Il protocollo MODBUS definisce il formato e la modalità di comunicazione tra un “master” che gestisce il sistema e uno o più “slave” che rispondono alle interrogazioni del master. Esso definisce come il master e gli slave stabiliscono e interrompono la comunicazione, come vengono scambiati i messaggi e come gli errori sono rilevati.

Si possono avere un master e fino a 255 slave su una linea comune; occorre notare che questo è un limite logico del protocollo, l’interfaccia fisica può peraltro limitare ulteriormente il numero di dispositivi; nell’implementazione attuale si prevede un massimo di 32 slave connessi alla linea .

Solo il master può iniziare una transazione. Una transazione può avere il formato domanda/risposta diretta ad un singolo slave o broadcast in cui il messaggio viene inviato a tutti gli slave sulla linea che non danno risposta. Una transazione è composta da una struttura (frame) singola domanda/singola risposta o una struttura singolo messaggio broadcast/nessuna risposta.

Alcune caratteristiche del protocollo non sono definite. Queste sono: standard di interfaccia, baud rate, parità, numero di stop bits. Il protocollo consente inoltre di scegliere tra due “modi” di comunicazione, ASCII e RTU (Remote

Terminal Unit). Nel Drive viene implementato solo il modo RTU, in quanto più efficiente.

Il protocollo JBUS è funzionalmente identico al MODBUS e se ne differenzia per la diversa numerazione degli indirizzi: nel MODBUS questi partono da zero (0000 = 1° indirizzo) mentre nel JBUS partono da uno

(0001 = 1° indirizzo) mantenendo questo scostamento per tutta la numerazione. Nel seguito, se non esplicitamente menzionato, pur facendo riferimento al MODBUS la descrizione si considera valida per entrambi i protocolli.

Esempio:

PAR 600 Dig ramp ref 1, tipo INT16

PAR 3700 PAD 1, tipo INT32

Modbus

1 Registro Modbus 599

2 Registri Modbus 3699 - 3700

Jbus

1 Registro Jbus 600

2 Registri Jbus 3700 - 3701

1.3 Formato dei Messaggi

Per poter comunicare tra due dispositivi, il messaggio deve essere contenuto in un “involucro”. L’involucro lascia il trasmettitore attraverso una “porta” ed è “portato” lungo la linea fino ad una analoga “porta” sul ricevitore. MODBUS stabilisce il formato di questo involucro che, tanto per il master che per lo slave, comprende:

• L’indirizzo dello slave con cui il master ha stabilito la transazione (l’indirizzo 0 corrisponde ad un messaggio broadcast inviato a tutti i dispositivi slave).

• Il codice della funzione che deve essere o è stata eseguita.

• I dati che devono essere scambiati.

• Il controllo d’errore composto secondo l’algoritmo CRC16.

Se uno slave individua un errore nel messaggio ricevuto (di formato, di parità o nel CRC16) il messaggio viene

4 • Protocollo Seriale Modbus www. gefran.com

considerato non valido e scartato, uno slave che rilevi un errore nel messaggio quindi non esegue l’azione e non risponde alla domanda, così come se l’indirizzo non corrisponde ad uno slave in linea.

1.3.1 L’indirizzo

Come sopra menzionato, le transazioni MODBUS coinvolgono sempre il master, che gestisce la linea, ed uno slave per volta (tranne nel caso di messaggi broadcast). Per identificare il destinatario del messaggio viene trasmesso come primo carattere un byte che contiene l’indirizzo numerico dello slave selezionato. Ciascuno degli slave ha quindi assegnato un diverso numero di indirizzo che lo identifica univocamente. Gli indirizzi legali sono quelli da 1 a 255, mentre l’indirizzo 0, che non può essere assegnato ad uno slave, posto in testa al messaggio trasmesso dal master indica che questo è “broadcast”, cioè diretto a tutti gli slave contemporaneamente. Possono essere trasmessi come broadcast solo messaggi che non richiedono risposta per espletare la loro funzione, quindi solo le assegnazioni.

1.3.2 Codice funzione

Il secondo carattere del messaggio identifica la funzione che deve essere eseguita nel messaggio trasmesso dal master, cui lo slave risponde a sua volta con lo stesso codice ad indicare che la funzione è stata eseguita.

È implementato un sottoinsieme delle funzioni MODBUS che comprende:

• 01 Read Coil Status (Non usato per i drive ADV-ADL-AFE)

• 02 Read Input Status

• 03 Read Holding Registers

• 04 Read Input registers

(Non usato per i drive ADV-ADL-AFE)

• 05 Force Single Coil

• 06 Preset Single register

• 07 Read Status

(Non usato per i drive ADV-ADL-AFE)

• 15 Force multiple Coils

• 16 Preset Multiple Registers

(Non usato per i drive ADV-ADL-AFE)

Le funzioni 01 e 02 sono operativamente identiche e intercambiabili, così come le funzioni 03 e 04. Per una descrizione completa e dettagliata delle funzioni si rimanda al capitolo 3.

1.3.3 Il CRC16

Gli ultimi due caratteri del messaggio contengono il codice di ridondanza ciclica (Cyclic Redundancy Check) calcolato secondo l’algoritmo CRC16. Per il calcolo di questi due caratteri il messaggio (indirizzo, codice funzione e dati scartando i bit di start, stop e l’eventuale parità) viene considerato come un unico numero binario continuo di cui il bit più significativo (MSB) viene trasmesso prima. Il messaggio viene innanzitutto moltiplicato per x16 (spostato a sinistra di 16 bit) e poi diviso per x 16 +x 15 +x 2 +1 espresso come numero binario (1100000000000101). Il quoziente intero viene poi scartato e il resto a 16 bit (inizializzato a FFFFh all’inizio per evitare il caso di un messaggio di soli zeri) viene aggiunto di seguito al messaggio trasmesso. Il messaggio risultante, quando diviso dallo slave ricevente per lo stesso polinomio (x

CRC).

16 +x 15 +x 2 +1) deve dare zero come resto se non sono intervenuti errori (lo slave ricalcola il

Di fatto, dato che il dispositivo che serializza i dati da trasmettere (UART) trasmette prima il bit meno significativo

(LSB) anziché il MSB come dovrebbe essere per il calcolo del CRC, questo viene effettuato invertendo il polinomio.

Inoltre, dato che il MSB del polinomio influenza solo il quoziente e non il resto, questo viene eliminato rendendolo quindi 1010000000000001.

La procedura passo-passo per il calcolo del CRC16 è la seguente:

1. Caricare un registro a 16 bit con FFFFh (tutti i bit a 1).

2. Fare l’OR esclusivo del primo carattere con il byte superiore del registro, porre il risultato nel registro.

3. Spostare il registro a destra di un bit.

4. Se il bit uscito a destra dal registro (flag) è un 1, fare l’OR esclusivo del polinomio generatore

1010000000000001 con il registro.

5. Ripetere per 8 volte i passi 3 e 4.

6. Fare l’OR esclusivo del carattere successivo con il byte superiore del registro, porre il risultato nel registro.

7. Ripetere i passi da 3 a 6 per tutti i caratteri del messaggio.

8. Il contenuto del registro a 16 bit è il codice di ridondanza CRC che deve essere aggiunto al messaggio.

GEFRAN spa - Drive & Motion Control Unit Protocollo Seriale Modbus • 5

1.3.4 Sincronizzazione dei messaggi

La sincronizzazione del messaggio tra trasmettitore e ricevitore viene ottenuta interponendo una pausa tra i messaggi pari ad almeno 3.5 volte il tempo di un carattere. Se il ricevitore non riceve per un tempo di 4 caratteri, ritiene completato il messaggio precedente e considera che il successivo byte ricevuto sarà il primo di un nuovo messaggio e quindi un indirizzo.

1.3.5 Impostazione linea seriale

La comunicazione prevede le seguenti impostazioni di default:

• 1 bit di start

• 8 bits di dati (RTU protocol)

• 1 bit di stop

• no parity

Le impostazioni sono selezionabili tra i seguenti valori:

(default) N, 8, 1

N, 8, 2

E, 8, 1

O, 8, 1

La comunicazione prevede il seguente baudrate:

Baudrate

9600

19200

38400

Timeout byte-byte

4ms

2ms

1ms (default)

1.4 Le funzioni Modbus per Drive

Viene riportata di seguito la descrizione dettagliata delle funzioni MODBUS implementate per i Drive. Tutti i valori riportati nelle tabelle sono in esadecimale.

1.4.1 Lettura Registri Uscite (03)

Questa funzione permette di leggere il valore di registri a 16 bit (word) contenenti parametri Drive. Il modo broadcast non è permesso.

Esempio: Parametro a 16 bit

Richiesta

Oltre all’indirizzo del Drive e al codice funzione (03) il messaggio contiene l’indirizzo di partenza dei registri (starting

Address) espresso su due bytes e il numero dei registri da leggere anch’esso su due bytes. Il numero massimo di registri che possono essere letti è 125 .

Esempio:

• Drive address 01 (01 hex

)

• Parametro 600 "Dig ramp ref 1" 600 -1 = 257 hex

ADDR

FUNC

DATA

start

Addr HI

DATA

start

Addr LO

CRC

6 • Protocollo Seriale Modbus www. gefran.com

Risposta

Oltre all’indirizzo del Drive e al codice funzione (03), il messaggio comprende un carattere che contiene il numero di bytes di dati e i caratteri contenenti i dati. I registri richiedono due bytes, il primo dei quali contiene la parte più significativa.

Esempio:

Risposta alla richiesta sopra riportata. (Valore 100 = 64 hex

ADDR

FUNC

Byte

DATA word

Count

DATA word

Nota !

DATA word

CRC

Nel caso si selezioni un range di registri che include dei registri riservati o mancanti, il valore di tali registri verrà posto a 0, vedere Appendice.

Lettura registri

Nel caso di parametri a 32 bits la lettura è realizzata tramite 2 registri Modbus.

Con il parametro 3808 “Serial swap data” è possibile configurare il contenuto dei due registri cioè nel primo registro la parte bassa e nel secondo registro la parte alta oppure viceversa.

Serial swap data

OFF

Registro 1

Registro 2

Esempio Parametro Long:

Richiesta

• Parametro 3808 “Serial swap data” = OFF

• Drive address 01 (01 hex

)

• Parametro 3700 "Pad1" 3700 -1 = E73 hex

- Lettura a 2 registri.

