HGPL-B

Parallelgreifer

5.2

Produktaufbau

Festo SE & Co. KG

Ruiter Straße 82

73734 Esslingen

Deutschland

+49 711 347­0 www.festo.com

Betriebsanleitung

8135674

2020­05a

[8135675]

8135674

Originalbetriebsanleitung

© 2020 alle Rechte sind der Festo SE & Co. KG vorbehalten

1 Mitgeltende Dokumente

Alle verfügbaren Dokumente zum Produkt è  www.festo.com/sp.

2 Sicherheit

2.1

Sicherheitshinweise

– Umgebungsbedingungen am Einsatzort berücksichtigen.

– Produkt nur im Originalzustand ohne eigenmächtige Veränderungen verwen­ den.

– Kennzeichnungen am Produkt berücksichtigen.

– Produkt kühl, trocken, UV­ und korrosionsgeschützt lagern. Für kurze Lager­ zeiten sorgen.

– Vor Montage­, Installations­ und Wartungsarbeiten: Druckluftversorgung aus­ schalten und gegen Wiedereinschalten sichern.

– Anziehdrehmomente einhalten. Ohne spezielle Angabe beträgt die Toleranz

± 20 %.

2.2

Bestimmungsgemäße Verwendung

Das Produkt wird bestimmungsgemäß zum Greifen und Festhalten von Nutzlasten

(Werkstücken) mit vom Kunden individuell gestalteten und angebrachten Greiffin­ gern verwendet.

Die Greiffinger sind nicht im Lieferumfang enthalten.

2.3

Qualifikation des Fachpersonals

Einbau, Inbetriebnahme, Wartung und Ausbau nur durch qualifiziertes Fachperso­ nal.

Das Fachpersonal muss mit der Installation von elektrischen und pneumatischen

Steuerungssystemen vertraut sein.

3 Weiterführende Informationen

– Zubehör è  www.festo.com/catalogue.

– Ersatzteile è  www.festo.com/spareparts.

4 Service

Bei technischen Fragen mit dem regionalen Ansprechpartner von Festo in Verbin­ dung setzen è  www.festo.com.

5 Produktübersicht

5.1

Funktion

Durch wechselseitige Belüftung der Druckluftanschlüsse werden im Greifer zwei Kolben bewegt (doppeltwirkend).

Die Kolbenbewegung wird mechanisch auf die Greifbacken übertragen.

Die Greifbacken bewegen sich aufeinander zu (schließen) oder voneinander weg

(öffnen). An den Greifbacken werden Greiffinger befestigt.

Die Nutzlast kann auf 2 Arten gegriffen werden:

– an der Außenkontur (außengreifend) beim Schließen

– an der Innenkontur (innengreifend) beim Öffnen

Der Greifer hat eingebaute Festdrosseln. Bei Einhaltung der maximalen Greiffin­ gergewichte und ­längen ist keine externe Drosselung nötig.

1 Nut für Positionstransmitter/Nähe­ rungsschalter

2 Passbohrung und Gewinde zur

Greiffingerbefestigung

3 Zentrierhülse (4x) zur Greiffinger­ befestigung

4 Greifbacken

5 Durchgangsbohrung und Innenge­ winde zur Greiferbefestigung

6 Schmiernippel

7 Schmiernippel­Schnittstelle an der

Greifbackenseite

8 Nuten für Näherungsschalter

9 Druckluftanschluss seitlich (öff­ nen)

10 Druckluftanschluss seitlich (schlie­

ßen)

11 Zentrierhülsen (2x) zur Greiferbe­ festigung

12 Greiferunterseite mit weiteren

Druckluftanschlüssen und

Schmiernippel­Schnittstelle unten

Fig. 1 Produktaufbau HGPL­B­14/25

Fig. 2 Produktaufbau HGPL­B­40/63

Die Druckluftanschlüsse an der Greiferunterseite sind bei Auslieferung mit Blind­ stopfen verschlossen.

6 Transport

Angaben zum Produktgewicht und zu den Umgebungsbedingungen beachten

è

14 Technische Daten.

7

7.1

Montage

Greiffinger vorbereiten

Die Greiffinger sind nicht im Lieferumfang enthalten.

Greiffingerrohlinge sind als Zubehör "Greifbackenrohling" erhältlich

è  www.festo.com/catalogue.

Anforderungen an die Greiffinger:

– Maximal zulässige Kräfte und Momente am Greifbacken beachten

è

14 Technische Daten.

– Möglichst kurze und leichte Greiffinger verwenden.

– Maximale Länge und maximales Gewicht beachten è

14 Technische Daten.

– Zur Nutzlast und Greifart passende Greiffinger fertigen.

