Radialgreifer HGRT

(de) Bedienungsanleitung

Original: de

Festo SE

& Co.

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++49/711/347-0 www.festo.com

754149

1007NH

Warnung

Bei Inbetriebnahme und Betrieb:

Bewegte Massen schädigen u. U. Personen oder Gegenstände (Quetschungen).

• Stellen Sie sicher, dass im Greifbereich:

– niemand zwischen die Greiffinger fasst,

– sich keine Fremdgegenstände befinden (z. B. durch Schutzgitter).

Vor dem Entlüften (ohne Greifkraftsicherung):

• Stellen Sie sicher, dass der Greifer keine Nutzlast festhält.

Damit vermeiden Sie, dass eine Masse plötzlich nach unten fällt.

Bei der Demontage des Kolbens beim HGRT-...-G2 :

Hohe Federkräfte schleudern den Kolben nach außen

(Verletzungsgefahr, Fig. 10).

• Berücksichtigen Sie, dass der Kolben mit bis zu 800 N vorgespannt ist.

Hinweis

Einbau und Inbetriebnahme nur von qualifiziertem Fachpersonal, gemäß

Bedienungsanleitung.

8

7

6

5

Fig. 1 Bedienteile und Anschlüsse

1 Funktion und Anwendung

Durch wechselseitige Belüftung der Druckluftanschlüsse 5 und 6 bewegt sich ein interner Kolben hin und her. Eine Mechanik überträgt die Bewegung des

Kolbens auf die Greifbacken

1

, an denen Greiffinger befestigt sind.

Das Schließen bzw. Öffnen der Greiffinger klemmt Nutzlasten an der Außen- oder

Innenkontur (doppeltwirkend). Der HGRT-...-G2 mit der integrierten Rückstellfeder kann auch einfachwirkend und zur Greifkraftsicherung eingesetzt werden. Wird der

Greifer entlüftet, bewirkt diese Feder die Rückstellung von Greifbacken und Kolben in die Ausgangsposition: Greiffinger geschlossen.

Der Radialgreifer HGRT wird bestimmungsgemäß zum Greifen und Festhalten von

Nutzlasten eingesetzt.

2 Voraussetzungen für den Produkteinsatz

• Vergleichen Sie die Grenzwerte in dieser Bedienungsanleitung mit denen Ihres

Einsatzfalls (z. B. Drücke, Kräfte, Momente, Temperaturen, Massen, Geschwindigkeiten). Nur die Einhaltung der Belastungsgrenzen ermöglicht ein Betreiben des Produkts gemäß der einschlägigen Sicherheitsrichtlinien.

1

2

3

4

• Berücksichtigen Sie die Umgebungsbedingungen am Einsatzort.

Korrosive Umgebungen vermindern die Lebensdauer des Produkts (z. B. Ozon).

• Sorgen Sie für Druckluft mit ordnungsgemäßer Aufbereitung ( 11 Technische

Daten).

• Behalten Sie das einmal gewählte Medium über die gesamte Produktlebensdauer bei. Beispiel: immer ungeölte Druckluft verwenden.

• Belüften Sie Ihre gesamte Anlage langsam. Dann treten keine unkontrollierten

Bewegungen auf. Zur langsamen Einschaltbelüftung dient das Einschaltventil

HEL.

• Berücksichtigen Sie die Vorschriften der Berufsgenossenschaft, des Technischen Überwachungsvereins oder entsprechende nationale Bestimmungen.

• Entfernen Sie alle Transportvorkehrungen wie Folien, Kappen, Kartonagen (mit

Ausnahme von evtl. Verschlusselementen in den pneumatischen Anschlüssen).

Die Verpackungen sind vorgesehen für eine Verwertung auf stofflicher Basis

(Ausnahme: Ölpapier = Restmüll).

• Verwenden Sie das Produkt im Originalzustand ohne jegliche eigenmächtige

Veränderung.

• Berücksichtigen Sie die Warnungen und Hinweise am Produkt und in den zugehörigen Bedienungsanleitungen.

