Schneider Electric Premium e Atrium con EcoStruxure™ Control Expert - Bus di campo CANopen Guida utente
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Premium e Atrium con EcoStruxure™ Control Expert
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Premium e Atrium con
EcoStruxure™
Control Expert
Bus di campo CANopen
Manuale dell'utente
(Traduzione del documento originale inglese)
12/2018 www.schneider-electric.com
2
Questa documentazione contiene la descrizione generale e/o le caratteristiche tecniche dei prodotti qui contenuti. Questa documentazione non è destinata e non deve essere utilizzata per determinare l'adeguatezza o l'affidabilità di questi prodotti relativamente alle specifiche applicazioni dell'utente. Ogni utente o specialista di integrazione deve condurre le proprie analisi complete e appropriate del rischio, effettuare la valutazione e il test dei prodotti in relazione all'uso o all'applicazione specifica. Né Schneider Electric né qualunque associata o filiale deve essere tenuta responsabile o perseguibile per il cattivo uso delle informazioni ivi contenute. Gli utenti possono inviarci commenti e suggerimenti per migliorare o correggere questa pubblicazione.
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Quando i dispositivi sono utilizzati per applicazioni con requisiti tecnici di sicurezza, occorre seguire le istruzioni più rilevanti.
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La mancata osservanza di queste indicazioni può costituire un rischio per l'incolumità del personale o provocare danni alle apparecchiature.
© 2018 Schneider Electric. Tutti i diritti riservati.
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Indice
Informazioni di sicurezza . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Informazioni su... . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Capitolo 1 Generale. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Principi. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Architettura generale del bus di campo CANopen . . . . . . . . . . . . . . .
Velocità di trasmissione e lunghezza del cavo . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Limitazioni dei cavi di derivazione . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Panoramica della fase di installazione . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Capitolo 2 Panoramica della scheda PCMCIA TSX CPP 110 . . . . .
2.1 Descrizione della scheda TSX CPP 110 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Informazioni sulla scheda TSX CPP 110. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Modulo della scheda TSX CPP 110 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.2 Specifiche tecniche . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Standard e caratteristiche . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Caratteristiche CANopen. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Processori che supportano la scheda TSX CPP 110 . . . . . . . . . . . . .
Capitolo 3 Configurazione software . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3.1 Generale . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Principio di implementazione. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Metodo di implementazione. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Indirizzamento topologico CANopen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3.2 Configurazione . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Come accedere alla schermata di configurazione. . . . . . . . . . . . . . . .
Schermata di configurazione della scheda PCMCIA TSX CPP 110 . .
Descrizione dei dati di I/O e del comportamento del bus all'avvio. . . .
Selezione della configurazione della modalità di caricamento . . . . . .
Come caricare una configurazione tramite X-Way . . . . . . . . . . . . . . .
Schermata di configurazione slave . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Configurazione della scheda PCMCIA CANopen . . . . . . . . . . . . . . . .
Bus CANopen visualizzato nel browser del progetto. . . . . . . . . . . . . .
File di configurazione della scheda PCMCIA TSX CPP 110 . . . . . . . .
3.3 Programmazione . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Accesso agli SDO CANopen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Richiesta IDENTIFICAZIONE . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Comando diagnostica . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
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3.4 Debug. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Descrizione della schermata Debug . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3.5 Diagnostica . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Diagnostica tramite i LED di stato sulla scheda PCMCIA TSX CPP 110
Dati diagnostici. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Come eseguire una diagnostica. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Capitolo 4 Oggetti linguaggio CANopen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
4.1 Oggetti linguaggio e IODDT per la comunicazione CANopen . . . . . . .
Presentazione degli oggetti linguaggio per la comunicazione CANopen
Oggetti linguaggio a scambio implicito associati alla funzione specifica dell'applicazione. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Oggetti linguaggio di scambio esplicito associati alla funzione specifica dell'applicazione. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Gestione degli Scambi e Report con oggetti espliciti . . . . . . . . . . . . . .
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4.2 Oggetti di linguaggio e IODDT generici applicabili ai protocolli di comunicazione . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Informazioni dettagliate sugli oggetti di scambio implicito IODDT di tipo
T_COM_STS_GEN . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Informazioni dettagliate sugli oggetti di scambio esplicito IODDT di tipo
T_COM_STS_GEN . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
4.3 Oggetti linguaggio degli IODDT specifici CANopen . . . . . . . . . . . . . . .
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Dettagli degli oggetti di scambio implicito di tipo T_COM_CPP110 dello
IODTT . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Dettagli degli oggetti di scambio implicito di tipo T_COM_CPP110 non appartenenti allo IODTT. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Oggetti linguaggio di scambio implicito dello IODDT T_COM_CPP110
4.4 IODDT tipo T_GEN_MOD applicabili a tutti i moduli . . . . . . . . . . . . . .
Dettagli degli oggetti di linguaggio dell'IODDT di tipo T_GEN_MOD . .
4.5 Oggetti linguaggio di configurazione CANopen . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Oggetti linguaggio associati alla configurazione . . . . . . . . . . . . . . . . .
4.6 Codici di errore CANopen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Codici di errore CANopen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Configurazione hardware delle isole Advantys . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Configurazione hardware del master . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Configurazione hardware del bus . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
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Capitolo 5 Esempi di installazione del bus CANopen . . . . . . . . . . . .
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5.1 Descrizione esempio . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Descrizione dell'esempio . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
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5.2 Implementazione hardware . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
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5.3 Messa in opera del software . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Configurazione software Advantys . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
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Dichiarazione del master CANopen mediante Sycon e Importazione
EDS . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Configurazione del bus CANopen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Dichiarazione dei nodi 2 e 3 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Configurazione dei nodi 2 e 3 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Configurazione della scheda PCMCIA TSX CPP 110. . . . . . . . . . . . .
Debug . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Appendici . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
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Appendice A Esempio di configurazione per i dispositivi sul bus
CANopen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Configurazione di un controller a velocità variabile Altivar . . . . . . . . .
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Configurazione di un'unità Lexium. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Configurazione di più di 4 PDO per nodo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
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158
Glossario . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
161
Indice analitico . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
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Informazioni di sicurezza
Informazioni importanti
AVVISO
Leggere attentamente queste istruzioni e osservare l’apparecchiatura per familiarizzare con i suoi componenti prima di procedere ad attività di installazione, uso, assistenza o manutenzione. I seguenti messaggi speciali possono comparire in diverse parti della documentazione oppure sull'apparecchiatura per segnalare rischi o per richiamare l'attenzione su informazioni che chiariscono o semplificano una procedura.
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NOTA
Manutenzione, riparazione, installazione e uso delle apparecchiature elettriche si devono affidare solo a personale qualificato. Schneider Electric non si assume alcuna responsabilità per qualsiasi conseguenza derivante dall’uso di questo materiale.
Il personale qualificato è in possesso di capacità e conoscenze specifiche sulla costruzione, il funzionamento e l'installazione di apparecchiature elettriche ed è addestrato sui criteri di sicurezza da rispettare per poter riconoscere ed evitare le condizioni a rischio.
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Informazioni su...
In breve
Scopo del documento
Questo manuale illustra la comunicazione CANopen su PLC Premium e Atrium.
Nota di validità
Questa documentazione è valida per EcoStruxure™ Control Expert 14.0 o versione successiva.
Informazioni relative al prodotto
AVVERTIMENTO
FUNZIONAMENTO NON PREVISTO DELL'APPARECCHIATURA
L'impiego di questo prodotto richiede esperienza di progettazione e programmazione dei sistemi di controllo. Solo il personale in possesso di tali competenze è autorizzato a programmare, installare, modificare e utilizzare questo prodotto.
Rispettare la regolamentazione e tutte le norme locali e nazionali sulla sicurezza.
Il mancato rispetto di queste istruzioni può provocare morte, gravi infortuni o danni alle apparecchiature.
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Premium e Atrium con EcoStruxure™ Control Expert
Generale
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Generale Capitolo 1
Generale
Argomento del capitolo
Questo capitolo descrive le caratteristiche tecniche principali per la comunicazione CANopen.
Contenuto di questo capitolo
Questo capitolo contiene le seguenti sottosezioni:
Argomento
Principi
Architettura generale del bus di campo CANopen
Velocità di trasmissione e lunghezza del cavo
Limitazioni dei cavi di derivazione
Panoramica della fase di installazione
Pagina
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Generale
Principi
Introduzione
Il bus di comunicazione CAN è stato sviluppato inizialmente per sistemi di bordo automobilistici ed
è ora utilizzato in numerosi settori, quali ad esempio:
Trasporti
Apparecchiature mobili
Apparecchiature medicali
Edilizia
Controllo industriale
I vantaggi del sistema CAN sono:
Il sistema di allocazione del bus
La funzionalità di rilevamento degli errori
L’affidabilità degli scambi dati
Struttura master/slave
Il bus CAN presenta una struttura di gestione del bus di tipo master/slave.
Il master gestisce:
L'inizializzazione degli slave
Gli errori di comunicazione
Gli stati degli slave
Comunicazione peer-to-peer
Le comunicazioni sul bus funzionano secondo la modalità peer-to-peer, in cui ciascun dispositivo può inviare al bus una richiesta in qualsiasi momento, a cui rispondono i dispositivi interessati. La priorità delle richieste presenti sul bus è determinata da un identificativo che contraddistingue ciascun messaggio.
Identificativi CAN
Gli scambi espliciti dei PDU CAN a livello di collegamento utilizzano identificativi (CAN V2.0B standard) di formato esteso (29 bit).
È inoltre possibile utilizzare gli identificativi a 11 bit (CAN V2.0A standard) per inviare richieste, ma non è possibile ricevere questo tipo di identificativo.
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Generale
Architettura generale del bus di campo CANopen
In breve
L’architettura CANopen consiste in:
un master del bus (scheda TSX CPP 110 PCMCIA), dispositivi slave.
NOTA: È inoltre possibile collegare numerose schede PCMCIA TSX CPP 110 sul bus, una in modalità master e tutte le altre in modalità di ascolto. Le schede in modalità di ascolto attivano il
PLC Premium al quale sono collegate per informazioni sullo stato del bus e degli slave del bus in ogni momento.
CANopen consente 128 dispositivi (ossia il master del bus e 127 slave remoti).
La velocità di trasmissione dipende esclusivamente dalla lunghezza del bus e dal tipo di cavo utilizzato.
NOTA: Per configurare un bus CANopen, utilizzare il software Sycon versione 2.8 o successiva.
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Generale
Esempio di bus
La figura seguente mostra un esempio di bus CANopen che sarà descritto in dettaglio alla fine di questo documento all’interno dell’esempio per l’implementazione di un bus CANopen.
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Per maggiori informazioni, consultare il documento Manuale di implementazione hardware
CANopen disponibile sul sito telemecanique.com.
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Generale
Velocità di trasmissione e lunghezza del cavo
In breve
CANopen consente 127 dispositivi (il master del bus e 126 slave remoti). La velocità di trasmissione dipende esclusivamente dal tipo di cavo utilizzato.
Nel protocollo CAN la priorità dei pacchetti dati viene gestita tramite una collisione tra due livelli dominanti e recessivi della linea. Questa collisione deve essere risolta durante la trasmissione di un bit e questo limita il ritardo di propagazione del segnale tra due nodi.
Le tabelle seguenti specificano la lunghezza massima del cavo di distribuzione in base al cavo
CANopen fornito da Schneider Electric (TSXCANCA•••, TSXCANCB••• e TSXCANCD•••).
Lunghezza massima del cavo
Di conseguenza, la distanza massima tra i due nodi più distanti all'interno di un bus CAN dipende dalla velocità e viene espressa dalla seguente tabella:
Velocità in bit/s
1 Mbit/s
800 kBit/s
500 kBit/s
250 kBit/s
125 kBit/s
50 kBit/s
20 kBit/s
10 kBit/s
Lunghezza massima del cavo
20 m (65 ft)
40 m (131 ft)
100 m (328 ft)
250 m (820 ft)
500 m (1.640 ft)
1.000 m (3.280 ft)
2.500 m (8.202 ft)
5.000 m (16.404 ft)
In base alla strategia di rete Schneider Electric, le velocità 1 Mbit/s, 800 kbit/s, 500 kbit/s,
250 kbit/s e 125 kbit/s sono consigliate per le soluzioni di automazione a livello di macchina e di installazione.
NOTA: La lunghezza massima presume un ritardo di propagazione interna del dispositivo e punto di campionamento bit. I dispositivi caratterizzati da lunghi ritardi di propagazione interna riducono di fatto la lunghezza del cavo massima che è possibile altrimenti ottenere.
Le lunghezze del cavo della tabella precedente possono includere un cavo di derivazione se questo si trova all'estremità fisica del cavo di distribuzione.
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Generale
Ripetitori che riducono la lunghezza del cavo
I valori precedenti specificano la lunghezza del cavo massima senza ripetitore. Poiché i ripetitori aggiungono un ritardo di propagazione nel bus, questo ritardo riduce la lunghezza massima del bus. Un ritardo di propagazione di 5 ns porta a una riduzione di lunghezza di 1 m.
Esempio Un ripetitore con un ritardo di propagazione di 150 ns riduce la lunghezza del cavo massima di 30 m.
Lunghezza del cavo massima e numero di nodi
Oltre alle limitazioni di lunghezza basate sulla velocità di trasmissione, la lunghezza del cavo massima è influenzata anche dalla resistenza di carico.
In ogni caso, il numero massimo di nodi che è possibile collegare sullo stesso segmento è limitato a 64. Per collegare più nodi a un segmento, utilizzare un ripetitore.
La seguente tabella mostra l'influenza del numero di nodi sulla lunghezza del cavo:
Numero di nodi
2
16
32
64
Lunghezza massima del cavo
229 m (751,31 ft)
210 m (688,97 ft)
195 m (639,76 ft)
170 m (557,74 ft)
Isolamento elettrico dei dispositivi CANopen
Nei documenti relativi a CANopen si trova spesso il valore massimo di 40 m ad una velocità di trasmissione di 1 Mbit/s. Questa lunghezza è calcolata senza l'isolamento elettrico normalmente utilizzato nei dispositivi CANopen Schneider Electric.
Con tale isolamento elettrico, la lunghezza della rete minima calcolata è 4 m alla velocità di trasmissione di 1 Mbit/s. Tuttavia, l'esperienza mostra che 20 m è il valore di lunghezza pratico che può essere ridotto da derivazioni o altre influenze.
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Generale
Limitazioni dei cavi di derivazione
Panoramica
Un cavo di derivazione crea una riflessione del segnale sulla linea di trasmissione che è caratteristica del cavo di distribuzione. Per limitare le riflessioni, ridurre al minimo la lunghezza dei cavi di derivazione.
Lunghezza massima del cavo di derivazione
Attenersi ai valori elencati nella seguente tabella:
Velocità di trasmissione
1 Mbit/s
800 kBit/s
500 kBit/s
250 kBit/s
125 kBit/s
50 kBit/s
20 kBit/s
10 kBit/s
Lmax
0,3 m (0,98 ft)
3 m (9,84 ft)
5 m (16,4 ft)
5 m (16,4 ft)
5 m (16,4 ft)
60 m (196,84 ft)
150 m (492,12 ft)
300 m (984,24 ft)
ΣLmax
0,6 m (0,98 ft)
6 m (19,68 ft)
10 m (32,8 ft)
10 m (32,8 ft)
10 m (32,8 ft)
120 m (393,69 ft)
300 m (984,24 ft)
600 m (1968,49 ft)
Distanza TAP
3,6 m (11,81 ft)
6 m (19,68 ft)
6 m (19,68 ft)
6 m (19,68 ft)
72 m (236,21 ft)
180 m (590,54 ft)
360 m (1181,09 ft)
ΣLGmax
1,5 m (4,92 ft)
15 m (49,21 ft)
30 m (98,42 ft)
60 m (196,84 ft)
120 m (393,69 ft)
300 m (984,24 ft)
750 m (2460,62 ft)
1.500 m (4921,24 ft)
Lmax è la lunghezza massima di un cavo di derivazione.
ΣLmax è il valore massimo della somma dei cavi di derivazione sullo stesso TAP.
Distanza TAP è la distanza minima necessaria tra due TAP; può essere calcolata per ogni TAP
(deve essere maggiore del 60% del più grande dei due ΣLmax).
ΣLGmax è il valore massimo della somma dei cavi di derivazione sulla rete.
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Generale
Esempio di calcolo
La seguente figura fornisce un esempio di calcolo della distanza TAP con due scatole di derivazione e sei dispositivi:
La distanza TAP nell'esempio precedente è calcolata nel modo seguente:
Punto
1
2
3
Descrizione
Calcolo della somma delle lunghezze dei cavi di derivazione per ogni scatola di derivazione.
Mantenimento della lunghezza massima.
Calcolo della lunghezza minima del cavo tra i due TAP.
Risultato
5 m (16 ft) e 7 m (22 ft)
7 m (22 ft)
60% di 7 m (22 ft)
Rispettare la distanza tra i TAP anche se tra essi è presente un dispositivo.
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Generale
Panoramica della fase di installazione
Introduzione
L'installazione software dei moduli specifici dell'applicazione viene eseguita dai vari editor di
Control Expert:
in modalità offline in modalità online.
Se non si dispone di un processore a cui collegarsi, Control Expert consente di eseguire un test iniziale utilizzando il simulatore. In questo caso, l'installazione
vedi pagina 20
è diversa.
Si consiglia l'ordine delle fasi di implementazione definito di seguito, ma è possibile modificare l'ordine di alcune fasi (ad esempio, iniziare con la fase di configurazione).
Fasi di installazione con il processore
La seguente tabella illustra le varie fasi di installazione con il processore:
Fase Descrizione
Dichiarazione delle variabili Dichiarazione delle variabili di tipo IODDT per i moduli specifici dell'applicazione e delle variabili del progetto.
Programmazione
Configurazione
Associazione
Programmazione del progetto.
Dichiarazione dei moduli.
Configurazione dei canali del modulo.
Immissione dei parametri di configurazione.
Associazione degli IODDT ai canali configurati (editor delle variabili).
Generazione
Trasferimento
Regolazione/debug
Generazione del progetto (analisi e modifica di link).
Trasferisci progetto al PLC.
Debug del progetto a partire dalle schermate di debug, dalle tabelle di animazione.
Modifica del programma e dei parametri di regolazione.
Modalità
Offline (1)
Offline (1)
Offline
Offline (1)
Offline
Online
Online
Documentazione Costituzione della cartella ed impressione delle diverse informazioni relative al progetto.
Funzionamento/Diagnostica Visualizzazione delle diverse informazioni necessarie alla condotta del progetto.
Diagnostica del progetto e dei moduli.
Legenda:
(1)
Online (1)
Online
Queste diverse fasi possono anche essere eseguite nell'altra modalità.
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Generale
Fasi di implementazione con il simulatore
La seguente tabella illustra le varie fasi di installazione con il simulatore.
Fase
Dichiarazione delle variabili
Programmazione
Configurazione
Associazione
Generazione
Trasferimento
Simulazione
Regolazione/debug
Descrizione
Dichiarazione delle variabili di tipo IODDT per i moduli specifici dell'applicazione e delle variabili del progetto.
Programmazione del progetto.
Dichiarazione dei moduli.
Configurazione dei canali del modulo.
Immissione dei parametri di configurazione.
Associazione degli IODDT* ai moduli configurati (editor variabili).
Generazione del progetto (analisi e modifica di link).
Trasferimento del progetto nel simulatore.
Simulazione del programma senza ingressi/uscite.
Debug del progetto a partire dalle schermate di debug, dalle tabelle di animazione.
Modifica del programma e dei parametri di regolazione.
Modalità
Offline (1)
Offline (1)
Offline
Offline (1)
Offline
Online
Online
Online
Legenda:
(1) Queste diverse fasi possono anche essere eseguite nell'altra modalità.
NOTA: il simulatore viene utilizzato soltanto per i moduli digitali o analogici.
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Premium e Atrium con EcoStruxure™ Control Expert
Scheda PCMCIA TSX CPP 110
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Panoramica della scheda PCMCIA TSX CPP 110 Capitolo 2
Panoramica della scheda PCMCIA TSX CPP 110
Argomento del capitolo
Questo capitolo descrive le caratteristiche tecniche principali delle schede PCMCIA TSX CPP 110.
Contenuto di questo capitolo
Questo capitolo contiene le seguenti sezioni:
Sezione
2.1
2.2
Argomento
Descrizione della scheda TSX CPP 110
Specifiche tecniche
Pagina
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21
Scheda PCMCIA TSX CPP 110
Descrizione della scheda TSX CPP 110 Sezione 2.1
Descrizione della scheda TSX CPP 110
Oggetto della sezione
Questa sezione descrive le caratteristiche fisiche della scheda PCMCIA TSX CPP 110 e le relative connessioni.
Contenuto di questa sezione
Questa sezione contiene le seguenti sottosezioni:
Argomento
Informazioni sulla scheda TSX CPP 110
Modulo della scheda TSX CPP 110
Pagina
22
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Scheda PCMCIA TSX CPP 110
Informazioni sulla scheda TSX CPP 110
In breve
La scheda di comunicazione CANopen TSX CPP 110 è utilizzata per implementare un'architettura
CANopen. La scheda è il master del bus e attiva la connessione di dispositivi in conformità con lo standard CANopen:
Scambio implicito di Process Data Objects mediante le parole %MW .
