IFM CR0403 Programmable controller for mobile machine 取扱説明書

编程手册
BasicController
CR0403
运行时系统 v03
CODESYS® v2.3
7391000 / 05
05 / 2018
简体中文
BasicController CR0403 V0302
内容
内容
关于本手册
1
5
1.1
版权 ......................................................................................................................................5
1.2
概述：CR0403 文档模块 .....................................................................................................6
1.3
符号和格式是什么意思？ .....................................................................................................7
1.4
本文档的结构是怎样的？ .....................................................................................................8
1.5
说明沿革 (CR040n)..............................................................................................................9
安全说明
2
10
2.1
请注意！ .............................................................................................................................10
2.2
需要预先具备哪些知识？ ...................................................................................................11
2.3
控制器的启动运行状况 .......................................................................................................11
2.4
注意事项：序列号 ..............................................................................................................12
系统描述
3
13
3.1
关于装置的信息 ..................................................................................................................13
3.2
硬件说明 .............................................................................................................................14
3.2.1
硬件设定 ..................................................................................................................................... 14
3.2.2
输入端（技术） .......................................................................................................................... 16
3.2.3
输出端（技术） .......................................................................................................................... 21
3.2.4
关于配线的注意事项 ................................................................................................................... 28
3.2.5
关于簧片继电器的安全说明 ........................................................................................................ 28
3.2.6
LED 状态 .................................................................................................................................... 29
接口说明 .............................................................................................................................31
3.3
3.3.1
CAN 接口 ................................................................................................................................... 31
软件说明 .............................................................................................................................32
3.4
3.4.1
装置的软件模块 .......................................................................................................................... 32
3.4.2
CODESYS 项目的编程说明 ....................................................................................................... 34
3.4.3
工作状态 ..................................................................................................................................... 38
3.4.4
装置的性能极限 .......................................................................................................................... 41
配置
4
44
设定运行时系统 ..................................................................................................................44
4.1
4.1.1
重新安装运行时系统 ................................................................................................................... 45
4.1.2
更新运行时系统 .......................................................................................................................... 46
4.1.3
检验安装 ..................................................................................................................................... 47
2
BasicController CR0403 V0302
内容
设定编程系统......................................................................................................................48
4.2
4.2.1
手动设定编程系统 ....................................................................................................................... 48
4.2.2
通过模板设定编程系统................................................................................................................ 52
一般功能配置......................................................................................................................53
4.3
4.3.1
系统变量 ..................................................................................................................................... 53
输入端和输出端功能配置 ...................................................................................................54
4.4
4.4.1
配置输入端和输出端（默认设定） .............................................................................................. 54
4.4.2
配置输入端 ................................................................................................................................. 54
4.4.3
配置输出端 ................................................................................................................................. 59
变量 ....................................................................................................................................64
4.5
4.5.1
保留变量 ..................................................................................................................................... 64
4.5.2
网络变量 ..................................................................................................................................... 65
IFM 功能元件
5
66
针对装置 CR0403 的 IFM 库 ............................................................................................66
5.1
5.1.1
库 ifm_CR0403_V03yyzz.LIB .................................................................................................... 66
5.1.2
库 ifm_RAWCan_NT_Vxxyyzz.LIB ............................................................................................ 68
5.1.3
库 ifm_CANopen_NT_Vxxyyzz.LIB ............................................................................................ 69
5.1.4
库 ifm_J1939_NT_Vxxyyzz.LIB ................................................................................................. 70
针对装置 CR0403 的 IFM 功能元件 .................................................................................72
5.2
5.2.1
输出端功能元件 .......................................................................................................................... 73
5.2.2
功能元件： RAW-CAN（第 2 层） ........................................................................................... 74
5.2.3
功能元件： CANopen .............................................................................................................. 111
5.2.4
功能元件： SAE J1939 ............................................................................................................ 167
5.2.5
功能元件： 处理输入值 ............................................................................................................ 208
5.2.6
功能元件： 输出端功能 ............................................................................................................ 222
5.2.7
功能元件： 系统 ....................................................................................................................... 231
诊断和错误处理
6
259
6.1
诊断 ..................................................................................................................................259
6.2
故障 ..................................................................................................................................259
6.3
响应系统错误....................................................................................................................260
6.3.1
响应错误消息的进程示例 .......................................................................................................... 260
CAN / CANopen: 错误和错误处理 ...................................................................................260
6.4
附录
7
261
7.1
系统标志 ...........................................................................................................................262
7.2
地址分配和 I/O 工作模式 .................................................................................................263
7.2.1
输入端/输入端地址分配............................................................................................................. 263
7.2.2
可能的输入端/输出端工作模式 .................................................................................................. 265
3
BasicController CR0403 V0302
内容
错误表 ..............................................................................................................................268
7.3
7.3.1
错误标志 ................................................................................................................................... 268
7.3.2
错误： CAN / CANopen ........................................................................................................... 268
8
专业术语
270
9
索引
287
4
BasicController CR0403 V0302
关于本手册
1
版权
关于本手册
版权...........................................................................................................................................................5
概述：CR0403 文档模块..........................................................................................................................6
符号和格式是什么意思？ ..........................................................................................................................7
本文档的结构是怎样的？ ..........................................................................................................................8
说明沿革 (CR040n) ..................................................................................................................................9
202
>
1.1
版权
6088
© ifm electronic gmbh 保留所有权利。 未经 ifm electronic gmbh 同意，不得复制或使用本手册的
任何部分。
我方页面上使用的所有产品名称、图片、公司或其他品牌均为各自权利所有者的资产：
• AS-i 是 AS 国际协会的资产，(→ www.as-interface.net)
• CAN 是德国 CiA (CAN in Automation e.V.) 的资产 (→ www.can-cia.org)
• CODESYS™ 是德国 3S - 即 Smart Software Solutions GmbH 的资产 (→ www.codesys.com)
• DeviceNet™ 是美国 ODVA™（开放式设备网络供应商协会）的资产 (→ www.odva.org)
• EtherNet/IP® 是 →ODVA™ 的资产
• EtherCAT® 由德国倍福自动化有限公司授权，是德国倍福自动化有限公司的注册商标和专利技术
• IO-Link® (→ www.io-link.com) 是德国 →PROFIBUS Nutzerorganisation e.V. 的资产 德国
• ISOBUS 是 AEF - 即农业电子基金会的资产 德国 → www.aef-online.org
• Microsoft® 是美国微软公司的资产 (→ www.microsoft.com)
• Modbus® 是法国施耐德电气公司的资产 (→ www.schneider-electric.com)
• PROFIBUS® 是德国 PROFIBUS Nutzerorganisation e.V. 的资产 (→ www.profibus.com)
• PROFINET® →是德国PROFIBUS Nutzerorganisation e.V. 的资产
• Windows® 是美国→微软公司的资产
5
BasicController CR0403 V0302
关于本手册
概述：CR0403 文档模块
>
1.2
概述：CR0403 文档模块
22853
该控制器的文档包含以下模块：
（从 ifm 网站下载 → www.ifm.com ）
文档
内容 / 描述
技术资料
表格中的技术数据
安装说明

关于安装、电气安装和调试的说明
（装置随附）

技术资料
编程手册

控制器的设定菜单功能

利用本控制器创建 CODESYS 项目

CODESYS 目标设定

CODESYS 控制器内部 PLC 编程

控制器特定 CODESYS 功能库的描述
系统手册
关于以下主题的专门知识（示例）：
“Ecomatmobile 专门知识”

模板和演示程序概述

CAN、CANopen

控制输出端

可视化

文件和库概述
6
BasicController CR0403 V0302
关于本手册
符号和格式是什么意思？
>
符号和格式是什么意思？
1.3
203
以下符号或图表利用图片阐明我们的说明中的注释。
警告
可能导致死亡或严重的不可逆伤害。
小心
可能导致轻微的可逆伤害。
通知
预计或可能会导致财产损失。
关于故障或干扰的重要说明
其他备注
► ...
操作请求
>
反应，结果
...
→ ...
"查看"
abc
交叉引用
123
0x123
0b010
十进制数
十六进制数
二进制数
[...]
按键、按钮或指示标记
7
BasicController CR0403 V0302
关于本手册
本文档的结构是怎样的？
>
1.4
本文档的结构是怎样的？
204
1508
本文档融合了各类手册。 它适用于初学者，亦可作为高级用户的参考。 本文档针对应用程序的程序员。
本手册的使用方式：

请参阅目录以选择具体的主题。

您还可利用索引快速找到您正在查找的术语。

在章节的开始，我们将简单地讲述其内容。

缩写词和技术术语→ 附录
若发生故障或有相关疑问，请与制造商联系：
联系方式 → www.ifm.com
我们想要变得更好！ 每个单独的部分在右上角有 ID 编号。 如果您想要告知我们任何不一致的情况，则
跟本文档的标题和语言一起指出该编号。 由衷地感谢您的支持！
我们保留作出修改的权利，因此文档的内容可能会更改。 您可在 ifm 网站找到当前的版本：
→ www.ifm.com
8
BasicController CR0403 V0302
关于本手册
说明沿革 (CR040n)
>
1.5
说明沿革 (CR040n)
12110
本手册更改了哪些内容？ 概述
日期
主题
更改
2012-07-24
目标
升级至 v02
2012-10-04
FB PWM1000
RESULT 已修正
2013-06-24
各种
新文档结构
2013-09-05
目标
升级至 V03
2014-01-13
FB FASTCOUNT、INC_ENCODER、PERIOD
• 允许的频率范围已修正
• 针对 FB PERIOD 的新 RESULT
2014-04-28
各种功能块
更准确地说明功能块输入端 CHANNEL
2014-04-29
FB CAN_REMOTE_RESPONSE
功能块 ENABLE 的更多精确说明
2014-05-12
CAN 限制
已针对 CAN、CANopen 和 CAN J1939 添加限制
2014-06-30
文档名称
“系统手册”重新命名为“编程手册”
2014-08-08
FB PERIOD
已通过工作模式“相位测量”完成
（LZS V03.02.zz 或更高）
2014-08-26
输入端、输出端的说明
正极开关/负极开关替代高侧/低侧
2014-11-12
章节“输出端（技术）”
部分“二进制输出端诊断”已增补或修正
2015-01-13
针对错误代码、系统标志的文档结构
• 错误标志：
现在仅位于附录，章节系统标志
• CAN / CANopen 错误和错误处理：
现在仅位于系统手册“技巧”
• 错误代码、EMCY 代码：
现在位于附录，章节错误表
2015-03-10
可用内存
完善了说明
2016-04-27
快速输入端的 FB
添加了频率较高时的注意事项
2017/1/13
CODESYS 2.3 软件手册
从 ifm 主页下载的提示已移除
2017/11/16
输入端 IN00...IN03 的工作模式
无电阻测量
2018-07-09
ifm 分支机构列表
已移除
9
BasicController CR0403 V0302
安全说明
请注意！
安全说明
2
请注意！ .................................................................................................................................................10
需要预先具备哪些知识？ ........................................................................................................................11
控制器的启动运行状况 ............................................................................................................................11
注意事项：序列号 ...................................................................................................................................12
213
>
请注意！
2.1
6091
11779
本手册中提供的信息、注意事项和范例，并不对特性作出保证。 图纸、表示方式和范例不对系统的假设
负责，且不予考虑应用特定的特殊性。
► 机器/设备的制造商有责任确保机器/设备的安全性。
► 遵循机器/安装所要上市的国家/地区的国家和国际规定！
警告
不遵守这些说明可能造成财产损失或人员受伤。
ifm electronic gmbh 拒绝为这些方面负责。
► 在针对本装置或借助本装置进行工作前，涉事员工必须通读并理解安全说明和本手册中的对应章节。
► 涉事员工必须获得使用机器/设备的授权。
► 涉事员工必须持有进行该工作所需的相关资质，经过所需的培训。
► 遵循控制器的技术数据！
您可在 ifm 网站找到当前的技术数据。
► 请注意了解控制器的功能和特性的同时，同样留意控制器的安装和接线！
→ 提供的安装说明或在 ifm 网站上。
主页 → www.ifm.com
10
BasicController CR0403 V0302
安全说明
需要预先具备哪些知识？
>
需要预先具备哪些知识？
2.2
215
本文件针对了解控制技术以及根据 IEC 61131-3 进行 PLC 编程的人群。
若要对 PLC 进行编程，用户还应熟悉 CODESYS 软件。
本文档供专业人士使用。 专业人士是指经过专业技能培训有丰富的实践经验，能够预见和避免在操作和
维护产品期间的风险及危险。 本文档包含正确操作产品的相关信息。
使用产品前请阅读本文档，以了解操作条件、安装和操作。 使用装置期间，请始终妥善保管本文档。
请遵守安全说明。
>
控制器的启动运行状况
2.3
6827
15233
11575
警告
由于机器或设备部分意外和危险启动导致的危险！
► 创建程序时，程序员必须确保发生故障（例如紧急停机）和随后执行故障排除后，机器或设备部分不
会发生任何意外和危险启动！

实现重新启动抑制。
► 发生错误时，在程序中将相关的输出功能设为“错误”！
例如，重新启动可能由如下原因造成：
• 断电后的供电恢复
• 由于周期时间过长，在看门狗响应后复位
• E-stop 后错误排除
为确保安全的控制器行为：
► 在应用程序中监测电源供应。
► 如有错误，在应用程序中关闭所有相关输出。
► 在应用中对可能导致危险运动的执行器进行额外监控（反馈）。
► 在应用程序（反馈）中监控可能会导致危险移动的继电器触点。
► 如有必要，在应用程序中确保焊接的继电器触点无法触发或继续危险移动。
11
BasicController CR0403 V0302
安全说明
注意事项：序列号
>
2.4
注意事项：序列号
20780
► 在用户的工厂，制作一幅机器控制器网络图。 将安装的每一个控制器的序列号输入至网络图。
► 在下载软件组件之前，读出该序列号并检查网络图，以确保您访问的是正确的控制器。
12
BasicController CR0403 V0302
系统描述
关于装置的信息
系统描述
3
关于装置的信息 ......................................................................................................................................13
硬件说明 .................................................................................................................................................14
接口说明 .................................................................................................................................................31
软件说明 .................................................................................................................................................32
975
>
3.1
关于装置的信息
14551
本手册讲述针对 ifm electronic gmbh 移动机器的 ecomatmobile 系列：

BasicController: CR0403
13
BasicController CR0403 V0302
系统描述
3.2
硬件说明
硬件说明
硬件设定 .................................................................................................................................................14
输入端（技术） ......................................................................................................................................16
输出端（技术） ......................................................................................................................................21
关于配线的注意事项 ...............................................................................................................................28
关于簧片继电器的安全说明 ....................................................................................................................28
LED 状态 .................................................................................................................................................29
14081
>
3.2.1
硬件设定
14561
不含罩盖的基本装置
防护等级 IP 20
>
可用内存
13736
>
FLASH-Speicher
13053
FLASH 内存（非易失慢速内存）
1 536 千字节
装置现有全部
由此，如下内存区域将预留用于 ...
应用程序最大大小
128 千字节
除应用程序之外的数据
64 千字节
通过 FB 读取数据 FLASH_READ (→ 页 234)
（文件： 就标头而言少 128 字节
剩余的内存保留用于系统内部用途。
14
BasicController CR0403 V0302
系统描述
硬件说明
>
SRAM
14027
592K 字节
SRAM（易失快速内存）
装置现有全部
SRAM 在此表示所有类型的易失快速内存。
由此，如下内存区域将预留用于 ...
应用程序保留的数据
128K 字节
剩余的内存保留用于系统内部用途。
>
FRAM
2262
2K 字节
FRAM（非易失快速内存）
装置现有全部
FRAM 在此表示所有类型的非易失快速内存。
由此，如下内存区域将预留用于 ...
应用程序中的变量，声明为 VAR_RETAIN
128 字节
固定为剩余定义标志 (%MB0...127)
128 字节
剩余的内存保留用于系统内部用途。
15
BasicController CR0403 V0302
系统描述
3.2.2
硬件说明
输入端（技术）
模拟输入端 ..............................................................................................................................................16
二进制输入端 ..........................................................................................................................................17
输入组 IN0...IN3 .....................................................................................................................................18
输入组 IN4...IN7 .....................................................................................................................................18
输入组 IN8...IN11 ...................................................................................................................................20
14090
>
模拟输入端
15444
模拟输入端可通过应用程序配置。 可按以下方式设定测量范围：
• 电流输入 0...20 mA
• 电压输入 0...10 V
• 电压输入 0...32 V
• 电阻测量 16...30 000 （GND 测量）
还可进行电压比率测量（0...1000 ‰，可通过功能块调整）。 也就是说，可在没有额外参考电压的情况
下评估电位计和操纵杆。 电源电压的波动不会对该测量值产生影响。
作为备选，还可通过二进制的方式评估模拟通道。
如果是比率测量，则连接的传感器应供给装置 VBBs。 因此，避免了偏移电压导致的错误测量。
8971
In = 针形多功能输入端 n
(CR) = 装置
(1) = 输入过滤器
(2) = 模拟电流测量
(3a) = 二进制输入端正极开关
(3b) = 二进制输入端负极开关
(4a) = 模拟电压测量 0...10 V
(4b) = 模拟电压测量 0...32 V
(5) = 电压
(6) = 参考电压
图： 多功能输出端原理方块图
16
BasicController CR0403 V0302
系统描述
硬件说明
>
8972
图：电阻测量输入结构图
In =电阻测量输入端针脚 n
(CR) = 控制器
(1) = 输入滤波器
(2) = 恒流源
(3) = 内部电阻
(4) = 电压
>
二进制输入端
1015
7345
二进制输入端可在以下模式下运行：
• 二进制输入端正极开关 (BL)，针对正极性传感器信号
• 二进制输入端负极开关 (BH)，针对负极性传感器信号
根据装置，而仅是输入端可进行不同的配置。 除了针对干扰的保护机制之外，二进制输入端还通过模拟
阶段进行内部评估。 这样有助于诊断输入端信号。 但在应用程序软件中，开关信可号直接用作位信息。
In = 针形二进制输入端 n
(CR) = 装置
(1) = 输入过滤器
(2a) = 输入端负极开关
(2b) = 输入端正极开关
(3) = 电压
图： 针对负极性和正极性传感器信号的二进制输入端负极开关/正极开关基本电路
In = 针形二进制输入端 n
In = 针形二进制输入端 n
(S) = 传感器
(S) = 传感器
二进制输入端正极开关 (BL) 基本电路
二进制输入端负极开关 (BH) 基本电路
针对正极性传感器信号：
针对负极性传感器信号：
输入端 = 开启  信号 = 低 (GND)
输入端 = 开启  信号 = 高（电源）
就这些输入端中的某些而言（→ 技术资料），可选择要切换到的电势。
17
BasicController CR0403 V0302
系统描述
硬件说明
>
输入组 IN0...IN3
14568
这些输入端是一组多功能通道。
这些输入端用途如下（每个输入端均可单独配置）：
• 模拟输入端 0...20 mA
• 模拟输入端 0...10 V
• 模拟输入端 0...32 V
• 电压比率测量 0...1000 ‰
• 二进制输入端正极开关 (BL)，针对正极性传感器信号（含/不含诊断）
• 二进制输入端负极开关 (BH)，针对负极性传感器信号
• 针对递增编码器和频率或时间间隔测量等的快速输入端
→ 章节 可能的输入端/输出端工作模式 (→ 页 265)
可评估包含诊断功能的 NAMUR 传感器。
所有输入端显示关于功能和诊断的相同状况。
详细说明 → 章节 输入端/输入端地址分配 (→ 页 263)
每个输入端均可通过应用程序进行配置：
• FB INPUT (→ 页 215) > 输入端 MODE
• FB FASTCOUNT (→ 页 209), INC_ENCODER (→ 页 211) 或 PERIOD (→ 页 218)
>
如果针对电流测量配置模拟输入端，则装置切换至安全电压测量范围 (0...32 VDC)，超过终值
（23 mA，且持续 > 40 ms）时，在功能块 INPUT 中相应地设定输出端 RESULT。 在大约一秒钟
后，输入端自动切回至电流测量范围。
>
输入组 IN4...IN7
14569
这些输入端是一组多功能通道。
这些输入端用途如下（每个输入端均可单独配置）：
• 二进制输入端正极开关 (BL)，针对正极性传感器信号
• 电阻测量输入端（例如温度传感器或燃油传感器）
→ 章节 可能的输入端/输出端工作模式 (→ 页 265)
可评估包含诊断功能的 NAMUR 传感器。
► 每个输入端均可通过应用程序进行配置：
• FB INPUT (→ 页 215) > 输入端 MODE
18
BasicController CR0403 V0302
系统描述
硬件说明
>
电阻测量
9773
这些输入端上的一般传感器：
• 液位
• 温度（PT1000、NTC）
8972
图：电阻测量输入结构图
In =电阻测量输入端针脚 n
(CR) = 控制器
(1) = 输入滤波器
(2) = 恒流源
(3) = 内部电阻
(4) = 电压
8970
该装置的电阻与电阻值不呈线性关系，→ 图：
图： 与电阻值相关的分辨率
(1) = 输出端电阻值
(2) = 分辨率
当输入端上的 A/D 转换器信号更改 1 个单位时，测量值更改多少 ohm？ 示例：
• 在 1...100  的范围时，分辨率为 1.2 。
• 在 1 k 的范围时，分辨率大约为 2 。
• 在 2 k 的范围时，分辨率大约为 3 。
• 在 3 k 的范围时，分辨率大约为 6 。
• 在 6 k 的范围时，分辨率大约为 10 。
• 在 10 k 的范围时，分辨率为 11 。
• 在 20 k 的范围时，分辨率大约为 60 。
19
BasicController CR0403 V0302
系统描述
硬件说明
>
输入组 IN8...IN11
14570
这些输入端是一组多功能通道。
这些输入端用途如下（每个输入端均可单独配置）：
• 二进制输入端正极开关 (BL)，针对正极性传感器信号（含/不含诊断）
→ 章节 可能的输入端/输出端工作模式 (→ 页 265)
可评估包含诊断功能的 NAMUR 传感器。
► 每个输入端均可通过应用程序进行配置：
• FB INPUT (→ 页 215) > 输入端 MODE
20
BasicController CR0403 V0302
系统描述
3.2.3
硬件说明
输出端（技术）
输出端的保护功能 ...................................................................................................................................21
输出组 OUT0、OUT1 ............................................................................................................................23
输出组 OUT2、OUT3、OUT8、OUT9 ..................................................................................................24
输出组 OUT4...OUT7 .............................................................................................................................26
输出组 OUT10、OUT11 ........................................................................................................................26
14093
>
输出端的保护功能
15248
在特定范围内，本装置的输出端有过载和短路保护。
→ 数据表
>
定义： 过载
15249
仅可在包含电流测量的输出端检测到过载。
过载即…
“超过最大额定电流的 12.5 %”。
>
定义：短路
15644
拥有诊断能力的所有输出端均可检测短路。
诊断可通过电压反馈和电流反馈进行。
短路的定义为...
“输出电压下降至相应供电电压的 93.5% 以下（测量值 ± 2.0%）。”
>
仅可在输出端 = TRUE 时检测到接地故障。
21
BasicController CR0403 V0302
系统描述
硬件说明
>
输出端对过载或短路的反应
15251
>
输出端的自我保护
15253
硬件有自我保护功能，与输出端和故障检测的工作模式无关。 如果热负载太高（因短路或过载导致），
输出驱动器开始计时。
如果输出端计时过长（几个小时），驱动器可能受损。
因此，我们建议：
在以下模式中操作包含诊断功能的装置输出端，因为在此情况下，软件可通过关闭以下对象来额外保护
驱动器：
• FB OUTPUT (→ 页 226) > 输入端 MODE = 16
这也只默认设定，但前提条件是使用控制配置中的标志。
>
根据输出端工作模式的反应
15252
出现过载或短路时，输出端的行为会根据其工作模式而定（→ 功能块 OUTPUT (→ 页 226) > 输入模式）：

MODE=2：高电位开关量输出：无诊断且无保护
> 输出端持续工作。

MODE=15：带诊断的高电位开关量输出
> 检测到错误，且赋值给功能块 OUTPUT 的输出变量 RESULT：
例如：RESULT = 128、141、142 或 145。
结果根据输出端类型及输出端的电流和电压而定。
程序员可在程序中对错误进行反应。

MODE=16：带诊断和保护的高电位开关量输出
> 检测到错误，且赋值给功能块 OUTPUT 的输出变量 RESULT。
> 相应输出端关闭。
>
输出端的逻辑状态不受该操作的影响！
 重启：开关量输出逻辑上打开和关闭！
>
使用 PWM 或 CURRENT_CONTROL 时的反应
15254
使用 FB PWM 或 CURRENT_CONTROL 时，情况不同：
无诊断。 该 输出端的自我保护 (→ 页 22) 启用。
► 针对包含电流反馈的输出端：
在应用程序中针对输出端查询一般电流！
程序员有责任对事件作出反应。
22
BasicController CR0403 V0302
系统描述
硬件说明
>
输出组 OUT0、OUT1
14583
这些输出端是一组多功能通道。
这些输出端提供多个功能选项（每个输出端可单独配置）：
• 二进制输出端，正极开关 (BH)，含诊断功能和保护
• 模拟电流控制输出端 (PWMi)
• 包含脉冲宽度调制 (PWM) 的模拟输出端
→ 章节 可能的输入端/输出端工作模式 (→ 页 265)
► 每个输出端均可通过应用程序进行配置：
→ FB OUTPUT (→ 页 226)> 输入端 MODE
PWM 输出端： → FB PWM1000 (→ 页 229)
电流控制和负载电流指示 → FB CURRENT_CONTROL (→ 页 223)
►
For the limit values please make sure to adhere to the data sheet!
>
诊断： 二进制输出端（通过电流和电压测量）
19433
19434
这些输出端的诊断通过输出端的内部电流和电压测量进行：
图： 原理方块图
(1) 输出通道
(2a) 读回通道以通过电流测量诊断
(2b) 读回通道以通过电压测量诊断
(3) 插脚输出端 n
(4) 加载
>
诊断： 过载（通过电流测量）
19437
15249
仅可在包含电流测量的输出端检测到过载。
过载即…
“超过最大额定电流的 12.5 %”。
23
BasicController CR0403 V0302
系统描述
硬件说明
>
诊断： 断线（通过电压测量）
19436
19404
断线检测通过输出端内部的读回通道完成。
诊断的前提：
诊断 = 断线：
输出端 = FALSE
电阻器 Ru 将读回通道切换至 HIGH 电势（电源）。
若未断线，则低电阻负载 (RL < 10 kΩ) 强制切换至 LOW（逻辑 0）。
>
诊断： 短路（通过电压测量）
19405
断线检测通过输出端内部的读回通道完成。
诊断的前提：
输出端 = TRUE
诊断 = 对 GND 短路
读回通道切换至 LOW 电势 (GND)
>
输出组 OUT2、OUT3、OUT8、OUT9
14577
这些输出端是一组多功能通道。
这些输出端提供多个功能选项（每个输出端可单独配置）：
• 二进制输出端，正极开关 (BH)，含/不含诊断功能
• 包含脉冲宽度调制 (PWM) 的模拟输出端
→ 章节 可能的输入端/输出端工作模式 (→ 页 265)
► 每个输出端均可通过应用程序进行配置：
→ FB OUTPUT (→ 页 226)> 输入端 MODE
PWM 输出端： → FB PWM1000 (→ 页 229)
►
For the limit values please make sure to adhere to the data sheet!
24
BasicController CR0403 V0302
系统描述
硬件说明
>
诊断： 二进制输出端（通过电压测量）
19403
19397
这些输出端的诊断通过输出端的内部电压测量进行：
图： 原理方块图
(1) 输出通道
(2) 针对诊断的读回通道
(3) 插脚输出端 n
(4) 负载
>
诊断： 过载
19448
输出端无电流测量和过载检测。
>
诊断： 断线（通过电压测量）
19404
断线检测通过输出端内部的读回通道完成。
诊断的前提：
诊断 = 断线：
输出端 = FALSE
电阻器 Ru 将读回通道切换至 HIGH 电势（电源）。
若未断线，则低电阻负载 (RL < 10 kΩ) 强制切换至 LOW（逻辑 0）。
>
诊断： 短路（通过电压测量）
19405
断线检测通过输出端内部的读回通道完成。
诊断的前提：
输出端 = TRUE
诊断 = 对 GND 短路
读回通道切换至 LOW 电势 (GND)
25
BasicController CR0403 V0302
系统描述
硬件说明
>
输出组 OUT4...OUT7
15235
这些输出端是一组多功能通道。
这些输出端提供多个功能选项（每个输出端可单独配置）：
• 二进制输出端，正极开关 (BH)
• 包含脉冲宽度调制 (PWM) 的模拟输出端
• 这些输出端不含诊断功能。
→ 章节 可能的输入端/输出端工作模式 (→ 页 265)
► 每个输出端均可通过应用程序进行配置：
→ FB OUTPUT (→ 页 226)> 输入端 MODE
PWM 输出端： → FB PWM1000 (→ 页 229)
►
For the limit values please make sure to adhere to the data sheet!
>
输出组 OUT10、OUT11
15237
这些输出端是一组多功能通道。
这些输出端提供多个功能选项（每个输出端可单独配置）：
• 二进制输出端，正极开关 (BH)，含/不含诊断功能
• 包含脉冲宽度调制 (PWM) 的模拟输出端
→ 章节 可能的输入端/输出端工作模式 (→ 页 265)
► 每个输出端均可通过应用程序进行配置：
→ FB OUTPUT (→ 页 226)> 输入端 MODE
PWM 输出端： → FB PWM1000 (→ 页 229)
►
For the limit values please make sure to adhere to the data sheet!
>
诊断： 二进制输出端（通过电压测量）
19403
19397
这些输出端的诊断通过输出端的内部电压测量进行：
图： 原理方块图
(1) 输出通道
(2) 针对诊断的读回通道
(3) 插脚输出端 n
(4) 负载
26
BasicController CR0403 V0302
系统描述
硬件说明
>
诊断： 过载
19448
输出端无电流测量和过载检测。
>
诊断： 断线（通过电压测量）
19404
断线检测通过输出端内部的读回通道完成。
诊断的前提：
诊断 = 断线：
输出端 = FALSE
电阻器 Ru 将读回通道切换至 HIGH 电势（电源）。
若未断线，则低电阻负载 (RL < 10 kΩ) 强制切换至 LOW（逻辑 0）。
>
诊断： 短路（通过电压测量）
19405
断线检测通过输出端内部的读回通道完成。
诊断的前提：
输出端 = TRUE
诊断 = 对 GND 短路
读回通道切换至 LOW 电势 (GND)
27
BasicController CR0403 V0302
系统描述
3.2.4
硬件说明
关于配线的注意事项
1426
配线图（→ 装置安装说明，章节“配线”）讲述标准装置配置。 配线图帮助将输入端和输出端通道分配至
IEC 地址和装置端子。
单个缩写的含义如下：
A
模拟输入
BH
二进制高侧输入端： 负极性传感器信号负极开关
二进制高侧输出端 正极性输出端信号正极开关
二进制低侧输入端： 正极性传感器信号正极开关
BL
二进制低侧输出端： 负极性输出端信号负极开关
CYL
输入端周期测量
ENC
输出端编码器信号
FRQ
频率输入端
H 桥
包含 H 桥功能的输出端
PWM
脉冲宽度调制信号
PWMi
包含电流测量的 PWM 输出端
IH
脉冲/计数输入端，高侧： 负极性传感器信号负极开关
IL
脉冲/计数输入端，低侧： 正极性传感器信号正极开关
R
针对一个输出端的读回通道
输入端/输出端通道分配： → 产品目录、安装说明或技术资料
>
3.2.5
关于簧片继电器的安全说明
7348
若使用非电子开关，则应注意以下几点：
如果在没有串联继电器的情况下连接至装置输入端，则簧片继电器触点可能阻塞。
► 补救措施： 安装针对簧片继电器的串联电阻器：
串联电阻器 = 簧片继电器的最大输入电压/允许电流
例如： 32 V / 500 mA = 64 Ohm
► 串联电阻器不得超过装置输入端输入电阻 RE 的 5 % （→ 技术资料）。 否则，信号将不会检测为
TRUE。
例如：
RE = 3 000 Ohm
 最大串联电阻器 = 150 Ohm
28
BasicController CR0403 V0302
系统描述
硬件说明
>
3.2.6
LED 状态
7998
集成状态 LED 指示工作状态（默认设定）。
LED 颜色
熄灭
显示屏
说明
永久熄灭
无工作电压
短暂亮起
初始化或复位检查
橙色
（时间帧 = 200 ms）
以 5 Hz 的频率闪烁
未加载运行时系统
绿色
（时间帧 = 200 ms）
以 2 Hz 的频率闪烁
应用程序 = RUN
绿色
（时间帧 = 200 ms）
绿色
永久亮起
以 5 Hz 的频率闪烁
应用程序 = STOP
或： 未加载应用程序
应用程序 = 因电压过低而停止
红色
（时间帧 = 200 ms）
Flashing with 10 Hz
Red
Application = STOP with error
application program is stopped
Cause: exceeded timeout of the application or visualisation:
 Delete the application!
 PowerOn reset
 Reload the application into the device
（时间帧 = 200 ms）
Application = STOP and FATAL ERROR
Cause: software watchdog has failed
 PowerOn reset
Permanently on
Red
If without success:
 Goto Bootloader
 PowerOn reset
 Reload the BasicSystem into the device
 Reload the application into the device
If without success:
 Hardware error: send device to ifm!
状态 LED 可通过工作状态 STOP 和 RUN 的编程系统更改。
29
BasicController CR0403 V0302
系统描述
硬件说明
>
在应用程序中控制 LED
15481
可通过 SET_LED 在应用程序中更改状态 LED 的频率和颜色。
在应用程序中使用 LED 功能块，则无需在 RUN 状态下对状态 LED 进行系统设定。
30
BasicController CR0403 V0302
系统描述
3.3
接口说明
接口说明
CAN 接口 ...............................................................................................................................................31
14098
3.3.1
CAN 接口
CAN: 接口和协议 ...................................................................................................................................31
14101
连接和数据 → 技术资料
>
CAN: 接口和协议
14589
15238
装置配有多个 CAN 接口，具体视硬件设计而定。 基本说来，所有接口均可搭配以下功能，彼此不受影
响：
• RAW-CAN（第 2 层） 第 2 级上的 CAN → 章节 功能元件： RAW-CAN（第 2 层） (→ 页 74))
• CANopen 主站/CANopen 从站 (→ 章节 功能元件： CANopen (→ 页 111))
• CANopen 网络变量（通过 CODESYS）（→ 章节 网络变量 (→ 页 65))
• SAE J1939（针对驱动管理，→ 章节 功能元件： SAE J1939 (→ 页 167))
• 总线负载检测
• 错误帧计数
• 下载接口
• 100 % 总线负载，无数据包丢失
14591
以下 CAN 接口和 CAN 协议可用于本 ecomatmobile 装置：
CAN 接口
CAN 1
CAN 2
CAN 3
CAN 4
默认下载 ID
ID 127
ID 126
ID 125
ID 124
CAN 第 2 层
CAN 第 2 层
CANopen
CANopen
接口不存在
接口不存在
SAE J1939
SAE J1939
CAN 协议
标准波特率 = 250 Kbits/s
所有 CAN 接口均可同时兼容所有 CAN 协议。 使用的 ID 不得彼此冲突！
31
BasicController CR0403 V0302
系统描述
3.4
软件说明
软件说明
装置的软件模块 ......................................................................................................................................32
CODESYS 项目的编程说明 ...................................................................................................................34
工作状态 .................................................................................................................................................38
装置的性能极限 ......................................................................................................................................41
14107
3.4.1
装置的软件模块
Bootloader ..............................................................................................................................................32
操作系统 .................................................................................................................................................33
应用程序 .................................................................................................................................................33
库 ............................................................................................................................................................33
14110
本装置中的软件与以下硬件进行通信：
软件模块
应用程序
包含库
运行时系统 *)
用户可更改模块吗？
通过什么工具？
是
CODESYS,
维护工具
升级 是
降级 是
维护工具
Bootloader
否
---
（硬件）
否
---
*) 运行时系统版本号必须与 CODESYS 目标系统设定中的目标版本号一致。
→ 章节 设定目标 (→ 页 49)
我们将在下文将是该软件模块：
>
Bootloader
14111
交付时 ecomatmobile 控制器仅包含 Bootloader。
Bootloader 是有助于将运行时系统和应用程序再次加载至装置的启动程序。
Bootloader 包含基本例程…
• 针对硬件模块之间的通信，
• 针对操作系统的重新加载。
Bootloader 是要保存在装置上的第一个软件模块。
32
BasicController CR0403 V0302
系统描述
软件说明
>
操作系统
14112
控制器中的基本程序，建立装置硬件和应用程序之间的连接。
→ 章节 Software modules for the device (→ 页 32)
交付时，控制器中一般未加载操作系统（LED 以 5 Hz 的频率闪烁绿色）。 在该工作模式中，引导程序
启用。 它提供加载操作系统所需的（如 CAN）的最低限度功能。
通常只需下载一次操作系统。 应用程序可下载至控制器（也可多次），不会影响操作系统。
操作系统随文档一起提供，位于单独的数据载体。 此外，可从 ifm electronic gmbh 网站下载当前版本
：
→ www.ifm.com
>
应用程序
14118
针对应用程序的软件，由机器制造商实施，一般包含控制相应输入端、输出端计算和决策的逻辑序列、
限制和表达式。
8340
警告
用户应对其设计创建的应用程序的可靠功能负责。 如有必要，必须请相应的监管和测试机构，按照国家
法规额外执行批准测试。
>
库
15409
ifm electronic 提供多个库 (*.LIB) 以匹配各个包含针对应用程序的程序模块的装置。 示例：
库
使用
ifm_CR0403_Vxxyyzz.LIB
装置特定库
必须始终包含于应用程序！
ifm_RawCAN_NT_Vxxyyzz.LIB
（可选）
装置 CAN 接口搭配 CAN 第 2 层运行时
ifm_CANopen_NT_Vxxyyzz.LIB
（可选）
装置 CAN 接口作为 CANopen 主站或 CANopen 从站运行时
ifm_J1939_NT_Vxxyyzz.LIB
（可选）
装置 CAN 接口为了与发动机控制器通信时
Details: → chapter 针对装置 CR0403 的 IFM 库 (→ 页 66)
33
BasicController CR0403 V0302
系统描述
3.4.2
软件说明
CODESYS 项目的编程说明
CODESYS 中的 FB、FUN、PRG ........................................................................................................35
注意周期时间！ ......................................................................................................................................36
关于装置编程的重要说明 ........................................................................................................................36
创建应用程序 ..........................................................................................................................................37
使用 ifm maintenance 工具 .....................................................................................................................38
应用程序的分发 ......................................................................................................................................38
7426
您可在此了解如何对控制器进行编程。
► 请参阅 CODESYS 编程手册中的说明。
34
BasicController CR0403 V0302
系统描述
软件说明
>
CODESYS 中的 FB、FUN、PRG
15410
在 CODESYS 中，我们区分以下类型的功能元件：
FB = 功能块
• FB 可拥有多个输入端和多个输出端。
• 在一个项目中，可多次调用 FB。
• 每次调用必须声明实例。
• 允许： 调用 FB 中的 FB 和 FUN。
FUN = 功能
• 功能可拥有多个输入端，但仅有一个输出端。
• 输出端跟功能本身拥有相同的数据类型。
PRG = 程序
• PRG 可拥有多个输入端和多个输出端。
• 在一个项目中，仅可调用一次 PRG。
• 允许： 调用 PRG 中的 PRG、FB 和 FUN。
注意
不得在功能中调用功能块！
否则： 执行期间，应用程序将崩溃。
不得递归或间接调用所有功能元件！
IEC 应用程序最多包含 8000 个功能元件； 在本装置中，最多 512 个功能元件！
背景
功能的所有变数…
• 调用时初始化，且
• 返回至调用方后无效。
功能块有 2 种调用：
• 初始化调用以及
• 操作实际调用。
因此，这意味着功能中的功能块调用。
• 每次有一次额外的初始化调用，且
• 上次调用的数据丢失。
35
BasicController CR0403 V0302
系统描述
软件说明
>
注意周期时间！
8006
就 ecomatmobile 系列控制器的可编程装置而言，有很多功能有助于在一系列应用中使用装置。
因为这些元件根据其复杂性使用较多或较少的系统资源，所以并非总是能够同时并多次使用所有元件。
通知
装置有运行过慢的风险！
周期时间不得太长！
► 设计应用程序时必须遵循上述建议并加以测试。
► 如有必要，必须通过软件重组和系统设定来优化周期时间。
>
关于装置编程的重要说明
20763
适用于以下装置：
• BasicController relay CR0431
► 编程时，连通接头 B:1 (VBB15) 和 B:8 (VBBs)。 否则，不可编程。
背景

