Schneider Electric TSXCAY2./4./33 Servo Axis Modules Quick Reference Guide

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TSX CAY 2./4./33

Servo Axis Modules

Commande d'axe Servo-moteur

Quick reference guide

Instruction de service

Edition June 2009

General safety advice for users

TSX CAY axis control modules : position control using PL7

SMOVE Programming

General module data

Internal command data (implicit exchanges)

Internal status data (implicit exchanges)

Internal status data (explicit exchanges)

Adjustment parameters (explicit exchanges)

TSX CAY 33 module : interpolation using PL7

XMOVE Programming

General module data

Internal command data (implicit exchanges)

Internal status data (implicit exchanges)

Internal status data (explicit exchanges)

Adjustment parameters (explicit exchanges)

Diagram of exchanges 15

TSX CAY axis control modules : position control using Unity Pro 16

SMOVE Programming 16

Internal implicit exchange command objects of the T_AXIS_AUTO IODDT

Internal implicit exchange status objects of the T_AXIS_AUTO IODDT

Internal explicit exchange status objects of T_AXIS_AUTO IODDT)

Internal implicit exchange command objects of T_AXIS_STD IODDT

Internal implicit exchange status objects of the T_AXIS_STD IODDT

Internal explicit exchange status objects of T_AXIS_STD IODDT

Adjustment parameter explicit exchange objects of T_AXIS_STD IODDT

Details of language objects of T-GEN_MOD IODDT

XMOVE Programming

Internal implicit exchange command objects of T_INTERPO_STD IODDT

Internal implicit exchange status objects of T_INTERPO_STD IODDT

Internal explicit exchange status objects of T_INTERPO_STD IODDT

Adjustment parameter explicit exchange objects of T_INTERPO_STD IODDT

Contents

3

5

11 TSX CAY installation

Presentation

Physical description

General wiring instructions

Installation procedure

Encoder power supply

Referencing the speed reference signals

Connecting using a TSX CAP S9

Connecting using a TSX CDP 611 cable

Connecting to terminals using the TELEFAST pre-wired system

TSX TAP MAS connection accessory

Connecting NUM MDLA modular speed drives

Connecting position control signals

Connecting an incremental encoder

Connecting an SSI absolute encoder

Connecting encoder supplies

TSX CAP S15 wiring accessory

TSX TAP S15 05 wiring accessory

Connecting an NUM MDLA speed drive

Connecting sensors and pre-actuators

Connecting using the TELEFAST pre-wired system

Connecting using a TSX CDP 301 or 501 cable

Wiring solid state outputs Q0 and precautions

Connecting speed drive command signals

Characteristics

Module electrical characteristics

Analog output and counter input characteristics

Auxiliary input characteristics

Reflex output Q0 characteristics

Monitoring the sensor / pre-actuator voltage

Speed drive input characteristics

Characteristics of a relay output

Display

Module display

Contents

35

46

49

General safety advice for users

1 General

This manual is intended for personnel technically qualified to install, operate and maintain the products which are described herein. For advanced use of these products please contact your nearest sales office for additional information.

The contents of this manual are not contractual and cannot under any circumstance extend or restrict contract warranty clauses.

2 Qualification of personnel

Only qualified personnel are authorized to install, operate or maintain the products. Any work performed by an unqualified person or non-observance of the safety instructions contained in this document or attached to the equipment may jeopardize the safety of personnel and/or cause irreparable damage to equipment.

3 Warnings

Warnings serve to prevent specific risks encountered by personnel and/or equipment. They are indicated in the documentation and on the products by different warning symbols:

Caution

Indicates that not following instructions or ignoring the warning may cause serious personal injury, death and/or serious damage to equipment.

Important or !

Indicates that not following a specific instruction may lead to minor injury and/or damage to equipment.

Comment

Highlights important information relating to the product, its operation or its accompanying documentation.

4 Conformity of use

The products described in this manual conform to the European Directives (*) to which they are subject (CE marking). However, they can only be used correctly in the context of the applications for which they are intended (described in the various documents) and when connected to approved third party products.

(*) DEMC and DLV Directives, concerning Electromagnetic Compatibility and Low Voltage.

5 Installing and setting up equipment

It is important to observe the following rules when installing and starting up equipment. In addition, if the installation includes digital links, it is essential to follow the basic wiring rules, given in the user's guide, reference TSX DG KBL .

• Safety instructions must be followed meticulously. These instructions are in the documentation or on the equipment being installed and set up.

• The type of equipment defines the way in which it should be installed :

- a flush-mountable device (for example, a process control terminal) must be flush-mounted,

- a device which is to be built in (for example, a PLC) must be placed in a cabinet or enclosure,

- the casing of a laptop or portable device (for example, a programming terminal or a notebook) must remain closed,

General safety advice for users

• If the device is permanently connected, its electrical installation must include a device to isolate it from the power supply and a circuit-breaker to protect it against overcurrents and isolation faults. If this is not the case, the power socket must be grounded and be easily accessed. The device must be connected to the protective ground .

• If the device is supplied with 24 or 48 VDC, the low voltage circuits must be protected. Only use power supplies which conform to the standards currently in force.

• Check that the supply voltages remain within the tolerance ranges defined in the technical characteristics of the devices.

• All measures must be taken to ensure that any power return (immediate, warm or cold) does not lead to a dangerous state which may place personnel or the installation at risk.

• Emergency stop devices must remain effective in all the device's operating modes, even those which are abnormal (for example, when a wire becomes disconnected). Resetting these devices must not cause uncontrolled or improper restarts.

• Cables which carry signals must be located where they do not cause interference with the control system functions by capacitative, inductive or electromagnetic interference.

• Control system equipment and their control devices must be installed in such as way as to ensure that they are protected against unintentional operation.

• Appropriate safety measures must be taken for the inputs and outputs, to prevent improper states in the control system device, if no signal is received.

6 Equipment operation

The operational safety and availability of a device is its ability to avoid the appearance of faults and to minimize their effects if they occur.

A fault inside the control system is known as :

• passive, if it results in an open output circuit (no command is sent to the actuators).

• active, if it results in a closed output circuit (a command is sent to the actuators).

From the safety point of view, a given fault is dangerous or not depending on the type of command given during normal operation. A passive fault is dangerous if the normal command is the operation of an alarm. An active fault is dangerous if it maintains or activates an undesirable command.

The system designer must use devices external to the PLC to protect against active faults inside the PLC, whether they are indicated or not.

7 Electrical and thermal characteristics

Details of the electrical and thermal characteristics of devices are given in the associated technical documents (installation manuals, service instructions).

8 Maintenance

Troubleshooting procedure

• Control system equipment should only be repaired by qualified personnel (after sales service engineer, or technician approved by Schneider Automation). Only certified replacement parts or components should be used.

• Before performing any operation on equipment, always cut the power supply off and mechanically lock any moving parts.

Replacement and recycling of used batteries

Use batteries of the same type as the originals and dispose of defective batteries in the same way as toxic waste.

TSX CAY axis control modules : position control using PL7

SMOVE Programming

SMOVE %CHxy.i(N_Run,G9_,G,X,F,M)

%CHxy.i = address of the axis control module in the PLC configuration x = rack number y = position of the module in the rack i = channel number

N_Run = 0 to 32767, number identifying the movement performed by the SMOVE function. In debug mode it is used to identify the current movement.

G9_ = type of movement

90 : movement to an absolute position value,

91 : movement to a relative value with respect to the current position.

98 : movement to a relative value with respect to the memorized position PREF

(position PREF is memorized using instruction code G07).

60 : absolute movement in the given direction,

68 : relative movement in the given direction with respect to PREF

G = instruction code,

09 : move to the position and stop,

01 : move to the position without stopping,

32 : preparation of machining command,

30 : simple machining ,

10 : move until an event is detected and stop,

11 : move until an event is detected without stopping,

14 : reference point,

05 : await an event,

07 : memorize the current position when an event occurs,

62 : forced reference point,

21 : movement without stopping with reference point on the fly,

04 : movement stop.

X =

F = coordinates of the position to be reached or towards which the moving part must move

(in the case of movement without stopping).

This position can be immediate or coded in an internal double word %MDi or internal constant %KDi (this word can be indexed).

The unit in which these values are expressed is defined by the configuration parameter

Length Units (this parameter is set in the configuration screen) :µm (default unit).

speed of movement of the moving part. This speed can be immediate or coded in an internal double word %MDi or internal constant %KDi (this word can be indexed).

The speed unit depends on the selected unit of position :

Speed = u x 1000/min where u = selected unit of length.

M =

TSX CAY axis control modules : position control using PL7

Word coded on four 4-bit bytes (in hexadecimal format) 16# 3 2 1 0

• optional activation of the triggering of the application event processing for instructions:

10, 11, 05 and 07 (Bit 12 at 1 for activation)

• setting of the auxiliary discrete output to 0 or 1 for instructions : 01, 09, 10 and 11

4-bit byte no. 2 :

- 0 = Unchanged : no modification of the output

- 1 = Synchronous with mvt : output assigned at the start of execution of the instruction

- 2 = Following the mvt : output assigned at the end of execution of the instruction

4-bit byte no. 0 :

- 0 = set output to 0 (box AUX 0 not checked)

- 1 = set output to 1 (box AUX 0 checked)

• type of event waited for by instruction G05 (TSX CAY 22 / 42 / 33)

Bit no. 13 :

- 0 = wait for a time delay or an event,

- 1 = wait for a modulo crossing number.

TSX CAY axis control modules : position control using PL7

General module data

%Ixy.MOD.ERR module fault

%MWxy.MOD.2:Xj Module standard status word bit 0 bit 1 bit 3 bit 5 bit 6

Internal fault (module inoperative)

Operating fault (see channel status word)

Module performing self-tests

Hardware or software configuration fault

Module missing

Internal command data (implicit exchanges)

%Qxy.i.j

Processor --> TSX CAY..

bit 0 DIRDRV bit 1 JOG_P bit 2 JOG_M bit 3 INC_P bit 4 INC_M

State movement command in direct drive mode

State unlimited manual movement in positive direction

State unlimited manual movement in negative direction

Edge incremental movement (PARAM) in + direction command

Edge incremental movement order (PARAM) in - direction command bit 5 SET_RP Edge set manual reference point (RP_POS=reference value) or move to non-referenced state bit 6 RP_HERE Edge force reference point to a value defined in PARAM or move to referenced/calculated offset state bit 8 ACK_DEF Edge acknowledge faults bit 9 ENABLE bit 10 EXT_EVT

State enable axis speed drive safety relay

Edge command to trigger an event from the processor bit 11 AUX_OUT State auxiliary output command bit 15 STOP bit 16 PAUSE

State immediate stop command (stop moving part)

State command to suspend all movement at the end of the current bit 17 SLAVE movement

State current setpoint = position of axis 0 bit 18 EXT_CMD State current setpoint = processor setpoint bit 19 MOD_STEP State movement command in step-by-step mode bit 22 NEXT_STEP Edge command start next step

%QWxy.i.0

Value

DRV_OFF

DIRDRIVE

MANU

AUTO

MOD_SELMode selector measurement mode : inhibition of D/A converter output direct drive mode : direct voltage control manual mode automatic mode

%QWxy.i.1

CMV Speed correction

Value : speed correction setpoint value from 0 to 2 in steps of 1/1000

%QDxy.i.2

PARAM Value of the movement increment

TSX CAY axis control modules : position control using PL7

Internal status data (implicit exchanges)

%Ixy.i.j

Processor <-- TSX CAY..

bit 0 NEXT bit 1 DONE bit 2 AX_FLT bit 3 AX_OK bit 4 HD_ERR bit 5 AX_ERR bit 6 CMD_NOK bit 8 NOMOTION bit 9 AT_PNT bit 10 TH_PNT bit 12 CONF_OK bit 14 REF_OK bit 15 AX_EVT bit 16 HOME bit 17 DIRECT bit 18 IN_REC bit 20 IN_DROFF

Ready to receive a new movement command (in AUTO)

All instructions are executed : no more instructions in the stack

Fault on the axis

No fault causing the moving part to stop

Presence of a hardware fault

Presence of an application fault

Command failure

Moving part stationary

Moving part positioned on target (in the target window)

Theoretical setpoint reached

The axis is configured

Reference point set (axis referenced)

Copies the physical event input

Copies the reference point CAM physical input on the module

Indicates the direction of movement

Copies the recalibration on the fly input

Measurement mode active bit 21 IN_DIRDR bit 22 IN_MANU bit 23 IN_AUTO bit 26 ST_JOG_P bit 27 ST_JOG_M bit 28 ST_INC_P bit 29 ST_INC_M bit 30 ST_SETRP bit 31 ST_DIRDR

Direct drive mode active

Manual mode active

Automatic mode active

Unlimited movement in + direction in progress

Unlimited movement in - direction in progress

Incremental movement in + direction in progress

Incremental movement in - direction in progress

Current manual reference point

Direct drive movement in progress bit 32 IN_INTERPO Interpolated movement in progress (TSX CAY 33) (*) bit 33 ON_PAUSE Movement sequencing suspended bit 34 IM_PAUSE bit 36 IN_SLAVE

Movement suspended (immediate PAUSE)

Current setpoint = axis 0 position bit 37 IN_EXT_CMD Current setpoint = processor setpoint bit 39 ST_IN_STEP bit 40 DRV_ENA bit 41 IN_AUX0 bit 46 OVR_EVT bit 47 EVT_G07

Step-by-step mode in progress

Image of the Speed drive enable output

Image of the AUX 0 output

Event overrun

Event source : position memorization bit 48 EVT_G05 bit 49 T0_G05 bit 50 EVT_G1.

bit 51 EVT_MOD bit ERR ERROR

Event source : end of G05 on event

Event source : G05 timeout elapsed

Event source : end of G10 or G11 on event

Module crossing

Channel fault

(*) If channels 0,1 and 2 are interpolated, the IN_INTERPO bits are set to 1 (%Ixy.0.32, %Ixy.1.32

and %Ixy.2.32).

TSX CAY axis control modules : position control using PL7

%IDxy.i.0

X_POS

%IDxy.i.2

SPEED

%IDxy.i.4

FOL_ERR

%IWxy.i.6

ANA_OUT measured position measured speed current position error current analog output

%IWxy.i.7

SYNC_N_RUN current step number

%IDxy.i.9

PREF1 value of register PREF1

%IDxy.i.11

PREF2 value of register PREF2

Internal status data (explicit exchanges)

%MWxy.i.0:Xj bit X0 STATUS bit X1 COMMAND bit X2 ADJUST bit X15 CONF

%MWxy.i.1:Xj bit X1 CR_RPT bit X2 ADJ_RPT bit X15 CONF_FLT exchange of status parameters in progress (STATUS) exchange of command parameters in progress.

exchange of adjustment parameters in progress.

reconfiguration of module in progress report on exchange of command parameters.

report on exchange of adjustment parameters.

configuration fault

%MWxy.i.2:Xj bit X0 EXT_FLT external fault (same as bit HD_ERR) bit X4 MOD_FLT bit X5 CONF_FLT bit X6 COM_FLT bit X7 APP_FLT internal fault : module missing, inoperative or performing self-tests hardware or software configuration fault communication fault with the processor application program fault : incorrect configuration or command bit X8 CH_LED_LOW status of channel indicator lamps (off, on, flashing) bit X9 CH_LED_HIGH

%MWxy.i.3:Xj AX_ST8 : Axis operating status

Hardware faults : %Ixy.i.4 HD_ERR bit X0 ANA_FLT bit X1 AUX_FLT bit X2 DRV_FLT bit X3 ENC_SUP bit X4 ENC_BRK analog output short-circuit fault auxiliary output short-circuit fault speed drive fault encoder supply fault encoder break fault bit X5 EMG_STP bit X6 AUX_SUP bit X7 ENC_FLT emergency stop fault

24 V supply fault bit E or serial absolute encoder parity fault

Application faults : %Ixy.i.5 : AX_ERR : (covers the following faults) bit X8 SLMAX maximum soft stop overshoot bit X9 SLMIN bit X10 SPD_FLT bit X11 FE1_FLT minimum soft stop overshoot overspeed fault position error fault MAX_F1 bit X12 REC_FLT bit X13 TW_FLT bit X14 STP_FLT bit X15 FE2_FLT recalibration fault target window fault stop fault position error fault MAX_F2

TSX CAY axis control modules : position control using PL7

%MWxy.i.4 N_RUN

%MWxy.i.5 G9_COD

%MWxy.i.6 G_COD

%MWxy.i.7 CMD_FLT

%MDxy.i.9 T_XPOS

%MDxy.i.11 MAX_FER

%MDxy.i.13 T_SPEED current step number current type of movement current instruction code command failure report position target to be reached maximum position error target speed

Adjustment parameters (explicit exchanges)

%MWxy.i.j or %MDxy.i.j

%MWxy.i.15

SLOPE

%MWxy.i.16

KPOS1

%MWxy.i.17

KPOS2

%MWxy.i.18

SP_THR

%MWxy.i.19

Acceleration profile. 0 =rectangle, 1 to 3 =trapezium, 4 =triangle

Gain 1 of position loop 0 to 120.00 (in 1/s)

Gain 2 of position loop 0 to 120.00 (in 1/s)

Change of gain threshold : 20 to 500Vmax/1000

Reserved

%MWxy.i.20

%MWxy.i.21

%MWxy.i.22

OFFSET

Reserved

Loop feedforward gain : 0 to 100 %

Loop D/A converter offset : -150 to 150 mV

%MWxy.i.23

OVR_SPD Overspeed threshold :0 to 20 %

%MWxy.i.24

S_STOP Stop speed : 0 to VMAX/10 or 30000

%MWxy.i.25

T_STOP

%MWxy.i.26

TACC

%MWxy.i.27

VLIM

Maximum stop detection time delay : 0 to 10000 ms

Acceleration/deceleration time : TACCMIN to 10000 ms

Movement control activation threshold

%MWxy.i.29

RATIO 1

%MWxy.i.30

RATIO 2

%MDxy.i.31

%MDxy.i.33

%MDxy.i.35

Slave axis ratio (TSX CAY •2)

SL_MAX

SL_MIN

Upper soft stop: SL_MIN to LMAX for axis limit -

Modulo in points for infinite axis

Lower soft stop: LMIN to SL_MAX for axis limit -

Modulo value in user units for infinite axis

MAN_SPD Speed in manual mode 10 to VMAX

%MDxy.i.37

%MDxy.i.39

%MDxy.i.41

%MDxy.i.43

%MDxy.i.45

K_RES1

K_RES2

RP_POS

RE_POS

MAX_F1

Resolution multiplier 1 to 1000 000

Resolution divider 1 to 1000 000

Reference point value in manual mode SL_MIN to SL_MAX

Recalibration reference value : SL_MIN to SL_MAX

Position error threshold 1 : 0 to (SL_MIN-SL_MAX)/4

%MDxy.i.47

%MDxy.i.49

%MDxy.i.51

MAX_F2

T W

Position error threshold 2 : 0 to (SL_MIN-SL_MAX)/4

Target window : calculation from 0 to (SL_MIN-SL_MAX)/20

RE_WDW Recalibration error threshold : 0 to (SL_MIN-SL_MAX)/20

%MDxy.i.53

%MDxy.i.55

ABS_OFF Absolute encoder offset

SLAVE_OFF Slave offset

%MDxy.i.62:X0 VALIDEVTMOD Event enable on module crossing

(TSX CAY •2/33)

TSX CAY 33 module : interpolation using PL7

XMOVE Programming

XMOVE %CHxy.3 (N_Run, G9_, G, Space, X, Y, Z, F, M)

%CHxy.3 = address of the TSX CAY 33 module in the PLC configuration.

x = rack number y = position of the module in the rack

3 = TSX CAY 33 module channel number

N_Run = movement number (0 to 32767). Number identifying the movement performed by the

XMOVE function. In debug mode it is used to identify the current movement.

G = instruction code.

09 : move to the position and stop,

01 : move to the position without stopping

10 : move until an event is detected and stop

05 : await an event

92 : initialization of PRF1 registers for axes X,Y, Z.

Space =

90 : movement to an absolute position value

91 : movement to a relative value with respect to the current position.

98 : movement to a relative value with respect to the memorized position.

X,Y,Z = number of plane or space in which the movement is to be performed. It details the axes concerned in the movement.

0 : movement in XY plane,

1 : movement in XZ plane,

2 : movement in YZ plane,

3 : movement in XYZ space.

coordinates of the position to be reached for channels 0,1 and 2 or position towards which the moving part must move.

The unit in which these values are expressed is defined by the configuration parameter for each axis.

F =

M = tangential speed of movement of the moving part.

word coded on two 4-bit bytes (from the four)

• activation or step of event processing of channel 3 for the instructions

05, 10 (4-bit byte no. 3),

• the list of the axes concerned with the instruction (4-bit byte no. 0).

