Vstone ビュートローバー ARM, ビュートミニ ARM ロボット 取扱説明書
ビュートローバー ARM と ビュートミニ ARM は、Vstone社製のロボットです。 これらのロボットは、PCと接続してプログラムを作成することができます。 プログラムを作成することで、ロボットを自由に動かすことができます。 例えば、前進・後退・回転などの動作をさせることができます。
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「ビュートローバー」「ビュートローバー ARM」
「ビュートミニ ARM」
専用ソフトウェア
ビュートビルダー2
取扱説明書
ヴイストン株式会社
Version1.2
説明書の読み方について
本説明書は、主にソフトウェアをはじめて使う方のために、基本説明や取り扱い方法を手順に沿
って説明する「チュートリアル」と、ソフトウェアの機能について網羅した「リファレンス」の
二部構成となっています。以下の案内を参照し、目的に応じてどちらを読むかお選びください。
● 以下に該当する場合、チュートリアル（4～36 ページ）をご覧ください
ビュートビルダー2 やロボット本体を始めて使う方
プログラミングを始めて経験する方・プログラミング初心者
● 以下に該当する場合、リファレンス（37 ページ～）をご覧ください。
チュートリアルを読んでビュートビルダー2 の使い方を一通り理解できた方
モータの速度や拡張機器など、ロボットに関する設定を変更したい方
上級者向けのプログラミング機能を利用したい方
ビュートビルダー2 取扱説明書
チュートリアル
目次
ii
3
１．はじめに
ボットを PC と接続してロボットのプログラムを作成するためのソフトウェアです。
チュートリアルでは、プログラミング初心者の方や、初めて本ソフトウェアを利用される方のために、操作
方法を簡単に説明しています。まずは、本説明書を読みながら、ロボットを実際に触ってみて基本的な使い方
を学んでいきましょう。
１－１ 各部の名称
ロボットの各部の名称について説明します。
電源スイッチ
左タイヤ
OFF
ON
赤外線センサ
右タイヤ
アナログ入力コネクタ
CPU ボード
ロボットの制御を行なう
モータ出力
ブザー
LED（緑）
LED（オレンジ）
ボタン
本体に記録したプログラムを実行する
4
USB コネクタ
ビュートミニ ARM の各部の名称は以下の通りです。
表面
左タイヤ 右タイヤ
USB コネクタ OFF
電源スイッチ
ON
裏面
赤外線センサ
ボタン
本体に記録したプログラムを実行する
LED（オレンジ） LED（緑）
ビュートミニ ARM エンコーダ・ブザー搭載版は、以下の場所にロータリーエンコーダ・圧電ブザーを搭載
しています。
ブザー
ロータリーエンコーダ
5
１－２ 動作環境
本ソフトウェアは下記の環境の PC で動作します。現在、市販されている PC であればほとんどの PC で動
作します。
・OS：Windows2000(SP4)/XP/Vista/7
・CPU：Pentium-Ⅲ以降（1GHz 以上推奨）
・RAM：128MB
・インターフェース：USB ポート
・画面
サイズ：XGA(1024×768)以上
6
１－３ ソフトウェアのインストール
ビュートビルダー２には 2 種類のバージョンがあります。
・インストーラ版
一般的なソフトウェアのように、インストーラを使って PC でソフトウェアを利用できるようにします。
インストーラを使った場合、デスクトップへのショートカットの作成や、スタートメニューへの登録をして
くれるので、ご家庭での使用や、学校の PC にインストール制限がない場合にはこちらがお勧めです。
・インストール不要版
学校の PC では、インストール制限がかかっていることが多くあります。その場合は、CD-ROM からコ
ピーするだけで使用できる、インストール不要版をご使用ください。ソフトウェアの機能はインストーラ版
と同じです。USB メモリなどにコピーして使うと、インストールせずにどの PC でも気軽に利用できるよ
うになります。
インストール不要版の起動
ビュートビルダー２のインストール不要版を CD-ROM からインストールする場合、CD-ROM 内の「ソフト
ウェア￥インストール不要版フォルダ」にある「BeautoBuilder2_***」フォルダを PC にフォルダごとコピー
PC にフォルダごとコピーする
ビュートビルダー２を起動するには、PC にコピーしたフォルダ内にある「cl_edit2.exe」(環境によって、exe
は省略されます)をダブルクリックします。起動したら「２．プログラムを作ってみよう」に進んでください。
ダブルクリック
7
インストーラ版のインストールと起動
ビュートビルダー２を CD-ROM からインストールする場合、CD-ROM 内のソフトウェアフォルダにある
「BeautoBuilder2_Inst_***.exe」をダブルクリックしてください。ダブルクリックするとインストールが始ま
ります。以降は、図の通りの順番で作業を進めてください。
（インストーラのバージョンによりファイル中の数字が異なる場合があります）
ダブルクリック
「次へ」
「次へ」
「同意する」
チェックを入れる
「次へ」
「次へ」
8 「インストール」
終わるまで待つ
「完了」
これでビュートビルダー2 のインストーラ版でのインストールは完了です。
ソフトウェアの起動は、デスクトップのショートカットをダブルクリックするか、OS のスタートメニューから
「BeautoBuilder2」を選んでクリックします。
デスクトップからは・・・
スタートメニューからは・・・
すべての
プログラム
ショートカットアイコンをダブルクリック
「BeautoBuilder2」
「スタート」
「BeautoBuilder2」
をクリック
9
２．プログラムを作ってみよう
２－１ プログラム画面について
ビュートビルダー２の画面は、4 つのエリアに分かれます。
プログラムエリア
で結んでプログラムを作成するエリアです。ここで作成したプログラムを、実際にロボットで動作させるこ
とができます。
アイコンエリア
作を決めるためのブロックが表示されています。
設定エリア
アクションの詳細を設定するエリアで、各アクションによってさまざまな設定ができます。
センサエリア
ロボットに接続されているセンサ情報を表示するエリアで、センサの値がリアルタイムで確認できます。
「アイコンエリア」
アクションを選択
「プログラムエリア」
ブロックを組み合わせて
プログラムを作成
「設定エリア」
アクションの
詳細を設定
「センサエリア」
センサの数値を表示
10
２－２ ロボットの接続
ロボットのプログラミングをおこなう場合、まず PC にロボットを接続します。
接続は、PC にケーブルの大きい端子を、ロボットへは小さい端子を挿し込みます。どちらも向きがあるので
注意してください。
※ ロボットにケーブルを接続して通信する場合（または、書き込みをする場合）、電源が入っていなくても
USB から電源が供給されるので、通信、書き込みが行えます。
ビュートローバー
ビュートローバーARM
ビュートミニ ARM PC
ケーブルの小さい口を
ロボットへ挿し込む
ケーブルの大きい口
をロボットへ挿し込む
ケーブルの反対側を USB
ポートへ挿し込む
PC とロボットを接続すると、本ソフトウェアは自動的にロボットと通信を開始します。
ロボットと通信できると、画面左上の表示が「未接続」から「接続中(xxx) ?.?V」に変わります。
ロボットを
接続していない時
ビュートローバー
を接続した時
ビュートローバーARM
ビュートミニ ARM
を接続した時
電池の電圧を表示
トの機種は「ビュートローバー」の場合は「接続中(H8)」 「ビュートミニ ARM」の
場合は「接続中(ARM)」という表記になります。
※C 言語でロボットのプログラムを書き換えた場合
C 言語で作成した自作プログラムをロボットに書き込むと、本ソフトウェアと通信できなくなります。
改めて本ソフトウェアでロボットをプログラミングしたい場合は、本ソフトウェアから「ファームウェア
の書き換え」を行ってください。詳しい手順については、リファレンスの「3-4.ファームウェアの書き換
え」をご覧ください。
11
２－３ プログラムの作成
それでは、実際に簡単なプログラムを作成しながら、本ソフトウェアの使い方を覚えて行きましょう。最初は
モータを動かしてロボットを移動させるプログラムを作りましょう。
問題１
・1.5 秒前進
・1.5 秒後退
の順番で、ロボットが移動するプログラムを作
成しましょう。
1.5 秒 1.5 秒
ブロックの追加
ロボットのモータを動かす場合は車輪制御のブロックを使います。
「前進」のブロックを
クリック
ロックを追加できます。同様に「後退」のブロックも追加しましょう。
置きたい位置に
マウスカーソルを動か
してクリック
後退を追加
12
ブロックの削除
プログラムを作成していると、まちがって置いてしまったブロックや、使わなくなったブロックを削除したい
ことがあります。
その場合は、以下の手順でブロックの削除を削除しましょう。
削除するには 2 通りの方法があります。
必要ないブロックを
右クリックする
メニューの削除を
クリックする
ックし
キーボードの
Del キーを押す
ブロックのつなぎ方
ブロックを追加したら、それを実行する順番に矢印でつないでいきます。ブロックをつながないと、せっかく
追加したブロックをロボットが実行しなくなるので注意してください。
矢印の根元の
リック
■ をク
矢印をつなぐブロックに
カーソルを合わせる
13
ドラッグして矢印を
引っ張る
マウスのボタンを離す
では、すべてのブロックを図と同じように接続しましょう。
すべてのブロックを
動かす順番につなぐ
最後は終了につなぐ
プログラムの書き込み方
ブロックの接続が完了したら、プログラムをロボットに書き込んで動かしてみましょう。
通信が始まったら、ツールバーの「書込」ボタンをクリックしてください。
①「接続中」である
ことを確認
②「書込」をクリック
クリックすると、書き込みが開始されて、下のメッセージが表示されます。メッセージ内の青いバーが右端ま
で届いたら書き込み完了です。完了すると自動的にメッセージが消えます。
プログラムの書き込み中は、通信ケーブルを外したり、ボタンを押したりしないようにしてください。
青いバーが右端まで届くと完了
プログラムのサイズが大きいため、ビュートローバーARM で書き込めるプログラムがビュートロ
ーバーでは書き込めない場合があります。
プログラムの実行
それでは、実際にロボットに書き込んだプログラムを実行させて見ましょう。
ビュートローバー・ビュートローバーARM
ケーブルを外す
電源を
ON にする
CPU ボードのスイッチを押すと
プログラムスタート
ビュートミニ ARM
① ケーブルを外す。
② 電源を ON にする。
③ 机に置いて、電池を上から軽く押す。
（裏側のボタンを間接的に押す）
裏側のボタンが押されるとプログラムスタート
ON
プログラムを途中で終了させる場合は、ロボットの電源を OFF にしてください。また、ロボットには一度に
一つのプログラムしか書き込めません。
ックの矢印をつなぎ忘れていないか」などを確認してみましょう。
また、作成したプログラムは次ページの手順で保存、読み込みができます。編集したプログラムが再度利用で
きるように、ここで一度保存をしておきましょう。
15
プログラムの保存・読み込み
ビュートビルダー２で作成したプログラムは、PC にファイルとして保存することができます
プログラムをファイルに保存する場合は、メニューより「ファイル」→「名前をつけて保存」をクリックするか、
ツールバーの「保存アイコン」をクリックしてください。
クリックするとファイルを保存するフォルダと名前を設定するダイアログを開くので、保存先と名前を設定し
てダイアログの「保存」をクリックしてください。
①保存するファイル名を入力
「名前をつけて保存」
をクリック
②「保存」をクリック
また、ファイルに保存したプログラムを読み込む場合は、メニューより「ファイル」→「開く」をクリックす
るか、ツールバーの「開くアイコン」してください。