编程开始时，控制器复位所有输出端，还有 SUPPLY_SWITCH。

若无 VBB15，控制器将断开电源电压并关闭。

当控制器再次开启时，装置处于 Bootloader 模式。
程序员需再次将 BasicSystem 加载至装置。
而后，再次将应用程序加载至装置。
36
BasicController CR0403 V0302
系统描述
软件说明
>
创建应用程序
8007
应用程序由 CODESYS 2.3 编程系统生成，并在程序开发期间多次下载至控制器，以便进行测试：
在 CODESYS 中：[Online] > [Login] > 下载新的程序。
就每一次经由 CODESYS 2.3 的下载而言，会再次转化源代码。 结果是，每次在控制器内存中形成新
的校验和。 在软件发布之前，安全控制器也允许此过程。
图形：创建和分发软件
37
BasicController CR0403 V0302
系统描述
软件说明
>
使用 ifm maintenance 工具
8492
ifm maintenance 工具用于将程序代码从编程站轻松传输至控制器。 原则上来说，每个应用程序软件均
可利用 ifm maintenance 工具复制到控制器。 优点：无需包含 CODESYS 许可证的编程系统。
您可在此了解当前的 IFM maintenance 工具：
主页 → www.ifm.com
>
应用程序的分发
8493
如果要将应用程序软件复制到量产机器并使用，则建议采用以下顺序：

保存软件
完成程序开发后，利用 IFM 维护工具加载至控制器的应用程序最新版本需从控制器读取并利用名称
project_file.RESX 保存在数据载体上。 仅该进程可确保应用程序软件及其校验和得以存储。

下载软件。
若要为所有量产机器配备相同的软件，则仅可利用 IFM 维护工具将该文件加载至控制器。

利用 IFM 维护工具再次加载时，集成校验和会自动识别该文件数据的错误。
>
3.4.3
工作状态
1075
通电后，ecomatmobile 装置可处于五种可能的工作状态之一：
• BOOTLOADER
• INIT
• STOP
• RUN
• SYSTEM STOP
>
INIT 状态（复位）
20647
前提： 安装有效的运行时系统。
每次通电复位后均会经历该状态。
>
运行时系统初始化。
>
展开各种检查，如等待正确的电源电压。
>
RUN 或 STOP 状态代替该温度状态。
>
LED 呈橙色亮起。
该状态可转换至以下状态之一：
• RUN
• STOP
38
BasicController CR0403 V0302
系统描述
软件说明
>
STOP 状态
8288
在以下情况下可转换至该状态：
• 如果未加载任何应用程序，则可从 INIT 状态转换。
• 如果满足以下条件，则可从 RUN 状态转换：
• STOP 命令通过 CODESYS 接口发送。
在 STOP 状态中：
>
装置的输入端关闭。
>
应用程序的处理停止。
>
LED 呈绿色亮起。
该状态可转换至以下状态之一：
• RUN
• ERROR
• FATAL ERROR
• INIT （通电复位后）
>
RUN 状态
8287
在以下情况下可转换至该状态：

如果满足以下条件，则可从 INIT 状态（自动启动）转换：
• 工作电压达到最小值。 且：
• 应用程序存在。

从 STOP 状态：
• 通过 CODESYS 命令 RUN。
• 工作电压达到或超过最小值。
在 RUN 状态中：
>
运行时系统正在运行。
>
应用程序正在运行。
>
LED 以 2 Hz 的频率闪烁绿色。
应用程序可对 LED 进行不同的控制 → FB SET_LED (→ 页 254).
该状态可转换至以下状态之一：
• INIT （通电复位后）
• STOP
• ERROR
• FATAL ERROR
39
BasicController CR0403 V0302
系统描述
软件说明
>
ERROR 状态
8290
在以下情况下可转换至该状态：
• 如果电源电压太低。
在 ERROR 状态中：
>
装置的输入端关闭。
>
应用程序的处理停止。
>
系统参数保存。
>
LED 以 5 Hz 的频率闪烁红色。
该状态可转换至以下状态之一：
• INIT （通电复位后）
• RUN
• STOP
• FATAL ERROR
>
FATAL ERROR 状态
8289
在以下情况下可转换至该状态：
• 内存错误（RAM/闪存）
• 异常错误
• 运行时系统错误
在 FATAL ERROR 状态中：
>
装置的输入端关闭。
>
应用程序终止。
>
运行时系统终止。
>
LED 呈红色亮起。
该状态可转换至以下状态之一：
• INIT （通电复位后）
40
BasicController CR0403 V0302
系统描述
软件说明
>
装置的性能极限
3.4.4
7358
注意装置的性能极限！ → 技术资料
>
电子狗状况
15365
在本装置中，电子狗监控 CODESYS 应用程序的程序运行时。
如果超过最长电子狗时间 (100 ms)：
> 装置切换至“超时错误”状态
> 所有进程停止（复位）
> 所有输出关闭
> 状态 LED 以 10 Hz 的频率闪烁红色
排除故障：
 删除应用程序！
 通电复位
 重新将应用程序加载至装置
如果相应的电子狗出现故障：
> 第二个电子狗会让装置切换至“严重错误”状态
> LED 呈红色亮起
排除故障：
 通电复位
如果不成功：
 转至 Bootloader
 通电复位
 重新将运行时系统加载至装置
 重新将应用程序加载至装置
如果不成功：
 硬件错误： 将装置寄至 IFM！
41
BasicController CR0403 V0302
系统描述
软件说明
>
本装置 CAN 的限制
17975
FIFO（先入先出）= 堆栈内存的工作原理： 先写入堆栈内存的数据包也将先读取。 每个标识符均有
这样的一个缓冲区（队列）。
有些 Raw-CAN 功能元件有助于传送和接收一个 PLC 周期中的多个消息，消息暂时存储在 FiFo 中。
- CAN_TX..., → 功能元件： 传送 RAW-CAN 数据
- CAN_RX_ENH_FIFO (→ 页 88)
- CAN_RX_RANGE_FIFO (→ 页 93)
FIFo 消息的数量是有限的。 控制器存在如下限制：
控制器
标准
最大 FiFo 传输
- 采用功能库 CAN_TX...
- 采用功能库 CAN_TX_ENH...
最大 FiFo 接收
- 采用功能块 CAN_RX_..._FIFO
BasicController: CR040n, CR041n,
CR043n
BasicDisplay: CR045n
ioControl: CR205n
SmartController: CR253n
PDM360 NG: CR108n, CR120n
4 条消息
4 条消息
16 条消息
16 条消息
32 条消息
32 条消息
>
本装置 CANopen 的限制
17976
控制器存在如下限制：
控制器
BasicController: CR040n, CR041n,
CR043n
BasicDisplay: CR045n
ioControl: CR205n
SmartController: CR253n
PDM360 NG: CR108n, CR120n
最大警告错误
32 条消息
128 条消息
最大 SDO 数据
2 048 字节
2 048 字节
标准
42
BasicController CR0403 V0302
系统描述
软件说明
>
本装置 CAN J1939 的限制
17977
控制器存在如下限制：
控制器
BasicController: CR040n, CR041n,
CR043n
BasicDisplay: CR045n
ioControl: CR205n
SmartController: CR253n
PDM360 NG: CR108n, CR120n
4 条消息
4 条消息
16 条消息
16 条消息
32 条消息
32 条消息
最大 DTCs
64 条消息
64 条消息
最大数据 J1939
1 785 字节
1 785 字节
标准
最大 FiFo 传输
- 采用功能块 J1939_TX
- 采用功能块 J1939_TX_ENH
最大 FiFo 接收
- 采用功能块 J1939_RX_FIFO
43
BasicController CR0403 V0302
配置
4
设定运行时系统
配置
设定运行时系统 ......................................................................................................................................44
设定编程系统 ..........................................................................................................................................48
一般功能配置 ..........................................................................................................................................53
输入端和输出端功能配置 ........................................................................................................................54
变量.........................................................................................................................................................64
1016
相应安装说明或本文档 附录 (→ 页 261)所述的装置配置用于标准装置（库存产品）。 它们满足大多数
应用程序要求的规格。
但视客户的系列使用要求而定，还可使用其他装置配置，如与输入端/输出端和模拟通道相关的配置。
4.1
设定运行时系统
重新安装运行时系统 ...............................................................................................................................45
更新运行时系统 ......................................................................................................................................46
检验安装 .................................................................................................................................................47
14091
44
BasicController CR0403 V0302
配置
设定运行时系统
>
4.1.1
重新安装运行时系统
14635
8486
交付 ecomatmobile 控制器时，一般未加载操作系统（LED 以 5 Hz 的频率闪烁绿色）。 在该工作模
式中，仅引导程序启用。 它提供加载操作系统所需的（如 RS232、CAN）的最低限度功能。
通常只需下载一次操作系统。 应用程序可下载至控制器（也可多次），不会影响操作系统。
操作系统随文档一起提供，位于单独的数据载体。 此外，可从 ifm electronic gmbh 网站下载当前版本
：
→ www.ifm.com
8651
通知
数据有丢失的风险！
如在数据传输中发生电源故障，数据可能丢失，致使控制器不再可使用。 维修仅可由 ifm electronic 进
行。
► 请确保在数据传输时电源不间断！
8485
注意
必须始终使用适于所选目标的软件版本：
• 操作系统 (ifm_CR0403_Vxxyyzz.RESX)，
• PLC 配置 (ifm_CR0403_Vxx.CFG)，
• 控制器库 (ifm_CR0403_Vxxyyzz.LIB) 和
• 进一步的文件。
V
xx: 00...99
yy: 00...99
zz: 00...99
版本
目标版本号
版本号
修补号
基本文件名称（例如 "CR0403"）和软件版本号 "xx"（例如 "01"）必须始终是相同的值！ 否则控制器会
进入“停止”模式。
"yy"（版本号）和 "zz"（修补号）的值不必一致。
45
BasicController CR0403 V0302
配置
设定运行时系统
>
4368
还必须加载以下文件：
• 项目所需的内部库（在 IEC 1131 中创建），
• 配置文件 (*.CFG) 以及
• 目标文件 (*.TRG)。
鉴于您目前安装的 CODESYS 版本，目标系统可能无法编程或只能部分编程。 在此情况下，请联系
ifm 技术支持部门。
联系方式 → www.ifm.com
操作系统通过单独的“Maintenance”工具软件传输至控制器。 （如有必要，可从 IFM 网站下载）：
→ www.ifm.com
正常情况下，应用程序通过编程系统下载到控制器。 但如果事先从控制器上传后，还可利用
“Maintenance”工具加载。
>
4.1.2
更新运行时系统
13269
装置上已安装较旧版本的运行时系统、。 现在，您是否想要更新装置上的运行时系统？
14158
通知
数据有丢失的风险！
删除或升级运行时系统时，装置上的所有数据和程序将被删除。
► 先保存所有所需数据和程序，再删除或升级运行时系统！
就该操作而言，可遵循跟之前章节“重新安装运行时系统”相同的说明。
46
BasicController CR0403 V0302
配置
设定运行时系统
>
4.1.3
检验安装
14637
► 将运行时系统加载至控制器之后：
• 检查运行时系统是否正确传送！
• 检查是否将正确的运行时系统加载至控制器！
► 第 1 次测试：
利用 IFM 维护工具测试是否加载正确的运行时系统版本：
• 在装置中读取运行时系统的名称和版本！
• 手动对比该信息和目标数据！
► 第 2 次测试（可选）：
在应用程序中检查是否加载正确的运行时系统版本：
• 在装置中读取运行时系统的名称和版本！
• 对比该数据和特定值！
以下 FB 用于读取数据：
GET_SW_INFO (→ 页 241)
传送关于装置系统软件的信息：
• 软件名称，
• 软件版本，
• 版本号，
• 版本日期
► 如果应用程序检测到运行时系统的版本不正确：
将所有安全功能调至安全状态。
47
BasicController CR0403 V0302
配置
4.2
设定编程系统
设定编程系统
手动设定编程系统 ...................................................................................................................................48
通过模板设定编程系统 ............................................................................................................................52
14461
4.2.1
手动设定编程系统
设定目标 .................................................................................................................................................49
启用 PLC 配置 .......................................................................................................................................50
CAN 声明（例如 CR1080） ..................................................................................................................51
3963
48
BasicController CR0403 V0302
配置
设定编程系统
>
设定目标
13136
11379
在 CODESYS 中创建新项目时，必须加载与装置相符的目标文件。
► 在菜单 [Configuration] 对话窗口 [Target Settings] 中选择所需目标文件。
>
目标文件构成编程系统硬件的接口。
>
同时，选择目标时加载多个重要的库和 PLC 配置。
► 如有必要，进入窗口 [Target settings] > 选项卡 [Network functionality] > 启用 [Support parameter
manager] 并/或启用 [Support network variables]。
► 如有必要，移除加载的 (3S) 库或通过进一步的 (IFM) 库加以补充。
► 始终补充相应的装置库 ifm_CR0403_Vxxyyzz.LIB 并手动操作！
8485
注意
必须始终使用适于所选目标的软件版本：
• 操作系统 (ifm_CR0403_Vxxyyzz.RESX)，
• PLC 配置 (ifm_CR0403_Vxx.CFG)，
• 控制器库 (ifm_CR0403_Vxxyyzz.LIB) 和
• 进一步的文件。
V
xx: 00...99
yy: 00...99
zz: 00...99
版本
目标版本号
版本号
修补号
基本文件名称（例如 "CR0403"）和软件版本号 "xx"（例如 "01"）必须始终是相同的值！ 否则控制器会
进入“停止”模式。
"yy"（版本号）和 "zz"（修补号）的值不必一致。
4368
还必须加载以下文件：
• 项目所需的内部库（在 IEC 1131 中创建），
• 配置文件 (*.CFG) 以及
• 目标文件 (*.TRG)。
鉴于您目前安装的 CODESYS 版本，目标系统可能无法编程或只能部分编程。 在此情况下，请联系
ifm 技术支持部门。
联系方式 → www.ifm.com
49
BasicController CR0403 V0302
配置
设定编程系统
>
启用 PLC 配置
10079
PLC 配置通过目标系统自动加载。 PLC 配置映射 CODESYS 中文件 CR0403.cfg 的内容。 程序员可
这样轻松访问预定义的系统和错误标志，输入端和输出端，以及装置的 CAN 接口。
访问 PLC 配置（如 CR1080）：
► 单击 CoDeSys 中的选项卡 [Resources]：
► 双击左列的 [PLC Configuration]。
>
当前 PLC 配置显示屏（ 下图）：
>
根据配置，以下适用于针对用户的程序环境：

系统和错误标志
根据应用程序和程序，这些标志必须经过处理和评估。 可通过符号名称访问。

输入端和输出端的结构
这些可在窗口 [PLC Configuration]（例如 → 下图）中通过符号直接指定（强烈建议！），且可作为
[Global Variables] 适用于整个项目。
50
BasicController CR0403 V0302
配置
设定编程系统
>
CAN 声明（例如 CR1080）
10080
在 CODESYS PLC 配置中，您现在需要声明 CAN 接口。
► 右击 PLC 配置的名称。 所需 CAN 接口的 [CANopen Interface [FIX]]。
► 单击 [Append Subelement]。
► 即便装置作为 CANopen 从站运行： 单击 [CANopen Master...]：
信息
如果装置作为从站运行，则亦可选择 [CanSlave_Device]。
为使得作为主站的配置更简单，亦可使用所有 CAN 第 2 层和网络变量功能。
51
BasicController CR0403 V0302
配置
设定编程系统
>
>
PLC 配置的 CAN 参数显示。 有些 CAN 参数已默认设定：
► 如果装置在 CAN 第 2 层运行，或通过网络变量或 CAN_RX / CAN_TX 作为从站运行：
检查是否针对装置设定正确的波特率（所有参与者的波特率必须相同）。
► 如果装置作为 CANopen 主站运行：
检查所有参数设定。
► 关闭窗口 [PLC Configuration]。
► 在菜单 [File] > [Save as...] 中 为项目指定合理的名称并将其保存在所需目录中。
在应用程序中始终针对 CAN 接口 CANOPEN_ENABLE (→ 页 112) 调用 FB 自身的实例！
►
>
4.2.2
通过模板设定编程系统
13745
IFM 提供即用型模板（程序模板），利用该模板可轻松、快速和充分地设定编程系统。
970
安装 ecomatmobile DVD“软件、工具和文档”时，包含模板的项目已存储于您的 PC 的程序目录：
…\ifm electronic\CoDeSys V…\Projects\Template_DVD_V…
► 通过以下路径在 CODESYS 中打开所需模板：
[File] > [New from template…]
>
CODESYS 创建新项目并显示基本程序结构。 强烈建议遵循所示的步骤。
52
BasicController CR0403 V0302
配置
一般功能配置
>
4.3
一般功能配置
3971
>
4.3.1
系统变量
15576
所有系统变量（→ 章节 系统标志 (→ 页 262)）均已定义地址且不可更改。
53
BasicController CR0403 V0302
配置
输入端和输出端功能配置
4.4
输入端和输出端功能配置
配置输入端 ..............................................................................................................................................54
配置输出端 ..............................................................................................................................................59
7995
1394
就 ecomatmobile 控制器系列的某些装置而言，可启用针对输入端和输出端的额外诊断功能。 因此，
可监控相应的输入端和输出端信号，出现故障时，应用程序可作出响应。
使用诊断功能时需考虑特定的边界条件，具体视输入端和输出端而定：
► 必须通过技术资料检查使用的装置是否有所述的输入组和输出组（→ 数据资料）。

针对输入端和输出端配置的装置库 (ifm_CR0403_Vxxyyzz.LIB) 已预定义常量（如 IN_DIGITAL_H
）。
详细信息 → 可能的输入端/输出端工作模式 (→ 页 265).
4.4.1
配置输入端和输出端（默认设定）
2249

交付时所有输入端和输出端处于二进制模式（正极开关！）。

诊断功能未启用。

过载保护启用。
4.4.2
配置输入端
关于簧片继电器的安全说明 ....................................................................................................................55
模拟输入端： 配置和诊断 ......................................................................................................................55
开关量输入：配置和诊断 ........................................................................................................................57
快速输入端 ..............................................................................................................................................58
3973
有效的工作模式 → 章节 可能的输入端/输出端工作模式 (→ 页 265)
54
BasicController CR0403 V0302
配置
输入端和输出端功能配置
>
关于簧片继电器的安全说明
7348
若使用非电子开关，则应注意以下几点：
如果在没有串联继电器的情况下连接至装置输入端，则簧片继电器触点可能阻塞。
► 补救措施： 安装针对簧片继电器的串联电阻器：
串联电阻器 = 簧片继电器的最大输入电压/允许电流
例如： 32 V / 500 mA = 64 Ohm
► 串联电阻器不得超过装置输入端输入电阻 RE 的 5 % （→ 技术资料）。 否则，信号将不会检测为
TRUE。
例如：
RE = 3 000 Ohm
 最大串联电阻器 = 150 Ohm
>
模拟输入端： 配置和诊断
14656
每个输入端均可通过应用程序进行配置：
• FB INPUT (→ 页 215) > 输入端 MODE
► 如果针对电流测量配置模拟输入端，则装置切换至安全电压测量范围 (0...32 VDC)，超过终值
（23 mA，且持续 > 40 ms）时，在功能块 INPUT 中相应地设定输出端 RESULT。 在大约一秒钟
后，输入端自动切回至电流测量范围。
作为备选，还可通过二进制的方式评估模拟通道。
8971
In = 针形多功能输入端 n
(CR) = 装置
(1) = 输入过滤器
(2) = 模拟电流测量
(3a) = 二进制输入端正极开关
(3b) = 二进制输入端负极开关
(4a) = 模拟电压测量 0...10 V
(4b) = 模拟电压测量 0...32 V
(5) = 电压
(6) = 参考电压
图： 多功能输出端原理方块图
55
BasicController CR0403 V0302
配置
输入端和输出端功能配置
>
配置输入端软件过滤器
15418
可通过 FB 中的输入端 FILTER INPUT (→ 页 215) 配置软件过滤器，过滤模拟输入端的测量输入电压。
过滤器跟低通过滤器一样工作； 过滤频率通过 FILTER 输入的值设定。 就 FILTER 而言，0...8 的值
是允许的。
表格： 模拟输入端软件低通滤波器极限频率
FILTER
针对以下范围的阶跃响应 [ms]
过滤频率 [Hz]
备注
0…70 %
0…90 %
0…99 %
0
过滤禁用
1
120
2
4
7
2
47
5
9
17
3
22
10
18
35
4
10
19
36
72
5
5
38
73
146
6
2.5
77
147
293
7
1.2
154
294
588
8
0.7
308
589
1177
以下阶跃响应的表现相关：
• 模拟输入端： 0...90 % 和 0...99 %
• 二进制输端： 0...70 %
图： 开启/关闭后输入端二进制信号的时间进程
56
推荐
BasicController CR0403 V0302
配置
输入端和输出端功能配置
>
开关量输入：配置和诊断
14672
每个输入端均可通过应用程序进行配置：
• FB INPUT (→ 页 215) > 输入端 MODE
MODE
BYTE
operating mode of the input channel:
0 = 0x00
off
3 = 0x03
voltage input
0…10 000 mV
6 = 0x06
voltage input, ratiometric
0...1 000 ‰
7 = 0x07
current input
0…20 000 µA
9 = 0x09
voltage input
0…32 000 mV
10 = 0x0A
(only for analogue evaluated inputs)
binary input, plus switching (BL)
11 = 0x0B
(only for analogue evaluated inputs)
binary input, plus switching (BL) with diagnosis
(Namur)
12 = 0x0C
binary input, minus switching (BH)
18 = 0x12
resistance input
16...30 000 Ω
>
启用输入端诊断
7352
如果要使用诊断，则需额外启用。
► 通过功能块的输入端 MODE 设定输入端的模式 INPUT (→ 页 215).
>
FB INPUT (→ 页 215) 在 RESULT 输出端提供输入端的诊断消息。
非电子开关的 NAMUR 型带诊断的开关量输入：
► 为开关配置额外的电阻连接件！
图：输入端 Inn 非电子开关 S
这些输入端可使用包含诊断功能的 NAMUR 传感器。
在此情况下，无需额外的电阻器连接。
57
BasicController CR0403 V0302
配置
输入端和输出端功能配置
>
快速输入端
8292
装置处理输入频率高达 30 kHz 的快速计算/脉冲输入端（→ 数据表）。
14677
例如，如果机械开关连接至这些输入端，则控制器中可能因为触点弹跳而出现故障信号。
适当的功能块包括：
FASTCOUNT (→ 页 209)
针对快速输入脉冲的计数功能块
INC_ENCODER (→ 页 211)
针对编码器评估的递增/递减计数器功能
PERIOD (→ 页 218)
测量所示通道频率和以 [µs] 为单位的周期（周期时间）
使用这些单元时，参数化输入端和输出端自动配置，因此程序员无需进行此操作。
>
作为二进制输入端使用
3804
允许的高输入频率还可确保检测到故障信号，例如机械开关弹跳的触点。
► 如有必要，在应用程序中解决故障信号！
58
BasicController CR0403 V0302
配置
4.4.3
输入端和输出端功能配置
配置输出端
配置输出端软件过滤器 ............................................................................................................................60
二进制输出端： 配置和诊断 ...................................................................................................................61
PWM 输出端...........................................................................................................................................62
3976
有效的工作模式 → 章节 可能的输入端/输出端工作模式 (→ 页 265)
59
BasicController CR0403 V0302
配置
输入端和输出端功能配置
>
配置输出端软件过滤器
15421
可通过 FB 中的输入端 FILTER OUTPUT (→ 页 226) 配置软件过滤器，过滤 PWM 输出端的测量输出电
流。
FILTER 字节仅适于包含电流测量的输出端。
针对不含电流测量的输出端： 设定 FILTER = 0！
输出端电流会在一个 PWM 周期内加以平均。
如果抖动设定，则电流在抖动周期内加以平均。
过滤器跟低通过滤器一样工作； 极限频率通过 FILTER 输入的值设定。 就 FILTER 而言，0...8 的值
是允许的。
表格： PWM 输出端软件低通滤波器极限频率
FILTER
针对以下范围的阶跃响应 [ms]
过滤频率 [Hz]
0…90 %
0…95 %
备注
0…99 %
不含电流测量的输
0
过滤禁用
1
600
0.8
1.0
1.4
2
233
1.8
2.2
3.4
3
109
3.6
4.6
7.0
4
52
7.2
9.4
14.4
5
26
14.6
19.0
29.2
6
13
29.4
38.2
58.6
7
6
58.8
76.4
117.6
8
4
117.8
153.2
235.4
出端
以下阶跃响应的表现相关：
• 输出电流：
0...90 % and 0...99 %
图： 开启/关闭后输出端二进制电流信号时间序列
60
推荐
BasicController CR0403 V0302
配置
输入端和输出端功能配置
>
二进制输出端： 配置和诊断
14689
以下工作模式适用于装置输出端（(→ 技术资料）：
• 二进制输出端，正极开关 (BH)，含/不含诊断功能
15451
Qn = 插脚输出端 n
(L) = 负载
输出端正极开关 (BH) 基本电路
针对正极性输出端信号
► 每个输出端均可通过应用程序进行配置：
→ FB OUTPUT (→ 页 226)> 输入端 MODE.
13975
警告
可能存在危险的重启！
存在人身伤害的风险！ 存在机器/设备材料损坏的风险！
如果在故障情况下输出端通过硬件关闭，应用程序生成的逻辑状态不会改变。
► 补救措施：
• 复位应用程序中的输出逻辑！
• 排除故障！
• 根据状况复位输出端。
>
输出端诊断的配置
8301
如果要使用诊断，则需额外启用。
► 如果将输出端作为包含诊断的二进制输出端（→ 数据表）：
→ FB OUTPUT > 输入端 MODE = 15 或 18
>
FB OUTPUT (→ 页 226) 在 RESULT 输出端提供输出端的诊断消息。
61
BasicController CR0403 V0302
配置
输入端和输出端功能配置
>
PWM 输出端
14705
以下工作模式适用于装置输出端（(→ 技术资料）：
• PWM 输出端，正极开关 (BH)，不含诊断功能
15451
Qn = 插脚输出端 n
(L) = 负载
输出端正极开关 (BH) 基本电路
针对正极性输出端信号
15414
警告
可能因故障导致财产损失或人身伤害！
针对 PWM 模式下的输出端：
• 无诊断功能
• 过载保护 OUT_OVERLOAD_PROTECTION 未启用
9980
注意
PWM 输出端不可并联运行，以便增加最大输出电流等。 输出端不同步运行。
否则整体负载电流可能仅流经一个输出端。 电流测量将不再正常进行。
>
PWM 可用性
15577
可用 PWM 输出端的
装置
数量
BasicController: CR0403
电流控制 (PWMi) 数量
PWM 频率
[Hz]
2
20...250
12
>
针对 PWM 功能的 FB
14718
以下功能块适用于输出端的 PWM 功能：
CURRENT_CONTROL (→ 页 223)
PWMi 输出通道的电流控制
PWM1000 (→ 页 229)
初始化并配置具备 PWM 功能的输出通道
传号空号比可按 1 ‰ 的步距表示
62
BasicController CR0403 V0302
配置
输入端和输出端功能配置
>
通过 PWM 控制电流 (= PWMi)
14722
可通过控制器中集成的电流测量通道对线圈电流展开测量。 这样，如果线圈升温，则可重新调整电流，
等等。 系统保持液压状况。
原则上，电流控制输出端有短路保护。
63
BasicController CR0403 V0302
配置
4.5
变量
变量
保留变量 .................................................................................................................................................64
网络变量 .................................................................................................................................................65
3130
在本章，您将了解更多关于如何处理变量的信息。
>
4.5.1
保留变量
8672
保留变量可自动保存在受保护的内存区域，重启期间可自动再次加载。
14166
保持变量的一般应用如下：
• 机器运行时递增和保持的工作时间，
• 递增编码器的位置值，
• 监控器中输入的预设值，
• 机器参数，
即装置关闭时其值不得丢失的所有变量。
所有变量类型，还有复杂结构（如计时器），均可声明为保持变量。
► 为此，可启用变量声明中的控制字段 [RETAIN]（→ 窗口）。
64
BasicController CR0403 V0302
配置
变量
>
保存保留变量
9853
在装置中，数据类型 RETAIN 仅在运行时期间储存在易失内存 (RAM) 中。
为永久保存数据，会在每个周期结束时自动保存于 FRAM 内存 ¹)。
¹) FRAM 在此表示所有类型的非易失快速内存。
注意
在本装置中，切勿使用 3S 库 SysLibPlcCtrl.lib 中的以下功能：
- FUN SysSaveRetains
- FUN SysRestoreRetains
>
读回保留变量
9854
通电后以及第一个程序周期之间，装置自动将保存的数据写回至运行的内存一次。 为此，无需将额外的
FB 集成于应用程序。
注意
在本装置中，切勿使用 3S 库 SysLibPlcCtrl.lib 中的以下功能：
- FUN SysSaveRetains
- FUN SysRestoreRetains
>
4.5.2
网络变量
15242
9856
全局网络变量用于网络中控制器之间的数据交换。 如果变量包含于其声明列表中，则全局网络变量的值
可用于整个网络中的所有 CODESYS 项目。
► 将以下库集成至 CODESYS 项目：


