Modicon LMC058 Motion Controller
EIO0000004185 09/2020
Anhang
Überblick
Dieser Anhang enthält Auszüge aus dem Programmierhandbuch zum besseren technischen
Verständnis der Bibliotheksdokumentation.
Inhalt dieses Anhangs
Dieser Anhang enthält die folgenden Kapitel:
Kapitel
A
B
C
Kapitelname
Allgemeine Informationen
Darstellung von Funktionen und Funktionsbausteinen
Datentypen
Seite
47
51
61
EIO0000004185 09/2020
45
46
EIO0000004185 09/2020
Modicon LMC058 Motion Controller
Allgemeine Informationen
EIO0000004185 09/2020
Allgemeine Informationen
Anhang A
Allgemeine Informationen
Inhalt dieses Kapitels
Dieses Kapitel enthält die folgenden Themen:
Thema
Zweckbestimmte Funktionen
Allgemeine Informationen zur Funktionsbausteinverwaltung
Seite
48
49
EIO0000004185 09/2020
47
Allgemeine Informationen
Zweckbestimmte Funktionen
Prellfilter
Die nachstehende Tabelle zeigt maximalen Zählerfrequenzen, die über die Filterwerte festgelegt und zur Reduzierung des Prelleffekts an den Eingängen verwendet werden.
A
B
Eingang Filterwert zur Entprellung
(ms)
0,000
0,001
0,002
0,005
0,01
0,05
0,1
0,5
1
5
1 kHz
500 Hz
100 Hz
A ist der Zähleingang des Zählers.
B ist der Zähleingang des 2-Phasenzählers.
Max. Zählerfrequenz
Experte
200 kHz
200 kHz
200 kHz
100 kHz
50 kHz
25 kHz
5 kHz
Max. Zählerfrequenz
Standard
1 kHz
1 kHz
1 kHz
1 kHz
1 kHz
1 kHz
1 kHz
1 kHz
500 Hz
100 Hz
Zweckbestimmte Ausgänge
Auf Ausgänge, die von Hochgeschwindigkeitsexpertenfunktionen verwendet werden, kann nur
über den Funktionsbaustein zugegriffen werden. Sie können nicht direkt von der Anwendung gelesen oder geschrieben werden.
WARNUNG
UNBEABSICHTIGTER GERÄTEBETRIEB
Eine Funktionsbausteininstanz darf nicht in verschiedenen Programm-Tasks verwendet werden.
Nehmen Sie an der Funktionsbaustein-Referenz (AXIS) keinerlei Änderungen vor, während der Funktionsbaustein ausgeführt wird.
Die Nichtbeachtung dieser Anweisungen kann Tod, schwere Verletzungen oder Sachschäden zur Folge haben.
48
EIO0000004185 09/2020
Allgemeine Informationen
Allgemeine Informationen zur Funktionsbausteinverwaltung
Verwaltung der Eingangsvariablen
Die Variablen werden mit der steigenden Flanke an Eingang Execute verwendet. Um eine
Variable zu ändern, müssen Sie die Eingangsvariablen ändern und den Funktionsbaustein erneut auslösen.
Wenn eine Variable eines Funktionsbausteineingangs fehlt (= offen), wird gemäß der Norm IEC
61131-3 der Wert des vorherigen Aufrufs der Instanz verwendet. Beim ersten Aufruf wird der
Initialwert angewendet.
Verwaltung der Ausgangsvariablen
Die Ausgänge Done , Error , Busy und CommandAborted schließen sich gegenseitig aus: Für einen Funktionsbaustein darf nur jeweils einer von ihnen TRUE sein. Wenn für den Eingang
Execute der Wert TRUE gilt, entspricht einer dieser Ausgänge dem Wert TRUE.
Bei einer steigenden Flanke an Eingang Execute wird der Ausgang Busy gesetzt. Der Ausgang bleibt für die Dauer der Ausführung des Funktionsbausteins gesetzt und wird bei einer steigenden
Flanke an einem der anderen Ausgänge zurückgesetzt ( Done , Error ).
Der Ausgang Done wird gesetzt, sobald der Funktionsbaustein erfolgreich ausgeführt wurde.
Bei Feststellung eines Fehlers wird der Funktionsbaustein beendet, indem der Ausgang Error gesetzt wird. Der Fehlercode ist im Ausgang ErrId enthalten.
Die Ausgänge Done , Error , ErrID und CommandAborted werden bei einer fallenden Flanke an
Eingang Execute gesetzt oder zurückgesetzt:
Zurückgesetzt, wenn die Ausführung des Funktionsbausteins abgeschlossen ist.
