Durch die Integration der Verfahrbefehle in den SPS-Befehlsvorrat eignen sich AXM und TSX für Maschinen, bei denen gleichzeitig eine leistungsfähige Steuerung der

Verfahrbewegungen in Verbindung mit einer sequentiellen Steuerung per SPS gefordert wird.

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1/2

Beschreibung der Multi-Achsensteuerung

1

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1.1-2 Multiachsmodule und Inbetriebnahmesoftware

Multiachsmodule

Es stehen 2 Multiachsmodule zur Verfügung:

• TSX AXM 292, Zweiachs-Modul mit

Eingängen für Inkrementalgeber oder

SSI-Absolutwertgeber.

Dieses Modul dient zur Ansteuerung einer Gruppe von 2 interpolierten oder

2 unabhängigen Achsen.

• TSX AXM 492, Achsmodul mit 4 Achsen

(bei Einsatz von Inkrementalgebern) bzw. 3 Achsen (bei Einsatz von SSI-

Absolutwertgebern).

Diese 3 bzw. 4 Achsen können beliebig zu ein-, zwei- oder dreiachsigen Achsgruppen kombiniert werden.

Inbetriebnahmesoftware

Das Softwarepaket PL7-MAX besteht aus folgenden Komponenten:

- der Erweiterung der Programmiersprache PL7-3 (Diskette OFB MAX).

Es werden drei Funktionsbausteine zur Programmierung von Verfahrbewegungen zur Verfügung gestellt:

• MOVE: Einachsbewegung (X-Achse)

• DMOVE: Zweiachsbewegung (X- und

Y-Achse),

• TMOVE: Dreiachsbewegung (X-, Y- und

Z-Achse),

- dem X-TEL-Stationstool ADJ MAX zur

Inbetriebnahme der Achsen (Diskette

ADJ MAX).

ADJ MAX

PL7-MAX läuft unter dem Softwarecenter

TEL V5 oder MINI X-TEL V5.

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1.2 Funktionen

Die Multiachsmodule sind mit folgenden Schnittstellen für jede Achse ausgestattet:

Eingänge:

• Schnittstelle für den Anschluß des Wegmeßsystems: wahlweiser Anschluß von

- Inkrementalgebern (Signale zur Verschmutzungsüberwachung können ver-

arbeitet werden, Drahtbrucherkennung erfolgt im Achsmodul),

- SSI-Absolutwertgebern,

• einen Referenznockeneingang (bei Einsatz eines Inkrementalgebers),

• einen Ereigniseingang,

• einen Eingang für Störungen des Antriebsreglers,

• einen Eingang für Betriebsbereitschaft des Antriebsreglers.

Ausgänge:

• einen Analogausgang (

10 V, 13 Bit + Vorzeichen) zur Ansteuerung eines Antriebsreglers,

• einen Relaisausgang zur Freigabe des Antriebsreglers.

Funktionen

Die Multiachsmodule AXM 292 / AXM 492 beinhalten alle für die Realisierung von linearen Verfahrbewegungen in bis zu 3 Achsen notwendigen Funktionen:

- Linearinterpolation (1-3 Achsen)

- Lageregler

- Schnittstelle zur Kommunikation mit der SPS

- Schnittstelle zum Wegmeßsystem:

Wahlweiser Anschluß von:

• RS 422-Inkrementalgebern (Frequenz max. 250 kHz). Das Multiachsmodul führt nach Wahl eine Impulsvervierfachung durch,

• SSI-Absolutwertgebern, 16 bis 24 Datenbits.

Lageregelkreis:

Proportionaler PID-Regelkreis mit Geschwindigkeitskorrektur zur Reduzierung von

Nachlauffehlern.

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1/4

Beschreibung der Multi-Achsensteuerung

1

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Geschwindigkeitsprofile:

Für jede Achsgruppe stehen dem Anwender zwei Geschwindigkeitsprofile zur Verfügung:

• trapezförmige Beschleunigung bzw. Verzögerung (die Ableitungswerte der

Beschleunigungs- und Verzögerungswerte können als Variable separat verändert werden),

• sinus 2 -förmige Beschleunigung bzw. Verzögerung (die Ableitungswerte der

Beschleunigungs- und Verzögerungswerte können als Variable separat verändert werden), z.B. für das ruckfreie Beschleunigen bzw. Abbremsen von Ladeportalen.

Geschwindigkeitsprofil: trapezförmig

Geschwindigkeitsprofil: sinus 2 -förmig

Zeit

Programmierung von Verfahrbewegungen:

Verfahrbewegungen werden in der SPS-Programmiersprache PL7-3 unter Zuhilfenahme von Funktionsbausteinen programmiert. Hierdurch ergibt sich eine enge Verflechtung der Ablaufsteuerung und der darin eingebetteten Programmierung von

Achsbewegungen, wodurch zum einen die Projektierungsphase erheblich vereinfacht und zum anderen die Lesbarkeit der Dokumentation für Service und Instandhaltung stark erhöht wird. Durch den Standardaufbau der Programme und Daten in den speicherprogrammierbaren Steuerungen TSX/PMX 7, Version V5, ist es möglich, flexible Steuerungssysteme zu implementieren, die den Produktivitätsanforderungen an moderne Produktions-maschinen in vollem Umfang gerecht werden.

1.3 Leistungsmerkmale

Die Kenndaten der Verfahrbewegung hängen von der Auflösung und der jeweils gewählten Einheit für die Applikation ab. Der verwendete Gebertyp spielt hierbei nur eine untergeordnete Rolle.

Einheit

Auflösung

Max. Achsenlänge

Max. Geschwindigkeit

µ m 10 -5 Grad 10 -5 Zoll Inkrement

1...1000

µ m 1...1000 10 -5 Grad 4...4000 10 -5 Zoll 1 Inkrement

200 m 360 Grad 8000 Zoll 16 10 6 Ink.

540 m/min

Max. Beschleunigung 450 m/s 2

(1) 16000000xR auf 200 m begrenzt.

5400 Grad/min

4500 Grad/s 2

21 600 Zoll/min 900000 Ink/s

18 000 Zoll/s 2 400000 Ink/s 2

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1/5

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1.4 Funktionsweise

Je nach Anforderung der zu realisierenden Applikation werden aus den Achsen eines

Moduls ein-, zwei- bzw. dreiachsige Achsgruppen gebildet.

Jede dieser Gruppen wird von einem Funktionsbaustein gesteuert:

• TMOVEi bei 3 interpolierten Achsen,

• DMOVEi bei 2 interpolierten Achsen,

• MOVEi bei einer unabhängigen Achse.

Jede Achsgruppe ist durch die Nummer und den Typ des jeweiligen Funktionsbausteins gekennzeichnet.

Beispiel:

Die in nachfolgendem Anlagenbild aufgeführten Gruppen setzen sich wie folgt zusammen:

• Gruppe 0 aus den Achsen 0, 1 und 2,

• Gruppe 1 aus der Achse 3.

Gruppe 0 wird durch den Funktionsbaustein TMOVE2 und Gruppe 1 durch den

Funktionsbaustein MOVE0 gesteuert.

SPS-Pozessor Multiachsmodul

Programm PL7-3 sequentiell + Verfahrbewegung

TMOVE2

G90;G09;Position; Drehzahl

MOVE0

G90;G01;Position; Drehzahl

Gruppe 0

Gruppe 1

Position

Drehzahl

Achse 0

Position

Drehzahl

Achse 1

Position

Drehzahl

Achse 2

Achse 3

Position

Drehzahl

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1/6

Beschreibung der Multi-Achsensteuerung

1

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Zur Steuerung der Verfahreinheit wird der entsprechende Funktionsbaustein im

PL7-3-Programm aufgerufen.

Dabei obliegt dem SPS-Programm die gesamte Steuerung des Systems, d.h. die

Ablaufsteuerung und die Parametrierung der Bewegungsabläufe.

In den Funktionsbausteinen werden die Eigenschaften jeder einzelnen Grundbewegung beschrieben; sämtliche Parameter für eine Achsbewegung werden vom SPS-Programm unter Zuhilfenahme der Funktionsbausteine an das Achsmodul übertragen. Dort findet dann die Steuerung der eigentlichen Achsbewegung statt.

Die Achsmodule TSX AXM 292/492 besitzen einen eigenen Datenpuffer, in dem nacheinander auszuführende Anweisungen gespeichert werden. Dabei speichert das

Modul für jede Achsengruppe die Anweisungen für 2 aufeinanderfolgende Bewegungen, und zwar die Anweisung für die gerade laufende Bewegung und die Anweisung für die nächste Bewegung. Die Ausführungszeit einer Verfahrbewegung muß dabei länger sein als die Zykluszeit für die Mastertask.

Die Achsmodule TSX AXM 292/492 bieten die Möglichkeit zur Interpolation in bis zu 3 Achsen; sie erfassen die Positionsdaten und geben Drehzahlsollwerte als

Signale im Spannungsbereich von

10 V an die den einzelnen Achsen zugeordneten

Antriebsregler weiter.

1.5 Technische Daten

Eingänge Meßwertgeber (1)

Inkrementalgeber Schnittstelle RS 422 (max. Frequenz: 250 kHz)

Absolutwertgeber SSI-Schnittstelle synchron-seriell,16 bis 24 Datenbits

Differentialspannung

Hysterese

Gleichtaktspannung

Differentialspannung

(max. Frequenz abhängig vom Geber)

≥

0,2 V (im Zustand 0),

≤

-0,2 V (im Zustand 1)

50 mV

≤

7 V

≤

12 V

Abschlußwiderstand in das Modul integriert

Versorgungsspannung æ 4,75...5,5 V

(1) Multiachsmodule dürfen nicht gleichzeitig mit Inkremental- und Absolutwertgebern eingesetzt

werden.

Hinweis: Die Meßwertgeber können über eine externe 24 -V-Gleichspannungsversorgung betrieben werden (siehe Kap. 4.2-2 oder Kap. 4.2-3).

Ereignis- und Nockensignaleingang

Nennspannung

Zulässige Spannung

Eingangswiderstand

24 V

19,2 ...30 V

3,2 k

Ω bei Nennspannung

Nennstrom

Spannung für Zustand 1

Strom für Zustand 1

Spannung für Zustand 0

7,5 mA

≥

11 V

≥

6 mA

< 5 V

Strom für Zustand 0

Reaktionszeit

< 3 mA

22...82

µ s (Nockeneingang), 32

µ s (Ereigniseingang)

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Eingang Antriebsreglerstörung

Nennspannung

Zulässige Spannung

Eingangswiderstand

Nennstrom

Spannung für Zustand 1

Strom für Zustand 1 spannung für Zustand 0

Strom für Zustand 0

Reaktionszeit

æ 24 V

19,2 ...30 V

3,4 k

Ω

7 mA

≥

11 V

≥

2 mA

≤

5 V

≤

1,4 mA

4,5...6,8 ms

Eingänge "Antriebsregler betriebsbereit" und Meßwertgeberstörung

Typ

Grenzwerte

Reaktionszeit

TTL

Spannung < 1,4 V Stromaufnahme > 1 mA

1,9...2,9 ms (Verzögerungszeit),

13...20 ms (Antriebsregler "Aus")

Analogausgänge

Ausgangsspannungsbereich -10...+10 V

Min./max. Ausgangsspannung -10,24...+10,24 V

Auflösung

Linearität

Genauigkeit

Max. Strom

13 Bit + Vorzeichen

0,025% SEW (

2 LSB) (SEW: Skalenendwert)

0,21% SEW (0

C bis 60

C) (SEW: Skalenendwert)

-1...+1 mA

Kurzschlußschutz vorhanden

Hilfsausgänge mit Relais

Ausgangsspannungsbereich

Zulässiger Strom (1)

Reaktionszeit

Min. zulässige Last

5...30 V

200 mA

<10 ms (Abfall) < 5 ms (Anzug)

1 mA bis 5 V

Galvanische Trennung

Zwischen Eingängen und Bus 1500 Veff

Kanal/Kanal (Ein- od. Ausgänge) 500 Veff

Stromaufnahme

Versorgungsspannung

5 VL

5 Vextern AXM 492

(2)

12 VL

AXM 292

12 VP AXM 492

AXM 292

Typ. Stromaufnahme

1,8 A

400 mA

200 mA

12 mA

38 mA

19 mA

(1) Zulässiger Strom bei 0,1 Mio. Schaltspielen. Bei induktiver Last muß eine Schutzdiode an die

Lastklemmen angeschlossen werden.

(2) Verbrauch des Moduls an 5 V extern (ohne Geber).

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Beschreibung der Multi-Achsensteuerung

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1.6 Ausstattungsmerkmale der Multiachsmodule

Modul TSX AXM 492

Ausstattungsmerkmale der Multiachs-module TSX AXM 292/492:

1 Rote LED: Modulfehler

2 Grüne LED: einwandfreie Funktionsweise der Ein-/Ausgänge des Moduls

3 9polige SUB-D-Steckbuchsen für die

Meßwertgeber der Achsen 0, 1 , 2 und 3.

(Achsen 0 und 1 beim Modul TSX AXM

292)

4 25polige SUB-D-Steckbuchse:

- Ausgänge

10 V für die Antriebsreglersteuerung,

- digitale Eingänge für Antriebsreglerstörung,

- Eingang für "Antriebsregler betriebsbereit" oder Not-Aus,

(beim Modul TSX AXM 292 sind jeweils zwei Ein- und Ausgänge eines Typs vorhanden, beim Modul TSX AXM 492 jeweils 4)

5 ein 25poliger SUB-D-Steckverbinder:

- Nockensignaleingang,

- Ereigniseingang,

- Ausgänge Antriebsreglerfreigabe,

(beim Modul TSX AXM 292 sind jeweils zwei Ein- bzw. Ausgänge eines Typs vorhanden, beim Modul TSX AXM 492 jeweils 4)

- ein Eingang für die Versorgung des

Meßwertgebers æ 0/5V,

- ein Versorgungseingang æ 0/24V

Modul TSX AXM 292

Anschlußzubehör:

• Das Anschlußpaket TSX CAC 90 umfaßt:

- 4 9polige SUB-D-Stecker für Module 3 (Lötverbindung),

- 1 25poligen SUB-Stecker für analoge Ausgänge 4 (Lötverbindung),

- 1 25pol. Steckbuchse für Hilfseingänge u. Stromversorgung 5 (Lötverbindung),

• Das Anschlußpaket TSX CAC 92 umfaßt zusätzlich zu den Steckern 4 und 5 einen

Eingangsadapter für Geber einschließlich einer Kurzschlußüberwachung der

Gebereingänge und Vorhandensein der 5-V-Spannung. Mit Hilfe dieses Zubehörs können zwei Gebereingänge überwacht werden (die Dokumentation wird mitgeliefert).

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1.7 Beschreibung der Software PL7-MAX

Die Inbetriebnahmesoftware PL7-MAX besteht aus 2 Komponenten:

• der Diskette OFB MAX zur Programmierung der Verfahrbewegungen mit speziellen

Funktionsbausteinen, die eine Erweiterung der Programmiersprache PL7-3 darstellen,

• der Diskette ADJ MAX zur Inbetriebnahme der Achsen mit einem unter dem

Softwarecenter X-TEL bzw. MINI X-TEL lauffähigen Softwaretool.

Programmierung der Verfahranweisungen

Die Software OFB MAX beinhaltet zur Programmierung der Verfahranweisungen die folgenden 3 Funktionsbausteine: MOVE, DMOVE und TMOVE.

Eine Verfahranweisung wird durch die Abarbeitung des entsprechenden Funktionsbausteins innerhalb des PL7-3-Programms ausgeführt.

1. Beispiel:

Fahre mit einer Geschwindigkeit von 200 mm/min ohne Halt zum Absolutwert 10 000

000 mm.

EXEC MOVE0 (01;G90;G01;10000000;200 )

Bedeutung der einzelnen Parameter:

MOVE0: Einachsbewegung Achse 0,

01: Satznummer,

G90: absolute Programmierung

G01: Anweisungscode entspricht einem Verfahren ohne Halt,

10 000 000: anzufahrender Wert in

µ m,

200: Geschwindigkeit der Verfahreinheit in mm/min.

Geschwindigkeit

200 mm/min

10 m Position

2. Beispiel: Syntax für das Verfahren in 3 Achsen

EXEC TMOVE0 (01;G90;G01;DW50;DW52;DW54;DW60 )

Bedeutung der einzelnen Parameter:

In diesem Beispiel ist die Zielposition in den Datenworten DW50, X-Achse, DW52,

Y-Achse und DW54, Z-Achse enthalten; die Geschwindigkeit ist im Datenwort DW60

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Beschreibung der Multi-Achsensteuerung

1

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Zur Verfügung stehende Anweisungen

Die Syntax zur Beschreibung von Bewegungsabläufen ist der in DIN 66025 genormten

NC-Programmiersprache sehr stark angenähert.

Bei der Multi-Achsensteuerung stehen folgende G-Funktionen zur Verfügung:

G09: Achsenbewegung zu einer Position mit Halt am Satzende,

G01/G30/G31: Achsenbewegung zu einer Position ohne Halt (1),

G10: Achsenbewegung bis zum Eintritt des Ereignisses mit Halt,

G11: Achsenbewegung bis zum Eintritt des Ereignisses ohne Halt,

G14: Referenzpunktfahrt X-Achse,

G15: Referenzpunktfahrt Y-Achse,

G16: Referenzpunktfahrt Z-Achse,

G20: für das System reserviert,

G54: Aktivierung der Nullpunktverschiebung,

G53: Deaktivierung der Nullpunktverschiebung,

G05: Warten auf den Eintritt eines Ereignisses,

G07: Speichern der momentanen Positions-Istwerte als Nullpunktverschiebung beim

Eintreten des Ereignisses.

Durch Voranstellen der Codes G90 und G91vor die Anweisungen wird festgelegt, ob es sich um eine Absolutmaß- oder Kettenmaßprogrammierung handelt.

Programmierung eines Bewegungsablaufs

Bewegungsabläufe werden durch die aufeinanderfolgende Abarbeitung der

Funktionsbausteine realisiert.

Für die sequentielle Abarbeitung der Verfahranweisungen eignet sich die Programmiersprache GRAFCET in besonderem Maße.

2 1 EXEC MOVE0 (01;G90;G01…

2 EXEC MOVE0 (02;G90;G09…

3 EXEC MOVE0 (03;G90;G09…

(1) Die Anweisungen G30 und G31 stehen ab der Version V1.4 zur Verfügung.

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Neben der Programmierung von Bewegungsabläufen mit PL7-3 spielt die Einstellung der Achsparameter mit dem Softwaretool ADJ MAX eine wichtige Rolle bei der

Inbetriebnahme einer Achsapplikation. ADJ MAX ist in die Softwarecenter X-TEL bzw.

MINI X-TEL integriert. Alle Einstellungen werden online, d.h. mit angeschlossener

Steuerung, vorgenommen.

Konfiguration der Achsen

Mit dem Softwaretool ADJ MAX lassen sich die Werte der verschiedenen Achsparameter einfach und problemlos eingeben oder ändern. Durch die Parametereingabe werden die Funktionen des Moduls optimal an die zu steuernde Maschine angepaßt. Nach ihrer

Freigabe werden die Parameter an die Funktionsbausteine weitergegeben, die die

Achsen steuern.

Es gibt zwei verschiedenen Arten von Parametern für die Multiachskarten:

• Konfigurationsparameter (unter PL7-3 nicht änderbar): Gebertyp, Geberauflösung, min. und max. Positionsgrenzwerte, Geschwindigkeit usw. Es handelt sich hierbei um maschinenspezifische Parameter.

• Funktionsparameter, unterteilt in die drei folgenden Katagorien:

- Steuerungsparameter: Softwareendlagen, Maximalbeschleunigung und Maximal-verzögerung, Geschwindigkeitsprofil...

- Regelkreisparameter: Proportionalverstärkung, Geschwindigkeitskorrekturfaktor...

- Kontrollparameter: Schleppabstand...

Parameter dieser drei Kategorien können unter PL7-3 geändert werden.

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Beschreibung der Multi-Achsensteuerung

1

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Einrichten der Achsen

Das Softwaretool ADJ MAX stellt dem Anwender ein sog. Bedienfeld zur Verfügung, mit dem eine ausgewählte Achsgruppe überwacht und angesteuert werden kann.

In einem vereinfachten Bedienfeld können bis zu 4 einachsige Achsgruppen gleichzeitig dargestellt werden.

Der obere Teil des Fensters ist für Anzeigen vorgesehen (Meßwerte, Schleppabstand, laufende Anweisung usw.).

Der untere Teil des Fensters stellt den Anweisungsteil dar (Wahl der zu überwachenden

Achse, Wahl der Betriebsart, manuelle Anweisungen).

In den Betriebsarten Simulation und Handbetrieb können die Achsen und das

Verfahrprogramm getestet werden.

Bedienerdialog

Alle achsspezifischen Anweisungen, Parameter und Meßwerte sind in Form von

PL7-3-Objekten im SPS-Prozessor abgelegt. Damit hat der Anwender die Möglichkeit, achsspezifische Anweisungen ganz oder teilweise in den von ihm selbst realisierten

Mensch-Maschine-Dialog zu integrieren.

Der Bedienerdialog kann über die Bedienterminals TSX CPX 37 oder die Industrierechner

CCX 77 geführt werden.

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2.1 Voraussetzungen für eine Multiachsapplikation

Eine Multiachsapplikation wird mit der Software PL7-3 und den verschiedenen Tools

(XTEL-CONF, XTEL-SDBASE, XTEL-TRANSFER) des Softwarecenters X-TEL bzw.

MINI X-TEL programmiert.

Kenntnisse der oben erwähnten Software sind daher unerläßlich.

In dem vorliegenden Handbuch wird nur der Teil beschrieben, der für die Inbetriebnahme der Multiachsmodule spezifisch ist.

Weitere Informationen entnehmen Sie bitte den folgenden Handbüchern:

• Basissoftware X-TEL oder MINI-XTEL und Basistools,

• Betriebsarten und Benutzerhandbuch PL7-3.

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2/2

Installation der Software

3

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2/3

Installation der Software

3

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3.1 Erforderliche Konfiguration für PL7-MAX

Für den Einsatz der Software PL7-MAX muß ein Programmiergerät FTX oder ein

Rechner IBM PS/2 oder ein Kompatibler mit folgender Software zur Verfügung stehen:

• Betriebssystem OS/2,

• Softwarecenter X-TEL V5 oder MINI X-TEL V5,

• Software PL7-3 V5.

3.2 Lieferumfang des Softwarepaketes

Das Softwarepaket TXT L PL7 MAX V5 enthält folgende Komponenten:

• eine 3,5"-Diskette TXT LF ADJ MAX V5,

• eine 3,5"-Diskette TXT LF FB MAX V5,

• einen Softwareschlüssel (Dongle),

• einen Lizenzvertrag,

• das vorliegende Handbuch TXT DM PL7 MAX V5G.

3.3 Anschlüsse

Nach Durchführung aller Anschlüsse an den Rechner (Monitor, Tastatur, Maus,

Drucker, Softwareschlüssel-Adapter ...) muß der Softwareschlüssel in den freien

Steckplatz des Softwareschlüssel-Adapters gesteckt werden.

Dieser Vorgang darf nur im spannungslosen Zustand durchgeführt werden!

Hinweis:

Dieser Schlüssel beinhaltet das Zugriffsrecht für PL7-MAX. Das mit dem Softwarecenter X-TEL bzw. MINI X-TEL gelieferte Tool "Key Manager" ermöglicht den Transfer des Zugriffsrechts in den

Arbeitsschlüssel. Damit wird der PL7-MAX-Schlüssel überflüssig und kann aus dem

Softwareschlüssel-Adapter entfernt werden. Weitere Einzelheiten zur Verwendung des Key

Managers entnehmen Sie bitte der Dokumentation des Softwarecenters X-TEL bzw. MINI X-TEL.

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3/1

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3.4 Installation der Software PL7-MAX

3.4-1 Vorbereitung

Vor Installation der Software PL7-MAX auf die Festplatte wird empfohlen:

• die Beschreibung der Lizenz- und Garantiebedingungen bezüglich der Einschränkungen von Kopien und der Installation der Software zu beachten,

• von den Installationsdisketten eine Sicherheitskopie anzufertigen und nur mit diesen

Kopien zu arbeiten.

Wichtiger Hinweis:

Die PL7-MAX-Disketten werden schreibgeschützt geliefert. Dieser Schreibschutz sollte nicht aufgehoben werden.

3.4-2 Installation

• das Programmiergerät einschalten (ist dies bereits der Fall, alle laufenden

OS/2-Sitzungen schließen),

• eine OS/2-Sitzung öffnen,

• die Diskette TXT LF ADJ MAX V5 in das Laufwerk einlegen,

• den entsprechenden Laufwerkbuchstaben (a: oder b:) eingeben, dann mit <Enter> bestätigen,

• hinter das neue Promptzeichen (z.B. [A:\] oder [B:\] den Befehl Install eingeben, dann mit <Enter> bestätigen,

• die Bildschirmanweisungen befolgen,

• nach beendeter Installation die Diskette entfernen und die Diskette

TXT LF FB MAX V5 einlegen,

• den Befehl Install eingeben, dann mit <Enter> bestätigen,

• die Bildschirmanweisungen befolgen,

• nach beendeter Installation (vorausgesetzt, es ist die letzte) die Konfiguration

überprüfen, dann mit <Enter> bestätigen. Die Diskette aus dem Laufwerk entfernen und mit dem Befehl EXIT die OS/2-Sitzung schließen.

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3/2

Installation der Hardware

4

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4.1 Steckplatzwahl und Verriegelung

4.1-1 Einbaumöglichkeiten

Der Einbau der Module TSX AXM •92 muß erfolgen in:

• SPS-Konfigurationen mit V5-Prozessoren,

• belüftete Racks mit Komplettbus, die über das Netzgerät TSX SUP 702 mit Spannung versorgt werden.

SPS-Grundgerät

Prozessor

Alle Prozessoren

TSX/PMX V5 außer

TSX P47 405

Rack

TSX RKN 82F

Steckplatz

Alle Steckplätze

0 bis 7

Lokale od. dezentrale _ TSX RKN 8F Alle Steckplätze

Erweiterung 0 bis 7

Es ist nicht möglich, ein Modul TSX AXM •92 in ein direktes Erweiterungsrack

TSX RKE 8 / RKE 7 zu stecken.

Die maximale Anzahl der in einer SPS-Konfiguration einsetzbaren Multiachsmodule hängt ab von:

• dem gewählten Prozessortyp,

• der Strombilanz für jedes Rack,

• der Leistungsfähigkeit in zeitlicher Hinsicht (siehe Kap. 15).

Von Telemecanique empfohlene Achsenanzahl:

Prozessortyp P47 P67

Typ. Achsenanzahl pro Konfiguration

8 12

P87

P107

Dieser Anzahl liegt eine Dauer der Mastertask von 100 ms zugrunde, wobei 30%

Verarbeitungsleistung des SPS-Prozessors für die Multi-Achssteuerung bestimmt sind.

Allgemeine Regeln

• Es dürfen nicht mehr als 3 Module TSX AXM •92 in ein Rack gesteckt werden.

• Die Module müssen in der Softwarekonfiguration in der Mastertask deklariert werden.

• Da die Module TSX AXM •92 über Eingänge mit hoher Grenzfrequenz verfügen, empfiehlt es sich, sie von jeglicher elektromagnetischer Strahlungsquelle fernzuhalten.

Sie sollten ferner von Geräten ferngehalten werden, die hohe Spannungen schalten.

• Es wird davon abgeraten, Module unter Spannung zu stecken oder zu ziehen.

• Bei Einsatz der Module in dezentralen Racks empfiehlt es sich, diese Racks ebenso wie das

Hauptrack über ein und dasselbe elektrische Netz (220 V) mit Spannung zu versorgen.

4.1-2 Steckverriegelung

Die Verriegelung erfolgt über 3 Codierbuchsen an der Modulrückseite:

• TSX AXM 292: Code 736,

• TSX AXM 492: Code 737.

Für die Anordnung der Module sind die Codierstecker auf der Rückwand des Racks auf diesen Code einzustellen.

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4/1

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4.2 Anschlüsse

4.2-1 Funktionsprinzip

Die Anschlüsse werden mit dem Steckersatz TSX CAC 90 ausgeführt. Bestandteile dieses Steckersatzes:

• 4 zu lötende 9polige SUB-D-Stecker für den Anschluß der Geber,

• 1 zu lötender 25poliger SUB-D-Stecker für den Anschluß der Analogausgänge,

• 1 zu lötende 25polige SUB-D-Steckbuchse für den Anschluß der Hilfsein-/ausgänge und der Spannungsversorgungen.

Der Anschluß der Module TSX AXM 492/292 muß für alle Geber- und Hilfssignale sowie für die Spannungsversorgungen 5 V und 24 V sorgfältig durchgeführt werden.

Bei den Anschlüssen müssen folgende Punkte beachtet werden:

• Spannungsabfall in den Drähten mit der Geberversorgung (0V und 5V). Die 5V-

Versorgung am Geber muß innerhalb der vom Hersteller angegebenen Toleranz liegen (im allgemeinen

5%).

• Bei den Gebereingängen sowie bestimmten Hilfseingängen handelt es sich um sehr schnelle Eingänge. Das Signal muß daher gegen Störeinstrahlung geschützt werden.

Die Anschlüsse dürfen nur mit abgeschirmten Kabeln und falls möglich (vor allem für die RS422-Signale der Geber) mit verdrillten Leitungen ausgeführt werden.

Die Abschirmung der Kabel muß auf beiden Seiten auf Masse gelegt werden. Es wird dringend empfohlen, die 0 V der Spannungsversorgung in unmittelbarer Nähe des

Netzteils an Masse zu legen (bereits den Ausgang jeder Spannungsversorgung).

Die Abschirmung muß am Bügel der

Schutzkappe festgeschraubt werden.

Verwendung mehradriger Kabel:

Die Verwendung von paarweise verdrillten, abgeschirmten Kabeln ist bei gleichartigen

Signalen mit gleichem Bezugspotential möglich.

Kabelverlegung:

• Kabel zum Anschluß von Wegmeßsystemen sind von den digitalen Ein-/Ausgangskabeln (insbesondere Relaisausgänge) und den Leistungskabeln zu trennen.

• Parallele Kabelführungen sind zu vermeiden (20 cm Mindestabstand zwischen den

Kabeln). Kreuzungen sind im rechten Winkel durchzuführen.

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4/2

Installation der Hardware

4

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4.2-2 Anschluß von Inkrementalgebern

Inkrementalgeber mit RS 422-Schnittstelle werden an die Eingänge ENC0 bis ENC3

(ENC0 und ENC1 beim Einsatz von Modulen des Typs TSX AXM 292) angeschlossen.

Es wird empfohlen, eine geschirmte 5paarig verdrillte Leitung zu verwenden, (eine geschirmte 4paarig verdrillte Leitung, wenn das Signal "Verschmutzungsfehler" (VF) nicht verdrahtet wird), wobei die Abschirmung modulseitig korrekt mit dem

Steckergehäuse und prozeßseitig mit dem Gebergehäuse verbunden sein muß.

1. Anwendungsfall: Betriebsspannung des Gebers 5 V, Geber wird über das

Geberanschlußkabel versorgt:

Bei diesem Anwendungsfall darf die Maximallänge des Geberanschlußkabels 30 m nicht überschreiten. Die tatsächlich zulässige Länge des Kabels hängt vom Querschnitt des Adernpaars für die Geberversorgung ab. Der genaue Zusammenhang kann der folgenden Tabelle entnommen werden:

Querschnitt 5V- u. 0V-Draht 1 mm 2

Entfernung Modul/Geber 30 m

0,34 mm 2

10 m

0,22 mm 2

6 m

Inkrementalgeber

5 V 0 V

A+

A-

B+

B-

Z+

Z-

/VF

Modul TSX AXM 292/492

5 V Ausgang des

0 V

Steckers

I/O PWS

Bei diesem Anwendungsfall muß der Spannungsabfall zwischen der 5V-Spannungsquelle und dem Achsmodul (Stecker I/O PWS) möglichst gering sein (großer Drahtquerschnitt, kurze Entfernung).

__________________________________________________________________________________________

4/3

__________________________________________________________________________________________

Anschluß von Inkrementalgebern (Fortsetzung)

2. Anwendungsfall: Betriebsspannung des Gebers

≠

5 V bzw. erforderliche Länge des Geberanschlußkabels > 30 m:

• Anbringen der Spannungsversorgung in Gebernähe (mit Kabelabschirmung),

• Verbinden der 0V der Geberspannungsversorgung mit den 0V des Moduls TSX AXM

292/492 (Klemme 1).

Geberversorgung

+ -

0 V

A+

A-

B+

B-

Z+

Z-

/VF

Inkrementalgeber

Modul TSX AXM 292/492

5 V

0 V

Ausgang des

Steckers

I/O PWS

Hinweis:

Bei manchen Gebertypen dürfen die Geberanschlußkabel nicht unter Spannung gesteckt bzw. abgezogen werden. Es wird daher empfohlen, die Geberspannungsversorgung vor jedem Eingriff auszuschalten.

__________________________________________________________________________________________

4/4

Installation der Hardware

4

__________________________________________________________________________________________

4.2-3 Anschluß von Absolutwertgebern

Absolutwertgeber mit SSI-Schnittstelle werden an die Eingänge ENC0 bis ENC3 (ENC0 und ENC1 beim Modul TSX AXM 292) angeschlossen. Hierbei ist jedoch zu beachten, daß beim Modul TSX AXM 492 bei SSI-Gebereinsatz maximal 3 der 4 Eingänge genutzt werden können.

Es wird empfohlen, eine geschirmte 3paarig verdrillte Leitung zu verwenden, wobei die

Abschirmung modulseitig korrekt mit dem Steckergehäuse und prozeßseitig mit dem

Gebergehäuse verbunden sein muß.

1. Anwendungsfall: Betriebsspannung des Gebers 5 V, Geber wird über das

Geberanschlußkabel versorgt:

Querschnitt 5V- u. 0V-Draht 1 mm 2

Entfernung Modul/Geber 30 m

0,34 mm 2

10 m

0,22 mm 2

6 m

Absolutwertgeber

5 V 0 V

D+

D-

T+

T-

Modul

TSX AXM 292/492

5 V

0 V

Ausgang des

Steckers

I/O PWS

__________________________________________________________________________________________

4/5

__________________________________________________________________________________________

Anschluß von Absolutwertgebern (Fortsetzung)

2. Anwendungsfall: Betriebsspannung des Gebers

≠

5 V bzw. erforderliche Länge des Geberanschlußkabels > 30 m:

• Anbringen der Spannungsversorgung in Gebernähe (mit Kabelabschirmung),

• Verbinden der 0V der Geberspannungsversorgung mit den 0V des Moduls TSX AXM

292/492 (Klemme 1).

Geberversorgung

+ -

5 V 0 V

D+

D-

Modul

TSX AXM 292/492

5 V

0 V

Ausgang des

Steckers

I/O PWS

T+

T-

Absolutwertgeber

Vorsichtsmaßnahmen

Die Absolutwertgeber reagieren empfindlich auf einen Anschluß bzw. eine Trennung unter Spannung. Zur Vermeidung von Beschädigungen sind die folgenden Hinweise zu beachten.

Fall 1: Der Absolutwertgeber wird aus dem Modul versorgt (5 V)

• Stromversorgung 5 V unterbrechen,

• Anschluß bzw. Trennung durchführen,

• Stromversorgung wieder einschalten.

Fall 2: Der Absolutwertgeber wird durch eine externe Stromquelle versorgt

(5 V oder 24 V)

• 5V--Stromversorgung der Eingangsstufe des Moduls AXM unterbrechen und

anschließend die Stromversorgung des Absolutwertgebers,

• Anschluß bzw. Trennung durchführen,

• die Stromversorgung des Absolutwertgebers wieder einschalten und anschließend die 5-V-Stromversorgung der Eingangsstufe des Moduls.

__________________________________________________________________________________________

4/6

Installation der Hardware

4

__________________________________________________________________________________________

4.2-4 Anschluß von Hilfseingängen/-ausgängen

Mit Hilfe des Steckers I/O PWS können die Stromversorgungen der Ereigniseingänge, der Nockensignaleingänge und der Relaisausgänge für die Antriebsreglerfreigabe angeschlossen werden.

Hinweise

• Falls ein 2-Draht- oder 3-Draht-NS eingesetzt wird, die Klemmen 24 VE und die 0VE zum

Anschluß der Versorgung verwenden.

• Die Verkabelung der schnellen Eingangsmodule darf niemals als Schleife ausgeführt werden, weil diese Installationsform gegenüber elektromagnetischen Störeinflüssen besonders empfindlich ist. Abgeschirmte Kabel verwenden.

• Die 24-V-Stromversorgung ist für das Modul TSX AXM 292/492 bestimmt und darf unter keinen

Umständen zur Versorgung anderer elektromagnetischer Geräte verwendet werden.

• Zur Absicherung der Stromversorgungsklemmen 5 VE und 24 VE sind in jedem Falle flinke

Sicherungen zu verwenden.

• Falls die Geber (Inkrementalgeber) durch eine externe Stromquelle versorgt werden, müssen die 5-V-Spannung entweder durch das Modul TSX CAC 92 oder durch ein externes

Anwendergerät, das über ein Rückmeldesignal für das Applikationsprogramm verfügt, überwacht werden.

__________________________________________________________________________________________

4/7

__________________________________________________________________________________________

PNP

3-Draht

2-Draht

Kontakt

Externe Spannungsversorgungen

0,5A

24 VE

5 VE

2,5A

Reglerfreigaben

24V

EV0

24V

EV1

24V

EV2

24V

EV3 vgl.

Verdrahtung

Ereigniseingänge

Modul TSX AXM 292/492

∇

0 VE

Filter

24 V zu dem

Stecker

0 V

A N A L O G

OUT

5 V zu den

0 V

Steckern

ENC0,1,2, 3

24 VE

Ereigniseingang 0

Ereigniseingang 1

Ereigniseingang 2

Ereigniseingang 3

0 VE

Nockeneingang 0

Nockeneingang 1

Nockeneingang 2

Nockeneingang 3

24 VE

Relaisausgang RA0

Relaisausgang RA1

Relaisausgang RA2

Relaisausgang RA3

(1) Die 5-V-Stromversorgung ist unerläßlich, selbst wenn die Geber durch eine externe Stromquelle versorgt werden (Achtung: Eine Umkehrung der Polarität kann schwerwiegende Folgen haben).

(2) Unbedingt an 0 V anschließen, wenn die Ereigniseingänge nicht mehr verwendet werden.

(3) Die Verkabelung der Ausgänge für die Antriebsreglerfreigabe ist unbedingt durchzuführen.

Die grau hinterlegten Kontakte sind im Modul TSX AXM 292 nicht belegt.

__________________________________________________________________________________________

4/8

Installation der Hardware

4

__________________________________________________________________________________________

4.2-5 Anschluß der Ein-/Ausgänge der Antriebsregler

Der Stecker ANALOG OUT dient dem Anschluß der Ein-/Ausgänge der Antriebsregler.

Modul TSX AXM 292/492

Antriebsregler 0

(1)

(2)

Antriebsregler 1

Achse 0

Eing. "Antriebsreg. betriebsbereit"

0 V

24 V vom Stecker I/O PWS

Eingang "Störung Antriebsreg."

Achse 1

Eing. "Antriebsreg. betriebsbereit"

0 V

24 V vom Stecker I/O PWS

4 Eingang "Störung Antriebsreg."

Antriebsregler 2

Antriebsregler 3

23 -

Achse 2

Eing. "Antriebsreg. betriebsbereit"

0 V

24 V vom Stecker I/O PWS

Eingang "Störung Antriebsreg."

Achse 3

Eing. "Antriebsreg. betriebsbereit"

0 V

24 V vom Stecker I/O PWS

Eingang "Störung Antriebsreg."

24 V

Hinweis: Es wird empfohlen, ein geschirmtes Kabel mit paarig verdrillten Leitungen zu verwenden, dessen Abschirmung modulseitig korrekt mit dem Steckergehäuse sowie mit dem Gehäuse des Antriebsreglers verbunden ist.

(1) falls nicht möglich, die Einlegebrücke an den Ausgang des Steckers des Moduls

TSX AXM anbringen.

(2) Kontakt geschlossen, wenn Antriebsregler "OK".

4/9

__________________________________________________________________________________________

4.2-6 Beispiel für den Anschluß von Antriebsreglern NUM DRIVE

Die untenstehende Abbildung stellt ein Beispiel für die Verdrahtung einer Achse

(hier: Achse 0) mit einem Antriebsregler NUM DRIVE dar.

Antriebsregler NUM DRIVE

IP-Karte - Stecker "ma"

24 VE

Thermokontakt

0 VE

∇

Modul TSX AXM 292/492

Stecker ANALOG OUT

24 V

Eingang "Störung Antriebsreg."

13 A

Eing. "Antriebsregler betriebsbereit"

0 V (nicht belegt)

Stecker I/O PWS

0 VE

Relaisausgang RA0

Hinweis:

Die 24 VE können an der Klemme 5 (wenn I < 0,4 A) einer IP-Karte des

Antriebsreglerracks abgenommen werden.

Die nicht belegten Adern des Verbindungskabels dürfen nicht frei bleiben.

__________________________________________________________________________________________

4/10

Installation der Hardware

4

__________________________________________________________________________________________

4.2-7 Beispiel für den Anschluß von Antriebsreglern MASAP

Die untenstehende Abbildung stellt ein Beispiel für die Verdrahtung einer Achse

(hier: Achse 0) mit einem MASAP-Antriebsregler von Telemecanique dar.

MASAP-Servoantrieb

E11

E12

OVT geschl.

wenn

Freigabe Ref

Freigabe

Modul

RUN

OPL

Modul TSX AXM 292/492

Stecker ANALOG OUT

Eing. "Antriebsregler betriebsbereit"

(nicht belegt)

0 V

1 24 V

Eingang "Störung Antriebsreg."

24 VE 0 VE

Stecker I/O PWS

Relaisausgang

RA0

Hinweis:

Die 24 VE (I<0,6A) können am Modul SOURCE MASAP, Stecker J1, Klemmen

PL(+24V) und 0PL (0V) abgenommen werden.

Die nicht belegten Adern des Verbindungskabels dürfen nicht frei bleiben.

__________________________________________________________________________________________

4/11

__________________________________________________________________________________________

4.2-8 Beispiel für den Anschluß von modularen Antriebsreglern 400 V

In nachfolgender schematischer Darstellung ist ein Beispiel für die Verkabelung einer

Achse (Achse 0) mit den modularen Antriebsreglern 400 V der Serie NUM DRIVE wiedergegeben.

RIF

/RIF gnd Rif

Modul TSX AXM 292/492

Stecker ANALOG OUT

Eingang "Störung Antriebsreg."

9 Eing. "Antriebsregler betriebsbereit"

21 0 V (nicht belegt)

DROK

REFEN

+24 V gnd 24

24 VE (*)

Stecker I/O PWS

Relaisausgang

SR0

0 VE

(*) Die Spannung 24 VE (I<0,6 A) kann am Modul SOURCE des Reglers abgegriffen werden.

__________________________________________________________________________________________

4/12

________________________________________________________

Inhalt Register B

___________________________________________________________________________

Kapitel

5 Anwendungsbeispiel

5.1

Beschreibung des Beispiels

5.2

Voraussetzungen für das Erstellen der Achsapplikation

5.3

Erstellen der Applikation

5.3-1 Definition der Hardwarekonfiguration

5.3-2 Laden der Anweisungscodes

5.3-3 Festlegen des verwendeten OFB

5.3-4 Eingabe der Adressen für Achsgruppe und Achse

5.3-5 Programmierung

5.3-6 Programmtransfer

Seite

5.4

Einstellen und Programmtest 5/14

5.4-1 Voreinstellen der Parameter

5.4-2 Bewegen der Verfahreinheit im Handbetrieb

5.4-3 Einstellen der Parameter

5.4-4 Sichern der Parameter

__________________________________________________________________________________________________

6 Vorgehensweise bei der Inbetriebnahme 6/1

Hinweis:

Soll die Verfahreinheit nur im Handbetrieb bewegt werden, so kann das Kapitel

5.3-5 "Programmierung" übersprungen werden.

In diesem Falle müssen die in den folgenden Kapitel beschriebenen Vorgänge

•

• durchgeführt werden:

• Kap. 5.2

Kap. 5.3-1

Kap. 5.3-2

•

Kap. 5.3-3

Kap. 5.3-4

Kap. 5.3-6

Kap. 5.4-1

• Kap. 5.4-2

Die dort beschriebenen Vorgänge sind zur Steuerung des Moduls TSX AXM•92 zwingend notwendig.

___________________________________________________________________________

B/1

________________________________________________________

Inhalt Register B

___________________________________________________________________________

B/2

__________________________________________________________________________________________

5.1 Beschreibung des Beispiels

Das gewählte Beispiel hat didaktischen Charakter (1). Anhand dieses Beispiels lernen

Sie alle Inbetriebnahmeschritte einer Multiachsapplikation kennen, ohne dazu das gesamte Handbuch lesen zu müssen.

Eine Transfervorrichtung übernimmt die Weitergabe von bearbeiteten Werkstücken.

Die Vorrichtung besteht aus einem Greifer, der im Raum entlang der X- und Y-Achse parallel zum Boden verfahren werden kann.

Sobald ein Werkstück auf Band A erscheint, nimmt der Greifer dieses Werkstück und positioniert es dann je nach Art auf Band B oder Band C. Der Greifer kehrt anschließend in die Warteposition zurück, bis ein neues Werkstück erfaßt wird.

Bearbeitungsmaschine

Geb2

Band A

Geb1

Geb3

Geb4

Band B

Band C

Ein-/Ausgänge:

• Geb1: Geber zur Erfassung "bearbeitetes Werkstück vorhanden"

• Geb2: Geber zur Identifikation des Werkstücktyps

• Geb3: Geber zur Erfassung "Greifer geöffnet/Greifer geschlossen"

• Geb4: Geber zur Erfassung Werkstückkante (im Greifer befindlich); ist an den

Ereigniseingang des Moduls angeschlossen

• ENC0: Inkrementalgeber, X-Achse

• ENC1: Inkrementalgeber, Y-Achse

• O/S Greifer: Befehl Greifer öffnen/Greifer schließen.

(1) Hinweis: Das Beispiel wurde aus Gründen der Einfachheit gewählt; die Applikation kann auch mit zwei unabhängigen Achsen durchgeführt werden.

__________________________________________________________________________________________

5/2

Anwendungsbeispiel

5

__________________________________________________________________________________________

Grafcet der Applikation

∇

Referenzpunktfahrt

Achsen referenziert

Verfahren zur Warteposition

Erfassen eines bearbeiteten Werkstücks

Verfahren zum Band A

Erfassen Werkstückkante, Greifer gestoppt (vgl. S. 5/9)

Greifer schließen

Werkstück Typ 1, Greifer geschlossen

Verfahren zum Band B

Greifer stoppt

Greifer öffnen

Greifer geöffnet

Werkstück Typ 2, Greifer geschlossen

Verfahren zum Band C

Greifer stoppt

Greifer öffnen

Greifer geöffnet

Beschreibung des Bewegungsablaufs

∇

Y_LMAX

Band A

P Warten

Band B

Band C

X_LMIN

Y_LMIN X_LMAX

1 Referenzpunktfahrt mit der Geschwindigkeit Vref

2 Verfahren mit der Geschwindigkeit Vret zur Warteposition (Xwart,Ywart) mit Halt

3 Verfahren zum Band A (XA,XB) bis zum Erfassen des bearbeiteten Werkstücks mit der Geschwindigkeit VA

Verfahren mit der Geschwindigkeit VB zum Band B (XB,YB) mit Halt

6 Verfahren mit der Geschwindigkeit VC zum Band C (XC,YC) mit Halt

5 und 7 Verfahren mit der Geschwindigkeit Vret zur Warteposition (Xwart,Ywart) mit

Halt

__________________________________________________________________________________________

5/3

__________________________________________________________________________________________

Bedienerdialog

Die folgenden auf einer Frontseite zusammengefaßten Befehle ermöglichen die

Steuerung der Verfahreinheit im Handbetrieb, wenn bei der Anlage Fehler aufgetreten sind. Befehle und Leuchtanzeigen werden von einem digitalen Ein- und Ausgangsmodul verwaltet.