3S_CANopenNetVar.lib
ifm_NetVarLib_NT_Vxxyyzz.lib
65
BasicController CR0403 V0302
IFM 功能元件
5
针对装置 CR0403 的 IFM 库
IFM 功能元件
针对装置 CR0403 的 IFM 库 ................................................................................................................66
针对装置 CR0403 的 IFM 功能元件 .....................................................................................................72
13586
所有 CODESYS 功能元件（FB、PRG、FUN）均存储在库中。 下文列出了所有 IFM 库的列表，您可
将这些库用于本装置。
然后还有按主题分类的功能元件的说明。
5.1
针对装置 CR0403 的 IFM 库
库 ifm_CR0403_V03yyzz.LIB ................................................................................................................66
库 ifm_RAWCan_NT_Vxxyyzz.LIB ........................................................................................................68
库 ifm_CANopen_NT_Vxxyyzz.LIB .......................................................................................................69
库 ifm_J1939_NT_Vxxyyzz.LIB .............................................................................................................70
14235
>
5.1.1
库 ifm_CR0403_V03yyzz.LIB
14791
此为装置库。 该 IFM 库包含以下功能块：
功能元件
简短说明
CURRENT_CONTROL (→ 页 223)
PWMi 输出通道的电流控制
FASTCOUNT (→ 页 209)
针对快速输入脉冲的计数功能块
FLASH_INFO (→ 页 232)
从用户闪存读取信息：
• 内存区域的名称（用户定义），
• 软件版本，
• 起始地址（用于使 IEC 结构简单读取）
FLASH_READ (→ 页 234)
直接将不同数据类型从闪存传输到 RAM
GET_APP_INFO (→ 页 236)
传送关于存储在装置上的应用程序的信息：
• 应用程序名称，
• 应用程序版本，
• 唯一的 CODESYS 版本号，
• CODESYS 版本日期
66
BasicController CR0403 V0302
IFM 功能元件
针对装置 CR0403 的 IFM 库
功能元件
简短说明
GET_HW_INFO (→ 页 238)
传送关于装置硬件的信息：
• IFM 产品编号（例如 CR0403），
• 产品名称，
• 明确的序列号，
• 硬件版本，
• 生产日期
GET_IDENTITY (→ 页 240)
读取存储在装置上的应用程序的 ID
（之前已通过以下方式保存： SET_IDENTITY (→ 页 252))
GET_SW_INFO (→ 页 241)
传送关于装置系统软件的信息：
• 软件名称，
• 软件版本，
• 版本号，
• 版本日期
GET_SW_VERSION (→ 页 243)
传送关于存储在装置上的软件版本的信息：
• BasicSystem 版本，
• Bootloader 版本，
• SIS 版本，
• 应用程序版本，
• 用户闪存版本
INC_ENCODER (→ 页 211)
针对编码器评估的递增/递减计数器功能
INPUT (→ 页 215)
将工作模式分配至输入通道
提供所选通道的当前状态
MEM_ERROR (→ 页 245)
利用信号通知某些参数或内存中的错误
（再次）初始化系统资源
MEMCPY (→ 页 247)
直接写入和读取内存中的不同数据类型
OHC (→ 页 250)
可调工作时间计数器 (0...3)
OUTPUT (→ 页 226)
将工作模式分配至输出通道
提供所选通道的当前状态
PERIOD (→ 页 218)
测量所示通道频率和以 [µs] 为单位的周期（周期时间）
PWM1000 (→ 页 229)
初始化并配置具备 PWM 功能的输出通道
传号空号比可按 1 ‰ 的步距表示
SET_IDENTITY (→ 页 252)
设定应用程序特定程序 ID
SET_LED (→ 页 254)
在应用程序中更改状态 LED 的频率和颜色
SET_PASSWORD (→ 页 256)
设定程序和内存上传访问控制的用户密码
TIMER_READ_US (→ 页 258)
读取当前系统时间，以 [µs] 为单位
最大值 = 1h 11min 34s 967ms 295µs
67
BasicController CR0403 V0302
IFM 功能元件
针对装置 CR0403 的 IFM 库
>
5.1.2
库 ifm_RAWCan_NT_Vxxyyzz.LIB
14715
该 IFM 库包含以下功能块：
功能元件
简短说明
CAN_ENABLE (→ 页 75)
初始化所示 CAN 接口
配置 CAN 波特率
CAN_RECOVER (→ 页 77)
启用/禁用自动总线关闭处理
总线关闭时重新启动 CAN 接口
CAN_REMOTE_REQUEST (→ 页 106)
发送相应的请求并将其他装置的响应作为结果返回
CAN_REMOTE_RESPONSE (→ 页 108)
将数据提供给装置中的 CAN 控制器，该数据作为对远程消息的请求的响应自动发
送。
CAN_RX (→ 页 83)
配置数据接收对象并读取数据对象的接收缓冲区
CAN_RX_ENH (→ 页 85)
• 配置数据接收对象并读取数据对象的接收缓冲区
• 帧类型和掩码可选
CAN_RX_ENH_FIFO (→ 页 88)
• 配置数据接收对象并读取数据对象的接收缓冲区
• 帧类型和掩码可选
• 每个周期会有几条 CAN 消息
CAN_RX_RANGE (→ 页 91)
• 配置一系列数据接收对象并读取数据对象的接收缓冲区
• 帧类型和掩码可选
CAN_RX_RANGE_FIFO (→ 页 93)
• 配置一系列数据接收对象并读取数据对象的接收缓冲区
• 帧类型和掩码可选
• 每个周期会有几条 CAN 消息
CAN_SETDOWNLOADID (→ 页 78)
= 设定 CAN 下载 ID
设定 CAN 接口的下载 ID
CAN_STATUS (→ 页 80)
获取关于所选 CAN 总线的状态信息：
BAUDRATE、DOWNLOAD_ID、BUSOFF、WARNING_RX、WARNING_TX、VERSION、
BUSLOAD
并根据需要复位： BUSOFF, WARNING_RX, WARNING_TX
CAN_TX (→ 页 97)
将 CAN 数据对象（消息）传输至配置的 CAN 接口以在每次调用时传送
CAN_TX_ENH (→ 页 99)
将 CAN 数据对象（消息）传输至配置的 CAN 接口以在每次调用时传送
CAN 特定特性可设定
CAN_TX_ENH_CYCLIC (→ 页 102)
以循环的方式将 CAN 数据对象（消息）传输至配置的 CAN 接口以便传送
CAN 特定特性可设定
68
BasicController CR0403 V0302
IFM 功能元件
针对装置 CR0403 的 IFM 库
>
5.1.3
库 ifm_CANopen_NT_Vxxyyzz.LIB
14914
该 IFM 库包含以下功能块：
功能元件
简短说明
CANOPEN_ENABLE (→ 页 112)
初始化所示 CANopen 主站接口
配置 CAN 波特率
CANOPEN_GETBUFFERFLAGS (→ 页 114)
= CANopen 获取缓冲标志
提供关于缓冲标志的信息
标志可通过可选输入端复位。
CANOPEN_GETEMCYMESSAGES (→ 页 160)
= 获取 CANopen 紧急报文
列出自上次删除消息以来控制器从网络其他节点接收的所有紧急报文。
该列表可通过设置相应的输入端复位。
CANOPEN_GETERRORREGISTER (→ 页 162)
= 获取 CANopen 错误寄存器
从控制器读取错误寄存器 0x1001 和 0x1003
寄存器可通过设置相应的输入端复位。
CANOPEN_GETGUARDHBERRLIST (→ 页 155)
= 获取 CANopen 保护和检测信号错误列表
批量列出主站检测到错误的所有节点：
保护错误，检测信号错误
该列表可通过设定相应的输入端复位。
CANOPEN_GETGUARDHBSTATSLV (→ 页 157)
= CANopen 从站获取保护和检测信号状态
将以下状态的信号发送至从属运行的控制器：
节点保护监控，检测信号监控
通过信号发送的错误可通过设定相应的输入端复位。
CANOPEN_GETNMTSTATESLAVE (→ 页 122)
= CANopen 从站获取网络管理状态
发送节点网络运行状态的信号
CANOPEN_GETODCHANGEDFLAG (→ 页 128)
= 获取对象目录更改标志
报告特定对象目录条目的任何值更改
CANOPEN_GETSTATE (→ 页 116)
= CANopen 设定状态
请求主站、从属装置或网络中特定节点的参数
CANOPEN_GETSYNCSTATE (→ 页 150)
= CANopen 获取 SYNC 状态
• 读取 SYNC 功能的设定（启用/未启用）
• 读取 SYNC 功能的错误状态 (SyncError)
CANOPEN_NMTSERVICES (→ 页 124)
= CANopen 网络管理服务
更新内部节点状态
且视 NMT 命令条目而定：
• 触发 NMT 命令或
• 触发节点初始化
CANOPEN_READOBJECTDICT (→ 页 130)
= CANopen 读取对象目录
从装置的对象目录读取配置数据
69
BasicController CR0403 V0302
IFM 功能元件
针对装置 CR0403 的 IFM 库
功能元件
简短说明
CANOPEN_SDOREAD (→ 页 135)
= CANopen 读取 SDO
读取 "Expedited SDO" = 加速服务数据对象
CANOPEN_SDOREADBLOCK (→ 页 137)
= CANopen 读取 SDO 块
通过 SDO 块传输读取网络节点对象目录中所示的条目
CANOPEN_SDOREADMULTI (→ 页 140)
= CANopen 读取 SDO multi
读取网络节点对象目录中所示的条目
CANOPEN_SDOWRITE (→ 页 142)
= SDO 写入
写入 "Expedited SDO" = 加速服务数据对象
CANOPEN_SDOWRITEBLOCK (→ 页 144)
= CANopen 写入 SDO block
通过 SDO 块传输写入网络节点对象目录中所示的条目
CANOPEN_SDOWRITEMULTI (→ 页 147)
= CANopen 写入 SDO multi
写入网络节点对象目录中所示的条目
CANOPEN_SENDEMCYMESSAGE (→ 页 164)
= CANopen 发送紧急报文
发送 EMCY 报文 报文通过相应的参数集合而成并输入寄存器 0x1003
CANOPEN_SETSTATE (→ 页 119)
= CANopen 设定状态
设定主站、从属装置或网络中特定节点的参数
CANOPEN_SETSYNCSTATE (→ 页 152)
= CANopen 设定 SYNC 状态
开启和关闭 SYNC 功能
CANOPEN_WRITEOBJECTDICT (→ 页 132)
= CANopen 读取对象目录
将配置数据写入装置的对象目录
>
5.1.4
库 ifm_J1939_NT_Vxxyyzz.LIB
14912
该 IFM 库包含以下功能块：
功能元件
简短说明
J1939_DM1RX (→ 页 199)
J1939 诊断消息 1 RX
从其他 ECU 接收诊断消息 DM1 或 DM2
J1939_DM1TX (→ 页 202)
J1939 诊断消息 1 TX
将有效错误消息传送至 CAN 堆栈
J1939_DM1TX_CFG (→ 页 205)
J1939 诊断消息 1 TX 可配置
CAN 堆栈不发送循环 DM1 "zero active faults" 消息
J1939_DM3TX (→ 页 207)
J1939 诊断消息 3 TX
删除装置上的无效 DTC (DM2)
J1939_ENABLE (→ 页 168)
初始化 J1939 堆栈
J1939_GETDABYNAME (→ 页 170)
= 获取目标任意名称
通过名称信息确定一个或多个参与者的目标地址
70
BasicController CR0403 V0302
IFM 功能元件
针对装置 CR0403 的 IFM 库
功能元件
简短说明
J1939_NAME (→ 页 172)
向装置提供名称以在网络中识别
J1939_RX (→ 页 183)
接受单帧消息
显示 CAN 总线最后读取的消息
J1939_RX_FIFO (→ 页 185)
= 包含 FIFO 的 J1939 RX
接受所有特定消息并接着从 FiFo 读取
J1939_RX_MULTI (→ 页 187)
= J1939 RX 多帧消息
接收多帧消息
J1939_SPEC_REQ (→ 页 178)
= J1939 特定请求
请求和接收来自其他控制器的特定消息
J1939_SPEC_REQ_MULTI (→ 页 180)
= J1939 特定请求多帧消息
请求和接收来自其他控制器的特定多帧消息
J1939_STATUS (→ 页 175)
显示 J1939 堆栈的相关信息
J1939_TX (→ 页 190)
发送单个单帧消息
J1939_TX_ENH (→ 页 192)
= J1939 TX 增强
发送单个单帧消息
还可设定： 传输优先级、数据长度
J1939_TX_ENH_CYCLIC (→ 页 194)
= J1939 TX 增强循环
循环发送单帧消息
还可设定： 传输优先级、数据长度、周期
J1939_TX_ENH_MULTI (→ 页 196)
= J1939 TX 增强多帧消息
发送单个多帧消息
71
BasicController CR0403 V0302
IFM 功能元件
5.2
针对装置 CR0403 的 IFM 功能元件
针对装置 CR0403 的 IFM 功能元件
输出端功能元件 ......................................................................................................................................73
功能元件： RAW-CAN（第 2 层） .......................................................................................................74
功能元件： CANopen ..........................................................................................................................111
功能元件： SAE J1939 ........................................................................................................................167
功能元件： 处理输入值 ........................................................................................................................208
功能元件： 输出端功能 ........................................................................................................................222
功能元件： 系统 ...................................................................................................................................231
13988
3826
您可在此了解适用于本装置的 IFM 功能元件（按主题分类）。
72
BasicController CR0403 V0302
IFM 功能元件
针对装置 CR0403 的 IFM 功能元件
>
输出端功能元件
5.2.1
8354
7556
有些功能元件返回 RESULT 消息。
RESULT 的可能结果：
值
十进制 | 十六进制
0
00
说明
FB 已禁用
全局返回值； 示例：
1...31
1
01
FB 执行完成且无错误 – 数据有效
4
04
FB 正在处理中 - 数据循环处理
5
05
FB 正在处理中 - 仍在接收
6
06
FB 正在处理中 - 仍在发送
7
07
FB 正在处理中 - ID 远程启用中
8
08
功能块启用中
14
0E
FB 已启用
CANopen 管理器配置装置并发送 SDO
15
0F
FB 已启用
CANopen 管理器启动
FB 特定返回值
3210...63
6410…127
FB 特定错误消息
12810...255
全局错误消息； 示例：
238
EE
错误： CANopen 配置太大，无法启动
239
EF
错误： CANopen 管理器无法启动
240
F0
错误： 多个模式输入端已启用
例如 CANopen NTM 服务
241
F1
错误： CANopen 状态转换未获准许
242
F2
错误： 不可设定
247
F7
错误： 超过了内存（长度大于数组）
250
FA
错误： FiFo 已满 – 数据丢失
252
FC
错误： CAN 多帧传送失败
253
FD
错误： CAN 传送失败。
数据无法传送。
255
FF
错误： 内存不足以使用多帧
73
BasicController CR0403 V0302
IFM 功能元件
5.2.2
针对装置 CR0403 的 IFM 功能元件
功能元件： RAW-CAN（第 2 层）
功能元件： RAW-CAN 状态 ..................................................................................................................74
功能元件： 接收 RAW-CAN 数据 .........................................................................................................82
功能元件： 传送 RAW-CAN 数据 .........................................................................................................96
功能元件： RAW-CAN 远程 ................................................................................................................105
15051
我们在此讲述应用程序中使用的易福门电子 RAW-CAN 功能块（CAN 第 2 层）。
功能元件： RAW-CAN 状态
CAN_ENABLE ........................................................................................................................................75
CAN_RECOVER ....................................................................................................................................77
CAN_SETDOWNLOADID ......................................................................................................................78
CAN_STATUS ........................................................................................................................................80
15049
74
BasicController CR0403 V0302
IFM 功能元件
针对装置 CR0403 的 IFM 功能元件
CAN_ENABLE
7492
单元类型 = 功能块 (FB)
元件类型 ifm_RawCAN_NT_Vxxyyzz.LIB
CODESYS 中的符号:
>
说明
7494
CAN 硬件通过 CAN_ENABLE 初始化。 若无此调用，不可在 RAW-CAN 中进行其他调用，否则会返
回一个错误。
若要更改波特率，则需遵循以下步骤：
► 在一个周期内保持功能块满足 ENABLE=FALSE。
>
所有协议复位。
>
重新初始化 CAN 接口以及在该接口上运行的 CAN 协议。 任何可用于循环传送的信息亦丢失，必
须重新创建。
>
ENABLE=TRUE 更新时，采用新的比特率。
>
输入端参数
7495
参数
数据类型
说明
ENABLE
BOOL := FALSE
TRUE:
启用 CAN 接口
FALSE:
禁用 CAN 接口
CHANNEL
BYTE
CAN 接口 (1...n)，视装置而定
波特率
WORD := 250
波特率 [kbits/s]
可允许 = 20、50、100、125、250、500、1000
75
BasicController CR0403 V0302
IFM 功能元件
针对装置 CR0403 的 IFM 功能元件
>
输出端参数
8530
参数
数据类型
说明
RESULT
BYTE
功能块反馈
（可能的消息 → 下表）
RESULT 的可能结果：
值
十进制 | 十六进制
说明
0
00
FB 已禁用
1
01
FB 执行完成且无错误 – 数据有效
8
08
功能块启用中
9
09
CAN 未启用
242
F2
错误： 不可设定
76
BasicController CR0403 V0302
IFM 功能元件
针对装置 CR0403 的 IFM 功能元件
CAN_RECOVER
7512
单元类型 = 功能块 (FB)
元件类型 ifm_RawCAN_NT_Vxxyyzz.LIB
CODESYS 中的符号:
>
说明
7513
CAN_RECOVER has the following tasks:

启用/禁用自动总线关闭处理

总线关闭时重新启动 CAN 接口
>
如果总线关闭： CAN 控制器删除所有缓冲区（包括其他协议的缓冲区）
如果 CAN_RECOVER 未使用 (ENABLE=FALSE)：
>
如果总线关闭，则在 1 秒后自动进行恢复尝试。
>
连续 4 次恢复尝试后，受影响的 CAN 接口禁用。
>
输入端参数
7514
参数
数据类型
说明
ENABLE
BOOL := FALSE
TRUE:
CAN 总线关闭后无自动恢复
FALSE:
CAN 总线关闭后自动恢复
CHANNEL
BYTE
CAN 接口 (1...n)，视装置而定
RECOVER_EXECUTE
BOOL
TRUE（仅针对 1 个周期）：
CAN 接口重新启动
修正总线关闭状况
FALSE:
InhibitTime
（参数可选）
TIME := T#1s
功能元件未执行
总线关闭和 CAN 接口重启之间的等待时间
77
BasicController CR0403 V0302
IFM 功能元件
针对装置 CR0403 的 IFM 功能元件
CAN_SETDOWNLOADID
7516
= 设定下载 ID
单元类型 = 功能块 (FB)
元件类型 ifm_RawCAN_NT_Vxxyyzz.LIB
CODESYS 中的符号:
>
说明
7517
连接运行时系统和 CODESYS 开发环境时，数据交换需要下载 ID。 启动装置时，利用硬件配置中的默
认值设定下载 ID。
该值可通过 CAN_SETDOWNLOADID 在 PLC 程序中设定（如利用特定输入端）。 更改的 ID 亦可写
入硬件配置。
>
输入端参数
7519
参数
数据类型
说明
EXECUTE
BOOL := FALSE
FALSE  TRUE (edge):
执行一次功能元件
否则：
功能元件不会启用
处理已经启动的功能元件。
CHANNEL
BYTE
CAN 接口 (1...n)，视装置而定
DOWNLOAD_ID
BYTE
1...127 = 设定下载 ID
0 = 读取下载 ID
78
BasicController CR0403 V0302
IFM 功能元件
针对装置 CR0403 的 IFM 功能元件
>
输出端参数
7520
参数
数据类型
说明
RESULT
BYTE
功能块反馈
（可能的消息 → 下表）
RESULT 的可能结果：
值
十进制 | 十六进制
说明
0
00
FB 已禁用
1
01
功能块执行完成且无错误
8
08
功能块启用中
242
F2
错误： 不可设定
79
BasicController CR0403 V0302
IFM 功能元件
针对装置 CR0403 的 IFM 功能元件
CAN_STATUS
7499
单元类型 = 功能块 (FB)
元件类型 ifm_RawCAN_NT_Vxxyyzz.LIB
CODESYS 中的符号:
>
说明
7501
CAN_STATUS provides information on the chosen CAN bus.
若无硬件初始化，则可将以下标志复位为 FALSE：
- BUSOFF
- WARNING_RX
- WARNING_TX
>
输入端参数
7502
参数
数据类型
说明
ENABLE
BOOL := FALSE
TRUE:
执行该功能元件
FALSE:
单元未执行
> 功能块输入端未启用
> 功能块输出端未指定
CHANNEL
BYTE
CAN 接口 (1...n)，视装置而定
CLEAR
BOOL := FALSE
TRUE:
复位以下标志：
• WARNING_RX
• WARNING_TX
• BUSOFF
FALSE:
功能元件未执行
80
BasicController CR0403 V0302
IFM 功能元件
针对装置 CR0403 的 IFM 功能元件
>
输出端参数
7504
参数
数据类型
说明
BAUDRATE
WORD
CANopen 节点的当前波特率，以 [kBaud] 为单位
DOWNLOAD_ID
BYTE
当前下载 ID
BUSOFF
BOOL
接口错误 CAN BUS OFF
WARNING_RX
BOOL
接口超过接收警告阈值
WARNING_TX
BOOL
接口超过传送警告阈值
VERSION
DWORD
IFM CAN 堆栈库的 vabvab
BUSLOAD
BYTE
当前总线负载，按 [%] 计算
RESULT
BYTE
功能块反馈
（可能的消息 → 下表）
RESULT 的可能结果：
值
十进制 | 十六进制
说明
0
00
FB 已禁用
1
01
功能块执行完成且无错误
8
08
功能块启用中
9
09
CAN 未启用
242
F2
错误： 不可设定
81
BasicController CR0403 V0302
IFM 功能元件
针对装置 CR0403 的 IFM 功能元件
功能元件： 接收 RAW-CAN 数据
CAN_RX .................................................................................................................................................83
CAN_RX_ENH .......................................................................................................................................85
CAN_RX_ENH_FIFO .............................................................................................................................88
CAN_RX_RANGE ..................................................................................................................................91
CAN_RX_RANGE_FIFO ........................................................................................................................93
15050
82
BasicController CR0403 V0302
IFM 功能元件
针对装置 CR0403 的 IFM 功能元件
CAN_RX
7586
单元类型 = 功能块 (FB)
元件类型 ifm_RawCAN_NT_Vxxyyzz.LIB
CODESYS 中的符号:
>
说明
7588
CAN_RX 用于接收消息。
FB 仅限几个功能，所需内存空间小。
CAN_RX 针对设定的标识符进行过滤。 如果在一个周期中接收几个包含相同标识符的 CAN 消息，仅
最后/最近的消息可用。
>
输入端参数
7589
参数
数据类型
说明
ENABLE
BOOL
TRUE:
执行该功能元件
FALSE:
单元未执行
> 功能块输入端未启用
> 功能块输出端未指定
CHANNEL
BYTE
CAN 接口 (1...n)，视装置而定
ID
DWORD
数据对象标识符编号：
正常帧（2 048 个 ID）：
0...2 047 = 0x0000 0000...0x0000 07FF
扩展帧（536 868 864 个 ID）：
2 048...536 870 911 = 0x0000 0800...0x1FFF FFFF
83
BasicController CR0403 V0302
IFM 功能元件
针对装置 CR0403 的 IFM 功能元件
>
输出端参数
7590
参数
数据类型
说明
DATA
ARRAY [0..7] OF BYTE
已接收数据，（1...8 字节）
RESULT
BYTE
功能块反馈
（可能的消息 → 下表）
RESULT 的可能结果：
值
十进制 | 十六进制
说明
0
00
FB 已禁用
1
01
功能块执行完成且无错误
5
05
FB 正在处理中 - 仍在接收
9
09
CAN 未启用
242
F2
错误： 不可设定
84
BasicController CR0403 V0302
IFM 功能元件
针对装置 CR0403 的 IFM 功能元件
CAN_RX_ENH
7606
= CAN RX 增强
单元类型 = 功能块 (FB)
元件类型 ifm_RawCAN_NT_Vxxyyzz.LIB
CODESYS 中的符号:
>
说明
7608
此外，CAN_RX_ENH 提供以下可能性（完全不同于 CAN_RX (→ 页 83)):
• 选择帧类型（11 或 29 位），
• 定义掩码以评估 CAN ID。
ID 和掩码
如果 ID_MASK 位 = 0，那么 CAN-ID 位可能 = 0 或 1。
的位比较：
如果 ID_MASK 位 = 1，那么 CAN-ID 位必须 = ID 位。
可通过掩码将几个标识符定义为过滤器。
例如：
ID = 0x100 = 0b0001 0000 0000
ID_MASK = 0x1F1 = 0b0001 1111 0001
结果
评估包含以下位模式的 CAN ID：
0bxxx1 0000 xxx0（x = 任何），即就此例而言（[hex] 中的全部）：
100, 102, 104, 106, 108, 10A, 10C, 10E,
300, 302, 304, 306, 308, 30A, 30C, 30E,
500, 502, 504, 506, 508, 50A, 50C, 50E,
700, 702, 704, 706, 708, 70A, 70C, 70E
85
BasicController CR0403 V0302
IFM 功能元件
针对装置 CR0403 的 IFM 功能元件
>
输入端参数
7609
参数
数据类型
说明
ENABLE
BOOL
TRUE:
执行该功能元件
FALSE:
单元未执行
> 功能块输入端未启用
> 功能块输出端未指定
CHANNEL
BYTE
CAN 接口 (1...n)，视装置而定
ID
DWORD
数据对象 ID 编号：
正常帧（211 个 ID）：
0...2 047 = 0x0000 0000...0x0000 07FF
扩展帧（229 个 ID）：
0...536 870 911 = 0x0000 0000...0x1FFF FFFF
Extended
（参数可选）
BOOL := FALSE
ID_Mask
（参数可选）
DWORD := 0
TRUE:
扩展帧 (ID = 0...229-1)
FALSE:
正常帧 (ID = 0...211-1)
标识符过滤器掩码
如果 ID_MASK 位 = 0，CAN ID 位可能 = 0 或 1
如果 ID_MASK 位 = 1，CAN ID 位必须 = ID 位
86
BasicController CR0403 V0302
IFM 功能元件
针对装置 CR0403 的 IFM 功能元件
>
输出端参数
7613
参数
数据类型
说明
MATCHED_ID
DWORD
数据对象标识符编号
DATALENGTHCOUNT
BYTE
数据长度计数
已接收数据字节数量
DATA
ARRAY [0..7] OF BYTE
已接收数据，（1...8 字节）
RESULT
BYTE
功能块反馈
（可能的消息 → 下表）
RESULT 的可能结果：
值
十进制 | 十六进制
说明
0
00
FB 已禁用
1
01
功能块执行完成且无错误
5
05
FB 正在处理中 - 仍在接收
9
09
CAN 未启用
242
F2
错误： 不可设定
87
BasicController CR0403 V0302
IFM 功能元件
针对装置 CR0403 的 IFM 功能元件
CAN_RX_ENH_FIFO
7615
= 包含 FiFo 的 CAN RX 增强
单元类型 = 功能块 (FB)
元件类型 ifm_RawCAN_NT_Vxxyyzz.LIB
CODESYS 中的符号:
>
说明
7616
此外，CAN_RX_ENH_FIFO 提供针对已接收数据的 FiFo（完全不同于 CAN_RX_ENH (→ 页 85)). 因此
，在一个周期中可接收多个 CAN 消息。
FiFo 已满时不会出现覆盖。 入站消息将丢失。
在此事件中：
► 禁用 FB 并通过 ENABLE 重新启用。
>
FiFo 删除，且可重新填充。
过滤器掩码说明： → CAN_RX_ENH (→ 页 85) > 章节 说明
88
BasicController CR0403 V0302
IFM 功能元件
针对装置 CR0403 的 IFM 功能元件
>
输入端参数
7609
参数
数据类型
说明
ENABLE
BOOL
TRUE:
执行该功能元件
FALSE:
单元未执行
> 功能块输入端未启用
> 功能块输出端未指定
CHANNEL
BYTE
CAN 接口 (1...n)，视装置而定
ID
DWORD
数据对象 ID 编号：
正常帧（211 个 ID）：
0...2 047 = 0x0000 0000...0x0000 07FF
扩展帧（229 个 ID）：
0...536 870 911 = 0x0000 0000...0x1FFF FFFF
Extended
（参数可选）
BOOL := FALSE
ID_Mask
（参数可选）
DWORD := 0
TRUE:
扩展帧 (ID = 0...229-1)
FALSE:
正常帧 (ID = 0...211-1)
标识符过滤器掩码
如果 ID_MASK 位 = 0，CAN ID 位可能 = 0 或 1
如果 ID_MASK 位 = 1，CAN ID 位必须 = ID 位
89
BasicController CR0403 V0302
IFM 功能元件
针对装置 CR0403 的 IFM 功能元件
>
输出端参数
7617
参数
数据类型
说明
MATCHED_ID
DWORD
数据对象标识符编号
DATALENGTHCOUNT
BYTE
数据长度计数
已接收数据字节数量
DATA
ARRAY [0..7] OF BYTE
已接收数据，（1...8 字节）
MORE_DATA_AVAILABLE
BOOL
TRUE:
FiFo 中有进一步接收的数据
FALSE:
FiFo 中无进一步接收的数据
RESULT
BYTE
功能块反馈
（可能的消息 → 下表）
RESULT 的可能结果：
值
十进制 | 十六进制
说明
0
00
FB 已禁用
1
01
功能块执行完成且无错误
5
05
FB 正在处理中 - 仍在接收
9
09
CAN 未启用
242
F2
错误： 不可设定
250
FA
错误： FiFo 已满 – 数据丢失
90
BasicController CR0403 V0302
IFM 功能元件
针对装置 CR0403 的 IFM 功能元件
CAN_RX_RANGE
7592
单元类型 = 功能块 (FB)
元件类型 ifm_RawCAN_NT_Vxxyyzz.LIB
CODESYS 中的符号:
>
说明
7594
CAN_RX_RANGE provides the following settings:

选择消息类型（11 或 29 位），

定义标识符范围。
CAN_RX 针对设定的标识符进行过滤。 如果在一个周期中接收几个包含相同标识符的 CAN 消息，仅
最后/最近的消息可用。
>
输入端参数
7595
参数
数据类型
说明
ENABLE
BOOL
TRUE:
执行该功能元件
FALSE:
单元未执行
> 功能块输入端未启用
> 功能块输出端未指定
CHANNEL
BYTE
CAN 接口 (1...n)，视装置而定
ID_START
DWORD
数据对象标识符范围的起始编号：
正常帧 (211)：
0...2 047 = 0x0000 0000...0x0000 07FF
扩展帧 (229)：
0...536 870 911 = 0x0000 0000...0x1FFF FFFF
ID_STOP
DWORD
数据对象标识符范围的结束编号：
正常帧 (211)：
0...2 047 = 0x0000 0000...0x0000 07FF
扩展帧 (229)：
0...536 870 911 = 0x0000 0000...0x1FFF FFFF
Extended
（参数可选）
BOOL := FALSE
91
TRUE:
扩展帧 (ID = 0...229-1)
FALSE:
正常帧 (ID = 0...211-1)
BasicController CR0403 V0302
IFM 功能元件
针对装置 CR0403 的 IFM 功能元件
>
输出端参数
7598
参数
数据类型
说明
ID
DWORD
数据对象标识符编号：
正常帧（2 048 个 ID）：
0...2 047 = 0x0000 0000...0x0000 07FF
扩展帧（536 868 864 个 ID）：
2 048...536 870 911 = 0x0000 0800...0x1FFF FFFF
DATALENGTHCOUNT
BYTE
数据长度计数
已接收数据字节数量
DATA
ARRAY [0..7] OF BYTE
已接收数据，（1...8 字节）
RESULT
BYTE
功能块反馈
（可能的消息 → 下表）
RESULT 的可能结果：
值
十进制 | 十六进制
说明
0
00
FB 已禁用
1
01
功能块执行完成且无错误
5
05
FB 正在处理中 - 仍在接收
9
09
CAN 未启用
242
F2
错误： 不可设定
92
BasicController CR0403 V0302
IFM 功能元件
针对装置 CR0403 的 IFM 功能元件
CAN_RX_RANGE_FIFO
7601
= 包含 FiFo 的 CAN RX 范围
单元类型 = 功能块 (FB)
元件类型 ifm_RawCAN_NT_Vxxyyzz.LIB
CODESYS 中的符号:
>
说明
7603
CAN_RX_RANGE_FIFO basically works like CAN_RX_RANGE (→ 页 91).
此外，CAN_RX_RANGE_FIFO 提供针对已接收数据的 FiFo。 因此，在一个周期中可接收多个 CAN
消息。
FiFo 已满时不会出现覆盖。 入站消息将丢失。
在此事件中：
► 使用 ENABLE 以禁用和重新启用功能。
>
FiFo 删除，且可重新填充。
93
BasicController CR0403 V0302
IFM 功能元件
针对装置 CR0403 的 IFM 功能元件
输入端参数
7595
参数
数据类型
说明
ENABLE
BOOL
TRUE:
执行该功能元件
FALSE:
单元未执行
> 功能块输入端未启用
> 功能块输出端未指定
CHANNEL
BYTE
CAN 接口 (1...n)，视装置而定
ID_START
DWORD
数据对象标识符范围的起始编号：
正常帧 (211)：
0...2 047 = 0x0000 0000...0x0000 07FF
扩展帧 (229)：
0...536 870 911 = 0x0000 0000...0x1FFF FFFF
ID_STOP
DWORD
数据对象标识符范围的结束编号：
正常帧 (211)：
0...2 047 = 0x0000 0000...0x0000 07FF
扩展帧 (229)：
0...536 870 911 = 0x0000 0000...0x1FFF FFFF
Extended
（参数可选）
BOOL := FALSE
94
TRUE:
扩展帧 (ID = 0...229-1)
FALSE:
正常帧 (ID = 0...211-1)
BasicController CR0403 V0302
IFM 功能元件
针对装置 CR0403 的 IFM 功能元件
>
输出端参数
7604
参数
数据类型
说明
ID
DWORD
数据对象标识符编号：
正常帧（2 048 个 ID）：
0...2 047 = 0x0000 0000...0x0000 07FF
扩展帧（536 868 864 个 ID）：
2 048...536 870 911 = 0x0000 0800...0x1FFF FFFF
DATALENGTHCOUNT
BYTE
数据长度计数
已接收数据字节数量
DATA
ARRAY [0..7] OF BYTE
已接收数据，（1...8 字节）
MORE_DATA_AVAILABLE
BOOL
TRUE:
FiFo 中有进一步接收的数据
FALSE:
FiFo 中无进一步接收的数据
RESULT
BYTE
功能块反馈
（可能的消息 → 下表）
RESULT 的可能结果：
值
十进制 | 十六进制
说明
0
00
FB 已禁用
1
01
功能块执行完成且无错误
5
05
FB 正在处理中 - 仍在接收
9
09
CAN 未启用
242
F2
错误： 不可设定
250
FA
错误： FiFo 已满 – 数据丢失
95
BasicController CR0403 V0302
IFM 功能元件
针对装置 CR0403 的 IFM 功能元件
功能元件： 传送 RAW-CAN 数据
CAN_TX..................................................................................................................................................97
CAN_TX_ENH ........................................................................................................................................99
CAN_TX_ENH_CYCLIC.......................................................................................................................102
15055
96
BasicController CR0403 V0302
IFM 功能元件
针对装置 CR0403 的 IFM 功能元件
CAN_TX
7522
单元类型 = 功能块 (FB)
元件类型 ifm_RawCAN_NT_Vxxyyzz.LIB
CODESYS 中的符号:
>
说明
7523
CAN_TX 会每周期发送一条标准消息。
FB 仅限几个功能，所需内存空间小。
>
如果在一个周期内多次调用该 FB 的实例，数据亦会发送多次。
如果是简单的功能 CAN_TX 和 CAN_RX，则通过 ID 确定发送标准帧还是扩展帧。 若有增强版本，则
通过输入端 EXTENDED 设定。 因此 ID 范围 0...2047 中的扩展帧不可通过简单的功能发送。
>
输入端参数
7524
参数
数据类型
说明
ENABLE
BOOL
TRUE:
执行该功能元件
FALSE:
单元未执行
> 功能块输入端未启用
> 功能块输出端未指定
CHANNEL
BYTE
CAN 接口 (1...n)，视装置而定
ID
DWORD
数据对象标识符编号：
正常帧（2 048 个 ID）：
0...2 047 = 0x0000 0000...0x0000 07FF
扩展帧（536 868 864 个 ID）：
2 048...536 870 911 = 0x0000 0800...0x1FFF FFFF
DATA
ARRAY [0..7] OF BYTE
待传送数据（1...8 字节）
97
BasicController CR0403 V0302
IFM 功能元件
针对装置 CR0403 的 IFM 功能元件
>
输出端参数
7527
参数
数据类型
说明
RESULT
BYTE
功能块反馈
（可能的消息 → 下表）
RESULT 的可能结果：
值
十进制 | 十六进制
说明
0
00
FB 已禁用
1
01
功能块执行完成且无错误
242
F2
错误： 不可设定
250
FA
错误： FiFo 已满 – 数据丢失
98
BasicController CR0403 V0302
IFM 功能元件
针对装置 CR0403 的 IFM 功能元件
CAN_TX_ENH
7558
= CAN TX 增强
单元类型 = 功能块 (FB)
元件类型 ifm_RawCAN_NT_Vxxyyzz.LIB
CODESYS 中的符号:
>
说明
7559
其他设定选项通过 CAN_TX_ENH（针对： 增强）提供。 在此，所有 CAN 特定特性均可单独设定，例
如

