Dreipunktgreifer DHDS

Bedienungsanleitung

Original: de

Festo AG & Co. KG

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D-73726 Esslingen

++49/711/347-0 www.festo.com

754904

1012NH

Dreipunktgreifer DHDS . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Deutsch

Warnung

Bei Inbetriebnahme und Betrieb:

Bewegte Massen schädigen u. U. Personen (Quetschungen) oder Gegenstände.

• Stellen Sie sicher, dass im Greifbereich:

– niemand zwischen die Greiffinger fasst,

– sich keine Fremdgegenstände befinden (z. B. durch Schutzgitter).

Beim Entlüften (ohne Greifkraftsicherung):

• Stellen Sie sicher, dass der Greifer keine Nutzlast festhält.

Damit vermeiden Sie, dass eine Masse plötzlich nach unten fällt.

Bei Demontage des Greifers:

Hohe Federkräfte schleudern die Bauteile beim DHDS-…-NC nach außen

(Verletzungsgefahr).

• Berücksichtigen Sie, dass der Kolben mit bis zu 250 N vorgespannt ist.

Hinweis

Einbau und Inbetriebnahme nur von qualifiziertem Fachpersonal, gemäß

Bedienungsanleitung.

7

6

5

4

Fig. 1: Bedienteile und Anschlüsse

1 Funktion und Anwendung

Durch wechselseitige Belüftung der Druckluftanschlüsse

4 und

5 bewegt sich ein interner Kolben hin und her. Eine Mechanik überträgt die Bewegung des Kolbens auf die Greifbacken

1

, an denen Greiffinger befestigt werden.

Das Schließen bzw. Öffnen der Greiffinger klemmt Nutzlasten an der Außen- oder

Innenkontur (doppeltwirkend). In Verbindung mit der integrierten Rückstellfeder kann der DHDS-…-NC auch einfachwirkend und zur Greifkraftsicherung eingesetzt werden. Wird der Greifer entlüftet, bewirkt diese Feder die Rückstellung von

Greifbacken und Kolben in die Ausgangsposition (Greiffinger geschlossen, bei

DHDS-…-NC).

Der Dreipunktgreifer DHDS wird bestimmungsgemäß zum Greifen und Festhalten von Nutzlasten eingesetzt.

2 Voraussetzungen für den Produkteinsatz

• Vergleichen Sie die Grenzwerte in dieser Bedienungsanleitung mit denen Ihres

Einsatzfalls (z. B. Drücke, Kräfte, Momente, Temperaturen, Massen, Geschwindigkeiten). Nur die Einhaltung der Belastungsgrenzen ermöglicht ein Betreiben des Produkts gemäß der einschlägigen Sicherheitsrichtlinien.

1

2

3

• Berücksichtigen Sie die Umgebungsbedingungen am Einsatzort.

Korrosive Umgebungen vermindern die Lebensdauer des Produkts (z. B. Ozon).

• Sorgen Sie für Druckluft mit ordnungsgemäßer Aufbereitung ( 11 Technische

Daten).

• Behalten Sie das einmal gewählte Medium über die gesamte Produktlebensdauer bei. Beispiel: immer ungeölte Druckluft verwenden.

• Belüften Sie Ihre gesamte Anlage langsam. Dann treten keine unkontrollierten

Bewegungen auf. Zur langsamen Einschaltbelüftung dient das Einschaltventil

HEL.

• Berücksichtigen Sie die Vorschriften der Berufsgenossenschaft, des Technischen Überwachungsvereins oder entsprechende nationale Bestimmungen.

• Entfernen Sie alle Transportvorkehrungen wie Folien, Kappen, Kartonagen (mit

Ausnahme von evtl. Verschlusselementen in den pneumatischen Anschlüssen).

Die Verpackungen sind vorgesehen für eine Verwertung auf stofflicher Basis

(Ausnahme: Ölpapier = Restmüll).

• Verwenden Sie das Produkt im Originalzustand ohne jegliche eigenmächtige

Veränderung.

• Berücksichtigen Sie die Warnungen und Hinweise am Produkt und in den zugehörigen Bedienungsanleitungen.

• Berücksichtigen Sie die Toleranz der Anziehdrehmomente.

Ohne spezielle Angabe beträgt die Toleranz ±20 %.

3 Einbau mechanisch

Hinweis

Zu große Anziehdrehmomente bei der

Montage zerstören den Greifmechanismus.

• Achten Sie auf die Anziehdrehmomente, die maximal zulässig sind.

