
SetPosition
2053
Nessuno
Parametro 3: Posizione
SetRolloverLimit
2539
Nessuno
Parametro 1: Direzione
Parametro 3: Posizione
385
Appendici
Funzioni di
diagnostica
Funzioni di
configurazione
386
La tabella seguente fornisce la lista delle funzioni di diagnostica:
Funzione
Codice
Valore restituito
Parametri
GetAxisId
523
Valore 1: Identificatore
dell'asse
Nessuno
GetCombinedControl
1534
Valore 1: Bit Comando di Nessuno
movimento
GetControl
1525
Valore 1: Bit Comando di Nessuno
movimento
GetMotionFault
5510
Valore 1: Lista degli errori Nessuno
GetMotionWarning
5511
Valore 1: Lista delle
avvertenze
Nessuno
GetNumberInSet
541
Valore 1: No. d'assi
Nessuno
GetSercosAddress
549
Valore 1: Indirizzo
Parametro 1: Asse
La tabella seguente fornisce la lista delle funzioni di configurazione:
Funzione
Codice
Valore restituito
Parametri
GetGearRatio
1500
Valore 2: Numeratore
Valore 3: Denominatore
Nessuno
SetGearRatio
2500
Nessuno
Parametro 3: Numeratore
Parametro 4: Denominatore
35009580.01 07/2008
Appendici
Funzioni accessibili per un gruppo d'assi interpolati
Funzioni di
comando di
movimento
Funzioni di
movimento
Funzioni di
regolazione
Funzioni di
diagnostica
35009580.01 07/2008
La tabella seguente fornisce la lista delle funzioni di comando movimento:
Funzione
Codice
Valore restituito
Parametri
Home
6034
Nessuno
Parametro 3: Direzione
Parametro 4: Velocità
La tabella seguente fornisce la lista delle funzioni movimento. Nelle funzioni
MoveImmed e MoveQueue si utilizzano n registri (iniziando dal parametro 3, dove
n è il numero d'assi del gruppo coordinato) per specificare le posizioni di tutti gli assi
del gruppo coordinato. Si utilizzano poi ulteriori n registri (iniziando dal parametro
n+3) per specificare le velocità di tutti gli assi.
Funzione
Codice Valore restituito
Parametri
MoveImmed
513
Nessuno
Parametro 1: Tipo
Parametro (2 + n): Posizione
Parametro (n + 3) -> (2n + 3):
Velocità
MoveQueue
520
Nessuno
Parametro 1: Tipo
Parametro (2 + n): Posizione
Parametro (n + 3) -> (2n + 3):
Velocità
La tabella seguente fornisce la lista delle funzioni di regolazione:
Funzione
Codice Valore restituito
Parametri
GetActualSpeed
5065
Valore 1: Velocità
Nessuno
GetDefaultSpeed
1065
Valore 1: Velocità
Nessuno
GetSpeedOverride
1513
Valore 2: Percentuale
Nessuno
SetDefaultSpeed
2065
Nessuno
Parametro 1: Velocità
SetSpeedOverride
2513
Nessuno
Parametro 3: Percentuale
La tabella seguente fornisce la lista delle funzioni di diagnostica:
Funzione
Codice Valore restituito
Parametri
GetAxisId
523
Nessuno
Valore 1: Identificatore
dell'asse
387
Appendici
388
Funzione
Codice Valore restituito
Parametri
GetCombinedControl
1534
Valore 1: Bit Comando di
movimento
Nessuno
GetControl
1525
Valore 1: Bit Comando di
movimento
Nessuno
GetMotionFault
5510
Valore 1: Lista degli errori
Nessuno
GetMotionWarning
5511
Valore 1: Lista delle
avvertenze
Nessuno
GetMoveQueueLength
9510
Valore 1: Lunghezza
Nessuno
35009580.01 07/2008
Appendici
Funzioni accessibili per un gruppo d'assi slave
Funzioni di
regolazione
Funzioni di
diagnostica
35009580.01 07/2008
La tabella seguente fornisce la lista delle funzioni di regolazione:
Funzione
Codice
Valore restituito
Parametri
DisableRollover
412
Nessuno
Nessuno
EnableRollover
411
Nessuno
Nessuno
GetAbsFollowerBias
1526
Valore 1: Posizione
Parametro 1: Identificatore
dell'asse
GetCamProfile
1530
Valore 1: Identificatore
del profilo
Parametro 1: Identif.
dell'asse
GetFollowerBias
1527
Valore 2: Posizione
Parametro 1: Identif.
dell'asse
GetFollowerMode
1529
Valore 1: Modalità slave Parametro 1: Identif.
dell'asse
GetFollowerRatio
1114
Valore 2: Numeratore
Parametro 1: Identif.