7.2

Greiffinger montieren

1 Greiffinger

2 Schraube

3 Zentrierhülse

4 Passbohrung und Gewinde zur

Greiffingerbefestigung

Fig. 3 Greiffinger montieren

• Greiffinger mit passenden Positionierelementen an den Passbohrungen der

Greifbacken positionieren und mit Schrauben befestigen. Tabellenangaben beachten.

Baugröße

Passbohrung @ für Zentrier­ hülse (im Lieferumfang)

Schraube

Anziehdrehmoment

[mm]

[Nm]

14

5

H8

M3

1

25

7

H8

M5

5

40

9

H8

M6

8

63

15

H8

M10

40

Tab. 1 Greiffingerbefestigung

7.3

Greifer montieren

Befestigungsmöglichkeiten des Greifers

Zur Verbindung des Greifers mit Handlingkomponenten von Festo stehen Adapter­ bausätze zur Verfügung è  www.festo.com/spareparts.

Durchgangsbohrung mit

Adapterbausatz

Durchgangsbohrung Innengewinde von unten

Näherungsschalter (optional)

Näherungsschalter gegebenenfalls vor der Montage des Greifers montieren.

Bei Verwendung von Näherungsschaltern zur Abfrage der Endlage Folgendes be­ rücksichtigen:

• Störeinflüsse durch ferritische Anbauteile (z. B. Befestigungsschrauben aus ferritischem Stahl)

• gegebenenfalls überstehende Näherungsschalter

• Leitungsabgangsrichtung der Näherungsschalter

• ausreichend Platz für die Anschlusselemente

• bei der Abfrage von beiden Endlagen: Getrennte Nuten für die Näherungs­ schalter verwenden.

1. Bei Näherungsschalter SME/SMT­10: Sensorleiste in die Nut für Näherungs­ schalter einkleben. Montageanleitung beachten  è  www.festo.com/sp.

2. Näherungsschalter montieren.

Verwendung der Druckluftanschlüsse an der Greiferunterseite

1. Blindstopfen an der Greiferunterseite herausdrehen

è

8.1 Installation pneumatisch.

2. Seitliche Druckluftanschlüsse mit Blindstopfen verschließen

è  www.festo.com/catalogue.

3. Für die Anpassung von Montageplatte/Adapterbausatz: Maßzeichnungen im

Katalog beachten.

4. Bei der Montage: Passende O­Ringe zwischen Greifer und Montageplatte an beiden Druckluftanschlüssen einsetzen.

Greifer befestigen

• Greifer mit passenden Positionierelementen an den Passbohrungen der Mon­ tagefläche positionieren und mit Schrauben befestigen. Tabellenangaben be­ achten.

25 40

15

H8

63 Baugröße 14

Passbohrung @ für Zentrier­ hülse (im Lieferumfang)

[mm]

Befestigung an Durchgangsbohrung

Schraube

Anziehdrehmoment [Nm]

Befestigung an Innengewinde von unten

Schraube

Anziehdrehmoment [Nm]

9

H8

M4

2,5

M5

5

Tab. 3 Greiferbefestigung

M5

5

M6

8

M8

20

M10

40

M10

40

M12

68

HGPL-B-14

Um die Funktion von Näherungsschaltern zu gewährleisten:

An der Greiferunterseite einen Abstand von mindestens 10 mm zu ferritischen Tei­ len (z. B. Montageplatte) einhalten.

7.4

Hubreduzierung montieren (optional)

Zur Reduzierung des Öffnungshubs beim Außengreifen ist die Hubreduzierung

HGPL­HR als Zubehör erhältlich è  www.festo.com/catalogue.

1 Gegenmutter

2 Stellschraube

3 Befestigungsschraube (4x)

4 Platte der Hubreduzierung

Tab. 2 Befestigungsmöglichkeiten

Befestigung mit Adapterbausatz

• Adapterbausatz montieren. Montageanleitung beachten  è  www.festo.com/sp.

Fig. 4 Hubreduzierung HGPL­HR

1. Hubreduzierung am Greifer mit vier Schrauben am Greifer befestigen. Tabel­ lenangaben beachten.

2. Öffnungshub mit der Stellschraube einstellen.

3. Gegenmutter festdrehen.

Baugröße

Befestigungsschraube

Anziehdrehmoment

Stellschraube

Anziehdrehmoment Gegen­ mutter

[Nm]

[Nm]

14

M3

1

M6

2

Tab. 4 Befestigung der Hubreduzierung

25

M5

5

M8

4

40

M6

8

M12

10

63

M8

20

M14

16

Das Dämpfungselement in der Stellschraube ist als Ersatzteil verfügbar

è  www.festo.com/spareparts.

8

8.1

Installation

Installation pneumatisch

HINWEIS!

Funktionsverlust durch Verschmutzungen in den Anschlüssen.

• Anschlüsse und Schlauchleitungen frei von Schmutzpartikeln und Fremdkör­ pern halten.