它是 11 位还是 29 位标识符？

可预设其他输入端，以便 CAN_TX (→ 页 97) 不需要。
>
如果在一个周期内多次调用该 FB 的实例，数据亦会发送多次。
99
BasicController CR0403 V0302
IFM 功能元件
针对装置 CR0403 的 IFM 功能元件
>
输入端参数
7634
参数
数据类型
说明
ENABLE
BOOL := FALSE
TRUE:
执行该功能元件
Edge:
enter the new values
FALSE:
单元未执行
reset internal remote values
CHANNEL
BYTE
CAN 接口 (1...n)，视装置而定
ID
DWORD
数据对象 ID 编号：
正常帧（211 个 ID）：
0...2 047 = 0x0000 0000...0x0000 07FF
扩展帧（229 个 ID）：
0...536 870 911 = 0x0000 0000...0x1FFF FFFF
Extended
（参数可选）
BOOL := FALSE
DATALENGTHCODE
BYTE
TRUE:
扩展帧 (ID = 0...229-1)
FALSE:
正常帧 (ID = 0...211-1)
= 数据长度码
待发送数据字节数量 (0...8)
DATA
ARRAY [0..7] OF BYTE
待传送数据（1...8 字节）
100
BasicController CR0403 V0302
IFM 功能元件
针对装置 CR0403 的 IFM 功能元件
>
输出端参数
7527
参数
数据类型
说明
RESULT
BYTE
功能块反馈
（可能的消息 → 下表）
RESULT 的可能结果：
值
十进制 | 十六进制
说明
0
00
FB 已禁用
1
01
功能块执行完成且无错误
242
F2
错误： 不可设定
250
FA
错误： FiFo 已满 – 数据丢失
101
BasicController CR0403 V0302
IFM 功能元件
针对装置 CR0403 的 IFM 功能元件
CAN_TX_ENH_CYCLIC
7568
= CAN TX 增强循环
单元类型 = 功能块 (FB)
元件类型 ifm_RawCAN_NT_Vxxyyzz.LIB
CODESYS 中的符号:
>
说明
7569
CAN_TX_ENH_CYCLIC 用于次循环传送 CAN 消息。
否则，FB 相当于 CAN_TX_ENH (→ 页 99).
► 通过参数 PERIOD 设定周期。
如果周期太短，则可能导致总线负载高，进而影响整个系统的性能。
102
BasicController CR0403 V0302
IFM 功能元件
针对装置 CR0403 的 IFM 功能元件
>
输入端参数
7582
参数
数据类型
说明
ENABLE
BOOL
TRUE:
执行该功能元件
FALSE:
单元未执行
> 功能块输入端未启用
> 功能块输出端未指定
CHANNEL
BYTE
CAN 接口 (1...n)，视装置而定
ID
DWORD
数据对象 ID 编号：
正常帧（211 个 ID）：
0...2 047 = 0x0000 0000...0x0000 07FF
扩展帧（229 个 ID）：
0...536 870 911 = 0x0000 0000...0x1FFF FFFF
Extended
（参数可选）
BOOL := FALSE
DataLengthCode
（参数可选）
BYTE := 8
待发送数据的长度（0...8 字节）
DATA
ARRAY [0..7] OF BYTE
待传送数据（1...8 字节）
PERIOD
TIME
周期
103
TRUE:
扩展帧 (ID = 0...229-1)
FALSE:
正常帧 (ID = 0...211-1)
BasicController CR0403 V0302
IFM 功能元件
针对装置 CR0403 的 IFM 功能元件
>
输出端参数
7510
参数
数据类型
说明
RESULT
BYTE
功能块反馈
（可能的消息 → 下表）
RESULT 的可能结果：
值
十进制 | 十六进制
说明
0
00
FB 已禁用
1
01
FB 执行完成且无错误 – 数据有效
8
08
功能块启用中
9
09
CAN 未启用
242
F2
错误： 不可设定
250
FA
错误： FiFo 已满 – 数据丢失
104
BasicController CR0403 V0302
IFM 功能元件
针对装置 CR0403 的 IFM 功能元件
功能元件： RAW-CAN 远程
CAN_REMOTE_REQUEST .................................................................................................................106
CAN_REMOTE_RESPONSE...............................................................................................................108
15057
105
BasicController CR0403 V0302
IFM 功能元件
针对装置 CR0403 的 IFM 功能元件
CAN_REMOTE_REQUEST
7625
单元类型 = 功能块 (FB)
元件类型 ifm_RawCAN_NT_Vxxyyzz.LIB
CODESYS 中的符号:
>
说明
7627
若要请求远程消息，则可通过 CAN_REMOTE_REQUEST 发送相应的要求，其他装置的响应将作为结
果发回。
>
输入端参数
7628
参数
数据类型
说明
EXECUTE
BOOL := FALSE
FALSE  TRUE (edge):
执行一次功能元件
否则：
功能元件不会启用
处理已经启动的功能元件。
CHANNEL
BYTE
CAN 接口 (1...n)，视装置而定
ID
DWORD
数据对象 ID 编号：
正常帧（211 个 ID）：
0...2 047 = 0x0000 0000...0x0000 07FF
扩展帧（229 个 ID）：
0...536 870 911 = 0x0000 0000...0x1FFF FFFF
Extended
（参数可选）
BOOL := FALSE
106
TRUE:
扩展帧 (ID = 0...229-1)
FALSE:
正常帧 (ID = 0...211-1)
BasicController CR0403 V0302
IFM 功能元件
针对装置 CR0403 的 IFM 功能元件
>
输出端参数
7629
参数
数据类型
说明
DATALENGTHCOUNT
BYTE
数据长度计数
已接收数据字节数量
DATA
ARRAY [0..7] OF BYTE
已接收数据，（1...8 字节）
RESULT
BYTE
功能块反馈
（可能的消息 → 下表）
RESULT 的可能结果：
值
十进制 | 十六进制
说明
0
00
FB 已禁用
1
01
功能块执行完成且无错误
5
05
FB 正在处理中 - 仍在接收
9
09
CAN 未启用
242
F2
错误： 不可设定
107
BasicController CR0403 V0302
IFM 功能元件
针对装置 CR0403 的 IFM 功能元件
CAN_REMOTE_RESPONSE
7631
单元类型 = 功能块 (FB)
元件类型 ifm_RawCAN_NT_Vxxyyzz.LIB
CODESYS 中的符号:
>
说明
7633
CAN_REMOTE_RESPONSE 将数据提供给装置中的 CAN 控制器，该数据在请求远程消息后自动发
送。
该 FB 很大程度上取决于装置类型。 仅可设定有限的远程消息。
BasicController: CR040n, CR041n, CR043n
BasicDisplay: CR045n
最多 40 个远程消息
PDM360 NG: CR108n, CR120n
最多 100 个远程消息
108
BasicController CR0403 V0302
IFM 功能元件
针对装置 CR0403 的 IFM 功能元件
>
输入端参数
7634
参数
数据类型
说明
ENABLE
BOOL := FALSE
TRUE:
执行该功能元件
Edge:
enter the new values
FALSE:
单元未执行
reset internal remote values
CHANNEL
BYTE
CAN 接口 (1...n)，视装置而定
ID
DWORD
数据对象 ID 编号：
正常帧（211 个 ID）：
0...2 047 = 0x0000 0000...0x0000 07FF
扩展帧（229 个 ID）：
0...536 870 911 = 0x0000 0000...0x1FFF FFFF
Extended
（参数可选）
BOOL := FALSE
DATALENGTHCODE
BYTE
TRUE:
扩展帧 (ID = 0...229-1)
FALSE:
正常帧 (ID = 0...211-1)
= 数据长度码
待发送数据字节数量 (0...8)
DATA
ARRAY [0..7] OF BYTE
待传送数据（1...8 字节）
109
BasicController CR0403 V0302
IFM 功能元件
针对装置 CR0403 的 IFM 功能元件
>
输出端参数
7636
参数
数据类型
说明
RESULT
BYTE
功能块反馈
（可能的消息 → 下表）
RESULT 的可能结果：
值
十进制 | 十六进制
说明
0
00
FB 已禁用
6
06
FB 正在处理中 - ID 远程未启用
7
07
FB 正在处理中 - ID 远程启用中
8
08
功能块启用中
10
0A
no further remote entrys available
242
F2
错误： 不可设定
110
BasicController CR0403 V0302
IFM 功能元件
5.2.3
针对装置 CR0403 的 IFM 功能元件
功能元件： CANopen
功能元件： CANopen 状态..................................................................................................................111
功能元件： CANopen 网络管理 ..........................................................................................................121
功能元件： CANopen 对象目录 ..........................................................................................................127
功能元件： CANopen SDO..................................................................................................................134
功能元件： CANopen SYNC ...............................................................................................................149
功能元件： CANopen 保护..................................................................................................................154
功能元件： CANopen 紧急..................................................................................................................159
15059
就 CANopen 而言，IFM 电子提供一系列功能元件，将在下文中解释。
功能元件： CANopen 状态
CANOPEN_ENABLE ............................................................................................................................112
CANOPEN_GETBUFFERFLAGS ........................................................................................................114
CANOPEN_GETSTATE .......................................................................................................................116
CANOPEN_SETSTATE .......................................................................................................................119
15061
111
BasicController CR0403 V0302
IFM 功能元件
针对装置 CR0403 的 IFM 功能元件
CANOPEN_ENABLE
7785
单元类型 = 功能块 (FB)
元件类型 ifm_CANopen_NT_Vxxyyzz.LIB
CODESYS 中的符号:
>
说明
7787
CANOPEN_ENABLE 允许开启或关闭 CANopen 主站。
在应用程序中始终针对 CAN 接口 CANOPEN_ENABLE (→ 页 112) 调用 FB 自身的实例！
►
为避免保护或检测信号错误，必须先通过相应的序列“关闭”节点。
如果主站在停止后重新启动，所有其他连接的节点亦需要重新初始化。
若没有 CANOPEN_ENABLE，CANopen 主站可自动启动，但前提是已在配置中选择。
配置的波特率仅在 CAN_ENABLE (→ 页 75) 之前未启用的情况下予以采用。
>
输入端参数
7788
参数
数据类型
说明
ENABLE
BOOL := TRUE
TRUE:
• 启用针对所选通道的 CANopen
• 根据配置设定启动 CANopen 管理器
或 CANopen 装置
FALSE:
• 禁用针对所选通道的 CANopen
• 终止 CANopen 管理器或 CANopen 装置
CHANNEL
BYTE
CAN 接口 (1...n)，视装置而定
BaudRate
（参数可选）
WORD := 0
波特率 [kbits/s]
允许值 = 20, 50, 100, 125, 250, 500, 800, 1 000
0 = 使用 PLC 配置的设定
112
BasicController CR0403 V0302
IFM 功能元件
针对装置 CR0403 的 IFM 功能元件
>
输出端参数
7789
参数
数据类型
说明
RESULT
BYTE
功能块反馈
（可能的消息 → 下表）
RESULT 的可能结果：
值
十进制 | 十六进制
说明
0
00
FB 已禁用
1
01
功能块执行完成且无错误
14
0E
FB 已启用
CANopen 管理器配置装置并发送 SDO
15
0F
FB 已启用
CANopen 管理器启动
238
EE
错误： CANopen 配置太大，无法启动
239
EF
错误： CANopen 管理器无法启动
242
F2
错误： 不可设定
113
BasicController CR0403 V0302
IFM 功能元件
针对装置 CR0403 的 IFM 功能元件
CANOPEN_GETBUFFERFLAGS
7890
= 获取缓冲标志
单元类型 = 功能块 (FB)
元件类型 ifm_CANopen_NT_Vxxyyzz.LIB
CODESYS 中的符号:
>
说明
7892
CANOPEN_GETBUFFERFLAGS 提供关于缓冲标志的信息。
标志可通过可选输入端复位。
功能块返回溢出标志的状态。
>
输入端参数
7893
参数
数据类型
说明
EXECUTE
BOOL := FALSE
FALSE  TRUE (edge):
执行一次功能元件
否则：
功能元件不会启用
处理已经启动的功能元件。
CHANNEL
BYTE
CAN 接口 (1...n)，视装置而定
ResetRXFlags
（参数可选）
BOOL := FALSE
TRUE:
提供输出端标志状态，然后复位
FALSE:
功能元件未执行
ResetTXFlags
（参数可选）
BOOL := FALSE
TRUE:
提供输出端标志状态，然后复位
FALSE:
功能元件未执行
114
BasicController CR0403 V0302
IFM 功能元件
针对装置 CR0403 的 IFM 功能元件
>
输出端参数
7894
参数
数据类型
说明
RXOVFL
BOOL
RX 溢出标志状况
RXWARN
BOOL
TXOVFL
FALSE:
接收缓冲区无溢出
TRUE:
接收缓冲区程度处于临界状态
FALSE:
接收缓冲区程度处于非临界状态
TX 溢出标志状况
BOOL
RESULT
接收缓冲区溢出
RX 溢出警告标志状况
BOOL
TXWARN
TRUE:
TRUE:
传送缓冲区溢出
FALSE:
传送缓冲区无溢出
TX 溢出警告标志状况
BYTE
TRUE:
传送缓冲区程度处于临界状态
FALSE:
传送缓冲区程度处于非临界状态
功能块反馈
（可能的消息 → 下表）
RESULT 的可能结果：
值
十进制 | 十六进制
说明
0
00
FB 已禁用
1
01
功能块执行完成且无错误
8
08
功能块还未执行
242
F2
错误： 不可设定
115
BasicController CR0403 V0302
IFM 功能元件
针对装置 CR0403 的 IFM 功能元件
CANOPEN_GETSTATE
7865
= 获取状态
单元类型 = 功能块 (FB)
元件类型 ifm_CANopen_NT_Vxxyyzz.LIB
CODESYS 中的符号:
>
说明
7867
可通过 CANOPEN_GETSTATE 设定主站、从属装置或网络中特定节点的参数。
>
输入端参数
7868
参数
数据类型
说明
EXECUTE
BOOL := FALSE
FALSE  TRUE (edge):
执行一次功能元件
否则：
功能元件不会启用
处理已经启动的功能元件。
CHANNEL
BYTE
CAN 接口 (1...n)，视装置而定
NODE
BYTE
Node ID = 节点的 ID (0...127)
装置作为 CANopen 主站：
值 = 0：
输出端仅可返回装置本身的状态信息。 包含节点信息的输
出端无效。
值不为 0：
网络节点的 Node ID。 就此节点以及装置的节点而言，输出
端返回状态。
装置作为 CANopen 从站：
值 = 0（预设）：
输出端返回从站的状态信息。
值不为 0：
无操作
116
BasicController CR0403 V0302
IFM 功能元件
针对装置 CR0403 的 IFM 功能元件
>
输出端参数
7869
参数
数据类型
说明
MASTERSTATE
BYTE
主站状态 = 主站内部状态：
0 = 0x00 = 主站启动
4 = 0x04 = 节点配置运行
5 = 0x05 = 主站正常运行状态
255 = 0xFF = PLC 作为从站运行
PLCNODEID
BYTE
PLC Node ID = 程序运行的 PLC 的 Node ID
值 = 0...127 = 0x00...0x7F
PLCBAUDRATE
DWORD
PLC 波特率
PLCVERSION
DWORD
PLC 版本
CANSTATE
BYTE
CANopen 网络的状态
装置作为主站运行：
Node ID = 0（装置亦同）
0 = 0x00 = OK
128 = 0x80 = BUSOFF
Node ID ≠ 0（节点）：
0 = 0x00 = OK
1 = 0x01 = 节点上的保护或检测信号错误
128 = 0x80 = BUSOFF
装置作为从站运行：
0 = 0x00 = OK
1 = 0x01 = 保护或检测信号错误
128 = 0x80 = BUSOFF
NODESTATE
BYTE
节点状态 = 从主站视角所见从站内部节点状态。 输入端
NODEID 识别节点。
-1 = 0xFF = ResetNode 之后复位
1 = 0x01 = 等待 BOOTUP
2 = 0x02 = 接收 BOOTUP 消息之后
3 = 0x03 = 还未配置： STOPPED
4 = 0x04 = 通过 SDO 配置之后： PRE-OPERATIONAL
5 = 0x05 = 启动节点之后： OPERATIONAL
97 = 0x61 = 可选节点
98 = 0x62 = 除在 0x1000 中配置之外的其他装置类型
99 = 0x63 = 节点保护
LASTNODESTATE
BYTE
最后节点状态
基于 CANopen 的节点状态（通过这些值，状态还可在与节
点相对应的消息中编码）。
117
0
0x00
BOOTUP
4
0x04
STOPPED
5
0x05
OPERATIONAL
127
0x7F
PRE-OPERATIONAL
BasicController CR0403 V0302
IFM 功能元件
针对装置 CR0403 的 IFM 功能元件
参数
数据类型
说明
RESULT
BYTE
功能块反馈
（可能的消息 → 下表）
RESULT 的可能结果：
值
十进制 | 十六进制
说明
0
00
FB 已禁用
1
01
FB 执行完成且无错误 – 数据有效
8
08
FB 已启用 – 还未处理
242
F2
错误： 不可设定
118
BasicController CR0403 V0302
IFM 功能元件
针对装置 CR0403 的 IFM 功能元件
CANOPEN_SETSTATE
7858
= 设定状态
单元类型 = 功能块 (FB)
元件类型 ifm_CANopen_NT_Vxxyyzz.LIB
CODESYS 中的符号:
>
说明
7860
可通过 CANOPEN_SETSTATE 设定主站、从属装置或网络中节点的参数。
主站、节点或装置的 NMT 状态在 CAN 堆栈中进行处理，或通过 FB 的命令进行处理
CANOPEN_NMTSERVICES (→ 页 124). 同时，还进行容许性检查。 因为一致性的原因，未针对该目的提供
输入端。
>
输入端参数
7861
参数
数据类型
说明
EXECUTE
BOOL := FALSE
FALSE  TRUE (edge):
执行一次功能元件
否则：
功能元件不会启用
处理已经启动的功能元件。
CHANNEL
BYTE
CAN 接口 (1...n)，视装置而定
NODE
BYTE
Node ID = 节点的 ID (0...127)
装置作为 CANopen 主站：
值 = 0：
更改仅指装置本身。
值不为 0：
网络节点 Node ID，其参数待更改。 既定的设定仅适用于该
节点（而不是装置）
装置作为 CANopen 从站：
在从站模式中，从站的 Node ID 可通过该输入端设定。
值 = 0：
无操作
值不为 0：
功能块将该值作为装置的新 Node ID。
119
BasicController CR0403 V0302
IFM 功能元件
针对装置 CR0403 的 IFM 功能元件
参数
数据类型
说明
GlobalStart
（参数可选）
BOOL := TRUE
要求： 启动 IEC 程序后必须立即调用 FB。 该设定覆盖配
置的设定。
CfgTimeout
（参数可选）
TIME := T#0ms
TRUE:
同时启动所有参与者
FALSE:
逐个启动所有参与者
设定节点的配置超时：
值 = 0：
无操作 - 保留配置数据
值不为 0：
利用新值覆盖配置中的数据
InitNoSdos
（参数可选）
BOOL := FALSE
对于 NODE 所示节点，初始化期间，...
TRUE:
切勿发送配置数据
FALSE:
发送配置的 SDO
>
输出端参数
7862
参数
数据类型
说明
RESULT
BYTE
功能块反馈
（可能的消息 → 下表）
RESULT 的可能结果：
值
十进制 | 十六进制
说明
0
00
FB 已禁用
1
01
FB 执行完成且无错误 – 数据有效
8
08
FB 已启用 – 还未处理
242
F2
错误： 不可设定
120
BasicController CR0403 V0302
IFM 功能元件
针对装置 CR0403 的 IFM 功能元件
功能元件： CANopen 网络管理
CANOPEN_GETNMTSTATESLAVE ...................................................................................................122
CANOPEN_NMTSERVICES ................................................................................................................124
15063
121
BasicController CR0403 V0302
IFM 功能元件
针对装置 CR0403 的 IFM 功能元件
CANOPEN_GETNMTSTATESLAVE
7851
= 获取网络管理状态从站
单元类型 = 功能块 (FB)
元件类型 ifm_CANopen_NT_Vxxyyzz.LIB
CODESYS 中的符号:
>
说明
7853
► 仅在装置作为 CANopen 从站运行时使用 FB！
如果请求了无效的状态转换，仅可通过 CANOPEN_GETNMTSTATESLAVE 将基于 CANopen 的运行
状态和错误消息报告给应用程序。
>
输入端参数
7854
参数
数据类型
说明
EXECUTE
BOOL := FALSE
FALSE  TRUE (edge):
执行一次功能元件
否则：
功能元件不会启用
处理已经启动的功能元件。
CHANNEL
BYTE
CAN 接口 (1...n)，视装置而定
122
BasicController CR0403 V0302
IFM 功能元件
针对装置 CR0403 的 IFM 功能元件
>
输出端参数
7855
参数
数据类型
说明
NMTSTATE
BYTE
节点的网络运行状态
0 = INIT
1 = OPERATIONAL
2 = PRE-OPERATIONAL
3 = 已停止
RESULT
BYTE
功能块反馈
（可能的消息 → 下表）
RESULT 的可能结果：
值
十进制 | 十六进制
说明
0
00
FB 已禁用
1
01
功能块执行完成且无错误
8
08
FB 已启用 – 还未处理
242
F2
错误： 不可设定
123
BasicController CR0403 V0302
IFM 功能元件
针对装置 CR0403 的 IFM 功能元件
CANOPEN_NMTSERVICES
7843
= 网络管理服务
单元类型 = 功能块 (FB)
元件类型 ifm_CANopen_NT_Vxxyyzz.LIB
CODESYS 中的符号:
>
说明
7844
CANOPEN_NMTSERVICES 触发 NMT 命令或节点的初始化，具体视 NMT 命令条目而定。
NMT = 网络管理
功能块更新内部节点状态。 如果 CANopen 状态转换（ 统手册“ecomatmobile 技巧”> NMT 状态）未获
允许，则不执行命令。
CANopen 装置可通过 FB 自动更改 CANopen 状态：
preoperational  operational
124
BasicController CR0403 V0302
IFM 功能元件
针对装置 CR0403 的 IFM 功能元件
>
输入端参数
7847
参数
数据类型
说明
EXECUTE
BOOL := FALSE
FALSE  TRUE (edge):
执行一次功能元件
否则：
功能元件不会启用
处理已经启动的功能元件。
CHANNEL
BYTE
CAN 接口 (1...n)，视装置而定
NODE
BYTE
CANopen 节点 ID
允许值 = 0...127 = 0x00...0x7F
NODE = 0:
命令适用于网络中的所有节点
NODE = 装置节点 ID：
命令同样适用于装置
NMTSERVICE
BYTE
网络命令
0 = 初始化节点（主站除外）
1 = 进入 PRE-OPERATIONAL
2 = 启动节点
3 = 复位节点
4 = 复位通信
5 = 停止节点
Timeout
（参数可选）
TIME := T#0ms
针对初始化的 FB 等待时间
时间结束后 FB 停止等待。
0 = 使用配置中的值
125
BasicController CR0403 V0302
IFM 功能元件
针对装置 CR0403 的 IFM 功能元件
>
输出端参数
7848
参数
数据类型
说明
RESULT
BYTE
功能块反馈
（可能的消息 → 下表）
RESULT 的可能结果：
值
十进制 | 十六进制
说明
0
00
FB 已禁用
1
01
功能块执行完成且无错误
8
08
功能块启用中
35
23
至少 1 个配置 SDO 未成功
36
24
节点已初始化
37
25
请求初始化时，节点不处于 PRE-OPERATIONAL 模式
43
2B
主站/从站未初始化
241
F1
错误： CANopen 状态转换未获准许
242
F2
错误： 不可设定
126
BasicController CR0403 V0302
IFM 功能元件
针对装置 CR0403 的 IFM 功能元件
功能元件： CANopen 对象目录
CANOPEN_GETODCHANGEDFLAG .................................................................................................128
CANOPEN_READOBJECTDICT .........................................................................................................130
CANOPEN_WRITEOBJECTDICT .......................................................................................................132
15065
127
BasicController CR0403 V0302
IFM 功能元件
针对装置 CR0403 的 IFM 功能元件
CANOPEN_GETODCHANGEDFLAG
7927
= 获取对象目录更改标志
单元类型 = 功能块 (FB)
元件类型 ifm_CANopen_NT_Vxxyyzz.LIB
CODESYS 中的符号:
>
说明
7928
CANOPEN_GETODCHANGEDFLAG 报告特定对象目录条目的任何值更改。
>
输入端参数
7930
参数
数据类型
说明
EXECUTE
BOOL := FALSE
FALSE  TRUE (edge):
执行一次功能元件
否则：
功能元件不会启用
处理已经启动的功能元件。
CHANNEL
BYTE
CAN 接口 (1...n)，视装置而定
IDX
WORD
对象字典的索引 y
SUBIDX
BYTE
子索引参考对象目录中的索引
128
BasicController CR0403 V0302
IFM 功能元件
针对装置 CR0403 的 IFM 功能元件
>
输出端参数
7931
参数
数据类型
说明
DATA
DWORD
参数值
RESULT
BYTE
功能块反馈
（可能的消息 → 下表）
RESULT 的可能结果：
值
十进制 | 十六进制
说明
0
00
FB 已禁用
1
01
功能块执行完成且无错误
8
08
FB 已启用 – 还未处理
242
F2
错误： 不可设定
129
BasicController CR0403 V0302
IFM 功能元件
针对装置 CR0403 的 IFM 功能元件
CANOPEN_READOBJECTDICT
7933
= 读取对象目录
单元类型 = 功能块 (FB)
元件类型 ifm_CANopen_NT_Vxxyyzz.LIB
CODESYS 中的符号:
>
说明
7935
CANOPEN_READOBJECTDICT 从装置对象目录读取高达 4 字节的配置数据以用于应用程序。
>
输入端参数
7936
参数
数据类型
说明
EXECUTE
BOOL := FALSE
FALSE  TRUE (edge):
执行一次功能元件
否则：
功能元件不会启用
处理已经启动的功能元件。
CHANNEL
BYTE
CAN 接口 (1...n)，视装置而定
IDX
WORD
对象字典的索引 y
SUBIDX
BYTE
子索引参考对象目录中的索引
130
BasicController CR0403 V0302
IFM 功能元件
针对装置 CR0403 的 IFM 功能元件
>
输出端参数
7937
参数
数据类型
说明
DATA
DWORD
参数值
RESULT
BYTE
功能块反馈
（可能的消息 → 下表）
RESULT 的可能结果：
值
十进制 | 十六进制
说明
0
00
FB 已禁用
1
01
功能块执行完成且无错误
8
08
功能块还未执行
40
28
对象目录条目无效
242
F2
错误： 不可设定
131
BasicController CR0403 V0302
IFM 功能元件
针对装置 CR0403 的 IFM 功能元件
CANOPEN_WRITEOBJECTDICT
7940
= 写入对象目录
单元类型 = 功能块 (FB)
元件类型 ifm_CANopen_NT_Vxxyyzz.LIB
CODESYS 中的符号:
>
说明
7942
CANOPEN_WRITEOBJECTDICT 将配置数据写入控制器的对象目录。
通知
这样可能导致重要系统设定篡改，例如：
- 保护时间
- 检测信号时间
► 谨慎核实输入参数！
>
输入端参数
7943
参数
数据类型
说明
EXECUTE
BOOL := FALSE
FALSE  TRUE (edge):
执行一次功能元件
否则：
功能元件不会启用
处理已经启动的功能元件。
CHANNEL
BYTE
CAN 接口 (1...n)，视装置而定
IDX
WORD
对象字典的索引 y
SUBIDX
BYTE
子索引参考对象目录中的索引
DATA
DWORD
参数值
132
BasicController CR0403 V0302
IFM 功能元件
针对装置 CR0403 的 IFM 功能元件
>
输出端参数
7945
参数
数据类型
说明
RESULT
BYTE
功能块反馈
（可能的消息 → 下表）
RESULT 的可能结果：
值
十进制 | 十六进制
说明
0
00
FB 已禁用
1
01
功能块执行完成且无错误
8
08
功能块还未执行
40
28
对象目录条目无效
242
F2
错误： 不可设定
133
BasicController CR0403 V0302
IFM 功能元件
针对装置 CR0403 的 IFM 功能元件
功能元件： CANopen SDO
CANOPEN_SDOREAD ........................................................................................................................135
CANOPEN_SDOREADBLOCK ............................................................................................................137
CANOPEN_SDOREADMULTI .............................................................................................................140
CANOPEN_SDOWRITE ......................................................................................................................142
CANOPEN_SDOWRITEBLOCK ..........................................................................................................144
CANOPEN_SDOWRITEMULTI ...........................................................................................................147
2071
您可在此了解针对 CANopen 服务数据对象 (SDO) 处理的 IFM 功能元件。
134
BasicController CR0403 V0302
IFM 功能元件
针对装置 CR0403 的 IFM 功能元件
CANOPEN_SDOREAD
7791
= SDO 读取
单元类型 = 功能块 (FB)
元件类型 ifm_CANopen_NT_Vxxyyzz.LIB
CODESYS 中的符号:
>
说明
7793
CANOPEN_SDOREAD 是编辑 "Expedited SDO" 的简单功能块，即最多包含 4 字节用户数据的
SDO。 该类型通常代表 SDO 通信的更大部分。
Expedited SDO = 加速服务数据对象
因为数据量限制为最多 4 字节用户数据，可节省大量内存空间，因为该 FB 仅需保留 4 作为缓冲存储，
且本身不会创建大数据组。
>
输入端参数
7794
参数
数据类型
说明
EXECUTE
BOOL := FALSE
FALSE  TRUE (edge):
执行一次功能元件
否则：
功能元件不会启用
处理已经启动的功能元件。
CHANNEL
BYTE
CAN 接口 (1...n)，视装置而定
NODE
BYTE
节点 ID
允许值 = 1...127 = 0x01...0x7F
IDX
WORD
对象字典的索引 y
SUBIDX
BYTE
子索引参考对象目录中的索引
Timeout
（参数可选）
TIME := T#10ms
针对响应的 FB 等待时间
时间结束后 FB 停止等待。
值 = 0： 使用配置中的值
135
BasicController CR0403 V0302
IFM 功能元件
针对装置 CR0403 的 IFM 功能元件
>
输出端参数
7795
参数
数据类型
说明
LEN
BYTE
接收字节数量 (1...4)
DATA
DWORD
接收数据值（高达 4 字节）
RESULT
BYTE
功能块反馈
（可能的消息 → 下表）
RESULT 的可能结果：
值
十进制 | 十六进制
说明
0
00
FB 已禁用
1
01
FB 执行完成且无错误 – 数据有效
5
05
FB 启用中 – 还未接收到数据
32
20
SDO 传送被客户端或服务器中止
（SDO 中止代码 0x80）
33
21
TIMEOUT 已过
242
F2
错误： 不可设定
255
FF
缓冲区溢出 – 接收了太多数据字节
136
BasicController CR0403 V0302
IFM 功能元件
针对装置 CR0403 的 IFM 功能元件
CANOPEN_SDOREADBLOCK
14942
= SDO 读取功能块
单元类型 = 功能块 (FB)
元件类型 ifm_CANopen_NT_Vxxyyzz.LIB
CODESYS 中的符号:
>
说明
14943
CANOPEN_SDOREADBLOCK 通过 SDO 块传输读取网络节点对象目录中所示的条目。
>
如果阶段不支持块传输，则 FB 自动切换至“分段传输”。 您还可通过输入端直接切换至“分段传输”。
>
针对 SDO 的 COB ID 利用已传送节点 ID 计算。
多帧 SDO 的长度一般无限制。
就不包含文件系统的系统（例如 BasicController CR04nn）而言，以下几点适用：
► 将地址传送至 FB（通过指针访问以便写入）。 由起始地址 DATA 和数据量 MAX_LEN 确定的内
存区域必须可用！
>
如果数据量大于所示，则通过 RESULT 停止传输并发送信号。
就包含文件系统的系统（例如 PDM360NG CR108n）而言，以下几点适用：
► 将文件路径和名称传送至 FB（数据按二进制格式保存于其中）。
>
输出端 RESULT 提供关于 SDP 传送状态的信息。
137
BasicController CR0403 V0302
IFM 功能元件
针对装置 CR0403 的 IFM 功能元件
>
输入端参数
14945
参数
数据类型
说明
EXECUTE
BOOL := FALSE
FALSE  TRUE (edge):
执行一次功能元件
否则：
功能元件不会启用
处理已经启动的功能元件。
CHANNEL
BYTE
CAN 接口 (1...n)，视装置而定
NODE
BYTE
(Node ID) 节点的 ID
允许 = 1...127 = 0x01...0x7F
SDO 的 COB ID 利用节点 ID + 0x600 计算
IDX
WORD
对象字典的索引 y
SUBIDX
BYTE
子索引参考对象目录中的索引
DATA
DWORD
存储已接收数据的数据区的地址
输入端没有针对包含文件系统的装置 (Linux) 的功能。
FILE
STRING(80)
存储二进制接收数据的路径和文件名称
输入端没有针对不含文件系统的装置 (BasicSystem) 的
功能。
MAX_LEN
DWORD
可接收的最大允许字节数量
SegmentedTransfer
（参数可选）
BOOL := FALSE
TRUE:
分段 SDO 传输
FALSE:
SDO 块
Timeout
（参数可选）
TIME := T#10ms
针对响应的 FB 等待时间
时间结束后 FB 停止等待。
值 = 0： 使用配置中的值
138
BasicController CR0403 V0302
IFM 功能元件
针对装置 CR0403 的 IFM 功能元件
>
输出端参数
14951
参数
数据类型
说明
LEN
DWORD
已接收数据字节数量
RESULT
BYTE
功能块反馈
（可能的消息 → 下表）
RESULT 的可能结果：
值
十进制 | 十六进制
说明
0
00
FB 已禁用
1
01
FB 执行完成且无错误 – 数据有效
5
05
FB 启用中 – 还未接收到数据
16
10
传输作为分段下载启用
17
11
传输作为块下载启用
32
20
SDO 传送被客户端或服务器中止
（SDO 中止代码 0x80）
33
21
TIMEOUT 已过
64
40
错误： 写入指针在允许的数据范围之外
65
41
错误： 文件无法打开
66
42
写入至文件时出错
242
F2
错误： 不可设定
139
BasicController CR0403 V0302
IFM 功能元件
针对装置 CR0403 的 IFM 功能元件
CANOPEN_SDOREADMULTI
7806
= SDO 读取 multi
单元类型 = 功能块 (FB)
元件类型 ifm_CANopen_NT_Vxxyyzz.LIB
CODESYS 中的符号:
>
说明
7808
CANOPEN_SDOREADMULTI 读取网络节点对象目录中所示的条目。 针对 SDO 的 COB ID 根据
CANopen 约定，利用已传送节点 ID 计算。
>
输入端参数
7809
参数
数据类型
说明
EXECUTE
BOOL := FALSE
FALSE  TRUE (edge):
执行一次功能元件
否则：
功能元件不会启用
处理已经启动的功能元件。
CHANNEL
BYTE
CAN 接口 (1...n)，视装置而定
NODE
BYTE
(Node ID) 节点的 ID
允许 = 1...127 = 0x01...0x7F
SDO 的 COB ID 利用节点 ID + 0x600 计算
IDX
WORD
对象字典的索引 y
SUBIDX
BYTE
子索引参考对象目录中的索引
Timeout
（参数可选）
TIME := T#10ms
针对响应的 FB 等待时间
时间结束后 FB 停止等待。
值 = 0： 使用配置中的值
140
BasicController CR0403 V0302
IFM 功能元件
针对装置 CR0403 的 IFM 功能元件
>
输出端参数
7810
参数
数据类型
说明
LEN
DWORD
已接收字节数量
允许值 = 1...2 048 = 0x0000 0001...0x0000 0800
DATA
ARRAY [0..SDOMAXDATA] OF SDO 数据传输用户数据缓冲区内存
BYTE
RESULT
BYTE
功能块反馈
（可能的消息 → 下表）
RESULT 的可能结果：
值
十进制 | 十六进制
说明
0
00
FB 已禁用
1
01
FB 执行完成且无错误 – 数据有效
5
05
FB 启用中 – 还未接收到数据
32
20
SDO 传送被客户端或服务器中止
（SDO 中止代码 0x80）
33
21
TIMEOUT 已过
242
F2
错误： 不可设定
255
FF
错误： 内存不足以使用多帧
141
BasicController CR0403 V0302
IFM 功能元件
针对装置 CR0403 的 IFM 功能元件
CANOPEN_SDOWRITE
7825
= SDO 写入
单元类型 = 功能块 (FB)
元件类型 ifm_CANopen_NT_Vxxyyzz.LIB
CODESYS 中的符号:
>
说明
7826
CANOPEN_SDOWRITE 是编辑 "Expedited SDO" 的简单功能块，即最多包含 4 字节用户数据的
SDO。 该类型通常代表 SDO 通信的更大部分。
Expedited SDO = 加速服务数据对象
因为数据量限制为最多 4 字节用户数据，可节省大量内存空间，因为该 FB 仅需保留 4 作为缓冲存储，
且本身不会创建大数据组。
142
BasicController CR0403 V0302
IFM 功能元件
针对装置 CR0403 的 IFM 功能元件
>
输入端参数
7828
参数
数据类型
说明
EXECUTE
BOOL := FALSE
FALSE  TRUE (edge):
执行一次功能元件
否则：
功能元件不会启用
处理已经启动的功能元件。
CHANNEL
BYTE
CAN 接口 (1...n)，视装置而定
NODE
BYTE
节点 ID
允许值 = 1...127 = 0x01...0x7F
IDX
WORD
对象字典的索引 y
SUBIDX
BYTE
子索引参考对象目录中的索引
LEN
BYTE
待传送数据字节数量
允许值 = 1...4 = 0x01...0x04
DATA
ARRAY [0..3] OF BYTE
数据区（1...4 字节）
Timeout
（参数可选）
TIME := T#10ms
针对响应的 FB 等待时间
时间结束后 FB 停止等待。
值 = 0： 使用配置中的值
>
输出端参数
7829
参数
数据类型
说明
RESULT
BYTE
功能块反馈
（可能的消息 → 下表）
RESULT 的可能结果：
值
十进制 | 十六进制
说明
0
00
FB 已禁用
1
01
FB 执行完成且无错误 – 数据有效
8
08
功能块启用中
32
20
SDO 传送被客户端或服务器中止
（SDO 中止代码 0x80）
33
21
TIMEOUT 已过
242
F2
错误： 不可设定
143
BasicController CR0403 V0302
IFM 功能元件
针对装置 CR0403 的 IFM 功能元件
CANOPEN_SDOWRITEBLOCK
14961
= SDO 写入功能块
单元类型 = 功能块 (FB)
元件类型 ifm_CANopen_NT_Vxxyyzz.LIB
CODESYS 中的符号:
>
说明
14963
CANOPEN _SDOWRITEBLOCK 通过 SDO 块传输写入网络节点对象目录中所示的条目。
如有必要，您可通过 FB 输入端切换至分段传输。
>
针对 SDO 的 COB ID 利用已传送节点 ID 计算。
>
输出端 RESULT 提供关于 SDP 传送状态的信息。
多帧 SDO 的长度一般无限制。
就不包含文件系统的系统（例如 BasicController CR04nn）而言，以下几点适用：
► 将地址传送至 FB（通过指针访问以便读取）。
就包含文件系统的系统（例如 PDM360NG CR108n）而言，以下几点适用：
► 将文件路径和名称传送至 FB（数据按二进制格式从中读取）。
144
BasicController CR0403 V0302
IFM 功能元件
针对装置 CR0403 的 IFM 功能元件
>
输入端参数
14964
参数
数据类型
说明
EXECUTE
BOOL := FALSE
FALSE  TRUE (edge):
执行一次功能元件
否则：
功能元件不会启用
处理已经启动的功能元件。
CHANNEL
BYTE
CAN 接口 (1...n)，视装置而定
NODE
BYTE
(Node ID) 节点的 ID
允许 = 1...127 = 0x01...0x7F
SDO 的 COB ID 利用节点 ID + 0x600 计算
IDX
WORD
对象字典的索引 y
SUBIDX
BYTE
子索引参考对象目录中的索引
LEN
DWORD
DATA 待传送数据字节数量
允许 = 1...2 048 = 0x0000 0001...0x0000 0800
DATA
DWORD
读取待传送数据的数据区的地址
输入端没有针对包含文件系统的装置 (Linux) 的功能。
FILE
STRING(80)
读取二进制传送数据的路径和文件名称
输入端没有针对不含文件系统的装置 (BasicSystem) 的
功能。
SegmentedTransfer
（参数可选）
BOOL := FALSE
Timeout
（参数可选）
TIME := T#10ms
TRUE:
分段 SDO 传输
FALSE:
SDO 块
针对响应的 FB 等待时间
时间结束后 FB 停止等待。
值 = 0： 使用配置中的值
145
BasicController CR0403 V0302
IFM 功能元件
针对装置 CR0403 的 IFM 功能元件
>
Parameters of the outputs
14968
参数
数据类型
说明
RESULT
BYTE
功能块反馈
（可能的消息 → 下表）
RESULT 的可能结果：
值
十进制 | 十六进制
说明
0
00
FB 已禁用
1
01
FB 执行完成且无错误 – 数据有效
8
08
FB 已启用 – 还未处理
16
10
传输作为分段下载启用
17
11
传输作为块下载启用
32
20
SDO 传送被客户端或服务器中止
（SDO 中止代码 0x80）
33
21
TIMEOUT 已过
65
41
错误： 文件无法打开
242
F2
错误： 不可设定
146
BasicController CR0403 V0302
IFM 功能元件
针对装置 CR0403 的 IFM 功能元件
CANOPEN_SDOWRITEMULTI
7832
= SDO 写入 multi
单元类型 = 功能块 (FB)
元件类型 ifm_CANopen_NT_Vxxyyzz.LIB
CODESYS 中的符号:
>
说明
7834
CANOPEN_SDOWRITEMULTI 写入网络节点对象目录中所示的条目。 针对 SDO 的 COB ID 根据
CANopen 约定，利用已传送节点 ID 计算。
>
输入端参数
7835
参数
数据类型
说明
EXECUTE
BOOL := FALSE
FALSE  TRUE (edge):
执行一次功能元件
否则：
功能元件不会启用
处理已经启动的功能元件。
CHANNEL
BYTE
CAN 接口 (1...n)，视装置而定
NODE
BYTE
节点 ID
允许值 = 1...127 = 0x01...0x7F
IDX
WORD
对象字典的索引 y
SUBIDX
BYTE
子索引参考对象目录中的索引
LEN
DWORD
待传送数据字节数量
允许值 = 1...2 048 = 0x0000 0001...0x0000 0800
DATA
ARRAY [0..SDOMAXDATA] OF SDO 数据传输用户数据缓冲区内存
BYTE
Timeout
（参数可选）
TIME := T#10ms
针对响应的 FB 等待时间
时间结束后 FB 停止等待。
值 = 0： 使用配置中的值
147
BasicController CR0403 V0302
IFM 功能元件
针对装置 CR0403 的 IFM 功能元件
>
输出端参数
7836
参数
数据类型
说明
RESULT
BYTE
功能块反馈
（可能的消息 → 下表）
RESULT 的可能结果：
值
十进制 | 十六进制
说明
0
00
FB 已禁用
1
01
FB 执行完成且无错误 – 数据有效
8
08
功能块启用中
32
20
SDO 传送被客户端或服务器中止
（SDO 中止代码 0x80）
33
21
TIMEOUT 已过
242
F2
错误： 不可设定
148
BasicController CR0403 V0302
IFM 功能元件
针对装置 CR0403 的 IFM 功能元件
功能元件： CANopen SYNC
CANOPEN_GETSYNCSTATE .............................................................................................................150
CANOPEN_SETSYNCSTATE .............................................................................................................152
15069
149
BasicController CR0403 V0302
IFM 功能元件
针对装置 CR0403 的 IFM 功能元件
CANOPEN_GETSYNCSTATE
7871
= 获取 SYNC 状态
单元类型 = 功能块 (FB)
元件类型 ifm_CANopen_NT_Vxxyyzz.LIB
CODESYS 中的符号:
>
说明
7872
CANOPEN_GETSYNCSTATE reads...
• SYNC 功能的设定（启用/未启用），
• SYNC 功能的错误状态 (SyncError)。
如果 PLC CAN 作为 CANopen 从站运行，则通过该 FB 以信号通知 SYNC 信号不存在还是定期显示
。
同步 PDOS 等在 CAN 堆栈中处理。 但 CANOPEN_GETSYNCSTATE 提供错误状态，以便应用程
序能够相应地作出响应。
>
输入端参数
7874
参数
数据类型
说明
EXECUTE
BOOL := FALSE
FALSE  TRUE (edge):
执行一次功能元件
否则：
功能元件不会启用
处理已经启动的功能元件。
CHANNEL
BYTE
CAN 接口 (1...n)，视装置而定
150
BasicController CR0403 V0302
IFM 功能元件
针对装置 CR0403 的 IFM 功能元件
>
输出端参数
7875
参数
数据类型
说明
SYNC
BOOL
SYNC 功能的状态
TRUE:
SYNC 已启用：
在主站模式中，SYNC 电报根据配置中的设定生成，同步
PDO 传送和接收。
在从站模式中，SYNC 电报接收并相应地处理。
FALSE:
SYNCERROR
BYTE
SYNC 未启用
（同步错误）SYNC 错误消息
0 = 无错误
>0 = SYNC 错误（从站模式）
RESULT
BYTE
功能块反馈
（可能的消息 → 下表）
RESULT 的可能结果：
值
十进制 | 十六进制
说明
0
00
FB 已禁用
1
01
功能块执行完成且无错误
8
08
功能块还未执行
242
F2
错误： 不可设定
151
BasicController CR0403 V0302
IFM 功能元件
针对装置 CR0403 的 IFM 功能元件
CANOPEN_SETSYNCSTATE
7883
= 设定 SYNC 状态
单元类型 = 功能块 (FB)
元件类型 ifm_CANopen_NT_Vxxyyzz.LIB
CODESYS 中的符号:
>
说明
7884
SYNC 通过 CANOPEN_SETSYNCSTATE 开启和关闭。
>
输入端参数
7886
参数
数据类型
说明
EXECUTE
BOOL := FALSE
FALSE  TRUE (edge):
执行一次功能元件
否则：
功能元件不会启用
处理已经启动的功能元件。
CHANNEL
BYTE
CAN 接口 (1...n)，视装置而定
SYNC
BOOL
SYNC 功能的状态
TRUE:
SYNC 已启用：
在主站模式中，SYNC 电报根据配置中的设定生成，同步
PDO 传送和接收。
在从站模式中，SYNC 电报接收并相应地处理。
FALSE:
152
SYNC 未启用
BasicController CR0403 V0302
IFM 功能元件
针对装置 CR0403 的 IFM 功能元件
>
输出端参数
7887
参数
数据类型
说明
RESULT
BYTE
功能块反馈
（可能的消息 → 下表）
RESULT 的可能结果：
值
十进制 | 十六进制
说明
0
00
FB 已禁用
1
01
功能块执行完成且无错误
8
08
功能块还未执行
38
26
SYNC 不可启用
242
F2
错误： 不可设定
153
BasicController CR0403 V0302
IFM 功能元件
针对装置 CR0403 的 IFM 功能元件
功能元件： CANopen 保护
CANOPEN_GETGUARDHBERRLIST .................................................................................................155
CANOPEN_GETGUARDHBSTATSLV ................................................................................................157
15071
154
BasicController CR0403 V0302
IFM 功能元件
针对装置 CR0403 的 IFM 功能元件
CANOPEN_GETGUARDHBERRLIST
7896
= 获取保护和检测信号错误列表
单元类型 = 功能块 (FB)
元件类型 ifm_CANopen_NT_Vxxyyzz.LIB
CODESYS 中的符号:
>
说明
7898
CANOPEN_GETGUARDHBERRLIST 批量列出主站检测到错误的所有节点：
• 保护错误
• 检测信号错误
>
输入端参数
7899
参数
数据类型
说明
EXECUTE
BOOL := FALSE
FALSE  TRUE (edge):
执行一次功能元件
否则：
功能元件不会启用
处理已经启动的功能元件。
CHANNEL
BYTE
CAN 接口 (1...n)，视装置而定
ResetList
（参数可选）
BOOL := FALSE
复位错误列表
TRUE:
提供错误列表以及输出端故障
节点数量，然后复位。
FALSE:
155
功能元件未执行
BasicController CR0403 V0302
IFM 功能元件
针对装置 CR0403 的 IFM 功能元件
>
输出端参数
7900
参数
数据类型
说明
N_NODES
WORD
包含检测信号或保护错误的节点的数量
0 = 无节点有防护或检测信号错误
NODEID
ARRAY
[0..MAXGUARDERROR] OF
BYTE
包含检测信号或保护错误的 Node ID 列表
最近的条目位于索引 0。
MAXGUARDERROR 取决于装置
→ 章节 本装置 CANopen 的限制 (→ 页 42)
RESULT
BYTE
功能块反馈
（可能的消息 → 下表）
RESULT 的可能结果：
值
十进制 | 十六进制
说明
0
00
FB 已禁用
1
01
功能块执行完成且无错误
8
08
FB 已启用 – 还未处理
242
F2
错误： 不可设定
156
BasicController CR0403 V0302
IFM 功能元件
针对装置 CR0403 的 IFM 功能元件
CANOPEN_GETGUARDHBSTATSLV
7902
= 获取保护和检测信号状态从站
单元类型 = 功能块 (FB)
元件类型 ifm_CANopen_NT_Vxxyyzz.LIB
CODESYS 中的符号:
>
说明
7904
CANOPEN_GETGUARDANDHBSTATESLAVE 将以下状态报告至从属运行的控制器：
- 监控节点保护
- 监控检测信号
控制器可能是检测信号生成器或检测信号消耗器。
>
输入端参数
7905
参数
数据类型
说明
EXECUTE
BOOL := FALSE
FALSE  TRUE (edge):
执行一次功能元件
否则：
功能元件不会启用
处理已经启动的功能元件。
CHANNEL
BYTE
CAN 接口 (1...n)，视装置而定
Reset
（参数可选）
BOOL := FALSE
TRUE:
提供输出端当前状态
然后复位为“无错误”
FALSE:
157
功能元件未执行
BasicController CR0403 V0302
IFM 功能元件
针对装置 CR0403 的 IFM 功能元件
>
输出端参数
7906
参数
数据类型
说明
GUARDSTATE
BYTE
节点保护状态
0 = 0x00 = 无错误（或： 未启用）
1 = 0x01 = 超时（配置）
127 = 0x7F = 未接收到保护消息
PROD_HBSTATE
BYTE
控制器作为检测信号生成器：
0 = 0x00 = 未启用
1 = 0x01 = 启用
CONS_HBSTATE
BYTE
控制器作为检测信号消耗器：
0 = 0x00 = 无故障
1 = 0x01 = 超时（配置）
127 = 0x7F = 还未接收到检测信号消息
CONS_HBCOBID
WORD
控制器消耗器检测信号对其作出响应的检测信号消息的
COB-ID（配置）
RESULT
BYTE
功能块反馈
（可能的消息 → 下表）
RESULT 的可能结果：
值
十进制 | 十六进制
说明
0
00
FB 已禁用
1
01
功能块执行完成且无错误
8
08
FB 已启用 – 还未处理
242
F2
错误： 不可设定
158
BasicController CR0403 V0302
IFM 功能元件
针对装置 CR0403 的 IFM 功能元件
功能元件： CANopen 紧急
CANOPEN_GETEMCYMESSAGES ....................................................................................................160
CANOPEN_GETERRORREGISTER ...................................................................................................162
CANOPEN_SENDEMCYMESSAGE ...................................................................................................164
15073
159
BasicController CR0403 V0302
IFM 功能元件
针对装置 CR0403 的 IFM 功能元件
CANOPEN_GETEMCYMESSAGES
7921
= 获取紧急消息
单元类型 = 功能块 (FB)
元件类型 ifm_CANopen_NT_Vxxyyzz.LIB
CODESYS 中的符号:
>
说明
7923
CANOPEN_GETEMCYMESSAGES 返回自上次删除消息以来控制器从网络其他节点接收的所有紧急
消息。
该列表可通过设定相应的输入端复位。 MAXEMCYMSGS 消息最大值存储。 每条消息包含关于从哪个
节点发送的信息。 最近的消息位于索引 0。
>
输入端参数
7924
参数
数据类型
说明
EXECUTE
BOOL := FALSE
FALSE  TRUE (edge):
执行一次功能元件
否则：
功能元件不会启用
处理已经启动的功能元件。
CHANNEL
BYTE
CAN 接口 (1...n)，视装置而定
RstList
（参数可选）
BOOL := FALSE
TRUE:
提供包含输出端累积 CAN 消息
的列表，然后删除。
FALSE:
160
功能元件未执行
BasicController CR0403 V0302
IFM 功能元件
针对装置 CR0403 的 IFM 功能元件
>
输出端参数
7925
参数
数据类型
说明
N_MSGS
DWORD
累积消息的数量
EMCY
ARRAY [0..MAXEMCYMSGS]
OF T_EMCY
紧急消息
最近的条目位于索引 0。
T_EMCY 结构：
.NODEID
消息来源节点的 ID
.EEC
紧急错误代码
.ER
错误寄存器
.MSEF
制造商特定错误代码
MAXEMCYMSG = 10
RESULT
BYTE
功能块反馈
（可能的消息 → 下表）
RESULT 的可能结果：
值
十进制 | 十六进制
说明
0
00
FB 已禁用
1
01
功能块执行完成且无错误
8
08
FB 已启用 – 还未处理
242
F2
错误： 不可设定
161
BasicController CR0403 V0302
IFM 功能元件
针对装置 CR0403 的 IFM 功能元件
CANOPEN_GETERRORREGISTER
7915
= 获取错误寄存器
单元类型 = 功能块 (FB)
元件类型 ifm_CANopen_NT_Vxxyyzz.LIB
CODESYS 中的符号:
>
说明
7917
CANOPEN_GETERRORREGISTER 从控制器读取错误寄存器 0x1001 和 0x1003。
>
输入端参数
7918
参数
数据类型
说明
EXECUTE
BOOL := FALSE
FALSE  TRUE (edge):
执行一次功能元件
否则：
功能元件不会启用
处理已经启动的功能元件。
CHANNEL
BYTE
CAN 接口 (1...n)，视装置而定
Reset_1001
（参数可选）
BOOL := FALSE
TRUE:
复位错误寄存器 0x1001
FALSE:
功能元件未执行
Reset_1003
（参数可选）
BOOL := FALSE
TRUE:
复位错误寄存器 0x1003
将条目数量设为 0
FALSE:
功能元件未执行
输入端保持不变。
162
BasicController CR0403 V0302
IFM 功能元件
针对装置 CR0403 的 IFM 功能元件
>
输出端参数
7919
参数
数据类型
说明
ER
BYTE
错误寄存器 0x1001 的内容
ERROR_FIELD
ARRAY [0..MAXERR] OF
DWORD
错误寄存器 0x1003 的内容
索引 0 = 已存储错误的数量
索引 1...MAXERR = 已存储错误
最近的错误位于索引 1。
预设： MAXERR = 5
RESULT
BYTE
功能块反馈
（可能的消息 → 下表）
RESULT 的可能结果：
值
十进制 | 十六进制
说明
0
00
FB 已禁用
1
01
功能块执行完成且无错误
8
08
FB 已启用 – 还未处理
242
F2
错误： 不可设定
163
BasicController CR0403 V0302
IFM 功能元件
针对装置 CR0403 的 IFM 功能元件
CANOPEN_SENDEMCYMESSAGE
7908
= 发送紧急消息
单元类型 = 功能块 (FB)
元件类型 ifm_CANopen_NT_Vxxyyzz.LIB
CODESYS 中的符号:
>
说明
7910
CANOPEN_SENDEMCYMESSAGE 发送 EMCY 消息。 消息通过相应的参数集合而成并输入寄存器
0x1003。 紧急消息的 COB ID 通过配置数据确定。
164
BasicController CR0403 V0302
IFM 功能元件
针对装置 CR0403 的 IFM 功能元件
>
输入端参数
7911
参数
数据类型
说明
EXECUTE
BOOL := FALSE
FALSE  TRUE (edge):
执行一次功能元件
否则：
功能元件不会启用
处理已经启动的功能元件。
CHANNEL
BYTE
CAN 接口 (1...n)，视装置而定
ERRORACTIVE
BOOL
FALSE  TRUE (edge):
发送下一个错误代码
TRUE  FALSE（边沿）：
若不再提供错误，
则在延迟 1 秒后发送
“无错误”的消息。
EEC
WORD
EEC = Emergency Error Code
ER
（参数可选）
BYTE := 0
0 = 使用错误寄存器 0x1001 的值
MSEF
ARRAY [0..4] OF BYTE
MSEF = 制造商特定错误代码 =
由制造商定义的其他错误代码。
值来自应用程序。
Write1003
（参数可选）
BOOL := FALSE
SendSysStatus
（参数可选）
BOOL := FALSE
TRUE:
在对象 0x1003 中输入该 EMCY 消息
FALSE:
功能元件未执行
发送系统状态
TRUE:
系统状态会予以检查，且若出现
错误状态，会传送至网络。
FALSE:
165
功能元件未执行
BasicController CR0403 V0302
IFM 功能元件
针对装置 CR0403 的 IFM 功能元件
>
输出端参数
7912
参数
数据类型
说明
RESULT
BYTE
功能块反馈
（可能的消息 → 下表）
RESULT 的可能结果：
值
十进制 | 十六进制
说明
0
00
FB 已禁用
1
01
功能块执行完成且无错误
8
08
FB 已启用 – 还未处理
39
27
配置中无对象 100116
242
F2
错误： 不可设定
166
BasicController CR0403 V0302
IFM 功能元件
5.2.4
针对装置 CR0403 的 IFM 功能元件
功能元件： SAE J1939
功能元件： SAE J1939 状态 ...............................................................................................................167
功能元件： SAE J1939 请求 ...............................................................................................................177
功能元件： 接收 SAE J1939 ...............................................................................................................182
功能元件： 传送 SAE J1939 ...............................................................................................................189
功能元件： SAE J1939 诊断 ...............................................................................................................198
2273
就 SAE J1939 而言，ifm electronic 提供一系列功能元件，将在下文中解释。
功能元件： SAE J1939 状态
J1939_ENABLE ....................................................................................................................................168
J1939_GETDABYNAME ......................................................................................................................170
J1939_NAME .......................................................................................................................................172
J1939_STATUS ....................................................................................................................................175
15077
167
BasicController CR0403 V0302
IFM 功能元件
针对装置 CR0403 的 IFM 功能元件
J1939_ENABLE
7641
单元类型 = 功能块 (FB)
元件类型 ifm_J1939_NT_Vxxyyzz.LIB
CODESYS 中的符号:
>
说明
7642
就 J1939 堆栈初始化而言，J1939_ENABLE 设为 TRUE=1。
>
该 FB 也会促使启动 CFG 文件软输入/输出。
>
如果 CAN_ENABLE 之前未启用，则仅可采用不同的波特率。
ACE = 地址声明启用：