TSX CAY 33 module : interpolation using PL7

General module data

%Ixy.MOD.ERR module fault

%MWxy.MOD.2:Xj Module standard status word bit 0 bit 1 bit 3 bit 5 bit 6

Internal fault (module inoperative)

Operating fault (see channel status word)

Module performing self-tests

Hardware or software configuration fault

Module missing

Internal command data (implicit exchanges)

%Qxy.3.8

%Qxy.3.10

%Qxy.3.15

%Qxy.3.16

%Qxy.3.19

%Qxy.3.22

%Qxy.3.23

%QWxy.3

%QWxy.3.1

ACQ_DEF

EXT_EVT

STOP

Axis fault acknowledgment

Application program external event

STOP command

PAUSE

MODE_STEP

Pause command (end of current block)

Step-by-step selection mode

NEXT_STEP Next step command

PCQ23_FCTSPE Special functions

MOD_SELEC

CMV

Selection mode

Speed modulation coefficient

Internal status data (implicit exchanges)

%Ixy.3.ERR

%Ixy.3.0

%Ixy.3.1

%Ixy.3.2

%Ixy.3.3

%Ixy.3.4

%Ixy.3.5

%Ixy.3.6

%Ixy.3.8

%Ixy.3.9

%Ixy.3.10

%Ixy.3.12

%Ixy.3.14

%Ixy.3.20

%Ixy.3.23

%Ixy.3.33

%Ixy.3.34

%Ixy.3.39

%IDxy.3.2

%IDxy.3.4

%IWxy.3.7

ERROR

NEXT

DONE

AX_FLT

AX_OK

HD_ERR

AX_ERR

CMD_NOK

NOMOTION

AT_PNT

TH_PNT

CONF_OK

REF_OK

IN_DROFF

IN_AUTO

ON_PAUSE

IM_PAUSE

IN_STEP

Channel fault (Standard)

Ready to receive a new command

All the instructions have been executed

Fault present on one of the axes

Axis with no blocking fault

Hardware fault

Process fault

Command failure

Moving part stopped

Moving part on target

Theoretical setpoint reached

Axis configured

Axis referenced

Monitor mode activity

AUTO mode activity

Movement sequencing suspended

Movement suspended (immediate PAUSE)

Step-by-step mode active

X_SPEED Measured tangential speed

FOL_ERR Current position error in the space

SYNC_N_RUN Current step number

TSX CAY 33 module : interpolation using PL7

Internal status data (explicit exchanges)

%MWxy.3.0

Exchange management (Standard)

Bit X0 Exchange in progress STATUS parameter

Bit X1 Exchange in progress COMMAND parameter

Bit X2 Exchange in progress ADJUST parameter

Bit X15 Reconfiguration in progress

%MWxy.3.1

Exchange report (Standard)

Bit X1 COMMAND exchange report

Bit X2 ADJUST exchange report

Bit X15 Configuration OK

%MWxy.3.2

Channel status (Standard)

Bit X0 External fault

Bit X1 External fault

Bit X2 Terminal block fault

Bit X3 External fault

Bit X4 Internal fault (module missing, off, or self-test in progress)

Bit X5 Hardware or software configuration fault (module reference <> physical module)

Bit X6 Communication fault (no communication with the processor)

Bit X7 Application fault (incorrect configuration, adjustment or command failure)

Bit X8 Channel indicator lamp

Bit X9 Channel indicator lamp

%MWxy.3.3

Interpolation status (Blocking faults)

Bit X0 ANA_FLT Analog output short-circuit fault

Bit X1 AUX_FLT

Bit X2 DRV_FLT

Auxiliary output short-circuit fault

Speed drive fault

Bit X3 ENC_SUP Encoder supply fault

Bit X4 ENC_BRK Encoder break fault

Bit X5 EMG_STP Emergency stop fault

Bit X6 AUX_SUP

Bit X7 ENC_FLT

Bit X8 SLMAX

Bit X9 SLMIN

Bit X10 SPD_FLT

Bit X11 FE1_FLT

24 V supply fault

Serial absolute encoder parity fault

Maximum soft stop fault

Minimum soft stop fault

Overspeed fault

DMAX1 position deviation fault

%MWxy.3.3

BitX12 REC_FLT

Bit X13 TW_FLT

Bit X14 STP_FLT

Bit X15 FE2_FLT

Interpolation status (Non-blocking faults)

Recalibration fault

Target window fault

STOP fault

DMAX2 position deviation fault

TSX CAY 33 module : interpolation using PL7

%MWxy.3.4

N_RUN

%MWxy.3.5

%MWxy.3.6

G9_COD

G_COD

%MWxy.3.7

CMD_FLT

%MWxy.3.12

G_SPACE

%MDxy.3.13

T_XPOS

%MDxy.3.15

T_YPOS

%MDxy.3.17

T_ZPOS

%MDxy.3.19

T_SPEED

Current step number

Current step movement (G9_)

Code of the current instruction (G)

Failure report

List of XMOVE axes in progress :

0 = X and Y,

1 = X and Z,

2 = Y and Z,

3 = X, Y and Z.

Target position to be reached on X axis

Target position to be reached on Y axis

Target position to be reached on Z axis

Tangential speed to be reached

Adjustment parameters (explicit exchanges)

%MWxy.3.23

SLOPE

%MWxy.3.24

TACC

Acceleration profile

Acceleration time

%MWxy.3.25

DELTASPEEDPATH_X Permitted speed threshold on X axis

(as a ‰ of VMAX)

%MWxy.3.26

DELTASPEEDPATH_Y

%MWxy.3.27

DELTASPEEDPATH_Z

Permitted speed threshold on Y axis

(as a ‰ of VMAX)

Permitted speed threshold on Z axis

(as a ‰ of VMAX)

Processor

Configuration

Adjustment parameters

Save

Diagram of exchanges using PL7

Module TSX CAY •1

WRITE _PARAM (1)

READ _PARAM (1)

SAVE _PARAM (2)

RESTORE _PARAM (2)

Configuration

Adjustment parameters

PL7 program

%I/%IW

%Q/%QW

Status words

%MW

Event

Task

SMOVE

Implicit exchange

READ_STS

EVT

Terminal

(1) Read or write from the adjustment screen or from the application using explicit exchanges .

(2) Save or restore using the Save Parameters or Restore Parameters commands in the

PL7 Junior Utilities menu or using the SAVE_PARAM or RESTORE_PARAM instructions.

TSX CAY axis control modules: positioning using Unity Pro

SMOVE Programming

SMOVE

G =

(AXIS_CH,N_Run,G9x,G,X,F,M)

AXIS_CH = IODDT-type variable associated with the channel on which the SMOVE is applied.

N_Run = 0 to 32767 is the number that identifies the movement performed by the SMOVE function. In debugging mode, it may be used to identify the current movement.

G9x = movement type

90 : movement to an absolute position value,

91 : movement to a relative value with respect to the current position,

98 : movement to a relative value with respect to stored position PREF (the PREF position is stored using instruction code G07),

60 : absolute movement in set direction,

68 : relative movement with respect to PRef in set direction.

instruction code

09 : movement to position with stop,

01 : movement to position without stop,

32 : preparation of machining command,

30 : simple machining,

10 : movement until event with stop,

11 : movement until event without stop,

14 : reference point,

05 : await event,

07 : storage of current position on event occurrence,

62 : forced reference point,

21 : movement without stop with on-the-fly reference point,

04 : movement stop.

X =

F =

Coordinates for position to be reached or for the position which the moving part is heading for (in the case of a movement without stop).

This position can be immediate or coded in a %MDi internal double word or %KDi internal constant (this word can be indexed).

The unit in which these values are expressed is defined by the configuration parameter

Length Units (this parameter is set in the configuration screen): µm (default unit).

speed of moving part. This speed can be immediate or coded in a %MDi internal double word or %KDi internal constant (this word can be indexed).

The speed unit is deduced from the selected position unit:

Speed = u x 1000/min where u = unit of length chosen.

TSX CAY axis control modules: positioning using Unity Pro

M = Coding word on 4 nibbles (in hexadecimal) 16# 3 2 1 0

• the activation or non-activation of the event processing application trigger for the following instructions: 10, 11, 05 and 07 (Bit 12 set to 1 for activation)

• setting the auxiliary discrete output to 0 or 1 for the following instructions: 01, 09, 10 and 11

Nibble No. 2:

- 0 = Unchanged : no modification of output

- 1 = synchronous with mvt : assignment of the output at the start of the execution of the instruction

- 2 = consecutive with mvt: assignment of the output at the end of the execution of the instruction

Nibble No. 0:

- 0 = output set to 0

-1 = output set to 1

(AUX 0 box not checked)

(AUX 0 box checked)

• event type awaited by instruction G05 (TSX CAY 22 / 42 / 33)

Bit No. 13:

- 0 = await time or event,

- 1 = await modulo crossing number.

TSX CAY axis control modules: positioning using Unity Pro

Internal implicit exchange command objects of the T_AXIS_AUTO

IODDT

List of implicit exchange objects

( r = rack No., m = module position on the rack, c = channel No.)

Standard symbol

ACK_FLT

ENABLE

EXT_EVT

PAUSE

MOD_STEP

NEXT_STEP

MOD_SELECT

SMC

Type

EBOOL

Access Active Description o n

R/W

EBOOL R/W

Edge Fault acknowledgement

EBOOL

R/W

State Enable axis speed drive safety relay

Edge Trigger event order from processor

State Suspend movements command

EBOOL

INT

R/W

at the end of the movement in progress

State Change to step by step mode command

Edge Activate next step command

Mode selector

Speed modulation

Value = speed modulation setpoint value

This setpoint is in the range

0 to 2, in intervals of 1/1000.

Mode selector: MOD_SELECT

Value

Mode

DRV_OFF

DIRDRIVE

MANU

AUTO

Description

Measurement mode: inhibition of D/A converter output

Direct drive mode: direct voltage control

Manual mode

Automatic mode

Address

%Qr.m.c.8

%Qr.m.c.9

%Qr.m.c.10

%Qr.m.c.16

%Qr.m.c.19

%Qr.m.c.22

%QWr.m.c.0

%QWr.m.c.1

TSX CAY axis control modules: positioning using Unity Pro

Internal implicit exchange status objects of the T_AXIS_AUTO IODDT

List of implicit exchange objects

Standard symbol

Type Access Description

CH_ERROR EBOOL R Channel fault

NEXT EBOOL R Ready to receive a new movement command (in AUTO)

DONE EBOOL R

AX_FLT

AX_OK

AX_ERR

EBOOL R

All instructions are executed: no instructions in the stack

Fault present on axis

No fault causing moving part to stop

Application fault present

CMD_NOK EBOOL R

NO_MOTION EBOOL R

AT_PNT EBOOL R

TH_PNT

REF_OK

DIRECT

IN_AUTO

EBOOL R

IN_INTERPO EBOOL R

ON_PAUSE EBOOL R

IM_PAUSE EBOOL R

Command refused

Moving part stationary

Moving part position on target (in the target window, on instruction with stop)

Theoretical setpoint reached

Reference point taken (axis referenced)

Indicates direction of movement

Automatic mode active

Motion in interpolated mode

Movement sequencing suspended

Movement suspended

Address

%Ir.m.c.ERR

%Ir.m.c.0

%Ir.m.c.1

%Ir.m.c.2

%Ir.m.c.3

%Ir.m.c.5

%Ir.m.c.6

%Ir.m.c.8

%Ir.m.c.9

%Ir.m.c.10

%Ir.m.c.14

%Ir.m.c.17

%Ir.m.c.23

%Ir.m.c.32

%Ir.m.c.33

(immediate

PAUSE) %Ir.m.c.34

ST_IN_STEP EBOOL R

DRV_ENA EBOOL R

OVR_EVT

EVENT_G07

EBOOL R

%Ir.m.c.39

%Ir.m.c.40

%Ir.m.c.46

EVENT_G05

TO_G05

EVT_G1

EVT_MOD

X_POS

SPEED

EBOOL R

DINT

FOL_ERR DINT

SYNC_N_RUN INT

Step by step mode in progress

Speed drive enable output image

Event overrun

Event source: latch position

Event source: G05 end on event

Event source: G05 time delay expired

Event source: G10 or G11 end on event

Modulo crossing measured position speed measured current position error step number in progress

%Ir.m.c.47

%Ir.m.c.48

%Ir.m.c.49

%Ir.m.c.50

%Ir.m.c.51

%IDr.m.c.0

%IDr.m.c.2

%IDr.m.c.4

%IWr.m.c.7

Note: If 0, 1 and 2 channels are interpolated, the IN_INTERPO bits are in position 1 (%Ir.m.0.32,

%Ir.m.c.1.32 and %Ir.m.2.32).

TSX CAY axis control modules: positioning using Unity Pro

Internal explicit exchange status objects of T_AXIS_AUTO IODDT

Managing exchanges: EXCH_STS

Standard symbol

CMD_IN_PROGR

Command parameters

Type Access Meaning

BOOL R exchange in progress

%MWr.m.c.0.1

Exchange report: EXCH_RPT

Type Access Meaning Standard symbol

CMD_ERR BOOL R Command parameters exchange report

Other Status Data

Standard symbol

AX_STS

N_RUN

G9_COD

G_COD

CMD_FLT

T_XPOS

T_SPEED

Type Access Meaning

INT

INT R

DINT R

Axis operating status

Step number in progress

Movement type in progress

Instruction code in progress

Refusal report

Target position to be reached

Speed to be reached

Address

%MWr.m.c.1.1

Address

%MWr.m.c.3

%MWr.m.c.4

%MWr.m.c.5

%MWr.m.c.6

%MWr.m.c.7

%MDr.m.c.9

%MDr.m.c.13

TSX CAY axis control modules: positioning using Unity Pro

Internal implicit exchange command objects of T_AXIS_STD IODDT

List of implicit exchange objects

Standard symbol

DIRDRV

JOG_P

JOG_M

INC_P

INC_M

SET_RP

RP_HERE

ACK_FLT

ENABLE

EXT_EVT

AUX_OUT

STOP

PAUSE

SLAVE

PARAM

Type Access Active Description o n

EBOOL R/W Edge Movement command in loop control disabled mode

EBOOL R/W Edge Unlimited manual movement in

EBOOL R/W

Address

%Qr.m.c.0

+ direction

Edge Unlimited manual movement in

%Qr.m.c.1

- direction

Edge Incremental movement order (PARAM)

%Qr.m.c.2

in + direction %Qr.m.c.3

Edge Incremental movement order (PARAM) in - direction %Qr.m.c.4

Edge Manual reference point

(RP_POS = reference point value) or change to non-referenced state %Qr.m.c.5

EBOOL R/W

MOD_STEP EBOOL R/W

%Qr.m.c.19

NEXT_STEP EBOOL R/W

MOD_SELECT INT

SMC INT

INT

R/W

Edge Reference point forced to a value defined in PARAM or change to a referenced state / offset calculation %Qr.m.c.6

Edge Fault acknowledgement %Qr.m.c.8

State Enable axis speed drive safety

%Qr.m.c.9

relay

Edge Trigger event order from processor

State Auxiliary output command

State Immediate stop command

%Qr.m.c.10

%Qr.m.c.11

(halting of moving part)

State Suspend movements command at the end of the movement in

%Qr.m.c.15

progress %Qr.m.c.16

State Setpoint in progress = 0 axis position %Qr.m.c.17

State Change to step by step mode command

Edge

Activate next step command

Mode selector

Speed modulation

Value = speed modulation setpoint value

This setpoint is in the range

0 to 2, in intervals of 1/1000.

Value of movement increment

%Qr.m.c.22

%QWr.m.c.0

%QWr.m.c.1

%QWr.m.c.2

TSX CAY axis control modules: positioning using Unity Pro

Internal implicit exchange command objects of the T_AXIS_STD IODDT (cont.)

Mode selector: MOD_SELECT

Value

Mode

DRV_OFF

DIRDRIVE

MANU

AUTO

Description

Measurement mode: inhibition of D/A converter output

Direct drive mode: direct voltage control

Manual mode

Automatic mode

Internal implicit exchange status objects of the T_AXIS_STD IODDT

List of implicit exchange objects

Type Access Meaning Standard symbol

CH_ERROR

DONE

AX_FLT

AX_OK

HD_ERR

AX_ERR

EBOOL R

CMD_NOK EBOOL R

NO_MOTION EBOOL R

AT_PNT EBOOL R

TH_PNT

CONF_OK

REF_OK

AX_EVT

HOME

DIRECT

IN_REC

IN_DROFF

IN_DIRDR

IN_MANU

EBOOL R

Channel fault

Ready to receive a new movement command (in AUTO)

All instructions are executed: no instructions in the stack

Fault present on axis

No fault causing moving part to stop

Hardware fault present

Application fault present

Command refused

Moving part stationary

Moving part position on target (in the target window, on instruction with stop)

Theoretical setpoint reached

Axis configured

Reference point taken (axis referenced)

Copy physical event inputs

Copy CAM module reference point physical input

Indicates direction of movement

Copies recalibration on-the-fly input

Measurement mode active

Direct drive mode active

Manual mode active

Address

%Ir.m.c.ERR

%Ir.m.c.0

%Ir.m.c.1

%Ir.m.c.2

%Ir.m.c.3

%Ir.m.c.4

%Ir.m.c.5

%Ir.m.c.6

%Ir.m.c.8

%Ir.m.c.9

%Ir.m.c.10

%Ir.m.c.12

%Ir.m.c.14

%Ir.m.c.15

%Ir.m.c.16

%Ir.m.c.17

%Ir.m.c.18

%Ir.m.c.20

%Ir.m.c.21

%Ir.m.c.22

TSX CAY axis control modules: positioning using Unity Pro

Internal implicit exchanges status objects of T_AXIS_STD IODDT (cont.)

Standard symbol

IN_AUTO

ST_JOG_P

ST_JOG_M

ST_INC_P

ST_INC_M

ST_SETRP

ST_DIRDR

IN_INTERPO

ON_PAUSE

IM_PAUSE

IN_SLAVE

IN_EXT_CMD

ST_IN_STEP

DRV_ENA

IN_AUX0

OVR_EVT

EVENT_G07

EVENT_G05

TO_G05

EVT_G1

Type

EBOOL

Access Meaning

EVT_MOD

X_POS

SPEED

FOL_ERR

EBOOL R

DINT R

DINT

ANA_OUT INT

SYNC_N_RUN INT

PREF1 DINT

PREF2 DINT R

Automatic mode active

Unlimited movement in

+ direction in progress

Unlimited movement in

- direction in progress

Incremental movement in + direction in progress

Incremental movement in - direction in progress

Setting manual reference point

Motion in direct drive mode

Motion in interpolated mode

Movement sequencing suspended

Movement suspended

(immediate PAUSE)

Setpoint in progress = 0 axis position

Setpoint in progress = processor setpoint

Step by step mode in progress

Speed drive enable output image

AUX0 output image

Event overrun

Event source: latch position

Event source: end of G05 on event

Event source: G05 time delay expired

Event source: G10 or G11 end on event

Modulo crossing measured position speed measured current position error current analog output step number in progress

Capture position of axis PREF1

Capture position of axis PREF2

Address

%Ir.m.c.23

%Ir.m.c.26

%Ir.m.c.27

%Ir.m.c.28

%Ir.m.c.29

%Ir.m.c.30

%Ir.m.c.31

%Ir.m.c.32

%Ir.m.c.33

%Ir.m.c.34

%Ir.m.c.36

%Ir.m.c.37

%Ir.m.c.39

%Ir.m.c.40

%Ir.m.c.41

%Ir.m.c.46

%Ir.m.c.47

%Ir.m.c.48

%Ir.m.c.49

%Ir.m.c.50

%Ir.m.c.51

%IDr.m.c.0

%IDr.m.c.2

%IDr.m.c.4

%IWr.m.c.6

%IWr.m.c.7

%IDr.m.c.11

%IDr.m.c.13

Note: If 0, 1 and 2 channels are interpolated, the IN_INTERPO bits are in position 1 (%Ir.m.0.32,

%Ir.m.c.1.32 and %Ir.m.2.32).

TSX CAY axis control modules: positioning using Unity Pro

Internal explicit exchange status objects of T_AXIS_STD IODDT

Managing exchanges: EXCH_STS

Standard symbol

STS_IN_PROGR

Type Access Meaning Address

CMD_IN_PROGR

ADJ_IN_PROGR

BOOL R

Status parameters

(STATUS) exchange in progress %MWr.m.c.0.0

BOOL R Command parameters exchange in progress

Exchanging

%MWr.m.c.0.1

%MWr.m.c.0.2

RECONF_IN_PROGR BOOL R adjustment parameters

Module reconfiguration in progress %MWr.m.c.0.15

Exchange report: EXCH_RPT

Address Standard symbol

STS_ERR

Type Access Meaning

CMD_ERR

ADJ_ERR

BOOL R

RECONF_ERR BOOL R

Channel operating status: CH_FLT

Status parameters exchange report (STATUS)

Command parameters exchange report

Adjustment parameters exchange report

Configuration fault

%MWr.m.c.1.0

%MWr.m.c.1.1

%MWr.m.c.1.2

%MWr.m.c.1.15

Standard symbol

EXT_FLT

MOD_FLT

CONF_FLT

COM_FLT

APP_FLT

CH_LED_LOW

CH_LED_HIGH

Type Access Meaning

BOOL R

Address

External error

(same as HD_ERR bit)

Internal error: module absent,

%MWr.m.c.2.0

inoperative, or in self-test mode

Hardware or software configuration

%MWr.m.c.2.4

fault

Communication fault with processor

%MWr.m.c.2.5

%MWr.m.c.2.6

Application fault (invalid configuration) or command fault %MWr.m.c.2.7

Channel LED status %MWr.m.c.2.8

Channel LED status %MWr.m.c.2.9

TSX CAY axis control modules: positioning using Unity Pro

Internal explicit exchange status objects of T_AXIS_STD IODDT (cont.)

