ABB FlexPendant 操作员手册

操作员手册
IRC5 与 FlexPendant
IRC5
M2004
操作员手册
IRC5 与 FlexPendant
M2004
雬档 ID: 3HAC 16590-010
米Ι : C
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ABB Automation Technologies AB
Robotics
SE-721 68 Västerås
瑞典
Table of Contents
概述 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9
产品文档， M2004 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11
1 安全
13
1.1 关于本章 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13
1.2 IRC5 的应用安全标准. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 14
1.3 安全术语 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 15
1.3.1 安全标志，概述 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 15
1.3.2 危险
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 17
1.3.2.1 危险－确保主电源已经关闭！ . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 17
1.3.2.2 危险－移动操纵器可能产生致命性后果！ . . . . . . . . . . . . . . . . 18
1.3.2.3 危险－没有轴制动闸的操纵器可能产生危险！ . . . . . . . . . . . . . . 19
1.3.3 警告
1.3.4
1.3.5
1.3.6
1.3.7
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 20
1.3.3.1 警告－该单元易受静电影响！
什么是紧急停止？ . . . . . . . .
什么是安全停止？ . . . . . . . .
什么是安全保护？ . . . . . . . .
使动装置和 " 止－动 " 按钮 . . . .
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1.4 如何处理紧急情况 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 25
1.4.1
1.4.2
1.4.3
1.4.4
1.4.5
停止系统 . . . . .
释放机器人制动闸 .
灭火 . . . . . . .
从紧急停止状态恢复
返回到编程路径 . .
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1.5 工作中的安全事项 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 30
1.5.1
1.5.2
1.5.3
1.5.4
1.5.5
1.5.6
概述 . . . . . . . . . . . . . . . .
自身安全 . . . . . . . . . . . . . .
FlexPendant 的处置 . . . . . . . . . .
安全工具 . . . . . . . . . . . . . .
手动减速模式和手动全速模式下的安全性
自动模式下的安全性 . . . . . . . . .
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2 欢迎使用 FlexPendant
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2.1 关于 " 欢迎使用 FlexPendant" 一章 . . . .
2.2 FlexPendant 简介 . . . . . . . . . . .
2.3 IRC5 控制器简介. . . . . . . . . . . .
2.4 RobotStudio Online 简介 . . . . . . . .
2.5 何时使用 FlexPendant 和 RobotStudio Online
2.6 控制器上的按钮 . . . . . . . . . . .
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3 入门指南
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3.1 关于 " 入门 " 一章 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 49
3.2 连接 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 50
3.2.1
3.2.2
3.2.3
3.2.4
连接 FlexPendant . . . .
断开 FlexPendant . . . .
将 PC 机连接到服务端口
设置网络连接 . . . . .
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3.3 动作场景 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 56
3.3.1
3.3.2
3.3.3
3.3.4
3.3.5
关于本章 . . . .
系统启动 . . . .
微动控制 . . . .
使用 RAPID 程序
使用输入和输出 .
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3
Table of Contents
3.3.6 备份与恢复 . . . . . .
3.3.7 在生产模式下运行 . . .
3.3.8 授权对 RobotStudio Online
3.3.9 升级 . . . . . . . . .
3.3.10 安装软件选项 . . . . .
3.3.11 关闭 . . . . . . . . .
3.3.12 故障排除的常规步骤 . .
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4 浏览和处理 FlexPendant
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4.1 关于 " 浏览和处理 FlexPendant" 一章 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 71
4.2 概述，个性化 FlexPendant . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 72
4.3 ABB 菜单
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 73
4.3.1 HotEdit . . . . . . .
4.3.2 FlexPendant 资源管理器
4.3.3 输入和输出， I ／ O . .
4.3.4 微动控制 . . . . . .
4.3.5 运行时窗口 . . . . .
4.3.6 程序数据 . . . . . .
4.3.7 程序编辑器 . . . . .
4.3.8 备份与恢复 . . . . .
4.3.9 校准 . . . . . . . .
4.3.10 控制面板 . . . . . .
4.3.11 事件日志菜单 . . . .
4.3.12 系统信息 . . . . . .
4.3.13 重新启动 . . . . . .
4.3.14 注销 . . . . . . . .
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4.4 状态栏菜单 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 93
4.4.1 操作员窗口 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 93
4.4.2 状态栏 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 94
4.5 " 快速设置 " 菜单 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 95
4.5.1 " 快速设置 " 菜单 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 95
4.6 基本步骤 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 96
4.6.1 使用软键盘 . . . . . . .
4.6.2 FlexPendant 上的消息 . . .
4.6.3 在 FlexPendant 上滚动和缩放
4.6.4 过滤数据 . . . . . . . .
4.6.5 处理程序 . . . . . . . .
4.6.6 如何登录和注销 . . . . . .
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5 微动控制
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5.1 微动控制简介 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .105
5.2 微动控制概念 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 106
5.2.1 微动控制的限制 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .106
5.2.2 协调微动控制 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .107
5.3 微动控制基本设置 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 108
5.3.1
5.3.2
5.3.3
5.3.4
5.3.5
5.3.6
5.3.7
5.3.8
4
选择机械单元 . . . . . .
选择动作模式 . . . . . .
选择工具、工件和有效载荷
设置工具方向 . . . . . .
逐轴微动控制 . . . . . .
以基坐标进行微动控制 . .
以大地坐标进行微动控制 .
以工件坐标进行微动控制 .
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Table of Contents
5.3.9 以工具坐标系进行微动控制 .
5.3.10 在特定方向锁定控制杆 . .
5.3.11 增量移动，精确定位 . . .
5.3.12 如何读取确切位置 . . . .
5.3.13 " 快速设置 " 菜单，机械单元
5.3.14 " 快速设置 " 菜单，增量 . .
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6 编程和测试
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121
123
124
126
131
133
6.1 编程准备事项
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 133
6.2 编程概念 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 134
6.2.1 RAPID 应用程序的结构 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 134
6.3 数据类型 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 136
6.3.1 查看特定任务、模块或例行程序中的数据 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 136
6.3.2 新建数据实例 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 137
6.3.3 编辑数据实例 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 139
6.4 工具 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 142
6.4.1
6.4.2
6.4.3
6.4.4
6.4.5
6.4.6
创建工具 . .
定义工具框 .
编辑工具数据
编辑工具声明
删除工具 . .
固定工具设置
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142
144
146
148
149
150
6.5 工件 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 152
6.5.1
6.5.2
6.5.3
6.5.4
6.5.5
创建工件 . . .
定义工件坐标系
编辑工件数据 .
编辑工件声明 .
删除工件 . . .
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6.6 有效载荷 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 159
6.6.1
6.6.2
6.6.3
6.6.4
创建有效载荷 . .
编辑有效载荷数据
编辑有效载荷声明
删除有效载荷 . .
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6.7 编程 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 163
6.7.1
6.7.2
6.7.3
6.7.4
6.7.5
程序处理 . . . . .
模块处理 . . . . .
例行程序处理 . . .
指令处理 . . . . .
例如：添加运动指令
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6.8 高级编程 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 179
6.8.1
6.8.2
6.8.3
6.8.4
6.8.5
6.8.6
6.8.7
6.8.8
6.8.9
映射程序、模块或例行程序
修改位置 . . . . . . . .
将机器人移至编程位置 . .
对准工具 . . . . . . . .
编辑指令表达式和声明 . .
隐藏程序代码中的声明 . .
从内存中删除程序 . . . .
从硬盘中删除程序 . . . .
启动机械单元 . . . . . .
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179
181
183
184
185
188
189
191
192
6.9 测试 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 193
6.9.1 如何使用 " 止－动 " 功能 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 193
6.9.2 按特定指令运行程序 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 194
6.9.3 运行特定的例行程序 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 196
5
Table of Contents
6.9.4
6.9.5
6.9.6
6.9.7
" 快速设置 " 菜单，运行模式
" 快速设置 " 菜单，单步模式
单步执行指令 . . . . . .
" 快速设置 " 菜单，速度 . .
6.10 服务例行程序
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6.10.1 运行服务例行程序 . . . . . . . . . .
6.10.2 电池关闭服务例行程序 . . . . . . . .
6.10.3 校准摆锤，CalPendulum 服务例行程序 .
6.10.4 服务信息系统； ServiceInfo 服务例行程序
6.10.5 LoadIdentify，载荷测定服务例行程序 . .
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7 在生产模式下运行
7.1
7.2
7.3
7.4
.197
.199
.201
.203
.204
.206
.207
.208
.209
215
启动程序 . . . .
停止程序 . . . .
使用多任务程序 .
将机器人返回路径
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.217
.218
.220
7.5 操作模式 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 221
7.5.1 当前操作模式 . . . . . .
7.5.2 关于自动模式 . . . . . .
7.5.3 关于手动模式 . . . . . .
7.5.4 在自动模式下启动 . . . .
7.5.5 在手动模式下启动 . . . .
7.5.6 在自动模式下运行程序 . .
7.5.7 在手动模式下运行程序 . .
7.5.8 从手动模式切换到自动模式
7.5.9 从自动模式切换到手动模式
7.5.10 切换到手动全速模式 . . .
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8 处理输入和输出， I/O
8.1
8.2
8.3
8.4
.221
.223
.224
.225
.227
.228
.229
.230
.231
.232
233
输入和输出，／ .
仿真和更改信号值
查看信号组 . . .
安全 I/O 信号 . .
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9 处理事件日志
.233
.234
.235
.236
239
9.1 访问事件日志 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .239
9.2 删除日志项目 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .240
9.3 保存日志项目 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .241
10 系统
243
10.1 有关系统
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .243
10.2 内存和文件处理
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 244
10.2.1 " 内存 " 简介 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .244
10.2.2 主机 RAM 内存内容的结构 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .245
10.2.3 文件处理 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .247
10.3 重启步骤
10.3.1
10.3.2
10.3.3
10.3.4
10.3.5
10.3.6
10.3.7
10.3.8
6
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 248
重新启动概述 . . . . . . . . . . . .
使用引导程序 . . . . . . . . . . . .
重新启动并使用当前系统 （热启动） . .
重启并选择其它系统 （- 启动） . . . .
重启并删除当前系统 （- 启动） . . . .
重启并删除程序和模块 （－启动） . . .
重启并返回到默认设置 （－启动） . . .
从先前已保存的系统数据重启 （－启动）
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Table of Contents
10.3.9 更新固件和 FlexPendant . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 258
10.4 备份并恢复系统 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 259
10.4.1 备份内容 . . . . . . .
10.4.2 备份系统 . . . . . . . .
10.4.3 恢复系统 . . . . . . .
10.4.4 执行备份时的重要事项！
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10.5 识别系统故障 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 264
10.5.1 创建诊断文件 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 264
10.6 配置系统 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 265
10.6.1 配置系统参数
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 265
11 校准
269
11.1 如何检查机器人是否需要校准 .
11.2 更新转数计数器 . . . . . . .
11.3 使用 FlexPendant 加载校准数据
11.4 编辑电机校准偏移值 . . . . .
11.5 FlexPendant 微校步骤 . . . . .
11.6 串行测量电路板内存 . . . . .
11.7 4 点 XZ 校准 . . . . . . . . .
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12 更改 FlexPendant 设置
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12.1 更改亮度和对比度 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 281
12.2 系统设置 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 282
12.2.1 如何设置默认路径 . . . . . .
12.2.2 如何设置操作模式更改视图 . .
12.2.3 如何更改背景图像 . . . . . .
12.2.4 如何设置 UAS 保护功能可视性
12.2.5 如何定义其它测试视图 . . . .
12.2.6 如何设置位置编程规则 . . . .
12.3 在左右手操作 FlexPendant 之间切换
12.4 更改日期和时间 . . . . . . . . .
12.5 配置常用 I/O . . . . . . . . . .
12.6 改变语言 . . . . . . . . . . . .
12.7 编辑预设按键 . . . . . . . . . .
12.8 编辑监控设置 . . . . . . . . . .
12.9 校准触摸屏 . . . . . . . . . . .
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13 术语和概念说明
13.1
13.2
13.3
13.4
13.5
13.6
13.7
13.8
13.9
关于本章 . . . . . . . . .
机器人系统简介 . . . . . .
机器人、操纵器和定位器简介
什么是工具？ . . . . . . .
什么是工具中心点？ . . . .
什么是工件？ . . . . . . .
什么是坐标系？ . . . . . .
什么是 RAPID 应用程序？ .
什么是数组？ . . . . . . .
282
283
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311
7
Table of Contents
8
概述
概述
关于本手册
本手册介绍了如何使用 FlexPendant 来操作基于 IRC5 的机器人系统。
手册使用
本手册应在操作过程中使用。
本手册的阅读对象
本手册面向：
•
操作人员
•
产品技术人员
•
服务技术人员
•
机器人程序员
如何阅读本手册
本操作手册分以下几章。
章节
标题
内容
1
安全
安全说明和警告。
2
欢迎使用 FlexPendant
FlexPendant 和控制器说明。
3
入门指南
介绍各种连接和常用任务的逐步操作说明。
4
浏览和处理 FlexPendant
FlexPendant 用户界面和基本操作步骤说明
5
微动控制
微动控制步骤
6
编程和测试
编程和测试步骤，包括一些编程概念的说明。
7
在生产模式下运行
生产模式下运行的步骤。
8
处理输入和输出， I/O
处理 I/O 的步骤。
9
处理事件日志
事件日志步骤。
10
系统
重启、备份、恢复和配置系统的步骤。
11
校准
校准机器人系统的步骤。
12
更改 FlexPendant 设置
更改 FlexPendant 设置的步骤
13
术语和概念说明
介绍有关机器人技术的术语和概念。
操作前提
读者应：
《IRC5 和 RobotStudio Online 使用入门》 中的相关概念。
•
熟悉
•
受过机器人操作方面的培训。
参考信息
参考文档
文档编号
IRC5 产品手册，操作步骤
3HAC 021313-010
IRC5 产品手册，参考资料
3HAC 021313-010
IRC5 与 RobotStudio Online 使用入门
3HAC 021564-010
RobotStudio Online 操作员手册
3HAC 18236-010
表示下页将继续某一节内容。
3HAC 16590-010
米Ι : C
9
概述
表示某一节内容续自上页
参考文档
文档编号
IRC5 故障排除手册
3HAC 020738-010
Technical reference manual - System parameters
3HAC 17076-1
RAPID reference manual - RAPID overview
3HAC 16580-1
RAPID reference manual - Instructions
3HAC 16581-1
RAPID reference manual - Functions and data types
3HAC 16581-1
RAPID reference manual - RAPID kernel
3HAC 16585-1
Application manual - Additional axes
3HAC 021395-001
Application manual - Engineering tools
3HAC 020434-001
Application manual - Motion coordination and supervision
3HAC 18154-1
Application manual - Motion functions and events
3HAC 18152-1
Application manual - MultiMove
3HAC 021272-001
Calibration pendulum instruction
3HAC 16578-1
Instructions for levelmeter calibration
3HAC 022907-001
修订
10
版本号
说明
-
第一版。 IRC5 M2004。与 RobotWare 5.04 版配套发布。
A
第二版。与 RobotWare 5.05 版配套发布。
B
第三版。与 RobotWare 5.06 版配套发布。
各章节已按任务导向重新调整。
C
第四版。与 RobotWare 5.07 版配套发布。
3HAC 16590-010
米Ι : C
产品文档， M2004
产品文档， M2004
概述
机器人说明文档有多种。以下列表基于文档包含的信息类型编制，而未考虑产品为
标准型还是选购型。因此，出厂的机器人产品 并不包括所有 列出的文档，而只提供
与出厂设备相关的文件。
不过，用户可以向 ABB 订购所列的文档。这些文档适用于 M2004 机器人系统。
产品手册
所有硬件、机器人和控制器机柜在出厂时均附带 产品手册 ，该手册包括以下两个
部分：
产品手册，操作步骤
•
安全信息
•
安装与调试 （介绍机械安装、电气连接和加载系统软件）
•
维护 （介绍所有必要的预防性维护程序和间隔周期）
•
维修 （介绍所有建议的维修程序及零部件）
•
附加程序 （校准、停用）
产品手册，参考信息
•
参考信息 （产品手册、程序、工具清单和安全标准中所参考文档的文章编
号）
•
部件列表
•
折叠式插页或分解图
•
电路图
本产品手册为 PDF 格式且仅由一个文件组成，两个部分均包含在其中。
RobotWare 手册
以下手册介绍了机器人软件并包含相关参考信息：
•
RAPID Overview ：编程语言概览。
•
RAPID reference manual：所有 RAPID 指令的说明。
•
Technical reference manual - System parameters ：系统参数和配置工作流程
说明。
应用手册
特定的应用产品 （例如软件或硬件选项）在 应用手册 中介绍。一本应用手册可能
涵盖一个或多个应用产品。
应用手册通常包含以下信息：
•
应用产品用途 （作用及使用场合）
•
内容 （如电缆、 /O 电路板、指令和系统参数）
•
如何使用应用产品
•
应用产品使用示例
表示下页将继续某一节内容。
3HAC 16590-010
米Ι : C
11
产品文档， M2004
表示某一节内容续自上页
操作手册
这套手册面向直接操作使用机器人的人员，如生产车间作业员、程序员和检修员。
此套手册包括：
•
IRC5 与 RobotStudio Online 使用入门
•
IRC5 与 FlexPendant 操作员手册
•
RobotStudio Online 操作员手册
•
12
故障排除手册 控制器与机器人
3HAC 16590-010
米Ι : C
1 安全
1.1. 关于本章
1 安全
1.1. 关于本章
安全说明
本章介绍了操作机器人或机器人系统时应遵守的安全原则和规程。
本章没有涉及安全设计和安全设备的安装。这些内容将在与机器人系统配套的产品
手册中介绍。
3HAC 16590-010
米Ι : C
13
1 安全
1.2. IRC5 的应用安全标准
1.2. IRC5 的应用安全标准
健康和安全标准
机器人完全遵循 EEC 机器指令中规定的健康和安全标准。
IRC5 控制的 ABB 机器人符合以下标准：
14
标准
说明
EN ISO 12100-1
机械安全，术语
EN ISO 12100-2
机械安全，技术规范
EN 954-1
机械安全，控制系统的安全相关部件
EN 775
工业操作机器人，安全
EN 60204
工业机器电气设备
EN 61000-6-4 （可选）
EMC，通用电磁辐射
EN 61000-6-2
EMC，通用抗电磁辐射
标准
说明
IEC 204-1
工业机器电气设备
IEC 529
外壳防护等级
标准
说明
ISO 10218
工业操作机器人，安全
ISO 9787
工业操作机器人，坐标系和动作
标准
说明
ANSI/RIA 15.06/1999
工业机器人和机器人系统的安全要求
ANSI/UL 1740-1998 （可
选）
机器人和机器人设备安全标准
CAN/CSA Z 434-03 （可
选）
工业机器人和机器人系统－通用安全要求
3HAC 16590-010
米Ι : C
1 安全
1.3.1. 安全标志，概述
1.3 安全术语
1.3.1. 安全标志，概述
概述
本节说明在按照手册中所述的步骤操作机器时可能出现的危险。每一小节详细介绍
一种危险，小节内容包括：
•
标题，指明危险等级 （危险、警告或小心）和危险类型。
•
简要描述操作／维修人员 未 排除险情时会出现什么情况。
•
说明，说明如何排除险情以便继续手头工作。
危险等级
下表定义了规定本手册所用危险等级的图标。
标志
名称
含义
危险
警告如果不依照说明操作， 就会 发生事故，并导致
严重或致命的人员伤害和／或严重的产品损坏。该
标志适用于以下险情：触碰高压电器、爆炸、火灾，
吸入有毒气体、挤压、撞击、跌落等。
警告
警告如果不依照说明操作， 可能会 发生事故，导致
严重的人员伤害，甚至死亡，或严重的产品损坏。
该标志适用于以下险情：触碰高压单元、爆炸、火
灾，吸入有毒气体、挤压、撞击、坠落等。
电击
触电或电击标志表示那些导致严重个人伤害或死亡
的电气危害。
小心
警告如果不依照说明操作，可能会发生事故，导致
人员伤害和／或产品损坏。该标志适用于以下险情：
烧伤、眼部伤害、皮肤伤害、听力损伤、挤压或失
足滑落、跌倒、撞击、高空跌落等。此外，它还适
用于某些涉及功能要求的警告消息，即在装配和移
除设备过程中出现有可能损坏产品或引起产品故障
的情况时，就会采用这一标志。
静电放电 (ESD)
静电放电 (ESD) 标志表示可能会严重损坏产品的静
电危害。
danger
warning
Electrical shock
caution
Electrostatic
discharge (ESD)
表示下页将继续某一节内容。
3HAC 16590-010
米Ι : C
15
1 安全
1.3.1. 安全标志，概述
表示某一节内容续自上页
标志
名称
含义
注意
此标志提示您需要注意的重要事项和环境条件。
提示
此标志将引导您参阅一些专门的说明，以便从中获
取附加信息或了解如何用更简单的方法执行特定操
作。
Note
Tip
16
3HAC 16590-010
米Ι : C
1 安全
1.3.2.1. 危险－确保主电源已经关闭！
1.3.2. 危险
1.3.2.1. 危险－确保主电源已经关闭！
说明
高压作业可能会产生致命性后果。触碰高压可能会导致心跳停顿、烧伤或其它严重
伤害。为了避免这些伤害，请务必在作业前排除以下危险：
排除危险
步骤
操作
参考信息 / 图示
1. 关闭控制模块上的主开关。
xx0400000978
•
A：主开关，控制模块
2. 关闭驱动模块上的主开关。
en0400001017
•
3HAC 16590-010
米Ι : C
A：主开关，驱动模块
17
1 安全
1.3.2.2. 危险－移动操纵器可能产生致命性后果！
1.3.2.2. 危险－移动操纵器可能产生致命性后果！
说明
移动操纵器有可能损害机器。
运行操纵器时，它可能会执行一些意外的或不规范的运动。并且，所有的运动都产
会产生很大的力量，从而严重伤害个人和／或损坏操纵器工作范围内的任何设备。
排除危险
操作
1. 运行操纵器之前，请务必正确安装和连接
紧急停止设备 。
参考信息 / 图示
紧急停止设备包括防护门、踏垫和光幕
等。
2. 任何可能的情况下，最好使用 " 止－动 " 操
作按钮。
" 止－动 " 操作按钮用于手动模式，它不能
用于自动模式。
3. 确保按下启动按钮前操纵器工作范围内无
人员活动。
18
3HAC 16590-010
米Ι : C
1 安全
1.3.2.3. 危险－没有轴制动闸的操纵器可能产生危险！
1.3.2.3. 危险－没有轴制动闸的操纵器可能产生危险！
说明
操纵器手臂系统非常沉重，特别是大型操纵器。如果没有连接制动闸，连接错误，
制动闸损坏或任何故障导致制动闸无法使用，都会产生危险。
例如，当 IRB 7600 手臂系统跌落时，可能会对站在下面的人员造成伤亡。
排除危险
步骤
操作
参考信息 / 图示
1. 如果您怀疑制动闸不能正常使用，请在作业前使用其 重量规格见相应的操纵器产
它的方法确保操纵器手臂系统的安全性。
品手册。
2. 如果打算通过连接外部电源禁用制动闸，请务必注意 有关正确连接外部电源的详
以下事项！
情，请参阅操纵器的产品手
禁用制动闸后， 切勿 站在操纵器的工作范围内 （除 册。
非以其它手段支撑手臂系统）！
3HAC 16590-010
米Ι : C
19
1 安全
1.3.3.1. 警告－该单元易受静电影响！
1.3.3. 警告
1.3.3.1. 警告－该单元易受静电影响！
说明
ESD （静电放电）是电势不同的两个物体间的静电传导，它可以通过直接接触传
导，也可以通过感应电场传导。搬运部件或部件容器时，未接地的人员可能会传导
大量的静电荷。这一放电过程可能会损坏灵敏的电子设备。
排除危险
操作
注释
1. 使用手腕带
手腕带必须经常检查确保没有损坏并且要正确使
用。
2. 使用 ESD 保护地垫。
地垫必须通过限流电阻接地。
3. 使用防静电桌垫。
此垫应能控制静电放电且必须接地。
手腕带按钮位置
如下图所示，手腕带按钮位于右上角。
xx0500002171
A
20
手腕带按钮
3HAC 16590-010
米Ι : C
1 安全
1.3.4. 什么是紧急停止？
1.3.4. 什么是紧急停止？
紧急停止的定义
紧急停止优先于任何其它机器人控制操作，它会断开机器人电机的驱动电源，停止
所有运转部件，并切断由机器人系统控制且存在潜在危险的功能部件的电源。
紧急停止 状态意味着断开了机器人中除手动制动器释放电路外的所有电源。要返回
到正常操作，必须执行恢复步骤。
安全停止状态也有两种形式 （在机器人系统配置中选择）：
•
非受控停止 － 断开机器人电机的电源，立刻停止机器人运行。
•
受控停止 － 停止机器人运行，但为了保留机器人路径，不断开机器人电机电
源。操作完成后，电源断开。
受控停止可最小化使机器人返回到生产状态的必要操作，，因此应优先考虑。请参
阅工厂或车间的说明文档，了解机器人系统的配置方法。
停止分类
根据自动化和机器人设备的安全标准，停止类别分为：
如果停止为 ......
...... 则类别为 ......
非受控
类别 0 （零）
受控
类别 1
紧急停止设备
机器人系统中有许多种紧急停止设备。在 FlexPendant 和控制模块上有紧急停止按
钮。机器人也可以使用其它类型的紧急停止方式，有关机器人系统配置方法，请参
阅工厂或车间的说明文档。
3HAC 16590-010
米Ι : C
21
1 安全
1.3.5. 什么是安全停止？
1.3.5. 什么是安全停止？
安全停止定义
紧急停止优先于任何其它机器人控制操作，它会断开机器人电机的驱动电源，停止
所有运转部件，并切断由机器人系统控制且存在潜在危险的功能部件的电源。
安全停止 仅断开机器人电机的电源，因此不需要执行恢复步骤。只需重新连接电机
电源，就可以从安全停止状态返回正常操作。
安全停止状态也有两种形式 （在机器人系统配置中选择）：
•
非受控停止 － 断开机器人电机的电源，立刻停止机器人运行。
•
受控停止 － 停止机器人运行，但为了保留机器人路径，不断开机器人电机电
源。操作完成后，电源断开。
受控停止可最小化使机器人返回到生产状态的必要操作，，因此应优先考虑。请参
阅工厂或车间的说明文档，了解机器人系统的配置方法。
停止分类
根据自动化和机器人设备的安全标准，停止类别分为：
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如果停止为 ......
...... 则类别为 ......
非受控
类别 0 （零）
受控
类别 1
3HAC 16590-010
米Ι : C
1 安全
1.3.6. 什么是安全保护？
1.3.6. 什么是安全保护？
定义
实际操作中，有些危险不能合理地消除或不能通过设计完全排除。安全保护就是借
助保护装置使作业人员远离这些危险。
当特定保护装置 （例如光幕）启用时，一旦出现危险，安全保护会以受控方式停止
机器人运行。
安全保护空间
安全保护空间指的是保护装置的保护范围。例如，单元门和它的互锁装置共同保护
机器人单元。
互锁装置
每个当前保护装置都有一个互锁装置，这个互锁装置可以停止机器人运行。机器人
单元门有一个互锁装置。当单元门打开时，此装置会停止机器人运行。恢复正常操
作的唯一方法是关闭单元门。
安全保护机制
安全保护机制包含许多串联的保护装置。当一个保护装置启动时，保护链断开，此
时不论保护链其它部分的保护装置状态如何，机器都会停止运行。
3HAC 16590-010
米Ι : C
23
1 安全
1.3.7. 使动装置和 " 止－动 " 按钮
1.3.7. 使动装置和 " 止－动 " 按钮
使动装置
使动装置是一个手动操作的持续按下按键。当仅在同一位置连续启动时，它允许使
用具有潜在危险的功能，但不会启动这些功能。在其它任何位置，危险性功能均可
安全停止。
使动装置很特别，您必须将按键按下一半来启动它。在完全按下和完全松开时，将
无法执行机器人操作。
" 止－动 " 按钮
手动按下 " 止－动 " 按钮时，机器人启动；松开时，机器人立刻停止运行。此按钮
只能用于手动模式。
有关操作 " 止－动 " 按钮的详情，请参阅 如何使用 " 止－动 " 功能 页
24
193 一节。
3HAC 16590-010
米Ι : C
1 安全
1.4.1. 停止系统
1.4 如何处理紧急情况
1.4.1. 停止系统
概述
如出现以下情况，请立刻停止系统：
•
机器人运行中，工作区域内有工作人员
•
机器人伤害了工作人员或损伤了机器设备
FlexPendant 紧急停止按钮
xx0300000449
A
紧急停止按钮
控制器紧急停止按钮
xx0300000450
A
紧急停止按钮
其它紧急停止设备
工厂设计者应该在合适的位置放置其它的紧急停止设备。有关这些设备的摆放位
置，请参阅工厂或车间的说明文档。
3HAC 16590-010
米Ι : C
25
1 安全
1.4.2. 释放机器人制动闸
1.4.2. 释放机器人制动闸
概述
机器人的制动闸应该在带电情况下手动释放。当控制器电源开关为 " 开 " 时，即使
系统处于紧急状态，电源依然供电。
电池供电
当工厂或车间电力中断时，使用电池为制动系统供电。不同机器人型号，电池的连
接方法也不同。有关详情，请参阅机器人的产品手册。
制动闸释放按钮
机器人型号不同，制动闸释放按钮的位置也不同。有关详情，请参阅产品手册。
请记住所操作机器人的按钮位置。
注意
在释放制动闸之前，务必考虑：
•
机械手臂将如何运动？
•
对缠扰工件有何影响？
如果不考虑上述情况，很小的损害也会变得很严重。
危险
释放制动闸可能会导致人员伤害和财产损失。仅在必要时执行此操作，且需要特别
谨慎。
释放制动闸
步骤
操作
1. 如有必要，请使用高架起重机、叉车或类似设备来保护机器人手臂。
2. 确保机器人通电。
3. 确保在释放制动闸时，不会加大对缠扰工件的破坏。
4. 按下合适的制动闸释放按钮，松开制动闸。
26
3HAC 16590-010
米Ι : C
1 安全
1.4.3. 灭火
1.4.3. 灭火
注意
发生火灾时，请确保全体人员安全撤离后再行灭火。应首先处理受伤人员。
选择灭火器
当电气设备 （例如机器人或控制器）起火时，使用二氧化碳灭火器。切勿使用水或
泡沫。
3HAC 16590-010
米Ι : C
27
1 安全
1.4.4. 从紧急停止状态恢复
1.4.4. 从紧急停止状态恢复
概述
从紧急停止状态恢复是一个简单却非常重要的步骤。此步骤可确保机器人系统只有
在危险完全排除后才会恢复运行。
重置紧急停止按钮的 " 锁 "
所有按键形式的紧急停止设备都有 " 上锁 " 功能。这个 " 锁 " 必须打开，才能结束设
备的紧急停止状态。
许多情况下，需要旋转按键。而有些设备则需要拉起按键才能打开 " 锁 "。
重置自动紧急停止设备
自动紧急停止设备也需要打开 " 锁 "。有关机器人系统的配置，请参阅工厂或车间的
说明文档。
从紧急停止状态恢复
步骤
操作
1. 确保已经排除所有危险。
2. 定位并重置引起紧急停止状态的设备。
3. 确认事件日志中的紧急停止事件 (20202)。
4. 按下电机 " 开 " 按钮，从紧急停止状态恢复正常操作。
电机 " 开 " 按钮
电机 " 开 " 按钮位于控制器上：
en0400000920
A
28
电机 " 开 " 按钮
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米Ι : C
1 安全
1.4.5. 返回到编程路径
1.4.5. 返回到编程路径
概述
由切断电机电源而引起的机器人运动停止，会导致机器人编程路径的丢失。非受控
紧急停止或安全停止也有可能导致路径丢失。允许滑移距离由系统参数配置。该距
离因操作模式的不同而不同。
如果机器人不在设置的允许距离内，您可以将机器人返回到编程路径，也可以定位
到路径中的下一个编程点。然后程序会自动以程序中编辑的速度继续执行。
详情请参阅系统参数，主题控制器 - 类型路径返回区域一节。
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米Ι : C
29
1 安全
1.5.1. 概述
1.5 工作中的安全事项
1.5.1. 概述
关于机器人
机器人速度慢，但是很重并且力度很大。运动中的停顿或停止都会产生危险。即使
可以预测运动轨迹，但外部信号有可能改变操作，会在没有任何警告的情况下，产
生料想不到的运动。
因此，当进入保护空间时，务必遵循所有的安全条例。
关于本节
本节介绍了机器人系统用户需要遵循的一些最基本的条例。不过，也不可能面面俱
到。在实际操作中，应具体情况具体分析。
30
3HAC 16590-010
米Ι : C
1 安全
1.5.2. 自身安全
1.5.2. 自身安全
一般原则
为了安全操作机器人系统，请遵循下列原则：
•
如果在保护空间内有工作人员，请手动操作机器人系统。
•
当进入保护空间时，请准备好 FlexPendant，以便随时控制机器人。
•
注意旋转或运动的工具，例如切削工具和锯。确保在接近机器人之前，这些
工具已经停止运动。
•
注意工件和机器人系统的高温表面。机器人电机长期运转后温度很高。
•
注意夹具并确保夹好工件。如果夹具打开，工件会脱落并导致人员伤害或设
备损坏。夹具非常有力，如果不按照正确方法操作，也会导致人员伤害。
•
注意液压、气压系统以及带电部件。即使断电，这些电路上的残余电量也很
危险。
断开 FlexPendant
FlexPendant 与机器人单元或控制器断开后，请安全存放。当出现危险时，可能需要
使用它来停止机器人运行。
注意
断开的 FlexPendant 应以适当的方式存放，以免被误认为仍然与控制器连接。
自定义 FlexPendant 连接
FlexPendant 连接后 （除了供电电缆和标准连接器连接），必须保证紧急停止按钮依
然能够正常工作。
如果使用自定义连接，请经常测试紧急停止按钮，确保此按钮工作正常。
控制器访问面板
只有经过培训的维修人员才可以打开此面板。其他人员不得接触此面板中的任何部
件。
危险
电击或烧伤危害。控制器机柜中有高压。机器人和单元中的其它设备也配备了高压
电源。
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1 安全
1.5.3. FlexPendant 的处置
1.5.3. FlexPendant 的处置
概述
FlexPendant 是一种高品质的手持式终端，它配备了高灵敏度的一流电子设备。为避
免操作不当引起的故障或损害，请在操作时遵循本说明。
FlexPendant 仅用于本手册指定的用途。按照适用安全标准研发、生产、测试和编
档。如果您能遵循该手册关于安全和使用方面的说明，那么，在正常情况下，本产
品既不会引起人身伤害，也不会对机器和设备造成损坏。
注意
•
打开 FlexPendant 电缆入口区域之前，请关闭电源。否则组件可能受损，或者
出现不明信号。
•
确保任何人员不受电缆羁绊，以免设备跌落在地上。
•
避免其它物体挤压，以免损坏电缆。
•
切勿将电缆置于锋利的边缘之上，以免损坏电缆外皮。
•
设备不使用时，请将其置放于立式壁架上存放。
•
切勿使用溶剂、洗涤剂或擦洗海绵清洁设备。请使用软布和少许清水或柔性清
洁剂。
•
切勿使用锋利的物体 （例如螺丝起子）操作触摸屏。这样可能会使触摸屏受
损。请使用 PDA 触摸笔。
•
小心操作。不要摔打、抛掷或重击 FlexPendant。这会导致破损或故障。
注意
断开的 FlexPendant 应以适当的方式存放，以免被误认为仍然与控制器连接。
废物处置
处置电子组件时，请遵守国家法律法规！替换配备电池的组件时，请正确处置废弃
电池。
使动装置的可预见滥用
可预见滥用是指禁止将使动装置固定在使动位置上。使动装置的可预见滥用必须受
到严格限制。
当松开使动装置，然后再将其按下时，请确保再次按下之前系统已进入电机 " 关 "
状态。否则您将收到一条错误消息。
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米Ι : C
1 安全
1.5.4. 安全工具
1.5.4. 安全工具
安全保护机制
机器人系统可以配备各种各样的安全保护装置，例如门互锁开关、安全光幕和安全
垫等等。最常用的是机器人单元的门互锁开关，打开此装置可暂停机器人。
控制器有三个独立的安全保护机制，分别为 常规模式安全保护停止 (GS)、 自动模
式安全保护停止 (AS) 和 上级安全保护停止 (SS)。
安全保护装置连接到 ...
为_
GS 机制
在任何操作模式下始终有效。
AS 机制
仅在系统处于自动模式时有效。
SS 机制
在任何操作模式下始终有效。
请参阅工厂或车间的说明文档，了解机器人系统的配置方式、安全保护机制的安装
位置及其工作原理。
安全监控
紧急停止和安全保护机制受到监控，以便在控制器检测到任何故障时停止机器人，
解决出现的问题。
内置安全停止功能
控制器持续监控硬件和软件功能。如果检测到任何问题或错误，机器人将停止操
作，直到问题解决。
如果故障 _
那么 ...
