Advantech PCI-1203 2-port EtherCAT Universal PCI Master Card ユーザーマニュアル
Reklama
Reklama
用户手册
PCI-1203/PCIE-1203
EtherCAT Master PCI 卡
版权声明
随附本产品发行的文件为研华公司 2019 年版权所有，并保留相关权利。针对本手册中
相关产品的说明，研华公司保留随时变更的权利，恕不另行通知。未经研华公司书面
许可，本手册所有内容不得通过任何途径以任何形式复制、翻印、翻译或者传输。本
手册以提供正确、可靠的信息为出发点。但是研华公司对于本手册的使用结果，或者
因使用本手册而导致其它第三方的权益受损，概不负责。
认可声明
IBM 和 PC 为 International Business Machines Corporation 的商标。
所有其它产品名或商标均为各自所属方的财产。
产品质量保证 （两年）
从购买之日起，研华为原购买商提供两年的产品质量保证。但对那些未经授权的维修
人员维修过的产品不予提供质量保证。研华对于不正确的使用、灾难、错误安装产生
的问题有免责权利。
如果研华产品出现故障，在质保期内我们提供免费维修或更换服务。对于出保产品，
我们将会酌情收取材料费、人工服务费用。请联系相关销售人员了解详细情况。
如果您认为您购买的产品出现了故障，请遵循以下步骤：
1.
收集您所遇到的问题信息 （例如，CPU 主频、使用的研华产品及其它软件、硬件
等）。请注意屏幕上出现的任何不正常信息显示。
2.
打电话给您的供货商，描述故障问题。请借助手册、产品和任何有帮助的信息。
3.
如果您的产品被诊断发生故障，请从您的供货商那里获得 RMA (Return
Material Authorization) 序列号。这可以让我们尽快地进行故障产品的回收。
4.
请仔细地包装故障产品，并在包装中附上完整的售后服务卡片和购买日期证明
（如销售发票）。我们对无法提供购买日期证明的产品不提供质量保证服务。
5.
把相关的 RMA 序列号写在外包装上，并将其运送给销售人员。
PCI/PCIE-1203 用户手冊
料号：
中国印刷 ii
第二版
2019 年 3 月
符合性声明
CE
本设备已通过 CE 测试，符合以屏蔽电缆进行外部接线的环境规格标准。建议用户使用
屏蔽电缆，此种电缆可从研华公司购买。如需订购，请与当地分销商联系。
FCC A 级
注意：根据 FCC 规则第 15 款，本设备已经过检测并被判定符合 A 级数字设备标准。这
些限制旨在为商业环境下的系统操作提供合理保护，使其免受有害干扰。本设备会产
生、耗费和发射无线电频率能量，如果没有按照手册说明正确安装和使用，可能会对
无线电通讯造成有害干扰。此时，用户需自行解决干扰问题。
FM
本设备已经通过 FM 认证。根据危险环境的不同，美国消防协会将危险区域分为不同的
级别、类和组。本设备适用于第 1 级、第 2 类、第 A、B、C、D 组的室内危险环境中。
技术支持与服务
1.
有关该产品的最新信息，请访问研华公司的网站： http：//support.advantech.com.cn
2.
用户若需技术支持，请与当地分销商、销售代表或研华客服中心联系。进行技术
咨询前，用户须将下面各项产品信息收集完整：
– 产品名称及序列号
– 外围附加设备的描述
– 用户软件的描述 （操作系统、版本、应用软件等）
– 产品所出现问题的完整描述
– 每条错误信息的完整内容
安全措施 - 静电防护
为了保护您和您的设备免受伤害或损坏，请遵照以下安全措施：
操作设备之前，请务必断开机箱电源，以防触电。不可在电源接通时接触 CPU 卡
或其它卡上的任何元件。
在更改任何配置之前请断开电源，以免在您连接跳线或安装卡时，瞬间电涌损坏
敏感电子元件。 iii PCI/PCIE-1203 用户手冊
安全指示
1.
请仔细阅读此安全操作说明。
2.
请妥善保存此用户手册供日后参考。
3.
用湿抹布清洗设备前，请从插座拔下电源线。请不要使用液体或去污喷雾剂清洗
设备。
4.
对于使用电源线的设备，设备周围必须有容易接触到的电源插座。
5.
请不要在潮湿环境中使用设备。
6.
请在安装前确保设备放置在可靠的平面上，意外跌落可能会导致设备损坏。
7.
设备外壳的开口是用于空气对流，从而防止设备过热。请不要覆盖这些开口。
8.
当您连接设备到电源插座上前，请确认电源插座的电压是否符合要求。
9.
请将电源线布置在人们不易绊到的位置，并不要在电源线上覆盖任何杂物。
10.
请注意设备上的所有警告标识。
11.
如果长时间不使用设备，请将其同电源插座断开，避免设备被超标的电压波动损
坏。
12.
请不要让任何液体流入通风口，以免引起火灾或者短路。
13.
请不要自行打开设备。为了确保您的安全，请由经过认证的工程师来打开设备。
14.
如遇下列情况，请由专业人员来维修：
电源线或者插头损坏；
设备内部有液体流入；
设备曾暴露在过于潮湿的环境中使用；
设备无法正常工作，或您无法通过用户手册来使其正常工作；
设备跌落或者损坏；
设备有明显的外观破损。
15.
请不要把设备放置在超出我们建议的温度范围的环境，即不要低于 -20°C （-
4°F）或高于 60°C （140°F），否则可能会损坏设备。
16.
注意：计算机配置了由电池供电的实时时钟电路，如果电池放置不正确，将有爆
炸的危险。因此，只可以使用制造商推荐的同一种或者同等型号的电池进行替
换。请按照制造商的指示处理旧电池。
根据 IEC 704-1：1982 的规定，操作员所在位置的声压级不可高于 70dB(A)。
免责声明：该安全指示符合 IEC 704-1 的要求。研华公司对其内容的准确性不承担任
何法律责任。
PCI/PCIE-1203 用户手冊 iv
目录
第 1 章 概述
.................................. 1
EtherCAT 简介 ...................................................2
1.1.1 EtherCAT .................................................2
图 1.1： EtherCAT Function Principle....................2
图 1.2： EtherCAT 协议 ..................................3
图 1.3： EtherCAT 拓扑结构 ..............................3
图 1.4： EtherCAT 分布式时钟 ............................4
图 1.5： EtherCAT 分布式时钟抖动 ........................4
PCI-1203/PCIE-1203 特性 .........................................5
1.2.1 多主站模式 ...............................................5
1.2.2 多轴插补 .................................................5
1.2.3 强大的 I/O 数据处理功能 ...................................5
1.2.4 板载实时 OS 支持 ..........................................5
1.2.5 分布式时钟 （DC）.........................................5
1.2.6 支持 Common Motion SDK ...................................6
1.2.7 错误检测与诊断 ...........................................6
产品规格........................................................6
1.3.1 EtherCAT .................................................6
1.3.2 隔离数字量输入 ...........................................6
1.3.3 隔离数字量输出 ...........................................6
1.3.4 General ..................................................7
第 2 章 安装
.................................. 9
打开包装.......................................................10
安装驱动.......................................................10
安装硬件.......................................................10
第 3 章 硬件服务
.............................. 13
外围...........................................................14
表 3.1： PCI-1203 接口及开关 ...........................14
表 3.2： PCIE-1203 接口及开关 ..........................14
板卡 ID 开关 （SW1）.............................................15
表 3.3： 板卡 ID 设置...................................15
LAN 端口 (CN20, CN21)...........................................15
D-sub 接口 (CN26)...............................................15
表 3.4： D-Sub 针脚定义 ................................16
信号连接.......................................................16
3.5.1 数字量输入布线参考 ......................................16
3.5.2 数字量输出布线参考 ......................................17
第 4 章 EtherCAT 实用程序
...................... 19
简介...........................................................20
主界面.........................................................20
4.2.1 主菜单 ..................................................20
4.2.2 工具栏 ..................................................21
主站页面.......................................................24
4.3.1 单轴运动控制 (Single-Axis Motion) .......................25
4.3.2 多轴运动 （Multi-Axis Motion）...........................31
4.3.3 同步运动 (Synchronized Motion) ..........................38
v PCI/PCIE-1203 用户手冊
4.3.4 DO / DI / AO / AI ...................................... 44
4.3.5 IO 映射表............................................... 46
4.3.6 信息 ................................................... 50
从站页面 ...................................................... 51
4.4.1 单轴运动控制 (Single-Axis Motion)....................... 51
4.4.2 数字量输入 （Digital Input）与数字量输出 （Digital Output）
4.4.3 运动 IO (Motion IO)..................................... 52
4.4.4 IO 列表................................................. 53
4.4.5 从站信息 ............................................... 54
4.4.6 ADAM-E5000 模块页面..................................... 55
4.4.7 AMAX-3245/3285IO 模块页面 .............................. 64
第 5 章
编程指南
.............................. 73
简介 .......................................................... 74
关于研华运动控制卡接口函数库 .................................. 74
图 5.1： 不同设备对接口函数的调用 ..................... 74
运动控制卡接口函数库所需头文件 ................................ 75
图 5.2： 动态链接库所需头文件 ......................... 75
5.3.1 接口函数库 --- 功能函数 ................................. 75
5.3.2 接口函数库 --- 功能属性 ................................. 76
表 5.1： 属性的命名规则 ............................... 76
表 5.2： 设置 / 获取属性函数列表 ....................... 77
图 5.3： 属性数据类型与函数的关系 ..................... 77
5.3.3 接口函数库 --- 设备类型 ................................. 78
表 5.3： 设备类型定义 ................................. 78
5.3.4 接口函数库 --- 错误代码 ................................. 78
5.3.5 接口函数库 --- 数据类型再定义 ........................... 78
表 5.4： 数据类型再定义 ............................... 78
5.3.6 板卡的初始操作 ......................................... 79
图 5.4： 板卡初始化流程图 ............................. 80
运动控制卡接口函数库在编程工具中的使用 ........................ 81
图 5.5： 属性数据类型与函数的关系 ..................... 82
5.4.1 接口函数库在 Visual C++ 6.0 中的使用 .................... 82
5.4.2 接口函数库在 Visual Basic 6.0 中的使用 .................. 83
5.4.3 接口函数库在 Visual Studio 2005 中的使用 ................ 83
5.4.4 接口函数库在 Borland C++ Builder 中的使用 ............... 84
关于在 Win7 下使用 Common Motion API 的注意事项 ................. 85
5.5.1 关于提升应用程序的权限 ................................. 85
5.5.2 Win7 下运行范例......................................... 86
多块板卡编程说明 .............................................. 87
5.6.1 多块板卡的独立性 ....................................... 87
5.6.2 如何操作多快板卡 ....................................... 87
PCI-1203/PCIE-1203 联机与断线重连操作流程 ..................... 88
第 6 章
通用运动 API 架构
...................... 91
简介 .......................................................... 92
通用运动架构 .................................................. 92
图 6.1： 运动控制卡通用运动架构 ....................... 92
物件定义 ...................................................... 93
表 6.1： 缩写及其含义 ................................. 93
设备编号 ...................................................... 93
第 7 章
属性配置文件说明
...................... 95
简介 .......................................................... 96
PCI/PCIE-1203 用户手冊 vi
系统配置基本概念...............................................96
7.2.1 硬件资源配置 ............................................96
7.2.2 软件资源配置 ...........................................100
7.2.3 资源整合 ...............................................102
配置文件生成与下载............................................102
7.3.1 配置文件下载函数 .......................................102
7.3.2 配置文件重点说明 .......................................102
配置信息修改..................................................103
控制器配置初始化状态..........................................103
7.5.1 硬件资源配置初始化状态、 ...............................103
7.5.2 软件资源配置初始化状态 .................................105
伺服操作......................................................106
脉冲输入输出方式..............................................106
7.7.1 脉冲输入输出方式相关属性 ...............................106
浮點 PPU ......................................................107
7.8.1 浮点 PPU 相关属性 .......................................107
7.8.2 浮点 PPU 功能介绍 .......................................107
7.8.3 浮点 PPU 重点说明 .......................................107
7.8.4 例程 ...................................................108
第 8 章 运动状态
............................. 109
简介..........................................................110
轴状态........................................................110
8.2.1 轴状态相关函数 .........................................110
8.2.2 重点说明 ...............................................110
表 8.1： 轴当前状态定义...............................110
表 8.2： 轴当前运动状态定义...........................111
8.2.3 例程 ...................................................111
轴速度........................................................112
8.3.1 轴速度相关函数与属性 ...................................112
8.3.2 轴速度重点说明 .........................................112
8.3.3 例程 ...................................................113
编码器........................................................113
8.4.1 编码器相关函数 .........................................113
8.4.2 编码器重点说明 .........................................113
8.4.3 例程 ...................................................114
轴的运动 I/O 状态..............................................115
8.5.1 轴的运动 I/O 状态函数 ...................................115
8.5.2 轴的运动 I/O 状态重点说明 ...............................115
8.5.3 例程 ...................................................116
群组状态......................................................116
8.6.1 群组状态相关函数 .......................................116
8.6.2 重点说明 ...............................................116
表 8.3： 群组当前状态定义.............................116
8.6.3 例程 ...................................................117
群组速度......................................................117
8.7.1 群组速度相关函数与属性 .................................117
8.7.2 群组速度重点说明 .......................................118
8.7.3 例程 ...................................................118
第 9 章 运动功能
............................. 119
简介..........................................................120
单轴运动模式..................................................120
9.2.1 本节简介 ...............................................120
9.2.2 点到点运动 .............................................120
表 9.1： 点到点运动相关函数...........................120
表 9.2： 点到点运动相关属性...........................121
vii PCI/PCIE-1203 用户手冊
图 9.1： 点到点运动流程图 ............................ 122
9.2.3 连续运动 .............................................. 123
表 9.3： 连续运动相关函数 ............................ 123
表 9.4： 连续运动相关属性 ............................ 124
图 9.2： 连续运动流程图 .............................. 124
9.2.4 变位运动 .............................................. 126
表 9.5： 变位运动相关函数 ............................ 126
表 9.6： 变位运动相关属性 ............................ 126
图 9.3： 变位运动流程图 .............................. 128
9.2.5 变速运动 .............................................. 129
表 9.7： 变速运行相关函数 ............................ 129
表 9.8： 变速运行相关属性 ............................ 130
图 9.4： 变速速运动流程图 ............................ 131
9.2.6 同步起、同步停运动 .................................... 132
表 9.9： 同步起、同步停运动相关函数 .................. 132
表 9.10： 同步起、同步停运动相关属性 .................. 133
图 9.5： 同步起、同步停运动流程图 .................... 134
9.2.7 叠加运动 .............................................. 135
表 9.11： 叠加运动相关函数 ............................ 135
表 9.12： 叠加运动相关属性 ............................ 136
图 9.6： 叠加运动 .................................... 136
图 9.7： 叠加运动流程图 .............................. 137
9.2.8 JOG 运动、手轮运动 .................................... 138
表 9.13： JOG、手轮运动相关函数 ....................... 138
表 9.14： JOG 运动相关属性 ............................ 139
图 9.8： JOG 运动流程图 .............................. 141
9.2.9 原点复归 .............................................. 143
表 9.15： 原点复归相关函数 ............................ 143
表 9.16： 原点复归相关属性 ............................ 143
图 9.9： 原点复归流程图 .............................. 157
9.2.10 轴的事件 .............................................. 159
表 9.17： 轴的事件相关函数 ............................ 159
表 9.18： 轴的事件相关属性 ............................ 160
图 9.10： 轴的事件流程图 .............................. 162
9.2.11 PT 运动................................................ 164
表 9.19： PT 运动函数 ................................. 164
图 9.11： PT 运动流程图 ............................... 165
9.2.12 PVT 运动............................................... 167
表 9.20： PVT 运动函数 ................................ 167
图 9.12： PVT 运动流程图 .............................. 168
插补运动模式 ................................................. 169
9.3.1 本节简介 .............................................. 169
9.3.2 直线插补运动 .......................................... 169
表 9.21： 直线插补运动相关函数 ........................ 169
表 9.22： 直线插补运动相关属性 ........................ 170
图 9.13： 直线插补运动流程图 .......................... 172
9.3.3 圆弧插补 .............................................. 174
表 9.23： 圆弧插补相关函数 ............................ 174
表 9.24： 圆弧插补运动相关函数 ........................ 175
图 9.14： 圆弧插补运动流程图 .......................... 179
9.3.4 螺旋插补运动 .......................................... 181
表 9.25： 螺旋插补运动相关函数 ........................ 181
表 9.26： 螺旋插补运动相关函数 ........................ 182
图 9.15： 螺旋插补运动流程图 .......................... 184
9.3.5 群组的事件 ............................................ 186
表 9.27： 轴的事件相关函数 ............................ 186
图 9.16： 群组事件流程图 .............................. 188
跟随运动模式 ................................................. 190
9.4.1 本节简介 .............................................. 190
9.4.2 电子齿轮运动 .......................................... 190
PCI/PCIE-1203 用户手冊 viii
表 9.28： 电子齿轮运动相关函数.........................190
表 9.29： 电子齿轮运动相关属性.........................191
图 9.17： 电子齿轮流程图...............................192
9.4.3 电子凸轮运动 ...........................................194
表 9.30： 电子凸轮运动相关函数.........................194
表 9.31： 电子凸轮运动相关属性.........................195
9.4.4 龙门运动 ...............................................199
表 9.32： 龙门运动相关函数.............................199
表 9.33： 龙门运动相关属性.............................200
图 9.18： 龙门运动流程图...............................201
9.4.5 切向跟随运动 ...........................................203
表 9.34： 切向跟随运动相关函数.........................203
表 9.35： 切向跟随运动相关属性.........................203
图 9.19： 切向跟随运动流程图...........................204
路径规划模式..................................................206
9.5.1 本节简介 ...............................................206
9.5.2 路径规划 ...............................................206
表 9.36： Path 运动相关函数 ............................206
表 9.37： Path 运动相关属性 ............................206
表 9.38： Path 运动模式 ................................207
表 9.39： Path 运动相关指令 ............................207
9.5.3 EndPath 的作用及影响 ...................................211
9.5.4 速度交接模式 ...........................................211
表 9.40： 速度交接模式关系表...........................211
9.5.5 Path DO 功能指令 .......................................215
9.5.6 Path 的执行 ............................................218
9.5.7 Path 的暂停和恢复 ......................................218
9.5.8 动态加载 Path ..........................................221
9.5.9 Path 运动流程图 ........................................222
图 9.20： Path 运动流程图 ..............................222
9.5.10 Path 运动例程 ..........................................222
第 10 章
DI/O 与 AI/O 控制
..................... 225
简介..........................................................226
DI/O 与 AI/O 控制 ..............................................226
10.2.1 本节简介 ...............................................226
10.2.2 IO 控制相关函数与属性 ..................................226
表 10.1： IO 控制函数 ..................................226
表 10.2： IO 控制属性 ..................................227
10.2.3 重点说明 ...............................................228
10.2.4 I/O 映射 ...............................................229
10.2.5 流程图 .................................................229
10.2.6 事件 ...................................................230
10.2.7 例程 ...................................................230
比较功能......................................................233
10.3.1 本节简介 ...............................................233
10.3.2 比较功能相关函数与属性 .................................233
表 10.3： 比较功能函数.................................233
表 10.4： 比较功能属性.................................233
10.3.3 重点说明 ...............................................233
10.3.4 例程 ...................................................234
多轴比较功能..................................................234
10.4.1 本节简介 ...............................................234
10.4.2 多轴比较功能相关函数与属性 .............................234
表 10.5： 多轴比较功能函数.............................234
表 10.6： 多轴比较功能属性.............................235
10.4.3 重点说明 ...............................................236
10.4.4 多轴比较流程图 .........................................238
ix PCI/PCIE-1203 用户手冊
图 10.1： 多轴比较流程图 .............................. 238
锁存功能 ..................................................... 238
10.5.1 本节简介 .............................................. 238
10.5.2 锁存单笔数据 .......................................... 238
表 10.7： 锁存功能函数 ................................ 239
表 10.8： 锁存功能属性 ................................ 239
10.5.3 连续锁存功能 .......................................... 240
表 10.9： 连续锁存函数 ................................ 240
表 10.10： 连续锁存属性 ................................ 240
10.5.4 例程 .................................................. 241
硬件安全 ..................................................... 242
10.6.1 本节简介 .............................................. 242
10.6.2 限位 .................................................. 242
10.6.3 报警 .................................................. 243
10.6.4 停止 .................................................. 243
Appendix A API 列表
........................ 245
API 列表 ..................................................... 246
通用 ......................................................... 252
设备对象 ..................................................... 253
DAQ .......................................................... 270
A.4.1 数字量输入 / 输出...................................... 270
A.4.2 模拟量输入 / 输出...................................... 277
A.4.3 计数器 ................................................ 286
轴 ........................................................... 292
A.5.1 系统 .................................................. 292
A.5.2 运动 IO................................................ 294
A.5.3 运动状态 .............................................. 295
A.5.4 速度运动 .............................................. 296
A.5.5 点到点运动 ............................................ 298
A.5.6 同步起停运动 .......................................... 300
A.5.7 回原点 ................................................ 301
A.5.8 位置 / 计数器控制...................................... 302
A.5.9 比较 .................................................. 303
A.5.10 锁存 .................................................. 306
A.5.11 连续锁存 .............................................. 307
A.5.12 Aux/Gen 输出 .......................................... 308
A.5.13 ERC/RST ............................................... 310
A.5.14 外部驱动 .............................................. 311
A.5.15 凸轮 / 齿轮............................................ 312
A.5.16 龙门 / 切线跟随........................................ 313
A.5.17 停止运动 .............................................. 314
A.5.18 PT/PVT 运动............................................ 315
群组 ......................................................... 318
A.6.1 系统 .................................................. 318
A.6.2 运动状态及速度 ........................................ 319
A.6.3 运动停止 .............................................. 320
A.6.4 插补运动 .............................................. 320
A.6.5 路径 .................................................. 333
A.6.6 暂停和恢复 ............................................ 336
EtherCAT ..................................................... 337
Appendix B 属性列表
........................ 345
属性列表 ..................................................... 346
设备特性属性 ................................................. 351
设备配置属性 ................................................. 355
DAQ 特性属性 ................................................. 360
PCI/PCIE-1203 用户手冊 x
DAQ 配置属性 ..................................................363
DAQ 通道配置属性..............................................363
轴的特性属性..................................................370
B.7.1 系统 ...................................................370
B.7.2 速度模式 ...............................................371
B.7.3 脉冲输入 ...............................................372
B.7.4 脉冲输出 ...............................................373
B.7.5 报警 ...................................................374
B.7.6 到位 ...................................................374
B.7.7 报警清除 （ERC）........................................374
B.7.8 硬件限位 ...............................................375
B.7.9 软件限位 ...............................................375
B.7.10 原点 ...................................................376
B.7.11 背隙补偿 ...............................................377
B.7.12 比较 ...................................................377
B.7.13 锁存 ...................................................378
B.7.14 Cam DO .................................................378
B.7.15 外部驱动 ...............................................378
B.7.16 Jog ....................................................380
B.7.17 Aux/Gen 输出 ...........................................380
B.7.18 同步启停 ...............................................381
B.7.19 触发停止 ...............................................382
轴的配置属性..................................................383
B.8.1 系统 ...................................................383
B.8.2 速度模式 ...............................................383
B.8.3 脉冲输入 ...............................................384
B.8.4 脉冲输出 ...............................................385
B.8.5 报警 ...................................................386
B.8.6 伺服到位 ...............................................387
B.8.7 ERC/RST ................................................387
B.8.8 硬件限位 ...............................................388
B.8.9 软件限位 ...............................................389
B.8.10 原点 ...................................................390
B.8.11 背隙补偿 ...............................................391
B.8.12 比较 ...................................................392
B.8.13 多轴比较 ...............................................394
B.8.14 锁存 ...................................................394
B.8.15 连续锁存 ...............................................395
B.8.16 外部驱动 ...............................................396
B.8.17 凸轮区间 DO ............................................399
B.8.18 轴单圈脉冲数 ...........................................400
B.8.19 同步启停 ...............................................401
B.8.20 龙门 ...................................................401
B.8.21 触发停止 ...............................................401
轴的参数属性..................................................405
B.9.1 速度参数 ...............................................405
B.9.2 原点 ...................................................407
群组的配置属性................................................409
B.10.1 系统 ...................................................409
B.10.2 路径 ...................................................409
群组的参数属性................................................410
B.11.1 速度模式 ...............................................410
B.11.2 系统 ...................................................411
B.11.3 路径 ...................................................411
Appendix C
错误代码
........................ 413
错误代码......................................................414
常见错误......................................................414
xi PCI/PCIE-1203 用户手冊
DSP 常见错误 ................................................. 425
EtherCAT 常见错误 ............................................ 438
不常见错误 ................................................... 441
EtherCAT SDO 错误代码 ........................................ 445
PCI/PCIE-1203 用户手冊 xii
1
概述
第 1 章
1.1
EtherCAT 简介
EtherCAT (Ethernet Control Automation Technology)是一款基于以太网的高性能工
业网络现场总线系统。该协议是 IEC 61158 标准的组成部分，专用于自动化应用以实
现更快、更高效的通信。EtherCAT 支持超短数据更新时间和超精准数据同步性能，能
够满足自动化技术对于实时特性的需求。
1.1.1
EtherCAT
1.1.1.1
Functional Principle
EtherCAT 是一种实时、高速、灵活的以太网协议。在 EtherCAT 网络中，主站发出的以
太网帧会经过所有的从节点。每个节点不再需要接收标准以太网包或帧，并将其解释
和复制为过程数据。取而代之的是，当报文通过一个从设备时，该设备会识别并读取
与自身相关的数据；与此同时，输入数据会被插入至报文中。因此，数据在传输过程
中就已经得到相应处理。最特别的是，整个网络只需一个以太网帧便可完成通讯。与
其他基于以太网的通信解决方案相比，EtherCAT 充分利用了可用的全双工带宽。
图 1.1： EtherCAT Function Principle
1.1.1.2
Protocol
EtherCAT 主站和从站之间执行周期性数据交换。EtherCAT 帧中的数据通过 Ethertype
协议 0x88a4 直接传送至标准 IEEE 802.3 以太网帧，并将在传输过程中由 EtherCAT 从
站控制器进行处理。每个 EtherCAT 报文都是一条命令，包含文头、数据和工作计数
器。数据报文文头包含主设备的访问类型信息：
读，写，读 - 写
通过直接寻址访问指定从设备
通过逻辑寻址访问多个从设备
逻辑寻址主要用于过程数据的周期性交换。文头和数据用于指定从站需要执行的操作
；工作计数器由从站进行更新，之后主站会收到从站已完成命令的通知。
每个 EtherCAT 报文都以 16 位工作计数器（WKC）结尾。工作计数器对已通过 EtherCAT
报文成功寻址的设备进行计数。
PCI/PCIE-1203 用户手冊 2
图 1.2： EtherCAT 协议
对 EtherCAT 报文的处理在整个帧被接收完成之前业已开始。
若数据无效，则帧检查概要（FCS）为无效，且从站不会将相应数据设置为对本地应用
有效的数据。
1.1.1.3
拓扑结构
EtherCAT 支持各种网络拓扑结构，包括总线形、树形、环形或星形。其中，所需连接
更少的总线形和树形结构更加适合现场总线应用。这两种结构采用更加简单灵活的布
线模式，无需交换机和集线器。
图 1.3： EtherCAT 拓扑结构
在 100BASE-TX 模式中，通过价格低廉的工业以太网电缆相连的两个节点之间的距离可
达 100 米。EtherCAT 可通过几百个可用节点构建一个完整总线或一个总线型拓扑结构，
并且不受任何限制。此外，EtherCAT 可连接多达 65,535 台设备，因此其网络扩展能力
接近于无限。
在操作过程中，EtherCAT 协议支持连接或断开单个节点。即使网络中的某个从站被移
除，剩余的网络组成部分仍然能正常运行。另外，EtherCAT 还支持其他通信特性，例
如电缆冗余、乃至支持热备份的主站冗余。
3 PCI/PCIE-1203 用户手冊
1.1.1.4
同步
分布式时钟（DC）机制支持 EtherCAT 网络中两个从站之间的高精度时间同步，完全符
合 IEEE 1588 精确时间协议标准。EtherCAT 可通过分布式时钟实现所有本地总线设备
之间冗余极小的时间同步。所有的 EtherCAT 从站都内置有一个名为系统时间 （t
Local
Time
）的时钟。通常情况下，第一个 EtherCAT 从站将作为参考时钟进行周期性的时钟
分布。
有时，参考时钟与其他从站时钟之间可能发生失调，其原因在于：当一个从站启动时，
保持当前时间的内部独立寄存器被重置为零。不幸的是，该操作不会在所有不同从站
中同时发生，因此会在时钟之间造成初始偏移量 (t offset
) 并需对其进行补偿。
图 1.4： EtherCAT 分布式时钟
主站将向系统中的所有从站发送广播。一旦接收到信息，从站将锁存器内部时钟的值。
锁存值有两种：接收时的值和返回时的值。之后，主站将读取所有锁存值，并计算每
个从站的延迟 (t
Propagation Delay
)。该延迟将被存储在偏移量寄存器中。接下来，主站
会定期向 EtherCAT 网络中的所有从站发送信息，并将第一个从站作为参考时钟，促使
所有从站根据计算出的偏移量来设置各自的内部时钟。
Δt = (t
Local Time
+ t
Offset
- t
Propagation Delay
) - t
Received System Time
在 DC 模式中，从站之间的同步由内部时钟通过硬件执行，因此 EtherCAT 能够保证时
间抖动少于 1 微秒。
PCI/PCIE-1203 用户手冊
图 1.5： EtherCAT 分布式时钟抖动
4
1.1.1.5
Diagnosis with exact localization
EtherCAT 是一个超高速 I/O 系统。为了实现最出色的高速通信，就要求具有超高通信
精确度。EtherCAT 具备系统固有的广泛诊断特性，可精确检测和定位系统故障。除了
线缆破损检测和定位之外，EtherCAT 系统的协议、物理层和拓扑结构使每个单独传输
段具备独立的质量监控能力。
如上所述，每个 EtherCAT 报文都以一个 16 位工作计数器 （WKC）结尾，从而对该
EtherCAT 报文成功寻址的设备进行计数。主站可以通过 WKC 检测相应周期的数据交换
情况，并通过分析节点错误计数器发现错误帧。只有在接收到正确帧时，从站应用才
开始运行。相应错误计数器的自动评估功能将精确定位关键网络段。
通过分析循环冗余校验码 （CRC）的校验和能够可靠检测传输中的位错误。CRC 作为错
误检测码，通常被数字网络和存储设备用于检测原始数据的偶然更改。除了错误检测
和定位协议，EtherCAT 系统的传输物理层和拓扑结构支持每个传输路径的独立质量监
控。EtherCAT 支持一种非常高效的监控机制。
1.2
PCI-1203/PCIE-1203 特性
研华 EtherCAT 硬件主站解决方案包含 PCI-1203/PCIE-1203 以及两个分别作为运动控
制器和 I/O 总控制器的 EtherCAT MAC。PCI-1203/PCIE-1203 能够为 EtherCAT 通信自
动执行数据交换与内存寻址进程。EtherCAT 的高性能通信特性使用户无需应对复杂的
EtherCAT通信协议。针对初阶多轴应用，研华亦推出基本型EtherCAT主站控制卡PCIE-
1203L。
1.2.1
多主站模式
支持多个单独的主站同时使用 PCI-1203/PCIE-1203 上的不同 EtherCAT 端口。
运动主控制器的循环时间最低 250 微秒
I/O 主控制器的循环时间 200 微秒
1.2.2
多轴插补
支持 Panasonic A5B EtherCAT 伺服电机 32 轴插补
支持 6 个群组，每个群组支持 8 轴线性插补
1.2.3
强大的 I/O 数据处理功能
支持研华 ADAM-5000/ECAT、AMAX-4800 系列 EtherCAT I/O 从站
PCI-1203 额外支持板载 8 路隔离 DI 和 4 路隔离 DO
1.2.4
板载实时 OS 支持
通过板载双核 ARM 处理器处理数据，无需占用 PC 中的 CPU 资源
支持高准确度轨迹规划和快速响应时间
提升周期性数据交换速度
1.2.5
分布式时钟 （DC）
通过一个从站参考时钟同步所有从站时钟
延迟补偿
运行时监控和偏差修正
5 PCI/PCIE-1203 用户手冊
1.2.6
支持 Common Motion SDK
通过 “Common Motion API” 整合所有研华 SoftMotion 控制器
EtherCAT 从站完全支持通过 API 配置，无需 ENI 数据
图形实用程序界面易于使用并可配置 EtherCAT 系统
1.2.7
错误检测与诊断
链接中断监控
超时及 EtherCAT 命令失败时检测并重试
物理、设备及主站层的综合性诊断数据
1.3
产品规格
1.3.1
EtherCAT
环数
浪涌保护
通信时间
通信运动从轴
通信 IO 从轴
2
10kV
Motion: Up to 250us (min)
I/O: 200us
PCI-1203: 32 轴 (max.)
PCIE-1203/1203L: 64 轴 (max.)
1024-CH DI
1024-CH DO
128-CH AI
128-CH AO
1.3.2
隔离数字量输入
通道
输入电压
输入电阻
输入延迟时间
隔离保护
8
Logic 0:5 V max.
Logic 1:6 V min. (24V max.)
需要 24VDC 外部电源
8.4 k Ω
150us
1,000 VDC
注！ 仅 PCI-1203 支持
1.3.3
隔离数字量输出
通道
输出类型
输出电压
汇点电流
4
Sink
12 ~ 24 VDC
300mA/ 每通道 (23°C)
200mA/ 每通道 (60°C)
PCI/PCIE-1203 用户手冊 6
切换频率
隔离保护
30KHz @ 24VDC 外部电源
1,000 VDC
注！ 仅 PCI-1203 支持
注！
1.
外部电源范围：+12VDC to +24VDC
2.
DO 切换频率根据 4.7K ohm 的电阻负载估算。
--
30KHz @ 24VDC 外部电源
--
50KHz @ 22VDC 外部电源
--
100KHz @ 18VDC 外部电源
--
200KHz @ 12VDC 外部电源
1.3.4
General
总线类型
电源
认证
接口
尺寸 (L x H)
功耗
湿度
工作温度
储存温度
通用 PCI V2.2
+5VDC (PCI-Bus)
CE、FCC A 级
RJ45 x 2, DB15 x 1
175 x 100 mm (6.9" x 3.9")
5 VDC @ 0.5 A typical
5 ~ 95% RH，非凝结 (IEC 60068-2-3)
0 ~ 60°C (32 ~ 140°F)
-20 ~ 85°C (-4 ~ 185°F)
7 PCI/PCIE-1203 用户手冊
PCI/PCIE-1203 用户手冊 8
2
安装
第 2 章
2.1
打开包装
收到 PCI-1203/PCIE-1203 包装后，请首先检查里面的物品。包装内应包括以下各项：
PCI-1203/PCIE-1203 卡
CD-ROM （包含 DLL 驱动程序和用户手册）
PCI-1203/PCIE-1203 卡的一些电子元件极易受到静电放电 （ESD）的损害。如果保护
措施不当，则集成电路和某些元件极易被 ESD 损害。
将卡从静电屏蔽袋中取出之前，用户应按照以下步骤的指导来防止可能的 ESD 损害：
用手触摸机箱的金属部分来释放身体所附的静电，或者也可以使用接地母线。
打开静电屏蔽袋之前，使其接触机箱的金属部分。
取卡时，只能握住卡的金属托架。
将卡取出后，请首先：
检查卡上是否有明显的外部损伤 （元件松动或损坏等）。如果有明显损坏，请立
即联系研华服务部门或者当地销售代表。切勿将损坏的卡安装至系统。
另外，安装时也请注意以下事项：
用户还应避免接触带有静电的材料，如塑料、乙烯基和泡沫聚苯乙烯。
拿卡时请只握住卡的边缘。不要碰触接口或电子元件露在外部的金属针脚。
2.2
安装驱动
建议用户先安装驱动，再安装 PCI-1203/PCIE-1203 板卡。
板卡的 DLL 驱动安装程序位于板卡包装所附的光盘中。按照以下步骤安装驱动软件：
1.
将产品所附光盘插入光驱。
2.
如果用户的系统开启了自动播放功能，安装程序将自动运行。
3.
根据您的操作系统选择适合的 Windos 操作系统选项。然后请按照指导逐步完成
DLL 驱动的安装。
4.
选择自动安装 PCI-1203/PCIE-1203 Motion Utility。
如需驱动相关的更多信息，请参考设备驱动手册的在线版本：
\Program Files\Advantech\Common Motion\Manual
示例源代码可在相应安装文件夹下找到，如默认安装路径为：
\Program Files\Advantech\Common Motion\Example_1203
2.3
安装硬件
注！ 安装卡之前，请确认已安装了驱动。（请参考 2.2 节 “ 安装驱动 ”）
DLL 驱动安装完成后，用户即可将 PCI-1203/PCIE-1203 卡插入计算机的任一 PCI 插槽。
若有任何疑问，请参考计算机的用户手册或其它相关文档。请按照以下步骤安装卡。
PCI/PCIE-1203 用户手冊 10
1.
关闭计算机并移除与之相连接的附件。
警告！ 无论何时安装或移除板卡、连接或断开电缆时，都请关闭计算机电源。
2.
断开连接到计算机后部的电源线和其它电缆。
3.
移除计算机盖。
4.
选择一个空闲的 +3.3/5 V PCI/PCIE 插槽。移除用于将扩展插槽盖固定在系统上
的螺丝。螺丝将用于固定接口卡上的固定支架。
5.
小心地握住 PCI-1203/PCIE-1203 的上缘。将固定支架上的孔对齐扩展插槽上的
孔，然后将金手指接口对准扩展插槽。轻轻地将卡向下稳按入插槽。请确认卡已
固定在插槽上。请避免用力过大，否则也许会损坏卡。
6.
用螺丝将 PCI 卡托架固定在计算机后面板导轨上。
7.
将相关附件 （10 电缆、接线端子等，若有必要）连接至 PCI 卡。
8.
将计算机盖安装回原位，并连接第 2 步中断开的所有电缆。
9.
启动计算机。
11 PCI/PCIE-1203 用户手冊
PCI/PCIE-1203 用户手冊 12
第 3 章
3
硬件服务
3.1
外围
PCI-1203 的接口及开关位置见表 3.1。
表 3.1：PCI-1203 接口及开关
6
7
4
5
2
3
编号
1
接口
CN26
CN21
CN20
金手指
CN25
SW1
CN30
功能
隔离数字量输入 / 输出接口
RJ45，带变压器 （LAN_1）
RJ45， 带变压器 （LAN_0）
PCI 总线
Micro-SD 卡槽 （不支持）
板卡 ID 开关
从闪存启动主板 （Pin1 与 Pin2 短接）
注！ 使用 PCI-1203 之前，请确认 Pin1 与 Pin2 已通过跳线短接。
PCIE-1203 的接口及开关位置见表 3.2。
表 3.2：PCIE-1203 接口及开关
6
7
4
5
8
2
3
编号
1
接口
CN8 (Reserve)
LNA2
LAN1
CN7
SW1
CN5
CN11
CN6
功能
隔离数字量输入 / 输出接口 (8DI/4DO)
RJ45，带变压器 ECAT 1: I/O Port
RJ45， 带变压器 ECAT 0: Motion Port
Micro-SD 卡槽
板卡 ID 开关
启动模式选择跳线
FPGA JTAG (No load)
RS-232 调试端口
PCI/PCIE-1203 用户手冊 14
表 3.2：PCIE-1203 接口及开关
3.2
板卡 ID 开关 （SW1）
表 3.3：板卡 ID 设置
针脚
1
2
3
4
SW1
标签
ID3
ID2
ID1
ID0
Switch ON
0 (ID3 Value =0)
0 (ID2 Value =0)
0 (ID1 Value =0)
0 (ID0 Value =0)
Switch OFF
1 (ID3 Value =1)
1 (ID2 Value =1)
1 (ID1 Value =1)
1 (ID0 Value =1)
板卡 ID = (8×ID3 值 ) + (4×ID2 值 ) + (2×ID1 值 ) + (ID0 值 )
默认设置为 ON，例如：默认值为 0。
3.3
LAN 端口 (CN20, CN21)
两个 RJ45 10/100/1000 LAN 端口通过 Cat.5e LAN 线缆连接 EtherCAT 从站。CN20 专为
EtherCAT 电机驱动器从站而设计（如：Panasonic A5B）。CN21 专用于 EtherCAT IO 从
站 （如：ADAM-5000/ECAT）。
3.4
D-sub 接口 (CN26)
PCI-1203 上的 D-Sub 15 针接口支持 8 路汇点式数字量输入 (DI) 和 4 路汇点式数字量
输出 (DO)，并可通过屏蔽电缆连接布线板。CN26 的针脚定义如表 3.3 所示。屏蔽电缆
设计中的线对，如 (pin1, pin6)、(pin2, pin 7)、(pin3, pin8)、(pin4, pin9)、
(pin5, pin14)、(pin11, pin12) 和 (pin14, pin15)，都需要是双绞线。
15 PCI/PCIE-1203 用户手冊
表 3.4：D-Sub 针脚定义
5
6
3
4
7
针脚
1
2
8
CN26
说明
DO 3
DI 2
DI 4
DI 6
DI 8
DO 1
DI 1
DI 3
3.5
信号连接
本节内容介绍如何连接 PCI-1203 的输入和输出信号。
3.5.1
数字量输入布线参考
11
12
13
14
15
针脚
9
10
说明
DI 5
DI 7
DO 2
DO 4
外部电源接地
外部电源接地
外部电源 (+24V)
PCI/PCIE-1203 用户手冊 16
3.5.2
数字量输出布线参考
17 PCI/PCIE-1203 用户手冊
PCI/PCIE-1203 用户手冊 18
第 4 章
4
EtherCAT 实用程序
4.1
简介
PCI-1203/PCIE-1203 使用 Common Motion 实用程序进行功能测试。该实用程序的开发
基于 Common Motion API 和 Common Motion Component，因此支持所有基于 Common
Motion 的产品，例如 PCI-1240U、PCI-1245 和 PCI-1285 系列等运动控制卡。也就是
说，用户可以使用同一实用程序来测试 PC 上所有基于 Common Motion 的板卡。
本章将陆续介绍以下接口：
1.
主界面：实用程序主界面。包含主菜单、工具栏设备树和控制面板。
2.
设备页面：包含 PCI-1203/PCIE-1203 的大部分操作选项。包含 Single Axis
Motion、Multi-Axis Motion、Synchronized Motion、IO Operations 和
Mapping Table。
3.
从站页面：包含从站的操作选项。包含 Single Axis Motion、GPIO Operations
和 Motion IO Settings。
4.
ADAM-E5000 模块页面：包含 ADAM-E5000 模块的操作和配置选项。
5.
AMAX-3245/3285IO 模块页面：包含 AMAX-3245/3285IO 模块的操作和配置选项。
4.2
主界面
主界面的组成部分包括：(1) 主菜单，(2) 工具栏，(3) 设备树，(4) 控制面板。若安
装成功，设备将显示在设备树中。用户在设备树中选定设备后，控制面板中将显示相
应的控制页面。
4.2.1
主菜单
主菜单选项如下图所示：
4.2.1.1
文件 (File) 菜单项
单击 [Exit] 终止该进程。
PCI/PCIE-1203 用户手冊 20
4.2.1.2
语言 (Language) 菜单项
通过该菜单可切换测试工具的语言。该实用程序支持三种语言：英文、简体中文和繁
体中文。选择一种语言后，相应的菜单项为勾选状态。关闭测试工具时，所选语言会
保存至注册表。再次打开时，测试工具的语言将为上次使用的语言。
4.2.1.3
视图 (View) 菜单项
该菜单允许用户显示 / 隐藏工具栏、状态栏和设备树。如果可以看到工具栏 / 状态栏
/ 设备树，则对应菜单项为勾选状态。
4.2.1.4
帮助 (Help) 菜单项
[About] 菜单项提供设备驱动和测试工具的版权声明信息。单击 [Check up-to-date onthe web] 将链接到公司的网站，通过比较 “Install” 界面的的版本信息检查固
件、驱动和测试工具是否为最新版。
4.2.2
工具栏
4.2.2.1
安装 (Install) 工具项
单击 [Install] 将弹出一个新窗口，显示驱动、硬件、固件和测试工具的版本信息。
21 PCI/PCIE-1203 用户手冊
ADVMOT.dll: 用于开发的通用运动 API。
Advantech.Motion.dll:.NET 运动控制数据库。
Common Motion Utility.exe: 正在运行的测试工具。
PCI1203s.sys/PCIE1203s.sys: 内核模式驱动程序。
PCI1203.dll/PCIE1203.dll: 用户模式驱动程序。
4.2.2.2
更新 (Refresh) 工具项
重新搜索计算机中可用的通用运动卡，重新加载设备树。
4.2.2.3
保存 (Save) 工具项
导出所选设备的轴的全部属性。
4.2.2.4
导入 (Load) 工具项
导入所选设备的全部轴的配置信息。选择之前导出的配置文件，然后可将配置文件导
入到设备硬件。
4.2.2.5
数据采集 (MotionDAQ) 工具栏
单击按钮后，用户将看到如下界面：
该工具按钮主要展示运动数据获取 （Motion Data Acquisition）功能。
在 PCI-1203/PCIE-1203 中，提供了 4 个通道进行运动数据的采集，任一通道都可采集
任一轴的理论 （Command）/ 实际 (Actual)/ 偏差位置 （Lag，理论与实际之差）的运
动数据，采集数据的最大数为 2000。
该界面由以下部分组成：
1.
Motion DAQ 配置 / 状态 (Motion DAQ Config/Status)
进行各个通道采集数据的配置。其中，ChannelID、Count、CurCount 和 Status 列是
只读的 （背景色为灰色）。
ChannelID: 共提供 4 个通道。
AxisNo: 选择要测量的轴。
Period: 采样周期，即每隔多长时间 （ms）采集一个数据。范围为 1-255ms。为了统一
图形框的横坐标最大值，各通道的Period将采用同一个值。因此，若一个通道的Period
值改了，则所有通道的 Period 值将会相应改变。
PCI/PCIE-1203 用户手冊 22
Method: 触发方式。数据采集的触发方式有如下几种：
MQ_TRIG_DISABLE: 禁用数据采集功能。
MQ_TRIG_SW: 点击 [MDAQ Start] 触发采集。
MQ_TRIG_AXN_START:N 轴开始运动时触发。
ChanType: 数据采集的来源。可选值如下：
--Cmd_Position：理论位置 （Command Position）。
--Act_Position：实际位置 （Actual Position）。
--Lag_Position：偏差位置 （Lag Position），即理论位置与实际位置的差值。
--Cmd_Velocity : 理论速度 （Command Velocity）。
Count: 采集数据的个数，范围为 0-2000，Utility 中默认为最大值 2000。
CurCount: 开始采集运动数据后，会返回当前已采集的数据个数。
Status: 显示当前采集的状态：
--Ready：尚未启动运动数据采集功能；
--Wait Trigger：已启动运动数据采集功能，但条件尚未触发；
--Started：正在进行运动数据采集。
2.
显示 (Display)
配置各个通道曲线的颜色和图形框纵坐标最大值。从下列框中选中相应的颜色，切换
后，对应通道曲线的颜色将会随着变化。
3.
功能操作
--MDAQ Start：启动运动数据采集功能。当满足触发条件后，开始采集运动数据。
--MDAQ Stop：停止运动数据采集。
--Clear：清除各个通道的曲线图。
当 MDAQ Start 开始后，若满足触发条件，则开始采集数据，可查看当前各个通道采样
点数和目前的状态， 当数据采集完后，将在下面的图形框中画出各个通道的相应采集
数据的曲线图，如下图所示：
23 PCI/PCIE-1203 用户手冊
4.2.2.6
下载 (Download) 工具栏
该工具用于升级 PCI-1203/PCIE-1203 固件。该对话框的顶部工具栏包括：当前设备类
型、名称和固件版本。点击 [Open File] 选择所获取的最新固件文件。该固件包中的
FPGA 和固件版本将显示在数据列表中。点击 [Start Download] 激活下载至硬件的进
程，进度条将显示任务进度。升级完成后，请关机并重启计算机，以确保 PCI-1203/
PCIE-1203 已载入最新固件版本。
注！ 在下载固件至硬件的过程中，切勿关闭升级对话框和测试工具，
当固件升级正在进行时切勿关闭电源，以防造成损坏。若下载进程因断
电或其他问题而中断，用户需将硬件返回研华进行固件更新。
4.2.2.7
隐藏树 (Hide Tree) 工具栏
此按钮用于隐藏 / 显示设备树。
若 Device Tree 目前为显示状态，则点击此按钮将隐藏 Device Tree，且按钮上的文字
变为 “Show Tree” ；
若 Device Tree 已隐藏，则点击此按钮将显示 Device Tree，且按钮上的文字变为
“HideTree”。
4.3
主站页面
在 Device Tree 中选择 PCI-1203/PCIE-1203 卡后，操作页面将显示在 (1) 控制面板中
；同时，所有连接至 PCI-1203/PCIE-1203 的从设备将显示为 PCI-1203/PCIE-1203 节
点的子节点。
PCI-1203/PCIE-1203 节点的控制页面包含：单轴运动、多轴运动、同步运动、DAQ ( 包
括 DI, DO, AI, AO)、IO 映射表和设备信息页面。有关从设备的更多操作选项，用户
可点击 Device Tree 中的从节点进行查看。相应的控制页面将显示在控制面板中。
PCI/PCIE-1203 用户手冊 24
4.3.1
单轴运动控制 (Single-Axis Motion)
4.3.1.1
轴操作和 Servo ON
点击下拉组合框，选择需要操作的轴。轴索引由网络连接位置定义。连接至 PCI-1203/
PCIE-1203 的第一个轴将对应索引 0。第二个轴将对应索引 1，以此类推。组合框中的
条目数取决于 PCI-1203/PCIE-1203 所连接的轴数。
25 PCI/PCIE-1203 用户手冊
例如，下图中的组合框有 4 个条目，表示 PCI-1203/PCIE-1203 连接了 4 个轴。
点击 [SVON] 按钮可以开启 / 关闭所选轴的电机。
4.3.1.2
设置运动参数
设置距离 (Distance)、初速度 (VelLow)、运行速度 (VelHigh)、加速度 (Acc.)、减速
度 (Dec.) 以及速度类型 (Trapezia or S-Curve) 以支持点对点 (P To P) 和连续运动
(Continuous)。参数 New Pos. 和 New Vel. 用于叠加运动。
点击 [View Range] 查看或设置速度最大值、加速度和减速度。对话框如下图所示：
注！ 单轴运动 （Single-axis Motion）中 VelHigh 的值不能大于速度最大值
； Acc. 的值不能大于加速度最大值； Dec. 的值不能大于减速度最大
值。
完成参数设置之后，单击 [ 设置参数 ]， 将参数值设置到设备中。
4.3.1.3
运动测试
完成参数设置之后，点击 [ ← ] 或 [ → ]，指定轴将执行正向或反向点对点 / 连续运
动。点击 [Stop] 按钮停止轴运动。命令 （Command）位置和反馈 （Feedback）位置将
显示在位置 （Position）区块上。当前轴状态 （Current Axis Status）区块将显示
当前状态 （Current State）和命令速度 （Command Velocity）。
关于轴状态的更多信息，请参考通用 API 编程指南中的 Acm_AxGetState 函数。
当运动速度达到 P2P 运动中的 VelHigh 值后，用户可以点击 [Move Impose] 生成叠加
运动，该运动的距离为 New Pos 值，速度为 New Vel 值。
点击 [PTP Back-and-Forth] 之后，将显示进阶 P2P 运动窗口。该功能支持用户设置多
轴同时进行 P2P 运动。
PCI/PCIE-1203 用户手冊 26
4.3.1.4
速度曲线 （Speed Chart）
点击该按钮查看速度曲线 （如下图所示）。
参数说明如下：
1.
Vertical Max Value: 最大垂直坐标。
2.
Time Length Value: 最大水平坐标。
3.
Spd Curve Color: 速度曲线的颜色。
4.
Act Pos Curve: 实际位置曲线的颜色。
5.
Cmd Pos Curve: 理论位置曲线的颜色。
6.
Y Source: 垂直坐标的数据来源。可能是速度、实际位置、理论位置，或三者皆
是。
7.
H Zoom: 若选中该项，表示支持水平缩放，即用户可用鼠标选中并放大相应区
域。
8.
V Zoom: 若选中该项，表示支持垂直缩放，即用户可用鼠标选中并放大相应区
域。
点击
点击
点击
描绘曲线。
清空绘画区域。
将曲线保存为 .png、.gif、.jpg、.tif 或 .bmp 格式的文件。
4.3.1.5
配置 (Configuration)
该项包括轴的回原点模式 (Home Mode)、外部驱动 (External Drive) 模式、轴的属性
配置 （Axis Setup）和轴的状态显示 （Axis Status）。
27 PCI/PCIE-1203 用户手冊
Home mode：
在执行回零运动之前，用户需要先选择回零模式。PCI-1203/PCIE-1203 支持 CiA402 中
定义的所有回原点模式。Homing 操作的简明步骤见回零模式设置（Home Mode Setup）
窗口。详情请参考通用 API 编程指南中对于 Home Mode 的描述。在 “Home Speed Params
Set” 区块设置回原点速度参数，点击 [Set Speed Params] 按钮应用设置。完成所有
设置后，点击 [ ← ] 或 [ → ] 开始 Homing 操作。
外部驱动 (External Driver)
点击此按钮启动外部驱动功能。PCI-1203/PCIE-1203 目前只支持 JOG 驱动 （不支持
MPG）。设置外部 DI 信号，触发 JOG 功能，请参考轴页面中的运动 IO 环节。
PCI/PCIE-1203 用户手冊 28
轴配置 (Axis Setup)
点击此按钮可检查 / 设置轴的属性，如下图所示：
左侧树状图显示州的属性分类列表，当用户点击相应选项，右侧数据视图 （Data
View）将 显示 属 性和 相 应属 性 值。详 情 请参 考 轴的 Feature、Configuration 和
Parameter 描述，见编程指南中的属性列表。
注！
在该实用程序中，如果选中的设备不支持相应功能，则该设备将不
会显示在左侧树状图中。例如，若选中设备为 PCI-1245/1265 且该
设备不支持减速 (SD) 和振动抑制功能，则用户将不会在树状图中看
到该设备。同时，由于单轴对话框带有速度参数设置，因此速度类
型选项将不作显示。
当 “Pulse Out” 分类被选中，“Pulse Out Mode” 属性描述下将显
示相应模式的说明。
编辑完成后，当鼠标离开编辑框时，属性值即生效 （已在设备中设置） 。若要将属性
值复制至其他轴，请查看轴列表并点击 [Copy Config]，从而将设置应用至选中轴。
29 PCI/PCIE-1203 用户手冊
轴状态 (Axis Status)
点击此按钮可查看指定轴信息。例如，PhyID、PPU、基本状态（Motion Status、State、
Error Status 等）和 I/O 状态 (Alarm、SLMTP/N 等 )。
4.3.1.6
I/O 状态 (I/O Status)
用户可通过 LED 栏查看 I/O 状态。其中， 表示设备不支持该功能或没有相应 I/O ；
表示设备支持该功能，但 I/O 未触发 (OFF); 表示相应 I/O 已触发 (ON)。
详情请参考通用 API 编程指南中，Acm_AxGetMotionIO 函数对 Status 的描述。
不支持的功能或不存在的项目，相应的文本将显示为灰色。对于板卡支持但未被激活
的功能，相应的文本也将显示为灰色。对于板卡支持且已被激活的功能，相应的文本
将正常显示。
PCI/PCIE-1203 用户手冊 30
4.3.1.7
错误状态 (Error Status)
用户可以查看最新的错误代码和错误信息。若没有错误，则错误代码为 “0” 且错误
信息为 “SUCCESS”。
4.3.2
多轴运动 （Multi-Axis Motion）
4.3.2.1
操作轴
窗口中的列表框列出所选设备的全部轴，勾选对应轴，将其添加到群组中。如果添加
到群组的轴的数量小于 1，则群组状态将为 “Disable”。如果添加到群组的轴的数量
大于或等于 2，群组状态将为 “Ready”。进行参数设置后，用户可进行相应插补操作。
点击 [SVON]/[SVOFF] 开启和关闭群组中的伺服电机。
4.3.2.2
设置运动参数
可设置的参数包括：群组初速度 (Group VelLow)、群组运行速度 (Group VelHigh)、群
组加速度 (Group Acc)、群组减速度 (Group Dec) 及速度类型 (Speed Pattern)。点击
[Set Parameters] 应用设置。
4.3.2.3
设置目标位置
在下图所示界面配置运动中心 / 终点。该对话框将根据群组轴和插补模式来自动启动
可写编辑框。
31 PCI/PCIE-1203 用户手冊
如图所示，轴 1 和轴 2 已添加至群组中。若选择 Line 插补模式，可写编辑框为 “1axis” 和 “2-axis” 的 “Line End (PPU)” 栏 （底色为白色）。底色为灰色的编辑
框不可编辑。
4.3.2.4
运动操作 (Motion Operation)
基本插补运动 (Basic Interpolation Motion)
基本插补运动包含直线插补 (Line)、圆弧插补 (Arc) 和螺旋插补 (Helix)。
运动模式
插补运动将直接应用设置后的位置参数。
插补运动将在位置参数中添加初始偏移量，并应用于运动中。
圆弧方向
CW：顺时针。
CCW：逆时针。
插补模式
Line：直线插补
Arc：圆弧插补
Helix：螺旋插补
完成相应配置后，点击 [Move] 按钮，群组将执行指定插补操作。当群组执行插补运动
时，点击 [Stop] 按钮停止运动。
路径运动
PCI/PCIE-1203 用户手冊 32
编辑路径
点击 [Edit Path]，将显示如下对话框：
– 打开文件
在相应文件路径打开选定的 Path 文件，该文件可以是二进制文件 (.bin) 或逗号分隔
值文件 (.CSV)。
– 保存文件
将编辑后的数据存入 Path 文件，该文件可以是二进制文件 (.bin) 或逗号分隔值文件
(.CSV)。CSV 文件可用 Excel 打开，便于后续查看或更改。但是，若用户要通过 [Load
Path] 运行 Path 文件，则需将数据保存为 .bin 格式，因为当前设备通过 [Load Path]
导入文件时仅支持 .bin 格式。
– 运动模式
绝对 (Absolute) 或 (Relative)。若用户选择 “Absolute”，则 Cmd 栏将显示与绝对
运动有关的命令；同样，若用户选择 “Relative”，则 Cmd 栏将显示与相对运动有关
的命令。
– 路径编辑
可设置的参数包括：命令(Cmd)、模式(Blending/No Blending)、运动速度(vel_high)、
初速度 (vel_low)、中点 (Center) 和端点 (EndPoint)。其中，圆弧插补默认有三个轴
（Center0/Center1/Center2） ，EndPoint 的值取决于选定设备插补所支持的最大轴
数。以PCI-1245为例，Direct插补运动所支持的最大轴数为4，因此端点为EndPoint0、
EndPoint1、EndPoint2 和 EndPoint3。
– 添加 / 插入新行
点击此按钮将显示如图对话框：用户可以编辑需要添加 / 插入的行数。点击 [OK]，所
选行之前 / 之后将添加 / 插入相应数量的行。
– 删除所选行
删除选定行。
– 清楚所有行
清楚所有行的内容。
下载路径
点击 [Load Path]，若群组状态为 “Ready”，则用户可将选中的 Path 文件 （.bin 格
式）从 “Open File” 对话框导入设备。
33 PCI/PCIE-1203 用户手冊
运行路径
若 Path 文件在载入后未出错，则 Path 将根据序号逐个运行。用户可通过 [Path
Status]、[Path Plot] 和 [Speed Chart] 观察运动曲线和相应状态。
运行路径选择
根据在载入 Path 文件中所选的路径执行连续插补运动。载入 Path 后，点击 [Move Sel
Path] 将显示如下对话框：
1.
Start Index：选择 Path 的开始序号
2.
End Index：选择 Path 的结束序号
3.
Times：执行时间值为 0-255 如果用户将该值设置为 1，则意味着将进行无限循
环，除非用户点击 “Stop” 终止循环。
速度前瞻 (Speed Forward) 和交接时间 (Blending Time)
若选中该值，则群组的速度前瞻功能开启。有关详细信息，请参考编程指南属性列表
列出的群组中有关 CFG_GpSFEnable 的描述信息。
关于交接时间的详细信息，请参考编程指南属性列表列出的群组中有关 CFG_GpBldTime
的描述信息。
PCI/PCIE-1203 用户手冊 34
建立和停止切向跟随
单击 [Tangent In] 将出现如下对话框。
用户需配置以下参数：
1.
Tangent Follow Axis：选择切向跟随轴。由于该轴不能为群组中添加的轴，因
此下拉列表框中不包括群组中添加的轴。
2.
Start Vector：切向跟随运动的起始向量。在该测试工具中，默认参考面为 X-
Y，用户只需要设置 X 向量和 Y 向量，无需编辑 Z 轴。
3.
Direction：运动中切向跟随轴的方向，可以和群组运动方向相同或相反。
4.
ModuleRange：切向跟随轴的单圈脉冲数范围 （即跟随轴旋转一周 （360 度）的
脉冲数）。
配置下面有相关示意图和描述信息。单击 [OK (Tangent In)]，切向跟随轴将与群组建
立切向跟随同步关系。之后，如果群组进行插补运动，跟随轴将沿着插补运动的切向
方向运动。如果切向跟随轴已经建立和群组的切向跟随同步运动，再次单击 [Tangent
In]，对话框中的参数值将为配置值，用户可单击 [Tangent Stop] 解除同步关系。单
击 [Cancel]，将不做任何修改，同时关闭对话框。
单击 [Tangent Stop] 解除切向跟随轴和群组之间的同步关系。
35 PCI/PCIE-1203 用户手冊
运动曲线 (Path Plot)
显示群组的运动曲线。单击 [Path Plot]，将出现如下对话框：
1.
设置
设置水平和垂直坐标。 a.
数据源 : 水平数据源，默认为 Group 的第一轴 （按照添加顺序排序），可以选
择 Group 中的任一轴。 b.
位置类型：水平位置类型，用户可选择理论或反馈位置。 c.
最大值：最大水平坐标。 d.
最小值：最小水平坐标。
单击 [Set] 激活生效。
2.
操作
单击 [Start]，图形框即开始绘制曲线。如果群组在运动中，那么用户可以看到运动轨
迹。单击之后，[Start] 按钮上的文字将变成 “Stop” ；单击 [Stop]，曲线图绘制将
停止，且文字将变回 “Start”。
单击 [Clear] 将清除图形框中当前显示的曲线图。
单击 [Save]，路径的曲线图将存为 .png、.gif、.jpg、.tif 或 .bmp 格式。
速度曲线 (Speed Chart)
PCI/PCIE-1203 用户手冊 36
设置和操作与 “Single Axis Motion” 中的 [Speed Chart] 类似。
4.3.2.5
路径状态 (Path Status)
当前序号：正在执行的路径对应的当前索引。
当前命令：正在执行的路径的理论代码。
末执行数：未执行的路径个数。
空余数：Path Buffer 中的可用空间。
路径数：载入的 Path 文件中的路径总个数。
4.3.2.6
轴位置 （Axis Position）
显示设备所有轴的当前理论和反馈位置。单击 [Reset Counter] 重置为 0。
4.3.2.7
群组状态 (Group State) 和错误状态 (Error Status)
Group 状态：显示当前群组的状态。更多详细信息，请参考通用 API 编程指南中对于
Acm_GpGetState 函数的 State 的描述。
最新错误状态：显示最新错误信息。
错误代码：错误代码。
错误信息：指定错误信息。
37 PCI/PCIE-1203 用户手冊
4.3.3
同步运动 (Synchronized Motion)
4.3.3.1
选择轴 (Axis) 和同步模式 (Synchronized Mode)
选择设备的其中一个轴作为从轴。主轴和从轴不能为同一轴。默认的从轴为所选设备
的 0 轴。
选择同步模式：CAM （电子凸轮）、Gear （电子齿轮）或 Gantry （龙门）。在配置和
建立同步运动之前，用户必须先选择同步模式。
4.3.3.2
电子凸轮运动 (CAM)
单击 [CAM Editor] 将出现如下对话框：
左上角为 E-CAM 曲线图框；左下角为 Velocity 曲线图框；右上角为 CAM 表；右下角为
操作面板 (Operation Panel)。
PCI/PCIE-1203 用户手冊 38
1.
操作面板 a.
Add Point：用户可以在 E-CAM Curve 上直接添加 CAM 点。每当用户添加一个
点，CAM 曲线都会重绘。其中，CAM Point 以一个红色实心小圆点表示，CAM
Curve 以蓝色曲线表示。在此操作模式中，鼠标光标为一个十字。初次打开该
界面或尚未编辑 CAM 曲线时，默认操作模式为 “Add Point”。 b.
Select Point：用户可选择相应的 CAM 点进行拖放。同时，CAM 曲线将发生相
应改变。在此操作模式中，鼠标光标为箭头。当再次打开该界面或已经编辑
CAM 曲线，默认操作模式为 “Select Point”。
2.
CAM 表
当在 CAM 曲线上添加 CAM 点时，对应点的坐标将显示在 CAM 表中。CAM 表中第一行的
X_Pos 和 Y_Pos，即首个 CAM 点，必须为 0，这表示主轴的起始位置为 0，从轴的起始
位 置 为 0。CAM 表 中最 后 一行 的 X_Pos 和 Y_Pos，即 最后 一 个 CAM 点，必 须 为
(ModuleRange，0)，这表示主轴旋转了一圈，从轴返回至起始位置 0。 a.
No：CAM 点的序号。 b.
X_Pos：水平位置坐标 （主轴位置）。 c.
Y_Pos：垂直位置坐标 （从轴位置）。 d.
Range：参考点和 CAM 点之间的距离。有关详细信息，请参考通用 API 编程指
南对 Acm_DevDownloadCAMTable 函数中的 PointRange 的说明信息。默认值为 pointRange 的编辑值。用户可通过编辑改变该值。当用户添加多个 CAM 点时， pointRange 也将随之改变。如果用户想要改变已编辑 CAM 点的 pointRange，
可直接在 CAM 表中进行修改。 e.
Slope：CAM 点的两个参考点之间的斜率。有关详细信息，请参考通用 API 编
程指南对 Acm_DevDownloadCAMTable 函数中的 PointSlope 的说明信息。默认
值为 “Slope” 编辑框中的值，用户可通过编辑修改该值。后续添加的 CAM 点
的斜率将为编辑框中修改后的值。如果用户想要改变已编辑 CAM 点的 Slope，
可直接在 CAM 表中进行修改。
注！ Slope 范围为 -10
~
10。如果值小于 -10，则默认为 -10。如果值大于
10，则默认为 10。
3.
CAM 表操作 a.
Delete Row: 删除所选行。 b.
Clear All: 清除所有 CAM 点 （除起始点和终结点）。 c.
Load Data: 插入所选 CAM 表文件。文件格式可以为二进制文件 （.bin）或
Excel 可读的 .csv 文件。 d.
Save Data: 保存 CAM 表。文件格式可以为二进制文件 （.bin）或 Excel 可读
的 .csv 文件。但是如果用户想要通过 [Load CAMTable File] 操作导入 CAM
表，则需要将 CAM 表保存为 .bin 格式，因为目前设备仅支持通过 [Load
CAMTable File] 导入 bin 文件。 e.
Add Point 功能按钮 : 添加 CAM 点时，用户也可以在右下角编辑 X_Pos、
Y_Pos、pointRange 和 Slope，然后单击 [Add Point] 即可。 f.
改变 Module Range：框中进行编辑，然后单击 [Change] 完成。修改之后，E-
CAM 曲线和速度曲线的水平最大坐标将为修改值。如果修改值之前编辑过 CAM
点，则 CAM 点的 X_Pos 和 pointRange 将变为 ModuleRange( 修改后 )/
Pre_ModuleRange( 修改前 ) 倍。
单击 [OK] 保存 CAM 表。用户可在同步运动（Synchronized Motion）页面点击 [Download
CAMTable] 将 CAM 表将入硬件。单击 [Cancel] 放弃编辑。
39 PCI/PCIE-1203 用户手冊
导入 CAM 表文件 (Load CAMTable File ) 功能按钮
单击 [Load CAMTable File] 选择二进制文件 .bin 文件，CAM 表将导入硬盘。
注！ 保存之前，用户必须首先设置 “CAMTableID”。值为 0 或 1。完成该步
后，在解除同步关系之前 CAMTableID 将不能修改。
CAM 表配置
配置 CAM 运动并建立 CAM 同步。
在建立 CAM 同步之前，用户需配置下列参数：
1.
凸轮运动类型 (Camming Type)： a.
Non periodic：非周期模式。如果用户选择这种模式，当主轴运行完一个完整
周期之后，从轴将不会按照 CAM 曲线跟随主轴运动。 b.
Periodic：周期模式如果用户选择这种模式，从轴将始终按照 CAM 运动中 CAM
曲线跟随主轴运动。
2.
主轴运动模式 (Master Movement Mode) a.
Absolute: 若用户选择该模式，主轴的当前位置将被 CAM 曲线作为水平坐标的
起始点。 b.
Relative: 若用户选择该模式，主轴将以当前命令 / 实际位置作为起始点进行
相对运动。
3.
从轴运动模式 (Slave Movement Mode) a.
Absolute: 若用户选择该模式，从轴将从当前的理论 / 实际位置以设定的速度
参数去追赶 CamTable 中对应的 Y_Pos 值。 b.
Relative: 若用户选择该模式，从轴将以当前的理论 / 实际位置按照 CAM 曲线
跟随主轴做相对运动。
4.
Master Offset：相对于主轴的偏移值。
5.
Slave Offset: 相对于从轴的偏移值。
6.
Master Scaling: 主轴比率因数。CAM 曲线在水平方向的缩放。
7.
Slave Scaling: 从轴比率因数。CAM 曲线在垂直方向的缩放。
8.
Reference Source: 主轴的位置参考源。 a.
Command Position：参考源为理论位置。 b.
Feedback Position：参考源为反馈 （实际）位置。
配置完如上参数后，点击 ”CAM IN” 功能按钮从轴将与主轴建立凸轮同步关系，从轴
的 状态 将 变为 “SynchronousDriving”。此 后，如 果 主轴 为 “P to P” 或
“Continue” 运动，从轴将按照 CAM 曲线和配置跟随主轴运动。
单击 [Stop] 解除同步关系。从轴的状态将恢复为 Ready。
PCI/PCIE-1203 用户手冊 40
4.3.3.3
齿轮运动 (Gear Motion)
建立齿轮同步之前，用户必须配置以下参数：
1.
Numerator: 齿轮比的分子。
2.
Denominator: 齿轮比的分母。
3.
Reference Source: 主轴的位置参考源：理论位置或反馈位置。
4.
Movement Mode:
Absolute: 若用户选择该模式，从轴将以设定的速度参数追赶主轴的理论 / 实际
位置，直至两者一致。
Relative: 若用户选择该模式，从轴将与主轴保持初始时的速度差。
单击 [Gear In]，从轴将与主轴建立齿轮同步关系，从轴的状态将变为 “Synchronous
Driving”。此后，如果主轴为 “P to P” 或 “Continue” 运动，从轴将按照配置跟
随主轴运动。
单击 [Stop] 解除同步关系，从轴状态将为 “Ready”。
41 PCI/PCIE-1203 用户手冊
4.3.3.4
龙门运动 （Gantry Motion）
在同步模式 (Synchronized Mode) 中选择龙门 (Gantry)，用户即可配置和操作齿轮运
动。
建立龙门同步之前，用户必须配置以下参数：
1.
Reference Source：主轴的位置参考源：理论位置或反馈位置。
2.
Direction：从轴相对于主轴的运动方向。 a.
Same: 与主轴相同。 b.
Opposite: 与主轴相反。
单 击 [Gantry In]，从 轴将 与 主轴 建 立 龙门 同 步关 系，从轴 的 状态 将 变为
“Synchronous Driving”。此后，如果主轴为 “P to P” 或 “Continue” 运动，从
轴将按照配置跟随主轴运动。
单击 [Stop] 解除同步关系，从轴状态将为 “Ready”。
PCI/PCIE-1203 用户手冊 42
4.3.3.5
主轴操作及同步运动测试
完成从轴设置之后，用户可以通过主轴操作面板来测试同步运动。该操作类似于单轴
运动。选择主轴并在“Motion Params Set”面板上设置运动参数。单击[Set Command]
按钮应用设置。单击 [SVON] 按钮开启伺服；点击 [<-] 或 [->] 按钮启动运动。当主轴
开始运动时，从轴也将根据同步模式的设置开始自动运动。
用户可以在位置面板查看理论 / 反馈位置，还可通过状态栏查看株洲和从轴的当前状
态。更多详细信息，请参考通用 API 编程指南中的 Acm_AxGetState 函数中对 State 的
说明信息。
43 PCI/PCIE-1203 用户手冊
4.3.4
DO / DI / AO / AI
4.3.4.1
本地 I/O (PCI-1203)
该页以 D-Sub 15 针接口显示本地 DIO 状态。 或 表示 DI 状态为活跃 (ON) 且该
位值为 1 ； 或 表示 DI 状态为禁用 (OFF) 且该位值为 0。Hex 表示由 8 个 IO 组
成的字节的十六进制值。用户点击 或 按钮可以开启 / 关闭数字量输出通道。
该页还显示了 D-Sub 15 针接口的针脚分配。请注意，针脚定义从 1 开始，位定义从 0
开始。例如：DO 的 Bit 0 是针脚分配中的 DO 1，而 DO 的 Bit 1 是针脚分配中的 DO 2，
以此类推。PCI-1203/PCIE-1203 共有 4 路数字量输出 (DO 1 - DO 4)，因此，DO 的最
高位编号为 Bit 3。
4.3.4.2
数字量输出
显示连接至 PCI-1203/PCIE-1203 的数字量输出端口的状态。如上图所示，从右到左分
别为数字量输出 Bit0 至 Bit7。其中， 表示 DO 有效（On），bit 的值为 1 ； 表
示 DO 无效 （Off），bit 的值为 0。“Hex” 表示 8 个 DO 组成的字节的十六进制值。
PortNO 为端口编号。若要获取实际 DO 位置，只需将鼠标光标移到 PortNo 区域。此时
轻点鼠标即可显示相应端口的实际位置。本例中，Port 0 位于 ADAM-E5056S/SO 模块，
从轴 ID 为 0x20，插槽编号为 0。
PCI/PCIE-1203 用户手冊 44
4.3.4.3
数字量输入
显示连接至 PCI-1203/PCIE-1203 的数字量输入端口的状态。如上图所示，从右到左分
别为数字量输入 Bit0 至 Bit7。其中， 表示 DI 有效（On），bit 的值为 1 ； 表
示 DI 无效 （Off），bit 的值为 0。“Hex” 表示 8 个 DI 组成的字节的十六进制值。
PortNO 为端口编号。若要获取实际 DI 位置，只需将鼠标光标移到 PortNo 区域。此时
轻点鼠标即可显示相应端口的实际位置。本例中，Port 0 位于 ADAM-E5053S 模块，从
轴 ID 为 0x20，插槽编号为 0。
4.3.4.4
模拟量输出
显示连接至 PCI-1203/PCIE-1203 的模拟量输出通道的状态。首次打开该页面时，扫描
每个从轴的 AO 设置会花费一定时间。该值为该通道的模拟量值，其单位由 AO 范围决
定，可能为 mA、mV 或 V。Raw 为该通道的 16 位原始数据。本例中，Channel 0 位于
ADAM-E5024H 模块，从轴 ID 为 0x20，插槽编号为 3，值为 0V。
4.3.4.5
模拟量输入
显示连接至 PCI-1203/PCIE-1203 的模拟量输入通道的状态。首次打开该页面时，扫描
每个从轴的 AI 设置会花费一定时间。该值为该通道的模拟量值，其单位由 AI 范围决
定，可能为 mA、mV 或 V。Raw 为该通道的 16 位原始数据。本例中，Channel 0 位于
ADAM-E5017UH 模块，从轴 ID 为 0x20，插槽编号为 1，值为 0.007V。
45 PCI/PCIE-1203 用户手冊
4.3.5
IO 映射表
该页显示的是物理和逻辑索引映射表。
对于通用运动 API 而言，用户需要通过一个指定数字从 / 向从轴读 / 写数值。我们将
这个指定的数字称为逻辑索引或逻辑端口 / 通道。
在该页中，用户需要指定逻辑索引，并将指定的映射设置导出至文件。将匹配文件导
入通用运动 API 之后，用户可以通过逻辑索引操作这些端口和通道。
4.3.5.1
如何读取映射表
上图为DI映射表示例。第一栏“Port”为逻辑端口编号。“Ring”、“ID”、“Slot”
和 “Description” 栏显示端口的实际位置。如该表的第一行所示，逻辑端口 0 的实
际位置信息包括：Ring0 的 Port1，从轴 ID 为 0x20，插槽编号为 2，位于 ADAM-E5053S
模块。
PCI/PCIE-1203 用户手冊 46
4.3.5.2
编辑映射表
用户可以通过编辑映射表来指定逻辑端口。编辑映射表时需要遵守以下两条规则：第
一，需要为所有实际端口 / 通道赋予一个专有逻辑索引。不允许存在未经映射的端口
/ 通道。不允许两个实际端口共享同一个逻辑索引。请注意，映射表的 DI/DO/AI/AO 均
单独列出，因此 DI、DO、AI 和 AO 都可以拥有自己的逻辑端口 0，而不会发生冲突。第
二，逻辑索引需要是连续的。
在下节内容中，我们将描述如何设置映射表。
编辑逻辑索引
用户双击逻辑索引即可进行编辑。若该索引已存在，那么冲突项将被高亮显示，并被
移至表格底部。
请参考下图中示例：
编辑实际位置
用户可以双击 [Select] 按钮改变逻辑端口的实际位置。单击 [Select] 按钮会跳出一
个选择工具。若选取的 port 已经映射至一个逻辑索引，冲突项将被高亮显示，并移至
表格底部。
47 PCI/PCIE-1203 用户手冊
请参考如下示例 :
映射尚未映射项
请参考如下示例 :
4.3.5.3
查找映射表资料
用户可以使用 [Find] 面板查找目标项。在文本框中键入从轴 ID （包括 "0x"）或逻辑
索引，点击 [Find Next] 按钮进行查找。
PCI/PCIE-1203 用户手冊 48
4.3.5.4
初始偏移量
映射的索引需要是持续的，但索引范围可以定制。例如，EtherCAT 网络中总共有 8 个
AO 通道，初始偏移量为 11。有效逻辑通道范围为 11
~
18。
键入初始偏移量，单击 [Set] 按钮应用设置。
4.3.5.5
保存与加载
单击 [Save] 或 [Save As] 按钮保存映射表。单击 [Load] 按钮将映射表载入 Utility。
若该映射表有效，将自动应用在 Utility 中。
[Filename] 将显示当前应用于 Utility 中的映射表。若用户打开 Utility 后未加载或
编辑映射表，则"Filename"将为"Default Mapping Settings"，即系统默认映射设置。
单击 [Undo all changes] 撤销所有更改并重新加载映射表。
单击 [Undo all changes] 将映射表输出至 .CSV 文件。用户可以使用 Excel 或任意支
持 .CSV 格式的工具来查看或打印映射表。
49 PCI/PCIE-1203 用户手冊
4.3.6
信息
此页显示卡的信息和主轴的信息。若 PCI-1203/PCIE-1203 未连接任何从轴，则此页将
为用户能够操作的唯一页面。此页可供用户查看固件和驱动版本。
请注意，PCI-1203/PCIE-1203 支持 2 个 EtherCAT 环网：Motion Ring 和 Fast IO Ring。
Fast IO Ring 不支持伺服电机。当连接至 PCI-1203/PCIE-1203 时，伺服电机可能被忽
视。
Topology
单击 [Topology] 按钮，将显示如下窗口。用户可在此页查看网络连接。若 EtherCAT 连
接有误，例如，若用户将输入电缆连接至输出端口，则从轴将出现 图标来提示问题。
单击从轴图标将显示相应操作页。
PCI/PCIE-1203 用户手冊 50
主站周期 (Cycle Time)
用户可因应不同的 EtherCAT 从站所支持的周期时间调整主站周期，PCI-1203/PCIE-
1203 於指定的周期时间与从站通信、交握资料。主站周期与连接的 EtherCAT 从站类
型、数量有关，过小的周期时间可能造成通信不稳定。
周期变更后需将板卡断电重启后才会生效。
主站偏移时间 (Master Shift Time)
EtherCAT 主站周期时间 SYNC 0 信号的偏移时间，通常为主站周期时间的一半。( 单位： ns)
封包遗失阈值 (Lost Frame Threshold) / 断线中断通知时间 (Disconnect Event
Time)
如果网线通过的区域有严重电磁干扰，则可能导致 EtherCAT 封包出现异常。PCI-1203/
PCIE-1203 侦测到封包异常会开始计数，若连续侦测到封包遗失数大於设定阈值，即跳
出断线信息并中断与 EtherCAT 从站通信 ( 此时轴状态会跳 Error Stop) 。用户可设
定较大的通信异常阈值，若短暂的封包遗失后可恢复正常通信，则板卡可以继续运行。
4.4
从站页面
单击设备树中的从站节点。相应的操作页将显示在操作面板中。
4.4.1
单轴运动控制 (Single-Axis Motion)
若所选从站为伺服电机，则单轴运动页将显示并可供选择。此页中的操作与章节 4.3.1
中描述的页面操作相同。
4.4.2
数字量输入 （Digital Input）与数字量输出 （Digital Output）
若所选从站支持数字量输入或数字量输出，则如下页面将显示并可供选择。
51 PCI/PCIE-1203 用户手冊
表示信号有效 (ON) 且值为 1。 表示 DO 信号无效 (OFF) 且值为 0。
示映射端口号。用户可以单击 DO 按钮以启动 / 关闭输出信号。
4.4.3
运动 IO (Motion IO)
表
此页用于将 IO 触发运动功能映射至外部 IO 端口。PCI-1203/PCIE-1203 支持外部 DIjog，外部 DI-stop 和凸轮区间 DO(CAM DO)。编辑映射信息的方式有两种：双击文本框
编辑映射位置，或单击 [Select] 按钮显示设备树窗口进行选择。
PCI/PCIE-1203 用户手冊 52
如上图所示，轴的外部 DI-jog-trigger stop 功能映射至 DI port 1 的 bit 0。该 DI
的实际位置由映射表定义。若映射信息更改，实际触发通道也可能改变。强烈建议用
户在使用该功能之前查看映射表，从而避免冲突。完成所有设置之后，单击 [Apply]
将设置下载至运动卡。
4.4.4
IO 列表
此页显示从站的所有 IO。端口栏为相应的逻辑端口。双击端口文本框即可编辑映射端
口。完成所有设置之后，单击 [Apply] 保存映射表，将设置应用至运动卡。
注！ 我们建议客户使用 PCI-1203/PCIE-1203 节点中的映射表页面来编辑 IO
映射并进行最终检查，此页中的映射信息更为详尽。
53 PCI/PCIE-1203 用户手冊
4.4.5
从站信息
此页显示经销商名称、经销商 ID、设备名称、设备类型、产品代码、版本号、序列号
和从轴 ID 等从轴信息，这些信息都在 EEPROM 和相应 ESI 文件中定义。若 ESI 文件中
对经销商商标进行了详细描述，则该商标可能会显示在经销商名称之前。用户还可检
查从轴的固件版本以及升级固件。
ID No
Alias ID 由 EEPROM 定义，并可手动修改。对于 Common Motion API 而言，Alias ID 的
最低值为 0x0001，最高值为 0xFFFF。若从轴为 ADAM-5000/ECAT，Alias ID 的后 3 位
由从轴右手边的 3 个定位开关进行分配。当 ADAM-5000/ECAT 通电后，EEPROM 中 Alias
的后 3 位值将被定位开关的设置覆盖，但千位上的值将保留，将直至用户手动改变 ID。
选择为从轴分配的 ID No，然后单击 [Change ID] 按钮应用设置。
端口状态
该项表示 EtherCAT 从轴的独立端口的 DLL 状态（数据链路层状态）。DLL 状态有两种：
Link up: 端口已建立链接并发送 EtherCAT 数据报。
Loop Closed: 端口闭合。
4.4.5.1
固件升级
单击 [Open] 选择已获取的固件文件。单击 [Upgrade] 将激活向硬件下载文件的进程，
进度栏将显示任务进度。固件升级可能花费若干分钟。进行固件升级的过程中不可关
闭电源，否则将造成损坏。
升级完成后，请在操作前再次点击并打开设备树中的 PCI-1203/PCIE-1203 节点。
PCI/PCIE-1203 用户手冊 54
4.4.6
ADAM-E5000 模块页面
若 EtherCAT 从站为 ADAM-5000/ECAT，则 ADAM-5000/ECAT 的模块插头将显示在从站设
备树中。单击模块节点，操作面板将显示相应页面。
4.4.6.1
数字量输出
该页支持带 LED 的 16 路隔离数字量输出模块 ADAM-E5056S，32 路隔离数字量输出模块
ADAM-E5057S 以及继电器输出模块 ADAM-E5069。
输出信息
根据通道数的不同，每个模块的信息框中的内容也有细微差别。
表示信号生效 (ON)，相应位的值为 1。
表示 DO 失效 (OFF)，相应位的值为 0。
表示映射端口号。
55 PCI/PCIE-1203 用户手冊
FSV ( 通信 WDT 的故障安全值 )
当模块的 WDT 被启用和触发后，每个 DO 都将切换至自己的 FSV。若用户需要启用 FSV，
选中每个通道的 FSV 勾选框，并单击 [ApplyFSV] 应用设置。
4.4.6.2
数字量输入
该页支持带 LED 的 16 路隔离数字量输入模块 ADAM-E5051S 和 32 路隔离数字量输入模
块 ADAM-E5053S。
输入信息
根据通道数的不同，ADAM-E5051S 和 ADAM-E5053S 的信息框中的内容也有细微差别。
ADAM-E5053S 的页面显示 32 个通道，ADAM-E5051S 的页面显示 16 个通道。
表示信号生效 (ON)，相应位的值为 1。
表示 DO 失效 (OFF)，相应位的值为 0。
表示映射端口号。
PCI/PCIE-1203 用户手冊 56
反向
若用户需要反转通道信号，可选中每个通道的 Invert 复选框，并单击 [Apply Invert]
应用设置。
数字量过滤器 (Low Signal Width)
数字量输入过滤器可消除输入信号中的噪音。一旦设置完成，数字量输入过滤器将在
每次采样的同时储存数据，并将输入端状态的数据进行对比。若所有输入信号在过滤
时间内达到低电平，则状态数据可作为输入端的值。反之，将使用上一个值。
数字量过滤器 (High Signal Width)
数字量输入过滤器可消除输入信号中的噪音。一旦设置完成，数字量输入过滤器将在
每次采样的同时储存数据，并将输入端状态的数据进行对比。若所有输入信号在过滤
时间内达到高电平，则状态数据可作为输入端的值。反之，将使用上一个值。
数字量过滤器的时间范围为 10 ~ 65535 毫秒。若要禁用过滤器，该索引的值必须设置
为 0。完成所有设置之后，单击 [Apply DI Filter] 将设置应用至模块。
4.4.6.3
模拟量输出
该页支持 4 路模拟量输出模块 ADAM-E5024 和 4 路模拟量输出模块 ADAM-E5024H。
57 PCI/PCIE-1203 用户手冊
输出信息
信息框将以工程单位和原始数据两种格式显示当前模拟量输出值。同时，还将显示其
他设置，如：每个通道的输出范围。
获取工程单位数据时，转换公式和支持列表如下所示：
ADAM-E5024
输出范围
0 ~ 20 mA
4 ~ 20 mA
0 ~ 10 V
ADAM-E5024H
原始数据单位 (R)/ 工程数值 (E)
E = R * 20 / 4095 (mA)
E = R * 16 / 4095 + 4 (mA)
E = R * 10 / 4095 (V)
工程数值 (E)/ 原始数据单位 (R)
R = E * 4095 / 20
R = (E – 4) * 4095 / 16
R = E * 4095 / 10
输出范围
0 ~ 20 mA
4 ~ 20 mA
0 ~ 10 V
-5 ~ 5 V
-10 ~ 10 V
原始数据单位 (R)/ 工程数值 (E)
E = R * 20 / 65535 (mA)
E = R * 16 / 65535 + 4 (mA)
E = R * 10 / 65535 (V)
E = R * 10 / 65535 (V)
E = R * 20 / 65535 (V)
工程数值 (E)/ 原始数据单位 (R)
R = E * 65535 / 20
R = (E – 4) * 65535 / 16
R = E * 65535 / 10
R = E * 65535 / 10
R = E * 65535 / 20
设置输出值
PCI/PCIE-1203 用户手冊 58
ADAM-E5024 和 ADAM-E5024H 共有 4 个通道。用户可以通过滚动条设置输出值。在应用
当前输出值之前，请确认输出范围类型是否正确。
上电输出值 (Startup)
操作 ADAM-E5024H 时，用户可以将当前模拟量输出值设置为启动输出值。在 ADAM-5000/
ECAT 上电后，将通过相应通道输出电压 / 电流。对于启动输出值的设置将显示在输出
信息区块。
注！ ADAM-E5024 不支持启动值。
故障安全输出值 (FSV)
操作 ADAM-E5024H 时，用户可以将当前模拟量输出值设置为 FSV （故障安全值）输出
值。若操作 ADAM-5000/ECAT 时出现某些问题，例如网络断开，则每个 AO 通道将输出
其故障安全值。对于 FSV 输出值的设置将显示在输出信息区块。
注！ ADAM-E5024 不支持 FSV。
输出范围
针对不同通道，输出范围可以设置为不同类型。选择需要更改的通道或单击 [Apply to all] 将设置应用于所有通道。选择适合的输出范围，然后单击 [Apply] 应用设置。
校准
若需校准最大负值、最大正值或进行零值校准，可单击 Calibration 区块中的按钮。
用户必须精准仪器来校准模块，否则将导致通道数值不精确。操作 ADAM-E5024H 时，
若用户要载入默认校准设置，可单击 [Default Setting] 按钮以恢复出厂设置。
注！ ADAM-E5024 不支持恢复出厂设置。
59 PCI/PCIE-1203 用户手冊
4.4.6.4
模拟量输入
该页支持8路模拟量输入模块ADAM-E5017和8路超高速模拟量输入模块ADAM-E5017UH。
输入信息
该信息框将以工程单位 （Value 栏）和原始数据 （Raw 栏）两种格式显示当前模拟量
输入值。同时，还将显示其他设置，如：每个通道的输入范围和积分时间。若通道被
禁用，则值为原始数据。
获取工程单位数据时，转换公式和支持列表如下所示：
输入范围
+/- 10 V
+/- 5 V
原始数据 (R)/
工程数值 (E)
工程数值 (E)/ 原始数据单位
(R)
E = R * 20 / 65535 -10 (V) R = (E + 10) * 65535 / 20
E = R * 10 / 65535 - 5 (V) R = (E + 5) * 65535 / 10
+/- 1 V
+/- 500 mV
+/- 150 mV
E = R * 2 / 65535 - 1 (V)
E = R * 1000 / 65535 - 500
(mV)
E = R * 300 / 65535 - 150
(mV)
R = (E + 1) * 65535 / 2
R = (E + 500) * 65535 / 1000
R = (E + 150) * 65535 / 300
+/- 20 mA E = R * 40 / 65535 - 20 (mA) R = (E + 20) * 65535 / 40
0 ~ 10 V E = R * 10 / 65535 (V) R = E * 65535 / 10
0 ~ 500 mV E = R * 500 / 65535 (mV) R = E * 65535 / 500
0 ~ 20 mA
4 ~ 20 mA
E = R * 20 / 65535 (mA) R = E * 65535 / 20
E = R * 16 / 65535 + 4 (mA) R = (E - 4) * 65535 / 16
5017 5017
UH
PCI/PCIE-1203 用户手冊 60
在信息区块中，用户可以通过取消勾选每个通道之前的复选框来禁用模拟量输入通
道，然后单击 [Apply Enable] 应用设置。
配置
用户可以在此区域设置输入范围和积分时间。选择输入范围和积分时间，然后单击
[Apply] 按钮应用设置。
注！ ADAM-E5017 与 ADAM-E5017UH 有一些差异。
对于 ADAM-E5017 而言，模块的所有通道都使用相同的输入范围设置。用
户单击 [Apply] 按钮之后，可将该设置应用至模块的所有通道。
对于 ADAM-E5017UH 而言，积分时间功能不可用，而每个通道都支持单独
设置输入范围。在通道选项组合框中选择需要设置的通道，单击 [Apply to all] 将设置应用至所有通道。
4.4.6.5
计数器
该页支持 ADAM-E5082 计数器模块。用户可在通道 0 和通道 1 的标签页之间进行切换。
61 PCI/PCIE-1203 用户手冊
计数器通道值和计数模式
信息区块显示了所选通道的当前计数器值和计数模式。点击计数按钮 可启用 / 禁
用该通道。ADAM-E5082 模块支持 5 种计数模式：A/B 1X、A/B 2X、A/B 4X、CW/CCW 和
PULSE/DIR。单击模块复合框可选择计数模式。若用户需要重置计数值，可点击重置按
钮将计数值重置为起始值。
起始值和溢出值
用户可以配置计数器的起始值。在文本框中输入设置的值，然后单击设置按钮完成配
置。
ADAM-E5082 支持两种溢出模式。在环式计数模式中，当计数值超出最大值时，计数值
将重新从起始值开始，计数方式如同一个环。在普通模式中，当计数值超出最大值时，
计数值将溢出，并以 – （最大值 +1）继续。用户可以为不同应用选择不同模式。
锁存
PCI/PCIE-1203 用户手冊 62
单击启用按钮即可启用锁存功能。用户可以选择上升、下降、或上升与下降出发沿。
当数字量输入被触发时，模块将锁存当前计数值，且 Flag 按钮 将变亮。单
击获取按钮
的下一次锁存动作。
可读取锁存值并重置锁存功能，以便支持该模块
比较
在数据文本框中输入数值，然后单击设置按钮即可完成比较值设置。单击启用按钮即
可启用该功能。完成数值比较之后，Flag 按钮 将变亮。单击 Flag 按钮可
为下一个比较值重新执行比较操作。用户可选择更大、更小、或更大与更小比较模式。
单击 DO 按钮 可启用比较触发数字量输出功能。在脉冲模式中，用户可
设置输出电平、输出模式和触发宽度。
DI / DO 状态
该区块显示模块的所有 4 个 DO 和 2 个 DI 的状态。DO 0 和 DO 1 位于通道 0 的页面，DO
2 和 DO 3 位于通道 1 的页面。单击 DO 按钮可开启 / 关闭输出。该区块不仅显示通用
DI 状态，还显示计数器的 A / B / Z 输入状态。用户若要反转输入电平，可以选中反
转复选框，然后单击 “Apply” 按钮以应用反转设置。
63 PCI/PCIE-1203 用户手冊
4.4.7
AMAX-3245/3285IO 模块页面
若 EtherCAT 从站为 AMAX-3245/3285IO，则 AMAX-3245/3285IO 的模块插头将显示在从
站设备树中。单击模块节点，操作面板将显示相应页面。
4.4.7.1
多轴比较触发 (Multi Compare)
AMAX-3245/3285IO 支持多轴比较触发的功能，用户须先在 Utility 上进行轴的初始化
设定。
注！ PCI-1203/PCIE-1203 仅能支持一组 AMAX-3245/3285IO 进行多轴比较触发
功能。
PCI/PCIE-1203 用户手冊 64
初始化设定 (Initialization)
勾选欲进行多轴比较的轴后，点选 ”Initialize”。
轴设定 (Axes Settings)
ID
轴代号
Enable
使能比较触发的轴。
Output
选择比较触发的结果由哪一个轴输出。
Source
比较的来源可以选择 “Command” 或是 “Feedback”。
Tolerance
设定各轴可接受的比较位置误差范围，范围 : 0
~
31 pulse。
65 PCI/PCIE-1203 用户手冊
触发设定 (Configuration)
触发宽度 (μs) (Width(μs))
输出信号的宽度。范围 :0μs
~
85899μs。
模式 (Mode)
输出信号的宽度，支持 Pulse 和 Toggle 模式。
逻辑 (Logic)
逻辑准位，可选择高电平或低电平。
比较完毕后，自动清除比较点 (Auto Clear)
勾选此字段，可在完成触发后清除 FIFO。
开始触发 (Enable)
点选 ”Enable”，使设定值生效。
Select Axis
获取轴的比较信息。
单点比较触发 (Single Compare)
设置单点比较触发的值。
PCI/PCIE-1203 用户手冊 66
自动间隔触发 (CompareAuto)
设置线性比较触发的起点、终点和间隔。
4.4.7.2
DO & DI
轴 IO
AMAX-3285IO 各轴提供 4 个 DI 和 3 个 DO，单轴页面显示所选轴的 4 个 DI 端口和 3 个
DO 端口的当前状态。 AMAX-3245 则提供 4DI/DO，还可以将 DO 设置为 “ON/OFF”。
轴 DO
如上图所示，AMAX-3285IO 的 DO （7-4）状态从右到左依次为 DO4 到 DO7。其中，
表示 DO 有效 （On）且值为 1， 表示 DO 无效 （Off）且值为 0。
67 PCI/PCIE-1203 用户手冊
下图为 AMAX-3245 轴 DO 的控制页面，其中 ERC 可用来清除驱动器的 Error counter,RST
可清除驱动器的错误讯息。
轴 DI
如上图所示，AMAX-3285IO 的 DI （3-0）状态从右到左依次为 DI0 到 DI3。其中，
表示 DI 无效 （Off）且值为 0。 表示 DI 有效 （On）且值为 1，
下图为 AMAX-3245 轴 DI 控制页面。
PCI/PCIE-1203 用户手冊 68
通用 IO
如果需要对 AMAX-3245/AMAX-3285IO 的通用 IO 进行操作，可在设备树上点击 AMAX-
3245/AMAX-3285IO 节点，再选择 DO 或 DI 接口。可在此界面上查询到每个 DO 和 DI
所对应的 Port Number。
通用 DO
AMAX-3245 支持 4 通道的通用 DO 输出 (DO_0 ~ DO_3)，位于快接端子 (CN11)。
AMAX-3285IO 支持 16 通道的通用 DO 输出 (IDO_00
~
IDO_15)，分别位于快接端子
(CN10 ~ CN17) 的 Pin2 及 Pin3。
AMAX-3285IO 使用者可参考下表，存取 General DO。
Pin 2
Pin 3
CN10 CN11 CN12 CN13 CN14 CN15 CN16 CN17
IDO 01 IDO 03 IDO 05 IDO 07 IDO 09 IDO 11 IDO 13 IDO 15
IDO 00 IDO 02 IDO 04 IDO 06 IDO 08 IDO 10 IDO 12 IDO 14
69 PCI/PCIE-1203 用户手冊
通用 DI
AMAX-3245 支持 4 通道的通用 DI 输入 (DI_0 ~ DI_3)，位于快接端子 (CN10)。
AMAX-3285IO 支持 16 通道的通用 DI 输入 (IDI_00 ~ IDOI_15)，分别位于快接端子
(CN10 ~ CN17) 的 Pin4 及 Pin5。
Invert: 提供反向输入功能。
AMAX-3285IO 使用者可参考下表，存取 General DI。
Pin 4
Pin 5
CN10 CN11 CN12 CN13 CN14 CN15 CN16 CN17
IDO 01 IDO 03 IDO 05 IDO 07 IDO 09 IDO 11 IDO 13 IDO 15
IDO 00 IDO 02 IDO 04 IDO 06 IDO 08 IDO 10 IDO 12 IDO 14
PCI/PCIE-1203 用户手冊 70
4.4.7.3
IO List
IO List 可让使用者自定义连接到板卡的从站上面的 IO 映射，也可点选 ”Apply” 回
复预设 I/O 映射。
Slave Information
此页面提供从站的产品信息及从站编号 (ID)。
固件升级
点选 ”Open” 选择欲更新的固件，再点选 ”Upgrade” 进行升级。
71 PCI/PCIE-1203 用户手冊
PCI/PCIE-1203 用户手冊 72
第 5 章
5
编程指南
5.1
简介
本章主要介绍如下两部分内容：
关于研华运动控制卡接口函数库
介绍接口函数库相关内容
研华运动控制卡接口函数库在编程工具中的使用，如下：
在 Visual C++ 6.0 中的使用
在 Visual Basic 6.0 中的使用
在 Visual Studio 2005 中的使用
在 Borland C++ Builder 中的使用
5.2
关于研华运动控制卡接口函数库
为了统一研华所有运动设备的用户接口 ( 即不同的运动设备采用统一的用户接口 )，设
备驱动采用了新的软件架构，名为 “ 通用运动架构 (Common Motion Architecture 关
于该架构的说明，见 4.1 章节 )”。在该架构下，用户能够调用相同的接口函数操作不
同的设备，如下图所示。
图 5.1： 不同设备对接口函数的调用
如上图所示，实现设备功能的所有 API 都可从接口函数库 ADVMOT.DLL 中获取 ( 在不同
的编程环境中，获取方式不同，参见 3.3 节 )。为了调用该接口函数库，需要通过安装
包安装驱动，该接口函数库将被安装到 Windows 系统文件夹下。
PCI/PCIE-1203 用户手冊 74
5.3
运动控制卡接口函数库所需头文件
为了实现板卡功能，运动控制卡接口函数库需调用以下头文件。如图所示：
图 5.2： 动态链接库所需头文件
接口函数库所需头文件，将放在安装目录的 “Public” 文件夹中。根据头文件的功
能，以下章节将分别对其介绍。
5.3.1
接口函数库 --- 功能函数
研华通用运动架构定义了三种类型的操作对象：设备、轴和群组。每个类型都有自己
的功能函数，功能函数原型在 AdvmotApi.h 中定义。
5.3.1.1
功能函数命名规则
根据设备、轴、群组三种操作对象以及对 AIO、DIO 的操作，功能函数按如下规则命名：
操作对象
设备
AIO/DIO 操作
轴操作
群组操作
命名规则
Acm_DevXXX
Acm_DaqXXX
Acm_AxXXXX
Acm_GpXXXX
说明
执行设备功能
执行 DI/DO、AI /AO 功能
执行轴功能
执行群组功能
举例
Acm_DevOpen
Acm_DaqDoGetBit
Acm_AxOpen
Acm_GpAddAxis
5.3.1.2
功能函数简单使用说明
功能函数可在应用程序中直接调用。根据设备、轴、群组三种操作对象，简单说明对
其操作流程。
对设备的基本操作如下：
关于如何获取设备号，详见 5.3.6.1 章节。
75 PCI/PCIE-1203 用户手冊
对轴的基本操作如下：
对群组的基本操作如下：
注！ 打开设备和轴后，可调用 Acm_DevLoadConfig 函数加载配置文件，设置
设备的所有配置，如轴的初速度、加速度、报警信号的逻辑电平等。关
于加载配置文件的说明详见第五章节。
5.3.2
接口函数库 --- 功能属性
对应设备、轴、群组，DIO/AIO, 每个操作对象都有各自的属性，属性的名称及属性值
的定义请参考头文件 AdvMotPropID.h。关于属性的命名规则及属性的设置 / 获取参见
5.3.2.1 和 5.3.2.2 节。
5.3.2.1
属性的命名规则
属性根据特点分为特性、配置、参数属性，属性的命名按如下规则：
表 5.1：属性的命名规则
属性分类
特性
命名规则
设备
轴
DIO/AIO
分类规则
FT_DevXXX
FT_AxXXX
FT_DaqXXX
该属性与硬件特性有关，只能获取设备的
相关属性，不能设置
PCI/PCIE-1203 用户手冊 76
表 5.1：属性的命名规则
配置
参数
设备
轴
群组
DIO/AIO
设备
轴
群组
DIO/AIO
CFG_DevXXX
CFG_AxXXXX
CFG_GpXXXX
CFG_DaqXXX
PAR_DevXXX
PAR_AxXXXX
PAR_GpXXXX
PAR_DaqXXX
配置属性值部分可重新设置，其他不可设
置，主要设置属性可变但不会经常变化
参数属性值会经常变化
5.3.2.2
属性的设置和获取
属性不能直接调用，而是通过设置和获取属性的 API 实现，设置 / 获取属性的 API 如
下表所示：
表 5.2：设置 / 获取属性函数列表
设置 / 获取属性函数
Acm_SetU32Property
Acm_SetI32Property
Acm_SetF64Property
Acm_GetU32Property
Acm_GetI32Property
Acm_GetF64Property
说明
设置数据类型为无符号 32 位整形的属性值
设置数据类型为有符号 32 位整形的属性值
设置数据类型为 Double 型的属性值
获取数据类型为无符号 32 位整形的属性值
获取数据类型为有符号 32 位整形的属性值
获取数据类型为 Double 型的属性值
如表 5.2 函数说明，设置 / 获取属性调用的 API 与该属性的数据类型有关，如下图：
图 5.3： 属性数据类型与函数的关系
如下表为轴的运行速度属性定义：
属性名
PAR_AxVelHigh
数据类型
F64
读 / 写
RW
属性 ID
401
含义
设置 / 获取该轴的运行速度
该属性的数据类型为 F64 ( 即 Double 型 ), 因此需调用 Acm_SetF64Property/
Acm_GetF64Property 函数设置 / 获取该属性值，获取属性 API 说明如下：
函数原型 : Acm_SetF64Property (HAND Handle, U32 ProperyID, F64 Value)
参数一：Handle( 操作对象的 Handle)
设备属性
设备 Handle，通过函数
Acm_DevOpen 获取
参数二 :PropertyID 参数三 :Value
轴属性
组属性
轴 Handle, 通过函数 Acm_AxOpen
获取
组 Handle，通过函数
Acm_GpAddAxis 获取
可直接输入属性名
如 :PAR_AxVelHigh
设置的属性值，数
据类型为 F64
如设置轴的运行速度为 8000，则设置如下：
77 PCI/PCIE-1203 用户手冊
Acm_SetF64Property(Axishand,PAR_AxVelHigh,8000); // 运行速度 8000
5.3.3
接口函数库 --- 设备类型
设备类型的定义在头文件 AdvMotDev.h 中，方便用户编写程序。例如获取板卡的设备
号，关于获取板卡的设备号见 6.4 章节。设备类型定义如下：
表 5.3：设备类型定义
设备类型
PCI-1220
PCI-1240
PCI-1245
PCI-1245L
PCI-1245E
PCI-1245V
PCI-1245S
PCI-1245HP
PCI-1245LIO
PCI-1265
PCI-1285
PCI-1285E
PCI-1285V
MIC-3245
MIC-3285
ADAM-5000ECAT
(Lan Port)
PCI-1203
PCIE-1203
Adv_ADAM5000
Adv_PCI1203
Adv_PCIE1203
类型定义
Adv_PCI1220
Adv_PCI1240
Adv_PCI1245
Adv_PCI1245L
Adv_PCI1245E
Adv_PCI1245V
Adv_PCI1245S
Adv_PCI1245HP
Adv_PCI1245LIO
Adv_PCI1265
Adv_PCI1285
Adv_PCI1285E
Adv_PCI1285V
Adv_MIC3245
Adv_MIC3285
5.3.4
接口函数库 --- 错误代码
调用接口函数库中的 API 时，每个 API 都将获得一个返回代码。返回代码表示调用结
果。用户可根据 Acm_GetErrorMessage 查看返回的错误代码对应的错误信息。根据错
误信息，用户能够进行适当修改。关于错误代码的详细信息，请参考附录。
5.3.5
接口函数库 --- 数据类型再定义
为了简化代码，对数据类型进行重新定义，数据类型再定义和 Windows 数据类型对照
表如下所示：
表 5.4：数据类型再定义
I16
I32
I64
F32
F64
PU8
新类型
U8
U16
U32
U64
I8
Windows 数据类型
UCHAR
USHORT
ULONG
ULONGLONG
CHAR
SHORT
INT
LONGLONG
FLAOT
DOUBLE
UCHAR *
备注
8 bit 无符号整数
16 bit 无符号整数
32 bit 无符号整数
64 bit 无符号整数
8 bit 带符号整数
16 bit 带符号整数
32 bit 带符号整数
64 bit 带符号整数
32 bit 浮点变量
64 bit 浮点变量
指针指向 8 bit 无符号整数
PCI/PCIE-1203 用户手冊 78
表 5.4：数据类型再定义
PU16
PU32
PU64
PI8
PI16
PI32
PI64
PF32
PF64
USHORT *
ULONG *
ULONGLONG *
CHAR *
SHORT *
INT*
LONGLONG *
FLAOT *
DOUBLE *
指针指向 16 bit 无符号整数
指针指向 32 bit 无符号整数
指针指向 64 bit 无符号整数
指针指向 8 bit 带符号整数
指针指向 16 bit 带符号整数
指针指向 32 bit 带符号整数
指针指向 64 bit 带符号整数
指针指向 32 bit 浮点变量
指针指向 64 bit 浮点变量
5.3.6
板卡的初始操作
对于板卡的操作，如 5.3.1.2 节所介绍，首先需要根据设备号打开板卡，获取设备
Handle, 然后打开轴，即可执行单轴运动操作；如需执行群组操作，打开轴后，将轴添
加到群组中，获取群组的 Handle，即可执行群组操作。
根据这一流程，本节重点介绍板卡的初始操作。
5.3.6.1
获取板卡设备号
为了区分不同设备，将每张板卡进行编号，即设备号。每张板卡的设备号唯一，关于
板卡编号的规则见 6.4 章节。
操作板卡需要调用 Acm_DevOpen 函数打开设备以获取设备的句柄，该函数需要传入设
备号，获取板卡设备号有以下两种方式：
方式一：通过 Utility 获取
方式二：通过函数获取
1.