Axis operating status: AX_STS

Standard Type Access Meaning symbol

Hardware faults: HD_ERR (%Ir.m.c.4) (groups the faults below)

ANA_FLT BOOL R

AUX_FLT BOOL R

Analog output short-circuit fault

Auxiliary output short-circuit

DRV_FLT BOOL R fault

Speed drive fault

ENC_SUP

ENC_BRK

EMG_STP

AUX_SUP

BOOL

Encoder supply fault

Encoder break fault

Emergency stop fault

24 V supply fault

ENC_FLT BOOL R Absolute encoder parity series or E bit fault

Application faults: AX_ERR (%Ir.m.c.5) (groups the faults below)

SLMAX BOOL R Maximum soft stop

SLMIN

SPD_FLT

FE1_FLT

REC_FLT

TW_FLT

STP_FLT

FE2_FLT

BOOL

R overshoot

Minimum soft stop overshoot

Overspeed fault

MAX_F1 position error fault

Recalibration fault

Target window fault

Stopping fault

MAX_F2 following error fault

Address

%MWr.m.c.3.0

%MWr.m.c.3.1

%MWr.m.c.3.2

%MWr.m.c.3.3

%MWr.m.c.3.4

%MWr.m.c.3.5

%MWr.m.c.3.6

%MWr.m.c.3.7

%MWr.m.c.3.8

%MWr.m.c.3.9

%MWr.m.c.3.10

%MWr.m.c.3.11

%MWr.m.c.3.12

%MWr.m.c.3.13

%MWr.m.c.3.14

%MWr.m.c.3.15

Other Status Data

Standard symbol

N_RUN

G9_COD

G_COD

CMD_FLT

T_XPOS

MAX_FER

T_SPEED

Type

INT

DINT

Access

Meaning

Step number in progress

Movement type in progress

Instruction code in progress

Refusal report

Target position to be reached

Maximum following error

Speed to be reached

Address

%MWr.m.c.4

%MWr.m.c.5

%MWr.m.c.6

%MWr.m.c.7

%MDr.m.c.9

%MDr.m.c.11

%MDr.m.c.13

TSX CAY axis control modules: positioning using Unity Pro

Adjustment parameter explicit exchange objects of T_AXIS_STD

IODDT

Adjustment parameters (%MWr.m.c.d or %MDr.m.c.d)

Standard symbol

SLOPE

Type

INT

Access

R/W

Meaning

KPOS1

KPOS2

SP_THR

IPOS

OFFSET

OVR_SPD

S_STOP

T_STOP

TACC

VLIM

RATIO1

RATIO2

SL_MAX

SL_MIN

MAN_SPD

INT

DINT

R/W

Address

Acceleration rule 0 = rectangle,

1 to 3 = trapezoid, 4 = triangle

Position loop Gain 1:

0 to 120.00 (in 1/s)

Position loop Gain 2:

0 to 120.00 (in 1/s)

Switching threshold for gain:

20 to 500 VMAX/1000

Ti integral action: integral time = 0 to 5000 ms

0 = no integral action

%MWr.m.c.15

%MWr.m.c.16

%MWr.m.c.17

%MWr.m.c.18

(TSX CAY 22/42 and TSX CAY 33) %MWr.m.c.19

Reserved %MWr.m.c.20

Loop feedforward speed gain 0 to 100%

Loop D/A converter offset:

%MWr.m.c.21

%MWr.m.c.22

-250 to 250 mV

Overspeed threshold:

0 to 20%

Stop speed: 0 to VMAX/10 or 30000

%MWr.m.c.23

%MWr.m.c.24

Maximum delay for detecting a stop: 0 to 10000 ms

Acceleration / deceleration time:

TACCMIN to 10000 ms

Movement control activation

%MWr.m.c.25

%MWr.m.c.26

threshold

Slave axis ratio

(TSX CAY 22/42)

Slave axis ratio

(TSX CAY 22/42)

%MWr.m.c.27

%MWr.m.c.29

%MWr.m.c.30

Upper soft stop: SLMIN to

LMAX for a limited axis

Modulo in points for an infinite axis %MDr.m.c.31

Lower soft stop: LMIN to

SLMAX for a limited axis

Modulo value in user units for infinite axis

Speed in manual mode:

10 to VMAX

%MDr.m.c.33

%MDr.m.c.35

TSX CAY axis control modules: positioning using Unity Pro

Adjustment parameter explicit exchange objects of T_AXIS_STD IODDT (cont.)

Adjustment parameters (%MWr.m.c.d or %MDr.m.c.d) (cont.)

Standard symbol

K_RES1

Type

DINT

Access Meaning

R/W

K_RES2

RP_POS

RE_POS

MAX_F1

MAX_F2

RE_WDW

ABS_OFF

SLAVE_OFF

DINT

VALID_EVT_MOD DINT

R/W

Resolution multiplier:

1 to 1000000

Resolution divisor:

1 to 1000000

Reference point value in manual mode: SLMIN to SLMAX

Recalibration reference value:

SLMIN to SLMAX

Position 1 error threshold:

0 to (SLMIN - SLMAX)/4

Position 2 error threshold:

0 to (SLMIN - SLMAX)/4

Target window:

0 to (SLMIN - SLMAX)/20

Recalibration deviation threshold:

0 to (SLMIN - SLMAX)/20

Absolute encoder offset

Axis slave offset

(TSX CAY 22/42)

(Modulo crossing

EVT)

Address

%MDr.m.c.37

%MDr.m.c.39

%MDr.m.c.41

%MDr.m.c.43

%MDr.m.c.45

%MDr.m.c.47

%MDr.m.c.49

%MDr.m.c.51

%MDr.m.c.53

%MDr.m.c.55

%MDr.m.c.63.0

TSX CAY axis control modules: positioning using Unity Pro

Details of language objects of T-GEN_MOD IODDT

List of objects

Standard symbol

MOD_ERROR

EXCH_STS

STS_IN_PROGR BOOL R

EXCH_RPT

STS_ERR

MOD_FLT

MOD_FAIL

CH_FLT

BLK

CONF_FLT

NO_MOD

Type

BOOL R

INT R

INT

BOOL R

INT

Access Meaning

BOOL R

Module error bit.

Module exchange control word

Read the status words of the module in progress.

Exchange report word.

Fault during reading of the module status words.

Internal module error word.

Internal fault, module failure.

Faulty channel(s).

Terminal block fault.

Hardware or software configuration fault.

Module missing or off.

Address

%Ir.m.MOD.ERR

%MWr.m.MOD.0

%MWr.m.MOD.0.0

%MWr.m.MOD.1

%MWr.m.MOD.1.0

%MWr.m.MOD.2

%MWr.m.MOD.2.0

%MWr.m.MOD.2.1

%MWr.m.MOD.2.2

%MWr.m.MOD.2.5

%MWr.m.MOD.2.6

TSX CAY axis control modules: interpolation using Unity Pro

XMOVE Programming

XMOVE (AXIS_CH3, G9x, G, Space, X, Y, Z, F, M)

AXIS_CH3 = IODDT-type variable corresponding to the interpolation channel (channel 3) of the

TSX CAY 33 axis control module on which the function is to be applied.

N_Run = movement address (0 to 32767). This is the number that identifies the movement performed by the XMOVE function. In debugging mode, it may be used to identify the current movement.

G9x =

G = movement type.

90 : movement to an absolute position value,

91 : movement to a relative value with respect to the current position,

98 : movement to a relative value with respect to the saved position.

instruction code.

09 : movement to position with stop,

01 : movement to position without stop,

10 : movement until event with stop,

05 : await event,

92 : initialization of the PRF1 registers of axes X,Y, Z.

Space = plane or space number in which the movement should be made. It provides the list of axes for which the movement is made.

0 : movement in the XY plane,

1 : movement in the XZ plane,

2 : movement in the YZ plane,

3 : movement in the XYZ space.

X, Y, Z =

F =

M = co-ordinates of the position to be reached for channels 0, 1 and 2 or position towards which the moving part should move.

The unit in which these values are expressed is defined by the configuration parameter Length Units of each of the axes.

tangential speed of moving part.

coding word on 2 nibbles (among 4)

• activation or non-activation of event processing associated with channel 3 for instructions 05, 10 (Nibble No. 3 set to 1: activation; set to 0: deactivation),

• event input or EXT_EVT bit that can end the G05 or G10 instruction (Nibble No. 1: bit 0 for X axis, bit 1 for Y axis, bit 2 for Z axis, bit 3 for group EXT_EVT).

If several bits are set to 1, the event which ends the instruction is the first event on the resulting list.

TSX CAY axis control modules: interpolation using Unity Pro

Internal implicit exchange command objects of T_INTERPO_STD

IODDT

List of implicit exchange objects

( r = rack No., m = module position on the rack, c = channel No.)

Standard symbol

ACK_FLT

ENABLE

EXT_EVT

PAUSE

MOD_STEP

NEXT_STEP

MOD_SELECT

SMC

Type Access Active Description o n

EBOOL R/W

Edge

State

Fault acknowledgement

Enable axis speed drive

EBOOL

R/W

R/W safety relay

Edge Trigger event order from processor

State Suspend movements command at the end of the movement in

EBOOL

INT

R/W

R/W progress

State Change to step by step mode command

Edge Activate next step command

Mode selector

Speed modulation

Value = speed modulation setpoint value

This setpoint is in the range

0 to 2, in intervals of 1/1000.

Mode selector: MOD_SELECT

Value

Mode

DRV_OFF

DIRDRIVE

MANU

AUTO

Description

Measurement mode: inhibition of D/A converter output

Direct drive mode: direct voltage control

Manual mode

Automatic mode

Address

%Qr.m.c.8

%Qr.m.c.9

%Qr.m.c.10

%Qr.m.c.16

%Qr.m.c.19

%Qr.m.c.22

%QWr.m.c.0

%QWr.m.c.1

TSX CAY axis control modules: interpolation using Unity Pro

Internal implicit exchange status objects of T_INTERPO_STD IODDT

List of implicit exchange objects

Standard symbol

Type Access Description

EBOOL R

DONE

AX_FLT

AX_OK

HD_ERR

AX_ERR

CMD_NOK

NO_MOTION EBOOL R

AT_PNT

TH_PNT

CONF_OK

REF_OK

IN_DROFF

IN_AUTO

ON_PAUSE

IM_PAUSE

FOL_ERR

EBOOL R

ST_IN_STEP EBOOL R

CH_ERROR EBOOL R

SPEED DINT

DINT

SYNC_N_RUN INT

Address

Ready to receive a new movement command (in AUTO)

All instructions are executed: no instructions in the stack

Fault present on axis

No fault causing moving part to stop

Hardware fault present

Application fault present

Command refused

%Ir.m.c.0

%Ir.m.c.1

%Ir.m.c.2

%Ir.m.c.3

%Ir.m.c.4

%Ir.m.c.5

%Ir.m.c.6

%Ir.m.c.8

Moving part stationary

Moving part position on target (in the target window, on instruction with stop)

Theoretical setpoint reached

Axis configured

%Ir.m.c.9

%Ir.m.c.10

%Ir.m.c.12

Reference point taken (axis referenced)

Measurement mode active

Automatic mode active

%Ir.m.c.14

%Ir.m.c.20

%Ir.m.c.23

Movement sequencing suspended %Ir.m.c.33

Movement suspended (immediate PAUSE) %Ir.m.c.34

Step by step mode in progress

Channel fault

Speed measured

Current position error

Step number in progress

%Ir.m.c.39

%Ir.m.c.ERR

%IDr.m.c.2

%IDr.m.c.4

%IWr.m.c.7

TSX CAY axis control modules: interpolation using Unity Pro

Internal explicit exchange status objects of T_INTERPO_STD IODDT

Managing exchanges: EXCH_STS

Standard symbol

STS_IN_PROGR

Type Access Meaning Address

BOOL R Status parameters

(STATUS) exchange in progress %MWr.m.c.0.0

CMD_IN_PROGR

ADJ_IN_PROGR

BOOL R Command parameters exchange in progress

BOOL R Exchanging adjustment parameters

RECONF_IN_PROGR BOOL R Module reconfiguration in progress

%MWr.m.c.0.1

%MWr.m.c.0.2

%MWr.m.c.0.15

Exchange report: EXCH_RPT

Standard symbol

STS_ERR

Type Access Meaning

BOOL R

CMD_ERR

ADJ_ERR

RECONF_ERR

BOOL R

Status parameters exchange report (STATUS)

Command parameters exchange report

Adjustment parameters exchange report

Configuration fault

Address

%MWr.m.c.1.0

%MWr.m.c.1.1

%MWr.m.c.1.2

%MWr.m.c.1.15

Channel operating status: CH_FLT

Standard symbol

EXT_FLT

Type Access Meaning

BOOL R

MOD_FLT

CONF_FLT

COM_FLT

APP_FLT

CH_LED_LOW

CH_LED_HIGH

BOOL R

Address

External error

(same as HD_ERR bit)

Internal error: module absent, inoperative, or in self-test mode

Hardware or software configuration fault

%MWr.m.c.2.0

%MWr.m.c.2.4

%MWr.m.c.2.5

Communication fault with processor %MWr.m.c.2.6

Application fault (invalid configuration) or command fault

Channel LED status

%MWr.m.c.2.7

%MWr.m.c.2.8

Channel LED status %MWr.m.c.2.9

TSX CAY axis control modules: interpolation using Unity Pro

Internal explicit exchange status objects of T_INTERPO_STD IODDT (cont.)

Axis operating status: AX_STS

Standard symbol

Type Access Meaning

Hardware faults: HD_ERR (%Ir.m.c.4) (groups the faults below)

ANA_FLT BOOL R Analog output short-circuit fault

AUX_FLT BOOL R

DRV_FLT

ENC_SUP

ENC_BRK

BOOL

Auxiliary output short-circuit fault

Speed drive fault

Encoder supply fault

Encoder break fault

EMG_STP

AUX_SUP

ENC_FLT

BOOL R

Emergency stop fault

24 V supply fault

Absolute encoder parity series or E bit fault

Application faults: AX_ERR (%Ir.m.c.5) (groups the faults below)

SLMAX BOOL R

SLMIN BOOL R

Maximum soft stop overshoot

Minimum soft stop

SPD_FLT

FE1_FLT

REC_FLT

TW_FLT

STP_FLT

BOOL

R overshoot

Overspeed fault

MAX_F1 position error fault

Recalibration fault

Target window fault

Stopping fault

FE2_FLT BOOL R MAX_F2 following error fault

Other Status Data

Address

%MWr.m.c.3.0

%MWr.m.c.3.1

%MWr.m.c.3.2

%MWr.m.c.3.3

%MWr.m.c.3.4

%MWr.m.c.3.5

%MWr.m.c.3.6

%MWr.m.c.3.7

%MWr.m.c.3.8

%MWr.m.c.3.9

%MWr.m.c.3.10

%MWr.m.c.3.11

%MWr.m.c.3.12

%MWr.m.c.3.13

%MWr.m.c.3.14

%MWr.m.c.3.15

Standard symbol

N_RUN

G9_COD

G_COD

CMD_FLT

G_SPACE

T_XPOS

T_YPOS

T_ZPOS

T_SPEED

Type

INT

DINT

Access Meaning

Address

Step number in progress

Movement type in progress

Instruction code in progress

Refusal report

List of the XMOVE axes in progress (0 = X and Y, 1 = X and Z,

2 = Y and Z, 3 = X, Y and Z

Target position on X axis

(position to be reached)

Target position on Y axis

(position to be reached)

Target position on Z axis

(position to be reached)

Speed to be reached

%MWr.m.c.4

%MWr.m.c.5

%MWr.m.c.6

%MWr.m.c.7

%MDr.m.c.12

%MDr.m.c.13

%MDr.m.c.15

%MDr.m.c.17

%MDr.m.c.19

TSX CAY axis control modules: interpolation using Unity Pro

Adjustment parameter explicit exchange objects of T_INTERPO_STD

IODDT

Adjustment parameters

Standard symbol

SLOPE

Type Access Meaning

INT R/W

TACC

SPEED_PATH_X

SPEED_PATH_Y

SPEED_PATH_Z

INT

R/W

Acceleration rule

0 = rectangle, 1 to 3 = trapezoid,

4 = triangle

Acceleration / deceleration time:

TACCMIN to 10000 ms

Speed threshold allowed on X axis

Speed threshold allowed on Y axis

Speed threshold allowed on Z axis

Address

%MWr.m.c.23

%MWr.m.c.24

%MWr.m.c.25

%MWr.m.c.26

%MWr.m.c.27

TSX CAY installation

Presentation

Premium PLC processors can control from 1 to 64 channels :

•TSX P57 0244 4 channels (1module),

•TSX 57-10/10•/153/154/1634, TPMX P57 102 or TPCX P57 1012 : 8 channels (2 modules),

•TSX 57-2••/2•23/2634, TPMX P57 202 orTSX PCI 57 204 : 24 channels (6 modules),

•TSX P57 3••/3623/3634,TPMX P57 352, TPCX 57 352 ou TSX PCI 57 354 channels,

•TSX P57 4•2/453/4823 ouTPMX P57 452 : 48 channels,

•TSX P57 454/4634/554/5634 : 64 channels.

The TSX CAY 2• module occupies one position in the rack, the TSX CAY 4• and 33 modules occupy 2 positions in the rack.

Physical description

TSX CAY 2 encoder axis 0 analog : speed reference axes 0, 1 encoder axis 1 discrete I/O, speed drive control axes 0,1

I/O axes 0, 1, I/O supply, encoder supply

TSX CAY 4

Encoders :

TSX CAY 33 axis 0 axis 2 axis 0 axis 2 analog * axis 1 analog* axis 1 axis 3

*speed reference for axes 0, 1, 2, 3 (1)

(1) TSX CAY 4• channel 3 only discrete I/O speed drive control axes 0,1, 2, 3 (1)

I/O axes 0, 1, 2, 3, I/O supply, encoder supply

TSX CAY installation

General wiring instructions

The sensor and actuator supplies must be protected against overloads or overvoltages by fastacting fuses.

Use wires with an adequate cross section to avoid line voltage drops or overheating.

Keep sensor and actuator cables away from any source of radiation caused by high-power electrical circuit switching.

All cables connecting absolute or incremental encoders must be shielded. Shielding must be of high quality and connected to the protected ground at both the module and the encoder ends. Only encoder signals should travel in the cable.

For performance reasons, module auxiliary inputs have short response times and it is thus important that these inputs have an adequate independent supply to ensure that the module continues to operate correctly in the event of brief power outage. It is recommended that regulated supplies are used as they ensure the consistency of the actuator and sensor response times. The supply 0V must be connected to the protected ground as near as possible to the supply output.

Installation procedure

It is possible to install or remove a module without switching off the supply voltage to the rack.

Connection or disconnection of connectors with sensor supplies is however not recommended, as this is not possible with certain encoders. The auxiliary I/O connectors can be disconnected while powered up without damaging the module. Nevertheless, for the safety of personnel it is recommended that auxiliary supplies are switched off before any disconnection.

The module and connector fixing screws must be correctly tightened in order to obtain good electrical contacts.

Encoder power supply

The module is designed to supply either 5V or 24V encoders. It is possible to mix supply voltages on all module channels.

If an SSI-type 24V serial absolute encoder is used it is not necessary to connect it to the 5V supply.

The 24V supply must be reserved for the encoders.

TSX CAY installation

Referencing the speed reference signals

CAY 4 / 33* CAY 2

Vref0+

Vref0axis 0

Vref1+

Vref1axis 1

Vref2+

Vref2axis 2 axis 0 axis 1 nc

Vref3+

Vref3axis 3

GND-ANA

(common) nc

GND-ANA

(common)

Male connector seen from wiring side

(*) TSX CAY 33 : axis 0, 1 and 2

Connecting using a TSX CAP S9

The user makes the connection by soldering onto the connector as shown above. Ensure the cable shielding is connected correctly to the caps to provide an effective ground connection.

Connecting using a TSX CDP 611 cable

pin signal black

1 Vref0+ blue

6 Vref0axis 0 white orange

Vref1+

Vref1axis

1 red

3 Vref2+ yellow axis 2

8 Vref2green

TSX CDP 611 violet

4 Vref3+

9 Vref3axis

3 brown

5 shielding

The TSX CDP 611 cable is 6m long. The shielding must be connected to the protected ground of

TSX CAY installation

Connecting to terminals using the Telefast pre-wired system

The speed references are connected using a Telefast accessory (reference ABE-7CPA01) connected to the module using the TSX CXP 213 (2m) or the TSX CXP 613 (6m) cable.

The following example shows a two-wire connection or three-wire differentials connection for references.

Correspondence between Sub-D CAY terminals and Telefast terminals

+ + -

ABE-7CPA01

Sub-D

Vref0+

Vref0-

Vref1+

Vref1-

Vref2+

Vref2-

Vref3+

Vref3-

GND-ANA

TSX CXP 213

TSX CXP 613

GND s

6 8 10 12 11 14 16 15 18 20 19 21 23

+ -

Vref0

+ -

Vref1

+ -

Vref2

+ -

Vref3 ref common

GND

Connect terminals 21 and 23 2-wire input

TSX TAP MAS connection accessory

3-wire differential input common 0V refref+

GND

Accessory enabling easy connection of speed references. It is mounted on an AM1 PA... plate or on an AM1-DE/ED DIN rail with the plate LA9 D09976 and two screws M3x8 minimum. It ensures good electrical continuity of ground connection.

Dimensions and fixing : measurements in mm

AM1-DE/ED

AM1-PA...

= 50 =

TSX CAY installation

Connecting NUM MDLA modular speed drives

Four speed drives can be connected to a TSX CAY 41 module using a TAP MAS accessory.

TSX CAY NUM MDLA

Cables

TSX CXP 223 l = 2.5 m

TSX CXP 213 l = 2.5 m

TSX CXP 613 l = 6 m

TSX CXP 223

25-pin Sub - D male

5 Vref+

18 Vref-

6 GND-ANA

TSX CXP 213/613

Vref+

Vref-

GND-ANA shielding

(black)

(blue)

(brown)

TSX TAP MAS

9-pin Sub - D

Vref+

Vref-

GND-ANA male

TSX CXP 223

Vref+

Vref-

GND-ANA

TSX CDP 611

TSX CXP 223 or CDP 611 cables can be used to connect other speed drives.

Connecting position control signals

Signal referencing :

A Sub-D connector is assigned to each axis. The encoders are supplied using an HE10 connector. Various cabling accessories are offered.