Valore 3: Denominatore dell'asse
GetMasterOffset
1532
Valore 2: Posizione
Parametro 1: Identif.
dell'asse
GetSpeedOverride
1513
Valore 2: Percentuale
Nessuno
GetMasterTriggerPosition 1531
Valore 2: Posizione
Parametro 1: Identif.
dell'asse
SetFollowerRatio
2114
Nessuno
Parametro 1: Identif.
dell'asse
Parametro 3: Numeratore
Parametro 4:
Denominatore
SetMasterOffset
2532
Nessuno
Parametro 1: Identif.
dell'asse
Parametro 3: Posizione
SetMasterTriggerPosition 2531
Nessuno
Parametro 1: Identif.
dell'asse
Parametro 3: Posizione
SetSpeedOverride
Nessuno
Parametro 3: Percentuale
2513
La tabella seguente fornisce la lista delle funzioni di diagnostica:
Funzione
Codice
Valore restituito
Parametri
GetAxisId
523
Valore 1: Identificatore dell'asse
Nessuno
389
Appendici
Funzioni di
configurazione
390
Funzione
Codice
Valore restituito
Parametri
GetCombinedControl
1534
Valore 1: Bit Comando di movimento
Nessuno
GetControl
1525
Valore 1: Bit Comando di movimento
Nessuno
GetMotionFault
5510
Valore 1: Lista degli errori
Nessuno
GetMotionWarning
5511
Valore 1: Lista delle avvertenze
Nessuno
GetNumberInSet
541
Valore 1: No. d'assi
Nessuno
La tabella seguente fornisce la lista delle funzioni di configurazione:
Funzione
Codice
Valore restituito
Parametri
GetMaster
1528
Valore 1: Identificatore
dell'asse
Nessuno
SetFollowerConfig
420
Nessuno
Parametro 1: Identif.
dell'asse
Parametro 2: Modalità slave
Parametro 3: Numeratore o
Identif. del profilo
Parametro 4: Denominatore
SetMaster
2528
Nessuno
Parametro 1: Identif.
dell'asse
35009580.01 07/2008
Appendici
Funzioni accessibili per un profilo camma
Funzioni di
regolazione
Funzioni di
configurazione
35009580.01 07/2008
La tabella seguente fornisce la lista delle funzioni di regolazione:
Funzione
Codice
Valore restituito
Parametri
Lunghezza
534
Valore 1: Lunghezza
tabella
Nessuno
LookUpFollowerPosition
537
Valore 2: Posizione slave Parametro 3: Posizione
master
La tabella seguente fornisce la lista delle funzioni di configurazione:
Funzione
Codice
Valore restituito
Parametri
GetCoord
532
Valore 1: Posizione master
Valore 2: Posizione slave
Parametro 1: Indice tabella
GetInterpType
530
Valore 1: Tipo d’interpo.
Nessuno
SetCoord
533
Nessuno
Parametro 1: Indice tabella
Parametro 3: Posizione master
Parametro 4: Posizione slave
SetInterpType
531
Nessuno
Parametro 1: Tipo d’interpo.
391
Appendici
392
35009580.01 07/2008
Funzioni specifiche del modulo
TSX CSY 164
III
In breve
Contenuto di
questa parte
Questa parte descrive le nuove funzioni specifiche del modulo TSX CSY 164.
Contenuto di
questa parte
Questa parte contiene i seguenti capitoli:
Capitolo
12
35009580.01 07/2008
Titolo del capitolo
Pagina
Compatibilità
395
13
Configurazione del modulo TSX CSY 164
397
14
Funzioni specifiche del modulo TSX CSY 164
401
15
Prestazioni del modulo TSX CSY 164
409
393
Funzioni specifiche del modulo TSX CSY 164
394
35009580.01 07/2008
Compatibilità
12
Compatibilità
Compatibilità
software
z
z
35009580.01 07/2008
Per sviluppare un'applicazione che integri i moduli TSX CSY 164, è necessario
disporre del software PL7 Junior/Pro versione minima SV 4.3 più Add-on
Motion TSX CSY 164 o SV ≥ 4.4,
Per un modulo TSX CSY 84, un programma è funzionalmente compatibile con
TSX CSY 164 dopo la riconfigurazione dell'applicazione PL7.
395
Compatibilità
396
35009580.01 07/2008
Configurazione del modulo
TSX CSY 164
13
In breve
Oggetto del
capitolo
Questo capitolo descrive le schermate di configurazione del modulo TSX CSY 164
e delle diverse funzioni che esso consente di realizzare: funzioni "SERCOS®,"
"Asse reale", "Asse virtuale"...
Contenuto di
questo capitolo
Questo capitolo contiene le seguenti sottosezioni:
35009580.01 07/2008
Argomento
Pagina
Configurazione del modulo TSX CSY 164
398
Configurazione dei canali
399
397
Configurazione del modulo TSX CSY 164
Configurazione del modulo TSX CSY 164
Introduzione
La modalità Configurazione permette di definire le caratteristiche di funzionamento
per ogni canale del modulo TSX CSY 164.
Aggiunta di un
modulo
Nella finestra di dialogo "Aggiungi un modulo" della famiglia "Movimento",
selezionare il modulo TSX CSY 164:
Aggiungi un modulo
Famiglia:
Analogico
1.5
Comunicazione
1.5
Conteggio
1.5
Conf remota BusX 1.0
Movimento
1.5
Pesatura
1,7
Prodotti terzi
1.0
Simulazione
1.0
Digitale
1.5
Modulo:
TSX CAY 22
TSX CAY 33
TSX CAY 42
TSX CAY 21
TSX CAY 41
TSX CFY 11
TSX CFY 21
TSX CSY 84
TSX CSY 164
MOD.CDO ASSE 2 CAN.
MOD.CDO ASSE 3 CAN
MOD.CDO ASSE 4 CAN.