Gesetzt während mindestens eines Taskzykus, wenn die Ausführung des Funktionsbausteins nicht abgeschlossen ist.
Wenn eine Instanz eines Funktionsbausteins einen neuen Execute -Befehl erhält, bevor sie vollständig ausgeführt wurde (bei einer Reihe von Befehlen für die gleiche Instanz), gibt der
Funktionsbaustein keine Rückmeldung zurück wie Done bei der vorherigen Aktion.
Fehlerbehandlung
Alle Bausteine haben zwei Ausgänge, die während der Ausführung des Funktionsbausteins die
Festellung eines Fehlers melden können:
Error = Die steigende Flanke dieses Bits weist darauf hin, dass ein Fehler erkannt wurde.
ErrID = Der Fehlercode des erkannten Fehlers.
Bei Auftreten eines Fehlers werden andere Ausgangssignale, wie z. B. Done , zurückgesetzt.
EIO0000004185 09/2020
49
Allgemeine Informationen
50
EIO0000004185 09/2020
Modicon LMC058 Motion Controller
Darstellung von Funktionen und Funktionsbausteinen
EIO0000004185 09/2020
Darstellung von Funktionen und Funktionsbausteinen
Anhang B
Darstellung von Funktionen und Funktionsbausteinen
Übersicht
Jede Funktion kann in den folgenden Sprachen dargestellt werden.
AWL: Anweisungsliste
ST: Strukturierter Text
KOP: Kontaktplan
FBD: Funktionsbausteindiagramm
CFC: Continuous Function Chart
Dieses Kapitel enthält Darstellungen von Funktionen und Funktionsbausteinen und erläutert deren
Verwendung in den Sprachen AWL und ST.
Inhalt dieses Kapitels
Dieses Kapitel enthält die folgenden Themen:
Thema
Unterschiede zwischen einer Funktion und einem Funktionsbaustein
Verwenden einer Funktion oder eines Funktionsbausteins in der Sprache AWL
Verwendung einer Funktion oder eines Funktionsbausteins in der Sprache ST
Seite
52
53
57
EIO0000004185 09/2020
51
Darstellung von Funktionen und Funktionsbausteinen
Unterschiede zwischen einer Funktion und einem Funktionsbaustein
Funktion
Eine Funktion hat die folgenden Eigenschaften:
Ist eine POU (Program Organization Unit), die ein einzelnes direktes Ergebnis zurückgibt
Wird direkt über ihren Namen aufgerufen (nicht über eine Instanz)
Ist nicht instanziiert
Kann als Operand in anderen Ausdrücken verwendet werden
Beispiele: Boolesche Operatoren ( AND ), Berechnungen, Konvertierung ( BYTE_TO_INT )
Funktionsbaustein
Ein Funktionsbaustein hat die folgenden Eigenschaften:
Ist eine POU (Program Organization Unit), die ein oder mehrere direkte Ausgänge zurückgibt
Muss von einer Instanz aufgerufen werden (Funktionsbausteinkopie mit dediziertem Namen und Variablen)
Hat für jede Instanz einen persistenten Status (Ausgänge und interne Variablen) von einem
Aufruf zum anderen aus einem Funktionsbaustein oder Programm
Beispiele: Zeitgeber, Zähler
In dem nachstehenden Beispiel ist Timer_ON eine Instanz des Funktionsbausteins TON :
52
EIO0000004185 09/2020
Darstellung von Funktionen und Funktionsbausteinen
Verwenden einer Funktion oder eines Funktionsbausteins in der Sprache AWL
Allgemeine Informationen
In diesem Abschnitt wird das Implementieren einer Funktion und eines Funktionsbausteins in der
Sprache AWL beschrieben.
Die Funktionen IsFirstMastCycle und SetRTCDrift und der Funktionsbaustein TON werden als Implementierungsbeispiele verwendet.
Verwenden einer Funktion in der AWL-Sprache
Im Folgenden wird das Einfügen einer Funktion in der AWL-Sprache beschrieben:
Schritt Aktion
1
2
Öffnen oder erstellen Sie eine neue POU in der AWL-Sprache.
HINWEIS: Die Vorgehensweise zum Erstellen einer POU wird hier nicht erläutert. Weitere
Informationen finden Sie unter Hinzufügen und Aufrufen von POUs (siehe EcoStruxure Machine
Expert, Programming Guide) .
Erstellen Sie die Variablen, die für die Funktion erforderlich sind.