• Achten Sie auf die maximal zulässigen Werte folgender Kenngrößen

( 11 Technische Daten):

– Kraft F

– Momente Mx, My und Mz.

Fig. 2

Zur Montage der Greiffinger:

1. Positionieren Sie die Greiffinger mit

Zentrierhülsen an der Passung

7 des Greifbackens

1

.

2. Befestigen Sie die Greiffinger mit je zwei Befestigungsschrauben

8 an den Gewindebohrungen.

Die Kenngrößen entnehmen Sie der folgenden Tabelle.

7

8

1

Fig. 3

Baugröße

Passungs-

∅

[H8] für Zentrierhülse

7

Backenbreite [-0,02]

1

Schraube 8

Anziehdrehmoment

Fig. 4

16

[mm] 5

[mm] 6

M3

[Nm] 1,2

32

5

10

M3

1,2

50

7

14

M5

5,9

Bei Verwendung von Näherungsschaltern:

• Beachten Sie folgende Punkte:

– Störeinflüsse durch ferritische Anbauteile (z. B. durch Befestigungsschrauben aus ferritischem Stahl).

– Gegebenenfalls überstehende Näherungsschalter.

Bei Abfrage beider Kolben-Endlagen:

• Schieben Sie beide Näherungsschalter in getrennte Nuten

6

.

• Achten Sie auf genügend Platz für die Anschlusselemente.

Zur Montage des Greifers:

• Befestigen Sie den DHDS wie folgt:

1. Drücken Sie den Zentrierstift

9 in die Passung.

2. Platzieren Sie den Greifer auf der

Anschlussfläche (bzw. an der

Zentrierung aJ bei DHDS-32/50).

3. Drehen Sie die Schrauben aA zur

Befestigung ein.

Die Kenngrößen entnehmen Sie der folgenden Tabelle:

9 aA

Fig. 5 aJ aA

Baugröße

Passungs∅ [H8] für Zentrierstift

Bohrungstiefe

9

9

Passungs∅ Zentrierung [+0,05/+0,02] aJ

Bohrungstiefe aJ

Schraube für Befestigung (Fig. 5)

Anziehdrehmoment aA aA

Fig. 6

16

[mm] 3

[mm] 4,5

[mm] –

[mm] –

M3

[Nm] 1,2

32

4

6,5

20

4,5

M3

1,2

50

5

7

30

8

M5

5,9

4 Einbau pneumatisch

Hinweis

Verschmutzungen in den Anschlüssen können die Funktion beeinträchtigen.

• Stellen Sie sicher, dass die Anschlüsse und Schlauchleitungen frei von

Schmutzpartikeln und Fremdkörpern sind.

• Prüfen Sie die Notwendigkeit eines Rückschlagventils HGL. Bei schlagartigem

Druckabfall vermeiden Sie damit ein plötzliches Abwärtsfallen der Nutzlast.

• Verschlauchen Sie den DHDS an den Druckluftanschlüssen ( 11 Technische

Daten).

Greifart (Nutzlast)

Anschluss 4 (Fig. 1)

Anschluss 5 (Fig. 1)

Fig. 7

Außengreifend

Öffnen

Schließen

Innengreifend

Schließen

Öffnen

Bei Verwendung langer und schwerer Greiffinger:

• Verwenden Sie je ein Drossel-Rückschlagventil GRLA direkt in den Druckluftanschlüssen. Diese bestimmen die Öffnungs- und Schließzeit der Greiffinger und damit die Lagerbelastung.

Im Fall von kurzen und leichten Greiffingern ermöglichen die eingebauten Festdrosseln des DHDS einen Verzicht auf eine zusätzliche, externe Drosselung

( Katalogangaben unter www.festo.com/catalogue).

5 Inbetriebnahme

Hinweis

• Achten Sie auf die zulässigen Werte ( Katalogangaben) für:

– die maximale Greifkraft (abhängig von Haltekraft und Haltepunkt)

– die zul. Gewichtskraft der Greiffinger in Abhängigkeit der Öffnungs-/Schließzeit.

Die Gewichtskraft der Greiffinger sollte berechnet worden sein.

Zur Einstellung der Öffnungs-/Schließzeit bei langen und schweren Greiffingern:

• Drehen Sie die Drosselschrauben der vorgeschalteten GRLA:

– zunächst ganz ein,

– dann wieder etwa eine Umdrehung heraus.

