CONTENTS. YASKAWA SGMP, SGM, DR2
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CONTENTS
CHAPTER 1 FOR FIRST-TIME USERS OF AC SERVOS . . . . . . . . . . . . . . .
1
1.1.3
Features of Σ-Series Servos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
CHAPTER 2 BASIC USES OF Σ-SERIES PRODUCTS . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.1
Precautions . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.1.1
Notes on Use . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.2
Installation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.2.1
Checking on Delivery . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.2.2
Installing the Servomotor . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.2.3
Installing the Servopack . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.3
Connection and Wiring . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.3.1
Connecting to Peripheral Devices . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
11
15
22
25
25
16
16
18
18
19
CHAPTER 3 APPLICATIONS OF Σ-SERIES PRODUCTS . . . . . . . . . . . . . .
3.1
Setting User Constants According to Machine Characteristics
3.1.1
Changing the Direction of Motor Rotation
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3.1.2
Setting the Overtravel Limit Function
3.1.3
Restricting Torque
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3.2
Setting User Constants According to Host Controller
3.2.1
Inputting Speed Reference
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3.2.2
Inputting Position Reference
3.2.3
Using Encoder Output
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3.2.4
Using Contact I/O Signals
3.2.5
Using Electronic Gear
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3.2.6
Using Contact Input Speed Control
3.2.7
Using Torque Control
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3.2.8
Using Torque Feed-forward Function . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3.2.9
Using Torque Restriction by Analog Voltage Reference . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3.2.10 Using the Reference Pulse Inhibit Function (INHIBIT) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3.2.11 Using the Reference Pulse Input Filter Selection Function . . . . . . . . . . . . . . . . .
3.2.12 Using the Analog Monitor . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3.3
Setting Up the Σ Servopack . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3.3.1
Setting User Constants . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3.3.2
Setting the Jog Speed . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3.3.3
Setting the Number of Encoder Pulses . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3.3.4
Setting the Motor Type . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
49
100
101
102
103
103
104
105
106
80
82
86
91
97
98
52
52
54
57
64
64
69
76 xi
xii
CONTENTS
3.4
Setting Stop Mode . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3.4.1
Adjusting Offset . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3.4.2
Using Dynamic Brake
3.4.3
Using Zero-Clamp
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3.4.4
Using Holding Brake . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3.5
Running the Motor Smoothly . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3.5.1
Using the Soft Start Function . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3.5.2
Using the Smoothing Function
3.5.3
Adjusting Gain
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3.5.4
Adjusting Offset . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3.5.5
Setting the Torque Reference Filter Time Constant . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3.6
Minimizing Positioning Time . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3.6.1
Using Autotuning Function . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3.6.2
Setting Servo Gain . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3.6.3
Using Feed-forward Control
3.6.4
Using Proportional Control
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3.6.5
Setting Speed Bias
3.6.6
Using Mode Switch
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3.7
Forming a Protective Sequence . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3.7.1
Using Servo Alarm Output and Alarm Code Output . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3.7.2
Using Servo ON Input Signal . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3.7.3
Using Positioning Complete Signal . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3.7.4
Using Speed Coincidence Output Signal
3.7.5
Using Running Output Signal
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3.7.6
Using Servo Ready Output Signal . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3.8
Special Wiring . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3.8.1
Wiring Instructions . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3.8.2
Wiring for Noise Control . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3.8.3
Using More Than One Servo Drive . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3.8.4
Using Regenerative Units . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3.8.5
Using an Absolute Encoder . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3.8.6
Extending an Encoder Cable . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3.8.7
Using DR2 Servopack with High Voltage Line . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3.8.8
Connector Terminal Layouts . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
CHAPTER 4 USING THE DIGITAL OPERATOR . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
4.1
Basic Operations . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
4.1.1
Connecting the Digital Operator . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
4.1.2
Resetting Servo Alarms . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
4.1.3
Basic Functions and Mode Selection . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
4.1.4
Operation in Status Display Mode . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
4.1.5
Operation in User Constant Setting Mode . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
4.1.6
Operation in Monitor Mode . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
169
170
170
171
172
173
176
179
134
136
138
140
140
121
122
128
128
132
133
142
147
148
151
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161
163
110
114
114
115
115
107
107
108
109
116
116
118
118
118
120
120
CONTENTS
4.2
Using the Functions . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
4.2.1
Operation in Alarm Trace-back Mode . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
4.2.2
Operation Using the Digital Operator
4.2.3
Autotuning
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
4.2.4
Reference Offset Automatic Adjustment . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
4.2.5
Speed Reference Offset Manual Adjustment Mode . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
4.2.6
Clearing Alarm Trace-back Data
4.2.7
Checking Motor Type
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
4.2.8
Checking Software Version . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
CHAPTER 5 SERVO SELECTION AND DATA SHEETS . . . . . . . . . . . . . . .