方式一：通过 Utility 获取
在 Utility 单轴运动页面中的右上角可看到卡片的设备编号，如下图：
可在打开设备函数中直接输入该 Device Number 获取设备句柄。
2.
方式二：通过函数获取
接口函数库中提供两个函数获取设备号：
Acm_GetAvailableDevs (DEVLIST *DeviceList, U32 MaxEntries, PU32
OutEntries)
Acm_GetDevNum(U32 DevType,U32 BoardID,PU32 DeviceNumber)
关于函数 Acm_GetAvailableDevs 的说明见附录 A，其使用可参考范例。
关于函数 Acm_GetDevNum 的使用说明如下：
参数：
名称
DevType
BoardID
DeviceNumber
类型
U32
U32
PU32
IN 或 OUT
IN
IN
OUT
说明
头文件定义的设备类型，见 5.3.3 节
板卡 ID
获取的设备号
Board ID 可从硬件设备上直接获取，且可自由调整，如不调整，BoardID 一般不
会发生变化。BoardID 也可从 Utility 上获取。
79 PCI/PCIE-1203 用户手冊
如下获取设备号打开设备：
HAND m_Devhand;
U32 m_DevNum;
Acm_GetDevNum(Adv_PCI1203,1,&m_DevNum); // 获取设备号
Acm_DevOpen(m_DevNum, &m_Devhand); // 打开设备 , 获取设备 Handle
5.3.6.2
板卡的初始化流程图
板卡的初始化流程如下图所示：
图 5.4： 板卡初始化流程图
5.3.6.3
板卡的初始化例程
板卡的初始化例程如下，在打开设备之前，首先需要获取设备号 ( 获取方式参见
5.3.6.1 节 )，本例程通过函数获取。
VC 代码如下：
HAND m_Devhand; // 设备的 Handle
PCI/PCIE-1203 用户手冊 80
HAND m_Axishand[32];
HAND m_GpHand;
U32 m_DevNum;
U32 m_ulAxisCount;
// 轴的 handle
// 组的 handle
// 设备号
// 轴数量
U32 Ret; // 函数返回值
Ret = Acm_GetDevNum(Adv_PCI1203, 15，&m_DevNum); // 获取板卡设备号
Ret = Acm_DevOpen(m_DevNum, &m_Devhand); // 打卡板卡，获取设备 Handle
Ret = Acm_GetU32Property(m_Devhand,FT_DevAxesCount,&m_ulAxisCount); // 获取
轴数量
// 根据轴数，将所有轴打卡 for(uint AxisNumber=0;AxisNumber<m_ulAxisCount;AxisNumber++)
{
Ret = Acm_AxOpen(m_Devhand,(USHORT)AxisNumber,&m_Axishand[AxisNumber]); //
打开轴，获取每个轴的 Handle
Acm_AxSetCmdPosition(m_Axishand[AxisNumber], 0); // 设置轴的命令位置为 0
Acm_AxSetActualPosition(m_Axishand[AxisNumber], 0); // 设置轴的实际位置为 0
}
// 将 0 轴和 1 轴添加到群组中
Ret = Acm_GpAddAxis(&m_GpHand,m_Axishand[0]);
Ret = Acm_GpAddAxis(&m_GpHand,m_Axishand[1]);
// 执行单轴运动，如点到点运动，请参考 9.2 章节
// 执行多轴运动，如直线运动，请参考 9.3 章节
// 执行完操作后，需关闭轴，关闭群组，关闭设备
Acm_GpClose(&m_GpHand); // 关闭群组 for(uint AxisNum=0;AxisNum<m_ulAxisCount;AxisNum++)
{ Acm_AxClose(&m_Axishand[AxisNum]);// 关闭每个被打开的轴 }
Acm_DevClose(&m_Devhand); // 关闭设备
5.4
运动控制卡接口函数库在编程工具中的使用
研华运动控制卡提供了 VC、VB、BCB、C#、VB.Net 语言的范例，用户安装范例安装包
后，在 ”Advantech\Motion Common\Example_1203” 文件夹下有不同语言编写的示
例，用户可参考开发自己的应用程序。
安装成功后，在 “\Advantech\Motion Common” 目录下有两个文件夹：Include 和
Public。“Public” 文件夹中的文件可供用户在不同的编程工具中调用。
81 PCI/PCIE-1203 用户手冊
接口函数库与不同开发语言之间的关系如下图所示：
图 5.5： 属性数据类型与函数的关系
用于实现设备功能的所有API 都可从ADVMOT.DLL获取。AdvMotAPI.dll、ADVMOT.bas 、
ADVMOT.lib、ADVMOTBCB.lib 都是基于 ADVMOT.dll 产生，方便用户轻松开发应用程序。
AdvMotAPI.dll 用于 C# 应用程序和 VB.net 应用程序。ADVMOT.bas 用于开发 VB 应用程
序。ADVMOT.lib 用于开发 VC 应用程序。
ADVMOTBCB.lib 用于开发 BCB 应用程序。
5.4.1
接口函数库在 Visual C++ 6.0 中的使用
在 Visual C++ 6.0 中设置所需头文件和库文件过程如下：
1.
启动 Visual C++ 6.0，新建一个工程
2.
选择 “Project” 菜单下的 “Settings…” 菜单项
3.
切换到 “Link” 标签页，在 “Object\library modules” 栏中输入 ADVMOT
.lib 文件所在路径
PCI/PCIE-1203 用户手冊 82
4.
切换到 “C/C++” 标签页，在 “Additionan include directories” 栏中输入
头文件所在路径：
5.
在应用程序文件中加入函数库头文件的声明，如下所示；
至此，用户就可以在 Visual C++ 中调用函数库中的任何函数，开始编写应用程序。
5.4.2
接口函数库在 Visual Basic 6.0 中的使用
在 Visual Basic 6.0 中设置所需库文件过程如下：
1.
启动 Visual Basic。选择 “Standard EXE” 图标，然后按 “Open” 按钮。这
样，就创建了一个新工程。
2.
将模块添加到工程中。从 “View” 菜单中单击 “Project Explorer”。通过单
击 “Project” 窗口菜单中的 “Add Module”，添加 ADVMOT.bas （安装示例包
后，位于 “Advantech\Motion Common\Public” 路径下）模块和 general.bas
（安装示例包后，位于 “\Advantech\Motion Common\Examples” 路径下）模
块。
至此，即可调用接口函数库中的所有函数，可参考例程。
5.4.3
接口函数库在 Visual Studio 2005 中的使用
使用 Visual Studio 2005 开发 c# 项目，添加库文件过程如下：
1.
启动 Visual Studio 2005, 按着 “File”->“New”, 选择建立 C# 工程
2.
添加相关 DLL 文件的引用
83 PCI/PCIE-1203 用户手冊
a. 环境右上角处的 [References]，如下图所示： b. 单击 [Add Reference] 对话框的 [Browse]，从搜索路径选择 “Public” 文
件夹中的 “AdvMotAPI.dll”，然后单击 [OK]，如下图所示： c. 在编辑界面上右击，选择 [View Code] 进入程序源代码编辑界面，如下图所
示： d. 在原始参考命名空间下添加 “using Advantech.Motion”，如下图所示：
至此，即可调用接口函数库中的所有函数，可参考例程，关于用 Visual Studio 2005
开发 VB.NET 项目添加的库文件同 c# 相同。
5.4.4
接口函数库在 Borland C++ Builder 中的使用
使用 Borland C++ Builder 6.0 开发 BCB 项目，添加库文件过程如下：
1.
启动 Borland C++ Builder 6.0，新建应用 (New-Application)
PCI/PCIE-1203 用户手冊 84
2.
添加库文件到项目中，如下，Project->Add to Project
3.
在从搜索路径选择 “Public” 文件夹中的 “ADVMOTBCB.lib”，然后单击
[OK]， 如下图所示：
添加完成后，即可调用 Common Motion API 开发项目。
5.5
关于在 Win7 下使用 Common Motion API 的注意事项
5.5.1
关于提升应用程序的权限
在调用 Acm_GetAvailableDevs 函数获取板卡信息时，需要读取注册表。在 Win7 系统
下 , 此操作需要有管理员权限才能完成，否则将不能获取到板卡。因此如果应用程序
要调用此函数，应将应用程序权限提升为管理员权限，提升方法如下：
1.
使用 Microsoft Visual Studio 2005 开发项目
从 C#/VB.net 范例中 Properties 文件夹下拷贝 Manifest 文件 “app.manifest”
到本工程的 Projecties 文件夹下，通过 Project->Add Existing Item 选项添加
到工程中即可。
2.
使用 Microsoft Visual C++ 6.0 开发项目
从 VC 范例中拷贝拷贝 Manifest 文件：App.manifest 到本工程路径下，在资源
中导入这个文件 , 资源类型 24, 资源 ID 为 1 即可。
3.
使用 Microsoft Visual Studio 2008/2010 开发项目
方法一：可以同上面 VS2005 一样，从范例中拷贝 app.manifest 文件加载到所开
发的工程中
方法二：直接更改工程权限管理的设置即可：在工程属性 -->Configuration
Properties-->Linker-->Manifest File-->UAC Execution Level--
>require Administrator。
85 PCI/PCIE-1203 用户手冊
方法三：勾选 Project properties 对话框中的 Security 栏中的 “Enable
ClickOnce Security Setting” 选项，在 Properties 下将自动生成 Manifest
文件，打开 Manifest 文件，将如下截图中的红框行改为
“<requestedExecutionLevel level="requireAdministrator" uiAccess="false" />” ；然后再将 Project properties 对话框中的 Security
栏中的 “Enable ClickOnce Security Setting” 选项的勾去掉即可。
5.5.2
Win7 下运行范例
在使用 VS2008 或者 VS2010 打开 C#/VB.net 范例，若执行的时候提示如下错误：
请将 Project properties 对话框中的 Security 栏中的 “Enable ClickOnce
Security Setting” 的打钩去掉，重新编译即可正常运行。
PCI/PCIE-1203 用户手冊 86
5.6
多块板卡编程说明
当用户电脑上有多块板卡 ( 两块及以上 ) 时，使用方法如下介绍。
5.6.1
多块板卡的独立性
当电脑上有多块板卡时，每块板卡是独立的，群组 (Group) 差补功能 (Line/Arc) 所使
用的轴必须在同一块板卡 , 不能跨板卡。例如，两块 PCI-1203/PCIE-1203 板卡，其中
PCI-1203/PCIE-1203(0) 与 PCI-1203/PCIE-1203(1) 只能操作连接到该板卡运动环上
的轴，不能选择该板卡 (0) 的轴和另一板卡 (1) 的任一轴做插补运动。
5.6.2
如何操作多快板卡
下面例子以一台电脑上插 2 块 PCI-1203/PCIE-1203 板卡 , 说明多块板卡操作过程：
板卡 1: PCI-1203/PCIE-1203 BoardID = 0
板卡 2: PCI-1203/PCIE-1203 BoardID = 1
1.
板卡的设备号 (Device Number):
注！ 关于 Device Number 可参考手册 5.3.6.1
2.
打开 2 块板卡和板卡上的轴
获取到板卡的设备号后，调用 Acm_DevOpen 打开板卡，获取设备 Handle，同时调
用 Acm_AxOpen 打开设备上的轴，获取轴的 Handle。
HAND hDevice[2]; // 设备 Handle(2 块 PCI-1203/PCIE-1203 板卡 )
HAND hAxis[8]; // 轴的 Handle。例如每块 PCI-1203/PCIE-1203 板卡各们
连接 4 轴 ( 共 8 轴 ) int int nAxis=0; nDev=0; for( nDev=0; nDev<2; nDev++)
{ Acm_DevOpen(nDevNum[nDev], &hDevice[nDev]); // 打开板卡 for ( U16 PhyAxisID=0; PhyAxisID <4; PhyAxisID ++)
{ Acm_AxOpen( hDevice[nDev], PhyAxisID, &hAxis[nAxis] ); // 打开板卡的
所有轴 nAxis ++; }}
3.
板卡的运动操作
板卡的单轴运动
获取到轴的 Handle 后，就可以操作轴，例如执行 8 个轴 PTP 运动。 for(int AxisNum =0;AxisNum<8;AxisNum++)
Acm_AxMoveRel( hAxis[AxisNum], 10000); // 对 2 块板卡的 8 个轴做 PTP 运动
板卡的 2 轴插补运动
87 PCI/PCIE-1203 用户手冊
当执行插补运动时，首先需要将轴添加到组中，获取组的 Handle，然后去
执行操作，如下所示：
HAND hGp[2]; double m_End[2] = {10000,10000};
// 2 个群组 (Group) 的 Handle 值
// 轴组 0: 添加 2 个轴 （hAxis [0], hAxis [1] ）
Acm_GpAddAxis(&hGp[0], hAxis [0]);
Acm_GpAddAxis(&hGp[0], hAxis [1]);
// 轴组 1: 添加 2 个轴 （hAxis [4], hAxis [5] ）
Acm_GpAddAxis(&hGp[1], hAxis [4]);
Acm_GpAddAxis(&hGp[1], hAxis [5]);
Acm_GpMoveLinearRel(hGp[0], m_End, 2); //轴组0: 直线插补{10000,10000}
Acm_GpMoveLinearRel(hGp[1], m_End, 2); //轴组1: 直线插补{10000,10000}
5.7
PCI-1203/PCIE-1203 联机与断线重连操作流程
当发生 EtherCAT 断线的情形时，不能直接下 reopen，必须等所有 slave 皆上线后才能
执行 reopen。断线侦测方式请参考 10.2.6 节，使用 event 方式侦测。
操作步骤
1.
先执行 reopen，
2.
再执行 dev open
注！ 执行 reopen 前须确认
1.
Slave 皆为 ready 状态
2.
reopen 时 slave 数量要与开卡后 slave 数量一致，若不一致会导致
开卡找不到任何 slave
流程图
PCI/PCIE-1203 用户手冊 88
范例程序 :
建议使用者在开卡时使用类似下面的程序代码 ( 此为 C# 版本，各语言版本可以在 example 中，任意开一个项目找到 do
{
Result = Motion.mAcm_DevOpen(DeviceNum, ref m_DeviceHandle);
if (Result != (uint)ErrorCode.SUCCESS)
{ strTemp = "Open Device Failed With Error Code[0x" + Convert.ToString(Result, 16) + "]";
ShowMessages(strTemp, Result); retry++; rescan = true; if (retry > 10) return;
System.Threading.Thread.Sleep(1000);
}
else
{
//User must check the slave count on each ring match the
actual connection.
//We recommend using following code that was marked to
check connection status.
89 PCI/PCIE-1203 用户手冊
//The example expect there is one slave on Motion ring and
user does not connect any slave on IO ring.
rescan = false;
Result = Motion.mAcm_GetU32Property(m_DeviceHandle,
(uint)PropertyID.FT_MasCyclicCnt_R0, ref SlaveOnRing0);
Result = Motion.mAcm_GetU32Property(m_DeviceHandle,
(uint)PropertyID.FT_MasCyclicCnt_R1, ref SlaveOnRing1); if (SlaveOnRing0 != 1 || SlaveOnRing1 != 0)
{
strTemp = "Retrieved the slave states do not match the actual connection.";
ShowMessages(strTemp, Result);
Motion.mAcm_DevReOpen(m_DeviceHandle);
Motion.mAcm_DevClose(ref m_DeviceHandle);
System.Threading.Thread.Sleep(1000);
}
}
retry = 0;
rescan = true;
} while (rescan == true);
因为 PCI-1203/PCIE-1203 与联接的从站需要时间建立通信并设置参数，故在呼叫
Acm_DevOpen 时，并不一定会一次成功。所以只要侦测不是成功的话，便需要进入 retry 的机制。
有的时候虽然回报成功，但可能因为通信建立时 slave 还没有开机完成，造成 PCI-
1203/PCIE-1203 误认联机状态。
故在回报成功后，建议使用两个读属性的 API，读取 PCI-1203/PCIE-1203 分别抓到两
个 Ring 的从站数量，与自己知道应该连接的从站数量比对 ( 上面例子是 Motion Ring
在线接 1 台，IO 未连接 )。
若连接数量与板卡抓到的数量不符，需透过 Acm_DevReOpen 的 API 要求板卡重新扫描。
使用者在急停时也可以这样处理。急停把驱动器断电后，通讯会断线，之后要恢复联
机时需先执行 Acm_DevReOpen 的 API，再重新透过 Acm_DevOpen 开卡，就跟初始开卡程
序相同。
PCI/PCIE-1203 用户手冊 90
第 6 章
6
通用运动 API 架构
6.1
简介
本章主要介绍通用运动架构的概念及实现、研华运动控制卡的物件定义、设备编号。
6.2
通用运动架构
为了统一所有研华运动设备的用户接口，研华运动设备采用了新的软件架构，名为 “
通用运动架构 ”。该架构定义了所有用户接口和具有的所有运动功能，包括单个轴和
多轴。这种统一的编程平台使用户能够以相同的方式操作设备。
该架构包括三层：设备驱动层、整合层和应用层。用户无需了解如何操作特定设备的
特定驱动，只需了解通用运动驱动即可。即使支持该架构的设备发生变化，应用也无
需修改。
研华通用运动 (ACM) 架构定义了三种操作对象：设备、轴和群组。每种对象都拥有自
己的方法、属性和状态。
开始单轴运动之前，用户需要遵循以下步骤：
打开设备 -> 打开轴 -> 设置轴参数 -> 开始运动。
所有操作都可通过调用相应 ACM API 来完成。设备、轴和群组的常用调用流程由通用
运动架构进行定义。详细信息请参考 “ 调用流程 ”。
(API：Application Programming Interface 应用程序编程接口 )
图 6.1： 运动控制卡通用运动架构
PCI/PCIE-1203 用户手冊 92
6.3
物件定义
命名规则建立在以下三个对象之上：设备对象、轴对象和群组对象。用户将在 API 中
遇到许多缩略用法。及说明见下表：
表 6.1：缩写及其含义
缩略语 全称
Inp
EZ
EI
Mel
Pel
Org
Ext
FT
CFG
PAR
Ipo
Chan
Cmd
Vel
Acc
Dec
Emg
Sd
Info
Cmp
PPU
Dev
Ax
Gp
Mas
Daq
Rel
Abs
特性
配置
参数
插补
通道
到位
编码 Z
硬件限位
负向限位
正向限位
原点
外部
每个单元脉冲
设备
轴
群组
主设备
数据采集
相对
绝对
命令
速度
加速
减速
紧急
降低速度
信息
比较
备注
运动的一个虚拟单元
多轴
通信机制中设备的主轴或主卡
AI/AO/DI/DO 的共用名称
紧急停止
特性属性
配置属性
参数属性
6.4
设备编号
在 Common Motion 架构中，操作运动控制卡首先需要调用 Acm_DevOpen 打开设备以获
取设备句柄，且该 API 需要将设备编号作为输入参数。设备编号由 32 位组成：
第四个字节 第三个字节和第二个高位字节
第二个低位字
节
第一个字节
主卡 / 设备类型 ID
主卡 / 设备板卡 ID
（或 BaseAddr）
环 从卡 ID
第四个字节：主卡 / 设备类型 ID （参考主卡设备类型 ID 表）
第三个字节和第二个高位字节：主卡 / 设备类型 ID （或基地址），板卡 ID 可通过切换
PCI 卡进行更改
第二个低位字节：远程设备使用的主环编号；将 0 作为本地设备的默认值。
第一个字节：远程设备使用的从卡 ID ；将 0 作为本地设备的默认值。
93 PCI/PCIE-1203 用户手冊
设备编号
第四个字节
主卡 / 设备类型 ID
第三个字节和第二个高位字节
设备板卡 ID
第二个低位字
节
0
第一个字节
0
例如，PCI-1203/PCIE-1203 的 BoardID 为 1，则设备编号 （十六进制）则为：
0 62 001 0
因此，设备编号为 0x62001000。
如上所述，在获取板卡设备号时，也可通过如下方式获取。
PCI/PCIE-1203 用户手冊 94
第 7 章
7
属性配置文件说明
7.1
简介
在使用运动控制卡进行各种操作之前，需要对速度、ALM 信号、左极限、右极限等属
性进行配置，以满足用户的需求。配置板卡属性的过程称为系统配置过程。
在测试工具 Utility 中，提供 “ 保存 (Save) 和导入 (Load)” 配置文件 (*.cfg) 工具
项 , 用于保存和导入所选设备的全部轴的配置信息。用户在编写程序时，通过调用 API
将配置文件的配置信息传递给运动控制器，即可完成运动控制器的配置工作。
7.2
系统配置基本概念
研华运动控制器包含了硬件和软件两部分资源，软硬件资源之间的相互配合，即可实
现运动控制器的各种应用。
7.2.1
硬件资源配置
硬件资源配置包括数字量输入 (DI)/ 输出 (DO)，模拟量输入 (AI)/ 输出 (AO)。
7.2.1.1
数字量输出 （DO）
数字量输出包括如下信号输出：
命令脉冲输出 ( 仅支持特定 EtherCAT 从站 )
偏差计数器清零 (ERC)
比较脉冲输出 (CMP) ( 仅支持特定 EtherCAT 从站 )
多轴比较脉冲输出 ( 仅支持特定 EtherCAT 从站 )
凸轮输出 (CAMDO)
命令脉冲输出 ( 仅支持特定 EtherCAT 从站 )
属性
CFG_AxPulseOutMode
CFG_AxPulseOutReverse
偏差计数器清零信号 (ERC)
.CFG 文件缩写
PlsOutMde
PulseOutReverse
说明
命令脉冲输出模式
开启 / 禁用脉冲输出引脚对调功能
属性
CFG_AxErcLogic
CFG_AxErcEnableMode
CFG_AxErcOnTime
CFG_AxErcOffTime
.CFG 文件缩写
ErcLogic
ErcEnMde
ErcOnTime
ErcOffTime
说明
清除信号的有效逻辑电平
启用 \ 禁用轴的偏差计数器清零功能
设定偏差计数器清零信号开启的时间
长度
设定偏差计数器清零信号关闭的时间
长度
* 运动控制卡暂不支持 CFG_AxErcOnTime、CFG_AxErcOffTime 属性功能。
比较脉冲输出 (CMP)( 仅支持特定 EtherCAT 从站 )
属性
CFG_AxCmpEnable
CFG_AxCmpSrc
CFG_AxCmpPulseMode
CFG_AxCmpMethod
CFG_AxCmpPulseLogic
CFG_AxCmpPulseWidth
CFG_AxCmpPulseWidthEx
.CFG 文件缩写
CmpEnable
CmpSrc
CmpPulseMode
CmpMethod
CmpPulseLogic
CmpPulseWidth
CmpPulseWidthEx
说明
启用 / 禁用比较脉冲输出功能
比较源
比较模式
比较方法
比较逻辑电平
比较脉冲宽度
比较脉冲宽度扩展
PCI/PCIE-1203 用户手冊 96
多轴比较脉冲输出 ( 仅支持特定 EtherCAT 从站 )
属性
CFG_DevMultiCmpAxisEnabl e
CFG_DevMultiCmpOutChanne l
CFG_DevMultiCmpPulseLogi c
CFG_DevMultiCmpPulseWidt h
CFG_DevMultiTrigPulseMod e
--
--
CFG_DevMultiTrigPWMFreq --
CFG_DevMultiTrigPWMDuty --
CFG_DevMultiTrigAutoEmpt yEn
CFG_AxisMultiCmpDeviatio n
.CFG 文件缩写
--
--
--
--
--
凸轮输出 (CAMDO)
属性
CFG_AxCamDOEnable
CFG_AxCamDOLoLimit
CFG_AxCamDOHiLimit
CFG_AxCamDOCmpSrc
CFG_AxCamDOLogic
.CFG 文件缩写
CamDoEnable
CamDOLoLimit
CamDOHiLimit
CamDoCmpSrc
CamDoLogic
说明
启用 / 禁用多轴比较脉冲输出功能
启用 / 禁用 OUT5 脉冲输出
多轴比较逻辑电平
多轴比较脉冲宽度
多轴比较模式
多轴比较 PWM 输出频率
多轴比较 PWM 输出占空比
启用 / 禁用多轴比较时自动清空比
较资料
各轴进行比较时的误差范围
说明
启用 / 禁用 CAMDO
凸轮区间下边界位置
凸轮区间上边界位置
设定凸轮区间比较源
凸轮逻辑电平
97 PCI/PCIE-1203 用户手冊
7.2.1.2
数字量输入 (DI)
数字量输入包括如下信号输入：
编码器反馈脉冲输入 ( 仅支持特定 EtherCAT 从站 )
驱动报警数字量输入 (ALM)
到位信号 (IN Position)
正负限位数字量输入
原点信号数字量输入
EZ 信号输入
外部驱动输入
锁存输入信号
停止信号输入
编码器反馈脉冲输入 ( 仅支持特定 EtherCAT 从站 )
属性
CFG_AxPulseInMode
CFG_AxPulseInLogic
CFG_AxPulseInMaxFreq
驱动报警数字量输入 (ALM)
.CFG 文件缩写
PlsInMde
PlsInLogic
PlsInMaxFreq
说明
反馈脉冲输入模式
反馈脉冲输入逻辑电平
频率中编码最大脉冲
属性
CFG_AxAlmEnable
CFG_AxAlmLogic
CFG_AxAlmReact
CFG_AxALMFilterTime
到位信号 (IN Position)
属性
CFG_AxInpEnable
CFG_AxInpLogic
正负限位数字量输入
.CFG 文件缩写
AlmEnable
AlmLogic
AlmReact
ALMFilterTime
.CFG 文件缩写
InpEnable
InpLogic
说明
启用 / 禁用报警功能
设定报警信号的有效逻辑电平
设定接收 ALARM 信号时的停止模式
设定轴 ALM 信号滤波时间
说明
启用 / 禁用到位功能
设定到位信号逻辑电平
属性
CFG_AxElEnable
CFG_AxElReact
CFG_AxElLogic
CFG_AxPelLogic
CFG_AxMelLogic
CFG_AxLMTPFilterTime
CFG_AxLMTNFilterTime
原点信号数字量输入
.CFG 文件缩写
ElEnable
ElReact
ElLogic
PelLogic
MelLogic
LMTPFilterTime
LMTNFilterTime
属性
CFG_AxOrgLogic
CFG_AxEzLogic
.CFG 文件缩写
OrgLogic
OrgReact
CFG_AxORGFilterTime
PAR_AxHomeCrossDistance
CFG_AxHomeResetEnable
PAR_AxHomeExSwitchMode
ORGFilterTime
HomeCrossDis
HomeResetEnable
HomeExSwitchMode
CFG_AxHomeOffsetDistance HomeOffsetDistance
说明
启用 / 禁用硬件限位功能
设定 EL 信号的反应模式
设定硬件限位信号的逻辑准位
设定正方向硬件限位信号的逻辑准位
设定负方向硬件限位信号的逻辑准位
设定轴 LMT+ 信号滤波时间
设定轴 LMT- 信号滤波时间
说明
设定原点信号逻辑电平
设定回原点反应模式
设定轴 ORG 信号滤波时间
设定 Home 运动中 search 的距离
启用 / 禁用复位逻辑计数器
设定回原点停止模式
设定原点跨越距离
PCI/PCIE-1203 用户手冊 98
CFG_AxHomeOffsetVel
EZ 信号输入
属性
CFG_AxEzLogic
外部驱动输入
属性
CFG_AxExtMasterSrc
CFG_AxExtSelEnable
CFG_AxExtPulseNum
CFG_AxExtPulseInMode
CFG_AxExtPresetNum
锁存输入信号
属性
CFG_AxLatchEnable
CFG_AxLatchLogic
CFG_AxLatchBufEnable
CFG_AxLatchBufMinDist
CFG_AxLatchBufEventNum
CFG_AxLatchBufSource
CFG_AxLatchBufAxisID
CFG_AxLatchBufEdge
停止信号输入
属性
CFG_AxIN1StopEnable
CFG_AxIN1StopLogic
CFG_AxIN1StopReact
滤波信号输入
属性
CFG_AxIN1FilterTime
紧急停止输入
属性
CFG_DevEmgLogic
CFG_DevEmgFilterTime
HomeOffsetVel
.CFG 文件缩写
EzLogic
.CFG 文件缩写
ExtMasterSrc
ExtSelEnable
ExtPulseNum
ExtPulseInMode
ExtPresetNum
.CFG 文件缩写
LatchEn
LatchLogic
LatchBufEnable
LatchBufMinDist
LatchBufEventNum
LatchBufSource
LatchBufAxisID
LatchBufEdge
.CFG 文件缩写
IN1StopEnable
IN1StopLogic
IN1StopReact
.CFG 文件缩写
IN1FilterTime
.CFG 文件缩写
EmgLogic
EmgFilterTime
设定原点跨越速度
说明
设定 EZ 信号的有效逻辑电平
说明
设定外部驱动源
启用 / 禁用外部驱动
设定外部驱动脉冲数
设定外部驱动脉冲输入模式
外部驱动个数
说明
启用 / 禁用锁存功能
设定锁存信号逻辑电平
启用 / 禁用连续锁存
设定连续锁存最小距离
设定连续锁存事件数
设定连续锁存源
连续锁存轴的 ID
连续锁存触发源
说明
启用 / 禁用 IN1 触发停止功能
设定 IN1 触发停止逻辑电平
设定 IN1 触发停止模式
说明
设定轴 IN1 信号滤波时间
说明
设定紧急停止信号的逻辑准位
设定设备 EMG 信号滤波时间
99 PCI/PCIE-1203 用户手冊
7.2.2
软件资源配置
轴的软件资源包括如下配置：
轴的速度参数配置
轴的 PPU
轴的软极限
轴的背隙补偿
轴的单圈脉冲数 (ModuleRange)
轴的同步启停
轴的回原点速度参数
JOG 速度参数
容差
轴的减速
错误计算
轴的速度参数配置
属性
PAR_AxVelLow
PAR_AxVelHigh
PAR_AxAcc
PAR_AxDec
CFG_AxMaxVel
CFG_AxMaxDec
CFG_AxMaxAcc
CFG_AxMaxJerk
轴的 PPU
属性
CFG_AxPPU
CFG_AxPPUDenominator
轴的软极限
属性
CFG_AxSwMelEnable
CFG_AxSwPelEnable
CFG_AxSwMelReact
CFG_AxSwPelReact
CFG_AxSwMelValue
CFG_AxSwPelValue
轴的背隙补偿
属性
CFG_AxBacklashEnable
CFG_AxBacklashPulses
CFG_AxBacklashVel
.CFG 文件缩写
VelLow
VelHigh
Acc
Dec
MaxVel
MaxDec
MaxAcc
MaxJerk
.CFG 文件缩写
PlsPerUnit
PPU Denominator
.CFG 文件缩写
SwMelEnable
SwPelEnable
SwMelReact
SwPelReact
SwMelValue
SwPelValue
.CFG 文件缩写
BacklashEnable
BacklashPulses
BacklashVel
说明
轴的初速度
轴的运行速度
轴的加速度
轴的减速度
配置轴的最大运行速度
配置轴的最大减速度
配置轴的最大加速度
配置轴的最大加加速度
说明
PPU 分子
PPU 分母
说明
启用 / 禁用负方向软件限位功能
启用 / 禁用正方向软件限位功能
设定负方向软件限位的反应模式
设定正方向软件限位的反应模式
设定负方向软件限位的值
设定正方向软件限位的值
说明
启用 / 禁用背隙补偿
设定补偿脉冲个数
设定背隙补偿的速度
PCI/PCIE-1203 用户手冊 100
轴的单圈脉冲个数 (ModuleRange)
属性
CFG_AxModuleRange
轴的同步启停
属性
CFG_AxSimStartSource
轴的回原点速度参数
.CFG 文件缩写
ModuleRange
.CFG 文件缩写
SimStartSource
属性
PAR_AxHomeVelLow
PAR_AxHomeVelHigh
PAR_AxHomeAcc
PAR_AxHomeDec
PAR_AxHomeJerk
JOG 速度参数配置
属性
CFG_AxJogVLTime
CFG_AxJogVelLow
CFG_AxJogVelHigh
CFG_AxJogAcc
CFG_AxJogDec
CFG_AxJogJerk
容差
.CFG 文件缩写
HomeVelLow
HomeVelHigh
HomeAcc
HomeDec
HomeJerk
.CFG 文件缩写
JogVLTime
JogVelLow
JogVelHigh
JogAcc
JogDec
JogJerk
说明
设定当轴旋转 360° 时的脉冲个数
说明
设定当前轴的同步启停模式
说明
Home 执行时的初速度
Home 执行时的运行速度
Home 执行时的加速度
Home 执行时的减速度
设定 Home 执行时的速度的曲线类型
说明
执行 JOG 时低速运转保持的时间
Jog 执行时的初速度
Jog 执行时的运行速度
Jog 执行时的加速度
Jog 执行时的减速度
设定 Jog 执行时的速度的曲线类型
属性 .CFG 文件缩写
CFG_AxMelToleranceEnable MelToleranceEnable
CFG_AxMelToleranceValue MelToleranceValue
说明
启用 / 禁用负向极限误差功能
设定负向极限误差值
CFG_AxPelToleranceEnable PelToleranceEnable
CFG_AxPelToleranceValue PelToleranceValue
启用 / 禁用正向极限误差功能
设定正向极限误差值
CFG_AxSw
MelToleranceEnable
SwMelToleranceEnable
CFG_AxSwMelToleranceValue SwMelToleranceValue
启用 / 禁用软件负向极限误差功能
设定软件负向极限误差值
CFG_AxSwPelToleranceEnabl e
SwPelToleranceEnable
CFG_AxSwPelToleranceValue SwPelToleranceValue
启用 / 禁用软件正向极限误差功能
设定软件正向极限误差值
轴的减速
属性
CFG_AxKillDec
错误计算
属性
.CFG 文件缩写
KillDec
.CFG 文件缩写
说明
设定 DI Stop 的减速度
CFG_AxMaxErrorCnt MaxErrorCnt
说明
Feedback 值和 Command 值差值报警
数
101 PCI/PCIE-1203 用户手冊
7.2.3
资源整合
将上述的硬件资源和软件资源相互组合，并对各个资源的基本属性进行配置的过程称
为资源整合，以实现相应的功能需求。可通过测试工具 Utility 配置上述属性，如下
图所示：有关属性配置的详细信息，请参考附录。
7.3
配置文件生成与下载
对于硬件和软件资源的配置，可通过 Utility 实现。配置完成后，点击 Utility 界面
上的保存 (save) 按钮，即可将配置文件保存。
同时，点击 Load 按钮，也可将配置文件导入到 Utility 中，则配置文件中的参数设置
将生效。
7.3.1
配置文件下载函数
用户可通过调用如下 API 将配置文件导入到自己的工程项目中。
属性
Acm_DevLoadConfig
说明
根据加载的配置文件，设置设备的所有配置。
7.3.2
配置文件重点说明
如上所述，用户通过 Utility 配置属性文件，调用函数将保存的配置文件导入到工程
项目中。配置文件可以为二进制或文本文件。如果文件扩展名为 .bin，则驱动会以二
进制格式读取文件。否则，驱动将以 .INI( 文本格式 ) 读取文件。
PCI/PCIE-1203 用户手冊 102
如下为通过 Utility 生成的配置文件，其中 AXIS 0 Config 表示 0 轴的属性配置。例
如，PCI-1245 共 4 个轴，则配置文件中将有 AXIS 0 Config ~ AXIS 3 Config 的属性配
置信息。章节 7.2 详细介绍了该配置文件的参数名称所对应的属性。
用户可直接修改该配置文件中相应的属性值，如 MaxAcc=400000,
调用 Acm_DevLoadConfig 函数导入修改后的配置文件，该属性值将生效，板卡的最大
加速度将设置为 400000。
7.4
配置信息修改
用户除了用上述的配置文件修改配置信息外，也可用章节 7.2 中列出的属性修改相关
的配置信息。
7.5
控制器配置初始化状态
7.5.1
硬件资源配置初始化状态、
控制器硬件资源配置初始状态如下表所示 :
资源
板卡
轴脉冲输出
配置选项
紧急停止输入电平
EMG 信号滤波时间
脉冲输出模式
脉冲输出翻转
启用 / 禁用比较功能
比较源
比较脉冲模式
默认状态
高电平 (NC)
5us
CW/CCW
禁用
禁用
理论位置
脉冲模式
相关指令
CFG_DevEmgLogic
CFG_DevEmgFilterTime
CFG_AxPulseOutMode
CFG_AxPulseOutReverse
CFG_AxCmpEnable
CFG_AxCmpSrc
CFG_AxCmpPulseMode
轴比较输出
凸轮输出
比较方法
比较逻辑电平
比较脉冲宽度
比较脉冲宽度扩展
启用 / 禁用 DO 输出
设定凸轮区间下边界
设定凸轮区间上边界
设定凸轮区间比较源
大于等于位置计数器
低电平 (NO)
5 us
0
禁用
10,000
10,000
理论位置
凸轮逻辑电平 低电平 (NO)
偏差计数器清零信号电平 低电平 (NO)
轴偏差计数
器清零信号
输出
启用 / 禁用清除功能
偏差计数器清零开启时间
禁用
12us
偏差计数器清零关闭时间 0us
轴的通用 DO 启用 / 禁用通用 DO 禁用
CFG_AxCmpMethod
CFG_AxCmpPulseLogic
CFG_AxCmpPulseWidth
CFG_AxCmpPulseWidthEx
CFG_AxCamDOEnable
CFG_AxCamDOLoLimit
CFG_AxCamDOHiLimit
CFG_AxCamDOCmpSrc
CFG_AxCamDOLogic
CFG_AxErcLogic
CFG_AxErcEnableMode
CFG_AxErcOnTime
CFG_AxErcOffTime
CFG_AxGenDoEnable
103 PCI/PCIE-1203 用户手冊
编码器反馈
脉冲输入
锁存输入信
号
紧急停止信
号
脉冲输入模式
脉冲输入电平
脉冲输入源
脉冲输入最大频率
启用 / 禁用报警功能
4XAB
不倒转方向
不支持
1 MHz
禁用
驱动报警
数字量输入
到位信号输
入
设定报警信号的有效逻辑
电平
设定报警后停止模式
高电平 (NC)
减速停止
设定轴报警信号滤波时间 5us
启用 / 禁用到位功能 禁用
设定到位信号逻辑电平 低电平 (NO)
启用 / 禁用硬件限位功能 启用
设定 EL 信号的反应模式 立即停止
设定硬件限位信号的逻辑
准位
高电平 (NC)
正负限位数
字量输入
外部驱动输
入
设定轴正限位信号滤波时
间
设定轴负限位信号滤波时
间
设定原点信号逻辑电平
设定回原点反应模式
ORG
信号
数字量输入
设定 Home 运动中 search
的距离
启用 / 禁用复位逻辑计数
器
设定回原点停止模式
EZ 信号输入
设定 EZ 信号的有效逻辑电
平
设定外部驱动源
启用 / 禁用外部驱动
设定外部驱动脉冲数
设定外部驱动脉冲输入模
式
5us
5us
低电平 (NO)
减速停止
10,000
启用
减速停止
低电平 (NO)
Axis 0
禁用
1
4XAB
外部驱动个数
启用 / 禁用锁存功能
设定锁存信号逻辑电平
启用 / 禁用连续锁存
设定连续锁存最小距离
设定连续锁存事件数
设定连续锁存源
1
禁用
低电平 (NO)
禁用
1,000
128
理论位置
Axis 0 连续锁存轴的 ID
连续锁存触发源
启用 / 禁用 IN1 触发停止
功能
设定 IN1 触发时的停止模
式
禁用
减速停止
设定 IN1 触发停止逻辑电
平
低电平 (NO)
设定轴 IN1 信号滤波时间 5us
PCI/PCIE-1203 用户手冊 104
CFG_AxPulseOutMode
CFG_AxPulseInLogic
CFG_AxPulseInSource
CFG_AxPulseInMaxFreq
CFG_AxAlmEnable
CFG_AxAlmLogic
CFG_AxAlmReact
CFG_AxALMFilterTime
CFG_AxInpEnable
CFG_AxInpLogic
CFG_AxElEnable
CFG_AxElReact
CFG_AxElLogic
CFG_AxLMTPFilterTime
CFG_AxLMTNFilterTime
CFG_AxOrgLogic
CFG_AxEzLogic
PAR_AxHomeCrossDistance
CFG_AxHomeResetEnable
PAR_AxHomeExSwitchMode
CFG_AxEzLogic
CFG_AxExtMasterSrc
CFG_AxExtSelEnable
CFG_AxExtPulseNum
CFG_AxExtPulseInMode
CFG_AxExtPresetNum
CFG_AxLatchEnable
CFG_AxLatchLogic
CFG_AxLatchBufEnable
CFG_AxLatchBufMinDist
CFG_AxLatchBufEventNum
CFG_AxLatchBufSource
CFG_AxLatchBufAxisID
CFG_AxLatchBufEdge
CFG_AxIN1StopEnable
CFG_AxIN1StopReact
CFG_AxIN1StopLogic
CFG_AxIN1FilterTime
7.5.2
软件资源配置初始化状态
控制器软件资源配置初始化状态如下表所示 :
资源
轴的
速度参数
轴的 PPU
轴的
软极限
轴的
背隙补偿
配置选项
轴的初速度
轴的运行速度
轴的加速度
轴的减速度
设定轴的最大运行速度
设定轴的最大减速度
设定轴的最大加速度
默认状态
2,000
8,000
10,000
10,000
20,000,000
2,000,000,000
2,000,000,000
设定轴的最大加加速度
PPU 分子
1
1
PPU 分母
启用 / 禁用负方向软件限位
功能
1
启用
启用 / 禁用正方向软件限位
功能
启用
设定负方向软件限位的反应
模式
减速停止
设定正方向软件限位的反应
模式
减速停止
设定负方向软件限位的值 -10,000,000
设定正方向软件限位的值 10,000,000
启用 / 禁用背隙补偿 禁用
设定补偿脉冲个数
设定背隙补偿的速度
10
1,000
轴的单圈脉
冲数
同步启停
设定单圈脉冲数范围
回原点速度
参数
Jog 运动速
度参数
0
设定当前轴的同步启停模式 禁用
Home 执行时的初速度
Home 执行时的运行速度
Home 执行时的加速度
2,000
8,000
10,000
Home 执行时的减速度
设定 Home 执行时的速度的
曲线类型
10,000
T 型
执行 JOG 时低速运转保持的
时间
Jog 执行时的初速度
5,000
2,000
Jog 执行时的运行速度
Jog 执行时的加速度
8,000
10,000
Jog 执行时的减速度
设定 Jog 执行时的速度的曲
线类型
10,000
T 型
相关指令
PAR_AxVelLow
PAR_AxVelHigh
PAR_AxAcc
PAR_AxDec
CFG_AxMaxVel
CFG_AxMaxDec
CFG_AxMaxAcc
CFG_AxMaxJerk
CFG_AxPPU
CFG_AxPPUDenominator
CFG_AxSwMelEnable
CFG_AxSwPelEnable
CFG_AxSwMelReact
CFG_AxSwPelReact
CFG_AxSwMelValue
CFG_AxSwPelValue
CFG_AxBacklashEnable
CFG_AxBacklashPulses
CFG_AxBacklashVel
CFG_AxModuleRange
CFG_AxSimStartSource
PAR_AxHomeVelLow
PAR_AxHomeVelHigh
PAR_AxHomeAcc
PAR_AxHomeDec
PAR_AxHomeJerk
CFG_AxJogVLTime
CFG_AxJogVelLow
CFG_AxJogVelHigh
CFG_AxJogAcc
CFG_AxJogDec
CFG_AxJogJerk
105 PCI/PCIE-1203 用户手冊
容差
轴的减速
差值报警
启用 / 禁用负向极限误差功
能
禁用
设定负向极限误差值
启用 / 禁用正向极限误差功
能
5,000
禁用
设定正向极限误差值
启用 / 禁用软件负向极限误
差功能
5,000
禁用
设定软件负向极限误差值 5,000
启用 / 禁用软件正向极限误
差功能
禁用
设定软件正向极限误差值 5,000
设定 DI Stop 的减速度
设置 Feedback 值和
Command 值差值报警数
100,000
0( 不报警 )
CFG_AxMelToleranceEnable
CFG_AxMelToleranceValue
CFG_AxPelToleranceEnable
CFG_AxPelToleranceValue
CFG_AxSwMelToleranceEnab le
CFG_AxSwMelToleranceValu e
CFG_AxSwPelToleranceEnab le
CFG_AxSwPelToleranceValu e
CFG_AxKillDec
CFG_AxMaxErrorCnt
7.6
伺服操作
打开 / 关闭电机函数如下表所示 :
功能
Acm_AxSetSvOn
说明
打开 / 关闭伺服驱动器
调用 Acm_AxSetSvOn 函数，将打开指定控制轴所连电机的伺服使能信号，使指定控制
轴进入控制状态。
请参考如下例程：
U32 Result;
HAND m_Axishand[32]; // 轴句柄
Result =Acm_AxSetSvOn(m_Axishand[0], 0); // 打开 0 轴的伺服
Result =Acm_AxSetSvOn(m_Axishand[0], 1); // 关闭 0 轴的伺服
7.7
脉冲输入输出方式
7.7.1
脉冲输入输出方式相关属性
脉冲输入输出方式相关属性如下表所示 :
属性 说明
FT_AxPulseInMap 获取该运动设备支持的脉冲输入特性
FT_AxPulseInModeMap 获取轴支持的脉冲输入模式
CFG_AxPulseInMode
CFG_AxPulseInLogic
设置 / 获取编码器反馈脉冲输入模式
设置 / 获取编码器返回脉冲的逻辑
CFG_AxPulseInMaxFreq 设置 / 获取频率中编码最大脉冲
FT_AxPulseOutMap 获取该运动设备支持的脉冲输出特性
FT_AxPulseOutModeMap 获取该运动设备支持的脉冲输出模式
CFG_AxPulseOutMode 设置 / 获取命令脉冲输出模式
CFG_AxPulseOutReverse 启用 / 禁用脉冲输出引脚对调功能
用户可通过设置 / 获取以上相关属性，实现脉冲输入输出方式。
PCI/PCIE-1203 用户手冊 106
7.8
浮點 PPU
7.8.1
浮点 PPU 相关属性
浮点 PPU 相关属性如下表所示：
属性
CFG_AxPPU
说明
设定 PPU 的分子
CFG_AxPPUDenominator 设定 PPU 的分母
7.8.2
浮点 PPU 功能介绍
PPU: 板卡的虚拟单位，方便不同机构的脉冲输出。
PPU 的值 = CFG_AxPPU 属性值 /CFG_AxPPUDenominator 属性值
机械结构如下图：
对于上述机械机构和驱动参数，PPU 的设定推导如下：
机构条件：
丝杆螺距：20mm
丝杆端齿数为 50，电机端齿数为 10，即丝杆转 1 圈，电机需要转 50/10=5 圈。
驱动器参数为电机每转 1 圈的指令脉冲数为 10000。
若用户预设定单位为 1 毫米 (mm) 时，则依照上列机构条件，可以得到以下计算公式：
PPU = (10000*50)/(10*20)
化简后可得到 :
PPU=500000/200=2500
即实际机构移动每毫米 (mm) 轴卡需输出的脉冲数为 2500。
因此可设置：
CFG_AxPPU 属性值为 2500
CFG_AxPPUDenominator 属性值为 1
浮点 PPU 是当用户的距离单位对应的 PPU 不能为整数时，可通过设置浮点 PPU 实现。
例如客户移动 10mm，需要 1005 个脉冲，所以每移动 1mm，所需要的脉冲数为 100.5 个 pulse。为了解决距离误差，可通过设定 PPU 的分母，得到 double 类型的实际 PPU 参
与距离与速度等的计算中。
7.8.3
浮点 PPU 重点说明
PPU 分子 和 PPU 分 母属 性 需首 先 设定，否 则会 影 响其 他 PPU 相 关属 性 如
HomeCrossDistance。通过 PPU 分子和 PPU 分母可实现实际 PPU 为浮点值的问题，但是
因为内部机制的限制，尚存在一些限制。例如，PPU 分子 /PPU 分母得到实际 PPU 为
3.33333333..., dis = 100.0PPU，当 内 部将 dis 转 成 实际 pulse 数时 取 整为：
100.0*3.33333333... 为 333，最终得到的位置转成实际 PPU 后为：333/3.33333333...
约为 99.9. 得到的值与设定的值略有差别。
107 PCI/PCIE-1203 用户手冊
该 属性 值 的变 化 将影 响 CFG_AxMaxVel、CFG_AxMaxAcc、CFG_AxMaxDec、
PAR_AxVelHigh、PAR_AxVelLow、PAR_AxAcc、PAR_AxDec、PAR_GpVelHigh、
PAR_GpVelLow、PAR_GpAcc、PAR_GpDec 和 PAR_HomeCrossDistance, 以及所有的移动距
离 ( 以上这些都是使用实际 PPU 来计算 )。
默认情况下，PPU 分子与分母为 1。
7.8.4
例程
如需要设定 X 轴实际 PPU 为 100.5 个脉冲。
U32 Result;
Result =Acm_SetU32Property(m_Axishand[0], CFG_AxPPU, 201);
Result =Acm_SetU32Property(m_Axishand[0], CFG_AxPPUDenominator, 2);
PCI/PCIE-1203 用户手冊 108
第 8 章
8
运动状态
8.1
简介
当用户连接好运动控制器、驱动器、电机后，可通过调用函数获取该运动系统的运动
状态及速度参数，如当前的运动位置、运动速度、加减速度等。本章主要介绍如果获
取板卡的运动信息。
8.2
轴状态
8.2.1
轴状态相关函数
用户可以从板卡的状态寄存器中读取轴的状态，获取轴状态的相关函数。
如下表所示：
函数
Acm_AxGetState
Acm_AxGetMotionStatus
说明
获取轴的当前状态
获取轴的当前运动状态
8.2.2
重点说明
8.2.2.1
轴当前状态重点说明
当调用 Acm_AxGetState 函数获取轴的当前状态后，将返回 16 位的轴状态字轴的状态
定义如下表所示：
8
9
表 8.1：轴当前状态定义
4
5
2
3
6
值
0
1
7
定义
STA_AxDisable，轴被禁用，用户可打开并激活
STA_AxReady，轴已准备就绪，等待新的命令
STA_Stopping，轴停止
STA_AxErrorStop，出现错误，轴停止
STA_AxHoming，轴正在执行返回原点运动
STA_AxPtpMotion，轴正在执行 PTP 运动
STA_AxContiMotion，轴正在执行连续运动
STA_AxSyncMotion，轴在一个群组中，群组正在执行插补运动；或轴是一个从轴，正
在执行 E-cam/E-gear/Gantry 运动。
STA_AX_EXT_JOG，轴由外部信号控制。当外部信号激活时，轴将执行 JOG 模式运动
STA_AX_EXT_MPG，轴由外部信号控制。当外部信号激活时，轴将执行 MPG 模式运动
当打开板卡，打开轴后，正常情况下，轴的状态将为 Ready。只有当轴的状态为 Ready
时，才能执行新的运动操作，如连续运动。
当打开板卡未打开轴时，轴的状态为禁用 (STA_AxDisable), 此时执行运动操作将会报
错。
PCI/PCIE-1203 用户手冊 110
8.2.2.2
轴当前运动状态重点说明
当调用 Acm_AxGetMotionStatus 函数，获取轴的当前运动状态时，将返回 32 位的轴当
前运动状态，轴的当前运动状态如下定义。
表 8.2：轴当前运动状态定义
位 定义
4
5
6
7
0
1
2
3
8
9
10
11
Stop，停止
Res1，保留
WaitERC，等待 ERC 完成
Res2，保留
CorrectBksh，背隙补偿
Res3，保留
InFA，处于特定速度中 = FA
InFL，处于低速中 = FL
InACC，加速中
InFH，处于最大速度中 = FH
InDEC，减速中
WaitINP，到位等待
8.2.3
例程
该实现打开板卡和轴后，获取轴的当前状态
HAND m_Axishand; //0 轴的句柄
U32
U16
Ret; // 函数返回值
State;
CString strTemp;
--- 初始化过程 ---
Ret = Acm_AxGetState(m_Axishand,&State); if (Ret ==SUCCESS)
{switch (State)
{ case 0: strTemp.Format("STA_AX_DISABLE"); break; case 1: strTemp.Format("STA_AX_READY"); break; case 2: strTemp.Format("STA_AX_STOPPING"); break; case 3: strTemp.Format("STA_AX_ERROR_STOP"); break; case 4: strTemp.Format("STA_AX_HOMING"); break; case 5: strTemp.Format("STA_AX_PTP_MOT");
111 PCI/PCIE-1203 用户手冊
break; case 6: strTemp.Format("STA_AX_CONTI_MOT"); break; case 7: strTemp.Format("STA_AX_SYNC_MOT"); break; case 8: strTemp.Format("STA_AX_EXT_JOG "); break; case 9: default: break;
} strTemp.Format("STA_AX_EXT_MPG "); break;
}
8.3
轴速度
8.3.1
轴速度相关函数与属性
轴速度相关函数与属性如下表所示：
函数
Acm_AxChangeVel
Acm_AxGetCmdVelocity
Acm_AxChangeVelEx
Acm_AxChangeVelExByRate
Acm_AxChangeVelByRate
FT_AxMaxVel
FT_AxMaxAcc
FT_AxMaxDec
FT_AxMaxJerk
CFG_AxMaxVel
CFG_AxMaxAcc
CFG_AxMaxDec
CFG_AxMaxJerk
PAR_AxVelLow
PAR_AxVelHigh
PAR_AxAcc
PAR_AxDec
PAR_AxJerk
说明
当轴在运动过程中，命令轴改变运行速度
获取指定轴的当前运行速度
改变运行轴的运行速度、加速度、减速度
按比率改变运行轴的运行速度、加速度、减速度
按比例改变运行轴的运行速度
获取轴支持的最大速度
获取轴支持的最大加速度
获取轴支持的最大减速度
获取轴支持的最大减速度
配置运动轴的最大速度
配置运动轴的最大加速度
配置运动轴的最大减速度
获取运动轴的最大加加速度配置
设置 / 获取该轴的起始速度
设置 / 获取该轴的运行速度
设置 / 获取该轴的加速度
设置 / 获取该轴的减速度
设置速度曲线的类型：T 形曲线或 S 形曲线
8.3.2
轴速度重点说明
打开板卡和轴后，可设置 / 获取轴的当前速度值，如初速度、加速度、运行速度。关
于属性的设置、获取可参考附录 B。
PCI/PCIE-1203 用户手冊 112
设置的速度参数不能大于运动轴的最大速度参数，否则会报错，例如配置轴的最大速
度 (CFG_AxMaxVel) 为 10000, 设置轴的运行速度 (PAR_AxVelHigh) 为 11000，运行时将
会提示报错。
在轴的运行过程中，可调用函数改变运行轴的运行速度、加速度、减速度，详见。
8.3.3
例程
如下例程实现设置 0 轴的速度参数及运动过程中改变轴的运行速度。
VC 代码如下：
HAND m_Axishand; //0 轴的 handle
U32 Ret;
--- 初始化过程 ---
// 设置速度参数如下代码
Ret = Acm_SetF64Property(m_Axishand,PAR_AxVelLow,2000); // 起始速度 2000
Ret = Acm_SetF64Property(m_Axishand,PAR_AxVelHigh,8000); // 运行速度 8000
Ret = Acm_SetF64Property(m_Axishand,PAR_AxAcc,10000); // 加速度 10000
Ret = Acm_SetF64Property(m_Axishand,PAR_AxDec,10000); // 减速度 10000
Ret = Acm_SetF64Property(m_Axishand,PAR_AxJerk,0); //T 型曲线
// 执行相对点到点运动 , 运动过程中改变运行速度
Ret = Acm_AxMoveRel(m_Axishand,10000); // 相对点到点运动 , 目标位置 10000
Ret = Acm_AxChangeVel(m_Axishand, 6000); // 改变运行速度为 6000PPU/S
8.4
编码器
8.4.1
编码器相关函数
用户可以从板卡的位置寄存器中读取编码器纪录当下轴的实际位置，相关函数如下表
所示 :
函数
Acm_AxSetCmdPosition
Acm_AxSetActualPosition
Acm_AxGetCmdPosition
Acm_AxGetActualPosition
Acm_AxGetState
说明
设置指定轴的理论 ( 指令 ) 位置
设置指定轴的实际 ( 反馈 ) 位置
获取指定轴的当前理论 ( 指令 ) 位置
获取指定轴的当前实际 ( 反馈 ) 位置
获取轴的当前状态
8.4.2
编码器重点说明
编码器是在玻璃、金属、塑料等材料上，由透光和不透光的区域相间组成，利用光学
或磁性或是机械接点的方式感测位置，并将位置转换为电子讯号后输出，一般都应用
于位置控制系统的检测组件。
依输出信号的类型，可简单区分为增量型编码器及绝对型编码器两种：
1.
绝对编码器是直接输出数字量的传感器，透过转盘上透光与不透光的区间编码，
在转 轴的任意位置可读出与位置相对应的数字码，没有累积误差且当系统断电
后，仍可保留位置信息。
2.
增量式编码器是利用光电转换原理输出脉冲 A、B 和 Z 相； A、B 两组脉冲相位
差 90°，由相位的领先及落后判断出旋转方向，而 Z 相为每旋转一周，会产生
一个脉冲，用于定位。
优点是原理构造简单，缺点是无法输出马达转动时的绝对位置。增量型编码器的
讯号是周期性的，讯号本身无法提供明确的位置信息，但若以某位置为标准，持
113 PCI/PCIE-1203 用户手冊
续的相对讯号计数，可得到明确位置信息。这也是为何每次现场设备都必须回
Home 的原因。
下图是标准 A、B 相的 Encoder
由于 A、B 两相相差 90 度，可通过比较 A 相在前还是 B 相在前，以判别编码器的
正转与反转，两组脉冲讯号可产生最高为 4 个正负缘计数 (4 倍频 )。通过 Z 相脉
冲，可获得编码器的零相参考位。
8.4.3
例程
VC 代码如下：
HAND m_Axishand; //0 轴的 handle
U32 Ret;
--- 初始化过程 ---
// 读取轴的状态和位置
F64 CmdPos;
F64 ActPos;
U16 State;
Acm_AxGetCmdPosition(m_Axishand,&CmdPos);// 获取 0 轴的理论位置
Acm_AxGetActualPosition(m_Axishand,&ActPos);// 获取 0 轴的实际位置
Acm_AxGetState(m_Axishand,&State); // 获取 0 轴的状态
PCI/PCIE-1203 用户手冊 114
8.5
轴的运动 I/O 状态
8.5.1
轴的运动 I/O 状态函数
获取轴的运动 I/O 状态函数如下表所示：
函数
Acm_AxGetMotionIO
说明
获取轴的运动 I/O 状态
8.5.2
轴的运动 I/O 状态重点说明
用户可通过调用 Acm_AxGetMotionIO 函数获取轴的运动 I/O 状态，调用该函数后，将
返回 32 位的轴状态字，该轴的状态字定义如下表所示：
CLR
LTC
SD
INP
EMG
PCS
ERC
EZ
定义
RDY
ALM
LMT+
LMT-
ORG
DIR
SVON
ALRM
SLMT+
SLMT-
CMP
CAMDO
10
11
12
13
8
9
6
7
4
5
2
3
位
0
1
14
15
16
17
18
19
说明
RDY 针脚输入
报警信号输入
限位开关 +
限位开关 -
原始开关
DIR 输出
紧急信号输入
PCS 信号输入
输出偏差计数器清除信号至伺服电机驱动
编码器 Z 信号
外部输入至清除位置计数器
锁存信号输入
减速信号输入
到位信号输入
伺服开启 （OUT6）
报警复位输出状态
软件限位 +
软件限位 -
比较信号
凸轮区间 DO
驱动器报警标志、限位触发标志触发以后，不会自动清 0。只有当产生异常的原因消除
后，调用 Acm_AxResetError 函数，轴的状态变为 Ready。
115 PCI/PCIE-1203 用户手冊
8.5.3
例程
实现打开板卡和轴后，获取 0 轴的运动 I/O 状态，判断是否发生报警、回原点、左极
限、右极限信号。VC 代码如下：
HAND m_Axishand; //0 轴的 handle
U32 Ret; // 函数返回值
U16 Status;
CString strTemp;
--- 初始化过程 ---
Ret = Acm_AxGetMotionIO (m_Axishand,& Status); if (Ret ==SUCCESS)
{
if (Status & AX_MOTION_IO_ALM) //ALM
{// 报警信号输出 }
if (Status & AX_MOTION_IO_ORG) //ORG
{// 回原点信号输出 }
if (Status & AX_MOTION_IO_LMTP) //+EL
{// 右极限信号输出 }
if (Status & AX_MOTION_IO_LMTN) //-EL
{// 左极限信号输出 }
}
8.6
群组状态
8.6.1
群组状态相关函数
用户可以从板卡的状态寄存器中读取群组的状态，获取群组状态的相关函数如下表所
示：
函数
Acm_GpGetState
说明
获取群组的当前状态
8.6.2
重点说明
当调用 Acm_GpGetState 函数获取群组的当前状态后，将返回 16 位的群组状态字，群
组状态定义如下表所示：
表 8.3：群组当前状态定义
3
4
5
6
位
0
1
2
定义
STA_GP_DISABLE，群组状态为 Disable, 不能执行群组运动
STA_GP_READY，群组已准备好，等待新的命令
STA_GP_STOPPING，群组停止
STA_GP_ERROR_STOP，出现错误，群组停止
STA_GP_MOTION，群组正在运行
STA_GP_AX_MOTION( 不支持 )
STA_GP_MOTION_PATH，群组正在执行 Path 运动
当打开板卡，打开轴后，需要调用函数添加轴到群组中，当群组中轴的个数大于等于
1 时，正常情况下，群组的状态将为 Ready，此时可执行群组操作。当群组的状态为
Disable 时，此时执行群组运动操作将会报错。
PCI/PCIE-1203 用户手冊 116
8.6.3
例程
实现打开板卡和轴后，添加轴到群组中，获取群组的当前状态。
HAND m_GpHand; // 组的 handl
--- 初始化过程 ---
U32 Ret; // 函数返回值
U16 GpState;
CString strTemp;
Ret = Acm_GpGetState(m_GpHand, &GpState); if (Ret ==SUCCESS)
{ switch (GpState)
{ case 0: strTemp.Format("STA_GP_DISABLE "); break; case 1: strTemp.Format("STA_GP_READY "); break; case 2: strTemp.Format("STA_GP_STOPPING "); break; case 3: strTemp.Format("STA_GP_ERROR_STOP "); break; case 4: strTemp.Format("STA_GP_AX_MOTION "); break; case 5: strTemp.Format("STA_GP_MOTION_PATH "); break;
}
}
8.7
群组速度
8.7.1
群组速度相关函数与属性
群组速度相关函数与属性如下表所示：
函数
Acm_GpGetCmdVel
PAR_GpVelLow
PAR_GpVelHigh
PAR_GpAcc
PAR_GpDec
PAR_GpJerk
说明
获取群组的当前的速度值
设置 / 获取该轴的初速度 ( 起始速度 )
设置 / 获取该轴的运行速度
设置 / 获取该轴的加速度
设置 / 获取该轴的减速度
设置 / 获取速度曲线的类型：T/S 型曲线
117 PCI/PCIE-1203 用户手冊
8.7.2
群组速度重点说明
板卡初始化后，可设置 / 获取群组的当前速度值，如初速度，加速度，运行速度。运
行过程中，可调用 Acm_GpGetCmdVel 函数获取群组的当前速度值。
8.7.3
例程
如下例程实现设置群组的速度参数及运动过程中获取群组的运行速度。
VC 代码如下：
HAND m_GpHand;
U32 Ret;
U32 m_CW=0 // 顺时针执行圆弧运动 double CenterArray[2]={8000,0};
Double EndArray[2]={16000,0};
U32 AxisNum =2; // 运行轴数 double CmdVel; // 群组运行速度
--- 初始化过程 ---
// 设置速度参数如下代码
Ret = Acm_SetF64Property(m_GpHand,PAR_GpVelLow,2000); // 起始速度 2000
Ret = Acm_SetF64Property(m_GpHand,PAR_GpVelHigh,8000); // 运行速度 8000
Ret = Acm_SetF64Property(m_GpHand,PAR_GpAcc,10000); // 加速度 10000
Ret = Acm_SetF64Property(m_GpHand,PAR_AxDec,10000); // 减速度 10000
// 执行圆弧运动 ,
Ret = Acm_GpMoveCircularRel(m_GpHand,CenterArray,EndArray,&AxisNum,m_CW);
// 运动过程中获取群组速度
Ret = Acm_GpGetCmdVel(m_GpHand, &CmdVel);
PCI/PCIE-1203 用户手冊 118
第 9 章
9
运动功能
9.1
简介
本章介绍单轴运动模式、插补运动模式、跟随运动模式、路径规划模式。
9.2
单轴运动模式
9.2.1
本节简介
单轴运动模式指规划单轴运动的方式，包括如下运动模式：
点到点运动
连续运动
变位运动
变速运动
同步起、同步停运动
叠加运动
JOG 运动
原点复归
9.2.2
点到点运动
9.2.2.1
点到点运动相关函数与属性
点到点运动相关函数如下表 9.1 所示，该表中的函数可在应用程序中直接调用。
表 9.1：点到点运动相关函数
点到点运动相关函数
Acm_AxMoveAbs
Acm_AxMoveRel
Acm_AxSetCmdPosition
Acm_AxSetActualPosition
Acm_AxGetCmdPosition
Acm_AxGetActualPosition
Acm_AxGetCmdVelocity
Acm_AxStopDec
Acm_AxStopEmg
Acm_AxStopDecEx
Acm_AxGetState
Acm_AxResetError
Acm_SetU32Property
Acm_SetI32Property
Acm_SetF64Property
Acm_GetU32Property
Acm_GetI32Property
Acm_GetF64Property
说明
单轴的绝对点到点运动
单轴的相对点到点运动
设置指定轴的理论 ( 指令 ) 位置
设置指定轴的实际 ( 反馈 ) 位置
获取指定轴的当前理论 ( 指令 ) 位置
获取指定轴的当前实际 ( 反馈 ) 位置
获取当前轴的理论 ( 指令 ) 速度
命令轴按设定的减速度停止运行
命令轴立刻停止 （无减速）
下达停止命令时可指定减速度
获取轴的当前状态
复位轴的状态
设置属性值 ( 属性值为无符号 32 位整数 )
设置属性值 ( 属性值为有符号 32 位整数 )
设置属性值 ( 属性值为 Double 型 )
获取属性值 ( 属性值为无符号 32 位整数 )
获取属性值 ( 属性值为有符号 32 位整数 )
获取属性值 ( 属性值为 Double 型 )
点到点运动相关属性如下表 9.2 所示，属性不能直接调用，而是在设置和获取属性的
函数中设置和获取属性的值。
PCI/PCIE-1203 用户手冊 120
表 9.2：点到点运动相关属性
参数
PAR_AxVelLow
PAR_AxVelHigh
PAR_AxAcc
PAR_AxDec
PAR_AxJerk
配置
CFG_AxMaxVel
CFG_AxMaxAcc
CFG_AxMaxDec
说明
设置 / 获取该轴的初速度 ( 起始速度 )
设置 / 获取该轴的运行速度
设置 / 获取该轴的加速度
设置 / 获取该轴的减速度
设置 / 获取速度曲线的类型：T/S 型曲线
说明
配置运动轴的最大速度
配置运动轴的最大加速度
配置运动轴的最大减速度
9.2.2.2
重点说明
当轴的状态为 Ready 时，将能执行点到点运动。关于轴的状态详见 6.2 节。
点到点运动分为两种：相对运动和绝对运动。
相对运动：以当前的理论指令位置为参考位置作位置的移动。
绝对运动：以绝对零点指令位置为参考位置作位置的移动。
如上图所示，当前轴的控制部件停在 1000 pulse 的位置，如此时下相对运动 -1000 pulse的函数指令，则控制部件将停在0 pulse的位置；如此时下绝对运动-1000 pulse
的函数指令，则控制部件将停在 -1000 pulse 的位置，相当于控制部件向负方向移动
了 2000 个 pulse 的距离。
点到点运动模式下，可单独设置各轴的目标位置、初速度、加速度等运动参数，各轴
独立运行或停止。在运动过程中，可改变目标位置和运行速度 (9.2.4 和 9.2.5 章节 )。
121 PCI/PCIE-1203 用户手冊
9.2.2.3
点到点运动流程图
图 9.1： 点到点运动流程图
9.2.2.4
例程
该例程实现 0 轴执行相对点到点运动，设置的速度等参数如下表所示：
功能
初速度
运行速度
加速度
减速度
速度曲線形式
目標位置
0 轴执行相对点到点运动
2000PPU/s
8000PPU/s
10000PPU/s^2
10000PPU/s^2
T 型速度曲线
10000PPU
VC 代码如下：
HAND m_Axishand[32]; //0 轴的 handle
U32 Ret; // 函数返回值
--- 初始化过程 ---
// 设置参数
Ret = Acm_SetF64Property(m_Axishand[0],PAR_AxVelLow,2000);// 初速度 2000
Ret = Acm_SetF64Property(m_Axishand[0],PAR_AxVelHigh,8000); //运行速度8000
Ret = Acm_SetF64Property(m_Axishand[0],PAR_AxAcc,10000); // 加速度 10000
Ret = Acm_SetF64Property(m_Axishand[0],PAR_AxDec,10000); // 减速度 10000
Ret = Acm_SetF64Property(m_Axishand[0],PAR_AxJerk,0); //T 型曲线
// 执行点到点运动
PCI/PCIE-1203 用户手冊 122
Ret = Acm_AxMoveRel(m_Axishand[0],10000); // 相对点位运动
// 读取轴的状态和位置
F64 CmdPos;
F64 ActPos;
U16 State;
Acm_AxGetCmdPosition(m_Axishand[0],&CmdPos); // 获取 0 轴的理论位置
Acm_AxGetActualPosition(m_Axishand[0],&ActPos); // 获取 0 轴的实际位置
Acm_AxGetState(m_Axishand[0],&State); // 获取 0 轴的状态
建议用户编写程序时，检测函数返回值，以判断函数的执行状态。并建立错误处理机
制，保证程序安全可靠运行。
具体使用步骤可参考 PTP 例程。
9.2.3
连续运动
9.2.3.1
连续运动相关函数与属性
连续运动相关函数如下表 9.3 所示。下表中的函数可在应用程序中直接调用。
表 9.3：连续运动相关函数
连续运动相关函数
Acm_AxMoveVel
Acm_AxSetCmdPosition
Acm_AxGetCmdPosition
Acm_AxSetActualPosition
Acm_AxGetActualPosition
Acm_AxGetCmdVelocity
Acm_AxStopDec
Acm_AxStopEmg
Acm_AxStopDecEx
Acm_AxGetState
Acm_AxResetError
Acm_SetU32Property
Acm_SetI32Property
Acm_SetF64Property
Acm_GetU32Property
Acm_GetI32Property
Acm_GetF64Property
说明
轴按照规定速度进行没有终点的运动
设置指定轴的理论 ( 指令 ) 位置
获取指定轴的当前理论 ( 指令 ) 位置
设置指定轴的实际 ( 反馈 ) 位置
获取指定轴的当前实际 ( 反馈 ) 位置
获取当前轴的理论 ( 指令 ) 速度
命令轴按设定的减速度停止运行
命令轴立刻停止 （无减速）
按指定减速度停止轴的运行
获取轴的当前状态。
复位轴的状态。
设置属性值 ( 属性值为无符号 32 位整数 )
设置属性值 ( 属性值为有符号 32 位整数 )
设置属性值 ( 属性值为 Double 型 )
获取属性值 ( 属性值为无符号 32 位整数 )
获取属性值 ( 属性值为有符号 32 位整数 )
获取属性值 ( 属性值为 Double 型 )
连续运动相关属性如下表 9.4 所示，属性不能直接调用，而是在设置和获取属性的函
数中设置和获取属性的值。
123 PCI/PCIE-1203 用户手冊
表 9.4：连续运动相关属性
参数
PAR_AxVelLow
PAR_AxVelHigh
PAR_AxAcc
PAR_AxDec
PAR_AxJerk
配置
CFG_AxMaxVel
CFG_AxMaxAcc
CFG_AxMaxDec
说明
设置 / 获取该轴的低速度 ( 起始速度 )
设置 / 获取该轴的高速度 ( 驱动速度 )
设置 / 获取该轴的加速度
设置 / 获取该轴的减速度
设置速度曲线的类型：T/S 型曲线
说明
配置运动轴的最大速度
配置运动轴的最大加速度
配置运动轴的最大减速度
9.2.3.2
重点说明
连续运动指命令轴按规定速度和方向执行没有终点的运动。如图所示。
执行连续运动过程中，可单独设置各轴的速度参数。如初速度、加速度等。各轴将独
立运行或停止 ( 详见 9.2.5 章节 )。
连续运动过程中，可改变运行轴的运行速度。执行连续运动时，轴的状态必须为
Ready。轴的状态可通过Acm_AxGetState函数获取。关于轴的运动状态见章节8.2.2.1。
9.2.3.3
流程图
PCI/PCIE-1203 用户手冊
图 9.2： 连续运动流程图
124
9.2.3.4
例程
该例程实现 0 轴执行正方向的连续运动，设定的速度等参数如下表所示。
功能
初速度
运行速度
加速度
减速度
速度曲線形式
运行方向
0 轴执行连续运动
2000PPU/s
8000PPU/s
10000PPU/s^2
10000PPU/s^2
T 型速度曲线
正方向
VC 代码如下：
HAND m_Axishand[32]; // 轴的 handle
U32 Ret; // 函数返回值
--- 初始化过程 ---
// 设置参数
Ret = Acm_SetF64Property(m_Axishand[0],PAR_AxVelLow,2000); // 初速度 2000
Ret = Acm_SetF64Property(m_Axishand[0],PAR_AxVelHigh,8000); //运行速度8000
Ret = Acm_SetF64Property(m_Axishand[0],PAR_AxAcc,10000); // 加速度 10000
Ret = Acm_SetF64Property(m_Axishand[0],PAR_AxDec,10000); // 减速度 10000
Ret = Acm_SetF64Property(m_Axishand[0],PAR_AxJerk,0); //T 型曲线
// 执行连续运动
Ret = Acm_AxMoveVel(m_Axishand[0],0); // 正方向连续运动
// 读取轴的状态和位置
F64 CmdPos;
F64 ActPos;
U16 State;
Acm_AxGetCmdPosition(m_Axishand[0],&CmPos); // 获取 0 轴的理论位置
Acm_AxGetActualPosition(m_Axishand[0],&ActPos); // 获取 0 轴的实际位置
Acm_AxGetState(m_Axishand[0],&State); // 获取 0 轴的状态
建议用户编写程序时，检测函数返回值，以判断函数的执行状态。并建立错误处理机
制，保证程序安全可靠运行。
具体使用步骤可参考 CMove 例程。
125 PCI/PCIE-1203 用户手冊
9.2.4
变位运动
9.2.4.1
变位运动相关函数与属性
变位运动相关函数如下表 9.5 所示，下表中的函数可直接调用。
表 9.5：变位运动相关函数
变位运动函数
Acm_AxChangePos
Acm_AxMoveAbs
Acm_AxMoveRel
Acm_AxSetCmdPosition
Acm_AxGetCmdPosition
Acm_AxSetActualPosition
Acm_AxGetActualPosition
Acm_AxStopDec
Acm_AxStopEmg
Acm_AxStopDecEx
Acm_AxGetState
Acm_AxResetError
Acm_SetU32Property
Acm_SetI32Property
Acm_SetF64Property
Acm_GetU32Property
Acm_GetI32Property
Acm_GetF64Property
说明
改变执行点到点运动轴的终点位置
单轴的绝对点到点运动
单轴的相对点到点运动
设置指定轴的理论 ( 指令 ) 位置
获取指定轴的当前理论 ( 指令 ) 位置
设置指定轴的实际 ( 反馈 ) 位置
获取指定轴的当前实际 ( 反馈 ) 位置
命令轴按设定减速度减速停止
命令轴立刻停止 （无减速）
下达停止命令时可指定减速度
获取轴的当前状态。
复位轴的状态。
设置属性值 ( 属性值为 UInt32 位整数 )
设置属性值 ( 属性值为 Int32 位整数 )
设置属性值 ( 属性值为 Double 型 )
获取属性值 ( 属性值为 UInt32 位整数 )
获取属性值 ( 属性值为 Int32 位整数 )
获取属性值 ( 属性值为 Double 型 )
变位运动相关属性如表 9.6 所示，属性不能直接调用，而是在设置和获取属性的函数
中设置和获取属性的值。详细信息请参考附录。
表 9.6：变位运动相关属性
参数
PAR_AxVelLow
PAR_AxVelHigh
PAR_AxAcc
PAR_AxDec
PAR_AxJerk
配置
CFG_AxMaxVel
CFG_AxMaxAcc
CFG_AxMaxDec
说明
设置 / 获取该轴的低速度 ( 起始速度 )
设置 / 获取该轴的高速度 ( 驱动速度 )
设置 / 获取该轴的加速度
设置 / 获取该轴的减速度
设置速度曲线的类型：T/S 型曲线
说明
配置运动轴的最大速度
配置运动轴的最大加速度
配置运动轴的最大减速度
PCI/PCIE-1203 用户手冊 126
9.2.4.2
重点说明
变位运动指轴在执行点到点运动过程中 , 可改变点到点运动的目标位置。
调用 ChangePos 函数改变运行轴的目标位置时，执行结果与轴的当前运动位置有关：
当 Change 的位置大于当前运动位置时，将运行到 Change 的位置
当 Change 的位置小于初始设定的目标位置，运行结果与轴的当前位置有关。如图
所示：0 轴执行相对点到点运动；初始目标位置 20000，在运行过程通过调用
Acm_AxChangePos 将目标位置更改为 10000：
1.
当轴的运行位置小于 10000 时，改变目标位置，轴将运行到 10000 后停止运行。
2.
