Schneider Electric Implementazione software delle funzioni PL7 Junior/Pro 4.3 - Volume 4 Guida utente

PL7 Junior/Pro

Funzioni PLC Premium

Comando d’assi passo passo

TLX DS 57 PL7 40T ita V4

2

Documentazione relativa

In breve Questo manuale si compone di otto volumi: l Volume 1 l l

Elementi comuni funzioni specifiche

Funzione digitale l l

Implementazione AS-i

Funzione di dialogo operatore l l

Volume 2 l Funzione Conteggio

Volume 3 l l l l Funzione Comando d’assi

Volume 4 l Funzione Comando d’assi passo passo

Volume 5 l Funzione Camma elettronica

Volume 6 l l l Funzione SERCOS

Volume 7 l l

Funzione analogica l Funzione PID Control l Funzione Pesatura

Volume 8

Funzione Regolazione

Documentazione relativa

TLX DS 57 PL7 40T 09.2000

3

Documentazione relativa

4

TLX DS 57 PL7 40T 09.2000

Indice

Informazioni su... . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9

Capitolo 1

Generalità sul comando d'assi passo passo . . . . . . . . . . . . . . 11

In breve . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11

Presentazione dell’offerta del comando passo passo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12

Funzioni offerte dai moduli di comando d’assi . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13

Generalità sul comando d'asse passo passo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 15

Capitolo 2

Metodologia di implementazione . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 17

Metodologia di implementazione di un comando d'assi passo passo . . . . . . . . . 17

Capitolo 3

Esempio d’inizializzazione . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 21

In breve . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 21

Descrizione dell'esempio. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 22

Prerequisiti . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 26

Configurazione del modulo TSX CFY . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 27

Regolazione del modulo TSX CFY . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 29

Simbolizzazione delle variabili dell'esempio . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 31

Programmazione dell'elaborazione preliminare . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 35

Programmazione del Grafcet . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 38

Programmazione delle transizioni . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 39

Programmazione delle azioni . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 40

Programmazione dell'elaborazione posteriore . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 41

Trasferimento del programma . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 43

Accesso alla modalità manuale . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 44

Debug . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 46

Archiviazione . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 47

Capitolo 4

Configurazione del comando d’assi passo passo. . . . . . . . . . 49

In breve . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 49

Configurazione dei moduli di comando d'assi . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 50

Dichiarazione dei moduli di comando d'assi . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 51

Accesso alla schermata di configurazione dei parametri . . . . . . . . . . . . . . . . . . 53

Configurazione delle unità utilizzatore. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 55

Configurazione del modulo di comando dell'azionamento . . . . . . . . . . . . . . . . . 57

5

6

Configurazione dei parametri di comando . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 59

Configurazione dell’inversione dell’azionamento passo passo . . . . . . . . . . . . . . 61

Configurazione della sovralimentazione dell’azionamento . . . . . . . . . . . . . . . . . 62

Configurazione del freno del motore passo passo. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 63

Configurazione del task eventi. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 64

Configurazione punto di origine . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 65

Validazione dei parametri di configurazione . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 70

Capitolo 5

Programmazione del comando d’assi passo passo . . . . . . . . 73

In breve . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 73

Principio di programmazione di una asse passo passo. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 75

Modalità di funzionamento . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 76

Programmazione della funzione SMOVE (in modalità automatica) . . . . . . . . . . 78

Immissione dei parametri della funzione SMOVE . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 79

Descrizione dei parametri della funzione SMOVE . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 80

Codici istruzione della funzione SMOVE . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 82

Descrizione degli spostamenti elementari con la funzione SMOVE . . . . . . . . . . 84

Descrizione dei codici d'istruzione SMOVE . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 86

Esempio d'uso di una posizione indicizzata (movimenti ripetitivi) . . . . . . . . . . . . 92

Sequenza dei comandi di movimento . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 94

Funzione PAUSE differita . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 96

Funzione PAUSE immediata . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 98

Elaborazione eventi . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 100

Gestione delle modalità di funzionamento . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 102

Gestione degli errori. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 103

Descrizione dei guasti hardware esterni . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 107

Descrizione degli errori applicazione . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 109

Descrizione degli errori di comando respinto . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 110

Gestione della modalità manuale. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 111

Comandi di spostamento a vista . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 113

Comandi di spostamento incrementale . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 115

Comando di punto di origine . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 116

Comando di punto di origine forzato . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 117

Gestione della modalità diretta (DIRDRIVE) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 118

Gestione della modalità arresto (OFF). . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 120

Capitolo 6

Regolazione del comando d’assi passo passo . . . . . . . . . . . 121

In breve . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 121

Operazioni preliminari alla regolazione . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 122

Accesso ai parametri di regolazione . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 123

Regolazione della traiettoria . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 125

Regolazione dell'uscita freno . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 127

Regolazione del livello di stop . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 129

Regolazione dei parametri della modalità manuale . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 131

Convalida dei parametri di regolazione . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 132

Salvataggio/ Ripristino dei parametri di regolazione . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 133

riconfigurazione in modalità collegato . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 134

Capitolo 7

Debug di un programma di comando d’assi passo passo . 137

In breve . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 137

Principio di Debug . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 138

Interfaccia utente delle schermate di debug . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 139

Descrizione delle schermate di debug . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 141

Dettagli sulle informazioni della schermata di debug . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 143

Modalità Arresto (Off) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 148

Modalità diretta (Dir Drive) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 149

Modalità manuale (Manu) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 150

Modalità automatica (Auto) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 151

Diagnostica del canale . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 152

Archiviazione, documentazione e simulazione . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 154

Capitolo 8

Funzionamento . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 157

Progettazione di un dialogo operatore . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 157

Capitolo 9

Diagnostica e manutenzione . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 159

In breve . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 159

Monitoraggio dei guasti e condizioni di eseguibilità dei comandi . . . . . . . . . . . 160

Guida alla diagnostica . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 161

Capitolo 10

Funzioni complementari . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 165

Apprendimento delle dimensioni . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 165

Capitolo 11

Caratteristiche e prestazioni . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 169

Prestazioni e limiti . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 169

Capitolo 12 Gli oggetti linguaggio della funzione specifica di comando d’as-

si passo passo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 173

In breve . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 173

Presentazione degli oggetti linguaggio della funzione specifica comando d'asse

passo passo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 174

Scambi tra il processore e il modulo di comando d'assi . . . . . . . . . . . . . . . . . . 175

Presentazione degli scambi impliciti . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 177

Presentazione degli scambi espliciti . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 178

Gestione degli scambi e dei rapporti degli oggetti espliciti . . . . . . . . . . . . . . . . 180

Dati generali del modulo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 183

Dati interni di comando (scambi impliciti) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 184

Dati interni di stato (scambi impliciti) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 186

Dati interni di stato (scambi espliciti) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 188

Parametri di regolazione (scambi espliciti) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 190

Lista dei codici d'errore CMD_FLT . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 191

7

8

Informazioni su...

In breve

Scopo del documento

Questo manuale descrive l’implementazione software della funzione comando d’assi passo passo, nei PLC TSX Premium, da software PL7.

Nota di validità L’aggiornamento di questa documentazione prende in considerazione le funzionalità del programma PL7 V4, ma consente di mettere in opera anche le versioni precedenti di PL7.

Cronistoria revisioni

N° rev. Modifiche

1 Comando d’assi passo passo

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Titolo Reference Number

Manuale di messa in opera hardware TSX DM 57 E

Avvertenza

Commenti utente Inviare eventuali commenti all'indirzzo e-mail [email protected]

TLX DS 57 PL7 40T 09.2000

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Informazioni su...

10

TLX DS 57 PL7 40T 09.2000

Generalità sul comando d'assi passo passo

1

In breve

Argomenti di questo capitolo

Contenuto di questo capitolo

Questo capitolo presenta il comando d’assi passo passo, l’offerta del prodotto e le funzioni specifiche associate.

Questo capitolo contiene le seguenti sottosezioni:

Argomento

Presentazione dell’offerta del comando passo passo

Funzioni offerte dai moduli di comando d’assi

Generalità sul comando d'asse passo passo

Pagina

12

13

15

11

TLX DS 57 PL7 40T 09.2000

Generalità

Presentazione dell’offerta del comando passo passo

Introduzione Il sinossi di un'architettura di comando passo passo è il seguente:

TSX Premium

Impulsi Azionamento passo passo

Motore passo passo

TSX CFY 21

PL7 Junior/Pro

Camme di fine corsa e di punto d'origine

Offerta di

Comando d’asse passo passo

L’offerta di un comando d'assi passo passo per i PLC TSX Premium si compone di due moduli: l l

TSX CFY 11 (1 asse lineare limitato),

TSX CFY 21 (2 asse lineari limitati indipendenti),

Il programma PL7 integra di base la funzione specifica del movimento passo passo che permette la programmazione di questi due moduli di comando passo passo.

I movimenti elementari sono regolati con il programma principale di comando sequenziale della macchina, ma realizzato e controllato con i moduli TSX CFY.

Questi moduli comandano la velocità di rotazione di un motore passo passo, le relative accelerazioni e decelerazioni e fornendo nel contempo un comando di frequenza a un azionamento (fmax = 187 KHz). L'azionamento passo passo trasforma ogni impulso in un movimento elementare del motore passo passo.

Il comando del motore passo passo viene eseguito a loop aperto. Degli ingressi di fine corsa, dei punti di origine e di evento forniscono al modulo informazioni per controllare i movimenti dell'organo mobile sull'asse.

Alcuni azionamenti passo passo integrano un dispositivo di perdita del passo: quest'ultima informazioni viene messa a disposizione del programma utente che può eseguire un nuovo punto di origine.

L’offerta del comando passo passo include anche il cavo TSX CXP 611 per raccordare direttamente i moduli TSX CFY 11/21 con gli azionamenti MSD e SP del costruttore Phyton Lektronik Gmbh.

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TLX DS 57 PL7 40T 09.2000

Generalità

Funzioni offerte dai moduli di comando d’assi

Generalità I moduli di comando d’assi offrono per ciascun asse degli ingressi e delle uscite applicative che permettono di implementare le diverse funzioni.

La sinossi seguente presente gli I/O associati ad un canale:

P

L

I

C

A

A

P

R

A

M

M

P

R

O

G

A

Z

I

O

N

E

Controllo dei comandi

Parametri di funzionamento

Stato

Validazione controllo

Modalità

Generatore d'impulsi

Camme e limiti

I

N

T

E

R

F

A

C

C

I

A

Validazione azionament

Sovralimentazione

Impulsi +

Impulsi - o senso

Controllo azionamento p

Perdita di passo

Riarmo del controllo di p

Freno

Arresto di emergenza

Stop esterno

Limite fine corsa -

Limite fine corsa +

Camma punto di origine

Evento esterno

Ingressi / uscite applicazione

I moduli di comando d’assi passo passo offrono per ciascun asse i seguenti elementi.

l l l l l l

per gli I/O ausiliari: un ingresso camma punto di origine, due ingressi per fine corsa, un ingresso evento, un ingresso arresto d’emergenza, un ingresso stop esterno, un’uscita statica per il freno dell’asse.

TLX DS 57 PL7 40T 09.2000

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Generalità

Programmazione di un movimento

per gli I/O dell’azionamento: l l l l l l un ingresso controllo azionamento passo passo, un ingresso controllo perdita del passo, un’uscita differenziale di attivazione azionamento, due uscite differenziali a impulsi, uno positivo, uno negativo, un’uscita differenziale di sovralimentazione motore passo passo, un’uscita differenziale di riarmo perdita di passo.

Nel linguaggio PL7, ogni movimento è descritto con una funzione di comando di movimenti SMOVE. A partire da questo comando SMOVE e dalla posizione dell'organo mobile, il modulo TSX CFY elabora il setpoint di posizione/velocità e genera gli impulsi per lo spostamento.

Parametri di configurazione e di regolazione

Questi parametri permettono di definire le caratteristiche d'utilizzo, i limiti,...

Funzioni specifiche dei moduli TSX CFY

Le funzioni offerte dai moduli di comando d'assi passo passo sono le seguenti: l Evento: gli eventi rilevati dal modulo possono essere utilizzati per attivare un task di evento nel programma sequenziale.

l Comando sovralimentazione: questa funzione permette di sovralimentare il l motore passo passo durante le fasi d'accelerazione o di decelerazione.

Comando freno: questa funzione permette di comandare il freno del motore pasl so passo all'avvio e all'arresto del movimento.

Pausa immediata: questa funzione permette d'arrestare momentaneamente il l movimento in corso.

Pausa differita: questa funzione permette d'arrestare momentaneamente un cil clo macchina senza perturbarlo.

Limiti di fine corsa: il superamento di questi limiti provoca l'arresto del movimento. Quando si verifica un superamento dei limiti di fine corsa, vengono accettati solo i movimenti di ritorno tra i limiti.

l l

Stop esterno: l'attivazione dell'ingresso stop esterno provoca l'arresto del movimento.

Ingresso perdita passo e uscita di riarmo del controllo perdita del passo: queste funzioni permettono, all'applicazione, di gestire l'informazione della perdita del passo segnalato dall'azionamento. Per il modulo, l'attivazione dell'ingresso perdita del passo non costituisce una condizione d'arresto, né una condizione di errore.

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TLX DS 57 PL7 40T 09.2000

Generalità

Generalità sul comando d'asse passo passo

Presentazione delle funzioni specifiche

Le funzioni specifiche del comando d’assi passo a passo si applicano a tutta la sequenza di comando composta di: l l l l l l il comando l’azionamento il motore passo passo

Le nozioni importanti sono le seguenti: la frequenza di avvio e di arresto SS_FREQ la sovralimentazione l’uscita freno

Presentazione schematica della sequenza del comando passo passo

Questa presentazione schematica descrive una sequenza di comando passo passo tipico

Comando

Azionamento passo passo

Motore passo passo

Descrizione

Blocco

Comando

Azionamento

Motore passo passo

Descrizione

La funzione di comando è svolta da un canale di un modulo TSX FCY 11 o 21. La funzione principale di questo canale è quella di fornire un treno di impulsi di frequenza controllato ad ogni istante, allo scopo di ottenere le funzioni desiderate.

La funzione essenziale dell'azionamento è quella di trasformare ogni impulso ricevuto in un passo (rotazione elementare) del motore, facendo circolare negli avvolgimenti le correnti appropriate.

I motori passo passo sono costruiti secondo varie tecnologie. Si possono citare ad esempio i motori a magneti permanenti, i motori a riluttanza variabile e i motori ibridi che combinano le due tecnologie. In ogni caso, esistono in commercio diverse soluzioni di fabbricazione degli avvolgimenti dei motori: i motori a due, quattro o cinque fasi.

Ogni tipo di motore è quindi associato a un tipo di azionamento specifico ottimizzato secondo la tecnologia utilizzata.

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Generalità

Frequenza di avvio e di arresto

Il comando dei diversi sistemi passo passo deve generalmente rispettare una limitazione comune, dovuta alla risposta del sistema inerziale (motore + asse) a un impulso di comando. Si tratta della limitazione comune che riguarda la velocità di avvio e di arresto.

La frequenza di avvio e di arresto è la frequenza alla quale il motore può arrestarsi o avviarsi senza rampa e senza perdita del passo. Il suo valore limite massimo è in funzione dell'inerzia esterna riportata all'asse motore. Il suo valore medio è a 400

Hz a 1/2 passo (1 giro/s) e può essere critico oltre i 600/800 Hz (da 1,5 a 2 giri/s)

(valori tipici per azionamenti /motore 200 passi/giro Phytron Elektronik).

Questa limitazione esiste all'arresto, come all'avvio, di tutti i tipi di movimenti, da cui il nome: frequenza di avvio e di arresto, SS_FREQ (Start Stop Frequency). I moduli TSX CFY permettono di regolare questo valore.

Nota: in questo manuale, si impiegano indifferentemente i termini di frequenza e di velocità. Allo stesso modo, le unità di posizione impulsi e pulse sono equivalenti. Lo stesso vale per le unità di velocità Hertz e Pulses/s e le unità d'accelerazione

Hertz/s e Pulses/s

2

.

La sovralimentazione

Alcuni azionamenti possiedono un ingresso di sovralimentazione. Questa funzione consiste nell'aumentare la corrente negli avvolgimenti del motore.

L'uscita sovralimentazione di un canale di un modulo TSX CFY comanda questo ingresso dell'azionamento. È quindi possibile controllare l'intensità di corrente del motore in sincronismo con il motore. In particolare, la modalità di gestione automatica di questa uscita permette di attivarla durante le fasi d'accelerazione e di decelerazione.

L’uscita freno Quando l'asse è predisposto con un freno, questa uscita statica permette di comandarlo, in sincronismo con il movimento, o su richiesta dell'utilizzatore.

Questa funzione è utile quando si desidera interrompere l'alimentazione del motore nelle applicazioni con carichi al traino.

Nota: quando il canale è in posizione di sicurezza, questa uscita pone il freno nello stato attivo (generalmente il freno è attivo su assenza di tensione).

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TLX DS 57 PL7 40T 09.2000

Metodologia di implementazione

2

Metodologia di implementazione di un comando d’assi passo passo

Sinossi della metodologia di implementazione di un asse passo passo

L’organigramma seguente riassume le diversi fasi dell'implementazione. Per potere comprendere bene queste diverse fasi, si consiglia di consultare anche l’esempio d'inizializzazione (Vedi

Esempio d’inizializzazione, p. 21) come complemento a que-

TLX DS 57 PL7 40T 09.2000

17

Metodologia sto organigramma.

In modalità locale

1

Dichiarazione del modulo nella configurazione PLC

Editor di configurazione

2

Configurazione dei parametri dell’asse

Editor di configurazione

Modalità di configurazione e regolazione

Progettazione

3

Editor di programma

Programmazioni dei movimenti

(2)

(1)

4

Trasferimento dell’applicazione in memoria PLC

In modalità

Collegato

5

Regolazione e Debug

6

Regolazione dei parametri degli assi

Prove e debug

Editor di configurazione

Modalità regolazione

Editor di configurazione

Modalità debug

Editor di documentazione

7

In modalità

Collegato

8

Funzionamento

Modifica del dossier

Funzionamento

CCX 17

18

TLX DS 57 PL7 40T 09.2000

Metodologia

(1) Se prima della fase di programmazione si vuole spostare in modalità manuale l'organo mobile sui diversi assi, si può saltare la fase 3, mentre rimangono obbligatorie le fasi 1, 2, 4,

5 e 6.

(2) La fase di programmazione potrà essere preceduta da una fase di presimbolizzazione delle variabili, realizzate utilizzando l'editor delle variabili. La presimbolizzazione permette di generare in modo automatico i simboli del modulo di comando d'assi.

TLX DS 57 PL7 40T 09.2000

19

Metodologia

20

TLX DS 57 PL7 40T 09.2000

Esempio d’inizializzazione

3

In breve

Argomenti di questo capitolo

Contenuto di questo capitolo

Questo capitolo descrive un esempio di una messa in opera di un’applicazione di comando d'assi utilizzando un modulo TSX CFY. Questo esempio è presentato a carattere didattico e permette di seguire tutte le fasi necessarie alla messa in opera di un comando d'assi passo passo.

Questo capitolo contiene le seguenti sottosezioni:

Argomento

Descrizione dell’esempio

Prerequisiti

Configurazione del modulo TSX CFY

Regolazione del modulo TSX CFY

Simbolizzazione delle variabili dell’esempio

Programmazione dell’elaborazione preliminare

Programmazione del Grafcet

Programmazione delle transizioni

Programmazione delle azioni

Programmazione dell’elaborazione posteriore

Trasferimento del programma

Accesso alla modalità manuale

Debug

Archiviazione

44

46

47

39

40

41

43

Pagina

22

26

27

29

31

35

38

21

TLX DS 57 PL7 40T 09.2000

Esempio d’inizializzazione

Descrizione dell’esempio

Introduzione

Dispositivo di trasferimento

L’esempio seguente permette di seguire tutte le fasi di implementazione di un’applicazione di comando d’assi TSX CFY. Costituisce un complemento alle metodologie di implementazione.

Un dispositivo di trasferimento assicura l’evacuazione dei pezzi dopo la lavorazione.

Questo dispositivo è composto da una pinza che può spostarsi nello spazio seguendo un piano (assi X, Y) parallelo al suolo.

Appena un pezzo si presenta sul nastro d'evacuazione A, la pinza va automaticamente a cercarlo per depositarlo sul nastro B o sul nastro C, a seconda del tipo di pezzo. Successivamente, la pinza ritorna in posizione di attesa della prossima presa appena verrà rilevato un nuovo pezzo lavorato.

La seguente figura illustra questo dispositivo di trasferimento:

C1

Macchina di lavorazione

C2

Nastro A

C3

C4

Nastro B

Nastro C

22

TLX DS 57 PL7 40T 09.2000

Ingressi / uscite

Esempio d’inizializzazione

Gli ingressi / uscite sono i seguenti:

I/O

C1

C2

C3

C4

Descrizione

Cellula di rilevamento presenza dei pezzi lavorati.

Sensore di identificazione del tipo di pezzo.

Sensore di rilevamento della pinza aperta /pinza chiusa.

Cellula di rilevamento del bordo del pezzo (situato nella pinza), connessa all’ingresso evento del modulo.

ENC0

ENC1

Encoder incrementale di posizione dell’asse X.

Encoder incrementale di posizione dell’asse Y.

A/C pinza Comando di apertura / chiusura della pinza.

Grafcet dell’ applicazione

Il Grafcet dell'applicazione è il seguente:

0

1

2

3

4

5

6

Punto di origine

Assi referenziati

Spostamento alla posizione d’attesa

Rilevamento di un pezzo lavorato

Spostamento verso il nastro A

Rilevamento bordo del pezzo e pinza all’arresto

Chiusura pinza

Pezzo tipo 1 e pinza chiusa

Spostamento su nastro B

Pinza in arresto

8

Pezzo tipo 2 e pinza chiusa

Spostamento su nastro C

Pinza in arresto

Apertura pinza

Pinza aperta

TLX DS 57 PL7 40T 09.2000

23

Esempio d’inizializzazione

Descrizione della traiettoria

Il diagramma seguente descrive la traiettoria della pinza:

Y_LMAX

Nastro A

3

2

4

5

Posizione d’attesa

7

Nastro B

6

Nastro C

1

X_LMIN

X_LMAX

Y_LMIN

1 Punto di origine all velocità Vp0,

2 Spostamento alla velocità Vret alla posizione di attesa (Xatt, Yatt) con arresto,

3 Spostamento verso i nastri A (XA, YA) alla velocità VA, fino al rilevamento del pezzo lavorato,

4 Spostamento verso i nastri B (XB, YB) alla velocità VB, con arresto,

6 Spostamento verso i nastri C (XC, YC) alla velocità VC, con arresto,

5, 7 Spostamento alla posizione di attesa (Xatt, Yatt) con arresto, alla velocità Vret.

24

TLX DS 57 PL7 40T 09.2000

Pannello frontale di dialogo operatore

Esempio d’inizializzazione

I seguenti comandi raggruppati sul pannello frontale, permettono di pilotare l’organo mobile in modalità manuale quando l'installazione è ferma per errore. I comandi e le spie sono gestiti dai moduli di I/O analogici.

Autom.

X Y Errore

Manuale Selezione asse

Avvio ciclo

Punto di origine

Ricon os.

Errore

Arrest o ciclo

Indietro Avanti Arresto di emergenza

Apertura pinza

Chiusura pinza

Auto/Manu Commutatore di selezione della modalità di funzionamento.

Avvio ciclo Esecuzione del ciclo automatico.

Arresto ciclo Arresto del ciclo automatico.

Selezione dell’asse X /Y Selezione dell'asse da pilotare in modalità manuale.

Punto di origine Punto di origine manuale sull'asse selezionato.

Avanti / Indietro Comando di spostamento manaule dell'asse selezionato, nel senso positivo o negativo.

Guasto/errore Spia che raggruppa l'insieme dei guasti hardware e degli errori applicazione.

Riconos. Guasto/errore Comando di riconoscimento degli errori.

Arresto di emergenza Arresto immediato dell'organo mobile qualunque sia la modalità selezionata.

Apertura pinza Comando di apertura della pinza.

Chiusura pinza Comando di chiusura della pinza.

TLX DS 57 PL7 40T 09.2000

25

Esempio d’inizializzazione

Prerequisiti

Prerequisiti Per poter descrivere solo le funzioni specifiche al comando d’assi, si suppone che l l le seguenti oprazioni siano già state realizzate:

Il programma PL7 è installato,

L'installazione hardware è stata eseguita: i moduli e gli azionamenti che gestiscono i due assi sono stati collegati.

26

TLX DS 57 PL7 40T 09.2000

Esempio d’inizializzazione

Configurazione del modulo TSX CFY

Dichiarazione software della configurazione

PLC

Avviare il programma PL7, selezionare il comando File

→

Nuovo, scegliere un processore Premium e spuntare l’opzione Grafcet.

A partire dal Navigatore Applicazione, accedere all’editor di configurazione nel seguente modo:

Fase

1

2

3

Azione

Aprire il dossier Stazione (doppio clic sull’icona o un clic sul collegamento).

Aprire il dossier Configurazione (doppio clic sull’icona o un clic sul collegamento).

Fare doppio clic sull’icona Configurazione fisica.

Selezionare successivamente ogni componente della configurazione PLC. In quel l l sta applicazione sono state fatte le seguenti scelte: rack 0 e rack 1: TSX RKY 8E, processore: TSX P57 203 V5.0, moduli d’alimentazione: TSX PSY 2600 per il rack 0 e TSX PSY 5500 per il rack

1, l l l modulo a 32 ingressi: TSX DEY 32D2K alla posizione 3 del rack 0, modulo a 32 uscite: TSX DSY 32T2K alla posizione 4 del rack 0, modulo di comando d’assi: TSX DEY 32D2K alla posizione 3 del rack 1,

Schermata di configurazione dei moduli

Configuration

TSX 57203 XMWI

XTI..

0

2

6

0

0

P

S

Y

0

5

7

2

0

3

T

S

X

2 3

D

E

Y

3

2

D

2

K

4

D

S

Y

3

2

T

2

K

5 6

1

5

5

0

0

P

S

Y

1 2 3

2

1

C

F

Y

4 5 6

TLX DS 57 PL7 40T 09.2000

27

Esempio d’inizializzazione

Immissione dei parametri di configurazione degli assi

Per ogni asse, immettere i parametri di configurazione nel seguente modo:

Fase

1

2

Azione

Selezionare la posizione 3 del rack 1 poi eseguire il comandoModifica

→

Apri il

modulo (o fare un doppio clic sul modulo selezionato).

Configurare i parametri del canale 0 nel seguente modo: l l l selezionare la funzione Posizionamento, selezionare il task MAST immettere i parametri, in base alla seguente schermata:

Schermata di configurazione del canale 0

TSX CFY 21 [RACK1 POSITION 3]

Configuration

Designation: MOD.MOT.PAS A PAS 2 VOIES

Symbol:

Choose Axis: Function:

Channel 0 Positioning

Task:

MAST

Unit

Acceleration ms

Command mode

A = +Pulse/ B = -Pulse

Command parameters

Max. speed

Acc max.

VMax/

18 000

200

Event input

Rising edge

Falling edge

Hertz ms

Drive inversions

Enable output

Input Check

Direction of command

Reference point

Short cam / - Direction

Boost

Automatic control

Inversion

Brake

Automatic control

Inversion

Event

EVT

3 Confermare le immissioni con il comando Modifica

→

Convalida o facendo clic sull’icona

4 Eseguire la stessa configurazione per il canale 1 del modulo riprendendo la procedura alla fase 2 per il canale 1

28

TLX DS 57 PL7 40T 09.2000

Esempio d’inizializzazione

Regolazione del modulo TSX CFY

Immissione dei parametri di regolazione degli assi

Per ogni asse, immettere i parametri di configurazione nel seguente modo:

Fase Azione

1 Selezionare la posizione 3 del rack 1, quindi eseguire il comando Modifica

→

Apri

il modulo (o fare doppio clic sul modulo selezionato).