Scambio esplicito di Service Data Objects tramite i blocchi funzione READ_VAR e WRITE_VAR .
Compatibilità con profili generici di dispositivi e comunicazione su CANopen (2.0A e 2.0B).
NOTA: La scheda TSX CPP 110 autorizza una configurazione massima di 64 KB.
Descrizione fisica
La scheda TSX CPP 110 è una scheda PCMCIA tipo III inserita nello slot di comunicazione
PCMCIA nel processore.
È possibile utilizzare le schede PCMCIA CANopen tipo III (TSX CPP 110) negli slot PCMCIA di tutti i PLC che si desidera programmare tramite il software Control Expert.
Questo modulo è costituito dai seguenti elementi:
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23
Scheda PCMCIA TSX CPP 110
Descrizione
Questa tabella descrive gli elementi della figura precedente:
Numero
1
2
3
Descrizione
Staffe di fissaggio, nella parte superiore e inferiore della scheda, utilizzate per il montaggio sul processore.
LED utilizzati per la diagnostica delle operazioni della scheda di comunicazione
Cavo del bus, lungo 50 cm e dotato di presa industriale CANopen all'estremità.
24
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Scheda PCMCIA TSX CPP 110
Modulo della scheda TSX CPP 110
Scheda PCMCIA TSX CPP 110
La scheda PCMCIA TSX CPP 110 e la relativa scatola di derivazione industriale (TAP) permettono di collegare la CPU Premium a una rete CANopen.
NOTA: non è possibile utilizzare il modulo di comunicazione Modbus TSX SCY 2160•.
ATTENZIONE
DANNI ALLA SCHEDA PCMCIA
Spegnere il PLC prima di inserire o rimuovere una scheda PCMCIA.
Il mancato rispetto di queste istruzioni può provocare infortuni o danni alle apparecchiature.
La tabella che segue descrive la procedura d'installazione di una scheda TSX CPP 110.
Passo Azione
1 Spegnere il PLC.
2 Inserire la scheda
PCMCIA CANopen tipo III nello slot
PCMCIA del CPU
Premium.
Illustrazione
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25
Scheda PCMCIA TSX CPP 110
Passo Azione
3 Inserire la scheda con fermezza per assicurarne il corretto funzionamento.
Illustrazione
4 Montare la SCATOLA
DI DERIVAZIONE su una guida DIN.
26
5 Accendere di nuovo il PLC.
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Scheda PCMCIA TSX CPP 110
Specifiche tecniche Sezione 2.2
Specifiche tecniche
Oggetto della sezione
Questa sezione descrive le principali caratteristiche tecniche della scheda TSX CPP 110.
Contenuto di questa sezione
Questa sezione contiene le seguenti sottosezioni:
Argomento
Standard e caratteristiche
Caratteristiche CANopen
Processori che supportano la scheda TSX CPP 110
Pagina
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Scheda PCMCIA TSX CPP 110
Standard e caratteristiche
Standard
La scheda di comunicazione TSX CPP 110 è conforme ai seguenti standard internazionali:
Standard internazionali
Standard USA
Standard radiazioni
ISO IS 11898, ricetrasmettitore CAN ad alta velocità e Livello di collegamento dati
UL508
Etichetta EC, FCC-B (50082-1)
Caratteristiche elettriche
Alimentazione V CC logica: 5 V forniti dal rack di alimentazione
Consumo energetico: 3W
Caratteristiche ambientali
Temperatura di conservazione: da -25 °C a +70 °C
Temperatura operativa: da -0 °C a +70 °C
Idrometria di conservazione: dal 30% al 95% senza condensa
Idrometria operativa: dal 5% al 95% senza condensa
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Scheda PCMCIA TSX CPP 110
Caratteristiche CANopen
Standard
La scheda di comunicazione TSX CPP 110 è conforme agli standard DS301 V4.01.
Funzioni specifiche
L’utente può selezionare una mappatura del contenuto PDO in conformità con lo standard
DS301 V4.01
La scheda TSX CPP 110 supporta la funzione "impulsi" (DS 301V4.01)
La scheda TSX CPP 110 è generalmente master di gestione di rete (NMT_MASTER) sul bus
(è possibile disattivare questa funzione in SyCon)
La scheda TSX CPP 110 produce generalmente la variabile (SYNC) di sincronizzazione (è possibile disattivare questa funzione in SyCon)
Non è possibile utilizzare l’ID nodo della scheda TSX CPP 110 per il trasferimento di dati.
Questo è utilizzato solo per la funzione"Impulsi".
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Scheda PCMCIA TSX CPP 110
Processori che supportano la scheda TSX CPP 110
In breve
Tutti i processori Premium e Atrium supportano la scheda PCMCIA CANopen.
La scheda è implementata tramite il software Control Expert.
La configurazione generale di un bus CANopen si definisce tramite il software Sycon versione 2.8 o successive (TLX LFBCM).
NOTA: è obbligatorio installare la scheda PCMCIA nello slot situato nel modulo del processore. Di conseguenza, per ogni CPU del PLC è disponibile un solo bus CANopen.
Tipi di processore e capacità
Nella tabella seguente sono forniti i dettagli dei processori che supportano la scheda PCMCIA
CANopen TSX CPP 110 e le rispettive capacità di memoria.
Processore Dimensioni massime dei dati di configurazione della
TSX CPP 110 contenuti nel processore (1)
12 Kb
Dimensione massima dei dati di ingresso/uscita per la configurazione del nodo CANopen
Task MAST Task FAST
384 %MW
(192+192)
48 %MW
(24+24)
TSX P57 0••
TSX P57 1••
TSX P57 1•••
TSX P57 2••
TSX P57 2•••
TSX PCI 57 204
TSX P57 3••
TSX P57 3•••
TSX PCI 57 354
TSX P57 4••
TSX P57 4•••
TSX P57 5••
TSX P57 5•••
TSX P57 6•••
Legenda
16 Kb
32 Kb
64 Kb
512 %MW
(256+256)
1024 %MW
(512+512)
3584 %MW
(1792+1792)
64 %MW
(32+32)
128 %MW
(64+64)
512 %MW (2)
(256+256)
(1) : questa dimensione massima può essere superata se si carica la configurazione nella scheda usando il software Sycon
( vedi pagina 46 ) . La dimensione massima dei dati di
configurazione autorizzata dal software Sycon è 64 Kb.
(2) : La dimensione massima dei dati di ingresso/uscita per la configurazione del nodo
CANopen (task FAST) è 1024 %MW (512+512) per TSX P57 554, TSX P57 5634 e
TSX P57 6634 con versione firmware V3.0.
NOTA: Il tasso di riempimento della configurazione è dato nella parola%KWm.1.2
vedi pagina 109
.
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Premium e Atrium con EcoStruxure™ Control Expert
Configurazione software
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Configurazione software Capitolo 3
Configurazione software
Argomento del capitolo
Questo capitolo descrive le diverse possibilità di configurazione, supervisione e diagnostica presenti in un’applicazione CANopen.
Contenuto di questo capitolo
Questo capitolo contiene le seguenti sezioni:
Argomento Sezione
3.1
3.2
3.3
3.4
3.5
Generale
Configurazione
Programmazione
Debug
Diagnostica
Pagina
35013933 12/2018
31
Configurazione software
Generale Sezione 3.1
Generale
Oggetto della sezione
Questa sezione descrive l’installazione del software di una scheda PCMCIA TSX CPP 110.
Contenuto di questa sezione
Questa sezione contiene le seguenti sottosezioni:
Argomento
Principio di implementazione
Metodo di implementazione
Indirizzamento topologico CANopen
Pagina
32
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Configurazione software
Principio di implementazione
In breve
Per implementare un bus CAN, è necessario definire il contesto fisico dell'applicazione all'interno del quale esso è integrato (rack, alimentazione, processore, moduli o dispositivi, ecc.), quindi assicurarsi che sia implementato il software necessario.
L'implementazione del software deve essere eseguita da diversi editor di Control Expert:
Nella modalità offline
Oppure in modalità in linea; in questo caso la modifica è limitata a determinati parametri.
Il bus è configurato tramite il software Sycon.
Principio di implementazione
La seguente tabella illustra le diverse fasi dell'implementazione.
Modalità
Offline
Offline o online
Online
Offline o online
Fase
Dichiarazione della scheda
PCMCIA TSX CPP 110
Configurazione
Simbolizzazione
Programmazione
Trasferimento
Debug
Diagnostica
Documentazione
Descrizione
È necessario installare la scheda nello slot PCMCIA tipo III del processore.
Definizione dei parametri di configurazione
Dichiarazione della configurazione del bus tramite il software
Sycon e generazione del file di configurazione
Selezione del file di configurazione
Expert.
*.CO
*.CO
.
mediante Control
Simbolizzazione delle variabili associate alla scheda CANopen.
Programmazione delle funzioni specifiche:
Oggetti bit e parole associate
Istruzioni specifiche
Trasferimento dell'applicazione al PLC
Un trasferimento dell'applicazione al PLC o l'avvio a freddo del risultato dell'applicazione avvia e configura la scheda
TSX CPP 110.
Sono disponibili diverse risorse per eseguire il debug dell'applicazione, il controllo degli ingressi/uscite e la diagnosi dei guasti:
Oggetti di linguaggio o IODDT
Schermate di debug di Control Expert,
La segnalazione mediante LED
Stampa delle varie informazioni relative alla configurazione della scheda TSX CPP 110.
NOTA: L'ordine indicato sopra ha solo fini informativi. Il software Control Expert permette di utilizzare gli editor nell'ordine desiderato e in modo interattivo (non è però possibile utilizzare i dati o l'editor di programmi senza prima aver eseguito la configurazione).
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33
Configurazione software
Metodo di implementazione
Panoramica
Il seguente diagramma di flusso mostra il metodo di implementazione di una scheda
TSX CPP 110.
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Configurazione software
Consigli
Nel caso in cui la configurazione del bus CANopen sia troppo estesa per consentire il passaggio alla modalità Control Expert, eseguire i seguenti controlli:
Verificare se è possibile rimanere in modalità Control Expert utilizzando un processore Premium più potente
vedi pagina 30
.
Se non è possibile selezionare un processore più potente, passare alla modalità Sycon.
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35
Configurazione software
Indirizzamento topologico CANopen
In breve
L’indirizzamento topologico (che dipende dalla posizione geografica dell’elemento da indirizzare)
è disponibile sui bus CANopen.
Questo è però leggermente diverso dall’indirizzamento topologico Fipio.
Illustrazione
L’indirizzamento è definito come segue:
Sintassi
La tabella seguente descrive i diversi elementi che compongono l’indirizzamento.
Famiglia
Simbolo
Tipo di oggetto I
Q
Elemento Valori
% -
-
-
16 bit
Significato
Indica un oggetto IEC
Oggetti ingresso.
Oggetti uscita.
Queste informazioni sono scambiate automaticamente a ogni ciclo del task al quale è associata la scheda CANopen (MAST o FAST).
Parola a 16 bit di tipo PAROLA.
Formato
(dimensione)
Indirizzo modulo/canale e punto di connessione
W b e
N. rack
N. modulo
N. canale
N. dati canale c d r m
0
0 da 3 a
999 da 1 a
127
Numero bus.
Numero punto di connessione (numero slave CANopen)
Numero rack virtuale, sempre 0.
Numero modulo virtuale, sempre 0.
0 Numero canale virtuale, sempre 0.
da 0 a 59 Numero dati slave. Massimo 59, dato che uno slave può avere un massimo di 60 parole d’ingresso e uscita (la somma di tutte le parole di ingresso/uscita deve risultare minore di 60).
36
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Configurazione software
Configurazione Sezione 3.2
Configurazione
Oggetto della sezione
Questa sezione descrive la configurazione di una scheda PCMCIA TSX CPP 110.
Contenuto di questa sezione
Questa sezione contiene le seguenti sottosezioni:
Argomento
Come accedere alla schermata di configurazione
Schermata di configurazione della scheda PCMCIA TSX CPP 110
Descrizione dei dati di I/O e del comportamento del bus all'avvio
Selezione della configurazione della modalità di caricamento
Come caricare una configurazione tramite X-Way
Schermata di configurazione slave
Configurazione della scheda PCMCIA CANopen
Bus CANopen visualizzato nel browser del progetto
File di configurazione della scheda PCMCIA TSX CPP 110
Pagina
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Configurazione software
Come accedere alla schermata di configurazione
Procedura
Questa operazione permette di dichiarare una scheda TSX CPP 110 nello slot PCMCIA tipo III del processore. L'esempio seguente mostra la procedura.
Passo
1
2
Azione
Aprire l'editor di configurazione dell'hardware dall'interno del browser dell'applicazione.
Fare doppio clic sullo slot della scheda PCMCIA situato alla base del processore.
Risultato:viene visualizzato il seguente elenco.
3 Espandere la voce Comunicazione facendo clic sul rispettivo segno + per ottenere un elenco delle schede di comunicazione disponibili per questo slot.
Risultato: viene visualizzato il seguente elenco.
38
4 Selezionare la scheda TSX CPP 110, quindi confermare con OK.
Risultato: il software visualizza il nuovo editor di configurazione dell'X-bus ed è ora possibile accedere alla schermata di configurazione della scheda PCMCIA.
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Passo
5
Configurazione software
Azione
Fare doppio clic sullo slot della scheda PCMCIA per ottenere la finestra di configurazione della scheda PCMCIA.
Risultato:
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39
Configurazione software
Schermata di configurazione della scheda PCMCIA TSX CPP 110
In breve
Utilizzare la seguente schermata per dichiarare il canale di comunicazione e configurare i parametri per un collegamento CANopen.
Illustrazione
Di seguito è illustrata la schermata dedicata alla comunicazione CANopen:
40
35013933 12/2018
Configurazione software
Elementi e funzioni
Questa tabella descrive le diverse aree che compongono la schermata di configurazione:
Area
Modulo
Canale
Parametri generali
Scheda
Numero
1
2
3
4
Funzione
Questo campo comprende il titolo abbreviato della scheda
PCMCIA.
Quest'area consente di selezionare il canale di comunicazione da configurare.
Fare clic sul numero della scheda per visualizzare le schede:
Descrizione che mostra le caratteristiche della scheda di
comunicazione.
Oggetti I/O (vedi EcoStruxure™ Control Expert, Modalità operative) , utilizzata per presimbolizzare gli oggetti di ingressi/uscita.
Guasto che mostra i guasti della scheda (accessibile solo in modalità online).
Questa area è composta da:
La scelta della funzione di comunicazione, in questo caso
CANopen
Un elenco a discesa che permette l'associazione del bus
CANopen ad un task dell'applicazione
L'elenco a discesa comprende tre opzioni che stabiliscono la frequenza di aggiornamento delle aree di memorizzazione relative all'I/O:
MAST: frequenza del task MAST
FAST: frequenza del task FAST
La scheda in primo piano indica il tipo di schermata visualizzata.
In questo caso si tratta della schermata di configurazione.
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41
Configurazione software
Area
Config
Numero
5
6
7
8
9
10
Funzione
Questa area è utilizzata per selezionare il comportamento del bus all'avvio.
Questa area è utilizzata per configurare l'indirizzo (memoria interna PLC) sul quale saranno periodicamente copiati gli ingressi provenienti dai dispositivi CANopen.
Questa area è utilizzata per configurare la modalità posizione di sicurezza per le uscite del dispositivo del bus oltre all'indirizzo
(memoria interna PLC) sul quale saranno periodicamente lette le uscite provenienti dai dispositivi CANopen.
Questa area è utilizzata per attivare o disattivare il watchdog del bus CANopen. Il watchdog è attivato come impostazione predefinita. Si attiva quando la scheda PCMCIA non è più in grado di gestire correttamente il bus. Una volta attivato, modifica tutte le uscite dello slave a zero.
Questa area è utilizzata per configurare il bus:
Selezione del file di configurazione Sycon (*.CO)
Configurazione di Control Expert o Sycon
NOTA: non selezionare il pulsante di opzione Sycon perché questa opzione non è più disponibile. Selezionare solo il pulsante
Control Expert.
Questo pulsante è utilizzato per avviare il software Sycon, se installato nel PC.
AVVERTIMENTO
FUNZIONAMENTO ANOMALO DELL'APPLICAZIONE
Prima di disattivare il watchdog, assicurarsi che, se la scheda PCMCIA non è in grado di gestire il bus CANOpen, il funzionamento dei dispositivi rimanga accettabile.
Il mancato rispetto di queste istruzioni può provocare morte, gravi infortuni o danni alle apparecchiature.
42
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Configurazione software
Descrizione dei dati di I/O e del comportamento del bus all'avvio
In breve
La schermata di configurazione consente di configurare il comportamento del bus all'avvio e gli ingressi e le uscite dei dispositivi slave sul bus.
Avvio del bus
La seguente figura indica l'area di configurazione dell'avvio del bus.
È possibile eseguire l'avvio del bus in tre modi:
Automatico: la configurazione del bus, la gestione della comunicazione e l'aggiornamento degli
I/O slave sono attivati all'avvio, senza l'intervento dell'applicazione.
Semi automatica (bus solo): la configurazione del bus e la gestione della comunicazione sono attivati all'avvio, ma la gestione degli I/O slave deve essere confermata dall'applicazione tramite
Da programma: l'avvio del bus deve essere interamente gestito dall'applicazione utilizzando gli
vedi pagina 104 vedi pagina 104
corrispondenti.
NOTA: Nelle modalità Automatico e Semi automatico, se è attivato "Arresta il bus quando il watchdog dello slave è attivato", in caso di guasto occorre eseguire un avvio a freddo dell'applicazione PLC per riavviare il bus CANopen.
NOTA: indipendentemente dalla modalità di avvio configurata, l'opzione "Arresta il bus quando il watchdog dello slave è attivato" arresta il bus quando uno slave scompare. In caso di guasto di uno slave prima dell'avvio del bus, l'avvio è eseguito ugualmente.
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43
Configurazione software
Ingressi
La seguente figura mostra l'area di configurazione degli ingressi.
Per configurare gli ingressi degli slave sul bus, è necessario indicare un'area di memoria verso la quale questi saranno copiati periodicamente. Per definire quest'area, indicare:
Un numero di parole: si tratta del numero di parole di ingresso corrispondente alle dimensioni dei dati di ingresso configurati dal software Sycon.
Indirizzo del primo %MW: è l'indirizzo della prima parola dell'area di memoria di ingresso.
NOTA: La parola %MW contiene i valori di ingresso degli slave sul bus. Quando si seleziona la modalità di caricamento di Control Expert, è possibile riconoscere le parole associate agli slave premendo il pulsante Configurazione del bus nella schermata di configurazione. Nella modalità di caricamento Sycon, solo il software Sycon consente di riconoscere gli slave associati alle parole
%MW . Questa parole %MW sono utilizzate direttamente dall'applicazione come ingressi.
NOTA: Come per i bus Fipio, se è usata la parola %SW8 (bit %SW8.0
impostato a 1 per il task master e bit %SW8.1
impostato a 1 per il task fast), la fase di acquisizione del bus è disattivata. I valori di questi ingressi rimangono allo stato precedente all'impostazione del bit su 1.
44
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Configurazione software
Uscite
La seguente figura mostra l'area di configurazione delle uscite.
Per configurare le uscite, occorre indicare, come per gli ingressi, la tabella delle parole contenente il valore delle uscite del bus, ma anche il tipo di posizione di sicurezza necessaria in caso di guasto di uno slave:
Mantieni,
Reset.
NOTA: La parola %MW contiene i valori di uscita degli slave sul bus. Quando si seleziona la modalità di caricamento di Control Expert, è possibile riconoscere le parole associate agli slave premendo il pulsante Configurazione del bus nella schermata di configurazione. Nella modalità di caricamento Sycon, solo il software Sycon consente di riconoscere gli slave associati alle parole
%MW . Queste parole %MW sono utilizzate direttamente dall'applicazione come uscite.
NOTA: Le tabelle di parole si trovano nella memoria interna del PLC. È vietato qualsiasi crossover tra le due aree.
NOTA: Se il numero di parole di ingresso o di uscita è diverso da quello determinato nel file di configurazione
vedi pagina 46
si conferma la configurazione.
*.CO
), il software Control Expert lo segnala quando
NOTA: Le dimensioni massime autorizzate dell'area di memoria riservata agli I/O dipendono dal tipo di processore e dal task associato
vedi pagina 30
.
NOTA: Come per i bus Fipio, se è usata la parola %SW9 (bit %SW9.0
impostato a 1 per il task master e bit %SW9.1
impostato a 1 per il task fast), le uscite dei dispositivi del bus rimangono ai valori impostati prima che il bit fosse impostato a 1.
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45
Configurazione software
Selezione della configurazione della modalità di caricamento
In breve
È possibile utilizzare la schermata di configurazione per selezionare la configurazione della modalità di caricamento. Vi sono due scenari possibili:
Caricamento tramite il software Control Expert.
Caricamento tramite il software Sycon.
Per ciascuno scenario, è essenziale selezionare il database di configurazione creato con il software Sycon.
vedi pagina 52
Illustrazione
Nella figura seguente è indicata l'area della schermata di configurazione utilizzata per selezionare la configurazione della modalità di caricamento.
46
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Configurazione software
Descrizione
La tabella che segue mostra le diverse scelte possibili.