当轴的运行位置大于 10000 时，改变目标位置为 10000，轴将停止运行。
127 PCI/PCIE-1203 用户手冊
9.2.4.3
变位运动流程图
图 9.3： 变位运动流程图
9.2.4.4
例程
例程实现 0 轴执行点到点运动过程中，改变轴的初始设定的目标位置，设置速度等参
数如下表所示。
功能
初速度
运行速度
加速度
减速度
速度曲线类型
目标位置
改变目标位置
0 轴执行点到点运动过程中，改变轴的目标位置
2000PPU/s
8000PPU/s
10000PPU/s^2
10000PPU/s^2
T 型速度曲线
10000PPU
20000PPU
VC 代码如下：
U32 Ret;
DWORD m_dwDevNum;
--- 初始化过程 ---
// 设置参数如下代码
Ret = Acm_SetF64Property(m_Axishand[0],PAR_AxVelLow,2000); // 初速度
Ret = Acm_SetF64Property(m_Axishand[0],PAR_AxVelHigh,8000); // 运行速度
Ret = Acm_SetF64Property(m_Axishand[0],PAR_AxAcc,10000); // 加速度
Ret = Acm_SetF64Property(m_Axishand[0],PAR_AxDec,10000); // 减速度
PCI/PCIE-1203 用户手冊 128
Ret = Acm_SetF64Property(m_Axishand[0],PAR_AxJerk,0);//T 型曲线
// 执行点到点运动，运动过程中改变终点位置
Ret = Acm_AxMoveRel(m_Axishand[0],10000); // 相对点到点运动 , 目
标位置 10000
Ret = Acm_AxChangePos(m_Axishand[0], 20000); // 改变终点位置为 20000
// 读取轴的状态和位置
F64 CmdPos;
F64 ActPos;
U16 State;
Acm_AxGetCmdPosition(m_Axishand[0],&CmPos); // 获取 0 轴的理论位置
Acm_AxGetActualPosition(m_Axishand[0],&ActPos); // 获取 0 轴的实际位置
Acm_AxGetState(m_Axishand[0],&State); // 获取 0 轴的状态
建议用户编写程序时，检测函数返回值，以判断函数的执行状态。并建立错误处理机
制，保证程序安全可靠运行。
具体使用步骤可参考 Change_P 例程。
9.2.5
变速运动
9.2.5.1
变速运动相关函数与属性
变速运动相关函数如下表 9.7 所示，表中的函数可直接调用。
表 9.7：变速运行相关函数
变速运动相关函数
Acm_AxMoveVel
Acm_AxMoveAbs
Acm_AxMoveRel
Acm_AxChangeVel
Acm_AxChangeVelEx
Acm_AxChangeVelByRate
Acm_AxChangeVelExByRate
Acm_AxGetCmdVelocity
Acm_AxSetCmdPosition
Acm_AxGetCmdPosition
Acm_AxSetActualPosition
Acm_AxGetActualPosition
Acm_AxStopDec
Acm_AxStopEmg
Acm_AxStopDecEx
Acm_AxGetState
Acm_AxResetError
Acm_SetU32Property
Acm_SetI32Property
Acm_SetF64Property
Acm_GetU32Property
Acm_GetI32Property
Acm_GetF64Property
说明
轴按照规定速度进行没有终点的运动
开始单轴的绝对点到点运动
开始单轴的相对点到点运动
当轴在运动过程中，命令轴改变速度
改变运行轴的运行速度、加速度、减速度
按照设定的比例改变当前轴的运行速度
按比率改变轴运行速度、加速度、减速度
获取指定轴的当前理论速度
设置指定轴的理论位置
获取指定轴的当前理论位置
设置指定轴的实际位置
获取指定轴的当前实际位置
命令轴减速停止
命令轴立刻停止 （无减速）
下达停止命令时可指定减速度
获取轴的当前状态。
复位轴的状态。
设置属性值 ( 属性值为无符号 32 位整数 )
设置属性值 ( 属性值为有符号 32 位整数 )
设置属性值 ( 属性值为 Double 型 )
获取属性值 ( 属性值为无符号 32 位整数 )
获取属性值 ( 属性值为有符号 32 位整数 )
获取属性值 ( 属性值为 Double 型 )
129 PCI/PCIE-1203 用户手冊
变速运动相关属性如表 9.8 所示，属性不能直接调用，而是在设置和获取属性的函数
中设置和获取属性的值。
表 9.8：变速运行相关属性
参数
PAR_AxVelLow
PAR_AxVelHigh
PAR_AxAcc
PAR_AxDec
PAR_AxJerk
配置
CFG_AxMaxVel
CFG_AxMaxAcc
CFG_AxMaxDec
说明
设置 / 获取该轴的低速度 ( 起始速度 )
设置 / 获取该轴的高速度 ( 驱动速度 )
设置 / 获取该轴的加速度
设置 / 获取该轴的减速度
设置速度曲线的类型：T/S 型曲线
说明
配置运动轴的最大速度
配置运动轴的最大加速度
配置运动轴的最大减速度
9.2.5.2
重点说明
变速运动指当轴执行点到点运动或者连续运动时，改变当前轴的运行速度、加速度、
减速度。改变的速度需大于初速度。变速运动如下图所示。
调用 Acm_AxChangeVel 函数改变指定轴的运行速度。若命令成功下达，在下次运动之
前没有重新设定运行速度，则新的运行速度会作用到下次运动中。
调用 Acm_AxChangeVelEx 函数改变运行速度、加速度、减速度。若命令成功下达，在
下次运动之前没有重新设定运动速度，则新的运行速度会作用到下次运动中。若新的
加速度、减速度设置为 0，则使用上一次设定的加速度或减速度值。
调用 Acm_AxChangeVelExByRate 函数根据比率改变运行速度，同时改变加速度和减速
度。新的速度，加速度和减速度仅对当前运动有效。若新的加速度减速度为 0，则使用
上一次设定的加速度或减速度值。
调用 Acm_AxChangeVelByRate 函数根据比率改变运行速度。新的速度仅对当前运动有
效。
PCI/PCIE-1203 用户手冊 130
9.2.5.3
变速运动流程图
图 9.4： 变速速运动流程图
9.2.5.4
例程
例程实现 0 轴执行点到点运动过程中，改变运行轴的运行速度，设定的相关参数如下
表所示。
功能
初速度
运行速度
加速度
减速度
速度曲线形式
改变运行速度
目标位置
VC 代码如下：
HAND m_Axishand[32];
U32 Ret;
--- 初始化过程 ---
// 设置速度参数如下代码
0 轴执行点到点运动过程中 , 改变运行速度
2000PPU/s
8000PPU/s
10000PPU/s^2
10000PPU/s^2
T 型速度曲线
6000 PPU/s
10000PPU
131 PCI/PCIE-1203 用户手冊
Ret = Acm_SetF64Property(m_Axishand[0],PAR_AxVelLow,2000);// 起始速度 2000
Ret = Acm_SetF64Property(m_Axishand[0],PAR_AxVelHigh,8000); //运行速度8000
Ret = Acm_SetF64Property(m_Axishand[0],PAR_AxAcc,10000); // 加速度 10000
Ret = Acm_SetF64Property(m_Axishand[0],PAR_AxDec,10000); // 减速度 10000
Ret = Acm_SetF64Property(m_Axishand[0],PAR_AxJerk,0); //T 型曲线
// 执行相对点到点运动 , 运动过程中改变运行速度
Ret = Acm_AxMoveRel(m_Axishand[0],10000); //相对点到点运动,目标位置10000
Ret = Acm_AxChangeVel(m_Axishand[0], 6000);// 改变运行速度为 6000PPU/S
// 获取轴的位置和状态
F64 CmdPos;
F64 ActPos;
U16 State;
Acm_AxGetCmdPosition(m_Axishand[0],&CmPos); // 获取 0 轴的理论位置
Acm_AxGetActualPosition(m_Axishand[0],&ActPos); // 获取 0 轴的实际位置
Acm_AxGetState(m_Axishand[0],&State); // 获取 0 轴的状态
建议用户编写程序时，检测函数返回值，以判断函数的执行状态。并建
立错误处理机制，保证程序安全可靠运行。
具体参考 Change_V 例程。
9.2.6
同步起、同步停运动
9.2.6.1
同步起、同步停运动相关函数及属性
同步起、同步停运动相关函数如表 9.9 所示，下表中的函数可在应用程序中直接调用。
表 9.9：同步起、同步停运动相关函数
同步起、同步停运动
相关函数
说明
Acm_AxSimStartSuspendAbs 设定轴为等待做相对点到点运动状态
Acm_AxSimStartSuspendRel 设定轴为等待做绝对点到点运动状态
Acm_AxSimStartSuspendVel 设定轴为等待做连续运动状态。
Acm_AxSimStart 启动所有等待启动触发的轴。
Acm_AxSimStop
Acm_AxSetCmdPosition
Acm_AxGetCmdPosition
停止所有触发的轴
设置指定轴的理论位置
获取指定轴的当前理论位置
Acm_AxSetActualPosition
Acm_AxGetActualPosition
Acm_AxGetCmdVelocity
Acm_AxGetState
Acm_AxResetError
Acm_SetU32Property
Acm_SetI32Property
Acm_SetF64Property
Acm_GetU32Property
Acm_GetI32Property
Acm_GetF64Property
设置指定轴的实际位置
获取指定轴的当前实际位置
获取当前轴的理论 ( 指令 ) 速度
获取轴的运动状态
复位轴的状态。
设置属性值 ( 属性值为无符号 32 位整数 )
设置属性值 ( 属性值为有符号 32 位整数 )
设置属性值 ( 属性值为 Double 型 )
获取属性值 ( 属性值为无符号 32 位整数 )
获取属性值 ( 属性值为有符号 32 位整数 )
获取属性值 ( 属性值为 Double 型 )
PCI/PCIE-1203 用户手冊 132
同步起、同步停运动相关属性如表 9.10 所示，属性不能直接调用，而是在设置和获取
属性的函数中设置和获取属性的值。
表 9.10：同步起、同步停运动相关属性
参数
PAR_AxVelLow
PAR_AxVelHigh
PAR_AxAcc
PAR_AxDec
PAR_AxJerk
配置
CFG_AxMaxVel
CFG_AxMaxAcc
CFG_AxMaxDec
CFG_AxSimStartSource
特性
FT_AxSimStartSourceMap
说明
设置 / 获取该轴的低速度 ( 起始速度 )
设置 / 获取该轴的高速度 ( 驱动速度 )
设置 / 获取该轴的加速度
设置 / 获取该轴的减速度
设置速度曲线的类型：T/S 型曲线
说明
配置运动轴的最大速度
配置运动轴的最大加速度
配置运动轴的最大减速度
设置 / 获取当前轴的同步起停模式
说明
轴支持的同步起停模式。
9.2.6.2
重点说明
同步启、同步停运动指命令等待轴 ( 等待同时开始运行的多个轴 ( 一个及以上 ))，根
据同步启动模式，同时做点到点运动或连续运动，并可同时停止所有轴的运行。 同步
启运动的所有轴，同时启动后将以各自设定的速度运行到目标位置。
运行过程中执行 Acm_AxSimStop 命令，将同时给所有轴停止的讯号，各轴会依据各自
的设置的减速度停止运行。
同步启、同步停模式通过属性 CFG_AxSimStartSource 设置，不同的属性值，代表不同
的同步启动模式。具体参考 CFG_AxSimStartSource 属性说明章节。
设置同步启动模式后，根据运动模式设置轴为等待状态：
1.
当运动模式为绝对点到点运动时，调用 Acm_AxSimStartSuspendAb 函数将轴设为
等待状态。
2.
当运动模式为相对点位运动时，调用 Acm_AxSimStartSuspendRel 函数将轴设为
等待状态。
3.
当运动模式为连续运动时，调用 Acm_AxSimStartSuspendRel 函数将轴设为等待
状态。
最后调用 Acm_AxSimStart 函数发出同步启停信号，启动所有等待启动触发的轴，轴会
根据同步启停模式启动触发。
133 PCI/PCIE-1203 用户手冊
9.2.6.3
同步起、同步停运动流程图
图 9.5： 同步起、同步停运动流程图
9.2.6.4
例程
例程实现 1、2、3 轴同时起动做相对点到点运动，设定的速度等参数如下表所示。
功能
同步启动模式
信号轴
初速度
运行速度
加速度
减速度
速度曲线形式
指定 1、2、3 轴为等待轴，同时做相对点到点运动
SIM_STOP_AX0( 表示 0 轴停止运行后，等待轴同时运行 )
0 轴
2000PPU/s
8000PPU/s
10000PPU/s^2
10000PPU/s^2
T 型速度曲线
PCI/PCIE-1203 用户手冊 134
首先设置同步起动模式，即设置属性 CFG_AxSimStartSource 的值，每个等待轴都需单
独设置同步起动模式。
VC 主要代码如下：
HAND m_Axishand[32];
U32 Ret;
--- 初始化过程 ---
// 设置速度参数如下代码 for (int i = 0; i < 4; i++)
{Ret = Acm_SetF64Property(m_Axishand[i],PAR_AxVelLow,2000); // 初速度 2000
Ret = Acm_SetF64Property(m_Axishand[i],PAR_AxVelHigh,8000); // 运行速度
8000
Ret = Acm_SetF64Property(m_Axishand[i],PAR_AxAcc,10000); // 加速度 10000
Ret = Acm_SetF64Property(m_Axishand[i],PAR_AxDec,10000); // 减速度 10000
Ret = Acm_SetF64Property(m_Axishand[i],PAR_AxJerk,0); //T 型曲线 } for (int i = 1; i < 4; i++)
{Ret=Acm_SetU32Property(m_Axishand[i],CFG_AxSimStartSource,SIM_STOP_AX0);/
/ 每个轴单独设置同步启停模式 } for (int i = 1; i < 4; i++)
{Ret =Acm_AxSimStartSuspendRel(m_Axishand[i],50000); // 设置轴为等待状态 }
Ret = Acm_AxSimStart(m_Axishand[0]); // 开始同步启停运动
完成上述设定，当 0 轴运动停止，1、2、3 轴将同时做点到点运动，
调用 Acm_AxSimStop 函数可停止轴的运行。如果设置同步启停模式为比较信号触发，
则需要设置比较事件相关的属性和 API。
建议用户编写程序时，检测函数返回值，以判断函数的执行状态。并建立错误处理机
制，保证程序安全可靠运行。
具体使用步骤请参考 SimulateOpe 例程。
9.2.7
叠加运动
9.2.7.1
叠加运动相关函数
叠加运动相关函数如下表 9.11 所示 , 下表中的函数可在应用程序中直接调用。
表 9.11：叠加运动相关函数
叠加运动相关函数
Acm_AxMoveImpose
Acm_AxMoveAbs
Acm_AxMoveRel
Acm_AxStopDec
Acm_AxStopEmg
Acm_AxStopDecEx
Acm_AxGetState
Acm_AxResetError
Acm_SetU32Property
Acm_SetI32Property
Acm_SetF64Property
Acm_GetU32Property
Acm_GetI32Property
Acm_GetF64Property
说明
在当前运动上叠加新的运动。
开始单轴的绝对点到点运动
开始单轴的相对点到点运动
命令轴减速停止
命令轴立刻停止 （无减速）
下达停止命令时可指定减速度
获取轴的当前状态。
复位轴的状态。
设置属性值 ( 属性值为无符号 32 位整数 )
设置属性值 ( 属性值为有符号 32 位整数 )
设置属性值 ( 属性值为 Double 型 )
获取属性值 ( 属性值为无符号 32 位整数 )
获取属性值 ( 属性值为有符号 32 位整数 )
获取属性值 ( 属性值为 Double 型 )
135 PCI/PCIE-1203 用户手冊
表 9.11：叠加运动相关函数
Acm_AxSetCmdPosition
Acm_AxGetCmdPosition
Acm_AxSetActualPosition
Acm_AxGetActualPosition
设置指定轴的理论位置
获取指定轴的当前理论位置
设置指定轴的实际位置
获取指定轴的当前实际位置
叠加运动相关属性如表 9.12 所示，属性不能直接调用，而是在设置和获取属性的函数
中设置和获取属性的值。
表 9.12：叠加运动相关属性
参数
PAR_AxVelLow
PAR_AxVelHigh
PAR_AxAcc
PAR_AxDec
PAR_AxJerk
配置
CFG_AxMaxVel
CFG_AxMaxAcc
CFG_AxMaxDec
说明
设置 / 获取该轴的低速度 ( 起始速度 )
设置 / 获取该轴的高速度 ( 驱动速度 )
设置 / 获取该轴的加速度
设置 / 获取该轴的减速度
设置速度曲线的类型：T/S 型曲线
说明
配置运动轴的最大速度
配置运动轴的最大加速度
配置运动轴的最大减速度
9.2.7.2
重点说明
叠加运动指在当前运动上叠加新的运动，运动停止的终止位置将为原始位置加、减新
设定的位置。
例如轴执行点到点运动，目标位置为 10000，调用叠加运动函数 Acm_AxMoveImpose 设
定叠加相对位置为 3000，则轴运行到 13000 后停止运行；当设定的目标位置为 -3000
时，则轴运行到 7000 后停止运行。支持新叠加的运动的速度曲线为 T 型曲线。
叠加运动功能函数 Acm_AxMoveImpose 可设置新叠加段的位置和速度。
整个速度曲线由该运动的 NewVel、原始运动的 PAR_AxVelLow、PAR_AxVelHigh、
PAR_AxAcc、PAR_AxDec、PAR_AxJerk 决定。如图 9.6 所示。
图 9.6： 叠加运动
注！ 不能在叠加运动上叠加新的运动。
PCI/PCIE-1203 用户手冊 136
9.2.7.3
叠加运动流程图
图 9.7： 叠加运动流程图
9.2.7.4
例程
例程实现 0 轴执行点到点运动过程中，叠加新的运动，设置的速度等参数值如下表所
示。
功能
目标位置
初速度
运行速度
加速度
减速度
速度曲线形式
叠加段运行速度
叠加段距离
0 轴执行点到点运动过程中 , 叠加新的运动
30000
2000PPU/s
8000PPU/s
10000PPU/s^2
10000PPU/s^2
T 型速度曲线
3000 PPU/s
5000PPU
VC 代码如下：
HAND m_Axishand[32];
U32 Ret;
--- 初始化过程 ---
// 设置速度参数如下代码
Ret = Acm_SetF64Property(m_Axishand[0],PAR_AxVelLow,2000); // 起始速度
Ret = Acm_SetF64Property(m_Axishand[0],PAR_AxVelHigh,8000); // 运行速度
Ret = Acm_SetF64Property(m_Axishand[0],PAR_AxAcc,10000); // 加速度
Ret = Acm_SetF64Property(m_Axishand[0],PAR_AxDec,10000); // 减速度
Ret = Acm_SetF64Property(m_Axishand[0],PAR_AxJerk,0); //T 型曲线
137 PCI/PCIE-1203 用户手冊
// 执行点位运动，在点位运动上叠加新的运动
Ret = Acm_AxMoveRel(m_Axishand[0], 30000); // 点到点运动，目标位置
100000
Ret = Acm_AxMoveImpose(m_Axishand[0],5000,3000); // 叠加新的运动
// 获取轴的位置和状态
F64 CmdPos;
F64 ActPos;
F64 NewVel;
U16 State;
Acm_AxGetCmdVelocity(m_Axishand[0],& NewVel) // 获取 0 轴运动速度
Acm_AxGetCmdPosition(m_Axishand[0],&CmPos); // 获取 0 轴的理论位置
Acm_AxGetActualPosition(m_Axishand[0],&ActPos); // 获取 0 轴的实际位置
Acm_AxGetState(m_Axishand[0],&State); // 获取 0 轴的状态
运行后叠加段的速度为 11000，运行的距离为 35000
建议用户编写程序时，检测函数返回值，以判断函数的执行状态。并建立错误处理机
制，保证程序安全可靠运行。
详细使用步骤参考 MoveImpose 例程。
9.2.8
JOG 运动、手轮运动
9.2.8.1
JOG、手轮运动相关函数与属性
JOG 运动、手轮运动相关函数如下表9.13所示。表中的函数可在应用程序中直接调用。
表 9.13：JOG、手轮运动相关函数
JOG、手轮运动相关函数
Acm_AxSetExtDrive
Acm_AxJog
Acm_AxGetState
Acm_AxResetError
Acm_SetU32Property
Acm_SetI32Property
Acm_SetF64Property
Acm_GetU32Property
Acm_GetI32Property
Acm_GetF64Property
Acm_AxSetCmdPosition
Acm_AxGetCmdPosition
Acm_AxSetActualPosition
Acm_AxGetActualPosition
说明
启用或禁用外部驱动模式
指定轴执行 Jog 运动
获取轴的当前状态。
复位轴的状态。
设置属性值 ( 属性值为无符号 32 位整数 )
设置属性值 ( 属性值为有符号 32 位整数 )
设置属性值 ( 属性值为 Double 型 )
获取属性值 ( 属性值为无符号 32 位整数 )
获取属性值 ( 属性值为有符号 32 位整数 )
获取属性值 ( 属性值为 Double 型 )
设置指定轴的理论位置
获取指定轴的当前理论位置
设置指定轴的实际位置
获取指定轴的当前实际位置
PCI/PCIE-1203 用户手冊 138
JOG 运动相关属性如表 9.14 所示，属性不能直接调用，而是在设置和获取属性的函数
中设置和获取属性值。
表 9.14：JOG 运动相关属性
参数
PAR_AxVelLow
PAR_AxVelHigh
PAR_AxAcc
PAR_AxDec
PAR_AxJerk
配置
CFG_AxExtSelEnable
CFG_AxExtPulseNum
CFG_AxExtPulseInMode
CFG_AxJogVelLow
CFG_AxJogVLTime
CFG_AxJogVelHigh
CFG_AxJogAcc
CFG_AxJogDec
CFG_AxJogJerk
CFG_AxMaxVel
CFG_AxMaxAcc
CFG_AxMaxDec
CFG_AxJogPAssign
CFG_AxJogNAssign
特性
FT_AxExtDriveMap
FT_AxJogMap
FT_AxExtMasterSrcMap
说明
设置 / 获取该轴的初速度 ( 起始速度 )
设置 / 获取该轴的运行速度
设置 / 获取该轴的加速度
设置 / 获取该轴的减速度
设置速度曲线的类型：T/S 型曲线
说明
启用 / 禁用外部驱动
理论脉冲个数
设置 / 获取外部驱动脉冲输入模式
设置 / 获取执行 Jog 运动时的初速度
设置 / 获取执行 Jog 运动时低速运转保持的时间
设置 / 获取执行 Jog 运动的运行速度
设置 / 获取执行 Jog 运动时的加速度
设置 / 获取执行 Jog 运动时的减速度
设置 / 获取执行 Jog 运动时的速度曲线
配置运动轴的最大速度
配置运动轴的最大加速度
配置运动轴的最大减速度
设置 / 获取 DI 通道为 JOG+ 信号源
设置 / 获取 DI 通道为 JOG- 信号源
说明
获取轴支持的外部驱动特性
获取轴支持的 Jog 特性
获取轴支持的外部驱动源
139 PCI/PCIE-1203 用户手冊
9.2.8.2
重点说明
Jog 运动、手轮运动模式下，可单独设置各轴的初速度、运行速度、加速度等速度参
数，支持同一时间有两个以上的轴在 JOG 状态。
Jog 运动模式下，通过设置属性 CFG_AxJogVelLow、CFG_AxJogVelHigh、
CFG_AxJogAcc、CFG_AxJogDec 的值，设置 Jog 运行时的初速度、运行速度、加速度、
减速度。
手 轮运 动 模式 下，通过 设 置参 数 PAR_AxVelLow、PAR_AxVelHigh、PAR_AxVelAcc、
PAR_AxVelDec 的值，设置手轮运动时的初速度、运行速度、加速度、减速度。
执行 Jog 运动时，可通过设置属性 CFG_AxJogVLTime 的值，设置低速运转保持的时间。
即在该段时间内，轴将以初速度运行。
Jog 运动如下图所示。在停止 Jog 运行时，可继续触发 Jog 运动，当同向硬件触发时，
轴将直接加速到运行速度，当反向硬件触发时，轴将减速到 0 后，再加速到运行速度。
脉冲型板卡中，根据板卡上针脚定义，X_IN4 及 X_IN5 可支持 X 轴的 JOG 和手轮模
式。
X_IN4 有三种功能：
通用数字量输入
JOG+
MPG+
X_IN5 同样也有三种功能：
通用数字量输入
JOG-
MPG-
只有 X_IN4, X_IN5 可以接 JOG 信号，如果要设置其他轴执行 Jog 运动时，就输入该
轴的 Handle。
PCI-1203/PCIE-1203 总线型板卡则可通过设置 CFG_AxJogPAssign 或
CFG_AxJogNAssign，用户可以指定研华模块中的 DI 通道为 JOG+ 和 JOG- 信号源。
PCI/PCIE-1203 用户手冊 140
9.2.8.3
JOG 运动流程图
图 9.8： JOG 运动流程图
141 PCI/PCIE-1203 用户手冊
9.2.8.4
例程
例程实现 0 轴执行 JOG 运动，设置的速度等参数值如下表所示。
功能
理论脉冲数
脉冲输出模式
初速度
运行速度
加速度
减速度
速度曲线形式
0 轴执行 Jog 运动
1000
2000PPU/s
2000PPU/s
8000PPU/s
10000PPU/s^2
10000PPU/s^2
T 型速度曲线
VC 代码如下所示：
HAND m_Axishand[32];
U32 Ret;
--- 初始化过程 ---
// 设置速度参数如下代码
Ret = Acm_SetF64Property(m_Axishand[0],CFG_AxJogVelLow,2000); // 起始速度
Ret = Acm_SetF64Property(m_Axishand[0],CFG_AxJogVelHigh,8000); //运行速度
Ret = Acm_SetF64Property(m_Axishand[0],CFG_AxJogAcc,10000); // 加速度
Ret = Acm_SetF64Property(m_Axishand[0],CFG_AxJogDec,10000); // 减速度
Ret = Acm_SetF64Property(m_Axishand[0],CFG_AxJogJerk,0); //T 型曲线
Ret = Acm_AxSetExtDrive(m_Axishand[0], 1); // 启用 Jog 模式
// 获取轴的位置和状态
F64 CmdPos;
F64 ActPos;
U16 State;
Acm_AxGetCmdPosition(m_Axishand[0],&CmPos); // 获取 0 轴的理论位置
Acm_AxGetActualPosition(m_Axishand[0],&ActPos); // 获取 0 轴的实际位置
Acm_AxGetState(m_Axishand[0],&State); // 获取 0 轴的状态
建议用户编写程序时，检测函数返回值，以判断函数的执行状态。并建立错误处理机
制，保证程序安全可靠运行。
详细使用步骤请参考 JOG 例程
PCI/PCIE-1203 用户手冊 142
9.2.9
原点复归
9.2.9.1
原点复归相关函数与属性
原点复归相关函数如下表 9.15 所示，下表中的函数可直接调用。
表 9.15：原点复归相关函数
原点复归运动函数
Acm_AxHome
Acm_AxMoveHome
Acm_AxSetCmdPosition
Acm_AxSetActualPosition
Acm_AxGetCmdPosition
Acm_AxGetActualPosition
Acm_AxStopDec
Acm_AxStopEmg
Acm_AxStopDecEx
Acm_AxGetState
Acm_AxResetError
Acm_SetU32Property
Acm_SetI32Property
Acm_SetF64Property
Acm_GetU32Property
Acm_GetI32Property
Acm_GetF64Property
说明
命令轴开始回原点运动
使指定单轴执行回原点运动
设置指定轴的理论位置
设置指定轴的实际位置
获取指定轴的当前理论位置
获取指定轴的当前实际位置
命令轴减速停止
命令轴立刻停止 （无减速）
按指定减速度停止轴的运行
获取轴的当前状态
复位轴的状态
设置属性值 ( 属性值为无符号 32 位整数 )
设置属性值 ( 属性值为有符号 32 位整数 )
设置属性值 ( 属性值为 Double 型 )
获取属性值 ( 属性值为无符号 32 位整数 )
获取属性值 ( 属性值为有符号 32 位整数 )
获取属性值 ( 属性值为 Double 型 )
原点复归运动相关属性如下表 9.16 所示，下表中属性不能直接调用，而是在设置和获
取属性的函数中设置和获取属性的值。
表 9.16：原点复归相关属性
参数
PAR_AxHomeCrossDistance
PAR_AxHomeExSwitchMode
PAR_AxVelLow
PAR_AxVelHigh
PAR_AxAcc
PAR_AxDec
PAR_AxJerk
PAR_AxHomeVelLow
PAR_AxHomeVelHigh
PAR_AxHomeAcc
PAR_AxHomeDec
PAR_AxHomeJerk
配置
CFG_AxOrgLogic
CFG_AxElLogic
CFG_AxEzLogic
CFG_AxHomeResetEnable
CFG_AxOrgReact
CFG_AxMaxVel
说明
设置原点跨越距离 （单位：PPU）
设置 Acm_AxHomeEx 的停止条件
设置 / 获取该轴的低速度 ( 起始速度 )
设置 / 获取该轴的运行速度
设置 / 获取该轴的加速度
设置 / 获取该轴的减速度
设置速度曲线的类型：T/S 型曲线
设置 / 获取回 Home 时的初速度 )
设置 / 获取回 Home 时的运行速度
设置 / 获取回 Home 时的加速度
设置 / 获取回 Home 时的减速度
设置速度曲线的类型：T/S 型曲线
说明
设置 / 获取 ORG 信号的逻辑准位
设置 / 获取硬件限位信号的逻辑准位
设置 / 获取 EZ 信号的有效逻辑电平
启用 / 禁用逻辑计数器复位功能
设定回原点结束时的行为模式
配置运动轴的最大速度
143 PCI/PCIE-1203 用户手冊
表 9.16：原点复归相关属性
CFG_AxMaxAcc
CFG_AxMaxDec
特性
FT_AxHomeMap
FT_AxHomeModeMap
配置运动轴的最大加速度
配置运动轴的最大减速度
说明
获取轴所支持的原点相关特性
所支援的回原点方式
9.2.9.2
重点说明
原点复归指轴回 ORG、LMT+、LMT-、EZ 的行为模式。
原点复归模式下，ORG、LMT+-、EZ 信号也称为原点信号 (Home 信号 )，即电机回原点
时 控 制 它 停 止 的 信 号。电 机 停 止 模 式 分 为 减 速 停 止 和 立 即 停 止，通 过 属 性
CFG_AxOrgReact 设置。原点复归模式由 CiA402 定义，每种模式的运行方式将在后文中
得以说明。
研华通用运动支持以两种函数来执行原点复归运动：Acm_AxHome 和 Acm_AxMoveHome。
调用 Acm_AxHome 执行回 Home 之前，通过 PAR_AxVelLow、PAR_AxVelHigh、PAR_AxAcc、
PAR_AxDec、PAR_AxJerk 设置初速度，运行速度、加速度、减速度、速度曲线类型。
调用 Acm_AxMoveHome 执行回 Home 之前，通过 PAR_AxHomeVelLow、PAR_AxHomeVelHigh、
PAR_AxHomeAcc、PAR_AxHomeDec、PAR_AxHomeJerk 设置初速度，运行速度、加速度、
减速度、速度曲线类型。
原点复归模式分为两种类型，一种由研华定义，另一种是 CiA402 定义的典型原点复归
运动。
第一类：由研华定义
要求轴开始典型原点复归运动。研华运动控制卡共提供 16 种原点复归模式。
注释：
16 种 Home 模式中的 MODE3_Ref
~
MODE16_LmtSearchReFind_Ref，某些阶段会使用初速
度，所以通过 PAR_AxVelLow 设定的初速度须大于 0。
注！ 脉冲型板卡若将 CFG_AxHomeResetEnable 设置为 “True”，则命令位置
和实际位置将在原点复归运动后被设置为 0。总线型板卡除连接研华
AMAX 脉冲型模块外，不支持自动清零功能，用户需呼叫
Acm_AxSetCmdPosition 设置为 0。
说明：
下图中的 a、b、c、d 的含义如下： a：当梯形 PTP 运动遇到 ORG/EL 信号时，速度将下降。 b：梯形 PTP 运动在结束前，由 HomeCrossDistance 决定运行距离。ORG/EL 信号有效。 c：梯形 PTP 以 VelLow 执行匀速运动，并将在遇到 ORG/EL 信号时迅速停止。 d：梯形 PTP 运动以 VelLow 运行，在运动结束前，由 HomeCrossDistance 决定运行距
离。ORG/EL 信号有效。
• ：此实心原点表示运动终点。
注！ 梯形 PTP 运动的特性：运动开始时，速度将以 Acc 从 VelLow 加速至
VelHigh （若距离足够长）；运动结束时，速度将以 Dec 从 VelHigh 减速
至 VelLow。
16 种 Home 模式如下所示。
1.
MODE1_Abs: Move (Dir) ->touch ORG->Stop.
PCI/PCIE-1203 用户手冊 144
只依照原点设备 （如传感器）返回原点。对象会一直运动，直至原点信号发生。
比如：
Dir：正。
Org Logic (CFG_AxOrgLogic)：高准位。
EL （硬限位开关）逻辑 (CFG_AxElLogic)：高准位。
STATUS1：如果对象超出 ORG 信号区域，当写入原点命令时，对象将一直运动直到
ORG 信号发生。
STATUS2：如果对象在 ORG 信号区域内或和 ORG 开关的方向相反，对象将一直运动
直到 ORG 信号 （如果有多于一个 ORG 开关或轴设备关闭）或 EL 信号 ( 轴处于发
生错误停止状态 ) 发生。
2.
MODE2_Lmt: Move(Dir)->touch EL->Stop
只依照限位设备 ( 如传感器）回原点。对象会一直运动，直至限位信号发生。
比如：
Dir：正。
限位逻辑 (CFG_AxElLogic)：高准位。
STATUS1：如果对象超出 EL 信号区域，当写入原点命令时，对象将一直运动直到
EL 信号发生。
STATUS2：如果对象在 EL 信号区域内，将不作出响应。
3.
MODE3_Ref: Move (Dir) ->touch EZ->Stop
只按照 EZ 返回原点。 对象会一直运动，直至 EZ 信号发生。
比如：
Dir：正。
EZ 逻辑 (CFG_AxEzLogic)：高准位。
145 PCI/PCIE-1203 用户手冊
STATUS1：如果对象超出 EZ 信号区域，当写入原点命令时，对象将一直运动直到
EZ 信号发生。
STATUS2：如果对象在 EZ 信号区域内，对象将一直运动直到 EZ 信号发生。
4.
MODE4_Abs_Ref: ORG+EZ, Move(Dir) ->touch ORG ->Stop ->Move(Dir)->touch
EZ ->Stop
这是一种组合的原点模式。首先，对象将一直运动直到原始信号发生，然后将保持以
ORG 同一方向继续运动，直到 EZ 信号发生。
比如：
Dir：正。
ORG 逻辑：高准位。
EZ 逻辑：高准位。
STATUS1：如果对象超出 EZ 信号和 ORG 信号区域，当写入原点命令时：首先，对象
会一直运动直到 ORG 信号发生，然后继续运动，直到 EZ 信号发生。
STATUS2: 如果对象在 ORG 信号区域内，写入原点命令时，对象开始运动。首先，
ORG 信号消失，然后下一个 ORG 信号发生。最后，当 EZ 信号发生时运动停止。
STATUS3：如果对象在 EZ 信号区域内，写入原点命令时，对象开始运动。首先，
EZ 信号消失，然后 ORG 信号发生。最后，当 EZ 信号发生时运动停止。
注！ 若遇到 EL 信号，则原点复归运动停止。
5.
MODE5_Abs_NegRef: ORG+EZ, Move (Dir) ->touch ORG ->Stop ->Move (-Dir) -
>touch EZ ->Stop.
这是一种组合的原点模式。首先，对象将一直运动直到原始信号发生，然后将以与 ORG
相反方向继续运动，直到 EZ 信号发生。
比如：
Dir：正。
ORG 逻辑：高准位。
EZ 逻辑：高准位。
PCI/PCIE-1203 用户手冊 146
STATUS1：如果对象超出 EZ 信号和 ORG 信号区域，当写入原点命令时：首先，对象
会一直运动直到 ORG 信号发生，然后继续以相反方向运动，直到 EZ 信号发生。
STATUS2：如果对象在 ORG 信号区域内，写入原点命令时，对象开始运动。首先，
ORG 信号消失，然后下一个 ORG 信号发生，同时倒转运动方向。最后，当 EZ 信
号发生时运动停止。
STATUS3：如果对象在 EZ 信号区域内，写入原点命令时，对象开始运动。首先，
EZ 信号消失，然后 ORG 信号发生，同时倒转运动方向。最后，当 EZ 信号发生时
运动停止。
注！ 若遇到 EL 信号，则原点复归运动停止。
6.
MODE6_Lmt_Ref: EL + NegEZ, Move (Dir) ->touch EL ->Stop -> Move (-Dir)-
>touch EZ ->Stop.
首先，对象将一直运动直到原始信号发生，然后将以与 ORG 相反方向继续运动，
直到 EZ 信号发生。
比如：
Dir：正。
EZ 逻辑：高准位。
限位逻辑：高准位。
STATUS1：如果对象超出 EZ 信号和 EL 信号区域，当写入原点命令时：首先，对
象会一直运动直到 EL 信号发生，然后继续以相反方向运动，直到 EZ 信号发生。
STATUS2：如果对象在 EL 信号区域内，对象将一直以相反方向运动，直到 EZ 信
号发生。
147 PCI/PCIE-1203 用户手冊
STATUS3：如果对象在 EZ 信号区域内，写入原点命令时，对象开始运动。首先，
EZ 信号消失，然后 EL 信号发生，同时倒转运动方向。最后，当 EZ 信号发生时
运动停止。
7.
MODE7_AbsSearch: Move (Dir) ->Search ORG ->Stop.
这是一种搜索 ORG 信号从无到有转换的模式。
比如：
Dir：正。
ORG 逻辑：高准位。
限位逻辑：高准位。
STATUS1：如果没有 ORG 信号发生，则 ORG 信号发生时对象将停止运动。
STATUS2：如果对象在 ORG 信号区域内， 对象以相反方向运动直到信号消失，然
后转换方向继续运动，直到 ORG 信号发生。
STATUS3：如果没有 ORG 信号发生，在运动时 EL 信号首先发生，对象倒转方向并继
续运动，然后 ORG 信号将从有到无。然后，再次倒转方向并运动，直到 ORG 信号
发生，运动停止。
8.
MODE8_LmtSearch: Move (Dir) ->Search EL ->Stop.
这是一种搜索限位信号从无到有转换的模式。
比如：
Dir：正。
限位逻辑：高准位。
STATUS1：如果限位信号在对象运动过程中首先发生，则原点过程终止。
STATUS2：如果对象在限位信号区域内， 对象以相反方向运动直到信号消失，然
后转换方向继续运动，直到限位信号发生。
PCI/PCIE-1203 用户手冊 148
9.
MODE9_AbsSearch_Ref: Search ORG + EZ, Move (Dir) ->Search ORG ->Stop -
>Move (Dir) ->touch EZ ->Stop.
首先，对象以 MODE7_AbsSearch 方式运动，然后以相同方向运动直到 EZ 信号发生。
比如：
Dir：正。
限位逻辑：高准位。
ORG 逻辑：高准位。
STATUS1：如果对象超出 EZ 信号和 ORG 信号区域，写入原点命令时：首先，对象将
一直运动，直到 ORG 信号发生，然后继续运动，直到 EZ 信号发生。
STATUS2：如果对象在 ORG 信号区域内，写入原点命令时：首先，对象倒转方向并
运动，ORG 信号消失，然后再次倒转方向并继续运动，ORG 信号再次发生。 最
后，当 EZ 信号发生时运动停止。
STATUS3：如果没有 ORG 信号发生，EL 信号在 ORG 信号之前发生，当 EL 信号发生时
对象倒转方向并继续运动，然后 ORG 信号从有到无。然后再次倒转方向并继续运
动，ORG 信号将再次发生并消失。最后，当 EZ 信号发生时运动停止。
10.
MODE10_AbsSearch_NegRef: Search ORG + NegEZ, Move (Dir) ->Search ORG -
>Stop ->Move (-Dir) ->touch EZ ->Stop.
首先，对象以 MODE7_AbsSearch 方式运动，然后以相反方向运动直到 EZ 信号发生。
比如：
Dir：正。
限位逻辑：高准位。
ORG 逻辑：高准位。
149 PCI/PCIE-1203 用户手冊
STATUS1：如果对象超出 EZ 信号和 ORG 信号区域，当写入原点命令时：首先，对象
会一直运动直到 ORG 信号发生，然后倒转方向并继续运动，直到 EZ 信号发生。
STATUS2：如果对象在 ORG 信号区域内，写入原点命令时：首先，对象倒转方向并
运动，ORG 信号消失，然后再次倒转方向并继续运动，ORG 信号再次发生，继续
倒转方向并运动。最后，当 EZ 信号发生时运动停止。
STATUS3：如果没有 ORG 信号发生，EL 信号在 ORG 信号之前发生，当 EL 信号发生时
对象倒转方向并继续运动，然后 ORG 信号从有到无。然后再次倒转方向并继续运
动，ORG 信号将再次发生，再次倒转方向。最后，当 EZ 信号发生时运动停止。
11.
MODE11_LmtSearch_Ref: Search EL +NegEZ, Move (Dir) ->Search EL ->Stop-
>Move (-Dir) ->touch EZ ->Stop.
首先，对象以 MODE8_LmtSearch 方式运动，然后以相反方向运动直到 EZ 信号发生。
比如：
Dir：正。
限位逻辑：高准位。
STATUS1：当对象不在限位信号区域内，首先，对象会一直运动直到 EL 信号发
生，然后倒转方向并继续运动，直到 EZ 信号发生。
STATUS2：当对象不在限位信号区域内，首先，对象倒转方向并运动，EL 信号消
失，然后再次倒转方向并继续运动，EL 信号再次发生，再次倒转方向并运动。
最后，当 EZ 信号发生时运动停止。
12.
MODE12_ AbsSearchRefind: Search ORG +Refind ORG, Move (Dir) ->Search
ORG ->Stop->Move (-Dir) ->Leave ORG(FL) ->Stop-> Move (-Dir)->Refind
ORG(FL)->Stop.
首先，轴以 MODE7_AbsSearch 模式运动；然后轴反向以低速 （VelLow）等速运动直至
ORG 信号消失；然后轴再次反向以低速 （VelLow）等速运动直至 ORG 信号发生。
比如：
Dir：正。
ORG 逻辑：高准位。
限位逻辑：高准位。
PCI/PCIE-1203 用户手冊 150
AbsSearch 过程有三种状况，具体请参考 MODE7_AbsSearch 中的描述。
13.
MODE13_ LmtSearchRefind: Search EL +Refind EL, Move (Dir) ->Search EL -
>Stop->Move (-Dir) ->Leave EL(FL) ->Stop-> Move (-Dir)->Refind EL(FL)-
>Stop.
首先，轴以 MODE8_LmtSearch 模式运动；然后轴反向以低速 （VelLow）等速运
动直至 EL 信号消失；然后轴再次反向以低速 （VelLow）等速运动直至 EL 信号
发生。
比如：
Dir：正。
限位逻辑：高准位。
14.
MODE14_AbsSearchRefind_Ref: Search ORG +Refind ORG+EZ, Move (Dir) -
>Search ORG ->Stop->Move (-Dir) ->Leave ORG(FL) ->Stop-> Move (-Dir)-
>Refind ORG(FL)->Stop->Move (Dir) ->touch EZ ->Stop.
首先，轴以 MODE7_AbsSearch 模式运动；然后轴反向以低速 （VelLow）等速运动直至
ORG 信号消失；然后轴再次反向以低速 （VelLow）等速运动直至 ORG 信号发生；最后
轴沿相同方向運動至找到 Z 相。
比如：
Dir：正。
限位逻辑：高准位。
ORG 逻辑：高准位。
AbsSearch 过程有三种状况，具体请参考 MODE7_AbsSearch 中的描述。
151 PCI/PCIE-1203 用户手冊
15.
MODE15_AbsSearchRefind_NegRef: Search ORG +Refind ORG+NegEZ, Move(Dir)
->Search ORG ->Stop->Move (-Dir) ->Leave ORG (FL)->Stop-> Move (-Dir)-
>Refind ORG(FL)-> Stop-> Move (-Dir) ->touch EZ ->Stop.
首先，轴以 MODE7_AbsSearch 模式运动；然后轴反向以低速 （VelLow）等速运动直至
ORG 信号消失；然后轴再次反向以低速 （VelLow）等速运动直至 ORG 信号发生；最后
轴再次反向运动直至 EZ 信号发生。
比如：
Dir：正。
限位逻辑：高准位。
ORG 逻辑：高准位。
AbsSearch 过程有三种状况，具体请参考 MODE7_AbsSearch 中的描述。
16.
MODE16_LmtSearchRefind_Ref: Search EL +Refind EL+EZ, Move (Dir) -
>Search EL ->Stop->Move (-Dir) ->Leave EL(FL) ->Stop-> Move (-Dir)-
>Refind EL(FL)->Stop->Move (-Dir) ->touch EZ ->Stop.
首先，轴以 MODE8_LmtSearch 模式运动；然后轴反向以低速 （VelLow）等速运动直至
EL 信号消失；然后轴再次反向以低速 （VelLow）等速运动直至 EL 信号发生 , 最后轴
再次反向运动直至 EZ 信号发生。
比如：
Dir：正。
限位逻辑：高准位。
LmtSearch 过程有三种状况，具体请参考 MODE8_LmtSearch 中的描述。
PCI/PCIE-1203 用户手冊 152
第二类：由 CiA402 定义
CiA402 定义的 35 种典型的原点复归运动可通过 Acm_AxHome 和 Acm_AxMoveHome
函数进行设置。
以下原点复归模式的说明和图片均来自 CiA402，且针对不同马达驱动会有细微区别。
关于马达驱动原点复归模式的正确含义，请参考马达驱动厂商提供的使用手册。
方法 1：采用零脉冲评估的负限位开关
在这个方法里驱动器首先在负方向上较快运动，直至它到达负限位开关位置。这在示
意图中通过上升沿来表示。之后驱动器慢慢返回寻找限位开关的精确位置。零点位置
指的是限位开关正方向上角度传感器的首个零脉冲。.
方法 2：采用零脉冲评估的正限位开关
在这个方法里驱动器首先在正方向上较快运动，直至它到达正限位开关位置。这在示
意图中通过上升沿来表示。之后驱动器慢慢返回寻找限位开关的精确位置。零点位置
指的是限位开关负方向上角度传感器的首个零脉冲。
方法 3 和 4：采用零脉冲评估的正向参考开关
采用方法 3 和 4 时，运动的初始方向决定于参考开关的状态。参考位置指的是参考开
关改变状态的点向左或向右的零脉冲。若初始位置已设定，在执行原点回归运动时，
运动方向必须改变，而发生方向改变的点可以是参考开关改变状态之后的任何位置。
153 PCI/PCIE-1203 用户手冊
方法 5 和 6：采用零脉冲评估的负向参考开关
采用方法 5 和 6 时，运动的初始方向决定于参考开关的状态。参考位置指的是参考开
关改变状态的点向左或向右的零脉冲。若初始位置已设定，在执行原点回归运动时，
运动方向必须改变，而发生方向改变的点可以是参考开关改变状态之后的任何位置。
方法 7 至 14：参考开关和零脉冲评估
这些方法使用仅在部分路段上激活的参考开关，当轴经过开关时，开关将采取 “ 临时
” 响应。
使用方法 7 至 10 时，首先在正向运动，使用方法 11 至 14 时，首先在负向运动，除非
参考开关在运动启动时就已激活。这时，运动的初始方向取决于寻找中的沿。如下图
所示，参考位置是参考开关的上升沿或下降沿的零脉冲。若运动初始方向远离参考开
关，则驱动必须在到达相应限位开关时改变方向。
PCI/PCIE-1203 用户手冊 154
方法 15 和 16：预留
这两种方法为将来可能的扩展功能预留。
155 PCI/PCIE-1203 用户手冊
方法 17 至 30：与零脉冲无关的原点复归
这些方法与方法 1 至 14 相似，不同的是，原点复归与零脉冲无关，与相对零点位置或
限位开关转换有关。例如，方法 19 和 20 与方法 3 和 4 相似 （如下图所示）。
方法 31 和 32：预留
这两种方法为将来可能的扩展功能预留。
方法 33 至 34：直至零脉冲产生的原点复归
采用方法 33 或 34 时，原点复归的方向分别是负向或正向。零点位置指的是寻找方向
上角度传感器的首个零脉冲。
方法 35 和 37：至当前位置的原点复归
方法35由CiA402定义，方法37 由Panasonic EtherCAT Motor 定义且只能在Panasonic
EtherCAT Motor 中使用。在方法 35 中，零点位置指的是当前位置。尽管方法 35 和 37
相同，根据 ETG 标准在新设计中使用方法 37。
方法 37 由 Panasonic EtherCAT Motor 定义
PCI/PCIE-1203 用户手冊 156
9.2.9.3
原点复归流程图
图 9.9： 原点复归流程图
157 PCI/PCIE-1203 用户手冊
9.2.9.4
例程
该例程实现 0 轴执行原点回归运动，设置的速度等参数值如下表所示。
功能
回 Home 模式
ORG 信号电平
LMT 信号电平
EZ 信号电平
跨越距离
初速度
运行速度
加速度
减速度
速度曲线形式
0 轴执行原点回归运动
MODE8_LmtSearch( 搜索限位信号从无到有转换的模式 )
低电平有效
低电平有效
低电平有效
100
2000PPU/s
8000PPU/s
10000PPU/s^2
10000PPU/s^2
T 型速度曲线
VC 代码如下：
HAND m_Axishand[32];
U32 Ret;
--- 初始化过程 ---
// 设置速度参数如下代码
Ret = Acm_SetF64Property(m_Axishand[0],PAR_AxVelLow,2000); // 起始速度
Ret = Acm_SetF64Property(m_Axishand[0],PAR_AxVelHigh,8000); // 运行速度
Ret = Acm_SetF64Property(m_Axishand[0],PAR_AxAcc,10000); // 加速度
Ret = Acm_SetF64Property(m_Axishand[0],PAR_AxDec,10000); // 减速度
Ret = Acm_SetF64Property(m_Axishand[0],PAR_AxJerk,0); //T 型曲线
Ret = Acm_SetU32Property(m_Axishand[0], CFG_AxElLogic, 0); // LMT 低电平有
效
Ret = Acm_SetU32Property(m_Axishand[0], CFG_AxOrgLogic, 0); //ORG 低电平有效
Ret = Acm_SetU32Property(m_Axishand[0], CFG_AxEzLogic, 0); //EZ 低电平有效
Ret = Acm_SetU32Property(m_Axishand[0], PAR_AxHomeExSwitchMode, 0);
// 传感器开启
Ret = Acm_SetF64Property(m_Axishand[0], PAR_AxHomeCrossDistance, 100);
// 跨越距离
Ret = Acm_AxHome(m_Axishand[0], 7, 0); //HomeMode 为 MODE8_LmtSearch 的正向回
Home
// 获取轴的位置和状态
F64 CmdPos;
F64 ActPos;
U16 State;
Acm_AxGetCmdPosition(m_Axishand[0],&CmPos); // 获取 0 轴的理论位置
Acm_AxGetActualPosition(m_Axishand[0],&ActPos); // 获取 0 轴的实际位置
Acm_AxGetState(m_Axishand[0],&State); // 获取 0 轴的状态
建议用户编写程序时，检测函数返回值，以判断函数的执行状态。并建立错误处理机
制，保证程序安全可靠运行。
详细使用步骤请参考 Home 例程
PCI/PCIE-1203 用户手冊 158
9.2.10
轴的事件
9.2.10.1
轴的事件相关函数与属性
轴的事件相关函数如下表 9.17 所示，下表中的函数可直接调用。
表 9.17：轴的事件相关函数
轴的事件函数
Acm_EnableMotionEvent
Acm_CheckMotionEvent
Acm_AxMoveAbs
说明
启用轴和群组的事件状态。
检测轴和群组的事件状态
开始单轴的绝对点到点运动
Acm_AxMoveRel
Acm_AxMoveVel
开始单轴的相对点到点运动
轴按照规定速度进行没有终点的运动
Acm_AxSimStartSuspendAbs 设定轴为等待做相对点到点运动状态
Acm_AxSimStartSuspendRel 设定轴为等待做绝对点到点运动状态
Acm_AxSimStartSuspendVel 设定轴为等待做连续运动状态。
Acm_AxSimStart 启动所有等待启动触发的轴。
Acm_AxSimStop
Acm_AxSetExtDrive
停止所有触发的轴
启用或禁用外部驱动模式
Acm_AxJog
Acm_AxHome
Acm_AxSetCmdPosition
Acm_AxSetActualPosition
指定轴执行 Jog 运动
命令轴开始回原点运动
设置指定轴的理论位置
设置指定轴的实际位置
Acm_AxGetCmdPosition
Acm_AxGetActualPosition
Acm_AxStopDec
Acm_AxStopEmg
Acm_AxStopDecEx
Acm_AxGetState
Acm_AxResetError
Acm_SetU32Property
Acm_SetI32Property
Acm_SetF64Property
Acm_GetU32Property
Acm_GetI32Property
Acm_GetF64Property
获取指定轴的当前理论位置
获取指定轴的当前实际位置
命令轴减速停止
命令轴立刻停止 （无减速）
按指定减速度停止轴的运行
获取轴的当前状态
复位轴的状态
设置属性值 ( 属性值为无符号 32 位整数 )
设置属性值 ( 属性值为有符号 32 位整数 )
设置属性值 ( 属性值为 Double 型 )
获取属性值 ( 属性值为无符号 32 位整数 )
获取属性值 ( 属性值为有符号 32 位整数 )
获取属性值 ( 属性值为 Double 型 )
159 PCI/PCIE-1203 用户手冊
轴的事件相关属性如表 9.18 所示，属性不能直接调用，而是在设置和获取属性的函数
中设置和获取属性的值。
表 9.18：轴的事件相关属性
参数
PAR_AxVelLow
PAR_AxVelHigh
PAR_AxAcc
PAR_AxDec
PAR_AxJerk
配置
CFG_AxMaxVel
CFG_AxMaxAcc
CFG_AxMaxDec
特性
FT_AxMaxVel
FT_AxMaxAcc
FT_AxMaxDec
FT_AxMaxJerk
说明
设置 / 获取该轴的低速度 ( 起始速度 )
设置 / 获取该轴的高速度 ( 驱动速度 )
设置 / 获取该轴的加速度
设置 / 获取该轴的减速度
设置速度曲线的类型：T/S 型曲线
说明
配置运动轴的最大速度
配置运动轴的最大加速度
配置运动轴的最大减速度
说明
获取轴支持的最大速度
获取轴支持的最大加速度
获取轴支持的最大减速度
获取轴支持的最大加加速度
9.2.10.2
重点说明
轴的事件包括 Motion Done、VHStart、VHEnd、Compare、Latch、LatchBuffer。本节
主要介绍 Motion Done、VHStart、VHEnd，其他事件请参考相关章节。Motion Done、
VHStart、VHEnd 如图所示。
Motion Done 事件指单轴运动结束时，硬件触发产生的中断事件。
VHStart 事件指轴加速到运行速度时，硬件触发产生的中断事件
VHEnd 事件指轴运行速度运行结束时，硬件触发产生的中断事件。
VHStart、VHEnd 分别指高速度运行开始、高速度运行结束，高速度指运行速度。
注！ VHStart 和 VHEnd 分别表示运行速度开始和运行速度结束。
若要获取轴或群组的事件状态，用户需调用 Acm_EnableMotionEvent 来启用这些事件。
启用 / 禁用每个轴的事件，可通过设置参数 AxEvtStatusArray[N] 实现。该参数为 U32
位整数数组阵列，N 代表设备的轴数。例如板卡轴数为 4，则
AxEvtStatusArray[0] 代表 0 轴的所有事件状态，每一位分别表示不同的事件。
Bit n = 1 启用事件
Bit n = 0 禁用事件
如下所示。
PCI/PCIE-1203 用户手冊 160
AxEvtStatus[0] \ Axis Axis0
Bit0 Evt_Ax_Motion_Done
Bit1
Bit2
Evt_Ax_Compared
Evt_Ax_Latched
Bit3
Bit4
Bit5
Bit6
Bit7-31
Evt_Ax_Error
Evt_AxVHSTART
Evt_AxVHEnd
Evt_Ax_LatchBuffer
Reserved
…
…
…
…
…
Axis1 Axis2
… …
…
…
…
…
…
…
…
…
…
…
…
…
…
…
Axis3
…
…
…
启用轴的事件后，创建一个新的线程，调用 Acm_CheckMotionEvent 函数，该函数的参
数 AxEvtStatusArray[N] 将返回所有轴的中断事件状态。该参数为 U32 位整数数组阵
列 ,N 代表设备的轴数。例如板卡轴数为 4，则 N=4，AxEvtStatusArray[0] 代表 0 轴
的所有事件状态，每一位分别表示不同的事件。
Bit n = 1 事件发生
Bit n =0 事件未发生
如下表所示。
AxEvtStatus[0] \ Axis Axis0
Bit0
Bit1
Evt_Ax_Motion_Done
Evt_Ax_Compared
Bit2
Bit3
Bit4
Bit5
Bit6
Bit7-31
Evt_Ax_Latched
Evt_Ax_Error
Evt_AxVHSTART
Evt_AxVHEnd
Evt_Ax_LatchBuffer
Reserved
…
…
…
…
Axis1 Axis2
… …
… …
…
…
…
…
…
…
…
…
…
…
…
…
Axis3
…
…
…
…
161 PCI/PCIE-1203 用户手冊
9.2.10.3
轴的事件流程图
图 9.10： 轴的事件流程图
9.2.10.4
例程
例程实现检测 0 轴的事件，设置的速度等参数值如下表所示。
功能
初速度
运行速度
加速度
减速度
速度曲線形式
目標位置
检测 0 轴的 Motion Done、VHStart、VHEnd 事件
2000PPU/s
8000PPU/s
10000PPU/s^2
10000PPU/s^2
T 型速度曲线
10000PPU
VC 代码如下：
HAND m_Axishand[32];
U32
U32
Ret;
AxEnableEvtArray[4];
U32
U32
GpEnableEvt[3]; m_ulAxisCount;
PCI/PCIE-1203 用户手冊 162
BOOL m_bInit ;
--- 初始化过程 ---
// 设置速度参数如下代码
Ret = Acm_SetF64Property(m_Axishand[0],PAR_AxVelLow,2000); // 初速度 2000
Ret = Acm_SetF64Property(m_Axishand[0],PAR_AxVelHigh,8000); // 运行速度 8000
Ret = Acm_SetF64Property(m_Axishand[0],PAR_AxAcc,10000); // 加速度 10000
Ret = Acm_SetF64Property(m_Axishand[0],PAR_AxDec,10000); // 减速度 10000
Ret = Acm_SetF64Property(m_Axishand[0],PAR_AxJerk,0); //T 型曲线 pThreadObject = AfxBeginThread( (AFX_THREADPROC)CDlg::CheckEvtThread, this, THREAD_PRIORITY_TIME_CRITICAL, 0, 0, NULL); // 创建线程对象 m_ulAxisCount =4; // 板卡轴数
AxEnableEvtArray[0] |= EVT_AX_MOTION_DONE; // 启用 Motion Done
AxEnableEvtArray[0] |= EVT_AX_VH_START; // 启用 VHStart
AxEnableEvtArray[0] |= EVT_AX_VH_END; // 启用 VHEND
Ret = Acm_EnableMotionEvent(m_Devhand,AxEnableEvtArray,GpEnableEvt, m_ulAxisCount ,3); // 启用事件 m_bInit = true;
UINT CDlg::CheckEvtThread(LPVOID ThreadArg) // 检测事件的线程函数
{U32 Ret;
U32 AxEvtStatusArray[4];
U32 GpEvtStatusArray[3];
CDlg *pThreadInfo; pThreadInfo = (CDlg*)ThreadArg; while (pThreadInfo->m_bInit)
{Ret = Acm_CheckMotionEvent(pThreadInfo->m_Devhand,AxEvtStatusArray,
GpEvtStatusArray,pThreadInfo->m_ulAxisCount,3,10000); // 检测事件状态 }}
// 获取轴的位置和状态
F64 CmdPos;
F64 ActPos;
U16 State;
Acm_AxGetCmdPosition(m_Axishand[0],&CmPos); // 获取 0 轴的理论位置
Acm_AxGetActualPosition(m_Axishand[0],&ActPos); // 获取 0 轴的实际位置
Acm_AxGetState(m_Axishand[0],&State); // 获取 0 轴的状态
建议用户编写程序时，检测函数返回值，以判断函数的执行状态。并建立错误处理机
制，保证程序安全可靠运行。具体使用步骤可参考 EVENT 例程。
163 PCI/PCIE-1203 用户手冊
9.2.11
PT 运动
9.2.11.1
PT 运动相关函数与属性
PT 运动相关函数如下表 9.19 所示，下表中的函数可直接调用。
表 9.19：PT 运动函数
PT 运动函数
Acm_AxAddPTData
Acm_AxStartPT
Acm_AxStartAllPT
说明
将一笔 PT 资料添加至 PT 缓存
开始 PT 运动
指定多轴开始 PT 运动
Acm_AxCheckPTBuffer 获取 PT 缓存中剩余空间的个数
Acm_AxResetPTData 清空 PT 缓存
Acm_AxGetState 获取轴的当前状态
9.2.11.2
重点说明
当轴的状态为 Ready 时，将能够执行 PT 移动。关於轴状态请详见 6.2 节。
PT 运动使用位置和时间数据来形成速度曲线。因此，可以根据输入的 PT 数据点来操纵
加速和减速运动。
如上图所示，完整的速度曲缐可以被划分为几个运动段，并且每个段基于第一数据点
(p1, t1) 来计算其位移。每个数据点是相对于起点的绝对值。数据点示例如下所示：
数据 1
数据 2
数据 3
数据 4
P(position, PPU)
0
5000
15000
20000
T(time, ms)
0
1000
2000
3000
PCI/PCIE-1203 用户手冊 164
用户可以在 PT 运动操作时更新数据。如果用户需要在 PT 运动开始后将新数据更新到
PT 存，则需要重置 PT 缓存以清除先前的信息。
9.2.11.3
PT 运动流程图
图 9.11： PT 运动流程图
165 PCI/PCIE-1203 用户手冊
9.2.11.4
例程
该例程实现 0 轴执行 PT 运动
VC 代码如下：
HANDm_Axishand[32];
U32Ret; // 函数返回值
//0 轴的 handle
— 初始化过程 —
// 设置参数
Ret =Acm_AxResetPTData(m_Axishand[0]);
Ret =Acm_AxAddPTData(m_Axishand[0],0,0);
// 重置 PT 缓存
// 添加第一笔 PT 数据
Ret = Acm_AxAddPTData (m_Axishand[0],5000,1000); // 添加 PT 数据
Ret =Acm_AxAddPTData (m_Axishand[0], 15000,2000);// 添加 PT 数据
Ret =Acm_AxAddPTData (m_Axishand[0],20000,3000); // 添加 PT 数据
// 执行 PT 运动且重复两次
Ret =Acm_AxStartPT(m_Axishand[0],2);
// 持绩添加 PT 数据
Ret =Acm_AxAddPTData (m_Axishand[0],21024,4024); // 添加 PT 数据
Ret =Acm_AxAddPTData (m_Axishand[0],23072,5048); // 添加 PT 数据
Ret =Acm_AxAddPTData (m_Axishand[0],24096,6072); // 添加 PT 数据
Ret =Acm_AxAddPTData (m_Axishand[0],29096,7072); // 添加 PT 数据
Ret =Acm_AxAddPTData (m_Axishand[0],39096,8072); // 添加 PT 数据
Ret =Acm_AxAddPTData (m_Axishand[0],44096,9072); // 添加 PT 数据
Ret =Acm_AxAddPTData (m_Axishand[0],49096,10072);// 添加 PT 数据
Ret =Acm_AxAddPTData (m_Axishand[0],59096,11072);// 添加 PT 数据
Ret =Acm_AxAddPTData (m_Axishand[0],64096,61272);// 添加 PT 数据
// 读取轴的状态和位置
F64CmdPos;
F64 ActPos;
U16State;
Acm_AxGetCmdPosition(m_Axishand[0],&CmdPos); // 获取 0 轴的理论位
Acm_AxGetActualPosition(m_Axishand[0],&ActPos); // 获取 0 轴的实际位置
Acm_AxGetState(m_Axishand[0],&State); // 获取 0 轴的状态
建议用户编写程序时，检测函数返回值，以判断函数的执行状态。并建立错误处理机
制，保证程序安全可靠运行。
PCI/PCIE-1203 用户手冊 166
9.2.12
PVT 运动
9.2.12.1
PVT 运动相关函数与属性
PVT 运动相关函数如下表 9.20 所示，下表中的函数可直接调用。
表 9.20：PVT 运动函数
PT 运动函数 说明
Acm_AxResetPVTTable 重置 PVT 缓存
Acm_AxLoadPVTTable
Acm_AxStartPVT
Acm_AxGetState
加载 PVT 表到 PVT 缓存
开始 PVT 运动
获取轴的当前状态
9.2.12.2
重点说明
PVT 运动根据位置、速度和时间信息配置速度以满足下面所示的三阶方程，从该方程计
算的适当参数可以获得更平滑的速度运动。、
S = DW + EW + FW + G
GS
GW
= Y = DW + EW + F
代入两个相邻点 和 到方程中，可以确定方程中参数 。 p
1 v
1
=
= at
1
3
3 at
1
2
+ bt
1
2
+ 2 bt
1
+ ct
1
+ c
+ d v p
2
2
=
= at
2
3
3 at
2
2
+
+ bt
2
2
2 bt
+
2 ct
2
+ c
+ d
167 PCI/PCIE-1203 用户手冊
9.2.12.3
PVT 运动流程图
图 9.12： PVT 运动流程图
9.2.12.4
例程
该例程实现 0 轴执行 PVT 运动
VC 代码如下：
HANDm_Axishand[32];
U32Ret;
F64pos[4]={0,5000,15000,20000};
F64vel[4]={0,7500,7500,0};
F64t[4]={0,1000,2333,3333};
//0 轴的 handle
// 函数返回值
// 位置表
// 速度表
// 时间表
— 初始化过程 —
// 设置参数
Ret =Acm_AxResetPVTTable(m_Axishand[0]);// 重置 PVT 缓存
Ret =Acm_AxLoadPVTTable(m_Axishand[0],pos,vel,t, 4); // 加载 PVT 表到缓存
// 执行 PVT 运动且重复两次
Ret =Acm_AxStartPVT (m_Axishand[0],2);
PCI/PCIE-1203 用户手冊 168
// 读取轴的状态和位置
F64CmdPos;
F64 ActPos;
U16State;
Acm_AxGetCmdPosition(m_Axishand[0],&CmdPos); // 获取 0 轴的理论位
Acm_AxGetActualPosition(m_Axishand[0],&ActPos); // 获取 0 轴的实际位置
Acm_AxGetState(m_Axishand[0],&State); // 获取 0 轴的状态
建议用户编写程序时，检测函数返回值，以判断函数的执行状态。并建立错误处理机
制，保证程序安全可靠运行。
9.3
插补运动模式
9.3.1
本节简介
插补运动在数控机床，切削加工工艺等数控装置中应用广泛，它可以实现多轴的协调
运动。
研华运动控制卡提供如下插补运动模式：
直线插补
圆弧插补
螺旋插补
9.3.2
直线插补运动
9.3.2.1
直线插补运动相关函数与属性
直线插补运动相关函数如下表 9.21 所示，该表中的函数可在应用程序中直接调用。
表 9.21：直线插补运动相关函数
直线插补运动相关函数
Acm_GpMoveLinearRel
Acm_GpMoveLinearAbs
Acm_GpMoveDirectRel
Acm_GpMoveDirectAbs
Acm_GpAddAxis
Acm_GpRemAxis
Acm_GpClose
Acm_GpResetError
Acm_GpChangeVel
Acm_GpChangeVelByRate
Acm_GpGetCmdVel
Acm_GpStopDec
Acm_GpGetState
Acm_GpStopEmg
Acm_AxSetCmdPosition
Acm_AxSetActualPosition
Acm_AxGetCmdPosition
Acm_AxGetActualPosition
Acm_AxGetCmdVelocity
Acm_SetU32Property
说明
命令群组执行相对线性插补
命令群组执行绝对线性插补
命令群组执行相对直接线性插补
命令群组执行绝对直接线性插补
添加一个轴到指定群组
从指定群组中移除一个轴
移除群组中的所有轴并关闭群组句柄
复位群组状态
命令群组在插补运动时改变速度
按设定比例改变运行群组的运行速度
获取群组的当前的速度值
命令该群组中的轴减速停止
获取群组的当前状态
命令该群组中的轴立刻停止 ( 无减速 )
设置指定轴的理论 ( 指令 ) 位置
设置指定轴的实际 ( 反馈 ) 位置
获取指定轴的当前理论 ( 指令 ) 位置
获取指定轴的当前实际 ( 反馈 ) 位置
获取当前轴的理论 ( 指令 ) 速度
设置属性值 ( 属性值为无符号 32 位整数 )
169 PCI/PCIE-1203 用户手冊
表 9.21：直线插补运动相关函数
Acm_SetI32Property
Acm_SetF64Property
Acm_GetU32Property
Acm_GetI32Property
Acm_GetF64Property
设置属性值 ( 属性值为有符号 32 位整数 )
设置属性值 ( 属性值为 Double 型 )
获取属性值 ( 属性值为无符号 32 位整数 )
获取属性值 ( 属性值为有符号 32 位整数 )
获取属性值 ( 属性值为 Double 型 )
直线插补运动相关属性如下表 9.22 所示，属性不能直接调用，而是在设置和获取属性
的函数中设置和获取属性的值。
表 9.22：直线插补运动相关属性
参数
PAR_GpVelLow
PAR_GpVelHigh
PAR_GpAcc
PAR_GpDec
PAR_GpJerk
PAR_GpGroupID
配置
CFG_GpAxesInGroup
说明
设置 / 获取该轴的初速度 ( 起始速度 )
设置 / 获取该轴的运行速度
设置 / 获取该轴的加速度
设置 / 获取该轴的减速度
设置 / 获取速度曲线的类型：T/S 型曲线
获取组的 ID
说明
获取哪个 （哪些）轴在该群组中的信息
9.3.2.2
重点说明
直线插补运动首先将数据段所描述的曲线的起点、终点之间的空间进行数据密化，然
后根据密化后的数据向各个坐标发出进给脉冲，对应每个脉冲，机床在相应的坐标方
向上移动一个脉冲当量的距离，从而将工件加工出所需的轮廓形状。
如下图所示，假设某数控机床刀具在xy平面上，起点坐标(X0,Y0)，终点坐标(X1,Y1)。
首先将两点间的空间进行数据密化，然后两点间的插补沿着直线上的点群来逼近。在
一个运动周期内，X 轴、Y 轴根据 X、Y 坐标上的斜率发送脉冲。当 X、Y 坐标的斜率为
1:1 时，X 轴、Y 轴也将以 1:1 的比率发送脉冲。对应每个脉冲，机床将在相应的坐标
方向上移动一定的距离，最终达到目标终点。
PCI/PCIE-1203 用户手冊 170
当 X、Y 坐标的斜率不为 1:1 时。如下所示，Y 轴斜率大于 X 轴，Y 轴将会移动一定距
离并发送脉冲，然后 X 轴、Y 轴同时运行到一定位置后发送脉冲，最终到达轮廓终点位
置。
研华运动控制卡提供两种直线插补模式：
线性插补：速度被分解为其中各个轴的向量速度，轴将以该速度运动。多数情况中，
线性插补应用于以直角组合的轴。
直接线性插补：直接线性插补的运行速度设置为主轴 （以距离最长的轴为主轴）的速
度。主轴的速度即群组速度，其他轴会与主轴同时启动同时停止。例如设置群组的速
度为 8000PPU/s，主轴将以 8000PPU/s 的速度运行。根据距离和速度，可以计算出主轴
运行所用时间，从轴根据主轴运行时间和从轴的距离，计算出运行速度。多数情况中，
直接插补应用于以斜角组合的轴。
171 PCI/PCIE-1203 用户手冊
9.3.2.3
直线插补运动流程图
图 9.13： 直线插补运动流程图
9.3.2.4
例程
假设某数控机床刀具从原点出发，执行目标位置为 (8000,8000) 的直线插补。实现功
能和相关的参数如下表所示。
功能
初速度
运行速度
加速度
减速度
速度曲線形式
起始位置
目標位置
XY 轴完成相对直线插补
2000PPU/s
8000PPU/s
10000PPU/s^2
10000PPU/s^2
T 型速度曲线
XY(0,0)
XY(8000,8000)
实现的直线插补运动轨迹如下图所示：
PCI/PCIE-1203 用户手冊 172
VC 代码如下：
HAND m_GpHand; // 组的 handle
U32 Ret; // 函数返回值
Double m_End[2] ={8000,8000};
--- 初始化过程 ---
// 设置参数
Ret = Acm_SetF64Property(m_GpHand,PAR_GpVelLow,2000); // 初速度 2000
Ret = Acm_SetF64Property(m_GpHand,PAR_GpVelHigh,8000); // 运行速度 8000
Ret = Acm_SetF64Property(m_GpHand,PAR_GpAcc,10000); // 加速度 10000
Ret = Acm_SetF64Property(m_GpHand,PAR_GpDec,10000); // 减速度 10000
Ret = Acm_SetF64Property(m_GpHand,PAR_GpJerk,0); //T 型曲线
// 执行直线插补
Ret = Acm_GpMoveRel(m_GpHand,m_End); // 相对直线插补
// 读取组的状态
U16 GpState;
Acm_GpGetState(m_GpHand,&GpState); // 获取组的状态
建议用户编写程序时，检测函数返回值，以判断函数的执行状态。并建
立错误处理机制，保证程序安全可靠运行。
具体使用步骤可参考 Line 和 Direct 例程。
173 PCI/PCIE-1203 用户手冊
9.3.3
圆弧插补
9.3.3.1
圆弧插补运动相关函数与属性
圆弧插补运动相关函数如下表 9.23 所示，该表中的函数可在应用程序中直接调用。
表 9.23：圆弧插补相关函数
圆弧插补运动相关函数
Acm_GpMoveCircularRel
说明
命令群组执行相对 ARC 插补
Acm_GpMoveCircularAbs 命令群组执行绝对 ARC 插补
Acm_GpMoveCircularRel_3P 根据三个指定点执行相对 ARC 插补
Acm_GpMoveCircularAbs_3P 根据三个指定点执行绝对 ARC 插补
Acm_GpMove3DArcRel 根据终点等参数执行相对 3D ARC 插补
Acm_GpMove3DArcAbs
Acm_GpMove3DArcAbs_V
根据终点等参数执行绝对 3DARC 插补
根据法向量等参数执行绝对 3D ARC 插补
Acm_GpMove3DArcRel_V
Acm_GpAddAxis
Acm_GpRemAxis
Acm_GpClose
Acm_GpResetError
Acm_GpChangeVel
Acm_GpChangeVelByRate
Acm_GpGetCmdVel
根据法向量等参数执行相对 3D ARC 插补
添加一个轴到指定群组
从指定群组中移除一个轴
移除群组中的所有轴并关闭群组句柄
复位群组状态
命令群组在插补运动时改变速度
按设定比例改变当前群组的运行速度
获取群组的当前的速度值
Acm_GpStopDec
Acm_GpStopEmg
Acm_GpGetState
Acm_AxSetCmdPosition
Acm_AxSetActualPosition
Acm_AxGetCmdPosition
Acm_AxGetActualPosition
Acm_AxGetCmdVelocity
Acm_SetU32Property
Acm_SetI32Property
Acm_SetF64Property
Acm_GetU32Property
Acm_GetI32Property
Acm_GetF64Property
命令该群组中的轴减速停止
命令该群组中的轴立刻停止 （无减速）
获取群组的当前状态
设置指定轴的理论 ( 指令 ) 位置
设置指定轴的实际 ( 反馈 ) 位置
获取指定轴的当前理论 ( 指令 ) 位置
获取指定轴的当前实际 ( 反馈 ) 位置
获取当前轴的理论 ( 指令 ) 速度
设置属性值 ( 属性值为无符号 32 位整数 )
设置属性值 ( 属性值为有符号 32 位整数 )
设置属性值 ( 属性值为 Double 型 )
获取属性值 ( 属性值为无符号 32 位整数 )
获取属性值 ( 属性值为有符号 32 位整数 )
获取属性值 ( 属性值为 Double 型 )
PCI/PCIE-1203 用户手冊 174
圆弧插补相关属性如表 9.24 所示，属性不能直接调用，而是在设置和获取属性的函数
中设置和获取属性的值。
表 9.24：圆弧插补运动相关函数
参数
PAR_GpVelLow
PAR_GpVelHigh
PAR_GpAcc
PAR_GpDec
PAR_GpJerk
PAR_GpGroupID
配置
CFG_GpAxesInGroup
说明
设置 / 获取该轴的初速度 ( 起始速度 )
设置 / 获取该轴的运行速度
设置 / 获取该轴的加速度
设置 / 获取该轴的减速度
设置 / 获取速度曲线的类型：T/S 型曲线
获取组的 ID
说明
获取哪个 （哪些）轴在该群组中的信息
9.3.3.2
重点说明
圆弧插补是给出两端点间的插补数字信息，以一定的算法计算出逼近实际圆弧的点
群，控制刀具沿这些点运动，加工出圆弧曲线。研华运动控制卡支持 2 轴圆弧插补和
3 轴圆弧插补，并提供多样化的输入方式，以满足各种应用。下面分别介绍 2 轴 3 轴圆
弧运动及各种命令建构方式。
1. 2 轴圆弧插补
2 轴圆弧插补所运行的参考平面是 XY、YZ、XZ 中的任一平面。假设某数控机床刀具在 xy 平面第一象限走一段反向圆弧，圆心为原点，半径为 4，起点 A(4, 0)，终点 B(0,
4)，其圆弧插补的加工过程如下图所示。
2 轴圆弧插补的描述方式有如下三种：
方法 1：根据起点、圆心、终点执行圆弧插补
方法 2：根据三点坐标确定圆弧，执行圆弧插补
方法 3：根据圆心和角度确定圆弧，执行圆弧插补
现分别介绍如下：
175 PCI/PCIE-1203 用户手冊
方法 1：根据起点、圆心、终点执行圆弧插补
调用 Acm_GpMoveCircularRel/Acm_GpMoveCircularAbs 函数，输入圆心和终点坐标，执
行相对 / 绝对圆弧插补。
例如设定圆心坐标 (8000,0)，终点坐标 (8000,8000)，执行相对圆弧插补。则连续执
行两次的结果如下图所示。即相对圆弧插补以当前理论位置坐标为起点。
连续执行两次绝对圆弧插补，执行结果如下图所示。
第一次执行结果为图中的黄色部分，第二次执行以第一次执行的终点为起点，执行结
果为完成圆弧。绝对圆弧插补以绝对零点指令为参考位置。
方法 2：根据三点坐标确定圆弧，执行圆弧插补
调用 Acm_GpMoveCircularRel_3P/Acm_GpMoveCircularAbs_P 函数，输入参考点和终点
坐标，执行相对 / 绝对圆弧插补。如下图设置参考点坐标 (4000,6928)，终点坐标
(8000,8000)，执行相对圆弧插补，默认起点为 (0,0)，结果如图所示。
PCI/PCIE-1203 用户手冊 176
方法 3：根据圆心和角度确定圆弧，执行圆弧插补
调用 Acm_GpMoveCircularRel_Angle/Acm_GpMoveCircularAbs_Angle 函数，输入圆心
坐标和角度，执行相对 / 绝对圆弧插补。如下图所示，设置圆心坐标为 (4000,0), 角
度为 180，则执行结果如下图所示。
2. 3 轴圆弧插补
3 轴圆弧插补所运行的空间是 3 维空间。如下图所示，在 XYZ 平面内，X、Y、Z 轴执行
圆弧插补。
3 轴圆弧插补的描述方式分为：
方法 1：根据圆心、终点和方向确定圆弧，执行 3 轴圆弧插补
方法 2：根据圆心、法向量、角度和方向确定圆弧，执行 3 轴圆弧插补
现分别介绍如下：
方法 1：根据圆心、终点和方向确定圆弧，执行 3 轴圆弧插补
给定圆心、终点坐标及运行方向，调用 Acm_GpMove3DArcAbs、Acm_GpMove3DArcRel 函
数，即可执行 3 轴圆弧插补，该方法有如下限制：
1.
无法执行角度为 180 度的半圆
2.