• Starten Sie einen Probelauf in der angegebenen Reihenfolge:

Probelauf Prüfungen

Ohne Nutzlast

Mit Nutzlast

– Richtige Zuordnung der Druckluftanschlüsse

– Zulässige Greifgeschwindigkeit

– Sichere Funktion der Näherungsschalter

– Sicheres Festhalten der Nutzlast

Fig. 8

1. Horchen Sie auf das Anschlagen des Kolbens:

Kolbenanschlag: weich Kolbenanschlag: hart

• Drehen Sie die Drosselschrauben der vorgeschalteten GRLA eine Umdrehung heraus.

• Wiederholen Sie Schritt 1 bis die gewünschte Greifgeschwindigkeit erreicht ist.

• Drehen Sie die Drosselschraube eine

Umdrehung ein.

Die maximale Greifgeschwindigkeit ist erreicht.

Fig. 9

2. Beenden Sie den Probedurchlauf.

3. Entlüften Sie den Greifer.

6 Bedienung und Betrieb

• Vermeiden Sie den Kontakt des DHDS mit:

– aggressiven Medien

– Schleifstäuben

– glühenden Funken oder Spänen.

Diese zerstören den DHDS.

7 Wartung und Pflege

• Fetten Sie die Laufflächen des DHDS nach 10 Mio. Schaltspielen.

Zulässiges Schmierfett ist Molycote DX.

• Reinigen Sie das Produkt bei Bedarf außen mit einem weichen Lappen.

Zulässiges Reinigungsmedium ist Seifenlauge, max. +60 °C.

8 Ausbau und Reparatur

• Entlüften Sie zum Ausbau die Anlage und das Produkt.

• Empfehlung: Schicken Sie das Produkt an unseren Reparaturservice.

Dadurch werden erforderliche Feinabstimmungen und Prüfungen besonders berücksichtigt.

• Informationen über Ersatzteile und Hilfsmittel finden Sie unter: www.festo.com/spareparts

9 Zubehör

Hinweis

• Wählen Sie bitte das entsprechende Zubehör aus unserem Katalog www.festo.com/catalogue

10 Störungsbeseitigung

Störung Mögliche Ursache

Greifer kann Masse nicht festhalten

Eingangsdruck zu gering

Druckpunkt der Greiffinger zu weit außen

Zu große Masse

Näherungsschalter nicht justiert Näherungsschalter zeigt Greiferzustand nicht an

Greifer öffnet / schließt nicht

Kabelbruch

Druckluft fehlt

Greifer defekt

Fig. 10

Abhilfe

Eingangsdruck erhöhen (nur bis zum max. zulässigen Wert)

Verlagerung des Druckpunkts nach innen

Größeren Greifer wählen

Überprüfung der Lage und

Kalibrierung des Näherungsschalters

Näherungsschalter austauschen

Überprüfung der Druckluftanschlüsse

Greifer zu Festo schicken

11 Technische Daten

Baugröße

Funktionsweise

Betriebsmedium

Einbaulage

Betriebsdruck DHDS-…

DHDS-…-NC

Pneumatischer Anschluss

Anziehdrehmoment

Hub pro Greifbacken

Umgebungstemperatur

Lagertemperatur

Max. Kraft am Greifbacken statisch Fz

Max. Moment am Greifbacken statisch

Mx

My

Mz

Max. Greiffingerlänge bei 6 bar

Wiederholgenauigkeit

Max. Austauschgenauigkeit

Werkstoffinformation

Gehäuse, Deckel

Abdeckkappe

Schrauben, Abschlussdeckel

Greifbacken

O-Ring, Kolbendichtungen

Produktgewicht DHDS-…

DHDS-…-NC

Fig. 11

16 32 50 doppeltwirkender Dreipunktgreifer getrocknete Druckluft, geölt oder ungeölt beliebig

[bar] 2 ... 8

[bar] 4 ... 8

[Nm]

[mm]

[°C]

M3

1,2

2,5

+5 ... +60

M5

5,9

3,9

G

Á

7

6

[°C]

[N]

–10 ... +80

50 150 250

[Nm] 2

[Nm] 2

[Nm] 2

[mm] 45

[mm]

<

0,04

[mm] < ±0,2

9

9

9

65

[kg]

[kg]

Aluminium, eloxiert

Polyamid

Stahl, rostfrei

Stahl, gehärtet

Nitrilkautschuk

0,10 0,28

0,10 0,28

24

24

24

90

0,92

0,93

Three-point gripper DHDS

Operating instructions

Original: de

7

6

5

4

Festo AG & Co. KG

Postfach

D-73726 Esslingen

++49/711/347-0 www.festo.com

754904

1012NH

Three-point gripper DHDS . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

English

Warning

During commissioning and operation:

Moving masses can cause injury to people (crushing) or damage to property.