Area
Seleziona database
Aggiorna
Descrizione
Quest'area è utilizzata per selezionare il database corrispondente alla configurazione del bus gestito dalla scheda PCMCIA TSX CPP 110. Questa configurazione viene eseguita utilizzando il software Sycon che genera il file
*.CO
che deve essere selezionato
.
Facendo clic su questo pulsante, il file nuovamente e valutato.
*.CO
selezionato.
*.CO
selezionato viene caricato
Nota: occorre eseguire questa azione in seguito a ogni modifica apportata da
Sycon al file
Control Expert
SyCon
Velocità di trasmissione
Selezionando questo pulsante, la configurazione del bus viene caricata con l'applicazione PLC. Se l'applicazione è troppo grande (dimensione in memoria maggiore di quella autorizzata per il processore), il software Control Expert non consente questa selezione ed è necessario cambiare il processore.
Questa opzione non è più disponibile, selezionare solo il pulsante Control
Expert.
Una volta selezionata la modalità di caricamento di Control Expert, quest'area visualizza la velocità di trasmissione sul bus definita in Sycon.
Messaggio SYNC COB-ID Una volta selezionata la modalità di caricamento di Control Expert, quest'area visualizza il messaggio SYNC COB-ID selezionato in Sycon.
Periodo del messaggio
SYNC
Auto-Azzeramento
Una volta selezionata la modalità di caricamento di Control Expert, quest'area visualizza il periodo del bus definito in Sycon.
Una volta selezionata la modalità di caricamento di Control Expert, quest'area visualizza la modalità Auto-Azzeramento on oppure Auto-Azzeramento off selezionata in Sycon.
Configurazione del bus Una volta selezionata la modalità di caricamento di Control Expert, è possibile utilizzare questo pulsante per accedere alla configurazione degli slave sul bus.
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47
Configurazione software
Come caricare una configurazione tramite X-Way
Generale
Quando il bus CANopen è configurato in modalità di caricamento da Sycon, è possibile scaricare la configurazione sulla scheda TSX CPP 110 utilizzando il driver X-Way.
È possibile effettuare lo scaricamento su una rete Ethernet, o semplicemente su un bus Uni-
Telway.
NOTA: ACCERTARSI di impostare sempre il PLC in modalità di ARRESTO durante il processo di scaricamento.
NOTA: Una volta confermata la scelta del driver di comunicazione X-Way, occorre uscire dal software Sycon per cambiare il driver.
Procedura
Questa tabella illustra le fasi necessarie per il caricamento della configurazione di una scheda
CANopen tramite i driver di comunicazione X-Way.
Passo
1
4
5
2
3
Azione
Connettersi al PLC contenente la scheda TSX CPP 110 mediante il software Control
Expert.
Commutare il PLC in modalità ARRESTO.
Avviare il software Sycon.
Caricare o creare la configurazione desiderata tramite il software Sycon.
Selezionare il comando Online → Carica.
Risultato: viene visualizzato un messaggio che avverte che durante il caricamento della configurazione, la comunicazione tra gli slave sarà interrotta.
48
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Passo
6
Configurazione software
Azione
Fare clic su Sì per accettare l'arresto della comunicazione tra slave.
Risultato: viene visualizzata una finestra di selezione per il driver X-Way o CIF.
7 Selezionare il driver X-Way e fare clic su OK.
Risultato: viene visualizzata la finestra Impostazione driver X-Way.
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8
9
Selezionare il driver richiesto (Uni-Telway, XIP, ecc.) nelle caselle di Selezione driver.
Immettere l'indirizzo PLC (rete, stazione, modulo, rack), quindi fare clic su OK per avviare il processo di caricamento.
Risultato: durante il caricamento, una finestra indica la progressione del trasferimento dati.
Quando il trasferimento è completato, la finestra scompare lasciando il posto alla schermata principale di configurazione del bus.
49
Configurazione software
Schermata di configurazione slave
In breve
Con il software Control Expert, è possibile accedere alla configurazione slave del bus. Le informazioni in questa schermata sono praticamente identiche alle informazioni della schermata di debug
vedi pagina 72
.
Illustrazione
Nello schema seguente è rappresentata la schermata che visualizza la configurazione slave.
50
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Configurazione software
Procedura
Fare clic su uno slave dall'elenco di slave CANopen.
I parametri di ingresso e uscita dello slave sono visualizzati nelle aree Ingressi e Uscite. È possibile ottenere una spiegazione più chiara visualizzando l'indirizzo topologico CANopen
vedi pagina 36
) e l'area di memoria riservata nel PLC.
Sono disponibili informazioni sullo slave nell'area dettagli dello slave CANopen.
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51
Configurazione software
Configurazione della scheda PCMCIA CANopen
In breve
Per configurare una scheda TSX CPP 110, alcune procedure sono essenziali o richiedono una particolare attenzione. I dettagli sono forniti nelle seguenti procedure:
Come selezionare un file di configurazione
La tabella seguente descrive le fasi della procedura di selezione di una configurazione CANopen.
Passo
1
Azione
Fare clic su Seleziona database:
Risultato: viene visualizzata una schermata analoga alla seguente:
52
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Passo
2
Configurazione software
Azione
Selezionare il file .CO
richiesto, quindi fare clic su OK.
RisultatoControl Expert: se il numero di parole riservato agli ingressi e alle uscite corrisponde alla configurazione selezionata, questa viene visualizzata nella schermata di configurazione.
In caso contrario, i valori non corretti sono visualizzati in rosso nella schermata di configurazione ed è impossibile accedere alla configurazione del bus senza aver prima rettificato questi valori.
Quando il file .CO
supera la capacità massima per i dati di configurazione ( vedi pagina 30
viene visualizzato un messaggio di errore. In questo caso è necessario utilizzare un processore Premium più potente.
,
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53
Configurazione software
Procedura per la configurazione di una scheda CANopen
La tabella seguente descrive la procedura per la configurazione di una scheda PCMCIA CANopen
TSX CPP 110.
Passo
1
2
3
4
5
6
7
8
9
10
Azione
Selezionare il tipo di avvio del bus.
Fare clic sul pulsante Strumento Sycon per avviare il software di configurazione Sycon.
Utilizzando il software Sycon, configurare il bus CANopen secondo i dispositivi previsti per il bus.
Salvare la configurazione in un file con estensione .CO.
Tornare a Control Expert.
Selezionare un file di configurazione ( vedi pagina 52 ) .
Riservare le aree di memoria del PLC da associare agli ingressi e alle uscite.
Selezionare il pulsante di opzione Control Expert.
Fare clic sul pulsante Watchdog Attivato.
Confermare la configurazione.
Risultato: il software indica il numero di parole necessario all'ingresso e all'uscita per configurare il bus selezionato. Se le dimensioni specificate non sono quelle ottimali, è possibile regolarle.
54
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Configurazione software
Bus CANopen visualizzato nel browser del progetto
In breve
Quando si dichiara una scheda TSX CPP 110 in un processore PLC, il bus CANopen è rappresentato nella directory Configurazione del browser del progetto. Il numero del bus CANopen
è calcolato automaticamente da Control Expert. Questo valore non può essere modificato.
Dopo aver caricato il file di configurazione *.CO
creato tramite il software Sycon e convalidato la configurazione, gli slave CANopen sono visualizzati sul bus CANopen del browser del progetto.
Ciascuno slave compare con il proprio numero di indirizzo. La visualizzazione del bus CANopen e degli slave permette di individuare rapidamente il rispettivo indirizzamento topologico.
La figura seguente mostra il bus CANopen e gli slave nel browser del progetto.
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55
Configurazione software
File di configurazione della scheda PCMCIA TSX CPP 110
In breve
Sul modulo processore è disponibile una cartella che descrive la configurazione dell'applicazione per la scheda PCMCIA TSX CPP 110 all'interno dell'editor di documentazione.
Illustrazione
Si presenta come segue:
TSX P57 354M [RACK 0 POSIZIONE 0]
Identificazione del modulo
Codice prodotto: TSX P57 354M
Indirizzo: 000
Designazione:
Simbolo:
PROCESSORE TSX P57
354M
Parametri canale: 0
Assegnazione del task/canale:
Tipo di canale:
Funzione specifica dell'applicazione:
MAST
Porta terminale
COLLEGAMENTO Uni-
Telway
Simbolo canale:
Simbolo canale:
Velocità di trasmissione
Tipo di modulo:
Numero di slave:
19200 bit/s
Master
8
Parametri canale: 1
Assegnazione del task/canale:
Tipo sottomodulo:
Tipo di canale:
Funzione specifica dell'applicazione:
Ingressi
Uscite
MAST
SCHEDA PCMCIA CANopen TSX CPP 110
Porta PCMCIA Simbolo canale:
CANopen
Indirizzo della prima %%MW
Indirizzo della prima %%MW
Timeout:
Parità:
32
1056
30ms dispari
Lunghezza: 424
Lunghezza: 102
Strategia di posizionamento di sicurezza dell'uscita: azzeramento
56
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Modalità di configurazione:
Automatica
Modalità di caricamento: Control Expert
Configurazione del bus
CANopen:
Velocità di trasmissione:
Auto-
Azzeramento:
Configurazione software
Watchdog TSX CPP 110: attivo
File di configurazione CANopen:
1 MBit/s Sincr. messaggio COB-
ID:
Spento Messaggio di sincr
Periodo:
E:\BG1.CO
128
100 ms
Configurazione slave CANopen
Indir.
Tipo
1
2
3
AMM09000
Profilo 401 EDS standard
ADM 37010
Oggetti linguaggio slave CANopen:
Indir.
Ingressi
1.
%MW32
%MW33
%MW34
%MW35
%MW36
Simbolo
Interrogazione di
Azione/Sorveglianza
1 / 1
1 / 0
1 / 0
Uscite
%MW1056
%MW1057
%MW1058
Simbolo
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57
Configurazione software
Programmazione Sezione 3.3
Programmazione
Oggetto della sezione
Questa sezione descrive gli strumenti disponibili per programmare il funzionamento e ottenere informazioni su un bus CANopen gestito da una scheda PCMCIA TSX CPP 110.
È possibile programmare il funzionamento del bus CANopen utilizzando richieste UNI-TE:
inviare e ricevere messaggi SDO sul bus, accedere al livello di collegamento inviando PDU.
È inoltre possibile monitorare il bus e il suo funzionamento:
Identificazione del master
Invio di richieste di diagnostica su dispositivi bus
Le richieste sono inviate al master CANopen (scheda PCMCIA TSX CPP 110) per essere elaborate.
Contenuto di questa sezione
Questa sezione contiene le seguenti sottosezioni:
Argomento
Accesso agli SDO CANopen
Richiesta IDENTIFICAZIONE
Comando diagnostica
Pagina
58
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Configurazione software
Accesso agli SDO CANopen
In breve
Le funzioni di comunicazione READ_VAR (vedi EcoStruxure™ Control Expert,
Comunicazione, Libreria dei blocchi funzione) e WRITE_VAR
(vedi EcoStruxure™ Control Expert, Comunicazione, Libreria dei blocchi funzione) permettono di accedere al trasferimento dei dati aperti CAN di tipo SDO. I parametri di queste funzioni determinano l'azione che viene eseguita.
Questi servizi sono basati sulla gestione dei messaggi standardizzati CMS standard CANopen.
Vedere la documentazione degli slave CANopen per maggiori informazioni sui formati SDO utilizzati.
ATTENZIONE
COMPORTAMENTO ANOMALO DELL'APPLICAZIONE
Non inviare o ricevere SDO simultaneamente.
Il mancato rispetto di queste istruzioni può provocare infortuni o danni alle apparecchiature.
Se gli SDO sono simultaneamente di invio e di ricezione, gli SDO successivi potrebbero non essere elaborati. Se questo avviene, eseguire un riavvio a freddo con il pulsante RESET del processore per azzerare l'applicazione e ritornare alla modalità operativa normale.
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Configurazione software
Rappresentazione
Rappresentazione FBD:
60
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Rappresentazione LD:
Configurazione software
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61
Configurazione software
Rappresentazione ST:
La sintassi della funzione di comunicazione è la seguente:
WRITE_VAR(ADDR('0.m.1.SYS'), 'SDO', index:subindex, NodeID, %MWi:L,
%MWk:4)
READ_VAR(ADDR('0.m.1.SYS'), 'SDO', index:subindex, NodeID, %MWk:4,
%MWi:L)
Descrizione dei parametri della funzione WRITE_VAR
La sintassi della funzione di comunicazione è la seguente:
La seguente tabella descrive i vari parametri della funzione.
Parametro Descrizione
ADDR('0.m.1.SYS') Indirizzo dell'entità di destinazione dello scambio:
m: slot del processore nel rack (0 o 1)
1: canale (sempre 1)
SYS: server UNI-TE della scheda PCMCIA
'SDO' subindex:index
Tipo di oggetto SDO (sempre SDO in lettere maiuscole)
Parola doppia o valore immediato che identifica l'indice o il sottoindice CANopen SDO:
La parola più significativa che costituisce la parola doppia contiene il sottoindice e la parola meno significativa contiene l'indice.
Esempio: se si utilizza la parola doppia %MD0:
%MW0: contiene l'indice,
%MW1: contiene il sottoindice.
NodeID
%MWi:L
%MWk:4
Parola o valore che identifica il servizio di destinazione sul bus
CANopen
Tabella di parole contenente i dati da inviare (lunghezza minima = 1)
Parametri di gestione degli scambi: quattro parole che identificano l'indirizzo dei dati utilizzati per controllare la funzione chiamata
WRITE_VAR
62
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Configurazione software
Descrizione dei parametri della funzione READ_VAR
La sintassi della funzione di comunicazione è la seguente:
La seguente tabella descrive i vari parametri della funzione.
Parametro
ADDR('0.m.1.SYS')
'SDO' subindex:index
NodeID
%MWk:4
%MWi:L
Descrizione
Indirizzo dell'entità di destinazione dello scambio:
m: slot del processore nel rack (0 o 1)
1: canale (sempre 1)
SYS: server UNI-TE della scheda PCMCIA
Tipo di oggetto SDO (sempre SDO in lettere maiuscole)
Parola doppia o valore immediato che identifica l'indice o il sottoindice CANopen SDO:
La parola più significativa che costituisce la parola doppia contiene il sottoindice e la parola meno significativa contiene l'indice.
Esempio: se si utilizza la parola doppia %MD0:
%MW0: contiene l'indice,
%MW1: contiene il sottoindice.
Parola o valore che identifica il dispositivo di destinazione sul bus
CANopen
Parametri di gestione degli scambi: quattro parole che identificano l'indirizzo dei dati utilizzati per controllare la funzione chiamata
READ_VAR
Tabella delle parole contenente i dati da ricevere (lunghezza minima
= 1)
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Configurazione software
Parametri di gestione
I parametri di gestione sono raggruppati in un array di 4 interi. I valori contenuti in questo array possono essere utilizzati per gestire le funzioni di comunicazione. Vengono rilevati dal processore che esegue la funzione.
La seguente tabella fornisce i dettagli delle parole %MWk.
Numero parola Byte più significativo
%MWk Numero di scambio
%MWk+1
%MWk+2
%MWk+3
Report operazioni
Byte meno significativo
Bit di attività
Report comunicazioni
Timeout
Lunghezza dati:
per WRITE_VAR, inizializzare questa parola con il
numero di byte da inviare, ogni volta, prima di inviare write_var.
per READ_VAR, quando la richiesta è terminata, questa parola contiene il numero di caratteri ricevuti nella tabella di parole dei dati ricevuti.
Dati gestiti da
Sistema
Utente
NOTA: Una funzione può rilevare un errore di parametro prima di attivare lo scambio. Il bit di attività rimane a 0 e il report di comunicazione viene inizializzato con i valori corrispondenti all'errore rilevato.
64
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Configurazione software
La seguente tabella spiega il significato dei valori della parola %MWk+1:
Numero parola
Report operazioni
%MWk+1 Questi codici sono per i servizi
CANopen su un'applicazione remota.
16#00: risultato positivo
16#01: richiesta non elaborata
16#02: risposta errata
16#03: riservato
16#00
Report comunicazioni
Questo codici sono per gli FB READ_VAR,
WRITE_VAR e SEND_REQ su un'applicazione remota.
Questo report è significativo solo quando il bit di attività passa da 1 a 0.
16#00: scambio di messaggi corretto
16#01: scambio interrotto a causa del timeout
16#02: scambio interrotto su richiesta dell'utente
( CANCEL )
16#03: formato indirizzo errato
16#04: formato destinazione errato
16#05: formato parametro di gestione errato
16#06: parametro specifico errato
16#07: problema durante l'invio alla destinazione
16#08: riservato
16#09: dimensioni del buffer di ricezione insufficienti
16#0A: dimensioni del buffer di invio insufficienti
16#0B: nessuna risorsa di sistema: il numero di EF di comunicazione simultanei supera il valore massimo che può essere gestito dal processore,
16#0C: numero di scambio non valido
16#0D: nessun telegramma ricevuto
16#0E: lunghezza errata
16#0F: servizio telegramma non configurato
16#10: modulo di rete mancante
16#11: richiesta mancante
16#12: server applicazioni già attivo
16#13: numero transazione UNI-TE errato
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Configurazione software
Numero parola
Report operazioni
%MWk+1 16#01: nessuna risorsa per il processore
16#02: nessuna risorsa di linea
15#03: nessun dispositivo o dispositivo senza risorseNota: questo codice è gestito solo dalle schede
PCMCIA TSX FPP 10 e TSX FPP 20.
16#04: errore di linea rilevato
16#05: errore di lunghezza rilevato
16#06: canale di comunicazione non operativo
16#07: errore indirizzamento rilevato
16#08: errore applicazione rilevato
16#0B: nessuna risorsa di sistema: il numero di EF di comunicazione simultanei supera il valore massimo che può essere gestito dal processore
16#0C: funzione di comunicazione non attiva
16#0D: destinazione mancante
16#0F: problema di instradamento tra stazioni o canale non configurato
16#11: formato indirizzo errato
16#12: nessuna risorsa di destinazione
16#14: connessione non funzionante
(ad esempio: Ethernet TCP/IP)
16#15: nessuna risorsa sul canale locale
16#16: accesso non autorizzato (ad esempio: Ethernet TCP/IP)
16#17: configurazione di rete incoerente (ad esempio: Ethernet
TCP/IP)
16#18: connessione temporaneamente non disponibile
16#21: server applicazioni arrestato
16#30: errore di trasmissione rilevato
Report comunicazioni
16#FF: messaggio rifiutato
66
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Configurazione software
Richiesta IDENTIFICAZIONE
In breve
Questa richiesta attiva il master del bus CANopen (scheda PCMCIA TSX CPP 110 ) da identificare.
Tale richiesta è effettuata tramite la funzione di comunicazione SEND_REQ
(vedi EcoStruxure™ Control Expert, Comunicazione, Libreria dei blocchi funzione) .
Sintassi
La sintassi di una funzione di comunicazione è come segue:
SEND_REQ(ADDR('0.m.1.SYS'), 16#0F, %MWi:L, %MWk:4, %MWj:L)
La tabella seguente descrive i diversi parametri della funzione:
Parametro Descrizione
ADDR('0.m.1.SYS') Indirizzo dell'entità di destinazione dello scambio.
m: Numero di slot del processore, 0 o 1
1: canale (sempre 1)
SYS: accesso al server UNI-TE dalla scheda PCMCIA
16#0F
%MWi:L
Codice richiesta
Non utilizzato per la funzione IDENTIFICAZIONE (la lunghezza è 1)
%MWk:4
%MWj:L
Parametri di gestione scambio: quattro parole che identificano l’indirizzo dei dati utilizzati per controllare la funzione denominata
IDENTIFICAZIONE
Tabella di parole contenente le informazioni di identificazione della scheda. La lunghezza L deve essere pari a 12.
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67
Configurazione software
%MWj:L
La tabella seguente fornisce i dettagli delle parole %MWj:L .
Numero parola
%MWj
%MWj+1
%MWj+2
%MWj+3
%MWj+4
%MWj+5
%MWj+6
%MWj+7
%MWj+8
%MWj+9
%MWj+10
%MWj+11
‘S’
’ ’
‘P’
’ ’
Byte più significativo
Codice prodotto:
16#05: Premium
Lunghezza della stringa di identificazione: 16#0C
’1’
16#00
Stato indicatore. Il LED COM è codificato sui primi due bit mentre il LED ERR sui due successivi secondo le sequenze seguenti:
0, 0: off
0, 1: lampeggiante
1, 0: acceso in modo fisso
Byte meno significativo
16#FF
-
Tipo di prodotto: 16#02
Tipo di errore
bit 0: scheda in modalità
Test/Debug bit 1: errore del bus o bus non attivo bit 2: unità di connessione assente bit 3: scheda in test automatico o non accessibile bit 4: riservato bit 5: scheda diversa da quella configurata bit 6: scheda assente bit 7: errore su almeno uno slave
16#00
Numero della versione codificata BCD (Versione 1.0 codificata 16#10)
‘T’
‘X’
‘C’
‘P’
’1’
’0’
Stato scheda PCMCIA:
0: assente
1: test automatico
2: errore
3: pronto
4: in attesa
5: non configurata
Tipo funzionale: 16#2E
Riferimento di catalogo: 16#01
68
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Configurazione software
Parametri di gestione
La tabella seguente fornisce i dettagli delle parole %MWk:4 .