Der Einsatz eines Rückschlagventils verhindert bei plötzlichem Druckabfall das

Herausfallen der Nutzlast.

Der Einsatz eines Drossel­Rückschlagventils ermöglicht zusätzlich die Einstellung der Öffnungs­ und Schließzeit.

• Druckluftversorgung an den Druckluftanschlüssen anschließen.

Dabei Greifertyp und Greifart (außen­/innengreifend) beachten.

Funktion Druckluftanschlüsse

Greifart außengreifend innengreifend

Greifen seitlich

Unterseite

Lösen seitlich

Unterseite

Tab. 5 Druckluftanschlüsse HGPL­B­14/25

Funktion Druckluftanschlüsse

Greifart außengreifend

Greifen seitlich innengreifend

2. Bei vorgeschaltetem Drossel­Rückschlagventil die Öffnungs­ und Schließzeit einstellen: Drosselschraube ganz hineindrehen und eine Umdrehung heraus­ drehen.

3. Probelauf ohne Nutzlast durchführen.

Dabei Folgendes prüfen:

– Zuordnung der Druckluftanschlüsse

– sichere Funktion der Näherungsschalter (wenn vorhanden)

– Anschlaggeräusch des Kolbens: Der Kolbenanschlag muss weich sein; das heißt nicht hörbar hart oder metallisch.

Kolbenanschlag weich hart/metallisch

Erkenntnis/Folgerung

Die Greifgeschwindigkeit ist richtig oder kann erhöht werden.

Bei vorgeschaltetem Drossel­Rückschlagventil: Drosselschrau­ be etwas herausdrehen.

è  Die Greifgeschwindigkeit erhöht sich.

Die Greifgeschwindigkeit ist zu hoch. Bei vorgeschaltetem

Drossel­Rückschlagventil: Drosselschraube hineindrehen bis der Kolbenanschlag nicht mehr hörbar hart oder metallisch ist.

è  Die Greifgeschwindigkeit verringert sich.

Tab. 7 Kolbenanschlag

4. Probelauf mit Nutzlast durchführen.

Ä Der Greifer muss die Nutzlast sicher festhalten.

5. Nach erfolgreichen Probeläufen:

– Nutzlast entfernen oder gegen Herunterfallen sichern.

– Greifer entlüften.

10

10.1

Wartung

Sicherheit

WARNUNG!

Verletzungsgefahr durch unerwartete Bewegung der Greiffinger oder herunterfallende Nutzlast.

• Vor dem Entlüften: Nutzlast am Greifer entfernen.

• Greifer von der Druckluftversorgung trennen.

10.2

Schmiernippel montieren

Der Schmiernippel kann an der Greiferoberseite oder der Greiferunterseite mon­ tiert werden.

Bei Montage des Schmiernippels an der Greiferunterseite ist die Vorgehensweise analog.

1 Gewindestift M5

2 Schmiernippel

Lösen

Unterseite seitlich

Unterseite

Tab. 6 Druckluftanschlüsse HGPL­B­40/63

8.2

Installation elektrisch

• Näherungsschalter anschließen.

9

Montageanleitung beachten è  www.festo.com/sp.

Inbetriebnahme

WARNUNG!

Quetschgefahr.

Greiffinger können sich unbeabsichtigt bewegen und Körperteile quetschen.

• Nicht in den Bewegungsbereich fassen.

1. Greifer langsam belüften.

Fig. 5 Schmiernippel montieren (dargestellt: Greiferoberseite)

1. Gewindestift an der Greiferoberseite (Greifbackenseite) oder an der Greifer­ unterseite herausdrehen.

2. Beiliegenden Schmiernippel eindrehen (Anziehdrehmoment: 0,7 Nm).

Nach dem Schmiervorgang (bei Bedarf):

1. Schmiernippel herausdrehen.

2. Gewindestift bündig eindrehen.

10.3

Produkt reinigen

• Produkt bei Bedarf mit einem weichen Lappen reinigen. Reinigungsmedien sind alle werkstoffschonenden Medien.

10.4

Nachschmieren der Führungselemente

Das Wartungsintervall ist von der Umgebungstemperatur beim Einsatz des Grei­ fers abhängig.

Umgebungstemperatur

>  20 … 60 °C

³  5 … 20 °C

Wartungsintervall Wartungsarbeit alle 2 Mio. Schaltspiele alle 5 Mio. Schaltspiele

Am montierten Schmiernippel an der Greifer­ oberseite oder Greiferunterseite: Führungsele­ mente nachschmieren.

Im Auslieferungszustand sind die Zugangsboh­ rungen mit Gewindestiften verschlossen

è

10.2 Schmiernippel montieren.

Zulässiges Schmiermittel

è

14 Technische Daten.

Tab. 8 Wartungsintervall und Wartungsarbeit

Informationen zu Ersatzteilen und Hilfsmitteln è  www.festo.com/spareparts.