ADDR FUNC

01 03

DATA

Start

Addr HI

DATA

Start

Addr LO

Register

Risposta

Valore 456 = 01C8hex

ADDR

FUNC

DATA

Word

Count

DATA

Word

DATA

Word

Low part

• Parametro 3808 “Serial swap data” = ON

• Drive address 01 (01 hex

)

• Parametro 3700 "Pad1" 3700 -1 = E73 hex

- Lettura a 2 registri.

ADDR FUNC

01 03

DATA

Start

Addr HI

DATA

Start

Addr LO

Register

DATA

Word

High part

Register

DATA

Word

Risposta

Valore 456 = 01C8hex

GEFRAN spa - Drive & Motion Control Unit

CRC

Protocollo Seriale Modbus • 7

ADDR

FUNC

DATA

Word

Count

DATA

Word

High part

DATA

Word

DATA

Word

Low part

DATA

Word

CRC

Esempio: Parametro Float

Richiesta

• Parametro 3808 “Serial swap data” = OFF

• Drive address 01 (01 hex

)

• Parametro 700 "Accelleration time" 700 -1 = 2BB hex

- Lettura a 2 registri.

ADDR FUNC

01 03

DATA

Start

Addr HI

DATA

Start

Addr LO

Register

Risposta

Valore 1.0 = 3F80 0000 hex

ADDR FUNC

01 03

DATA

Word

Count

DATA

Word

Low part

DATA

Word

DATA

Word

High part

DATA

Word

CRC

• Parametro 3808 “Serial swap data” = ON

• Drive address 01 (01 hex

)

• Parametro 700 "Accelleration time" 700 -1 = 2BB hex

- Lettura a 2 registri.

ADDR FUNC

01 03

DATA

Start

Addr HI

DATA

Start

Addr LO

Register

Risposta

Valore 1.0 = 3F80 0000 hex

ADDR FUNC

01 03

DATA

Word

Count

DATA

Word

High part

DATA

Word

DATA

Word

Low part

DATA

Word

CRC

1.4.2 Lettura Registri Ingressi (04)

Questa funzione è operativamente identica alla precedente.

8 • Protocollo Seriale Modbus www. gefran.com

1.4.3 Preimpostazione Singoli Registri (06)

Questa funzione permette di impostare il valore di un singolo registro a 16 bit. Il modo broadcast è permesso.

Richiesta

Oltre all’indirizzo del Drive e al codice funzione (06) il messaggio contiene l’indirizzo del registro (parametro) espresso su due bytes e il valore che deve essere assegnato.

Esempio:

Scrittura parametro INT16 bit 600

• Drive address 01 (01 hex

)

• Registro 600 -1 (257 hex

• Valore 1234 (4D2 hex

)

ADDR

FUNC

DATA

start

Addr HI

DATA

start

Addr LO

DATA word

CRC

Risposta

La risposta consiste nel ritrasmettere il messaggio ricevuto dopo che il registro è stato modificato.

Esempio:

Risposta alla richiesta sopra riportata.

CRC

ADDR

FUNC

DATA

start

Addr HI

DATA

start

Addr LO

DATA word

CRC

1.4.4 Lettura Stato (07)

Questa funzione permette di leggere lo stato di otto bit predeterminati con un messaggio compatto. Il modo broadcast non è permesso.

Richiesta

Il messaggio comprende solo l’indirizzo del Drive e il codice funzione (07).

Esempio:

• Drive address 01 (01 hex

)

ADDR

FUNC

CRC

Risposta

Oltre all’indirizzo del Drive e al codice funzione (07) il messaggio comprende un carattere che contiene i bit di stato.

Esempio:

Risposta alla richiesta sopra riportata.

ADDR

FUNC

DATA

status byte

CRC

GEFRAN spa - Drive & Motion Control Unit Protocollo Seriale Modbus • 9

Il significato del bit è il seguente:

Bit

Significato

Reserved

0 = Application; 1 = Boot

1.4.5 Preimpostazione Registri Multipli (16)

Questa funzione permette di impostare il valore di un blocco consecutivo di registri a 16 bit. Il modo broadcast è permesso.

Richiesta

Oltre all’indirizzo del Drive e al codice funzione (16) il messaggio contiene l’indirizzo di partenza dei registri da scrivere (starting Address), il numero di registri da scrivere, il numero di byte che contengono i dati e i caratteri di dati.

Esempio:

• Drive address 01 (01 hex

)

• Registro di partenza 3700 (3700 -1 = E73 hex

• Numero registri da scrivere 2 (02 hex

• Valore 16909069 (01020304 hex

)

) Parametro Pad1 - Tipo Long 32bit.

ADDR

FUNC

start

DATA start

Addr HI

DATA start

Addr LO

DATA word

Count

DATA word

CRC

Risposta

Oltre all’indirizzo del Drive e al codice funzione (16) il messaggio comprende l’indirizzo di partenza (starting Address).

Esempio:

Risposta alla richiesta sopra riportata.

ADDR

FUNC

start

DATA start

Addr HI

DATA start

Addr LO

CRC

Scrittura registri

Nel casi di parametri a 32 bits la scrittura è realizzata tramite due registri Modbus.

Con il parametro 3808 “Serial swap data” è possibile configurare il contenuto dei due registri cioè nel primo registro la parte bassa e nel secondo registro la parte alta oppure viceversa.

Serial swap data

OFF

Registro 1

Registro 2

10 • Protocollo Seriale Modbus www. gefran.com

Esempio parametro Long

• Parametro 3808 “Serial swap data” = OFF

• Drive address = 1

• Parametro 3700 Pad 1 – Long 3700 - 1 E73Hex – Scrittura a 2 registri.

• Valore 456 = 01C8hex

ADDR

FUNC

DATA

Start

Addr HI

DATA

Start

Addr LO

DATA

Word

Count

DATA

Word

Low part

DATA

Word

FUNC

DATA

Start

Addr HI

DATA

Start

Addr LO

DATA

Word

High part

DATA

Word

CRC

• Parametro 3808 “Serial swap data” = ON

• Drive address = 1

• Parametro 3700 Pad 1 – Long 3700 - 1 E73Hex – Scrittura a 2 registri.

• Valore 456 = 01C8hex

ADDR

FUNC

DATA

Start

Addr HI

DATA

Start

Addr LO

DATA

Word

Count

DATA

Word

High part

DATA

Word

FUNC

DATA

Start

Addr HI

DATA

Start

Addr LO

DATA

Word

Low part

DATA

Word

CRC

Esempio parametro Float

• Parametro 3808 “Serial swap data” = OFF

• Drive address = 1

• Parametro 700 Acceleration1 – Float 700 – 1 2BBHex – Scrittura a 2 registri.

• Valore 1.0 = 3F80 0000hex

ADDR

FUNC

DATA

Start

Addr HI

DATA

Start

Addr LO

DATA

Word

Count

DATA

Word

Low part

DATA

Word

ADDR

FUNC

DATA

Start

Addr HI

DATA

Start

Addr LO

DATA

Word

High part

DATA

Word

CRC

• Parametro 3808 “Serial swap data” = ON

• Drive address = 1

GEFRAN spa - Drive & Motion Control Unit

CRC

Protocollo Seriale Modbus • 11

• Parametro 700 Acceleration1 – Float 700 – 1 2BBHex – Scrittura a 2 registri.

• Valore 1.0 = 3F80 0000hex

ADDR

FUNC

DATA

Start

Addr HI

DATA

Start

Addr LO

DATA

Word

Count

DATA

Word

High part

DATA

Word

FUNC

DATA

Start

Addr HI

DATA

Start

Addr LO

DATA

Word

Low part

DATA

Word

CRC

12 • Protocollo Seriale Modbus www. gefran.com

1.5 Gestione Errore

Nel MODBUS esistono due tipi di errori, gestiti in modo diverso: errori di trasmissione ed errori operativi. Gli errori di trasmissione sono errori che alterano il messaggio, nel suo formato, nella parità (se è usata), o nel CRC16. Il Drive che rileva errori di questo tipo nel messaggio lo considera non valido e non dà risposta. Qualora invece il messaggio sia corretto nella sua forma ma la funzione richiesta, per qualsiasi motivo, non sia eseguibile, si ha un errore operativo. A questo errore il Drive risponde con un messaggio di eccezione. Questo messaggio è composto dall’indirizzo del Drive, dal codice della funzione richiesta, da un codice d’errore e dal CRC. Per indicare che la risposta è la notifica di un errore il codice funzione viene ritornato con il bit più significativo a “1”.

Esempio (parametro non esistente):

• Drive address 01 (01 hex

)

• Registro 601 (601 -1 = 258 hex

)

ADDR FUNC

01 03

DATA

start

Addr HI

DATA

start

Addr LO

CRC

Risposta

La richiesta chiede il contenuto del Registro 601, che non esiste nel Drive slave. Questi risponde con il codice d’errore “02” (ILLEGAL DATA ADDRESS) e ritorna il codice funzione 83hex (131).

Esempio:

Eccezione alla richiesta sopra riportata.

ADDR

FUNC

DATA

Except.

Code

CRC

1.5.1 Codici d’eccezione

L’implementazione attuale del protocollo prevede solo quattro codici d’eccezione:

Code

Name

ILLEGAL FUNCTION

Meaning

Il codice di funzione ricevuto non corrisponde ad una funzione permessa sullo slave indirizzato.

ILLEGAL DATA ADDRESS Il numero indirizzo cui fa riferimento il campo dati non è un registro permesso sullo slave indirizzato.

ILLEGAL DATA VALUE Il valore da assegnare cui fa riferimento il campo dati non è permesso per questo registro.

NAK - NEGATIVE La funzione non può essere eseguita nelle attuali ACKNOWLEDGEMENT condizioni operative o si è tentato di scrivere in un parametro a sola lettura.

GEFRAN spa - Drive & Motion Control Unit Protocollo Seriale Modbus • 13

1.6

Configurazione del sistema

La configurazione della linea seriale può essere eseguita programmando i parametri indicati di seguito.

14 • Protocollo Seriale Modbus www. gefran.com

1.6.1 ADV200

23 – COMUNICAZIONE

23.1 - COMUNICAZIONE/RS485

Il drive ADV200 è provvisto di serie di una porta (connettore a vaschetta 9 poli D-SUB: XS) per il collegamento della linea seriale RS485 utilizzata per la comunicazione punto-punto drive-PC (tramite il software di configurazione GFeXpress) oppure per il collegamento multidrop.

