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AFS60 PROFINET
AFM60 PROFINET
Absolut-Encoder
B E T R I E B S A N L E I T U N G
D
Betriebsanleitung
AFS60/AFM60 PROFINET
Dieses Werk ist urheberrechtlich geschützt. Die dadurch begründeten Rechte bleiben bei der Firma
SICK STEGMANN GmbH. Eine Vervielfältigung des Werkes oder von Teilen dieses Werkes ist nur in den Grenzen der gesetzlichen Bestimmungen des Urheberrechtsgesetzes zulässig. Eine Abänderung oder Kürzung des Werkes ist ohne ausdrückliche schriftliche Zustimmung der Firma SICK STEGMANN GmbH untersagt.
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Betriebsanleitung
AFS60/AFM60 PROFINET
Inhalt
Inhalt
Bestimmungsgemäße Verwendung .....................................................................8
Allgemeine Sicherheitshinweise und Schutzmaßnahmen .................................9
Skalierbare Auflösung.......................................................................11
Rundachsfunktion.............................................................................11
Kommunikationskanäle....................................................................13
Geräte-Identifikation im PROFINET ..................................................13
GSDML-Datei .....................................................................................13
Encoder-Modell .................................................................................14
Submodule ........................................................................................14
Kommunikationstelegramme für zyklische Prozessdaten ...............................15
Struktur der Telegramme 81 bis 84 (gemäß Encoder-
Inhalte der Signale ............................................................................18
Aufbau des Parameters Request .....................................................23
Aufbau des Parameters Response ..................................................24
Beispiele zum Lesen und Schreiben eines Parameters .................25
PROFIdrive-spezifische Parameter...................................................27
Herstellerspezifische Parameter......................................................29
Encoder-Profil-spezifische Parameter..............................................31
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Inhalt
Betriebsanleitung
AFS60/AFM60 PROFINET
Codesequenz .................................................................................... 32
Class-4-Funktionalität ...................................................................... 32
G1_XIST1 Preset control .................................................................. 32
Alarm channel control ...................................................................... 33
Kompatibilitätsmodus ...................................................................... 33
Messbereich pro Umdrehung........................................................... 33
Gesamtmessbereich ........................................................................ 33
Einheit der Geschwindigkeitsmessung ........................................... 34
Speichermodus für den Preset-Wert ............................................... 34
Preset-Wert übertragen.................................................................... 34
Rundachsfunktion ............................................................................ 34
Anzahl der Umdrehungen, Zähler der Rundachsfunktion.............. 34
Anzahl der Umdrehungen, Nenner der Rundachsfunktion ............ 35
Geschwindigkeitsfilter, Abtastintervall ............................................ 35
Geschwindigkeitsfilter, Anzahl der Messungen .............................. 35
Anschlüsse des AFS60/AFM60 PROFINET ..................................... 37
GSDML-Datei laden (einmalig)......................................................... 39
Encoder in die HWIKonfig-Oberfläche laden................................... 40
Gerätenamen vergeben ................................................................... 41
Parametrieren................................................................................... 42
Fehler- und Statusanzeigen der LEDs ............................................. 45
Fehlermeldungen über azyklische Dienste ..................................... 46
Alarm-Channel .................................................................................. 48
Fehlercodes im Telegrammteil G1_XIST2 ....................................... 48
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Betriebsanleitung
AFS60/AFM60 PROFINET
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1
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Bitte lesen Sie dieses Kapitel sorgfältig, bevor Sie mit der Dokumentation und dem
Absolut-Encoder AFS60/AFM60 PROFINET arbeiten.
Kapitel 1
1.1 Funktion dieses Dokuments
Diese Betriebsanleitung leitet das technische Personal des Maschinenherstellers bzw. Ma-
schinenbetreibers zur sicheren Parametrierung, Elektroinstallation, Inbetriebnahme sowie zum Betrieb und zur Wartung des Absolut-Encoders AFS60/AFM60 PROFINET an.
1.2 Zielgruppe
Diese Betriebsanleitung richtet sich an die Planer, Entwickler und Betreiber von Anlagen, in die ein oder mehrere Absolut-Encoder AFS60/AFM60 PROFINET integriert werden sollen. Sie richtet sich auch an Personen, die den AFS60/AFM60 PROFINET erstmals in
Betrieb nehmen oder warten.
Diese Anleitung ist für geschulte Personen geschrieben, die für die Installation, Montage und die Bedienung des AFS60/AFM60 PROFINET im industriellen Umfeld verantwortlich sind.
1.3 Informationstiefe
Diese Betriebsanleitung enthält Informationen über den Absolut-Encoder
AFS60/AFM60 PROFINET zu folgenden Themen:
Produkteigenschaften
Elektroinstallation
Inbetriebnahme und Parametrierung
Fehlerdiagnose und Fehlerbehebung
Konformität
Diese Betriebsanleitung enthält keine Informationen über die Montage des
AFS60/AFM60 PROFINET. Diese finden Sie in der dem Gerät beigefügten Montageanleitung.
Sie enthält auch keine Informationen über technische Daten und Maßbilder sowie
Bestelldaten und Zubehör. Diese finden Sie im Datenblatt des AFS60/AFM60 PROFINET.
Über die in der Betriebs- und Montageanleitung beinhalteten Informationen hinaus sind bei Planung mit und Einsatz von Encodern wie dem AFS60/AFM60 PROFINET technische
Fachkenntnisse notwendig, die nicht in diesem Dokument vermittelt werden.
Grundsätzlich sind die behördlichen und gesetzlichen Vorschriften beim Betrieb des
AFS60/AFM60 PROFINET einzuhalten.
Weitere Informationen
PROFINET/PROFIBUS Nutzerorganisation e. V. (PNO), Haid-und-Neu-Str. 7,
DI76131 Karlsruhe
Web: www.profinet.com
www.profinet.de
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Kapitel 1
Hinweis
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1.4 Geltungsbereich
Diese Betriebsanleitung ist eine Original-Betriebsanleitung.
Diese Betriebsanleitung ist gültig für den Absolut-Encoder AFS60/AFM60 PROFINET mit den folgenden Typenbezeichnungen:
Singleturn-Encoder Advanced = AFS60A-xxNx262144
Multiturn-Encoder Advanced = AFM60A-xxNx018x12
CNR_D
CNR_N
CPR
EEPROM
FPGA
GSDML
I/O
LSDW
LSW
MAC
MAP
MR
MSDW
MSW
PLC
PMR
PROFINET
SPS
TCP/IP
UDP/IP
1.5 Verwendete Abkürzungen
Customize Number of Rotations, Divisor = Nenner der individuell angepassten Anzahl der
Umdrehungen
Customize Number of Rotations, Nominator = Zähler der individuell angepassten Anzahl der Umdrehungen
Counts Per Rotation
Electrically Erasable Programmable Read-only Memory = elektrisch löschbarer und programmierbarer, nichtflüchtiger Speicher
Field Programmable Gate Array = elektronischer Baustein, der zu einer anwendungsspezifischen Schaltung programmiert werden kann
Gerätestammdatei Markup Language = elektronisches Gerätedatenblatt in XML
Input and Output Data = Ein- und Ausgabedaten (aus Sicht des Masters)
Least Significant Double Word
Least Significant Word = niedrigstwertiges Datenwort
Media Access Control
Module Access Point
Counts per Measuring Range = Gesamtauflösung
Most Significant Double Word
Most Significant Word
Programmable Logic Controller = speicherprogrammierbare Steuerung (SPS)
Physical Measuring Range
Process Field Network
Speicherprogrammierbare Steuerung
Transmission Control Protocol/Internet Protocol = Übertragungssteuerungsprotokoll/Internetprotokoll
User Datagram Protocol/Internet Protocol = verbindungsloses Netzwerkprotokoll/
Internetprotokoll
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AFS60/AFM60 PROFINET
Rot,
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Kapitel 1
Hinweis
Orange, Grün
Handeln Sie …
ACHTUNG
1.6 Verwendete Symbole
Hinweise informieren Sie über Besonderheiten des Gerätes.
LED-Symbole beschreiben den Zustand einer Diagnose-LED. Beispiele:
Rot Die rote LED leuchtet konstant.
Orange Die orange LED blinkt.
Grün Die grüne LED ist aus.
Handlungsanweisungen sind durch einen Pfeil gekennzeichnet. Lesen und befolgen Sie
Handlungsanweisungen sorgfältig.
Warnhinweis!
Ein Warnhinweis weist Sie auf konkrete oder potenzielle Gefahren hin. Dies soll Sie vor
Unfällen bewahren.
Lesen und befolgen Sie Warnhinweise sorgfältig.
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Kapitel 2
Zur Sicherheit
Betriebsanleitung
AFS60/AFM60 PROFINET
2
Zur Sicherheit
Dieses Kapitel dient Ihrer Sicherheit und der Sicherheit der Anlagenbenutzer.
Bitte lesen Sie dieses Kapitel sorgfältig, bevor Sie mit dem AFS60/AFM60 PROFINET oder der Maschine oder Anlage, an der der AFS60/AFM60 PROFINET eingesetzt wird, arbeiten.
Hinweis
Tab. 1: Autorisiertes Personal
2.1 Autorisiertes Personal
Der Absolut-Encoder AFS60/AFM60 PROFINET darf nur von autorisiertem Personal montiert, in Betrieb genommen und gewartet werden.
Reparaturen am AFS60/AFM60 PROFINET dürfen nur von ausgebildetem und autorisiertem Servicepersonal der SICK STEGMANN GmbH durchgeführt werden.
Für die unterschiedlichen Tätigkeiten sind folgende Qualifikationen erforderlich:
Tätigkeit
Montage
Elektroinstallation und
Gerätetausch
Inbetriebnahme, Bedienung und
Konfiguration
Qualifikation
Praktische technische Grundausbildung
Kenntnisse der gängigen Sicherheitsrichtlinien am
Arbeitsplatz
Praktische elektrotechnische Ausbildung
Kenntnisse der gängigen elektrotechnischen
Sicherheitsrichtlinien
Kenntnisse bezüglich Betrieb und Bedienung der
Geräte des jeweiligen Einsatzgebietes (z. B.