简单且易于解决
发出简单的程序停止指令 (SYSSTOP)。
轻微并且可以解决
发出 SYSHALT 指令，实施安全停止。
严重，如导致硬件损坏
发出 SYSHALT 指令，实施紧急停止。控制器必须
重新启动才能恢复正常操作。
限制机器人工作范围
机器人工作范围可以通过机械停止、软件功能或结合这二者进行限制。
请参阅工厂或车间的说明文档，了解机器人系统的配置方法。
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1 安全
1.5.5. 手动减速模式和手动全速模式下的安全性
1.5.5. 手动减速模式和手动全速模式下的安全性
手动模式简介
手动模式常用于创建程序和调试机器人系统。
手动模式分以下两种：
•
手动减速模式，通常也称为手动模式
•
手动全速模式 （只限部分市场）
在手动模式下，您需要按下使动装置以启动机器人电机。
什么是手动全速模式？
在手动全速模式下，机器人系统可全速运行。该模式用于测试程序。
操作速度
在手动减速模式下，机器人只能减速 （250 mm/s 或更慢）操作 （移动）。只要您在
安全保护空间之内工作，就应始终以手动速度进行操作。
手动全速模式下，机器人以预设速度移动。手动全速模式应仅用于所有人员都位于
安全保护空间之外时，而且操作人员必须经过特殊训练，深知潜在的危险。
忽略安全保护机制
在手动模式下操作时， 自动模式 安全保护停止 (AS) 机制将被完全忽略。
使动装置
在 手动模式 下，机器人电机由 FlexPendant 上的使动装置启动。这样，只有按下使
动装置才能移动机器人。
使动装置设计独特，您必须将按钮按下一半才能启动机器人电机。如果按钮未按下
或者完全按下，机器人均不会移动。
" 止 - 动 " 按钮
" 止 - 动 " 按钮允许在手动模式下步进或运行程序。
注意：微动控制在任何操作模式下均无需 " 止 - 动 " 按钮。
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3HAC 16590-010
米Ι : C
1 安全
1.5.6. 自动模式下的安全性
1.5.6. 自动模式下的安全性
自动模式简介
在自动模式下，启用装置断开，以便机器人在没有人工干预的情况下进行移动。
有效安全保护机制
自动模式操作情况下，常规模式安全保护停止 (GS) 机制、自动模式安全保护停止
(AS) 机制和上级安全保护停止 (SS) 机制都将处于活动状态。
处理过程干扰
过程干扰不仅会影响特定的机器人单元，而且会影响整个系统链，即使问题起因于
某个特定单元。
事件链可能会导致操作单个机器人单元时无法获知危险操作，因此须特别注意这种
干扰。执行所有补救措施的人员必须熟知整个生产线，而不仅仅是发生故障的机器
人。
过程干扰实例
负责从传送带上选取组件的机器人可能会因机械故障而被撤出生产线，而传送带则
必须继续运行，以便生产线的其它部分继续生产。当然，这意味着，生产线人员须
特别注意，随时为运行中的传送带准备机器人，将其置于传送带附近。
焊接机器人需要保养。将焊接机器人撤出生产线还意味着工作台以及材料搬运机器
人也必须撤出生产线，以避免造成人身伤害。
3HAC 16590-010
米Ι : C
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1 安全
1.5.6. 自动模式下的安全性
36
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米Ι : C
2 欢迎使用 FlexPendant
2.1. 关于 " 欢迎使用 FlexPendant" 一章
2 欢迎使用 FlexPendant
2.1. 关于 " 欢迎使用 FlexPendant" 一章
概述
“ 欢迎使用 FlexPendant” 一章概述了 FlexPendant、 IRC5 控制器和 RobotStudio
Online。
IRC5 机器人基本系统通常包括控制器、 FlexPendant、 RobotStudio Online 以及一个
或更多机器人或其它机械单元。可能还会有一个或更多硬件或软件选件或添加件。
本手册描述的是不包含选件的 IRC5 基本系统。
3HAC 16590-010
米Ι : C
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2 欢迎使用 FlexPendant
2.2. FlexPendant 简介
2.2. FlexPendant 简介
FlexPendant 说明
FlexPendant 设备 （有时也称为 TPU 或教导器单元）用于处理与机器人系统操作相
关的许多功能：运行程序；微动控制操纵器；生成和编辑程序等。
FlexPendant 由硬件 （如按钮和控制杆）和软件组成，通过集成电缆和连接器与控制
器模块连接。
请注意某些特定的功能无法通过 FlexPendant 执行，只能通过 RobotStudio
现。具本操作步骤请参阅 《RobotStudio Online 操作员手册》 。
Online
实
主要部件
以下是 FlexPendant 的主要部件。
en0300000586
A
连接器
B
触摸屏
C
紧急停止按钮
D
使动装置
E
控制杆
F
两个止动按钮 （2005 年后交付的系统中无此按钮）
表示下页将继续某一节内容。
38
3HAC 16590-010
米Ι : C
2 欢迎使用 FlexPendant
2.2. FlexPendant 简介
表示某一节内容续自上页
硬件按钮
FlexPendant 配备一系列专用 硬件按钮。其中四个按钮为可编程按钮，四个为预编程
按钮。
en0300000587
A
可编程按键 1。有关如何定义其功能的详细说明，请参阅 《IRC5 与 FlexPendant 操作
员手册》中的编辑预设按键 页 294 一节。
B
可编程按键 2。有关如何定义其功能的详细说明，请参阅 《IRC5 与 FlexPendant 操作
员手册》中的编辑预设按键 页 294 一节。
C
可编程按键 3。有关如何定义其功能的详细说明，请参阅 《IRC5 与 FlexPendant 操作
员手册》中的编辑预设按键 页 294 一节。
D
可编程按键 4。有关如何定义其功能的详细说明，请参阅 《IRC5 与 FlexPendant 操作
员手册》中的编辑预设按键 页 294 一节。
E
START （启动）按钮。开始执行程序。如果系统不带 “ 止 - 动 ” 按钮，也可使用 “ 启
动 ” 按钮来执行止动功能。
F
Step BACKWARD （步退）按钮。使程序后退一个指令。如果系统不带抑? 动影磁ィ　部墒褂靡步退影磁ダ粗葱兄苟　δ堋ٛ
G
Step FORWARD （步进）按钮。使程序前进一个指令。如果系统不带抑?
部墒褂靡步进影磁ダ粗葱兄苟　δ堋ٛ
H
动影磁ィ　STOP （停止）按钮。停止程序执行。
表示下页将继续某一节内容。
3HAC 16590-010
米Ι : C
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2 欢迎使用 FlexPendant
2.2. FlexPendant 简介
表示某一节内容续自上页
触摸屏组件
下图显示了 FlexPendant 触摸屏 的各触摸屏元素。
en0300000588
A
ABB 菜单
B
操作员窗口
C
状态栏
D
关闭按钮
E
任务栏
F
" 快速设置 " 菜单
ABB 菜单
从 ABB 菜单，可以选择以下项目
•
HotEdit
•
FlexPendant 资源管理器
•
输入和输出
•
微动控制
•
运行时窗口
•
程序数据
•
程序编辑器
•
备份和恢复
•
校准
•
控制面板
•
等。
表示下页将继续某一节内容。
40
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米Ι : C
2 欢迎使用 FlexPendant
2.2. FlexPendant 简介
表示某一节内容续自上页
详情请参阅 《IRC5 与 FlexPendant 操作员手册》中的 ABB 菜单 页
73 一节。
操作员窗口
操作员窗口显示来自程序的消息。详情请参阅 《IRC5 与 FlexPendant 操作员手册》
中的 操作员窗口 页 93 一节。
状态栏
状态栏显示与系统和消息有关的信息。详情请参阅 《IRC5 与 FlexPendant 操作员手
册》 中的 状态栏 页 94 一节。
关闭按钮
点击关闭按钮将关闭当前打开的视图或应用程序。
任务栏
任务栏显示所有打开的视图和应用程序。
" 快速设置 " 菜单
快速设置菜单包含微动控制和程序执行的设置。详情请参阅 《IRC5 与 FlexPendant
操作员手册》中的 " 快速设置 " 菜单 页 95 一节。
左手和右手操作
FlexPendant 出厂时的设置为左手操作。该设置可很方便地更改为右手操作，必要时
也可改回原有设置。
en0400000913
3HAC 16590-010
米Ι : C
41
2 欢迎使用 FlexPendant
2.3. IRC5 控制器简介
2.3. IRC5 控制器简介
IRC5 控制器
IRC5 控制器包含移动和控制机器人的所有必要功能。
IRC5 控制器 M2004 的基本变型可以包含单个机柜或分为两个独立的模块：控制模块
和驱动模块。在单个机柜中，控制和驱动模块集成于一个模块之中。
控制模块包含所有的电子控制装置，例如主机、 I ／ O 电路板和闪存。
驱动模块包含所有为机器人电机供电的电源设备。 IRC5 驱动模块最多可包含 9 个驱
动单元，它能处理 6 根外轴附加 2 根轴或附加轴，具体取决于机器人的型号。
使用一个控制器运行多个机器人 （MultiMove 选件）时，必须为每个附加机器人添
加额外的驱动模块。但只需使用一个控制模块。有关 MultiMove 的详情，请参阅
MultiMove 应用手册 ¡£
xx0400000730
42
A
控制模块
B
驱动模块
3HAC 16590-010
米Ι : C
2 欢迎使用 FlexPendant
2.4. RobotStudio Online 简介
2.4. RobotStudio Online 简介
准备工作
RobotStudio Online 运行于 PC 机时 PC 机必须连接到控制器网络或控制器服务端口。
要通过控制器网络安装，您必须知道控制器的名称或 IP 地址。您还需了解待安装系
统的保存位置，即安装在 PC 机硬盘、配套 CD 上，还是其它地方。
参考信息
有关所有步骤的详细情况，请参阅 RobotStudio Online 操作员手册。
有关可用 RobotStudio Online 或 FlexPendant 执行的活动，请参阅 何时使用
FlexPendant 和 RobotStudio Online 页 44 一节。
3HAC 16590-010
米Ι : C
43
2 欢迎使用 FlexPendant
2.5. 何时使用 FlexPendant 和 RobotStudio Online
2.5. 何时使用 FlexPendant 和 RobotStudio Online
概述
您可以使用 FlexPendant 或 RobotStudio Online 来操作或管理机器人。FlexPendant 适
用于处理机器人动作和普通操作，而 RobotStudio Online 则适用于配置、编程及其它
与日常操作相关的任务。
启动、重启和关闭控制器
要 ...
请使用 ...
启动控制器。
控制器前面板上的电源开关。
重启控制器。
FlexPendant、RobotStudio Online 或控制器前面板上的电源
开关。
关闭控制器。
控制器 前面板或 FlexPendant 上的电源开关，点击重新启
动，然后点击高级。
要 ...
请使用 ...
移动机器人。
FlexPendant
启动或停止机器人程序。
FlexPendant 或 RobotStudio
启动和停止后台任务
RobotStudio Online
运行和控制机器人程序
与控制器通信
要 ...
请使用 ...
确认事件。
FlexPendant。
查看和保存控制器的事件日志。
RobotStudio Online 或 FlexPendant。
将控制器软件备份到计算机或服务器的文件
中。
RobotStudio Online 或 FlexPendant。
将控制器软件备份到控制器的文件中。
FlexPendant。
在控制器与网络驱动器之间传输文件。
RobotStudio Online 或 FlexPendant。
机器人编程
要 ...
请使用 ...
灵活创建或编辑机器人程序。 RobotStudio Online 用于创建程序结构和大部分的源代码
适用于带有大量逻辑、 /O 信 ； FlexPendant 用于储存机器人位置，以及对程序进行最终
号或动作指令的复杂编程。
调整。
RobotStudio Online 具有以下编程优点：
• 针对 RAPID 代码优化的文本编辑器，带自动文本功
能，以及指令和参数的工具提示功能。
• 具有程序错误标识功能的程序检查。
• 配置和 I/O 编辑操作简单。
为创建或编辑机器人程序提供 FlexPendant。
有力支持。适用于主要由动作 FlexPendant 具有以下优点：
指令构成的程序。
• 指令选择列表
• 编程时可进行程序检查和调试
• 可在编程的同时创建机器人位置
表示下页将继续某一节内容。
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米Ι : C
2 欢迎使用 FlexPendant
2.5. 何时使用 FlexPendant 和 RobotStudio Online
表示某一节内容续自上页
添加或编辑机器人位置。
FlexPendant。
修改机器人位置。
FlexPendant。
配置机器人的系统参数
要 ...
请使用 ...
编辑系统运行参数。
RobotStudio Online 或 FlexPendant
将机器人的系统参数另存为配置文件。
RobotStudio Online 或 FlexPendant
将配置文件中的系统参数载入运行系统。
RobotStudio Online 或 FlexPendant
加载校准数据。
RobotStudio Online 或 FlexPendant
创建、修改和安装系统
要 ...
请使用 ...
创建或修改系统。
RobotStudio Online 和 RobotWare 及有效的
RobotWare 密钥。
在控制器上安装系统。
RobotStudio Online
将系统从 USB 内存安装到控制器上 FlexPendant。
校准
要 ...
使用 ...
校准基座
FlexPendant
校准工具、工件等
FlexPendant
相关信息
下表列出在执行不同任务时需要参阅的手册：
3HAC 16590-010
推荐使用 ...
要了解详情，请参阅手册 ...
文档号
FlexPendant
IRC5 与 FlexPendant 操作员手册
3HAC 16590-1
RobotStudio Online
RobotStudio Online 操作员手册
3HAC 18236-1
米Ι : C
45
2 欢迎使用 FlexPendant
2.6. 控制器上的按钮
2.6. 控制器上的按钮
控制模块按钮
en0400000784
功能、控制模块按钮
本节介绍控制模块按钮的功能以及如何搜寻相关信息。
部件
说明
功能
A
主电源开启／关闭
系统的开启／关闭开关。
详情请参阅以下各节：
• 在自动模式下启动 页
• 在手动模式下启动 页
B
紧急停止按钮
C
电机开启
225
227
有关电机开启指示灯不同状态的信息，请参阅
《IRC5 故障排除手册》 。
D
模式开关
详情请参阅以下各节：
• 当前操作模式 页
• 关于手动模式 页
• 关于自动模式 页
221
224
223
表示下页将继续某一节内容。
46
3HAC 16590-010
米Ι : C
2 欢迎使用 FlexPendant
2.6. 控制器上的按钮
表示某一节内容续自上页
控制模块端口
控制模块前面也可以是服务端口，以及 USB 端口。两个端口都位于按钮之下，并被
一个小保护舱口隐藏。
有关服务端口的说明，请参阅 将 PC 机连接到服务端口 页
52 一节。
USB 端口可以同 USB 内存设备一同用来向／从控制器加载或保存程序、数据或其它
信息。详情请参阅 USB 存储器使用说明 页 247 一节。
xx0400001299
A
控制模块前端的服务端口
驱动模块按钮
en0400000797
功能、驱动模块按钮
本节介绍驱动模块上的按钮及其功能。
3HAC 16590-010
说明
功能
开启／关闭开关
驱动模块专用的开启／关闭开关。
米Ι : C
47
2 欢迎使用 FlexPendant
2.6. 控制器上的按钮
48
3HAC 16590-010
米Ι : C
3 入门指南
3.1. 关于 " 入门 " 一章
3 入门指南
3.1. 关于 " 入门 " 一章
概述
" 入门 " 一章介绍如何将 FlexPendant 连接到控制器，同时也会对网络连接进行说明。
此外，本章还会介绍一系列动作场景，概述经常使用 FlexPendant 执行的工作任务。
3HAC 16590-010
米Ι : C
49
3 入门指南
3.2.1. 连接 FlexPendant
3.2 连接
3.2.1. 连接 FlexPendant
FlexPendant 连接器位置
FlexPendant 连接器的位置如下图所示。
A
xx0500001854
位置
说明
A
FlexPendant 连接器
连接 FlexPendant
步骤
操作
1. 在控制器上找到 FlexPendant 插座连
接器。
图示
下图显示了单个机柜控制器上的操作员面
板。
xx0500001855
•
H：FlexPendant 连接器 (A22.X1)
2. 插入 FlexPendant 电缆连接器。
3. 顺时针旋转连接器的锁环，将其拧
紧。
50
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米Ι : C
3 入门指南
3.2.2. 断开 FlexPendant
3.2.2. 断开 FlexPendant
断开 FlexPendant
以下是断开 FlexPendant 的详细步骤
步骤
操作
1. 完成所有需要连接 FlexPendant 的当前活动。（例如路径调整、校准、修改程
序。）
2. 关闭系统。如果在没有关闭系统时断开 FlexPendant，系统会进入紧急停止状态。
3. 逆时针拧松连接器电缆计数器。
4. 将 FlexPendant 与机器人系统分别存储。
3HAC 16590-010
米Ι : C
51
3 入门指南
3.2.3. 将 PC 机连接到服务端口
3.2.3. 将 PC 机连接到服务端口
附注
如本步骤所述，服务端口只能用于直接连接 PC 机。不要将其连接到 LAN （局域
网），因为 DHCP 服务器会对连接至 LAN 的所有单元自动分配 IP 地址。
详情请联系您的网络管理员。
注意
如果电缆与控制模块前端的服务端口相连，且检修舱口或单个机柜的连接器护罩被
打开，则控制器不符合保护级别 IP54 的要求。
Ports
下图显示了计算机单元上的两个主要端口：服务端口和局域网端口。确保局域网
（工厂网络） 未 连接到任何服务端口。
xx0400001299
A
操作员面板上的服务端口
B
计算机单元上的服务端口 （通过电缆连接到控制模块前端的服务端口）
C
计算机单元上的局域网端口 （连接到工厂局域网）
端口的连接可根据如下描述完成：
连接至 / 于：
参考章节：
将单个机柜 / 控制模块连接到工厂 LAN。
根据 IRC5 产品手册 . 中的 安装 一节的详细
说明进行操作。
将 PC 机连接到单个机柜 / 控制模块服务端
口。
根据以下详细说明进行操作！
将 PC 机连接到服务端口
步骤
操作
图示
1. 确保要连接的计算机上的网络设置正确 根据您运行的操作系统，参阅您计算机
无误。
的相应系统文档。
计算机必须设置为 “ 自动获取 IP 地址 ”
或按照 “ 引导应用程序 ” 中服务计算机
信息的说明设置。
2. 使用带 RJ45 连接器的 5 类以太网跨接引 该电缆随 RobotWare 产品箱一起交付。
导电缆。
表示下页将继续某一节内容。
52
3HAC 16590-010
米Ι : C
3 入门指南
3.2.3. 将 PC 机连接到服务端口
表示某一节内容续自上页
步骤
操作
图示
3. 将网络电缆连接到 PC 机的网络端口。
xx0400000844
• A：网络端口
网络端口的位置取决于 PC 机的型号。
4. 将引导电缆连接至控制模块前端的服务
端口。
3HAC 16590-010
米Ι : C
53
3 入门指南
3.2.4. 设置网络连接
3.2.4. 设置网络连接
何时需要设置网络连接？
当控制器首次连接到网络或网络寻址方案变更时，您需要设置控制器的网络连接。
准备工作
如果自动获取 IP 地址，一定要确保为网络提供 IP 地址的服务器正在运行 （服务
器） 。否则，将不能通过控制器网络访问控制器。
您还可以通过服务 PC 连接访问控制器。
网络连接对话框
网络连接对话框图示：
en0400000902
设置网络连接
无论采用什么方式设置网络连接，开始几个步骤都是相同的：
步骤
操作
1. 执行 X- 启动进入引导应用程序。
参考信息
有关如何执行 X- 启动的详情，请参阅
重启并选择其它系统（- 启动） 页 253
一节。
2. 在引导应用程序中，点击 设置。
显示网络连接对话框。
3. 如果选择不使用 IP 地址，请点击不使用 您可以在不断开网络缆线的情况下，断
IP 地址。否则，继续执行以下步骤！
开控制器的网络连接，这在某些时候非
常有用。但如果没有 IP 地址，控制器将
不能被同一网络中的其它设备访问。
4. 如果选择自动获取 IP 地址，请点击自动
获取 IP 地址。否则，继续执行以下步
骤！
5. 如果选择使用固定 IP 地址，请点击 使 注意！
用下列 IP 地址 .
确保使用有效的地址以防止网络地址冲
输入 IP 地址、子网掩码和默认网关。
突。冲突可能会导致其它控制器出现故
障
表示下页将继续某一节内容。
54
3HAC 16590-010
米Ι : C
3 入门指南
3.2.4. 设置网络连接
表示某一节内容续自上页
步骤
操作
参考信息
6. 点击 OK 保存设置。
7. 在引导应用程序中，点击 Restart
Controller ，重新启动控制器并使用新
设置。
3HAC 16590-010
米Ι : C
55
3 入门指南
3.3.1. 关于本章
3.3 动作场景
3.3.1. 关于本章
概述
本章包含一些简短的步骤，这些步骤详细说明了一般用户经常执行的若干典型动
作。本章还包含许多参考资料，提供有关同一主题的详细信息。
本章提供的简短信息供经验丰富的用户直接采用，而参考资料可能更适合于初学者
以及接受培训的学员。
更多信息
除本步骤中介绍的信息外，您还可以参阅：
这些信息包括：
56
•
有关特定菜单的详情，请参阅 浏览和处理 FlexPendant 页
•
有关 FlexPendant 上特定按钮的详情，请参阅 FlexPendant 简介 页
•
有关特定按钮的详情，请参阅 IRC5 控制器简介 页 42 一章，它介绍了使用控
制器模块上的控件所执行的任务。
•
有关如何执行特定任务的详情，请参阅各任务章节，如：编程和测试 页
或 在生产模式下运行 页 215 。
71 一章。
3HAC 16590-010
38 。
133
米Ι : C
3 入门指南
3.3.2. 系统启动
3.3.2. 系统启动
启动前提条件
本步骤详细介绍在系统关机的情况下启动系统所需的主要步骤。
所有信息均假设 有效系统软件已安装 在机器人控制器上，并且这是系统出厂后的
首次启动。
除本步骤中介绍的信息外，您还可以参阅：
系统启动
此步骤详细介绍首次启动系统时的所有必要步骤。日常启动过程通常只需执行第 4
步。
操作
1. 安装机器人设备。
参考信息
请参阅机器人和控制器的 产品手册 ，了解操纵器和
控制器机柜之间的机械安装和电气连接。
2. 确保系统的安全保护电路已正
机器人 产品手册 详细介绍了如何连接安全保护电路。
确连接至机器人单元，或安装了
跳线连接件 （如有必要）。
3. 将 FlexPendant 连接至控制器机
柜。
FlexPendant 简介 页 38 一节详细介绍了 FlexPendant
及其主要构件和功能。
一节详细介绍了如何将 FlexPendant 连接至机柜。连接
FlexPendant 页 50
4. 接通电源。
使用控制模块上的主开关。
5. 如果用备件替换控制器或操纵
通常只有转数计数器需要更新，其详细操作请参阅 更
器，请确保正确更新校准值、转 新转数计数器 页 270 一节。
数计数器和序列号。
对于不带 Absolute Accuracy 选件的系统，请根据串行
测量电路板内存 页 276 一节所述，从串行测量电路
板传送校准数据。
对于带 Absolute Accuracy 选件的系统，请根据使用
FlexPendant 加载校准数据 页 272 一节所述，输入校
准数据。
6. 仅当机器人系统连接至网络时
才执行此步骤。
执行 X- 启动 。
启动 " 引导应用程序 "。
详情请参阅 重启并选择其它系统 （- 启动） 页
一节。
253
7. 仅当机器人系统连接至网络时
有关如何使用引用应用程序的详情，请参阅 使用引导
才执行此步骤。
程序 页 249 一节。
现在只提供单机系统。
使用引导应用程序执行以下操
作：
• 设置控制器机柜的 IP 地
址
• 设置网络连接
• 选择系统
• 重新启动系统
重新启动系统。
8. 在计算机上安装 RobotStudio
Online
。
根据 RobotStudio Online 操作员手册中的详细说明执行
操作。
RobotStudio Online 用于创建一个在控制器上运行的系
统，但此时 （第一次启动之前）制造商已经安装了一
个系统。
表示下页将继续某一节内容。
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米Ι : C
57
3 入门指南
3.3.2. 系统启动
表示某一节内容续自上页
操作
参考信息
9. 通过服务端口或使用网络将控
制器连接到计算机。
根据 将 PC 机连接到服务端口 页 52 一节执行操作。
另请参阅 设置网络连接 页 54 一节执行操作。
10. 在计算机上启动 RobotStudio
Online
。
根据 RobotStudio Online 操作员手册中的详细说明执行
操作。
11. 重启控制器。
12. 现在机器人系统就可以开始操
作了。
58
3HAC 16590-010
米Ι : C
3 入门指南
3.3.3. 微动控制
3.3.3. 微动控制
微动控制
本步骤详细介绍操纵机器人所需的主要步骤。
有关术语 " 微动控制 " 的说明，请参阅 微动控制简介 页
105 一节。
除本步骤中介绍的信息外，您还可以参阅：
操作
.1 在以下条件下可对机器人进行微动控制：
• 系统已按本手册启动。
• 未执行设定的操作
• 系统处于手动模式。
• 使动装置已按下，系统处于 " 电机开启
" 状态。
参考信息
有关手动模式的说明，请参阅 关于手动模
式 页 224 一节。
有关在手动模式下启动的说明，请参阅 在
手动模式下启动 页 227 一节。
有关如何切换至手动模式的说明，请参阅
从自动模式切换到手动模式 页 231 一
节。
.2 许多与控制器相连的机械单元均可进行微动
控制。
有关如何确定可微动控制的机械单元的详
细情况，请参阅 选择机械单元 页 108 一
节。
.3 在不同的坐标系下，可采用若干方法对机器
人进行微动控制。
首先，请确定您打算以哪一种方法进行微动
控制。
有关不同类型微动控制之间的差异，请参
阅 微动控制简介 页 105 一节。
有关如何以逐轴方式微动控制机器人的详
情，请参阅 逐轴微动控制 页 113 一节。
可在以下坐标中对机器人进行微动控制：
• 以基坐标进行微动控制 页 115
• 以工具坐标系进行微动控制 页
•
•
119
以大地坐标进行微动控制 页 116
以工件坐标进行微动控制 页 118
.4 如果机械单元已选定，可采用不同方法对操
纵器轴进行微动控制。
这些方法可以通过 " 快速设置 " 菜单进行选
择。
.5 定义机器人 / 机器人组工作范围以及机器人
单元中运行的其它设备的工作范围。
.6 使用 FlexPendant 控制杆微动控制操纵器。
.7 某些情况下，可同时对一个以上的操纵器进
行微动控制。此时须安装 MultiMove 选件。
3HAC 16590-010
米Ι : C
机器人工作范围由系统参数定义。请参阅
配置系统参数 页 265 一节或 技术参考手
册 － 系统参数 一节。
FlexPendant 简介 页 38 一节详细描述
了 FlexPendant 及其各种组件和结构。
选择动作模式 页 110 一节详细介绍了控
制杆以及映射控制杆方向的方法。
在特定方向锁定控制杆 页 121 一节详细
说明了如何在微动控制时防止操纵器沿某
些方向运动。
有关微动控制的限制，请参阅 微动控制的
限制 页 106 一节。
有关如何微调多个操纵器的详情，请参阅
协调微动控制 页 107 一节。
59
3 入门指南
3.3.4. 使用 RAPID 程序
3.3.4. 使用 RAPID 程序
使用 RAPID 程序
本步骤详细介绍了在创建、保存、编辑和调试任何 RAPID 程序时需要执行的步骤。
请注意，除本步骤中介绍的信息外，您还可以参阅更多信息。有关 RAPID 程序的概
念，请参阅 RAPID 应用程序的结构 页 134 一节。
操作
参考信息
1. 从创建 RAPID 程序开始
有关如何创建 RAPID 程序的详情，请
参阅 程序处理 页 163 一节。
2. 编辑程序
根据 指令处理 页 174 一节中的说明执
行操作。
3. 要简化编程并对程序有一个总体认识，可将程 有关模块的概念，请参阅 RAPID 应用程
序分为多个模块。
序的结构 页 134 一节。
有关如何查看、添加或删除模块的详
情，请参阅 模块处理 页 166 一节。
4. 要进一步简化编程，可将模块分为多个例行程 有关例行程序的概念，请参阅 RAPID 应
序。
用程序的结构 页 134 一节。
有关如何添加或删除例行程序的详情，
请参阅 例行程序处理 页 170 一节。
5. 在编程过程中，您可能需要处理以下因素：
• 工具
• 工件
• 有效载荷
此外，请参阅以下各节：
• 创建工具 页 142.
• 创建工件 页 152.
• 创建有效载荷 页 159.
6. 程序执行可基于以上指定的四个因素自动置
换，以更好地适应某些因素，如不断磨损的工
具等。
7. 为了处理程序执行中可能发生的潜在错误，您 有关错误句柄的详情，请参阅 RAPID
概述 。
可能需要创建错误处理器。
8. 完成实际的 RAPID 程序后，在投入生产之前
还需要对它进行测试。
根据 测试 页 193 一节中的详细说明继
续操作。
9. 试运行 RAPID 程序后，可能需要作出改变。
有关如何在程序运行时修改位置的详
您可能要修改或调节编程位置、 TCP 位置或路 情，请参阅 HotEdit 页 73 一节。
径。
有关如何在手动模式下修改位置的详
情，请参阅 修改位置 页 181 一节。
10. 可删除不再需要的程序。
请参阅 从内存中删除程序 页 189 一
节。
另请参阅 从硬盘中删除程序 页 191 一
节。
运行程序
此步骤规定了如何使用现有的 RAPID 程序。
操作
参考信息
.1 加载现有程序。
详情请参阅 启动程序 页
215 一节。
.2 启动程序执行时，您可以选择运行一次程序或
连续运行程序。
请参阅 " 快速设置 " 菜单，运行模式
页 197 一节。
表示下页将继续某一节内容。
60
3HAC 16590-010
米Ι : C
3 入门指南
3.3.4. 使用 RAPID 程序
表示某一节内容续自上页
操作
3HAC 16590-010
参考信息
.3 如果程序已加载，您可以启动程序执行。
详情请参阅 启动程序 页 215 和 使用
多任务程序 页 218 两节。
.4 程序执行完成后，程序可能会停止运行。
根据 停止程序 页 217 一节中的详细说
明继续操作。
米Ι : C
61
3 入门指南
3.3.5. 使用输入和输出
3.3.5. 使用输入和输出
使用输入和输出
本步骤详细介绍了设置输出、读取输入和配置 I/O 单元所需的主要步骤。
除本步骤中介绍的信息外，您还可以参阅：
操作
1. 您可能需要创建新的 I/O。
参考信息
要用系统参数创建 I/O 信号，请参阅 配置系统
参数 页 265 一节。
2. 使用任何输入或输出之前，必须将系统 系统配置在创建系统时完成。有关如何执行这
配置为启用 I/O 功能。
一操作的详情，请参阅 《RobotStudio Online 操
作员手册》 。
62
3. 您可以为特定的 数字输出 设值。
请根据仿真和更改信号值 页
细说明执行操作。
234 一节中的详
4. 您可以为特定的 模拟输出 设值。
请根据仿真和更改信号值 页
细说明执行操作。
234 一节中的详
5. 您可以查看特定 数字输出 状态。
请根据仿真和更改信号值 页
细说明执行操作。
234 一节中的详
6. 您可以查看特定 模拟输出 的状态。
请根据仿真和更改信号值 页
细说明执行操作。
234 一节中的详
7. 安全信号。
有关信号的详情，请参阅 安全 I/O 信号 页
236
8. 如何编辑 I/O。
请根据 仿真和更改信号值 页
细说明执行操作。
234 一节中的详
3HAC 16590-010
米Ι : C
3 入门指南
3.3.6. 备份与恢复
3.3.6. 备份与恢复
备份与恢复
有关常用备份的内容，请参阅 备份内容 页
阅 备份系统 页 261 一节。
259 。有关如何执行备份的详情，请参
将先前保存的存储内容重新引入机器人控制器被称为 执行恢复 。有关如何执行恢
复的详情，请参阅 恢复系统 页 262 一节。
有关启动的信息，请参阅 重新启动概述 页
248 。
请注意，除上述信息外，您还可以参阅更多信息。
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米Ι : C
63
3 入门指南
3.3.7. 在生产模式下运行
3.3.7. 在生产模式下运行
在生产模式下运行
本节详细介绍在自动模式 （生产模式）下运行系统时需要执行的主要步骤。
除本步骤中介绍的信息外，您还可以参阅：
操作
参考信息
1. 有关启动系统的详情，请参阅 系统启动 页
57 一节。
2. 如果系统采用了 UAS （用户授权系统），用户 有关如何登录系统的说明，请参阅 如何
必须在启动操作之前登录系统。
登录和注销 页 103 一节。
3. 加载程序
有关如何加载程序的说明，请参阅 程序
处理 页 163 。
4. 启动系统之前，请选择在 FlexController 上启动 有关如何选择模式的说明，请参阅 从手
的模式。
动模式切换到自动模式 页 230 一节。
5. 按下 FlexPendant 上的 " （启动） " 按钮启动系 有关 FlexPendant 硬件按钮的详情，请
统。
参阅 FlexPendant 简介 页 38 。
6. 控制器系统通过 FlexPendant 屏幕上显示的消
息与操作员通信。
消息既可能是事件消息也可能是 RAPID 指令，
例如 TPWrite 。
事件消息描述发生于系统之内的事件，并保存
于事件日志中。
7. 在手动模式下， " 修改位置 " 功能允许操作员
对 RAPID 程序中的机器人位置进行调整。
HotEdit 功能允许操作员对自动模式和手动模
式下的编程位置进行调整。
8. 在生产过程中您可能需要停止机器人。
有关基本概念的说明，请参阅 访问事件
日志 页 239 一节。
有关 RAPID 指令 TPReadFK 和
TPWrite 的详情，请参阅 Operator's
manual - RobotStudio Online。
有关如何修改位置的详情，请参阅 修改
位置 页 181 一节和 HotEdit 页 73
有关如何停止生产的说明，请参阅 停止
程序 页 217 一节。
9. 您可以通过 " 运行时窗口 " 监控进行中的过
程。
10. 用户在结束操作时应注销。
有关运行时窗口的详情，请参阅 运行时
窗口 页 80 一节。
有关如何登录系统的说明，请参阅 如何
登录和注销 页 103 一节。
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米Ι : C
3 入门指南
3.3.8. 授权对 RobotStudio Online
3.3.8. 授权对 RobotStudio Online
有关控制器上的写访问权限
控制器一次只接受一个拥有写访问权限的用户。 RobotStudio Online 用户可以请求对
系统进行写访问。如果系统正运行于手动模式，该请求由 FlexPendant 接受或拒绝。
授予 RobotStudio Online 访问权限
该步骤详细介绍了如何授予 RobotStudio Online 访问权限。
步骤
操作
1. 当 RobotStudio Online 用户请求访问权限时， FlexPendant 会显示一条消息。决定
授予或拒绝访问权限。
如果您要授予访问权限，请点击 授权 。用户持有写访问权限，直到他自行断开
连接或您拒绝访问。
如果您要拒绝访问，请点击 拒绝 。
2. 如果您已授予访问权限，现在想撤销该访问权限，请点击 拒绝 。
3HAC 16590-010
米Ι : C
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3 入门指南
3.3.9. 升级
3.3.9. 升级
升级
本步骤详细介绍了正确升级 系统。此处的 " 升级 " 是指更换硬件，例如用新电路板
取代旧电路板，以及加载新版软件。
除本步骤中介绍的信息外，您还可以参阅：
升级类型
参考信息
更换新电路板 （例如 总线 , I/O 电路板）
时，系统将自动更新该单元。
件和 FlexPendant 页 258 一节。
有关更新过程中出现的情况，请参阅 更新固
xx0100000003
更新过程中，系统可能会重新启动几次。请
千万不要关闭系统，或以任何其它方式中断
该自动过程。
以机械方式升级机器人或控制器时，请参阅
随工具箱附带提供的安装说明。
如未提供该说明文件，也可参阅上述设备 产
品手册 维修一节中的有用信息。
升级系统软件时，为了反映添加的组件，必 有关如何修改现有系统的详情，请参阅
须对系统进行更改。
《RobotStudio Online 操作员手册》 中的 如何
修改系统 一节。
可能需要新许可证密钥。
有关如何创建新系统的详情，请参阅
《RobotStudio Online 操作员手册》 中的 新建
系统 一节。
66
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3 入门指南
3.3.10. 安装软件选项
3.3.10. 安装软件选项
安装软件选项
有关正确安装通用软件选件或选件包所需的主要步骤，请参阅 《RobotStudio Online
操作员手册》 。
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3 入门指南
3.3.11. 关闭
3.3.11. 关闭
关闭
本步骤介绍如何关闭 系统和电源。
步骤
操作
参考信息
1. 终止所有正在运行的程序。
2. 要关闭系统，请使用 FlexController 上的
“ 开启 / 关闭 ” 开关，或点击 FlexPendant
上的 ABB 菜单 - 重新启动 - 高级 - 关
机。
3. 系统关闭后，将 FlexPendant 拔下并存
放好。
68
有关如何从控制器上断开 FlexPendant
的详情，请参阅 断开 FlexPendant 页
51 。
3HAC 16590-010
米Ι : C
3 入门指南
3.3.12. 故障排除的常规步骤
3.3.12. 故障排除的常规步骤
故障类型
机器人系统的故障分为两类：
•
•
内置诊断系统可检测的故障。有关这些故障的详情，请参阅 《IRC5 故障排
除手册》 中的 事件日志消息 。
内置诊断系统不可检测的故障。有关这些故障的详情，请参阅 《IRC5 故障
排除手册》 中的 其它故障 一节。
出现故障时，上显示错误消息
控制系统中带有诊断软件，以简化故障排除并缩短停机时间，而诊断系统检测到的
错误会以明语显示在 FlexPendant 上，并包含代码编号。
所有系统和错误消息都保存在公共日志文件中。此文件只保存最近的 150 条消息。
您可以通过 FlexPendant 的状态栏访问日志文件。
为了顺利地排除故障，请务必遵循某些基本原则。有关详情请参阅 《IRC5 故障排
除手册》 中的 故障排除原则 。
操作
1. 阅读 FlexPendant 上显示的故障消息并
依照指示操作。
参考信息
有关这些消息的说明，请参阅 《IRC5 故障排
除手册》 中的 概述，事件日志消息 。
2. FlexPendant 上提供的信息足以排除故障
吗？
如果可以，请排除故障并恢复操作。
如果不能，请继续以下步骤。
3. 如果故障与 LED 有关，检查单元上的
LED。
有关各个单元的详情，请参阅 《IRC5 故障排
除》 中的 单元 LED 。
4. 如果故障与缆线有关，请借助电路图检 有关相关文档号的详情，请参阅 《IRC5 故障
查缆线。
排除手册》 中的 文档参考信息， IRC5 。
5. 如果需要，请参阅修理说明，替换、调 有关相关文档号的详情，请参阅 《IRC5 故障
整或修复上述部件。
排除手册》 中的 文档参考信息， IRC5 。
出现故障时，上没有错误消息。
诊断系统无法检测这些故障，需要用其它的方法进行处理。在很大程度上，故障的
类型取决于观察故障迹象的方式。有关详情，请参阅 《IRC5 故障排除手册》 中的
其它故障 。
要排除未在 FlexPendant 中引发错误消息的故障，请依照出现故障时，上显示错误消
息 页 69 中的步骤 3 和 4 操作。
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3 入门指南
3.3.12. 故障排除的常规步骤
70
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4 浏览和处理 FlexPendant
4.1. 关于 " 浏览和处理 FlexPendant" 一章
4 浏览和处理 FlexPendant
4.1. 关于 " 浏览和处理 FlexPendant" 一章
概述
本章介绍了 FlexPendant 上的触摸屏项目，例如各种菜单。
每个菜单在概述中都有详细介绍，并提供了如何使用这些功能的详细参考信息。注
意，本手册仅介绍了不包含选项的 RobotWare 基本系统菜单。所有选项在应用手册
内有详细介绍。
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4 浏览和处理 FlexPendant
4.2. 概述，个性化 FlexPendant
4.2. 概述，个性化 FlexPendant
个性化
可以通过各种方法 个性化 FlexPendant。方法如下：
72
操作：
参阅章节：
改变窗口和对话框中使用的语言
改变语言 页 293.
改变显示器的亮度和对比度
更改亮度和对比度 页 281.
将 FlexPendant 设置为左手使用或右手使用
在左右手操作之间切换 页 289
配置程序启动视图和用户授权系统视图
如何设置操作模式更改视图 页 283.
重新校准触摸屏
校准触摸屏 页 298.
配置预设按键
编辑预设按键 页 294.
配置常用 I/O 列表
配置常用 I/O 页 292.
更改背景图像
如何更改背景图像 页 284.
改变日期和时间
更改日期和时间 页 291.
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米Ι : C
4 浏览和处理 FlexPendant
4.3.1. HotEdit
4.3 ABB 菜单
4.3.1. HotEdit
HotEdit
HotEdit 是对编程位置进行编辑的一项功能。该功能可在所有操作模式下运行，即使
是在程序运行的情况下。坐标和方向均可更改。 HotEdit 仅用于 robtarget 类型位置。
HotEdit 中的可用功能可能会受用户授权系统 UAS 的限制。
附注
如果位置是在操作中调节的，则新值将被直接使用。如果调节发生在 PP 或 MP 附
近，则难以预测程序更改将何时生效。在程序运行的情况下更改任何值之前务必确
定机器人在程序中的所处位置。
HotEdit 菜单图示
en0500001542
HotEdit 中的可用功能
目标选择
在树形视图中列出所有已命名的位置。选择位置，点击箭头将其添加到该区
域。注意，如果位置用于一个以上的例行程序，则会在其应用的所有位置上
出现，并且对偏移值所做的任何更改在其应用的每个位置都是相同的。
选定目标
列出所有选定的位置及其当前偏移值。点击位置名右侧的垃圾桶将它们从选
定项目中删除。
文件
您可以使用 " 文件 " 菜单保存和加载常用位置选择。如果系统使用 UAS，这
可能是选择编辑位置的唯一方法。
基线
基准菜单用于应用或拒绝对基准的更改。
要应用或拒绝对偏移值的更改，请点击：
•
恢复到原始值 ，放弃对当前选定目标位置的所有更改
• 将整个程序恢复到原始状态，放弃对目标位置的所有更改
•
转至当前状态 将所有更改应用于所选目标位置
• 将整个程序转至当前状态，应用对目标位置的所有更改。
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73
4 浏览和处理 FlexPendant
4.3.1. HotEdit
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调节目标
点击调节目标显示编辑偏移值 （坐标和方向）的图标。
偏移值是根据调节目标菜单中的原始值和更改值 （x、y、 z 和方向）计算出
来的矢量长度
应用
点击 应用 应用调节目标菜单中所做更改。
注意，这不会更改位置的原始值！
基准简介
基准可定义为测量未来更改的起点或条件。下图解释了基准的概念并描述了点的移
动、恢复和提交。从原始基准，点移动 (B) 两次。如果用户后悔作出更改，可以选择
恢复到原始值 (C)。但如果用户移动另一步然后选择转至当前状态 (D)，则基准会移
动到 E。我们说用户再次移动点。如果用户接着选择恢复到原始值，此点会移回基
准，即 E
xx0600002620
A
原始基准
B
移动选定点
C
恢复到原始值
D
转至当前状态
E
新建基准
附注
更改的偏移值不会存储于基准中，直到应用 “ 提交 ” 命令。但更改的值将直接用于
加载的程序。
恢复到原始值或将整个程序恢复到原始状态
以下实例解释了 “ 恢复到原始值 ” 与 “ 将整个程序恢复到原始状态 ” 的区别。 “ 转至
当前状态 ” 与 “ 将整个程序转至当前状态 ” 的区别与此类似。
操作
1.
robtargets p10 和 p30 被添加到选定目标并调节位置。
2.
p10 移动自选定目标
3.
p30 调节到新位置。
4.