DATA+

SSI data+/A+

DATA-

SSI data-/A-

Z+ 4

0 V

5 V

0 V

10...30 V

Z-

CLKSSI+

10...30V

7 encoder supplies

0V 8

B+

B-

Encoder

+ supply feedback

CLKSSI-

5V encoder supply

TSX CAY installation

Connecting an incremental encoder

Each signal must be connected by a pair (A+ and - for example) in the connection cable. To reduce line voltage drops it is recommended that each supply point is connected through a pair.

TSX CAY encoder supply feedback

10-30 V

5 V

0 V

ENCODER

A+

A-

B+

B-

Z+

Z-

+ supply(*) feedback

+ supply

- supply

The DIN connector encoder + supply input must be connected to the 10-30V supply wire or to the 5V wire depending on the type of encoder used.

Connecting an SSI absolute encoder

ENCODER

Data+

Dataencoder supply feedback

CLKSSI

10-30 V

5 V

0 V

+ supply feedback(*)

CLKSSI+

CLKSSI-

+ supply

- supply

The encoder supply must be connected to pin number 15 or 7 of the Sub-D connector depending on the encoder supply voltage.

(*) + supply feedback : encoder output which sends the supply voltage to the module which enables the module to detect the presence of the encoder.

TSX CAY installation

Connecting encoder supplies

In the event of a module fault the fuses must blow very fast. The fuses must therefore be of the "fast blow" type with a 1A maximum capacity. Supplies must have a limit current at such a level that the fuse can blow at the correct point.

Cables

TSX CDP 053 l = 0.5 m

TSX CDP 103 l = 1 m

TSX CDP 203 l = 2 m

TSX CDP 303 l = 3 m

TSX CDP 503 l = 5 m

+ + – –

Connection of auxiliary input sensor 24 VDC supply

+ + – –

TELEFAST 2

ABE-7H16R20

TSX CDP 053

TSX CDP 103

TSX CDP 203

TSX CDP 303

TSX CDP 503

24 V

102 101

+24 V

5 V

100 101

+5 V

0 V 0 V

Important : the maximum length of the wires between the supply outputs and the

TELEFAST connection points must be less than 0.5m.

TSX CAP S15 wiring accessory

TSX CAP S15

Encoder

TSX CAP S15

Connect the cable shielding to the caps by folding it back to the retention ring.

These accessories provide good signal and shielding continuity in adverse conditions.

TSX CAY installation

TSX TAP S15 05 wiring accessory

This accessory is used for prewiring a device mounted in a cabinet or on a plate.

Dimensions Plate mounting :

70,4

¯ 5,5

Mounting through the wall of a cabinet : seal cut-out = Ø 37mm max thickness = 5mm

27,4 43

Connecting an NUM MDLA speed drive

TSX CAY

Cables

TSX CXP 233 : l = 2.5m

TSX CXP 633 : l = 6m TSX CXP 223/633

An encoder supply is not necessary.

A+

A-

B+

B-

Z+

Z-

EncoderOK

0V encoder

NUM MDLA

TSX CAY installation

Connecting sensors and pre-actuators

Signal referencing :

5 V

10...30 V

7 8

9 10

11 12

0 V nc

Encoder supply input

I0 : reference point cam

I1 : emergency stop

I2 : event

I3 : recalibration

CAY 2

B chan. 0,1

CAY 4 /33*

C chan. 2,3 chan. 0 chan. 2 chan. 1 chan. 3

C B

24 V

13 14

15 16

17 18

19 20 nc nc

0 V

Reflex output

Sensor supply input, auxiliary inputs and reflex outputs supply common.

chan. 0 chan. 2 chan. 1 chan. 3 chan. 0,1 chan. 2,3

B,C : High density HE 10 connectors nc = not connected

(*) TSX CAY 33 : only channel 2

Connecting using the TELEFAST pre-wired system

Cables

TSX CDP 053

TSX CDP 103

TSX CDP 203

TSX CDP 303

TSX CDP 053/503

TELEFAST : strap 1 and 2, terminals 2•• at +24VDC strap 3 and 4, terminals 2•• at -0VDC l = 0.5 m l = 1 m l = 2 m l = 3 m

TELEFAST

ABE-7H16R20

Correspondence between TELEFAST and HE

TELEFAST HE

Signal

100

101

+ 5VDC

-0VDC encoder

107

108

109

110

111

102

103

104

105

106

+10..30VDC

supply nc

I0 : reference point

I1 : emergency stop chan. 0

I2 : event

I3 : recalibration

I0 : reference point

10 I1 : emergency stop chan. 1

11 I2 : event

12 I3 : recalibration

112

113

114

115

+24VDC 17 output Q0 channel 0 nc output Q0 channel 1 nc

-0VDC

+24VDC

-0VDC

20 auxiliary input sensor supply

TSX CAY installation

Connecting using a TSX CDP 301 or 501 cable

Cables

TSX CDP 301 : l = 3m

TSX CDP 501 : l = 5m

The cable can be used to connect directly to the actuators. It consists of twenty 22-gauge

(0.34mm

2 ) wires with flying leads on one end and an HE10 connector at the other. They are referenced using a color code.

HE 10

1 2

3 4

5 6

7 8

9 10

11 12

13 14

15 16

17 18

19 20 white brown green yellow gray pink blue red black violet gray-pink red-blue white-green brown-green white-yellow yellow-brown white-gray gray-brown white-pink pink-brown

Wiring solid state outputs Q0 and precautions

The actuator is connected to output QO at its common point at supply 0V. If for any reason (poor contact or accidental disconnection) there is a break in the supply 0V of the output amplifier while the 0V of the actuators remains connected to the supply 0V, there may be an output current from the amplifier of a few mA which is sufficient to keep certain low-power actuators energized.

Inputs I0, I1, I2, I3 are fast inputs. They must be connected to the sensor by twisted wire if the sensor is volt-free contact type, or by shielded cables if it is a 2-wire or 3-wire proximity sensor.

The module is fitted as standard with devices to protect against short-circuits or voltage inversions.

The module cannot however withstand a fault for any length of time and the fuses connected in series with the supplies provide effective protection. The fuses must therefore be of the fast blow type with a maximum capacity of 1A. The supplies must provide sufficient power to blow the fuses.

I0 nc

+5 VDC

0 VDC

+10...30 VDC channel 0

Q0 channel 1 channel 0 nc

Q0 channel 1 nc

+24 VDC

0 VDC

+24 VDC

0 VDC

TSX CAY installation

Connecting speed drive command signals

Signal referencing : every channel has a volt-free N/O contact.

COM0 nc

VALVAR1

COM2 nc

VALVAR3

OK_VAR0

OK_VAR2 nc nc

VALVAR0

COM1 nc

VALVAR2

COM3 nc

OK_VAR1

OK_VAR3

0 V

Relay outputs

COMx

VALVARx

Speed drive command inputs

24V supply common of auxiliary I/O

For easy connection to the speed drive, use a Telefast discrete ABE-7H16R20 with a TSX CDP

053 to TSX CDP 503 connection cable.

TSX CDP 053/503

Cables

TSX CDP 053 l = 0.5m

TSX CDP 103 l = 1m

TSX CDP 203 l = 2m

TSX CDP 303 l = 3m

TSX CDP 503 l = 5m

TELEFAST : strap 1 and 2 : terminals 2•• at +24VDC strap 3 and 4 : terminals 2•• at -0VDC

TELEFAST

ABE-7H16R20

Correspondence between TELEFAST and HE

1 0

TELEFAST HE 10

Signal

100

101

102

103

104

105

106

107

108

COM0

VALVAR0 nc

COM1 contact closed = speed drive

VALVAR1 enabled nc

COM2

VALVAR2 nc

109

110

111

112

113

10 COM3

11 VALVAR3

12 nc

13 OK_VAR0

14 OK_VAR1 level "1" =

114

115

15 OK_VAR2 speed drive OK

16 OK_VAR3

+24VDC 17

-0VDC 18 auxiliary input

+24VDC 19 sensor supply

-0VDC 20

Characteristics

Module electrical characteristics

General characteristics :

Maximum counting frequency :

SSI absolute encoder : CLK transmission frequency 200KHz incremental encoder : x1 500KHz

1MHz

Current drawn on internal 5V, fan running

Current drawn on 24V sensor/

CAY 21

CAY 41 x4 typical

1.1A

1.5A

max

1.4A

1.8A

pre-actuator, outputs OFF CAY 21

CAY 41

15mA

30mA

18mA

36mA

Current drawn by module on encoder 10/30V at 24V CAY 21

CAY 41

11mA

22mA

20mA

40mA

Power dissipated in module

CAY 21 7.2W

0 to 60°C

11.5W

Isolation resistance

CAY 41

> 10 MOhms at 500 Vcc

Dielectric strength between ground

10W 17W

1000 Vrms 50 / 60 Hz for 1 min and PLC logic

Operating temperature

Storage temperature

Relative humidity (without condensation)

Operating altitude

-25°C to 70°C

5% to 95%

< 2000 m

Analog output and counter input characteristics

Analog outputs

Parameters

Range

Actual range

Value

±10.24V

Resolution

Value of LSB

13 bits + sign

1.25mV

Max. current from one output 1.5mA

Max. default value

Monotonicity

±1LSB

100 %

Differential linearity

Precision

±2 LSB

0.5% F.S.

Dielectric strength between channels and protected ground 1000VAC

Counter inputs

Parameters

Nominal voltage

Voltage limit

Nominal current

Voltage in "ON" state

Current in "ON" state

Value

±5V

±5.5V

±18mA

>=+2.4V

>+3.7mA

Voltage in "OFF" state

Current in "OFF" state

<1.2V

<1mA

Encoder / sensor feedback voltage check

A+

220

Ω

190

Ω Line check

Input A

A -

Characteristics

Auxiliary input characteristics

Electrical characteristics

Nominal voltage

Voltage limits

(including ripple)

Nominal current

Voltage in "On" state

Value

24V

19 to 30V

Utemp 34V

Uon

8mA

>=11V

Current at Uon (11V)

Voltage in "Off" state

Current in "Off" state

Ion

Uoff

Ioff

>6mA

<5V

<2 mA

Immunity Off -> On-> Off (I0,I2,I3) ton/toff 0.1 to 0.2 ms

Immunity Off -> On-> Off (I1) toff/toff 1 to 4 ms

24 V

0 V

Voltage check

Dielectric strength with ground

IEC compatibility with sensors

1500Vrms 50 / 60 Hz / 1 min type 2 all proximity sensors operating at 24VDC 3-wire / 2-wire proximity sensor compatibility

Input type Current sink

Logic type Positive (sink)

Utemp : maximum voltage permitted for 1 hour in any 24-hour period.

Reflex output Q0 characteristics

Electrical characteristics

Nominal voltage

Voltage limits

Temporary limit : Utemp

Nominal current

Max. voltage drop when "On"

Leakage current

Max current at 30V and at 34V

Switching time

Outputs / ground isolation

IEC 1131 compatibility

Compatibility with DC inputs

Protection against overloads and short-circuits

Protection against channel overvoltages

Protection against polarity inversions

Short-circuit monitoring on each channel

Reactivation :

• by application program

• automatic

Power of filament lamp 10W(max)

Value

24V

19 to 30V

34V

500mA

< 1V

< 0.3mA

625 mA

<500µs

1500Vrms/1 min sensor/preact.

supply check short-circuit error check control

Yes

All positive logic inputs where input resistance is less than 15KOhms

By current limiter and thermal cutoff0.7A < Id < 2A

Zener diode between outputs and +24V

Via diode inverted on supply

One signalling bit per channel

One bit per channel written by program

Utemp : maximum voltage permitted for 1 hour in any 24-hour period.

24V

Characteristics

Monitoring the sensor / pre-actuator voltage

Monitoring the voltage supplied by the user for the sensors and pre-actuators.

Electrical characteristics

Voltage for OK state

Immunity OK ---> Fault

Immunity Fault ---> OK

Accept fault

Accept no fault symbol

Uok

Udef

Im.off

Im.on

Toff

Ton value

>18V

<14V

>1ms

<10ms

Speed drive input characteristics

Electrical characteristics

Nominal voltage

Voltage limits

(including ripple)

Nominal current

Input impedance (at Un)

Voltage for "OK" state

Current at Uon (11V)

Voltage for "Fault" state

Current at "Fault" state

Immunity OK --> Fault

Immunity Fault -->OK symbol

Uon

Ion

Uoff

Ioff toff ton

Dielectric strength with ground

IEC 1131 compatibility with sensors

Type of logic value

24V

19 to 30V

Utemp 34V

OK_VAR

8mA

3KOhms

>=11V

>3.5mA

<5V

24 V

OK_VAR3

OK_VAR2

OK_VAR1

OK_VAR0

0 V

<1.5 mA

1 to 4ms

1500Vrms 50 / 60 Hz for 1 min type 1

Positive (sink)

Utemp : maximum voltage permitted for 1 hour in any 24-hour period.

Characteristics of a relay output

Electrical characteristics

DC operating voltage

Permitted DC switching current

30V on resistive load

Minimum permitted load

Switching time

Dielectric strength :

• b/w contacts and b/w channels

• b/w contacts and ground value

5 to 30V

200mA

1V / 1mA

<5ms

300VAC for 1 min

1000VAC for 1 min

COMx

VALVARx

Display

Module display

The display on the front panel of the module is used to display information on the status of the module and each channel.

CH2

CH3

CH0

CH1

RUN ERR

I / O

Lamps

R U N

Status

Lit

E R R

I/O

Flashing Off

Normal operation

Internal fault faulty module

External fault

• wiring fault

• encoder supply

and 10 / 30V supply

fault

• absolute encoder fault

• application program fault (*)

— Module faulty or off or not configured

Communication fault No fault application absent, invalid or faulty execution or not configured

— No fault

CHi

TSX CAY 21 :

CH0 and CH1

TSX CAY 41 :

CH0,CH1,

CH2, CH3

Channel is operational

(*) configuration or adjustment failure

Channel not operating Channel not operating, correctly because of : No configuration or

• an external fault,

• a communication incorrect configuration.

fault,

• a process fault.

Consignes générales de sécurité à l'attention de l'utilisateur

Modules commande d'axes TSX CAY : positionnement, sous PL7

Programmation : SMOVE

Données générales module

Données internes de commande (échanges implicites)

Données internes d'état (échanges implicites)

Données internes d'état (échanges explicites)

Paramètres de réglage (échanges explicites)

Sommaire

53

55 Module TSX CAY 33: interpolation, sous PL7

Programmation : XMOVE

Données générales module

Données internes de commande (échanges implicites)

Données internes d'état (échanges implicites)

Données internes d'état (échanges explicites)

Paramètres de réglage (échanges explicites)

61 Synoptique des échanges 65

Modules commande d'axes TSX CAY : positionnement sous Unity Pro 66

Programmation : SMOVE 66

Objets internes de commande à échanges implicites de l'IODDT de type T_AXIS_AUTO68

Objets internes d'état à échanges implicites de l'IODDT de type T_AXIS_AUTO 69

Objets internes d'état à échanges explicites de l'IODDT de type T_AXIS_AUTO 70

Objets internes de commande à échanges implicites de l'IODDT de type T_AXIS_STD 71

Objets internes d'état à échanges implicites de l'IODDT de type T_AXIS_STD

Objets internes d'état à échanges explicites de l'IODDT de type T_AXIS_STD

Objets des paramètres de réglage à échanges explicites de l'IODDT de type T_AXIS_STD 76

Détail des objets langage de l'IODDT de type T-GEN_MOD 78

Programmation : XMOVE 79

Objets internes de commande à échanges implicites de l'IODDT de type T_INTERPO_STD 80

Objets internes d'état à échanges implicites de l'IODDT de type T_INTERPO_STD

Objets internes d'état à échanges explicites de l'IODDT de type T_INTERPO_STD

Objets des paramètres de réglage à échanges explicites de l'IODDT de type

T_INTERPO_STD

Mise en œuvre TSX CAY

Présentation

Description physique

Prescriptions générales de câblage

Procédure d'installation

Alimentation des codeurs

Repérage des signaux de référence de vitesse

Raccordement par TSX CAP S9

Raccordement par la laize TSX CDP 611

Raccordement sur bornes avec le système de précâblage TELEFAST

Accessoire de raccordement TSX TAP MAS

Raccordement de variateurs modulaires NUM MDLA

Raccordement des signaux de contrôle de position

Raccordement d'un codeur incrémental

Raccordement d'un codeur absolu SSI

Raccordement des alimentations codeurs

Accessoire de câblage TSX CAP S15

Accessoire de câblage TSX TAP S15 05

Raccordement à un variateur NUM MDLA

Raccordement des capteurs et des préactionneurs

Raccordement par système de précâblageTELEFAST

Raccordement par la laize TSX CDP 301 ou 501

Câblage des sorties statiques Q0 et précautions

Raccordement des signaux de contrôle variateur

Caractéristiques

Caractéristiques électriques des modules

Caractéristiques de sorties analogiques et des entrées de comptage

Caractéristiques des entrées auxiliaires

Caractéristiques de la sortie réflexe Q0

Surveillance de la tension capteur / préactionneur

Caractéristiques des entrées variateur

Caractéristiques d'une sortie relais

Visualisation

Visualisation du module

Sommaire

85

96

99

Consignes générales de sécurité à l'attention de l'utilisateur

1 Généralités

La présente documentation s’adresse à des personnes qualifiées sur le plan technique pour mettre en œuvre, exploiter et maintenir les produits qui y sont décrits. Pour une utilisation «avancée» des produits s’adresser à l’agence la plus proche pour obtenir les renseignements complémentaires.

Le contenu de la documentation n’est pas contractuel et ne peut en aucun cas étendre ou restreindre les clauses de garantie contractuelles.

2 Qualification des personnes

Seules des personnes qualifiées sont autorisées à mettre en œuvre, exploiter ou maintenir les produits. L’intervention d’une personne non qualifiée ou le non-respect des consignes de sécurité contenues dans ce document ou apposées sur les équipements, peut mettre en cause la sécurité des personnes et/ou la sûreté du matériel de façon irrémédiable.

3 Avertissements

Les avertissements servent à prévenir les risques particuliers encourus par les personnels et/ou le matériel. Ils sont signalés dans la documentation et sur les produits par une marque d’avertissement:

Attention

Signifie que la non application de la consigne ou la non prise en compte de l’avertissement conduit ou peut conduire à des lésions corporelles graves, pouvant entraîner la mort ou/et à des dommages importants du matériel.

Important

Indique une consigne particulière dont la non-application peut conduire à des lésions corporelles légères ou/et à des dommages matériel.

Remarque

Met en exergue une information importante relative au produit, à sa manipulation ou à sa documentation d’accompagnement.

4 Conformité d’utilisation

Les produits décrits dans la présente documentation sont conformes aux Directives Européennes

(*) auxquelles ils sont soumis (marquage CE). Toutefois, ils ne peuvent être utilisés de manière correcte, que dans les applications pour lesquelles ils sont prévus dans les différentes documentations et en liaison avec des produits tiers agréés.

(*) Directives DCEM et DBT concernant la Compatibilité Electromagnétique et la Basse Tension.

5 Installation et mise en œuvre des équipements

Il est important de respecter les règles suivantes, lors de l’installation et de la mise en service des

équipements. De plus, si l’installation contient des liaisons numériques, il est impératif d'appliquer les règles élémentaires de câblage, présentées dans le guide utilisateur , référencé TSX DG KBL .

• Respecter scrupuleusement les consignes de sécurité, contenues dans la documentation ou sur les équipements à installer et mettre en œuvre.

• Le type d’un équipement définit la manière dont celui-ci doit être installé :

- un équipement encastrable (par exemple, un pupitre d’exploitation) doit être encastré,

- un équipement incorporable (par exemple, un automate programmable) doit être placé dans une armoire ou un coffret,

- un équipement «de table» ou portable (par exemple, un terminal de programmation ou un notebook) doit rester avec son boîtier fermé,

Consignes générales de sécurité à l'attention de l'utilisateur

• Si l’équipement est connecté à demeure, il sera nécessaire d’intégrer dans son installation

électrique, un dispositif de sectionnement de l’alimentation et un coupe circuit de protection sur surintensité et de défaut d’isolement. Si ce n’est pas le cas, la prise secteur sera mise à la terre et facilement accessible. L’équipement doit être raccordé à la masse de protection .

• Si l’équipement est alimenté en 24 ou en 48 V continu, il y a lieu de protéger les circuits basse tension. N’utiliser que des alimentations conformes aux normes en vigueur.

• Vérifier que les tensions d’alimentation restent à l’intérieur des plages de tolérance définies dans les caractéristiques techniques des équipements.

• Toutes les dispositions doivent être prises pour qu’une reprise secteur (immédiate, à chaud ou

à froid) n’entraîne pas d’état dangereux pour les personnes ou pour l’installation.

• Les dispositifs d’arrêt d’urgence doivent rester efficaces dans tous les modes de fonctionnement de l’équipement, même anormal (par exemple, coupure d’un fil). Le réarmement de ces dispositifs ne doit pas entraîner des redémarrages non contrôlés ou indéfinis.

• Les câbles véhiculant des signaux doivent être placés de telle façon que les fonctions d’automatismes ne soient pas perturbées par influences capacitives, inductives, électromagnétiques, ...

• Les équipements d’automatisme et leurs dispositifs de commande doivent être installés de façon

à être protégés contre des manoeuvres inopinées.

• Afin d’éviter qu’un manque de signaux n’engendre des états indéfinis dans l’équipement d’automatisme, les mesures de sécurité adéquates seront prises pour les entrées et sorties.

6 Fonctionnement des équipements

La sûreté de fonctionnement d’un dispositif représente son aptitude à éviter l’apparition de défaillances et à minimiser leurs effets lorsqu’elles se sont produites.