Industrieroboter, Lager- und Fördertechnik)
Kenntnisse der gängigen Sicherheitsrichtlinien sowie bezüglich Betrieb und Bedienung der Geräte des jeweiligen Einsatzgebietes
Kenntnisse über Automatisierungssysteme wie speicherprogrammierbare Steuerungen
Kenntnisse über PROFINET
Kenntnisse im Umgang mit einer Automatisierungssoftware (z. B. mit dem SIMATIC Manager)
2.2 Bestimmungsgemäße Verwendung
Der Absolut-Encoder AFS60/AFM60 PROFINET ist ein Messgerät, das nach den bekannten industriellen Vorschriften hergestellt wird und die Qualitätsanforderungen gemäß
ISO 9001:2008 sowie die eines Umweltmanagementsystems gemäß ISO 14 001:2009 erfüllt.
Ein Encoder ist ein zu montierendes Gerät, das nur entsprechend seiner vorgesehenen
Funktion betrieben werden kann. Daher ist ein Encoder nicht mit direkten Sicherheitseinrichtungen ausgestattet.
Maßnahmen für die Sicherheit von Personen und Anlagen muss der Konstrukteur der
Anlage entsprechend den gesetzlichen Richtlinien vorsehen.
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AFS60/AFM60 PROFINET
Zur Sicherheit
Kapitel 2
Der AFS60/AFM60 PROFINET darf entsprechend seinem bauartbedingten Zweck nur innerhalb eines PROFINET-Netzwerkes betrieben werden. Die PROFINET-Spezifikationen und die Richtlinien für die Errichtung eines PROFINET-Netzwerkes müssen eingehalten werden.
Bei jeder anderen Verwendung sowie bei Änderungen am AFS60/AFM60 PROFINET (z. B.
durch Öffnen des Gehäuses, auch im Rahmen von Montage und Elektroinstallation) oder bei Änderungen an der SICK-Software erlischt ein Gewährleistungsanspruch gegenüber der SICK STEGMANN GmbH.
2.3 Allgemeine Sicherheitshinweise und
Schutzmaßnahmen
ACHTUNG
Beachten Sie die nachfolgenden Punkte, um die bestimmungsgemäße, sichere
Verwendung des AFS60/AFM60 PROFINET zu gewährleisten!
Die Installation und Wartung des Encoders muss durch geschultes und qualifiziertes
Personal mit Kenntnissen in Elektronik, Feinmechanik und Steuerungsprogrammierung erfolgen. Die entsprechenden Standards der technischen Sicherheitsbestimmungen sind einzuhalten.
Die Sicherheitsrichtlinien sind durch alle Personen zu berücksichtigen, die mit der Installation, dem Betrieb oder der Wartung der Geräte betraut sind:
Die Betriebsanleitung muss stets verfügbar sein und beachtet werden.
Nicht qualifiziertes Personal darf sich während der Installation und der Wartung nicht in der Nähe der Anlage aufhalten.
Die Anlage ist in Übereinstimmung mit den geltenden Sicherheitsbestimmungen und der Montageanleitung zu installieren.
Die Unfallverhütungsvorschriften der Berufsgenossenschaften und Fachverbände des jeweiligen Landes sind bei der Installation einzuhalten.
Die Nichtbeachtung der einschlägigen Sicherheits- und Unfallverhütungsvorschriften kann zu Personenschäden oder Schäden an der Anlage führen.
Die Strom- und Spannungsquellen im Encoder sind gemäß den geltenden technischen
Richtlinien ausgeführt.
Tab. 2: Entsorgung der
Baugruppen
2.4 Umweltgerechtes Verhalten
Beachten Sie die folgenden Informationen zur Entsorgung.
Baugruppe
Verpackung
Welle
Flansch
Gehäuse
Elektronikbaugruppen
Material
Pappe
Edelstahl
Aluminium
Aluminium-Druckguss
Diverses
Entsorgung
Altpapier
Altmetall
Altmetall
Altmetall
Elektronik-Abfall
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Kapitel 3
Produktbeschreibung
Betriebsanleitung
AFS60/AFM60 PROFINET
3
Produktbeschreibung
Dieses Kapitel informiert Sie über die besonderen Eigenschaften des Absolut-Encoders
AFS60/AFM60 PROFINET. Es beschreibt den Aufbau und die Arbeitsweise des Gerätes.
Lesen Sie dieses Kapitel auf jeden Fall, bevor Sie das Gerät montieren, installieren und in Betrieb nehmen.
3.1 Besondere Eigenschaften
Tab. 3: Besondere
Eigenschaften der
Encoder!Varianten
Eigenschaften
Absolut-Encoder in 60Imm-Bauweise
Robuste Nickel-Codescheibe für raue
Umgebungsbedingungen
Hohe Genauigkeit und Verfügbarkeit
Großer Kugellagerabstand von 30 mm
Hohe Vibrationsfestigkeit
Optimaler Rundlauf
Kompakte Bauform
Klemmflansch, Servoflansch und
Aufsteckhohlwelle
18 Bit Singleturn-Auflösung
(1 bis 262.144 Schritte)
30 Bit Gesamtauflösung
12 Bit Multiturn-Auflösung
(1 bis 4.096 Umdrehungen)
Rundachsfunktion
PROFINET-Schnittstelle (gemäß IEC 61 784-2)
Unterstützt das Encoder-Profil V4.1 Class 3
Ethernet mit Full Duplex, Switched Ethernet,
100 Mbit/s
–
–
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Betriebsanleitung
AFS60/AFM60 PROFINET
Produktbeschreibung
Kapitel 3
3.2 Arbeitsweise des Encoders
Die Sensorik des Absolut-Encoders AFS60/AFM60 PROFINET beruht auf absoluter
Umdrehungserfassung ohne externe Versorgung und ohne Batterie.
Der AFS60/AFM60 PROFINET erfasst die Position rotativer Achsen und gibt die Position in
Form eines eindeutigen digitalen Zahlenwertes aus. Die Anzahl der Schritte einer
Umdrehung wird optisch über eine innenliegende Codescheibe erfasst. Die Anzahl der
Umdrehungen wird mittels eines magnetischen Getriebes erfasst.
Der AFS60 PROFINET ist ein Singleturn-Encoder
Singleturn-Encoder werden eingesetzt, wenn eine Wellenumdrehung absolut erfasst werden muss.
Der AFM60 PROFINET ist ein Multiturn-Encoder
Multiturn-Encoder werden eingesetzt, wenn mehr als eine Wellenumdrehung absolut erfasst werden muss.
3.2.1 Skalierbare Auflösung
Die Schritte pro Umdrehung bzw. die Gesamtauflösung können skaliert und auf die jeweilige Applikation angepasst werden.
Die Schritte pro Umdrehung sind von 1 … 262.144 ganzzahlig skalierbar. Die Gesamtauflösung des AFS60/AFM60 PROFINET muss ein 2S-faches der Auflösung pro Umdrehung sein. Diese Restriktion ist nicht relevant, wenn die Rundachsfunktion aktiviert ist.
Hinweis
3.2.2 Rundachsfunktion
Der Encoder unterstützt die Getriebefunktion für Rundachsen. Hierbei werden die Schritte
pro Umdrehung als Bruch eingestellt (siehe Abschnitt 3.6.12 auf Seite 34). Dadurch kann
als Gesamtauflösung eine Zahl, die kein 2S-faches der Auflösung pro Umdrehung ist, oder/und eine Dezimalzahl (z. B. 12,5) konfiguriert werden.
Der ausgegebene Positionswert wird mit einer Nullpunktkorrektur, der eingestellten Zählrichtung und den eingegebenen Getriebeparametern verrechnet.
Beispiel:
Ein Drehtisch zum Befüllen von Flaschen soll gesteuert werden. Die Auflösung pro Umdrehung ist durch die Anzahl der Befüller vorgegeben. Es sind neun Befüller vorhanden. Zur präzisen Messung des Abstands zwischen zwei Befüllern werden 1.000 Schritte benötigt.
Abb. 1: Beispiel Rundachsfunktion zur Positionsmessung an einem Drehtisch
Drehtisch mit neun
Befüllern
125
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Encoder
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Kapitel 3
Produktbeschreibung
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Die Anzahl der Umdrehungen ist durch das Übersetzungsverhältnis = 12,5 des
Drehtischantriebs vorgegeben.
Die Gesamtauflösung beträgt dadurch 9 × 1.000 = 9.000 Schritte, zu realisieren in 12,5
Umdrehungen des Encoders. Dieses Verhältnis ist nicht über die Schritte pro Umdrehung und die Gesamtauflösung zu realisieren, da die Gesamtauflösung nicht ein 2SIfaches der
Schritte pro Umdrehung beträgt.
Die Problemstellung der Applikation kann mit der Rundachsfunktion gelöst werden.
Hierbei wird die Auflösung pro Umdrehung außer Acht gelassen. Es wird die Gesamtauflösung sowie Zähler und Nenner der Anzahl an Umdrehungen konfiguriert.
Als Gesamtauflösung werden 9.000 Schritte konfiguriert.
Als Zähler der Anzahl an Umdrehungen werden 125, als Nenner 10 konfiguriert
( 125 /
10
= 12,5).
Nach 12,5 Umdrehungen (also nach einer kompletten Umdrehung des Drehtisches) erreicht der Encoder die Gesamtauflösung von 9.000.
3.3 Einbindung in PROFINET
PROFINET ist ein Kommunikationsprotokoll, das auf dem Ethernet-Standard gemäß
IEEE 802.3 basiert.
PROFINET definiert die Echtzeit-Kommunikation für die schnelle Übertragung von
Prozessdaten.
Der AFS60/AFM60 PROFINET ist ein PROFINET-Peripherie-Gerät und wird als ein Slave in ein PROFINET-Netzwerk eingebunden.
Der Encoder ist ein Ein-/Ausgabegerät. Dies bedeutet, dass der Encoder Daten des
Masters vom PROFINET konsumiert (Ausgangsdaten) und selbst Daten für das PROFINET produziert (Eingangsdaten).
Der AFS60/AFM60 PROFINET erfüllt die Richtlinien des Encoder-Profils Version 4.1
Class 3 mit der Encoder-Profilnummer 3D00h.
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Produktbeschreibung
Kapitel 3
3.3.1 Kommunikationskanäle
In PROFINET können Daten über unterschiedliche Kanäle kommuniziert werden. Folgende
Kanäle stehen zur Verfügung:
Echtzeit-Kanal für die zyklischen I/O-Daten zwischen Master und Slave
Echtzeit-Kanal für Alarmdaten vom Slave zum Master
Standardkanal zum Parametrieren des Slaves bzw. zum Abfragen der
Statusinformationen
UDP/IP wird z. B. zur Ausgabe der I/O-Daten und zur Ausgabe von Alarmen verwendet.
TCP/IP wird z. B. bei der Parametrierung und Diagnose verwendet.