• Berücksichtigen Sie die Toleranz der Anziehdrehmomente.

Ohne spezielle Angabe beträgt die Toleranz ±20 %.

• Berücksichtigen Sie das Gewicht des Produkts. Es wiegt bis zu 3,5 kg.

3 Einbau mechanisch

Hinweis

Zu große Anziehdrehmomente bei der

Montage zerstören den Greifmechanismus.

• Achten Sie auf die Anziehdrehmomente, die maximal zulässig sind.

• Achten Sie auf die maximal zulässigen Werte folgender Kenngrößen

( 11 Technische Daten):

– Kraft Fz

– Momente My und Mz

Fig. 2

Zur Montage der Greiffinger

1. Positionieren Sie die Greiffinger mit

Zentrierhülsen an der Passung 8 des Greifbackens.

2. Befestigen Sie die Greiffinger mit je zwei Befestigungsschrauben an den

Gewindebohrungen

7

.

Die Kenngrößen entnehmen Sie der folgenden Tabelle.

8 7

HGRT-...

Passungs-

∅

Zentrierhülse [H8]

Schraube

Anziehdrehmoment

Fig. 4

8

7

7

[mm]

[Nm]

16

5

M3

1,2

20

7

M5

6

25

9

M6

10

32

9

M6

10

40

12

M8

24

50

Bei Verwendung von Näherungsschaltern:

• Beachten Sie folgende Punkte:

– Störeinflüsse durch ferritische Anbauteile (z. B. durch Befestigungsschrauben aus ferritischem Stahl).

– Gegebenenfalls überstehende Näherungsschalter.

Bei Abfrage beider Kolben-Endlagen:

• Schieben Sie beide Näherungsschalter in getrennte Nuten

4

.

• Achten Sie auf genügend Platz für die Anschlusselemente.

15

M10

47

Zur Montage des Greifers:

• Befestigen Sie den HGRT wie folgt:

1. Drücken Sie zwei Zentrierhülsen 9 in die Passungen.

2. Platzieren Sie den Greifer mit den

Zentrierhülsen auf der Anschlussfläche aJ

.

3. Drehen Sie zwei Schrauben aA

/ aB zur Befestigung ein.

Die Kenngrößen entnehmen Sie der folgenden Tabelle:

Fig. 3 aJ 9 aA aB

Fig. 5

HGRT-...

16 20 25 32 40 50

Passungs∅ Zentrierhülse [H8] 3 / 9 [mm] 5

Schraube für Befestigung

Durchgangsbefestigung, seitlich aA

Direktbefestigung, seitlich/von unten aB

Anziehdrehmoment aA aB

[Nm]

[Nm]

7

M2,5 M4

M3

0,8

1,2

M5

3

6

9

M5

M6

6

10

9

M5

M6

6

10

12

M6

M8

10

24

15

M8

M10

24

47

Fig. 6

4 Einbau pneumatisch

Hinweis

Verschmutzungen in den Anschlüssen können die Funktion beeinträchtigen.

• Stellen Sie sicher, dass die Anschlüsse und Schlauchleitungen des HGRT frei von Schmutzpartikeln und Fremdkörpern sind.

• Prüfen Sie die Notwendigkeit eines Rückschlagventils HGL. Bei schlagartigem

Druckabfall vermeiden Sie damit ein plötzliches Abwärtsfallen der Nutzlast.

• Verschlauchen Sie den HGRT an den Druckluftanschlüssen ( 11 Technische

Daten).

Greifart

Anschluss 6 (Fig. 1)

Anschluss 5 (Fig. 1)

Anschluss 2 (Fig. 1)

Fig. 7

Außengreifend

Schließen

Öffnen

Sperrluft (max. 0,5 bar)

Innengreifend

Öffnen

Schließen

Bei Verwendung langer und schwerer Greiffinger:

• Verwenden Sie je ein Drossel-Rückschlagventil GRLA direkt in den Druckluftanschlüssen. Diese bestimmen die Öffnungs- und Schließzeit (und damit die

Lagerbelastung) der Greiffinger.