Beschreibung der Befehle:

• Auto/Hand: Wahl der Betriebsart.

• Zyklus Start: Ausführung des Automatikzyklusses.

• Zyklus Stopp: Stopp des Automatikzyklusses.

• Wahl Achse X/Y: Wahl der im Handbetrieb zu steuernden Achse.

• Manuelle Referenzpunktfahrt: Referenzpunktfahrt auf der gewählten Achse.

• Vor/Rück: Befehl zum manuellen Verfahren in positiver oder negativer

Richtung auf der gewählten Achse,

• Fehler: Leuchtanzeige für alle Hardwareoder Applikationsfehler.

• Fehler quitt.: Befehl zum Quittieren der

Fehler.

• Rückführen von den Softwareendlagen:

Rückführen der Verfahreinheit von den

Software-Endlagen in den Arbeitsbereich.

• Not-Aus: Sofortiger Stopp der Verfahreinheit unabhängig von der gewählten

Betriebsart.

• Greifer öffnen: Befehl zum Öffnen des

Greifers.

• Greifer schließen: Befehl zum Schließen des Greifers.

Auto

Hand

Zyklus

Start

Wahl Achse

Fehler quitt.

Referenzpunktfahrt

Rückführen

SW-Endlagen

Zyklus

Stopp

Greifer

öffnen

X Y

Rück Vor

Fehler

Not-Aus

Greifer schließen

5.2 Voraussetzungen für das Erstellen der Achsapplikation

Folgende Schritte müssen der Erstellung der Achsapplikation vorausgehen:

• Installation des Softwarecenters V5,

• Anlegen der verwendeten SPS-Station V5 für die Applikation,

• Installation und Auswahl der Software PL7-3,

• Installation der Software ADJ MAX (siehe Kap. 3),

• Installation der folgenden Hardware: Modul, Antriebsregler, Geber.

__________________________________________________________________________________________

5/4

Anwendungsbeispiel

5

__________________________________________________________________________________________

5.3 Erstellen der Applikation

5.3-1 Definition der Hardwarekonfiguration

Rufen Sie das Tool XTEL-CONF auf und wählen Sie im Menü "Definition" die Funktion

"Konfig. E/A im Rack".

Wählen Sie anschließend die Einstellungen für Ihre SPS-Konfiguration. Folgende

Einstellungen wurden für diese Applikation getroffen.

• Prozessor: TSX 47 425

• Rack: TSX RKN 82F

• 16-Kanal-Eingangsmodul: TSX DET 1612 im Steckplatz Nr. 6

• 8-Kanal-Ausgangsmodul: TSX DST 8 35 im Steckplatz Nr. 1

• Zweiachs-Modul: TSX AXM 292 im Steckplatz Nr. 2

Generieren Sie die Konfiguration.

Hinweis: Alle Module werden der Mastertask zugeordnet.

5.3-2 Laden der Anweisungscodes

Mit diesem Vorgang lassen sich die ISO-Anweisungscodes laden und alle für die

Applikation notwendigen Variablen symbolisch darstellen.

Import der Datei mit den Anweisungscodes:

• Klicken Sie auf das PL7-3-Sinnbild und wählen Sie im angebotenen Menü "Import",

• wählen Sie das Verzeichnis: c:\XPROSYS\OFB\AXIS,

• wählen Sie die Dateien MAX.SCY und MAX.CST,

• wählen Sie das Zielverzeichnis MOD durch Doppelklick,

(kompletter Pfadname: D:\XPROPRJ\Projektname\Stationsname\PL7_3\MOD),

• starten Sie die Importfunktion.

__________________________________________________________________________________________

5/5

__________________________________________________________________________________________

Laden der Datei mit den Symbolen der Anweisungscodes:

• Rufen Sie das Tool XTEL-SDBASE auf,

• wählen Sie im Menü "Mischen" den Menüpunkt SCY --> Sdbase,

• wählen Sie die Datei MAX.SCY, bestätigen Sie dann diesen Vorgang,

• die Symbole werden den Konstanten CW0 bis CW13 zugeordnet (siehe Fenster

Kap.7.2-3).

Eingabe der Symbole der Applikation:

Symbol

Geb1

Geb2

Geb3

Auto_man

Strt_zyk

Stop_zyk

Handx_y

Ref_hand

Vor

Rueck

Quitt_fe

Objekt Funktion

I6,0

I6,1

Geber zur Erfassung "bearbeitetes Werkstück vorhanden"

Geber zur Identifikation des Werkstücktyps

I6,2 Geber zur Erfassung "Greifer geöffnet/Greifer geschlossen"

I6,3 Wahl der Betriebsart AUTOMATIK oder HANDBETRIEB

I6,4 Drucktaster zur Ausführung des Automatikzyklusses

I6,5 Drucktaster zum Stopp des Automatikzyklusses

I6,6 Wahl der im Handbetrieb zu steuernden Achse

I6,7 manuelle Referenzpunktfahrt

I6,8 Bewegen der Verfahreinheit in Plusrichtung

I6,9 Bewegen der Verfahreinheit in Minusrichtung

I6,A Quittieren von Fehlern

Sl_ret

Not_aus

O_greif

S_greif

Greifer

Fehler

Xwart

Ywart

I6,B

I6,C

I6,D

I6,E

O1,0

O1,1

Rückführen von den Softwareendlagen in den Arbeitsbereich

Not-Aus

Drucktaster zum Öffnen des Greifers

Drucktaster zum Schließen des Greifers

Stellgliedbefehl zum Öffnen/Schließen des Greifers

Fehlermeldung

DW50 Warteposition (X-Achse)

DW52 Warteposition (Y-Achse)

XC DW58 Position Band C (X-Achse)

YC DW60 Position Band C (Y-Achse)

__________________________________________________________________________________________

5/6

DW54 Position Band B (X-Achse)

DW56 Position Band B (Y-Achse)

Anwendungsbeispiel

5

__________________________________________________________________________________________

Lesen der Konfiguration und der Symbole unter PL7-3:

• Rufen Sie PL7-3 auf,

• führen Sie eine Aktualisierung durch, damit die unter XTEL-CONF definierte Hardware-konfiguration und die unter XTEL-BASE eingegebenen Symbole berücksichtigt werden,

• wählen Sie die Betriebsart "Konstanten",

• starten Sie den Befehl READ und wählen Sie die Datei MAX.CST. Die Werte

(Anweisungscodes) lassen sich so den Symbolen zuweisen.

5.3-3 Festlegen des verwendeten OFB

Mit diesem Vorgang wird der Funktionsbaustein gewählt, der die Verfahreinheit steuern soll.

• Wählen Sie die Betriebsart KONFIGURATION von PL7-3,

• geben Sie die applikationsspezifischen Parameter, GRAFCET,Taskzeit,usw. ein,

• wählen Sie das Menü OPTIONSBAUSTEINE, fügen Sie den OFB "DMOVE" ein und geben die Anzahl mit "1" an. Bestätigen Sie die Konfiguration.

__________________________________________________________________________________________

5/7

__________________________________________________________________________________________

5.3-4 Eingabe der Adressen für Achsgruppe und Achse

Dieser Vorgang besteht darin:

• den Funktionsbaustein DMOVE0 dem Achsmodul durch den folgenden Parameter zu zuweisen:

ADGROUP =

H'0200'

Nummer der Gruppe: 0 (eine einzige Gruppe mit 2 Achsen)

Nummer des mit dem Modul belegten Steckplatzes

Nummer des Racks mit dem Modul

• die Verbindung zwischen der X- und der Y-Achse und den physikalischen Eingängen

ENC0 und ENC1 des Moduls herzustellen. Die Codierung erfolgt mit dem Parameter

ADAXIS =

H'0010' die X-Achse ist dem Eingang ENC0 zugeordnet die Y-Achse ist dem Eingang ENC1 zugeordnet ohne Bedeutung

Wählen Sie in der Betriebsart KONSTANTEN von PL7-3 das Menü OFB-Konstanten.

Wählen Sie dann den OFB DMOVE0.

Betätigen Sie <BASE> zur Wahl des Darstellungscodes "hexadezimal", dann <MODIF> und geben Sie die oben definierten Werte ein.

Hinweis:

Dieser Vorgang kann nur online, d.h. mit angeschlossener Steuerung, durchgeführt

5/8

Anwendungsbeispiel

5

__________________________________________________________________________________________

5.3-5 Programmierung

Das gewählte Beispiel wird in Grafcet programmiert:

• die grafische Ablaufsteuerung zur Beschreibung des sequentiellen Ablaufs der

Applikation: Verarbeitung des Automatik-Zyklusses,

• die Vorverarbeitung zur Verwaltung der Betriebsarten,

• die Nachverarbeitung zur Ausführung der Befehle des Handbetriebes.

Grafcet-Programm

∇

INITIALISIERUNG

Automatikmodus, OFB bereit und Startbefehl

REFERENZPUNKTFAHRT ENTLANG DER X-ACHSE

X-Achse referenziert

REFERENZPUNKTFAHRT ENTLANG DER Y-ACHSE

Y-Achse referenziert

ACHSENBEWEGUNG MIT STOPP IN DER WARTEPOSITION

Erfassen eines bearbeiteten Werkstücks

ACHSENBEWEGUNG BIS ZUM EREIGNIS WERKSTÜCKKANTE

Werkstückkante erkannt, Greifer gestoppt (siehe Hinweis)

SCHLIEßEN DER GREIFER

Werkstück Typ 1 u. Greifer geschlossen

ACHS.BEW. MIT STOPP BAND B

Greifer gestoppt

GREIFER ÖFFNEN

Greifer geöffnet

Werkstück Typ 2 u. Greifer geschlossen

ACHS.BEW. MIT STOPP BAND C

Greifer gestoppt

GREIFER ÖFFNEN

Greifer geöffnet

Hinweis:

Die Bedingung "Greifer gestoppt" bedeutet, daß weder in der X- noch in der Y-Achse eine Bewegung stattfindet. Es ist hier nicht die Bewegung des Greifers während des

Öffnens bzw. Schließens gemeint.

__________________________________________________________________________________________

5/9

__________________________________________________________________________________________

Schritt 0: Initialschritt Initialisierung der Variablen

Transition X0 > X1 Test: Automatik-Modus, OFB bereit, Greifer geöffnet und Zyklusbeginn

DMOVE0,AUTO.DMOVE0,DONE.NOT Geb3.RE(Strt_zyk)

Schritt 1: Schritteingangsbearbeitung Referenzpunktfahrt entlang der X-Achse mit der

EXEC DMOVE0 (1;G90;G14;0;0;1000=>) Geschwindigkeit 1m/min

Transition X1 > X2

DMOVE0,X_CALIB.DMOVE0,DONE

Test: X-Achse referenziert und OFB bereit

Schritt 2: Schritteingangsbearbeitung mit der

Referenzpunktfahrt entlang der Y-Achse

EXEC DMOVE0 (1;G90;G14;0;0;1000=>) Geschwindigkeit 1m/min

Transition X2 > X3

DMOVE0,Y_CALIB.DMOVE0,DONE

Test: Y-Achse referenziert und OFB bereit

Schritt 3: Schritteingangsbearbeitung Rückkehr zur Warteposition (Xwart

,Ywart)

EXEC DMOVE0 (3;G90;G09;Xwart;Ywart;15000=>) mit der Geschwindigkeit 15m/min

Transition X3 > X4 Test: Position von Verfahreinheit erreicht,

Werkstück auf Band A erfaßt, Zyklus läuft

Schritt 4: Schritteingangsbearbeitung

Werk-

Achsenbewegung bis zur Erfassung der

EXEC DMOVE0 (4;G90;G10;17000;10000;5000=>) stückkante auf Band A mit der

Geschwindigkeit 5m/min

Transition X4> X5

DMOVE0,DONE

Test: Ausführung der Anweisung beendet

Schritt 5: Schritteingangsbearbeitung

SET Greifer

Transition X5> X6

Schließen des Greifers

Test: Werkstück des Typs 1 und Greifer geschlossen

Geb2.Geb3

Schritt 6: Schritteingangsbearbeitung Achsenbewegung bis zum Band B (XB,

YB)

EXEC DMOVE0 (6;G90;G09;Xb;Yb;5000=>) mit der Geschwindigkeit 5m/min

__________________________________________________________________________________________

5/10

Anwendungsbeispiel

5

__________________________________________________________________________________________

Schritt 7: Schritteingangsbearbeitung

RESET Greifer

Öffnen des Greifers

Transition X7> X3

NOT Geb3

Test: Greifer geöffnet

Transition X5> X8 Test: Werkstück des Typs 2 und Greifer geschlossen

NOT Geb2.Geb3

Schritt 8: Schritteingangsbearbeitung Achsenbewegung bis zum Band C (XC,

YC)

EXEC DMOVE0 (8;G90;G09;Xc;Yc;5000=>) mit der Geschwindigkeit 5m/min

Transition X8> X9

DMOVE0,AT_POINT

Test: Position von Verfahreinheit erreicht

Schritt 9: Schritteingangsbearbeitung

RESET Greifer

Transition X9> X3

NOT Geb3

Öffnen des Greifers

Test: Greifer geöffnet

__________________________________________________________________________________________

5/11

__________________________________________________________________________________________

Vorverarbeitung

Die Vorverarbeitung umfaßt die Verwaltung der Betriebsarten.

Bei einem blockierenden Fehler:

• "Einfrieren" des Grafcet,

• der Bediener kann die Verfahreinheit im Handbetrieb steuern, den Fehler beseitigen und von der Frontseite aus quittieren,

• Neuinitialisierung des Grafcet bei Verschwinden und Quittieren des Fehlers.

Bei einem Wechsel in den Handbetrieb:

• "Einfrieren" des Grafcet,

• Neuinitialisierung des Grafcet bei erneuter Wahl des Automatik-Modus.

<Initialisierung der Positionen

IF SY0

THEN 1200000->Xwart;750000->Ywart;1500000->Xb;900000->Yb;

1440000->Xc;300000->Yc

<Schließen des Regelkreises, Freigabe Antriebsregler

IF DMOVE0,CONF.B0

THEN RESET DMOVE0,DRV_OFF;SET DMOVE0,ENABLE;

SET DMOVE0,MONITOR

<Wahl des Automatik-Modus

IF FE(Auto_man)

THEN SET DMOVE0,AUTO;SET DMOVE0,SEND_CMD

<Wahl des Handbetriebes

IF RE(Auto_man)

THEN RESET DMOVE0,AUTO;SET DMOVE0,SEND_CMD

<"Einfrieren" des Grafcet bei Auftreten eines Fehlers oder Wechsel in den

Handbetrieb

IF DMOVE0,CONF.(NOT DMOVE0,OK + NOT DMOVE0,AUTO + DMOVE0, ERROR)

THEN SET SY23;SET B1

<Neuinitialisierung des Grafcet

IF DMOVE0,CONF.DMOVE0,OK.DMOVE0,AUTO.B1

THEN RESET SY23;SET SY21;RESET B1

<Fehlersignalisierung

DMOVE0,OK --> NOT Defaut

__________________________________________________________________________________________

5/12

Anwendungsbeispiel

5

__________________________________________________________________________________________

Nachverarbeitung

Die Nachverarbeitung verwaltet die Betriebsart Handbetrieb.

<Test der gewählten Betriebsart

IF DMOVE0,AUTO.DMOVE0,CONF THEN JUMP L100

<Wahl der zu steuernden Achse

IF Handx_y

THEN 1 --> DMOVE0,AXIS_NB

ELSE 0 --> DMOVE0,AXIS_NB

<Manuelle Referenzpunktfahrt

IF RE(Ref_hand)

THEN SET DMOVE0,SETRP_M;SET DMOVE0,SEND_CMD

<Bewegen der Verfahreinheit in Plusrichtung

Vor --> DMOVE0,JOG_P

<Bewegen der Verfahreinheit in Minusrichtung

Rück --> DMOVE0,JOG_M

<Rückführen von den Softwareendlagen

IF RE(Sl_ret)

THEN SET DMOVE0,SLRETURN;SET DMOVE0,SEND_CMD

<Öffnen des Greifers

IF O_greif.Auto_man

THEN RESET Greifer

<Schließen des Greifers

IF S_greif.Auto_man

THEN SET Greifer

<Quittieren der Fehler

Quitt_fe --> DMOVE0,ACK_DEF

<Ende des Handbetriebes

L100

5.3-6 Programmtransfer

Nach Eingabe des Programms in PL7-3 muß die unter XTEL-CONF erstellte Konfiguration sowie die PL7-3-Konfiguration und das PL7-3-Programm in den Speicher des SPS-

Prozessors übertragen werden. Dazu ist wie folgt vorzugehen:

• Schließen Sie das Programmiergerät an die SPS an,

• rufen Sie das Tool XTEL-TRANSFER auf und wählen Sie im Menü "Transfer" den

Befehl "Platte-->SPS-Station" und die Funktion "Gesamttransfer".

__________________________________________________________________________________________

5/13

__________________________________________________________________________________________

5.4 Einstellen und Programmtest

5.4-1 Voreinstellen der Parameter

Führen Sie zunächst die in Kap. 9.2 beschriebenen grundlegenden Vorgänge aus

Sicherheitsgründen durch.

Gehen Sie anschließend wie folgt vor:

• Setzen Sie die Steuerung mit Hife des Tools XTEL-CONTROL in den RUN-Betrieb,

• rufen Sie das Tool ADJ MAX auf,

• wählen Sie im Menü "Gruppe" die Funktion "Öffnen" und wählen Sie den OFB

DMOVE0 im zur Verfügung stehenden Fenster, bestätigen Sie dann Ihre Wahl,

• wählen Sie im Menü "Einstellung" die Funktion "Konfigurationsparameter" und geben

Sie die unten aufgeführten Parameter ein.

Parameter

UNIT

RESOL

UMAX

LMAX

Bezeichnung physikalische Einheiten

Auflösung

Wert

Spannung Antriebsregler VMAX 8270 obere Endlage 2500000 -

Bemerkung entspricht

µ m

Geberauflösung = 1

µ m

LMIN

VMAX untere Endlage -1500000 max. Geschw. d. Verfahreinheit 18300 -

ACCMAX max. Beschleunigung

DECMAX max. Verzögerung

INVERT Invertierung

4000

weder Meßsignal noch

Geschwindigkeitssollwert

TYPRP Typ Referenzpunktfahrt

TYPCOD Gebertyp

0 kurzer Nocken pos. Richt.

Inkrementalgeber mit

Impulsvervierfachung

• bestätigen Sie die eingegebenen Werte, betätigen Sie dann die Schaltfläche "Beenden".

__________________________________________________________________________________________

5/14

Anwendungsbeispiel

5

__________________________________________________________________________________________

• wählen Sie im Menü "Einstellung" die Funktion "Steuerungsparameter" und geben

Sie die unten aufgeführten Parameter ein.

Parameter Bezeichnung

SLMAX obere SW-Endlage

SLMIN

ACC untere SW-Endlage

Beschleunigung

DEC

SLOPE

FHIGH

FLOW

VALRP

Verzögerung

Geschwindigkeitsprofil

Wert

2200000

-1300000 -

500

0 hohe Geschwindigkeit 15000 niedrige Gesschwindigkeit 1000

Referenzpunktwert 0

Bemerkung trapezförmig für Handbetrieb für Handbetrieb für manuelle Referenzpunktfahrt

• bestätigen Sie die eingegebenen Werte, betätigen Sie dann die Schaltfläche "Beenden",

• übertragen Sie diese Werte in das Modul. Wählen Sie dazu im Menü "Transfer" den

Befehl "Parameter", betätigen Sie dann die Schaltfläche "SEND_CNF".

__________________________________________________________________________________________

5/15

__________________________________________________________________________________________

5.4-2 Bewegung der Verfahreinheit im Handbetrieb

Soll die Verfahreinheit ohne vorherige Programmierung bewegt werden, so ist ausgehend vom Fenster "Monogruppe" wie folgt vorzugehen:

• Deaktivieren Sie den Modus "Messung": annullieren Sie den Befehl "Drv_Off",

• klicken Sie den Befehl "ENABLE" zur Freigabe der Sicherheitsrelais der Antriebsregler an,

• klicken Sie den Befehl "MONITOR" (falls noch nicht aktiviert) zur Aktualisierung aller im Fenster erscheinenden Informationen an,

• quittieren Sie die Fehler mit "ACK_DEF",

• übertragen Sie die Befehle mit Hilfe von "SEND_CMD".

• Wählen Sie die Achse (X oder Y), die verfahren werden soll,

• führen Sie eine Referenzpunktfahrt durch:

- durch Wahl des Befehls "SetRp-" (für eine Referenzpunktfahrt in Minusrichtung) oder durch Wahl von "SetRp+" (für eine Referenzpunktfahrt in Plusrichtung) je nach

Position der Verfahreinheit im Verhältnis zum Nocken, starten Sie die Verfahrbewegung durch Betätigen von "SEND_CMD".

- oder durch Wahl des Befehls "Rp_here", dann Eingabe des Positionswertes der

Verfahreinheit im Verhältnis zum Referenzpunkt im Feld "PARAM" und Ausführung des Befehls "SEND_CMD".

• führen Sie die Verfahrbewegungen mit dem Befehl "JOG+" in Plusrichtung durch oder mit dem Befehl "JOG-" in Minusrichtung durch. Die Koordinaten der Verfahreinheit werden im Feld "Pos X" oder "Y" und die Geschwindigkeit im Feld "F" angezeigt.

5.4-3 Einstellen der Parameter

Einstellen der Konfigurationsparameter

Rufen Sie die Funktion "Konfigurationsparameter" auf und stellen Sie die Parameter

INVERT,VMAX und UMAX ein, siehe Kap. 11.1.

Selbsteinstellen des Maschinenkoeffizienten KR

Siehe Vorgehensweise Kap. 11.2.

Einstellen der Regelkreisparameter

Siehe Vorgehensweise Kap. 11.3.

Einstellen der Fehlerkontrollparameter

Siehe Vorgehensweise Kap. 11.4.

__________________________________________________________________________________________

5/16

Anwendungsbeispiel

5

__________________________________________________________________________________________

5.4-4 Sichern der Parameter

Nach Einstellen der Parameter muß eine Sicherung durchgeführt werden. Wählen Sie im Menü "Transfer" den Befehl "Parameter", betätigen Sie dann die Schaltfläche

"SAVE_PRM".

5.4-5 Programmtest

Zur Durchführung eines Programmtests gehen Sie wie folgt vor:

• Setzen Sie die Steuerung in den RUN-Betrieb,

• rufen Sie das Fenster "Monogruppe" auf, und folgen Sie den Verfahranweisungen im

Feld "Verfahrbewegung AUTO läuft" sowie den Verfahrbewegungen in den Feldern

X, Y (Pos: für Istposition, Target: für Zielposition),

• rufen Sie gleichzeitig das Fenster mit dem Grafcet-Diagramm (verkleinert) auf, um die

Ablaufsteuerung zu verfolgen.

__________________________________________________________________________________________

5/17

__________________________________________________________________________________________

5.4-6 Archivieren

Nach Durchführung des Programmtests:

• müssen Sie die Parameter erneut sichern, falls Sie diese geändert haben. Wählen

Sie dazu im Menü "Transfer" der Software ADJ MAX den Befehl "Parameter" und betätigen Sie die Schaltfläche "SAVE_PRM".

• übertragen Sie die Applikation des SPS-Prozessors zur Archierung auf die Festplatte.

Wählen Sie dazu im Menü "Transfer" das Tool XTEL-TRANSFER, die Funktion "SPS-

Station --> Platte", dann "Gesamttransfer".

__________________________________________________________________________________________

5/18

Vorgehensweise bei der Inbetriebnahme

6

__________________________________________________________________________________________

6.1 Vorgehensweise bei der Inbetriebnahme

__________________________________________________________________________________________

Im zuvor beschriebenen Anwendungsbeispiel wurden die verschiedenen Inbetriebnahmeschritte einer Multiachsapplikation aufgeführt. In der untenstehenden graphischen

Darstellung sind diese Schritte noch einmal zusammengefaßt.

1 Definition der

Hardwarekonfiguration

XTEL-CONF

Konzeption

Einstellen und

Programmtest

Betrieb

2 Laden der

Anweisungscodes

Festlegen der OFBs und

Adressierung der verwendeten Achsgruppen

4 Programmieren der

Verfahrbewegungen

XTEL-SDBASE

PL7-3

(1) PL7-3

Transfer der Applikation in den SPS-Speicher

XTEL-TRANSFER

Voreinstellen der

Achsparameter

Einstellen der

Achsparameter

Programmtest

Archivieren

ADJ-MAX

ADJ-MAX und PL7-3

ADJ-MAX

XTEL-TRANSFER

Betrieb ADJ-MAX oder PL7-MMI

(1) Soll die Verfahreinheit vor der Programmierung im Handbetrieb bewegt werden, so kann Schritt 4 übersprungen werden. Die Schritte 1 , 2 , 3 , 5 , 6 , 7 und 8 sind dagegen zwingend notwendig.

__________________________________________________________________________________________

6/1

__________________________________________________________________________________________

6/2

________________________________________________________

Inhalt Register C

___________________________________________________________________________

Kapitel Seite

7 Voreinstellung 7/2

7.1 Definition der Hardwarekonfiguration 7/2

7.2 Laden der ISO-Anweisungscodes 7/3

7.2-1 Allgemeines 7/3

7.2-2 Import der Dateien mit den Anweisungscodes 7/3

7.2-3 Importieren der Symbole der Anweisungscodes 7/4

7.2-4 Integration der Anweisungscodes in PL7-3 7/5

7.2-5 Sonderfälle 7/6

7.3 Konfiguration der OFBs unter PL7-3 7/7

7.4 Eingabe der Adressen für Achsgruppe, Achse sowie des Labels 7/8

7.4-1 Beschreibung der Parameter 7/8

7.4-2 Eingabe der Parameter unter PL7-3 7/9

8 Programmierung 8/2

8.1 Betriebsarten der Module 8/2

8.2 Programmierung des Automatik-Modus 8/3

8.2-1 Funktionsprinzip zur Programmierung der

Verfahrbewegungen 8/3

8.2-2 Grundzüge der OFB-Programmierung 8/3

8.2-3 Programmierung eines Verfahrbefehls 8/4

8.2-4 Beschreibung der Grund-Verfahrbewegungen 8/6

8.2-5 Beschreibung der Anweisungen 8/7

8.2-6 Verkettung der Verfahrbefehle 8/14

8.3 Verwaltung der Betriebsarten 8/16

8.4 Fehlerüberwachung 8/18

8.4-1 Funktion 8/18

8.4-2 Funktionsprinzip 8/18

8.4-3 Einbindung der Fehlerbehandlung in PL7-3-Programme 8/19

8.4-4 Übersichtstabelle 8/20

8.4-5 Beschreibung der Modulfehler 8/20

8.4-6 Beschreibung der Achsgruppenfehler: ext. Hardwarefehler 8/21

8.4-7 Beschreibung der Achsgruppenfehler: Applikationsfehler 8/22

8.4-8 Beschreibung der Fehler "Befehlsrückweisung" 8/24

8.5 Verwaltung des Handbetriebes 8/25

8.5-1 Allgemeines 8/25

8.5-2 Ausführung der manuellen Befehle 8/25

8.5-3 Beschreibung der manuellen Befehle 8/26

8.6 Programmtransfer 8/31

___________________________________________________________________________

C/1

________________________________________________________

Inhalt Register C

___________________________________________________________________________

C/2

__________________________________________________________________________________________

7.1 Definition der Hardwarekonfiguration

Dieser Vorgang besteht darin, die von den Modulen TSX AXM

●

92 belegten Steckplätze in der E/A-Konfiguration der SPS festzulegen und ihre Verwendung in der Mastertask zu definieren.

Definieren Sie unter X-TEL oder MINI-XTEL das Projekt und die Station und rufen Sie das Tool XTEL-CONF auf.

Im Fenster "CONF/X-TEL(oder MINI X-TEL)" wählen Sie den Befehl "Konfig. E/A im

Rack" des Menüs "Definition".

Im Fenster "Konfiguration der Module im Rack" erscheint nun die Darstellung mit der

Hardwarekonfiguration.

Wählen Sie durch Doppelklick das erste Rack und definieren Sie:

• den Prozessor,

• das Rack (es kommen nur belüftete Racks in Frage, deren Bestell-Nr. mit dem

Buchstaben F endet),

• das Netzgerät,

• die Ein-/Ausgangsmodule.

Wählen Sie den für das Multiachsmodul bestimmten Steckplatz per Doppelklick

(befindet sich das Modul nicht im Hauptrack, so bestätigen Sie die Konfiguration des

Hauptracks und wählen das entsprechende Rack per Doppelklick) und im Dialogfenster

"Konfiguration eines Racks":

• Wählen Sie die Mastertask. Das Multiachsmodul muß zwingenderweise in der

Mastertask konfiguriert werden,

• klicken Sie auf die Schaltfläche "Katalog",

• wählen Sie die Familie "Achsensteuerung", bestätigen Sie dann Ihre Wahl,

• wählen Sie das Modul TSX AXM 292 oder 492, bestätigen Sie dann Ihre Wahl.

Wählen Sie im Menü "Generierung"den Befehl "Mit Parametrierung der Taskperiode" und legen Sie die Zykluszeit für die einzelnen Tasks fest. Rufen Sie den Befehl

"Automatisch" des Menüs "Generierung" auf und beenden Sie XTEL-CONF.

__________________________________________________________________________________________

7/2

Voreinstellung

7

__________________________________________________________________________________________

7.2 Laden der ISO-Anweisungscodes (freigestellt)

7.2-1 Allgemeines

Anwender, die mit der ISO-Programmierung vertraut sind, oder solche, die durch die

Verwendung von ISO-Codes die Lesbarkeit der Dokumentation erhöhen wollen, können als Option (Verwendung der ISO-Codes ist nicht zwingend vorgeschrieben) die im folgenden beschriebenen Schritte durchlaufen.

Die Anweisungscodes für die Multi-Achsensteuerung finden sich in den folgenden 2

Dateien:

• MAX.SCY: Datei mit den Anweisungssymbolen (G01,G09...),

• MAX.CST: Datei mit den entsprechenden vom OFB erkannten Codes (1,9,...).

Achtung: Da die Anweisungscodes den Konstanten CW0 bis CW13 zugeordnet sind, dürfen diese Konstanten nicht bereits anderweitig in der Applikation verwendet sein.

Es ist möglich, statt der in den oben genannten Dateien mitgelieferten ISO-Codes eigene Anweisungscodes zu definieren oder diese Anweisungscodes in einem anderen

Konstantwortbereich abzulegen. Informationen dazu siehe Kap. 7.2-5 "Sonderfälle".

7.2-2 Import der Dateien mit den Anweisungscodes

Der Vorgang besteht darin, die 2 Dateien MAX.SCY und MAX.CST zur anschließenden

Weiterbearbeitung in den MOD-Bereich von PL7-3 zu importieren. Dazu:

• klicken Sie auf das Sinnbild PL7-3 der Station und wählen Sie im angebotenen Menü den Befehl "Import" unter X-TEL (unter MINI X-TEL, wählen Sie das Sinnbild

PL7-3 und die Funktion "Import" des Befehls "Import/Export" des Menüs "Datei").

• das Dialogfenster "Importdateien" wird nun aufgerufen,

- wählen Sie das Quellverzeichnis:

Verzeichnis: C:\XPROSYS\OFB\AXIS Dateien: MAX.SCY und MAX.CST

- wählen Sie das Zielverzeichnis:

Verzeichnis: D:\XPROPRJ\Projektname\Stationsname\PL7_3\MOD

• bestätigen Sie diesen Vorgang.

__________________________________________________________________________________________

7/3

__________________________________________________________________________________________

7.2-3 Importieren der Symbole der Anweisungscodes

Dieser Vorgang besteht darin, die in der Datei MAX.SCY enthaltenen Symbole der

Anweisungscodes in die Symboldatenbank der Station zu importieren.

• Rufen Sie dazu das Tool XTEL-SDBASE per Doppelklick auf das entsprechende

Sinnbild auf,

• im Menü "Mischen" wählen Sie den Befehl "Scy-->Sdbase".

Im nun auf dem Bildschirm erscheinenden Fenster "Symbole mischen":

• wählen Sie die Datei MAX.SCY,

• wählen Sie den Dialog-Modus, um sich zu vergewissern, daß es keine Konflikte mit anderen Symbolen der Applikation gibt,

• bestätigen Sie dann den Import-Vorgang.

Im Menü "Editieren" wählen Sie den Befehl "Sdbase" und überprüfen Sie, ob die

Symbole vom System berücksichtigt wurden.

Im Anschluß an diesen Vorgang können alle anderen in der Applikation verwendeten

Symbole eingegeben werden.

__________________________________________________________________________________________

7/4

Voreinstellung

7

__________________________________________________________________________________________

7.2-4 Integration der Anweisungscodes in PL7-3

Dieser Vorgang besteht darin, die in der Datei MAX.CST enthaltenen Anweisungscodes in PL7-3 zu integrieren, um sie den Symbolen der Anweisungen zuzuordnen.

• Rufen Sie dazu per Doppelklick die Software PL7-3 auf,

• aktualisieren Sie die PL7-3-Applikation durch Betätigen von [V5 CONF.]. Die Symbole der Datenbank XTEL-SDBASE werden automatisch mit den Konstanten von

PL7-3 verknüpft.

• Wählen Sie die Betriebsart KONSTANTEN,

• betätigen Sie den Softkey [CW/DW],

• rufen Sie die Datei MAX.CST auf, dazu:

- betätigen Sie den Softkey [READ],

- den Softkey [STR.NAME],

- den Softkey [DIR],

- wählen Sie die Datei MAX.CST, bestätigen Sie diesen Schritt, indem Sie dreimal hintereinander <ENTER> betätigen.

• Betätigen Sie <CLEAR>, um die Betriebsart KONSTANTEN zu verlassen.

__________________________________________________________________________________________

7/5

__________________________________________________________________________________________

7.2-5 Sonderfälle

Sie möchten Ihre Anweisungen nicht symbolisch darstellen:

In diesem Fall entfallen die in den Kapiteln 7.2-2 bis 7.2-4 beschriebenen Schritte. Bei der Programmierung der Funktionsbausteine geben Sie anstelle des ISO-

Anweisungssymbols den entsprechenden numerischen Code ein.

Z.B.: EXEC DMOVE0 (1;90;1;....=>) anstelle von EXEC DMOVE0

(1;G90;G01;....=>)

Sie möchten Ihre eigenen Symbole verwenden:

In diesem Fall entfallen die in den Kapiteln 7.2-2 bis 7.2-4 beschriebenen Schritte.

Geben Sie Ihre Symbole (max. 8 Zeichen) in XTEL-SDBASE ein und ordnen Sie sie den

Konstanten CWi bis CWi+13 zu.

Beispiel:

OHNE_HLT CW100

....

ABS

...

CW108

SP_NPV CW113

Geben Sie in PL7-3 in der Betriebsart KONSTANTEN die Codes in den Konstanten

CWi( OHNE_HLT ) bis CWi+13 ( SP_NPV ) ein.

Beispiel:

OHNE_HLT 1

....

ABS

...

SP_NPV

Bei der Programmierung der Funktionsbausteine geben Sie anstelle des ISO-

Anweisungssymbols das von Ihnen definierte Symbol ein. Beispiel:

EXEC DMOVE0 (1;ABS;OHNE_HLT;....=>) anstelle von

EXEC DMOVE0 (1;G90;G01;....=>)

Sie möchten die Symbole verwenden, jedoch mit selbstdefinierten Konstantwortadressen

In diesem Fall entfallen die in den Kapiteln 7.2-2 bis 7.2-4 beschriebenen Schritte.

Geben Sie die Symbole in XTEL-SDBASE ein und ordnen Sie sie den Konstanten CWi bis CWi+13 zu. Beispiel:

G01

G09

G10

G11

CW100

CW101

CW102

CW103

G15

G16

G20

G90

CW105

CW106

CW107

CW108

G53

G54

G05

G07

CW10

CW11

CW12

CW13

G14 CW104 G91 CW109

Geben Sie in PL7-3 in der Betriebsart KONSTANTEN die Codes in den Konstanten CWi

( G01 ) bis CWi+13( G07 ) ein. Beispiel:

G01

G09

G10

G11

G15

G16

G20

G90

G53

G54

G05

G07

7/6

Voreinstellung

7

__________________________________________________________________________________________

7.3 Konfigurieren der OFBs unter PL7-3

In dieser Phase der Vorbereitung werden die für die Achsapplikation benötigten OFBs in PL7-3 eingebunden und somit für die Programmierung von Verfahrbewegungen in der SPS-Programmierung verfügbar gemacht.

Wählen Sie unter PL7-3 in der Betriebsart KONFIGURATION die Rubrik

OPTIONSBAUSTEINE.

Im Fenster KONFIGURATION DER OPTIONBAUSTEINE betätigen Sie den Softkey

[NEW OFB], dann solange [NEXT FAM], bis die Liste der Funktionsbausteine für die

Multi-Achsensteuerung erscheint.

Wählen Sie den zu verwendenden Funktionsbaustein MOVE (1 Achse), DMOVE (2 Achsen) oder TMOVE (3 Achsen) aus und betätigen Sie den Softkey [INS], dann <ENTER>.

Wiederholen Sie diese Schritte für alle OFB-Typen, die Sie einsetzen wollen.

Geben Sie für jeden OFB-Typ die gewünschte Anzahl an:

• Wählen Sie den OFB,

• betätigen Sie [MODIFY] ,

• geben Sie die Anzahl an und bestätigen Sie mit <ENTER>.

Bestätigen Sie, um die KONFIGURATION zu verlassen.

Hinweis

Verhalten im Fall einer Versionsänderung der OFB i MOVE (Übergang von V50 auf V51)

Es ist folgendes Verfahren anzuwenden:

1. die KONSTANTEN der vorhandenen OFBs sichern (Betriebsart KONSTANTEN, Taste WRITE)

2. die OFBs der neuen Version in die Applikation einfügen (Betriebsart KONFIGURATION, NEW OFB)

3. die Kostanten der vorab gesicherten OFB wieder einlesen.

Bei diesem Verfahren können nur die KONFIGURATIONsparameter wiederhergestellt werden. Im

Fall der anderen Parameter (STEUERUNG, REGELKREIS, FEHLERÜBERWACHUNG) ist es erforderlich, diese unter der Software ADJ_MAX neu einzugeben.

__________________________________________________________________________________________

7/7

__________________________________________________________________________________________

7.4 Eingabe der Adressen für Achsgruppe, Achse sowie des Labels

7.4-1 Beschreibung der Parameter

Mit den Konfigurationsparametern ADGROUP (Adresse der Achsgruppe) und ADAXIS

(Adressen der Achsen) lassen sich dem Funktionsbaustein das Modul, die Achsgruppe und die Achsen zu ordnen, die er steuern soll.

ADGROUP: Adresse der Achsgruppe

Codiert gleichzeitig die physikalische Adresse des Moduls und die Nummer der modulinternen Achsgruppe (auf einer AXM 492 können bis zu vier einachsige Achsgruppen realisiert werden). Dies ist nicht mit der OFB-Nummer zu verwechseln.

Die Codierung erfolgt als Wort im Hexadezimalformat.

H' • • • • '

Nummer der Gruppe: 0 bis 3 beim Modul TSX AXM 492

0 bis 1 beim Modul TSX AXM 292

Nummer des Steckplatzes im Rack (von 0 bis 7)

Nummer des Racks (von 0 bis F)

Beispiel: Das Modul TSX AXM 492 befindet sich im Steckplatz Nr. 5 des Racks Nr. 4.

Die vier Achsen des Moduls sind in Zweiergruppen den 2 Optionsbausteinen DMOVE zugeordnet. Die Codierung sieht wie folgt aus.

Erste Achsgruppe: ADGROUP = H'4500'

Zweite Achsgruppe: ADGROUP = H'4501'

ADAXIS: Adressen der Achsen

Zuweisung der Kanäle (0 bis 3) des Moduls zu den zu steuernden Achsen.

Die Codierung erfolgt als Wort im Hexadezimalformat.

H' 0 Z Y X '

Nummer des Kanals, der der X-Achse zugeordnet ist

Nummer des Kanals, der der Y-Achse zugeordnet ist

(für eine Gruppe aus 2 oder 3 Achsen)

Nummer des Kanals, der der Z-Achse zugeordnet ist

(für eine Gruppe aus 3 Achsen)

Beispiel: Im vorhergehenden Beispiel sind die Kanäle 0 (Eingang ENC0) et 1(Eingang

ENC1) der X- und Y-Achse der ersten Achsgruppe zugeordnet. Die Codierung sieht wie folgt aus.

ADAXIS = H'0010'

Die Eingänge 2 (Eingang ENC2) et 3 (Eingang ENC3) der X- und Y-Achse der zweiten

Achsgruppe zugeordnet. Die Codierung sieht wie folgt aus:

ADAXIS = H'0032'

LABEL: 20 Zeichen zur Festlegung des Applikationsnamens.

__________________________________________________________________________________________

7/8

Voreinstellung

7

__________________________________________________________________________________________

7.4-2 Eingabe der Parameter unter PL7-3

Eingabe der Adressen für Achsgruppe und Achse (nur im Off-line-Betrieb):

• Wählen Sie die Betriebsart KONSTANTEN,

• betätigen Sie den Softkey [OFB],

• wählen Sie den OFB-Typ aus der angezeigten Liste, bestätigen Sie mit <ENTER>,

• geben Sie die Nummer des OFBs ein, bestätigen Sie mit <ENTER>,

• warten Sie auf die Anzeige des Fensters,

• betätigen Sie den Softkey [BASE] zur Wahl des Darstellungscodes "hexadezimal" für den ersten Parameter ADGROUP,

• betätigen Sie den Softkey [MODIFY] und geben Sie den Parameter ADGROUP ein, bestätigen Sie mit <ENTER>,

• wählen Sie den nächsten Parameter ADAXIS,

• betätigen Sie den Softkey [BASE] zur Wahl des Darstellungscodes "hexadezimal",

• betätigen Sie den Softkey [MODIFY] und geben Sie den Parameter ADXIS ein, bestätigen Sie mit <ENTER>.

Hinweise:

Die anderen Konfigurationsparameter werden mit Hilfe der Software ADJ-MAX eingegeben.

Eingabe des Labels:

• Betätigen Sie den Softkey [MSG] zur Wahl des Labels,

• betätigen Sie zweimal den Softkey [MODIFY] und geben Sie den Namen der

Applikation ein (max. 20 Zeichen), bestätigen Sie diesen Schritt, indem Sie dreimal hintereinander <ENTER> betätigen,

• betätigen Sie <CLEAR>, um die Betriebsart KONSTANTEN zu verlassen.

Hinweis: Ist im Anschluß an die Modulkonfiguration keine Programmierung geplant oder falls Sie Ihre Achse einrichten wollen, bevor Sie sie programmieren, übertragen Sie die Konfiguration in den SPS-Prozessor (siehe Kap. 8.6) für einen Zugriff auf das Modul unter ADJ-MAX.

__________________________________________________________________________________________

7/9

__________________________________________________________________________________________

8.1 Betriebsarten der Module

Hinweis zur im folgenden verwendeten Notation:

Der MOVE vorangehende Punkt

● ist bei einem Befehl für eine Gruppe aus 2 Achsen durch D zu ersetzen, durch T für eine Gruppe aus 3 Achsen.

Die Multiachsmodule können in zwei verschiedenen Betriebsarten betrieben werden.

• Automatik: In dieser Betriebsart werden die von den Anweisungen EXEC

●

MOVEi...., gesteuerten Verfahrbewegungen ausgeführt.

• Handbetrieb: In dieser Betriebsart kann die Verfahreinheit über ein Bedienfeld oder ein Bedientableau direkt vom Anwender gesteuert werden. Die Befehle werden in

PL7-3 über interne OFB-Bits realisiert und beziehen sich auf die jeweils ausgewählte

Achse.

Weitere Informationen zur Funktionsweise und dem Datenaustausch zwischen SPS-

Prozessor und Modul entnehmen Sie bitte Kapitel 18.

Die Wahl der Betriebsart erfolgt in PL7-3 mit dem Bit

●

MOVEi,AUTO:

• Wahl des Automatik-Modus:

SET

●

MOVEi,AUTO

SET

●

MOVEi,SEND_CMD

Wahl des Automatik-Modus

Senden des Befehls an das Modul

Bedingungen für einen Wechsel in den Automatik-Modus:

- es wird keine Verfahrbewegung durchgeführt (Bit

●

MOVEi,DONE = 1),

- weder Betriebsart "Offener Regelkreis" noch "Messung" sind angewählt, d.h. die

Bits

●

MOVEi,DIRDRIVE und

●

MOVEi,DRV_OFF müssen auf 0 sein,

- Verfahreinheit gestoppt (Bit

●

MOVEi,NOMOTION = 1).

• Wahl des Handbetriebs:

RESET

●

MOVEi,AUTO

SET

●

MOVEi,SEND_CMD

Wahl des Handbetriebs

Senden des Befehls an das Modul

Als weitere Betriebsarten stehen Unterbetriebsarten des Automatk-Modus und des

Handbetriebes zur Verfügung, die sich bei Einstellung und Test der Applikation als nützlich erweisen. Aufrufbar sind diese Unterbetriebsarten über die Software ADJ MAX.

Unterbetriebsarten des Automatik-Modus:

• Simulation: In dieser Betriebsart kann das Programm ohne Aktivierung der Ausgänge zu Testzwecken ausgeführt werden.

Unterbetriebsarten des Handbetriebes:

• Offener Regelkreis: Das Modul verhält sich wie ein Digital-Analog-Umsetzer. Der

Regelkreis ist außer Betrieb. In dieser Betriebsart kann das Verhalten der Achse unabhängig von dem Lageregelkreis analysiert werden.

• Messung: In dieser Betriebsart liefert das Modul nur Positions-Ist-Daten und die aktuelle Geschwindigkeit.

Hinweis: Diese Betriebsart ist beim Start standardmäßig aktiviert, wenn die Gruppe konfiguriert und fehlerlos ist. Für einen Wechsel in die Betriebsart Automatik-Modus oder Handbetrieb muß diese Betriebsart deaktiviert werden.

Deaktivierung der Betriebsart "Messung":

RESET

●

MOVEi,DRV_OFF

SET

●

MOVEi,SEND_CMD

__________________________________________________________________________________________

8/2

Programmierung

8

__________________________________________________________________________________________

8.2 Programmierung des Automatik-Modus

8.2-1 Funktionsprinzip zur Programmierung der Verfahrbewegungen

Bei der Voreinstellung ist jeder Achsgruppe ein Funktionsbaustein zugeordnet worden.

Jede Verfahrbewegung der Achsgruppe wird durch die Ausführung im PL7-3-Programm des dieser Achsgruppe zugeordneten OFB gesteuert.

8.2-2 Grundzüge der OFB-Programmierung

Im allgemeinen können Optionsbausteine (OFB) in jedem beliebigen PL7-3-

Programmodul verwendet werden, und zwar sowohl in TSX 7-Basic als auch in Kontaktplan (hier innerhalb eines Optionsbausteins). Ausnahme: Der OFB

●

MOVE kann nur in der Mastertask verwendet werden. Die allgemeine Syntax für OFB-Aufrufe lautet wie folgt:

EXEC OFBi(E1;...;En=>A1;...Am)

;

OFBi OFB-Typ und OFB-Nummer

E Eingangsobjekte,

Ausgangsobjekte,

Trennzeichen zwischen Ein- und Ausgangsparametern,

Trennzeichen zwischen den Parametern.

Die Programmierung des OFB erfolgt in der Betriebsart PROGRAMM.