Abb. 2: PROFINET-
Kommunikationskanäle
3.3.2 Geräte-Identifikation im PROFINET
Folgende IDs sind bei der PROFIBUS/PROFINET Nutzerorganisation (PNO) registriert.
Hersteller-ID = 0101h
Geräte-ID = 7701h
3.3.3 GSDML-Datei
Gängige Projektierungs-Tools (z. B. STEP7 für SIMATIC) benötigen eine GSDML-Datei zur
Einbindung der Geräte ins Netzwerk.
Die GSDML-Datei GSDML-V2.25-SICK-AFx60-xxxxxxxx.xml des AFS60/AFM60 PROFINET steht unter www.sick.com zum Download zur Verfügung.
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Kapitel 3
Abb. 3: Encoder-Objektmodell
Produktbeschreibung
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3.3.4 Encoder-Modell
Im AFS60/AFM60 PROFINET ist das im Encoder-Profil Version 4.1 definierte Encoder-
Objektmodell implementiert, das die Softwarearchitektur des Encoders beschreibt.
Alarm Queue
Cyclic Data
Exchange
Acyclic Data
Exchange
Measuring Task Parameter
Tab. 4: Submodule
Rotation
Folgende Funktionen des Encoder-Objekts werden vom AFS60/AFM60 PROFINET unterstützt:
Alarm Queue (z. B. zur Ausgabe von Alarmen)
Cyclic Data Exchange (z. B. zur Ausgabe der Messdaten)
Acyclic Data Exchange (z. B. zur Parametrierung)
Measuring Task (z. B. zum Messen von Position und Geschwindigkeit)
3.3.5 Submodule
Für die Übertragung der zyklischen Daten werden die Submodule 81 bis 84 verwendet. Zur
Übertragung der azyklischen Daten wird das Submodul 65.535 verwendet.
Nummer
81
82
83
84
65.535
Beschreibung
Telegramm 81
Telegramm 82
Telegramm 83
Telegramm 84
EO-Module Representative (MAP)
Output-
Signale
2
2
2
2
0
Input-
Signale
6
7
8
10
0
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Tab. 5: Signalnummern der
I/O!Daten
Produktbeschreibung
Kapitel 3
3.4 Kommunikationstelegramme für zyklische
Prozessdaten
3.4.1 I/O-Signale
In den verschiedenen Telegrammen werden verschiedene Signale verarbeitet. Tab. 5 zeigt
alle implementierten Signale des AFS60/AFM60 PROFINET.
Signalnummer
6
8
9
10
11
12
39
80
81
Bedeutung
Geschwindigkeit A
Geschwindigkeit B
Sensor 1 Steuerungswort
Sensor 1 Zustandswort
Position 1
Position 2
Position 3
Encoder Steuerungswort 2
Encoder Zustandswort 2
Abkürzung
NIST_A
NIST_B
G1_STW
G1_ZSW
G1_XIST1
G1_XIST2
G1_XIST3
STW2_ENC
ZSW2_ENC
Länge (Bit)
16
32
16
16
32
32
64
16
16
Vorzeichen
Ja
Ja
Nein
Nein
Nein
Nein
Nein
Nein
Nein
Tab. 6: Output-Daten im
Telegramm 81
Tab. 7: Input-Daten im
Telegramm 81
3.4.2 Struktur der Telegramme 81 bis 84 (gemäß Encoder-Profil V4.1)
Struktur des Telegramms 81
Output (SPS zu Slave)
Input (Slave zu SPS): Position 1 und Position 2
Datenwort
Wert
Signal
Länge
Bedeutung
1
STW2_ENC
80
16 Bit
Encoder Steuerungswort 2
2
G1_STW
9
16 Bit
Sensor 1 Steuerungswort
Datenwort
Wert
Signal
1)
Länge
Bedeutung
1 2 3 4
ZSW2_ENC G1_ZSW G1_XIST1
MSW
81 10 11
G1_XIST1
LSW
16 Bit
Encoder
Zustandswort 2
16 Bit
Sensor 1
Zustandswort
32 Bit
Position 1
5 6
G1_XIST2
MSW
12
G1_XIST2
LSW
32 Bit
Position 2
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1) Signalnummer gemäß Encoder-Profil V4.1.
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Tab. 8: Output-Daten im
Telegramm 82
Tab. 9: Input-Daten im
Telegramm 82
Tab. 10: Output-Daten im
Telegramm 83
Tab. 11: Input-Daten im
Telegramm 83
Produktbeschreibung
Betriebsanleitung
AFS60/AFM60 PROFINET
Struktur des Telegramms 82
Output (SPS zu Slave)
Input (Slave zu SPS): Position 1 und Position 2 sowie Geschwindigkeit A
Datenwort
Wert
Signal
Länge
Bedeutung
1
STW2_ENC
80
16 Bit
Encoder Steuerungswort 2
2
G1_STW
9
16 Bit
Sensor 1 Steuerungswort
Datenwort
Wert
Signal 2)
Länge
Bedeutung
1
16 Bit
Encoder
Zustandswort 2
2
16 Bit
Sensor
1 Zustandswort
3 4
ZSW2_ENC G1_ZSW G1_XIST1
MSW
81 10 11
G1_XIST1
LSW
32 Bit
Position 1
5 6
G1_XIST2
MSW
12
G1_XIST2
LSW
32 Bit
Position 2
7
NIST_A
6
16 Bit
Geschwindigkeit A
Struktur des Telegramms 83
Output (SPS zu Slave)
Input (Slave zu SPS): Position 1 und Position 2 sowie Geschwindigkeit B
Datenwort
Wert
Signal
2)
Länge
Bedeutung
1
STW2_ENC
80
16 Bit
Encoder Steuerungswort 2
2
G1_STW
9
16 Bit
Sensor 1 Steuerungswort
Datenwort
Wert
1
ZSW2_ENC
2
G1_ZSW
Signal
2)
Länge
Bedeutung
Datenwort
Wert
Signal
2)
Länge
Bedeutung
81
16 Bit
Encoder
Zustandswort 2
10
16 Bit
Sensor 1
Zustandswort
5
G1_XIST2
MSW
12
32 Bit
Position 2
6
G1_XIST2
LSW
3
G1_XIST1
MSW
11
32 Bit
Position 1
4
G1_XIST1
LSW
7
NIST_B
MSW
8
NIST_B
LSW
8
32 Bit
Geschwindigkeit B
16
2) Signalnummer gemäß Encoder-Profil V4.1.
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Betriebsanleitung
AFS60/AFM60 PROFINET
Tab. 12: Output-Daten im
Telegramm 84
Tab. 13: Input-Daten im
Telegramm 84
Datenwort
Wert
Signal 3)
Länge
Bedeutung
Datenwort
Wert
Signal
3)
Länge
Bedeutung
Datenwort
Wert
Signal 3)
Länge
Bedeutung
Produktbeschreibung
Kapitel 3
Struktur des Telegramms 84
Output (SPS zu Slave)
Input (Slave zu SPS): Position 2 und Position 3 sowie Geschwindigkeit B
Datenwort
Wert
Signal
Länge
Bedeutung
1
STW2_ENC
80
16 Bit
Encoder Steuerungswort 2
2
G1_STW
9
16 Bit
Sensor 1 Steuerungswort
1
ZSW2_ENC
81
16 Bit
Encoder Zustandswort 2
3
G1_XIST3
MSW
4
G1_XIST3
39
64 Bit
Position 3
5
G1_XIST3
2
G1_ZSW
10
16 Bit
Sensor 1 Zustandswort
6
G1_XIST3
LSW
7
G1_XIST2
MSW
12
32 Bit
Position 2
8
G1_XIST2
LSW
9
NIST_B
MSW
10
NIST_B
LSW
8
32 Bit
Geschwindigkeit B
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Irrtümer und Änderungen vorbehalten
3) Signalnummer gemäß Encoder-Profil V4.1.
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Kapitel 3
Hinweis
Tab. 14: Sensor 1
Steuerungswort (G1_STW)
Produktbeschreibung
Betriebsanleitung
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3.4.3 Inhalte der Signale
Signal 6: Geschwindigkeitswert NIST_A
Der aktuelle Geschwindigkeitswert wird in 16 Bit rechtsbündig übertragen.
Der Wert wird in der für die Geschwindigkeitsmessung parametrierten Einheit ausgegeben
(siehe Abschnitt 3.6.9 auf Seite 34).
Achten Sie darauf, dass Sie eine zur Drehzahl des Encoders passende Einheit der
Geschwindigkeitsmessung verwenden. Ansonsten kann der innerhalb von 16 Bit darstellbare Wert überschritten werden.
Signal 8: Geschwindigkeitswert NIST_B
Der aktuelle Geschwindigkeitswert wird in 32 Bit rechtsbündig übertragen.
Der Wert wird in der für die Geschwindigkeitsmessung parametrierten Einheit ausgegeben
(siehe Abschnitt 3.6.9 auf Seite 34).
Signal 9: Sensor 1 Steuerungswort (G1_STW)
Bit
15
14
13
12
11
10 … 0
Bezeichnung
Betätigung bei
Encoder-Fehlern
Parkmodus aktivieren
Abfrage des absoluten
Positionswertes
Preset-Wert aktivieren
Preset-Modus
Reserviert
Beschreibung
0 = Fehlermeldung des Encoders nicht durch SPS bestätigt
1 = Fehlermeldung des Encoders durch
SPS bestätigt
0 = Normaler Betrieb
1 = Parkmodus aktivieren
0 = Keine Abfrage
1 = Abfrage durch den Master
Führt zur zyklischen Ausgabe des
Positionswertes in G1_XIST2
Bestimmt, dass ein azyklisch übergebener
Preset-Wert verwendet wird (siehe
0 = Preset-Wert wird nicht aktiviert
1 = Preset-Wert wird aktiviert
Bestimmt, wie ein azyklisch übergebener
Preset-Wert verwendet wird
0 = Preset-Wert wird als neuer absoluter
Wert verwendet
1 = Preset-Wert wird zum bisherigen Wert addiert/vom bisherigen Wert subtrahiert
–
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Betriebsanleitung
AFS60/AFM60 PROFINET
Tab. 15: Sensor 1
Zustandswort (G1_ZSW)
Produktbeschreibung
Kapitel 3
Signal 10: Sensor 1 Zustandswort (G1_ZSW)
Bit
15
14
13
12
11
10
9 … 0
Bezeichnung Beschreibung
Encoder-Fehler 0 = Kein Fehler
1 = Fehler
In G1_XIST2 wird der Fehlercode ausgegeben.