2 Fare clic sulla freccia destra posta a destra del campo Configurazione e selezionare Regolazione.

3 Configurare i parametri di regolazione del canale 0 nel seguente modo: l l

Selezionare il canale 0,

Immettere i parametri di regolazione, in base alla seguente schermata:

Schermata di regolazione del canale 0

TSX CFY 21 [RACK1 POSITION 3]

Configuration

Designation: MOD.MOT.PAS A PAS 2 VOIES

Symbol:

Choose Axis: Function:

Channel 0 Positioning

Task:

MAST

Unit

Acceleration ms

Command mode

A = +Pulse/ B = -Pulse

Command parameters

Max. speed

Acc max.

VMax/

18 000

200

Event input

Rising edge

Falling edge

Hertz ms

Drive inversions

Enable output

Input Check

Direction of command

Reference point

Short cam / - Direction

Boost

Automatic control

Inversion

Brake

Automatic control

Inversion

Event

EVT

TLX DS 57 PL7 40T 09.2000

29

Esempio d’inizializzazione

Fase

4

Azione

Confermare le immissioni con il comando Modifica

→

Convalida o facendo clic sull’icona

5

6

Eseguire la stessa regolazione per il canale 1 del modulo riprendendo la procedura alla fase 3 per il canale 1

Convalidare poi la configurazione globale con il comando Modifica

→

Convalida o facendo clic sull’icona

30

TLX DS 57 PL7 40T 09.2000

Esempio d’inizializzazione

Simbolizzazione delle variabili dell’esempio

Immissione dei simboli

L’accesso all'immisione dei simboli si effettua con un doppio clic nel Navigatore ap-

plicazione, successivamente sull'icona Variabili e I/O.

Schermata di immissione dei simboli

File Edit Utilities

PL7 Junior: CINZIA2 - [Variables]

View Application AP Debug Options Window ?

Simboli delle variabili interne

Parameters I/O Module address

Address Type Symbol

%I3.10

%I3.5

%I3.12

%I3.9

%I3.3

%I3.8

%I3.0

%I3.1

%I3.2

EBOOL ACQ_DEFAUTS

EBOOL ARRET_CYCLE

EBOOL ARRET_URGENCE

EBOOL Reverse

EBOOL AUTO_MAN

EBOOL Forward

EBOOL SENSOR_1

EBOOL CAPTEUR_2

EBOOL SENSOR_3

%I3.4

%I3.14

%I3.13

%I3.7

EBOOL DEPART_CYCLE

EBOOL FERM_PINCE

EBOOL OUV_PINCE

EBOOL PO_MAN

%I36

%CH3MOD

EBOOL SELECTION_X_Y

CH

%I3.MOD.ERR

BOOL

%MW3.MOD

WORD

%MW3.MOD.1

WORD

%MW3.MOD.2

WORD

%CH3.0

%I3.0.ERR

%MW3.0

%MW3.0.1

CH

BOOL

WORD

WORD

Ready LOCAL U:SYS

3 Entry field

Comment

Fault acknowledgement push-button to stop automatic cycle emergency stop travel of moving part in negative direction

AUTO or MANU mode selection switch travel of moving part in positive direction cell which detects for presence of machined part sensor for identifying type of part sensor for detecting open claw / closed claw push-button to start automatic cycle push-button to close claw push-button to open claw manual reference point selects axis to be controlled manually

MODIF

Le seguenti variabili interne sono definite con simboli:

Variabile Simbolo

%M0 Ciclo

%MD50 X_attesa

%MD52 y_attesa

%MD54 X_b

%MD56 y_b

%MD58 X_c

%MD60 Y_c

Commento

Condizione della macchina in modalità di lavoro

Posizione d'attesa (asse delle X)

Posizione d'attesa (asse delle Y)

Posizione nastro B (asse delle X)

Posizione nastro B (asse delle Y)

Posizione nastro C (asse delle Y)

Posizione nastro C (asse delle Y)

TLX DS 57 PL7 40T 09.2000

31

Esempio d’inizializzazione

Simboli dei moduli d’ingresso digitali

Il modulo a ingressi digitali è posizionato nell'alloggiamento 3 del rack 0 e i relativi simboli sono i seguenti:

Variabile Simbolo

%I3.0

Sensore_1

%I3.1

%I3.2

Sensore_2

Sensore_3

%I3.3

%I3.4

%I3.5

I%I3.6

Auto_man

Avvio ciclo

Commento

Cellula di rilevamento presenza pezzo lavorato

Sensore d’identificazione del tipo di pezzo (0 = tipo 2, 1 = tipo1)

Sensore di rilevamento pinza aperta /pinza chiusa

Commutatore di scelta del modulo (0 = Auto, 1 = Manuale)

Pulsante di esecuzione del ciclo automatico

Arresto ciclo Pulsante di arresto del ciclo automatico

Selezione_x_y Selezione dell'asse da governare in modalità manuale (1 = X, 0

= Y)

%I3.7

%I3.8

%I3.9

%I3.10

%I3.12

%I3.13

%I3.14

Po_man

Avanti

Indietro

Ricon_errori

Punto di origine manuale

Arresto_emerge nza

Arresto di emergenza

Aper_pinza

Chius_pinza

Spostamento dell'organo mobile nel senso positivo

Spostamento dell'organo mobile nel senso negativo

Riconoscimento errori

Pulsante di apertura pinza

Pulsante di chiusura pinza

Simboli del modulo d’uscite digitali

Il modulo a uscite digitali è posizionato nell'alloggiamento 4 del rack 0 e i relativi simboli sono i seguenti:

Variabile Simbolo

%Q4,0 Pinza

%Q4,1 Errore

Commento

Comando azionamento d'apertura/chiusura pinza (0=Apertura,

1 = Chiusura)

Segnalizzazione di guasto

Simboli del modulo di comando d’assi

32

Il modulo di comando d'assi è posizionato nell'alloggiamento 3 del rack 1 e i relativi simboli sono i seguenti:

Variabile

%CH103.0

%I103.0

%I103.0.1

%I103.0.2

%I103.0.3

%I103.0.4

Simbolo

Asse_x

Next

Done

Error

OK

Hard_err_x

Variabile

%CH103.1

%I103.1

%I103.1.1

%I103.1.2

%I103.1.3

%I103.1.4

Simbolo

Asse_y

Next_y

Done_y

Error_y

Ok_y

Hard_err_y

TLX DS 57 PL7 40T 09.2000

TLX DS 57 PL7 40T 09.2000

Variabile

%I103.0.5

%I103.0.6

%I103.0.9

%I103.0.11

%I103.0.12

%I103.0.16

%I103.0.17

%I103.0.18

%I103.0.19

%I103.0.35

%Q103,0

%Q103.0.1

%Q103.0.2

%Q103.0.3

%Q103.0.4

%Q103.0.5

%Q103.0.6

%Q103.0.9

Inc_m

Setrp

Rp_here

Acq_def

%Q103.0.10

%Q103.0.11

Enable

Event_uc

%MD103.0.22

Posrp

Simbolo

Axis_error_x

Ref_cmd_x

At_point

Conf_x

Calib

Mode_drive_off

Mode_dir_drive

Mode_manuel

Mode_auto

Varvalid_x

Dirdrive

Jog_p

Jog_m

Inc_p

Esempio d’inizializzazione

Variabile

%I103.1.5

%I103.1.6

%I103.1.9

%I103.1.11

%I103.1.12

%I103.1.16

%I103.1.17

%I103.1.18

%I103.1.19

%I103.1.35

%Q103,1

%Q103.1.1

%Q103.1.2

%Q103.1.3

%Q103.1.4

%Q103.1.5

%Q103.1.6

%Q103.1.9

Inc_m_y

Setrp_y

Rp_here_y

Acq_def_y

%Q103.1.10

%Q103.1.11

Enable_y

Event_uc_y

%MD103.1.22

Posrp_y

Simbolo

Axis_error_y

Ref_cmd_y

At_point_y

Conf_y

Calib_y

Mode_drive_off_y

Mode_dir_drive_y

Mode_manuel_y

Mode_auto_y

Varvalid_y

Dirdrive_y

Jog_p_y

Jog_m_y

Inc_p_y

33

Esempio d’inizializzazione

Costanti interne la velocità dell'organo mobile secondo i diversi assi, è contenuta nelle costanti interne. Nel caso di 2 assi indipendenti, i simboli e i valori di queste costanti sono i seguenti:

Variabile Simbolo

%KD0 Vitesse_p_o

%KD4

%KD6

%KD8

%KD10

%KD12

%KD14

%KD16

%KD18

Valore

5000

Velocità_x_attesa

Velocità_y_attesa

10000

10000

Velocità_pos_a_x 15000

Velocità_pos_a_y 15000

Velocità_pos_b_x

Velocità_pos_b_y

Velocità_pos_c_x

Velocità_pos_c_y

15000

15000

12000

12000

Commento

Velocità di punto di origine seguendo l'asse degli assi X e Y.

Velocità verso la posizione d'attesa dell'asse X

Velocità verso la posizione d'attesa dell'asse Y

Velocità verso la posizione del nastro A asse X

Velocità verso la posizione del nastro A asse Y

Velocità verso la posizione del nastro B asse X

Velocità verso la posizione del nastro B asse Y

Velocità verso la posizione del nastro C asse X

Velocità verso la posizione del nastro C asse Y

34

TLX DS 57 PL7 40T 09.2000

Esempio d’inizializzazione

Programmazione dell’elaborazione preliminare

Introduzione

Programma in linguaggio a contatti

L'elaborazione preliminare permette di gestire le modalità di funzionamento: l l

In presenza di guasto bloccante:

Il grafico è fisso,

È possibile quindi governare l'organo mobile in modalità Manuale, correggere il guasto e riconoscerlo a partire dal pannello frontale operatore.

l l l Il grafico viene reinizializzato una volta corretto e riconosciuto il guasto.

Passando in modalità Manuale:

Il grafico è fisso,

Il grafico viene reinizializzato alla successiva selezione della modalità Automatica.

Inizializzazione delle posizioni

%S0

%S1

OPERATE

X_attente := 14000

OPERATE

Y_attente := 10000

OPERATE

X_b := 18000

OPERATE

Y_b := 14000

OPERATE

X_c := 16000

Y_c := 2000

OPERATE

Avvio ciclo

%I103.M>> >Avvio_>> Arresto_>>

P

Ciclo

Ciclo

%I103.M>> = %I103.MOD.ERR

Avvio_>> = Avvio_ciclo

Arresto_>> = Arresto_ciclo

TLX DS 57 PL7 40T 09.2000

35

Esempio d’inizializzazione

Validazione del variatore

%I103.M>>

Error

Error_y

%I103.M>> = %I103.MOD.ERR

Selezione della modalità automatica

Auto_man Varvalid_x

N

Varvalid_y

OPERATE

%QW103.0 := 3

OPERATE

%QW103.1 := 3

Selezione della modalità manuale

Auto_man

P

OPERATE

%QW103.0 := 2

OPERATE

%QW103.1 := 2

Enable

S

Enable_y

S

Congelamento del grafico in presenza di guasto o passaggio in modalità manuale

Mode_>> %S23

S

Mode_>> %M1

S

OK

Ok_y

Mode_>> = Mode_auto

Mode_>> = Mode_auto_y

%M1 = Grafcet fisso

36

TLX DS 57 PL7 40T 09.2000

TLX DS 57 PL7 40T 09.2000

Reinizializzazione del grafico

OK Ok_y Modalità_>> Modalità_>> %M1

Esempio d’inizializzazione

%S23

R

%S21

S

%M1

R

Mode_>> = Mode_auto

Mode_>> = Mode_auto_y

%M1 = Grafcet fisso

Segnalazione di guasti

OK %S6

Ok_y

Errore

37

Esempio d’inizializzazione

Programmazione del Grafcet

In breve

Elaborazione sequenziale

Il Grafcet permette di programmare l’elaborazione sequenziale dell’applicazione: l’elaborazione del ciclo automatico.

CHART - PAGE 0

0

1

(*Start*)

(*Punto di origine*)

2

(*Assi referenziati*)

(*Spostamento alla posizione d’attesa*)

(*Rilevamento di un pezzo lavorato)*

3 (*Spostamento verso il nastro A*)

(*Rilevamento bordo del pezzo*)

4 (*Chiusura della pinza*)

(*Pezzo tipo 1 e pinza chiusa*)

(*Spostamento verso il nastro B*)

(*Organo mobile in posizione sul nastro B*)

5

(*Pezzo tipo 2 e pinza chiusa*)

(*Spostamento verso il nastro C*)

(*Organo mobile in posizione sul nastro C*)

6 (*Apertura della pinza*)

8

(*Pinza aperta*)

38

TLX DS 57 PL7 40T 09.2000

Esempio d’inizializzazione

Programmazione delle transizioni

In breve

Fase 0 -> 1

Fase 1 -> 2

Fase 2 -> 3

Fase 3 -> 4

Fase 4 -> 5

Fase 4 -> 8

Fase 5 -> 6

Fase 8 -> 6

Fase 6 -> 2

Le transizioni disegnate sul Grafcet sono programmate nel seguente modo.

! (*Canale X non in errore, pinza aperta, commutatore Auto_man in Auto, avvio ciclo, canale Y non in errore e modalità automatica attiva*)

NOT Error AND NOT Sensore_3 AND NOT Auto_man AND Ciclo AND NOT

Error_y AND Mode_Auto

! (*Test : assi pronti e referenziati*)

Done AND Calib AND Done_y AND Calib_y

! (*Organo mobile in posizione d'attesa e pezzo rilevato sul nastro A*)

Sensore_1 AND Cycle AND Next AND Next_y

! (*Organo mobile in posizione di presa del pezzo rilevato sul nastro A*)

At_point AND Next AND Next_y AND At_point_y

! (*Pezzo tipo 1 e pinza chiusa*)

Sensore_2 AND Sensore_3

! (*Pezzo tipo 2 e pinza chiusa*)

NOT Sensore_2 AND Sensore_3

! (*Organo mobile in posizione sul nastro B*)

At_point AND Next AND Next_y AND At_point_y

! (*Organo mobile in posizione sul nastro C*)

At_point AND Next AND Next_y AND At_point_y

! (*Pinza aperta*)

NOT Sensore_3 AND Ciclo

TLX DS 57 PL7 40T 09.2000

39

Esempio d’inizializzazione

Programmazione delle azioni

In breve

Fase 1: Azione all’attivazione

Fase 2: Azione all’attivazione

Fase 3: Azione all’attivazione

Fase 4: Azione continua

Fase 5: Azione all’attivazione

Fase 8: Azione all’attivazione

Fase 6: Azione continua

Nel Grafcet è possibile programmare delle azioni per ogni fase. Sono possibili tre tipi di azioni: l l l azione all'attivazione continua alla disattivazione

Quando per una data fase il tipo d'azione non è descritto, significa che non è stato programmato.

! (*Punto di origine secondo gli assi X e Y*)

SMOVE Axe_x (1, 90, 14, 0, Velocità_p_o, 16#0000);

SMOVE Axe_y (1, 90, 14, 0, Velocità_p_o, 16#0000);

! (*Spostamento in posizione d’attesa (Xatt, Yatt)*

SMOVE Axe_x (2, 90, 9, X_attesa, Velocità_x_attesa, 16#0000);

SMOVE Axe_y (2, 90, 9, Y_attesa, Velocità_y_attesa, 16#0000);

! (*Spostamento verso il nastro A*)

SMOVE Axe_x (3, 90, 10, 19500, Velocità_pos_a_x, 16#0000);

SMOVE Axe_y (3, 90, 10, 19500, Velocità_pos_a_y, 16#0000);

! (*Chiusura della pinza*)

SET Pinza;

! (*Spostamento verso il nastro B*)

SMOVE Axe_x (4, 90, 9, X_b, Velocità_pos_b_x, 16#0000);

SMOVE Axe_y (4, 90, 9, Y_b, Velocità_pos_b_y, 16#0000);

! (*Spostamento verso il nastro C*)

SMOVE Axe_x (5, 90, 9, X_c, Velcoità_pos_c_x, 16#0000);

SMOVE Axe_y (5, 90, 9, Y_c, Velocità_pos_c_y, 16#0000);

! (*Apertura della pinza*)

RESET Pinza;

40

TLX DS 57 PL7 40T 09.2000

Esempio d’inizializzazione

Programmazione dell’elaborazione posteriore

Introduzione

MAST - POST

TLX DS 57 PL7 40T 09.2000

L'elaborazione posteriore permette di programmare la gestione della modalità del modulo.

! (*Test della modalità selezionata*)

IF Mode_auto AND Mode_auto_y AND Conf_x AND Conf_y

THEN JUMP %L200;

END_IF;

! (*selezione dell'asse da governare in modalità manuale*)

%L100: IF NOT Selection_x_y

THEN JUMP %L200;

END_IF;

! (*Punto di origine manuale asse X*)

IF RE Po_man

THEN SET Setrp;

END_IF;

IF RE Po_man

THEN RESET Setrp;

END_IF;

! (*Spostamento dell'organo mobile nel senso + dell'asse X*)

Jog_p := Avanti;

! (*Spostamento dell'organo mobile nel senso - dell'asse X*)

Jog_m := Indietro;

%L200: IF selezione_x_y

THEN JUMP %L300;

END_IF;

! (*Punto di origine manuale asse Y*)

IF RE Po_man

THEN SET Setrp_Y;

END_IF;

IF RE Po_man

THEN RESET Setrp_Y;

END_IF;

! (*Spostamento dell'organo mobile nel senso + dell'asse Y*)

Jog_p_y := Avanti;

! (*Spostamento dell'organo mobile nel senso - dell'asse Y*)

Jog_m := Indietro;

! (*Apertura della pinza*)

%L300: IF Auto_man AND Aper_pinza

THEN RESET Pinza;

END_IF;

! (*Chiusura della pinza*)

IF Auto_man AND Chius_pinza

41

Esempio d’inizializzazione

THEN SET Pinza;

END_IF;

! (*Riconoscimento degli errori*)

Ack_def := Ack_def_y := Ricon_errori;

%L999:

42

TLX DS 57 PL7 40T 09.2000

Esempio d’inizializzazione

Trasferimento del programma

Procedura di trasferimento di un programma

Dopo aver configurato l’applicazione ed immesso il programma, occorre trasferirlo nella memoria del processore PLC, seguendo questa procedura:

Fase

1

2

3

4

Azione

Collegare il terminale al PLC con il comando PLC

→

Collega.

Attivare il comando PLC

→

Trasferimento programma.

Scegliere l’opzione PC -> PLC.

Confermare il trasferimento.

TLX DS 57 PL7 40T 09.2000

43

Esempio d’inizializzazione

Accesso alla modalità manuale

Accesso alla modalità manuale

Se si desidera spostare l’organo mobile senza effettuare preliminarmente la fase di programmazione, utilizzare la modalità manuale. In questo caso, accedere alla schermata di debug in modalità Collegato:

Fase

1

2

3

4

Azione

Attivare il comando Strumenti

→

Configurazione.

Selezionare il modulo TSX CFY da aprire.

Eseguire il comando Servizi

→

Apri il modulo (o fare doppio clic sul modulo da aprire).

Viene visualizzata la schermata di debug:

File Edit

PL7 Junior: AXIS - [TSX CFY 21 [RACK 0 POSITION 3]]

Utilities View Application AP Debug Options Window

STOP

Debugging

Designation: MOD.MOT.PAS A PAS 2 VOIES Version: 1.0

RUN ERR IO DIAG...

Symbol:

Choose axis: Function:

Channel 0 Positioning

Movement: Pulse Speed: Hertz

X

Current

0

Target

0

F 0 0

Position

Speed 0%

Manu

Auto

Dir

Drive

CH0

Global unforcing

DIAG...

Off

Remainder

0

DONE

-Direction

AT Point

Axis

OK

Referenced

Stopped

Enable

Commands

- JOG + JOG

- INC + INC

Manual reference point

I/O

Extern Stop

+ Limit

- Limit

RP Cam

Event Cam

Ctrl transl

Loss of step

Reactivate st

Faults

Refuse Cmd

Hardware

Axis

44

TLX DS 57 PL7 40T 09.2000

Esempio d’inizializzazione

Spostamento in modalità manuale

Per spostare l'organo mobile in modalità Manuale, occorre realizzare le seguenti operazioni:

Fase

1

Azione

Impostare il PLC in RUN, utilizzando il comando PLC

→

Run o facendo clic sull’icona

2

3

4

5

6

7

Scegliere l’asse da governare: canale 0 (asse X) o canale 1 (asse Y).

Selezionare la modalità Manuale impostando il commutatore della modalità in

Manu.

Attivare il relè di sicurezza del variatore di velocità facendo clic sul pulsante Va-

lidazione della zona Asse.

Eseguire un riconoscimento degli errori facendo clic sul pulsante Ricon del campo Guasti.

Eseguire un punto di origine: l l sia selezionando il comando Punto di origine manual, sia selezionando il comando Punto di origine forzato. In questo caso, immettere prima nel campo Param, il valore della posizione dell'organo mobile rispetto al punto di origine.

Eseguire gli spostamenti dell'organo mobile: l l nel senso positivo utilizzando il comando JOG+, nel senso negativo utilizzando il comando JOG+.

La posizione dell'organo mobile viene visualizzata nel campo X e la velocità viene visualizzata nel campo F della zona Movimento / Velocità.

TLX DS 57 PL7 40T 09.2000

45

Esempio d’inizializzazione

Debug

Procedura di debug

È possibile effettuare il debug del programma procedendo nel seguente modo:

Fase

1

2

3

Azione

Impostare il PLC in RUN.

Visualizzare la schermata di debug TSX CFY.

Visualizzare simultaneamente la schermata del Grafcet per poter seguire lo sviluppo dell’elaborazione sequenziale.

La seguente schermata costituisce sia la schermata di debug che Grafcet:

4

File File Edit Edit Utilities View Application AP Debug Options Window

GRAFCET: MAST - CHART

STOP

Debugging

0

Designation: MOD.MOT.PAS A PAS 2 VOIES Version: 1.0

1

(*Start*)

RUN

(*Referenced axes*)

Symbol:

6

Choose axis: Function:

Channel 0 Dir

Drive

ERR IO

CH0

Global unforcing

3

Movement: Pulse Speed: Hertz

X

Current

52 282

Target

500 000

F

0 0

(*Detection of edges>>

Remainder

447 718

DONE

-Direction

AT Point

Axis

OK

Referenced

Stopped

Position

Speed 0%

Commands

- JOG

Enable

+ JOG

DIAG...

DIAG...

I/O

Extern Stop

+ Limit

- Limit

RP Cam

Event Cam

Ctrl transl

Loss of step

Reactivate step

Faults

Refuse Cmd

- INC + INC Hardware

Manual reference point

Axis

Forced reference point

STOP

F8

Brake

Boost Ack.

Parameter: [-16 777 216, 16 777 215] CONNECT RUN U:SYS

Avviare l’esecuzione del programma premendo il pulsante Avvio_ciclo dal pannello frontale operatore.

46

TLX DS 57 PL7 40T 09.2000

Esempio d’inizializzazione

Archiviazione

Procedura di archiviazione

Al termine del debug si deve procedere con l’archiviazione dei dati. Per fare questo:

Fase

1

2

Azione

Se sono stati modificati dei parametri durante il debug, attivare il comando Ser- vizi

→

Salva i parametri.

l l l

Trasferire l’applicazione del processore PLC verso il disco rigido: l attivare il comandoPLC

→

Trasferimento programma opzione PLC ->

PC, attivare il comandoFile

→

Salva con nome, dare un nome all’applicazione, e confermare.

TLX DS 57 PL7 40T 09.2000

47

Esempio d’inizializzazione

48

TLX DS 57 PL7 40T 09.2000

Configurazione del comando d’assi passo passo

4

In breve

Argomenti di questo capitolo

Contenuto di questo capitolo

Questo capitolo descrive le schermate di configurazione dei moduli TSX CFY.

Questo capitolo contiene le seguenti sottosezioni:

Argomento

Configurazione dei moduli di comando d’assi

Dichiarazione dei moduli di comando d’assi

Accesso alla schermata di configurazione dei parametri

Configurazione delle unità utilizzatore

Configurazione del modulo di comando dell'azionamento

Configurazione dei parametri di comando

Configurazione dell'inversione dell'azionamento passo passo

Configurazione della sovralimentazione dell'azionamento

Configurazione del freno del motore passo passo

Configurazione del task eventi

Configurazione punto di origine

Validazione dei parametri di configurazione

Pagina

50

51

53

55

57

59

61

62

63

64

65

70

TLX DS 57 PL7 40T 09.2000

49

Configurazione

Configurazione dei moduli di comando d’assi

Introduzione

Accesso all’editor di configurazione

Prima di creare un programma applicazione occorre definire il contesto di funzionamento fisico e di programmi software nel quale l'applicazione verrà eseguita: tipo di processore TSX Premium, moduli di I/O utilizzati.

Inoltre, la programmazione dei moduli di comando d'assi necessita la definizione dei parametri di configurazione degli assi utilizzati. A tal fine, il software PL7 Micro propone l'editor di configurazione che consente di realizzare facilmente queste operazioni.

L'editor di configurazione permette anche l'accesso ai parametri di regolazione degli assi e alle funzioni di debug nella modalità di funzionamento Collegato.

Il navigatore Applicazione permette di accedere all'editor di configurazione. Per accedere seguire questi passi:

Fase

1

2

3

Azione

Aprire il dossier Stazione (doppio clic sull’icona o un clic sul collegamento).

Aprire il dossier Configurazione (con un doppio clic sull’icona o un clic sul collegamento).

Fare doppio clic sull’icona Configurazione fisica

Navigatore Applicazione

Vista Strutturale

STAZIONE

Configurazione

Configurazione hardware

Configurazione software

Programma

Task Mast

Eventi

Tipo DFB

Variabili

Tabella d’animazione

Cartella

Runtime display

4 Se la finestra del Navigatore Applicazione non è presente nella schermata: l l aprire il menu Strumenti e attivare il comando Navigatore Applicazione, nella barra degli strumenti, fare clic sull'icona Navigatore applicazione:

50

TLX DS 57 PL7 40T 09.2000

Configurazione

Dichiarazione dei moduli di comando d’assi

In breve

Aggiunta di un modulo

Quest’operazione consiste a dichiarare i moduli di comando d’assi nella configurazione PLC.

Per aggiungere un modulo di comando d’assi nella configurazione del PLC, procedere nel seguente modo:

Fase

1

2

Azione

Scegliere il rack di installazione del modulo di comando d’assi facendo clic sul rack corrispondente.

Nel rack selezionare e confermare la posizione nella quale si desidera installare il modulo TSX CFY con due clic del mouse.

La seguente finestra di dialogo permette di aggiungere il modulo alla configurazione:

Aggiungi un modulo

Famiglia:

Analogico

Communicazione

1.5

1.5

Computo 1.5

Remoto BusX 1.0

Movimento

Pesatura

1.5

1.5

Simulazione 1.0

Digitale 1.5

Modulo:

TSX CAY 21

TSX CAY 22

TSX CAY 33

TSX CAY 41

TSX CAY 42

TSX CFY 11

TSX CFY 21

MOD.CDE ASSE 2 VOIES

MOD.CDE ASSE 2 CANALI

MOD.CDE ASSE 3 CANALI

MOD.CDE ASSE 4 CANALI

MOD.CDE ASSE 4 CANALI

MOD.MOT.PASSO-PASSO 1 CANA

MOD.MOT.PASSO-PASSO 2 CANA

OK

Annula

3 Selezionare Movimento nel campo Famiglia.

TLX DS 57 PL7 40T 09.2000

51

Configurazione

Fase

4

5

6

Azione

Nel campo Modulo, selezionare il riferimento del modulo (TSX CFY).

Confermare conOk.

Dopo la validazione il modulo è dichiarato nella posizione scelta.

Configuration

TSX 57203 V5.0...

XMWI

XTI..