MOD.CDO ASSE 2 CAN
MOD.CDO ASSE 4 CAN
MOD.MOT.PASSO PASSO 1 CAN
MOD.MOT.PASSO PASSO 2 CAN
8 ASSI N4 MOTION.CONT
16 ASSI N4 MOTION.CONT
OK
Annulla
Vedere il capitolo "Configurazione del modulo TSX CSY 84" (Vedi Configurazione
del modulo, p. 81).
398
35009580.01 07/2008
Configurazione del modulo TSX CSY 164
Configurazione dei canali
Introduzione
Per configurare un canale è necessario definire i parametri della funzione specifica
che ad esso è associata:
z canale 0: funzione SERCOS® (Vedi Configurazione della funzione SERCOS®
(canale 0), p. 84),
z canali da 1 a 16: asse singolo (asse reale, asse virtuale o asse remoto),
z canali da 17 a 20: gruppo d'assi interpolati (Vedi Configurazione di un gruppo
d'assi interpolati (canali da 17 a 20), p. 92),
z canali da 21 a 24: gruppo d'assi slave (Vedi Configurazione di un gruppo d'assi
slave (canali da 21 a 24), p. 94),
z canali da 25 a 31: profilo di camma (Vedi Configurazione di un profilo di camma,
p. 98).
Illustrazione
TSX CSY 164 [RACK0 POSIZIONE 3]
Configurazione
Designazione: MOD.CDO ASSE 16 CAN
Simbolo:
Canale:
1 Asse singolo
Canali configurati:
0, 1, 14, 15, 17,
Configurazione
di un asse
singolo
35009580.01 07/2008
Funzione:
(nessuna)
Asse reale
Asse virtuale
Asse remoto
Task:
MAST
Un asse singolo (canali da 1 a 16) può supportare indifferentemente una funzione
asse reale, una funzione asse virtuale o una funzione asse remoto:
z la configurazione di un asse reale consentirà di controllare un asse fisico (che si
avvale di un variatore di velocità). In questo caso, occorre assicurare una certa
coerenza tra i parametri specificati nella schermata di configurazione del modulo
TSXCSY 164 e quelli definiti durante la configurazione del variatore di velocità.
z un asse virtuale può ad esempio servire come asse master in un gruppo di assi
slave. Tutti i parametri di un tale asse sono definiti nelle schermate di
configurazione del modulo di comando d'assi,
z un canale remoto permette di segnalare al modulo i dati di una posizione remota.
Configurando un asse remoto si configura un asse reale o un asse virtuale in cui
è valida solo l'informazione di posizione.
399
Configurazione del modulo TSX CSY 164
Configurazione
di assi interpolati
I canali da 17 a 20 (gruppo d'assi interpolati) sul modulo TSX CSY 84 permettono di
utilizzare i servizi seguenti:
z WRITE_CMD,
z READ_STS.
Sul modulo TSX CSY 164, è stato aggiunto un nuovo comando:
z MOD_PARAM (Vedi Riconfigurazione dinamica dei gruppi, p. 402).
Configurazione
di assi slave
I canali da 21 a 24 (gruppo d'assi slave) sul modulo TSX CSY 84 permettono di
utilizzare i servizi seguenti:
z READ_PARAM
z WRITE_PARAM
z WRITE_CMD (tranne Move)
z SAVE_PARAM
z RESTORE_PARAM
z READ_STS.
Sul modulo TSX CSY 164, è stato aggiunto un nuovo comando:
z MOD_PARAM (Vedi Riconfigurazione dinamica dei gruppi, p. 402).
400
35009580.01 07/2008
Funzioni specifiche del modulo
TSX CSY 164
14
In breve
Oggetto del
capitolo
Questo capitolo descrive le nuove funzioni associate al modulo TSX CSY 164.
Contenuto di
questo capitolo
Questo capitolo contiene le seguenti sottosezioni:
35009580.01 07/2008
Argomento
Pagina
Riconfigurazione dinamica dei gruppi
402
Funzione di monitoraggio degli scarti di posizione tra gli assi
405
401
Funzioni specifiche del modulo TSX CSY 164
Riconfigurazione dinamica dei gruppi
Descrizione
Per consentire la modifica degli assi membri di un gruppo tramite programma, è ora
disponibile un nuovo comando per i gruppi di assi slave e interpolati.
Questo comando ha gli stessi effetti di una riconfigurazione in modalità Collegato
(arresto d'emergenza del canale).
Esso consente di:
z modificare immediatamente il master di un gruppo d'assi slave,
z modificare gli assi membri di un gruppo.
Sintassi dell'istruzione MOD_PARAM:
MOD_PARAM %CHxy,i: scrittura delle parole di regolazione %Mx del gruppo i, del
modulo situato all'indirizzo xy (numero del rack, posizione nel rack).
Es.: scrittura dei parametri della modalità di inseguimento: scrittura del gruppo d'assi
slave 24 situato nell'alloggiamento di indirizzo 4.
IF %M38 THEN
MOD_PARAM %CH4.24(0,0,0,0);
RESET %M38;
END_IF;
z
Controllo degli scambi:
I due bit seguenti possono essere utilizzati per controllare la scrittura nelle parole di
configurazione.
%MWxy,i,0:x15: questo bit è impostato a 1 quando lo scambio è in corso. Viene
azzerato quando lo scambio è terminato.