Parkmodus aktiviert 0 = Normaler Betrieb
1 = Parkmodus aktiviert
Rückmeldung aufgrund G1_STW Bit 14:
Keine Ausgabe von Positionsdaten
G1_XIST1 und G1_XIST2
Absoluter Positionswert wird übermittelt
0 = Keine Übermittlung
1 = Übermittlung durch den Master
Positionswert wird in G1_XIST2 ausgegeben.
Status der Preset-
Funktion
(Setzen/Ändern der
Startposition erfolgt)
Rückbestätigung
Encoder-Fehler
0 = Keine Preset-Funktion
1 = Preset-Funktion wird ausgeführt
Rückmeldung aufgrund G1_STW Bit 12:
Neuer Positionswert wird in G1_XIST1 und G1_XIST2 ausgegeben.
Nach Abschluss der Preset-Funktion wird das Bit auf 0 gesetzt.
0 = Keine Rückbestätigung Encoder-Fehler
1 = Rückbestätigung Encoder-Fehler
Reaktion auf Bit 15 im Sensor 1
Steuerungswort G1_STW wird quittiert
Reserviert
Nicht unterstützt
–
–
8015077/2012-05-25
Irrtümer und Änderungen vorbehalten
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Kapitel 3
Produktbeschreibung
Betriebsanleitung
AFS60/AFM60 PROFINET
Signal 11: Positionswerte im Telegrammteil G1_XIST1
Der aktuelle Positionswert in 32 Bit wird linksbündig in den beiden Datenwörtern über-
tragen. Die Konfiguration des Parameters Gesamtmessbereich (siehe Abschnitt 3.6.8 auf
Seite 33) hat Einfluss auf diesen Positionswert und den Shift-Faktor.
Das folgende Beispiel zeigt den größtmöglichen Positionswert von 1.073.741.824
Schritten in 30 Bit. Der Shift-Faktor ist in diesem Beispiel 2.
Bit
Wert
31 30 29 28 27 26 25 24 23 22 21 20 19 18 17 16
1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1
Tab. 16: Beispiel für
Positionswerte in
G1_XIST1 MSW
Tab. 17: Beispiel für
Positionswerte in
G1_XIST1 LSW
Hinweis
Tab. 18: Beispiel für
Positionswerte in
G1_XIST2 MSW
Tab. 19: Beispiel für
Positionswerte in
G1_XIST2 LSW
Hinweise
Bit
Wert
15 14 13 12 11 10 9
1 1 1 1 1 1 1
8
1
7
1
6
1
5
1
4
1
3
1
2
1
1
0
0
0
Ein über azyklische Prozessdaten übermittelter Preset-Wert wirkt sich auf G1_XIST1 nur
aus, wenn der Parameter G1_XIST1 Preset control aktiv ist (siehe Abschnitt 3.6.3 auf
Signal 12: Positionswerte im Telegrammteil G1_XIST2
Der aktuelle Positionswert in 32 Bit wird rechtsbündig in den beiden Datenwörtern
übertragen. Die Konfiguration des Parameters Gesamtmessbereich (siehe Abschnitt 3.6.8
auf Seite 33) und ein über azyklische Prozessdaten übermittelter Preset-Wert haben
Einfluss auf den Positionswert.
Das folgende Beispiel zeigt den größtmöglichen Positionswert von 1.073.741.824
Schritten in 30 Bit.
Bit
Wert
31 30 29 28 27 26 25 24 23 22 21 20 19 18 17 16
0 0 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1
Bit
Wert
15 14 13 12 11 10 9
1 1 1 1 1 1 1
8
1
7
1
6
1
5
1
4
1
3
1
2
1
1
1
0
1
Wenn Fehler auftreten, wird über G1_XIST2 ein Fehlercode anstelle des Positionswertes ausgegeben.
Damit der Positionswert im Telegrammteil G1_XIST2 übertragen wird, müssen entsprechende Bits in den Steuerungswörtern gesetzt werden:
– G1_STW = 2000h
– STW2_ENC = 0400h
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Irrtümer und Änderungen vorbehalten
Betriebsanleitung
AFS60/AFM60 PROFINET
Tab. 20: Beispiel für
Positionswerte in G1_XIST3
Tab. 21: Encoder
Steuerungswort 2
(STW2_ENC)
Produktbeschreibung
Kapitel 3
Signal 39: Positionswerte im Telegrammteil G1_XIST3
Der aktuelle Positionswert in 64 Bit wird rechtsbündig übertragen. Die Konfiguration des
Parameters Gesamtmessbereich (siehe Abschnitt 3.6.8 auf Seite 33) und ein über
azyklische Prozessdaten übermittelter Preset-Wert haben Einfluss auf den Positionswert.
Das folgende Beispiel zeigt den größtmöglichen Positionswert von 1.073.741.824
Schritten in 30 Bit.
Bit
Wert
63 62 61 60 59 58 57 56 55 54 53 52 51 50 49 48
0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0
Bit
Wert
Bit
Wert
Bit
Wert
47 46 45 44 43 42 41 40 39 38 37 36 35 34 33 32
0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0
31 30 29 28 27 26 25 24 23 22 21 20 19 18 17 16
0 0 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1
15 14 13 12 11 10 9
1 1 1 1 1 1 1
8
1
7
1
6
1
5
1
4
1
3
1
2
1
1
1
0
1
Signal 80: Encoder Steuerungswort 2 (STW2_ENC)
Bit
15 … 12
Bezeichnung
Master’s Sign-of-Life
(nicht relevant)
Beschreibung
–
Tab. 22: Encoder
Zustandswort 2 (ZSW2_ENC)
10
7
11, 9, 8, 6 … 0
Control by PLC 0 = Keine Steuerung durch die SPS
1 = Steuerung durch die SPS
Fehlerrückmeldung Fehler-Buffer-Handling nicht unterstützt
Reserviert –
Signal 81: Encoder Zustandswort 2 (ZSW2_ENC )
Bit
15 … 12
Bezeichnung
Encoder’s
SignIofILife
(nicht relevant)
Beschreibung
–
11, 10
9
8 … 4
3
2 … 0
Reserviert
Steuerung durch
SPS angefordert
–
0 = Keine Steuerung durch die SPS angefordert
1 = Steuerung durch die SPS angefordert
– Reserviert
Fehler aufgetreten 0 = Kein Fehler
1 = Fehler aufgetreten
Reserviert –
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Irrtümer und Änderungen vorbehalten
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Kapitel 3
Tab. 23: Indizes für den
Datenzugriff
Abb. 4: Request und
Response
Produktbeschreibung
Betriebsanleitung
AFS60/AFM60 PROFINET
3.5 Azyklische Prozessdaten
Azyklische Prozessdaten werden zeitlich parallel und zusätzlich zur zyklischen Prozessdatenübertragung abgewickelt. Die azyklischen Prozessdaten werden normalerweise nicht ständig, sondern nur bei Bedarf verwendet. Sie dienen zum Parametrieren des Encoders bzw. zum Abfragen von dessen Statusinformationen.
Die azyklischen Prozessdaten bestehen im Wesentlichen aus den Diensten Read und
Write, mit denen der Master auf Datenblöcke im PROFINET-Slave lesend oder schreibend zugreifen kann.
Der Zugriff auf die azyklischen Prozessdaten des AFS60/AFM60 PROFINET wurde nach dem PROFIdrive-Antriebsprofil implementiert. Für den Zugriff auf diese Daten verwendet das Profil das Client-Server-Modell. Die Kommunikation erfolgt mit dem Parameter
Request und dem Parameter Response.
Im Parameter Request wird ein Schreib- oder Leseauftrag für ein oder mehrere Parameter
übermittelt. Der Parameter Response enthält dann die Antwort auf einen Request.
Das Profil sieht verschiedene Indizes für den Datenzugriff vor:
Record Data Object
Start-up configuration
Start-up configuration vendor specific
Base mode parameter access
I&M0 parameters
MAP index
BF00h
1000h
B02Eh
AFF0h
Die in diesem Abschnitt beschriebenen Parameter werden über den Index B02Eh, der gemäß PROFIdrive für die Base-Mode-Parameter vorgeschrieben ist, kommuniziert.
Ein Request wird vom Master zum Slave übertragen. Die Übertragung erfolgt durch einen
Schreibzugriff auf den Index B02Eh. Der Encoder interpretiert den Parameter Request und stellt Daten zur Verfügung. Diese Daten (Parameter Response) müssen ebenfalls über denselben Index ausgelesen werden.
Request
Lesen/Schreiben der Daten über B02Eh
PLC
Response
Ausgabe der Daten über B02Eh
Encoder
Systemfunktionsbausteine
Zur azyklischen Kommunikation können bei den Steuerungen S7 von Siemens zwei
Systemfunktionsbausteine verwendet werden:
SFB52 RDREC (read record)
SFB53 WRREC (write record)
Die Funktionen enthalten dann u. a. die Parameter Request und Response sowie den
Index B02Eh als Funktionsparameter.
Ein Parameter Request wird mit WRREC zum Encoder übertragen. Die Antwort, Parameter
Response, wird anschließend über die Funktion RDREC ausgelesen.
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Irrtümer und Änderungen vorbehalten
Betriebsanleitung
AFS60/AFM60 PROFINET
Tab. 24: Aufbau des
Parameters Request
Tab. 25: Aufbau der
Parameteradresse
Produktbeschreibung
Kapitel 3
3.5.1 Aufbau des Parameters Request
Ein Parameter Request ist wie folgt aufgebaut:
Byte
0
1
2
3
Name
Request reference
Request ID
Beschreibung
Request-Identifikation; sollte für jeden Request eindeutig sein
Zugriffsart:
01h = Parameterabfrage
(read)
02h = Parameteränderung
(write)
Axis No./DO-ID Nicht relevant
Number of parameters
Anzahl der Parameter, auf die zugegriffen wird
Wert
00h Reserviert
01h … FFh
01/02h
Z. B. 01h
00h Reserviert
01h … 27h
28h … 28h Reserviert
4 Parameter adress 1
4 + 6 × (n–1) Parameter adress n
4 + 6 × n
…
Parameter value 1
Parameter value n
Enthält die Adresse des
1. Parameters
Enthält die Adresse des nIten Parameters
Enthält den Wert des
1. Parameters
Enthält den Wert des nIten Parameters
Byte
0
1
2 … 3
4 … 5
Name
Attribute
Number of elements
Parameter index
Subindex
Beschreibung
Information über die Art der
Information (immer 10h)
Anzahl der Elemente des
Arrays
00/01h = Zugriff auf eine einzelne Variable
02h = Zugriff auf zwei
Variablen etc.