Un défaut interne à un système de commande sera dit de type :

• Passif, s’il se traduit par un circuit de sortie ouvert (aucun ordre n’est donné aux actionneurs).

• Actif, s’il se traduit par un circuit de sortie fermé (un ordre est envoyé aux actionneurs).

Du point de vue de la sécurité, un défaut d’un type donné sera dangereux ou non selon la nature de la commande effectuée en fonctionnement normal. Un défaut passif est dangereux si la commande normale est une opération d’alarme; un défaut actif est dangereux s’il maintient ou active une commande non désirée.

Le concepteur du système devra se prémunir, par des dispositifs extérieurs à l’automate programmable , contre les défauts actifs internes à cet automate, signalés ou non signalés.

7 Caractéristiques électriques et thermiques

Le détail des caractéristiques électriques et thermiques des équipements figure dans les documentations techniques associées (manuels de mise en œuvre, instructions de service).

8 Maintenance

Conduite à tenir pour le dépannage

• Les réparations sur un équipement d’automatisme ne doivent être effectuées que par du personnel qualifié (technicien S.A.V ou technicien agréé par Schneider Automation). Lors de remplacement de pièces ou de composants, n’utiliser que des pièces d’origine.

• Avant d’intervenir sur un équipement, couper dans tous les cas son alimentation et verrouiller mécaniquement les pièces susceptibles de mouvements.

Remplacement et recyclage des piles usagées

Utiliser des piles de même type que celles d’origine et éliminer les piles défectueuses comme des déchets toxiques.

Modules commande d'axes TSX CAY : positionnement, sous PL7

Programmation :SMOVE

SMOVE %CHxy.i(N_Run,G9_,G,X,F,M)

%CHxy.i = adresse du module de commande d'axes dans la configuration automate x = n° de rack y = position du module sur le rack i = n° de voie

N_Run = 0 à 32767 numéro identifiant le mouvement réalisé par la fonction SMOVE, il permet en mode mise au point de connaître le mouvement en cours.

G9_ = type de déplacement

90 : déplacement à une valeur absolue de position,

91 : déplacement à une valeur relative par rapport à la position courante,

98 : déplacement à une valeur relative par rapport à la position mémorisée PREF (la mémorisation de la position PREF s'effectue par le code instruction G07),

60 : déplacement absolu à sens imposé,

68 : déplacement relatif par rapport à PRef à sens imposé.

G = code instruction

09 : déplacement à la position avec arrêt,

01 : déplacement à la position sans arrêt,

32 : préparation de la commande d'usinage,

30 : usinage simple,

10 : déplacement jusqu'à l'événement avec arrêt,

11 : déplacement jusqu'à l'événement sans arrêt,

14 : prise d'origine,

05 : attente d'événement,

07 : mémorisation de la position courante sur l'apparition d'événement,

62 : prise d'origine forcée,

21 : déplacement sans arrêt avec prise d'origne à la volée,

04 : arrêt du mouvement.

X =

F = coordonnées de la position à atteindre ou vers laquelle le mobile doit se déplacer (dans le cas d'un déplacement sans arrêt).

Cette position peut être immédiate ou codée dans un double mot interne %MDi ou constante interne %KDi (ce mot peut être indexé).

L'unité, dans laquelle sont exprimées ces valeurs, est définie par le paramètre de configuration Unités Longueur (ce paramètre est fixé dans l'écran de configuration):

µm (unité sélectionnée par défaut).

vitesse de déplacement du mobile.Cette vitesse peut être immédiate ou codée dans un double mot interne %MDi ou constante interne %KDi (ce mot peut être indexé).

L'unité de vitesse est déduite de l'unité de position choisie :

Vitesse = u x 1000/min où u = unité de longueur choisie.

M =

Modules commande d'axes TSX CAY : positionnement, sous PL7

Mot codant sur 4 quartets (en hexadécimal) 16# 3 2 1 0

• l'activation ou pas du déclenchement du traitement événementiel application pour les instructions : 10, 11, 05 et 07 (Bit 12 à 1 pour activation)

• la mise à 0 ou 1 de la sortie TOR auxiliaire pour les instructions : 01, 09, 10 et 11

Quartet n°2 :

- 0 = Inchangée : pas de modification de la sortie

- 1 = synchrone au mvt : affectation de la sortie en début d'exécution de l'instruction

- 2 = consécutif au mvt : affectation de la sortie en fin d'exécution de l'instruction

Quartet n°0 :

- 0 = mise à 0 de la sortie (case AUX 0 non cochée)

- 1 = mise à 1 de la sortie (case AUX 0 cochée)

• type d'événement attendu par instruction G05 (TSX CAY 22 / 42 / 33)

Bit n° 13 :

- 0 = attente d'une temporisation ou d'un événement,

- 1 = attente d'un nombre de franchissement du modulo.

Modules commande d'axes TSX CAY : positionnement, sous PL7

Données générales module

%Ixy.MOD.ERR

Défaut module

%MWxy.MOD.2:Xj Mot d'état standard du module bit 0 bit 1 bit 3 bit 5 bit 6

Défaut interne (module HS)

Défaut fonctionnel (voir mot d'état de la voie)

Module en auto-tests

Défaut de configuration matérielle ou logicielle

Module absent

Données internes de commande (échanges implicites)

%Qxy.i.j

Processeur --> TSX CAY ..

bit 0 DIRDRV bit 1 JOG_P bit 2 JOG_M bit 3 INC_P bit 4 INC_M bit 5 SET_RP

Etat commande de déplacement en mode hors asservissement

Etat déplacement manuel illimité dans le sens plus

Etat déplacement manuel illimité dans le sens moins

Front ordre de déplacement incrémental (PARAM) dans le sens +

Front ordre de déplacement incrémental (PARAM) dans le sens -

Front prise d’origine manuelle (RP_POS=valeur origine) ou passage

à l'état non référencé bit 6 RP_HERE Front prise d’origine forçée à une valeur définie dans PARAM ou passage

à l'état référencé/calcul d'offset bit 8 ACK_DEF Front acquittement des défauts bit 9 ENABLE Etat validation du relais de sécurité variateur de l'axe bit 10 EXT_EVT Front ordre de déclenchement d’un événement depuis le processeur bit 11 AUX_OUT Etat commande de la sortie auxiliaire bit 15 STOP Etat commande d’arrêt immédiat (arrêt du mobile) bit 16 PAUSE Etat commande de suspension des mouvements à la fin du mouvement en cours bit 17 SLAVE Etat consigne en cours = position axe 0 bit 18 EXT_CMD Etat consigne en cours = consigne processeur bit 19 MOD_STEP Etat commande de passage en mode pas à pas bit 22 NEXT_STEP Front commande de lancement du pas suivant

%QWxy.i.0

MOD_SEL Sélecteur de mode

Valeur

DRV_OFF Mode mesure : inhibition de la sortie CNA

DIRDRIVE Mode hors asservissement : commande direct en tension

MANU Mode manuel

AUTO Mode automatique

%QWxy.i.1

CMV Modulation de vitesse

Valeur : valeur de consigne de modulation de vitesse de 0 à 2 par pas de 1/1000

%QDxy.i.2

PARAM Valeur de l'incrément de déplacement

Modules commande d'axes TSX CAY : positionnement, sous PL7

Données internes d'état (échanges implicites)

%Ixy.i.j

Processeur <-- TSX CAY ..

Prêt à recevoir une nouvelle commande de mouvement (en AUTO)

Toutes les instructions sont exécutées: plus d’instruction dans la pile

Présence d'un défaut sur l'axe

Aucun défaut provoquant l’arrêt du mobile

Présence d’un défaut d’ordre matériel

Présence d’un défaut application

Refus commande

Mobile à l’arrêt

Position du mobile sur cible (dans la fenêtre au point)

Consigne théorique atteinte

L'axe est configuré

Prise d’origine effectuée (axe référencé)

Recopie de l'entrée physiques d’événement

Recopie de l’entrée physique CAME de prise d'origine du module

Signale le sens de déplacement

Recopie de l'entrée recalage au vol

Mode mesure actif

Mode hors asservissement actif bit 22 IN_MANU bit 23 IN_AUTO bit 26 ST_JOG_P bit 27 ST_JOG_M

Mode manuel actif

Mode automatique actif

Déplacement illimité dans le sens + en cours

Déplacement illimité dans le sens - en cours bit 28 ST_INC_P bit 29 ST_INC_M bit 30 ST_SETRP bit 31 ST_DIRDR

Déplacement incrémental dans le sens + en cours

Déplacement incrémental dans le sens - en cours

Prise d'origine manuelle en cours

Déplacement hors asservissement en cours bit 32 IN_INTERPO Déplacement interpolé en cours (TSX CAY 33) (*) bit 33 ON_PAUSE bit 34 IM_PAUSE

Enchaînement des mouvements suspendu

Mouvement suspendu (PAUSE immédiate) bit 36 IN_SLAVE Consigne en cours = position axe 0 bit 37 IN_EXT_CMD Consigne en cours = consigne processeur bit 39 ST_IN_STEP Mode pas à pas en cours bit 40 DRV_ENA bit 41 IN_AUX0 bit 46 OVR_EVT bit 47 EVT_G07 bit 48 EVT_G05

Image de la sortie Validation Variateur

Image de la sortie AUX 0

Overrun événement

Source de l'événement : mémorisation position

Source de l'événement : fin de G05 sur événement bit 49 T0_G05 bit 50 EVT_G1.

bit 51 EVT_MOD bit ERR ERROR

Source de l'événement : Temporisaton de G05 écoulée

Source de l'événement : fin de G10 ou G11 sur événement

Franchissement modulo

Défaut voie

(*) Si les voies 0,1 et 2 sont interpolées, les bits IN_INTERPO sont mis à 1 (%Ixy.0.32, %Ixy.1.32

et %Ixy.2.32).

Modules commande d'axes TSX CAY : positionnement, sous PL7

%IDxy.i.0

X_POS

%IDxy.i.2

SPEED

%IDxy.i.4

FOL_ERR

%IWxy.i.6

ANA_OUT

Position mesurée

Vitesse mesurée

Ecart de position courant

Sortie analogique courante

%IWxy.i.7

SYNC_N_RUN N° de pas en cours

%IDxy.i.9

PREF1 Valeur du registre PREF1

%IDxy.i.11

PREF2 Valeur du registre PREF2

Données internes d'état (échanges explicites)

%MWxy.i.0:Xj bit X0 STATUS bit X1 COMMAND bit X2 ADJUST bit X15 CONF

%MWxy.i.1:Xj bit X1 CR_RPT bit X2 ADJ_RPT bit X15 CONF_FLT

EX_STS : gestion des échanges

Echange en cours des paramètres d'état (STATUS)

Echange en cours des paramètres de commande.

Echange en cours des paramètres de réglage.

Reconfiguration du module en cours

EX_RPT : compte-rendu d'échanges

Compte-rendu d'échange des paramètres de commande.

Compte-rendu d'échange des paramètres de réglage.

Défaut de configuration

%MWxy.i.2:Xj CH_STS : Etat de fonctionnement de la voie bit X0 EXT_FLT Défaut externe (idem bit HD_ERR) bit X4 MOD_FLT bit X5 CONF_FLT bit X6 COM_FLT bit X7 APP_FLT

Défaut interne : module absent, hors service ou en autotest

Défaut de configuration matérielle ou logicielle

Défaut de communication avec le processeur

Défaut d'applicatif : configurationerronée, ou de commande bit X8 CH_LED_LOW Etat des voyants de la voie (éteint, allumé, clignotant) bit X9 CH_LED_HIGH

%MWxy.i.3:Xj AX_STS : Etat de fonctionnement de l'axe

Défauts d'ordre matériel : %Ixy.i.4 HD_ERR (regoupe les défauts ci-dessous) bit X0 ANA_FLT bit X1 AUX_FLT bit X2 DRV_FLT bit X3 ENC_SUP bit X4 ENC_BRK

Défaut court-circuit de la sortie analogique

Défaut court-circuit de la sortie auxiliaire

Défaut variateur

Défaut alimentation codeur

Défaut rupture codeur bit X5 EMG_STP bit X6 AUX_SUP bit X7 ENC_FLT

Défaut d'arrêt d'urgence

Défaut d'alimentation 24 V

Défaut de parité codeur absolu série ou bit E

Défauts application : %Ixy.i.5 : AX_ERR : (regoupe les défauts ci-dessous) bit X8 SLMAX Dépassement de la butée logicielle maximale bit X9 SLMIN bit X10 SPD_FLT bit X11 FE1_FLT

Dépassement de la butée logicielle minimale

Défaut de survitesse

Défaut d'écart de position MAX_F1 bit X12 REC_FLT bit X13 TW_FLT bit X14 STP_FLT bit X15 FE2_FLT

Défaut de recalage

Défaut de fenêtre au point

Défaut d'arrêt

Défaut d'écart de position MAX_F2

Modules commande d'axes TSX CAY : positionnement, sous PL7

%MWxy.i.4 N_RUN

%MWxy.i.5 G9_COD

%MWxy.i.6 G_COD

%MWxy.i.7 CMD_FLT

%MDxy.i.9

T_XPOS

%MDxy.i.11 MAX_FER

%MDxy.i.13 T_SPEED

N° de pas en cours type de déplacement en cours code de l'instruction en cours compte-rendu de refus cible de la position à atteindre

écart de position maximum vitesse à atteindre

Paramètres de réglage (échanges explicites)

%MWxy.i.j ou %MDxy.i.j

%MWxy.i.15

SLOPE

%MWxy.i.16

KPOS1

%MWxy.i.17

KPOS2

%MWxy.i.18

SP_THR

%MWxy.i.19

IPOS

Loi d'accélération. 0=rectangle, 1à 3 =trapèze, 4=triangle

Gain 1 de la boucle de position 0 à 120.00 (en 1/s)

Gain 2 de la boucle de position 0 à 120.00 (en 1/s)

Seuil de commutation pour gain : 20 à 500Vmax/1000

Action intégrale Ti temps intégral 0 à 5000 ms - 0 pas d'action

%MWxy.i.20

%MWxy.i.21

KV intégrale

Réservé

Gain d'anticipation de vitesse de la boucle : 0 à 100 %

%MWxy.i.22

OFFSET Offset CNA de la boucle : -150 à 150 mV

%MWxy.i.23

OVR_SPD Seuil de dépassement de vitesse :0 à 20 %

%MWxy.i.24

S_STOP

%MWxy.i.25

T_STOP

%MWxy.i.26

TACC

%MWxy.i.27

%MWxy.i.29

%MWxy.i.30

RATIO 2

%MDxy.i.31

SL_MAX

%MDxy.i.33

VLIM

RATIO 1

SL_MIN

Vitesse d'arrêt : 0 à VMAX/10 ou 30000

Délai maximum de détection d'arrêt : 0 à 10000 ms

Temps d'accélération/décélération : TACCMIN à 10000 ms

Seuil d'activation du contrôle de mouvement

Ratio axe esclave (TSX CAY •2)

Butée logicielle haute: SL_MIN à LMAX pour axe borné -

Modulo en points pour axe infini

Butée logicielle basse: LMIN à SL_MAX pour axe borné valeur modulo en unité utilisateur pour axe infini

%MDxy.i.35

%MDxy.i.37

%MDxy.i.39

%MDxy.i.41

%MDxy.i.43

MAN_SPD Vitesse en mode manuel 10 à VMAX

K_RES1 Multiplicateur de résolution de 1 à 1000 000

K_RES2 Diviseur de résolution de 1 à 1000 000

RP_POS

RE_POS

Valeur de prise d'origine en mode manuel de SL_MIN à SL_MAX

Valeur de référence de recalage:de SL_MIN à SL_MAX

%MDxy.i.45

%MDxy.i.47

%MDxy.i.49

%MDxy.i.51

%MDxy.i.53

MAX_F1

MAX_F2

Seuil écart de position 1 : de 0 à (SL_MIN-SL_MAX)/4

Seuil écart de position 2 : de 0 à (SL_MIN-SL_MAX)/4

T W Fenêtre au point : calcul de 0 à (SL_MIN-SL_MAX)/20

RE_WDW Seuil écart de recalage : de 0 à (SL_MIN-SL_MAX)/20

ABS_OFF Offset du codeur absolu

%MDxy.i.55

SLAVE_OFF Offset du suiveur

%MDxy.i.62:X0 VALIDEVTMOD Validation événement sur franchissement modulo

(TSX CAY •2/33)

Modules TSX CAY 33 : interpolation, sous PL7

Programmation : XMOVE

XMOVE %CHxy.3 (N_Run, G9_, G, Space, X, Y, Z, F, M)

%CHxy.3 = adresse du module TSX CAY 33 dans la configuration automate.

x = n° du rack y = position du module sur le rack

3 = n° de voie du module TSX CAY 33

N_Run = repère du mouvement (0 à 32767). Numéro identifiant le mouvement réalisé par la fonction XMOVE, il permet en mode mise au point de connaître le mouvement en cours.

G = code instruction.

09 : déplacement à la position avec arrêt,

01 : déplacement à la position sans arrêt,

10 : déplacement jusqu’à l'événement avec arrêt,

05 : attente d’événement,

92 : initialisation des registres PRF1 des axes X,Y, Z.

Space =

90 : déplacement à une valeur absolue de position,

91 : déplacement à une valeur relative par rapport à la position courante,

98 : déplacement à une valeur relative par rapport à la position mémorisée.

numéro de plan ou d’espace dans lequel doit s’effectuer le mouvement. Il précise la liste des axes concernés par le déplacement.

0 : déplacement dans le plan XY,

1 : déplacement dans le plan XZ,

2 : déplacement dans le plan YZ,

3 : déplacement dans l’espace XYZ.

X,Y,Z =

F =

M = coordonnées de la position à atteindre pour les voies 0,1 et 2 ou position vers laquelle le mobile doit se déplacer.

L’unité dans laquelle sont exprimées ces valeurs est définie dans le paramètre de configuration de chacun des axes.

vitesse tangentielle de déplacement du mobile.

mot codant sur 2 quartets (parmi les 4)

• l’activation ou pas du traitement événementiel de la voie 3 pour les instructions

05, 10 (Quartet n°3),

• la liste des axes concernés par l’instruction (quartet n°0).

Données générales module

Modules TSX CAY 33 : interpolation, sous PL7

%Ixy.MOD.ERR défaut module

%MWxy.MOD.2:Xj Mot d'état standard du module bit 0 bit 1 bit 3 bit 5 bit 6

Défaut interne (module HS)

Défaut fonctionnel (voir mot d'état de la voie)

Module en auto-tests

Défaut de configuration matérielle ou logicielle

Module absent

Données internes de commande (échanges implicites)

%Qxy.3.8

%Qxy.3.10

%Qxy.3.15

%Qxy.3.16

%Qxy.3.19

%Qxy.3.22

%Qxy.3.23

%QWxy.3

%QWxy.3.1

ACQ_DEF

EXT_EVT

Acquittement défaut des axes

Evénement externe programme application

STOP

PAUSE

MODE_STEP

NEXT_STEP

Commande STOP

Commande Pause (fin du bloc courant)

Mode sélection pas à pas

Commande pas suivant

PCQ23_FCTSPE Fonctions spéciales

MOD_SELEC

CMV

Mode sélection

Coefficient modulation de vitesse

Données internes d'état (échanges implicites)

%Ixy.3.ERR

%Ixy.3.0

%Ixy.3.1

%Ixy.3.2

%Ixy.3.3

%Ixy.3.4

%Ixy.3.5

%Ixy.3.6

%Ixy.3.8

%Ixy.3.9

%Ixy.3.10

%Ixy.3.12

%Ixy.3.14

%Ixy.3.20

%Ixy.3.23

%Ixy.3.33

%Ixy.3.34

%Ixy.3.39

%IDxy.3.2

%IDxy.3.4

%IWxy.3.7

ERROR

NEXT

DONE

AX_FLT

AX_OK

HD_ERR

AX_ERR

CMD_NOK

NOMOTION

AT_PNT

TH_PNT

CONF_OK

REF_OK

IN_DROFF

IN_AUTO

ON_PAUSE

IM_PAUSE

IN_STEP

X_SPEED

FOL_ERR

SYNC_N_RUN

Défaut voie (Standard )

Prêt à recevoir une nouvelle commande

Toutes les instructions sont exécutées

Présence d’un défaut sur l’un des axes

Axes sans défaut bloquant

Défaut matériel

Défaut process

Refus de la commande

Mobile à l’arrêt

Mobile sur cible

Consigne théorique atteinte

Axes configurés

Axes référencés

Activité du mode monitor

Activité du mode AUTO

Enchaînement des mouvements suspendu

Mouvement suspendu (PAUSE Immédiate)

Mode pas à pas actif

Vitesse tangentielle mesurée

Ecart de position courant dans l’espace

Numéro du pas en cours

Modules TSX CAY 33 : interpolation, sous PL7

Données internes d'état (échanges explicites)

%MWxy.3.0

Gestion des échanges (Standard)

Bit X0 Echange en cours paramètre STATUS

Bit X1 Echange en cours paramètre COMMANDE

Bit X2 Echange en cours paramètre REGLAGE

Bit X15 Reconfiguration en cours

%MWxy.3.1

Compte-rendu d’échange (Standard)

Bit X1 Compte-rendu d’échange COMMANDE

Bit X2 Compte-rendu d’échange REGLAGE

Bit X15 Configuration Ok

%MWxy.3.2

Status voie (Standard)

Bit X0 Défaut externe

Bit X1 Défaut externe

Bit X2 Défaut Bornier

Bit X3 Défaut externe

Bit X4 Défaut interne (Module absent, HS ou en auto-tests)

Bit X5 Défaut configuration matérielle ou logicielle (Référence module <> module physique)

Bit X6 Défaut de communication (pas de communication avec le processeur)

Bit X7 Défaut applicatif (Configuration erronée, refus réglage ou commande)

Bit X8 Voyant voie

Bit X9 Voyant voie

%MWxy.3.3

Status interpolation (Défaut bloquants)

Bit X0 ANA_FLT

Bit X1 AUX_FLT

Bit X2 DRV_FLT

Défaut court-circuit sortie analogique

Défaut court-circuit sortie auxiliaire

Défaut variateur

Bit X3 ENC_SUP Défaut alimentation codeur

Bit X4 ENC_BRK Défaut rupture codeur

Bit X5 EMG_STP Défaut d’arrêt d’urgence

Bit X6 AUX_SUP Défaut alimentation 24 V

Bit X7 ENC_FLT Défaut parité codeur absolu série

Bit X8 SLMAX

Bit X9 SLMIN

Bit X10 SPD_FLT

Bit X11 FE1_FLT

Défaut butée logicielle maximum

Défaut butée logicielle minimum

Défaut survitesse

Défaut écart de position DMAX1

%MWxy.3.3

BitX12 REC_FLT

Bit X13 TW_FLT

Bit X14 STP_FLT

Bit X15 FE2_FLT

Status interpolation (Défauts non bloquants)

Défaut recalage

Défaut Fenêtre au point

Défaut d’arrêt STOP

Défaut écart de position DMAX2

Modules TSX CAY 33 : interpolation, sous PL7

%MWxy.3.4

%MWxy.3.5

N_RUN

G9_COD

%MWxy.3.6

%MWxy.3.7

G_COD

CMD_FLT

%MWxy.3.12

G_SPACE

%MDxy.3.13

T_XPOS

%MDxy.3.15

T_YPOS

%MDxy.3.17

T_ZPOS

%MDxy.3.19

T_SPEED

Numéro de pas en cours

Type de déplacement en cours (G9_)

Code de l’instruction en cours (G)

Compte-rendu de refus

Liste des axes du XMOVE en cours :

0 = X et Y,

1 = X et Z,

2 = Y et Z,

3 = X, Y et Z.