如果 IFM 控制器通过 J1939 与唯一发动机控制器通信：
设定 ACE = FALSE。

但如果同一个总线上有几个发动机控制器在工作：
设定 ACE = TRUE。
在此情况下，发动机控制器必须支持地址声明！
否则可能与后续系统故障存在地址重叠的风险。
168
BasicController CR0403 V0302
IFM 功能元件
针对装置 CR0403 的 IFM 功能元件
>
输入端参数
7643
参数
数据类型
说明
ENABLE
BOOL := FALSE
TRUE:
启用 J1939 通道
Ace=TRUE: 地址声明生效
FALSE:
阻止 J1939 通道
CHANNEL
BYTE
CAN 接口 (1...n)，视装置而定
Baudrate
（参数可选）
WORD := 250
波特率 [Kbits/s]
PreferredAddress
（参数可选）
BYTE = 252
首选源地址
Ace
（参数可选）
BOOL := TRUE
地址声明启用
允许值： 20, 50, 100, 125, 250, 500, 800, 1 000
TRUE:
地址声明启用
（控制设备自动配置）
FALSE:
无地址声明
>
输出端参数
8542
参数
数据类型
说明
RESULT
BYTE
功能块反馈
（可能的消息 → 下表）
RESULT 的可能结果：
值
十进制 | 十六进制
说明
0
00
FB 已禁用
1
01
功能块执行完成且无错误
8
08
功能块启用中
9
09
CAN 未启用
242
F2
错误： 不可设定
169
BasicController CR0403 V0302
IFM 功能元件
针对装置 CR0403 的 IFM 功能元件
J1939_GETDABYNAME
7664
= 获取目标任意名称
单元类型 = 功能块 (FB)
元件类型 ifm_J1939_NT_Vxxyyzz.LIB
CODESYS 中的符号:
>
说明
7665
通过 J1939_GETDABYNAME，可利用名称信息确定一个或多个参与者的目标地址。

如果在可选输入端未设定特定值：
 结果列表仅显示包含该特定值的参与者。

如果在可选输入端未设定值或默认值：
 列表过滤期间不考虑该条目。
>
输入端参数
7667
参数
数据类型
说明
ENABLE
BOOL
TRUE:
执行该功能元件
FALSE:
单元未执行
> 功能块输入端未启用
> 功能块输出端未指定
CHANNEL
BYTE
CAN 接口 (1...n)，视装置而定
IndustryGroup
（参数可选）
BYTE = 0xFF
industry group = 装置的行业组
允许值 = 0...7
255 = 0xFF = 针对所有的过滤
VehicleSystemInstance
（参数可选）
BYTE := 0xFF
车辆系统实例
允许值 = 0...15 = 0x00...0x0F
255 = 0xFF = 针对所有的过滤
VehicleSystem
（参数可选）
BYTE := 0xFF
车辆系统
允许值 = 0...127 = 0x00...0x7F
255 = 0xFF = 针对所有的过滤
170
BasicController CR0403 V0302
IFM 功能元件
针对装置 CR0403 的 IFM 功能元件
参数
数据类型
说明
nFunction
（参数可选）
WORD := 0xFFFF
装置的功能
允许值 = 0...255 = 0x0000...0x00FF
65 535 = 0xFFFF = 针对所有项的过滤
FunctionInstance
（参数可选）
BYTE := 0xFF
功能的实例
允许值 = 0...31 = 0x00...0x1F
255 = 0xFF = 针对所有的过滤
ECUInstance
（参数可选）
BYTE := 0xFF
控制装置的实例
允许值 = 0...7
255 = 0xFF = 针对所有的过滤
ManufacturerCode
（参数可选）
WORD := 0xFFFF
制造商代码（必须从 SAE 申请）
允许值 = 0...2047 (211-1) = 0x0000...0x07FF
65 535 = 0xFFFF = 针对所有项的过滤
IdentityNumber
（参数可选）
DWORD := 0xFFFF FFFF
装置的序列号（不得覆盖）
允许值 = 0...2047 (211-1) = 0x0000 0000...0x0000 07FF
4 294 967 295 = 0xFFFF FFFF = 针对所有项的过滤
>
输出端参数
7668
参数
数据类型
说明
DA
ARRAY [0..254] OF BYTE
已找到参与者列表
255 = 未通过该数字找到参与者
NUMBER
BYTE
已找到总线参与者的数量。
RESULT
BYTE
功能块反馈
（可能的消息 → 下表）
RESULT 的可能结果：
值
十进制 | 十六进制
说明
0
00
FB 已禁用
1
01
FB 执行完成且无错误 – 数据有效
8
08
功能块启用中
242
F2
错误： 不可设定
171
BasicController CR0403 V0302
IFM 功能元件
针对装置 CR0403 的 IFM 功能元件
J1939_NAME
7646
单元类型 = 功能块 (FB)
元件类型 ifm_J1939_NT_Vxxyyzz.LIB
CODESYS 中的符号:
>
说明
7648
可通过 J1939_NAME 向装置提供名称以在网络中识别。
默认情况下，使用 IFM 名称。
用户有以下选项可更改装置的名称：
► 使用 CFG 文件的信息或
► 通过 J1939_NAME 覆盖所需数据。
>
如果在可选输入端未设定值或默认值：
 未覆盖预设值。
下表显示符合 SAE J1939-81 的 64 位 NAME 信息的构成：
参数
数据类型
说明
arbitrary address capable
1 位
提供任何需要的地址
industry group
3 位
装置的行业组
vehicle system instance
4 位
车辆系统实例
vehicle system
7 位
车辆系统
reserved
1 位
已保留
function
8 位
装置的功能
function instance
5 位
功能的实例
ECU instance
3 位
控制器的实例
manufacturer code
11 位
制造商代码（必须适用于 SAE）
identify number
21 位
装置的序列号（不得覆盖）
表格： 符合 SAE J1939-81 的 64 位 NAME 信息的构成
172
BasicController CR0403 V0302
IFM 功能元件
针对装置 CR0403 的 IFM 功能元件
>
输入端参数
7652
参数
数据类型
说明
ENABLE
BOOL := FALSE
TRUE:
提供任何需要的地址
FALSE:
固定地址
CHANNEL
BYTE
CAN 接口 (1...n)，视装置而定
IndustryGroup
（参数可选）
BYTE = 0xFF
industry group = 装置的行业组
允许值 = 0...7
255 = 0xFF = 针对所有的过滤
VehicleSystemInstance
（参数可选）
BYTE := 0xFF
车辆系统实例
允许值 = 0...15 = 0x00...0x0F
255 = 0xFF = 针对所有的过滤
VehicleSystem
（参数可选）
BYTE := 0xFF
车辆系统
允许值 = 0...127 = 0x00...0x7F
255 = 0xFF = 针对所有的过滤
nFunction
（参数可选）
WORD := 0xFFFF
装置的功能
允许值 = 0...255 = 0x0000...0x00FF
65 535 = 0xFFFF = 针对所有项的过滤
FunctionInstance
（参数可选）
BYTE := 0xFF
功能的实例
允许值 = 0...31 = 0x00...0x1F
255 = 0xFF = 针对所有的过滤
ECUInstance
（参数可选）
BYTE := 0xFF
控制装置的实例
允许值 = 0...7
255 = 0xFF = 针对所有的过滤
ManufacturerCode
（参数可选）
WORD := 0xFFFF
制造商代码（必须从 SAE 申请）
允许值 = 0...2047 (211-1) = 0x0000...0x07FF
65 535 = 0xFFFF = 针对所有项的过滤
IdentityNumber
（参数可选）
DWORD := 0xFFFF FFFF
装置的序列号（不得覆盖）
允许值 = 0...2047 (211-1) = 0x0000 0000...0x0000 07FF
4 294 967 295 = 0xFFFF FFFF = 针对所有项的过滤
173
BasicController CR0403 V0302
IFM 功能元件
针对装置 CR0403 的 IFM 功能元件
>
输出端参数
7661
参数
数据类型
说明
RESULT
BYTE
功能块反馈
（可能的消息 → 下表）
RESULT 的可能结果：
值
十进制 | 十六进制
说明
0
00
FB 已禁用
1
01
功能块执行完成且无错误
8
08
功能块启用中
242
F2
错误： 不可设定
174
BasicController CR0403 V0302
IFM 功能元件
针对装置 CR0403 的 IFM 功能元件
J1939_STATUS
7670
单元类型 = 功能块 (FB)
元件类型 ifm_J1939_NT_Vxxyyzz.LIB
CODESYS 中的符号:
>
说明
7672
通过 J1939_STATUS，相关信息可读回至 J1939 堆栈。
>
输入端参数
7673
参数
数据类型
说明
ENABLE
BOOL
TRUE:
执行该功能元件
FALSE:
单元未执行
> 功能块输入端未启用
> 功能块输出端未指定
CHANNEL
BYTE
CAN 接口 (1...n)，视装置而定
175
BasicController CR0403 V0302
IFM 功能元件
针对装置 CR0403 的 IFM 功能元件
>
输出端参数
7674
参数
数据类型
说明
SA
BYTE
已声明源地址
CYCLIC
WORD
循环消息的数量
TIMEOUT
BYTE
未及时针对处理图像提供数据的节点的源地址
255 = 0xFF = 所有节点及时发送
VERSION
DWORD
IFM CAN 堆栈库的 vabvab
RESULT
BYTE
功能块反馈
（可能的消息 → 下表）
RESULT 的可能结果：
值
十进制 | 十六进制
说明
0
00
FB 已禁用
1
01
协议已启用
2
02
协议未启用
3
03
源地址已请求
4
04
地址丢失
242
F2
错误： 不可设定
176
BasicController CR0403 V0302
IFM 功能元件
针对装置 CR0403 的 IFM 功能元件
功能元件： SAE J1939 请求
J1939_SPEC_REQ ..............................................................................................................................178
J1939_SPEC_REQ_MULTI .................................................................................................................180
15079
177
BasicController CR0403 V0302
IFM 功能元件
针对装置 CR0403 的 IFM 功能元件
J1939_SPEC_REQ
15023
= J1939 特定请求
单元类型 = 功能块 (FB)
元件类型 ifm_J1939_NT_Vxxyyzz.LIB
CODESYS 中的符号:
>
说明
15026
J1939_SPECIFIC_REQUEST 请求和接收来自其他控制器的特定消息。
如果请求多帧消息：
• FB 提供前 8 字节的数据
• RESULT 显示错误
>
输入端参数
15028
参数
数据类型
说明
EXECUTE
BOOL := FALSE
FALSE  TRUE (edge):
执行一次功能元件
否则：
功能元件不会启用
处理已经启动的功能元件。
CHANNEL
BYTE
CAN 接口 (1...n)，视装置而定
PGN
DWORD
PGN = 参数群组编号
允许 = 0...262 143 = 0x00000000...0x0003FFFF
DA
BYTE
所需装置 J1939 地址
178
BasicController CR0403 V0302
IFM 功能元件
针对装置 CR0403 的 IFM 功能元件
>
输出端参数
15029
参数
数据类型
说明
PRIO
BYTE
消息优先级 (0…7)
LEN
WORD
接收字节数量 (0...8)
DATA
ARRAY [0..7] OF BYTE
已接收数据，（1...8 字节）
RESULT
BYTE
功能块反馈
（可能的消息 → 下表）
RESULT 的可能结果：
值
十进制 | 十六进制
说明
0
00
FB 已禁用
1
01
FB 执行完成且无错误 – 数据有效
5
05
FB 启用中 – 还未接收到数据
64
40
错误： 接收多帧
242
F2
错误： 不可设定
179
BasicController CR0403 V0302
IFM 功能元件
针对装置 CR0403 的 IFM 功能元件
J1939_SPEC_REQ_MULTI
15033
= J1939 特定请求多帧消息
单元类型 = 功能块 (FB)
元件类型 ifm_J1939_NT_Vxxyyzz.LIB
CODESYS 中的符号:
>
说明
15036
J1939_SPECIFIC_REQUEST 请求和接收来自其他控制器的特定多帧消息。
>
输入端参数
15037
参数
数据类型
说明
EXECUTE
BOOL := FALSE
FALSE  TRUE (edge):
执行一次功能元件
否则：
功能元件不会启用
处理已经启动的功能元件。
CHANNEL
BYTE
CAN 接口 (1...n)，视装置而定
PGN
DWORD
PGN = 参数群组编号
允许 = 0...262 143 = 0x00000000...0x0003FFFF
DA
BYTE
所需装置 J1939 地址
180
BasicController CR0403 V0302
IFM 功能元件
针对装置 CR0403 的 IFM 功能元件
>
输出端参数
15038
参数
数据类型
说明
PRIO
BYTE
消息优先级 (0…7)
LEN
WORD
待传送数据字节数量
允许 = 1...1 785 = 0x0001...0x06F9
DATA
ARRAY [0..1784] OF BYTE
已接收数据（1...1785 字节）
RESULT
BYTE
功能块反馈
（可能的消息 → 下表）
RESULT 的可能结果：
值
十进制 | 十六进制
说明
0
00
FB 已禁用
1
01
FB 执行完成且无错误 – 数据有效
5
05
FB 启用中 – 还未接收到数据
242
F2
错误： 不可设定
181
BasicController CR0403 V0302
IFM 功能元件
针对装置 CR0403 的 IFM 功能元件
功能元件： 接收 SAE J1939
J1939_RX .............................................................................................................................................183
J1939_RX_FIFO ...................................................................................................................................185
J1939_RX_MULTI ................................................................................................................................187
15081
182
BasicController CR0403 V0302
IFM 功能元件
针对装置 CR0403 的 IFM 功能元件
J1939_RX
7724
单元类型 = 功能块 (FB)
元件类型 ifm_J1939_NT_Vxxyyzz.LIB
CODESYS 中的符号:
>
说明
7725
J1939_RX 是最简单的单帧消息接收方式。 最后在 CAN 总线上读取的消息返回。
>
输入端参数
7726
参数
数据类型
说明
ENABLE
BOOL
TRUE:
执行该功能元件
FALSE:
单元未执行
> 功能块输入端未启用
> 功能块输出端未指定
CHANNEL
BYTE
CAN 接口 (1...n)，视装置而定
PGN
DWORD
PGN = 参数群组编号
允许 = 0...262 143 = 0x00000000...0x0003FFFF
PGN = 0 未使用。
183
BasicController CR0403 V0302
IFM 功能元件
针对装置 CR0403 的 IFM 功能元件
>
输出端参数
7727
参数
数据类型
说明
SA
BYTE
变送器源地址
PRIO
BYTE
消息优先级 (0…7)
LEN
WORD
接收字节数量 (0...8)
DATA
ARRAY [0..7] OF BYTE
已接收数据，（1...8 字节）
RESULT
BYTE
功能块反馈
（可能的消息 → 下表）
RESULT 的可能结果：
值
十进制 | 十六进制
说明
0
00
FB 已禁用
1
01
功能块执行完成且无错误
5
05
FB 启用中 – 还未接收到数据
9
09
CAN 未启用
242
F2
错误： 不可设定
184
BasicController CR0403 V0302
IFM 功能元件
针对装置 CR0403 的 IFM 功能元件
J1939_RX_FIFO
7732
= 包含 FIFO 的 J1939 RX
单元类型 = 功能块 (FB)
元件类型 ifm_J1939_NT_Vxxyyzz.LIB
CODESYS 中的符号:
>
说明
7733
J1939_RX_FIFO 供接收所有特定消息并连续从 FIFO 读取。
>
输入端参数
7734
参数
数据类型
说明
ENABLE
BOOL
TRUE:
执行该功能元件
FALSE:
单元未执行
> 功能块输入端未启用
> 功能块输出端未指定
CHANNEL
BYTE
CAN 接口 (1...n)，视装置而定
PGN
DWORD
PGN = 参数群组编号
允许 = 0...262 143 = 0x00000000...0x0003FFFF
PGN = 0 未使用。
185
BasicController CR0403 V0302
IFM 功能元件
针对装置 CR0403 的 IFM 功能元件
>
输出端参数
7735
参数
数据类型
说明
SA
BYTE
变送器源地址
PRIO
BYTE
消息优先级 (0…7)
LEN
BYTE
接收字节数量 (0...8)
DATA
ARRAY [0..7] OF BYTE
已接收数据，（1...8 字节）
MORE_DATA_AVAILABLE
BOOL
TRUE:
FiFo 中有进一步接收的数据
FALSE:
FiFo 中无进一步接收的数据
RESULT
BYTE
功能块反馈
（可能的消息 → 下表）
RESULT 的可能结果：
值
十进制 | 十六进制
说明
0
00
FB 已禁用
1
01
FB 执行完成且无错误 – 数据有效
5
05
FB 启用中 – 还未接收到数据
242
F2
错误： 不可设定
250
FA
错误： FiFo 已满 – 数据丢失
186
BasicController CR0403 V0302
IFM 功能元件
针对装置 CR0403 的 IFM 功能元件
J1939_RX_MULTI
7736
= J1939 RX 多帧消息
单元类型 = 功能块 (FB)
元件类型 ifm_J1939_NT_Vxxyyzz.LIB
CODESYS 中的符号:
>
说明
7741
J1939_RX_MULTI 供接收多帧消息。
>
输入端参数
7743
参数
数据类型
说明
EXECUTE
BOOL := FALSE
FALSE  TRUE (edge):
执行一次功能元件
否则：
功能元件不会启用
处理已经启动的功能元件。
CHANNEL
BYTE
CAN 接口 (1...n)，视装置而定
PGN
DWORD
PGN = 参数群组编号
允许 = 0...262 143 = 0x00000000...0x0003FFFF
PGN = 0 未使用。
187
BasicController CR0403 V0302
IFM 功能元件
针对装置 CR0403 的 IFM 功能元件
>
输出端参数
7744
参数
数据类型
说明
SA
BYTE
变送器源地址
PRIO
BYTE
消息优先级 (0…7)
LEN
WORD
已接收字节数量
允许值 = 0...1 785 = 0x0000 0000...0x0000 06F9
DATA
ARRAY [0..1784] OF BYTE
待传送数据（1...1785 字节）
RESULT
BYTE
功能块反馈
（可能的消息 → 下表）
RESULT 的可能结果：
值
十进制 | 十六进制
说明
0
00
FB 已禁用
1
01
FB 执行完成且无错误 – 数据有效
5
05
FB 启用中 – 还未接收到数据
242
F2
错误： 不可设定
188
BasicController CR0403 V0302
IFM 功能元件
针对装置 CR0403 的 IFM 功能元件
功能元件： 传送 SAE J1939
J1939_TX .............................................................................................................................................190
J1939_TX_ENH ....................................................................................................................................192
J1939_TX_ENH_CYCLIC ....................................................................................................................194
J1939_TX_ENH_MULTI .......................................................................................................................196
15083
189
BasicController CR0403 V0302
IFM 功能元件
针对装置 CR0403 的 IFM 功能元件
J1939_TX
7688
单元类型 = 功能块 (FB)
元件类型 ifm_J1939_NT_Vxxyyzz.LIB
CODESYS 中的符号:
>
说明
7689
J1939_TX 是最简单的单帧消息传送方式。
>
输入端参数
7690
参数
数据类型
说明
ENABLE
BOOL
TRUE:
执行该功能元件
FALSE:
单元未执行
> 功能块输入端未启用
> 功能块输出端未指定
CHANNEL
BYTE
CAN 接口 (1...n)，视装置而定
DA
BYTE := 249
DA = ECU 目标地址
PGN > 61139: 忽略参数 DA
PGN
DWORD
PGN = 参数群组编号
允许 = 0...262 143 = 0x00000000...0x0003FFFF
DATA
ARRAY [0..7] OF BYTE
待传送数据（1...8 字节）
190
BasicController CR0403 V0302
IFM 功能元件
针对装置 CR0403 的 IFM 功能元件
>
输出端参数
7693
参数
数据类型
说明
RESULT
BYTE
功能块反馈
（可能的消息 → 下表）
RESULT 的可能结果：
值
十进制 | 十六进制
说明
0
00
FB 已禁用
1
01
功能块执行完成且无错误
242
F2
错误： 不可设定
250
FA
错误： FiFo 已满 – 数据丢失
191
BasicController CR0403 V0302
IFM 功能元件
针对装置 CR0403 的 IFM 功能元件
J1939_TX_ENH
7696
= J1939 TX 增强
单元类型 = 功能块 (FB)
元件类型 ifm_J1939_NT_Vxxyyzz.LIB
CODESYS 中的符号:
>
说明
7697
其他设定选项由针对单帧消息的 J1939_TX_ENH（针对： 增强）提供：