Index des Parameters z. B. FDE8h = 65.000
Subindex des ersten Elementes, auf das zugegriffen wird
Wert
10h
00h … EAh
0000h Reserviert
0001h … FFFFh
0000h … FFFEh
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Irrtümer und Änderungen vorbehalten
© SICK STEGMANN GmbH • Deutschland • Alle Rechte vorbehalten 23
Kapitel 3
Tab. 26: Aufbau des
Parameterwerts
Tab. 27: Aufbau des
Parameters Response
Produktbeschreibung
Byte
0
1
2 … x
Name
Format
Number of elements
Values
Beschreibung
Datentyp
41h = Byte
42h = WORD
43h = DOUBLE WORD
Anzahl der nun folgenden
Werte
Werte des Parameters
Betriebsanleitung
AFS60/AFM60 PROFINET
Wert
41h … 43h
00h … EAh
3.5.2 Aufbau des Parameters Response
Ein Parameter Response ist wie folgt aufgebaut:
Byte
0
1
2
3
4
4 + n
Name
Request reference
Request ID
Request-Identifikation; sollte für jeden Request eindeutig sein
Zugriffsart:
01h = Parameterabfrage erfolgreich
02h = Parameteränderung erfolgreich
81h = Parameterabfrage fehlgeschlagen
82h = Parameteränderung fehlgeschlagen
Axis No./DO-ID Gibt denselben Wert zurück, den die Anfrage enthält
Number of parameters
Anzahl der Parameter, auf die zugegriffen wird
Parameter value 1
Parameter value n
Beschreibung
Enthält den Wert des
1. Parameters oder eine
Fehlermeldung
Enthält den Wert des nIten Parameters oder eine
Fehlermeldung
Wert
00h Reserviert
01h … FFh
01/02h
Z. B. 01h
00h Reserviert
01h … 27h
28h … 28h Reserviert
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Irrtümer und Änderungen vorbehalten
Betriebsanleitung
AFS60/AFM60 PROFINET
Tab. 28: Aufbau des
Parameterwerts
Produktbeschreibung
Byte
0
1
2 … x
Name
Format
Number of elements
Values
Beschreibung
Datentyp
0Ah = OCTET STRING
41h = Byte
42h = WORD
43h = DOUBLE WORD
44h = Fehlermeldung
Anzahl der nun folgenden
Werte
Werte des Parameters
Wert
0Ah, 41h … 44h
00h … EAh
–
Kapitel 3
Tab. 29: Request-Beispiel zum Lesen eines Parameters
Tab. 30: Response-Beispiel zum Lesen eines Parameters
3.5.3 Beispiele zum Lesen und Schreiben eines Parameters
Die folgenden Beispiele zeigen die Werte zum Lesen oder Schreiben des Parameters
65.000, der den Preset-Wert des Encoders enthält (siehe Tab. 35 auf Seite 31).
Request zum Lesen des Parameters
Byte
0
1
2
3
4
5
6 … 7
8 … 9
Beschreibung
Request-Referenz
Request-ID
Axis No./DO-ID
Anzahl der Parameter
Attribut
Anzahl der Elemente
Parameter-Index
(in diesem Beispiel FDE8h = 65.000)
Parameter-Subindex
Wert
01h
01h
00h
01h
10h
00h
FDE8h
0000h
Response des Parameters 65.000
Byte
0
3
4
1
2
5
6
Beschreibung
Zurückgegebene Request-Referenz
Request-ID
Zurückgegebene Axis No./DO-ID
Anzahl der Parameter
Format
Anzahl der Werte
Wert
(64h = 100)
Wert
01h
01h
00h
01h
43h
01h
00000064h
8015077/2012-05-25
Irrtümer und Änderungen vorbehalten
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Kapitel 3
Tab. 31: Request-Beispiel zum Schreiben eines
Parameters
Tab. 32: Response-Beispiel zum Schreiben eines
Parameters
Produktbeschreibung
Request zum Schreiben des Parameters 65.000
4
5
2
3
Byte
0
1
6 … 7
8 … 9
10
11
12 … 15
Beschreibung
Request-Referenz
Request-ID
Axis No./DO-ID
Anzahl der Parameter
Attribut
Anzahl der Elemente
Parameter-Index
Parameter-Subindex
Format
Anzahl der Werte
Wert
Response des Parameters 65.000
Byte
0
1
Beschreibung
Zurückgegebene Request-Referenz
Request-ID
2
3
Zurückgegebene Axis No./DO-ID
Anzahl der Parameter
Betriebsanleitung
AFS60/AFM60 PROFINET
Wert
01h
02h
00h
01h
10h
00h
FDE8h (= 65.000)
0000h
43h
01h
0000000064h
Wert
01h
02h (= Parameter-
änderung erfolgreich)
00h
01h
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Irrtümer und Änderungen vorbehalten
Betriebsanleitung
AFS60/AFM60 PROFINET
Tab. 33: PROFIdrivespezifische Parameter
Produktbeschreibung
Kapitel 3
3.5.4 PROFIdrive-spezifische Parameter
Index
Subindex
922
964
.0
.1
.2
.3
.4
.5
965
971
975
.0
.1
.2
.3
.4
.5
.6
979
.0
.1
.2
.3
Beschreibung
Telegramm
Geräte-Identifikation
Hersteller-ID
Objekttyp (herstellerspezifisch)
Firmwareversion
Firmwaredatum (Jahr)
Firmwaredatum (Tag.Monat)
Anzahl der Drive-Objekte
Encoder-Profilnummer
Je nach Konfiguration des Parameters
Kompatibilitätsmodus (siehe Abschnitt
Datentransfer zum nichtflüchtigen
Speicher
00h = Keine Speicherung
01h = Parameter werden gespeichert
(anschließend wird der Parameter
971 wieder auf 00h gesetzt)
Encoder-Objektidentifikation
Hersteller-ID
Objekttyp (herstellerspezifisch)
Firmwareversion
Firmwaredatum (Jahr)
Firmwaredatum (Tag.Monat)
PROFIdrive-DO-Type-Klassifizierung
5 = Encoder
PROFIdrive-DO-Unterklassifizierung 1
Bit 14 = 1: Encoder Class 3
Sensorformat
Struktur-Header
Sensortyp Advanced
Sensorauflösung (18 Bit)
Shift-Faktor im Telegrammteil G1_XIST1
(linksbündig)
02h = Multiturn
0Eh = Singleturn
Zugriff
R
R
R
W
Datentyp
Datenwerte
UINT-16
81, 82, 83, 84
Array [0 … 5] UINT-16
01.01h (= 257)
41.46h
xx.xx
yyyy dd.mm
Fix auf 00.01h
UINT-16
3D.29h
oder
3D.1Fh
UINT-16
R
R
Array [0 … 6] UINTI16
01.01h
257
41.46h
xx.xx
yyyy dd.mm
00.05h
40.00h
01000000.0000000
Array [0 … 5] UINTI32
00.00.51.11h
00.00.00.02h
oder
80.00.00.02h
00.04.00.00h
00.00.00.02h
oder
00.00.00.0Eh
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Irrtümer und Änderungen vorbehalten
4) R = Read (Lesezugriff), W = Write (Schreibzugriff).
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Kapitel 3
.4
.5
.6
.7
.8
.18
.19
.20
.21
980
.0
.1
.2
.3
.13
.14
.15
.16
.17
.9
.10
.11
.12
Produktbeschreibung
Index
Subindex
.4
.5
Beschreibung
Shift-Faktor im Telegrammteil G1_XIST2
(rechtsbündig)
Anzahl der Umdrehungen
10.00h = Multiturn
00.01h = Singleturn
Liste der Parameter
Telegramm
Geräte-Identifikation
Encoder-Profilnummer
Datentransfer zum nichtflüchtigen
Speicher
Encoder-Objektidentifikation
Sensorformat
Sensorstatus (Bit-orientiert)
Status-Flag 2 (Bit-orientiert)
Rundachsfunktion
(Endless Shaft)
Selbsttest
MAC-Port 1
MAC-Port 2
FPGA-Version
Betriebstemperatur
Name der Station (des Encoders)
IP-Adresse der Station (des Encoders)
MAC-Adresse der Station (des Encoders)
Default-Gateway der Station (des
Encoders)
Subnetzmaske der Station (des Encoders)
Preset-Wert (wird in EEPROM gespeichert)
Betriebsstatus
Ende der Liste
Zugriff
4)
Datentyp
Datenwerte
00.00.00.00h
R
Betriebsanleitung
AFS60/AFM60 PROFINET
00.00.10.00h
oder
00.00.00.01h
Array [0 … 21] UINTI16
922
964
965
971
975
979
1.000
1.002
1.009
1.010
1.011
1.012
1.013
1.014
61.000
61.001
61.002
61.003
61.004
65.000
65.001
0
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Irrtümer und Änderungen vorbehalten
Betriebsanleitung
AFS60/AFM60 PROFINET
Tab. 34: Herstellerspezifische Parameter
Produktbeschreibung
Kapitel 3
.2
.3
.4
.5
.6
3.5.5 Herstellerspezifische Parameter
Index
Subindex
1.000
.3
.4
.5
1.002
.0
.1
.2
.6
.7
.8
.9
.10
.11
.12
1.009
.0
Beschreibung
Sensorstatus (Bit-orientiert)
Service-Log-History-Informationen
Einschaltzähler
Betriebszeit in Sekunden
Maximalgeschwindigkeit in rpm, seit der
Encoder in Betrieb ist
Zähler für Vorwärtsrotation
Zähler für Rückwärtsrotation
Zähler für Richtungsänderung
Der Zähler erhöht sich, wenn der Encoder die Drehrichtung ändert.