Die Software PL7-3 stellt die Softkeys [EXEC], [CONTENT] und [PARAM] zur Verfügung, mit denen sich die Werte der Konstanten des OFB bzw. die Ein-/Ausgangsparameter festlegen lassen.

Eine Anweisung wird wie folgt eingegeben:

• Betätigen Sie [EXEC],

• geben Sie Typ und Nummer des OFB ein (z.B. DMOVE2),

• betätigen Sie [CONTENT] für einen Zugriff auf die internen Konstanten des OFB

(z.B.: Einheiten, Gebertyp... im Falle des Moduls TSX AXM

●

92).

Hinweis:

Bei den OFBs für die Multi-Achsensteuerung braucht der Anwender diese Werte nicht bei der Programmierung zu ändern, sondern kann diese Parameter mit Hilfe der Software ADJ-MAX einstellen.

• Betätigen Sie [PARAM] zur Anzeige des OFB,

• weisen Sie den Ein-/Ausgangsparametern des OFB eine Variable n bzw. Worte zu,

• bestätigen Sie zunächst das Fenster, danach die Anweisung jeweils mit <Enter>.

Hinweis:

Der Anwender kann falls gewünscht die Anweisung EXEC MOVE... mit allen

Parametern direkt über die ASCII-Tastatur eingeben. Bei dieser sehr schnellen

Eingabe muß der Anwender die Bedeutung jedes Parameters kennen.

__________________________________________________________________________________________

8/3

__________________________________________________________________________________________

8.2-3 Programmierung eines Verfahrbefehls

Verfahrbefehle werden mit Hilfe eines Funktionsbausteins

●

MOVE mit folgender Syntax programmiert:

• Bei einem Funktionsbaustein MOVE (eine Achse)

MOVEi

ERROR: Bit Eingänge N :

G9_:

Wort

Doppelwort

Ausgang

EXEC MOVEi (N;G9_;G;X;F=>)

• Bei einem Funktionsbaustein DMOVE (zwei Achsen)

DMOVEi

ERROR: Bit Eingänge N :

G9_:

Wort

Doppelwort

Ausgang

EXEC DMOVEi (N;G9_;G;X;Y;F=>)

• Bei einem Funktionsbaustein TMOVE (drei Achsen)

TMOVEi

Eingänge N : Wort ERROR: Bit

G9_:

Wort

Doppelwort

Ausgang

EXEC TMOVEi (N;G9_;G;X;Y;Z;F=>)

__________________________________________________________________________________________

8/4

Programmierung

8

__________________________________________________________________________________________

Wobei i = Nummer des OFB von 0 bis M-1, wobei M der in "PL7-3-KONFIGURATION" definierten OFB-Anzahl entspricht.

N = 0 bis 32767. Nr., mit der sich die vom OFB gesteuerte Verfahrbewegung identifizieren läßt. Gibt in der Betriebsart "Test" Auskunft über die aktuelle Verfahrbewegung.

G9_ = Art der Achsenbewegung

G90 Verwendung von Absolutmaßen (Zielkoordinate bez. auf den Maschinennullpunkt,

G91 Verwendung von Kettenmaßen (Zielkoordinate bez. auf die momentane Position.

G = Anweisungscodes (G-Funktionen):

G09: Achsenbewegung zu einer Position mit Halt am Satzende

G01/G30/G31: Achsenbewegung zu einer Position ohne Halt (1)

G10: Achsenbewegung bis zum Eintritt des Ereignisses mit Halt

G11: Achsenbewegung bis zum Eintritt des Ereignisses ohne Halt

G14: Referenzpunktfahrt X-Achse

G15: Referenzpunktfahrt Y-Achse

G16: Referenzpunktfahrt Z-Achse

G20: für das System reserviert

G24: dynamischen Neueichung (1)

G53: Deaktivierung der Nullpunktverschiebung

G54: Aktivierung der Nullpunktverschiebung

G62: forcierte Referenzpunktfahrt (2)

G05: Warten auf den Eintritt eines Ereignisses

G07: Speichern der momentanen Positions-Istwerte als Nullpunktverschiebung

beim Eintreten des Ereignisses

X, Y, Z= Koordinaten der Zielposition (G90) bzw. von der momentanen Position aus zu verfahrende Wege (G91). Bei diesen Positionen kann es sich handeln um

• unmittelbare Werte,

• in internen Doppelworten DWi oder internen Konstanten CDWi abgelegte Werte

(diese Worte können indiziert adressiert werden).

Die Einheit, in der die Werte angegeben werden, wird durch den Konfigurationsparameter UNIT definiert (dieser Parameter wird mit der Software ADJ MAX festgelegt):

µ m (Standardeinheit), 10 -5 Zoll, 10 -5 Grad, Inkrement.

F= Geschwindigkeit der Verfahreinheit. Bei dieser Geschwindigkeit kann es sich handeln um

• unmittelbare Werte,

• in einem internen Wort DWi oder einer internen Konstanten CDWi abgelegte

Werte (dieses Wort kann indiziert adressiert werden).

Die Einheit der Geschwindigkeit hängt von der gewählten Position ab.

µ m (Standardeinheit) --> mm/min

- 10 -5 Zoll --> cZoll/min

- 10 -5 Grad --> cGrad/min

- Inkrement --> Inkremente/s

(1) G30/G31 ab Softwareversion 1.4 verfügbar. (2) verfügbar ab Softwareversion 1.2.

__________________________________________________________________________________________

8/5

__________________________________________________________________________________________

8.2-4 Beschreibung der Grund-Verfahrbewegungen

3 Klassen von Verfahrbewegungen können programmiert werden:

• Verfahrbewegungen zu einer Position (G01,G09),

• Verfahrbewegungen bis zum Erkennnen eines Ereignisses (G11,G10),

• Referenzpunktfahrten (G14,G15,G16).

Bei der Programmierung der Verfahrbewegungen legt der Anwender Sollposition und

Verfahrgeschwindigkeit fest. Die anderen Parameter wie Geschwindigkeitsprofil

(trapezförmig oder parabolisch), Beschleunigung und Verzögerung werden entweder mit ADJ MAX (s. Abs. 10.2) oder unter PL7-3 durch die Befehlsparameter vom OFB

●

MOVEdefiniert. Die Verfahrbewegungen können:

• relativ im Verhältnis zur Ist-Position sein (G91),

1000

Geschwindigkeit

(mm/min)

Position (

µ m)

0 X

X+40 000

• absolut im Verhältnis zum Maschinen-Nullpunkt sein (G90),

Geschwindigkeit

(mm/min)

1000

Position (

µ m)

50 000 0

• absolut im Verhältnis zur indexierten Position PREF G90 und Anweisung G54 sein.

Beispiel: EXEC MOVE0(3;G90;G54;;=>)

1000

∇

EXEC MOVE0(4;G90;G01;30000;1000=>)

Geschwindigkeit

(mm/min)

Position (

µ m)

0 PRF

PRF+30 000

Hinweis: Für eine einfache Darstellungsweise wurden Verfahrbewegungen auf einer Achse gewählt. Verfahrbewegungen auf 2 oder 3 Achsen erfolgen auf vergleichbare Weise. Das

Multiachsmodul führt die Interpolation durch und steuert die einzelnen Achsen über die Koordinaten der Sollpunkte, die Verfahrgeschwindigkeit und die Parameter.

__________________________________________________________________________________________

8/6

Programmierung

8

__________________________________________________________________________________________

8.2-5 Beschreibung der Anweisungen

Verfahrbewegung zu einer Position ohne Halt: Anweisungscode G01/G30/G31 (1) mit Halt: Anweisungscode G09

Beispiel 1: EXEC MOVE0(1;G90;G01;5000000;1000=>)

∇

Geschwindigkeit

(mm/min)

1000

Position (

µ m)

5000000

Beispiel 2: EXEC MOVE0(1;G90;G09;5000000;1000=>)

∇

Geschwindigkeit

(mm/min)

1000

Position (

µ m)

5000000

Ausführungsbedingungen:

Siehe allgemeine Bedingungen zur Ausführbarkeit (siehe Abs. 14.2)

(1) Die Codes G30 und G31 werden in Kapitel 16, Register F, beschrieben.

__________________________________________________________________________________________

8/7

__________________________________________________________________________________________

Verfahrbewegung bis zum Erkennen eines Ereignisses ohne Halt: Anweisungcode G11 mit Halt: Anweisungcode G10

Die Anweisungen G11 und G10 entsprechen den Anweisungen G01 und G09 mit

Befehlsende bei Erkennung des Ereignisses (oder Befehlsende an der definerten

Position, wenn das Ereignis nicht erkannt wird).

Das erwartete Ereignis kann der Wechsel auf 1:

• einer der Ereigniseingänge des Moduls sein, der einer der Achsen der angesteuerten

Gruppe zugeordnet ist,

• des Bits EVENT sein, das unter PL7-3 programmierbar ist.

Der Positionsparameter ist unbedingt zu definieren. Im Fall des OFB DMOVE oder

TMOVE kann mit Hilfe der Parameter der zu erreichenden Position die Geschwindigkeit der einzelnen Achsen berechnet werden. Um gleiche Geschwindigkeiten zu erhalten, müssen identische Verfahrbewegungen programmiert werden.

Beispiel 1: EXEC MOVE0(1;G90;G11;2000000;3000=>)

∇

3000

Geschwindigkeit

(mm/min) ∇

Ereignis

2000000

Position (

µ m)

Beispiel 2: EXEC MOVE0(1;G90;G10;3000000;2000=>)

∇

Geschwindigkeit

(mm/min)

Ereignis

2000

∇

Position (

µ m)

3000000

Ausführungsbedingungen:

Siehe allgemeine Bedingungen zur Ausführbarkeit (vgl. Abschn. 14.2 und 15.1-2)

__________________________________________________________________________________________

8/8

Programmierung

8

__________________________________________________________________________________________

Referenzpunktfahrt

Referenzpunktfahrt auf der X-Achse: G14

Referenzpunktfahrt auf der Y-Achse: G15

Referenzpunktfahrt auf der Z-Achse: G16

Die Referenzpunktfahrt erfolgt entlang einer einzigen Achse. Die im OFB

●

MOVE programmierte Position wird beim Erkennen des Referenzpunkts als Positions-Istwert

übernommen. Die Erkennung des Referenzpunkts hängt vom gewählten Typ der

Referenzpunktfahrt ab: Signal am Referenznockeneingang und ggf. zusätzlich Nullimpuls des Wegmeßsystems. Der Typ der Referenzpunktfahrt und die Verfahrrichtung werden im Konfigurationsparameter x_TYPRP definiert (s. Abs. 10.1-2).

Beispiel 1: EXEC DMOVE0(1;G90;G14;5000000;0;200=>)

∇

Geschwindigkeit

(mm/min)

Nockensignal

∇

200

Position X (

µ m)

5000000

Nullpunkt der

X-Achse

Beispiel 2: EXEC DMOVE0(1;G90;G15;5000000;0;200=>)

∇

Geschwindigkeit

(mm/min)

∇

Nockensignal und

Nullimpuls

Position Y (

µ m)

Nullpunkt der

Y-Achse

Ausführungsbedingungen:

Siehe allgemeine Bedingungen zur Ausführbarkeit (siehe Abs. 14.2)

__________________________________________________________________________________________

8/9

__________________________________________________________________________________________

Warten auf Ereignis: Anweisungscode G05

Bei dieser Anweisung wartet die Verfahreinheit auf das Ereignis mit einer im Parameter

F in ms definierten Laufzeit. Tritt das Ereignis innerhalb der Laufzeit nicht ein, so wird der nächste Befehl aufsgeführt. Wird der Parameter gleich 0 gesetzt, so wird ohne

Zeitbegrenzung gewartet.

Das erwartete Ereignis kann der Wechsel auf 1:

• eines der Ereigniseingänge des Moduls sein, der einer der Achsen der angesteuerten

Gruppe zugeordnet ist,

• des Bits EVENT sein, das unter PL7-3 programmierbar ist.

Beispiel: EXEC MOVE0(1;;G05;;500=>)

EXEC MOVE0(2;G90;G09;5000000;1000=>)

Mit den folgenden 3 Anweisungen können in einfacher Weise sich wiederholende

Bewegungsabläufe realisiert werden, die von unterschiedlichen Startpositionen aus abgefahren werden. Siehe hierzu auch das nebenstehende Beispiel.

Speichern der momentanen Positions-Istwerte als Nullpunktverschiebung beim

Eintreten des Ereignisses: Anweisungscode G07

Nach Anwendung dieser Anweisung werden die Koordinaten der Ist-Position beim

Eintreten des Ereignisses in den Worten X_PREF, Y_PREF und Z_PREF (anwenderdefinierbarer Bezugspunkt) gespeichert.

Das erwartete Ereignis kann eine steigende Flanke:

• eines der Ereigniseingänge des Moduls sein, der einer der Achsen der angesteuerten

Gruppe zugeordnet ist,

• des Bits EVENT sein, das unter PL7-3 programmierbar ist.

Diese Anweisung ist nicht blockierend. Das Programm geht direkt zur nächsten

Anweisung über.

Aktivierung der Nullpunktverschiebung PREF: Anweisungscode G54

Bei Ausführung von absoluten Verfahrbewegungen (G90) werden nach Anwendung der Anweisung G54 die Achsbewegungen auf den anwenderdefinierbaren Bezugspunkt

(Koordinaten X_PREF,Y_PREF,Z_PREF) anstelle des Maschinennullpunktes bezogen.

Deaktivierung der Nullpunktverschiebung PREF: Anweisungscode G53

Mit dieser Anweisung kann die Anweisung G54 annulliert werden. Absolute Verfahrbewegungen werden wieder auf den Nullpunkt bezogen (Standardarbeitsweise).

__________________________________________________________________________________________

8/10

Programmierung

8

__________________________________________________________________________________________

Beispiel: Der im folgenden beschriebene Bewegungsablauf soll neunmal ausgeführt werden:

• Achsenbewegung bis zum Erfassen der Werkstückkante 2 ,

• Achsenbewegung bis zur Position 2000 im Verhältnis zur Werkstückkante

• Achsenbewegung bis zur Position 1000 im Verhältnis zur Werkstückkante 5 ,

• Achsenbewegung bis zur Werstückkante 6 ,

In diesem Beispiel wird davon ausgegangen, daß die Referenzpunktfahrt bereits durchgeführt ist und sich die Verfahreinheit am Referenzpunkt befindet.

∇

Geschwindigkeit (mm/min)

Ereignis Ereignis Ereignis

500

∇

800000

0 x_PREF x_PREF

6 5 x_PREF

Position (

µ m)

Hinweis: Die Bewegungsfolge ist in obenstehender Abbildung hervorgehoben dargestellt. Die angegebenen Nummern der Wegelemente entsprechen den im OFB programmierten Satznummern.

0 0 -> W0;RESET MOVE0,DRV_OFF

SET MOVE0,AUTO;SET MOVE0,SEND_CMD

MOVE0,OK•NOT MOVE0,ERROR•

NOT MOVE0,SEND_CMD•MOVE0,AUTO•RE(I0,0)

1 EXEC MOVE0(1;G90;G07;;=>); INC W0

MOVE0,NEXT

2 EXEC MOVE0(2;G90;G11;800000;500=>)

MOVE0,NEXT

MOVE0,NEXT.[W0< 10]

1 EXEC MOVE0(3;G90;G54;;=>)

MOVE0,NEXT

2 EXEC MOVE0(4;G90;G09;20000;500=>)

MOVE0,NEXT

3 EXEC MOVE0(5;G90;G09;10000;100=>)

MOVE0,NEXT

4 EXEC MOVE0(6;G90;G09;0;100=>)

MOVE0,NEXT

5 EXEC MOVE0(7;G90;G53;;=>)

OUT

Hinweis: Alle Aktionen müssen in der Schritteingangsbearbeitung programmiert werden.

__________________________________________________________________________________________

8/11

__________________________________________________________________________________________

Befehl zum kontinuierlichen Teach-in: Anweisungscode G24

Bei diesem Befehl wird eine Referenzpunktfahrt ohne Halt der Verfahreinheit (kontinuierlich) durchgeführt.

Er wird nur bei Einachsengruppen verwendet, d.h. für die OFB MOVE.

Syntax: EXEC MOVE0 (1;G90;G24;X;F=>)

Es erfolgt eine Referenzpunktfahrt mit dem als Parameter angegebenen Wert X des

Befehls bei steigenden Flanke des Nockeneingangs der betreffenden Achse.

Der Vorgang wird ohne Halt der Bewegung mit der geforderten Geschwindigkeit F ausgeführt, wenn der Start im Stillstand erfolgt, ansonsten mit der Geschwindigkeit des aktuellen Befehls und immer in positiver Richtung.

Die Teach-in-Ereignisse sind vom Typ Nockensignal mit oder ohne Nullimpuls. Dabei ist es unerheblich, um welchen im Parameter TYPRP gewählten Nullpunkt es sich handelt.

Hinweis:

• Ist die Achse nicht referenziert, wird der Ausführungsstart dieses Befehls angenommen, und die Achse wird am Ende der Ausführung referenziert.

• Ist die Achse referenziert, wird die Achse durch den Ausführungsstart dieses Befehls nicht referenziert; im Gegensatz zu den anderen Referenzpunktfahrtbefehlen wird dadurch eine Assoziation mit einem Befehl MOVE0,NEXT möglich.

Wird der Befehl G24 ausgeführt, während die Bewegung in entgegengesetzter (negativer) Richtung erfolgt, kommt es zu einer NICHT BLOCKIERENDEN Rückweisung des

Befehls. Das DW CMD_FAIL generiert eine Nachricht (Code 1F). In diesem Fall wird der

Befehl G24 ignoriert, die Bits MOVE0,NEXT und MOVE0,DONE funktionieren normal.

Leistungsmerkmale: Die Zeit zwischen dem Ereignis und dem Moment, an dem der

Ausgangswert in die Messung übertragen wird, beträgt 100 ms bei einem Fehler von

100 Punkten und einer maximalen Frequenz von 1 MHz.

Beispiel 2: EXEC MOVE0(1;G90;G24;3000000;2000=>)

∇

Geschwindigkeit (mm/min)

Ereignis

2000

∇

Position (

µ m)

0 3000000

__________________________________________________________________________________________

8/12

Programmierung

8

__________________________________________________________________________________________

Befehl einer forcierten Referenzpunktfahrt: Anweisungscode G62

Bei diesem Befehl wird eine forcierte Referenzpunktfahrt ausgeführt. Der aktuelle Wert wird auf den im Befehl erfaßten Wert forciert (Koordinaten: X, Y und Z).

Syntax: EXEC •MOVE0 (1;G90;G62;X;Y;Z;=>)

Hinweis:

Unabhängig vom Zustand der X-, Y- oder Z-Achse (referenziert oder nicht) wird dieser

Befehl angenommen und am Ausführungsende werden die Achsen referenziert.

Dieser Befehl wird nur dann akzeptiert, wenn die Achsen der Gruppe im Stillstand sind

(NO_MOTION=1).

__________________________________________________________________________________________

8/13

__________________________________________________________________________________________

8.2-6 Verkettung der Verfahrbefehle

Wie im Beispiel auf Seite 8/11 bereits angedeutet, wird ein Bewegungsablauf durch die

Programmierung einer Folge von Verfahranweisungen realisiert.

Befehle zur Ausführung des Funktionsbausteins dürfen nicht ständig ausgeführt werden. Die Ausführung muß daher programmiert werden:

• in Grafcet: in der Schritteingangs- oder Schrittausgangsbearbeitung,

• in TSX 7-Basic oder Kontaktplan bei steigender Flanke eines Bits.

Zur Verkettung von Verfahrbewegungen verfügen die Multiachsmodule über Pufferspeicher zur Aufnahme von bis zu zwei Verfahranweisungen. Während die Anweisung aus dem einen Puffer abgearbeitet wird, kann von der SPS aus über den OFB

●

MOVE bereits die nächste Anweisung an das Achsmodul übertragen werden. Ist nach Abarbeitung der aktuellen Anweisung der zweite Puffer bereits belegt, wird die hier abgelegte Anweisung direkt abgearbeitet.

Die Verknüpfung zwischen 2 Verfahrbefehlen wird wie folgt durchgeführt:

• unmittelbar, wenn die erste Verfahrbewegung ohne Halt ist,

• sobald die Verfahreinheit im Zielfenster ist oder nach Ablauf des Time-out TSTOP (mit der Software ADJ MAX definiert), wenn die erste Verfahrbewegung mit Halt ist.

Für eine unmittelbare Verknüpfung muß die Ausführungszeit der aktuellen Anweisung länger als die Zykluszeit für die Mastertask sein.

Hinweis: Ein neuer Befehl kann nur an das Modul weitergegeben werden, wenn einer der beiden Anweisungsspeicher der zu steuernden Gruppe leer ist.

Bits für die Verknüpfung

Adressierung Beschreibung

●

MOVEi,NEXT Gibt dem Anwenderprogramm an, daß das Modul den nächsten

Verfahrbefehl aufnehmen kann. Dieser Befehl wird automatisch interpretiert und ausgeführt, nachdem die Ausführung der laufenden Anweisung abgeschlossen ist.

●

MOVEi,DONE Gibt an, daß der aktuelle Befehl ausgeführt und kein neuer

Befehl im Pufferspeicher vorhanden ist.

●

MOVEi,TH_POINT Signalisiert, daß der Sollwert erreicht ist.

●

MOVEi,AT_POINT Signalisiert, daß die Verfahreinheit den Zielpunkt erreicht hat:

• bei einer Achsenbewegung ohne Halt wechselt dieses Bit zur selben Zeit wie das Bit •MOVEi,TH_POINT auf 1 und geht beim nächsten Verfahrbefehl auf 0 zurück.

• bei einer Achsenbewegung mit Halt wechselt dieses Bit auf 1, sobald die Verfahreinheit das Zielfenster erreicht.

●

MOVEi,NOMOTION Gibt an, daß die Verfahreinheit gestoppt ist.

__________________________________________________________________________________________

8/14

Programmierung

8

__________________________________________________________________________________________

Beispiel:

EXEC

●

MOVE0(1;....

●

MOVE0,NEXT

EXEC

●

MOVE0(2;....

●

MOVE0,DONE

200

∇

Geschwindigkeit (mm/min)

9000

0 5000

Position (

µ m)

EXEC

●

MOVE0

(2;G90;G09;9000;300 =>)

TSTOP

EXEC

●

MOVE0

(1;G90;G01;5000;200 =>)

Lesen Transf Ausführung

●

MOVEi,NEXT

●

MOVEi,DONE(1)

●

MOVEi,TH_POINT

●

MOVEi,AT_POINT

●

MOVEi,NOMOTION

(1) Achsenbewegung mit Halt:

●

MOVEi,DONE wechselt auf 1, wenn

●

MOVEi,NOMOTION auf 1 wechselt und wenn der Pufferspeicher verfügbar ist.

Achsenbewegung ohne Halt:

●

MOVEi,DONE wechselt auf 1, wenn

●

MOVEi,TH_POINT auf 1 wechselt und wenn der Pufferspeicher verfügbar ist.

Hinweis: Bei dieser Darstellung bleibt der Schleppabstand unberücksichtigt.

__________________________________________________________________________________________

8/15

__________________________________________________________________________________________

8.3

Verwaltung der Betriebsarten

Die Betriebsarten des Moduls TSX AXM •92 können in 2 Diagrammen zusammengefaßt werden:

• Allgemeine Betriebsart des Moduls

Einschalten des Moduls

AUTOTESTS

OK (

●

MOVEi,OK)

MODUL VERFÜGBAR

NOK

MODUL AUßER BETRIEB

Das Diagramm wurde absichtlich vereinfacht. Er zeigt, daß das Modul direkt verfügbar ist, wenn kein Fehler festgestellt wurde.

Der Zustand "Modul verfügbar" kann in den Zustand "Modul außer Betrieb" übergehen, wenn Modulfehler festgestellt wurden.

Eine Netzwiederkehr hat denselben Effekt wie das Einschalten.

• Betriebsart der Achsgruppen

Bei Verfügbarkeit des Moduls geht jede Achsgruppe des Moduls in den Zustand

"Warten auf Konfiguration " über.

GRUPPE NICHT KONFIGURIERT: Warten auf Konfiguration

Konfiguration OK (

●

MOVEi,CONF)

GRUPPE KONFIGURIERT

• Befehl SEND_CNF

• Konfigurationsfehler

• STOP Steuerung (außer bei Modus OHNE SICHERHEITSFUNKTION)

__________________________________________________________________________________________

8/16

Programmierung

8

__________________________________________________________________________________________

Programmierung der Betriebsarten:

Um sicher zu sein, daß das Modul TSX AXM

●

92 die von PL7-3 übertragenen Befehle effizient verarbeiten kann (Diagramm "Allgemeine Betriebsart des Moduls"), muß

überprüft werden, ob das Modul im verfügbaren Zustand, also funktionsbereit ist. Dazu wird das Bit getestet:

●

MOVEi,OK.

Um sicher zu sein, daß die zu steuernde Achsgruppe bereit ist, die Befehle zu interpretieren (Diagramm "Betriebsart der Achsgruppen"), muß überprüft werden, ob die Gruppe konfiguriert ist. Dazu wird das Bit getestet:

●

MOVEi,CONF.

Bei Kaltstart (SY0) oder Netzwiederkehr (SY1) wird die Konfiguration der Gruppen automatisch über den Prozessor an das Modul übertragen.

Bei STOP der Steuerung wird die Gruppe dekonfiguriert (ausgenommen ist der Modus

OHNE SICHERHEITSFUNKTION) und beim Wechsel vom STOP- in den RUN-Betrieb wird die Gruppe automatisch neu konfiguriert.

Anmerkung: Beim Setzen der Steuerung in den STOP-Betrieb wird ein Befehl zum

Stop-pen der aktuellen Bewegung gesendet und die Dekonfiguration wird nur durchgeführt, wenn die Verfahreinheit tatsächlich gestoppt ist.

Hinweis:

Bei Kaltstart können die OFB-Daten, wie Regelkreis-, Befehls- und Kontrollparameter, verloren gehen. Um diesem Problem vorzubeugen, verfügt der

OFB

●

MOVE über eine interne Sicherungszone, mit der diese Daten automatisch neu geladen werden können. Nach Einstellung der Parameter ist es daher äußerst wichtig, diese Parameter durch den Befehl SAVE_PRM der Software ADJ MAX oder über das Programm mit Hilfe des Bits

●

MOVEi,SAVE_PRM zu übertragen.

Modus OHNE SICHERHEITSFUNKTION

Der Modus "Ohne Sicherheitsfunktion" wird durch Setzen des Bits

●

MOVEi,SAFE_OFF auf 1 aktiviert. Dieser Modus garantiert die Funktionsweise der Gruppe selbst dann, wenn die Steuerung (oder die Mastertask) gestoppt wird. Die aktuellen Bewegungen werden zu Ende geführt, und die Gruppe bleibt konfiguriert.

Dieser Modus kann beim Programmtest eingesetzt werden. Dagegen ist es jedoch gefährlich, diesen Modus beim Normalbetrieb einzusetzen, da das PL7-3-Programm des SPS-Prozessors die Kontrolle über das Modul verliert.

Hinweis: Vor jedem Transfer muß man sich vergewissern, daß der Modus "Ohne

Sicherheitsfunktion" nicht aktiviert ist, das Bit

●

MOVEi,SAFE_OFF also auf 0 ist.

Anmerkung: Aktion des Bits SY9

Wird Bit SY9 auf 1 gesetzt (während Bit

●

MOVEi,SAFE_OFF auf 0 ist), wird die

Konfiguration aller Module TSX AXM 292/492 annulliert (Hinweis: Wird Bit SY9 auf 1 gesetzt, werden die digitalen Ausgänge zurückgesetzt).

__________________________________________________________________________________________

8/17

__________________________________________________________________________________________

8.4

Fehlerüberwachung

8.4-1 Funktion

Die Fehlerüberwachung spielt bei der Positionierung aufgrund der Risiken, die grundsätzlich von Verfahreinheiten ausgehen, eine große Rolle.

Die Fehlerüberwachung wird modulintern automatisch ausgeführt.

Drei verschiedene Fehlertypen werden erfaßt:

• Modulfehler. Es handelt sich dabei um modulinterne Fehler. Beim Auftreten dieses

Fehlertyps sind alle von diesem Modul angesteuerten Achsgruppen betroffen.

Modulfehler können während des Selbsttests (bei einer Neuinitialisierung des Moduls) oder während des regulären Betriebes (I/O-Fehler) erfaßt werden.

• Achsgruppenfehler. Dazu gehören:

- modulexterne Hardwarefehler (z.B.: Drahtbruch)

- Applikationsfehler, die mit der Achsgruppe in Zusammenhang stehen (z.B.:

Schleppabstand).

Die Fehlerüberwachung auf Ebene der Achsgruppe ist stets aktiv, wenn die Gruppe konfiguriert ist.

• Befehlsrückweisung. Dabei handelt es sich um Fehler, die bei der Ausführung eines

Verfahrbefehls, dem Transfer der Konfiguration, dem Transfer der Einstellparameter und der Änderungsparameter bei Änderung der Betriebsarten auftreten können.

Hinweis:

• Die Überwachung der Hardwarefehler ist blockiert, wenn die Achsgruppe im Simulationsmodus gefahren wird.

• Die Überwachung bestimmter Achsfehler kann durch die Kontrollparameter der Gruppe freigegeben oder blockiert werden. Diese Kontrollparameter können mit der Software ADJ MAX eingestellt oder durch das PL7-3-Programm definiert werden.

• In der Betriebsart "Offener Regelkreis" (DIRDRIVE) ist die Überwachung der Applikationsfehler gesperrt,

• In der Betriebsart "Messung" (DRV_OFF) ist die Überwachung der Applikationsfehler mit

Ausnahme der Endlagen-Fehler gesperrt.

8.4-2 Funktionsprinzip

Bei der Erfassung eines Fehlers sind 2 Konsequenzen möglich:

• Fehler mit Halt einer (bei Achsgruppenfehlern) oder aller Verfahreinheiten (bei

Modulfehlern), die mit dem Modul verbunden sind. In diesem Falle kommt es zu:

- einer Fehlersignalisierung,

- einer Verzögerung der Verfahreinheit bis zum Sollwert Null DAU,

- Deaktivierung der Reglerfreigabe,

- Löschen aller gespeicherten Befehle,

- Warten auf Quittierung.

Der Fehler muß vor einem Neustart der Applikation behoben sein und quittiert werden.

• Fehler ohne Halt der Verfahreinheiten. In diesem Falle wird der Fehler lediglich signalisiert. Die Fehlerbeseitigung im PL7-3-Programm ist Augabe des Anwenders.

Die Fehlersignalisierung verschwindet, wenn der Fehler behoben und quittiert wird.

__________________________________________________________________________________________

8/18

Programmierung

8

__________________________________________________________________________________________

8.4-3 Einbindung der Fehlerbehandlung in PL7-3-Programme

Die aufgetretenen Fehler können mit der Software ADJ-MAX angezeigt, korrigiert und quittiert werden. Es kann jedoch beim Betrieb nützlich sein, die Verfahreinheit ansteuern zu können und die Fehler über ein Bedientableau oder mit Hilfe einer Dialogsoftware

(z.B.: PL7-MMI) zu korrigieren.

Fehlermeldungen

Das Modul liefert zahlreiche Informationen in Form von Statusbits und -worten, die über das PL7-3-Programm zur Verfügung stehen. Mit diesen Bits können die Fehler in hierarchischer Form verarbeitet werden:

• um auf das Hauptprogramm einzuwirken,

• um einfach den Fehler zu signalisieren.

Es stehen 3 Ebenen der Signalisierung zur Verfügung:

• 1. Ebene: allgemeine Informationen

●

MOVEi,OK: es wurde kein blockierender Fehler (mit Halt der Verfahreinheit) endeckt

●

MOVEi,ERROR: Sammelfehlermeldung (umfaßt alle Fehler)

●

MOVEi,HARD_ERR: modulexterne Fehler

●

MOVEi,AXIS_ERR: Applikationsfehler Achsgruppe

●

MOVEi,CMD_FAIL: Befehlsrückweisung

• 2. Ebene: Zwischeninformationen

Statuswort Achsgruppenfehler

●

MOVEi,STATUS0

• 3. Ebene: detaillierte Informationen

Statuswort Achsfehler

●

MOVEi,STATUS1,

●

MOVEi,STATUS2,

●

MOVEi,STATUS3

Jeder einzelne Fehler wird in den folgenden Kapiteln ausführlich beschrieben. Die

STATUS-Worte werden außerdem in der Kurzübersicht beschrieben. Ein Beispiel zur

Fehlerbearbeitung wird in Kapitel 5 " Applikationsbeispiel" angeführt.

Es wird bei einem blockierenden Fehler geraten, die weitere Ausführung der sequentiellen Verarbeitung, der die Achse zugeordnet ist, zu stoppen und den Fehler durch Steuern der Verfahreinheit im Handbetrieb zu korrigieren. An die Fehlerkorrektur muß sich eine Fehlerquittierung anschließen.

Quittieren der Fehler

Bei Auftreten eines Fehlers:

• gehen die Fehlerbits

●

MOVEi,ERROR,

●

MOVEi,HARD_ERR,

●

MOVEi,AXIS_ERR und die Bits der durch den Fehler betroffenen Statusworte

●

MOVEi,STATUSj in den

Zustand 1,

• wechselt das Bit

●

MOVEi,OK auf 0, wenn der Fehler mit Stopp einhergeht.

Bei Verschwinden des Fehlers behalten alle Fehlerbits ihren Zustand. Der Fehler wird bis zur Quittierung gespeichert: Setzen des Bits

●

MOVEi,ACK_DEF auf 1(oder Neuinitialisierung des Moduls). Die Quittierung muß nach Verschwinden des Fehlers erfolgen (ausgenommen sind Fehler bei den Software-Endlagen).

Bei Erfassung mehrerer Fehler werden auch nur die Fehler quittiert, die tatsächlich verschwunden sind. Die immer noch vorhandenen Fehler müssen erneut nach ihrem

Verschwinden quittiert werden.

__________________________________________________________________________________________

8/19

__________________________________________________________________________________________

8.4-4 Übersichtstabelle

Die folgende Tabelle beinhaltet die verschiedenen Fehlertypen sowie die entsprechenden

Bits. Die Bitadressierung wurde in dieser Tabelle vereinfacht, zur kompletten Adressierung ist

●

MOVEj, (Beispiel

●

MOVEj,HARD_ERR) hinzufügen.

Fehler Multi-Achsensteuerung:

Modulfehler

ERROR (umfaßt alle Fehler)

OK (es wurde kein blockierender Fehler entdeckt)

Achsgruppenfehler Befehlsrückweisung externe Hardware HARD_ERR Applikation AXIS_ERR

STATUS0,3(4oder5) (*) STATUS0,6(7oder8) (*)

CMD_FAIL

(Doppelwort)

• Außer Betrieb • Not-Aus STATUSi,0 • SW-Endlagen SLMAX STATUSi,5 • Bewegung

STATUS0, 0 • Antriebsregler STATUSi,1 • SW-Endlagen SLMIN STATUSi,6 STATUS0,B

• E/A-Interface • Drahtbruch STATUSi,2 • Überdrehzahl STATUSi,7 • Mod.änderung

STATUS0,2 • Geb.verschmutz. STATUSi,3 • Schleppabstand DMAX1 STATUSi,8 STATUS0,C

• Kurzschluß STATUSi,4 • Schleppabstand DMAX2 STATUSi,B • Parameter

Analogausgang • Stoppfehler STOP STATUSi,A STATUS0,D

• Zielfenster STATUSi,9 • Konfiguration

STATUS0,E

(*) X-, Y- oder Z-Achse, i= 1, 2 oder 3 für die X-, Y- oder Z-Achse.

Die Worte

●

MOVEj,STATUS1, 2 und 3 werden erst aktualisiert, wenn das Bit

●

MOVEi,MONITOR auf 1 gesetzt wird.

Bei den grau unterlegten Fehlern handelt es sich um Fehler ohne Halt der

Verfahreinheit (nicht blockierende Fehler), die keine Auswirkung auf das OK haben.

8.4-5 Beschreibung der Modulfehler

Fehler: Modul außer Betrieb

Ursache Mehrere Hauptfunktionen des Moduls sind ausgefallen

Parameter

Konsequenz

Signalisierung

Nicht vorhanden

Die vom Modul gesteuerten Verfahreinheiten werden gestoppt

• LED FAIL auf der Frontseite des Moduls leuchtet

Beseitigung

• Bit

●

MOVEi,STATUS0,0

• Modul neu initialisieren

• Modul austauschen

Fehler: Ein-/Ausgangsinterface

Ursache Ein Ein-/Ausgangs-Bauteil ist außer Betrieb

Parameter Nicht vorhanden

Konsequenz

Signalisierung

Beseitigung

Die vom Modul gesteuerten Verfahreinheiten werden gestoppt

• LED OK auf der Frontseite des Moduls erlischt

• Bit

●

MOVEi,STATUS0,2

• Modul neu initialisieren

8/20

Programmierung

8

__________________________________________________________________________________________

8.4-6 Beschreibung der Achsgruppenfehler: externe Hardwarefehler

Achsgruppenfehler werden durch das Bit

●

MOVEi,HARD_ERR signalisiert, die Bits

●

MOVEi,STATUS0,3 4 oder 5 geben an, ob die X- ,Y- oder Z-Achse defekt ist.

Fehler: Not-Aus

Ursache Verbindung zw. 0V-Eingängen u. Antriebsreglerfreigabe getrennt

(1) auf Modulfrontseite (Stecker ANALOG OUT) s. Abs. 4.2-5

Nicht vorhanden Parameter

Konsequenz

Signalisierung

Die durch die Gruppe gesteuerte Verfahreinheit wird gestoppt

Bit

●

MOVEi,STATUSj,0 (2)

Beseitigung Den Anschluß wiederherstellen und Fehler quittieren

(1) Neben der Erfassung der Betriebsbereitschaft des Antriebsreglers lassen sich diese Eingänge durch einen Not-Aus-Drucktaster oder zur Erfassung, ob die Klemmleiste vorhanden ist, nutzen (im

Stecker verdrahteter Kurzschluß).

Fehler: Antriebsregler

Ursache Verbindung zw. 24V-Eingängen u. Antriebsregler-Fehler getrennt

Parameter auf Modul-Frontseite (Steck. ANALOG OUT) s. Abs. 4.2-5

Nicht vorhanden

Konsequenz

Signalisierung

Beseitigung

Die durch die Gruppe gesteuerte Verfahreinheit wird gestoppt

Bit

●

MOVEi,STATUSj,1 (2)

Den Fehler beim Antriebsregler beseitigen und Fehler quittieren

Fehler: Drahtbruch

Ursache

Parameter

Konsequenz

Signalisierung

Beseitigung

Komplementärfehler der Gebersignale

Nicht vorhanden

Die Achse ist nicht mehr referenziert (bei einem Inkrementalgeber)

Die durch die Gruppe gesteuerte Verfahreinheit wird gestoppt

Bit

●

MOVEi,STATUSj,2 (2)

Die Geberverbindung wiederherstellen und Fehler quittieren

Fehler: Geberverschmutzung

Ursache

Parameter

Konsequenz

Geberverschmutzung

Nicht vorhanden

Die Achse ist nicht mehr referenziert (bei einem Inkrementalgeber)

Die durch die Gruppe gesteuerte Verfahreinheit wird gestoppt

Signalisierung

Beseitigung

Bit

●

MOVEi,STATUSj,3 (2)

Den entsprechenden Geber überprüfen und Fehler quittieren

Fehler: Kurzschluß des Analogausgangs

Ursache Kurzschluß an einem der Ausgänge des Moduls

Parameter

Konsequenz

Nicht vorhanden

Die durch die Gruppe gesteuerte Verfahreinheit wird gestoppt

Signalisierung

Beseitigung

Bit

●

MOVEi,STATUSj,4 (2)

Kurzschluß beseitigen und Fehler quittieren

(2) wobei j =1 für X-Achse, 2 für Y-Achse und 3 für Z-Achse.

__________________________________________________________________________________________

8/21

__________________________________________________________________________________________

8.4-7 Beschreibung der Achsgruppenfehler: Applikationsfehler

Diese Fehler werden durch das Bit

●

MOVEi,AXIS_ERR signalisiert. Die Bits

●

MOVEi,STATUS0,6 7 oder 8 geben an, ob die X-, Y- oder Z-Achse defekt ist.

Fehler: Softwareendlagen

Ursache Die Verfahreinheit befindet sich nicht mehr zwischen den Grenzwerten "obere und untere Softwareendlage". (Diese Kontrolle

Parameter

Konsequenz

Signalisierung wird für jede Achse aktiviert, sobald diese referenziert ist).

●

MOVEi,x_SLMAX: obere Softwareendlage

●

MOVEi,x_SLMIN: untere Softwareendlage

Die Verfahreinheit wird gestoppt

Beseitigung

• Bit

●

MOVEi,STATUSj,5 obere SW-Endlage überschritten

• Bit

●

MOVEi,STATUSj,6 untere SW-Endlage überschritten

Fehlerquittierung und den Befehl "Rückführen von den SW-

Endlagen" ausführen:

●

MOVEi,SLRETURN. Die Verfahreinheit wird dann automatisch in den gültigen Arbeitsbereich zurückgeführt. Zur Ausführung dieses Befehls überprüft die Gruppe, ob:

• keine Verfahrbewegung im Gange ist,

• sich die Gruppe in der Betriebsart "Handbetrieb" befindet,

• der Befehl STOP des Funktionsbausteins gleich Null ist,

• die Achse, auf die sich dieser Befehl bezieht, referenziert ist,

• kein anderer Fehler mit Halt bei dieser Achse aufgetreten ist.

Das Rückführen von den SW-Endlagen erfolgt mit der Geschwindigkeit

●

MOVEi,x_FHIGH oder x_FLOW gemäß Bit

●

MOVEi,HIGH_F.

Ursache

Parameter

Konsequenz

Signalisierung

Beseitigung

Die Geschwindigkeit der Verfahreinheit hat die Höchstgeschwindigkeit

●

MOVEi,x_VMAX überschritten.

●

MOVEi, x_FEXCES Überdrehzahl-Grenzwert

Stoppen der Verfahreinheit

Bit

●

MOVEi,STATUSj,7

Den Fehler quittieren

Fehler: Schleppabstand

Ursache Das Modul vergleicht für jede Achse (Verfahreinheit gestoppt od.

in Bewegung) die Sollposition mit der Istposition der Verfahreinheit.

Parameter

Ein Fehler tritt auf, wenn der Schleppabstand den vom Anwender definierten Grenzwert überschreitet.

●

MOVEi,x_DMAX 2: unkritischer Schleppabstand (f. Wartungszwecke)

Konsequenz

Signalisierung

●

MOVEi,x_DMAX 1: kritischer Schleppabstand (m. Sicherheitsfkt)

Bei Überschreitung von x_DMAX2 wird der Fehler signalisiert.

Bei Überschreitung von x_DMAX1 wird die Verfahreinheit gestoppt. Dieser Fehler wird nur berücksichtigt, wenn

●

MOVEi,x_DMAX1 ungleich 0 ist.

• Bit

●

MOVEi,STATUSj,B Schleppabstand x_DMAX2 überschritten

• Bit

●

MOVEi,STATUSj,8 Schleppabstand x_DMAX1 überschritten

8/22

Programmierung

8

__________________________________________________________________________________________

Fehler: Stopp

Ursache

Parameter

Konsequenz

Signalisierung

Beseitigung

Sobald der von der Gruppe errechnete Sollwert der Geschwindigkeit gleich 0 wird, startet die Gruppe ein Time-out

●

MOVEi,TSTOP:

• Ist dieser Parameter gleich 0, so findet keine Kontrolle statt.

• Ist dieser Parameter nach Ablauf des Time-out ungleich 0, so vergleicht die Gruppe die gemessene mit der Stoppgeschwindigkeit

●

MOVEi,VSTOP der Verfahreinheit. Ist die Ist-

Geschwindigkeit größer als VSTOP, so erkennt die Gruppe einen Stoppfehler.

●

MOVEi, x_TSTOP max. Zeitraum zur Erfassung des Halts

●

MOVEi, x_VSTOP Geschwindigkeit, bei der die Verfahreinheit als gestoppt angesehen wird

Signalisierung des Fehlers

• Bit

●

MOVEi,STATUSj,A

• Den Fehler beseitigen oder eine Neueinstellung vornehmen

• Den Fehler quittieren

Fehler: Zielfenster

Ursache

Parameter

Konsequenz

Bei einer Achsenbewegung zu einer Position mit Halt, überprüft die Achsgruppe, ob die erreichte Position der Soll- Position mit einer vom Anwender im Parameter

●

MOVEi,x_TW definierten

Toleranz entspricht. (Ist dieser Parameter ungleich 0 ist, so findet keine Kontrolle statt)

●

MOVEi,x_TW: Zielfenster

Befindet sich die Zieleinheit außerhalb der Zielfensters, wird der

Fehler signalisiert.

Signalisierung

Beseitigung

Bit

●

MOVEi,STATUSj,9 Zielfenster-Fehler

Den Regelkreis überprüfen und den Fehler quittieren x = X,Y oder Z für die X-, Y- oder Z-Achse und j = 1,2 oder 3 für die X-, Y- oder Z-Achse.

__________________________________________________________________________________________

8/23

__________________________________________________________________________________________

8.4-8 Beschreibung der Fehler "Befehlsrückweisung"

Diese Fehler werden im Doppelwort

●

MOVEi,CMD_FAIL und ganz allgemein durch die einzelnen Bits des Wortes

●

MOVEi,STATUS0 signalisiert:

Fehler: Befehlsrückweisung

Ursache • nicht erlaubter Verfahrbewegungsbefehl,

• nicht erlaubter Betriebsartenwechsel,

Parameter

Konsequenz

• Transfer fehlerhafter Parameter,

• Transfer einer fehlerhaften Konfiguration,

• Systemfehler.

• Sofortiger Stillstand der laufenden Verfahrbewegung,

Signalisierung

• Rücksetzen des Pufferspeichers zur Aufnahme der Verfahrbewegungsbefehle im Automatikbetrieb.

• Bit

●

MOVEi,STATUS0,B Befehlsrückweisung: Bewegung,

• Bit

●

MOVEi,STATUS0,C Befehlsrückweisung: Betriebsartenwechsel,

• Bit

●

MOVEi,STATUS0,D Befehlsrückweisung: Transfer der

Parameter,

• Bit

●

MOVEi,STATUS0,E Befehlsrückweisung: Transfer der

Konfiguration,

• Bit

●

MOVEi,STATUS0,F Systemfehler (OFB).

• Bit

●

MOVEi,ERROR auf 1 setzen, sobald die Rückweisung erkannt wurde ("logisches ODER" der

●

MOVEi,STATUSi,j)

Das DW

●

MOVEi,CMD_FAIL ist ungleich 0 bei einer

Befehlsrückweisung. Dies führt zur Ausgabe eines Fehlercodes.

CMD_FAIL

Byte

3 2 1 0

Ausführbarkeit der Befehle

Betriebsbefehle

Parameter

Konfiguration

Beseitigung

Weitere Einzelheiten liefert die Software ADJ MAX, die die genaue Ursache der Befehlsrückweisung angibt (s. Abschn.

13.1-2).

• Erhalt eines neuen akzeptierten Befehls impliziert die Quittierung.

• Die Quittierung ist auch durch den Befehl

●

MOVEi,ACK_DEF möglich.

Hinweis: Im Fall einer Verkettung von Verfahrbewegungen im Automatikbetrieb ist es ratsam, die Ausführung der einzelnen Bewegungen von dem Ende der Ausführung der vorhergehenden Bewegung und von dem Bit

●

MOVEi,ERROR abhängig zu machen.

Dadurch wird eine Verknüpfung mit dem nächsten Befehl verhindert, während der laufende Befehl eine Befehlsrückweisung erhalten hat.

Vgl. die Liste der Fehlercodes im Anhang.