无法执行角度为 360 度的全圆
177 PCI/PCIE-1203 用户手冊
圆心、终点、180/360 度的圆在一条直线上，一条直线不能确定一个平面。遇到此种情
况，可使用方法二，根据法向量确定圆弧所在平面，执行圆弧插补。三轴圆弧插补如
下图所示。
三轴圆弧插补 ( 方法一 )
方法 2：根据圆心、法向量、角度和方向确定圆弧，执行圆弧插补。
给定圆心、法向量、角度和方向，调用 Acm_GpMove3DArcAbs_V、Acm_GpMove3DArcAbs_V
函数即可执行 3 轴圆弧插补。
3 轴圆弧插补圆弧旋转方向 （CW 或 CCW）按如下方式确定：
若法向量与 Z 轴之间的角度为锐角（<90°），则法向量的方向为正向，反之则为
反向。
若法向量与 Z 轴之间的角度为直角，且法向量与 Y 轴之间的角度为锐角
（<90°），则方向量的方向为正向。
若法向量与 Z 轴和 Y 轴之间的角度为直角，且法向量与 X 轴之间的角度为锐角
（<90°），则方向量的方向为正向。
PCI/PCIE-1203 用户手冊 178
9.3.3.3
圆弧插补流程图
图 9.14： 圆弧插补运动流程图
179 PCI/PCIE-1203 用户手冊
9.3.3.4
例程
例程实现某数控机床刀具在 XY 平面内执行相对圆弧插补。圆心 (4000,0)，终点
(8000,8000)，运行方向正向，默认起点为 (0,0)。实现功能和相关的参数如下表所示。
功能
初速度
运行速度
加速度
减速度
速度曲線形式
起点
圆心
终点
方向
参考平面
XY 轴执行相对圆弧插补
2000PPU/s
8000PPU/s
10000PPU/s^2
10000PPU/s^2
T 型速度曲线
(0,0)
(4000,0)
(8000,8000)
正向 (CW)
XY 平面
实现的圆弧插补运动轨迹如下图所示。
VC 代码如下：
HAND m_GpHand; // 组的 handle
U32 Ret; // 函数返回值
U32 m_GpReferencePlane; // 参考平面
Double CenterArray[3] ={8000,8000};
Double EndArray[3] ={16000,16000};
U32 AxisNum; // 添加到群组的轴数
I16 Dir; // 圆弧插补执行反向
--- 初始化过程 —
// 设置参数
Ret = Acm_SetF64Property(m_GpHand,PAR_GpVelLow,2000); // 初速度 2000
Ret = Acm_SetF64Property(m_GpHand,PAR_GpVelHigh,8000); // 运行速度 8000
Ret = Acm_SetF64Property(m_GpHand,PAR_GpAcc,10000); // 加速度 10000
Ret = Acm_SetF64Property(m_GpHand,PAR_GpDec,10000); // 减速度 10000
Ret = Acm_SetF64Property(m_GpHand,PAR_GpJerk,0); //T 型曲线
// 设置参考平面为 xy 平面 m_GpReferencePlane =0;
Ret = Acm_SetU32Property(m_GpHand,PAR_GpRefPlane,m_GpReferencePlane);
// 执行圆弧插补运动
PCI/PCIE-1203 用户手冊 180
AxisNum =2;
Ret=Acm_GpMoveCircularRel(m_GpHand,CenterArray,EndArray, &AxisNum,0);
// 读取组的状态
U16 GpState;
Acm_GpGetState(m_GpHand,&GpState); // 获取组的状态
建议用户编写程序时，检测函数返回值，以判断函数的执行状态。并建立错误处理机
制，保证程序安全可靠运行。
具体使用步骤可参考 ARC 例程。
9.3.4
螺旋插补运动
9.3.4.1
螺旋插补运动相关函数与属性
螺旋插补运动相关函数如下表 9.25 所示，该表中的函数可在应用程序中直接调用。
表 9.25：螺旋插补运动相关函数
螺旋插补运动相关函数
Acm_GpMoveHelixAbs
Acm_GpMoveHelixRel
Acm_GpMoveHelixAbs_3P
说明
通过圆心等参数执行绝对螺旋插补
通过圆心等参数执行相对螺旋插补
通过三个指定点执行绝对螺旋插补
Acm_GpMoveHelixRel_3P 通过三个指定点执行相对螺旋插补
Acm_GpMoveHelixAbs_Angle 通过角度等参数执行绝对螺旋插补
Acm_GpMoveHelixRel_Angle 通过角度等参数执行相对螺旋插补
Acm_GpAddAxis 添加一个轴到指定群组
Acm_GpRemAxis
Acm_GpClose
Acm_GpResetError
Acm_GpChangeVel
Acm_GpChangeVelByRate
Acm_GpGetCmdVel
Acm_GpStopDec
Acm_GpStopEmg
从指定群组中移除一个轴
移除群组中的所有轴并关闭群组句柄
复位群组状态
命令群组在插补运动时改变速度
按比例改变运动群组的运行速度
获取群组的当前的速度值
命令该群组中的轴减速停止
命令该群组中的轴立刻停止 ( 无减速）
Acm_AxSetCmdPosition
Acm_AxSetActualPosition
Acm_AxGetCmdPosition
Acm_AxGetActualPosition
Acm_AxGetCmdVelocity
Acm_GpGetState
Acm_SetU32Property
Acm_SetI32Property
Acm_SetF64Property
Acm_GetU32Property
Acm_GetI32Property
设置指定轴的理论 ( 指令 ) 位置
设置指定轴的实际 ( 反馈 ) 位置
获取指定轴的当前理论 ( 指令 ) 位置
获取指定轴的当前实际 ( 反馈 ) 位置
获取当前轴的理论 ( 指令 ) 速度
获取群组的当前状态
设置属性值 ( 属性值为无符号 32 位整数 )
设置属性值 ( 属性值为有符号 32 位整数 )
设置属性值 ( 属性值为 Double 型 )
获取属性值 ( 属性值为无符号 32 位整数 )
获取属性值 ( 属性值为有符号 32 位整数 )
181 PCI/PCIE-1203 用户手冊
属性如下表 9.26 所示，属性不能直接调用，而是在设置和获取属性的函数中设置和获
取属性的值。
表 9.26：螺旋插补运动相关函数
参数
PAR_GpVelLow
PAR_GpVelHigh
PAR_GpAcc
PAR_GpDec
PAR_GpJerk
PAR_GpGroupID
说明
设置 / 获取该轴的初速度 ( 起始速度 )
设置 / 获取该轴的运行速度
设置 / 获取该轴的加速度
设置 / 获取该轴的减速度
设置 / 获取速度曲线的类型：T/S 型曲线
获取组的 ID
9.3.4.2
重点说明
螺旋插补是指定两轴在 XY、YZ、XZ 平面内做圆弧插补，其他轴跟随做做直线插补的合
成运动。
执行圆弧插补的两轴与添加到组的轴的 ID 有关，例如轴添加到组的顺序为 3、4、2、
1 轴，根据轴的 ID(0 轴的 ID=0…)，执行圆弧插补的轴为 1、2 轴，3、4 轴做跟随运动。
在螺旋插补中，一般使用 X、Y 作为圆弧插补，Z 轴为直线垂直于 XY 平面，如果添加一
个与圆弧平面垂直的旋转轴 C，使刀具与运动路径成一个固定的夹角，可保证刀具始终
垂直于切割面。
如下图所示为螺旋插补的正视图侧视图。
当任一轴发生 Error 时，所有轴停止运行。群组的速度通过群组的速度属性进行设置。
螺旋插补适用于 3 轴或 3 轴以上联动的系统中。
研华运动控制卡提供多种螺旋插补参数输入方式。
方法 1：根据圆心、终点、方向执行螺旋插补
方法 2：根据圆心、角度、方向执行螺旋插补
方法 3：根据三点坐标执行螺旋插补
现分别介绍如下：
PCI/PCIE-1203 用户手冊 182
方法 1：根据圆心、终点、方向执行螺旋插补
调用 Acm_GpMoveHelixRel/ Acm_GpMoveHelixAbs 函数，输入圆心、终点坐标、轴数及
方向执行螺旋插补。如下图所示圆心坐标 (8000,0,0)，终点坐标 (16000,0,10000), 圆
弧插补轴为 X、Y 轴，跟随轴 Z 轴。
方法 2：根据圆心、角度、终点、方向执行螺旋插补
调用Acm_GpMoveHelixRel_Angle/ Acm_GpMoveHelixAbs_Angle 函数，输入圆心、角度、
终 点、轴 数及 方 向执 行 螺旋 插 补。如 下 图所 示 圆心 坐 标 (8000,0,0)，终点 坐 标
(1080,0,10000),其中1080为旋转角度，方向正向，圆弧插补轴为X、Y轴，跟随轴Z轴。
方法 3：根据三点坐标执行螺旋插补
调用 Acm_GpMoveHelixRel/ Acm_GpMoveHelixAbs 函数，输入螺旋上的三点坐标，执行
螺旋插补。
183 PCI/PCIE-1203 用户手冊
9.3.4.3
螺旋插补运动流程图
图 9.15： 螺旋插补运动流程图
9.3.4.4
例程
例程实现某数控机床刀具在 XY 平面内执行相对螺旋插补，指定 0 轴 1 轴执行圆弧插
补，2、3 轴跟随 0、1 轴执行点到点运动。圆心 (4000,0)，终点 (8000,8000)，运行方
向正向，默认起点为 (0,0)，点到点运动距离为 10000。实现功能和相关的参数如下表
所示。
功能
初速度
运行速度
加速度
减速度
速度曲線形式
起点
圆心
终点
方向
参考平面
XY 平面内执行相对螺旋插补
2000PPU/s
8000PPU/s
10000PPU/s^2
10000PPU/s^2
T 型速度曲线
(0,0)
(4000,0)
(8000,8000)
正向 (CW)
XY 平面
PCI/PCIE-1203 用户手冊 184
实现的螺旋插补运动轨迹如下图所示：
VC 代码如下：
HAND m_GpHand; // 组的 handle
U32
U32
Ret; // 函数返回值 m_GpReferencePlane; // 参考平面
Double m_CenterArray[3] ={8000,0,0};
Double m_EndArray[4] ={16000,16000,10000,10000};
U32
I16
AxisNum; // 添加到群组的轴数
Dir; // 螺旋插补执行反向
--- 初始化过程 —
// 设置参数
Ret = Acm_SetF64Property(m_GpHand,PAR_GpVelLow,2000); // 初速度 2000
Ret = Acm_SetF64Property(m_GpHand,PAR_GpVelHigh,8000); // 运行速度 8000
Ret = Acm_SetF64Property(m_GpHand,PAR_GpAcc,10000); // 加速度 10000
Ret = Acm_SetF64Property(m_GpHand,PAR_GpDec,10000); // 减速度 10000
Ret = Acm_SetF64Property(m_GpHand,PAR_GpJerk,0); //T 型曲线
// 设置参考平面为 xy 平面 m_GpReferencePlane =0;
Dir = 0;
Ret = Acm_SetU32Property(m_GpHand,PAR_GpRefPlane,m_GpReferencePlane);
// 执行螺旋插补运动
Ret=Acm_GpMoveHelixRel(m_GpHand,m_CenterArray,m_EndArray,&AxisNum, Dir);
// 读取组的状态
U16 GpState;
Acm_GpGetState(m_GpHand,&GpState); // 获取组的状态
建议用户编写程序时，检测函数返回值，以判断函数的执行状态。并建立错误处理机
制，保证程序安全可靠运行。
具体使用步骤可参考 Helix 例程。
185 PCI/PCIE-1203 用户手冊
9.3.5
群组的事件
9.3.5.1
群组事件相关 API 与属性
群组事件相关函数如下表 9.27 所示，下表中的函数可直接调用。
表 9.27：轴的事件相关函数
群组事件函数
Acm_EnableMotionEvent
Acm_CheckMotionEvent
Acm_GpMoveLinearRel
Acm_GpMoveLinearAbs
Acm_GpMoveDirectRel
Acm_GpMoveDirectAbs
Acm_GpMoveCircularRel
Acm_GpMoveCircularAbs
Acm_GpMoveCircularRel_3P
Acm_GpMoveCircularAbs_3P
Acm_GpMove3DArcRel
Acm_GpMove3DArcAbs
Acm_GpMove3DArcAbs_V
Acm_GpMove3DArcRel_V
Acm_GpMoveHelixAbs
Acm_GpMoveHelixRel
Acm_GpMoveHelixAbs_3P
Acm_GpMoveHelixRel_3P
说明
启用轴和群组的事件状态。
检测轴和群组的事件状态
命令群组执行相对线性插补
命令群组执行绝对线性插补
命令群组执行相对直接线性插补
命令群组执行绝对直接线性插补
命令群组执行相对 ARC 插补
命令群组执行绝对 ARC 插补
根据三个指定点执行相对 ARC 插补
根据三个指定点执行绝对 ARC 插补
根据终点等参数执行相对 3D ARC 插补
根据终点等参数执行绝对 3DARC 插补
根据法向量等参数执行绝对 3D ARC 插补
根据法向量等参数执行相对 3D ARC 插补
通过圆心等参数执行绝对螺旋插补
通过圆心等参数执行相对螺旋插补
通过三个指定点执行绝对螺旋插补
通过三个指定点执行相对螺旋插补
9.3.5.2
重点说明
群组事件包括 Motion Done、VHStart、VHEnd。
Motion Done 事件：群组运动结束时，硬件触发产生的中断事件。
VHStart 事件：群组高速度运行开始时，硬件触发产生的中断事件。
VHEnd 事件：群组高速度运行结束时，硬件触发产生的中断事件。
注！ VHStart 和 VHEnd 分别表示运行速度开始和运行速度结束。
高速度指运行速度，如下图所示：
检测群组事件过程如下：
PCI/PCIE-1203 用户手冊 186
首先调用 Acm_EnableMotionEvent 函数，设置参数 GpEnableEvtArray 的值，启用 /
禁用 ( 触发 / 不触发中断事件 ) 群组的中断事件。参数说明如下：
GpEnableEvtArray[N]：每个元素表示群组的事件。N 的取值为 0
~
2，分别代表
Gp_Motion_Done、Gp_VH_START、Gp_VH_END 事件。
Bitn：数组元素每一位，设置元素每位的值，以启用 / 禁用群组事件。
Bit n = 1：启用事件
Bit n = 0：禁用事件 n 为群组 ID。例如 PCI-1203/PCIE-1203 板卡共有三个群组，则 n 的取值为 0 ~ 2,
分别表示群组 0、1、2 的中断事件。群组 ID 通过 PAR_GpGroupID 属性获取。
GpEnableEvtArray[N]
GpEnableEvtArray[0]
GpEnableEvtArray[1]
GpEnableEvtArray[2]
Bitn
(n 为群组 ID，与板块有关 )
Evt_GpnMotion_DONE(n=0 ~ 31)
Evt_GpnVH_START(n=0 ~ 31)
Evt_GpnVH_END(n=0 ~ 31)
创建一个新的线程，调用 Acm_CheckMotionEvent 函数，检测事件。
该函数的参数 GpEvtStatusArray 将返回每个群组的中断事件状态。
GpEvtStatusArray [N]：每个元素表示群组的事件。N 的取值为 0 ~ 2，分别代表
Gp_Motion_Done、Gp_VH_START、Gp_VH_END 事件。
Bitn：数组元素的每一位，读取每位的值，判断是否发生中断事件。
Bit n = 1：事件发生
Bit n = 0：事件未事件 n 为群组 ID。如 PCI-1203/PCIE-1203 板卡共有三个群组，则 n 的取值为 0 ~ 2, 分
别表示群组 0、1、2 的事件。群组 ID 通过 PAR_GpGroupID 属性获取。
GpEnableEvtArray[N]
GpEnableEvtArray[0]
GpEnableEvtArray[1]
GpEnableEvtArray[2]
Bitn
(n 为群组 ID，与板块有关 )
Evt_GpnMotion_DONE(n=0 ~ 31)
Evt_GpnVH_START(n=0
~
31)
Evt_GpnVH_END(n=0 ~ 31)
187 PCI/PCIE-1203 用户手冊
9.3.5.3
群组事件流程图
图 9.16： 群组事件流程图
9.3.5.4
例程
例程实现检测群组事件，设置的速度等参数值如下表所示。
功能
运动类型
目标位置
检测群组的 Motion Done、VHStart、VHEnd 事件
两轴直线插补
{10000,10000}
VC 代码如下：
HAND m_GpHand;
U32
U32
PropertyVal =0; // 群组 ID
Ret;
U32
U32
AxEnableEvtArray[4];
GpEnableEvt[3];
U32 m_ulAxisCount=4; // 板卡轴数
BOOL m_bInit ;
CWinThread* pThreadObject; // 线程指针
--- 初始化过程 —
Acm_GetU32Property(m_GpHand,PAR_GpGroupID,&PropertyVal); // 获取群组 ID
PCI/PCIE-1203 用户手冊 188
GpEnableEvt[0]|=EVT_GP1_MOTION_DONE << PropertyVal;//Enable motion done
GpEnableEvt[1]|=EVT_GP1_VH_START<<PropertyVal; //Enable VHStart
GpEnableEvt[2] |= EVT_GP1_VH_END<<PropertyVal; //Enable VHEnd
Ret=Acm_EnableMotionEvent(m_Devhand,AxEnableEvtArray,GpEnableEvt, m_ulAxisCount,3); //Enable Event
// 开辟线程，检测群组事件是否发生 pThreadObject = AfxBeginThread( (AFX_THREADPROC)CDlg::CheckEvtThread, this, THREAD_PRIORITY_TIME_CRITICAL, 0, 0, NULL); // 创建线程对象
UINT CDlg::CheckEvtThread(LPVOID ThreadArg) // 检测事件的线程函数
{ U32 Ret;
U32 AxEvtStatusArray[4];
U32 GpEvtStatusArray[3];
CDlg*pThreadInfo; pThreadInfo = (CDlg*)ThreadArg; while (pThreadInfo->m_bInit)
{Ret=Acm_CheckMotionEvent(pThreadInfo->m_Devhand,AxEvtStatusArray,
GpEvtStatusArray,pThreadInfo->m_ulAxisCount,3,10000);// 检测事件状态
If(Ret == Success){… 判断事件是否发生及事件处理 }}
建议用户编写程序时，检测函数返回值，以判断函数的执行状态。并建立错误处理机
制，保证程序安全可靠运行。
具体使用步骤可参考 EVENT 例程。
189 PCI/PCIE-1203 用户手冊
9.4
跟随运动模式
9.4.1
本节简介
跟随运动模式能够将多轴连接起来，实现精确的同步运动。将被跟随的轴叫主轴，跟
随轴叫从轴，从轴可以跟随主轴的规划位置运行。
研华运动控制卡提供如下跟随运动模式：
电子齿轮
电子凸轮
龙门控制
切向跟随
9.4.2
电子齿轮运动
9.4.2.1
电子齿轮运动相关函数与属性
电子齿轮运动相关函数如下表 9.28 所示，该表中的函数可在应用程序中直接调用。
表 9.28：电子齿轮运动相关函数
电子齿轮运动相关函数
Acm_AxGearInAx
Acm_AxMoveRel
Acm_AxMoveAbs
Acm_AxMoveVel
Acm_AxStopDec
Acm_AxStopEmg
Acm_AxStopDecEx
Acm_AxGetState
Acm_AxResetError
Acm_AxSetCmdPosition
Acm_AxSetActualPosition
Acm_AxGetCmdPosition
Acm_AxGetActualPosition
Acm_AxGetCmdVelocity
Acm_SetU32Property
Acm_SetI32Property
Acm_SetF64Property
Acm_GetU32Property
Acm_GetI32Property
Acm_GetF64Property
说明
按照比例开始从轴和主轴之间的齿轮同步
开始单轴的相对点到点运动
开始单轴的绝对点到点运动
命令轴按照规定速度进行没有终点的运动
命令轴按设定的减速度停止运行
命令轴立刻停止 （无减速）
下达停止命令时可指定减速度
获取轴的当前状态
复位轴的状态
设置指定轴的理论 ( 指令 ) 位置
设置指定轴的实际 ( 反馈 ) 位置
获取指定轴的当前理论 ( 指令 ) 位置
获取指定轴的当前实际 ( 反馈 ) 位置
获取当前轴的理论 ( 指令 ) 速度
设置属性值 ( 属性值为无符号 32 位整数 )
设置属性值 ( 属性值为有符号 32 位整数 )
设置属性值 ( 属性值为 Double 型 )
获取属性值 ( 属性值为无符号 32 位整数 )
获取属性值 ( 属性值为有符号 32 位整数 )
获取属性值 ( 属性值为 Double 型 )
PCI/PCIE-1203 用户手冊 190
电子齿轮运动相关属性如下表 9.29 所示，属性不能直接调用，而是在设置和获取属性
的函数中设置和获取属性的值。
表 9.29：电子齿轮运动相关属性
参数
PAR_AxVelLow
PAR_AxVelHigh
PAR_AxAcc
PAR_AxDec
PAR_AxJerk
配置
CFG_AxMaxVel
CFG_AxMaxAcc
CFG_AxMaxDec
说明
设置 / 获取该轴的初速度 ( 起始速度 )
设置 / 获取该轴的运行速度
设置 / 获取该轴的加速度
设置 / 获取该轴的减速度
设置 / 获取速度曲线的类型：T/S 型曲线
说明
配置运动轴的最大速度
配置运动轴的最大加速度
配置运动轴的最大减速度
9.4.2.2
重点说明
电子齿轮模式下，1 个主轴能够驱动多个从轴，从轴可以跟随主轴的规划位置、编码器
位置运行。
调用 Acm_AxGearInAx 函数，设定电子齿轮比，主轴和从轴之间将开始按设定的比例开
始电子齿轮同步。可根据实际需求，多次调用该函数，以设定从轴和主轴的同步关系。
电子齿轮比：分子 / 分母。如果值为正数，那么从轴将以与主轴相同的方向运动；否
则，从轴将以与主轴相反的方向运动。当主轴速度变化时，从轴会根据设定的电子齿
轮比自动改变速度。
在设定电子齿轮同步关系时，可设定同步关系是相对的还是绝对的。
相对同步关系：从轴将不会补偿主轴的位置偏移。
绝对同步关系：从轴将补偿主轴的偏移。 在这种模式下，如果起始位置不为 0，则从
轴的加速度和减速需大于 1000PPS。如下图所示，左边的图展示主轴与从轴为相对同步
关系，主轴与从轴最终会保持相对位置，但具有相同的速度；右边的图展示主轴与从
轴为绝对关系，主轴与从轴最终会具有相同的位置及速度。
191 PCI/PCIE-1203 用户手冊
9.4.2.3
电子齿轮运动流程图
图 9.17： 电子齿轮流程图
9.4.2.4
例程
例程实现 0 轴为主轴，1 轴为从轴，从轴跟随主轴执行电子齿轮运动，电子齿轮比为
10:1。实现功能和相关参数如下表所示。
功能
主轴初速度
主轴运行速度
主轴加速度
主轴减速度
主轴速度曲線形式
主轴起始位置
主轴目標位置
电子齿轮比分子
电子齿轮比分母
从轴参考主轴位置
主轴与从轴同步关系
1 轴跟随 0 轴执行电子齿轮运动
2000PPU/s
8000PPU/s
10000PPU/s^2
10000PPU/s^2
T 型速度曲线
0
10000
10
1
理论位置
相对同步关系
PCI/PCIE-1203 用户手冊 192
VC 代码如下：
HAND m_Axhand[32]; // 轴的 handle
U32 int
Ret; // 函数返回值 m_Num =10; // 电子齿轮比分子 int
U32 m_Den=1; // 电子齿轮比分母
RefSrc=0; // 从轴参考主轴理论位置
U32 Mode=0; // 相对同步关系
--- 初始化过程 —
// 设置主轴参数
Ret = Acm_SetF64Property(m_Axhand[0],PAR_AxVelLow,2000); // 初速度 2000
Ret = Acm_SetF64Property(m_Axhand[0],PAR_AxVelHigh,8000); // 运行速度 8000
Ret = Acm_SetF64Property(m_Axhand[0],PAR_AxAcc,10000); // 加速度 10000
Ret = Acm_SetF64Property(m_Axhand[0],PAR_AxDec,10000); // 减速度 10000
Ret = Acm_SetF64Property(m_Axhand[0],PAR_AxJerk,0); //T 型曲线
// 设定从轴和主轴之间比率关系及相关参数
Ret = Acm_AxGearInAx(m_Axhand[1],m_Axhand[0],m_Num,m_Den,RefSrc, Mode);
// 主轴执行点到点运动
Ret = Acm_AxMoveRel(m_Axhand[0],10000); // 相对点位运动
// 读取轴的状态和位置
F64 CmdPos;
F64 ActPos;
U16 State;
Acm_AxGetCmdPosition(m_Axhand[0],&CmdPos); // 获取 0 轴的理论位置
Acm_AxGetActualPosition(m_Axhand[0],&ActPos); // 获取 0 轴的实际位置
Acm_AxGetState(m_Axhand[0],&State); // 获取 0 轴的状态
建议用户编写程序时，检测函数返回值，以判断函数的执行状态。并建立错误处
理机制，保证程序安全可靠运行。
具体使用步骤可参考 EGear 例程。
193 PCI/PCIE-1203 用户手冊
9.4.3
电子凸轮运动
9.4.3.1
电子凸轮运动相关函数与属性
电子凸轮运动相关函数如下表 9.30 所示，该表中的函数可在应用程序中直接调用。
表 9.30：电子凸轮运动相关函数
电子凸轮运动相关函数
Acm_DevDownloadCAMTable
Acm_DevConfigCAMTable
Acm_DevLoadCAMTableFile
Acm_AxCamInAx
Acm_AxMoveRel
Acm_AxMoveAbs
Acm_AxMoveVel
Acm_AxStopDec
Acm_AxStopEmg
Acm_AxStopDecEx
Acm_AxGetState
Acm_AxResetError
Acm_AxSetCmdPosition
Acm_AxSetActualPosition
Acm_AxGetCmdPosition
Acm_AxGetActualPosition
Acm_AxGetCmdVelocity
Acm_SetU32Property
Acm_SetI32Property
Acm_SetF64Property
Acm_GetU32Property
Acm_GetI32Property
Acm_GetF64Property
说明
加载描述主轴和从轴关系的凸轮关系表
数设置 CAM 表的相关参数
加载编辑过的 Cam Table 文件
开始从轴和主轴之间的 CAM 同步
开始单轴的相对点到点运动
开始单轴的绝对点到点运动
命令轴按规定速度进行没有终点的运动
命令轴按设定的减速度停止运行
命令轴立刻停止 （无减速）
下达停止命令时可指定减速度
获取轴的当前状态
复位轴的状态
设置指定轴的理论 ( 指令 ) 位置
设置指定轴的实际 ( 反馈 ) 位置
获取指定轴的当前理论 ( 指令 ) 位置
获取指定轴的当前实际 ( 反馈 ) 位置
获取当前轴的理论 ( 指令 ) 速度
设置属性值 ( 属性值为无符号 32 位整数 )
设置属性值 ( 属性值为有符号 32 位整数 )
设置属性值 ( 属性值为 Double 型 )
获取属性值 ( 属性值为无符号 32 位整数 )
获取属性值 ( 属性值为有符号 32 位整数 )
获取属性值 ( 属性值为 Double 型 )
PCI/PCIE-1203 用户手冊 194
电子凸轮运动相关属性如下表 9.31 所示，属性不能直接调用，而是在设置和获取属性
的函数中设置和获取属性的值。
表 9.31：电子凸轮运动相关属性
参数
PAR_AxVelLow
PAR_AxVelHigh
PAR_AxAcc
PAR_AxDec
PAR_AxJerk
配置
CFG_AxCamDOAssign
CFG_AxCamDOEnable
CFG_AxCamDOLoLimit
CFG_AxCamDOHiLimit
CFG_AxCamDOCmpSrc
CFG_AxCamDOLogic
CFG_AxModuleRange
CFG_AxMaxVel
CFG_AxMaxAcc
CFG_AxMaxDec
说明
设置 / 获取该轴的初速度 ( 起始速度 )
设置 / 获取该轴的运行速度
设置 / 获取该轴的加速度
设置 / 获取该轴的减速度
设置 / 获取速度曲线的类型：T/S 型曲线
说明
设置 / 获取 CamDO 输出的 DO 通道
启用 / 禁用 CamDO
设置 / 获取凸轮区间的低限位
设置 / 获取凸轮区间的高限位
设置 / 获取凸轮区间的比较源
设置 / 获取 CamDO 的逻辑准位
设置当轴旋转 360° 时的脉冲个数
配置运动轴的最大速度
配置运动轴的最大加速度
配置运动轴的最大减速度
9.4.3.2
重点说明
凸轮机构主要作用是使从动杆按照工作要求完成各种复杂的运动，包括直线运动、摆
动、等速运动和不等速运动。
凸轮的主要特征是主轴和从轴之间的动态比例以及相位移动。主轴和从轴之间的关系
通过 CAM 表描述，凸轮操作通过这张表执行操作。
研华运动控制卡提供如下两个函数用来加载凸轮关系表：
Acm_DevDownloadCAMTable：该函数用于加载凸轮关系表，描述主轴和从轴之间的关系
Acm_DevLoadCAMTableFile：加载编辑过的 Cam Table 文件，并通过 Utility 将其保存
至设备
Acm_DevDownloadCAMTable 参数的含义如下：
如上图所示，当主轴旋转 360 度时，Range 为所需的脉冲个数。图上的黑色点组成
MasterArray 的主轴位置 （如 X1 和 X2）和 SlaveArray 中的相应从轴位置。由黑色点
以及指定的 PointRange 和 PointSlope 产生的红色点称为辅助参考点。CAM 曲线是通过
由 MasterArray 和 SlaveArray 组成的 CAM 表拟合出来的。水平轴为当主轴旋转到某个
角度时对应的脉冲数。垂直轴为当主轴旋转到某个角度时从轴对应的位置。
195 PCI/PCIE-1203 用户手冊
Range 必须通过属性 CFG_AxModuleRange 设置在主轴内。
电子凸轮表也可通过 Utility 编辑。如图所示为在 Utility 中通过增加 CAM 点，描绘
出的电子凸轮曲线，将数据导出为 bin 文件，调用 Acm_DevLoadCAMTableFile 函数将
该文件加载到项目中即可。
在实现电子凸轮过程中，通过 Acm_DevConfigCAMTable 函数设置 CAM 表的相关参数。
PCI/PCIE-1203 用户手冊 196
9.4.3.3
电子凸轮运动流程图
197 PCI/PCIE-1203 用户手冊
9.4.3.4
例程
例程实现 1 轴跟随 0 轴执行电子凸轮运动，通过 Utility 编辑电子凸轮表，设定的参
数如下表所示。
功能
主轴初速度
主轴运行速度
主轴加速度
主轴减速度
主轴速度曲線形式
主轴起始位置
主轴目標位置
1 轴跟随 0 轴执行电子凸轮运动
2000PPU/s
8000PPU/s
10000PPU/s^2
10000PPU/s^2
T 型速度曲线
0
10000
执行 CAM 曲线方式
CAM 曲线与主轴
CAM 曲线与从轴
主轴方向坐标偏移值
定期执行
CAM 曲线绝对于主轴
CAM 曲线相对于从轴
0
从轴方向坐标偏移值 0
主轴坐标 CAM 比例因子 1
从轴坐标 CAM 比例因子 1
CAM 表参考位置 理论位置 int
U32
U32
Int
VC 代码如下：
HAND m_Axhand[32]; // 轴的 handle
U32 Ret; // 函数返回值 char * pstrString = new char[100]; // 保存 CamTable 文件路径的字符串 m_CurCamID; // 电子凸轮表 ID m_PointsCount = 0; // 主轴在一个周期内需要的脉冲个数 m_ModuleRange = 0; //CamTable 中的点数量 m_CurCamType =1; // 定期执行 CAM 曲线
U32
U32 m_MasterAbsOrRel = 1; //CAM 曲线绝对于主轴 m_SlaveAbsOrRel =0; //CAM 曲线相对于从轴 double m_MasterOffset=0; // 主轴方向的坐标偏移值 double m_SlaveOffset=0; // 从轴方向的坐标偏移值 double m_MasterScale = 1.0; // 主轴坐标中 CAM 的比例因子 double m_SlaveScale = 1.0; // 从轴坐标中 CAM 的比例因子 int m_CmdOrFdb = 0; //CAM 表的参考位置为理论位置
--- 初始化过程 —
// 设置主轴参数
Ret = Acm_SetF64Property(m_Axhand[0],PAR_AxVelLow,2000); // 初速度 2000
Ret = Acm_SetF64Property(m_Axhand[0],PAR_AxVelHigh,8000); //运行速度8000
Ret = Acm_SetF64Property(m_Axhand[0],PAR_AxAcc,10000); // 加速度 10000
Ret = Acm_SetF64Property(m_Axhand[0],PAR_AxDec,10000); // 减速度 10000
Ret = Acm_SetF64Property(m_Axhand[0],PAR_AxJerk,0); //T 型曲线
// 加载通过 Utility 编辑过的 Cam Table 文件
Ret = Acm_DevLoadCAMTableFile(m_Devhand,pstrString,m_CurCamID,
&m_ModuleRange,&m_PointsCount);
// 设置 CAM 表相关参数
Ret = Acm_DevConfigCAMTable(m_Devhand,m_CurCamID,m_CurCamType,
PCI/PCIE-1203 用户手冊 198
m_MasterAbsOrRel, m_SlaveAbsOrRel);
//CAM 同步关系
Ret = Acm_AxCamInAx(m_Axhand[1],m_Axhand[0],m_MasterOffset,m_SlaveOffset, m_MasterScale, m_SlaveScale, m_CurCamID, m_CmdOrFdb);
// 主轴执行点到点运动
Ret = Acm_AxMoveRel(m_Axhand[0],10000); // 相对点位运动
// 读取轴的状态和位置
F64 CmdPos;
F64 ActPos;
U16 State;
Acm_AxGetCmdPosition(m_Axhand[0],&CmdPos); // 获取 0 轴的理论位置
Acm_AxGetActualPosition(m_Axhand[0],&ActPos); // 获取 0 轴的实际位置
Acm_AxGetState(m_Axhand[0],&State); // 获取 0 轴的状态
建议用户编写程序时，检测函数返回值，以判断函数的执行状态。并建
立错误处理机制，保证程序安全可靠运行。
具体使用步骤可参考 ECAM 例程。
9.4.4
龙门运动
9.4.4.1
龙门运动相关函数与属性
龙门运动相关函数如下表 9.32 所示，该表中的函数可在应用程序中直接调用。
表 9.32：龙门运动相关函数
龙门运动相关函数
Acm_AxGantryInAx
Acm_AxMoveRel
Acm_AxMoveAbs
Acm_AxMoveVel
Acm_AxStopDec
Acm_AxStopEmg
Acm_AxStopDecEx
Acm_AxGetState
Acm_AxResetError
Acm_AxSetCmdPosition
Acm_AxSetActualPosition
Acm_AxGetCmdPosition
Acm_AxGetActualPosition
Acm_AxGetCmdVelocity
Acm_SetU32Property
Acm_SetI32Property
Acm_SetF64Property
Acm_GetU32Property
Acm_GetI32Property
Acm_GetF64Property
说明
命令两个轴进行龙门运动
开始单轴的相对点到点运动
开始单轴的绝对点到点运动
命令轴按规定速度进行没有终点的运动
命令轴按设定的减速度停止运行
命令轴立刻停止 （无减速）
下达停止命令时可指定减速度
获取轴的当前状态
复位轴的状态
设置指定轴的理论 ( 指令 ) 位置
设置指定轴的实际 ( 反馈 ) 位置
获取指定轴的当前理论 ( 指令 ) 位置
获取指定轴的当前实际 ( 反馈 ) 位置
获取当前轴的理论 ( 指令 ) 速度
设置属性值 ( 属性值为无符号 32 位整数 )
设置属性值 ( 属性值为有符号 32 位整数 )
设置属性值 ( 属性值为 Double 型 )
获取属性值 ( 属性值为无符号 32 位整数 )
获取属性值 ( 属性值为有符号 32 位整数 )
获取属性值 ( 属性值为 Double 型 )
199 PCI/PCIE-1203 用户手冊
龙门运动相关属性如下表 9.33 所示，属性不能直接调用，而是在设置和获取属性的函
数中设置和获取属性的值。
表 9.33：龙门运动相关属性
参数
PAR_AxVelLow
PAR_AxVelHigh
PAR_AxAcc
说明
设置 / 获取该轴的初速度 ( 起始速度 )
设置 / 获取该轴的运行速度
设置 / 获取该轴的加速度
PAR_AxDec
PAR_AxJerk
设置 / 获取该轴的减速度
设置 / 获取速度曲线的类型：T/S 型曲线
配置 说明
CFG_AxGantryMaxDiffValue 设置 / 获取龙门差值保护的值
CFG_AxMaxVel
CFG_AxMaxAcc
CFG_AxMaxDec
配置运动轴的最大速度
配置运动轴的最大加速度
配置运动轴的最大减速度
9.4.4.2
重点说明
龙门运动模式下，1 个主轴能够驱动多个从轴，从轴可以跟随主轴的规划位置运行。调
用 Acm_AxGantryInAx 函数，设置参考源和从轴与主轴的方向，即可命令两个轴进行龙
门运动。
龙门运动有如下几种限制：
不能给从轴设置任何运行命令
从轴不能添加到任何群组中
如果轴已经为群组中的一个轴，那么该轴不能作为 Gantry 的从轴。
如果复位主轴的理论 / 实际位置，则从轴的命令 / 实际位置也应复位至相同值。
龙门运动中提供龙门差值保护功能，当主从轴的反馈位置之间的最大差值大于设定值
时，主从轴将停止脉冲输出。该功能通过设置 CFG_AxGantryMaxDiffValue 属性的值实
现。
PCI/PCIE-1203 用户手冊 200
9.4.4.3
龙门运动流程图
图 9.18： 龙门运动流程图
9.4.4.4
例程
例程实现 0 轴为主轴，1 轴为从轴，从轴跟随主轴执行龙门运动。实现功能和相关参数
如下表所示。
功能
主轴初速度
主轴运行速度
主轴加速度
主轴减速度
主轴速度曲線形式
主轴起始位置
主轴目標位置
从轴参考主轴位置
从轴和主轴的方向
1 轴跟随 0 轴执行龙门运动
2000PPU/s
8000PPU/s
10000PPU/s^2
10000PPU/s^2
T 型速度曲线
0
10000
理论位置
同向
VC 代码如下：
HAND m_Axhand[32]; // 轴的 handle
U32 Ret; // 函数返回值
201 PCI/PCIE-1203 用户手冊
I16 RefSrc=0; // 参考源为理论位置
I16 Dir=0; // 和主轴方向相同
--- 初始化过程 —
// 设置主轴参数
Ret = Acm_SetF64Property(m_Axhand[0],PAR_AxVelLow,2000); // 初速度 2000
Ret = Acm_SetF64Property(m_Axhand[0],PAR_AxVelHigh,8000); //运行速度8000
Ret = Acm_SetF64Property(m_Axhand[0],PAR_AxAcc,10000); // 加速度 10000
Ret = Acm_SetF64Property(m_Axhand[0],PAR_AxDec,10000); // 减速度 10000
Ret = Acm_SetF64Property(m_Axhand[0],PAR_AxJerk,0); //T 型曲线
// 设定从轴和主轴的龙门同步关系
Ret = Acm_AxGantryInAx(m_Axhand[1],m_Axhand[0],RefSrc, Dir);
// 主轴执行点到点运动
Ret = Acm_AxMoveRel(m_Axhand[0],10000);
// 读取轴的状态和位置
// 相对点位运动
F64 CmdPos;
F64 ActPos;
U16 State;
Acm_AxGetCmdPosition(m_Axhand[0],&CmdPos); // 获取 0 轴的理论位置
Acm_AxGetActualPosition(m_Axhand[0],&ActPos); // 获取 0 轴的实际位置
Acm_AxGetState(m_Axhand[0],&State); // 获取 0 轴的状态
建议用户编写程序时，检测函数返回值，以判断函数的执行状态。并建
立错误处理机制，保证程序安全可靠运行。
具体使用步骤可参考 Gantry 例程。
PCI/PCIE-1203 用户手冊 202
9.4.5
切向跟随运动
9.4.5.1
切向跟随相关函数与属性
切向跟随相关函数如下表 9.34 所示，该表中的函数可在应用程序中直接调用。
表 9.34：切向跟随运动相关函数
电子齿轮运动相关函数
Acm_AxTangentInGp
Acm_GpMoveLinearRel
Acm_GpMoveLinearAbs
Acm_GpMoveCircularRel
Acm_GpMoveCircularAbs
Acm_GpMoveHelixRel
Acm_GpMoveHelixRel
Acm_AxStopDec
Acm_AxStopEmg
Acm_AxStopDecEx
Acm_AxGetState
Acm_AxResetError
Acm_AxSetCmdPosition
Acm_AxSetActualPosition
Acm_AxGetCmdPosition
Acm_AxGetActualPosition
Acm_AxGetCmdVelocity
Acm_SetU32Property
Acm_SetI32Property
Acm_SetF64Property
Acm_GetU32Property
Acm_GetI32Property
Acm_GetF64Property
说明
轴按照与群组路径切线相同的方向运动
群组执行相对线性插补
群组执行绝对线性插补
群组执行相对 ARC 插补
群组执行绝对 ARC 插补
群组进行相对螺旋运动
群组进行绝对螺旋运动
轴按设定的减速度停止运行
轴立刻停止 （无减速）
下达停止命令时可指定减速度
获取轴的当前状态
复位轴的状态
设置指定轴的理论 ( 指令 ) 位置
设置指定轴的实际 ( 反馈 ) 位置
获取指定轴的当前理论 ( 指令 ) 位置
获取指定轴的当前实际 ( 反馈 ) 位置
获取当前轴的理论 ( 指令 ) 速度
设置属性值 ( 属性值为无符号 32 位整数 )
设置属性值 ( 属性值为有符号 32 位整数 )
设置属性值 ( 属性值为 Double 型 )
获取属性值 ( 属性值为无符号 32 位整数 )
获取属性值 ( 属性值为有符号 32 位整数 )
获取属性值 ( 属性值为 Double 型 )
切向跟随运动相关属性如下表 9.35 所示，属性不能直接调用，而是在设置和获取属性
的函数中设置和获取属性的值。
表 9.35：切向跟随运动相关属性
参数
PAR_AxVelLow
PAR_AxVelHigh
PAR_AxAcc
PAR_AxDec
PAR_AxJerk
配置
CFG_AxMaxVel
CFG_AxMaxAcc
CFG_AxMaxDec
说明
设置 / 获取该轴的初速度 ( 起始速度 )
设置 / 获取该轴的运行速度
设置 / 获取该轴的加速度
设置 / 获取该轴的减速度
设置 / 获取速度曲线的类型：T/S 型曲线
说明
配置运动轴的最大速度
配置运动轴的最大加速度
配置运动轴的最大减速度
9.4.5.2
重点说明
在裁床类控制系统中，裁刀具有一定宽度，加工过程中要保证刃口和刀具裁割的运动
方向保持一致，也就是曲线轮廓的切向方向，这种运动形式称为刀具切向跟随运动。
切向跟随运动由轮廓轨迹运动与刀片的旋转运动相互配合构成。在运动控制过程中，
实现裁剪头在沿 X、Y 平面曲线轮廓进行插补的同时，转角电机需控制裁剪刀的角度，
203 PCI/PCIE-1203 用户手冊
使刀片与裁片外轮廓曲线始终保持相切，需要控制 X、Y、Z 三个坐标轴联动，实现这
类运动的三轴联动插补算法称为切向跟随运动控制算法。研华运动控制器可实现直
线、圆弧、螺旋的切向跟随插补。
如图所示，群组将以顺时针方向做圆弧运动，箭头方向为其初始向量。
如果建立了同步，跟随轴将沿着圆弧的切向方向运动。
9.4.5.3
切向跟随运动流程图
切向跟随运动流程图如下图所示：
PCI/PCIE-1203 用户手冊
图 9.19： 切向跟随运动流程图
204
9.4.5.4
例程
例程实现 0 轴和 1 轴执行圆弧插补，2 轴跟随 0、1 轴执行切向跟随。实现功能和相关
参数如下表所示。如下表所示：
功能
主轴初速度
主轴运行速度
主轴加速度
主轴减速度
主轴速度曲線形式
主轴起始位置
主轴目標位置
从轴参考主轴位置
从轴和主轴的方向
1 轴跟随 0 轴执行圆弧插补
2000PPU/s
8000PPU/s
10000PPU/s^2
10000PPU/s^2
T 型速度曲线
0
10000
理论位置
同向
VC 代码如下：
HAND m_GpHand;
U32 Ret;
// 组的 handle
// 函数返回值
U32 m_GpReferencePlane; // 参考平面
Double CenterArray[3] ={8000,8000};
Double EndArray[3] ={16000,16000};
U32 AxisNum; // 添加到群组的轴数 short startVector[3] ={0,10,0}; // 切向方向初始向量 byte WorkingPlane=0; int m_Dir =0;
// 参考平面为 XY 平面
// 运行方向为同向
--- 初始化过程 —
// 设置参数
Ret = Acm_SetF64Property(m_GpHand,PAR_GpVelLow,2000); // 初速度 2000
Ret = Acm_SetF64Property(m_GpHand,PAR_GpVelHigh,8000); // 运行速度 8000
Ret = Acm_SetF64Property(m_GpHand,PAR_GpAcc,10000); // 加速度 10000
Ret = Acm_SetF64Property(m_GpHand,PAR_GpDec,10000); // 减速度 10000
Ret = Acm_SetF64Property(m_GpHand,PAR_GpJerk,0); //T 型曲线
// 设置轴旋转 360 度时输出脉冲个数
Ret = Acm_SetU32Property(m_Axishand[2], CFG_AxModuleRange,3600);
// 设置轴与群组的切向跟随关系
Ret = Acm_AxTangentInGp(m_Axishand[2], m_GpHand, startVector, WorkingPlane, m_Dir);
// 执行圆弧插补运动
AxisNum =2;
Ret = Acm_GpMoveCircularRel(m_GpHand,CenterArray,EndArray, &AxisNum,0);
// 读取组的状态
U16 GpState;
Acm_GpGetState(m_GpHand,&GpState); // 获取组的状态
建议用户编写程序时，检测函数返回值，以判断函数的执行状态。并建
立错误处理机制，保证程序安全可靠运行。
具体使用步骤可参考 Tangent 例程。
205 PCI/PCIE-1203 用户手冊
9.5
路径规划模式
9.5.1
本节简介
路径规划模式支持用户预先给定最多达 7000 段路径的路径表。支持用户为每段路径设
置不同运动命令及速度。支持添加圆弧插补、直线插补、螺旋插补、延时命令和 DO 控
制命令。支持速度前瞻功能，支持运动过程中暂停和恢复 Path 的执行功能。
9.5.2
路径规划
9.5.2.1
Path 运动相关函数与属性
Path 运动相关函数如下表 9.36 所示，该表中的函数可在应用程序中直接调用。
表 9.36：Path 运动相关函数
Path 运动相关函数
Acm_GpAddPath
Acm_GpResetPath
Acm_GpLoadPath
Acm_GpUnloadPath
Acm_GpMovePath
Acm_GpGetPathStatus
说明
将一个插补路径添加至系统路径缓存
清空系统路径缓存
加载来自路径文件的路径数据
卸载路径数据
开始连续插补运动
获取路径缓存的当前状态
Acm_GpMoveSelPath 运行缓存中起始索引到终止索引范围内 Path
Acm_GpGetPathIndexStatus 获取系统路径缓存中指定索引路径的状态
Acm_GpPauseMotion
Acm_GpResumeMotion
暂停群组运动命令
恢复暂停的群组运动命令
Acm_GpGetState
Acm_GpGetCmdVel
Acm_GpStopDec
Acm_GpStopEmg
获取群组的当前状态
获取群组的当前的速度值。
命令该群组中的轴减速停止。
命令该群组中的轴立刻停止
Acm_SetU32Property
Acm_SetI32Property
Acm_SetF64Property
Acm_GetU32Property
Acm_GetI32Property
Acm_GetF64Property
设置属性值 ( 属性值为无符号 32 位整数 )
设置属性值 ( 属性值为有符号 32 位整数 )
设置属性值 ( 属性值为 Double 型 )
获取属性值 ( 属性值为无符号 32 位整数 )
获取属性值 ( 属性值为有符号 32 位整数 )
获取属性值 ( 属性值为 Double 型 )
Path 运动相关属性如下表 9.37 所示，属性不能直接调用，而是在设置和获取属性的函
数中设置和获取属性的值。
表 9.37：Path 运动相关属性
参数
PAR_GpRefPlane
PAR_GpVelLow
PAR_GpVelHigh
PAR_GpAcc
PAR_GpDec
PAR_GpJerk
PAR_GpGroupID
配置
CFG_GpAxesInGroup
说明
设置 / 获取螺旋运动和圆弧插补的参考平面
设置 / 获取该轴的初速度 ( 起始速度 )
设置 / 获取该轴的运行速度
设置 / 获取该轴的加速度
设置 / 获取该轴的减速度
设置 / 获取速度曲线的类型：T/S 型曲线
获取组的 ID
说明
获取哪个 （哪些）轴在该群组中的信息
PCI/PCIE-1203 用户手冊 206
表 9.37：Path 运动相关属性
CFG_GpBldTime
CFG_GpSFEnable
设置 / 获取添加的路径与前一个路径的交接时间
启用 / 禁用速度前瞻功能
9.5.2.2
Path 加载方式及运动模式
研华运动控制卡提供如下两种加载 Path 的方式，如下说明：
方式一：调用 Acm_GpAddPath 函数将一个插补路径添加至系统路径缓存，可多次调用
该函数，从而加载多段插补路径。
方式二：调用 Acm_GpLoadPath 函数加载来自路径文件的路径数据。一次可加载最多
600 个路径数据。
运动模式分类如表 9.38 所示：
表 9.38：Path 运动模式
运动模式
直线插补
直接线性插补
圆弧插补
螺旋插补
延迟命令
DO 开关功能
说明
两轴直线插补 ( 相对 / 绝对 )
三轴直线插补 ( 相对 / 绝对 )
可选择板卡的部分轴 / 所有轴执行直接线性插补，与板卡轴数有关
两轴圆弧插补 ( 相对 / 绝对 )
三轴圆弧插补 ( 相对 / 绝对 )
三轴及以上螺旋插补 ( 相对 / 绝对 )，与板卡轴数有关
群组将延迟一段时间再执行下一路径
连续轨迹执行中控制 DO 开关而不影响整个连续轨迹的速度
将上表中的运动模式分为如表 9.39 所示运动命令，可在加载 Path 的两种方式中添加
表中的运动命令，各运动命令所对应的宏定义位於头文件 AdvMotDrv.h 中。
表 9.39：Path 运动相关指令
运动模式 运动命令
1: Abs2DLine
直线插补
7: Abs3DLine
91: Abs1DDirect
直接线性
插补
11: Abs2DDirect
13: Abs3DDirect
15: Abs4DDirect
17: Abs5DDirect
19: Abs6DDirect
82: Abs7DDirect
84: Abs8DDirect
2: Rel2DLine
8: Rel3DLine
92: Rel1DDirect
12: Rel2DDirect
14: Rel3DDirect
16: Rel4DDirect
18: Rel5DDirect
20: Rel6DDirect
83: Rel7DDirect
85: Rel8DDirect
说明
2 轴绝对 / 相对直线插补
3 轴绝对 / 相对直线插补
单轴绝对 / 相对点对点运动
2 轴绝对 / 相对直接线性插补
3 轴绝对 / 相对直接线性插补
4 轴绝对 / 相对直接线性插补
5 轴绝对 / 相对直接线性插补
6 轴绝对 / 相对直接线性插补
7 轴绝对 / 相对直接线性插补
8 轴绝对 / 相对直接线性插补
207 PCI/PCIE-1203 用户手冊
表 9.39：Path 运动相关指令
2 轴圆弧插
补
3 轴圆弧插
补
3: Abs2DArcCW
4: Abs2DArcCCW
5: Rel2DArcCW
6: Rel2DArcCCW
2 轴绝对 / 相对顺时针圆弧插补
2 轴绝对 / 相对逆时针圆弧插补
50: Abs2DArcCWAngle 51: Rel2DArcCWAngle
2 轴绝对 / 相对顺时针角度圆弧
插补
52: Abs2DArcCCWAngle
53:
Rel2DArcCCWAngle
2 轴绝对 / 相对逆时针角度圆弧
插补
86: Abs2DArcCW_3P
88: Abs2DArcCCW_3P
21: Abs3DArcCW
23: Abs3DArcCCW
87: Rel2DArcCW_3P
89: Abs2DArcCCW_3P
22: Rel3DArcCW
24: Rel3DArcCCW
2 轴绝对 / 相对顺时针 3 点圆弧
插补
2 轴绝对 / 相对逆时针 3 点圆弧
插补
3 轴绝对 / 相对劣弧圆弧插补
3 轴绝对 / 相对优弧圆弧插补
54: Abs3DArcCWAngle 55: Rel3DArcCWAngle
3 轴绝对 / 相对顺时针角度圆弧
插补
56: Abs3DArcCCWAngle
57:
Rel3DArcCCWAngle
3 轴绝对 / 相对逆时针角度圆弧
插补
PCI/PCIE-1203 用户手冊 208
表 9.39：Path 运动相关指令
螺旋插补
延迟命令
DO 开关
End Path
25: Abs3DSpiralCW 26: Rel3DSpiralCW 3 轴绝对 / 相对顺时针螺旋插补
27: Abs3DSpiralCCW 28: Rel3DSpiralCCW 3 轴绝对 / 相对逆时针螺旋插补
30: Abs4DSpiralCW 31: Rel4DSpiralCW 4 轴绝对 / 相对顺时针螺旋插补
32: Abs4DSpiralCCW 33: Rel4DSpiralCCW 4 轴绝对 / 相对逆时针螺旋插补
34: Abs5DSpiralCW 35: Rel5DSpiralCW 5 轴绝对 / 相对顺时针螺旋插补
36: Abs5DSpiralCCW 37: Rel5DSpiralCCW 5 轴绝对 / 相对逆时针螺旋插补
38: Abs6DSpiralCW 39: Rel6DSpiralCW 6 轴绝对 / 相对顺时针螺旋插补
40: Abs6DSpiralCCW 41: Rel6DSpiralCCW 6 轴绝对 / 相对逆时针螺旋插补
42: Abs7DSpiralCW 43: Rel7DSpiralCW 7 轴绝对 / 相对顺时针螺旋插补
44: Abs7DSpiralCCW 45: Rel7DSpiralCCW 7 轴绝对 / 相对逆时针螺旋插补
46: Abs8DSpiralCW 47: Rel8DSpiralCW 8 轴绝对 / 相对顺时针螺旋插补
48: Abs8DSpiralCCW 49: Rel8DSpiralCCW 8 轴绝对 / 相对逆时针螺旋插补
58:
Abs3DSpiralCWAngle
60:
Abs3DSpiralCCWAngle
62:
Abs4DSpiralCWAngle
64:
Abs4DSpiralCCWAngle
59:
Rel3DSpiralCWAngle
61:
Rel3DSpiralCCWAngle
63:
Rel4DSpiralCWAngle
65:
Rel4DSpiralCCWAngle
3 轴绝对 / 相对顺时针角度螺旋
插补
3 轴绝对 / 相对逆时针角度螺旋
插补
4 轴绝对 / 相对顺时针角度螺旋
插补
4 轴绝对 / 相对逆时针角度螺旋
插补
66:
Abs5DSpiralCWAngle
68:
Abs5DSpiralCCWAngle
70:
Abs6DSpiralCWAngle
72:
Abs6DSpiralCCWAngle
74:
Abs7DSpiralCWAngle
76:
Abs7DSpiralCCWAngle
78:
Abs8DSpiralCWAngle
80:
Abs8DSpiralCCWAngle
29: GPDELAY
90: DOControl
0: EndPath
67:
Rel5DSpiralCWAngle
69:
Rel5DSpiralCCWAngle
5 轴绝对 / 相对顺时针角度螺旋
插补
5 轴绝对 / 相对逆时针角度螺旋
插补
71:
Rel6DSpiralCWAngle
73:
Rel6DSpiralCCWAngle
75:
Rel7DSpiralCWAngle
6 轴绝对 / 相对顺时针角度螺旋
插补
6 轴绝对 / 相对逆时针角度螺旋
插补
7 轴绝对 / 相对顺时针角度螺旋
插补
77:
Rel7DSpiralCCWAngle
7 轴绝对 / 相对逆时针角度螺旋
插补
79:
Rel8DSpiralCWAngle
8 轴绝对 / 相对顺时针角度螺旋
插补
81:
Rel8DSpiralCCWAngle
8 轴绝对 / 相对逆时针角度螺旋
插补
延时一段时间 Path 的执行 ( 单位 ms)
连续轨迹执行中控制 DO 开关，关
于其说明见 9.5.5 节
所有 Path 添加完成后，添加该运
动命令
注！ 如上表所示运动命令可分为绝对和相对命令，绝对和相对命令不能再系
统路径缓存中混合添加，除 EndPath 和 GPDELAY 外，否则将返回错误代
码。
209 PCI/PCIE-1203 用户手冊
9.5.2.3
以 Add Path 方式加载路径
路径加载方式一，通过调用 Acm_GpAddPath 函数将一个插补路径添加至系统路径缓存。
调用该函数之前，用户可通过 CFG_GpSFEnable 启用 / 禁用速度前瞻功能，通过
CFG_GpBldTime 设置速度交接时间。该函数的原型如下所示：
U32 Acm_GpAddPath (HAND GroupHandle, U16 MoveCmd, U16 MoveMode,F64 FH, F64
FL, PF64 EndPoint_DataArray, PF64 CenPoint_DataArray,PU32 ArrayElements)
关于该函数参数的使用说明如下表：
参数
GroupHandle
MoveCmd
MoveMode
FH, FL
EndPoint_DataArray
CenPoint_DataArray
ArrayElements
说明
代表组的句柄。系统缓存中每个路径的群组句柄必须相同。如果系
统缓存中存在一些未执行的路径，且用户想要通过调用
Acm_GpAddPath 添加新的路径，参数 GroupHandle 必须和之前未执
行的路径群组句柄相同。
代表运动命令，即表 9.39 中所列出的运动命令。当添加的运动命令
为延迟命令时，用户可通过 FH 设置延时时间，并且当启用速度前瞻
功能时，将不能添加延时命令，延时事件的单位为 ms。关于 DO 开
关运动命令的说明详见 9.5.5 节。
速度交接模式和非交接模式。关于速度交接模式和非交接模式详见
9.5.4 章节。
添加的插补 Path 的运行速度和起始速度。支持用户为每段路径设置
不同运行速度和起始速度。当添加的运动命令为延迟命令时，FH 表
示延时时间。
终点坐标。 ( 单位： 各轴 PPU)
1. 若运动命令为绝对 / 相对 2 轴顺 / 逆时针圆弧插补 "(Abs/
Rel)2DArc(CW/CCW)"，则参数为旋转角度。( 单位：度 )
2. 若运动命令为绝对 / 相对 2 轴顺 / 逆时针 3 点圆弧插补 "(Abs/
Rel)2DArc(CW/CCW)_3P"，则参数 EndPoint_DataArray[0 ~ 1] 为终
点距离 (EndArray)，而基准面可通过 Par_GpRefPlane 设置。
3. 若运动命令为绝对 / 相对 3 轴顺 / 逆时针角度圆弧插补 "(Abs/
Rel)3DArc(CW/CCW)Angle"，则参数 EndPoint_DataArray[0 ~ 2] 为
法向量，EndPoint_DataArray[3] 为旋转角度。( 单位：度 )
4. 若运动命令为绝对 / 相对 3 ~ 8 轴顺 / 逆时针角度螺旋插补
"(Abs/Rel)(3 ~ 8)DSpiral(CW/CCW)Angle"，旋转角度必须输入基准
面定义的 EndPoint_DataArray[0 ~ 2] 中，而基准面可通过
Par_GpRefPlane 设置，其他参数为终点。请参考章节 9.3.4.2 中
的方法 2，其中，基准面为 X-Y 平面； EndPoint_DataArray[0] 和
EndPoint_DataArray[1] 为旋转角度，值为 1080 ；
EndPoint_DataArray[2] 值为 10000，是 Z 轴终点。
中心点坐标 ( 单位：各轴 PPU)
1. 若运动命令为绝对 / 相对 2 轴顺 / 逆时针 3 点圆弧插补 "(Abs/
Rel)2DArc(CW/CCW)_3P"，则参数 CenPoint_DataArray[0
~
1] 为参
考点距离 (RefArray)
该参数为 EndPoint_DataArray、CenPoint_DataArray 的元素个数，
且不能小于群组中的轴数，即元素个数不能小于群组的轴数。根据
运动命令，所需的轴个数分别说明如下：
1) 当运动命令所需轴个数小于等于群组的轴个数时，所有路径可加
载至相同的系统缓存，如群组轴个数为 4，则 Rel2DLine、
Rel3DLine 和 4DDirect 等路径可加载至设备
2) 当群组中的轴个数大于路径中所需轴个数时，将选择群组前面的
轴实现运动。当选择的运动命令为 2 轴圆弧插补时，可通过
Par_GpRefPlane 选择群组中前面三个轴中的两个轴实现圆弧运动。
9.5.2.4
以 Load Path 方式加载路径
调用 Acm_GpLoadPath 函数加载来自路径文件的路径数据。一次可加载最多 600 个路径
数据。该函数的函数原型如下所示：
PCI/PCIE-1203 用户手冊 210
U32 Acm_GpLoadPath(Hand GroupHandle, PI8 FilePath,PHAND PathHandle, PU32 pTotalCount)
该函数的第二个参数 FilePath 指向需要加载的运动路径文件。路径数据文件 ( 二进制
) 可通过 Utility 进行编写，编写并保存后调用上述 API 下载到应用程序中，即可执行
编写好的 Path。当不再使用 PathHandle 或应用关闭时，必须通过 Acm_GpUnloadPath
卸载 PathHandle，同时 PathHandle 中包含的路径将从驱动中删除。
9.5.3
EndPath 的作用及影响
调用 9.5.2.2 节介绍的两种 Path 加载方式时，最后一段 Path 请加入以 EndPath 为命
令的 Path 至路径缓存中，否则会影响最后段 Path 的减速度。
调用 API 运行如下表编辑的 Path。加速度、减速度均为 500，启用速度交接模式，设
置速度交接时间为 200ms：
ID MoveCmd
0
1
2
Rel2DLine
Rel2DArcCW
EndPath
MoveMode
Enable
Blending
Enable
Blending
Enable
Blending
VelHigh VelLow Center0 Center1 EndPoint0 EndPoint1
2000
2000
1000
1000
1000
400
0
4000
0
0
0
0
运行添加 EndPath 和没有添加 EndPath 的速度曲线如下图所示：
10000
8000
0
10000
0
0
添加 EndPath 将能够重算最后一段运动 Path 的运动速度，当不添加 EndPath 时，将不
重现最后段 Path 的速度，可能会出现断尾现象。
9.5.4
速度交接模式
速度交接模式指运行 Path 时，各段 Path 之间速度的交接方式。在加载 Path 时，可通
过速度交接模式 (MoveMode)、速度前瞻 (CFG_GpSFEnable) 及速度交接时间
(CFG_GpBldTime) 之间的组合来达到各线段间不同的速度交接方式，其关系如下表所
示：
表 9.40：速度交接模式关系表
Buffer mode Blending mode Fly mode
211 PCI/PCIE-1203 用户手冊
表 9.40：速度交接模式关系表
速度前瞻
(CFG_GpSFEnable)
速度交接时间
(CFG_GpBldTime)
速度交接
(MoveMode)
禁用速度前瞻，否则
提示错误，不能运行
Path
不能设定速度交接时
间 , 否则提示错误 ,
不能运行 Path
禁用速度交接
(MoveMode =1)
禁用速度前瞻，否则提
示错误，不能运行 Path
启用速度前瞻，将起作
用 ( 仅限 T 型速度曲线 )
设定速度交接时间需大
于 0
设定速度交接时间需等
于 0
启用速度交接
(MoveMode =0)
启用速度交接(MoveMode
=0)
根据上表，在启用速度交接功能时，Path 有两种速度交接方式：Blending Mode 和
FlyMode, 当设置的速度交接时间大于零时，以 Blending Mode 运行；当设置的速度交
接时间等于零时，以 FlyMode 运行，且当速度曲线类型为 T 型时，可启用速度交接功
能。
9.5.4.1
BufferMode
MoveMode
1
CFG_GpSFEnable
无效
CFG_GpBldTime
无效
当禁用速度交接模式时，添加的 Path 将以 BufferMode 运行，该种运行模式下，每段
路径都包括加速和减速的过程；速度前瞻功能不支持，故需设置禁用速度前瞻。
编辑如下 Path( 可通过 Utility 编辑 )，设置加速度、减速度均为 2000。
ID MoveCmd
0
1
3
Rel2DLine
Rel3DHelix
CW
2 Rel2DArcCW
EndPath
MoveMode VelHigh VelLow Center0 Center1 Center2 EndPoint0 EndPoint1 EndPoint2
Disable
Blending
2000 1000 0 0 0 12000 12000 0
Disable
Blending
Disable
Blending
Disable
Blending
2500
3000
1000
1500
2000
500
10000
10000
0
0
0
0
0
0
0
20000
20000
0
0
0
0
10000
0
0
调用 API 运行后速度曲线如下图所示：
9.5.4.2
Blending Mode
MoveMode
0
CFG_GpSFEnable
Disable
PCI/PCIE-1203 用户手冊 212
CFG_GpBldTime
大于 0
当启用速度交接模式，且设置速度交接时间大于零时，加载的 Path 将以 Blending Mode
运行。该种运行方式下，每段路径都包括加速和减速的过程，每段 Path 之间将根据速
度交接时间重新计算起始速度和减速度。
编辑如下 Path ( 可通过 Utility 编辑 )，设置速度交接时间 400ms，加速度、减速度
分别为 500、500。
ID MoveCmd
0 Rel2DLine
1 Rel3DHelixCW
2 Rel2DArcCW
3 EndPath
MoveMode VelHigh VelLow Center0 Center1 Center2 EndPoint0 EndPoint1 EndPoint2
Enable
Blending
Enable
Blending
2000
2500
1000
1500
0
5000
0
0
0
0
10000
10000
10000
0
0
10000
Enable
Blending
Enable
Blending
3000
1000
2000
500
4000
0
0
0
0
0
8000
0
0
0
0
0
运行后的速度曲线如下图所示：
9.5.4.3
Fly Mode
MoveMode
0
CFG_GpSFEnable
Disable
CFG_GpBldTime
等于 0
当启用速度交接模式，且设置速度交接时间等于零时，加载的 Path 将以 FlyMode 运
行。该种模式下可开启速度前瞻功能。
1.
禁用速度前瞻功能
编辑如下Path (可通过Utility编辑)，加速度和减速度均为2000，速度交接时间为零。
ID MoveCmd
0 Rel2DLine
MoveMode VelHigh VelLow
Center
0
Enable
Blending
5000 2000 0
1
2
Rel2DLine
Rel2DArcCW
Enable
Blending
Enable
Blending
3
4
Rel2DArcCWAn gel
Enable
Blending
EndPath
Enable
Blending
7000
9000
6000
2000
4000
3000
1000
500
0
10000
20000
0
Center
1
0
0
10000
0
0
0
0
0
0
0
Center
2
EndPoint
0
EndPoint
1
EndPoint
2
30000
25000
20000
180
0
25000
28000
0
180
0
0
0
0
0
0
213 PCI/PCIE-1203 用户手冊
保存后调用 Acm_GpLoadPath 函数加载该 Path 文件，调用 Acm_GpMovePath 函数运行。
如下图运行速度、初速度为表中设置的值
将表中的初速度修改如下：
ID MoveCmd MoveMode VelHigh VelLow
Center
0
0
1
4
Rel2DLine
Rel2DLine
EndPath
Enable
Blending
Enable
Blending
2
3
Rel2DArcCW
Rel2DArcCWAn gel
Enable
Blending
Enable
Blending
Enable
Blending
5000
7000
9000
6000
2000
0
0
0
0
500
0
0
10000
20000
0
Center
1
0
0
10000
0
0
0
0
0
0
0
Center
2
EndPoint
0
EndPoint
1
EndPoint
2
30000
25000
20000
180
0
25000
28000
0
180
0
0
0
0
0
0
速度曲线如下图所示，
由图可知，除第一段 Path 不同外，其他段速度曲线相同。
PCI/PCIE-1203 用户手冊 214
2.
启用速度前瞻功能
速度前瞻指根据移动距离，计算将要执行 Path 的运行速度。
当启用速度前瞻功能运行 Path 时，将不使用 Acm_GpAddPath 中设置的速度参数，仅使
用群组的速度参数值 ( 通过属性设置 ) 运行 Path。
编辑 Path 如下 ( 可通过 Utility 编辑 )，启用速度前瞻功能，设置 PAR_GpVelHigh( 群
组运行速度 )、PAR_GpAcc( 群组加速度 )、PAR_GpDec( 群组减速度 ) 属性值分别为
8000、2000、2000, PAR_GpVelLow( 群组初速度 ) 分别为 0 和 2000。
ID MoveCmd
0 Rel2DLine
1 Rel3DHelixCW
2
3
Rel2DArcCW
EndPath
MoveMode VelHigh VelLow
Center
0
Disable
Blending
Disable
Blending
Disable
Blending
Disable
Blending
2000
2500
3000
1000
1000
1500
2000
500
0
10000
10000
0
0
0
0
0
Center
1
Center
2
0
0
0
0
EndPoint
0
EndPoint
1
EndPoint
2
12000
20000
20000
0
12000
0
0
0
0
10000
0
0
速度曲线如下图所示：
9.5.5
Path DO 功能指令
9.5.5.1
Path DO 功能说明
在实际案例中，需要在 Path 中使用 DO 功能。以点胶机为例，当在特定路径上需要点
胶时，用户不需要检测是否到达需要点胶的路径，只需在需要点胶的路径上设置 DO 输
出即可完成点胶过程。
在 PCI-1203/PCIE-1203 上，用户可以指定 Motion 环上的 DO 通道将这些 DO 的开关控
制添加到 Path Buffer 中，以便在连续轨迹的执行中控制某些 DO 的开关而不会影响到
整个连续轨迹的速度。
9.5.5.2
Path DO 实现方式
其实现方法同样是通过 API：Acm_GpAddPath 进行设定。重要参数使用方式如下：
名称
GroupHandle
MoveCmd
MoveMode
FH
描述
群组句柄。
运动命令：DoControl
脉冲型板卡：
运动模式
PCI-1203/PCIE-1203 总线型板卡：
请见下表说明
脉冲型板卡：
设定 PCI-1265 上的 DO0 ~ DO7，PCI-1245 中请将此参数置 0。此值
设定方式请见下表说明。
PCI-1203/PCIE-1203 总线型板卡：
请见下表说明
215 PCI/PCIE-1203 用户手冊
FL
EndPoint_DataArray
CenPoint_DataArray
ArrayElements
DO 开关的时间 (ms)。若不启用自动关闭，则请将此参数置 0。( 此
功能仅 PCI-1203/PCIE-1203 支持 )
脉冲型板卡：
群组中各轴的 DO 设定，此数组每个元素对应一个轴的 DO 设定，方
便运动过程中 DO 输出。例如 Group(X,Y,Z)，则
EndPoint_DataArray[0] 对应 X 轴的 DO 设定，
EndPoint_DataArray[1] 对应 Y 轴的 DO 设定，
EndPoint_DataArray[2] 对应 Z 轴的 DO 设定。数组中各元素 DO
设定方式请参考下表说明。
PCI-1203/PCIE-1203 总线型板卡：
请见下表说明
请将此参数置为 Null。
群组中的轴数。
脉冲型板卡的 FH 以及 EndPoint_DataArray 中各元素 DO 设定方式如下表：
Bit
Axis DO 设定，通过
EndPoint_DataArray
参数传入
Device 上的 DO 设
定，通过 FH 参数传
入。
24 ~ 31 16 ~ 23
保留
设定 OUT0 ~ OUT7 是否在 Path
中启用 DO 的开关控制功能。
0：禁用
1：启用
PCI-1245/65 上仅能设置
OUT4 ~ OUT7
8 ~ 15 0 ~ 7
保留
打开 / 关闭 OUT0 ~ OUT7
0：关闭
1：打开
PCI-1245/65 上仅能设
置 OUT4 ~ OUT7
保留
设定 DO0 ~ DO7 是否在 Path 中
启用 DO 的开关控制功能。
0：禁用
1：启用
保留
打开 / 关闭 PCI-1265
上 DO0 ~ DO7
打开 / 关闭
0：关闭
1：打开
PCI-1203/PCIE-1203 总线型板卡：
1.
指定 DO 端口 ID 设定通用 DO
MoveMode：0
FH：Motion 环上的 DO 端口 ID，端口 ID 可以从 utility 上得知。( 仅限研华 IO
模块 )
FL：DO 开关的时间 (ms)。若不启用自动关闭，则请将此参数置 0。
EndPoint_DataArray[0]：Path DO 设定。
ArrayElements：1
2.
指定从站 ID 与从站 DO 端口号设定通用 DO
MoveMode：1
FH：Motion 环上的从站 ID。( 仅限研华 IO 模块 )
FL：DO 开关的时间 (ms)。若不启用自动关闭，则请将此参数置 0。
EndPoint_DataArray[0]：指定从站上的 DO 端口号码。
EndPoint_DataArray[1]：Path DO 设定。
ArrayElements：2
3.
指定轴号码设定轴 DO( 仅限研华 AMAX 脉冲型模块上使用 )
MoveMode：2
FH：Motion 环上连接研华 AMAX 脉冲型模块的轴号 (0 ~ 63)。
FL：DO 开关的时间 (ms)。若不启用自动关闭，则请将此参数置 0。
EndPoint_DataArray[0]：Path DO 设定。AMAX-3285IO 仅能设置 OUT4、OUT5、
OUT7、AMAX-3245 仅能设置 OUT4，其他设定会自动忽略。
ArrayElements：1
PCI/PCIE-1203 用户手冊 216
功能
指定 DO 端口
ID 设定通用
DO
指定从站 ID
与从站 DO 端
口号设定通
用 D
MoveMode
0
1
指定轴号码
设定轴 DO
2
FH
Motion 环上的 DO 端
口 ID
FL EndPoint[0]
Path DO 设定
EndPoint[1]
Motion 环上的从站 ID
DO 开
关的时
间
指定从站上的 DO
端口号码
Path DO 设定
Motion 环上连接研华
AMAX 脉冲型模块的轴
号
Path DO 设定
EndPoint_DataArray 中 Path DO 设定方式如下表
Bit 24 ~ 31
保留
16 ~ 23 8 ~ 15
设定端口中的
OUT0 ~ OUT7 是否在 Path
中启用 DO 的开关控制功
能。
0：禁用
1：启用
保留
0 ~ 7
打开 / 关闭指定端口的
OUT0 ~ OUT7
0：关闭
1：打开
例：延续 9.5.3 的例程，在第一段路径结束后要控制 3 组 DO 点
1.
打开 DO 端口 3 的 bit 2、3，1500ms 后关闭
2.
3.
打开 DO 端口 3 的 bit 5，500ms 后关闭
打开 DO 端口 4 的 bit0 ~ bit7，不设置自动关闭功能
1
2
3
ID
0
4
5
MoveCmd
Rel2DLine
DoControl 0
DoControl 0
MoveMode VelHigh VelLow Center0 Center1 EndPoint0 EndPoint1
Enable
Blending
2000 1000 0 0 10000 10000
3
3
4
1500
500
0
0
0
0
0
0
0
0x000F000C
0x00F00020
0x00FF00FF
0
0
0 DoControl 0
Rel2DArcCW
Enable
Blending
EndPath
Enable
Blending
2000
1000
1000
400
4000
0
0
0
8000
0
0
0
注！ 仅 PCI-1203/PCIE-1203 支持自动关闭功能，同一时刻最多可控制 100 组
DoControl 命令。脉冲型板卡请将 FL 参数置 0。
217 PCI/PCIE-1203 用户手冊
9.5.6
Path 的执行
通过 9.5.2.2 节描述的两种方式加载 Path 成功后，即可调用 Acm_GpMovePath 函数开
始连续插补运动。调用 Acm_GpGetPathStatus 函数获取路径缓存的当前状态。
加载 Path 成功后，也可调用 Acm_GpMoveSelPath 函数执行路径缓存中指定的起始索引
到终止索引范围内的路径。
调用 Acm_GpGetPathIndexStatus 函数获取系统路径缓存中指定索引路径的状态。调用
Acm_GpResetPath 函数可清空系统路径缓存，若此时有群组正在执行路径，则路径运动
将停止。关于每种函数的使用详见附录。
操作 PCI-1203/PCIE-1203 时，用户可通过 Acm_GpMoveAllPath 同时启动多群组路径
运动。载入每个群组的路径之后，调用该函数将同时启动指定群组的路径。
注！ 由于路径已经通过
Acm_GpLoadPath
载入系统，作为
Acm_GpMovePath
及
Acm_GpMoveSelPath API
的第二参数，
PathHandle
应设置为 NULL，否则路径将被载入两次。
9.5.7
Path 的暂停和恢复
当 Group 在执行 Path 运动过程中，可下达暂停命令，板卡收到命令后，会减速停止下
来。当对其再做恢复命令后，则继续执行暂停之前的尚未完成的部分。
暂停和恢复调用的 API 如下：
功能函数
Acm_GpPauseMotion
Acm_GpResumeMotion
说明
暂停群组运动命令
恢复暂停的群组运动命令
9.5.7.1
暂停 / 恢复在 BufferMode 中的使用
在 BufferMode 中，每段都有自己的加减速过程，当收到暂停命令后，当前正在执行的
某段会减速停止，当恢复时，板卡则会计算停止的那段剩余的 Pulse 所能够支持的速
度，然后继续执行剩余的路段。
编辑 Path 如下，设置加速度、减速度均为 500。
ID
0
1
2
MoveCmd
Rel2DLine
Rel2DArcCW
EndPath
MoveMode
Disable
Blending
Disable
Blending
Disable
Blending
速度曲线如下图所示：
VelHigh VelLow Center0
3000 1000 0
3000
1000
1000
400
4000
0
Center1 EndPoint0 EndPoint1
0 20000 20000
0
0
8000
0
0
0
PCI/PCIE-1203 用户手冊 218
如果在减速段下暂停命令，则暂停命令在该段 Path 运行完成后才会起作用。如下运行
上表中的 Path，速度曲线如下所示：
9.5.7.2
暂停 / 恢复在 BlendingMode 中的使用
在 Blending 模式下，如果暂停命令下达时，当前正在执行 Blending 段，则暂停命令
延迟到 Blending 结束后执行。
编辑 Path 如下，设置速度交接时间为 500ms，加速度、减速度均为 500。
ID
0
1
2
MoveCmd MoveMode VelHigh VelLow Center0 Center1 EndPoint0 EndPoint1
Rel2DLine
Enable
Blending
3000 1000 0 0 20000 20000
Rel2DArcC
W
EndPath
Enable
Blending
Enable
Blending
3000
1000
1000
400
4000
0
0
0
8000
0
0
0
速度曲线如下图所示：
219 PCI/PCIE-1203 用户手冊
9.5.7.3
暂停 / 恢复在 FlyMode 中的使用
1.
禁用速度前瞻功能
当禁用速度前瞻功能时，设置速度交接时间为 0，编辑 Path 如下表所示，加速度、减
速度均为 500。
VelLow Center0 Center1 EndPoint0 EndPoint1 ID
0
MoveCmd
Rel2DLine
MoveMode VelHigh
Enable
Blending
3000
1 Rel2DArcCW
Enable
Blending
2 EndPath
Enable
Blending
2000
1000
正常运行速度曲线如下图所示：
1500
1000
400
0
8000
0
0
0
0
20000
16000
0
20000
0
0
执行暂停和恢复功能的速度曲线如下图所示：
2.
启用速度前瞻功能
当启用速度前瞻功能时，Path 的速度为群组速度，设置加速度、减速度均
为 500，运行速度 3000，初速度 1000，速度曲线如下图所示：
PCI/PCIE-1203 用户手冊 220
9.5.8
动态加载 Path
在实际应用中，需要在板卡运动过程中，动态添加多段 Path。例如玻璃磨边过程中，
共有多圈轨迹：第一圈、第二圈 …，每圈由多段 Path 组成。
当添加完第一圈多段 Path 并执行过程中，将第二圈的多段 Path 加载到 Buffer 中。为
了实现上述过程，可通过两种方法实现：
方法一：动态加载 Path
如上图所示，动态加载 Path 时，首先可通过 LoadPath 函数加载 Path 文件，Path 文件
中的 Path 数不超过 600 段，运动 Path 过程中，当路径缓存中 Path 数小于 7000 段时，
继续添加 Path，路径缓存中 Path 状态可调用函数 Acm_GpGetPathStatus 获取。
方法二：动态加载 Path
如上图所示，动态加载 Path 时，首先可通过 AddPath 函数加载多段 Path。
运动 Path 过程中，当路径缓存中 Path 数小于 7000 段时，可继续添加 Path，路径缓存
中 Path 状态可调用函数 Acm_GpGetPathStatus 获取。
以上两种加载 Path 的方法中，动态加载 Path 只能通过 Acm_GpAddPath 函数实现。
Path 执行过程中，将不断释放执行过的 Path 缓存，例如加载了 7000 段 Path，执行了
10 段 Path，将释放掉 10 段 Path 的缓冲。此时可继续 AddPath。
221 PCI/PCIE-1203 用户手冊
9.5.9
Path 运动流程图
图 9.20： Path 运动流程图
9.5.10
Path 运动例程
该例程实现 PCI-1203/PCIE-1203 执行 Path 运动，使用速度前瞻，添加的 Path 如下表
所示：
参数
MoveCmd
MoveMode
FH
FL
EndPoint_DataArray
CenPoint_DataArray
ArrayElements
Path1
Rel2DLine
0
Path2
Rel2DArcCW
0
Path3
EndPath
0
8000
2000
8000
2000
8000
2000
(-10000,-20000,0,0) (-20000,-20000,0,0) NULL
NULL (-10000,-10000,0,0) NULL
4 4 4
PCI/PCIE-1203 用户手冊 222
实现功能及速度参数如下表所示：
功能
初速度
运行速度
加速度
减速度
速度曲線形式
速度前瞻
执行连续插补运动
2000PPU/s
8000PPU/s
10000PPU/s^2
10000PPU/s^2
T 型速度曲线
启用
上述功能执行后的 Path 曲线如下图所示：
VC 代码如下：
HAND
U32 m_GpHand;
Ret;
// 组的 handle
// 函数返回值
U16 MoveMode =0; //Eable blending 支持速度前瞻模式
U16 MoveCmd;
F64 FH = 80000;
F64 FL = 2000;
U32 ArrayAxCnt= 4; // 元素个数
F64 CenPosArray[4]; // 圆心
F64 EndPosArray[4]; // 终点
--- 初始化过程 —
// 设置参数
Ret = Acm_SetF64Property(m_GpHand,PAR_GpVelLow,2000); // 初速度 2000
Ret = Acm_SetF64Property(m_GpHand,PAR_GpVelHigh,8000); // 运行速度 8000
Ret = Acm_SetF64Property(m_GpHand,PAR_GpAcc,10000); // 加速度 10000
Ret = Acm_SetF64Property(m_GpHand,PAR_GpDec,10000); // 减速度 10000
Ret = Acm_SetF64Property(m_GpHand,PAR_GpJerk,0); //T 型曲线
// 添加相对直线运动
EndPosArray[0] = -10000;
EndPosArray[1] = -20000;
MoveCmd =RelMoveLine;
Ret = Acm_GpAddPath(m_GpHand,MoveCmd,MoveMode,FH,FL,EndPosArray,NULL,
&ArrayAxCnt);
// 添加相对圆弧运动
223 PCI/PCIE-1203 用户手冊
CenPosArray[0] = -10000;
CenPosArray[1] = -10000;
EndPosArray[0] = -20000;
EndPosArray[1] = -20000;
MoveCmd = RelMoveArcCW;
// 添加相对圆弧运动
Ret = Acm_GpAddPath(m_GpHand,MoveCmd,MoveMode,FH,FL,EndPosArray,
CenPosArray,&ArrayElements);
MoveMode=0;
// 添加 EndPath
Ret = Acm_GpAddPath(m_GpHand,MoveCmd,MoveMode,FH,FL,NULL,NULL,
&ArrayElement);
// 执行 Path
Ret = Acm_GpMovePath(m_GpHand,NULL);
// 获取 Path 执行状态
U32Index,FreeCnt,Remain,CurCmd;
Ret = Acm_GpGetPathStatus(m_GpHand,&Index,&CurCmd,,&Remain,&FreeCnt);
// 读取组的状态
U16 GpState;
Acm_GpGetState(m_GpHand,&GpState); // 获取组的状态
建议用户编写程序时，检测函数返回值，以判断函数的执行状态。并建立错误处理机
制，保证程序安全可靠运行。
具体使用步骤可参考 Path 例程。
PCI/PCIE-1203 用户手冊 224
第 10 章
10
DI/O 与 AI/O 控制
10.1
简介
本章主要介绍 I/O 的相关操作，以及板卡的其他重要功能。
10.2
DI/O 与 AI/O 控制
10.2.1
本节简介
PCI-1203/PCIE-1203 支持 EtherCAT IO 从站。
本章内容介绍编程工具通用运动 API 的定义，以及用户如何使用这些 API 来操作
EtherCAT IO 从站。
10.2.2
IO 控制相关函数与属性
IO 控制函数如表 10.1 所示，其中的函数可在程序中直接调用。
表 10.1：IO 控制函数
函数
Acm_GetAvailableDevs
Acm_DevOpen
Acm_DevClose
Acm_LoadMapFile
Acm_DevReOpen
Acm_DevEnableEvent
Acm_DevCheckEvent
Acm_DevGetSlaveInfo
Acm_AxDiGetBit
Acm_AxDiGetByte
Acm_AxDoSetBit
Acm_AxDoSetByte
Acm_AxDoGetBit
Acm_AxDoGetByte
Acm_DaqDiGetBit
Acm_DaqDiGetByte
Acm_DaqDiGetBytes
Acm_DaqDoSetBit
Acm_DaqDoSetByte
Acm_DaqDoSetBytes
Acm_DaqDoGetBit
Acm_DaqDoGetByte
Acm_DaqDoGetBytes
Acm_DaqAiGetRawData
Acm_DaqAiGetVoltData
Acm_DaqAiGetCurrData
Acm_DaqAoSetRawData
Acm_DaqAoSetVoltData
Acm_DaqAoSetCurrData
Acm_DaqAoGetRawData
说明
获取可用设备数和设备名列表
打开指定设备以获取设备句柄
关闭设备
在 EtherCAT 网络中载入 I/O 映射文件
重新打开设备
启用事件检测功能
检测事件
根据设备上的旋转开关获取从轴信息
获取指定轴 DI 通道的位数据
获取指定轴 DI 端口的字节数据
设定指定轴 DO 通道的位数据
设定指定轴 DO 端口的字节数据
获取指定轴 DO 通道的位数据
获取指定轴 DO 端口的字节数据
获取指定泛用 DI 通道的位数据
获取指定泛用 DI 端口的字节数据
获取连续泛用 DI 端口的字节数据
设定指定泛用 DO 通道的位数据
设定指定泛用 DO 端口的字节数据
设定连续泛用 DO 端口的字节数据
获取指定泛用 DO 通道的位数据
获取指定泛用 DO 端口的字节数据
获取连续泛用 DO 端口的字节数据
获取模拟量输入通道的二进制值
进行电压输入时，获取模拟量输入通道的电压值
进行电流输入时，获取模拟量输入通道的电流值
设定模拟量输出通道的二进制值
将指定模拟量输出通道的电压输出值设定在模拟量电压输出范
围之内
将指定模拟量输出通道的电流输出值设定在模拟量电流输出范
围之内
获取指定模拟量输出通道的二进制输出值
PCI/PCIE-1203 用户手冊 226
表 10.1：IO 控制函数
Acm_DaqAoGetVoltData
Acm_DaqAoGetCurrData
获取指定模拟量输出通道的电压输出值，该值在模拟量电压输
出范围之内
获取指定模拟量输出通道的电流输出值，该值在模拟量电流输
出范围之内
Acm_DaqCntGetCounterData 获取指定 Counter 通道的计数器数据
Acm_DaqCntResetCnt 重置指定 Counter 通道的计数器数据
Acm_DaqCntGetLatchData 获取指定 Counter 通道的锁存数据
Acm_DaqCntResetLatch 重置指定 Counter 通道的锁存数据
Acm_DaqCntGetCmpData
Acm_DaqCntResetCmp
Acm_DaqCntTriggerCmp
Acm_GetProperty
获取指定 Counter 通道的比较数据
重置指定 Counter 通道的比较数据
触发指定 Counter 通道的命令以锁存位置数据
通过分配的 PropertyID 获取属性值
Acm_GetU32Property
Acm_GetI32Property
获取无符号 32 位整型属性值
获取带符号 32 位整型属性值
Acm_GetF64Property 获取 Double 型属性值
Acm_GetChannelProperty 获取 DI/DO/AI/AO 通道属性值
Acm_SetChannelProperty 设定 DI/DO/AI/AO 通道属性值
Acm_GetMultiChannelPrope rty
获取由起始通道 ID 和通道数分配的数值连续通道
Acm_SetMultiChannelPrope rty
设定由起始通道 ID 和通道数分配的数值连续通道
与 IO 控制相关的属性见表 10.2，这些属性无法被直接调用，只能通过调用相应属性函
数来设定或获取属性值。详细信息请参考附录。
表 10.2：IO 控制属性
配置
CFG_MasCycleTime
说明
获取数据通信的运动环循环时间
CFG_IoCycleTime 获取数据通信的 IO 环循环时间
CFG_CH_DaqDiInvertEnable 设定 / 获取 DI Invert
CFG_CH_DaqDiLowFilter 设定 / 获取 DI 过滤器的下限值
CFG_CH_DaqDiHighFilter 设定 / 获取 DI 过滤器的上限值
CFG_CH_DaqDoFsvEnable 设定 / 获取 DO 故障安全值
CFG_CH_DaqAoRange
CFG_CH_DaqAoEnable
CFG_CH_DaqAiRange
CFG_CH_DaqAiEnable
CFG_CH_DaqAiIntegrationT ime
设定 / 获取 AO 范围
启用 / 禁用该 AO 通道
设定 / 获取 AI 通道输入范围
启用 / 禁用该 AI 通道
设定 / 获取 AI 设定时间
CFG_CH_DaqAoFsv
获取 AO 故障安全值 (Failure Safe Value)，或将 AO 故障安全
值设定为当前 AO 值
CFG_CH_DaqCntEnable 启用 / 禁用该 Counter 通道
CFG_CH_DaqCntPulseInMode 设置 / 获取 Counter 反馈脉冲输入模式
CFG_CH_DaqCntInitValue 设置 / 获取 Counter 初始值
CFG_CH_DaqCntMaxValue 设置 / 获取 Counter 最大值
CFG_CH_DaqCntOverflowMod e
设置 / 获取 Counter 计数模式
CFG_CH_DaqCntLatchEnable 启用 / 禁用该 Counter 通道锁存功能
CFG_CH_DaqCntLatchEdge 设置 / 获取该 Counter 通道 Latch 信号的触发沿
CFG_CH_DaqCntCmpEnable 启用 / 禁用比较功能
227 PCI/PCIE-1203 用户手冊
表 10.2：IO 控制属性
CFG_CH_DaqCntCmpMethod
CFG_CH_DaqCntCmpPulseEna ble
CFG_CH_DaqCntCmpPulseMod e
CFG_CH_DaqCntCmpPulseLog ic
CFG_CH_DaqCntCmpPulseWid th
设置 / 获取比较方法
启用 / 禁用轴比较输出
设置 / 获取轴比较模式
设置 / 获取比较信号的逻辑准位
获取 / 设置比较信号延迟的宽度
CFG_CH_DaqAoStartup
特性
FT_DaqDiMaxChan
FT_DaqDoMaxChan
FT_DaqAiMaxDiffChan
FT_DaqAoMaxChan
FT_DaqCntMaxChan
获取 AO 启动值 (Startup Value)，或将 AO 启动值设定为当前 AO
值
说明
获取网络中所有 DI 通道的数目
获取网络中所有 DO 通道的数目
获取网络中所有差分 AI 通道的数目
获取网络中所有 AO 通道的数目
获取网络中所有 CNT 通道的数目
10.2.3
重点说明
运动控制卡的数字 / 模拟量输入输出以通道 (Channel) 数为单位，并区分为轴 IO 与通
用型 IO。
轴 IO
脉冲型板卡中，轴 IO 代表各轴提供的 DI/O 通道，在设置 DO 及获取 DI 值时，需指定
设置 / 获取哪一通道的值。
EtherCAT 总线型板卡中，轴 IO 仅针对研华 AMAX 脉冲型模块上支持，其他 IO 则视为通
用 IO。
轴 IO 使用 Acm_AxDiGetBit、Acm_AxDiGetByte、Acm_AxDoSetBit、Acm_AxDoSetByte、
Acm_AxDoGetBit 与 Acm_AxDoGetByte，共六个 API 来针对指定通道 (Channel)/ 端口
(Port) 的 DI/O 操作。
通用 IO
EtherCAT 总线型板卡中，除连接研华脉冲型模块上有部分 DI/O 为轴 IO 外，其余 IO 均
视为通用 IO，并可透过 I/O 映射重新安排通道顺序。
有部分脉冲型板卡也支持通用 IO，其操作方式同总线型板卡，但不支持 I/O 映射。
通用 IO 使用 Acm_DaqDi、Acm_DaqDo、Acm_DaqAi、Acm_DaqAo 开头的 API 操作。
在 PCI-1265 脉冲型板卡中，总共有两个 AI 通道 ( 通道 0 和 1)，用户可设定
CFG_DaqAiChanType 属性设定通道类型为单端输入还是差分输入。PCI-1265 的最大差
分 AI 通道个数为 1，最大单端 AI 通道个数为 2。因此，如果为差分输入，则 AI 值需
从通道 1 中获取到。模拟量输入为设备上的输入，非轴上的模拟量输入，因此设置属
性和调用 API 时，输入的 Handle 为设备的 Handle。
而在 EtherCAT 总线型板卡中，CFG_CH_Daq 开头的配置属性同样使用设备 Handle 操作，
但需另外指定经 I/O 映射后的端口 / 通道编号，并透过 Acm_GetChannelProperty/
Acm_SetChannelProperty 获取 / 设置。
PCI/PCIE-1203 用户手冊 228
10.2.4
I/O 映射
EtherCAT 网络中可能有多个 IO 从站，且每个从站中有多种 DI/DO/AI/AO 模块。映射信
息可用于配置和操作这些 IO 模块。使用通用运动 API 时，用户以指定数字需从 / 向从
站读 / 写数值。这里，指定的数字被称作逻辑索引或逻辑端口 / 通道。用户可在 Common
Motion Utility 中定义逻辑端口 / 通道。关于如何读取和定义映射表的详细信息，请
参考章节 4.3.5。
10.2.5
流程图
(1).
DeviceNumber 需要被传递给 Acm_DevOpen。DeviceNumber 可以通过
Acm_GetAvailableDevs 获取。
(2).
用户可以通过 Acm_GetSlaveInfo 查看从站信息。（非必须）
(3).
用户可以导入 Utility 生成的映射文件，若用户未更改 DI/O 和 AI/O 的默认映射
索引，则无需导入，但用户需要通过 Utility 了解 DI/O 和 AI/O 的逻辑映射索
引。
(4).
DI/DO/AI/AO 的属性可通过 Acm_GetChannelProperty/Acm_SetChannelProperty
设置。
229 PCI/PCIE-1203 用户手冊
10.2.6
事件
(1).
在检测事件之前，用户需要先启用 Acm_DevEnableEvent。
(2).
启用事件线程，并在线程中循环调用 Acm_DevCheckEvent。
(3).