Numero parola
%MWk
%MWk 1+1
%MWk 2+2
%MWk +3
Byte più significativo
Numero di scambio
Rapporto operazione, rapporto
16#3F positivo
Timeout
Byte meno significativo
Bit di attività
Rapporto comunicazione
Lunghezza: l’inizializzazione 0 è obbligatoria prima dell’invio della funzione
Dati gestiti da
Il sistema
L’utente
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Configurazione software
Comando diagnostica
In breve
I comandi diagnostica sono inviati dal blocco funzione SEND_REQ (vedi EcoStruxure™
Control Expert, Comunicazione, Libreria dei blocchi funzione) . In questo caso la funzione SEND_REQ è utilizzata per:
Ottenere una diagnostica per gli slave sul bus
Ottenere la versione di una scheda PCMCIA CANopen
Ottenere variabili di stato
Ottenere la cronologia degli errori del bus
Sintassi
La sintassi della funzione di comunicazione è la seguente:
SEND_REQ (ADDR('0.m.1.SYS', 16#0031, %MWi:3, %Mwk:4, %MWj:L)
La tabella seguente descrive i diversi parametri della funzione:
Parametro Descrizione
ADDR('0.m.1.SYS') Indirizzo dell'entità di destinazione dello scambio.
m: slot del processore nel rack (0 o 1)
1: canale (sempre 1)
SYS: server UNI-TE della scheda PCMCIA
16#0031
%MWi:3
Codice richiesta
Parametri della richiesta:
%MWi : tipo di oggetto diagnostica:
1 ... 127: Diagnostica degli slave da 1 a 127
128: Versione scheda CANopen
129: Stato della scheda CANopen, la risposta è equivalente ai
contenuti delle parole di stato %IW0.m.1.i
130: Cronologia degli errori messaggeria
%MWk:4
%MWj:L
%MWi+1 : Indirizzo iniziale nella tabella della diagnostica (Valore predefinito 0). Per attivare l’accesso parziale alla tabella di diagnostica, specificare una parola iniziale nella tabella (Avvio offset)
%MWi+2 : lunghezza in byte della diagnostica da leggere, generalmente equivalente al doppio della lunghezza della tabella risposte
Parametri di gestione scambio: quattro parole che identificano l’indirizzo dei dati utilizzati per controllare la funzione SEND_REQ .
La tabella ricezione contiene i dati di diagnostica
.
70
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Configurazione software
Parametri di gestione
La tabella seguente fornisce i dettagli delle parole %MWk:4 .
Numero parola
%MWk
%MWk+1
%MWk+2
%MWk+3
Byte più significativo
Numero di scambio
Rapporto operazione:
Risposta positiva: 16#61
Risposta non corretta: 16#FD
Byte meno significativo
Bit di attività
Rapporto comunicazione
Timeout
Lunghezza: numero di byte (inizializzazione obbligatoria per attivare la funzione se il numero di byte inviati è pari a 6)
Dati gestiti da
Il sistema
L’utente
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Configurazione software
Debug Sezione 3.4
Debug
Descrizione della schermata Debug
In breve
La funzione Debug o la possibilità di fare doppio clic sulla scheda PCMCIA TSX CPP 110 all'interno del software Control Expert è disponibile solo in modalità online.
Illustrazione
La figura seguente mostra un esempio di schermata di debug.
72
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Configurazione software
Descrizione
La tabella seguente mostra le diverse aree della schermata Debug:
Numero Elemento
1 Stato dello slave
CANopen
2
3
4
5
6
Ingressi
Valore di uscita
Uscite
Informazioni su
Richiesta di invio
Funzione
Quest'area visualizza tutti gli slave del bus CANopen. Uno slave guasto viene visualizzato in rosso; quando l'errore scompare, lo slave è visualizzato in blu. Negli altri casi, è visualizzato in nero. La selezione di uno slave aggiorna le zone 2, 4 e 5.
Act.: indica se lo slave è stato attivato all'interno della configurazione Sycon (1=attivato, 0=disattivato)
Durata T.: durata di vita.
Quando si seleziona uno slave, quest'area contiene l'elenco di parole ad esso associate all'ingresso.
È possibile ottenere una spiegazione più chiara visualizzando
l'indirizzo topologico CANopen ( vedi pagina 36 )
e l'area di memoria riservata nel PLC (%MW4).
Quando viene selezionata una parola di uscita nell'area 4, è possibile modificarne il valore inserendone uno nuovo e quindi facendo clic sul pulsante OK.
Quando si seleziona uno slave, quest'area contiene l'elenco di parole ad esso associate all'uscita.
È possibile ottenere una spiegazione più chiara visualizzando
l'indirizzo topologico CANopen ( vedi pagina 36 )
(%QW\3.1\0.0.0.0) e l'area di memoria riservata nel PLC
(%MW14).
Quando si seleziona uno slave (fare clic nell'area 1), quest'area contiene l'ultimo messaggio di diagnostica ad esso relativo; per ottenere informazioni sulla scheda TSX CPP 110 fare semplicemente clic sull'intestazione della tabella.
Questa area è utilizzata per inviare una richiesta SDO. La sintassi dei parametri è identica a quella usata per il trasferimento degli
SDO con le richieste READ_VAR e WRITE_VAR
Premendo il pulsante Immetti richiesta vengono visualizzati i campi di immissione della richiesta.
.
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73
Configurazione software
Diagnostica Sezione 3.5
Diagnostica
Oggetto della sezione
Questa sezione descrive l’apparecchiatura e gli strumenti di diagnostica del software disponibili per la scheda PCMCIA TSX CPP 110.
Contenuto di questa sezione
Questa sezione contiene le seguenti sottosezioni:
Argomento
Diagnostica tramite i LED di stato sulla scheda PCMCIA TSX CPP 110
Dati diagnostici
Come eseguire una diagnostica
Pagina
74
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Configurazione software
Diagnostica tramite i LED di stato sulla scheda PCMCIA TSX CPP 110
In breve
I LED sulla scheda permettono di visualizzare lo stato della scheda e il bus CANopen. Durante il normale funzionamento, il LED ERR è disattivato e il LED COM è acceso permanentemente.
Illustrazione
La figura seguente indica il posizionamento dei due LED, ERR e COM.
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75
Configurazione software
Diagnostica
A seconda dello stato dei LED, la diagnostica si presenta come segue:
Significato LED di visualizzazione stato
ERR
(rosso)
COM (giallo)
Off Off Alimentazione della scheda assente o trasferimento della configurazione in corso
Configurazione della scheda assente
Acceso in modo fisso
Lampeggiante
(Irregolare)
Lampeggiante
(Regolare)
On
Off
Lampeggiante
On
Scheda configurata e pronta, bus non attivo o firmware CANopen non presente
Bus configurato e attivo, nessun errore
Errore rilevato, controller del bus interrotto
Scheda configurata e pronta, ma impossibile comunicare con un dispositivo remoto periferico (ad es., cavo del bus CAN scollegato) o errore su tutti i dispositivi periferici configurati
Errore della scheda, errore di configurazione o errore di sincronizzazione tra la scheda e il PLC (per ulteriori informazioni, consultare i dati di diagnostica dello stato del modulo)
Bus configurato e attivo, almeno un sottoscrittore del bus non può essere raggiunto o segnala un errore
76
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Configurazione software
Dati diagnostici
In breve
Durante la diagnostica, i primi dati utilizzati sono le parole %IW di scambio implicito
vedi pagina 101
.
In altre posizioni sono presenti dati di diagnostica che è possibile leggere scrivendo alcune righe di programma sul PLC.
La funzione di comunicazione SEND_REQ permette di effettuare la diagnostica
vedi pagina 70
:
Sullo slave da essa determinato (da 1 a 127, una richiesta per slave)
Sulla versione della scheda PCMCIA (128)
Sullo stato della scheda (129)
È utilizzata per ottenere la cronologia dei messaggi di errore relativi alla messaggeria (130)
NOTA: il codice 129 attiva le stesse informazioni da ricevere contenute nelle parole di ingresso di scambio implicito
vedi pagina 102
Le informazioni fornite provengono dalla scheda PCMCIA e sono aggiornate regolarmente.
La tabella di ricezione richieste contiene le informazioni descritte nei seguenti paragrafi.
NOTA: Le informazioni sono fornite in tabelle di byte. Pur prendendo in considerazione la possibilità di richiedere la tabella completa o parte di essa, è necessario tenere conto delle parole più significative e meno significative della tabella %MWi:L .
NOTA: le informazioni di diagnostica sono conformi allo standard CAN, informazioni di riferimento sono disponibili su questo sito: http://www.can-cia.de
.
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77
Configurazione software
Diagnostica slave
La tabella seguente illustra le informazioni ricevute in seguito a una richiesta di diagnostica su uno slave (codice da 1 a 127).
Rango byte
0
1 e 2
3 e 4
5
6
7
Descrizione
Bit di stato del dispositivo:
Bit 0: nessuna risposta
Bit 1: tabella cronologia overflow dei messaggi di errore
Bit 2: errore di parametro
Bit 3: controllo dispositivo attivo
Da bit 4 a bit 6: riservato
Bit 7: disattivato
Informazioni complementari lette all’avvio del bus sull’oggetto standard
16#1000 (standardizzazione CAN)
Numero del profilo letto all’avvio del bus sull’oggetto standard 16#1000
(standardizzazione CAN)
Stato slave:
1: scollegato
2: connessione in corso
3: in preparazione
4: pronto
5: in funzionamento
127: in preparazione o assente
Codice di errore dallo slave)
( vedi pagina 115 ) (codice dell’ultimo errore generato
Numero di blocchi di informazioni urgenti sullo slave (da 0 a 5).
Nota: questi blocchi sono aggiunti alla fine della presente tabella. I dettagli di blocco tipico sono forniti nel seguente paragrafo:
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Configurazione software
Descrizione di un blocco di informazioni sullo slave
La tabella seguente descrive un blocco di informazioni tipico.
Rango byte
0 e 1
2 da 3 a 6
7
Descrizione
Codice di errore
Valore del registro di errore, oggetto 16#1001 dello slave
(standardizzazione CAN)
Valore di registro dello stato del produttore specifico, oggetto 16#1002
(normalizzazione CAN)
Riservato
Diagnostica su una versione di scheda
La tabella seguente illustra le informazioni ricevute in seguito a una richiesta di diagnostica su una scheda PCMCIA (codice 128).
Rango byte da 0 a 7 da 8 a 10 da 11 a 13 da 14 a 17 da 18 a 25
Descrizione
Versione firmware (stringa di caratteri)
Data di creazione della versione firmware (codificata BCD, GG.MM.AA)
Data di produzione (codificata BCD, GG.MM.AA)
Numero di serie (codificato BCD)
Nome del protocollo (ASCII, senza il carattere di fine stringa, es.:
"CANopen")
Cronologia degli errori messaggeria
La tabella seguente illustra le informazioni ricevute in seguito a una richiesta di un rapporto sulla cronologia (codice 130).
Rango byte
0 e 1 da 2 a 49
Descrizione
Numero di blocchi di errore
Nota: questi blocchi sono aggiunti alla fine della presente tabella. I dettagli di un blocco tipico sono forniti nel seguente paragrafo.
Contenuti del blocco di errore (massimo 8 blocchi)
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79
Configurazione software
Descrizione di un blocco informazioni relativo a un rapporto sulla cronologia
La tabella seguente descrive un blocco informazioni tipico.
Rango byte
0
1
2 e 3
4 e 5
Descrizione
Codice di servizio
ID interessato
Codice errore messaggeria ( vedi pagina 111 )
Dettagli sul codice di errore
80
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Configurazione software
Come eseguire una diagnostica
In breve
È possibile iniziare utilizzando i LED della scheda PCMCIA per ricercare guasti sul bus CANopen.
Dopodiché si può eseguire la procedura (descritta di seguito) che fornisce dettagli sulla gestione dell'avvio del bus e i controlli da effettuare tramite gli oggetti di linguaggio dal PLC.
vedi pagina 85
forniti
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81
Configurazione software
Procedura
La tabella seguente indica le varie fasi della procedura.
82
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Configurazione software
Come controllare %IW0.m.1.0
Questa tabella descrive le azioni da eseguire per ottenere una diagnostica accurata con l'aiuto dei bit da x8 a x15 di %IW0.m.1.0.
Se bit 8 =1 bit 9 =1 è un errore di trasferimento PDO
Contattare l'assistenza tecnica Schneider bit 10 =1 è un errore di trasferimento SDO
Controllare i dettagli dei codici di errore
%IW0.m.1.1
%IW0.m.1.2
( vedi pagina 105 ) nelle parole:
bit 11 =1
Controllare il rapporto cronologico degli errori di messaggistica
.
è un errore della scheda PCMCIA.
Controllare il dettaglio dei codici di errore in %IW0.m.1.1.
Controllare i contenuti di %IW0.m.1.3:
bit 0: errore del parametro, l'origine dell'errore è indicata in %IW0.m.1.4
bit 1: le uscite sono a zero in seguito al guasto di uno slave
(Autoazzeramento ON); l'origine dell'errore è indicata in %IW0.m.1.4
bit 3: errore grave, scheda non attiva sul bus bit 7: errore di connessione tra la scheda e l'unità di connessione.
bit 12 =1
Azione da eseguire
è un errore di configurazione
Controllare i dettagli dei codici di errore
%IW0.m.1.1
%IW0.m.1.2
( vedi pagina 105 ) nelle parole:
bit 13 =1
è un errore del bus (bus non avviato o rilevato errore di trasmissione).
Controllare il numero del contatore errori del bus %IW0.m.1.5; se è diverso
da zero, controllare la linea.
Controllare il numero del contatore arresti del bus, se è in aumento, controllare la linea e riavviare il bus.
Nota: nella modalità di avvio non automatica, il bit di avvio è %QW0.m.1.0.
Errore su uno slave: errore di comunicazione o I/O non attivati.
Determinare l'ultima origine di errore contenuta in %IW0.m.1.4
Determinare tutti gli slave attivi sul bus consultando le parole di stato del bus da %IW0.m.1.16 a %IW0.m.1.23.
Eseguire la diagnostica degli slave guasti mediante una richiesta di
diagnostica ( vedi pagina 70 ) .
Nota: nella modalità di avvio non automatica, il bit di avvio di I/O è %QW0.m.1.1.
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83
Configurazione software
Se bit 14 =1 bit 15 =1
Azione da eseguire
Errore delle uscite: le uscite sono collocate in posizione di sicurezza.
Verificare che il PLC sia in modalità RUN
Verificare che il task relativo al modulo sia attivo
Testare il bit %IW0.m.1.0.12 (Errore bus) e il bit %IW0.m.1.0.13 (Errore slave).
Nota: nella modalità di avvio non automatica, testare i bit %QW0.m.1.0. e
%QW0.m.1.1.
Nuova diagnostica disponibile per uno o più slave.
Determinare questi slave mediante le parole di stato da %IW0.m.1.16 a
%IW0.m.1.23.
Eseguire la diagnostica
( vedi pagina 70 ) per lo slave o gli slave interessati
84
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Premium e Atrium con EcoStruxure™ Control Expert
Oggetti linguaggio CANopen
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Oggetti linguaggio CANopen Capitolo 4
Oggetti linguaggio CANopen
Argomento del capitolo
Questo capitolo descrive gli oggetti linguaggio associati al canale di comunicazione CANopen.
Contenuto di questo capitolo
Questo capitolo contiene le seguenti sezioni:
Sezione
4.1
4.2
4.3
4.4
4.5
4.6
Argomento
Oggetti linguaggio e IODDT per la comunicazione CANopen
Oggetti di linguaggio e IODDT generici applicabili ai protocolli di comunicazione
Oggetti linguaggio degli IODDT specifici CANopen
IODDT tipo T_GEN_MOD applicabili a tutti i moduli
Oggetti linguaggio di configurazione CANopen
Codici di errore CANopen
Pagina
35013933 12/2018
85
Oggetti linguaggio CANopen
Oggetti linguaggio e IODDT per la comunicazione CANopen Sezione 4.1
Oggetti linguaggio e IODDT per la comunicazione CANopen
Scopo di questa sezione
Questa sezione fornisce una panoramica dei punti generali relativi agli IODDT e agli oggetti di linguaggio per la comunicazione CANopen.
Contenuto di questa sezione
Questa sezione contiene le seguenti sottosezioni:
Argomento
Presentazione degli oggetti linguaggio per la comunicazione CANopen
Oggetti linguaggio a scambio implicito associati alla funzione specifica dell'applicazione
Oggetti linguaggio di scambio esplicito associati alla funzione specifica dell'applicazione
Gestione degli Scambi e Report con oggetti espliciti
Pagina
86
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Oggetti linguaggio CANopen
Presentazione degli oggetti linguaggio per la comunicazione CANopen
Informazioni generali
Gli IODDT sono predefiniti dal produttore. Essi contengono oggetti di linguaggio di tipo ingresso/uscita relativi a un canale di un modulo specifico dell’applicazione.
Alla comunicazione CANopen sono associati due IODDT:
T_COM_STS_GEN , valido per tutti i protocolli di comunicazione ad eccezione di Fipio ed Ethernet
T_COM_CPP110 specifico della comunicazione CANopen.
NOTA: è possibile creare variabili IODDT in due modi diversi:
Tramite la scheda Oggetti di I/O
Tramite l'Editor dati
(vedi EcoStruxure™ Control Expert, Modalità operative)
Tipi di oggetto di linguaggio
Ogni IODDT contiene un gruppo di oggetti linguaggio, utilizzati per controllarlo e monitorarne il funzionamento.
Esistono due tipi di oggetti linguaggio:
Oggetti di scambio implicito, che sono scambiati automaticamente ad ogni ciclo del task
associato al modulo,
Oggetti di scambio esplicito, che sono scambiati su richiesta dell’applicazione, tramite istruzioni di scambio esplicite.
Gli scambi impliciti riguardano lo stato dei moduli, i segnali di comunicazione, gli slave e così via.
Gli scambi espliciti permettono l'impostazione dei parametri del modulo e la relativa diagnostica.
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Oggetti linguaggio CANopen
Oggetti linguaggio a scambio implicito associati alla funzione specifica dell'applicazione
In breve
Un'interfaccia specifica dell'applicazione integrata, o l'aggiunta di un modulo, arricchisce automati camente l'applicazione degli oggetti linguaggio utilizzati per programmare l'interfaccia o il modulo in questione.
Questi oggetti corrispondono alle immagini di I/O e alle informazioni software del modulo o dell'interfaccia specifica dell'applicazione integrata.
Promemoria
Gli ingressi del modulo ( %I e %IW ) vengono aggiornati nella memoria del PLC all'inizio del task, a prescindere dall'eventualità che il PLC sia in modalità RUN o STOP.
Le uscite ( %Q e %QW ) vengono aggiornate alla fine del task, solo quando il PLC è in modalità RUN.
NOTA: quando il task avviene in modalità STOP, a seconda della configurazione selezionata, sono possibili queste due eventualità:
le uscite vengono messe in posizione di sicurezza (modalità posizione di sicurezza) le uscite mantengono l'ultimo valore (modalità di mantenimento)
Figura
Il grafico riportato di seguito illustra il ciclo di funzionamento relativo a un task PLC (esecuzione ciclica).
88
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Oggetti linguaggio CANopen
Oggetti linguaggio di scambio esplicito associati alla funzione specifica dell'applicazione
Introduzione
Gli scambi espliciti vengono effettuati su richiesta del programma utente e utilizzano queste istruzioni:
READ_STS (leggi parole di stato)
WRITE_CMD (scrivi parole di comando)
WRITE_PARAM (scrivi parametri di regolazione)
READ_PARAM (leggi parametri di regolazione)
SAVE_PARAM (salva parametri di regolazione)
RESTORE_PARAM (ripristina parametri di regolazione).
Per maggiori informazioni sulle istruzioni, fare riferimento a
Gestione I/O, Libreria dei blocchi funzione .
EcoStruxure™ Control Expert,
Tali scambi si applicano a una serie di oggetti %MW dello stesso tipo (stati, comandi o parametri) appartenenti ad un canale.
Questi oggetti possono:
fornire informazioni sul modulo (ad esempio, tipo di errore rilevato in un canale)
avere il controllo dei comandi del modulo (ad esempio, comando commutazione) definire le modalità operative del modulo (salva e ripristina parametri di regolazione nel processo dell'applicazione)
NOTA: per evitare più scambi espliciti simultanei per lo stesso canale, è necessario testare il valore della parola EXCH_STS ( %MWr.m.c.0
) dell'IODDT associato al canale prima di richiamare qualsiasi EF che si riferisca a questo canale.
NOTA: Gli scambi espliciti non sono supportati quando i moduli di I/O analogici e digitali X80 sono configurati tramite un modulo adattatore eX80 (BMECRA31210) in una configurazione Quantum
EIO. Non è possibile impostare i parametri di un modulo dall'applicazione PLC durante il funzionamento.
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89
Oggetti linguaggio CANopen
Principi generali per l'utilizzo delle istruzioni esplicite
Nel seguente schema sono illustrati i diversi tipi di scambi espliciti che possono essere effettuati tra il processore e l'applicazione.
Gestione degli scambi
Durante uno scambio esplicito, controllarne lo svolgimento al fine di garantire che vengano presi in considerazione i dati soltanto nel caso in cui lo scambio sia avvenuto correttamente.
