Hydac BA HIT 1500 CAN SAE-J1939 PROT Operating/Maintenance Manual

Protokoll-

Beschreibung

Protocol Description

SAE J1939

HIT 1000 / HIT 1500

(Originalanleitung)

(Translation of original instructions)

2 Protokoll-Beschreibung SAE J1939 HIT 1000 / 1500

D

Inhalt

1 Einleitung

1.1

4

Funktion 4

1.2

Schnittstellenfunktion 4

2 Address-Claiming 4

2.1

Übersicht 4

2.2

Name 4

2.2.1

Adressierungsfähigkeit 4

2.2.2

Funktionsbezogenen Teile

2.2.3

Herstellerbezogenen Teile

4

5

2.3

2.4

Adresse 5

Einschaltvorgang 5

3 Konfiguration

6

3.1

Übersicht 6

3.2

Mögliche Einstellungen

3.2.1

Liste aller Einstellungen

3.2.2

Einstellungen der Baudrate

6

6

9

3.3

Messdaten 9

3.3.1

Beschleunigung 9

3.3.2

Drehrate 10

3.3.3

Statische Neigung

3.3.4

Status (statische Neigung)

3.3.5

Kompensierte Neigung

10

10

10

3.3.6

Status (kompensierte Neigung)

3.3.7

Messdaten senden

11

11

3.3.8

Messwertdarstellung 12

3.4

Durchführen der Konfiguration

3.5

Aufbau der Konfigurations-Nachricht PGN 61184 (0x00EF00)

3.5.1

Beispiel Konfiguration

3.5.2

Profilnummer auslesen

3.5.3

Software Identifikation senden

3.5.4

Acknowledgement Nachricht senden

4 Steuerbefehle

14

14

15

15

15

16

16

4.1

4.2

Starten des Editiermodus

Baudrate umstellen

4.3

4.4

4.5

Speichern der Einstellungen

Wiederherstellen des Auslieferungszustandes

Neustart durchführen

5 Senden des Messwertes

6 Sonstiges

16

16

16

17

17

17

17

Stand: 25.07.2017

HYDAC ELECTRONIC GMBH Mat. Nr.: 669996

Protokoll-Beschreibung SAE J1939 HIT 1000 / 1500

Vorwort

3

Für Sie, den Benutzer unseres Produktes, haben wir in dieser

Dokumentation die wichtigsten Hinweise zum Bedienen und Warten zusammengestellt.

Sie dient Ihnen dazu, das Produkt kennen zu lernen und seine bestimmungsgemäßen Einsatzmöglichkeiten optimal zu nutzen.

Diese Dokumentation muss ständig am Einsatzort verfügbar sein.

Bitte beachten Sie, dass die in dieser Dokumentation gemachten

Angaben der Gerätetechnik zu dem Zeitpunkt der Literaturerstellung entsprechen. Abweichungen bei technischen Angaben, Abbildungen und

Maßen sind deshalb möglich.

Entdecken Sie beim Lesen dieser Dokumentation Fehler oder haben weitere Anregungen und Hinweise, so wenden Sie sich bitte an:

HYDAC ELECTRONIC GMBH

Technische Dokumentation

Hauptstraße 27

66128 Saarbrücken

-Deutschland-

D

Email: [email protected]

Die Redaktion freut sich über Ihre Mitarbeit.

„Aus der Praxis für die Praxis“

Stand: 25.07.2017



1 Einleitung

D

1.1 Funktion

•

Erfassung der aktuellen Messwerte mit 200 Hz Sample-Rate

•

Berechnung der Neigung aus den Beschleunigungskomponenten in 3 Raumachsen mit Tiefpassfunktion bei HIT 1000 und HIT 1500 (statische Neigungsmessung)

•

Berechnung der Neigung durch Fusion von Beschleunigungs- und

Drehratenkomponenten bei HIT 1500 ( bewegungskompensierte Neigungsmessung, hochdynamisch )

•

Umrechnung der Neigungswerte in Euler-Winkel (Einheit °, ein- oder zweiachsig)

•

Senden des aktuellen Prozesswertes: o Zyklisch im Bereich von 5 Millisekunden bis 1 Minute o Auf

1.2 Schnittstellenfunktion

Der HIT besitzt eine CAN 2.0B-Schnittstelle und kann mit den in der Norm SAE J1939 definierten Verfahren bedient werden. Die Schnittstellenfunktionen gliedern sich in 3 Teile:

•

Address-Claiming

•

Konfiguration

•

Senden

2 Address-Claiming

2.1 Übersicht

Jeder HIT besitzt einen Namen und eine Adresse. Beide Angaben können vom Anwender konfiguriert werden. Der Name des HIT ist ein 64-Bit-Wert und ist weltweit eindeutig, die

Adresse ist ein 8-Bit-Wert, der am Bus eindeutig sein muss. Das heißt es dürfen sich keine zwei Geräte mit der gleichen Adresse am gleichen Bus befinden.

Beim Address-Claiming teilt der HIT den anderen Busteilnehmern seine Adresse und seinen Namen mit. Dabei wird auch auf eventuelle Adresskonflikte reagiert.

2.2 Name

Der Name setzt sich aus folgenden Teilen zusammen:

2.2.1 Adressierungsfähigkeit

•

1 Bit Arbitrary Address Capable

2.2.2 Funktionsbezogenen Teile

Die funktionsbezogenen Teile sind konfigurierbar.

•

3 Bit Industrial Group (z.B. Global, Marine, Agriculture, ...)

•

7 Bit Vehicle System (Abhängig von Industrial Group: Tractor, trailer, …)

•

4 Bit Vehicle System Instance (Laufende Nummer für gleichartige Systeme)

•

8 Bit Function (abh. von Industrial Group: z.B. System Display, Leveling System,…)

•

5 Bit Function Instance (Laufende Nummer für gleichartige Funktionen)

•

3 Bit ECU-Instance (Laufende Nummer für Controller mit der gleichen Funktion)

Stand: 25.07.2017


Protokoll-Beschreibung SAE J1939 HIT 1000 / 1500 5

•

11 Bit Manufacturer Code

•

21 Bit Idendity

Die herstellerbezogenen Teile sind fest hinterlegt. Dadurch ist gewährleistet, dass die

Adresse weltweit eindeutig ist.

2.3 Adresse

Die Adresse kann zwischen 0 und 253 eingestellt werden. Die Adressen 254 ist reserviert für den Zustand "keine Adresse zugewiesen", der Wert 255 wird als Broadcast-Adresse verwendet.