当事件发生时，用户需要调用 Acm_DevReOpen 以再次打开设备。但是，在调用该
API 之前，用户必须确认网络已再次连接。
10.2.7
例程
VC 代码：
HAND m_DevHand;// 设备句柄
U32 Ret; // 函数返回值
U32 DoCount, DiCount, AoCount, AiCount;//DIO/AIO 数
U8 BitData, ByteData;
---Initialization—
Ret = Acm_GetU32Property(m_DevHand, FT_DaqDoMaxChan, &DoCount);
Ret = Acm_GetU32Property(m_DevHand, FT_DaqDiMaxChan, &DiCount);
Ret = Acm_GetU32Property(m_DevHand, FT_DaqAoMaxChan, &AoCount);
Ret = Acm_GetU32Property(m_DevHand, FT_DaqAiMaxDiffChan, &AiCount);
U8 *DIDataArray =new U8[DiCount/8], *DODataArray =new U8[DoCount/8];
// Set Do and Get Di for (U32 i = 0; i <DoCount/8; i++)
{
Ret = Acm_DaqDoSetByte(m_DevHand, i, 0xFF);
Sleep(100);
Ret = Acm_DaqDoGetByte(m_DevHand, i, &ByteData);
PCI/PCIE-1203 用户手冊 230
}
DODataArray[0] = 0x11;
DODataArray[1] = 0xAA;
Ret = Acm_DaqDoSetBytes(m_DevHand, 0, 2, DODataArray);
Ret = Acm_DaqDoGetBytes(m_DevHand, 0, 2, DODataArray); for (U32 i = 0; i <DiCount; i++)
{
Ret = Acm_DaqDiGetBit(m_DevHand, i, &BitData); if (DiCount%8 == 7)
Ret = Acm_DaqDiGetByte(m_DevHand, i/8, &ByteData);
}
Ret = Acm_DaqDiGetBytes(m_DevHand, 0, DiCount/8, DIDataArray);
// SetAo and Get Aii for(U8i = 0; i<AoCount; ++i)
{ double aorange = 0.; float AoData = 0;
U16 AoRawData = 0;
Ret = Acm_GetChannelProperty(m_DevHand, i, CFG_CH_DaqAoRange,
&aorange);
Ret = Acm_DaqAoGetRawData(m_DevHand, i, &AoRawData); switch((U32)aorange)
{ case CFG_DAQ_AO_NEG_10V_TO_10V: case CFG_DAQ_AO_NEG_5V_TO_5V: case CFG_DAQ_AO_NEG_2500MV_TO_2500MV: case CFG_DAQ_AO_NEG_1250MV_TO_1250MV: case CFG_DAQ_AO_NEG_625MV_TO_625MV: case CFG_DAQ_AO_NEG_0V_TO_10V: case CFG_DAQ_AO_NEG_0V_TO_5V:
Ret = Acm_DaqAoSetVoltData(m_DevHand, i, 4.78);
Ret = Acm_DaqAoGetVoltData(m_DevHand, i, &AoData); printf("Ch %d:Raw:%4X Eng:%fV\n",i, AoRawData, AoData); break; case CFG_DAQ_AO_0MA_TO_20MA: case CFG_DAQ_AO_4MA_TO_20MA:
Ret = Acm_DaqAoSetRawData(m_DevHand, i, 0x0FFF);
Ret = Acm_DaqAoGetCurrData(m_DevHand, i, &AoData); printf("Ch %d:Raw:%4X Eng:%fmA\n",i, AoRawData, AoData); break;
}
} for(USHORTi = 0; i<AiCount; ++i)
231 PCI/PCIE-1203 用户手冊
{ double float airange = 0.;
AiData = 0;
U16 AiRawData = 0; errcde = Acm_GetChannelProperty(devHandle, i, CFG_CH_DaqAiRange,
&airange); errcde = Acm_DaqAiGetRawData(devHandle, i, &AiRawData); switch((U32)airange)
{ case CFG_DAQ_AI_NEG_10V_TO_10V: case CFG_DAQ_AI_NEG_5V_TO_5V: case CFG_DAQ_AI_NEG_2500MV_TO_2500MV: case CFG_DAQ_AI_NEG_1250MV_TO_1250MV: case CFG_DAQ_AI_NEG_625MV_TO_625MV: case CFG_DAQ_AI_NEG_1V_TO_1V: case CFG_DAQ_AI_NEG_500MV_TO_500MV: case CFG_DAQ_AI_NEG_150MV_TO_150MV: case CFG_DAQ_AI_NEG_0_TO_10V: case CFG_DAQ_AI_NEG_0_TO_500MV:
Ret = Acm_DaqAiGetVoltData(devHandle, i, &AiData); printf("Ch %d:Raw:%4X Eng:%fV\n",i, AiRawData, AiData); break; case CFG_DAQ_AI_0MA_TO_20MA: case CFG_DAQ_AI_4MA_TO_20MA: case CFG_DAQ_AI_NEG_20MA_TO_20MA: errcde = Acm_DaqAiGetCurrData(devHandle, i, &AiData); printf("Ch %d:Raw:%4X Eng:%fmA\n",i, AiRawData, AiData); break;
}
}
建议用户编写程序时，检测函数返回值，以判断函数的执行状态。并建立错误处理机
制，保证程序安全可靠运行。详细信息请参考 EthcatDI、EthcatDO 和 EthcatAI、
EthcatAO 例程。
PCI/PCIE-1203 用户手冊 232
10.3
比较功能
10.3.1
本节简介
PCI-1203/PCIE-1203 支持研华 AMAX 脉冲输出型 EtherCAT 从站。
本节主要介绍触发比较功能相关应用。
10.3.2
比较功能相关函数与属性
比较功能函数如表 10.3 所示，其中的函数可在程序中直接调用。
表 10.3：比较功能函数
函数
Acm_AxSetCmpData
Acm_AxSetCmpTable
Acm_AxSetCmpAuto
Acm_AxSetCmpDO
Acm_AxGetCmpData
说明
设置指定轴的比较数据
设置指定轴的比较数据列表
设置指定轴的线性比较数据
设置指定轴的比较 DO 输出
获取比较器中的当前比较数据
与比较功能相关的属性见表 10.4，这些属性无法被直接调用，只能通过调用相应属性
函数来设定或获取属性值。详细信息请参考附录。
表 10.4：比较功能属性
特性
FT_AxCompareMap
配置
说明
获取轴支持的比较特性
说明
CFG_AxCmpSrc
CFG_AxCmpMethod
设置 / 获取比较源
设置 / 获取比较方法
CFG_AxCmpPulseLogic 设置 / 获取比较信号的逻辑准位
CFG_AxCmpPulseWidth 设置 / 获取比较信号延迟的宽度
CFG_AxCmpEnable
CFG_AxCmpPulseMode
启用 / 禁用轴比较功能
设置 / 获取轴比较模式
10.3.3
重点说明
设 置 轴 的 比 较 数 据 有 三 种 方 式，如 上 函 数 列 表，Acm_AxSetCmpData、
Acm_AxSetCmpTable、Acm_AxSetCmpAuto。三者的区别如下表所示：
函数
Acm_AxSetCmpData
Acm_AxSetCmpTable
Acm_AxSetCmpAuto
说明
每次设定一个比较数据
一次可设定多个比较数据
指定比较开始、最后比较的数据，通过比较间隔从开始的数据开始
比较，直至最后的比较数据
设置比较数据前，用户需要首先将 CFG_AxCmpEnable 设置为 CMP_Enable。如果用户想
要关闭比较功能，只需将属性 CFG_AxCmpEnable 设置 CMP_Disable，而无需清除比较
数据。
调用 Acm_AxSetCmpData、Acm_AxSetCmpAuto 和 Acm_AxSetCmpTable 其中的任一函数
将清除之前比较数据。比较数据最多可设置 100,000 个。
如果启用通用 DO 输出属性 CFG_AxGenDoEnable，比较功能将禁用，因此将不会输出比
较信号。
233 PCI/PCIE-1203 用户手冊
10.3.4
例程
如下代码实现设置 0 轴的比较事件相关属性及比较值，获取比较数据。
VC 部分代码如下：
HAND m_Axishand;
U32 Ret;
//0 轴的 handle
// 函数返回值 double m_dwInterval; double m_dwStart; double m_dwEnd;
— 初始化过程 —
Ret = Acm_SetU32Property(m_Axishand, CFG_AxCmpSrc,0);//设置比较源为理论位置
// 设置比较方法为大于等于位置计数器
Ret = Acm_SetU32Property(m_Axishand, CFG_AxCmpMethod, 0);
Ret = Acm_SetU32Property(m_Axishand, CFG_AxCmpEnable,1); // 启用轴比较功能 m_dwInterval = 1000; m_dwStart = 1000;
// 比较间隔 1,000
// 首个比较数据 1000 m_dwEnd =10000; // 最后比较数据 10000
Ret = Acm_AxSetCmpAuto(m_Axishand, m_dwStart, m_dwEnd, m_dwInterval);
Ret = Acm_AxGetCmpData(m_Axishand,&CurCmpData); // 获取比较数据
建议用户编写程序时，检测函数返回值，以判断函数的执行状态。并建立错误处理机
制，保证程序安全可靠运行。
具体使用步骤可参考 Compare 例程。
10.4
多轴比较功能
10.4.1
本节简介
PCI-1203/PCIE-1203 支持研华 AMAX 脉冲输出型 EtherCAT 从站。
本节主要介绍多轴触发比较功能相关应用。
10.4.2
多轴比较功能相关函数与属性
多轴比较功能函数如表 10.5 所示，其中的函数可在程序中直接调用。
表 10.5：多轴比较功能函数
函数
Acm_AxSetCmpData
Acm_AxSetCmpTable
Acm_AxSetCmpAuto
Acm_AxGetCmpData
Acm_AxSetCmpDO
Acm_DevMultiTrigSetCm pDO
Acm_DevMultiTrigForce
CmpOut
Acm_DevMultiTrigSetPW
MTableOnTime
说明
设置指定轴的比较数据
设置指定轴的比较数据列表
设置指定轴的线性比较数据
获取比较器中的当前比较数据
设置指定轴的比较 DO 输出
设置多轴比较相关的 DO 输出
手动触发多轴比较
设置输出方式为 PWM 时，Pb 启动后持续的时间列表
与多轴比较功能相关的属性见表 10.6，这些属性无法被直接调用，只能通过调用相应
属性函数来设定或获取属性值。详细信息请参考附录。
PCI/PCIE-1203 用户手冊 234
表 10.6：多轴比较功能属性
特性
FT_AxCompareMap
配置
CFG_DevMultiCmpAxisEn able
CFG_DevMultiCmpAxisEn ableEx
CFG_DevMultiCmpOutCha nnel
CFG_DevMultiCmpOutCha nnelEx
CFG_DevMultiTrigFifoW riteEnable
CFG_DevMultiCmpPulseL ogic
CFG_DevMultiCmpPulseW idth
CFG_DevMultiTrigPulse
Mode
CFG_DevMultiTrigPWMFr eq
CFG_DevMultiTrigPWMDu ty
CFG_DevMultiTrigAutoE mptyEn
CFG_AxisMultiCmpDevia tion
说明
获取轴支持的比较特性
说明
启用 / 禁用多轴比较功能 (0
启用 / 禁用多轴比较功能 (32
启用 / 禁用多轴比较脉冲输出 (0
启用 / 禁用多轴比较脉冲输出 (32
启用 / 禁用多轴比较数据写入许可
设置 / 获取多轴比较信号的逻辑准位
设置 / 获取多轴比较信号延迟的宽度
设置 / 获取多轴比较模式
~ 31 轴 )
~ 63 轴 )
~
设置 / 获取输出方式为 PWM 时，Pb 的输出频率
设置 / 获取输出方式为 PWM 时，Pb 的占空比
启用 / 禁用多轴比较结束后，是否自动清空比较数据
设置 / 获取多轴比较时各轴进行比较的误差范围
CFG_AxCmpSrc 设置 / 获取比较源
CFG_AxCmpPulseLogic 设置 / 获取比较信号的逻辑准位
CFG_AxCmpPulseWidth 设置 / 获取比较信号延迟的宽度
CFG_AxCmpEnable
CFG_AxCmpPulseMode
启用 / 禁用轴比较功能
设置 / 获取轴比较模式
31 轴 )
~ 63 轴 )
235 PCI/PCIE-1203 用户手冊
10.4.3
重点说明
10.4.3.1
脉冲输出
用户可以任意指定两轴以上设置比较资料，当进行多轴插补运动时，运动控制卡即能
针对位置进行比较并保留数据。只有这些轴同时在各自当前的 Compare 数据的有效范
围内，才算多轴 Compare Match，此时通过指定轴的 OUT5 输出一个宽度可指定的脉冲，
并自动加载下一组比较数据。
各轴的 Compare 数据可参照单轴的 Compare 功能，利用 Acm_AxSetCmpData 一次添加一
个比较数据，或者利用 Acm_AxSetCmpTable/Acm_AxSetCmpAuto 一次添加多个比较数
据。
当各轴运动无法同时进入比较的允许误差范围，则无法触发 DO 输出，并各轴都加载下
一组比较数据 ( 如果为 Acm_AxSetCmpTable 或 Acm_AxSetCmpAuto)
如果用户设定比较结束后自动清空比较寄存器的功能，使用 Acm_AxSetCmpData 设定的
比较资料比较成功后，此数据会自动被清除，如果用户想再次比较，则需要再次调用
Acm_AxSetCmpData/ Acm_AxSetCmpTable/ Acm_AxSetCmpAuto，若 Acm_AxSetCmpTable/
Acm_AxSetCmpAuto 添加多笔比较数据，则当所有的数据比较完后，数据会自动被清空，
如 果下 次 再需 要 比较，则 需要 再 次调 用 Acm_AxSetCmpData/ Acm_AxSetCmpTable/
Acm_AxSetCmpAuto。
注！ 当 CFG_DevMultiCmpAxisEnable 被启用时，单轴的 CFG_AxCmpEnable 则
会被 disable，即两者不可同时使用。
PCI/PCIE-1203 用户手冊 236
10.4.3.2
PWM 输出
如下图所示，PWM 功能是 Pa 和 Pb 两路脉冲的与输出。
Pa( 蓝色脉冲 ) 为持续输出，其频率和占空比为固定值，可以设定。
Pb( 红色脉冲 ) 的输出位置和输出的持续时间可以设定。
P1(T1), P2(T2), P3(T3)…..Pn(Tn) 为启动输出的位置及启动后持续的时间。
Pn：比较的位置。 Tn：启动后持续的时间。
也就是说每一个比较点 （位置），将伴随一个时间 （PWM 持续的时间）。一次可下载
30,000 点的数据 （位置 + 时间）到卡片上。数据下载到卡片后，当群组中的各轴处在
各自当前的 Compare 数据的有效范围内，才算多轴 Compare Match(Pn 位置 )，此时通
过指定轴的 OUT5 输出 PWM 并维持 “ 指定的事件 （Tn）”。
237 PCI/PCIE-1203 用户手冊
10.4.4
多轴比较流程图
图 10.1： 多轴比较流程图
10.5
锁存功能
10.5.1
本节简介
锁存功能一般应用于测量行业。运动控制卡支持锁存单笔及多笔数据，本节将分别介
绍该功能。
10.5.2
锁存单笔数据
在轴的运动过程中，可触发锁存信号，锁存当前轴所在的理论位置和实际位置。同时
调用 API 可获取锁存的值。
PCI/PCIE-1203 用户手冊 238
10.5.2.1
锁存功能相关函数与属性
锁存功能函数如表 10.7 所示，其中的函数可在程序中直接调用。
表 10.7：锁存功能函数
函数
Acm_AxGetLatchData
Acm_AxTriggerLatch
Acm_AxResetLatch
Acm_AxGetLatchFlag
说明
触发锁存后获取设备中的锁存数据
触发命令以锁存位置数据
清除设备中的锁存数据和锁存标记
获取设备中的锁存标记
与多轴比较功能相关的属性见表 10.8，这些属性无法被直接调用，只能通过调用相应
属性函数来设定或获取属性值。详细信息请参考附录。
表 10.8：锁存功能属性
特性
FT_AxLatchMap
配置
CFG_AxLatchLogic
CFG_AxLatchEnable
说明
获取轴支持的锁存特性
说明
设置 / 获取锁存信号的逻辑准位
启用 / 禁用锁存功能
10.5.2.2
重点说明
当用户只需要锁存单笔数据时，设置 Latch 相关属性及 API 即可实现。在锁存数据之
前，需要设置 CFG_AxLatchEnable 属性开启锁存功能，同时设置 CFG_AxLatchLogic 属
性设置锁存信号的有效电平。
10.5.2.3
例程
如下代码实现 0 轴执行 PTP 运动中锁存其实际位置。
VC 部分代码如下所示 :
HAND m_Axishand;
U32 Ret;
//0 轴的 handle
// 函数返回值
— 初始化过程 —
Ret =Acm_SetU32Property(m_Axishand, CFG_AxLatchEnable,1);// 启用 Latch 功能
Ret =Acm_SetU32Property(m_Axishand, CFG_AxLatchLogic,1);//Latch信号有效电平
Ret =Acm_AxMoveRel(m_Axishand,10000); // 0 轴执行 PTP 运动
Ret =Acm_AxTriggerLatch(m_Axishand); // 触发命令以锁存数据
Ret =Acm_AxGetLatchData(m_Axishand, 1, &LatchPos);// 获取锁存轴的实际位置
Ret =Acm_AxGetLatchFlag(m_Axishand, &LatchFlag); // 获取锁存标记
Ret =Acm_AxResetLatch(m_Axishand); // 清除锁存数据
建议用户编写程序时，检测函数返回值，以判断函数的执行状态。并建立错误处理机
制，保证程序安全可靠运行。
具体使用步骤可参考 Latch 例程。
239 PCI/PCIE-1203 用户手冊
10.5.3
连续锁存功能
在轴的运动过程中，可连续锁存轴的位置信息。
10.5.3.1
连续锁存功能相关函数与属性
连续锁存功能函数如表 10.9 所示，其中的函数可在程序中直接调用。
表 10.9：连续锁存函数
函数 说明
Acm_AxReadLatchBuffer 从 Latch Buffer 中读取指定数量的资料
Acm_AxGetLatchBufferS tatus
Acm_AxResetLatchBuffe r
获取 Latch Buffer 的状态
清空 Latch Buffer
与连续锁存功能相关的属性见表 10.10，这些属性无法被直接调用，只能通过调用相应
属性函数来设定或获取属性值。详细信息请参考附录。
表 10.10：连续锁存属性
特性 说明
FT_DevLTCBufMaxCount 获取 Latch Buffer 中所支持的最大资料数量
配置 说明
CFG_AxLatchLogic
CFG_AxLatchEnable
设置 / 获取锁存信号的逻辑准位
启用 / 禁用锁存功能
CFG_AxLatchBufEnable 设定 / 读取 Latch Buffer 功能是否开启 / 关闭
CFG_AxLatchBufEdge 设置 / 获取 Latch Buffer 信号的触发沿
CFG_AxLatchBufMinDist 设定 / 读取相邻两笔锁存资料的间隔距离
CFG_AxLatchBufEventNu m
设定 / 读取产生事件的数量
CFG_AxLatchBufSource 设定 / 读取某轴的 Latch Buffer 中的资料类型
CFG_AxLatchBufAxisID
设定 / 获取被锁存数据的轴的 ID，通过该属性可设定一个轴锁存另
一轴的数据
10.5.3.2
重点说明
关于使用连续锁存功能的重点说明如下：
Latch Buffer 功能的开启与禁用
在使用连续锁存功能时，首先需要设置属性 CFG_AxLatchEnable 开启 Latch 功能。然
后设置属性 CFG_AxLatchBufEnable 开启 Latch Buffer 功能。
当连续锁存功能被禁用时，资料不会被记录到 Buffer 中，但不影响单笔资料的 Latch(
前提是 Latch 功能被打开 )。当此功能被打开时，每次进行 Latch 时，就会将资料记
录到 Buffer 中。
锁存最大资料数量
Latch Buffer 中所支持的最大资料数为 128 笔，当 Latch Buffer 中保存的资料大于
128 笔时，再次触发 Latch，资料将不被记录到 Buffer 中。
锁存资料距离
当 Latch 信号过于密集时，可能会产生一些无效的资料被锁存下来。在这种情况下，
用户可指定相邻两笔资料至少满足相隔多少 pulse 才会被认为是有效的资料，凡是相
较上一次的有效锁存资料的距离大于等于设定值的资料才会被锁存在 Buffer 中。如下
图所示：
PCI/PCIE-1203 用户手冊 240
发生中断
当 Latch Buffer 中的资料大于等于设定的数量后，硬体就会发出中断。用户可以检测
到事件 (EVT_AX_LATCHBUF_DONE) 发生，从而做进一步的操作。如果用户需要检测此事
件，首先需要通过 Acm_EnableMotionEvent 将 EVT_AX_LATCHBUF_DONE 所在 Bit 写 1
以 启 用此 事 件，然后 通 过 Acm_CheckMotionEvent 进行 检 测是 否 有
EVT_AX_LATCHBUF_DONE 发生。
设置属性 CFG_AxLatchBufEventNum 的值，可实现产生中断的 Latch 资料数量。
读取 Latch Buffer 中的资料以及状态
用户可通过 Acm_AxReadLatchBuffer 函数获取轴 Buffer 中的资料，并指定获取多少
笔资料，例如当前 Latch Buffer 中有 64 笔资料，用户指定读取 32 笔资料，则读取
时将顺序读取前 32 笔资料。
在没有新的 Latch 发生的情况下，每读取一笔资料，Latch Buffer 中的资料数就减
一。当指定读取的资料数量大于等于 Buffer 中总的数量时，将读取 Latch Buffer 中
的所有资料。
Buffer 中记录的笔数和所剩空间数可通过 Acm_AxGetLatchBufferStatus 函数获取。
10.5.4
例程
如下代码实现 0 轴执行 PTP 运动中连续锁存其实际位置。
VC 部分代码如下：
HAND m_Axishand;
U32 Ret;
//0 轴的 handle
// 函数返回值
U32
U32
RemainCnt=0;
SpaceCnt=0; double m_DataBuffer[128]; // 锁存的数据
— 初始化过程 —
Ret =Acm_SetU32Property(m_Axishand, CFG_AxLatchEnable,1);// 启用 latch 功能
Ret =Acm_SetU32Property(m_Axishand, CFG_AxLatchLogic,1);//latch信号有效电平
// 启用 latchBuffer 功能
Ret =Acm_SetU32Property(m_Axishand, CFG_AxLatchBufEnable,1);// 启 用 latchBuffer 功能
Ret =Acm_SetU32Property(m_Axishand,CFG_AxLatchBufEdge,0);// 设置触发沿
Ret =Acm_SetU32Property(m_Axishand,CFG_AxLatchBufMinDist,1000);// 锁存距离
1000
Ret =Acm_SetU32Property(m_Axishand,CFG_AxLatchBufEventNum,4);// 锁存事件数
Ret =Acm_SetU32Property(m_Axishand,CFG_AxLatchBufSource,1);// 锁存实际位置
Ret =Acm_AxMoveRel(m_Axishand,10000);// 0 轴执行 PTP 运动
241 PCI/PCIE-1203 用户手冊
// 获取 Buffer 中记录的资料数和剩余空间数
Ret =Acm_AxGetLatchBufferStatus(m_Axishand,&RemainCnt,&SpaceCnt);
DataCnt = 20; // 读取锁存数据的数量
Ret =Acm_AxReadLatchBuffer(m_Axishand,m_DataBuffer,&DataCnt);
// 读取锁存的数据
Ret =Acm_AxResetLatchBuffer(m_Axishand); // 清除 Buffer 中锁存的数据
建议用户编写程序时，检测函数返回值，以判断函数的执行状态。并建立错误处理机
制，保证程序安全可靠运行。
具体使用步骤可参考 LatchBuffer 例程。
10.6
硬件安全
10.6.1
本节简介
本节主要介绍硬件安全相关功能，包括限位、报警、停止功能。
10.6.2
限位
10.6.2.1
限位功能相关属性
限位功能相关属性如下表所示：
属性
FT_AxSwMelMap
FT_AxSwPelMap
CFG_AxElReact
CFG_AxElLogic
CFG_AxPelLogic
CFG_AxMelLogic
CFG_AxElEnable
CFG_AxSwMelEnable
CFG_AxSwPelEnable
CFG_AxSwMelReact
CFG_AxSwPelReact
CFG_AxSwMelValue
CFG_AxSwPelValue
说明
获取运动轴支持的软件负方向限位特性
获取运动轴支持的软件正方向限位特性
设置 / 获取 EL 信号的反应模式
设置 / 获取硬件限位信号的逻辑准位
设置 / 获取正方向硬件限位的逻辑准位
设置 / 获取负方向硬件限位的逻辑准位
设置 / 获取硬件限位功能启用 / 禁用
启用 / 禁用负方向软件限位功能
启用 / 禁用正方向软件限位功能
设置 / 获取负方向软件限位的反应模式
设置 / 获取正方向软件限位的反应模式
设置 / 获取负方向软件限位的值
设置 / 获取正方向软件限位的值
10.6.2.2
重点说明
运动控制器能通过硬件限位开关或者设置软件限位限制各轴的运动范围。
如下所示：
PCI/PCIE-1203 用户手冊 242
在使用轴的限位功能时，首先需要启用限位功能，如设置 CFG_AxElEnable 属性的值启
用硬件限位功能，设置 CFG_AxSwMelEnable、CFG_AxSwPelEnable 属性值启用软件限位
功能。软限位和限位开关可以同时使用，当软限位触发时也会置起限位触发标志限位
触发以后有两种停止模式：减速停止和立即停止，可通过设置属性的值 CFG_AxElReact
设置硬极限停止模式，设置 CFG_AxSwMelReact、CFG_AxSwPelReact 属性的值设置软限
位停止模式。
10.6.3
报警
10.6.3.1
报警功能相关属性
报警功能相关属性如下表所示：
属性
FT_AxAlmMap
CFG_AxAlmLogic
CFG_AxAlmEnable
CFG_AxAlmReact
说明
获取该运动轴支持的报警特性
设置 / 获取报警信号的有效逻辑电平
启用 / 禁用运动报警功能
设置 / 获取接收 ALARM 信号时的停止模式
10.6.3.2
重点说明
运动控制器提供专用的数字量驱动报警信号输入接口。当驱动报警信号输入后，运动
控制器将会根据设置的报警信号停止模式停止运行，同时报警信号的逻辑电平发生变
化。
轴的停止模式有立即停止和减速停止，可通过 CFG_AxAlmReact 属性设置。
报警信号的逻辑电平默认为低电平，当发生报警时，报警信号的逻辑电平将变成高电
平。报警信号的逻辑电平通过属性 CFG_AxAlmLogic 设置。
当发生报警时，轴的状态将变为 ErrorStop, 此时将不能执行任何运动操作，需要确定
引起驱动器报警的原因，并加以改正，然后调用错误状态重置函数，重置轴的状态，
才能继续执行其他操作。
10.6.4
停止
10.6.4.1
停止功能相关函数与属性
停止功能相关函数如下表所示：
函数
Acm_AxStopDec
Acm_AxStopEmg
Acm_AxStopDecEx
Acm_GpStopDec
Acm_GpStopEmg
说明
命令轴减速停止
命令轴立刻停止
下达停止命令时可指定减速度
命令该群组中的轴减速停止
命令该群组中的轴立刻停止
停止功能相关属性如下表所示 :
属性
FT_AxIN1Map
FT_AxIN2Map
FT_AxIN4Map
说明
IN1 触发停止功能特性
IN2 触发停止功能特性
IN4 触发停止功能特性
FT_AxIN5Map IN5 触发停止功能特性
CFG_AxIN1StopEnable 启用 / 禁用 IN1 触发停止功能
CFG_AxIN1StopReact
CFG_AxIN1StopLogic
设定 / 获取 IN1 触发时的停止模式
设定 / 获取 IN1 触发停止功能的逻辑准位
CFG_AxIN2StopEnable 启用 / 禁用 IN2 触发停止功能
CFG_AxIN2StopReact 设定 / 获取 IN2 触发时的停止模式
243 PCI/PCIE-1203 用户手冊
CFG_AxIN2StopLogic 设定 / 获取 IN2 触发停止功能的逻辑准位
CFG_AxIN4StopEnable 启用 / 禁用 IN4 触发停止功能
CFG_AxIN4StopReact 设定 / 获取 IN4 触发时的停止模式
CFG_AxIN4StopLogic 设定 / 获取 IN4 触发停止功能的逻辑准位
CFG_AxIN5StopEnable 启用 / 禁用 IN5 触发停止功能
CFG_AxIN5StopReact
CFG_AxIN5StopLogic
设定 / 获取 IN5 触发时的停止模式
设定 / 获取 IN5 触发停止功能的逻辑准位
10.6.4.2
重点说明
根据停止功能的函数和属性列表，轴的停止方式可通过调用函数停止和硬件触发停止
两种。
当采用硬件触发停止时，可将操作轴与硬件停止输入引脚连接，设置停止模式及触发
停止的逻辑准位，即可实现该轴的停止操作。
PCI/PCIE-1203 用户手冊 244
附录 A
A
API 列表
A.1
API 列表
类型
设备
一般
方法
方法 / 事件
Acm_GetAvailableDevs
Acm_GetErrorMessage
Acm_DevOpen
Acm_DevClose
Acm_DevReOpen
Acm_DevLoadConfig
Acm_DevLoadMapFile
Acm_GetProperty
Acm_GetU32Property
Acm_GetI32Property
Acm_GetF64Property
Acm_SetProperty
Acm_SetU32Property
Acm_SetI32Property
Acm_SetF64Property
Acm_GetChannelProperty
Acm_SetChannelProperty
Acm_GetMultiChannelProperty
Acm_SetMultiChannelProperty
Acm_GetLastError
Acm_DevEnableEvent
Acm_DevCheckEvent
Acm_CheckMotionEvent
Acm_EnableMotionEvent
Acm_DevGetMasInfo
Acm_DevGetSlaveInfo
Acm_DevGetModuleInfo
Acm_DevSetSlaveID
Acm_DevDownloadCAMTable
Acm_DevConfigCAMTable
Acm_DevLoadCAMTableFile
Acm_DevMDaqConfig
Acm_DevMDaqGetConfig
Acm_DevMDaqStart
Acm_DevMDaqStop
Acm_DevMDaqReset
Acm_DevMDaqGetStatus
Acm_DevMDaqGetData
Acm_DevMultiTrigSetCmpDO
说明
获取可用设备
获取错误信息
打开设备
关闭设备
重新打开设备
加载配置文件
向 EtherCAT 网络中载入 I/O 映射文件
获取属性
获取所需数据类型为无符号 32 位整型的属性
值
获取所需数据类型为有符号 32 位整型的属性
值
获取所需数据类型为浮点型的属性值
设置属性。
设定属性值为无符号 32 位整型的属性
设定属性值为有符号 32 位整型的属性
设定属性值为浮点型的属性
获取 DI/DO/AI/AO 通道属性值
设置 DI/DO/AI/AO 通道属性值
获取由起始通道 ID 和通道数分配的数值连续
通道
设置由起始通道 ID 和通道数分配的数值连续
通道
获取最后一次错误
启用事件检测函数
检查事件检测函数
检测轴和群组的事件状态
启用轴和群组的事件状态
根据设备上的环获取主轴信息
根据设备上的从轴 ID 环获取从轴信息
根据设备上的旋转开关获取模块信息
为从站设置新 ID
该函数用于加载凸轮关系表，该表描述主轴和
从轴之间的关系
该函数设置 CAM 表的相关参数
加载编辑过的 Cam Table 文件，并通过
Utility 将其保存至设备
设定 MotionDAQ 相关配置
获取指定 ChannelID 的 MotionDAQ 相关设定值
启动 MotionDAQ 功能，以记录相关资料
停止记录 MotionDAQ 相关资料
清除相应 ChannelID 的 MotionDAQ 资料
获取相应 ChannelD 的 MotionDAQ 状态
获取相应 Channel 已经记录的 MotionDAQ 的指
定范围内的所有资料
设定多轴比较相关的 DO 输出
PCI/PCIE-1203 用户手冊 246
设备 方法
数字量
输入 /
输出
Acm_DevMultiTrigForceCmpOut 手动触发多轴比较输出
Acm_DevMultiTrigSetPWMTable
OnTime
Acm_DaqDiGetByte
Acm_DaqDiGetBit
设定 PWM 功能中 Pb 启动后持续的时间列表
以字节形式获取指定 DI 端口的数据
Acm_DaqDiGetBytes
以位形式获取指定 DI 通道的位数据
以字节形式获取从 StartPort 到 (StartPort +
NumPort – 1) 的 DI 端口数据
Acm_DaqDoSetByte
Acm_DaqDoSetBit
Acm_DaqDoSetBytes
Acm_DaqDoGetByte
Acm_DaqDoGetBit
以字节形式设定数字量输出值
以位形式设定数字量输出值。
以字节形式设置从 StartPort 到 (StartPort +
NumPort – 1) 的 DO 端口数据
获取指定 DO 端口的字节数据
Acm_DaqDoGetBytes
Acm_DaqDiGetByteEx
Acm_DaqDiGetBitEx
获取指定 DO 通道的位数据
以字节形式获取从 StartPort 到 (StartPort +
NumPort – 1) 的 DI 端口数据
根据设备上的从站 ID 以字节形式获取指定 DI
端口的数据
根据设备上的从站 ID 以位形式获取指定 DI 通
道的位数据
DAQ
Acm_DaqDoSetByteEx
Acm_DaqDoSetBitEx
Acm_DaqDoGetByteEx
Acm_DaqDoGetBitEx
Acm_DaqAiGetRawData
Acm_DaqAiGetVoltData
Acm_DaqAiGetCurrData
Acm_DaqAoSetRawData
Acm_DaqAoSetVoltData
Acm_DaqAoSetCurrData
Acm_DaqAoGetRawData
Acm_DaqAoGetVoltData
Acm_DaqAoGetCurrData
根据设备上的从站 ID 以字节形式设定数字量输
出值
根据设备上的从站 ID 以位形式设定数字量输出
值
根据设备上的从站 ID 获取指定 DO 端口的字节
数据
根据设备上的从站 ID 获取指定 DO 通道的位数
据
获取模拟量输入值的二进制值
获取实际模拟量输入值
获取模拟量输入通道电流值
设置模拟量输出值的二进制值
设置模拟量输出电压值
设置模拟量输出电流值
获取模拟量输出值的二进制值
获取模拟量输出电压值
获取模拟量输出电流值
模拟量
输入 /
输出
Acm_DaqAiGetRawDataEx
Acm_DaqAiGetVoltDataEx
Acm_DaqAiGetCurrDataEx
Acm_DaqAoSetRawDataEx
Acm_DaqAoSetVoltDataEx
Acm_DaqAoSetCurrDataEx
Acm_DaqAoGetRawDataEx
Acm_DaqAoGetVoltDataEx
Acm_DaqAoGetCurrDataEx
根据设备上的从站 ID 获取模拟量输入值的二进
制值
根据设备上的从站 ID 获取模拟量输入通道电压
值
根据设备上的从站 ID 获取模拟量输入通道电流
值
根据设备上的从站 ID 设置模拟量输出值的二进
制值
根据设备上的从站 ID 设置模拟量输出电压值
根据设备上的从站 ID 设置模拟量输出电流值
根据设备上的从站 ID 获取模拟量输出值的二进
制值
根据设备上的从站 ID 获取模拟量输出电压值
根据设备上的从站 ID 获取模拟量输出电流值
247 PCI/PCIE-1203 用户手冊
DAQ 计数器
轴
系统
运动
I/O
运动
状态
速度
运动
Acm_DaqCntGetCounterData
Acm_DaqCntResetCnt
Acm_DaqCntGetLatchData
Acm_DaqCntResetLatch
Acm_DaqCntGetCmpData
Acm_DaqCntSetCmpData
Acm_DaqCntResetCmp
Acm_DaqCntTriggerCmp
Acm_DaqCntGetCounterDataEx
Acm_DaqCntResetCntEx
Acm_DaqCntGetLatchDataEx
Acm_DaqCntResetLatchEx
Acm_DaqCntGetCmpDataEx
Acm_DaqCntSetCmpDataEx
Acm_DaqCntResetCmpEx
Acm_DaqCntTriggerCmpEx
Acm_AxOpen
Acm_AxClose
Acm_AxResetError
Acm_AxSetSvOn
Acm_AxGetMotionIO
Acm_AxGetMotionStatus
Acm_AxGetState
Acm_AxGetMachPosition
Acm_AxMoveVel
Acm_AxChangeVel
Acm_AxChangeVelByRate
Acm_AxChangeVelEx
Acm_AxChangeVelExByRate
Acm_AxGetCmdVelocity
Acm_AxMoveRel
点到点
运动
Acm_AxMoveAbs
Acm_AxChangePos
Acm_AxMoveImpose
获取指定 Counter 通道的计数器数据
重置指定 Counter 通道的计数器数据
获取指定 Counter 通道的锁存数据
重置指定 Counter 通道的锁存数据
获取指定 Counter 通道的比较数据
设置指定 Counter 通道的比较数据
重置指定 Counter 通道的比较数据
触发指定 Counter 通道的命令以锁存位置数据
根据设备上的从站 ID 获取指定 Counter 通道的
计数器数据
根据设备上的从站 ID 重置指定 Counter 通道的
计数器数据
根据设备上的从站 ID 获取指定 Counter 通道的
锁存数据
根据设备上的从站 ID 重置指定 Counter 通道的
锁存数据
根据设备上的从站 ID 获取指定 Counter 通道的
比较数据
根据设备上的从站 ID 设置指定 Counter 通道的
比较数据
根据设备上的从站 ID 重置指定 Counter 通道的
比较数据
根据设备上的从站 ID 触发指定 Counter 通道的
命令以锁存位置数据
打开轴
关闭轴
当轴处于发生错误停止时，复位错误。
打开伺服驱动器
获取运动 IO 的状态
获取当前运动状态
获取轴的状态。
获取指定轴的当前机台位置
命令轴按照规定速度进行没有终点的运动
当轴在运动过程中，命令轴改变速度
按照设定的比例改变当前正在执行的动作的运
行速度
在运动的过程中可同时改变速度，加速度和减
速度
在运动的过程中可根据比率改变运行速度，同
时可改变加速度和减速度
获取指定轴的当前理论速度
开始单轴的相对点到点运动
开始单轴的绝对点到点运动
当轴处于点到点运动时，命令轴改变终点位置
在当前运动上叠加新的运动
PCI/PCIE-1203 用户手冊 248
轴
同步
起停
运动
Acm_AxSimStartSuspendAbs
Acm_AxSimStartSuspendRel
Acm_AxSimStartSuspendVel
Acm_AxSimStart
Acm_AxSimStop
设定轴为等待状态。当轴收到启动信号开始运
动时，轴将开始点到点绝对运动，直至到达指
定终止位置
设定轴为等待状态。当轴收到启动信号开始运
动时，轴将开始点到点相对运动，直至到达指
定终止位置
设定轴为等待状态。当轴收到启动信号开始运
动时，轴将开始连续运动
发出同步启动信号，以启动所有等待启动触发
的轴
发出同步停止信号，以停止所有等待停止触发
的轴
返回
原点
位置/
计数器
比较
锁存
Acm_AxHome
Acm_AxMoveHome
Acm_AxSetCmdPosition
Acm_AxGetCmdPosition
Acm_AxSetActualPosition
Acm_AxGetActualPosition
Acm_AxSetCmpData
Acm_AxSetCmpTable
Acm_AxSetCmpAuto
Acm_AxSetCmpDO
Acm_AxGetCmpData
Acm_AxChangeCmpIndex
Acm_AxGetLatchData
Acm_AxTriggerLatch
Acm_AxResetLatch
Acm_AxGetLatchFlag
命令轴开始回原点运动
回原点运动
设置指定轴的理论位置
获取指定轴的当前理论位置
设置指定轴的实际位置
获取指定轴的当前实际位置
设置指定轴的比较数据
设置指定轴的比较数据列表
设置指定轴的线性比较数据
设置指定轴的比较 DO 输出
获取比较器中的当前比较数据
改变 Compare 位置比较索引
触发锁存后获取设备中的锁存数据
触发命令以锁存位置数据
清除设备中的锁存数据和锁存标记
获取设备中的锁存标记
Acm_AxReadLatchBuffer 从 Latch Buffer 中读取指定数量的资料
Acm_AxGetLatchBufferStatus 获取 Latch Buffer 的状态
Aux/
Gen
ERC/
RST
Acm_AxResetLatchBuffer
Acm_AxSetExtDrive
Acm_AxJog
Acm_AxSetErcOn
Acm_AxResetAlm
清空 Latch Buffer
启用或禁用外部驱动模式
指定轴执行 Jog 运动
打开 / 关闭偏差计数器清零信号 (ERC)
应用
Acm_AxCamInAx
Acm_AxGearInAx
Acm_AxPhaseAx
打开 / 关闭伺服报警清除 / 复位信号 (RST)
该函数使用 CAM 表开始从 （其它）轴和主
（首个）轴之间的 CAM 同步。
该函数按照比例开始从 （其它）轴和主 （首
个）轴之间的 Gear 同步
在电子凸轮或电子齿轮过程中使从轴进行相位
超前或落后运动
命令两个轴进行 E-Gantry 运动
停止
Acm_AxGantryInAx
Acm_AxTangentInGp
Acm_AxStopDec
Acm_AxStopEmg
Acm_AxStopDecEx
命令轴按照与群组路径切线相同的方向运动
命令轴减速停止
命令轴立刻停止 （无减速）
下达停止命令时可指定减速度
249 PCI/PCIE-1203 用户手冊
轴
群组
PT/
PVT
运动
系统
运动
状态
速度
运动
停止
插补
运动
Acm_AxResetPTData
Acm_AxAddPTData
Acm_AxStartPT
Acm_AxStartAllPT
Acm_AxCheckPTBuffer
Acm_AxResetPVTTable
Acm_AxLoadPVTTable
Acm_AxStartPVT
Acm_GpAddAxis
Acm_GpRemAxis
Acm_GpClose
Acm_GpResetError
Acm_GpGetState
Acm_GpGetCmdVel
Acm_GpChangeVel
Acm_GpChangeVelByRate
Acm_GpGetCmdVel
Acm_GpStopDec
Acm_GpStopEmg
Acm_GpMoveLinearRel
Acm_GpMoveLinearAbs
Acm_GpMoveDirectAbs
Acm_GpMoveDirectRel
Acm_GpMoveCircularRel
Acm_GpMoveCircularAbs
Acm_GpMoveCircularRel_3P
Acm_GpMoveCircularAbs_3P
Acm_GpMoveCircularRel_Angle
Acm_GpMoveCircularAbs_Angle
Acm_GpMove3DArcRel
Acm_GpMove3DArcAbs
Acm_GpMove3DArcRel_V
Acm_GpMove3DArcAbs_V
Acm_GpMoveHelixRel
Acm_GpMoveHelixAbs
Acm_GpMoveHelixRel_3P
Acm_GpMoveHelixAbs_3P
Acm_GpMoveHelixRel_Angle
Acm_GpMoveHelixAbs_Angle
清空 PT 缓存
将一笔 PT 资料添加至 PT 缓存
开始 PT 运动
指定多轴开始 PT 运动
获取 PT 缓存中剩余空间的个数
重置 PVT 缓存
加载 PVT 表到 PVT 缓存。PVT 缓存提供的最大
数量为 42
开始 PVT 运动
添加一个轴到指定群组
从指定群组中移除一个轴
移除群组中的所有轴并关闭群组句柄
复位群组状态
获取群组的当前状态。
获取群组的当前的速度值
命令群组在插补运动时改变速度。
按照设定的比例，改变当前正在执行的群组动
作的运行速度。
获取群组的当前的速度值
命令该群组中的轴减速停止
命令该群组中的轴立刻停止 （无减速）
命令群组执行相对线性插补
命令群组执行绝对线性插补
命令群组执行相对直接线性插补
命令群组执行绝对直接线性插补
命令群组执行相对 ARC 插补
命令群组执行绝对 ARC 插补
命令群组通过三个指定点执行相对 ARC 插补
命令群组通过三个指定点执行绝对 ARC 插补
按照相对中心坐标、角度和旋转方向进行圆弧
插补
按照绝对中心坐标、角度和旋转方向进行圆弧
插补
按照指定的点执行群组相对 3D 圆弧插补
按照指定的点执行群组绝对 3D 圆弧插补
按照法向量执行群组相对 3D 圆弧插补
按照法向量执行群组绝对 3D 圆弧插补
命令群组进行相对螺旋运动
命令群组进行绝对螺旋运动
命令群组通过三个指定点执行相对螺旋插补
命令群组通过三个指定点执行绝对螺旋插补
按照相对圆心坐标、角度、终点和旋转方向执
行圆弧插补
按照绝对圆心坐标、角度、终点和旋转方向执
行圆弧插补
PCI/PCIE-1203 用户手冊 250
Acm_GpAddPath
Acm_GpResetPath
群组
路径
Acm_GpLoadPath
Acm_GpUnloadPath
Acm_GpMovePath
Acm_GpMoveAllPath
Acm_GpGetPathStatus
Acm_GpMoveSelPath
暂停 &
恢复
Acm_GpGetPathIndexStatus
Acm_GpPauseMotion
Acm_GpResumeMotion
将一个插补路径添加至系统路径缓存
清空系统路径缓存。 如果有群组正在执行路
径，则路径运动将停止
加载来自路径文件的路径数据 ( 一次可加载最
多 600 个路径数据 )
卸载路径
开始连续插补运动 （路径）
开始选中群组的连续插补运动 （路径）
获取路径缓存的当前状态
执行路径缓存中指定的起始索引到终止索引范
围内的路径
读取连续补间 (Path, 路径 ) 的执行笔数
暂停群组运动命令
恢复暂停的群组运动命令
251 PCI/PCIE-1203 用户手冊
A.2
通用
Acm_GetAvailableDevs
函数原型
说明
返回值
注解
U32 Acm_GetAvailableDevs (DEVLIST *DeviceList, U32 MaxEntries,
PU32 OutEntries)
获取已成功加载驱动设备的设备编号和名称列表
错误代码
用安装包安装驱动后，调用该函数，将会检测到所有板卡的编号和名称
信息
函数原型参数
名称
DeviceList
MaxEntries
OutEntries
类型
IN 或
OUT
DEVLIST* OUT
U32
PU32
IN
OUT
说明
指针指向返回可用设备信息列表
需要获取的最大设备计数
指向实际返回的设备数的指针
DEVLIST 为自定义结构体，定义如下：
Typedef struct tagPT_DEVLIST
{
DWORD DeviceNum; // Acm_DevOpen 所需要的设备号
CHAR DeviceName[50]; // 设备名。例如，PCI-1265/PCI-1245
SHORT NumOfSubDevices; //用于AMONET板卡,对于Common Motion板卡该值为0
}
Acm_GetDevNum
函数原型
说明
返回值
注解
函数原型参数
名称
DevType
BoardID
DeviceNumber
U32 Acm_GetDevNum(U32 DevType, U32 BoardID, PU32 DeviceNumber)
获取板卡设备号
错误代码
詳見 5.3.6 节
类型
U32
U32
PU32
IN 或
OUT
IN
IN
OUT
说明
头文件定义的设备类型，见 5.3.3 节
板卡 ID
获取的设备号
Acm_GetErrorMessage
函数原型
说明
返回值
注解
BOOL Acm_GetErrorMessage (U32 ErrorCode, LPTSTR lpszError,U32 nMaxError)
根据 API 返回的错误代码，获取错误信息
如果成功，返回非零；如果没有错误信息文本内容，返回 0
Acm_GetErrorMessage 将复制 nMaxError -1 个字符到缓存，并在字符串
末尾添加 \0。如果缓存过小，错误信息可能被截断
函数原型参数
名称
ErrorCode lpszError nMaxError
类型
IN 或
OUT
IN U32
LPTSTR OUT
U32 IN
说明
API 返回的错误代码
指针指向错误信息串
接收错误信息的最大串长度
PCI/PCIE-1203 用户手冊 252
A.3
设备对象
Acm_DevOpen
函数原型
说明
返回值
注解
函数原型参数
名称
DeviceNumber
DeviceHandle
U32 Acm_DevOpen (U32 DeviceNumber, PHAND DeviceHandle)
打开一个指定设备以获取设备句柄
错误代码
对设备执行任何操作之前，请先调用该函数
类型
U32
PHAND
IN 或
OUT
IN
OUT
说明
设备编号
返回一个指针，指向设备句柄
Acm_DevClose
函数原型
说明
返回值
注解
函数原型参数
名称
DeviceHandle
U32 Acm_DevClose (PHAND DeviceHandle)
关闭设备
错误代码
通过该函数关闭设备
类型
PHAND
IN 或
OUT
IN
说明
来自 Acm_DevOpen 的设备句柄
Acm_DevReOpen
函数原型
说明
返回值
注解
函数原型参数
名称
DeviceHandle
U32 Acm_DevReOpen(HAND DeviceHandle)
重新打开设备
错误代码
在以下情况发生时，用户需调用该 API 重新打开设备：
1. 从设备连接断开后，再次建立连接
2. 通信不处于 OP 模式
3. 有任一从设备不处于 OP 模式
4. 获取的从设备状态与实际连接不匹配
类型
HAND
IN 或
OUT
IN
说明
由 Acm_DevOpen 产生的设备句柄
Acm_DevLoadConfig
函数原型
说明
返回值
注解
函数原型参数
U32 Acm_DevLoadConfig (HAND DeviceHandle, PI8 ConfigPath)
根据加载的配置文件，设置设备的所有配置
错误代码
该函数的具体使用参考第五章
名称
DeviceHandle
ConfigPath
类型
HAND
PI8
IN 或
OUT
IN
IN
说明
来自 Acm_DevOpen 的设备句柄
指针指向保存配置文件路径的字符串
253 PCI/PCIE-1203 用户手冊
Acm_DevLoadMapFile
函数原型
说明
返回值
注解
U32 Acm_DevLoadMapFile (HAND DeviceHandle, PI8 FilePath)
向 EtherCAT 网络中载入 I/O 映射文件
错误代码
在控制 DI/O 和 AI/O 之前，用户需要将 I/O 映射文件载入自有程序。该
文件由 Utility 定义，记录了整个 EtherCAT 网络的所有物理和逻辑映
射关系。若用户直接使用默认 I/O 映射关系而不作任何修改，则无需调
用该 API 载入映射文件，但用户需要通过 Utility 了解 I/O 映射关系。
所有的 DI/O 都由 “Port”(1 port=8 bits) 按顺序安排。用户可以重
新安排端口号以映射至 ADAM-5000/ECAT 的真实 DI/O 或驱动程序。
同样，所有的 AI/O 都由 “Channel” 按顺序安排。用户可以重新安排
通道 ID 以映射至 ADAM-5000/ECAT 的真实 AI/O。
请注意，用户需要明了 PortNumber 或 ChannelID 与物理 DI/DO/AI/AO
之间的映射关系。
函数原型参数
名称
DeviceHandle
FilePath
类型
HAND
PI8
IN 或
OUT
IN
IN
说明
来自 Acm_DevOpen 的设备句柄
指向保存 I/O 映射文件路径的字符串的指针。
Acm_GetProperty
函数原型
说明
返回值
注解
U32 Acm_GetProperty(HAND Handle, U32 PropertyID, PVOID Buffer,
PU32 BufferLength)
通过分配的 PropertyID 获取属性 （特性属性、配置属性或参数属性）。
错误代码
用户需要特别注意数据类型和 BufferLength，以便根据 PropertyID 获
取属性值。
若 BufferLength 的大小有误，返回值将为错误代码
“DataSizeNotCorrect”。此时，Buffer 将返回 BufferLength 属性
值。
关于 PropertyID 的详细信息，请参考属性表中的
Acm_GetU32Property、Acm_GetI32Property 和 Acm_GetF64Property。
函数原型参数
名称 类型
Handle
ProperyID
Buffer
BufferLength
HAND
U32
PVOID
PU32
IN 或
OUT
说明
IN
IN
OUT
IN/OUT
对象句柄。该句柄可以是来自 Acm_DevOpen 的设备
句柄，或来自 Acm_AxOpen 的轴句柄，或来自
Acm_GpAddAxis 的群组句柄
要获取的属性 ID
返回属性值
属性的 Buffer 字节大小。该值必须与相关属性的长
度一致，否则将发生错误，且将返回缓存长度属性
的真实数值。
Acm_GetU32Property
函数原型
说明
返回值
U32 Acm_GetU32Property(HAND Handle, U32 ProperyID, PU32 Value)
获取所需数据类型为无符号 32 位整型的属性值
错误代码
PCI/PCIE-1203 用户手冊 254
注解
函数原型参数
名称
Handle
ProperyID
Value
HAND: 当获取设备的属性时，输入设备 Handle，获取轴的属性，输入轴
的 Handle, 获取组的属性，输入群组的 Handle
ProperyID：每个属性都有唯一属性 ID 与其对应，所需读取的属性值的
数据类型必须为无符号 32bit 整型
Value：返回的属性值
类型
HAND
U32
PU32
IN 或
OUT
IN
IN
OUT
说明
对象句柄。该句柄可以是来自 Acm_DevOpen 的设备
句柄，或来自 Acm_AxOpen 的轴句柄，或来自
Acm_GpAddAxis 的群组句柄
要获取的属性 ID
属性的返回值
Acm_GetI32Property
函数原型
说明
返回值
注解
U32 Acm_GetI32Property(HAND Handle, U32 ProperyID, PI32 Value)
获取所需数据类型为有符号 32 位整型的属性值
错误代码
HAND: 当获取设备的属性时，输入设备 Handle，获取轴的属性，输入轴
的 Handle, 获取组的属性，输入群组的 Handle
ProperyID：每个属性都有唯一属性 ID 与其对应，所需读取的属性值的
数据类型必须为有符号 32bit 整型
Value：返回的属性值
函数原型参数
名称 类型
IN 或
OUT
说明
Handle
ProperyID
Value
HAND
U32
PI32
IN
IN
OUT
对象句柄。该句柄可以是来自 Acm_DevOpen 的设备
句柄，或来自 Acm_AxOpen 的轴句柄，或来自
Acm_GpAddAxis 的群组句柄
要获取的属性 ID
属性的返回值
Acm_GetF64Property
函数原型
说明
返回值
注解
U32 Acm_GetF64Property(HAND Handle, U32 ProperyID, PF64 Value)
获取所需数据类型为浮点型的属性值
错误代码
HAND: 当获取设备的属性时，输入设备 Handle，获取轴的属性，输入轴
的 Handle, 获取组的属性，输入群组的 Handle
ProperyID：每个属性都有唯一属性 ID 与其对应，所需读取的属性值的
数据类型必须为浮点型
Value：返回的属性值
函数原型参数
名称 类型
IN 或
OUT
Handle
ProperyID
Value
HAND
U32
PF64
IN
IN
OUT
说明
对象句柄。该句柄可以是来自 Acm_DevOpen 的设备
句柄，或来自 Acm_AxOpen 的轴句柄，或来自
Acm_GpAddAxis 的群组句柄
要获取的属性 ID
属性的返回值
255 PCI/PCIE-1203 用户手冊
Acm_SetProperty
函数原型
说明
返回值
注解
U32 Acm_SetProperty(HAND Handle, U32 PropertyID, PVOID Buffer,
U32 BufferLength)
通过分配的 PropertyID 设置属性 （特性属性、配置属性或参数属性）。
错误代码
用户需要特别注意，并不是所有属性列表中的属性都能被设置新数值；
只有可写属性才能被赋予新数值。
若 BufferLength 的大小有误，返回值将为错误代码
“DataSizeNotCorrect”。
关于 PropertyID 的详细信息，请参考属性表中的
Acm_GetU32Property、Acm_GetI32Property 和 Acm_GetF64Property。
函数原型参数
名称 类型
Handle
ProperyID
Buffer
BufferLength
HAND
U32
PVOID
PU32
IN 或
OUT
说明
IN
IN
OUT
IN/OUT
对象句柄。该句柄可以是来自 Acm_DevOpen 的设备
句柄，或来自 Acm_AxOpen 的轴句柄，或来自
Acm_GpAddAxis 的群组句柄
要获取的属性 ID
返回属性值
属性的 Buffer 字节大小。该值必须与相关属性的长
度一致，否则将发生错误，且将返回缓存长度属性
的真实数值。
Acm_SetU32Property
函数原型
说明
返回值
注解
U32 Acm_SeU32tProperty(HAND Handle, U32 ProperyID, U32 Value)
设定属性值为无符号 32 位整型的属性
错误代码
HAND: 当获取设备的属性时，输入设备 Handle，获取轴的属性，输入轴
的 Handle, 获取组的属性，输入群组的 Handle
ProperyID：每个属性都有唯一属性 ID 与其对应，所需设置的属性值的
数据类型必须为无符号 32 位整型
Value：需设定的属性值
函数原型参数
名称 类型
IN 或
OUT
说明
Handle
ProperyID
Value
HAND
U32
U32
IN
IN
IN
对象句柄。该句柄可以是来自 Acm_DevOpen 的设备
句柄，或来自 Acm_AxOpen 的轴句柄，或来自
Acm_GpAddAxis 的群组句柄
要设置的属性 ID
设置的属性值
Acm_SetI32Property
函数原型
说明
返回值
注解
U32 Acm_SeI32tProperty(HAND Handle, U32 ProperyID,I32 Value)
设定属性值为有符号 32 位整型的属性
错误代码
HAND: 当获取设备的属性时，输入设备 Handle，获取轴的属性，输入轴
的 Handle, 获取组的属性，输入群组的 Handle
ProperyID：每个属性都有唯一属性 ID 与其对应，所需设置的属性值的
数据类型必须为无符号 32 位整型
Value：需设定的属性值
函数原型参数
PCI/PCIE-1203 用户手冊 256
名称
Handle
ProperyID
Value
类型
HAND
U32
I32
IN 或
OUT
IN
IN
IN
说明
对象句柄。该句柄可以是来自 Acm_DevOpen 的设备
句柄，或来自 Acm_AxOpen 的轴句柄，或来自
Acm_GpAddAxis 的群组句柄
要设置的属性 ID
设置的属性值
Acm_SetF64Property
函数原型
说明
返回值
注解
U32 Acm_SeF64tProperty(HAND Handle, U32 ProperyID,F64 Value)
设定属性值为浮点型的属性
错误代码
HAND: 当获取设备的属性时，输入设备 Handle，获取轴的属性，输入轴
的 Handle, 获取组的属性，输入群组的 Handle
ProperyID：每个属性都有唯一属性 ID 与其对应，所需设置的属性值的
数据类型必须为浮点型
Value：需设定的属性值
函数原型参数
名称 类型
IN 或
OUT
说明
Handle
ProperyID
Value
HAND
U32
F64
IN
IN
IN
对象句柄。该句柄可以是来自 Acm_DevOpen 的设备
句柄，或来自 Acm_AxOpen 的轴句柄，或来自
Acm_GpAddAxis 的群组句柄
需要设置的属性 ID
设置的属性值
Acm_GetChannelProperty
函数原型
说明
返回值
U32 Acm_GetChannelProperty (HAND Handle, U32 ChannelID, U32 Prop eryID, PF64 Value)
获取 DI/DO/AI/AO 通道属性值
错误代码
若用户需要通过通道获取 DI/DO 属性值。该 channelID 可通过计算获取：
ChannelID= Port number * 8 + Port Index
以 Port 3 的第二个 DO 为例，
ChannelID= 3*8+2=26
注解
在使用该 API 获取属性之前，用户需要通过 Utility 中的映射信息来确认或
设置整个网络中的 Port number 和 ChannelID。
用户可以通过属性列表获取属性值类型的详细信息。
注：
使用该 API 设置属性值之前，需要先调用 Acm_DevLoadMapFile （若用户使用
默认的映射关系，则无需载入该 API）
函数原型参数
名称
Handle
ChannelID
ProperyID
Value
类型
HAND
U32
U32
PF64
IN 或 OUT
IN
IN
IN
OUT
说明
来自 Acm_DevOpen 的设备句柄
DI/DO/AI/AO 通道 ID
要获取的属性 ID
获取属性值
257 PCI/PCIE-1203 用户手冊
Acm_SetChannelProperty
函数原型
说明
返回值
U32 Acm_SetChannelProperty (HAND Handle, U32 ChannelID, U32 Prop eryID, F64 Value)
设置 DI/DO/AI/AO 通道属性值
错误代码
若用户需要通过通道设置 DI/DO 属性值。该 channelID 可通过计算获取：
ChannelID= Port number * 8 + Port Index
以 Port 3 的第二个 DO 为例，
ChannelID= 3*8+2=26
注解
在使用该 API 获取属性之前，用户需要通过 Utility 中的映射信息来确认或
设置整个网络中的 Port number 和 ChannelID。
用户可以通过属性列表获取属性值类型的详细信息。
注：
使用该 API 设置属性值之前，需要先调用 Acm_DevLoadMapFile （若用户使用
默认的映射关系，则无需载入该 API）
函数原型参数
名称
Handle
ChannelID
ProperyID
Value
类型
HAND
U32
U32
F64
IN 或 OUT
IN
IN
IN
IN
说明
来自 Acm_DevOpen 的设备句柄
DI/DO/AI/AO 通道 ID
需要设置的属性 ID
设置属性值
Acm_GetMultiChannelProperty
函数原型
说明
返回值
U32 Acm_GetMultiChannelProperty (HAND Handle, U32 ProperyID, U32
StartChID, U32 ChCount, PF64 ValueArray)
获取由起始通道 ID 和通道数分配的数值连续通道
错误代码
若用户需要通过通道获取 DI/DO 属性值。该 channelID 可通过计算获取：
ChannelID= Port number * 8 + Port Index
以 Port 3 的第二个 DO 为例，
ChannelID= 3*8+2=26
注解
在使用该 API 获取属性之前，用户需要通过 Utility 中的映射信息来确认或
设置整个网络中的 Port number 和 ChannelID。
用户可以通过属性列表获取属性值类型的详细信息。
注：
(1).
使用该 API 设置属性值之前，需要先调用 Acm_DevLoadMapFile （若用
户使用默认的映射关系，则无需载入该 API）
(2).
StartChID + ChCount 的和不能大于通道总数
函数原型参数
名称
Handle
ProperyID
StartChID
ChCount
ValueArray
类型
HAND
U32
U32
U32
PF64
IN 或 OUT 说明
IN
IN
IN
IN
OUT
来自 Acm_DevOpen 的设备句柄
要获取的属性 ID
起始通道 ID
通道数
属性值数列
PCI/PCIE-1203 用户手冊 258
Acm_SetMultiChannelProperty
函数原型
说明
返回值
U32 Acm_SetMultiChannelProperty (HAND Handle, U32 ProperyID, U32
StartChID, U32 ChCount, PF64 ValueArray)
设置由起始通道 ID 和通道数分配的数值连续通道
错误代码
若用户需要通过通道设置 DI/DO 属性值。该 channelID 可通过计算获取：
ChannelID= Port number * 8 + Port Index
以 Port 3 的第二个 DO 为例，
ChannelID= 3*8+2=26
注解
在使用该 API 获取属性之前，用户需要通过 Utility 中的映射信息来确认或
设置整个网络中的 Port number 和 ChannelID。
用户可以通过属性列表获取属性值类型的详细信息。
注：
(1).
使用该 API 设置属性值之前，需要先调用 Acm_DevLoadMapFile （若用
户使用默认的映射关系，则无需载入该 API）
(2).
StartChID + ChCount 的和不能大于通道总数
函数原型参数
名称
Handle
ProperyID
StartChID
ChCount
ValueArray
类型
HAND
U32
U32
U32
PF64
IN 或 OUT 说明
IN
IN
IN
IN
IN
来自 Acm_DevOpen 的设备句柄
需要设置的属性 ID
起始通道 ID
通道数
属性值数列
Acm_GetLastError
函数原型
说明
返回值
注解
函数原型参数
名称
U32 Acm_GetLastError (HAND ObjectHandle)
获取设备、轴或群组最后一个的错误代码
错误代码
该函数获取的错误代码，可调用 Acm_GetErrorMessage 函数获取错误代
码对应的错误信息
类型
IN 或
OUT
说明
ObjectHandle HAND IN
对象句柄。该句柄可以是来自 Acm_DevOpen 的设备
句柄，或来自 Acm_AxOpen 的轴句柄，或来自
Acm_GpAddAxis 的群组句柄
259 PCI/PCIE-1203 用户手冊
Acm_DevEnableEvent
函数原型
说明
返回值
U32 Acm_DevEnableEvent (HAND DeviceHandle, U32 MasEnableEvt)
启用事件检测函数
错误代码
该 API 用于启用事件检测函数。打开连接断开检测函数时，调用
Acm_DevCheckEvent 将发出连接断开事件。
注解
注：
检测事件时，需打开线程以调用 Acm_DevCheckEvent。
函数原型参数
名称 类型
DeviceHandle HAND
IN 或 OUT
IN
说明
来自 Acm_DevOpen 的设备句柄
启用事件类型：
MasEnableEvt U32 IN
Acm_DevCheckEvent
函数原型
说明
返回值
U32 Acm_DevCheckEvent (HAND DeviceHandle, PU32 MasCheckEvt, U32
Millisecond)
检测事件检测函数
错误代码
该 API 仅用于检测由调用 Acm_DevEnableEvent 而产生的事件的状态。
打开连接断开检测函数时，调用 Acm_DevCheckEvent 将发出连接断开事件。
注解
注：
检测事件时，需打开线程以调用 Acm_DevCheckEvent。
函数原型参数
名称 类型
DeviceHandle HAND
MasCheckEvt PU32
IN 或 OUT
IN
OUT
说明
来自 Acm_DevOpen 的设备句柄
Millisecond U32 IN
检测启用事件的状态
为每次检测 （通常为 INFINITE）制定超时时间值
（单位：毫秒）
PCI/PCIE-1203 用户手冊 260
Acm_CheckMotionEvent
函数原型
说明
返回值
注解
U32 Acm_CheckMotionEvent (HAND DeviceHandle, PU32
AxEvtStatusArray, PU32 GpEvtStatusArray, U32 AxArrayElements,
U32 GpArrayElements, U32 Millisecond)
检测轴和群组的事件状态
错误代码
当用户获取轴和群组的事件状态时，需要调用 Acm_EnableMotionEvent
函数启用事件。同时，用户创建一个新的线程，用于检查事件状态
函数原型参数
名称
DeviceHandle
类型
HAND
IN 或
OUT
IN
说明
来自 Acm_DevOpen 的设备句柄
Array[n]：每个轴的中断事件状态，n 表示运动设备
的轴个数。
数列为 32 位数据类型，每一位都代表不同事件类
型：
AxEnableEvtArray PU32 IN
Bit n = 1: 启用 Axis Motion Done 事件；
Bit n = 0: 事件未发生或被禁用。
Array[n]：每个群组的中断事件状态， n 值为 1。可
从 PAR_GpGroupID 属性获取。
GpEvtStatus 为 32 为数据类型数列，n 的当前值只
能为 1。
GpEnableEvtArray PU32 IN
AxArrayElements
GpArrayElements
Millisecond
U32
U32
U32
IN
IN
IN
Bit n = 1: 启用 Axis Motion Done 事件；
Bit n = 0: 事件未发生或被禁用。
注：
EVT_GPn_MOTION_DONE/ EVT_GPn_VH_START/
EVT_GPn_VH_END，n 为 GroupID，可通过
PAR_GpGroupID 属性获取。
AxEvtStatusArray 中元素个数
GpEvtStatusArray 中元素个数
设定每次 Check 事件时的等待时间
261 PCI/PCIE-1203 用户手冊
Acm_EnableMotionEvent
函数原型
说明
返回值
注解
U32 Acm_EnableMotionEvent (HAND DeviceHandle,U32
GpArrayElements)
启用轴和群组的事件状态
错误代码
启用轴或群组的一些事件之后，可从 Acm_CheckMotionEvent 获取事件
状态
函数原型参数
名称
DeviceHandle
类型
HAND
IN 或
OUT
IN
说明
来自 Acm_DevOpen 的设备句柄
Array[n]，启用每个轴的中断事件，n 表示运动设备
的轴个数。
数列为 32 位数据类型，每一位都代表不同事件类
型：
AxEnableEvtArray PU32 IN
Bit n = 1: 启用事件；
Bit n = 0: 禁用事件。
Array[n]：启用每个群组的中断事件， n 为
GroupID。可从 PAR_GpGroupID 属性获取。
GpEnableEvtArray 为 32 位数据类型数列，n 的当前
值只能为 1。
GpEnableEvtArray PU32 IN
AxArrayElements
GpArrayElements
U32
U32
IN
IN
Bit n = 1: 启用事件；
Bit n = 0: 禁用事件。
注：
对于 EVT_GPn_MOTION_DONE,，n 为 GroupID，它可通
过 PAR_GpGroupID 属性获取。
AxEvtStatusArray 元素个数
GpEvtStatusArray 元素个数
PCI/PCIE-1203 用户手冊 262
Acm_DevDownloadCAMTable
函数原型
说明
返回值
注解
函数原型参数
名称
U32 Acm_DevDownloadCAMTable (HAND DeviceHandle, U32 CamTableID,
PF64 pMasterArray, PF64 pSlaveArray, PF64 pPointRangeArray,
PF64 pPointSlopeArray, U32 ArrayElements)
该函数用于加载凸轮关系表，该表描述主轴和从轴之间的关系
错误代码
关于该函数的详细信息，参见电子凸轮章节
类型 说明
DeviceHandle
CamTableID
HAND
U32 pMasterArray pSlaveArray
PF64
PF64 pPointRangeArray PF64 pPointSlopeArray PF64
ArrayElements U32
IN
IN
IN
IN
IN 或
OUT
IN
IN
IN
由 Acm_DevOpen 产生的设备句柄
CAM 表的标识符。PCI-1245、PCI-1265 和 PCI-1203/
PCIE-1203 保留了 2 组 CAM 表。因此 ID 为 0 和 1
CAM 表中主轴的位置列表
CAM 表中从轴的位置列表
CAM 表中各点与辅助点之间的距离
CAM 表中各点与其辅助点之间连线的斜率 pMasterArray/pSlaveArray/pPointRangeArray/ pPointSlopeArray 阵列中的元素个数。最大元素个
数为 128
Acm_DevConfigCAMTable
函数原型
说明
返回值
U32 Acm_DevConfigCAMTable (HAND DeviceHandle, U32 CamTableID,
U32 Periodic, U32 MasterAbsolute, U32 SlaveAbsolute)
该函数设置 CAM 表的相关参数
错误代码
263 PCI/PCIE-1203 用户手冊
注解
凸轮操作是靠这张表执行的 ( 二维 - 描述主和从位置 )
凸轮系统有两种类型
Periodic
定期：一旦开始执行，凸轮系统将立刻从曲线的起始处重新开始
非定期：执行曲线后，凸轮执行完一个周期后，结束凸轮关系的执行
MasterAbsolute 和 SlaveAbsolute
绝对：当绝对凸轮系统设置后，基于 CamTable 的控制值或从值将被认
为是绝对的。系统会补偿同步过程中主从轴之间的任何偏差。当达到同
步时，控制值和从值之间将建立一种确定的相位关系。
相对：当相对凸轮系统设置后，则表示系统不会补偿在同步过程中控制
值和从值之间的任何偏移。比如，实用程序中剖面图如下所示：
初始 CAM 曲线如下图所示：
- 主轴：绝对；从轴：相对
- 主轴：相对；从轴：绝对
函数原型参数
名称
DeviceHandle
类型
HAND
IN 或
OUT
IN
说明
来自 Acm_DevOpen 的设备句柄
PCI/PCIE-1203 用户手冊 264
CamTableID
Periodic
MasterAbsolute
SlaveAbsolute
U32
U32
U32
U32
IN
IN
IN
IN
CAM 表的标识符 , Acm_DevDownloadCAMTable 分配设
备内保留了 2 个 CAM 表 ,ID 为 0 和 1
定期或非定期执行 CAM 曲线。
0：非定期
1：定期
指定 CAM 曲线相对 （0）或绝对 （1）于主轴。
0：相对
1：绝对
指定 CAM 曲线相对 （0）或绝对 （1）于从轴。
0：相对
1：绝对
Acm_DevLoadCAMTableFile
函数原型
说明
返回值
注解
U32 Acm_DevLoadCAMTableFile (HAND DeviceHandle, PI8 FilePath,
U32 CamTableID, PU32 Range, PU32 PointsCount)
加载编辑过的 Cam Table 文件，并通过 Utility 将其保存至设备
错误代码
CamTable 文件在 Utility 中保存为 .bin 格式。当该 API 成功加载文件
时，则不需要调用 Acm_DevDownLoadCACMTable
函数原型参数
名称 类型 说明
DeviceHandle
FilePath
CamTableID
Range
PointsCount
HAND
PI8
U32
PU32
PU32
IN 或
OUT
IN
IN
IN
OUT
OUT
来自 Acm_DevOpen 的设备句柄
指针指向保存 CamTable 文件路径的字符串
CamTableID：0 或 1
主轴在一个周期内需要的脉冲个数
CamTable 中的点数量
Acm_DevMDaqConfig
函数原型
说明
返回值
注解
函数原型参数
名称
DeviceHandle
ChannelID
Period
AxisNo
U32 Acm_DevMDaqConfig (HAND DeviceHandle, U16 ChannelID,
U32 Period, U32 AxisNo, U32 Method, U32 ChanType, U32 Count)
设定 MotionDAQ 相关配置
错误代码
类型
HAND
U16
U32
U32
IN 或
OUT
IN
IN
IN
IN
说明
来自 Acm_DevOpen 的设备句柄
指定 Channel ID, 范围：0
~
3
设置每记录一笔资料的间隔时间
范围：0 ~ 255，单位：ms
指定记录哪一个轴的信息。范围：0
~
3（PCI-1245 series），0
~
5 （PCI-1265）, 0
~
31 （PCI-
1203）, 0
~
63 （PCIE-1203）
265 PCI/PCIE-1203 用户手冊
Method
ChanType
Count
U32
U32
U32
IN
IN
IN
触发 MDaq 的方式
0：禁用
1：软体触发方式
2：DI 触发
3：轴 0 启动触发
4：轴 1 启动触发
5：轴 2 启动触发
6：轴 3 启动触发
7：轴 4 启动触发
8：轴 5 启动触发
9：轴 6 启动触发
10：轴 7 启动触发
...
34：轴 31 启动触发
获取 Channel Type：
0: 理论位置；
1: 实际位置；
2: 理论位置与实际位置的偏差值；
3：理论速度值 （暂不支持）
指定要记录的资料数量，范围：0 ~ 2000
Acm_DevMDaqGetConfig
函数原型
说明
返回值
注解
函数原型参数
名称
DeviceHandle
ChannelID
U32 Acm_DevMDaqGetConfig (HAND DeviceHandle, U16 ChannelID,
PU32 Period, PU32 AxisNo, PU32 Method, PU32 ChanType, PU32
Count)
获取指定 ChannelID 的 MotionDAQ 相关设定值
错误代码
类型
HAND
U16
IN 或
OUT
IN
IN
说明
Period
AxisNo
Method
PU32
PU32
PU32
OUT
OUT
OUT
由 Acm_DevOpen 产生的设备句柄
获取指定通道的 MDaq 配置信息 , 范围：0 ~ 3
获取每记录一笔资料的间隔时间
范围：0 ~ 255，单位：ms
获取记录哪一个轴的相关资料
范围：0 ~ 3(PCI-1245 series), 0 ~ 5(PCI-
1265), 0 ~ 31(PCI-1203), 0 ~ 63(PCIE-1203)
触发 MDaq 的方式 :
0：禁用
1：软体触发方式
2：DI 触发
3：轴 0 启动触发
4：轴 1 启动触发
5：轴 2 启动触发
6：轴 3 启动触发
7：轴 4 启动触发
8：轴 5 启动触发
9：轴 6 启动触发
10：轴 7 启动触发
11：轴 8 启动触发
12：轴 9 启动触发
13：轴 10 启动触发
14：轴 11 启动触发
PCI/PCIE-1203 用户手冊 266
ChanType
Count
PU32
PU32
OUT
OUT
获取 Channel Type：
0: 理论位置
1: 实际位置
2: 理论位置与实际位置的偏差值
3：理论速度值 （暂不支持）
获取设定的最大记录笔数，范围：0 ~ 2000
Acm_DevMDaqStart
函数原型
说明
返回值
注解
Acm_DevMDaqStart(HAND DeviceHandle)
启动 MotionDAQ 功能，以记录相关资料
错误代码
当 Acm_DevMDaqConfig 中 Method 设定为 MQ_TRIG_SW 时，通过此 API
下达命令以触发 MotionDAQ 功能
函数原型参数
名称
DeviceHandle
类型
HAND
IN 或 OUT
IN
说明
由 Acm_DevOpen 产生的设备句柄
Acm_DevMDaqStop
函数原型
说明
返回值
注解
函数原型参数
名称
DeviceHandle
U32 Acm_DevMDaqStop (HAND DeviceHandle)
停止记录 MotionDAQ 相关资料
错误代码
类型
HAND
IN 或
OUT
IN
说明
由 Acm_DevOpen 产生的设备句柄
Acm_DevMDaqReset
函数原型
说明
返回值
注解
函数原型参数
名称
DeviceHandle
ChannelID
U32 Acm_DevMDaqReset (HAND DeviceHandle, U16 ChannelID)
清除相应 ChannelID 的 MotionDAQ 资料
错误代码
类型
HAND
U16
IN 或
OUT
IN
IN
说明
由 Acm_DevOpen 产生的设备句柄
Channel ID，范围：0 ~ 3
267 PCI/PCIE-1203 用户手冊
Acm_DevMDaqGetStatus
函数原型
说 明
返回值
注解
函数原型参数
名称
U32 Acm_DevMDaqGetStatus(HAND DeviceHandle, U16 ChannelID,
PU16 CurrentCnt, PU8 Status)
获取相应 ChannelD 的 MotionDAQ 状态
错误代码
类型 说明
DeviceHandle
ChannelID
CurrentCnt
Status
HAND
U16
PU16
PU8
IN 或
OUT
IN
IN
OUT
OUT
由 Acm_DevOpen 产生的设备句柄
Channel ID。范围：0 ~ 3
返回当前已记录的笔数
返回当前状态 :
0：待命
1：等待触发
2：启动
Acm_DevMDaqGetData
函数原型
说明
返回值
注解
函数原型参数
U32 (HAND DeviceHandle, U16 ChannelID,U16 StartIndex, U16
MaxCount, PI32 DataBuffer)
获取相应 Channel 已经记录的 MotionDAQ 的指定范围内的所有资料
错误代码
名称
DeviceHandle
ChannelID
StartIndext
MaxCount
DataBuffer
类型
HAND
U16
U16
U16
PI32
IN 或
OUT
IN
IN
IN
IN
OUT
说明
由 Acm_DevOpen 产生的设备句柄
Channel ID。范围：0 ~ 3。
设置获取资料的起始位置
设置获取资料的数量
返回指定范围内的资料
Acm_DevMultiTrigSetCmpDO
函数原型
说明
返回值
注解
U32 Acm_DevMultiTrigSetCmpDO(HAND DeviceHandle, U32 OFForON)
设定多轴比较相关的 DO 输出
错误代码
参考 Acm_AxSetCmpDO，不同的是这个功能是对多轴比较的各个 OUT 同时
作用。
详见 10.4 节。
仅特定 EtherCAT 从站支持此函数。
函数原型参数
名称
DeviceHandle
OFForON
类型
PHAND
U32
IN 或
OUT
IN
IN
说明
由 Acm_DevOpen 产生的设备句柄
0: OFF,1:ON
PCI/PCIE-1203 用户手冊 268
Acm_DevMultiTrigForceCmpOut
函数原型
说明
返回值
注解
U32 Acm_DevMultiTrigForceCmpOut(HAND DeviceHandle, U32 OnOff)
手动触发多轴比较输出
错误代码
手动触发 PWM 的输出时间是通过 Acm_DevMultiTrigSetPWMTableOnTime
设定的，每次在手动触发之前先需要设定比较数据
（Acm_SetCmpData），设定输出时间
（Acm_DevMultiTrigSetPWMTableOnTime）。
详见 10.4 节。
仅特定 EtherCAT 从站支持此函数。
函数原型参数
名称
DeviceHandle
OnOff
类型
PHAND
U32
IN 或
OUT
IN
IN
说明
由 Acm_DevOpen 产生的设备句柄
输出 / 不输出 ( 保留参数 )
Acm_DevMultiTrigSetPWMTableOnTime
函数原型
说明
返回值
注解
U32 Acm_DevMultiTrigSetPWMTableOnTime (HAND DeviceHandle, PU32
TimeTableArray, U32 ArrayCount)
设定 PWM 功能中 Pb 启动后持续的时间列表
错误代码
每次运行结束，重启 PWM 功能前，需要通过该 API 重新下载时间数组 ,
并重新 SetCmpData。
详见 10.4 节。
仅特定 EtherCAT 从站支持此函数。
函数原型参数
名称
DeviceHandle
类型
PHAND
IN 或
OUT
IN
说明
TimeTableArray
ArrayCount
PU32
U32
IN
IN
由 Acm_DevOpen 产生的设备句柄
每个比较位置启动后的持续时间。（单位：us）一次
最多设定 30000 笔。
表中的时间数据个数。该值大于实际数组个数时，
将数组后续补 0 下载到板卡中；该值若小于实际数
组个数，将只截取 ArrayCount 个时间值写入板卡。
269 PCI/PCIE-1203 用户手冊
A.4
DAQ
A.4.1
数字量输入 / 输出
Acm_DaqDiGetByte
函数原型
说明
返回值
注解
U32 Acm_DaqDiGetByte (HAND DeviceHandle, U16 DiPort, PU8
ByteData)
以字节形式获取指定 DI 端口的数据
错误代码
通过 Port Number 获取 DI 值。
总线型板卡在使用该 API 获取值之前，用户需要通过 Utility 中的映射
信息来确认或设置整个网络中的 Port number 和 ChannelID。
DI 值会受 CFG_CH_DaqDiInvertEnable、
CFG_CH_DaqDiLowFilter、 CFG_CH_DaqDiHighFilter 影响。请先确认属
性值是否正确。( 请参考属性章节 )
注：
(1) DI 端口号必须与 Utility 中的映射信息一致。
(2) 使用该 API 之前，需要先调用 Acm_DevLoadMapFile 。（若用户使用
默认的映射关系，则无需载入该 API)
脉冲型板卡中，仅 PCI-1265 有 8 个 DI，DiPort 应为 0，其他脉冲板卡
不支持设备 DI 功能。
函数原型参数
名称
DeviceHandle
DiPort
ByteData
类型
HAND
U16
PU8
IN 或 OUT 说明
IN
IN
OUT
由 Acm_DevOpen 产生的设备句柄
DI 端口
用于获取数值的指针
Acm_DaqDiGetBit
函数原型
说明
返回值
注解
U32 Acm_DaqDiGetBit (HAND DeviceHandle, U16 DiChannel, PU8
BitData)
以位形式获取指定 DI 通道的位数据
错误代码
通过 Port Number 与 ChannelID 获取 DI 值。
该 channelID 可通过计算获取：
ChannelID= Port number * 8 + Channel Index
以 Port 3 的第二个 DI 为例，
ChannelID= 3*8+2=26
总线型板卡在使用该 API 获取值之前，用户需要通过 Utility 中的映
射信息来确认或设置整个网络中的 Port number 和 ChannelID。
DI 值会受 CFG_CH_DaqDiInvertEnable、
CFG_CH_DaqDiLowFilter、 CFG_CH_DaqDiHighFilter 影响。请先确认属
性值是否正确。( 请参考属性章节 )
注：
用户在使用该 API 之前，需要先调用 Acm_DevLoadMapFile 。（若用户
使用默认的映射关系，则无需载入该 API)
脉冲型板卡中，仅 PCI-1265 有 8 个 DI，DiChannel 为 0 ~ 7，其他脉
冲型板卡不支持设备 DI 功能。
函数原型参数
名称
DeviceHandle
DiChannel
BitData
类型
HAND
U16
PU8
IN 或
OUT
IN
IN
OUT
说明
由 Acm_DevOpen 产生的设备句柄
DI 通道 ID。范围：0 ~ 最大 DI 数 -1
返回的位数据，值为 0 或 1
PCI/PCIE-1203 用户手冊 270
Acm_DaqDiGetBytes
函数原型
说 明
返回值
注 解
U32 Acm_DaqDiGetBytes (HAND DeviceHandle, U16 StartPort, U16
NumPort, PU8 ByteDataArray)
以字节形式获取从 StartPort 到 (StartPort + NumPort – 1) 的 DI 端
口数据
错误代码
通过 Port Number 获取连续 DI 值。
总线型板卡在使用该 API 获取值之前，用户需要通过 Utility 中的映
射信息来确认或设置整个网络中的 Port number 和 ChannelID。
DI 值会受 CFG_CH_DaqDiInvertEnable、CFG_CH_DaqDiLowFilter、
CFG_CH_DaqDiHighFilter 影响。请先确认属性值是否正确。( 请参考属
性章节 )
注：
(1) (StartPort + NumPort) 必须小于端口总数。
(2) 使用该 API 之前，需要先调用 Acm_DevLoadMapFile 。（若用户使
用默认的映射关系，则无需载入该 API)
函数原型参数
名称
DeviceHandle
StartPort
NumPort
ByteDataArray
类型
PHAND
U16
U16
PU8
IN 或
OUT
IN
IN
IN
OUT
说明
由 Acm_DevOpen 产生的设备句柄
启始 DI 通道
要获取的 DI 通道数
返回的端口数据数组
Acm_DaqDoSetByte
函数原型
说 明
返回值
注 解
U32 Acm_DaqDoSetByte (HAND DeviceHandle, U16 DoPort, U8
ByteData)
以字节形式设定数字量输出值
错误代码
通过 Port Number 设置 DO 值。
总线型板卡在使用该 API 获取值之前，用户需要通过 Utility 中的映
射信息来确认或设置整个网络中的 Port number 和 ChannelID。
DO 值会受 CFG_CH_DaqDoFsvEnable 影响。请先确认属性值是否正确。(
请参考属性章节 )
注：
使用该 API 之前，需要先调用 Acm_DevLoadMapFile 。（若用户使用默
认的映射关系，则无需载入该 API)
脉冲型板卡中，仅 PCI-1265 有 8 个 DO，DoPort 为 0，其他脉冲型板卡
不支持设备 DO 功能。
函数原型参数
名称
DeviceHandle
DoPort
ByteData
类型
HAND
U16
U8
IN 或
OUT
IN
IN
IN
说明
由 Acm_DevOpen 产生的设备句柄
DO 端口
需要设置的值
271 PCI/PCIE-1203 用户手冊
Acm_DaqDoSetBit
函数原型
说 明
返回值
注 解
U32 Acm_DaqDoSetBit (HAND DeviceHandle, U16 DoChannel, U8
BitData)
以位形式设定数字量输出值
错误代码
通过 Port Number 与 ChannelID 设置 DO 值。
该 channelID 可通过计算获取：
ChannelID= Port number * 8 + Channel Index
以 Port 3 的第二个 DO 为例，
ChannelID= 3*8+2=26
总线型板卡在使用该 API 获取值之前，用户需要通过 Utility 中的映
射信息来确认或设置整个网络中的 Port number 和 ChannelID。
DO 值会受 CFG_CH_DaqDoFsvEnable 影响。请先确认属性值是否正确。(
请参考属性章节 )
注：
用户在使用该 API 之前，需要先调用 Acm_DevLoadMapFile 。（若用户
使用默认的映射关系，则无需载入该 API)
脉冲型板卡中，仅 PCI-1265 有 8 个 DO，DoChannel 为 0 ~ 7，其他脉
冲型板卡不支持设备 DO 功能。
函数原型参数
名称
DeviceHandle
DoChannel
BitData
类型
HAND
U16
U8
IN 或
OUT
IN
IN
IN
说明
由 Acm_DevOpen 产生的设备句柄
DO 通道 ID。范围：0 ~ 最大 DO 数 -1
需要设置的值，设置的值为 0 或 1
Acm_DaqDoSetBytes
函数原型
说明
返回值
注解
U32 Acm_DaqDoSetBytes (HAND DeviceHandle, U16 StartPort, U16
NumPort, PU8 ByteDataArray)
以字节形式设置从 StartPort 到 (StartPort + NumPort – 1) 的 DO 端
口数据
错误代码
通过 Port Number 设置连续 DO 值。
总线型板卡在使用该 API 获取值之前，用户需要通过 Utility 中的映
射信息来确认或设置整个网络中的 Port number 和 ChannelID。
DO 值会受 CFG_CH_DaqDoFsvEnable 影响。请先确认属性值是否正确。(
请参考属性章节 )
注：
(1) (StartPort + NumPort) 必须小于端口总数。
(2) 使用该 API 之前，需要先调用 Acm_DevLoadMapFile 。（若用户使
用默认的映射关系，则无需载入该 API)
函数原型参数
名称
DeviceHandle
StartPort
NumPort
ByteDataArray
类型
PHAND
U16
U16
PU8
IN 或
OUT
IN
IN
IN
OUT
说明
由 Acm_DevOpen 产生的设备句柄
启始 DO 通道
要获取的 DO 通道数
返回的端口数据数组
PCI/PCIE-1203 用户手冊 272
Acm_DaqDoGetByte
函数原型
说明
返回值
注解
U32 Acm_DaqDoGetByte(HAND DeviceHandle, U16 DoPort,PU8
ByteData)
获取指定 DO 端口的字节数据
错误代码
通过 Port Number 获取 DO 值。
总线型板卡在使用该 API 获取值之前，用户需要通过 Utility 中的映
射信息来确认或设置整个网络中的 Port number 和 ChannelID。
DO 值会受 CFG_CH_DaqDoFsvEnable 影响。请先确认属性值是否正确。(
请参考属性章节 )
注：
使用该 API 之前，需要先调用 Acm_DevLoadMapFile 。（若用户使用默
认的映射关系，则无需载入该 API)
脉冲型板卡中，仅 PCI-1265 有 8 个 DO，DoPort 为 0，其他脉冲型板卡
不支持设备 DO 功能。
函数原型参数
名称
DeviceHandle
DoPort
ByteData
类型
HAND
U16
PU8
IN 或
OUT
IN
IN
OUT
说明
由 Acm_DevOpen 产生的设备句柄
DO 端口
返回值
Acm_DaqDoGetBit
函数原型
说 明
返回值
注 解
U32 Acm_DaqDoGetBit (HAND DeviceHandle, U16 DoChannel, PU8
BitData)
获取指定 DO 通道的位数据
错误代码
通过 Port Number 与 ChannelID 获取 DO 值。
该 channelID 可通过计算获取：
ChannelID= Port number * 8 + Channel Index
以 Port 3 的第二个 DO 为例，
ChannelID= 3*8+2=26
总线型板卡在使用该 API 获取值之前，用户需要通过 Utility 中的映
射信息来确认或设置整个网络中的 Port number 和 ChannelID。
DO 值会受 CFG_CH_DaqDoFsvEnable 影响。请先确认属性值是否正确。(
请参考属性章节 )
注：
用户在使用该 API 之前，需要先调用 Acm_DevLoadMapFile 。（若用户
使用默认的映射关系，则无需载入该 API)
脉冲型板卡中，仅 PCI-1265 有 8 个 DO，DoChannel 为 0 ~ 7，其他脉
冲型板卡不支持设备 DO 功能。
函数原型参数
名称
DeviceHandle
DoChannel
BitData
类型
HAND
U16
PU8
IN 或
OUT
IN
IN
OUT
说明
来自 Acm_DevOpen 的设备句柄
DO 通道 ID。范围：0 ~ 最大 DO 数 -1
返回的位数据，值为 0 或 1
273 PCI/PCIE-1203 用户手冊
Acm_DaqDoGetBytes
函数原型
说 明
返回值
注 解
U32 Acm_DaqDoGetBytes (HAND DeviceHandle, U16 StartPort, U16
NumPort, PU8 ByteDataArray)
以字节形式获取从 StartPort 到 (StartPort + NumPort – 1) 的 DO 端
口数据
错误代码
通过 Port Number 获取连续 DO 值。
总线型板卡在使用该 API 获取值之前，用户需要通过 Utility 中的映
射信息来确认或设置整个网络中的 Port number 和 ChannelID。
DO 值会受 CFG_CH_DaqDoFsvEnable 影响。请先确认属性值是否正确。(
请参考属性章节 )
注：
(1) (StartPort + NumPort) 必须小于端口总数。
(2) 使用该 API 之前，需要先调用 Acm_DevLoadMapFile 。（若用户使
用默认的映射关系，则无需载入该 API)
函数原型参数
名称
DeviceHandle
StartPort
NumPort
ByteDataArray
类型
PHAND
U16
U16
PU8
IN 或
OUT
IN
IN
IN
OUT
说明
来自 Acm_DevOpen 的设备句柄
起始 DO 通道
要获取的 DO 通道数
返回的端口数据数组
Acm_DaqDiGetByteEx
函数原型
说 明
返回值
注 解
U32 Acm_DaqDiGetByteEx(HAND DeviceHandle, U16 RingNo, U16
SlaveIP, U16 DiPort, PU8 ByteData)
根据设备上的从站 ID 以字节形式获取指定 DI 端口的数据
错误代码
通过指定从站 ID 与从站上的 Port Number 获取 DI 值。
DI 值会受 CFG_CH_DaqDiInvertEnable、CFG_CH_DaqDiLowFilter、
CFG_CH_DaqDiHighFilter 影响。请先确认属性值是否正确。( 请参考属
性章节 )
函数原型参数
名称
DeviceHandle
RingNo
SlaveIP
DiPort
ByteData
类型
HAND
U16
U16
U16
PU8
IN 或
OUT
IN
IN
IN
IN
OUT
说明
来自 Acm_DevOpen 的设备句柄
0: Motion ring
1: IO ring
从站 ID
范围 :0x001 ~ 0xffff
指定从站的 DI 端口
用于获取数值的指针
PCI/PCIE-1203 用户手冊 274
Acm_DaqDiGetBitEx
函数原型
说 明
返回值
注 解
U32 Acm_DaqDiGetBitEx(HAND DeviceHandle, U16 RingNo, U16
SlaveIP, U16 DiChannel, PU8 BitData)
根据设备上的从站 ID 以位形式获取指定 DI 通道的位数据
错误代码
通过指定从站 ID、从站上的 Port Number 与 ChannelID 获取 DI 值。
该 channelID 可通过计算获取：
ChannelID = Port number * 8 + Channel Index
以 Port 3 的第二个 DI 为例，ChannelID = 3*8+2=26
DI 值会受 CFG_CH_DaqDiInvertEnable、CFG_CH_DaqDiLowFilter、
CFG_CH_DaqDiHighFilter 影响。请先确认属性值是否正确。( 请参考属
性章节 )
函数原型参数
名称
DeviceHandle
RingNo
SlaveIP
DiChannel
BitData
类型
HAND
U16
U16
U16
PU8
IN 或
OUT
IN
IN
IN
IN
OUT
说明
来自 Acm_DevOpen 的设备句柄
0: Motion ring
1: IO ring
从站 ID
范围 :0x001 ~ 0xffff
指定从站的 DI 通道 ID。范围：0 ~ 从站最大 DI 数 -1
返回的位数据，值为 0 或 1
Acm_DaqDoSetByteEx
函数原型
说 明
返回值
注 解
U32 Acm_DaqDoSetByteEx(HAND DeviceHandle, U16 RingNo, U16
SlaveIP, U16 DoPort, U8 ByteData)
根据设备上的从站 ID 以字节形式设定数字量输出值
错误代码
通过指定从站 ID 与从站上的 Port Number 设置 DO 值。
DO 值会受 CFG_CH_DaqDoFsvEnable 影响。请先确认属性值是否正确。(
请参考属性章节 )
函数原型参数
名称
DeviceHandle
类型
HAND
IN 或
OUT
IN
说明
RingNo
SlaveIP
DoPort
ByteData
U16
U16
U16
U8
IN
IN
IN
IN
来自 Acm_DevOpen 的设备句柄
0: Motion ring
1: IO ring
从站 ID
范围 :0x001 ~ 0xffff
指定从站的 DO 端口
需要设置的值
275 PCI/PCIE-1203 用户手冊
Acm_DaqDoSetBitEx
函数原型
说 明
返回值
注 解
U32 Acm_DaqDoSetBitEx(HAND DeviceHandle, U16 RingNo, U16
SlaveIP, U16 DoChannel, U8 BitData)
根据设备上的从站 ID 以位形式设定数字量输出值
错误代码
通过指定从站 ID、从站上的 Port Number 与 ChannelID 设置 DO 值。
该 channelID 可通过计算获取：
ChannelID = Port number * 8 + Channel Index
以 Port 3 的第二个 DO 为例，ChannelID = 3*8+2=26
DO 值会受 CFG_CH_DaqDoFsvEnable 影响。请先确认属性值是否正确。(
请参考属性章节 )
函数原型参数
名称
DeviceHandle
RingNo
SlaveIP
DoChannel
BitData
类型
HAND
U16
U16
U16
U8
IN
IN
IN
IN 或
OUT
IN
IN
说明
来自 Acm_DevOpen 的设备句柄
0: Motion ring
1: IO ring
从站 ID
范围 :0x001 ~ 0xffff
指定从站的 DO 通道 ID。范围：0 ~ 从站最大 DO 数 -1
需要设置的值，设置的值为 0 或 1
Acm_DaqDoGetByteEx
函数原型
说 明
返回值
注 解
U32 Acm_DaqDoGetByteEx(HAND DeviceHandle, U16 RingNo, U16
SlaveIP, U16 DoPort, PU8 ByteData)
根据设备上的从站 ID 获取指定 DO 端口的字节数据
错误代码
通过指定从站 ID 与从站上的 Port Number 获取 DO 值。
DO 值会受 CFG_CH_DaqDoFsvEnable 影响。请先确认属性值是否正确。(
请参考属性章节 )
函数原型参数
名称
DeviceHandle
类型
HAND
IN 或
OUT
IN
RingNo
SlaveIP
DoPort
ByteData
U16
U16
U16
PU8
IN
IN
IN
OUT
说明
来自 Acm_DevOpen 的设备句柄
0: Motion ring
1: IO ring
从站 ID
范围 :0x001
~
0xffff
指定从站的 DO 端口
返回值
PCI/PCIE-1203 用户手冊 276
Acm_DaqDoGetBitEx
函数原型
说 明
返回值
注 解
U32 Acm_DaqDoGetBitEx(HAND DeviceHandle, U16 RingNo, U16
SlaveIP, U16 DoChannel, PU8 BitData)
根据设备上的从站 ID 获取指定 DO 通道的位数据
错误代码
通过指定从站 ID、从站上的 Port Number 与 ChannelID 获取 DO 值。
该 channelID 可通过计算获取：
ChannelID = Port number * 8 + Channel Index
以 Port 3 的第二个 DO 为例，ChannelID = 3*8+2=26
DO 值会受 CFG_CH_DaqDoFsvEnable 影响。请先确认属性值是否正确。(
请参考属性章节 )
函数原型参数
名称
DeviceHandle
RingNo
SlaveIP
DoChannel
BitData
类型
HAND
U16
U16
U16
PU8
IN 或
OUT
IN
IN
IN
IN
OUT
说明
来自 Acm_DevOpen 的设备句柄
0: Motion ring
1: IO ring
从站 ID
范围 :0x001 ~ 0xffff
指定从站的 DO 通道 ID。范围：0 ~ 从站最大 DO 数 -1
返回的位数据，值为 0 或 1
A.4.2
模拟量输入 / 输出
Acm_DaqAiGetRawData
函数原型
说 明
返回值
注 解
U32 Acm_DaqAiGetRawData(HAND DeviceHandle, U16 AiChannel,PU16
AiData)
获取模拟量输入值的二进制值
错误代码
通过 ChannelID 获取二进制 AI 值。
总线型板卡在使用该 API 获取值之前，用户需要通过 Utility 中的映
射信息来确认或设置整个网络中的 Port number 和 ChannelID。
AI 值会受 CFG_CH_DaqAiRange、
CFG_CH_DaqAiEnable、CFG_CH_DaqAiIntegrationTime 影响。请先确认
属性值是否正确。( 请参考属性章节 )
注：
使用该 API 之前，需要先调用 Acm_DevLoadMapFile 。（若用户使用默
认的映射关系，则无需载入该 API)
函数原型参数
名称
DeviceHandle
AiChannel
AiData
类型
HAND
U16
PU16
IN 或
OUT
IN
IN
OUT
说明
由 Acm_DevOpen 产生的设备句柄
AI 通道 ID。范围：0 ~ 最大 AI 数 -1
指向返回的二进制 AI 值的指针
277 PCI/PCIE-1203 用户手冊
Acm_DaqAiGetVoltData
函数原型
说明
返回值
注解
U32 Acm_DaqAiGetVoltData(HAND DeviceHandle, U16 AiChannel,PF32
AiData)
获取模拟量输入通道电压值
错误代码
通过 ChannelID 获取 AI 电压值。
总线型板卡在使用该 API 获取值之前，用户需要通过 Utility 中的映
射信息来确认或设置整个网络中的 Port number 和 ChannelID。
当 AI 通道通过 CFG_CH_DaqAiRange 设置为电压档位，用户可以获得输
入电压值 ; 当 AI 通道设置为电流档位时调用此 API 时将发生错误。
AI 值会受 CFG_CH_DaqAiRange、
CFG_CH_DaqAiEnable、CFG_CH_DaqAiIntegrationTime 影响。请先确认
属性值是否正确。( 请参考属性章节 )
注：
使用该 API 之前，需要先调用 Acm_DevLoadMapFile 。（若用户使用默
认的映射关系，则无需载入该 API)
函数原型参数
名称 类型 说明
DeviceHandle
AiChannel
AiData
HAND
U16
PF32
IN 或
OUT
IN
IN
OUT
由 Acm_DevOpen 产生的设备句柄
AI 通道 ID。范围：0 ~ 最大 AI 数 -1
指向返回的模拟量值的指针
Acm_DaqAiGetCurrData
函数原型
说明
返回值
注解
U32 Acm_DaqAiGetCurrData(HAND DeviceHandle, U16 AiChannel,
PF32AiData)
获取模拟量输入通道电流值
错误代码
通过 ChannelID 获取 AI 电流值。
总线型板卡在使用该 API 获取值之前，用户需要通过 Utility 中的映
射信息来确认或设置整个网络中的 Port number 和 ChannelID。
当 AI 通道通过 CFG_CH_DaqAiRange 设置为电流档位，用户可以获得输
入电流值 ; 当 AI 通道设置为电压档位时调用此 API 时将发生错误。
AI 值会受 CFG_CH_DaqAiRange、CFG_CH_DaqAiEnable、
CFG_CH_DaqAiIntegrationTime 影响。请先确认属性值是否正确。( 请
参考属性章节 )
注：
使用该 API 之前，需要先调用 Acm_DevLoadMapFile。（若用户使用默认
的映射关系，则无需载入该 API)
函数原型参数
名称 类型 说明
DeviceHandle
AiChannel
AiData
PHAND
U16
PF32
IN 或
OUT
IN
IN
OUT
由 Acm_DevOpen 产生的设备句柄
AI 通道 ID。范围：0 ~ 最大 AI 数 -1
指向返回的模拟量值的指针
PCI/PCIE-1203 用户手冊 278
Acm_DaqAoSetRawData
函数原型
说明
返回值
注解
U32 Acm_DaqAoSetRawData (HAND DeviceHandle, U16 AoChannel, U16
AoData)
设置模拟量输出值的二进制值
错误代码
通过 ChannelID 设置二进制 AO 值。
总线型板卡在使用该 API 获取值之前，用户需要通过 Utility 中的映
射信息来确认或设置整个网络中的 Port number 和 ChannelID。
AO 值会受 CFG_CH_DaqAoRange、CFG_CH_DaqAoEnable 影响。请先确认属
性值是否正确。( 请参考属性章节 )
注：
使用该 API 之前，需要先调用 Acm_DevLoadMapFile 。（若用户使用默
认的映射关系，则无需载入该 API)
函数原型参数
名称
DeviceHandle
AoChannel
AoData
类型
PHAND
U16
U16
IN 或
OUT
IN
IN
IN
说明
由 Acm_DevOpen 产生的设备句柄
AO 通道 ID。范围：0 ~ 最大 AO 数 -1
二进制 AO 值
Acm_DaqAoSetVoltData
函数原型
说明
返回值
注解
U32 Acm_DaqAoSetVoltData (HAND DeviceHandle, U16 AoChannel, F32
AoData)
设置模拟量输出电压值
错误代码
通过 ChannelID 设置 AO 电压值。
总线型板卡在使用该 API 获取值之前，用户需要通过 Utility 中的映
射信息来确认或设置整个网络中的 Port number 和 ChannelID。
当 AO 通道通过 CFG_CH_DaqAoRange 设置为电压档位，用户可以设置输