A tale scopo, sono disponibili due tipi di informazioni:
informazioni relative allo scambio in corso
report relativo allo scambio (
vedi pagina 94
vedi pagina 94
Nello schema seguente viene descritto il principio di gestione di uno scambio.
NOTA: Al fine di evitare più scambi espliciti in uno stesso momento per lo stesso canale, è necessario testare il valore della parola EXCH_STS ( %MWr.m.c.0
) dell'IODDT associato al canale prima di chiamare qualsiasi EF che si riferisca a questo canale.
90
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Oggetti linguaggio CANopen
Gestione degli Scambi e Report con oggetti espliciti
In breve
Quando vengono scambiati dati tra la memoria PLC e il modulo, il modulo potrebbe richiedere diversi cicli di task per riconoscere queste informazioni. Gli IODDT utilizzano due parole per gestire gli scambi:
EXCH_STS ( %MWr.m.c.0
): scambio in corso
EXCH_RPT ( %MWr.m.c.1
): report
NOTA:
In funzione della localizzazione del modulo, la gestione degli scambi espliciti (ad esempio
%MW0.0.MOD.0.0
) non verrà rilevata dall'applicazione:
Per i moduli in-rack, gli scambi espliciti vengono eseguiti immediatamente sul bus PLC locale e vengono terminati prima della fine del task di esecuzione. Di conseguenza, READ_STS , ad esempio, viene terminato quando il bit %MW0.0.mod.0.0
è controllato dall'applicazione.
Per il bus remoto (ad esempio Fipio), gli scambi espliciti non sono sincroni con il task di esecuzione, per cui il rilevamento è possibile tramite applicazione.
Illustrazione
La seguente illustrazione mostra i diversi bit significativi per la gestione degli scambi:
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91
Oggetti linguaggio CANopen
Descrizione dei bit significativi
Ogni bit delle parole EXCH_STS ( %MWr.m.c.0
) e EXCH_RPT ( %MWr.m.c.1
) è associato a un tipo di parametro:
I bit di rango 0 sono associati ai parametri di stato:
Il bit STS_IN_PROGR ( %MWr.m.c.0.0
) indica se è in corso una richiesta di lettura per le
parole di stato.
Il bit STS_ERR ( %MWr.m.c.1.0
) specifica se una richiesta di lettura per le parole di stato è accettata dal canale del modulo.
I bit di rango 1 sono associati ai parametri di comando:
Il CMD_IN_PROGR bit ( %MWr.m.c.0.1
) indica se i parametri di comando sono inviati al
canale del modulo.
Il bit CMD_ERR bit ( %MWr.m.c.1.1
) specifica se i parametri di comando sono accettati dal canale del modulo.
I bit di rango 2 sono associati ai parametri di regolazione:
Il bit ADJ_IN_PROGR ( %MWr.m.c.0.2
) indica se i parametri di regolazione sono scambiati con il canale del modulo (tramite WRITE_PARAM, READ_PARAM, SAVE_PARAM,
RESTORE_PARAM ).
Il bit ADJ_ERR ( %MWr.m.c.1.2
) specifica se i parametri di regolazione sono accettati dal modulo. Se lo scambio è effettuato correttamente, il bit viene impostato a 0.
I bit di rank 15 indicano una riconfigurazione sul canale c del modulo dalla console (modifica dei parametri di configurazione + avvio a freddo del canale).
I bit
r , m e c indicano i seguenti elementi:
Il bit r rappresenta il numero di rack.
Il bit m rappresenta la posizione del modulo nel rack.
Il bit c rappresenta il numero di canale nel modulo.
NOTA: r rappresenta il numero di rack, m la posizione del modulo nel rack, mentre c rappresenta il numero di canale nel modulo.
NOTA: Le parole di scambio e di report esistono anche a livello del modulo EXCH_STS
( %MWr.m.MOD
) e EXCH_RPT ( %MWr.m.MOD.1
) come per il tipo IODDT T_GEN_MOD .
92
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Esempio
Fase 1: invio di dati mediante l'istruzione WRITE_PARAM
Oggetti linguaggio CANopen
Quando l'istruzione è analizzata dal PLC, il bit Scambio in corso è impostato a 1 in %MWr.m.c
.
Fase 2: analisi dei dati da parte del modulo di I/O e report.
Quando vengono scambiati dati tra la memoria del PLC e il modulo, il riconoscimento da parte del modulo è gestito dal bit ADJ_ERR ( %MWr.m.c.1.2
).
Questo bit fornisce i seguenti report:
0: scambio corretto
1: scambio errato)
NOTA: Non vi sono parametri di regolazione a livello del modulo.
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93
Oggetti linguaggio CANopen
Indicatori di esecuzione per uno scambio esplicito: EXCH_STS
La seguente tabella mostra i bit di controllo degli scambi espliciti: EXCH_STS ( %MWr.m.c.0
)
Simbolo standard
STS_IN_PROGR
CMD_IN_PROGR
ADJ_IN_PROGR
Tipo
BOOL
BOOL
BOOL
RECONF_IN_PROGR BOOL
Accesso
R
R
R
R
Significato
Lettura parole di stato del canale in corso.
Scambio dei parametri di comando in corso
Scambio dei parametri di regolazione in corso
Riconfigurazione modulo in corso.
Indirizzo
%MWr.m.c.0.0
%MWr.m.c.0.1
%MWr.m.c.0.2
%MWr.m.c.0.15
NOTA: Se il modulo non è presente o è scollegato, gli oggetti di scambio esplicito ( READ_STS ad esempio) non sono inviati al modulo ( STS_IN_PROG (%MWr.m.c.0.0) = 0), ma le parole vengono aggiornate.
Report di scambio esplicito: EXCH_RPT
La seguente tabella mostra i bit di rapporto: EXCH_RPT ( %MWr.m.c.1
)
Simbolo standard
STS_ERR
CMD_ERR
ADJ_ERR
RECONF_ERR
Tipo
BOOL
BOOL
BOOL
BOOL
Accesso
R
R
R
R
Significato
Errore rilevato durante la lettura delle parole di stato del canale
(1 = errore rilevato)
Errore rilevato durante uno scambio di parametri di comando
(1 = errore rilevato)
Errore rilevato durante uno scambio di parametri di regolazione
(1 = errore rilevato)
Errore rilevato durante la riconfigurazione del canale
(1 = errore rilevato)
Indirizzo
%MWr.m.c.1.0
%MWr.m.c.1.1
%MWr.m.c.1.2
%MWr.m.c.1.15
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Oggetti linguaggio CANopen
Uso del modulo di conteggio
La seguente tabella descrive le azioni eseguite tra un modulo di conteggio e il sistema dopo l'accensione.
2
3
Passo
1
Azione
Accensione.
Il sistema invia i parametri di configurazione.
Il sistema invia i parametri di regolazione con il metodo WRITE_PARAM.
Nota: quando l'operazione è terminata, il bit %MWr.m.c.0.2 commuta a 0.
Se, all'inizio dell'applicazione, si utilizza un comando WRITE_PARAM, attendere finché il bit
%MWr.m.c.0.2 commuta a 0.
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95
Oggetti linguaggio CANopen
Oggetti di linguaggio e IODDT generici applicabili ai protocolli di comunicazione Sezione 4.2
Oggetti di linguaggio e IODDT generici applicabili ai protocolli di comunicazione
Informazioni su questa sezione
Questa sezione presenta gli oggetti di linguaggio e gli IODDT generici applicabili a tutti i protocolli di comunicazione eccetto Fipio ed Ethernet.
Contenuto di questa sezione
Questa sezione contiene le seguenti sottosezioni:
Argomento
Informazioni dettagliate sugli oggetti di scambio implicito IODDT di tipo T_COM_STS_GEN
Informazioni dettagliate sugli oggetti di scambio esplicito IODDT di tipo T_COM_STS_GEN
Pagina
96
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Oggetti linguaggio CANopen
Informazioni dettagliate sugli oggetti di scambio implicito IODDT di tipo
T_COM_STS_GEN
Introduzione
La tabella seguente presenta gli oggetti di scambio implicito IODDT del tipo T_COM_STS_GEN applicabili a tutti i protocolli di comunicazione ad eccezione di Fipio ed Ethernet.
Bit di errore
La tabella seguente mostra il significato del bit di errore rilevato CH_ERROR ( %Ir.m.c.ERR
).
Simbolo standard
CH_ERROR
Tipo Accesso Significato
EBOOL R Bit di errore del canale di comunicazione.
Indirizzo
%Ir.m.c.ERR
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Oggetti linguaggio CANopen
Informazioni dettagliate sugli oggetti di scambio esplicito IODDT di tipo
T_COM_STS_GEN
Introduzione
In questa sezione sono descritti gli oggetti di scambio esplicito IODDT di tipo T_COM_STS_GEN applicabili a tutti i protocolli di comunicazione ad eccezione di Fipio ed Ethernet. Include gli oggetti di tipo parola formati da bit che hanno un significato specifico. Gli oggetti sono presentati in dettaglio qui sotto.
Esempio di dichiarazione variabili: IODDT_VAR1 di tipo T_COM_STS_GEN
Osservazioni
Generalmente, il significato dei bit è fornito per lo stato 1 del bit. In casi specifici, è data una spiegazione per ciascuno stato del bit.
Non tutti i bit sono utilizzati.
Flag di esecuzione di uno scambio esplicito: EXCH_STS
La tabella seguente illustra il significato dei bit di controllo dello scambio di canale dal canale
EXCH_STS ( %MWr.m.c.0
).
Simbolo standard
STS_IN_PROGR
CMD_IN_PROGR
ADJ_IN_PROGR
Tipo
BOOL
BOOL
BOOL
R
R
Accesso Significato
R Lettura parole dello stato del canale in corso.
Scambio del parametro corrente in corso.
Scambio del parametro di regolazione in corso.
Indirizzo
%MWr.m.c.0.0
%MWr.m.c.0.1
%MWr.m.c.0.2
Rapporto di scambio esplicito: EXCH_RPT
Nella seguente tabella è riportato il significato dei bit del rapporto di scambio EXCH_RPT
( %MWr.m.c.1
).
Simbolo standard Tipo
STS_ERR BOOL
CMD_ERR BOOL
ADJ_ERR BOOL
Accesso Significato
R Errore di lettura delle parole di stato del canale.
R
R
Errore durante lo scambio del parametro di comando.
Errore durante lo scambio del parametro di regolazione.
Indirizzo
%MWr.m.c.1.0
%MWr.m.c.1.1
%MWr.m.c.1.2
98
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Oggetti linguaggio CANopen
Errori standard nel canale, CH_FLT
La tabella seguente mostra il significato dei bit della parola di stato CH_FLT ( %MWr.m.c.2
). La lettura viene eseguita tramite un READ_STS ( IODDT_VAR1 ).
Simbolo standard
NO_DEVICE
1_DEVICE_FLT
BLK
TO_ERR
INTERNAL_FLT
CONF_FLT
COM_FLT
APPLI_FLT
Tipo Accesso Significato
BOOL R Nessun dispositivo operativo sul canale.
BOOL R
BOOL R
Un dispositivo del canale non è operativo.
Morsettiera non collegata.
BOOL R
BOOL R
BOOL R
BOOL R
BOOL R
Time out superato.
Indirizzo
%MWr.m.c.2.0
%MWr.m.c.2.1
%MWr.m.c.2.2
Errore interno rilevato o test automatico del canale. %MWr.m.c.2.4
Configurazioni hardware e software diverse.
Interruzione della comunicazione con il PLC.
Errore dell'applicazione (regolazione o configurazione).
%MWr.m.c.2.3
%MWr.m.c.2.5
%MWr.m.c.2.6
%MWr.m.c.2.7
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99
Oggetti linguaggio CANopen
Oggetti linguaggio degli IODDT specifici CANopen Sezione 4.3
Oggetti linguaggio degli IODDT specifici CANopen
Oggetto della sezione
Questa sezione descrive gli oggetti di linguaggio impliciti ed espliciti degli IODDT specifici di
CANopen, T_COM_CPP110 .
Contenuto di questa sezione
Questa sezione contiene le seguenti sottosezioni:
Argomento
Dettagli degli oggetti di scambio implicito di tipo T_COM_CPP110 dello IODTT
Dettagli degli oggetti di scambio implicito di tipo T_COM_CPP110 non appartenenti allo IODTT
Oggetti linguaggio di scambio implicito dello IODDT T_COM_CPP110
Pagina
100
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Oggetti linguaggio CANopen
Dettagli degli oggetti di scambio implicito di tipo T_COM_CPP110 dello IODTT
In breve
Le tabelle seguenti illustrano tutti gli oggetti linguaggio con scambio implicito dello IODDT di tipo
T_COM_CPP110 per una comunicazione CANopen tramite la scheda PCMCIA TSX CPP 110.
Bit di errore
La tabella seguente mostra i diversi oggetti bit per lo scambio implicito.
Simbolo standard
CH_ERROR
Tipo Accesso Significato
EBOOL R Bit di errore canale di comunicazione.
Indirizzo
%I0.m.0.ERR
Bit di stato di comunicazione
La tabella seguente presenta la parola di errore per la gestione del bus CANopen. Essa è specificata per ciascun bit.
Simbolo standard
CAN_FLT
SOFT_CONF
PDO_EXCH_FLT
MSG_EXCH_FLT
CARD_FLT
BUS_FLT
SLAVE_FLT_B
OUTP_FLT
SLAVE_DIAG
Tipo
BOOL
BOOL
BOOL
BOOL
BOOL
BOOL
BOOL
BOOL
BOOL
R
R
R
R
Accesso Significato
R Errore del canale, OR logico tra tutti i bit che seguono eccetto bit 15.
Non configurato correttamente
Errore nello scambio di I/O (PDO)
R
R
Errore nello scambio dei messaggi (SDO)
Errore della scheda (scheda mancante o non pronta)
Errore del bus (almeno un evento di tipo errore del bus generato)
Errore dello slave (è stato rilevato un errore di comunicazione su uno o più slave)
R
R
Uscita in errore (uscite impostate sulla posizione di sicurezza)
Nuova diagnostica slave disponibile (è disponibile una nuova diagnostica per uno o più slave)
Indirizzo
%IW0.m.1.0.0
%IW0.m.1.0.8
%IW0.m.1.0.9
%IW0.m.1.0.10
%IW0.m.1.0.11
%IW0.m.1.0.12
%IW0.m.1.0.13
%IW0.m.1.0.14
%IW0.m.1.0.15
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101
Oggetti linguaggio CANopen
Bit di stato del master CANopen
La tabella seguente presenta la parola di errore del master del bus CANopen MAST_STS
( %IW0.m.1.3
). Essa è specificata per ciascun bit.
-
Simbolo standard
PARAM_FLT
SLAVE_OUTP_FLT
NO_BUS_EXCH
CARD_NO_ACT
FEW_BUS_ERR
CARD_ACC_PROH
TIMEOUT_MSG
CNX_FLT
Tipo
BOOL
BOOL
-
BOOL
BOOL
BOOL
BOOL
BOOL
BOOL
R
R
Accesso Significato
R Errore di parametri
R
R
Indica che le uscite sono a zero per il guasto di uno slave, Autoazzeramento ON.
Nessuno scambio sul bus (nessuno slave in comunicazione)
Errore grave, scheda non attiva sul bus
R
Sono stati rilevati uno o più eventi di errore del bus
Il processore non ha ancora autorizzato l’accesso alla scheda.
R
R
R
Timeout superato durante l'invio dei messaggi
CAN
Errore di connessione tra la scheda e l’unità di connessione.
I bit da 8 a 15 di MAST_STS costituiscono un byte il cui valore indica la modalità di funzionamento.
16#00: modalità offline
16#40: bus in modalità STOP
16#80: le uscite sono in modalità di sicurezza
(impostate su 0)
16#C0: bus in modalità RUN
Indirizzo
%IW0.m.1.3.0
%IW0.m.1.3.1
%IW0.m.1.3.2
%IW0.m.1.3.3
%IW0.m.1.3.4
%IW0.m.1.3.5
%IW0.m.1.3.6
%IW0.m.1.3.7
da %IW0.m.1.3.8 a %IW0.m.1.3.15
102
35013933 12/2018
Oggetti linguaggio CANopen
Parola di stato per dispositivi bus
La tabella seguente presenta la parola di stato per i dispositivi bus CANopen.
Simbolo standard
SLAVE_STS
Tipo
INT
Accesso Significato
R Il byte meno significativo (bit da 0 a 7) contiene l’indirizzo dello slave che ha generato l’ultimo errore.
Il byte più significativo (bit da x8 a x15) contiene l’ultimo codice di errore.
Indirizzo
%IW0.m.1.4
Parole di stato bus
La tabella seguente presenta le parole di stato per il bus CANopen. Queste parole sono suddivise in bit dei quali ognuno rappresenta uno slave del bus.
Simbolo standard
SLAVE_ACTIV_0
SLAVE_ACTIV_1
...
SLAVE_ACTIV_15
SLAVE_ACTIV_16
...
SLAVE_ACTIV_31
SLAVE_ACTIV_32
...
SLAVE_ACTIV_47
SLAVE_ACTIV_48
...
SLAVE_ACTIV_63
SLAVE_ACTIV_64
...
SLAVE_ACTIV_79
SLAVE_ACTIV_80
...
SLAVE_ACTIV_95
SLAVE_ACTIV_96
...
SLAVE_ACTIV_111
SLAVE_ACTIV_112
Tipo
BOOL
BOOL
...
...
BOOL
BOOL
...
BOOL
BOOL
...
BOOL
BOOL
BOOL
...
BOOL
BOOL
...
BOOL
BOOL
BOOL
...
BOOL
BOOL
...
R
R
R
R
...
...
R
R
R
R
...
R
R
R
...
...
R
R
R
Accesso Significato
R
R
...
Slave 0 attivo sul bus.
Slave 1 attivo sul bus.
...
Slave 15 attivo sul bus.
Slave 16 attivo sul bus.
...
Slave 31 attivo sul bus.
Slave 32 attivo sul bus.
...
Slave 47 attivo sul bus.
Slave 48 attivo sul bus.
...
Slave 63 attivo sul bus.
Slave 64 attivo sul bus.
...
Slave 79 attivo sul bus.
Slave 80 attivo sul bus.
...
Slave 95 attivo sul bus.
Slave 96 attivo sul bus.
...
Slave 111 attivo sul bus.
Slave 112 attivo sul bus.
Indirizzo
%IW0.m.1.8.0
%IW0.m.1.8.1
...
%IW0.m.1.8.15
%IW0.m.1.9.0
...
%IW0.m.1.9.15
%IW0.m.1.10.0
...
%IW0.m.1.10.15
%IW0.m.1.11.0
...
%IW0.m.1.11.15
%IW0.m.1.12.0
...
%IW0.m.1.12.15
%IW0.m.1.13.0
...
%IW0.m.1.13.15
%IW0.m.1.14.0
...
%IW0.m.1.14.15
%IW0.m.1.15.0
35013933 12/2018
103
Oggetti linguaggio CANopen
Simbolo standard
...
SLAVE_ACTIV_127
Tipo
...
BOOL
Accesso Significato
...
R
...
Slave 127 attivo sul bus.
Indirizzo
...
%IW0.m.1.15.15
Parola d'uscita
La tabella seguente presenta la parola d’uscita %QW0.m.1.0
della scheda PCMCIA CANopen.
Questa è specificata per ciascun bit.
Simbolo standard
ACT_BUS_CONF
ACT_DATA_TR
INIT_ERR_BIT
INIT_CARD
Tipo
BOOL
BOOL
BOOL
BOOL
Accesso Significato
RW Questo bit è utilizzato solo quando l’avvio del bus
è gestito dall’applicazione:
1: attiva la configurazione del bus
0: disattiva la configurazione del bus
RW
RW
RW
Questo bit è utilizzato quando l’avvio è semiautomatico o gestito dall’applicazione
1: attiva il trasferimento dati sul bus
0: disattiva il trasferimento dati sul bus
Inizializza i bit di errore:
Errori I/O
Errori messaggeria
Errori di cronologia
Inizializza la scheda PCMCIA. Questo bit effettua l’avvio a caldo della scheda ed è utilizzato solo quando l’avvio del bus è gestito dall’applicazione.
Indirizzo
%QW0.m.1.0.0
%QW0.m.1.0.1
%QW0.m.1.0.2
%QW0.m.1.0.3
NOTA: i bit di comando 2 e 3 non sono reimpostati automaticamente a zero dall’applicazione.
104
35013933 12/2018
Oggetti linguaggio CANopen
Dettagli degli oggetti di scambio implicito di tipo T_COM_CPP110 non appartenenti allo
IODTT
In breve
La tabella seguente descrive gli oggetti linguaggio CANopen che non appartengono a uno IODDT specifico ma che possono essere utilizzati direttamente in base al loro numero.
Oggetti di parola ingresso
La tabella seguente mostra i diversi oggetti parola d’ingresso per lo scambio implicito non appartenenti a IODDT.