11

11.1

Störungen

Störungsbeseitigung

Störung

Greifer hält Nutzlast nicht fest

Greifer öffnet/schließt nicht

Näherungsschalter zeigt Greiferzustand nicht an

Mögliche Ursache Abhilfe

Betriebsdruck ist zu gering.

Druckpunkt der Greif­ finger ist zu weit au­

ßen.

Betriebsdruck erhöhen, max. zulässigen Wert be­ achten.

Druckpunkt nach innen verlagern.

Nutzlast ist zu schwer.

Größeren Greifer wählen.

Druckluft fehlt.

Druckluftanschlüsse prüfen.

Greifer ist defekt.

Näherungsschalter ist falsch justiert.

Verbindungsleitung ist unterbrochen.

Verschleißteile wechseln

è  www.festo.com/spareparts oder Greifer tau­ schen è

11.2 Reparatur.

Position des Näherungsschalters prüfen und an­ passen.

Montageanleitung è  www.festo.com/sp.

Verbindungsleitung/Näherungsschalter tau­ schen.

Montageanleitung è  www.festo.com/sp.

Tab. 9 Störungsbeseitigung

11.2

Reparatur

Produkt zur Reparatur an den Reparaturservice von Festo schicken.

12 Demontage

WARNUNG!

Verletzungsgefahr durch unerwartete Bewegung der Greiffinger oder herunterfallende Nutzlast.

• Vor dem Entlüften: Nutzlast am Greifer entfernen.

• Greifer von der Druckluftversorgung trennen.

1. Greifer von der Druckluftversorgung trennen.

2. Druckluftanschlüsse und Befestigungsschrauben entfernen.

13 Entsorgung

UMWELT!

Verpackung und Produkt gemäß den geltenden Bestimmungen der umweltge­ rechten Wiederverwertung zuführen è  www.festo.com/sp.

14 Technische Daten

Baugröße

Funktionsweise

Einbaulage

Umgebungstemperatur

Produktgewicht (typabhän­ gig)

Betriebsmedium

[°C]

[kg]

Betriebsdruck [MPa]

[psi]

[bar]

Pneumatischer Anschluss (seitlich)

Anziehdrehmoment [Nm]

Pneumatischer Anschluss (unten)

Anziehdrehmoment [Nm]

Hub pro Greifbacken (typab­ hängig)

Greifkraft

[mm]

Max. Arbeitsfrequenz

Wiederholgenauigkeit

Austauschgenauigkeit

Rotationssymmetrie

Zulässiges Schmiermittel

[Hz]

[mm]

[mm]

[mm]

Greiffinger (nicht im Lieferumfang)

Max. Länge/Hebelarm

2)

[mm]

Max. Gewicht pro

Greiffinger

3)

[g]

14 25 doppeltwirkend beliebig

+5 … +60

0,31 … 0,72 1,1 … 2,2

40 63

2,6 … 5,4 10,5 … 18,1

Druckluft nach ISO 8573­1:2010 [7:4:4] geölt

1)

oder ungeölt

0,3 … 0,8

43,5 … 116

3 … 8

M5

5

M3

1

M5

5

G Á

5,8

G Á

5,8

20/40/60/80 20/40/60/­

80/100

60/100/150 abhängig von Baugröße, eingestelltem Betriebsdruck,

Hebelarm am Greiffinger und Greifart

è  www.festo.com/catalogue

< 1

< 0,03

< 0,2

£ 0,2

Molycote BR 2 Plus

70

80

105

250

135

420

175

940

Baugröße

Belastungskennwerte am Greifbacken

14 25 40 63

Die angegebenen zulässigen Kräfte und Momente be­ ziehen sich auf einen Greifbacken.

Die Werte beinhalten den Hebelarm der Greiffinger, zu­ sätzliche Gewichtskräfte durch die Nutzlast (Werkstück) bzw. durch Greiffinger und auftretende Beschleuni­ gungskräfte während der Bewegung.

Für die Berechnung der Momente die 0­Lage des Koor­ dinatensystems (Führung der Greifbacken) berücksich­ tigen.

Max. Kraft Fz statisch

Max. Moment Mx statisch

Max. Moment My statisch

Max. Moment Mz statisch

Werkstoffe

Gehäuse

Greifbacken

Dichtungen

[N]

[Nm]

[Nm]

[Nm]

500

35

35

35

1500

100

60

70

Aluminium, eloxiert

Stahl, gehärtet

NBR, Polyurethan

2500

125

80

100

9000

300

200

250

1) Bei Verwendung von geölter Druckluft ist keine Umstellung auf ungeölte Druckluft zulässig.

2) Die Werte gelten bei zentrischem Greifen. Bei exzentrischem Greifen è www.festo.com/catalogue.

3) bei ungedrosseltem Betrieb

Tab. 10 Technische Daten