Cible de position à atteindre sur l’axe X

Cible de position à atteindre sur l’axe Y

Cible de position à atteindre sur l’axe Z

Vitesse tangentielle à atteindre

Paramètres de réglage (échanges explicites)

%MWxy.3.23

SLOPE

%MWxy.3.24

TACC

Loi d’accélération

Temps d’accélération

%MWxy.3.25

DELTASPEEDPATH_X

%MWxy.3.26

%MWxy.3.27

DELTASPEEDPATH_Y

DELTASPEEDPATH_Z

Seuil de vitesse autorisé sur l’axe X

(en ‰ de VMAX)

Seuil de vitesse autorisé sur l’axe Y

(en ‰ de VMAX)

Seuil de vitesse autorisé sur l’axe Z

(en ‰ de VMAX)

Processeur

Configuration

Paramètres de réglages

Sauvegarde

Synoptique des échanges, sous PL7

Module TSX CAY

WRITE _PARAM (1)

READ _PARAM (1)

SAVE _PARAM (2)

RESTORE _PARAM (2)

Configuration

Paramètres de réglages

Programme

PL7

%I/%IW

%Q/%QW

Mots d'état

%MW

Tâche

Evénement

SMOVE

Echange implicite

READ_STS

EVT

Terminal

(1) Lecture ou écriture depuis l'écran de réglage ou depuis l'applicatif par l'utilisation des instructions d'échanges explicites.

(2) Sauvegarde ou restitution à partir des commandes Sauvegarder les paramètres ou Restaurer les paramètres du menu Services de PL7 ou à partir des instructions SAVE_PARAM ou

RESTORE_PARAM.

Modules commande d'axes TSX CAY : positionnement sous Unity Pro

Programmation : SMOVE

SMOVE

G =

(AXIS_CH,N_Run,G9x,G,X,F,M)

AXIS_CH = variable de type IODDT associée à la voie sur laquelle appliquer le SMOVE.

N_Run = 0 à 32767 numéro identifiant le mouvement réalisé par la fonction SMOVE, il permet en mode mise au point de connaître le mouvement en cours.

G9x = type de déplacement

90 : déplacement à une valeur absolue de position,

91 : déplacement à une valeur relative par rapport à la position courante,

98 : déplacement à une valeur relative par rapport à la position mémorisée PREF (la mémorisation de la position PREF s'effectue par le code instruction G07),

60 : déplacement absolu à sens imposé,

68 : déplacement relatif par rapport à PRef à sens imposé.

code instruction

09 : déplacement à la position avec arrêt,

01 : déplacement à la position sans arrêt,

32 : préparation de la commande d'usinage,

30 : usinage simple,

10 : déplacement jusqu'à l'événement avec arrêt,

11 : déplacement jusqu'à l'événement sans arrêt,

14 : prise d'origine,

05 : attente d'événement,

07 : mémorisation de la position courante sur l'apparition d'événement,

62 : prise d'origine forcée,

21 : déplacement sans arrêt avec prise d'origine à la volée,

04 : arrêt du mouvement.

X =

F = coordonnées de la position à atteindre ou vers laquelle le mobile doit se déplacer (dans le cas d'un déplacement sans arrêt).

Cette position peut être immédiate ou codée dans un double mot interne %MDi ou constante interne %KDi (ce mot peut être indexé).

L'unité, dans laquelle sont exprimées ces valeurs, est définie par le paramètre de configuration Unités Longueur (ce paramètre est fixé dans l'écran de configuration) :

µm (unité sélectionnée par défaut).

vitesse de déplacement du mobile. Cette vitesse peut être immédiate ou codée dans un double mot interne %MDi ou constante interne %KDi (ce mot peut être indexé).

L'unité de vitesse est déduite de l'unité de position choisie :

Vitesse = u x 1000/min où u = unité de longueur choisie.

Modules commande d'axes TSX CAY : positionnement sous Unity Pro

M = Mot codant sur 4 quartets (en hexadécimal) 16# 3 2 1 0

• l'activation ou pas du déclenchement du traitement événementiel application pour les instructions : 10, 11, 05 et 07 (Bit 12 à 1 pour activation)

• la mise à 0 ou 1 de la sortie TOR auxiliaire pour les instructions : 01, 09, 10 et 11

Quartet n°2 :

- 0 = Inchangée : pas de modification de la sortie

- 1 = synchrone au mvt : affectation de la sortie en début d'exécution de l'instruction

- 2 = consécutif au mvt : affectation de la sortie en fin d'exécution de l'instruction

Quartet n°0 :

- 0 = mise à 0 de la sortie (case AUX 0 non cochée)

- 1 = mise à 1 de la sortie (case AUX 0 cochée)

• type d'événement attendu par instruction G05 (TSX CAY 22 / 42 / 33)

Bit n° 13 :

- 0 = attente d'une temporisation ou d'un événement,

- 1 = attente d'un nombre de franchissement du modulo.

Modules commande d'axes TSX CAY : positionnement sous Unity Pro

Objets internes de commande à échanges implicites de l'IODDT de type T_AXIS_AUTO

Liste des objets à échanges implicites

( r = n° de rack, m = position du module sur le rack, c = n° de voie)

Symbole standard

ACK_FLT

ENABLE

EXT_EVT

PAUSE

MOD_STEP

NEXT_STEP

MOD_SELECT

SMC

Type

EBOOL

Accès Actif Description sur

R/W

EBOOL R/W

Front Acquittement des défauts

EBOOL

R/W

Etat Validation du relais de sécurité variateur de l’axe

Front Ordre de déclenchement d’un

événement depuis le processeur

Etat Commande de suspension

EBOOL

INT

R/W

Etat des mouvements à la fin du mouvement en cours

Commande de passage en mode pas à pas

Front Commande de lancement du pas suivant

Sélecteur de mode

Modulation de vitesse

Valeur = valeur de consigne de modulation de vitesse.

Cette consigne est comprise entre 0 et 2, par pas de 1/1000.

Repère

%Qr.m.c.8

%Qr.m.c.9

%Qr.m.c.10

%Qr.m.c.16

%Qr.m.c.19

%Qr.m.c.22

%QWr.m.c.0

%QWr.m.c.1

Sélecteur de mode : MOD_SELECT

Valeur

Mode

DRV_OFF

DIRDRIVE

MANU

AUTO

Description

Mode mesure : inhibition de la sortie CNA

Mode hors asservissement : commande directe en tension

Mode manuel

Mode automatique

Modules commande d'axes TSX CAY : positionnement sous Unity Pro

Objets internes d'état à échanges implicites de l'IODDT de type

T_AXIS_AUTO

Liste des objets à échanges implicites

Symbole standard

CH_ERROR EBOOL R

Type Accès Description

EBOOL R

Défaut voie

Prêt à recevoir une nouvelle commande de mouvement (en AUTO)

DONE

AX_FLT

AX_OK

EBOOL R

Repère

%Ir.m.c.ERR

%Ir.m.c.0

Toutes les instructions sont exécutées : pas d’instruction dans la pile

Présence d’un défaut sur l’axe

%Ir.m.c.1

%Ir.m.c.2

Aucun défaut provoquant l’arrêt du mobile %Ir.m.c.3

AX_ERR

CMD_NOK

NO_MOTION

AT_PNT

EBOOL R

Présence d’un défaut application

Refus commande

Mobile à l’arrêt

%Ir.m.c.5

%Ir.m.c.6

%Ir.m.c.8

TH_PNT

REF_OK

DIRECT

IN_AUTO

IN_INTERPO

ON_PAUSE

IM_PAUSE

EBOOL R

ST_IN_STEP EBOOL R

DRV_ENA

OVR_EVT

EVENT_G07

EVENT_G05

EBOOL R

Position du mobile sur cible (dans la fenêtre au point, sur instruction avec arrêt)

Consigne théorique atteinte

Prise d’origine effectuée (axe référencé)

Signale le sens de déplacement

Mode automatique actif

Déplacement interpolé en cours

%Ir.m.c.9

%Ir.m.c.10

%Ir.m.c.14

%Ir.m.c.17

%Ir.m.c.23

%Ir.m.c.32

Enchaînement des mouvements suspendus %Ir.m.c.33

Mouvement suspendu

(PAUSE immédiate)

Mode pas à pas en cours

Image de la sortie validation variateur

%Ir.m.c.34

%Ir.m.c.39

%Ir.m.c.40

%Ir.m.c.46

Overrun événement

Source de l’événement : mémorisation position

Source de l’événement : fin de

G05 sur événement

%Ir.m.c.47

%Ir.m.c.48

TO_G05

EVT_G1

EVT_MOD

EBOOL R

Source de l’événement : temporisation de G05 écoulée

Source de l’événement : fin de G10 ou G11 sur événement

Franchissement modulo

%Ir.m.c.49

%Ir.m.c.50

%Ir.m.c.51

X_POS

SPEED

DINT

FOL_ERR DINT

SYNC_N_RUN INT

R position mesurée vitesse mesurée

écart de position courant numéro de pas en cours

%IDr.m.c.0

%IDr.m.c.2

%IDr.m.c.4

%IWr.m.c.7

Note : Si les voies 0, 1 et 2 sont interpolées, les bits IN_INTERPO sont mis à 1 (%Ir.m.0.32,

%Ir.m.c.1.32 et %Ir.m.2.32).

Modules commande d'axes TSX CAY : positionnement sous Unity Pro

Objets internes d'état à échanges explicites de l'IODDT de type

T_AXIS_AUTO

Gestion des échanges : EXCH_STS

Symbole standard

CMD_IN_PROGR

Type Accès Signification

BOOL R Echange en cours des paramètres de commande

Compte rendu des échanges : EXCH_RPT

Symbole standard

CMD_ERR

Type Accès Signification

BOOL R Compte rendu d’échange des paramètres de commande

Autres données d'état

Type Accès Symbole standard

AX_STS

N_RUN

G9_COD

G_COD

CMD_FLT

T_XPOS

T_SPEED

INT

INT R

DINT R

Signification

Etat de fonctionnement de l’axe

Numéro de pas en cours

Type de déplacement en cours

Code de l’instruction en cours

Compte rendu de refus

Cible de la position à atteindre

Vitesse à atteindre

Repère

%MWr.m.c.0.1

Repère

%MWr.m.c.1.1

Repère

%MWr.m.c.3

%MWr.m.c.4

%MWr.m.c.5

%MWr.m.c.6

%MWr.m.c.7

%MDr.m.c.9

%MDr.m.c.13

Modules commande d'axes TSX CAY : positionnement sous Unity Pro

Objets internes de commande à échanges implicites de l'IODDT de type T_AXIS_STD

Liste des objets à échanges implicites

Symbole standard

DIRDRV

JOG_P

JOG_M

INC_P

INC_M

SET_RP

RP_HERE

ACK_FLT

ENABLE

EXT_EVT

AUX_OUT

STOP

PAUSE

SLAVE

MOD_STEP

SMC

PARAM

Type Accès Actif Description

EBOOL R/W sur

Front Commande de déplacement en

EBOOL R/W

EBOOL R/W mode hors asservissement

Front Déplacement manuel illimité dans le sens +

Front Déplacement manuel illimité dans le sens -

EBOOL R/W

NEXT_STEP EBOOL R/W

MOD_SELECT INT

INT

R/W

Repère

%Qr.m.c.0

%Qr.m.c.1

%Qr.m.c.2

Front Ordre de déplacement incrémental

(PARAM) dans le sens +

Front Ordre de déplacement incrémental

(PARAM) dans le sens -

Front Prise d’origine manuelle

(RP_POS = valeur d’origine) ou passage à l’état non référencé

Front Prise d’origine forcée à une valeur définie dans PARAM ou passage

à l’état référencé/calcul d’offset

Front Acquittement des défauts

Etat Validation du relais de sécurité variateur de l’axe

%Qr.m.c.3

%Qr.m.c.4

%Qr.m.c.5

%Qr.m.c.6

%Qr.m.c.8

%Qr.m.c.9

Front Ordre de déclenchement d’un

événement depuis le processeur

Etat

Commande de la sortie auxiliaire

Commande d’arrêt immédiat

(arrêt du mobile)

Etat

Front Cde de lancement du pas suivant

Sélecteur de mode

Modulation de vitesse

Valeur = valeur de consigne de modulation de vitesse.

%Qr.m.c.10

%Qr.m.c.11

%Qr.m.c.15

Commande de suspension des mouvements à la fin du mouvement en cours %Qr.m.c.16

Consigne en cours = position axe 0 %Qr.m.c.17

Cde de passage en mode pas à pas %Qr.m.c.19

%Qr.m.c.22

%QWr.m.c.0

Cette consigne est comprise entre 0 et 2, par pas de 1/1000.

%QWr.m.c.1

Valeur de l’incrément de déplacement %QWr.m.c.2

Modules commande d'axes TSX CAY : positionnement sous Unity Pro

Objets internes de commande à échanges implicites de l'IODDT de type T_AXIS_STD

(suite)

Sélecteur de mode : MOD_SELECT

Valeur

Mode

DRV_OFF

DIRDRIVE

MANU

AUTO

Description

Mode mesure : inhibition de la sortie CNA

Mode hors asservissement : commande directe en tension

Mode manuel

Mode automatique

Objets internes d'état à échanges implicites de l'IODDT de type

T_AXIS_STD

Liste des objets à échanges implicites

Type Accès Signification Symbole standard

CH_ERROR

DONE

AX_FLT

AX_OK

HD_ERR

AX_ERR

CMD_NOK

NO_MOTION

AT_PNT

TH_PNT

CONF_OK

REF_OK

AX_EVT

HOME

DIRECT

IN_REC

IN_DROFF

IN_DIRDR

IN_MANU

EBOOL R

Repère

Défaut voie

Prêt à recevoir une nouvelle commande de mouvement (en AUTO)

Toutes les instructions sont exécutées : pas d’instruction dans la pile

Présence d’un défaut sur l’axe

%Ir.m.c.ERR

%Ir.m.c.0

%Ir.m.c.1

%Ir.m.c.2

Aucun défaut provoquant l’arrêt du mobile

Présence d’un défaut matériel

Présence d’un défaut application

Refus commande

%Ir.m.c.3

%Ir.m.c.4

%Ir.m.c.5

%Ir.m.c.6

%Ir.m.c.8

Mobile à l’arrêt

Position du mobile sur cible (dans la fenêtre au point, sur instruction avec arrêt) %Ir.m.c.9

Consigne théorique atteinte %Ir.m.c.10

Axe configuré %Ir.m.c.12

Prise d’origine effectuée (axe référencé) %Ir.m.c.14

Recopie des entrées physiques d’événement

Recopie de l’entrée physique CAME de prise d’origine du module

%Ir.m.c.15

Signale le sens de déplacement

Recopie de l’entrée recalage au vol

Mode mesure actif

Mode hors asservissement actif

Mode manuel actif

%Ir.m.c.16

%Ir.m.c.17

%Ir.m.c.18

%Ir.m.c.20

%Ir.m.c.21

%Ir.m.c.22

Modules commande d'axes TSX CAY : positionnement sous Unity Pro

Objets internes d'état à échanges implicites de l'IODDT de type T_AXIS_STD (suite)

Symbole standard

IN_AUTO

ST_JOG_P

ST_JOG_M

ST_INC_P

ST_INC_M

ST_SETRP

ST_DIRDR

IN_INTERPO

ON_PAUSE

IM_PAUSE

IN_SLAVE

IN_EXT_CMD

ST_IN_STEP

DRV_ENA

IN_AUX0

OVR_EVT

EVENT_G07

EVENT_G05

TO_G05

EVT_G1

Type

EBOOL

Accès Signification

EVT_MOD

X_POS

SPEED

FOL_ERR

EBOOL

DINT

ANA_OUT INT

SYNC_N_RUN INT

PREF1

PREF2

DINT

Mode automatique actif

Déplacement illimité dans le sens + en cours

Déplacement illimité dans le sens - en cours

Déplacement incrémental dans le sens + en cours

Déplacement incrémental dans le sens - en cours

Prise d’origine manuelle en cours

Déplacement hors asservissement en cours

Déplacement interpolé en cours

Enchaînement des mouvements suspendu

Mouvement suspendu

(PAUSE immédiate)

Consigne en cours = position axe 0

Consigne en cours = consigne processeur

Mode pas à pas en cours

Image de la sortie validation variateur

Image de la sortie AUX0

Overrun événement

Source de l’événement : mémorisation position

Source de l’événement : fin de G05 sur événement

Source de l’événement : temporisation de G05 écoulée

Source de l’événement : fin de G10 ou

G11 sur événement

Franchissement modulo position mesurée vitesse mesurée

écart de position courant sortie analogique courante numéro de pas en cours

Capture de position de l’axe PREF1

Capture de position de l’axe PREF2

Repère

%Ir.m.c.23

%Ir.m.c.26

%Ir.m.c.27

%Ir.m.c.28

%Ir.m.c.29

%Ir.m.c.30

%Ir.m.c.31

%Ir.m.c.32

%Ir.m.c.33

%Ir.m.c.34

%Ir.m.c.36

%Ir.m.c.37

%Ir.m.c.39

%Ir.m.c.40

%Ir.m.c.41

%Ir.m.c.46

%Ir.m.c.47

%Ir.m.c.48

%Ir.m.c.49

%Ir.m.c.50

%Ir.m.c.51

%IDr.m.c.0

%IDr.m.c.2

%IDr.m.c.4

%IWr.m.c.6

%IWr.m.c.7

%IDr.m.c.11

%IDr.m.c.13

Note : Si les voies 0, 1 et 2 sont interpolées, les bits IN_INTERPO sont mis à 1 (%Ir.m.0.32,

%Ir.m.c.1.32 et %Ir.m.2.32).