Oggetto (1)
%IW0.m.1.1
%IW0.m.1.2
Funzione
Parola di errore
Parola di errore
Significato
Questa parola contiene un codice di errore del modulo
errore I/O)
Questa parola contiene un codice di errore del
modulo dettagliato ( vedi pagina 114
configurazione o errore di I/O)
(ultima
Contatore numero di errori del bus %IW0.m.1.5
%IW0.m.1.6
%IWy.1.7
%IW0.m.1.16 diventa
%IW0.m.1.23
Parola di stato contatore
Parola di stato contatore
Parola di stato contatore
Parole di stato bus
Contatore numero di arresti del bus
Contatore numero di timeout sui messaggi CAN
Diagnostica disponibile sul bus, ogni bit impostato su 1 corrisponde a un dispositivo per il quale è disponibile la diagnostica (8 parole di 16 bit, quindi
128 bit, il master e 127 slave)
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105
Oggetti linguaggio CANopen
Oggetti linguaggio di scambio implicito dello IODDT T_COM_CPP110
In breve
La tabella seguente illustra tutti gli oggetti linguaggio di scambio esplicito IODDT di tipo
T_COM_CPP110 per una comunicazione CANopen tramite la scheda PCMCIA TSX CPP 110.
Esempio di dichiarazione di una variabile: IODDT_VAR1 di tipo T_COM_CPP110 .
Parole di gestione scambio
La tabella seguente presenta due bit di gestione scambio esplicito appartenenti alle variabili di tipo
T_COM_CPP110 .
Simbolo standard
STS_IN_PROGR
STS_ERR
Tipo
BOOL
BOOL
Accesso Significato
R Scambio esplicito in corso
R
Indirizzo
%MW0.m.1.1.0
Errore durante lo scambio esplicito precedente %MW0.m.1.1.1
Parola di stato della scheda TSX CPP 110
La tabella seguente presenta la parola di stato della scheda TSX CPP 110. Essa è specificata per ciascun bit. La lettura è eseguita tramite un READ_STS ( IODDT_VAR1 ).
Simbolo standard
COM_FLT
FEW_SLAVE_FLT
CABL_FLT
CARD_MISS
CARD_NO_ACC
CARD_NO_REC
IO_EXCH_FLT
CONF_FLT
Tipo
BOOL
BOOL
BOOL
BOOL
BOOL
BOOL
BOOL
BOOL
R
R
R
Accesso Significato
R Bus guasto o non inizializzato (in modalità di avvio gestita dall’applicazione)
R
R
Errore dello slave, uno o più slave presentano errori o non sono in modalità RUN
Errore dell’unità di connessione o cablaggio guasto
R La scheda PCMCIA è:
Non presente nello slot
Non pronta
Presenta un errore grave
R La scheda PCMCIA è:
In fase di inizializzazione, quindi non pronta
Presenta un errore
È impossibile accedere
Scheda o tipo di protocollo non riconosciuto
Errore negli scambi di I/O
Errore di configurazione o di parametro
Indirizzo
%MW0.m.1.2.0
%MW0.m.1.2.1
%MW0.m.1.2.2
%MW0.m.1.2.3
%MW0.m.1.2.4
%MW0.m.1.2.5
%MW0.m.1.2.6
%MW0.m.1.2.7
106
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Oggetti linguaggio CANopen
IODDT tipo T_GEN_MOD applicabili a tutti i moduli Sezione 4.4
IODDT tipo T_GEN_MOD applicabili a tutti i moduli
Dettagli degli oggetti di linguaggio dell'IODDT di tipo T_GEN_MOD
Introduzione
I moduli dei PLC Premium hanno un IODDT associato di tipo T_GEN_MOD .
Osservazioni
In generale, il significato dei bit è dato per lo stato bit 1. In casi specifici, è fornita una spiegazione per ogni stato del bit.
Non tutti i bit vengono utilizzati.
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107
Oggetti linguaggio CANopen
Elenco di oggetti
La tabella seguente descrive gli oggetti dell'IODDT:
Simbolo standard
MOD_ERROR
EXCH_STS
STS_IN_PROGR
EXCH_RPT
STS_ERR
MOD_FLT
MOD_FAIL
CH_FLT
BLK
CONF_FLT
NO_MOD
EXT_MOD_FLT
MOD_FAIL_EXT
CH_FLT_EXT
BLK_EXT
CONF_FLT_EXT
NO_MOD_EXT
Tipo
BOOL
INT
BOOL
INT
BOOL
INT
BOOL
BOOL
BOOL
BOOL
BOOL
BOOL
BOOL
BOOL
BOOL
BOOL
BOOL
R
R
R
R
R
R
R
R
R
R
R
R
R
R
Accesso Significato
R Bit di errore del modulo
Parola di controllo di scambio del modulo
Indirizzo
%Ir.m.MOD.ERR
%MWr.m.MOD.0
Lettura in corso delle parole di stato del modulo %MWr.m.MOD.0.0
Parola del rapporto di scambio
Errore rilevato durante la lettura delle parole di stato del modulo
%MWr.m.MOD.1
%MWr.m.MOD.1.0
R
R
Parola di errore interno del modulo
Errore interno, modulo non operativo
Errore del canale rilevato
Errore morsettiera
Mancata corrispondenza della configurazione software o hardware
Modulo non presente o non operativo
Parola di errore interno del modulo (solo espansione Fipio)
%MWr.m.MOD.2.6
%MWr.m.MOD.2.7
Modulo non riparabile (solo espansione Fipio) %MWr.m.MOD.2.8
Errore del canale rilevato (solo espansione Fipio) %MWr.m.MOD.2.9
%MWr.m.MOD.2.10
Errore morsettiera rilevato (solo espansione
Fipio)
Mancata corrispondenza configurazione hardware o software (solo espansione Fipio)
Modulo non presente o non operativo (solo estensione Fipio)
%MWr.m.MOD.2
%MWr.m.MOD.2.0
%MWr.m.MOD.2.1
%MWr.m.MOD.2.2
%MWr.m.MOD.2.5
%MWr.m.MOD.2.13
%MWr.m.MOD.2.14
108
35013933 12/2018
Oggetti linguaggio di configurazione CANopen Sezione 4.5
Oggetti linguaggio di configurazione CANopen
Oggetti linguaggio CANopen
Oggetti linguaggio associati alla configurazione
In breve
Questa pagina illustra tutti gli oggetti linguaggio di configurazione per la comunicazione CANopen con la scheda PCMCIA TSX CPP 110 che possono essere visualizzati dall’applicazione.
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109
Oggetti linguaggio CANopen
Costanti interne
La tabella seguente descrive le costanti interne:
Oggetto Tipo
%KW0.m.1.0 INT
%KW0.m.1.1 INT
%KW0.m.1.2 INT
%KW0.m.1.3 INT
%KW0.m.1.4 INT
%KW0.m.1.5 INT
%KW0.m.1.6 INT
Accesso Significato
R Valore costante utilizzato dal sistema
Byte meno significativo: 16#00
Byte più significativo: 16#37
R Bit di configurazione
Modalità pos. sicura uscita quando il PLC passa
alla modalità STOP:
Bit 0 = 0: Reset
Bit 0 = 1: Mantieni
Bit 1 = 0: Carica la configurazione tramite terminale
Bit 1 = 1: Utilizza la configurazione Flash
EEPROM:
Controllo bus all’avvio:
Bit 2 = 0: Automatico
Bit 2 = 1: Tramite applicazione
Controllo I/O all’avvio:
Bit 3 = 0: Automatico
Bit 3 = 1: Tramite applicazione
Sincronizzazione scambio dati
Bit 4 = 0: Task MAST
Bit 4 = 1: Task FAST
Bit 5 riservato
Watchdog scheda PCMCIA CANopen
Bit 6 = 0: Attivato
Bit 6 = 1: Disattivato
Bit da 7 a 15 riservati
R
R
R
R
R
Bit di configurazione
Dimensioni della configurazione del bus in memoria
(in numero di byte)
Bit di configurazione
Dimensione dell’area diimmagine d'ingressoin memoria (in numero di parole)
Bit di configurazione
Dimensione dell’area diimmagine d'uscitain memoria
(in numero di parole)
Bit di configurazione
Indirizzo dell’avvio dell’area immagine d’ingresso
(%MW)
Bit di configurazione
Indirizzo dell’avvio dell’area immagine d’uscita
(%MW)
110
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Oggetti linguaggio CANopen
Codici di errore CANopen Sezione 4.6
Codici di errore CANopen
Codici di errore CANopen
In breve
Le tabelle seguenti descrivono i diversi codici di errore che possono insorgere durante la configurazione CANopen.
Le spiegazioni fornite in ciascuna tabella permettono di programmare l’applicazione in modo da individuare e correggere più facilmente un eventuale funzionamento anomalo futuro.
Codici di errore modulo
La tabella seguente descrive i codici di errore situati nelle parole % IW0.m.1.1
(nella colonna
Descrizione) e % IW0.m.1.2
(nella colonna Dettagli).
Codice
0
100
101
102
103
104
105
106
107
108
200
201
Descrizione
Nessun errore, funzionamento corretto
Errori standard
Indirizzo non valido (cursore NULL)
Valore non valido
ID oggetto non valido
Stato driver non valido
Dimensioni dell’area di memoria letta non valide
Dimensione dei dati da scrivere non valida
Timeout
Errore di sincronizzazione
Interrotto dall'utente
Errori di risorsa
Overflow della memoria
Risorse della memoria sature
-
-
Dettagli
-
Valore
ID
Codice stato
Dimensione della memoria
Dimensione dei dati
-
-
Contatore di timeout per un trasferimento SDO o stato di caricamento durante lo scaricamento di una configurazione
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111
Codice
304
305
306
307
308
309
310
300
301
302
303
311
312
700
701
702
703
600
601
602
603
Oggetti linguaggio CANopen
Descrizione Dettagli
Errori messaggeria
Indirizzo origine non valido
Indirizzo destinazione non corretto
Servizio non valido
Classe del servizio non valida per un ID del segmento
Valore indirizzo
Valore indirizzo
Codice di servizio
Valore specificato
Funzione primaria del servizio non valida
Codice funzione
ID non valido per il servizio chiamato Valore specificato
Gate di comunicazione non valido
ID dispositivo bus non valido
Indice SDO non valido
Sottoindice SDO non valido
Errore remoto durante l’esecuzione di un servizio
COB-ID non valido
Tipo di trasferimento sul livello del collegamento non valido
Numero di porta
Valore ID
Valore dell’indice
Valore del sottoindice
Codice di errore
Valore di COB-ID
Codice del trasferimento richiesto:
101: invia
102: ricevi
103: invia e ricevi
Errori della scheda PCMCIA
Scheda assente
Scheda diversa dalla TSX CPP 110 rilevata
Scheda non pronta per la comunicazione
-
-
-
Scheda non in modalità RUN -
Errori di comunicazione della scheda PCMCIA
Errore durante l’invio di un messaggio alla scheda
Errore durante la ricezione di un messaggio proveniente dalla scheda
-
Errore durante l’invio di un PDO di uscita alla scheda
Errore durante la ricezione di un PDO d’ingresso proveniente dalla scheda
-
-
112
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Codice
800
801
802
803
804
805
806
Oggetti linguaggio CANopen
Descrizione
Errori di configurazione
Dimensione dei dati di configurazione del bus errata
Dimensione dati dell’immagine d’ingresso non valida
Dimensione dati dell’immagine d’uscita non valida
Sovrapposizione delle aree di memoria riservate a ingressi e uscite.
Impossibile trovare area di caricamento dati
Checksum dei dati di configurazione non valido (incoerenza dei dati di configurazione in modalità Sycon)
Rapporto negativo per lo scaricamento della configurazione
Dettagli
Dimensione dati di configurazione
Dimensione, in numero di parole, fissata all’avvio della scheda
Dimensione, in numero di parole, fissata all’avvio della scheda
Tipo di sovrapposizione:
1: l’inizio dell’area di ingresso
comprende la fine dell’area di uscita
2: l’inizio dell’area di uscita comprende la fine dell’area di ingresso
Tipo di zona:
1: dati globali
2: parametri bus
3: modalità di sincronizzazione
Checksum dei dati di configurazione del bus nella memoria flash della scheda
Byte più significativo: codice di errore scheda
Byte meno significativo:
16#00: nessun caricamento in
corso
16#01: carica richiesta
16#02: caricamento in corso
16#03: caricamento completato
16#11: trasferimento verso il PC richiesto
16#12: trasferimento verso il PC in corso
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113
Oggetti linguaggio CANopen
Dettagli codice 806
La tabella seguente descrive i codici di errore, situati all'interno del byte più significativo della parola %IW0.m.1.2
e per il valore 806 della parola %IW0.m.1.1
.
74
75
76
70
71
72
73
65
66
67
68
61
62
63
64
55
57
59
60
Codice
48
52
53
69
Descrizione
Timeout
Codice area sconosciuto
Dimensione massima memoria superata
Parametro non corretto
Errore di sequenza durante lo scaricamento
Scaricati dati incompleti
Indirizzo duplicato
Dimensione della tabella indirizzo PDO troppo grande
Dimensione area di parametro del dispositivo bus troppo grande
Modalità di trasmissione PDO sconosciuta
Dimensione dati PDO troppo grande
Velocità di trasmissione sconosciuta
Sincronizzazione COB-ID fuori limite
Valore messaggio di sincronizzazione Timer Preset fuori limite
Dimensione dati di ingresso + offset maggiore della dimensione massima area immagine d'ingresso
Dimensione dati di uscita + offset maggiore della dimensione massima area immagine d’uscita
Incoerenza tra la configurazione dei PDO e la tabella indirizzi PDO
Lunghezza della tabella indirizzo PDO non valida
Lunghezza dati da scaricare non valida
COB-ID messaggio urgente fuori limite
Dispositivo bus relativo al monitoraggio del COB-ID messaggio fuori limite
Indicatore lunghezza PDO fuori limite
Dimensione dati SDO troppo grande
114
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Oggetti linguaggio CANopen
Codici cronologia
La tabella seguente descrive i codici di errore, situati all'interno del quinto e del sesto byte della tabella della cronologia di diagnostica.
54
55
57
200
Codice
3
17
51
53
Descrizione
Servizio respinto dal dispositivo
Assenza di risposta dal dispositivo
Lunghezza dell’area di memoria di ricezione eccessiva
Lunghezza dei dati di protocollo frammentati maggiore di quella della memoria del buffer
Funzione sconosciuta richiesta dal driver della scheda
Indirizzo dispositivo bus fuori limite
Errore di sequenza durante un trasferimento frammentato. Azione annullata.
Scheda non configurata
Codici diagnostica slave
La tabella seguente descrive i codici di errore, situati all'interno del settimo byte della tabella di diagnostica di uno slave.
37
38
39
33
34
35
Codice
30
31
32
36
Descrizione
Errore durante il monitoraggio degli slave
Cambio di stato di un dispositivo sul bus, dispositivo non disponibile
Errore di sequenza durante il protocollo di monitoraggio del bus
Nessuna risposta per un PDO configurato
Assenza di risposta durante la configurazione del dispositivo
Profilo o dispositivo configurato diversamente dal profilo del dispositivo presente sul bus
Tipo di dispositivo configurato diversamente dal tipo di dispositivo presente sul bus
Risposta SDO sconosciuta
Frame ricevuto superiore a 8 byte
Dispositivo non analizzato o interrotto (ad esempio in modalità di Auto-
Azzeramento)
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115
Oggetti linguaggio CANopen
Codici di errori di caricamento Sycon
La tabella seguente descrive i codici di errore che si possono verificare durante il caricamento di una configurazione o di firmware sulla scheda usando il driver X-WAY.
Codice
0
Descrizione
Nessun errore, funzionamento corretto
Errori standard
8001 Driver non operativo
8002
8003
Codice evento sconosciuto proveniente dal driver
Codice comando non riconosciuto dal driver
8004
8005
8006
Comando rifiutato
Un altro comando è ancora attivo
Comando inviato a un dispositivo non valido
Errori di allocazione
8010
8011
Nessun dispositivo assegnato
Dispositivo già assegnato
Errori di comunicazione
8020
8021
8022
8030
8031
8032
8033
8034
Invio di una richiesta di servizio senza alcun dispositivo collegato
Inizializzazione di una connessione dove ne è già presente una
Timeout
Errore di lettura stato del driver
Errore in seguito all’invio di una richiesta sulla rete
Casella di uscita ancora occupata
Errore risposta rete
Nessuna risposta disponibile dalla casella di ingresso
8035 Errore di trasferimento dati di ingresso/uscita
Errori inizializzazione driver
8080
8081
Errori di parametri
Errore generico inizializzazione driver
-2
-3
Errori di elaborazione Multitask
-1 Task di lavoro non creato
Puntatore del task o oggetto sincronizzato non valido
Nessun evento di sincronizzazione creato
116
35013933 12/2018
Premium e Atrium con EcoStruxure™ Control Expert
Esempi di installazione CANopen
35013933 12/2018
Esempi di installazione del bus CANopen Capitolo 5
Esempi di installazione del bus CANopen
Oggetto di questo capitolo
Questo capitolo descrive tramite un esempio d'installazione di un bus CAN con l'aiuto del tool
SyCon (V2.8) e del software Control Expert.
Contenuto di questo capitolo
Questo capitolo contiene le seguenti sezioni:
Argomento Sezione
5.1
5.2
5.3
Descrizione esempio
Implementazione hardware
Messa in opera del software
Pagina
35013933 12/2018
117
Esempi di installazione CANopen
Descrizione esempio Sezione 5.1
Descrizione esempio
Descrizione dell'esempio
In breve
Questo esempio è fornito a scopo didattico. Esso consente di seguire le varie fasi della configurazione di un'architettura CANopen costituita da:
Un modulo master TSX CPP 110 installato in un PLC Premium,
Con due dispositivi slave Advantys STB:
Nodo n. 2: un'interfaccia CANopen STBNCO2212, un modulo di alimentazione
STBPDT3100, un modulo di ingresso STBDDI3420 4 e un modulo di uscita STBDDO3410 4.
Nodo n. 3: configurazione identica a quella del nodo 2, ma con l'aggiunta di un modulo
STBAVI1270 con due ingressi analogici e un modulo STBAVO1250 con due uscite analogiche.
Illustrazione
La seguente figura mostra uno schema della struttura utilizzata in questo esempio.
Requisiti software
L'implementazione di questo esempio richiede il seguente software:
Advantys V 1.1, per configurare le isole STB.
Sycon V2.8, per configurare il bus CANopen.
Unity Pro V2.0, per configurare il PLC.
NOTA: Unity Pro è il nome precedente di Control Expert per versione 13.1 o precedenti.
118
35013933 12/2018
Esempi di installazione CANopen
Implementazione hardware Sezione 5.2
Implementazione hardware
Oggetto della sezione
Questa sezione presenta l’implementazione dell’hardware per l’esempio CANopen.
Contenuto di questa sezione
Questa sezione contiene le seguenti sottosezioni:
Argomento
Configurazione hardware delle isole Advantys
Configurazione hardware del master
Configurazione hardware del bus
Pagina
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119
Esempi di installazione CANopen
Configurazione hardware delle isole Advantys
In breve
La prima fase dell’implementazione consiste nella configurazione dell’hardware per gli slave
CANopen. Una volta assemblati i diversi elementi degli STB descritti precedentemente e collegata l’alimentazione, seguire i passi descritti qui sotto.
Impostazione della velocità di trasmissione
In questo esempio viene illustrata la procedura per la configurazione di una velocità di trasmissione di 250 Kbit/s per ciascun STB.
Passo
1
2
3
4
5
Azione
Spegnere il primo STB.
Impostare il commutatore superiore su 4.
Nota: 0 = 10 Kbit/s, 1 = 20 Kbit/s, 2 = 50 Kbit/s, 3 = 125 Kbit/s, 4 = 250 Kbit/s, 5 = 500 Kbit/s,
6 = 800 Kbit/s e 7 = 1bit/s.
Impostare il commutatore inferiore su "velocità di trasmissione" (posizione superiore a 9).
Accendere l’STB.
Risultato: l’STB è configurato per il funzionamento ad una velocità di 250 Kbit/s.
Ripetere gli stessi passi per il secondo STB.
Impostazione dell’indirizzo CANopen dell’STB
In questo secondo esempio viene illustrata la procedura di configurazione dell’indirizzo di ciascun
STB (2 per il primo e 3 per il secondo).
Passo
1
2
3
4
Azione
Spegnere l’STB.
Impostare il commutatore superiore su 0 (figura decine).
Impostare il commutatore inferiore su 2 (figura unità).
Nota: per il secondo STB, selezionare 3.
Accendere l’STB.
Risultato: l’STB è configurato con l’indirizzo definito nei commutatori.
120
35013933 12/2018
Esempi di installazione CANopen
Caricamento della configurazione STB
In questo esempio viene illustrata la procedura per il caricamento della configurazione in un STB utilizzando una trasmissione automatica senza una scheda SIM.
Passo
1
2
3
Azione
Verificare che l’STB sia acceso.
Rimuovere la scheda SIM se questa è presente.
Premere il pulsante Reset per più di 5 secondi.
Risultato: l’STB esegue le procedure di avvio e inizializzazione, viene eseguita la scansione della configurazione hardware (moduli STB), quindi memorizzata in flash.
Nota: se è presente una scheda SIM, l’STB tenta di caricare la configurazione in essa contenuta; se la scheda SIM non è presente, l’STB tenta di caricare la configurazione contenuta nella memoria flash. Premendo il pulsante Reset è possibile aggiornare la memoria flash con la configurazione fisica attualmente presente. Effettuare sempre un’inizializzazione quando la configurazione viene modificata o quando non si conosce la memoria flash contenuta.
Esecuzione di un controllo visivo
Gli STB sono pronti per comunicare con una scheda TSX CPP 110 CANopen, e occorre effettuare un ultimo controllo:
Passo
1
2
3
4
Azione
Accertarsi che i LED RUN e PWR del modulo CANopen (NCO) siano accesi.