Im Fall von kurzen und leichten Greiffingern ermöglichen die eingebauten Festdrosseln des HGRT einen Verzicht auf eine zusätzliche, externe Drosselung

( Katalogangaben).

5 Inbetriebnahme

Hinweis

• Achten Sie auf die zulässigen Werte ( Katalogangaben) für:

– die maximale Greifkraft (abhängig von Haltekraft und Haltepunkt)

– das zul. Massenträgheitsmoment der Greiffinger in Abhängigkeit der

Öffnungs-/Schließzeit.

Das Massenträgheitsmoment der Greiffinger sollte berechnet worden sein.

Zur Einstellung der Öffnungs-/Schließzeit bei langen und schweren Greiffingern:

• Drehen Sie die Drosselschrauben der vorgeschalteten GRLA:

– zunächst ganz ein,

– dann wieder etwa eine Umdrehung heraus.

• Starten Sie einen Probelauf in der angegebenen Reihenfolge:

Probelauf Prüfungen

Ohne Nutzlast – Richtige Zuordnung der Druckluftanschlüsse

– Zulässige Greifgeschwindigkeit

– Sichere Funktion der Näherungsschalter

– Sicheres Festhalten der Nutzlast Mit Nutzlast

Fig. 8

1. Horchen Sie auf das Anschlagen des Kolbens:

Kolbenanschlag: weich Kolbenanschlag: hart

Probelauf mit Schritt 2 und 3 fortsetzen Drosselschraube eine Umdrehung eindrehen.

Die maximale Greifergeschwindigkeit ist erreicht.

Probelauf beenden

Fig. 9

2. Drehen Sie die Drosselschrauben der vorgeschalteten GRLA um eine

Umdrehung heraus.

3. Wiederholen Sie Schritt 1 und 2 bis die gewünschte Greifgeschwindigkeit erreicht ist.

4. Beenden Sie den Probelauf.

5. Entlüften Sie den Greifer.

6 Bedienung und Betrieb

• Vermeiden Sie den Kontakt des HGRT mit:

– korrosionsverursachenden Kühlmitteln

– Schleifstäuben

– glühenden Funken oder Spänen. Diese zerstören den HGRT.

7 Wartung und Pflege

• Fetten Sie den HGRT nach 5 Mio. Schaltspielen am Schmiernippel.

Zulässiges Schmierfett ist Molycote BR2 plus (bei Bedarf, beiliegenden

Schmiernippel in eine der Anschlussbohrungen 2 eindrehen).

• Reinigen Sie bei Bedarf den HGRT außen mit einem weichen Lappen.

Zulässiges Reinigungsmedium ist Seifenlauge, max. +60 °C.

8 Ausbau und Reparatur

Warnung

Verletzungsgefahr durch umherfliegende Teile!

Vorgespannte Federn im Innern des HGRT-...-G2 entspannen sich bei der Demontage möglicherweise schlagartig.

• Berücksichtigen Sie, dass der Kolben mit bis zu

800 N vorgespannt ist.

• Sichern Sie beim Lösen der Schraube (S) den

Kolben mit einer Haltevorrichtung.

(S)

Fig. 10

• Entlüften Sie zum Ausbau die Anlage und das Gerät.

• Empfehlung: Schicken Sie das Produkt an unseren Reparaturservice.

Dadurch werden erforderliche Feinabstimmungen und Prüfungen besonders berücksichtigt.

• Informationen über Ersatzteile und Hilfsmittel finden Sie unter: www.festo.com/spareparts

9 Zubehör

Hinweis

• Wählen Sie bitte das entsprechende Zubehör aus unserem Katalog www.festo.com/catalogue

10 Störungsbeseitigung

Störung Mögliche Ursache

Greifer kann

Masse nicht festhalten

Eingangsdruck zu gering

Druckpunkt der Greiffinger zu weit außen

Zu große Masse

Näherungsschalter zeigt Greiferzustand nicht an

Näherungsschalter nicht justiert

Kabelbruch

Greifer öffnet/ schließt nicht

Druckluft fehlt

Greifer defekt

Fig. 11

Abhilfe

Eingangsdruck (bis zum max. zulässigen

Wert) erhöhen

Verlagerung des Druckpunkts nach innen

Größeren Greifer wählen

Überprüfung der Lage und Kalibrierung des Näherungsschalters

Näherungsschalter austauschen

Überprüfung der Druckluftanschlüsse

HGRT zu Festo schicken

11 Technische Daten

HGRT-...