出电压值 ; 当 AO 通道设置为电流档位时调用此 API 时将发生错误。
AO 值会受 CFG_CH_DaqAoRange、CFG_CH_DaqAoEnable 影响。请先确认属
性值是否正确。( 请参考属性章节 )
注：
使用该 API 之前，需要先调用 Acm_DevLoadMapFile 。（若用户使用默
认的映射关系，则无需载入该 API)
函数原型参数
名称
DeviceHandle
AoChannel
AoData
类型
PHAND
U16
F32
IN 或
OUT
IN
IN
IN
说明
由 Acm_DevOpen 产生的设备句柄
AO 通道 ID。范围：0 ~ 最大 AO 数 -1
AO 电压值
279 PCI/PCIE-1203 用户手冊
Acm_DaqAoSetCurrData
函数原型
说明
返回值
注解
U32 Acm_DaqAoSetCurrData (HAND DeviceHandle, U16 AoChannel, F32
AoData)
设置模拟量输出电流值
错误代码
通过 ChannelID 设置 AO 电流值。
总线型板卡在使用该 API 获取值之前，用户需要通过 Utility 中的映
射信息来确认或设置整个网络中的 Port number 和 ChannelID。
当 AO 通道通过 CFG_CH_DaqAoRange 设置为电流档位，用户可以设置输
出电流值 ; 当 AO 通道设置为电压档位时调用此 API 时将发生错误。
AO 值会受 CFG_CH_DaqAoRange、CFG_CH_DaqAoEnable 影响。请先确认属
性值是否正确。( 请参考属性章节 )
注：
使用该 API 之前，需要先调用 Acm_DevLoadMapFile 。（若用户使用默
认的映射关系，则无需载入该 API)
函数原型参数
名称
DeviceHandle
AoChannel
AoData
类型
PHAND
U16
F32
IN 或
OUT
IN
IN
IN
说明
由 Acm_DevOpen 产生的设备句柄
AO 通道 ID。范围：0 ~ 最大 AO 数 -1
AO 电流值
Acm_DaqAoGetRawData
函数原型
说明
返回值
注解
U32 Acm_DaqAoGetRawData (HAND DeviceHandle, U16 AoChannel,PU16
AoData)
获取模拟量输出值的二进制值
错误代码
通过 ChannelID 获取二进制 AO 值。
总线型板卡在使用该 API 获取值之前，用户需要通过 Utility 中的映
射信息来确认或设置整个网络中的 Port number 和 ChannelID。
AO 值会受 CFG_CH_DaqAoRange、CFG_CH_DaqAoEnable 影响。请先确认属
性值是否正确。( 请参考属性章节 )
注：
使用该 API 之前，需要先调用 Acm_DevLoadMapFile 。（若用户使用默
认的映射关系，则无需载入该 API)
函数原型参数
名称
DeviceHandle
AoChannel
AoData
类型
PHAND
U16
PU16
IN 或
OUT
IN
IN
OUT
说明
由 Acm_DevOpen 产生的设备句柄
AO 通道 ID。范围：0 ~ 最大 AO 数 -1
指向返回的二进制 AO 值的指针
PCI/PCIE-1203 用户手冊 280
Acm_DaqAoGetVoltData
函数原型
说明
返回值
注解
U32 Acm_DaqAoGetVoltData (HAND DeviceHandle, U16 AoChannel,
PF32 AoData)
获取模拟量输出电压值
错误代码
通过 ChannelID 获取 AO 电压值。
总线型板卡在使用该 API 获取值之前，用户需要通过 Utility 中的映
射信息来确认或设置整个网络中的 Port number 和 ChannelID。
当 AO 通道通过 CFG_CH_DaqAoRange 设置为电压档位，用户可以获取输
出电压值 ; 当 AO 通道设置为电流档位时调用此 API 时将发生错误。
AO 值会受 CFG_CH_DaqAoRange、CFG_CH_DaqAoEnable 影响。请先确认属
性值是否正确。( 请参考属性章节 )
注：
使用该 API 之前，需要先调用 Acm_DevLoadMapFile 。（若用户使用默
认的映射关系，则无需载入该 API)
函数原型参数
名称
DeviceHandle
AoChannel
AoData
类型
PHAND
U16
PF32
IN 或
OUT
IN
IN
OUT
说明
由 Acm_DevOpen 产生的设备句柄
AO 通道 ID。范围：0 ~ 最大 AO 数 -1
指向返回的模拟量电压值的指针
Acm_DaqAoGetCurrData
函数原型
说明
返回值
注解
U32 Acm_DaqAoGetCurrData (HAND DeviceHandle, U16 AoChannel,PF32
AoData)
获取模拟量输出电流值
错误代码
通过 ChannelID 获取 AO 电流值。
总线型板卡在使用该 API 获取值之前，用户需要通过 Utility 中的映
射信息来确认或设置整个网络中的 Port number 和 ChannelID。
当 AO 通道通过 CFG_CH_DaqAoRange 设置为电流档位，用户可以获取输
出电流值 ; 当 AO 通道设置为电压档位时调用此 API 时将发生错误。
AO 值会受 CFG_CH_DaqAoRange、CFG_CH_DaqAoEnable 影响。请先确认属
性值是否正确。( 请参考属性章节 )
注：
使用该 API 之前，需要先调用 Acm_DevLoadMapFile 。（若用户使用默
认的映射关系，则无需载入该 API)
函数原型参数
函数原型参数
名称
DeviceHandle
AoChannel
AoData
类型
PHAND
U16
PF32
IN 或
OUT
IN
IN
OUT
说明
由 Acm_DevOpen 产生的设备句柄
AO 通道 ID。范围：0 ~ 最大 AO 数 -1
指向返回的模拟量电流值的指针
281 PCI/PCIE-1203 用户手冊
Acm_DaqAiGetRawDataEx
函数原型
说明
返回值
注解
U32 Acm_DaqAiGetRawDataEx(HAND DeviceHandle, U16 RingNo, U16
SlaveIP, U16 AiChannel, PU16 AiData)
根据设备上的从站 ID 获取模拟量输入值的二进制值
错误代码
通过指定从站 ID 与从站上的 ChannelID 获取二进制 AI 值。
AI 值会受 CFG_CH_DaqAiRange、CFG_CH_DaqAiEnable、
CFG_CH_DaqAiIntegrationTime 影响。请先确认属性值是否正确。( 请
参考属性章节 )
函数原型参数
名称
DeviceHandle
类型
HAND
IN 或
OUT
IN
RingNo
SlaveIP
AiChannel
AiData
U16
U16
U16
PU16
IN
IN
IN
OUT
说明
由 Acm_DevOpen 产生的设备句柄
0: Motion ring
1: IO ring
从站 ID
范围 :0x001 ~ 0xffff
指定从站的 AI 通道 ID。范围：0 ~ 从站最大 AI 数 -1
指向返回的二进制 AI 值的指针
Acm_DaqAiGetVoltDataEx
函数原型
说明
返回值
注解
U32 Acm_DaqAiGetVoltDataEx(HAND DeviceHandle, U16 RingNo, U16
SlaveIP, U16 AiChannel, PF32 AiData)
根据设备上的从站 ID 获取模拟量输入通道电压值
错误代码
通过指定从站 ID 与从站上的 ChannelID 获取 AI 电压值。
当 AI 通道通过 CFG_CH_DaqAiRange 设置为电压档位，用户可以获得输
入电压值 ; 当 AI 通道设置为电流档位时调用此 API 时将发生错误。
AI 值会受 CFG_CH_DaqAiRange、CFG_CH_DaqAiEnable、
CFG_CH_DaqAiIntegrationTime 影响。请先确认属性值是否正确。( 请
参考属性章节 )
函数原型参数
名称
DeviceHandle
类型
HAND
IN 或
OUT
IN
RingNo
SlaveIP
AiChannel
AiData
U16
U16
U16
PF32
IN
IN
IN
OUT
说明
由 Acm_DevOpen 产生的设备句柄
0: Motion ring
1: IO ring
从站 ID
范围 :0x001
~
0xffff
指定从站的 AI 通道 ID。范围：0 ~ 从站最大 AI 数 -1
指向返回的模拟量值的指针
PCI/PCIE-1203 用户手冊 282
Acm_DaqAiGetCurrDataEx
函数原型
说明
返回值
注解
U32 Acm_DaqAiGetCurrDataEx(HAND DeviceHandle, U16 RingNo, U16
SlaveIP, U16 AiChannel, PF32 AiData)
根据设备上的从站 ID 获取模拟量输入通道电流值
错误代码
通过指定从站 ID 与从站上的 ChannelID 获取 AI 电流值。
当 AI 通道通过 CFG_CH_DaqAiRange 设置为电流档位，用户可以获得输
入电流值 ; 当 AI 通道设置为电压档位时调用此 API 时将发生错误。
AI 值会受 CFG_CH_DaqAiRange、CFG_CH_DaqAiEnable、
CFG_CH_DaqAiIntegrationTime 影响。请先确认属性值是否正确。( 请
参考属性章节 )
函数原型参数
名称
DeviceHandle
类型
HAND
IN 或
OUT
IN
RingNo
SlaveIP
AiChannel
AiData
U16
U16
U16
PF32
IN
IN
IN
OUT
说明
由 Acm_DevOpen 产生的设备句柄
0: Motion ring
1: IO ring
从站 ID
范围 :0x001 ~ 0xffff
指定从站的 AI 通道 ID。范围：0 ~ 从站最大 AI 数 -1
指向返回的模拟量值的指针
Acm_DaqAoSetRawDataEx
函数原型
说明
返回值
注解
U32 Acm_DaqAoSetRawDataEx(HAND DeviceHandle, U16 RingNo, U16
SlaveIP, U16 AoChannel, U16 AoData)
根据设备上的从站 ID 设置模拟量输出值的二进制值
错误代码
通过指定从站 ID 与从站上的 ChannelID 设置二进制 AO 值。
AO 值会受 CFG_CH_DaqAoRange、CFG_CH_DaqAoEnable 影响。请先确认属
性值是否正确。( 请参考属性章节 )
函数原型参数
名称
DeviceHandle
类型
HAND
IN 或
OUT
IN
RingNo
SlaveIP
AoChannel
AoData
U16
U16
U16
U16
IN
IN
IN
IN
说明
由 Acm_DevOpen 产生的设备句柄
0: Motion ring
1: IO ring
从站 ID
范围 :0x001
~
0xffff
指定从站的 AO 通道 ID。范围：0 ~ 从站最大 AO 数 -1
二进制 AO 值
283 PCI/PCIE-1203 用户手冊
Acm_DaqAoSetVoltDataEx
函数原型
说明
返回值
注解
U32 Acm_DaqAoSetVoltDataEx(HAND DeviceHandle, U16 RingNo, U16
SlaveIP, U16 AoChannel, F32 AoData)
根据设备上的从站 ID 设置模拟量输出电压值
错误代码
通过指定从站 ID 与从站上的 ChannelID 设置 AO 电压值。
当 AO 通道通过 CFG_CH_DaqAoRange 设置为电压档位，用户可以设置输
出电压值 ; 当 AO 通道设置为电流档位时调用此 API 时将发生错误。
AO 值会受 CFG_CH_DaqAoRange、CFG_CH_DaqAoEnable 影响。请先确认属
性值是否正确。( 请参考属性章节 )
函数原型参数
名称
DeviceHandle
类型
HAND
IN 或
OUT
IN
RingNo
SlaveIP
AoChannel
AoData
U16
U16
U16
F32
IN
IN
IN
IN
说明
由 Acm_DevOpen 产生的设备句柄
0: Motion ring
1: IO ring
从站 ID
范围 :0x001 ~ 0xffff
指定从站的 AO 通道 ID。范围：0 ~ 从站最大 AO 数 -1
AO 电压值
Acm_DaqAoSetCurrDataEx
函数原型
说明
返回值
注解
U32 Acm_DaqAoSetCurrDataEx(HAND DeviceHandle, U16 RingNo, U16
SlaveIP, U16 AoChannel, F32 AoData)
根据设备上的从站 ID 设置模拟量输出电流值
错误代码
通过指定从站 ID 与从站上的 ChannelID 设置 AO 电流值。
当 AO 通道通过 CFG_CH_DaqAoRange 设置为电流档位，用户可以设置输
出电流值 ; 当 AO 通道设置为电压档位时调用此 API 时将发生错误。
AO 值会受 CFG_CH_DaqAoRange、CFG_CH_DaqAoEnable 影响。请先确认属
性值是否正确。( 请参考属性章节 )
函数原型参数
名称
DeviceHandle
类型
HAND
IN 或
OUT
IN
RingNo
SlaveIP
AoChannel
AoData
U16
U16
U16
F32
IN
IN
IN
IN
说明
由 Acm_DevOpen 产生的设备句柄
0: Motion ring
1: IO ring
从站 ID
范围 :0x001
~
0xffff
指定从站的 AO 通道 ID。范围：0 ~ 从站最大 AO 数 -1
AO 电流值
PCI/PCIE-1203 用户手冊 284
Acm_DaqAoGetRawDataEx
函数原型
说明
返回值
注解
U32 Acm_DaqAoGetRawDataEx(HAND DeviceHandle, U16 RingNo, U16
SlaveIP, U16 AoChannel, PU16 AoData)
根据设备上的从站 ID 获取模拟量输出值的二进制值
错误代码
通过指定从站 ID 与从站上的 ChannelID 获取二进制 AO 值。
AO 值会受 CFG_CH_DaqAoRange、CFG_CH_DaqAoEnable 影响。请先确认属
性值是否正确。( 请参考属性章节 )
函数原型参数
名称
DeviceHandle
类型
HAND
IN 或
OUT
IN
RingNo
SlaveIP
AoChannel
AoData
U16
U16
U16
PU16
IN
IN
IN
OUT
说明
由 Acm_DevOpen 产生的设备句柄
0: Motion ring
1: IO ring
从站 ID
范围 :0x001 ~ 0xffff
指定从站的 AO 通道 ID。范围：0 ~ 从站最大 AO 数 -1
指向返回的二进制 AO 值的指针
Acm_DaqAoGetVoltDataEx
函数原型
说明
返回值
注解
U32 Acm_DaqAoGetVoltDataEx(HAND DeviceHandle, U16 RingNo, U16
SlaveIP, U16 AoChannel, PF32 AoData)
根据设备上的从站 ID 获取模拟量输出电压值
错误代码
通过指定从站 ID 与从站上的 ChannelID 获取 AO 电压值。
当 AO 通道通过 CFG_CH_DaqAoRange 设置为电压档位，用户可以获取输
出电压值 ; 当 AO 通道设置为电流档位时调用此 API 时将发生错误。
AO 值会受 CFG_CH_DaqAoRange、CFG_CH_DaqAoEnable 影响。请先确认属
性值是否正确。( 请参考属性章节 )
函数原型参数
名称
DeviceHandle
类型
HAND
IN 或
OUT
IN
RingNo
SlaveIP
AoChannel
AoData
U16
U16
U16
PF32
IN
IN
IN
OUT
说明
由 Acm_DevOpen 产生的设备句柄
0: Motion ring
1: IO ring
从站 ID
范围 :0x001
~
0xffff
指定从站的 AO 通道 ID。范围：0 ~ 从站最大 AO 数 -1
指向返回的模拟量电压值的指针
285 PCI/PCIE-1203 用户手冊
Acm_DaqAoGetCurrDataEx
函数原型
说明
返回值
注解
U32 Acm_DaqAoGetCurrDataEx(HAND DeviceHandle, U16 RingNo, U16
SlaveIP, U16 AoChannel, PF32 AoData)
根据设备上的从站 ID 获取模拟量输出电流值
错误代码
通过指定从站 ID 与从站上的 ChannelID 获取 AO 电流值。
当 AO 通道通过 CFG_CH_DaqAoRange 设置为电流档位，用户可以获取输
出电流值 ; 当 AO 通道设置为电压档位时调用此 API 时将发生错误。
AO 值会受 CFG_CH_DaqAoRange、CFG_CH_DaqAoEnable 影响。请先确认属
性值是否正确。( 请参考属性章节 )
函数原型参数
名称
DeviceHandle
类型
HAND
IN 或
OUT
IN
RingNo
SlaveIP
AoChannel
AoData
U16
U16
U16
PF32
IN
IN
IN
OUT
说明
由 Acm_DevOpen 产生的设备句柄
0: Motion ring
1: IO ring
从站 ID
范围 :0x001 ~ 0xffff
指定从站的 AO 通道 ID。范围：0 ~ 从站最大 AO 数 -1
指向返回的模拟量电流值的指针
A.4.3
计数器
Acm_DaqCntGetCounterData
函数原型
说明
返回值
注解
U32 Acm_DaqCntGetCounterData (HAND DeviceHandle, U16
CntChannel, PI32 CounterData)
获取指定 Counter 通道的计数器数据
错误代码
总线型板卡在使用该 API 之前，用户需要通过 Utility 中的映射信息来
确认或设置整个网络中的 Port number 和 ChannelID。
注：
使用该 API 之前，需要先调用 Acm_DevLoadMapFile （若用户使用默认
的映射关系，则无需载入该 API）
函数原型参数
名称
DeviceHandle
CntChannel
CounterData
类型
PHAND
U16
PI32
IN 或
OUT
IN
IN
OUT
说明
来自 Acm_DevOpen 的设备句柄
计数器通道 ID。范围：0 ~ 最大 CNT 数 -1
返回计数器当前数据
PCI/PCIE-1203 用户手冊 286
Acm_DaqCntResetCnt
函数原型
说明
返回值
注解
U32 Acm_DaqCntResetCnt (HAND DeviceHandle, U16 CntChannel)
重置指定 Counter 通道的计数器数据
错误代码
总线型板卡在使用该 API 之前，用户需要通过 Utility 中的映射信息来
确认或设置整个网络中的 Port number 和 ChannelID。
注：
使用该 API 之前，需要先调用 Acm_DevLoadMapFile （若用户使用默认
的映射关系，则无需载入该 API）
函数原型参数
名称
DeviceHandle
CntChannel
类型
PHAND
U16
IN 或
OUT
IN
IN
说明
来自 Acm_DevOpen 的设备句柄
计数器通道 ID。范围：0 ~ 最大 CNT 数 -1
Acm_DaqCntGetLatchData
函数原型
说明
返回值
注解
U32 Acm_DaqCntGetLatchData (HAND DeviceHandle, U16 CntChannel,
PI32 LatchData)
获取指定 Counter 通道的锁存数据
错误代码
总线型板卡在使用该 API 之前，用户需要通过 Utility 中的映射信息来
确认或设置整个网络中的 Port number 和 ChannelID。
注：
使用该 API 之前，需要先调用 Acm_DevLoadMapFile （若用户使用默认
的映射关系，则无需载入该 API）
函数原型参数
名称
DeviceHandle
CntChannel
LatchData
类型
PHAND
U16
PI32
IN 或
OUT
IN
IN
OUT
说明
来自 Acm_DevOpen 的设备句柄
计数器通道 ID。范围：0 ~ 最大 CNT 数 -1
返回计数器当前锁存数据
Acm_DaqCntResetLatch
函数原型
说明
返回值
注解
U32 Acm_DaqCntResetLatch (HAND DeviceHandle, U16 CntChannel)
重置指定 Counter 通道的锁存数据
错误代码
总线型板卡在使用该 API 之前，用户需要通过 Utility 中的映射信息来
确认或设置整个网络中的 Port number 和 ChannelID。
注：
使用该 API 之前，需要先调用 Acm_DevLoadMapFile （若用户使用默认
的映射关系，则无需载入该 API）
函数原型参数
名称
DeviceHandle
CntChannel
类型
PHAND
U16
IN 或
OUT
IN
IN
说明
来自 Acm_DevOpen 的设备句柄
计数器通道 ID。范围：0 ~ 最大 CNT 数 -1
287 PCI/PCIE-1203 用户手冊
Acm_DaqCntGetCmpData
函数原型
说明
返回值
注解
U32 Acm_DaqCntGetCmpData (HAND DeviceHandle, U16 CntChannel,
PI32 CmpData)
获取指定 Counter 通道的比较数据
错误代码
总线型板卡在使用该 API 之前，用户需要通过 Utility 中的映射信息来
确认或设置整个网络中的 Port number 和 ChannelID。
注：
使用该 API 之前，需要先调用 Acm_DevLoadMapFile （若用户使用默认
的映射关系，则无需载入该 API）
函数原型参数
名称
DeviceHandle
CntChannel
CmpData
类型
PHAND
U16
PI32
IN 或
OUT
IN
IN
OUT
说明
来自 Acm_DevOpen 的设备句柄
计数器通道 ID。范围：0 ~ 最大 CNT 数 -1
返回计数器当前比较数据
Acm_DaqCntSetCmpData
函数原型
说明
返回值
注解
U32 Acm_DaqCntSetCmpData(HAND DeviceHandle, U16 CntChannel, I32
CmpData)
设置指定 Counter 通道的比较数据
错误代码
总线型板卡在使用该 API 之前，用户需要通过 Utility 中的映射信息来
确认或设置整个网络中的 Port number 和 ChannelID。
注：
使用该 API 之前，需要先调用 Acm_DevLoadMapFile （若用户使用默认
的映射关系，则无需载入该 API）
函数原型参数
名称 类型 说明
DeviceHandle
CntChannel
CmpData
HAND
U16
I32
IN 或
OUT
IN
IN
IN
来自 Acm_DevOpen 的设备句柄
计数器通道 ID。范围：0 ~ 最大 CNT 数 -1
设置计数器比较数据
Acm_DaqCntResetCmp
函数原型
说明
返回值
注解
U32 Acm_DaqCntResetCmp (HAND DeviceHandle, U16 CntChannel)
重置指定 Counter 通道的比较数据
错误代码
总线型板卡在使用该 API 之前，用户需要通过 Utility 中的映射信息来
确认或设置整个网络中的 Port number 和 ChannelID。
注：
使用该 API 之前，需要先调用 Acm_DevLoadMapFile （若用户使用默认
的映射关系，则无需载入该 API）
函数原型参数
名称
DeviceHandle
CntChannel
类型
PHAND
U16
IN 或
OUT
IN
IN
说明
来自 Acm_DevOpen 的设备句柄
计数器通道 ID
PCI/PCIE-1203 用户手冊 288
Acm_DaqCntTriggerCmp
函数原型
说明
返回值
注解
U32 Acm_DaqCntTriggerCmp (HAND DeviceHandle, U16 CntChannel)
触发指定 Counter 通道的命令以锁存位置数据
错误代码
总线型板卡在使用该 API 之前，用户需要通过 Utility 中的映射信息来
确认或设置整个网络中的 Port number 和 ChannelID。
注：
使用该 API 之前，需要先调用 Acm_DevLoadMapFile （若用户使用默认
的映射关系，则无需载入该 API）
函数原型参数
名称
DeviceHandle
CntChannel
类型
PHAND
U16
IN 或
OUT
IN
IN
说明
来自 Acm_DevOpen 的设备句柄
计数器通道 ID。范围：0 ~ 最大 CNT 数 -1
Acm_DaqCntGetCounterDataEx
函数原型
说明
返回值
注解
函数原型参数
U32 Acm_DaqCntGetCounterDataEx(HAND DeviceHandle, U16 RingNo,
U16 SlaveIP, U16 CntChannel, PI32 CounterData)
根据设备上的从站 ID 获取指定 Counter 通道的计数器数据
错误代码
名称
DeviceHandle
类型
HAND
IN 或
OUT
IN
RingNo
SlaveIP
CntChannel
CounterData
U16
U16
U16
PI32
IN
IN
IN
OUT
说明
来自 Acm_DevOpen 的设备句柄
0: Motion ring
1: IO ring
从站 ID
范围 :0x001 ~ 0xffff
指定从站的计数器通道 ID。范围：0
~
从站最大 CNT
数 -1
返回计数器当前数据
Acm_DaqCntResetCntEx
函数原型
说明
返回值
注解
函数原型参数
U32 Acm_DaqCntResetCntEx(HAND DeviceHandle, U16 RingNo, U16
SlaveIP, U16 CntChannel)
根据设备上的从站 ID 重置指定 Counter 通道的计数器数据
错误代码
名称
DeviceHandle
类型
HAND
IN 或
OUT
IN
说明
RingNo
SlaveIP
CntChannel
U16
U16
U16
IN
IN
IN
来自 Acm_DevOpen 的设备句柄
0: Motion ring
1: IO ring
从站 ID
范围 :0x001 ~ 0xffff
指定从站的计数器通道 ID。范围：0 ~ 从站最大 CNT
数 -1
289 PCI/PCIE-1203 用户手冊
Acm_DaqCntGetLatchDataEx
函数原型
说明
返回值
注解
函数原型参数
U32 Acm_DaqCntGetLatchDataEx(HAND DeviceHandle, U16 RingNo, U16
SlaveIP, U16 CntChannel, PI32 LatchData)
根据设备上的从站 ID 获取指定 Counter 通道的锁存数据
错误代码
名称
DeviceHandle
类型
HAND
IN 或
OUT
IN
RingNo
SlaveIP
CntChannel
LatchData
U16
U16
U16
PI32
IN
IN
IN
OUT
说明
来自 Acm_DevOpen 的设备句柄
0: Motion ring
1: IO ring
从站 ID
范围 :0x001 ~ 0xffff
指定从站的计数器通道 ID。范围：0 ~ 从站最大 CNT
数 -1
返回计数器当前锁存数据
Acm_DaqCntResetLatchEx
函数原型
说明
返回值
注解
函数原型参数
名称
U32 Acm_DaqCntResetLatchEx(HAND DeviceHandle, U16 RingNo, U16
SlaveIP, U16 CntChannel)
根据设备上的从站 ID 重置指定 Counter 通道的锁存数据
错误代码
类型 说明
DeviceHandle
RingNo
SlaveIP
CntChannel
HAND
U16
U16
U16
IN 或
OUT
IN
IN
IN
IN
来自 Acm_DevOpen 的设备句柄
0: Motion ring
1: IO ring
从站 ID
范围 :0x001
~
0xffff
指定从站的计数器通道 ID。范围：0 ~ 从站最大 CNT
数 -1
Acm_DaqCntGetCmpDataEx
函数原型
说明
返回值
注解
函数原型参数
U32 Acm_DaqCntGetCmpDataEx(HAND DeviceHandle, U16 RingNo, U16
SlaveIP, U16 CntChannel, PI32 CmpData)
根据设备上的从站 ID 获取指定 Counter 通道的比较数据
错误代码
名称
DeviceHandle
类型
HAND
IN 或
OUT
IN
说明
RingNo
SlaveIP
U16
U16
IN
IN
来自 Acm_DevOpen 的设备句柄
0: Motion ring
1: IO ring
从站 ID
范围 :0x001 ~ 0xffff
PCI/PCIE-1203 用户手冊 290
CntChannel
CmpData
U16
PI32
IN
OUT
指定从站的计数器通道 ID。范围：0 ~ 从站最大 CNT
数 -1
返回计数器当前比较数据
Acm_DaqCntSetCmpDataEx
函数原型
说明
返回值
注解
函数原型参数
U32 Acm_DaqCntSetCmpDataEx(HAND DeviceHandle, U16 RingNo, U16
SlaveIP, U16 CntChannel, I32 CmpData)
根据设备上的从站 ID 设置指定 Counter 通道的比较数据
错误代码
名称
DeviceHandle
类型
HAND
IN 或
OUT
IN
RingNo
SlaveIP
CntChannel
CmpData
U16
U16
U16
I32
IN
IN
IN
IN
说明
来自 Acm_DevOpen 的设备句柄
0: Motion ring
1: IO ring
从站 ID
范围 :0x001 ~ 0xffff
指定从站的计数器通道 ID。范围：0 ~ 从站最大 CNT
数 -1
设置计数器比较数据
Acm_DaqCntResetCmpEx
函数原型
说明
返回值
注解
函数原型参数
U32 Acm_DaqCntResetCmpEx(HAND DeviceHandle, U16 RingNo, U16
SlaveIP, U16 CntChannel)
根据设备上的从站 ID 重置指定 Counter 通道的比较数据
错误代码
名称
DeviceHandle
类型
HAND
IN 或
OUT
IN
RingNo
SlaveIP
CntChannel
U16
U16
U16
IN
IN
IN
说明
来自 Acm_DevOpen 的设备句柄
0: Motion ring
1: IO ring
从站 ID
范围 :0x001
~
0xffff
指定从站的计数器通道 ID。范围：0 ~ 从站最大 CNT
数 -1
291 PCI/PCIE-1203 用户手冊
A.5
轴
A.5.1
系统
Acm_AxOpen
函数原型
说明
返回值
注解
函数原型参数
名称
DeviceHandle
PhyAxis
AxisHandle
Acm_DaqCntTriggerCmpEx
函数原型
说明
返回值
注解
函数原型参数
U32 Acm_DaqCntTriggerCmpEx(HAND DeviceHandle, U16 RingNo, U16
SlaveIP, U16 CntChannel)
根据设备上的从站 ID 触发指定 Counter 通道的命令以锁存位置数据
错误代码
名称
DeviceHandle
类型
PHAND
IN 或
OUT
IN
RingNo
SlaveIP
CntChannel
U16
U16
U16
IN
IN
IN
说明
来自 Acm_DevOpen 的设备句柄
0: Motion ring
1: IO ring
从站 ID
范围 :0x001 ~ 0xffff
指定从站的计数器通道 ID。范围：0 ~ 从站最大 CNT
数 -1
U32 Acm_AxOpen (HAND DeviceHandle, U16 PhyAxis, PHAND
AxisHandle)
打开指定轴，获取该轴的对象句柄
错误代码
进行任何轴操作之前，应首先调用该 API
PCI-1203 物理轴编号为：0、1、2...31
PCIE-1203 物理轴编号为：0、1、2...63
类型
HAND
U16
PHAND
IN 或
OUT
IN
IN
OUT
说明
由 Acm_DevOpen 产生的设备句柄
物理轴编号
返回一个指针，指向轴句柄
PCI/PCIE-1203 用户手冊 292
Acm_AxOpenbyID
函数原型
说明
返回值
注解
函数原型参数
名称
DeviceHandle
SlaveID
SubID
AxisHandle
类型
HAND
U16
U8
PHAND
U32 Acm_AxOpenbyID(HAND DeviceHandle, U16 SlaveID, U8 SubID,
PHAND AxisHandle)
依据从站 ID 打开指定轴，获取该轴的对象句柄
错误代码
进行任何轴操作之前，应首先调用开轴 API
IN 或
OUT
IN
IN
IN
OUT
说明
由 Acm_DevOpen 产生的设备句柄
指定要开轴的从站 ID
若从站仅带一轴，该参数设置为 0 ；若从站带
多轴，指定要开轴的子 ID
例如连接带八轴的 AMAX-3285IO，SubID 为 0 ~ 7
返回一个指针，指向轴句柄
Acm_AxClose
函数原型
说明
返回值
注解
函数原型参数
名称
AxisHandle
U32 Acm_AxClose (PHAND AxisHandle)
关闭已经打开的轴
错误代码
调用该 API 之后，将不能再使用轴句柄
类型
PHAND
IN 或
OUT
IN
说明
指针指向轴句柄
Acm_AxResetError
函数原型
说明
返回值
注解
函数原型参数
U32 Acm_AxResetError (HAND AxisHandle)
复位轴的状态。如果轴处于 “ErrorStop” 状态，则调用该函数后状态
将变为 “Ready”
错误代码
名称
AxisHandle
类型
HAND
IN 或
OUT
IN
说明
来自 Acm_AxOpen 的轴句柄
293 PCI/PCIE-1203 用户手冊
A.5.2
运动 IO
Acm_AxSetSvOn
函数原型
说明
返回值
注解
函数原型参数
名称
AxisHandle
OnOff
U32 Acm_AxSetSvOn (HAND AxisHandle, U32 OnOff)
打开 / 关闭伺服驱动器
错误代码
类型
HAND
U32
IN 或
OUT
IN
IN
说明
来自 Acm_AxOpen 的轴句柄
设置 SVON 信号的动作
0：关闭
1：打开
Acm_AxGetMotionIO
函数原型
说明
返回值
注解
函数原型参数
U32 Acm_AxGetMotionIO (HAND AxisHandle, PU32 Status)
获取轴的运动 I/O 状态
错误代码
名称
AxisHandle
类型
HAND
IN 或
OUT
IN
Status PU32 OUT
说明
来自 Acm_AxOpen 的轴句柄
位 说明
0：RDY---- RDY 针脚输入
1：ALM ---- 报警信号输入
2：LMT+ ---- 限位开关 +
3：LMT- ---- 限位开关 -
4：ORG---- 原始开关
5：DIR ---- DIR 输出
6：EMG ---- 紧急信号输入
7：PCS ---- PCS 信号输入 （不支持）
8：ERC --- 输出偏差计数器清除信号至伺服电机驱
动 （OUT7）
9：EZ ---- 编码器 Z 信号
10：CLR ---- 外部输入至清除位置计数器 （PCI-
1245/1245V/1245E/1265 不支持）
11：LTC ---- 锁存信号输入
12：SD ---- 减速信号输入 （不支持）
13：INP ---- 到位信号输入
14：SVON ---- 伺服开启 （OUT6）
15：ALRM ---- 报警复位输出状态
16：SLMT+ ---- 软件限位 +
17：SLMT- ---- 软件限位 -
18：CMP----- 比较信号 （OUT5）
19：CAMDO ---- 凸轮区间 DO （OUT4）
PCI/PCIE-1203 用户手冊 294
A.5.3
运动状态
Acm_AxGetMotionStatus
函数原型
说明
返回值
注解
函数原型参数
名称
AxisHandle
U32 Acm_AxGetMotionStatus (HAND AxisHandle, PU32 Status)
获取轴的当前运动状态
错误代码
类型
HAND
IN 或
OUT
IN
说明
Status PU32 OUT
来自 Acm_AxOpen 的轴句柄
位 说明
0：Stop ---- 停止
1：Res1 ---- 保留
2：WaitERC---- 等待 ERC 完成
3：Res2 ---- 保留
4：CorrectBksh ---- 背隙补偿
5：Res3 ---- 保留
6：InFA ---- 处于特定速度中 = FA
7：InFL ---- 处于低速中 = FL
8：InACC ---- 加速中
9：InFH ---- 处于最大速度中 = FH
10：InDEC ---- 减速中
11：WaitINP---- 到位等待
Acm_AxGetState
函数原型
说明
返回值
注解
函数原型参数
名称
AxisHandle
U32 Acm_AxGetState (HAND AxisHandle, PU16 State)
获取轴的当前状态
错误代码
类型
HAND
State PU16
IN 或
OUT
IN
IN
说明
来自 Acm_AxOpen 的轴句柄
值 说明
0：STA_AxDisable -- 轴被禁用，用户可打开并激
活
1：STA_AxReady ---- 轴已准备就绪，等待新的命
令
2：STA_Stopping ---- 轴停止
3：STA_AxErrorStop --- 出现错误，轴停止
4：STA_AxHoming ---- 轴正在执行返回原点运动
5：STA_AxPtpMotion ---- 轴正在执行 PTP 运动
6：STA_AxContiMotion ---- 轴正在执行连续运动
7：STA_AxSyncMotion --- 轴在一个群组中，群组正
在执行插补运动；或轴是一个从轴，正在执行 Ecam/E-gear/Gantry 运动。
8：STA_AX_EXT_JOG -- 轴由外部信号控制。当外部
信号激活时，轴将执行 JOG 模式运动。
9：STA_AX_EXT_MPG --- 轴由外部信号控制。当外部
信号激活时，轴将执行 MPG 模式运动
295 PCI/PCIE-1203 用户手冊
Acm_AxGetMachPosition
函数原型
说明
返回值
注解
U32 Acm_AxGetMachPosition(HAND AxisHandle, PF64 Position)
获取指定轴的当前机台位置
错误代码
当举例：由于背隙机台原因，用户要启用背隙补偿，设补偿值为
10pulse。开始时机台坐标、电机坐标起始位置为 0，用户下
ABS(1000), 则 CMD POSITION=1000，机台也到达 1000 这个位置；再反
向运动，如用户下 ABS(0), 因为反向需要补偿，所以电机会送出 1010
个 PULSE，此时电机位置为 -10，CMD POSITION=-10, 机台位置为 0 （虽
然送出了 1010 个 PULSE，但因为有背隙机台只走了 1000）。
目前用户想知道机台位置 Mach Position = 0。但用
Acm_AxGetCmdPosition 读到数据为 CMD POSITION=-10 不能满足用户需
求，故增加此 API。
不支持背隙补偿或未启用背隙补偿情况下，此 API 与
Acm_AxGetCmdPosition API 获取位置数据一致。
函数原型参数
名称
AxisHandle
Position
类型
HAND
PF64
IN 或
OUT
IN
IN
说明
来自 Acm_AxOpen 的轴句柄
返回理论机台位置
A.5.4
速度运动
Acm_AxMoveVel
函数原型
说明
返回值
注解
函数原型参数
名称
AxisHandle
Direction
U32 Acm_AxMoveVel (HAND AxisHandle, U16 Direction)
命令轴按照规定速度进行没有终点的运动
错误代码
速度曲线由以下属性决定：PAR_AxVelLow、PAR_AxVelHigh、
PAR_AxAcc、PAR_AxDec 和 PAR_AxJerk
类型
HAND
U16
IN 或
OUT
IN
IN
说明
来自 Acm_AxOpen 的轴句柄
方向：
0：正方向
1：负方向
Acm_AxChangeVel
函数原型
说明
返回值
注解
U32 Acm_AxChangeVel (HAND AxisHandle, F64 NewVelocity)
当轴在运动过程中，命令轴改变速度
错误代码
速度曲线由以下属性决定：PAR_AxVelLow、NewVelocity、PAR_AxAcc、
PAR_AxDec 和 PAR_AxJerk。NewVelocity 的范围： 0
~
CFG_AxMaxVel。
若此命令成功下达，在下次运动之前若未重新设定速度，则
NewVelocity 会用到下次运动中
函数原型参数
名称
AxisHandle
NewVelocity
类型
HAND
F64
IN 或
OUT
IN
IN
说明
来自 Acm_AxOpen 的轴句柄
新速度 （单位 = PPU/s）
PCI/PCIE-1203 用户手冊 296
Acm_AxChangeVelEx
函数原型
说明
返回值
U32 Acm_AxChangeVelEx (HAND AxisHandle, F64 NewVelocity, F64
NewAcc, F64 NewDec)
在运动的过程中可同时改变速度，加速度和减速度
错误代码
NewVelocity 不能超过通过 CFG_AxMaxVel 设定的最大值，NewAcc 不能
超过 CFG_AxMaxAcc 设定的最大加速度，NewDec 不能超过 CFG_AxMaxDec
设定的最大减速度。若 NewAcc 或 NewDec 为 0，则使用上一次设定的加
速度或减速度值。若此命令成功下达，在下次运动之前若未重新设定速
度，NewVelocity 会作用到下次运动中
注解
函数原型参数
名称
AxisHandle
NewVelocity
NewAcc
NewDec
类型
HAND
F64
F64
F64
IN 或
OUT
IN
IN
IN
IN
说明
来自 Acm_AxOpen 的轴句柄
新的速度值，单位：PPU/s
新的加速度值，单位：PPU/s^2
新的减速度值，单位：PPU/s^2
Acm_AxChangeVelExByRate
函数原型
说明
返回值
U32 Acm_AxChangeVelExByRate (HAND AxisHandle, U32 Rate, F64
NewAcc, F64 NewDec)
在运动的过程中可根据比率改变运行速度，同时可改变加速度和减速度
错误代码
NewVel = OldVel*Rate*0.01。根据 Rate 计算出来的 NewVel。不能超过
通过 CFG_AxMaxVel 设定的最大值，NewAcc 不能超过 CFG_AxMaxAcc 设定
的最大加速度，NewDec 不能超过 CFG_AxMaxDec 设定的最大减速度。若
NewAcc 或 NewDec 为 0，则使用上一次设定的加速度或减速度值。新的
速度，NewAcc 和 NewDec 仅对当前运动有效
注解
函数原型参数
名称
AxisHandle
类型
HAND
IN 或
OUT
IN
说明
来自 Acm_AxOpen 的轴句柄
297 PCI/PCIE-1203 用户手冊
Velocity
NewAcc
NewDec
U32
F64
F64
IN
IN
IN
速度改变百分值。NewVel = OldVel * Rate *0.01
新的加速度值，单位：PPU/s^2
新的减速度值，单位：PPU/s^2
Acm_AxChangeVelByRate
函数原型
说明
返回值
注解
U32 Acm_AxChangeVelByRate (HAND AxisHandle, U32 Rate)
按照设定的比例改变当前正在执行的动作的运行速度
错误代码
新速度 = 之前的运行速度 * Rate * 0.01。Rate 须大于 0 且小于
CFG_AxMaxVel 与之前的速度的比值。新速度仅对当前运动有效
函数原型参数
名称
AxisHandle
Rate
类型
HAND
U32
IN 或
OUT
IN
IN
说明
来自 Acm_AxOpen 的轴句柄
速度改变百分比值
Acm_AxGetCmdVelocity
函数原型
说明
返回值
注解
函数原型参数
名称
AxisHandle
Velocity
U32 Acm_AxGetCmdVelocity (HAND AxisHandle, PF64 Velocity)
获取指定轴的当前理论速度
错误代码
类型
HAND
PF64
IN 或
OUT
IN
OUT
说明
来自 Acm_AxOpen 的轴句柄
返回理论速度 （单位 = PPU/s）
A.5.5
点到点运动
Acm_AxMoveRel
函数原型
说明
返回值
注解
函数原型参数
名称
AxisHandle
Distance
U32 Acm_AxMoveRel (HAND AxisHandle, F64 Distance)
开始单轴的相对点到点运动
错误代码
速度曲线由以下属性决定：PAR_AxVelLow、PAR_AxVelHigh、
PAR_AxAcc、PAR_AxDec 和 PAR_AxJerk。
Distance 的范围：-2147483647/PPU ~ 2147483647/PPU
类型
HAND
F64
IN 或
OUT
IN
IN
说明
来自 Acm_AxOpen 的轴句柄
相对距离 （单位 = PPU）
Acm_AxMoveAbs
函数原型
说明
返回值
U32 Acm_AxMoveAbs (HAND AxisHandle, F64 Position)
开始单轴的绝对点到点运动
错误代码
PCI/PCIE-1203 用户手冊 298
注解
函数原型参数
名称
AxisHandle
Position
速度曲线由以下属性决定：PAR_AxVelLow、PAR_AxVelHigh、
PAR_AxAcc、PAR_AxDec 和 PAR_AxJerk
Distance 的范围：-2147483647/PPU ~ 2147483647/PPU
类型
HAND
F64
IN 或
OUT
IN
IN
说明
来自 Acm_AxOpen 的轴句柄
绝对位置 （单位 = PPU）
Acm_AxChangePos
函数原型
说明
返回值
注解
函数原型参数
名称
AxisHandle
NewDistance
U32 Acm_AxChangePos (HAND AxisHandle, F64 NewDistance)
当轴处于点到点运动时，命令轴改变终点位置
错误代码
Distance 的范围： -2147483647/PPU ~ 2147483647/PPU
类型
HAND
F64
IN 或
OUT
IN
IN
说明
来自 Acm_AxOpen 的轴句柄
新的相对距离 （单位 = PPU）
Acm_AxMoveImpose
函数原型
说明
返回值
U32 Acm_AxMoveImpose (HAND AxisHandle, F64 Position, F64
NewVel)
在当前运动上叠加新的运动
错误代码
该函数仅支持该新叠加的运动的速度曲线为 T 型曲线。
运动停止的终止位置将为原始位置加 / 减 Position， 且驱动速度也将
改变整个速度曲线由该运动的 NewVel 决定，由原始运动的
PAR_AxVelLow、PAR_AxVelHigh、PAR_AxAcc、PAR_AxDec 和 PAR_AxJerk
决定。
Position + 原始位置的范围：-2147483647/ PPU ~ 2147483647/ PPU，
且 NewVel + 原始 FH 的范围：0 ~ CFG_AxMaxVel。
如下图所示：
注解
函数原型参数
名称
注：不能在叠加运动上叠加新的运动！
类型
IN 或
OUT
说明
299 PCI/PCIE-1203 用户手冊
AxisHandle
Position
NewVel
HAND
F64
F64
IN
IN
IN
来自 Acm_AxOpen 的轴句柄
新运动的相对位置 （单位 = PPU）
该叠加运动的速度 （单位 = PPU/s）
A.5.6
同步起停运动
Acm_AxSimStartSuspendAbs
函数原型
说明
返回值
注解
U32 Acm_AxSimStartSuspendAbs (HAND AxisHandle, F64 EndPoint)
设定轴为等待状态。当轴收到启动信号开始运动时，轴将开始点到点绝
对运动，直至到达指定终止位置
错误代码
如果不止一个轴想要进行同步操作，那么每个轴都需要调用该函数。
EndPoint 的范围：-2147483647/ PPU ~ 2147483647/ PPU
函数原型参数
名称
AxisHandle
EndPoint
类型
HAND
F64
IN 或
OUT
IN
IN
说明
来自 Acm_AxOpen 的轴句柄
运动到的绝对位置 （单位 = PPU）
Acm_AxSimStartSuspendRel
函数原型
说明
返回值
注解
U32 Acm_AxSimStartSuspendRel (HAND AxisHandle, F64 Distance)
设定轴为等待状态。当轴收到启动信号开始运动时，轴将开始点到点相
对运动，直至到达指定终止位置
错误代码
如果不止一个轴想要进行同步操作，那么每个轴都需要调用该函数。
EndPoint 的范围：-2147483647/ PPU ~ 2147483647/ PPU
函数原型参数
名称
AxisHandle
EndPoint
类型
HAND
F64
IN 或
OUT
IN
IN
说明
来自 Acm_AxOpen 的轴句柄
运动到的相对位置 （单位 = PPU）
Acm_AxSimStartSuspendVel
函数原型
说明
返回值
注解
函数原型参数
名称
AxisHandle
DriDir
U32 Acm_AxSimStartSuspendVel (HAND AxisHandle, U16 DriDir)
设定轴为等待状态。当轴收到启动信号开始运动时，轴将开始连续运动
错误代码
如果不止一个轴想要进行同步操作，那么每个轴都需要调用该函数
类型
HAND
U16
IN 或
OUT
IN
IN
说明
来自 Acm_AxOpen 的轴句柄
方向：
0: 正方向
1: 负方向
PCI/PCIE-1203 用户手冊 300
Acm_AxSimStart
函数原型
说明
返回值
注解
函数原型参数
名称
AxisHandle
U32 Acm_AxSimStart (HAND AxisHandle)
发出同步启动信号，以启动所有等待启动触发的轴
错误代码
如果不止一个轴等待启动触发，那么在调用该 API 之前，用户应通过
CFG_AxSimStartSource 设置同时开始 / 停止的模式
类型
HAND
IN 或
OUT
IN
说明
来自 Acm_AxOpen 的轴句柄
Acm_AxSimStop
函数原型
说明
返回值
注解
函数原型参数
名称
AxisHandle
A.5.7
回原点
Acm_AxHome
函数原型
说明
返回值
注解
函数原型参数
名称
AxisHandle
U32 Acm_AxSimStop (HAND AxisHandle)
发出同步停止信号，以停止所有等待停止触发的轴
错误代码
进行同步操作时，如果使用 STA 信号启动模式，则用户能够在任一轴上
进行该操作以停止所有轴。否则，每个同时轴都需要调用该 API 才能停
止同时运动。有关同步启停模式的详细信息，请参考
CFG_AxSimStartSource
类型
HAND
IN 或
OUT
IN
说明
来自 Acm_AxOpen 的轴句柄
U32 Acm_AxHome (HAND AxisHandle, U32 HomeMode, U32 Dir)
命令轴开始回原点运动
错误代码
详见回原点章节
类型
HAND
IN 或
OUT
IN
说明
来自 Acm_AxOpen 的轴句柄
301 PCI/PCIE-1203 用户手冊
HomeMode
Dir
U32
U32
IN
IN
HomeMode：
0：MODE1_Abs
1：MODE2_Lmt
2：MODE3_Ref
3：MODE4_Abs_Ref
4：MODE5_Abs_NegRef
5：MODE6_Lmt_Ref
6：MODE7_AbsSearch
7：MODE8_LmtSearch
8：MODE9_AbsSearch_Ref
9：MODE10_AbsSearch_NegRef
10：MODE11_LmtSearch_Ref
11：MODE12_AbsSearchReFind
12：MODE13_LmtSearchReFind
13：MODE14_AbsSearchReFind_Ref
14：MODE15_AbsSearchReFind_NegRef
15：MODE16_LmtSearchReFind_Ref
101 ~ 137: CiA402_MODE1 ~ CiA402_MODE37
0：正方向
1：负方向
Acm_AxMoveHome
函数原型
说明
返回值
注解
函数原型参数
名称
AxisHandle
HomeMode
DirMode
U32 Acm_AxMoveHome(HAND AxisHandle, U32 HomeMode, U32 DirMode)
回原点运动
错误代码
U32 Result;
Result = Acm_ AxMoveHome (m_Axishand[0], 1, 0);
类型
HAND
U32
U32
IN 或
OUT
IN
IN
IN
说明
轴句柄
回原点模式
回原点方向
注！ 速度设定使用 PAR_AxHomeVelLow, PAR_AxHomeVelHigh,
PAR_AxHomeAcc，PAR_AxHomeDec，PAR_AxHomeJerk.
A.5.8
位置 / 计数器控制
Acm_AxSetCmdPosition
函数原型
说明
返回值
注解
函数原型参数
名称
AxisHandle
Position
U32 Acm_AxSetCmdPosition (HAND AxisHandle, F64 Position)
设置指定轴的理论位置
错误代码
类型
HAND
F64
IN 或
OUT
IN
IN
说明
来自 Acm_AxOpen 的轴句柄
新的理论位置 （单位：PPU）
PCI/PCIE-1203 用户手冊 302
Acm_AxGetCmdPosition
函数原型
说明
返回值
注解
函数原型参数
名称
AxisHandle
Position
U32 Acm_AxGetCmdPosition (HAND AxisHandle, PF64 Position)
获取指定轴的当前理论位置
错误代码
类型
HAND
F64
IN 或
OUT
IN
IN
说明
来自 Acm_AxOpen 的轴句柄
返回理论位置 （单位：PPU）
Acm_AxSetActualPosition
函数原型
说明
返回值
注解
函数原型参数
U32 Acm_AxSetActualPosition (HAND AxisHandle, F64 Position)
设置指定轴的实际位置
错误代码
仅特定 EtherCAT 从站支持此函数
名称
AxisHandle
Position
类型
HAND
F64
IN 或
OUT
IN
IN
说明
来自 Acm_AxOpen 的轴句柄
新的实际位置 （单位：PPU）
Acm_AxGetActualPosition
函数原型
说明
返回值
注解
函数原型参数
名称
AxisHandle
Position
U32 Acm_AxGetActualPosition (HAND AxisHandle, PF64 Position)
获取指定轴的当前实际位置
错误代码
类型
HAND
PF64
IN 或
OUT
IN
IN
说明
来自 Acm_AxOpen 的轴句柄
返回实际位置 （单位：PPU）
A.5.9
比较
Acm_AxSetCmpData
函数原型
说明
返回值
注解
U32 Acm_AxSetCmpData (HAND AxisHandle, F64 CmpPosition)
设置指定轴的比较数据
错误代码
详见 Compare 章节
仅特定 EtherCAT 从站支持此函数
函数原型参数
名称
AxisHandle
CmpPosition
类型
HAND
F64
IN 或
OUT
IN
IN
说明
来自 Acm_AxOpen 的轴句柄
需要比较的数据 （单位：PPU）
303 PCI/PCIE-1203 用户手冊
Acm_AxSetCmpTable
函数原型
说明
返回值
注解
函数原型参数
名称
AxisHandle
TableArray
ArrayCount
U32 Acm_AxSetCmpTable (HAND AxisHandle, PF64 TableArray, I32
ArrayCount)
设置指定轴的比较数据列表
错误代码
详见 Compare 章节
仅特定 EtherCAT 从站支持此函数
类型
HAND
PF64
I32
IN 或
OUT
IN
IN
IN
说明
来自 Acm_AxOpen 的轴句柄
比较数据表 （单位：PPU）
表中的比较数据个数
Acm_AxSetCmpAuto
函数原型
说明
返回值
注解
U32 Acm_AxSetCmpAuto (HAND AxisHandle, F64 Start, F64 End, F64
Interval)
设置指定轴的线性比较数据
错误代码
若最后一笔的比较值大于 End 值，将忽略并不比较
例：
Start = 10, End = 180, Interval = 50
线性比较数据分别为：10、60、110、160，其中 210 将忽略不比较
函数原型参数
名称
AxisHandle
Start
End
Interval
类型
HAND
F64
F64
F64
IN 或
OUT
IN
IN
IN
IN
说明
来自 Acm_AxOpen 的轴句柄
首个比较数据 （单位：PPU）
最后比较的数据 （单位：PPU）
比较间隔 （单位：PPU）
Acm_AxSetCmpDO
函数原型
说明
返回值
U32 Acm_AxSetCmpDO (HAND AxisHandle, U32OFForON)
设置指定轴的比较 DO 输出
错误代码
PCI/PCIE-1203 用户手冊 304
注解
当 Compare Pulse Mode 为 Pulse 时，调用该 API， ON 会触发 OUT5 输出
一个脉冲；当 Compare Pulse Mode 为 Toggle 时，调用该 API ，ON 会触
发 OUT5 输出 active Logic,OFF 会触发 OUT5 输出 no active Logic。
仅特定 EtherCAT 从站支持此函数。
305 PCI/PCIE-1203 用户手冊
函数原型参数
名称
AxisHandle
OFForON
类型
PHAND
U32
IN 或
OUT
IN
IN
说明
来自 Acm_AxOpen 的轴句柄
触发 Compare 的 DO 输出。
0：OFF ； 1：ON。
Acm_AxGetCmpData
函数原型
说明
返回值
注解
U32 Acm_AxGetCmpData (HAND AxisHandle, PF64 CmpPosition)
获取比较器中的当前比较数据
错误代码
详见 Compare 章节
仅特定 EtherCAT 从站支持此函数
函数原型参数
名称
AxisHandle
CmpPosition
类型
HAND
PF64
IN 或
OUT
IN
OUT
说明
来自 Acm_AxOpen 的轴句柄
比较数据 （单位：PPU）
Acm_AxChangeCmpIndex
函数原型
说明
返回值
注解
U32 Acm_AxChangeCmpIndex(HAND AxisHandle,U32 CmpIndex)
改变 Compare 位置比较索引
错误代码
当需要进行大笔数据比较时，先调用 Acm_AxSetCmpTable 设置比较数
据，以后每次比较只需改变 CmpIndex 数值即可从开始位置重新比较，
而无需每次调用 Acm_AxSetCmpTable 花费时间写入比较数据。
1245/65 分位 1319 版本、1285 分位 1320 版本只支持 CmpIndex 设置为 0
； 1245/65 分位 1320 版本、1285 分位 1321 版本支持 CmpIndex 设置为
0 ~ (Cmp 索引最大值 -1)
函数原型参数
名称
AxisHandle
类型
HAND
IN 或
OUT
IN
说明
CmpIndex U32 OUT
来自 Acm_AxOpen 的轴句柄
Compare 位置比较索引
范围：0
~
(Cmp 索引最大值 -1)
A.5.10
锁存
Acm_AxGetLatchData
函数原型
说明
返回值
注解
函数原型参数
名称
U32 Acm_AxGetLatchData (HAND AxisHandle, U32 PositionNo, F64
Position)
触发锁存后获取设备中的锁存数据
错误代码
类型 说明
AxisHandle
PositionNo
HAND
U32
IN 或
OUT
IN
IN
来自 Acm_AxOpen 的轴句柄
0：理论位置
1：实际位置
PCI/PCIE-1203 用户手冊 306
Position PF64 OUT 锁存数据 （单位 = PPU）
Acm_AxTriggerLatch
函数原型
说明
返回值
注解
函数原型参数
U32 Acm_AxTriggerLatch (HAND AxisHandle)
触发命令以锁存位置数据
错误代码
研华 AMAX 脉冲型模块不支持，仅可透过硬件 DI 触发
名称
AxisHandle
类型
HAND
IN 或
OUT
IN
说明
来自 Acm_AxOpen 的轴句柄
Acm_AxResetLatch
函数原型
说明
返回值
注解
函数原型参数
U32 Acm_AxResetLatch (HAND AxisHandle)
清除设备中的锁存数据和锁存标记
错误代码
名称
AxisHandle
类型
HAND
IN 或
OUT
IN
说明
来自 Acm_AxOpen 的轴句柄
Acm_AxGetLatchFlag
函数原型
说明
返回值
注解
函数原型参数
U32 Acm_AxGetLatchFlag (HAND AxisHandle, PU8 LatchFlag)
获取设备中的锁存标记
错误代码
名称
AxisHandle
LatchFlag
类型
HAND
PU8
IN 或
OUT
IN
OUT
说明
来自 Acm_AxOpen 的轴句柄
标记数据
1：数据锁存
0：数据未锁存
A.5.11
连续锁存
Acm_AxReadLatchBuffer
函数原型
说明
返回值
注解
U32 Acm_AxReadLatchBuffer(HAND AxisHandle, PF64 LatchDataArray,
PU32 DataCnt)
从 Latch Buffer 中读取指定数量的资料
错误代码
详见连续锁存章节
仅特定 EtherCAT 从站支持此函数
函数原型参数
名称
AxisHandle
类型
PHAND
IN 或
OUT
IN
说明
来自 Acm_AxOpen 的轴句柄
307 PCI/PCIE-1203 用户手冊
LatchDataArray
DataCnt
PF64
PU32
OUT
IN
连续锁存数据阵列
阵列中的元素个数
Acm_AxGetLatchBufferStatus
函数原型
说明
返回值
注解
U32 Acm_AxGetLatchBufferStatus(HAND AxisHandle, PU32 RemainCnt,
PU32 SpaceCnt)
获取 Latch Buffer 的状态
错误代码
详见连续锁存章节
仅特定 EtherCAT 从站支持此函数
函数原型参数
名称 类型 说明
AxisHandle
RemainCnt
SpaceCnt
PHAND
PU32
PU32
IN 或
OUT
IN
OUT
OUT
来自 Acm_AxOpen 的轴句柄
Latch Buffer 中记录的笔数
Latch Buffer 中所剩空间数
Acm_AxResetLatchBuffer
函数原型
说明
返回值
注解
U32 Acm_AxResetLatchBuffer(HAND AxisHandle)
清空 Latch Buffer
错误代码
详见连续锁存章节
仅特定 EtherCAT 从站支持此函数
函数原型参数
名称
AxisHandle
类型
PHAND
IN 或
OUT
IN
说明
来自 Acm_AxOpen 的轴句柄
A.5.12
Aux/Gen 输出
Acm_AxDoSetBit
函数原型
说明
返回值
注解
U32 Acm_AxDoSetBit (HAND AxisHandle, U16 DoChannel, U8 BitData)
设定指定轴通道的 DO 值
错误代码
如果用户想要使用该共用 DO 功能，必须首先将 CFG_AxGenDoEnable 设
置为 GEN_DO_EN。 启用 CFG_AxGenDoEnable 时，CamDo、Erc 和 Compare
功能将自动禁用。由于两种功能使用同一输出针脚 （OUT4 ~ OUT7），
因此 Acm_AxSetCmpData、Acm_AxSetCmpAuto 和 Acm_AxSetCmpTable 将
不能生成触发脉冲。
EtherCAT 总线型板卡中，轴 IO 仅针对研华 AMAX 脉冲型模块上支持。
函数原型参数
名称
AxisHandle
DoChannel
BitData
类型
HAND
U16
U8
IN 或
OUT
IN
IN
IN
说明
来自 Acm_AxOpen 的轴句柄
数字量输出通道 （4 ~ 7)
DO 值： 0 或 1
PCI/PCIE-1203 用户手冊 308
Acm_AxDoSetByte
函数原型
说明
返回值
注解
函数原型参数
名称
AxisHandle
DoPort
ByteData
U32 Acm_AxDoSetByte(HAND AxisHandle, U16 DoPort, U8 ByteData)
设定指定轴端口的 DO 值
错误代码
EtherCAT 总线型板卡中，轴 IO 仅针对研华 AMAX 脉冲型模块上支持。
类型
HAND
U16
U8
IN 或
OUT
IN
IN
IN
说明
来自 Acm_AxOpen 的轴句柄
数字量输出端口
DO 值
Acm_AxDoGetBit
函数原型
说明
返回值
注解
函数原型参数
名称
AxisHandle
DoChannel
BitData
U32 Acm_AxDoGetBit (HAND AxisHandle, U16 DoChannel, PU8
BitData)
获取指定轴通道的数字量输出 bit 值
错误代码
EtherCAT 总线型板卡中，轴 IO 仅针对研华 AMAX 脉冲型模块上支持。
类型
HAND
U16
PU8
IN 或
OUT
IN
IN
OUT
说明
来自 Acm_AxOpen 的轴句柄
数字量输出通道 （4 ~ 7)
DO 值： 0 或 1
Acm_AxDoGetByte
函数原型
说明
返回值
注解
函数原型参数
名称
AxisHandle
DoPort
ByteData
Acm_AxDoGetByte(HAND AxisHandle, U16 DoPort, PU8 ByteData)
获取指定轴端口的数字量输出值
错误代码
EtherCAT 总线型板卡中，轴 IO 仅针对研华 AMAX 脉冲型模块上支持。
类型
HAND
U16
U8
IN 或
OUT
IN
IN
IN
说明
来自 Acm_AxOpen 的轴句柄
数字量输出端口
DO 值
309 PCI/PCIE-1203 用户手冊
Acm_AxDiGetBit
函数原型
说明
返回值
注解
函数原型参数
名称
AxisHandle
DoChannel
BitData
U32 Acm_AxDiGetBit (HAND AxisHandle, U16 DiChannel, PU8
BitData)
获取指定轴通道的 DI 值
错误代码
EtherCAT 总线型板卡中，轴 IO 仅针对研华 AMAX 脉冲型模块上支持。
类型
HAND
U16
PU8
IN 或
OUT
IN
IN
OUT
说明
来自 Acm_AxOpen 的轴句柄
数字量输入通道 （0 ~ 3)
DI 值： 0 或 1
Acm_AxDiGetByte
函数原型
说明
返回值
注解
函数原型参数
名称
AxisHandle
DiPort
ByteData
Acm_AxDiGetByte(HAND AxisHandle, U16 DiPort, PU8 ByteData)
获取指定轴端口的 DI 值
错误代码
EtherCAT 总线型板卡中，轴 IO 仅针对研华 AMAX 脉冲型模块上支持。
类型
HAND
U16
U8
IN 或
OUT
IN
IN
IN
说明
来自 Acm_AxOpen 的轴句柄
数字量输入端口
DI 值
A.5.13
ERC/RST
Acm_AxSetErcOn
函数原型
说明
返回值
注解
函数原型参数
名称
AxisHandle
OnOff
U32 Acm_AxSetErcOn(HAND AxisHandle, U32 OnOff)
打开 / 关闭偏差计数器清零信号 (ERC)
错误代码
类型
HAND
U32
IN 或
OUT
IN
IN
说明
来自 Acm_AxOpen 的轴句柄
设置 ERC 信号的动作
0：关闭
1：打开
PCI/PCIE-1203 用户手冊 310
Acm_AxResetAlm
函数原型
说明
返回值
注解
函数原型参数
名称
AxisHandle
OnOff
U32 Acm_AxResetAlm(HAND AxisHandle, U32 OnOff)
打开 / 关闭伺服报警清除 / 复位信号 (RST)
错误代码
类型
HAND
U32
IN 或
OUT
IN
IN
说明
来自 Acm_AxOpen 的轴句柄
设置 RST 信号的动作
0：关闭
1：打开
A.5.14
外部驱动
Acm_AxSetExtDrive
函数原型
说明
返回值
注解
函数原型参数
名称
AxisHandle
U32 Acm_AxSetExtDrive (HAND AxisHandle, U16 ExtDrvMode)
启用或禁用外部驱动模式
错误代码
类型
HAND
IN 或
OUT
IN
说明
ExtDrvMode U16 IN
来自 Acm_AxOpen 的轴句柄
0: 禁用 （停止命令）
1：JOG 步进模式
2：MPG 模式
3：JOG 步进模式 ( 保留参数 )
Acm_AxJog
函数原型
说明
返回值
注解
函数原型参数
名称
AxisHandle
Direction
U32Acm_AxJog(HANDAxisHandle,U16Direction)
指定轴执行 Jog 运动
错误代码
调用该 API 前，必须先调用 Acm_AxSetExtDrive 设置外部驱动为 Jog 模
式
类型
HAND
U16
IN 或
OUT
IN
IN
说明
来自 Acm_AxOpen 的轴句柄
Jog 运动的方向，0：正向，1：负向
311 PCI/PCIE-1203 用户手冊
A.5.15
凸轮 / 齿轮
Acm_AxCamInAx
函数原型
U32 Acm_AxCamInAx (HAND AxisHandle, HAND MasAxisHandle, F64
MasterOffset, F64 SlaveOffset, F64 MasterScaling, F64
SlaveScaling, U32 CamTableID, U32 RefSrc)
该函数使用 CAM 表开始从 （其它）轴和主 （首个）轴之间的 CAM 同步。
Camming 是一个表内完成 （二维 - 描述主和从位置）。 表应严格为单调
上升或下降，随着主轴同时向相反和相同方向发展
错误代码
说明
返回值
注解
函数原型参数
名称
AxisHandle
MasAxisHandle
MasterOffset
SlaveOffset
MasterScaling
SlaveScaling
CamTableID
RefSrc
类型
HAND
HAND
F64
F64
F64
F64
U32
U32
IN 或
OUT
IN
IN
IN
IN
IN
IN
IN
IN
说明
由 Acm_AxOpen 生成的轴句柄，应为从轴句柄
由 Acm_AxOpen 生成的轴句柄，应为主轴句柄
主轴方向的坐标偏移值
从轴方向的坐标偏移值
主轴坐标中 CAM 的比例因子。整个主轴坐标乘以该
比例因子，结果应大于 0
从轴坐标中 CAM 的比例因子。整个从轴坐标乘以该
比例因子，结果应大于 0
CAM 表的标识符。由 Acm_DevDownloadCAMTable 分
配。PCI-1203/PCIE-1203 保留了 2 个 CAM 表。因此
ID 为 0 和 1。
CAM 表参考位置
0：理论位置
1：实际位置
Acm_AxGearInAx
函数原型
说明
返回值
注解
函数原型参数
名称
AxisHandle
MasAxisHandle
Numerator
Denominator
RefSrc
Absolute
U32 Acm_AxGearInAx (HAND AxisHandle, HAND MasAxisHandle, I32
Numerator, I32 Denominator, U32 RefSrc, U32 Absolute)
该函数按照比例开始从 （其它）轴和主 （首个）轴之间的 Gear 同步
错误代码
类型
HAND
HAND
I32
I32
U32
U32
IN
IN
IN
IN 或
OUT
IN
IN
IN
说明
由 Acm_AxOpen 生成的轴句柄，应为从轴句柄
由 Acm_AxOpen 生成的轴句柄，应为主轴句柄
齿轮比的分子
齿轮比的分母
从轴参考主轴的理论位置 （0）或实际位置 （1）
同步关系是相对的还是绝对的
0：相对
1：绝对
PCI/PCIE-1203 用户手冊 312
Acm_AxPhaseAx
函数原型
说明
返回值
注解
U32 Acm_AxPhaseAx(HAND AxisHandle, F64 Acc, F64 Dec, F64
PhaseSpeed, F64 PhaseDist)
在电子凸轮或电子齿轮过程中使从轴进行相位超前或落后运动
错误代码
在电子凸轮或电子齿轮过程中，通过此 API 可使从轴超前 / 落后原先
的运动，当 PhaseDist>0，则进行相位超前运动，当 PhaseDist<0，则
进行相位落后运动。若剩余 Pulse 不足，则从轴无法达到指定的相位。
且当相位超前 / 落后运动未结束之前，再次下达此命令，则返回错误。
因浮点数计算误差，从轴通过属性 CFG_AxMaxAcc/CFG_AxMaxDec 设定的
最大加速度 / 最大减速度的值须比 Acc/Dec 至少大 100,000。
函数原型参数
名称
AxisHandle
Acc
Dec
PhaseSpeed
PhaseDist
类型
HAND
HAND
F64
F64
F64
IN
IN
IN
IN 或
OUT
IN
IN
说明
由 Acm_AxOpen 生成的轴句柄，应为从轴句柄
相位超前 / 落后运动的加速度，单位：PPU/s^2
相位超前 / 落后运动的减速度，单位：PPU/s^2
相位超前 / 落后运动的速度，单位：PPU/s
相位超前 / 落后运动的距离，单位：PPU
A.5.16
龙门 / 切线跟随
Acm_AxTangentInGp
函数原型
说明
返回值
U32 Acm_AxTangentInGp (HAND AxisHandle, HAND MasGroupHandle,
PI16 StartVectorArray, U8 Working_plane, I16 Direction)
命令轴按照与群组路径切线相同的方向运动
错误代码
如果该函数调用成功，轴将为同步状态，且按照与群组路径切线相同的
方向跟随群组运动。轴和群组不能为复位理论 / 实际位置。
通过 Acm_AxStopDec/Acm_AxStopEmg 可终止轴的同步状态，且将变为
SteadBy 状态。跟随轴不能为群组中的一个轴。
StartVectorArray 为初始向量，也是轴的起始方向。比如，
StartVectorArray[3] = {0, 10, 0}，Working plane = 0：XY 平面
注解
函数原型参数
名称
起始向量必须尽可能与群组运动的起始方向接近，否则可能出现运动加
速大于设备最大加速的错误。 如果两个连接路径之间的角度过大，也会
发生错误，因此用户须注意路径之间的角度。 计算最大角度偏差的公式
如下：
比如设置单圈脉冲数范围 （CFG_AxModuleRange）：3600 个脉冲。
最大加速 （CFG_AxMaxAcc）：10 ^ 7。
斜率转换的最大角度：
10^7 X 10^-6 X 360°/3600 = 1
类型
IN 或
OUT
说明
313 PCI/PCIE-1203 用户手冊
AxisHandle HAND
MasGroupHandle HAND
StartVectorArray PI16
Working_plane
Direction
U8
I16
IN
IN
IN
IN
IN
来自 Acm_AxOpen 的轴句柄
来自 Acm_GpAddAxis 的群组句柄
必须为三维
0：XY ； 1：YZ ； 2：XZ
相同：0 ；相反：1
Acm_AxGantryInAx
函数原型
说明
返回值
注解
U32 Acm_AxGantryInAx (HAND AxisHandle, HAND MasAxisHandle, I16
RefMasterSrc, I16 Direction)
命令两个轴进行 E-Gantry 运动
错误代码
从轴将于主轴同步运动。 通过调用 Acm_AxStopDec 或 Acm_AxStopEmg
可终止主轴和从轴的关系，且轴将变为 Ready 状态。
Gantry 有如下几种限制：
1. 不能给从轴设置任何运行命令；
2. 从轴不能添加到任何群组中；
3. 如果轴已经为群组中的一个轴，那么该轴不能作为 Gantry 的从轴。
如果复位主轴的理论 / 实际位置，则从轴的命令 / 实际位置也应复位至
相同值
函数原型参数
名称
AxisHandle
MasAxisHandle
RefMasterSrc
Direction
类型
HAND
HAND
I16
I16
IN 或
OUT
IN
IN
IN
IN
说明
来自 Acm_AxOpen 的轴句柄
来自 Acm_AxOpen 的主轴句柄
参考源：
0：理论位置；
1：实际位置 （预留）
和主轴的方向
0：相同
1：相反
A.5.17
停止运动
Acm_AxStopDec
函数原型
说明
返回值
注解
函数原型参数
名称
AxisHandle
U32 Acm_AxStopDec (HAND AxisHandle)
命令轴减速停止
错误代码
如果轴处于同步驱动模式，如 E-cam/E-gear/Tangent 运动中的从轴，
该 API 能够用于停止同步关系
类型
HAND
IN 或
OUT
IN
说明
来自 Acm_AxOpen 的轴句柄
PCI/PCIE-1203 用户手冊 314
Acm_AxStopEmg
函数原型
说明
返回值
注解
函数原型参数
名称
AxisHandle
Acm_AxStopDecEx
函数原型
说明
返回值
U32 Acm_AxStopEmg (HAND AxisHandle)
命令轴立刻停止 （无减速）
错误代码
如果轴处于同步驱动模式，如 E-cam/E-gear/Tangent 运动中的从轴，
该 API 能够用于停止同步关系
类型
HAND
IN 或
OUT
IN
说明
来自 Acm_AxOpen 的轴句柄
U32 Acm_AxStopDecEx (HAND AxisHandle, F64 NewDec)
下达停止命令时可指定减速度
错误代码
如果减速停止命令下达之后，剩余的脉冲量不足以支持指定的 NewDec，
则会发生断尾现象
注解
函数原型参数
名称
AxisHandle
NewDec
类型
HAND
F64
IN 或
OUT
IN
IN
说明
来自 Acm_AxOpen 的轴句柄
减速停止时的减速度，单位：PPU/s^2
A.5.18
PT/PVT 运动
Acm_AxResetPTData
函数原型
说明
返回值
注解
函数原型参数
U32 Acm_AxResetPTData(HAND AxisHandle)
清空 PT 缓存
错误代码
此函数需要在写入新数据之前执行
名称
AxisHandle
类型
PHAND
IN 或
OUT
IN
说明
来自 Acm_AxOpen 的轴句柄
315 PCI/PCIE-1203 用户手冊
Acm_AxAddPTData
函数原型
说明
返回值
注解
函数原型参数
名称
AxisHandle
Position
Time
U32 Acm_AxAddPTData(HAND AxisHandle, F64 Position, F64 Time)
将一笔 PT 资料添加至 PT 缓存
错误代码
位置和时间值必须从 0 开始。最少需要 2 笔资料 （位置和时间）来形成
梯形速度曲线。
类型
PHAND
F64
F64
IN 或
OUT
IN
IN
IN
说明
来自 Acm_AxOpen 的轴句柄
位置。单位：PPU
时间。单位：ms
Acm_AxStartPT
函数原型
说明
返回值
注解
函数原型参数
名称
AxisHandle
Repeat
U32 Acm_AxStartPT (HAND AxisHandle, U8 Repeat)
开始 PT 运动
错误代码
在执行 Acm_AxStartPT 之前最少需要写入 2 笔以上的数据到 PT 缓存。
类型
PHAND
U8
IN 或
OUT
IN
IN
说明
来自 Acm_AxOpen 的轴句柄
重复次数。（0 ~ 255）
Acm_AxStartAllPT
函数原型
说明
返回值
U32 Acm_AxStartAllPT (PHAND AxisHandle, U8 Repeat, U32
ArrayElements)
指定多轴开始 PT 运动
错误代码
同时启动多个轴进行 PT 运动。将 PT 数据加载到每个轴后，用户可以调
用此功能，指定轴中将同时开始运行。在执行 Acm_AxStartAllPT 之前
最少需要写入 2 笔以上的数据到 PT 缓存。
注解
函数原型参数
名称
AxisHandle
Repeat
ArrayElements
类型
PHAND
U8
U32
IN 或
OUT
IN
IN
IN
说明
来自 Acm_AxOpen 的轴句柄
重复次数。（0 ~ 255）
需要同时开始移动的轴的个数
PCI/PCIE-1203 用户手冊 316
Acm_AxCheckPTBuffer
函数原型
说明
返回值
注解
函数原型参数
U32 Acm_AxCheckPTBuffer(HAND AxisHandle, PU16Freespace)
获取 PT 缓存中剩余空间的个数
错误代码
PT 缓存提供的最大数量为 512。
名称
AxisHandle
Freespace
类型
PHAND
PU16
IN 或
OUT
IN
OUT
说明
来自 Acm_AxOpen 的轴句柄
剩余空间的个数
Acm_AxResetPVTTable
函数原型
说明
返回值
注解
函数原型参数
名称
AxisHandle
U32 Acm_AxResetPVTTable(HAND AxisHandle)
重置 PVT 缓存
错误代码
PVT 表需要在新表加载到缓存之前重置
类型
PHAND
IN 或
OUT
IN
说明
来自 Acm_AxOpen 的轴句柄
Acm_AxLoadPVTTable
函数原型
说明
返回值
注解
函数原型参数
名称
U32 Acm_AxLoadPVTTable(HAND AxisHandle, PF64 Position, PF64
Velocity, PF64 Time, U32 ArrayElements)
加载 PVT 表到 PVT 缓存。PVT 缓存提供的最大数量为 42
错误代码
位置和时间值必须从 0 开始。最少需要 2 笔资料来形成梯形速度曲线。
类型 说明
AxisHandle
Position
Velocity
Time
ArrayElements
PHAND
PF64
PF64
PF64
U32
IN 或
OUT
IN
IN
IN
IN
IN
来自 Acm_AxOpen 的轴句柄
位置信息。单位：PPU
速度信息。单位：PPU/ms
时间信息。单位：ms
信息个数
Acm_AxStartPVT
函数原型
说明
返回值
注解
函数原型参数
名称
AxisHandle
Repeat
U32 Acm_AxStartPVT(HAND AxisHandle, U8Repeat)
开始 PVT 运动
错误代码
在执行 PVT 运动之前最少需要写入 2 笔以上的数据。
类型
PHAND
U8
IN 或
OUT
IN
IN
说明
来自 Acm_AxOpen 的轴句柄
重复次数。（0 ~ 255）
317 PCI/PCIE-1203 用户手冊
A.6
群组
A.6.1
系统
Acm_GpAddAxis
函数原型
说明
返回值
注解
函数原型参数
名称
GpHandle
AxHandle
U32 Acm_GpAddAxis (PHAND GpHandle, HAND AxHandle)
添加一个轴到指定群组
错误代码
如果 GpHandle 指向 NULL，驱动会创建一个新的群组并将轴添加至该群
组。
如果 GpHandle 指向一个有效群组句柄，驱动将只把群组添加到群组中。
PCI-1203/PCIE-1203 最多有 6 个群组，一个群组最多不超过 8 个轴。
相同的轴不能添加到不同的群组中。
群组中的主轴为行走距离最长的轴。
添加第一个轴时，群组的参数会初始化， 如 CFG_GpPPU、
PAR_GpVelLow、PAR_GpVelHigh、PAR_GpAcc、PAR_GPDec 和 PAR_GpJerk
类型
PHAND
HAND
IN 或
OUT
说明
IN/OUT 指针指向群组句柄 （Null 或无）
IN 来自 Acm_AxOpen 的轴句柄
Acm_GpRemAxis
函数原型
说明
返回值
注解
函数原型参数
名称
GpHandle
AxHandle
U32 Acm_GpRemAxis (HAND GpHandle, HAND AxHandle)
从指定群组中移除一个轴
错误代码
调用 Acm_GpRemAxis 之后，群组中没有轴，GpHandle 仍可使用。 用户
可使用该群组句柄添加其它轴。 但是，如果用户调用 Acm_GpClose 关闭
该群组句柄，群组句柄不能再次使用
类型
HAND
HAND
IN 或
OUT
IN
IN
说明
来自 Acm_GpAddaxis 的群组句柄
来自 Acm_AxOpen 的轴句柄
Acm_GpClose
函数原型
说明
返回值
注解
函数原型参数
名称 pGroupHandle
U32 Acm_GpClose (PHAND pGroupHandle)
移除群组中的所有轴并关闭群组句柄
错误代码
如果群组数量大于设备的最大群组数，则不能创建新的群组。这时，如
果用户想要创建新的群组，则必须关闭一个现有群组
类型
PHAND
IN 或
OUT
IN
说明
来自 Acm_GpAddaxis 的群组句柄
PCI/PCIE-1203 用户手冊 318
Acm_GpResetError
函数原型
说明
返回值
注解
U32 Acm_GpResetError (HAND GroupHandle)
复位群组状态
错误代码
如果群组处于 STA_GP_ERROR_STOP 状态，那么调用该函数后，状态将变
为 STA_GP_READY
函数原型参数
名称
GroupHandle
类型
HAND
IN 或
OUT
IN
说明
来自 Acm_GpAddaxis 的群组句柄
A.6.2
运动状态及速度
Acm_GpGetState
函数原型
说明
返回值
注解
函数原型参数
U32 Acm_GpGetState (HAND GroupHandle, PU16 pState)
获取群组的当前状态
错误代码
如果群组的一个轴正在执行单轴运动命令，群组状态将不会改变
名称
GroupHandle
类型
HAND
IN 或
OUT
IN
说明 pState PU16 OUT
来自 Acm_GpAddaxis 的群组句柄
群组状态：
0：STA_GP_DISABLE
1：STA_GP_READY
2：STA_GP_STOPPING
3：STA_GP_ERROR_STOP
4：STA_GP_MOTION
5：STA_GP_AX_MOTION （不支持）
6：STA_GP_MOTION_PATH
Acm_GpGetCmdVel
函数原型
说明
返回值
注解
函数原型参数
名称
GroupHandle
CmdVel
U32 Acm_GpGetCmdVel(HAND GroupHandle, PF64 CmdVel)
获取群组的当前的速度值
错误代码
通过 API，可以获得群组在执行插补或连续插补动作时当前的速度值
类型
HAND
PF64
IN 或
OUT
IN
OUT
说明
来自 Acm_GpAddaxis 的群组句柄
返回群组的当前速度值，单位：PPU/s。(PPU 为轴
ID 最小的轴的 PPU)
319 PCI/PCIE-1203 用户手冊
A.6.3
运动停止
Acm_GpStopDec
函数原型
说明
返回值
注解
函数原型参数
名称
GroupHandle
U32 Acm_GpStopDec (HAND GroupHandle)
命令该群组中的轴减速停止
错误代码
类型
HAND
IN 或
OUT
IN
说明
来自 Acm_GpAddaxis 的群组句柄
Acm_GpStopEmg
函数原型
说明
返回值
注解
函数原型参数
名称
GroupHandle
U32 Acm_GpStopEmg( HAND GroupHandle)
命令该群组中的轴立刻停止 （无减速）
错误代码
类型
HAND
IN 或
OUT
IN
说明
来自 Acm_GpAddaxis 的群组句柄
A.6.4
插补运动
Acm_GpMoveLinearRel
函数原型
说明
返回值
注解
U32 Acm_GpMoveLinearRel( HAND GroupHandle, PF64 DistanceArray,
PU32 pArrayElements)
命令群组执行相对线性插补
错误代码
DistanceArray 中的数据顺序必须遵循 X 轴、Y 轴、Z 轴和 U 轴的顺序。
比如，如果一个群组有两个轴：Y 轴和 U 轴。DistanceArray 中的第一
个数据表示 Y 轴的相对距离，第二个数据表示 U 轴的相对距离。
DistanceArray 中距离的单位为群组中每个轴的 PPU。
线性插补和直接插补的不同之处在于：线性插补的速度被分解为其中各
个轴的向量速度，轴将以该速度运动。多数情况中，线性插补应用于以
直角组合的轴。 而直接插补的线性速度设置为主轴 （行走距离最长的
轴）的速度，其他轴会与主轴同时启动同时停止。多数情况中，直接插
补应用于以斜角组合的轴。
函数原型参数
名称 类型
GroupHandle
DistanceArray pArrayElements
HAND
PF64
PU32
IN 或
OUT
IN
说明
IN
IN/OUT
来自 Acm_GpAddaxis 的群组句柄
群组中轴的距离阵列，阵列元素的每个值都表示轴
的相对位置
阵列中的元素个数 （该个数必须等于该群组中的轴
个数，否则将返回群组中的轴个数）
PCI/PCIE-1203 用户手冊 320
Acm_GpMoveLinearAbs
函数原型
说明
返回值
注解
U32 Acm_GpMoveLinearAbs (HAND GroupHandle, PF64 PositionArray,
PU32 pArrayElements)
命令群组执行绝对线性插补
错误代码
PositionArray 中的数据顺序必须遵循 X 轴、Y 轴、Z 轴和 U 轴的顺序。
比如，如果一个群组有两个轴：Y 轴和 U 轴。PositionArray 中的第一
个数据表示 Y 轴的绝对距离，第二个数据表示 U 轴的绝对距离。
PositionArray 中距离的单位为群组中每个轴的 PPU。
线性插补和直接插补的不同之处在于：线性插补的速度被分解为其中各
个轴的向量速度，轴将以该速度运动。多数情况中，线性插补应用于以
直角组合的轴。 而直接插补的线性速度设置为主轴 （行走距离最长的
轴）的速度，其他轴会与主轴同时启动同时停止。多数情况中，直接插
补应用于以斜角组合的轴。
函数原型参数
名称 类型
GroupHandle
PositionArray pArrayElements
HAND
PF64
PU32
IN 或
OUT
IN
说明
IN
IN/OUT
来自 Acm_GpAddaxis 的群组句柄
群组中轴的位置阵列，阵列元素的每个值都表示轴
的绝对位置
阵列中的元素个数 （该个数必须等于该群组中的轴
个数，否则将返回群组中的轴个数）
Acm_GpMoveDirectRel
函数原型
说明
返回值
注解
U32 Acm_GpMoveDirectRel (HAND GroupHandle, PF64 DistanceArray,
PU32 ArrayElements)
命令群组执行相对直接线性插补
错误代码
DistanceArray 中的数据顺序必须遵循 X 轴、Y 轴、Z 轴和 U 轴等的顺
序。比如，如果一个群组有两个轴： Y 轴和 U 轴。DistanceArray 中的
第一个数据表示 Y 轴的相对距离，第二个数据表示 U 轴的相对距离。
DistanceArray 中距离的单位为群组中每个轴的 PPU。
线性插补和直接插补的不同之处在于：线性插补的速度被分解为其中各
个轴的向量速度，轴将以该速度运动。 多数情况中，线性插补应用于以
直角组合的轴。而直接插补的线性速度设置为主轴 （距离最长轴）的速
度，其他轴与主轴同时启动，同时停止。多数情况中，直接插补应用于
以斜角组合的轴。
函数原型参数
名称
GroupHandle
DistanceArray
ArrayElements
类型
HAND
PF64
PU32
IN 或
OUT
IN
说明
IN
IN/OUT
来自 Acm_GpAddaxis 的群组句柄
群组中轴的距离阵列，阵列元素的每个值都表示轴
的相对位置
阵列中的元素个数 （该个数必须等于该群组中的轴
个数，否则将返回群组中的轴个数）
321 PCI/PCIE-1203 用户手冊
Acm_GpMoveDirectAbs
函数原型
说明
返回值
注解
U32 Acm_GpMoveDirectAbs (HAND GroupHandle, PF64 PositionArray,
PU32 ArrayElements)
命令群组执行绝对直接线性插补
错误代码
PositionArray 中的数据顺序必须遵循 X 轴、Y 轴、Z 轴和 U 轴等的顺
序。比如，如果一个群组有两个轴： Y 轴和 U 轴。PositionArray 中的
第一个数据表示 Y 轴的绝对距离，第二个数据表示 U 轴的绝对距离。
PositionArray 中距离的单位为群组中每个轴的 PPU。线性插补和直接
插补的不同之处在于：线性插补的速度被分解为其中各个轴的向量速
度，轴将以该速度运动。 多数情况中，线性插补应用于以直角组合的
轴。而直接插补的线性速度设置为主轴 （行走距离最长的轴）的速度，
其他轴与主轴同时启动，同时停止。多数情况中，直接插补应用于以斜
角组合的轴。
函数原型参数
名称 类型
GroupHandle
PositionArray
ArrayElements
HAND
PF64
PU32
IN 或
OUT
IN
说明
IN
IN/OUT
来自 Acm_GpAddaxis 的群组句柄
群组中轴的距离阵列，阵列元素的每个值都表示轴
的绝对位置
阵列中的元素个数 （该个数必须等于该群组中的轴
个数，否则将返回群组中的轴个数）
Acm_GpMoveCircularRel
函数原型
说明
返回值
注解
U32 Acm_GpMoveCircularRel (HAND GroupHandle, PF64 CenterArray,
PF64 EndArray, PU32 pArrayElements, I16 Direction)
命令群组执行相对 ARC 插补
错误代码
CenterArray 和 EndArray 中的数据顺序必须遵循 X 轴、Y 轴、Z 轴和 U
轴等的顺序。比如，如果一个群组有 Y 轴和 U 轴，那么 CenterArray
中的第一个数据表示 Y 轴的圆心距离，第二个数据表示 U 轴的圆心距
离。CenterArray 和 EndArray 中距离的单位为群组中每个轴的 PPU。
函数原型参数
名称
GroupHandle
CenterArray
EndArray pArrayElements
Direction
类型
HAND
PF64
PF64
PU32
I16
IN 或
OUT
IN
IN
IN
IN/OUT
IN
说明
来自 Acm_GpAddaxis 的群组句柄
轴相对于圆心点的相对距离
轴相对于终止点的相对距离
阵列中的元素个数 （该个数必须等于该群组中的轴
个数，否则将返回群组中的轴个数）
方向：
0：DIR_CW （顺时针）
1：DIR_CCW （逆时针）
PCI/PCIE-1203 用户手冊 322
Acm_GpMoveCircularAbs
函数原型
说明
返回值
注解
U32 Acm_GpMoveCircularAbs (HAND GroupHandle, PF64 CenterArray,
PF64 EndArray, PU32 pArrayElements, I16 Direction)
命令群组执行绝对 ARC 插补
错误代码
CenterArray 和 EndArray 中的数据顺序必须遵循 X 轴、Y 轴、Z 轴和 U
轴的顺序。比如，如果一个群组有 Y 轴和 U 轴，那么 CenterArray 中的
第一个数据表示 Y 轴的圆心位置，第二个数据表示 U 轴的圆心位置。
CenterArray 和 EndArray 中距离的单位为群组中每个轴的 PPU。
函数原型参数
名称 类型
GroupHandle
CenterArray
EndArray pArrayElements
Direction
HAND
PF64
PF64
PU32
I16
IN 或
OUT
IN
IN
IN
IN/OUT
IN
说明
来自 Acm_GpAddaxis 的群组句柄
轴相对于圆心点的绝对距离
轴相对于终止点的绝对距离
阵列中的元素个数 （该个数必须等于该群组中的轴
个数，否则将返回群组中的轴个数）
方向：
0：DIR_CW （顺时针）
1：DIR_CCW （逆时针）
Acm_GpMoveCircularRel_3P
函数原型
说明
返回值
注解
U32 Acm_GpMoveCircularRel_3P (HAND GroupHandle, PF64 RefArray,
PF64 EndArray, PU32 pArrayElements, I16 Direction)
命令群组通过三个指定点执行相对 ARC 插补
错误代码
RefArray 和 EndArray 中的数据顺序必须遵循 X 轴、Y 轴、Z 轴和 U 轴等
的顺序。比如，如果一个群组有 Y 轴和 U 轴，那么 RefArray 中的第一
个数据表示 Y 轴的参考距离，第二个数据表示 U 轴的参考距离。
RefArray 和 EndArray 中距离的单位为群组中每个轴的 PPU。
函数原型参数
名称
GroupHandle
RefArray
EndArray pArrayElements
Direction
类型
HAND
PF64
PF64
PU32
I16
IN 或
OUT
IN
IN
IN
IN/OUT
IN
说明
来自 Acm_GpAddaxis 的群组句柄
参考点的相对距离
终止点的相对距离
阵列中的元素个数 （该个数必须等于该群组中的轴
个数，否则将返回群组中的轴个数）
方向：
0：DIR_CW （顺时针）；
1：DIR_CCW （逆时针）
323 PCI/PCIE-1203 用户手冊
Acm_GpMoveCircularAbs_3P
函数原型
说明
返回值
注解
U32 Acm_GpMoveCircularAbs_3P (HAND GroupHandle, PF64 RefArray,
PF64 EndArray, PU32 pArrayElements, I16 Direction)
命令群组通过三个指定点执行绝对 ARC 插补
错误代码
RefArray 和 EndArray 中的数据顺序必须遵循 X 轴、Y 轴、Z 轴和 U 轴等
的顺序。比如，如果一个群组有 Y 轴和 U 轴，那么 RefArray 中的第一
个数据表示 Y 轴的参考位置，第二个数据表示 U 轴的参考位置。
RefArray 和 EndArray 中距离的单位为群组中每个轴的 PPU。
函数原型参数
名称 类型
GroupHandle
RefArray
EndArray pArrayElements
Direction
HAND
PF64
PF64
PU32
I16
IN 或
OUT
IN
IN
IN
IN/OUT
IN
说明
来自 Acm_GpAddaxis 的群组句柄
参考点的绝对距离
终点的绝对距离
阵列中的元素个数 （该个数必须等于该群组中的轴
个数，否则将返回群组中的轴个数）
方向：
0：DIR_CW （顺时针）
1：DIR_CCW （逆时针）
Acm_GpMoveCircularRel_Angle
函数原型
说明
返回值
U32 Acm_GpMoveCircularRel_Angle (HAND GroupHandle, PF64 CenterArray,
U16 Degree, PU32 ArrayElements,I16 Direction)
按照相对中心坐标、角度和旋转方向进行圆弧插补。
错误代码
注解
函数原型参数
名称 类型
GroupHandle HAND
CenterArray PF64
Degree pArrayEleme nts
U16
PU32
Direction I16
IN 或 OUT 说明
IN
IN
来自 Acm_GpAddaxis 的群组句柄
轴相对于圆心的绝对距离
IN 旋转角度 （范围：0 ~ 360）
IN
IN
轴数
方向：
0：CW-Dir （顺时针）
1：CCW_Dir （逆时针）
PCI/PCIE-1203 用户手冊 324
Acm_GpMoveCircularAbs_Angle
函数原型
说明
返回值
U32 Acm_GpMoveCircularAbs_Angle (HAND GroupHandle, PF64
CenterArray, U16 Degree, PU32 ArrayElements,I16 Direction)
按照绝对中心坐标、角度和旋转方向进行圆弧插补。
错误代码
注解
函数原型参数
名称 类型
GroupHandle HAND
CenterArray PF64
Degree U16
ArrayElements PU32
Direction I16
IN 或 OUT 说明
IN
IN
来自 Acm_GpAddaxis 的群组句柄
圆心坐标
IN
IN
IN
旋转角度 （范围：0 ~ 360）
轴数
方向：
0：CW-Dir （顺时针）
1：CCW_Dir （逆时针）
Acm_GpMove3DArcRel
函数原型
说明
返回值
注解
函数原型参数
名称 类型
GroupHandle HAND
CenterArray PF64
PF64 EndArray pArrayElement s
PU32
Direction
U32 Acm_GpMove3DArcRel(HAND GroupHandle, PF64 CenterArray, PF64
EndArray, PU32 pArrayElements, I16 Direction)
按照指定的点执行群组相对 3D 圆弧插补。
错误代码
用户可以输入圆心、终点和方向，然后执行相对 3D 圆弧插补。请参考章节
9.3.3.2：3 轴圆弧插补。
I16
IN 或 OUT 说明
IN
IN
IN
IN/OUT
IN
来自 Acm_GpAddaxis 的群组句柄
轴相对于圆心的绝对距离
轴相对于终点的绝对距离
数列中的轴数 （该值必须与群组中的轴数相同，否
则将返回群组中的轴数。）
方向：
0：DIR_CW( 代表从起始点到终点的最小圆弧 )( 劣
弧 )
1：DIR_CCW( 代表从起始点到终点的最大圆弧 )( 优
弧 )
325 PCI/PCIE-1203 用户手冊
Acm_GpMove3DArcAbs
函数原型
说明
返回值
注解
函数原型参数
名称 类型
GroupHandle HAND
CenterArray PF64
PF64 EndArray pArrayEle ments
PU32
Direction
U32 Acm_GpMove3DArcAbs(HAND GroupHandle, PF64 CenterArray, PF64
EndArray, PU32 pArrayElements, I16 Direction)
按照指定的点执行群组绝对 3D 圆弧插补。
错误代码
用户可以输入圆心、终点和方向，然后执行绝对 3D 圆弧插补。请参考章节
9.3.3.2：3 轴圆弧插补。
I16
IN 或 OUT 说明
IN
IN
IN
IN/OUT
IN
来自 Acm_GpAddaxis 的群组句柄
轴相对于圆心的绝对距离
轴相对于终点的绝对距离
数列中的轴数 （该值必须与群组中的轴数相同，否
则将返回群组中的轴数。）
方向：
0：DIR_CW( 代表从起始点到终点的最小圆弧 )( 劣
弧 )
1：DIR_CCW( 代表从起始点到终点的最大圆弧 )( 优
弧 )
Acm_GpMove3DArcRel_V
函数原型
说明
返回值
注解
函数原型参数
名称 类型
GroupHandle HAND
CenterArray PF64
NVectorArray PF64
Degree F64
U32 Acm_GpMove3DArcRel_V(HAND GroupHandle, PF64 CenterArray, PF64
NVectorArray, F64 Degree, PU32 pArrayElements, I16 Direction)
按照法向量执行群组相对 3D 圆弧插补。
错误代码
用户可以输入圆心、法向量、角度和方向，然后执行相对 3D 圆弧插补。请参
考章节 9.3.3.2：3 轴圆弧插补。
IN 或 OUT
IN
IN
IN
IN
说明
来自 Acm_GpAddaxis 的群组句柄
轴相对于圆心的相对距离
基准面法向量
旋转角度 （范围：0 ~ 360） pArrayElement s
Direction
PU32
I16
IN/OUT
IN
数列中的轴数 （该值必须与群组中的轴数相同，否
则将返回群组中的轴数。）
方向：
0：DIR_CW （顺时针）
1：DIR_CCW （逆时针）
PCI/PCIE-1203 用户手冊 326
Acm_GpMove3DArcAbs_V
函数原型
说明
返回值
注解
函数原型参数
名称 类型
GroupHandle HAND
CenterArray PF64
NVectorArray PF64
Degree F64
U32 Acm_GpMove3DArcAbs_V(HAND GroupHandle, PF64 CenterArray, PF64
NVectorArray, F64 Degree, PU32 pArrayElements, I16 Direction)
按照法向量执行群组绝对 3D 圆弧插补。
错误代码
用户可以输入圆心、法向量、角度和方向，然后执行绝对 3D 圆弧插补。请参
考章节 9.3.3.2：3 轴圆弧插补。
IN 或 OUT
IN
IN
IN
IN
说明
来自 Acm_GpAddaxis 的群组句柄
轴相对于圆心的绝对距离
基准面法向量
旋转角度 （范围：0 ~ 360） pArrayElement s
Direction
PU32
I16
IN/OUT
IN
数列中的轴数 （该值必须与群组中的轴数相同，否
则将返回群组中的轴数。）
方向：
0：DIR_CW （顺时针）
1：DIR_CCW （逆时针）
Acm_GpMoveHelixRel
函数原型
说明
返回值
注解
函数原型参数
U32 Acm_GpMoveHelixRel (HAND GroupHandle, PF64 CenterArray,
PF64 EndArray, PU32 pArrayElements, I16 Direction)
命令群组进行相对螺旋运动。
错误代码
了解 Acm_GpMoveHelixAbs。
名称
GroupHandle
CenterArray
EndArray pArrayElements
Direction
类型
HAND
PF64
PF64
PU32
I16
IN 或
OUT
IN
IN
IN
IN/OUT
IN
说明
来自 Acm_GpAddaxis 的群组句柄
轴相对于圆心的相对距离
轴相对于终点的绝对距离
数列中的轴数 （该值必须与群组中的轴数相同，否
则将返回群组中的轴数。）
方向：
0：DIR_CW （顺时针）
1：DIR_CCW （逆时针）
327 PCI/PCIE-1203 用户手冊
Acm_GpMoveHelixAbs
函数原型
说明
返回值
U32 Acm_GpMoveHelixAbs (HAND GroupHandle, PF64 CenterArray,
PF64 EndArray, PU32 pArrayElements, I16 Direction)
命令群组进行绝对螺旋运动。
错误代码
该命令只支持 3 个轴。CenterArray 和 EndArray 中的元素必须按照轴的
PhysicalID 的顺序。用户可通过属性 PAR_GpRefPlane 选择群组中的两
个轴进行 ARC 插补运动，其它轴决定螺旋线的高度。CenterArray 和
EndArray 中距离的单位为群组中每个轴的 PPU。
比如：Group （Y、Z、U），CenterArray （Y、Z、U），EndArray （Y、
Z、U）。如果 PAR_GpRefPlane =1(YZ_Plane)，Z 轴和 U 轴将进行 ARC
插补运动，EndArray 中的 Y 值为螺旋线的高度
螺旋线如下图所示：
注解
函数原型参数
名称
GroupHandle
CenterArray
EndArray pArrayElements
Direction
类型
HAND
PF64
PF64
PU32
I16
IN 或
OUT
IN
IN
IN
IN/OUT
IN
说明
来自 Acm_GpAddaxis 的群组句柄
圆心点的绝对距离
终点的绝对距离
阵列中的元素个数 （该个数必须等于该群组中的轴
个数，否则将返回群组中的轴个数 )
方向：0：DIR_CW （顺时针）1：DIR_CCW （逆时针）
Acm_GpMoveHelixRel_3P
函数原型
说明
返回值
注解
函数原型参数
名称
U32 Acm_GpMoveHelixRel_3P (HAND GroupHandle, PF64 RefArray,
PF64 EndArray, PU32 pArrayElements, I16 Direction)
命令群组通过三个指定点执行相对螺旋插补
错误代码
了解 Acm_GpMoveHelixAbs_3P。
类型
GroupHandle
RefArray
EndArray pArrayElements
Direction
HAND
PF64
PF64
PU32
I16
IN 或
OUT
IN
IN
IN
IN/OUT
IN
说明
来自 Acm_GpAddaxis 的群组句柄
参考点的相对距离
终止点的相对距离
阵列中的元素个数 （该个数必须等于该群组中的轴
个数，否则将返回群组中的轴个数 )
方向：
0：DIR_CW （顺时针）
1：DIR_CCW （逆时针）
PCI/PCIE-1203 用户手冊 328
Acm_GpMoveHelixAbs_3P
函数原型
说明
返回值
注解
U32 Acm_GpMoveHelixAbs_3P (HAND GroupHandle, PF64 RefArray,
PF64 EndArray, PU32 pArrayElements, I16 Direction)
命令群组通过三个指定点执行绝对螺旋插补
错误代码
必须为群组中的 3 个轴。通过指定三个点命令螺旋运动。参数
RefArray、CenterArray 和 EndArray 值的顺序必须按照轴的
PhysicalID 的顺序。RefArray 和 EndArray 中距离的单位为群组中每个
轴的 PPU。
用户可通过 PAR_GpRefPlane 选择群组中的两个轴进行 ARC 插补运动。
比如：Group （Y、Z、U），RefArray （Y、Z、U），CenterArray （Y、
Z、U），EndArray （Y、Z、U），PAR_GpRefPlane =1(YZ_Plane)。
Z 轴和 U 轴将进行 ARC 插补运动，EndArray 中的 Y 值为螺旋线的高度。
函数原型参数
名称 类型
GroupHandle
RefArray
EndArray pArrayElements
Direction
HAND
PF64
PF64
PU32
I16
IN 或
OUT
IN
IN
IN
IN/OUT
IN
说明
来自 Acm_GpAddaxis 的群组句柄
参考点的绝对距离
终点的绝对距离
阵列中的元素个数 （该个数必须等于该群组中的轴
个数，否则将返回群组中的轴个数 )
方向：
0：DIR_CW （顺时针）
1：DIR_CCW （逆时针）
Acm_GpMoveHelixRel_Angle
函数原型
U32 Acm_GpMoveHelixRel_Angle(HAND GroupHandle,PF64 CenterArray,
PF64 EndArray, PU32 ArrayElements,I16 Direction)
按照相对圆心坐标、角度、终点和旋转方向执行圆弧插补。 说明
返回值
注解
错误代码
旋转角度必须输入基准面定义的 EndArray[0 ~ 2] 中，而基准面可通过
Par_GpRefPlane 设置，其他参数为终点。请参考章节 9.3.4.2 中的方法 2，
其中，基准面为 X-Y 平面； EndArray[0] 和 EndArray[1] 为旋转角度，值为
1,080 ； EndArray[2] 值为 10,000，是 Z 轴终点。
函数原型参数
名称 类型
GroupHandle HAND
IN 或 OUT
IN
说明
来自 Acm_GpAddaxis 的群组句柄
CenterArray
EndArray pArrayElement s
PF64
PF64
PU32
IN
IN
IN
圆心与起点的相对距离
圆心与终点的相对距离
轴数
Direction I16 IN
方向：
0：DIR_CW （顺时针）
1：DIR_CCW （逆时针）
329 PCI/PCIE-1203 用户手冊
Acm_GpMoveHelixAbs_Angle
函数原型
说明
返回值
注解
函数原型参数
名称 类型
GroupHandle HAND
CenterArray PF64
EndArray PF64
ArrayElements PU32
Direction
U32 Acm_GpMoveHelixAbs_Angle(HAND GroupHandle,PF64 CenterArray,
PF64 EndArray, PU32 ArrayElements,I16 Direction)
按照绝对圆心坐标、角度、终点和旋转方向执行圆弧插补。
错误代码
旋转角度必须输入基准面定义的 EndArray[0 ~ 2] 中，而基准面可通过
Par_GpRefPlane 设置，其他参数为终点。请参考章节 9.3.4.2 中的方法 2，
其中，基准面为 X-Y 平面； EndArray[0] 和 EndArray[1] 为旋转角度，值为
1,080 ； EndArray[2] 值为 10,000，是 Z 轴终点。
I16
IN 或 OUT
IN
IN
IN
IN
IN
说明
来自 Acm_GpAddaxis 的群组句柄
圆心坐标
终点坐标
轴数
方向：
0：DIR_CW （顺时针）
1：DIR_CCW （逆时针）
PCI/PCIE-1203 用户手冊 330
Acm_GpChangeVel
函数原型
说明
返回值
U32 Acm_GpChangeVel (HAND GroupHandle, F64 NewVelocity)
当群组执行直线插补时，改变群组运行速度。
错误代码
当群组在运动的过程中，可以对其下达改变速度命令，运动卡在收到此命令
后会根据情况作出改变速度的动作。当群组在执行线性插补、圆弧插补、螺
旋插补以及连续插补等动作时，可以通过此命令改变运动的速度。若此命令
成功下达，如果在下次运动之前未进行重新设定速度，NewVelocity 会作用
到下次的运动中。
(1).