0

0

0

2

6

P

S

Y

0

2

0

5

7

3

T

S

X

2 3

3

2

D

2

K

D

E

Y

4

D

S

Y

3

2

T

2

K

5 6

1

0

0

5

5

P

S

Y

1 2 3

2

1

C

F

Y

4 5 6

2

3

Eliminazione del modulo

Per eliminare un modulo dalla sua posizione: l l l gare clic su di esso per selezionarlo, premere il tastoElimina, e viene visualizzata una finestra di dialogo,

Confermare l’eliminazione del modulo.

Spostamento di un modulo

Per spostare un modulo da una posizione ad un’altra seguire questi passi: l l l l l fare clic su di esso per selezionarlo, attivare il comando Modifica

→

Sposta un modulo.

Fissare la posizione di destinazione

È anche possibile: selezionare il modulo con il mouse, senza rilasciare il pulsante sinistro del mouse, spostare il modulo verso la posizione di destinazione (trascina).

52

TLX DS 57 PL7 40T 09.2000

Configurazione

Accesso alla schermata di configurazione dei parametri

Accesso alla parametrizzazione del modulo

Per accedere alla parametrizzazione del modulo, fare clic due volte sulla sua rapl l presentazione grafica nel rack dove: selezionare il modulo (facendo clic su quest’ultimo), attivare il comandoApri il modulo del menu a discesaServizi.

Schermata di parametrizzazione

La seguente schermata consente di parametrare il modulo:

1

2

TSX CAY 41 [RACK 0 POSITION 2]

Configurazione

Désignazione : MOD.CDE ASSE 4 CANALI

3

Simbolo:

Scelta Asse: Funzione:

Canale 0 (Nessuna)

Task:

MAST

4

2

3

4

Questa schermata include 4 aree di informazione o della scelta dei parametri.

Zona

1

Descrizione

Questa striscia richiama il codice di riferimento commerciale del modulo e il suo indirizzo fisico nel PLC (numero del rack e posizione nel rack).

Questa zona di comando indica la modalità in corso: Configurazione

Questa zona di livello modulo contiene la descrizione breve del modulo.

Questa zona di livello canale permette di scegliere il canale da configurare, la funzione associata: Posizionamento e il task nel quale gli oggetti a scambio implicito sono scambiati: MAST o FAST.

TLX DS 57 PL7 40T 09.2000

53

Configurazione

Zona di immissione dei parametri di configurazione del canale

La parte inferiore della schermata di dati associata all’immissione dei parametri.

TSX CFY 21 [RACK1 POSITION 3]

Configurazione

Désignazione: MOD.MOT.PASSO-PASSO 2 CANALI

Simbolo:

Scelta Asse: Funzione:

Canale 0 Posizionamento

Task:

MAST

Unità

Accelerazione ms

Modalità comando

A = +Pulse/ B = -Pulse

Parametri di comando

Velocità Max.

Acc max.

VMax/

18 000

200

Ingresso di evento

Fronte di salita

Fronte di descesa

Hertz ms

Inversions azion.

Uscite validazione

Ingresso controllo

Senso del commando

Punto di origine

Camma corta / - Senso

Sovrealimentazione

Gestione automatica

Inverzione

Frein

Gestione automatica

Inverzione

Evento

EVT

Per visualizzare tutta la zona dei parametri di ocnfigurazione, attivare i comandiVi- sta

→

Zona modulo ou Vista

→

Zona canale (è anche possibile utilizzare questi comandi per ripristinare queste zone).

Nota: Per ogni parametro, nella barra di stato sono indicati i limiti.

54

TLX DS 57 PL7 40T 09.2000

Configurazione

Configurazione delle unità utilizzatore

In breve

Menu di scelta delle unità

Gli spostamenti e le posizioni sono sempre espressi in numero di impulsi o incrementi. Le velocità sono sempre espresse in impulsi al secondo (Hertz).

Il menu di scelta delle unità è il seguente.

Unit

Acceleration Hertz/s

Hertz/s ms

TLX DS 57 PL7 40T 09.2000

55

Configurazione

Descrizione Sono possibili due scelte:

Unità

Hertz/s

Significato

Convalidando questa scelta, si otterrà la curva di accelerazione e di decelerazione dell'organo mobile.

Accelerazione in Hertz/s: è uguale alla curva della velocità, dF/dt

F (Hertz)

F ms

SS_FREQ t(s)

0 t

Confermando questa scelta, si otterrà la durata della curva di accelerazione e di decelerazione dell'organo mobile in millesecondi.

Accelerazione in ms: è uguale al tempo di accelerazione impiegato alla velocità per passare da SS_FREQ alla velocità massima

F (Hertz)

Fmax

SS_FREQ

0 t(ms)

T_ACC

56

TLX DS 57 PL7 40T 09.2000

Configurazione

Configurazione del modulo di comando dell’azionamento

In breve

Menu di scelta del modulo di comando

Il setpoint di velocità viene inviato all'azionamento per poter comandare il motore passo passo. Questo menu permette di determinare il modo in cui questa informazione viene trasmessa.

Il menu di scelta del modulo di comando all'azionamento è il seguente.

Command mode

A = +Pulse/ B = -Pulse

A = +Pulse/ B = -Pulse

A = Pulse / B = Direction

TLX DS 57 PL7 40T 09.2000

57

Configurazione

Descrizione Sono possibili due scelte:

Scelta Significato

A = Impulso + / B = Im-

pulso -

Un impulso su A è un comando di movimento (un passo) nel senso positivo dell'asse, mentre un impulso B è un comando di movimento nel senso negativo dell'asse.

Modo impulso +, impulso -

Velocità

Hertz

SS_FREQ

0

-SS_FREQ t

A

Impulso + t

B

Impulso t

A = Impulso / B = Sen-

so

In questo modo di generazione degli impulsi, A è un comando di movimento di un passo, il senso di spostamento è indicato da B: l l se B è a 1, il movimento è nel senso positivo, se B è a 0, il movimento è nel senso negativo,

Modo di generazione impulsi / senso

Velocità

Hertz

SS_FREQ

0

-SS_FREQ t

A

Impulso

B

Senso t t

58

TLX DS 57 PL7 40T 09.2000

Configurazione

Configurazione dei parametri di comando

In breve I campi dei parametri di comando permettono di definire la velocità massima e l'accelerazione massima del comando d'assi.

Nota: i termini di velocità e frequenza sono utilizzati indifferentemente per caratterizzare le definizioni della velocità

Schermata di scelta dei parametri di comando

La schermata di scelta dei parametri di comando dell'azionamento è la seguente.

Command parameters

Max. speed

Acc max. VMax/

Hertz

400 ms

TLX DS 57 PL7 40T 09.2000

59

Configurazione

Descrizione Due campi sono da completare.

Scelta

Velocità max.

Acceler. max.

Significato

La velocità massima (frequenza) è funzione dell'insieme azionamento - motore - organo mobile.

Il circuito di generazione degli impulsi ha una risoluzione di 1024 punti sulla dinamica della frequenza (frequenza nulla inclusa).

La scelta di una velocità max. influisce sulla risoluzione di frequenza del canale. La seguente lista contiene la risoluzione di frequenza (Frequenza min.) per un dato intervallo di frequenza max.: l l l l l l l

[1 Hz,936 Hz] frequenza min. 0,92 Hz

[937 Hz,1873 Hz] frequenza min. 1,83 Hz

[1874 Hz,4682 Hz] frequenza min. 4,58 Hz

[4683 Hz,9365 Hz] frequenza min. 9,16 Hz

[9366 Hz,46829 Hz] frequenza min. 45,78 Hz

[46830 Hz,93658 Hz] frequenza min. 91,55 Hz

[93659 Hz,187316 Hz] frequenza min. 183,11 Hz

Esempio: per una frequenza max di 20 KHz, la risoluzione (Fmin)

è di 45,78 Hz.

L'accelerazione effettiva dell'asse che è definito nella regolazione deve sempre essere inferiore o uguale all'accelerazione massima definita nella configurazione.

I moduli TSX CFY 11 e 21 sono in grado di modificare la curva dell'accelerazione o della decelerazione ogni 5 ms. La risoluzione dinamica è di 63 punti; ciò significa che quando l'unità di accelerazione scelta è espressa in Hertz, in un dato intervallo della velocità massima, l'accelerazione può essere da 1 a 63 volte l'accelerazione minima. Il seguente elenco contiene i valori di accelerazione minimi ammessi per un dato intervallo di velocità: l l l l l l l

[1 Hz,936 Hz] accelerazione min. 183 Hz

[937 Hz,1873 Hz] accelerazione min. 366 Hz/s

[1874 Hz,4682 Hz] accelerazione min. 916 Hz

[4683 Hz,9365 Hz] accelerazione min. 1831 Hz

[9366 Hz,46829 Hz] accelerazione min. 9155 Hz

[46830 Hz,93658 Hz] accelerazione min. 18311 Hz

[93659 Hz,187316 Hz] accelerazione min. 36621 Hz/s

Quando l'accelerazione è data in ms, l’accelerazione massima corrisponde al tempo minimo d'accelerazione per raggiungere la

velocità massima partendo dalla frequenza di avvio e d’arresto

(SS_FREQ).

60

TLX DS 57 PL7 40T 09.2000

Configurazione

Configurazione dell’inversione dell’azionamento passo passo

In breve

Schermata di configurazione delle inversioni azionamento

L'azionamento passo passo è comandato con il canale del modulo TSX CFY 11 o

21. Si può eseguire quindi la configurazione dello stato logico dell'uscita validazio-

ne dell'azionamento e del relativo ingresso Controllo azionamento, nonché il sen-

so del comando di movimento dei segnali A e B.

La schermata di configurazione delle inversioni azionamento è la seguente.

Drive inversions

Enable output

Input Check

Command direction

Descrizione Sono previsti tre tipi di selezioni.

Campo

Uscita validazione

Ingresso

Controllo

Senso del comando

Significato

Per gli azionamenti che dispongono di un ingresso validazione, quando questa casella non viene selezionata, l'uscita di validazione è allo stato 1 quando l'azionamento è convalidato, altrimenti rimane allo stato 0.

Per gli azionamenti che dispongono di un ingresso di inibizione, quando questa casella non viene selezionata, l'uscita di validazione è allo stato 0 quando l'azionamento è convalidato, altrimenti rimane allo stato 1.

Quando questa casella non è selezionata, con l'ingresso Controllo allo stato 1, l'azionamento non è disponibile, nel caso contrario è disponibile (configurazione per l'azionamento tipo Phytron MSD/SD).

Quando questa casella è selezionata, con l'ingresso Controllo allo stato 1, l'azionamento è disponibile, nel caso contrario non è disponibile.

Quando questa casella non è stata selezionata, il senso dei segnali A e B è quello specificato nella parte configurazione della modalità di comando (Vedi

Configurazione del modulo di comando dell’azionamento, p. 57 ).

Quando questa casella è selezionata, la logica di comando è invertita. La scelta A=impulso + / B=impulso - diventa A=impulso - / B=impulso + e la scelta

A=impulso / B=senso è uguale a B allo stato 1, comanda il senso negativo dell'asse e B allo stato 0 comanda il senso positivo dell'asse.

TLX DS 57 PL7 40T 09.2000

61

Configurazione

Configurazione della sovralimentazione dell’azionamento

In breve Alcuni azionamenti possiedono un ingresso sovralimentazione che può essere configurato sui TSX CFY 11 e 21.

Schermata di configurazione della sovralimentazione

La schermata di configurazione della sovralimentazione dell'azionamento è la seguente.

Boost

Automatic control

Inversion

Descrizione Sono previsti due tipi di selezioni.

Campo

Gestione automatica

Inversione

Significato

Per gli azionamenti che possiedono un ingresso sovralimentazione, quando questa casella non è selezionata, la sovralimentazione dell'azionamento è comandata con l'oggetto %Qxy.i.14 BOOST (Vedi Gli oggetti linguaggio della

funzione specifica di comando d’assi passo passo , p. 173 ). ATTENZIONE: il

comando BOOST resta attivo in gestione automatica; se l'opzione Gestione automatica è selezionata, occorre non utilizzare questo comando per evitare ogni conflitto.

Per gli azionamenti che possiedono un ingresso sovralimentazione, quando questa casella è selezionata, la sovralimentazione dell'azionamento è attivata automaticamente in fase d'accelerazione o di decelerazione dell'organo mobile.

Quando questa casella non è alimentata, la sovralimentazione dell'azionamento è attiva quando l'uscita sovralimentata è a 1.

Quando questa casella è selezionata, la sovralimentazione dell'azionamento è attiva quando l'uscita sovralimentazione è a 0.

62

TLX DS 57 PL7 40T 09.2000

Configurazione

Configurazione del freno del motore passo passo

In breve

Schermata di configurazione del freno

Nell'ambito di applicazioni con carichi al traino, è possibile utilizzare un freno sul motore passo passo.

La schermata di configurazione del freno è la seguente.

Brake

Automatic control

Inversion

Descrizione Sono previsti due tipi di selezioni.

Campo

Gestione automatica

Inversione

Significato

Quando questa casella non è selezionata, il freno è comandato dall'oggetto

%Qxy.i.13 BRAKE (Vedi Gli oggetti linguaggio della funzione specifica di co-

mando d’assi passo passo , p. 173 ). ATTENZIONE: il comando BRAKE resta

attivo in gestione automatica se l'opzione Gestione automatica è spuntata, ma

è importante inibire l'uso di questo comando per evitare ogni conflitto.

Quando questa casella è selezionata, il comando del freno del motore passo passo è attivato automaticamente all'arresto dell'organo mobile e disattivato all'avvio.

Quando questa casella non è selezionata, l'uscita freno è impostata a 0 se il comando del freno è attivo, in caso contrario è impostata a 1 (24V) per disattivare il freno.

Quando questa casella è selezionata, l'uscita freno è impostata a 1 se il comando del freno è attivo, in caso contrario è impostata a 0.

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Configurazione

Configurazione del task eventi

In breve

Schermata di configurazione evento

Quando si desidera effettuare un’elaborazione complementare che utilizzi l’ingresso eventi, è necessario configurare un task eventi associato al canale di comando d'asse.

La schermata di configurazione del task eventi è la seguente.

Event

EVT

2

Descrizione Vi sono due campi da specificare.

Campo

EVT

Significato

Quando questa casella è selezionata, ciò significa che si desidera associare un task evento al canale di comando d'asse.

Numero del task

Questa cifra indica il numero del task di evento che sarà collegato al canale di comando d'asse. Questo numero è compreso tra 0 e 31 per i TSX 57-1• e tra

0 e 63 per i TSX 57-2••, TSX 57-3•• et TSX 57-4••.

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Configurazione

Configurazione punto di origine

In breve Affinché uno spostamento si trasformi in una posizione, è necessario assegnare a un determinato punto dell'asse un valore noto (generalmente scelto uguale a 0).

Questa operazione è l'assegnazione del punto di origine. Un asse su cui si effettua l'assegnazione del punto di origine è detto referenziato.

Illustrazione

Campo di punto di origine

Il menu di scelta del punto di orgine è il seguente.

Punto di

Camma corta / + Senso

Camma corta / + Senso

Camma corta / - Senso

Camma corta / + Senso

Camma corta / - Senso

Su fine corsa / + Senso

Descrizione Il campo Punto di origine definisce il tipo e il senso dell'assegnazione del punto di origine.

I tipi camma corta e camma lunga presuppongono la connessione di un rilevatore di punto di origine sull'ingresso camma punto di origine. I tipi su limite di fine cor-

sa presuppongono la connessione di rilevatori di fine corsa.

Possibilità Icona

Camma corta, senso +

Velocità di avvicinamento

(1)

F

Velocità di

Punto di origine

F (2)

Camma corta, senso -

Camma lunga, senso +

F

F

SS_FREQ (2)

SS_FREQ (2)

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Configurazione

Possibilità

Camma lunga, senso -

Limite di fine corsa, senso +

Limite di fine corsa, senso -

Velocità di avvicinamento

(1)

F

Velocità di

Punto di origine

SS_FREQ

Icona

(2)

F SS_FREQ (2)

F SS_FREQ (2)

Comando di punto d’origine

(1) F è la velocità programmata nell'istruzione in modalità automatica o la velocità

FMANU (definita nella schermata di regolazione) in modalità manuale. Questa velocità è modulabile tramite il coefficiente CMV.

(2) L'icona illustra il punto di origine.

Il comando di punto d'origine si esegue: l l in modalità automatica, mediante il codice d'istruzione 14: punto di origine, in modalità manuale, mediante il comando SET_RP: punto di origine manuale.

Se SS_FREQ è a zero, e la velocità di assegnazione del punto di origine è

SS_FREQ, la velocità reale del punto di origine sarà la velocità inferiore che il modulo può generare nell'intervallo selezionato.

Nota: SS_FREQ = frequenza di avvio e di arresto.

Punto di origine forzato

Esiste anche un meccanismo di punto di origine forzato: l l comando G62 in modalità Auto, comando RP_HERE in modalità Manu.

Questa operazione di punto di origine consiste nel forzare la posizione su un valore specificato. Tale operazione non comporta spostamento e perciò non tiene conto del tipo di PO selezionato.

66

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Configurazione

Punto di origine camma corta

La seguente tabella fornisce una descrizione dettagliata dei punti di origine camma corta

Tipo

Senso

Icona

Camma corta

Senso + Senso -

Spostamento

Camma

Punto di origine camma lunga

La seguente tabella fornisce una descrizione dettagliata dei punti di origine camma lunga

Tipo

Senso

Icona

Camma lunga

Senso +, avvio fuori camma Senso -, avvio fuori camma

Spostamento

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Camma

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Configurazione

Tipo

Senso

Icona

Camma lunga

Senso +, avvio su camma Senso -, avvio su camma

Spostamento

Camma

Punto di origine limite di fine corsa

La seguente tabella fornisce una descrizione dettagliata dei punti di origine limite di fine corsa

Tipo

Senso

Icona

Limite di fine corsa

Senso +, avvio fuori camma Senso -, avvio fuori camma

Spostamento

Camma

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Tipo

Senso

Icona

Configurazione

Limite di fine corsa

Senso +, avvio su camma Senso -, avvio su camma

Spostamento

Camma

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Configurazione

Validazione dei parametri di configurazione

In breve Una volta definiti tutti i parametri di regolazione, occorre convalidare questa configurazione con il comandoModifica

→

Convalida o attivando l’icona associata:

Parametri di configurazione errati

Se uno o più valori dei parametri non sono inclusi nei limiti autorizzati, viene visualizzato un messaggio d'errore che segnala il parametro errato.

Ad esempio, il valore della velocità massima non è valido:

Validate

S T O P

Cannot validate!

Error in adjustment parameters:

Stop and start speed out of range.

OK

È necessario correggere i parametri errati per rendere possibile la validazione della configurazione.

Nota: Nelle schermate di configurazione, i parametri errati vengono visualizzati in rosso. I parametri disattivati (in grigio) non possono essere modificati perché dipendono da parametri errati.

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Parametri di regolazione errati

Configurazione

Quando si convalida la configurazione per la prima volta, i parametri di regolazione vengono inizializzati. Se, in seguito a modifiche dei valori di configurazione, i parametri di regolazione non sono più corretti, viene visualizzato un messaggio di errore per segnalare il parametro errato.

Ad esempio, le velocità sono fuori limite:

Validate

S T O P

Cannot validate!

Error in configuration parameters:

Maximum speed out of range.

OK

È necessario accedere alla schermata di regolazione, correggere il parametro errato e convalidare.

Acquisizione della validazione l l l

La configurazione viene effettivamente acquisita: quando tutti i parametri di configurazione sono corretti, quando tutti i parametri di regolazione sono corretti, quando è stata effettuata la validazione a livello della schermata principale dell'editor di configurazione.

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Configurazione

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Programmazione del comando d’assi passo passo

5

In breve

Argomenti di questo capitolo

Contenuto di questo capitolo

Questo capitolo descrive il principio di programmazione per le diverse modalità di funzionamento: la descrizione delle principali istruzioni e delle relative modalità di funzionamento.

Questo capitolo contiene le seguenti sottosezioni:

Argomento

Principio di programmazione di una asse passo passo

Modalità di funzionamento

Programmazione della funzione SMOVE (in modalità automatica)

Immissione dei parametri della funzione SMOVE

Descrizione dei parametri della funzione SMOVE

Codici istruzione della funzione SMOVE

Descrizione degli spostamenti elementari con la funzione SMOVE

Descrizione dei codici d'istruzione SMOVE

Esempio d'uso di una posizione indicizzata (movimenti ripetitivi)

Sequenza dei comandi di movimento

Funzione PAUSE differita

Funzione PAUSE immediata

Elaborazione eventi

Gestione delle modalità di funzionamento

Gestione degli errori

Descrizione dei guasti hardware esterni

Descrizione degli errori applicazione

Descrizione degli errori di comando respinto

Gestione della modalità manuale

92

94

96

82

84

86

Pagina

75

76

78

79

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98

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103

107

109

110

111

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Programmazione

Argomento

Comandi di spostamento a vista

Comandi di spostamento incrementale

Comando di punto di origine

Comando di punto di origine forzato

Gestione della modalità diretta (DIRDRIVE)

Gestione della modalità arresto (OFF)

Pagina

113

115

116

117

118

120

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Programmazione

Principio di programmazione di una asse passo passo

In breve

Oggetti bit e parole l l

Ogni canale (asse) del modulo di comando d’assi viene programmato utilizzando: la funzione SMOVE per gli spostamenti in modalità automatica, gli oggetti bit (%I e %Q) e parole (%IW, %QW e %MW), (Vedi Gli oggetti lin-

guaggio della funzione specifica di comando d’assi passo passo , p. 173) asso-

ciati al modulo per definire: l la selezione delle modalità di funzionamento, l l il comando di spostamento, tranne per la modalità automatica, il controllo della stato di funzionamento dell'asse e del modulo.

Gli oggetti bit e parole sono accessibili con le relative variabili e simboli. I simboli sono definiti nell'editor di variabili che propone di default un nome di simbolo per ciascuno degli oggetti.

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75

Programmazione

Modalità di funzionamento

In breve È possibile utilizzare ogni canale di un comando d'assi secondo 4 modalità di funzionamento:

Descrizione Modalità di funzionamento

Automatico (AUTO)

Manuale (MANU)

Diretto (DIRDRIVE)

Arresto (OFF)

Questa modalità permette l'esecuzione dei comandi di movimento con le funzioni SMOVE.

Questa modalità permette di governare l'organo mobile a vista, a partire da un pannello frontale o da un pannello di dialogo operatore. I comandi sono accessibili con i bit d'uscita %Q.

In questa modalità l'uscita si comporta come un convertitore digitale /frequenza. Questa modalità comanda lo spostamento secondo il valore di setpoint di spostamento indicato nella variabile

PARAM.

In questa modalità, il canale non controlla l'organo mobile; esso si limita a rinviare i dati di posizione e di velocità correnti.

Questa modalità è forzata all'avvio, se l'asse è configurato e senza errori.

Selezione della modalità

La scelta della modalità si effettua a partire dalla parola MODE_SEL (%QWxy.i.0)

La seguente tabella indica la modalità scelta, in funzione del valore della parola

%QWxy.i.0:

1

2

Valore

0

3

Modalità scelta

OFF

DIRDRIVE

MANU

AUTO

Descrizione

Passaggio ad arresto del movimento.

Ordine di spostamento in modalità diretta.

Ordine di spostamento in modalità manuale.

Ordine di spostamento in modalità automatica.

Per tutti gli altri valori di %QWxy.i.0, viene selezionata la modalità OFF.

76

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Programmazione

Cambiamento di modalità durante un movimento

Il cambiamento di modalità di funzionamento durante un movimento in corso (bit

DONE: %Ixy.i.1 allo stato 1) provoca l'arresto dell'organo mobile. Quando l'organo mobile è effettivamente all'arresto (bit NOMOTION: %Ixy.i.8 allo stato 1), viene attivata la nuova modalità di funzionamento.

Nota: Solo i comandi che concernono la modalità in corso sono esaminati. Gli altri comandi sono ignorati: ad esempio, con il canale in modalità MANU (IN_MANU vale 1), se il comando DIRDRV è attivato, esso viene ignorato, ed è probabilmente necessario passare prima nella modalità DIRDRIVE.

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77

Programmazione

Programmazione della funzione SMOVE (in modalità automatica)

In breve

Schermata di immissione guidata

Immissione guidata

È possibile programmare una funzione SMOVE in un qualunque modulo di programmazione con il linguaggio Ladder (con un blocco operativo), in linguaggio Lista di istruzioni (tra virgolette) o in linguaggio Letterale strutturato. In tutti i casi, la sintassi rimane la stessa.

È possibile immettere la funzione SMOVE direttamente o tramite la schermata di immissione guidata : Chiamata funzione:

Function call

Function information: Parameters

Family

Character strings

Movement Cmd

Communication

Digital conversions

Call format

METHOD parameter:

Name Type Nature

V.Bib

V.App

1.1

-

1.0

-

1.6

-

1.1

-

Name

SMOVE

Comment

Channel MAIN Channel

NRUN WORD IN

G9_ WORD IN

Movement number

G9

Comment

Automatic movement command

Entry field

Call display

SMOVE ( )

OK Cancel Detail...

Nell'editor di programma selezionato, procedere nel seguente modo:

Fase

1

4

5

2

3

6

Azione

Premere simultaneamente i tasti Shift e F8 o fare clic sull’icona F(....). Viene quindi visualizzata la finestra Chiamata funzione.

Selezionare l’opzione Parametri.

Scegliere la famiglia Comando di movimento nella libreria.

Scegliere la funzione SMOVE.

Premere il funzione Dettagli e completare i diversi campi proposti (Vedi Immis-

sione dei parametri della funzione SMOVE, p. 79

). È anche possibile immettere direttamente le variabili della funzione nella zona di immissione dei parametri.

Confermare con Oko Invio. Viene visualizzata la funzione.

78

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Programmazione

Immissione dei parametri della funzione SMOVE

Introduzione Il comando di un movimento si programma con un funzione SMOVE, con la seguente sintassi:

SMOVE %CHxy.i(N_Run,G9_,G,X,F,M)

La schermata Dettagli permette di immettere in modo guidato ognuno dei parametri necessari.

Schermata di dettagli della funzione SMOVE

La schermata di Dettagli della funzione SMOVE è la seguente:

SMOVE

Channel address

N_Run 1 Cancel

Movement codes

Movement number

G9_ Cancel

G

F x

G01

G14

G09

G62

+

+

+

+ 0.0

G11

G07

1 2 3

G10

G05

X Position increment

F 500 Cancel

Parameters M

Z

Movement speed

Digital auxillary outputs

Evt source Unchanged

Synchronous with mvt

Consecutive with mvt

AUX 0

OK Cancel

I campi di immissione (parametri della funzione SMOVE) sono i seguenti:

G

X

F

M

Parametro

%CHxy.i

N_Run

G9_

Descrizione

Indirizzo del canale.

Numero del movimento.

Tipo di spostamento

Codice istruzione.

Coordinata della posizione da raggiungere.

Velocità di spostamento dell'organo mobile.

Elaborazione evento, uscita digitale ausiliaria associata al canale.

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79

Programmazione

Descrizione dei parametri della funzione SMOVE

In breve

Indirizzo del canale

Immettere i seguenti parametri per poter programmare una funzione di movimento:

SMOVE %CHxy.i(N_Run,G9_,G,X,F,M)

%CHxy.i definisce l’indirizzo del canale del modulo di comando d’assi nella configurazione del PLC: i y

Parametro x

Significato

Numero di rack:

Posizione del modulo nel rack.

Numero del canale: l l

0 per un modulo TSX CFY 11,

0 e 1 per un modulo TSX CFY 21,

Numero di spostamento

Tipo di spostamento

Codice istruzione

N_Run definisce il numero di movimento (tra 0 e 32767). Questo numero identifica il movimento realizzato con la funzione SMOVE.

In modalità debug, questo numero permette di conoscere il movimento in corso.

G9_ definisce il tipo di spostamento:

Codice

90

91

98

Tipo di spostamento

Spostamento assoluto.