Funktionsweise

Betriebsmedium

Einbaulage

Betriebsdruck –

G2

Pneumatischer Anschluss

(Anziehdrehmoment)

Öffnungswinkel pro Greifbacken

Umgebungstemperatur

Lagertemperatur

Max. Kraft am Greifbacken

Fz statisch

Max. Moment am Greifbacken statisch

Mymax

Mzmax

Greifmoment bei 6 bar (schließen)

Wiederholgenauigkeit

Max. Austauschgenauigkeit

Werkstoffinformation

Gehäuse, Deckel

Schrauben, Greifbacken

Dämpfplatte, Kolbendichtung

O-Ring, Dichtungen

Produktgewicht –

G2

Fig. 12

[bar]

[bar]

[Nm]

[°]

[°C]

[°C]

[N]

[Nm]

[Nm]

[Nm]

[mm]

[mm]

[kg]

[kg]

16 20 25 32 40 doppeltwirkender Radialgreifer gefilterte Druckluft, geölt oder ungeölt beliebig

3 … 8

4 … 8

M3

1,2

M5

6

G

7 x

90 ± 2

5 … 60

–20 … 80

50

50

100 180 280 400 1200

3,9

0,3

6,2

0,5

1,6

.

0,02

.

0,2

5,2

10

1

13,5

1,3

17,5

1,6

35

10

12,1 18,6 35,3 77,5

Aluminium, eloxiert

Stahl

Polyurethan

Nitrilkautschuk

0,13 0,29 0,54 0,84 1,58 3,10

0,15 0,32 0,61 0,94 1,77 3,50

Radial grippers HGRT

(en) Operating instructions

Original: de

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& Co.

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D-73726 Esslingen

++49/711/347-0 www.festo.com

754149

1007NH

• Take into consideration the ambient conditions at the location of use.

Corrosive elements in the environment (e.g. ozone) will reduce the service life of the product.

• Ensure that the compressed air is properly prepared ( 11 Technical data).

• Maintain the selected medium for the complete service life of the product.

Example: Always use unlubricated compressed air.

• Pressurize the total system slowly. This will prevent uncontrolled movements from occurring. For slow start-up pressurisation, use on-off valve HEL.

• Comply with the regulations of the trade association, the German Technical

Control Board or relevant national regulations.

• Remove all transport packaging such as foils, caps and cartons (except for any plugs in the pneumatic connections).

The packing is intended for recycling (except for: oiled paper = other waste).

• Use the product in its original condition without any unauthorised modifications.

• Note the warnings and instructions on the product and in the relevant operating instructions.

• Take the tolerance of the tightening torques into account.

Unless otherwise specified, the tolerance is ±20 %.

• Take the product’s weight into account. It weights up to 3.5 kg.

3 Mechanical installation

Note

Excessive tightening torques during mounting will damage the gripper mechanism.

• Make sure that the maximum permissible tightening torques are not exceeded.

• Observe the maximum permissible values for the following characteristics

( 11 Technical Data):

– Force Fz

– Torques My and Mz

Fig. 2

Warning

During commissioning and operation:

Moving masses can cause injury to people (crushing) or damage to property.

• Make sure that, in the gripping area,

– no one can place their hands between the gripper fingers,

– there are no objects in the gripping area (e.g. by means of a protective screen)

Before venting (without gripping force backup):

• Make sure that the gripper is not holding an effective load.

In this way you can prevent a mass from falling down suddenly.

When dismantling the piston for the HGRT-...-G2 :

High spring forces throw the piston outwards

(danger of injury, Fig. 10).