Il formato della linea seriale RS485 è: 8 bits dati, nessuna parità ed un bit di stop.

Menu PAR Descrizione

23.1.1 3800 Indirizzo drive

UM Tipo FB BIT Def Min Max

Impostazione dell’indirizzo al quale risponde il drive quando è connesso alla linea seriale RS485.

Menu PAR Descrizione

23.1.2 3802 Baud rate seriale

9600

19200

38400

UM Tipo FB BIT

ENUM

Def

38400

Impostazione della velocità della comunicazione seriale RS485 (Baud Rate).

Menu PAR Descrizione

23.1.3 3810 Parametri seriale

UM Tipo

ENUM

FB BIT Def

None,8,1

Impostazione del formato dei dati nella comunicazione seriale RS485.

None,8,1

None,8,2

Even,8,1

Odd,8,1

Min

Max

Acc

ERW FVS

Acc

Mod

ERW FVS

Menu PAR Descrizione

23.1.4 3804 Protocollo seriale

UM Tipo FB BIT

ENUM

Impostazione del protocollo di comunicazione seriale:

Def

Modbus

Min

Max

Acc Mod

ERW FVS

Modbus

Jbus

Impostando 0 si seleziona il protocollo di comunicazione seriale Modbus RTU (Remote Terminal Unit).

Impostando 1 si seleziona il protocollo ci comunicazione seriale Jbus. Il protocollo Jbus è funzionalmente identico al Modbus e se ne differenzia per la diversa numerazione degli indirizzi: nel Modbus questi partono da zero (0000

= 1° indirizzo) mentre nel JBUS partono da uno (0001 = 1° indirizzo) mantenendo questo scostamento per tutta la numerazione.

Menu PAR Descrizione

23.1.5 3806 Ritardo seriale

UM Tipo FB BIT Def Min Max Acc Mod

Impostazione del ritardo minimo tra la ricezione da parte del drive dell’ultimo byte e l’inizio della sua risposta. Tale ritardo evita conflitti sulla linea seriale quando l’interfaccia RS485 utilizzata non è preimpostata per una commutazione automatica Tx/Rx. Il parametro riguarda esclusivamente l’utilizzo della linea seriale standard RS485.

Esempio: se il ritardo della commutazione Tx/Rx sul master è al massimo di 20ms, l’impostazione del parametro

Ritardo seriale deve essere superiore di 20ms: 22ms

Menu PAR Descrizione

23.1.6 3808 Dati scambio seriale

UM Tipo FB BIT Def Min Max Acc Mod

Questo parametro abilita lo scambio della lettura delle parti Alta e Bassa delle words per i parametri di tipo FLOAT,

UINT32 e INT32 quando si utilizza il protocollo Modbus o Jbus.

GEFRAN spa - Drive & Motion Control Unit Protocollo Seriale Modbus • 15

1.6.2 ADL200

21 - COMUNICAZIONE

Il drive ADL200 è provvisto di serie di una porta (connettore a vaschetta 9 poli D-SUB: XS) per il collegamento della linea seriale RS232 utilizzata per la comunicazione punto-punto drive-PC (tramite il software di configurazione GFeXpress).

21.1 - COMUNICAZIONE/RS232

Menu PAR Descrizione

21.1.1 3800 Indirizzo drive

EU Tipo FB BIT Def Min Max

Impostazione dell’indirizzo al quele risponde il drive quando è connesso alla linea seriale RS232.

Acc Mod

Menu PAR Descrizione

21.1.2 3802 Baud rate seriale

EU Tipo FB BIT

ENUM

Def

38400

Impostazione della velocità della comunicazione seriale RS232 (Baud Rate).

1 19200

9600

38400

Min

Max

Acc Mod

ERW FVS

Menu PAR Descrizione

21.1.3 3810 Parametri seriale

EU Tipo FB BIT

ENUM

Impostazione del formato della linea seriale RS232.

0 None,8,1

None,8,2

Even,8,1

Odd,8,1

Def

None,8,1

Min

Max

Acc Mod

ERW FVS

Menu PAR Descrizione

21.1.4 3804 Protocollo seriale

EU Tipo FB BIT

ENUM

Def

Modbus

Min

Max

Acc Mod

ERW FVS

Impostazione del protocollo di comunicazione seriale:

0 Modbus

1 Jbus

Impostando 0 si seleziona il protocollo di comunicazione seriale Modbus RTU (Remote Terminal Unit).

Impostando 1 si seleziona il protocollo di comunicazione seriale Jbus. Il protocollo Jbus è funzionalmente identico al Modbus e se ne differenzia per la diversa numerazione degli indirizzi: nel Modbus questi partono da zero (0000

= 1° indirizzo) mentre nel JBUS partono da uno (0001 = 1° indirizzo) mantenendo questo scostamento per tutta la numerazione.

Menu PAR Descrizione

21.1.5 3806 Ritardo seriale

EU Tipo FB BIT Def Min Max Acc Mod

Impostazione del ritardo minimo tra la ricezione da parte del drive dell’ultimo byte e l’inizio della sua risposta. Tale ritardo evita conflitti sulla linea seriale quando l’interfaccia RS232 utilizzata non è preimpostata per una commutazione automatica Tx/Rx. Il parametro riguarda esclusivamente l’utilizzo della linea seriale standard RS232.

Esempio: se il ritardo della commutazione Tx/Rx sul master è al massimo di 20msec, l’impostazione del parametro

Ritardo seriale deve essere superiore di 20msec: 22msec

Menu PAR Descrizione

21.1.6 3808 Dati scambio seriale

EU Tipo FB BIT Def Min Max Acc Mod

Questo parametro abilita lo scambio della lettura delle parti Alta e Bassa delle words per i parametri di tipo FLOAT,

UINT32 e INT32 quando si utilizza il protocollo Modbus o Jbus.

16 • Protocollo Seriale Modbus www. gefran.com

1.6.3 ADL300

20 - COMUNICAZIONE

Il drive ADL300 è provvisto di serie di una porta (connettore a vaschetta 9 poli D-SUB: XS) per il collegamento della linea seriale RS232 utilizzata per la comunicazione punto-punto drive-PC (tramite il software di configurazione GFeXpress).

20.1 - COMUNICAZIONE/RS232

Menu PAR Descrizione

20.1.1 3800 Indirizzo drive

EU Tipo FB BIT Def Min Max

Impostazione dell’indirizzo al quele risponde il drive quando è connesso alla linea seriale RS232.

Acc Mod

Menu PAR Descrizione

20.1.2 3802 Baud rate seriale

EU Tipo FB BIT

ENUM

Def

38400

Impostazione della velocità della comunicazione seriale RS232 (Baud Rate).

1 19200

9600

38400

Min

Max

Acc Mod

ERW F__

Menu PAR Descrizione

20.1.3 3810 Parametri seriale

EU Tipo FB BIT

ENUM

Impostazione del formato della linea seriale RS232.

0 None,8,1

None,8,2

Even,8,1

Odd,8,1

Def

None,8,1

Min

Max

Acc Mod

ERW F__

Menu PAR Descrizione

20.1.4 3804 Protocollo seriale

EU Tipo FB BIT

ENUM

Def

Modbus

Min

Max

Acc Mod

ERW F__

Impostazione del protocollo di comunicazione seriale:

0 Modbus

1 Jbus

Impostando 0 si seleziona il protocollo di comunicazione seriale Modbus RTU (Remote Terminal Unit).

= 1° indirizzo) mentre nel JBUS partono da uno (0001 = 1° indirizzo) mantenendo questo scostamento per tutta la numerazione.

Menu PAR Descrizione

20.1.5 3806 Ritardo seriale

EU Tipo FB BIT Def Min Max Acc Mod

Impostazione del ritardo minimo tra la ricezione da parte del drive dell’ultimo byte e l’inizio della sua risposta. Tale ritardo evita conflitti sulla linea seriale quando l’interfaccia RS232 utilizzata non è preimpostata per una commutazione automatica Tx/Rx. Il parametro riguarda esclusivamente l’utilizzo della linea seriale standard RS232.

Esempio: se il ritardo della commutazione Tx/Rx sul master è al massimo di 20msec, l’impostazione del parametro

Ritardo seriale deve essere superiore di 20msec: 22msec

Menu PAR Descrizione

20.1.6 3808 Dati scambio seriale

EU Tipo FB BIT Def Min Max Acc Mod

Questo parametro abilita lo scambio della lettura delle parti Alta e Bassa delle words per i parametri di tipo FLOAT,

UINT32 e INT32 quando si utilizza il protocollo Modbus.

GEFRAN spa - Drive & Motion Control Unit Protocollo Seriale Modbus • 17

1.6.4 AFE200

14 - COMUNICAZIONE

Il drive AFE200 è provvisto di serie di una porta (connettore a vaschetta 9 poli D-SUB: XS) per il collegamento della linea seriale RS485 utilizzata per la comunicazione punto-punto drive-PC (tramite il software di configurazione GFeXpress) oppure per il collegamento multidrop.

Il formato della linea seriale RS485 è: 8 bits dati, nessuna parità ed un bit di stop.

14.1 - COMUNICAZIONE/RS485

Menu PAR Descrizione UM Tipo FB BIT Def Min Max Acc

14.1.1 3800 Indirizzo drive

Impostazione dell’indirizzo al quele risponde il drive quando è connesso alla linea seriale RS485.

Menu PAR Descrizione

14.1.2 3802 Baud rate seriale

UM Tipo FB BIT

ENUM

Def

38400

Impostazione della velocità della comunicazione seriale RS485 (Baud Rate).

9600

19200

38400

Min

Max

Acc

ERW

Menu PAR Descrizione

14.1.3 3810 Parametri seriale

UM Tipo FB BIT

ENUM

Def

None,8,1

Impostazione del formato dei dati nella comunicazione seriale RS485.

0 None,8,1

None,8,2

Even,8,1

Odd,8,1

Min

Max

Acc

ERW

Menu PAR Descrizione

14.1.4 3804 Protocollo seriale

UM Tipo FB BIT

ENUM

Impostazione del protocollo di comunicazione seriale:

Modbus

Jbus

Def

Modbus

Min

Max

Acc

ERW

Impostando 0 si seleziona il protocollo di comunicazione seriale Modbus RTU (Remote Terminal Unit).

