IFM Electronic Mobiler 3D Smart-Sensor O3M151 Benutzerhandbuch

Programmhandbuch
Mobiler 3D Smart-Sensor
O3M151
706381 / 01
04 / 2016
Object Detection
DE
3D Smart-Sensor O3M151 Object Detection
Inhalt
1 Zu dieser Anleitung ����������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������3
1.1 Verwendete Symbole������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������3
1.2 Sicherheitshinweise��������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������3
1.3 Mitgeltende Dokumente��������������������������������������������������������������������������������������������������������������������3
2 Smart-Sensor�������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������4
2.1 Funktionen����������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������4
2.2 Messprinzip��������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������5
2.3 Funktionskontrolle����������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������6
2.4 Einbaulage����������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������6
3 Object Detection (Objekterkennung)��������������������������������������������������������������������������������������������������������7
3.1 Funktionen����������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������7
3.2 Mögliche Anwendungen ������������������������������������������������������������������������������������������������������������������8
4 Inbetriebnahme����������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������9
5 Anwendungsbeispiele ����������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������10
5.1 Bereichsüberwachung��������������������������������������������������������������������������������������������������������������������10
5.1.1 Einleitung��������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������10
5.1.2 Anbaumöglichkeiten ��������������������������������������������������������������������������������������������������������������10
5.1.3 Parametrierung����������������������������������������������������������������������������������������������������������������������13
5.1.4 Relevante Ausgabe����������������������������������������������������������������������������������������������������������������13
5.1.5 Betriebseigentschaft / Leistung����������������������������������������������������������������������������������������������13
5.2 Reflektor-Tracking von markierten führerlosen Fahrzeugen����������������������������������������������������������14
5.2.1 Einleitung��������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������14
5.2.2 Anbaumöglichkeiten ��������������������������������������������������������������������������������������������������������������14
5.2.3 Parametrierung����������������������������������������������������������������������������������������������������������������������14
5.2.4 Relevante Ausgabe����������������������������������������������������������������������������������������������������������������15
5.2.5 Betriebseigentschaft/Leistung������������������������������������������������������������������������������������������������15
5.3 Kollisionsvermeidung für mobile Arbeitsmaschinen ����������������������������������������������������������������������16
5.3.1 Einleitung��������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������16
5.3.2 Zonenbasierte Kollisionswarnung������������������������������������������������������������������������������������������16
5.3.3 Intelligente Kollisionsvorhersage��������������������������������������������������������������������������������������������17
5.3.4 Anbaumöglichkeiten ��������������������������������������������������������������������������������������������������������������20
5.3.5 Parametrierung����������������������������������������������������������������������������������������������������������������������22
5.3.6 Funktionserweiterung durch den ifm-Controller���������������������������������������������������������������������23
6 Parameter ����������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������25
7 Schnittstellen������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������30
7.1 CANopen����������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������30
7.2 SAE J1939��������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������46
7.2.1 Ausgaben�������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������46
7.2.2 Eingaben��������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������57
7.2.3 Value tables����������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������58
8 Anhang: Spezifikation ����������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������61
8.1 Field of view size����������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������61
8.2 Performance ����������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������61
Das vorliegende Dokument ist die Originalanleitung.
Lizenzen und Warenzeichen
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Warenzeichen und Firmenbezeichnungen unterliegen dem Copyright der jeweiligen Firmen.
2
3D Smart-Sensor O3M151 Object Detection
1 Zu dieser Anleitung
Diese Anleitung erklärt die Funktion Object Detection (Objekterkennung) des 3D-Smart-Sen­sors
O3M151.
Für eine detaillierte Beschreibung des Geräts lesen Sie die Bedienungsanleitung des O3M15x Sensors
und das Programmhandbuch des ifm-Vision-Assistant (→ „1.3 Mitgeltende Dokumente“).
DE
1.1 Verwendete Symbole
►
>
→
Handlungsanweisung
Reaktion, Ergebnis
Querverweis
Wichtiger Hinweis
Nichtbeachtung kann zu Fehlfunktionen oder Störungen führen.
Information
Ergänzender Hinweis
1.2 Sicherheitshinweise
Lesen Sie vor der Inbetriebnahme des Geräts dieses Dokument und die Bedienungsanleitung.
Vergewissern Sie sich, dass das Gerät uneingeschränkt für die betreffende Applikation geeignet ist.
Die Missachtung von Anwendungshinweisen oder technischen Angaben kann zu Personen- und/oder
Sachschäden führen.
1.3 Mitgeltende Dokumente
Dokument
Beschreibung
Sachnr.
Bedienungsanleitung
Bedienungsanleitung des O3M15x Sensors
706383
Programmhandbuch
Programmhandbuch des ifm-Vision-Assistant für die
Durchführung eines Programm-Updates und zum
Ändern von Parametern
706384
Kurzanleitung
Kurzanleitung zum Betrieb des O3M15x Sensors
80222723
Die Software und Dokumente sind auf der ifm Homepage im Download-Bereich verfügbar
(→ www.ifm.com → Service → Download).
3
3D Smart-Sensor O3M151 Object Detection
2 Smart-Sensor
2.1 Funktionen
Der mobile O3M151 Smart-Sensor ist ein optisches System, das den Abstand zwischen dem Sensor und
der nächsten Oberfläche misst. Eine zusätzliche Beleuchtungseinheit beleuchtet die Szene und der Sensor verarbeitet das von der Oberfläche reflektierte Licht.
Der Smart-Sensor ist auf Anforderungen und Bedürfnisse an mobilen Arbeitsmaschinen optimiert und
abgestimmt. Er ist für den Einsatz im Außenbereich und für schwierige Umgebungslichtsituationen bestimmt.
Das Prinzip beruht auf der PMD-Technologie zur Ausgabe von 3D-Bilddaten. Hieraus ergeben sich neben
neuen Möglichkeiten zur Fahrzeugautomatisierung (AGV, automated guided vehicle) auch neue Assistenzfunktionen für Automatisierungsaufgaben.
Die Kommunikation ist über Ethernet oder CAN möglich. Die System-Parametrierung und das Monitoring
der 3D-Daten erfolgen über den ifm-Vision-Assistant (→ Programmhandbuch des ifm-Vision-Assistant).
Die Ausgabe der vorverarbeiteten Funktionsdaten erfolgt über den CAN-Bus, wahlweise über CANopen
oder SAE J1939 (→ „7 Schnittstellen“).
Für einfache Distanz- oder Abstandsaufgaben steht die Basic Function mit Funktionen wie Messung von
minimalem, maximalem und durchschnittlichem Abstand zur Verfügung.
Die Funktion Object Detection ermöglicht die automatische Objekterkennung von bis zu 20 Objekten.
Diese Funktion kann z. B. als Kollisionswarnung verwendet werden.
4
3D Smart-Sensor O3M151 Object Detection
2.2 Messprinzip
Das Gerät misst nach dem Lichtlaufzeitverfahren auf Basis einer Phasenmessung mit moduliertem Licht.
Aufgrund dieses Prinzips sind folgende Punkte bei den Messungen zu berücksichtigen:
●● Sauberes Sensorfenster
DE
–– Sauberkeit ist eine Grundlage für die zuverlässige Funktion optischer Sensoren. Schmutz oder
Flüssigkeiten reduzieren die Lichtübertragung und verursachen Lichtstreuung. Dieser Effekt kann
die Auflösung und den Messbereich des Sensorsystems beeinflussen.
–– Wassertropfen auf der Sensorscheibe können zu einer undeutlichen Erfassung der Szene führen.
Die Objekte werden größer erfasst als sie in der Realität sind.
►► Einbau in stark verschmutzenden Bereichen der Anlage vermeiden.
►► Sensorfenster sauber halten.
●● Beleuchtung/Reichweite
–– Die Messung der Objekte erfolgt ausschließlich auf Basis der aktiven Beleuchtung durch die zusätzliche Beleuchtungseinheit. Das ausgesendete infrarote Licht macht den Sensor weitesgehend unabhängig von den Umgebungslichtbedingungen. Bei starker Sonneneinstrahlung kann es aufgrund
von erhöhtem Rauschen zu Einschränkungen in der Systemreichweite kommen.
–– Die Reichweite der Messung ist abhängig vom Reflexionsvermögen des zu erfassenden Objekts.
–– Aufgrund des optischen Messprinzips kann die Systemperformance durch Verwendung von retroreflektierenden Materialien deutlich gesteigert werden (Faktor 3).
●● Freier Nahbereich
–– Objekte im Nahbereich (1 m Distanz) können die Messwerte des Sensors verfälschen.
–– Die Wand, an der der Sensor montiert ist, sollte sich nicht im Sensorbereich befinden.
►► Ausleuchtungsbereich der Beleuchtungseinheit im Nahbereich (bis 50 cm) von Anbauteilen freihalten.
O3M15x
Sensor
O3M950
Beleuchtungseinheit
O3M15x
Sensor
O3M950
Beleuchtungseinheit
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3D Smart-Sensor O3M151 Object Detection
2.3 Funktionskontrolle
Bei einem optischen System können bei schlechten Sichtbedingungen Detektionsstörungen auftreten
(z. B. bei sehr dichtem Nebel, viel Staub, sehr dichtem Schneefall). Der O3M151 Smart-Sensor verfügt
über eine sensorische Störungserkennung im System und erzeugt bei Störungen eine Meldung:
●● Die Funktion "Blockage detection" erfasst aktiv relevante Verschmutzung, Beschlag oder Vereisung
des Sensors.
(Diese Funktion ist in der SW-Version OD 2.2.4 und OD 2.2.5 noch nicht verfügbar. Sie wird über ein
Firmware update später aktivierbar.)
●● Die Funktion "Diffuse Szene" erkennt aktiv diffuse Störungen, wie z. B. dichten Nebel oder dichten
Staub im Sensorbereich.
Die interne Diagnose der Hardware auf Störungen ist in der Bedienungsanleitung beschrieben.
●● Applikationsspezifische Lösungen können einfach und besonders komfortabel mit einem Controller
(z. B. CR040X) oder Display (z. B. CR108X) auf Basis der Funktionsausgabe erfolgen.
Für den Empfang und die Interpretation der CAN Signale des O3M151 Smart-Sensors gibt es spezielle CODESYS Bibliotheken. Außerdem stehen verschiedene Applikationsbeispiele auf CODESYS
Basis zur Verfügung (→ www.ifm.com → Service → Download).
2.4 Einbaulage
Um den Smart-Sensor je nach Applikation richtig zu positionieren, stehen folgende Hiflsmittel zur Verfügung:
●● Kalkulationstool, um den Erfassungsbereich zu kalkulieren
●● Bediensoftware ifm-Vision-Assistant
●● Technische Daten mit Leistung und Werte des Erfassungsbereichs (→ Datenblatt)
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3D Smart-Sensor O3M151 Object Detection
3 Object Detection (Objekterkennung)
3.1 Funktionen
Objekterkennung
DE
Reflektor-Tracking
Kollisionswarnung, basierend auf Objektpositionen
Kollisionsvorhersage, basierend auf Positionen und Bewegungen des Eigenfahrzeugs
und von Objekten
Sensor nicht unter 50 cm Höhe anbringen.
Objekterkennung
Zur Objekterkennung werden 3D-Daten über eine CAN Schnittstelle verwendet.
Aus den gemessenen Distanzwerten werden bis zu 20 unabhängige Objekte erkannt und verfolgt. Für
jedes Objekt stehen vielfältige Informationen zu verfügen:
●● Position und Orientierung des Objekts im Raum (x, y, z)
●● Größe des Objekts
●● Relative Geschwindigkeit des Objekts
●● Qualitative Bewertung (Güte) dieser Informationen
Reflektor-Erkennung
Zur Markierung und individuellen Verfolgung von interessanten Objekten können Reflektoren verwendet
werden. Diese werden gesondert und mit einer größeren Reichweite erkannt. Abhängig von der Reflexität
können z. B. Warnwesten als Reflektoren verwendet werden.
Kollisionswarnung/Kollisionsvorhersage
Der O3M151 Smart-Sensor überwacht den Abstand des Fahrzeugs zu allen Objekten im Überwachungsbereich gleichzeitig. Sobald sich ein Objekt in der statischen Gefahrenzone vor dem Fahrzeug befindet,
löst der O3M151 Smart-Sensor ein Signal aus, das den Fahrzeugführer vor einer Kollision warnt.
Bei der Kollisionsvorhersage werden gegenüber der Kollisionswarnung zusätzlich die Geschwindigkeiten
und Bewegungsrichtungen des Fahrzeugs und der Objekte berücksichtigt. Durch die Auswertung der Objektbewegungen relativ zur Fahrzeugbewegung (Relativbewegungen) kann der O3M151 Smart-Sensor
sehr genau mögliche Kollisionen vorhersagen.
Diese Funktionen sind ab der SW-Version OD 3.4.13 verfügbar.
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3D Smart-Sensor O3M151 Object Detection
3.2 Mögliche Anwendungen
●● Bereichsüberwachung bei statischem Anbau und beim Anbau an ein Fahrzeug (in mehreren benutzerdefinierbaren Bereichen gleichzeitig)
●● Markierung, Identifizierung und gezielte Verfolgung von reflektierenden Objekten
●● Fahrzeugautomatisierung (AGV, automated guided vehicle)
●● Kollisionsvermeidung
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3D Smart-Sensor O3M151 Object Detection
4 Inbetriebnahme
Der Smart-Sensor kann mit verschiedenen Funktionen betrieben werden.
Für Informationen zum Aktualisieren der Firmware siehe Programmhandbuch des ifm-Vision-Assistant.
►► Sicherstellen, dass die richtige Firmware auf dem Sensor geladen ist.
►► Inbetriebnahme mit dem menügeführten ifm-Vision-Assistant durchführen.
Weitere Anweisungen zum Sensor-Update mit dem ifm-Vision-Assistant finden Sie im Programmhandbuch
des ifm-Vision-Assistant.
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DE
3D Smart-Sensor O3M151 Object Detection
5 Anwendungsbeispiele
5.1 Bereichsüberwachung
5.1.1 Einleitung
Beim statischen Anbau und beim Anbau auf ein Fahrzeug ermöglicht die Funktion Object Detection die
Bereichsüberwachung von mehreren benutzerdefinierten Bereichen gleichzeitig.
Funktionen:
●● Überwachung eines Bereichs vor einem Tor oder Zugang
●● Steuerung bzw. Signalisierung der Öffnung über den Controller auf Basis der Sensorsignale CAN.