• Ensure that the piston is preloaded to 800 N.

Note

Installation and commissioning are to be carried out only by qualified personnel in accordance with the operating instructions.

8

7

6

5

Fig. 1 Control sections and connections

1 Function and application

When the compressed air connections 5 and 6 are pressurised alternately, an internal piston is moved backwards and forwards. A mechanism transfers the movement of the piston to the gripper jaws

1

, to which gripper fingers are fastened.

The opening and closing action of the gripper fingers enables them to grasp working loads by their outer or inner contour (double-acting). The HGRT-...-G2 with the integrated spring return can also be used in a single-acting manner and for gripping force backup. If the gripper is exhausted, this spring returns the gripper jaws and pistons to their initial positions: gripper fingers closed.

The radial gripper HGRT is intended for gripping and holding effective loads.

2 Requirements for product use

• Compare the maximum values specified in these operating instructions with your actual application (e.g. pressures, forces, torques, temperatures, masses, speeds). Only compliance with the load limits allows operation of the product in compliance with the relevant safety regulations.

1

2

3

4

Mounting the gripper fingers

1. Position the gripper fingers with the centring sleeves on the fitting hole

8 of the gripper jaw.

2. Fasten the gripper fingers with two mounting screws each to the threaded holes 7 .

Refer to the following table for the characteristics.

8 7

Fig. 3

HGRT-...

Fitting dia. centring sleeve [H8]

Screw

Tightening torque

Fig. 4

8

7

7

[mm]

[Nm]

16

5

M3

1.2

20

7

M5

6

25

9

M6

10

32

9

M6

10

40

12

M8

24

50

15

M10

47

If proximity sensors are used:

• observe the following points:

– Interference caused by ferritic mounting parts (e.g. by mounting screws made of ferritic steel)

– Possibly protruding proximity sensors.

When sensing both piston end positions:

• Push both proximity switches into separate slots

4

.

• Make sure there is sufficient room for the connection elements.

Fitting the gripper:

• Fasten the HGRT as follows:

1. Press two centring sleeves

9 into the fitting holes.

2. Place the gripper with the centring sleeves on the connecting surface aJ

.

3. Fasten with two screws aA

/ aB

.

Refer to the following table for the characteristics: aJ 9 aA aB

Fig. 5

HGRT-...

16 20 25 32 40 50

Fitting dia. centring sleeve [H8] 3 / 9 [mm] 5

Screw for mounting

Through mounting, lateral aA

Direct mounting, lateral/from below aB

Tightening torque aA aB

[Nm]

[Nm]

7

M2.5 M4

M3

0.8

1.2

M5

3

6

9

M5

M6

6

10

9

M5

M6

6

10

12

M6

M8

10

24

15

M8

M10

24

47

Fig. 6

4 Pneumatic installation

Note

Contamination in the connections can impair functioning.

• Ensure that there are no dirt particles or foreign matter in the connections and tubing lines of the HGRT.

• Check whether an HGL non-return valve is required. In this way you can prevent the effective load from sliding down if there is a sudden drop in pressure.

• Connect the tubing of the HGRT to the compressed air connections

( 11 Technical data).

Gripping type

Connection 6 (Fig. 1)

Connection 5 (Fig. 1)

Connection 2 (Fig. 1)

Fig. 7

External gripping

Close

Open

Sealing air (max. 0.5 bar)

Internal gripping

Open

Close

If using long and heavy gripper fingers:

• Use a one-way flow control valve GRLA directly at the compressed air supply ports. These determine the opening and closing time (and therefore the bearing loading) of the gripper fingers.

If short and light gripper fingers are used, the built-in restrictors of the HGRT eliminate the need for an additional, external restrictor ( catalogue specifications).

5 Commissioning

Note

• Observe the permissible values ( catalogue specifications) for:

– the maximum gripping force (dependent on the holding force and holding point)

– the permissible mass moment of inertia of the gripper fingers depending on the opening and closing time.