传送优先级

数据长度
多帧消息  J1939_TX_ENH_MULTI (→ 页 196).
>
输入端参数
7702
参数
数据类型
说明
ENABLE
BOOL
TRUE:
执行该功能元件
FALSE:
单元未执行
> 功能块输入端未启用
> 功能块输出端未指定
CHANNEL
BYTE
CAN 接口 (1...n)，视装置而定
DA
BYTE := 249
DA = ECU 目标地址
PGN > 61139: 忽略参数 DA
Prio
（参数可选）
BYTE := 3
PGN
DWORD
消息优先级
允许值 = 0...7
PGN = 参数群组编号
允许 = 0...262 143 = 0x00000000...0x0003FFFF
Len
（参数可选）
BYTE := 8
DATA
ARRAY [0..7] OF BYTE
待传送字节数量
允许值 = 0...8
待传送数据（1...8 字节）
192
BasicController CR0403 V0302
IFM 功能元件
针对装置 CR0403 的 IFM 功能元件
>
输出端参数
7969
参数
数据类型
说明
RESULT
BYTE
功能块反馈
（可能的消息 → 下表）
RESULT 的可能结果：
值
十进制 | 十六进制
说明
0
00
FB 已禁用
1
01
功能块执行完成且无错误
242
F2
错误： 不可设定
250
FA
错误： FiFo 已满 – 数据丢失
193
BasicController CR0403 V0302
IFM 功能元件
针对装置 CR0403 的 IFM 功能元件
J1939_TX_ENH_CYCLIC
7716
= J1939 TX 增强循环
单元类型 = 功能块 (FB)
元件类型 ifm_J1939_NT_Vxxyyzz.LIB
CODESYS 中的符号:
>
说明
7718
J1939_TX_ENH_CYCLIC 用于次循环传送 CAN 消息。
否则，FB 相当于 J1939_TX_ENH (→ 页 192).
► 通过参数 PERIOD 设定周期。
如果周期太短，则可能导致总线负载高！
总线负载可影响整个系统的性能。
194
BasicController CR0403 V0302
IFM 功能元件
针对装置 CR0403 的 IFM 功能元件
>
输入端参数
7719
参数
数据类型
说明
ENABLE
BOOL
TRUE:
执行该功能元件
FALSE:
单元未执行
> 功能块输入端未启用
> 功能块输出端未指定
CHANNEL
BYTE
CAN 接口 (1...n)，视装置而定
DA
BYTE := 249
DA = ECU 目标地址
PGN > 61139: 忽略参数 DA
Prio
（参数可选）
BYTE := 3
PGN
DWORD
消息优先级
允许值 = 0...7
PGN = 参数群组编号
允许 = 0...262 143 = 0x00000000...0x0003FFFF
Len
（参数可选）
BYTE := 8
DATA
ARRAY [0..7] OF BYTE
待传送数据（1...8 字节）
PERIOD
TIME
周期
待传送字节数量
允许值 = 0...8
>
输出端参数
7720
参数
数据类型
说明
RESULT
BYTE
功能块反馈
（可能的消息 → 下表）
RESULT 的可能结果：
值
十进制 | 十六进制
说明
0
00
FB 已禁用
8
08
功能块启用中
242
F2
错误： 不可设定
195
BasicController CR0403 V0302
IFM 功能元件
针对装置 CR0403 的 IFM 功能元件
J1939_TX_ENH_MULTI
7699
= J1939 TX 增强多帧消息
单元类型 = 功能块 (FB)
元件类型 ifm_J1939_NT_Vxxyyzz.LIB
CODESYS 中的符号:
>
说明
7705
多帧消息的传送通过 J1939_TX_ENH_MULTI 执行。
FB 相当于 J1939_TX_ENH (→ 页 192). 此外，还可确定是否应作为 BAM（广播公告消息）执行传送。
196
BasicController CR0403 V0302
IFM 功能元件
针对装置 CR0403 的 IFM 功能元件
>
输入端参数
7712
参数
数据类型
说明
EXECUTE
BOOL := FALSE
FALSE  TRUE (edge):
执行一次功能元件
否则：
功能元件不会启用
处理已经启动的功能元件。
CHANNEL
BYTE
CAN 接口 (1...n)，视装置而定
DA
BYTE := 249
DA = ECU 目标地址
PGN > 61139: 忽略参数 DA
Prio
（参数可选）
BYTE := 3
PGN
DWORD
消息优先级
允许值 = 0...7
PGN = 参数群组编号
允许 = 0...262 143 = 0x00000000...0x0003FFFF
Len
（参数可选）
BYTE := 8
DATA
ARRAY [0..1784] OF BYTE
待传送数据（1...1785 字节）
Bam
（参数可选）
BOOL := FALSE
BAM = 广播公告消息 = 面向所有参与者的消息
待传送字节数量
允许值 = 0...8
TRUE:
作为 BAM 的多帧传送
面向所有参与者的消息
FALSE:
自动； 仅面向目标地址的消息
>
输出端参数
7714
参数
数据类型
说明
RESULT
BYTE
功能块反馈
（可能的消息 → 下表）
RESULT 的可能结果：
值
十进制 | 十六进制
说明
0
00
FB 已禁用
1
01
功能块执行完成且无错误
8
08
功能块启用中
65
41
错误： 不可传送
242
F2
错误： 不可设定
197
BasicController CR0403 V0302
IFM 功能元件
针对装置 CR0403 的 IFM 功能元件
功能元件： SAE J1939 诊断
J1939_DM1RX .....................................................................................................................................199
J1939_DM1TX ......................................................................................................................................202
J1939_DM1TX_CFG ............................................................................................................................205
J1939_DM3TX ......................................................................................................................................207
15085
198
BasicController CR0403 V0302
IFM 功能元件
针对装置 CR0403 的 IFM 功能元件
J1939_DM1RX
14977
= J1939 诊断消息 1 RX
单元类型 = 功能块 (FB)
元件类型 ifm_J1939_NT_Vxxyyzz.LIB
CODESYS 中的符号:
>
说明
7761
J1939_RX_DM1 从其他 ECU 接收诊断消息 DM1 或 DM2。
>
输入端参数
14979
参数
数据类型
说明
ENABLE
BOOL := FALSE
TRUE:
执行该功能元件
FALSE:
单元未执行
> 功能块输入端未启用
> 功能块输出端未指定
CHANNEL
BYTE
CAN 接口 (1...n)，视装置而定
DA
BYTE
DA = 可检索 DTC 的 ECU 的目标地址。
DA = 254: 从装置本身读取 DTC
ACTIVE
BOOL
199
TRUE:
读取有效 DTC (DM1)
FALSE:
读取之前有效的 DTC (DM2)
BasicController CR0403 V0302
IFM 功能元件
针对装置 CR0403 的 IFM 功能元件
>
输出端参数
14980
参数
数据类型
说明
REDSTOPLAMP
BOOL
红色停止灯（仅限较早的项目）
AMBERWARNINGLAMP
PROTECTLAMP
BOOL
TRUE:
开启
FALSE:
熄灭
琥珀色警告灯（仅限较早的项目）
BOOL
TRUE:
开启
FALSE:
熄灭
保护灯（仅限较早的项目）
TRUE:
开启
FALSE:
熄灭
NUMBER
BYTE
接收 DTC 数量 (0...8)
SPN
WORD
可疑参数编号（→ J1939 规格）
FMI
BYTE
故障模式指示器(→ J1939 规格)
允许值 = 0...31 = 0x00...0x1F
SPN_CM
BOOL
转换方式（→ J1939 规格）
OC
BYTE
发生次数计数
RESULT
BYTE
功能块反馈
（可能的消息 → 下表）
MIL_FC
BYTE
电子组件状态
故障指示灯状态和闪烁代码：
0 = 熄灭
1 = 开启
2 = 缓慢闪烁
3 = 快速闪烁
REDSTOPLAMP_FC
BYTE
电子组件状态
红色停止灯状态和闪烁代码：
0 = 熄灭
1 = 开启
2 = 缓慢闪烁
3 = 快速闪烁
AMBERWARNINGLAMP_FC
BYTE
电子组件状态
黄色警告灯状态和闪烁代码：
0 = 熄灭
1 = 开启
2 = 缓慢闪烁
3 = 快速闪烁
200
BasicController CR0403 V0302
IFM 功能元件
针对装置 CR0403 的 IFM 功能元件
参数
数据类型
说明
PROTECTLAMP_FC
BYTE
电子组件状态
保护灯状态和闪烁代码
0 = 熄灭
1 = 开启
2 = 缓慢闪烁
3 = 快速闪烁
RESULT 的可能结果：
值
十进制 | 十六进制
说明
0
00
FB 已禁用
1
01
FB 执行完成且无错误 – 数据有效
8
08
FB 启用中 – 未接收到数据
242
F2
错误： 不可设定
201
BasicController CR0403 V0302
IFM 功能元件
针对装置 CR0403 的 IFM 功能元件
J1939_DM1TX
14993
= J1939 诊断消息 1 TX
单元类型 = 功能块 (FB)
元件类型 ifm_J1939_NT_Vxxyyzz.LIB
CODESYS 中的符号:
>
说明
7747
控制器仅可通过 J1939_TX_DM1（DM = 诊断消息）将一条有效错误消息传送至 CAN 堆栈。
>
该消息存储在硬件配置中。
>
消息标记为“有效”并每秒作为 DM1 传送一次。
>
如果已发生错误，事件计数器则会增加数值。
事件计数器由 CAN 堆栈管理。
>
故障代码的所有位执行分离。 只要在其中一个故障代码中设定一位，则同样在灯状态中设定。
在请求到达 DM2 后，CAN 堆栈可从硬件配置读取相应的信息并传送。
>
当 DM3 消息到达时，硬件配置中的错误内存会删除所有无效错误。
202
BasicController CR0403 V0302
IFM 功能元件
针对装置 CR0403 的 IFM 功能元件
>
输入端参数
14995
参数
数据类型
说明
EXECUTE
BOOL := FALSE
FALSE  TRUE (edge):
执行一次功能元件
否则：
功能元件不会启用
处理已经启动的功能元件。
CHANNEL
BYTE
CAN 接口 (1...n)，视装置而定
ACTIVE
BOOL
TRUE:
DTC 已启用
作为 DM1 循环传送（1x 每秒）
FALSE:
DTC 不再启用
保存在硬件配置中
请求时作为 DM2 传送
REDSTOPLAMP
AMBERWARNINGLAMP
PROTECTLAMP
BOOL
红色停止灯（仅限较早的项目）
BOOL
TRUE:
开启
FALSE:
熄灭
琥珀色警告灯（仅限较早的项目）
BOOL
TRUE:
开启
FALSE:
熄灭
保护灯（仅限较早的项目）
TRUE:
开启
FALSE:
熄灭
SPN
WORD
可疑参数编号（→ J1939 规格）
FMI
BYTE
故障模式指示器(→ J1939 规格)
允许值 = 0...31 = 0x00...0x1F
SPN_CM
BOOL
转换方式（→ J1939 规格）
MIL_FC
BYTE
电子组件状态
故障指示灯状态和闪烁代码：
0 = 熄灭
1 = 开启
2 = 缓慢闪烁
3 = 快速闪烁
REDSTOPLAMP_FC
BYTE
电子组件状态
红色停止灯状态和闪烁代码：
0 = 熄灭
1 = 开启
2 = 缓慢闪烁
3 = 快速闪烁
203
BasicController CR0403 V0302
IFM 功能元件
针对装置 CR0403 的 IFM 功能元件
参数
数据类型
说明
AMBERWARNINGLAMP_FC
BYTE
电子组件状态
黄色警告灯状态和闪烁代码：
0 = 熄灭
1 = 开启
2 = 缓慢闪烁
3 = 快速闪烁
PROTECTLAMP_FC
BYTE
电子组件状态
保护灯状态和闪烁代码
0 = 熄灭
1 = 开启
2 = 缓慢闪烁
3 = 快速闪烁
>
输出端参数
7750
参数
数据类型
说明
RESULT
BYTE
功能块反馈
（可能的消息 → 下表）
RESULT 的可能结果：
值
十进制 | 十六进制
说明
0
00
FB 已禁用
1
01
数据在错误内存中标记为“有效”
242
F2
错误： 不可设定
204
BasicController CR0403 V0302
IFM 功能元件
针对装置 CR0403 的 IFM 功能元件
J1939_DM1TX_CFG
15424
= J1939 诊断消息 1 TX 可配置
单元类型 = 功能块 (FB)
元件类型 ifm_J1939_NT_V02.00.02.LIB 或更高
CODESYS 中的符号:
>
说明
15426
从运行时系统 V03.00.03 开始，只要针对相应的 CAN 接口调用 FB， J1939_ENABLE (→ 页 168) CAN
堆栈就每秒钟自动发送 DM1 消息。
► 如果不想 CAN 堆栈自动循环传送 DM1 消息，则使用 FB J1939_DM1TX_CFG。
FB 提供以下循环传送 DM1 消息的模式：
MODE = 0
（预设）
CAN 堆栈每秒发送符合标准的 DM1 "zero active faults" 消息。
MODE = 1
CAN 堆栈不发送 DM1 "zero active faults" 消息。
可通过 FB 手动传送 DM1 J1939_DM1TX (→ 页 202)消息。
DM2 请求自动响应。
可通过 FB 手动传送 DM1J1939_DM1TX (→ 页 202) 消息。
MODE = 2
CAN 堆栈不发送循环 DM1 "zero active faults" 消息
CAN 堆栈也不会自动响应 DM2 请求。
>
输入端参数
15427
参数
数据类型
说明
ENABLE
BOOL
TRUE:
执行该功能元件
FALSE:
单元未执行
> 功能块输入端未启用
> 功能块输出端未指定
CHANNEL
BYTE
CAN 接口 (1...n)，视装置而定
MODE
BYTE := 0
功能块的工作模式
允许 = 0...2（→ FB 说明）
205
BasicController CR0403 V0302
IFM 功能元件
针对装置 CR0403 的 IFM 功能元件
>
输出端参数
15429
参数
数据类型
说明
RESULT
BYTE
功能块反馈
（可能的消息 → 下表）
RESULT 的可能结果：
值
十进制 | 十六进制
说明
0
00
FB 已禁用
1
01
功能块执行完成且无错误
242
F2
错误： 不可设定
206
BasicController CR0403 V0302
IFM 功能元件
针对装置 CR0403 的 IFM 功能元件
J1939_DM3TX
15002
= J1939 诊断消息 3 TX
单元类型 = 功能块 (FB)
元件类型 ifm_J1939_NT_Vxxyyzz.LIB
CODESYS 中的符号:
>
说明
15004
您可通过 J1939_DM3TX（DM = 诊断消）删除其他装置上的无效 DTC。
接收 DM3 消息后，即会在硬件配置中删除错误内存中的所有无效错误。
>
>
输入端参数
15006
参数
数据类型
说明
EXECUTE
BOOL := FALSE
FALSE  TRUE (edge):
执行一次功能元件
否则：
功能元件不会启用
处理已经启动的功能元件。
CHANNEL
BYTE
CAN 接口 (1...n)，视装置而定
DA
BYTE
DA = 可删除 DTC 的 ECU 的目标地址。
DA = 254: 删除装置本身中的 DTC (DM2)
>
输出端参数
15008
参数
数据类型
说明
RESULT
BYTE
功能块反馈
（可能的消息 → 下表）
RESULT 的可能结果：
值
十进制 | 十六进制
说明
0
00
FB 已禁用
1
01
功能块执行完成且无错误
242
F2
错误： 不可设定
207
BasicController CR0403 V0302
IFM 功能元件
5.2.5
针对装置 CR0403 的 IFM 功能元件
功能元件： 处理输入值
FASTCOUNT ........................................................................................................................................209
INC_ENCODER ...................................................................................................................................211
INPUT ...................................................................................................................................................215
PERIOD ................................................................................................................................................218
1302
在本章，我们将讲述可供您读取和处理装置输入端模拟或数字信号的 IFM 功能块。
208
BasicController CR0403 V0302
IFM 功能元件
针对装置 CR0403 的 IFM 功能元件
FASTCOUNT
8112
= 快速计数
单元类型 = 功能块 (FB)
元件类型 ifm_CR0403_Vxxyyzz.LIB
CODESYS 中的符号:
>
说明
8114
FASTCOUNT 作为快速输入脉冲（高达 30 kHz）的计数功能块运行。
该 FB 检测快速输入通道的脉冲（ 数据表）。
未检测到计数值的过溢或下溢。
14888
注意
如果频率较高（高于 IFM 保证的水平），则会出现以下问题：

输出端的开启和关闭时间将变得更重要。

组件过度发热。
上述影响取决于每种情况下使用的组件。
这些潜在影响无法准确预测。
209
BasicController CR0403 V0302
IFM 功能元件
针对装置 CR0403 的 IFM 功能元件
>
输入端参数
8115
参数
数据类型
说明
ENABLE
BOOL
TRUE:
执行该功能元件
FALSE:
单元未执行
> 开始的进程在后台继续
> FB 输出端未更新
CHANNEL
BYTE
快速输入通道编号
输入端 I00...I03 对应 0...3
BYTE
功能块的工作模式：
0 = 0x00 = 停止计数器
21 = 0x15 = 上升沿计数器
22 = 0x16 = 下降沿计数器
PRESET_VALUE
DWORD
计数器初始值
PRESET
BOOL
TRUE（仅针对 1 个周期）：
加载初始值 PRESET_VALUE
FALSE:
计数器已启用
>
输出端参数
8116
参数
数据类型
说明
VALUE
DWORD
输出值
RESULT
BYTE
功能块反馈
（可能的消息 → 下表）
RESULT 的可能结果：
值
十进制 | 十六进制
说明
0
00
FB 已禁用
1
01
FB 执行完成且无错误 – 数据有效
2
02
功能块已启用（操作还未完成）
3
03
功能块已启用 - 还没有可用的有效值
130
82
通道设定无效
132
84
模式设定无效
210
BasicController CR0403 V0302
IFM 功能元件
针对装置 CR0403 的 IFM 功能元件
INC_ENCODER
8134
= 增量编码器
单元类型 = 功能块 (FB)
元件类型 ifm_CR0403_Vxxyyzz.LIB
CODESYS 中的符号:
211
BasicController CR0403 V0302
IFM 功能元件
针对装置 CR0403 的 IFM 功能元件
>
说明
8135
INC_ENCODER 处理针对编码器评估的递增/递减计数器功能。
两个频率输入端构成输入端对且通过 FB 加以评估。
允许的极限频率 = 0...1 000 Hz
计数器可通过 PRESET_VALUE 设为预设值。 如果 PRESET 设为 TRUE，则采用值。 之后，必须再
次将 PRESET 设为 FALSE，以便计时器再次启用。
电流计数值位于输出端 VALUE。 输出端 UP 和 DOWN 表示计数器最后的计数方向： 如果计时器已
在相应的方向计数，则输出端为 TRUE。 如果自上次调用 FB 以来未更改计数器，则两个输出端均为
FALSE。
在输入端 RESOLUTION，编码器分辨率可成倍评估：
1 = 普通分辨率（-536 870 912...536 870 911，跟编码器分辨率相同），
2 = 双倍分辨率评估 (-1 073 741 824...1 073 741 823),
4 = 四倍分辨率评估 (-2 147 483 648...2 147 483 647).
该输入端的所有其他值表示普通分辨率。
RESOLUTION = 1
每四个边沿进行计数
（= 编码器分辨率）。
RESOLUTION = 2
每两个边沿进行计数
RESOLUTION = 4
每个上升和下降边沿进行计数
212
BasicController CR0403 V0302
IFM 功能元件
针对装置 CR0403 的 IFM 功能元件
>
输入端参数
8137
参数
数据类型
说明
ENABLE
BOOL
TRUE:
执行该功能元件
FALSE:
单元未执行
> 功能块输入端未启用
> 功能块输出端未指定
CHANNEL
BYTE
输入通道对编号：
0 = 通道对 0 = 输入端 I00 + I01
2 = 通道对 1 = 输入端 I02 + I03
PRESET_VALUE
DINT
计数器初始值
PRESET
BOOL
FALSE  TRUE (edge):
PRESET_VALUE 加载至 COUNTER
TRUE：
计数器忽略输入脉冲
FALSE： 计数器计算输入脉冲
RESOLUTION
BYTE
评估编码器分辨率：
01 = 每四个边沿进行计数（= 编码器分辨率）
02 = 每两个边沿进行计数
04 = 每个上升和下降边沿进行计数
所有其他值计为 "01"。
213
BasicController CR0403 V0302
IFM 功能元件
针对装置 CR0403 的 IFM 功能元件
>
输出端参数
8138
参数
数据类型
说明
VALUE
DINT
如果 RESOLUTION = 1:
VALUE = –536 870 912...536 870 911
（= DINT 的 ¼ 范围）
如果 RESOLUTION = 2:
VALUE = –1 073 741 824...1 073 741 823
（= DINT 的 ½ 范围）
如果 RESOLUTION = 4:
VALUE = –2 147 483 648…2 147 483 647
（= DINT 的范围）
UP
BOOL
TRUE：
计数器在最后一个周期中向上计数
FALSE： 计数器在最后一个周期中未向上计数
DOWN
BOOL
TRUE：
计数器在最后一个周期中向下计数
FALSE： 计数器在最后一个周期中未向下计数
RESULT
BYTE
功能块反馈
（可能的消息 → 下表）
RESULT 的可能结果：
值
十进制 | 十六进制
说明
0
00
FB 已禁用
1
01
FB 执行完成且无错误 – 数据有效
2
02
功能块已启用（操作还未完成）
3
03
功能块已启用 - 还没有可用的有效值
130
82
通道设定无效
138
8A
分辨率设定无效
214
BasicController CR0403 V0302
IFM 功能元件
针对装置 CR0403 的 IFM 功能元件
INPUT
8103
单元类型 = 功能块 (FB)
元件类型 ifm_CR0403_Vxxyyzz.LIB
CODESYS 中的符号:
>
说明
8104
INPUT 有助于确定输入通道的状态（→ 数据表）。 FB 提供所选通道的当前状态。
测量值和输出值源自通过 MODE 显示的工作模式:
• 二进制输入端正极开关 (BL)，针对正极性传感器信号（含/不含诊断）
• 二进制输入端负极开关 (BH)，针对负极性传感器信号
• 模拟输入端 0...20 mA
• 模拟输入端 0...10 V
• 模拟输入端 0...32 V
• 模拟输入端 比率计 0...32 V
• 模拟输入端 电阻测量 16...30 000 （CR04nn，来自 HW 版本 AD： 16...30 000 Ω)
.
运行期间不得更改工作模式。
模拟值作为标准值提供。
215
BasicController CR0403 V0302
IFM 功能元件
针对装置 CR0403 的 IFM 功能元件
>
输入端参数
8105
参数
数据类型
说明
ENABLE
BOOL
TRUE:
执行该功能元件
FALSE:
单元未执行
> 功能块输入端未启用
> 功能块输出端未指定
CHANNEL
BYTE
输入通道编号
输入端 IN0...IN11 对应 0...11
MODE
FILTER
BYTE
operating mode of the input channel:
BYTE
0 = 0x00
off
3 = 0x03
voltage input
0…10 000 mV
6 = 0x06
voltage input, ratiometric
0...1 000 ‰
7 = 0x07
current input
0…20 000 µA
9 = 0x09
voltage input
0…32 000 mV
10 = 0x0A
(only for analogue evaluated inputs)
binary input, plus switching (BL)
11 = 0x0B
(only for analogue evaluated inputs)
binary input, plus switching (BL) with diagnosis
(Namur)
12 = 0x0C
binary input, minus switching (BH)
18 = 0x12
resistance input
针对输入端测量的过滤器：
有效 = 0...8
建议 = 4
→ 章节 配置输入端软件过滤器 (→ 页 56)
216
16...30 000 Ω
BasicController CR0403 V0302
IFM 功能元件
针对装置 CR0403 的 IFM 功能元件
>
输出端参数
8106
参数
数据类型
说明
VALUE
WORD
输入通道的当前值或状态
（根据所选操作模式）
RESULT
BYTE
功能块反馈
（可能的消息 → 下表）
RESULT 的可能结果：
值
十进制 | 十六进制
说明
0
00
FB 已禁用
1
01
FB 执行完成且无错误 – 数据有效
2
02
功能块已启用（操作还未完成）
3
03
功能块已启用 - 还没有可用的有效值
130
82
通道设定无效
132
84
模式设定无效
136
88
过滤设定无效
141
8D
发生了断线
142
8E
发生了电源电压短路
144
90
输入端电流太高
217
BasicController CR0403 V0302
IFM 功能元件
针对装置 CR0403 的 IFM 功能元件
PERIOD
8122
单元类型 = 功能块 (FB)
元件类型 ifm_CR0403_Vxxyyzz.LIB
CODESYS 中的符号:
218
BasicController CR0403 V0302
IFM 功能元件
针对装置 CR0403 的 IFM 功能元件
>
说明
15850
PERIOD 测量特定通道上的频率（以 [Hz] 为单位）、周期（周期时间，以 [µs] 为单位）或相移（以 [°]
为单位，具体视设定的模式而定。
MODE
十进制 | 十六
说明
进制
0
00
无测量
14
0E
频率测量
在特定时间内对上升沿进行计数。
19
13
周期测量（以 MODE = 20 代替为佳！）
测量两个上升沿之间的时间间隔。
指定特定数量的周期内的平均值。
20
14
周期和比率测量
测量两个上升沿之间的时间间隔。
指定特定数量的周期内的平均值。
25
19
（LZS 版本 03.02.zz 或更高）
输入通道对通道 A 和通道 B 之间的相移 (0...359°)
（仅系统不会出现 > 179°的大幅跳跃时，消息有意义）
.
运行期间不得更改工作模式。
如果 MODE=19 或 MODE=20 或 MODE=25：
允许的输入频率 = 0.1...3 000 Hz
如果负载太高，周期时间则可能长到不可接受。
→ 章节 装置的性能极限 (→ 页 41)
14888
注意
如果频率较高（高于 IFM 保证的水平），则会出现以下问题：