•
•
恢复到原始值可将当前选定位置设置至其基准，即 p10 移回至基准， p30 仍
保留调节。
将整个程序恢复到原始状态可将所有调节位置重新设置至其基准，即 p10 和
p30 均移回至基准。
由程序编辑器调节的位置
如果系统中使用绝对限制 modpos，即允许更改距离受限，则在程序编辑器中修改的
位置只能用于 HotEdit 中。
有关 ModPos 的详情，请参阅技术参考手册 - 系统参数，主题控制器 - 类型 ModPos
设置一节。
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74
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4 浏览和处理 FlexPendant
4.3.1. HotEdit
表示某一节内容续自上页
编辑编程位置
本节介绍如何编辑编程位置。
操作
1.
在目标选择窗口中，选择将要调节的位置，然后点击箭头将其添加到 “ 选定目标 ”。
2.
点击调节目标并编辑坐标和 / 或方向。点击应用以设置新值。新值将直接应用于加载
程序。
3.
要应用或拒绝对原始系统的更改，可点击基准然后选择适当的操作。
• 恢复到原始值
• 将整个程序恢复到原始状态
• 转至当前状态 .
• 将整个程序转至当前状态 .
使用 Hot Edit 中的 UAS
用户授权系统可用于限制 Hot Edit 功能，仅允许用户编辑预先选定的位置。要加载这
些位置，可点击文件，然后点击打开选项。然后便可根据编辑编程位置中的说明更
改选定位置。
保存和加载选项
用户可保存和加载常用位置选项，以便轻松找到所需点。下表描述了如何保存和加
载点的选项。
保存选项
选择将要保存的位置，然后点击箭头将其添加到 “ 选定目标 ”。点击文
件，然后点击选项另存为。点击名称和描述，然后点击确定。
加载选项
点击文件，再点击打开选项。然后点击想要使用的选项的名称，最后点
击确定。
清除选定目标
要清除选定目标，可单击文件，然后点击新建选项 .
相关信息
将机器人微调至新位置也可修改位置，详情请参阅 修改位置 页
181 一节。
RAPID reference manual - Instructions, functions and data types.
技术参考手册 - 系统参数，主题控制器 - 类型 ModPos 设置 为默认值。如果对机器
人具有
" 内存 " 简介 页 244
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75
4 浏览和处理 FlexPendant
4.3.2. FlexPendant 资源管理器
4.3.2. FlexPendant 资源管理器
关于 FlexPendant 资源管理器
类似 Windows 资源管理器，资源管理器 也是一个文件管理器，通过它可查看控制器
上的文件系统。您也可以重新命名、删除或移动文件和文件夹。
FlexPendant 资源管理器图解
以下是 FlexPendant 资源管理器的详细图解。
en0400001130
FlexPendant 资源管理器组件
组件如下表所示。
组
件
76
说明
功能
A
简单视图
点击后可在文件窗口中隐藏文件类型
B
详细视图
点击可在文件窗口中显示文件类型
C
路径
显示目录路径
D
菜单
点击显示含文件处理功能的菜单
E
新建文件夹
点击可在当前文件夹中创建新文件夹。
F
向上一级
点击进入上一级文件夹。
G
刷新
点击以刷新文件和文件夹。
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4 浏览和处理 FlexPendant
4.3.3. 输入和输出， I ／ O
4.3.3. 输入和输出， I ／ O
输入和输出
输入和输出，即 I ／ O，是用于机器人系统的信号 . 信号用系统参数配置，详情请参
阅 配置系统参数 页 265 一节。
输入和输出菜单
下图详细介绍了输入和输出菜单。
en04000000770
什么是信号
I ／信号是位于现场总线单元 （与控制器内的现场总线相连）的 I/O 信号的逻辑软件
表示。
指定一个信号即可创建真实 I ／信号的逻辑软件表示。信号的配置定义了信号的具
体系统参数，而这些参数控制信号的行为。
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4.3.4. 微动控制
4.3.4. 微动控制
概述
微动控制功能可从 微动控制窗口。最常用的功能还可在 " 快速设置 " 菜单中调用。
微动控制菜单
下图展示了可在 " 微动控制 " 菜单中调用的功能。
en0400000654
属性 / 按钮
功能
机械单元
选择有效机械单元，详情请参阅 选择机械单元 页
绝对精度
108 一节。
绝对精度：关闭 选项，则会显示 绝对精度 。 绝对精度：开启 。
动作模式
选择动作模式，详情请参阅 选择动作模式 页
坐标系
选择坐标系，详情请参阅 以基坐标进行微动控制 页
工具
选择工具，详情请参阅 选择工具、工件和有效载荷 页 111 一节。
工件坐标
选择工件，详情请参阅 选择工具、工件和有效载荷 页 111 一节。
有效载荷
选择有效载荷，详情请参阅 选择工具、工件和有效载荷 页 111 一
节。
控制杆锁定
选择控制杆方向锁定，详情请参阅 在特定方向锁定控制杆 页 121
一节。
增量
选择运动增量，详情请参阅 增量移动，精确定位 页
位置
显示每个轴相对于选定坐标系的位置。
位置格式
选择位置格式，详情请参阅 如何读取确切位置 页
控制杆方向
110 一节。
115 一节。
123 一节。
124 一节。
显示当前控制杆方向，取决于动作模式的设置。请参阅 选择动作
模式 页 110 一节。
对准 _
将当前工具对准坐标系。请参阅 对准工具 页
184 一节。
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78
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4 浏览和处理 FlexPendant
4.3.4. 微动控制
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属性 / 按钮
转到 _
功能
将机器人移至选定位置 / 目标。请参阅 将机器人移至编程位置 页
183 一节。
启动 _
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启动机械单元。请参阅 启动机械单元 页
192 一节。
79
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4.3.5. 运行时窗口
4.3.5. 运行时窗口
概述
运行时窗口用于查看程序运行时的程序代码。
运行时窗口图示
本节图示了运行时窗口。
en0400000955
运行时窗口组件和功能
本节介绍了运行时窗口中的组件和功能。
组件和功能
80
用途
加载程序 ...
加载新程序。
将 PP 移至 Main
将程序指针移至例行程序 main 。
调试
• 修改位置
• 显示动作指针
• 显示程序指针
• 编辑程序 或 程序编辑器 页
仅在手动模式下才可进行调试。
83。
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4 浏览和处理 FlexPendant
4.3.6. 程序数据
4.3.6. 程序数据
概述
程序数据视图包含用于查看和使用数据类型和实例的功能。您可以同时打开一个以
上的程序数据窗口，这在查看多个实例或数据类型时显得非常有用。
程序数据图示
本节介绍了程序数据视图。
en0400000659
更改范围
有关更改列表中数据类型范围的详情，请参阅查看特定任务、模块或例行
程序中的数据 页 136。
显示数据
显示所选数据类型的实例。
查看
显示所有或已使用的数据类型。
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81
4 浏览和处理 FlexPendant
4.3.6. 程序数据
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数据类型实例图解
以下是数据类型实例列表。
en0500001571
过滤器
过滤实例，请参阅过滤数据 页
新建
新建所选数据类型实例，请参阅新建数据实例 页
刷新
编辑
查看数据类型
82
99。
137。
刷新实例列表。
编辑所选实例的值，请参阅编辑数据实例 页
139。
返回到程序数据菜单。
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4 浏览和处理 FlexPendant
4.3.7. 程序编辑器
4.3.7. 程序编辑器
概述
程序编辑器位于您创建或修改程序的位置。您可以同时打开一个以上的程序编辑器
窗口，这在查看实例的多任务程序时显得非常有用。任务栏中的程序编辑器按钮显
示任务名称。
程序编辑器图示
以下是程序编辑器视图。
en0400001143
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任务与程序
程序操作菜单，请参阅程序处理 页 163。
模块
列出所有模块，请参阅模块处理 页 166。
例行程序
列出所有例行程序，请参阅例行程序处理 页 170。
添加指令
打开指令菜单，请参阅指令处理 页 174。
编辑
打开编辑菜单，请参阅指令处理 页 174。
调试
程序指针、服务例行程序等功能，请参阅运行服务例行程序 页
修改位置
请参阅修改位置 页 181。
隐藏声明
请参阅隐藏程序代码中的声明 页 188。
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204。
83
4 浏览和处理 FlexPendant
4.3.8. 备份与恢复
4.3.8. 备份与恢复
有关备份
备份和恢复菜单用于执行系统备份和恢复。请参阅 备份并恢复系统 页
259 。
备份与恢复图解
这是备份与恢复菜单。
xx0300000440
84
备份当前系统
请参阅备份系统 页
261。
恢复系统
请参阅恢复系统 页
262。
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4 浏览和处理 FlexPendant
4.3.9. 校准
4.3.9. 校准
关于校准
校准菜单用于校准机器人系统中的机械单元。可使用 摆锤校准 选项执行校准。请
参阅相应的说明手册。 水平仪校准 （可选方法） 。
" 校准 " 菜单图示
下图展示了校准菜单。菜单中列出了所有机械单元， " 状态 " 栏显示的是它们的校
准状态。
en0400001146
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米Ι : C
85
4 浏览和处理 FlexPendant
4.3.9. 校准
表示某一节内容续自上页
校准菜单选项
下图展示了选择机械单元之后的 " 校准 " 菜单选项
en0400000771
86
转数计数器
请参阅更新转数计数器 页 270 一节。
校准参数
请参阅使用 FlexPendant 加载校准数据 页 272、编辑电机校准偏移值
页 273 和 FlexPendant 微校步骤 页 274 等节。
SMB 内存
请参阅串行测量电路板内存 页 276 一节。
基座
请参阅 4 点 XZ 校准 页
279 一节。
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4 浏览和处理 FlexPendant
4.3.10. 控制面板
4.3.10. 控制面板
控制面板
控制面板包含自定义机器人系统和 FlexPendant 的功能。
en0400000914
外观
自定义显示器亮度和对比度的设置。请参阅更改亮度和对比度 页
配置
配置系统参数设置请参阅配置系统参数 页 265。
日期和时间
机器人控制器的日期和时间设置。请参阅更改日期和时间 页 291。
诊断
创建诊断文件以利于故障排除。请参阅创建诊断文件 页 264。
I/O
配置常用 I/O 列表的设置。请参阅配置常用 I/O 页
292。
语言
机器人控制器当前语言设置。请参阅改变语言 页 293。
ProgKeys
FlexPendant 四个预设按键设置。请参阅编辑预设按键 页
监控
动作监控设置和执行设置。请参阅编辑监控设置 页 296。
系统
281。
294。
操作模式切换和用户授权系统 (UAS) 视图配置。请参阅如何设置操作模式
更改视图 页 283。
触摸屏
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触摸屏重新校准设置。请参阅校准触摸屏 页 298。
87
4 浏览和处理 FlexPendant
4.3.11. 事件日志菜单
4.3.11. 事件日志菜单
事件日志
下表简要概括了 事件日志。
xx0300000447
动作
打开日志。
描述
如何完成该操作，请参阅访问事件日志 页
239 一节。
查看特定消息。
请参阅 查看消息 一节。
如果日志内容无法在一个屏幕中显示，可以
通过滚动和 / 或缩放来显示。
请参阅 在 FlexPendant 上滚动和缩放 页 98
一节。
删除日志。
请参阅 删除日志项目 页
240 一节。
保存。
请参阅 保存日志项目 页
241 一节。
关闭日志。
如何完成该操作，请参阅访问事件日志 页
239 一节。
表示下页将继续某一节内容。
88
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4 浏览和处理 FlexPendant
4.3.11. 事件日志菜单
表示某一节内容续自上页
事件日志消息
每个事件日志项目不仅包含一条详细描述该事件的消息，而且通常还包含解决问题
的建议。
en0300000454
A
事件编号。所有错误都按编号列出。
B
事件标题。简要陈述所发生的事件。
C
事件时间标记。确切指明事件发生时间。
D
描述。对事件的简要描述。旨在协助理解事件的原因和实质。
E
F
G
H
后果。简要描述由特定事件引起的任何系统后果、向其它操作模式的转换和紧急
停止。旨在协助理解事件的原因和实质。
可能原因。按可能性顺序列出可能的原因。
建议措施。基于上述 " 原因 " 提出的建议纠正措施列表。这些措施包括 " xx" 和
" 测试程序 _ xx" 等，即隔离和纠正问题。_
" 确认 " 或 " 确定 " 按钮。
日志相关信息
事件日志消息以及更多有关事件日志的信息，可参阅 IRC5 故障排除手册 菜单，然
后点击
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89
4 浏览和处理 FlexPendant
4.3.12. 系统信息
4.3.12. 系统信息
系统信息
系统信息会显示对控制器和已安装系统有效的所有设置、属性和程序版本。
" 系统信息 " 视图图示
en0400000968
90
控制器属性
控制器名称。
网络连接
服务端口和 LAN 设置。
已安装系统
已安装系统上的信息。
系统属性
有关已加载系统的信息。
控制模块
控制模块名称和按键。
选项
所有已安装的 RobotWare 选项与语言。
驱动模块
列出所有驱动模块。
驱动模块 x
驱动模块 x 名称和按键。
选项
驱动模块 x 的选项，含机器人类型等。
附加选项
任何已安装的附加选项。
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4 浏览和处理 FlexPendant
4.3.13. 重新启动
4.3.13. 重新启动
重新启动
运行中的系统通常不需要重新启动。
点击 ABB 重新启动系统。 重新启动 视图，来更改微动控制属性等。
en0500001557
相关信息
重新启动概述 页 248.
3HAC 16590-010
米Ι : C
91
4 浏览和处理 FlexPendant
4.3.14. 注销
4.3.14. 注销
注销菜单
本节详细介绍注销菜单。有关使用该菜单的详情，请参阅 如何登录和注销 页 103 。
可在 ABB 菜单下注销。
en0400000947
92
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米Ι : C
4 浏览和处理 FlexPendant
4.4.1. 操作员窗口
4.4 状态栏菜单
4.4.1. 操作员窗口
操作员窗口
操作员窗口显示来自程序的消息。在多任务系统下，所有任务信息均显示于同一操
作员窗口。如果有信息要求执行动作，则会显示该任务的独立窗口。
点击状态栏中 ABB 标识右侧图标，即可打开操作员窗口。以下图示显示了操作员窗
口的一个例子：
en0400000975
清除
清除所有消息
不显示日志
隐藏所有消息
消息由程序设计者以 RAPID 写入。隐藏所有消息有时非常有用，否则该窗口弹出后
会显示每一条消息。
3HAC 16590-010
米Ι : C
93
4 浏览和处理 FlexPendant
4.4.2. 状态栏
4.4.2. 状态栏
状态栏图示
状态栏 会显示当前状态的相关信息，例如操作模式、系统、活动机械单元。
en0300000490
94
部件
名称
A
操作员窗口
B
操作模式
C
系统名称 （和控制器名称）
D
控制器状态
E
程序状态
F
机械单元。选定单元 （以及与选定单元协调的任何单元）以边框标记。活动单元
显示为彩色，而未启动单元则呈灰色。
3HAC 16590-010
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4 浏览和处理 FlexPendant
4.5.1. " 快速设置 " 菜单
4.5 " 快速设置 " 菜单
4.5.1. " 快速设置 " 菜单
概述
" 快速设置 " 菜单采用更加快捷的方式，而不是 微动控制 按钮。
该菜单中的每个项目均采用符号来显示当前选中的属性值或设置。点击 " 快速设置 "
按钮即可显示可用属性值。
" 快速设置 " 菜单图示
本节介绍 " 快速设置 " 菜单中的按钮。
en0300000471
3HAC 16590-010
A
机械单元，请参阅 " 快速设置 " 菜单，机械单元 页
B
增量，请参阅 " 快速设置 " 菜单，增量 页
C
运行模式，请参阅 " 快速设置 " 菜单，运行模式 页
197。
D
单步模式，请参阅 " 快速设置 " 菜单，单步模式 页
199。
E
速度，请参阅 " 快速设置 " 菜单，速度 页
米Ι : C
126 一节。
131。
203。
95
4 浏览和处理 FlexPendant
4.6.1. 使用软键盘
4.6 基本步骤
4.6.1. 使用软键盘
使用软键盘
操作系统 （例如输入文件名或参数值）时，会经常使用软键盘。
软件盘和普通键盘一样，也可以输入插入点，键入字符或更正键入错误。点击字
母、数字和特殊字符，输入文本或数值。
软键盘图示
下图是 FlexPendant 上的软键盘。
en0300000491
使用国际字符
所有西文字符均可使用，包括在用户名和密码中。要访问国际字符，请点击软键盘
上的 Int'l 键 （右上方），删除插入点左边的字符。
如何改变插入点
点击箭头键更改插入点，例如在更正输入错误时。
如果需要 ...
请点击 ...
后移
xx0300000492
前移
xx0300000493
如何删除
1. 点击 Backspace 。
xx0300000494
96
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米Ι : C
4 浏览和处理 FlexPendant
4.6.2. FlexPendant 上的消息
4.6.2. FlexPendant 上的消息
消息概述
FlexPendant 显示来自系统的消息。这些消息可以是状态消息、错误消息、程序消息
或来自用户的动作请求。有些消息要求执行动作，有些只是纯信息。
事件日志消息
事件日志消息来自 RobotWare 系统，它描述的是系统状态、事件或错误。
有关如何使用事件日志信息的详情，请参阅处理事件日志 页
信息的详情，请参阅 Trouble shooting manual - IRC5。
239 一节。有关所有
系统消息
系统发出的某些消息并非来自事件日志。它们可能来自其它应用程序，如
RobotStudio Online 。
要通过 RobotStudio Online 更改系统中的配置和设置，用户必须请求写访问权限。这
将在 FlexPendant 上生成一条消息，以便操作员授予或拒绝这一访问权限。操作员可
在任何时候决定收回写访问权限。
有关如何请求访问权限及使用 RobotStudioOnline 的详情，请参阅 Operator's manual RobotStudio Online 。
程序消息
RAPID 程序可将消息发送到操作员窗口，请参阅 操作员窗口 页
93 一节。
有关如何生成程序消息的详情，请参阅 RAPID 参考手册 - 说明 。
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97
4 浏览和处理 FlexPendant
4.6.3. 在 FlexPendant 上滚动和缩放
4.6.3. 在 FlexPendant 上滚动和缩放
概述
一个屏幕不一定能显示所要查看的全部内容。要查看全部内容，您可以：
•
向上／向下滚动 （有时是向左／向右）
•
放大或缩小 （仅在程序编辑器中可用）
en0400000685
A
98
放大 （放大文本）
B
向上滚动 （滚动幅度为一页）
C
向上滚动 （滚动幅度为一行）
D
向左滚动
E
向右滚动
F
缩小 （缩小文本）
G
向下滚动 （滚动幅度为一页）
H
向下滚动 （滚动幅度为一行）
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米Ι : C
4 浏览和处理 FlexPendant
4.6.4. 过滤数据
4.6.4. 过滤数据
过滤数据
在许多 FlexPendant 菜单中，您可以过滤数据。此项功能非常有用，例如在查看数据
类型实例时，实例的数量可能会超出可查看范围。过滤掉以特定字符开头的实例可
减少选项数量。
过滤名称图示
过滤器功能将保持开启状态，直到删除活动过滤器 （例如点击重置）。
en0500001539
过滤器
打开或关闭过滤器功能
活动过滤器
显示当前过滤器。过滤器同时显示于项目列表顶部。
123 / ABC
重置
过滤器
在数字或字母键盘之间切换
删除过滤器字串
应用过滤器
表示下页将继续某一节内容。
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4 浏览和处理 FlexPendant
4.6.4. 过滤数据
表示某一节内容续自上页
过滤类别图示
本节介绍如何过滤用户创建的 I/O 信号类别。有关如何创建类别的详情，请参阅创建
I/O 信号的类别 页 101。
en0600002636
过滤器
类别
123 / ABC
过滤器
打开或关闭过滤器功能
显示当前类别过滤器。
在数字或字母键盘之间切换
应用过滤器
表示下页将继续某一节内容。
100
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米Ι : C
4 浏览和处理 FlexPendant
4.6.4. 过滤数据
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自动过滤器显示图示
I/O 信号过滤器可设置为如果数据量超过预定义的数量便自动显示。
en0600002643
操作
1.
点击更改，编辑何时应显示过滤器对话框。
2.
点击新的数量，然后点击完成。
创建 I/O 信号的类别
用户可以创建自己的类别，以便更轻松的查看特定 I/O 信号。本节介绍如何为类别添
加信号。
3HAC 16590-010
单步
操作
1.
点击 ABB，然后点击控制面板 。
2.
点击 配置 。
3.
点击信号，然后选择显示全部。
4.
类别可设置为：
• 当通过点击添加创建了新信号
• 然后选择您想要添加到类别的信号并点击编辑。
5.
点击类别两次并键入类别名称 （例如 myCAT）。
点击确定，然后再次点击确定。
6.
如果您想要为类别添加另一个信号，请在询问是否热启动时点击否 按钮，显
示 ABB 菜单。是 。
米Ι : C
101
4 浏览和处理 FlexPendant
4.6.5. 处理程序
4.6.5. 处理程序
处理程序
自定义处理程序可从 ABB 菜单启动。每个应用程序都是 FlexPendant 视图中的一个
菜单项。
启动处理程序
以下是启动处理程序的步骤。
步骤
操作
1. 点击 ABB 。
菜单中列出处理程序。
2. 点击处理程序的名称将其启动。
在运行的处理程序间切换
如同 FlexPendant 视图，已启动的应用程序会在任务栏中显示一个快捷按钮。点击按
钮可以在应用程序和视图之间切换。
en0400000768
上图中，视图和正在运行的处理程序为：
102
A
FlexPendant 资源管理器视图
B
程序编辑器视图
C
RobotWare Arc，处理程序
D
控制面板视图
3HAC 16590-010
米Ι : C
4 浏览和处理 FlexPendant
4.6.6. 如何登录和注销
4.6.6. 如何登录和注销
注销步骤
该步骤详细介绍如何注销系统。
操作
1. 点击 ABB 菜单上的 注销 菜单选择用户。
2. 在注销窗口中点击 是 ，则无需密码，您将自动登录。
登录步骤
该步骤详细介绍如何使用用户授权系统 (UAS) 登录到控制器。 UAS 可限制用户可用
的功能。
注销后会自动显示登录窗口。
en0400000947
操作
1. 点击 用户 ，显示软键盘。
如果点击默认用户 。
参考信息
如果您选择的用户设置了密码，则必须
使用软键盘输入密码。
2. 点击 ABC... 。
输入口令后，点击 确定 窗口的
3. 点击 登录 区域将显示 " 未校准 " 字样。
设置用户和授权级别
有关添加用户和设置授权的详情，请参阅 《RobotStudio Online 操作员手册》 。
系统可以对特定用户隐藏某些视图或功能，有关设置详情请参阅 如何设置操作模式
更改视图 页 283 。
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米Ι : C
103
4 浏览和处理 FlexPendant
4.6.6. 如何登录和注销
104
3HAC 16590-010
米Ι : C
5 微动控制
5.1. 微动控制简介
5 微动控制
5.1. 微动控制简介
什么是微动控制？
微动控制就是使用 FlexPendant 控制杆手动定位或移动机器人或外轴。
什么时候可以微动控制？
手动模式下可以进行微动控制。无论 FlexPendant 上显示什么视图都可以进行微动控
制，但在程序执行过程中无法进行微动控制。
关于动作模式和机器人
选定的动作模式和 / 或坐标系确定了机器人移动的方式。
在线性动作模式下，工具中心点沿空间内的直线移动，即 " 从 A 点到 B 点移动 " 方
式。工具中心点按选定的坐标系轴的方向移动。
在逐轴模式下，一次只能移动一根机器人轴。因此很难预测工具中心点将如何移
动。
关于动作模式和附加轴
附加轴只能进行逐轴微动控制。附加轴可设计为进行某种线性动作或旋转 （角）动
作的轴。线性动作用于传送带，旋转动作用于各种工件操纵器。
附加轴不受选定的坐标系影响。
关于坐标系
如果工具坐标系的其中一个坐标与钻孔平行，则能轻而易举地使用机械爪将销子定
位于钻孔内。在基坐标系中执行同样的任务时，可能需要同时在 x、和 z 坐标进行微
动控制，从而增加了精确控制的难度。
选择合适的坐标系会使微动控制容易一些，但对于选择哪一种坐标系并没有简单或
唯一的答案。
与其它坐标系相比较，采用某个坐标系也许能以较少的控制杆动作将工具中心点移
至目标位置。
了解各种条件，例如空间限制、障碍物或工件及工具的物理尺寸等也有助于您作出
正确的判断。
有关坐标系的详细信息，请参阅 什么是坐标系？ 页
3HAC 16590-010
米Ι : C
305 一节。
105
5 微动控制
5.2.1. 微动控制的限制
5.2 微动控制概念
5.2.1. 微动控制的限制
微动控制附加轴
附加轴仅能以逐轴方式进行微动控制。请参阅 应用手册 - 附加轴 。
微动控制未校准的机械单元
未校准的机械单元仅能以逐轴方式进行微动控制。其工作范围不受监控。
如果机械单元尚未校准， 微动控制 。 位置 为其它机械单元移动的工件。
注意
工作范围不受机器人系统控制的机械单元可移至危险位置。应采用机械停止并对其
进行配置，以免设备或人员的安全受到威胁。
在独立模式下微动控制机器人轴
在独立模式下是无法对轴进行微动控制的。您需要将轴返回到正常模式才能进行微
动控制。详情请参阅 应用手册 - 动作功能和事件 。
使用 World zone 时进行微动控制
安装 World zone 选件后，已定义的区域将在微动控制时对动作进行限制。详情请参
阅 应用手册 - 动作功能和事件 。
在未设置轴载荷的情况下进行微动控制
如果设备安装于任何机器人轴之上，则必须设置轴载荷。否则在微动控制时可能出
现过载错误。
有关如何设置轴载荷的说明，请参阅机器人配套的产品手册。
在未设置工具或有效载荷重量的情况下进行微动控制
如果没有设置工具和有效载荷的重量，则微动控制时可能会出现过载错误。由特定
软件 （动态模型）控制的附加轴只能在编程时设置相应的载荷。
106
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米Ι : C
5 微动控制
5.2.2. 协调微动控制
5.2.2. 协调微动控制
协调
机器人与工件协调妥当后，将随该工件的运动而运动。
协调微动控制
如果对移动工件的机械单元进行微动控制，当前任何与该工件协作的机器人也会随
之移动，以维持其与工件的相对位置。
建立协调
步骤
操作
1. 选定要与其它机械单元协作的机器人。
参考信息
请参阅 选择机械单元 页 108 。
2. 设置工件的 坐标系 选项对机器人进行 请参阅 以工件坐标进行微动控制 页
协调。
118 。
3. 设置 工件 为其它机械单元移动的工
件。
4. 选择移动工件的机械单元
请参阅 选择工具、工件和有效载荷 页
111 。
机械单元选定之后，任何微动控制都将
影响与其协作的机器人。
协调机器人
要在移动某台机器人时，使另外一台机器人也随之移动，您必须通过 MultiMove 选
项对机器人进行协调。
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米Ι : C
107
5 微动控制
5.3.1. 选择机械单元
5.3 微动控制基本设置
5.3.1. 选择机械单元
使用实例
机器人系统可能由一个以上的机器人组成。同时也可能包含其它机械单元，如工件
操纵器或安装在机器人上且能微动控制的附加轴。
如果您的系统只有一个无附加轴的机器人，则无需选择机械单元。
识别机械单元
每个可微动控制的机械单元均在机械单元列表中列出。单元名称则在系统配置中定
义。每个单元都有一个用于 " 状态 " 栏的符号，请参阅 状态栏 页 94 一节。
请参阅工厂或车间的说明文档，了解机器人系统中具备哪些机械单元。
选择机械单元
此步骤介绍如何选择要微动控制的机械单元。
操作
1. 在 ABB 。微动控制 。
2. 点击 机械单元 窗口。
en0400000653
可用机械单元列表显示。
3. 点击要进行微动控制的机械单元，再点击 确定 菜单可更加便捷地在机械单元之间进行
切换。
在选择另一单元之前将一直使用选定的机械单元，即使您关闭了 微动控制 区域将显示
控制杆轴与选定坐标系轴的对应方式。
提示
使用 快速设置 ，然后点击
微动控制属性的应用
您对微动控制属性所做的任何更改仅影响当前选定的机械单元。
当返回并继续微动控制该机械单元时，所有的微动控制属性都将被保存和恢复。
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108
3HAC 16590-010
米Ι : C
5 微动控制
5.3.1. 选择机械单元
表示某一节内容续自上页
相关信息
机械单元可使用微动控制菜单中的启动功能启动或关闭，请参阅 启动机械单元 页
192 一节。
3HAC 16590-010
米Ι : C
109
5 微动控制
5.3.2. 选择动作模式
5.3.2. 选择动作模式
概述
控制杆方向 。
注意
" 方向 " 属性不会显示机械单元将要移动的方向。请始终通过控制杆微小移动来进行
微动控制，以便了解机械单元的真实方向。
选择动作模式
此步骤介绍如何选择动作模式。
步骤
操作
参考信息
1. 点击 ABB 模式。 微动控制 。
2. 点击 动作 中。
3. 点击所需模式，然后点击 确定 菜单
上，选择
做出该选择后，控制杆方向的含义将显
示于 控制杆方向 ，查看微动控制属
性。
控制杆方向
控制杆方向的含义取决于选定的动作模式。可用动作模式如下：
动作模式
控制杆图示
说明
有关线性模式的说明，请参阅 设
线性
置工具方向 页 112 一节。
en0400001131
有关轴 1-3 模式的说明，请参阅逐
轴微动控制 页 113 一节。
轴 1-3
（机器人默认值）
en0300000536
有关轴 4-6 模式的说明，请参阅逐
轴 4-6
轴微动控制 页 113 一节。
en0300000537
重定向
有关重定向模式的说明，请参阅
设置工具方向 页 112 一节。
en0400001131
110
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米Ι : C
5 微动控制
5.3.3. 选择工具、工件和有效载荷
5.3.3. 选择工具、工件和有效载荷
概述
请始终选择合适的工具、工件或有效载荷。当通过移到目标位置来创建程序时，这
显得尤为关键。
如果没有选择合适的工具、工件或有效载荷，当进行微动控制或在生产过程中运行
该程序时，很可能会出现过载错误和 / 或定位错误。
选择工具、工件和有效载荷
步骤
操作
1. 在 ABB 、 微动控制 或
2. 点击 工具 ，显示可用工具、工件或有效载荷列表。 工件 。 有效载荷 ，显示可
用工具、工件或有效载荷列表。
3. 点击选定的工具、工件或有效载荷，然后点击 确定 。
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111
5 微动控制
5.3.4. 设置工具方向
5.3.4. 设置工具方向
使用实例
弧焊、研磨和分配工具需要定向，使其与工件保持特定的角度，以便获得最佳效
果。您还需要设置钻、铣、锯的角度。
当将工具中心点微调至特定位置 （例如工具操作起始点）时，在大多数情况下需要
设置工具方向。设置工具方向后，将继续以线性动作进行微动控制，以完成路径和
所需操作。
工具方向定义
工具方向将参照当前选定的坐标系。不过，从用户角度来说，这是无关紧要的。
设置工具方向
步骤
操作
1. 在 ABB ，然后点击 微动控制 ，再点击
2. 点击 动作模式 。 重定向 菜单可更加便捷地选择微动控制模式。 确定 。
3. 如果尚未选定工具，请遵循 选择工具、工件和有效载荷 页
适的工具。
111 中的步骤选择合
4. 按住使动装置，启动机械单元电机。
移动控制杆改变工具的方向。
提示
使用 快速设置 菜单可更加便捷地选择微动控制模式。
112
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米Ι : C
5 微动控制
5.3.5. 逐轴微动控制
5.3.5. 逐轴微动控制
使用实例
以下操作需要采用逐轴微动控制：
•
将机械单元移出危险位置。
•
将机器人移出奇点。
•
定位机器人轴，以便进行校准。
选择要移动的轴
步骤
操作
1. 在 ABB ，然后选择相应的轴。详情请参阅 微动控制 完成。
2. 点击 动作模式 ，然后选择相应的轴。详情请参阅 轴和控制杆方向图示 页 113 。
3. 点击 确定 完成。
4. 按下使动装置，微动控制轴。
轴和控制杆方向图示
普通操纵器的六根常规轴可利用下图所示控制杆的三个方向进行手动微动控制。请
参阅工厂或车间的说明文档确定任何附加轴物理方向。
下图显示了操纵器轴移动方式。
xx0300000520
表示下页将继续某一节内容。
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米Ι : C
113
5 微动控制
5.3.5. 逐轴微动控制
表示某一节内容续自上页
如果您要移动 ...