●● Anbau an ein Fahrzeug und Überwachung von Bereichen im Fahrweg
●● Selektive Unterscheidung zwischen normalen und reflektierenden Objekten
●● Bewertung der Präsenz des Objekts im Sensor-Sichtbereich
●● Filtern der Objekte nach Größe und Geschwindigkeit
●● Überwachung des Zutritts zu Tunnelbohrmaschinen oder von anderen begehbaren Maschinen
Bei der Verwendung eines ifm-Controllers oder ifm-Displays kann der mitgelieferte CODESYS-Baustein
zum Empfang und zur Interpretation der CAN Signale verwendet werden.
CODESYS Programmbeispiele für verschiedene Applikationen sind im Download-Bereich verfügbar
(→ www.ifm.com → Service → Download).
5.1.2 Anbaumöglichkeiten
Statischer Anbau
Der Smart-Sensor kann gegenüber oder oberhalb des zu überwachenden Bereichs angebaut werden.
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3D Smart-Sensor O3M151 Object Detection
z
A
x
DE
B
Anbaupositionen des Sensors zur Zuttritsüberwachung, seitliche Ansicht
A: Anbau von oben
B: Anbau frontal
●● Pos. A: Anbau in über 2 m Höhe
>> Vorteil: Der Sensor ist in einer Übersichtsposition und der Sichtbereich wird durch den Winkel beschränkt.
●● Pos. B: Höhe zwischen 0,50 m und 1,50 m
>> Vorteil: Der Sichtbereich ist nur von der Reichweite des Systems begrenzt.
>> Nachteil: Der Sichtbereich kann durch eine Person blockiert werden.
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3D Smart-Sensor O3M151 Object Detection
Anbau auf einem Fahrzeug
Bei etwas unwegsamen und/oder nicht gleichmäßigen Gelände eignet sich auch ein automatisches
Object-Tracking. Dieses erkennt die nächsten 20 Objekte (einstellbar) neben dem Fahrzeug und gibt
Informationen wie Abstand, Größe und Position jedes Objekts an die Maschinensteuerung weiter.
Durch die Funktion Object Detection wird eine Bereichsüberwachung durch Anbau des Smart-Sensors
auf ein Fahrzeug ermöglicht.
►► Smart-Sensor nach unten geneigt auf dem Fahrzeug montieren.
►► Verbaupositionswerte in der ifm-Vision-Assistant Bediensoftware eingeben.
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3D Smart-Sensor O3M151 Object Detection
5.1.3 Parametrierung
Zur Einrichtung der Bereichsüberwachung steht im ifm-Vision-Assistant ein Einrichtungsassistent
zur Verfügung (→ Programmhandbuch des ifm-Vision-Assistant).
Objekterfassungsbereich (Höhe)
DE
Eine minimale und eine maximale Objekterfassungshöhe können definiert werden.
●● Die minimale Höhe ermöglicht eine saubere Trennung zwischen dem Boden und den Objekten.
Die minimale Höhe (Zmin) sollte auf 0,5 m eingestellt werden.
●● Die maximale Höhe beschränkt die Objektbildung in der Höhe (unterfahrbare Objekte).
Die maximale Höhe (Zmax) sollte der Fahrzeughöhe zuzüglich einer Toleranz von ca. 20 cm entsprechen.
Framerate
►► Framerate auf 33 Hz einstellen.
Objekterfassungsart
►► Parameter Object Detection auf "Standard-Modus" einstellen. (Parameter ObjectListCust_objectDetectionVariant = 0)
Falls zwischen normalen Objekten und Objekten mit Retro-Reflektoren unterschieden werden soll,
kann der Parameter ObjectListCust_objectDetectionVariant = 1 gesetzt werden.
►► Rauschunterdrückungsfilter auf "Stufe 2" einstellen.
Bei zu großer Last auf dem CAN-Bus kann diese über die Einstellung CANoutputcycleModulo
reduziert werden (→ Bedienungsanleitung).
5.1.4 Relevante Ausgabe
Auf dem verwendeten Controller können die CAN-Botschaften mit den Ergebniswerten der detektierten
Objekte (z. B. Position oder relevante Geschwindigkeit) empfangen und interpretiert werden.
Bei der Bereichsüberwachung werden die Objekte über die Objektposition gefiltert. Objekte, die sich innerhalb eines kritischen Bereichs befinden, führen zu einer Reaktion (z. B. Warnsignal oder Anhalten des
Fahrzeugs).
Die Eigendaten des Fahrzeugs werden auf dem CAN-Bus erwartet. Wenn der Parameter egodatamode = 2 ist, werden die Daten nicht erwartet (→ „7 Schnittstellen“).
5.1.5 Betriebseigentschaft / Leistung
●● Die Detektionsleistung ist abhängig von Distanz, Größe und Reflektivität eines Objekts.
●● Für den Anbau von oben:
Die minimal detektierbare Objekthöhe ist abhängig von der Systemparametrierung. Unter schlechtesten Bedingungen beträgt diese 50 cm.
●● Für den frontalen Anbau:
Die minimale Reichweite für die Detektion von Personen im Überwachungsbereich beträgt unter normalen Umgebungsbedingungen 1 m bis 15 m.
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3D Smart-Sensor O3M151 Object Detection
5.2 Reflektor-Tracking von markierten führerlosen Fahrzeugen
5.2.1 Einleitung
Die Funktion Object Detection ermöglicht die Markierung und Identifizierung von Objekten mit Reflektoren und deren gezielte Verfolgung.
Führerlose Transportsysteme (FTS) in der Hafenlogistik können mit Hilfe des Sensors andere FTS automatisch erkennen und verfolgen. Je nach Geschwindigkeitsdifferenz kann ein Abstand zwischen den FTS
definiert werden.
Zusätzlich können Bereiche vor dem Fahrzeug definiert und auf beliebige Objekte überwacht werden.
5.2.2 Anbaumöglichkeiten
►► Smart-Sensor horizontal zwischen 0,50 m und 1,50 m Höhe am Fahrzeug anbauen.
►► Fahrzeuge mit Reflektoren markieren.
►► Verbaupositionswerte im ifm-Vision-Assistant eingeben.
5.2.3 Parametrierung
Bei zu großer Last auf dem CAN-Bus kann diese über die Einstellung CANoutputcycleModulo
reduziert werden (→ Bedienungsanleitung).
Framerate
►► Framerate auf 33 Hz einstellen.
Objekterfassungsart
►► Parameter (ObjectListCust_objectDetectionVariant = 1) auf "Reflektor Detektion" einstellen.
►► Rauschunterdrückungsfilter auf "Stufe 2" einstellen.
►► Empfohlene Anzahl der Objekte die über CAN gesendet werden: 12
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3D Smart-Sensor O3M151 Object Detection
5.2.4 Relevante Ausgabe
Auf dem verwendeten Controller können die CAN-Botschaften mit den Ergebniswerten der detektierten
Objekte (z. B. Position oder relevante Geschwindigkeit) empfangen und interpretiert werden.
Bei der Bereichsüberwachung werden die Objekte über die Bereichsposition gefiltert. Objekte, die sich
innerhalb eines kritischen Bereichs befinden, führen zu einer Reaktion (z. B. Warnsignal oder Anhalten
des Fahrzeugs).
DE
Die Eigendaten des Fahrzeugs werden auf dem CAN-Bus erwartet. Wenn der Parameter egodatamode = 2 ist, werden die Daten nicht erwartet (→ „7 Schnittstellen“).
5.2.5 Betriebseigentschaft/Leistung
●● Die Detektionsleistung ist von Distanz, Größe und Reflektivität eines Objekts abhängig.
>> Detektionsleistung mit Reflektoren: min. 1 m / max. 60 m
●● Die minimale Reichweite für die Detektion von Personen im Überwachungsbereich beträgt unter normalen Umgebungsbedingungen 1 m bis 15 m.
>> Die relevante Geschwindigkeit für diese Applikation liegt typischerweise im Bereich ±2 km/h
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3D Smart-Sensor O3M151 Object Detection
5.3 Kollisionsvermeidung für mobile Arbeitsmaschinen
5.3.1 Einleitung
Mobile Arbeitsmaschinen sind oft von Gegenständen unterschiedlicher Art umgeben und dadurch einer
Kollisionsgefahr ausgesetzt. Die Funktion Object Detection mit der Applikation "Kollisionsvermeidung"
ermöglicht die Vermeidung von Personen- und Sachschäden.
Je nach Verfügbarkeit der Eigenbewegungsdaten der mobilen Arbeitsmaschine sind 2 Verfahren der Kollisionsvermeidung möglich:
●● Zonenbasierte Kollisionswarnung (→ „5.3.2 Zonenbasierte Kollisionswarnung“)
●● Intelligente Kollisionsvorhersage, basierend auf Informationen zur Eigenbewegung des Fahrzeugs
(→ „5.3.3 Intelligente Kollisionsvorhersage“)
5.3.2 Zonenbasierte Kollisionswarnung
Der Smart-Sensor definiert durch Parametrieren der Fahrzeugabmessungen und des Gefahrenabstands
eine virtuelle statische Gefahrenzone in Fahrtrichtung vor dem Fahrzeug. Der Smart-Sensor erkennt die
Gegenstände im Sichtfeld als Objekte, ermittelt deren Position und Größe und sortiert sie nach deren Abstand zum Fahrzeug. Sobald ein Objekt in die Gefahrenzone eintritt, d. h. dessen Abstand zum Fahrzeug
den Gefahrenabstand unterschreitet, veranlasst der Smart-Sensor ein Warnsignal.
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3D Smart-Sensor O3M151 Object Detection
5.3.3 Intelligente Kollisionsvorhersage
Wenn dem Smart-Sensor die Fahrzeugbewegungsdaten (Fahrgeschwindigkeit und Fahrtrichtung, d. h.
Gierrate bzw. Lenkwinkel) zyklisch mitgeteilt werden und die Fahrzeugdimension parametriert ist, kann
er die zukünftigen Positionen des Fahrzeugs und der Objekte berechnen. Nach Auswertung dieser Daten
sendet der Smart-Sensor bei Kollisionsgefahr szenenabhängige Warnsignale.
Im Vergleich zu einer rein zonenbasierten Kollisionswarnung hat dieses Verfahren folgende Vorteile:
DE
●● Solange keine Kollisionsgefahr besteht, lösen Gegenstände, die sich nahe vor dem Fahrzeug befinden, kein Warnsignal aus. Dies ist z. B. in folgenden Fällen gegeben:
–– Das Fahrzeug steht.
–– Das Fahrzeug bewegt sich sehr langsam.
–– Das Fahrzeug navigiert in einer Kurve an einem Hindernis vorbei.
Dieses Verfahren eignet sich besonders, wenn sich viele Gegenstände in der Umgebung des Fahrzeugs
befinden.
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3D Smart-Sensor O3M151 Object Detection
●● Im Gegensatz zum oben beschriebenen Fall führen weiter vom Fahrzeug entfernte Objekte, die sich
aufgrund hoher Relativgeschwindigkeit (d. h. die Differenz zwischen der Fahrzeuggeschwindigkeit
und der Objektgeschwindigkeit ist groß) auf Kollisionskurs bewegen, frühzeitig zu einer Auslösung
des Warnsignals. In diesem Fall ist die Zeit bis zu einer potenziellen Kollision ("time to contact") relativ
gering. Durch die frühzeitige Auslösung des Warnsignals wird ein rechtzeitiges Eingreifen zur Verhinderung der Kollision ermöglicht.
●● Bei einem Objekt, das sich nahe vor dem Fahrzeug mit einer ähnlichen Geschwindigkeit wie das Fahrzeug bewegt (Vorausfahrer), droht wegen der sehr geringen Relativgeschwindigkeit keine Kollision
und es wird kein Warnsignal ausgelöst. Erst wenn der Vorausfahrer bremst, erhöht sich die Relativgeschwindigkeit und der Smart-Sensor löst ein Warnsignal aus.
●● Wenn sich das Fahrzeug in Kurvenfahrt bewegt, führen Objekte vor dem Fahrzeug nur dann zur
Auslösung eines Warnsignals, wenn sie im Kurvenradius (d. h. im eingestellten Lenkwinkel) kritisch
sind. Ein Objekt, das sich z. B. in Vorwärtsrichtung (d. h. tangential zur momentanen Kurvenposition)
in einem Mindestabstand vom Fahrzeug befindet, löst kein Warnsignal aus.
●● Objekte (Fußgänger oder Fahrzeuge), die sich seitlich in den Fahrweg hineinbewegen, führen zur
Auslösung eines Warnsignals. Im Gegensatz dazu lösen Objekte, die sich seitlich schnell genug aus
dem Fahrweg herausbewegen, kein Warnsignal aus.
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3D Smart-Sensor O3M151 Object Detection
●● Bei Kollisionsgefahr gibt der Smart-Sensor zusätzlich zur Indikation einer kritischen Situation Zusatzinformationen aus. Diese bestehen aus der geschätzten Zeit bis zur Kollision und der Aufprallgeschwindigkeit (Kollisionsschwere).
Bei der Berechnung werden unter anderem eine kundenseitig parametrierbare Reaktionszeit (Latenz)
bis zur Wirksamkeit der Bremse und eine durchschnittliche Bremsverzögerung berücksichtigt. Basierend auf diesen Zusatzinformationen kann eine gestufte Reaktion im Fahrzeug je nach Kritikalität bzw.
Zeit bis zur Kollision eingerichtet werden, wie z. B.:
1. Optische Warnung des Fahrers.
2. Akustische Warnung des Fahrers.
3. Automatischer Bremseingriff.
19
DE
3D Smart-Sensor O3M151 Object Detection
5.3.4 Anbaumöglichkeiten
●● Vorausschauender Verbau (hoher Geschwindigkeitsbereich):
–– Blickwinkel (Neigung) nahezu geradeaus (zwischen 0° und 10° nach unten geneigt)
–– Verbauhöhe zwischen 0,8 m und 1,6 m
●● Nahbereichsüberwachung (langsamer Geschwindigkeitsbereich):
–– Blickwinkel (Neigung) nach unten (zwischen 20° und 60° nach unten geneigt)
–– Verbauhöhe zwischen 1,6 m und Fahrzeughöhe
A: Kleiner Nickwinkel für FernbereichÜberwachung:
Für Fahrzeuge mit hoher Geschwindigkeit
B: Großer Nickwinkel für NahbereichÜberwachung:
Für Fahrzeuge mit geringer Geschwindigkeit
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3D Smart-Sensor O3M151 Object Detection
►► Zur Erweiterung des Überwachungsbereichs mehrere Smart-Sensoren verwenden.
DE
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3D Smart-Sensor O3M151 Object Detection
5.3.5 Parametrierung
Die Einstellung der allgemeinen Parameter ist in „5.1.3 Parametrierung“ beschrieben.