Die Adresse befindet sich bei jeder Nachricht, die der HIT sendet, in den untersten 8 Bit der

Nachrichten- Id.

2.4 Einschaltvorgang

Nach jedem Einschalten, sendet der HIT eine "Address Claimed"-Nachricht. Damit teilt er den anderen Teilnehmern seine Adresse und seinen Namen mit. Diese Nachricht kann auch mit einer "Request"-Nachricht gezielt von anderen Teilnehmern angefordert werden.

Sendet ein anderer Teilnehmer eine "Address Claimed"-Nachricht mit der gleichen Adresse, dann hängt die Reaktion des HIT von dem Namen des anderen Teilnehmers ab.

Besitzt der HIT eine kleinere Adresse, so sendet er erneut eine "Address Claimed"-

Nachricht. Besitzt der HIT eine größere Adresse, so sendet er eine "Cannot Claim"-

Nachricht und ist danach nicht mehr ansprechbar. Er muss dann kurzzeitig von der

Versorgungsspannung getrennt werden.

Nach dem Versenden einer "Address Claimed"-Nachricht dauert es 250 ms bis der HIT seinen regulären Betrieb aufnimmt. Das ist eine der Forderungen der SAE J1939, um

Geräten mit der gleichen Adresse genügend Zeit zum Antworten zu lassen.

Der HIT ist ein "Service Configurable Device". Das heißt, dass die

Adresse zwar einstellbar ist, ihm aber im normalen Busbetrieb keine neue Adresse zugewiesen werden kann. Bevor der HIT zum normalen

Betrieb an einen Bus angeschlossen wird, muss er in einem

Konfigurationsprozess eine am späteren Bus eindeutige Adresse zugeteilt bekommen. Der Konfigurationsvorgang ist im nächsten Kapitel beschrieben.

Wenn gar 3 Geräte mit der gleichen Adresse am Bus sind, so versenden zwei davon eine "Cannot Claim"-Nachricht, die im ungünstigsten Fall gleichzeitig gesendet wird. Das kann zu einem

Busfehler führen. Aus diesem Grund muss der Anwender sicherstellen, dass die Adresse am Bus eindeutig ist

.

D

Stand: 25.07.2017



3 Konfiguration

D

3.1 Übersicht

Der HIT besitzt verschiedene Einstellungen, die ein Master mit SAE J1939-Nachrichten lesen und schreiben kann. Dies geschieht mit der sogenannten proprietären

Parametergruppe A, mit der PGN 61184 (0x00EF00). In den Daten der Nachrichten befinden sich dann Informationen, welche Einstellung gelesen oder geschrieben werden soll, sowie die Werte selbst.

3.2 Mögliche Einstellungen

Alle Einstellungen werden in einer Objekt-Liste OL (ähnl. CANopen) verwaltet. Alle

Konfigurations-Objekte besitzen einen Index, mit dem sie einzeln angesprochen werden können. In der folgenden Tabelle sind alle Einstellungen mit ihrem zugehörigen Index aufgeführt. Manche der Einstellungen sind nur lesbar (read only, ro), andere sind auch schreibbar (read write, rw).

Der Aufbau der Konfigurations-Nachricht ist in Kapitel 3.5 “Aufbau der Konfigurations-

Nachricht PGN 61184 (0x00EF00)“ beschrieben.

Index

(Byte 1) r/w

(Byte 2) dc

(Byte 3) ack

(Byte 4) (Byte 5) (Byte 6)

Value

(Byte 7) (Byte 8)

Der Datentyp legt die Breite der Daten im Wertebereich (Byte 5..8) der Nachricht fest. Bei einem uint16-Wert werden zum Beispiel nur die ersten beiden Bytes (Byte 5 und Byte 6) des Wertebereichs der Konfigurations-Nachricht verwendet und als vorzeichenloser, 16-Bit-

Integerwert interpretiert.

Value

Datentyp

(Byte 5) (Byte 6) (Byte 7) (Byte 8) uint16 LSB MSB x x

In den folgenden Tabellen sind alle Einstellungen mit ihrem zugehörigen Index und der unterstützten Zugriffsart (nur lesend „ro“, lesend + schreibend „r/w“) aufgeführt.

3.2.1.1 Profil

Index Datentyp r/w Einstellung Defaultwert Gültigkeitsbereich

0 uint16 ro

Profilnummer (legt das

Layout der

Einstellungstabelle fest)

4 -

Stand: 25.07.2017



3.2.1.2 Allgemeines

Index Datentyp r/w Einstellung

1

2

3 uint8 uint8 rw Source Address rw Baudrateindex

String[4] ro Geräte-Id Zeichen 0..3

Defaultwert Gültigkeitsbereich

1 [0, 253]

3 (250 kBit) [0, 8] / {5}

"HIT1" -

4

5

String[4] ro Geräte-Id Zeichen 4..7

String[4] uint32 ro

Versions und

Releasenummer als

Zeichen

"000\0"

- ro Materialnummer, 32Bit-Zahl -

-

-

6 -

7 uint32 ro Seriennummer, 32Bit-Zahl -

3.2.1.3 Namensteile


-


7

11 uint8

12 uint8

13 uint8

14 uint8

15 uint8 rw 3 Bit Industrial Group rw 7 Bit Vehicle System rw 5 Bit Function Instance

0 (Global) [0, 7]

0 rw 4 Bit Vehicle System Instance 0 rw 8 Bit Function 0

0

[0, 127]

[0, 15]

[0, 255]

[0, 31]

16 uint8 rw 3 Bit Control Unit Instance 0

3.2.1.4 Messwertübertragung - Neigung statisch


[0, 7]


21 uint16 rw

Transmission Rate [ms],

16Bit

22 uint8 rw Priorität, (0..7)

100

6

[0, 0xFFFF]

[0, 7]

23 uint8 rw PDU Format (1 Byte) 0xFF [0, 0xFF]

24 uint8 rw PDU Specific (1 Byte)


0x00

3.2.1.5 Messwertübertragung - Neigung bewegungskompensiert

[0, 0xFF]


31 uint16 rw


16Bit


33 uint8 rw PDU Format (1 Byte)

100

6

0xFF

[0, 0xFFFF]

[0, 7]

[0, 0xFF]

34 uint8 rw PDU Specific (1 Byte) 0x01 [0, 0xFF]