%MWxy,i,1:x15: questo bit è impostato a 1 quando lo scambio è errato (parametri
fuori limiti e così via).
z
In PL7, questa funzione si scrive come segue:
z Mod_Param % CHxy.i (0,0,0,0);
I parametri tra parentesi sono sempre uguali 0.
Questa funzione utilizza le parole (%MW) di parametro come interfaccia.
402
35009580.01 07/2008
Funzioni specifiche del modulo TSX CSY 164
Oggetti
Linguaggio
associati
Questa funzione utilizza le parole %MW di parametro come interfaccia. Alla
chiamata di questa funzione, le parole %MW vengono copiate nelle costanti (%KW)
e successivamente il gruppo esegue una riconfigurazione.
Caso di gruppi di assi slave:
Parole di
memoria
sorgente
Promemoria delle parole di
memoria sorgente
Parole costanti
destinazione
Commenti
%MWx.y.36
_SLAVE_CHANNEL_1
%KWx.y.3
Numero dell'asse slave 1 del
gruppo d'assi slave
%MWx.y.37
_FOLL_DESCRIPTION_1
%KWx.y.4
Definizione dell'asse slave 1 del
gruppo d'assi slave
%MWx.y.44
_SLAVE_CHANNEL_2
%KWx.y.11
Numero dell'asse slave 2 del
gruppo d'assi slave
%MWx.y.45
_FOLL_DESCRIPTION_2
%KWx.y.12
Definizione dell'asse slave 2 del
gruppo d'assi slave
%MWx.y.52
_SLAVE_CHANNEL_3
%KWx.y.19
Numero dell'asse slave 3 del
gruppo d'assi slave
%MWx.y.53
_FOLL_DESCRIPTION_3
%KWx.y.20
Definizione dell'asse slave 3 del
gruppo d'assi slave
%MWx.y.60
_SLAVE_CHANNEL_4
%KWx.y.27
Numero dell'asse slave 4 del
gruppo d'assi slave
%MWx.y.61
_FOLL_DESCRIPTION_4
%KWx.y.28
Definizione dell'asse slave 4 del
gruppo d'assi slave
%MWx.y.68
_SLAVE_CHANNEL_5
%KWx.y.35
Numero dell'asse slave 5 del
gruppo d'assi slave
%MWx.y.69
_FOLL_DESCRIPTION_5
%KWx.y.36
Definizione dell'asse slave 5 del
gruppo d'assi slave
%MWx.y.76
_SLAVE_CHANNEL_6
%KWx.y.43
Numero dell'asse slave 6 del
gruppo d'assi slave
%MWx.y.77
_FOLL_DESCRIPTION_6
%KWx.y.44
Definizione dell'asse slave 6 del
gruppo d'assi slave
Caso di gruppi di assi interpolati: l'aggiunta della funzione Mod_Param impone di
aggiungere all'interfaccia linguaggio le seguenti parole %mW:
35009580.01 07/2008
Parole di
memoria
sorgente
Parole costanti
destinazione
Commenti
%MWx.y.63
%KWx.y.4
Numero dell'asse membro 0 del gruppo di
assi interpolati
403
Funzioni specifiche del modulo TSX CSY 164
Parole di
memoria
sorgente
Parole costanti
destinazione
Commenti
%MWx.y.64
%KWx.y.5
Numero dell'asse membro 1 del gruppo di
assi interpolati
%MWx.y.65
%KWx.y.6
Numero dell'asse membro 2 del gruppo di
assi interpolati
%MWx.y.66
%KWx.y.7
Numero dell'asse membro 3 del gruppo di
assi interpolati
%MWx.y.67
%KWx.y.8
Numero dell'asse membro 4 del gruppo di
assi interpolati
%MWx.y.68
%KWx.y.9
Numero dell'asse membro 5 del gruppo di
assi interpolati
%MWx.y.69
%KWx.y.10
Numero dell'asse membro 6 del gruppo di
assi interpolati
%MWx.y.70
%KWx.y.11
Numero dell'asse membro 7 del gruppo di
assi interpolati
Alla chiamata di questa funzione, le parole (%MW) vengono copiate nelle costanti
(%KW) e successivamente il gruppo esegue una riconfigurazione.
Il contenuto delle parole %MW fornisce il numero di canale della funzione specifica
di tutti gli assi membri del gruppo di assi interpolati.
404
35009580.01 07/2008
Funzioni specifiche del modulo TSX CSY 164
Funzione di monitoraggio degli scarti di posizione tra gli assi
Descrizione
La funzione di monitoraggio degli scarti di posizione tra gli assi permette di
controllare gli scarti fra tutti gli assi indipendenti (reali, virtuali o remoti) di un modulo.
Questa funzione può essere istanziata più volte con elenchi di assi diversi.
La funzione si basa su tre codici operativi:
z avvio del monitoraggio,
z rilettura dei parametri della funzione,
z arresto del monitoraggio,
avvio del
monitoraggio,
Permette di avviare il monitoraggio richiamando una funzione TRF_RECIPE
(codice operativo 26200) sul canale 0.
Alla chiamata della funzione, il modulo acquisisce la situazione delle diverse
posizioni degli assi da monitorare e quindi:
z se due assi hanno uno spostamento divergente maggiore della soglia di
allarme, il modulo attiva un'avvertenza sui due assi in errore,
z se due assi hanno uno spostamento divergente maggiore della soglia di errore,
il modulo attiva un errore sui due assi guasti, arresta tutti gli assi dell'elenco e
attiva un'avvertenza sugli assi non in errore.