= 1° indirizzo) mentre nel JBUS partono da uno (0001 = 1° indirizzo) mantenendo questo scostamento per tutta la numerazione.

Menu PAR Descrizione

14.1.5 3806 Ritardo seriale

UM Tipo FB BIT Def Min Max Acc

Esempio : se il ritardo della commutazione Tx/Rx sul master è al massimo di 20ms, l’impostazione del parametro

Ser answer delay deve essere superiore di 20ms: 22ms

Menu PAR Descrizione

14.1.6 3808 Dati scambio seriale

UM Tipo FB BIT Def Min Max Acc

Questo parametro abilita lo scambio della lettura delle parti Alta e Bassa delle words per i parametri di tipo FLOAT,

UINT32 e INT32 quando si utilizza il protocollo Modbus o Jbus.

18 • Protocollo Seriale Modbus www. gefran.com

2. Appendice

2.1 Condizioni anomale

Nei drive ADV200, ADL e AFE200 esistono parametri a 16 bits e parametri a 32 bits.

Per leggere e scrivere parametri del drive a 16 bits è sufficiente un Registro Modbus.

Per leggere e scrivere parametri del drive a 32 bits sono necessari due Registri Modbus.

Nei drive ADV200, ADL e AFE200 a tutti i parametri di sistema è assegnato un Ipa pari, non esistono parametri di sistema assegnati a Ipa dispari. Questa convenzione, per i parametri a 32 bits, permette di sfruttare Registro

Modbus abbinato a Ipa dispari (Ipa + 1) per leggere parte alta.

Nel drive ADV200, ADL e AFE200 nella numerazione dei parametri oltre ai buchi lasciati da Ipa dispari esistono altri buchi.

Nei comandi Modbus dove è possibile leggere e scrivere più parametri del drive, a causa delle convenzioni adottare nell’assegnamento degli Ipa, si possono presentare diverse condizioni anomale (Parametri non esistenti a causa dei buchi, non specificata la corretta quantità di registri, ecc).

Di seguito in funzione del comando Modbus sono descritte alcune possibili situazioni con la corrispondente gestione.

2.2 ReadHoldingRegisters (03 – 0x03)

Questo comando permette di leggere Registri a 16 bits a cui sono abbinati i parametri del drive.

Nel messaggio di richiesta viene specificato il Registro di partenza da cui si ricava Ipa di partenza e il numero di

Registri da leggere.

In caso di lettura di parametri inesistenti nel registro sarà tornato il valore 0.

Caso 1. Registri da leggere = 1

Tipicamente questo caso si presenta per leggere parametri del drive a 16 bits.

Condizione

Se viene specificato Ipa di partenza di un parametro a 16 bits esistente

Se viene specificato Ipa di partenza di un parametro a 32 bits esistente

Se viene specificato Ipa di partenza di un parametro inesistente

Se viene specificato Ipa di partenza dispari che identifica la parte alta di un parametro a 32 bits

Risultato operazione

Corretta

Errore

Caso 2. Registri da leggere = 2

Tipicamente questo caso si presenta per leggere parametri del drive a 32 bits.

Condizione

Se viene specificato Ipa di partenza di un parametro a 32 bits esistente

Se viene specificato Ipa di partenza di un parametro a 16 bits

Se viene specificato Ipa di partenza di un parametro inesistente

Risultato operazione

Corretta

Errore

Se viene specificato Ipa di partenza dispari abbinato alla parte alta di un parametro a 32 bits

Se viene specificato Ipa di partenza di un parametro esistente o almeno uno dei successivi registri è abbinato ad un parametro esistente ma ultimo registro è abbinato a un parametro che causa il superamento del numero di registri richiesti

Errore

Caso 3. Registri da leggere = 3

Tipicamente questo caso si presenta per leggere contemporaneamente più parametri drive a 16 o 32 bits.

Il comando termina correttamente se almeno un Ipa esiste.

Se un ipa a 32 bits viene richiesto solo parzialmente solo la parte alta perché si fornisce Ipa di partenza abbinato alla parte alta o solo la parte bassa perché non si richiede un numero sufficiente di Registri il comando termina con errore.

GEFRAN spa - Drive & Motion Control Unit Protocollo Seriale Modbus • 19

Condizione Risultato operazione

Se viene specificato Ipa di partenza di un parametro inesistente e anche tutti i successivi registri sono abbinati a parametri inesistenti Errore

Se viene specificato Ipa di partenza di un parametro inesistente ma almeno uno dei successivi registri è abbinato ad un parametro esistente

Corretta

Se viene specificato Ipa di partenza di un parametro esistente ma alcuni dei successivi registri sono abbinati a parametri inesistenti Corretta

Se viene specificato Ipa di partenza dispari, abbinato alla parte alta di un parametro a 32 bits

Se viene specificato Ipa di partenza di un parametro esistente e i successivi registri sono abbinati a parametri esistenti

Errore

Corretta

Errore

Caso 4. Registri da leggere = 4

Tipicamente questo caso si presenta per leggere contemporaneamente più parametri drive a 16 o 32 bits.

Il comando termina correttamente se almeno un Ipa esiste.

Condizione Risultato operazione

Se viene specificato Ipa di partenza di un parametro inesistente e anche tutti i successivi registri sono abbinati a parametri inesistenti Errore

Se viene specificato Ipa di partenza di un parametro inesistente ma almeno uno dei successivi registri è abbinato ad un parametro esistente

Corretta

Se viene specificato Ipa di partenza di un parametro esistente ma alcuni dei successivi registri sono abbinati a parametri inesistenti Corretta

Se viene specificato Ipa di partenza dispari, abbinato alla parte alta di un parametro a 32 bits Errore

Se viene specificato Ipa di partenza di un parametro esistente e i successivi registri sono abbinati a parametri esistenti

Corretta

Errore

Caso 5. Registri da leggere > 3 (numero dispari)

L’analisi di questo caso può essere eseguita applicando gli stessi criteri applicati per Caso 3.

Caso 6. Registri da leggere > 4 (numero pari)

L’analisi di questo caso può essere eseguita applicando gli stessi criteri applicati per Caso 4.

2.3 Preset Single Register (06 – 0x06)

Questo comando permette di scrivere un Registro a 16 bits a cui è abbinato un parametro del drive.

Nel messaggio di richiesta viene specificato il Registro di partenza da cui si ricava Ipa di partenza.

Tipicamente questo caso si presenta per scrivere parametri del drive a 16 bits.

Condizione

Se viene specificato Ipa di partenza di un parametro a 16 bits esistente

Se viene specificato Ipa di partenza di un parametro a 32 bits esistente

Se viene specificato Ipa di partenza di un parametro inesistente

Se viene specificato Ipa di partenza dispari abbinato alla parte alta di un parametro a 32 bits

Risultato operazione

Corretta

Errore

2.4 Preset Multiple Registers (16 – 0x10)

Questo comando permette di scrivere Registri a 16 bits a cui sono abbinati i parametri del drive.

Nel messaggio di richiesta viene specificato il Registro di partenza da cui si ricava Ipa di partenza, il numero di

Registri da scrivere e il numero di Byte dati da scrivere.

20 • Protocollo Seriale Modbus www. gefran.com

Caso 1. Registri da scrivere = 1

Tipicamente questo caso si presenta per scrivere parametri del drive a 16 bits.

Se si scrive il Registro ad un valore fuori dal range il comando termina con errore.

Condizione

Se viene specificato Ipa di partenza di un parametro a 16 bits esistente

Se viene specificato Ipa di partenza di un parametro a 32 bits esistente

Se viene specificato Ipa di partenza di un parametro inesistente

Se viene specificato Ipa di partenza dispari abbinato alla parte alta di un parametro a 32 bits

Risultato operazione

Corretta

Errore

Caso 2. Registri da scrivere = 2

Tipicamente questo caso si presenta per scrivere parametri del drive a 32 bits. Se errore viene intercettato analizzando Registri successivi al primo il comando termina con errore ma le operazioni di scrittura precedenti sono comunque state eseguite.

Se si scrivono più registri ed uno ha un valore fuori dal range il comando termina con errore ma le operazioni di scrittura precedenti sono comunque state eseguite.

Condizione

Se viene specificato Ipa di partenza di un parametro a 32 bits esistente

Se viene specificato Ipa di partenza di un parametro a 16 bits esistente

Se viene specificato Ipa di partenza di un parametro inesistente

Se viene specificato Ipa di partenza dispari abbinato alla parte alta di un parametro a 32 bits

Risultato operazione

Corretta

Errore

Caso 3. Registri da scrivere = 3

Tipicamente questo caso si presenta per scrivere contemporaneamente più parametri drive a 16 o 32 bits. Se errore viene intercettato analizzando Registri successivi al primo il comando termina con errore ma le operazioni di scrittura precedenti sono comunque state eseguite.

Se si scrivono più registri ed uno ha un valore fuori dal range il comando termina con errore ma le operazioni di scrittura precedenti sono comunque state eseguite.

Per uniformarlo ai comandi di lettura il comando di scrittura termina correttamente se almeno un Ipa esiste.

Se un Ipa a 32 bits viene scritto solo parzialmente (solo la parte alta perché si fornisce Ipa di partenza abbinato alla parte alta del parametro oppure solo la parte bassa del parametro perché non sono presenti un numero sufficiente di Registri) il comando termina con errore.

Condizione Risultato operazione

Se viene specificato Ipa di partenza di un parametro inesistente e anche tutti i successivi registri sono abbinati a parametri inesistenti Errore

Se viene specificato Ipa di partenza di un parametro inesistente ma almeno uno dei successivi registri è abbinato ad un parametro esistente

Corretta

Se viene specificato Ipa di partenza di un parametro esistente ma alcuni dei successivi registri sono abbinati a parametri inesistenti Corretta

Se viene specificato Ipa di partenza dispari, abbinato alla parte alta di un parametro a 32 bits

Se viene specificato Ipa di partenza di un parametro esistente e i successivi registri sono abbinati a parametri esistenti

Errore

Corretta

Errore

Caso 4. Registri da scrivere = 4

Se si scrivono più registri ed uno ha un valore fuori dal range il comando termina con errore ma le operazioni di scrittura precedenti sono comunque state eseguite.