Stand: 25.07.2017


D

D


3.2.1.6 Messwertübertragung - Beschleunigung

Index Datentyp r/w Einstellung Defaultwert Gültigkeitsbereich

41 uint16 rw


16Bit


43 uint8 rw PDU Format (1 Byte)

100

6

0xFF

[0, 0xFFFF]

[0, 7]

[0, 0xFF]


3.2.1.7 Messwertübertragung - Drehrate


51 uint16 rw


16Bit


0x02


100

[0, 0xFF]

[0, 0xFFFF]

6 [0, 7]

53 uint8 rw PDU Format (1 Byte) 0xFF [0, 0xFF]


3.2.1.8 Betriebsdaten


61

62 uint16 uint16 ro ro

Messwerte - Neigung statisch

Long16


Lateral16

63

64 uint8 uint16 ro ro


Status

Messwerte - Neigung bewegungskompensiert

Long16

65

66

67

67

69 uint16 uint8 uint16 uint16 uint16 ro ro ro ro ro


Lateral16


Status

Messwerte - Beschleunigung

X


Y


Z

70 uint16 ro Messwerte - Drehrate X

0x03 [0, 0xFF]


-

-

-

-

-

-

-

-

-

-

-

-

-

-

-

-

-

-

-

-

71 uint16 ro Messwerte - Drehrate Y - -

Stand: 25.07.2017




72 uint16 ro Messwerte - Drehrate Z


9

- -

73 uint8 + uint16 ro Betriebsmodus / Statuscode

3.2.1.9 Richtungsumkehr

-


-


81 bool8

82 bool8 rw Long rw Lateral

0

0

[0, 1]

[0, 1]

D

6

7

8

3

4

5

3.2.2 Einstellungen der Baudrate

Der HIT unterstützt Baudraten von 10 kBit bis zu 1 MBit, entsprechend der folgenden

Tabelle (Index 2 „Baudrateindex“):

Index Baudrate

0

1

2

1000 kBit

800 kBit

500 kBit

250 kBit

125 kBit reserviert / nicht verwendet

50 kBit

20 kBit

10 kBit

3.3 Messdaten

3.3.1 Beschleunigung

Byte

Byte 1+2

Byte 3+4

Byte 5+6

Byte 7+8

Beschreibung

X-Wert

Y-Wert

Z-Wert

Not Defined

Stand: 25.07.2017


D

3.3.2 Drehrate

Byte

Byte 1+2

Byte 3+4

Byte 5+6

Byte 7+8

Beschreibung

X-Wert

Y-Wert

Z-Wert

Not Defined

3.3.3 Statische Neigung

Byte

Byte 1+2

Byte 3+4

Byte 5

Byte 6-8

Beschreibung

Long

Lateral

Status

Not Defined

3.3.4 Status (statische Neigung)

Byte

Bit 1

Bit 2

Bit 3

Bit 4

Bit 5-8

Beschreibung

Temperatur außerhalb des Bereiches

Gerät in Bewegung

Abweichung schwerer Fehler

Reserved, don’t care

3.3.5 Kompensierte Neigung

Byte

Byte 1+2

Byte 3+4

Byte 5

Byte 6-8

Beschreibung

Long

Lateral

Status

Not Defined

Stand: 25.07.2017



3.3.6 Status (kompensierte Neigung)

Byte

Bit 1

Bit 2

Bit 3

Bit 4

Bit 5

Bit 6-8

Beschreibung

Temperaturfehler

Bias am Limit

Stützung durch ACC nötig

Gerät in Bewegung (Bias) schwerer Fehler


11

3.3.7.1 Messdaten zyklisch senden

Das Gerät sendet zyklisch mit der im User-Setup eingestellten PGN seine Messdaten

(siehe Index 22-24, 32-34, 42-44 und 52-54) .

• Hat Transmission Rate (Index 21, 31, 41, 51) einen Wert größer 0, so wird diese PG

•

• zyklisch gesendet. Die Übertragungsrate ist in [ms] angegeben.

Das Datapage-Bit ist immer 0.

Die Werte 0xFFFF und 0xFFFE sind dabei von SAE J1939 reserviert. Das heißt, der

Messwert an der unteren Messbereichsgrenze muss nach der Umrechnung größer oder gleich 0 sein und der Wert an der oberen Messbereichsgrenze kleiner oder gleich

4294967293. Wird der Wert 0xFFFE gesendet, bedeutet dass nach SAE J1939 "Fehler" und der Gerätemodus und der Gerätestatus wird entsprechend gesetzt.

Das Gerät sendet beim Anfordern der PG über eine Request-Nachricht (PGN 59904

(0x00EA00)) mit der im User-Setup eingestellten PGN seine Messdaten (siehe Index 22-24,

32-34, 42-44 und 52-54) .

• Hat Transmission Rate (Index 21, 31, 41, 51) den Wert 0, so wird diese PG ausschließlich auf Anforderung (Request) gesendet.

• Das Datapage-Bit ist immer 0.

3.3.7.3 Beispiel Messdaten auf Anforderung „3.3.5 Kompensierte Neigung “

Master: Request PGN 59904 (0x00EA00) DLC:3 (s. Index 33, 34)

PGN

LSB

PGN

LSB +1

PGN

MSB

(Byte 1) (Byte 2) (Byte 3) (Byte 4) (Byte 5) (Byte 6) (Byte 7) (Byte 8)

0x01 0xFF 0x00 x X x x x

HIT: Response PGN 65.281 (0x00FF01) DLC:8 (

Æ

95,00° long; 12,00° lateral; OK)

Long

LSB

Long

MSB

Lateral

LSB

Lateral

MSB

Status


0x1C 0x25 0xB0 0x04 0x00 x x x

Stand: 25.07.2017


D

D

3.3.8 Messwertdarstellung

Der Messwert, der über SAE J1939 gesendet wird, ist immer positiv

(0..0xFFFFFFFD). Ist der werksseitig eingestellte untere oder obere

Messbereich negativ, so muss ein Offset eingestellt werden, damit der

Messwert gesendet werden kann.