输出端的开启和关闭时间将变得更重要。

组件过度发热。
上述影响取决于每种情况下使用的组件。
这些潜在影响无法准确预测。
219
BasicController CR0403 V0302
IFM 功能元件
针对装置 CR0403 的 IFM 功能元件
>
输入端参数
8124
参数
数据类型
说明
ENABLE
BOOL
TRUE:
执行该功能元件
FALSE:
单元未执行
> 开始的进程在后台继续
> FB 输出端未更新
CHANNEL
BYTE
快速输入通道编号
输入端 IN0...IN3 对应 0...3
快速输入 A 通道编号
0 / 2 对应输入端 IN0 / IN2
B 通道 = A 通道 + 1
BYTE
功能块的工作模式：
0 = 0x00 = 无测量
14 = 0x0E = 频率测量
19 = 0x13 = 间隔测量
20 = 0x14 = 间隔和比率测量
25 = 0x19 = 两个输入信号的相位差
PERIODS
BYTE
待平均周期数 (1...4)
• 若 MODE = 19 / 20  算数平均
• 若 MODE = 25  几何平均
• 若 PERIODS = 1  不作平均
TIMEBASE
TIME
（仅针对 MODE = 14 时）
对沿进行计数的时间，单位 [ms]
允许值 = 1...2 000
220
BasicController CR0403 V0302
IFM 功能元件
针对装置 CR0403 的 IFM 功能元件
>
输出端参数
8125
参数
数据类型
VALUE_CYCLE
DWORD
说明
输入端周期时间，单位 [µs]
输入组 A 通道周期时间，单位 [µs]
VALUE_FREQ
REAL
输入端已检测周期的频率，单位 [Hz]
输入组 A 通道已检测周期的频率，单位 [Hz]
VALUE_TIME
TIME
值 = 0（未检测）
最后一个上升沿以来消耗的时间
最后一次有效测量以来消耗的时间
VALUE_RATIO
WORD
值 = 0（未检测）
输入信号占空比，单位 [‰]
相位差，单位 [°]
RESULT
BYTE
功能块反馈
（可能的消息 → 下表）
RESULT 的可能结果：
值
十进制 | 十六进制
说明
0
00
FB 已禁用
1
01
FB 执行完成且无错误 – 数据有效
2
02
功能块已启用（操作还未完成）
3
03
功能块已启用 - 还没有可用的有效值
130
82
通道设定无效
132
84
模式设定无效
137
89
PERIODS 或 TIMEBASE 的值无效
146
92
周期太长
221
BasicController CR0403 V0302
IFM 功能元件
5.2.6
针对装置 CR0403 的 IFM 功能元件
功能元件： 输出端功能
CURRENT_CONTROL ........................................................................................................................223
OUTPUT ...............................................................................................................................................226
PWM1000 .............................................................................................................................................229
15075
10462
就此装置而言，您可设定某些或全部输出端的模式。 您可在此了解它的一些功能元件。
222
BasicController CR0403 V0302
IFM 功能元件
针对装置 CR0403 的 IFM 功能元件
CURRENT_CONTROL
8082
单元类型 = 功能块 (FB)
元件类型 ifm_CR0403_Vxxyyzz.LIB
CODESYS 中的符号:
>
说明
8086
CURRENT_CONTROL 作为 PWMI 输出端的电流控制器运行。
控制器的运行与 PWM 信号的持续周期无关。 参数设定 KI 和 KP 表示控制器的积分和比例分量。
► 建议设定 KI=50 和 KP=50 作为初始值，以确定控制器的最佳设定。 根据所需的控制器状况，值可
逐步增加（控制器更强/更快）或减少（控制器更弱/更慢）。
>
在所需值 DESIRED_CURRENT=0 时，输出端立即切换至 0 mA，不会根据设定的参数调整到
0 mA。
控制器针对电源电压的电压下降有快速补偿机制。 除了控制器的状况之外，基于电压下降，PWM 比率
将提高，以尽快达到所需的值。
根据使用的控制器硬件，需注意不同的示教性能。
注意
► 定义参数 DITHER_VALUE 时，确保循环控制工作范围中产生的 PWM 比率保持在 0...1000 % 之
间：
• PWM 比率 + DITHER_VALUE < 1000 ‰ 且
• PWM 比率 - DITHER_VALUE > 0 ‰。
>
若 PWM 频率低于 100 Hz，另加额外的抖动频率，电流控制不可能再达到所示的准确度（ 数据
表）。
223
BasicController CR0403 V0302
IFM 功能元件
针对装置 CR0403 的 IFM 功能元件
>
输入端参数
8087
参数
数据类型
说明
ENABLE
BOOL
TRUE:
执行该功能元件
FALSE:
单元未执行
> 开始的进程在后台继续
> FB 输出端未更新
CHANNEL
BYTE
电流控制输出通道编号
输出端 OUT0...OUT1 对应 0...1
DESIRED_CURRENT
WORD
输出端所需电流值，以 [mA] 为单位
FREQUENCY
WORD
允许的输出端 PWM 频率，以 [Hz] 为单位
允许 = 20...250 = 0x0014...0x00FA
抖动频率，以 [Hz] 为单位
值范围 = 0...FREQUENCY / 2
FREQUENCY / DITHER_FREQUENCY 必须为偶数！
FB 可将所有其他至增加到下一个匹配值。
DITHER_VALUE
WORD
抖动峰间值，以 [‰] 为单位
允许值 = 0...1 000 = 0000...03E8
KP
BYTE
输出信号的比例分量
KI
BYTE
输出信号的积分分量
224
BasicController CR0403 V0302
IFM 功能元件
针对装置 CR0403 的 IFM 功能元件
>
输出端参数
8088
参数
数据类型
说明
PWM_RATIO
WORD
针对监控目的： 显示 PWM 脉冲比 0...1000 ‰
CURRENT
WORD
仅适用于电流控制输出端：
电流输出端电流，以 [mA] 为单位
RESULT
BYTE
功能块反馈
（可能的消息 → 下表）
RESULT 的可能结果：
值
十进制 | 十六进制
说明
0
00
FB 已禁用
1
01
FB 执行完成且无错误 – 数据有效
2
02
功能块已启用（操作还未完成）
3
03
功能块已启用 - 还没有可用的有效值
128
80
VBBx 欠电压
129
81
VBBx 过电压
130
82
通道设定无效
131
83
DESIRED_CURRENT 的值无效
134
86
抖动设定无效
225
BasicController CR0403 V0302
IFM 功能元件
针对装置 CR0403 的 IFM 功能元件
OUTPUT
8078
单元类型 = 功能块 (FB)
元件类型 ifm_CR0403_Vxxyyzz.LIB
CODESYS 中的符号:
>
说明
8079
OUTPUT 将工作模式分配至输出通道（→ 数据表）。 FB 有助于检测所选输入通道的状态。
测量值和输出值源自通过 MODE 显示的工作模式:
• 二进制输出端，正极开关 (BH)，含/不含诊断功能
• 二进制输出端，正极开关 (BH)，含诊断功能和保护
.
运行期间不得更改工作模式。
226
BasicController CR0403 V0302
IFM 功能元件
针对装置 CR0403 的 IFM 功能元件
>
输入端参数
17869
参数
数据类型
说明
ENABLE
BOOL
TRUE:
执行该功能元件
FALSE:
单元未执行
> 功能块输入端未启用
> 功能块输出端未指定
CHANNEL
BYTE
输出通道编号
输出端 OUT0...OUT11 对应 0...11
VALUE
MODE
BOOL
BYTE
TRUE:
启用输出端
FALSE:
禁用输出端
输出端工作模式：
0 = 0x00 = 关闭
2 = 0x02 = 二进制输出端正极开关
15 = 0x0F = 二进制输出端正极开关，含诊断
16 = 0x10 = 二进制输出端正极开关，含诊断
和保护
FILTER
BYTE
仅针对包含电流反馈的输出端：
针对输出端测量的过滤器：
有效 = 0...8
建议 = 4
→ 章节 配置输出端软件过滤器 (→ 页 60)
针对不含电流反馈的输出端：
FILTER = 0 或： 切勿设定参数 FILTER！
.
运行期间不得更改工作模式。
227
BasicController CR0403 V0302
IFM 功能元件
针对装置 CR0403 的 IFM 功能元件
>
输出端参数
8081
参数
数据类型
说明
OUTPUT
BOOL
TRUE:
输出端启用
FALSE:
输出端禁用
CURRENT
WORD
仅适用于电流控制输出端：
电流输出端电流，以 [mA] 为单位
RESULT
BYTE
功能块反馈
（可能的消息 → 下表）
RESULT 的可能结果：
值
十进制 | 十六进制
说明
0
00
FB 已禁用
1
01
FB 执行完成且无错误 – 数据有效
2
02
功能块已启用（操作还未完成）
3
03
功能块已启用 - 还没有可用的有效值
128
80
VBBx 欠电压
129
81
VBBx 过电压
130
82
通道设定无效
132
84
模式设定无效
136
88
过滤设定无效
141
8D
检测到了断线
（针对二进制输出端，正极开关 (BH)，含诊断）
142
8E
检测到了短路
（针对二进制输出端正极开关 (BH)，含诊断）
145
91
输出端电流太高
（针对二进制输出端正极开关 (BH)，含诊断和保护）
228
BasicController CR0403 V0302
IFM 功能元件
针对装置 CR0403 的 IFM 功能元件
PWM1000
8060
单元类型 = 功能块 (FB)
元件类型 ifm_CR0403_Vxxyyzz.LIB
CODESYS 中的符号:
>
说明
8062
PWM1000 处理 PWM 输出端的初始化和参数设定。
FB 有助于简单使用装置中的 PWM FB。 就每个通道而言，自身 PWM 频率、传号空号比和抖动频率
均可设定。
PWM 频率 FREQUENCY 可直接以 [Hz] 为单位显示，传号空号比 VALUE 以 1 ‰ 为单位增减。
>
输入端参数
17873
参数
数据类型
说明
ENABLE
BOOL
TRUE:
执行该功能元件
FALSE:
单元未执行
> 开始的进程在后台继续
> FB 输出端未更新
CHANNEL
BYTE
PWM 输出通道编号
输出端 OUT0...OUT11 对应 0...11
FREQUENCY
WORD
PWM 频率，以 [Hz] 为单位
允许 = 20...250 = 0x0014...0x00FA
VALUE
WORD
PWM 值（传号空号比），以 [‰] 为单位
允许 = 0...1 000 = 0x0000...0x03E8
值 > 1 000 视作 = 1 000
抖动频率，以 [Hz] 为单位
值范围 = 0...FREQUENCY / 2
FREQUENCY / DITHER_FREQUENCY 必须为偶数！
FB 可将所有其他至增加到下一个匹配值。
DITHER_VALUE
WORD
抖动峰间值，以 [‰] 为单位
允许值 = 0...1 000 = 0000...03E8
229
BasicController CR0403 V0302
IFM 功能元件
针对装置 CR0403 的 IFM 功能元件
>
输出端参数
8523
参数
数据类型
说明
CURRENT
WORD
仅适用于电流控制输出端：
电流输出端电流，以 [mA] 为单位
RESULT
BYTE
功能块反馈
（可能的消息 → 下表）
RESULT 的可能结果：
值
十进制 | 十六进制
说明
0
00
FB 已禁用
1
01
FB 执行完成且无错误 – 数据有效
2
02
功能块已启用（操作还未完成）
3
03
功能块已启用 - 还没有可用的有效值
128
80
VBBx 欠电压
130
82
通道设定无效
131
83
VALUE 的值无效
133
85
FREQUENCY 的值无效
134
86
抖动设定无效
230
BasicController CR0403 V0302
IFM 功能元件
5.2.7
针对装置 CR0403 的 IFM 功能元件
功能元件： 系统
FLASH_INFO .......................................................................................................................................232
FLASH_READ ......................................................................................................................................234
GET_APP_INFO ..................................................................................................................................236
GET_HW_INFO ....................................................................................................................................238
GET_IDENTITY ....................................................................................................................................240
GET_SW_INFO ....................................................................................................................................241
GET_SW_VERSION ............................................................................................................................243
MEM_ERROR ......................................................................................................................................245
MEMCPY ..............................................................................................................................................247
OHC ......................................................................................................................................................250
SET_IDENTITY ....................................................................................................................................252
SET_LED ..............................................................................................................................................254
SET_PASSWORD................................................................................................................................256
TIMER_READ_US ...............................................................................................................................258
15067
我们将在此讲述可供您进行以下操作的 IFM 功能：
• 管理内存内容
• 读取软件和硬件信息
• 设定或读取各种数据和参数
231
BasicController CR0403 V0302
IFM 功能元件
针对装置 CR0403 的 IFM 功能元件
FLASH_INFO
11580
单元类型 = 功能块 (FB)
元件类型 ifm_CR0403_Vxxyyzz.LIB
CODESYS 中的符号:
>
说明
11588
FLASH_INFO 从用户闪存读取信息：
• 内存区域名称（用户定义），
• 软件版本，
• 起始地址（通过 IEC 结构简单读取）。
>
输入端参数
11589
参数
数据类型
说明
ENABLE
BOOL
TRUE:
执行该功能元件
FALSE:
单元未执行
> 功能块输入端未启用
> 功能块输出端未指定
232
BasicController CR0403 V0302
IFM 功能元件
针对装置 CR0403 的 IFM 功能元件
>
输出端参数
11590
参数
数据类型
说明
NAME
STRING(24)
内存区域名称（用户定义）
VERSION
STRING(24)
软件版本
START_ADDR
DWORD
数据的起始地址
RESULT
BYTE
功能块反馈
（可能的消息 → 下表）
RESULT 的可能结果：
值
十进制 | 十六进制
说明
0
00
FB 已禁用
1
01
FB 执行完成且无错误 – 数据有效
157
9D
软件标题无效（CRC 错误）
233
BasicController CR0403 V0302
IFM 功能元件
针对装置 CR0403 的 IFM 功能元件
FLASH_READ
8147
单元类型 = 功能块 (FB)
元件类型 ifm_CR0403_Vxxyyzz.LIB
CODESYS 中的符号:
>
说明
11579
FLASH_READ 有助于直接从闪存读取不同类型的数据。
FB 从闪存读取从 SRC 地址开始的内容。 且此时，传送的字节数量跟 LEN 所示一样。
► 通过 SRC + LEN 产生的地址必须 < 65 408。
► 就目标地址而言，DST 适用：
通过运算符 ADR 确定地址并将其分配至 POU！
>
输入端参数
8148
参数
数据类型
说明
ENABLE
BOOL
TRUE:
执行该功能元件
FALSE:
单元未执行
> 功能块输入端未启用
> 功能块输出端未指定
DST
DWORD
目标地址
通过运算符 ADR 确定地址并将其分配至 POU！
SRC
DWORD
内存中的相对起始地址
有效 = 0...65 407 = 0x0000 0000...0x0000 FF7F
LEN
WORD
待传送数据字节数量 (> 1)
234
BasicController CR0403 V0302
IFM 功能元件
针对装置 CR0403 的 IFM 功能元件
>
输出端参数
8152
参数
数据类型
说明
RESULT
BYTE
功能块反馈
（可能的消息 → 下表）
RESULT 的可能结果：
值
十进制 | 十六进制
说明
0
00
FB 已禁用
1
01
FB 执行完成且无错误 – 数据有效
152
98
不允许的内存区域：
• 无效的源地址
• 无效的目标地址
• 无效的字节数量
235
BasicController CR0403 V0302
IFM 功能元件
针对装置 CR0403 的 IFM 功能元件
GET_APP_INFO
11581
= 获取应用程序信息
单元类型 = 功能块 (FB)
元件类型 ifm_CR0403_Vxxyyzz.LIB
CODESYS 中的符号:
>
说明
11593
GET_APP_INFO 提供关于存储在装置上的应用程序软件的信息：
• 名称（= CODESYS 项目文件名称），
• 版本（= 来自 CODESYS 菜单 [Project] > [Project Info] > [Version]），
• 明确的 CoDeSys 版本号，
• CoDeSys 版本日期。
>
输入端参数
11594
参数
数据类型
说明
ENABLE
BOOL
TRUE:
执行该功能元件
FALSE:
单元未执行
> 功能块输入端未启用
> 功能块输出端未指定
236
BasicController CR0403 V0302
IFM 功能元件
针对装置 CR0403 的 IFM 功能元件
>
输出端参数
11595
参数
数据类型
说明
NAME
STRING(24)
应用程序名称
VERSION
STRING(24)
应用程序的版本
BUILD_NUM
STRING(24)
唯一的 CODESYS 版本号（例如： "45")
BUILD_DATE
STRING(24)
CODESYS 版本日期（例如： "20111006123800")
RESULT
BYTE
功能块反馈
（可能的消息 → 下表）
RESULT 的可能结果：
值
十进制 | 十六进制
说明
0
00
FB 已禁用
1
01
FB 执行完成且无错误 – 数据有效
237
BasicController CR0403 V0302
IFM 功能元件
针对装置 CR0403 的 IFM 功能元件
GET_HW_INFO
11582
= 获取硬件信息
单元类型 = 功能块 (FB)
元件类型 ifm_CR0403_Vxxyyzz.LIB
CODESYS 中的符号:
>
说明
1599
GET_HW_INFO 提供关于装置硬件的信息：
• IFM 产品编号（例如 CR0403），
• 产品名称，
• 明确的序列号，
• 硬件版本，
• 生产日期。
>
输入端参数
11600
参数
数据类型
说明
ENABLE
BOOL
TRUE:
执行该功能元件
FALSE:
单元未执行
> 功能块输入端未启用
> 功能块输出端未指定
238
BasicController CR0403 V0302
IFM 功能元件
针对装置 CR0403 的 IFM 功能元件
>
输出端参数
11601
参数
数据类型
说明
ORDER_NUM
STRING(24)
IFM 产品编号 （例如： CR0403)
NAME
STRING(24)
产品名称（例如： "BasicController 12/12")
SERIAL
STRING(24)
装置的序列号（例如： "000045784")
REVISION
STRING(24)
装置的硬件修订版本（例如： "V01.00.01"）
MAN_DATE
STRING(24)
装置制造日期（例如： "20111007123800")
RESULT
BYTE
功能块反馈
（可能的消息 → 下表）
RESULT 的可能结果：
值
十进制 | 十六进制
说明
0
00
FB 已禁用
1
01
FB 执行完成且无错误 – 数据有效
239
BasicController CR0403 V0302
IFM 功能元件
针对装置 CR0403 的 IFM 功能元件
GET_IDENTITY
8166
单元类型 = 功能块 (FB)
元件类型 ifm_CR0403_Vxxyyzz.LIB
CODESYS 中的符号:
>
说明
15411
GET_IDENTITY 读取装置中存储的 ID（之前已通过以下方式保存： SET_IDENTITY (→ 页 252)).
>
输入端参数
8167
参数
数据类型
说明
ENABLE
BOOL
TRUE:
执行该功能元件
FALSE:
单元未执行
> 功能块输入端未启用
> 功能块输出端未指定
>
输出端参数
8168
参数
数据类型
说明
APP_IDENT
STRING(80)
应用程序 ID
作为最多 80 个字符的字符串，例如： "Crane1704"
RESULT
BYTE
功能块反馈
（可能的消息 → 下表）
RESULT 的可能结果：
值
十进制 | 十六进制
说明
0
00
FB 已禁用
1
01
FB 执行完成且无错误 – 数据有效
155
9B
不可读取值
240
BasicController CR0403 V0302
IFM 功能元件
针对装置 CR0403 的 IFM 功能元件
GET_SW_INFO
11583
= 获取软件信息
单元类型 = 功能块 (FB)
元件类型 ifm_CR0403_Vxxyyzz.LIB
CODESYS 中的符号:
>
说明
11596
GET_SW_INFO 提供关于装置系统软件的信息：
• 软件名称，
• 软件版本，
• 版本号，
• 版本日期。
>
输入端参数
11597
参数
数据类型
说明
ENABLE
BOOL
TRUE:
执行该功能元件
FALSE:
单元未执行
> 功能块输入端未启用
> 功能块输出端未指定
241
BasicController CR0403 V0302
IFM 功能元件
针对装置 CR0403 的 IFM 功能元件
>
输出端参数
11598
参数
数据类型
说明
NAME
STRING(24)
系统软件的名称（例如： "BasicSystem"）
VERSION
STRING(24)
系统软件的版本（例如： "V02.00.03"）
BUILD_NUM
STRING(24)
系统软件的版本号（例如： "45")
BUILD_DATE
STRING(24)
系统软件的版本日期（例如： "20111006123800")
RESULT
BYTE
功能块反馈
（可能的消息 → 下表）
RESULT 的可能结果：
值
十进制 | 十六进制
说明
0
00
FB 已禁用
1
01
FB 执行完成且无错误 – 数据有效
242
BasicController CR0403 V0302
IFM 功能元件
针对装置 CR0403 的 IFM 功能元件
GET_SW_VERSION
14763
= 获取软件版本
单元类型 = 功能块 (FB)
元件类型 ifm_CR0403_Vxxyyzz.LIB
CODESYS 中的符号:
>
说明
14765
GET_SW_VERSION 提供关于装置中的软件的信息：
• BasicSystem 版本
• Bootloader 版本
• SIS 版本
• IEC 应用程序版本
• IEC 用户闪存版本
>
输入端参数
14766
参数
数据类型
说明
ENABLE
BOOL
TRUE:
执行该功能元件
FALSE:
单元未执行
> 功能块输入端未启用
> 功能块输出端未指定
243
BasicController CR0403 V0302
IFM 功能元件
针对装置 CR0403 的 IFM 功能元件
>
输出端参数
14767
参数
数据类型
说明
BS_VERSION
STRING(24)
BasicSystem 版本
BL_VERSION
STRING(24)
Bootloader 版本
SIS_VERSION
STRING(24)
SIS 版本（SIS = 系统信息服务）
IEC_VERSION
STRING(24)
IEC 应用程序版本
USER_VERSION
STRING(24)
IEC 用户闪存版本
RESULT
BYTE
功能块反馈
（可能的消息 → 下表）
RESULT 的可能结果：
值
十进制 | 十六进制
说明
0
00
FB 已禁用
1
01
FB 执行完成且无错误 – 数据有效
244
BasicController CR0403 V0302
IFM 功能元件
针对装置 CR0403 的 IFM 功能元件
MEM_ERROR
14770
= 内存错误
单元类型 = 功能块 (FB)
元件类型 ifm_CR0403_Vxxyyzz.LIB
CODESYS 中的符号:
>
说明
14772
MEM_ERROR 利用信号通知某些参数或内存中的错误。
内存区域可通过相应的 FB 输入端删除。
>
输入端参数
14773
参数
数据类型
说明
ENABLE
BOOL
TRUE:
执行该功能元件
FALSE:
单元未执行
> 功能块输入端未启用
> 功能块输出端未指定
RESET_RETAIN
RESET_OHC
BOOL
BOOL
245
TRUE:
删除非易失保留内存
FALSE:
内存内容无更改
TRUE:
删除非易失 OHC 内存
FALSE:
内存内容无更改
BasicController CR0403 V0302
IFM 功能元件
针对装置 CR0403 的 IFM 功能元件
>
输出端参数
14774
参数
数据类型
说明
COM_ERR
BOOL
下载 ID 和波特率设为默认值
（下载参数丢失）
CALIB_ERR
BOOL
校准值无效
（模拟输入端、PWM 输出端、系统电压）
RETAIN_ERR
BOOL
保留内存无效
（例如因为强磁场而部分删除）
OHC_ERR
BOOL
OHC 值无效
（例如因为强磁场而部分删除）
RESULT
BYTE
功能块反馈
（可能的消息 → 下表）
RESULT 的可能结果：
值
十进制 | 十六进制
说明
0
00
FB 已禁用
1
01
FB 执行完成且无错误 – 数据有效
246
BasicController CR0403 V0302
IFM 功能元件
针对装置 CR0403 的 IFM 功能元件
MEMCPY
8160
= 内存复制
单元类型 = 功能块 (FB)
元件类型 ifm_CR0403_Vxxyyzz.LIB
CODESYS 中的符号:
>
说明
412
MEMCPY 有助于直接写入和读取内存中各种类型的数据。
FB 将 SRC 地址内容写入地址 DST。
► 就地址而言，SRC 和 DST 适用：
通过运算符 ADR 确定地址并将其分配至 POU！
>
且此时，传送的字节数量跟 LEN 所示一样。 因此还可准确传送一个字变量的一个字节。
247
BasicController CR0403 V0302
IFM 功能元件
针对装置 CR0403 的 IFM 功能元件
>
输入端参数
8162
参数
数据类型
说明
ENABLE
BOOL
TRUE:
执行该功能元件
FALSE:
单元未执行
> 功能块输入端未启用
> 功能块输出端未指定
DST
DWORD
目标地址
通过运算符 ADR 确定地址并将其分配至 POU！
SRC
DWORD
源地址
LEN
WORD
待传送数据字节数量 (> 1)
SWAP_TYPE
BYTE
交换字节顺序
0 = 无交换
例如： 1A 2B 3C 4D  1A 2B 3C 4D
1 = 交换 2 个字节（WORD、INT ...）
例如： 1A 2B 3C 4D  2B 1A 4D 3C
LEN 必须为 2 的倍数！
2 = 交换 4 个字节（DWORD、DINT、REAL、TIME ...）
例如： 1A 2B 3C 4D  4D 3C 2B 1A
LEN 必须为 4 的倍数！
248
BasicController CR0403 V0302
IFM 功能元件
针对装置 CR0403 的 IFM 功能元件
>
输出端参数
8163
参数
数据类型
说明
RESULT
BYTE
功能块反馈
（可能的消息 → 下表）
RESULT 的可能结果：
值
十进制 | 十六进制
说明
0
00
FB 已禁用
1
01
FB 执行完成且无错误 – 数据有效
152
98
不允许的内存区域：
• 无效的源地址
• 无效的目标地址
• 无效的字节数量
156
9C
不允许的值：
• 针对 SWAP_TYPE 的无效值
• LEN 不匹配 SWAP_TYPE
249
BasicController CR0403 V0302
IFM 功能元件
针对装置 CR0403 的 IFM 功能元件
OHC
14777
= 工作时间计数器
单元类型 = 功能块 (FB)
元件类型 ifm_CR0403_Vxxyyzz.LIB
CODESYS 中的符号:
>
说明
14778
OHC 提供 4 个通用的工作时间计数器。
但如果硬件版本 < AD： 仅可使用 2 个工作时间计数器。
有效的计数范围： 0:00...4 294 967 295:59 小时（= 490 293 年 25 天 15 小时）
如果装置硬件版本 < AD：
复位针对 OHC 的内存区域一次：
 在 FB 中 MEM_ERROR (→ 页 245)，设定输入端 RESET_OHC = TRUE！
> 仅现在可使用工作时间计数器。
250
BasicController CR0403 V0302
IFM 功能元件
针对装置 CR0403 的 IFM 功能元件
>
输入端参数
14779
参数
数据类型
说明
ENABLE
BOOL
TRUE:
执行该功能元件
FALSE:
单元未执行
> 开始的进程在后台继续
> FB 输出端未更新
OHC_NUM
BYTE
工作时间计数器
计数器编号 (0...3)
MODE
BYTE
计数器工作模式
允许值 =
0 = 停止计数器
1 = 在最后存储值位置继续计数
2 = 复位计数器
3 = 通过以下值预设计数器
PRESET_HOURS
DWORD
预设小时
(0...4 294 967 295 = 0x0000 0000...0xFFFF FFFF)
PRESET_MINUTES
BYTE
预设分钟 (0...59 = 0x00...0x3B)
>
输出端参数
14780
参数
数据类型
说明
HOURS
DWORD
小时值计数
(0...4 294 967 295 = 0x0000 0000...0xFFFF FFFF)
MINUTES
BYTE
分钟值计数 (0...59 = 0x00...0x3B)
RESULT
BYTE
功能块反馈
（可能的消息 → 下表）
RESULT 的可能结果：
值
十进制 | 十六进制
说明
0
00
FB 已禁用
1
01
FB 执行完成且无错误 – 数据有效
130
82
OHC_NUM 中的计数器数字无效
131
83
预设值无效
132
84
模式设定无效
158
9E
剩余内存无效（CRC 错误）
251
BasicController CR0403 V0302
IFM 功能元件
针对装置 CR0403 的 IFM 功能元件
SET_IDENTITY
8174
单元类型 = 功能块 (FB)
元件类型 ifm_CR0403_Vxxyyzz.LIB
CODESYS 中的符号:
>
说明
8535
SET_IDENTITY 设定应用程序特定程序 ID。
应用程序可利用该 FB 创建程序 ID。
► 可读取该 ID 以识别加载的程序：
• 通过软件“维护工具”
• 通过 FB 在应用程序中 GET_IDENTITY (→ 页 240)
>
输入端参数
8175
参数
数据类型
说明
ENABLE
BOOL
TRUE:
执行该功能元件
FALSE:
单元未执行
> 功能块输入端未启用
> 功能块输出端未指定
APP_IDENT
STRING(80)
应用程序 ID
作为最多 80 个字符的字符串，例如： "Crane1704"
通过 APP_IDENT = "" 复位
252
BasicController CR0403 V0302
IFM 功能元件
针对装置 CR0403 的 IFM 功能元件
>
输出端参数
8176
参数
数据类型
说明
RESULT
BYTE
功能块反馈
（可能的消息 → 下表）
RESULT 的可能结果：
值
十进制 | 十六进制
说明
0
00
FB 已禁用
1
01
FB 执行完成且无错误 – 数据有效
253
BasicController CR0403 V0302
IFM 功能元件
针对装置 CR0403 的 IFM 功能元件
SET_LED
8052
单元类型 = 功能块 (FB)
元件类型 ifm_CR0403_Vxxyyzz.LIB
CODESYS 中的符号:
>
说明
8054
可通过 SET_LED 在应用程序中更改状态 LED 的频率和颜色。
如果在应用程序中更改闪烁模式，则默认设定表不再有效（ 章节 LED 状态 (→ 页 29)).
>
输入端参数
8223
参数
数据类型
说明
ENABLE
BOOL
TRUE:
执行该功能元件
FALSE:
单元未执行
> 功能块输入端未启用
> 功能块输出端未指定
COLOR_1
BYTE
“开启”的 LED 颜色
来自数据结构 "System LED Color" 的颜色常量； 允许：
00 = LED_BLACK（= LED 熄灭）
02 = LED_GREEN
COLOR_2
BYTE
“关闭”的 LED 颜色
来自数据结构 "System LED Color" 的颜色常量； 允许：
00 = LED_BLACK（= LED 熄灭）
02 = LED_GREEN
FREQUENCY
BYTE
LED 闪烁频率
来自数据结构 "System LED Frequency" 的频率常量； 允许：
00 = LED_0HZ = 永久亮起
01 = LED_05HZ = 以 0.5 Hz 的频率闪烁
02 = LED_1HZ = 以 1 Hz 的频率闪烁
04 = LED_2HZ = 以 2 Hz 的频率闪烁
10 = LED_5HZ = 以 5 Hz 的频率闪烁
254
BasicController CR0403 V0302
IFM 功能元件
针对装置 CR0403 的 IFM 功能元件
>
输出端参数
8227
参数
数据类型
说明
RESULT
BYTE
功能块反馈
（可能的消息 → 下表）
RESULT 的可能结果：
值
十进制 | 十六进制
说明
0
00
FB 已禁用
1
01
功能块执行完成且无错误
2
02
功能块已启用（操作还未完成）
133
85
FREQUENCY 的值无效
151
97
颜色值无效
255
BasicController CR0403 V0302
IFM 功能元件
针对装置 CR0403 的 IFM 功能元件
SET_PASSWORD
8178
单元类型 = 功能块 (FB)
元件类型 ifm_CR0403_Vxxyyzz.LIB
CODESYS 中的符号:
>
说明
8179
SET_PASSWORD 设定通过维护工具进行程序和内存上传的用户密码。
如果用户密码启用，则仅可在输入正确的密码时通过维护工具读取应用程序或数据内存。
如果将空串（默认条件）分配至 PASSWORD 输入端，则密码复位。 应用程序软件或数据内存可随时
上传。
加载新的应用程序时，密码复位。
>
输入端参数
8180
参数
数据类型
说明
ENABLE
BOOL
TRUE:
执行该功能元件
FALSE:
单元未执行
> 功能块输入端未启用
> 功能块输出端未指定
PASSWORD
STRING(16)
密码
如果 PASSWORD = ""，则无需输入密码即可访问
256
BasicController CR0403 V0302
IFM 功能元件
针对装置 CR0403 的 IFM 功能元件
>
输出端参数
8181
参数
数据类型
说明
RESULT
BYTE
功能块反馈
（可能的消息 → 下表）
RESULT 的可能结果：
值
十进制 | 十六进制
说明
0
00
FB 已禁用
1
01
FB 执行完成且无错误 – 数据有效
257
BasicController CR0403 V0302
IFM 功能元件
针对装置 CR0403 的 IFM 功能元件
TIMER_READ_US
8219
单元类型 = 功能块 (FB)
元件类型 ifm_CR0403_Vxxyyzz.LIB
CODESYS 中的符号:
>
说明
660
TIMER_READ_US 读取当前系统时间，以 [µs] 为单位
施加电源电压时，装置生成时钟脉冲，并在寄存器中递增计数。 该寄存器可通过 FB 调用读取，且还可
用于时间测量等。
信息
系统计时器的计数值可高达 4 294 967 295 µs，而后会再次从 0 开始计数。
4 294 967 295 µs = 1h 11min 34s 967ms 295µs
>
输出端参数
8220
参数
数据类型
说明
TIME_US
DWORD
当前系统时间 [s]
RESULT
BYTE
功能块反馈
（可能的消息 → 下表）
RESULT 的可能结果：
值
十进制 | 十六进制
说明
0
00
FB 已禁用
1
01
FB 执行完成且无错误 – 数据有效
258
BasicController CR0403 V0302
诊断和错误处理
6
诊断
诊断和错误处理
诊断.......................................................................................................................................................259
故障.......................................................................................................................................................259
响应系统错误 ........................................................................................................................................260
CAN / CANopen: 错误和错误处理 .......................................................................................................260
19598
运行时系统 (RTS) 通过内部错误检查功能检查装置：
• 启动阶段（复位阶段）
• 应用程序执行期间
→ 章节 工作状态 (→ 页 38)
此时尽可能地实现高工作可靠性。
>
6.1
诊断
19601
诊断期间，检查装置的“健康状态”。 从而将发现装置是否存在→以及存在何种故障。
还可监控输入端和输入端是否正常运行，具体视装置而定。
- 断线，
- 短路，
- 值在范围之外。
就诊断而言，可使用装置“正常”运行期间创建的配置和日志数据。
初始化和启动期间可监控系统组件是否正确启动。 日志文件记录错误。
就进一步诊断而言，还可进行自检。
>
6.2
故障
19602
故障即无法执行所需功能的项目状态，不包括预防性维护或其他计划措施期间或因为缺乏外部资源而导
致的失效状态。
故障通常是项目本身失灵的结果，也可能在之前没有失灵的情况下存在。
在 →ISO 13849-1 中，“故障”指“随机故障”。
259
BasicController CR0403 V0302
诊断和错误处理
响应系统错误
>
6.3
响应系统错误
8504
原则上，程序员有责任对应用程序中的错误消息采取措施。 错误说明通过错误消息提供。
>
只要不再显示错误导致状态，系统即会复位错误消息。
>
6.3.1
响应错误消息的进程示例
8505
运行时系统循环写入系统标志 TEMPERATURE。
应用程序通过检索 INT 变量来检测装置温度。
如果超过或未达到应用程序的允许值：
>
应用程序禁用输出端。
► 修正错误的原因。
>
应用程序检测返回至正常的温度值：
机器/系统可重启或操作可继续。
>
6.4
CAN / CANopen: 错误和错误处理
19604
→ 系统手册“ecomatmobile 技巧”
→ 章节 CAN / CANopen： 错误和错误处理
260
BasicController CR0403 V0302
附录
7
CAN / CANopen: 错误和错误处理
附录
系统标志 ...............................................................................................................................................262
地址分配和 I/O 工作模式 .....................................................................................................................263
错误表 ...................................................................................................................................................268
1664
除技术资料指示外，您还可了解附录中的摘要表。
261
BasicController CR0403 V0302
附录
7.1
系统标志
系统标志
8374
如果扩展 PLC 配置，则系统标志的地址可更改。
► 编程时仅可使用系统标志的符号名称！
系统标志（符号名称）
类型
说明
SUPPLY_VOLTAGE_VBBx
WORD
VBBx 上的电源电压，以 [mV] 为单位
CR040n: x = 1, 2
CR041n: x = 1, 2
CR253n: x = 1, 2
SUPPLY_VOLTAGE_VBBS
WORD
VBBs 上的电源电压，以 [mV] 为单位
SUPPLY_VOLTAGE_VU
WORD
内部电源电压，以 [mV] 为单位
TEMPERATURE
INT
控制器内部温度，单位 [°C]
262
BasicController CR0403 V0302
附录
7.2
地址分配和 I/O 工作模式
地址分配和 I/O 工作模式
输入端/输入端地址分配.........................................................................................................................263
可能的输入端/输出端工作模式 ..............................................................................................................265
1656
→ 另有技术资料
7.2.1
输入端/输入端地址分配
输入端： 地址分配 ...............................................................................................................................263
输出端： 地址分配 ...............................................................................................................................264
2371
>
输入端： 地址分配
8538
缩写词
→章节 关于配线的注意事项 (→ 页 28)
输入端/输出端工作模式 →章节 可能的输入端/输出端工作模式 (→ 页 265)
IEC 地址
符号地址
%IB00
IN00
%IB01
IN01
%IB02
IN02
%IB03
IN03
%IB04
IN04
%IB05
IN05
%IB06
IN06
%IB07
IN07
%IB08
IN08
%IB09
IN09
%IB10
IN10
%IB11
IN11
263
BasicController CR0403 V0302
附录
地址分配和 I/O 工作模式
>
输出端： 地址分配
8880
缩写词
→章节 关于配线的注意事项 (→ 页 28)
输入端/输出端工作模式 →章节 可能的输入端/输出端工作模式 (→ 页 265)
IEC 地址
符号地址
%QB0
OUT00
%QB1
OUT01
%QB2
OUT02
%QB3
OUT03
%QB4
OUT04
%QB5
OUT05
%QB6
OUT06
%QB7
OUT07
%QB8
OUT08
%QB9
OUT09
%QB10
OUT10
%QB11
OUT11
264
BasicController CR0403 V0302
附录
7.2.2
地址分配和 I/O 工作模式
可能的输入端/输出端工作模式
输入端：工作模式 .................................................................................................................................265
输出端： 工作模式 ...............................................................................................................................266
2386
>
输入端：工作模式
15243
= 该配置值为默认值
值
输入
IN00…IN03
可能的工作模式
关闭
功能块输入
十进制
十六进
制
INPUT
0
00
电压输入
0…10 000 mV
INPUT
3
03
电压比率输入
0…1 000 ‰
INPUT
6
06
电流输入
0…20 000 µA
INPUT
7
07
电压输入
0…32 000 mV
INPUT
9
09
开关量输入
高电位有效
INPUT
10
0A
带诊断的开关量输入
(Namur)
高电位有效
INPUT
11
0B
INPUT
12
0C
开关量输入
开关量低电位有
效
频率测量
0…30 000 Hz
PERIOD
14
0E
周期测量
0.1...3 000 Hz
PERIOD
19
13
周期和比率测量
0.1...3 000 Hz
PERIOD
20
14
0…30 000 Hz
FASTCOUNT
21
22
15
16
PERIOD
25
19
INPUT
0
00
向上计数器
向下计数器
IN04…IN07
利用功能块设定
相位差
0...359°
检测编码器
0…1 000 Hz
INC_ENCODER
关闭
开关量输入
高电位有效
INPUT
10
0A
带诊断的开关量输入
(Namur)
高电位有效
INPUT
11
0B
265
BasicController CR0403 V0302
附录
输入
地址分配和 I/O 工作模式
可能的工作模式
电阻输入
IN08…IN11
利用功能块设定
16...30 000 ohms
关闭
功能块输入
值
INPUT
18
12
INPUT
0
00
开关量输入
高电位有效
INPUT
10
0A
带诊断的开关量输入
(Namur)
高电位有效
INPUT
11
0B
利用以下功能块设定工作模式：
INPUT (→ 页 215)
将工作模式分配至输入通道
提供所选通道的当前状态
FASTCOUNT (→ 页 209)
针对快速输入脉冲的计数功能块
INC_ENCODER (→ 页 211)
针对编码器评估的递增/递减计数器功能
PERIOD (→ 页 218)
• 在所示通道测量：
频率和周期长度（周期时间），以 [µs] 为单位
• 在所示通道对测量：
通道 A 和通道 B 之间的相移，以 [°] 为单位
>
输出端： 工作模式
15244
= 该配置值为默认值
值
输出端
OUT00
…OUT01
可能的工作模式
通过 FB 设定
关闭
十进制
十六进
制
OUTPUT
MODE
0
00
二进制输出端
正极开关
OUTPUT
MODE
2
02
二进制输出端，含诊断
正极开关
OUTPUT
MODE
15
0F
正极开关
OUTPUT
MODE
16
10
OUTPUT
MODE
0
00
二进制输出端，含诊断和保
护
模拟输出端，含脉冲宽度调
PWM1000
制
模拟电流控制输出
OUT02
…OUT03
FB 输入端
CURRENT_CONTROL
关闭
二进制输出端
正极开关
OUTPUT
MODE
2
02
二进制输出端，含诊断
正极开关
OUTPUT
MODE
15
0F
正极开关
OUTPUT
MODE
16
10
二进制输出端，含诊断和保
护
266
BasicController CR0403 V0302
附录
输出端
地址分配和 I/O 工作模式
可能的工作模式
通过 FB 设定
模拟输出端，含脉冲宽度调
关闭
二进制输出端
正极开关
模拟输出端，含脉冲宽度调
OUTPUT
MODE
0
00
OUTPUT
MODE
2
02
OUTPUT
MODE
0
00
PWM1000
制
OUT08
…OUT11
值
PWM1000
制
OUT04
…OUT07
FB 输入端
关闭
二进制输出端
正极开关
OUTPUT
MODE
2
02
二进制输出端，含诊断
正极开关
OUTPUT
MODE
15
0F
正极开关
OUTPUT
MODE
16
10
二进制输出端，含诊断和保
护
模拟输出端，含脉冲宽度调
PWM1000
制
利用以下功能块设定工作模式：
OUTPUT (→ 页 226)
将工作模式分配至输出通道
提供所选通道的当前状态
PWM1000 (→ 页 229)
初始化并配置具备 PWM 功能的输出通道
传号空号比可按 1 ‰ 的步距表示
CURRENT_CONTROL (→ 页 223)
PWMi 输出通道的电流控制
267
BasicController CR0403 V0302
附录
错误表
错误表
7.3
错误标志 ...............................................................................................................................................268
错误： CAN / CANopen .......................................................................................................................268
19606
>
错误标志
7.3.1
19608
→ 章节 系统标志 (→ 页 262)
>
错误： CAN / CANopen
7.3.2
19610
19604
→ 系统手册“ecomatmobile 技巧”
→ 章节 CAN / CANopen： 错误和错误处理
>
EMCY codes: CANx
13094
The indications for CANx also apply to each of the CAN interfaces.
EMCY 代码 对
象 0x1003
第0
第1
对象
0x1001
第2
个字节 个字节 个字节
[hex]
[hex]
[hex]
制造商特定信息
第3个
第4个
第5个
第6个
第7个
字节
字节
字节
字节
字节
说明
00
80
11
--
--
--
--
--
CANx monitoring SYNC error (only slave)
00
81
11
--
--
--
--
--
CANx warning threshold (> 96)
10
81
11
--
--
--
--
--
CANx receive buffer overrun
11
81
11
--
--
--
--
--
CANx transmit buffer overrun
30
81
11
--
--
--
--
--
CANx guard/heartbeat error (only slave)
268
BasicController CR0403 V0302
附录
错误表
>
EMCY 代码：I/O，系统
8412
EMCY 代码 对
对象
0x1001
象 0x1003
第0
第1
第2
个字节 个字节 个字节
[hex]
[hex]
[hex]
制造商特定信息
第3个
第4个
第5个
第6个
第7个
字节
字节
字节
字节
字节
说明
00
21
03
I0 LSB
I0 MSB
输入端中断
08
21
03
I0 LSB
I0 MSB
输入端短路
10
21
03
I0 LSB
I0 MSB
超出电流信号 4…20 mA 范围
00
23
03
Q0 LSB
Q0 MSB
输出端中断
08
23
03
Q0 LSB
Q0 MSB
输出端短路
00
31
05
电源 VBBS
00
33
05
端子电压 VU
08
33
05
输出驱动电源 VBB1，VBB2
00
42
09
温度过高
在 CANopen 堆栈中，这些 EMCY 代码均无固定实现。 建议：
► 使用 CANOPEN_SENDEMCYMESSAGE 产生这些 EMCY 代码。
>
制造商特定信息（详细信息）
24551
用于输入端和输出端（如可用）的制造商特定信息 EMCY 代码，按如下方式进行分布：
字节
位
BYTE 3
7
6
5
4
3
2
1
0
I0 LSB
IN07
IN06
IN05
IN04
IN03
IN02
IN01
IN00
Q0 LSB
OUT07
OUT06
OUT05
OUT04
OUT03
OUT02
OUT01
OUT00
字节
位
BYTE 4
7
6
5
4
3
2
1
0
I0 MSB
IN15
IN14
IN13
IN12
IN11
IN10
IN09
IN08
Q0 MSB
OUT15
OUT14
OUT13
OUT12
OUT11
OUT10
OUT09
OUT08
269
BasicController CR0403 V0302
专业术语
8
专业术语
B
Bootloader
交付时 ecomatmobile 控制器仅包含 Bootloader。
Bootloader 是有助于将运行时系统和应用程序再次加载至装置的启动程序。
Bootloader 包含基本例程…
• 针对硬件模块之间的通信，
• 针对操作系统的重新加载。
Bootloader 是要保存在装置上的第一个软件模块。
>
C
CAN
CAN = 控制器局域网络
CAN 是针对大数据量的优先级控制现场总线系统。 有几个基于 CAN 的较高级协议，如 'CANopen' 或
'J1939'。
>
CAN 堆栈
CAN 堆栈 = 负责处理 CAN 消息的软件组件。
>
CiA
CiA = CAN in Automation e.V.
德国/埃朗根的用户和制造商组织。 CAN 和 CAN 网络协议的定义和控制体。
主页 → www.can-cia.org
>
CiA DS 304
DS = 标准草案
针对安全通信的 CANopen 装置行规
>
CiA DS 401
DS = 标准草案
针对二进制和模拟 I/O 模块的 CANopen 装置行规
>
CiA DS 402
DS = 标准草案
针对驱动器的 CANopen 装置行规
270
BasicController CR0403 V0302
专业术语
>
CiA DS 403
DS = 标准草案
针对 HMI 的 CANopen 装置行规
>
CiA DS 404
DS = 标准草案
针对测量和控制技术的 CANopen 装置行规
>
CiA DS 405
DS = 标准草案
可编程控制器 (IEC 61131-3) 接口 CANopen 规范
>
CiA DS 406
DS = 标准草案
针对编码器的 CANopen 装置行规
>
CiA DS 407
DS = 标准草案
针对本地公共交通的 CANopen 应用行规
>
COB ID
COB = 通信对象
ID = 标识符
CANopen 通信对象 ID
相当于 CAN 消息的标识符，通过 CAN 总线铜通信项目一起发送。
>
CODESYS
CODESYS® 是德国 3S（即 Smart Software Solutions GmbH）的注册商标。
“自动化联盟 CODESYS”将自动化行业利用广泛使用的 IEC 61131-3 开发工具 CODESYS® 对其所有
硬件装置进行编程的公司联合起来。
主页 → www.codesys.com
271
BasicController CR0403 V0302
专业术语
>
CSV 文件
CSV = 逗号分隔值（又称： 字符分隔值）
CSV 文件是存储或交换简单结构数据的文本文件。
文件扩展名为 .csv。
例如： 包含数值的来源表：
值 1.0
值 1.1
值 1.2
值 1.3
值 2.0
值 2.1
值 2.2
值 2.3
值 3.0
值 3.1
值 3.2
值 3.3
因此 CSV 文件如下：
值 1.0；值 1.1；值 1.2；值 1.3
值 2.0；值 2.1；值 2.2；值 2.3
值 3.0；值 3.1；值 3.2；值 3.3
.
>
D
DC
直流电
>
DLC
数据长度码 = CANopen 消息数据字节的数量。
针对 →SDO： DLC = 8
>
DRAM
DRAM = 动态随机存取内存。
随机存取电子内存 （RAM)模块技术 内存元件是可充电或放电的电容器。 可通过开关晶体管访问，可
读取或由新内容覆盖。 内存内容易失： 如果工作电压缺失或重启太迟，则存储的信息丢失。
>
DTC
DTC = 诊断故障码 = 错误代码
在协议 J1939 中，故障和错误有效管理，且可通过指定的编号 (DTC) 报告。
272
BasicController CR0403 V0302
专业术语
>
E
ECU
(1) 电子控制器 = 控制装置或微控制器
(2) 发动机控制器 = 发送机控制装置
>
EDS 文件
EDS = 电子数据表，例如针对以下方面：
• CANopen 主站对象目录文件，
• CANopen 装置说明。
装置和程序可通过 EDS 交换其规范并简单加以考虑。
>
EMC
EMC = 电磁兼容性。
根据关于电磁兼容性的 EC 指令 (2004/108/EEC)（简称为“EMC 指令”），电气电子装置、设备、系统
或组件需满足一定要求，方可在现有电磁环境下正常运行。 装置不得干扰其环境，且不可受到外部电磁
干扰的不利影响。
>
EMCY
紧急情况的缩写
带错误的 CANopen 协议中的消息被发送。
>
Ethernet
以太网是广泛使用且独立于制造商的技术，有助于在网络中以 10...10 000 Mbps 的速度传送数据。 以
太网属于非专属传送媒介中所谓的“最优数据传送”系列。 该概念形成于 1972 年并在 1985 年确定为
IEEE 802.3。
>
EUC
EUC = 受控设备。
EUC 即用于制造、处理、运输、医疗或其他活动的设备、机械或装置（→ IEC 61508-4，第 3.2.3 节）。
因此，EUC 是所有需要安全相关系统以防发生危害的设备、机械或装置的集合。
如果任何合理预见的行为或不作为导致→危害且无法容忍的风险源于 EUC，则需要使用安全功能以达到
或维护 EUC 的安全状态。 这些安全功能通过一个多个安全相关系统执行。
273
BasicController CR0403 V0302
专业术语
>
F
FiFo
FIFO（先入先出）= 堆栈内存的工作原理： 先写入堆栈内存的数据包也将先读取。 每个标识符均有这
样的一个缓冲区（队列）。
>
FRAM
FRAM，又称 FeRAM，指铁电随机存取内存。 存储和清除操作可通过铁电层的极化变化进行。
FRAM 相比传统只读内存的优势：
• 非易失性，
• 可兼容常见的 EEPROM，但是：
• 存取时间大约为 100 ns，
• 存取周期几乎无限制。
>
H
HMI
HMI = 人机界面
>
I
ID
ID = 标识符
区分连接至系统的装置/参与者或在参与者之间传送的消息报的名称。
>
IEC 61131
标准： 编程逻辑控制器基础知识
• 第 1 部分： 一般信息
• 第 2 部分： 生产设备要求和测试
• 第 3 部分： 编程语言
• 第 5 部分： 通信
• 第 7 部分： 模拟控制编程
>
IEC 用户周期
IEC 用户周期 = CODESYS 应用程序中的 PLC 周期。
274
BasicController CR0403 V0302
专业术语
>
IP 地址
IP = 互联网协议。
IP 地址是有助于清楚识别互联网参与者的编号。 为清晰起见，按照 4 个十进制值写入编号，如
127.215.205.156。
>
ISO 11898
标准： 道路车辆 - 控制器局域网络
• 第 1 部分： 数据链路层和物理信号发送
• 第 2 部分： 高速媒介访问单元
• 第 3 部分： 低速容错的媒介依赖型接口
• 第 4 部分： 时间触发通信
• 第 5 部分： 低功率模式高速媒介访问单元
>
ISO 11992
标准： 拖吊和被拖吊车辆之间电气连接数字信息的交换
• 第 1 部分： 物体和数据链路层
• 第 2 部分： 针对制动器和驱动装置的应用层
• 第 3 部分： 针对除制动器和驱动装置之外的设备的应用层
• 第 4 部分： 诊断
>
ISO 16845
标准： 道路车辆 - 控制器局域网络 (CAN) - 符合性测试计划
>
J
J1939
→ SAE J1939
>
L
LED
LED = 发光二极管。
发光二极管，体积小、功耗可忽略不计的高彩色亮度电子元件。
>
LSB
最低有效位/字节
275
BasicController CR0403 V0302
专业术语
>
M
MAC-ID
MAC = 制造商地址代码
= 制造商序列号。
→ID = 标识符
每个网卡均有 MAC 地址，即清楚定义的全球唯一数字码，或称序列号。 该 MAC 地址由 6 个十进
制数字组成，如 "00-0C-6E-D0-02-3F"。
>
MMI
→ HMI (→ 页 274)
>
MRAM
MRAM = 磁阻随机存取内存
信息通过磁存储器存储。 特定材料的性质用于在接触磁场时更改其电阻。
MRAM 相比传统 RAM 内存的优势：
• 非易失性（如 FRAM），但是
• 存取时间仅为 35 ns 左右，
• 存取周期无限制。
>
MSB
最高有效位/字节
>
N
NMT
NMT = 网络管理 =（此处； CANopen 协议中）。
NMT 主站控制 NMT 从站的工作状态。
>
O
Obj /对象
即可在 CANopen 网络中交换的数据/消息。
>
OBV
包含装置的所有 CANopen 通信参数以及装置特定参数和数据。
276
BasicController CR0403 V0302
专业术语
>
OPC
OPC = 流程控制 OLE
独立于制造商的自动化技术通信的标准化软件接口
OPC 客户端（如参数设定或编程装置）在连接后自动登录至 OPC 服务器（如自动化装置）并与其进行
通信。
>
P
PC 卡
→PCMCIA 卡
>
PCMCIA 卡
PCMCIA = 个人电脑存储卡国际协会标准，针对移动计算机扩展卡的标准。
自 1995 年推出卡总线标准以来，PCMCIA 卡还被称为 PC 卡。
>
PDM
PDM = 进程和对话模块。
操作员机器/设备通信装置。
>
PDO
PDO = 进程数据对象。
时间关键型进程数据通过“进程数据对象 (PDO)”传输。 PDO 可在单个节点之间自由更换（PDO 连接）。
此外，还定义了数据交换要根据事件控制（异步）还是同步。 正确选择传送类型有助于显著减轻 →CAN
总线的压力，具体视待传输数据的类型而定。
根据协议，这些服务为未经确认的数据传送：未检查接收器是否接收消息。网络变量交换对应“1 到 n 个
连接”（1 个变送器到 n 个接收器）。
>
PDU
PDU = Protocol Data Unit = 协议数据单元。
PDU 是→CAN 协议→SAE J1939 的一个术语。 它指的是目标地址的组件（PDU 格式 1，连接导向）
或群组扩展（PDU 格式 2，消息导向）。
>
PES
可编程电子系统...
• 用于控制、保护或监控，
• 其工作依赖于一个或多个可编程电子装置，
• 包括输入和输出装置等所有系统元件。
277
BasicController CR0403 V0302
专业术语
>
PGN
PGN = 参数组编号
PGN = 6 个零位 + 1 个预留位 + 1 个数据页位 + 8 位 PDU 格式 (PF) + 8 位 PDU 细节 (PS)
参数组编号是→CAN 协议→SAE J1939 的一项术语。
>
PID 控制器
PID 控制器（比例-积分-微分）包含以下单元：
• P = 比例单元
• I = 积分单元
• D = 微分单元（但不适用于控制器 CR04nn、CR253n）。
>
PLC 配置
CODESYS 用户界面的部分
► 程序员告知编程系统哪些硬件有待编程。
>
CODESYS 加载相应的库。
>
可读取和写入外围状态（输入端/输出端）。
>
PWM
PWM = 脉冲宽度调制
PWM 输出信号即 GND 和电源电压之间的脉冲信号。
在确定的周期（PWM 频率）内，传号空号比是不同的。 连接的负载决定相应的 RMS 电流，具体视传
号空号比而定。
>
R
RAW-CAN
RAW-CAN 指在 CAN 总线（ISO/OSI 第 2 层）上没有额外通信协议的情况下行之有效的纯粹 CAN 协
议。 CAN 根据 ISO 11898-1 在国际范围内定义，此外还根据 ISO 16845，确保 CAN 芯片的可交换
性。
>
ro
RO = 只读
单向数据传送： 数据仅可读取，不可更改。
>
RTC
RTC = 实时时钟
提供（电池支持）当前的日期和时间。 常用于存储错误消息协议。
278
BasicController CR0403 V0302
专业术语
>
rw
RW = 读取/写入
双向数据传送： 数据既可读取，也可更改。
>
S
SAE J1939
网络协议 SAE J1939 讲述针对诊断数据（如发动机速度、温度）和控制信息传送的商业车辆 →CAN 总
线通信。
标准： 串行控制和通信车辆网络建议实践
• 第 2 部分： 农林越野机械控制和通信网络
• 第 3 部分： 车载诊断实施指南
• 第 5 部分： 船尾驱动器和船内火花点火发动机船载诊断实施指南
• 第 11 部分： 物理层 – 250 kBits/s，屏蔽双绞线
• 第 13 部分： 场外诊断连接器
• 第 15 部分： 简化物理层，250 kBits/s，非屏蔽双绞线 (UTP)
• 第 21 部分： 数据链路层
• 第 31 部分： 网络层
• 第 71 部分： 车辆应用层
• 第 73 部分： 应用层 - 诊断
• 第 81 部分： 网络管理协议
>
SD 卡
SD 内存卡（安全数字内存卡的简称）是根据→闪速存储原理运行的数字存储媒介。
>
SDO
SDO = 服务数据对象。
SDO 用于访问 CANopen 对象目录中的对象。“客户端”向“服务器”请求所需数据。 SDO 始终包含 8 个
字节。
例如：
• 在系统启动时通过 →SDO 自动配置所有从站，
• 读取 →对象目录中的错误消息。
每个 SDO 均接受响应监控，如果从站未在监控时间内响应，则重复 SDO。
279
BasicController CR0403 V0302
专业术语
>
T
TCP
传输控制协议是 TCP/IP 协议系列的一部分。 每个 TCP/IP 数据连接均有一个变送器和一个接收器。 该
原理为连接导向数据传输。 在 TCP/IP 协议系列中，作为连接导向协议，TCP 承担数据保护、数据流
控制的任务，并在数据丢失时采取措施。 （比较： →UDP）
>
U
UDP
UDP（用户数据报协议）是最低限度无连接网络协议，属于网络协议系列中的传输层。 UDP 的任务是
确保通过互联网传输的数据传送给适当的应用。
目前可实施基于 →CAN 和 UDP 的网络变量。 变量的值根据广播消息自动更换。 在 UDP 中，它们
作为广播消息实施，在 CAN 中则作为 →PDO 实施。
根据协议，这些服务为未经确认的数据传送：未检查接收器是否接收消息。网络变量交换对应“1 到 n 个
连接”（1 个变送器到 n 个接收器）。
>
三划
已停止
CANopen 参与者的工作状态。 在该模式中仅可传输 →NMT 命令。
>
四划
从站
总线上的被动参与者，仅依赖→主站的请求。 在总线中，从站有明确定义且唯一的→地址。
>
比率式
还可进行比率测量。 如果传感器输出信号与其电源电压成比例，则可通过比率测量（= 与电源成比例的
测量）减少电源波动的影响，在理想情况下，甚至可避免该影响。
→ 模拟输入端
>
五划
主站
处理总线的整体安排。 主站决定总线访问时间并定期→轮询从站。
280
BasicController CR0403 V0302
专业术语
>
对象目录
包含装置的所有 CANopen 通信参数以及装置特定参数和数据。
>
电子狗
一般而言，“电子狗”一词表示监控其他组件功能的系统组件。 如果检测到可能的故障，则向其发送信号
或启用相应的程序分支。 信号或程序分支作为其他协作系统组件的触发器，以解决问题。
>
目标
目标包含 CODESYS 目标装置的硬件说明，如： 输入端和输出端、内存、文件位置。
对应电子技术资料。
>
节点
即网络中的参与者。
>
节点保护
节点 = 此处： 网络参与者
每个从站的可配置循环→监控可相应地加以配置。 →主站核查从站是否及时响应。 从站核查主站是否
定期发送请求。 这样即可快速识别和报告出现故障的网络参与者。
>
闪存
快闪 ROM（或快闪 EPROM 或闪存）将半导体内存和硬盘的优势相结合。 但是跟硬盘类似，数据在高
达 64、128、256、1024... 字节的数据块中同时按区块写入和删除。
闪存的优势