Spostamento relativo rispetto alla posizione corrente .

Spostamento relativo rispetto alla posizione memorizzata PREF1.

La memorizzazione della posizione PREF1 si effettua con il codice di istruzione G07.

Per scegliere il tipo di spostamento è possibile utilizzare il pulsante di scorrimento posto a destra del campo G9_ o immettere direttamente il codice durante l'immissione diretta (senza passare dalla schermata Dettagli).

G definisce il codice istruzione (Vedi

Codici istruzione della funzione SMOVE, p. 82)

della funzione SMOVE.

80

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Programmazione

Coordinata della posizione da raggiungere

Xdefinisce la coordinata della posizione da raggiungere o verso la quale l’organo mobile si deve spostare (nel caso di uno spostamento senza arresto). Questa posizione può essere: l l immediata codificata in una parola doppia interna %MDi o costante interna %KDi (questa parola può essere indicizzata).

Questo valore è espresso nell'unità, definita dal parametro di configurazione Unità

di lunghezza (ad esempio, microm).

Nota: Nel caso delle istruzioni G14, G21, e G62 questo parametro rappresenta il valore del punto di origine.

Velocità di spostamento dell'organo mobile

Parametro M l l

F definisce la velocità di spostamento dell'organo mobile. Questa velocità può essere: immediata codificata in una parola doppia interna %MDi o costante interna %KDi (questa parola può essere indicizzata).

L’unità di velocità sono gli Hertz.

Nota: La velocità può essere modulata durante lo spostamento grazie ad un parametro CMV (coefficiente di modulazione della velocità).Fréelle = Fprogramata x

CMV/1000. Questo parametro inizializzato di default a 1000 può essere compreso nell'intervallo [da 0 a 2000], la velocità risultante deve sempre essere superiore a

SS_FREQ. Il valore 0 ha per significato arresto dell'organo mobile.

M definisce una parola codificata con quattro bit (in esadecimale): l l’attivazione o la non attivazione dell'avvio dell'elaborazione di evento dell'applicazione, per le istruzioni G10, G11, G05 e G07: l M = 16#1000: attivazione del task evento associato, l M =; 16#0000: non attivazione del task evento quando il comando SMOVE viene eseguito.

Ad esempio:

Byte 3 2 1 0

16#

Nota: La codifica viene realizzata automaticamente nel campo M della schermata

Dettagli, quando si fa una scelta utilizzando le caselle e i pulsanti di selezione proposti da questa schermata.

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81

Programmazione

Codici istruzione della funzione SMOVE

In breve

Lista dei codici di istruzione

Il parametro G definisce il codice istruzione.

Per scegliere il codice istruzione è possibile utilizzare il pulsante di scorrimento posto a destra del campo G_, premere l'icona corrispondente al movimento o immettere direttamente il codice durante l'immissione diretta (senza passare dalla schermata Dettagli).

I codici istruzione che è possibile scegliere nella schermata Dettagli sono i seguenti:

Codice istruzione.

Significato

09 Spostamento ad una posizione con arresto.

Icona

01 Spostamento ad una posizione senza arresto.

10

11

14

62

05

07

Spostamento fino ad evento con arresto.

Spostamento fino ad evento senza arresto.

Punto di origine

Punto di origine forzato.

Attesa di evento.

Memorizzazione della posizione su evento.

82

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Grafico della schermata

Dettagli

Programmazione

La schermata Dettagli visualizza anche un grafico che rappresenta lo spostamento scelto.

Ad esempio, codice G09:

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83

Programmazione

Descrizione degli spostamenti elementari con la funzione SMOVE

In breve Determinate istruzioni della funzione SMOVE consentono di effettuare spostamenti elementari.

Al momento di programmare questi spostamenti, l’utente definisce la posizione da raggiungere e la velocità Il parametro di accelerazione (costante, legge di velocità trapezoidale) è definito da questo parametro regolabile.

l l l

Gli spostamenti possono essere: assoluti, rispetto all'origine macchina 90 relativi, rispetto alla posizione corrente 91 relativi, rispetto alla posizione memorizzata PREF 98

Spostamento assoluto rispetto all’origine macchina

Esempio di spostamento assoluto rispetto all'origine macchina 90.

Velocità

(Hertz)

1000

Esempio: SMOVE %CH102.0 (1,90,01,50000,1000,0)

SS_FREQ

0

50000 posizione

(impulsi)

84

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Programmazione

Spostamento relativo rispetto alla posizione corrente

Esempio di spostamento relativo rispetto alla posizione corrente 91.

Velocità

(Hertz)

1000

Esempio: SMOVE %CH102.0 (1,91,01,40000,1000,0)

SS_FREQ

0

X X+40000 posizione

(impulsi)

Spostamento relativo rispetto alla posizione memorizzata

Esempio di spostamento relativo rispetto alla posizione memorizzata PREF 98.

Esempio: SMOVE %CH102.0 (1,98,01,30000,1000,0)

Velocità

(Hertz)

1000

SS_FREQ

0

PREF PREF+30000 posizione

(impulsi)

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85

Programmazione

Descrizione dei codici d’istruzione SMOVE

In breve È possibile programmare tre classi di spostamenti: l l l spostamenti su una posizione (codici istruzioni 01 e 09) spostamenti fino a rilevamento di evento (codici istruzioni 11 e 10) punto di origine (istruzione 14)

Per conoscere le condizioni di esecuzione delle istruzioni, vedi Diagnostica e manu-

tenzione, p. 159.

Spostamento ad una posizione senza arresto

Esempio di spostamento ad una posizione senza arresto: codice istruzione 01.

Esempio: SMOVE %CH102.0 (1,90,01,50000,1000,0)

Velocità

(Hertz)

1000

SS_FREQ

0

50000 posizione (impulsi)

Nota: Se l'istruzione 01 non è seguita da alcuna istruzione di movimento, l'organo mobile continua lo spostamento fino a raggiungere i limiti software (dopo il superamento della posizione da raggiungere, il coefficiente di modulazione di velocità

CMV non viene più interpretato).

86

TLX DS 57 PL7 40T 09.2000

Programmazione

Spostamento ad una posizione con arresto

Esempio di spostamento ad una posizione con arresto: codice istruzione 09.

Esempio: SMOVE %CH102.0 (1,90,09,50000,1000,0)

Velocità

(Hertz)

1000

SS_FREQ

0 50000 posizione

(impulsi)

Spostamento fino ad evento senza arresto

Esempio di spostamento fino ad evento senza arresto: codice istruzione 11.

Esempio: SMOVE %CH102.0 (1,90,11,500000,3000,0)

Velocità

(Hertz)

3000 evento

SS_FREQ

0

50000 posizione (impulsi)

Nota: L'evento può essere un fronte di salita o di discesa sull'ingresso camma evento dedicato o su fronte di salita del bit EXT_EVT (%Qxy.I.11) da programma.

Il parametro posizione deve essere obbligatoriamente definito. Se l'evento non è rilevato, l'istruzione termina quando viene raggiunta la posizione di destinazione richiesta.

Queste istruzioni 11 e 12 possono attivare il task evento al rilevamento dello stesso se M equivale a 16#1000.

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87

Programmazione

Spostamento fino ad evento con arresto

Esempio di spostamento fino ad evento con arresto: codice istruzione 10.

Esempio: SMOVE %CH102.0 (1,90,10,500000,2000,0)

Velocità

(Hertz)

2000 evento

SS_FREQ

0

50000 posizione

(impulsi)

Punto di origine Comando di punto di origine: codice istruzione 14. Punto di origine configurato su camma corta nel senso +. All'avvio, l'organo mobile è fuori camma.

Esempio: SMOVE %CH102.0 (1,90,10,500000,2000,0)

Velocità

(Hertz)

2000

Punto di origine

SS_FREQ

0 posizione

(impulsi)

50000

Nota: Questa istruzione provoca una sequenza di punto di origine secondo la scelta effettuata in configurazione. Il valore fornito nel parametro X corrisponde alla coordinata da caricare in valore corrente quando l'origine è rilevata.

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Programmazione

Esempio di punto di origine: codice istruzione 14. Punto di origine configurato su camma lunga nel senso più (+). All'avvio, l'organo mobile è su camma.

Esempio: SMOVE %CH102.0 (1,90,14,500000,2000,0)

Punto di origine Velocità (Hertz)

Posizione (impulsi)

Nota: questo comando viene accettato solo se l'organo mobile è in arresto: bit NO-

MOTION = 1 (%Ixy.i.7 = 1).

Punto di origine forzato

Questo comando effettua un'assegnazione di punto di origine forzato (senza spostamento dell'organo mobile); il codice istruzione è 62. Il valore corrente della posizione viene forzato a raggiungere il valore immesso nel parametro posizone X.

Esempio: SMOVE %CH102.0 (1, 90, 62, 100000, 100, 0) .

Quando questa istruzione viene eseguita, la posizione dell'organo mobile è forzata a 100000.

Nota: indipendentemente dallo stato dell'asse (referenziato o no), questo comando viene accettato e ha l'effetto di rendere l'asse referenziato alla fine dell'esecuzione. Questo comando viene accetto esclusivamente se l'organo mobile è in arresto, bit NOMOTION = 1 (%Ixy.i.7=1).

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89

Programmazione

Attesa evento Questo comando, codice istruzione 05, pone il canale in attesa di un evento, che può essere: l un cambiamento di stato dell'ingresso di evento (fronte di salita o di discesa, secondo la scelta effettuata in configurazione), l un fronte di salita del bit EVT_EXT (%Qxy.11)

Nel quadro di questa istruzione, il parametro F specifica il tempo di attesa con una risoluzione di 10 ms. Se l'evento non si è ancora verificato alla fine del tempo di attesa, il comando viene disattivato. Se F=0, l'attesa avviene in modo indefinito.

Esempio: SMOVE %CH102.0 (1, 90, 05, 500, 100, 0) .

È possibile associare una elaborazione evento (Vedi

Elaborazione eventi, p. 100);

per fare ciò è necessario impostare M a 16#1000.

Nota: quando questa istruzione viene eseguita, l’oggetto %MDxy.i.10 (T_SPEED velocità da raggiungere) non contiene il parametro F di tempo d'attesa. D'altra parte, è consigliabile associare sistematicamente un'elaborazione evento a questo comando poiché il bit TO_G05 (%Ixy.i.39), che consente all'applicazione di distinguere se il comando viene terminato da un rilevamento di evento o dalla decorrenza del tempo di attesa, si aggiorna soltanto se questa elaborazione è attivata.

90

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Programmazione

Memorizzazione della posizione corrente su evento

Dopo l’esecuzione di questa istruzione, codice 07, quando l’evento definito in configurazione si verifica sull'ingresso evento, la posizione corrente è memorizzata nel registro PREF.

Nota: il parametro di posizione X deve essere uguale a 1.

Esempio: SMOVE %CH102.0 (1, 90, 07, 1, 0, 0) .

Tabella descrittiva della memorizzazione della posizione corrente su evento.

Tipo di evento sull’ingresso evento

Cronogramma Scelta in configurazione

Fronte di salita

Fronte di discesa

Position

Comportamento

PREF t

Nota: questa istruzione non è bloccante, il programma continua direttamente con l'istruzione successiva. Il valore della posizione corrente memorizzata è accessibile nel registro PREF (%IDxy.i.7) soltanto se viene richiesta l'attivazione dell'elaborazione evento (M=16#10000).

Nota: quando questa istruzione viene eseguita, l'oggetto %MDxy.i.8 (T_XPOS, destinazione della posizione da raggiungere) non contiene il parametro X=1.

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91

Programmazione

Esempio d’uso di una posizione indicizzata (movimenti ripetitivi)

In breve

Illustrazione

Se si desidera effettuare 9 volte la sequenza dei seguenti movimenti elementari: l l l l spostamento A fino al rilevamento del bordo del pezzo 1, spostamento B fino alla posizione 2 = +20000 rispetto al bordo del pezzo 1, spostamento C fino alla posizione 3 = +10000 rispetto al bordo del pezzo 1, spostamento C fino al bordo del pezzo 1.

In questo esempio, si suppone che l’assegnazione del punto di origine sia stata effettuata e che l’organo mobile sia in posizione di origine.

Diagramma di posizionamento.

Velocità

(Hertz) evento evento evento

Nota: la sequenza dei movimenti elementari è rappresentata in grassetto sulla curva. I numeri menzionati corrispondono ai numeri dei passi di programma inclusi nella funzione SMOVE.

92

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Descrizione del programma

Programmazione

Grafcet di funzionamento dei movimenti ripetitivi.

0

!%MW0:=0;%QW2.0:=3 (*%QW2.0:MOD_SEL:=AUTO*)

1

!RE %I1.0 AND %I2.0.3 AND %I2.0.19

(*I2.0.3:AX_OK %I2.0.19:IN_AUTO*)

!SMOVE %CH2.0(1,90,7,1,0,0);INC %MW0;

2

!%I2.0 (*I2.0.0:NEXT*)

!SMOVE %CH2.0(2,90,11,800000,500,0)

3

!%I2.0

!SMOVE %CH2.0(2,98,09,20000,500,0)

4

!%I2.0

!SMOVE %CH2.0(4,98,09,10000,100,0)

5

!%I2.0

!SMOVE %CH2.0(5,98,09,0,100,0)

!%I2.0 AND (%MW0<=10)

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Nota: tutte le azioni devono essere programmate all’attivazione.

93

Programmazione

Sequenza dei comandi di movimento

Realizzazione di una traiettoria

La realizzazione di una traiettoria si effettua programmando una serie di istruzioni di spostamenti elementari (funzione SMOVE).

Ogni comando elementare di esecuzione di una funzione SMOVE va eseguito una sola volta. L’esecuzione si programma in uno dei modi seguenti: l in Grafcet: in una fase programmata all’attivazione o alla disattivazione, l in linguaggio letterale o Ladder sul fronte di salita di un bit.

Il rapporto dell'esecuzione della funzione è fornito dal modulo tramite i bit NEXT e

DONE.

Memoria tampone

Il modulo TSX CFY è dotato di un meccanismo che consente di concatenare i comandi di movimento.

Ciascun asse del modulo TSX CFY comprende una memoria tampone (buffer di memoria) che consente di ricevere due comandi di spostamento, oltre a quello che

è in via di esecuzione. Così, al termine del comando in corso, il modulo passa direttamente al primo comando presente nella memoria tampone.

Sequenza dei comandi:

SMOVE

SMOVE %CH102.0 (01,90,01,...)

SMOVE %CH102.0 (02,90,09,...)

SMOVE %CH102.0 (03,90,09,...)

NEXT

Concatenazione tra due comandi

La concatenazione (messa in sequenza) tra due comandi di movimento si realizza nel modo seguente : l l istantaneamente se il primo movimento è senza arresto, quando l'organo mobile si arresta, se il primo movimento è con arresto.

Affinché la sequenza sia istantanea, è necessario che il tempo di esecuzione dell'istruzione in corso sia superiore al periodo del task principale.

Nota: Un nuovo comando può essere trasmesso al modulo solo se la memoria tampone associata all'asse da governare non è piena.

94

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Bit associati al meccanismo della sequenza

Programmazione

I bit associati al meccanismo della sequenza sono i seguenti:

Indirizzamento

NEXT (%Ixy.i.0)

DONE (%Ixy.i;1)

AT_PNT (%Ixy.i.8)

Descrizione

Indica al programma utente che il modulo è pronto a ricevere il comando di movimento successivo.

Indica la fine di esecuzione del comando in corso e l'assenza di nuovi comandi nella memoria tampone.

Indica che l'organo mobile ha raggiunto il punto richiesto: l l per un movimento senza arresto, resta a 0, per un movimento con arresto, equivale a NOMOTION.

Esempio

Nota: Il programma deve sempre testare sia il bit NEXT, sia il bit DONE prima di eseguire un comando SMOVE.

Il seguente schema rappresenta il cronogramma di una sequenza:

SMOVE%CH2(1,90,01

SMOVE%CH2(2,90,09,..;

SMOVE%CH2(3,90,09,..;

SMOVE%CH2(4,90,09,..;

SMOVE%CH2(5,90,11,..;

ATTESA

ATTESA ATTESA

ATTESA ATTESA

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L = Avvio

Per un movimento con arresto: DONE passa a 1 quando NOMOTION passa a 1 e la memoria tampone è disponibile.

Per un movimento senza arresto: DONE passa a 1 quando la posizione di destinazione è superata e la memoria tampone è vuota.

95

Programmazione

Funzione PAUSE differita

In breve

Esecuzione blocco per blocco del programma di movimento

Sincronizzazione di più assi

Il comando PAUSE (%Qxy.i.16) consente di sospendere la sequenza dei movimenti. Esso diventa attivo solo quando l’organo mobile si arresta, ossia alla fine di un’istruzione G09 o G10.

Il movimento successivo si avvia solo quando il comando PAUSE viene azzerato.

Il bit ON_PAUSE (%Ixy.i.26) segnale, quando è impostato a 1, che l'asse è nello stal l to PAUSE.

Questa funzione ha due possibili usi: esecuzione blocco per blocco del programma di movimento, sincronizzazione degli assi dello stesso modulo di comando d'assi passo passo.

Se l'istruzione in corso è un'istruzione con arresto, l'attivazione del comando PAU-

SE nella schermata di debug in modalità automatica, o l'impostazione a 1 del bit

PAUSE (%Qxy.i.16), provoca, dopo la fine dell'esecuzione dell'istruzione in corso, la messa in stato d'attesa: arresto della sequenza dei movimenti.

Attivando e disattivando in successione il comando PAUSE, è anche possibile eseguire i movimenti blocco per blocco allo scopo di facilitarne il debug.

Per ciascun asse, l’impostazione a 1 del bit PAUSE (%Qxy.i.12) da programma provoca, dopo la fine dell’esecuzione dell’istruzione in corso, la messa in stato d’attesa.

Quando si reimposta a 0 il bit PAUSE, il modulo prosegue l’esecuzione delle istruzioni.

96

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Esempio

Programmazione

L’esecuzione dello spostamento dell’organo mobile 1 viene arrestata quando l’organo mobile 0 raggiunge la posizione 100000. Lo spostamento è riattivato quando l'organo mobile 0 raggiunge la quota 500000.

IF (%ID2.1 >= 100000) THEN SET %Q2.1.12;

...............................

IF (%ID2.1 >= 500000) THEN RESET %Q2.1.12;

Velocità (Hertz)

100000 500000

SS_FREQ

Organo mobile 0

Bit PAUSA

Posizione

(impulsi)

Tempo

SS_FREQ

Organo mobile 1

0

Tempo

Nota: Il comando PAUSE viene elaborato esclusivamente quando la modalità

AUTO è attiva.

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97

Programmazione

Funzione PAUSE immediata

In breve

Attivazione della funzione

La funzione PAUSE immediata viene attivata assegnando il valore 0 alla parola

CMV (%QWxy.i.1), coefficiente modulatore della velocità.

Esse provoca l'arresto dell'organo mobile secondo la decelerazione programmata.

I rapporto di stato di pausa è segnalato dal bit IM_PAUSE (%Ixy.i.34).

Disattivazione della funzione

Questa funzione consente, in modalità automatica, di provocare l'arresto dell'organo mobile, assicurando che alla ripresa del movimento sarà seguita la traiettoria programmata (senza rischi di comando respinto).

Esempio

La funzione PAUSE immediata viene disattivata riassegnando il valore iniziale (>0) alla parola CMV, coefficiente modulatore della velocità.

Essa provoca la ripresa del movimento interrotto alla velocità corrispondente a:

F x CMV / 1000.

Attivazione / disattivazione della funzione PAUSE immediata:

SMOVE %CH2.0 (1,90,10,5000000,1000,0);

SMOVE %CH2.0 (2,90,09,7500000,500,0);

...............................

IF RE %M10 THEN %MW100 := %QWxy.i.1; %QWxy.i.1 := 0;

IF RE %M10 THEN %QWxy.i.1 := %MW100;

Velocità (mm / min)

98

Posizione

Posizione

Nota: In presenza di un ordine STOP o di un errore bloccante, questo comando è disattivato.

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Programmazione

Nota: quando la posizione target viene superata, in caso di arresto in seguito al comando di pausa immediata, si considera terminato il movimento in corso. In questo caso, la traiettoria riprende con il movimento che era in attesa nel buffer di memoria.

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99

Programmazione

Elaborazione eventi

In breve I canali dei moduli TSX CFY possono attivare un task eventi. Per questo motivo è necessario validare la funzionalità nella schermata di configurazione, associando al canale un numero di elaborazione eventi (Vedi Configurazione del task eventi, p.

64).

Attivazione di un task eventi

Le seguenti istruzioni provocano l'emissione di un evento che attiva il task eventi: l Spostamento fino a evento, codici 10 e 11 : l'elaborazione evento applicazione è attivata al momento della rilevazione dell'evento.

l Attesa di evento, codice 05: l'elaborazione evento applicazione è attivata alla fine l dell'istruzione.

Memorizzazione della posizione corrente al manifestarsi di un evento, codice 07 : l'elaborazione di eventi applicazione è attivata alla fine della memorizzazione della posizione PREF.

L'elaborazione di eventi dell'applicazione è attivata se il bit 12 del parametro M della funzione SMOVE associata all'istruzione è impostato a 1 (M equivale a 16#1000).

Variabili utilizzabile per il task eventi l l l

Se vengono scelte più fonti di evento, i bit seguenti consentono di stabilire l'origine dell'attivazione dell'elaborazione eventi applicazione: l EVT_G1X (%Ixy.i.40): fine di G10 o G11 su evento, l l

EVT_G05 (%Ixy.i.38): fine di G05 su evento,

TO_G05 (%Ixy.i.39): temporizzazione di G05 trascorsa, l EVT_G07 (%Ixy.i.37): memorizzazione di posizione,

Il bit OVR_EVT (%Ixy.i.36) consente di rilevare un ritardo nell'emissione dell'evento o una perdita di evento.

Valore della posizione memorizzata PREF (%IDxy.i.7).

Nota: I bit e la parole descritti di seguito sono gli unici valori aggiornati nel task eventi; essi vengono aggiornati nel PLC soltanto all’attivazione del task.

100

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Mascheratura degli eventi

Programmazione

Il linguaggio PL7 consente due modi di mascheratura degli eventi: l Istruzione di mascheratura globale degli eventi: MASKEVT() (l’istruzione UN-

MASKEVT() consente la smascheratura). l Bit %S38 = 0 (inibizione globale degli eventi). Il bit %S38 è normalmente impostato a 1.

Schema di sintesi:

TSX CFY

Task evento

EVTi

Task evento

EVTi

Processore

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101

Programmazione

Gestione delle modalità di funzionamento

Accensione del modulo

Una volta acceso o inserito, il modulo TSX CFY effettua degli auto-test con le uscite in posizione di sicurezza (uscite impostate a 0).

Alla fine degli auto-test:

Se gli auto-test ...

non hanno rilevato errori.

hanno rilevato un errore, o se la configurazione non è corretta.

Allora il modulo ...

esegue il test della configurazione con le uscite in posizione di sicurezza. Se la configurazione è corretta, il modulo passa in modalità inibizione (OFF).

segnala un errore e conserva le uscite in posizione di sicurezza.

PLC in RUN

Passaggio del

PLC da RUN a

STOP

Tutte le modalità di funzionamento dei canali configurati sono utilizzabili.

Quando il PLC passa da RUN a STOP, o se cade la comunicazione processore / modulo, l'organo mobile decelera e si arresta, e il modulo entra in modalità arresto

(OFF).

Nota: Il bit %S13 consente di rilevare un passaggio in STOP del PLC. Tale bit è impostato a 1 durante il primo ciclo successivo a un'entrata in RUN del PLC.

Modifica di configurazione

(riconfigurazione) l l l l l

L'organo mobile decelera e si arresta.

Il canale perde la configurazione.

Il canale esegue il test della nuova configurazione con le uscite in posizione di sicurezza.

Se la nuova configurazione è corretta, il canale passa in modalità arresto (OFF).

Se la configurazione non è corretta, il modulo segnala un errore e conserva le uscite in posizione di sicurezza.

Interruzione di corrente e riavvio

Se si verifica un'interruzione dell'alimentazione elettrica, l'organo mobile si arresta.

Al momento dell'avvio a freddo o di un riavvio a caldo, la configurazione dei canali viene trasmessa automaticamente al modulo dal processore. Il modulo entra in modalità arresto (OFF).

102

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Programmazione

Gestione degli errori

In breve

Tipi di errore

Il controllo degli errori è di importanza fondamentale nel campo del comando di posizionamento, e ciò a causa dei rischi riguardanti gli organi mobili in movimento.

I controlli sono effettuati internamente e automaticamente dal modulo.

Il modulo rileva quattro tipi di errore: l Gli errori modulo. Sono i guasti hardware interni al modulo; quando si verificano, tutti gli assi gestiti dal modulo manifestano questo tipo di errore. Possono essere rilevati durante gli auto-test (ad una reinizializzazione del modulo) o in corso di funzionamento normale (errore I/O).

l I guasti di canali hardware esterni al modulo (ad esempio, cortocircuito uscita freno). l l

Gli errori di canali dell’applicazione legati agli assi (ad esempio, superamento del limite software).

Il controllo degli errori di livello asse è attivo in permanenza quando l'asse è configurato.

Gli errori di canali comandi respinti. Sono gli errori che possono manifestarsi durante l'esecuzione di un comando di movimento, trasferimento di configurazione, trasferimento dei parametri di regolazione o cambiamento della modalità di funzionamento.

Nota: Il controllo di alcuni errori di livello asse può essere convalidato o inibito dai parametri di controllo dell'asse. Questi parametri di controllo possono essere impostati nella schermata di regolazione.

In modalità arresto (OFF), il controllo degli errori applicazione è inibito

Livelli di gravità Gli errori sono classificati su due livelli di gravità: l Gli errori critici o bloccanti che provocano l'arresto dell'organo mobile, nel caso di un errore asse, o degli organi mobili gestiti dal modulo, nel caso di un errore l l modulo. Essi danno luogo alle seguenti elaborazioni: l segnalazione dell'errore, decelerazione dell'organo mobile fino all'arresto, disabilitazione dell'azionamento, attivazione del freno, l l cancellazione di tutti i comandi memorizzati, attesa di un riconoscimento.

È necessario che l'errore non sia più visualizzato, e sia stato acquisito, per poter riavviare l'applicazione.

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103

Programmazione l Gli errori non critici che provocano una segnalazione di errore senza arresto dell'organo mobile. È necessario programmare in PL7 l'azione da intraprendere nel caso di questo tipo di errore.

La segnalazione dell'errore cessa di essere visualizzata quando cessa la condizione di errore e lo stesso è stato acquisito (l'acquisizione è memorizzata, e ha effetto, soltanto se la condizione di errore è stata superata).

Nota: in caso di apertura dell’ingresso arresto di emergenza, o della non validazione dell’azionamento (%Qxy.i.10=0), la fase di decelerazione non viene effettuata e l'arresto è immediato. Se invece si manifesta l'informazione perdita del passo, ciò non viene considerato un errore bloccante, ma è semplicemente segnalato all'applicazione.

Programmazione degli errori

Segnalazione degli errori

Livelli di segnalazione

Gli errori possono essere visualizzati, corretti e acquisti dalla schermata di debug, ma durante il funzionamento può essere utile gestire l'organo mobile e correggere gli errori da un pannello frontale. A questo riguardo, l'applicazione dispone di tutte le informazioni e dei comandi necessari.

Il modulo offre parecchie informazioni sotto forma di bit e di parole di stato, accessibili da programma PL7. Questi bit consentono di elaborare in modo gerarchico gli l l errori: per agire sul programma principale, per segnalare semplicemente l'errore vengono forniti due livelli di segnalazione: primo livello: informazioni generali

Bit

%Ixy.i.ERR

AX_OK (%Ixy.i.3)

AX_FLT (%Ixy.i.2)

HD_ERR (%Ixy.i.4)

AX_ERR (%Ixy.i.5)

CMD_NOK (%Ixy.i.6)

Errore

Errore canale

Nessun errore bloccante (con arresto dell’organo mobile) rilevato

Errore (raggruppa l’insieme degli errori)

Guasto hardware esterno

Errore applicazione

Comando respinto

104

TLX DS 57 PL7 40T 09.2000

Programmazione secondo livello: informazioni dettagliate

Parole di stato errore di modulo e asse (%MWxy.i.2 e %MWxy.i.3); queste parole sono ottenute dalle richieste di scambi espliciti descritte negli oggetti linguaggio (Vedi Gli og-

getti linguaggio della funzione specifica di comando d’assi passo passo , p. 173).