3.3.8.1 Neigung (statisch und bewegungskompensiert)

Messwertdarstellung Wert

Einheit

Datenlänge in Bytes

Auflösung pro LSB

Offset des Messwertes in LSB

Unterer Messbereich mit 2 Nachkommastellen

6 (°)

2

0,01

18000

-18000

18000 Oberer Messbereich mit 2 Nachkommastellen

3.3.8.2 Beschleunigung

Messwertdarstellung

Einheit


Wert

7 (m/s²)

2

Auflösung pro LSB


Unterer Messbereich mit 2 Nachkommastellen

Oberer Messbereich mit 2 Nachkommastellen

0,01

3200

-3200

3200

3.3.8.3 Drehraten

Messwertdarstellung

Einheit (8: mrad/s)


Auflösung pro LSB


Unterer Messbereich in 0,2 mrad/s

Oberer Messbereich in 0,2 mrad/s

Wert

8 (mrad/s)

2

0,2

30000

-30000

30000

Stand: 25.07.2017



3.3.8.4 Gerätemodus und Gerätestatus

Der Gerätemodus und der Gerätestatus bilden den Zustand des Gerätes ab. Beide

Angaben zusammen sind 24 Bit groß. Das erste Byte enthält den Gerätemodus, die nächsten beiden Bytes enthalten den Gerätestatus. Im Gerätestatus hat jedes Bit eine bestimmte Bedeutung.

In der folgenden Tabelle ist abgebildet, welche Fehler zu welchem Modus führen und welches der zugehörige Wert des Gerätestatus ist. Bei mehreren Fehlern, ergibt sich der

Status aus einer Oder-Verknüpfung der Fehlerwerte.

Name Bedeutung Modus Status

Ready

Reserviert

(don’t care)

Standby

Disturbed

Faulty

Broken

Bootloader

Kein aktiver Fehler vorhanden, Gerät ist betriebsbereit

Kein aktiver Fehler vorhanden, Gerät ist aber zur

Zeit nicht betriebsbereit, eventuell sind einzelne

Gerätefunktionen abgeschaltet, oder Gerät ist in einer Anlaufphase, etc.

Es ist aktuell ein leichter Fehler vorhanden. Sobald der Fehler behoben ist, funktioniert das Gerät wieder

2

Es ist ein mittelschwerer Fehler vorhanden. Durch

Ein/Ausschalten lässt sich der Fehler eventuell beheben

3

Es ist ein schwerer Fehler vorhanden, das Gerät muss zum Hersteller zurück

Das Gerät ist in einem Bootloadermodus und führt keine sonstigen Funktionen aus

0

1

4

5

Reserviert

(don’t care)

Reserviert

(don’t care)

Reserviert

(don’t care)

Reserviert

(don’t care)

Reserviert

(don’t care)

D

Stand: 25.07.2017


D

3.4 Durchführen der Konfiguration

Damit Einstellungen geändert werden können, muss der HIT zuerst in den Editiermodus versetzt werden. Die geänderten Einstellungen müssen dann gespeichert werden und danach muss ein Neustart durchgeführt werden. Siehe Kapitel "Steuerbefehle" weiter unten.

Um Einstellungen zu lesen und schreiben, sendet der Master eine Nachricht mit der PGN

61184 (0x00EF00) an die Adresse des HIT. Der HIT antwortet dann mit der gleichen

Parametergruppennummer und sendet einen Acknowledge-Code. Bei Leseanfragen werden die gewünschten Daten in den Wertebereich der Antwort geschrieben.

3

4

5

6

2

3

4

5-8

Byte 4

0

1

2

3.5 Aufbau der Konfigurations-Nachricht PGN 61184 (0x00EF00)

Der Inhalt der Nachrichten geht aus folgender Tabelle hervor:

Byte Inhalt

1 Index der Einstellung r/w, 0=Lesen, 1=Schreiben immer 0, dont care

Acknowledge, s. Tabelle Beschreibung „Acknowledge Code“

Daten Little Endian

Beschreibung „Acknowledge Code“ bei Anfragen immer 0, bei Antworten Ok

Parameter nur lesbar

Wert zu groß

Wert zu klein

Index existiert nicht

Fehler beim Speichern der Parameter

Fehler beim Wiederherstellen der Parameter

Stand: 25.07.2017



3.5.1 Beispiel Konfiguration

Beispiel: Lesen der Seriennummer (Index=7)

Master

Index

(Byte 1) r/w

(Byte 2) dc

(Byte 3) ack


Value

(Byte 7) (Byte 8)

HIT

Index

(Byte 1) r/w

(Byte 2) dc

(Byte 3) ack

(Byte 4) (Byte 5)

Value

(

Æ

0x12345678 [305.419.896d])


7 0 0 0 0x78 0x56 0x34 0x12

Beispiel: Setzen der Übertragungsrate (Index=21) auf 150 ms (0x96 hex

)

Master

Index

(Byte 1) r/w

(Byte 2) dc

(Byte 3) ack

(Byte 4) (Byte 5)

Value

(Byte 6)

( Æ 0x96 [150d])

(Byte 7) (Byte 8)

21 1 0 0 0x96 0 0 0

HIT

Index

(Byte 1) r/w

(Byte 2) dc

(Byte 3) ack


Value

(Byte 7) (Byte 8)

21 1 0 0 0 0 0 0

D

3.5.2 Profilnummer auslesen

Alle Einstellungen eines Gerätes werden zu einem Profil zusammengefasst. Durch Lesen von Index 0 (PGN 61184 (0x00EF00)) wird die zwei Byte große Profilnummer gesendet,

HIT hat die Profilnummer 4.

Master

Index r/w dc ack Value


0 0 0 0 0 0 0 0

HIT

Index

(Byte 1) r/w

(Byte 2) dc

(Byte 3) ack

(Byte 4) (Byte 5)

Value

(Byte 6)

( Æ 4)

(Byte 7) (Byte 8)

3.5.3 Software Identifikation senden

Das Gerät sendet seine Software Identifikation in der PG mit der PGN 65242 (0x00FEDA).

Beispiel abhängig vom Softwarestand:

Byte 1 Byte 2 Byte 3 Byte 4 Byte 5 Byte 6 Byte 7 Byte 8

1 "V"

0x01 0x56

"0"

0x30

"5"

0x35

"."

0x2E

"0"

0x30

"2"

0x32

"*"

0x2A

Stand: 25.07.2017


D

Sollte der Master eine PGN aufrufen welche vom HIT nicht unterstützt wird so sendet dieser eine Acknowledgement Nachricht wird mit der PGN 59392 (0x00E800).

Byte Beschreibung „Acknowledgement“ Nachricht

1

2

Control Byte mit dem Wert 1

(Negative Acknowledgement)

Group Function Value (Optional, immer 0)

3, 4

5

Reserviert, immer 0xFF

Adresse des Auslösers des NACK

6..8 Die angeforderte PGN

4 Steuerbefehle

4.1 Starten des Editiermodus

Bevor Einstellungen geschrieben werden, muss der Master den HIT in einen Editiermodus versetzen. Das geschieht indem die Zeichenkette "edit" in den Index 101 geschrieben wird.