即便无电源电压亦可保留存储的数据。

因为没有移动部件，闪存无噪音且对冲击和磁场不敏感。
闪存的劣势

存储单元可容许有限数量的写入和删除进程：
• 多级单元： 一般为 10 000 个周期
• 单级单元： 一般为 100 000 个周期

鉴于写入进程同时写入 16 和 128 K 字节之间的内存块，还可使用无需更改的内存单元。
281
BasicController CR0403 V0302
专业术语
>
六划
地址
这是总线参与者的“名称”。 所有参与者需要唯一的地址，以便无忧更换信号。
>
夹具 15
在车辆中，夹具 15 是通过点火锁开关的正极电缆。
>
自检
主动检验组件或装置的检验程序。 程序由用户启动，且将花费一定的时间。 结果为显示检验内容以及
结果为正面还是负面的检验协议（日志文件）。
>
七划
应用程序软件
针对应用程序的软件，由机器制造商实施，一般包含控制相应输入端、输出端计算和决策的逻辑序列、
限制和表达式。
>
抖动频率
抖动频率是 →PWM 信号的组成部分，用于控制液压阀。 对液压阀的电磁驱动器来说，如果 PWM 频
率的特定频率叠加控制信号（PWM 脉冲），则控制阀门要容易得多。 该抖动频率必须是 PWM 频率的
整数部分。
>
系统变量
可通过 IEC 地址或符号名称从 PLC 访问的变量。
>
诊断
诊断期间，检查装置的“健康状态”。 从而将发现装置是否存在→以及存在何种故障。
还可监控输入端和输入端是否正常运行，具体视装置而定。
- 断线，
- 短路，
- 值在范围之外。
就诊断而言，可使用装置“正常”运行期间创建的配置和日志数据。
初始化和启动期间可监控系统组件是否正确启动。 日志文件记录错误。
就进一步诊断而言，还可进行自检。
282
BasicController CR0403 V0302
专业术语
>
运行
CANopen 参与者的工作状态 在该模式中可传输→SDO、→NMT 命令和 →PDO。
>
进程图像
进程图像即在一个→周期内 PLC 据其运行的输入端和输出端状态。

在周期开始时，PLC 将所有输入端的状况读取至进程图像。
周期期间，PLC 无法检测输入端的更改。

周期期间，仅可对输出端进行虚拟更改（在进程图像中）。

在周期结束时，PLC 将虚拟输出状态写入实际输出端。
>
连接指令
连接指令是指对文件中其他部分或外部文件的交叉引用。
>
八划
使用，指定
根据用途说明所载的信息使用产品。
>
周期时间
即周期的时间。 PLC 程序展开一次完整的运行。
这可能需要更长或更短的时间，具体视程序中的事件控制分支而定。
>
图标
图标即通过简化的图示传达信息的象征性符号。 （→ 章节 符号和格式是什么意思？ (→ 页 7))
>
波特
波特 (Baud)，缩写： Bd = 数据传送速度单位。 切勿将波特与“位/秒 (bps、bits/s)”混淆。 波特表示在
一定传送长度内每秒的状态（步骤、周期）更改量。 但未定义每步传送的位数。 Baud 一词可追溯到法
国发明家 J. M. Baudot,其编码用于电传机器。
1 MBd = 1024 x 1024 Bd = 1 048 576 Bd
283
BasicController CR0403 V0302
专业术语
>
九划
总线
同一电缆上多个参与者的串行数据传送.
>
指定用途
根据用途说明所载的信息使用产品。
>
架构
系统硬件和/或软件的特定配置。
>
误用
未按照设计方指定的方式使用产品。
产品制造商应在用户信息中针对可预见的误用提出警告。
>
说明
以下术语之一的上义词：
安装说明、技术资料、用户信息、操作说明、装置手册、安装信息、联机帮助、系统手册、编程手册等。
>
十划
预运行
预运行 = PRE-OPERATIONAL 模式
CANopen 参与者的工作状态。 施加电源电压后，每个参与者自动进入该状态。 在 CANopen 网络中，
仅→ SDO 和 →NMT 命令可在该模式下传输，但无进程数据。
>
十一划
检测信号
参与者定期发送短信号。 这样其他参与者则可核实参与者是否出现故障。
>
符号
图标即通过简化的图示传达信息的象征性符号。 （→ 章节 符号和格式是什么意思？ (→ 页 7))
284
BasicController CR0403 V0302
专业术语
>
十二划
剩余
电源故障时剩余数据不会丢失。
当电源电压跌破关键值时→运行时系统等即会自动将剩余数据复制到→闪存。 如果电源电压再次可用，
则运行时系统将剩余数据加载回 RAM 内存。
但是控制器 RAM 内存中的数据易失，通常会在电源故障时丢失。
>
嵌入式软件
装置中的系统软件、基本程序，实际上→是运行时系统中。
固件建立装置硬件和应用程序之间的连接。 固件作为系统的一部分由控制器制造商提供，且用户不可更
改。
>
十三划
数据类型
可存储不同大小的值，具体式数据类型而定。
数据类型
最小值
最大值
内存大小
BOOL
FALSE
TRUE
8 位 = 1 个字节
BYTE
0
255
8 位 = 1 个字节
WORD
0
65 535
16 位 = 2 个字节
DWORD
0
4 294 967 295
32 位 = 4 个字节
SINT
-128
127
8 位 = 1 个字节
USINT
0
255
8 位 = 1 个字节
INT
-32 768
32 767
16 位 = 2 个字节
UINT
0
65 535
16 位 = 2 个字节
DINT
-2 147 483 648
2 147 483 647
32 位 = 4 个字节
UDINT
0
4 294 967 295
32 位 = 4 个字节
REAL
-3.402823466 • 1038
3.402823466 • 1038
32 位 = 4 个字节
ULINT
0
18 446 744 073 709 551 615
64 位 = 8 个字节
字符数量 + 1
STRING
285
BasicController CR0403 V0302
专业术语
>
十四划
模板
模板可填入内容。
此处： 预配置软件元件结构，作为应用程序的基础。
>
十六划
操作系统
控制器中的基本程序，建立装置硬件和应用程序之间的连接。
→ 章节 Software modules for the device (→ 页 32)
286
BasicController CR0403 V0302
索引
CiA DS 405 ..........................................................................................271
CiA DS 406 ..........................................................................................271
CiA DS 407 ..........................................................................................271
COB ID.................................................................................................271
CODESYS ...........................................................................................271
索引
9
Ｂ
CODESYS 中的 FB、FUN、PRG ....................................................35
Bootloader......................................................................................32, 270
CODESYS 项目的编程说明.............................................................34
Ｃ
CSV 文件 ...........................................................................................272
CURRENT_CONTROL .......................................................................223
CAN .....................................................................................................270
Ｄ
接口和协议................................................................................................. 31
CAN / CANopen
DC ........................................................................................................272
DLC ......................................................................................................272
DRAM ..................................................................................................272
DTC......................................................................................................272
错误和错误处理 ...................................................................................... 260
CAN 声明（例如 CR1080） ............................................................51
CAN 堆栈 ...........................................................................................270
CAN 接口 .............................................................................................31
Ｅ
CAN_ENABLE .......................................................................................75
CAN_RECOVER ...................................................................................77
CAN_REMOTE_REQUEST ................................................................106
CAN_REMOTE_RESPONSE..............................................................108
CAN_RX ................................................................................................83
CAN_RX_ENH.......................................................................................85
CAN_RX_ENH_FIFO ............................................................................88
CAN_RX_RANGE .................................................................................91
CAN_RX_RANGE_FIFO .......................................................................93
CAN_SETDOWNLOADID .....................................................................78
CAN_STATUS .......................................................................................80
CAN_TX .................................................................................................97
CAN_TX_ENH .......................................................................................99
CAN_TX_ENH_CYCLIC......................................................................102
CANOPEN_ENABLE ...........................................................................112
CANOPEN_GETBUFFERFLAGS .......................................................114
CANOPEN_GETEMCYMESSAGES...................................................160
CANOPEN_GETERRORREGISTER ..................................................162
CANOPEN_GETGUARDHBERRLIST ................................................155
CANOPEN_GETGUARDHBSTATSLV ...............................................157
CANOPEN_GETNMTSTATESLAVE ..................................................122
CANOPEN_GETODCHANGEDFLAG ................................................128
CANOPEN_GETSTATE ......................................................................116
CANOPEN_GETSYNCSTATE ............................................................150
CANOPEN_NMTSERVICES ...............................................................124
CANOPEN_READOBJECTDICT ........................................................130
CANOPEN_SDOREAD .......................................................................135
CANOPEN_SDOREADBLOCK ...........................................................137
CANOPEN_SDOREADMULTI ............................................................140
CANOPEN_SDOWRITE .....................................................................142
CANOPEN_SDOWRITEBLOCK .........................................................144
CANOPEN_SDOWRITEMULTI...........................................................147
CANOPEN_SENDEMCYMESSAGE ..................................................164
CANOPEN_SETSTATE ......................................................................119
CANOPEN_SETSYNCSTATE ............................................................152
CANOPEN_WRITEOBJECTDICT ......................................................132
CiA .......................................................................................................270
CiA DS 304 ..........................................................................................270
CiA DS 401 ..........................................................................................270
CiA DS 402 ..........................................................................................270
CiA DS 403 ..........................................................................................271
CiA DS 404 ..........................................................................................271
ECU .....................................................................................................273
EDS 文件 ...........................................................................................273
EMC .....................................................................................................273
EMCY...................................................................................................273
EMCY codes
CANx ........................................................................................................... 268
EMCY 代码：I/O，系统 .................................................................269
ERROR 状态 .......................................................................................40
Ethernet ...............................................................................................273
EUC .....................................................................................................273
Ｆ
FASTCOUNT .......................................................................................209
FATAL ERROR 状态 ...........................................................................40
FiFo ......................................................................................................274
FLASH_INFO.......................................................................................232
FLASH_READ .....................................................................................234
FLASH-Speicher ....................................................................................14
FRAM .............................................................................................15, 274
Ｇ
GET_APP_INFO..................................................................................236
GET_HW_INFO ...................................................................................238
GET_IDENTITY ...................................................................................240
GET_SW_INFO ...................................................................................241
GET_SW_VERSION ...........................................................................243
Ｈ
HMI ......................................................................................................274
Ｉ
ID .........................................................................................................274
IEC 61131 ............................................................................................274
IEC 用户周期....................................................................................274
IFM 功能元件 .....................................................................................66
287
BasicController CR0403 V0302
索引
INC_ENCODER...................................................................................211
PCMCIA 卡 .........................................................................................277
INIT 状态（复位） ............................................................................38
PDM .....................................................................................................277
PDO .....................................................................................................277
PDU .....................................................................................................277
PERIOD ...............................................................................................218
PES ......................................................................................................277
PGN .....................................................................................................278
INPUT ..................................................................................................215
IP 地址 ...............................................................................................275
ISO 11898 ............................................................................................275
ISO 11992 ............................................................................................275
ISO 16845 ............................................................................................275
PID 控制器 ........................................................................................278
Ｊ
PLC 配置............................................................................................278
PWM ....................................................................................................278
J1939 ...................................................................................................275
J1939_DM1RX ....................................................................................199
J1939_DM1TX .....................................................................................202
J1939_DM1TX_CFG ...........................................................................205
J1939_DM3TX .....................................................................................207
J1939_ENABLE ...................................................................................168
J1939_GETDABYNAME .....................................................................170
J1939_NAME.......................................................................................172
J1939_RX ............................................................................................183
J1939_RX_FIFO ..................................................................................185
J1939_RX_MULTI ...............................................................................187
J1939_SPEC_REQ .............................................................................178
J1939_SPEC_REQ_MULTI ................................................................180
J1939_STATUS ...................................................................................175
J1939_TX.............................................................................................190
J1939_TX_ENH ...................................................................................192
J1939_TX_ENH_CYCLIC ...................................................................194
J1939_TX_ENH_MULTI ......................................................................196
PWM 可用性 .......................................................................................62
PWM 输出端 .......................................................................................62
PWM1000 ............................................................................................229
Ｒ
RAW-CAN ............................................................................................278
ro ..........................................................................................................278
RTC......................................................................................................278
RUN 状态.............................................................................................39
rw .........................................................................................................279
Ｓ
SAE J1939 ...........................................................................................279
SD 卡 ..................................................................................................279
LED 状态 ..............................................................................................29
SDO .....................................................................................................279
SET_IDENTITY ...................................................................................252
SET_LED .............................................................................................254
SET_PASSWORD ...............................................................................256
SRAM.....................................................................................................15
LSB ......................................................................................................275
STOP 状态...........................................................................................39
Ｍ
Ｔ
MAC-ID ................................................................................................276
MEM_ERROR .....................................................................................245
MEMCPY .............................................................................................247
MMI ......................................................................................................276
MRAM ..................................................................................................276
MSB .....................................................................................................276
TCP ......................................................................................................280
TIMER_READ_US...............................................................................258
Ｎ
一划
NMT .....................................................................................................276
一般功能配置 ....................................................................................53
Ｏ
二划
Obj /对象.............................................................................................276
二进制输入端 ....................................................................................17
OBV .....................................................................................................276
OHC .....................................................................................................250
OPC .....................................................................................................277
OUTPUT ..............................................................................................226
二进制输出端： 配置和诊断 ........................................................61
Ｐ
工作状态 .............................................................................................38
Ｌ
LED ......................................................................................................275
Ｕ
UDP .....................................................................................................280
三划
已停止 ................................................................................................280
Parameters of the outputs ...................................................................146
PC 卡 ..................................................................................................277
288
BasicController CR0403 V0302
索引
闪存 ....................................................................................................281
四划
对象目录 ...........................................................................................281
开关量输入：配置和诊断 ..............................................................57
六划
比率式 ................................................................................................280
手动设定编程系统............................................................................48
地址 ....................................................................................................282
从站 ....................................................................................................280
地址分配和 I/O 工作模式 .............................................................263
在应用程序中控制 LED ...................................................................30
五划
夹具 15...............................................................................................282
功能元件： CANopen......................................................................111
网络变量 .............................................................................................65
功能元件： CANopen SDO.............................................................134
自检 ....................................................................................................282
功能元件： CANopen SYNC ..........................................................149
创建应用程序 ....................................................................................37
功能元件： CANopen 对象目录 ..................................................127
关于本手册 ...........................................................................................5
功能元件： CANopen 网络管理 ..................................................121
关于配线的注意事项 .......................................................................28
功能元件： CANopen 状态 ...........................................................111
关于装置的信息 ................................................................................13
功能元件： CANopen 保护 ...........................................................154
关于装置编程的重要说明 ..............................................................36
功能元件： CANopen 紧急 ...........................................................159
关于簧片继电器的安全说明 ....................................................28, 55
功能元件： RAW-CAN 远程 .........................................................105
安全说明 .............................................................................................10
功能元件： RAW-CAN 状态 ...........................................................74
设定目标 .............................................................................................49
功能元件： RAW-CAN（第 2 层） ...............................................74
设定运行时系统 ................................................................................44
功能元件： SAE J1939 ...................................................................167
设定编程系统 ....................................................................................48
功能元件： SAE J1939 状态.........................................................167
七划
功能元件： SAE J1939 诊断.........................................................198
功能元件： SAE J1939 请求.........................................................177
进程图像 ...........................................................................................283
功能元件： 处理输入值 ...............................................................208
运行 ....................................................................................................283
功能元件： 传送 RAW-CAN 数据 .................................................96
抖动频率 ...........................................................................................282
功能元件： 传送 SAE J1939.........................................................189
更新运行时系统 ................................................................................46
功能元件： 系统 ............................................................................231
连接指令 ...........................................................................................283
功能元件： 接收 RAW-CAN 数据 .................................................82
针对 PWM 功能的 FB.......................................................................62
功能元件： 接收 SAE J1939.........................................................182
针对装置 CR0403 的 IFM 功能元件 .............................................72
功能元件： 输出端功能 ...............................................................222
针对装置 CR0403 的 IFM 库 ..........................................................66
节点 ....................................................................................................281
作为二进制输入端使用...................................................................58
节点保护 ...........................................................................................281
系统变量 .....................................................................................53, 282
本文档的结构是怎样的？ ................................................................8
系统标志 ...........................................................................................262
本装置 CAN J1939 的限制...............................................................43
系统描述 .............................................................................................13
本装置 CAN 的限制..........................................................................42
库...........................................................................................................33
本装置 CANopen 的限制 .................................................................42
库 ifm_CANopen_NT_Vxxyyzz.LIB ......................................................69
可用内存 .............................................................................................14
库 ifm_CR0403_V03yyzz.LIB...............................................................66
可能的输入端/输出端工作模式 ..................................................265
库 ifm_J1939_NT_Vxxyyzz.LIB ...........................................................70
目标 ....................................................................................................281
库 ifm_RAWCan_NT_Vxxyyzz.LIB ......................................................68
电子狗 ................................................................................................281
应用程序 .............................................................................................33
电子狗状况 .........................................................................................41
应用程序软件 ..................................................................................282
电阻测量 .............................................................................................19
应用程序的分发 ................................................................................38
主站 ....................................................................................................280
快速输入端 .........................................................................................58
289
BasicController CR0403 V0302
索引
启用 PLC 配置 ...................................................................................50
架构 ....................................................................................................284
启用输入端诊断 ................................................................................57
十划
诊断 ........................................................................................... 259, 282
诊断： 二进制输出端（通过电压测量） ............................25, 26
根据输出端工作模式的反应 ..........................................................22
诊断： 二进制输出端（通过电流和电压测量）.....................23
配置 ......................................................................................................44
诊断： 过载 .................................................................................25, 27
配置输入端 .........................................................................................54
诊断： 过载（通过电流测量）....................................................23
配置输入端软件过滤器...................................................................56
诊断： 断线（通过电压测量）....................................... 24, 25, 27
配置输出端 .........................................................................................59
诊断： 短路（通过电压测量）....................................... 24, 25, 27
配置输出端软件过滤器...................................................................60
诊断和错误处理 ..............................................................................259
请注意！ .............................................................................................10
附录 ....................................................................................................261
读回保留变量 ....................................................................................65
通过 PWM 控制电流 (= PWMi) .......................................................63
八划
通过模板设定编程系统...................................................................52
软件说明 .............................................................................................32
预运行 ................................................................................................284
图标 ....................................................................................................283
十一划
制造商特定信息（详细信息） ...................................................269
使用 PWM 或 CURRENT_CONTROL 时的反应 ...........................22
接口说明 .............................................................................................31
使用，指定 .......................................................................................283
控制器的启动运行状况...................................................................11
使用 ifm maintenance 工具.................................................................38
检测信号 ...........................................................................................284
版权 ........................................................................................................5
检验安装 .............................................................................................47
周期时间 ...........................................................................................283
符号 ....................................................................................................284
变量 ......................................................................................................64
符号和格式是什么意思？ ................................................................7
注意事项：序列号............................................................................12
十二划
注意周期时间！ ................................................................................36
波特 ....................................................................................................283
硬件设定 .............................................................................................14
定义： 过载 .......................................................................................21
硬件说明 .............................................................................................14
定义：短路 .........................................................................................21
嵌入式软件 .......................................................................................285
剩余 ....................................................................................................285
九划
装置的软件模块 ................................................................................32
指定用途 ...........................................................................................284
装置的性能极限 ................................................................................41
故障 ....................................................................................................259
十三划
响应系统错误 ..................................................................................260
响应错误消息的进程示例 ............................................................260
概述：CR0403 文档模块 ...................................................................6
重新安装运行时系统 .......................................................................45
输入组 IN0...IN3 ..................................................................................18
保存保留变量 ....................................................................................65
输入组 IN4...IN7 ..................................................................................18
保留变量 .............................................................................................64
输入组 IN8...IN11 ................................................................................20
总线 ....................................................................................................284
输入端（技术） ................................................................................16
误用 ....................................................................................................284
输入端/输入端地址分配................................................................263
说明 75, 77, 78, 80, 83, 85, 88, 91, 93, 97, 99, 102, 106, 108, 112, 114,
116, 119, 122, 124, 128, 130, 132, 135, 137, 140, 142, 144, 147, 150,
152, 155, 157, 160, 162, 164, 168, 170, 172, 175, 178, 180, 183, 185,
187, 190, 192, 194, 196, 199, 202, 205, 207, 209, 212, 215, 219, 223,
226, 229, 232, 234, 236, 238, 240, 241, 243, 245, 247, 250, 252, 254,
256, 258, 284
输入端： 地址分配 ........................................................................263
输入端：工作模式..........................................................................265
输入端和输出端功能配置 ..............................................................54
输入端参数 75, 77, 78, 80, 83, 86, 89, 91, 94, 97, 100, 103, 106, 109,
112, 114, 116, 119, 122, 125, 128, 130, 132, 135, 138, 140, 143, 145,
147, 150, 152, 155, 157, 160, 162, 165, 169, 170, 173, 175, 178, 180,
说明沿革 (CR040n) ..............................................................................9
290
BasicController CR0403 V0302
索引
183, 185, 187, 190, 192, 195, 197, 199, 203, 205, 207, 210, 213, 216,
220, 224, 227, 229, 232, 234, 236, 238, 240, 241, 243, 245, 248, 251,
252, 254, 256
输出组 OUT0、OUT1 ........................................................................23
输出组 OUT10、OUT11 ....................................................................26
输出组 OUT2、OUT3、OUT8、OUT9 ............................................24
输出组 OUT4...OUT7 ..........................................................................26
输出端（技术） ................................................................................21
输出端： 工作模式 ........................................................................266
输出端： 地址分配 ........................................................................264
输出端功能元件 ................................................................................73
输出端对过载或短路的反应 ..........................................................22
输出端诊断的配置............................................................................61
输出端的自我保护............................................................................22
输出端的保护功能............................................................................21
输出端参数 ...... 76, 79, 81, 84, 87, 90, 92, 95, 98, 101, 104, 107, 110,
113, 115, 117, 120, 123, 126, 129, 131, 133, 136, 139, 141, 143, 148,
151, 153, 156, 158, 161, 163, 166, 169, 171, 174, 176, 179, 181, 184,
186, 188, 191, 193, 195, 197, 200, 204, 206, 207, 210, 214,217, 221,
225, 228, 230, 233, 235, 237, 239, 240, 242, 244, 246, 249, 251, 253,
255, 257, 258
错误： CAN / CANopen....................................................................268
错误表 ................................................................................................268
错误标志 ...........................................................................................268
数据类型 ...........................................................................................285
十四划
模拟输入端 .........................................................................................16
模拟输入端： 配置和诊断.............................................................55
模板 ....................................................................................................286
需要预先具备哪些知识？ ..............................................................11
十六划
操作系统 .....................................................................................33, 286
291