Modules commande d'axes TSX CAY : positionnement sous Unity Pro

Objets internes d'état à échanges explicites de l'IODDT de type

T_AXIS_STD

Gestion des échanges : EXCH_STS

Symbole standard

STS_IN_PROGR

Type Accès Signification

BOOL R

CMD_IN_PROGR

ADJ_IN_PROGR

BOOL R

RECONF_IN_PROGR BOOL R

Echange en cours des paramètres d’état (STATUS)

Echange en cours des paramètres de commande

Echange en cours des paramètres de réglage

Reconfiguration du module en cours

Compte rendu des échanges : EXCH_RPT

Symbole standard

STS_ERR

Type Accès Signification

BOOL R

CMD_ERR

ADJ_ERR

RECONF_ERR

BOOL R

Compte rendu d’échange des paramètres d’état (STATUS)

Compte rendu d’échange des paramètres de commande

Compte rendu d’échange des paramètres de réglage

Défaut de configuration

Repère

%MWr.m.c.0.0

%MWr.m.c.0.1

%MWr.m.c.0.2

%MWr.m.c.0.15

Repère

%MWr.m.c.1.0

%MWr.m.c.1.1

%MWr.m.c.1.2

%MWr.m.c.1.15

Etat de fonctionnement de la voie : CH_FLT

Symbole standard

EXT_FLT

Type Accès Signification

BOOL R

MOD_FLT

CONF_FLT

COM_FLT

APP_FLT

CH_LED_LOW

CH_LED_HIGH

BOOL R

Repère

Défaut externe

(idem bit HD_ERR)

Défaut interne : module absent, hors service ou en auto-test

Défaut de configuration matérielle ou logicielle

Défaut de communication avec le processeur

Défaut applicatif (configuration erronée) ou de commande

Etat des voyants de la voie

%MWr.m.c.2.0

%MWr.m.c.2.4

%MWr.m.c.2.5

%MWr.m.c.2.6

%MWr.m.c.2.7

%MWr.m.c.2.8

%MWr.m.c.2.9

Modules commande d'axes TSX CAY : positionnement sous Unity Pro

Objets internes d'état à échanges explicites de l'IODDT de type T_AXIS_STD (suite)

Etat de fonctionnement de l'axe : AX_STS

Symbole standard

Type Accès Signification

Défauts matériel : HD_ERR (%Ir.m.c.4) (regroupe les défauts ci-dessous)

ANA_FLT BOOL R

AUX_FLT BOOL R

Défaut court-circuit de la sortie analogique

Défaut court-circuit de la sortie

DRV_FLT

ENC_SUP

ENC_BRK

EMG_STP

BOOL

R auxiliaire

Défaut variateur

Défaut alimentation codeur

Défaut rupture codeur

Défaut d’arrêt d’urgence

Repère

%MWr.m.c.3.0

%MWr.m.c.3.1

%MWr.m.c.3.2

%MWr.m.c.3.3

%MWr.m.c.3.4

%MWr.m.c.3.5

AUX_SUP

ENC_FLT

SLMAX

BOOL R

Défaut d’alimentation 24 V

Défaut de parité codeur absolu série ou bit E

Défauts application : AX_ERR (%Ir.m.c.5) (regroupe les défauts ci-dessous)

%MWr.m.c.3.7

BOOL R Dépassement de la butée logicielle maximale

%MWr.m.c.3.6

%MWr.m.c.3.8

SLMIN

SPD_FLT

FE1_FLT

REC_FLT

TW_FLT

STP_FLT

FE2_FLT

BOOL R

BOOL

Dépassement de la butée logicielle minimale

Défaut de survitesse

Défaut d’écart de position MAX_F1

Défaut de recalage

Défaut de fenêtre au point

Défaut d’arrêt

%MWr.m.c.3.9

%MWr.m.c.3.10

%MWr.m.c.3.11

%MWr.m.c.3.12

%MWr.m.c.3.13

%MWr.m.c.3.14

Défaut d’écart de poursuite MAX_F2 %MWr.m.c.3.15

Autres données d’état

Symbole standard

N_RUN

G9_COD

G_COD

CMD_FLT

T_XPOS

MAX_FER

T_SPEED

Type

INT

DINT

Accès

Signification

Numéro de pas en cours

Type de déplacement en cours

Code de l’instruction en cours

Compte rendu de refus

Cible de la position à atteindre

Ecart de poursuite maximum

Vitesse à atteindre

Repère

%MWr.m.c.4

%MWr.m.c.5

%MWr.m.c.6

%MWr.m.c.7

%MDr.m.c.9

%MDr.m.c.11

%MDr.m.c.13

Modules commande d'axes TSX CAY : positionnement sous Unity Pro

Objets des paramètres de réglage à échanges explicites de l'IODDT de type T_AXIS_STD

Paramètres de réglage (%MWr.m.c.d ou %MDr.m.c.d)

Symbole standard

SLOPE

Type

INT

Accès

R/W

Signification

KPOS1

KPOS2

SP_THR

IPOS

OFFSET

OVR_SPD

S_STOP

T_STOP

TACC

VLIM

RATIO1

RATIO2

SL_MAX

SL_MIN

MAN_SPD

INT

DINT

R/W

Repère

Loi d’accélération : 0 = rectangle,

1 à 3 = trapèze, 4 = triangle

Gain 1 de la boucle de position :

0 à 120.00 (en 1/s)

Gain 2 de la boucle de position :

0 à 120.00 (en 1/s)

Seuil de commutation pour gain :

20 à 500 VMAX/1000

Action intégrale Ti : temps intégral = 0 à 5000 ms.

0 = pas d’action intégrale

%MWr.m.c.15

%MWr.m.c.16

%MWr.m.c.17

%MWr.m.c.18

(TSX CAY 22/42 et TSX CAY 33) %MWr.m.c.19

Réservé %MWr.m.c.20

Gain d’anticipation de vitesse de la boucle : 0 à 100%

Offset CNA de la boucle :

%MWr.m.c.21

%MWr.m.c.22

-250 à 250 mV

Seuil de dépassement de vitesse :

0 à 20%

Vitesse d’arrêt : 0 à VMAX/10 ou 30000

%MWr.m.c.23

%MWr.m.c.24

Délai maximum de détection d’arrêt : 0 à 10000 ms

Temps d’accélération/décélération :

TACCMIN à 10000 ms

Seuil d’activation du contrôle de mouvement

Ratio axe esclave

(TSX CAY 22/42)

Ratio axe esclave

(TSX CAY 22/42)

Butée logicielle haute : SLMIN à

LMAX pour axe borné

Modulo en points pour axe infini

Butée logicielle basse : LMIN à

SLMAX pour axe borné

Valeur modulo en unités utilisateur pour axe infini

Vitesse en mode manuel :

10 à VMAX

%MWr.m.c.25

%MWr.m.c.26

%MWr.m.c.27

%MWr.m.c.29

%MWr.m.c.30

%MDr.m.c.31

%MDr.m.c.33

%MDr.m.c.35

Modules commande d'axes TSX CAY : positionnement sous Unity Pro

Objets des paramètres de réglage à échanges explicites de l'IODDT de type T_AXIS_STD

(suite)

Paramètres de réglage (%MWr.m.c.d ou %MDr.m.c.d) (suite)

Type Accès Signification Symbole standard

K_RES1 DINT R/W

K_RES2

RP_POS

RE_POS

MAX_F1

MAX_F2

RE_WDW

ABS_OFF

SLAVE_OFF

DINT

R/W

VALID_EVT_MOD BOOL R/W

Repère

Multiplicateur de résolution :

1 à 1000000

Diviseur de résolution :

1 à 1000000

Valeur de prise d’origine en mode manuel : SLMIN à SLMAX

Valeur de référence de recalage :

SLMIN à SLMAX

Seuil d’écart de position 1 :

0 à (SLMIN - SLMAX)/4

Seuil d’écart de position 2 :

0 à (SLMIN - SLMAX)/4

Fenêtre au point :

0 à (SLMIN - SLMAX)/20

Seuil d’écart de recalage :

0 à (SLMIN - SLMAX)/20

Offset du codeur absolu

Offset du suiveur d’axe

(TSX CAY 22/42)

Evénement de franchissement du modulo)

%MDr.m.c.37

%MDr.m.c.39

%MDr.m.c.41

%MDr.m.c.43

%MDr.m.c.45

%MDr.m.c.47

%MDr.m.c.49

%MDr.m.c.51

%MDr.m.c.53

%MDr.m.c.55

%MDr.m.c.63.0

Modules commande d'axes TSX CAY : positionnement sous Unity Pro

Détail des objets langage de l'IODDT de type T-GEN_MOD

Liste des objets

Symbole standard

MOD_ERROR

EXCH_STS

STS_IN_PROGR BOOL R

EXCH_RPT

STS_ERR

MOD_FLT

MOD_FAIL

CH_FLT

BLK

CONF_FLT

NO_MOD

Type Accès Signification

BOOL R

INT R

INT

BOOL R

INT

BOOL R

Bit erreur module.

Mot de contrôle d’échange du module

Lecture des mots d’état du module en cours.

Mot de compte rendu d’échange.

Défaut lors de la lecture des mots d’état du module.

Mot d’erreur interne du module.

Défaut interne, module en panne.

Voie(s) en défaut.

Défaut bornier.

Défaut de configuration matérielle ou logicielle.

Module absent ou hors tension.

Repère

%Ir.m.MOD.ERR

%MWr.m.MOD.0

%MWr.m.MOD.0.0

%MWr.m.MOD.1

%MWr.m.MOD.1.0

%MWr.m.MOD.2

%MWr.m.MOD.2.0

%MWr.m.MOD.2.1

%MWr.m.MOD.2.2

%MWr.m.MOD.2.5

%MWr.m.MOD.2.6

Modules commande d'axes TSX CAY : interpolation sous Unity Pro

Programmation : XMOVE

XMOVE (AXIS_CH3, G9x, G, Space, X, Y, Z, F, M)

AXIS_CH3 = variable de type IODDT correspondant à la voie 3 d'interpolation du module de commande d'axe TSX CAY 33 sur laquelle doit s'appliquer la fonction.

N_Run = repère du mouvement (0 à 32767). Numéro identifiant le mouvement réalisé par la fonction XMOVE, il permet en mode mise au point de connaître le mouvement en cours.

G9x = type de déplacement.

90 : déplacement à une valeur absolue de position,

91 : déplacement à une valeur relative par rapport à la position courante,

98 : déplacement à une valeur relative par rapport à la position mémorisée.

G =

Space = code instruction.

09 : déplacement à la position avec arrêt,

01 : déplacement à la position sans arrêt,

10 : déplacement jusqu’à l'événement avec arrêt,

05 : attente d’événement,

92 : initialisation des registres PRF1 des axes X,Y, Z.

numéro de plan ou d’espace dans lequel doit s’effectuer le mouvement. Il précise la liste des axes concernés par le déplacement.

0 : déplacement dans le plan XY,

1 : déplacement dans le plan XZ,

2 : déplacement dans le plan YZ,

3 : déplacement dans l’espace XYZ.

X,Y,Z =

F =

M = coordonnées de la position à atteindre pour les voies 0,1 et 2 ou position vers laquelle le mobile doit se déplacer.

L’unité dans laquelle sont exprimées ces valeurs est définie dans le paramètre de configuration Unités Longueur de chacun des axes.

vitesse tangentielle de déplacement du mobile.

mot codant sur 2 quartets (parmi les 4)

• l’activation ou pas du traitement événementiel de la voie 3 pour les instructions

05, 10 (Quartet n°3 à la valeur 1 : activation ; à la valeur 0 : désactivation),

• entrée événement ou bit EXT_EVT pouvant terminer l'instruction G05 ou G10

(Quartet 1 : bit 0 pour l'axe X, bit 1 pour l'axe Y, bit 2 pour l'axe Z, bit 3 pour EXT_EVT du groupe).

Si plusieurs bits sont à l'état 1, l'événement qui termine l'instruction est le premier

événement de la liste qui se produit.

Modules commande d'axes TSX CAY : interpolation sous Unity Pro

Objets internes de commande à échanges implicites de l'IODDT de type T_INTERPO_STD

Liste des objets à échanges implicites

( r = n° de rack, m = position du module sur le rack, c = n° de voie)

Symbole standard

ACK_FLT

ENABLE

EXT_EVT

PAUSE

MOD_STEP

NEXT_STEP

MOD_SELECT

SMC

Type

EBOOL

Accès Actif Description sur

R/W

EBOOL R/W

Front Acquittement des défauts

EBOOL

R/W

Etat Validation du relais de sécurité variateur de l’axe

Front Ordre de déclenchement d’un

événement depuis le processeur

Etat Commande de suspension

EBOOL

INT

R/W

Etat des mouvements à la fin du mouvement en cours

Commande de passage en mode pas à pas

Front Commande de lancement du pas suivant

Sélecteur de mode

Modulation de vitesse

Valeur = valeur de consigne de modulation de vitesse.

Cette consigne est comprise entre 0 et 2, par pas de 1/1000.

Repère

%Qr.m.c.8

%Qr.m.c.9

%Qr.m.c.10

%Qr.m.c.16

%Qr.m.c.19

%Qr.m.c.22

%QWr.m.c.0

%QWr.m.c.1

Sélecteur de mode : MOD_SELECT

Valeur

Mode

DRV_OFF

DIRDRIVE

MANU

AUTO

Description

Mode mesure : inhibition de la sortie CNA

Mode hors asservissement : commande directe en tension

Mode manuel

Mode automatique

Modules commande d'axes TSX CAY : interpolation sous Unity Pro

Objets internes d'état à échanges implicites de l'IODDT de type

T_INTERPO_STD

Liste des objets à échanges implicites

Symbole standard

Type Accès

EBOOL R

Description

DONE

AX_FLT

AX_OK

HD_ERR

AX_ERR

CMD_NOK

NO_MOTION EBOOL R

AT_PNT EBOOL R

TH_PNT

CONF_OK

REF_OK

IN_DROFF

IN_AUTO

ON_PAUSE

IM_PAUSE

EBOOL R

ST_IN_STEP EBOOL R

CH_ERROR EBOOL R

SPEED

FOL_ERR

DINT

SYNC_N_RUN INT

Repère

Prêt à recevoir une nouvelle commande de mouvement (en AUTO)

Toutes les instructions sont exécutées : pas d’instruction dans la pile

%Ir.m.c.0

%Ir.m.c.1

Présence d’un défaut sur l’axe %Ir.m.c.2

Aucun défaut provoquant l’arrêt du mobile %Ir.m.c.3

Présence d’un défaut matériel

Présence d’un défaut application

Refus commande

Mobile à l’arrêt

Position du mobile sur cible (dans la fenêtre au point, sur instruction avec arrêt)

Consigne théorique atteinte

Axe configuré

Prise d’origine effectuée (axe référencé)

Mode mesure actif

%Ir.m.c.4

%Ir.m.c.5

%Ir.m.c.6

%Ir.m.c.8

%Ir.m.c.9

%Ir.m.c.10

%Ir.m.c.12

%Ir.m.c.14

%Ir.m.c.20

Mode automatique actif %Ir.m.c.23

Enchaînement des mouvements suspendu %Ir.m.c.33

Mouvement suspendu (PAUSE immédiate) %Ir.m.c.34

Mode pas à pas en cours

Défaut voie

%Ir.m.c.39

%Ir.m.c.ERR

Vitesse mesurée

Ecart de position courant

Numéro de pas en cours

%IDr.m.c.2

%IDr.m.c.4

%IWr.m.c.7

Modules commande d'axes TSX CAY : interpolation sous Unity Pro

Objets internes d'état à échanges explicites de l'IODDT de type

T_INTERPO_STD

Gestion des échanges : EXCH_STS

Symbole standard

STS_IN_PROGR

Type Accès Signification

BOOL R

CMD_IN_PROGR

ADJ_IN_PROGR

BOOL R

RECONF_IN_PROGR BOOL R

Echange en cours des paramètres d’état (STATUS)

Echange en cours des paramètres de commande

Echange en cours des paramètres de réglage

Reconfiguration du module en cours

Compte rendu des échanges : EXCH_RPT

Symbole standard

STS_ERR

Type Accès Signification

BOOL R

CMD_ERR

ADJ_ERR

RECONF_ERR

BOOL R

Compte rendu d’échange des paramètres d’état (STATUS)

Compte rendu d’échange des paramètres de commande

Compte rendu d’échange des paramètres de réglage

Défaut de configuration

Repère

%MWr.m.c.0.0

%MWr.m.c.0.1

%MWr.m.c.0.2

%MWr.m.c.0.15

Repère

%MWr.m.c.1.0

%MWr.m.c.1.1

%MWr.m.c.1.2

%MWr.m.c.1.15

Etat de fonctionnement de la voie : CH_FLT

Symbole standard

EXT_FLT

Type Accès Signification

BOOL R

MOD_FLT

CONF_FLT

COM_FLT

APP_FLT

CH_LED_LOW

CH_LED_HIGH

BOOL R

Repère

Défaut externe

(idem bit HD_ERR)

Défaut interne : module absent, hors service ou en auto-test

Défaut de configuration matérielle ou logicielle

Défaut de communication avec le processeur

Défaut applicatif (configuration erronée) ou de commande

Etat des voyants de la voie

%MWr.m.c.2.0

%MWr.m.c.2.4

%MWr.m.c.2.5

%MWr.m.c.2.6

%MWr.m.c.2.7

%MWr.m.c.2.8

%MWr.m.c.2.9

Modules commande d'axes TSX CAY : interpolation sous Unity Pro

Objets internes d'état à échanges explicites de l'IODDT de type T_INTERPO_STD (suite)

Etat de fonctionnement de l'axe : AX_STS

Symbole standard

Type Accès Signification

Défauts matériel : HD_ERR (%Ir.m.c.4) (regroupe les défauts ci-dessous)

ANA_FLT BOOL R Défaut court-circuit de la sortie analogique

AUX_FLT BOOL R

DRV_FLT

ENC_SUP

ENC_BRK

BOOL

Défaut court-circuit de la sortie auxiliaire

Défaut variateur

Défaut alimentation codeur

Défaut rupture codeur

Repère

%MWr.m.c.3.0

%MWr.m.c.3.1

%MWr.m.c.3.2

%MWr.m.c.3.3

%MWr.m.c.3.4

EMG_STP

AUX_SUP

ENC_FLT

BOOL R

Défaut d’arrêt d’urgence

Défaut d’alimentation 24 V

Défaut de parité codeur absolu

%MWr.m.c.3.5

%MWr.m.c.3.6

série ou bit E

Défauts application : AX_ERR (%Ir.m.c.5) (regroupe les défauts ci-dessous)

%MWr.m.c.3.7

SLMAX BOOL R

SLMIN BOOL R

Dépassement de la butée logicielle maximale

Dépassement de la butée

%MWr.m.c.3.8

SPD_FLT

FE1_FLT

REC_FLT

TW_FLT

STP_FLT

BOOL

R logicielle minimale

Défaut de survitesse

Défaut d’écart de position MAX_F1

Défaut de recalage

Défaut de fenêtre au point

Défaut d’arrêt

%MWr.m.c.3.9

%MWr.m.c.3.10

%MWr.m.c.3.11

%MWr.m.c.3.12

%MWr.m.c.3.13

%MWr.m.c.3.14

FE2_FLT BOOL R Défaut d’écart de poursuite MAX_F2 %MWr.m.c.3.15

Autres données d’état

Symbole standard

N_RUN

G9_COD

G_COD

CMD_FLT

G_SPACE

T_XPOS

T_YPOS

T_ZPOS

T_SPEED

Type

INT

DINT

Accès

Signification

Numéro de pas en cours

Type de déplacement en cours

Code de l’instruction en cours

Compte rendu de refus

Liste des axes du XMOVE en cours (0 = X et Y, 1 = X et Z,

2 = Y et Z, 3 = X, Y et Z

Cible de position sur l’axe X

(position à atteindre)

Cible de position sur l’axe Y

(position à atteindre)

Cible de position sur l’axe Z

(position à atteindre)

Vitesse à atteindre

Repère

%MWr.m.c.4

%MWr.m.c.5

%MWr.m.c.6

%MWr.m.c.7

%MDr.m.c.12

%MDr.m.c.13

%MDr.m.c.15

%MDr.m.c.17

%MDr.m.c.19

Modules commande d'axes TSX CAY : interpolation sous Unity Pro

Objets des paramètres de réglage à échanges explicites de l'IODDT de type T_INTERPO_STD

Paramètres de réglage

Symbole standard

SLOPE

Type Accès

INT R/W

Repère

TACC INT

SPEED_PATH_X INT

SPEED_PATH_Y INT

SPEED_PATH_Z INT

R/W

Signification

Loi d’accélération :

0 = rectangle, 1 à 3 = trapèze,

4 = triangle

Temps d’accélération/décélération :

TACCMIN à 10000 ms

Seuil de vitesse autorisée sur l’axe X

Seuil de vitesse autorisée sur l’axe Y

Seuil de vitesse autorisée sur l’axe Z

%MWr.m.c.23

%MWr.m.c.24

%MWr.m.c.25

%MWr.m.c.26

%MWr.m.c.27

Mise en oeuvre TSX

CAY

Présentation

Les processseurs des automates Premium voies :

• TSX P57 0244 4 voies (1 module),

•TSX 57-10/10•/153/154/1634, TPMX P57 102 ou TPCX P57 1012 : 8 voies (2 modules),

•TSX 57-2••/2•23/2634, TPMX P57 202 ou TSX PCI 57 204: 24 voies (6 modules),

•TSX P57 3••/3623/3634,TPMX P57 352, TPCX 57 352 ou TSX PCI 57 354 : 32 voies,

•TSX P57 4•2/453/4823 ouTPMX P57 452 : 48 voies,

•TSX P57 454/4634/554/5634 : 64 voies.

Le module TSX CAY 2• occupe une position dans le rack, le module TSX CAY 4• et 33 occupent 2 positions dans le rack.

Description physique

TSX CAY 2 codeur axe 0 analogique référence de vitesse axes 0, 1 codeur axe 1

E /S TOR, contrôle variateur axes 0,1

E/S axes 0, 1, Alim E/S, Alim codeurs

TSX CAY 33 TSX CAY 4

Codeurs : axe 0 axe 2 analogique * axe 1 axe 3 axe 0 axe 2 analogique * axe 1

(1) voie 3 TSX CAY 4• uniquement

E/S TOR contrôle variateur axes 0,1, 2, 3 (1)

E/S axes 0, 1, 2, 3 (1) , Alim E/S, Alim codeurs

Mise en œuvre TSX CAY

Prescriptions générales de câblage

Les alimentations des capteurs et des actionneurs seront obligatoirement protégées contre les surcharges ou les surtensions par des fusibles de type rapide.

Pour le câblage, utiliser des fils de section suffisante afin d'éviter les chutes de tension en ligne et les échauffements.

Eloigner les câbles des capteurs et des actionneurs de toute source de rayonnement engendré par la commutation de circuit électrique de forte puissance.

Tous les câbles reliant les codeurs incrémentaux ou absolus devront être blindés. Le blindage devra être de bonne qualité et relié à la masse mécanique côté module et côté codeur. La continuité devra être assurée tout au long des raccordements. Ne pas faire circuler dans le câble d'autres signaux que ceux des codeurs.

Pour des raisons de performance, les entrées auxilliaires du module ont des temps de réponse courts, il faut donc veiller à ce que l'autonomie des alimentations de ces entrées soit suffisante en cas de coupure brève afin d'assurer la continuité du bon fonctionnement du module. Il est conseillé d'utiliser des alimentations régulées qui assurent une meilleure fidélité des temps de réponse des actionneurs et des capteurs. Le 0V des alimentations devra être mis à la masse mécanique au plus près de la sortie des alimentations.

Procédure d'installation

La mise en place ou l'extraction d'un module peut être faite sans couper la tension d'alimentation du rack.