Im Editiermodus reagiert der HIT nur noch auf Konfigurationsbefehle. Der Editiermodus kann nur durch einen Neustart beendet werden. Vorher müssen aber die Einstellungen noch gespeichert werden.

Master

Index

(Byte 1) r/w

(Byte 2) dc

(Byte 3) ack

(Byte 4) (Byte 5)

Value

(Byte 6)

( Æ „edit“)

(Byte 7) (Byte 8)

„ e“

0x64 „ i“

0x74

HIT

Index

(Byte 1) r/w

(Byte 2) dc

(Byte 3) ack


Value

(Byte 7) (Byte 8)

101 1 0 0 0 0 0 0

4.2 Baudrate umstellen

Die Baudrate wird über einen Baudratenindex eingestellt. Der Parameter liegt auf Index 2 des OD. Eine neue Baudrate wird erst dann übernommen, wenn der Baudratenindex verändert, gespeichert und das Gerät neugestartet wurde.

4.3 Speichern der Einstellungen

Die geänderten Einstellungen werden nicht automatisch persistent, das heißt dauerhaft, gespeichert. Dazu muss explizit ein Speichervorgang durchgeführt werden. Dies geschieht indem die Zeichenkette "save" in den Index 102 geschrieben wird.

Stand: 25.07.2017



Master

Index

(Byte 1) r/w

(Byte 2) dc

(Byte 3) ack

(Byte 4) (Byte 5)

Value

( Æ „save“)


„ s“

0x61 „ v“

0x65

HIT

Index

(Byte 1) r/w

(Byte 2) dc

(Byte 3) ack


Value

(Byte 7) (Byte 8)

102 1 0 0 0 0 0 0

4.4 Wiederherstellen des Auslieferungszustandes

Die Einstellungen können jederzeit wieder auf den Auslieferungszustand zurückgesetzt werden. Dazu muss in Index 103 die Zeichenkette "load" geschrieben werden.

Master


( Æ „load“)


„ l“

0x6F „ a“

0x64

HIT

Index

(Byte 1) r/w

(Byte 2) dc

(Byte 3) ack


Value

(Byte 7) (Byte 8)

103 1 0 0 0 0 0 0

4.5 Neustart durchführen

Ein Neustart wird durchgeführt, indem der HIT kurzzeitig von der Versorgungsspannung getrennt wird. Ein Neustart kann aber auch durchgeführt werden, in dem die Zeichenkette

"boot" in den Index 104 geschrieben wird.

D

Je nach Konfiguration sendet der HIT die aktuellen Neigungs-, Beschleunigungs- und

Drehratendaten in jeweils einer Nachricht. Die Konfiguration wurde im vorherigen Kapitel beschrieben.

Außer dem zyklischen Versenden kann der Messwert jederzeit mit einer "Request"-

Nachricht, PGN 59904 (0x00EA00) angefordert werden.

6 Sonstiges

Mit einer "Request"-Nachricht auf die PGN 65242 (0x00FEDA) kann die Software

Identifikation (Versionsnummer) angefordert werden.

Stand: 25.07.2017


D

HYDAC ELECTRONIC GMBH

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HYDAC Service

Für Fragen zu Reparaturen steht Ihnen der HYDAC Service zur Verfügung.

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+49 (0)6897 509-1933 Fax.:

Anmerkung

Die Angaben in dieser Bedienungsanleitung beziehen sich auf die beschriebenen

Betriebsbedingungen und Einsatzfälle. Bei abweichenden Einsatzfällen und/oder

Betriebsbedingungen wenden Sie sich bitte an die entsprechende Fachabteilung.

Bei technischen Fragen, Hinweisen oder Störungen nehmen Sie bitte Kontakt mit Ihrer

HYDAC-Vertretung auf.

Stand: 25.07.2017


Protocol

Description

SAE J1939

HIT 1000 / HIT 1500

(Translation of original instructions)

2 Protocol Description SAE J1939 HIT 1000 / 1500

E

Content

1 Introduction

1.1

4

Function 4

1.2

Interface function 4

4

2.1

Overview 4

2.2

Name

2.2.1

Addressing ability

2.2.2

Function specific sections

2.2.3

Manufacturer specific sections

4

4

4

5

2.3

2.4

Address 5

Start-up process

3 Configuration

5

6

3.1

Overview 6

3.2

Possible settings

3.2.1

Complete list of settings

3.2.2

Setting of the Baud rate

6

6

9

3.3

Measured data 9

3.3.1

Acceleration 9

3.3.2

Speed rate 10

3.3.3

Statical inclination

3.3.4

Status (statical inclination)

3.3.5

Compensated inclination

10

10

10

3.3.6

Status (compensated inclination)

3.3.7

Send measured data

3.3.8

Measured values display

11

11

12

3.4

Carry out configuration

3.5

The design of the conficuration message is PGN 61184 (0x00EF00) .

3.5.1

Example configuration

3.5.2

Read out profile number

3.5.3

Send software Identification

3.5.4

Send acknowledgement message

4 Commands

14

14

15

15

15

16

16

4.1

4.2

Start editing mode

Edit Baud rate

16

16

4.3

4.4

4.5

Saving the settings

Reset to factory default settings

5 Sending the measured value

16

17

Restart 17

17

6 Miscellaneous 17

Edition: 2017-07-25 HYDAC ELECTRONIC GMBH Part No.: 669996

Protocol Description SAE J1939 HIT 1000 / 1500

Preface

3

This documentation provides you, as user of our product, with the most important notices on the operation and maintenance of the equipment.

It will acquaint you with the product and assist you in obtaining maximum benefit in the applications for which it is designed.

This documentation must always be kept at hand.

Please note: the specifications given in this documentation regarding the instrument technology were correct at the time of publishing.

Modifications to technical data, illustrations and dimensions are therefore possible.

If you discover errors while reading the documentation or have additional suggestions or tips, please contact us at:

HYDAC ELECTRONIC GMBH

Technical Documentation

Hauptstrasse 27

66128 Saarbruecken

-Germany-

Phone: +49(0)6897 / 509-01

E

Email: [email protected]

We look forward to receiving your input.