然后点击 _
调整控制杆方向 _
轴 1、 2 或 3
en0300000534
en0300000536
轴 4、 5 或 6
en0300000535
en0300000537
注意
任何已安装工具的方向都会受到此步骤的影响。如果方向改变明显，则请在完成时
执行 设置工具方向 页 112 中描述的步骤。
114
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米Ι : C
5 微动控制
5.3.6. 以基坐标进行微动控制
5.3.6. 以基坐标进行微动控制
基坐标定义
xx0300000495
以基坐标进行微动控制
步骤
操作
1. 在 ABB 菜单中，点击微动控制以查看微动控制属性。
2. 点击运动模式，然后点击 线性 ，然后点击 确定 ，再点击
如果您之前已选择线性动作，则无需执行此步骤。
3. 点击 坐标系 。 基坐标 菜单可更加便捷地选择微动控制模式。 确定 。
4. 按住使动装置，启动操纵器电机。
5. 移动控制杆，机械单元将随之移动。
提示
使用 快速设置 菜单可更加便捷地选择微动控制模式。
3HAC 16590-010
米Ι : C
115
5 微动控制
5.3.7. 以大地坐标进行微动控制
5.3.7. 以大地坐标进行微动控制
使用实例
例如，您有两个机器人，一个安装于地面，一个倒置。倒置机器人的基坐标系也将
上下颠倒。
如果您在倒置机器人的基坐标系中进行微动控制，则很难预测移动情况。此时可选
择共享大地坐标系取而代之。
大地坐标定义
en0300000496
A
基坐标系
B
大地坐标系
C
基坐标系
以大地坐标系进行微动控制
步骤
操作
1. 在 ABB 菜单中，点击微动控制以查看微动控制属性。
2. 点击 运动模式，然后点击 线性 ，然后点击 确定 ，再点击
如果您之前已选择线性动作，则无需执行此步骤。
表示下页将继续某一节内容。
116
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米Ι : C
5 微动控制
5.3.7. 以大地坐标进行微动控制
表示某一节内容续自上页
步骤
操作
3. 点击 坐标系 。 大地坐标 菜单可更加便捷地选择微动控制模式。 确定 。
4. 按住使动装置，启动操纵器电机。
5. 移动控制杆，机械单元将随之移动。
提示
使用 快速设置 菜单可更加便捷地选择微动控制模式。
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5 微动控制
5.3.8. 以工件坐标进行微动控制
5.3.8. 以工件坐标进行微动控制
使用实例
例如，您打算确定一系列孔的位置，以便沿着工件边缘钻孔。
您打算在工件箱的两面隔板之间焊接。
工件坐标定义
en0300000498
A
用户坐标系
B
大地坐标框
C
工件坐标系
D
工件坐标系
以工件坐标进行微动控制
步骤
操作
1. 在 ABB 菜单中，点击微动控制以查看微动控制属性。
2. 点击 运动模式，然后点击 线性 选择工件。确定 ，然后点击
如果您之前已选择线性动作，则无需执行此步。
3. 点击 工件 ，再点击
4. 点击 坐标系 。 工件 菜单可更加便捷地选择微动控制模式。 确定 。
5. 按住使动装置，启动操纵器电机。
6. 移动控制杆，机械单元将随之移动。
提示
使用 快速设置 菜单可更加便捷地选择微动控制模式。
118
3HAC 16590-010
米Ι : C
5 微动控制
5.3.9. 以工具坐标系进行微动控制
5.3.9. 以工具坐标系进行微动控制
使用实例
使用工具坐标系对穿、钻、铣、锯等操作进行编程和调整。
工具坐标定义
工具坐标系将工具中心点设为零位。它会由此定义工具的位置和方向。工具坐标系
通常缩写为 TCP （Tool Center Point，工具中心点）或 TCPF （Tool Center Point
Frame，工具中心点框架）。
微动控制机器人时，如果您不想在移动时改变工具方向 （例如移动锯条时不使其弯
曲），工具坐标系就显得非常有用。
en0300000497
以工具坐标进行微动控制
步骤
操作
1. 在 ABB ，然后点击 微动控制 ，再点击
2. 点击 动作模式 。 线性 ，然后点击 确定 ，再点击
如果您之前已选择线性动作，则无需执行此步骤。
3. 选择合适的工具，如果使用固定工具，请同时选择合适的工件，具体操作请遵循
选择工具、工件和有效载荷 页 111 中的步骤。
如果您之前已选择工具和 / 或工件，则无需执行此步骤。
4. 点击 坐标系 。 工具 菜单可更加便捷地选择微动控制模式。 确定 。
5. 按住使动装置，启动机械单元电机。
6. 移动控制杆，机械单元将随之移动。
表示下页将继续某一节内容。
3HAC 16590-010
米Ι : C
119
5 微动控制
5.3.9. 以工具坐标系进行微动控制
表示某一节内容续自上页
提示
使用 快速设置 菜单可更加便捷地选择微动控制模式。
使用固定工具进行微动控制
如果机器人系统使用固定工具，则必须选择合适的工具和工件 （由机器人持握）在
工具坐标中进行微动控制。
工具坐标系由固定工具的位置和方向定义，并固定于空间内。要执行指定的操作，
需移动工件。这样就能在工具坐标系中表达位置。
120
3HAC 16590-010
米Ι : C
5 微动控制
5.3.10. 在特定方向锁定控制杆
5.3.10. 在特定方向锁定控制杆
概述
控制杆可以在特定的方向上锁定，从而阻止一个或多个轴的运动。
在微动控制过程中，或需要在特定坐标轴方向执行操作时，这个功能很有用。
注意，锁定的轴取决于当前选定的动作模式。
轴锁定的说明
本节介绍了如何查看控制杆的锁定情况。
步骤
操作
1. 在 ABB ，或直接查看窗口右角的 微动控制 区域的属性。
2. 要查看控制杆属性，可以点击 控制杆锁定 ，或直接查看窗口右角的 控制杆方向
区域的属性。
锁定的轴用关闭的挂锁标志表示。
在特定方向锁定控制杆
本节介绍如何在特定方向锁定控制杆。
步骤
操作
1. 在 ABB 菜单中，点击微动控制 ，将轴锁定。
2. 点击控制杆锁定。
en0300000488
3. 点击需要锁定的轴或控制杆轴。
每点击一次，轴就会在锁定和解锁之间切换一次。
4. 点击 确定 ，将轴锁定。
表示下页将继续某一节内容。
3HAC 16590-010
米Ι : C
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5 微动控制
5.3.10. 在特定方向锁定控制杆
表示某一节内容续自上页
解锁所有轴
本节介绍如何通过控制杆方向锁来解锁所有轴。
步骤
操作
1. 在 ABB 菜单中，点击微动控制 ，再点击
2. 点击控制杆锁定 。
3. 点击 无 ，再点击 确定 。
122
3HAC 16590-010
米Ι : C
5 微动控制
5.3.11. 增量移动，精确定位
5.3.11. 增量移动，精确定位
增量移动
采用增量移动对机器人进行微幅调整，可非常精确地进行定位操作。
控制杆偏转一次，机器人就移动一步 （增量）。如果控制杆偏转持续一秒钟或数秒
钟，机器人就会持续移动 （速率为每秒 10 步）。
默认模式不是增量移动，此时当控制杆偏转时，机器人将会持续移动。
设置增量移动幅度
以下步骤详细介绍如何设置增量移动的幅度。
步骤
操作
1. 在 ABB 。微动控制。
2. 点击 增量 菜单中，点击
en0400000971
3. 点击所需增量移动模式，请参阅 增量移动幅度 页
123 一节中的描述。
4. 点击确定 。
增量移动幅度
在小、中、大之间选择。您也可以定义自己的增量运动幅度。
增量
距离
角度
小
0.05 mm
0.005°
中
1 mm
0.02°
大
5 mm
0.2°
用户模块
3HAC 16590-010
米Ι : C
123
5 微动控制
5.3.12. 如何读取确切位置
5.3.12. 如何读取确切位置
如何显示机器人位置
位置显示如下：
•
空间中的点用工具中心点坐标 x、和 z 表示。
•
工具中心点的旋转角度用欧拉角或四元数表示。
如何显示附加轴的位置
附加轴移动时仅显示轴的位置。
线性轴的位置用与校准位置的距离表示，单位为毫米。
旋转轴位置用与校准位置的夹角表示，单位为度。
不显示位置信息
当机器单元没有校准时，不显示位置信息。显示 " 单元未校准 "。
如何读取确切位置
本步骤介绍如何读取精确位置。
步骤
操作
1. 在 ABB 区域属性。 微动控制 选项。
2. 位置显示于窗口右边的 位置 中的可用选项。
请参阅 微动控制 页 78 中的图示。
位置格式图解
下图显示了位置格式的设置：
en0400000991
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米Ι : C
5 微动控制
5.3.12. 如何读取确切位置
表示某一节内容续自上页
位置格式可用选项
下列选项是 位置格式图解 页
•
大地坐标
•
基坐标
•
工件坐标
124 中的可用 显示位置 中的可用选项。
以下选项是 方向格式 中的可用选项。
•
四元数
•
欧拉角
以下选项是 角度格式 菜单上，点击机械单元，然后点击选择机械单元。
•
角度
以下选项是 角度单位 将显示机械单元的可用设置。
3HAC 16590-010
米Ι : C
•
角度
•
弧度
125
5 微动控制
5.3.13. " 快速设置 " 菜单，机械单元
5.3.13. " 快速设置 " 菜单，机械单元
机械单元按钮
步骤
操作
1. 在 快速设置 返回到主屏幕。
en0300000539
这时会显示如下按钮：
• A：机械单元菜单按钮
• B：机械单元，选中单元将突出显示）
• C：运动模式设置 （当前选定轴 1-3 运动模式）
• D：工具设置 （当前选定工具 0）
• E：工件设置 （当前选定工件 0）
• F：坐标系设置 （当前选定大地坐标）
• G：显示详情
• H：关闭协调 （有关此按钮的说明，请参阅关闭协调 页
按钮的用法说明如下。
130）。
表示下页将继续某一节内容。
126
3HAC 16590-010
米Ι : C
5 微动控制
5.3.13. " 快速设置 " 菜单，机械单元
表示某一节内容续自上页
步骤
操作
2. 点击显示详情按钮。
屏幕上列出该机械单元的所有选项：
en0500002354
这时会显示如下按钮：
• A：超驰微动控制速度设置 （当前选定 100%)
• B：坐标系设置 （当前选定大地坐标）
• C：运动模式设置 （当前选定轴 1-3 运动模式）
如果有任何设置不可用，就会跳过该设置。
3. 运动模式和坐标设置可通过点击相应按钮进行更改。
完成选择后，点击隐藏详情按钮。
4. 可对工具、工件、坐标和运动模式设置进行更改，具体步骤如下：
表示下页将继续某一节内容。
3HAC 16590-010
米Ι : C
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5 微动控制
5.3.13. " 快速设置 " 菜单，机械单元
表示某一节内容续自上页
步骤
操作
5. 如果要查看 / 更改运动模式功能，请点击运动模式设置按钮。如果不更改设置，
请点击关闭按钮。
en0300000540
这时会显示如下按钮：
• A：轴 1-3 动作模式
• B：轴 4-6 动作模式
• C：线性动作模式
• D：重定向动作模式
• E：关闭动作模式设置
6. 如果要查看／更改可用工具，请点击工具设置按钮。如果不更改设置，请点击关
闭 显示增量值。
en0400000988
这时会显示一个包含所有已定义可用工具的列表。点击其中一个可用工具。
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128
3HAC 16590-010
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5 微动控制
5.3.13. " 快速设置 " 菜单，机械单元
表示某一节内容续自上页
步骤
操作
7. 如果要查看／更改可用工件，请点击工件设置按钮。
en0400000989
这时会显示一个包含所有已定义可用工件的列表。点击其中一个可用工件。
8. 如果您要查看／更改坐标系功能，请点击坐标系设置按钮。
en0300000541
这时会显示如下按钮：
• 大地坐标系
• 基坐标系
• 工具坐标系
• 工件坐标系
表示下页将继续某一节内容。
3HAC 16590-010
米Ι : C
129
5 微动控制
5.3.13. " 快速设置 " 菜单，机械单元
表示某一节内容续自上页
关闭协调
当用户需要在已协调微动控制和未协调微动控制间快速切换时，可使用关闭协调按
钮。一旦用户更改了任何影响协调的项目 （例如协调机械单元的工件或坐标系），
此按钮将消失。
要重新启用此按钮，用户必须再次手动建立协调。
有关 MultiMove 机器人之间协调的详情，请参阅 MultiMove 手册 。
130
3HAC 16590-010
米Ι : C
5 微动控制
5.3.14. " 快速设置 " 菜单，增量
5.3.14. " 快速设置 " 菜单，增量
增量
此按钮的所有功能也可以在微调菜单中获取。
步骤
操作
1. 如果要查看／更改增量功能，请点击增量按钮。
en0300000542
点击选择增量尺寸：
• 无增量
• 小幅运动增量
• 中幅运动增量
• 大幅运动增量
• 用户使用由其定义的运动增量。
点击 显示值 、
3HAC 16590-010
米Ι : C
131
5 微动控制
5.3.14. " 快速设置 " 菜单，增量
132
3HAC 16590-010
米Ι : C
6 编程和测试
6.1. 编程准备事项
6 编程和测试
6.1. 编程准备事项
编程工具
您可以使用 FlexPendant 和 RobotStudio Online 来编程。对于基本编程，使用
RobotStudio Online 较易，而 FlexPendant 更适合修改程序，如位置及路径。
有关如何使用 RobotStudio
册》 和
Online
编程的详情，请参阅 《RobotStudio Online 操作员手
定义工具、有效载荷和工件
在开始编程前定义工具、有效载荷和工件。然后，您可以随时返回再定义更多对
象，但应事先定义一些基本对象。
定义坐标系
确保已在机器人系统安装过程中设置了基坐标系和大地坐标系。同时确保附加轴也
已设置。
在开始编程前，根据需要定义工具坐标系和工件坐标系。以后添加更多对象时，您
同样需要定义相应坐标系。
提示
想要了解更多有关 RAPID 语言和结构的信息吗？请参阅 RAPID 参考手册 - RAPID
概述 等手册。 RAPID 参考手册 - 指令 含有名为 RAPID 参考手册 - 功能和数据类型 。
3HAC 16590-010
米Ι : C
133
6 编程和测试
6.2.1. RAPID 应用程序的结构
6.2 编程概念
6.2.1. RAPID 应用程序的结构
RAPID 应用程序结构图示
en0300000576
组件说明
组件
功能
任务
通常每个任务包含了一个 RAPID 程序和系统模块，并实现一种特定的功
能 （例如点焊或操纵器的运动）。
一个 RAPID 应用程序包含一个任务。如果安装了多任务选件，则可以包
含多个任务。
有关多任务的详情，请参阅 应用手册 - 工程工具 。
任务属性参数
任务属性参数将设置所有任务项目的特定属性。存储于某一任务的任何程
序将采用为该任务设置的属性。
有关任务属性参数的信息，请参阅 RAPID 参考手册 。
程序
每个程序通常都包含具有不同作用的 RAPID 代码的程序模块。
所有程序必须定义可执行的录入例行程序。
程序模块
每个程序模块都包含特定作用的数据和例行程序。
将程序分为不同的模块后，可改进程序的外观，且使其便于处理。每个模
块表示一种特定的机器人动作或类似动作。
从控制器程序内存中删除程序时，也会删除所有程序模块。
程序模块通常由用户编写。
数据
数据是程序或系统模块中设定的值和定义。数据由同一模块或若干模块中
的指令引用 （其可用性取决于数据类型）。
有关数据类型定义的详情，请参阅 RAPID 参考手册 - 功能和数据类型 。
表示下页将继续某一节内容。
134
3HAC 16590-010
米Ι : C
6 编程和测试
6.2.1. RAPID 应用程序的结构
表示某一节内容续自上页
组件
功能
例行程序
例行程序包含一些指令集，它定义了机器人系统实际执行的任务。
例行程序也包含指令需要的数据。
录入例行程序
在英文中有时称为 " main " 的特殊例行程序， 被定义为程序执行的起点。
Note
每个程序 必须 含有名为 main 的录入例行程序，否则程序无法执行。有
关如何将例行程序指定为录入例行程序的详情，请参阅 RAPID 参考手册 。
main 的默认名可通过系统参数配置更改， Task 类型。参阅 技术参考手册
- 系统参数 。
3HAC 16590-010
指令
指令是对特定事件的执行请求。例如 " 运行操纵器 TCP 到特定位置 " 或 "
设置特定的数字化输出 "。
有关指令及其语法和功能的详情，请参阅 RAPID 参考手册 - 说明 。
系统模块
每个系统模块都包含有实现特定功能的数据和例行程序。
将程序分为不同的模块后，可改进程序的外观，且使其便于处理。每个模
块表示一种特定的机器人动作或类似动作。
执行删除程序命令时，所有系统模块仍将保留。
系统模块通常由机器人制造商或生产线建立者编写。
米Ι : C
135
6 编程和测试
6.3.1. 查看特定任务、模块或例行程序中的数据
6.3 数据类型
6.3.1. 查看特定任务、模块或例行程序中的数据
概述
选择一个特定范围，查看数据类型的选项。
查看特定任务、模块或例行程序中的数据
本节介绍如何查看特定模块或例行程序中的数据实例。
步骤
操作
1. 在 ABB 。程序数据 ，确认您作出的选择。
2. 点击 更改范围 。
以下窗口将显示：
en0400000661
3. 选择需要的范围：
• 仅限内置数据 : 显示特定系统中使用的所有数据类型
• 任务：显示特定任务使用的所有数据类型
• 模块 : 显示特定模块使用的所有数据类型
• 例行程序 : 显示特定例行程序使用的所有数据类型
4. 点击 确定 ，确认您作出的选择。
5. 双击选择数据类型查看其实例。
136
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米Ι : C
6 编程和测试
6.3.2. 新建数据实例
6.3.2. 新建数据实例
新建数据实例
本节详细介绍如何新建 数据类型的数据实例。
步骤
操作
1. 在 ABB ），然后点击 程序数据 。
显示所有可用数据类型的列表。
2. 点击要创建的数据实例类型 （例如 布尔型 。 显示数据 右边的
显示所有数据类型实例的列表。
3. 点击 新建 ，定义数据实例的名称。
en0400000663
4. 点击 名称 菜单，设置数据实例的作用域。选择： ... ，定义数据实例的名称。
5. 点击 范围 菜单，设置数据实例的作用域。选择：
• 全局
• 本地 菜单，选择数据实例使用的内存类型。选择：
• 任务 － 如果数据实例为持续性实例。
6. 点击 存储类型 － 如果数据实例可变。
•
持续 － 如果数据实例不变
•
变量 菜单，选择模块。
•
常量 菜单，选择例行程序。
7. 点击 模块 菜单，选择模块。
8. 点击 例行程序 设立数组轴的
表示下页将继续某一节内容。
3HAC 16590-010
米Ι : C
137
6 编程和测试
6.3.2. 新建数据实例
表示某一节内容续自上页
步骤
操作
9. 如果想创建数据实例数组，点击维数 。
• 1
• 2
• 3
• 无
然后点击 ... 设立数组轴的 尺寸 。
相关信息，请参阅 什么是数组？ 页 311 。
10. 点击确定。
138
3HAC 16590-010
米Ι : C
6 编程和测试
6.3.3. 编辑数据实例
6.3.3. 编辑数据实例
概述
本节介绍如何在查看数据实例后编辑数值，然后删除、复制或定义某个实例以及更
改该实例的声明。
有关 tooldata 、 wobjdata 和 loaddata 等类型实例的详情，请参阅 工具 页
142 、
工件 页 152 或 有效载荷 页 159 一节。
查看数据实例
本节详细介绍如何查看数据类型的可用实例。
步骤
操作
1. 在 ABB 。程序数据。
2. 点击您想要查看的实例数据类型，然后点击 显示数据 以删除数据实例。
3. 选择您想要编辑的数据，然后点击编辑 更改数据实例声明。
en0400000671
4. 根据您想要处理的数据实例，可以选择以下操作：
• 点击 删除 以删除数据实例。
• 点击 更改声明 以复制数据实例。
• 点击更改值 定义工具框 （仅用于工具、工件和载荷数据）。
• 点击 复制 以复制数据实例。
• 点击 定义 定义工具框 （仅用于工具、工件和载荷数据）。
根据以下各节中的说明执行操作。
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3HAC 16590-010
米Ι : C
139
6 编程和测试
6.3.3. 编辑数据实例
表示某一节内容续自上页
编辑数据实例数值
本节介绍如何编辑数据实例值。
步骤
操作
参考信息
1. 点击更改值 以删除数据实例，详情请参
阅
2. 点击数值打开键盘或选择列表。
编辑数值的方式取决于数据类型和可能
的数值，例如文本、数字、预定义值
等。
3. 选择或输入一个新值。
4. 点击确定 。
删除数据实例
本节详细介绍如何删除数据实例。
步骤
操作
1. 点击菜单中的 删除 以删除数据实例，详情请参阅 查看数据实例 页
一个对话框显示。
139 一节。
2. 如果您确定要删除数据实例，请点击 是 显示软键盘，然后更改名称。
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140
3HAC 16590-010
米Ι : C
6 编程和测试
6.3.3. 编辑数据实例
表示某一节内容续自上页
更改数据实例声明
本节详细介绍如何更改数据实例声明。
步骤
操作
1. 点击菜单中的更改声明 以复制数据实例，详情请参阅 查看数据实例 页
节。
139 一
en0400000672
2. 选择要更改的数据实例值：
• 名称 : 点击 ... 。
• 范围
• 存储类型
• 模块
• 例行程序
复制数据实例
本节详细介绍如何复制数据实例。
步骤
操作
1. 点击菜单中的 复制 以复制数据实例，详情请参阅 查看数据实例 页 139 一节。
数据实例副本创建。
该副本与原始数据实例有相同的值，但名称是独一无二的。
定义数据实例
有关如何定义工具框或工件框的详情，请参阅 定义工具框 页
标系 页 153 等章节。
3HAC 16590-010
米Ι : C
144 或 定义工件坐
141
6 编程和测试
6.4.1. 创建工具
6.4 工具
6.4.1. 创建工具
创建工具时会发生什么情况？
创建一个 ¼§æ?þ″æ› 类型的变量。该变量的名称将成为工具的名称。有关数据类型
的详情，请参阅 RAPID 参考手册 - 功能和数据类型 。
新工具具有重量等默认数值，这些数值在工具使用前必须进行定义。
创建工具
默认工具 (tool0) 的工具中心点位于机器人安装凸缘的中心点，与安装凸缘方向一致。
创建工具时，您可以定义其它工具中心点。
A
en0400000779
A
tool0 的工具中心点， TCP
步骤
操作
1. 在 ABB 菜单中，点击微动控制 以创建新工具。
2. 点击工具，显示可用工具列表。
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142
3HAC 16590-010
米Ι : C
6 编程和测试
6.4.1. 创建工具
表示某一节内容续自上页
步骤
操作
3. 点击 新建 ... 以创建新工具。
en0300000544
输入每个字段的数值，参阅下表。
4. 点击确定。
工具声明设置
如果要更改 ...
那么 ...
建议
工具名称
点击名称旁边的 "..." 按钮
工具将自动命名为 tool ，
后跟顺序号，例如 tool10
或 tool21 。
您应该将其更改为更加具体
的名称，例如焊枪、夹具或
焊机。
如果要更改已在某个程序中
引用的工具名称，您还必须
更改该工具的所有具体值。
范围
从菜单中选择范围。
工具应该始终保持全局状态，
以便用于程序中的所有模块。
存储类型
-
工具变量必须始终是持久变
量。
模块
从菜单选择声明该工具的模
块。
附注
创建的工具直至您已定义工具数据 （TCP 坐标、重量等）之后才可使用。这可以通
过运行服务例行程序 LoadIdentify 或手动编辑数值完成。请参阅 LoadIdentify，载荷
测定服务例行程序 页 209 " ? 编辑工具数据 页 146 。
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米Ι : C
143
6 编程和测试
6.4.2. 定义工具框
6.4.2. 定义工具框
准备工作
要定义工具框，首先需要在大地坐标系中建立一个参照点。如果要建立工具中心点
定向，还需要在工具上附加延伸器。
选择定义工具框的方法
本步骤介绍如何选择定义工具框的方法。
步骤
操作
1. 在 ABB 菜单中，点击微动控制。
2. 点击工具
3. 选择您想要定义的工具，然后点击编辑 弹出式菜单中选择一种方法。
4. 在菜单中，点击 定义 ... 弹出式菜单中选择接近点的点数。
出现工具坐标系定义对话框。
5. 从 方法 弹出式菜单中选择一种方法。
6. 从 点数 弹出式菜单中选择接近点的点数。
可用方法
所有方法都需要您定义工具中心点的笛卡尔坐标。不同的方法对应不同的方向设立
和方向定义方式。
如果要 ...
... 请选择 ...
设置与机器人安装平台相同的方向。
4 点 TCP
保持现有方向
4 点 TCP （方向不变）
设立 Z 轴方向
5 点 TCP&Z
设立 X 轴和 Z 轴方向
6 点 TCP&Z、 X
表示下页将继续某一节内容。
144
3HAC 16590-010
米Ι : C
6 编程和测试
6.4.2. 定义工具框
表示某一节内容续自上页
定义工具中心点的笛卡尔坐标
本步骤介绍如何在笛卡尔坐标系中定义工具中心点。
en0400000906
步骤
操作
1. 将机器人移至合适的位置，取得第一个接近点。
参考信息
A 位置
2. 点击修改位置，定义此点。
3. 重复步骤 1 和 2，定义其它的接近点，得到位置 B、 移动机器人，使其远离固定
C、 D。
大地坐标点，以便获得最佳
效果。仅修改工具方向不会
获得良好的效果。
定义延伸器点
本步骤介绍如何定义延伸器点。
步骤
操作
1. 在不改变工具方向的情况下，移动机器人，使固定大地坐标点成为所需旋转工具
坐标系正轴上的某个点。
2. 点击修改位置，定义此点。
3. 如果需要定义第二根轴，重复步骤 1 和 2。
3HAC 16590-010
米Ι : C
145
6 编程和测试
6.4.3. 编辑工具数据
6.4.3. 编辑工具数据
工具数据
使用值设置功能来设置工具的中心点位置和物理属性，如重量和重心。
该操作也可使用服务例行程序 LoadIdentify 自动完成。请参阅运行服务例行程序 页
204 或 LoadIdentify，载荷测定服务例行程序 页 209 等章节。
显示工具数据
本节介绍如何显示工具数据。
步骤
操作
1. 在 ABB 菜单中，点击微动控制。
2. 点击工具，显示可用工具列表。
3. 选择您想要编辑的工具，然后点击编辑。
一个菜单出现。
• 更改声明
• 更改值
• 删除
• 定义
4. 在菜单中，点击更改值。
这时会显示定义该工具的数据。绿色文本表示该值可以更改。
5. 依照以下步骤更改数据。
测量工具中心点
定义工具中心点 TCP 的最简单方式通常是使用预定义方法，详情请参阅定义工具框
页 144。如果您使用此方法，则无需写入任何 tframe 数值，因为此方法已提供这些
数值。
如果您已具有工具的测量值，或出于某些原因想手动测量数值，则这些数值可以输
入至工具数据中。
en0400000881
X
0
tool0 的 X 轴
Y
0
tool0 的 Y 轴
Z
0
tool0 的 Z 轴
X
1
待定义工具的 X 轴
Y
1
待定义工具的 Y 轴
Z
1
待定义工具的 Z 轴
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146
3HAC 16590-010
米Ι : C
6 编程和测试
6.4.3. 编辑工具数据
表示某一节内容续自上页
步骤
操作
1. 沿 tool0 的 X 轴，测量机器人安装法兰到工具中心点的距离。
2. 沿 tool0 的 Y 轴，测量机器人安装法兰到工具中心点的距离。
3. 沿 tool0 的 Z 轴，测量机器人安装法兰到工具中心点的距离。
编辑工具定义
步骤
操作
1. 输入工具中心点位置的笛卡尔坐
标。
2. 如果必要，输入工具的框架定
向。
实例
tframe.trans.x
tframe.trans.y
tframe.trans.z
tframe.rot.q1
tframe.rot.q2
tframe.rot.q3
tframe.rot.q4
单位
[ 毫米 ]
无
3. 输入工具重量。
tload.mass
[ 千克 ]
4. 如果必要，输入工具的重心坐
标。
tload.cog.x
tload.cog.y
tload.cog.z
[ 毫米 ]
5. 如果必要，输入力矩轴方向。
tload.aom.q1
tload.aom.q2
tload.aom.q3
tload.aom.q4
6. 如果必要，输入工具的转动力
距。
tload.ix
tload.iy
tload.iz
无
[kgm2 ]
7. 点击确定，启用新值；点击取消，
使用原始值。
3HAC 16590-010
米Ι : C
147
6 编程和测试
6.4.4. 编辑工具声明
6.4.4. 编辑工具声明
工具声明
请使用声明来更改工具变量在程序模块中的使用方式。
显示工具声明
步骤
操作
1. 在 ABB ，查看可用工具列表。微动控制。
2. 点击 工具 ，查看可用工具列表。
3. 选择您想要编辑的工具，然后点击编辑。
一个菜单出现。
• 更改声明
• 更改值
• 删除
• 定义
4. 在菜单中，点击更改声明。
工具声明出现。
5. 请根据 创建工具 页
142 一节编辑工具声明。
附注
如果要更改已在某个程序中引用的工具名称，您还必须更改该工具的所有具体值。
148
3HAC 16590-010
米Ι : C
6 编程和测试
6.4.5. 删除工具
6.4.5. 删除工具
删除工具
本节介绍如何删除工具。
步骤
操作
1. 在 ABB 菜单中，点击微动控制。
2. 点击工具 ，删除选中的工具。
3. 选择您想要删除的工具，然后点击编辑 可删除工具；点击
4. 点击 删除 可保留工具。
一个确认对话框出现。
5. 在该对话框中，点击 是 可删除工具；点击 否 可保留工具。
注意
已删除的工具、工件或有效载荷不能恢复，并且所有相关数据都会丢失。如果有程
序关联了这些工具、工件或有效载荷，则必须在修改程序后才能运行。
如果删除了工具，则不能从当前位置继续运行程序。
3HAC 16590-010
米Ι : C
149
6 编程和测试
6.4.6. 固定工具设置
6.4.6. 固定工具设置
固定工具
在包含大型机械 （例如切割工具、压具和冲压切具）的应用中，会使用固定工具。
当机器人上的工具使用不便或操作困难时，您可以使用固定工具来执行操作。
有了固定工具，机器人就可握住工件。
将工具固定
本节介绍如何将工具固定。
步骤
操作
1. 在 ABB 菜单中，点击微动控制。
2. 点击工具，显示可用工具列表。
3. 选择您想要编辑的工具，然后点击编辑 ，将工具固定。
一个菜单出现。
4. 在菜单中，点击更改值 ，启用新设置；点击
显示工具数据。
5. 点击实例 robhold。
6. 点击 FALSE （假） ，使用原设置。
7. 点击 确定 ，显示可用工件列表。 取消 ，使用原设置。
将工件固定在机器人上
本节介绍如何将工件固定在机器人上。
步骤
操作
1. 在 " 微动控制 " 窗口，点击 工件 ，显示可用工件列表。
2. 选择您想要编辑的工件，然后点击编辑 ，将工件固定在机器人上。
一个菜单出现。
3. 在菜单中，点击更改值 ，启用新设置；点击
显示工件数据。
4. 点击实例 robhold。
5. 点击 TRUE （真） ，使用原设置。
6. 点击 确定 。 取消 ，使用原设置。
坐标系参考差异
本节介绍坐标系参考的差异。
坐标系
通常参照
当前参照
工件坐标系
用户坐标系
用户坐标系 （未改变）
用户坐标系
大地坐标系
机器人安装平台
工具坐标系
机器人安装平台
大地坐标系
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150
3HAC 16590-010
米Ι : C
6 编程和测试
6.4.6. 固定工具设置
表示某一节内容续自上页
建立工具坐标系
根据与机器人上安装的工具的相同测量方法，测量固定工具数据以建立固定工具坐
标系。
在本例中，大地坐标参照顶点必须与机器人连接。创建接近点时，请使用参照顶点
的测量值来定义和使用工具。如需设置框架定向，您还需要在固定工具上附加延伸
器。
计算建立固定工具的坐标系时，为了尽量减少错误，您应该手动输入参照顶点的工
具定义。
您可以手动输入固定工具的定义。
en0400000990
3HAC 16590-010
米Ι : C
151
6 编程和测试
6.5.1. 创建工件
6.5 工件
6.5.1. 创建工件
创建工件时会发生什么情况？
程序将创建类型 wobjdata 的变量。变量的名称就是工件的名称。有关数据类型的
详情，请参阅 RAPID reference manual - Functions and data types 。
更多详情请同时参阅 什么是工件？ 页
304 。
创建工件
工件坐标系现在与大地坐标系相同。要定义工件坐标系位置和方向，请参阅编辑工
件声明 页 157 。
步骤
操作
1. 在 ABB ，显示可用工件列表。微动控制 ，创建一个新工件。
2. 点击 工件 ，显示可用工件列表。
3. 点击 新建 ... 按钮
4. 点击确定。
工件声明设置
如果要更改 ...
152
那么 ...
建议
工件名称
点击旁边的 ... 按钮
工件将自动命名为 wobj ，
后跟顺序号，例如 wobj10
,
wobj27 。
您可以改变命名，使之更明
确。
如果工件关联了程序，此时
改变工件名称，则必须改变
工件的所有内容。
范围
从菜单中选择范围。
所有模块中，工件都应该是
程序中的全局变量。
存储类型
-
工件变量必须是持续变量。
模块
从菜单选择声明该工件的模
块。
3HAC 16590-010
米Ι : C
6 编程和测试
6.5.2. 定义工件坐标系
6.5.2. 定义工件坐标系
概述
工件必须定义于两个框架：用户框架 （与大地基座相关）和工件框架 （与用户框架
相关）。
您定义工件时可以使用用户框架或工件框架。
选择方法
本步骤介绍如何选择方法。注意，此步骤仅适用于用户创建的工件，对默认框架
wobj0 不适用。
步骤
操作
1. 在 ABB 菜单中，点击微动控制。
2. 点击工件 。
3. 选择您想要定义的工件，然后点击编辑 或
4. 在菜单中，点击 定义 ... 菜单中选择方法。详情请参阅
5. 从 用户方法 弹出式菜单中，点击 工件方法 。定义用户框架 页
件框架 页 155 。
154 和 定义工
en0400000893
表示下页将继续某一节内容。
3HAC 16590-010
米Ι : C
153
6 编程和测试
6.5.2. 定义工件坐标系
表示某一节内容续自上页
定义用户框架
本节介绍如何定义用户框架。注意，此步骤仅适用于用户创建的工件，对默认框架
wobj0 不适用。
en0400000887
x 轴将通过点 X1-X2， y 轴通过 Y1。
步骤
操作
参考信息
1. 在 用户方法 弹出式菜单中，点击 3 点 弹出式菜单
中，点击
2. 按下使动装置，将机器人移至您要定义的第一个点
（X1、 X2 或 Y1）。
X1 和 X2 之间的距离越
大，定义就越精确。
3. 选择列表中的点。
4. 点击修改位置 。
5. 重复步骤 2 和 4，定义另外两个点。
表示下页将继续某一节内容。
154
3HAC 16590-010
米Ι : C
6 编程和测试
6.5.2. 定义工件坐标系
表示某一节内容续自上页
定义工件框架
本节介绍如何定义工件框架。
en0400000899
x 轴将通过点 X1-X2， y 轴通过 Y1。
步骤
操作
1. 在 工件方法 弹出式菜单中，点击 3 点 。
2. 定义方法参见定义用户框架 页
3HAC 16590-010
米Ι : C
154 中的步骤 2 到 4。
155
6 编程和测试
6.5.3. 编辑工件数据
6.5.3. 编辑工件数据
概述
使用定义，建立用户位置、工件坐标系位置和工件的物理属性 （例如重量和重
心）。
显示工件数据
步骤
操作
1. 在 ABB 菜单中，点击微动控制。
2. 点击工件，显示可用工件列表。
3. 选择您想要编辑的工件，然后点击编辑。
4. 点击更改值。
显示工件数据。
设置工件和用户坐标系位置
设置工件和用户坐标系位置的最简单方式是使用 定义工件坐标系 页
法。
步骤
操作
实例
1. 输入工件坐标系中的笛卡尔位置
坐标。
2. 如有必要，请输入坐标系方向。
单位
oframe.trans.x
oframe.trans.y
oframe.trans.z
uframe.trans.x
uframe.trans.y
uframe.trans.z
[ 毫米 ]
-
uframe.rot.q1
uframe.rot.q2
uframe.rot.q3
uframe.rot.q4
5. 点击确定，启用新值；点击取消 ， 查看可用工件列表。
156
[ 毫米 ]
-
oframe.rot.q1
oframe.rot.q2
oframe.rot.q3
oframe.rot.q4
3. 输入用户坐标系中的笛卡尔位置
坐标。
4. 如有必要，请输入坐标系方向。
153 介绍的方
-
3HAC 16590-010
米Ι : C
6 编程和测试
6.5.4. 编辑工件声明
6.5.4. 编辑工件声明
概述
使用声明来改变工件变量在程序模块中的使用方法。
显示工件声明
步骤
操作
1. 在 ABB 菜单中，点击微动控制。
2. 点击 工件 ，查看可用工件列表。
3. 选择您想要编辑的工件，然后点击编辑。
4. 在菜单中，点击更改声明。
5. 显示工件声明。
6. 请根据 创建工件 页
152 一节编辑工具声明。
附注
如果工件关联了程序，此时改变工件名称，则必须改变工件的所有内容。
3HAC 16590-010
米Ι : C
157
6 编程和测试
6.5.5. 删除工件
6.5.5. 删除工件
删除工件
步骤
操作
1. 在 ABB 菜单中，点击微动控制。
2. 点击工件 ，删除工件；点击
3. 选择您想要删除的工件，然后点击编辑 ，保留工件。
4. 点击删除 。
一个确认对话框出现。
5. 在对话框中，点击 是 菜单中，点击 否 。
注意
已删除的工具、工件或有效载荷不能恢复，并且所有相关数据都会丢失。如果有程
序关联了这些工具、工件或有效载荷，则必须在修改程序后才能运行。
如果删除了工具，则不能从当前位置继续运行程序。
158
3HAC 16590-010
米Ι : C
6 编程和测试
6.6.1. 创建有效载荷
6.6 有效载荷
6.6.1. 创建有效载荷
创建有效载荷时会发生什么情况？
程序将建立一个 loaddata 类型的变量。变量的名称就是有效载荷的名称。有关数
据类型的详情，请参阅 RAPID 参考手册 - 功能和数据类型 。
添加一个新的有效载荷并设置数据声明
有效载荷坐标 （包括方向）应该建立在大地坐标系上。
步骤
操作
1
在 ABB ，创建一个新的有效载荷。输入数据，参阅下表。 微动控制 。
2
点击有效载荷按钮
3
点击 新建 ... ，创建一个新的有效载荷。输入数据，参阅下表。
4
点击确定。
有效载荷声明设置
如果要更改 ...
3HAC 16590-010
那么
建议
有效载荷名称
点击旁边的 ... 按钮
有效载荷将自动命名为
‘ÿ½… ，后跟顺序号，例如
‘ÿ½…10 ， ‘ÿ½…31 。
您可以改变命名，使之更明
确。
如果在任何程序中关联某一
有效载荷后需更改该有效载
荷的名称，则必须同时更改
该有效载荷名称的所有具体
值。
范围
从菜单中选择范围。
所有模块中，有效载荷都应
该是程序中的全局变量。
存储类型
-
有效载荷变量必须是持续变
量。
模块
从菜单选择需要声明该有效
载荷的模块。
-
米Ι : C
159
6 编程和测试
6.6.2. 编辑有效载荷数据
6.6.2. 编辑有效载荷数据
概述
使用有效载荷数据，设置有效载荷的物理属性 （例如重量和重心）。
该操作也可使用服务例行程序 LoadIdentify 自动完成。请参阅运行服务例行程序 页
204 或 LoadIdentify，载荷测定服务例行程序 页 209 等章节。
显示有效载荷定义
步骤
操作
1. 在 ABB 菜单中，点击微动控制。
2. 点击有效载荷自动完成。有关如何运行服务例行程序的具体说明，请参阅
3. 选择您想要编辑的有效载荷，然后点击编辑 ，启用新值；点击
4. 点击更改值 ，使用原始值。
显示有效载荷数据。
更改有效载荷数据
本步骤介绍如何手动输入有效载荷数据。该操作也可通过运行服务例行程序
LoadIdentify 自动完成。有关如何运行服务例行程序的具体说明，请参阅运行服务例
行程序 页 204 一节。
步骤
操作
实例
单位
1. 输入有效载荷重量。
load.mass
[ 千克 ]
2. 输入有效载荷重心。
load.cog.x
load.cog.y
load.cog.z
[ 毫米 ]
3. 输入力矩轴方向。
load.aom.q1
load.aom.q2
load.aom.q3
load.aom.q3
4. 输入有效载荷的转动惯量。
[kgm2 ]
ix
iy
iz
5. 点击 确定 ，启用新值；点击 取消 ， 显示可用有效载荷的列表。
160
-
3HAC 16590-010
米Ι : C
6 编程和测试
6.6.3. 编辑有效载荷声明
6.6.3. 编辑有效载荷声明
概述
使用声明来改变有效载荷变量在程序模块中的使用方法。
显示有效载荷声明
步骤
操作
1. 在 ABB 菜单中，点击微动控制 。
2. 点击 有效载荷 ，显示可用有效载荷的列表。
3. 选择您想要编辑的有效载荷，然后点击编辑。
4. 在菜单中，点击 更改声明 。
5. 显示有效载荷的声明。请参阅 创建有效载荷 页
159 。
附注
如果在任何程序中关联某一有效载荷后需更改该有效载荷的名称，则必须同时更改
该有效载荷名称的所有具体值。
3HAC 16590-010
米Ι : C
161
6 编程和测试
6.6.4. 删除有效载荷
6.6.4. 删除有效载荷
删除有效载荷
步骤
操作
1. 在 ABB 菜单中，点击微动控制 。
2. 点击有效载荷 ，删除有效载荷；点击
3. 选择您想要删除的有效载荷，然后点击编辑 ，保留有效载荷。
4. 点击 删除 程序。
一个确认对话框出现。
5. 在对话框中，点击 是 创建新程序的详细信息，请参阅 否 ，保留有效载荷。
注意
已删除的工具、工件或有效载荷不能恢复，并且所有相关数据都会丢失。如果有程
序关联了这些工具、工件或有效载荷，则必须在修改程序后才能运行。
如果删除了工具，则不能从当前位置继续运行程序。
162
3HAC 16590-010
米Ι : C
6 编程和测试
6.7.1. 程序处理
6.7 编程
6.7.1. 程序处理
概述
本节详细介绍对现有机器人程序 的一些常规操作，即如何执行以下操作：
•
创建新程序
•
加载现有程序
•
保存程序
•
重命名程序
•
删除程序
每项任务不多不少必须包含 一个 程序。
有关如何 在无可用程序时 创建新程序的详细信息，请参阅 创建新程序 页
节。
163 一
关于程序文件
将程序保存到控制器硬盘时，如不另行指定，该程序将默认保存到系统文件夹中的
HOME 目录下。有关如何设置其他默认路径的详情，请参阅如何设置默认路径 页
282 一节。
程序将另存为按该程序命名的文件夹，该文件夹包含 pgf. 类型的实际程序文件。
加载程序时，您只要打开程序文件夹，选择 pgf 文件即可。
重命名程序时，您只要重命名程序文件夹和程序文件即可。
保存已保存至硬盘中的加载程序时，您无需打开现有程序文件夹。相反，您应该再
次保存程序文件夹，改写旧版本或重命名程序。
创建新程序
本节介绍如何创建新程序。
步骤
操作
1. 在 ABB ，然后再点击 程序编辑器
2. 点击任务与程序。
3. 点击 文件 ，然后再点击 新程序
如果已有程序加载，就会出现一个警告对话框。
• 点击保存 。
• 点击不保存可关闭加载程序，但不保存该程序，即从程序内存中将其删
除。
• 点击取消使程序保持加载状态。
4. 使用软键盘命名新程序。然后点击 确定 。
5. 继续添加指令、例行程序或模块。
表示下页将继续某一节内容。
3HAC 16590-010
米Ι : C
163
6 编程和测试
6.7.1. 程序处理
表示某一节内容续自上页
加载现有程序
本节介绍如何加载现有程序。
步骤
操作
1. 在 ABB ，然后点击 程序编辑器 。
2. 点击任务与程序。
3. 点击 文件 ，然后点击 加载程序 。
如果已有程序加载，就会出现一个警告对话框。
• 点击保存 。
• 点击不保存可关闭加载程序，但不保存该程序，即从程序内存中将其删
除。
• 点击取消使程序保持加载状态。
4. 使用文件搜索工具定位要加载的程序文件（文件类型为 pgf）。然后点击 确定 。
程序将加载并显示程序代码。
en0400000699
保存程序
本节介绍如何将加载程序保存到控制器硬盘。
加载程序会自动保存在程序内存中，但为安全起见也可将其另外保存到控制器的硬
盘上。
步骤
操作
1. 在 ABB ，然后选择 程序编辑器 。
2. 点击任务与程序 打开软键盘，输入新名称。然后点击
3. 点击 文件 。 程序另存为 ... 。
4. 使用建议的程序名或点击 ... 打开软键盘，输入新名称。然后点击 确定 。
表示下页将继续某一节内容。
164
3HAC 16590-010
米Ι : C
6 编程和测试
6.7.1. 程序处理
表示某一节内容续自上页
重命名加载程序
本节介绍如何重命名加载程序。
步骤
操作
1. 在 ABB ，然后选择 程序编辑器 。
2. 点击任务与程序 。
3. 点击 文件 ，然后选择 重命名程序 。
一个软键盘显示。
4. 使用软键盘输入新的程序名。然后点击 确定 。
3HAC 16590-010
米Ι : C
165
6 编程和测试
6.7.2. 模块处理
6.7.2. 模块处理
概述
本节详细介绍如何处理程序 模块。即：
•
创建新模块
•
加载现有模块
•
保存模块
•
重命名模块
•
删除模块
创建新模块
本节介绍创建新模块的方法。
操作
1. 在 ABB ，然后点击 程序编辑器 。
2. 点击模块 ，使用软键盘输入新模块的名称。然后点击
3. 点击 文件 关闭软键盘。 新模块 。
en0400000688
4. 点击 ABC... ，使用软键盘输入新模块的名称。然后点击 确定 关闭软键盘。
5. 选择要创建的模块类型：
• 程序
• 系统
然后点击确定。
有关模块类型之间的差异，请参阅 RAPID 应用程序的结构 页 134 一节。
有关如何切换模块类型的详情，请参阅更改模块类型 页 168 一节。
表示下页将继续某一节内容。
166
3HAC 16590-010
米Ι : C
6 编程和测试
6.7.2. 模块处理
表示某一节内容续自上页
加载现有模块
本节介绍如何加载现有模块。
操作
1. 在 ABB ，然后点击 程序编辑器 。
2. 点击模块 加载选定的模块。
3. 点击 文件 ，然后点击 加载模块 。
en0400000689
定位要加载的模块。请参阅 FlexPendant 资源管理器 页
情请参阅如何设置默认路径 页 282 一节。
76 一节。可定义默认路径，详
4. 点击 确定 ，然后点击选择您要加载的模块。
模块将加载。
保存模块
本节介绍如何保存模块。
操作
1. 在 ABB ，然后点击 程序编辑器 。
2. 点击 模块 。
表示下页将继续某一节内容。
3HAC 16590-010
米Ι : C
167
6 编程和测试
6.7.2. 模块处理
表示某一节内容续自上页
操作
3. 点击 文件 ，然后点击 模块另存为 。
en0400000690
4. 点击建议的文件名，使用软键盘输入模块名称。然后点击 确定 。
5. 使用文件搜索工具确定用于保存模块的位置。请参阅 FlexPendant 资源管理器 页 76 一
节。默认的位置位于控制器磁盘上，但也可将其它任何位置设置为默认路径，详情请参
阅如何设置默认路径 页 282 一节。
然后点击确定。
模块即被保存。
重命名模块
本节介绍如何重命名模块。
操作
1. 在 ABB ，然后点击 程序编辑器
2. 点击模块 。
3. 点击 文件 ，然后点击 重命名模块
一个软键盘显示。
4. 使用软键盘输入模块名称。然后点击 确定 并选择要更改的模块。
更改模块类型
本节介绍如何更改模块的类型
操作
1. 在 ABB，然后点击程序编辑器
2. 点击任务名称，选择任务。
3. 点击模块并选择模块类型。
4. 点击文件，然后点击更改声明 ...