Zur Einrichtung der Kollisionsvermeidung steht im ifm-Vision-Assistant ein Einrichtungsassistent zur
Verfügung (→ Programmhandbuch des ifm-Vision-Assistant).
Die folgenden Parameter sind für die Anwendung "Kollisionsvermeidung" relevant.
Zonenbasierte Kollisionswarnung
Parameter
Beschreibung
Zone X Start [m]
Größe der
Warnzone
Zone X Ende [m]
Zone Ymin rechte Seite [m]
Zone Ymax linke Seite [m]
Position und Länge der Warnzone entlang der Fahrtrichtung in Weltkoordinaten.
Position und Breite der Warnzone senkrecht zur Fahrtrichtung in Weltkoordinaten.
Empfindlichkeit Kollisionsvermeidung
Stellt die allgemeine Empfindlichkeit der Funktion ein. Je höher die Empfindlichkeit,
desto eher führen Objekte im Randbereich zu einer Auslösung bzw. Objekte mit geringerer Qualität führen zu einer Auslösung.
Inaktive Zeit nach Auslösung
Zeitliche Hysterese für 2 aufeinanderfolgende Auslösungen:
Je nach Stärke der Bremsverzögerung können über einen gesamten Bremsvorgang
mehrere aufeinanderfolgende Einzel-Auslösungen stattfinden, die Teil einer GesamtAuslösung sind.
Intelligente Kollisionsvorhersage
Parameter
Beschreibung
Xmin Fahrzeugheck [m]
Xmax Fahrzeugfront [m]
Fahrzeuggröße
Ymin rechte Seite [m]
Position und Größe des Fahrzeugs in Weltkoordinaten.
Ymax linke Seite [m]
Zmax Fahrzeughöhe [m]
Bewegungsinformation
Untergrenze [m/s]
Geschwindigkeitsbereich
Obergrenze [m/s]
Verfügbarkeit der Fahrzeugbewegungsdaten:
●● Fahrzeuggeschwindigkeit und Gierrate/Lenkwinkel verfügbar
●● Nur Fahrzeuggeschwindigkeit verfügbar
●● Keine Fahrzeugbewegungsdaten verfügbar
Gültiger Geschwindigkeitsbereich, in dem die Kollisionsvermeidung aktiv ist. Das
Vorzeichen definiert die Fahrtrichtung (0 gehört dabei sowohl zum positiven als
auch zum negativen Bereich):
●● Untergrenze +, Obergrenze +: vorwärts
●● Untergrenze –, Obergrenze –: rückwärts
Fahrzeugdynamik
Grad der Dynamik, mit der sich das Fahrzeug bewegen kann:
●● high: Hohe Dynamik, z. B. PKW
●● medium: Mittlere Dynamik, z. B. LKW
●● low: Geringe Dynamik, z. B. Schienenfahrzeug
Mittlere Bremsverzögerung [m/s2]
Mittlere Bremsverzögerung für die Berechnung des Kollisionszeitpunkts.
Eine hohe Bremsverzögerung bedeutet, dass das Fahrzeug nach Betätigung der
Bremse schneller zum Stillstand kommt. Somit wird der Sensor die Kollisionsmeldung später senden.
Erwartete Reaktionszeit [s]
Vordefinierte Verzögerungszeit zwischen Warnauslösung und Bremsreaktion.
●● Beispiel für O3M als Driver Assistant System:
Die Verzögerungszeit ist die typische Reaktionszeit des Fahrers vom Auslösen
des Warnsignals bis zum Betätigen der Bremsen.
●● Beispiel für O3M als automatische Steuerung:
Die Verzögerungszeit ist die Latenzzeit des Bremssystems vom Auslösen des
Warnsignals bis zum Aufbau der Bremskraft.
Minimale Entfernung
Gefahrenabstand vom Fahrzeug in Fahrtrichtung.
Der Smart-Sensor löst unabhängig von der Kollisionsvorhersage ein Warnsignal
aus, sobald ein Objekt den Gefahrenabstand unterschreitet.
Maximaler Funktionsbereich
Maximaler Abstand vom Fahrzeug in Fahrtrichtung, den der Sensor überwacht.
22
3D Smart-Sensor O3M151 Object Detection
Parameter
Beschreibung
Inaktive Zeit nach Auslösung
Zeitliche Hysterese für 2 aufeinanderfolgende Auslösungen:
Je nach Stärke der Bremsverzögerung können über einen gesamten Bremsvorgang mehrere aufeinanderfolgende Einzel-Auslösungen stattfinden, die Teil einer
Gesamt-Auslösung sind.
DE
5.3.6 Funktionserweiterung durch den ifm-Controller
Mit der ifm-CAN-Steuerung CR0403 in Kombination mit dem Basis-Display CR0451 ist eine vordefinierte Applikation für den O3M Smart-Sensor verfügbar. In der Steuerung sind Empfang und Interpretation der Sensorsignale sowie das I/O-Handling implementiert. Am Basic-Display kann der Benutzer mit grafischer Unterstützung die Parametrierung durchführen.
Das ifm-Controller-Paket beinhaltet folgende Funktionalitäten:
●● Bis zu 3 angeschlossene Sensoren können auf einem CAN-Bus empfangen werden (Empfang, Interpretation der Ausgaben und Überwachung der Sensorverfügbarkeit bzw. des Status).
●● Die Ergebnisse werden auf dem Basic-Display übersichtlich angezeigt.
●● Ein PWM-Ausgang zur Ansteuerung eines akustischen Warnsignals, das je nach Kritikalität moduliert
ist, steht zur Verfügung (→ Abbildung unten).
●● Die Überwachung kann in 3 Stufen unterschiedlicher Kritikalität unterteilt werden (→ Abbildung unten):
–– Zonenbasierte Kollisionswarnung: Einteilung des Überwachungsbereichs in 3 Gefahrenzonen
–– Intelligente Kollisionsvorhersage: Einteilung in 3 Zeitbereiche bis zur erwarteten Kollision
Für die einzelnen Gefahrenzonen oder Zeitbereiche können Warnsignale und Kollisionsgefahrreaktionen individuell eingerichtet werden.
●● Die Position und die Größe der Gefahrenzonen sowie die Warnsignale und die Kollisionsreaktionen
können am Basic-Display ohne weitere Hilfsmittel vor Ort eingestellt oder geändert werden.
Für das ifm-Controller-Paket stehen verschiedene Applikationsbeispiele auf CODESYS-Basis zur Verfügung, die von www.ifm.com → Service → Download → Industrielle Bildverarbeitung (O3M15X - libraries)
heruntergeladen werden können.
23
3D Smart-Sensor O3M151 Object Detection
24
3D Smart-Sensor O3M151 Object Detection
6 Parameter
Die Parameter können je nach Anwendung des Sensors verändert und angepasst werden.
DE
Vision Assistant
Parameter
description
Physical
unit
Max.
Min.
Array length
Data type
Parameter value
at factory
Parameter name
Details zur Einstellung und Parametrierung des Geräts finden Sie im Programmhandbuch des ifmVision-Assistant.
CycleTime
40
uint8
1
20
40
ms
Cycle time of
the camera
(20ms/30ms/40ms)
Application → Image Settings → Frame Rate (value
as frequency instead of
cycle time)
BeginHeatingTemperature
5
sint8
1
-128
127
°C
Temperature at
which the Heating
is turned on (in °C)
Device Settings → Window
Heating On Temperature
StopHeatingTemperature
8
sint8
1
-128
127
°C
Temperature at
which the Heating
is turned off (in °C)
Is set by the system automatically as Begin Heating
Temperature + 3 °C
CANBaudrate
250000
uint32
1
125000
1000000
bit per
second
CAN Baudrate, one
of 125kbs 250kbs
500kbs 1000kbs
CAN → Baudrate
MasterSlaveConfiguration
0
uint8
1
0
3
–
Master Slave Camera Configuration
0 = Standalone
camera
1 = Master camera
2 = Slave camera of
group 2
3 = Slave camera of
group 1
Device Settings → Synchronisation of multiple
sensors
CANProtocol
0
uint8
1
0
1
–
0 = J1939
1 = CANopen
CAN → CAN Protocol
CANopenNodeAddress
10
uint8
1
1
127
–
CANopen Node
value
CAN → Node ID
CANOutputCycleModulo
1
uint8
1
1
3
–
Defines the the
cycletime of can
messages: every
n-th camera cycle
can messages are
sent
CAN → Output Cycle
Modulo
J1939SourceAddress
239
uint8
1
1
253
–
J1939 source
address
CAN → Source Address
CANMaxNumberOf
Objects
8
uint8
1
0
20
objects
per cycle
Configuration of
maximum number
of objects in Object
List on CAN
CAN → Max Number of
Objects
Ipv4AddressCamera
192 168 1 1
uint8
4
0
255
–
Ipv4 address of
camera
Ethernet → IP address
SubnetMask
255 255
255 0
uint8
4
0
255
–
Subnet mask of
camera
Ethernet → Subnet Mask
Ipv4AddressDestination
255 255 255
255
uint8
4
0
255
–
Ipc4AddressDestination of the UDP
packets
Ethernet → IP Destination
destinationUDPPort
42000
uint16
1
0
65535
–
Destination UDP
port for the UDP
packets
Ethernet → UDP Port
EthernetOutput
Configuration
0
uint8
1
0
1
–
0 is standard
output, 1 debug
output
Monitor → Record Options
→ Debug Data On/Off
25
Vision Assistant
Parameter
description
Physical
unit
Max.
Min.
Array length
Data type
Parameter value
at factory
Parameter name
3D Smart-Sensor O3M151 Object Detection
EthernetLoad
Configuration
1
uint8
1
1
4
EthernetOutput only
every nth systemcycle
–
DistanceImageOnSwitch
1
uint8
1
0
1
0 is DistanceImage
off, 1 is DistanceImage on
Ethernet Settings →
Distance Image On Switch
VehicleDim_xMin
-1
float32
1
-20
20
m
Vehicle dimension
description (in world
coordinates), axisparallel box on the
ground plane
See the template "Collision
Avoidance" in the ifmVision-Assistant
VehicleDim_xMax
1
float32
1
-20
20
m
Vehicle dimension
description (in world
coordinates), axisparallel box on the
ground plane
See the template "Collision
Avoidance" in the ifmVision-Assistant
VehicleDim_yMin
-1
float32
1
-20
20
m
Vehicle dimension
description (in world
coordinates), axisparallel box on the
ground plane
See the template "Collision
Avoidance" in the ifmVision-Assistant
VehicleDim_yMax
1
float32
1
-20
20
m
Vehicle dimension
description (in world
coordinates), axisparallel box on the
ground plane
See the template "Collision
Avoidance" in the ifmVision-Assistant
VehicleDim_zMax
2
float32
1
0
10
m
Vehicle dimension
description (in world
coordinates), axisparallel box on the
ground plane
See the template "Collision
Avoidance" in the ifmVision-Assistant
PMDExtrCalib_
camCal_transX
0
float32
1
-10
10
m
Extrinsic calibration
of camera: X translation [m]
Calibration → follow the
instructions
PMDExtrCalib_
camCal_transY
0
float32
1
-10
10
m
Extrinsic calibration
of camera:
Y translation [m]
Calibration → follow the
instructions
PMDExtrCalib_
camCal_transZ
1
float32
1
-10
10
m
Extrinsic calibration
of camera:
Z translation [m]
Calibration → follow the
instructions
PMDExtrCalib_
camCal_rotX
-1.570796327
float32
1
-3.141592
3.141592
m
Extrinsic calibration
of camera:
Y rotation [rad]
Calibration → follow the
instructions
PMDExtrCalib_
camCal_rotY
1.570796327
float32
1
-3.141592
3.141592
rad
Extrinsic calibration
of camera:
Y rotation [rad]
Calibration → follow the
instructions
PMDExtrCalib_
camCal_rotZ
0
float32
1
-3.141592
3.141592
rad
Extrinsic calibration
of camera:
Z rotation [rad]
Calibration → follow the
instructions
PMDExtrCalib_IlluCal_
transX
0.047
float32
1
-10
10
m
Extrinsic calibration
of camera:
X translation [m]
Calibration → follow the
instructions
PMDExtrCalib_IlluCal_
transY
0.085
float32
1
-10
10
m
Extrinsic calibration
of camera:
Y translation [m]
Calibration → follow the
instructions
PMDExtrCalib_IlluCal_
transZ
0.948
float32
1
-10
10
m
Extrinsic calibration
of camera:
Z translation [m]
Calibration → follow the
instructions
26
Vision Assistant
Parameter
description
Physical
unit
Max.
Min.
Array length
Data type
Parameter value
at factory
Parameter name
3D Smart-Sensor O3M151 Object Detection
PMDExtrCalib_
IlluCalibIsRelative
0
uint8
1
0
1
–
Flag indicating
whether illu
calibration is given
relative to camera
or absolute in world
coordinates.
–
ObjectListCust_
sprayRemovalSensitivity
0
uint8
1
0
3
–
Spray Removal
customization
Application → Image Settings → Spray removal
ObjectListCust_
pixelPlausibilization
Thresholds
2
uint8
1
0
2
–
Pixel plausibilization
customization
Application → Image Settings → Noise reduction
filter
ObjectListCust_
blockageSensitivity
0
uint8
1
0
3
–
Blockage customization
Application → Image
Settings → Blockage
detection
ObjectListCust_
spatialFilterXMin
-100
float32
1
-100
100
m
Spatial filter on the
Cartesian coordinates, minimum X
Application → Image Settings → Expert Mode
ObjectListCust_
spatialFilterXMax
100
float32
1
-100
100
m
Spatial filter on the
Cartesian coordinates, maximum X
Application → Image Settings → Expert Mode
ObjectListCust_
spatialFilterYMin
-100
float32
1
-100
100
m
Spatial filter on the
Cartesian coordinates, minimum Y
Application → Image Settings → Expert Mode
ObjectListCust_
spatialFilterYMax
100
float32
1
-100
100
m
Spatial filter on the
Cartesian coordinates, maximum Y
Application → Image Settings → Expert Mode
ObjectListCust_
spatialFilterZMin
-100
float32
1
-100
100
m
Spatial filter on the
Cartesian coordinates, minimum Z
Application → Image Settings → Expert Mode
ObjectListCust_
spatialFilterZMax
100
float32
1
-100
100
m
Spatial filter on the
Cartesian coordinates, maximum Z
Application → Image Settings → Expert Mode
ObjectListCust_
reflectorThresholdValue
0.1
float32
1
0
1
–
Value for setting the
reflectivity threshold
to detect retroreflectors
Application → Image
Settings → Reflector
Threshold Value (4 possible values: Max, Med,
Low, Min)
ObjectListCust_
autocalibrationMode
0
uint8
1
0
42
–
Autocalibration
Mode (0: disabled,
1: enabled, 42: test
mode)
Application → Object Detection → Auto Calibration
Mode
ObjectListCust_
objectDetectionVariant
1
uint8
1
0
1
–
Object detection
variant selection
(0: normal object list
+ crash predictor,
1: Retroreflector
mode)
Application → Object Detection → Object Detection
Type
ObjectListCust_
ObjectDetectionZMin
0.5
float32
1
-10
10
m
Minimum z coordinate for normal
object detection
Application → Object
Detection → Min Height of
Detection
ObjectListCust_
ObjectDetectionZMax
2
float32
1
-10
10
m
Maximum z coordinate for normal
object detection
Application → Object
Detection → Max Height of
Detection
DE
27
Vision Assistant
Parameter
description
Physical
unit
Max.