“Putting experience into practice”


E

4

1 Introduction


1.1 Function

•

Recording of the current measured values with 200 Hz sample rate

•

Inclination calculation based on the acceleration components on 3 spatial axes with low pass function for HIT 1000 and HIT 1500 ( statical inclination measurement )

•

Inclination calculation based by the fusion of acceleration components and turn rate components for HIT 1500 ( motion compensated inclination measurement, highly dynamic )

•

Conversion of the inclination values into Euler angle (unit °, single or double axis)

•

Sending the current process value: o Cyclically, within the range from 5 milliseconds to 1 minute o On

1.2 Interface function

HIT has a CAN 2.0 B interface and can be operated according to the process defined in the standards SAE-J1939. The interface functions are divided into 3 parts:

•

Address

•

Configuration

•

Sending of measured values

2.1 Overview

Each HIT has a name and an address. Both can be configured by the user. The name of the

HIT is a 64 bit value and is clearly recognisable worldwide, the address is a 8 bit value which must be clearly recognisable at the bus. This means, it is not allowed to have two devices with the same address connected to the same bus.

During Address Claiming the HIT communicates its address and name to the other bus participants. This is a reaction to eventual address conflicts.

2.2 Name

The name consists of the following sections:

2.2.1 Addressing ability

•

1 Bit Arbitrary Address Capable

2.2.2 Function specific sections

The function specific sections are configurable.

•

3 Bit Industrial Group (i.e. Global, Marine, Agriculture, ...)

•

7 Bit Vehicle System (depends on Industrial Group: Tractor, trailer, …)

•

4 Bit Vehicle System Instance (sequence number for systems of the same kind)

•

8 Bit Function (depending on Industrial Group: i.e. System Display, Levelling System, …)

•

5 Bit Function Instance (sequence number for functions of the same kind)

•

3 Bit ECU-Instance (sequence number for controllers having the same function)


Protocol Description SAE J1939 HIT 1000 / 1500 5

2.2.3 Manufacturer specific sections

•

11 Bit Manufacturer Code

•

21 Bit Idendity

The manufacturer specific sections are firmly defined. This ensures a worldwide clear address identification.

2.3 Address

The address can be set between 0 and 253. The address 254 is reserved for the status "no address assigned", the value 255 is used as broadcast address.

In each message the HIT sends, the address is assigned to the lowest 8 bits of the message ID.

2.4 Start-up process

After each start-up, the HIT sends an "Address Claimed" message. Thus, it communicates its address and its name to the other participants. This message can also be requested by other participants using a "request" message.

If an other participant sends an "Address Claimed" message using the same address, the reaction of the HIT depends on the name of the other participant.

If the HIT has a lower address, it again sends an "Address Claimed" message. If the HIT sends a higher address, it sends a "Cannot Claim" message and will then no more be available. It must be briefly disconnected from the supply voltage.

After sending an "Address Claimed" message, it takes 250 ms until the HIT takes up its regular operation mode. This is one of the requirements of SAE-J1939 to give other devices having the same address enough time to respond.

HIT is a "Service Configurable Device". This means, the address is adjustable, but it cannot be assigned a new address in normal bus mode. Going through a configuration process, HIT must be assigned a clearly defined address for its later bus, before it is getting connected to the bus for normal operation. The configuration process is described in the later chapter.

If 3 devices having the same address are connected to the bus, two of them will send a "Cannot Claim" message which is sent out at the same time in the worst case. This can lead to a bus error. For this reason, the user must make sure that the address at the bus is clearly defined.

E


E

6

3 Configuration


3.1 Overview

The HIT has different settings which can be read and written by a master using SAE-J1939 messages. This is carried out by means of a so-called proprietary parameter group A with the PGN 61184 (0x00EF00). The data of the messages then contain information on which settings must be read or written and on the values themselves as well.

3.2 Possible settings

All settings are managed in an object list OL (similar to CANopen). All configuration objects have an index, by means of which they can be addressed individually. In the following table, all the settings with their corresponding index are listed. Some settings are readable only

(ro = read only), others are writable as well (rw = read write).

The design of the conficuration message is described in chapter 3.5The design of the conficuration message is PGN 61184 (0x00EF00) ..



The data type defines the width of data in the value range (bytes 5 .. 8) of the message. In a uint16 value for example, only the two first bytes (byte 5 and byte 6) of the value range of the configuration message are used and interpreted as unsigned 16 bit integer value.

Datatype

Value

(Byte 5) (Byte 6) (Byte 7) (Byte 8) uint16 LSB MSB x x

3.2.1 Complete list of settings

In the following table, all the settings with their corresponding index and their supported access type (read only "ro", read & write "r/w") are listed.

3.2.1.1 Profile

Index Datatype r/w Settings

Default value

Scope of application

0 uint16 ro

The profile number defines the layout of the settings table.

4 -



3.2.1.2 General

1

2

3

4

Index Datatype

5

6

7 uint8 r/w Settings rw Source Address uint8 rw Baud rate index

String[4] ro Device Id character 0..3

Default value

1


[0, 253]

3 (250 kBit) [0, 8] / {5}

"HIT1"

String[4] ro Device Id character 4..7

String[4] ro

"000\0"

Version and release number as a character

- uint32 uint32 ro Part number, 32 Bit number - ro

Serial number, 32 Bit number

-

-

-

-

-

-

7


11

12 uint8 uint8

13 uint8

14 uint8

15 uint8 rw 3 Bit Industrial Group rw 7 Bit Vehicle System rw 4 Bit Vehicle System Instance 0 rw 8 Bit Function 0 rw 5 Bit Function Instance 0

Default value


0 (Global) [0, 7]

0 [0, 127]

[0, 15]

[0, 255]

[0, 31]

16 uint8 rw 3 Bit Control Unit Instance 0

3.2.1.4 Transmission of measured values - Static inclination


21

22 uint16 uint8 rw rw

Transmission Rate [ms], 16Bit

Priority, (0..7)

Default value

100

6

[0, 7]


[0, 0xFFFF]

[0, 7]

23 uint8 rw PDU format (1 Byte) 0xFF [0, 0xFF]


3.2.1.5 Transmission of measured values - Motion compensated inclination

Index Datatype r/w Settings Default value


31 uint16 rw Transmission Rate [ms], 16Bit 100 [0, 0xFFFF]

32 uint8

33 uint8

34 uint8 rw Priority, (0..7) rw PDU format (1 Byte) rw PDU Specific (1 Byte)

6

0xFF

0x01

[0, 7]

[0, 0xFF]

[0, 0xFF]


E

E


3.2.1.6 Transmission of measured values - Acceleration



41 uint16 rw Transmission Rate [ms], 16Bit 100 [0, 0xFFFF]