Nota: In caso di errore bloccante, è consigliabile arrestare lo svolgimento dell'elaborazione sequenziale, cui l'asse è associato, e correggere l'errore gestendo manualmente l'organo mobile. La correzione dell'errore deve essere seguita dal riconoscimento (acquisizione) dello stesso.

Riconoscimento degli errori

Quando si manifesta un errore: l I bit di errore AX_FLT, HD_ERR, AX_ERR e i bit estratti dalle parole di stato interessate dall’errore sono impostati a 1.

l Se l'errore è bloccante, il bit AX_OK è impostato a 0.

Quando l'errore cessa, tutti i bit di errore restano nel loro stato. L'errore è memorizzato fino al suo riconoscimento, ottenuto impostando a 1 il bit ACK_DEF %Qxy.i.9

(o reinizializzando il modulo). Il riconoscimento deve avvenire dopo la cessazione dell'errore (ad eccezione dell'errore di limite software).

Se sono stati rilevati più errori, l'ordine di riconoscimento agisce soltanto sugli errori effettivamente superati. Gli errori ancora presenti dovranno essere nuovamente acquisti dopo il loro superamento.

Nota: Il riconoscimento di un errore è possibile anche inizializzando il PLC o, nel caso di un errore comando respinto, quando un nuovo comando corretto viene accettato.

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105

Programmazione

Tabella riassuntiva dei diversi tipi di errore

La seguente tabella riassume i diversi tipi di errore ed elenca i bit associati:

Errore canale

(Bit %Ixy.i.ERR) l l l l

Interno

Comunicazione

Configurazione

Configurazione o regolazione

Errori processo (Bit AX_FLT: %Ixy.i.2) l l

AX_OK : %Ixy.i.3 (Nessun errore bloccante rilevato)

Hardware esterno (Bit

HD_ERR: %Ixy.i.4) l l

Arresto di emergenza

Azionamento passo passo

Alim. 24 Volt

Cortocircuito uscita freno

Applicazione (Bit

AX_ERR: %Ixy.i.5) l Limiti software

Comando respinto (Bit

CMD_NOK:

%Ixy.i.6)

Codificazione dell’errore nella parola

CMD_FLT:

%MWxy.i.7

(*) Questi sono errori non bloccanti e non influiscono sul bit AX_OK.

Descrizione degli errori canale

Il bit %Ixy.i.ERR raggruppa l’insieme degli errori di livello canale: l Errore interno (%MWxy.i.2:X4): modulo non presente, fuori servizio o in test automatico.

l Errore di comunicazione (%MWxy.i.2:X6): errore di comunicazione con il processore.

l Errore di configurazione (%MWxy.i.2:X6): differenza tra la dichiarazione della posizione del modulo nella configurazione e la posizione reale.

Nota: Le parole %MW richiedono un comando READ_STS per essere aggiornati.

106

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Programmazione

Descrizione dei guasti hardware esterni

In breve

Arresto di emergenza

Questi errori sono segnalati dal bit HD_ERR (%Ixy.i.4). Si tratta di errori bloccanti e non disattivabili.

La seguente tabella indica la causa, la segnalazione e la soluzione da adottare nel caso di un errore di Arresto di emergenza :

Causa

Parametro

Conseguenza

Segnalazione

Soluzione

Circuito aperto tra l’alimentazione 24 V e l’ingresso Arresto di emer-

genza sul pannello frontale del modulo

Nessuno

L'organo mobile è forzato ad arrestarsi

Bit EMG_STOP (%Ixy.i.29) e EMG_STP (%MWxy.i.3:X5)

Ristabilire la connessione dell'ingresso all'alimentazione 24 V e acquisire l'errore.

Alimentazione

24V

La seguente tabella indica la causa, la segnalazione e la soluzione da adottare nel caso di un errore di Alimentazione 24 V :

Causa

Parametro

Conseguenza

Segnalazione

Soluzione

Errore dell'alimentazione 24 V

Nessuno

L'asse non è referenziato, l'organo mobile è forzato ad arrestarsi

Bit AUX_SUP (%MWxy.i.3:X6)

Ristabilire la connessione e acquisire l'errore

Cortocircuito dell’uscita freno

La seguente tabella indica la causa, la segnalazione e la soluzione da adottare nel caso di un errore di Cortocircuito dell’uscita freno :

Causa

Parametro

Conseguenza

Segnalazione

Soluzione

Cortocircuito rilevato sull'uscita freno del modulo

Nessuno

L'asse non è referenziato, l'organo mobile è forzato ad arrestarsi

Bit BRAKE_FLT (%MWxy.i.3:X1)

Rimuovere la causa del cortocircuito e acquisire l'errore

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107

Programmazione

Azionamento passo passo

La seguente tabella indica la causa, la segnalazione e la soluzione da adottare nel caso di un errore di Azionamento passo passo :

Causa

Parametro

Conseguenza

Segnalazione

Soluzione

L’ingresso di controllo dell’azionamento passo passo non riconosce il livello azionamento OK definito nella configurazione canale

Nessuno

L'asse non è referenziato, l'organo mobile è forzato ad arrestarsi

Bit DRIVE_FLT (%MWxy.i.3:X2)

Rimuovere la condizione di errore azionamento e acquisire l'errore

108

TLX DS 57 PL7 40T 09.2000

Programmazione

Descrizione degli errori applicazione

In breve

Limiti software

Questi errori sono segnalati dal bit AX_ERR (%Ixy.i.5). I parametri sono accessibili dalla schermata Regolazione dell’editor di configurazione.

La seguente tabella indica la causa, la segnalazione e la soluzione da adottare nel caso di un errore di Limiti software. Questo errore è bloccante e non disattivabile.

Causa

Parametro

Conseguenza

Segnalazione

Soluzione

L'organo mobile non si trova più tra i due valori limite: limiti software inferiore e superiore (questo controllo è attivato quando l'asse è referenziato)

Limite software superiore: SL_MAX (%MDxy.i.14)

Limite software inferiore: SL_MIN (%MDxy.i.16)

L'organo mobile è forzato ad arrestarsi

Bit %MWxy.i.3:X3: limite software superiore superato

Bit %MWxy.i.3:X4: limite software inferiore superato

Acquisire l'errore e sbloccare, passando in modalità manuale, l'organo mobile, in modo che superi i limiti software pur restando nello spazio valido delle misure. A tal fine, è necessario verificare: l l l l l che non vi sia alcun movimento in corso, che la modalità manuale sia selezionata, che il comando STOP sia allo stato 0, che l'asse su cui si esegue questo comando sia referenziato, che non si verifichino altri errori con l'arresto dell'asse.

L'organo mobile può essere riposizionato sia manualmente, sia tramite i comandi JOG+ e JOG-.

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109

Programmazione

Descrizione degli errori di comando respinto

In breve

Comando respinto

Un errore comando respinto viene generato ogni volta che un comando non può essere eseguito. Questo comando non è compatibile con lo stato dell'asse o con la modalità in corso, o almeno uno dei parametri non è valido.

Questi errori sono segnalati dalla spia Cdo respinto nella schermata di debug. Il tasto DIAG a livello di canale permette di conoscere l'origine del rifiuto del comando.

Queste informazioni sono accessibili anche da programma tramite il bit CMD_NOK

(%Ixy.i.6) e la parola CMD_FLT (%MWxy.i.7) (Vedi Lista dei codici d’errore

CMD_FLT, p. 191).

La seguente tabella indica la causa, la segnalazione e la soluzione da adottare nel caso di un errore di Comando respinto.

Causa

Parametro

Conseguenza

Segnalazione

Soluzione

Comando di movimento non ammesso

Trasferimento di configurazione o di parametri errato

Nessuno

Arresto immediato del movimento in corso

Azzeramento del buffer di memoria che riceve i comandi di movimento in modalità automatica

Bit CMD_NOK (%Ixy.i.6): comando di movimento respinto

Parola CMD_FLT (%MWxy.i.7): tipo di errore rilevato l l

Byte meno significativo: comandi eseguibili,

Byte più significativo: configurazione e parametri di regolazione

L'acquisizione è implicita al ricevimento di un nuovo comando accettato

L'acquisizione è possibile anche con il comando ACK_DEF (%Qxy.i.9)

Nota: Nel caso di una sequenza di movimenti in modalità automatica, è consigliabile vincolare l'esecuzione di ogni movimento alla fine dell'esecuzione del movimento precedente e al bit AX_FLT (%Ixy.i.2). Ciò consente di non concatenare il comando in corso con quello successivo, quando il primo è stato respinto.

110

TLX DS 57 PL7 40T 09.2000

Programmazione

Gestione della modalità manuale

In breve È possibile selezionare e gestire la modalità manuale dalla schermata di debug, ma anche da programma applicativo, da un pannello frontale oppure da un pannello di dialogo operatore o di supervisione.

In questo caso, il dialogo si programma in linguaggio a contatti, liste di istruzioni o letterali, tramite comandi elementari (spostamento, punto d'origine, ...).

Selezione della modalità manuale

Si effettua assegnando il valore 2 alla parola MOD_SEL (%QWxy.i.0).

Il passaggio dalla modalità in corso a quella manuale forza l'arresto dell'organo mobile, se vi è un movimento in corso. La modalità manuale diventa operativa non appena l'organo mobile si arresta.

Quando viene acquisito il comando di passaggio in modalità manuale, il bit

IN_MANU (%Ixy.i.22) è impostato a 1.

Esecuzione dei comandi manuali

I comandi elementari associati alla modalità manuale e accessibili da bit di comandi

%Qxy.i.j sono i seguenti: l l l l l l

Spostamento a vista nel senso + JOG_P (%Qxy.i.1).

Spostamento a vista nel senso - JOG_M (%Qxy.i.2).

Spostamento incrementale nel senso + INC_P (%Qxy.i.3).

Spostamento incrementale nel senso - INC_M (%Qxy.i.4).

Punto di origine manuale SET_RP (%Qxy.i.5).

Punto di origine forzato RP_HERE (%Qxy.i.6).

Questi comandi equivalgono a quelli accessibili da schermata di debug del modulo

TSX CFY.

Comandi manuali:

Commands

- JOG + JOG

- INC + INC

Manual reference point

Forced reference point

Brake

Boost

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111

Programmazione

Condizioni generali di esecuzione dei comandi in modalità manuale

Per poter eseguire comandi in modalità manuale, è necessario che si realizzino le l l l l seguenti condizioni:

Posizione di destinazione compresa entro i limiti software.

Asse senza errore bloccante (bit AX_OK : %Ixy.i.3 = 1).

Nessun comando in corso di esecuzione (bit DONE : %Ixy.i.1 = 1).

Comando STOP (%Qxy.i.8) inattivo e bit di validazione del relè dell'azionamento

ENABLE (%Qxy.i.10) impostato a 1.

Nota: Eccetto, nel caso di errore di limiti software, che per i comandi JOG_P e

JOG_M, e dopo acquisizione dell’errore.

Arresto di un movimento l l l l

L'arresto di un movimento può essere provocato da: l L'esecuzione del comando STOP (%Qxy.i.8) o l'impostazione 0 del bit ENABLE

(%Qxy.i.10) o dell'ingresso STOP.

Il verificarsi di un errore bloccante.

Il cambiamento della modalità di funzionamento.

La ricezione di una configurazione.

Il passaggio sul limite di fine corsa più (+), o meno (-), durante uno spostamento nel senso più (+), o meno (-).

112

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Programmazione

Comandi di spostamento a vista

In breve

Velocità di spostamento

Per effettuare uno spostamento a vista, è necessario utilizzare i comandi manuali

JOG_P e JOG_M.

I bit JOG_P (%Qxy.i.1) e JOG_M (%Qxy.i.2) comandano lo spostamento dell'organo mobile nel senso positivo e negativo. L'operatore deve seguire visivamente la posizione dell'organo mobile. Per effettuare lo spostamento è necessario che il comando sia presente e non sia inibito da un'istruzione STOP o da un errore.

I comandi JOG_P e JOG_M sono acquisiti su fronte e mantenuti attivi su stato, indipendentemente dal fatto che l'asse sia referenziato o non lo sia.

Lo spostamento si esegue alla velocità della modalità manuale MAN_SPD, definita nella schermata di regolazione (o nella parola doppia %MDxy.i.20).

La velocità è modulabile durante il movimento tramite il coefficiente CMV

(%QWxy.i.1).

Ogni velocità superiore a FMAX (velocità massima dell'asse definita in configurazione) è limitata al valore FMAX.

Velocità di spostamento dell'organo mobile:

Velocità

Tempo

Tempo

Tempo

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Programmazione

Osservazioni sui comandi

JOG_P e JOG_M l l

I comandi JOG_P e JOG_M consentono di sbloccare l’organo mobile quando viene rilevato un errore di limiti software. Ciò è possibile dopo che sia stato acquisito un errore.

Se il bit JOG_P o JOG_M è impostato a 1 al passaggio in modalità manuale, questo comando non viene preso in considerazione. Il comando viene acquisito soltanto dopo l'impostazione a 0 e poi nuovamente a 1 del bit (rilevamento del fronte di salita).

114

TLX DS 57 PL7 40T 09.2000

Programmazione

Comandi di spostamento incrementale

In breve

Velocità di spostamento

Per effettuare uno spostamento incrementale, è necessario utilizzare i comandi manuali INC_P e INC_M.

I bit INC_P (%Qxy.i.3) e INC_M (%Qxy.i.4) comandano lo spostamento per incremento di posizione dell'organo mobile nel senso positivo e in quello negativo.

Il valore dell'incremento di posizione PARAM è immesso nella parola doppia

%QDxy.i.2 o nella schermata di debug del modulo TSX CFY.

Altre alle condizioni generali di esecuzione in modalità manuale, i comandi INC_P e l l

INC_M sono attivi su fronte di salita quando:

L'asse è referenziato.

La posizione di destinazione è compresa entro i limiti software.

Lo spostamento si esegue alla velocità della modalità manuale MAN_SPD, definita nella schermata di regolazione (o nella parola doppia %MDxy.i.20).

La velocità è modulabile durante il movimento tramite il coefficiente CMV

(%QWxy.i.1).

Ogni velocità superiore a FMAX (velocità massima dell'asse definita in configurazione) è limitata al valore FMAX.

Velocità di spostamento dell'organo mobile:

Velocità

Tempo

Tempo

Tempo

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115

Programmazione

Comando di punto di origine

In breve

Velocità di avvicinamento

È possibile assegnare un punto di origine tramite il comando SET_RP.

Il bit SET_RP (%Qxy.i.5) esegue un'operazione manuale punto di origine con spostamento.

Il tipo e il senso del punto di origine assegnato sono definiti in sede di configurazione con il parametro Punto di origine (Vedi

Configurazione punto di origine, p. 65). Il va-

lore dell'origine è definito nella schermata di regolazione dal parametro Valore PO

(o dalla parola doppia RP_POS: %MDxy.i.22).

La velocità di avvicinamento è la velocità manuale MAN_SPD definita nella schermata di regolazione (o nella parola doppia %MDxy.i.20) moltiplicata per il coefficiente di modulazione di velocità CMV. La velocità di assegnazione del punto d'origine varia a seconda del tipo di punto d'origine scelto.

Ogni velocità superiore a FMAX (velocità massima dell'asse definita in configurazione) è limitata al valore FMAX.

Esempio: camma corta sola e senso +

Velocità

(Hertz)

SET_RP

Camma

SS_FREQ

0

1

SET_RP

0

SET_OK

1

0

RP_POS

Posizione

(impulsi)

Tempo

Tempo

116

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Programmazione

Comando di punto di origine forzato

In breve È possibile assegnare un punto di origine forzato tramite il comando RP_HERE.

Il bit RP_HERE (%Qxy.i.6) assegna un punto di origine forzato senza spostamento al valore definito nel parametro PARAM. Questo valore è immesso nella parola doppia %QDxy.i.2 o nella schermata di debug del modulo TSX CFY 11/21.

Il comando di punto di origine forzato consente di attribuire un riferimento all'asse senza effettuare spostamenti.

Nota: Il comando RP_HERE non modifica il valore del parametro RP_POS.

Il valore del parametro PARAM deve essere compreso entro i limiti software.

Durante l’esecuzione di questo comando non sono ammessi errori bloccanti.

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Programmazione

Gestione della modalità diretta (DIRDRIVE)

In breve

Selezione della modalità diretta

La modalità DIRDRIVE consente di simulare il comando d'asse senza attivarne operativamente il funzionamento; tutte le informazioni di ritorno sono calcolate.

Il comportamento dell'asse può essere inoltre analizzato indipendentemente dalla parte operativa.

La selezione della modalità diretta si effettua assegnando il valore 1 alla parola

MOD_SEL %QWxy.i.0.

Quando si effettua una richiesta di cambiamento di modalità, l'organo mobile viene prima posto in arresto e poi ha luogo la modifica effettiva della modalità. Quando viene acquisito il comando di passaggio in modalità diretta, il bit IN_DIRDR %Ixy.i.17

è impostato a 1.

Esecuzione dei comandi in modalità diretta

La modalità diretta possiede il comando di movimento DIRDRV %Qxy.i.0.

Il setpoint di velocità viene trasmesso periodicamente dalla variabile PARAM

%QDxy.i.2. Il segno di questa variabile rappresenta il senso (la direzione) dello spostamento.

L'azionamento passo passo è comandato in velocità tra SS_FREQ e FMAX. Questi valori sono definiti nella schermata di configurazione (FMAX) e in quella di regolazione (SS_FREQ).

Il bit ST_DIRDR (%Ixy.i.20) indica che un movimento è in corso nella modalità DIR-

DRIVE.

Legge di velocità Cambiando il setpoint, l’uscita raggiunge il nuovo setpoint secondo una legge di velocità trapezoidale, tenendo conto dell'accelerazione parametrizzata.

Velocità (Hertz)

118

Posizione

Tempo

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Esecuzione del comando

DIRDRIVE

Arresto di un movimento

Programmazione

Le condizioni generali di esecuzione del comando DIRDRIVE sono le seguenti: l l

Asse senza errore bloccante (bit AX_OK : %Ixy.i.3 = 1).

Comando STOP (%Qxy.i.8) inattivo e bit di validazione del relè dell'azionamento l

ENABLE (%Qxy.i.10) impostato a 1.

Parametro PARAM (%QDxy.i.2) compreso tra -FMAX e -SS_FREQ o tra

SS_FREQ e FMAX dell'asse selezionato.

l l l l

L'arresto di un movimento può essere provocato da: l Esecuzione del comando STOP o bit di validazione del relè dell'azionamento

ENABLE (%Qxy.i.10) impostato a 0.

Verificarsi di un errore bloccante o di un errore di limiti software.

Cambiamento della modalità di funzionamento.

Ricezione di una configurazione.

Superamento del limite di fine corsa più (+), o meno (-), durante uno spostamento nel senso più (+), o meno (-).

Nota: Il controllo dei limiti software resta attivo se l'asse è referenziato. Per evitare questo controllo occorre privare l'asse del riferimento mediante una invalidazione temporanea ENABLE (%Qxy.i.10) a 0, quindi una validazione con ENABLE a 1 o l'azionamento del pulsante di validazione.

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119

Programmazione

Gestione della modalità arresto (OFF)

In breve Questa modalità è utilizzata soprattutto per il debug dall'editor di configurazione.

Può anche essere gestita da programma. In questa modalità il modulo resta passivo, ma continua ad aggiornare le informazioni di posizione (%IDxy.i.0) e di velocità corrente (%IDxy.i.2).

Selezione della modalità arresto

La selezione della modalità arresto si effettua assegnando il valore 0 alla parola

MOD_SEL %QWxy.i.0.

La modalità arresto viene anche selezionata dal modulo quando il PLC è in STOP.

Questa modalità è selezionata di default a seguito della configurazione del canale.

Esecuzione dei comandi in modalità arresto

La modalità OFF non possiede comandi di movimento associati.

Lo spostamento dell'organo mobile non è controllato e i controlli degli errori software sono inibiti (eccetto il controllo dei limiti software).

L'uscita di validazione azionamento resta sotto il controllo del comando ENABLE

(%Qxy.i.10).

120

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Regolazione del comando d’assi passo passo

6

In breve

Argomenti di questo capitolo

Contenuto di questo capitolo

Questo capitolo descrive il principio di regolazione dei parametri: accesso alle schermate, descrizione dei parametri e procedura di regolazione.

Questo capitolo contiene le seguenti sottosezioni:

Argomento

Operazioni preliminari alla regolazione

Accesso ai parametri di regolazione

Regolazione della traiettoria

Regolazione dell’uscita freno

Regolazione del livello di stop

Regolazione dei parametri della modalità manuale

Convalida dei parametri di regolazione

Salvataggio/ Ripristino dei parametri di regolazione riconfigurazione in modalità collegato

Pagina

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123

125

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129

131

132

133

134

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121

Regolazione

Operazioni preliminari alla regolazione

Condizioni preliminari

Verifiche preliminari l l l l l

Modulo(i) TSX CFY installato(i) nel PLC,

Applicazione(i) di comando d’assi raccordata(e) al(i) modulo(i) TSX CFY,

Terminale collegato al PLC dalla presa terminale o collegato in rete,

Configurazione e programma di comando d’assi realizzato e trasferito nel processore PLC,

PLC in RUN. Si consiglia di disattivare il programma applicativo del comando di movimento (utilizzando ad esempio un bit di condizione d’esecuzione del programma), per facilitare così le operazioni di regolazione.

l l l l

Verificare il cablaggio,

Verificare che i movimenti possono essere eseguiti senza pericolo,

Verificare che i fine corsa meccanici siano cablati in conformità alle regole sulla sicurezza (generalmente agiscono direttamente sulla sequenza di alimentazione dell'azionamento).

Verificare e regolare l'azionamento secondo le istruzioni del costruttore,

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Regolazione

Accesso ai parametri di regolazione

In breve

Accesso ai parametri

Per accedere ai parametri di regolazione, utilizzare il comando Regolazione del menu Vista della schermata di configurazione del modulo TSX CFY È anche possibile selezionare Regolazione nella zona modulo della schermata di configurazione o di debug.

La schermata di regolazione permette di scegliere il canale da regolare e dà accesso ai parametri correnti o iniziali:

Comando

Scelta Asse

Funzione

Scegliere il canale 0, ad esempio.

Questo pulsante permette di visualizzare sia i parametri correnti, sia i parametri iniziali.

Parametri iniziali I parametri iniziali sono: l I parametri immessi (o definiti di default) nella schermata di configurazione in mol dalità locale. Questi parametri sono stati convalidati in configurazione e trasferiti nel PLC.

I parametri considerati durante l'ultima riconfigurazione in modalità Collegato.

Parametri correnti

I parametri correnti sono quelli che sono stati modificati e convalidati a partire dalla schermata di regolazione in modalità collegato (o via programma attraverso un scambio esplicito). Questi parametri sono sostituiti con i parametri iniziali al momento di un riavvio a freddo.

Nota: la fase di determinazione dei parametri di regolazione deve imperativamente essere seguita da una operazione di salvataggio dei parametri.

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123

Regolazione

Parametri di regolazione

La schermata di regolazione propone i seguenti parametri:

File Edit

PL7 Junior: AXIS - [TSX CFY 21 [RACK 0 POSITION 3]]

Utilities View Application AP Debug Options Window

STOP

Trajectory

Start/stop frequency

Acceleration

Software Hi Limit

Software Lo limit

Output brake

Off delay

TSX CFY 21 [RACK 0 POSITION 3]

200

50 000

500 000

-1 000 000

Hertz

Hertz/s

Pulses

Pulses

Stop level

Period

Manual mode parameters

Speed

RP Value

50 ms

5 000

0

Hertz pulse

0 ms On delay 0 ms

?

Acceleration: [9 155, 100 000] CONNECT RUN U:SYS

Nota: per ogni parametro, nella barra di stato sono indicati i limiti.

Per visualizzare tutta la zona dei parametri di regolazione, selezionare i comandi:

Vista

→

Zona modulo o Vista

→

Zona canale(per ripristinare queste zone, eseguire gli stessi comandi).

124

TLX DS 57 PL7 40T 09.2000

Regolazione

Regolazione della traiettoria

In breve

Illustrazione

Descrizione

La schermata di regolazione consente di definire la traiettoria sull’asse: l l l l frequenza di avvio e di arresto accelerazione limite software superiore limite software inferiore

L'area d'immissione delle caratteristiche di traiettoria è la seguente.

Trajectory

Start/stop frequency 100 Hertz

Acceleration

Software Hi Limit

Software Lo limit

9 155 Hertz/s

10 000 000 pulses

-10 000 000 pulses

La tabella seguente descrive l'area d'immissione delle caratteristiche di traiettoria.

Campo

Frequenza di avvio/ arresto

Accelerazione

Descrizione

Designata SS_FREQ, è la velocità minima di spostamento dell'organo mobile.

Se FMAX, velocità massima definita in configurazione, è inferiore a 4 kHz, SS_FREQ deve essere compreso tra 0 e FMAX.

In caso contrario, SS_FREQ deve essere compreso tra 0 e 4 kHz.

Nel caso in cui SS_FREQ sia lasciato a zero, la frequenza di avvio e di arresto è la frequenza più piccola della gamma (Vedi Configurazione

dei parametri di comando, p. 59 ).

Designata ACC, è la pendenza di accelerazione e decelerazione dell'organo mobile o la durata di accelerazione per passare dalla velocità SS_FREQ a FMAX (vedi Configurazione dei parametri di coman-

do, p. 59

).

Se l'utente ha scelto l'unità Hertz, questo parametro deve essere compreso tra il limite inferiore dell'accelerazione per la gamma di velocità

max e l’accelerazione impostata in configurazione (vedi Descrizione,

p. 60 ).

Se l'utente ha scelto l'unità ms, questo parametro deve essere compreso tra il valore dell'accelerazione max impostata in configurazione e 5000 ms.

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125

Regolazione

Campo

Limite software superiore

Descrizione

Designato SLMAX ed espresso in numero d'impulsi, è la posizione massima di spostamento dell'organo mobile nella direzione positiva

(+).

Designato SLMIN ed espresso in numero d'impulsi, è la posizione minima di spostamento dell'organo mobile nella direzione negativa (-).

Limite software inferiore

I limiti software devono rispettare le seguenti ineguaglianze: l l

SLMIN inferiore o uguale a SLMAX

SLMIN e SLMAX compresi tra -16 777 216 e 16 777 215

Quando i due limiti software SLMIN e SLMAX sono nulli, il loro controllo non è attivato. I movimenti si possono eseguire sull'intero campo di conteggio, da -16 777 216 a + 16 777 215, ma non possono superare nessuno di questi limiti.

126

TLX DS 57 PL7 40T 09.2000

Regolazione

Regolazione dell’uscita freno

In breve

Illustrazione

La schermata di regolazione consente di parametrizzare l’uscita freno quando, in l l configurazione, è stata selezionata la gestione automatica del freno. Il ritardo può essere definito: all'attivazione alla disattivazione

L'area di immissione dei ritardi, all'attivazione e alla disattivazione, è la seguente:

Output brake

Off delay 5 ms On delay 0 ms

TLX DS 57 PL7 40T 09.2000

127

Regolazione

Descrizione La tabella seguente descrive l’area d’immissione dei ritardi all’attivazione e alla disattivazione.

Campo

Ritardo all’attivazione

Descrizione

Questo parametro è compreso tra -1000 e 1000 millisecondi. Quando il valore è negativo, indica un anticipo alla fine del movimento; quando

è positivo, indica un ritardo.