__________________________________________________________________________________________

8/24

Programmierung

8

__________________________________________________________________________________________

8.5

Verwaltung des Handbetriebes

Der Handbetrieb kann mit der Software ADJ_MAX angewählt und durchgeführt werden.

Dies kann ebenfalls von der Frontseite aus oder von einem Bedientableau oder

Bedienterminal aus erfolgen.

In diesem Falle wird die Handbedienung in PL7-3 mit Hilfe von Grundbefehlen (Achsbewegungen, Referenzpunktfahrt....) programmiert, die vom OFB

●

MOVE der entsprechenden Achsgruppe geliefert werden. Mit dem Parameter

●

MOVEi,AXIS_NB kann die aktuelle für die Handbedienung bestimmte Achse ausgewählt werden.

Im Handbetrieb kann jeweils nur eine Achse einer Gruppe manipuliert werden.

8.5-1 Wahl der Betriebsart HAND

Die Wahl der Betriebsart "Handbetrieb" erfolgt durch Programmierung der folgenden

Befehle:

RESET

●

MOVEi,AUTO Wahl der Betriebsart

SET

●

MOVEi,SEND_CMD Senden des Befehls zur Wahl der Betriebsart

Der Wechsel von der Automatik in den Handbetrieb kann nur erfolgen, wenn die

Verfahreinheit gestoppt ist.

Es ist möglich, die Gruppe in den Handbetrieb zu setzen und gleichzeitig einen Befehl zu senden. Der Befehl wird berücksichtigt, wenn die Verfahreinheit gestoppt ist und keine Anweisung ausgeführt wird.

Ein erfolgreicher Wechsel der Betriebsart in den Handbetrieb wird durch Rücksetzen des vom Anwender gesetzten Bits

●

MOVEi,SEND_CMD durch das Achsmodul signalisiert

(siehe Abs.18.1).

8.5-2 Ausführung der manuellen Befehle

Bis auf wenige Ausnahmen müssen die manuellen Befehle mit

●

MOVEi,SEND_CMD an das Achsmodul übertragen werden (ausgenommen sind die Befehle mit direktem

Zugriff

●

MOVEi,JOG_P,

●

MOVEi,JOG_M, und

●

MOVEi,STOP).

Den manuellen Befehlen sind Parameter zugeordnet:

•

●

MOVEi,HIGH_F: Wahl zwischen hoher (definiert im Steuerungsparameter

●

MOVEi,x_FHIGH) und niedriger Geschwindigkeit (definiert im Steuerungsparameter

●

MOVEi,x_FLOW). Diese Parameter sind über die Software ADJ MAX einstellbar.

•

●

MOVEi,PARAM: Wert des Parameters, der einem Befehl zugeordnet ist. Dieser

Parameter kann je nach Befehl eine Position, ein Inkrement oder eine Spannung sein.

Bedingungen für die Ausführbarkeit der Befehle im Handbetrieb:

• referenzierte Achse (ausgenom. die Befehle zur Referenzpunktfahrt JOG_P/M und

DIRDRIVE),

• Zielposition innerhalb der Softwareendlagen (1),

• Achse ohne blockierenden Fehler (

●

MOVEi,OK = 1) (1),

• keine Anweisung in der Ausführung (

●

MOVEi,DONE = 1).

8/25

8.5-3 Beschreibung der manuellen Befehle

__________________________________________________________________________________________

Verfahrbefehl im Handbetrieb: JOG_P und JOG_M

Die Bits

●

MOVEi,JOG_P und

●

MOVEi,JOG_M steuern die Bewegung der Verfahreinheit in positiver und negativer Richtung. Die Verfahrbewegung muß vom Bediener überwacht werden.

Die Befehle JOG_P und JOG_M sind bei referenzierter und auch bei nicht referenzierter

Achse aktiv.

Programmierung:

• Wahl der Geschwindigkeit x_FHIGH oder x_FLOW,

• Wahl der Achse AXIS_NB,

• Aktivierung dieser Parameter mit SEND_CMD,

• Rücksetzen des Bits SEND_CMD durch das Achsmodul,

• Verfahrbefehl JOG_P oder JOG_M.

Beispiel: Verfahrbewegung mit geringer

∇

Geschwindigkeit (mm/min)

Geschwindigkeit in pos. Richtung auf der

Achse 0 einer Gruppe aus 2Achsen.

X_FLOW JOG_P

Activ RESET DMOVE0,HIGH_F

0-->DMOVE0,AXIS_NB

SET DMOVE0,SEND_CMD

Activ

NOT DMOVE0,SEND_CMD

SET DMOVE0,JOG_P 0 Position (

µ m)

Hinweis: Mit diesen Befehlen läßt sich die Verfahreinheit bei einem Fehler der Softwareendlagen nach vorheriger Quittierung des Fehlers in den Arbeitsbereich zurückführen.

Inkrementaler Verfahrbefehl: INC_P und INC_M

Die Bits

●

MOVEi,INC_P oder

●

MOVEi,INC_M steuern die Bewegung der Verfahreinheit um vom Anwender vorgegebene Weginkremente in Plus- oder Minusrichtung.

Programmierung:

• Wahl der Geschwindigkeit x_FHIGH oder x_FLOW,

• Wahl der Achse AXIS_NB,

• Schreiben des Inkrementwertes PARAM,

• Befehl für eine inkrementale Verfahrbewegung INC_P oder INC_M,

• Aktivierung des Befehls mit SEND_CMD.

∇

Geschwindigkeit (mm/min)

Beispiel: Bewegung von 500

µ m mit geringer Geschwindigkeit in pos. Richtung auf der Achse 1 einer Gruppe aus 2 Achsen.

Activ

RESET DMOVE0,HIGH_F

Y_FLOW

INC_P

1-->DMOVE0,AXIS_NB

500-->DMOVE0,PARAM

SET DMOVE0,INC_P

SET DMOVE0,SEND_CMD

500

µ m

__________________________________________________________________________________________

8/26

Programmierung

8

__________________________________________________________________________________________

Verfahrbefehl zum Referenzpunkt: HOMING

Mit dem Bit

●

MOVEi,HOMING wird die Bewegung der Verfahreinheit bis zum

Referenzpunkt auf der gewählten Achse angestoßen. Der Referenzpunkt ist im Parameter x_VALRP definiert.

Programmierung:

• Wahl der Geschwindigkeit x_FHIGH oder x_FLOW,

• Wahl der Achse AXIS_NB,

• Verfahrbefehl zum Referenzpunkt HOMING,

• Übertragung der Parameter mit SEND_CMD.

Beispiel: Bewegung bis zum Referenzpunkt

mit geringer Geschwindigkeit auf der

Achse 0 einer Gruppe aus 2 Achsen.

X_VALRP

Activ SET DMOVE0,HIGH_F

0-->DMOVE0,AXIS_NB

SET DMOVE0,HOMING

SET DMOVE0,SEND_CMD X_HIGH

∇

NOT DMOVE0,SEND_CMD

Geschwindigkeit (mm/min) X

HOMING

Befehl zur Referenzpunktfahrt: SETRP_P und SETRP_M

Die Bits

●

MOVEi,SETRP_P und

●

MOVEi,SETRP_M führen eine Referenzpunktfahrt in positiver oder negativer Richtung durch. Bei einer Referenzpunktfahrt vom Typ 4 erzeugen diese Bits automatisch die richtige Verfahrrichtung.

Der durchgeführte Typ der Referenzpunktfahrt ist im Parameter x_TYPRP definiert, der

Referenzpunktwert ist im Parameter x_VALRP definiert.

Programmierung:

• Wahl der Geschwindigkeit x_FHIGH oder x_FLOW,

• Wahl der Achse AXIS_NB,

• Befehl zur Referenzpunktfahrt SETRP_P oder SETRP_M,

• Übertragung der Parameter mit SEND_CMD.

∇

Beispiel:

Manuelle Referenzpunktfahrt auf der Achse 1 in

Plusrichtung mit geringer Geschwindigkeit.

Activ RESET DMOVE0,HIGH_F

1-->DMOVE0,AXIS_NB

SET DMOVE0,SETRP_P

SET DMOVE0,SEND_CMD

Geschwindigkeit (mm/min)

SETRP_P

Nocken

NOT DMOVE0,SEND_CMD

Y_VALRP

(1) Es wird vorausgesetzt, daß das Referenzpunktmaß in ADJMAX definiert wurde.

__________________________________________________________________________________________

8/27

__________________________________________________________________________________________

Befehl zum Setzen des Referenzpunktes: RP_HERE

Das Bit

●

MOVEi,RP_HERE bewirkt ein Setzen des Referenzpunktes an dem im

Parameter

●

MOVEi,PARAM definierten Wert. Mit diesem Befehl kann die Achse referenziert werden, ohne eine Verfahrbewegung durchzuführen.

Anmerkung: Der Befehl RP_HERE ändert den Wert des Parameters X-VALRP nicht.

Programmierung:

Vorausgesetzt wird, daß die Verfahreinheit gestoppt ist und kein Fehler erkannt wurde.

• Wahl der Achse AXIS_NB,

• Schreiben des zu ladenden Positionswertes PARAM,

• Befehl zur forcierten Referenzpunktfahrt RP_HERE,

• Übertragung der Parameter mit SEND_CMD.

Beispiel: Die Verfahreinheit befindet sich auf der Achse 1 auf der Position 1 m.

Activ 1-->DMOVE0,AXIS_NB

1000000-->DMOVE0,PARAM

SET DMOVE0,RP_HERE

SET DMOVE0,SEND_CMD

NOT DMOVE0,SEND_CMD

Befehl zum Rückführen von den Softwareendlagen: SLRETURN

Das Bit

●

MOVEi,SLRETURN steuert das Rückführen der Verfahreinheit von den

Softwareendlagen nach Auftreten und Quittieren dieses Fehlers.

Dieser Befehl führt die Verfahreinheit bei Überschreiten der oberen Softwareendlage zum Wert x_SLMA-x_TW oder bei Unterschreiten der unteren Softwareendlage zum

Wert x_SLMIN+x_TW.

Programmierung:

Vorausgesetzt wird, daß die Verfahreinheit gestoppt ist, ein Fehler "Softwareendlagen" erfaßt und quittiert wurde (Befehl ACK_DEF).

• Wahl der Geschwindigkeit HIGH_F,

• Wahl der Achse AXIS_NB,

• Befehl zum Rückführen der Softwareendlagen SLRETURN,

• Übertragung der Parameter mit SEND_CMD).

Beispiel: Rückführen der Softwareendlagen auf der Achse 1.

Activ RESET DMOVE0,HIGH_F

1-->DMOVE0,AXIS_NB

SET DMOVE0,SLRETURN

SET DMOVE0,SEND_CMD

NOT DMOVE0,SEND_CMD

__________________________________________________________________________________________

8/28

Programmierung

8

__________________________________________________________________________________________

Direkte Ansteuerung des Analogausgangs: DIRDRIVE

Das Bit

●

MOVEi,DIRDRIVE steuert die Bewegung der Verfahreinheit ohne Lageregelung.

Der Regelkreis ist außer Betrieb. Der Antriebsregler wird mit einer Spannung zwischen x_UMAX und + x_UMAX angesteuert, wobei das Vorzeichen die Bewegungsrichtung angibt.

Änderungen der Sollgeschwindigkeit erfolgen jedoch unter Einhaltung der Beschleunigungsund Verzögerungskurven. In dieser Betriebsart kann das Achsverhalten unabhängig vom

Regelkreis während der Inbetriebnahme analysiert werden.

Programmierung:

• Wahl der Achse AXIS_NB,

• Schreiben des zu ladenden Spannungswertes PARAM,

• Verfahrbefehl "Offener Regelkreis" DIRDRIVE,

• Übertragung der Parameter mit SEND_CMD.

Beispiel: Bewegung bei deaktivierter Regelung auf der Achse 1 mit einer Spannung von 1,25 V.

Activ RESET DMOVE0,AUTO

1-->DMOVE0,AXIS_NB

1250-->DMOVE0,PARAM

SET DMOVE0,DIRDRIVE

SET DMOVE0,SEND_CMD

NOT DMOVE0,SEND_CMD

Setzen der Achsgruppe in die Betriebsart "Messung": DRV_OFF

Das Bit

●

MOVEi,DRV_OFF setzt die Achsgruppe in die Betriebsart "Messung". Das Modul liefert in dieser Betriebsart nur Positionsdaten und die aktuelle Geschwindigkeit. Die

Verfahrbewegung wird nicht überwacht. Dieser Befehl ist auf alle Achsen der Gruppe anwendbar. Der Regelkreis ist außer Betrieb, der Antriebsregler wird nicht angesteuert, das Freigaberelais ist verriegelt. Die Applikationsfehler-Überwachung ist maskiert.

Programmierung:

• Wahl der Betriebsart "Messung" (DRV_OFF),

• Übertragung der Parameter mit (SEND_CMD).

Beispiel:

Activ RESET DMOVE0,AUTO

SET DMOVE0,DRV_OFF

SET DMOVE0,SEND_CMD

NOT DMOVE0,SEND_CMD

Befehl zum Stopp der Verfahreinheit: STOP

Das Bit

●

MOVEi,STOP steuert den Stopp der Verfahreinheit. Dieser Befehl ist ein Befehl mit direktem Zugriff (kein Befehl SEND_CMD). Er funktioniert ebenfalls in der Betriebsart

8/29

__________________________________________________________________________________________

Beispiel: Das unten abgebildete PL7-3-Beispiel zeigt die

Realisierungsmöglichkeiten für die Handbedienung einer Achsgruppe mit einem

über digitale Ein-/Ausgänge an die Steuerung angeschlossenen Handbedienpult.

Niedrig

X Z Geschw.

Hoch

Auto

Referenzpunktfahrt

RPF forciert Ink_minus

Ink_plus

Rück Vor

Stopp Freigabe

__________________________________________________________________________________________

8/30

Programmierung

8

__________________________________________________________________________________________

8.6

Programmtransfer

Nach der Programmierung muß das eingegebene Programm in den SPS-Prozessor

übertragen werden.

Dazu rufen Sie das Tool "XTEL-TRANSFER" auf und wählen im Menü "Transfer" den

Befehl "Platte --> Steuerungsstation" und die Funktion "Gesamttransfer".

__________________________________________________________________________________________

8/31

__________________________________________________________________________________________

8/32

________________________________________________________

Inhalt Register D

___________________________________________________________________________

Kapitel

9 Funktionsprinzip der Achseneinstellung

9.1

Allgemeines zur Achskonfiguration und Achsparametrierung

9.2

Vorbereitende Aktionen

9.2-1 Voraussetzungen

9.2-2 Vorausgehende Kontrollen

9.2-3 Einstellen des Antriebsreglers

9.2-4 Aufruf der Software ADJ MAX und Wahl des OFBs

Initialisieren der Parameter

10.1 Eingabe der Konfigurationsparameter

10.1-1 Parameter der Achsgruppe

10.1-2 Spezifische Parameter jeder Achsgruppe

10.2 Einstellen der Steuerungsparameter

10.3 Eingabe der Regelkreis- und Fehlerkontrollparameter

10.4 Transfer und Sicherung der Parameter

Einstellen der Achsen

11.1 Einstellen der Konfigurationsparameter

11.2 Einstellen des Maschinenkoeffizienten KR

11.3 Einstellen der Regelkreisparameter 11/7

11.3-1 Beschreibung des Regelkreises

11.3-2 Beschreibung der Regelkreisparameter

11/7

11/8

11.3-3 Vorgehensweise zur Bestimmung der Regelkreisparameter 11/10

11.4 Einstellen der Fehlerkontrollparameter 11/12

11.4-1 Beschreibung der Fehlerkontrollparameter 11/12

11.4-2 Vorgehensweise zur Bestimmung der Fehlerkontrollparameter 11/13

11.5 Sichern der Parameter 11/14

Testen einer Achsapplikation

12.1 Allgemeines zum Testen einer Achsapplikation

12.2 Debugging im Simulationsbetrieb

12/2

Seite

9/2

11/2

10/2

D/1

________________________________________________________

Inhalt Register D

___________________________________________________________________________

D/2

__________________________________________________________________________________________

9.1 Allgemeines zur Achskonfiguration und Achsparametrierung

Mit der Inbetriebnahmesoftware ADJ MAX erfolgt die Konfiguration und Parametrierung der Achsen in 2 Schritten:

• 1. Schritt: Initialisierung der Parameter

In diesem Schritt erfolgt die Grundparametrierung des Achsmoduls. Alle zu diesem

Zeitpunkt bereits bekannten durch die Maschinenkonstruktion vorgegebenen

Konfigurations- und Betriebsparameter werden mit ADJ MAX eingegeben (Einheit,

Gebertyp, Auflösung, oberer und unterer Grenzwert der Achse, maximal zulässige

Beschleunigung und Verzögerung, Typ der Referenzpunktfahrt).

Nach ihrer Eingabe müssen die Parameter an das Modul übertragen werden.

• 2. Schritt: Optimierung der Parameter

In diesem zweiten Schritt werden alle noch nicht definierten vorgebbaren

Konfigurations- und Betriebsparameter (Maschinenkoeffizient KR, Lagereglerparameter KPOS und KV usw.) anhand geeigneter Inbetriebnahmeprozeduren ermittelt und eingegeben. Unter Umständen müssen Parameter mehrfach verändert werden, bis die endgültigen Werte ermittelt sind.

Nach Einstellung aller Parameter ist ihre Sicherung vorzunehmen.

Die im folgenden beschriebenen Inbetriebnahmeprozeduren haben Beispielcharakter.

Keine dieser Prozeduren ist zwingend notwendig, wenn Sie den genauen Wert des entsprechenden Parameters kennen. Bekannte Werte können direkt in die entsprechenden Felder eingegeben werden.

Alle in diesem Kapitel beschriebenen Vorgänge setzen Kenntnisse der Software

ADJ MAX voraus.

Die Verwendung dieser Software wird im Anhang Kap. 17 "Menüs der Software

ADJ MAX" beschrieben. Eine Beschreibung findet sich ebenfalls in der Online-Hilfe, in der sich für jedes Fenster eine Erklärung der Parameter und Befehle findet.

Achtung:

Für den Transfer der Parameter und die Steuerung der Verfahrbewegungen über die

Software ADJ MAX muß die SPS in den RUN geschaltet werden.

Dabei muß sichergestellt sein, daß bei einem Kaltstart der SPS keine der projektierten

Achsen ungewollt anfährt. Alle Programmteile in der SPS, die mit der Achsapplikation zu tun haben, sollten über entsprechende interne Bits oder Eingänge verriegelt werden

(z.B. "Zyklus Start" für den AUTO-Betrieb; vgl. Beispiel in Kap. 5).

__________________________________________________________________________________________

9/2

Funktionsprinzip der Achseneinstellung

9

__________________________________________________________________________________________

Zusammenfassung der verschiedenen Schritte

1. Schritt

2. Schritt

∇

∇∇

Vorbereitende Aktionen

Initialisieren

Parametereingabe

(ohne spezielle

Inbetriebnahmeprozedur)

Transfer der Parameter mit "SEND_CNF"

Optimieren

Inbetriebnahmeprozedur zur Ermittlung der Parameter; Parametereingabe

∇ notwendig für jeden einzustellenden

Parameter

Transfer des Parameters mit

"SEND_CNF/ SEND_PRM"

Sichern der

Parameter mit

"SAVE_PRM"

∇

__________________________________________________________________________________________

9/3

__________________________________________________________________________________________

9.2 Vorbereitende Aktionen

9.2-1 Voraussetzungen

• Modul(e) TSX AXM in die SPS gesteckt,

• Achsapplikation(en) mit Modul(en) verbunden,

• Programmiergerät über PG-Anschluß oder Netzwerk mit der SPS verbunden,

• Adressen "ADGROUP" und "ADAXIS" eingegeben,

• Achskonfiguration und -programm realisiert und in SPS-Prozessor übertragen,

• SPS im RUN-Betrieb (Achsprogramm gesperrt).

9.2-2 Vorausgehende Kontrollen

• Überprüfung der Verdrahtung,

• Überprüfung, ob die Verfahrbewegungen gefahrlos stattfinden können,

• Überprüfung, ob die mechanischen Endlagen entsprechend den Sicherheitsvorschriften verkabelt sind (sie wirken im allgemeinen direkt auf das Leistungsteil des

Antriebsreglers),

• Überprüfung der Anschlußrichtung des Drehzahlgebers.

9.2-3 Einstellen des Antriebsreglers

Einstellen des Antriebsreglers gemäß den Herstellerangaben mit Hilfe des Bedienpultes

(z.B.: Bediengerät MASAP MSP62 für den Antriebsregler MASAP), das anstelle des

Achsmoduls angeschlossen ist.

Einstellen der Stromregelung

• Der vom Antriebsverstärker zu liefernde Stromspitzenwert ist an den verwendeten

Motor und an das für die Mechanik maximal zulässige Drehmoment anzupassen,

• die Stabilität des Stromkreises einstellen.

Einstellen des Geschwindigkeitsregelkreises

• Abgleich der maximalen Verfahrgeschwindigkeit, die bei Ansteuerung mit der gewählten maximalen Ausgangsspannung des Achsmoduls (UMAX) erzielt werden soll,

• den Verstärkungsfaktor des Geschwindigkeitsregelkreises einstellen,

• das Offset einstellen.

Einstellen der Strombegrenzung als Funktion der Geschwindigkeit

Anschluß des Achsmoduls nach beendeter Einstellung.

__________________________________________________________________________________________

9/4

Funktionsprinzip der Achseneinstellung

9

__________________________________________________________________________________________

9.2-4 Aufruf der Software ADJ MAX und Wahl des entsprechenden OFBs

Wählen Sie im Fenster "Stationstools" das Menü "Definition" und in diesem Menü den

Befehl "Neu".

Im nun erscheinenden Dialogfenster wählen Sie das Tool ADJ MAX. Das Sinnbild

ADJ MAX (Icon) muß nun im Fenster "Stationstools" erscheinen.

Rufen Sie die Software durch Doppelklick auf das Sinnbild auf.

Im Hauptfenster der Software wählen Sie im Menü "Gruppe" den Befehl "Öffnen".

Im Dialogfenster "Gruppen" wählen Sie den zu konfigurierenden und einzustellenden

Funktionsbaustein (OFB MOVE, DMOVE oder TMOVE).

Weitere Informationen zu den Menüs der Software ADJ MAX entnehmen Sie bitte dem

Kapitel 17.

__________________________________________________________________________________________

9/5

__________________________________________________________________________________________

10.1 Eingabe der Konfigurationsparameter

Wählen Sie im Menü "Einstellung" den Befehl "Konfigurationsparameter". Folgendes

Fenster erscheint und gewährt Zugriff auf die verschiedenen Konfigurationsparameter.

Nach Betätigen der Schaltfläche "Bestätigen" werden alle eingegebenen Werte vom

OFB •MOVE berücksichtigt, jedoch nicht an die Gruppe gesendet oder überprüft. Dies geschieht erst während des Transfers, siehe Kap.10.4.

Hinweis:

Die Parameter, die codierte Informationen enthalten (UNIT, INVERT,TYPR, TYPCOD), sind wie folgt einstellbar: entweder durch Anklicken des Pfeils rechts neben dem Feld oder durch direkte Eingabe des Hexadezimalcodes.

10.1-1 Parameter der Achsgruppe

Diese Parameter gelten für alle Achsen der vom OFB gesteuerten Gruppe. Die

Parameter ADGROUP, ADAXIS und LABEL können in diesem Fenster nicht geändert werden. Sie müssen in der PL7-3-Betriebsart "KONSTANTEN" eingegeben werden.

UNIT: physikalische Einheiten

Dient zur Wahl der physikalischen Einheiten, in der die Positionswerte und somit die

Geschwindigkeits- und Beschleunigungswerte angegeben werden.

Positionseinheit

µ m (Standard)

10 -5 Zoll

10 -5 Grad

Inkrement

Geschw.einheit

mm/min cZoll/min cGrad/min

Ink/s (Hz)

Beschl.einheit

mm/s 2 cZoll/s 2 cGrad/s 2

Ink/s 2

Code

__________________________________________________________________________________________

10/2

Initialisieren der Parameter

10

__________________________________________________________________________________________

Wählen Sie die Einheit durch Anklicken des Pfeils rechts neben dem Feld "UNIT" und klicken Sie die gewünschte Einheit im eingeblendeten Dialogfenster an.

Hinweis: Bei 10 -5 Grad siehe Kapitel 16.2 "Kreisbewegung".

10.1-2 Spezifische Parameter jeder Achsgruppe

Die Einstellung muß nacheinander für die einzelnen Achsen der Gruppe erfolgen.

TYPCOD: Gebertyp

Gibt Auskunft über Typ und Kenndaten des verwendeten Gebers.

• SSI-Absolutwertgeber

- Anzahl der Geber-Bits: 16...24 (standardmäßig 16)

- Anzahl der Startbits am Telegrammanfang: 0...4 (standardmäßig 0)

- Gray-Code oder Binärcode (standardmäßig Binärcode)

- Fehlerbit vorhanden (standardmäßig "ohne")

- Paritätsbit vorhanden (standardmäßig "mit")

• Inkrementalgeber (Standardeinstellung)

- mit Impulsvervierfachung: Standardeinstellung

- ohne Impulsvervierfachung

Hinweis: Multiachsmodule dürfen nicht gleichzeitig mit Inkremental- und Absolutwertgebern eingesetzt werden.

__________________________________________________________________________________________

10/3

__________________________________________________________________________________________

RESOL:

Dieser Parameter entspricht der Auflösung R des Gebers. Bei Wahl der Option

" x 4 " ist die Auflösung R des Gebers gleich R/4.

Die Geberauflösung ist die Strecke, die die Verfahreinheit zurücklegen muß, um eine

Impulsänderung des Gebersignals zu erzielen.

Durch die Impulsvervierfachung kann bei einem Inkrementalgeber:

• bei Verwendung eines bestimmten Gebers eine 4mal höhere Genauigkeit erzielt werden,

• um eine bestimmte Auflösung zu erzielen, ein Geber mit einer 4mal niedrigeren

Auslösung verwendet werden.

RE entspricht der Auflösung bei Impulsvervierfachung und wird auch als äquivalente

Auflösung bezeichnet.

Berechnung der Auflösung

Wobei:

N = Anzahl der Impulse oder Punkte pro Umdrehung (Kreiscodierer) oder Geberlänge

(linearer Geber).

L = die verwendbare Länge des linearen Gebers.

Bei einem linearen Geber wird die Auflösung R wie folgt berechnet:

R = L/N

Bei einem Kreiscodierer muß der Untersetzungsfaktor berücksichtigt werden.

R = ne • Pitch / N ne = äquivalenter Umsetzungsfaktor, der sich aus dem Untersetzungsverhältnis zwischen dem Geber und der Spindelsteigung (Pitch) ergibt.

In allen Fällen ergibt sich: Vl = F • R und e = I • R

Vl: lineare Geschwindigkeit, e: zurückgelegte Strecke, F: Frequenz, I: Anzahl der

Inkremente für eine vorgegebene Verfahrbewegung.

Hinweis:

Bei Wahl der Einheit "Inkrement", muß der Parameter "RESOL" auf den Wert 1 gesetzt werden.

__________________________________________________________________________________________

10/4

Initialisieren der Parameter

10

__________________________________________________________________________________________

LMAX und LMIN:

Oberer und unterer Grenzwert der Achse. Diese Parameter entsprechen den physikalischen Grenzwerten der Achse.

Die Grenzwerte hängen von der gewählten Auflösung ab.

Gebertyp Inkrementalgeber

Grenzwert LMAX +8000000 x RESOL

Grenzwert LMIN -8000000 x RESOL

(1) n = Anzahl der Geberbits

Absolutwertgeber (1)

+8000000 x RESOL x 2 n-24

-8000000 x RESOL x 2 n-24

Hinweis: Im Fall einer Kreisbewegung können die Grenzwerte LMAX und LMIN invertiert werden (siehe Absch. 16.1).

ACCMAX und DECMAX:

Maximal zulässige Beschleunigung bzw. Verzögerung.

Einheit Position

Einheit Beschl.

µ

m mm/s 2

Einheit VMAX mm/min

Zoll cZoll/s 2 cZoll/min

Grad cGrad/s 2 cGrad/min

Inkrement

Ink/s 2

Ink/s

Max. Grenzw.(2) 5/6 x VMAX

Min. Grenzw.(3) VMAX/120

5/6 x VMAX

VMAX/120

5/6 x VMAX

VMAX/120

50 x VMAX

VMAX/2

(2) Diese Werte entsprechen der Beschleunigung ACC (DEC), mit der von 0 auf VMAX

(VMAX auf 0) umgeschaltet werden kann. Sie werden im Fall einer Multiplikation mit

4 angewendet. Bei einer Multiplikation mit 1 müssen die Werte durch 4 geteilt werden.

(3) Diese Werte entsprechen Beschleunigungs- oder Verzögerungszeiten von weniger als 2 s.

Die 3 untenstehenden Parameter werden in Kapitel 11.1 beschrieben, da für diese

Parameter bestimmte Einstellungen notwendig sein können. In einem ersten Schritt werden daher die Standardwerte beibehalten.

INVERT:

Definiert die Umkehrung des Sollwertes zwischen dem Ausgang des Digital-Analog-

Umsetzers und dem Antriebsregler und/oder die Umkehrung des Meßwertes.

VMAX:

Höchstgeschwindigkeit der Verfahreinheit. Entspricht dem Maximalwert der Analogausgangsspannung UMAX.

UMAX:

UMAX stellt die Spannung dar, die an den Eingang des Antriebsreglers gelegt werden muß, um eine Geschwindigkeit von VMAX zu erzielen.

__________________________________________________________________________________________

10/5

__________________________________________________________________________________________

TYPRP: Typ der Referenzpunktfahrt

Definiert Typ und Richtung der Referenzpunktfahrt (nur bei Einsatz von Inkrementalgebern als Wegmeßsystem).

Wählen Sie den Parameter durch Anklicken des Pfeils rechts neben dem Feld "TYPRP" und Anklicken des gewünschten Befehls im Dialogfenster.

Möglichkeiten: Code:

• kurz. Nock.signal u. Nullimp., Richt. + H'0010'

• kurz. Nock.signal u. Nullimp., Richt. H'0011'

• kurzes Nock.signal, Richt. +

• kurzes Nock.signal, Richt. -

• lang. Nock.sig. an der Endlage

und Nullimpuls, Richt. +

H'0020'

H'0021'

H'0030'

• lang. Nock.sig. an der Endlage

und Nullimpuls, Richtung -

H'0031'

• lang. Nock.sig. a. d. Endlage, Richt. + H'0040'

• lang. Nock.sig. a. d. Endlage, Richt. H'0041'

Hinweis: Ein Inkrementalgeber liefert keinen Positionswert, sondern eine Anzahl von

Impulsen, die einer zurückgelegten Strecke proportional ist. Damit aus dieser Strecke eine Position wird, muß einem bestimmten Punkt der Achse ein bestimmter Meßwert zugewiesen werden (im allgemeinen = 0). Dieser Vorgang wird als Referenzpunktfahrt bezeichnet. Eine Achse, bei der die Referenzpunktfahrt durchgeführt wurde, bezeichnet man als referenziert.

Der Befehl zur Referenzpunktfahrt wird mit Hilfe der folgenden Anweisungen gegeben:

• G14 Referenzpunktfahrt auf der X-Achse

• G15 Referenzpunktfahrt auf der Y-Achse

• G16 Referenzpunktfahrt auf der Z-Achse oder mit dem Befehl zur manuellen Referenzpunktfahrt SETRP_P, SETRP_M od.

RP_HERE.

Das Modul verfügt über 2 Eingänge zur Referenzpunkterfassung:

• Eingang für den Nullimpuls der pro Umdrehung des Gebers abgegeben wird,

• Eingang für Nockensignal, welches festlegt, welcher der Nullimpulse zur Festlegung des Referenzpunktes herangezogen werden soll.

Die Referenzpunktfahrt erfolgt stets bei derselben steigenden Flanke des Nockensignals.

Der physikalische Punkt für die Referenzpunktfahrt bleibt für beide Verfahrrichtungen identisch. Dies äußert sich in einer unterschiedlichen Prozedur zur Festlegung des

Referenzpunktes.

• Im Handbetrieb:

- bei den Typen 1 und 2 ist die Näherungsgeschwindigkeit und die Geschwindigkeit der Referenzpunktfahrt gleich der gewählten Geschwindigkeit FHIGH oder FLOW mit aktivem Geschwindigkeitsmodulationsfaktor (GMF),

- bei Typ 3 und 4 ist die Näherungsgeschwindigkeit gleich der gewählten Geschwindigkeit: FHIGH oder FLOW mit aktivem GMF. Die Geschwindigkeit der Referenz-

10/6

Initialisieren der Parameter

10

__________________________________________________________________________________________

• Im Automatikbetrieb:

- bei den Typen 1 und 2 ist die Näherungsgeschwindigkeit und die Geschwindigkeit der Referenzpunktfahrt gleich der Geschwindigkeit in den Anweisungen G14, G15 oder G16 (mit GMF aktiv),

- bei den Typen 3 und 4 ist die Näherungsgeschwindigkeit gleich der Geschwindigkeit in den Anweisungen G14, G15 oder G16 (mit GMF aktiv). Die Geschwindigkeit der

Referenzpunktfahrt ist gleich der Geschwindigkeit FLOW unabhängig vom GMF.

Beschreibung jeder Referenzpunktfahrt

Typ

Code

Nockensignal/Nullimpuls

Richtung+ Richtung- (1)

Nur kurzes Nockensignal

Richtung+ Richtung- (1)

H'0010' H'0011' H'0020' H'0021"

Achsenbewegung

Nullimpuls

∇ ∇

(1)

∇ ∇

(1)

Nockensignal

Typ

Nock.sig.

Code

Achsenbewegung

Nullimpuls

Langes Nockensignal an der Endlage/Nullimpuls

Richt.+oh. Nock.sig.

Richt.- oh. Nock.sig.

H'0030'

∇ ∇

Richt.+bei Nock.sig.

H'0031'

∇

Richt.- bei

∇

Nockensignal

Typ

Nock.signal

Code

Langes Nockensignal an der Endlage

Richtung + Richtung -

Start oh. Nock.signal

Start bei Nock.signal

Start bei

H'0040' H'0041'

Achsenbewegung

∇ ∇ ∇ ∇

Nockensignal

__________________________________________________________________________________________

(1) oder Start bei Nockensignal.

10/7

__________________________________________________________________________________________

10.2 Einstellen der Steuerungsparameter

Wählen Sie im Menü "Einstellung" den Befehl "Steuerungsparameter". Folgendes

Fenster erscheint, mit dem Sie auf die verschiedenen Steuerungsparameter zugreifen können.

Nach Betätigen der Schaltfläche "Bestätigen" werden alle in diesem Fenster eingegebenen Werte vom OFB MOVE brücksichtigt.

SLMAX und SLMIN: Obere und untere Softwareendlage

Obere und untere Positions-Istwertgrenze, die von der Verfahreinheit nicht über- bzw.

unterschritten werden darf. Bei Über- bzw. Unterschreiten wird die Verfahreinheit gestoppt und der Fehler "Softwareendlagen" tritt auf.

SLMAX

≤

LMAX

SLMIN

≥

LMIN

SLMAX > SLMIN

Hinweis: SLMIN kann SLMAX im Fall einer Kreisbewegung übersteigen (siehe

Abs. 16.1).

ACC und DEC: Beschleunigungs- und Verzögerungswert

Einheit Beschl.

mm/s 2 cZoll/s 2 cGrad/s 2 Ink/s 2

ACC Min. Grenzw.

VMAX/120 (1) VMAX/120 (1) VMAX/120 (1) VMAX/2 (2)

Max. Grenzw.

ACCMAX ACCMAX ACCMAX ACCMAX

DEC Min. Grenzw.

VMAX/120 (1) VMAX/120 (1) VMAX/120 (1) VMAX/2 (2)

Max. Grenzw.

DECMAX DECMAX DECMAX DECMAX

(1) wenn VMAX/120<10: Min. Grenzwert = 10

(2) wenn VMQX/2<2500: Min. Grenzwert = 2500

__________________________________________________________________________________________

10/8

Initialisieren der Parameter

10

∇

__________________________________________________________________________________________

SLOPE: Art des Geschwindigkeitsprofils: trapezförmig oder sinus 2 -förmig.

0 = trapezförmig

N = Neigungswert (min. = 1, max. = 255) des sinus 2 -förmigen Geschwindigkeitsprofils mit t2/t1=(255-N)/N

Beschleunigung

ACC

∇

Beschleunigung

ACC

∇ Beschleunigung

ACC

Zeit

SLOPE = 0

t = SLOPE + 255

t0 255 t1 t2 t1

SLOPE = 100

Zeit

Definition der Parameter für den Handbetrieb

SLOPE = 255

Zeit

FHIGH: Oberer Geschwindigkeitswert der Verfahreinheit im Handbetrieb.

Minimaler Grenzwert: FLOW

Maximaler Grenzwert: VMAX

FHIGH

≥

FLOW

FLOW: Unterer Geschwindigkeitswert der Verfahreinheit im Handbetrieb.

Minimaler Grenzwert: 10

Maximaler Grenzwert: VMAX/2

FLOW

≤

FHIGH

VALRP: Bei manueller Referenzpunktfahrt geladener Istwert.

Minimaler Grenzwert: SLMIN

Maximaler Grenzwert: SLMAX

__________________________________________________________________________________________

10/9

__________________________________________________________________________________________

10.3 Eingabe der Regelkreis- und Fehlerkontrollparameter

Die Regelkreis- und Fehlerkontrollparameter werden in den Kapiteln 11.3 und 11.4

beschrieben, da für diese Parameter bestimmte Einstellungen notwendig sein können.

Zur Einstellung des Regelkreises müssen einigen Funktionsparametern bestimmte

Werte zugewiesen werden.

Dazu:

• Wählen Sie im Menü "Einstellung" den Befehl "Regelkreisparameter". Im nun erscheinenden Fenster können Sie auf die verschiedenen Regekreisparameter zugreifen. Sie können untenstehende Werte eingeben oder die Standardwerte beibehalten.

Parameter

KPOS

CKPOS

LIMV

Werte

16 (00)

10 %

0 %

• Wählen Sie im Menü "Einstellung" den Befehl "Kontrollparameter". Im nun erscheinenden Fenster können Sie auf die verschiedenen Fehlerkontrollparameter zugreifen. Sie können untenstehende Werte eingeben oder die Standardwerte beibehalten.

Parameter

VSTOP

TSTOP

DMAX1/DMAX2

Werte

VMAX/10

1 Sekunde

Länge der Achse /10

__________________________________________________________________________________________

10/10

Initialisieren der Parameter

10

__________________________________________________________________________________________

10.4 Transfer und Sicherung der Parameter

Wählen Sie im Menü "Transfer" den Befehl "Parameter". Folgendes Fenster wird aufgerufen.

Mit dem Befehl "SEND_CNF" werden alle Konfigurations- und Betriebsparameter an das Modul übertragen.

Wurden lediglich die Betriebsparameter geändert, so muß der Befehl "SEND_PRM" ausgeführt werden.

Wurde beim Transfer eine Unstimmigkeit bei den verschiedenen Parametern festgestellt, so erscheint ein Fehlercode in der Zeile "Code". In der Zeile "Kurzbezeichnung" erscheint ein Symbol des Fehlers. Um weitere Informationen über den Fehler zu erhalten, betätigen Sie die Schaltfläche "Hilfe".

Der Transfer erfolgt dennoch; die zurückgewiesenen Parameter behalten ihre ursprünglichen Werte.

__________________________________________________________________________________________

10/11

__________________________________________________________________________________________

11.1 Einstellen der Konfigurationsparameter

Wählen Sie im Menü "Einstellung" den Befehl "Konfigurationsparameter". Folgendes

Fenster erscheint, mit dem Sie auf die verschiedenen Konfigurationsparameter zugreifen können.

Nach Betätigen der Schaltfläche "Bestätigen" werden alle in diesem Fenster eingegebenen Werte vom OFB •MOVE berücksichtigt.

Stellen Sie jetzt die Parameter ein, deren Werte bisher noch nicht eingegeben wurden:

• INVERT

• VMAX

• UMAX

__________________________________________________________________________________________

11/2

Einstellen der Achsen

11

__________________________________________________________________________________________

INVERT

Definiert die Umkehrung des Sollwertes zwischen dem Ausgang des Digital-Analog-

Umsetzers und dem Antriebsregler und/oder die Umkehrung des Meßwertes.

Geschwindigkeits-Sollwert Offset DAU

Umkehrung

Antriebsregler-

Sollwert

Positions-Sollwert

KPOS DAU

-1

Lagemessung

Umkehrung

Meßwert

Aktivieren Sie den Parameter "INVERT" durch Anklicken des Pfeils rechts neben dem

Eingabefeld. Im eingeblendeten Dialogfenster stehen folgende Wahlmöglichkeiten zur

Verfügung.

Möglichkeiten Code

• keine Umkehrung (Standardwert)

• Umkehrung der Meßwertrichtung

• Umkehrung des Antriebsregler-Sollwertes 2

• Umkehrung beider Werte 3

Vorgehensweise zur Festlegung des Parameters "INVERT"

• Wählen Sie den Befehl "Monogruppe" des Menüs "Bedienung,

• deaktivieren Sie die Betriebsart "Messung DRV_OFF",

• quittieren Sie die Fehler "ACK_DEF",

• wählen Sie die Betriebsart "Offener Regelkreis DIRDRIVE",

• geben Sie nacheinander + 100 mV (DAU-Ausgang positiv) und - 100 mV (DAU-

Ausgang negativ) im Feld "PARAM" entsprechend untenstehender Tabelle ein.

Hinweis: Übersteigt der Offset-Wert 100 mV, so muß dieser Wert zuerst eingestellt werden, siehe Kap. 11.3-2.

• Rufen Sie den Befehl "SEND_CMD" auf.

DAU-Ausgang Position

Positiv

Positiv zunehmend zunehmend

Positiv

Negativ

Negativ abnehmend abnehmend abnehmend abnehmend zunehmend

Meßwert zunehmend abnehmend abnehmend zunehmend abnehmend zunehmend zunehmend

Aktion keine (Anschluß OK)

Meßwert umkehren

Sollwert umkehren

Meß- und Sollwert umkehren keine (Anschluß OK)

Meßwert umkehren

Sollwert umkehren

11/3

__________________________________________________________________________________________

VMAX

Maximal zulässige Geschwindigkeit der Verfahreinheit.

Einheit Position

µ

m / Grad

Einheit Geschw.digkeit mm/min / cGrad/min

Auflösung R

≤

100 R > 100

Min. Grenzw. ohne x 4 150 15000

Zoll cZoll/min

≤

600

100 R > 100

6000

Inkr.

Ink/s

2 500

Min. Grenzw. mit x 4 600 60000 2400 240000 10 000

Max. Grenzw. ohne x 4 13500xR (1) 13500xR (1) 13500xR (1) 13500xR (1) 22 5000

Max. Grenzw. mit x 4 54000xR (1) 54000xR (1) 54000xR (1) 54000xR (1) 900 000 wobei R=RESOL= Auflösung

( 1) mit einem maximalen Grenzwert von 540 000 (mit x 4 und 135000 (ohne x 4)

(2) bzw. 6000 und 24000 in der Softwareversion 1.3.

Hinweis: Im Fall von Multiachsapplikationen (DMOVE oder TMOVE) ist es ratsam, für jede Achse VMAX-Werte mit der gleichen Größenordnung festzusetzen.

Der min. Grenzwert von VMAX entspricht einer Frequenz von 10 kHz bei Multiplikation mit 4.

Der max. Grenzwert von VMAX entspricht einer Frequenz von 900 kHz bei einer Multiplikation mit 4.

UMAX

UMAX ist die Spannung, die an den Eingang des Antriebsreglers gelegt werden muß, um eine Geschwindigkeit gleich VMAX zu erhalten.

Man gleicht den Antriebsregler im Rahmen des Möglichen ab, so daß bei einer

Spannung von möglichst genau 9 V (auf keinen Fall jedoch mehr als 9 V) die

Höchstgeschwindigkeit VMAX erreicht wird. Durch die Beschränkung auf 9 V verfügt man während der Beschleunigungsphase über eine Reserve für einen Überspannungsbetrieb (Überschwingen des Lagereglers), wobei die Amplitude dieser Überspannung durch den Wert von LIMV festgelegt wird. Bestehen keine Einschränkungen aufgrund mechanischer Gegebenheiten oder der maximal zulässigen Frequenz des Moduls, so werden folgende Werte gewählt: UMAX = 9 V LIMV = 10 %

Beispiel: Zu steuernde Achse mit folgenden Kenndaten:

Motor

Zu steuernde Verfahreinheit

(max. Geschwindigkeit: 30 mm/s)

Geber

1000 Punkte/

Umdrehung

Untersetzung 1/5

Die lineare Höchstgeschwindigkeit beträgt 30 mm/s (1800 mm/min). Die Gewindesteigung beträgt 5 mm.

Die Achse wird von einem Motor mit einer Drehzahl von 3000 min -1 gesteuert, an die sich eine Kugelumlaufspindel über eine Untersetzung mit einem Übersetzungsverhältnis von 1/5 anschließt. Der Geber befindet sich auf der Motorwelle, wobei vorausgesetzt wird, daß es sich um einen Inkrementalgeber handelt.

__________________________________________________________________________________________

11/4

Einstellen der Achsen

11

__________________________________________________________________________________________

Der Parameter "RESOL" (von der Verfahreinheit zurückgelegte Strecke zwischen 2

Geberinkrementen) ist gleich: Ne x Pitch/N = 1/5 x 5/1000 = 1

µ m

• Der Parameter VMAX, die maximale Arbeitsgeschwindigkeit, beträgt 1800 mm / min.

• Der Parameter UMAX ist der Spannungswert, mit der sich die Höchstgeschwindigkeit erreichen läßt. Berücksichtigt man das Untersetzungsverhältnis (1/5) und die

Gewindesteigung (5 mm), so entspricht die lineare Höchstgeschwindigkeit (1800mm/ mn) einer Drehzahl von 1800 min 1. Ist der Antriebsregler so eingestellt, um eine

Geschwindigkeit von 3000 min 1 mit einer Eingangsspannung von 10 V zu erreichen, so beträgt der Spannungswert, der 1800 min 1 (UMAX) entspricht, 6 V.

• Eine 10 %ige Überschreitung ist während des Einschwingungszustands (LIMV=10) zulässig.

Die Parameter "RESOL", "VMAX", "UMAX" müssen unbedingt übereinstimmen, da der Regelkreis sonst nicht einwandfrei funktioniert.

Überprüfen der maximalen Frequenz (optional)

Mit dieser Überprüfung kann verhindert werden, daß die Modulmöglichkeiten überschritten werden. Durchgeführt wird dieses Überprüfung in der Betriebsart "Offener

Regelkreis" (DIRDRIVE).

• Legen Sie eine Spannung an, die gleich UMAX (1 + LIMV/ 100) ist. Überprüfen Sie die maximale Frequenz.

• Überprüfen Sie, ob die Frequenz der Impulse unter 250 kHz liegt:

Hinweis: Die Durchführung der Überprüfung kann sich als schwierig erweisen, da vorausgesetzt wird, daß die Achse für die notwendige Beobachtungszeit ausreichend lang ist. Um diesen Problemen vorzubeugen, kann eine Spannung angelegt werden, die einem bestimmten Prozentsatz der Spannung UMAX (1+LIMV/100) entspricht.

Überprüfen Sie, ob die Frequenz am Moduleingang nicht den gleichen Prozentsatz wie den der Grenzfrequenz überschreitet.

Motor

Geber Untersetzung

Oszilloskop

Kugelumlaufspindel

Verfahreinheit zum Modul TSX AXM

Transfer der Konfigurationsparameter

Rufen Sie den Befehl "SEND_CNF" der Funktion "Parameter" im Menü "Transfer" auf,

11/5

__________________________________________________________________________________________

11.2 Einstellen des Maschinenkoeffizienten KR

Mit dieser Einstellung können Fehler korrigiert werden, die aus Ungenauigkeiten bei der

Eingabe der Konfigurationsparameter oder aus mechanischen Ungenauigkeiten resultieren.