42 uint8

43 uint8

52 uint8

53 uint8 rw rw

Priority, (0..7)

PDU format (1 Byte)

6

0xFF


3.2.1.7 Transmission of measured values - Gyro


0x02

Default value

51 uint16 rw Transmission Rate [ms], 16Bit 100 rw Priority, (0..7) rw PDU format (1 Byte)

6

0xFF

[0, 7]

[0, 0xFF]

[0, 0xFF]


[0, 0xFFFF]

[0, 7]

[0, 0xFF]



61

62

63

64

65

66

67

67

69 uint16 uint16 uint8 uint16 uint16 uint8 uint16 uint16 uint16 ro ro ro ro ro ro ro ro ro

Default value

Measured values - Statical inclination Long16

Measured values - Statical inclination Lateral16

Measured values - Statical inclination Status

Measured values - Motion compensated inclination

Long16

Measured values - Motion compensated inclination

Lateral16

Measured values - Motion compensated inclination Status

-

-

-

-

-

-

Measured values - Acceleration

X

-


Y

-


Z

-

70 uint16 ro Measured values - Gyro X -

71 uint16 ro Measured values - Gyro Y -

Edition: 2017-07-25 HYDAC ELECTRONIC GMBH

-

-

-

-

-


-

-

-

-

-

-

Part No.: 669996



72 uint16 ro Measured values - Gyro Z

73 uint8 + uint16 ro Operation mode / status code

-

-


-

-


81 bool8

82 bool8 rw Long rw Lateral

Default value

0

0


[0, 1]

[0, 1]

3.2.2 Setting of the Baud rate

HIT supports Baud rates of 10 kBit up to 1 MBit, according to the following table (Index 2

"Baud rate index"):

Index Baud rate

0 1000 kBit

1

2

3

4

5

800 kBit

500 kBit

250 kBit

125 kBit reserved / not used

6

7

8

50 kBit

20 kBit

10 kBit

3.3 Measured data

3.3.1 Acceleration

Byte

Byte 1+2

Byte 3+4

Byte 5+6

Byte 7+8

Description

X value

Y value

Z value

Not Defined

9

E



3.3.2 Speed rate

Byte

Byte 1+2

Byte 3+4

Byte 5+6

Byte 7+8

Description

X value

Y value

Z value

Not Defined

E

Byte

Byte 1+2

Byte 3+4

Byte 5

Byte 6-8

Description

Long

Lateral

Status

Not Defined

3.3.4 Status (statical inclination)

Byte

Bit 1

Bit 2

Bit 3

Bit 4

Bit 5-8

Description

Temperature outside of the range

Device in movement

Deviation

Serious error


3.3.5 Compensated inclination

Byte

Byte 1+2

Byte 3+4

Byte 5

Byte 6-8

Description

Long

Lateral

Status

Not Defined



3.3.6 Status (compensated inclination)

Byte

Bit 1

Bit 2

Bit 3

Bit 4

Bit 5

Bit 6-8

Description

Temperature error

Bias near the limit

Support through ACC necessary

Device in movement (Bias)

Serious error


11

3.3.7 Send measured data

3.3.7.1 Send measured data cyclically

The device cyclically sends its measured data by means of the PGN set in the user set-up

(see index 22-24, 32-34, 42-44 and 52-54).

• If Transmission Rate (Index 21, 31, 41, 51) is one value higher than 0, this PG is sent

•

• cyclically. The transmission rate is indicated in [ms].

The Data page bit is always 0.

The values 0xFFFF and 0xFFFE are reserved for SAE J1939. This means, the measured value at the lower measuring range limit must be greater than or equal to 0 and the value at the upper measuring range limit must be lower than or equal to

4294967293. If the value 0xFFFE is sent, it means "Error" according to SAE J1939 and the device modus and the device status will be set accordingly.

3.3.7.2 Send measured data on request

The device sends its measured data when requesting the PG via a request message (PGN

59904 (0x00EA00)) by means of the PGN set in the user set-up (see index 22-24, 32-34,

42-44 and 52-54).

•

•

If Transmission Rate (Index 21, 31, 41, 51) is 0, this PG is sent exclusively on request.

The Data page bit is always 0.

3.3.7.3 Example measured data on request "3.3.5Compensated inclination"

Master: Request PGN 59904 (0x00EA00) DLC:3 (s. Index 33, 34)

PGN

LSB

PGN

LSB +1

PGN

MSB


0x01 0xFF 0x00 x X x x x

HIT: Response PGN 65.281 (0x00FF01) DLC:8 (

Æ

95,00° long; 12,00° lateral; OK)

Long

LSB

Long

MSB

Lateral

LSB

Lateral

MSB

Status


0x1C 0x25 0xB0 0x04 0x00 x x x


E

E

12

3.3.8 Measured values display


The measured value sent via SAE J1939, is always positive

(0..0xFFFFFFFD). If the factory-set upper or lower measuring range is negative, an offset must be set in order to enable sending of the measured value.

3.3.8.1 Inclination (statical and motion compensated)

Measured values display Value

Unit

Data length in bytes

Resolution per LSB

Offset of the measured value in LSB

Lower measuring range with 2 decimal places

6 (°)

2

0.01

18000

-18000

18000 Upper measuring range with 2 decimal places

3.3.8.2 Acceleration


Unit


Value

7 (m/s²)

2

Resolution per LSB


Lower measuring range with 2 decimal places

Upper measuring range with 2 decimal places

0.01

3200

-3200

3200

3.3.8.3 Gyro


Unit 8: (mrad/s)


Resolution per LSB


Lower measurement range in 0.2 mrad/s

Upper measurement range in 0.2 mrad/s

Value

8 (mrad/s)

2

0.2

30000

-30000

30000


Protocol Description SAE J1939 HIT 1000 / 1500 13

3.3.8.4 Device mode and device status

The device mode and the device status display the status of the device. Both indications are

24 bits long. The first byte contains the device mode, the following two bytes contain the device status. In the device status, each bit has a particular meaning.

The following table indicates which errors lead to which mode and which value corresponds to which device status. In case of multiple errors, the status will result from an or-operation of the error values.

Name Meaning Mode Status

Ready 0

Reserved

(don’t care)

Standby

Disturbed

Faulty

Broken

Boot loader

No active error present, device is ready for operation

No active fault is present, however the device is currently not operational. Individual device functions may have been switched off or the device is in a startup phase, etc.

A minor fault has recently occurred. As soon as the error has been rectified, the device will work again.