クリックすると、読み込むファイルを選択するダイアログを表示するので、読み込むファイルをクリックして
「開く」をクリックしてください。
①読み込むファイルをクリック
「開く」をクリック
②「開く」をクリック
16
モータのスピード調整
課題のプログラムを実行したときにロボットが多少曲がって走る場合は、真っ直ぐ走るように左右のモータス
ピードを調整します。モータスピードの調整を行う場合は、ロボットを PC と接続してメニューの「設定」→「モ
ータの設定」をクリックしてください。
右のモータの設定
「モータの設定」
をクリック
左のモータの設定
設定を更新する
モータのスピードは 0～255 の範囲で設定します。数値が大きいほど、モータのスピードが速くなります。設
定の変更は、数値を直接キーボードで入力するか、スライダーのツマミをマウスでドラッグしてください。
数値を直接入力
ツマミをマウスでドラッグ
調整方法は、ロボットの曲がる方向の反対側のモータを遅くするように変更してください。数値は一度に大き
く変更せず、3～5 程度の範囲で少しずつ変更して合わせてください。
右に曲がる場合は
左のモータを遅くする
左に曲がる場合は
右のモータを遅くする
設定を変更したら「適用」をクリックしてロボットに設定を書き込んでください。続いて、真っ直ぐ走るよう
になったかプログラムを実行して確認してください。
ロボットが曲がる原因は、モータの個体差・モータシャフトのタイヤや地面との
摩擦など様々です。調整を行っても、プログラムを実行する場所や時間が変わると
真っ直ぐ走らない場合があるので、プログラムを実行する場所に合わせて適時調整
を行ってください。
17
３．いろいろな機能を使ってみよう
ビュートビルダー２では、モータ、LED、ブザー、センサなどいろいろな機能が搭載されています。これらの問
題を解きながら一つずつ使ってみましょう
３－１モータブロックの使い方
まず、モータブロックの機能を使ってみましょう。
問題２
・1 秒前進
・2 秒右旋回
・1.5 秒後退
の順番で、ロボットが移動するプログ
ラムを作成しましょう。
2 秒
1 秒
1.5 秒
まず、問題１で説明した方法と同じように、ブロックを置き、ブロック同士を接続します。
すべてのブロックを
動かす順番につなぐ
18
前進を追加
右旋回を追加
後退を追加
続いて、モータブロックの詳細を設定します。 それぞれのブロックには、実行する時間の設定ができます。
設定エリア
「前進」の命令を
クリック
「1.00 秒」に変更
が難しいので、ここでは変更しないでください。
練習①
1 秒前進 → 右旋回 → 1 秒前進 を繰り
返しながら、ロボットが正方形を移動するプロ
グラムを作成しましょう。
19
「２.00 秒」に変更
「1.５0 秒」に変更
プログラミングできたら、ロボットに書き込んで確認してみましょう。
うまく動作したら、以下の練習問題にもトライしましょう。
1 秒
1 秒
1 秒
1 秒
練習①の答え
前進と、右旋回を交互に
4 組つなぎます。
1.0 秒に設定
実際に 90 度回る時間を調べ
て、時間を決めてください。
練習①は繰り返しブロックを使うと、もっと簡単なプログラムにすることができます。
繰り返しの使い方
ある回数だけ同じ動作を繰り返す場合、繰り返しブロックを使用します。
繰り返しブロック
繰り返しの先頭
繰り返しの終わり
繰り返しブロックは、先頭と終わりの２つがセットになっています。この 2 つの間に繰り返したい動作をいれ
ます。また、繰り返しは回数以外にも、電源が OFF になるまで、ずっと繰り返すように設定することもできま
す。
繰り返しブロックを使うことで、ブロックの数を少なくすることができます。100 回四角形を描くプログラム
を作ると、400 個ものブロックが必要になりますが、繰り返しブロックを使うと、10 回でも 50 回でも同じ２
個のアクションブロックと 1 個の繰り返しブロックだけでプログラムを作ることができます。
20
間につながれた
ブロックを繰り返す
きめられた回数だけ
繰り返す場合
電源が切れるまで、
ずっと繰り返す場合
回数を変えるだけで、
簡単に繰り返し回数を変更できる
それでは、練習①のプログラムを、繰り返しブロックを使って作ってみましょう。
練習①の別解
前進と右旋回を 1 つずつ置き、
ループブロックの間につなぎます。
1.0 秒に設定
実際に 90 度回る時間を調べ
て、時間を決めてください。
4 回に設定
21
３－２ ブザーと LED の使い方
次に、ロボットのブザーと LED を使ってみましょう。
問題３
0.5 秒間隔で「ドレミファソラシド」を鳴らし、最後に LED をオレンジ・緑の順番で
1 秒ずつ光らせましょう
♪ドレミファソラシド～
※ビュートミニ ARM(スタンダード)は、ブザーを鳴らす場合
別途ブザーオプションの拡張が必要です。
ブザーの使い方
まず、ブザーブロックを追加します。
オレンジ点灯
緑点灯
ブザーを鳴らす時間
ブザーが鳴り終える時間まで
次のアクションを停止させるか
ブザーブロック
それでは、ブザーブロックを置いて各ブロックの音程、鳴らす時間を設定していきましょう。
８個のブザーブロックを
置き、順番につなぐ
ド、０．５秒に設定
レ、０．５秒に設定
ソ、０．５秒に設定
ラ、０．５秒に設定
ミ、０．５秒に設定
ファ、０．５秒に設定
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シ、０．５秒に設定
高いド、０．５秒に設定
LED の使い方
次に LED ブロックを追加します。
できます。また、LED の色はブロックによって決まっています。
LED ブロック
（オレンジ）
LED ブロック
（緑）
次のアクションを待つかどうかを表します。
LED を点ける
点灯・点滅が終わる時間まで、
次のアクションを停止させるか選択
0.1～25.5 秒の範囲で設定
LED を消す
指定の時間だけ LED
をつける。
それでは、LED ブロックを置き、ブザーブロックの後に接続してそれぞれのブロックを設定しましょう。
１.0 秒間つける
待つにチェック
１.0 秒間つける
待つにチェック
①チェック
②チェック
プログラミングできたら、ロボットに書き込んで確認してみましょう。
うまく動作したら、以下の練習問題にもトライしましょう。
「1.0」を入力
この課題ではさっきよりブロックの数が多くなるので、ブロックをドラッグしてなるべくきれ
に、その問題点を見つけやすくなったり、修正しやすくなります。
練習②
最初に緑の LED を点けて、ブザーで「ドレミファソラシド」すべての音が鳴り終えるまで、LED
をつけたままにして見ましょう
緑点灯
♪ドレミファソラシド～
緑つけたまま
緑消す
ヒント
この問題は、LED をつけながらほかの動作をさせる必要があります。設定の次のアクション
を待つか、待たないかの設定をおこなう必要があります。
「指定した時間だけ LED を点ける」方法を使うかどうかで、二通りの解き方があります。
「続ける」の使い方
「続ける」は、アクションブロックの動作を行ったら、待つことなくそのまま次のアクションに進みます。
【続ける】
アクションを動作させながら、
次のアクションに進む
「続ける」に設定すること
で、センサを取りこぼさず
にロボットを動かせる
「時間を決める」で秒数を指定する場合、ロボットは車輪を動かしたら、指定した時間過ぎるのをただ待つだ
けです。その待ち時間中にセンサの数値が変化しても、それに応じてロボットの動作は変わらないため、ロボッ
トがセンサの反応を取りこぼしてしまいます。
「続ける」に設定を変更すると、ロボットは動かした車輪はその状態のままで、次のアクションを実行してい
くので、動きながら、センサをチェックすることができます。
れ利用します。
24
1.5 秒
1.5 秒
「時間を決める」
決めた時間ごとに１回しかセンサを見ないため、ラ
インを見落とす。
決まった距離の走行は適している
続ける
続ける
「続ける」
車輪を動かしつつ他の命令を実行でき、センサの反
わる方法で動作時間を決める必要がある
練習②の答え
ブザーを鳴らす前と後に
LED ブロックを置きます。
「点ける」に設定
ド、０．５秒に設定
レ、０．５秒に設定
ミ、０．５秒に設定
ファ、０．５秒に設定
ソ、０．５秒に設定
ラ、０．５秒に設定
シ、０．５秒に設定
高いド、０．５秒に設定
「消す」に設定
25
３－３ センサを使った条件分岐
問題４
ボタンを押したときに、床に置いているときは回転し、持ち上げられていると車輪は
回転せずに、オレンジの LED が光るようにプログラムしてみましょう。
ボタンを押して
プログラムを開始すると
と・・・
持ち上げられていると・・・
床に置かれていると・・・
オレンジ点灯
（1.5 秒間）
右旋回する
（1.5 秒間）
この問題では、ロボットに付いている赤外線センサを使います。
センサ値の確認
まず赤外線センサの反応を確かめるため、ロボットと PC をつないで、画面左下のセンサエリアの数値を確認
してみましょう。
USB をつないで、接続中になると・・・
赤外線センサは、発光部と受光部があります。
センサエリアに
センサの値が表示
発光部から赤外線という目に見えない光が出て、物に反射して帰ってきた明るさを、受光部で検出することが
来ます。
物がある場合
発光部 受光部
（壁など）
発光部
光が反射して
受光部に入る
何もない場合
26
受光部
例：ビュートローバーの
赤外線センサ。ビュート
ミニ ARM のセンサも
同じ仕組み
反射がなく
センサは反応しない
それでは、ロボットを床に置いたときと、持ち上げた時で、センサの値がどのように数値が変化するかを確認
して、表を埋めてみましょう
ビュートローバーの場合
センサ 1
（本体左側）
ビュートミニ ARM の場合（裏側から
の図なので左右逆転しています）
センサ１
センサ２
センサ 2
（本体右側）
床に置いた時 持ち上げた時
センサに
手を当てた時
センサから
手を離した時
条件分岐の使い方
「ロボットが床に置かれているかどうか」を判断するためには、条件分岐ブロックを使います。
条件分岐ブロック
赤は No の時
（条件に合っていない時）
青は Yes の時
（条件に合っている時）
条件分岐ブロックは緑のひし形で表示され、青と赤の二つの矢印を持っています。ブロックの設定では「セン
サ 1 の数値が 2000 以上か?」などの条件を決めることができます。ロボットがブロックを実行したときに、決
めます。
27
「センサ 1 の数値が 2000 より大きいか?」
という条件を設定した場合
分岐ブロックの設定エリア
センサ 1 の数値が
2000 より 大きければ
YES に進む
センサ 1 の値が
2000 より 小さければ
NO に進む
を選びます。
それでは、プログラムを作ってみましょう。
条件分岐ブロックと、右回転、LED ブロックをおいて、それぞれ以下のように設定してください。
置いた時と、持ち上げた時の値の
真ん中あたりの数値を設定する。
400 より小さいときは
1.5 秒間 右旋回
分岐ブロックの設定エリア
400 より大きいときは
オレンジの LED 1.5 秒間点灯
プログラミングできたら、ロボットに書き込んで確認してみましょう。
うまく動作したら、以下の練習問題にもトライしましょう。
28
練習③
問題４と同様のプログラムで、一度ボタンを押したら、机の上では右旋回、持ち上げ
たらオレンジの LED を光らせる、をずっと繰り返すプとグラムを作りましょう。
ボタンを押すして
プログラムを開始すると
と・・・
練習③の答え
持ち上げると・・・ 床に置くと・・・
オレンジ点灯 右旋回する
ヒント
繰り返すにはループブロックを使います。また、センサの取りこぼしがないように、右旋回
ループブロックの間に、条件分岐ブロッ
クと LED、車輪制御ブロックをつなぎま
す。
「続ける」を使うと、動作はずっと継続
「車輪を停止させる」ブロックが必要に
なります。
「消す」に設定
続けるに設定
「ずっと繰り返す」に設定
29
点けるに設定
続けるに設定
３－４ エンコーダを使った移動
※この項目はビュートミニ ARM 向けです