Vorgehensweise:

Alle Aktionen werden vom Fenster "Monogruppe" aus durchgeführt:

1 Wählen Sie die Betriebsart "Handbetrieb",

2 führen Sie bei Verwendung eines Inkrementalgebers eine manuelle Referenzpunktfahrt durch (ist die Verfahreinheit sehr weit von der Nocke entfernt, kann in der

Betriebsart "Offener Regelkreis DIRDRIVE" an die Nocke herangefahren werden),

3 wählen Sie als Zielposition einen Wert, der dem größtmöglichen Verfahrweg entspricht: Position 1, und geben Sie diesen Wert in das Feld "PARAM" ein (z.B.

300000

µ m),

4 starten Sie die Verfahrbewegung (INC_P oder INC_M je nach Verfahrrichtung gefolgt vom Befehl "SEND_CMD" zur Ausführung der Verfahrbewegung),

5 messen Sie die von der Verfahreinheit zurückgelegte Strecke mit einem Präzisionsmeßgerät,

6 geben Sie diesen Wert im Feld "Distanz" ein, (beträgt die zurückgelegte Strecke z.B.

293000

µ m, so ist dieser Wert in das Feld "Distanz" einzugeben),

7 deaktivieren Sie den Verfahrbefehl (INC_P oder INC_M) und übertragen Sie den

Parameter mit Hilfe des Befehls "SEND_CMD" an das Modul,

8 betätigen Sie die Schaltfläche "NEW_KR" für eine automatische Berechnung des

Koeffizienten durch das Modul.

Führen Sie die Schritte 2 3 4 5 noch einmal durch.

• Wenn die Abweichung der gemessenen Entfernung kleiner ist als die max. zulässige

Abweichung, ist die Einstellung ist beendet. Führen sie dann den Befehl SAVE_PRM

(Fenster TRANSFER) aus, um den Wert von KR im KONSTANTEN-Bereich zu sichern.

• Ist die Abweichung der gemessenen Entfernung höher als die max. zulässige

Abweichung (z.B: gemessene Entfernung = 299800

µ m), so müssen folgende

Schritte durchgeführt werden:

- Geben Sie im Feld "Distanz" den gleichen Wert wie im Feld "PARAM" ein (in diesem

Beispiel z.B. 300000

µ m), und führen Sie die Schritte 7 und 8 durch.

- Berechnen Sie den neuen Wert des Parameters "Distanz",

ENTFERNUNG =

ENTFERNUNG 1 x ENTFERNUNG 2

(z.B.:

PARAM

293000 x 299800

=29280)

300000 wobei ENTFERNUNG 1 = gemessene Entfernung bei der ersten Durchführung

und ENTFERNUNG 2 = gemessene Entfernung bei der zweiten Duchführung

• Geben Sie den so errechneten Wert im Feld "Distanz" ein, und führen Sie die Schritte

7 und 8 durch.

Wichtiger Hinweis:

Nach jeder Änderung der Parameter "RESOL" und "VMAX" von der Software

ADJ MAX aus müssen Sie den Maschinenkoeffizienten KR neu initialisieren.

Zur Durchführung dieser Neuinitialisierung muß in der Betriebsart KONSTANTEN unter

PL7-3 der entsprechende OFB gewählt und -1 bei den 3 Parametern KR1, KR2 und KR3 des OFB eingegeben werden, im Anschluß muß der Befehl "SEND_CNF" gestartet werden.

__________________________________________________________________________________________

11/6

Einstellen der Achsen

11

__________________________________________________________________________________________

11.3 Einstellen der Regelkreisparameter

Wählen Sie im Menü "Einstellung" den Befehl "Regelkreisparameter". Folgendes

Fenster erscheint, mit dem auf die verschiedenen Regelkreisparameter zugegriffen werden kann.

Nach Betätigen der Schaltfläche "Bestätigen" werden die in diesem Fenster eingegebenen

Werte vom OFB MOVE berücksichtigt.

11.3-1 Beschreibung des Regelkreises

Blockschaltbild

Geschwindigkeits-

Sollwert

OFFSET

Positions-

Sollwert ∇

KPOS

∇

LIMV

Lagemessung

DAU-

Umsetzer

__________________________________________________________________________________________

11/7

__________________________________________________________________________________________

Ermitteln der Referenzwerte

Die Referenzwerte für Position und Geschwindigkeit werden vom Anwender in

Abhängigkeit von der durchzuführenden Verfahrbewegung (Geschwindigkeit, Zielposition) und den Beschleunigungs- und Verzögerungswerten sowie dem Bewegungsprofil ermittelt.

11.3-2 Beschreibung der Regelkreisparameter

KPOS: Proportionalverstärkung.

Das Modul verwendet zwei Werte von KPOS; der eingegebene Wert von KPOS ist hohen Arbeitsgeschwindigkeiten vorbehalten. Mit diesem Wert lassen sich Überschwingungen und instabile Zustände vermeiden. Der zweite Wert von KPOS wird aus dem Verhältnis von CKPOS abgeleitet. Er liefert einen KPOS-Wert für niedrige

Arbeitsgeschwindigkeiten, um den Schleppabstand gering zu halten.

Folgender Proportionalverstärker wird angewendet: wenn Arbeitsgeschwindigkeit

≥

VMAX/4: KPOS wenn Arbeitsgeschwindigkeit < VMAX/4: KPOS x CKPOS

Min. Grenzwert: 100 Max. Grenzwert: 6400 (in 1/100 ms)

Ausgehend von dem Parameter KPOS berechnet das Modul die Proportionalverstärkung

KP:

KP = C x UMAX x KPOS

C: Konstante

UMAX: Wert des Antriebsregler-Sollwertes VMAX (UMAX < 9V).

Der eingegebene Wert von KPOS entspricht einem Wert von KPOS für hohe

Geschwindigkeiten (siehe untenstehender Parameter CKPOS).

CKPOS:

Verhältnis von KPOS1 / KPOS2.

Min. Grenzwert: 1 Max. Grenzwert: 6400/KPOS

Mit diesem Verhältnis kann der Wert von KPOS für geringe Arbeitsgeschwindigkeiten festgelegt werden.

Hinweis: im allgemeinen ist CKPOS = 1.

__________________________________________________________________________________________

11/8

Einstellen der Achsen

11

__________________________________________________________________________________________

KV: Geschwindigkeitskorrekturfaktor.

Min. Grenzwert: 0% Max. Grenzwert: 100%

Der Geschwindigkeitskorrekturfaktor wird in Prozent angegeben. 100% entspricht dem

Wert, bei dem die Fehlerposition mit konstanter Geschwindigkeit bei einem Antriebsregler ohne kontinuierlichen Fehler beseitigt werden kann.

Wenn KV ansteigt, nimmt der Schleppabstand ab. Bestehen bleibt jedoch das Risiko, daß es zu einer Überschwingung einschließlich am Haltepunkt kommt. Es ist daher notwendig, einen Kompromiß zu finden.

Hinweis: In einigen Fällen nimmt der Schleppabstand einen Minimalwert mit eventueller

Vorzeichenänderung an, wenn KV zunimmt.

LIMV: Maximal zulässige Geschwindigkeitsüberschreitung.

Min. Grenzwert: 2% Max. Grenzwert: 20%

Dieser Parameter wird in % zwischen 2 und 20 eingegeben. Er stellt eine zulässige

Überspannung des Antriebsregler-Sollwerts dar.

Die zulässige Überspannung variiert mit dem Sollwert je nach Bereich:

• LIMV-Eingabewert zwischen VMAX und VMAX/2

• LIMV-Eingabewert/2 zwischen VMAX/2 und VMAX/4

• LIMV-Eingabewert/4 zwischen 0 und VMAX/4.

D eingegebene

LIMV

Vmax/4 Vmax/2

Umax+LIMV

Umax

Sollgeschwindigkeit

Vmax Vmax/4 Vmax/2

Sollgeschwindigkeit

Vmax

OFFSET: Wert, der dem vom Regelkreis berechneten analogen Geschwindigkeits-

sollwert hinzugefügt wird.

Min. Grenzwert: -150 mV Max. Grenzwert: +150 mV

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11/9

__________________________________________________________________________________________

11.3-3 Vorgehensweise zur Bestimmung der Regelkreisparameter

Zur Einstellung des Regelkreises müssen einigen Funktionsparametern bestimmte

Werte zugewiesen werden. Es vorausgesetzt, daß den anderen Parameter den der

Applikation entsprechende Wert zugewiesen wurde. Diese Zuweisung findet im ersten

Schritt der Parameterinitialisierung statt (siehe Kap.10.3). Anderenfalls geben Sie die

Parameter in den Einstellfenstern ein und übertragen diese Parameter mit dem Befehl

"SEND_PRM" (Funktion "Parameter" des Menüs "Transfer").

Vorhergehende Operation

Dieser Vorgang besteht darin, eine forcierte Referenzpunktfahrt durchzuführen (Befehl

"RP_HERE"). Durch die forcierte Referenzpunktfahrt steht bereits zu Beginn der

Inbetriebnahme eine referenzierte Achse zur Verfügung. Aus diesem Grunde sind folgende Kontrollfunktionen und Funktionalitäten aktiv:

• Softwareendlagen,

• Rückführen von den Softwareendlagen.

Hinweis: Die Funktionsweise ist erst dann einwandfrei, wenn die Verfahrrichtung der

Verfahreinheit mit der Verfahrrichtung der Messung identisch ist.

Durchführen der forcierten Referenzpunktfahrt

• Wählen Sie die Funktion "Monogruppe" des Menüs "Bedienung",

• deaktivieren Sie die Betriebsart "DRV_OFF",

• quittieren Sie die Fehler durch den Befehl "ACK_DEF",

• messen Sie unter Zuhilfenahme geeigneter Meßmittel die Position der Verfahreinheit bezogen auf den Referenznocken (keine Präzisionsmessung),

• führen Sie eine forcierte Referenzpunktfahrt durch:

- geben Sie den gemessenen Wert mit seinem Vorzeichen als Referenzpunktwert im

Feld "PARAM" ein,

- wählen Sie den Befehl "RP_HERE",

- führen Sie den Befehl mit "SEND_CMD" aus.

Einstellen der Proportionalverstärkung KPOS bei hoher Geschwindigkeit

(Wert des Parameters KPOS)

Vorausgesetzt wird, daß die Trägheit der Verfahreinheit dem Maximalwert in der

Applikation entspricht:

• führen Sie Verfahrbewegungen von einer Position 1 zu einer Position 2 und umgekehrt durch, dazu:

- wählen Sie die untere Geschwindigkeit: Kästchen "HIGH_F" nicht angekreuzt,

- geben Sie den Wert für die Achsbewegung im Feld "PARAM" ein,

- wählen Sie nacheinander die Befehle INC_P (Position 1) und INC_M (Position 2), auf die jeweils der Befehl "SEND_CMD" folgen muß,

• lassen Sie sich den Schleppabstand anzeigen, wenn die Verfahreinheit gestoppt ist,

• stellen Sie KPOS ein, um einen akzeptablen Schleppabstand bei ausreichender

Stabilität zu bekommen (andernfalls die Maschinendaten nochmal konsultieren).

Jeder neu eingegebene Wert von KPOS muß mit Hilfe des Befehls "SEND_PRM" im

Menü "Transfer" übertragen werden.

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11/10

Einstellen der Achsen

11

__________________________________________________________________________________________

• Wählen Sie die obere Geschwindigkeit: Kästchen "HIGH_F" angekreuzt,

• führen Sie Verfahrbewegungen von einer Position 1 zu einer Position 2 und umgekehrt durch; wiederholen Sie eventuell die Einstellung von KPOS.

Einstellen des Koeffizienten CKPOS

Diese Einstellung muß bei Maschinen mit Reibung durchgeführt werden. Anderenfalls muß der Wert 1 für den Parameter CKPOS beibehalten werden. Legen Sie für CKPOS einen Wert fest, der größer als 1 ist, um bei niedriger Geschwindigkeit eine höhere

Verstärkung zu erzielen. Übertragen Sie diesen Wert dann mit dem Befehl "SEND_PRM"

(Menü "Transfer"):

• Führen Sie Verfahrbewegungen von einer Position 1 zu einer Position 2 und umgekehrt durch, dazu:

- wählen Sie eine sehr geringe Verfahrgeschwindigkeit (Geschwindigkeit x_FLOW gewählt),

- geben Sie einen niedrigen Wert für die Achsbewegung im Feld "PARAM" ein,

- wählen Sie dann nacheinander die Befehle INC_P (Position 1) und INC_M

(Position 2), auf die jeweils der Befehl "SEND_CMD" folgen muß,

• lassen Sie sich den Schleppabstand anzeigen, wenn die Verfahreinheit gestoppt ist,

• stellen Sie KPOS ein, um einen akzeptablen Schleppabstand bei ausreichender

Stabilität zu bekommen. Jeder neu eingegebene Wert von KPOS muß mit Hilfe des

Befehls "SEND_PRM" im Menü "Transfer" übertragen werden.

Einstellen des Geschwindigkeitskorrekturfaktors KV

• Führen Sie Verfahrbewegungen von einer Position 1 zu einer Position 2 und umgekehrt mit der Geschwindigkeit VMAX durch, lassen Sie sich den Schleppabstand anzeigen, wenn sich die Verfahreinheit mit konstanter Geschwindigkeit bewegt, dazu:

- wählen Sie die obere Verfahrgeschwindigkeit: Kästchen "HIGH_F" angekreuzt,

- geben Sie einen Wert für die Achsbewegung im Feld "PARAM" ein,

- wählen Sie dann nacheinander die Befehle INC_P (Position 1) und INC_M

(Position 2), auf die jeweils der Befehl "SEND_CMD" folgen muß,

• stellen Sie KV so ein, daß Sie den gewünschten Wert und das gewünschte Vorzeichen des Schleppabstandes erzielen.

Hinweis: Bei einer zu großen Geschwindigkeitsüberschreitung (Überschwingen) kann der Geschwindigkeitskorrekturfaktor KV geringfügig verkleinert werden.

Einstellen der maximal zulässigen Geschwindigkeitsüberschreitung LIMV

Siehe Kap. 11.4-2

Offset-Einstellung

Nachdem die Verfahreinheit gestoppt ist, rufen Sie die Betriebsart DIRDRIVE auf und stellen den Offset-Wert im Fenster -150 mV und +150 mV so ein, um jegliche Drift der

Verfahreinheit auszuschalten.

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11/11

__________________________________________________________________________________________

11.4 Einstellen der Fehlerkontrollparameter

Wählen Sie im Menü "Einstellung" den Befehl "Überwachungsparameter". Es erscheint folgendes Fenster, mit dem Sie auf die verschiedenen Fehlerkontrollparameter zugreifen können.

Nach Betätigen der Schaltfläche "Bestätigen" werden alle in diesem Fenster eingegebenen Werte vom OFB MOVE berücksichtigt.

11.4-1 Beschreibung der Fehlerkontrollparameter

Die Fehler werden in Kap. 8.4-7 beschrieben.

DMAX1: Grenzwert 1, Schleppabstand

Sicherheits-Schleppabstand: 0 bis (SLMAX-SLMIN)/2 (1) 0 = keine Überwachung

DMAX2: Grenzwert 2, Schleppabstand

Wartungs-Schleppabstand: 0 bis (SLMAX-SLMIN)/2 (1) 0 = keine Überwachung

TW: Zielfenster

Statischer Fehler: 0 bis (SLMAX-SLMIN)/2 (1) 0 = keine Überwachung

VSTOP: Maximal zulässige Stoppgeschwindigkeit.

Stoppgeschwindigkeit: 10 bis VMAX/2 und beschränkt auf 32767

(1) ausgenommen bei einer Kreisbewegung, siehe Abs. 16.2.

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11/12

Einstellen der Achsen

11

__________________________________________________________________________________________

TSTOP: Stopp-Timeout

Grenzwerte: 0 bis 1000 (Einheiten x 10 ms) 0 = keine Überwachung

FEXCES: Grenzwert der Geschwindigkeitsüberschreitung (in % von VMAX).

Geschwindigkeitsüberschreitung: 0 bis 20% 0 = keine Überwachung

(ab Version 1.3)

11.4-2 Vorgehensweise zur Bestimmung der Fehlerkontrollparameter

Einstellprinzip der Kontrollparameter

• Geben Sie die gewünschten Kontrollparameter ein und übertragen Sie diese dann mit dem Befehl "SEND_PRM" (Zugriff auf die Funktion "Parameter" des Menüs "Transfer").

Im Fenster "Monogruppe":

• wählen Sie Handbetrieb,

• wählen Sie die obere Verfahrgeschwindigkeit: Kästchen "HIGH_F" angekreuzt,

• führen Sie Verfahrbewegungen von einer Position 1 zu einer Position 2 und umgekehrt durch, dazu:

- geben Sie einen Wert für die Achsbewegung im Feld "PARAM" ein,

- wählen Sie dann nacheinander die Befehle INC_P (Position 1) und INC_M

(Position 2), auf die jeweils der Befehl "SEND_CMD" folgen muß.

Das Modul darf nicht in den fehlerhaften Zustand übergehen: Vergewissern Sie sich in der Zeile "Fehler", daß der Fehler "AXIS_ERR" nicht signalisiert wird (im Modus "Daten" der Software PL7-3 oder mit der Software SYSDIAG lassen sich die Worte STATUS1,

2 und 3 für weitere Einzelheiten überprüfen) .

Bei Auftreten eines Fehlers:

• erhöhen Sie die Parameterwerte (höhere Toleranzen),

• oder stellen Sie die Parameter KR, KPOS und KV erneut ein und passen Sie dann die Parameterwerte an.

Stellen Sie nacheinander die folgenden Parameter ein:

• DMAX1 und DMAX2, TW sowie VSTOP und TSTOP

Die Geschwindigkeit muß nach Ablauf des Stopp-Timeouts niedriger als TSTOP sein, wobei TSTOP im Verhältnis zu dem Moment berechnet wird, wo der Referezwert der

Positionen den Wert der geforderten Position erreicht.

• die maximal zulässige Geschwindigkeitsüberschreitung LIMV

- Geben Sie den Wert des Parameters LIMV zu dem gewünschten Wert im Fenster

"Regelkreisparameter" ein,

- führen Sie die Verfahrbewegungen von Position 1 zu Position 2 und umgekehrt durch (wie oben beschrieben). Der Fehler DMAX 2 darf nicht beim Modul auftreten, anderenfalls LIMV erhöhen oder DMAX 2 (und DMAX 1) anpassen.

• die Überdrehzahl FEXCES

Wählen Sie für diese Einstellung eine Verfahrgeschwindigkeit von FHIGH = VMAX.

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11/13

__________________________________________________________________________________________

11.5 Sichern der Parameter

Die Konfigurationsparameter werden im OFB-Speicherbereich "Konstanten" abgelegt und so automatisch gesichert. Dies gilt nicht für Einstellparameter, die im OFB-

Speicherbereich "Daten" abgelegt werden. Die Sicherung, die dazu dient, die Werte der

Einstellparameter vom Speicherbereich DATEN in den Bereich KONSTANTE des OFB zu übertragen, ist daher unbedingt durchzuführen, damit die Einstellwerte beinem

Kaltstart des Prozessors (SYà) nicht verloren gehen.

OFB •MOVE

KONSTANTEN

Konfigurationsparameter

SAVE_PRM

Speicherbereich

SY0

Einstellparameter

D Wählen Sie im Menü "Transfer" den Befehl "Parameter". Es erscheint folgendes

Fenster:

Führen Sie den Befehl "SAV_PRM" aus, um die Einstellparameter im Speicher des

SPS-Prozessors zu sichern.

Achtung: Auch wenn sich die Software PL7-3 während dieses Vorgangs im ONLINE-

Mode, wird der PG-Speicher nicht mit den neuen Konstantwerten aktualisiert.

Ein Transfer der Applikation von der SPS zum Programmiergerät mit der Software

PL7-3 oder dem Softwaretool TRANSFER wird zu diesem Stadium der Einstellung empfohlen. Durch diesen Vorgang lassen sich alle eingestellten Parameter auf der

Festplatte des Programmiergerätes sichern.

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11/14

Testen einer Achsapplikation

12

__________________________________________________________________________________________

12.1 Allgemeines zum Testen einer Achsapplikation

Die Multi-Achsensteuerung, die in das PL7-3-Programm integriert wird, greift auf die

Debug-Funktionen der Software PL7-3 zurück.

Debug-Funktionen der Software PL7-3:

• Echtzeit-Anzeige und -Animation des Programms,

- in Grafcet: Durch Programmierung jeder Verfahrbewegung in einem Grafcet-Schritt kann die aktuelle Verfahrbewegung einfach identifiziert werden.

- in TSX 7-Basic oder Kontaktplan: Markierung des EXEC OFB während der

Ausführung.

• Setzen von Haltepunkten und Ausführung "Zyklus für Zyklus", "Kontaktplanblock für

Kontaktplanblock" oder "Satz für Satz".

• In der Betriebsart "DATEN" lassen sich Statusbits und -worte anzeigen und die

Befehlsbits des OFB •MOVE steuern. In dieser Betriebsart lassen sich ferner

Bitobjekte forcen und Grafcet-Schritte sperren.

Fenster "Monogruppe" der Software ADJ MAX

Im oberen Teil dieses Fensters finden Sie Informationen für den Test einer Achsgruppe

(siehe ausführliche Beschreibung des Fensters Kap. 17.4):

• Überwachung der Position und Geschwindigkeit der Verfahreinheit,

• Statusanzeige der Moduleingänge,

• Anzeige von Modul- und Applikationsfehlern,

• Status der Achsgruppe,

• Anzeige der laufenden Anweisung,

• Verkettung der Elementarbewegungen.

__________________________________________________________________________________________

12/1

__________________________________________________________________________________________

Felder "Verfahrbewegung AUTO läuft":

N G G

Schritt-Nr. zur

Identifikation der laufenden Anweisung

Art der Verfahrbewegung

(absolut od. inkremental)

Anweisungscode

Im unteren Teil des Fensters finden Sie die Befehle zur Auswahl der Betriebsarten, der zu überwachenden Achse und der Verfahrbewegungen im Handbetrieb. Diese in

Kap. 13 "Bedienung" beschriebenen Befehle können zur Simulation der Betriebsarten und manuellen Befehle des PL7-3- Programms verwendet werden.

Achtung:

Es kann zu Konflikten zwischen dem PL7-3-Programm, das die Befehle ausführt oder

Variablen schreibt, und den Befehlen kommen, die mit Hilfe des Softwaretools

ADJ MAX ausgeführt werden. Der letzte Befehl hat stets Priorität.

Der Fensterbereich "CMD_FAIL" gibt Auskunft über die genaue Ursache einer Befehlsrückweisung.

Sobald eine Befehlsrückweisung entdeckt wird, nimmt der Code, der einer der Rubriken

"Parameter", "Betriebsarten" oder "Bewegungen" zugeordnet ist, einen Wert ungleich

0 an. Durch Wahl der Schaltfläche "?" läßt sich die Ursache der Befehlsrückweisung im

Klartext angezeigen.

Weitere wichtige Informationen sind in den STATUS-Worten (

●

MOVEi,STATUS 0, 1,

2 und 3) enthalten. Die Funktion der einzelnen Bits dieser Worte ist in der Kurzübersicht am Ende dieses Handbuchs beschrieben. Diese Worte können in der Betriebsart

"DATEN" oder "DEBUG" von PL7-3 oder mit Hilfe der Software SYSDIAG angezeigt werden.

Die in Kap. 8.3 beschriebene Betriebsart "Ohne Sicherheitsfunktion" erweist sich beim

Debug, während die Steuerung in den STOP-Betrieb gesetzt wird, oder am Haltepunkt als nützlich.

Hinweis: In dieser Betriebsart bleibt bei Stillstand der Steuerung die Konfiguration der

Gruppe erhalten, und die laufenden Verfahrbewegungen werden ausgeführt.

Ändern des Programms und der Parameter

Alle unter PL7-3 im RUN-Betrieb zulässigen Änderungen können durchgeführt werden.

Es ist ferner möglich, die Konfigurations- und Einstellparameter ausgenommen der

Parameter "ADGROUP" und "ADAXIS" zu ändern. Jede Änderung dieser Parameter

12/2

Testen einer Achsapplikation

12

__________________________________________________________________________________________

Gleichzeitige Verwendung von PL7-3 und ADJ MAX

Es ist möglich, die Betriebsart "Debug" von PL7-3 (verkleinert) in Ergänzung zur

Funktion "Monogruppe" der Software ADJ MAX zu verwenden.

12.2 Debugging im Simulationsbetrieb

In dieser Betriebsart kann die Abfolge der Anweisungen der Achsapplikation ohne

Bewegung der Verfahreinheit kontrolliert werden.

Diese Betriebsart gewährleistet:

• die Unterdrückung der Drahtbruchüberwachung zwischen Achsgruppe und externem

Teil,

• die automatische Verkettung der Anweisungen (automatische Bitgenerierung

•MOVEi,NEXT und •MOVEi,DONE nach Ablauf von 2 s).

Wahl der Betriebsart "Simulation"

Zur Anwendung der Betriebsart "Simulation" müssen folgende Befehle ausgeführt werden:

• Überprüfen Sie, ob die Gruppe konfiguriert ist (Anzeige "CONF"),

• deaktivieren Sie den Befehl "DRV_OFF",

• wählen Sie die Betriebsart "SIMUL",

• wählen Sie die Betriebsart "AUTO".

Führen Sie die Befehle durch Betätigen der Schaltfläche "SEND_CMD" aus.

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12/3

__________________________________________________________________________________________

12.3 Archivierung

Nach Test des Programms im Online-Betrieb:

• sichern Sie die Einstellparameter, falls diese geändert wurden; Befehl "SAV_PRM" im Menü "TRANSFER" der Software ADJ MAX (siehe Kap. 11.5).

• übertragen Sie die PL7-3-Applikation zur Platte, Funktion "TRANSFER" von PL7-3

(PROZESSOR ==> PLATTE).

12.4 Dokumentation

Die Dokumentation der Achsapplikation ist in der gesamten Dokumentation der

PL7-3-Applikation enthalten.

Sie beinhaltet:

• den Programmteil,

• die Konstanten der OFB

●

MOVE , die den Konfigurationsparametern und den gesicherten ADJUST-Parametern (1) entsprechen.

(1) Die gesicherten ADJUST-Parameter erscheinen in der Dokumentation nur dann, wenn die OFB

●

MOVE der Version V5.1 oder höher angehören. Die Liste der gesamten Parameter und ihre Bedeutung finden Sie in Abschnitt 21.1, Kurzübersicht,

__________________________________________________________________________________________

12/4

________________________________________________________

Inhalt Register E

___________________________________________________________________________

Kapitel

13 Bedienung

13.1 Die Funktion "Monogruppe" der Software ADJ MAX

13.1-1 Fenster "Monogruppe"

13.1-2 Beschreibung des Bereiches für Darstellungszwecke

13.1-3 Beschreibung des Bereichs "Befehle"

13.2 Die Funktion "Multigruppe" der Software ADJ MAX

13.2-1 Fenster "Multigruppe

13.2-2 Beschreibung des Bereiches für Darstellungszwecke

13.2-3 Befehle mit Ausführung durch SEND_CMD

13.2-4 Direkt ausführbare Befehle

13.3 Entwicklung eines Bedienerdialogs

13.3-1 Bedienfeld

13.3-2 Bedienerdialog-Software PL7-MMI

Diagnose und Wartung

14.1 Fehlerdiagnose

14.2 Bedingungen für die Ausführbarkeit der Befehle

14.3 Mögliche Fehlerquellen und deren Behebung

14.4 Diagnosehilfe

Seite

13/2

14/1

___________________________________________________________________________

E/1

________________________________________________________

Inhalt Register E

___________________________________________________________________________

E/2

__________________________________________________________________________________________

13.1 Die Funktion "Monogruppe" der Software ADJ MAX

13.1-1 Fenster "Monogruppe"

Über das Fenster "Monogruppe" des Menüs "Bedienung" können Sie den Bewegungsablauf der Verfahreinheit und die Ausführung des Programms überwachen sowie die

Verfahreinheit im Handbetrieb steuern.

Zugriff auf das Fenster:

• Wählen Sie die zu verfahrende Achsgruppe:

- wählen Sie dazu im Menü "Gruppe" der Software ADJ MAX die Funktion "Öffnen",

- im angebotenen Dialogfenster wählen Sie den zu steuernden OFB •MOVE, bestätigen

Sie Ihre Wahl,

• wählen Sie im Menü "Bedienung" die Funktion "Monogruppe". Folgendes Fenster wird nun aufgerufen:

Bereich 1

Bereich 2

Bereich 3

Dieses Fenster besteht aus 3 Bereichen:

• Bereich 1 dient zu Darstellungszwecken,

• Bereich 2 beinhaltet Befehle zur indirekten Ausführung über die Schaltfläche SEND_CMD,

• Bereich 3 beinhaltet direkt ausführbare Befehle.

Hinweis:

Inaktive Befehle werden im Fenster grau dargestellt (z.B. werden die Informationen für die X- und Z-Achse bei einer Einachsgruppe grau dargestellt).

__________________________________________________________________________________________

13/2

Bedienung

13

__________________________________________________________________________________________

13.1-2 Beschreibung des Bereiches für Darstellungszwecke

In diesem Bereich, der sich im oberen Teil des Fensters "Monogruppe" befindet, sind alle Informationen zur Überwachung des Bewegungsablaufs der Verfahreinheit, des

Modulstatus und des Programmablaufs zusammengefaßt.

Anzeige

Pos

Beschreibung

Zeigt für jede Achsgruppe die Istposition der Verfahreinheit in der im Konfigurationsparameter "UNIT" definierten Einheit an. Diese Position ist nur von

Bedeutung, wenn die Gruppe konfiguriert ist und wenn bei Verwendung eines Inkrementalgebers eine Referenzpunktfahrt durchgeführt wurde.

Target

Dev

(1)

Zeigt für jede Achsgruppe die Zielposition der Verfahreinheit in der im Konfigurationsparameter "UNIT" definierten Einheit an:

• Automatik-Modus: Die Sollposition wird durch die Anweisung vorgegeben (oder anhand der Anweisung berechnet).

• Handbetrieb: Die Sollposition wird vom Befehl vorgegeben (oder anhand dieses Befehls berechnet).

Zeigt für jede Achsgruppe den Schleppabstand in der im

Konfigurationsparameter "UNIT" definierten Einheit an:

Differenz zwischen der berechneten theoretischen Position und der tatsächlichen Position der Verfahreinheit.

Pos

(1) Zeigt die Istgeschwindigkeit der Verfahreinheit an.

Target (1)

Zeigt die Sollgeschwindigkeit der Verfahreinheit an.

• Automatik-Modus: Die Sollgeschwindigkeit wird von der Anweisung vorgegeben.

• Handbetrieb: Die Sollgeschwindigkeit wird von den

Steuerungsparametern x_FHIGH oder x_FLOW vorgegeben. Die Wahl zwischen den beiden Steuerungsparametern erfolgt mit dem Befehl HIGH_F.

(1)

Verfahrbewegung Auto läuft

N G G

Zeigt die laufende Anweisung an.

N Satznummer zur Identifikation der laufenden Anweisung,

G Code, gibt Auskunft über den Typ der Verfahrbewegung:

• G90 Verfahrbewegung zu einer absoluten Position

• G91 Verfahrbewegung zu einer relativen Position

G Code der laufenden Anweisung

(1) Achtung: Diese Werte sind nur von Bedeutung, wenn der Aktualisierungsbefehl freigegeben

13/3

__________________________________________________________________________________________

Anzeige

Calib

Direct+

Event

Cam

Bereich "Fehler"

Anzeige

I/O_Err

Beschreibung

Zeigt die referenzierten Achsen an, d.h., daß bei Verwendung von Inkrementalgebern eine Referenzpunktfahrt durchgeführt wurde.

Signalisiert für jede einzelne Achse, daß sich die Verfahreinheit in Plusrichtung der Achse bewegt.

Signalisiert, daß ein Ereignis am Ereigniseingang des

Moduls erfaßt wurde.

Signalisiert, daß der Eingang "Referenzpunktnocken" des Moduls den Zustand "1" hat.

?

Hard_Err

Axis_Err

Sys_Err

Beschreibung

Ein-/Ausgangsfehler des Modus

Signalisiert, daß ein Hardwarefehler bei einer der Achsen aufgetreten ist: Not-Aus, Antriebsregler, Drahtbruch,

Geberverschmutzung oder Kurzschluß Analogausgang.

Diese Fehler sind blockierend.

Signalisiert, daß ein Applikationsfehler bei einer der Achsen aufgetreten ist: Softwareendlagen, Überdrehzahl, Schleppabstand, Zielfenster oder Stopp. Die Fehler SW-Endlagen,

Überdrehzahl und Schleppabstand DMAX1 sind blockierend.

Signalisiert einen Systemfehler des OFB: Initialisierungsfehler, Adressierungsfehler, Kommunikationsfehler. Einige dieser Fehler können blockierend sein.

Bietet ein Fenster an, in dem die bei den einzelnen

Achsen entdeckten Fehler genau aufgelistet sind.

Fehler URGSTOP -> Fehler "Not-Aus"

Fehler VAR-> Fehler "Antriebsregler"

Fehler CODRUP-> Fehler "Drahtbruch"

Fehler CODSAL-> Fehler "Geberverschmutzung"

Fehler CCANA -> Fehler "Kurzschluß Analogausgang"

Fehler SLMAX -> Fehler "Softwareendlage"

Fehler SLMIN -> Fehler "Softwareendlage"

Fehler F_EXES -> Fehler "Überdrehzahl"

Fehler DMAX 1 -> Fehler "Schleppabstand"

Fehler TW -> Fehler "Zielfenster"

Fehler STOP -> Fehler "Stopp"

13/4

Bedienung

13

__________________________________________________________________________________________

Bereich "Cmd_Fail"

In diesem Bereich wird eine Befehlsrückweisung durch einen Fehlercode signalisiert

(H'0' = kein Fehler); nach Wahl von "?" (befindet sich neben dem Fehlercode) erscheint eine Meldung, die Auskunft gibt über die Ursachen der Befehlsrückweisung.

Anzeige Beschreibung

Parameter:

Befehlsrückweisung aufgrund eines falschen Parameters

Betriebsarten:

Bewegungen:

Befehlsrückweisung augfrund eines falschen Codes für die Betriebsarten

Befehlsrückweisung aufgrund eines nicht ausführbaren

Befehls.

Hinweis: Über die Schaltfläche "Hilfe" können Sie alle Fehlercodes "CMD_FAIL" aufrufen, die für das jeweilige Themengebiet "Konfiguration","Parametrierung",

"Betriebsarten" und "Verfahrbefehle" zusammengefaßt sind.

Bereich "Status der Gruppe"

Anzeige Beschreibung

Conf

Signalisiert, daß die Achsgruppe konfiguriert ist.

Eine unkonfigurierte Gruppe kann nicht eingesetzt werden.

Zur Konfiguration verwenden Sie den Befehl SEND_CONF

(Menü "Transfer" - Funktion "Parameter").

Signalisiert, daß kein blockierender Fehler (mit Stopp der

Verfahreinheit) erfaßt wurde.

St_Pref

Th_Point

Signalisiert im Automatik-Modus, daß der benutzerdefinierte Bezugspunkt aktiviert wurde (Anweisung G54).

Signalisiert, daß der theoretische Sollwert erreicht ist.

St_Pause

Nomotion

At_Point

Gibt an, daß sich die Gruppe in einem Wartezustand befindet.

Gibt an, daß die laufende Bewegung abgeschlossen ist und daß die Verfahreinheit tatsächlich gestoppt ist.

Gibt an, daß die laufende Bewegeung abgeschlossen ist und daß sich die Verfahreinheit im Zielfenster befindet.

Done Gibt im Automatik-Modus an, daß die Achsgruppe die geforderte/n Bewegung/en beendet hat (leerer Pufferspeicher).

Next Gibt im Automatik-Modus an, daß die Achsgruppe zur

Ausnahme eines neuen Verfahrbefehls bereit ist.

__________________________________________________________________________________________

13/5

__________________________________________________________________________________________

13.1-3 Beschreibung des Bereichs "Befehle"

In diesem Bereich befinden sich alle Befehle zur Wahl der Funktionsarten und zur

Steuerung der Verfahreinheit im Handbetrieb. Diese Informationen befinden sich im unteren Teil des Fensters'"Monogruppe".

Hinweis: Im Handbetrieb können Sie die Verfahreinheit nur auf einer Achse steuern.

Diese Befehle können ausgeführt werden, wenn folgende Bedingungen erfüllt sind:

• Die Achsgruppe ist konfiguriert,

• der Handbetrieb ist angewählt (mit Ausnahme der Befehle Simul, ACK_DEF, EVENT,

STOP).

Manuelle Befehle mit Ausführung durch SEND_CMD

Die Befehle müssen in der folgenden Reihenfolge ausgeführt werden:

• wählen Sie die Achse (Befehle im Bereich AXE, außer DirDrive und Drv_Off),

• wählen Sie den Parameter PARAM (Befehle: Inc+, Inc-, DirDrive und Rp_Here),

• wählen Sie den Befehl,

• führen Sie den Befehl durch Betätigen von SEND_CMD aus.

Anzeige

AXE

Beschreibung

Wahl der Achse, auf die sich der Befehl beziehen soll.

Inc+

Inc-

Setrp+

Setrp-

Dirdrive

Befehl für eine inkrementale Verfahrbewegung in Plusrichtung um eine im Feld "Param" angegebene Distanz.

Befehl für eine inkrementale Verfahrbewegung in Minusrichtung um eine im Feld "Param" angegebene Distanz.

Befehl zur manuellen Referenzpunktfahrt in Plusrichtung.

Die aktuelle Position nimmt den Wert x_VALRP an.

Befehl zur manuellen Referenzpunktfahrt in Minusrichtung.

Die aktuelle Position nimmt den Wert x_VALRP an.

Befehl zur Wechsel der Gruppe in die Betriebsart "Offener

Regelkreis". Der Regelkreis wird außer Betrieb gesetzt.

Die Antriebsregler werden direkt über den Digital-Analog-

Umsetzer unter Spannung gesteuert. Der Spannungswert

(in mV) muß im Feld "Param" eingegeben werden.

Rp_Here

Befehl zum forcierten Referenzpunktsetzen, die aktuelle Position wird auf den im Feld "Param" eingegebenen Wert geforct.

Befehl zur Rückkehr zur definierten Ausgangsposition.

Homing

Drv_Off

Befehl zur Wechsel der Gruppe in die Betriebsart

"Messung". In dieser Betriebsart liefert das Modul nur die

Positionsdaten und die aktuelle Geschwindigkeit.

Der Regelkreis wird außer Betrieb gesetzt und die

Antriebsregler werden nicht mehr gesteuert.

__________________________________________________________________________________________

13/6

Bedienung

13

__________________________________________________________________________________________

Anzeige

SLReturn

Beschreibung

Befehl zur Rückkehr in den gültigen Meßwertbereich.

Dieser Befehl ist erst nach einem SW-Endlagenfehler und nach Quittierung dieses Fehlers aktiv.

Param.

Distanz

Feld zur Eingabe des Parameters, der einem der manuellen Befehle zugeordnet wird:

• Inc+/Inc-: Wert der Verfahrbewegung

• Dirdrive: Wert der Spannung

• Rp_Here: Wert der Position

Dieses Feld wird ebenfalls zur Einstellung des Parameters

KR verwendet: gemessene Entfernung.

Feld zur Eingabe des Parameters DISTANZ, der bei der

Einstellung des Koeffizienten KR verwendet wird.

Bereich Gruppe

Anzeige

Auto

High_F

Simul

Beschreibung

Wahl des Automatik-Modus. Ist dieses Kästchen nicht angekreuzt, so ist der Handbetrieb angewählt.

Wahl des oberen Geschwindigkeitswertes für den Handbetrieb, der in den Steuerungsparametern x_FHIGH definiert ist. Ist dieses Kästchen nicht angekreuzt, so ist der untere Geschwindigkeitswert x_FLOW angewählt.

Wahl der Betriebsart "Simul". Diese Betriebsart ist aktiv, wenn der Automatik-Modus angewählt ist. In dieser

Betriebsart kann der Programmablauf ohne Aktivierung der Ausgänge (ohne Verfahrbewegung) verfolgt werden.

__________________________________________________________________________________________

13/7

__________________________________________________________________________________________

Manuelle Befehle mit direkter Ausführung

Manuelle Befehle werden direkt nach ihrem Anklicken ausgeführt.

Anzeige

Enable

Pause

Monitor

CMV

Beschreibung

Befehl zur Freigabe der Sicherheitsrelais des Antriebsreglers der Achsen der Gruppe.

Befehl zum Stopp der Verfahreinheit am Ende des laufenden Befehls im Automatik-Modus.

Befehl zum Auffrischen der aperiodischen Daten (Schleppabstand, Ziel, Ist- u. Zielgeschwindigkeit, laufende Anweisung).

Feld zur Eingabe des Multiplikationsfaktors der Geschwindigkeit

(von 0 bis 2 in Schritten von 1/1000).

Solange der Befehl JOG + oder JOG - betätigt wird, bewegt sich die Verfahreinheit.

Nach Loslassen der Schaltfläche wird die Verfahreinheit gestoppt. Die rechts neben dem Befehl befindliche Anzeige gibt an, ob der Befehl in Ausführung ist.

Anzeige

SEND_CMD

NEW_KR

ACK_DEF

EVENT

Beschreibung

Befehl zum Senden von manuellen Befehlen und zur

Auswahl der Betriebsart im Bereich AXE und GRUPPE.

Befehl zum Einstellen des Koeffizienten KR

(s. Kap. 11.2).

Befehl zur Fehlerquittierung: Alle zwischenzeitlich behobenen Fehler werden quittiert.

Generieren eines Ereignisses der Gruppe (im Automatik-

Modus).

Befehl zur unbegrenzten Achsbewegung in Plusrichtung

(1).

JOG

Befehl zur unbegrenzten Achsbewegung in Minusrichtung

(1).

STOP

Befehl zum Stopp der Verfahreinheit und der laufenden

Anweisung mit Löschen des Pufferspeichers (im

Automatik-Modus).

(1) Diese Befehle bleiben bei einem Softwareendlagen-Fehler aktiv.

__________________________________________________________________________________________

13/8

Bedienung

13

__________________________________________________________________________________________

13.2 Die Funktion "Multigruppe" der Software ADJ MAX

13.2-1 Fenster "Multigruppe"

Über das Fenster "Multigruppe" des Menüs "Bedienung" haben Sie Zugriff auf bis zu

4 Einachsgruppen (typischerweise die unabhängigen Achsen eines Moduls). Für jede

Achsgruppe können Sie den Bewegungsablauf der Verfahreinheit und die Ausführung des Programms überwachen sowie die Verfahreinheit im Handbetrieb steuern.

Zugriff auf das Fenster:

• Wählen Sie im Menü "Bedienung" die Funktion "Multigruppe".

• Ist keine Einachsgruppe angewählt, so wird in diesem Fenster der Aufruf einer

Gruppe angeboten.Wurde bereits eine Gruppe angewählt, so erscheint diese direkt im Fenster. Die anderen Gruppen werden über die Schaltfläche "Öffnen" angewählt.

Die Gruppen lassen sich durch ihre Auswahl neu zusammenstellen und im Fenster verschieben, wobei die Schaltfläche "Anordnen" eine genaue Positionierung ermöglicht.

Bereich 1

Bereich 2

Dieses Fenster besteht aus 2 Bereichen:

• Bereich 1 dient zu Darstellungszwecken,

• Bereich 2 beinhaltet folgende Befehle:

- Befehle zur indirekten Ausführung über die Schaltfläche SEND_CMD,

- direkt ausführbare Befehle.

Diese Befehle beziehen sich auf die Achsgruppe, dessen Fenster gerade aktiv ist.

Mit den anderen Befehlen dieses Bereiches können Achsgruppen gewählt und positioniert, das Fenster ausgedruckt und die Online-Hilfe aufgerufen werden.

__________________________________________________________________________________________

13/9

__________________________________________________________________________________________

13.2-2 Beschreibung des Bereiches für Darstellungszwecke

In diesem Bereich, der sich im oberen Teil des Fensters "Multigruppe" befindet, sind alle

Informationen zur Überwachung des Bewegungsablaufs der Verfahreinheit, des

Modulstatus und des Programmablaufs zusammengefaßt.

Anzeige

Pos

Target

Dev

(1)

Beschreibung

Zeigt für jede Achsgruppe die Istposition der Verfahreinheit in der im Konfigurationsparameter "UNIT" definierten Einheit an. Diese Position ist nur von Bedeutung, wenn die Gruppe konfiguriert ist und bei Verwendung eines Inkrementalgebers eine Referenzpunktfahrt durchgeführt wurde.

Zeigt für jede Achsgruppe die Zielposition in der im

Konfigurationsparameter "UNIT" definierten Einheit an:

• Automatik-Modus: Die Sollposition wird durch die Anweisung vorgegeben (oder anhand der Anweisung berechnet).

• Handbetrieb: Die Sollposition wird vom Befehl vorgegeben (oder anhand dieses Befehls berechnet).

Zeigt für jede Achsgruppe den Schleppabstand in der im

Konfigurationsparameter "UNIT" definierten Einheit an:

Differenz zwischen der berechneten theoretischen Position und der tatsächlichen Position der Verfahreinheit.

Pos

(1)

Zeigt die Istgeschwindigkeit der Verfahreinheit an.

(1)

Verfahrbewegung Auto läuft

G G

Zeigt die laufende Anweisung an.

N Satznummer zur Identifikation der laufenden Anweisung,

G Code, gibt Auskunft über den Typ der Verfahrbewegung:

• G90 Verfahrbewegung zu einer absoluten Position

• G91 Verfahrbewegung zu einer relativen Position

G Code der laufenden Anweisung

(1) Achtung: Diese Werte sind nur von Bedeutung, wenn der Aktualisierungsbefehl freigegeben wurde (Kästchen "Monitor" angekreuzt).

__________________________________________________________________________________________

13/10

Bedienung

13

__________________________________________________________________________________________

Anzeige

Conf

Calib

Event

Nomotion

Cam

Beschreibung

Signalisiert, daß die Achsgruppe konfiguriert ist.

Signalisiert, daß kein blockierender Fehler (mit Stopp der

Verfahreinheit) erfaßt wurde.

Signalisiert, daß die Achse referenziert ist, d.h., daß bei

Verwendung von Inkrementalgebern eine Referenzpunktfahrt durchgeführt wurde.

Signalisiert, daß ein Ereignis am Ereigniseingang des

Moduls erfaßt wurde.

Signalisiert, daß die Verfahreinheit gestoppt ist.

Signalisiert, daß der Eingang "Referenzpunktnocken" des Moduls den Zustand "1" hat.

13.2-3 Befehle mit Ausführung durch SEND_CMD

Die Befehle müssen in der folgenden Reihenfolge ausgeführt werden:

• Wählen Sie den Parameter PARAM (Befehle: Dirdrive und Rp_Here),

• wählen Sie den Befehl,

• führen Sie den Befehl durch Betätigen von SEND_CMD aus.

Anzeige

Auto

Rp_Here

Dirdrive

Param

Beschreibung

Wahl des Automatik-Modus. Ist dieses Kästchen nicht angkreuzt, so ist der Handbetrieb angewählt.

Befehl zum forcierten Referenzpunktsetzen, die aktuelle Position wird auf den im Feld "Param" eingegebenen Wert geforct.

Befehl zur Wechsel der Gruppe in die Betriebsart "Offener

Regelkreis". Der Regelkreis wird außer Betrieb gesetzt.

Die Antriebsregler werden direkt über den Digital-Analog-

Umsetzer unter Spannung gesteuert. Der Spannungswert

(in mV) muß im Feld "Param" eingegeben werden.