35009580.01 07/2008
Oggetto
Tipo
Descrizione
Commento
%MF xy.0.15
Virg
mobile
Numero di istanza
Parametro di TRF_RECIPE,
trasformato in intero dal modulo
%MF i
Virg
mobile
Soglia d'allarme
In unità di posizione dell'asse di
riferimento
%MF i+2
Virg
mobile
Soglia di errore
In unità di posizione dell'asse di
riferimento
%MW i+4
Parola
Asse di riferimento
%MW i+5
Parola
Asse 1
%MF i+6
Virg
mobile
Numeratore Asse 1
%MF i+8
Virg
mobile
Denominatore Asse 1
.. .. ..
..
..
%MW i+5+5(N-1)
Parola
Asse N
%MF i+5+5(N-1)+1
Virg
mobile
Numeratore Asse N
%MF i+5+5(N-1)+3
Virg
mobile
Denominatore Asse N
405
Funzioni specifiche del modulo TSX CSY 164
Esempio:
Monitoraggio degli assi 8, 12 e 7:
z l'asse 8 è configurato in mm,
z l'asse 12 è configurato in °. Indica 4° quando l'asse 8 indica 1 mm,
z l'asse 7 è configurato in giri. Indica 1 giro quando l'asse 8 indica 10 mm.
La soglia di allarme è di 4 mm.
La soglia di errore è di 10 mm.
IF %MW104.0.0: X3 = 0 THEN (*nessun TRF_RECIPE in corso *)
%MW104.0.10 := 26200;
(*Azione 26200 = GAP_CONTROL *)
%MF104.0.15 := 1.0;
(*Numero di istanza*
%MF150 :=4.0;
(*Soglia di allarme*)
%MF152 := 10.0;
(*Soglia di errore*)
%MW154 := 8;
(*Asse di riferimento*)
%MW155 := 12;
(*Secondo asse da monitorare*)
%MF156 := 4.0.0;
(*Numeratore del rapporto tra il
secondo asse e l'asse di riferimento*)
%MF158 := 1.0;
(*Denominatore del rapporto tra
il secondo asse e l'asse di riferimento*)
%MW160 :=7.0;
(*Terzo asse da monitorare*)
%MF161 := 1.0;
(*Numeratore del rapporto tra il
terzo asse e l'asse di riferimento*)
%MF163 := 10.0;
(*Denominatore del rapporto tra
il terzo asse e l'asse di riferimento*)
TRF_RECIPE %CH 104.0 (15,150);
END_IF;
Viene attivato un allarme se l'asse 8 si sposta di 5 mm mentre l'asse 12 si sposta
solo di 4°.
Viene generato un errore se l'asse 8 si sposta di 20 mm mentre l'asse 12 si sposta
solo di 4°.
Caso di rifiuto di TRF_RECIPE 26200: errore sulla parola %MWxy.0.3
z le dimensioni dei dati (primo parametro del TRF_RECIPE) sono errate => codice
di errore 23,
z il numero di istanza è errato => codice di errore 10. Il numero di istanza deve
essere compreso tra 0 e 7, cioè massimo 8 istanze contemporanee,
z l'istanza è già attiva => codice di errore 64,
z la soglia di allarme è maggiore della soglia di errore => codice di errore 65,
z una delle soglie è negativa => codice di errore 66,
z uno degli assi da sorvegliare corrisponde a un asse configurato né reale, né
virtuale e né remoto => codice di errore 37,
z uno dei denominatori è nullo => codice di errore 67.
406
35009580.01 07/2008
Funzioni specifiche del modulo TSX CSY 164
Rilettura dei
parametri della
funzione
Permette di rileggere i parametri di monitoraggio di una determinata istanza,
chiamando una funzione TRF_RECIPE (codice operativo 16200) sul canale 0.
Il risultato della funzione è leggibile su %M generiche.
Oggetto
Tipo
Descrizione
Commento
%MF i
Virg
mobile
Soglia d'allarme
In unità di posizione dell'asse di
riferimento
%MF i+2
Virg
mobile
Soglia di errore
In unità di posizione dell'asse di
riferimento
%MW i+4
Parola
Asse di riferimento
%MW i+5
Parola
Asse 1
%MF i+6
Virg
mobile
Numeratore Asse 1
%MF i+8
Virg
mobile
Denominatore Asse 1
.. .. ..
..
..
%MW i+5+5(N-1)
Parola
Asse N
%MF i+5+5(N-1)+1
Virg
mobile
Numeratore Asse N
%MF i+5+5(N-1)+3
Virg
mobile
Denominatore Asse N
Esempio:
IF %MW104.0.0:
%MW104.0.10 :=
%MF104.0.15 :=
TRF_RECIPE %CH
END_IF;
X3 = 0 THEN (*Nessun TRF_RECIPE in corso*)
16200;
(*Azione 26200 = GAP_CONTROL*)
1.0
(*Istanza da rileggere*)
104.0 (15,150);
Caso di rifiuto di TRF_RECIPE 16200: errore sulla parola %MWxy.0.3;
z le dimensioni dei dati (primo parametro del TRF_RECIPE) non sono corrette =>
codice di errore 23,
z il numero di istanza è errato => codice di errore 10. Il numero di istanza deve
essere compreso tra 0 e 7, cioè massimo 8 istanze contemporanee,
z l'istanza non è attiva => codice di errore 68.