Per uniformarlo ai comandi di lettura il comando di scrittura termina correttamente se almeno un Ipa esiste.

GEFRAN spa - Drive & Motion Control Unit Protocollo Seriale Modbus • 21

Condizione Risultato operazione

Se viene specificato Ipa di partenza di un parametro inesistente e anche tutti i successivi registri sono abbinati a parametri inesistenti Errore

Se viene specificato Ipa di partenza di un parametro inesistente ma almeno uno dei successivi registri è abbinato ad un parametro esistente

Corretta

Se viene specificato Ipa di partenza di un parametro esistente ma alcuni dei successivi registri sono abbinati a parametri inesistenti Corretta

Se viene specificato Ipa di partenza dispari, abbinato alla parte alta di un parametro a 32 Errore

Se viene specificato Ipa di partenza di un parametro esistente e i successivi registri sono abbinati a parametri esistenti

Se viene specificato Ipa di partenza di un parametro esistente o almeno uno dei successivi registri è abbinato ad un parametro esistente ma ultimo registro è abbinato a un parametri che causa il superamento del numero di registri da scrivere

Corretta

Errore

Caso 5. Registri da scrivere > 3 (numero dispari)

L’analisi di questo caso può essere eseguita applicando gli stessi criteri applicati per Caso 3.

Caso 6. Registri da scrivere > 4 (numero pari)

L’analisi di questo caso può essere eseguita applicando gli stessi criteri applicati per Caso 4.

22 • Protocollo Seriale Modbus www. gefran.com

1. Modbus RTU Protocol ................................................................................................................... 24

1.1 Introduction ..................................................................................................................................................24

1.2 The MODBUS Protocol ................................................................................................................................24

1.3 Message format ...........................................................................................................................................24

1.3.1 The address .........................................................................................................................................................25

1.3.2 The function code .................................................................................................................................................25

1.3.3 CRC16 .................................................................................................................................................................25

1.3.4 Message synchronization .....................................................................................................................................25

1.3.5 Serial line setting ..................................................................................................................................................

1.4 Modbus functions for the drive .....................................................................................................................

1.4.1 Read Output Registers (03) .................................................................................................................................

1.4.2 Read Input Registers (04) ....................................................................................................................................28

1.4.3 Preset Single Register (06) ..................................................................................................................................29

1.4.4 Read Status (07) ..................................................................................................................................................29

1.4.5 Preset Multiple Registers (16) ..............................................................................................................................

1.5 Error management .......................................................................................................................................

1.5.1 Exception codes ...................................................................................................................................................

1.6 System configuration ...................................................................................................................................

1.6.1 ADV200 ................................................................................................................................................................

1.6.2 ADL200 ................................................................................................................................................................

1.6.3 ADL300 ................................................................................................................................................................

1.6.4 AFE200 ................................................................................................................................................................

2. Appendice ....................................................................................................................................... 39

2.1 Fault conditions ............................................................................................................................................

2.2 ReadHoldingRegisters (03 – 0x03) ..............................................................................................................

2.3 Preset Single Register (06 – 0x06) ..............................................................................................................40

2.4 Preset Multiple Registers (16 – 0x10) ..........................................................................................................40

Modbus RTU Protocol • 23 GEFRAN spa - Drive & Motion Control Unit

1. Modbus RTU Protocol

1.1 Introduction

The drive parameters are seen by Modbus as 16-bit or 32-bit, depending on the type (BIT, ENUM, FLOAT, INT16, etc.).

Parameters seen as 16-bit occupy 1 Modbus register.

Parameters seen as 32-bit occupy 2 Modbus registers.

Modbus register number = Parameter index -1.

Example:

Parameter 600 "Dig ramp ref 1", type INT16 => (1) Modbus Register 599.

Parameter 3700 "Pad 1", type INT32 => (2) Modbus Register 3699 3700.

1.2 The MODBUS Protocol

The MODBUS protocol defines the format and the communication modes between a system controlling “master” and one or more “slaves” aimed at answering to the master requests. The protocol states how the master and the slaves start and stop their communication, how the messages can be exchanged and how the errors can be detected. A common line can host one master and 255 slaves; this is a protocol logic limit, the device number can be further limited by the physical interface; the present implementation foresees a maximum number of 32 slaves to be line-connected.

A transaction can be started exclusively by the master. A transaction can have a direct demand/response format or a broadcast format. The former is addressed to a single slave, the latter to all the line slaves, which, on their turn, give no response. A transaction can have a single demand/single response frame or a single broadcast message/no response frame.

Some protocol features have not been defined. They are: interface standard, baud rate, parity, stop bit number.

Theprotocol allows also to choose between two communication “modes”: ASCII and RTU (Remote Terminal Unit).

The RTU mode, which is the most efficient, is implemented in the Drives.

The JBUS protocol is similar to the MODBUS protocol; the only difference is given by the address numbering system: in MODBUS the numbering system starts from zero (0000 = 1st address) while in JBUS it starts from one (0001 = 1st address); this variance is maintained throughout the whole system. The following descriptions, if not otherwise stated, refer to both protocols.

Example:

Parameter PAR 600 Dig ramp ref 1, type INT16

Parameter PAR 3700 PAD 1, type INT32

Modbus

1 Modbus Register 599

2 Modbus Registers 3699 - 3700

Jbus

1 Jbus Register 600

2 Jbus Registers 3700 - 3701

1.3 Message format

In order to communicate between the two devices, the message has to be contained into a “casing”. The casing leaves the transmitter via a “port” and it is “brought” along the line to a similar

• The slave address for the master stated transaction (the address 0 corresponds to a broadcast message sent to all the slaves).

• The code of the function (already performed or to be performed).

• The data to be exchanged.

• The error control according to the CRC16 algorithm.

If a slave detects an error in the received message (a format, parity or CRC16 error), the message is invalid and therefore rejected; when a slave detects an error in the message, it does not perform the required action and does not answer to the demand as if the address does not correspond to an on-line slave.

24 • Modbus RTU Protocol www. gefran.com

1.3.1 The address

As stated above, the MODBUS transactions always involve the master (which controls the line) and one slave at the time (with the exception of broadcast messages). In order to detect the message receiver, the first sent character is a byte containing the numeric address of the selected slave. Each slave owns therefore a different address number for its identification. The legal addresses go from 1 to 99, while a master message starting with the address 0 means that this is a “broadcast” message simultaneously addressed to all the slaves

(the address 0 can not be allocated to a slave). Broadcast messages are those messages which do not need a response to perform their function, i.e. the allocations.

1.3.2 The function code

The second character of the message states the function to be performed by the master message; the slave response contains the same code, thus stating that the function has been performed.

An implemented subset of the MODBUS functions contains:

•

01 Read Coil Status

02 Read Input Status

• 03 Read Holding Registers

(Not used for ADV-ADL-AFE drives)

(Not used for ADV-ADL-AFEdrives)

• 04 Read Input registers

• 05 Force Single Coil

• 06 Preset Single register

• 07 Read Status

• 15 Force multiple Coils

• 16 Preset Multiple Registers

(Not used for ADV-ADL-AFEdrives)

The 01 and 02 functions, so as the 03 and 04 functions, are similar and interchangeable. See chapter 3 for a complete and detailed description of the functions.

1.3.3 CRC16

The last two characters of the message contain the cyclic redundancy code (Cyclic Redundancy Check) calculated according to the CRC16 algorithm. As for the calculation of these two characters, the message (address, function code and data thus rejecting the parity and the start and stop bits) is considered as a single and continuous binary number whose most significative bit (MSB) is transmitted as first. The message is multiplied by x16 (it undergoes a

16-bit shift on the left) and then it is divided by x 16 +x 15 +x 2 +1; it is stated as a binary number (1100000000000101).

The integer quotient is rejected and the 16-bit remainder (it is initialized with FFFFh in order to avoid a zero made message) is added to the sent message. The obtained message, when the receiver slave has divided it by the same polynomial (x again).

16 +x 15 +x 2 +1), must have a zero remainder if no error occurred (if not the slave calculates the CRC

Considering that the data serializing device (UART) transmits first the less significative bit (LSB) instead of the MSB as required by the CRC calculation, such calculation is performed by inverting the polynomial. Furthermore, as the

MSB polynomial influences only the quotient and not the remainder, the remainder is deleted by making it equal to

1010000000000001.

The step by step procedure for the CRC16 calculation is the following:

1. Load a 16-bit register with FFFFh (the bit value is 1).

2. Perform the exclusive OR of the first character with the highest byte in the register; place the result in the register.

3. Perform a one-bit shift of the register on the right.

4. If the bit outcoming the register right side (flag) is 1, perform the exclusive OR between the

1010000000000001 generating polynomial and the register.

5. Repeat the steps 3 and 4 for eight times.

6. Perform the exclusive OR of the following character with the highest byte in the register; place the result in the register.

7. Repeat the steps from 3 to 6 for all the message characters.

8. The content of the 16-bit register is the CRC redundancy code to be added to the message.

1.3.4 Message synchronization

The message synchronization between the transmitter and the receiver is obtained by interposing a pause between

GEFRAN spa - Drive & Motion Control Unit Modbus RTU Protocol • 25

the messages, such pause being equal to 3.5 times the character period. If the receiver does not receive for a period equal to 4 characters, the message is considered to be over; as a consequence the following received byte is treated as the first byte of a new message: an address.

1.3.5 Serial line setting

Default communication settings:

• 1 bit di start

• 8 bits di dati (RTU protocol)

• 1 bit di stop

• no parity

The following values can be set:

(default) N, 8, 1

N, 8, 2

E, 8, 1

O, 8, 1

Communication baud rate settings:

Baudrate

9600

19200

38400

Timeout byte-byte

4ms

2ms

1ms (default)

1.4 Modbus functions for the drive

Here following is a detailed description of the MODBUS functions implemented for the Drive. All the values listed in the tables are hexadecimal.

1.4.1 Read Output Registers (03)

This function allows to read the value of 16-bit (word) registers containing Drive parameters. The broadcast mode is not allowed.

Example: 16 bit Parameter

Request

Together with the Drive address and the function code (03), the message contains the register starting address

(starting Address) and the number of the registers to be read; they are both stated on two bytes. The maximum number of registers which can be read is 125.