Feld zur Eingabe des Parameters, der einem der manuellen Befehle zugeordnet wird:

• DIR_DRIVE: Wert der Spannung in mV

• RP_HERE: Wert der Position

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13/11

__________________________________________________________________________________________

13.2-4 Direkt ausführbare Befehle

Diese Befehle können ausgeführt werden, wenn folgende Bedingungen erfüllt sind:

• Die Achsgruppe ist konfiguriert,

• es ist kein blockierender Fehler aufgetreten,

• für die Befehle JOG+ und JOG- ist der Handbetrieb angewählt,

Manuelle Befehle werden direkt nach ihrem Anklicken ausgeführt.

Solange der Befehl JOG + oder JOG - betätigt wird, bewegt sich die Verfahreinheit.

Nach Loslassen der Schaltfläche wird die Verfahreinheit gestoppt. Die rechts neben dem Befehl befindliche Anzeige gibt an, ob der Befehl in Ausführung ist.

Anzeige

SEND_CMD

ACK_DEF

EVENT

Beschreibung

Befehl zum Senden von manuellen Befehlen und zur

Auswahl der Betriebsart im Bereich AXE und GRUPPE.

Befehl zur Fehlerquittierung: Alle zwischenzeitlich behobenen Fehler werden quittiert.

Generieren eines Ereignisses der Gruppe (im Automatik-

Modus).

Befehl zur unbegrenzten Achsbewegung in Plusrichtung

(1).

JOG

Befehl zur unbegrenzten Achsbewegung in Minusrichtung

(1).

STOP

Befehl zum Stopp der Verfahreinheit und der laufenden

Anweisung mit Löschen des Pufferspeichers (im

Automatik-Modus).

(1) Diese Befehle bleiben bei einem Softwareendlagen-Fehler aktiv.

__________________________________________________________________________________________

13/12

Bedienung

13

__________________________________________________________________________________________

13.3 Entwicklung eines Bedienerdialogs

13.3-1 Bedienfeld

Dem Programmierer stehen alle Befehle und elementaren Informationen in Form von

Bits, Statusworten aus dem OFB •MOVE zur Verfügung, um ein einfaches oder komplexes Bedienfeld zu entwickeln.

Zwei Beispiele werden in diesem Handbuch beschrieben:

• ein Beispiel in Kap. 5,

• ein Beispiel in Kap. 8.5 "Verwaltung des Handbetriebes"

Die Programmierprinzipien werden in Kap. 8.5 beschrieben; eine umfangreiche Liste mit allen Bits und Worten aus dem OFB •MOVE finden Sie in der Kurzübersicht am Ende dieses Handbuches.

13.3-2 Bedienerdialog-Software PL7-MMI

Mit Hilfe der Bedienerdialog-Software PL7-MMI können Sie ein Bedienfeld entwickeln, um ein oder mehrere Achsen über ein Bedienterminal vom Typ MMX 7 zu steuern.

Diese Software nutzt alle Informationen, die vom OFB •MOVE stammen.

Die folgenden Fenster liefern mögliche Realisierungsvorschläge.

Beispiel 1: Fenster zum Lesen und Schreiben der Einstellparameter.

__________________________________________________________________________________________

13/13

__________________________________________________________________________________________

Beispiel 2: Fenster zur Fehleranzeige für 3 Achsgruppen.

Beispiel 3: Fenster zur Bedienung einer Achsgruppe, Umsetzung des Fensters von

ADJ MAX auf MMX.

__________________________________________________________________________________________

13/14

Diagnose und Wartung

14

__________________________________________________________________________________________

14 Diagnose und Wartung

14.1

Fehlerdiagnose

Dem Anwender stehen mehrere Befehle zur Fehlererkennung zur Verfügung:

• LEDs auf der Frontseite des Moduls:

- rote LED: LED für allgemeine Fehler,

- grüne LED: E/A-Fehler.

• die Fenster "Multigruppe (siehe Abs. 13.2) und "Monogruppe" (siehe Abs. 13.1),

• Fehlerbits und Statusworte (siehe Abs. 8.4 und Kurzübersicht).

14.2 Bedingungen für die Ausführbarkeit der Befehle

Normalfall bei den Verfahrbefehlen

• Gruppe ist konfiguriert und es ist kein blockierenden Fehler aufgetreten,

• Betriebsart ist gewählt (Automatik oder Handbetrieb).

• Für Befehle mit Absolutmaßen: Diese Position muß zwischen den Werten x_SLMIN und x_SLMAX liegen.

• Für Befehle mit Kettenmaßen: Die ausgehend von der Position am Satzanfang berechnete Zielposition muß zwischen den Werten x_SLMIN und x_SLMAX liegen.

• Die Achsen müssen mit Ausnahme der Befehle für die Referenzpunktfahrt referenziert sein.

• Die angezeigte Geschwindigkeit F muß sein:

- für einen OFB MOVE:

≤

X_VMAX,

- für einen OFB DMOVE:

≤

Min (X_VMAX, Y_VMAX),

- für einen OFB TMOVE:

≤

Min (X_VMAX, Y_VMAX, Z_VMAX).

Sonderfall bei den Befehlen ohne Halt (G01, G11):

Der Befehl wird zurückgewiesen, wenn die geforderte Geschwindigkeit F am anzufahrenden Zielpunkt in Abhängigkeit von der Istposition der Verfahreinheit nicht erreicht werden kann.

Änderung des Geschwindigkeitsmodulationsfaktors CMV

Eine Änderung des Parameters CMV wird nur bis zur konfigurierten Maximalgeschwindigkeit wirksam.

Hinweis: Eine Verfahrbewegung ohne Halt, auf die kein Verkettungsbefehl folgt, wird solange fortgesetzt, bis die Softwareendlagen erreicht sind.

__________________________________________________________________________________________

14/1

__________________________________________________________________________________________

14.3 Mögliche Fehlerquellen und deren Behebung

• Beim Funktionsbaustein •MOVE ist ein Systemfehler aufgetreten - wie kann dieser Fehler behoben werden?

Der Systemfehler ist auf eine falsche Konfiguration der Gruppen zurückzuführen.

Ändern Sie online (PG-Speicher) die Adressen der Gruppe (ADGROUP) und die

Adressen der Achsen (ADAXIS). Übertragen Sie dann die so geänderte Applikation in den SPS-Prozessor (Betriebsart "Transfer" von PL7-3).

• Warum sind die Positionen X_POS nach Anschluß eines SSI-Absolutwertgebers fehlerhaft?

Überprüfen Sie die Versorgungsspannung des Gebers. Eine unzureichende oder falsche Spannung führt zu verfälschten Informationen.

• Warum kommt es bei den Befehlen "JOG" im Handbetrieb zu Diskrepanzen zwischen Aktion und Reaktion ?

Die Befehle "JOG" werden vom OFB der Mastertask in einem OS/2-Fenster verwaltet.

Die Antwort hängt von der Anzahl der geöffneten Fenster sowie der Zykluszeit der

Mastertask ab.

• Was ist zu tun, damit die Einstellwerte bei einem Kaltstart nicht verloren gehen?

Nach Einstellung der Achsen müssen diese Parameter mit Hilfe des Befehls

"SAVE_PARAM" im Fenster "Transfer" der Software ADJ-MAX gesichert werden.

• Was ist zu tun, damit die Einstellwerte nach einem Transfer vom Program- miergerät zur SPS nicht verloren gehen?

Nach Einstellung der Achsen muß eine Archivierung, wie in Abs. 12.3 beschrieben, durchgeführt werden.

• Was ist zu tun, damit die Konfiguration des Funktionsbausteins bei einem SPS-

Stopp nicht annulliert wird?

Es ist ein Wechsel in die Betriebsart "Ohne Sicherheitsfunktion" vorzunehmen, indem das Bit "SAVE_OFF" auf 1 gesetzt wird.

__________________________________________________________________________________________

14/2

Diagnose und Wartung

14

__________________________________________________________________________________________

14.4 Diagnosehilfe

Unter der Software ADJ-MAX

Symptom Mögliche Ursache Was ist zu tun?

Meldung H'49'('4A') :"ERR Wert von ACC(DEC) zu Für ACC(DEC) einen

FAIL RATIO ACC(DEC) X" klein. Hinweis: bei einem Befehl ACC(DEC)>VMAX/120 in korrekten

Wert wählen.

SEND_CNF o. SEND_PRM physikal.Einheit (>VMAX/2 inkremental)

Fenster Monogruppen1: Achs-Nr. ohne Zusammen- ADAXIS in PL7_3 Offline

Betrieb "leer" (kein Bit auf hang in ADAXIS korrigieren und übetragen

1, Gruppe nicht konf., nur 2: dieselbe Kanal-Nr.

DRIVE_OFF aktiv) für mehrere Achsen

NB: Das Fenster TRANS-

FER gibt häufig Auskunft

Änderung des Befehls (z.B.: X und Y Kanal 0 zuge- über die Art des Problems.

zeigt keine Wirkung, selbst ordnet) entweder derselben (Fehler H'6', H'2', H'3').

wenn SEND_CMD akzeptiert Gruppe oder von 2 wurde.

verschiedenen Gruppen.

Fenster Monogruppe zeigt 1: Gr.-Nr.>max.mögliche Nr. ADGROUP in PL7_3

SYST ERROR an.

2: die über ADGROUP Offline korrigieren und codierteAdresse entspricht übertragen.

keinem AXM •92.

Anzeige der Uhr bei

SEND_CMD/CNF/PRM, anschließend Befehl nicht quittiert.

Zwei OFB MOVE desselben AXM haben die gleiche Gruppen-Nr.

ADGROUP in PL7_3 im

Offline-Betrieb korrigieren und übertragen.

Im Fenster Mono-Gruppe Zwei Gruppen desselben ADGROUP und ADAXIS in erscheint die Meldung

"Befehl nicht quittiert"

Moduls haben die gleiche Nummer.

PL7_3 im Offline-Betrieb korrigieren und übertragen beim Versuch, auf eine

Gruppe zuzugreifen.

Befehl JOG zurückgewiesen Die Achse ist in DRIVE_OFF Betriebsart DRIVE_OFF mit Rückweisungscode H'14' (z.B.: Bei Initialisierung nach abwählen und den Befehl

(flüchtig).

Einlesen einer Konfig.).

SEND_CMD ausführen.

Meldung H'22' bei dem

Befehl SEND_CONF.

1: VMAX außerhalb Grenzw. Handelt es sich nicht um

2: VMAX und RESOL sind einen Fehler, Bewegungsnicht kompatibel (VMAX zu kette ändern.

groß oder RESOL zu klein).

Meldung H'31' ERR RANGE Endlagen LMAX/ Handelt es sich nicht um

LMIN OR LMAX bei dem LMIN nicht kompatibel mit einen Fehler, Bewegungs-

Befehl SEND_CONF.

der Auflösung.

kette ändern.

__________________________________________________________________________________________

14/3

__________________________________________________________________________________________

Symptom

Stillstand wegen Fehler

Schleppabstand DMAX1, wenn DMAX1 sehr groß ist.

Mögliche Ursache

Inkohärenz VMAX/RESOL

Was ist zu tun?

Werte berichtigen.

Befehl JOG :

Fortlaufende Bewegung, obwohl der Befehl nicht mehr aktiv ist.

Inkohärenz VMAX/RESOL Werte berichtigen.

(die Verfahreinheit setzt ihre

Bewegung fort, um den

Schleppabstand aufzuholen, bevor sie verzögert.

Befehl ENABLE unwirksam).

Gruppe dekonfiguriert, entSY9 auf 0 setzen, wenn er zurückgewiesen (und ganz weder weil versucht wurde, auf 1 ist.

allgemein Funktionsfenster eine Konfiguration zu laden Parameter korrigieren, der oder weil SY9 auf 1.

Ursache für das fehlgeschlagene Laden der

Konfiguration ist.

SY9 auf 0 setzen.

Fehlermeldung H'47'

(Gruppe NCONF, wartet auf

Befehl SEND_CNF)

Bit SY9 auf 1.

beim Versuch, eine Konfiguration einzulesen.

__________________________________________________________________________________________

14/4

________________________________________________________

Inhalt Register F

___________________________________________________________________________

Kapitel

15 Leistungsmerkmale und Einschränkungen

15.1 Eigenschaften der OFB

15.2 Einschränkungen des Moduls TSX AXM •92

15.2-1 Beschleunigungs-/Verzögerungswerte

15.2-2 Verfahrbewegungen mit geringer Amplitude

15.2-3 Multi-Achsenverfahrbewegungen/ effektive

Verfahrgeschwindigkeit

15.2-4 Einzuhaltende Vorschriften, damit die programmierte Geschwindigkeit akzeptiert wird

Seite

15/2

16 Zusatzfunktionen

16.1 Kreisbewegung

16.2 Verfahren auf eine Position ohne Halt, Code G31

16.3 Verfahren auf eine Position ohne Halt, Code G30

16.4 Funktion "Pause"

16.5 Funktion unverzügliche "Pause"

16.6 Synchronisation der Achsgruppen eines Moduls

16.7 Teach-in der Positionswerte

16/1

___________________________________________________________________________

F/1

________________________________________________________

Inhalt Register F

___________________________________________________________________________

F/2

__________________________________________________________________________________________

15.1 Eigenschaften der OFB

Größe der Funktionsbausteine (OFB) für die Multi-Achsensteuerung

OFB-Typ

Datenspeicher

Konstantenspeicher

TMOVE

900

160

Gesamt pro Anz. OFB-Typen 1060

Programmspeicher 6300

Systemspeicher 4300

DMOVE

850

120

970

6200

3200

MOVE

800

880

5800

2050

Gesamt pro Anz. OFB-Typen 10600 9400 7850

Die Überschlagsgrößen werden in Worten zu 16 Bits angegeben.

Ausführungszeit der Funktionsbausteine (OFB) in der Mastertask

Prozessortyp

MONITOR (1)

MOVE

DMOVE

TMOVE

P47 ja

P67 nein ja

4 3

4,7 3,3

5,7 4,4

2,7

3,5 nein

2,1

2,3

2,6

P87 ja

3 nein

P107 ja

1,7 1,6

2,4 1,9 2,2

2,3 2,5 nein

1,3

1,5

Angabe der Zeit in ms.

(1) wenn der Befehl "MONITOR" aktiv ist (standardmäßig aktiv) oder wenn das Bit

•MOVEi,MONITOR auf 1gesetzt ist, werden alle aperiodischen Daten aktualisiert (siehe

Auflistung der aperiodischen Daten in der Kurzübersicht). Anderenfalls werden nur die periodischen Daten gelesen, so daß sich die Ausführungszeit der OFBs reduzieren läßt.

Kapazität der Prozessoren

In der nachfolgenden Tabelle werden Werte für eine Mastertask von 100 ms empfohlen, wobei 30 % Verarbeitungsleistung des SPS-Prozessors für die Multi-Achssteuerung bestimmt sind.

Prozessortyp

MOVE

DMOVE

TMOVE

P47

P67

P87

P107

__________________________________________________________________________________________

15/2

Leistungsmerkmale und Einschränkungen

15

__________________________________________________________________________________________

15.2 Einschränkungen des Moduls TSX AXM •92

15.2-1 Beschleunigungs-/Verzögerungswerte

Die Werte müssen innerhalb eines oberen und eines unteren Grenzwertes liegen.

Der obere Grenzwert entspricht der notwendigen Beschleunigung (Verzögerung), um in 20 ms aus dem Stillstand VMAX (VMAX auf 0) zu erreichen.

Grenzwerte unter Verwendung der Multiplikation mit 4

• Auflösung in

µ m (oder in Grad)

ACC (oder DEC)

≤

VMAX wobei VMAX x 5/6

60 x 0,02

ACC in mm/s 2

VMAX in mm/min

• Auflösung in Inkrementen

ACC (oder DEC)

≤

VMAX x 50, weil VMAX dann in Inkr/s ausgedrückt wird.

Grenzwerte ohne Verwendung der Multiplikation mit 4

• Auflösung in

µ m (oder in Grad)

ACC (oder DEC)

≤

VMAX x 5

ACC in mm/s 2

VMAX in mm/min

• Auflösung in Inkrementen

ACC (oder DEC)

≤

VMAX

200

Der untere Grenzwert entspricht einer maximalen Dauer der Beschleunigungs-/

V t t-acc

≤

2s was sich wie folgt auswirkt:

ACC (oder DEC)

≥

VMAX

60 x 2

ACC in mm/s 2

VMAX in mm/min t-dec

≤

Anmerkung: Wird in Inkrementen gearbeitet, wird die Formel zu:

ACC (oder DEC)

≥

VMAX/2, weil VMAX dann in Inkr/s ausgedrückt wird.

__________________________________________________________________________________________

15/3

__________________________________________________________________________________________

15.2-2 Verfahrbewegungen mit geringer Amplitude

Eine Verfahrbewegung mit geringer Amplitude entspricht einer Verfahrbewegung, bei der die in der Anweisung angegebene Geschwindigkeit nicht erreicht wird. Der

Geschwindigkeitsverlauf hat die Form eines Dreiecks anstatt eines Trapezes.

∇ ∇

V V

F t t

Allgemein gesagt werden bei der Zurücklegung eines Weges die Beschleunigungs- und

Verzögerungswerte die geforderten Werte nicht einhalten (mit Ausnahme des Mono-

Achsbetriebs in der Version V1.3).

In der nachfolgenden Erläuterung wird das Verhalten der Achse(n) im Fall von

Verfahrbewegungen mit geringer Amplitude veranschaulicht. Zur Vereinfachung wird es anhand einer Mono-Achsenverfahrbewegung mit konstanter Geschwindigkeit erläutert. Das Verfahren gilt aber auch für Systeme mit 2 oder 3 Achsen und im Fall eines trapezförmigen Beschleunigungsverlaufs.

Gegeben sei die Anweisung:

EXEC MOVE0(1;G90;G09;X1;V==>)

X1 definiert die zu erreichende Position, V legt die "Vollgeschwindigkeit" fest, mit der die

Verfahrbewegung zu erfolgen hat.

Gegeben sei die Position X0 der Verfahreinheit beim Start .

Fall 1:

Die zurückzulegende Entfernung |X1-X0| ist ausreichend, um die angegebene Geschwindigkeit V zu erreichen. Die Verfahrbewegung erfolgt entsprechend eines trapezförmigen Geschwindigkeitsverlaufs.

∇

V t t-acc t-dec

Dieser Weg zeigt die Dauer der Beschleunigungs- bzw. Verzögerungsphase t-acc und t-dec.

__________________________________________________________________________________________

15/4

Leistungsmerkmale und Einschränkungen

15

__________________________________________________________________________________________

Fall 2:

Die zurückzulegende Entfernung |X1-X0| ist nicht ausreichend, um die angegebene

V t t-acc t-dec

Die Dauer der Beschleunigungs- bzw. Verzögerungsphase stimmt mit der des trapezförmigen Verlaufs überein, d.h. sie entspricht der Dauer, die erforderlich wäre, um die angegebene Geschwindigkeit zu erreichen.

Die sich daraus ergebenden Beschleunigungs-/Verzögerungswerte sind demnach niedriger als jene, die durch die Parameter MOVE0,X_ACC und MOVE0, X_DEC definiert sind.

Zusammengefaßt läßt sich sagen, daß im Fall von geringen Verfahrbewegungen in einem 2- oder 3-Achsensystem (sowie in einem Mono-Achsenbetrieb bei der Version

1.1 des Moduls) die Verfahrbewegung nicht in optimaler Zeit erfolgt, daß jedoch der

Bewegungsablauf in der Ebene oder im Raum eingehalten wird.

__________________________________________________________________________________________

15/5

__________________________________________________________________________________________

15.2-3 Multi-Achsverfahrbewegungen: effektive Verfahrgeschwindigkeit

Zur Vereinfachung erfolgt die Erklärung anhand eines 2-Achsensystems. Sie ist aber auch für ein System mit 3 Achsen gültig.

Gegeben sei die Verfahrbewegung, die folgendem Befehl entspricht:

EXEC DMOVE0(1;G90;G09;X1;Y1;V=>)

Der Geschwindigkeitsparameter V definiert den Wert der Geschwindigkeit entsprechend der Verfahrrichtung; diese verläuft in 2 Komponenten Vx und Vy auf jeder der

Achsen.

∇

Gegeben seien die maximal zulässigen Geschwindigkeiten VxMAX und VyMAX auf den

Achsen X und Y.

Die effektive Verfahrgeschwindigkeit entspricht der programmierten Geschwindigkeit V und deren Komponenten erfüllen alle Bedingungen:

≤

MAX(VxMAX,VyMAX) ; Vx

≤

VxMAX ; Vy

≤

VyMAX

Beispiel:

VyMAX

∇

VxMAX = 2000

VyMAX = 3000

V = 1500

∆

X = 4000

∆

Y = 3000

Vx = 1200

Vy = 900

VxMAX X

V<VxMAX, V<VyMAX, Vx<VxMAX, Vy<VyMAX

__________________________________________________________________________________________

15/6

Leistungsmerkmale und Einschränkungen

15

__________________________________________________________________________________________

Fall, bei dem die angegebene Geschwindigkeit höher ist als die maximale

Geschwindigkeit einer der Achsen

(aber ohne daß eine der Achsenkomponenten den maximal zulässigen Grenzwert

überschreitet)

VyMAX

∇

Beispiel:

VxMAX = 2000

VyMAX = 3000

V = 2400

∆

X = 4000

∆

Y = 3000

Vx = 1920

Vy = 1440

Vx VxMAX X

VxMAX < V < VyMAX

Vx < VxMAX

Die Verfahrbewegung erfolgt mit der angegebenen Geschwindigkeit V.

Fall, bei dem die angegebene Geschwindigkeit höher ist als die maximale

Geschwindigkeit beider Achsen (gleichgültig, ob die maximale Geschwindigkeit einer oder beider Achsenkomponenten übersteigen wird oder nicht).

Der Verfahrbefehlwird in jedem Falle zurückgewiesen.

____________________________________________________________________

15.2-4 Einzuhaltende Regeln, damit die programmierte Geschwindigkeit akzeptiert wird

Fall 1: Die Achsen verfahren mit der gleichen Geschwindigkeit VMAX.

Die programmierte Geschwindigkeit muß die Bedingung F

≤

VMAX erfüllen.

Fall 2: Die Achsen haben geringfügig unterschiedliche Geschwindigkeiten VMAX.

Die programmierten Geschwindigkeiten müssen folgende Bedingung erfüllen:

≤

VxMAX und F

≤

VyMAX (und F

≤

VzMAX ).

Bei dieser einfachen Regel kommt es nicht zu Verfahrbewegungen, die in optimalen

Zeiten erfolgen. Um optimale Zeiten zu erreichen, wird die in Fall 3 vorgeschlagene

Regel angewendet.

__________________________________________________________________________________________

15/7

__________________________________________________________________________________________

Fall 3: Die Achsen weisen sehr unterschiedliche Verfahrgeschwindigkeiten V_MAX auf.

(Beispiel VxMAX=1 m/min und VyMAX=15 m/min)

Die im Parameter F zu programmierende Zeit ist so zu wählen, daß die Komponzenten der X-, Y-, (Z-) Achse die Geschwindigkeiten VMAX nicht überschreiten.

werden.

VyMAX

∇

VxMAX X1

Die Geschwindigkeit V muß folgende Bedingung erfüllen

≤

VxMAX und Vy

≤

VyMAX wobei Vx=V * |X1-X0|

Vy=V * |Y1-Y0|

√

|X1-X0| 2 +|Y1-Y0| 2

Wird diese Bedingung durch die geplante Geschwindigkeit F nicht eingehalten (1), muß der akzeptierbare Wert mit folgendem Algorithmus neu berechnet werden:

Wenn Vx

≥

VxMAX , dann Vy * VxMAX --> Vy

Vx und VxMAX --> Vx

Wenn Vy

≥

VyMAX , dann Vx* VyMAX --> Vx

Vy und VyMAX --> Vy

√

Vx2+Vy2 berechnen.

Hinweis: Diese Überlegung basiert aus Gründen der Vereinfachung auf einem System mit 2 Achsen. Sie kann aber leicht auf ein Dreiachsensystem übertragen werden.

(1) deren Wert ein für allemal gleich dem höchsten Wert der 2 (3) VMAX gewählt werden kann.

__________________________________________________________________________________________

15/8

Zusatzfunktionen

16

__________________________________________________________________________________________

16.1 Kreisbewegung

Die Module TSX AXM 292 und 492 können Kreisbewegungen von 360

(keine

Moduloverwaltung) verwalten.

Zur Verwaltung einer Kreisbewegung braucht als Maßeinheit nur 10 -5 Grad (UNIT=3) in der Konfiguration gewählt werden.

Beschreibung der Kreisbewegungen

Der Anwender kann eine Softwareendlage X_SLMAX wählen, die kleiner ist als

X_SLMIN. Unabhängig davon, welche Werte für SLMAX und SLMIN eingegeben wurden (X_SLMAX

≠

X_SLMIN), erfolgt die Verfahrbewegung stets in Plusrichtung und wird automatisch vom Modul festgelegt. Sie wird stets durch die Richtung X_SLMIN -

-> X_SLMAX definiert.

360

SLMIN

1. Fall: SLMIN > SLMAX SLMAX

LMIN

LMAX

0<LMAX<LMIN<8.10

6 RESOL

180 °

2. Fall: SLMIN < SLMAX

LMAX

SLMAX

360

LMIN

SLMIN

≤

LMIN<LMAX

≤

8.10

6 RESOL

180

Hinweis: Maximalwerte von SLMAX und SLMIN (in 10 -5 Grad):

• 8000 000 x RESOL bei einem Inkrementalgeber

• 8000 000 x RESOL x 2 n-24 (mit n = Bitzahl des Gebers) bei einem Absolutwertgeber

Anmerkung: Zur Erreichung der Dynamik [0...360[ ist eine Auflösung von RESOL

≥

5 zwingend erforderlich.

__________________________________________________________________________________________

16/1

__________________________________________________________________________________________

16.2 Verfahrbewegung auf eine Position ohne Halt, Code G31

Mit dem Verfahrbefehl G31 wird eine Bewegung ohne Halt zum Punkt "X" mit der

Sollgeschwindigkeit "F" angegeben, ohne daß es zu einer Befehlszurückweisung kommt, wenn die geforderte Geschwindigkeit im betreffenden Punkt nicht ereicht ist.

Dieser Befehl wird nur bei unabhängigen Achsen angewendet (OFB MOVE).

Er entspricht dem Befehl G01 mit Ausnahme für den Fall, daß die zurückzulegende

Entfernung das Erreichen der angegebenen Geschwindigkeit nicht erlaubt (grafische

Erläuterung in Beispiel 2 der Abbildung auf dieser Seite); in einem solchen Fall:

• wird der Befehl G01 zurückgewiesen, und die Verfahreinheit bleibt stehen,

• wird der Befehl G31 "so gut es geht" ausgeführt: die angegebene Geschwindigkeit ist in der Position nicht erreicht, aber die Verfahrbewegung ist erfolgt.

Beispiel 1: Verknüpfung des Befehls G01 mit dem Befehl G09. Fall, bei dem die durch

G31 zurückzulegende Entfernung ausreichend ist (G31 und G01 sind identisch).

EXEC MOVE0(1;G90;G31;5000000;1000=>)

EXEC MOVE0(2;G90;G09;10000000;500=>)

∇

Geschwindigkeit (mm/min)

G31

F1=1000

G09

F2=500

Position (

µ m)

X2=10000000 0 X1=5000000

Beispiel 2: wie Beispiel 1, aber die durch G31 zurückzulegende Entfernung ist nicht ausreichend, um V zu erreichen (in diesem Fall wird der Befehl G01 zurückgewiesen).

∇

Geschwindigkeit (mm/min)

F F1=1000

F2=500

G09

G31 Position (

µ m)

X2=10000000 0 X1=5000000

Im vorstehenden Beispiel würde ein Befehl G01 nicht ausgeführt, weil die Geschwindigkeit F1 (1000 mm/min) mit der programmierten Beschleunigung nicht erreicht werden kann, wohingegen der Befehl G31 trotzdem ausgeführt worden ist.

__________________________________________________________________________________________

16/2

Zusatzfunktionen

16

__________________________________________________________________________________________

16.3 Verfahrbewegung auf eine Position ohne Halt, Code G30

Ein Verfahrbefehl G30 entspricht dem Befehl G31, aber er bietet unter anderem einem

Korrekturmechanismus, mit dem ein gegebener Punkt mit der in der folgenden Anweisung spezifizierten Geschwindigkeit erreicht werden kann. Dieser Befehl ist demnach von Interesse, wenn er mit einem anderen Verfahrbefehl verknüpft wird.

Dieser Befehl wird nur bei unabhängigen Achsen verwendet (OFB MOVE). Bei seiner

Ausführung wird eine Änderung der Beschleunigungs-/Verzögerungsparameter nicht berücksichtigt.

Hinweis: Bei diesem Befehl dient zur Ausführung einfacher Bearbeitungsapplikationen.

Beispiele : Vergleich der Befehle G30 und G31

EXEC MOVE0(1;G90;G30;5000000;1000=>)

EXEC MOVE0(2;G90;G09;10000000;500=>)

∇

Geschwindigkeit (mm/min)

G30

F1=1000

F2=500

G09

Position (

µ m)

X2=10000000 0

EXEC MOVE0(1;G90;G31;5000000;1000=>)

X1=5000000

F1=1000

F2=500

Geschwindigkeit (mm/min)

G31

G09

0 X1=5000000

Position (

µ m)

X2=10000000 F

Der Unterschied zwischen den Befehlen G30 und G31 liegt in dem Punkt, an dem die

Geschwindigkeitsänderung stattfindet.

Bei G30 ist die Geschwindigkeitsänderung beendet, wenn die gewünschte Position erreicht ist.

Bei G31 beginnt die Geschwindigkeitsänderung erst dann, wenn die gewünschte

Position erreicht ist.

__________________________________________________________________________________________

16/3

__________________________________________________________________________________________

Hinweis: Die auf der vorhergehenden Seite beschriebene Korrektur wird nur erreicht, wenn die beiden Befehle durch NEXT verknüpft sind.

!EXEC MOVE0(1;G90;G30;5000000;1000=>)

MOVE0,NEXT

!EXEC MOVE0(2;G90;G09;10000000;500=>)

∇

Falls auf den Befehl G30 keine andere Anweisung folgt, wird die Bewegung mit der angegebenen Geschwindigkeit fortgesetzt.

∇

Geschwindigkeit (mm/min)

G30

F1=1000

Position (

µ m)

0 X1=5000000

Falls der Befehl G30 mit einem anderem Befehl verknüpft wird, jedoch unter Verwendung von DONE, entspricht die Funktion dem Befehl G31 (keine Korrektur).

!EXEC MOVE0(1;G90;G30;5000000;1000=>)

MOVE0,DONE

!EXEC MOVE0(2;G90;G09;10000000;500=>)

∇

F1=1000

F2=500

∇

Geschwindigkeit (mm/min)

G30

G09

0 X1=5000000

Position (

µ m)

X2=10000000

__________________________________________________________________________________________

16/4

Zusatzfunktionen

16

__________________________________________________________________________________________

16.4 Funktion "PAUSE"

Für diese Funktion gibt es 2 mögliche Einsatzfälle:

• schrittweise Abarbeitung des Verfahrprogramms,

• Synchronisation der Achsen einer Gruppe.

Schrittweise Abarbeitung des Verfahrprogramms

Durch die Aktivierung des Befehls "Pause" im Fenster "Monogruppe" (Menü "Bedienung") oder durch Setzen des Bits •MOVEi,PAUSE auf 1 wird die Gruppe, nachdem die laufende Anweisung ausgeführt ist, in den Wartezustand gesetzt: Stopp der Verkettung der Bewegungen. Bewegungen ohne Halt werden nach ihrer Ausführung gestoppt.

Durch abwechselnde Aktivierung und Deaktivierung des Befehls "Pause" lassen sich die Verfahrbewegungen zu Testzwecken Schritt für Schritt ausführen.

Synchronisation der Achsen einer Gruppe

Jede Achsgruppe wird, nachdem das Bit •MOVEi,PAUSE durch das Programm auf 1 gesetzt wurde und nachdem die laufenden Anweisung ausgeführt ist, in den Wartezustand gesetzt.

Nach Rücksetzen des Bits •MOVEi,PAUSE auf 0 setzt die Achsgruppe die Ausführung der Anweisungen fort.

Beispiel

Die Ausführung der Bewegung der Verfahreinheit 2 wird gestoppt, wenn die Bewegung der Verfahreinheit 1 beginnt. Die Bewegung der Verfahreinheit 2 wird fortgesetzt, wenn die Bewegung der Verfahreinheit 1nach Erreichen des Wertes 500000 beendet ist.

IF[MOVE1,N_RUN=1] THEN SET MOVE2,PAUSE

. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

EXEC MOVE1 (3;G90;G09;W100;W200)

. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

IF[MOVE1,N_RUN=3].[MOVE1,X_POS

≥

500000] THEN RESET MOVE2,PAUSE

Hinweis: Das Bit •MOVEi,ST_PAUSE signalisiert im Zustand 1, daß sich die Achsgruppe im Zustand "PAUSE" befindet.

Einschränkung: Verwenden Sie die Funktion "Pause" nicht gleichzeitig mit der

Funktion "Synchronisation" (siehe Abschn. 16.6).

__________________________________________________________________________________________

16/5

__________________________________________________________________________________________

16.5 Funktion sofortige "PAUSE"

Dieser Funktion dient zum Stoppen der Verfahreinheit, wobei sichergestellt wird, daß der programmierte Verlauf (ohne Risiko einer Befehlsrückweisung) fortgesetzt wird, sobald der Befehl zur Wiederaufnahme der Bewegung erfolgt.

Dieser Befehl wird wie folgt aktiviert:

• über das Programm: indem dem Wort MOVEi,CMV (GMK-Geschwindigkeitsmodulationskoeffizient) der Wert 10 zugewiesen wird,

• über das Bearbeitungsfenster der Software ADJ MAX: indem dem Parameter GMV der Wert 10 zugewiesen wird.

Der Befehl stoppt die Verfahreinheit unter Berücksichtigung der Verzögerung.

Die Rückmeldung des Pausenstatus wird durch das Bit MOVE,ST_PAUSE signalisiert.

Dieser Befehl wird wie folgt deaktiviert:

• über das Programm: indem dem Wort •MOVEi,CMV (GMK-Geschwindigkeitsmodulationskoeffizient) wieder der ursprüngliche Werte (>10) zugewiesen wird,

• über das Bearbeitungsfenster der Software ADJ MAX: indem dem Parameter GMV wieder der ursprüngliche Werte (>10) zugewiesen wird.

Er führt zur Wiederaufnahme der unterbrochenen Bewegung mit der Geschwindigkeit:

F*CMV/1000

Beispiel 1:

EXEC MOVE0(1;G90;G31;5000000;1000=>)

EXEC MOVE0(1;G90;G09;7500000;500=>)

.................................................

IF RE(B10) THEN MOVEi,CMV-->W100;0-->MOVEi,CMV

IF FE(B10) THEN W100 --> MOVEi,CMV

∇

Geschwindigkeit (mm/min)

G31

1000

G09

500

Position

∇ 0

CMV

5 000000 7 500000

1000

Position

Hinweise:

• Dieser Befehl wird bei unabhängigen Achsen (MOVE) und bei den Befehlen G09, G30 und G31 angewendet.

• Bei einem STOPP-Befehl oder bei einem blockierenden Fehler wird dieser Befehl deaktiviert.

__________________________________________________________________________________________

16/6

Zusatzfunktionen

16

__________________________________________________________________________________________

Beispiele für Sonderfälle

∇

Geschwindigkeit (mm/min)

G31

1000

G09

Position

CMV

1000

∇ 0

Position

Beispiel für eine Wiederaufnahme der Bewegung mit impliziertem Einschluß von G09 beim Start.

∇

Geschwindigkeit (mm/min)

G31

1000

G09

Position

CMV

1000

∇ 0

Position

Beispiel für eine Wiederaufnahme der Bewegung unter Einschluß von G09 während des Starts.

∇

Geschwindigkeit (mm/min)

G31

1000

G09

Position

CMV

1000

∇

Position

__________________________________________________________________________________________

16/7

__________________________________________________________________________________________

16.6 Synchronisation der Achsgruppen eines Moduls

Mit der Anweisung "SETIT" der Programmiersprache PL7-3 kann die Ausführung aller

Achsgruppen eines Moduls synchronisiert werden.

Ohne diese Synchronisation beginnen die Achsgruppen mit der Ausführung der

Verfahrbewegungen bis zu 20 ms zeitversetzt.

Bei der ersten Ausführung der Anweisung "SETIT" werden alle Achsgruppen des

Moduls nach Beendigung der laufenden Anweisungen in den Wartezustand gesetzt.

Eine zweite Ausführung der Anweisung "SETIT" führt zur gleichzeitigen Ausführung aller Achsgruppen.

Syntax der Anweisung "SETIT":

SETIT(Ixy) wobei x = Racknummer und y = Nummer des Moduls im Rack.

Beispiel

Das Modul TSX AXM 492 steuert 4 unabhängige Achsen. Die Achsen werden während einer Vorbereitungsphase in einen Wartezustand gesetzt. Sobald diese Phase beendet ist, werden die Verfahrbewegungen von den 4 Achsen gleichzeitig ausgeführt.

Schritteingangsbearbeitung

7 SETIT(I25)

MOVE0,ST_PAUSE.MOVE1,ST_PAUSE.MOVE2,ST_PAUSE.MOVE3,ST_PAUSE

Schritteingangsbearbeitung

8 EXEC MOVE0(2;G90;G11;800000;500=>);EXEC MOVE1(2;G90;G11;90000;200=>);

EXEC MOVE2(2;G90;G11;7000;600=>);EXEC MOVE3(2;G90;G11;600000;500=>);

MOVE0,NEXT.MOVE1NEXT.MOVE2,NEXT.MOVE3,NEXT

Schritteingangsbearbeitung

9 SETIT(I25)

Hinweis: Alle Schritte werden in der Schritteingangsbearbeitung programmiert.

Beschränkte Einsatzmöglichkeit: Verwenden Sie die Funktion "Synchronisation" nicht gleichzeitig mit der Funktion "Pause".

__________________________________________________________________________________________

16/8

Zusatzfunktionen

16

__________________________________________________________________________________________

16.7 Teach-in der Positionswerte

Das folgende PL7-3-Programmbeispiel ermöglicht:

• durch das erste Diagramm das Teach-in von 16 Positionswerten,

• durch das zweite Diagramm ihre Verwendung

Diagramm für das Teach-in der Positionswerte

52 53

∇

SCHRITT 50 SCHRITTEINGANGSBEARBEITUNG

<Speichert W999 für die Verwendung als Grenzwert

W999->W998

<Initialisiert den Index während der Teach-in-Phase

-1->W999

TRANSITION: X50->X51

RE(I46,0)

SCHRITT 51 SCHRITTEINGANGSBEARBEITUNG

<Aktualisiert den Index

W999+1->W999

<Teach-in der Positionen X und Y

DMOVE0,X_POS->DW1000(W999);

DMOVE0,Y_POS->DW1400(W999)

TRANSITION: X51->X52

[W999<=16]

TRANSITION: X51->X53

[W999>16]

TRANSITION: X53->X50

RE(I46,1)

TRANSITION: X52->X51

RE(I46,0)

TRANSITION: X52->X50

RE(I46,1)

__________________________________________________________________________________________

16/9

__________________________________________________________________________________________

Diagramm für die Verwendung der Positionswerte

∇

SCHRITT 42 SCHRITTEINGANGSBEARBEITUNG

<Initialisiert W997 als Ausführungsindex

-1->W997

TRANSITION: X42->X43

RE(I46,2)

SCHRITT 51 SCHRITTEINGANGSBEARBEITUNG

<Inkrementiert den Ausführungsindex

W997+1->W997

<Führt das folgende Segment aus

EXEC DMOVE0(W997;CW8;CW1;DW1000(W997);DW1400(W997);150000=>)

W997

CW8

CW1

OPTIONSBAUSTEINE: EIN-/AUSGANGSPARAMETER

DW1000(W997)

DW1400(W997)

150000

DMOVE0

N :WORD

G9_ :WORD

:WORD

ERROR :Bit

CW8 : G90 Verfahrbewegung

CW1 : G09 Verfahren zum Punkt mit Stopp

TRANSITION: X43->X46

DMOVE0,NEXT.[W997<W998].NOT DMOVE0,ERROR

TRANSITION: X43->X42

(DMOVE0,DONE.[W997>=998])+ DMOVE0,ERROR

__________________________________________________________________________________________

16/10

________________________________________________________

Inhalt Register G

___________________________________________________________________________

Kapitel

17 Menüs der Software ADJ MAX

17.1 Beschreibung

17.2 Zugriff auf das Softwaretool ADJ MAX

17.3 Menü "Gruppe"

17.4 Menü "Einstellung"

17.5 Menü "Bedienung"

17.6 Menü "Transfer"

Seite

17/2

18 Funktionsweise 18/1

18.1 Datenaustausch zwischen SPS-Prozessor und Modul TSX AXM •92 18/1

18.1-1 Allgemeines 18/1

18.1-2 Übersicht über den Datenaustausch 18/2

18.1-3 Übertragung der Konfiguration und der Einstellparameter 18/3

18.1-4 Übertragung der Verfahrbefehle im Automatik-Modus

18.1-5 Übertragung der Befehle mit direktem Zugriff

18.1-6 Übertragung der Befehle mit indirektem Zugriff

18.1-7 Empfangen der periodischen Daten

18.1-8 Empfangen der aperiodischen Daten

18/3

18/4

18.2 Interne Funktionsweise der Achsmodule 18/4

Kompatible Meßwertgeber

19.1 Liste der kompatiblen Absolutwertgeber SSI

Glossar

Kurzübersicht

22 Liste der Fehlercodes CMD_FAIL

19/1

19/1

20/1

21/1

22/1

___________________________________________________________________________

G/1

________________________________________________________

Inhalt Register G

___________________________________________________________________________

G/2

__________________________________________________________________________________________

17.1 Beschreibung

Bei der Software ADJ MAX handelt es sich um ein Stationstool der Softwarecenter

X-TEL bzw. MINI X-TEL zur Einstellung und Inbetriebnahme einer Multiachsapplikation.

Die Software ADJ MAX kann nur online betrieben werden:

• SPS im STOP- oder RUN-Betrieb: Eingabe der Parameter (Menü "Einstellung"),

• SPS im RUN-Betrieb: Transfer dieser Parameter in das Modul und Anwendung der

Funktionen "Monogruppe" und "Multigruppe" des Menüs "Bedienung".

Das Stationstool ADJ MAX greift auf die internen Konstanten und Daten der

Funktionsbausteine OFB

●

MOVE zu, die in PL7-3 im SPS-Prozessor programmiert sind.

Die OFB

●

MOVE müssen zuvor im PL7-3-Programm definiert und konfiguriert werden

(Eingabe der Adresse für Achsgruppe und Achse). Dieses Programm muß in den SPS-

Prozessor übertragen werden, damit die Software ADJ MAX dort zugreifen kann.

Funktionsprinzip

Bestätigen SEND_CNF

ADJ MAX

Abbrechen

SPS-

Prozessor

SEND_PRM

Modul

AXM

Die Eingabe der Einstellparameter erfolgt in den OFB

●

MOVE, der sich im PL7-3-

Programm des SPS-Prozessors befindet.

Die Parameter müssen in das Modul übertragen werden (Befehle SEND_CNF oder

SEND_PRM), damit sie berücksichtigt werden können.

Online-Hilfe

In einer über die Schaltfläche "Hilfe" oder die Funktionstaste F1 aufrufbaren Online-

Hilfe, sind die jeweiligen Parameter und Schaltflächen für jedes Fenster aufgelistet.

__________________________________________________________________________________________

17/2

Menüs der Software ADJ MAX

17

__________________________________________________________________________________________

17.2 Zugriff auf das Softwaretool ADJ MAX

Der Zugriff auf das Softwaretool ADJ MAX erfolgt:

• beim Softwarecenter X-TEL über die Stationstools, die zur Verwaltung einer Station vom Typ TSX V5 oder PMX V5 zur Verfügung stehen;

• beim Softwarecenter MINI X-TEL über das Hauptfenster.

X-TEL

Wahl eines Bereiches

Wahl eines Projektes

Wahl einer Station

Wahl des Tools

ADJ MAX in Stationstools

MINI X-TEL

Hauptfenster

Wahl des Tools

ADJ MAX im Hauptfenster

Mit Hilfe des Hauptfensters von ADJ MAX kann die gewünschte Funktion aus einem der fünf in der Menüleiste vorhandenen Menüs ausgewählt werden. Beim Start der

Software sind nur die Menüs "Gruppe", "Bedienung" und "Ende" aufrufbar. Für einen

Zugriff auf die anderen Menüs muß ein OFB

●

MOVE gewählt werden.

Zugriffsberechtigung für die Software

Funktion Zugriff Bediener Inbetriebnehmer Programmierer

Gruppe Lesen ja ja ja

Einstellen der

Konfiguration

Einstellen der

Parameter

Bedienung

Schreiben

Lesen

Schreiben

Lesen

Schreiben ja ja nein ja nein ja ja nein ja ja

Sichern der

Lesen

Schreiben

Schreiben ja nein nein ja ja ja

17/3

__________________________________________________________________________________________

Menü-Übersicht

ADJ MAX

Gruppe Einstellung Bedienung Transfer Ende

Öffnen

Schließen

Betrifft...

Konfigurationsparameter

Steuerungsparameter

Regelkreisparameter

Kontrollparameter

Monogruppe

Multigruppe

Parameter Beenden

Weiter

Menü "Gruppe"

• Öffnen

• Schließen

• Betrifft...

Zugriff auf das Dialogfeld zur Auswahl des OFB

●

MOVE

(für Einstellung und Bedienung)

Deaktivierung des OFB ● MOVE

Anzeige des Namens und der Version der Software, Anzeige

"Copyright Telemecanique".

Menü "Einstellung"

• Konfigurations- Aufruf des Fensters zur Eingabe der Konfigurationsparameter.

parameter

• Steuerungs- Aufruf des Fensters zur Eingabe der Steuerungsparameter.

parameter

• Regelkreis- parameter

• Kontroll- parameter

Aufruf des Fensters zur Eingabe der Regelkreisparameter.

Aufruf des Fensters zur Eingabe der Fehlerkontrollparameter.

Menü "Bedienung"

• Monogruppe

• Multigruppe

Aufruf des Fensters für die Bedienung des OFB

●

MOVE.

Aufruf des Fensters für die Bedienung von mehreren OFB MOVE.

Menü "Transfer"

• Parameter Aufruf des Fensters für den Transfer der Konfigurations- und

Betriebsparameter (Steuerungs-, Regelkreis- und Fehlerkontrollparameter).

Menü "Ende"

• Beenden Verlassen des Softwaretools.

• Weiter Wiederaufruf des Softwaretools.

__________________________________________________________________________________________

17/4

Menüs der Software ADJ MAX

17

__________________________________________________________________________________________

17.3 Menü "Gruppe"

Funktion "Öffnen"

Mit dieser Funktion wird das Dialogfeld zur Auswahl des OFB

●

MOVE aufgerufen, der die Achsgruppe steuern soll.

Im Dialogfeld werden alle OFB

●

MOVE angezeigt, die in der PL7-3-Applikation im SPS-

Prozessor enthalten sind.

Der gewünschte OFB

●

MOVE wird entweder in der Liste markiert oder direkt im Feld

"GRUPPE" eingegeben.

Funktion der Schaltflächen

Bestätigen Bestätigt die in der OFB-Liste getroffene Wahl, der freigegebene OFB

Beenden erscheint dann im Feld "Gruppe".

Annulliert die getroffene Auswahl, Rückkehr zum Hauptfenster.