表示下页将继续某一节内容。
168
3HAC 16590-010
米Ι : C
6 编程和测试
6.7.2. 模块处理
表示某一节内容续自上页
操作
5. 点击类型：并选择模块类型。
6. 点击确定 ，然后点击选择您要删除的模块。
删除模块
本节介绍如何从内存删除模块。如果模块已保存到硬盘，则不能从硬盘删除。
操作
1. 在 ABB ，然后点击 程序编辑器
2. 点击 模块 删除模块而不予保存。
3. 点击 文件 首先保存模块。 删除模块
一个对话框显示。
4. 点击 确定 删除模块而不予保存。
如果您想首先保存模块，请点击 取消 首先保存模块。
有关如何保存模块的详情，请参阅 保存模块 页 167 一节。
3HAC 16590-010
米Ι : C
169
6 编程和测试
6.7.3. 例行程序处理
6.7.3. 例行程序处理
概述
本节详细介绍如何处理程序 例行程序。即：
•
新建例行程序
•
创建例行程序副本
•
更改例行程序声明
•
删除例行程序
新建例行程序
本节详细介绍如何创建新例行程序、设置声明以及将其添加至模块。
步骤
操作
1. 在 ABB ，然后再点击 程序编辑器
2. 点击例行程序 ，使用软键盘输入新例行程序名称。然后点击
3. 点击 文件 。 新例行程序 并根据
新例行程序将创建并显示默认声明值。
en0400000692
4. 点击 ABC... 。 确定 。
5. 选择例行程序类型：
• 过程：用于无返回值的正常例行程序
• 函数：用于含返回值的正常例行程序
• 陷阱：用于中断的例行程序
6. 您是否需要使用任何参数？
如果 " 是 "，请点击 ... 定义参数。定义例行程序中的参数 页
说明进行操作。
如果 " 否 "，请继续下一步骤。
171 一节中的详细
7. 选择要添加例行程序的模块。
表示下页将继续某一节内容。
170
3HAC 16590-010
米Ι : C
6 编程和测试
6.7.3. 例行程序处理
表示某一节内容续自上页
步骤
操作
8. 如果例行程序是本地的，则点击复选框选择 本地声明 添加新参数。
本地例行程序仅用于选定的模块中。
9. 点击确定 。
定义例行程序中的参数
本节介绍如何定义例行程序中的参数。
步骤
操作
1. 在例行程序声明中，点击 ... 返回例行程序声明。
一个已定义参数的列表将显示。
en0400000693
表示下页将继续某一节内容。
3HAC 16590-010
米Ι : C
171
6 编程和测试
6.7.3. 例行程序处理
表示某一节内容续自上页
步骤
操作
2. 如无参数显示，请点击 添加 添加新参数。
• " 添加可选参数 " 可添加可选的参数
• " 添加可选互用参数 " 可添加一个与其它参数互用的可选参数
有关例行程序参数的更多信息，请参阅 RAPID reference manuals。
en0400000695
3. 使用软键盘输入新参数名，然后点击 确定 。
新参数显示在列表中。
en0400000696
4. 点击选择一个参数。要编辑数值，则点击数值。
5. 点击 确定 返回例行程序声明。
表示下页将继续某一节内容。
172
3HAC 16590-010
米Ι : C
6 编程和测试
6.7.3. 例行程序处理
表示某一节内容续自上页
创建例行程序副本
本节介绍如何创建例行程序副本。
步骤
操作
1. 在 ABB ，然后点击 程序编辑器 。
2. 点击例行程序 。
3. 通过点击突出显示例行程序。
4. 点击 文件 。 创建副本 。
新例行程序将显示。新例行程序的名称与初始例行程序名称相同，只是多一个后
缀 Copy 。
5. 修改新例行程序副本的声明。然后点击 确定 。
有关如何编写所有声明的详情，请参阅 新建例行程序 页
170 。
更改例行程序声明
本节介绍如何更改例行程序的声明。
步骤
操作
1. 在 ABB ，然后点击 程序编辑器 。
2. 点击例行程序 。
3. 通过点击突出显示例行程序。
4. 点击 文件 ，然后点击 更改声明 。
5. 更改例行程序的任何声明值。然后点击 确定 。
有关声明设置的说明，请参阅 新建例行程序 页 170 一节。
删除例行程序
本节介绍如何从内存删除例行程序。
步骤
操作
1. 在 ABB ，然后点击 程序编辑器
2. 点击例行程序 删除例行程序，且不保存对其所做的任何更改。
3. 通过点击突出显示例行程序。
4. 点击 文件 还原操作，不删除例行程序。 删除例行程序
一个对话框显示。
5. 点击：
•
确定 删除例行程序，且不保存对其所做的任何更改。
•
取消 。
3HAC 16590-010
米Ι : C
173
6 编程和测试
6.7.4. 指令处理
6.7.4. 指令处理
指令：
RAPID 程序包含指令。例如，指令能够移动机器人，设置 I/O 信号，或向操作员写
消息。
RAPID 参考手册 - 指令 列出了许多可用指令。不过，添加指令的基本步骤是相同
的。
撤消和重做
当在程序编辑器中编辑程序时，您可以撤消和重做最多三个步骤。这个功能可在编
辑菜单中使用。
添加指令
本节介绍添加指令的方法。
步骤
操作
1. 在 ABB ，其下所列为最常用的指令。程序编辑器 显示可用类别列表。
2. 点击突出显示您要添加新指令的指令。
3. 点击 添加指令 移至上一个 / 下一个类别。
指令类别将显示。
en0400000697
有许多指令可供使用，它们被分为若干类别。默认类别是 常用 。
您可以使用 人机通信 主题中的 最常用的指令 类型的系统参数创建三个个性化
列表。有关系统参数的说明，请参阅 技术参考手册 - 系统参数 。
4. 点击 常用 。
您也可以点击指令列表底部的 上一个 / 下一个 完成，或点击
5. 点击需要添加的指令。
指令被添加到代码中。
表示下页将继续某一节内容。
174
3HAC 16590-010
米Ι : C
6 编程和测试
6.7.4. 指令处理
表示某一节内容续自上页
编辑指令变元
本节介绍如何编辑指令变元。
步骤
操作
1. 点击要编辑的指令。
en0400000699
2. 点击 编辑 有关表达式详情，请参阅
en0400000701
表示下页将继续某一节内容。
3HAC 16590-010
米Ι : C
175
6 编程和测试
6.7.4. 指令处理
表示某一节内容续自上页
步骤
操作
3. 点击 更改选择 。
变元具有不同的数据类型，具体取决于指令类型。使用软键盘更改字符串值，或
继续下一步以处理其它数据类型或多个变元指令。
en0400000702
4. 点击要更改的变元。
这时会显示若干选项。
en0400000703
5. 点击选择现有数据实例，然后点击 确定 。 插入表达式 ... 。编辑指令表达式和声
明 页 185 一节。
要编辑特定数据实例，请参阅 编辑指令表达式和声明 页 185 。
表示下页将继续某一节内容。
176
3HAC 16590-010
米Ι : C
6 编程和测试
6.7.4. 指令处理
表示某一节内容续自上页
提示
双击指令将自动启动 " 更改选择 " 选项。双击指令变元将自动启动变元编辑器。
复制并粘贴指令或变元
本节介绍如何粘贴指令或变元。
步骤
操作
1. 点击选择您想要复制的变元或指令，然后点击 编辑 。
2. 点击 复制 。
3. 将光标置于您想要粘贴指令或变元的指令之上，或点击您想要更改的变元或指
令，然后点击 粘贴 。
剪切指令
本节介绍如何剪切指令。
步骤
操作
1. 点击您想要剪切的指令，然后点击 编辑 或
2. 点击 剪切 。
更改移动指令的动作模式
本节介绍如何更改移动指令的动作模式。
步骤
操作
1. 点击选择您想要更改的移动指令，然后点击 编辑 。
2. 点击 更改为组合 或 更改为线性 。
执行更改。
备注指令行
指令行可添加备注，即在执行程序时跳过它。备注 / 去备注命令位于程序编辑器中
的编辑菜单之下。
3HAC 16590-010
米Ι : C
177
6 编程和测试
6.7.5. 例如：添加运动指令
6.7.5. 例如：添加运动指令
概述
在下例中，您将创建一个简单的程序，该程序可以让机器人在正方形中移动。您需
要四个移动指令来完成该程序。
A
B
C
en0400000801
A
第一个点
B
机器人移动速度数据 v50 = 速度 50mm/s
C
区域 z50 = (50mm)
添加运动指令
本节详细介绍如何添加移动指令。
步骤
操作
参考信息
1. 将机器人移至第一个点。
提示：在正方形中移动时只能
按左右 / 上下方向操纵控制
杆。
2. 在程序编辑器中，点击 添加指令 。
3. 点击 MoveL 插入 MoveL 指令。
4. 在正方形的下四个位置重复该操作。
5. 对于第一条和最后一条指令。点击指令中的 z50，
接着点击编辑，然后更改选择为微校。点击确定
结果
程序代码如下所示：
Proc main()
MoveL *, v50, fine, tool0;
MoveL *, v50, z50, tool0;
MoveL *, v50, z50, tool0;
MoveL *, v50, z50, tool0;
MoveL *, v50, fine,
tool0;
End Proc;
178
3HAC 16590-010
米Ι : C
6 编程和测试
6.8.1. 映射程序、模块或例行程序
6.8 高级编程
6.8.1. 映射程序、模块或例行程序
映射
映射可创建程序、模块或例行程序的副本，所有位置都映射于特定的映射面。一般
说来，原件中使用的所有数据都将得到映射。映射数据只会影响初始化值，即任何
当前值都将被忽略。
映射功能可以应用于任何程序、模块或例行程序。
映射例行程序
本节介绍如何映射例行程序。
步骤
操作
1. 在 ABB 菜单中，点击程序编辑器 菜单，选择使用待映射例行程序的模块。
2. 点击编辑 菜单，选择您想要映射的例行程序。映射 打开软键盘，输入新例行程序
的名称。
3. 要定义映射：
• 点击 模块 ，否则请继续执行下一步。
• 点击 例行程序 复选框。
• 点击 ... 打开软键盘，输入新例行程序的名称。
4. 如要定义映射类型，请点击 高级选项 ，否则请继续执行下一步。
要定义映射类型：
• 取消选择 基座映射 复选框。
• 点击 .. 工件右侧的 ... 以选择与所有待映射位置相关的工件框架。
• 点击 ... 映射框架右侧的 ... 以选择所有待映射位置的映射面。
• 点击需映射的轴 将选定的映射应用于例行程序，或点击
• 点击确定 取消。
5. 点击确定。
一个对话框显示。
6. 点击 是 将选定的映射应用于例行程序，或点击 否 取消。
映射模块或程序
本节介绍如何映射模块或程序。
步骤
操作
1. 在 ABB 菜单中，点击程序编辑器 菜单选择要映射的模块。
2. 点击编辑 打开软键盘，输入新模块或新程序的名称。映射 ，否则请继续执行下一
步。
3. 要定义映射：
• 点击 模块 复选框。
• 点击 ... 打开软键盘，输入新模块或新程序的名称。
表示下页将继续某一节内容。
3HAC 16590-010
米Ι : C
179
6 编程和测试
6.8.1. 映射程序、模块或例行程序
表示某一节内容续自上页
步骤
操作
4. 如要定义映射类型，请点击 高级选项 ，否则请继续执行下一步。
要定义映射类型：
• 取消选择 基座映射 复选框。
• 点击 ... 工件右侧的 ... 以选择与所有待映射位置相关的工件框架。
• 点击 ... 映射框架右侧的 ... 以选择所有待映射位置的映射面。
• 点击需映射的轴 将选定的映射应用于模块，或点击
• 点击确定 取消。
5. 点击确定 。
一个对话框显示。
6. 点击 是 将选定的映射应用于模块，或点击 否 取消。
180
3HAC 16590-010
米Ι : C
6 编程和测试
6.8.2. 修改位置
6.8.2. 修改位置
修改位置概述
位置是 robtarget 或 jointtarget 数据类型实例。请参阅 RAPID 参考手册 - 功能和数据
类型 ，程序就会单步到您要更改的位置。确保选择正确的变元。
位置可通过以下方式修改：使用 HotEdit 功能通过软键盘输入新数值；或使用程序编
辑器中的修改位置功能将机器人单步或微调至新位置。
有关 HotEdit 详情，请参阅 HotEdit 页
73 一节。
注意， jointtargets 只能使用程序编辑器中的修改位置方法修改，而不能使用 HotEdit
修改。
注意
更改预设位置可能会显著改变机器人移动模式。
请始终确保任何更改考虑到设备和人员的安全。
修改程序编辑器中的位置概述
通过将机器人微调至新位置来修改位置时，您可以将程序单步至您要修改的位置，
或直接微调至新位置，并更改指令的相应位置变元。
建议将程序单步至该位置，但如果您对机器人程序非常熟悉，并且新位置已确定，
则使用微动控制方法更为快捷。注意！切勿使用此方法更改方向值。
要使用程序编辑器修改位置，系统必须处于手动模式。
修改位置
本步骤介绍如何使用单步进到程序或微动控制来修改位置。
步骤
操作
参考信息
1. 在 ABB ，请使用 程序编辑器 视图来确保用于指令的
相同工件和工具已选择。
2. 停止运行的程序。
3. 您希望单步到此位置还是进行微动控制？
单步时，如果指令或过程
调用拥有一个以上的位置
如果选择 单步 。
如果选择 微动控制 使用新位置，点击 微动控制 保 变元，则继续单步，以便
达到每个变元。
留初始位置。
4. 移至新的位置。
5. 使用微动控制方法时，点选您要更改的位置变元。
6. 点击 修改位置 。
一个配置对话框出现。
7. 点击 修改 按钮将被禁用，直到您选择了位置变元。
取消 , 类型
8. 重复步骤 3 到 7 更改每个需要更改的位置变元。
9. 点击关闭 ）限制。详情请阅读车间或工厂的说明文
档。
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米Ι : C
181
6 编程和测试
6.8.2. 修改位置
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限制
程序编辑器中 修改位置 .
最大方向移动或方向更改可能会受到系统设计中的系统参数 （主题 控制器 .
ModPos 设置 ）限制。详情请阅读车间或工厂的说明文档。
如果系统参数设置为使用位置更改的完全限制，则原始位置仅能使用 HotEdit 中的基
线菜单恢复或更改。
如果更改已命名的位置，则所有使用该位置的指令都将受到影响。
相关信息
HotEdit 页 73.
RAPID 参考手册 - 功能和数据类型 .
技术参考手册 - 系统参数 。
182
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米Ι : C
6 编程和测试
6.8.3. 将机器人移至编程位置
6.8.3. 将机器人移至编程位置
位置
机器人程序通常包含编程位置。机器人可使用微动控制菜单中的功能自动移至编程
位置。
机器人以 250 毫米 / 秒的速度移动。
危险
自动移动机器人时，其手臂可能会在没有任何警告情况下移动。请确保无人进入保
护空间，且当前位置和编程位置之间无任何物体。
将机器人移至编程位置
本步骤介绍如何将机器人自动移至编程位置。
步骤
操作
参考信息
1. 在 ABB 按钮。微动控制。
2. 确保已选择正确的机械单元，然后点击 转到 。
3. 点击选择编程位置。
如果您有多个编程位置，
则可以使用过滤器缩小可
见位置范围。请参阅 过滤
数据 页 99 一节。
4. 按住使动装置，然后点按 转至 。
机器人现在直接从当前位置移至编程位置。确保中途
无任何异物。
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米Ι : C
183
6 编程和测试
6.8.4. 对准工具
6.8.4. 对准工具
概述
工具可用其它坐标系对准。
对准工具时，工具的 z 轴应该对准选定坐标系最近的轴。因此建议首先将工具移到
靠近所需坐标的位置。
注意，工具数据不可更改！
对准机械单元
本步骤介绍如何对准工具。
步骤
操作
1. 在 ABB 开始对准工具。微动控制 。
2. 确保启动正确工具，然后点击 对准 和
en0500001548
3. 选择与选定工具对准的坐标系。
4. 按住使动装置，然后点按 开始对准 。
5. 完成时点击 关闭 中，点选需要编辑的指令，然后点击
184
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米Ι : C
6 编程和测试
6.8.5. 编辑指令表达式和声明
6.8.5. 编辑指令表达式和声明
表达式
表达式指定数值的评估。例如，它可以用作：
•
IF 指令中的状态
•
指令中的变元
•
功能调用中的变元
详情请参阅 RAPID 参考手册 - RAPID 概述 。 RAPID 参考手册 - 说明 ，然后点击选
择要更改的变元。
插入表达式
本步骤介绍如何插入和编辑指令中的表达式。
步骤
操作
1. 在 程序编辑器 。编辑 ，创建新的数据声明，即添加先前未使用的数据声明。详情
请参阅
2. 点击 更改选择 ，更改视图或更改数据类型。详情请参阅
3. 点击 插入表达式 ，显示软键盘。
en0400000704
4. 点击右侧各键编辑表达式长度：
• 箭头：在表达式中后退和前进。
• + 添加表达式。点击要定义的新表达式。
• - 删除表达式。
• () 在突出显示的表达式旁设置括号。
• (o) 删除括号。
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米Ι : C
185
6 编程和测试
6.8.5. 编辑指令表达式和声明
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步骤
操作
5. 点击：
•
新建 保存表达式。新建数据声明 页 186 一节。
•
查看 按钮声明新数据。有关数据声明及其编辑的详情，请参阅一节 更改
数据类型 页 187 一节。
•
ABC 。
6. 点击 确定 设置初始值。
声明和数据类型
编辑表达式时，可使用 新建 显示软键盘并更改数据类型名称。编辑数据实例 页
139 。
新建数据声明
本步骤介绍如何新建指令表达式中的数据声明。
步骤
操作
1. 在 " 插入表达式 " 视图中，点击 新建 。
en0400000705
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186
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米Ι : C
6 编程和测试
6.8.5. 编辑指令表达式和声明
表示某一节内容续自上页
步骤
操作
2. 点击并输入所需数值：
•
初始值 设置初始值。
•
... 显示软键盘并更改数据类型名称。
• 范围
• 存储类型 设置数据类型为数组时的数组大小。
• 模块 设置数组大小，详情请参阅
• 例行程序 。
•
维数 设置数据类型为数组时的数组大小。
• 如果维数值已选定，点击 ... 返回到数据类型视图，且不重置程序指针或
应用更改。什么是数组？ 页 311
3. 作出所有选择后，请点击 确定 ，以下窗口将显示：
一个对话框显示，提示您允许重置程序指针并应用所有更改：
• 点击是 。
• 点击 否 菜单中，点击
更改数据类型
本节介绍如何更改数据类型。
步骤
操作
1. 在 " 插入表达式 " 视图中，点击 更改数据类型 以查看程序。
en0400000706
2. 点击选择所需数据类型，然后点击 确定 以隐藏声明。
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187
6 编程和测试
6.8.6. 隐藏程序代码中的声明
6.8.6. 隐藏程序代码中的声明
声明
可隐藏程序声明，以便于读取程序代码。
隐藏声明
本节介绍如何隐藏或显示声明。
步骤
操作
1. 在 ABB 以显示声明。 程序编辑器 以查看程序。
2. 点击 隐藏声明 以隐藏声明。
点击 显示声明 。
188
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米Ι : C
6 编程和测试
6.8.7. 从内存中删除程序
6.8.7. 从内存中删除程序
概述
删除程序 在任务中不从控制器硬盘而是从程序内存中删除程序 .
当切换程序时，先前使用的程序将从程序内存中被删除，但不会删除保存于硬盘中
的程序。
有关如何保存工作的详情，请参阅 程序处理 页
有关不同内存的详情，请参阅 " 内存 " 简介 页
163 一节。
244 一节。
从内存中删除程序
本节详细介绍如何从程序内存中删除程序。
步骤
操作
1. 在 ABB 菜单中，点击程序编辑器 。
2. 点击任务与程序 最近的程序更改将不会被保存。
3. 点击 文件 。
en0400000678
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6 编程和测试
6.8.7. 从内存中删除程序
表示某一节内容续自上页
步骤
操作
4. 点击 删除程序 。有关如何保存工作的详情，请参阅
警告 ! 被停用。
en0400000853
5. 点击确定。
如果您不想丢失有关程序更改的信息，则在删除程序之前使用 保存程序 。有关
如何保存工作的详情，请参阅 程序处理 页 163 一节。
190
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米Ι : C
6 编程和测试
6.8.8. 从硬盘中删除程序
6.8.8. 从硬盘中删除程序
概述
程序通过 FlexPendant 资源管理器或 FTP 客户端删除。从控制器硬盘删除程序 时，
程序内存中当前加载的程序不会受到影响。
有关不同内存的详情，请参阅 " 内存 " 简介 页
244 一节。
使用 FlexPendant 资源管理器删除程序
可使用 ABB 菜单上的 FlexPendant 资源管理器删除程序。请参阅 FlexPendant 资源
管理器 页 76 一节。
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米Ι : C
191
6 编程和测试
6.8.9. 启动机械单元
6.8.9. 启动机械单元
概述
机械单元可能是活动的或非活动的。执行程序时仅能运行活动单元。不运行停用单
元。这在程序进行编程或测试时非常有用。
机器人 不能 。
启动功能不影响微动控制。要选择微动控制的机械单元，请使用微动控制菜单中的
机械单元属性。
启动机械单元
本步骤介绍如何启动机械单元。
步骤
操作
参考信息
1. 在 ABB 。微动控制 ，主题
2. 确保选择正确机械单元，然后点击 启动 。
机器人不能被停用。
要停用活动的机械单元，点击 停用 止－动按钮的系
统中，按下以下任何一个按钮选择执行模式：
相关信息
选择机械单元 页 108.
机械单元在启动时可能是活动的或停用的，具体取决于系统设置，详情请参阅 技术
参考手册 － 系统参数 ，主题 动作 。
192
3HAC 16590-010
米Ι : C
6 编程和测试
6.9.1. 如何使用 " 止－动 " 功能
6.9 测试
6.9.1. 如何使用 " 止－动 " 功能
何时使用 " 止－动 " 功能
止 - 动按钮在手动全速模式下与使动装置一道来运行或步进程序。
在 FlexPendant 背面有止 - 动按钮的系统中，可使用其中一个按钮。在没有止 - 动按
钮的系统中，可使用 " 启动 "、 " 步进 " 或 " 步退 " 按钮 （按住）。止 - 动功能是相
同的。
操作模式
功能
手动减速模式
正常情况下， " 止－动 " 在手动减速模式中不起作用。
但是可以通过修改系统参数来启用它。
全速手动模式
按下 " 止－动 " 并按下使动装置，运行程序。程序可以连续
运行或分步运行。
此模式中，松开 " 止－动 " 时，操纵器和程序会立刻停止。
当再次按下此按钮时，将从停止的位置恢复运行。
自动模式
" 止－动 " 不能用于自动模式。
如何使用 " 止－动 " 功能
本说明详细介绍如何在全速手动模式下使用 " 止－动 " 功能。
步骤
操作
1. 按下 FlexPendant 上的使动设备
2. 在 有 止－动按钮的系统中，按下以下任何一个按钮选择执行模式：
• 启动 止－动按钮的系统中，按住以下任何一个按钮选择执行模式：
• 步进 （步进执行）
• 步退 （步退执行）
然后等待止－动警告框，然后按下止－动按钮。
您也可以选择单步执行模式，请参阅 单步执行指令 页 201 。
3. 在 没有 止－动按钮的系统中，按住以下任何一个按钮选择执行模式：
• 启动 ，只要 " 止－动 " 按钮或启动按钮不松开，程序会一直执行。
• 步进 或
• 步退 ，当交替松开、按下止－动按钮或步进 / 步退按钮时，程序会一步一
步执行。
4. 如果按下 启动 菜单中，点击
如果选择 步进
步退 ，当交替松开、按下止－动按钮或步进 / 步退按钮时，程
序会一步一步执行。
5. 如果松开 " 止－动 " 按钮，程序会停止。
如果松开后再次按下，程序会从停止位置继续执行。
6. 松开止－动按钮后，您可以选择其它的程序执行模式，然后再次按下 " 止－动 "
按钮，程序便会在新的模式中继续运行。
7. 如果松开了使动设备 （有意或无意），要重新启动运行，必须从第一步开始重复
整个步骤。
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米Ι : C
193
6 编程和测试
6.9.2. 按特定指令运行程序
6.9.2. 按特定指令运行程序
按特定指令运行程序
本节详细介绍如何按特定指令运行程序。
步骤
操作
1. 在 ABB 菜单中，点击 程序编辑器。
2. 点击调试。
en0400000868
点击您想要启动的程序步骤，然后点击调试，然后选择 PP 移至光标 按钮 （见下
图中的 E）。
表示下页将继续某一节内容。
194
3HAC 16590-010
米Ι : C
6 编程和测试
6.9.2. 按特定指令运行程序
表示某一节内容续自上页
步骤
操作
3.
xx
危险！
确保无任何人员进入机器人工作区域。
运行机器人之前，请遵守危险－移动操纵器可能产生致命性后果！ 页
的安全信息。
18 一节中
4. 按下 FlexPendant 硬件按钮组上的 启动 ，然后点击
en0300000587
3HAC 16590-010
米Ι : C
195
6 编程和测试
6.9.3. 运行特定的例行程序
6.9.3. 运行特定的例行程序
概述
要运行特定例行程序，您必须具有已加载例行程序的模块。有关如何运行服务例行
程序的详情，请参阅 运行服务例行程序 页 204 一节。
运行特定的例行程序
本步骤介绍如何在手动模式下运行特定的例行程序。
步骤
操作
1. 在 ABB 将程序指针置于例行程序开始。程序编辑器。
2. 点击 调试 后，会显示如下按钮： PP 移至例行程序 打开可用任务列表。
3. 按下 FlexPendant 上的 " （启动） " 按钮。
196
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米Ι : C
6 编程和测试
6.9.4. " 快速设置 " 菜单，运行模式
6.9.4. " 快速设置 " 菜单，运行模式
运行模式
通过设置运行模式，您可以定义程序执行一次就停止，也可以定义程序持续运行。
在运行模式菜单下，如果安装了 " 多任务 " 选件，还可以选择开启或关闭某些任务。
也可在 " 快速设置单步执行 " 模式菜单中使用 " 选择任务 " 功能。
有关：
•
Multitasking 中的运行模式信息，请参阅工程工具 - Multitasking
•
MultiMove 中的运行模式信息，请参阅 MultiMove - Multimove 的特定用户界
面。
选择运行模式
本节介绍如何利用 " 快速设置 " 菜单选择运行模式。
步骤
操作
1. 如果您要查看／更改运行模式功能，请点击 " 运行模式 " 按钮。
en0300000472
这时会显示如下按钮：
• 单周运行
• 持续运行
显示任务按钮打开可用任务列表。
表示下页将继续某一节内容。
3HAC 16590-010
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6 编程和测试
6.9.4. " 快速设置 " 菜单，运行模式
表示某一节内容续自上页
步骤
操作
2. 如果要查看／更改活动的任务，请点击 " 显示任务 " 按钮。只有在手动模式下才
能选择任务。
en0400000992
显示以下内容：
• 可用任务列表。点击启动或停用任务。
• 隐藏任务按钮可隐藏任务列表。
198
3HAC 16590-010
米Ι : C
6 编程和测试
6.9.5. " 快速设置 " 菜单，单步模式
6.9.5. " 快速设置 " 菜单，单步模式
单步模式
设置单步模式后，您可以定义逐步执行程序的方式。
在单步模式菜单下，如果安装了多任务选件，可以选择开启或关闭某些任务。在 "
快速设置运行 " 模式菜单中也可以使用 " 选择任务 " 功能。
选择单步模式
本节介绍如何利用 " 快速设置 " 菜单选择单步模式。
步骤
操作
1. 如果您要查看／更改单步模式功能，请点击 " 单步模式 " 按钮。
en0300000543
点击 单步模式 后，会显示如下按钮：
• 单步进入。单步进入已调用的例行程序并逐步执行它们。
• 单步退出。执行当前例行程序的其余部分，然后在例行程序中的下一指令
处 （即调用当前例行程序的位置）停止，。无法在 Main 例行程序中使用。
• 单步跳过。一步执行调用的例行程序。
• 下一移动指令。步进到下一条运动指令。在运动指令之前和之后停止，以
便执行某些功能 （例如修改位置）。
显示任务 打开可用任务列表。
表示下页将继续某一节内容。
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米Ι : C
199
6 编程和测试
6.9.5. " 快速设置 " 菜单，单步模式
表示某一节内容续自上页
步骤
操作
2. 如果要查看／更改活动的任务，请点击 " 显示任务 " 按钮。只有在手动模式下才
能选择任务。
en0400000993
显示以下内容：
• A：可用任务列表。点击启动或停用任务。
• B：隐藏任务按钮可隐藏任务列表。
相关信息
修改位置 页 181.
200
3HAC 16590-010
米Ι : C
6 编程和测试
6.9.6. 单步执行指令
6.9.6. 单步执行指令
概述
在所有的操作模式中，程序都可以步进或步退执行。
但步退执行是有限制的，详情请参阅 RAPID 概述 。
选择单步模式
此部分详细介绍了如何选择单步执行模式。单步模式分为三种：步进、步过和动作
单步。
步骤
操作
参考信息
1. 使用 " 快速设置 " 菜单选择单步执行模
式。
详情请参阅 " 快速设置 " 菜单，单步模
式 页 199 。
单步
此部分详细介绍了如何步进和步退。
如果想要 ...
请按下 ...
前移
FlexPendant 上的 "Forward （步进） " 按钮
后移
FlexPendant 上的 "Backward （步退） " 按钮
步退执行的限制
步退执行有以下限制：
•
当通过 MoveC 指令执行步退时，程序执行不会在圆周点停止。
•
步退时无法退出 IF
•
到达某一例行程序的开头时将无法以步退方式退出该例行程序。
•
、 FOR 、 WHILE
有些影响动作的指令不能以步退执行 （例如
和
TEST 语句。
ActUnit 、 ConfL
和
PDispOn ）。如果企图执行这些步退操作，就会出现一个警告框，告知您无
法执行此操作。
步退执行说明
当步进执行时，在程序代码中，程序指针指示下一步应该执行的程序指令，动作指
针指示机器人的动作指令。
当步退执行时，在程序代码中，程序指针指示的动作指令优先于动作指针指示的动
作指令。当程序指针和动作指针指示不同的动作指令时，动作将会移动到程序指针
指示的目标处，并使用动作指针指示的类型和速度。
表示下页将继续某一节内容。
3HAC 16590-010
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201
6 编程和测试
6.9.6. 单步执行指令
表示某一节内容续自上页
步退限制示例
下图解释了如何通过动作指令执行步退。程序指针和动作指针可以帮助您跟踪
RAPID 的执行位置和机器人的位置。
“ý¹ØL 、 “ý¹ØJ
和
“ý¹ØC
是 RAPID 中的移动指令，详情请参阅 RAPID 参
考手册 - 说明 。
en0400001204
A
程序指针
B
动作指针
C
加亮字符表示机器人正在移向的位置或已经到达的位置。
当 ...
那么 ...
步进到机器人位于 p5 动作指针将指示 p5，程序指针则指明下一条运动指令 (MoveL p6)。
时
202
按一下 " 步退 " 按钮
时
机器人将停止移动，程序指针将移动到上一条指令 ( MoveC p3£¨
p4 )。也就是说，再次按下 " 步退 " 时，将执行这条指令。
再次按一下 " 步退 "
按钮时
机器人将以线性方式移动到 p4，速度为 v300。
移动的目标 (p4) 取自指令 MoveC。移动的类型 （线性）和速度从下
一道指令 (MoveL p5) 获取。
动作指针将指示 p4，程序指针向上移动到 MoveL p2。
再次按一下 " 步退 "
按钮时
机器人通过 p3 迂回移动到 p2，速度为 v100。
移动的目标 p2 从指令 MoveL p2 中得到。移动的类型 （迂回）、圆
周点 (p3) 和速度都从指令 MoveC 中得到。
动作指针指示 p2，程序指针向上移动到 MoveL p1。
再次按一下 " 步退 "
按钮时
机器人线性移动到 p1，速度为 v200。
动作指针指示 p1，程序指针向上移动到 MoveJ p0。
按一下 " 步进 " 按钮
机器人不会移动，但程序指针会移至后一条指令 ( MoveL p2 )。
再次按一下 " 步进 "
按钮
机器人线性移动到 p2，速度为 v200。
3HAC 16590-010
米Ι : C
6 编程和测试
6.9.7. " 快速设置 " 菜单，速度
6.9.7. " 快速设置 " 菜单，速度
快速按钮
速度设置适用于当前操作模式。但是，如果降低自动模式下的速度，那么，更改模
式后该设置也适用于手动模式。
步骤
操作
1. 如果要查看／更改速度功能，请点击速度按钮。
en0300000470
显示以下按钮 （从左上角开始）：
• 实际运行速度 （以最高速度为参照）
• 以 1% 的步幅减小运行速度
• 以 1% 的步幅增加运行速度
• 以 5% 的步幅减小运行速度
• 以 5% 的步幅增加运行速度
• 以四分之一 (25%) 速度运行
• 以半速 (50%) 运行
• 以全速 (100%) 运行
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203
6 编程和测试
6.10.1. 运行服务例行程序
6.10 服务例行程序
6.10.1. 运行服务例行程序
服务例行程序
服务例行程序是执行一系列常用服务的例行程序。可用服务例行程序取决于您系统
设置及可用选项。更多详情，请参阅工厂或车间的说明文档。
注意，服务例行程序已开始运行后，中止例行程序不会将系统恢复至先前状态，因
为例行程序已移动机器人手臂。
运行服务例行程序
本节介绍如何在手动模式下运行服务例行程序。
步骤
操作
1. 在 ABB 列出服务例行程序。点击您要运行的例行程序，然后点击 程序编辑器 。
2. 点击调试 手册。
en0400000868
表示下页将继续某一节内容。
204
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米Ι : C
6 编程和测试
6.10.1. 运行服务例行程序
表示某一节内容续自上页
步骤
操作
3. 点击 调用服务例行程序 。每个机器人的特定信息，请参阅机器人产品手册。 转
到 类型的系统参数来进行计划。如何使用系统参数的详情，请参阅
en0400000885
4. 如果例行程序已正确加载，按下 FlexPendant 上的 " （启动） "。
例行程序现在已启动，并处于运行之中。遵循屏幕上的任何指令。
相关信息
电池关闭服务例行程序 页 206.
LoadIdentify，载荷测定服务例行程序 页 209.
服务信息系统； ServiceInfo 服务例行程序 页 208.
校准摆锤， CalPendulum 服务例行程序 页 207.
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6 编程和测试
6.10.2. 电池关闭服务例行程序
6.10.2. 电池关闭服务例行程序
Bat_shutdown
运输或存储过程中可关闭串行测量电路板的后备电池以节省电池电量。系统重新开
启时将重置该功能。转数计数器将丢失，需要更新，但校准值将保留下来。
相关信息
有关如何启动服务例行程序的详情，请参阅 运行服务例行程序 页
206
204 。
有关串行测量电路板的详情，请参阅 串行测量电路板内存 页
276 。
有关如何更新转数计数器的详情，请参阅 更新转数计数器 页
270 。
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6 编程和测试
6.10.3. 校准摆锤， CalPendulum 服务例行程序
6.10.3. 校准摆锤，CalPendulum 服务例行程序
CalPendulum
CalPendulum 是与校准摆锤一道使用的服务例行程序，是 ABB 机器人校准的标准方
法。这是实现标准类型校准的最精确方法，也是取得正确性能的首荐方法。
校准摆锤这一校准设备是以一整套工具包交付，其中包括 校准摆锤指导 。另请参
阅机器人产品手册。
相关信息
运行服务例行程序 页 204.
有关校准摆锤的详情，请参阅 校准摆锤指导 ，
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207
6 编程和测试
6.10.4. 服务信息系统； ServiceInfo 服务例行程序
6.10.4. 服务信息系统； ServiceInfo 服务例行程序
ServiceInfo
ServiceInfo 是基于服务信息系统 SIS 的服务例行程序，该软件功能可以简化机器人
系统的维护。它对机器人操作时间和模式进行监控，并于维护活动来临时提示操作
员。
维护通过设置 SIS 参数 一章。配置系统参数 页 265 一节。有关所有系统参数的详
情，请参阅 技术参考手册 - 系统参数 确认清除当前路径并丢失程序指针。
监控功能
可用计数器如下：
•
日历时间计数器
•
操作时间计数器
•
齿轮箱操作时间计数器
维护已执行后计数器重置。
运行维护 ServiceInfo 例行程序之后显示计数器状态。状态 "OK （确定） " 表明服务
间隔限制未被该计数器超过。
相关信息
运行服务例行程序 页 204.
配置系统参数 页 265.