Example:

• Drive address 01 (01 hex

)

• Parameter 600 "Dig ramp ref 1" 600 -1 = 257 hex

ADDR

FUNC

DATA

start

Addr HI

DATA

start

Addr LO

CRC

26 • Modbus RTU Protocol www. gefran.com

Response

Together with the Drive address and the function code (03), the message includes a character containing the data byte number and some other characters containing the data. The registers require two bytes where the first one contains the most significative section.

Example:

Response to the above mentioned request. (Value 100 = 64 hex

ADDR

FUNC

Byte

DATA word

Count

DATA word

Nota !

DATA word

CRC

AF in case the register selected range includes some reserved or missing registers, the value of these registers is set to

0. See Appendix.

Read Registers

In the case of parameters to 32 bits the reading is carried out using 2 Modbus registers.

Parameter 3808 "Serial swap data" is used to configure the content of the two registers, i.e. the lower part in the first register and the upper part in the second, or vice versa.

Serial swap data

OFF

Example Long Parameter:

Request

• Parameter 3808 “Serial swap data” = OFF

• Drive address 01 (01 hex

)

• Parameter 3700 "Pad1" 3700 -1 = E73 hex

- Two registers reading.

ADDR FUNC

01 03

DATA

Start

Addr HI

DATA

Start

Addr LO

Register

Response

Value 456 = 01C8hex

ADDR

FUNC

DATA

Word

Count

DATA

Word

DATA

Word

Low part

• Parameter 3808 “Serial swap data” = ON

• Drive address 01 (01 hex

)

• Parameter 3700 "Pad1" 3700 -1 = E73 hex

- Two registers reading.

ADDR FUNC

01 03

DATA

Start

Addr HI

DATA

Start

Addr LO

Register

DATA

Word

High part

Register

DATA

Word

Response

Value 456 = 01C8hex

GEFRAN spa - Drive & Motion Control Unit

CRC

Modbus RTU Protocol • 27

ADDR

FUNC

DATA

Word

Count

DATA

Word

High part

DATA

Word

DATA

Word

Low part

DATA

Word

CRC

Example: Float Parameter

Request

• Parameter 3808 “Serial swap data” = OFF

• Drive address 01 (01 hex

)

• Parameter 700 "Accelleration time" 700 -1 = 2BB hex

- Two registers reading.

ADDR FUNC

01 03

DATA

Start

Addr HI

DATA

Start

Addr LO

Register

Response

Value 1.0 = 3F80 0000 hex

ADDR FUNC

01 03

DATA

Word

Count

DATA

Word

Low part

DATA

Word

DATA

Word

High part

DATA

Word

CRC

• Parameter 3808 “Serial swap data” = ON

• Drive address 01 (01 hex

)

• Parameter 700 "Accelleration time" 700 -1 = 2BB hex

- Two registers reading.

ADDR FUNC

01 03

DATA

Start

Addr HI

DATA

Start

Addr LO

Register

Response

Value 1.0 = 3F80 0000 hex

ADDR FUNC

01 03

DATA

Word

Count

DATA

Word

High part

DATA

Word

DATA

Word

Low part

DATA

Word

CRC

1.4.2 Read Input Registers (04)

This function is similar to the previous one.

28 • Modbus RTU Protocol www. gefran.com

1.4.3 Preset Single Register (06)

This function allows to set the value of a single 16-bit register. The broadcast mode is allowed.

Request

Together with the Drive address and the function code (06), the message contains the register address (parameter) on two bytes and the value to be allocated.

Example:

Writing parameter INT16 bit 600

•

Drive address 01 (01 hex

)

• Register 600 -1 (257 hex

Value 1234 (4D2 hex

)

ADDR

FUNC

DATA

start

Addr HI

DATA

start

Addr LO

DATA word

CRC

Response

The response is given by transmitting again the received message after the register has been modified.

CRC

Example:

Response to the above mentioned request.

ADDR

FUNC

DATA

start

Addr HI

DATA

start

Addr LO

DATA word

CRC

1.4.4 Read Status (07)

This function allows to read the status of eight predefined bits with a compact message. The broadcast mode is not allowed.

Request

The message contains only the Drive address and the function code (07).

Example:

• Drive address 01 (01 hex

)

ADDR

FUNC

CRC

Response

Together with the Drive address and the function code (07), the message includes a character containing the status bits.

Example:

Response to the above mentioned request.

ADDR

FUNC

DATA

status byte

CRC

GEFRAN spa - Drive & Motion Control Unit Modbus RTU Protocol • 29

The bit meaning is the following:

Bit

Significato

Reserved

0 = Application; 1 = Boot

1.4.5 Preset Multiple Registers (16)

This function allows to set the value of a consecutive block made of 16-bit registers. The broadcast mode is allowed.

Request

Together with the Drive address and the function code (16), the message contains the starting address of the registers to be written (starting Address), the number of registers to be written, the number of bytes containing the data and the data characters.

Example:

• Drive address 01 (01 hex

)

• Starting Register 3700 (3700 -1 = E73 hex

• Number of registers to be written 2 (02 hex

• Value 16909069 (01020304 hex

)

) Parameter Pad1 - Type Long 32bit.

)

ADDR

FUNC

start

DATA start

Addr HI

DATA start

Addr LO

DATA word

Count

DATA word

CRC

Response

Together with the Drive address and the function code (16), the message contains the starting address (starting Address) and the number of written registers.

Example:

Response to the above mentioned request.

ADDR

FUNC

start

DATA start

Addr HI

DATA start

Addr LO

CRC

Write Registers

In the case of parameters to 32 bits the writing is carried out using 2 Modbus registers.

Parameter 3808 "Serial swap data" is used to configure the content of the two registers, i.e. the lower part in the first register and the upper part in the second, or vice versa.

Serial swap data

OFF

30 • Modbus RTU Protocol www. gefran.com

Example Long parameter

• Parameter 3808 “Serial swap data” = OFF

• Drive address = 1

• Parameter 3700 Pad 1 – Long 3700 - 1 E73Hex – Number of registers to be written 2

• Value 456 = 01C8hex

ADDR

FUNC

DATA

Start

Addr HI

DATA

Start

Addr LO

DATA

Word

Count

DATA

Word

Low part

DATA

Word

FUNC

DATA

Start

Addr HI

DATA

Start

Addr LO

DATA

Word

High part

DATA

Word

CRC

• Parameter 3808 “Serial swap data” = ON

• Drive address = 1

• Parameter 3700 Pad 1 – Long 3700 - 1 E73Hex –Number of registers to be written 2

• Value 456 = 01C8hex

ADDR

FUNC

DATA

Start

Addr HI

DATA

Start

Addr LO

DATA

Word

Count

DATA

Word

High part

DATA

Word

FUNC

DATA

Start

Addr HI

DATA

Start

Addr LO

DATA

Word

Low part

DATA

Word

CRC

Example parametro Float

• Parameter 3808 “Serial swap data” = OFF

• Drive address = 1

• Parameter 700 Acceleration1 – Float 700 – 1 2BBHex – Number of registers to be written 2

• Value 1.0 = 3F80 0000hex

ADDR

FUNC

DATA

Start

Addr HI

DATA

Start

Addr LO

DATA

Word

Count

DATA

Word

Low part

DATA

Word

DATA

Word

High part

DATA

Word

ADDR

FUNC

DATA

Start

Addr HI

DATA

Start

Addr LO

CRC

• Parameter 3808 “Serial swap data” = ON

• Drive address = 1

GEFRAN spa - Drive & Motion Control Unit

CRC

Modbus RTU Protocol • 31

• Parameter 700 Acceleration1 – Float 700 – 1 2BBHex – Number of registers to be written 2 .

• Value 1.0 = 3F80 0000hex

ADDR

FUNC

DATA

Start

Addr HI

DATA

Start

Addr LO

DATA

Word

Count

DATA

Word

High part

DATA

Word

FUNC

DATA

Start

Addr HI

DATA

Start

Addr LO

DATA

Word

Low part

DATA

Word

CRC

32 • Modbus RTU Protocol www. gefran.com

1.5 Error management

In MODBUS there are two kinds of errors which are managed in different ways: transmission errors and operating errors.

The transmission errors change the format, the parity (if used) or the CRC16 of the message. When the Drive detects such errors, it considers the message invalid and gives no response. If the message format is the right one but its function can not be performed, the error is an operating one. The Drive answers to this error with a particular message. This message contains the Drive address, the code of the required function, an error code and the CRC.

In order to underline that the response is aimed at stating the presence of an error, the function code is returned with the most significative bit set with “1”.

Example (parameter does not exist):

• Drive address 01 (01 hex

)

• Register 601 (601 -1 = 258 hex

)

ADDR FUNC

01 03

DATA

start

Addr HI

DATA

start

Addr LO

CRC

Response

The request refers to the content of the Register 601, which does not exist in the Drive slave. The slave answers with the error code “02” (ILLEGAL DATA ADDRESS) and goes back to the function codee 83hex (131).

Example:

Exception to the above mentioned request.

ADDR

FUNC

DATA

Except.

Code

CRC

1.5.1 Exception codes

This protocol implementation foresees only four exception codes:

Code

Name

ILLEGAL FUNCTION

Meaning

The received function code does not correspond to a function allowed on the addressed slave

ILLEGAL DATA ADDRESS The address number, which the data field refers to, is not a register allowed on the addressed slave

ILLEGAL DATA VALUE The value to be allocated, which the data field refers to, is not allowed for this register.

NAK - NEGATIVE The function can not be performed with the present operating ACKNOWLEDGEMENT conditions or attempt to write a read-only parameter.

GEFRAN spa - Drive & Motion Control Unit Modbus RTU Protocol • 33

1.6

System configuration

Serial line configuration can be performed by setting the parameters indicated below.

34 • Modbus RTU Protocol www. gefran.com

1.6.1 ADV200

23 – COMMUNICATION

23.1 – COMMUNICATION/RS485

The ADV200 drive is provided with a standard port (9 pole sub-D connector: XS) for connecting the RS485 serial line used for drive-PC point-to-point communication (via the GF-eXpress configuration software) or for the multidrop connection.

The RS485 serial line format is: 8 data bits, no parity and one stop bit.

Menu PAR Description

23.1.1 3800 Drive address

UM Type FB BIT Def Min

Setting of the address to which the drive responds when connected to the RS485 serial line.