ビュートミニ ARM のエンコーダ・ブザー搭載版をご利用の場合、本ソフトウェアからエンコーダの設定を有
効にすることで、前進命令のときに勝手に曲がってしまう問題を改善したり、電池の残量に関係なく移動速度を
ほぼ一定に保ったりすることが出来ます。
同じ「前進」する
プログラムでも・・・
エンコーダが無い場合 エンコーダがある場合
スピードが変わる
勝手に曲がる
なかなか安定して
走らない・・・
常に同じ速度で
真っ直ぐ進む
※ エンコーダを有効にした場合でも、電池が少なすぎたり、タイヤが地面や
モータシャフトに空回りなどすると、若干の誤差が発生する場合があります。
エンコーダを有効にする
エンコーダをビュートビルダー2 で使用する場合、以下の手順で設定を変更してください。
１． ロボットを PC と接続してください
通信開始を確認する
接続
２． メニューの「設定」→「IXBUS・エンコーダ・Bluetooth の設定…」をクリックし、設定画面を開いてくだ
さい。
設定画面を開く
クリック
30
３． 設定画面の「エンコーダを使った車輪制御命令を使用する」にチェックを入れてください。
（チェックすると、「エンコーダの設定」の項目全てに自動的にチェックが付きます）。
続いて「OK」をクリックして設定をロボットに反映させてください。
チェックする
OK をクリック
自動でチェックが付く
このメッセージが
出れば設定完了
以上の設定で、メモリマップにエンコーダの位置・速度情報が反映され、ロボットが移動する際にエンコーダ
の情報を基に進行方向や速度を補正します。また、距離や角度を指定した車輪制御命令を利用できます。
メモリマップに速度・
位置が反映される
メモリマップについては、リファレンスの
「上級者向け機能の設定」をご参照ください。
距離・角度を指定して
移動する車輪制御命令
エンコーダを使った
車輪制御ブロック
問題６
10cm
エンコーダを使って、一辺の長さが
１０ｃｍの正方形を描いて走る
プログラムを作成しましょう。
10cm
10cm
10cm
ヒント
エンコーダをつかった車輪制御命令で、正しい角度と距離を走らせましょう。また、ループ
ブロックも使いましょう。
31
エンコーダを使った車輪制御の使い方
エンコーダを使った車輪制御ブロックは、距離・角度・速度を決めてロボットを移動させることが出来ます。
エンコーダを使った
車輪制御ブロック
移動距離（cm）
回転角度（10 度単位）
移動速度
ロボットの移動距離は「距離」の項目で入力します。マイナスの数値を入力すると、ロボットがバックします。
ロボットの回転角度は「角度」の項目で入力します。こちらも、マイナスの数値を入力するとロボットが逆方向
に回転します。
距離と角度は同時に設定することが出来ます。両方に数値を入力した場合、ロボットが移動しながら回転しま
す。
距離だけを
設定した場合
角度だけを
設定した場合
距離と角度を
両方設定した場合
真っ直ぐ進む その場で回る 回りながら進む
ます。まずは、それぞれに対応したエンコーダを使った車輪制御ブロックを追加しましょう。次に、それをルー
プブロックで囲んで、4 回繰り返させましょう。
繰り返し回数：４
距離：１０ｃｍ
角度：０度
距離：０ｃｍ
角度：９０度
32
４．次の課題にチャレンジ！
ビュートビルダー２の基本的な使い方はマスターしましたか？
ロボットにはセンサが 2 個ついていますので、単体でも様々なプログラミングができます。以下のような課題に
もどんどんチャレンジしてみましょう。
紹介しているいくつかの課題は、以下の動画でも紹介していますので、参考にしてください。 http://www.vstone.co.jp/robot/rover/img/Robver07.wmv
（8.4Mbye）
また、ロボットや本ソフトウェアにはチュートリアルで説明していない様々な機能が備わっています。これら
に関する情報を最後に紹介します。
４－１ 高度な機能を使う
本説明書の「リファレンス」には、チュートリアルで取り上げていないプログラムの命令や、ロボットのモー
タ・拡張機器の設定などについて説明しています。チュートリアルを読んで一通り本ソフトウェアの使い方を理
解できたら、リファレンスの以下のページを読んで、より高度な機能を使ってみましょう。
様々な命令を使う
リファレンスの「2-2.アクションブロックの説明」をご参照ください。
モータの速度や回転方向を変える
リファレンスの「3-1.車輪の速度・回転方向の設定」をご参照ください。
Bluetooth や IXBUS などの拡張機器を使用する
リファレンスの「3-2.エンコーダ・IXBUS・Bluetooth の設定」をご参照ください。
ファームウェアの書き換えを行う
リファレンスの「3-4.ファームウェアの書き換え」をご参照ください。
C 言語でプログラミングする
をご参照ください。
33
４－２ 拡張機能を使う
ロボット用のオプションとして、様々な拡張部品が販売されています。これらを追加して機能を拡張すると、
さらに色々な課題にトライすることができます。なお、ロボットの機種ごとに使用できる拡張部品が異なるので
ご注意ください。
落下防止
下向 きにつけた 赤外線セン サ
で、床があるかないかを検出して、
台から落下しないようにするプロ
グラムです。
テーブルなどから落ちないよう
にプログラムできますが、まずは
低めの台の上から落ちないプログ
ラムを作ってみましょう。
障害物回避
赤外線センサを前向きに取り付
け、障害物が近づいてきたら避け
るプログラムを作ってみましょ
う。
速いと、障害物を検出するのが
難しいので、まずゆっくりと近づ
くようにプログラムしてみましょ
う。
ビュートミニ ARM の場合、ビ
ュートローバー用の赤外線センサ
とビュートミニ ARM 用ユニバー
サルボードを使って、水平にセン
サを取り付けます。
34
ライントレース
迷路
白い床にひかれた、黒いライン
に沿ってロボットを走らせるプロ
グラムです。
下向きにつけた 2 つの赤外線セ
ンサでラインを検出し、ラインか
ら外れないように走らせます。
ビュートロボコンなどの競技会
でもタイムを競いあう、奥の深い
プログラムです。
ロボットにロータリーエンコー
ダと赤外線センサ（水平に取り付
け）を追加することで、迷路もク
リアできるようになります。
ロボットにエンコーダを搭載す
ると、毎回同じ角度だけまわるこ
とができるようになりますので、
迷路をクリアしやすくなります。
35
無線操縦
群制御
※ビュートローバー・ビュートローバーARM のみ
無線操縦セットを拡張すること
で、無線コントローラで遠隔操縦
できるようになります。
各種ロボコンなどで、有線だと
ケーブルが邪魔でうまく動作でき
ないことがあります。
ビュートローバーなら、ビュー
トビルダー２で無線コントローラ
をつかって決まった動作を出すこ
とができます。
Bluetooth を拡張したロボット
を複数用意すると、PC などから
複数のロボットを同時に無線で制
御できます。
本体に色マーカをつけて、天井
カメラから撮影してサッカーをさ
せたり、エンコーダを搭載して先
頭のロボットの動作を追従させた
りすることが可能です。
36
ビュートビルダー2 取扱説明書
リファレンス
目次
37
38
１．はじめに
リファレンスでは、本ソフトウェアに関する説明を、機能別に記述しています。チュートリアルを読んで本ソ
フトウェアの操作方法やプログラミングについて一通り理解された後で、本ソフトウェアの様々な機能を活用し
たい・ロボットに関する設定変更や拡張を行いたいなどの場合に、該当する項目をお調べいただけるようになっ
ています。
なお、以下については、本ソフトウェアに関する基礎的な説明としてチュートリアルに掲載しております。ま
だチュートリアルを読んでいない方は、必ず一度ご確認ください。
・ ロボットの各部名称について・・・４～５ページ
・ 本ソフトウェアの動作環境・インストール方法について・・・６～９ページ
２．プログラムの作成
本項目では、本ソフトウェアよりロボット本体のプログラムを作成する方法について説明します。前半では、
プログラムの各部分の名前や機能、また、プログラムの 1 命令を表す「アクションブロック」の追加・配置の方
法や、複数のアクションブロックを矢印でつないでプログラムを実行する順序を設定する方法など、本ソフトウ
ェアでプログラムを作成するための基本的な操作について説明します。
後半では、アクションブロックの概要や設定方法に関する細かい説明、作成したプログラムを実行する方法に
ついて説明します。また、メニューやツールバーなど、本ソフトウェアに備わっている細かい機能について説明
します。
２－１.基本操作方法の説明
画面表示説明
本ソフトウェアの画面構成について説明します。ロボットのプログラム作成は、ほぼ全て下図の範囲内で作成
します。各部分の名称と概要は下記の通りです。
「アイコンエリア」
プログラムに組み込む
アクションを選択する
「設定エリア」
アクションブロックの
詳細を設定する
「センサエリア」
センサの現在の値を
表示する
39
「プログラムエリア」
「アクションブロック」を組み合
わせてプログラムを作成する
クションの詳細を設定する「設定エリア」、ロボットの現在のセンサ情報を表示する「センサエリア」の三つに
分かれます。画面右側はアクションを組み合わせてプログラムを作成する「プログラムエリア」といいます。
画面右のプログラムエリアには、ロボットに与える命令を種類に応じて色分け・記号化した「アクションブロ
ック」で表示されます。アクションブロックは青や赤の矢印でつながっており、この矢印がプログラムを実行す
クで終わります。
このように、本ソフトウェアではプログラムの目的に応じて、様々な種類のアクションブロックをフローチャ
ートのように接続してプログラムを作成します。
プログラム作成例
フローチャートと同じ感覚で
「アクションブロック」を接続
本ソフトウェアで使用できる主なアクション（アクションブロック）の種類は下記の通りです。また、ソフト
ウェアの設定を変更すると、これ以外に上級者向けの複雑な命令も使用することが出来ます。
前進・後退・旋回・
停止など、移動を行なう
プログラムを
開始・終了する
待つ・ブザーを鳴らす・
LED を光らせる
繰り返し・条件分岐など
プログラムの実行順序を
指定する
40
アクションブロックの操作説明
アクションブロックの追加
プログラムエリアにアクションブロックを追加する場合は、画面左側のアクションエリアより追加した
いアクションのボタンをクリックします。続いて、画面右側のプログラムエリア中のアクションブロック
を挿入したい場所をクリックすると、その場所にアクションブロックが追加されます。
追加したいアクションの
ボタンをクリック プログラムエリアをクリックすると、
その位置にアクションブロックを追加
アクションブロックの詳細表示と設定変更
ンに関する細かい設定は、画面左側中央の「設定エリア」より行ないます。プログラムエリアのアクショ
ンブロックをクリックすると、周囲が赤い枠線で囲まれ、設定エリアにクリックしたアクションブロック
の詳細と設定項目が表示されます。
クリック
設定エリアに
現在の設定を表示
例：移動のアクションの
設定項目
※各アクションブロックの詳細設定につきましては、後述の「2-2.アクションブロックの説明」をご参
照ください。
41
アクションブロックの実行順序の設定（矢印の接続）
プログラムに追加したアクションブロックは、矢印を接続して実行する順序を設定します。下図のよ
うにアクションブロックの小さい四角、もしくは矢印の先端をマウスでクリックしてドラッグすると、ア
クションブロックから矢印が表示されます。そのまま接続したいアクションブロックにマウスカーソルを
重ねると、目的のアクションブロックが周囲に紫色の枠線で囲まれ矢印が自動的につながります。そのま
まマウスのボタンを離すと接続が完了します（「開始」など一部のアクションブロックは矢印を接続でき
矢印の根元か
先端をドラッグ
つなげたいブロックに
マウスカーソルを重ねる
マウスのボタンを離すと
接続完了
矢印をつないだアクションブロック同士が隣接している場合、下図のように矢印が短縮して表示されま
す。
つながった
ブロックを近づける
矢印が短縮される