Ritardo alla disattivazione

Questo parametro è compreso tra -1000 e 1000 millisecondi. Quando il valore è negativo, indica un anticipo all'inizio del movimento; quando

è positivo, indica un ritardo.

Diagramma di funzionamento del ritardo sull'uscita Freno.

(1)

(2)

1 Anticipo, ritardo alla disattivazione, valore negativo.

2 Ritardo, ritardo alla disattivazione, valore positivo.

3 Anticipo, ritardo all'attivazione, valore negativo.

4 Ritardo, ritardo all'attivazione, valore positivo.

(3)

(4)

128

TLX DS 57 PL7 40T 09.2000

Regolazione

Regolazione del livello di stop

In breve Questo campo rappresenta la durata di setpoint del livello di stop quando la velocità equivale a quella di avvio e di arresto, FDA. Tale durata deve essere compresa tra 0 e 1000 ms.

Esiste una relazione tra la durata del livello di stop e il ritardo di attivazione del freno (quando questo ritardo è negativo), nel caso in cui sia configurata la gestione

automatica (Vedi

Configurazione del freno del motore passo passo, p. 63) del fre-

no.

TLX DS 57 PL7 40T 09.2000

129

Regolazione

Funzionamento Funzionamento del comando d’asse in funzione della durata del livello di stop.

Se la durata del livello di stop è ...

Allora ...

superiore al ritardo di attivazione del freno il freno viene attivato quando si raggiunge la velocità di avvio e di arresto, SS_FREQ. La durata del livello di stop è quella del parametro di regolazione.

Velocità

(Hertz)

SS_FREQ

0

Uscita freno t(s)

Livello di stop = 500

Retardo di attivazione = -200 t(s)

< 0

Disattiva Attiva inferiore al ritardo di attivazione del freno la durata del livello di stop viene forzata ad equivalere alla durata di attivazione del freno, indipendentemente dal valore fissato in modalità regolazione. Il freno viene attivato non appena la velocità dell'organo mobile raggiunge la velocità di avvio e di arresto, FDA.

Velocità (Hertz)

SS_FREQ

0

Uscita freno

< 0

Disattiva Attiva t(s)

Livello di stop = 50

Ritardo di attivazione = -200 t(s)

Durata livello di stop = -200

130

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Regolazione

Regolazione dei parametri della modalità manuale

In breve

Illustrazione

La regolazione dei parametri della modalità manuale consente di definire il comportamento dell'organo mobile in modalità manuale (Vedi Gestione della modalità ma-

nuale, p. 111); tali parametri sono nel numero di due:

l l la velocità, il valore del punto d'origine.

Il campo d'immissione dei parametri della modalità manuale è il seguente.

Manual mode parameters

Speed

RP Value

300 Hertz

10 000 pulses

Descrizione La tabella seguente descrive l'area d'immissione dei parametri della modalità manuale.

Campo

Velocità

Valore PO

Descrizione

È la velocità di spostamento, MAN_SPD, dell'organo mobile in modalità manuale.

Il valore del campo determina la velocità di spostamento dell'organo mobile in modalità manuale, quando questo riceve comandi tramite le istruzioni JOG+, JOG-, INC+, INC- e la velocità di avvicinamento e di arresto in SET_RP, ecc... Il valore di questo campo deve essere compreso tra la velocità di avvio/arresto SS_FREQ e la velocità massima

FMAX, definita in sede di configurazione (Vedi Configurazione dei pa-

rametri di comando, p. 59 ).

Come in modalità automatica, la velocità reale di spostamento viene modulata dal coefficiente di modulazione CMV.

È il valore caricato in posizione corrente ad un rilevamento di punto d'origine in modalità manuale.

Il valore di questo campo Punto di origine, RP_POS, viene trasferito nella posizione istantanea, X_POS, al rilevamento manuale di un punto d'origine quando il comando dell'asse è in modalità manuale.

Nel caso generale, il valore di questo campo deve essere compreso tra

SLMIN e SLMAX. Nel caso particolare, dove SLMIN=SLMAX=0, il valore di questo campo deve essere compreso tra -16 777 216 e

16 777 215.

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131

Regolazione

Convalida dei parametri di regolazione

In breve Una volta immessi i parametri di regolazione, occorre convalidare questi parametri con il comando Modifica/Convalida o attivando l’icona

Parametri fuori limiti

Nessuna modifica dei parametri di configurazione

Se uno o più valori dei parametri non sono inclusi nei limiti autorizzati, viene visualizzato un messaggio d'errore che indica il parametro in questione.

Correggere il o i parametri in errore e successivamente convalidare di nuovo.

Se non avete modificato i parametri di configurazione, la modifica dei parametri di regolazione non interromperà il funzionamento dell'asse ma ne modificherà il comportamento.

I parametri di regolazione modificati sono i parametri correnti (i parametri iniziali non sono modificati).

Processore PLC Canale di comando d'assi

Schermata di regolazione

Parametri di regolazione correnti

Riavvio a freddo

Parametri di regolazione iniziali

Parametri di regolazione correnti

Nota: Con un riavvio a freddo i parametri correnti sono sostituiti con i parametri iniziali.

I parametri iniziali possono essere aggiornati con il comando di salvataggio o con un’operazione di riconfigurazione.

132

TLX DS 57 PL7 40T 09.2000

Regolazione

Salvataggio/ Ripristino dei parametri di regolazione

Salvataggio dei parametri

Per salvare i parametri correnti (aggiornamento dei parametri iniziali), attivare il comando Servizi

→

Salva i parametri .

Processore PLC Canale di comando d’assi

Parametri di regolazione correnti

Salva i

parametri

Parametri di regolazione correnti

Parametri di regolazione iniziali

Ripristino dei parametri

Per sostituire i parametri correnti con i valori iniziali, attivare il comando Servizi

→

Ripristina i parametri.

Processore PLC Canale di comando d’assi

Parametri di regolazione correnti

Ripristina i

parametri

Parametri di regolazione correnti

Parametri di regolazione iniziali

TLX DS 57 PL7 40T 09.2000

Nota: L’istruzione RESTORE_PARAM permette al programma applicazione di effettuare questa operazione di ripristino. Il ripristino è anche realizzato in modo automatico durante un riavvio a freddo.

133

Regolazione

Riconfigurazione in modalità collegato

In breve Una volta che questi parametri di configurazione sono stati modificati, occorre convalidarli con il comandoModifica

→

Convalida o attivando l’icona

Parametri modificabili in modalità

Collegato

Arresto di un movimento in corso

Solo i parametri non disattivati (non in grigio) sono modificabili in modalità collegato.

Gli altri parametri come l'attivazione di un task di evento devono essere modificati in modalità Locale. Tuttavia, durante una riconfigurazione, la risoluzione corretta diventa la risoluzione iniziale.

Tutte le riconfigurazioni in modalità collegato comportano l'arresto del funzionamento del canale in questione, dunque l'arresto del movimento in corso. Questo è segnalato con una finestra di dialogo:

Validate

Reconfiguration will STOP channel 0.

Are you sure you want to reconfigure channel 0?

Yes No

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TLX DS 57 PL7 40T 09.2000

Regolazione

Scambio dei parametri durante una riconfigurazione

La seguente rappresentazione schematica illustra gli scambi dei parametri durante una riconfigurazione in modalità collegato.

Schermata di configurazione (1) Processore PLC Canale di comando d'assi

Parametri di configurazione

Riconfigurazione

Parametri di configurazione

Parametri di configurazione

Parametri di regolazione correnti

Parametri di regolazione correnti

Parametri di regolazione correnti

Parametri di regolazione iniziali

(1) o di regolazione se un parametro di configurazione è stato modificato prima nella schermata di configurazione.

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Regolazione

136

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Debug di un programma di comando d’assi passo passo

7

In breve

Argomenti di questo capitolo

Contenuto di questo capitolo

Questo capitolo descrive le funzioni di debug di un canale di comando d’assi, nelle diverse modalità: arresto, diretta, manuale, automatica. Descrive anche la schermata di diagnostica che permette di accedere agli eventuali errori.

Questo capitolo contiene le seguenti sottosezioni:

Argomento

Principio di Debug

Interfaccia utente delle schermate di debug

Descrizione delle schermate di debug

Dettagli sulle informazioni della schermata di debug

Modalità Arresto (Off)

Modalità diretta (Dir Drive)

Modalità manuale (Manu)

Modalità automatica (Auto)

Diagnostica del canale

Archiviazione, documentazione e simulazione

Pagina

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Debug

Principio di Debug

In breve Il comando d’assi, che si integra nel programma PL7 utilizza le funzioni di debug del

PL7.

Promemoria sulle possibilità offerte dal programma PL7 l l l

Visualizzazione e animazione in tempo reale del programma.

Ad esempio, in linguaggio Grafcet, se si programma ogni spostamento in una fase, è facile verificare lo spostamento in corso.

Impostazione dei punti di arresto e di esecuzione del programma: ciclo per ciclo, rete per rete o frase per frase.

Accesso alle tabelle di animazione. Questo consente di visualizzare i bit e le parole di stato e di regolare i bit di comando della funzione SMOVE. È altresì possibile forzare degli oggetti bit e bloccare lo sviluppo del Grafcet.

Schermata di debug della funzione specifica

Il programma PL7 offre inoltre una schermata di debug della funzione, specifica ai moduli TSX CFY, e che dà accesso a tutte le informazioni e ai comandi necessari:

File Edit

PL7 Junior: AXIS - [TSX CFY 21 [RACK 0 POSITION 3]]

Utilities View Application AP Debug Options Window

STOP

?

Module zone

Debugging

Designation: MOD.MOT.PAS A PAS 2 VOIES Version: 1.0

RUN ERR IO DIAG...

Channel zone

Monitoring zone

Symbol:

Choose axis: Function:

Channel 0 Positioning

Manu

Auto

Dir

Drive

CH0

Global unforcing

DIAG...

Off

Movement: Pulse Speed: Hertz

X

Current

0

Target

0

F

0 0

N

Position

Speed

CMV

1 G9_

1 000

90 G

EVT Sources

5

G10/G11 limit

0%

Remainder

0

DONE

+Direction

AT Point

NEXT Pause

Axis

OK

Referenced

Stopped

Immediate

Commands

Enable

I/O

Extern Stop

+ Limit

- Limit

RP Cam

Event Cam

Ctrl transl

Loss of step

Reactivate step

Faults

Refuse Cmd

Brake

Hardware

G05 limit

Boost

Axis

RefP TO G05

Pause

STOP

F8

RefP 0 pulses

PLC Sync Ack.

l l l

Questa schermata include 3 zone:

Zona modulo,

Zona canale,

Una zona di controllo dell'organo mobile e del programma. Questa zona dipende dalla modalità di funzionamento che si è scelta con il commutatore di modalità:

Automatica (Auto), Manuale (Manu), Diretta (Dir Drive) o Arresto (Off).

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Debug

Interfaccia utente delle schermate di debug

Accesso alla schermata di debug

È possibile accedere alla schermata di debug solo quando il terminale è in modalità l l

collegato.

In questo caso, accedere alla schermata di debug nel seguente modo:

Selezionare l’editor di configurazione,

Selezionare e confermare (o fare clic due volte) la posizione del rack che contiel ne il modulo di comando d’asse,

In modalità Collegato, di default, viene visualizzata la schermata di debug.

Il funzionamento dei pulsanti di comando è il seguente: Pulsanti di comando

Casella di testo l Per i comandi di stato (salvo i comandi JOG):

Una pressione seguita dal rilascio del pulsante attiva il comando associato. La spia interna del pulsante è accesa quando questo comando è riconosciuto (il bit di comando %Q corrispondente è posizionato a 1).

Una seconda pressione seguita dal rilascio del pulsante disattiva il comando associato. La spia interna del pulsante è spenta quando questo comando è riconosciuto (il bit di comando %Q corrispondente è posizionato a 0).

l Per i comandi del fronte:

Il comando è attivato appena il pulsante viene premuto e poi rilasciato. La spia interna al pulsante si accende e poi si spegne automaticamente.

La spia situata di fianco al pulsante segnala il riconoscimento del comando da parte del modulo.

Tutti i valori inseriti nel campo di immissione devono essere convalidati dal tasto

Utilizzo della tastiera

Per spostarsi nella schermata o per attivare un comando è possibile usare la tastiera:

Tasti

Maiusc F2

Tab

Tasti freccia

Tasto Spazio

Azione

Permette di passare da una zona all’altra

Nella stessa zona, permette di passare da un gruppo di comandi a un altro

In un insieme di comandi, permette di passare da un comando a un altro

Permette di attivare o disattivare un comando

TLX DS 57 PL7 40T 09.2000

139

Debug

Conflitti con il programma

Animazione

È possibile che si verifichino conflitti tra il programma PL7 che esegue dei comandi o scrive delle variabili e i comandi eseguiti nella schermata di debug. In ogni caso, sarà attivo il comando che è stato preso in considerazione per ultimo.

È possibile fermare l'animazione nelle zone di visualizzazione: l Il comando Servizi

→

Termina l’animazione interrompe l'animazione nelle zone di visualizzazione ed inibisce i pulsanti di comando. Per questa funzione è possibile anche usare l'icona l Il comando Servizi

→

Anima riattiva l'animazione. È possibile utilizzare anche l'icona

140

TLX DS 57 PL7 40T 09.2000

Debug

Descrizione delle schermate di debug

In breve

Zona modulo

Le schermate di debug dispongono di un’intestazione comune, costituita dalle zone modulo e canale.

TSX CFY 21 [RACK 0 POSITION 6]

Debug

Designazione : MOD.MOT.PAS. A PAS. 2 CANALI Verzione: 1.0

RUN ERR IO DIAG ...

Simbolo :

Scelta asse : Funzione :

Canale 0 Posizionamento

Auto

Manu

Dir

Drive

Liberazione global

Questa tabella descrive la zona modulo:

Spia

RUN

ERR

I/O

DIAG

CH0 DIAG ...

Stato

Accesa

Accesa

Lampeggiante

Accesa

Accesa

Significato

Modulo in funzionamento.

Modulo fuori servizio

Errore di comunicazione con il processore

Errore processo (bit AX_FLT %Ixy.i.2)

Modulo guasto. Premendo il pulsante associato a questa spia, viene visualizzata una finestra di dialogo indicante l’origine del guasto (Vedi Diagnostica e manutenzione, p.

159 ).

TLX DS 57 PL7 40T 09.2000

141

Debug

Zone canale Oltre ai campi Scelta asse et Funzione (comuni a tutte le schermate), questa zona comprende i comandi e le spie seguenti:

Comando

(1)

Forza a 0

Forza a 1

Libera

F4

F5

F6

(2)

(3)

Funzione

Pulsante selettore della modalità di funzionamento.

Se si desidera cambiare la modalità di funzionamento, fare clic sul nome della nuova modalità da selezionare (oppure fare clic il numero di volte necessario sul pulsante).

Con la tastiera, selezionare il pulsante con il tasto Tab e successivamente premere il numero di volte necessario sul tasto Spa-

zio.

È possibile accedere altresì alle modalità di funzionamento con il menu Vista.

Una volta che la modalità è stata effettivamente riconosciuta dal modulo, viene visualizzata la zona di controllo degli spostamenti della modalità scelta.

Attenzione : anche se è stata selezionata, la modalità scelta potrebbe non essere stata ancora riconosciuta dal canale del modulo (ad esempio, se il PLC è in STOP).

Menu di comando di forzatura.

Se un oggetto può essere forzato, facendo clic con il pulsante destro sul pulsante corrispondente (1) viene visualizzato un menu

(2) che dà accesso ai comandi di forzatura. Forzatura a 0, For-

zatura a 1 o Anullamento forzatura.

Dopo la selezione del comando con un clic su di esso, la forzatura viene applicata e lo stato di forzatura è segnalato a livello del pulsante (3): l l

F per forzatura a 0,

F in video inverso per forzatura a 1.

Il pulsante Annullamento globale forzaturanella zona modulo, permette di annullare la forzatura dell'insieme degli oggetti forzati.

CHi

DIAG

Accesa: Asse (canale) configurato e senza errori.

Lampeggio: Asse in errore.

Spenta: Asse non configurato.

Accesa: Errore canale.

Premendo il pulsante associato a questa spia, viene visualizzata una finestra di dialogo indicante l’origine dell'errore (Vedi Diagno-

stica e manutenzione, p. 159

).

142

TLX DS 57 PL7 40T 09.2000

Debug

Dettagli sulle informazioni della schermata di debug

In breve La schermata di debug differisce a seconda della scelta di posizione del commutatore. Sono possibili quattro scelte: l l l

Modalità Arresto (Off), p. 148

Modalità diretta (Dir Drive), p. 149

Modalità manuale (Manu), p. 150

l

Modalità automatica (Auto), p. 151

I campi e i pulsanti visualizzati in queste quattro schermate sono descritti dettagliatamente di seguito.

Descrizione del campo

Movimento /

Velocità

Questa tabella descrive le zone di visualizzazione del campo Movimento / Velocità:

Zona di visualizzazione

X Corrente

X Destinazione

X Invariato

F Corrente

F Destinazione

N G G9

Posizione

Velocità

Descrizione

Visualizza la posizione dell’organo mobile in numero d’impulsi

Visualizza il setpoint di posizione dell’organo mobile (posizione da raggiungere)

Visualizza il numero d’impulsi ancora da percorrere

Visualizza la velcoità dell'organo mobile in numero d'impulsi

Visualizza il setpoint di velocità dell'organo mobile: velocità da raggiungere (velocità manuale modulata dal coefficiente CMV)

In modalità automatica, visualizza l'istruzione in corso di esecuzione: l l l

N per il numero di passi

G9 per il tipo di spostamento

G per il codice istruzione

Questo istogramma mostra l'evoluzione dell'organo mobile tra i limiti definiti nella schermata di configurazione. Il colore dell'istogramma è verde, e diventa rosso se i limiti vengono oltrepassati

Questo istogramma visualizza in % la velocità dell'organo mobile in rapporto alla velocità massima. Il colore dell'istogramma è verde, e diventa rosso se vi è un superamento di VMAX

TLX DS 57 PL7 40T 09.2000

143

Debug

Questa tabella descrive gli indicatori del campo Movimento / Velocità:

Indicatore

Senso+

Senso-

AT Point

NEXT

/

Stato

Acceso

Acceso

DONE Acceso

Pausa immediata Acceso

Significato

Indica uno spostamento dell’organo mobile in senso positivo

Indica uno spostamento dell’organo mobile in senso negativo

Indica che il movimento in corso è terminato e l'organo mobile ha raggiunto il punto di destinazione

Indica che il modulo è pronto a ricevere un comando di movimento

Indica che il movimento in corso è terminato

Indica che la funzione pausa immediata è attivata (coefficiente CMV impostato a 1). La posizione di destinazione comprende in questo momento la posizione di arresto di pausa immediata.

Descrizione del campo Asse

Questa tabella descrive le zone di visualizzazione e di comando del campo Asse:

Spia / Pulsante

OK

Referenziato

Arrestato

Validazione

Stato

Acceso

/

Acceso

Acceso

Significato

Asse in stato di funzionamento (assenza di guasti bloccanti)

Asse referenziato

Organo mobile fermo

Questo pulsante consente di comandare il relè di validazione del variatore di velocità

144

TLX DS 57 PL7 40T 09.2000

Descrizione del campo I/O

Debug

Questa tabella descrive le zone di visualizzazione del campo I/O:

Spia

Stop esterno

Fine corsa +/-

Camma PO

Camma Evt

Ctrl trans

Perdita di passo

Riarmo passo

Significato

Stato del segnale (0 o 1) sull’ingresso Stop esterno. La spia è accesa quando lo stop esterno è attivato (presenza di 24 V sull'ingresso).

Attività della funzione fine corsa +/-. La spia è accesa quando l'organo mobile è sul limite di fine corsa (assenza di 24 V sull'ingresso).

Stato del segnale (0 o 1) sull'ingresso Punto di origine. La spia è accesa quando l'organo mobile è sulla camma (presenza di 24 V).

Stato del segnale (0 o 1) sull'ingresso Evento. La spia è accesa quando l'organo mobile è sulla camma evento (presenza di 24 V).

La spia è accesa quando l'azionamento passo passo non trasmette il segnale pronto. La spia è spenta quando l'azionamento passo passo trasmette il segnaleOK. I livelli dipendono dalla scelta effettuata in sede di configurazione.

Stato del segnale (0 o 1) sull'ingressoControllo perdita del passo, segnale trasmesso dall'azionamento passo passo. La spia è accesa quando l'ingresso è impostato a 1 (cavo scollegato), in caso contrario è spenta.

Questo pulsante comanda il riarmo del sistema di rilevamento di perdita del passo dell'azionamento.

1 = spia accesa, 0 = spia spenta

Descrizione dei comandi

Questa tabella descrive la zona di comando:

Comando

STOP

Param

CMV

Descrizione

Provoca l'arresto dell'organo mobile con la decelerazione definita in sede di configurazione

Consente di immettere un valore di spostamento incrementale (comando INC+ o INC-) o di punto d'origine forzato

Consente di immettere un valore da 0 a 2000 che determina il coefficiente moltiplicatore di velocità (da 0,000 a 2,000 ogni passo di 1/1000)

TLX DS 57 PL7 40T 09.2000

145

Debug

Descrizione del campo Comandi

Questa tabella descrive i pulsanti del campo Comandi:

Comando

JOG-

JOG+

INC-

INC+

Punto di origine manuale

Punto di origine forzato

Freno

Descrizione

Comando di spostamento a vista nel senso negativo (1)

Comando di spostamento a vista nel senso positivo (1)

Comando di spostamento incrementale nel senso negativo, per una misura definita nel campo Param

Comando di spostamento incrementale nel senso positivo, per una misura definita nel campo Param

Ordine di ricerca e punto di origine manuale. La posizione corrente assume il Valore PO, definito nella schermata di regolazione, dopo aver trovato il punto d’origine conformemente al tipo definito in sede di configurazione.

Con un encoder incrementale, ordine del punto di origine forzato. Lo posizione corrente è forzata al valore definito nel campo Param

Questo tipo di punto d'origine non provoca alcun spostamento dell'organo mobile.

Comando manuale di attivazione o disattivazione dell'uscita freno

Nel caso in cui sia configurata la gestione automatica del freno, viene preso in considerazione l'ultimo fronte di comando di attivazione o disattivazione tra questo comando manuale (%Qxy.i.13) e il comando automatico.

Sovralimentazione Comando manuale di attivazione o disattivazione dell'uscita sovralimentazione

Nel caso in cui sia configurata la gestione automatica della sovralimentazione, viene preso in considerazione l'ultimo fronte di comando di attivazione o disattivazione tra questo comando manuale (%Qxy.i.14) e il comando automatico.

Pausa Termina la sequenza dei movimenti alla fine del movimento successivo con arresto

Sincronismo CPU Ordine di attivazione di un evento dal processore

(1) Questi comandi restano attivi finché il pulsante è premuto. Per loro tramite, l'organo mobile può superare i limiti software (dopo il riconoscimento dell'errore).

146

TLX DS 57 PL7 40T 09.2000

Descrizione del campo Errori

Debug

Questa tabella descrive le zone di visualizzazione e di comando del campo Errori:

Spia / Pulsante Stato

Comando respinto Acceso

Hardware Acceso

Asse

Riconos.

/

Acceso

Significato

Ultimo comando respinto

Guasto hardware esterno (encoder, variatore, uscite,

...)

Errore applicazione (errore di inseguimento, limiti software, ....)

Pulsante di riconoscimento degli errori. Agendo su questo pulsante si acquisiscono tutti gli errori non più visualizzati

TLX DS 57 PL7 40T 09.2000

147

Debug

Modalità Arresto (Off)

In breve In questa modalità, il canale di comando d'assi si limita a rinviare i dati di posizione e di velocità. Lo spostamento del modulo non è controllato dal canale. L'uscita di validazione azionamento resta sotto il controllo del comando ENABLE (%Qxy.i.10).

File Edit

PL7 Junior: AXIS - [TSX CFY 21 [RACK 0 POSITION 3]]

Utilities View Application AP Debug Options Window

STOP

?

Debugging

Designation: MOD.MOT.PAS A PAS 2 VOIES Version: 1.0

RUN ERR IO DIAG...

Symbol:

Choose axis: Function:

Channel 0 Positioning

Auto

Manu

Dir

Drive

CH0 DIAG...

Off

Movement: Pulse Speed: Hertz

Current

X

0

F

0

Axis

OK

Referenced

Stopped

Faults

Hardware

Axis

Ack.

CONNECT RUN U:SYS

Per un'informazione dettagliata sui campi e i pulsanti di questa schermata, vedi Det-

tagli sulle informazioni della schermata di debug, p. 143.

148

TLX DS 57 PL7 40T 09.2000

Debug

Modalità diretta (Dir Drive)

In breve La modalità diretta consente di comandare direttamente lo spostamento dell'organo mobile secondo il valore di setpoint di spostamento indicato nella variabile PARAM.

File Edit

PL7 Junior: AXIS - [TSX CFY 21 [RACK 0 POSITION 3]]

Utilities View Application AP Debug Options Window

STOP

Debugging

Designation: MOD.MOT.PAS A PAS 2 VOIES Version: 1.0

RUN ERR IO DIAG...

?

Symbol:

Choose axis: Function:

Channel 0

Movement: Pulse Speed: Hertz

Current

X

F

0

0

Position

Speed

Param

STOP

F8

Positioning

Parameter: [-10 000, 10 000 ]

0 Hertz

Auto

0%

Manu

Dir

Drive

CH0

Global unforcing

DIAG...

Off

Axis

OK

Referenced

Stopped

Command

Enable

I/O

Extern Stop

+ Limit

- Limit

RP Cam

Event Cam

Ctrl transl

Loss of step

Reactivate step

Faults

Refuse Cmd

Hardware

Axis

Ack.

CONNECT RUN U:SYS

Per un'informazione dettagliata sui campi e i pulsanti di questa schermata, vedi Det-

tagli sulle informazioni della schermata di debug, p. 143.

TLX DS 57 PL7 40T 09.2000

149

Debug

Modalità manuale (Manu)

In breve La modalità manuale consente di comandare direttamente lo spostamento dell'organo mobile dalla schermata di debug. A questo scopo è necessario utilizzare i comandi JOG+, JOG-, INC+, ...

File Modifica

PL7 Junior : ASSE - [TSX CFY 21 [RACK 0 POSIZIONE 3]]

Servizi Vista Strumenti PLC Debug Opzioni Finestra

STOP

Debug

Designazione : MOD.MOT.PASSO PASSO 2 CAN. Verzione : 1.0

RUN ERR IO DIAG ...

?

Simbolo :

Scelta asse Funzione :

Can. 0 Posizione

STOP

F8

Auto

Manu

Off

Movimento: impulsi Velocità : impulsi/s

X

Corrente

0

Cible

0

Reste

0

F

0 0 DONE

Posizione

Velocità

Impulsi

0%

Dir comado

CH0

Liberazione globale

Senso -

Punto AT

Asse

OK

Referenziato

Arrestato

Convalida

Comandi

JOG -

INC -

JOG +

INC +

Punto di origine manuale

Punto di orgine forzato

Freno

Sovralimentazione

DIAG ...

E/U

Stop esterno

Fine corsa +

Fine corsa -

Camma PO

Camma Evt

Ctrl azion.

Perdita passo

Riarmo passo

Guasti

Cdo

Hardware

Asse

Acq.

Parametro: [-16 777 216, 16 777 215] CONNECTE RUN U:SYS

Per un'informazione dettagliata sui campi e i pulsanti di questa schermata, vedi Det-

tagli sulle informazioni della schermata di debug, p. 143.

150

TLX DS 57 PL7 40T 09.2000

Debug

Modalità automatica (Auto)

In breve La modalità automatica è quella in cui si eseguono le funzioni SMOVE.

File Edit

PL7 Junior: AXIS - [TSX CFY 21 [RACK 0 POSITION 3]]

Utilities View Application AP Debug Options Window

STOP

Debugging

Designation: MOD.MOT.PAS A PAS 2 VOIES Version: 1.0

RUN ERR IO DIAG...