• Make sure that, in the gripping area,

– no one can place their hands between the gripper fingers,

– there are no objects in the gripping area (e.g. by means of a protective screen)

When exhausting (without locking the gripping force):

• Make sure that the gripper is not holding an effective load.

In this way you can prevent a mass from falling down suddenly.

When dismantling the gripper:

High spring forces fling the components outwards with the DHDS-…-NC (risk of injury).

• Ensure that the piston is preloaded to 250 N.

Note

Installation and commissioning are to be carried out only by qualified personnel in accordance with the operating instructions.

1

2

3

Fig. 1: Control sections and connections

1 Function and application

When the compressed air connections

4 and

5 are pressurised alternately, an internal piston is moved backwards and forwards. A mechanism transfers the movement of the piston to the gripper jaws

1

, to which gripper fingers are fastened.

The opening and closing action of the gripper fingers enables them to grasp working loads by their outer or inner contour (double-acting). In conjunction with the integrated reset spring, the DHDS-…-NC can also be operated in single-acting mode and for locking the gripping force. If the gripper is exhausted, this spring returns the gripper jaws and pistons to their initial positions (gripper fingers closed with DHDS-…-NC).

The 3-point gripper DHDS is intended for gripping and holding effective loads.

2 Requirements for product use

• Compare the limit values specified in these operating instructions with your actual application (e.g. pressures, forces, torques, temperatures, masses, speeds). Only compliance with the load limits allows operation of the product in compliance with the relevant safety regulations.

• Take into consideration the ambient conditions at the location of use.

Corrosive elements in the environment (e.g. ozone) will reduce the service life of the product.

• Ensure that the compressed air is properly prepared ( 11 Technical data).

• Maintain the selected medium for the complete service life of the product.

Example: Always use unlubricated compressed air.

• Pressurize the total system slowly. This will prevent uncontrolled movements from occurring. For slow start-up pressurisation, use on-off valve HEL.

• Comply with the regulations of the trade association, the German Technical

Control Board or relevant national regulations.

• Remove all transport packaging such as foils, caps and cartons (except for any plugs in the pneumatic connections).

The packing is intended for recycling on a material-sensitive basis (except for: oiled paper = other waste).

• Use the product in its original condition without any unauthorised modifications.

• Note the warnings and instructions on the product and in the relevant operating instructions.

• Take the tolerance of the tightening torques into account.

Unless otherwise specified, the tolerance is ±20%.

3 Mechanical installation

Note

Excessive tightening torques during mounting will damage the gripper mechanism.

• Make sure that the maximum permissible tightening torques are not exceeded.

• Observe the maximum permissible values for the following characteristics

( 11 Technical data):

– Force F

– Torques Mx, My and Mz.

Fig. 2

Fitting the gripper fingers:

1. Position the gripper fingers with the centring sleeves on the fitting hole

7 of the gripper jaw

1

.

2. Fasten the gripper fingers with two mounting screws each to the threaded holes 8 .

Refer to the following table for the characteristics.

7

8

1

Fig. 3

Size

Fitting ∅ centring sleeve [H8]

Jaw width [-0.02]

Screw

Tightening torque

Fig. 4

7

1

8

16

[mm] 5

[mm] 6

M3

[Nm] 1.2

32

5

10

M3

1.2

50

7

14

M5

5.9

If proximity sensors are used:

• Observe the following points:

– Interference caused by ferritic mounting parts (e.g. by mounting screws made of ferritic steel)

– Possibly protruding proximity sensors.

When sensing both piston end positions:

• Push the proximity switches into separate grooves

6

.

• Make sure there is sufficient room for the connection elements.

Fitting the gripper:

• Fasten the DHDS as follows:

1. Press the centring pin 9 into the fitting.

2. Place the gripper on the connection surface (or on the centring hole aJ with DHDS-32/50).

3. Turn the screws aA for fastening.

Refer to the following table for the characteristics:

9 aA

Fig. 5 aJ aA

Size

Fitting ∅ centring sleeve [H8]

Hole depth

Fitting ∅ centring hole (+0.05/+0.02)

Hole depth

Screw for mounting (Fig. 5)

Tightening torque

Fig. 6

9

9 aJ aJ aA aA

16

[mm] 3

[mm] 4.5

[mm] –

[mm] –

M3

[Nm] 1.2

32

4

6.5

20

4.5

M3

1.2

50

5

7

30

8

M5

5.9

4 Pneumatic installation

Note

Contamination in the connections can impair functioning.