35009580.01 07/2008
407
Funzioni specifiche del modulo TSX CSY 164
Arresto del
monitoraggio
Permette di eliminare il monitoraggio di una determinata istanza richiamando una
funzione TRF_RECIPE (codice operativo 14200) sul canale 0.
Esempio:
IF %MW104.0.0:
%MW104.0.10 :=
%MF104.0.15 :=
TRF_RECIPE %CH
END_IF;
X3 = 0 THEN (*Nessun TRF_RECIPE in corso*)
14200;
(*Azione 14200 = GAP_CONTROL*)
1.0
(*Istanza da eliminare*)
104.0 (0,0);
Caso di rifiuto di TRF_RECIPE 14200: errore sulla parola %MWxy.0.3;
il numero di istanza è errato => codice di errore 10. Il numero di istanza deve
essere compreso tra 0 e 7, cioè massimo 8 istanze contemporanee,
z l'istanza non è attiva => codice di errore 68.
z
Controllo
dell'attività della
funzione di
sorveglianza
Permette di controllare se un'istanza è attiva o inattiva richiamando una funzione
TRF_RECIPE (codice operativo 16201) sul canale 0.
Il risultato della funzione è leggibile su una %MW generica:
TRF_RECIPE %CH4.0(1,150)
con 1= lunghezza e 150 = offset ritorno.
Ogni bit del primo byte è l'immagine dell'attività dell'istanza corrispondente
(esempio: Bit 0 => Istanza 0 e così via...)
z 1=> istanza attiva,
z 0 => istanza non attiva.
Esempio: l'istanza è attiva?
IF %M9 AND NOT %MW4.0:X3 THEN
%MW4.0.10:=16201;
TRF_RECIPE %CH4.0(1,150);
RESET %M9;
END_IF;
Il risultato è accessibile sulla parola %MW150.
Se %MW150 = 3 le istanze 0 e 1 sono attive.
Caso di rifiuto: errore sulla parola %MWxy,i,3:
z se la lunghezza da leggere è diversa da 1==> Codice di errore 22,
z se la lunghezza è superiore al numero di parole (%MW ) configurato ==> Codice
di errore 19.
408
35009580.01 07/2008
Prestazioni del modulo
TSX CSY 164
15
Prestazioni del modulo TSX CSY 164
In breve
Di seguito sono descritte le prestazioni del modulo:
z tempo di ciclo SERCOS®®:
z Tic SERCOS® pari a 4 ms per default.
z elaborazione di un comando immediato = 2 Tic SERCOS®,
z elaborazione di un comando accodato = 2 Tic SERCOS® * numero di comando
in coda,
z elaborazione di misura remota = 2 Tic SERCOS® + 1 Tic SERCOS® per la presa
in considerazione del comando di riferimento sullo slave,
z periodo di monitoraggio degli scarti tra gli assi: 20 ms indipendentemente dal Tic,
z modifica immediata del tempo di ciclo tramite il comando Write-cycle a scelta:
z Tic SERCOS® a 2 ms,
z Tic SERCOS® a 3 ms,
z Tic SERCOS® a 4 ms,
con presa in considerazione in caso di forzatura in fase 0 del loop SERCOS®.
Il Tic SERCOS® è definito in funzione del numero di assi configurati e del tipo di
applicazioni (vedere Guida alla scelta del tempo di ciclo di SERCOS®).
Nota: Lexium esegue un'interpolazione ogni 250 μs.
35009580.01 07/2008
409
Prestazioni del modulo TSX CSY 164
Guida alla scelta del tempo di ciclo di SERCOS®®:
Prestazioni del modulo TSX CSY 164
5
Tempo di ciclo SERCOS® (ms).
4,5
4
3,5
3
Assi singoli
2,5
Assi interpolati
2
Assi slave
1,5
1
0,5
0
1
2
3
4
5
6
7
8
9 10 11 12 13 14 15 16
No. d'assi
Condizioni di test:
Attenzione: le prestazioni dichiarate sono ottenute in presenza di determinate
condizioni che garantiscono una riserva di tempo dell'ordine del 25% del tempo
della CPU SERCOS®. Il periodo del task MAST è configurato a 20 ms. L'invio di
comandi di movimento tramite MOVE_QUEUE avviene una volta ogni 10 cicli del
PLC.
Di conseguenza,
z per la configurazione di "assi indipendenti": viene inviato un comando
MOVE_QUEUE a tutti gli assi ogni 200 ms,
z per la configurazione degli "assi slave", viene inviato un comando
MOVE_QUEUE al master ogni 200 ms,
z per la configurazione degli "assi interpolati" viene inviato un comando
MOVE_QUEUE a tutti i gruppi interpolati ogni 200 ms.
Un comando WRITE_PARAM viene inviato durante questo lasso di tempo, al fine di
eseguire la regolazione di un parametro.