Max Acc Mod

Menu PAR Description

23.1.2 3802 Serial baud rate

UM Type FB BIT

ENUM

Setting of the RS485 serial communication speed (Baud Rate).

Def

38400

9600

19200

38400

Menu PAR Description

23.1.3 3810 Serial parameter

UM Type

ENUM

FB BIT

Setting of the format of the RS485 serial communication data.

Def

None,8,1

None,8,2

Even,8,1

Odd,8,1

Min

Max

Acc

ERW FVS

Acc

Mod

ERW FVS

Menu PAR Description

23.1.4 3804 Serial protocol

UM Type FB BIT

ENUM

Setting of the serial communication protocol:

Def

Modbus

Min

Max

Acc Mod

ERW FVS

0 Modbus

1 Jbus

Setting to 0 selects the Modbus RTU (Remote Terminal Unit) serial communication protocol.

Setting to 1 selects the Jbus serial communication protocol. The Jbus protocol is functionally identical to the Modbus, except for the different numbering of addresses: in the Modbus these start from zero (0000 = 1st address) while in the

JBUS they start from one (0001 = 1st address) and maintain this difference throughout numbering.

Menu PAR Description

23.1.5 3806 Serial delay

UM Type FB BIT Def Min Max Acc Mod

Setting of the minimum delay between the drive receiving the last byte and starting its response. This delay avoids conflicts on the serial line when the RS485 interface that is used has not been pre-set for automatic Tx/Rx switching. The parameter only concerns the use of the standard RS485 serial line.

Example: if the delay in Tx/Rx switching on the master is a maximum of 20ms, the Ser answer delay parameter must be set to at least 20ms: 22ms

Menu PAR Description

23.1.6 3808 Serial swap data

UM Type FB BIT Def Min Max Acc Mod

This parameter enables the exchange of the reading of the High and Low parts of the words for FLOAT, UINT32 and

INT32 type parameters when using the Modbus or Jbus protocol.

GEFRAN spa - Drive & Motion Control Unit Modbus RTU Protocol • 35

1.6.2 ADL200

21 - COMMUNICATION

The ADL200 drive is provided with a standard port (9 pole sub-D connector: XS) for connecting the RS232 serial line used for drive-PC point-to-point communication (via the GF-eXpress configuration software).

21.1 - COMMUNICATION/RS232

Menu PAR Description

21.1.1 3800 Drive address

UM Type FB BIT Def Min Max

Setting of the address to which the drive responds when connected to the RS232 serial line.

Menu PAR Description

21.1.2 3802 Serial baudrate

UM Type FB BIT

ENUM

Setting of the RS232 serial communication speed (Baud Rate).

1 19200

9600

38400

Def

38400

Min

Max

Acc Mod

ERW FVS

Menu PAR Description

21.1.3 3810 Serial parameter

UM Type FB BIT

ENUM

Setting of the format of the RS232 serial line.

0 None,8,1

None,8,2

Even,8,1

Odd,8,1

Def

None,8,1

Min

Max

Acc Mod

ERW FVS

Menu PAR Description

21.1.4 3804 Serial protocol

UM Type FB BIT

ENUM

Def

Modbus

Min

Max

Acc Mod

ERW FVS

Setting of the serial communication protocol:

0 Modbus

1 Jbus

Setting to 0 selects the Modbus RTU (Remote Terminal Unit) serial communication protocol.

Menu PAR Description

21.1.5 3806 Serial delay

UM Type FB BIT Def Min Max Acc Mod

Setting of the minimum delay between the drive receiving the last byte and starting its response. This delay avoids conflicts on the serial line when the RS232 interface that is used has not been pre-set for automatic Tx/Rx switching. The parameter only concerns the use of the standard RS232 serial line.

Example: if the delay in Tx/Rx switching on the master is a maximum of 20ms, the Ser answer delay parameter must be set to at least 20ms: 22ms

Menu PAR Description

21.1.6 3808 Serial swap data

UM Type FB BIT Def Min Max Acc Mod

This parameter enables the exchange of the reading of the High and Low parts of the words for FLOAT, UINT32 and

INT32 type parameters when using the Modbus or Jbus protocol.

36 • Modbus RTU Protocol www. gefran.com

1.6.3 ADL300

20 - COMMUNICATION

The ADL300 drive is provided with a standard port (9 pole sub-D connector: XS) for connecting the RS232 serial line used for drive-PC point-to-point communication (via the GF-eXpress configuration software).

20.1 - COMMUNICATION/RS232

Menu PAR Description

20.1.1 3800 Drive address

UM Type FB BIT Def Min Max

Setting of the address to which the drive responds when connected to the RS232 serial line.

Menu PAR Description

20.1.2 3802 Serial baudrate

UM Type FB BIT

ENUM

Setting of the RS232 serial communication speed (Baud Rate).

1 19200

9600

38400

Def

38400

Min

Max

Menu PAR Description

20.1.3 3810 Serial parameter

UM Type FB BIT

ENUM

Setting of the format of the RS232 serial line.

0 None,8,1

None,8,2

Even,8,1

Odd,8,1

Def

None,8,1

Min

Max

Acc Mod

Acc

ERW F__

Acc

Mod

ERW F__

Menu PAR Description

20.1.4 3804 Serial protocol

UM Type FB BIT

ENUM

Def

Modbus

Min

Max

Acc Mod

ERW F__

Setting of the serial communication protocol:

0 Modbus

1 Jbus

Setting to 0 selects the Modbus RTU (Remote Terminal Unit) serial communication protocol.

Menu PAR Description

20.1.5 3806 Serial delay

UM Type FB BIT Def Min Max Acc Mod

Example: if the delay in Tx/Rx switching on the master is a maximum of 20ms, the Ser answer delay parameter must be set to at least 20ms: 22ms

Menu PAR Description

20.1.6 3808 Serial swap data

UM Type FB BIT Def Min Max Acc Mod

This parameter enables the exchange of the reading of the High and Low parts of the words for FLOAT, UINT32 and

INT32 type parameters when using the Modbus protocol.

GEFRAN spa - Drive & Motion Control Unit Modbus RTU Protocol • 37

1.6.4 AFE200

14 - COMMUNICATION

Il formato della linea seriale RS485 è: 8 bits dati, nessuna parità ed un bit di stop.

14.1 - COMMUNICATION/RS485

Menu

Menu PAR Description UM Type FB BIT Def Min Max Acc

14.1.1 3800 Drive address

Setting of the address to which the drive responds when connected to the RS485 serial line.

Menu PAR Description

14.1.2 3802 Serial baud rate

UM Type FB BIT

ENUM

Setting of the RS485 serial communication speed (Baud Rate).

9600

19200

38400

Def

38400

Min

Max

Acc

ERW

Menu PAR Description

14.1.3 3810 Serial parameter

UM Type FB BIT

ENUM

Setting of the format of the RS485 serial communication data.

0 None,8,1

None,8,2

Even,8,1

Odd,8,1

Def

None,8,1

Min

Max

Acc

ERW

Menu PAR Description

14.1.4 3804 Serial protocol

UM Type FB BIT

ENUM

Setting of the serial communication protocol:

Modbus

Jbus

Def

Modbus

Min

Max

Acc

ERW

Setting to 0 selects the Modbus RTU (Remote Terminal Unit) serial communication protocol.

JBUS they start from one (0001 = 1st address) and maintain this difference throughout numbering.

Menu PAR Description

14.1.5 3806 Serial delay

UM Type FB BIT Def Min Max Acc

Example: if the delay in Tx/Rx switching on the master is a maximum of 20ms, the Ser answer delay parameter must be set to at least 20ms: 22ms

Menu PAR Description

14.1.6 3808 Serial swap data

UM Type FB BIT Def Min Max Acc

This parameter enables the exchange of the reading of the High and Low parts of the words for FLOAT, UINT32 and

INT32 type parameters when using the Modbus or Jbus protocol.

38 • Modbus RTU Protocol www. gefran.com

2. Appendi

2.1 Fault conditions

The ADV200, ADL and AFE200 drives have 16-bit and 32-bit parameters.

Only one Modbus Register is required to read and write 16-bit drive parameters.

Two Modbus Registers are necessary for reading and writing 32-bit drive parameters.

An even IPA is assigned to all system parameters in the ADV200, ADL and AFE200 drives. No system parameters are assigned to an odd IPA. This convention, for 32-bit parameters, makes it possible to use the Modbus Register associated with odd IPAs (IPA + 1) to read the upper part.

In the ADV200, ADL and AFE200 drives there are other gaps in parameter numbering besides those left by the odd

IPAs.

In Modbus commands where several drive parameters can be read and written, a number of fault conditions may occur (inexistent parameters due to gaps, correct number of registers not specified, etc.) due to the conventions adopted to assign IPAs.

Some possible situations for different Modbus commands and their relative management are described below.

2.2 ReadHoldingRegisters (03 – 0x03)

This command enables reading of 16-bit Registers with which the drive parameters are associated.

The Starting Register, from which the starting IPA and number of Registers to read are obtained, is specified in the request message.

If inexistent parameters are read the value 0 is returned to the register.

Example 1. Registers to read = 1

This is normally the case when 16-bit drive parameters are read.

Condition

If a starting IPA of an existing 16-bit parameter is specified

If a starting IPA of an existing 32-bit parameter is specified

If a starting IPA of an inexistent parameter is specified

If an odd starting IPA is specified identifying the upper part of a 32-bit parameter

Result of operation

Correct

Error

Example 2. Registers to read = 2

This is normally the case when 32-bit drive parameters are read.

Condition

If a starting IPA of an existing 32-bit parameter is specified

If a starting IPA of a 16-bit parameter is specified

If a starting IPA of an inexistent parameter is specified

If an odd starting IPA is specified associated with the upper part of a 32-bit parameter

If a starting IPA of an existing parameter is specified or at least one of the subsequent registers is associated with an existing parameter but the last register is associated with a parameter that causes the requested number of registers to be exceeded

Result of operation

Correct

Error

Example 3. Registers to read = 3

This is normally the case when 16-bit or 32-bit drive parameters are read at the same time.

The command completes correctly if at least one IPA exists.

If a 32-bit IPA is only partially requested, either only the upper part if supplying a starting IPA associated with the upper part or only the lower part if an insufficient number of Registers are requested, the command completes with an error.