42
アクションブロックの移動と削除
アクションブロックの場所を移動したい場合は、アクションブロックをマウスでクリックしてドラッ
グしてください。なお、アクションブロックは背景のマス目に沿って移動します。
ドラッグすると移動
クリック
アクションブロックをプログラムエリアから削除する場合は、マウスカーソルをアクションブロック
に合わせて右クリックします。クリックするとメニューを表示するので、メニューより「削除」を選択
してください。削除したいアクションブロックをクリックしてキーボードの DELETE キーを押しても、
アクションブロックを削除することができます。
右クリック
「削除」を選択
アクションブロックのコピー・切り取り・貼り付け
マウスカーソルをアクションブロックに合わせて右クリックしてメニューを表示し、メニューより「コ
ピー」を選択すると、右クリックしたアクションブロックをコピーすることができます。また、メニュ
ーより「切り取り」を選択すると、右クリックしたアクションブロックを削除してコピーすることがで
きます。
アクションブロックをコピーしてから、プログラムエリアを右クリックして表示されるメニューより
「貼り付け」を選択することで、コピーしたアクションブロックをプログラムエリアに貼り付けること
右クリック ブロックが無い所を
右クリック
コピーしたブロックを
貼り付ける
「コピー」を選択
「貼り付け」を選択
43
アクションブロックの選択
プログラムエリアのアクションブロックが無い部分をクリックしてドラッグすると、下図のように枠
線を表示します。この枠線をアクションブロックに重ねることで、アクションブロックをクリックした
場合と同じように表示色が変わります。このようにアクションブロックの表示色が変わった状態を「選
択状態」といいます。選択状態のアクションブロックは、先ほど説明した場所の移動や削除・コピー・
切り取り・貼り付けなどをまとめて行なうことができます。
クリック
ブロックが無い所をクリックして
ドラッグすると、選択用の枠線を表示
枠線とアクションブロックを重ねると
アクションブロックが「選択状態」に
なり、まとめて移動や削除・コピー・
貼り付けなどができる
44
２－２．基本のアクションブロック
本プログラムに備わっているアクションブロックについて、種類ごとに、機能や設定の変更方法などの詳細を
説明します。本項では、頻繁に使用する基本のアクションブロックについて説明します。上級者向けの設定を変
ださい。ちなみに、本ソフトウェアをインストールしたフォルダに作成される「
\サンプルプログラム\基本
」の
フォルダに、各アクションブロックを用いた非常に簡単なプログラム例を収録しています。そちらのプログラム
も合わせてご参照ください。
移動のアクションブロック
移動のアクションブロックは、ロボットの車輪を回して指定の方向に移動させる機能です。移動の方向は「前
やプログラムエリアでは、下図のように水色で表示されます。
前進
左旋回前進 右旋回前進
停止
左旋回 右旋回
左旋回後退 右旋回後退
後退
また、設定エリアに表示される詳細設定項目は下記の通りです。
プログラムエリアに
おける表示例
【時間を決める】
指定した時間だけ車輪を回す。時間が来たら
車輪を停止する。回す時間も併せて設定する
（時間は 0.01～40.96 秒の範囲）
移動のアクションブロックは、9 種類の移動方向に対して、車輪を回す時間を設定します。設定は「続ける」
「時間を決める」の二つに大きく分かれ、それぞれの項目をマウスでクリックして選択します。
「時間を決める」は、あらかじめ車輪を動かす時間を決めて、プログラムの実行中はその時間だけ車輪を動か
し、指定時間が過ぎたら車輪を停止させて次のアクションに進みます。時間は 0.01～40.96 秒の範囲で、0.01
秒単位で設定できます。なお、設定した時間には車輪の加速・減速に必要な時間も含まれており、同じ時間を設
定しても、直前の車輪の回転状況によっては移動距離や動き方が若干異なる場合があります。
45
「続ける」は、車輪の動き方を 9 種類の中から選択したものに設定し、車輪を回したら待つことなくそのまま
【続ける】
時間を待たずに次の命令
に進む
「続ける」に設定
このプログラムだと、
「前進」と分岐が同時
に行われるので、セン
サを取りこぼさず移動
できる
前述の「時間を決める」で秒数を指定する場合、ロボットは車輪を動かしたら、他の命令を実行せずに指定し
た時間過ぎるのを待ちます。この設定の場合、例えばライントレースのプログラムで、その待ち時間中にセンサ
の数値が変化しても、それに応じてロボットの動作は変わらないため、結果としてロボットがセンサの反応を取
りこぼしてしまう可能性があります。
そこで「続ける」に設定を変更すると、ロボットは「車輪を動かした後に、一切時間を待たずに次の命令に進
む」という動作になります。ここで動かした（又は止めた）車輪は、その状態のままで次の命令を実行していく
ので、結果として「車輪を動かしつつ（又は止めつつ）他の命令を実行する」ということができます。ライント
レースのプログラムなどでも、このようにプログラミングすると、センサの変化を取りこぼすことなくロボット
を動かせます。ただし、ウェイトなど他の命令を使って、車輪を動かす時間や止めるタイミングを指定する必要
があります。
「決められた距離・時間動作させる」場合、後者は「センサや変数など他の要素と絡めて動作が柔軟に変化する」
場合に、それぞれ利用します。
続ける
1.50 秒
カーブを
見落とす
「時間を決める」
指定の時間を走ってからセ
ンサを見るため、反応を取り
こぼす。決まった距離の走行
は適している
1.50 秒
46
カーブを
見落とさない
続ける
「続ける」
車輪を動かしつつ他の命令を
実行でき、センサの反応を取り
こぼさない。ただし、「時間を
決める」に代わる方法で動作時
間を決める必要がある
ウェイトのアクションブロック
に進まずに待つ」という機能です。このアクションは、移動のアクションブロックの「停止」のように車輪を停
止したり、ブザーや LED を止めたりせず、それらの状態を維持したままロボットを動作させる命令なので注意
してください。アイコンエリアやプログラムエリアでは、下図のようにピンク色で表示されます。また、設定エ
リアに表示される詳細設定項目は下記の通りです。
待ち時間を設定。
時間は 0.01～40.96 秒の範
囲
プログラムエリアに
おける表示例
ウェイトのアクションブロックは、待ち時間のみを設定します。時間は 0.01～40.96 秒の範囲で、0.01 秒
単位で設定できます。
ブザーのアクションブロック
ブザーのアクションブロックは、ロボットの CPU ボードに備わったスピーカーより「鳴らす音の高さ」と「鳴
らす時間」を指定してブザー音を鳴らす機能です。アイコンエリアやプログラムエリアでは、下図のように紺色
で表示されます。また、設定エリアに表示される詳細設定項目は下記の通りです。
ブザーを鳴らす時間。
0.01～40.96 秒の範囲で設定
ブザーが鳴り終える時間まで
次のアクションを停止させるか
プログラムエリアに
おける表示例
ブザーで鳴らす音階。
ドド#レレ#ミファファ#ソソ
#ララ#シドの 13 段階で設定
ブザーのアクションブロックは、音程を【ドド#レレ#ミファファ#ソソ#ララ#シド】の 13 種類から選択で
待つ」にチェックを入れると、プログラム実行中にアクションを実行する際、指定した時間ブザーが鳴り終える
ブザーを鳴らしますが、プログラム自体はブザーが鳴り始めてからすぐに次のアクションへ進みます。
ビュートミニ ARM（スタンダード）でブザーを鳴らす場合は、
ブザー拡張オプション（別売）の追加が必要です。
47
LED のアクションブロック
LED のアクションブロックは、ロボットの CPU ボードに備わっている二つの LED を点灯させる機能です。
を選択します。この命令は LED の色（オレンジ・緑）によって二つに分かれます。プログラムエリアでは、そ
れぞれ下図のように表示されます。
オレンジの
LED の命令
緑の LED の
命令
プログラムエリアに
おける表示例
また、設定エリアに表示される詳細設定項目は下記の通りです。
LED を点ける
点灯・点滅が終わる時間まで、
次のアクションを停止させるか
LED を消す
指定の時間だけ LED をつける。
下の秒数で時間を設定する
（0.01～40.96 秒の範囲）
「??秒間点ける（ON） 」のいずれかよりアクシ
を選択した場合、LED を消した状態で次の命令に進みます。
も他の命令は通常通り実行され、指定した時間が過ぎると自動的に LED が消えます。また、指定時間内に他の
LED の命令を実行すると、その設定が適用されます。「待つ」にチェックを入れると、指定した時間が過ぎるの
を待って次の命令に進みます。このチェックを外すと、LED を点けてすぐに次の命令に進みます。
分岐のアクションブロック
数値か」などの条件を判断し、プログラムを進める経路を選択する機能です。ライントレースなど、センサを使
ったプログラムには必ず使用します。アイコンエリアやプログラムエリアでは、下図のように緑のひし形で表示
されます。
プログラムエリアに
おける表示例
48
プログラムエリアでは他のアクションブロックと異なり、青と赤の二つの矢印を持っています。プログラム実
行中に分岐のアクションを実行した瞬間、ロボットがセンサの値を読み取って指定の条件が成立するか判断し、
センサ 1 の数値が 2000 未
満であれば YES に進む
また、設定エリアに表示される詳細設定項目は下記の通りです。
使用するセンサ・ボタンを設定。
センサ 1～4 とボタンから選択
比較する数値を入力。
数値は-32768～32767 の範
囲
センサ 1 の数値が 2000 以
上であれば NO に進む
数値を比較する方法を設定。
り大きい?」の三つから選択。
なります。
設定項目の１行目では、分岐に使用するセンサやボタンを設定します。設定は「センサ 1～4」及び「ボタン」
2」が本体右側にそれぞれ該当します。また、CPU ボード上のボタンは「ボタン」に該当します。ロボットにセ
ンサを追加すると、センサ 3,4 にもセンサ値が表示されます。ビュートローバーH8・ARM は Cn8,9 が、ビュ
ートミニ ARM は S3,S4 が、それぞれセンサ 3,4 に該当します。
センサ 2 センサ 1
（本体右側） （本体左側）
ビュートローバー・ビュートローバー
ARM の赤外線センサ
左からセンサ 1,2,3,4 の
順番で割り当てられる
センサ 2
（本体右側）
49
センサ 1
（本体左側）
ビュートミニ ARM の赤外線センサ
2 行目の項目は、分岐の際に比較させる数値を設定します。項目を設定する場合は、数値をクリックしてカー
ソルを表示し、キーボードから数値を入力してください。なお、PC がロボットと通信している状態であれば、
画面左下の「センサエリア」に、現在のセンサ 1～4 とボタンの値が表示されます。分岐の数値を設定する場合
は、実際にロボットを分岐させたい状況にして、そのときのセンサの値を確認して決定してください。
分岐で設定する数値は、
実際のロボットのセンサ
値を調べて決める
ロボットと通信させる
3 行目の項目は、使用するセンサ・ボタンと設定した数値をどのように比較させるかを設定します。項目は「よ
きに YES にしたい場合は「より小さい?」を、反対にセンサの値が設定した数値より大きいときに YES にした
い場合は「より大きい?」を選択してください。
ランダムのアクションブロック
ランダムのアクションブロックは分岐とよく似ています。ただし、分岐と違って YES と NO に分かれるため
の条件の設定が存在せず、代わりにロボットがどちらに進むかを勝手に選択します。どちらに進むかはプログラ
ムを実行するたびに変わるので、さいころなどプログラムの中に偶然を組み込む場合に使用します。アイコンエ
リアやプログラムエリアでは、下図のように青いひし形で表示されます。
プログラムエリアに
おける表示例
ランダムのアクションブロックは、分岐と同じように青と赤の二つの矢印を持っています。プログラム実行中に