有关 SIS 系统参数的详情，请参阅 技术参考手册 - 系统参数 ，然后点击 动作 退出服
务例行程序而不丢失程序指针。
208
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6 编程和测试
6.10.5. LoadIdentify，载荷测定服务例行程序
6.10.5. LoadIdentify，载荷测定服务例行程序
概述
服务例行程序 LoadIdentify 用于自动计算安装于机器人之上的载荷的数据。您也可以
手动输入数据，但所需信息可能难以计算。
如果您要运行有效载荷的载荷测定，请首先确保工具得到正确的定义，例如您可以
运行工具的 LoadIdentify。
要运行 LoadIdentify，需考虑一些因素。这些内容将在以下页面中详细介绍。在本章
中您还可以获得错误处理和限制方面的信息。
LoadIdentify
LoadIdentify 可以测定工具载荷和有效载荷。可确认的数据是质量、重心和转动惯
量。与已确认数据一同提供的还有测量精度，该精度可以表明测定的进展情况。
en0500001535
A
上臂载荷
B
工具载荷
C
有效载荷
表示下页将继续某一节内容。
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6 编程和测试
6.10.5. LoadIdentify，载荷测定服务例行程序
表示某一节内容续自上页
如果要确认质量，仅需执行轴 3 移动。这意味着，要测定质量，上臂载荷必须已知，
且正确定义。
校准角度
要执行测定，机器人需按特定模式移动载荷，然后计算数据。要移动的轴是 3、 5 和
6。在测定位置，轴 3 的动作幅度约上下 3 度，轴 5 的动作幅度约为上下 30 度。而轴
6 在两个配置点之间执行动作。
配置角度的最佳值是 90 度。
en0500001537
A
B
C
配置 2
配置角度
配置 1 （开始位置）
已安装手臂载荷的 LoadIdentify
执行载荷测定的最佳方式是在机器人未安装手臂载荷的情况下进行测定。如果无法
做到这一点，仍可获得理想的精度。例如，考虑下图中的机器人，其身上安装了弧
焊设备。
en0500001536
A
电缆 1
B
载荷 1
C
电缆 2
D
载荷 2
表示下页将继续某一节内容。
210
3HAC 16590-010
米Ι : C
6 编程和测试
6.10.5. LoadIdentify，载荷测定服务例行程序
表示某一节内容续自上页
如果我们要使用载荷测定获取载荷 2 的数据，则最为重要的事情是确保正确定义上
臂载荷，特别是机器人手臂上的质量和重心。手臂载荷包括除工具载荷和有效载荷
之外的安装于机器人身上的所有东西。在上图中，电缆 1、电缆 2 和载荷 1 都包含于
手臂载荷中。
执行载荷测定时，应断开电缆 2，因为它会对载荷 2 施加额外压力。在此外力存在的
情况下测定载荷 2 时，结果可能与正确载荷大相径庭。最好是将电缆 2 与载荷 2 断
开，并将其固定于上臂。如果无法做到这一点，也可将也可在载荷 1 处断开电缆，
并将其固定于上臂，并尽量减小对载荷 2 的合力。
工具载荷前提
运行工具载荷的 LoadIdentify 服务例行程序之前，请确保：
•
在微动控制菜单中已选定工具
•
工具已正确安装
•
轴 6 接近水平
•
要测定质量，需已知上臂载荷。
•
轴 3、 5 和 6 不要过于接近其相应的工作范围限制
•
速度设置为 100%
•
系统处于手动模式。
注意 LoadIdentify 不能用于 tool0。
有效载荷前提
运行有效载荷的 LoadIdentify 服务例行程序之前，请确保：
•
工具和有效载荷已正确安装
•
轴 6 接近水平
•
工具载荷已知 （首先运行工具 LoadIdentify）
•
要测定质量，需已知上臂载荷。
•
使用移动 TCP 时，工具必须被校准 (TCP)
•
使用固定 TCP 时，相应的工件必须被校准 （用户框架和工件框架）
•
轴 3、 5 和 6 不要过于接近其相应的工作范围限制
•
速度设置为 100%
•
系统处于手动模式。
表示下页将继续某一节内容。
3HAC 16590-010
米Ι : C
211
6 编程和测试
6.10.5. LoadIdentify，载荷测定服务例行程序
表示某一节内容续自上页
运行 LoadIdentify
要启动载荷测定服务例行程序，您必须在手动模式下具有活动程序，并且您要测定
的工具和有效载荷必须已定义且在微动控制窗口内处于活动状态。
步骤
操作
参考信息
1. 从程序编辑器启动 LoadIdentify。按下使动装置，然
后按下 FlexPendant 的启动按钮。
有关如何启动服务例行程
序的详情，请参阅 运行服
务例行程序 页 204 。
2. 点击确定 或
点击取消 。取消调用例行
程序 确认正确的工具和 /
或有效载荷在微动控制窗
口中处于活动状态，并且
工具载荷 / 有效载荷已正
确安装。
3. 点击 工具 确认新工具 / 有效是否正确。 有效载荷 确
认。
4. 点击 确定 确认。
如果不正确，则松开使动
装置，选择微动控制菜单
中的正确工具 / 有效载荷。
然后返回 LoadIdentify，按
下使动装置，然后按下启
动。点击 重试 确认新工
具 / 有效是否正确。
5. 测定工具载荷时，确认工具已活动。
测定有效载荷时，确认有效载荷工具已活动且已校
准。
参阅以上内容。
6. 测定固定 TCP 情形下的有效载荷时，确认正确工件
参阅以上内容。
处于活动状态，而且 （最好）已校准。如果正确，点
击 确定 确认。
7. 选择测定方法。如果您选择的方法假定质量已知，则
您使用的工具 / 有效载荷必须已定义正确的质量。点
击 确定 开始移动。
8. 选择配置角度。最佳角度是 +90 或 -90 度。如果无法
做到这一点，点击其它 ，或者点击
9. 如果机器人未处于载荷测定的正确位置，则需将一个 轴 1 与轴 3 距建议位置不
或多个轴大致微调到指定的位置。完成后，点击 确 得超过 10 度。
定 继续到测定。
如果机器人仍未处于载荷测定的正确位置，则机器人
将缓慢移至正确位置。按下 移动 开始载荷测定移
动。
10. 执行载荷测定之前，机器人可以缓慢进行载荷测定移 这有助于避免机器人在测
动。如果你要缓慢测验则点击 是 确认。 否 ；如果 定过程中碰到任何东西。
不需要，则点击
不过，这样花费时间的较
长。
11. 现在载荷测定设置已完成。要开始动作，请切换至自
动模式，并将电机开启。然后点击 移动 。
12. 测定完成后，切换回手动模式，按下使动装置和启动
按钮。点击 确定 。
13. 载荷测定结果现在出现在 FlexPendant 上。如果您要
使用已测定参数更新所选工具或有效载荷，则点击
是 和 否 。
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212
3HAC 16590-010
米Ι : C
6 编程和测试
6.10.5. LoadIdentify，载荷测定服务例行程序
表示某一节内容续自上页
错误处理
如果使动装载在载荷测定过程中松开 （在开始移动前），则再次按下使动装置，然
后按下启动按钮即可始终重新启动例行程序。
如果错误出现于载荷测定移动过程中，则例行程序需从开始重新启动。确认错误之
后按下启动即可自动完成这一步骤。要中断并停止认证加载认证程序，在软件编辑
器调试菜单中点击 取消呼叫路由 手册。
LoadIdentify 的限制
只有工具载荷和有效载荷能够使用 LoadIdentify 测定。因此手臂载荷不能通过该程序
测定。
如果载荷测定移动被任何种类的停止 （程序停止、紧急停止等）中断，则载荷测定
必须从开头重新启动。确认错误之后按下启动即可自动完成这一步骤。
如果机器人由于程序停止于路径上，载荷测定在停止点被执行，则路径将被清除。
这意味着将机器人返回到路径时没有返回移动将被执行。
负荷测定以 EXIT 指令结束。这表示程序指针已丢失，在执行程序前必须将其设置为
main。
如果测量精度低于 80%，则载荷测定的结果可能存在严重错误。在这种情况下，重
复 LoadIdentify 例行程序可能会获得更高的精度。如果重复例行程序并未带来更高精
度的话，则表明测定中测量的转矩可能太小，工具和 / 或有效载荷数据必须手动设
置。如果载荷质量太小 （最大载荷的 10% 或更小），就会出现这种情况。如果载荷
具有特别的对称属性 （如工具载荷以轴 6 为中心对称），也会出现这种情况。不过，
即使测量精度很低，有些已测定的数据仍旧可能是正确的。
相关信息
使用 RAPID 指令也可将 LoadIdentify 纳入程序。详情请参阅 RAPID 参考手册 - 说明
对话框？ RAPID 参考手册 - 功能和数据类型 。
有关如何手动输入数据的详情，请参阅 编辑工具数据 页
146 和 编辑有效载荷数
据 页 160 。
机器人产品手册包含安装载荷的方式和位置的信息。
定位器载荷测定可使用服务例行程序 ManLoadIdentify 完成。有关详情请参阅定位器
系统设置 手册。
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米Ι : C
213
6 编程和测试
6.10.5. LoadIdentify，载荷测定服务例行程序
214
3HAC 16590-010
米Ι : C
7 在生产模式下运行
7.1. 启动程序
7 在生产模式下运行
7.1. 启动程序
启动程序
此步骤详细介绍如何第一次启动程序或继续运行已停止的程序。
如果您的机器人系统安装了多任务选项，另请参阅 使用多任务程序 页
步骤
操作
218 。
参考信息 / 图示
1. 检查机器人和机器人单元的所有必要准备工作
是否已完成，且机器人工作区域是否存在障碍
物。
2. 确保无任何人员进入机器人单元。
3. 选择控制模块上的操作模式。
4. 按下控制模块上的电机开启按钮启动机器人。
en0400000783
•
5. 程序是否已加载？
如果是，请继续下一步骤。
如果否，请加载程序。
A：“ 电机开启 ” 按钮
有关如何加载程序的详情，请参
阅 程序处理 页 163 一节。
6. 按下 FlexPendant 上的 " （启动） " 按钮启动程 有关该按钮的详细信息，请参阅
硬件按钮 页 39 一节。
序。
7. 是否显示了 返回至路径 对话框？
如果是，使用适当方法将机器人返回路径。
如未显示，请继续。
有关将机器人返回路径的详情，
请参阅 将机器人返回路径 页
220 一节。
程序更改后将继续运行
您可以持续运行某程序，即使该程序已更改。
在自动模式下，可能会出现一个警告对话框，以避免在结果未知的情况下重新启动
程序。
如果您 ...
请点击 ...
确信您所做的更改与机器人的当前位置不冲突，而且继续运行程序不
会对设备或人员构成危险。
是
对更改可能造成的结果没有把握，并打算进行深入了解
否
表示下页将继续某一节内容。
3HAC 16590-010
米Ι : C
215
7 在生产模式下运行
7.1. 启动程序
表示某一节内容续自上页
重新启动
程序可以从 “ 运行时窗口 ” 或 “ 程序编辑器 ” 重新启动。
此步骤详细介绍如何从 “ 运行时窗口 ” 重新启动程序。
步骤
操作
1.
在 ABB 菜单中，点击运行时窗口 按钮。
2.
点击 PP 移至主程序
2.
按下 FlexPendant 上的 " （启动） " 按钮启动程序。
此步骤详细介绍如何从 “ 程序编辑器 ” 重新启动程序。
步骤
操作
1.
在 ABB 止－动的操作 程序编辑器 止－动的操作
2.
点击 “ 调试 ”
3.
点击 PP 移至主程序
4.
按下 FlexPendant 上的 " （启动） " 按钮启动程序。
限制
一次仅可以运行一个程序，除非您的系统安装了多任务选件。如果已安装，则几个
程序可同时运行。
程序运行时如果机器人系统遇到程序代码错误，系统将停止程序，并将该错误记录
在事件日志中。
216
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米Ι : C
7 在生产模式下运行
7.2. 停止程序
7.2. 停止程序
停止程序
如果您的机器人系统安装了多任务选项，请参阅 使用多任务程序 页
步骤
218 。
操作
1. 检查进行中的操作是否处于可中断状态。
2. 确保可以安全停止程序。
3. 按下 FlexPendant 硬件按钮组上的 Stop （停止） 。
有关该按钮的详细信息，请参阅硬件按钮 页 39 一节。
危险
切勿在紧急状态下使用 " （停止） " 按钮。请使用紧急停止按钮。
使用停止按钮停止程序并不意味着机器人将立刻停止移动。
使用止－动或逐步执行时停止执行
使用止－动或逐步执行时，执行可能根据以下内容停止。
模式
操作
参考信息
带 止－动的操作
松开 " 止－动 " 按钮
有关 " 止－动 " 按钮的详情，
请参阅 FlexPendant 简介 页
38 。
不带 止－动的操作
按下 " 停止 " 按钮
有关 " 停止 " 按钮的详情，
请参阅 FlexPendant 简介 页
38 。
每个指令执行完后机器人都
会停止。
再次按下步进按钮执行下一
指令。
有关 " 停止 " 和 " 步进 " 按钮
的详情，请参阅 FlexPendant
简介 页 38 。
如果您在执行移动指令时按
下停止按钮，机器人将在未
完成移动的情况下停止移动。
单步模式
3HAC 16590-010
米Ι : C
217
7 在生产模式下运行
7.3. 使用多任务程序
7.3. 使用多任务程序
概述
在多任务系统下，您可以同时运行一个或几个程序，例如在包含一个以上机器人的
multimove 单元中，每个机器人均可拥有各自的任务与程序。
有关程序处理的常规信息，请参阅 程序处理 页
163 。有关多任务的详情，请参阅
应用手册 - 工程工具 。
提示
想要了解有关任务与程序的更详细信息？有关这些概念的详细说明，请参阅 RAPID
应用程序的结构 页 134 。
手动设置任务
需对任务进行设置，以便按计划执行它们。通常，所有任务在出厂时已设置妥当。
可通过定义 Controller 类型的系统参数完成设置任务。有关如何配置系统参数的说
明，请参阅 配置系统参数 页 265 ；有关参数的信息，请参阅 技术参考手册 － 系
统参数 。
您需要获取详细信息才能手动设置任务。欲知详情，请参阅工厂或车间的说明文
档。
任务运行方式
任务可以定义为正常、静态或半静态。静态和半静态任务能在程序加载于任务时自
动启动。
正常任务在按下 FlexPendant 上的 " （启动） " 按钮后启动，按下 " （停止） " 按钮
时停止。
有关 " 静态 "、 " 半静态 " 和 " 正常 " 等概念的说明，请参阅 技术参考手册 － 系统
参数 。
加载、运行和停止多任务程序
本节介绍如何加载、运行和停止多任务程序。
步骤
操作
1. 确保已设置一个以上的任务。可使用系统参数完成此操作，详情请参阅 使用多任
务程序 页 218 一节。
2. 使用 “ 程序编辑器 ” 或 “ 运行时窗口 ” 将程序加载到各自的任务中，有关此步骤
的说明，请参阅加载现有程序 页 164 一节。
3. 如果要禁用一个或多个任务，请进入 " 快速设置 " 菜单进行操作。请参阅 " 快速
设置 " 菜单，运行模式 页 197 一节。
取消选定任务仅能在手动模式下完成。当切换至自动模式时，将出现一个警告
框，说明并非所有选定任务都可以运行。
4. 按下启动按钮，启动程序执行。这时将启动所有有效任务。
5. 按下停止按钮，停止程序执行。所有有效任务均将停止。
表示下页将继续某一节内容。
218
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米Ι : C
7 在生产模式下运行
7.3. 使用多任务程序
表示某一节内容续自上页
如何向任务加载程序
本节介绍如何在多任务系统中向任务加载程序。假定任务已配置。
从 “ 运行时窗口 ” 加载程序
操作
1.
在 ABB 。运行时窗口。
2.
点击您想要载入程序的任务。
3.
点击加载程序 ...。
如果您想要在另一个文件夹打开程序，请定位并打开该文件夹。请参阅 FlexPendant
资源管理器 页 76 。
文件对话框显示。
4.
点击您想要加载的程序，然后点击 确定 。
从 “ 程序编辑器 ” 加载程序
操作
1.
在 ABB 菜单中，点击程序编辑器 。
2.
点击任务与程序。
3.
点击您想要载入程序的任务。
4.
在 “ 文件 ” 菜单中，点击加载程序 ... ，这意味着它遵循所需位置顺序。
如果您想要在另一个文件夹打开程序，请定位并打开该文件夹。请参阅 FlexPendant
资源管理器 页 76 。
文件对话框显示。
5.
点击您想要加载的程序，然后点击 确定 。不过，如果通过紧急停止或安全停止功能
停止机器人，它也可能脱离路径。
6.
点击关闭
查看多任务程序
在运行时窗口中，每个任务都有一个选项卡。要切换查看不同选项卡，请点击相应
选项卡。
要并行编辑几个任务时，请打开每个任务的程序编辑器。
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米Ι : C
219
7 在生产模式下运行
7.4. 将机器人返回路径
7.4. 将机器人返回路径
有关路径和返回区域
程序运行时，机器人或附加轴被视为 在路径上 ，这意味着它遵循所需位置顺序。
如果您停止程序，机器人仍会留在路径上，除非您更改它的位置。那时它被视为 不
在路径上 。不过，如果通过紧急停止或安全停止功能停止机器人，它也可能脱离路
径。
如果停止机器人位于 路径返回区域
后继续程序。
您能够再次启动程序，机器人也将返回路径
注意，无法精确预测机器人的返回移动情况。
提示
路径返回区域使用系统参数设置。有关详情，请参阅 技术参考手册 － 系统参数 。
返回路径
步骤
操作
1. 确保没有障碍挡在路上，并且有效载荷或工件已正确放置。
2. 如果必要，将系统置于自动模式，按下控制器上的电机开启按钮启动机器人电
机。
3. 按下 FlexPendant 上的 " 启动 " 按钮，从程序停止的位置继续运行程序。
这时会出现以下两种情况之一：
• 机器人或轴缓慢返回路径，程序继续。
• 显示返回路径对话框。
4. 如果显示返回路径对话框，请选择正确的运作。
选择动作
如果您 ...
220
请点击 ...
要返回到路径并继续运行程序
是
要返回到下一目标位置并继续运行程序
否 关闭对话框。
不想继续运行程序
取消 关闭对话框。
3HAC 16590-010
米Ι : C
7 在生产模式下运行
7.5.1. 当前操作模式
7.5 操作模式
7.5.1. 当前操作模式
概述
检查控制器模式开关的位置或 FlexPendant 的状态栏。
操作模式的更改也会记录在事件日志中。
模式开关
模式开关的位置如下图：
xx0300000466
A
双位置模式开关
B
三位置模式开关
C
自动模式
D
手动减速模式
E
手动全速模式
步骤
操作
1. 从手动模式切换到自动模式
参考信息
详情请参阅 从手动模式切换到自动模式
页 230 。
2. 从自动模式切换到手动模式
详情请参阅 从自动模式切换到手动模式
页 231 。
查看 FlexPendant 上的当前模式
您可以在 FlexPendant 的状态栏上查看当前操作模式。状态栏示例如下：
en0300000490
A
操作员窗口
B
操作模式
C
活动系统
表示下页将继续某一节内容。
3HAC 16590-010
米Ι : C
221
7 在生产模式下运行
7.5.1. 当前操作模式
表示某一节内容续自上页
222
D
控制器状态
E
程序状态
F
机械单元，活动状态突出显示
3HAC 16590-010
米Ι : C
7 在生产模式下运行
7.5.2. 关于自动模式
7.5.2. 关于自动模式
自动模式简介
在自动模式下，启用装置断开，以便机器人在没有人工干预的情况下进行移动。
通常，生产过程中的机器人系统都是运行在自动模式下。此种模式下，您可以远程
控制 （例如使用控制器 I ／ O 信号）机器人系统。输入信号用来启动和停止 RAPID
程序，输出信号用来启动机器人电机。
自动模式有附加保护机制，可以确保安全，而手动模式则没有。
自动模式下的常见任务
在 自动模式下，您通常会：
•
启动和停止进程。
•
加载、启动和停止 RAPID 程序。
•
在紧急停止后恢复操作时使机器人返回到原来的路径。
•
备份系统。
•
恢复备份。
•
调整路径。
•
清空工具。
•
准备或替换工件。
•
执行其它面向进程的任务。
在设计良好的系统中，您可以安全地执行各项任务，且不会对运行中的进程产生影
响。因为在这类系统中，您可以随时进入安全保护空间，通过安全保护机制暂停进
程，同时继续执行必要的任务。当您离开安全保护空间时，进程就会恢复运行。
有关面向进程的任务的详细情况，请参阅工厂或车间的说明文档。
注意
如果正在对机器人系统实施远程控制，则有可能忽略某些操作，如启动或停止处理
程序和 RAPID 程序等。此外，路径调整也会受到干扰。
在这种情况下，请以手动模式执行上述任务。
自动模式的限制
自动模式下不可进行微动控制。在自动模式下您可能还需要执行某些特定的任务，
以确保只有您自己才能控制机器人和机器人的运动。
请参阅工厂或系统说明文档，了解在手动模式下不应执行哪些具体任务。
3HAC 16590-010
米Ι : C
223
7 在生产模式下运行
7.5.3. 关于手动模式
7.5.3. 关于手动模式
手动模式简介
在手动模式下，机器人只能减速移动或以安全速度移动，且只能手动控制。
在此模式下，需要按下启用装置来启动机器人电机。当创建程序或调试机器人系统
时，通常使用手动模式。
在一些机器人系统中，手动模式分为两种。一种是正常手动模式，有时也称为 " 手
动减速模式 "，另一种是 " 手动全速模式 "。
什么是手动全速模式？
在手动全速模式下，机器人能够以预设速度运动，但只能手动控制。
要启动机器人电机，您必须按下启用装置和止－动按钮。测试程序和调试机器人系
统时，通常会使用手动全速模式。
请注意并不是所有的机器人系统都可以使用手动全速模式。
手动模式下的常见任务
手动模式下您通常：
•
在紧急停止后恢复操作时将机器人微调至原来的路径。
•
在出错后修正 I ／信号的值。
•
创建并编缉 RAPID 程序。
•
调整预设位置。
手动模式的安全事项
在手动模式下操作机器人时，由于操作人员距机器人很近，因此安全保护机制会禁
用。操纵工业机器人可能会产生危险，因此应以可控方式进行操纵。在手动模式中，
机器人将以减速模式运行，速度通常为 250mm/s。
224
3HAC 16590-010
米Ι : C
7 在生产模式下运行
7.5.4. 在自动模式下启动
7.5.4. 在自动模式下启动
危险
机器人启动时可能会在没有任何警告的情况下开始移动。
请确保打开电源之前无人进入保护空间。
何时需要在自动模式下启动系统？
请在需要自动恢复或启动某一进程或程序时以自动模式启动机器人系统。请对尚未
进入生产状态的机器人或需要以手动模式执行的任何其它任务采用手动模式。
确切步骤因系统而异，具体情况取决于自定义设置和特地为您创建的程序。
有关启动特定机器人系统的详情，请参阅工厂或车间的说明文档。
在自动模式下启动
步骤
操作
图示
1. 将模式开关置于自动位。
en0400000794
2. 将主电源开关置于开，打开主电源。
en0400000793
3. 系统是否已正常启动？
如果是，操作完成。
如果否，操作中止。
4. 通常，系统启动后会进入安全待机状态，这时电机处
于关闭状态，等待下一步操作。
异常情况
在自动模式下可以启动 RAPID 程序，并能远程开启电机。也就是说，系统不会进入
安全待机状态，并且机器人可随时开始运动。
有关系统配置的详情，请参阅工厂或车间的说明文档。
表示下页将继续某一节内容。
3HAC 16590-010
米Ι : C
225
7 在生产模式下运行
7.5.4. 在自动模式下启动
表示某一节内容续自上页
手动恢复进程
当系统未配置为允许远程重新启动时，请依照下列步骤手动恢复程序。
步骤
操作
图示
1. 在控制器上，按下 " 电机开 " 按钮，启动机器人电
机。
en0400000795
2. 在 FlexPendant 上，按下 " （启动） " 按钮，启动程
序。
3. 程序是否已正常启动？
如果是，操作完成。
如果否，请参阅工厂或车间说明文档的故障跟踪指
南。
有关故障排除的详情，请
参阅 IRC5 故障排除手册。
限制
不过，也并非总是需要恢复或启动程序。例如，有可能需要扔弃当前处理的工件，
或不必继续当前的黏合或焊接操作。
有关准则请参阅工厂或车间的说明文档。
226
3HAC 16590-010
米Ι : C
7 在生产模式下运行
7.5.5. 在手动模式下启动
7.5.5. 在手动模式下启动
何时应该在手动模式下启动系统？
在没有待恢复或启动的进程或程序时，应在手动模式下启动系统。另外，有些操作
不能在自动模式下执行 （例如程序编辑和微调），在需要进行这些操作时也应在手
动模式下启动系统。
在手动模式下启动
步骤
操作
图示
1. 将模式开关置于手动模式位置。
en0400000807
2. 将主电源开关置于开，打开主电源。
en0400000793
3. 系统是否已正常启动？
有关故障排除的详情，请
参阅 IRC5 故障排除手册。
如果是，操作完成。
如果否，请参阅工厂或车间说明文档中的故障跟踪准
则。
4. 启动后，系统会进入安全待机状态，等待下一步操
作。
下一步该做什么？
如果要 ...
3HAC 16590-010
... 请查阅 ...
创建 RAPID 程序
程序处理 页 163.
微动控制机器人
微动控制简介 页 105.
使用或更改工具、工件或有效载荷
选择工具、工件和有效载荷 页 111.
米Ι : C
227
7 在生产模式下运行
7.5.6. 在自动模式下运行程序
7.5.6. 在自动模式下运行程序
在自动模式下运行程序
本节介绍如何在自动模式下运行程序。
步骤
操作
1. 将机器人切换到自动模式。
参考信息
详情请参阅 从手动模式切换到自动模式
页 230 。
2.
xx
运行机器人前，请在 危险－移动操纵器
可能产生致命性后果！ 页 18 一节中查
阅相关安全信息。
3. 选择待启动的程序。
有关如何加载程序的详情，请参阅 加载
现有程序 页 164 一节。
4. 选择启动程序的模式，然后启动程序。
5. 按下 FlexPendant 上的 " （启动） " 按
钮。
228
FlexPendant 简介 页 38 展示了所有
FlexPendant 按钮
3HAC 16590-010
米Ι : C
7 在生产模式下运行
7.5.7. 在手动模式下运行程序
7.5.7. 在手动模式下运行程序
在手动模式下运行程序
本节介绍如何在手动模式下运行程序。
步骤
操作
1. 将机器人开关置于手动模式。
参考信息
有关如何切换至手动模式的详情，请参
阅 从自动模式切换到手动模式 页 231
一节。
2.
xx
危险！ 。
运行机器人前，请在 危险－移动操纵器
可能产生致命性后果！ 页 18 一节中查
阅相关安全信息。
3. 选择待启动的程序。
有关如何打开程序的详情，请查阅 加载
现有程序 页 164 。
4. 选择启动程序的运行模式和单步模式。
有关如何选择启动模式的详情，请查阅
如何使用 " 止－动 " 功能 页 193 。
5. 按住使动装置，然后按下 FlexPendant
的启动按钮。
3HAC 16590-010
米Ι : C
FlexPendant 简介 页
FlexPendant 按钮
38 展示了所有
229
7 在生产模式下运行
7.5.8. 从手动模式切换到自动模式
7.5.8. 从手动模式切换到自动模式
何时需要将系统置于自动模式？
需要随时在生产过程中运行处理程序或 RAPID 程序时，可将系统置于自动模式下。
危险
置于自动模式后，机器人会在没有任何警告的情况下开始运动。
请确保在更改操作模式前无人进入安全保护空间。
从手动模式切换到自动模式
步骤
操作
图示
1. 将模式开关置于自动位。
一个模式更改对话框显示。
xx0300000467
2. 点击 确定 ，然后点击
如果切换回手动模式，对话框将自动关闭。
3. 系统是否已正常切换模式？
如果是，恢复／启动处理程序或 RAPID 程序。
如果否，请中止操作并排除故障。
有关如何启动程序的详情，
请参阅 启动程序 页 215 。
附注
如果系统使用了分步式操作员面板，控件和指示器的位置将与手册中的描述有出入。
详情请参阅工厂或车间的说明文档。
控制装置和指示设备的外观和功能都是一样的。
何时可以开始使用机器人系统？
只有当模式更改对话框关闭后，才可以手动或自动启动程序和机器人电机。
异常情况
在自动模式下可以启动 RAPID 程序，并能远程开启电机。也就是说，系统不会进入
安全待机状态，并且机器人可随时开始运动。
有关系统配置的详情，请参阅工厂或车间的说明文档。
230
3HAC 16590-010
米Ι : C
7 在生产模式下运行
7.5.9. 从自动模式切换到手动模式
7.5.9. 从自动模式切换到手动模式
从自动模式切换到手动模式
步骤
操作
图示
1. 将模式开关置于手动位置。
xx0300000468
2. 系统是否已正常切换模式？
如果是，操作完成。
如果否，请查明错误。
有关故障排除的详情，请参阅 IRC5 故
障排除手册。
附注
如果系统使用了分步式操作员面板，控件和指示器的位置将与手册中的描述有出入。
详情请参阅工厂或车间的说明文档。
控制装置和指示设备的外观和功能都是一样的。
3HAC 16590-010
米Ι : C
231
7 在生产模式下运行
7.5.10. 切换到手动全速模式
7.5.10. 切换到手动全速模式
何时需要使用手动全速模式？
当程序需要全速测试时，使用手动全速模式。
使用手动全速模式可全速运行程序，并且还可以使用程序编辑器中的所有可用调试
功能。
危险
全速测试存在危险。
请确保程序启动时无人进入保护空间。
切换到手动全速模式
步骤
操作
参考信息
1. 将模式开关置于手动全速位。
2. 系统是否已正常切换模式？
如果是，操作完成。
如果否，请查明错误。
有关故障排除的详情，请参阅 IRC5 故
障排除手册。
FlexPendant 警告
更改模式时， FlexPendant 上会显示一个警告对话框，告诉您模式即将更改。点击
确定 更改列表中的信号选择。
如要切换回先前的模式，对话框会自动关闭并返回到先前模式。
232
3HAC 16590-010
米Ι : C
8 处理输入和输出， I/O
8.1. 输入和输出，／
8 处理输入和输出， I/O
8.1. 输入和输出，／
概述
I ／ O 信号属性用来查看输入和输出信号 及其数值。信号用系统参数配置，详情请
参阅 配置系统参数 页 265 一节。
查看信号
本节详细介绍如何查看所有信号列表。
步骤
操作
1. 在 ABB 菜单中，点击 输入和输出 。
显示常用 I ／信号的列表。
2. 点击 查看 ，然后点击 所有信号 ，将信号转换为模拟信号。
en0400000770
相关信息
仿真和更改信号值 页 234.
配置常用 I/O 页 292.
配置系统参数 页 265.
过滤数据 页 99
3HAC 16590-010
米Ι : C
233
8 处理输入和输出， I/O
8.2. 仿真和更改信号值
8.2. 仿真和更改信号值
仿真和更改信号值
一个信号可以转换为模拟信号，并且信号的值也可以修改。有关如何改变信号属性
的详情，请参阅 " 控制面板 " 一节中的 配置常用 I/O 页 292 。
步骤
操作
1. 在 ABB ，取消信号模拟操作。I/O ，修改信号的值。
显示常用信号列表。详情请参阅配置常用 I/O 页 292。
2. 点击一个信号。
3. 点击 模拟 。
点击 取消模拟 ，取消信号模拟操作。
4. 点击 123... ，修改信号的值。
显示软数字键盘。输入新值，然后点击 确定 菜单中，点击
234
3HAC 16590-010
米Ι : C
8 处理输入和输出， I/O
8.3. 查看信号组
8.3. 查看信号组
查看信号组
本节详细介绍如何查看信号组。
步骤
操作
1. 在 ABB 。I/O ，或双击信号组的名称。
显示常用信号列表。详情请参阅配置常用 I/O 页
292。
2. 在 ABB 。 组 选项卡打开事件日志。
3. 点击列表中的信号组名称，然后点击 属性 菜单上，点击
显示信号组的属性。
3HAC 16590-010
米Ι : C
235
8 处理输入和输出， I/O
8.4. 安全 I/O 信号
8.4. 安全 I/O 信号
概述
在控制器的基本和标准形式中，某些 I/O 信号专用于特定的安全功能。以下是简要
描述。
所有信号可以在 FlexPendant 上的 I/O 菜单中查看。
安全 I/O 信号
下表列出了标准系统中使用的安全 I ／ O 信号。
信号名称
说明
位值说明
应用范围
ES1
紧急停止，链 1
1 = 链关闭
从配电板到主机
ES2
紧急停止，链 2
1 = 链关闭
从配电板到主机
SOFTESI
软紧急停止
1 = 启用软停止
从配电板到主机
EN1
使动装置 1 和 1，链 2
1 ＝ 启用
从配电板到主机
EN2
使动装置 1 和 2，链 2
1 ＝ 启用
从配电板到主机
AUTO1
操作模式选择器，链 1
1 ＝ 选择自动
从配电板到主机
AUTO2
操作模式选择器，链 2
1 ＝ 选择自动
从配电板到主机
MAN1
操作模式选择器，链 1
1 ＝ 选择手动
从配电板到主机
MANFS1
操作模式选择器，链 1
1 = 选择全速手动
从配电板到主机
MAN2
操作模式选择器，链 2
1 ＝ 选择手动
从配电板到主机
MANFS2
操作模式选择器，链 2
1 = 选择全速手动
从配电板到主机
过载，用户数字输出
1 = 错误， 0 = 正确
从配电板到主机
USERDOOVL
D
MONPB
电机开启按钮
1 = 按钮按下
从配电板到主机
AS1
自动停止，链 1
1 = 链关闭
从配电板到主机
AS2
自动停止，链 2
1 = 链关闭
从配电板到主机
SOFTASI
软自动停止
1 = 启用软停止
从配电板到主机
GS1
常规停止，链 1
1 = 链关闭
从配电板到主机
GS2
常规停止，链 2
1 = 链关闭
从配电板到主机
SOFTGSI
软常规停止
1 = 启用软停止
从配电板到主机
SUPES1
上级停止，链 1
1 = 链关闭
从配电板到主机
SUPES2
上级停止，链 2
1 = 链关闭
从配电板到主机
SOFTSSI
软上级停止
1 = 启用软停止
从配电板到主机
CH1
运行链 1 中的所有开关 1 = 链关闭
已关闭
从配电板到主机
CH2
运行链 2 中的所有开关 1 = 链关闭
已关闭
从配电板到主机
ENABLE1
从主机启用 （回读）
1 = 启用，0 = 中断链
1
从配电板到主机
ENABLE2_1
从轴计算机 1 启用
1 = 启用，0 = 中断链
2
从配电板到主机
ENABLE2_2
从轴计算机 2 启用
1 = 启用，0 = 中断链
2
从配电板到主机
表示下页将继续某一节内容。
236
3HAC 16590-010
米Ι : C
8 处理输入和输出， I/O
8.4. 安全 I/O 信号
表示某一节内容续自上页
信号名称
说明
位值说明
应用范围
ENABLE2_3
从轴计算机 3 启用
1 = 启用，0 = 中断链
2
从配电板到主机
ENABLE2_4
从轴计算机 4 启用
1 = 启用，0 = 中断链
2
从配电板到主机
PANFAN
控制模块中的风扇监
控
1 = 正确， 0 = 错误
从配电板到主机
PANEL24OVL 过载，面板 24 V
D
1 = 错误， 0 = 正确
从配电板到主机
1 = 错误， 0 = 正确
从配电板到主机
DRVOVLD
过载，驱动模块
DRV1LIM1
限位开关后的链 1 回读 1 = 链 1 关闭
从轴计算机到主机
DRV1LIM2
限位开关后的链 2 回读 1 = 链 2 关闭
从轴计算机到主机
DRV1K1
接触器 K1，链 1 回读
1 = K1 关闭
从轴计算机到主机
DRV1K2
接触器 K2，链 2 回读
1 = K2 关闭
从轴计算机到主机
DRV1EXTCO
NT
外部接触器关闭
1 = 接触器关闭
从轴计算机到主机
DRV1PANCH
1
接触器线圈 1 驱动电压 1 = 施加电压
从轴计算机到主机
DRV1PANCH
2
接触器线圈 2 驱动电压 1 = 施加电压
从轴计算机到主机
DRV1SPEED
操作模式回读已选定
0 = 手动模式低速
从轴计算机到主机
DRV1TEST1
检测到运行链 1 中的
dip
已切换
从轴计算机到主机
DRV1TEST2
检测到运行链 2 中的
dip
已切换
从轴计算机到主机
SOFTESO
软紧急停止
1 = 设置软紧急停止
从主机到配电板
SOFTASO
软自动停止
1 = 设置软自动停止
从主机到配电板
SOFTGSO
软常规停止
1 = 设置软常规停止
从主机到配电板
SOFTSSO
软上级停止
1 = 设置软上级紧急
停止
从主机到配电板
MOTLMP
电机开启指示灯
1 = 指示灯开启
从主机到配电板
ENABLE1
从主机启用 1
1 = 启用，0 = 中断链
1
从主机到配电板
TESTEN1
启用 1 测试
1 = 启动测试
从主机到配电板
DRV1CHAIN1 互锁电路信号
1 = 关闭链 1
从主机到轴计算机 1
DRV1CHAIN2 互锁电路信号
1 = 关闭链 2
从主机到轴计算机 1
1 = 释放制动器
从主机到轴计算机 1
DRV1BRAKE
3HAC 16590-010
米Ι : C
制动器释放线圈信号
237
8 处理输入和输出， I/O
8.4. 安全 I/O 信号
238
3HAC 16590-010
米Ι : C
9 处理事件日志
9.1. 访问事件日志
9 处理事件日志
9.1. 访问事件日志
事件日志
打开事件日志：
•
查看所有当前项目。
•
详细研究特定项目。
•
处理日志项目，如保存或删除。
日志可以使用 RobotStudio
Online
打印。
打开和关闭事件日志
本节详细介绍如何打开事件日志。
步骤
操作
1. 点击状态栏。
显示状态窗口。
2. 点击 事件日志 。
事件日志显示。
3. 如果日志内容无法在一个屏幕中显示，可以通过滚动来显示。
4. 点击日志项目查看事件消息。
5. 再次点击状态栏关闭日志。
3HAC 16590-010
米Ι : C
239
9 处理事件日志
9.2. 删除日志项目
9.2. 删除日志项目
为什么要删除日志项目？
日志删除后可以增加可用磁盘空间。删除日志项目通常是跟踪故障的好方法，因为
您已经删除了与所要解决的问题无关的一些不重要的旧日志项目。
删除所有日志项目
步骤
操作
1. 点击状态栏，然后点击 事件日志 ，然后点击
2. 在 查看 。 常用 。
3. 点击 删除 ，然后点击 删除全部日志 选项卡打开事件日志。
一个配置对话框显示。
4. 点击是 菜单上，点击所选类别。否 ，然后点击
删除特定类别的日志项目。
步骤
操作
1. 点击状态栏，然后点击 事件日志 。
2. 在 查看 菜单上，点击所选类别。
3. 点击 删除 ，然后点击 删除日志 。
一个配置对话框显示。
4. 点击是 框中，键入文件名。否 。
240
3HAC 16590-010
米Ι : C
9 处理事件日志
9.3. 保存日志项目
9.3. 保存日志项目
为什么要保存日志项目？
以下情形下应该保存日志项目：
•
您需要清除日志但希望保留当前项目以便随时查看。
•
您想要发送日志项目以支持问题解决。
•
您想要保留日志项目以供日后参考。
附注
日志可为每个类别保留最多 20 个项目，而在所有事件列表中则可保留达 150 个项
目。缓冲区已满时最旧的项目将被改写并丢失。
这些丢失的日志项目将无法再检索。
保存所有日志项目
本节详细介绍如何保存所有日志项目。
步骤
操作
1. 点击状态栏打开事件日志。
2. 点击 将所有日志另存为 。
文件对话框显示。
3. 如果您想要将日志保存于不同的文件夹，请寻找并打开该文件夹。
4. 在 文件名 计算机的性能，除非机器人系统做出一系列硬件和软件方面的变更。
5. 点击 保存 在硬盘 / 闪盘中的特定系统文件夹中。这意味着，即使更新或以任何其
他方式替换系统软件，仍将保留文件中的所有数据。
3HAC 16590-010
米Ι : C
241
9 处理事件日志
9.3. 保存日志项目
242
3HAC 16590-010
米Ι : C
10 系统
10.1. 有关系统
10 系统
10.1. 有关系统
系统
FlexController 可以安装一个或多个系统。这些系统使用 RobotStudio Online 创建和管
理。
在 FlexPendant 上您可以备份、重启和选择系统，并使用系统参数对配置作出修改，
有关如何创建或使用系统的详情，请参阅 《RobotStudio Online 操作员手册》 于此，
这也就是说即使在操作过程中更新系统软件 image.bin 文件仍将被保留。
3HAC 16590-010
米Ι : C
243
10 系统
10.2.1. " 内存 " 简介
10.2 内存和文件处理
10.2.1. " 内存 " 简介
概述
使用术语 " 内存 " 时，它可能表示以下若干含义：
•
主机 RAM 内存
•
系统硬盘驱动器或闪盘驱动器
•
连接在机器人系统所连接的同一局域网上的其它单元的硬盘，即存储软件的
硬盘。
主机 RAM 内存
RAM 内存是主机位于计算机主板上的主要内存。内存在所有程序执行过程中通过处
理器使用。
有关 RAM 内存在操作中的内容详情，请参阅 主机 RAM 内存内容的结构 页
245
系统硬盘 / 闪盘驱动
这是控制模块的主要海量存储单元，位于控制模块前端。取决于控制器版本，存储
单元可能是硬盘驱动或闪盘驱动，而且大小也不同。
它也包含操作机器人的所有必要软件，同时 RobotWare 也安装于此。
启动时，数据从硬盘驱动加载入 RAM 内存中。
电源关闭时，image.bin 保存于此。有关 image.bin 内容的详情，请参阅 主机 RAM 内
存内容的结构 页 245
LAN 单元
如果控制器中的存储不够 , 可将其用作额外的海量存储器。通常不会将其视为机器人
系统的一部分
244
3HAC 16590-010
米Ι : C
10 系统
10.2.2. 主机 RAM 内存内容的结构
10.2.2. 主机 RAM 内存内容的结构
概述
本节介绍在正常操作中主机 RAM 内存包含哪些东西。
"RAM 内存 " 指主机主要内存，即，主机处理器在正常操作过程中所使用的内存模
块。
有关通名 " 内存 " 的详情，请参阅 " 内存 " 简介 页
244
RAM 内存图示
图示的每一部分在下表均有详细介绍。
en0500001446
组件说明
组件
功能
RAM 内存
主机内存模块位于计算机母板上。处理器在程序执行过程中读写该内存。
RAM 内存大小可能不同，但内存大小的变化 不会改进 。
image.bin
如果系统被人为关闭，或因停电而关闭， image.bin 文件将保存到控制器硬
盘或闪盘中。
它是系统在操作过程中创建的内部文件，用户通常无法看到它。
当执行系统 " 热启动 " 时，完整的 image.bin 文件重新加载入 RAM 内存中。
其它类型的重启也随另一个系统开始，详情请参阅 《IRC5 与 FlexPendant
操作员手册》 。
表示下页将继续某一节内容。
3HAC 16590-010
米Ι : C
245
10 系统
10.2.2. 主机 RAM 内存内容的结构
表示某一节内容续自上页
组件
功能
ctrl.bin
本文件主要包含：
• 机器人识别数据
• 校准数据
• SIS 数据
• 负荷计时器数据
文件存储于机器人出厂时的 SMB 板上。数据可能随后转移到控制器，详情
请参阅 《IRC5 与 FlexPendant 操作员手册》 。
注意， ctrl.bin 文件不会存储 安装一个新系统，
SMB 电路板
SMB 板 （串行测量电路板）通常安装于机械单元上，主要包括来自 ctrl.bin
文件的数据。如何处理 SMB 板上的数据，及如何将数据在 SMB 和控制器之
间移动，详情请参阅 《IRC5 与 FlexPendant 操作员手册》 。
控制器硬盘 / 控制模块主要海量存储单元位于计算机单元。取决于控制器版本，存储单
闪盘
元可能是硬盘驱动或闪盘驱动，而且大小也不同。
它也包含操作机器人的所有必要软件，同时 RobotWare 也安装于此。
启动时，数据从硬盘驱动加载入 RAM 内存中。
电源关闭时，image.bin 文件自动保存于此。
246
RAPID 代码
本节包含所有可执行 RAPID 代码，这些代码是由 ABB 或客户编写的。
配置数据
该数据是配置文件的基本内容：
• proc.cfg
• moc.cfg
• sio.cfg
• mmc.cfg
• sys.cfg
每个文件包含系统、选项等创建和定义时的设置。
配置文件创建后不能更改，但它们的内容可以被查阅，详情请参阅 《IRC5
故障排除手册》。更改配置文件内容时， ABB 强烈建议使用工具
RobotStudioOnline 降低引入错误的风险。
文本
系统在操作过程中使用的一些文本在创建系统时选定了所有语言。
事件日志
记录于所有事件日志中的所有事件
这意味着，即使出现电源故障日志仍将被保存，这样即可快速找出导致电
源故障的起因。
内部状态
这些数据记录所有机器人轴的状态和位置、所有 I/O 以及与 Multimove 系统
相连接的每一操纵器状态等。
这些数据在操作过程中持续更新。如果系统由于任何原因 （电源故障或机
器人与障碍物碰撞等）停止，这能够使系统不断返回至先前状态。
校准数据
这是一个机器人的校准数据，即，所有数据只描述一个机器人全部六个轴
的校准位置。
SIS
这是与 SIS （服务间隔系统）关联的服务数据。
这意味着，即使替换控制器，机器人仍将保留 SIS 数据。
负荷计时器
这是负荷计时器数据。
这意味着，即使控制器被替换，负荷计时器计数仍将被机器人保留。
" 系统 "
这是 RobotWare 安装后存储的目录。映像文件存储于 " 内部 " 目录。
注意， ctrl.bin 文件 未存储 同时从控制器删除当前系统。
3HAC 16590-010
米Ι : C
10 系统
10.2.3. 文件处理
10.2.3. 文件处理
文件处理和保存
备份、程序和配置等信息都以文件形式保存在机器人系统中。这些文件可用特殊的
FlexPendant 应用程序 （例如程序编辑器）处理，也可用 FlexPendant 资源管理器处
理。
文件可以保存在多种驱动器或存储设备上，例如：
•
控制器硬盘
•
便携式 PC
•
USB 设备
•
其它网络驱动器
这些驱动器的用法相同，它们位于 FlexPendant 资源管理器中，此外，用
FlexPendant 中的应用程序保存或打开文件时也会显示这些驱动器。
USB 存储器使用说明
IRC5 的控制器模块上配备了 USB 端口，详情请参阅控制器上的按钮 页
46 一章。
当插入 USB 存储器时，正常情况下，系统会在几秒钟之内检测到设备并准备使用。
系统启动时可以自动检测到插入的 USB 存储器。
系统运行中，可以插入和拔除 USB 存储器。为了避免出现问题，操作时应注意：
•
切勿插入 USB 存储器后立刻拔除。应等待五秒钟直至系统检测到此设备。
•
切勿在文件操作（例如保存或复制文件）时拔除 USB 存储器。许多 USB 存储
器通过闪烁的 LED 指示设备正在操作。
•
切勿在系统关闭过程中拔除 USB 存储器。应等待关闭过程完成。
USB 存储器的使用限制：
•
不保证支持所有的 USB 存储器。
•
有些 USB 存储器有写保护开关。由于写保护引起的文件操作失败，系统不可
检测。
相关信息
有关故障排除的详情，请参阅
《IRC5 故障排除手册》 ¡£
" 内存 " 简介 页 244.