Bewegungszeit in Sekunden (wird bei
Bewegung mit mindestens 6 rpm erhöht)
Aktuelle Beschleunigung in rpm/s
Maximaler interner LED-Strom der
Sensorik in µA
Minimaler interner LED-Strom der
Sensorik in µA
Maximale Betriebsspannung in Volt
Maximale Betriebstemperatur in °C
Minimale Betriebstemperatur in °C
(muss als INT-32 interpretiert werden)
Rundachsfunktion
(Endless Shaft)
Betriebsmodus
.1
Zugriff
R
R
Datentyp
Datenwerte
UINT-16
Array [0 … 12] UINT-32
1 … n
0 … n
1 … 9.000
R
1 … n
1 … n
1 … n
0 … n
0 … n
0 … FF.FF.FF.FFh
0 … FF.FF.FF.FFh
0 … FF.FF.FF.FFh
0 … FF.FF.FF.FFh
0 … FF.FF.FF.FFh
Array [0 … 10] UINT-32
0 = Aus
1 = Ein
1 … 00.01.00.00h
.7
Eingabe CNR_N
Zähler für die Anzahl der Umdrehungen
Eingabe CNR_D
Nenner für die Anzahl der Umdrehungen
Eingabe CMR
Gesamtauflösung
Bereichs-Offset (in EEPROM gespeichert)
Interner Shift-Wert
Ausgabe CNR_N
Zähler für die Anzahl der Umdrehungen
Ausgabe CNR_D
Nenner für die Anzahl der Umdrehungen
1 … 00.01.00.00h
1 … 40.00.00.00h
1 … 80.00.00.00h
1 … FF.FF.FF.FFh
Siehe Subindex .1
Siehe Subindex .2
8015077/2012-05-25
Irrtümer und Änderungen vorbehalten
5) R = Read (Lesezugriff), W = Write (Schreibzugriff).
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Kapitel 3
Produktbeschreibung
Index
Subindex
.8
.9
.10
1.010
1.011
1.012
1.013
.0
1.014
.0
Betriebsanleitung
AFS60/AFM60 PROFINET
Beschreibung
Ausgabe CMR
Gesamtauflösung
CPR
Anzahl pro Umdrehung, Vorkommazahl
CPR
Anzahl pro Umdrehung, Nachkommazahl
Selbsttest
Um die Sensorik und die wichtigsten
Funktionen des Encoders zu prüfen, steht ein Selbsttest zur Verfügung.
Der Selbstest darf nur im Stillstand des
Encoders erfolgen!
Die Funktion wird durch den Wechsel des
16. Bits von 0 auf 1 gestartet.
Tritt ein Fehler auf, so wird dies in
G1_XIST2 gemeldet (siehe Abschnitt
MAC-Port 1
MAC-Port 2
FPGA-Version
Beispiel:
Wert = 00010200h
Version = 1.2.0
Betriebstemperatur
Aktuelle Betriebstemperatur in °C
Zugriff
5)
Datentyp
Datenwerte
Siehe Subindex .3
R/W
R
R
R
R
R
R
Bsp.: bei 1,555 = 1
Bsp.: bei 1,555 = 555
WORD
8000h
OCTET STRING [6]
OCTET STRING [6]
UINT-32
DWORD
INT-16
WORD
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Irrtümer und Änderungen vorbehalten
Betriebsanleitung
AFS60/AFM60 PROFINET
Tab. 35: Encoder-Profilspezifische Parameter
Produktbeschreibung
Kapitel 3
.1
.2
.3
.4
.5
.6
.7
.8
.9
3.5.6 Encoder-Profil-spezifische Parameter
Index/
Subindex
61.000
61.001
61.002
61.003
61.004
65.000
65.001
.0
Beschreibung
Name der Station (des Encoders)
IP-Adresse der Station (des Encoders)
MAC-Adresse der Station (des
Encoders)
Default-Gateway der Station (des
Encoders)
Subnetzmaske der Station (des
Encoders)
Preset-Wert (kann im EEPROM mit Hilfe des Parameters 971 gespeichert
werden, siehe Tab. 33 auf Seite 27)
Betriebsstatus
Struktur-Header
Zugriff
R
R
Datentyp
Datenwerte
OCTET STRING [240]
UINT-32
OCTET STRING [6]
R/W
R
UINT-32
UINT-32
UINT-32
.10
.11
Betriebsstatus
Aktuell aufgetretene Fehler
Unterstützte Fehlermeldungen
Aktuell aufgetretene Warnungen
Unterstützte Warnungen
Version des Encoder-Profils
Betriebszeit (Wert × 0,1 h)
Offset-Wert (in EEPROM gespeichert)
CPR
Auflösung pro Umdrehung
CMR
Gesamtauflösung
Einheit der Geschwindigkeitsmessung
Array [0 … 11] UINT-32
00.0B.01.01h
0B = 11 Einträge
00.00.04.01h
1 … 00.00.00.00h
1 … 00.00.00.00h
1 … 00.04.00.00h
1 … 262.144
1 … 40.00.00.00h
1 … 1.073.741.824
0 = steps/s
1 = steps/100 ms
2 = steps/10 ms
3 = rpm
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6) R = Read (Lesezugriff), W = Write (Schreibzugriff).
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Kapitel 3
Tab. 36: Bits des Indexes
65.001.01
Produktbeschreibung
Bit
0
1
2
3
4
5
6 … 31
Beschreibung
Code sequence
1 = Im Gegenuhrzeigersinn
0 = Im Uhrzeigersinn
Class 4 functionality
0 = Inaktiv
1 = Aktiv
G1_XIST1 Preset control
0 = Aktiv
1 = Inaktiv
Scaling function control
0 = Inaktiv
1 = Aktiv
Alarm channel control
0 = Inaktiv
1 = Aktiv
Compatibility mode
0 = V3.1, rückwärtskompatibel
1 = V4.1, nicht rückwärtskompatibel
Reserviert
Betriebsanleitung
AFS60/AFM60 PROFINET
Hinweis
3.6 Parametrierbare Funktionen
Der AFS60/AFM60 PROFINET wird über das Projektierungs-Tool einer SPS (z. B. STEP7 für
SIMATIC) konfiguriert.
3.6.1 Codesequenz
Die Codesequenz bestimmt, bei welcher Drehrichtung, ausgehend von einer Blickrichtung auf die Welle, sich der Positionswert erhöht.
Der Parameter kann nur konfiguriert werden, wenn die Class-4-Funktionalität aktiviert ist.
3.6.2 Class-4-Funktionalität
Die Class-4-Funktionalität ist ab Werk aktiviert. Dieser Parameter ermöglicht oder verhindert die Veränderung der Parameter Codesequenz, Skalierung und Ausführung des
Presets.
Wenn der Parameter inaktiviert wird (disable), dann sind folgende Parameter fest eingestellt:
Codesequenz = im Uhrzeigersinn
Skalierung = aus
Kein Preset über Telegramm bzw. Preset-Taster möglich
Hinweis
3.6.3 G1_XIST1 Preset control
Der Parameter bestimmt, ob die Preset-Funktion Auswirkungen auf den Telegrammteil
G1_XIST1 hat. Ansonsten wirkt sich der Preset nur auf G1_XIST2 aus.
Der Parameter kann nur konfiguriert werden, wenn die Class-4-Funktionalität aktiviert ist.
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Betriebsanleitung
AFS60/AFM60 PROFINET
Produktbeschreibung
Kapitel 3
Hinweis
3.6.4 Skalierung
Der Parameter Skalierung ermöglicht es, die Auflösung pro Umdrehung bzw. die Gesamtauflösung zu skalieren.
Nur wenn der Parameter Skalierung aktiviert ist (enable), werden die eingegebenen Werte für die Auflösung bzw. Gesamtauflösung zur Parametrierung übernommen. Ansonsten werden die Werte ignoriert!
Hinweis
3.6.5 Alarm channel control
Der Parameter kann nur dann deaktiviert werden (disable), wenn der Parameter
Kompatibilitätsmodus aktiviert ist (enable).
Alarm channel control – aktiv
Die Diagnosedaten werden gemäß Encoder-Profil V4.1 übertragen.
Alarm channel control – inaktiv
Es werden keine „Alarme“ übertragen.
Tab. 37: Beispiele für
Gesamtauflösung
Hinweis
Hinweis
3.6.6 Kompatibilitätsmodus
Mit diesem Parameter kann der Encoder so parametriert werden, dass er gemäß Encoder-
Profil V3.1 und nicht gemäß V4.1 arbeitet. Durch den Parameter werden auch die folgenden Funktionen beeinflusst:
Alarm channel control
Der Parameter kann im Kompatibilitätsmodus als inaktiv parametriert werden.
Zusätzlich wird angenommen, dass das Bit Control by PLC im Telegrammteil
STW2_ENC dauerhaft auf 1 gesetzt ist, als ob die Steuerung ständig Kontrolle anfordert.
3.6.7 Messbereich pro Umdrehung
Der Messbereich pro Umdrehung wird in zwei Parametern, als Least Significant Double
Word (LSDW) und als Most Significant Double Word (MSDW) angegeben.
Die Auflösung beträgt max. 262.144 Schritte pro Umdrehung. Die Auflösung ist von
1 … 262.144 ganzzahlig skalierbar.
Der Parameter wird nicht verwendet, wenn die Rundachsfunktion (siehe 3.6.12 auf
3.6.8 Gesamtmessbereich
Der Gesamtmessbereich wird in zwei Parametern, als Least Significant Double Word
(LSDW) und als Most Significant Double Word (MSDW) angegeben.
Die Gesamtauflösung, also der Messbereich des AFS60/AFM60 PROFINET, beträgt max.
1.073.741.824 Schritte. Die Gesamtauflösung muss ein 2 n
-faches der Auflösung pro
Umdrehung sein.
Auflösung pro Umdrehung
1.000
8.179
2.048
n
3
5
11
Gesamtauflösung
8.000
261.728
4.194.304
Diese Restriktion ist nicht relevant, wenn die Rundachsfunktion (siehe 3.6.12 auf
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Kapitel 3
Produktbeschreibung
Betriebsanleitung
AFS60/AFM60 PROFINET
3.6.9 Einheit der Geschwindigkeitsmessung
Mit diesem Parameter definieren Sie die Einheit, mit der die Geschwindigkeit in den
Telegrammen 82, 83 und 84 übertragen wird (das Telegramm 81 beinhaltet keine
Geschwindigkeitswerte).
Mögliche Einheiten sind: steps/s steps/100 ms steps/10 ms rpm
Die Einstellung ab Werk ist rpm.
3.6.10 Speichermodus für den Preset-Wert
Mit diesem Parameter definieren Sie, in welcher Art und Weise der Preset-Wert gespeichert wird.
Auto: Der Preset-Wert wird bei jeder Änderung automatisch in das EEPROM geschrieben.
P971: Der Preset-Wert muss mit dem Parameter 971 ins EEPROM geschrieben werden
(siehe Abschnitt 3.5 „Azyklische Prozessdaten“ auf Seite 22 und Tab. 33 auf Seite 27).
3.6.11 Preset-Wert übertragen
Mit diesem Parameter definieren Sie, ob der Preset-Wert vom gleichnamigen Parameter
(siehe Abschnitt 3.6.17 auf Seite 35) beim Einschalten bzw. Initialisieren des Encoders
übertragen wird.