ランダムのアクションを実行した瞬間、ロボットが A と B のどちらに進むかを勝手に判断してプログラムを進
めます。 また、ランダムのアクションブロックは設定する項目がありません。
ランダムは、ロボットが勝手
に A/B の矢印を選択する。
アクションを実行するごと
に選択が変わる
50
繰り返しのアクションブロック
繰り返しのアクションブロックは、プログラムの一部を、指定した回数だけ繰り返し実行させる機能です。同
じアクションを何度か繰り返すプログラムの場合は、いくつもアクションブロックを並べずに繰り返しのアクシ
下図のようにオレンジの六角形で表示されます。
繰り返しの開始
プログラムエリアに
おける表示例
繰り返しの終了
プログラムエリアには、繰り返しの開始と終了の二つのアクションブロックが一度に追加されます。また、繰
り返しは一つのプログラムで最大 7 個までしか使用できません。
繰り返しのアクションブロックをプログラムに組み込む場合は、繰り返すアクションブロックを全て繰り返し
のアクションブロックの開始と終了で囲むように矢印を接続してください。必ず繰り返しの開始から終了まで、
途中で矢印が途切れることなく接続してください。矢印が途切れていた場合、正しくプログラムを実行できませ
ん。
繰り返しの開始と終了の
アクションブロックで
それぞれ接続する
繰り返させる
アクションブロック
また、設定エリアでは繰り返しの回数を設定します。回数は 0～255 の範囲で設定し、0 の場合は繰り返しに
51
繰り返し回数の設定。
回数は 0～255 の範囲
無限に繰り返し続ける
場合に選択
繰り返しのアクションブロックを下図のように接続すると正しく繰り返しが行なわれません。このような場合、
プログラムを実行・書き込みしようとすると画面に警告が表示され、関係するアクションブロックが全て選択状
態になります。警告が表示された場合、問題の箇所を確認してプログラムを修正してください。
以下の場合は繰り返しが正しく行われません
繰り返しの開始ではなく繰り返しの
中身に矢印を接続している
繰り返しの途中で矢印が途切れている
繰り返しの終了を通らず、繰り返しの
外のブロックに接続している
繰り返しの途中で別の繰り返しに
接続している
52
２－３．上級者向けのアクションブロック
「3-5. 上級者向け機能の設定」で説明している「上級者向け機能」を変更すると、いくつかのアクションブ
ロックがアイコンエリアに追加されます。これらのアクションブロックは上級者向けの命令で、設定は複雑にな
りますがロボットをより自由に動かせるようになります。本項では、これらの上級者向けのアクションブロック
について説明します。
車輪制御のアクションブロック
「上級者向け機能」の設定より「速度や旋回量を変更できる車輪制御ブロックを使う」を有効にすることで、
モータの速度を柔軟に設定できる移動のアクションブロックを使用できます。この命令を「車輪制御」のアクシ
ョンブロックといいます。車輪制御のアクションブロックは下記のアイコンで表示されます。また、設定エリア
に表示される詳細設定項目は下記の通りです。
どのモータを、どのスピードで
動かすかを設定。
プログラムエリアに
おける表示例
時間を指定して走らせるか否か
を設定
車輪制御の命令では、CPU ボードが使用できる全ての数のモータ（最大 6 個）に対応しています。それぞれ
のモータに対して、回転の方向と速さを個別に設定できます。ch1～ch6 のボタンは、各モータに速度の指示を
ボタンが押されていないモータは現在の状態を維持します。
各モータのスピードを設定する数値は、-127～127 の範囲で設定します。プログラムを実行すると、この数
値が直接各モータ速度のメモリに代入されます。
また、この車輪制御ブロックを使用できる状態では、移動のアクションブロックも下図のように変わります。
この場合、各方向へ移動する際の車輪の速度を変更できます。数値は 0～100 の範囲で設定し、数値が大きいほ
ど速く移動します。
移動のアクションブロックも、
速度を設定できるようになる
53
変数演算のアクションブロック
「上級者向け機能」の設定より「演算ブロックとメモリマップウィンドウを有効にする」を有効にすることで、
ロボットの変数を利用した複雑なプログラミングが可能になります。この命令を使用すると、センサの平均値を
求めるなど、プログラム中に計算を組み込むことができます。変数演算のアクションブロックは下記のアイコン
で表示されます。また、設定エリアに表示される詳細設定項目は下記の通りです。
演算結果を代入する変数を設定
演算子を選択
プログラムエリアに
おける表示例
演算に使用する定数か変数を
選択する
求まった答えを最初に選択した変数に代入する」というものです。
2 行目は、演算に使用する定数を設定します。また、3 行目は演算に使用する変数を設定します。2 行目と 3
行目は、目的によって選択してください。
では選択できない」というケースもあります。また、設定によってはエリア下に「右辺と左辺のサイズが違うた
め計算できません」又は「右辺と左辺の符号が違うため計算できません」という警告が表示される場合がありま
す。これは、変数同士を演算する場合に、二つの変数のサイズや負の値を使えるかどうかが異なると表示され、
このままでは正常にプログラムを実行できません。そのため、どちらかの変数を差し替えて、二つの変数の設定
を合わせる必要があります。変数の設定に関する説明については「3-6. メモリマップの表示」もご参照くださ
い。
54
サブルーチンのアクションブロック
「上級者向け機能」の設定より「サブルーチンブロックを使う」を有効にすることで、別のシーケンスファイ
ルを読み込んでプログラムに組み込めるようになります。ここでファイルより読み込んだシーケンスのまとまり
を「サブルーチン」と呼びます。
サブルーチンのアクションブロックは下記のアイコンで表示されます。
プログラムエリアに
おける表示例
ファイルパスを表示
サブルーチンファイルを選択
開く」ボタンをクリックすると、サブルーチンとして使用するファイルを選択できます。
サブルーチンを使用する場合、あらかじめサブルーチンとして使えるプログラムを作成してファイルに保存す
る必要があります。プログラムをサブルーチンとして保存する場合は、メニューの「ファイル」→「サブルーチ
ンとして保存」をクリックして行ないますが、注意として「サブルーチンの中で更に別のサブルーチンを呼び出
す」ということが出来ないため、サブルーチンが含まれているプログラムをサブルーチンとして保存することは
出来ません。
また、サブルーチンのファイルは、呼び出し元となるシーケンスファイルとの相対パスの関係で呼び出されま
す。そのため、サブルーチンのファイルは、それを呼び出すプログラムファイルと同じフォルダ、もしくはその
下の階層のフォルダになるべく配置してください。
ゲームパッド分岐のアクションブロック
「上級者向け機能」の設定より「ゲームパッドの入力ブロックを使う」を有効にすることで、ゲームパッドの
端末から操縦する場合も、このブロックを使うことが出来ます。ゲームパッドの接続方法は、CPU ボードに関
する別資料を、また、VS-C2 for Android の詳細については、 VS-BT001 の商品ページ を、それぞれご参照く
ださい。アイコンエリアやプログラムエリアでは、下図のように黄色いひし形で表示されます。
プログラムエリアに
おける表示例
押したら反応させるボタンに
チェックを入れる
全てのチェックを外して設定を
リセットする
ゲームパッド分岐のアクションブロックは分岐と同じく矢印が二つ備わっています。設定エリアにはゲームパ
55
ッドのボタンごとにチェックボックスが存在し、チェックを入れたボタンがプログラム実行中に押されているか
どうかで分岐します。ボタンは複数同時に入力させることができ、「指定した全てのボタンが入力されていたら
押すと、ボタンのチェックが全て外れます。
上方向と L1 ボタンが
押されているか？
ボタンがどちらか一方しか押
されていない、またはどちら
も押されていなければ NO
ボタンが両方押されて
いれば YES
各チェックボックスの記号と、それに対応するゲームパッド上のボタンは以下の通りです。
L1
VS-C2 for Android の場合
セレクト スタート
L1
L2
ゲームパッドの場合
（ビュートミニ ARM には接続できませ
ん）
セレクト スタート
R1
R2
↑
← →
↓
L3 R3
①
④ ②
③
↑
← →
↓
L2 L3 R3
R1
①
④ ②
③
L2
分岐のアクションブロック（上級者向け）
「上級者向け機能」の設定より「演算ブロックとメモリマップウィンドウを有効にする」を有効にすると、分
岐のアクションブロックの設定内容が変数演算に合わせて変化します。このとき設定エリアに表示される詳細設
定項目は下記の通りです。
演算ブロックを使用できる
ようにすると、分岐ブロック
分岐に使用する変数を選択
の設定も多くの変数を使え
るようになる
比較する定数、もしくは変数を選択
比較する条件を選択
各設定は基本的に通常の分岐と同じです。大きな違いは、センサ・ボタン以外の変数を使用できること、及び、
変数同士を比較できることです。なお、選択した変数の種類によっては、2 行目で使用できる定数の設定範囲が、
-32768～32767 ではなく 0～65535 になる場合があります。この関係で、使用する変数を切り替えた場合
56
にも自動的に定数が切り替わる場合があります。
1 行目は、比較に使用する変数を選択します。2 行目は 1 行目の変数と比較する定数を設定します。3 行目は
1 行目と比較する変数を選択します。2 行目と 3 行目は、変数演算と同じく目的に応じて選択してください。4
行目は二つを比較する方法を選択します。比較する方法は通常の分岐と同じです。
なお、変数演算と同じく、1 行目と 3 行目では選択できる変数が異なるものもあります。また、設定によって
はエリア下に「右辺と左辺のサイズが違うため比較できません」又は「右辺と左辺の符号が違うため比較できま
せん」という警告が表示される場合があります。これは、変数同士を比較する場合に、二つの変数のサイズや負
の値を使えるかどうかが異なる場合に表示されます。このままでは正常にプログラムを実行できないため、どち
らかの変数を差し替えて、二つの変数の設定を合わせる必要があります。変数の設定に関する説明については
「3-6. メモリマップの表示」もご参照ください。
エンコーダを使った車輪制御のアクションブロック
制御命令を使用する」と「エンコーダのフィードバックを有効にする」にチェックを入れると、エンコーダを利
用した車輪制御命令を使うことが出来ます。
距離を cm で設定。正負の数値を
設定できる
プログラムエリアに
おける表示例
角度を設定。10 度単位で正負の
数値を設定できる
スピードを設定
エンコーダを使った車輪制御はビュートミニ ARM のみ対応しています。
また、必ずエンコーダのフィードバックを有効にしてください。
エンコーダを使った車輪制御のアクションブロックは、前進や車輪制御などと同じくロボットを移動させるも
のですが、エンコーダの機能を活かして距離と角度を指定して動かします。
転角度を 10 度単位で与えます。数値はプラス・マイナス両方を与えることができ、プラスは時計周り、マイナ
モータとタイヤがスリップしたり、地面の状態（凸凹が激しいなど）により、
距離・角度に誤差が発生する場合がありますのでご了承ください。
57
２－４．プログラムの実行・保存
本ソフトウェアで作成したプログラムをロボットに実行させる方法について説明します。なお、本ソフトウェ
れぞれに長所と短所があり、また細かい部分で動作に違いが現れる場合があるので、それぞれの方法の説明をよ
く読んでください。
サンプルプログラムの読み込み
プログラムを実行させる前に、本ソフトウェアでロボットに書き込むプログラムを作成する必要があります。
ここでは例として、本ソフトウェアに含まれる「移動する.bb2」のサンプルプログラムを読み込んでロボットに
実行させます。
メニューより「ファイル」→「開く」をクリックしてください。クリックするとファイルを選択するダイアロ