3
4
5
Wenn die Funktion über mindestens einen Eingang verfügt, beginnen Sie mit dem Laden des ersten
Eingangs mithilfe der LD-Anweisung.
Fügen Sie unten eine neue Zeile ein, und gehen Sie wie folgt vor:
Geben Sie den Namen der Funktion in der Operator-Spalte (linkes Feld) ein.
Oder verwenden Sie die Eingabehilfe, um die Funktion auszuwählen. (Wählen Sie im
Kontextmenü Bausteinaufruf einfügen.)
Wenn die Funktion über mehr als einen Eingang verfügt und die Eingabehilfe verwendet wird, wird die erforderliche Anzahl von Zeilen automatisch mit ???
in den Feldern rechts erstellt. Ersetzen Sie
???
durch den geeigneten Wert oder die Variable, die der Reihenfolge der Eingänge entspricht.
6 Fügen Sie eine neue Zeile ein, um das Ergebnis der Funktion in der entsprechenden Variable zu speichern: geben Sie ST-Anweisungen in der Bedienspalte (linkes Feld) und den Variablennamen auf der rechten Seite ein.
Die Funktionen IsFirstMastCycle (ohne Eingangsparameter) und SetRTCDrift (mit
Eingangsparametern) werden im Folgenden grafisch dargestellt:
Funktion ohne Eingangsparameter:
IsFirstMastCycle
Grafische Darstellung
EIO0000004185 09/2020
53
Darstellung von Funktionen und Funktionsbausteinen
Funktion mit Eingangsparametern:
SetRTCDrift
Grafische Darstellung
In der AWL-Sprache wird der Funktionsname direkt in der Operator-Spalte verwendet:
Funktion
Beispiel einer Funktion ohne
Eingangsparameter in der AWL-Sprache:
IsFirstMastCycle
Darstellung im POU-Editor in AWL
Beispiel einer Funktion mit Eingangsparametern in der AWL-Sprache:
SetRTCDrift
54
EIO0000004185 09/2020
Darstellung von Funktionen und Funktionsbausteinen
Verwenden eines Funktionsbausteins in der AWL-Sprache
Im Folgenden wird das Einfügen eines Funktionsbausteins in der AWL-Sprache beschrieben:
4
5
Schritt Aktion
1 Erstellen Sie eine neue POU in der AWL-Sprache.
HINWEIS: Die Vorgehensweise zum Erstellen einer POU wird hier nicht erläutert. Weitere
Informationen finden Sie unter Hinzufügen und Aufrufen von POUs (siehe EcoStruxure Machine
Expert, Programming Guide) .
2
3
Erstellen Sie die Variablen, die für den Funktionsbaustein erforderlich sind, einschließlich des
Instanznamens.
Funktionsbausteine werden mithilfe einer CAL -Anweisung aufgerufen:
Verwenden Sie die Eingabehilfe, um den FB auszuwählen. (Klicken Sie mit der rechten
Maustaste, und wählen Sie im Kontextmenü Bausteinaufruf einfügen aus.)
Die CAL -Anweisung und der entsprechende E/A werden erstellt.
Jeder Parameter (E/A) ist eine Anweisung:
Werte für Eingänge werden mit " := " festgelegt.
Werte für Ausgänge werden mit " => " festgelegt.
Ersetzen Sie im rechten CAL -Feld die ???
durch den Instanznamen.
Ersetzen Sie weitere ???
durch eine geeignete Variable oder einen direkten Wert.
Der grafisch dargestellte Funktionsbaustein TON dient in diesem Beispiel zur Veranschaulichung:
Funktionsbaustein
TON
Grafische Darstellung mmp
EIO0000004185 09/2020
55
Darstellung von Funktionen und Funktionsbausteinen
In der AWL-Sprache wird der Name des Funktionsbausteins direkt in der Operator-Spalte verwendet:
Funktionsbaustein
TON
Darstellung im POU-Editor in AWL
56
EIO0000004185 09/2020
Darstellung von Funktionen und Funktionsbausteinen
Verwendung einer Funktion oder eines Funktionsbausteins in der Sprache ST
Allgemeines
In diesem Teil wird die Implementierung einer Funktion oder eines Funktionsbausteins in der ST-
Sprache erläutert.
Dabei werden die Funktion SetRTCDrift und der Funktionsbaustein TON als Beispiele verwendet.
Verwenden einer Funktion in der ST-Sprache
Im Folgenden wird das Einfügen einer Funktion in der ST-Sprache beschrieben:
2
3
Schritt
1
Aktion
Erstellen Sie eine neue POU in der ST-Sprache.