410
35009580.01 07/2008
Prestazioni del modulo TSX CSY 164
Modifica del
tempo di ciclo
tramite
programma
(*modifica del tempo di ciclo SERCOS® => %MW30 = 2000 o 3000
o 4000 *)
IF %M30 THEN %MW101.0.26:=2565;
%MD101.0.27:=%MW30;
IF NOT %MW101.0:X1 THEN
WRITE_CMD %CH101.0;
RESET %M30;
SET %M31;
END_IF;
END_IF;
(*passaggio alla fase SERCOS® 0 *)
IF %M31 THEN %MW101.0.26:=2545;
%MD101.0.27:=0;
IF NOT %MW101.0:X1 THEN
WRITE_CMD %CH101.0;
RESET %M31;
SET %M32;
END_IF;
END_IF;
(*nuovo passaggio alla fase SERCOS® 4 *)
IF %M32 THEN %MW101.0.26:=2545;
%MD101.0.27:=4;
IF NOT %MW101.0:X1 THEN
WRITE_CMD %CH101.0;
RESET %M32;
END_IF;
END_IF;
(*a questo punto si può attendere il passaggio alla fase 4
(CODICE OPERATIVO 550 risultato in %MD101.0.20) e quindi
riconoscere l'errore provocato dal passaggio alla fase 0 *)
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411
Prestazioni del modulo TSX CSY 164
412
35009580.01 07/2008
B
AC
Indice analitico
A
ABS_MOVE, 152
ABS_MOVE_NEG, 152
ABS_MOVE_POS, 152
AccelType, 214
Accesso alla definizione dei parametri del
modulo
modulo SERCOS®, 398
Accesso alla parametrizzazione del modulo
modulo SERCOS®, 81
ACTION_CMD, 354
Architettura SERCOS, 20
Attivazione delle spie
modulo SERCOS®, 339
AXIS_AT_TARGET, 122
AXIS_COMM_OK, 120
AXIS_FASTSTOP, 133
AXIS_HALT, 132
AXIS_HOLD, 131
AXIS_HOMED, 110
AXIS_HOMING, 109
AXIS_IN_COMMAND, 125
AXIS_IS_LINKED, 121
AXIS_MANUAL_MODE, 128
Axis_Manual_Mode, 144
AXIS_NEG_LIMIT, 124
AXIS_NOT_FOLLOWING, 111
AXIS_POS_LIMIT, 123
AXIS_READY, 134
AXIS_SUMMARY_FAULT, 119, 339
AXIS_WARNING, 126
35009580.01 07/2008
Azione follower su arresto e bias
modulo SERCOS®, 73
B
BIAS_REMAIN, 127
Bit ALLOW, 138, 139
Bit CONTROL, 138, 140
Bit e parola d'ingresso
modulo SERCOS®, 361
Bit e parola di uscita
modulo SERCOS®, 363
C
Calcolo della traiettoria
modulo SERCOS®, 20
Camma
modulo SERCOS®, 76
Canale 0
modulo SERCOS®, 64
Coefficiente di modulazione della velocità
modulo SERCOS(r), 65
Modulo SERCOS®, 160
CONF_OK, 135
Configurazione degli assi, 39
modulo SERCOS®, 38
Configurazione del modulo
modulo SERCOS®, 81, 398
Configurazione di un profilo di camma
modulo SERCOS®, 98
413
Index
Connessione al variatore di velocità
module SERCOS®, 37
Connessione numerica
modulo SERCOS®, 18
CONT_MOVE, 152
Controllo di posizione in convalida
modulo SERCOS(r), 399
Controllo di posizione in validazione
modulo SERCOS(r), 85
D
Da Asse X a Asse E
modulo SERCOS®, 92
Dati ciclici
modulo SERCOS®, 18
Dati non ciclici
modulo SERCOS®, 18
Debug
Comando manuale, 296
Convalida, 288
Diagnostica, 290
Inseguimento, 298
Invio del comando, 295
Movimento, 293
Posizione, 300
Riferimento, 297
schermata
Generalità, 284
Variatore, 299
Diagnostica del canale, 302
Diagnostica del modulo, 301
Dichiarazione del modulo
modulo SERCOS®, 81, 398
DRIVE_DIAG, 115
DRIVE_DISABLED, 118
DRIVE_ENABLED, 114
DRIVE_FAULT, 117
DRIVE_REALTIME_BIT1, 129
DRIVE_REALTIME_BIT2, 130
DRIVE_WARNING, 116
E
Eliminazione del modulo
modulo SERCOS®, 81
414
Eliminazione di un modulo
modulo SERCOS®, 398
Errore del canale
modulo SERCOS®, 314
Errore del modulo
modulo SERCOS®, 314
Errori del canale
modulo SERCOS®, 323
Errori del modulo
modulo SERCOS®, 322
Errori di programmazione
modulo SERCOS®, 331
F
Fattore di scala
modulo SERCOS(r), 85, 399
modulo SERCOS®, 90
Flusso
modulo SERCOS®, 84
FollowerMode
modulo SERCOS®, 236
ForcedHomed, 148
Funzione "Asse reale"
moduli SERCOS(r), 65
Funzione "Asse remoto
modulo SERCOS(r), 67
Funzione "Asse virtuale"
modulo SERCOS(r), 66
Funzione "Gruppo d'assi interpolati"
modulo SERCOS®, 70
Funzione "Gruppo d'assi slave"
modulo SERCOS®, 73
Funzione "Profilo di camma"
modulo SERCOS®, 76
Funzione "SERCOS®", 64
Funzione speciale
modulo SERCOS®, 92
Funzioni di comando di movimento
modulo SERCOS®, 375, 377, 380, 385,