Accertarsi che il LED CANRUN del modulo CANopen (NCO) sia lampeggiante.
Accertarsi che i LED IN e OUT del modulo di alimentazione (PDT) siano accesi.
Accertarsi che il LED RDY dei moduli I/O sia acceso per ciascun modulo I/O.
Risultato: la diagnostica visiva effettuata con l'aiuto dei LED consente di concludere che gli STB sono stati configurati correttamente e sono pronti per essere implementati su un bus CANopen.
Errore di configurazione
Quando la configurazione presente nella memoria flash è diversa dalla configurazione attuale
(configurazione fisica), i LED:
del modulo CANopen (NCO) RUN e PWR sono accesi, il LED verde CANRUN lampeggia, e i
LED rossi ERR e CANERR lampeggiano. del modulo di alimentazione (PDT) IN e OUT sono accesi. dei moduli I/O RDY e OUT lampeggiano per ciascun modulo non presente nella configurazione della memoria flash e sono accesi in modo permanente per gli altri moduli.
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121
Esempi di installazione CANopen
Errore del modulo
Alcuni moduli possono visualizzare situazioni di guasto (ad esempio, assenza di alimentazione in uscita su un modulo DDO3230). In tal caso, RDY è acceso e ERR lampeggia sul modulo guasto.
122
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Esempi di installazione CANopen
Configurazione hardware del master
In breve
Il bus CANopen è gestito da un PLC Premium con una scheda TSX CPP 110 installata e configurata.
Per ulteriori informazioni sulla scheda TSX CPP 110, fare riferimento al capitolo relativo all’hardware
vedi pagina 22
Procedura di montaggio
La tabella seguente descrive la procedura per l'installazione fisica della scheda TSX CPP 110.
Passo
1
2
3
4
Azione
Verificare che l’alimentazione del PLC sia spenta.
Installare e fissare i moduli del rack base.
Inserire la scheda TSX CPP 110 nel relativo slot sul processore
Cablare l’alimentazione del PLC e accendere l’alimentazione.
Nota: una volta collegata correttamente l’alimentazione del PLC, è possibile configurare il software.
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123
Esempi di installazione CANopen
Configurazione hardware del bus
In breve
Una volta completata la configurazione hardware per gli slave e il master CANopen, procedere alla connessione dei seguenti dispositivi.
Esempi di cablaggio per il bus
La figura seguente rappresenta una soluzione di cablaggio.
124
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Esempi di installazione CANopen
Alcuni riferimenti
Esempio di cablaggio dalla società Selectron:
DCA 701 (codice elemento 44170014)
Per ulteriori informazioni, vedere il sito Internet: http://www.selectron.ch
.
Esempio di cablaggio dalla società Lapp:
UNITRONIC BUS CAN 2170261: Cavo a doppia schermatura con doppini intrecciati, 120 Ohm.
Per ulteriori informazioni, vedere il sito Internet: http://www.lappcable.com/products .
Esempio di connettori dalla società ERNI:
1 connettore di concatenamento, riferimento 103668 (connesso al nodo 2).
2 connettori di fine bus, riferimento 103643 (uno dei quali è connesso al dispositivo di connessione TSX CPP 110 e l’altro al nodo 3).
Per ulteriori informazioni, vedere il sito Internet: http://www.erni.com
.
Schema connettore
I connettori usati sono connettori SUB D a 9 pin:
35013933 12/2018
125
Esempi di installazione CANopen
Descrizione dei pin
La tabella seguente illustra la funzione di ciascun pin.
6
7
4
5
8
9
2
3
Elemento Descrizione
1 Riservato
CAN_L
CAN_GND
Riservato
NC
NC
CAN_H
Riservato
NC
NOTA: accertarsi di aver collegato correttamente la schermatura del cavo al connettore.
Per maggiori informazioni, consultare il documento Manuale di implementazione hardware
CANopen.
126
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Esempi di installazione CANopen
Messa in opera del software Sezione 5.3
Messa in opera del software
Argomento della sezione
Questa sezione presenta l'implementazione del software per l'esempio CANopen.
Eseguire i passi nel modo seguente:
creazione della configurazione STB Advantys e generazione di file EDS per ciascun nodo.
Creazione della configurazione CANopen tramite Sycon (utilizzo di file EDS creati preceden temente per configurare ciascun nodo).
Creazione dell'applicazione PLC tramite Control Expert e trasferimento su Premium/Atrium
Contenuto di questa sezione
Questa sezione contiene le seguenti sottosezioni:
Argomento
Configurazione software Advantys
Dichiarazione del master CANopen mediante Sycon e Importazione EDS
Configurazione del bus CANopen
Dichiarazione dei nodi 2 e 3
Configurazione dei nodi 2 e 3
Configurazione della scheda PCMCIA TSX CPP 110
Debug
Pagina
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127
Esempi di installazione CANopen
Configurazione software Advantys
In breve
Il software Advantys è utilizzato per creare e configurare nodi Advantys, quindi per salvare file
EDS.
Le funzioni principali sono indicate di seguito:
modifica dei parametri predefiniti per ciascuno dei moduli I/O (modalità pos. sicura uscita, ad esempio).
caricamento della configurazione sulla scheda SIM (se presente), generazione di file EDS.
NOTA: In questo esempio, solo l'ultima funzione è necessaria perché non si utilizza la scheda SIM
e la configurazione predefinita soddisfa tutti i requisiti (
vedi pagina 121
.
NOTA: Il software Advantys non è obbligatorio, è anche possibile utilizzare i file EDS generici di
Sycon. Tuttavia, questa opzione richiede una profonda conoscenza del software Sycon.
128
35013933 12/2018
Esempi di installazione CANopen
Creazione di file EDS
La tabella seguente descrive la procedura per la creazione di file EDS che possono essere utilizzati con Sycon.
Passo
1
Azione
Aprire il software Advantys e creare un nuovo workspace (File → Nuovo workspace...) indicando:
il nome del progetto (Avvio rapido), il percorso per il salvataggio( D:\Advantys_Projetcs ), il nome del nodo (Node_2)
Risultato:
35013933 12/2018 il nome del file del progetto sarà Quick start.aiw e il nome del file dell’STB Advantys STB sarà Node_2.isl.
Nota: dichiarare tutti i nodi destinati allo stesso bus nella medesima directory di progetto.
129
Esempi di installazione CANopen
Passo
2
Azione
Configurare il Node_2 trascinando i moduli dal catalogo hardware situato nella parte destra dello schermo.
Risultato:
130
3
Nota: fare attenzione a non tralasciare il terminatore di bus STB XMP 1100.
Aggiungere una nuova isola dal menu File, il cui nome sarà Node_3.
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Passo
4
Esempi di installazione CANopen
Azione
Ripetere il passo 2 per il Node_3.
Nota: se si tralascia l’alimentatore, così come il terminatore STB XMP 1100, non è possibile visualizzare la configurazione in modalità online. L’aggiunta deve quindi avvenire manualmente.
Risultato:
35013933 12/2018
5 Selezionare Node_3 nel menu Isola → Anteprima immagine I/O per visualizzare l’immagine I/O.
131
Esempi di installazione CANopen
Passo
6
Azione
Fare clic sulla scheda Immagine bus di campo e selezionare la casella Allineamento PDO per visualizzare gli elementi del nodo 3.
Risultato:
132
7
8
9
Nota: si nota che il nodo 3 presenta 3 parole di uscita e 5 parole di ingresso. Gli ingressi per lo slot 1 (modulo DDI) sono situati nel byte meno significativo della parola 1. Gli I/O del modulo situati nello slot 2 (modulo DDO) sono collocati nella parola di ingresso 1 (la più significativa) e le relative uscite nella parola di uscita 1, ecc.
Le regole generali per la mappatura sono spiegate nel resto di questo documento.
Ripetere il passo 6 per il Node_2 per visualizzare gli elementi del nodo 2.
Selezionare il nodo 2 e creare il file EDS selezionando l’opzione File → Esportazione node_2... e nominandolo Node_2.
Nota: in questo esempio, il file viene salvato nella seguente posizione:
D:\Advantys_Projects\Quick Start\Node_2.eds
.
Selezionare il nodo 3 e creare il file EDS selezionando l’opzione File → Esportazione nodo_3... e nominandolo Nodo_3.
Nota: in questo esempio, il file viene salvato nella seguente posizione:
D:\Advantys_Projects\Quick Start\Node_3.eds
.
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Esempi di installazione CANopen
Regole generali per la mappatura
Le regole principali per la data di posizionamento all’interno della memoria Advantys sono:
il primo blocco è il blocco Ingresso digitale, seguito dal blocco di ingresso analogico.
In ciascun blocco, i bit I/O sono classificati secondo la posizione fisica del modulo.
I bit I/O sono ordinati in base al numero presente sul modulo. verranno prima visualizzati i valori
I/O, seguiti dall’eco (solo per uscite), e quindi dai bit di stato.
I bit analogici I/O sono anch’essi ordinati in base al numero presente sul modulo. i valori I/O sono collocati nel blocco analogico, mentre i bit di stato si trovano nel blocco relativo all’ingresso digitale.
Esempio di dati di ingresso dal nodo 3
4
5
2
3
Dati d'ingresso
Parola Bit da 15 a 12
1 Bit di stato slot 2
Byte di stato slot 3
Byte di stato slot 4
Ingressi analogici slot 3
Ingressi analogici slot 4
Bit da 11 a 8
Bit eco di uscita slot
2
Bit da 7 a 4
Bit di stato slot 1
Byte di stato slot 3
Byte di stato slot 4
Bit da 3 a 0
Bit di ingresso slot 1
Esempio di dati di uscita dal nodo 3
1
2
Dati d'uscita
Parola Bit da 15 a 12
-
Bit da 11 a 8
-
Uscite analogiche slot 4
3 Uscite analogiche slot 4
-
Bit da 7 a 4 Bit da 3 a 0
Bit di uscita slot 2
NOTA: lo slot è la figura sul lato destro dell’etichetta situata nella parte inferiore di ciascun modulo.
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133
Esempi di installazione CANopen
Dichiarazione del master CANopen mediante Sycon e Importazione EDS
In breve
Utilizzeremo adesso il software Sycon per creare il bus CANopen e generare la descrizione del bus che verrà caricato nel PLC Premium utilizzando il software Control Expert.
Come prima cosa si dichiara il master bus, quindi si importano i file EDS dai nodi 2 e 3, in modo che possano essere riconosciuti dal software Sycon.
Come dichiarare il master del bus CANopen
La seguente tabella presenta i diversi passaggi della dichiarazione del master CANopen.
Passo
1
Azione
Avviare il tool Sycon dal menu Start di Windows, o dalla schermata di configurazione
2 della scheda TSX CPP 110 (nel software Control Expert), fare clic sull'icona
Risultato: lo strumento SyCon viene visualizzato sullo schermo.
Selezionare il comando File → Nuovo.
Risultato: viene visualizzata la seguente schermata:
3 Selezionare CANopen quindi confermare facendo clic su Ok.
Risultato: viene visualizzata una struttura vuota sullo schermo.
134
35013933 12/2018
Passo
4
Azione
Selezionare il comando Inserisci → Master.
Risultato: viene visualizzata la seguente schermata:
Esempi di installazione CANopen
5
Selezionare TSX CPP 110,
Fare clic su Aggiungi,
Immettere un nome che rappresenta il dispositivo master nel campo Descrizione,
Nota: il nome non deve contenere né spazi né lettere accentate e deve essere lungo al massimo 32 caratteri.
Confermare facendo clic su Ok.
Risultato: viene visualizzata la seguente struttura:
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6 Salvare il progetto CANopen con il nome Demo_cfg.co.
Nota: accertarsi di ricordare il percorso di memorizzazione del file .CO, dato che servirà di nuovo quando si carica il file nella configurazione della scheda sulla quale
è in esecuzione Control Expert.
135
Esempi di installazione CANopen
Come importare i file EDS
La seguente tabella descrive le fasi di importazione dei file EDS con Sycon.
Passo
1
2
3
4
Azione
Avviare il software Sycon se non è già in esecuzione, per dichiarare il master bus
.
Risultato: lo strumento SyCon viene visualizzato sullo schermo.
Selezionare l'opzione File → Copia EDS per importare i file EDS con Sycon.
Selezionare il file Node_2.eds dalla directory D:\Advantys_Projects\Quick
Start per importare il file EDS dal nodo 2.
Nota: rifiutare l'importazione del bitmap, dato che questo file non è stato creato.
Ripetere i passi 2 e 3 per il nodo 3 con il file Node_3.eds nella directory
D:\Advantys_Projects\Quick Start per importare il file EDS dal nodo 3.
Nota: rifiutare l'importazione del bitmap, dato che questo file non è stato creato.
Risultato: i due file EDS sono ora disponibili per essere inseriti nei due slave
CANopen
136
35013933 12/2018
Esempi di installazione CANopen
Configurazione del bus CANopen
Procedura
La tabella seguente mostra le diverse fasi per la dichiarazione del bus CANopen.
Passo
1
Azione
Selezionare il comando Parametri → Parametri del bus.
Risultato: viene visualizzata la seguente schermata:
2
3
4
5
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Configura:
Velocità fino a 250 Kbit/s
Il valore di SYNC COB-ID su 128 (valore predefinito)
Com periodo del ciclo a 100 ms
Selezionare gli arresti da Disattivato a Master in caso di Sorveglianza nodo o
Errore di impulso.
Selezionare Attiva nodo di avvio globale.
Confermare l'operazione facendo clic su Ok.
137
Esempi di installazione CANopen
Dichiarazione dei nodi 2 e 3
Procedura
La tabella seguente mostra le diverse fasi per la dichiarazione dei nodi 2 e 3.
Passo
1
2
Azione
Selezionare il comando Inserisci → Nodo.
Risultato: viene visualizzato un cursore:
Posizionare il cursore sul bus all’esterno del frame di testo che definisce il master e fare clic una volta.
Risultato: viene visualizzata le seguente schermata:
138
3
4
5
Selezionare Node_2 nell’elenco dei dispositivi disponibili.
Fare clic sul pulsanteAggiungi per inserire Node_2 nell’elenco dei dispositivi selezionati.
Selezionare Node_3 nell’elenco dei dispositivi disponibili.
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Passo
6
Esempi di installazione CANopen
Azione
Fare clic sul pulsanteAggiungi per inserire Node_3 nell’elenco dei dispositivi selezionati e confermare con OK.
Risultato: viene visualizzata la seguente struttura::
35013933 12/2018
139
Esempi di installazione CANopen
Configurazione dei nodi 2 e 3
Configurazione del nodo 2
La tabella seguente mostra le diverse fasi per la configurazione del nodo 2.
Passo
1
2
3
4
Azione
Fare doppio clic sul nodo 2.
Risultato: viene visualizzata la schermata di configurazione che presenta la griglia dei due PDO (Oggetti di elaborazione predefiniti) del nodo. Un PDO di ricezione (RxPDO) utilizzato per configurare le uscite e un PDO di trasmissione (TxPDO) utilizzato per configurare gli ingressi.
Fare doppio clic sulla prima riga (PDO RxPDO1) per visualizzare la finestra contenente le specifiche
PDO.
Confermare con OK, dal momento che sarà utilizzata la configurazione predefinita.
Risultato: il PDO appare ora nell’area Oggetti dati di elaborazione configurati (PDO) .
Ripetere i passi 2 e 3 per il secondo PDO.
Risultato: la schermata dovrebbe essere configurata come segue:
140
5 Fare clic su OK per confermare la configurazione del nodo 2.
Nota: una volta configurati i PDO, il software Sycon possiede ora tutte le informazioni di configurazione per il nodo 2 in modo da poter utilizzare il file EDS corrispondente.
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Esempi di installazione CANopen
Configurazione del nodo 3
La tabella seguente mostra le diverse fasi per la configurazione del nodo 3.
Passo
1
2
7
8
9
3
4
5
6
Azione
Fare doppio clic sul nodo 3.
Risultato: viene visualizzata la schermata di configurazione che presenta la griglia dei quattro PDO
(Oggetti di elaborazione predefiniti) del nodo. Due PDO di ricezione (RxPDO) che possono essere utilizzati per configurare le uscite e due PDO di trasmissione (TxPDO) che possono essere utilizzati per configurare gli ingressi.
Fare doppio clic sulla prima riga (PDO RxPDO1) per visualizzare la finestra di configurazione del primo
PDO.
Confermare con OK, dal momento che sarà utilizzata la configurazione predefinita.
Ripetere i passi 2 e 3 per gli altri 3 PDO.
Fare clic sul pulsanteConfigura oggetto per attivare la trasmissione di ingressi analogici.
Nota: la trasmissione degli ingressi analogici è disattivata come impostazione predefinita; è perciò necessario attivare questa funzionalità.
Scorrere fino alla fine della barra di scorrimento nell’area Oggetti predefiniti specificati nel file EDS e fare clic sulla linea 6423 0 Abilitazione globale ingressi analogici nell’elenco degli oggetti supportati predefiniti.
Nella colonna Valore scelto, inserire il valore 1.
Fare clic su OK per confermare la configurazione degli oggetti.
Fare clic su OK per confermare la configurazione del nodo 3.
Risultato: il nodo 3 è ora configurato. Se è stato configurato anche il nodo 2, è possibile salvare il progetto
Sycon, che può essere ora utilizzato nel PLC, sotto il nome Demo_cfg.co
.
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141
Esempi di installazione CANopen
Configurazione della scheda PCMCIA TSX CPP 110
In breve
Una volta creati i file EDS e il bus CANopen tramite il software Sycon, occorre ora dichiarare e quindi configurare la scheda TSX CPP 110 nel PLC.
Per dichiarare la scheda, fare riferimento alla sezione corrispondente
documentazione.
vedi pagina 38
La configurazione della scheda in questo esempio è mostrata nella figura seguente. Per ulteriori
dettagli riguardo alle possibili configurazioni, fare riferimento alla sezione corrispondente
vedi pagina 142
.
Illustrazione
La schermata seguente mostra i parametri configurazione richiesti per implementare l'esempio proposto:
142
35013933 12/2018
Esempi di installazione CANopen
Elementi e funzioni
In questa tabella sono descritte le varie aree che compongono la schermata di configurazione:
Area
Modulo
Canale
Parametri generali
Scheda
Numero
1
2
3
4
Funzione
Quest'area comprende il titolo abbreviato della scheda PCMCIA dichiarata, che deve necessariamente essere una scheda
CANopen.
Quest'area consente di selezionare il canale di comunicazione da configurare.
Fare clic sul canale per ottenere la scheda di configurazione.
In questa zona, selezionare il task associato con gli I/O identificati sul bus CANopen. Il task selezionato determinerà la frequenza di acquisizione degli ingressi e l'aggiornamento delle uscite degli slave del bus CANopen.
In questo caso, viene selezionato il task master (MAST).
La scheda in primo piano indica il tipo di schermata visualizzata.
In questo caso si tratta della schermata di configurazione. Se ci si trova in modalità online, sono disponibili altre schede:
In questo caso, accertarsi di avere fatto clic sulla scheda Config. per accedere alla schermata mostrata nella figura.
35013933 12/2018
143
Esempi di installazione CANopen
Area
Config
Numero
5
6
7
8
9
10
Funzione
Questa area è utilizzata per selezionare il comportamento del bus all'avvio.
Selezionare Automatico.
Questa area è utilizzata per configurare il bus.
Fare clic sul pulsante Control Expert per accedere alla configurazione tramite Control Expert.
Selezionare il file Demo_cfg.co
creato precedentemente con il software Sycon.
Risultato: quando si seleziona un file .CO, vengono visualizzati i parametri del bus.
Nota: se si modifica il file .CO con Sycon, fare clic sul pulsante
Aggiorna per caricarlo nuovamente nella configurazione.
Nota: per visualizzare l'elenco degli slave sul bus, fare clic sul pulsante Configurazione bus.
Questa area è utilizzata per configurare la modalità posizione di sicurezza per le uscite del dispositivo del bus oltre all'indirizzo
(memoria interna PLC) sul quale saranno periodicamente lette le uscite provenienti dai dispositivi CANopen.
Nel nostro esempio è stato selezionato Reset e u numero di 32 parole iniziando all'indirizzo 50 (%MW50 ... %MW81).
Successivamente si vedrà che questi indirizzi corrispondono a oggetti topologici (che dipendono dallo slave all'interno del quale essi sono situati).
Questa area è utilizzata per attivare o disattivare il watchdog del bus CANopen. Il watchdog è attivato come impostazione predefinita. Si attiva quando la scheda PCMCIA non è più in grado di gestire correttamente il bus. Una volta attivato, modifica tutte le uscite dello slave a zero.
In questo esempio, esso rimane attivato.
Questa area è utilizzata per configurare l'indirizzo (memoria interna PLC) sul quale saranno periodicamente copiati gli ingressi provenienti dai dispositivi CANopen.
In questo esempio, i valori predefiniti di 32 e 0 vengono mantenuti a indicare che gli ingressi saranno conservati nelle parole da
%MW0 e %MW31.
Sono inoltre disponibili indirizzi topologici per le uscite.
Questo pulsante è utilizzato per avviare il software Sycon, se installato nel PC.