Par contre il est déconseillé de connecter ou déconnecter les connecteurs avec les alimentations capteurs, certains codeurs ne supportant pas cette manipulation. Les connecteurs des entrées/sorties auxilliaires peuvent être déconnectés sous tension sans dommage pour le module. Pour des raisons de sécurité des personnes il est néanmoins recommandé de couper les alimentations auxilliaires avant toute déconnexion.

Les vis de fixation du module et des connecteurs devront être correctement vissées, afin d'obtenir de bons contacts électriques.

Alimentation des codeurs

Le module est conçu pour pouvoir alimenter les codeurs en 5V ou en 24V. Le mixage des tensions d'alimentation est possible sur l'ensemble des voies du module.

En cas d'utilisation de codeur absolu série 24V SSI, il n'est pas nécessaire de raccorder l'alimentation 5V.

L'alimentation 24V doit obligatoirement être dédiée aux codeurs.

Mise en œuvre TSX CAY

Repérage des signaux de référence de vitesse

Vref0+

CAY 4 / 33* CAY 2 axe 0

Vref0axe 0

Vref1+ axe 1 axe 1

Vref1-

Vref2+ axe 2

Vref2nc

Vref3+

Vref3axe 3

GND-ANA

(commun) nc

GND-ANA

(commun)

Connecteur mâle vu côté câblage

(*) TSX CAY 33 : axes 0, 1 et 2

Raccordement par TSX CAP S9

Le raccordement est effectué par l'utilisateur par soudure sur le connecteur tel que repéré ci-dessus. Bien raccorder le blindage du câble aux capots du connecteur pour assurer une liaison efficace à la masse.

Raccordement par la laize TSX CDP 611

noir broche

1 signal

Vref0+ bleu

6 Vref0axe 0 blanc orange

Vref1+ axe 1

Vref1rouge jaune

Vref2+ axe 2

Vref2vert

4 Vref3+

TSX CDP 611 violet

9 Vref3axe 3 marron

5 GND-ANA (commun) blindage

La longueur de la laize TSX CDP 611 est de 6m. Il est impératif de raccorder le blindage à la masse mécanique de l'équipement connecté.

Mise en œuvre TSX CAY

Raccordement sur bornes avec le système de précâblage TELEFAST

Le raccordement des références de vitesse se fait par l'intermédiaire d'un TELEFAST de référence

ABE-7CPA01 raccordé au module par le câble TSX CXP 213 de longueur 2m ou par TSX CXP 613 de longueur 6m.

L'exemple ci-dessous montre un raccordement de références en deux fils ou différentielles trois fils.

+ + -

Correspondance entre les bornes du Sub-D CAY et les bornes TELEFAST

Sub-D

TELEFAST

Vref0+

Vref0-

Vref1+

Vref1-

Vref2+

Vref2-

Vref3+

Vref3-

GND-ANA

TSX CXP 213

TSX CXP 613

GND 6 8 s

ABE-7CPA01

+ -

Vref0

10 12 11

+ -

Vref1

14 16 15

+ -

Vref2

18 20 19 21 23

+ -

Vref3

Relier les bornes 21 et 23 commun ref

GND entrée 2 fils entrée différentielle 3fils refcommun 0V

GND

Accessoire de raccordement TSX TAP MAS

Accessoire permettant le raccordement aisé des références de vitesse. Il s'installe sur platine AM1 PA... ou sur rail DIN AM1-DE/ED avec la platine LA9 D09976 et deux vis M3x8 minimum. Il assure une bonne continuité des masses électriques.

Encombrement et fixation : cotes en mm

AM1-DE/ED

AM1-PA...

= 50 =

Mise en œuvre TSX CAY

Raccordement de variateurs modulaires NUM MDLA

Quatre variateurs peuvent être raccordés à un module TSX CAY 41 par l'intermédiaire d'un accessoire

TAP MAS.

TSX CAY NUM MDLA

Câbles

TSX CXP 223 l = 2,5 m

TSX CXP 213 l = 2,5 m

TSX CXP 613 l = 6 m

TSX CXP 223

Sub - D 25 points mâle

Vref+

Vref-

GND-ANA

TSX CXP 213/613

Vref+

Vref-

GND-ANA blindage

(noir)

(bleu)

(marron)

TSX TAP MAS

Sub - D 9 points

Vref+ mâle

Vref-

GND-ANA

TSX CXP 223

Vref+

Vref-

GND-ANA

TSX CDP 611

Les câbles TSX CXP 223 ou CDP 611 peuvent être utilisés pour le raccordement d'autres variateurs.

Raccordement des signaux de contrôle de position

Repérage des signaux :

Un connecteur Sub-D est affecté par axe. L'alimentation des codeurs est élaborée à partir du connecteur HE10. Divers accessoires de câblage sont proposés.

0 V

5 V

0 V

10...30 V

DATA+

SSI data+/A+

DATA-

SSI data-/A-

Z+

Z-

CLKSSI+

B+

B-

Retour

+ alim codeur

14 CLKSSI-

10...30V

7 alims codeurs

0V 8

Alim codeur 5V

Mise en œuvre TSX CAY

Raccordement d'un codeur incrémental

Chaque signal doit être raccordé par une paire (A+ et - par exemple) dans le câble de liaison. Pour diminuer les chutes de tension en ligne il est recommandé de raccorder chaque point d'alimentation

à travers une paire.

TSX CAY

CODEUR retour alim codeur

10-30 V

5 V

0 V

A+

A-

B+

B-

Z+

Zretour + alim(*)

+ alim

- alim

L'entrée +alim codeur du connecteur DIN sera réunie au fil d'alimentation 10-30V ou au fil

5V suivant le type de codeur utilisé.

Raccordement d'un codeur absolu SSI

CODEUR

Data+

Dataretour alim codeur

CLKSSI

10-30 V

5 V

0 V

11 retour + alim(*)

CLKSSI+

CLKSSI-

+ alim

- alim tension d'alimentation du codeur.

(*) retour + alim : sortie du codeur qui renvoie vers le module la tension d'alimentation, permettant ainsi au module de s'assurer de la présence du codeur.

Mise en œuvre TSX CAY

Raccordement des alimentations codeurs

En cas de défaut dans le module, il doit y avoir une fusion rapide des fusibles. Ceux-ci seront donc du type "rapide" et de calibre inférieur à 1A. Les alimentations devront avoir un courant de limitation tel que la fusion du fusible se fasse correctement.

Câbles

TSX CDP 053 l = 0,5 m

TSX CDP 103 l = 1 m

TSX CDP 203 l = 2 m

TSX CDP 303 l = 3 m

TSX CDP 503 l = 5 m

+ + – –

Raccordement alimentation 24 VCC capteurs entrées auxilliaires

+ + – –

TELEFAST 2

ABE-7H16R20

TSX CDP 053

TSC CDP 103

TSX CDP 203

TSX CDP 303

TSX CDP 503

Alim

24 V

+24 V

0 V

102 101

Alim

5 V

0 V

100 101

+5 V

Important : la longueur maximum des fils entre les sorties des alimentations et les points de raccordement sur le TELEFAST doit être inférieure à 0,5m.

Accessoire de câblage TSX CAP S15

TSX CAP S15

Codeur

TSX CAP S15

Raccorder le blindage du câble aux capots en le repliant sur la bague de maintien.

Ces accessoires permettent d'avoir une bonne continuité des signaux et du blindage afin d'assurer un bon fonctionnement dans des conditions d'environnement difficiles.

Mise en œuvre TSX CAY

Accessoire de câblage TSX TAP S15 05

Cet accessoire permet de réaliser le précâblage d'un équipement en armoire ou sur platine.

Encombrement Montage sur platine :

70,4

¯ 5,5

Montage en passage d'armoire : joint

27,4 43 perçage = Ø 37mm

épaisseur max = 5mm

Raccordement à un variateur NUM MDLA

TSX CAY

Câbles

TSX CXP 233 l = 2,5 m

TSX CXP 633 l = 6 m

TSX CXP 223/633

Il n'est pas nécessaire d'avoir une alimentation codeur.

A+

A-

B+

B-

Z+

Z-

Codeur OK

0V codeur

NUM MDLA

Mise en œuvre TSX CAY

Raccordement des capteurs et des préactionneurs

Repérage des signaux :

5 V

10...30 V

0 V nc

Entrée alimentation des codeurs

CAY 2

B voies 0,1

CAY 4 /33*

C voies 2,3

9 10

11 12

13 14

15 16

I3 nc

I0 : Came prise d'origine

I1 : arrêt d'urgence

I2 : événement

I3 : recalage voie 0 voie 1 voie 2 voie 3

Q0 nc

Sortie réflexe

Sortie réflexe voie 0 voie 1 voie 2 voie 3

C B

24 V

17 18

19 20

0 V

Entrée alimentation capteurs, commun alim.

des entrées auxilaires et sorties reflexe.

voies 0,1 voies 2,3

B,C : Connecteurs de type HE 10 haute densité nc = non connecté

(*) TSX CAY 33 : uniquement voie 2

Raccordement par système de précâblageTELEFAST

TSX CDP 053/503

Câbles

TSX CDP 053 l = 0,5 m

TSX CDP 103 l = 1 m

TSX CDP 203 l = 2 m

TSX CDP 303 l = 3 m

TSX CDP 503 l = 5 m

TELEFAST : strap en 1 et 2, bornes 2•• au +24VDC strap en 3 et 4, bornes 2•• au -0VDC

TELEFAST

ABE-7H16R20

Correspondance entre TELEFAST et HE 10

T E L E F A S T H E

Signal

100

101

102

103

+ 5VDC

-0VDC alimentation

+10..30VDC

codeur nc

109

110

111

112

113

104

105

106

107

108

I0 : prise d'origine

I1 : arrêt d'urgence voie 0

I2 : événement

I3 : recalage

I0 : prise d'origine

10 I1 : arrêt d'urgence voie 1

11 I2 : événement

12 I3 : recalage

13 sortie Q0 voie 0

14 nc

114

115

15 sortie Q0 voie 1

16 nc

+24VDC 17

0VDC 18 alimentation capteur

+24VDC 19 des entrées auxiliaires

-0VDC 20

Raccordement par la laize TSX CDP 301 ou 501

Mise en œuvre TSX CAY

Câbles

TSX CDP 301 : l = 3m

TSX CDP 501 : l = 5m

L'utilisation de la laize permet un raccordement direct des actionneurs. Elle est constituée de

20 fils de jauge 22 (0,34mm 2 ) libres d'un côté et d'un connecteur HE10 de l'autre.Le repérage se fait par un code des couleurs.

1 2

3 4

5 6

7 8

9 10

11 12

13 14

15 16

17 18

19 20 blanc marron vert jaune gris rose bleu rouge noir violet gris-rose rouge-bleu blanc-vert marron-vert blanc-jaune jaune-marron blanc-gris gris-marron blanc-rose rose-marron

Câblage des sorties statiques Q0 et précautions

L'actionneur connecté sur la sortie QO a son point commun au 0V de l'alimentation. Si pour une raison quelconque (mauvais contact ou arrachement accidentel) il y a coupure du 0V de l'alimentation de l'amplificateur de sortie alors que le 0V des actionneurs reste relié au 0V de l'alimentation, il pourrait y avoir un courant en sortie de l'amplificateur de quelques mA suffisant pour maintenir enclenché des actionneurs de faible puissance.

Les entrées I0, I1, I2, I3 sont des entrées rapides, elles doivent être raccordées au capteur par du fil torsadé si celui-ci est un contact sec, ou par des câbles blindés si c'est un détecteur de proximité

2 fils ou 3 fils

Le module intègre de base des protections contre les court-circuits ou les inversions de tension.

Le module ne peut toutefois résister longtemps à un défaut, il faut donc que les fusibles en série avec les alimentations assurent leur rôle de protection. Ces fusibles seront du type rapide et d'un calibre maximum de 1A, l'énergie délivrée par l'alimentation devra être suffisante pour en assurer la fusion.

94 nc

+5 VDC

0 VDC

+10...30 VDC voie 0

Q0 nc

Q0 voie 1 voie 0 voie 1 nc

+24 VDC

0 VDC

+24 VDC

0 VDC

Mise en œuvre TSX CAY

Raccordement des signaux de contrôle variateur

Repérage des signaux : chaque voie dispose d'un contact à fermeture libre de potentiel.

COM0 nc

VALVAR1

VALVAR0

COM1 nc

COMx

VALVARx

COM2

7 8

VALVAR2 nc

VALVAR3

OK_VAR0

COM3 nc

Sorties relais

OK_VAR2

OK_VAR1

OK_VAR3

Entrées contrôle variateur nc nc

0 V

Commun 24V des alimentations des entrées sorties auxiliaires

Pour un raccordement aisé au variateur, utiliser un TELEFAST TOR ABE-7H16R20 avec un câble de liaison TSX CDP 053 à TSX CDP 503

Câbles

TSX CDP 053 l = 0,5 m

TSX CDP 103 l = 1 m

TSX CDP 203 l = 2 m

TSX CDP 303 l = 3 m

TSX CDP 503 l = 5 m

TSX CDP 053/503

TELEFAST : strap en 1et 2 : bornes 2•• au +24VDC strap en 3et 4 : bornes 2•• au -0VDC

TELEFAST

ABE-7H16R20

Correspondance entre TELEFAST et HE 10

TELEFAST HE

Signal 10

100

101

102

103

104

COM0

VALVAR0 nc

COM1 contact fermé = validation du

VALVAR1 variateur

110

111

112

113

114

105

106

107

108

109

9 nc

COM2

VALVAR2 nc

10 COM3

11 VALVAR3

12 nc

13 OK_VAR0

14 OK_VAR1 niveau "1" =

15 OK_VAR2 variateur OK

115 16 OK_VAR3

+24VDC 17

-0VDC 18 alimentation capteur

+24VDC 19 des entrées auxiliaires

-0VDC 20

Caractéristiques

Caractéristiques électriques des modules

Caractéristiques générales :

Fréquence maximum de comptage : codeur absolu SSI : fréquence CLK transmission codeur incrémental : x1

Courant consommé sur le 5V interne, ventilateur en marche préactionneur, sorties OFF

CAY 2•

CAY 4•/33

Courant consommé sur le 24V capteur

CAY 2•

CAY 4•/33 x4 typique

1,1A

1,5A

15mA

30mA max

1,4A

1,8A

18mA

36mA

200KHz

500KHz

1MHz

Courant consommé par le module sur le 10/30V Codeur à 24V CAY 2•

CAY 4•

11mA

22mA

20mA

40mA

Puissance dissipée dans le module

CAY 2• 7,2W

0 à 60°C

11,5W

Résistance d'isolement

CAY 4•/33

> 10 MOhms sous 500 Vcc

Rigidité diélectrique entre la masse

10W 17W

1000 Veff 50 / 60 Hz pendant 1 mn et la logique automate

Température de fonctionnement

Température de stockage

Hygrométrie (sans condensation)

Altitude de fonctionnement

-25°C à 70°C

5% à 95%

< 2000 m

Caractéristiques de sorties analogiques et des entrées de comptage

Sorties analogiques

Paramètres

Gamme

Dynamique réelle

Valeur

±10,24V

Résolution

Valeur du LSB

13 bits + signe

1,25mV courant max fourni par sortie 1,5mA

Valeur de repli max

Monotonicité

±1LSB

100 %

Linéarité différentielle

Précision

Rigidité diélectrique entre voies

±2 LSB

0,5% P.E.

et la masse mécanique 1000VAC

Entrées de comptage

Paramètres

Tension nominale

Limite de tension

Courant nominal

Tension pour l'état "ON"

Courant pour l'état "ON"

Valeur

±5V

±5,5V

±18mA

>=+2,4V

>+3,7mA

Tension pour l'état "OFF"

Courant pour l'état "OFF"

<1,2V

<1mA

Contrôle retour tension codeur / capteur

A+

220

Ω

190

Ω Contrôle

Entrée A de ligne

A -

Caractéristiques

Caractéristiques des entrées auxiliaires

Caractéristiques électrique

Tension nominale

Limites de la tension

(ondulation comprise)

Courant nominal

Tension pour l'état "On" valeur

24V

19 à 30V

Utemp 34V

Uon

8mA

>=11V

24 V

Courant à Uon (11V)

Tension pour l'état "Off"

Courant à l'état "Off"

Ion

Uoff

Ioff

>6mA

<5V

<2 mA

Immunité Off -> On-> Off (I0,I2,I3)

Immunité Off -> On-> Off (I1) ton/toff 0,1 à 0,2 ms toff/toff 0 à 4ms

Rigidité diélectrique avec la masse 1500Veff 50 / 60 Hz / 1mn

Compatibilité IEC avec les capteurs type 2

0 V

Compatibilité DDP 3 fils / 2 fils tous DDPs fonctionnant en 24VCC

Type d'entrée puits de courant

Type de logique Positive (sink)

Utemp : tension maximum admissible pendant 1h par période de 24h.

Caractéristiques de la sortie réflexe Q0

Contrôle de tension

Caractéristiques électrique

Tension nominale

Limites de tension

Limite temporaire : Utemp

Courant nominal

Chute de tension max "On"

Courant de fuite

Courant max à 30V et à 34V

Temps de commutation

Isolement des sorties / masse

34V

Compatibilité IEC 1131

Compatibilité avec les entrées courant continu

Protection contre les surcharges et les court-circuits

Protection contre les surtensions des voies

Protection contre les inversions de polarité

Contrôle des court-circuits par voie

Réarmement :

• par programme application

• automatique

Puissance d'une lampe à filament valeur

24V

19 à 30V

500mA contrôle défaut court-circuit

< 1V

< 0,3mA

625 mA

<500µs

1500Veff/1mn commande

Oui

Toutes les entrées à logique positive dont la

résistance d'entrée est inférieure à 15KOhms

Par limiteur de courant et disjonction thermique 0,7A < Id < 2A

Zéner entre les sorties et le +24V

Par diode en inverse sur l'alimentation

Un bit de signalisation par voie

Un bit par voie en écriture par programme

10W(max) contrôle alim.

capt/pré-action

Utemp : tension maximum admissible pendant 1h par période de 24h.

24V

Caractéristiques

Surveillance de la tension capteur / préactionneur

Surveillance de la tension fournie par l'utilisateur pour l'alimentation des capteurs et des préactionneurs.

Caractéristique électrique

Tension pour état OK

Tension pour état défaut

Immunité OK ---> Défaut

Immunité Défaut ---> OK

Prise en compte du défaut

Prise en compte du non défaut symbole

Uok

Udef

Im.off

Im.on

Toff

Ton

Caractéristiques des entrées variateur

valeur

>18V

<14V

>1ms

<10ms

Caractéristique électriquesymbole

Tension nominale Un

Limites de la tension

(ondulation comprise)

Courant nominal

Utemp

Impédance d'entrée (à Un)

Tension pour l'état "OK"

Courant à Uon (11V)

Tension pour l'état "Défaut"

Courant à l'état "Défaut"

Uon

Ion

Uoff

Ioff valeur

24V

19 à 30V

34V

8mA

3KOhms

>=11V

>3,5mA

<5V

<1,5 mA

OK_VAR

24 V

0 V

OK_VAR3

OK_VAR2

OK_VAR1

OK_VAR0

Immunité OK --> Défaut toff

Immunité à Défaut -->OK ton 1 à 4ms

Rigidité diélectrique avec la masse

1 à 4ms

1500Veff 50 / 60 Hz pendant 1mn

Compatibilité IEC 1131 avec les capteurs type 1

Type de logique Positive (sink)

Utemp : tension maximum admissible pendant 1h par période de 24h.

Caractéristiques d'une sortie relais

Caractéristique électrique

Tension d'emploi en continu valeur

Courant admissible commutable en continu 30V sur charge résistive

Charge minimum admissible

Temps de commutation

Rigidité diélectrique :

• entre contacts et entre voies

• entre contacts et masse

5 à 30V

200mA

1V / 1mA

<5ms

300VAC pendant 1mn

1000VAC pendant 1 mn

COMx

VALVARx

Visualisation

Visualisation du module

La visualisation placée en face avant du module permet de renseigner sur l'état du module et sur l'état de chaque voie.

CH2

CH3

CH0

CH1

RUN ERR

I / O

Voyants

RUN

Etat Allumé

Marche normale

ERR

I/O

Clignotant Eteint

Défaut interne module en panne

Défaut externe

• défaut de câblage

• défaut alimentation

codeur et alimentation

10 / 30V

• défaut codeur absolu

• défaut applicatif (*)

— Module en défaut ou hors tension

Défaut de communication Pas de défaut application absente, invalide ou en défaut d'exécution

— Pas de défaut

CHi

TSX CAY 2 • :

CH0 et CH1

TSX CAY 4 • /

33:

CH0,CH1,

CH2, CH3

La voie est opérationnelle

La voie ne fonctionne pas correctement du fait:

• d'un défaut externe,

• d'un défaut de

communication,

• d'un défaut process.

(*) refus de configuration ou refus de réglage

La voie n'est pas en service,

Pas de configuration ou mauvaise configuration.

100

W915905310401A07

Schneider Electric Industries SAS

Headquarters

35, rue Joseph Monier

F - 92506 Rueil Malmaison Cedex http://www.schneider-electric.com

Owing to changes in standards and equipment, the characteristics given in the text and images in this document are not binding us until they have been confirmed with us.

Printed in June 2009

Hello! I am an AI chatbot specifically trained to assist you with the Schneider Electric TSXCAY2./4./33 Servo Axis Modules Reference guide. I have thoroughly reviewed the document and can help you locate the exact information you need or explain the content in clear and simple terms. Whether you’re looking for guidance on specific features, troubleshooting steps, or general usage, feel free to ask your questions. The more details you provide about your concerns or needs, the more accurately and effectively I can assist you!

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