?

Symbol:

Choose axis: Function:

Channel 0 Positioning

Auto

Manu

Dir

Drive

CH0

Global unforcing

DIAG...

Off

Movement: Pulse Speed: Hertz

X

Current

0

Target

0

F

0 0

N 1 G9_ 90 G 5

Position

Speed

STOP

F8

1 000

EVT Sources

G10/G11 limit

RefP

RefP 0

0%

Remainder

0

DONE

NEXT

G05 limit

TO G05 pulses

-Direction

Axis

OK

AT Point

Referenced

Stopped

Pause

Immediate

Commands

Brake

Boost

Pause

PLC Sync

Enable

I/O

Extern Stop

+ Limit

- Limit

RP Cam

Event Cam

Ctrl transl

Loss of step

Reactivate step

Faults

Refuse Cmd

Hardware

Axis

Ack.

Speed modulation coefficient: [0,2 000] CONNECT RUN U:SYS

Per un'informazione dettagliata sui campi e i pulsanti di questa schermata, vedi Det-

tagli sulle informazioni della schermata di debug, p. 143.

TLX DS 57 PL7 40T 09.2000

151

Debug

Diagnostica del canale

In breve Le diverse schermate di debug, di regolazione e di configurazione propongono in modalità collegato un pulsante DIAG che dà accesso ai dettagli degli errori rilevati per il modulo e per il canale.

Esempio di diagnostica del modulo.

File Edit

PL7 Junior: AXIS - [TSX CFY 21 [RACK 0 POSITION 3]]

Utilities View Application AP Debug Options Window ?

STOP

Debugging

Designation: MOD.MOT.PAS A PAS 2 VOIES Version: 1.0

RUN ERR IO DIAG...

Symbol:

Choose axis: Function:

Chann Positioning

Manu

Auto

Dir

Module diagnostics

CH0 DIAG...

Internal faults

Movement: Pulse Speed: Hertz

X

Current

0

Target

0

F 0 0

N 1 G9_ 90 G 5

Position

Speed 0%

STOP

F8

1 000

EVT Sources

G10/G11 limit

RefP

RefP 0

Used to read module diagnostics

Remainder

0

DONE

NEXT

G05 limit

TO G05 pulses

-Direction

AT Point

Pause

Immediate

Axis

OK

I/O

Extern Stop

Reference

Stopped

+ Limit

- Limit

RP Cam

Event Cam

Ctrl transl

Loss of step

Enable Reactivate step

Faults

Brake

Boost

Pause

Refuse Cmd

Hardware

Axis

PLC Sync Ack.

CONNECT RUN U:SYS

152

TLX DS 57 PL7 40T 09.2000

Esempio di diagnostica del canale.

File Edit

PL7 Junior: AXIS - [TSX CFY 21 [RACK 0 POSITION 3]]

Utilities View Application AP Debug Options Window

STOP

Debugging

Designation: MOD.MOT.PAS A PAS 2 VOIES Version: 1.0

RUN ERR IO DIAG...

Symbol:

Choose axis: Function:

Channel 0 Positioning

Internal faults

Manu

Auto

Dir

Drive

CH0

Off

Global unforcing

Channel diagnostics

External faults Other faults

DIAG...

Drive fault

?

Debug

Commands refused

Configuration:

Adjust

Command: 16#9a MANU command error IncM stop condition

STOP

F8

OK

CONNECT RUN U:SYS

Descrizione dei diversi campi

La schermata Diagnostica canale propone i seguenti campi:

Campo

Guasti interni

Guasti esterni

Altri guasti

Comandi respinti

Descrizione

Guasti interni del modulo che necessitano generalmente lo sostituzione del modulo

Guasti provenienti dalla parte operativa (Vedi Descrizione dei

guasti hardware esterni, p. 107

)

Guasti dell’applicazione (Vedi Descrizione degli errori applica-

zione, p. 109

)

Indica la causa e il numero di messaggio di un comando respinto (Vedi

Descrizione degli errori di comando respinto, p. 110 )

TLX DS 57 PL7 40T 09.2000

153

Debug

Archiviazione, documentazione e simulazione

Archiviazione

Documentazione La documentazione dell'applicazione di comando d'assi è inclusa nella documentazione completa dell'applicazione. Questa documentazione permette di raggruppare l l in un dossier:

Il programma,

I parametri di Configurazione e i parametri di Regolazione salvati.

Simulazione

Quando è stato effettuato il debug del programma in modalità Collegato, occorre effettuare i seguenti salvataggi: l l

Salvataggio dei parametri di regolazione, se questi sono stati modificati. Selezionare a questo scopo la schermata di regolazione e utilizzare Servizi

→

Salva i

parametri,

Salvataggio dell'applicazione sul disco con il comando File

→

Salva.

Per fare funzionare i canali del modulo TSX CFY, basta disporre della morsettiera

Telefast di simulazione digitale, con il codice ABE-6TES160, alimentata con i 24 Volt disponibili sull'alimentazione del rack, e collegarla direttamente al connettore HE10 degli I/O ausiliari del TSX CFY con cavo piatto.

Per il canale 0, applicare un livello 1 sugli ingressi 2, 4 e 5 (arresto d'urgenza e fine corsa).

Per il canale 1 (solo sul TSX CFY 21), ingressi 8, 10 e 11. Mantenere il livello 0 in tutte le altri parti.

In configurazione del canale di comando d'assi, selezionare la casella inversione

azionamento passo passo ... ingresso controllo. Questo permette il funzionamento in assenza di qualunque connessione sull'azionamento SUB D.

Confermare

154

TLX DS 57 PL7 40T 09.2000

Debug

Come effettuare una simulazione con un TSX CFY

Per fare funzionare i canali del modulo TSX CFY, basta disporre della morsettiera

Telefast di simulazione digitale, con il codice ABE-6TES160, alimentata con i 24 Volt disponibili sull’alimentazione del rack, e collegarla direttamente al connettore HE10 degli I/O ausiliari del TSX CFY con cavo piatto.

Fase

1

2

3

4

5

Azione

Per il canale 0, applicare un livello 1 sugli ingressi 2, 4 e 5 (arresto d’urgenza e fine corsa).

Per il canale 1 (solo sul TSX CFY 21), applicare un livello 1 sugli ingressi 8, 10 e 11. Mantenere il livello 0 in tutte le altri parti.

Nella configurazione del canale di comando d’assi, selezionare la casella in-

versione azionamento passo passo ... ingresso controllo. Questo permette il funzionamento in assenza di qualunque connessione sull’azionamento

SUB D.

Convalidare il canale nella schermata di implementazione in modalità manuale.

Utilizzare i pulsante JOG+ o JOG- per simulare gli spostamenti dell'organo mobile.

TLX DS 57 PL7 40T 09.2000

155

Debug

156

TLX DS 57 PL7 40T 09.2000

Funzionamento

8

Progettazione di un dialogo operatore

Pulsantiere

Dialogo operatore sul

CCX 17

Per realizzare una pulsantiera semplice o complessa sono disponibili i comandi e informazioni elementari, sotto forma di bit e parole di comando e di stato (Vedi Gli

oggetti linguaggio della funzione specifica di comando d’assi passo passo , p. 173).

Il seguente esempio permette di effettuare un movimento in modalità manuale, di tipo spostamento a vista JOG+, e di cambiare il coefficiente di modulazione della velocità CMV su un terminale di dialogo operatore CCX 17.

È possibile realizzare questo comando o questa modifica del coefficiente di velocità sia a partire dalla schermata di debug della funzione specifica sia dal terminale

CCX 17.

Nella seguente rete Ladder, %M200 corrisponde allo stato del pulsante del terminale CCX 17 che attiva il comando JOG+.

La seguente rete Ladder permette di aggiornare il bit %M200 ad ogni ciclo, per la rivelazione del fronte.

Nella seguente rete Ladder, %M200 contiene il setpoint del coefficiente CMV, definito sul terminale CCX 17. %MW0 contiene la memorizzazione dell'ultimo setpoint

CMV impostato sul terminale.

157

TLX DS 57 PL7 40T 09.2000

Funzionamento

158

TLX DS 57 PL7 40T 09.2000

Diagnostica e manutenzione

9

In breve

Argomenti di questo capitolo

Contenuto di questo capitolo

Questo capitolo descrive la procedura da seguire in presenza di determinate problematiche di manutenzione (sintomi, diagnostica e prassi da seguire).

Questo capitolo contiene le seguenti sottosezioni:

Argomento

Monitoraggio dei guasti e condizioni di eseguibilità dei comandi

Guida alla diagnostica

Pagina

160

161

TLX DS 57 PL7 40T 09.2000

159

Diagnostica e manutenzione

Monitoraggio dei guasti e condizioni di eseguibilità dei comandi

Monitoraggio dei guasti l l l l

Esistono più modi di rilevamento di un eventuale guasto:

Le spie del pannello frontale del modulo,

Le schermate di diagnostica accessibili con il tasto DIAG in modalità Collegato, a partire da tutte le schermate di funzione specifica (Vedi Diagnostica del canale,

p. 152) del modulo di comando d'assi,

Le schermate di debug (Vedi

Descrizione delle schermate di debug, p. 141),

I bit di errore e le parole di stato (Vedi Gli oggetti linguaggio della funzione spe-

cifica di comando d’assi passo passo , p. 173).

Comandi di movimento

Per fare in modo che i comandi di movimento (in modalità automatica o manuale) l l l l l l siano eseguibili, devono essere realizzate le seguenti condizioni:

L'asse è configurato e senza guasti bloccanti,

Il comando di convalida del variatore di velocità ENABLE è attivo (bit %Qxy.i.10 allo stato 1) e il comando STOP non è attivo,

La modalità automatica o manuale è selezionata,

Per i comandi di posizione assoluta, la posizione è compresa tra i limiti SL_MIN e SL_MAX, l Per i comandi di posizione relativa, la destinazione calcolata a partire dalla posizione corrente relativa è compresa entro i limiti SL_MIN e SL_MAX, l Gli assi sono referenziati, ad eccezione dei comandi di definizione del punto di origine e di JOG,

La velocità F deve essere inferiore o uguale a FMAX,

Se l'organo mobile è all'esterno dei limiti di fine corsa, la direzione dello spostamento richiesta è obbligatoriamente quella di ritorno tra i detti limiti.

Modifica del parametro CMV

Controllo della sequenza di movimenti

Se una modifica del parametro di modulazione della velocità CMV implica una velocità superiore a FMAX, quest'ultima sarà limitata a FMAX.

Se non si è selezionata l'opzione Controllo della sequenza di movimenti nella configurazione, un movimento senza arresto seguito da nessun comando di sequenza continuerà fino ai limiti software.

160

TLX DS 57 PL7 40T 09.2000

Diagnostica e manutenzione

Guida alla diagnostica

In breve

Procedura da seguire

È possibile che si verifichino problemi che occorre risolvere. La seguente procedura

è utile per diagnosticare e risolvere questi problemi.

Nuovi parametri non considerati

Sintomo

Diagnostica

Cosa fare

Il modulo TSX CFY non riconosce i nuovi parametri scritti con

WRITE_PARAM

Programmare un’istruzione READ_PARAM nell’applicazione per verificare i valori effettivamente utilizzati dal modulo.

Attivata un’istruzione WRITE_PARAM mentre viene ignorato un altro scambio di regolazione in corso

Provare il bit %MWxy.i.0:X2 prima di qualunque scambio di regolazione

Evento

Sintomo

Diagnostica

Cosa fare

L'elaborazione di evento associata al canale di comando d'asse non è stata eseguita

Verificare che l'insieme della sequenza di segnalazione dell'evento sia l l l convalidata l Numero d'evento dichiarato nella configurazione identico a quello dell'elaborazione d'evento.

Sorgente dell'evento smascherato (codice M del comando SMOVE),

Evento autorizzato a livello di sistema (%S38 = 1),

Eventi non mascherati a livello di sistema (UNMASKEVT())

Fare riferimento all'uso degli eventi

Regolazione persa

Sintomo

Diagnostica

Cosa fare

Regolazioni perse

Un riavvio a freddo provoca la perdita delle regolazioni correnti effettuate tramite la schermata o un'istruzione WRITE_PARAM

Salva le regolazioni correnti del comando Servizio

→

Salva i parametri o tramite istruzione SAVE_PARAM

Parole di stato coerenti

Sintomo

Diagnostica

Cosa fare

Le parole di stato %MWxy.i.1 e %MWxy.i.2 non sono coerenti con lo stato del canale di comando d'asse

Queste parole vengono aggiornate solo su richiesta esplicita

READ_STS

Programmare un'istruzione READ_STS nell'applicazione

TLX DS 57 PL7 40T 09.2000

161

Diagnostica e manutenzione

Comandi senza effetto

Sintomo

Diagnostica

Cosa fare

I comandi della schermata di debug non hanno effetto

L'applicazione o il task è in STOP

Passare l'applicazione o il task è in RUN

Comandi non modificabili

Sintomo

Diagnostica

Cosa fare

Alcuni comandi della schermata di debug non sono modificabili

Questi bit sono scritti dall'applicazione

Utilizzare la forzatura dei bit (per gli oggetti di tipo %Qxy.i.r) o ricostruire l'applicazione per non scrivere sistematicamente questi bit (modifica su transizione e non sullo stato)

Immissione dei caratteri impossibile

Sintomo

Diagnostica

Cosa fare

Impossibile immettere più di 3 caratteri nel campo numerico delle schermate di regolazione e di configurazione

Nel pannello di controllo di Windows, non è stato impostato il separatore delle migliaia

Nel pannello di controllo di Windows, selezionare l'icona Impostazioni

internazionali nel campo Numeri.

Attivare il comando Modifica e scegliere il separatore delle migliaia

Comando respinto

Sintomo

Diagnostica

Cosa fare

In modalità DIRDRIVE, dopo l'arresto su superamento dei limiti software, i comandi sono respinti.

La modalità DIRDRIVE è attivata dopo un utilizzo in modalità MANU o

AUTO dove è stata effettuata un'operazione di punto di origine. L'asse

è referenziato. Il controllo dei limiti software è attivo.

Il superamento di uno di questi limiti provoca un arresto con errore.

Non sono più ammessi movimenti in modalità DIRDRIVE.

Due tipi di azioni sono possibili per rilanciare i movimenti: l Provocare la perdita del riferimento dell'asse, dopo l'arresto completo dell'organo mobile: l l l

Invalidare il canale, %Qxy.i.da 10 a 0 (ENABLE)

Convalidare ancora il canale, %Qxy.i.da 10 a 1 (ENABLE)

Riconoscere il guasto (fronte di salita del comando ACK_DEF,

%Qxy.i.9

l Forzare la posizione dell'organo mobile tra i limiti software: l l l

Passare temporaneamente in modalità MANU

Riconoscere l'errore (ACK_DEF)

Eseguire un'operazione di punto di origine forzato a una posiziol ne situata tra i limiti software

Ritornare in modalità DIRDRIVE.

162

TLX DS 57 PL7 40T 09.2000

Diagnostica e manutenzione

Riconoscimento errato dei comandi in modalità AUTO

Sintomo

Diagnostica

Cosa fare

In modalità AUTO, dopo il superamento dei limiti software di fine corsa, alcuni comandi di movimento non sono stati eseguiti correttamente.

Dopo il superamento di un limite di fine corsa, i soli comandi accettati sono i comandi di movimento nella direzione di ritorno tra i limiti di fine corsa.

Verificare che il movimento richiesto ed eseguito non correttamente tenda a fare ritornare l'organo mobile tra i limiti di fine corsa.

TLX DS 57 PL7 40T 09.2000

163

Diagnostica e manutenzione

164

TLX DS 57 PL7 40T 09.2000

Funzioni complementari

10

Apprendimento delle dimensioni

In breve Il seguente esempio del programma PL7 permette di apprendere ed utilizzare 16 dimensioni.

Apprendimento delle dimensioni

Questo grafico permette di programmare l’apprendimento di 16 dimensioni.

50

51

52 53

TLX DS 57 PL7 40T 09.2000

FASE 50 AZIONE ALL’ATTIVAZIONE

<memorizza %MW99 per poterlo utilizzare come limite

! %MW98 := %MW99;

<Inizializza l’indice durante la fase d’apprendimento

! %MW99 := -1;

TRANSIZIONE: X50 -> X51

! RE %I2.0

FASE 51 AZIONE ALL’ATTIVAZIONE

<attualizza l’indice

! %MW99 := %MW99+1;

165

Funzioni complementari

<apprendimento delle posizioni

! %MD200[%MW99] := %ID7.0;

TRANSIZIONE: X51 -> X52

! %MW99 <= 16

TRANSIZIONE: X51 -> X53

! %MW99 > 16

TRANSIZIONE: X53 -> X50

! RE %I2.1

TRANSIZIONE: X52 -> X51

! RE %I2.0

TRANSIZIONE: X52 -> X50

! RE %I2.1

166

TLX DS 57 PL7 40T 09.2000

Utilizzo delle dimensioni

Funzioni complementari

Questo grafico permette di programmare l’utilizzo delle dimensioni.

42

43

46

FASE 42 AZIONE ALL’ATTIVAZIONE

<inizializza %MW97 come indice d’esecuzione

! %MW97 := -1;

TRANSIZIONE: X42 -> X43

! RE %I2.2

FASE 43 AZIONE ALL’ATTIVAZIONE

<incrementa l’indice d’esecuzione

! %MW97 := %MW97+1;

<esegue il seguente segmento

! SMOVE %CH7.0 (%MW97,%KW8,%KW1,%MD200[%MW97],150000,0);

%KW8: 90 spostamento in valore assoluto

%KW1: 09 posizionamento al punto con arresto

TRANSIZIONE: X43 -> X46

! %I7.0.0 AND (%MW97 < %MW98) AND NOT %I7.0.2

TRANSIZIONE: X43 -> X42

! (%I7.0.1 AND (%MW97 >= %MW98)) OR %I7.0.2

TRANSIZIONE: X46 -> X43

! TRUE

TLX DS 57 PL7 40T 09.2000

167

Funzioni complementari

168

TLX DS 57 PL7 40T 09.2000

Caratteristiche e prestazioni

11

Prestazioni e limiti

In breve

Dimensioni di una funzione

SMOVE l l l l

Questa parte descrive le prestazioni e le caratteristiche delle funzioni di comando passo passo: la dimensione di memoria utilizzata da una funzione SMOVE i tempi di esecuzione delle funzioni di comando passo passo il tempo di ciclo modulo le caratteristiche degli spostamenti di minore entità

Questa tabella indica le zone di memoria utilizzate all'atto di un'istruzione SMOVE, nonché la dimensione corrispondente in numero di parole di 16 bit.

TSX CFY 11

TSX CFY 21

Memoria bit

29

58

Sovrannumero primo canale configurato

0

Area dati

390

780

0

Area programma

170

220

2290

169

TLX DS 57 PL7 40T 09.2000

Caratteristiche e prestazioni

Tempo di esecuzione

Questa tabella specifica i tempi di esecuzione delle funzioni associate al comando d’assi passo passo.

Descrizione della funzione

Acquisizione degli ingressi/uscite di TSX CFY

Funzione SMOVE

READ_STATUS

READ_PARAM

WRITE_PARAM

SAVE_PARAM

RESTORE_PARAM

Acquisizione di una regolazione (a seguito di un’istruzione WRITE_PARAM)

Assunzione della riconfigurazione di un canale

Tempo di esecuzione

95 microsecondi

840 microsecondi

540 microsecondi

460 microsecondi

760 microsecondi

500 microsecondi

780 microsecondi

60 ms per il TSX CFY 11

210 ms per il TSX CFY 21

1,5 s

Nota: il tempo di ciclo modulo è di 10 ms

Caratteristiche dello spostamento di minima entità

Una spostamento di minima entità equivale ad uno spostamento che non consente di raggiungere la velocità specificata nell'istruzione. La legge di velocità ha l'andal l l mento di un triangolo entro la traiettoria di un trapezio.

Esempio dell'istruzione SMOVE %CH7.1(1, 90, 09, X1, V ,0),

X1 è la posizione da raggiungere,

V la velocità di crociera alla quale si deve effettuare lo spostamento.

scriviamo X0 la posizione di partenza dell'organo mobile.

170

TLX DS 57 PL7 40T 09.2000

TLX DS 57 PL7 40T 09.2000

Caratteristiche e prestazioni

Questa tabella descrive i due casi di figura possibili.

Se la distanza da percorrere da X0 a X1...

Allora ...

è sufficiente a raggiungere la velocità specificata V lo spostamento avviene secondo una traiettoria trapezoidale.

Tale traiettoria mette in evidenza durate di accelerazione e decelerazione uguali a t_ACC.

V

SS_FREQ t t_ACC t_ACC

è insufficiente a raggiungere la velocità specificata V lo spostamento avviene secondo una traiettoria triangolare; la durata delle fasi di accelerazione e decelerazione è ridotta proporzionalmente alla velocità.

V

Vp: velocità programmata

Vr : velocità reali

Vp

Vr t

171

Caratteristiche e prestazioni

172

TLX DS 57 PL7 40T 09.2000

Gli oggetti linguaggio della funzione specifica di comando d’assi passo passo

12

In breve

Argomenti di questo capitolo

Contenuto di questo capitolo

Questo capitolo descrive gli oggetti linguaggio associati alla funzione specifica di comando d'assi passo passo nonché i diversi mezzi di utilizzo.

Questo capitolo contiene le seguenti sottosezioni:

Argomento

Presentazione degli oggetti linguaggio della funzione specifica comando d’asse passo passo

Pagina

174

Scambi tra il processore e il modulo di comando d’assi

Presentazione degli scambi impliciti

175

177

Presentazione degli scambi espliciti

Gestione degli scambi e dei rapporti degli oggetti espliciti

178

180

Dati generali del modulo

Dati interni di comando (scambi impliciti)

Dati interni di stato (scambi impliciti)

Dati interni di stato (scambi espliciti)

Parametri di regolazione (scambi espliciti)

Lista dei codici d’errore CMD_FLT

183

184

186

188

190

191

173

TLX DS 57 PL7 40T 09.2000

Oggetti linguaggio

Presentazione degli oggetti linguaggio della funzione specifica comando d’asse passo passo

Generalità I moduli di comando d’asse, configurati a una posizione data, generano automaticamente un insieme di oggetti linguaggio che consentono di programmarli, inoltre di leggere i risultati di misura e la diagnostica.

Esistono due grandi categorie di oggetti linguaggio: l gli oggetti a scambio implicito, che vengono scambiati automaticamente ad ogni giro di ciclo del task associato al modulo, l gli oggetti a scambio esplicito, che sono scambiati a richiesta dell’applicazione utilizzando le istruzioni di scambio esplicito.

I primi (scambio implicito) concernono le immagini degli I/O del modulo: risultati di posizionamento, informazioni e comandi software, necessari al funzionamento.

I secondi (scambio esplicito) permettono di parametrizzare il modulo e forniscono argomenti supplementari (parametri, comandi e informazioni) per realizzare una programmazione avanzata. Non sono comunque indispensabili per una programmazione standard.

174

TLX DS 57 PL7 40T 09.2000

Oggetti linguaggio

Scambi tra il processore e il modulo di comando d’assi

Sinossi degli scambi

I diversi scambi tra il processore e il modulo di comando d’assi sono i seguenti:

Processore Modulo TSX CFY

Configurazione

Parametri di regolazione

Salvataggio

WRITE_PARAM (1)

READ_PARAM (1)

SAVE_PARAM (2)

RESTORE_PARAM (2)

Configurazione

Parametri di regolazione

Programma

PL7

%I %IW

%Q %QW

Parola di stato

SMOVE

Scambio implicito

READ_STS (1)

Task

Evento

EVT

TLX DS 57 PL7 40T 09.2000

175

Oggetti linguaggio

(1) Lettura o scrittura da schermata di regolazione o da applicazione, mediante l’impiego delle istruzioni di scambio esplicito.

(2) Salvataggio o ripristino a partire dai comandi Salva i parametri o Ripristina i

parametri del menu Servizi di PL7 o dalle istruzioni SAVE_PARAM o

RESTORE_PARAM.

176

TLX DS 57 PL7 40T 09.2000

Oggetti linguaggio

Presentazione degli scambi impliciti

In breve

Osservazioni

Illustrazione

Questi oggetti consentono di accedere agli ingressi e alle informazioni software della funzione specifica interessata.

Il sistema d'indirizzamento delle parole e dei bit è presentato nella parteElementi comuni funzioni specifiche (Vedere le funzioni specifiche dei PLC Premium, volume 1).

Le immagini (%I e %IW) degli ingressi del modulo sono aggiornate nel processore all'inizio del ciclo del task, in RUN o STOP.

I comandi delle uscite (%Q e %QW) sono aggiornati nel modulo alla fine del ciclo del task, esclusivamente quando questo è in RUN.

xy rappresenta la posizione del modulo, i il numero del canale (contando da 0) nel modulo.

Il grafico seguente mostra il ciclo di funzionamento relativo a un task PLC (esecuzione ciclica).

Elaborazione interna

Acquisizione degli ingressi

RUN STOP

Elaborazione del programma

Aggiornamento delle uscite

TLX DS 57 PL7 40T 09.2000

177

Oggetti linguaggio

Presentazione degli scambi espliciti

In breve Gli scambi espliciti sono scambi effettuati su richiesta del programma utente mediante delle istruzioni: l READ_STS (Vedere le funzioni specifiche dei PLC Premium, volume 1) (lettura delle parole di stato), l WRITE_CMD (Vedere le funzioni specifiche dei PLC Premium, volume 1) (scritl tura delle parole di comando),

WRITE_PARAM (Vedere le funzioni specifiche dei PLC Premium, volume 1) l

(scrittura dei parametri di regolazione),

READ_PARAM (Vedere le funzioni specifiche dei PLC Premium, volume 1) (letl tura dei parametri di regolazione),

SAVE_PARAM (Vedere le funzioni specifiche dei PLC Premium, volume 1) (sall vataggio dei parametri di regolazione),

RESTORE_PARAM (Vedere le funzioni specifiche dei PLC Premium, volume 1)

(ripristino dei parametri di regolazione).

Questi scambi sono validi per tutti gli oggetti %MW dello stesso tipo (stato, comandi o parametri) di uno stesso canale.

Nota: Questi oggetti non sono indispensabili per la programmazione di una funzione specifica, ma forniscono informazioni complementari (ad esempio: tipo di errore di un canale...) e comandi supplementari (esempio: comando di posizionamento e regolazione) per effettuare una programmazione più precisa della funzione.

178

TLX DS 57 PL7 40T 09.2000

Principio generale d’uso delle istruzioni esplicite

Oggetti linguaggio

Lo schema seguente mostra i diversi tipi di scambi espliciti possibili tra il processore

PLC e il modulo (o l’interfaccia integrata).

Processore PLC Modulo funzione o interfaccia funzione integrata

Oggetti %MWxy.i.r

oppure

%MWxy.MOD.r (1)

Parametri di stato

READ_STS

Parametri di stato

WRITE_CMD

Parametri di comando Parametri di comando

Parametri di regolazione corrente

WRITE_PARAM

READ_PARAM

SAVE_PARAM

Parametri di regolazione corrente

Parametri di regolazione iniziali

RESTORE_PARAM

(1) Soltanto con le istruzioni READ_STS e WRITE_CMD.

Gestione degli scambi

Nel caso di uno scambio esplicito, può essere utile controllarne lo svolgimento, ad esempio, per prendere in considerazione i dati letti solo se lo scambio è avvenuto correttamente.

A tal fine, sono disponibili due tipi d'informazione: l il rilevamento di uno scambio in corso (Vedi

bio esplicito: %MWxy.i.0, p. 182),

Indicatori di esecuzione di uno scaml il rapporto di fine scambio (Vedi Rapporto sullo scambio esplicito: %MWxy.i.1, p.

182).