HINWEIS: Die Vorgehensweise zum Erstellen einer POU wird hier nicht erläutert. Weitere
Informationen finden Sie unter Hinzufügen und Aufrufen von POUs (siehe EcoStruxure Machine
Expert, Programming Guide) .
Erstellen Sie die Variablen, die für die Funktion erforderlich sind.
Verwenden Sie im POU-ST-Editor die allgemeine Syntax zur Darstellung einer Funktion in der ST-
Sprache. Die allgemeine Syntax lautet:
Funktionsergebnis:= Funktionsname(VarEingang1, VarEingang2,..
VarEingangx);
Zur Veranschaulichung dieses Verfahrens betrachten wir die grafisch dargestellte Funktion
SetRTCDrift :
Funktion
SetRTCDrift
Grafische Darstellung
EIO0000004185 09/2020
57
Darstellung von Funktionen und Funktionsbausteinen
In der ST-Sprache wird diese Funktion folgendermaßen dargestellt:
Funktion
SetRTCDrift
Darstellung im POU-Editor in der ST-Sprache
PROGRAM MyProgram_ST
VAR myDrift: SINT(-29..29) := 5; myDay: DAY_OF_WEEK := SUNDAY; myHour: HOUR := 12; myMinute: MINUTE; myRTCAdjust: RTCDRIFT_ERROR;
END_VAR myRTCAdjust:= SetRTCDrift(myDrift, myDay, myHour, myMinute);
Verwenden eines Funktionsbausteins in der ST-Sprache
Im Folgenden wird das Einfügen eines Funktionsbausteins in der ST-Sprache beschrieben:
Schritt Aktion
1 Erstellen Sie eine neue POU in der ST-Sprache.
HINWEIS: Die Vorgehensweise zum Erstellen einer POU wird hier nicht erläutert.
Weitere Informationen finden Sie unter Hinzufügen und Aufrufen von POUs
(siehe EcoStruxure Machine Expert, Programming Guide) .
2
3
Erstellen Sie die Eingangs- und Ausgangsvariablen und die Instanzen, die für den
Funktionsbaustein erforderlich sind:
Die Eingangsvariablen sind die für den Funktionsbaustein erforderlichen
Eingangsparameter.
Die Ausgangsvariablen erhalten den vom Funktionsbaustein zurückgegebenen
Wert.
Verwenden Sie im POU-ST-Editor die allgemeine Syntax zur Darstellung eines
Funktionsbausteins in der ST-Sprache. Die allgemeine Syntax lautet:
Funktionsbaustein_Instanzname(Eingang1:=VarEingang1,
Eingang2:=VarEingang2,... Ausgang1=>VarAusgang1,
Ausgang2=>VarAusgang2,...);
Der gradisch dargestellte Funktionsbaustein TON dient in diesem Beispiel der Veranschaulichung des Verfahrens:
Funktionsbaustein Grafische Darstellung
TON
58
EIO0000004185 09/2020
Darstellung von Funktionen und Funktionsbausteinen
Die folgende Tabelle zeigt Beispiele für den Aufruf eines Funktionsbausteins in der ST-Sprache:
Funktionsbaustein
TON
Darstellung im POU-Editor in der ST-Sprache
EIO0000004185 09/2020
59
Darstellung von Funktionen und Funktionsbausteinen
60
EIO0000004185 09/2020
Modicon LMC058 Motion Controller
Datentypen
EIO0000004185 09/2020
Datentypen
Anhang C
Datentypen
EXPERT_ERR_TYPE: Typ der Fehlervariable für einen Expertenfunktionsbaustein
Beschreibung des Enumerationstyps
Die nachtstehende Tabelle enthält die Werte für den Enumerationsdatentyp "ENUM":
Enumerator
EXPERT_NO_ERROR
EXPERT_UNKNOWN
Wert Beschreibung
00 hex Kein Fehler erkannt.
01 hex Die Referenz "EXPERT" ist ungültig oder nicht konfiguriert.
EXPERT_UNKNOWN_PARAMETER
EXPERT_INVALID_PARAMETER
02 hex Die Parameterreferenz ist ungültig.
03 hex Der Parameterwert ist ungültig.
EXPERT_COM_ERROR 04 hex Im EXPERT-Modul ist ein
Kommmunikationsfehler aufgetreten.
EXPERT_CAPTURE_NOT_CONFIGURED 05 hex Die Erfassung wurde nicht konfiguriert.
EIO0000004185 09/2020
61
Datentypen
62
EIO0000004185 09/2020