The mass moment of inertia of the gripper fingers should be calculated.

Setting the opening/closing time for long and heavy gripper fingers:

• First tighten the restrictor screws of the upstream GRLA:

– completely,

– then loosen one turn.

• Start a test run using the specified sequence:

Test run Tests

Without effective load – Correct assignment of the compressed air connections

– Permitted gripper speed

– Reliable function of the proximity sensors

– Effective load is gripped firmly With effective load

Fig. 8

1. Listen to the knocking of the piston:

Piston stop: Soft Piston stop: Hard

Continue test run with steps 2 and 3 Unscrew the flow control screw one turn.

The maximum gripper speed is reached.

End the test run

Fig. 9

2. Unscrew the flow control screws of the upstream GRLA one turn.

3. Repeat steps 1 and 2 until the desired gripper speed has been reached.

4. End the test run.

5. Vent the gripper.

6 Operation

• Avoid the HGRT coming into contact with the following:

– corrosive coolants

– grinding dust

– glowing sparks or chips. These will destroy the HGRT.

7 Maintenance and care

• Grease the HGRT at the lubricating nipple after 5 million switching cycles.

Permissible grease is Molycote BR2 plus (if necessary, screw the accompanying lubrication nipple into one of the ports 2 ).

• Clean the HGRT exterior with a soft cloth as needed.

Permissible cleaning agent is soap suds, max. +60 °C.

8 Removal and repairs

Warning

Danger of injury from parts flying around!

Preloaded springs inside the HGRT-...-G2 may release suddenly during dismantling.

• Ensure that the piston is preloaded to 800 N.

• When loosening the screw (S), secure the piston with a holding device.

(S)

Fig. 10

• Vent the system and the device for disassembly.

• Recommendation: Return the product to our repair service for overhaul.

This ensures that special attention will be paid to the necessary fine adjustments and inspections.

• Information on spare parts and aids can be found under: www.festo.com/spareparts

9 Accessories

Note

• Please select the corresponding accessories from our catalogue www.festo.com/catalogue

10 Troubleshooting

Malfunction Possible cause Remedy

Gripper cannot hold load firmly

Proximity sensor does not show gripper status

Gripper does not open/close

Input pressure too low

Point at which the fingers grip the workpiece is too far outwards

Mass too large

Increase input pressure

(up to max. permissible value)

Shift point at which the fingers grip the workpiece inwards

Select larger gripper

Proximity sensor not adjusted

Wire break

No compressed air

Gripper defective

Check position and calibration of proximity sensor

Replace proximity sensor

Check the compressed air supply ports

Return HGRT to Festo

Fig. 11

11 Technical data

HGRT-...

Mode of operation

Operating medium

Mounting position

Operating pressure –

G2

Pneumatic connection

(Tightening torque)

Opening angle per gripper jaw

Ambient temperature

Storage temperature

Max. force at the gripper jaw

Fz static

Maximum torque on gripper jaw, static

Mymax

Mzmax

Gripping torque at 6 bar (close)

Repetition accuracy

Max. interchangeability

Information on materials

Housing, cover

Screws, gripper jaws

Dampening plate, piston seal

O-ring, seals

Product weight –

G2

Fig. 12

[bar]

[bar]

[Nm]

[°]

[°C]

[°C]

[N]

[Nm]

[Nm]

[Nm]

[mm]

[mm]

[kg]

[kg]

16 20 25 32 40 50

Double-acting radial gripper

Filtered compressed air, lubricated or unlubricated

Any

3 … 8

4 … 8

M3

1.2

90 ± 2

5 … 60

–20 … 80

M5

6

G

7 x

50 100 180 280 400 1200

3.9

0.3

6.2

0.5

1.6

.

0.02

.

0.2

5.2

10

1

13.5

1.3

17.5

1.6

35

10

12.1

18.6

35.3

77.5

Anodised aluminium

Steel

Polyurethane

Nitrile rubber

0.13

0.29

0.54

0.84

1.58

3.10

0.15

0.32

0.61

0.94

1.77

3.50