Min.
Array length
Data type
Parameter value
at factory
Parameter name
3D Smart-Sensor O3M151 Object Detection
ObjectListCust_
CrashPredictorSensitivity
1
uint8
1
0
2
–
Customization of
crash predictor
0: low sensitivity
(optimized for low
false positive rates)
1: medium sensitivity
2: high sensitivity
(optimized for high
true positive rates)
See Template "Collision
Avoidance" in ifm-VisionAssistant
ObjectListCust_
EgoMotionDynamics
2
uint8
1
0
2
–
Parametrization of
the sidestepping
capabilities for
crash avoidance
calculations.
0: no sidestepping
modelled (e.g.,
railway)
1: low sidestepping
dynamics (e.g.,
trucks, 0.1 rad/s)
2: high sidestepping
dynamics (e.g.,
cars, 0.3 rad/s)
See Template "Collision
Avoidance" in ifm-VisionAssistant
ObjectListCust_
accBrake
5
float32
1
0
30
m/s2
Definition of brake
deceleration for
crash predictor.
See Template "Collision
Avoidance" in ifm-VisionAssistant
ObjectListCust_
delayBrake
1
float32
1
0
3
s
Definition of brake
delay for crash
predictor
See Template "Collision
Avoidance" in ifm-VisionAssistant
ObjectListCust_egoVMin
0
float32
1
-40
40
m/s
Definition of minimal ego velocity for
calculating crash
events
See Template "Collision
Avoidance" in ifm-VisionAssistant
ObjectListCust_egoVMax
18
float32
1
-40
40
m/s
Definition of maximal ego velocity for
calculating crash
events
See Template "Collision
Avoidance" in ifm-VisionAssistant
ObjectListCust_
EgoDataMode
2
uint8
1
0
2
–
Enables ego velocity calculation and
yaw rate input
0: ego velocity and
Yaw Rate are taken
into account
1: only ego velocity
2: no data used.
See Template "Collision
Avoidance" in ifm-VisionAssistant
ObjectListCust_
cpDeactivateTime
AfterTrigger
10
float32
1
0
60
s
Minimal time between two predicted
crashes.
–
ObjectListCust_
cpMaxCrashObject
Distance
25
float32
1
0
50
m
Maximum distance
for relevant objects.
–
ObjectListCust_
cpMinDistAllowed
0.5
float32
1
0
5
m
Objects with a
distance below this
value lead to a predicted collision.
–
ObjectListCust_cpActivate
0
uint8
1
0
1
–
Enable flag for collision detection.
–
28
Vision Assistant
Parameter
description
Physical
unit
Max.
Min.
Array length
Data type
Parameter value
at factory
Parameter name
3D Smart-Sensor O3M151 Object Detection
AutoCalibParam_
numberOfPatterns
0
uint8
1
0
8
–
Number of patterns
to be used for
autocalibration (0,1
: autocalibration
disabled)
–
AutoCalibParam_xPattern
0
float32
8
-30
30
m
x coordinates [m] of
the autocalibration
patterns
–
AutoCalibParam_yPattern
0
float32
8
-30
30
m
y coordinates [m] of
the autocalibration
patterns
–
AutoCalibParam_zPattern
0
float32
8
-30
30
m
z coordinates [m] of
the autocalibration
patterns
–
AutoCalibParam_
patternType
0
uint8
8
0
10
–
type of the autocalibration patterns
–
twoD_mirrorX
0
uint8
1
0
1
–
Flag whether 2D
image is mirrored in
X direction
(2D imager ROI
read out backwards)
–
twoD_mirrorY
0
uint8
1
0
1
–
Flag whether 2D
image is mirrored in
Y direction
–
triggeredStreetCalibration
0
uint8
1
0
1
–
Flag indicating if the
triggered calibration
based on the street
plane estimation is
active
–
DE
29
3D Smart-Sensor O3M151 Object Detection
7 Schnittstellen
Die Ausgabe der vorverarbeiteten Funktionsdaten erfolgt über den CAN-Bus, wahlweise über CANopen
oder SAE J 1939 Protokoll.
Comment
High Limit
Low Limit
Default Value
Access Type
Object Type
Paramete
Name
SubIndex No.
Object Name
Object No.
7.1 CANopen
1000
DeviceType
–
–
0x7
ro
0
–
–
Fixed to "0" (Zero) until
there is an adequate CANopen profile available
1001
Error Register
–
–
0x7
ro
–
–
–
–
1018
Identity Object
–
–
0x9
–
–
–
–
0
Number of entries
0x7
ro
4
1
4
1
Vendor Id
0x7
ro
0x0069666D
1
4
2
Product Code
0x7
ro
0
1
4
3
Revision number
0x7
ro
0
1
4
4
Serial number
0x7
ro
0
1
4
SubIndex 01: Vendor ID
is 0x0069666D, this is
the ID for ifm electronic
GmbH, is fixed
SubIndex 02: Product
Code:
O3M150: 0x0020 0010
O3M151: 0x0020 0011
O3M251: 0x0020 0030
O3M211: 0x0020 0031
SubIndex 03: Revision
Number: should be filled
at runtime with 0x00
<Major number> <Minor
number> <Patch Level>
of the SW Version.
SubIndex 04: Serial
number: should be filled
at runtime with the serial
number of the camera.
30
1003
Predefined
Error Field
–
–
0x8
–
–
–
–
Comment
High Limit
Low Limit
Default Value
Access Type
Object Type
Paramete
Name
SubIndex No.
Object Name
Object No.
3D Smart-Sensor O3M151 Object Detection
SubIndex 00: Number of
Errors is defined according the size of the error
memory in the diagnosis.
0
Number of Errors
0x7
rw
0
1
4
–
1
Standard Error
Field
0x7
ro
0
1
4
–
2
Standard Error
Field_2
0x7
ro
0
1
4
–
3
Standard Error
Field_3
0x7
ro
0
1
4
–
4
Standard Error
Field_4
0x7
ro
0
1
4
–
5
Standard Error
Field_5
0x7
ro
0
1
4
–
6
Standard Error
Field_6
0x7
ro
0
1
4
–
7
Standard Error
Field_7
0x7
ro
0
1
4
–
8
Standard Error
Field_8
0x7
ro
0
1
4
–
9
Standard Error
Field_9
0x7
ro
0
1
4
–
A
Standard Error
Field_a
0x7
ro
0
1
4
–
B
Standard Error
Field_b
0x7
ro
0
1
4
C
Standard Error
Field_c
0x7
ro
0
1
4
D
Standard Error
Field_d
0x7
ro
0
1
4
E
Standard Error
Field_e
0x7
ro
0
1
4
–
F
Standard Error
Field_f
0x7
ro
0
1
4
–
10
Standard Error
Field_10
0x7
ro
0
1
4
–
11
Standard Error
Field_11
0x7
ro
0
1
4
–
12
Standard Error
Field_12
0x7
ro
0
1
4
–
13
Standard Error
Field_13
0x7
ro
0
1
4
–
14
Standard Error
Field_14
0x7
ro
0
1
4
–
1005
COB ID SYNC
–
–
0x7
rw
0x00000080
0x00000080
1006
Communication
Cycle Period
–
–
0x7
rw
0x00000000
–
–
–
–
1008
Manufacturer
Device Name
–
–
0x7
const
O3D151
–
–
(No SubIndex) should be
filled at runtime with the
article number (Artikelnummer) of the camera.
Device is Smart Sensor:
O3M151 (OD is the Object detection variant)
Device is 2D3D two box
Sensor: O3M251
31
DE
Comment
High Limit
Low Limit
Default Value
Access Type
Object Type
Paramete
Name
SubIndex No.
Object Name
Object No.
3D Smart-Sensor O3M151 Object Detection
1009
Manufacturer
Hardware
Version
–
–
0x7
const
–
–
–
(No SubIndex) should
be filled at runtime with
the HW Version of the
camera
100A
Manufacturer
Software
Version
–
–
0x7
const
–
–
–
(No SubIndex) should be
filled at runtime with the
Software version number
and variant of the camera
with <Major>.<Minor>.
<Patchlevel> <Variant>
1010
Store Parameter Field
–
–
0x8
–
–
–
not implemented yet
0
Number of entries
0x7
ro
1
1
4
1
Save all Parameters
0x7
rw
1
1
4
–
–
0x8
–
–
–
–
0
Number of entries
0x7
ro
1
1
4
1
Restore all Default
Parameters
0x7
rw
1
1
4
1011
Restore Default
Parameters
not implemented yet
1014
COB ID EMCY
–
–
0x7
ro
$NODEID+0x80
0x00000080
0x00000100
–
1400
Receive PDO
Communication
Parameter SyncMsg
–
–
0x9
–
–
–
–
Objects 0x1400-0x1402,
0x1600-0x1602, 0x18000x1837: SubIndex 02
Transmission Type: 254
(Manufacturer defined):
The mobile camera is
typically running with
internally defined time/
frequency
Thus it will send out the
data (TPDOs) as available, typically with cycle
time of 20ms, 30ms,
40ms or multiple time:
double or three times the
cycle time.
0
Number of entries
0x7
ro
2
0x02
0x02
–
1
COB ID
0x7
rw
$NODEID+0x200
0x00000080
0xFFFFFFFF
2
Transmission
Type
0x7
rw
254
0x00000080
0xFFFFFFFF
–
–
0x9
–
–
–
–
0
Number of entries
0x7
ro
2
0x02
0x02
1
COB ID
0x7
rw
$NODEID+0x300
0x00000080
0xFFFFFFFF
2
Transmission
Type
0x7
rw
254
0x00000080
0xFFFFFFFF
Receive PDO
Mapping
Parameter SyncMsg
–
–
0x9
–
–
–
–
0
Number of entries
0x7
rw
3
0
3
1
PDO Mapping
Entry - SyncMsg_Rx
0x7
rw
0x21000220
0
3
Receive PDO
Mapping
Parameter EgoMotion
–
–
0x9
–
–
–
–
0
Number of entries
0x7
rw
3
0
3
1
PDO Mapping
Entry - Wheel_BasedVehicleSpeed
0x7
rw
0x21300110
0
3
2
PDO Mapping
Entry - Driving_Direction
0x7
rw
0x21300208
0
3
3
PDO Mapping
Entry - Yaw_Rate
0x7
rw
0x21300310
0
3
1401
1600
1601
32
Receive PDO
Communication
Parameter EgoMotion
–
–
–
1800
Transmit PDO
Communication
Parameter SyncMsg
–
–
0x9
–
–
–
–
0
Number of entries
0x7
ro
3
0x03
0x03
1
COB ID
0x7
rw
$NODEID+0x40000180
0x00000080
0xFFFFFFFF
2
Transmission
Type
0x7
rw
254
0x00000080
0xFFFFFFFF
3
Inhibit Time
0x7
rw
0x0000
0x00000080
0xFFFFFFFF
Comment
High Limit
Low Limit
Default Value
Access Type
Object Type
Paramete
Name
SubIndex No.
Object Name
Object No.
3D Smart-Sensor O3M151 Object Detection
Objects 0x1400-0x1402,
0x1600-0x1602, 0x18000x1837: SubIndex 02
Transmission Type: 254
(Manufacturer defined):
The mobile camera is
typically running with
internally defined time/
frequency
Thus it will send out the
data (TPDOs) as available, typically with cycle
time of 20ms, 30ms,
40ms or multiple time:
double or three times the
cycle time.
Object 1800: This TPDO
will be sent out depending on the configuration
of the parameter KP_
CPARType.MasterSlaveConfiguration:
For the value of KP_
CPARType.MasterSlaveConfiguration==1 (Sensor
is sync master) this
object will be sent .
For all other values of
KP_CPARType.MasterSlaveConfiguration this
object will not be sent.
1801
1802
1809
Transmit PDO
Communication
Parameter
- Global_Information
Transmit PDO
Communication
Parameter Crash_Predictor_Info
Transmit PDO
Communication
Parameter
- Dynamic_2D_
Calib_Data
0x9
0
Number of entries
0x7
ro
3
0x03
0x03
1
COB ID
0x7
rw
$NODEID+0x40000280
0x00000080
0xFFFFFFFF
2
Transmission
Type
0x7
rw
254
0x00000080
0xFFFFFFFF
3
Inhibit Time
0x7
rw
0x0000
0x00000080
0xFFFFFFFF
–
–
0x9
–
–
–
–
0
Number of entries
0x7
ro
3
0x03
0x03
1
COB ID
0x7
rw
$NODEID+0xC0000000
0x00000080
0xFFFFFFFF
2
Transmission
Type
0x7
rw
254
0x00000080
0xFFFFFFFF
3
Inhibit Time
0x7
rw
0x0000
0x00000080
0xFFFFFFFF
–
–
0x9
–
–
–
–
0
Number of entries
0x7
ro
3
0x03
0x03
1
COB ID
0x7
rw
$NODEID+0xC0000000
0x00000080
0xFFFFFFFF
2
Transmission type
0x7
rw
254
0x00000080
0xFFFFFFFF
3
Inhibit time
0x7
rw
0
0x00000080
0xFFFFFFFF
Object 0x1801 Transmit
PDO Communication
Parameter:
The Transmission
parameters for the
Global_Information object
are defined in such a
way that the camera
will immediately start to
send out data when the
communication state is
set to "Operational" (Valid
bit set to 0).
If the user wishes to use
different COBIDs then
the TPDOs must be
deactivated, then change
the COBID, then activate
the TPDOs.