クしてください。すると、開いたフォルダに「移動する.bb2」というファイルがあるので、このファイルを選択
して「開く」をクリックしてください。クリックするとファイルからプログラムを読み込んで、その内容を下記
のようにプログラムエリアに表示します。
読み込んだ
プログラムを表示
「サンプルプログラム\基本
\移動する.bb2」を開く
プログラムのテスト実行
「テスト実行」は、PC から通信メッセージでロボットに命令を送りプログラムを実行させます。この場合、
ロボット本体に書き込まれているプログラムデータは消えませんが、通信に若干時間がかかるため、ロボット本
体にプログラムを書き込んで実行するときよりも全体的に動作が遅くなります。あくまで、作成したプログラム
が正しい順序でほぼ想定した動作を行なうか確認のためにご利用ください。
プログラムをテスト実行する場合は、PC とロボットを接続し、ロボットの電源を ON にしてください（ロボ
クしてください。クリックするとテスト実行を開始します。
ロボットと PC を接続
58
テストボタンをクリック
するとテスト実行を開始
プログラムのテスト実行中は、現在ロボットが実行しているアクションに相当するアクションブロックが赤い
枠で囲まれます。この枠線を目で追うことで、プログラムの流れの確認が非常に便利になります。
現在実行中のブロックに
赤い枠線を表示
テスト実行を停止する場合は、ツールバーの停止ボタン（ のアイコン）をクリックしてください。
テスト実行中は、ロボットから USB ケーブルが抜けないように注意してください。
プログラムの書き込み・実行
ロボット本体にプログラムを書き込んで実行する方法は、PC にロボットを接続せずに単体でプログラムを実
行するものです。この場合、ロボットの電源を切っても書き込んだプログラムが保存されるため、PC の無い場
所でもロボットを動かすことができます。また、通信のための余計な時間がかからないため、各アクションに設
定した時間通りにプログラムが実行されます。ただし、ロボット本体には 1 種類しかプログラムを保存できない
ため、新しいプログラムを書き込むと古いプログラムデータが消えます。
ロボットにプログラムを書き込む場合は、まず、PC とロボットを通信ケーブルで接続してください。接続し
たら、ツールバーの書込ボタン（ のアイコン）をクリックしてください。クリックすると本当に書き込みを行
なうか確認のメッセージを表示するので、書き込んで問題なければ「はい」をクリックしてください。クリック
すると、画面にプログラムの書き込み状況を表すウィンドウを表示して書き込みが行なわれます。書き込み状況
を表すウィンドウが消えたら書き込みが完了です。
書込ボタンをクリック
プログラムの書き込み中に、ロボットのボタンを押したり
通信ケーブルを抜いたりしないでください。
59
「はい」をクリック
ダイアログが消えるまで待つ
ロボットに書き込んだプログラムを実行する場合は、ロボットから通信ケーブルを外し、ロボット本体の電源
スイッチを ON にしてボタンを押してください。ボタンを押すとプログラムを開始します。プログラムを停止す
る場合はロボットの電源スイッチを OFF にしてください。
ビュートローバー・ビュートローバーARM ビュートミニ ARM
①ケーブルを
①ケーブルを
外す
外す
②電源スイッチ
②電源スイッチ
を ON
を ON
③ボタンを押す
③裏のボタンを電池の
上から押す
プログラムの保存・読み込み
本ソフトウェアで作成したプログラムは、PC にファイルとして保存することができます。プログラムをファ
イルに保存する場合は、メニューより「ファイル」→「名前をつけて保存」をクリックしてください。クリック
するとファイルを保存するフォルダと名前を設定するダイアログを開くので、保存先と名前を設定してダイアロ
グの「保存」をクリックしてください。
①ファイル名を入力
②「保存」をクリック
「名前をつけて保存」
をクリック
また、ファイルに保存したプログラムを読み込む場合は、メニューより「ファイル」→「開く」をクリックし
てください。クリックすると、読み込むファイルを選択するダイアログを表示するので、読み込むファイルをク
リックして「開く」をクリックしてください。
「開く」をクリック
①ファイルを選択
60
②「開く」をクリック
サブルーチンの保存・読み込み
作成したプログラムをサブルーチンとして利用する場合は、サブルーチンの形式でファイルに保存する必要が
あります。なお、サブルーチンの中に別のサブルーチンを含めることは出来ません。プログラムをサブルーチン
の形式で保存する場合は、メニューより「ファイル」→「サブルーチンとして保存」をクリックしてください。
クリックすると保存するファイル名を選択するウィンドウを開くので、ファイル名を入力して「保存」をクリッ
クしてください。
「サブルーチンとして
保存」をクリック ①ファイル名を入力
②「保存」をクリック
注意として、サブルーチンを保存するフォルダは、サブルーチンを使うプログラムと同じ、またはその下の階
層のフォルダにしてください。このように保存することで、プログラムとサブルーチンを別のフォルダにコピー
しても問題なく読み込みできるようになります。
プログラムとサブルーチンは、
なるべく同じフォルダに保存する
もしくは、プログラムを保存するフォルダの
中にサブルーチン用のフォルダを作成し、
そこにサブルーチンを保存する
また、ファイルに保存したサブルーチンを読み込む場合は、メニューより「ファイル」→「サブルーチンを開
く」をクリックしてください。クリックすると読み込むファイルを選択するウィンドウを開きます。
「サブルーチンを開く」
をクリック
①ファイルを選択
②「開く」をクリック
61
２－５． ツールバー・メニューの項目と機能
本ソフトウェアに備わっているメニューの項目とツールバーのボタンの機能について説明します。なお、同一
の機能を持つメニュー項目とツールバーのボタンは、項目名の後に括弧でツールバーのアイコンを表示していま
す。
ファイル
新規作成（ ）
開く（ ）
上書き保存（ ）
の場合は名前を付けて保存を行ないます。
名前をつけて保存・・現在作成中のプログラムを、名前を変更して保存します。
サブルーチンを開く・・ファイルに保存したサブルーチンを読み込みます。
サブルーチンとして保存・・現在作成中のプログラムを、サブルーチンの形式でファイルに保存し
ます。
終了・・・・・・・・本ソフトウェアを終了します。
編集
元に戻す（ ）
やり直し（ ） 「元に戻す」で戻したプログラムの状態を一つ進めます。
切り取り（ ）・・・・・現在プログラムエリアで選択しているアクションブロックをバッファにコ
2-1-2.ア
クションブロックの操作説明
」をご参照ください。
コピー（ ）
ピーします。
貼り付け（ ） 「切り取り」及び「コピー」でバッファにコピーしたアクションブロック
をプログラムエリアに貼り付けます。
削除・・・・・・・・現在プログラムエリアで選択しているアクションブロックを削除します。
すべて選択・・・・・現在プログラムエリアに存在するすべてのアクションブロックを選択状態に
します。
プログラム
テスト実行（ ）・・・・・・・現在作成中のプログラムを本ソフトウェアからテスト実行します。
2-3.プログラムの実行・保存
」をご
参照ください。
停止（ ）・・・・・・・プログラムのテスト実行を停止します。
プログラムの書き込み（ ）
62
設定
モータの設定・・・・・・・・ロボット本体の車輪に関する詳しい設定を行ないます。設定の具体
3.ロボットの詳細設定
」をご参照ください。
エンコーダ・IXBUS・Bluetooth の設定・・・・・・ロータリーエンコーダ・IXBUS・Bluetooth
3.ロボット
の詳細設定
」をご参照ください。
上級者向け機能の設定・・・・・・上級者向けの各種機能を使用するかどうかを設定します。設定
の具体的な説明については、「
3-5. 上級者向け機能の設定
」をご参照ください。
メモリマップの表示・・・・・・・上級者向け機能の一つであるメモリマップウィンドウの表示を
有効にしている場合、メモリマップウィンドウを画面に表示します。
ヘルプ
バージョン情報・・・・・本ソフトウェアのコピーライト表示、及びバージョン情報を確認します。
この項目をクリックすると、下記のダイアログを表示します。
ソフトのバージョン
Release の番号
ファームウェア書き換え・・ロボット本体の CPU ボードに書き込まれたプログラムを更新します。
製品のサポートページで新しいバージョンのファームウェアが公開され、お使いのロボットをその
プログラムに書き換える場合に使用します。
63
ショートカットキーの活用
PC のキーボードより特定のキー入力を行なうことで、本説明書で紹介しているメニューの一部の項目
を呼び出したり、テキスト編集に利用したりできます。この機能をショートカットキーといいます。ショ
ートカットキーは、マウスのカーソルがプログラムエリア、及び設定エリアにあるときに、それぞれのエ
リア上の操作を行います。本ソフトウェアに備わっているショートカットキーは以下の通りです。
プログラムエリアのショートカットキー
・ CTRL+X・・・・・・「編集」→「切り取り」
・ DELETE キー・・・「編集」→「削除」
・ CTRL+Z・・・・・・「編集」→「元に戻す」
設定エリアのショートカットキー
・ CTRL（コントロールキー）+A・・・テキストを全て選択
・ CTRL+C・・・・・・選択したテキストをコピー
・ CTRL+V・・・・・・選択したテキストを貼り付け
・ CTRL+X・・・・・・選択したテキストを切り取り
・ DELETE キー・・・選択したテキストを削除
・ CTRL+Z・・・・・・テキストの変更を元に戻す
・ CTRL+Y・・・・・・元に戻したテキストの操作をやり直す
64
３．ロボットの詳細設定
本ソフトウェアには、ロボットに関する設定を変更する機能が備わっています。本項では、それらの機能につ
いて紹介します。
各種設定の変更は、必ずロボットを接続した状態で行ってください。
一部の項目は、ロボットが接続されていないと変更できません。
３－１． 車輪の速度・回転方向の設定
車輪に関する設定では、左右の車輪それぞれの回転速度、及び回転の方向を設定できます。左右の車輪の速度
が微妙に異なることが原因で、ロボットが正確に前進できない場合に、左右の車輪の速度を合わせる目的などで
利用します。また回転方向については、ビュートローバーでギアボックスを組み替えてモータの回転方向が実際
の命令と逆転した場合に設定を変更すると、進行方向をプログラムに合わせられます。
設定を行う場合、メニューの「設定」→「モータの設定」をクリックして「モータの設定」を開きます。
モータの設定は、本ソフトウェアの標準設定では、左下図のように左右車輪のみを設定できますが、上級者向
け機能の設定で「速度や旋回量を変更できる車輪制御ブロックを使う」にチェックを入れると、右下図のように
6 個分設定できます。
左右車輪のみの設定（標準） 6 個全てのモータ設定（上級者向け機能設定を変更）
ビュートミニ ARM はモータ３～６に対応していません
65
回り」のいずれかを選択できます。
数値が大きいほど速くなります。また、数値の設定範囲は 0～255 です。下のスライダーのツマミをマウスでド
モータの
回転方向を設定
数値を入力して
速度を設定
ツマミをドラッグ
して速度を設定
設定を変更したらダイアログ下の「適用」ボタンをクリックしてください。設定を適用すると、自動的にロボ
ット本体にも設定が記録されます。なお、車輪の速度について、あまり数値を小さくすると車輪がまったく回転
しなくなる場合があるのでご注意ください。
３－２． エンコーダ・IXBUS・Bluetooth の設定
ロボットには、別売の各種オプションによって、IXBUS、ロータリーエンコーダ、Bluetooth などの拡張機能
が利用できます。これらを拡張した場合、本ソフトウェアから設定変更することでプログラムから機能を使える
ようになります。
これらの設定を行う場合は、メニューの「設定」→「エンコーダ・IXBUS・Bluetooth の設定…」をクリック
してください。クリックすると以下のダイアログを表示します。