Enable: Der Preset-Wert wird beim Einschalten bzw. Initialisieren des Encoders
übertragen und im Parameter 65.000 gespeichert. Der Preset-Wert kann im laufenden
Betrieb über azyklische Prozessdaten geändert werden (siehe Abschnitt 3.5 auf
Seite 22 und Tab. 35 auf Seite 31).
Disable: Der Parameter wird beim Einschalten bzw. Initialisieren des Encoders nicht
übertragen.
Der Preset-Wert wird erst dann übernommen, wenn die entsprechenden Bits des Sensor 1
Steuerungsworts G1_STW gesetzt werden (siehe Tab. 14 auf Seite 18).
3.6.12 Rundachsfunktion
Durch die Rundachsfunktion wird die Restriktion aufgehoben, dass die Gesamtauflösung ein 2SIfaches der Schritte pro Umdrehung sein muss. Die Welle wird als endlose Welle betrachtet (Endless Shaft).
Die Schritte pro Umdrehung werden nicht direkt konfiguriert, sondern Zähler und Nenner der Anzahl an Umdrehungen werden bestimmt.
Der Gesamtmessbereich ist von 1 … 1.073.741.824 ganzzahlig skalierbar.
3.6.13 Anzahl der Umdrehungen, Zähler der Rundachsfunktion
Der Zähler ist von 1 … 2.048 ganzzahlig skalierbar. Werkeinstellung für den Zähler ist
2.048.
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Betriebsanleitung
AFS60/AFM60 PROFINET
Produktbeschreibung
Kapitel 3
3.6.14 Anzahl der Umdrehungen, Nenner der Rundachsfunktion
Der Nenner ist von 1 … 65.535 ganzzahlig skalierbar. Werkeinstellung für den Nenner ist 1.
3.6.15 Geschwindigkeitsfilter, Abtastintervall
Der Geschwindigkeitswert wird als Durchschnittswert berechnet und ausgegeben. Das
Abtastintervall bestimmt, wie und in welchen Zeitabständen gemessen wird. Es kann 1 bis
100 ms betragen.
3.6.16 Geschwindigkeitsfilter, Anzahl der Messungen
Die Anzahl der Messungen bestimmt, aus wie vielen Messwerten der Durchschnittswert der Geschwindigkeit berechnet wird. Die Anzahl kann 1 bis 200 betragen.
3.6.17 Preset-Wert
Der Parameter Preset-Wert enthält den Wert, der mit dem Parameter Preset-Wert
übertragen an den Encoder übertragen wird (siehe Abschnitt 3.6.11 auf Seite 34).
Abb. 5: Position der LEDs und des Preset-Tasters
3.7 Bedien- und Anzeigeelemente
Der Absolut-Encoder AFS60/AFM60 PROFINET verfügt über fünf LEDs.
Drei der LEDs signalisieren den Betriebszustand (BF, SF und Encoder), zwei den Status der
Ethernet-Schnittstelle (L/A1 und L/A2).
SF Encoder
L/A2 BF
L/A1
Schraubabdeckung
Die LEDs sind mehrfarbig. Tab. 40 auf Seite 45 und Tab. 43 auf Seite 45 zeigen die
Bedeutung der Anzeigen.
Unter der Schraubabdeckung befindet sich der Preset-Taster.
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Kapitel 4
Inbetriebnahme
Betriebsanleitung
AFS60/AFM60 PROFINET
4
Inbetriebnahme
Dieses Kapitel informiert Sie über die Elektroinstallation, Konfiguration und Inbetriebnahme des Absolut-Encoders AFS60/AFM60 PROFINET.
Lesen Sie dieses Kapitel auf jeden Fall, bevor Sie das Gerät montieren, installieren und in Betrieb nehmen.
4.1 Elektroinstallation
ACHTUNG
Schalten Sie die Anlage spannungsfrei!
Während Sie die Geräte anschließen, könnte die Anlage unbeabsichtigterweise starten.
Stellen Sie sicher, dass die gesamte Anlage während der Elektroinstallation in spannungsfreiem Zustand ist.
Zur Elektroinstallation benötigen Sie Anschlussstecker und Ibuchsen (siehe Datenblatt des
AFS60/AFM60 PROFINET).
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Betriebsanleitung
AFS60/AFM60 PROFINET
Inbetriebnahme
4.1.1 Anschlüsse des AFS60/AFM60 PROFINET
Die Anschlüsse des AFS60/AFM60 PROFINET befinden sich auf der Rückseite.
Kapitel 4
Abb. 6: Position der
Anschlüsse des
AFS60/AFM60 PROFINET Spannungsversorgung
Port 1 Port 2
Abb. 7: Anschlüsse des
AFS60/AFM60 PROFINET
Port 1
M12 × 4, Buchse
Spannungsversorgung
M12 × 4, Stecker
Port 2
M12 × 4, Buchse
Tab. 38: Pin-Belegung des
Anschlusses der Spannungsversorgung
Hinweis
Pin
1
2
3
4
Signal
V
S
–
GND
–
Braun
Weiß
Blau
Schwarz
Funktion
Versorgungsspannung 10 … 30 V DC
Nicht belegen
0 V DC (Masse)
Nicht belegen
Pin 2 und 4 dürfen nicht belegt werden, dies kann zur Zerstörung des
AFS60/AFM60 PROFINET führen.
Tab. 39: Pin-Belegung der
Anschlüsse Port 1 und Port 2
Hinweise
Pin
1
2
3
4
Signal
TxD+
RxD+
TxD–
RxD–
Aderfarbe
7)
Gelb
Weiß
Orange
Blau
Funktion
Ethernet
Ethernet
Ethernet
Ethernet
Verbinden Sie den Schirm mit dem Gehäuse des Encoders!
Beachten Sie die maximalen Leitungslängen.
Montieren Sie alle Kabel mit Zugentlastung.
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7) Bei Verwendung von vorkonfektionierten Leitungen.
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Kapitel 4
Abb. 8: Position der
Bedienelemente
Inbetriebnahme
Betriebsanleitung
AFS60/AFM60 PROFINET
4.2 Einstellungen an der Hardware
Unter der Schraubabdeckung befinden sich folgende Elemente zur Einstellung:
Drei DEC-Schalter
Preset-Taster
Öffnen Sie die Schraubabdeckung mit einem Schraubendreher für Schlitzschrauben mit einer Klingenbreite von min. 15,0 mm.
Preset-Taster
DEC-Schalter
Hinweis Die drei DEC-Schalter haben beim AFS60/AFM60 PROFINET keine Funktion.
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Betriebsanleitung
AFS60/AFM60 PROFINET
Inbetriebnahme
Kapitel 4
Hinweis
4.3 Konfiguration
Alle Softwarehinweise beziehen sich auf das STEP7 Projektierungs-Tool der SIMATIC.
4.3.1 GSDML-Datei laden (einmalig)
Öffnen Sie den Hardwaremanager Ihrer SPS.
Abb. 9: Hardwaremanager in der SIMATIC
Installieren Sie die GSDML-Datei GSDML-V2.25-SICK-AFx60-xxxxxxxx.xml des
AFS60/AFM60 PROFINET über das Menü Extras, Befehl GSD-Dateien installieren....
Sie finden die GSDML-Datei im Internet unter www.sick.com.
Der AFS60/AFM60 PROFINET erscheint unter Weitere FELDGERÄTE im Ordner
Encoders.
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Kapitel 4
Abb. 10:
AFS60/AFM60 PROFINET unter Weitere FELDGERÄTE
Inbetriebnahme
Betriebsanleitung
AFS60/AFM60 PROFINET
4.3.2 Encoder in die HWLKonfig-Oberfläche laden
Öffnen Sie unter PROFINET IO, Weitere FELDGERÄTE den Ordner Encoders. Für beide
Varianten des Encoders (siehe Tab. 3 auf Seite 10) stehen jeweils eigene Symbole zur
Verfügung.
Abb. 11: Adresse des
AFS60/AFM60 PROFINET
Ziehen Sie eines der Symbole AFM60A oder AFS60A per Drag-and-Drop auf das
PROFINET IO-Mastersystem.
Hinweis
Das Symbol erscheint an der Ethernet-Verbindung des PROFINET IO-Systems.
Der Encoder erhält (abhängig von ausgewählter Variante) den ab Werk voreingestellten
Namen im PROFINET IO-System.
Wenn Sie mehr als einen Encoder im PROFINET IO-System einsetzen, dann müssen Sie unterschiedliche Namen vergeben.
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Betriebsanleitung
AFS60/AFM60 PROFINET
Inbetriebnahme
Kapitel 4
4.3.3 Gerätenamen vergeben
Wählen Sie im Menü Zielsystem, Ethernet den Befehl Gerätenamen vergeben....
Abb. 12: Aufruf des Dialogs, um Gerätenamen zu vergeben
Abb. 13: Gerätenamen vergeben
Der Dialog Gerätenamen vergeben wird geöffnet.
Geben Sie im Feld Gerätename einen Namen für den Encoder ein.
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Kapitel 4
Abb. 14: Registerkarte
Parameter
Inbetriebnahme
4.3.4 Parametrieren
Markieren Sie das Encoder-Symbol.
Doppelklicken Sie auf Parameter Access Point.
Das Fenster Eigenschaften wird geöffnet.
Aktivieren Sie die Registerkarte Parameter.
Betriebsanleitung
AFS60/AFM60 PROFINET
Entnehmen Sie die Parametriermöglichkeiten dem Abschnitt 3.6 auf Seite 32.
Der AFS60/AFM60 PROFINET wird mit folgenden Parametern ausgeliefert:
Codesequenz = im Uhrzeigersinn
Class-4-Funktionalität = aktiviert
G1_XIST1 Preset control = ja
Skalierung = keine
Alarm channel control = nicht aktiviert
Kompatibilitätsmodus = Encoder-Profil V4.1
Auflösung pro Umdrehung = 262.144
Gesamtauflösung/Messbereich = 1.073.741.824
Einheit der Geschwindigkeitsmessung = rpm
Herstellerspezifische Parameter
Speichermodus für den Preset-Wert = Auto save
Preset-Wert übertragen = nicht aktiviert
Rundachsfunktion = nicht aktiviert
Zähler für Rundachsfunktion = 2.048
Nenner für Rundachsfunktion = 1
Geschwindigkeitsfilter, Abtastintervall [ms] = 5
Geschwindigkeitsfilter, Anzahl der Messungen = 200
Preset-Wert = 0
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Betriebsanleitung
AFS60/AFM60 PROFINET
Inbetriebnahme
Kapitel 4
4.4 Prüfhinweise
ACHTUNG
Keine Inbetriebnahme ohne Prüfung durch autorisiertes Personal!