5.1
Selecting a Σ-Series Servo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
5.1.1
Selecting a Servomotor . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
5.1.2
Selecting a Servopack
5.1.3
Digital Operator
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
5.2
SGM Servomotor . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
5.2.1
Ratings and Specifications . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
5.2.2
Mechanical Characteristics . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
5.3
Servopack Ratings and Specifications
5.3.1
Ratings and Specifications
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
5.3.2
Power Consumption . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
5.3.3
Overload Characteristics . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
5.3.4
Starting Time and Stopping Time
5.3.5
Load Inertia
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
5.3.6
Overhanging Loads . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
5.4
Σ-Series Dimensional Drawings . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
5.4.1
Servomotor Dimensional Drawings . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
5.4.2
Servomotor Dimensional Drawings
5.4.3
(TÜV approved, conforming to the machine instructions)
Servopack Dimensional Drawings
. . . . . . . . . . . . . . . . . .
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
5.4.4
Digital Operator Dimensional Drawing . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
5.5
Selecting Peripheral Devices . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
5.5.1
Selecting Peripheral Devices . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
5.5.2
Order List . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
5.6
Specifications and Dimensional Drawings of Peripheral Devices
5.6.1
Cable Specifications and Peripheral Devices
. . . . . . . . . . . . . . . . . . .
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
5.6.2
Motor Cables
5.6.3
Connector Kits
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
5.6.4
Brake Power Supply
5.6.5
Encoder Cables
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
5.6.6
Battery for Absolute Encoder
5.6.7
1CN Connector
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
5.6.8
Circuit Breaker
5.6.9
Noise Filter
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
5.6.10 Magnetic Contactor
5.6.11 Surge Suppressor
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
5.6.12 Regenerative Unit . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
5.6.13 Variable Resistor for Speed Setting . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
203
233
233
238
239
240
241
205
205
212
216
217
217
230
246
247
247
363
365
371
371
349
349
355
358
373
374
289
329
334
335
335
341
375
376
376
379
195
197
200
201
201
183
183
186
188 xiii
CONTENTS
5.6.14 Encoder Signal Converter Unit . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
5.6.15 Cables for Connecting PC and Servopack . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
5.6.16 4CN Connector . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
379
381
385
CHAPTER 6 INSPECTION, MAINTENANCE, AND TROUBLESHOOTING 387
6.1
Inspection and Maintenance
6.1.1
Servomotor
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
6.1.2
Servopack . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
6.1.3
Replacing Battery for Absolute Encoder . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
6.2
Troubleshooting . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
6.2.1
Troubleshooting Problems with Alarm Display . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
6.2.2
Troubleshooting Problems with No Alarm Display . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
6.2.3
Internal Connection Diagram and Instrument Connection Examples . . . . . . . . .
388
388
389
390
391
391
409
411
CHAPTER 7 MEASURES TO SATISFY THE REQUIREMENTS OF
EMC DIRECTIVE . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
7.1
What is European Safe Standard?
7.1.1
What is EN Standard?
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
7.1.2
What is CE Marking?
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
7.1.3
EMC Directive . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
7.1.4
Certification Body TÜV Authorized by EU . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
7.2
Measures to Satisfy the Requirements of EMC Directive
7.2.1
Applicable Servomotor
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
7.2.2
Applicable Noise Filter
7.2.3
Motor Cables
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
7.2.4
Encoder Cables
7.2.5
Control I/O
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
7.2.6
Digital Operator and Monitoring by Personal Computer
7.2.7
The Core on the Cable
. . . . . . . . . . . . . . . . . . .
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
7.2.8
Wiring . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
415
416
416
416
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417
418
418
418
419
419
420
420
421
421 xiv
APPENDIXES
C
D
A
B
Differences Between DR2 and DR1, SGDA and SGD Servopacks
Servo Adjustment
. . . . . . . . . . . . . . . . . .
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
B.1 Σ-Series AC Servopack Gain Adjustment . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
B.1.1
Σ-Series AC Servopacks and Gain Adjustment Methods . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
B.1.2
Basic Rules for Gain Adjustment . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
B.2 Adjusting a Servopack for Speed Control
B.2.1
Adjusting Using Auto-tuning
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
B.2.2
Manual Adjustment . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
B.3 Adjusting a Servopack for Position Control
B.3.1
Adjusting Using Auto-tuning
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
B.3.2
Manual Adjustment . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
B.4 Gain Setting References . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
B.4.1
Guidelines for Gain Settings According to Load Inertia Ratio . . . . . . . . . . . . . .
List of I/O Signals . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
List of User Constants . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
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436
436
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441
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430
430
431
432
432
445
465
E
F
G
CONTENTS
List of Alarm Displays . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Relationship between Reference Forms and User Constants . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Reviewing the Full-closed Loop Specifications . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
INDEX . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
477
481
489
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