エンコーダの設定
IXBUS の設定
Bluetooth の設定
ロボットに接続していない
拡張機器は設定しないで
ください。ロボットの動作が
おかしくなる場合があります。
66
エンコーダの設定
す。
ロボットにエンコーダを拡張していない場合は、エンコーダの設定を有効にしないでください。
エンコーダを使った車輪制御をつかう場合は、エンコーダの全ての設定をチェックしてください。
ビュートローバーARM でエンコーダをつかう場合、製品の仕様上 6ch 目のモータが使用できなく
なりますのでご注意ください
エンコーダに関する各設定項目の説明は次のとおりです。
◆エンコーダのスピードをメモリマップに反映させる
エンコーダの現在の位置と速度がメモリマップに表示されるようになります。
◆エンコーダのフィードバックを有効にする
◆エンコーダを使った車輪制御命令を使用する
エンコーダを使った車輪制御の命令を使用できるようになります。また、この項目をチェックすると、エンコ
ーダに関するほかの設定項目も自動的にチェックされます（エンコーダを使った車輪制御は、エンコーダの全て
IXBUS の設定
IXBUS は、IXBUS(I2C)通信を行う別売の拡張ボードに関する項目です。拡張ボードには「8ch アナログ入力」
「2 軸ジャイロ・3 軸加速度センサ」などがあります。これらの情報は、設定を行うことでメモリマップから取
得できるようになり、分岐や変数演算の命令でプログラムから使えます。
IXBUS に関する各設定項目の説明は次のとおりです。
◆IXBUS の数値をメモリマップに反映させる
メモリマップに IXBUS の 8ch の情報が表示されるようになります。
67
３－３．Bluetooth による通信の設定
Bluetooth をロボットに拡張すると、PC やスマートフォンなどを無線で通信できるようになります。これに
よって、本ソフトウェアから無線でプログラミング・遠隔操作したり、複数のロボットを群制御したりすること
が出来ます。ここでは、本ソフトウェアから Bluetooth によって無線でロボットと通信する方法について説明し
ます。
PC との接続・シリアルポート番号の確認
Bluetooth を使う場合、最初に PC の Bluetooth デバイスからロボットを認識させて接続しておく必要があ
ります。また、通信に必要な「シリアルポート番号」という情報も確認が必要です。以下の手順でそれぞれ対応
してください。
最初に、ロボット本体のファームウェア最新版を製品サポートページよりダウンロードして、ファームウェア
の書き換えを行ってください。また、ビュートローバーH8 をお使いの方は Bluetooth と通信可能な方のファー
ムウェアを書き込んでください。ファームウェアの書き換えの方法については「3-4.ファームウェアの書き換え」
をご参照ください。
◆ビュートローバー 製品サポートページ（ダウンロード） http://www.vstone.co.jp/products/beauto_rover/download.html
お使いの PC の Bluetooth 通信デバイスより VS-BT001 を認識させて、通信を開始してください。また、
併せて COM ポート番号をご確認ください（PC 側の Bluetooth 通信デバイスの操作方法につきましては、各デ
PC の Bluetooth デバイスよ
り VS-BT001 を認識させる
VS-BT001 の
COM ポート番号を確認
68
通信方法の変更・シリアルポート番号の設定
Bluetooth で PC からロボットに接続し、シリアルポート番号を確認したら、本ソフトウェアの設定を行いま
す。ダイアログの「Bluetooth の設定」の項目で、それぞれ以下のように設定してください。
チェックを入れる
確認したシリアル
ポート番号を設定
設定を適用すると、しばらくしてロボットが Bluetooth で通信を開始します。Bluetooth で通信している場
合、ウィンドウ右上の通信中を現す表記が「通信中(COM)」となります。
Bluetooth での通信の場
合
「接続中(COM)」と表記
なお、Bluetooth と通信する設定にしている場合でも、USB ケーブルでロボットを接続している場合、そち
らが優先的に認識されるので、Bluetooth で通信させるロボットは USB で接続せずにお使いください。
VS-C2 for Android について
ロボットに Bluetooth 機能を拡張することで、スマートフォンなど Android OS を搭載した端末からロボッ
トを操縦できるようになります。 VS-BT001 の製品ページ では、Android 端末対応から Bluetooth でロボットを
操縦するソフトウェア「VS-C2 for Android」を公開しています。
VS-C2 for Android は、ゲームパッド「VS-C1」とほぼ同じ操作が出来るようになっています。ソフトウ
ェア上でロボットと Android 端末を Bluetooth で接続し画面上のボタンを押すと、アイコンに対応するゲーム
パッドのボタンを押したのと同じ操作が出来ます。また、音声認識による操縦にも対応しています。
音声認識で操縦できる
画面上のボタンにタッチし、
アイコンに対応したボタン
入力ができる
VS-C2 for Android の導入やその他詳細は、Android マーケットの
VS-C2 for Android のページ、及び VS-C2 for Android のヘルプをご参照ください。
69
３－４．ファームウェアの書き換え
ロボットには、PC と通信したり記録しているプログラムを単独で実行したりするための専用の動作プログラ
ムが書き込まれています。このプログラムを「ファームウェア」といいます。出荷時のロボットには、本ソフト
ウェア用のファームウェアがあらかじめ書き込まれていますが、今後製品の機能の追加や問題点の解消などを目
的にファームウェアが変更されることがあります。また、C 言語で作成したプログラムをロボットに書き込んだ
場合、再度本ソフトウェアで使用するためには本ソフトウェア用のファームウェアを書き直す必要があります。
このような場合、製品サポートから新しいファームウェアのファイルをダウンロードして、本ソフトウェアよ
りお使いのロボットの CPU ボードに書き込むことができます。
◆ビュートローバー 製品サポートページ（ダウンロード） http://www.vstone.co.jp/products/beauto_rover/download.html
なお、ビュートローバーとビュートローバーARM・ビュートミニ ARM ではファームウェアの書き込み手順
が異なるため、それぞれの方法を個別に説明します。
ビュートローバーへのファームウェア書き込み
ビュートローバーをお使いの方で、サポートページからダウンロードしたファームウェアを CPU ボードに書
き込む場合は、下記の手順で行ないます。まず、ロボットを PC に接続してください。続いて、本ソフトウェア
を起動してメニューより「ヘルプ」→「ファームウェア書き換え」をクリックしてください。クリックすると「CPU
ボードのファームウェアを書き換えます。よろしいですか?」というメッセージを表示するので、書き換えを行
するダイアログを開くので、ダウンロードしたファームウェアのファイルをクリックして開いてください。
「はい」をクリック
「ファームウェア書き換え」
をクリック
70
ダウンロードした
ファームウェアの
ファイルを開く。
ファームウェアの書き換えを開始します。書き換えの進行状況はダイアログに表示され、書き換えが終了する
と終了のメッセージを画面に表示します。なお、書き換えがまったく進まない場合は、一度「中断」ボタンをク
リックして書き換えを中断してください。
書き込みが完了するまで待つ。まったく書き込みが
進まない場合は「中断」をクリックして書き込みを
中断する
。
書き換えを完了するメッセージが表示されたらファームウェアの書き込みは完了です。ファームウェアの書き
ケーブルを抜き差しした後、もう一度書込み操作を行ってください。
書き込みに失敗した場合、
もう一度最初から書き込む
また、ファームウェアの書き込みに失敗したり、途中で書き込みを中断した場合、ロボットの CPU ボードに
正しくプログラムが書き込まれていない状態になります。そのままでは本ソフトウェアでロボットが使えないた
め、改めてファームウェアの書き込みを行なってください。
ビュートローバーARM・ビュートミニ ARM へのファームウェア書き込み
ビュートローバーARM・ビュートミニ ARM へファームウェアを書き込む場合は、本ソフトウェアを使わずに
行います。まず、本ソフトウェアを終了してください。終了したら、ロボットの電源を切って一度 PC から取り
外してください。取り外したら、ロボットのスイッチを押しながらもう一度 PC に接続してください。
ビュートローバーARM ビュートミニ ARM
①スイッチを
押しっぱなしにする
①スイッチを
押しっぱなしにする
②PC と接続する
②PC と接続する
71
接続して数秒待つと、PC がロボットをマスストレージデバイス（USB メモリのような新しいドライブ）とし
ください。
CPU ボードがドライブ
として認識される
ドライブが現れたら PC から開いてください。ドライブを開くと、中に「firmware.bin」というファイルが一
つ入っています。これがロボットに書き込まれているファームウェアです。ファームウェアを書き換える場合、
「firmware.bin」を削除して、ダウンロードした新しいファームウェアのファイルをコピーしてください。
コピーしたら、ロボットを PC から取り外して再起動させてください。また、最後にロボットに書き込んだプ
ログラムやモータの設定などは消えているので、改めて本ソフトウェアより書き直してください。
３－５．上級者向け機能の設定
本ソフトウェアでは、変数を利用した演算やセンサ以外を利用した条件分岐など、プログラミング上級者用の
機能が備わっています。これらの機能を使いこなすことでより複雑なプログラミングが可能ですが、扱うために
必要となる知識も多いため、初期の設定ではこの機能を利用できないようになっています。
上級者向け機能は、メニューの「設定」→「上級者向け機能の設定」をクリックして開くダイアログより行な
います。ダイアログには複数のチェック項目があり、各項目のチェックの有無で機能の有効・無効を切り替えま
す。
各項目のチェックを変更することで、
上級者向けの機能を利用できる
72
◆演算ブロックとメモリマップウィンドウを有効にする
変数演算のアクションブロックを使用するか、また、ロボットとの接続中に、画面にロボットのメモリマップ
の現在値を一覧で表示する「メモリマップウィンドウ」を開くかどうかの設定です。また、この機能を有効にす
ると、条件分岐の命令も設定エリアの内容が変化します。これらの命令に関する詳細は「2-2-9.変数演算のアク
ションブロック」及び「3-6. メモリマップの表示」をご参照ください。
◆速度や旋回量を変更できる車輪制御ブロックを使う
左右の車輪の速度を、別々に自由な速度で動かせる命令を使用するかどうかを設定します。この命令自体に関
する詳細は「車輪制御のアクションブロック」をご参照ください。
◆ブロック同士のあたり判定を有効にする
プログラムエリアのアクションブロック同士が重なって表示されないようにするための設定です。この項目に
チェックを入れると、アクションブロックをマウスでドラッグ中に他のアクションブロックと重なっているとき
はブロックの周囲のみを点線で表示し、また、アクションブロック同士が重なった状態でドラッグを終えると、
ブロックが重ならない位置まではじかれます。
◆繰り返しブロックの接続チェックを行なう
繰り返しのアクションブロックの接続が正しくない場合に警告を表示するかどうかの設定です。この項目につ
いては、初期状態でチェックがついています。この項目にチェックをつけると、プログラムをテスト実行・ロボ
ットに書き込みする際に繰り返しのアクションブロックの接続についてチェックし、接続が正しくない場合は警