当执行单步插补动作时，速度改变情形如下：
注解
如果剩余的 Pulse 数不足以支持达到设定的新速度，则板卡会自行计
算能达到的速度值。
(2).
当执行连续插补时
BufferMode: Blending Disabled
在此模式下，Path Buffer 中的各段 Path，都有自己完整的加减速过程，在
运动的过程中，如果执行 ChangeV 操作，则当前执行段的 Path 的速度会加
速 / 减速到新速度，则以后各段的速度会成比例增加 / 减少。各段在改变速
度时，如果段剩余的 Pulse 不够，则自动计算能达到的新速度。
例如：path 1：VL = 1000，VH = 5000
path 2：VL = 1000，VH = 8000
path 3：VL = 1000，VH = 10000
当执行 Path1 的过程中，下达 ChangeV，New Velocity = 10000，则第二段 path 的速度应该为 16000，第三段的速度应该为 20000。但是实际执行情况
如下图所示：
331 PCI/PCIE-1203 用户手冊
函数原型参数
BlendingMode: Blending Enable, BlendingTime >0
在此模式下，Path Buffer 中的各段 Path，没有完整的加减速过程，其速度
轨迹由 BlendingTime 以及各段的 FL 决定，详细请参阅 Acm_GpAddPath。在
运动的过程中，如果执行 ChangeV 操作，则当前执行段的 Path 的速度会加
速 / 减速到新速度，则以后各段的速度会成比例增加 / 减少。各段在改变速
度时，如果段剩余的 Pulse 不够，则自动计算能达到的新速度。
例如：path1：VL = 0，VH = 5000
path 2：VL = 0，VH = 8000
path 3：VL = 0，VH = 10000
当执行 Path1 的过程中，下达 ChangeV，New Velocity = 10000，则第二段 path 的速度应该为 16000，第三段的速度应该为 20000。如下图所示：
如果 Change velocity 命令下达在 Blending 阶段，则 ChangeV 推迟到下一
段 Path 执行。
FlyMode: Blending Enable, BlendingTime=0
此模式下的速度轨迹与 Blending 模式下类似，只是其速度轨迹中两段 Path
之间不会减速到 FL。详细请参阅 Acm_GpAddPath。在运动的过程中，如果执
行 ChangeV 操作，则当前执行段的 Path 的速度会加速 / 减速到新速度，则
以后各段的速度会成比例增加 / 减少。各段在改变速度时，如果段剩余的
Pulse 不够，则自动计算能达到的新速度。
Note:
减速段不支持 ChangeV 操作。
函数原型
名称 类型
GroupHandle HAND
NewVelocity F64
IN 或 OUT
IN
IN
说明
来自 Acm_GpAddaxis 的群组句柄
新速度 （单位：PPU/s）
Acm_GpChangeVelByRate
函数原型
说明
返回值
注解
U32 Acm_GpChangeVelByRate(HAND GroupHandle, U32 Rate)
按照设定的比例改变当前正在执行的群组动作的运行速度
错误代码
新速度 = 群组之前的运行速度 * Rate * 0.01。Rate 须大于 0 且小于
群组中 ID 最小的轴的最大速度与当前 Group 的速度的比值。新速度仅
对此次运动有效。关于在插补或连续插补过程中改变速度的情形，详细
可参考 Acm_GpChangeVel。
函数原型参数
名称
GroupHandle
类型
HAND
IN 或
OUT
IN
说明
来自 Acm_GpAddaxis 的群组句柄
PCI/PCIE-1203 用户手冊 332
A.6.5
路径
Acm_GpAddPath
函数原型
说明
返回值
注解
函数原型参数
名称
GroupHandle
MoveCmd
MoveMode
FH F64
FL
EndPoint_DataArra y
CenPoint_DataArra y
F64
PF64
PF64
ArrayElements PU32
类型
HAND
U16
U16
U32 Acm_GpAddPath (HAND GroupHandle, U16 MoveCmd, U16
MoveMode,F64 FH, F64 FL, PF64 EndPoint_DataArray, PF64
CenPoint_DataArray,PU32 ArrayElements)
将一个插补路径添加至系统路径缓存
错误代码
详细信息请参考章节 9.5。
IN
IN
IN
IN 或
OUT
IN
IN
IN
说明
来自 Acm_GpAddaxis 的群组句柄
运动指令。请参考章节 9.5。
运动模式：
0：使能速度交接模式
1：禁用速度交接模式
运行速度 （单位：群组的 PPU/s）/GPDELAY 命令中
的延迟时间 （单位：ms）。
低速度 （起始速度）（单位：群组的 PPU/s）
终点坐标 （单位：每个轴的 PPU）
IN 中心点坐标 （单位：每个轴的 PPU）
IN/OUT
阵列元素的个数必须小于群组中轴的个数，否则将
返回群组中的轴个数。
Acm_GpResetPath
函数原型
说明
返回值
注解
函数原型参数
名称
GroupHandle
U32 Acm_GpResetPath (PHAND GroupHandle)
清空系统路径缓存。 如果有群组正在执行路径，则路径运动将停止
错误代码
类型
PHAND
IN 或
OUT
IN
说明
来自 Acm_GpAddaxis 的群组句柄
Acm_GpLoadPath
函数原型
说明
返回值
注解
U32 Acm_GpLoadPath(HAND GroupHandle, PI8 FilePath, PHAND
PathHandle, PU32 pTotalCount)
加载来自路径文件的路径数据。一次可加载最多 600 个路径数据
错误代码
路径数据文件 （二进制）通常由运动实用程序的 [Path Editor] 生成。
如果用户熟悉研华运动产品，那么可以自行创建文件。当不再使用
PathHandle 或应用关闭时，必须通过 Acm_GpUnloadPath 卸载
PathHandle，同时 PathHandle 中包含的路径将从驱动中删除。
函数原型参数
名称
GroupHandle
类型
HAND
IN 或
OUT
IN
说明
来自 Acm_GpAddaxis 的群组句柄
333 PCI/PCIE-1203 用户手冊
FilePath
PathHandle pTotalCount
PI8
PHAND
PU32
IN
OUT
OUT
指向需要加载的运动路径文件
返回指针指向路径句柄
返回路径文件中路径数据的实际总个数
Acm_GpUnloadPath
函数原型
说明
返回值
注解
函数原型参数
U32 Acm_GpUnloadPath (HAND GroupHandle, PHAND PathHandle)
卸载路径
错误代码
名称
GroupHandle
PathHandle
类型
HAND
PI8
IN 或
OUT
IN
IN
说明
来自 Acm_GpAddaxis 的群组句柄
指向需要加载的运动路径文件
Acm_GpMovePath
函数原型
说明
返回值
注解
U32 Acm_GpMovePath (HAND GroupHandle, HAND PathHandle)
开始连续插补运动 （路径）
错误代码
如果 Acm_GpLoadPath 返回 PathHandle，那么路径数据将首先加载到系
统路径缓存，然后执行路径缓存中的路径。 如果 PathHandle 为 NULL，
将直接执行系统路径缓存中的路径数据。
注！ 由于路径已经通过 Acm_GpLoadPath 载入系统，作为
Acm_GpMovePath API 的第二参数， PathHandle 应设置为 NULL，否则路
径将被载入两次。
函数原型参数
名称
GroupHandle
PathHandle
类型
HAND
PHAND
IN 或
OUT
IN
IN
说明
来自 Acm_GpAddaxis 的群组句柄
指针指向来自 Acm_GpLoadPath 的路径句柄
Acm_GpMoveAllPath
函数原型
说明
返回值
注解
U32 Acm_GpMoveAllPath(PHAND GroupHandle, U32 ArrayElements)
开始选中群组的连续插补运动 （路径）
错误代码
开始同步执行多群组路径表运动。将路径载入每个群组之后，用户即可
调用该函数，且指定群组中的所有路径将同步运行。
函数原型参数
名称
GroupHandle
ArrayElements
类型
HAND
U32
IN 或
OUT
IN
IN
说明
来自 Acm_GpAddaxis 的群组句柄
需要开始同步运动的群组数
PCI/PCIE-1203 用户手冊 334
Acm_GpGetPathStatus
函数原型
说明
返回值
注解
函数原型参数
名称
U32 Acm_GpGetPathStatus (HAND GroupHandle, PU32 pCurIndex, PU32 pCurCmdFunc, PU32 pRemainCount, PU32 pFreeSpaceCount)
获取路径缓存的当前状态
错误代码
用户必须输入 GroupHandle 并获取该群组的路径状态
类型 说明
GroupHandle pCurIndex
HAND
PU32
IN 或
OUT
IN
OUT
来自 Acm_GpAddaxis 的群组句柄
返回路径缓存中当前正在执行的路径对应的的当前
索引 pCurCmdFunc pRemainCount pFreeSpaceCount
PU32
PU32
PU32
OUT
OUT
OUT
返回路径中未执行的路径数据的个数
返回路径缓存中剩余空间的个数
Acm_GpMoveSelPath
函数原型
说明
返回值
注解
U32 Acm_GpMoveSelPath (HANDGroupHandle, HAND PathHanle, U32
StartIndex, U32EndIndex, U8Repeat)
执行路径缓存中指定的起始索引到终止索引范围内的路径
错误代码
命令运动路径索引在 StartIndex 和 EndIndex 之间的路径。
如果 PathHandle 是 Null，将运动系统路径缓存中的指定路径；如果
PathHandle 不是 Null，PathHandle 中的路径将首先加载至系统路径缓
存，然后运动到指定路径。不支持绝对模式。
如果 Repeat 的值为 0，那么将连续且重复执行指定路径，直到停止群组
运动。如果 EndIndex 的值大于系统路径缓冲中的路径个数，将把
StartIndex 路径和最后一个索引路径之间的路径运动至系统路径缓冲。
StartIndex 和 EndIndex 是针对当前 path buffer 中所保留的 path。例
如当前 path buffer 中剩余有 10 段 Path （可通过调用
Acm_GpGetPathStatus 查看剩余的 path 数量），则 StartIndex 和
EndIdnex 则可取范围为 0 ~ 9。
注！ 由于路径已经通过 Acm_GpLoadPath 载入系统，作为
Acm_GpMoveSelPath API 的第二参数， PathHandle 应设置为 NULL，否
则路径将被载入两次。
函数原型参数
名称
GroupHandle
PathHandle
StartIndex
EndIndex
Repeat
类型
HAND
HAND
U32
U32
U8
IN 或
OUT
IN
IN
IN
IN
IN
说明
来自 Acm_GpAddaxis 的群组句柄
指针指向来自 Acm_GpLoadPath 的路径句柄
起始索引。（0
~
9999）
结尾索引。（0 ~ 9999）
重复个数。（0
~
255）
335 PCI/PCIE-1203 用户手冊
Acm_GpGetPathIndexStatus
函数原型
说明
返回值
注解
U32 Acm_GpGetPathIndexStatus (HAND GroupHandle, U32 Index, PU16
CmdFunc, PU16 MoveMode, PF64 FH, PF64 FL, F64
EndPoint_DataArray, PF64 CenPoint_DataArray, PU32
ArrayElements)
读取连续补间 (Path, 路径 ) 的执行笔数。
错误代码
如果用户想要了解路径设置，可调用该 API。StartIndex 和 EndIndex
是针对当前 path buffer 中所保留的 path。例如当前 path buffer 中剩
余有 10 段 Path （可通过调用 Acm_GpGetPathStatus 查看剩余的 path
数量），则 StartIndex 和 EndIdnex 则可取范围为 0 ~ 9
函数原型参数
名称 类型 说明
GroupHandle
Index
CmdFunc
MoveMode
HAND
U32
PU16
PU16
IN 或
OUT
IN
IN
OUT
OUT
OUT
OUT
来自 Acm_GpAddaxis 的群组句柄
路径的索引
返回正在执行的当前命令函数
运动模式：
0：使能速度交接模式
1：禁用速度交接模式
单位：主轴的 PPU （行走距离最长的轴）
单位：主轴的 PPU （行走距离最长的轴）
FH
FL
EndPoint_DataArra y
CenPoint_DataArra y
ArrayElements
PF64
PF64
PF64
PF64
PU32
OUT
OUT
单位：各轴的 PPU （行走距离最长的轴）
单位：各轴的 PPU （行走距离最长的轴）
IN/OUT 返回轴个数
A.6.6
暂停和恢复
Acm_GpPauseMotion
函数原型
说明
返回值
注解
函数原型参数
名称
GroupHandle
U32 Acm_GpPauseMotion(HAND GroupHandle)
暂停群组运动命令
错误代码
请参考章节 9.5.7。
类型
HAND
IN 或
OUT
IN
说明
来自 Acm_GpAddaxis 的群组句柄
Acm_GpResumeMotion
函数原型
说明
返回值
注解
函数原型参数
名称
GroupHandle
U32 Acm_GpResumeMotion(HAND GroupHandle)
恢复暂停的群组运动命令
错误代码
类型
HAND
IN 或
OUT
IN
说明
来自 Acm_GpAddaxis 的群组句柄
PCI/PCIE-1203 用户手冊 336
A.7
EtherCAT
Acm_DevGetMasInfo
函数原型
说明
返回值
注解
函数原型参数
名称
Handle
U32 Acm_DevGetMasInfo(HAND DeviceHandle, PVOID pMasInfo, PU16
SlaveIPArray, PU32 SlvCnt)
根据设备上的环获取主轴信息
错误代码
类型
HAND pMasInfo
SlaveIPArray PU16
SlvCnt
PVOID
PU32
IN 或 OUT 说明
IN 来自 Acm_DevOpen 的设备句柄
IN
OUT
OUT
0: Motion ring
1: IO ring
从指定环返回的从站 ID 列表
SlaveIPArray 阵列中的元素个数。该值若小于实际
从站个数，将只返回 SlvCnt 个从站 ID 值。函数将
返回指定设备环上的从站数。
Acm_DevGetSlaveInfo
函数原型
说明
返回值
注解
函数原型参数
名称
Handle
RingNo
SlaveIP pInfo
U32 Acm_DevGetSlaveInfo(HAND DeviceHandle, U16 RingNo, U16 SlaveIP,
PVOID pInfo)
根据设备上的从站 ID 获取从站信息
错误代码
类型
HAND
U16
U16
PVOID
IN 或 OUT
IN
IN
IN
OUT
说明
来自 Acm_DevOpen 的设备句柄
0: Motion ring
1: IO ring
从站 ID
范围 : 0x001 ~ 0xffff
由从站返回的信息。
该值为指向下列 Struct 类型的指针： typedef struct _ADVAPI_SLAVE_INFO_
{
ULONG SlaveID;
ULONG Position;
ULONG VendorID;
ULONG ProductID;
ULONG RevisionNo;
ULONG SerialNo;
ULONG driverCnts;
port_info ports[4];
ULONG transmission_delay;
char DeviceName[64];
}ADVAPI_SLAVE_INFO, *PADVAPI_SLAVE_INFO;
337 PCI/PCIE-1203 用户手冊
Acm_DevGetModuleInfo
函数原型
说明
返回值
注解
函数原型参数
名称
Handle
RingNo
SlaveIP
ModIDArray
ModCnt
U32 Acm_DevGetModuleInfo(HAND DeviceHandle, U16 RingNo, U16
SlaveIP, PU32 ModIDArray, PU32 ModCnt)
根据设备上的从站 ID 获取模块信息
错误代码
类型
HAND
U16
U16
PU32
PU32
IN 或 OUT 说明
IN
IN
来自 Acm_DevOpen 的设备句柄
0: Motion ring
1: IO ring
IN
OUT
OUT
从站 ID
范围 : 0x001 ~ 0xffff
从指定的从站返回的模块 ID 列表
ModIDArray 阵列中的元素个数。该值若小于实际模
块个数，将只返回 ModCnt 个模块 ID 值。函数将返
回指定从站上的模块数。
Acm_DevSetSlaveID
函数原型
说明
返回值
注解
U32 Acm_DevSetSlaveID(HAND DeviceHandle, U16 RingNo, U16 SlaveIP, U16
SlaveNewIP)
为从站设置新 ID
错误代码
若需操作从站 EtherCAT 状态机、读写从站 CoE 对象字典通信数据与寄存器数
据，用户需指定从站 ID。轴卡上的 IO 映射表 ( 见 4.3.5 节 ) 也是透过从站
ID 进行操作，ID 不可重复。
EtherCAT 从站 ID 存在於从站寄存器上，可透过此 API、从站调机软件与从站
上的旋转拨码开关 ( 如果有的话 ) 进行修改，修改后从站需断电重启方能生
效，若修改后失败 ID 无变化，请参考相应的从站手册确认是否有特殊变更要
求。
函数原型参数
名称
Handle
类型
HAND
RingNo
SlaveIP
SlaveNewIP
U16
U16
U16
IN 或 OUT 说明
IN
IN
来自 Acm_DevOpen 的设备句柄
0: Motion ring
1: IO ring
IN
IN
从站 ID
范围 :0x001
~
0xffff
新的从站 ID，无法与环中其他从站 ID 重复。
范围 : 0x001 ~ 0xffff
Acm_DevSetSlaveStates
函数原型
说明
U32 Acm_DevSetSlaveStates(HAND DeviceHandle, U16 RingNo, U16 SlaveIP,
U16 SlvState)
根据设备上的从站 ID 设置从站 EtherCAT 状态机 (ESM, EtherCAT State
Machine)
错误代码 返回值
注解
函数原型参数
名称 类型
DeviceHandle HAND
IN 或 OUT
IN
说明
来自 Acm_DevOpen 的设备句柄
PCI/PCIE-1203 用户手冊 338
RingNo
SlaveIP
SlvState
U16
U16
U16
IN
IN
IN
0: Motion ring
1: IO ring
从站 ID
范围 : 0x0001 ~ 0xffff
从站 EtherCAT 状态机
值 说明
宏定义 ( 头文件 AdvMotDrv.h
中定义 )
EC_SLAVE_STATE_INIT 0x1 初始状态
0x2
0x3
预操作状态
引导状态
EC_SLAVE_STATE_PREOP
EC_SLAVE_STATE_BOOT
0x4 安全操作状态 EC_SLAVE_STATE_SAFEOP
0x8 运行状态 EC_SLAVE_STATE_OP
Acm_DevGetSlaveStates
函数原型
说明
返回值
注解
函数原型参数
名称 类型
DeviceHandle HAND
RingNo
U32 Acm_DevGetSlaveStates(HAND DeviceHandle, U16 RingNo, U16 SlaveIP,
PU16 SlvState)
根据设备上的从站 ID 获取从站 EtherCAT 状态机 (ESM, EtherCAT State
Machine)
错误代码
U16
IN 或 OUT
IN
IN
说明
来自 Acm_DevOpen 的设备句柄
0: Motion ring
1: IO ring
SlaveIP
SlvState
U16
U16
IN
OUT
从站 ID
范围 : 0x0001 ~ 0xffff
Slave state
值 说明
宏定义 ( 头文件 AdvMotDrv.h
中定义 )
EC_SLAVE_STATE_UNKNOWN 0x0 未知
0x1
0x2
0x8
初始状态
预操作状态
运行状态
0x11 初始 _ 错误
EC_SLAVE_STATE_INIT
EC_SLAVE_STATE_PREOP
0x3 引导状态 EC_SLAVE_STATE_BOOT
0x4 安全操作状态 EC_SLAVE_STATE_SAFEOP
EC_SLAVE_STATE_OP
0x12 预操作 _ 错误
0x13
引导状态 _ 错
误
0x14
安全操作 _ 错
误
0x18 运行 _ 错误
Acm_DevWriteSDOData
函数原型
说明
U32 Acm_DevWriteSDOData(HAND DeviceHandle, IN U16 RingNo, IN U16
SlaveIP, IN U16 Index, IN U16 SubIndex, IN U16 Type, IN U16 DataSize,
IN VOID *pValue)
根据设备上的从站 ID、索引号、子索引号设置从站 CoE 对象字典通信数据
339 PCI/PCIE-1203 用户手冊
返回值
注解
函数原型参数
SDO 错误代码
名称 类型
DeviceHandle HAND
RingNo
SlaveIP
U16
U16
IN 或 OUT 说明
IN 来自 Acm_DevOpen 的设备句柄
IN
IN
0: Motion ring
1: IO ring
从站 ID
范围 : 0x0001 ~ 0xffff
Index
SubIndex
Type
U16
U16
U16
IN
IN
IN
DataSize pValue
U16
PVOID
IN
IN
5
6
3
4
7
8
1
2
SDO 索引号
SDO 子索引号
数据类型
值 说明
宏定义 ( 头文件 AdvMotDrv.h
中定义 )
ECAT_TYPE_I8 CHAR
ECAT_TYPE_U8 UCHAR
9
10
ECAT_TYPE_I16 SHORT
ECAT_TYPE_U16 USHORT
ECAT_TYPE_I32 INT
ECAT_TYPE_U32 ULONG
ECAT_TYPE_I64 LONGLONG
ECAT_TYPE_U64 ULONGLONG
ECAT_TYPE_STR
ING
ECAT_TYPE_BOO
L
STRING
BOOL
11
12
ECAT_TYPE_F32 FLAOT
ECAT_TYPE_F64 DOUBLE
STRING 类型字节大小 ( 最大长度：128)
SDO 数据
Acm_DevReadSDOData
函数原型
说明
返回值
注解
函数原型参数
U32 Acm_DevReadSDOData(HAND DeviceHandle, IN U16 RingNo, IN U16
SlaveIP, IN U16 Index, IN U16 SubIndex, IN U16 Type, IN U16 DataSize,
OUT VOID *pValue)
根据设备上的从站 ID、索引号、子索引号获取从站 CoE 对象字典通信数据
SDO 错误代码
名称 类型
DeviceHandle HAND
RingNo
SlaveIP
U16
U16
IN 或 OUT
IN
IN
IN
说明
来自 Acm_DevOpen 的设备句柄
0: Motion ring
1: IO ring
从站 ID
范围 : 0x0001
~
0xffff
Index
SubIndex
Type
U16
U16
U16
IN
IN
IN
SDO 索引号
SDO 子索引号
数据类型
PCI/PCIE-1203 用户手冊 340
DataSize pValue
U16
PVOID
IN
OUT
值
7
8
5
6
3
4
1
2
说明
ECAT_TYPE_I8
ECAT_TYPE_U8
宏定义 ( 头文件 AdvMotDrv.h
中定义 )
CHAR
UCHAR
ECAT_TYPE_I16 SHORT
ECAT_TYPE_U16 USHORT
ECAT_TYPE_I32 INT
ECAT_TYPE_U32 ULONG
9
10
ECAT_TYPE_I64 LONGLONG
ECAT_TYPE_U64 ULONGLONG
ECAT_TYPE_STR
ING
ECAT_TYPE_BOO
L
STRING
BOOL
11
12
ECAT_TYPE_F32 FLAOT
ECAT_TYPE_F64 DOUBLE
STRING 类型字节大小 ( 最大长度：128)
SDO 数据
Acm_DevWriteRegData
函数原型
说明
返回值
注解
U32 Acm_DevWriteRegData(HAND DeviceHandle, IN U16 RingNo, IN U16
SlaveIP, IN U16 Address, IN U16 Type, IN U16 DataSize, IN PVOID pValue)
根据设备上的从站 ID、地址设置从站寄存器数据
错误代码
函数原型参数
名称 类型
DeviceHandle HAND
RingNo
SlaveIP
Address
Type
U16
U16
U16
U16
IN 或 OUT 说明
IN
IN
来自 Acm_DevOpen 的设备句柄
0: Motion ring
1: IO ring
IN
IN
IN
从站 ID
范围 : 0x0001
~
0xffff
寄存器地址
数据类型
值
1
说明
宏定义 ( 头文件 AdvMotDrv.h
中定义 )
ECAT_TYPE_I8 CHAR
6
7
8
4
5
2
3
9
10
ECAT_TYPE_U8 UCHAR
ECAT_TYPE_I16 SHORT
ECAT_TYPE_U16 USHORT
ECAT_TYPE_I32 INT
ECAT_TYPE_U32 ULONG
ECAT_TYPE_I64 LONGLONG
ECAT_TYPE_U64 ULONGLONG
ECAT_TYPE_STR
ING
STRING
ECAT_TYPE_BOO
L
BOOL
341 PCI/PCIE-1203 用户手冊
DataSize pValue
U16
PVOID
IN
OUT
11 ECAT_TYPE_F32 FLAOT
12 ECAT_TYPE_F64 DOUBLE
STRING 类型字节大小 ( 最大长度：128)
SDO 数据
Acm_DevReadRegData
函数原型
说明
返回值
注解
函数原型参数
U32 Acm_DevReadRegData(HAND DeviceHandle, IN U16 RingNo, IN U16
SlaveIP, IN U16 Address, IN U16 Type, IN U16 DataSize, OUT PVOID pValue)
根据设备上的从站 ID、地址获取从站寄存器数据
错误代码
名称 类型
DeviceHandle HAND
RingNo
SlaveIP
U16
U16
IN 或 OUT
IN
IN
IN
说明
来自 Acm_DevOpen 的设备句柄
0: Motion ring
1: IO ring
从站 ID
范围 : 0x0001 ~ 0xffff
Address
Type
U16
U16
IN
IN
DataSize pValue
U16
PVOID
IN
IN
6
7
4
5
8
1
2
3
寄存器地址
数据类型
值 说明
宏定义 ( 头文件 AdvMotDrv.h
中定义 )
ECAT_TYPE_I8 CHAR
ECAT_TYPE_U8 UCHAR
ECAT_TYPE_I16 SHORT
ECAT_TYPE_U16 USHORT
ECAT_TYPE_I32 INT
ECAT_TYPE_U32 ULONG
ECAT_TYPE_I64 LONGLONG
9
ECAT_TYPE_U64 ULONGLONG
ECAT_TYPE_STR
ING
STRING
10
11
12
ECAT_TYPE_BOO
L
BOOL
ECAT_TYPE_F32 FLAOT
ECAT_TYPE_F64 DOUBLE
STRING 类型字节大小 ( 最大长度：128)
SDO 数据
函数原型
说明
返回值
注解
U32 Acm_DevReadEmgMessage(HAND DeviceHandle, U16 RingNo, U16 SlaveIP,
U16 DataSize, PU8 EmgMessage)
根据设备上的从站 ID 获取从站报警信息
错误代码
报警信息 (Emergency Object) 由 EtherCAT 厂家自行定义，详见 EtherCAT 从
站手册
函数原型参数
名称 类型 IN 或 OUT 说明
PCI/PCIE-1203 用户手冊 342
DeviceHandle HAND
RingNo U16
SlaveIP U16
DataSize U16
EmgMessage PU8
IN
IN
IN
IN
OUT
来自 Acm_DevOpen 的设备句柄
0: Motion ring
1: IO ring
从站 ID
范围 : 0x0001 ~ 0xffff
报警信息的字节大小 ( 最大长度：8)
报警信息，字节大小需为 8bytes
343 PCI/PCIE-1203 用户手冊
PCI/PCIE-1203 用户手冊 344
附录 B
B
属性列表
B.1
属性列表
类型
装置
特性
配置
属性
FT_DevIpoTypeMap
FT_DevAxesCount
FT_DevFunctionMap
FT_DevOverflowCntr
FT_MasCyclicCnt_R0
FT_MasCyclicCnt_R1
FT_DevMDAQTypeMap
FT_DevMDAQTrigMap
FT_DevMDAQMaxChan
FT_DevMDAQMaxBufCount
FT_DevLTCBufMaxCount
CFG_DevBoardID
CFG_DevBaseAddress
CFG_DevInterrupt
CFG_DevBusNumber
CFG_DevSlotNumber
CFG_DevDriverVersion
CFG_DevDllVersion
CFG_DevFwVersion
CFG_DevEmgLogic
CFG_DevEmgFilterTime
CFG_DevLogMsg
CFG_DevErrorReact
CFG_DevMultiCmpAxisEnabl e
230
223
CFG_DevMultiCmpAxisEnabl eEx
276
CFG_DevMultiCmpOutChanne l
224
CFG_DevMultiCmpOutChanne lEx
277
CFG_DevMultiTrigFifoWrit eEnable
265
CFG_DevMultiCmpPulseLogi c
225
CFG_DevMultiCmpPulseWidt h
226
CFG_DevMultiTrigPulseMod e
266
CFG_DevMultiTrigPWMFreq 267
CFG_DevMultiTrigPWMDuty 268
CFG_DevMultiTrigAutoEmpt yEn
269
214
220
222
229
205
206
207
208
10
201
203
204
8
9
6
7
4
5
2
3
属性 ID 默认值
0
1
-
-
-
2,147,483,647
-
-
-
-
-
2000
128
-
-
-
0
0
-
1
0
-
-
-
-
0
0
0
0
0
0
1000
0
100000
50
0
范围
PCI/PCIE-1203 用户手冊 346
DAQ
特性
配置
FT_DaqDiMaxChan
FT_DaqDoMaxChan
FT_DaqAiRangeMap
FT_DaqAoRangeMap
FT_DaqAiMaxSingleChan
FT_DaqAiMaxDiffChan
FT_DaqAoMaxChan
FT_DaqCntMaxChan
CFG_MasCycleTime
59
261
CFG_IoCycleTime 262
CFG_CH_DaqDiInvertEnable 1500
53
54
55
57
50
51
52
CFG_CH_DaqDiLowFilter 1501
CFG_CH_DaqDiHighFilter 1502
CFG_CH_DaqDoFsvEnable
CFG_CH_DaqAoRange
CFG_CH_DaqAoEnable
CFG_CH_DaqAiRange
1503
1504
1523
1505
CFG_CH_DaqAiEnable
CFG_CH_DaqAiIntegrationT ime
1506
1507
CFG_CH_DaqAoFsv
CFG_CH_DaqAoStartup
1508
1509
CFG_CH_DaqCntEnable 1510
CFG_CH_DaqCntPulseInMode 1511
CFG_CH_DaqCntInitValue 1512
CFG_CH_DaqCntMaxValue 1513
CFG_CH_DaqCntOverflowMod e
1514
CFG_CH_DaqCntLatchEnable 1515
CFG_CH_DaqCntLatchEdge 1516
CFG_CH_DaqCntCmpEnable 1517
CFG_CH_DaqCntCmpMethod 1518
CFG_CH_DaqCntCmpPulseEna ble
1519
CFG_CH_DaqCntCmpPulseMod e
1520
CFG_CH_DaqCntCmpPulseLog ic
1521
CFG_CH_DaqCntCmpPulseWid th
1522
-
-
-
0
0
0
-
0
-
1
-
-
-
-
-
-
-
-
500
200
0
0
0
0
~
~
65,535
65,535
50Hz/60Hz
0
0
0
0
0
0
0
0
0
-
2147483648 ~ 21474
83647
2,147,483,647 0 ~ 2147483647
0, 1
0, 1, 2
0, 1
0 0, 1, 2
0, 1
347 PCI/PCIE-1203 用户手冊
轴
560
693
310
561
562
563
700
311
564
565
312
313
556
569
739
317
574
575
704
705
576
301
551
657
402
403
404
405
554
555
556
401
552
302
303
304
305
553
558
632
308
309
443
306
307
557
系统
速度模
式
脉冲
输入
FT_AxFunctionMap
CFG_AxPPU
CFG_AxPPUDenominator
CFG_AxPhyID
FT_AxMaxVel
FT_AxMaxAcc
FT_AxMaxDec
FT_AxMaxJerk
CFG_AxMaxVel
CFG_AxMaxAcc
CFG_AxMaxDec
CFG_AxMaxJerk
PAR_AxVelLow
PAR_AxVelHigh
PAR_AxAcc
PAR_AxDec
PAR_AxJerk
PAR_AxJerkFactor
FT_AxPulseInMap
FT_AxPulseInModeMap
CFG_AxPulseInMode
CFG_AxPulseInLogic
CFG_AxPulseInMaxFreq
FT_AxPulseOutMap
FT_AxPulseOutModeMap
脉冲
输出 CFG_AxPulseOutMode
报警
CFG_AxPulseOutReverse
FT_AxAlmMap
CFG_AxAlmEnable
CFG_AxAlmLogic
CFG_AxAlmReact
CFG_AxMaxErrorCnt
FT_AxInpMap
到位 CFG_AxInpEnable
CFG_AxInpLogic
FT_AxErcMap
FT_AxErcEnableModeMap
ERC/RST CFG_AxErcLogic
硬件
限位
CFG_AxErcEnableMode
CFG_AxRstLogic
FT_AxElMap
CFG_AxElEnable
CFG_AxElLogic
CFG_AxPelLogic
CFG_AxMelLogic
CFG_AxElReact
16
0
-
1
1
0
-
0
0
0
0
0
0
1
1
-
1
1
0
0
0
-
1
1
0
0
0
1
0
2
50
0
-
20,000,000
2,000,000,000
2,000,000,000
1
20,000,000
2,000,000,000
2,000,000,000
1
2000
8000
10000
10000
0
0 ~ 63
0, 1
0, 1, 2, 3, 4
0, 1
0, 1, 2, 3
1, 2, 4, 8, 16,
32, 256, 512
0, 1
0, 1
0, 1
0, 1
0, 1
0, 1
0, 1
0 ~ 3
0, 1
0, 1
0, 1
0, 1
0, 1
0, 1
PCI/PCIE-1203 用户手冊 348
轴
软件
限位
返回
原点
背隙
比较
锁存
FT_AxSwMelMap
FT_AxSwPelMap
CFG_AxSwMelEnable
CFG_AxSwPelEnable
CFG_AxSwMelReact
CFG_AxSwPelReact
CFG_AxSwMelValue
CFG_AxSwPelValue 582
FT_AxHomeMap
FT_AxHomeModeMap
CFG_AxOrgLogic
CFG_AxEzLogic
CFG_AxHomeResetEnable
CFG_AxOrgReact
PAR_AxHomeVelLow
PAR_AxHomeVelHigh
PAR_AxHomeAcc
PAR_AxHomeDec
PAR_AxHomeJerk
PAR_AxHomeJerkFactor 444
PAR_AxHomeCrossDistance 408
416
417
418
419
320
332
589
591
602
634
415
PAR_AxHomeExSwitchMode 407
FT_AxBacklashMap 321
CFG_AxBacklashEnable
CFG_AxBacklashPulses
593
594
CFG_AxBacklashVel
FT_AxCompareMap
CFG_AxCmpSrc
CFG_AxCmpMethod
CFG_AxCmpPulseMode
CFG_AxCmpPulseLogic
630
324
603
604
605
606
CFG_AxCmpPulseWidth
CFG_AxCmpEnable
607
608
CFG_AxisMultiCmpDeviatio n
687
FT_AxLatchMap
FT_DevLTCBufMaxCount
325
10
CFG_AxLatchLogic
CFG_AxLatchEnable
CFG_AxLatchBufEnable
CFG_AxLatchBufMinDist
CFG_AxLatchBufEventNum 649
CFG_AxLatchBufSource 650
CFG_AxLatchBufAxisID
CFG_AxLatchBufEdge
651
652
601
631
647
648
318
319
577
578
579
580
581
-
0
0
0
-
0
10
0
0
0
0
1,000
0
8000
10000
10000
0
50
10000
127
-
0
0
1
1
2000
0
0
0
0
0
-
128
0
1000
128
0
0
1
1
-
-
0
-
349
0, 1
0, 1
0, 1
0, 1
-2,147,483,647 ~
+2,147,483,647
-2,147,483,647 ~
+2,147,483,647
0, 1
0, 1
0, 1
0, 1
0, 1
0 ~ 3
0, 1
0 ~ 4095
0, 1
0, 1, 2
0, 1, 2
0, 1
0 ~ 7
0, 1
0 ~ 31
0, 1, 2
PCI/PCIE-1203 用户手冊
轴
FT_AxCamDOMap
CFG_AxCamDOEnable
CFG_AxCamDOLoLimit
326
622
623
CAM DO
CFG_AxCamDOHiLimit 624
CFG_AxCamDOCmpSrc
CFG_AxCamDOLogic
CFG_AxCamDOAssign
FT_AxExtDriveMap
FT_AxExtMasterSrcMap
FT_AxJogMap
CFG_AxJogVLTime
外部
驱动
Aux/Gen
输出
模块
CFG_AxJogVelLow
CFG_AxJogVelHigh
CFG_AxJogAcc
CFG_AxJogDec
CFG_AxJogJerk
CFG_AxExtMasterSrc
CFG_AxExtSelEnable
CFG_AxExtPulseNum
CFG_AxExtPulseInMode
CFG_AxExtPresetNum
CFG_AxJogPAssign
CFG_AxJogNAssign
FT_AxGenDOMap
FT_AxGenDIMap
CFG_AxGenDoEnable
CFG_AxModuleRange
617
618
721
722
329
330
610
629
699
328
612
613
695
696
697
698
FT_AxSimStartSourceMap 331
同步
启停 CFG_AxSimStartSource 633
627
628
723
327
328
339
692
DI 停止
龙门
FT_AxIN1Map
FT_AxIN2Map
FT_AxIN4Map
FT_AxIN5Map
CFG_AxIN1StopEnable
CFG_AxIN1StopReact
CFG_AxIN1StopLogic
CFG_AxIN2StopEnable
CFG_AxIN2StopReact
CFG_AxIN2StopLogic
CFG_AxIN4StopEnable
CFG_AxIN4StopReact
CFG_AxIN4StopLogic
CFG_AxIN5StopEnable
CFG_AxIN5StopReact
638
639
640
641
642
643
644
645
CFG_AxIN5StopLogic 646
CFG_AxGantryMaxDiffValue 658
333
334
336
337
635
636
637
PCI/PCIE-1203 用户手冊 350
-
0
10,000
10,000
0
0
-
-
1
1
0
0
0
1
0
0
2,000
8,000
10,000
10,000
-
0
0
-
0
0
7
5,000
1
0
1
1
0
0
0
0
0
0
1
-
-
-
-
0
1
0
-2,147,483,647 ~
+2,147,483,647
-2,147,483,647 ~
+2,147,483,647
0,1
0 ~ +4,294,967,295
[1, MaxVel]
[1, MaxVel]
[1, MaxAcc]
[1, MaxDec]
>0
0 ~ 3
0 ~ 8,000,000
0,1,256,512,…,8
388608
群组
系统
路径
速度
模式
CFG_GpAxesInGroup
CFG_GpAxesInGroupEx
PAR_GpGroupID
CFG_GpBldTime
CFG_GpSFEnable
PAR_GpRefPlane
PAR_GpVelLow
PAR_GpVelHigh
PAR_GpAcc
PAR_GpDec
PAR_GpJerk
PAR_GpJerkFactor
806
820
706
808
809
709
701
702
703
704
705
710
-
-
-
-
-
50
-
-
0
-
10000
-
0 ~ 5
0 ~ 65,535
B.2
设备特性属性
FT_DevIpoTypeMap
数据类型
U32
含义
注解：
1: 支持； 0：不支持。
R/W 属性 ID
R 0
获取设备支持的插补类型
4
5
2
3
6
7
8
位
0
1
说明
线性插补，2 轴
线性插补，3 轴
线性插补，4 轴
线性插补，5 轴
线性插补，6 轴
线性插补，7 轴
线性插补，8 轴
未定义
2 轴圆弧插补
9
10
11
12
3 轴圆弧插补
螺旋插补
速度交接
速度前瞻
13 ~ 15 未定义
16 同步电子齿轮
17
18
同步电子凸轮
龙门控制
19 切线跟随
20
~
23 未定义
24 选择需要执行的路径
25
~
31 未定义
例程：如下获取设备插补类型
HAND m_Devhand; // 设备句柄
U32 DevIpoType; // 获取的属性值
DEV_IPO_ARC_2AX
DEV_IPO_ARC_3AX
DEV_IPO_SPIRAL
DEV_IPO_BLENDING
DEV_IPO_SPEED_FORWARD
DEV_IPO_GEAR
DEV_IPO_CAM
DEV_IPO_GANTRY
DEV_IPO_TANGENT
DEV_IPO_SELPTH
默认值
-
宏定义 ( 头文件 AdvMotDrv.h 中定义 )
DEV_IPO_LINE_2AX
DEV_IPO_LINE_3AX
DEV_IPO_LINE_4AX
DEV_IPO_LINE_5AX
DEV_IPO_LINE_6AX
DEV_IPO_LINE_7AX
DEV_IPO_LINE_8AX
351 PCI/PCIE-1203 用户手冊
Acm_GetU32Property(m_Devhand,FT_DevIpoTypeMap,&DevIpoType);
If( DevIpoType & DEV_IPO_LINE_2AX)
{// 支持两轴直线插补 }
If(DevIpoType & DEV_IPO_LINE_3AX)
{// 支持三轴直线插补 }
If()……
FT_DevAxesCount
数据类型
U32
含义
注解：
设备的特性，只读。
FT_DevFunctionMap
R/W
R
获取设备的轴数
属性 ID
1
默认值
-
数据类型
U32
含义
注解：
R/W
R
获取设备支持的功能
属性 ID
2
默认值
-
5
6
3
4
1
2
位
0
说明
运动
DI
DO
AI
AO
定时器
计数器
7
8
9
10
DAQ DI
DAQ DO
DAQ AI
DAQ AO
11
12
Emg
DEV_FUNC_MDAQ
13 ~ 31 未定义
宏定义 ( 定义在头文件 AdvMotDrv.h)
DEV_FUNC_MOT
DEV_FUNC_DI
DEV_FUNC_DO
DEV_FUNC_AI
DEV_FUNC_AO
DEV_FUNC_TMR
DEV_FUNC_CNT
DEV_FUNC_DAQDI
DEV_FUNC_DAQDO
DEV_FUNC_DAQAI
DEV_FUNC_DAQAO
DEV_FUNC_EMG
DEV_FUNC_MDAQ
例程：如下获取设备支持的功能
HAND m_Devhand; // 设备句柄
U32 DevFunMap; // 获取的属性值
Acm_GetU32Property(m_Devhand, FT_DevFunctionMap,& DevFunMap);
If(DevFunMap & DEV_FUNC_MOT)
{// 支持运动功能 }
If(DevFunMap & DEV_FUNC_DI)
{// 支持 DI 功能 }
If()……
PCI/PCIE-1203 用户手冊 352
FT_DevOverflowCntr
数据类型
U32
含义
R/W
R
位置计数器的最大值
注解：
最大值为 2,147,483,647。
属性 ID
3
FT_MasCyclicCnt_R0
数据类型
U32
含义
R/W
R
属性 ID
4
获取连接至 Motion 环的从站数。
默认值
2,147,483,647
默认值
-
FT_MasCyclicCnt_R1
数据类型
U32
含义
R/W
R
属性 ID
5
获取连接至 IO 环的从站数。
默认值
-
FT_DevMDAQTypeMap
数据类型
U32
含义
R/W
R
属性 ID
6
MotionDAQ 支持的资料类型
注解：
设备特性，只读。MotionDAQ 支持的资料类型如下表所示：
默认值
-
1
2
位
0
3
说明
理论位置
宏定义 ( 定义在头文件 AdvMotDrv.h)
MQ_TYPE_CMDPOSI
实际位置 MQ_TYPE_ACTPOSI
延迟位置 （理论位置与实际位置的偏差） MQ_TYPE_LAGPOSI
理论速度值 MQ_TYPE_CMDVEL
例程：如下获取 MotionDAQ 支持的资料类型
HAND m_Devhand; // 设备句柄
U32 MDAQTypeMap; // 获取的属性值
Acm_GetU32Property(m_Devhand, FT_DevMDAQTypeMap,& MDAQTypeMap);
If(MDAQTypeMap & MQ_TYPE_CMDPOSI)
{// 支持理论位置 }
If(MDAQTypeMap & MQ_TYPE_ACTPOSI)
{// 支持实际位置 }
If(MDAQTypeMap & MQ_TYPE_LAGPOSI)
{// 支持延迟位置 }
FT_DevMDAQTrigMap
数据类型 R/W 属性 ID 默认值
353 PCI/PCIE-1203 用户手冊
U32
含义
R 7
触发 MotionDAQ 功能的几种方式
注解：
设备特性，只读。触发 MotionDAQ 功能的几种方式：
-
1
2
位
0
3
说明
禁用 MotionDAQ 功能
宏定义 ( 定义在头文件 AdvMotDrv.h)
MP_MQ_TRIG_DISABLE
软体命令触发方式 ( 下达 Start 命令触发 ) MP_MQ_TRIG_SW
DI 触发 MP_MQ_TRIG_DI
指定轴运动开始即触发 MotionDAQ 功能 MP_MQ_TRIG_AX_START
例程：如下获取触发 MotionDAQ 的方式
HAND m_Devhand; // 设备句柄
U32 MDAQTrigMap; // 获取的属性值
Acm_GetU32Property(m_Devhand, FT_DevMDAQTrigMap,& MDAQTrigMap);
If(MDAQTrigMap & MP_MQ_TRIG_DISABLE)
{// 支持禁用 MotionDAQ 功能 }
If (MDAQTrigMap & MP_MQ_TRIG_SW)
{// 支持软体触发 MotionDAQ 功能 }
If (MDAQTrigMap & MP_MQ_TRIG_DI)
{// 支持 DI 触发 MotionDAQ 功能 }
……
FT_DevMDAQMaxChan
数据类型
U32
含义
注解：
设备特性，只读。
R/W 属性 ID
R 8
记录 MotionDAQ 资料的最大通道数
默认值
-
FT_DevMDAQMaxBufCount
数据类型
U32
含义
注解：
设备特性，只读。
R/W 属性 ID
R 9
每个 MotionDAQ 通道最多可记录的资料笔数
默认值
2000
FT_DevLTCBufMaxCount
数据类型
U32
含义
注解：
设备特性，只读。
R/W
R
属性 ID
10
Latch Buffer 最多可记录的资料笔数
默认值
128
PCI/PCIE-1203 用户手冊 354
B.3
设备配置属性
CFG_DevBoardID
数据类型
U32
含义
R/W
R
获取设备 ID
注解：
运动控制卡的属性值为 0 ~ 15。
属性 ID
201
CFG_DevBaseAddress
数据类型
U32
含义
注解：
板卡配置属性，只读。
R/W
R
返回 IO 基地址
CFG_DevInterrupt
数据类型
U32
含义
注解：
板卡配置属性，只读。
R/W
R
获取设备中断编号
CFG_DevBusNumber
数据类型
U32
含义
注解：
板卡配置属性，只读。
R/W
R
获取设备总线编号
CFG_DevSlotNumber
数据类型
U32
含义
注解：
板卡配置属性，只读。
R/W
R
获取设备插槽编号
CFG_DevDriverVersion
数据类型 char*
含义
注解：
格式为 1.0.0.1。
R/W
R
获取 SYS 驱动版本
属性 ID
203
属性 ID
204
属性 ID
205
属性 ID
206
属性 ID
207
355
默认值
-
默认值
默认值
-
默认值
-
默认值
-
默认值
-
PCI/PCIE-1203 用户手冊
CFG_DevDllVersion
数据类型 char*
含义
注解：
格式为 1.0.0.1。
R/W
R
获取 dll 驱动版本
CFG_DevEmgLogic
值
0
1
数据类型
U32
含义
注解：
属性 ID
208
R/W 属性 ID
R/W 220
设定 / 获取紧急停止信号的逻辑准位
说明
低准位 (Normal Open)
高准位 (Normal Close)
默认值
-
默认值
1
2
3
值
0
1
CFG_DevEmgFilterTime
数据类型
U32
含义
注解：
R/W 属性 ID
R/W 222
设定设备 EMG 信号滤波时间
说明
5μs
100μs
200μs
500μs
CFG_DevLogMsg
值
0
1
数据类型
U32
含义
注解：
R/W 属性 ID
R/W 229
选择是否将错误记录在文档中
说明
不记录
记录在 .txt 文档中
默认值
0
默认值
0
CFG_DevErrorReact
数据类型
U32
含义
注解：
R/W
R/W
属性 ID
230
设置 / 获取当任意轴发生错误时的设备反应
默认值
0
PCI/PCIE-1203 用户手冊 356
设置、获取的值说明如下表所示：
1
2
值
0
说明
其他轴不反应
全部轴立刻停止 （无减速）
全部轴减速停止
宏定义 ( 头文件 AdvMotDrv.h 中定义 )
DEV_ERR_ACT_DISABLE
DEV_ERR_IMMED_STOP
DEV_ERR_DEC_TO_STOP
CFG_DevMultiCmpAxisEnable
数据类型
U32
含义
R/W 属性 ID
R/W 223
启用 / 禁用多轴比较功能
注解：
0: 禁用 ( 默认值 ), 1: 启用
默认值
0
位
0 ~ 31
说明
0 轴 ~ 31 轴
如果某个 ( 些 ) 轴被用作多轴比较，则轴上原有的单轴比较功能 (CFG_AxCmpEnable) 会
自动被禁用。
详见多轴比较章节。
仅特定 EtherCAT 从站支持此函数。
CFG_DevMultiCmpAxisEnableEx
数据类型
U32
含义
R/W 属性 ID
R/W 276
启用 / 禁用多轴比较功能
注解：
0: 禁用 ( 默认值 ), 1: 启用
默认值
0
位
0 ~ 31
说明
32 轴 ~ 63 轴
如果某个 ( 些 ) 轴被用作多轴比较，则轴上原有的单轴比较功能 (CFG_AxCmpEnable)
会自动被禁用。
详见多轴比较章节。
仅特定 EtherCAT 从站支持此函数。
CFG_DevMultiCmpOutChannel
数据类型
U32
含义
R/W
R/W
属性 ID
224
默认值
0
指定当多轴比较比对到时，哪些轴的 OUT5 输出脉冲
注解：
0: 禁用 ( 默认值 ), 1: 启用
位
0
~
31
说明
0 轴
~
31 轴
可以多个轴的 OUT5 同时输出。
详见多轴比较章节。
仅特定 EtherCAT 从站支持此函数。
357 PCI/PCIE-1203 用户手冊
CFG_DevMultiCmpOutChannelEx
数据类型
U32
含义
R/W
R/W
属性 ID
277
默认值
0
指定当多轴比较比对到时，哪些轴的 OUT5 输出脉冲
注解：
0: 禁用 ( 默认值 ), 1: 启用
位
0 ~ 31
说明
32 轴 ~ 63 轴
可以多个轴的 OUT5 同时输出。
详见多轴比较章节。
仅特定 EtherCAT 从站支持此函数。
CFG_DevMultiTrigFifoWriteEnable
数据类型
U32
含义
R/W 属性 ID
W 265
启用 / 禁用多轴比较数据写入许可
注解：
设置的值说明如下表所示：
默认值
0
值
0
1
说明
禁用 ( 默认值 )
启用
在多轴比较下，设置指定轴的比较数据前，需启用写入许可，避免误触发，并在各轴
数据设置后禁用写入许可，开始多轴比较。
详见多轴比较章节。
仅特定 EtherCAT 从站支持此函数。
CFG_DevMultiCmpPulseLogic
数据类型
U32
含义
R/W
R/W
属性 ID
225
设置 / 获取多轴比较信号的逻辑电平
注解：
设置、获取的值说明如下表所示：
默认值
0
值
0
1
说明
低准位 (Normal Open)
高准位 (Normal Close)
仅用于 CmpPulseOutMode 为脉冲模式和开关模式时，PWM 模式下不起作用。
详见多轴比较章节。
仅特定 EtherCAT 从站支持此函数。
PCI/PCIE-1203 用户手冊 358
CFG_DevMultiCmpPulseWidth
数据类型
U32
含义
R/W
R/W
属性 ID
226
默认值
1,000
设置 / 获取多轴比较触发时输出的脉冲宽度。单位：us
注解：
范围：5
~
85,899,000
详见多轴比较章节。
仅特定 EtherCAT 从站支持此函数。
CFG_DevMultiTrigPulseMode
数据类型
U32
含义
R/W 属性 ID
R/W 266
设置 / 获取多轴比较模式
注解：
设置、获取的值说明如下表所示：
值
0
1
2
说明
脉冲模式 ( 默认值 )
开关模式
PWM 模式
详见多轴比较章节。
仅特定 EtherCAT 从站支持此函数。
默认值
0
CFG_DevMultiTrigPWMFreq
数据类型
U32
含义
R/W
R/W
属性 ID
267
默认值
100,000
设定多轴比较输出方式为 PWM 时，Pa 的输出频率。单位：Hz
注解：
范围：1
~
250,000
详见多轴比较章节。
仅特定 EtherCAT 从站支持此函数。
CFG_DevMultiTrigPWMDuty
数据类型
F64
含义
R/W 属性 ID 默认值
R/W 268 50.0
设定多轴比较输出方式为 PWM 时，Pa 的占空比，精度 0.5%。
注解：
范围：0.0
~ 100.0
详见多轴比较章节。
仅特定 EtherCAT 从站支持此函数。
359 PCI/PCIE-1203 用户手冊
CFG_DevMultiTrigAutoEmptyEn
数据类型
U32
含义
R/W
R/W
属性 ID
269
默认值
0
启用 / 禁用多轴比较结束后，是否自动清空比较数据
注解：
设置、获取的值说明如下表所示：
值
0
1
说明
不清空 ( 默认值 )
清空
详见多轴比较章节。
仅特定 EtherCAT 从站支持此函数。
B.4
DAQ 特性属性
FT_DaqDiMaxChan
数据类型
U32
含义
R/W
R
获取 DI 通道的最大个数
属性 ID
50
默认值
-
注解：
只读。
若用户使用默认映射关系，则无需下载 Acm_DevLoadMapFile ；否则，用户需要在获取
该属性之前通过 Acm_DevLoadMapFile 下载映射文件。
FT_DaqDoMaxChan
数据类型
U32
含义
R/W
R
获取 DO 通道的最大个数
属性 ID
51
默认值
-
注解：
只读。
若用户使用默认映射关系，则无需下载 Acm_DevLoadMapFile ；否则，用户需要在获取
该属性之前通过 Acm_DevLoadMapFile 下载映射文件。
FT_DaqAiRangeMap
2
3
4
位
0
1
数据类型
U32
含义
注解：
1：支持； 0：不支持。
R/W
R
获取板卡支持的 AI 范围
属性 ID
52
说明
+/- 10V
+/- 5V
+/- 2.5V
+/- 1.25V
+/- 0.625V
默认值
-
宏定义 ( 头文件 AdvMotDrv.h 中定义 )
DAQ_AI_NEG_10V_TO_10V
DAQ_AI_NEG_5V_TO_5V
DAQ_AI_NEG_2500MV_TO_2500MV
DAQ_AI_NEG_1250MV_TO_1250MV
DAQ_AI_NEG_625MV_TO_625MV
PCI/PCIE-1203 用户手冊 360
5
6
7
8
+/-1V
+/-0.5V
+/-0.15V
0 ~ 10V
9 0 ~ 500MV
10 ~ 15 未定义
16
17
0 ~ 20 mA
4 ~ 20 mA
18 +/-20mA
19 ~ 31 未定义
DAQ_AI_NEG_1V_TO_1V
DAQ_AI_NEG_500MV_TO_500MV
DAQ_AI_NEG_150MV_TO_150MV
DAQ_AI_NEG_0_TO_10V
DAQ_AI_NEG_0_TO_500MV
DAQ_AI_0MA_TO_20MA
DAQ_AI_4MA_TO_20MA
DAQ_AI_NEG_20MA_TO_20MA
例程：如下获取板卡支持的 AI 范围
HAND m_Devhand; // 设备句柄
U32 AIRangeMap; // 获取的属性值
Acm_GetU32Property(m_Devhand, FT_DaqAiRangeMap,& AIRangeMap);
If(AIRangeMap & CFG_DAQ_AI_NEG_10V_TO_10V)
{// 支持 +/- 10V }
If (AIRangeMap & CFG_DAQ_AI_NEG_5V_TO_5V)
{// 支持 +/-5V}
If (AIRangeMap & CFG_DAQ_AI_NEG_2500MV_TO_2500MV)
{// 支持 +/- 2.5V }
……
FT_DaqAoRangeMap
数据类型
U32
含义
注解：
1：支持； 0：不支持。
R/W 属性 ID
R
获取板卡支持的 AO 范围
53
4
5
2
3
位
0
1
说明
+/- 10V
+/- 5V
+/- 2.5V
+/- 1.25V
+/- 0.625V
0 ~ 10V
0 ~ 5V 6
7 ~ 15
16
预留
0 ~ 20 mA
17 4 ~ 20 mA
18 ~ 31 预留
默认值
-
宏定义 ( 头文件 AdvMotDrv.h 中定义 )
DAQ_AO_NEG_10V_TO_10V
DAQ_AO_NEG_5V_TO_5V
DAQ_AO_NEG_2500MV_TO_2500MV
DAQ_AO_NEG_1250MV_TO_1250MV
DAQ_AO_NEG_625MV_TO_625MV
DAQ_AO_NEG_0V_TO_10V
DAQ_AO_NEG_0V_TO_5V
DAQ_AO_0MA_TO_20MA
DAQ_AO_4MA_TO_20MA
361 PCI/PCIE-1203 用户手冊
FT_DaqAiMaxSingleChan
数据类型
U32
含义
R/W 属性 ID
R 54
获取设备的最大单端 AI 通道个数
默认值
-
注解：
只读。
若用户使用默认映射关系，则无需下载 Acm_DevLoadMapFile ；否则，用户需要在获取
该属性之前通过 Acm_DevLoadMapFile 下载映射文件。
FT_DaqAiMaxDiffChan
数据类型
U32
含义
R/W 属性 ID
R 55
获取设备的最大差分 AI 通道个数
默认值
-
注解：
只读。
若用户使用默认映射关系，则无需下载 Acm_DevLoadMapFile ；否则，用户需要在获取
该属性之前通过 Acm_DevLoadMapFile 下载映射文件。
FT_DaqAoMaxChan
数据类型
U32
含义
R/W
R
属性 ID
57
获取网络中的 AO 通道总数
默认值
-
注解：
只读。
若用户使用默认映射关系，则无需下载 Acm_DevLoadMapFile ；否则，用户需要在获取
该属性之前通过 Acm_DevLoadMapFile 下载映射文件。
FT_DaqCntMaxChan
数据类型
U32
含义
R/W
R
属性 ID
59
获取网络中的 CNT 通道总数
默认值
-
注解：
只读。
若用户使用默认映射关系，则无需下载 Acm_DevLoadMapFile ；否则，用户需要在获取
该属性之前通过 Acm_DevLoadMapFile 下载映射文件。
PCI/PCIE-1203 用户手冊 362
B.5
DAQ 配置属性
CFG_MasCycleTime
数据类型
U32
含义
注解：
PCI-1203 只读。
R/W
R/W
属性 ID
261
默认值
500
为数据通信获取运动环的循环时间 （单位：微秒）
CFG_IoCycleTime
数据类型
U32
含义
注解：
PCI-1203 只读。
R/W 属性 ID 默认值
R/W 262 200
为数据通信获取 IO 环的循环时间 （单位：微秒）
B.6
DAQ 通道配置属性
属性值可以通过下列函数获得：
Acm_GetChannelProperty
Acm_GetMultiChannelProperty
并通过下列函数设置：
Acm_SetChannelProperty
Acm_SetMultiChannelProperty
DI/DO/AI/AO 的通道 ID 需要被传入属性。
对于该章节中的所有属性，用户需要通过 Utility 了解 DI/DO 端口和 AI/AO/CNT 通道
的映射信息。若用户使用默认映射关系，则无需下载 Acm_DevLoadMapFile ；否则，用
户需要在获取该属性之前通过 Acm_DevLoadMapFile 下载映射文件。
CFG_CH_DaqDiInvertEnable
数据类型
U32
含义
注解：
位
0
1
R/W
R/W
设置 / 获取 DI Invert
属性 ID
1500
说明
不逆变
逆变
默认值
0
363 PCI/PCIE-1203 用户手冊
CFG_CH_DaqDiLowFilter
数据类型
F64
含义
R/W 属性 ID 默认值
R/W 1501 0
设置 / 获取 DI 过滤器的下限值。范围：0 ~ 65,535
注解：
一旦某 DI 被成功设置并用于 ADAM-E5017，DI 过滤器下限值将被复制至所有 DI。
CFG_CH_DaqDiHighFilter
数据类型
F64
含义
R/W 属性 ID 默认值
R/W 1502 0
设置 / 获取 DI 过滤器的上限值。范围：0 ~ 65,535
注解：
一旦某 DI 被成功设置并用于 ADAM-E5017，DI 过滤器上限值将被复制至所有 DI。
位
0
1
CFG_CH_DaqDoFsvEnable
数据类型
F64
含义
注解：
R/W 属性 ID
R/W 1503
设置 / 获取 DO 故障安全值
说明
出现通信错误时，DO 将处于低电平状态
出现通信错误时，DO 将处于高电平状态
默认值
0
CFG_CH_DaqAoRanges
数据类型
F64
含义
R/W
R/W
设置 / 获取 AO 范围
3
4
1
2
值
0
5
6
7 ~ 15
16
17
注解：
值
0x0
0x1
描述
+/- 10 V
+/- 5 V
属性 ID
1504
说明
+/-10V
+/-5V
+/-2.5V （不支持）
+/-1.25V （不支持）
+/-0.625V （不支持）
0 ~ 10V
0 ~ 5V
预留
0 ~ 20mA
4 ~ 20mA
默认值
-
宏定义 ( 头文件 AdvMotDrv.h 中定义 )
CFG_DAQ_AO_NEG_10V_TO_10V
CFG_DAQ_AO_NEG_5V_TO_5V
PCI/PCIE-1203 用户手冊 364
0x2
0x3
0x4
0x5
0x6
0x10
0x11
+/- 2.5 V
+/- 1.25 V
+/- 0.625 V
0 ~ 10 V
0 ~ 5 V
0 ~ 20mA
4 ~ 20mA
CFG_CH_DaqAoEnable
值
0
1
数据类型
F64
含义
R/W
R/W
启用 / 禁用 AO
注解：
该属性仅适用于 AMAX-4820。
描述
禁用 AO 通道
启用 AO 通道
属性 ID
1523
CFG_DAQ_AO_NEG_2500MV_TO_2500MV
CFG_DAQ_AO_NEG_1250MV_TO_1250MV
CFG_DAQ_AO_NEG_625MV_TO_625MV
CFG_DAQ_AO_NEG_0V_TO_10V
CFG_DAQ_AO_NEG_0V_TO_5V
CFG_DAQ_AO_0MA_TO_20MA
CFG_DAQ_AO_4MA_TO_20MA
默认值
0
CFG_CH_DaqAiRanges
数据类型
F64
含义
R/W
R/W
设置 / 获取 AI 范围
5
6
3
4
7
8
1
2
值
0
9
10
~
15
16
17
18
属性 ID
1505
默认值
-
说明
+/-10V
+/-5V （ADAM-E5017UH 不支持）
+/-2.5V （不支持）
+/-1.25V （不支持）
+/-0.625V （不支持）
+/-1V （仅适用于 ADAM-E5017）
+/-0.5V （仅适用于 ADAM-E5017）
+/-0.15V （仅适用于 ADAM-E5017）
0 ~ 10V （ADAM-E5017 不支持）
0 ~ 5V （仅适用于 ADAM-E5017UH）
预留
0 ~ 20mA （ADAM-E5017 不支持）
4 ~ 20mA
+/-20mA （仅适用于 ADAM-E5017）
注解：
AI 范围设置将被复制至 ADAM-E5017 的所有通道；与 ADAM-E5017 不同， ADAM-E5017UH
支持单独设置每个通道的输入范围。
值
0x0
0x1
0x2
描述
+/- 10 V
+/- 5 V
+/- 2.5 V
宏定义 ( 头文件 AdvMotDrv.h 中定义 )
CFG_DAQ_AI_NEG_10V_TO_10V
CFG_DAQ_AI_NEG_5V_TO_5V
CFG_DAQ_AI_NEG_2500MV_TO_2500MV
365 PCI/PCIE-1203 用户手冊
0x3
0x4
0x5
0x6
0x7
0x8
0x9
0x10
0x11
0x12
+/- 1.25 V
+/- 0.625 V
+/- 1 V
+/- 0.5 V
+/- 0.15 V
0 ~ 10 V
0 ~ 500 mA
0 ~ 20 mA
4 ~ 20 mA
+/- 20 mA
CFG_CH_DaqAiEnable
值
0
1
数据类型
F64
含义
注解：
R/W
R/W
启用 / 禁用 AI
说明
禁用 AI 通道
启用 AI 通道
属性 ID
1506
CFG_DAQ_AI_NEG_1250MV_TO_1250MV
CFG_DAQ_AI_NEG_625MV_TO_625MV
CFG_DAQ_AI_NEG_1V_TO_1V
CFG_DAQ_AI_NEG_500MV_TO_500MV
CFG_DAQ_AI_NEG_1500MV_TO_1500MV
CFG_DAQ_AI_NEG_0_TO_10V
CFG_DAQ_AI_NEG_0_TO_500MV
CFG_DAQ_AI_0MA_TO_20MA
CFG_DAQ_AI_4MA_TO_20MA
CFG_DAQ_AI_NEG_20MA_TO_20MA
默认值
1
值
0
1
CFG_CH_DaqAiIntegrationTime
数据类型
F64
含义
注解：
R/W
R/W
设置 / 获取 AI 设置时间
属性 ID
1507
说明
60Hz
50Hz
默认值
0
CFG_CH_DaqAoFsv
数据类型
F64
含义
R/W 属性 ID 默认值
R/W 1508 -
获取 AO 故障安全值，或将 AO 故障安全值设置为 AO 值
注解：
该属性仅适用于 ADAM-E5024H。
获取
设置
值
--
1
说明
出现通信错误时的 AO 输出值
将 CFG_CH_DaqAoFsv 的值设置为 1 之后，AO 故障安
全值将成为指定通道的当前 AO 值。出现通信错误
时，AO 将输出故障安全值。
PCI/PCIE-1203 用户手冊 366
CFG_CH_DaqAoStartup
数据类型
F64
含义
R/W 属性 ID 默认值
R/W 1509 -
获取 AO 故障安全值，或将 AO 故障安全值设置为 AO 值
注解：
该属性仅适用于 ADAM-E5024H。
获取
设置
值
--
1
说明
ADAM-5000/ECAT 上电后的 AO 输出值
将 CFG_CH_DaqAoStartup 的值设置为 1 之后，AO 启
动值将成为指定通道的当前 AO 值。ADAM-5000/
ECAT 上电后，AO 将输出启动值。
CFG_CH_DaqCntEnable
值
0
1
数据类型
F64
含义
R/W
R/W
属性 ID
1510
启用 / 禁用该 Counter 通道
注解：
设置、获取的值说明如下表所示：
说明
禁用 ( 默认值 )
启用
CFG_CH_DaqCntPulseInMode
3
4
1
2
值
0
数据类型
F64
含义
R/W
R/W
属性 ID
1511
设置 / 获取 Counter 反馈脉冲输入模式
注解：
设置、获取的值说明如下表所示：
说明
AB1X
AB2X
AB4X
CW/CCW
Pulse/DIR
默认值
--
默认值
--
CFG_CH_DaqCntInitValue
数据类型
F64
含义
注解：
R/W
R/W
属性 ID
1512
默认值
0
设置 / 获取 Counter 初始值。范围：-2^31 ~ (2^31-1)
367 PCI/PCIE-1203 用户手冊
CFG_CH_DaqCntMaxValue
数据类型
F64
含义
注解：
R/W
R/W
属性 ID
1513
设置 / 获取 Counter 最大值。范围：0 ~ (2^31-1)
默认值
2,147,483,647
CFG_CH_DaqCntOverflowMode
数据类型
F64
含义
R/W
R/W
属性 ID
1514
设置 / 获取 Counter 计数模式
注解：
设置、获取的值说明如下表所示：
值
0
1
说明
正常计数模式
范围： [-(CounterMax+1) ~ CounterMax]
溢出模式
范围： [0 ~ CounterMax]
默认值
0
CFG_CH_DaqCntLatchEnable
值
0
1
数据类型
F64
含义
R/W
R/W
属性 ID
1515
启用 / 禁用该 Counter 通道锁存功能
注解：
设置、获取的值说明如下表所示：
说明
禁用 ( 默认值 )
启用
默认值
0
值
0
1
2
CFG_CH_DaqCntLatchEdge
数据类型
F64
含义
注解：
R/W
R/W
属性 ID
1516
默认值
0
设置 / 获取该 Counter 通道 Latch 信号的触发沿
说明
上升沿
下降沿
上升与下降沿
PCI/PCIE-1203 用户手冊 368
CFG_CH_DaqCntCmpEnable
值
0
1
数据类型
F64
含义
R/W
R/W
启用 / 禁用比较功能
注解：
设置、获取的值说明如下表所示：
属性 ID
1517
说明
禁用 ( 默认值 )
启用
CFG_CH_DaqCntCmpMethod
1
2
值
0
数据类型
F64
含义
R/W
R/W
设置 / 获取比较方法
注解：
设置、获取的值说明如下表所示：
属性 ID
1518
说明
>= 位置计数器 ( 默认值 )
<= 位置计数器
= 计数器 （无方向）
值
0
1
CFG_CH_DaqCntCmpPulseEnable
数据类型
F64
含义
R/W 属性 ID
R/W
启用 / 禁用轴比较输出
1519
注解：
设置、获取的值说明如下表所示：
说明
禁用 ( 默认值 )
启用
CFG_CH_DaqCntCmpPulseMode
1
2
值
0
数据类型
F64
含义
R/W 属性 ID
R/W
设置 / 获取轴比较模式
1520
注解：
设置、获取的值说明如下表所示：
说明
脉冲模式 ( 默认值 )
开关模式
开启模式
369
默认值
0
默认值
0
默认值
0
默认值
0
PCI/PCIE-1203 用户手冊
CFG_CH_DaqCntCmpPulseLogic
值
0
1
数据类型
F64
含义
R/W
R/W
属性 ID
1521
设置 / 获取比较信号的逻辑准位
注解：
设置、获取的值说明如下表所示：
说明
正常输出
反向输出
默认值
0
CFG_CH_DaqCntCmpPulseWidth
数据类型
F64
含义
R/W
R/W
属性 ID
1522
默认值
0
设置 / 获取多轴比较触发时输出的脉冲宽度。单位：nsec
注解：
实际脉冲宽度：值 x 20
B.7
轴的特性属性
B.7.1
系统
FT_AxFunctionMap
10
11
12
13
14
15
16
8
9
6
7
4
5
2
3
位
0
1
数据类型
U32
含义
注解：
1：支持； 0：不支持
R/W
R
获取轴支持的功能
说明
到位
报警
清除伺服驱动中的偏转计数器
减速
硬件限位开关
软件限位开关
原点传感器
编码 Z 相位传感器
背隙校正
抑制振动
返回原点
叠加
比较
锁存
CAMDO
外部驱动
同步启停
属性 ID
301
默认值
-
宏定义 ( 头文件 AdvMotDrv.h 中定义 )
AX_FUNC_INP
AX_FUNC_ALM
AX_FUNC_ERC
AX_FUNC_SD
AX_FUNC_EL
AX_FUNC_SW_EL
AX_FUNC_ORG
AX_FUNC_EZ
AX_FUNC_BACKLASH_CORRECT
AX_FUNC_SUPPRESS_VIBRATION
AX_FUNC_HOME
Ax_FUNC_IMPOSE
Ax_FUNC_CMP
Ax_FUNC_LATCH
Ax_FUNC_CAMDO
Ax_FUNC_EXTDRV
Ax_FUNC_SIMSTART
PCI/PCIE-1203 用户手冊 370
17
18
19
IN1 停止
IN2 停止
IN3 停止
20
21
IN4 停止
IN5 停止
22 ~ 31 未定义
AX_FUNC_IN1_STOP
AX_FUNC_IN2_STOP
AX_FUNC_IN3_STOP
AX_FUNC_IN4_STOP
AX_FUNC_IN5_STOP
例程：如下获取轴支持的功能
HAND m_Axhand; // 轴句柄
U32 AxFunctionMap; // 获取的属性值
Acm_GetU32Property(m_Devhand, FT_AxFunctionMap, AxFunctionMap);//设置AI范围
If(AxFunctionMap & AX_FUNC_INP)
{// 支持轴到位功能 }
B.7.2
速度模式
FT_AxMaxVel
数据类型
F64
含义
FT_AxMaxAcc
数据类型
F64
含义
R/W
R
属性 ID
302
获取轴支持的最大速度 ( 单位 Pulse/s)
默认值
20,000,000
R/W 属性 ID
R 303
获取轴支持的最大加速度 ( 单位 Pulse/s^2)
默认值
2,000,000,000
FT_AxMaxDec
数据类型
F64
含义
FT_AxMaxJerk
数据类型
F64
含义
R/W
R
属性 ID
304
获取轴支持的最大减速度 ( 单位 Pulse/s^2)
默认值
2,000,000,000
R/W 属性 ID 默认值
R 305
获取轴支持的最大加加速度 ( 单位 Pulse/s^3)
1
371 PCI/PCIE-1203 用户手冊
B.7.3
脉冲输入
FT_AxPulseInMap
数据类型
U32
含义
注解：
1：支持； 0：不支持。
R/W 属性 ID
R 306
获取该运动设备支持的脉冲输入特性
位
0
1
2
3 ~ 31
说明
模式
逻辑
源
未定义
默认值
0
FT_AxPulseInModeMap
数据类型
U32
含义
注解：
1：支持； 0：不支持。
R/W
R
属性 ID
307
获取轴支持的脉冲输入模式
默认值
0
1
2
位
0
说明
1X A/B
2X A/B
4X A/B
3
4
CW/CCW
PULSE/DIR
5 ~ 31 未定义
宏定义 ( 头文件 AdvMotDrv.h 中定义 )
AB_1X
AB_2X
AB_4X
I_CW_CCW
I_PULSE_DIR
例程：获取轴脉冲输入模式
HAND m_Axhand; // 轴句柄
U32 AxPulseInMode; // 获取的属性值
Acm_GetU32Property(m_Axhand, FT_AxPulseInModeMap, AxPulseInMode);
// 获取脉冲输入模式
If(AxPulseInMode & AB_1X)
{// 支持 1X A/B 脉冲输入模式 }
PCI/PCIE-1203 用户手冊 372
B.7.4
脉冲输出
FT_AxPulseOutMap
数据类型
U32
含义
注解：
位
0
1
2 ~ 31
R/W
R
属性 ID
308
获取该运动设备支持的脉冲输出特性
说明
模式
引脚对调
未定义
默认值
0
FT_AxPulseOutModeMap
数据类型
U32
含义
注解：
1：支持； 0：不支持。
R/W 属性 ID
R 309
获取该运动设备支持的脉冲输出模式
2
3
4
5
位
0
1
8
9
6
7
10 ~ 31
说明
OUT/DIR
OUT/DIR，OUT 负逻辑
OUT/DIR，DIR 负逻辑
OUT/DIR，OUT&DIR 负逻辑
CW/CCW
CW/CCW，CW&CCW 负逻辑
A/B 相位
B/A 相位
CW/CCW，OUT 负逻辑 （不支持）
CW/CCW，DIR 负逻辑 （不支持）
未定义
默认值
0
宏定义 ( 头文件 AdvMotDrv.h 中定义 )
OUT_DIR
OUT_DIR_OUT_NEG
OUT_DIR_DIR_NEG
OUT_DIR_ALL_NEG
O_CW_CCW
CW_CCW_ALL_NEG
AB_PHASE
BA_PHASE
CW_CCW_OUT_NEG
CW_CCW_DIR_NEG
位
0
1
2
3
4
5
6
说明
A/B 相位
OUT 输出
OUT/DIR
OUT/DIR, OUT
负逻辑
OUT/DIR, DIR
负逻辑
OUT/DIR, OUT&DIR 负
逻辑
CW/CCW
CW/CCW, CW&CCW 负逻
辑
正向
DIR 输出 OUT 输出
负向
DIR 输出
373 PCI/PCIE-1203 用户手冊
7 B/A 相位
例程：获取轴支持的脉冲输入模式
HAND m_Axhand; // 轴句柄
U32 AxPulseOutMode; // 获取的属性值
Acm_GetU32Property(m_Axhand,FT_AxPulseOutModeMap, AxPulseOutMode);// 获取输
出模式
If(AxPulseOutMode & OUT_DIR)
{// 支持 OUT/DIR 脉冲输出模式 }
B.7.5
报警
FT_AxAlmMap
数据类型
U32
含义
注解：
位
0
1
2
3 ~ 31
R/W 属性 ID
R 310
获取该运动轴支持的报警特性
说明
启用
逻辑
反应
未定义
默认值
-
B.7.6
到位
FT_AxInpMap
数据类型
U32
含义
注解：
位
0
1
2 ~ 31
R/W
R
属性 ID
311
获取该运动轴支持的到位特性
说明
模式
逻辑
未定义
B.7.7
报警清除 （ERC）
FT_AxErcMap
1
2
位
0
数据类型
U32
含义
注解：
R/W
R
属性 ID
312
获取该运动轴支持的 ERC 特性
说明
启用模式
逻辑
启用时间 ( 不支持 )
默认值
-
默认值
0
PCI/PCIE-1203 用户手冊 374
3
4 ~ 31
关闭时间 ( 不支持 )
未定义
FT_AxErcEnableModeMap
数据类型
U32
含义
注解：
R/W
R
属性 ID
313
获取该运动轴支持的 ERC 模式
1
2
位
0
3 ~ 31
说明
返回原点后 ERC 输出
EMG/ALM/EL 激活时 ERC 输出
返回原点后或 EMG/ALM/EL 激活时 ERC 输出
未定义
默认值
0
B.7.8
硬件限位
FT_AxElMap
数据类型
U32
含义
注解：
位
0
1
2
3 ~ 31
R/W 属性 ID
R 317
获取该运动轴支持的硬件终端限位 (EL) 特性
默认值
-
说明
启用
逻辑
反应
未定义
B.7.9
软件限位
FT_AxSwMelMap
数据类型
U32
含义
注解：
位
0
1
2
3
~
31
R/W
R
属性 ID
318
获取运动轴支持的软件负方向限位特性
说明
启用
逻辑
反应
未定义
默认值
-
375 PCI/PCIE-1203 用户手冊
FT_AxSwPelMap
数据类型
U32
含义
注解：
位
0
1
2
3 ~ 31
B.7.10
原点
FT_AxHomeMap
5
6
3
4
1
2
位
0
数据类型
U32
含义
注解：
R/W 属性 ID
R 319
获取运动轴支持的软件正方向限位特性
说明
启用
逻辑
反应
未定义
R/W
R
属性 ID
320
获取轴支持的原点相关特性
默认值
-
默认值
127
说明
原点模式
ORG 逻辑
EZ 逻辑
启用复位
ORG 高低电平有效
HomeOffsetDistance
HomeSpeed
FT_AxHomeModeMap
7
8
9
10
11
5
6
3
4
位
0
1
2
数据类型
U32
含义
R/W
R
支持的回原点方式
注解：
各模式的详细信息请参考章节 9.2.9。
说明
MP_MODE1_Abs
MP_MODE2_Lmt
MP_MODE3_Ref
MP_MODE4_Abs_Ref
MP_MODE5_Abs_NegRef
MP_MODE6_Lmt_Ref
MP_MODE7_AbsSearch
MP_MODE8_LmtSearch
MP_MODE9_AbsSearch_Ref
MP_MODE10_AbsSearch_NegRef
MP_MODE11_LmtSearch_Ref
MP_MODE12_AbsSearchReFind
PCI/PCIE-1203 用户手冊 376
属性 ID
332
默认值
-
宏定义 ( 头文件 AdvMotDrv.h 中定义 )
MODE1_Abs
MODE2_Lmt
MODE3_Ref
MODE4_Abs_Ref
MODE5_Abs_NegRef
MODE6_Lmt_Ref
MODE7_AbsSearch
MODE8_LmtSearch
MODE9_AbsSearch_Ref
MODE10_AbsSearch_NegRef
MODE11_LmtSearch_Ref
MODE12_AbsSearchReFind
12
13
14
15
MP_MODE13_LmtSearchReFind
MP_MODE14_AbsSearchReFind_Ref
MP_MODE15_AbsSearchReFind_NegRef
MP_MODE16_LmtSearchReFind_Ref
MODE13_LmtSearchReFind
MODE14_AbsSearchReFind_Ref
MODE15_AbsSearchReFind_NegRef
MODE16_LmtSearchReFind_Ref
例程：获取轴支持的回原点模式
HAND m_Axhand; // 轴句柄
U32 AxHomeMode; // 获取的属性值
Acm_GetU32Property(m_Axhand,FT_AxHomeModeMap, AxHomeMode);// 获取 Home 模式
If(AxHomeMode & MODE1_Abs)
{// 支持 MP_MODE1_Abs 回原点模式 }
If(AxHomeMode & MODE2_Lmt)
{// 支持 MP_MODE2_Lmt 回原点模式 }
B.7.11
背隙补偿
FT_AxBackLashMap
数据类型
U32
含义
注解：
位
0
1
2 ~ 31
R/W
R
属性 ID
321
获取该运动轴支持的背隙补偿特性
说明
启用
值
未定义
默认值
-
B.7.12
比较
FT_AxCompareMap
数据类型
U32
含义
注解：
位
0
1
4
5
2
3
6 ~ 31
R/W 属性 ID
R
获取轴支持的比较特性
324
说明
启用
逻辑
CmpSrc
CmpMethod
CmpPulseMode
CmpPulseWidth
未定义
默认值
-
377 PCI/PCIE-1203 用户手冊
B.7.13
锁存
FT_AxLatchMap
数据类型
U32
含义
注解：
位
0
1
2 ~ 31
B.7.14
Cam DO
FT_AxCamDOMap
数据类型
U32
含义
注解：
5
6
3
4
1
2
位
0
7
8 ~ 31
R/W
R
获取轴支持的锁存特性
属性 ID
325
说明
启用
逻辑
未定义
R/W
R
属性 ID
326
获取轴支持的 Cam DO 特性
说明
启用
CamDOLogic
CamDOCmpSrc
CamDOLoLimit
CamDOHiLimit
CamDOMode
CamDODir
CamDOAssign
未定义
B.7.15
外部驱动
FT_AxExtDriveMap
数据类型
U32
含义
注解：
1
2
3
位
0
4
5
~
31
R/W 属性 ID
R 327
获取轴支持的外部驱动特性
说明
ExtMasterSrc
ExtSelEnable
ExtPulseNum
ExtPulseMode
ExtPresetNum
未定义
默认值
-
默认值
-
默认值
0
PCI/PCIE-1203 用户手冊 378
1
2
位
0
3
4 ~ 31
FT_AxExtMasterSrcMap
数据类型
U32
含义
注解：
R/W
R
获取轴支持的外部源
说明
轴 0
轴 1
轴 2
轴 3
未定义
属性 ID
328
默认值
0
位
0
1
CFG_AxExtSelEnable
数据类型
U32
含义
注解：
仅支持 0。
R/W 属性 ID 默认值
R/W 612 0
当采用外部驱动时，通过数字输入通道提供驱动轴选项
说明
禁用 ( 默认值 )
启用 ( 不支持 )
CFG_AxExtPulseNum
数据类型
U32
含义
R/W 属性 ID 默认值
R/W 613 1
当轴的外部驱动模式为 MPG 且 A/B 或 B/A 相位信号触发时，设置理
论脉冲个数
注解：
默认值为 1，改值需大于 0。
CFG_AxExtPulseInMode
默认值
1
1
2
位
0
3
数据类型
U32
含义
R/W 属性 ID
R/W 617
设置 / 获取外部驱动脉冲输入模式
注解：
设置、获取的值说明如下表所示：
说明
1XAB
2XAB
4XAB
CW/CW
379 PCI/PCIE-1203 用户手冊
CFG_AxExtPresetNum
数据类型
U32
含义
R/W
R/W
属性 ID
618
默认值
1
当 “JOG” 模式接收到输入脉冲的一个有源沿时，设置 / 获取外部驱
动个数
B.7.16
Jog
FT_AxJogMap
2
3
位
0
1
数据类型
U32
含义
注解：
1：支持； 0：不支持。
R/W 属性 ID
R
获取轴支持的 Jog 特性
339
说明
Jog Speed
JogVltime
Soft jog
Jog pin assign
默认值
7
B.7.17
Aux/Gen 输出
FT_AxGenDOMap
数据类型
U32
含义
注解：
1
2
位
0
3
4 ~ 31
R/W
R
属性 ID
329
获取轴支持的通用输出 OUT4 ~ OUT7
说明
OUT4/CAM_DO
OUT5/TRIG_Position
OUT6/SVON
OUT7/ERC
未定义
默认值
0
FT_AxGenDIMap
数据类型
U32
含义
注解：
1
2
位
0
3
4
~
31
R/W 属性 ID
R 330
获取轴支持的通用输入 IN1,IN2,IN4,IN5
说明
IN1/LTC
IN2/RDY
IN4/JOG+
IN5/JOG-
未定义
默认值
0
PCI/PCIE-1203 用户手冊 380
CFG_AxGenDoEnable
数据类型
U32
含义
R/W
R/W
属性 ID
610
启用 / 禁用轴的通用 DO 功能
默认值
0
注解：
启用 CFG_AxGenDoEnable 后，属性 CFG_AxCmpEnable、CFG_AxCamDoEnable 和
CFG_AxErcEnableMode 会自动禁用。函数 Acm_AxSetCmpData、Acm_AxSetCmpTable 和
Acm_AxSetCmpAuto 将不能输出信号。
B.7.18
同步启停
FT_AxSimStartSourceMap
数据类型
U32
含义
注解：
R/W 属性 ID 默认值
R 331 -
轴支持的同步启动模式。请参考 CFG_AxSimStartSource
位
0
1 ~ 7
说明
从设备 STA 针脚上启动同步运动模式
未定义
12
13
14
15
8
9
10
11
从轴 _0 的比较信号启动同步运动
从轴 _1 的比较信号启动同步运动
从轴 _2 的比较信号启动同步运动
从轴 _3 的比较信号启动同步运动
从轴 _4 的比较信号启动同步运动
从轴 _5 的比较信号启动同步运动
从轴 _6 的比较信号启动同步运动
从轴 _7 的比较信号启动同步运动
16
17
18
19
当轴 _0 停止时启动同步运动
当轴 _1 停止时启动同步运动
当轴 _2 停止时启动同步运动
当轴 _3 停止时启动同步运动
20
21
22
23
当轴 _4 停止时启动同步运动
当轴 _5 停止时启动同步运动
当轴 _6 停止时启动同步运动
当轴 _7 停止时启动同步运动
24 ~ 31 未定义
宏定义 ( 头文件 AdvMotDrv.h 中定义 )
SimSrc_STA
SimSrc_TRIGP_AX0
SimSrc_TRIGP_AX1
SimSrc_TRIGP_AX2
SimSrc_TRIGP_AX3
SimSrc_TRIGP_AX4
SimSrc_TRIGP_AX5
SimSrc_TRIGP_AX6
SimSrc_TRIGP_AX7
SimSrc_STOP_AX0
SimSrc_STOP_AX1
SimSrc_STOP_AX2
SimSrc_STOP_AX3
SimSrc_STOP_AX4
SimSrc_STOP_AX5
SimSrc_STOP_AX6
SimSrc_STOP_AX7
381 PCI/PCIE-1203 用户手冊
B.7.19
触发停止
FT_AxIN1Map
1
2
值
0
数据类型
U32
含义
注解：
FT_AxIN2Map
值
0
1
2
数据类型
U32
含义
注解：
FT_AxIN4Map
1
2
值
0
数据类型
U32
含义
注解：
FT_AxIN5Map
值
0
1
2
数据类型
U32
含义
注解：
R/W
R
IN1 触发停止功能特性
属性 ID
333
说明
启用 / 禁用停止功能
停止电平：高电平或低电平
停止模式：减速 / 突然停止
R/W
R
IN2 触发停止功能特性
属性 ID
334
说明
启用 / 禁用停止功能
停止电平：高电平或低电平
停止模式：减速 / 突然停止
R/W
R
IN4 触发停止功能特性
属性 ID
336
说明
启用 / 禁用停止功能
停止电平：高电平或低电平
停止模式：减速 / 立刻停止
R/W
R
IN5 触发停止功能特性
属性 ID
337
说明
启用 / 禁用停止功能
停止电平：高电平或低电平
停止模式：减速 / 突然停止
默认值
-
默认值
-
默认值
-
默认值
-
PCI/PCIE-1203 用户手冊 382
B.8
轴的配置属性
B.8.1
系统
CFG_AxPPU
数据类型
U32
含义
R/W
R/W
属性 ID
551
设定 / 获取板卡的虚拟单位 PPU 的分子
默认值
1
注解：
单位脉冲 (PPU) 是一个虚拟单位。该属性值必须大于 0。详细说明请参考 7.8 节
CFG_AxPPUDenominator
数据类型
U32
含义
R/W
R/W
属性 ID
657
设定 / 获取板卡的虚拟单位 PPU 的分母
默认值
1
注解：
单位脉冲 (PPU) 是一个虚拟单位。该属性值必须大于 0。详细说明请参考 7.8 节。
CFG_AxPhyID
数据类型
U32
含义
注解：
值
0 ~ 63
R/W
R
获取轴的物理 ID
说明
0 轴 ~ 63 轴
属性 ID
552
默认值
只读
B.8.2
速度模式
CFG_AxMaxVel
数据类型
F64
含义
R/W 属性 ID
R/W 553
配置运动轴的最大速度 . 单位 PPU/s
注解：
最大值 =FT_AxMaxVel / (CFG_AxPPU / CFG_AxPPUDenominator)
最小值 = 1 / (CFG_AxPPU / CFG_AxPPUDenominator)
默认值
20,000,000
CFG_AxMaxAcc
数据类型
F64
含义
R/W 属性 ID
R/W 554
配置运动轴的最大加速度 . 单位 PPU/s
2
注解：
最大值 =FT_AxMaxAcc / (CFG_AxPPU/CFG_AxPPUDenominator)
最小值 = 1 / (CFG_AxPPU/CFG_AxPPUDenominator)
默认值
2,000,000,000
383 PCI/PCIE-1203 用户手冊
CFG_AxMaxDec
数据类型
F64
含义
R/W
R/W
属性 ID
555
配置运动轴的最大减速度 . 单位 PPU/s
2
注解：
最大值 =FT_AxMaxDec / (CFG_AxPPU / CFG_AxPPUDenominator)
最小值 = 1 / (CFG_AxPPU / CFG_AxPPUDenominator)
默认值
2,000,000,000
CFG_AxMaxJerk
数据类型
F64
含义
R/W 属性 ID
R/W 556
获取运动轴的最大加加速度 . 单位 PPU/s
3
默认值
1
B.8.3
脉冲输入
CFG_AxPulseInMode
数据类型
U32
含义
R/W 属性 ID
R/W 557
设置 / 获取编码器反馈脉冲输入模式
注解：
设置、获取的属性值代表的脉冲输入模式如下表所示：
2
3
4
值
0
1
说明
1XAB
2XAB
4XAB( 默认值 )
CCW/CW
PULSE/DIR( 不支持 )
仅特定 EtherCAT 从站支持此属性。
默认值
2
宏定义 ( 头文件 AdvMotDrv.h 中定义 )
AB_1X
AB_2X
AB_4X
I_CW_CCW
I_PULSE_DIR
CFG_AxPulseInLogic
数据类型
U32
含义
R/W
R/W
属性 ID
558
设置 / 获取编码器反馈的逻辑
注解：
设置、获取的属性值代表的编码器反馈逻辑如下表所示：
值
0
1
说明
不倒转方向 ( 默认值 )
倒转方向
仅特定 EtherCAT 从站支持此属性。
默认值
0
PCI/PCIE-1203 用户手冊 384
CFG_AxPulseInMaxFreq
数据类型
U32
含义
R/W
R/W
属性 ID
632
设置 / 获取频率中编码最大脉冲
注解：
设置、获取的属性值代表的编码最大脉冲频率如下表所示：
1
2
值
0
3
说明
500KHz
1MHz( 默认值 )
2MHz
4MHz
仅特定 EtherCAT 从站支持此属性。
默认值
1
B.8.4
脉冲输出
CFG_AxPulseOutMode
数据类型
U32
含义
R/W 属性 ID
R/W 560
设置 / 获取命令脉冲输出模式
注解：
脉冲输出模式如下表所示：
4
8
16
32
值
1
2
256
512
说明
OUT/DIR
OUT/DIR, OUT 负逻辑
OUT/DIR, DIR 负逻辑
OUT/DIR, OUT&DIR 负逻辑
CW/CCW( 默认值 )
CW/CCW, CW&CCW 负逻辑
CW/CCW, OUT 负逻辑
CW/CCW, DIR 负逻辑
仅特定 EtherCAT 从站支持此属性。
默认值
16
宏定义 ( 头文件 AdvMotDrv.h 中定义 )
OUT_DIR
OUT_DIR_OUT_NEG
OUT_DIR_DIR_NEG
OUT_DIR_ALL_NEG
O_CW_CCW
CW_CCW_ALL_NEG
CW_CCW_OUT_NEG
CW_CCW_DIR_NEG
CFG_AxPulseOutReverse
数据类型
U32
含义
R/W 属性 ID
R/W 693
启用 / 禁用 Pulse Out 引脚对调功能
注解：
设置、获取的值如下表所示：
值
0
1
说明
禁用 ( 默认值 )
启用
仅特定 EtherCAT 从站支持此属性。
默认值
0
385 PCI/PCIE-1203 用户手冊
B.8.5
报警
CFG_AxAlmEnable
数据类型
U32
含义
注解：
值
0
1
R/W
R/W
属性 ID
561
默认值
0
启用 / 禁用运动报警功能，报警是当电机驱动处于报警状态时，电机
驱动生成的信号
说明
禁用
启用
CFG_AxAlmLogic
值
0
1
数据类型
U32
含义
注解：
R/W
R/W
属性 ID
562
设置 / 获取报警信号的有效逻辑电平
说明
低准位 (Normal Open)
高准位 (Normal Close)
默认值
1
CFG_AxAlmReact
值
0
1
数据类型
U32
含义
注解：
R/W
R/W
属性 ID
563
设置 / 获取接收 ALARM 信号时的停止模式
默认值
1
说明
电机立刻停止
电机减速，然后停止
CFG_AxMaxErrorCnt
数据类型
F64
含义
R/W 属性 ID 默认值
R/W 700 0
设置 / 获取 Feedback 值和 Command 值指令误差保护值
注解：
若理论位置与实际位置的差值超过指令错误保护值，则轴会急停并提示错误。设 0 为
禁用该保护功能。
PCI/PCIE-1203 用户手冊 386
B.8.6
伺服到位
CFG_AxInpEnable
值
0
1
数据类型
U32
含义
注解：
R/W
R/W
启用、禁用到位功能
属性 ID
564
说明
禁用
启用
CFG_AxInpLogic
值
0
1
数据类型
U32
含义
注解：
R/W
R/W
属性 ID
565
设置 / 获取到位信号的有效逻辑电平
说明
低准位 (Normal Open)