–
–
33
DE
180A
1810
1811
1812
1813
1814
1815
1816
34
Transmit PDO
Communication
Parameter Constant_2D_
Calib_Data
Transmit PDO
Communication
Parameter Object 0 - Part A
Transmit PDO
Communication
Parameter Object 0 - Part B
Transmit PDO
Communication
Parameter Object 1 - Part A
Transmit PDO
Communication
Parameter Object 1 - Part B
Transmit PDO
Communication
Parameter Object 2 - Part A
Transmit PDO
Communication
Parameter Object 2 - Part B
Transmit PDO
Communication
Parameter Object 3 - Part A
–
–
0x9
–
–
–
–
0
Number of entries
0x7
ro
3
0x03
0x03
1
COB ID
0x7
rw
$NODEID+0xC0000000
0x00000080
0xFFFFFFFF
2
Transmission type
0x7
rw
254
0x00000080
0xFFFFFFFF
3
Inhibit time
0x7
rw
0x0000
0x00000080
0xFFFFFFFF
–
–
0x9
–
–
–
–
0
Number of entries
0x7
ro
3
0x03
0x03
1
COB ID
0x7
rw
$NODEID+0xC0000000
0x00000080
0xFFFFFFFF
2
Transmission
Type
0x7
rw
254
0x00000080
0xFFFFFFFF
3
Inhibit Time
0x7
rw
0x0000
0x00000080
0xFFFFFFFF
–
–
0x9
–
–
–
–
0
Number of entries
0x7
ro
3
0x03
0x03
1
COB ID
0x7
rw
$NODEID+0xC0000000
0x00000080
0xFFFFFFFF
2
Transmission
Type
0x7
rw
254
0x00000080
0xFFFFFFFF
3
Inhibit Time
0x7
rw
0x0000
0x00000080
0xFFFFFFFF
–
–
0x9
–
–
–
–
0
Number of entries
0x7
ro
3
0x03
0x03
1
COB ID
0x7
rw
$NODEID+0xC0000000
0x00000080
0xFFFFFFFF
2
Transmission
Type
0x7
rw
254
0x00000080
0xFFFFFFFF
3
Inhibit Time
0x7
rw
0x0000
0x00000080
0xFFFFFFFF
–
–
0x9
–
–
–
–
0
Number of entries
0x7
ro
3
0x03
0x03
1
COB ID
0x7
rw
$NODEID+0xC0000000
0x00000080
0xFFFFFFFF
2
Transmission
Type
0x7
rw
254
0x00000080
0xFFFFFFFF
3
Inhibit Time
0x7
rw
0x0000
0x00000080
0xFFFFFFFF
–
–
0x9
–
–
–
–
0
Number of entries
0x7
ro
3
0x03
0x03
1
COB ID
0x7
rw
$NODEID+0xC0000000
0x00000080
0xFFFFFFFF
2
Transmission
Type
0x7
rw
254
0x00000080
0xFFFFFFFF
3
Inhibit Time
0x7
rw
0x0000
0x00000080
0xFFFFFFFF
–
–
0x9
–
–
–
–
0
Number of entries
0x7
ro
3
0x03
0x03
1
COB ID
0x7
rw
$NODEID+0xC0000000
0x00000080
0xFFFFFFFF
2
Transmission
Type
0x7
rw
254
0x00000080
0xFFFFFFFF
3
Inhibit Time
0x7
rw
0x0000
0x00000080
0xFFFFFFFF
–
–
0x9
–
–
–
–
0
Number of entries
0x7
ro
3
0x03
0x03
1
COB ID
0x7
rw
$NODEID+0xC0000000
0x00000080
0xFFFFFFFF
2
Transmission
Type
0x7
rw
254
0x00000080
0xFFFFFFFF
3
Inhibit Time
0x7
rw
0x0000
0x00000080
0xFFFFFFFF
Comment
High Limit
Low Limit
Default Value
Access Type
Object Type
Paramete
Name
SubIndex No.
Object Name
Object No.
3D Smart-Sensor O3M151 Object Detection
–
–
–
–
–
–
–
–
1817
1818
1819
181A
181B
181C
181D
181E
Transmit PDO
Communication
Parameter Object 3 - Part B
Transmit PDO
Communication
Parameter Object 4 - Part A
Transmit PDO
Communication
Parameter Object 4 - Part B
Transmit PDO
Communication
Parameter Object 5 - Part A
Transmit PDO
Communication
Parameter Object 5 - Part B
Transmit PDO
Communication
Parameter Object 6 - Part A
Transmit PDO
Communication
Parameter Object 6 - Part B
Transmit PDO
Communication
Parameter Object 7 - Part A
–
–
0x9
–
–
–
–
0
Number of entries
0x7
ro
3
0x03
0x03
1
COB ID
0x7
rw
$NODEID+0xC0000000
0x00000080
0xFFFFFFFF
2
Transmission
Type
0x7
rw
254
0x00000080
0xFFFFFFFF
3
Inhibit Time
0x7
rw
0x0000
0x00000080
0xFFFFFFFF
–
–
0x9
–
–
–
–
0
Number of entries
0x7
ro
3
0x03
0x03
1
COB ID
0x7
rw
$NODEID+0xC0000000
0x00000080
0xFFFFFFFF
2
Transmission
Type
0x7
rw
254
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0xFFFFFFFF
3
Inhibit Time
0x7
rw
0x0000
0x00000080
0xFFFFFFFF
–
–
0x9
–
–
–
–
0
Number of entries
0x7
ro
3
0x03
0x03
1
COB ID
0x7
rw
$NODEID+0xC0000000
0x00000080
0xFFFFFFFF
2
Transmission
Type
0x7
rw
254
0x00000080
0xFFFFFFFF
3
Inhibit Time
0x7
rw
0x0000
0x00000080
0xFFFFFFFF
–
–
0x9
–
–
–
–
0
Number of entries
0x7
ro
3
0x03
0x03
1
COB ID
0x7
rw
$NODEID+0xC0000000
0x00000080
0xFFFFFFFF
2
Transmission
Type
0x7
rw
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0xFFFFFFFF
3
Inhibit Time
0x7
rw
0x0000
0x00000080
0xFFFFFFFF
–
–
0x9
–
–
–
–
0
Number of entries
0x7
ro
3
0x03
0x03
1
COB ID
0x7
rw
$NODEID+0xC0000000
0x00000080
0xFFFFFFFF
2
Transmission
Type
0x7
rw
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0x00000080
0xFFFFFFFF
3
Inhibit Time
0x7
rw
0x0000
0x00000080
0xFFFFFFFF
–
–
0x9
–
–
–
–
0
Number of entries
0x7
ro
3
0x03
0x03
1
COB ID
0x7
rw
$NODEID+0xC0000000
0x00000080
0xFFFFFFFF
2
Transmission
Type
0x7
rw
254
0x00000080
0xFFFFFFFF
3
Inhibit Time
0x7
rw
0x0000
0x00000080
0xFFFFFFFF
–
–
0x9
–
–
–
–
0
Number of entries
0x7
ro
3
0x03
0x03
1
COB ID
0x7
rw
$NODEID+0xC0000000
0x00000080
0xFFFFFFFF
2
Transmission
Type
0x7
rw
254
0x00000080
0xFFFFFFFF
3
Inhibit Time
0x7
rw
0x0000
0x00000080
0xFFFFFFFF
–
–
0x9
–
–
–
–
0
Number of entries
0x7
ro
3
0x03
0x03
1
COB ID
0x7
rw
$NODEID+0xC0000000
0x00000080
0xFFFFFFFF
2
Transmission
Type
0x7
rw
$NODEID+0xC0000000
0x00000080
0xFFFFFFFF
3
Inhibit Time
0x7
rw
0x0000
0x00000080
0xFFFFFFFF
Comment
High Limit
Low Limit
Default Value
Access Type
Object Type
Paramete
Name
SubIndex No.
Object Name
Object No.
3D Smart-Sensor O3M151 Object Detection
–
DE
–
–
–
–
–
–
–
35
181F
1820
1821
1822
1823
1824
1825
1826
36
Transmit PDO
Communication
Parameter Object 7 - Part B
Transmit PDO
Communication
Parameter Object 8 - Part A
Transmit PDO
Communication
Parameter Object 8 - Part B
Transmit PDO
Communication
Parameter Object 9 - Part A
Transmit PDO
Communication
Parameter Object 9 - Part B
Transmit PDO
Communication
Parameter Object 10 - Part A
Transmit PDO
Communication
Parameter Object 10 - Part B
Transmit PDO
Communication
Parameter Object 11 - Part A
–
–
0x9
–
–
–
–
0
Number of entries
0x7
ro
3
0x03
0x03
1
COB ID
0x7
rw
$NODEID+0xC0000000
0x00000080
0xFFFFFFFF
2
Transmission
Type
0x7
rw
254
0x00000080
0xFFFFFFFF
3
Inhibit Time
0x7
rw
0x0000
0x00000080
0xFFFFFFFF
–
–
0x9
–
–
–
–
0
Number of entries
0x7
ro
3
0x03
0x03
1
COB ID
0x7
rw
$NODEID+0xC0000000
0x00000080
0xFFFFFFFF
2
Transmission
Type
0x7
rw
254
0x00000080
0xFFFFFFFF
3
Inhibit Time
0x7
rw
0x0000
0x00000080
0xFFFFFFFF
–
–
0x9
–
–
–
–
0
Number of entries
0x7
ro
3
0x03
0x03
1
COB ID
0x7
rw
$NODEID+0xC0000000
0x00000080
0xFFFFFFFF
2
Transmission
Type
0x7
rw
254
0x00000080
0xFFFFFFFF
3
Inhibit Time
0x7
rw
0x0000
0x00000080
0xFFFFFFFF
–
–
0x9
–
–
–
–
0
Number of entries
0x7
ro
3
0x03
0x03
1
COB ID
0x7
rw
$NODEID+0xC0000000
0x00000080
0xFFFFFFFF
2
Transmission
Type
0x7
rw
254
0x00000080
0xFFFFFFFF
3
Inhibit Time
0x7
rw
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0x00000080
0xFFFFFFFF
–
–
0x9
–
–
–
–
0
Number of entries
0x7
ro
3
0x03
0x03
1
COB ID
0x7
rw
$NODEID+0xC0000000
0x00000080
0xFFFFFFFF
2
Transmission
Type
0x7
rw
254
0x00000080
0xFFFFFFFF
3
Inhibit Time
0x7
rw
0x0000
0x00000080
0xFFFFFFFF
–
–
0x9
–
–
–
–
0
Number of entries
0x7
ro
3
0x03
0x03
1
COB ID
0x7
rw
$NODEID+0xC0000000
0x00000080
0xFFFFFFFF
2
Transmission
Type
0x7
rw
254
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0xFFFFFFFF
3
Inhibit Time
0x7
rw
0x0000
0x00000080
0xFFFFFFFF
–
–
0x9
–
–
–
–
0
Number of entries
0x7
ro
3
0x03
0x03
1
COB ID
0x7
rw
$NODEID+0xC0000000
0x00000080
0xFFFFFFFF
2
Transmission
Type
0x7
rw
254
0x00000080
0xFFFFFFFF
3
Inhibit Time
0x7
rw
0x0000
0x00000080
0xFFFFFFFF
–
–
0x9
–
–
–
–
0
Number of entries
0x7
ro
3
0x03
0x03
1
COB ID
0x7
rw
$NODEID+0xC0000000
0x00000080
0xFFFFFFFF
2
Transmission
Type
0x7
rw
254
0x00000080
0xFFFFFFFF
3
Inhibit Time
0x7
rw
0x0000
0x00000080
0xFFFFFFFF
Comment
High Limit
Low Limit
Default Value
Access Type
Object Type
Paramete
Name
SubIndex No.
Object Name
Object No.
3D Smart-Sensor O3M151 Object Detection
–
–
–
–
–
–
–
–
1827
1828
1829
182A
182B
182C
182D
182E
Transmit PDO
Communication
Parameter Object 11 - Part B
Transmit PDO
Communication
Parameter Object 12 - Part A
Transmit PDO
Communication
Parameter Object 12 - Part B
Transmit PDO
Communication
Parameter Object 13 - Part A
Transmit PDO
Communication
Parameter Object 13 - Part B
Transmit PDO
Communication
Parameter Object 14 - Part A
Transmit PDO
Communication
Parameter Object 14 - Part B
Transmit PDO
Communication
Parameter Object 15 - Part A
–
–
0x9
–
–
–
–
0
Number of entries
0x7
ro
3
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0x03
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Type
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0xFFFFFFFF
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0x7
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0x00000080
0xFFFFFFFF
–
–
0x9
–
–
–
–
0
Number of entries
0x7
ro
3
0x03
0x03
1
COB ID
0x7
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$NODEID+0xC0000000
0x00000080
0xFFFFFFFF
2
Transmission
Type
0x7
rw
254
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0xFFFFFFFF
3
Inhibit Time
0x7
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0x0000
0x00000080
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–
–
0x9
–
–
–
–
0
Number of entries
0x7
ro
3
0x03
0x03
1
COB ID
0x7
rw
$NODEID+0xC0000000
0x00000080
0xFFFFFFFF
2
Transmission
Type
0x7
rw
254
0x00000080
0xFFFFFFFF
3
Inhibit Time
0x7
rw
0x0000
0x00000080
0xFFFFFFFF
–
–
0x9
–
–
–
–
0
Number of entries
0x7
ro
3
0x03
0x03
1
COB ID
0x7
rw
$NODEID+0xC0000000
0x00000080
0xFFFFFFFF
2
Transmission
Type
0x7
rw
254
0x00000080
0xFFFFFFFF
3
Inhibit Time
0x7
rw
0x0000
0x00000080
0xFFFFFFFF
–
–
0x9
–
–
–
–
0
Number of entries
0x7
ro
3
0x03
0x03
1
COB ID
0x7
rw
$NODEID+0xC0000000
0x00000080
0xFFFFFFFF
2
Transmission
Type
0x7
rw
254
0x00000080
0xFFFFFFFF
3
Inhibit Time
0x7
rw
0x0000
0x00000080
0xFFFFFFFF
–
–
0x9
–
–
–
–
0
Number of entries
0x7
ro
3
0x03
0x03
1
COB ID
0x7
rw
$NODEID+0xC0000000
0x00000080
0xFFFFFFFF
2
Transmission
Type
0x7
rw
254
0x00000080
0xFFFFFFFF
3
Inhibit Time
0x7
rw
0x0000
0x00000080
0xFFFFFFFF
–
–
0x9
–
–
–
–
0
Number of entries
0x7
ro
3
0x03
0x03
1
COB ID
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0x7
rw
1
0
1
1
PDO Mapping
Entry
0x7
rw
0x21230240
0
1
Comment
High Limit
Low Limit
Default Value
Access Type
Object Type
Paramete
Name
SubIndex No.
Object Name
Object No.