GEFRAN spa - Drive & Motion Control Unit Modbus RTU Protocol • 39

Condition Result of operation

If a starting IPA of an inexistent parameter is specified and all the subsequent registers are also associated with inexistent parameters Error

If a starting IPA of an inexistent parameter is specified but at least one of the subsequent registers is associated with an existing parameter

Correct

If a starting IPA of an existing parameter is specified but some of the subsequent registers are associated with inexistent parameters Correct

If an odd starting IPA is specified, associated with the upper part of a 32-bit parameter Error

If a starting IPA of an existing parameter is specified and the subsequent registers are associated with existing parameters

Correct

Error

Example 4. Registers to read = 4

This is normally the case when several 16-bit or 32-bit drive parameters are read at the same time.

The command completes correctly if at least one IPA exists.

Condition Result of operation

If a starting IPA of an inexistent parameter is specified and all the subsequent registers are also associated with inexistent parameters Error

If a starting IPA of an inexistent parameter is specified but at least one of the subsequent registers is associated with an existing parameter

Correct

If a starting IPA of an existing parameter is specified but some of the subsequent registers are associated with inexistent parameters Correct

If an odd starting IPA is specified, associated with the upper part of a 32-bit parameter Error

If a starting IPA of an existing parameter is specified and the subsequent registers are associated with existing parameters

Correct

Error

Example 5. Registers to read > 3 (odd number)

This case can be examined by applying the same criteria as for Example 3.

Example 6. Registers to read > 4 (even number)

This case can be examined by applying the same criteria as for Example 4.

2.3 Preset Single Register (06 – 0x06)

This command enables writing of a 16-bit Register with which a drive parameter is associated.

The request message specifies the Starting Register from which the starting IPA is obtained.

This is normally the case when writing 16-bit drive parameters.

Condition

If a starting IPA of an existing 16-bit parameter is specified

If a starting IPA of an existing 32-bit parameter is specified

If a starting IPA of an inexistent parameter is specified

If an odd starting IPA is specified associated with the upper part of a 32-bit parameter

Result of operation

Correct

Error

2.4 Preset Multiple Registers (16 – 0x10)

This command enables writing of 16-bit Registers with which the drive parameters are associated.

The Starting Register, from which the starting IPA, the number of Registers to write and number of data Bytes to write are obtained, is specified in the request message.

40 • Modbus RTU Protocol www. gefran.com

Example 1. Registers to write = 1

This is normally the case when writing 16-bit drive parameters.

If writing the Register with a value that is out of range the command completes with an error.

Condition

If a starting IPA of an existing 16-bit parameter is specified

If a starting IPA of an existing 32-bit parameter is specified

If a starting IPA of an inexistent parameter is specified

If an odd starting IPA is specified associated with the upper part of a 32-bit parameter

Result of operation

Correct

Error

Example 2. Registers to write = 2

This is normally the case when writing 32-bit drive parameters. If the error is intercepted when analysing Registers after the first the command completes with an error but the previous write operations are still executed.

If several registers are written and one has a value that is out of range the command completes with an error but the previous write operations are still executed.

Condition

If a starting IPA of an existing 32-bit parameter is specified

If a starting IPA of an existing 16-bit parameter is specified

If a starting IPA of an inexistent parameter is specified

If an odd starting IPA is specified associated with the upper part of a 32-bit parameter

Result of operation

Correct

Error

Example 3. Registers to write = 3

This is normally the case when several 16-bit or 32-bit drive parameters are written at the same time. If the error is intercepted when analysing Registers after the first the command completes with an error but the previous write operations are still executed.

If several registers are written and one has a value that is out of range the command completes with an error but the previous write operations are still executed.

To adapt it to the read commands the write command completes correctly if at least one IPA exists.

If a 32-bit IPA is only partially written (only the upper part if supplying a starting IPA associated with the upper part of the parameter or only the lower part of the parameter because there are not a sufficient number of Registers), the command completes with an error.

Condition Result of operation

If a starting IPA of an inexistent parameter is specified and all the subsequent registers are also associated with inexistent parameters Error

If a starting IPA of an inexistent parameter is specified but at least one of the subsequent registers is associated with an existing parameter

Correct

If a starting IPA of an existing parameter is specified but some of the subsequent registers are associated with inexistent parameters Correct

If an odd starting IPA is specified, associated with the upper part of a 32-bit parameter Error

If a starting IPA of an existing parameter is specified and the subsequent registers are associated with existing parameters

Correct

Error

Example 4. Registers to write = 4

If several registers are written and one has a value that is out of range the command completes with an error but the previous write operations are still executed.

To adapt it to the read commands the write command completes correctly if at least one IPA exists.

If a 32-bit IPA is only partially written (only the upper part if supplying a starting IPA associated with the upper part of

GEFRAN spa - Drive & Motion Control Unit Modbus RTU Protocol • 41

the parameter or only the lower part of the parameter because there are not a sufficient number of Registers), the command completes with an error.

Condition Result of operation

If a starting IPA of an inexistent parameter is specified and all the subsequent registers are also associated with inexistent parameters Error

If a starting IPA of an inexistent parameter is specified but at least one of the subsequent registers is associated with an existing parameter

Correct

If a starting IPA of an existing parameter is specified but some of the subsequent registers are associated with inexistent parameters Correct

If an odd starting IPA is specified, associated with the upper part of a 32-bit parameter Error

If a starting IPA of an existing parameter is specified and the subsequent registers are associated with existing parameters

If a starting IPA of an existing parameter or at least one of the subsequent registers is associated with an existing parameter but the last register is associated with a parameter that causes the number of registers to be written to be exceeded

Correct

Error

Example 5. Registers to write > 3 (odd number)

This case can be examined by applying the same criteria as for Example 3.

Example 6. Registers to write > 4 (even number)

This case can be examined by applying the same criteria as for Example 4.

42 • Modbus RTU Protocol www. gefran.com

GEFRAN DEUTSCHLAND GmbH

Philipp-Reis-Straße 9a

D-63500 Seligenstadt

Ph. +49 (0) 61828090

Fax +49 (0) 6182809222 [email protected]

SIEI AREG - GERMANY

Gottlieb-Daimler Strasse 17/3

D-74385 - Pleidelsheim

Ph. +49 (0) 7144 897360

Fax +49 (0) 7144 8973697 [email protected]

SENSORMATE AG

Steigweg 8,

CH-8355 Aadorf, Switzerland

Ph. +41(0)52-2421818

Fax +41(0)52-3661884 http://www.sensormate.ch

GEFRAN FRANCE sa

4, rue Jean Desparmet - BP 8237

69355 LYON Cedex 08

Ph. +33 (0) 478770300

Fax +33 (0) 478770320 [email protected]

GEFRAN BENELUX NV

ENA 23 Zone 3, nr. 3910

Lammerdries-Zuid 14A

B-2250 OLEN

Ph. +32 (0) 14248181

Fax +32 (0) 14248180 [email protected]

GEFRAN UK Ltd

Unit 7, Brook Business Centre

54a Cowley Mill Road, Uxbridge,

UB8 2FX

Ph. +44 (0) 8452 604555

Fax +44 (0) 8452 604556 [email protected]

GEFRAN SIEI - ASIA

31 Ubi Road 1

#02-07, Aztech Building,

Singapore 408694

Ph. +65 6 8418300

Fax +65 6 7428300 [email protected]

GEFRAN INDIA

Survey No. 191/A/1,

Chinchwad Station Road,

Chinchwad,

Pune-411033, Maharashtra

Ph. +91 20 6614 6500

Fax +91 20 6614 6501 [email protected]

GEFRAN MIDDLE EAST ELEKTRIK VE

ELEKTRONIK San. ve Tic. Ltd. Sti

Yesilkoy Mah. Ataturk

Cad. No: 12/1 B1 Blok K:12

D: 389 Bakirkoy /Istanbul

TURKIYE

Ph. +90212 465 91 21

Fax +90212 465 91 22

GEFRAN Inc.

8 Lowell Avenue

WINCHESTER - MA 01890

Toll Free 1-888-888-4474

Fax +1 (781) 7291468 [email protected]

GEFRAN SIEI

Drives Technology Co., Ltd

No. 1285, Beihe Road, Jiading

District, Shanghai, China 201807

Ph. +86 21 69169898

Fax +86 21 69169333 [email protected]

GEFRAN BRASIL

ELETROELETRôNICA

Avenida Dr. Altino Arantes,

377 Vila Clementino

04042-032 SÂO PAULO - SP

Ph. +55 (0) 1155851133

Fax +55 (0) 1132974012 [email protected]

GEFRAN S.p.A.

Via Sebina 74

25050 Provaglio d’Iseo (BS) ITALY

Ph. +39 030 98881

Fax +39 030 9839063 [email protected]

www.gefran.com

Drive & Motion Control Unit

Via Carducci 24

21040 Gerenzano [VA] ITALY

Ph. +39 02 967601

Fax +39 02 9682653 [email protected]

Technical Assistance : [email protected]

Customer Service : [email protected]

Ph. +39 02 96760500

Fax +39 02 96760278

Manuale MODBUS_IT/EN

Rev. 0.1 - 7-10-2016

1S9H63

Modbus RTU Protocol

Modbus RTU

Manuale d'uso

Instruction Manual

Sommario

1. Protocollo Modbus RTU

Configurazione del sistema

2. Appendice

Table of Contents

1. Modbus RTU Protocol

System configuration

2.

Appendi

Terkait

GEFRAN ADL300 Vector Inverter | AI-Powered Q&A & PDF Download

ASCON AC-20, AC10, AC20, AC30 Communication Manual | PDF

Gefran ADL300 Inverter User Manual

Athena Controls C10 AI Chat & PDF Access

Athena Platinum X400 Communications Manual

Servodrive Brushless Serie I SISP Manuale Utente

Manuale Utente Servodrive Brushless SISP

gefran ADV200 Series Functions Description And Parameters List

gefran TPD32 EV-CU DC drive Manuale utente

regolatore Gamma 2 C1, regolatore Gamma 2 M1, regolatore Gamma 2 M3, regolatore Gamma 2 M5, regolatore Gamma 2 X1, regolatore Gamma 2 X3, regolatore Gamma 2 X5 Istruzioni per l'uso

Manuale utente ESV Variatore di velocità elettronico

Inverter DSA 0,25 ÷ 1,1 kW Manuale Utente