高准位 (Normal Close)
B.8.7
ERC/RST
CFG_AxErcLogic
值
0
1
数据类型
U32
含义
R/W 属性 ID
R/W 566
设置 / 获取 ERC 信号的有效逻辑电平
注解：
仅特定 EtherCAT 从站支持此属性。
设置、获取的值说明如下表所示：
说明
低准位 (Normal Open)
高准位 (Normal Close)
默认值
0
默认值
0
默认值
0
CFG_AxErcEnableMode
1
2
值
0
3
数据类型
U32
含义
R/W
R/W
属性 ID
569
设置 / 获取 ERC 输出模式或禁用 ERC 功能
注解：
仅特定 EtherCAT 从站支持此属性。
设置、获取的值说明如下表所示：
默认值
0
说明
禁用 ( 默认值 )
返回原点后 ERC 输出
EMG/ALM/EL 激活时 ERC 输出 （不支持）
返回原点后或 EMG/ALM/EL 激活时 ERC 输出 （不支持）
387 PCI/PCIE-1203 用户手冊
CFG_AxRstLogic
值
0
1
数据类型
U32
含义
R/W
R/W
属性 ID
739
设置 / 获取 RST 信号的有效逻辑电平
注解：
仅特定 EtherCAT 从站支持此属性。
设置、获取的值说明如下表所示：
说明
低准位 (Normal Open)
高准位 (Normal Close)
B.8.8
硬件限位
CFG_AxElEnable
值
0
1
数据类型
U32
含义
R/W
R/W
属性 ID
574
启用 / 获取硬件限位功能
注解：
设置、获取的值说明如下表所示：
说明
禁用
启用 ( 默认值 )
CFG_AxElLogic
值
0
1
数据类型
U32
含义
注解：
R/W
R/W
属性 ID
575
设置 / 获取硬件限位的逻辑准位
说明
低准位 (Normal Open)
高准位 (Normal Close)
CFG_AxPelLogic
值
0
1
数据类型
U32
含义
R/W 属性 ID
R/W 704
设置 / 获取正方向硬件限位的逻辑准位
注解：
仅特定 EtherCAT 从站支持此属性。
说明
低准位 (Normal Open)
高准位 (Normal Close)
默认值
0
默认值
1
默认值
1
默认值
1
PCI/PCIE-1203 用户手冊 388
CFG_AxMelLogic
值
0
1
数据类型
U32
含义
R/W
R/W
属性 ID
705
设置 / 获取负方向硬件限位的逻辑准位
注解：
仅特定 EtherCAT 从站支持此属性。
说明
低准位 (Normal Open)
高准位 (Normal Close)
CFG_AxElReact
值
0
1
数据类型
U32
含义
注解：
R/W
R/W
属性 ID
576
设置 / 获取 EL 信号的反应模式
说明
电机立即停止
电机减速，然后停止
B.8.9
软件限位
CFG_AxSwMelEnable
数据类型
U32
含义
注解：
值
0
1
R/W 属性 ID
R/W 577
启用 / 禁用负方向软件限位功能
说明
禁用 ( 默认值 )
启用
CFG_AxSwPelEnable
值
0
1
数据类型
U32
含义
注解：
R/W
R/W
属性 ID
578
启用 / 禁用正方向软件限位功能
说明
禁用
启用
默认值
1
默认值
0
默认值
0
默认值
0
389 PCI/PCIE-1203 用户手冊
CFG_AxSwMelReact
值
0
1
数据类型
U32
含义
注解：
R/W
R/W
属性 ID
579
设置 / 获取负方向软件限位的反应模式
说明
电机立即停止
电机减速，然后停止
CFG_AxSwPelReact
值
0
1
数据类型
U32
含义
注解：
R/W
R/W
属性 ID
580
设置 / 获取正方向软件限位的反应模式
说明
电机立即停止
电机减速，然后停止
CFG_AxSwMelValue
数据类型
I32
含义
R/W
R/W
属性 ID
581
设置 / 获取负方向软件限位的值
注解：
范围：-2,147,483,647 ~ +2,147,483,647。
CFG_AxSwPelValue
数据类型
I32
含义
R/W 属性 ID
R/W 582
设置 / 获取正方向软件限位的值
注解：
范围：-2,147,483,647 ~ +2,147,483,647。
B.8.10
原点
CFG_AxOrgLogic
值
0
1
数据类型
U32
含义
注解：
R/W 属性 ID
R/W 589
设置 / 获取 ORG 信号的有效逻辑电平
说明
低准位 (Normal Open)
高准位 (Normal Close)
默认值
1
默认值
1
默认值
-
默认值
-
默认值
0
PCI/PCIE-1203 用户手冊 390
CFG_AxEzLogic
值
0
1
数据类型
U32
含义
注解：
R/W
R/W
属性 ID
591
设置 / 获取 EZ 信号的有效逻辑电平
说明
低准位 (Normal Open)
高准位 (Normal Close)
默认值
0
CFG_AxHomeResetEnable
值
0
1
数据类型
U32
含义
R/W
R/W
属性 ID
602
回原点后，启用 / 禁用逻辑计数器的复位功能
默认值
1
注解：
总线型板卡不支持，用户需呼叫 Acm_AxSetCmdPosition 设置为 0 复位。
说明
禁用
启用
CFG_AxOrgReact
值
0
1
数据类型
U32
含义
注解：
R/W
R/W
属性 ID
634
设定回原点结束时的行为模式
说明
立即停止
减速停止
B.8.11
背隙补偿
CFG_AxBacklashEnable
值
0
1
数据类型
U32
含义
注解：
R/W
R/W
启用 / 禁用背隙补偿
说明
禁用 ( 默认值 )
启用
属性 ID
593
默认值
1
默认值
0
391 PCI/PCIE-1203 用户手冊
CFG_AxBacklashPulses
数据类型
U32
含义
R/W
R/W
属性 ID
594
设置 / 获取补偿脉冲个数 ( 单位 : 脉冲 )
默认值
10
注解：
范围为 0
~
4095。当方向发生变化时，轴在发送命令前会先输出背隙补偿脉冲。
CFG_AxBacklashVel
数据类型
U32
含义
R/W 属性 ID 默认值
R/W 630 1,000
启用 / 禁用正确背隙补偿的速度 （速度：Pulse/s）
B.8.12
比较
CFG_AxCmpSrc
数据类型
U32
含义
R/W
R/W
设置 / 获取比较源
注解：
设置、获取的值说明如下表所示：
值
0
1
说明
理论位置 ( 默认值 )
实际位置
仅特定 EtherCAT 从站支持此属性。
属性 ID
603
默认值
0
CFG_AxCmpMethod
数据类型
U32
含义
注解：
R/W
R/W
设置 / 获取比较方法
属性 ID
604
1
2
值
0
说明
>= 位置计数器 ( 默认值 )
<= 位置计数器
= 计数器 （无方向）（不支持）
仅特定 EtherCAT 从站支持此属性。
默认值
0
PCI/PCIE-1203 用户手冊 392
CFG_AxCmpPulseLogic
数据类型
U32
含义
R/W
R/W
属性 ID
606
设置 / 获取比较信号的逻辑电平
注解：
设置、获取的值说明如下表所示：
值
0
1
说明
低准位 (Normal Open)
高准位 (Normal Close)
仅特定 EtherCAT 从站支持此属性。
CFG_AxCmpPulseWidth
数据类型
U32
含义
R/W
R/W
属性 ID
607
设置 / 获取比较信号延迟的宽度
注解：
设置、获取的值说明如下表所示：
5
6
3
4
7
1
2
值
0
说明
5 Microsecond(us)
10 Microsecond(us)
20 Microsecond(us)
50 Microsecond(us)
100 Microsecond(us)
200 Microsecond(us)
500 Microsecond(us)
1000 Microsecond(us)
仅特定 EtherCAT 从站支持此属性。
CFG_AxCmpEnable
数据类型
U32
含义
R/W
R/W
启用 / 禁用轴比较功能
属性 ID
608
注解：
设置、获取的值说明如下表所示：
值
0
1
说明
禁用 ( 默认值 )
启用
仅特定 EtherCAT 从站支持此属性。
默认值
0
默认值
0
默认值
0
393 PCI/PCIE-1203 用户手冊
CFG_AxCmpPulseMode
数据类型
U32
含义
R/W
R/W
设置 / 获取轴比较模式
属性 ID
605
注解：
设置、获取的值说明如下表所示：
1
2
值
0
说明
脉冲模式 ( 默认值 )
开关模式
PWM 模式
仅特定 EtherCAT 从站支持此属性。
默认值
0
B.8.13
多轴比较
CFG_AxisMultiCmpDeviation
数据类型
U32
含义
R/W
R/W
属性 ID
687
默认值
0
设置 / 获取多轴比较时各轴进行比较的误差范围。范围：0 ~ 31
注解：
仅特定 EtherCAT 从站支持此属性。
B.8.14
锁存
CFG_AxLatchLogic
值
0
1
数据类型
U32
含义
R/W
R/W
属性 ID
601
设置 / 获取锁存信号的逻辑电平
注解：
当锁存触发时，将锁存理论位置、实际位置和滞后距离。
说明
低准位 (Normal Open)
高准位 (Normal Close)
默认值
0
CFG_AxLatchEnable
值
0
1
数据类型
U32
含义
注解：
R/W
R/W
启用 / 禁用锁存功能
说明
禁用 ( 默认值 )
启用
属性 ID
631
默认值
0
PCI/PCIE-1203 用户手冊 394
B.8.15
连续锁存
CFG_AxLatchBufEnable
数据类型
U32
含义
R/W
R/W
属性 ID
647
设定 / 读取 Latch Buffer 功能是否开启 / 关闭
默认值
0
注解：
设置、获取的值说明如下表所示：
值
0
1
说明
禁用 ( 默认值 )
启用
仅特定 EtherCAT 从站支持此属性。
CFG_AxLatchBufMinDist
数据类型
U32
含义
R/W
R/W
属性 ID
648
设定 / 读取相邻两笔锁存资料的间隔距离
注解：
仅特定 EtherCAT 从站支持此属性。
CFG_AxLatchBufEventNum
数据类型
U32
含义
R/W
R/W
属性 ID
649
设定 / 读取产生事件的数量
注解：
仅特定 EtherCAT 从站支持此属性。
默认值
1,000
默认值
128
CFG_AxLatchBufSource
值
0
1
数据类型
U32
含义
R/W
R/W
属性 ID
650
设定 / 读取某轴的 Latch Buffer 中的资料类型
默认值
0
注解：
设置、获取的值说明如下表所示：
说明
理论位置 ( 默认值 )
实际位置
仅特定 EtherCAT 从站支持此属性。
宏定义 ( 头文件 AdvMotDrv.h 中定义 )
SRC_COMMAND_POSITION
SRC_ACTUAL_POSITION
395 PCI/PCIE-1203 用户手冊
CFG_AxLatchBufAxisID
数据类型
U32
含义
R/W
R/W
属性 ID
651
设定 / 获取被锁存数据的轴的 ID
注解：
通过该属性可设定一个轴锁存另一轴的数据。
仅特定 EtherCAT 从站支持此属性。
默认值
0
CFG_AxLatchBufEdge
数据类型
U32
含义
R/W
R/W
属性 ID
652
设置 / 获取 Latch Buffer 信号的触发沿
注解：
设置、获取的值说明如下表所示：
1
2
值
0
说明
上升沿
下降沿
上升与下降沿
仅特定 EtherCAT 从站支持此属性。
默认值
0
B.8.16
外部驱动
CFG_AxJogPAssign
数据类型
U32
含义
R/W
R/W
属性 ID
721
默认值
-
设置 / 获取作为外部 Jog+ 的 DI 通道的数据。对于 PCI/PCIE-1203 而
言，用户可以将连接至运动环的 DI 通道作为 JOG+ 针脚，并如同其他
研华运动控制卡一样去进行操作。
注解：
该属性只支持连接至运动环上且为研华模块的通用 DI 通道。若欲使用 AMAX-3285IO 上
的轴 DI，直接将信号连接至 IN4/JOG+ 针脚即可，不需使用此属性指定。
CFG_AxJogNAssign
数据类型
U32
含义
R/W 属性 ID 默认值
R/W 722 -
设置 / 获取作为外部 Jog- 的 DI 通道的数据。对于 PCI/PCIE-1203 而
言，用户可以将连接至运动环的 DI 通道作为 JOG- 针脚，操作方式与
其他研华运动控制卡相同。
注解：
该属性只支持连接至运动环上且为研华模块的通用 DI 通道。若欲使用 AMAX-3285IO 上
的轴 DI，直接将信号连接至 IN5/JOG- 针脚即可，不需使用此属性指定。
PCI/PCIE-1203 用户手冊 396
CFG_AxJogVLTime
数据类型
U32
含义
R/W
R/W
属性 ID
692
默认值
5,000
Jog 执行时，低速运转保持的时间，时间结束后才开始加速。单位： ms
注解：
范围：0
~
+4,294,967,295
CFG_AxJogVelLow
数据类型
F64
含义
注解：
范围：[1, MaxVel]
R/W 属性 ID 默认值
R/W 695 2,000
设置 / 获取 Jog 执行时轴的低速度 （起始速度）。单位：PPU/s
CFG_AxJogVelHigh
数据类型
F64
含义
注解：
范围：[1, MaxVel]
R/W 属性 ID 默认值
R/W 696 8,000
设置 / 获取 Jog 执行时轴的高速度 （运行速度）。单位：PPU/s
CFG_AxJogAcc
数据类型
F64
含义
注解：
范围：[1, MaxAcc]
CFG_AxJogDec
数据类型
F64
含义
注解：
范围：[1, MaxDec]
R/W 属性 ID 默认值
R/W 697 10,000
设置 / 获取 Jog 执行时轴的加速度。单位：PPU/s^2
R/W 属性 ID 默认值
R/W 698 10,000
设置 / 获取 Jog 执行时轴的减速度。单位：PPU/s^2
397 PCI/PCIE-1203 用户手冊
CFG_AxJogJerk
值
0
1
数据类型
F64
含义
注解：
只支持 T 型曲线。
R/W
R/W
属性 ID
699
默认值
0
设置 / 获取 Jog 执行时的速度曲线类型：T 型或 S 型
说明
T 型
S 型 （不支持）
CFG_AxExtMasterSrc
1
2
值
0
3
数据类型
U32
含义
R/W
R/W
属性 ID
611
设置 / 获取外部驱动的输入引脚
注解：
仅特定 EtherCAT 从站支持此属性。
仅支持 0。
设置、获取的值说明如下表所示：
说明
轴 0 ( 默认值 )
轴 1 ( 不支持 )
轴 2 ( 不支持 )
轴 3 ( 不支持 )
默认值
0
CFG_AxExtSelEnable
值
0
1
数据类型
U32
含义
R/W
R/W
属性 ID
612
默认值
0
当采用外部驱动时，通过数字输入通道提供驱动轴选项
注解：
仅特定 EtherCAT 从站支持此属性。
仅支持 0。
说明
禁用 ( 默认值 )
启用 ( 不支持 )
CFG_AxExtPulseNum
数据类型
U32
含义
R/W
R/W
属性 ID
613
默认值
1
当轴的外部驱动模式为 MPG 且 A/B 或 B/A 相位信号触发时，设置理论
脉冲个数
注解：
仅特定 EtherCAT 从站支持此属性。
默认值为 1，改值需大于 0。
PCI/PCIE-1203 用户手冊 398
CFG_AxExtPulseInMode
数据类型
U32
含义
R/W
R/W
属性 ID
617
设置 / 获取外部驱动脉冲输入模式
注解：
仅特定 EtherCAT 从站支持此属性。
设置、获取的值说明如下表所示：
默认值
1
1
2
值
0
3
CFG_AxExtPresetNum
说明
1XAB
2XAB
4XAB
CCW/CW
数据类型
U32
含义
R/W
R/W
属性 ID
618
默认值
1
当 “JOG” 模式接收到输入脉冲的一个有源沿时，设置 / 获取外部驱
动个数
注解：
仅特定 EtherCAT 从站支持此属性。
B.8.17
凸轮区间 DO
CFG_AxCamDOAssign
数据类型
U32
含义
R/W 属性 ID 默认值
R/W 723 -
设置 / 获取 DO 通道以输出 CamDO 信号。对于 PCI-1203/PCIE-1203 而
言，用户可以将连接至运动环的 DO 通道作为 CAM_DO 针脚，操作方式
与其他研华运动控制卡相同。
注解：
该属性只支持连接至运动环上且为研华模块的通用 DO 通道。若欲使用 AMAX-3285IO 上
的轴 DO，直接将信号连接至 OUT4/CAMDO 针脚即可，不需使用此属性指定。
CFG_AxCamDOEnable
值
0
1
数据类型
U32
含义
注解：
R/W
R/W
启用 / 禁用 Cam DO
说明
禁用
启用
属性 ID
622
默认值
0
399 PCI/PCIE-1203 用户手冊
CFG_AxCamDOLoLimit
数据类型
U32
含义
R/W
R/W
属性 ID
623
设置 / 获取凸轮区间的低限位
默认值
10,000
注解：
启用 CamDO， 当理论 / 实际位置处于低限位值和高限位值之间时，将触发 CamDO 信
号。
范围：-2,147,483,647 ~ +2,147,483,647。
CFG_AxCamDOHiLimit
数据类型
U32
含义
R/W
R/W
属性 ID
624
设置 / 获取凸轮区间的高限位
默认值
10,000
注解：
启用 CamDO， 当理论 / 实际位置处于低限位值和高限位值之间时，将触发 CamDO 信号。
范围：-2,147,483,647 ~ +2,147,483,647。
CFG_AxCamDOCmpSrc
值
0
1
数据类型
U32
含义
注解：
R/W
R/W
属性 ID
627
设置 / 获取凸轮区间的比较源
说明
理论位置
实际位置 ( 不支持 )
默认值
0
CFG_AxCamDOLogic
值
0
1
数据类型
U32
含义
注解：
R/W 属性 ID
R/W 628
设置 / 获取 CamDO 的逻辑准位
说明
低准位 (Normal Open)
高准位 (Normal Close)
默认值
0
B.8.18
轴单圈脉冲数
CFG_AxModuleRange
数据类型
U32
含义
R/W
R/W
属性 ID
629
设置当轴旋转 360 度时的脉冲个数
注解：
该值必须为 4 的倍数。
该值用于切向运动和 E-Cam 运动。请参考 Acm_AxTangentInGp、
Acm_DevDownLoadCAMTable 和 Acm_AxCamInAx。
范围：0 ~ 8,000,000。
默认值
0
PCI/PCIE-1203 用户手冊 400
B.8.19
同步启停
CFG_AxSimStartSource
数据类型
U32
含义
注解：
值
0
1
256
512
1024
2048
4096
8192
16384
32768
65536
131072
262144
524288
1048576
2097152
4194304
8388608
R/W
R/W
属性 ID
633
设置 / 获取当前轴的同步启停模式
默认值
1
说明
禁用
从设备 STA 针脚的信号上启动同步运动模式 （默认）
从轴 _0 的比较信号启动同步运动
从轴 _1 的比较信号启动同步运动
从轴 _2 的比较信号启动同步运动
从轴 _3 的比较信号启动同步运动
从轴 _4 的比较信号启动同步运动
从轴 _5 的比较信号启动同步运动
从轴 _6 的比较信号启动同步运动
从轴 _7 的比较信号启动同步运动
当轴 _0 停止时启动同步运动
当轴 _1 停止时启动同步运动
当轴 _2 停止时启动同步运动
当轴 _3 停止时启动同步运动
当轴 _4 停止时启动同步运动
当轴 _5 停止时启动同步运动
当轴 _6 停止时启动同步运动
当轴 _7 停止时启动同步运动
B.8.20
龙门
CFG_AxGantryMaxDiffValue
数据类型
F64
含义
R/W 属性 ID
R/W 658
启用 / 禁用错误护功能的值
默认值
0
注解：
从轴将于主轴同步运动。为从轴设置错误保护值，若主轴与从轴之间的距离差值大于
该值，则同步运动将停止。设 0 为禁用该保护功能。
B.8.21
触发停止
CFG_AxIN1StopAssign
数据类型
U32
含义
R/W
R/W
属性 ID
724
默认值
0
设置 / 获取作为 IN1 的 DI 通道。对于 PCI-1203/PCIE-1203 而言，用
户可以将连接至运动环的 DI 通道作为通用输入 IN1，操作方式与其他
研华运动控制卡相同。
注解：
该属性只支持连接至运动环上且为研华模块的通用 DI 通道。若欲使用 AMAX-3285IO 上
的轴 DI，直接将信号连接至 IN1/LTC 针脚即可，不需使用此属性指定
401 PCI/PCIE-1203 用户手冊
值
0
1
CFG_AxIN1StopEnable
数据类型
U32
含义
注解：
R/W
R/W
属性 ID
635
启用 / 禁用 IN1 触发停止功能
说明
启用
禁用
CFG_AxIN1StopReact
值
0
1
数据类型
U32
含义
注解：
R/W
R/W
属性 ID
636
设定 / 获取 IN1 触发时的停止模式
说明
立即停止
减速停止
CFG_AxIN1StopLogic
值
0
1
数据类型
U32
含义
注解：
R/W
R/W
属性 ID
637
设定 / 获取 IN1 触发停止功能的逻辑准位
说明
低准位 (Normal Open)
高准位 (Normal Close)
值
0
1
CFG_AxIN2StopEnable
数据类型
U32
含义
注解：
R/W
R/W
属性 ID
638
启用 / 禁用 IN2 触发停止功能
说明
启用
禁用
默认值
0
默认值
1
默认值
0
默认值
0
PCI/PCIE-1203 用户手冊 402
CFG_AxIN2StopReact
值
0
1
数据类型
U32
含义
注解：
R/W
R/W
属性 ID
639
设定 / 获取 IN2 触发时的停止模式
说明
立即停止
减速停止
CFG_AxIN2StopLogic
值
0
1
数据类型
U32
含义
注解：
R/W 属性 ID
R/W 640
设定 / 获取 IN2 触发停止功能的逻辑准位
说明
低准位 (Normal Open)
高准位 (Normal Close)
CFG_AxIN4StopEnable
数据类型
U32
含义
注解：
值
0
1
R/W
R/W
属性 ID
641
启用 / 禁用 IN4 触发停止功能
说明
启用
禁用
CFG_AxIN4StopReact
值
0
1
数据类型
U32
含义
注解：
R/W 属性 ID
R/W 642
设定 / 获取 IN4 触发时的停止模式
说明
立即停止
减速停止
默认值
1
默认值
0
默认值
0
默认值
1
403 PCI/PCIE-1203 用户手冊
CFG_AxIN4StopLogic
值
0
1
数据类型
U32
含义
注解：
R/W
R/W
属性 ID
643
设定 / 获取 IN4 触发停止功能的逻辑准位
说明
低准位 (Normal Open)
高准位 (Normal Close)
CFG_AxIN5StopEnable
值
0
1
数据类型
U32
含义
注解：
R/W 属性 ID
R/W 644
启用 / 禁用 IN5 触发停止功能
说明
启用
禁用
CFG_AxIN5StopReact
值
0
1
数据类型
U32
含义
注解：
R/W 属性 ID
R/W 645
设定 / 获取 IN5 触发时的停止模式
说明
立即停止
减速停止
CFG_AxIN5StopLogic
值
0
1
数据类型
U32
含义
注解：
R/W
R/W
属性 ID
646
设定 / 获取 IN5 触发停止功能的逻辑准位
说明
低准位 (Normal Open)
高准位 (Normal Close)
CFG_AxSvOnLogic
值
0
1
数据类型
U32
含义
注解：
PCI/PCIE-1203 用户手冊
R/W 属性 ID
R/W 736
设定 / 获取 Servo On 的逻辑准位
说明
低准位 (Normal Open)
高准位 (Normal Close)
404
默认值
0
默认值
0
默认值
1
默认值
0
默认值
0
CFG_AxRstLogic
值
0
1
数据类型
U32
含义
注解：
R/W
R/W
属性 ID
739
设定 / 获取 Rst 功能的逻辑准位
说明
低准位 (Normal Open)
高准位 (Normal Close)
B.9
轴的参数属性
B.9.1
速度参数
PAR_AxVelLow
数据类型
F64
含义
R/W 属性 ID
R/W 401
设置 / 获取轴的起始速度。单位：PPU/s
注解：
该属性值必须小于或等于 PAR_AxVelHigh。
PAR_AxVelHigh
数据类型
F64
含义
R/W 属性 ID
R/W 402
设置 / 获取轴的运行速度。单位：PPU/s
注解：
该属性值必须小于 CFG_AxMaxVel 且大于 PAR_AxVelLow。
PAR_AxAcc
数据类型
F64
含义
R/W 属性 ID
R/W 403
设置 / 获取轴的加速度。单位：PPU/s^2
注解：
该属性值必须小于或等于 CFG_AxMaxAcc。
PAR_AxDec
数据类型
F64
含义
R/W 属性 ID
R/W 404
设置 / 获取轴的减速度。单位：PPU/s^2
注解：
该属性值必须小于或等于 CFG_AxMaxDec。
默认值
0
默认值
2,000
默认值
8,000
默认值
10,000
默认值
10,000
405 PCI/PCIE-1203 用户手冊
PAR_AxJerk
数据类型
F64
含义
R/W
R/W
设置速度曲线类型 :
T 型曲线
S 型曲线
注解：
实际加加速度由驱动程序计算得出。
当 PAR_AxJerk 设置为 1 时，
PAR_AxAcc 表示最大加速度而非加速度
PAR_AxDec 表示最大减速度而非减速度
PAR_AxJerkFactor
属性 ID
405
默认值
0
数据类型
F64
含义
R/W
R/W
属性 ID
443
设置 / 获取 S 型曲线第一段的时间比例
默认值
50.0
注解：
速度 / 加速度 / 加速度曲线如下图所示。速度分布可以分为 7 个部分，并且该属性用
以指定第一部分时间 （S1 或 S5）与完整加速部分时间 （S1 + S2 + S3）或完整减速
部分时间（S5 + S6 + S7）的比率。 S1 和 S3 的时间（S5 和 S7）相同，比率值在 1 到
50 之间。如果 PAR_AxJerkFactor 设置为 50，则速度曲线将是纯 S 型曲线，其加速度
曲线呈三角形。
PCI/PCIE-1203 用户手冊 406
B.9.2
原点
PAR_AxHomeVelLow
数据类型
F64
含义
R/W
R/W
属性 ID
415
Home 执行时的初速度。单位：PPU/s
注解：
该属性值必须小于或等于 CFG_AxMaxVel。
PAR_AxHomeVelHigh
数据类型
F64
含义
R/W
R/W
属性 ID
416
Home 执行时的运行速度。单位：PPU/s
注解：
该属性值必须小于或等于 CFG_AxMaxVel。
PAR_AxHomeAcc
数据类型
F64
含义
R/W
R/W
属性 ID
417
Home 执行时的加速度。单位：PPU/s^2
注解：
该属性值必须小于或等于 CFG_AxMaxAcc。
PAR_AxHomeDec
数据类型
F64
含义
R/W
R/W
属性 ID
418
Home 执行时的减速度。单位：PPU/s2
注解：
该属性值必须小于或等于 CFG_AxMaxDec。
PAR_AxHomeJerk
值
0
1
数据类型
F64
含义
注解：
R/W
R/W
属性 ID
419
设置回原点时速度曲线类型
说明
T 型曲线
S 型曲线
默认值
2,000
默认值
8,000
默认值
10,000
默认值
10,000
默认值
0
407 PCI/PCIE-1203 用户手冊
PAR_AxHomeJerkFactor
数据类型
F64
含义
R/W
R/W
属性 ID
444
设置 / 获取回原点时 S 型曲线第一段的时间比例
默认值
50.0
注解：
此属性仅在调用 Acm_AxMoveHome 时使用
PAR_AxHomeCrossDistance
数据类型
F64
含义
注解：
该属性值必须大于 0。
R/W
R/W
属性 ID
408
设置远点跨越距离。单位：PPU
默认值
10,000
1
2
值
0
3
PAR_AxHomeExSwitchMode
数据类型
F64
含义
注解：
R/W
R/W
属性 ID
407
设置 Acm_AxHomeEx 的停止条件
定义
Level On
Level Off
Rising Edge
Falling Edge
默认值
0
说明
传感器开启 （激活）
传感器关闭 （未激活）
传感器从关闭到开启的转换
传感器从开启到关闭的转换
PCI/PCIE-1203 用户手冊 408
B.10
群组的配置属性
B.10.1
系统
CFG_GpAxesInGroup
数据类型
U32
含义
注解：
位
0 ~ 31
R/W 属性 ID
R 806
获取关于哪些轴在该群组中的信息
说明
0 轴 ~ 31 轴
默认值
-
CFG_GpAxesInGroupEx
数据类型
U32
含义
注解：
位
0 ~ 31
R/W 属性 ID
R 820
获取关于哪些轴在该群组中的信息
说明
32 轴 ~ 63 轴
默认值
-
B.10.2
路径
CFG_GpBldTime
数据类型
U32
含义
R/W
R/W
属性 ID
808
设置 / 获取添加的路径与前一个路径的交接时间
默认值
10,000
注解：
该值范围为 0 ~ 65,535，且必须为 2 的倍数。单位：ms
CFG_GpSFEnable
数据类型
U32
含义
R/W
R/W
启用 / 禁用速度前瞻功能
属性 ID
809
默认值
-
注解：
不支持 S 形速度曲线。该模式下，Acm_GpAddPath 函数中设置的速度参数无效，仅使
用群组的速度设置。
409 PCI/PCIE-1203 用户手冊
B.11
群组的参数属性
B.11.1
速度模式
PAR_GpVelLow
数据类型
F64
R/W
R/W
属性 ID
701
含义 设置该群组的起始速度。单位 :PPU/s
注解：
该属性值必须小于或等于 PAR_GpVelHigh。
默认值
添加的第一个轴的初始
速度 (PAR_AxVelLow)
PAR_GpVelHigh
数据类型
F64
R/W
R/W
属性 ID
702
含义 设置该群组的运行速度。单位 :PPU/s
注解：
该属性值必须小于或等于添加第一个轴的 CFG_AxMaxVel。
PAR_GpAcc
数据类型
F64
R/W
R/W
属性 ID
703
含义 设置该群组的加速度。单位 :PPU/s^2
注解：
该属性值必须小于或等于添加的第一个轴的 CFG_AxMaxAcc。
默认值
添加的第一个轴的执行
速度 (PAR_AxVelHigh)
默认值
添加的第一个轴的加
速度 (PAR_AxAcc)
PAR_GpDec
数据类型
F64
R/W
R/W
属性 ID
704
含义 设置该群组的减速度。单位 :PPU/S
2
注解：
该属性值必须小于或等于添加的第一个轴的 CFG_AxMaxDec。
默认值
添加的第一个轴的减
速度 (PAR_AxDec)
PAR_GpJerk
数据类型
F64
R/W
R/W
属性 ID
705
默认值
添加的第一个轴的加
加速度
含义
设置速度曲线类型：
S 型曲线
T 型曲线
注解：
如果 PAR_GpJerk 设置为 1，PAR_GpAcc 表示最大加速度，而非加速度； PAR_GpDec 表
示最大减速度，而非减速度。
PCI/PCIE-1203 用户手冊 410
PAR_GpJerkFactor
数据类型
F64
含义
注解：
R/W
R/W
属性 ID
710
设置 / 获取 S 型曲线第一段的时间比例
默认值
50.0
B.11.2
系统
PAR_GpGroupID
数据类型
U32
含义
R/W 属性 ID
R 706
通过 GroupHandle 获取 GroupID
默认值
-
注解：
PCI-1203/PCIE-1203 只有 6 个可用的 GroupID，分别为 0,、1、……4 和 5。用户无法
同时操作 6 个以上群组，因此若已有 6 个群组，则必须关闭一个才能创建新的群组。
B.11.3
路径
PAR_GpRefPlane
1
2
值
0
数据类型
U32
含义
注解：
R/W
R/W
属性 ID
709
设置 / 获取螺旋运动和圆弧插补的参考平面
默认值
0
说明
XY 平面
YZ 平面
XZ 平面
411 PCI/PCIE-1203 用户手冊
PCI/PCIE-1203 用户手冊 412
附录 C
C
错误代码
C.1
错误代码
调用函数列表中的函数时，每个函数都将获得一个返回代码，表示调用结果。用户可
根据 Acm_GetErrorMessage 函数查看返回的错误代码对应的错误信息，以便进行修改。
返回值
信息
0x00000000
SUCCESS
下面列出调用函数时常见的错误信息，并说明产生该错误的可能原因
C.2
常见错误
错误代码
错误信息
说明
相关函数
实例
0x80000000
InvalidDevNumber
无效的设备号
Acm_AxCamInAx、Acm_AxTangentInGp、Acm_AxGantryInAx、AxLoadConfig
调用 Acm_AxCamInAx 函数建立主从轴关系，当设置的从轴不属于该设备时，提
示错误
错误代码
错误信息
说明
相关函数
实例
0x80000004
MemAllocateFailed
Windows 全局堆内存分配失败
Acm_DevOpen、Acm_GpLoadPath、Acm_DevLoadConfig、
Acm_DevLoadCAMTableFile、Acm_GpAddAxis、Acm_AxOpen
错误代码
错误信息
说明
相关函数
实例
0x80000005
InvalidHandle
无效的 Handle
所有需要输入设备的 Handle、轴 Handle、组 Handle 的函数
调用 Acm_AxOpen 函数打开设备，当输入的设备 Handle 不存在或不正确时，提
示错误
错误代码
错误信息
说明
相关函数
实例
0x80000006
CreateFileFailed
创建文件失败
Acm_DevOpen
错误代码
错误信息
说明
相关函数
实例
0x80000009
InvalidInputParam
无效的输入参数
Acm_EnableMotionEvent、Acm_DevDownloadCAMTable、Acm_DaqDiGetByte 等
使用 Acm_DaqDoSetByte API 设置 DO 值时，当输入参数 DOPort 大于连接至设
备的最大 DO Port(FT_DaqDoMaxChan/8)，将提示该错误。
PCI/PCIE-1203 用户手冊 414
错误代码
错误信息
说明
相关函数
实例
0x8000000a
PropertyIDNotSupport
属性 ID 不支持
设置 / 获取属性函数
当板卡不支持该属性时，提示该错误
错误代码
错误信息
说明
相关函数
实例
0x8000000b
PropertyIDReadOnly
属性 ID 只读
设置属性函数
调用设置属性函数设置 FT_DevEmgMap 属性，但该属性只读，因此将报错
错误代码
错误信息
说明
相关函数
实例
0x8000000d
InvalidAxCfgVel
配置轴的最大运行速度失败
Acm_SetF64Property
调用 Acm_SetF64Property API 将轴的最大运行速度 (CFG_AxMaxVel) 设置为
20,000,001 时，由于该值上限为 20,000,000，因此将报错
错误代码
错误信息
说明
相关函数
实例
0x8000000e
InvalidAxCfgAcc
配置轴的最大加速度失败
Acm_SetF64Property
调用 Acm_SetF64Property API 将轴的最大加速度 (CFG_AxMaxAcc) 设置为
2,000,000,001 时，由于该值上限为 2,000,000,000，因此将报错
错误代码
错误信息
说明
相关函数
实例
0x8000000f
InvalidAxCfgDec
配置轴的最大减速度失败
Acm_SetF64Property
调用 Acm_SetF64Property API 将轴的最大减速度 (CFG_ AxMaxDec)) 设置为
2,000,000,001 时，由于该值上限为 2,000,000,000，因此将报错
错误代码
错误信息
说明
相关函数
实例
0x80000011
InvalidAxParVelLow
无效的轴的初速度，
Acm_SetF64Property
调用 Acm_SetF64Property 函数设置轴的初速度 (PAR_AxVelLow) 小于零或大于
轴的最大运行速度 (CFG_AxMaxVel) 时，提示该错误
错误代码
错误信息
说明
0x80000012
InvalidAxParVelHigh
无效的轴的运行速度
415 PCI/PCIE-1203 用户手冊
相关函数
实例
Acm_SetF64Property
调用 Acm_SetF64Property 函数设置轴的运行速度 (PAR_AxVelHigh) 小于等于
零或大于轴的最大运行速度 (CFG_AxMaxVel) 时，提示该错误
错误代码
错误信息
说明
相关函数
实例
0x80000013
InvalidAxParAcc
无效的轴的加速度。
Acm_SetF64Property
调用 Acm_SetF64Property 函数设置轴的加速度小于等于零或大于轴的最大加
速度 (CFG_AxMaxAcc) 时，提示该错误
错误代码
错误信息
说明
相关函数
实例
0x80000014
InvalidAxParDec
无效的轴的减速度。
Acm_SetF64Property
调用 Acm_SetF64Property 函数设置轴的减速度 PAR_AxDec 小于等于零或大于
轴的最大减速度 (CFG_AxMaxDec) 时，提示该错误
错误代码
错误信息
说明
相关函数
实例
0x80000015
InvalidAxParJerk
无效的轴的加加速度
Acm_SetF64Property
调用 Acm_SetF64Property 设置加加速度 PAR_AxJerk，该值为 0 或 1，当设置
为其他值时，将提示错误
错误代码
错误信息
说明
相关函数
实例
0x80000016
InvalidAxPulseInMode
无效的脉冲输入模式
Acm_SetU32Property
调用 Acm_SetF64Property 设置 CFG_AxPulseInMode 属性值，当设置的值不在
输入范围内时，将提示错误
错误代码
错误信息
说明
相关函数
实例
0x80000017
InvalidAxPulseOutMode
无效的脉冲输出模式
Acm_SeU32Property
调用 Acm_SetF64Property 设置 CFG_AxPulseOutMode 属性值，当设置的值不在
输入范围内时，将提示错误
错误代码
错误信息
说明
0x8000002a
InvalidAxState
无效的轴状态
PCI/PCIE-1203 用户手冊 416
相关函数
实例
Acm_AxGantryInAx、Acm_AxTangentInGp、Acm_AxGearInAx、Acm_AxCamInAx、
Acm_AxMoveHome、Acm_AxHomeEx、Acm_AxSimStart、
Acm_AxSimStartSuspendVel、Acm_AxSimStartSuspendRel、
Acm_AxSimStartSuspendAbs、Acm_AxChangeVelExByRate、
Acm_AxChangeVelEx、Acm_AxChangeVel、Acm_AxChangeVelByRate
例如调用 Acm_AxHome 函数执行回原点，当轴的状态不为 Ready 时，将提示该
错误
错误代码
错误信息
说明
相关函数
实例
0x8000002d
InvalidAxDistance
无效的轴距离
Acm_AxMoveRel、Acm_AxMoveAbs 等
调用 Acm_AxMoveRel 函数执行相对点位运动，Distance 的范围为：-
2,147,483,647/PPU ~ 2,147,483,647/PPU。当设定的 Distance 不在该范围内
时，将报错
错误代码
错误信息
说明
相关函数
实例
0x80000030
InvalidAxCntInGp
群组内的轴数不正确。
Acm_GpMoveArcAbs_Angle、Acm_GpMoveArcRel_Angle 等
例如执行三轴圆弧插补，当群组的轴数为 2 时，提示该错误
错误代码
错误信息
说明
相关函数
实例
0x80000031
AxInGpNotFound
该轴没有在群组内。
Acm_GpRemAxis
该错误发生在调用 Acm_GpRemAxis 函数移除群组中的轴时，当输入的轴号不在
群组内时发生
错误代码
错误信息
说明
相关函数
实例
0x80000032
AxisInOtherGp
该轴在其他的群组内。
Acm_GpAddAxis
当调用 Acm_GpAddAxis 函数添加轴到群组，输入的轴号已经添加到其他群组时
提示该错误。每个轴只能存在一个群组内
错误代码
错误信息
说明
相关函数
实例
0x80000033
AxCannotIntoGp
不能添加轴到群组内。
Acm_GpAddAxis
例如 PCI-1245V 支持群组轴数最多为 2 个，当调用 Acm_GpAddAxis 函数添加第
三个轴到群组时，提示该错误
错误代码
错误信息
说明
0x80000039
InvalidGpParVelLow
群组初速度无效
417 PCI/PCIE-1203 用户手冊
相关函数
实例
Acm_SetF64Property
调用 Acm_SetF64Property 设置群组初始速度 (PAR_GpVelLow) 时，若该值小于
0 或大于最大运行速度 (CFG_AxMaxVel)，则提示该错误
错误代码
错误信息
说明
相关函数
实例
0x8000003a
InvalidGpParVelHigh
群组运行速度无效
Acm_GpMoveCircularRel、Acm_GpMoveCircularAbs、Acm_GpChangeVelByRate
等
调用 Acm_GpChangeVel 函数改变群组运行速度，当设置的新速度小于 0 或大于
CFG_AxMaxVel 的值时，提示该错误
错误代码
错误信息
说明
相关函数
实例
0x8000003b
InvalidGpParAcc
群组加速度无效
Acm_SetF64Property
调用 Acm_SetF64Property 函数设置 PAR_GpAcc 的值，若该值大于
CFG_AxMaxAcc 或小于 0 时，则提示该错误
错误代码
错误信息
说明
相关函数
实例
0x8000003c
InvalidGpParDec
群组减速度无效
Acm_SetF64Property
调用 Acm_SetF64Property 函数设置 PAR_GpDec 的值，若该值大于
CFG_AxMaxDec 或小于 0 时，则提示该错误
错误代码
错误信息
说明
相关函数
实例
0x8000003d
InvalidGpParJerk
无效的群组曲线类型。
Acm_GpMoveCircularRel_Angle、Acm_GpMoveCircularAbs_Angle、
Acm_GpMoveArcRel_Angle、Acm_GpMoveArcAbs_Angle、
Acm_GpMoveHelixAbs_Angle、 Acm_GpMoveHelixRel_Angle、
Acm_GpMove3DArcAbs_V、Acm_GpMove3DArcRel_V
调用函数 Acm_GpMoveCircularRel_Angle 执行角度圆弧插补，当设置的曲线类
型 PAR_GpJerk 为 S 时，提示错误
错误代码
错误信息
说明
相关函数
实例
0x8000003e
JerkNotSupport
不支持 S 型曲线
Acm_GpAddPath
调用 Acm_GpAddPath 函数，设置 MoveMode 为 Blending Mode 或 FlyMode，这
两种模式不支持 S 型曲线类型
错误代码
错误信息
说明
0x80000041
InvalidGpState
无效的群组状态
PCI/PCIE-1203 用户手冊 418
相关函数
实例
Acm_GpClose、Acm_GpChangeVelByRate、Acm_GpChangeVel
调用 Acm_GpClose 函数关闭群组，当群组状态 usState!=STA_GP_DISABLE&&usState!= STA_GP_READY&&usState!=
STA_GP_ERROR_STOP 时，提示该错误
错误代码
错误信息
说明
相关函数
实例
0x80000042
OpenFileFailed
打开文件失败。
Acm_DevLoadConfig、Acm_GpLoadPath、Acm_DevLoadCAMTableFile
错误代码
错误信息
说明
相关函数
实例
0x80000043
InvalidPathCnt
无效的 Path 数
Acm_GpLoadPath、Acm_DevLoadCAMTableFile
调用 Acm_GpLoadPath 函数下载 Path 文件，当 Path 数小于 2 或大于 600 时，
提示错误，调用 Acm_DevLoadCAMTableFile 函数加载 CAM 表文件，当表内点数
小于 2 大于 100,000 时，提示错误
错误代码
错误信息
说明
相关函数
实例
0x80000044
InvalidPathHandle
无效的 Path Handle。
Acm_GpLoadPath、Acm_GpUnloadPath
调用 Acm_GpLoadPath 和 Acm_GpUnloadPath 函数加载和卸载函数时，输入的
Path Handle 不存在或不正确时，提示该错误
错误代码
错误信息
说明
相关函数
实例
0x8000004A
InvalidSlaveIP
无效的从轴 IP。
支持 SlaveIP 输入的所有函数
调用 Acm_DevGetSlaveInfo 获取从轴信息时，若设备中不存在 SlaveIP，则提
示该错误
错误代码
错误信息
说明
相关函数
实例
0x80000054
FunctionNotSupport
功能函数不支持。
所有函数
当板卡不支持该功能时，提示该错误
错误代码
错误信息
说明
相关函数
0x80000055
InvalidPhysicalAxis
无效的物理轴。
Acm_DevMDaqConfig
419 PCI/PCIE-1203 用户手冊
实例
调用 Acm_DevMDaqConfig 函数设定 MDaq 相关配置，当指定的轴号大于板卡的
轴数时，提示该错误。
错误代码
错误信息
说明
相关函数
实例
0x80000069
InvalidPath
对于 PCI-1240 板卡，提示该错误有两种情况
1、加载的 Path 为两轴直线、圆弧插补，但群组轴数大于 2 时，提示该错误
2、当加载的 Path 为多轴 ( 大于等于 3 轴 ) 直线插补，但群组的轴数小于 3
时，提示该错误
对于其他 PCI 运动控制卡，当用户添加到群组的轴数小于执行 Path 所需的轴
数时，提示该错误
Acm_GpLoadPath
调用 Acm_GpLoadPath 函数加载 Path 文件，添加到群组中的轴数为 2，但 Path
文件中有 3 轴执行插补的 PATH, 该情况下，将提示该错误
错误代码
错误信息
说明
相关函数
实例
0x80000073
InvalidGpHandle
群组 Handle 无效
调用的函数参数有群组的 Handle
调用 Acm_GpGetPathStatus 函数获取 Path 状态，当输入的群组 Handle 不正确
时，提示该错误
错误代码
错误信息
说明
相关函数
实例
0x80000075
InvalidCmpMethod
无效的比较方法
Acm_SetU32Property
调用上述函数设置属性 CFG_AxCmpMethod，该属性可设置为 0( 大于等于位置
计数器 ) 或 1( 小于等于位置计数器 )，当设置为其他值时，提示该错误
错误代码
错误信息
说明
相关函数
实例
0x8000007b
SpeedFordFunNotSpported
当前模式不支持速度前瞻功能
Acm_GpAddPath
当调用函数 Acm_GpAddPath 添加 Path， 且 MoveMode 为 BufferMode 或
BlendingMode 时，开启速度前瞻 CFG_GpSFEnable 功能将提示该错误
错误代码
错误信息
说明
相关函数
实例
0x80000081
InvalidAxParHomeVelLow
无效的 Home 初速度
Acm_SetF64 Property
调用 Acm_SetF64 Property 函数设置 Home 执行时的初速度 (
Par_AxHomeVelLow)，当设置的值小于等于 0 或大于 CFG_AxMaxVel 的值时，提
示该错误
PCI/PCIE-1203 用户手冊 420
错误代码
错误信息
说明
相关函数
实例
0x80000082
InvalidAxParHomeVelHigh
无效的 Home 运行速度
Acm_SetF64 Property
调用 Acm_SetF64Property 函数设置 Home 执行时的运行速度
(Par_AxHomeVelHigh)，当设置的值小于等于 0 或大于 CFG_AxMaxVel 的值时，
提示该错误
错误代码
错误信息
说明
相关函数
实例
0x80000083
InvalidAxParHomeAcc
无效的 Home 加速度
Acm_SetF64 Property
调用 Acm_SetF64Property 函数设置 Home 执行时的加速度 (Par_AxHomeAcc)，
当设置的值小于等于 0 或大于 CFG_AxMaxAcc 的值时，提示该错误
错误代码
错误信息
说明
相关函数
实例
0x80000084
InvalidAxParHomeDec
无效的 Home 减速度
Acm_SetF64 Property
调用 Acm_SetF64Property 函数设置 Home 执行时的减速度 (Par_AxHomeDec)，
当设置的值小于等于 0 或大于 CFG_AxMaxDec 的值时，提示该错误
错误代码
错误信息
说明
相关函数
实例
0x80000085
InvalidAxParHomeJerk
无效的 Home 加速曲线类型
Acm_SetF64 Property
调用 Acm_SetF64Property 函数设置 Home 执行时的速度曲线类型
(Par_AxHomeJerk)，速度类型为 0 或 1，当设置为其他值时，提示该错误
错误代码
错误信息
说明
相关函数
实例
0x80000086
InvalidAxCfgJogVelLow
无效的 Jog 初速度
Acm_SetF64 Property
调用 Acm_SetF64 Property 函数设置 Jog 的初速度 ( CFG_AxJogVelLow)，当设
置的值小于等于 0 或大于 CFG_AxMaxVel 的值时，提示该错误
错误代码
错误信息
说明
相关函数
实例
0x80000087
InvalidAxCfgJogVelHigh
无效的 Jog 运行速度
Acm_SetF64 Property
调用 Acm_SetF64 Property 函数设置 Jog 的运行速度 ( CFG_AxJogVelHigh)，
当设置的值小于等于 0 或大于 CFG_AxMaxVel 的值时，提示该错误
421 PCI/PCIE-1203 用户手冊
错误代码
错误信息
说明
相关函数
实例
0x80000088
InvalidAxCfgJogAcc
无效的 Jog 加速度
Acm_SetF64 Property
调用 Acm_SetF64 Property 函数设置 Jog 的加速度 ( CFG_AxJogVelAcc)，当设
置的值小于等于 0 或大于 CFG_AxMaxAcc 的值时，提示该错误
错误代码
错误信息
说明
相关函数
实例
0x80000089
InvalidAxCfgJogDec
无效的 Jog 减速度
Acm_SetF64 Property
调用 Acm_SetF64 Property 函数设置 Jog 的加速度 ( CFG_AxJogVelDec)，当设
置的值小于等于 0 或大于 CFG_AxMaxDec 的值时，提示该错误
错误代码
错误信息
说明
相关函数
实例
0x8000008A
InvalidAxCfgJogJerk
无效的 Jog 加速曲线类型
Acm_SetF64 Property
调用 Acm_SetF64 Property 函数设置 Jog 的速度曲线类型 ( CFG_AxJogJerk)，
该属性只能设置为 0，当设置为其他值时，提示错误
错误代码
错误信息
说明
相关函数
实例
0x8000008B
InvalidAxCfgKillDec
无效的 DI 减速度
Acm_SetF64 Property
调用 Acm_SetF64 Property 函数设置 DI Stop 的减速度，当设置的值小于等于
零大于 FT_AxMaxDec 属性值时，提示该错误
错误代码
错误信息
说明
相关函数
实例
0x8000008C
NotOpenAllAxes
未打开所有轴，LoadCfg 时有轴未 Open
Acm_DevLoadConfig
调用 Acm_DevLoadConfig 函数下载配置文件时，板卡的所有轴都必须打开，否
则提示该错误
错误代码
错误信息
说明
相关函数
实例
0x800000d0
ReadFileFailed
读取文件失败。
Acm_DevLoadConfig
调用函数载入配置文件或镜像表格文件时，若因操作系统错误导致文件错误或
打开文件失败，则提示该错误
PCI/PCIE-1203 用户手冊 422
错误代码
错误信息
说明
相关函数
实例
0x800000d3
GetAuthorityFailed
PCI-1203/PCIE-1203 在开卡时扫描 EtherCAT 网络、改变状态机时或其他操作
无回应 ( 超时 )
Acm_DevOpen, Acm_DevReOpen
错误代码
错误信息
说明
相关函数
实例
0x800000d6
InvalidGpRadius
设置的群组半径不正确
圆弧插补
当执行圆弧插补时，设置的半径不正确
错误代码
错误信息
说明
相关函数
实例
0x800000d9
InvalidGpMovCmd
无效的 Path 运行命令
Acm_GpLoadPath、Acm_GpAddPath
调用 Acm_GpLoadPath、Acm_GpAddPath 函数。设置的运行命令不在支持的范围
内时，提示该错误。或者添加的运行命令板卡不支持
错误代码
错误信息
说明
相关函数
实例
0x800000dc
InvalidPathMoveMode
无效的 Path 运动模式。
Acm_GpAddPath
函数 Acm_GpAddPath 设置参数 MoveMode，该值为 0 或 1，当设置为其他值时，
提示错误
错误代码
错误信息
说明
相关函数
实例
0x800000de
InvalidCamTableID
无效的凸轮表 ID
Acm_DevDownloadCAMTable
函数 Acm_DevDownloadCAMTable 的参数 CAM 表的 ID 要求为 0 或 1. 当设置为其
他值时，提示该错误
错误代码
错误信息
说明
相关函数
实例
0x800000df
InvalidCamPointRange
无效的凸轮执行点的范围。
Acm_DevDownloadCAMTable
调用 Acm_DevDownloadCAMTable 函数。当参数 pPointRangeArray[i] 大于
(pMasterArray[i] - pMasterArray[i-1])*0.5) 时提示该错误
错误代码
错误信息
0x800000e0
CamTableIsEmpty
423 PCI/PCIE-1203 用户手冊
说明
相关函数
实例
凸轮表为空。
Acm_DevConfigCAMTable
调用 Acm_DevConfigCAMTable 函数配置凸轮表。当凸轮表的没有值时，提示该
错误
错误代码
错误信息
说明
相关函数
实例
0x800000e1
InvalidPlaneVector
设置的平面向量值无效
Acm_AxTangentInGp
调用 Acm_AxTangentInGp 函数建立轴和群组切线跟随关系，设置向量
StartVectorArray 的值，该向量必须为 3 维。当设置的 3 维向量都是 0 时，
提示该错误
错误代码
错误信息
说明
相关函数
实例
0x800000e2
MasAxIDSameSlvAxID
主轴 ID 和从轴 ID 相同
Acm_AxCamInAx、Acm_AxGantryInAx、Acm_AxGearInAx
调用 Acm_AxCamInAx 函数建立主从轴关系，当主轴和从轴设置为同一轴时，提
示该错误
错误代码
错误信息
说明
相关函数
实 例
0x800000e3
InvalidGpRefPlane
无效的组的参考平面
圆弧插补、螺旋插补、添加 Path
调用 Acm_GpMoveCircularRel_3P 函数执行 3 点圆弧插补，设置参考平面为 YZ
平面，当群组中的轴个数小于 3 时，提示该错误
当群组中的轴数小于 3 时，提示错误
错误代码
错误信息
说明
相关函数
实例
0x800000e4
InvalidAxModuleRange
设置的轴的单圈脉冲数无效
Acm_SetU32Property
调用 Acm_SetU32Property 函数，设置属性 CFG_AxModuleRange，当设置的值
大于 8,000,000 或者该值不能被 4 整除时，提示错误
错误代码
错误信息
说明
相关函数
实例
0x800000e5
DownloadFileFailed
下载文件失败
错误代码
错误信息
说 明
相关函数
0x800000e6
InvalidFileLength
无效的文件长度
PCI/PCIE-1203 用户手冊 424
实 例
错误代码
错误信息
说 明
相关函数
实 例
0x800000e7
InvalidCmpCnt
无效的比较个数
Acm_AxSetCmpTable、Acm_AxSetCmpAuto
调用 Acm_AxSetCmpTable 设置比较表，函数中的参数 ArrayCount 设置为大于
100,000 或小于 0 时，提示该错误
错误代码
错误信息
说 明
相关函数
实 例
0x80004001
DevEvtTimeOut
检测事件时间超时。
Acm_CheckMotionEvent
调用 Acm_CheckMotionEvent 检测运动事件时，若规定时间内没有检测到任何
事件，则提示该错误
错误代码
错误信息
说明
相关函数
实例
0x80004002
DevNoEvt
事件未发生。
Acm_CheckMotionEvent
调用 Acm_CheckMotionEvent 函数检测事件时，没有检测到事件时将提示该错
误。
C.3
DSP 常见错误
错误代码
错误信息
说明
相关函数
实例
0x10000001
Warning_AxWasInGp
该轴已经添加到群组里
Acm_GpAddAxis
调用上述函数添加轴到群组中时，当该轴以在群组中时，提示该错误
错误代码
错误信息
说明
相关函数
实例
0x80005001
ERR_SYS_TIME_OUT
系统超时
错误代码
错误信息
说明
相关函数
实例
0x80005002
Dsp_PropertyIDNotSupport
PropertyID 不支持
获取 / 设置属性的函数
板卡不支持该属性 ID 时，提示该错误
425 PCI/PCIE-1203 用户手冊
错误代码
错误信息
说明
相关函数
实例
0x80005003
Dsp_PropertyIDReadOnly
PropertyID 只读
设置属性的函数
属性 FT_AxFunctionMap 只读，当调用设置属性的函数设置该属性时，提示错
误
错误代码
错误信息
说明
相关函数
实例
0x80005004
Dsp_InvalidParameter
无效的输入参数
Acm_DaqDoSetByte 等
调用 Acm_DaqDoSetByte 函数设置 DO 字节数，当输入的参数 DOPort 大于最大
DOPort(FT_DaqDoMaxChan/8) 时，提示该错误
错误代码
错误信息
说明
相关函数
实例
0x80005005
Dsp_DataOutBufExceeded
数据缓存不足
错误代码
错误信息
说明
相关函数
实例
0x80005006
Dsp_FunctionNotSupport
功能函数不支持
Acm_GpMove3DArcAbs、Acm_GpMove3DArcRel 等
运动控制卡不支持该函数时，将提示该错误
错误代码
错误信息
说明
相关函数
实例
0x80005007
Dsp_InvalidConfigFile
无效的配置文件
错误代码
错误信息
说明
相关函数
实例
0x80005008
Dsp_InvalidIntervalData
无效的间隔数据
错误代码
错误信息
说明
相关函数
实例
0x80005009
Dsp_InvalidTableSize
无效的表格大小
PCI/PCIE-1203 用户手冊 426
错误代码
错误信息
说明
相关函数
实例
0x8000500a
Dsp_InvalidTableID
无效的凸轮表 ID 或者比较列表 ID
Acm_DevDownloadCAMTable
函数 Acm_DevDownloadCAMTable 的参数 CAM 表的 ID 要求为 0 或 1. 当设置为其
他值时，提示该错误
错误代码
错误信息
说明
相关函数
实例
0x8000500b
Dsp_DataIndexExceedBufSize
超过比较列表的最大点数 （100000）或单次读取点数超过最大点数 （32）
Acm_AxSetCmpTable、Acm_AxSetCmpAuto、Acm_AxReadLatchBuffer
调用 Acm_AxSetCmpTable 函数设置比较表，该表支持的最多比较数据为
100,000 个，当超出时，提示该错误
错误代码
错误信息
说明
相关函数
实例
0x8000500c
Dsp_InvalidCompareInterval
无效的比较间隔
Acm_AxSetCmpAuto
错误代码
错误信息
说明
相关函数
实例
0x8000500d
Dsp_InvalidCompareRange
比较列表的起点数据和终点数据的距离小于比较间隔
Acm_AxSetCmpAuto
当调用上述函数设置线性比较数据，当起点数据和终点数据的距离小于比较间
隔时，提示该错误
错误代码
错误信息
说明
相关函数
实例
0x8000500e
Dsp_PropertyIDWriteOnly
该属性只读
获取属性函数
当调用函数获取的属性信息为只写属性时，提示错误
错误代码
错误信息
说明
相关函数
实例
0x8000500f
Dsp_NcError
NC 错误
427 PCI/PCIE-1203 用户手冊
错误代码
错误信息
说明
相关函数
实例
0x80005010
Dsp_CamTableIsInUse
当前 ID 的凸轮表正在被使用
Acm_AxCamInAx
错误代码
错误信息
说明
相关函数
实例
0x80005011
Dsp_EraseBlockFailed
擦除 block 失败
错误代码
错误信息
说明
相关函数
实例
0x80005012
Dsp_ProgramFlashFailed
存储 (Flash) 程序失败
错误代码
错误信息
说明
相关函数
实例
0x80005101
Dsp_InvalidAxCfgVel
配置轴的最大运行速度失败
Acm_SetF64Property
调用 Acm_SetF64Property 将最大运行速度 (CFG_AxMaxVel) 设置为
20,000,001 时，由于该值上限为 20,000,000，因此将报错
错误代码
错误信息
说明
相关函数
实例
0x80005102
Dsp_InvalidAxCfgAcc
配置轴的最大加速度失败
Acm_SetF64Property
调用 Acm_SetF64Property 将最大加速度 (CFG_AxMaxAcc) 设置为
2,000,000,001 时，由于该值上限为 2,000,000,000，因此将报错
错误代码
错误信息
说明
相关函数
实例
0x80005103
Dsp_InvalidAxCfgDec
配置轴的最大减速度失败
Acm_SetF64Property
调用 Acm_SetF64Property 将最大减速度 (CFG_ AxMaxDec) 设置为
2,000,000,001 时，由于该值上限为 2,000,000,000，因此将报错
PCI/PCIE-1203 用户手冊 428
错误代码
错误信息
说明
相关函数
实例
0x80005104
Dsp_InvalidAxCfgJerk
配置轴的加加速度失败
Acm_SetF64Property
错误代码
错误信息
说明
相关函数
实例
0x80005105
Dsp_InvalidAxParVelLow
无效的轴的初速度，
Acm_SetF64Property
调用 Acm_SetF64Property 函数设置轴的初速度 (PAR_AxVelLow) 小于零或大于
轴的最大运行速度 (CFG_AxMaxVel) 时，提示该错误
错误代码
错误信息
说明
相关函数
实例
0x80005106
Dsp_InvalidAxParVelHigh
无效的轴的运行速度
Acm_SetF64Property
调用 Acm_SetF64Property 函数设置轴的运行速度 (PAR_AxVelHigh) 小于等于
零或大于轴的最大运行速度 (CFG_AxMaxVel) 时，提示该错误
错误代码
错误信息
说明
相关函数
实例
0x80005107
Dsp_InvalidAxParAcc
无效的轴的加速度
Acm_SetF64Property
调用 Acm_SetF64Property 函数设置轴的加速度 PAR_AxAcc 小于等于零或大于
轴的最大加速度 (CFG_AxMaxAcc) 时，提示该错误
错误代码
错误信息
说明
相关函数
实例
0x80005108
Dsp_InvalidAxParDec
无效的轴的减速度
Acm_SetF64Property
调用 Acm_SetF64Property 函数设置轴的加速度 PAR_AxAcc 小于等于零或大于
轴的最大减速度 (CFG_AxMaxAcc) 时，提示该错误
错误代码
错误信息
说明
相关函数
实例
0x80005109
Dsp_InvalidAxParJerk
无效的轴的加加速度
Acm_SetF64Property
调用上述函数设置加加速度 PAR_AxJerk，该值为 0 或 1，当设置为其他值时，
将提示错误
429 PCI/PCIE-1203 用户手冊
错误代码
错误信息
说明
相关函数
实例
0x8000510a
Dsp_InvalidAxPptValue
无效的属性值
错误代码
错误信息
说明
相关函数
实例
0x8000510b
Dsp_InvalidAxState
无效的轴状态
Acm_AxMoveVel，Acm_AxStopDec 等
当轴的状态不是 Ready 时，若执行连续运动，将提示该错误
错误代码
错误信息
说明
相关函数
实例
0x8000510c
Dsp_InvalidAxSvOnOff
无效的伺服开 / 关操作
错误代码
错误信息
说明
相关函数
实例
0x8000510d
Dsp_InvalidAxDistance
无效的轴距离
Acm_AxMoveImpose
错误代码
错误信息
说明
相关函数
实例
0x8000510e
Dsp_InvalidAxPosition
无效位置
错误代码
错误信息
说明
相关函数
实例
0x8000510f
Dsp_InvalidAxHomeMode
无效的 home 模式
Acm_AxHome
轴的回 Home 共 16 种模式，当输入的值不在该范围内时，提示错误
错误代码
错误信息
说明
相关函数
实例
0x80005110
Dsp_InvalidPhysicalAxis
无效的轴 ID
Acm_DevMDaqConfig 等
调用 Acm_DevMDaqConfig 函数设定 MDaq 相关配置，当指定的轴号大于板卡的
轴数时，提示该错误。
PCI/PCIE-1203 用户手冊 430
错误代码
错误信息
说明
相关函数
实例
0x80005111
Dsp_HLmtPExceeded
超出正向硬极限
错误代码
错误信息
说明
相关函数
实例
0x80005112
Dsp_HLmtNExceeded
超出负向硬极限
错误代码
错误信息
说明
相关函数
实例
0x80005113
Dsp_SLmtPExceeded
超出正向软极限
错误代码
错误信息
说明
相关函数
实例
0x80005114
Dsp_SLmtNExceeded
超出负向软极限
错误代码
错误信息
说明
相关函数
实例
0x80005115
Dsp_AlarmHappened
Alarm 信号发生
错误代码
错误信息
说明
相关函数
实例
0x80005116
Dsp_EmgHappened
Emg 信号发生
错误代码
错误信息
说明
相关函数
实例
0x80005117
Dsp_CmdValidOnlyInConstSec
叠加运动只能在匀速阶段执行
Acm_AxMoveImpose
当在非匀速段添加叠加运动时，提示该错误
431 PCI/PCIE-1203 用户手冊
错误代码
错误信息
说明
相关函数
实例
0x80005118
Dsp_InvalidAxCmd
无效的轴命令
错误代码
错误信息
说明
相关函数
实例
0x80005119
Dsp_InvalidAxHomeDirMode
无效的回 home 方向
Acm_AxHome
错误代码
错误信息
说明
相关函数
实例
0x8000511a
Dsp_AxisMustBeModuloAxis
切向跟随轴模式不能为 0
Acm_AxTangentInGp
错误代码
错误信息
说明
相关函数
实例
0x8000511b
Dsp_AxIdCantSameAsMasId
从轴 ID 不能与主轴相同
Acm_AxCamInAx，Acm_AxGearInAx、Acm_AxGantryInAx
调用 Acm_AxCamInAx 建立主轴和从轴之间的关系时，主轴与从轴必须为不同的
轴，否则将报错
错误代码
错误信息
说明
相关函数
实例
0x8000511c
Dsp_CantResetPosiOfMasAxis
同步状态下不能设置理论位置或实际位置
Acm_AxSetCmdPosition，Acm_AxSetActualPosition
在同步状态下，不能调用上述函数重置位置
错误代码
错误信息
说明
相关函数
实例
0x8000511d
Dsp_InvalidAxExtDrvOperation
无效的轴外部驱动操作
Acm_AxSetExtDrive
错误代码
错误信息
说明
相关函数
实 例
0x8000511e
Dsp_AxAccExceededMaxAcc
轴加速度超出最大加速度
PCI/PCIE-1203 用户手冊 432
错误代码
错误信息
说明
相关函数
实例
0x8000511f
Dsp_AxVelExceededMaxVel
轴运行速度超出最大速度
Acm_AxChangeVel
调用上述函数设置轴的新速度，当该值超过最大运行速度时，提示错误
错误代码
错误信息
说明
相关函数
实例
0x80005201
Dsp_InvalidAxCntInGp
执行运动的轴数量与群组中的轴数量不一致
Acm_GpMoveLinearRel，Acm_GpMoveCircularRel 等
例如执行三轴执行插补，群组中的轴数为 2，则提示错误
错误代码
错误信息
说 明
相关函数
实 例
0x80005202
Dsp_AxInGpNotFound
未在群组中找到相应轴
Acm_GpRemAxis
调用 Acm_GpRemAxis 移除轴 1，但是轴 1 未在该群组内，将报错
错误代码
错误信息
说 明
相关函数
实 例
0x80005203
Dsp_AxisInOtherGp
需要添加的轴已经在其他群组中
Acm_GpAddAxis
调用 Acm_GpAddAxis 添加轴到群组中，当该轴已在其他群组中时，提示该错
误。每个轴仅能存在于一个群组中。
错误代码
错误信息
说 明
相关函数
实 例
0x80005204
Dsp_AxCannotIntoGp
无法将轴加入群组。添加的轴无效或者群组中的轴数量已经达到上限
Acm_GpAddAxis
调用 Acm_GpAddAxis 添加第 9 轴到群组中时，由于超过一个群组支持的最大轴
数 （8 轴），因此将报错
错误代码
错误信息
说明
相关函数
实例
0x80005205
Dsp_GpInDevNotFound
群组未找到
错误代码
错误信息
说明
相关函数
实例
0x80005206
Dsp_InvalidGpCfgVel
无效的群组速度
433 PCI/PCIE-1203 用户手冊
错误代码
错误信息
说明
相关函数
实例
0x80005207
Dsp_InvalidGpCfgAcc
无效的群组加速度
错误代码
错误信息
说明
相关函数
实例
0x80005208
Dsp_InvalidGpCfgDec
无效的群组减速度
错误代码
错误信息
说明
相关函数
实例
0x80005209
Dsp_InvalidGpCfgJerk
无效的群组加加速度
错误代码
错误信息
说明
相关函数
实例
0x8000520a
Dsp_InvalidGpParVelLow
群组起始速度无效
Acm_SetF64Property
调用 Acm_SetF64Property 函数设置 PAR_GpVelLow 的值大于 CFG_AxMaxVel 或
小于 0 时，提示该错误
错误代码
错误信息
说明
相关函数
实例
0x8000520b
Dsp_InvalidGpParVelHigh
群组运行速度无效
Acm_SetF64Property
调用 Acm_SetF64Property 函数设置 PAR_GpVelHigh 的值大于 CFG_AxMaxVel 或
小于 0 时，提示该错误
错误代码
错误信息
说明
相关函数
实例
0x8000520c
Dsp_InvalidGpParAcc
群组加速度无效
Acm_SetF64Property
调用 Acm_SetF64Property 函数设置 PAR_Gp Acc 的值大于 CFG_AxMaxAcc 或小
于 0 时，提示该错误
PCI/PCIE-1203 用户手冊 434
错误代码
错误信息
说明
相关函数
实例
0x8000520d
Dsp_InvalidGpParDec
群组减速度无效
Acm_SetF64Property
调用 Acm_SetF64Property 函数设置 PAR_Gp Dec 的值大于 CFG_AxMaxDec 或小
于 0 时，提示该错误
错误代码
错误信息
说明
相关函数
实例
0x8000520e
Dsp_InvalidGpParJerk
群组速度曲线类型无效
Acm_GpMoveCircularRel_Angle、Acm_GpMoveCircularAbs_Angle、
Acm_GpMoveArcRel_Angle、Acm_GpMoveArcAbs_Angle、
Acm_GpMoveHelixAbs_Angle、 Acm_GpMoveHelixRel_Angle、
Acm_GpMove3DArcAbs_V、Acm_GpMove3DArcRel_V
调用函数 Acm_GpMoveCircularRel_Angle 执行角度圆弧插补，当设置的曲线类
型 PAR_GpJerk 为 S 时，提示错误
错误代码
错误信息
说明
相关函数
实例
0x8000520f
Dsp_JerkNotSupport
不支持加加速度
错误代码
错误信息
说明
相关函数
实例
0x80005210
Dsp_ThreeAxNotSupport
不支持三轴
错误代码
错误信息
说明
相关函数
实例
0x80005211
Dsp_DevIpoNotFinished
未完成设备插补
错误代码
错误信息
说明
相关函数
实例
0x80005212
Dsp_InvalidGpState
无效的群组状态
Acm_GpMoveLinearRel，Acm_GpMoveCircularRel 等
调用上面函数执行直线插补运动，当群组的状态不是 Ready 时，提示该错误
435 PCI/PCIE-1203 用户手冊
错误代码
错误信息
说明
相关函数
实例
0x80005213
Dsp_OpenFileFailed
打开文件失败
错误代码
错误信息
说明
相关函数
实例
0x80005214
Dsp_InvalidPathCnt
无效的 path 数量
Acm_GpMovePath
调用 Acm_GpLoadPath 载入路径文件时，若路径数小于 2，则提示该错误
错误代码
错误信息
说明
相关函数
实例
0x80005215
Dsp_InvalidPathHandle
无效的路径句柄
错误代码
错误信息
说明
相关函数
实例
0x80005216
Dsp_InvalidPath
无效路径
错误代码
错误信息
说明
相关函数
实例
0x80005217
Dsp_GpSlavePositionOverMaster
从轴位置超过主轴位置
错误代码
错误信息
说明
相关函数
实例
0x80005219
Dsp_GpPathBufferOverflow
群组中的 Path 缓存区已满 （7,000）
Acm_GpAddPath
调用 Acm_GpAddPath 函数添加的 Path 数超过 7,000 段时，提示该错误
错误代码
错误信息
说明
相关函数
实例
0x8000521a
Dsp_InvalidPathFunctionID
无效的路径函数 ID
PCI/PCIE-1203 用户手冊 436
错误代码
错误信息
说明
相关函数
实例
0x8000521b
Dsp_SysBufAllocateFailed
分配系统缓存失败
错误代码
错误信息
说明
相关函数
实例
0x8000521c
Dsp_InvalidGpCenterPosition
无效的群组圆心位置
Acm_GpMove3DArcRel、Acm_GpMove3DArcAbs、Acm_GpMove3DArcAbs_V、
Acm_GpMove3DArcAbs_V
调用上述函数执行 3D 圆弧插补，输入的中心点不正确时，提示该错误
错误代码
错误信息
说明
相关函数
实例
0x8000521d
Dsp_InvalidGpEndPosition
无效的群组终点位置
Acm_GpMove3DArcRel、Acm_GpMove3DArcAbs
调用上述函数执行 3D 圆弧插补，输入的终点不正确时，提示该错误
错误代码
错误信息
说明
相关函数
实例
0x8000521e
Dsp_InvalidGpCmd
无效的群组命令
错误代码
错误信息
说明
相关函数
实例
0x8000521f
Dsp_AxHasBeenInInGp
轴已经在群组中
Acm_GpAddAxis、Acm_AxGearInAx 等
调用函数 Acm_AxGearInAx 建立齿轮关系，当该轴已经和其他轴建立齿轮关系
时，提示该错误
错误代码
错误信息
说明
相关函数
实例
0x80005220
Dsp_InvalidPathRange
无效的路径范围
Acm_GpMoveSelPath
当前 path buffer 中剩余有 10 段 Path( 调用 Acm_GpGetPathStatus 函数查看
剩余的 path 数量）。若 StartIndex 或 EndIndex 的设置值大于 10，或
StartIndex 的值大于 EndIndex，则提示错误
437 PCI/PCIE-1203 用户手冊
C.4
EtherCAT 常见错误
错误代码
错误信息
说明
相关函数
实例
0x8300002B
EC_SlaveIDConflicted
从轴 ID 冲突
Acm_DevOpen, Acm_DevReOpen
两个从轴的 ID 相同并连接至同一环中，因此将报错
错误代码
错误信息
说明
相关函数
实例
错误代码
错误信息
说明
相关函数
实例
错误代码
错误信息
说明
相关函数
实例
0x8300003D
EC_AxCntExceeded
所连接的轴的总数超出轴数上限
Acm_DevOpen, Acm_DevReOpen
连接至板卡的电机驱动数超出上限，因此将报错
0x8300003E
EC_FWUpgraded
更新固件后，请关闭电脑并再次开启电脑以完成固件更新。
Acm_DevOpen, Acm_DevReOpen
0x83010001
ECAT_MasterEcatError
EtherCAT 主站报警
错误代码
错误信息
说明
相关函数
实例
错误代码
错误信息
说明
相关函数
实例
0x83010002
ECAT_SlaveDisconnect_R0
从站断开与 Ring 0 的连接
0x83010003
ECAT_SlaveDisconnect_R1
从站断开与 Ring 1 的连接
错误代码
错误信息
说明
相关函数
PCI/PCIE-1203 用户手冊
0x83030004
ECAT_MOTION_SLAVE_NOT_SUPPORT
Ring 0 中连接不支持的 EtherCAT 从站
Acm_DevOpen, Acm_DevReOpen
438
错误代码
错误信息
说明
相关函数
实例
错误代码
错误信息
说明
相关函数
实例
错误代码
错误信息
说明
实例
错误代码
错误信息
说明
相关函数
实例
错误代码
错误信息
说明
相关函数
实例
错误代码
错误信息
说明
相关函数
实例
错误代码
错误信息
说明
相关函数
实例
0x83040004
ECAT_IO_SLAVE_NOT_SUPPORT
Ring 1 中连接不支持的 EtherCAT 从站。IO 环不支持连接电机驱动器。
Acm_DevOpen, Acm_DevReOpen
0x83050001
ECAT_AxRetryError
使能重置错误时，从站未响应 （超时）
Acm_AxSetSvOn, Acm_AxResetError, Acm_GpResetError
0x83050002
ECAT_AxResetCounterError
重置位置计数器时，从站发生错误或未响应 （超时）
Acm_AxSetCmdPosition, Acm_AxSetActualPosition
0x83050003
ECAT_AxCmdErrorProtection
指令错误保护
切换操作模式时 （例如从原点模式切换至 P2P 模式），若理论位置与实际
位置之间的距离差值大于指令错误保护值，则提示该错误
0x83050004
ECAT_AxSlaveALM
EtherCAT 从站报警
0x83050005
ECAT_AxFollowError
跟随错误保护
若电机的理论位置与实际位置之间的距离差值大于驱动的设置值，则提示
该错误
0x83050006
ECAT_AxHomeError
执行原点运动时，从站发生错误
439 PCI/PCIE-1203 用户手冊
相关函数
实例
错误代码
错误信息
说明
相关函数
实例
Acm_AxMoveHome, Acm_AxHomeEx
0x8310xxxx
ECAT_DriveError
驱动器错误 (0x8310xxxx)。请参考驱动器手册或驱动前置 LED 面板，了解
驱动器定义的错误码 xxxx。
PCI/PCIE-1203 用户手冊 440
C.5
不常见错误
错误信息
DevRegDataLost
LoadDllFailed
GetProcAddrFailed
OpenEventFailed
EventTimeOut
ConnectWinIrqFailed
InvalidAxAlarmEn
InvalidAxAlarmLogic
InvalidAxInPEn
InvalidAxInPLogic
InvalidAxHLmtEn
InvalidAxHLmtLogic
InvalidAxHLmtReact
InvalidAxSLmtPEn
InvalidAxSLmtPReact
InvalidAxSLmtPValue
InvalidAxSLmtMEn
InvalidAxSLmtMReact
InvalidAxSLmtMValue
InvalidAxOrgLogic
InvalidAxOrgEnable
InvalidAxEzLogic
InvalidAxEzEnable
InvalidAxEzCount
InvalidAxInEnable
InvalidAxSvOnOff
InvalidAxPosition
InvalidAxHomeModeKw
GpInDevNotFound
InvalidGpCfgVel
InvalidGpCfgAcc
InvalidGpCfgDec
InvalidGpCfgJerk
DevIpoNotFinished
IoctlError
AmnetRingWhile usingd
DeviceNotOpened
InvalidRing
InvalidSlaveIP
InvalidParameter
InvalidGpCenterPosition
InvalidGpEndPosition
InvalidAddress
DeviceDisconnect
0x80000020
0x80000021
0x80000022
0x80000023
0x80000024
0x80000025
0x80000026
0x80000027
0x80000028
0x80000029
0x8000002B
0x8000002C
0x8000002E
0x8000002F
0x80000034
0x80000035
0x80000036
0x80000037
0x80000038
错误代码
0x80000001
0x80000002
0x80000003
0x80000007
0x80000008
0x8000000C
0x80000018
0x80000019
0x8000001A
0x8000001B
0x8000001C
0x8000001D
0x8000001E
0x8000001F
0x80000040
0x80000046
0x80000047
0x80000048
0x80000049
0x8000004A
0x8000004B
0x8000004C
0x8000004D
0x8000004E
0x8000004F
说明
441 PCI/PCIE-1203 用户手冊
DataOutBufExceeded
SlaveDeviceNotMatch
SlaveDeviceError
SlaveDeviceUnknow
InvalidVelocity
InvalidAxPulseInLogic
InvalidAxPulseInSource
InvalidAxErcLogic
InvalidAxErcOnTime
InvalidAxErcOffTime
InvalidAxErcEnableMode
InvalidAxSdEnable
InvalidAxSdLogic
InvalidAxSdReact
InvalidAxSdLatch
InvalidAxHomeResetEnable
InvalidAxBacklashEnable
InvalidAxBacklashPulses
InvalidAxVibrationEnable
InvalidAxVibrationRevTime
InvalidAxVibrationFwdTime
InvalidAxAlarmReact
InvalidAxLatchLogic
InvalidFwMemoryMode
InvalidConfigFile
InvalidAxEnEvtArraySize
InvalidAxEnEvtArray
InvalidGpEnEvtArraySize
InvalidGpEnEvtArray
InvalidIntervalData
InvalidEndPosition
InvalidAxisSelect
InvalidTableSize
InvalidCmpSource
InvalidCmpPulseMode
InvalidCmpPulseLogic
InvalidCmpPulseWidth
InvalidPathFunctionID
SysBufAllocateFailed
SlaveIOUpdateError
NoSlaveDevFound
MasterDevNotOpen
MasterRingNotOpen
InvalidDIPort
InvalidDOPort
InvalidDOValue
CreateThreadFailed
InvalidHomeModeEx
0x80000061
0x80000062
0x80000063
0x80000064
0x80000065
0x80000066
0x80000067
0x80000068
0x80000069
0x8000006A
0x8000006B
0x8000006C
0x8000006D
0x8000006E
0x8000006F
0x80000070
0x80000071
0x80000072
0x80000074
0x80000076
0x80000077
0x80000050
0x80000051
0x80000052
0x80000053
0x80000056
0x80000057
0x80000058
0x80000059
0x8000005A
0x8000005B
0x8000005C
0x8000005D
0x8000005E
0x8000005F
0x80000060
0x80000078
0x80000079
0x8000007A
0x80000096
0x80000097
0x80000098
0x80000099
0x800000C8
0x800000C9
0x800000CA
0x800000CC
0x800000CD
PCI/PCIE-1203 用户手冊 442
0x800000CE
0x800000CF
0x800000D1
0x800000D2
0x800000D3
0x800000D4
0x800000D5
0x800000D7
0x800000D8
0x800000DA
0x800000DB
0x800000DD
0x80002000
0x80002001
0x80002002
0x80002003
0x80002004
0x80002005
0x80002006
0x80002007
0x80002008
0x80002009
0x8000200A
0x8000200B
0x8000200C
0x8000200D
0x8000200E
0x8000200F
InvalidDirMode
AxHomeMotionFailed
PathBufIsFull
PathBufIsEmpty
GetAuthorityFailed
GpIDAllocatedFailed
FirmWareDown
InvalidAxCmd
InvalidaxExtDrv
SpeedCurveNotSupported
InvalidCounterNo
PathSelStartCantRunInSpeed -
ForwareMode
HLmtPExceeded
HLmtNExceeded
SLmtPExceeded
SLmtNExceeded
AlarmHappened
EmgHappened
TimeLmtExceeded
DistLmtExceeded
InvalidPositionOverride
OperationErrorHappened
SimultaneousStopHappened
OverflowInPAPB
OverflowInIPO
STPHappened
SDHappened
AxsiNoCmpDataLeft
错误代码
0x83000000
0x83000001
0x83000002
0x83000003
0x83000004
0x83000005
0x83000006
0x83000007
0x83000008
0x83000009
0x8300000A
0x8300000B
0x8300000C
0x8300000D
0x8300000E
0x8300000F
0x83000010
错误信息
EC_GetNICNumberFailed
EC_GetNICInfoFailed
EC_OpenMasterDevFailed
EC_GetSlaveFailed
EC_StartOpModeFailed
EC_CloseDeviceFailed
EC_MemAllocateFailed
EC_InvalidNicIndex
EC_OpenDevFailed
EC_ReadFileFailed
EC_GetNicInfoFailed
EC_GetSDOFailed
EC_InvalidParameter
EC_GetPDOOffsetFailed
EC_InitialMappingInfoFalied
EC_InitResourceFailed
EC_SetSDOFailed
说明
443 PCI/PCIE-1203 用户手冊
0x83000011
0x83000012
0x83000013
0x83000014
0x83000015
0x83000016
0x83000017
0x83000018
0x83000019
0x8300001A
0x8300001B
0x8300001C
0x8300001D
0x8300001E
0x8300001F
0x83000020
0x83000021
0x83000022
0x83000023
0x83000024
0x83000025
0x83000026
0x83000027
0x83000028
0x83000029
0x8300002A
0x8300002B
0x8300002C
0x8300002D
0x8300002E
0x8300002F
0x83000030
0x83000031
0x83000032
0x83000033
0x83000034
0x83000035
0x83000036
0x83000037
0x83000038
0x83000039
0x8300003A
0x8300003B
0x8300003C
EC_InvalidPortType
EC_SetCycleTimeFailed
EC_InvalidAoRange
EC_InvalidAiRange
EC_GetSlaveInfoFaied
EC_GetNetWorkStateFaied
EC_RegisterEventFailed
EC_InvalidIntegrationTime
EC_InvalidAIEnable
EC_InvalidDIFilter
EC_SetSlaveStateFailed
EC_ZeroCalibrationFailed
EC_InvalidMasterHandle
EC_InvalidENIFile
EC_InvalidCaliType
EC_SetCaliValueFailed
EC_AOCalibrationFailed
EC_InvalidIOMapping
EC_PortIndexGreaterThanPortN um
EC_ChannelIDGreaterThanChann elNum
EC_InputIndexGreaterThanInpu tNum
EC_OutputIndexGreaterThanOut putNum
EC_SetEnableFailed
EC_SetAIRangeFailed
EC_SetIntegrationTimeFailed
EC_PropertyNotSupported
EC_SlaveIDConflicted
EC_SpanCalibrationFailed
EC_InvalidAiValue
EC_InvalidAoValue
EC_GetModuleFailed
EC_InvalidCntEnable
EC_InvalidCntPulseInMode
EC_InvalidCntInitValue
EC_InvalidCntMaxValue
EC_InvalidCntOverflowMode
EC_InvalidCntLatchEnable
EC_InvalidCntLatchEdge
EC_InvalidCntCmpEnable
EC_InvalidCntCmpMethod
EC_InvalidCntCmpPulseEnable
EC_InvalidCntCmpPulseMode
EC_InvalidCntCmpPulseLogic
EC_InvalidCntCmpPulseWidth
PCI/PCIE-1203 用户手冊 444
C.6
EtherCAT SDO 错误代码
错误代码 错误信息
0x83025300 ECAT_SDO_ToggleBitNotChanged
0x83025400 ECAT_SDO_ProtocolTimeout
0x83025401
ECAT_SDO_CommandNotValidOrUnkn own
0x83025405 ECAT_SDO_OutOfMemory
0x83026100 ECAT_SDO_UnsupportedAccess
0x83026101 ECAT_SDO_WriteOnlyObject
0x83026102 ECAT_SDO_ReadOnlyObject
0x83026200
0x83026441
0x83026442
0x83026443
0x83026447
0x83026600
0x83026710
0x83026712
0x83026713
0x83026911
0x83026936
0x83028021
0x83028022
0x83028023
ECAT_SDO_ObjectNotExist
ECAT_SDO_MappedToPDOFailed
ECAT_SDO_ExceedPdoLength
ECAT_SDO_ParameterIncompatibil ity
ECAT_SDO_InternalIncompatibili ty
ECAT_SDO_HardwareError
ECAT_SDO_LengthNotMatch
ECAT_SDO_LengthTooHigh
ECAT_SDO_LengthTooLow
ECAT_SDO_SubindexNotExist
0x83026930 ECAT_SDO_ValueRangeExceeded
0x83026931 ECAT_SDO_WrittenTooHigh
0x83026932 ECAT_SDO_WrittenTooLow
ECAT_SDO_MaximumLessMinimum
0x83028000 ECAT_SDO_GeneralError
0x83028020
ECAT_SDO_ErrorStoredToApplicat ion
ECAT_SDO_ErrorStoredOfLocalCon trol
ECAT_SDO_ErrorStoredOfPresentD eviceState
ECAT_SDO_DynamicGenerationFail s
说明
Toggle bit not changed
SDO protocol timeout
Client/Server command specifier not valid or unknown
Out of memory
Unsupported access to an object
Attempt to read a write-only object
Attempt to write a read-only object
This object does not exist in the object directory
The object cannot be mapped into the
PDO
The number and length of the objects to be mapped would exceed the PDO length
General parameter incompatibility reason
General internal incompatibility in device
Access failure due to a hardware error
Data type does not match, length of service parameter does not match
Data type does not match, length of service parameter too high
Data type does not match, length of service parameter too low
Subindex does not exist
Value range of parameter exceeded
Value of parameter written too high
Value of parameter written too low
Maximum value is less than minimum value
General error
Data cannot be transferred or stored to the application
Data cannot be transferred or stored to the application because of local control
Data cannot be transferred or stored to the application because of the present device state
Object dictionary dynamic generation fails or no object
445 PCI/PCIE-1203 用户手冊
www.advantech.com.cn
使用前请检查核实产品的规格。本手册仅作为参考。
产品规格如有变更，恕不另行通知。
未经研华公司书面许可，本手册中的所有内容不得通过任何途径以任何形式复制、翻
印、翻译或者传输。
所有的产品品牌或产品型号均为公司之注册商标。
©
研华公司 2019
Stáhnout
Veřejný odkaz aktualizován
Veřejný odkaz na váš chat byl aktualizován. You may view and manage your chat links after registration here.
Veřejný odkaz na dokument
Reklama