La rappresentazione schematica che segue illustra il principio di gestione di uno scambio

Esecuzione di uno scambio esplicito

Rilevamento di uno scambio in corso

Rapporto di fine scambio

TLX DS 57 PL7 40T 09.2000

179

Oggetti linguaggio

Gestione degli scambi e dei rapporti degli oggetti espliciti

In breve

Illustrazione

Quando i dati vengono scambiati tra la memoria del PLC e il modulo, possono esl l sere necessari più cicli del task prima che il modulo li prenda in considerazione. Per gestire gli scambi, vengono utilizzate due parole:

%MWxy.i: scambio in corso,

%MWxy.i.1: rapporto.

L'illustrazione seguente mostra i diversi bit significativi per la gestione degli scambi.

Riconfigurazione (X15)

Regolazione (X2)

Comando (X1)

Stato (X0)

Parametri di stato

Parametri di comando

Parametri di regolazione

READ_STS

WRITE_CMD

WRITE_PARAM

READ_PARAM

SAVE_PARAM

RESTORE_PARAM

180

TLX DS 57 PL7 40T 09.2000

Descrizione dei bit significativi

Oggetti linguaggio

Ogni bit delle parole %MWxy.i e %MWxy.i.1 è associato a un tipo di parametro: l l i bit in posizione 0 sono associati ai parametri di stato: l il bit %MWxy.i.0:X0 segnala se è in corso una richiesta di lettura delle parole di stato, i bit in posizione 1 sono associati ai parametri di comando: l il bit %MWxy.i.0:X1 segnala se i parametri di comando vengono inviati al canale i del modulo, l l l il bit %MWxy.i.1:X1 segnala se i parametri di comando vengono accettati dal canale i del modulo, i bit in posizione 2 sono associati ai parametri di regolazione: l il bit %MWxy.i.0:X2 segnala se i parametri di regolazione vengono scambiati con il canale i del modulo (tramite WRITE_PARAM, READ_PARAM,

SAVE_PARAM, RESTORE_PARAM), l il bit %MWxy.i.1:X2 segnala se i parametri di regolazione vengono accettati dal modulo. Se lo scambio avviene correttamente, il bit passa a 0, i bit di rango 15 indicano una riconfigurazione sul canale i del modulo effettuata da PC (modifica dei parametri di configurazione + avvio a freddo del canale).

Nota: Le parole di scambio e di rapporto esistono anche a livello del modulo

(%MWxy.MOD e %MWxy.MOD.1).

Esempio Fase 1: invio dei dati tramite l'istruzione WRITE_PARAM

Memoria PLC

1

0

Parametri di stato

Parametri di comando

Parametri di regolazione

Memoria modulo TSX CFY

Parametri di stato

Parametri di comando

Parametri di regolazione

Quando l'istruzione viene analizzata dal processore del PLC, il bit Scambio in cor-

so viene impostato a 1 in %MWxy.

TLX DS 57 PL7 40T 09.2000

181

Oggetti linguaggio

Fase 2: analisi dei dati tramite il modulo di I/O e il rapporto

Memoria PLC

0

1

Parametri di stato

Parametri di comando

Parametri di regolazione

Memoria modulo TSX CFY

Parametri di stato

Parametri di comando

Parametri di regolazione

Quando i dati vengono scambiati tra la memoria del PLC e il modulo, il bit

%MWxy.i.1:X2 segnala come vengono presi in considerazione dal modulo: rapporto

(0 = scambio corretto, 1= scambio errato).

Nota: Non esistono parametri di regolazione a livello del modulo.

Indicatori di esecuzione di uno scambio esplicito:

%MWxy.i.0

La tabella seguente illustra il significato dei bit di controllo di scambio canale

EXCH_STS.

1

2

Bit

0

15

Simbolo standard

STS_IN_PROGR

Significato

Scambio di parole di stato del canale in corso

COMMAND_IN_PROGR Scambio delle parole di comando in corso

ADJUST_IN_PROGR Scambio delle parole di regolazione (parametri) in corso

RECONF_IN_PROGR Riconfigurazione del canale in corso

Rapporto sullo scambio esplicito:

%MWxy.i.1

La tabella seguente illustra il significato dei bit di controllo di rapporto EXCH_ERR.

1

2

Bit

0

15

Simbolo standard

STS_READ_ERR

COMMAND_ERR

ADJUST_ERR

RECONF_ERR

Significato

Errore alla lettura di stato del canale

Errore all’invio di una parola di comando

Errore all’invio di una parola di regolazione

Errore in corso di riconfigurazione del canale

182

TLX DS 57 PL7 40T 09.2000

Oggetti linguaggio

Dati generali del modulo

Bit di errore

Parola di stato

%Ixy.MOD.ERR

Questo bit è aggiornato in modo esplicito

%MWxy.MOD.2:Xj = Parola di stato standard

5

6

1

3

Bit

0

Descrizione

Errore interno (modulo HS)

Errore funzionale

Modulo in auto-test

Errore di configurazione hardware o software

Modulo non presente

Questa parola viene aggiornata da uno scambio esplicito tramite il comando

READ_STS %CHxy.MOD.

TLX DS 57 PL7 40T 09.2000

183

Oggetti linguaggio

Dati interni di comando (scambi impliciti)

Bit di uscita %Qxy.i.j

= Processore -> TSX CFY

Bit

0

Simbolo

DIRDRV

Attivo su

Stato

4

5

6

13

14

15

1

2

3

8

9

10

11

12

JOG_P

JOG_M

INC_P

INC_M

SET_RP

RP_HERE

STOP

ACK_DEF

ENABLE

EXT_EVT

PAUSE

Stato

Stato

Fronte

Fronte

Fronte

Fronte

Stato

Fronte

Stato

Fronte

Stato

BRAKE

BOOST

Fronte

Fronte

ACK_STEPFLT Stato

Descrizione

Comando di spostamento in modalità fuori asservimento

Spostamento manuale illimitato nel senso +

Spostamento manuale illimitato nel senso -

Ordine di spostamento incrementale (PARAM) nel senso +

Ordine di spostamento incrementale (PARAM) nel senso -

Punto d’origine manuale (RP_POS = valore d’origine) o passaggio allo stato non referenziato

Punto d’origine forzato a un valore definito in PA-

RAM o passaggio allo stato referenziato / calcolo offset

Comando d'arresto immediato

Riconoscimento errori

Validazione del relè di sicurezza variatore dell'asse

Ordine di attivazione di un evento dal processore

Comando di sospensione dei movimenti alla fine del movimento in corso

Comando di freno del motore passo passo

Sovralimentazione dell'azionamento

Comando di riarmo del controllo di passo dell'azionamento

Selettore di modalità

%QWxy.i.0

= MOD_SEL: selettore di modalità

1

2

Valore

0

3

Modalità

DRV_OFF

DIRDRIVE

MANU

AUTO

Descrizione

Modalità misura: inibizione dell'uscita CNA

Modalità fuori asservimento: comando diretto in tensione

Modalità manuale

Modalità automatica

184

TLX DS 57 PL7 40T 09.2000

Modulazione di velocità

Incremento di spostamento

Oggetti linguaggio

%QWxy.i.1

= CMV: modulazione di velocità

Valore = valore di setpoint della modulazione di velocità. Questo setpoint è compreso tra 0 e 2, per passo di 1/1000.

%QDxy.i.2

= PARAM: valore dell'incremento di spostamento

TLX DS 57 PL7 40T 09.2000

185

Oggetti linguaggio

Dati interni di stato (scambi impliciti)

Bit d’ingresso

186

28

29

30

31

25

26

27

22

23

24

19

20

21

16

17

18

11

12

13

14

15

CONF_OK

REF_OK

AX_EVT

HOME

DIRECT

IN_OFF

IN_DIRDR

IN_MANU

IN_AUTO

ST_DIRDR

ST_JOG_P

ST_JOG_M

ST_INC_P

ST_INC_M

ST_SETRP

ON_PAUSE

IM_PAUSE

STEP_FLT

EMG_STOP

EXT_STOP

HD_LMAX

%Ixy.i.j

= TSX CFY -> Processore

5

6

3

4

7

8

1

2

Bit

0

Simbolo

NEXT

DONE

AX_FLT

AX_OK

HD_ERR

AX_ERR

CMD_NOK

NOMOTION

AT_PNT

Descrizione

Pronto a ricevere un nuovo comando di movimento (in AUTO)

Tutte le istruzioni sono eseguite: non vi sono istruzioni nella pila

Presenza di un errore sull’asse

Nessun errore provoca l’arresto dell’organo mobile

Presenza di un errore hardware

Presenza di un errore applicazione

Comando respinto

Organo mobile in arresto

Posizione dell’organo mobile su destinazione (nell’intervallo di arresto, su istruzione con arresto)

Asse configurato

Punto di origine effettuato (asse referenziato)

Ricopia degli ingressi fisici di evento

Ricopia dell’ingresso fisico CAMMA di punto d’origine del modulo

Segnala il senso di spostamento 1 senso +, 0 senso -

Modalità arresto selezionata

Modalità diretta attiva

Modalità manuale attiva

Modalità automatica attiva

Comando DIRDRIVE attivo

Spostamento illimitato nel senso + in corso

Spostamento illimitato nel senso - in corso

Spostamento incrementale nel senso + in corso

Spostamento incrementale nel senso - in corso

Punto di origine manuale in corso

Sequenza dei movimenti sospesa

Movimento sospeso (PAUSA immediata)

Stato di ingresso perdita del passo

Stato di ingresso arresto d'emergenza

Stato di ingresso stop esterno

Stato di limite fine corsa +

TLX DS 57 PL7 40T 09.2000

Oggetti linguaggio

38

39

40

34

35

36

37

Bit

32

33

Simbolo

HD_LMIN

ST_BRAKE

ST_BOOST

ST_DRIVE

OVR_EVT

EVT_G07

EVT_G05

TO_G05

EVT_G1X

Descrizione

Stato di limite fine corsa -

Immagine dell’uscita freno motore passo passo

Immagine dell'attività dell'uscita BOOST

Stato dell'azionamento

Overrun evento

Sorgente dell'evento: memorizzazione posizione

Sorgente dell'evento: fine di G05 su evento

Sorgente dell'evento: temporizzazione di G05 trascorsa

Sorgente dell'evento: fine di G10 o G11 su evento

Altri dati di stato %IDxy.i.0

= POS: posizione istantanea

%IDxy.i.2

= SPEED: velocità istantanea

%IDxy.i.4

= REMAIN: numero di impulsi ancora da percorrere

%IWxy.i.6

= SYNC_N_RUN: numero del passo in corso

%IDxy.i.7

= PREF: valore del registro PREF (aggiornato esclusivamente dopo l'attivazione dell'elaborazione eventi).

TLX DS 57 PL7 40T 09.2000

187

Oggetti linguaggio

Dati interni di stato (scambi espliciti)

Stato di funzionamento del canale

%MWxy.i.2:Xj = Stato di funzionamento del canale

X5

X6

X7

X8

X9

Bit

X0

X4

Simbolo

EXT_FLT

MOD_FLT

CONF_FLT

COM_FLT

APP_FLT

CH_LED_LOW

CH_LED_HIGH

Descrizione

Guasto esterno (idem bit HD_ERR)

Guasto interno: modulo non presente, fuori servizio o in test automatico

Errore di configurazione hardware o software

Errore di comunicazione con il processore

Errore dell’applicazione (configurazione errata) o di comando

Stato della spia del canale; si distinguono tre casi: l l l

X8=X9=0 LED canale spento

X8=1, X9=0 LED canale intermittente

X8=0, X9=1 LED canale acceso

Stato di funzionamento dell’asse

%MWxy.i.3:Xj = Stato di funzionamento dell’asse

Bit Simbolo Descrizione

Errori hardware: %Ixy.i.4 HD_ERR passa a 1 e raggruppa i seguenti errori

X1

X2

BRAKE_FLT

DRV_FLT

Errore di cortocircuito dell’uscita freno

Guasto azionamento

X5

X6

EMG_STP

AUX_SUP

Errore di arresto di emergenza

Guasto dell’alimentazione 24 V

Errori applicazione: %Ixy.i.5 AX_ERR passa a 1 e raggruppa i seguenti errori

X3 SLMAX Superamento del limite massimo software

X4 SLMIN Superamento del limite minimo software

188

TLX DS 57 PL7 40T 09.2000

Altri dati di stato %MWxy.i.4

= N_RUN: numero di passo in corso

%MWxy.i.5

= G9_COD: tipo di spostamento in corso

%MWxy.i.6

= G_COD: codice dell’istruzione in corso

%MWxy.i.7

= CMD_FLT: rapporto sul comando respinto

%MDxy.i.8

= T_XPOS: posizione di destinazione da raggiungere

%MDxy.i.10

= T_SPEED: velocità da raggiungere

Oggetti linguaggio

Nota: tutti questi dati di stato interni vengono aggiornati durante l’esecuzione dell’istruzione READ_PARAM %CHxy.i

TLX DS 57 PL7 40T 09.2000

189

Oggetti linguaggio

Parametri di regolazione (scambi espliciti)

Parametri di regolazione

%MWxy.i.j

o %MDxy.i.j

Parola

%MDxy.i.12

Simbolo

ACC

%MDxy.i.14

%MDxy.i.16

%MDxy.i.18

%MDxy.i.20

SL_MAX

SL_MIN

SS_FREQ

MAN_SPD

%MDxy.i.22

%MWxy.i.24

%MWxy.i.25

%MWxy.i.26

RP_POS

BRK_DLY1

BRK_DLY2

STOP_DLY

Descrizione

Valore dell'accelerazione, dipende dall'unità utente

Finecorsa software alta

Limite software di bassa

Velocità di avvio e di arresto: da 0 a FMAX

Velocità in modalità manuale: da SS_FREQ a

FMAX

Valore di punto d'origine in modalità manuale: da SLMIN a SLMAX

Scorrimento alla disattivazione del freno: da -

1000 a 1000)

Scorrimento all'attivazione del freno: da -1000 a 1000)

Durata del livello di stop alla velocità di avvio e di arresto: da 0 a 1000)

Nota: questi parametri di regolazione vengono aggiornati durante l’esecuzione dell’istruzione READ_PARAM %CHxy.i

190

TLX DS 57 PL7 40T 09.2000

Oggetti linguaggio

Lista dei codici d’errore CMD_FLT

In breve La lettura della parola di comando respinto CMD_FLT (%MWxy.i.7) avviene tramite scambio esplicito. I messaggi sono disponibili anche in chiaro nella finestra di dialogo di diagnostica, accessibile con il comando DIAG.

Ogni byte della parola CMD_FLT è associato a un tipo di errore: l Il byte più significativo segnala un errore nei parametri di configurazione e di regolazione (XX00). l Il byte meno significativo segnala che è stata respinta l'esecuzione del comando di movimento (00XX).

Ad esempio: CMD_FLT = 0004 (il byte meno significativo segnala un errore di comando JOG+)

Parola %MWxy.i.7

Parametri di configurazione

e di regolazione

Byte più significativo

Comando di movimento

Byte meno significativo

Parametri di configurazione

Questi errori sono segnalati nel byte più significativo della parola %MWxy.i.7. I numeri tra parentesi indicano il valore esadecimale del codice.

Valore

2 (2)

3 (3)

4 (4)

5 (5)

Significato

Errore di configurazione punto di origine

Errore di configurazione priorità dell'evento

Errore di configurazione frequenza massima

Errore di configurazione accelerazione massima

TLX DS 57 PL7 40T 09.2000

191

Oggetti linguaggio

Parametro di regolazione

Questi errori sono segnalati nel byte più significativo della parola %MWxy.i.7. I numeri tra parentesi indicano il valore esadecimale del codice.

Valore

7 (07)

8 (08)

9 (09)

10 (0A)

11 (0B)

12 (0C)

13 (0D)

14 (0E)

15 (0F)

32 (20)

Significato

Errore del parametro Profilo di accelerazione

Errore del parametro limite software superiore

Errore del parametro limite software inferiore

Errore del parametro frequenza di avvio e di arresto

Errore del parametro frequenza in modalità manuale

Errore del parametro valore di punto d'origine

Errore del parametro ritardo alla disattivazione del freno

Errore del parametro ritardo all'attivazione del freno

Errore del parametro livello di stop

Errore del parametro, più di un'istruzione WRITE_PARAM in corso di movimento

Comando di movimento respinto

Questi errori sono segnalati nel byte meno significativo della parola %MWxy.i.7. I numeri tra parentesi indicano il valore esadecimale del codice.

8 (8)

9 (9)

10 (0A)

11 (0B)

12 (0C)

13 (0D)

14 (0E)

15 (0F)

16 (10)

17 (11)

Valore

1 (1)

2 (2)

3 (3)

4 (4)

5 (5)

6 (6)

7 (7)

Messaggio

Errore del comando manuale condizioni insufficienti (Modalità, Valore, ...)

Errore del comando manuale movimento manuale in corso

Errore del comando manuale comandi simultanei

Errore del comando manuale JogP

Errore del comando manuale JogM

Errore del comando manuale IncP

Errore del comando manuale IncM

Errore del comando manuale parametro IncP

Errore del comando manuale parametro IncM

Errore del comando manuale PO manuale

Errore del comando manuale PO forzato

Errore del comando automatico condizioni insufficienti (parametri)

Errore del comando automatico movimento automatico in corso

Errore del comando SMOVE condizioni insufficienti (Modalità)

Errore del comando SMOVE G01 (1)

Errore del comando SMOVE G09 (1)

Errore del comando SMOVE G10 (1)

192

TLX DS 57 PL7 40T 09.2000

Oggetti linguaggio

TLX DS 57 PL7 40T 09.2000

26 (1A)

27 (1B)

48 (30)

49 (31)

50 (32)

51 (33)

52 (34)

53 (35)

Valore

18 (12)

21 (15)

22 (16)

23 (17)

24 (18)

25 (19)

54 (36)

55 (37)

56 (38)

57 (39)

58 (3A)

59 (3B)

60 (3C)

61 (3D)

96 (60)

97 (61)

101 (65)

102 (66)

103 (67)

108 (6C)

109 (6D)

110 (6E)

113 (71)

116 (74)

118 (76)

Messaggio

Errore del comando SMOVE G11 (1)

Errore del comando SMOVE G14 (1)

Errore del comando SMOVE G05 (1)

Errore del comando SMOVE G07 (1)

Errore del comando SMOVE G62 (1)

Errore del comando esecuzione SMOVE

Errore del comando automatico movimento in corso

Errore del comando automatico, pila piena

Errore del comando DIRDRIVE, comando insufficiente

Errore del comando DIRDRIVE, con cambiamento della modalità in corso

Errore del comando DIRDRIVE, con l'asse in movimento

Errore del comando DIRDRIVE, con l'asse in stop

Errore del comando DIRDRIVE, con l'asse non validato

Errore del comando DIRDRIVE, con guasto bloccante

Errore del comando DIRDRIVE, con frequenza inferiore a SS_FREQ

Errore del comando DIRDRIVE, con frequenza superiore a FMAX

Errore del comando DIRDRIVE, con l'asse sul limite di fine corsa +

Errore del comando DIRDRIVE, con l'asse sul limite di fine corsa -

Errore del comando DIRDRIVE, con l'asse oltre il limite di fine corsa +

Errore del comando DIRDRIVE, con l'asse oltre il limite di fine corsa -

Errore del comando DIRDRIVE, con l'asse oltre il limite software superiore

Errore del comando DIRDRIVE, con l'asse oltre il limite software inferiore

Errore del comando manuale JogP sul limite software superiore

Errore del comando manuale JogP, asse in stop

Errore del comando manuale JogP, spostamento JogM in corso

Errore del comando manuale JogP sul limite di fine corsa +

Errore del comando manuale JogP, posizione superiore al limite di fine corsa +

Errore del comando manuale JogP, errore bloccante diverso dal limite software

Errore del comando manuale JogP, errore bloccante limite software non riconosciuto

Errore del comando manuale JogP, asse non validato

Errore del comando manuale JogM , asse in stop

Errore del comando manuale JogM , spostamento JogP in corso

Errore del comando manuale JogM sul limite di fine corsa -

193

Oggetti linguaggio

194

Valore

119 (77)

126 (7E)

127 (7F)

130 (82)

Messaggio

Errore del comando manuale JogM , posizione superiore al limite di fine corsa -

124 (7C) Errore del comando manuale JogM , errore bloccante diverso dal limite software

125 (7D) Errore del comando manuale JogM , errore bloccante limite software non riconosciuto

Errore del comando manuale JogM, asse non validato

Errore del comando manuale JogM sul limite software inferiore

131 (83)

Errore del comando manuale IncP, posizione inferiore al limite software inferiore

Errore del comando manuale IncP, posizione superiore al limite software superiore

132 (84)

133 (85)

134 (86)

135 (87)

136 (88)

137 (89)

Errore del comando manuale IncP, spostamento in JogP in corso

Errore del comando manuale IncP, spostamento in JogM in corso

Errore del comando manuale JogP sul limite di fine corsa -

Errore del comando manuale IncP, posizione superiore al limite di fine corsa +

Errore del comando manuale IncP, asse non referenziato

Errore del comando manuale IncP, provoca uno spostamento del limite software inferiore

138 (8A) Errore del comando manuale IncP, condizione di arresto

141 (8D) Errore del comando manuale IncP, asse non validato

146 (92) Errore del comando manuale IncM, posizione inferiore al limite software inferiore

147 (93)

148 (94)

149 (95)

150 (96)

151 (97)

152 (98)

154 (9A)

155 (9B)

158 (9E)

164 (A4)

Errore del comando manuale IncM, posizione superiore al limite software superiore

Errore del comando manuale IncM, spostamento in JogP in corso

Errore del comando manuale IncM, spostamento in JogM in corso

Errore del comando manuale IncM sul limite di fine corsa -

Errore del comando manuale IncM, posizione superiore al limite di fine corsa +

Errore del comando manuale IncM, asse non referenziato

Errore del comando manuale IncM condizione di arresto

Errore del comando manuale IncM, provoca uno spostamento del limite software superiore

Errore del comando manuale IncM, asse non validato

Errore del comando manuale PO manuale IncP, spostamento in JogP in corso

165 (A5) Errore del comando manuale PO manuale IncM, spostamento in JogM in corso

170 (AA) Errore del comando manuale PO manuale condizione di arresto

TLX DS 57 PL7 40T 09.2000

Oggetti linguaggio

Valore

174 (AE) Errore del comando manuale PO manuale, asse non validato

178 (B2) Errore del comando manuale PO forzato, posizione inferiore al limite software inferiore

179 (B3)

Messaggio

Errore del comando manuale PO forzato, posizione superiore al limite software superiore

180 (B4)

181 (B5)

Errore del comando manuale PO forzato, spostamento in JogP in corso

Errore del comando manuale PO forzato, spostamento in JogM in corso

189 (BD) Errore del comando manuale PO forzato in errore limite software non riconosciuto

(1) Indica che uno dei parametri della funzione SMOVE non è conforme. Esempi: codice tipo di spostamento errato, posizione oltre i limiti software, velocità superiore a FMAX, ...

TLX DS 57 PL7 40T 09.2000

195

Oggetti linguaggio

196

TLX DS 57 PL7 40T 09.2000

Symbols

%Ixy.i.ERR, 106

A

Accensione, 102

Alimentazione 24 V, 107

Applicazione

Salva, 47

Apprendimento delle dimensioni, 165

Archiviazione, 154

Arresto di emergenza, 107

Arresto di un movimento, 112, 119

AT Point, 144

Auto, 151

Azionamento passo passo, 108

C

Camma Evt, 145

Camma PO, 145

CCX 17, 157

CMD_FLT, 191

CMV, 145

Codici d’errore, 191

Comandi respinti, 103

Comando respinto, 110, 147

Indice analitico

A C

Configurazione

come accedere a..., 53

dichiarazione di un modulo, 51

evento, 64

freno, 63

inversione azionamento passo passo, 61

modalità di comando, 57

osservazioni, 50

parametri di comando, 59

presentazione, 50

Punto di origine, 65

sovralimentazione, 62

unità utilizzatore, 55

validazione, 70

Convalida, 132

Cortocircuito dell'uscita freno, 107

Ctrl trans, 145

D

Debug

Dettagli sui campi, 143

Diagnostica, 152

modalità Arresto, 148

modalità automatica, 151

modalità diretta, 149

modalità manuale, 150

principio, 138

schermata, 139, 141

Dialogo operatore, 157

DIRDRIVE, 118

Documentazione, 154

197

TLX DS 57 PL7 40T 09/2000

Index

DONE, 144

E

Elaborazione eventi, 100

Errori

bit associati, 106

livelli di segnalazione, 104

Programmazione, 104

riconoscimento, 105

segnalazione, 104

Errori applicazione, 103, 109

Errori bloccanti, 103

Errori critici, 103

Errori modulo, 103

Errori non critici, 104

Esempio

archiviazione, 47

azioni, 40

codici istruzioni, 92

Configurazione, 27

debug, 46

descrizione, 22

Grafcet, 38

modalità manuale, 44

movimenti ripetitivi, 92

posteriore, 41

preliminare, 35

prerequisiti, 26

Regolazione, 29

simbolizzazione, 31

transizioni, 39

trasferimento, 43

F

F Corrente, 143

F Destinazione, 143

Fine corsa, 145

Freno, 146

G

G, 143

G9, 143

Guasti hardware esterni, 103, 107

198

Guida alla diagnostica, 161

I

INC, 111

INC-, 146

INC+, 146

INC_M, 115

INC_P, 115

Interruzione di corrente e riavvio, 102

J

JOG, 111

JOG-, 146

JOG+, 146

JOG_M, 113

JOG_P, 113

L

Legge di velocità, 118

Limiti software, 109

Livelli di gravità, 103

Livello di stop, 129

M

Manu, 150

Modalità Arresto, 148

Modalità arresto, 120

Modalità di funzionamento, 102

Modalità manuale, 111

Monitoraggio dei guasti, 160

N

N, 143

NEXT, 144

O

OFF, 120, 148

TLX DS 57 PL7 40T 09/2000

Oggetti linguaggio

comando, 184

dati di stato, 186

dati di stato espliciti, 188

dati livello modulo, 183

generalità, 174

gestione degli scambi, 180

impliciti, 177

parametri di regolazione, 190

scambi espliciti, 178

P

Passaggio da RUN a STOP, 102

Pausa, 146

Pausa immediata, 144

Perdita di passo, 145

PLC in RUN, 102

Posizione, 143

Prestazioni, 169

Programma

sequenza dei comandi, 94

trasferimento, 43

Programmazione, 118

codici istruzione SMOVE, 82

descrizione codici d'istruzione, 86

elaborazione eventi, 100

funzione SMOVE, 78

gestione degli errori, 103

modalità di funzionamento di un canale,

76

modalità manuale, 111

parametri SMOVE, 80

Pausa differita, 96

Pausa immediata, 98

principio, 75

punto di origine, 116

punto di origine forzato, 117

spostamenti elementari, 84

spostamento a vista, 113

spostamento incrementale, 115

Punto di origine, 116

Punto di origine forzato, 117

TLX DS 57 PL7 40T 09/2000

Index

R

Réglage

Reconfiguration, 134

Validation, 132

Regolazione

freno, 127

livello di stop, 129

operazioni preliminari, 122

parametri, 123

Parametri della modalità manuale, 131

traiettoria, 125

Riarmo passo, 145

Riconfigurazione, 102

Ripristino

Parametri di regolazione, 133

RP_HERE, 117

S

Salvataggio

parametri di regolazione, 133

Sblocco dei limiti software, 114

Scambi

Sintesi, 175

SET_RP, 116

Sincronismo CPU, 146

Sincronizzazione di più assi, 96

SMOVE

codice di spostamento, 84

codice istruzione, 86 descrizione istruzioni, 86

spostamento elementari, 84

Sovralimentazione, 146

Spostamento a vista, 113

Spostamento incrementale, 115

Stop esterno, 145

V

Velocità, 143

Velocità di avvicinamento, 116

Velocità di spostamento, 113, 115

199

Index

X

X Corrente, 143

X Destinazione, 143

X Invariato, 143

200

TLX DS 57 PL7 40T 09/2000