3HAC 16590-010
米Ι : C
247
10 系统
10.3.1. 重新启动概述
10.3 重启步骤
10.3.1. 重新启动概述
何时需要重新启动运行中的控制器？
ABB 机器人系统可以长时间无人操作。无须定期重新启动运行的系统。
以下情况下需重新启动机器人系统：
•
安装了新的硬件。
•
更改了机器人系统配置文件。
•
添加并准备使用新系统。
•
出现系统故障 (SYSFAIL)。
重启类型
可选择以下重启类型：
情况：
重启类型：
参考章节：
您想重新启动和使用当前系统。所有程序和配
置将保存。
W-start （热启
动）
重新启动并使用当前系
统 （热启动） 页 252.
您想重新启动并选择其它系统。引导应用程序
将在启动时启用。
X-start （重启） 重启并选择其它系统 （启动） 页 253.
您想切换至其它已安装的系统 或是 安装一个 C-start （冷重
新系统， 并且 同时从控制器删除当前系统。
启）
警告！ 此操作不可撤消。系统和 RobotWare 系
重启并删除当前系统 （启动） 页
254.
统包将被删除。
您想删除所有用户加载的 RAPID 程序。
警告！ 此操作不可撤消。 。
P- 启动
重启并删除程序和模块
（－启动） 页 255.
您想返回默认系统设置。
I-start （安装重 重启并返回到默认设置
启）
（－启动） 页 256.
警告！ 。 此操作将从内存中删除所有用户定义
的程序和配置，并以出厂默认设置重新启动系
统。 进行下一步操作。
您想使用最近成功关机后的系统数据重新启动
当前系统。
B- 启动
从先前已保存的系统数
据重启 （－启动） 页
257.
您想要关闭和保存当前系统，同时关闭主机。
关机
关闭 页 68.
相关信息
有关各种重启操作的详情，请参阅 IRC5 故障排除手册 中止操作。
248
3HAC 16590-010
米Ι : C
10 系统
10.3.2. 使用引导程序
10.3.2. 使用引导程序
引导应用程序
引导应用程序主要用于未安装 RobotWare 时启动系统，但也可用作其它目的，如将
系统更改至启动。 您也可以使用 RobotStudio Online，请参阅 《RobotStudio Online
操作员手册》 。
引导应用程序目的
引导应用程序在出厂时已安装在控制器中，它用于：
•
安装系统
•
设置或检查网络设置
•
从大容量存储器选择 / 切换系统
•
从 USB 存储装置或网络连接加载系统
图解显示引导应用程序主屏幕。可用按钮和功能如下介绍。
en0400000894
安装系统
此步骤可能持续数分钟。
步骤
操作
1. 执行 X- 启动进入引导应用程序。
参考信息
有关如何执行 X- 启动的详情，请参阅
《IRC5 与 FlexPendant 操作员手册》中
重启并选择其它系统（- 启动） 页 253
一节。
2. 在引导程序中，点击 安装系统 。
一个对话框出现，要求您连接 USB 存
储器。
系统是使用 RobotStudio Online 中的系
统生成器创建。请参阅 《RobotStudio
Online 操作员手册》 。
3. 将包含系统的 USB 存储器连接至计算
机单元的 USB 端口。
有关如何将系统加载入 USB 存储器的
详情，请参阅 《RobotStudio Online 操
作员手册》 中 创建引导介质 一节。
有关 USB 端口的详情，请参阅 《IRC5
与 FlexPendant 操作员手册》中 控制器
上的按钮 页 46 一节。
表示下页将继续某一节内容。
3HAC 16590-010
米Ι : C
249
10 系统
10.3.2. 使用引导程序
表示某一节内容续自上页
步骤
操作
参考信息
4. 点击 Continue ，然后点击
点击 Cancel 。
从 USB 存储器读取系统，一个对话框
显示，要求您重新启动。
5. 点击确定。
此时可以断开 USB 存储器的连接。
6. 点击 重新启动控制器 ，显示将服务计
算机连接至控制器的服务端口时需要使
用的网络设置。 确定 。
控制器现在已重新启动， USB 存储器
系统已安装。此重新启动可能持续数分
钟。
引导应用程序设置
引导应用程序设置包含 IP 和网络设置。
步骤
操作
参考信息
1. 执行 X- 启动进入引导应用程序。
有关如何执行 X- 启动的详
情，请参阅 《IRC5 与
FlexPendant 操作员手册》 中
重启并选择其它系统 （- 启
动） 页 253 一节。
2. 在引导应用程序中，点击 设置 显示引导加载程序
的版本。
en0400000902
3. 作出相应的选择：
• Use no IP address
• Obtain IP address automatically
• Use the following settings
使用数字键盘输入所需的值。
有关如何作出这些选择的详
情，请参阅 《IRC5 与
FlexPendant 操作员手册》 中
设置网络连接 页 54 一节。
4. 点击 Service PC information ，显示将服务计算机
连接至控制器的服务端口时需要使用的网络设置。
5. 点击 Misc. 显示 FlexPendant 硬件和软件版本。
点击 高级 。
6. 点击校准 。
遵循屏幕上的指令。
7. 点击升级引导加载程序 。
表示下页将继续某一节内容。
250
3HAC 16590-010
米Ι : C
10 系统
10.3.2. 使用引导程序
表示某一节内容续自上页
选择系统
步骤
操作
1. 执行 X- 启动进入引导应用程序。
参考信息
有关如何执行 X- 启动的详
情，请参阅 《IRC5 与
FlexPendant 操作员手册》中
重启并选择其它系统 （- 启
动） 页 253 一节。
2. 在引导应用程序中，点击 Select System 。
一个对话框出现，显示可用的已安装系统。
3. 点击所需的系统，然后点击 Select 使用选定的系
统重新启动，或点击
选定的系统将显示在 "System" 方框中。
4. 点击 Close 中止操作。
一个对话框出现，要求您重新启动以使用选定的系
统。
重新启动控制器
步骤
操作
1. 执行 X- 启动进入引导应用程序。
参考信息
有关如何执行 X- 启动的详
情，请参阅 《IRC5 与
FlexPendant 操作员手册》中
重启并选择其它系统 （- 启
动） 页 253 一节。
2. 在引导应用程序中，点击 Restart System 。
一个对话框出现，指明选定的系统。
3. 点击 OK 使用选定的系统重新启动，或点击
Cancel ，使用当前系统重启控制器。
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米Ι : C
251
10 系统
10.3.3. 重新启动并使用当前系统 （热启动）
10.3.3. 重新启动并使用当前系统 （热启动）
当前系统将出现什么情况？
当前系统将停止运行。
所有系统参数和程序将保存到一个映像文件中。
重启过程中系统状态将得到恢复。静态和半静态任务将启动。程序可从停止点启
动。
以此方法重启会激活所有用 RobotStudio
Online
输入的配置更改。
重启并使用当前系统
本节介绍如何重新启动并选择当前系统。
步骤
操作
参考信息
1. 在 ABB ，选择其它类型的启动方式。有
关高级启动的详情，请参阅 重新启动。
" 重新启动 " 对话框将显示。
2. 点击 热启动 ，使用当前系统重启控制 点击 高级 ，选择其它类型的启动方
器。
式。有关高级启动的详情，请参阅 重新
启动概述 页 248 。
252
3HAC 16590-010
米Ι : C
10 系统
10.3.4. 重启并选择其它系统 （- 启动）
10.3.4. 重启并选择其它系统 （- 启动）
当前系统将出现什么情况？
当前系统将停止运行。
所有系统参数和程序将保存到一个映像文件中，以便随时恢复系统状态。
重启并选择其它系统
本节介绍如何重新启动并选择其它系统。
步骤
操作
参考信息
1. 确保控制器机柜已开启。
2. 在 ABB ，再点击 重新启动 。
" 重新启动 " 对话框将显示。
3. 点击 高级 ... ，重新启动控制器。
选择重新启动方式的对话框将显示。
4. 点击 X- 启动 ，再点击 确定 ，返回到
引导应用程序。
一个对话框显示，提示您确认重新启
动。
5. 点击 X- 启动 ，使用选定的系统重新启
动控制器。
控制器重新启动。启动过程结束后，引
导应用程序启动。
6. 使用引导应用程序选择系统。
有关使用引导应用程序的详情，请参阅
使用引导程序 页 249 。
7.
点击 关闭 。这意味着系统的状态将
确定 。必须使用 RobotStudio
8. 点击 重新启动 ，使用选定的系统重新
启动控制器。
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米Ι : C
253
10 系统
10.3.5. 重启并删除当前系统 （- 启动）
10.3.5. 重启并删除当前系统 （- 启动）
当前系统将出现什么情况？
当前系统将停止运行。
系统目录中的所有内容、备份和程序 将被删除 。这意味着系统的状态将 无法恢
复 。必须使用 RobotStudio Online 建立一个新系统。
重启并删除当前系统
本节介绍如何重新启动并删除当前系统。
步骤
操作
参考信息
1. 在 ABB ，再点击 重新启动 。
" 重新启动 " 对话框将显示。
2. 点击高级 ... ，重新启动控制器。
选择重新启动方式的对话框将显示。
3. 点击 C- 启动 。 确定 。
一个对话框显示，提示您确认重新启
动。
4. 点击 C- 启动 ，重新启动控制器。
一个对话框显示，提示您确认重新启
动。
5. 执行以下任一步骤：
• 选择已安装好的系统，然后重
启。
• 从 RobotStudio Online 或 USB 存储
器安装其它系统。
254
有关重新启动和选择其它系统的详情，
请参阅 重启并选择其它系统 （- 启动）
页 253 。
有关 RobotStudio Online 的详情，请参阅
RobotStudio Online 操作员手册 。
3HAC 16590-010
米Ι : C
10 系统
10.3.6. 重启并删除程序和模块 （－启动）
10.3.6. 重启并删除程序和模块 （－启动）
当前系统将出现什么情况？
重启后，除了手动加载的程序和模块，系统将恢复到先前状态。静态和半静态的任
务将会重新执行，而不是从系统停止时的状态执行。
模块将根据已设置的配置安装和加载，但系统参数不受影响。
重启并删除程序和模块
本节介绍如何重启并删除用户加载的程序和模块。
步骤
操作
1. 在 ABB ，然后点击 重新启动 。
" 重新启动 " 对话框将显示。
2. 点击高级 ... ，重新启动控制器。
选择重新启动方式的对话框将显示。
3. 点击 P- 启动 ，然后点击 确定 。
一个对话框显示，提示您确认重新启动。
4. 点击 P- 重新启动 ，重新启动控制器。
使用当前系统重新启动控制器。启动过程完成后不会打开任何程序或模块。
3HAC 16590-010
米Ι : C
255
10 系统
10.3.7. 重启并返回到默认设置 （－启动）
10.3.7. 重启并返回到默认设置 （－启动）
当前系统将出现什么情况？
重启后，系统状态恢复，但会丢失对系统参数和其它设置的更改。不过，系统参数
和其它设置会从出厂时的原始安装系统中读取。
例如，系统将返回到出厂时的原始状态。
重启并返回到默认设置
本节介绍如何重启并返回到默认设置。
步骤
操作
1. 在 ABB ，然后点击 重新启动 。
" 重新启动 " 对话框将显示。
2. 点击高级 ... ，重新启动控制器。
选择重新启动方式的对话框将显示。
3. 点击 I- 启动 ，然后点击 确定 。
一个对话框显示，提示您确认重新启动。
4. 点击 I- 启动 ，重新启动控制器。
使用当前系统重新启动控制器。对系统参数和其它设置的更改将全部丢失。
256
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米Ι : C
10 系统
10.3.8. 从先前已保存的系统数据重启 （－启动）
10.3.8. 从先前已保存的系统数据重启 （－启动）
当前系统将出现什么情况？
由于先前的会话关闭时没有正确保存映像文件，因此当前系统处于系统故障模式。
对关闭前的系统所做的更改将全部丢失。因此，系统需要从最近的成功关闭状态重
新启动，或加载另一个系统。
请注意，从上次会话起对系统数据所做的更改将全部丢失。
以先前保存的系统数据重启
本节介绍如何从先前保存的映像文件重启。
步骤
操作
1. 在 ABB ，然后点击 重新启动 。
" 重新启动 " 对话框将显示。
2. 点击 高级 ... ，重新启动控制器。
选择重新启动方式的对话框将显示。
3. 点击 B- 启动 ，执行这类更换／更新时，可能需要运行未提供的固件版本 ! 为了
避免危及系统功能，如果早期固件版本依然可用，推荐继续使用。 确定 。
4. 点击 B- 启动 ，重新启动控制器。
控制器将使用最近成功关闭时的系统数据重启。
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米Ι : C
257
10 系统
10.3.9. 更新固件和 FlexPendant
10.3.9. 更新固件和 FlexPendant
更新概述
更换硬件单元 （如轴计算机和总线等）或安装新版 RobotWare 之后，为了保持良好
的硬件／软件兼容性，系统将自动尝试更新单元。
更新是指将相应的固件 （硬件专用软件）加载于操作过程中运行该软件的特定单元
上。
如果升级控制器上的 RobotWare，那么，连接后 FlexPendant 将随之更新，即升级为
新版本。
请注意 、
当前使用更新功能的单元如下：
•
接触器接口板
•
驱动单元
•
FlexPendant
•
Profibus 主控
•
轴计算机
•
配电板
更新过程
自动更新过程如下 （切勿关闭运行中的控制器，否则会干扰更新过程）：
步骤
事件
参考信息
1. 当系统重启时，系统将检查固件版本是
否与硬件版本匹配。
2. 如果硬件和固件版本不匹配，系统自动 在这一更新模式中，系统将尝试为硬件
重启，同时进入特定的 更新模式 、
下载合适的固件，同时在 FlexPendant 上
短暂地显示一条相应的消息。
3. 是否找到合适的固件版本？
如果 " 是 "，请继续。
如果 " 否 "，系统将停止更新。
在任何一种情况下，上都会短暂显示一
条相应的消息，该消息将保存到事件日
志中。
根据待更新硬件的不同，实际更新过程
可能会持续几秒钟或数分钟不等。
4. 成功更新后，系统将重新启动。
5. 此外，还要检查是否有其它硬件／固件
不匹配的现象。
6. 是否发现其它不匹配现象？
如果 " 是 "，请重复更新过程，直到全
部匹配。
如果 " 否 "，更新完成。
258
3HAC 16590-010
米Ι : C
10 系统
10.4.1. 备份内容
10.4 备份并恢复系统
10.4.1. 备份内容
概述
执行备份或恢复先前所做的备份时，仅处理特定的数据。本节就是对这些情况的规
范和描述。
保存 和
备份功能可保存上下文中的所有系统参数、系统模块和程序模块。
数据保存于用户指定的目录中。可设置默认路径，详情请参阅如何设置默认路径 页
282 一节。
目录分为四个子目录：Backinfo、 Home、 Rapid 和 Syspar。 System.xml 也保存于包
含用户设置的 ../backup （根目录）中。
Backinfo
Backinfo 包含的文件有 backinfo.txt 、 key.id 、 program.id 。 system.guid 。该文件
必须 template.guid 被用户编辑过！文件 keystr.txt 和
恢复系统时，恢复部分将使用 backinfo.txt 由 RobotStudio 从未 用于识别提取备份
的独一无二的系统。 key.id 和 / 或 program.id 用于在恢复过程中检查备份是否加载
到正确的系统。如果 Online 用于重新创建系统，该系统将包含与备份系统中相同的选
项。 system.guid 和 / 或 system.guid 不匹配，用户将被告知这一情况。 template.guid
用于在恢复过程中检查备份是否加载到正确的系统。如果 system.guid 。
template.guid 。
en0400000916
Home
HOME 目录中的文件副本。
Rapid
包含每个配置任务的子目录。每个任务有一个程序模块目录和一个系统模块目录。
第一个目录将保留所有安装模块。有关加载模块和程序的详细信息，请参阅 技术参
考手册 - 系统参数 。
SysPar
包含配置文件。
表示下页将继续某一节内容。
3HAC 16590-010
米Ι : C
259
10 系统
10.4.1. 备份内容
表示某一节内容续自上页
不保存 。
备份过程中有些东西不会保存，了解这一点至关重要，因为有可能需要单独保存这
些东西。
260
•
环境变量 RELEASE：指出当前系统盘包。使用 RELEASE 加载的系统模块：
作为它的路径，不会保存在备份中。
•
已安装模块中的 PERS 对象的当前值不会保存在备份中。
3HAC 16590-010
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10 系统
10.4.2. 备份系统
10.4.2. 备份系统
什么时候需要恢复系统？
ABB 建议在以下时间执行备份：
•
安装新 RobotWare 之前 菜单，然后点击
•
对指令和 / 或参数进行重要更改以使其恢复为先前的设置 之前 。
•
对指令和/或参数进行重要更改并为成功进行新的设置而对新设置进行测试 之
后 。
备份系统
本节介绍如何备份系统。
步骤
操作
1. 点击 ABB 执行选定目录的备份。这样就创建了一个按照当前日期命名的备份文
件。 备份与恢复 ，然后选择目录。再点击
2. 点击 备份当前系统 。这样就创建了一个按照当前日期命名的备份文件夹。
屏幕显示选定路径。如备份系统 页 261 一节所述，如果已定义默认路径，就会
显示该默认路径。
3. 所显示备份路径是否正确？
如果 " 是 "：点击 备份 菜单中，点击
如果 " 否 "：点击备份路径右侧的 ... 。 备份 。
xx0300000441
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261
10 系统
10.4.3. 恢复系统
10.4.3. 恢复系统
什么时候需要恢复系统？
ABB 建议在以下情况下执行恢复：
•
如果您怀疑程序文件已损坏。
•
如果对指令和 / 或参数设置所作的任何更改并不理想，且打算恢复为先前的设
置。
在恢复过程中，所有系统参数都会被取代，同时还会加载备份目录中的所有模块。
Home 目录将在热启动过程中复制到新系统的 HOME 目录。
恢复系统
本节介绍如何恢复系统。
步骤
操作
1. 在 ABB 执行恢复。恢复执行后，系统自动热启动。 备份与恢复 ，然后选择目
录。再点击
2. 点击 恢复系统 。恢复执行后，系统自动热启动。
屏幕显示选定路径。如恢复系统 页 262 一节所述，如果已定义默认路径，就会
显示该默认路径。
3. 所显示备份文件夹是否正确？
如果 " 是 "：请点击 恢复 执行恢复。恢复执行后，系统自动热启动。
如果 " 否 "：请点击备份文件夹右侧的 ... ，然后选择目录。再点击 恢复 。恢复
执行后，系统自动热启动。
xx0300000442
262
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10 系统
10.4.4. 执行备份时的重要事项！
10.4.4. 执行备份时的重要事项！
概述
执行备份或恢复先前所作备份时，还应注意一些事项。以下列了部分注意事项。
BACKUP 目录
本地默认备份目录 BACKUP 由系统自动创建。建议使用该目录保存备份！在以后的
备份中，这些备份文件将不会复制到 HOME 目录。
切勿更改 BACKUP 目录的名称。
也不要将实际备份名称更改为 BACKUP，因为这样做可能会产生混淆。
可将默认路径创建到网络中的任何位置，即保存备份的位置。有关如何执行该操作
的详情，请参阅如何设置默认路径 页 282 一节。
什么时候备份？
系统备份可以在程序执行过程中执行。在这种情况下进行备份会受到一些限制：
•
在执行状态下进行备份时不能启动程序，加载程序，加载模块，关闭程序和
删除模块。但可使用 RAPID 指令 º”‘ÿ 和 StartLoad 。
备份过程中会出现什么情况？
除了备份显然要完成之外，备份过程中也会发生其它一些事情：
•
后台任务在备份过程中将继续执行。
重复的模块？
备份命令不会执行保存操作。这意味着在备份中同一模块可能会存在两个版本，一
个版本来自程序内存，保存于 Rapid\Task\Progmod\ 目录，另一个来自 HOME 目录，
它被复制到 Backup 的 Home 目录。
数据量过大
HOME 目录中文件过多可能会使备份目录过大。这时可安全删除 Home 目录中的非
必要文件。
备份故障
如果在备份过程中出现故障，例如磁盘已满或停电，整个备份结构将被删除。
3HAC 16590-010
米Ι : C
263
10 系统
10.5.1. 创建诊断文件
10.5 识别系统故障
10.5.1. 创建诊断文件
什么时候需要恢复系统？
当联系 ABB 技术支援人员以排除故障时，诊断文件非常有用。诊断文件中包含您系
统的设置信息和一些测试结果。详情请参阅故障排除手册，指令，如何纠正故障 填写错误报告一节。
创建诊断文件
本节介绍如何创建诊断文件。
操作
1.
在 ABB 菜单上，点击控制面板。
2.
点击诊断。
显示一个选项屏幕。
en06000002630
264
3.
点击文件名旁边的 ...，更改诊断文件的名称。
4.
点击文件夹旁边的 ... 。
5.
点击确定从当前系统创建诊断文件，或点击取消返回控制面板
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米Ι : C
10 系统
10.6.1. 配置系统参数
10.6 配置系统
10.6.1. 配置系统参数
关于系统参数
系统参数用于定义系统配置，并在出厂时根据客户的需要定义。可使用 FlexPendant
或 RobotStudio Online 编辑系统参数。
有关所有系统参数的详情，请参阅 技术参考手册 - 系统参数 。
查看系统参数
此步骤介绍如何查看 系统参数配置。
步骤
操作
1. 在 ABB 选择主题。控制面板 保存、加载或从文件中添加新参数。选择文件夹，然
后保存或加载。请继续阅读
2. 点击 配置 。
显示选定主题的可用类型列表。
en0400001149
3. 点击
•
•
•
•
•
主题 。
Controller
Communication
I/O
Man-machine Communication
Motion
4. 点击 文件 保存、加载或从文件中添加新参数。选择文件夹，然后保存或加载。
请继续阅读 保存、加载系统参数配置 页 267 一节。
5. 点击选择一种类型，然后点击显示全部 。编辑实例 页 266 一节。要添加实例，
请阅读添加新实例 页 266 一节。
表示下页将继续某一节内容。
3HAC 16590-010
米Ι : C
265
10 系统
10.6.1. 配置系统参数
表示某一节内容续自上页
编辑实例
本节介绍如何编辑系统参数类型实例。
步骤
操作
1. 在系统参数实例列表中，点击选择实例，然后点击 编辑 。
显示选定的实例。
en0400001151
2. 点击参数名称或参数值以编辑该值。
编辑值的方法取决于值的数据类型，例如，显示软键盘是为了编辑字符串或数字
值，显示下拉式菜单则可更改预定义值。
3. 点击确定 菜单，然后点击：
添加新实例
本节介绍如何添加系统参数类型的新实例。
步骤
操作
1. 在系统参数实例列表中，点击 添加 保存已选主题的参数配置。
显示含默认值的新实例。
2. 点击参数名称或参数值即可编辑该值。
3. 点击确定 保存所有主题的参数配置。
表示下页将继续某一节内容。
266
3HAC 16590-010
米Ι : C
10 系统
10.6.1. 配置系统参数
表示某一节内容续自上页
保存、加载系统参数配置
本节介绍如何保存系统参数配置。建议在对机器人系统作出较大更改时先保存参数
配置。执行备份时参数将会自动保存。
步骤
操作
1. 在类型列表中，点击 文件 菜单，然后点击：
•
另存为 保存已选主题的参数配置。
•
全部另存为 保存所有主题的参数配置。
2. 选择您想要保存参数的目录。
3. 点击确定。
加载系统参数
本节介绍如何加载系统参数配置，以及如何从文件添加参数。
步骤
操作
1. 在类型列表中，点击文件菜单，然后点击加载参数。
2. 选择以下操作之一，然后点击加载：
• 删除现有参数后加载
• 没有副本时加载参数
• 加载参数并替换副本。
3. 选择您想要加载参数的目录和文件，然后点击确定 和
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米Ι : C
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10 系统
10.6.1. 配置系统参数
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11 校准
11.1. 如何检查机器人是否需要校准
11 校准
11.1. 如何检查机器人是否需要校准
检查机器人校准状态
本节介绍如何检查机器人的校准状态。
步骤
操作
1. 在 ABB 手册。校准。
2. 在机械单元列表中，检查校准状态。
需要何种校准？
如果校准状态是 ...
那么 ...
未校准
机器人必须由合格的技术服务人员校准。请
参阅 使用 FlexPendant 加载校准数据 页
272 一节。
转数计数器需要更新
您必须更新转数计数器。
有关如何更新转数计数器的说明请参阅 更新
转数计数器 页 270 一节。
校准
无需校准。
危险
切勿在不具备正规训练以及合适工具的情况下尝试执行微校步骤。这样做可能会导
致定位不准确，从而造成人身伤害和财产损坏。
3HAC 16590-010
米Ι : C
269
11 校准
11.2. 更新转数计数器
11.2. 更新转数计数器
概述
本节详细介绍如何对每根机器人轴执行粗略校准，即使用 FlexPendant 更新每根轴的
转数计数器值。有关转数计数器及其更新以及校准位置和范围等详情，可参阅相应
机器人的产品手册。更多校准详情，另请参阅 水平仪校准指导 和 校准摆锤指导 。
如果机器人使用 Absolute Accuracy 选件，则必须首先加载校准数据文件 absacc.cfg。
储存转数计数器设置
本节详细介绍更新转数计数器的第二步 - 储存转数计数器设置。
步骤
操作
1. 在 ABB 。校准 更新转数计数器。
与系统相连的所有机械单元将连同校准状态一起显示。
2. 点击所需的机械单元。
如下的屏幕显示：点击 转数计数器 取消更新转数计数器。
en0400000771
3. 点击 更新转数计数器 ... 显示轴选择窗口。
一个对话框显示，警告更新转数计数器可能会改变预设机器人位置：
• 点击 是 更新所有的轴。
• 点击 否 。
点击 是 以继续更新转数计数器。
4. 选择需要更新转数计数器的轴：
• 勾选左边的复选框
• 点击 全选 以取消更新转数计数器。
然后点击 更新 将更新选定的转数计数器，并除去轴列表中的勾号。
表示下页将继续某一节内容。
270
3HAC 16590-010
米Ι : C
11 校准
11.2. 更新转数计数器
表示某一节内容续自上页
步骤
操作
5. 一个对话框显示，警告更新操作不能撤消：
• 点击 更新 以继续更新转数计数器。
• 点击 取消 或
点击 更新 ，取决于所使用的校准方法。机器人产品手册也包含有关校准的更多
信息。
6.
-
小心！ 菜单上，点击
如果转数计数器未正确更新，将导致机器人定位不正确，从而造成损坏或伤害！
因此每次更新后应仔细检查校准位置。
请参阅以下任一手册中的 检查校准位置 一节： 水平仪校准指导 ，然后选择一
个机械单元。再点击 校准摆锤指导 。
3HAC 16590-010
米Ι : C
271
11 校准
11.3. 使用 FlexPendant 加载校准数据
11.3. 使用 FlexPendant 加载校准数据
概述
本节介绍如何使用 FlexPendant 加载校准数据。
校准数据随磁盘提供，您必须将其移至 USB 存储器，或通过 FTP 传输至控制器。
加载校准数据
本节介绍如何加载校准数据。
步骤
操作
参考信息
1. 在 ABB 。 校准 ，然后选择一个机械单元。再点击
校准参数 。
2. 点击 加载电机校准 ... 将显示一个文件选择窗口。
点击 是 。
一个对话框显示，警告加载新的校准偏移值可能会改
变预设机器人位置：
• 点击是 Absolute Accuracy 选件的系统，校准数
据通常储存在串行测量电路板 (SMB) 上。
• 点击否 ，然后点击
3. 对于 不带 Absolute Accuracy 测量选项的系统使用
在这种条件下，可以通过
SMB 内存更新控制器的数
据，详情请参阅 串行测量
电路板内存 页 276 一节。
4. 对于带有 Absolute Accuracy 选件的系统，通常会提
供一张载有校准数据的磁盘。
在此条件下，请继续以下
操作：
5. 选择要载入系统的 包含 Absolute Accuracy 校准数据
带 Absolute Accuracy 测
的文件 文件。 确定 。
量选项的系统使用
如果选择了包含无效校准数据的文件，将显示一个对 Absacc.cfg 。
话框。此时请重新选择一个包含有效校准数据的文
件。
272
3HAC 16590-010
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11 校准
11.4. 编辑电机校准偏移值
11.4. 编辑电机校准偏移值
编辑电机校准偏移值
此步骤应在无法获取包含电机校准数据的特定文件时采用，但仅限于数字值。这些
值通常位于机器人背面的标签上。
可通过以下三种方法之一输入电机校准值：
•
•
使用 FlexPendant 从磁盘输入 （详情请参阅 使用 FlexPendant 加载校准数据
页 272 一节）。
使用 RobotStudio Online 从磁盘输入 （详情请参阅 《RobotStudioOnline 操作
员手册》 中的 加载校准数据 一节）。
•
步骤
使用 FlexPendant 手动输入这些值（详情请参阅 编辑电机校准偏移值 页
一节）。
操作
273
参考信息
1. 在 ABB 。校准。
2. 点击选择机械单元，然后点击 校准参数 。
3. 点击 修改电机校准偏移值 ... 将显示一个文件选择视
图。
一个对话框显示，警告更新转数计数器可能会改变预
设机器人位置：
• 点击是 。
• 点击否取消操作。
点击 是 将显示一个文件选择视图。
4. 点击某个轴以编辑其电机校准偏移值。
该特定轴的偏移值方框打开。
5. 使用数字键盘输入所需值，然后点击 确定 。
输入新偏移值后，会显示一个对话框，要求您重新启
动系统以使用新值。
必要时请执行热启动。
3HAC 16590-010
米Ι : C
6. 重新启动后，控制器机柜中和串行测量电路板上的校
准数据内容会存在差异。
更新校准数据。
详情请参阅 串行测量电
路板内存 页 276
7. 更新转数计数器。
详情请参阅 更新转数计
数器 页 270
273
11 校准
11.5. FlexPendant 微校步骤
11.5. FlexPendant 微校步骤
概述
本节介绍了执行机器人微校时如何使用 FlexPendant。在每根轴上安装校准设备的方
法请参阅机器人产品手册中该轴的校准说明。
微校步骤
以下步骤详细介绍如何执行 FlexPendant 微校步骤。
步骤
操作
1.
-
警告！ 。
切勿在没有轴校准专用设备的情况下微校机器人！否则可能引起机器人移动不精
确。
2. 在 ABB 。校准。
与系统相连的所有机械单元将连同校准状态一起显示。
3. 点击选择机械单元。
如下的屏幕显示：点击 校准参数 。
en0400001127
4. 点击 微校 。
一个对话框显示，要求您使用外部设备执行实际校准。确保所有必要校准设备已
安装，详情请参阅有关轴的校准说明。
显示一个警告对话框，警告更新转数计数器可能会改变预设机器人位置：
• 点击是 继续下一步操作。
• 点击否 以取消操作。
表示下页将继续某一节内容。
274
3HAC 16590-010
米Ι : C
11 校准
11.5. FlexPendant 微校步骤
表示某一节内容续自上页
步骤
操作
5. 勾选左边的复选框选择要校准的轴。
6. 点击 校准 ，一个对话框显示，宣布校准过程已启动。
一个对话框显示，警告所选轴的校准将改变并且不能撤消：
• 点击 校准 或完整的
• 点击 取消 是新的或被未使用的备件替换
点击 校准 由未使用的新 SMB 备件替换 ...
该轴校准后，系统将返回到可用机械单元列表。
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275
11 校准
11.6. 串行测量电路板内存
11.6. 串行测量电路板内存
串行测量电路板， SMB
串行测量电路板 SMB 主要从机器人 （或附加轴）电机收集分解器数据。该数据用于
测量每个轴的速度和位置。每个 SMB 最多能测量 7 个轴。它也存储每个机器人相关
的一系列数据。
该数据由控制器使用，可以在 SMB 和控制器之间转移。通常，数据会自动传输，但
有时也可以手动完成。
SMB 在以下情形出现时会受到影响：
•
机器人被替换。
•
SMB 被替换。
•
控制器 （或其闪盘）被替换。
•
使用新校准数据更新
以下数据存储于 SMB 上：
•
机械单元序列号
•
接点校准数据
•
绝对精度数据
•
SIS 数据
注意，如果 IRC5 控制器使用旧的 SMB 连接到机器人，未配备数据存储功能，则需
替换 SMB。
SMB 数据更新
如果 ...
那么 ...