__________________________________________________________________________________________

17/5

__________________________________________________________________________________________

17.4 Menü "Einstellung"

Mit jeder Funktion des Menüs "Einstellung" können Sie ein Fenster zur Eingabe von

Parameter der aktuellen Achsgruppe (OFB

●

MOVE) aufrufen. Die angebotenen Fenster sind von ihrem Aufbau ähnlich (Parameterbeschreibung siehe Kap. 10 und 11).

1 2

Beschreibung des Fensters

1 Anzeige des OFB und des unter PL7-3 eingegebenen LABEL,

2 Anzeige der physikalischen Adresse (Rack, Steckplatz) der aktuellen Achsgruppe,

3 Anzeige der Zuordnung der einzelnen Achsen der aktuellen Gruppe zu den

Schnittstellen auf dem Achsmodul,

4 Eingabefelder der Parameter,

5 spezifischer Kommentar für den gewählten Parameter.

Eingabe der Parameter

Für die Parametereingabe muß das dem Parameter zugeordnete Feld gewählt und der entsprechende Parameterwert über die Tastatur eingegeben werden.

Die Parameter für die Informationscodierung sind mit Hilfe des rechts neben dem Feld befindlichen Pfeils oder durch direkte Eingabe des Hexadezimalcodes einstellbar. Mit dem Pfeil wird ein Dialogfeld für die verschiedenen Einstellungen aufgerufen.

Funktion der Schaltflächen

Bestätigen Bestätigt die eingegebenen Parameterwerte und schreibt diese Werte in den OFB

●

MOVE (im PL7-3-Programm des SPS-Prozessors).

Abbrechen Annulliert alle Eingaben; liest den Inhalt des OFB

●

MOVE neu.

Beenden Schließt das aktuelle Fenster. Nach Betätigung dieser Schaltfläche ohne vorherige Bestätigung der Eingaben erscheint ein Warnhinweis, daß das

Fenster nur nach Bestätigung verlassen werden kann.

__________________________________________________________________________________________

17/6

Menüs der Software ADJ MAX

17

__________________________________________________________________________________________

17.5 Menü "Bedienung"

Funktion "Monogruppe"

Mit der Funktion "Monogruppe" des Menüs "Bedienung" können Sie Anzeigefelder und

Befehle zur Inbetriebnahme und Betrieb einer Achsgruppe aufrufen.

Bereich 1

Bereich 2

Bereich 3

8 9

Aufbau des Fensters:

• Bereich 1: Informationen über Position und Status der Verfahreinheit und des

Moduls:

1 Istposition, Zielposition, Geschwindigkeit, Schleppabstand für die X-,Y- und Z-

Achse,

2 laufende Anweisung,

3 Status der einzelnen Achsen: Achse referenziert, positive Verfahrrichtung, Ereigniseingang, Erfassen des Referenzpunktnockens,

Fehler: Modul, Applikation, System, Befehle,

5 Status der Gruppe.

• Bereich 2: Verfahrbefehle mit indirekter Ausführung über die Schaltfläche SEND_CMD

6 Verfahrbefehle im Handbetrieb und entsprechende Eingabefelder,

7 Wahl der Betriebsarten.

• Bereich 3: Befehle mit direkter Ausführung

8 Fehlerquittierung, Ereignisgenerierung, Senden der Befehle,

9 manuelle Verfahrbewegung in positiver oder negativer Richtung: eine Betätigung des Befehls aktiviert die Verfahrbewegung, eine erneute Betätigung des Befehls deaktiviert die Verfahrbewegung,

& Schaltflächen zum Verlassen des Fensters und zum Aufruf der Online-Hilfe.

Hinweis: Weitere Einzelheiten zu diesem Fenster entnehmen Sie bitte Kap. 13.1.

__________________________________________________________________________________________

17/7

__________________________________________________________________________________________

Funktion "Multigruppe"

Mit der Funktion "Multigruppe" des Menüs "Bedienung" können Sie bis zu 4 Anzeigefelder sowie Befehle aufrufen, um Inbetriebnahme und Betrieb von 1 bis 4 einachsigen

Achsgruppen zu vereinfachen (OFB MOVE).

Bereich 1

Bereich 2

4 5 6

Dieses Fenster liefert für jedes einzelne Fenster:

• im Bereich 1 die Positionsdaten, den Status der Verfahreinheit und des Moduls:

1 Istposition, Zielposition, Geschwindigkeit, Schleppabstand,

2 die G-Funktion der laufenden Anweisung (Typ der Bewegung),

3 Status: Achse konfiguriert, Achse OK, Achse referenziert, Verfahreinheit gestoppt,

Ereigniseingang angesprochen, Erfassen des Referenzpunktnockens.

Für das gewählte Fenster

• im Bereich 2 die Befehle:

4 Senden der Befehle, Quittieren der Befehle, Erzeugen von Ereignissen,

5 manuelle Verfahrbewegung in positiver oder negativer Richtung: die Betätigung des Befehls aktiviert die Verfahrbewegung, eine erneute Betätigung deaktiviert den Befehl, Stopp der Verfahreinheit.

Für die Funktion "Bedienung der Multigruppe":

6 Schaltflächen zum Öffnen von neuen Achsgruppen, zur Neuanordnung der

Gruppen, zum Verlassen des Fensters und zum Aufrufen des Hilfefensters.

Die Verwendung dieser Schaltflächen wird auf der gegenüberliegenden Seite beschrieben.

__________________________________________________________________________________________

17/8

Menüs der Software ADJ MAX

17

__________________________________________________________________________________________

Auswahl der Gruppen

Beim Aufrufen der Software:

• wird, falls keine Monoachsgruppe gewählt wurde, ein Fenster zur Auswahl der

Gruppe angeboten. Dieses Fenster entspricht dem Fenster der Funktion "Öffnen" des

Menüs "Gruppe"; wählen Sie die gewünschte Gruppe und bestätigen Sie dann Ihre

Wahl.

• erscheint, falls bereits eine Monogruppe gewählt wurde, diese Gruppe automatisch auf dem Bildschirm.

Für die Anzeige einer anderen Gruppe betätigen Sie die Schaltfläche "Öffnen", mit der

Sie auf die Liste der Gruppe (OFB MOVEi) zugreifen können. Wählen Sie die gewünschte

Monoachsgruppe und bestätigen Sie Ihre Wahl.

Neuanordnung der Gruppen im Fenster

Wählen Sie ein der Gruppe zugeordnetes Fenster, verschieben Sie es mit Hilfe der

Maus oder der Cursortasten, betätigen Sie dann die Schaltfläche "Anordnen", um die

Gruppe korrekt zu positionieren.

Löschen der Gruppen im Fenster

Um die Darstellung einer Gruppe aus dem Fenster zu löschen, müssen Sie lediglich die linke obere Ecke des entsprechenden Fensters anwählen und die Option "Schließen" im aufgerufenen Dialogfenster wählen. Die Darstellung der Gruppe kann ferner per

Doppelklick in die linke obere Ecke des entsprechenden Fensters geschlossen werden.

Hinweis: Weitere Einzelheiten zu diesem Fenster entnehmen Sie bitte Kap. 13.2.

__________________________________________________________________________________________

17/9

__________________________________________________________________________________________

17.6 Menü "Transfer"

Das Menü "Einstellung" schreibt die Parameter in den OFB

●

MOVE des PL7-3-

Programms des SPS-Prozessors.

Das Menü "Transfer" überträgt diese Parameter an das Multiachsmodul (siehe Abbildung

Kap. 17.1).

Voraussetzung für den Transfer ist, daß sich die SPS im RUN-Betrieb befindet und daß beim OFB kein Systemfehler aufgetreten ist.

Beschreibung der Befehle

SEND_CNF Überträgt alle Konfigurations- und Betriebsparameter (Steuerungs-,

Regelkreis- und Fehlerkontrollparameter) an das Modul.

SEND_PRM Überträgt nur die Betriebsparameter an das Modul.

SAVE_PRM Sichert alle zum Betrieb einer Achsgruppe erforderlichen Parameter in einem speziellen Speicherbereich des zugehörigen OFB.

Insbesondere die Betriebsparameter sollten nach einer Modifikation mit dieser Funktion gespeichert werden, da bei einem Kaltstart der SPS grundsätzlich nur die gesicherten Parameter in das Achsmodul übertragen werden.

Beenden Schließt das aktuelle Fenster.

Wurde während des Transfers eine Unstimmigkeit bei den verschiedenen Parametern entdeckt, so wird ein Fehlercode im Feld "Code" angezeigt und eine Kurzbeschreibung des Fehlers erscheint im Feld "Kurzbezeichnung". Weitere Informationen zu diesem

Fehler erhalten Sie durch Betätigen der Schaltfläche "Hilfe".

__________________________________________________________________________________________

17/10

Funktionsweise

18

__________________________________________________________________________________________

18.1 Datenaustausch zwischen SPS-Prozessor und Modul TSX AXM

●

92

18.1-1 Allgemeines

Der Zugriff auf das Multiachsmodul TSX AXM

●

92 (durch das SPS-Programm oder die

Software ADJ MAX) erfolgt grundsätzlich über den OFB

●

MOVE:

• Im Automatikbetrieb: Parametrierung und Ausführung des betreffenden OFB

(EXEC

●

MOVEi (N;G9_;G;X;Y;Z;F=>) im SPS-Programm.

• Für die anderen Betriebsarten: durch Schreiben der internen Daten.

Die Gruppe sendet den Betriebsstatus der Gruppe und der Achsen zurück.

SPS-Prozessor Modul TSX AXM

●

Pufferspeicher

Gruppe n

PL7-3-

Programm

OFB

●

MOVE

∇

ADJ

MAX

Für eine Ausführung der Befehle über das Programm oder die Software ADJ_MAX muß sich der SPS-Prozessor im RUN-Betrieb befinden (Mastertask in RUN).

Ein OFB

●

MOVEi steuert eine Gruppe j eines bestimmten Moduls. Die Zuordnung

Gruppe/OFB erfolgt mit Hilfe der Parameter ADGROUP. Die von der Gruppe gesteuerten

Achsen werden im Parameter ADAXIS definiert.

Hinweis: Es wird empfohlen, die Registerworte IW/OW nicht zu verwenden.

__________________________________________________________________________________________

18/1

__________________________________________________________________________________________

18.1-2 Übersicht über den Datenaustausch

In der folgenden Übersicht sind die verschiedenen Schritte beim Datenaustausch zwischen SPS-Prozessor und Modul zusammengefaßt. Eine vollständige Beschreibung der ausgetauschten Informationen findet sich in der Kurzübersicht.

Prozessor

PL7-3-

Programm OFB

●

MOVE

Modul TSX AXM

Gruppe 0

●

SEND_CNF

Konfiguration

SEND_PRM Einstellparameter

SAVE_PRM

Einstellparameter

Standardparameter

EXEC ● MOVEi(1;G90..

direkte

Befehle indirekte

Befehle periodische

Statusdaten aperiodische

Statusdaten

SEND_CMD

MONITOR

∇

ADJ

MAX

__________________________________________________________________________________________

18/2

Funktionsweise

18

__________________________________________________________________________________________

18.1-3 Übertragung der Konfiguration und der Einstellparameter

Die Übertragung der Konfiguration und der Einstellparameter wird wie folgt durchgeführt:

• durch die Software ADJ MAX in der Betriebsart TRANSFER,

• automatisch bei einem Kalt- oder Warmstart,

• über das Programm durch Setzen des Bits

●

MOVEi,SEND_CNF auf 1; das System setzt das Bit auf 0 zurück.

Es ist möglich, nur die Einstellparameter zu übertragen:

• durch die Software ADJ MAX in der Betriebsart TRANSFER,

• über das Programm durch Setzen des Bits

●

MOVEi,SEND_PRM auf 1; das System setzt das Bit auf 0 zurück.

Die Konfiguration wird im Bereich "Konstanten" des OFB gesichert. Die Einstellparameter werden im Bereich "Daten" gesichert. Zur Wiederherstellung des Inhalts nach einem

Kaltstart besitzt der OFB einen Sicherungsbereich. Der Befehl zur Sicherung kann wie folgt gegeben werden:

• durch die Software ADJ MAX in der Betriebsart TRANSFER,

• über das Programm durch Setzen des Bits

●

MOVEi,SAVE_PRM auf 1; das System setzt das Bit auf 0 zurück.

Bei einem Kaltstart (SY0) wird der Inhalt des Sicherungsbereiches im Bereich

"Daten" der Einstellparameter wiederhergestellt.

Deswegen ist nach Modifikation eine Sicherung der Einstellparameter dringend angeraten.

18.1-4 Übertragung der Verfahrbefehle im Automatik-Modus

Die Übertragung erfolgt durch Ausführung des OFB

●

MOVEi im PL7-3-Programm:

EXEC

●

MOVEi (0;G90;G09;Position;Geschwindigkeit=>)

Der Transfer wird in Kap. 8.2-6 beschrieben.

18.1-5 Übertragung der Befehle mit direktem Zugriff

Dieser Befehl kann wie folgt gegeben werden:

• durch die Software ADJ MAX im Menü BETRIEB, (manueller Befehl JOG_P, JOG_M,

STOP...)

• über das Programm durch Setzen des Befehlsbits auf 1 oder 0, z.B.:

SET

●

MOVEi,JOG_P

SET

●

MOVEi,ACK_DEF.

__________________________________________________________________________________________

18/3

__________________________________________________________________________________________

18.1-6 Übertragung der Befehle mit indirektem Zugriff

Dieser Befehl kann wie folgt gegeben werden:

• durch die Software ADJ MAX im Menü BETRIEB. Die auszuführenden Befehle sind markiert, ihre Ausführung wird mit dem Befehl SEND_CMD gestartet.

• über das Programm durch Setzen der Befehle und des Bits

●

MOVEi,SEND_CMD auf

1; das System setzt das Bit auf 0 zurück.

18.1-7 Empfangen der periodischen Daten

Diese Daten werden bei jedem Zyklus der Mastertask aktualisiert. Sie geben Auskunft

über den Status der Gruppe oder der dem OFB zugeordneten Achsen (Beispiel

●

MOVEi,AXIS_ERR,

●

MOVEi,x_CALIB ...).

Diese Daten können vom Programm getestet werden; einige von ihnen sind über die

Software ADJ_MAX aufrufbar.

18.1-8 Empfangen der aperiodischen Daten

Diese Daten werden nur bei jedem Zyklus der Mastertask aktualisiert, wenn das Bit

●

MOVEi,MONITOR durch das Programm oder die Software ADJ MAX auf 1 gesetzt wird. Sie liefern zusätzliche Informationen über den Programmablauf, die Verfolgung der Bewegung, die Applikationsfehler der einzelnen Achsen (Beispiel

●

MOVEi,N_RUN,

●

MOVEi,SPEED ...).

Diese Daten können vom Programm getestet werden; einige von ihnen sind über die

Software ADJ_MAX aufrufbar.

18.2 Interne Funktionsweise der Achsmodule

Die interne Funktionsweise beruht auf der Ausführung von 2 Tasks:

• Einer internen Mastertask (20 ms) mit folgenden Funktionalitäten:

- Lesen der Eingänge,

- Verwaltung der Befehle und Verwaltung der Betriebsarten,

- Lesen und Interpretation der Verfahrbefehle,

- Koordinierung und Interpolation der Achsen,

- Erzeugen des Bewegungsbahn der Achsen,

- Fehlerüberwachung,

- Erstellen und Schreiben der Ausgänge.

• Einer internen Fasttask (5 ms) mit folgenden Funktionalitäten:

- Lesen der Istwerte der einzelnen Achsen und Lesen der Sollwerte,

- Skalierung,

- Regeln der einzelnen Achsen,

- Schreiben der analogen Ausgänge.

__________________________________________________________________________________________

18/4

Kompatible Meßwertgeber

19

__________________________________________________________________________________________

19.1 Kompatible SSI-Absolutwertgeber

Folgende SSI-Absolutwertgeber wurden getestet.

SSI-Absolutwertgeber der Fa. Heidenhain

• ROC 424/235 730 24

24 Volt, 24 Bit, Binärcode, ohne Parität

TYPCOD = H'0180'

• ROC 424/235 730 21

24 Volt, 25 Bit (davon gültige 24 Bits), Gray-Code, ohne Parität

TYPCOD = H'0186'

• ROC 221/240 113 22

24 Volt, 25 Bit (davon 21 gültige Bits), Binärcode, ohne Parität

TYPCOD = H'3154'

SSI-Absolutwertgeber der Fa. Stegmann

• AG 661 01

24 Volt, 24 Bit, Fehlerbit, Gray-Code, ohne Parität

TYPCOD = H'0186'

SSI-Absolutwertgeber der Fa. IVO

• GM 401.140R202000

24 Volt, 24 Bit, Fehlerbit, Gray-Code, ohne Parität

TYPCOD = H'0186'

• GM 400.020a001

24 Volt, 24 Bit, ohne Fehlerbit, Gray-Code, ohne Parität

TYPCOD = H'0182'

SSI-Absolutwertgeber der Fa. TWK

• CRE 65-4096G24E02

24 Volt, 24 Bit, Gray-Code

TYPCOD = H'0182'

• CRE 65-4096G4096XPE03

24 Volt, 24 Bit, Gray-Code

TYPCOD = H'0182'

__________________________________________________________________________________________

19/1

__________________________________________________________________________________________

19/2

Glossar

20

__________________________________________________________________________________________

Absolutwertgeber Meßwertgeber, dessen Meßbereich in eine endliche Zahl von gleichen Elementarabständen unterteilt ist, denen je eine eindeutige

Variable zugeordnet wird.

Achse Einheit aus Motor, Antriebsregler und Mechanik, die die Bewegung einer Verfahreinheit in eine gegebene Richtung (Achse, lineare

Bewegung) oder um eine feststehende Rotationsachse (Drehachse, Kreisbewegung) steuert.

Auflösung

Bewegungsablauf Folge von Elementarbewegungen zwischen einem Startwert und einem Zielwert, wobei bestimmte Zwischenwerte durchlaufen werden. Die Verfahrbewegung zwischen zwei Werten erfolgt mit einer definierten Verfahrgeschwindigkeit oder -zeit.

Bewegungsprofil kleinste Änderung der Eingangsinformation, die eine meßbare

Änderung der Ausgangsinformation bewirkt.

Es handelt sich um die Darstellung der Änderung von Positions-,

Geschwindigkeits- und Beschleunigungssollwerten. Dieser Verlauf wird im allgemeinen durch folgende Funktion wiedergegeben:

Geschwindigkeit = F(Zeit). Mit wachsender Komplexität ergeben sich folgende Profiltypen: rechtwinklig, dreieckig, trapezförmig, parabolisch und sinus 2 -förmig.

Ereignis Zustandsänderung des Ereigniseingangs oder des über das Programm zugänglichen Bits EVENT.

Forcierte Referenzpunktfahrt

Laden eines aktuellen Positionsmeßwertes mit einem vordefinierten

Wert. Bei diesem Vorgang wird die Achse referenziert.

Geschwindigkeitskorrekturfaktor

Vervielfachungskoeffizient aller Geschwindigkeiten mit Hilfe eines

Wertes von 0 bis 2 pro 1/1000-Schritt.

Geschwindigkeitskorrekturfaktor (KV)

Koeffizient, mit dessen Hilfe die Geschwindigkeit des Regelskreises korrigiert werden kann (Kompromiß zwischen Schleppabstand und Überschreitung am Haltepunkt).

Gray-Code Ein sog. reflektierter Binärcode, bei dem beim Übergang vom Wert n zum Wert n+1 nur eine Ziffer geändert wird. Der Code wird dadurch eindeutig gelesen.

Gültiger Bereich der Meßwerte

Alle Meßpunkte zwischen 2 Softwareendlagen.

__________________________________________________________________________________________

20/1

__________________________________________________________________________________________

Inkrementalgeber

Impulsgeber mit zwei um 90 ° versetzten Signalen.

Interpolation Eine der Aufgaben der Achsensteuerung besteht darin, die Bewegungen der Achsen der Maschine zu koordinieren, um den programmierten Bewegungsablauf abzubilden. Die Interpolationsfunktion beruht darauf, diesen Ablauf unter Einhaltung der programmierten Geschwindigkeit zu ermitteln. Es kann sich um eine lineare oder kreisförmige Bewegung in der Ebene oder im Raum handeln.

ISO International Standard Organization. Der ISO-Code ist der am häufigsten verwendete Code. Die Formate, die Symbole, die

Übertragungsvorschriften sind Gegenstand von ISO-Normen. Die

AFNOR ist Mitglied der ISO.

Maschine mit nicht rechtwinkligem Koordinatensystem

Maschine, bei der zumindest eine Achse drehend ist oder die über ein lineares Achsenpaar verfügt, das nicht senkrecht zueinander angeordnet ist. Die Maschine kann dann mehr als 3 Freiheitsgrade

(in der Regel zwischen 4 und 6) aufweisen.

Maschine mit rechtwinkligem Koordinatensystem

Maschine, mit der (2 oder 3) lineare Bewegungen gesteuert werden können. Die Verfahrachsen stehen dabei senkrecht zueinander.

Maschinenkoeffizient (KR)

Koeffizient zur Anpassung der Maschinenparameter. Mit Hilfe einer Selbsteinstellung kann sein Wert verfeinert werden. Eventuelle Ungenauigkeiten hinsichtlich der Definition der

Maschinenparameter können so beseitigt werden.

Mechanischer Nocken

Auf einer Achse vorhandener Nocken, der einen Endschalter bei der Durchfahrt der Verfahreinheit betätigt.

Multi-Achsen-Maschine (Roboter)

Mechanische Einheit, mit der es möglich ist, die Bewegung und

Ausrichtung einer Verfahreinheit im Raum mit mehr als einer

Dimension zu steuern.

Not-Aus Unterbrechung der Bewegung mit maximaler Verzögerung.

Nullimpuls Impuls, der von einem drehbaren Inkrementalgeber erzeugt wird und bei jeder vollständigen Umdrehung der Achse erfaßt wird.

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20/2

Glossar

20

__________________________________________________________________________________________

Obere Softwareendlage

Oberer Grenzwert des Positionsmeßwertes, den die Verfahreinheit nicht überschreiten darf (im Steuerungsparameter x_SLMAX festgelegt).

Parametrierbare indexierte Position (PREF)

Wert des Index zur Berechnung von indexierten Positionen, absolute Position = Index (PREF) + indexierte Position.

Referenzierte Achse

Zustand des Moduls, nachdem eine Referenzpunktfahrt ausgeführt wurde. Die Positionsmeßwerte sind nur in diesem Zustand gültig. Das gleiche gilt für die Verfahrbewegungen, die nur in diesem Zustand erlaubt sind.

Referenzpunkt Maschine

Bemaßungsreferenz der Maschinenachse.

Referenzpunktfahrt Laden des aktuellen Positionsmeßwertes durch Verfahren der

Verfahreinheit und Erfassung eines externen Ereignisses

(Referenzpunkteingang und/oder Nockeneingang).

Regelkreis Automatisierungsfunktion, deren Aufgabe darin besteht, eine physikalische Größe mit einem festen oder variablen Sollwert in Übereinstimmung zu bringen (Positions-, Geschwindigkeitsregelung usw.).

Richtungsdiskriminator

Firmwaresystem, das die Laufrichtung der Bewegung bestimmt.

Rückführen der Softwareendlagen

Infolge einer Überschreitung der Softwareendlagen wird eine automatische Verschiebung der Verfahreinheit mit kleiner Geschwindigkeit durchgeführt, um diese in die Softwareendlagen zurückzubringen.

Schleppabstand

Abstand zwischen dem Positionssollwert und dem Istwert bei einer Verfahrbewegung.

Soll-Geschwindigkeit

Theoretische Geschwindigkeit der Verfahreinheit, die vom Modul mit Hilfe des maximalen Geschwindigkeitsprofils und der programmierten Geschwindigkeit berechnet wird.

__________________________________________________________________________________________

20/3

__________________________________________________________________________________________

Synchronisierte Multi-Achsensteuerung/freie Bewegungsbahn

Auf alle Achsen wird das gleiche Bewegungsprofil angewendet.

Die Geschwindigkeiten der einzelnen Achsen werden so eingestellt, daß alle Achsen gleichzeitig den Wert der Zielvariablen erreichen.

Handelt es sich um eine Maschine mit Koordinatensystem, ist das

Ergebnis eine lineare Bewegung, ansonsten bleibt die Bewegung beliebig.

Unabhängige Multi-Achsensteuerung

Das Bewegungsprofil wird unabhängig voneinander auf jede

Achse angewendet. Die den Achsen entsprechenden Bewegungen werden gleichzeitig gestartet, die Verfahrgeschwindigkeit ist eine

Sollgeschwindigkeit, die Verfahrdauer hängt von der zurückzulegenden Entfernung ab. Die Bewegungen enden nicht gleichzeitig.

Die Bewegung im Raum kann beliebig sein. Ziel ist es, den Wert der Zielvariablen ohne Einschränkung des Bewegungsverlaufs so schnell wie möglich zu erreichen.

Untere Softwareendlage unterer Grenzwert des Positionsmeßwertes, den die Verfahreinheit nicht unterschreiten darf (im Steuerungsparameter x_SLMIN festgelegt).

Verfahrbewegung Verkettung von Elementarbewegungen.

Zielfenster Positioniertoleranz um den Haltepunkt.

__________________________________________________________________________________________

20/4

Kurzübersicht

21

__________________________________________________________________________________________

21.1 Kurzübersicht

Programmierung (PL7-3)

Funktionsbaustein TMOVE

Eingänge

Y 1

Z 2

N : Wort

G9_ : Wort

G : Wort

TMOVEi

ERROR :Bit

: Doppelwort

Ausgang

Y 1 : nur bei TMOVE, DMOVE

Z 2 : nur bei TMOVE

Beispiel: EXEC TMOVEi (N;G9_;G;X;Y;Z;F=>)

Wobei: i = Nummer des OFB von 0 bis M-1 (wobei M der in "PL7-3-KONFIGURATION" definierten OFB-Anzahl entspricht).

N = Satznummer, mit der sich die vom OFB gesteuerte Verfahrbewegung identifizieren läßt. Gibt in der

Betriebsart "Test" Auskunft über die aktuelle Verfahrbewegung.

G9_ = Art der Achsenbewegung

G90 Verwendung von Absolutmaßen (Zielkoordinate bezogen auf den Maschinennullpunkt).

G91 Verwendung von Kettenmaßen (Zielkoordinate bezogen auf die momentane Position).

G = Anweisungscodes (G-Funktionen)

G09: Achsenbewegung zu einer Position mit Halt am Satzende

G01: Achsenbewegung zu einer Position ohne Halt am Satzende

G10: Achsenbewegung bis zum Eintritt des Ereignisses mit Halt

G11: Achsenbewegung bis zum Eintritt des Ereignisses ohne Halt

G14: Referenzpunktfahrt X-Achse

G15: Referenzpunktfahrt Y-Achse

G16: Referenzpunktfahrt Z-Achse

G20: Für das System reserviert

G24: Dynamische Neueichung

G53: Deaktivierung der Nullpunktverschiebung

G54: Aktivierung der Nullpunktverschiebung

G62: Forcierte Referenzpunktfahrt (1)

G05: Warten auf den Eintritt eines Ereignisses

G07: Speichern der momentanen Positions-Istwerte als Nullpunktverschiebung beim Ereigniseintritt

X, Y, Z = Koordinaten der Zielposition (G90) bzw. von der momentanen Position aus zu verfahrende Wege (G91).

Die Einheit dieser Werte wird im Konfigurationsparameter UNIT definiert (dieser Parameter wird mit Hilfe der Software ADJ MAX festgelegt):

µ m (Standardeinheit),

- 10 -5 Zoll

- 10 -5 Grad

- Inkrement

F= Geschwindigkeit der Verfahreinheit.

Die Einheit der Geschwindigkeit hängt von der gewählten Positionseinheit ab.

µ m (Standardeinheit) --> mm/min

- 10

-5

Zoll

Grad

-->

--> cZoll/min cGrad/min

- Inkrement --> Inkremente/s

21/1

__________________________________________________________________________________________

Konfigurationskonstanten (Übertragung mit SEND_CNF)

Konstanten der Achsgruppe

Wort ADGROUP = H'• • • •'

Wort ADAXIS

Wort UNIT

String LABEL

Nummer der Achsgruppe: von 0 bis 3

Steckplatznummer von 0 bis 7 im Rack

Racknummer von 0 bis F

= H'• • • •'

Nummer des Kanals, der der X-Achse zugeordnet ist

Nummer des Kanals, der der Y-Achse zugeordnet ist

Nummer des Kanals, der der Z-Achse zugeordnet ist

Anwendereinheit (1=

µ m,2=10 -5 Zoll, 3=10 -5 Grad, 4=Inkrement)

Name der Applikation (20 Zeichen)

Konstanten der Achse

Wort x_INVERT Inversion Istwert und/oder Sollwert: 0=ohne,1= Inv.Istw.., 2=Inv.Sollw.., 3=Inv.Istw.+Sollw.

Wort x_TYPCOD

Wort x_TYPRP

DWort x_VMAX

Wort

Wort x_UMAX x_RESOL

DWort x_LMAX

DWort x_LMIN

DWort x_ACCMAX

DWort x_DECMAX

Wtabelle x_KR

Typ des Eingangsgebers: inkremental od. absolut:0=inkr. mit x4, 1=inkr. mit x1

H'• • • •' = Absolutwertgeber

P E G 0 -->Paritätsbit, Fehlerbit, Gray-Code, 0

Anzahl Geber-Bits 16 (10H) bis 24 (18H)

Anzahl Startbits (0 bis 4)

Art der Referenzpunktfahrt

H'00 • •' 0=Richtung+, 1=Richtung-

1= kurzes Nockensignal+Nullimpuls, 2=kurzes Nockensignal

3= langes Nockensignal+Nullimpuls, 4=langes Nockensignal

Höchstgeschwindigkeit der Verfahreinheit auf dieser Achse

Spannung, die maximal vom Analogausgang ausgegeben wird

Geberauflösung oberer Grenzwert der Achsposition unterer Grenzwert der Achsposition

Maximalwert der Beschleunigung

Maximalwert der Verzögerung

Wert des KR für die X-Achse

Betriebsparameter (Übertragung mit SEND_CNF oder SEND_PRM)

Steuerungsparameter

DWort x_SLMAX

DWort x_SLMIN

DWort x_ACC

DWort x_DEC obere Softwareendlage (

≤

x_LMAX) untere Softwareendlage (

≥

x_LMIN) verwendeter Beschleunigungswert (

≤

x_ACCMAX)

verwendeter Verzögerungswert (

≤

x_DECMAX)

Wort x_SLOPE trapezförmiges Geschwindigkeitsprofil

DWort x_FHIGH

DWort x_FLOW oberer Geschwindigkeitswert im Handbetrieb unterer Geschwindigkeitswert im Handbetrieb

DWort x_VALRP

Regelkreisparameter

Wert der Referenzpunktfahrt im Handbetrieb

Wort

Wort x_KPOS x_CKPOS x_KV x_LIMV

Proportionalverstärkung des Regelkreises

Verhältnis von KPOS1 / KPOS2

Geschwindigkeitskorrekturfaktor des Regelkreises

Begrenzung der Soll-Geschwindigkeit

Wort x_OFFSET DAU-Offset

Fehlerkontrollparameter

DWort x_DMAX1

DWort x_DMAX2

DWort x_TW

Wort x_VSTOP

Grenzwert für Schleppabstand (1: Sicherheits-Schleppabstand)

Grenzwert für Schleppabstand (2: Wartungs-Schleppabstand)

Zielfenster

Stoppgeschwindigkeit

Wort x_TSTOP Stopp-Timeout

Wort x_FEXCES Grenzwert der Geschwindigkeitsüberschreitung

__________________________________________________________________________________________

21/2

Kurzübersicht

21

__________________________________________________________________________________________

Interne Befehlsdaten

Befehle, die mit der Anweisung SEND_CMD an das Achsmodul übertragen werden

Betriebsbefehle (Auswahl der behandelten Achse über AXIS_NB)

Bit

INC_P

INC_M

SETRP_P

SETRP_M

RP_HERE

HOMING

SLRETURN

Bewegung einer Achse in Plusrichtung um das in PARAM angegebene Weginkrement

Bewegung einer Achse in Minusrichtung um das in PARAM angegebene Weginkrement manuelle Referenzpunktfahrt für die gewählte Achse in Plusrichtung

(x_VALRP=Referenzpunktwert) manuelle Referenzpunktfahrt für die gewählte Achse in Minusrichtung

(x_VALRP=Referenzpunktwert)

Setzen des Referenzpunktes auf den in PARAM definierten Wert

Achsenbewegung zur Ausgangsposition (x_VALRP=Referenzpunktwert)

Rückführen aus den Softwareendlagen

Betriebsarten:

Bit

AUTO

SIMUL

HIGH_F

DRV_OFF

DIRDRIVE

Betriebsart Automatik (AUTO = 1) / Handbetrieb

Befehl zum Wechsel in den Simulationsbetrieb

Geschwindigkeit für die manuelle Achsenbewegung (x_FHIGH oder x_FLOW)

Betriebsart "Messung", Sperren des Analogausgangs

Betriebsart "Offener Regelkreis", direkte Ansteuerung des Antriebs mit einem

Geschwindigkeits-Sollwert (verbunden mit AXIS_NB),

Wort AXIS_NB (*) Wahl der Achsnummer für die Einachsbefehle

DWort PARAM Weginkrement für INC_P / INC_M ( Handbetrieb) und zur Einstellung des KR

DWort DISTANZ Vermessene Istposition zum Einstellen des KR

Bit

Wort

Bit

Direkte Befehle (ohne Anweisung SEND_CMD)

Indirekte Befehle:

Bit SEND_CNF

Bit

SEND_PRM

SAVE_PRM

Bit

Senden der Konfigurationskonstanten und der Betriebsparameter an das Modul

Senden der Betriebsparameter an das Modul

Befehl zum Sichern der Betriebsparameter in den internen Konstanten des OFB

SEND_CMD Befehl zur Berücksichtigung eines Befehls

MONITOR Befehl zum Lesen der aperiodischen Daten der Achsgruppe(n)

Direkte Befehle:

Bit STOP

Bit

PAUSE

JOG_P

JOG_M

ACK_DEF

ENABLE

EVENT

NEW_KR

CMV

SAFE_OFF

Befehl zum sofortigen Stopp der Achsgruppe (Stopp der Verfahreinheit)

Befehl zum Unterbrechen der Verfahrbefehle am Ende der aktuellen Verfahrbewegung

Handbetrieb: Achsbewegung in Plusrichtung bis zur erneuten Betätigung von JOG_P

(verbunden mit AXIS_NB)

Handbetrieb:Achsbewegung in Minusrichtung bis zur erneuten Betätigung von JOG_M

(verbunden mit AXIS_NB)

Quittieren der Fehler der Achsgruppe

Reglerfreigaben für die Achsen der Gruppe

Auslösen eines Ereignisses

Einstellen des KR (verbunden mit AXIS_NB)

Sollwert zur Geschwindigkeitsmodulation von 0 bis 2 in Schritten von 1/1000

Betrieb der Gruppe ohne Sicherheitsfunktion (die Gruppe bleibt beim STOPP der

SPS im RUN-Betrieb)

Lokale Befehle:

Bit INHIB Sperrt den Ausgang ERROR des OFB

(*) im Funktionsbaustein MOVE nicht enthalten

__________________________________________________________________________________________

21/3

__________________________________________________________________________________________

Interne Statusdaten

Periodische Statusdaten der Gruppen (Aktualisierung bei jedem Zyklus):

Bit

DWort

Bit

Wort

ERROR

CONF

CMD_FAIL

Ausgang ERROR des OFB die Gruppe ist konfiguriert die Verfahreinheit wird durch keinen Fehler gestoppt enthält den Code für die Befehlsrückweisung: (4 Bytes)

• Konfigurationsparameter (Byte 3)

• Steuerungsparameter (Byte 2)

• Funktionsbefehle (Byte 1)

• Ausführbarkeit der Befehle (Byte 0)

AXIS_ERR

HARD_ERR ein Applikationsfehler ist aufgetreten ein externer Hardwarefehler ist aufgetreten

STATUS 0 Fehlerstatus der Gruppe:

STATUS 0,0 Gruppe außer Betrieb

STATUS 0,1 reserviert

STATUS 0,2 I/O-Fehler

STATUS 0,3 Hardwarefehler der X-Achse

STATUS 0,4 Hardwarefehler der Y-Achse

STATUS 0,5 Hardwarefehler der Z-Achse

STATUS 0,6 Applikationsfehler der X-Achse

STATUS 0,7 Applikationsfehler der Y-Achse

STATUS 0,8 Applikationsfehler der Z-Achse

STATUS 0,9

STATUS 0,A

STATUS 0,B Befehlsrückweisung

STATUS 0,C Rückweisung Betriebsart

STATUS 0,D Rückweisung Parameter

STATUS 0,E Rückweisung Konfigurationsbefehl

STATUS 0,F Systemfehler des OFB

Bit x_CALIB

DWort x_POS

Bit x_DIRECT

Bit

Bit x_EVENT x_CAM

DWort x_PREF

Bit

ST_PREF

ABS_INC

Achse x referenziert (x = X, Y, Z)

Istposition Achse x (x = X, Y, Z)

Angabe der Verfahrrichtung

Status des Ereigniseingangs

Status des Eingangs Referenznocken

Nullpunktverschiebung, die durch ein Ereignis gespeichert wird

Nullpunktverschiebung PREF aktiv

Status: Absolut- oder Kettenmaß

1 = Absolutmaß (G90), 0 = Kettenmaß (G91)

ST_PAUSE

AT_POINT

TH_POINT

NEXT

DONE

NOMOTION

Pause-Status der Gruppe

Achse an der Zielposition (im Zielfenster, bei Anweisung mit Stopp) theoretische Zielposition erreicht

Gruppe ist für die Aufnahme eines neuen Verfahrbefehls bereit (in AUTO)

Ausführung aller Anweisungen beendet: keine Anweisung mehr im Speicher

Verfahreinheit gestoppt

__________________________________________________________________________________________

21/4

Kurzübersicht

21

__________________________________________________________________________________________

Interne Statusdaten (Fortsetzung)

Aperiodische Statusdaten (Aktualisierung bei jedem Zyklus, wenn das Bit MONITOR auf 1 gesetzt ist)

Wort

N_RUN

COD_EXEC

DWort x_TARGET

DWort F_TARGET

DWort SPEED

DWort x_DEV

DWort x_MAXDEV enthält die Satznummer des laufenden Programmschrittes

G-Funktion des laufenden Programmschritts aktuelle Zielposition (anzufahrendes Ziel)

Sollgeschwindigkeit der Achsenbewegung gemessene Geschwindigkeit aktueller Schleppabstand max. Schleppabstand während der gesamten Bewegung des Befehls

Wort

STATUS1

STATUS2

STATUS3

STATUSi,C

STATUSi,D

STATUSi,E

STATUSi,F

Wobei i =1 bis 3

Fehlerstatus der X-Achse

Fehlerstatus der Y-Achse

Fehlerstatus der Z-Achse

Hardwarefehler

STATUSi,0

STATUSi,1

STATUSi,2

STATUSi,3

Not-Aus URGSTOP

Fehler Antriebsregler VAR

Fehler Drahtbruch Geber CODRUP

Fehler Geberverschmutzung CODSAL

STATUSi,4 Fehler Kurzschluß Analogausgang CCANA

Applikationsfehler

STATUSi,5

STATUSi,6

STATUSi,7

Fehler obere Softwareendlage SLMAX

Fehler untere Softwareendlage SLMIN

Fehler Überdrehzahl F_EXCES

STATUSi,8

STATUSi,9

STATUSi,A

STATUSi,B

Fehler Schleppabstand DMAX1 (Sicherheit)

Fehler Zielfenster TW

Stopp-Fehler STOP

Fehler Schleppabstand DMAX2 (Wartung) nicht belegt nicht belegt nicht belegt nicht belegt blockierende

Fehler

__________________________________________________________________________________________

21/5

__________________________________________________________________________________________

(Mit SAV_PRM)

gesicherte Einstellparameter

Die gesicherten Einstellparameter entsprechen den Werten der Steuerungs-/Regelkreis-/

Überwachungsparameter, die im Konstantenspeicher des OFB abgelegt sind (siehe Abschnitt 11.5, Register

D). Es handelt sich um die Anfangswerte, die bei einem Kaltstart des SPS-Prozessors in die

Einstellparameter übertragen werden.

Jeder Sicherungsparameter trägt den gleichen Namen wie der zugeordnete Einstellparameter und zusätzlich den Buchstaben $ (Ausnahme: x_OFFSET --> x_OFFSE$ und x_FEXCES --> x_FEXCE$).

Steuerungsparameter dword x_SLMAX$ dword x_SLMIN$ dword x_ACC$ dword x_DEC$ word x_SLOPE$ dword x_FHIGH$ dword x_FLOW$ dword x_VALRP$ obere aktuelle Softwareendlage untere aktuelle Softwareendlage

Beschleunigungswert

Verzögerungswert trapezförmiges Geschwindigkeitsprofil oberer Geschwindigkeitswert im Handbetrieb unterer Geschwindigkeitswert im Handbetrieb

Wert der Referenzpunktfahrt im Handbetrieb

Regelkreisparameter word word word word word x_KPOS$ x_CKPOS$ x_KV$ x_LIMV$ x_OFFSE$

Proportionalverstärkung des Regelkreises

Verhältnis von KPOS1 / KPOS2

Geschwindigkeitskorrekturfaktor des Regelkreises

Begrenzung der Soll-Geschwindigkeit

DAU-Offset

Fehlerkontrollparameter dword x_DMAX1$ Grenzwert für Schleppabstand (1: Sicherheits-Schleppabstand) dword x_DMAX2$ dword x_TW$ word word word x_VSTOP$ x_TSTOP$ x_FEXCE$

Grenzwert für Schleppabstand (2: Wartungs-Schleppabstand)

Zielfenster

Stoppgeschwindigkeit

Stopp-Timeout

Grenzwert der Geschwindigkeitsüberschreitung

Anmerkung: Die Parameter SAV30 (im Fall des OFB MOVE) und SAV88 (im Fall des OFB TMOVE) sind reservierte Systemworte.

__________________________________________________________________________________________

21/6

Kurzübersicht

21

__________________________________________________________________________________________

Übersicht über den Datenaustausch

Prozessor

PL7-3-

Programm

OFB

●

MOVE

Konfiguration

Einstellparameter

SAVE_PRM

Standardparameter

SEND_CNF

SEND_PRM

Modul TSX AXM

●

Gruppe 0

Konfiguration

Einstellparameter

EXEC

●

MOVE direkte

Befehle indirekte

Befehle periodische

Statusdaten aperiodische

Statusdaten

SEND_CMD

MONITOR

ADJ

MAX

∇

__________________________________________________________________________________________

21/7

__________________________________________________________________________________________

21/8

Liste der Fehlercodes CMD_FAIL

22

__________________________________________________________________________________________

22.1 Liste der Fehlercodes CMD_FAIL

Die folgenden Seiten enthalten eine Liste der Meldungen, mit denen das Doppelwort

CMD_FAIL erklärt wird.

Das Doppelwort

•

MOVEi,CMD_FAIL besteht aus vier Bytes: O3 O2 O1 O0. Dieses

Doppelwort:

• wird unter der Software ADJ_MAX im Klartext dargestellt (Fehlercode + Online-Hilfe),

• wird unter PL7-3 nach Transfer des DW

•

MOVEi,CMD_FAIL->DWzz darstellbar.

Jedes Byte entspricht einer spezifischen Fehlerklasse.

Wx+1

O1=Betriebsartenwechsel O0=Verfahrbefehl

O3=Konfiguration O2=Parameter der Gruppe höherwertiges Byte niederwertiges Byte

O3: Fehler bei einer KONFIGURATION. (XX000000)

O2: Fehler bei der Analyse DER PARAMETER EINER GRUPPE. (00XX0000)

O1: Fehler bei der Analyse eines BETRIEBSARTENWECHSELS. (0000XX00)

O0: Fehler in den PARAMETERN DER VERFAHRBEFEHLE . (000000XX)

Beispiel: 00000200

Byte Nr. 1: Fehler beim Betriebsartenwechsel

(Code 02 = Es wurde eine Anweisung mit dem

Befehl SEND_CMD für eine nicht konfigurierte

Gruppe empfangen.)

Die Bedeutungen der anderen Bits und Worte STATUS0,..3 im Zusammenhang mit auftretenden Fehlern werden am Ende dieses Kapitels erläutert.

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Bei den für diese Familie aufgeführten Meldungen handelt es sich um die

"Kurzmeldungen", die in ADJ_MAX (Fenster Transfer) angezeigt werden. Meldungen des Typs ERR_SYSTEM dürfen unter keinen Umständen im Normalbetrieb des Moduls auftreten.

FEHLER BEI EINER KONFIGURATION (XX000000)

ERR_SYSTEM 01000000

Das Auftreten dieser Meldung ist nicht normal. Es handelt sich um einen Fehler beim

Transfer der Konfigurationsparameter (Grenzwerte, Größen usw.).

ERR_ADAXIS 02000000

Die Codierung der Zuweisung der physikalischen Achsen zu den logischen Achsen ist fehlerhaft. (Parameter ADAXIS)

ERR_AXE_X_BUSY 03000000

Diese Achse (X) wurde bereits von der Zusammensetzung einer anderen Gruppe reserviert. (Parameter ADAXIS)

ERR_AXE_Y_BUSY 04000000

Diese Achse (Y) wurde bereits von der Zusammensetzung einer anderen Gruppe reserviert. (Parameter ADAXIS).

ERR_AXE_Z_BUSY 05000000

Diese Achse (Z) wurde bereits von der Zusammensetzung einer anderen Gruppe reserviert. (Parameter ADAXIS).

ERR_NUM_AXE_X 06000000

Für X spezifizierte Achsnummer unzulässig (Parameter ADAXIS)

ERR_NUM_AXE_Y 07000000

Für Y spezifizierte Achsnummer unzulässig (Parameter ADAXIS)

ERR_NUM_AXE_Z 08000000L

Für Z spezifizierte Achsnummer unzulässig (Parameter ADAXIS)

NICHT VORHANDEN

09000000

0a000000

0b000000

Durch ADJ_MAX erzeugte Meldung: ERR_SYSTEM.

ERR_TYP_UNIT 0c000000

Der Konfigurationsparameter UNIT enthält einen unzulässigen Wert (der Wert muß zwischen 1 und 4 liegen).

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Liste der Fehlercodes CMD_FAIL

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ERR_INVERT_X 0d000000

Der Parameter X_INVERT enthält einen unzulässigen Wert (der Wert muß zwischen 0 und 3 liegen).

ERR_INVERT_Y 0e000000

Der Parameter Y_INVERT enthält einen unzulässigen Wert (der Wert muß zwischen 0 und 3 liegen).

ERR_INVERT_Z 0f000000

Der Parameter Z_INVERT enthält einen unzulässigen Wert (der Wert muß zwischen 0 und 3 liegen).

ERR_TYP_COD_X 10000000

Unzulässige Spezifizierung des Gebertyps für die X-Achse.

ERR_TYP_COD_Y 11000000

Unzulässige Spezifizierung des Gebertyps für die Y-Achse.

ERR_TYP_COD_Z 12000000

Unzulässige Spezifizierung des Gebertyps für die Z-Achse.

ERR_RESOL_COD_X 13000000

Parameter X_RESOL außerhalb der Grenzwerte.

Die Grenzwerte des Parameters X_RESOL lauten: 1..1000 in metrischen- und

Winkelmeßeinheiten, 4..4000 in angelsächsischen Einheiten, 1 in Inkrementen.

NICHT VORHANDEN

14000000

15000000

NICHT VORHANDEN 16000000

Durch ADJ_MAX erzeugte Meldung: ERR_SYSTEM.

ERR_RESOL_COD_Y 17000000

Parameter V_RESOL außerhalb der Grenzwerte.

Die Grenzwerte des Parameters Y_RESOL lauten: 1..1000 in metrischen- und

Winkelmeßeinheiten, 4..4000 in angelsächsischen Einheiten, 1 in Inkrementen.