3D Smart-Sensor O3M151 Object Detection
–
–
–
–
–
–
–
–
–
–
–
–
2101
2102
2109
210A
Global_Information
Crash_
Predictor_Info
Dynamic_2D_
Calib_Data
Constant_2D_
Calib_Data
–
–
0x9
–
–
–
–
–
0
Number of entries
0x7
ro
2
1
1
–
1
SyncMsg
0x7
ro
2
1
1
SyncMaster: send out
measured time value of
last sent transmission of
this signal on CAN
2
SyncMsg_Rx
0x7
wo
2
1
1
Slave: receive SyncMsg
message of the SyncMaster
–
–
0x9
–
–
–
–
–
0
Number of entries
0x7
ro
1
1
1
–
1
Global_Information
0x7
ro
1
1
1
See Message Global_Information in J1939
–
–
0x9
–
–
–
–
–
0
Number of entries
0x7
ro
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1
1
–
1
Crash_Predictor_Info
0x7
ro
1
1
1
See message Crash_
Predictor in J1939
–
–
0x9
–
–
–
–
–
0
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ro
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–
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Dynamic_2D_Calib_Data
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ro
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1
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See message
Dynamic_2D_Calib_Data
in J1939
–
–
0x9
–
–
–
–
–
0
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ro
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Constant_2D_Calib_Data_Mux
0x7
ro
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ConstCalib_2D_
muxed
0x7
ro
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2
2
0
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210F
Standby_
Control
–
–
0x7
rw
2110
Object 0
–
–
0x9
–
–
–
–
0
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ro
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–
–
–
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–
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–
–
–
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ro
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2111
2112
2113
2114
Object 1
Object 2
Object 3
Object 4
Comment
High Limit
Low Limit
Default Value
Access Type
Object Type
SyncMsg
Paramete
Name
Object Name
2100
SubIndex No.
Object No.
3D Smart-Sensor O3M151 Object Detection
See message
Constant_2D_Calib_Data
in J1939
Objects 0x2110-0x2123
Mobile Camera Object :
See the messages MoCa_Obj_<0..19>_A and
MoCa_Obj_<0..19>_B
See Object 2100
See Object 2100
See Object 2100
See Object 2100
43
DE
2115
2116
2117
2118
2119
211A
211B
211C
211D
211E
211F
44
Object 5
Object 6
Object 7
Object 8
Object 9
Object 10
Object 11
Object 12
Object 13
Object 14
Object 15
–
–
0x9
–
–
–
–
0
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0x7
ro
2
2
2
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ro
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2
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ro
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–
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–
–
–
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Part B
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ro
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–
–
–
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ro
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ro
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Part B
0x7
ro
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–
0x9
–
–
–
–
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Part B
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–
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–
–
–
0
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–
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–
–
–
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–
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–
–
–
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Part B
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ro
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–
–
0x9
–
–
–
–
0
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0x7
ro
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ro
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–
–
0x9
–
–
–
–
0
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0x7
ro
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ro
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ro
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–
0x9
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–
–
–
0
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–
0x9
–
–
–
–
0
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0x7
ro
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Part A
0x7
ro
2
2
2
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Part B
0x7
ro
2
2
2
Comment
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Low Limit
Default Value
Access Type
Object Type
Paramete
Name
SubIndex No.
Object Name
Object No.
3D Smart-Sensor O3M151 Object Detection
See Object 2100
See Object 2100
See Object 2100
See Object 2100
See Object 2100
See Object 2100
See Object 2100
See Object 2100
See Object 2100
See Object 2100
See Object 2100
2121
2122
2123
2130
21A0
Object 17
Object 18
Object 19
Ego_Motion
EDS_File_
Version
–
–
0x9
–
–
–
–
0
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0x7
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0x7
ro
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Part B
0x7
ro
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–
–
0x9
–
–
–
–
0
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0x7
ro
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Part A
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ro
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2
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Part B
0x7
ro
2
2
2
–
–
0x9
–
–
–
–
0
Number of entries
0x7
ro
2
2
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Part A
0x7
ro
2
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Part B
0x7
ro
2
2
2
–
–
0x9
–
–
–
–
0
Number of entries
0x7
ro
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2
2
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0x7
ro
2
2
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Part B
0x7
ro
2
2
2
–
–
0x9
–
–
–
–
0
Number of entries
0x7
ro
3
2
2
1
Wheel_BasedVehicleSpeed
0x7
wo
3
2
2
2
Driving_Direction
0x7
wo
3
2
2
3
Yaw_Rate
0x7
wo
3
2
2
–
–
0x9
–
–
–
–
0
Number of entries
0x7
ro
1
1
1
1
EDS_File_Version
0x7
ro
1
1
1
Comment
High Limit
Low Limit
Default Value
Access Type
Object Type
Object 16
Paramete
Name
Object Name
2120
SubIndex No.
Object No.
3D Smart-Sensor O3M151 Object Detection
See Object 2100
DE
See Object 2100
See Object 2100
See Object 2100
–
–
45
3D Smart-Sensor O3M151 Object Detection
7.2 SAE J1939
1
0
0
12
–
–
Multiplexor
IntrCalib_
2D_alpha
Constant_2D_
Calib_Data
8
MobCa
32
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1
0
0
0
–
–
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Calib_Data_
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IntrCalib_
2D_center_
tx
Constant_2D_
Calib_Data
8
MobCa
32
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1
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0
0
–
–
Constant_2D_
Calib_Data_
Mux = 0xA
IntrCalib_
2D_center_
ty
Constant_2D_
Calib_Data
8
MobCa
32
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1
0
0
0
–
–
Constant_2D_
Calib_Data_
Mux = 0xB
IntrCalib_
2D_center_
tz
Constant_2D_
Calib_Data
8
MobCa
32
0
1
0
0
0
–
–
Constant_2D_
Calib_Data_
Mux = 0xC
IntrCalib_
2D_fx
Constant_2D_
Calib_Data
8
MobCa
32
0
1
0
0
0
–
–
Constant_2D_
Calib_Data_
Mux = 0x0
IntrCalib_
2D_fy
Constant_2D_
Calib_Data
8
MobCa
32
0
1
0
0
0
–
–
Constant_2D_
Calib_Data_
Mux = 0x1
IntrCalib_
2D_k1
Constant_2D_
Calib_Data
8
MobCa
32
0
1
0
0
0
–
–
Constant_2D_
Calib_Data_
Mux = 0x5
IntrCalib_
2D_k2
Constant_2D_
Calib_Data
8
MobCa
32
0
1
0
0
0
–
–
Constant_2D_
Calib_Data_
Mux = 0x6
IntrCalib_
2D_k3
Constant_2D_
Calib_Data
8
MobCa
32
0
1
0
0
0
–
–
Constant_2D_
Calib_Data_
Mux = 0x8
IntrCalib_
2D_k4
Constant_2D_
Calib_Data
8
MobCa
32
0
1
0
0
0
–
–
Constant_2D_
Calib_Data_
Mux = 0x9
IntrCalib_
2D_k5
Constant_2D_
Calib_Data
8
MobCa
32
0
1
0
0
0
–
–
Constant_2D_
Calib_Data_
Mux = 0x7
IntrCalib_
2D_mx
Constant_2D_
Calib_Data
8
MobCa
32
0
1
0
0
0
–
–
Constant_2D_
Calib_Data_
Mux = 0x2
IntrCalib_
2D_my
Constant_2D_
Calib_Data
8
MobCa
32
0
1
0
0
0
–
–
Constant_2D_
Calib_Data_
Mux = 0x3
CP_obj_id
Crash_Predictor_Info
0
MobCa
8
0
1
0
0
255
n/a
–
object id causing the crash
CP_ttc
Crash_Predictor_Info
8
MobCa
8
0
0.04
0
0
6
s
VtSig_
CP_ttc
time to collision
for predicted
crash
CP_impact_
velocity
Crash_Predictor_Info
16
MobCa
9
0
0.1
0
0
30
m/s
VtSig_
CP_impact_
velocity
impact velocity
for predicted
crash
CP_crash_
predicted
Crash_Predictor_Info
25
MobCa
3
0
1
-2
-2
2
enum
VtSig_
CP_crash_
predicted
–
Crash_
Predictor_
Info_cnt
Crash_Predictor_Info
30
MobCa
2
0
1
0
0
2
–
–
–
46
Comment
Unit
Minimum
Offset
Value Table
0
Maximum
8
Factor
Initial Value
MobCa
Transmitter
0
Startbit
Constant_2D_
Calib_Data
Message
Constant_
2D_Calib_
Data_Mux
Name
Length [Bit]
7.2.1 Ausgaben
0
1
0
0
0
–
VtSig_
Variant
–
Major
DBC_File_Version
8
MobCa
8
0
1
0
0
255
–
–
–
Minor
DBC_File_Version
16
MobCa
8
0
1
0
0
255
–
–
–
Protect
LampStatus
DM1
0
MobCa
2
0
1
0
0
3
–
–
This lamp is
used to relay
trouble code
informatio that
is reporting a
problem with a
vehicle system
that is most...
Amber
Warning
LampStatus
DM1
2
MobCa
2
0
1
0
0
3
–
–
This lamp is
used to relay
trouble code
information
that is reporting
a problem
with the vehicle
system but the
vehicle need...
RedStop
LampState
DM1
4
MobCa
2
0
1
0
0
3
–
–
This lamp is
uesed to relay
trouble code information that is
of a severe enought condition
that it warrants
stopping the
vehicle.
Malfunction
Indicator
LampStatus
DM1
6
MobCa
2
0
1
0
0
3
–
–
A lamp used
to relay only
emissions-related trouble code
information.
FlashProtect
Lamp
DM1
8
MobCa
2
0
1
0
0
3
–
–
This parameter
provides the
capability to
flash the engine
protect lamp
(SPN 3041).
FlashAmber
Warning
Lamp
DM1
10
MobCa
2
0
1
0
0
3
–
–
This parameter
provides the
capability to
flash the AWL
(SPN 3040).
FlashRed
StopLamp
DM1
12
MobCa
2
0
1
0
0
3
–
–
This parameter
provides the
capability to
flash the RSL
(SPN 3039).
Flash
Malfunc
Indicator
Lamp
DM1
14
MobCa
2
0
1
0
0
3
–
–
This parameter
provides the
capability to
flash the MIL
(SPN 3038).
SPN1
DM1
16
MobCa
16
0
1
0
0
65536
–
–
SPN #1 (Conversion Version
4)
Comment
Unit
Minimum
Offset
Name
Value Table
8
Maximum
MobCa
Factor
Initial Value
0
Transmitter
DBC_File_Version
Startbit
Variant
Message
Length [Bit]
3D Smart-Sensor O3M151 Object Detection
DE
47
1
0
0
0
–
–
The FMI defines
the type of failure detected in
the subsystem
identified by an
SPN.
SPN1High
DM1
37
MobCa
3
0
1
0
0
7
–
–
SPN #1 (Conversion Version
4)
Occurence
Count1
DM1
40
MobCa
7
0
1
0
0
126
–
–
The 7 bit occurence count
field contains
the number of
times a fault
has gone from
active to previously active.
SPN
Conversion
Method1
DM1
47
MobCa
1
0
1
0
0
1
–
–
SPN2
DM1
48
MobCa
16
0
1
0
0
65536
–
–
SPN #2 (Conversion Version
4)
Failure
Mode
Identifier2
DM1
64
MobCa
5
0
1
0
0
0
–
–
The FMI defines
the type of failure detected in
the subsystem
identified by an
SPN.
SPN2High
DM1
69
MobCa
3
0
1
0
0
7
–
–
SPN #2 (Conversion Version
4)
Occurence
Count2
DM1
72
MobCa
7
0
1
0
0
126
–
–
The 7 bit occurence count
field contains
the number of
times a fault
has gone from
active to previously active.
SPN
Conversion
Method2
DM1
79
MobCa
1
0
1
0
0
1
–
–
SPN3
DM1
80
MobCa
16
0
1
0
0
65536
–
–
SPN #3 (Conversion Version
4)
Failure
Mode
Identifier3
DM1
96
MobCa
5
0
1
0
0
0
–
–
The FMI defines
the type of failure detected in
the subsystem
identified by an
SPN.
SPN3High
DM1
101
MobCa
3
0
1
0
0
7
–
–
SPN #3 (Conversion Version
4)
Occurence
Count3
DM1
104
MobCa
7
0
1
0
0
126
–
–
The 7 bit occurence count
field contains
the number of
times a fault
has gone from
active to previously active.
Unit
Minimum
Offset
Name
48
Comment
0
Value Table
5
Maximum
MobCa
Factor
Initial Value
32
Transmitter
DM1
Startbit
Failure
Mode
Identifier1
Message
Length [Bit]
3D Smart-Sensor O3M151 Object Detection
MobCa
1
0
1
0
0
1
–
–
SPN4
DM1
112
MobCa
16
0
1
0
0
65536
–
–
SPN #4 (Conversion Version
4)
Failure
Mode
Identifier4
DM1
128
MobCa
5
0
1
0
0
0
–
–
The FMI defines
the type of failure detected in
the subsystem
identified by an
SPN.
SPN4High
DM1
133
MobCa
3
0
1
0
0
7
–
–
SPN #4 (Conversion Version
4)
Occurence
Count4
DM1
136
MobCa
7
0
1
0
0
126
–
–
The 7 bit occurence count
field contains
the number of
times a fault
has gone from
active to previously active.
SPN
Conversion
Method4
DM1
143
MobCa
1
0
1
0
0
1
–
–
SPN5
DM1
144
MobCa
16
0
1
0
0
65536
–
–
SPN #5 (Conversion Version
4)
Failure
Mode
Identifier5
DM1
160
MobCa
5
0
1
0
0
0
–
–
The FMI defines
the type of failure detected in
the subsystem
identified by an
SPN.
SPN5High
DM1
165
MobCa
3
0
1
0
0
7
–
–
SPN #5 (Conversion Version
4)
Occurence
Count5
DM1
168
MobCa
7
0
1
0
0
126
–
–
The 7 bit occurence count
field contains
the number of
times a fault
has gone from
active to previously active.