Bevor Sie eine mit dem AFS60/AFM60 PROFINET ausgestattete Anlage erstmals in Betrieb nehmen, muss diese durch autorisiertes Personal überprüft und freigegeben werden.
Beachten Sie hierzu die Hinweise in Kapitel 2 „Zur Sicherheit“ auf Seite 8.
8015077/2012-05-25
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Kapitel 5
Fehlerdiagnose
Betriebsanleitung
AFS60/AFM60 PROFINET
5
Fehlerdiagnose
Dieses Kapitel beschreibt, wie Sie Fehler des Absolut-Encoders AFS60/AFM60 PROFINET erkennen und beheben können.
5.1 Verhalten im Fehlerfall
ACHTUNG
Kein Betrieb bei unklarem Fehlverhalten!
Setzen Sie die Maschine außer Betrieb, wenn Sie den Fehler nicht eindeutig zuordnen können und nicht sicher beheben können.
5.2 SICK-STEGMANN-Support
Wenn Sie einen Fehler nicht mit Hilfe der Informationen in diesem Kapitel beheben können, dann setzen Sie sich bitte mit Ihrer zuständigen SICK-STEGMANN-Niederlassung in
Verbindung.
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Irrtümer und Änderungen vorbehalten
Betriebsanleitung
AFS60/AFM60 PROFINET
Abb. 15: Position der LEDs
Fehlerdiagnose
5.3 Diagnose
5.3.1 Fehler- und Statusanzeigen der LEDs
SF
BF
L/A1
Schraubabdeckung
Encoder
L/A2
Kapitel 5
Tab. 40: Bedeutung der
Status-LED SF
Status-LEDs System Failure (SF), Bus Failure (BF) und Encoder
Anzeige
Rot
Rot
Beschreibung
Flash-Test des Controllers
Encoder-Fehler, kein Datenaustausch
Tab. 41: Bedeutung der
Status-LED BF
Anzeige
Aus
Grün
Rot
Beschreibung
Datenaustausch mit Master, Gerät in Betrieb
Initialisierung
Keine Verbindung zu anderen Geräten, kein Datenaustausch
Tab. 42: Bedeutung der
Status-LED Encoder
Anzeige
Aus
Rot/grün
Grün
Rot
Rot/grün
Grün
Rot
Beschreibung
Keine Betriebsspannung
Initialisierung
Encoder in Betrieb
Parametrierungsfehler
Über-/Unterspannung
Rot Warnung z. B. wegen zu hoher Betriebstemperatur
Systemfehler, Gerät nicht betriebsbereit
Tab. 43: Bedeutung der LEDs
L/A1 und L/A2
Ethernet-Link-LEDs L/A1 und L/A2
Die Ethernet-Link-LEDs L/A1 und L/A2 zeigen den physikalischen Verbindungsstatus der
Ethernet-Schnittstellen an. L/A1 zeigt den Status der Ethernet-Schnittstelle 1, L/A2 den
Status der Ethernet-Schnittstelle 2 (siehe Abb. 6 auf Seite 37).
Anzeige
Aus
Grün
Grün
Orange
Beschreibung
Keine Betriebsspannung oder
Keine Ethernet-Verbindung
Ethernet-Verbindung aufgebaut
Datenübertragung
Datenübertragung mit 100 Mbit/s
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Kapitel 5
Tab. 44: Subindex .2 –
Aktuell aufgetretene Fehler
Tab. 45: Subindex .3 –
Unterstützte
Fehlermeldungen
Fehlerdiagnose
Betriebsanleitung
AFS60/AFM60 PROFINET
5.4 Fehlerübermittlung über PROFINET
PROFINET bietet Diagnosemöglichkeiten, die es Ihnen ermöglichen, das Problem bei unklarem Fehlerbild oder bei Verfügbarkeitsproblemen weiter einzugrenzen. Folgende
Diagnosemöglichkeiten stehen zur Verfügung:
Fehlermeldungen über Parameter 65.001
Fehlermeldungen über den Alarm-Channel
Fehlercodes im Telegrammteil G1_XIST2
5.4.1 Fehlermeldungen über azyklische Dienste
Über den Parameter 65.001 kann der Status des Encoders ausgelesen werden. Die
einzelnen Bits innerhalb der Subindizes zeigen die Art des Fehlers (siehe Tab. 44 bis
Subindex .2 – Aktuell aufgetretene Fehler
Bit
31 … 6
5
Bezeichnung
Reserviert
Speicherfehler
4
3
2
1
0
Diagnose während der Inbetriebnahme
Reserviert
Überspannung
Unterspannung
Positionsfehler
Datenwerte
–
0 = Nicht aktiv
1 = Aktiv
0 = Nicht aktiv
1 = Aktiv
–
0 = Nicht aktiv
1 = Aktiv
0 = Nicht aktiv
1 = Aktiv
0 = Nicht aktiv
1 = Aktiv
Bit
31 … 6
5
2
1
0
4
3
Subindex .3 – Unterstützte Fehlermeldungen
Bezeichnung
Reserviert
Speicherfehler
Diagnose während der Inbetriebnahme
Kurzschluss
Überspannung
Unterspannung
Positionsfehler
Datenwerte
–
1 = Wird unterstützt
1 = Wird unterstützt
0 = Wird nicht unterstützt
1 = Wird unterstützt
1 = Wird unterstützt
1 = Wird unterstützt
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Irrtümer und Änderungen vorbehalten
Betriebsanleitung
AFS60/AFM60 PROFINET
Tab. 46: Subindex .4 –
Aktuell aufgetretene
Warnungen
Tab. 47: Subindex .5 –
Unterstützte Warnungen
Fehlerdiagnose
Kapitel 5
Subindex .4 – Aktuell aufgetretene Warnungen
Bit
31 … 7
6
5
4
3
2
1
0
Bezeichnung
Reserviert
Reserviert
Reserviert
Reserviert
Reserviert
Lichtquelle der optischen Abtastung (LED) schwach
Betriebstemperatur überschritten
Maximalfrequenz überschritten
Datenwerte
–
–
–
–
–
0 = Nicht aktiv
1 = Aktiv
0 = Nicht aktiv
1 = Aktiv
0 = Nicht aktiv
1 = Aktiv
Subindex .5 – Unterstützte Warnungen
Bit
31 … 7
6
5
4
3
2
1
0
Bezeichnung
Reserviert
Referenzpunkt
Batteriespannung zu niedrig
Betriebszeit überschritten
CPU-Watchdog-Status
Lichtquelle der optischen Abtastung (LED) schwach
Betriebstemperatur überschritten
Maximalfrequenz überschritten
Datenwerte
–
0 = Wird nicht unterstützt
0 = Wird nicht unterstützt
0 = Wird nicht unterstützt
0 = Wird nicht unterstützt
1 = Wird unterstützt
1 = Wird unterstützt
1 = Wird unterstützt
Die Fehler können, nachdem diese von der Steuerung erkannt wurden, über das Bit 15 des Sensor 1 Steuerungsworts (G1_STW) zurückgesetzt werden. Dies ist nur möglich, wenn die Fehlerursache beseitigt ist und sich die Status des Encoders innerhalb der definierten Grenzen befinden.
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Kapitel 5
Tab. 48: Mögliche Fehler im
Alarm-Channel
Fehlerdiagnose
Betriebsanleitung
AFS60/AFM60 PROFINET
5.4.2 Alarm-Channel
Innerhalb des sogenannten Alarm-Channels überträgt der AFS60/AFM60 PROFINET Fehler und Warnungen an die Steuerung. Die Übertragung enthält die Alarm-IDs, die nötige
Adressinformation und die sogenannte Channel-Related-Diagnosis.
Fehler werden als Diagnosefehler und Warnungen als Wartungsanforderung signalisiert:
Code
9000h
9011h
9001h
9002h
900Ah
Bezeichnung
Speicherfehler
Diagnose während der Inbetriebnahme
Überspannung
Unterspannung
Positionsfehler
Tab. 49: Mögliche
Warnungen im Alarm-
Channel
Code
9010h
9005h
900Ah
Bezeichnung
Maximalfrequenz überschritten
Betriebstemperatur über-/unterschritten
Lichtquelle der optischen Abtastung (LED) schwach
Tab. 50: Fehlercodes im
Telegrammteil G1_XIST2
5.4.3 Fehlercodes im Telegrammteil G1_XIST2
Im Fall eines Fehlers wird ein Fehlercode innerhalb der zyklischen Prozessdaten im Tele-
grammteil G1_XIST2 (siehe Tab. 7 auf Seite 15 und Tab. 11 auf Seite 16) ausgegeben.
Diese herstellerspezifischen Fehlercodes erlauben eine detailliertere Fehleranalyse.
Fehlercode
0001h
0F01h
0F05h
1001h
Bezeichnung
Fehler des Encoder-
Sensors
Befehl nicht unterstützt
Betriebstemperatur
überschritten
Speicherfehler
Beschreibung
Fehler beim Erzeugen des Encoder-Signals, der zu einem ungültigen Positionswert in Gx_XISTx führen würde (z. B. Fehler in der Elektronik, ungültiges Sensorsignal etc.)
Befehl (z. B. über ein Steuerungswort angefordert) wird nicht unterstützt
Maximale Betriebstemperatur überschritten
1003h
1004h
Unterspannung
Überspannung
Ungültige Checksumme im EEPROM festgestellt bzw. EEPROM kann nicht gelesen werden
Minimale Betriebsspannung unterschritten. Der
Encoder wird wieder gestartet, wenn die minimale Betriebsspannung erreicht wird.
Maximale Betriebsspannung überschritten
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Betriebsanleitung
AFS60/AFM60 PROFINET
6
Anhang
Anhang
6.1 EG-Konformitätserklärung
Abb. 16: EG-Konformitätserklärung
Kapitel 6
Hinweis Die vollständige EGIKonformitätserklärung finden Sie auf der SICK-Homepage im Internet: www.sick.com
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Kapitel 6
50
Anhang
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AFS60/AFM60 PROFINET
6.2 Tabellenverzeichnis
Tab. 38: Pin-Belegung des Anschlusses der Spannungsversorgung.................................. 37
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Anhang
Kapitel 6
6.3 Abbildungsverzeichnis
Abb. 1: Beispiel Rundachsfunktion zur Positionsmessung an einem Drehtisch..............11
Abb. 6: Position der Anschlüsse des AFS60/AFM60 PROFINET .......................................37
Abb. 10: AFS60/AFM60 PROFINET unter Weitere FELDGERÄTE ........................................40
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