NICHT VORHANDEN

18000000

19000000

1a000000

Durch ADJ_MAX erzeugte Meldung: ERR_SYSTEM.

ERR_RESOL_COD_Z 1b000000

Parameter Z_RESOL außerhalb der Grenzwerte.

Die Grenzwerte des Parameters Z_RESOL lauten: 1..1000 in metrischen- und

Winkelmeßeinheiten, 4..4000 in angelsächsischen Einheiten, 1 in Inkrementen.

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NICHT VORHANDEN

1c000000

1d000000

1e000000

Durch ADJ_MAX erzeugte Meldung: ERR_SYSTEM.

ERR_CAM_X 1f000000

Der Wert des Konfigurationsparameters X_TYPRP ist unzulässig.

ERR_CAM_Y 20000000

Der Wert des Konfigurationsparameters Y_TYPRP ist unzulässig.

ERR_CAM_Z 21000000L

Der Wert des Konfigurationsparameters Z_TYPRP ist unzulässig.

ERR_VMAX_X 22000000

X_VMAX außerhalb der Grenzwerte.

Die für X (X_VMAX) angegebene Geschwindigkeit ist nicht mit folgenden Grenzwerten kompatibel: 600..540000 in metrischen- und Winkelmeßeinheiten, 2400...2160000 in angelsächsischen Einheiten und 10000..900000 in Inkrementen.

NICHT VORHANDEN

23000000

24000000

NICHT VORHANDEN 25000000

Durch ADJ_MAX erzeugte Meldung: ERR_SYSTEM.

ERR_VMAX_Y 26000000

Y_VMAX außerhalb der Grenzwerte.

Die für Y (Y_VMAX) angegebene Geschwindigkeit ist nicht mit folgenden Grenzwerten kompatibel: 600..540000 in metrischen- und Winkelmeßeinheiten, 2400...2160000 in angelsächsischen Einheiten und 10000..900000 in Inkrementen.

NICHT VORHANDEN

27000000

28000000

29000000

Durch ADJ_MAX erzeugte Meldung: ERR_SYSTEM

ERR_VMAX_Z 2a000000

Z_VMAX außerhalb der Grenzwerte.

Die für Z (Z_VMAX) angegebene Geschwindigkeit ist nicht mit folgenden Grenzwerten kompatibel: 600..540000 in metrischen- und Winkelmeßeinheiten, 2400...2160000 in angelsächsischen Einheiten und 10000..900000 in Inkrementen.

NICHT VORHANDEN

2b000000

2c000000

2d000000

Durch ADJ_MAX erzeugte Meldung: ERR_SYSTEM

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Liste der Fehlercodes CMD_FAIL

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ERR_UMAX_VAL_X 2e000000

Die für X (X_UMax) spezifizierte maximale Spannung liegt außerhalb der Grenzwerte

(1000..9000).

ERR_UMAX_VAL_Y 2f000000

Die für Y (Y_UMax) spezifizierte maximale Spannung liegt außerhalb der Grenzwerte

(1000..9000).

ERR_UMAX_VAL_Z 30000000

Die für Z (Z_UMax) spezifizierte maximale Spannung liegt außerhalb der Grenzwerte

(1000..9000).

ERR_RANGE_LMIN_OR_LMAX_X31000000

SW-Endlagen für X: X_LMIN oder X_LMAX außerhalb der Grenzwerte (sie hängen vom

Typ der Einheit ab).

ERR_LMIN_SUP_LMAX_X 32000000

Die untere SW-Endlage (X_LMIN) übersteigt oder entspricht der oberen SW-Endlage

(X_LMAX) für die X-Achse.

ERR_RANGE_LMIN_OR_LMAX_Y33000000

SW-Endlagen für Y: Y_LMIN oder Y_LMAX außerhalb der Grenzwerte (sie hängen vom

Typ der Einheit ab).

ERR_LMIN_SUP_LMAX_Y 34000000

Die untere SW-Endlage (Y_LMIN) übersteigt oder ist gleich der oberen SW-Endlage

(Y_LMAX) für die Y-Achse.

ERR_RANGE_LMIN_OR_LMAX_Z35000000

SW-Endlagen für Z: Z_LMIN oder Z_LMAX außerhalb der Grenzwerte (sie hängen vom

Typ der Einheit ab).

ERR_LMIN_SUP_LMAX_Z 36000000

Die untere SW-Endlage (Z_LMIN) übersteigt oder ist gleich der oberen SW-Endlage

(Z_LMAX) für die Z-Achse.

ERR_RANGE_DECMAX_X 37000000

Maximale Verzögerung auf X (X_DECMAX) ist nicht mit den Parametern X_VMAX und

X_RESOL kompatibel (außerhalb der Bereichsgrenzen).

ERR_RANGE_ACCMAX_X 38000000

Maximale Beschleunigung auf X (X_DECMAX) ist nicht mit den Parametern X_VMAX und X_RESOL kompatibel (außerhalb der Bereichsgrenzen).

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ERR_RANGE_DECMAX_Y 39000000

Maximale Verzögerung auf Y (Y_DECMAX) ist nicht mit den Parametern Y_VMAX und

Y_RESOL kompatibel (außerhalb der Bereichsgrenzen).

ERR_RANGE_ACCMAX_Y 3a000000

Maximale Beschleunigung auf Y (Y_DECMAX) ist nicht mit den Parametern Y_VMAX und Y_RESOL kompatibel (außerhalb der Bereichsgrenzen).

ERR_RANGE_DECMAX_Z 3b000000

Maximale Verzögerung auf Z (Z_DECMAX) ist nicht mit den Parametern Z_VMAX und

Z_RESOL kompatibel (außerhalb der Bereichsgrenzen).

ERR_RANGE_ACCMAX_Z 3c000000

Maximale Beschleunigung auf Z (Z_DECMAX) ist nicht mit den Parametern Z_VMAX und Z_RESOL kompatibel (außerhalb der Bereichsgrenzen).

ERR_PRM_KR_X 3d000000

Der in der Konstanten X_KR angegebene Wert ist unzulässig.

Forcieren der Konstanten X_KR auf H’FF..FF’ durchführen.

ERR_PRM_KR_Y 3e000000

Der in der Konstanten Y_KR angegebene Wert ist unzulässig.

Forcieren der Konstanten Y_KR auf H’FF..FF’ durchführen.

ERR_PRM_KR_Z 3f000000

Der in der Konstanten Z_KR angegebene Wert ist unzulässig.

Forcieren der Konstanten Z_KR auf H’FF..FF’ durchführen.

ERR_FAIL_CONF_CODABS_X 40000000

Mischen der Gebertypen.

Konfigurationsversuch auf der X-Achse eines Absolutwertgebers, während ein Inkrementalgeber auf dem Modul konfiguriert wurde.

ERR_FAIL_CONF_CODABS_Y 41000000

Mischen der Gebertypen.

Konfigurationsversuch auf der Y-Achse eines Absolutwertgebers, während ein Inkrementalgeber auf dem Modul konfiguriert wurde.

ERR_FAIL_CONF_CODABS_Z 42000000

Mischen der Gebertypen.

Konfigurationsversuch auf der Z-Achse eines Absolutwertgebers, während ein Inkrementalgeber auf dem Modul konfiguriert wurde.

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Liste der Fehlercodes CMD_FAIL

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ERR_FAIL_CONF_CODINC_X 43000000

Mischen der Gebertypen.

Konfigurationsversuch auf der X-Achse eines Inkrementalgebers, während ein Absolutwertgeber auf dem Modul konfiguriert wurde.

ERR_FAIL_CONF_CODINC_Y

Mischen der Gebertypen.

44000000

Konfigurationsversuch auf der Y-Achse eines Inkrementalgebers, während ein Absolutwertgeber auf dem Modul konfiguriert wurde.

ERR_FAIL_CONF_CODINC_Z 45000000

Mischen der Gebertypen.

Konfigurationsversuch auf der Z-Achse eines Inkrementalgebers, während ein Absolutwertgeber auf dem Modul konfiguriert wurde.

ERR_FAIL_MAX_CODABS 46000000

Zuviele Achsen mit Absolutwertgebern.

Die maximal zulässige Zahl konfigurierbarer Absolutwertgeber wurde überschritten. Ein

Modul AXM492 akzeptiert maximal drei Absolutwertgeber oder vier Inkrementalgeber.

ERR_FAIL_WAIT_CONF 47000000

Gruppe ist nicht konfiguriert, erwartet Befehl SEND_CONF.

Bei den für diese Familie aufgeführten Meldungen handelt es sich um die

"Kurzmeldungen", die in ADJ_MAX (Fenster Transfer) angezeigt werden. Meldungen des Typs ERR_SYSTEM dürfen unter keinen Umständen im Normalbetrieb des Moduls auftreten.

FEHLER BEI DER ANALYSE DER PARAMETER EINER GRUPPE (00XX0000)

ERR_SYSTEM 00010000

Das Auftreten dieser Meldung ist nicht normal. Fehler beim Transfer der am Modul einstellbaren Parameter (Grenzwerte, Größe usw.).

ERR_SYSTEM 00020000

Das Auftreten dieser Meldung ist nicht normal. Schwierigkeit beim Versenden der am

Modul einstellbaren Parameter. Der empfangene Befehl ist fehlerhaft oder SEND_PRM empfangen, obwohl die mit dem vorausgehenden SEND_PRM verbundene Bearbeitung noch nicht beendet ist.

NICHT VORHANDEN 00030000

Durch ADJ_MAX erzeugte Meldung: ERR_SYSTEM G

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ERR_SYSTEM 00040000

Das Auftreten dieser Meldung ist nicht normal. Problem mit der Achsnummer.

ERR_FAIL_PRM_SLOPE_X 00050000

Der Parameter X_SLOPE muß zwischen 0 und 255 liegen.

ERR_FAIL_PRM_SLOPE_Y 00060000

Der Parameter Y_SLOPE muß zwischen 0 und 255 liegen.

ERR_FAIL_PRM_SLOPE_Z 00070000

Der Parameter Z_SLOPE muß zwischen 0 und 255 liegen.

ERR_FAIL_PRM_SLMAX_X 00080000

X_SLMAX muß zwischen X_LMIN und X_LMAX liegen.

ERR_FAIL_PRM_SLMAX_Y 00090000

Y_SLMAX muß zwischen Y_LMIN und Y_LMAX liegen.

ERR_FAIL_PRM_SLMAX_Z 000a0000

Z_SLMAX muß zwischen Z_LMIN und Z_LMAX liegen.

ERR_FAIL_PRM_SLMIN_X 000b0000

X_SLMIN muß zwischen X_LMIN und X_LMAX liegen.

ERR_FAIL_PRM_SLMIN_Y 000c0000

Y_SLMIN muß zwischen Y_LMIN und Y_LMAX liegen.

ERR_FAIL_PRM_SLMIN_Z 000d0000

Z_SLMIN muß zwischen Z_LMIN und Z_LMAX liegen.

ERR_FAIL_PRM_SLMI_SLMA_X 000e0000

X_SLMIN ist größer als X_SLMAX.

ERR_FAIL_PRM_SLMI_SLMA_Y 000f0000

Y_SLMIN ist größer als Y_SLMAX.

ERR_FAIL_PRM_SLMI_SLMA_Z 00100000

Z_SLMIN ist größer als Z_SLMAX.

ERR_FAIL_PRM_ACC_X 00110000

Der Parameter X_ACC liegt nicht zwischen 10 (2500 in Inkrementen) und der Konfiguration X_ACCMAX.

ERR_FAIL_PRM_ACC_Y 00120000

Der Parameter Y_ACC liegt nicht zwischen 10 (2500 in Inkrementen) und der Konfiguration Y_ACCMAX.

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Liste der Fehlercodes CMD_FAIL

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ERR_FAIL_PRM_ACC_Z 00130000

Der Parameter Z_ACC liegt nicht zwischen 10 (2500 in Inkrementen) und der Konfiguration Z_ACCMAX.

ERR_FAIL_PRM_DEC_X 00140000

Der Parameter X_DEC liegt nicht zwischen 10 (2500 in Inkrementen) und der Konfiguration X_DECMAX.

ERR_FAIL_PRM_DEC_Y 00150000

Der Parameter Y_DEC liegt nicht zwischen 10 (2500 in Inkrementen) und der Konfiguration Y_DECMAX.

ERR_FAIL_PRM_DEC_Z 00160000

Der Parameter Z_DEC liegt nicht zwischen 10 (2500 in Inkrementen) und der Konfiguration Z_DECMAX.

ERR_FAIL_PRM_VALRP_X 00170000

X_VALRP ist nicht zwischen X_SLMIN und X_SLMAX enthalten.

ERR_FAIL_PRM_VALRP_Y 00180000

Y_VALRP ist nicht zwischen Y_SLMIN und Y_SLMAX enthalten.

ERR_FAIL_PRM_VALRP_Z00190000

Z_VALRP ist nicht zwischen Z_SLMIN und Z_SLMAX enthalten.

ERR_FAIL_PRM_FHIGH_X 001a0000

Oberer Geschwindigkeitswert im Handbetrieb für X außerhalb der Bereichsgrenzen:

X_FHIGH muß zwischen LOWF und X_VMAX liegen.

ERR_FAIL_PRM_FHIGH_Y 001b0000

Oberer Geschwindigkeitswert im Handbetrieb für Y außerhalb der Bereichsgrenzen:

Y_FHIGH muß zwischen LOWF und Y_VMAX liegen.

ERR_FAIL_PRM_FHIGH_Z 001c0000

Oberer Geschwindigkeitswert im Handbetrieb für Z außerhalb der Bereichsgrenzen:

Z_FHIGH muß zwischen LOWF und Z_VMAX liegen.

ERR_FAIL_PRM_FLOW_X 001d0000

Unterer Geschwindigkeitswert im Handbetrieb für X außerhalb der Bereichsgrenzen:

X_FLOW muß zwischen 10 und X_VMAX/2 liegen.

ERR_FAIL_PRM_FLOW_Y 001e0000

Unterer Geschwindigkeitswert im Handbetrieb für Y außerhalb der Bereichsgrenzen:

Y_FLOW muß zwischen 10 und Y_VMAX/2 liegen.

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ERR_FAIL_PRM_FLOW_Z 001f0000

Unterer Geschwindigkeitswert im Handbetrieb für Z außerhalb der Bereichsgrenzen:

Z_FLOW muß zwischen 10 und Z_VMAX/2 liegen.

NICHT VORHANDEN

00200000

00210000

NICHT VORHANDEN 00220000

Durch ADJ_MAX erzeugte Meldung: ERR_SYSTEM.

ERR_FAIL_PRM_KPOS_X 00230000

Verstärkung X_KPOS außerhalb der Grenzwerte.

Die Proportionalverstärkung X_KPOS für die X-Achse wurde außerhalb der Eingabegrenzwerte angegeben. Diese lauten 100 und 6400 (dezimal).

ERR_FAIL_PRM_KPOS_Y 00240000

Verstärkung Y_KPOS außerhalb der Grenzwerte.

Die Proportionalverstärkung Y_KPOS für die Y-Achse wurde außerhalb der Eingabegrenzwerte angegeben. Diese lauten 100 und 6400 (dezimal).

ERR_FAIL_PRM_KPOS_Z 00250000

Verstärkung Z_KPOS außerhalb der Grenzwerte.

Die Proportionalverstärkung Z_KPOS für die Z-Achse wurde außerhalb der Eingabegrenzwerte angegeben. Diese lauten 100 und 6400 (dezimal).

ERR_FAIL_PRM_CKPOS_X 00260000

Verstärkungsverhältnis X_CKPOS außerhalb der Grenzwerte.

Das Verhältnis der Proportionalverstärkungen X_CKPOS für die X-Achse ist außerhalb seiner Grenzwerte angegeben worden. Diese lauten 1 und 64 (dezimal).

ERR_FAIL_PRM_CKPOS_Y 00270000

Verstärkungsverhältnis Y_CKPOS außerhalb der Grenzwerte.

Das Verhältnis der Proportionalverstärkungen Y_CKPOS für die Y-Achse ist außerhalb seiner Grenzwerte angegeben worden. Diese lauten 1 und 64 (dezimal).

ERR_FAIL_PRM_CKPOS_Z 00280000

Verstärkungsverhältnis Z_CKPOS außerhalb der Grenzwerte.

Das Verhältnis der Proportionalverstärkungen Z_CKPOS für die Z-Achse ist außerhalb seiner Grenzwerte angegeben worden. Diese lauten 1 und 64 (dezimal).

ERR_FAIL_PRM_KV_X 00290000

Geschwindigkeitskorrektur X_KV außerhalb der Grenzwerte.

Der Geschwindigkeitskorrekturfaktor X_KV für die X-Achse ist außerhalb seiner Grenzwerte angegeben worden. Diese lauten 0 und 100 (dezimal).

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Liste der Fehlercodes CMD_FAIL

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ERR_FAIL_PRM_KV_Y 002a0000

Geschwindigkeitskorrektur Y_KV außerhalb der Grenzwerte.

Der Geschwindigkeitskorrekturfaktor Y_KV für die Y-Achse ist außerhalb seiner Grenzwerte angegeben worden. Diese lauten 0 und 100 (dezimal).

ERR_FAIL_PRM_KV_Z 002b0000

Geschwindigkeitskorrektur Z_KV außerhalb der Grenzwerte.

Der Geschwindigkeitskorrekturfaktor Z_KV für die Z-Achse ist außerhalb seiner Grenzwerte angegeben worden. Diese lauten 0 und 100 (dezimal).

ERR_FAIL_PRM_LIMV_X 002c0000

Begrenzung X_LIMV außerhalb der Grenzwerte.

Die Begrenzung der Sollgeschwindigkeit X_LIMV für die X-Achse ist außerhalb ihrer

Grenzwerte angegeben worden. Diese betragen 2 und 20 (dezimal).

ERR_FAIL_PRM_LIMV_Y 002d0000

Begrenzung Y_LIMV außerhalb der Grenzwerte.

Die Begrenzung der Sollgeschwindigkeit Y_LIMV für die Y-Achse ist außerhalb ihrer

Grenzwerte angegeben worden. Diese betragen 2 und 20 (dezimal).

ERR_FAIL_PRM_LIMV_Z 002e0000

Begrenzung Z_LIMV außerhalb der Grenzwerte.

Die Begrenzung der Sollgeschwindigkeit Z_LIMV für die Z-Achse ist außerhalb ihrer

Grenzwerte angegeben worden. Diese betragen 2 und 20 (dezimal).

ERR_FAIL_PRM_FEXCES_X 002f0000

Grenzwert X_FEXCES außerhalb der Bereichsgrenzen.

Der Wert zur Begrenzung der Geschwindigkeitsüberschreitung X_FEXCES für die X-

Achse wurde außerhalb der Bereichsgrenzen angegeben. Diese betragen 0 und 20

(dezimal).

ERR_FAIL_PRM_FEXCES_Y 00300000

Grenzwert Y_FEXCES außerhalb der Bereichsgrenzen.

Der Wert zur Begrenzung der Geschwindigkeitsüberschreitung Y_FEXCES für die Y-

Achse wurde außerhalb der Bereichsgrenzen angegeben. Diese betragen 0 und 20

(dezimal).

ERR_FAIL_PRM_FEXCES_Z 00310000

Grenzwert Z_FEXCES außerhalb der Bereichsgrenzen.

Der Wert zur Begrenzung der Geschwindigkeitsüberschreitung Z_FEXCES für die Z-

Achse wurde außerhalb der Bereichsgrenzen angegeben. Diese betragen 0 und 20

(dezimal).

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ERR_FAIL_PRM_DMAX1_X 00320000

Grenzwert X_DMAX1 außerhalb der Bereichsgrenzen.

Der Grenzwert für den Schleppabstand (Sicherheitsabstand) X_DMAX1 für die X-

Achse wurde außerhalb der Bereichsgrenzen angegeben. Diese lauten 0 und (X_SLMAX-

X_SLMIN)/2.

ERR_FAIL_PRM_DMAX1_Y 00330000

Grenzwert Y_DMAX1 außerhalb der Bereichsgrenzen.

Der Grenzwert für den Schleppabstand (Sicherheitsabstand) Y_DMAX1 für die Y-

Achse wurde außerhalb der Bereichsgrenzen angegeben. Diese lauten 0 und (Y_SLMAX-

Y_SLMIN)/2.

ERR_FAIL_PRM_DMAX1_Z 00340000

Grenzwert Z_DMAX1 außerhalb der Bereichsgrenzen.

Der Grenzwert für den Schleppabstand (Sicherheitsabstand) Z_DMAX1 für die Z-

Achse wurde außerhalb der Bereichsgrenzen angegeben. Diese lauten 0 und (Z_SLMAX-

Z_SLMIN)/2.

ERR_FAIL_PRM_DMAX2_X 00350000

Grenzwert X_DMAX2 außerhalb der Bereichsgrenzen.

Der Grenzwert für den Schleppabstand (Wartungsabstand) X_DMAX2 für die X-Achse wurde außerhalb der Bereichsgrenzen angegeben. Diese lauten 0 und (X_SLMAX-

X_SLMIN)/2.

ERR_FAIL_PRM_DMAX2_Y 00360000

Grenzwert Y_DMAX2 außerhalb der Bereichsgrenzen.

Der Grenzwert für den Schleppabstand (Wartungsabstand) Y_DMAX2 für die Y-Achse wurde außerhalb der Bereichsgrenzen angegeben. Diese lauten 0 und (Y_SLMAX-

Y_SLMIN)/2.

ERR_FAIL_PRM_DMAX2_Z 00370000

Grenzwert Z_DMAX2 außerhalb der Bereichsgrenzen.

Der Grenzwert für den Schleppabstand (Wartungsabstand) Z_DMAX2 für die Z-Achse wurde außerhalb der Bereichsgrenzen angegeben. Diese lauten 0 und (Z_SLMAX-

Z_SLMIN)/2.

ERR_FAIL_PRM_TW_X 00380000

Parameter X_TW außerhalb der Grenzwerte.

Der Parameter für das Zielfenster X_TW (Entfernung) für die X-Achse wurde außerhalb der Bereichsgrenzen angegeben. Diese lauten 0 und (X_SLMAX-X_SLMIN)/10.

ERR_FAIL_PRM_TW_Y 00390000

Parameter Y_TW außerhalb der Grenzwerte.

Der Parameter für das Zielfenster Y_TW (Entfernung) für die Y-Achse wurde außerhalb der Bereichsgrenzen angegeben. Diese lauten 0 und (Y_SLMAX-Y_SLMIN)/10.

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Liste der Fehlercodes CMD_FAIL

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ERR_FAIL_PRM_TW_Z 003a0000

Parameter Z_TW außerhalb der Grenzwerte.

Der Parameter für das Zielfenster Z_TW (Entfernung) für die Z-Achse wurde außerhalb der Bereichsgrenzen angegeben. Diese lauten 0 und (Z_SLMAX-Z_SLMIN)/10.

ERR_FAIL_PRM_VSTOP_X 003b0000

Parameter X_VSTOP außerhalb der Grenzwerte.

Der Parameter für die Stoppgeschwindigkeit X_VSTOP für die X-Achse wurde außerhalb der Bereichsgrenzen angegeben. Diese lauten 10 und X_VMAX/2 (32767 gegrenzt).

ERR_FAIL_PRM_VSTOP_Y 003c0000

Parameter Y_VSTOP außerhalb der Grenzwerte.

Der Parameter für die Stoppgeschwindigkeit Y_VSTOP für die Y-Achse wurde außerhalb der Bereichsgrenzen angegeben. Diese lauten 10 und Y_VMAX/2 (32767 gegrenzt).

ERR_FAIL_PRM_VSTOP_Z 003d0000

Parameter Z_VSTOP außerhalb der Grenzwerte.

Der Parameter für die Stoppgeschwindigkeit Z_VSTOP für die Z-Achse wurde außerhalb der Bereichsgrenzen angegeben. Diese lauten 10 und Z_VMAX/2 (32767 gegrenzt).

ERR_FAIL_PRM_TSTOP_X 003e0000

Parameter X_TSTOP außerhalb der Grenzwerte.

Der Stopp-Timeout X_TSTOP für die X-Achse wurde außerhalb der Bereichsgrenzen angegeben. Diese lauten 0 und 1000 (dezimal).

ERR_FAIL_PRM_TSTOP_Y 003f0000

Parameter Y_TSTOP außerhalb der Grenzwerte.

Der Stopp-Timeout Y_TSTOP für die Y-Achse wurde außerhalb der Bereichsgrenzen angegeben. Diese lauten 0 und 1000 (dezimal).

ERR_FAIL_PRM_TSTOP_Z 00400000

Parameter Z_TSTOP außerhalb der Grenzwerte.

Der Stopp-Timeout Z_TSTOP für die Z-Achse wurde außerhalb der Bereichsgrenzen angegeben. Diese lauten 0 und 1000 (dezimal).

ERR_FAIL_PRM_OFFSET_X 00410000

Parameter X_OFFSET außerhalb der Grenzwerte.

Der Parameter für einen DAU-Offset X_OFFSET für die X-Achse wurde außerhalb der

Bereichsgrenzen angegeben. Diese lauten -150 und +150 (dezimal).

ERR_FAIL_PRM_OFFSET_Y 00420000

Parameter Y_OFFSET außerhalb der Grenzwerte.

Der Parameter für einen DAU-Offset Y_OFFSET für die Y-Achse wurde außerhalb der

Bereichsgrenzen angegeben. Diese lauten -150 und +150 (dezimal).

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22/13

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ERR_FAIL_PRM_OFFSET_Z 00430000

Parameter Z_OFFSET außerhalb der Grenzwerte.

Der Parameter für einen DAU-Offset Z_OFFSET für die Z-Achse wurde außerhalb der

Bereichsgrenzen angegeben. Diese lauten -150 und +150 (dezimal).

ERR_FAIL_PRM_KR_X 00440000

Es wurde ein falscher Wert KR_X an das Modul gesendet.

ERR_FAIL_PRM_KR_Y 00450000

Es wurde ein falscher Wert KR_Y an das Modul gesendet .

ERR_FAIL_PRM_KR_Z 00460000

Es wurde ein falscher Wert KR_Z an das Modul gesendet.

ERR_SYSTEM 00470000

Das Auftreten dieser Meldung ist nicht normal.Bei der Analyse der Parameter durch das

Modul ist ein Problem aufgetreten.

ERR_SYSTEM 00480000

Das Auftreten dieser Meldung ist nicht normal. Beim Empfang der Parameter durch das

Modul (Kennziffern) ist ein Problem aufgetreten.

ERR_FAIL_RATIO_ACC_X 00490000

Verhältnis (X_VMAX/X_ACC) fehlerhaft.

Das Verhältnis (X_VMAX/X_ACC) muß kleiner als 2 sein bei Verwendung von

Inkrementeinheiten bzw. kleiner als 120 bei allen anderen Einheiten.

ERR_FAIL_RATIO_ACC_Y 004a0000

Verhältnis (Y_VMAX/Y_ACC) fehlerhaft.

Das Verhältnis (Y_VMAX/Y_ACC) muß kleiner als 2 sein bei Verwendung von

Inkrementeinheiten bzw. kleiner als 120 bei allen anderen Einheiten.

ERR_FAIL_RATIO_ACC_Z 004b0000

Verhältnis (Z_VMAX/Z_ACC) fehlerhaft.

Das Verhältnis (Z_VMAX/Z_ACC) muß kleiner als 2 sein bei Verwendung von

Inkrementeinheiten bzw. kleiner als 120 bei allen anderen Einheiten.

ERR_FAIL_RATIO_DEC_X 004c0000

Verhältnis (X_VMAX/X_DEC) fehlerhaft.

Das Verhältnis (X_VMAX/X_DEC) muß kleiner als 2 sein bei Verwendung von

Inkrementeinheiten bzw. kleiner als 120 bei allen anderen Einheiten.

ERR_FAIL_RATIO_DEC_Y 004d0000

Verhältnis (Y_VMAX/Y_DEC) fehlerhaft.

Das Verhältnis (Y_VMAX/Y_DEC) muß kleiner als 2 sein bei Verwendung von

Inkrementeinheiten bzw. kleiner als 120 bei allen anderen Einheiten.

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22/14

Liste der Fehlercodes CMD_FAIL

22

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ERR_FAIL_RATIO_DEC_Z 004e0000

Verhältnis (Z_VMAX/Z_DEC) fehlerhaft.

Das Verhältnis (Z_VMAX/Z_DEC) muß kleiner als 2 sein bei Verwendung von

Inkrementeinheiten bzw. kleiner als 120 bei allen anderen Einheiten.

Meldungen des Typs ERR_SYSTEM dürfen unter keinen Umständen im Normalbetrieb des Moduls auftreten.

FEHLER BEI EINEM BETRIEBSARTENWECHSEL (0000XX00)

ERR_SYSTEM 00000100

Das Auftreten dieser Meldung ist nicht normal. Der vom Modul empfangene Befehl ist falsch.

ERR_FAIL_STAT_NO_CONF 00000200

Befehl für eine nicht konfigurierte Gruppe.

Es ist eine Anweisung mit dem Befehl «SEND_CMD» für eine nicht konfigurierte (nicht vorhandene) Gruppe empfangen worden.

ERR_FAIL_STAT_NUM_AXE

Parameter AXIS_NB unzulässig.

00000300

Die Achsnummer AXIS_NB für den empfangenen Befehl ist fehlerhaft.

ERR_FAIL_STAT_KR_DISTANCE 00000400

Parameter ENTFERNUNG fehlerhaft für NEW_KR. (Außerhalb des internen

Berechnungsgrenzwertes, in Abhängigkeit von der gewählten Einheit).

ERR_FAIL_STAT_KR_PARMAN 00000500

Parameter PARMAN fehlerhaft für NEW_KR. (Außerhalb des internen Berechnungsgrenzwertes, in Abhängigkeit von der gewählten Einheit).

ERR_FAIL_STAT_CAL_KR 00000600

Berechnungsergebnis von KR außerhalb der Grenzwerte.

Das Ergebnis der Berechnung von KR (=theoretische Entfernung / gemessene Entfernung) liegt außerhalb des Bereichs [0.5, 2.0]. Die Ursache kann ein Fehler des

Auflösungsparameters sein.

ERR_FAIL_STAT_SIMU_IMP 00000700

Umschalten auf SIMUL fehlgeschlagen.

Das Umschalten auf SIMUL (Simulation des Bewegungsablaufs) unterliegt folgenden

Bedingungen: a) AUTO=1. b) NOMOTION=1. c) DONE=1.

ERR_FAIL_STAT_NSIMU_IMP 00000800

Beenden von SIMUL fehlgeschlagen.

Das Beenden der Betriebsart SIMUL (Simulation des Bewegungsablaufs) ist fehlgeschlagen, weil die Gruppe sich nicht im Stillstand befindet (NOMOTION=0).

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22/15

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ERR_FAIL_STAT_AUTO_IMP 00000900

Umschalten auf die Betriebsart AUTO fehlgeschlagen.

Das Umschalten auf die Betriebsart AUTO (automatische Ausführung des Bewegungsablaufs) ist fehlgeschlagen. Entweder, weil a) die Gruppe nicht im Stillstand ist

(NOMOTION=0) oder weil b) die Betriebsart DIRDRIVE gewählt ist oder weil c) die

Betriebsart DRV_OFF gewählt ist oder weil d) die Gruppe nicht korrekt konfiguriert ist.

Ausführungsbedingungen : NOMOTION=1, DONE=1.

ERR_FAIL_STAT_NAUTO_IMP 00000a00

Beenden der Betriebsart AUTO fehlgeschlagen.

Das Beenden der Betriebsart AUTO (automatische Ausführung des Bewegungsablaufs) ist fehlgeschlagen, weil die Gruppe nicht im Stillstand ist (NOMOTION=0).

Ausführungsbedingungen: NOMOTION=1, DONE=1.

ERR_FAIL_STAT_DD_IMP 00000b00

Umschalten auf die Betriebsart DIRDRIVE fehlgeschlagen.

Das Umschalten auf die Betriebsart DIRDRIVE (direkte Steuerung unter Spannung) unterliegt folgenden Bedingungen: a) Es liegt kein blockierender Fehler auf der Achse vor. b) Die gewählte Betriebsart ist nicht AUTO: AUTO=0. c) DONE=1. d) PARAM

Fehler! Zeichen nicht definiert. | UMAX |.

ERR_FAIL_STAT_NDD_IMP 00000c00

Beenden der Betriebsart DIRDRIVE fehlgeschlagen.

Das Beenden der Betriebsart DIRDRIVE (direkte Steuerung unter Spannung) ist fehlgeschlagen, weil die Gruppe nicht im Stillstand ist (NOMOTION=0).

ERR_FAIL_STAT_DO_IMP 00000d00

Umschalten auf die Betriebsart DRV_OFF fehlgeschlagen.

Das Umschalten auf die Betriebsart DRV_OFF (Sperrung aller Befehle des Antriebsreglers) ist fehlgeschlagen. Die Ausführungsbedingungen lauten: a) AUTO=0.

b) NOMOTION=1. c) DONE=1.

ERR_FAIL_STAT_NDO_IMP 00000e00

Beenden der Betriebsart DRV_OFF fehlgeschlagen.

Das Beenden der Betriebsart DRV_OFF (Sperrung aller Befehle des Antriebsreglers) ist fehlgeschlagen.

Die Bedingungen für das Beenden der Betriebsart lauten: DONE=1 und NOMOTION=1.

Tip: Einer der Parameter x_VSTOP ist möglicherweise zu klein. Vibrationen der Achse

(externen Ursprungs) können dann als ein Stoppfehler ausgelegt werden. x_VSTOP erhöhen.

ERR_SYSTEM 00000f00

Das Auftreten dieser Meldung ist nicht normal. Beim Empfang des Befehls im Modul ist ein Problem aufgetreten.

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22/16

Liste der Fehlercodes CMD_FAIL

22

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ERR_FAIL_STAT_NEW_KR 00001000

Befehl NEW_KR wurde zurückgewiesen.

Die Ausführung des Befehls NEW_KR ist zurückgewiesen worden, weil die Gruppe nicht im Stillstand ist (NOMOTION=0) oder weil dieser Befehl in der gewählten Einheit

(Inkremente) keinen Sinn macht.

ERR_SYSTEM 00001100

Das Auftreten dieser Meldung ist nicht normal. Bei der Analyse des Befehls im Kontext ist ein Problem aufgetreten.

ERR_FAIL_STAT_WAIT_CONF 00001200

Gruppe ist nicht konfiguriert, erwartet Befehl SEND_CONF.

Meldungen des Typs ERR_SYSTEM dürfen unter keinen Umständen im Normalbetrieb des Moduls auftreten.

FEHLER INFOLGE EINES VERFAHRBEFEHLS (000000XX)

ERR_FAIL_MVT_NUM_AXE 00000001

Achsnummer AXIS_NB unzulässig.

Der Befehl kann nicht ausgeführt werden, weil die zugewiesene Achsnummer nicht korrekt ist.

ERR_FAIL_MVT_JOG_PLUS 00000002

Befehl JOG_P wurde zurückgewiesen.

Der Befehl JOG_P (Bewegung «im Handbetrieb» in positiver Richtung der Achse) wird akzeptiert, wenn: a) kein blockierender Fehler auf der Achse vorliegt. b) DONE=1.

Hinweis: Dieser Befehl wird zugelassen, selbst wenn die Achse nicht referenziert ist, zum Beispiel infolge eines Drahtbruches oder einer Geberverschmutzung.

ERR_FAIL_MVT_JOG_MOINS 00000003

Befehl JOG_M wurde zurückgewiesen.

Der Befehl JOG_M (Bewegung «im Handbetrieb» in negativer Richtung der Achse) wird akzeptiert, wenn: a) kein blockierender Fehler auf der Achse vorliegt. b) DONE=1.

Hinweis: Dieser Befehl wird zugelassen, selbst wenn die Achse nicht referenziert ist,

` zum Beispiel infolge eines Drahtbruches oder einer Geberverschmutzung.

ERR_FAIL_MVT_INC_PLUS 00000004

Befehl INC_P wurde zurückgewiesen.

Die Bedingungen, damit der Befehl INC_P (Bewegung in Inkrementen in positiver

Richtung der Achse) akzeptiert wird, lauten: a) x_CALIB=1 für die betroffene Achse. b)

Kein blockierender Fehler auf der betroffenen Achse. c) Zielposition unter

Berücksichtigung der Softwareendlagen OK.

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22/17

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ERR_FAIL_MVT_INC_MOINS 00000005

Befehl INC_M wurde zurückgewiesen.

Die Bedingungen, damit der Befehl INC_M (Bewegung in Inkrementen in negativer

Richtung der Achse) akzeptiert wird, lauten: a) x_CALIB=1 für die betroffene Achse. b)

Kein blockierender Fehler auf der betroffenen Achse. c) Zielposition unter

Berücksichtigung der Softwareendlagen OK.

ERR_FAIL_MVT_DIR_DRIVE 00000006

Befehl DIRDRIVE wurde zurückgewiesen.

Der Befehl DIRDRIVE (Direktes Anlegen einer Spannung auf den Antriebsreglerausgang) wird ausgeführt, wenn die folgenden Bedingungen erfüllt sind: a) Es liegt kein blockierender Fehler auf der Achse vor. b) Die Betriebsart ist nicht AUTO: AUTO=0. c)

DONE=1. d) |PARAMFehler! Zeichen nicht definiert. | <= UMAX . f) Der mögliche

Antriebsreglerfehler wurde mit ACKDEF quittiert.

ERR_FAIL_MVT_SET_RP_PLUS 00000007

Befehl SETRP_P wurde zurückgewiesen.

Der Befehl SETRP_P (Referenzpunktfahrt im Handbetrieb in positiver Richtung der

Achse) wird nur akzeptiert, wenn folgende Bedingungen erfüllt sind: a) x_VALRP bezogen auf den internen Höchstwert zulässig. b) Der Geber ist ein Inkrementalgeber.

c) Es liegt kein blockierender Fehler auf der Achse vor. d) NOMOTION=1. e) DONE=1

ERR_FAIL_MVT_SET_RP_MOINS00000008

Befehl SETRP_M wurde zurückgewiesen.

Der Befehl SETRP_M (Referenzpunktfahrt im Handbetrieb in negativer Richtung der

Achse) wird nur akzeptiert, wenn folgende Bedingungen erfüllt sind: a) x_VALRP bezogen auf den internen Höchstwert zulässig. b) Der Geber ist ein Inkrementalgeber.

c) Es liegt kein blockierender Fehler auf der Achse vor. d) NOMOTION=1. e) DONE=1

ERR_FAIL_MVT_RPH_PARAM 00000009

Parameter einer forcierten Referenzpunktfahrt ist unzulässig.

Der Parameter PARAM ist im Fall einer forcierten Referenzpunktfahrt unzulässig

(Befehl RP_HERE): Er muß zwischen SLMIN und SLMAX liegen.

ERR_FAIL_MVT_RPH 0000000a

Befehl RP_HERE wurde zurückgewiesen.

Der Befehl RP_HERE (forcierte Referenzpunktfahrt) wird akzeptiert, wenn folgende

Bedingungen erfüllt sind: a) Inkrementalgeber weist keinen Drahtbruch oder keine

Verschmutzung auf. b) AUTO=0. c) NOMOTION=1. d) DONE=1.

NICHT VORHANDEN 0000000b

Durch ADJ_MAX erzeugte Meldung: ERR_SYSTEM

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Liste der Fehlercodes CMD_FAIL

22

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ERR_FAIL_MVT_HOMING 0000000c

Befehl HOMING wurde zurückgewiesen.

Der Befehl HOMING (Verfahren der Achse auf den Nullpunkt) wird akzeptiert, wenn: a)

CALIB=1 die betreffende Achse referenziert ist; b) kein blockierender Fehler auf der

Achse vorliegt. c) NOMOTION=1. d) DONE=1. e) VALRP innerhalb der Softwareendlagen liegt. f) Die Position VALRP bereits erreicht wurde.

ERR_FAIL_MVT_SL_RETURN 0000000d

Befehl SLRETURN wurde zurückgewiesen.

Der Befehl SLRETURN (Rückführen von den Softwareendlagen) wird akzeptiert, wenn: a) CALIB=1 die betreffende Achse referenziert ist; b) vor dem Befehl kein blockierender

Fehler vorgelegen hat; c) nach der Quittierung kein anderer Fehler vorhanden ist (der vorhergehende blockierende Fehler wurde tatsächlich quittiert, wodurch das Sicherheitsrelais des Antriebsreglers ausgelöst wird).

ERR_FAIL_MVT_NON_MANU 0000000e

Befehl EXEC in der Betriebsart MANUELL.

Die Gruppe hat einen Befehl im Automatikbetrieb (EXEC) empfangen, obwohl derzeitig die Betriebsart MANUELL gewählt ist.

ERR_FAIL_MVT_DIRECT 0000000f

Pufferspeicher zur Aufnahme der Verfahrbefehle voll.

Der empfangene Befehl konnte nicht berücksichtigt werden. Der Pufferspeicher zur

Aufnahme der Verfahrbefehle der Gruppe ist nicht bereit, diesen aufzunehmen (durch

NEXT=0 signalisiert).

ERR_FAIL_MVT_STOP 00000010

Befehl wurde im Stoppbetrieb zurückgewiesen.

Der Befehl wurde nicht akzeptiert, weil STOP gleich 1.

ERR_FAIL_MVT_AUTO 00000011

Manueller Befehl wurde zurückgewiesen.

Der manuelle Befehl wurde im aktuellen Zustand der Achsen der Gruppe nicht akzeptiert: Es wurde die Betriebsart AUTO gewählt.

NICHT VORHANDEN 00000012

Durch ADJ_MAX erzeugte Meldung: ERR_SYSTEM

ERR_FAIL_MVT_M_EN_COURS 00000013

Manueller Befehl wurde zurückgewiesen.

Der manuelle Befehl wurde im aktuellen Zustand der Achsen der Gruppe nicht akzeptiert, weil die vorhergehende Verfahrbewegung noch nicht abgeschlossen ist

(durch DONE=0 signalisiert).

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ERR_FAIL_MVT_M_DRIV_OFF 00000014

Befehl wurde im Zustand DRIV_OFF zurückgewiesen.

Es wurden zwei gleichzeitige Befehle mit SEND_CMD empfangen. Einer der Befehle war DRIV_OFF.

ERR_FAIL_MVT_M_DIR_DRIVE 00000015

Befehl wurde im Zustand DIRDRIVE zurückgewiesen.

Es wurden zwei gleichzeitige Befehle mit SEND_CMD empfangen. Einer der Befehle war DIRDRIVE.

ERR_FAIL_MVT_M_NUM_AXE 00000016

Achse ist im Handbetrieb unzulässig.

Der empfangene manuelle Befehl wurde wegen einer ungültigen Achsnummer nicht akzeptiert.

ERR_FAIL_MVT_M_DEUX_MVTS 00000017

Zwei manuelle Befehle gleichzeitig empfangen.

Es wurden zwei gleichzeitige manuelle Befehle von der Gruppe empfangen.

ERR_FAIL_MVT_GRP_KO 00000018

Befehl wurde von einer nicht betriebsbereiten Gruppe zurückgewiesen.

Der empfangene Befehl kann von einer nicht betriebsbereiten Gruppe nicht akzeptiert werden.

ERR_SYSTEM 00000019

Das Auftreten dieser Meldung ist nicht normal. Fehler im Verfahrbefehl.

ERR_FAIL_MVT_NON_REF 0000001a

Befehl wurde zurückgewiesen, weil die Achse nicht referenziert ist.

Es werden nur die Befehle G14, G15 oder G16 im aktuellen Zustand der Achsen der

Gruppe: "nicht referenziert" akzeptiert.

ERR_FAIL_MVT_NON_EXEC 0000001b

Befehl im Automatikbetrieb wurde zurückgewiesen.

Der empfangene Befehl im Automatikbetrieb (EXEC) wurde nicht akzeptiert: entweder weil der Code EXEC unbekannt ist oder weil der Zielwert außerhalb der Bereichsgrenzen liegt (Geschwindigkeit, Positionen)

ERR_SYSTEM 0000001c

Das Auftreten dieser Meldung ist nicht normal. Fehler im Befehl.

ERR_SYSTEM 0000001d

Nicht zugeordnet.

Das Auftreten dieser Meldung ist nicht normal. Fehler im Befehl.

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Liste der Fehlercodes CMD_FAIL

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ERR_SYSTEM 0000001e

Das Auftreten dieser Meldung ist nicht normal. Fehler im Verfahrbefehl.

ERR_FAIL_MVT_CO 0000001f

Befehl wurde zurückgewiesen, weil Parameter inkohärent sind.

Der empfangene Befehl wird nicht akzeptiert, weil die Positionierparameter inkohärent sind.

ERR_SYSTEM 00000020

Das Auftreten dieser Meldung ist nicht normal. Der empfangene Befehl wird in bezug auf die Konfigurationsparameter nicht akzeptiert.

NICHT VORHANDEN 00000021

Durch ADJ_MAX erzeugte Meldung: ERR_SYSTEM

FEHLERSTATUSBITS EINER GRUPPE

Bit

OK Die Gruppe wird durch keinen Fehler gestoppt

AXIS_ERR In der Gruppe liegt ein Applikationsfehler vor.

HARD_ERR In der Gruppe liegt ein Hardwarefehler vor.

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FEHLERWORT STATUS0 «FEHLERZUSTAND DER GRUPPE»

0001 STATUS0,0 «HS»

0002 STATUS0,1 Reserviert (z.B.- EEPROM-Fehler)

0004 STATUS0,2 E/A-Fehler

0008 STATUS0,3 Mindestens ein Hardwarefehler auf der X-Achse

0010 STATUS0,4 Mindestens ein Hardwarefehler auf der Y-Achse

0020 STATUS0,5 Mindestens ein Hardwarefehler auf der Z-Achse

0040 STATUS0,6 Mindestens ein Applikationsfehler auf der X-Achse

0080 STATUS0,7 Mindestens ein Applikationsfehler auf der Y-Achse

0100 STATUS0,8 Mindestens ein Applikationsfehler auf der Z-Achse

0200 STATUS0,9 Nicht zugeordnet

0400 STATUS0,A Nicht zugeordnet

0800 STATUS0,B Befehlsrückweisung: Verfahrbewegung

1000 STATUS0,C Befehlsrückweisung: Betriebsart

2000 STATUS0,D Befehlsrückweisung: Parameter

4000 STATUS0,E Befehlsrückweisung: Konfiguration.

8000 STATUS0,F Systemfehler (OFB).

WORTE STATUS1, STATUS2, STATUS3 «ACHSFEHLER»

STATUS1: X-Achse. STATUS2: Y-Achse. STATUS3: Z-Achse.

0001 STATUSi,0 URGSTOP Not-Aus. «Antriebsregler bereit»

0002 STATUSi,1 VAR Signal aktiv «Fehler» des Antriebsreglers

0004 STATUSi,2 CODRUP

0008 STATUSi,3 CODSAL

Drahtbruch Geber

Geberverschmutzung

0010 STATUSi,4 CCANA

0020 STATUSi,5 SLMAX

0100

Kurzschluß Analogausgang

Obere Softwareendlage überschritten

0040 STATUSi,6 SLMIN Untere Softwareendlage überschritten

0080 STATUSi,7 OVER_FT Grenzwert max. Geschw. überschritten

STATUSi,8 DMAX1 Grenzwert Schleppabstand 1 überschritten

(Sicherheit).

0200 STATUSi,9 TW

0400 STATUSi,A STOP

Stopp-Fehler Zielfenster: Die gemessene

POSITION liegt nach Ablauf von TSTOP außerhalb des Zielfensters.

Stopp-Fehler: Die GESCHWINDIGKEIT ist

0800 STATUSi,B DMAX2

> VSTOP nach Ablauf von TSTOP.

Grenzwert Schleppabstand 2 überschritten

(Wartung).

1000 STATUSi,C N. A.

2000 STATUSi,D N. A.

4000 STATUSi,E N. A.

8000 STATUSi,F N. A.

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