SPN
Conversion
Method5
DM1
175
MobCa
1
0
1
0
0
1
–
–
–
ExtrCalib_
2D_rot_x
Dynamic_2D_
Calib_Data
0
MobCa
12
0
0.00174533
-345.575
-345.575
345.575
rad
VtSig_
ExtrCalib_
2D_rot_x
–
ExtrCalib_
2D_delta_tx
Dynamic_2D_
Calib_Data
12
MobCa
8
0
0.01
-1.2
-1.2
01. Feb
m
VtSig_
ExtrCalib_
2D_delta_tx
–
ExtrCalib_
2D_rot_y
Dynamic_2D_
Calib_Data
20
MobCa
12
0
0.00174533
-345.575
-345.575
345.575
rad
VtSig_
ExtrCalib_
2D_rot_y
–
ExtrCalib_
2D_delta_ty
Dynamic_2D_
Calib_Data
32
MobCa
8
0
0.01
-1.2
-1.2
01. Feb
m
VtSig_
ExtrCalib_
2D_delta_ty
–
Comment
Unit
Minimum
Offset
Name
Value Table
Initial Value
111
Maximum
Length [Bit]
DM1
Factor
Transmitter
SPN
Conversion
Method3
Message
Startbit
3D Smart-Sensor O3M151 Object Detection
49
DE
0
0.00174533
-345.575
-345.575
345.575
rad
VtSig_
ExtrCalib_
2D_rot_z
–
ExtrCalib_
2D_delta_tz
Dynamic_2D_
Calib_Data
52
MobCa
8
0
0.01
-1.2
-1.2
01. Feb
m
VtSig_
ExtrCalib_
2D_delta_tz
–
Dynamic_
2D_Calib_
Data_cnt
Dynamic_2D_
Calib_Data
62
MobCa
2
0
1
0
0
3
–
–
–
Vehicle
ABSActive
EBS21
0
Environment
2
0
1
0
0
1
–
–
Signal indicating the ABS is
active/passive.
Vehicle
Retarder
CtrlActive
EBS21
2
Environment
2
0
1
0
0
3
–
–
This signal indicates the active/
passive state in
all cases when
the installed retarder is applied
by the driver’s
demand or by
other systems
(brakes).
Vehicle
ServiceBrake
Active
EBS21
4
Environment
2
0
1
0
0
1
–
–
Signal indicating the service
brake of the
towed vehicle is
active/passive,
by observing
the brake pressure.
Autom
Towed
VehBreak
Active
EBS21
6
Environment
2
0
1
0
0
1
–
–
Signal indicating the automatic towed
vehicle braking
is active/passive.
VDCActive
EBS21
8
Environment
2
0
1
0
0
1
–
–
Signal which
indicates that
Vehicle Dynamic Control
(VDC) is active/
passive.
SupplyLine
Braking
Request
EBS21
10
Environment
2
0
1
0
0
1
–
–
Signal indicating the trailer
is requesting to
be braked by
the commercial
vehicle by means of bleeding
the pneumatic
supply line.
Wheel_
Based
VehicleSpeed
EBS21
16
Environment
16
0
0.00390625
0
0
251
km/
–
Actual speed
of the vehicle
(positive value
for forward
and backward
speed) calculated as the
average of the
wheel speeds
of one axle
influenced by
slip and filtered
by a frequency
range of 5 Hz to
20 Hz.
Comment
Unit
Name
50
Value Table
Minimum
12
Maximum
Offset
MobCa
Factor
Initial Value
40
Transmitter
Dynamic_2D_
Calib_Data
Startbit
ExtrCalib_
2D_rot_z
Message
Length [Bit]
3D Smart-Sensor O3M151 Object Detection
16
0
0.00390625
-125
-125
125
km/h
–
Global_Information
0
MobCa
32
0
1
0
0
4.29E+14
µs
–
GLOB_
sensor_
available
Global_Information
32
MobCa
8
0
1
0
0
255
bit
mask
–
BIT_INTERFERENCE_DETECTED (1u)
BIT_SPRAY_
DETECTION
(2u)
BIT_TRACKING_ERROR (4u)
BIT_INVALID_
CAM_ORIENTATION (8u)
BIT_SIGNAL_
PATH_MONITORING (16u)
BIT_INTERNAL_ERROR
(32u)
BIT_BLOCKAGE_DETECTED (64u)
BIT_FORCE_
CALIBRATION_RESET
(128u)
Blockage_
Status
Global_Information
40
MobCa
8
0
1
0
0
100
%
VtSig_
Blockage_
Status
–
SwCtrl_
OpMode
Global_Information
48
MobCa
6
0
1
0
0
63
–
VtSig_
SwCtrl_
OpMode
–
Global_
Information_
cnt
Global_Information
54
MobCa
2
0
1
0
0
3
–
–
–
FlowStatus
ISO15765_Funct
0
Environment
4
0
1
0
0
3
–
VtSig_
FlowStatus
ProtocolCtrlInformation = 0x3
(Flow control )
SingleFrame
DataLength
ISO15765_Funct
0
Environment
4
0
1
0
0
7
Byte
–
ProtocolCtrlInformation = 0x0
(Single frame)
SN
ISO15765_Funct
0
Environment
4
0
1
0
0
15
–
–
ProtocolCtrlInformation = 0x2
(Consecutive
frame)
ProtocolCtrl
Information
ISO15765_Funct
4
Environment
4
0
1
0
0
3
–
VtSig_
Protocol
Ctrl
Information
Multiplexor
BlockSize
ISO15765_Funct
8
Environment
8
0
1
0
0
255
–
–
ProtocolCtrlInformation = 0x3
(Flow control )
-125
125
%
–
Comment
Unit
Minimum
Offset
Name
GLOB_
master_time
-125
Value Table
Environment
EBS21
1
Maximum
40
WheelSpeed
DiffMainAxle
32
Factor
Initial Value
0
EBS21
Transmitter
8
Actual
Retarder
PercTorque
Startbit
Environment
Message
Length [Bit]
3D Smart-Sensor O3M151 Object Detection
Actual torque
of the retarder
as negative
percentage of
maximum.
Difference
between the
wheel speed at
the right side
and and the left
side of the main
axle.
51
DE
0
0
4095
Byte
–
ProtocolCtrlInformation = 0x1
(First frame)
Separation
Time
ISO15765_Funct
16
Environment
8
0
1
0
0
255
ms
–
ProtocolCtrlInformation = 0x3
(Flow control )
FlowStatus
ISO15765_Phys
0
Environment
4
0
1
0
0
3
–
VtSig_
FlowStatus
ProtocolCtrlInformation = 0x3
(Flow control )
SingleFrame
DataLength
ISO15765_Phys
0
Environment
4
0
1
0
0
7
Byte
–
ProtocolCtrlInformation = 0x0
(Single frame)
SN
ISO15765_Phys
0
Environment
4
0
1
0
0
15
–
–
ProtocolCtrlInformation = 0x2
(Consecutive
frame)
ProtocolCtrl
Information
ISO15765_Phys
4
Environment
4
0
1
0
0
3
–
VtSig_
ProtocolCtrl
Information
Multiplexor
BlockSize
ISO15765_Phys
8
Environment
8
0
1
0
0
255
–
–
ProtocolCtrlInformation = 0x3
(Flow control )
FirstFrame
DataLength
ISO15765_Phys
8
Environment
12
0
1
0
0
4095
Byte
–
ProtocolCtrlInformation = 0x1
(First frame)
Separation
Time
ISO15765_Phys
16
Environment
8
0
1
0
0
255
ms
–
ProtocolCtrlInformation = 0x3
(Flow control )
Obj_0_vx
MoCa_Obj_0_A
0
MobCa
7
0
0.5
-30
-30
30
m/s
VtSig_
Obj_0_vx
relative velocity
of object, x
direction
Obj_0_Type
MoCa_Obj_0_A
7
MobCa
1
0
1
0
0
1
n/a
–
Type identifier
of the object
- 0: normal
object
- 1: retroreflector object
Obj_0_vy
MoCa_Obj_0_A
8
MobCa
7
0
0.5
-30
-30
30
m/s
VtSig_
Obj_0_vy
relative velocity
of object, y
direction
Obj_0_
Measured
MoCa_Obj_0_A
15
MobCa
1
0
1
0
0
1
n/a
VtSig_
Obj_0_
Measured
Flag indicating that this
object has been
measured in
actual frame
Obj_0_ay
MoCa_Obj_0_A
16
MobCa
5
0
1
-10
-10
10
m/s2
VtSig_
Obj_0_ay
relative acceleration of object,
y direction
Obj_0_ep
MoCa_Obj_0_A
21
MobCa
3
0
1
0
0
6
enum
VtSig_
Obj_0_ep
existence probability
Obj_0_ax
MoCa_Obj_0_A
24
MobCa
5
0
1
-10
-10
10
m/s2
VtSig_
Obj_0_ax
relative acceleration of object,
x direction
Obj_0_qvx
MoCa_Obj_0_A
29
MobCa
3
0
1
0
0
6
enum
VtSig_
Obj_0_qvx
quality of vx
signal
Obj_0_az
MoCa_Obj_0_A
32
MobCa
4
0
1
-5
-5
5
m/s2
VtSig_
Obj_0_az
relative acceleration of object,
z direction
Obj_0_TrackAge
MoCa_Obj_0_A
36
MobCa
2
0
1
0
0
3
enum
VtSig_
Obj_0_
TrackAge
Age of track
52
Unit
Minimum
Offset
Comment
1
Value Table
0
Maximum
12
Factor
Initial Value
Environment
Transmitter
8
Startbit
ISO15765_Funct
Message
FirstFrame
DataLength
Name
Length [Bit]
3D Smart-Sensor O3M151 Object Detection
0
0
255
n/a
Obj_0_zMin
MoCa_Obj_0_A
46
MobCa
11
0
0.02
-10
-10
30
m
VtSig_
Obj_0_
zMin
minimum z
coordinate of
object
Obj_0_vz
MoCa_Obj_0_A
57
MobCa
5
0
0.5
-6
-6
6
m/s
VtSig_
Obj_0_vz
relative velocity
of object, z
direction
Obj_0_A_
cnt
MoCa_Obj_0_A
62
MobCa
2
0
1
0
0
3
–
–
Obj 0 part
A message
counter
Obj_0_dz
MoCa_Obj_0_B
0
MobCa
8
0
0.02
0
0
5
m
VtSig_
Obj_0_dz
maximum z
coordinate of
object (zMax =
zMin + dz, dz =
zMax - zMin)
Obj_0_dy
MoCa_Obj_0_B
8
MobCa
12
0
0.02
-40
-40
40
m
VtSig_
Obj_0_dy
delta value of
y coordinate of
object's second
point (y2 = y1 +
dy, dy = y2 - y1)
Obj_0_dx
MoCa_Obj_0_B
20
MobCa
12
0
0.02
-40
-40
40
m
VtSig_
Obj_0_dx
delta value of
x coordinate of
object's second
point (x2 = x1 +
dx, dx = x2 - x1)
Obj_0_x1
MoCa_Obj_0_B
32
MobCa
13
0
0.02
-80
-80
80
m
VtSig_
Obj_0_x1
x coordinate
of object's first
point
Obj_0_y1
MoCa_Obj_0_B
45
MobCa
13
0
0.02
-80
-80
80
m
VtSig_
Obj_0_y1
y coordinate
of object's first
point
Obj_0_qvy
MoCa_Obj_0_B
58
MobCa
3
0
1
0
0
6
enum
VtSig_
Obj_0_qvy
quality of vy
signal
Obj_0_
History
MoCa_Obj_0_B
61
MobCa
1
0
1
0
0
1
n/a
VtSig_
Obj_0_
History
Flag indicating
that this object
has been seen
on bus
Obj_0_B_cnt
MoCa_Obj_0_B
62
MobCa
2
0
1
0
0
3
–
–
Obj 0 part
B message
counter
Unit
Minimum
Offset
Comment
1
Value Table
0
Maximum
8
Factor
Initial Value
MobCa
Transmitter
38
Startbit
MoCa_Obj_0_A
Message
Obj_0_Id
Name
Length [Bit]
3D Smart-Sensor O3M151 Object Detection
id of object
repeats until message MoCa_Obj_19_A
Obj_19_vx
MoCa_Obj_19_A
0
MobCa
7
0
0.5
-30
-30
30
m/s
VtSig_
Obj_19_vx
relative velocity
of object, x
direction
Obj_19_
Type
MoCa_Obj_19_A
7
MobCa
1
0
1
0
0
1
n/a
–
Type identifier
of the object
- 0: normal
object
- 1: retroreflector object
Obj_19_vy
MoCa_Obj_19_A
8
MobCa
7
0
0.5
-30
-30
30
m/s
VtSig_
Obj_19_vy
relative velocity
of object, y
direction
Obj_19_
Measured
MoCa_Obj_19_A
15
MobCa
1
0
1
0
0
1
n/a
VtSig_
Obj_19_
Measured
Flag indicating that this
object has been
measured in
actual frame
Obj_19_ay
MoCa_Obj_19_A
16
MobCa
5
0
1
-10
-10
10
m/s2
VtSig_
Obj_19_ay
relative acceleration of object,
y direction
53
DE
1
0
0
6
enum
VtSig_
Obj_19_ep
existence probability
Obj_19_ax
MoCa_Obj_19_A
24
MobCa
5
0
1
-10
-10
10
m/s2
VtSig_
Obj_19_ax
relative acceleration of object,
x direction
Obj_19_qvx
MoCa_Obj_19_A
29
MobCa
3
0
1
0
0
6
enum
VtSig_
Obj_19_
qvx
quality of vx
signal
Obj_19_az
MoCa_Obj_19_A
32
MobCa
4
0
1
-5
-5
5
m/s2
VtSig_
Obj_19_az
relative acceleration of object,
z direction
Obj_19_
TrackAge
MoCa_Obj_19_A
36
MobCa
2
0
1
0
0
3
enum
VtSig_
Obj_19_
TrackAge
Age of track
Obj_19_Id
MoCa_Obj_19_A
38
MobCa
8
0
1
0
0
255
n/a
–
id of object
Obj_19_
zMin
MoCa_Obj_19_A
46
MobCa
11
0
0.02
-10
-10
30
m
VtSig_
Obj_19_
zMin
minimum z
coordinate of
object
Obj_19_vz
MoCa_Obj_19_A
57
MobCa
5
0
0.5
-6
-6
6
m/s
VtSig_
Obj_19_vz
relative velocity
of object, z
direction
Obj_19_A_
cnt
MoCa_Obj_19_A
62
MobCa
2
0
1
0
0
3
–
–
Obj 19 part
A message
counter
Obj_19_dz
MoCa_Obj_19_B
0
MobCa
8
0
0.02
0
0
5
m
VtSig_
Obj_19_dz
maximum z
coordinate of
object (zMax =
zMin + dz, dz =
zMax - zMin)
Obj_19_dy
MoCa_Obj_19_B
8
MobCa
12
0
0.02
-40
-40
40
m
VtSig_
Obj_19_dy
delta value of
y coordinate of
object's second
point (y2 = y1 +
dy, dy = y2 - y1)
Obj_19_dx
MoCa_Obj_19_B
20
MobCa
12
0
0.02
-40
-40
40
m
VtSig_
Obj_19_dx
delta value of
x coordinate of
object's second
point (x2 = x1 +
dx, dx = x2 - x1)
Obj_19_x1
MoCa_Obj_19_B
32
MobCa
13
0
0.02
-80
-80
80
m
VtSig_
Obj_19_x1
x coordinate
of object's first
point
Obj_19_y1
MoCa_Obj_19_B
45
MobCa
13
0
0.02
-80
-80
80
m
VtSig_
Obj_19_y1
y coordinate
of object's first
point
Obj_19_qvy
MoCa_Obj_19_B
58
MobCa
3
0
1
0
0
6
enum
VtSig_
Obj_19_
qvy
quality of vy
signal
Obj_19_
History
MoCa_Obj_19_B
61
MobCa
1
0
1
0
0
1
n/a
VtSig_
Obj_19_
History
Flag indicating
that this object
has been seen
on bus
Obj_19_B_
cnt
MoCa_Obj_19_B
62
MobCa
2
0
1
0
0
3
–
–
Obj 19 part
B message
counter
Parameter
Group
Number
RQST
0
Environment
24
0
1
0
0
1.68E+12
–
–
PGN which
is requested
by Request2
message
Unit
Minimum
Offset
Name
54
Comment
0
Value Table
3
Maximum
MobCa
Factor
Initial Value
21
Transmitter
MoCa_Obj_19_A
Startbit
Obj_19_ep
Message
Length [Bit]
3D Smart-Sensor O3M151 Object Detection
2
0
1
0
0
3
–
–
Requester is to
respond via the
Transfer PGN
Standby_Control
0
Environment
1
0
1
0
0
1
–
VtSig_
Standby_
Control
–
Mastertime_
LastTxTime
Stamp
SyncMsg
0
MobCa
32
0
1
0
0
4.29E+14
us
–
–
Driver1
Working
State
TCO1
0
Environment
3
0
1
0
0
7
–
–
State of work of
the driver.