• Ensure that there are no dirt particles or foreign matter in the connections and tubing lines.

• Check whether an HGL non-return valve is required. In this way you can prevent the effective load from sliding down if there is a sudden drop in pressure.

• Connect the tubing of the DHDS to the compressed air connections

( 11 Technical data).

Grip type (Working load)

Connection 4 (Fig. 1)

Connection 5 (Fig. 1)

Fig. 7

External gripping

Open

Close

Internal gripping

Close

Open

If using long and heavy gripper fingers:

• Use a one-way flow control valve GRLA directly at the compressed air supply ports. These determine the opening and closing time (and therefore the bearing loading) of the gripper fingers.

If short and light gripper fingers are used, the built-in restrictors of the DHDS eliminate the need for an additional, external restrictor ( catalogue specifications at www.festo.com/catalogue).

5 Commissioning

Note

• Observe the permissible values ( catalogue specifications) for:

– the maximum gripping force (dependent on the holding force and holding point)

– the permissible mass moment of inertia of the gripper fingers depending on the opening and closing time. The weight force of the gripper fingers should be calculated.

Setting the opening/closing time for long and heavy gripper fingers:

• First tighten the restrictor screws of the upstream GRLA:

– completely,

– then loosen one turn.

• Start a test run using the specified sequence:

Test run Tests

Without effective load

With effective load

– Correct assignment of the compressed air connections

– Permitted gripper speed

– Reliable function of the proximity sensors

– Effective load is gripped firmly

Fig. 8

1. Listen to the knocking of the piston:

Piston stop: Soft

• Unscrew the flow control screws of the upstream GRLA one turn.

• Repeat step 1 until the desired gripper speed has been reached.

Fig. 9

2. Finish the test run.

3. Vent the gripper.

Piston stop: Hard

• Turn the flow control screw once.

The maximum gripper speed has been reached.

6 Operation

• Avoid the DHDS coming into contact with the following:

– Aggressive media

– Grinding dust

– Glowing sparks or chips.

These will destroy the DHDS.

7 Maintenance and care

• Lubricate the bearing surfaces of the DHDS after 10 million alternations.

Permitted grease is Molycote DX.

• If necessary, clean the exterior of the product with a soft cloth.

The permitted cleaning agent is soap suds (max. +60 °C).

8 Removal and repairs

• Vent the system and the product for disassembly.

• Recommendation: Return the product to our repair service for overhaul.

The necessary fine adjustments and tests will then be taken especially into account.

• Information on spare parts and aids can be found at: www.festo.com/spareparts

9 Accessories

Note

• Please select the appropriate accessories from our catalogue www.festo.com/catalogue

10 Troubleshooting

Malfunction Possible cause Remedy

Gripper cannot hold load firmly

Proximity sensor does not show gripper status

Gripper opens /

Does not close

Input pressure too low

Point at which the fingers grip the workpiece is too far outwards

Mass too large

Proximity sensor not adjusted

Wire break

No compressed air

Gripper defective

Increase input pressure

(only up to max. permissible value)

Shift point at which the fingers grip the workpiece inwards

Select larger gripper

Check position and calibration of proximity sensor

Replace proximity sensor

Check the compressed air supply ports

Return gripper to Festo

Fig. 10

11 Technical data

Size 16 32 50

Mode of operation

Operating medium

Mounting position

Operating pressure

Pneumatic connection

Tightening torque

Stroke per gripper jaw

Ambient temperature

Mz

Repetition accuracy

Max. interchangeability

DHDS-…

DHDS-…-NC

Max. gripper finger length at 6 bar

Double-acting three-point gripper

Dried compressed air, lubricated or unlubricated

Any

[bar] 2 ... 8

[bar] 4 ... 8

[Nm]

[mm]

[°C]

M3

1.2

2.5

+5 ... +60

Storage temperature [°C]

Maximum force on gripper jaw Fz, static [N]

Maximum torque on gripper jaw, static

Mx

My

[Nm]

[Nm]

2

2

–10 ... +80

50

[Nm] 2

[mm] 45

[mm]

<

0.04

[mm] < ±0.2

M5

5.9

3.9

150

9

9

9

65

G

Á

7

6

250

24

24

24

90

Information on materials

Housing, cover

Cover cap

Screws, end cap

Gripper jaw

Anodised aluminium

Polyamide

Stainless steel

Hardened steel

O-ring, piston seals

Product weight DHDS-…

DHDS-…-NC

[kg]

[kg]

Nitrile rubber

0.10

0.10

0.28

0.28

0.92

0.93

Fig. 11