闪盘 或完整的 控制器 由先前用于其它系 存储于 SMB 的数据将自动复制到控制器内存
统的备件替换
中。
SMB 。
存储于控制器内存中的数据将自动复制到
SMB 内存中。
闪盘 由先前用于其它系统中使用的 SMB 备 控制器内存和 SMB 内存中的数据存在差异。
件替换 控制器 ，然后使用控制器内存中的数 您必须通过 SMB 内存 手动更新控制器内存 。
据
SMB 已通过 RobotStudio
控制器内存和 SMB 内存中的数据存在差异。
你必须首先 清除新 SMB 内存中的数据 。 更
新 SMB 内存 。
新 校准数据 已通过 RobotStudio Online 或使 控制器内存和 SMB 内存中的数据存在差异。
用 FlexPendant 完成加载，且系统已启动 _
您必须通过控制器内存 手动更新 SMB 内存 ，
然后点击
使用定义于您系统中的序列号检查新校准值
是否属于操纵器。
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276
3HAC 16590-010
米Ι : C
11 校准
11.6. 串行测量电路板内存
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查看 SMB 数据状态
本节介绍如何查看串行测量电路板和控制器中的数据状态。
步骤
操作
1. 在 ABB 。校准 控制器。
2. 点击 SMB 内存 ，然后点击 显示状态 。
显示 SMB 和控制器的数据及其状态。
通过 SMB 内存更新控制器数据
本节介绍如何将串行测量电路板数据加载 到 控制器。
步骤
操作
参考信息
1. 在 ABB 菜单上，点击校准 按钮。
2. 点击 SMB 内存，然后点击更新。
3. 点击 已交换机柜或操纵器 确认并重新启动机器人系 正确加载校准数据至关重
统。
要。
警告对话框显示。点击是 控制器更新串行测量电路
板数据。例如在通过 RobotStudio Online 或使用
FlexPendant 将校准数据已加载到控制器之后。否取
消。
4. 数据已加载。点击 是 确认并重新启动机器人系统。 以下数据已更新：
• 机械单元序列号
• 校准数据
• 绝对精度数据
• SIS 数据
更新 SMB 内存中的数据
本节介绍如何 从 控制器更新串行测量电路板数据。例如在通过 RobotStudio Online
或使用 FlexPendant 将校准数据已加载到控制器之后。
如果 SMB 已包含数据，您必须首先清除内存，详情请参阅 删除 SMB 数据 页 278 。
步骤
操作
参考信息
1. 在 ABB 菜单上，点击校准 按钮。
2. 点击 SMB 内存，然后点击更新。
3. 点击 串行测量电路板已更换 菜单上，点击
警告对话框显示。点击是 ，然后点击选择一个机械
单元。否 ，然后点击
正确加载校准数据至关重
要。
4. 数据已更新。
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米Ι : C
277
11 校准
11.6. 串行测量电路板内存
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删除 SMB 数据
本节介绍在创建备件时如何删除存储于 SMB 内存或控制器内存中的数据。
步骤
操作
1. 在 ABB 。 校准 。
2. 点击 SMB 内存 删除选定的机器人内存。重复此步骤可删除控制器内存中的所有
机器人内存。 高级 。
可用功能如下：
• 清除机柜内存
• 清除 SMB 内存
3. 如果需要更换控制器并将其用作备件，请点击 清除机柜内存 删除选定的机器人
内存。使用该 SMB 电路板重复此步骤可删除所有机器人内存。
这时会显示存储于控制器中的 SMB 数据列表。点击 清除 菜单上，点击
4. 如果需要更换 SMB 内存并将其用作备件，请点击 清除 SMB 内存 ，然后选择一
个机械单元。再点击
显示已存储的 SMB 数据列表。点击 清除 。
278
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米Ι : C
11 校准
11.7. 4 点 XZ 校准
11.7. 4 点 XZ 校准
基座校准
本节介绍基座中的 4 点 XZ 校准校准选项。取决于您所安装的选项，本菜单还包含其
它校准方法。
4 点 XZ 校准
本节介绍如何使用 4 点 XZ 方法定义基座。该方法是指在三维空间和两个平面中使基
座从大地基座偏移指定的距离。
xx0400000782
A
基座和大地基座之间的位移距离
X
基座中的 X 轴
Y
基座中的 Y 轴
Z
基座中的 Z 轴
X'
大地基座中的 X 轴
Y'
大地基座中的 Y 轴
Z'
大地基座中的 Z 轴
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米Ι : C
279
11 校准
11.7. 4 点 XZ 校准
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步骤
操作
参考信息
1. 在 ABB 。 校准 更改参照点。 基座 菜单，然后点
击
2. 点击 4 点 XZ 。然后选择包含这些值的文件。加载
文件。
3. 点击 ... 。
显示一个数字键盘和包含 X、 Y 和 Z 值的方框。
4. 是否存在包含所有转换数据的可用文件？
如果 " 是 "：点击 位置 突出显示行。 加载 。然后选
择包含这些值的文件。加载文件。
如果 " 否 "：继续下一步。
5. 将先前测量的位移输入每个坐标框中。
完成后点击 确定 突出显示行。
现在您已经指定了从基座
到大地基座的位移量。
继续以下操作以指定新基
座相对于大地基座的方
向。
6. 在机器人工作范围内设置固定参照位置，例如固定
于工作台的笔尖。
7. 点击 点 1 突出显示行。
8. 手动运行机器人至先前固定的参照点。
9. 点击修改位置 。
已修改的项目显示于状态行上。
10. 重新定向机器人，将其运行至参照点，但角度有所
不同。
重复这些步骤直到点 1、
2、 3 和 4 全部修改完毕。
11. 点击 延伸器点 X 菜单，然后点击
12. 手动运行机器人至工具中心点 (TCP) 与 X 轴虚延长
相交的位置。
虚 X 轴在上图中显示。
13. 点击修改位置 。输入文件名，然后点击
已修改的项目显示于状态行上。
重复这些步骤以修改 延伸
器点 Z 。
14. 要将输入的转换数据保存到文件中，请点击 位置 菜
单，然后点击 保存 。 确定 。
15. 要删除所有输入的转换数据，请点击 位置 菜单，然
后点击 全部重置 。
280
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12 更改 FlexPendant 设置
12.1. 更改亮度和对比度
12 更改 FlexPendant 设置
12.1. 更改亮度和对比度
外观选项
本节介绍 " 外观 " 菜单，您可以使用该菜单调整屏幕亮度和对比度。
更改亮度和对比度
本步骤介绍如何更改屏幕亮度和对比度。
步骤
操作
1. 在 ABB 或 控制面板 按钮调整级别。点击
2. 点击外观 恢复默认级别。
3. 点击相应的 增加 使用新亮度和对比度级别。 减少 菜单，然后点击 默认设置 和
当更改级别时，亮度和对比度随之更改，这样您就可以立刻查看新级别是如何影
响视觉效果的。
4. 点击 确定 。
3HAC 16590-010
米Ι : C
281
12 更改 FlexPendant 设置
12.2.1. 如何设置默认路径
12.2 系统设置
12.2.1. 如何设置默认路径
概述
使用 FlexPendant 执行若干操作时，可为其分别设置单独的默认路径。
以下列出了这些操作：
•
备份和恢复
•
保存和恢复配置文件
•
保存和加载 RAPID 程序
•
保存和加载 RAPID 模块
此功能在登录用户已被授权的情况下可用。有关如何设置用户授权的详情，请参阅
《RobotStudioOnline 手册》。
操作步骤
以下操作步骤详细介绍了如何为上文列举的功能设置默认路径：
操作
1. 点击 ABB，以便选择：控制面板，选择所需位置。系统删除以前输入的任何路径。
2. 点击 " 文件系统默认路径 "。
显示以下选择屏幕：
en0500002361
3. 选定文件类型。
• RAPID 程序
• RAPID 模块
• 备份 / 恢复文件
• 配置文件
4. 键入默认路径或点击浏览，选择所需位置。
5. 必要时，可通过点击清除删除以前输入的任何路径。
6. 确认当前选择后，点击 确定。
282
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米Ι : C
12 更改 FlexPendant 设置
12.2.2. 如何设置操作模式更改视图
12.2.2. 如何设置操作模式更改视图
操作模式变更视图
本节介绍如何配置 FlexPendant 系统使之在更改操作模式时显示相应的视图。
此方法用于，例如，当改为自动操作模式时，显示一个非 " 运行时窗口 " 视图。
步骤
操作
1. 在 ABB 。控制面板，然后点击系统。
2. 点击 操作模式变更视图 菜单上，点击
en0400001152
3. 点击要选择的 " 操作模式 " 菜单：
• 以自动模式查看
• 以手动模式查看
• 以手动全速模式查看
所有三种模式均可定义。
4. 点击编辑 。
组件可以包含一系列实例。
5. 点击确定。
3HAC 16590-010
米Ι : C
283
12 更改 FlexPendant 设置
12.2.3. 如何更改背景图像
12.2.3. 如何更改背景图像
背景图像
FlexPendant 上的背景图像可以更改。控制器硬盘上的任何图像文件 （照片及图示）
都可使用。
为了达到最佳效果，使用符合以下建议的图像：
•
640 x 390 万像素 （宽、高）
•
格式 gif
更改背景图像
本步骤介绍如何更改 FlexPendant 上的背景图像。
步骤
操作
1. 在 ABB 菜单上，点击 控制面板 定位控制器硬盘上的另一张图片。
2. 点击系统 恢复原始背景图像。背景图像 ，应用新图像；点击
en0500001547
3. 点击 浏览 ，保持背景不变。
4. 点击 默认 定位控制器硬盘上的另一张图片。
5. 点击 确定 ，应用新图像；点击 取消 ，保持背景不变。
284
3HAC 16590-010
米Ι : C
12 更改 FlexPendant 设置
12.2.4. 如何设置 UAS 保护功能可视性
12.2.4. 如何设置 UAS 保护功能可视性
概述
本节介绍如何更改用户授权系统保护功能的可视性， UAS。保护功能可以隐藏或显
示，但不能访问。用户授权系统的所有其它管理均可使用 RobotStudioOnline 完成
" 用户授权系统 " 保护功能可视性
操作
1. 在 ABB 。控制面板，然后点击系统 , 然后点击
2. 点击 用户授权系统 和
en0400001153
3. 点击选择 " 用户授权 " 保护功能的可视性级别：
• 隐藏不可访问的功能
• 尝试访问受保护功能时显示消息。
4. 点击确定。
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米Ι : C
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12 更改 FlexPendant 设置
12.2.5. 如何定义其它测试视图
12.2.5. 如何定义其它测试视图
概述
可选择备用视图，以便用户在手动模式下执行程序，而不必激活 " 程序编辑器 " 或 "
运行时窗口 "。
操作步骤
以下程序详细介绍了如何定义其它测试视图 ..
操作
1. 点击 ABB。控制面板访问虚拟键盘并键入所需测试视图名称。然后点击系统。
2. 点击其他测试视图关闭屏幕。
显示以下屏幕：
en0500002413
3. 点击编辑这一术语。它表示位置的名称，机械单元将根据设置前往此位置。每个目标可
根据若干原则命名，具体说明如下。确定使用 "*"，就会根据前一个位置的名称创建和命
名下一个预设位置。
4. 点击确定如果在这之前已经创建，就会创建
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米Ι : C
12 更改 FlexPendant 设置
12.2.6. 如何设置位置编程规则
12.2.6. 如何设置位置编程规则
概述
编程时会为机器人位置指定特定的名称。程序员可使用 FlexPendant 为这些位置命
名。
位置编程规则
以下说明使用了目标 , 然后点击
可采用以下原则：
•
已创建新位置； * 或按顺序命名规则
•
已选定下一个已存在的连续位置
•
未创建新位置； * 命名规则
已创建新位置； * 或按顺序命名规则
设定 " 移动 " 指令时，将自动新建目标。如果所使用的最后一个位置已命名，即未 ,
再点击
例如：MoveJ p10 后面是当前创建的 MoveJ p20，除非它在这之前已经创建。。
MoveJ p30 （或下一个未用编号）。
已选定下一个已存在的连续位置
预设移动指令时不会创建新的目标。而是选择所选系列目标中的下一个目标。由于
该操作需要若干可用目标以供选择，因此只有在事先创建这些目标后才能进行这项
操作。
假设已预定义若干目标：p10 到 p50。在这种情况下， MoveJ p10 后面将紧跟 MoveJ
p20。下一个指令将使用目标 p30，依此类推，直到 p50。由于未定义更多目标，因
此 p50 将用于接下来的目标。
不创建新位置； * 命名规则
预设移动指令时不会新建目标。而是始终使用 "*"。该标记以后可用实际目标替换。
例如：MoveJ p10 后将紧跟 MoveJ *。
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米Ι : C
287
12 更改 FlexPendant 设置
12.2.6. 如何设置位置编程规则
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操作步骤
本节详细介绍如何选择位置命名规则。
操作
1. 点击 ABB。控制面板。系统 菜单，然后点击
2. 点击位置编程规则 。
显示以下屏幕：
en0500002415
3. 选择上述位置编程规则，然后点击确定。
288
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米Ι : C
12 更改 FlexPendant 设置
12.3. 在左右手操作 FlexPendant 之间切换
12.3. 在左右手操作 FlexPendant 之间切换
左手和右手操作
FlexPendant 出厂时的设置为左手操作。该设置可很方便地更改为右手操作，必要时
也可改回原有设置。
en0400000913
在左右手操作之间切换
本节详细介绍了如何在 左 右手操作 FlexPendant 之间进行切换。
步骤
操作
1. 点击 ABB （或点击 控制面板 ，如果 FlexPendant 设置为右手操作）。
2. 点击外观 使用预设按键更改位置。
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12 更改 FlexPendant 设置
12.3. 在左右手操作 FlexPendant 之间切换
表示某一节内容续自上页
步骤
操作
3. 点击 向右旋转 （或点击 向左旋转 ，如果 FlexPendant 设置为右手操作）。
en0400000915
4. 旋转 FlexPendant，切换至其它手臂。
右手操作 FlexPendant 设置中的更改
将 FlexPendant 更改为右手操作时会影响以下设置。
290
设置
效果
信息
微动控制方向
控制杆方向可自动调整。
微动控制菜单中的微动控制
方向可自动调整为当前左 / 右
模式。
硬件按钮和预设按键
启动、停止、步进和步退按
钮 不能 。
在 硬件按钮 页 39 图解中参
阅按钮 A-G。
" 止－动 " 按钮
无效果
使动装置
无效果
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米Ι : C
12 更改 FlexPendant 设置
12.4. 更改日期和时间
12.4. 更改日期和时间
更改日期和时间
本步骤详细介绍如何设置控制器时钟。
步骤
操作
1. 在 ABB 或 控制面板 按钮更改日期或时间。
2. 点击 日期和时间 使用时间和日期设置。
当前日期和时间显示。
3. 点击相应的 增加 或 减少 按钮更改日期或时间。
4. 点击 确定 。
附注
日期和时间总是按照 ISO 标准显示，即：年 - 月 - 日和小时 : 分钟，时间模式采用 24
小时制。
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12 更改 FlexPendant 设置
12.5. 配置常用 I/O
12.5. 配置常用 I/O
配置常用 I/O
常用 I/O 由程序编辑器用于显示机器人系统中的常用 I/O 信号列表。由于信号为数
众多，因此进行这项选择可能是非常有益的。
列表中的排序能以手动方式重新调整。在默认情况下，信号按创建的顺序进行排
序。
使用 " 人机通信 " 主题中的系统参数也可以配置常用 I/O。但是，列表排序仅能使用
" 控制面板 " 下的功能完成。请参阅 配置系统参数 页 265 一节。
配置常用 I/O
本节介绍如何配置常用 I/O 列表。
步骤
操作
1. 在 ABB 或 控制面板 选择全部信号或不做任何选择。
2. 点击 I/O 或
已定义于系统中的所有 I/O 信号将与相应的复选框一并列出。
3. 点击要选择的信号名称以完成常用 I/O 列表。
点击 全部 按名称或信号类型排序。 无 查看选定信号的列表并调整排列顺序。
点击 名称 保存排列顺序。 类型 返回到所有信号列表。
4. 点击 预览 保存设置。
点击选择信号，然后点击箭头在列表中向上或向下移动信号，以重新排列顺序。
点击 应用 保存排列顺序。
点击 编辑 返回到所有信号列表。
5. 点击 应用 。
292
3HAC 16590-010
米Ι : C
12 更改 FlexPendant 设置
12.6. 改变语言
12.6. 改变语言
语言
此步骤详细介绍如何更改当前安装的 语言。一次最多支持三种语言。
选择特定语言后，所有按钮、菜单和对话框都将以该种语言显示。指令、变量、系
统参数和 I/O 信号不受影响。
改变语言
本节介绍如何更改 FlexPendant 语言。
步骤
操作
1. 在 ABB 。一个对话框显示。点击 控制面板 继续并重新启动 FlexPendant。
2. 点击 语言 。
显示一个包含所有已安装语言的列表。
3. 点击需要更改的目标语言。
4. 点击 确定 。一个对话框显示。点击 是 。
当前语言由选定的语言取代。所有按钮、菜单和对话框都将以新语言显示。
3HAC 16590-010
米Ι : C
293
12 更改 FlexPendant 设置
12.7. 编辑预设按键
12.7. 编辑预设按键
概述
预设按键 是 FlexPendant 上四个硬件按钮，可用于由用户设置的专用特定功能。请
参阅 硬件按钮 页 39 。
对这些按键进行编程后可简化程序编程或测试。它们也可用于启动 FlexPendant 上的
菜单。
编辑预设按键
本节介绍如何编辑预设按键。
步骤
操作
1. 在 ABB 菜单选择动作类型：控制面板 类型：
2. 点击 ProgKeys 菜单，以选择是否允许在自动操作模式中采用该功能。
en0400001154
3. 选择要编辑的按键，即上方选择列表中的按键 1-4。
4. 点击 类型 类型：
• 无
• 输入
• 输出
• 系统
5. 如果选定 输入 菜单定义信号在按键按下时的行为。
• 请从列表中点击选择其中一个数字输入。
• 点击 允许自动模式 类型：
表示下页将继续某一节内容。
294
3HAC 16590-010
米Ι : C
12 更改 FlexPendant 设置
12.7. 编辑预设按键
表示某一节内容续自上页
步骤
操作
6. 如果选定 输出 菜单选择 " 移至主程序 "。
• 请从列表中点击选择其中一个数字输出。
• 点击 按下按键 菜单定义信号在按键按下时的行为。
• 点击 " 允许自动模式 " 菜单选择是否允许在自动操作模式下采用该功能。
按下按键功能 :
• 切换 - 信号值从 0 到 1 切换，反之亦然
• 设为 1 - 将信号设置为 1
• 设为 0 - 将信号设置为 0
• 按下 / 松开 - 当按键按下时将信号设置为 1 （注意倒置信号将设置为 0）
• 脉冲 - 信号值将脉动一次
7. 如果选定 系统 保存设置。
• 点击 按下按键 开启可在运行程序时不产生任何机器人动作。
• 点击允许自动模式 选项的 RobotWare 系统有附加功能：
8. 根据上述步骤 3 到 7 编辑其它按键。
9. 点击 确定 的详情，请参阅
3HAC 16590-010
米Ι : C
295
12 更改 FlexPendant 设置
12.8. 编辑监控设置
12.8. 编辑监控设置
概述
动作监控可以监视机器人，并在检测到电机内的机械阻力大于 300 时停止机器人。
机械阻力是没有特定单位的值，最大值为 300，最小值为 0。
每个任务必须单独设置动作监控。
RobotWare 基座中的功能描述：
•
自动模式下的路径监控。这用于防止机器人在程序执行过程中因撞上障碍物
而损坏机械装置。
•
执行设置。 无动作执行 。
带 冲突检测 菜单上，点击
•
手动模式和手动全速模式下的路径监控
•
微动控制监控。这用于防止微动控制过程中对机器人造成机械损伤。
•
从 RAPID 程序更改监控
有关 冲突检测 ，然后点击 应用手册 - 动作协调和监控 。
编辑动作监控和执行设置
本节介绍如何编辑动作监控和执行设置。
步骤
操作
参考信息
1. 在 ABB 菜单选择动作设置的任务。 控制面板 或 监
控 来应用或取消路径监控。
en0400000970
2. 点击 任务 菜单选择动作设置的任务。
设置一次仅应用于一个任
务。如果您有一个以上的
任务，您需要为每个任务
设置所需的值。
表示下页将继续某一节内容。
296
3HAC 16590-010
米Ι : C
12 更改 FlexPendant 设置
12.8. 编辑监控设置
表示某一节内容续自上页
步骤
操作
3. 在 " 路径监控 " 设置中，点击 开启 或 关闭 选项，
否则这仅影响自动模式下的机器人。
点击 + 或 - 来应用或取消微动控制监控。
注：除非您已安装 冲突检测 选项，否则这仅影响自
动模式下的机器人。
参考信息
TIP!
灵敏度可在 0 到 300 之间进
行调整。
切勿将动作灵敏度设置为
低于 80，否则机器人将由
于内部阻力而停止。
4. 在 " 微动控制监控 " 设置中，点击 开启 或 关闭 选
项，这仅影响机器人。
点击 + 或 - 无运动执行。
注：如果您已安装 冲突检测 一节。
TIP!
灵敏度可在 0 到 300 之间进
行调整。
切勿将动作灵敏度设置为
低于 80，否则机器人将由
于内部阻力而停止。
5. 在 " 执行设置 " 下，可开启或 关闭无运动执行。
有关无动作执行的详情，
请参阅以下 无动作执行 。
无动作执行
无动作执行功能可在运行 RAPID 程序时不产生任何机器人动作。所有其它功能都将
正常工作：当前周期时间、 /O、速度计算等。
该功能主要用于程序调试、周期时间评估和可能性测量，例如一个循环中的胶水和
油漆消耗量。
无动作执行通过 FlexPendant 设置。该功能在系统处于 " 电机关闭 " 状态下才能设
置。
无动作执行开启时，可在以下模式下执行：
•
手动模式
•
手动模式全速
•
自动模式
周期时间将按所选模式进行模拟。
警告
无动作执行在重新启动后重置。切勿在没有检查无动作执行状态下重新启动程序。
不正确启动程序可能造成严重的人员伤亡，或损坏机器人或其它设备。
3HAC 16590-010
米Ι : C
297
12 更改 FlexPendant 设置
12.9. 校准触摸屏
12.9. 校准触摸屏
重新校准
本节介绍如何 重新校准触摸屏。触摸屏在出厂时已校准，通常不需要重新校准。
en0400000974
步骤
操作
参考信息
1. 在 ABB 。控制面板 这一概念涉及操纵器、控制模
块、驱动模块以及控制器控制的所有设备 （工具和传
感器等）。它包括操作机器人所必需的所有硬件和软
件。该术语不包括特殊应用的软件和硬件，例如点焊
设备等。
2. 点击 触摸屏 是用来移动工件、工具等的机械单元的
总称。
3. 点击 重新校准 包括机器人和定位器。
屏幕将在数秒钟内显示为空白。
屏幕上将出现一系列十字线，一次一个。
4. 用指向装置点击每个十字线的中心。
Caution
切勿使用锋利物体，以防
损坏屏幕表面。
5. 重新校准完成。
298
3HAC 16590-010
米Ι : C
13 术语和概念说明
13.1. 关于本章
13 术语和概念说明
13.1. 关于本章
概述
本章介绍了本手册中使用的相关概念和词汇。
请注意每章都包含有关所述特征的附加信息。
3HAC 16590-010
米Ι : C
299
13 术语和概念说明
13.2. 机器人系统简介
13.2. 机器人系统简介
说明
机器人系统 是带 TCP 的机械单元。机器人这一术语不包括控制器。
300
3HAC 16590-010
米Ι : C
13 术语和概念说明
13.3. 机器人、操纵器和定位器简介
13.3. 机器人、操纵器和定位器简介
操纵器
操纵器 r 是用来移动工件、工具等的机械单元的总称。 操纵器 可微动控制，它既
可以是机器人，也可以是单个附加轴
机器人
机器人 位于机器人基座。它是最便于机器人从一个位置移动到另一个位置的坐标
系。详情请参阅
定位器
定位器 与工件相关，通常是最适于对机器人进行编程的坐标系。详情请参阅
图示
该图阐明了机器人、操纵器、定位器、机械单元以及其它单元 （如外轴）等概念之
间的关系。
en0400000940
机械单元
机械单元 定义机器人到达预设目标时所使用工具的位置。详情请参阅
轴，例如双轴定位器。
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米Ι : C
或一组外
301
13 术语和概念说明
13.4. 什么是工具？
13.4. 什么是工具？
工具
工具是能够直接或间接安装在机器人转动盘上，或能够装配在机器人工作范围内固
定位置上的物件。
固定装置 （夹具）不是工具。
所有工具必须用 TCP （工具中心点）定义。
为了获取精确的工具中心点位置，必须测量机器人使用的所有工具并保存测量数
据。
图示
en0400000803
302
A
工具侧
B
机器人侧
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米Ι : C
13 术语和概念说明
13.5. 什么是工具中心点？
13.5. 什么是工具中心点？
图示
以下是围绕工具中心点 (TCP) 定义工具／操纵器机械腕方向的示意图。
xx0300000604
说明
工具中心点 (TCP) 是定义所有机器人定位的参照点。通常 TCP 定义为与操纵器转动
盘上的位置相对。
TCP 可以微调或移动到预设目标位置。工具中心点也是工具坐标系的原点。
机器人系统可处理若干 TCP 定义，但每次只能存在一个有效 TCP。
TCP 有两种基本类型：移动或静止。
移动 TCP
多数应用中 TCP 都是移动的，即 TCP 会随操纵器在空间移动。
典型的移动 TCP 可参照弧焊枪的顶端、点焊的中心或是手锥的末端等位置定义。
静止 TCP
某些应用程序中使用固定 TCP，例如使用固定的点焊枪时。此时， TCP 要参照静止
设备而不是移动的操纵器来定义。
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米Ι : C
303
13 术语和概念说明
13.6. 什么是工件？
13.6. 什么是工件？
图示
Z
Y
Z
Z
Y
X
Y
X
X
en0400000819
说明
工件是拥有特定附加属性的坐标系。它主要用于简化编程 （因置换特定任务和工件
进程等而需要编辑程序时）。
工件坐标系必须定义于两个框架：用户框架 （与大地基座相关）和工件框架 （与用
户框架相关）。
Work objects are often created to simplify jogging along the object'surfaces. 可以创建若干
不同的工件，这样，您就必须选择一个用于微动控制的工件。
使用夹具时，有效载荷是一个重要因素。为了尽可能精确地定位和操纵工件，必须
考虑工件重量。您必须选择一个用于微动控制。
304
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米Ι : C
13 术语和概念说明
13.7. 什么是坐标系？
13.7. 什么是坐标系？
概述
坐标系从一个称为原点的固定点通过轴定义平面或空间。机器人目标和位置通过沿
坐标系轴的测量来定位。
机器人使用若干坐标系，每一坐标系都适用于特定类型的微动控制或编程。
•
基坐标系可定义机器人单元，所有其它的坐标系均与大地坐标系直接或间接相
关。它适用于微动控制、一般移动以及处理具有若干机器人或外轴移动机器人
的工作站和工作单元。详情请参阅基坐标系 页 305。
•
工件坐标系 在表示持有其它坐标系的设备 （如工件）时显得非常有用。详
情请参阅 工件坐标系 页 307 。
•
工具坐标系 。这样就能将一个或多个新工具坐标系定义为 工具坐标系 页
308 。
•
大地坐标系 的偏移值。大地坐标系 页 306。
•
用户坐标系 的特定词汇和语法编写而成。用户坐标系 页 309 。
基坐标系
xx0300000495
基坐标系在机器人基座中有相应的零点，这使固定安装的机器人的移动具有可预测
性。因此它对于将机器人从一个位置移动到另一个位置很有帮助。对机器人编程来
说，其它如工件坐标系等坐标系通常是最佳选择。详情请参阅 工件坐标系 页 307 。
在正常配置的机器人系统中，当您站在机器人的前方并在基坐标系中微动控制，将
控制杆拉向自己一方时，机器人将沿 X 轴移动；向两侧移动控制杆时，机器人将沿
Y 轴移动。扭动控制杆，机器人将沿 Z 轴移动。
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米Ι : C
305
13 术语和概念说明
13.7. 什么是坐标系？
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大地坐标系
en0300000496
A
B
C
机器人 1 基坐标系
大地坐标系
机器人 2 基坐标系
大地坐标系在工作单元或工作站中的固定位置有其相应的零点。这有助于处理若干
个机器人或由外轴移动的机器人。
在默认情况下，大地坐标系与基坐标系是一致的。
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306
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米Ι : C
13 术语和概念说明
13.7. 什么是坐标系？
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工件坐标系
en0300000498
A
大地坐标系
B
工件坐标系 1
C
工件坐标系 2
工件坐标系对应工件：它定义工件相对于大地坐标系 （或其它坐标系）的位置。
工件坐标系必须定义于两个框架：用户框架 （与大地基座相关）和工件框架 （与用
户框架相关）。
机器人可以拥有若干工件坐标系，或者表示不同工件，或者表示同一工件在不同位
置的若干副本。
您对机器人进行编程时就是在工件坐标系中创建目标和路径。这带来很多优点：
•
重新定位工作站中的工件时，您只需更改工件坐标系的位置，所有路径将即
刻随之更新。
•
允许操作以外轴或传送导轨移动的工件，因为整个工件可连同其路径一起移
动。
位移坐标系
C
A
D
B
en0400001227
A
原始位置
B
工件坐标系
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米Ι : C
307
13 术语和概念说明
13.7. 什么是坐标系？
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C
新位置
D
位移坐标系
有时，会在若干位置对同一对象或若干相邻工件执行同一路径。为了避免每次都必
须为所有位置编程，可以定义一个位移坐标系。
此坐标系还可与搜索功能结合使用，以抵消单个部件的位置差异。
位移坐标系基于工件坐标系而定义。
工具坐标系
xx0300000506
工具坐标系将工具中心点设为零位。它会由此定义工具的位置和方向。工具坐标系
通常缩写为 TCP （Tool Center Point，工具中心点）或 TCPF （Tool Center Point
Frame，工具中心点框架）。
执行程序时，机器人就是将 TCP 移至编程位置。这意味着，如果您要更改工具 （以
及工具坐标系），机器人的移动将随之更改，以便新的 TCP 到达目标。
所有机器人在手腕处都有一个预定义工具坐标系，该坐标系被称为 工具 0 应用程
序。 工具 0 在控制器的硬盘或其它磁盘存储器中。
微动控制机器人时，如果您不想在移动时改变工具方向 （例如移动锯条时不使其弯
曲），工具坐标系就显得非常有用。
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308
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13 术语和概念说明
13.7. 什么是坐标系？
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用户坐标系
D
A
C
B
en0300000497
A
用户坐标系
B
大地坐标系
C
工件坐标系
D
移动用户坐标系
E
工件坐标系，与用户坐标系一同移动
用户坐标系可用于表示固定装置、工作台等设备。这就在相关坐标系链中提供了一
个额外级别，有助于处理持有工件或其它坐标系的处理设备。
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米Ι : C
309
13 术语和概念说明
13.8. 什么是 RAPID 应用程序？
13.8. 什么是 RAPID 应用程序？
目的
RAPID 应用程序中包含了一连串控制机器人的指令，执行这些指令可以实现需要的
操作。
RAPID 应用程序的内容
应用程序用称为 RAPID 编程语言 的特定词汇和语法编写而成。
RAPID 是一种英文编程语言，所包含的指令可以移动机器人、设置输出、读取输
入，还能实现决策、重复其它指令、构造程序、与系统操作员交流等。
RAPID 应用程序的结构
详情请参阅 RAPID 应用程序的结构 页
134 。
如何保存应用程序？
要使用的或运行的应用程序必须在控制器的程序内存中加载。这个过程被称为 加载
应用程序。
、需要使用其它应用程序时，将它们安全地 保存 在控制器的硬盘或其它磁盘存储
器中。
另请参阅 " 内存 " 简介 页
310
244 .
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米Ι : C
13 术语和概念说明
13.9. 什么是数组？
13.9. 什么是数组？
概述
数组是一种特殊类型的变量：普通的变量包含一个数据值，而数组可以包含许多数
据值。
可将其理解为一份一维或多维表格。该表格可填充编程或操作机器人系统时使用的
数据 （例如数值或字符串）。
3 维数组示例：
en0400001006
这是一个称为 Array，以 a、 b 和 c 三维定义的数组。 a 维和 b 维都有 3 行 （列）， c
维有 2 行。此数组及其内容可写为 þ″ÞÈ {a, b, c} 。
例 1：þ″ÞÈ {2, 1, 1}=29
例 2：þ″ÞÈ {1, 3, 2}=12
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米Ι : C
311
Index
A
ABB 菜单 40
安全 I/O 信号 236
安全停止 22
安全，符号 15
B
B- 启动 257
备份
菜单 84
目录 263
系统 261
系统参数 267
重要 263
背景
更改 284
表达式
编辑 185
步进按钮 39
步退按钮 39
步退执行
限制 201
有关 201
不相容性
硬件 / 软件 258
C
CalPendulum
服务例行程序 207
cfg 文件 246
C- 启动 254
ctrl.bin 文件 246
操纵器
定义 301
操作时间计数器 208
操作员窗口 40
查看程序中的消息 93
插入点，更改 96
常用 I/O
配置 292
撤消
指令 174
程序
保存 164
处理 163
创建 163
多任务 218
关于文件 163
加载 164
启动 215
删除 191
停止 217
映射 179
重命名 165
逐步执行 201
程序模块 134
程序目录 163
程序内存 189
程序删除 189
程序数据
菜单 81
程序执行启动按钮 39
程序指针，PP 202
触摸屏 40
背景图像 284
校准 298
串行测量电路板，SMB 276
错误消息 97
D
大地坐标
定义 116
微动控制 116
DHCP 服务器 54
单步模式 199
设置 199
登录 103
电池关闭
服务例行程序 206
电机开启
指示灯 46
电源开关 46, 47
调节
HotEdit 181
目标 181
位置 181
定位器
定义 301
动作模式
选择 110
动作指针，MP 202
端口
控制器 47
多任务程序
查看 219
关于 218
加载、运行和停止 218
E
ESD
灵敏设备 20
手腕带连接点 20
损坏排除 20
F
FlexPendant 38
操作方式 41, 289
更新 258
连接 50
屏幕 40
旋转 290
硬件按钮 39
主要部件 38
FlexPendant 资源管理器 76
符号，安全 15
负荷计时器数据 246
附加轴
定义 301
附加轴启动 192
附加轴停用 192
服务端口 47, 52
313
Index
服务例行程序
bat_shutdown 206
CalPendulum 207
LoadIdentify 209
ManLoadIdentify 213
ServiceInfo 208
运行 204
国际字符 96
过滤
程序 99
数据类型 99
文件 99
有关 99
G
HotEdit 73, 181
位置 73
恢复
菜单 84
系统 262
个性化 72
更新
FlexPendant 258
固件 258
接触器接口板 258
profibus 258
配电板 258
驱动单元 258
轴计算机 258
工件
编辑工件数据 156
编辑声明 157
创建 152
定义坐标系 153
删除 158
声明 152
选择 111
工件坐标
定义 118
微动控制 118
工具
编辑定义 147
编辑工具数据 146
编辑声明 148
测定载荷 209
创建 142
对准 184
固定 150
建立工具坐标系 151
删除 149
使固定 150
选择 111
工具 , 控制工具概述 44
工具方向
设置 112
工具方向，定义 112
工具框
定义 144
工具中心点
测量 146
TCP 142
有关 142
工具坐标
定义 119
微动控制 119
固件
更新 258
故障排除 69
关闭 68
关闭按钮 40
滚屏 98
314
H
J
I/O
菜单 77
查看组 235
常用 292
仿真 234
更改值 234
有关 77
I/O，输入和输出 233
image.bin 文件 245
IP 地址
不使用地址 54
固定 54
自动获取 54
I- 启动 256
机器人
定义 301
机器人系统 300
启动 192
停用 192
计算机，连接 52
机械单元
定义 301
快速设置 126
启动 192
停用 192
选择 108, 126
机械单元，启动 198, 200
基坐标
定义 115
微动控制 115
监控设置，编辑 296
教导器单元 38
紧急停止 21
紧急停止按钮
FlexPendant 25, 38
控制器 25, 46
绝对精度
数据存储 276
K
控制杆 38
锁定方向 121
控制杆方向
锁定 121
图解 113
有关 110
Index
控制工具，概述 44
控制模块 42
属性 90
控制器
按钮 46
端口 47
属性 90
控制器基本变型 42
控制器控制模块 42
控制器驱动模块 42
快速设置
机械单元 126
速度模式 203
增量 131
快速设置菜单 40
快速设置单步模式 199
快速设置运行模式 197
L
LAN 单元 244
LoadIdentify
服务例行程序 209
例行程序 135
处理 170
创建 170
定义参数 171
复制 173
更改声明 173
删除 173
映射 179
运行服务例行程序 204
运行特定 196
连接
到网络 54
FlexPendant 50
连接器 38
路径
返回 220
路径返回区域 220
录入例行程序 135
M
ManLoadIdentify
服务例行程序 213
modpos 73, 181
模块
保存 167
处理 166
创建 166
加载 167
删除 169
映射 179
重命名 168
模式开关 46
目标
调节 73, 181
修改 73, 181
移至 183
N
内存 245
内存，简介 244
P
P- 启动 255
配置数据 246
Q
启动 57
启动按钮
驱动模块
按钮
属性
选项
39
42
47
90
90
R
RAM 内存 244, 245
RAM 内存，图解 245
RAPID 60
RAPID 应用程序 134
RAPID，结构 134
RobotWare
已安装选项 90
热启动 252
任务 134
加载程序至 219
开始和停止 218
设置 218
正常，静态，半静态 218
任务栏 40
日历时间计数器 208
日期和时间 291
软键盘 96
软件选项
安装 67
S
SIS 246
数据存储 276
SIS，服务信息系统
服务例行程序 208
计数器 208
SMB 276
电池关闭 206
SMB °&#x00E5 246
闪盘驱动 244
声明
隐藏 188
使动装置 24, 38
事件日志
消息 89
事件日志中可执行的所有操作。菜单 88
实例
数据类型 137
系统参数 265
视图设置
配置 283
手动模式
启动于 227
切换至 231
有关 224
运行程序 229
315
Index
手动全速模式
切换至 232
有关 224
数据类型
编辑 139
菜单 81
查看 136
更改类型 187
新建 137
数据实例 81, 137
属性
控制模块 90
控制器 90
驱动模块 90
网络连接 90
系统 90
说明，安全符号 15
速度模式 203
设置 203
缩放 98
T
TPU 38
停止按钮 39
W
UAS
配置视图 285
USB 247
USB 存储器 247
USB 端口 47
网络连接
设置 54, 250
属性 90
微动控制
大地坐标 116
独立模式下的轴 106
非校准机械单元 106
附加轴 106
概述 59
工件坐标 118
工具坐标 119
固定工具 119
基坐标 115
world zones 106
限制 106
协调 107
有关 105
微动控制菜单中获取 78
位置
调节 181
格式 124
HotEdit 181
精确 124
修改 181
移至 183
文件
程序 163
处理 247
316
X
X- 启动 253
系统
安装 249
备份 261
返回到存储 257
返回默认设置 256
恢复 262
启动和选择 253
删除当前 254
属性 90
无软件启动 249
重新启动 251
系统参数
保存 267
配置 265
实例 265
系统模块 135
系统所需执行的主要步骤，升级 66
系统，启动和选择 251
线性动作模式 110
校准
4 点 XZ 279
CalPendulum 207
触摸屏 298
电机校准偏移值 273
基座 279
加载数据 272
LoadIdentify 209
SMB 内存 276
微校 274
校准菜单 85
写访问的访问
授予 65
写访问权限
拒绝 65
消息 97
信号
安全信号 236
序列号
数据存储 276
选项
安装 90
已安装 RobotWare 90
Y
以太网 52
引导应用程序
设置 250
使用 249
重启 249
硬盘驱动 244
映射 179
右手操作 289
有效载荷
编辑 160
编辑声明 161
测定 209
创建 159
删除 162
Index
声明 159
显示定义 160
选择 111
预设按键
编辑 294
预设按钮
编辑 294
语言
安装 90
语言，更改 293
运行按钮 39
运行模式 197
设置 197
电池关闭 206
更新 270
设置 270
状态栏 40, 94
自动模式
启动于 225
切换至 230
有关 223
运行程序 228
字符
国际 96
输入 96
左手操作 289
Z
增量移动
尺寸设置 123, 131
定义 123
快速设置 131
设置尺寸 123
止 - 动按钮
使用 193
制动闸 19
指令
备注 177
编辑变元 175
表达式 185
步退执行 201
撤消，重做 174
处理 174
从特定运行 194
复制变元 177
复制并粘贴 177
更改动作模式 177
剪切 177
止－动按钮 24, 38
重定向动作模式 110
重启
菜单 91
概述 248
重新启动
B- 启动 257
C- 启动 254
I- 启动 256
控制器 251
P- 启动 255
热启动 252
X- 启动 253
系统 251
重做
指令 174
轴
图示 113
选择 113
逐步执行 201
主电源开关 46
主例行程序 135
主模块 134
注销 103
转数计数器
317
3HAC16590-10, revC, zh
ABB Automation Technologies AB
Robotics
S-721 68 VÄSTERÅS
SWEDEN
Telephone: +46 (0) 21 344000
Telefax:
+46 (0) 21 132592
">