Driver2
Working
State
TCO1
3
Environment
3
0
1
0
0
7
–
–
State of work of
the driver.
Drive
Recognize
TCO1
6
Environment
2
0
1
0
0
3
–
–
Indicates
whether motion
of the vehicle is
detected or not.
Driver1
TimeRelated
States
TCO1
8
Environment
4
0
1
0
0
15
–
–
Indicates if
the driver
approaches
or exceeds
working time
limits (or other
limits).
DriverCard
Driver1
TCO1
12
Environment
2
0
1
0
0
3
–
–
–
Overspeed
TCO1
14
Environment
2
0
1
0
0
3
–
–
Indicates
whether the
vehicle is
exceeding the
legal speed
limit set in the
tachograph.
Driver2
TimeRelated
States
TCO1
16
Environment
4
0
1
0
0
15
–
–
Indicates if
the driver
approaches
or exceeds
working time
limits (or other
limits).
DriverCard
Driver2
TCO1
20
Environment
2
0
1
0
0
3
–
–
–
System
Event
TCO1
24
Environment
2
0
1
0
0
3
–
–
Indicates that
a tachograph
event has
occurred.
Handling
Information
TCO1
26
Environment
2
0
1
0
0
3
–
–
Indicates
that handling
information is
present.
Tachograph
Performance
TCO1
28
Environment
2
0
1
0
0
3
–
–
–
Direction
Indicator
TCO1
30
Environment
2
0
1
0
0
3
–
–
Indicates the
direction of the
vehicle.
0
1.68E+12
–
–
Comment
Unit
Minimum
Offset
Name
Standby_
Control
0
Value Table
Environment
RQST2
1
Maximum
24
UseTransfer
Mode
0
Factor
Initial Value
0
RQST2
Transmitter
24
Parameter
Group
Number
Startbit
Environment
Message
Length [Bit]
3D Smart-Sensor O3M151 Object Detection
PGN which
is requested
by Request2
message
55
DE
0
0.125
0
0
8031.88
rpm
–
Calculated
speed of the
transmission
output shaft.
Tachograph
VehicleSpeed
TCO1
48
Environment
16
0
0.00390625
0
0
250.996
km/h
–
Speed of the
vehicle registered by the
tachograph.
ControlByte
TPCM
0
MobCa
8
0
1
0
0
255
–
VtSig_
ControlByte
Multiplexor
Connection
AbortReason
TPCM
8
MobCa
8
0
1
0
0
255
–
–
ControlByte =
0xFF (Abort)
NumberOf
Packets
ThatCanBe
Sent
TPCM
8
MobCa
8
0
1
0
0
255
–
–
ControlByte =
0x11 (CTS)
TotalMessageSize
TPCM
8
MobCa
16
0
1
0
0
64255
counts
–
ControlByte =
0x10 (RTS)
TotalMessage
SizeBAM
TPCM
8
MobCa
16
0
1
0
0
64255
counts
–
ControlByte =
0x20 (BAM)
TotalMessage
SizeEoMA
TPCM
8
MobCa
16
0
1
0
0
64255
counts
–
ControlByte =
0x13 (EoMA)
NextPacket
NumberToBe
Sent
TPCM
16
MobCa
8
0
1
0
0
255
–
–
ControlByte =
0x11 (CTS)
TotalNumber
OfPackets
TPCM
24
MobCa
8
0
1
0
0
255
–
–
ControlByte =
0x10 (RTS)
TotalNumber
OfPackets
BAM
TPCM
24
MobCa
8
0
1
0
0
255
–
–
ControlByte =
0x20 (BAM)
TotalNumber
OfPackets
EoMA
TPCM
24
MobCa
8
0
1
0
0
255
–
–
ControlByte =
0x13 (EoMA)
Maximum
Number
OfPackets
TPCM
32
MobCa
8
0
1
0
0
255
–
–
ControlByte =
0x10 (RTS)
PGNumber
TPCM
40
MobCa
24
0
1
0
0
1.68E+12
–
VtSig_
PGNumber
–
Sequence
Number
TPDT
0
MobCa
8
0
1
0
0
252
–
–
–
SteerWheel
Angle
VDC2
0
Environment
16
0
0.000976563
-31.374
-31.374
31.374
rad
–
The main
operator`s
steering wheel
angle (on
the steering
column, not the
actual wheel
angle).
SteerWheel
TurnCounter
VDC2
16
Environment
6
0
1
-32
-32
29
turns
–
Indicates
number of
steering wheel
turns, absolute
position or
relative position
at ignition on.
SteerWheel
AngleSensor
Type
VDC2
22
Environment
2
0
1
0
0
3
–
–
–
YawRate
VDC2
24
Environment
16
0
0.00012207
-3.92
-3.92
Mrz 92
rad/s
–
Indicates the rotation about the
vertical axis.
Comment
Unit
Minimum
Offset
Name
56
Value Table
16
Maximum
Environment
Factor
Initial Value
32
Transmitter
TCO1
Startbit
Tachograph
Output
ShaftSpeed
Message
Length [Bit]
3D Smart-Sensor O3M151 Object Detection
Environment
16
0
0.000488281
-15.687
-15.687
15.687
m/s²
–
Indicates a lateral acceleration
of the vehicle.
Longitudinal
Acceleration
VDC2
56
Environment
8
0
0.1
-12.5
-12.5
12. Mai
m/s²
–
Indicates the
longitudinal
acceleration of
the vehicle.
PGNof
Requsted
Information
XFER
0
Environment
24
0
1
0
0
1.68E+12
–
–
PGN associated
with this transfer message
LengthOf
DataForThe
ReportedPGN
XFER
24
Environment
8
0
1
0
0
255
–
–
Length of data
reported with
the associated
PGN via the
Transfer PGN.
ShrtNameOf
Actual
Reporting
Device
XFER
32
Environment
32
0
1
0
0
0
(232 -1)
–
Short name of
reporting device
of the requested
PGN via the
Transfer PGN.
Comment
Unit
Minimum
Offset
Startbit
Name
Value Table
Factor
40
Maximum
Initial Value
VDC2
Transmitter
Lateral
Acceleration
Message
Length [Bit]
3D Smart-Sensor O3M151 Object Detection
Comment
Value table
Unit
Maximum
Minimum
Offset
Factor
Value type
Length [bit]
Start bit
Name
Message
7.2.2 Eingaben
Wheel_
Based
VehicleSpeed
EBS21
16
16
Unsigned
0.00390625
0
0
251
km/h
–
Actual speed of the vehicle
(positive value for forward
and backward speed) calculated as the average of the
wheel speeds of one axle
influenced by slip and filtered
by a frequency range of 5 Hz
to 20 Hz.
Direction
Indicator
TCO1
30
2
Unsigned
1
0
0
3
–
–
Indicates the direction of the
vehicle.
YawRate
VDC2
24
16
Unsigned
0.00012207
-3.92
-3.92
3.92
rad/s
–
Indicates the rotation of the
vertical axis.
57
DE
3D Smart-Sensor O3M151 Object Detection
7.2.3 Value tables
Value table
Code
Value
GP2D_Ack_Signal
4
Neg.Ack,data invalid
3
Neg.Ack,too much data, resend
2
Neg.Ack,wrong seq,please resend
1
Neg.Ack.time out, please resend
0
Pos. Ack, data received
1
Standby mode on
0
Standby mode off
255
Error
254
Out of upper bound
253
Out of lower bound
255
Error
254
Out of upper bound
253
Out of lower bound
255
Error
254
Out of upper bound
253
Out of lower bound
4095
Error
4094
Out of upper bound
4093
Out of lower bound
4095
Error
4094
Out of upper bound
4093
Out of lower bound
4095
Error
4094
Out of upper bound
4093
Out of lower bound
2
LG
1
OD
0
DI
255
Error
254
Not Available
35
SWCTRL_STANDBY
49
SWCTRL_EMERGENCY
34
SWCTRL_RUN
33
SWCTRL_LIMITED_RUN
32
SWCTRL_RUN_SUPER_STATE
23
SWCTRL_PARAMETERIZING
21
SWCTRL_WAIT_DSP_BOOTED
20
SWCTRL_SELFTEST
19
SWCTRL_DSP_BOOT
18
SWCTRL_STARTUP
17
SWCTRL_INIT
6
]0.95..1.0]
5
]0.90..0.95]
4
]0.85..0.90]
3
]0.75..0.85]
2
]0.50..0.75]
1
]0.25..0.50]
0
[0.00..0.25]
Standby_Control
ExtrCalib_2D_delta_tz
ExtrCalib_2D_delta_ty
ExtrCalib_2D_delta_tx
ExtrCalib_2D_rot_z
ExtrCalib_2D_rot_y
ExtrCalib_2D_rot_x
Variant
Blockage_Status
SwCtrl_OpMode
Obj_0_qvx
58
3D Smart-Sensor O3M151 Object Detection
Value table
Code
Value
Obj_0_Measured
1
measured in current frame
0
not measured in current frame
31
Error
30
Out of upper bound
29
Out of lower bound
15
Error
14
Out of upper bound
13
Out of lower bound
31
Error
30
Out of upper bound
29
Out of lower bound
6
]0.95..1.0]
5
]0.90..0.95]
4
]0.85..0.90]
3
]0.75..0.85]
2
]0.50..0.75]
1
]0.25..0.50]
0
[0.00..0.25]
3
> 25 frames
2
[13..25] frames
1
[3..12] frames
0
[0..2] frames
2047
Error
2046
Out of upper bound
2045
Out of lower bound
31
Error
30
Out of upper bound
29
Out of lower bound
127
Error
126
Out of upper bound
125
Out of lower bound
127
Error
126
Out of upper bound
125
Out of lower bound
1
Object seen
0
Object not seen
6
]0.95..1.0]
5
]0.90..0.95]
4
]0.85..0.90]
3
]0.75..0.85]
2
]0.50..0.75]
1
]0.25..0.50]
0
[0.00..0.25]
255
Error
254
Out of upper bound
253
Out of lower bound
4095
Error
4094
Out of upper bound
4093
Out of lower bound
Obj_0_ax
Obj_0_az
Obj_0_ay
Obj_0_ep
Obj_0_TrackAge
Obj_0_zMin
Obj_0_vz
Obj_0_vy
Obj_0_vx
Obj_0_History
Obj_0_qvy
Obj_0_dz
Obj_0_dy
DE
59
3D Smart-Sensor O3M151 Object Detection
Value table
Code
Value
Obj_0_y1
8191
Error
8190
Out of upper bound
8189
Out of lower bound
4095
Error
4094
Out of upper bound
4093
Out of lower bound
8191
Error
8190
Out of upper bound
8189
Out of lower bound
255
Error
254
Out of upper bound
253
Out of lower bound
511
Error
510
Out of upper bound
509
Out of lower bound
4
Error
3
crash predicted
2
no crash predicted
1
temporarily not available
0
crash predictor disabled
Obj_0_dx
Obj_0_x1
CP_ttc
CP_impact_velocity
CP_crash_predicted
60
3D Smart-Sensor O3M151 Object Detection
8 Anhang: Spezifikation
8.1 Field of view size
Measuring distance [m]
Length [m]
Width [m]
Center pixel [cm]
1
1.40
0.40
2.19 x 2.52
5
7.00
2.02
10.94 x 12.62
10
14.00
4.04
21.88 x 25.24
20
28.00
8.08
43.76 x 50.48
30
42.00
12.12
65.64 x 75.,72
DE
8.2 Performance
Measurement Range
Target type
Typical measurement range for object detection on different targets [m]
Vehicle (car)
0.25 to 35
Pedestrian
0.25 to 12
Retroreflector (reflective vest)
2 to 55
Accuracy
Value
Typical measurement accuracy for object detection (valid for all target types)
without vehicle data available on CAN
with vehicle data available on CAN
(vehicle velocity and vehicle yaw rate)
Distance (x-value)*
<0.3 m
<0.3 m
Lateral position (y-value) **
<0.4 m
<0.4 m
Velocity x ***
<1 km/h
<0.5 km/h
Velocity y ***
<1 km/h
<0.5 km/h
Acceleration x ***
<0.5 m/s²
<0.1 m/s²
Acceleration y ***
<0.5 m/s²
<0.5 m/s²
Value
Typical reproducibility for object detection (1 sigma) (valid for all target types)
without vehicle data available on CAN
with vehicle data available on CAN
(vehicle velocity and vehicle yaw rate)
Distance (x-value)*
<0.2 m
<0.2 m
Lateral position (y-value) **
<0.2 m
<0.2 m
Velocity x ***
<1 km/h
<0.5 km/h
Velocity y ***
<2 km/h
<0.5 km/h
Acceleration x ***
<0.5 m/s²
<0.1 m/s²
Acceleration y ***
<1 m/s²
<1 m/s²
* Distance accuracy and reproducibility depending on reflectivity and distance to sensor
** Lateral position accuracy and reproducibility depending resolution of sensor and distance to sensor
*** Data type on Ethernet/CAN may limit accuracy/reproducibility (discretization)
61
3D Smart-Sensor O3M151 Object Detection
62