387, 389
Funzioni di configurazione
modulo SERCOS®, 377, 385, 389, 391
Funzioni di diagnostica
modulo SERCOS®, 375, 377, 385, 387,
389
35009580.01 07/2008
Index
Funzioni di lettura e di scrittura dei parametri
IDN, 375
Funzioni di lettura e scrittura dei parametri
IDN, 377
Funzioni di movimento
modulo SERCOS®, 377, 380, 387
Funzioni di regolazione
modulo SERCOS®, 375, 377, 380, 385,
387, 389, 391
G
GetActualPhase, 306
GetActualSpeed, 171
GetCommandedPosition, 176
GetCommandPhase, 307
GetCommandSpeed, 172
GetMotionFault, 317
GetMotionWarning, 320
GetMoveQueueLength, 159
GetNumberInSet, 312
GetNumberOfDrivesInRing, 310
GetSercosAddress, 309
GetSpeedOverride, 160
GetUnrolledCommandedPosition, 175
GetUnrolledPosition, 174
Guasti al variatore, 341
Guasto canale, 302
Guasto modulo, 301
H
HOLDING, 112
Home, 145, 147
I
IDN, 18
Immissione dei simboli
modulo SERCOS®, 41
IN_POSITION, 108
INCR_MOVE, 152
Incremento master
modulo SERCOS®, 98
Incremento slave
modulo SERCOS®, 98
35009580.01 07/2008
Interpolazione
modulo SERCOS®, 76
IsLoopUp, 311
Istruzione
TRF_RECIPE, 266
L
Limiti
modulo SERCOS(r), 85, 399
M
Master
modulo SERCOS®, 94
Messa in opera di un asse reale
modulo SERCOS®, 28
Messa in opera di un asse virtuale
modulo SERCOS®, 28
Messa in opera di un ingresso remoto
modulo SERCOS®, 28
Modalità camma
modulo SERCOS®, 73
Modalità di funzionamento
modulo SERCOS®, 18
Modalità manuale, 142
Modalità rapporto
modulo SERCOS®, 73
MotionControl, 139
MotionStatus, 315
MotionWarning, 320
MoveImmed, 155
MoveQueue, 157
Movimento
modulo SERCOS(r), 85, 399
O
Offerta Premium
modulo SERCOS®, 20
Ottimizzazione delle prestazioni
modulo SERCOS®, 62
415
Index
P
PARAM_CMD, 354
Parametri costruttore
modulo SERCOS®, 84
Parametri dei variatori di velocità
modulo SERCOS®, 350
Parametri del loop Sercos
OpticalPower, 272
Parametri del modulo di comando d'assi
modulo SERCOS®, 350
Parametri del variatore
IDN_P, 274
IDN_S, 274
IDN_UP, 276
IDN_US, 276
Parametri di risoluzione
GearRatio, 215
Parametri di un gruppo d'assi slave
AbsFollowerBias, 249
FollowerBias, 248
FollowerConfig, 239
FollowerMode, 238
MasterOffset, 244
MasterTriggerPosition, 246
Parametri di un profilo di camma
Coord, 259
InterpType, 261
Length, 257
LookUpFollowerPosition, 258
ProfileId, 263
Parametro Accelerazione/Decelerazione
Accel, 208
AccelMax, 210
AccelType, 212
DecelMax, 211
Parametro Limite di posizione
InPositionBand, 224
Parametro Limite di posizione e Rollover
EnableRollover, 222
PositionLimit, 217
RolloverLimit, 221
Parametro Velocità
DefaultSpeed, 205
SpeedLimit, 206
416
Potenza ottica
modulo SERCOS®, 84
Presimbolizzazione
modulo SERCOS®, 80
PROFILE_END, 107
R
RAMPING, 104
READ_PARAM, 352
READ_STS, 358
RealTimeCtrlBit, 161
Regolazione
funzione TRF_RECIPE, 200, 264
schermata
Assi reali o virtuali, 196
Assi remoti, 198
Assi slave, 231
Generalità, 191
Loop SERCOS®, 270
Regolazione della funzione SERCOS®, 365
Regolazione di un asse singolo
modulo SERCOS®, 366, 368
REMOTE_POSITION, 67
Remoto
modulo SERCOS(r), 67
RESTORE_PARAM, 353
RESUMING, 113
RETURN_CMD, 354
Rollover
modulo SERCOS®, 219
S
SAVE_PARAM, 353
Set_Functional_Mode, 144
SetCommandPhase, 307
SetPosition, 150
SetSpeedOverride, 160
Simboli delle variabili interne
modulo SERCOS®, 41
Sintassi dei simboli
modulo SERCOS®, 80
Slave
modulo SERCOS®, 94
STEADY, 105
35009580.01 07/2008
Index
STOPPING, 106
T
Task MAST
modulo SERCOS®, 62
Tempo di ciclo
modulo SERCOS®, 84
TRF_RECIPE, 200, 264, 266
U
Unhome, 149
Unità, 85, 90, 399
V
Variatori di velocità
moduli SERCOS(r), 65
Velocità di riferimento
modulo SERCOS®, 70
Velocità tangenziale
modulo SERCOS®, 70
W
WRITE_CMD, 354
WRITE_PARAM, 352
35009580.01 07/2008
417
Index
418
35009580.01 07/2008
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