告を表示します。
◆ゲームパッドの入力ブロックを使う / ◆サブルーチンブロックを使う
それぞれ、ゲームパッド用の分岐のアクションブロック、及びサブルーチンのアクションブロックを使用する
かどうかの設定です。これらの命令に関する詳細は「サブルーチンのアクションブロック」及び「ゲームパッド
分岐のアクションブロック」をご参照ください。
◆ブロックのサイズを小さくする
プログラムエリアの各アクションブロックのサイズを全体的に縮小表示するかどうかを選択します。この項目
にチェックを入れると、アクションブロックのサイズが 50%ほどに縮小し、画面を広く使うことが出来ます。
◆ロボットの接続時に各種設定をロボットから読み込む
本ソフトウェアとロボットが通信を始めたときに、モータの速度や IXBUS・エンコーダ・Bluetooth に関す
る設定（シリアルポート番号は除く）をロボットの中から読み出すか否かを設定します。1 台の PC で複数のロ
ボットを使い分ける場合などに、チェックを入れることで設定を自動的に切り替えることが出来ます。
73
３－６．メモリマップの表示
ロボットと PC が通信中の場合、本ソフトウェアのセンサエリアに現在のセンサの数値が表示されますが、
CPU ボードからはセンサ･ボタンの数値以外にも様々な数値を取得することができます。これらの数値は、「メ
モリマップウィンドウ」を表示させることでセンサエリアのように数値を表示させられます。また、ロボットか
ら取得してメモリマップウィンドウに表示されるこれらの数値をまとめて「変数」といいます。
メモリマップウィンドウを表示させる場合は、上級者向け機能の設定で「メモリマップの内容を表示する」を
有効にすると自動的に表示します。また、メモリマップウィンドウを一度閉じた後に再度表示させる場合は、メ
ニューより「設定」→「メモリマップの表示」をクリックします。
メモリマップウィンドウは、
ロボットと通信している場合に
ロボットの変数の現在値を
確認できる
メモリマップウィンドウには、表形式でメモリマップの名称・数値・及びその他概要が 1 行ずつ表示されてい
ます。それぞれの列の概要は以下の通りです。
・説明 / 数値
ません。
・サイズ
変数が扱うことのできる数値の範囲を表します。この項目は、変数の種類によって「SBYTE」「UBYTE」
す。
0～65535 です。
74
・R/W
相当します。分岐や変数演算などの命令でプログラム中から扱う場合、この変数に値を代入することは出来ませ
から変数に数値を代入することが出来ます。
変数演算や分岐の命令でプログラムから変数を使う場合、「サイズ」及び「R/W」を良く確認してください。
例えば「サイズ」の表記が異なる二つの変数を計算しようとすると、変数に代入される値が想定外のものに変化
してしまい、ロボットが意図とは異なる動作をする可能性があります。具体的には、「SWORD」のユーザ変数
に 40000 を代入しようとすると、数値が他の値に変わります。また、LED やブザータイムなど、代入した値
が自動的に変化するものもありますのでご注意ください。
なお、モータゲインなど一部の変数は、ソフトウェアの内部設定によりプログラム中で扱うことが出来ないよ
うになっています。
75
４．FAQ
本ソフトウェアを使用して何か問題が発生した場合は、下記項目をご参照いただき、原因と対処方法をご確認
ください。記載されている対処を行っても状況が改善しない、または以下に当てはまる現象が見つからない場合
は、お手数ですが末尾の連絡先までお問い合わせください。
Q:ロボット本体の車輪がまわらない。
A1:ロボットの電池が少ない可能性があります。車輪の回転が弱々しい場合はこれが原因である可能性が高いで
す。電池を新しいものと交換して改善するかご確認ください。
A2:ロボットの電源スイッチが OFF になっていることが考えられます。電源スイッチが ON になっているかご
確認ください。なお、ロボットを PC と接続している場合は、PC の USB ポートから供給される電力だけで
動作している場合があります。この場合、電力不足により車輪の回転が弱い場合があります。
A3:ビュートミニ ARM をお使いの場合、モータの端子が基板に接触できていない可能性があります。モータ端
子の曲げが弱く基板との間に隙間が出来ていないか、または、端子を曲げすぎて基板の反対側から飛び出して
いないかご確認ください。
3.ロボットの詳
細設定
」の項目を参考に、車輪の速度を速く設定してください。
A5:移動のアクションブロックで、車輪を回す時間を非常に短く設定しているため、車輪が十分加速する前に停
止してしまっている可能性があります。時間の指定を長めに設定しなおしてください。
A6:片方の車輪が何かに引っかかったりするなどして強い負荷がかかっている場合、ロボット全体の電力が不足
して車輪が回らなくなる場合があります。車輪が引っかかっている場所などが無いかご確認ください。
A7:モータ配線を CPU ボードに逆方向に接続していないか、また、途中でモータの配線が断線していないかご
確認ください。
Q:プログラムを実行していないのに、勝手にモータが動く
A:作成したプログラムで、最後に車輪軸にブレーキを与えずに終了した場合、最後の車輪速度の設定が反映され
たままになるため、その状態でモータの電源を ON にすると勝手に車輪が回転するなどの現象が発生します。
プログラムの最後にモータを停止させるアクションを追加してください。
Q:ロボット本体の動作中に、頻繁に電源が落ちたりリセットがかかったりする
A1:ロボット本体の電池が少ない可能性があります。新しい電池に交換して状況が改善するかご確認ください。
A2: ロボットの車輪に無理な力がかかっており、全体の電力が不足している可能性があります。車輪が引っかか
っているなどの問題が無いかご確認ください。
Q:ロボット本体から煙・火花・異臭などが発生した
A1:ロボットの配線がショートしている可能性があります。すぐに電源スイッチを OFF にして通信ケーブルを取
り外し、電池を抜いた上で、末尾の宛先までご連絡ください。
76
Q:プログラムの書き込みの際に「プログラムのサイズがオーバーしました」というエラーが表示さ
れプログラムを書き込むことができない
A1:作成したプログラムがプログラムに書き込めるデータのサイズを越えた場合、ロボット本体にプログラムを
書き込むことができません。プログラム中に存在する矢印の接続されていないアクションブロックもロボット
本体にデータが書き込まれるので、不要なブロックは削除して、プログラムを書き込めるサイズまで容量を削
減してください。
A2:お使いの BeautoBuilder2 及びファームウェアのバージョンを最新のものに書き換えると、プログラムを記
録できる容量が増えて改善される場合があります。それぞれのデータを製品サポートページからダウンロード
してお試しください。
Q:センサエリアにセンサの情報が正しく表示されない
A1:センサのコネクタが CPU ボードから抜けていたり、途中で断線していないかご確認ください
A2:センサが CPU ボード上の正しい位置に接続されているかご確認ください。
A3: CPU ボードに C 言語で作成したプログラムを書きこんだ場合、出荷時のプログラムに書き直さないとビュ
3-4. ファームウェアの書き換え
」の手順に従い、CPU ボードのファー
ムウェアを出荷時のものに書き換えてください。
Q:ビュートローバーARM で書きこめるプログラムがビュートローバーでは書き込めない
A1:ビュートローバーとビュートローバーARM では、ロボット本体に記録できるプログラムのデータサイズが異
なります。ビュートローバーARM の方が書きこめるサイズが大きいので、大きいプログラムの場合はビュー
トローバーでは書き込めない場合があります。
Q:VS-BT001 で Bluetooth による通信ができない
A1:お使いの PC の Bluetooth デバイスが VS-BT001 を正しく認識できているかご確認ください。
A2:VS-BT001 の COM ポート番号が正しいかご確認ください。お使いの Bluetooth デバイスによっては、以
前認識していた COM ポートと別の番号が割り当てられる場合があります。
A3:ビュートローバーARM をお使いの場合は、一度 USB ケーブルで接続して、モータの設定ダイアログで
「Bluetooth(SPP)で通信する」にチェックを入れた状態で「適用」をクリックし、CPU ボードに通信の設定
を反映させてください。
A4:ビュートローバーH8 をお使いの場合は、COM ポートによる通信を行うことができるファームウェアが書き
込まれているかご確認ください。
Q:ライントレースのプログラムを実行すると、プログラムは正しいのにロボットがコースを外れて
しまう
A1:ロボットのモータのスピードが速すぎると、カーブを曲がりきれずロボットがコースアウトすることがあり
ます。モータの設定でモータのスピードを左右両方とも遅めに設定変更してください。
A2:コース上に直射日光が当たっていると、赤外線センサが正しく反応できずコースアウトします。ライントレ
ースを行う際は直射日光が当たらない場所でロボットを動かしてください。
77
◆ビュートローバー 製品サポートページ: http://www.vstone.co.jp/products/beauto_rover/
◆ビュートローバー 製品サポートページ（ダウンロード）: http://www.vstone.co.jp/products/beauto_rover/download.html
◆ビュートローバー 製品サポートページ（Q&A）: http://www.vstone.co.jp/products/beauto_rover/qa.html
◆ビュートミニ ARM 製品サポートページ: http://www.vstone.co.jp/products/beauto_mini_arm/
◆ビュートミニ ARM 製品サポートページ（ダウンロード）: http://www.vstone.co.jp/products/beauto_mini_arm/download.html
◆ビュートミニ ARM 製品サポートページ（Q&A）: http://www.vstone.co.jp/products/beauto_mini_arm/qa.html
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〒814-0001
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商品に関するお問い合わせ
商品の技術的なご質問は、問題・症状・ご使用の環境などを記載の上メールにてお問い合わせください。
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受付時間 ：10:00～17:00（土日祝日は除く）
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主な機能
PCと接続してプログラムを作成できます。
前進、後退、回転などの動作をさせることができます。
センサを使って、周囲の環境を認識することができます。
拡張機能を使用して、機能を拡張することができます。
よくある質問
ビュートローバー ARM は、ビュートミニ ARM よりも大型のロボットです。 ビュートローバー ARM は、アームを搭載しており、物体を掴むことができます。 ビュートミニ ARM は、小型で扱いやすく、ライントレースや障害物回避など、様々なプログラミングに挑戦することができます。
ビュートローバー ARM と ビュートミニ ARM は、C言語とビジュアルプログラミングに対応しています。 ビジュアルプログラミングは、ブロックを組み合わせてプログラムを作成できるので、初心者でも簡単にプログラミングを始めることができます。
ビュートローバー ARM と ビュートミニ ARM は、様々な拡張機能に対応しています。 例えば、センサやモータ、無線通信モジュールなどを追加することができます。 これらの拡張機能を使用して、ロボットの機能を拡張することができます。