144
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Esempi di installazione CANopen
AVVERTIMENTO
FUNZIONAMENTO ANOMALO DELL'APPLICAZIONE
Prima di disattivare il watchdog, assicurarsi che, se la scheda PCMCIA non è in grado di gestire il bus CANOpen, il funzionamento dei dispositivi rimanga accettabile.
Il mancato rispetto di queste istruzioni può provocare morte, gravi infortuni o danni alle apparecchiature.
Configurazione e generazione una volta completati i diversi campi nella schermata di configurazione, occorre:
confermare la configurazione generare il progetto.
Una volta effettuate queste due operazioni, è possibile salvare il file .STU e trasferire il progetto al
PLC.
Distribuzione degli I/O
Gli ingressi e le uscite configurate nel file .CO sono distribuite come segue:
%MW0 contiene gli ingressi per il nodo 2.
%MW50 contiene le uscite per il nodo 2.
%MW1 fino a %MW5 contengono gli ingressi per il nodo 3.
%MW51 fino a %MW53 contengono le uscite per il nodo 3.
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145
Esempi di installazione CANopen
Distribuzione topologica I/O
Facendo clic sul pulsante Configurazione bus nella schermata di configurazione, è possibile visualizzare i due nodi del bus CANopen e quindi ottenere l'indirizzamento topologico degli I/O.
Per il nodo 2, sono presenti i seguenti ingressi:
%IW\3.2\0.0.0.0 che corrisponde a %MW0.
e le seguenti uscite:
%QW\3.2\0.0.0.0 che corrisponde a %MW50.
Per il nodo 3, sono presenti i seguenti ingressi:
%IW\3.3\0.0.0.0 che corrisponde a %MW1,
%IW\3.3\0.0.0.1 che corrisponde a %MW2,
%IW\3.3\0.0.0.2 che corrisponde a %MW3,
%IW\3.3\0.0.0.3 che corrisponde a %MW4,
%IW\3.3\0.0.0.4 che corrisponde a %MW5.
e le seguenti uscite:
%QW\3.3\0.0.0.0 che corrisponde a %MW51,
%QW\3.3\0.0.0.1 che corrisponde a %MW52,
%QW\3.3\0.0.0.2 che corrisponde a %MW53.
146
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Esempi di installazione CANopen
Debug
In breve
È possibile accedere alla schermata di debug solo in modalità online. Si può utilizzare per visualizzare il funzionamento del bus, degli slave e del master CANopen.
Illustrazione
La figura seguente è stata estratta dalla schermata di debug per questo esempio.
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147
Esempi di installazione CANopen
Descrizione
La tabella seguente mostra le diverse aree della schermata Debug:
Numero Elemento
1 Stato degli slave
CANopen
2
3
4
5
6
Ingressi
Valore di uscita
Uscite
Informazioni su
Richiesta di invio
Funzione
Quest’area visualizza tutti gli slave (denominati anche nodi) sul bus CANopen. Uno slave guasto viene visualizzato in rosso, quando l’errore scompare, lo slave è visualizzato in blu. Se non vi sono guasti, è visualizzato in nero. La selezione di uno slave aggiorna le zone 2, 4 e 5.
Az.: indica se lo slave è stato attivato all’interno della configurazione Sycon (1=attivato, 0=disattivato)
Durata T.: Durata.
In questo esempio sono visualizzati due slave (o due nodi); questi sono i due nodi per la configurazione Sycon.
Nota: quando un nodo è visualizzato in rosso, è possibile ottenere le cause dell’errore facendo clic sul nodo. La linea di informazioni
è aggiornata automaticamente con le informazioni di diagnostica.
Quando si seleziona uno slave, quest’area contiene l’elenco di parole ad esso associate all’ingresso.
È possibile ottenere una spiegazione più chiara visualizzando l’indirizzo topologico CANopen
(%IW\3.2\0.0.0.0) e l’area di memoria riservata nel PLC (%MW0).
Selezionando il nodo 2 viene visualizzata l’illustrazione precedente; selezionando il nodo 3 la schermata cambia e visualizza la %IW del nodo 3.
Quando viene selezionata una parola di uscita nell’area 4, è possibile modificarne il valore inserendone uno nuovo e quindi facendo clic sul pulsante OK.
Quando si seleziona uno slave, quest’area contiene l’elenco di parole ad esso associate all’uscita.
È possibile ottenere una spiegazione più chiara visualizzando l’indirizzo topologico CANopen
(%QW\3.2\0.0.0.0) e l’area di memoria riservata nel PLC
(%MW50).
Selezionando il nodo 2 viene visualizzata l’illustrazione precedente; selezionando il nodo 3 la schermata cambia e visualizza la %QW del nodo 3.
Quando si seleziona uno slave (fare clic nell’area 1), quest’area contiene l’ultimo messaggio di diagnostica ad esso relativo, mentre per ottenere informazioni sulla scheda TSX CPP 110 semplicemente fare clic sull’intestazione della tabella.
Questa area è utilizzata per inviare una richiesta SDO. La sintassi del parametro è identica a quella utilizzata pertrasferire gli SDO
tramite le richieste READ_VAR e WRITE_VAR
Premendo il pulsante Immetti richiesta vengono visualizzati i campi di ingresso della richiesta.
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Premium e Atrium con EcoStruxure™ Control Expert
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Appendici
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Premium e Atrium con EcoStruxure™ Control Expert
Esempio di configurazione
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Esempio di configurazione per i dispositivi sul bus CANopen Appendice A
Esempio di configurazione per i dispositivi sul bus CANopen
Argomento del capitolo
Questo capitolo presenta tre esempi di configurazione per i dispositivi sul bus CANopen.
Un ATV 58 Altivar
Un’unità Lexium
Una situazione che richiede più di 4 PDO per dispositivo
Contenuto di questo capitolo
Questo capitolo contiene le seguenti sottosezioni:
Argomento
Configurazione di un controller a velocità variabile Altivar
Configurazione di un'unità Lexium
Configurazione di più di 4 PDO per nodo
Pagina
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Esempio di configurazione
Configurazione di un controller a velocità variabile Altivar
In breve
È possibile configurare un Altivar sul bus CANopen con molta facilità. La procedura per questa configurazione è descritta qui di seguito.
Prima di leggere le sezioni che seguono, si consiglia di eseguire l'esempio Implementazione di
Advantys STB su un bus CANopen
vedi pagina 117
) descritto nel presente manuale, o leggere le
pagine relative all'implementazione, a cui si farà spesso riferimento in questa descrizione.
Come configurare un Altivar
La tabella seguente mostra le diverse fasi per la configurazione di un Altivar.
Passo
1
Azione
Avviare il software Sycon e creare un nuovo progetto CANopen
Risultato: si dovrebbe ottenere un'architettura del bus di questo tipo:
2 Selezionare il comando Inserisci → Nodo.
Risultato: viene visualizzato un cursore:
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Passo
3
Esempio di configurazione
Azione
Posizionare il cursore sul bus all'esterno del frame di testo che definisce il master e fare clic una volta.
Risultato: viene visualizzata la seguente schermata:
4
5
6
9
10
7
8
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Selezionare il file EDS Altivar che si desidera incorporare al bus e fare clic su Aggiungi.
Nota: sono disponibili quattro Altivar:
ATV58_E: file EDS in inglese,
ATV58_E: file EDS in francese,
ATV58F_E: file EDS in inglese,
ATV58F_F: file EDS in francese,
Confermare la selezione con OK.
Risultato: l'architettura del bus mostra un nuovo nodo costituito da un azionamento. A questo punto occorre configurare i PDO dell'azionamento.
Fare doppio clic sul nodo dell'azionamento per visualizzare la finestra PDO.
Risultato: viene visualizzata una schermata simile alla schermata di Advantys STD
che permette di configurare i due PDO per l'azionamento:
PDO di trasmissione: 1 parola di stato e 1 parola per la velocità corrente,
PDO di ricezione: 1 parola del registro di comando e 1 parola per la velocità comandata.
,
Fare doppio clic su ciascun PDO e confermare i parametri di trasmissione predefiniti.
Verificare che le velocità del nodo e l'indirizzo corrispondano ai valori impostati nell'Altivar.
Nota: se l'Altivar è l'ultimo elemento del bus, ricordarsi di attivare la terminazione di fine bus impostando il commutatore situato sulla scheda di comunicazione CANopen Altivar.
Fare clic su OK per confermare la configurazione del nodo.
Salvare il file .CO.
153
Esempio di configurazione
Passo
11
Azione
Aprire il progetto Control Expert contenente il master del bus CANopen (scheda TSX CPP 110), dichiarare la scheda, importare il file .CO salvato, generare il progetto e trasferirlo nel PLC come nell'esempio STD Advantys
Risultato: il bus CANopen e l'Altivar sono operativi.
Test
È possibile effettuare diversi test per verificare il corretto funzionamento di Altivar e del bus aprendo la schermata di debug della scheda TSX CPP 110 ed effettuando le seguenti operazioni:
È possibile avviare il motore inserendo i valori 6, 7, 15 nel registro di comando (prima parola di uscita).
È possibile impostare la velocità di rotazione del motore modificando il valore della seconda parola di uscita.
In caso di guasto dell'Altivar, effettuare una reinizializzazione immettendo il valore 128 nel registro comando (prima parola di uscita), e ripetendo quindi le sequenze 6, 7 e 15.
NOTA: Una volta verificato il successo dell'impostazione Altivar tramite la modifica delle parole nel
PLC trasmesse direttamente ad esso sul bus CANopen, è possibile implementare il proprio progetto di automazione.
ATV 31
Il controller di velocità variabile ATV 31 è anch'esso CANopen-compatibile. Per i dettagli sulla configurazione, fare riferimento al Manuale ATV 31, Profilo di comunicazione CANopen.
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Esempio di configurazione
Configurazione di un'unità Lexium
In breve
È possibile configurare un'unità Lexium sul bus CANopen con molta facilità. La procedura per questa configurazione è descritta qui di seguito.
Prima di leggere le sezioni che seguono, si consiglia di eseguire l'esempio Implementazione di
Advantys STB su un bus CANopen
vedi pagina 117
) descritto nel presente manuale, o leggere le
pagine relative all'implementazione, a cui si farà spesso riferimento in questa descrizione.
Collegamento del Lexium
Collegare il Lexium al bus CANopen tramite la scheda AMO 2CA 001 V000:
avvitare la scheda al Lexium, quindi collegare ai cavi del bus CANopen.
NOTA: Per l'implementazione di eventuali altri connettori, fare riferimento al manuale Lexium
CANopen disponibile sul CD ROM Motion Tools 3.0.
Descrizione dei PDO Lexium
Analogamente all'Altivar, i PDO consentono la gestione implicita del Lexium tramite parole del PLC
(%MW o indirizzamento topologico %IW e %QW
vedi pagina 36
Il Lexium utilizza due tipi di PDO:
PDO predefiniti:
questi PDO sono associati ai comandi specifici del Lexium.
Esempio: il PDO 22 di questa appendice è associato alla richiesta 16#6040 per la parola di comando e alla richiesta 16#2060 per la Velocità o corrente di avanzamento.
PDO liberi:
questi PDO non sono associati ai comandi specifici del Lexium. Sono configurati dall'applicazione. Questi PDO non saranno descritti in questo esempio; per ulteriori dettagli, fare riferimento al manuale CANopen Lexium.
I PDO sono scambiati tramite due canali predefiniti:
3 canali di ricezione (16#2600, 16#2601, 16#2602)
3 canali di trasmissione (16#2A00, 16#2A01, 16#2A02).
NOTA: La dimensione massima di dati è 8 byte per canale e la versione di Lexium deve essere
5.51 o successiva.
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Esempio di configurazione
Come configurare un PDO Lexium
La tabella seguente mostra le diverse fasi di configurazione di un PDO di ricezione, il PDO 22
Lexium, sul canale 1.
Passo
1
Azione
Avviare il software Sycon e creare un nuovo progetto CANopen
Risultato: si dovrebbe ottenere un'architettura del bus di questo tipo:
2
3
Selezionare il comando Inserisci → Nodo.
Risultato: viene visualizzato un cursore:
Posizionare il cursore sul bus all'esterno del frame di testo che definisce il master e fare clic una volta.
Risultato: viene visualizzata la seguente schermata:
156
4 Selezionare il file EDS LEXIUM17D e fare clic su Aggiungi.
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Esempio di configurazione
Passo
5
6
12
13
14
15
16
17
9
10
11
7
8
Azione
Confermare la selezione con OK.
Risultato: l'architettura del bus mostra un nuovo nodo composto da un Lexium 17D. A questo punto occorre configurare il PDO22 di questa unità.
Fare doppio clic sul nodo dell'unità per visualizzare la finestra PDO.
Risultato: viene visualizzata una schermata simile a quella di Advantys STB permette di configurare i due PDO per l'unità:
Selezionare il primo PDO di ricezione.
Fare clic sul pulsante Aggiungi ai PDO configurati e confermare i parametri di trasmissione predefiniti facendo clic su OK.
Risultato: viene visualizzata una nuova riga nell'elenco dei PDO configurati.
Fare clic su questa riga, quindi sul pulsante PDO mappatura dei contenuti
Risultato: viene visualizzata una nuova finestra.
Selezionare Idx Obj. 2060 (velocità o corrente di avanzamento).
Fare clic sul pulsante Aggiungi oggetto, quindi su OK per confermare.
Risultato: le richieste 16#6040 e 16#2060 sono associate al PDO. A questo punto occorre configurare il
PDO.
Selezionare nuovamente il PDO di ricezione, quindi fare clic sul pulsante Configura oggetto.
Risultato: viene visualizzata la finestra di configurazione del PDO.
Scorrere l'elenco degli Oggetti predefiniti specificati nel file EDS e selezionare la riga selezione 1º PDO ricezione dell'oggetto predefinito 2600.
Fare clic sul pulsante Aggiungi a ogg configurato
Risultato: l'oggetto viene visualizzato nella finestra Oggetti configurati automaticamente all'avvio del nodo.
Immettere 22 nella casella corrispondente della colonna Valore scelto.
Salvare il file .CO in modo da poterlo importare nella configurazione della scheda TSX CPP 110 tramite
Control Expert.
Aprire il progetto Control Expert contenente il master del bus CANopen (scheda TSX CPP 110), dichiarare la scheda, importare il file .CO salvato, configurare la scheda con i valori predefiniti generare il progetto e trasferirlo nel PLC come nell'esempio STB Advantys
Risultato: il bus CANopen e il Lexium sono operativi.
Test
È possibile effettuare diversi test per verificare il corretto funzionamento del Lexium e del bus aprendo la schermata di debug della scheda TSX CPP 110 ed effettuando le seguenti operazioni:
Se è stata utilizzata la configurazione predefinita della scheda TSX CPP 110, la parola %MW32
(prima parola di uscita) corrisponde alla parola di controllo Lexium; è possibile modificarla e verificare la conseguenza sul Lexium.
Analogamente, la parola doppia %MD32 permette di accedere alla velocità.
NOTA: Una volta verificato il successo dell'impostazione Lexium tramite la modifica delle parole nel PLC trasmesse direttamente ad esso sul bus CANopen, è possibile implementare il proprio progetto di automazione.
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Esempio di configurazione
Configurazione di più di 4 PDO per nodo
In breve
È possibile configurare 4 PDO di trasmissione e 4 PDO di ricezione per ciascun nodo. Questo perché il software Sycon genera automaticamente i COB-ID che ne garantiscono l’unicità e utilizza un profilo 301 che rispetta l’algoritmo. Questa operazione è spiegata nel paragrafo seguente.
Per utilizzare più di 4 PDO in ciascuna direzione, utilizzare una procedura di manuale simile a quella descritta per creare un 5 o PDO.
Assegnazione dei COB-ID
I COB-ID possibili sono compresi tra i valori 385 e 1407 (16#180 e 16#57F).
È possibile scegliere un COB-ID per ciascun PDO; tuttavia, i COB-ID devono essere unici all’interno di questo intervallo di valori. Gli strumenti di configurazione CANopen quale ad esempio
Sycon sono configurati secondo l’impostazione predefinita in modo da fornire un COB-ID che rispetti questi requisiti.
La tabella seguente descrive l’algoritmo utilizzato dal software Sycon per eseguire questo tipo di assegnazioni COB-ID.
PDO
1.TXPDO
1.RXPDO
2.TXPDO
2.RXPDO
3.TXPDO
3.RXPDO
4.TXPDO
4.RXPDO
ID
16#180+Nodo-ID
16#200+Nodo-ID
16#280+Nodo-ID
16#300+Nodo-ID
16#380+Nodo-ID
16#400+Nodo-ID
16#480+Nodo-ID
16#500+Nodo-ID
Nodo 1
(decimale)
385
513
641
769
897
1025
1153
1281
Nodo 2
(decimale)
386
514
642
770
898
1026
1154
1282
...
...
...
...
...
...
...
...
...
Nodo 127
(decimale)
511
639
767
895
1023
1151
1279
1407
Dato che il COB-ID determina la priorità del messaggio (minore è il valore, maggiore sarà la priorità), ne consegue che:
Il primo PDO nel nodo ha una priorità più alta rispetto al secondo, al terzo e al quarto.
Un PDO di trasmissione ha la priorità rispetto a un PDO di ricezione nella stessa modalità.
Minore è il numero del nodo, maggiore sarà la priorità dei PDO del nodo.
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Esempio di configurazione
Creazione di un PDO numero 5
La tabella che segue descrive come creare un quinto PDO per un determinato nodo.
Passo
1
2
3
Azione
Configurare un PDO5 dalla schermata di configurazione del nodo.
Risultato: si apre una finestra che indica che è impossibile creare un nuovo
PDO. Questo è normale, considerato quanto detto precedentemente (un massimo di 4 PDO per nodo).
Nella schermata di configurazione del nodo, disattivare l’opzione COB-ID automatico.
Risultato: è ora possibile scrivere un COB-ID per i PDO che si desidera creare e quindi definire le nuove priorità nei messaggi trasmessi sul bus CANopen.
Attenzione: rispettare l’unicità dei COB-ID. I numeri disponibili sono:
TXPDO: da 1664 a 1759,
RXPDO: da 1761 a 1792.
Chiudere la finestra di configurazione del nodo e salvare il progetto.
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Esempio di configurazione
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Premium e Atrium con EcoStruxure™ Control Expert
Glossario
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Glossario
C
CAN
Controller Area Network: bus di campo sviluppato inizialmente per applicazioni del settore automobilistico, ora utilizzato in molti campi, dall’industria al terziario.
CiA
CAN in Automation: organizzazione internazionale degli utenti e dei produttori di prodotti CAN.
COB
Communication OBject: unità di trasporto su un bus CAN. Un COB si identifica con un identificativo unico, codificato a 11 bit, [0, 2047]. Un COB contiene un massimo di 8 byte di dati. La priorità di trasmissione di un COB è indicata dall’identificativo (ad un identificativo debole corrisponde una priorità più alta del COB associato).
CRC
Checksum di ridondanza ciclico: il checksum di ridondanza ciclico indica che durante la trasmissione non è stato "deformato" alcun carattere.
CSMA/CA
Carrier Sense, Multiple Access / Collision Avoidance: metodo di controllo della comunicazione su una rete che presenta il livello di collegamento.
D
DIN
Deutsches Institut für Normung: istituto di standardizzazione tedesco.
DS
Draft Standard: documento di specifiche creato dall’organizzazione CAN in Automation (CiA).
Durata
Durata = Fattore di durata x Tempo di sorveglianza.
E
EDS
Foglio dati elettronico: file descrittivo per ciascun dispositivo CAN (fornito dai produttori). Per aggiungere un dispositivo CAN al bus tramite il software di configurazione Sycon, selezionare l’EDS corrispondente. Gli EDS sono disponibili sul sito http://www.can-cia.de o presso il fornitore hardware.
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Glossario
L
LLC
Controllo collegamento logico.
M
MAC
Controllo accesso supporto.
MDI
Interfaccia dipendente dal supporto.
MTBF
Mean Time Between Failure: intervallo tra due errori.
O
OD
Object Dictionary: object dictionary riconosciuto dal CAN. A ciascun tipo di oggetto viene assegnato un codice esadecimale. Il dizionario raggruppa tutti i codici dell'oggetti.
P
PCMCIA
Personal Computer Memory Card International Association
PDO
Oggetto dati di elaborazione: esistono gli RPDO (PDO ricezione) e i TPDO (PDO trasmissione).
PDU
Unità dati di elaborazione: comprende gli APDU (PDU applicazione). Un PDU sul livello di collegamento è un APDU incapsulato da intestazioni e byte che caratterizzano questo livello di collegamento.
PMA
Physical Medium Attachment.
S
SDO
Oggetto dati di servizio: esistono SSDO (SDO server) e CSDO (SDO client).
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T
TAP
Transmission Access Point: l’unità di connessione del bus.
Glossario
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163
Glossario
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Premium e Atrium con EcoStruxure™ Control Expert
Indice analitico
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Indice analitico
A
C
Cavi di derivazione,
Configurazione,
Procedura di configurazione,
Controllo errori impulsi,
D
Debug,
,
I
Indirizzamento topologico,
L
Lunghezze del bus,
M
N
NMT (gestione rete),
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P
PDO,
R
READ_VAR,
S
SDO,
Struttura dei dati del canale per i moduli CA -
Nopen
Struttura dei dati del canale per tutti i moduli
T
TSX CPP 110,
V
W
WRITE_VAR,
165
Indice analitico
166
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