A moderate fault has occurred. The error may possibly be eliminated by switching the device

On/Off.

A serious error is present; the unit must be sent in to the manufacturer.

The device is in bootloader mode and does not carry out any other operations.

1

2

3

4

5

Reserved

(don’t care)

Reserved

(don’t care)

Reserved

(don’t care)

Reserved

(don’t care)

Reserved

(don’t care)

E



E

3.4 Carry out configuration

Before the settings can be changed the HIT must be set to its editing mode. The changed settings must then be stored and a restart must be carried out. Please see chapter "commands" below.

To read and write the settings, the master sends a message with the PGN 61184

(0x00EF00) to the HIT's address. The HIT responds by the same PGN and sends an acknowledge code. In case of reading requests the requested data are written into the value range of the response.

5

6

2

3

4

1

2

3

4

5-8

Byte 4

0

1

3.5 The design of the conficuration message is PGN 61184 (0x00EF00) .

The content of the messages is listed in the following table:

Byte Content

Setting index r/w, 0=read, 1=write always 0, dont care

Acknowledge, see table description of "Acknowledge Code“

Data Little Endian

Description of "Acknowledge Code"

In case of requests always 0, in case of responses Ok

Parameters read only

Value too high

Value too low

Index does not exist

Error while saving parameters

Error while restoring parameters



3.5.1 Example configuration

Example: Reading serial number (index=7)

Master

Index

(Byte 1) r/w

(Byte 2) dc

(Byte 3) ack

(Byte 4) (Byte 5)

15

(Byte 6)

Value

(Byte 7) (Byte 8)

HIT

Index

(Byte 1) r/w

(Byte 2) dc

(Byte 3) ack

(Byte 4) (Byte 5)

Value

(

Æ

0x12345678 [305.419.896d])


7 0 0 0 0x78 0x56 0x34 0x12

Example: Setting of transmission rate (index=21) to 150 ms

(0x96 hex

)

Master

Index

(Byte 1) r/w

(Byte 2) dc

(Byte 3) ack

(Byte 4) (Byte 5)

Value

( Æ 0x96 [150d])


21 1 0 0 0x96 0 0 0

HIT

Index

(Byte 1) r/w

(Byte 2) dc

(Byte 3) ack


Value

(Byte 7) (Byte 8)

21 1 0 0 0 0 0 0

E

3.5.2 Read out profile number

All the settings of one device are combined in one profile. By reading of Index 0 (PGN

61184 (0x00EF00)) the 2 bytes long profile number is sent, HIT has profile number 4.

Master

Index

(Byte 1) r/w

(Byte 2) dc

(Byte 3) ack


Value

(Byte 7) (Byte 8)

0 0 0 0 0 0 0 0

HIT

Index

(Byte 1) r/w

(Byte 2) dc

(Byte 3) ack

(Byte 4) (Byte 5)

Value

(Byte 6)

( Æ 4)

(Byte 7) (Byte 8)

3.5.3 Send software Identification

The device sends its software identification in the PG with the PGN 65242 (0x00FEDA).

Example depending on software version:

Byte 1 Byte 2 Byte 3 Byte 4 Byte 5 Byte 6 Byte 7 Byte 8

1 "V" "0" "5" "." "0" "2" "*"


E


3.5.4 Send acknowledgement message

If the Master calls a PGN which is not supported by the HIT, it will send an

Acknowledgement message with the PGN 59392 (0x00E800).

Byte Description "acknowledgement message"

1

2

Control Byte with the value 1

(Negative Acknowledgement)

Group Function Value (optional, always 0)

3, 4

5

Reserved, always 0xFF

Adress of the NACK trigger

6..8 The requested PGN

4 Commands

4.1 Start editing mode

Before the settings are written, the master must set the HIT to an editing mode. This is carried out by writing the string "edit" into the Index 101. In the editing mode, HIT only reacts to configuration commands. The editing mode can only be finished by restart. Before restart, the settings must be saved.

Master


( Æ "edit“)


HIT

Index

(Byte 1) r/w

(Byte 2) dc

(Byte 3) ack


Value

(Byte 7) (Byte 8)

101 1 0 0 0 0 0 0

4.2 Edit Baud rate

The Baud rate is set via a Baud rate index. The parameter is located on index 2 of the OD.

A new Baud rate will not be saved before the Baud rate index has been changed, saved and the device has been restarted.

4.3 Saving the settings

The changed settings will not automatically become persistent, which means, they will not be stored permanently. For this purpose, an extra storage process must be carried out explicitely. This is carried out by writing the string "save" into the Index 102.



Master

Index

(Byte 1) r/w

(Byte 2) dc

(Byte 3) ack

(Byte 4) (Byte 5)

Value

( Æ "save“)


17

HIT

Index

(Byte 1) r/w

(Byte 2) dc

(Byte 3) ack


Value

(Byte 7) (Byte 8)

102 1 0 0 0 0 0 0

4.4 Reset to factory default settings

The settings can be reset to factory default settings at any time. For this purpose, the string

"load" must be written into Index 103.

Master


( Æ "load“)


E

HIT

Index

(Byte 1) r/w

(Byte 2) dc

(Byte 3) ack


Value

(Byte 7) (Byte 8)

103 1 0 0 0 0 0 0

4.5 Restart

A restart is carried out by briefly disconnecting HIT from the power supply. A restart can also be carried out by writing the string "boot" into the index 104.

Depending on the configuration, HIT sends the current inclination, acceleration and gyro values via individual messages. The configuration was described in the previous chapter.In addition to being sent cyclically, the measured value can also be requested by means of a

"request" message, PGN 59904 (0x00EA00) at any time.

6 Miscellaneous

The Software Identification (Version number) can be requested by means of a "request" message on PGN 65242 (0x00FEDA).


E

18

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NOTE

The information in this manual relates to the operating conditions and applications described. For applications and operating conditions not described. please contact the relevant technical department.

If you have any questions, suggestions, or encounter any problems of a technical nature, please contact your HYDAC representative.


Hydac BA HIT 1500 CAN SAE-J1939 PROT Operating/Maintenance Manual

Protokoll-

Beschreibung

Protocol Description

SAE J1939

(Originalanleitung)

(Translation of original instructions)

Inhalt

Vorwort

1 Einleitung

2 Address-Claiming

3 Konfiguration

4 Steuerbefehle

6 Sonstiges

Protocol

Description

SAE J1939

(Translation of original instructions)

Content

Preface

1 Introduction

3 Configuration

4 Commands

6 Miscellaneous

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